(57)【要約】【課題】目標駐車位置に対する車両の位置合わせを高精度に行う。【解決手段】駐車制御システムは、路側アンテナと、無線センサと、車載装置とを備える。路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、路面に沿った、第１方向とは交差する第２方向に延びる第２線部とを有する。車載装置は、前記第１線部から送信される第１誘導無線信号の検出結果と、前記第２線部から送信される第２誘導無線信号の検出結果とを受け付け、受け付けられた検出結果に基づいて、車両の走行制御に用いられる指令を出力する。【選択図】図７
2020079070.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路側に設置された、誘導無線信号を送信する路側アンテナと、
車両に搭載された、前記路側アンテナによって送信される前記誘導無線信号を検出する無線センサと、
前記車両に搭載された車載装置と、
を備え、
前記路側アンテナは、
路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、
前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、
を有し、
前記無線センサは、
前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、
前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、
を有し、
前記車載装置は、
前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、
を有する、
駐車制御システム。
【請求項２】
前記第１線部は、目標駐車位置を通る前記第１方向の直線に沿って延び、
前記出力部は、前記第１無線センサによる前記第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、前記車両を前記第１線部に沿って前記目標駐車位置へ走行させるための指令を出力する、
請求項１に記載の駐車制御システム。
【請求項３】
前記第２線部は、前記目標駐車位置に対して前記第１方向に所定距離隔てて設けられ、
前記出力部は、前記第２無線センサによる前記第２誘導無線信号の検出結果に基づいて、前記車両を制動させるための指令を出力する、
請求項１又は請求項２に記載の駐車制御システム。
【請求項４】
前記第２線部は、前記目標駐車位置に対して前記第１線部の反対側に設けられる、
請求項３に記載の駐車制御システム。
【請求項５】
前記車載装置は、前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の目標変位量を決定する決定部をさらに有し、
前記出力部は、前記決定部によって決定された前記目標変位量に基づいて、前記指令を出力する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
【請求項６】
前記決定部は、前記第１無線センサによる検出結果に基づいて、前記車両の幅方向における前記車両の第１目標変位量を決定し、前記第２無線センサによる検出結果に基づいて、前記車両の前後方向における前記車両の第２目標変位量を決定し、
前記出力部は、前記第１目標変位量及び前記第２目標変位量に基づいて、前記指令を出力する、
請求項５に記載の駐車制御システム。
【請求項７】
複数の前記第２線部が、前記第１方向に並べて設けられ、
前記決定部は、前記複数の第２線部それぞれから送信される複数の前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果に基づいて、前記第２目標変位量を決定する、
請求項６に記載の駐車制御システム。
【請求項８】
複数の前記第１無線センサが前記車両の幅方向に並べて設けられ、
前記決定部は、前記複数の第１無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、前記第１目標変位量を決定する、
請求項６又は請求項７に記載の駐車制御システム。
【請求項９】
前記無線センサは、
前記車両の幅方向に並ぶ複数の前記第１無線センサを有する第１センサユニットと、
前記車両の幅方向に並ぶ複数の前記第１無線センサを有する、前記第１センサユニットと前記車両の前後方向に離隔した第２センサユニットと、
を有し、
前記決定部は、前記第１センサユニットによる前記第１誘導無線信号の検出結果、及び、前記第２センサユニットによる前記第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、前記第１目標変位量を決定する、
請求項８に記載の駐車制御システム。
【請求項１０】
前記第１線部と前記第２線部とが一体である、
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
【請求項１１】
車両に搭載された無線センサによる、路側アンテナによって送信される誘導無線信号の検出結果を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、
を備え、
前記路側アンテナは、
路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、
前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、
を有し、
前記無線センサは、
前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、
前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、
を有し、
前記入力部は、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付け、
前記出力部は、前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの前記検出結果に基づいて、前記指令を出力する、
車載装置。
【請求項１２】
車両に搭載された、路側アンテナによって送信される誘導無線信号を検出する無線センサと、
前記車両に搭載された車載装置と、
を備え、
前記路側アンテナは、
路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、
前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、
を有し、
前記無線センサは、
前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、
前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、
を有し、
前記車載装置は、
前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、
を有する、
車載システム。
【請求項１３】
路側に設置された路側アンテナが、誘導無線信号を送信するステップと、
車両に搭載された無線センサが、前記路側アンテナによって送信される前記誘導無線信号を検出するステップと、
前記車両に搭載された車載装置が、前記無線センサによる前記誘導無線信号の検出結果を受け付けるステップと、
前記車載装置が、前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、
を有し、
前記路側アンテナは、
路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、
前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、
を有し、
前記無線センサは、
前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、
前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、
を有し、
前記受け付けるステップは、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付けることを含み、
前記出力するステップは、前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの前記検出結果に基づいて、前記指令を出力することを含む、
駐車制御方法。
【請求項１４】
車両に搭載されたコンピュータに、
路側アンテナによって送信される誘導無線信号の、前記車両に搭載された無線センサによる検出結果を受け付けるステップと、
前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記路側アンテナは、
路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、
前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、
を有し、
前記無線センサは、
前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、
前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、
を有し、
前記受け付けるステップは、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付けることを含み、
前記出力するステップは、前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの前記検出結果に基づいて、前記指令を出力することを含む、
コンピュータプログラム。
【請求項１５】
路側に設置された、誘導無線信号を送信する路側アンテナであって、
路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、
前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、
を備え、
前記第１線部は、第１誘導無線信号を送信し、
前記第２線部は、第２誘導無線信号を送信する、
路側アンテナ。
【請求項１６】
車両に搭載された受電コイルに対して無線給電を行う、路側に設置された給電コイルと、
前記給電コイルに電流を供給する電源装置と、
路側に設置された、誘導無線信号を送信する路側アンテナと、
を備え、
前記路側アンテナは、
路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、
前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、
を有し、
前記第１線部は、第１誘導無線信号を送信し、
前記第２線部は、第２誘導無線信号を送信する、
給電システム
【請求項１７】
前記電源装置は、前記路側アンテナに前記誘導無線信号を送信させるための電力を供給する、
請求項１６に記載の給電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御システム、車載装置、車載システム、駐車制御方法、コンピュータプログラム、路側アンテナ、及び給電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、画像センサ、レーダセンサ、ソナーセンサ等を用いて車両の周辺を認識し、認識結果に基づいて駐車目標位置に車両の位置合わせを行う駐車支援システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された駐車支援システムでは、車両の周辺の認識結果に誤差が生じると、正確な位置合わせが困難となるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。
【０００６】
本発明の一態様に係る駐車制御システムは、路側に設置された、誘導無線信号を送信する路側アンテナと、車両に搭載された、前記路側アンテナによって送信される前記誘導無線信号を検出する無線センサと、前記車両に搭載された車載装置と、を備え、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記無線センサは、前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、を有し、前記車載装置は、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を有する。
【０００７】
本発明の一態様に係る車載装置は、車両に搭載された無線センサによる、路側アンテナによって送信される誘導無線信号の検出結果を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を備え、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記無線センサは、前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、を有し、前記入力部は、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付け、前記出力部は、前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの前記検出結果に基づいて、前記指令を出力する。
【０００８】
本発明の一態様に係る車載システムは、車両に搭載された、路側アンテナによって送信される誘導無線信号を検出する無線センサと、前記車両に搭載された車載装置と、を備え、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記無線センサは、前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、を有し、前記車載装置は、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を有する。
【０００９】
本発明の一態様に係る駐車制御方法は、路側に設置された路側アンテナが、誘導無線信号を送信するステップと、車両に搭載された無線センサが、前記路側アンテナによって送信される前記誘導無線信号を検出するステップと、前記車両に搭載された車載装置が、前記無線センサによる前記誘導無線信号の検出結果を受け付けるステップと、前記車載装置が、前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、を有し、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記無線センサは、前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、を有し、前記受け付けるステップは、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付けることを含み、前記出力するステップは、前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの前記検出結果に基づいて、前記指令を出力することを含む。
【００１０】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されたコンピュータに、路側アンテナによって送信される誘導無線信号の、前記車両に搭載された無線センサによる検出結果を受け付けるステップと、前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記無線センサは、前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、を有し、前記受け付けるステップは、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付けることを含み、前記出力するステップは、前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの前記検出結果に基づいて、前記指令を出力することを含む。
【００１１】
本発明の一態様に係る路側アンテナは、路側に設置された、誘導無線信号を送信する路側アンテナであって、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を備え、前記第１線部は、第１誘導無線信号を送信し、前記第２線部は、第２誘導無線信号を送信する。
【００１２】
本発明の一態様に係る給電システムは、車両に搭載された受電コイルに対して無線給電を行う、路側に設置された給電コイルと、前記給電コイルに電流を供給する電源装置と、路側に設置された、誘導無線信号を送信する路側アンテナと、を備え、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記第１線部は、第１誘導無線信号を送信し、前記第２線部は、第２誘導無線信号を送信する。
【００１３】
本発明は、上記のような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする駐車制御方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む車載システム及び駐車制御システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、目標駐車位置に対する車両の位置合わせを高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。
【図２Ａ】実施形態に係る給電システムの具体的な構成例を示す図である。
【図２Ｂ】実施形態に係る給電システムの具体的な構成例を示す図である。
【図２Ｃ】実施形態に係る給電システムの具体的な構成例を示す図である。
【図３】車両における第１無線センサの配置を示す図である。
【図４】車両における第２無線センサの配置を示す図である。
【図５】実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図６】実施形態に係る自動運転車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】実施形態に係る自動運転車載装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図８】第１誘導無線信号に基づく目標変位量の決定を説明するための図である。
【図９】第２誘導無線信号に基づく目標変位量の決定を説明するための図である。
【図１０】実施形態に係る駐車制御システムによる車両の自動駐車の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態の第１変形例に係る第１路側アンテナの構成を示す平面図である。
【図１２】実施形態の第２変形例に係る無線センサの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１７】
（１）  本実施形態に係る駐車制御システムは、路側に設置された、誘導無線信号を送信する路側アンテナと、車両に搭載された、前記路側アンテナによって送信される前記誘導無線信号を検出する無線センサと、前記車両に搭載された車載装置と、を備え、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記無線センサは、前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、を有し、前記車載装置は、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を有する。第１線部及び第２線部は目標駐車位置に対して位置が固定されているため、第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号を利用することで、目標駐車位置に対する車両の位置合わせを高精度に行うことができる。なお、ここでいう「路側」とは、道路の側部という意味に限定されず、車両が走行する対象である道路、駐車場等の基盤設備を指す。
【００１８】
（２）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記第１線部は、目標駐車位置を通る前記第１方向の直線に沿って延び、前記出力部は、前記第１無線センサによる前記第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、前記車両を前記第１線部に沿って前記目標駐車位置へ走行させるための指令を出力してもよい。これにより、車両を第１線部に沿って目標駐車位置へ正確に走行させることができる。
【００１９】
（３）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記第２線部は、前記目標駐車位置に対して前記第１方向に所定距離隔てて設けられ、前記出力部は、前記第２無線センサによる前記第２誘導無線信号の検出結果に基づいて、前記車両を制動させるための指令を出力してもよい。これにより、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２０】
（４）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記第２線部は、前記目標駐車位置に対して前記第１線部の反対側に設けられてもよい。目標駐車位置を車体の前後方向の中間部分に位置合わせする場合、第２線部が目標駐車位置に対して第１線部と同一側にあると、車両が第２線部を通過しなければ目標駐車位置に到達しない。このため、第２線部を目標駐車位置に対して第１線部の反対側に設けることで、車両を目標駐車位置により一層正確に位置合わせすることが可能となる。
【００２１】
（５）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記車載装置は、前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の目標変位量を決定する決定部をさらに有し、前記出力部は、前記決定部によって決定された前記目標変位量に基づいて、前記指令を出力してもよい。これにより、第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号に基づいて決定された目標変位量に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２２】
（６）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記決定部は、前記第１無線センサによる検出結果に基づいて、前記車両の幅方向における前記車両の第１目標変位量を決定し、前記第２無線センサによる検出結果に基づいて、前記車両の前後方向における前記車両の第２目標変位量を決定し、前記出力部は、前記第１目標変位量及び前記第２目標変位量に基づいて、前記指令を出力してもよい。これにより、車幅方向における第１目標変位量と車長方向（車両の前後方向）における第２目標変位量とを個別に決定することができ、車両を目標駐車位置により一層正確に位置合わせすることができる。
【００２３】
（７）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、複数の前記第２線部が、前記第１方向に並べて設けられ、前記決定部は、前記複数の第２線部それぞれから送信される複数の前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果に基づいて、前記第２目標変位量を決定してもよい。これにより、複数の第２線部から送信される複数の第２誘導無線信号に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２４】
（８）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、複数の前記第１無線センサが前記車両の幅方向に並べて設けられ、前記決定部は、前記複数の第１無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、前記第１目標変位量を決定してもよい。これにより、複数の第１無線センサによる第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２５】
（９）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記無線センサは、前記車両の幅方向に並ぶ複数の前記第１無線センサを有する第１センサユニットと、前記車両の幅方向に並ぶ複数の前記第１無線センサを有する、前記第１センサユニットと前記車両の前後方向に離隔した第２センサユニットと、を有し、前記決定部は、前記第１センサユニットによる前記第１誘導無線信号の検出結果、及び、前記第２センサユニットによる前記第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、前記第１目標変位量を決定してもよい。これにより、第１センサユニットと第２センサユニットとの検出結果に基づいて、決定部が第１方向に対する車体の傾きを判断することができ、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２６】
（１０）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記第１線部と前記第２線部とが一体であってもよい。これにより、第１線部と第２線部との位置合わせが必要なく、容易に路側アンテナを設置することができる。
【００２７】
（１１）  本実施形態に係る車載装置は、車両に搭載された無線センサによる、路側アンテナによって送信される誘導無線信号の検出結果を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を備え、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記無線センサは、前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、を有し、前記入力部は、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付け、前記出力部は、前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの前記検出結果に基づいて、前記指令を出力する。第１線部及び第２線部は目標駐車位置に対して位置が固定されているため、第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号を利用することで、目標駐車位置に対する車両の位置合わせを高精度に行うことができる。
【００２８】
（１２）  本実施形態に係る車載システムは、車両に搭載された、路側アンテナによって送信される誘導無線信号を検出する無線センサと、前記車両に搭載された車載装置と、を備え、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記無線センサは、前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、を有し、前記車載装置は、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を有する。第１線部及び第２線部は目標駐車位置に対して位置が固定されているため、第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号を利用することで、目標駐車位置に対する車両の位置合わせを高精度に行うことができる。
【００２９】
（１３）  本実施形態に係る駐車制御方法は、路側に設置された路側アンテナが、誘導無線信号を送信するステップと、車両に搭載された無線センサが、前記路側アンテナによって送信される前記誘導無線信号を検出するステップと、前記車両に搭載された車載装置が、前記無線センサによる前記誘導無線信号の検出結果を受け付けるステップと、前記車載装置が、前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、を有し、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記無線センサは、前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、を有し、前記受け付けるステップは、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付けることを含み、前記出力するステップは、前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの前記検出結果に基づいて、前記指令を出力することを含む。第１線部及び第２線部は目標駐車位置に対して位置が固定されているため、第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号を利用することで、目標駐車位置に対する車両の位置合わせを高精度に行うことができる。
【００３０】
（１４）  本実施形態に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されたコンピュータに、路側アンテナによって送信される誘導無線信号の、前記車両に搭載された無線センサによる検出結果を受け付けるステップと、前記検出結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記無線センサは、前記第１線部によって送信される第１誘導無線信号を検出するための第１無線センサと、前記第２線部によって送信される第２誘導無線信号を検出するための第２無線センサと、を有し、前記受け付けるステップは、前記第１無線センサ及び前記第２無線センサそれぞれによる前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付けることを含み、前記出力するステップは、前記第１誘導無線信号及び前記第２誘導無線信号それぞれの前記検出結果に基づいて、前記指令を出力することを含む。第１線部及び第２線部は目標駐車位置に対して位置が固定されているため、第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号を利用することで、目標駐車位置に対する車両の位置合わせを高精度に行うことができる。
【００３１】
（１５）  本実施形態に係る路側アンテナは、路側に設置された、誘導無線信号を送信する路側アンテナであって、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を備え、前記第１線部は、第１誘導無線信号を送信し、前記第２線部は、第２誘導無線信号を送信する。第１線部及び第２線部は目標駐車位置に対して位置が固定されているため、第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号を利用することで、目標駐車位置に対する車両の位置合わせを高精度に行うことができる。
【００３２】
（１６）  本実施形態に係る給電システムは、車両に搭載された受電コイルに対して無線給電を行う、路側に設置された給電コイルと、前記給電コイルに電流を供給する電源装置と、路側に設置された、誘導無線信号を送信する路側アンテナと、を備え、前記路側アンテナは、路面に沿った第１方向に延びる第１線部と、前記第１方向に交差する、路面に沿った第２方向に延びる第２線部と、を有し、前記第１線部は、第１誘導無線信号を送信し、前記第２線部は、第２誘導無線信号を送信する。第１線部及び第２線部は目標駐車位置に対して位置が固定されているため、第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号を利用することで、目標駐車位置に対する車両の位置合わせを高精度に行うことができる。
【００３３】
（１７）  また、本実施形態に係る給電システムにおいて、前記電源装置は、前記路側アンテナに前記誘導無線信号を送信させるための電力を供給してもよい。これにより、１つの電源装置を、給電コイルと路側アンテナとで共用することができ、システム構成の複雑化を抑制できる。
【００３４】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００３５】
［１．駐車制御システムの構成］
図１は、本実施形態に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。図１に示す駐車制御システム１は、駐車スペースに車両を自動駐車させるシステムである。図１中、駐車スペースＳは、１台の車両１０を駐車させるために白線Ｈで区画された矩形状の領域である。なお、図１では、車両１０が駐車スペースＳに進入又は退出する方向に沿った駐車スペースＳの長手方向をＹ方向、長手方向に直交する幅方向をＸ方向とする。また、Ｙ方向のうち、車両１０が駐車スペースＳへ進入する方向をＹ１方向、駐車スペースＳから退出する方向（Ｙ１方向の逆方向）をＹ２方向とする。
【００３６】
本実施形態に係る駐車制御システム１は、エンジン車、電動車等の動力源を有する車両１０を駐車スペースＳに自動駐車させる。なお、「エンジン車」は、エンジンの動力によって推進する車両をいう。「電動車」は、モータの動力によって推進する車両をいい、ＥＶ（Electric Vehicle）、ＰＨＶ（Plug-in Hybrid Vehicle）、ＨＶ（Hybrid Vehicle）を含む。以下では、電動車を自動駐車させる駐車制御システムについて説明する。
【００３７】
本実施形態に係る駐車制御システム１は、車両１０を後方に進行させて駐車スペースＳに駐車させる。なお、この構成は一例であり、車両１０を前方に進行させて駐車させる構成であってもよい。
【００３８】
駐車スペースＳの路面には、駐車スペースＳに駐車される車両１０に対して給電を行うための給電コイル６００が設置される。給電コイル６００は、対向配置される受電コイルに対して無線給電を行うことが可能であり、Ｙ方向に延び且つ駐車スペースＳの幅方向中央を通過する中心線Ｃ上に設けられる。給電コイル６００の位置が、車両１０の目標駐車位置ＰＴである。
【００３９】
路側には、給電コイル６００を含む給電システム１１０が設けられる。給電システム１１０は、給電コイル６００と、インバータを含む電源装置６０１と、電源制御装置６０２と、誘導無線信号を送信する路側アンテナ７００とを備える。給電コイル６００は、電源装置６０１に接続される。電源制御装置６０２は、電源装置６０１に接続され、電源装置６０１を制御する。電源装置６０１は、電源制御装置６０２からの制御により、給電コイル６００及び路側アンテナ７００へ電流を供給する。なお、電源装置６０１を給電コイル６００及び路側アンテナ７００の共用にするのではなく、給電コイル６００用の電源装置と、路側アンテナ７００用の電源装置とを別々に設けてもよい。
【００４０】
電源制御装置６０２は、無線給電のための第１電流を給電コイル６００へ供給させる給電モードと、誘導無線信号送信のための第２電流を路側アンテナ７００へ供給させる走行制御モードとによって、電源装置６０１を制御することができる。給電コイル６００は、給電モードにおいて電源装置６０１から供給される電流によって無線給電を行う。路側アンテナ７００は、走行制御モードにおいて電源装置６０１から供給される電流により誘導無線信号を送信する。電源制御装置６０２は、図示しない無線通信部を備え、車両１０との無線通信を行うことができる。
【００４１】
路側アンテナ７００は、第１路側アンテナ７１０と、第２路側アンテナ７２０とを有する。
【００４２】
第１路側アンテナ７１０は、給電コイル６００よりＹ２方向側に設けられる。第１路側アンテナ７１０は、第１線部７１１と、第２線部７１２とを有する。第１線部７１１は、Ｙ方向に延び、例えば、中心線Ｃ上に設けられる。第２線部７１２は、Ｘ方向に延びる。具体的な一例では、第２線部７１２は、第１線部７１１と交差する。
【００４３】
図１に示す例では、第１線部７１１及び第２線部７１２は矩形状に巻回された部分を介して互いに接続され、一体に構成される。つまり、第１線部７１１は１つの線状の導体の一部分であり、第２線部７１２は当該導体の他の部分である。
【００４４】
第２路側アンテナ７２０は、給電コイル６００よりＹ１方向側に設けられる。第２路側アンテナ７２０は、第１線部７２１と、第２線部７２２とを有する。第１線部７２１は、Ｙ方向に延び、例えば、中心線Ｃ上に設けられる。第２線部７２２は、Ｘ方向に延びる。具体的な一例では、第２線部７２２は、第１線部７２１と交差する。
【００４５】
図１に示す例では、第１線部７２１及び第２線部７２２は矩形状に巻回された部分を介して互いに接続され、一体に構成される。つまり、第１線部７２１は、屈曲された１つの線状の導体の一部分であり、第２線部７２２は当該導体の他の部分である。
【００４６】
図２Ａ〜図２Ｃは、給電システム１１０の具体的な構成例を示す図である。
【００４７】
具体的な一例では、図２Ａに示すように、上述したような構成の第１路側アンテナ７１０と、第２路側アンテナ７２０と、給電コイル６００とが、連結部材７３０によって連結される。つまり、給電コイル６００、第１路側アンテナ７１０、第２路側アンテナ７２０、及び連結部材７３０が一体化された路側ユニット７５０が路側に設置される。
【００４８】
連結部材７３０は、例えば、金属、合成ゴム等によって構成された板であり、給電コイル６００に対して第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０の位置を固定する。これにより、給電コイル６００と第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０のそれぞれとの相対的な位置を固定したまま、路側に給電コイル６００と路側アンテナ７００とを容易に設置することができる。
【００４９】
図２Ａに示す例では、電源装置６０１と給電コイル６００とが電力線６１０により接続され、電源装置６０１と第１路側アンテナ７１０とが電力線６１１により接続され、電源装置６０１と第２路側アンテナ７２０とが電力線６１２により接続される。これにより、１つの電源装置６０１によって、給電コイル６００、第１路側アンテナ７１０、及び第２路側アンテナ７２０に電力を供給することができる。
【００５０】
図２Ａの例では、第１路側アンテナ７１０の一端が電力線６１１に接続され、他端が開放される。同様に、第２路側アンテナ７２０の一端が電力線６１２に接続され、他端が開放される。なお、第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０それぞれの先端は、終端抵抗を介して接地されてもよい。
【００５１】
図２Ｂに示す例では、第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０のそれぞれが、給電コイル６００に電気的に接続される。第１路側アンテナ７１０の一端は給電コイル６００に接続され、他端は電力線６１１を介して電源装置６０１に接続される。第２路側アンテナ７２０の一端は給電コイル６００に接続され、他端は電力線６１２を介して電源装置６０１に接続される。つまり、給電コイル６００には、第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０を介して、電源装置６０１から電力が供給される。つまり、第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０のそれぞれは、電源装置６０１と給電コイル６００とを接続する電力線の一部である。
【００５２】
図２Ｂの例では、第１線部７１１の一端が給電コイル６００に接続される。第１線部７１１の他端側は折り返され、第１線部７１１と平行な線状部分に繋がる。当該線状部分が矩形状に巻回された屈曲部を介して第２線部７１２に繋がる。第２線部７１２の端部は、電力線６１１に接続される。
【００５３】
図２Ｂの例では、第２路側アンテナ７２０でも同様に、第１線部７２１の一端が給電コイル６００に接続される。第１線部７２１の他端側は折り返され、第１線部７２１と平行な線状部分に繋がる。当該線状部分が矩形状に巻回された屈曲部を介して第２線部７２２に繋がる。第２線部７２２の端部は、電力線６１２に接続される。
【００５４】
図２Ｂの例では、路側アンテナ７００から誘導無線信号を送信する場合、給電コイル６００に内蔵されるスイッチ（図示せず）を開き、電源装置６０１と給電コイル６００との接続を切断する。このような状態で、電源装置６０１によって第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０のそれぞれに交流電流を印加することで、誘導無線信号が送信される。無線給電を行う場合、上記のスイッチを閉じ、電源装置６０１と給電コイル６００とを互いに接続する。このような状態で、電源装置６０１から第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０に交流電流を供給することで、給電コイル６００に電力が供給され、無線給電が行われる。
【００５５】
図２Ｂの例でも、第１路側アンテナ７１０と、第２路側アンテナ７２０と、給電コイル６００とが、連結部材７３０によって連結される。つまり、給電コイル６００、第１路側アンテナ７１０、第２路側アンテナ７２０、及び連結部材７３０が一体化された路側ユニット７５０が路側に設置される。
【００５６】
図２Ｃに示す例では、給電コイル６００、第１路側アンテナ７１０、及び第２路側アンテナ７２０が別々に電源装置６０１に接続される。つまり、図２Ａに示す例と同様に、電源装置６０１と給電コイル６００とが電力線６１０により接続され、電源装置６０１と第１路側アンテナ７１０とが電力線６１１により接続され、電源装置６０１と第２路側アンテナ７２０とが電力線６１２により接続される。
【００５７】
図２Ｃの例では、第１路側アンテナ７１０の第１線部７１１と第２線部７１２とが交差部で互いに接続される。つまり、第１線部７１１の中間部分と、第２線部７１２の中間部分とが十字状に互いに接続される。第２線部７１２の一端には電力線６１１が接続される。
【００５８】
同様に、第２路側アンテナ７２０の第１線部７２１と第２線部７２２とが交差部で互いに接続される。つまり、第１線部７２１の中間部分と、第２線部７２２の中間部分とが十字状に互いに接続される。第２線部７２２の一端には電力線６１２が接続される。なお、図２Ａ〜図２Ｃに示す例では、第１路側アンテナ７１０において第１線部７１１及び第２線部７１２が一体であり、第２路側アンテナ７２０において第１線部７２１及び第２線部７２２が一体であるが、これに限定されない。第１線部７１１及び第２線部７１２が別体であってもよい、即ち１つの部材で構成されていなくてもよいし、第１線部７２１及び第２線部７２２が別体であってもよい。
【００５９】
図２Ｃの例では、第１路側アンテナ７１０の電力線６１１に接続された端部を除く全ての端部が開放される。つまり、第１線部７１１の両端及び第２線部７１２の電力線６１１に接続されない一端は開放される。同様に、第２路側アンテナ７２０の電力線６１２接続された端部を除く全ての端部が開放される。なお、第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０それぞれの先端は、終端抵抗を介して接地されてもよい。
【００６０】
上記のような第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０は、柔軟な線材によって構成されてもよい。また、第１路側アンテナ７１０及び第２路側アンテナ７２０は、平角線で構成されてもよいし、剛性が高い棒状金属部材、又は細長い金属板によって構成されてもよい。
【００６１】
上記のような路側ユニット７５０は、地中に埋められてもよいし、地面上に置かれてもよい。
【００６２】
再び図１を参照する。車両１０は、給電コイル６００から受電するための受電コイル１１を備える。受電コイル１１は、受電のために、路面に設置される給電コイル６００に対向させる必要があるため、車両１０の下面に搭載される。また、受電コイル１１は車両１０の幅方向中心線上に搭載される。
【００６３】
車両１０には、自動運転車載装置４００及び無線センサ２００が搭載される。
【００６４】
無線センサ２００は、２つの第１無線センサ２１１，２１２を有するセンサユニット２１０と、第２無線センサ２２０とを備える。
【００６５】
センサユニット２１０及び第２無線センサ２２０のそれぞれは、車両１０の後部側に取り付けられる。第１無線センサ２１１，２１２のそれぞれは、互いに車幅方向に離隔して配置される。
【００６６】
第１無線センサ２１１，２１２及び第２無線センサ２２０のそれぞれは、誘導無線信号を検出するセンサである。具体的な一例では、第１無線センサ２１１，２１２及び第２無線センサ２２０のそれぞれは磁界を検出するためのコイルである。なお、第１無線センサ２１１，２１２及び第２無線センサ２２０のそれぞれは、ホール素子等のコイル以外の磁気センサであってもよいし、電界を検出するための電界センサであってもよい。
【００６７】
図３は、車両１０における第１無線センサ２１１，２１２の配置を示す図であり、図４は、車両１０における第２無線センサ２２０の配置を示す図である。図３及び図４に示す例では、第１無線センサ２１１，２１２及び第２無線センサ２２０は磁界検出用のコイルである。
【００６８】
第１無線センサ２１１，２１２のそれぞれは、第１線部７１１，７２１によって送信される第１誘導無線信号を検出するためのセンサである。第１線部７１１，７２１に交流電流が流れると、第１線部７１１，７２１を中心とした周方向を向いた磁界が発生する。図３において、破線は磁界の向きを示す。このような磁界を検出するため、第１無線センサ２１１，２１２のそれぞれは、コイルの巻回方向が車幅方向に延びる直線を中心とした周方向となる向きに配置される（図３）。換言すれば、第１無線センサ２１１，２１２のそれぞれは、コイルの中心軸方向が車幅方向となる向きに配置される。これにより、車両１０の前後方向がＹ方向に近い場合に、誘導無線信号の磁界がコイルをその中心軸に沿って貫通し、第１無線センサ２１１，２１２が電圧値として磁界の強さを検出する。
【００６９】
第２無線センサ２２０は、第２線部７１２，７２２によって送信される第２誘導無線信号を検出するためのセンサである。第２線部７１２，７２２に交流電流が流れると、第２線部７１２，７２２を中心とした周方向を向いた磁界が発生する。図４において、破線は磁界の向きを示す。このような磁界を検出するため、第２無線センサ２２０は、コイルの巻回方向が車両の前後方向に延びる直線を中心とした周方向となる向きに配置される（図４）。換言すれば、第２無線センサ２２０は、コイルの中心軸方向が車長方向となる向きに配置される。これにより、車両１０の前後方向がＹ方向に近い場合に、誘導無線信号の磁界がコイルをその中心軸に沿って貫通し、第２無線センサ２２０が電圧値として磁界の強さを検出する。
【００７０】
駐車スペースＳへの自動駐車の対象とされる車両１０の第１無線センサ２１１，２１２及び第２無線センサ２２０のそれぞれにより、路側アンテナ７００から送信される誘導無線信号が検出され、検出データが出力される。自動運転車載装置４００は、検出データに基づいて、車両１０の走行制御に用いられる指令を出力する。これによって車両１０が走行し、受電コイル１１が給電コイル６００（目標駐車位置ＰＴ）に対向する位置で車両１０が停止する自動駐車動作を実行する。
【００７１】
［２．車載システムの構成］
図５は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る車載システム１００は、車両１０に搭載される。
【００７２】
車載システム１００は、例えば、無線センサ２００と、車両制御装置３０１と、モータ３０２と、バッテリ３０３と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、舵角センサ３０６と、モータ３０７と、制動装置３０８と、表示装置３０９と、中継装置３１０と、車外通信機３１１と、給電制御装置３１２と、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３と、受電コイル１１と、自動運転車載装置４００とを備える。
【００７３】
モータ３０２は車軸に接続され、車両１０の駆動トルクを発生する。モータ３０２及びバッテリ３０３にはインバータ３０４が接続される。インバータ３０４は、バッテリ３０３から受電し、モータ３０２を回転駆動する。また、制動時におけるモータ３０２による回生電力は、インバータ３０４を通じてバッテリ３０３に回収される。
【００７４】
ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６とモータ３０７とに接続される。ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６から舵角の検出値を受信し、図示しないパワーステアリング装置を駆動するモータ３０７を制御する。ステアリング制御装置３０５は、モータ３０７を制御することにより、車両の進行方向を変更するために、操舵輪の舵角、即ちタイヤ角を変更することができる。制動装置３０８は、車両の図示しない車軸に設けられた制動機構を駆動し、進行している車両１０に制動力を発生させることができる。
【００７５】
車両制御装置３０１は、自動運転車載装置４００からの指令を受信し、目標タイヤ角及び目標速度にしたがってモータ３０２を制御し、ステアリング制御装置３０５に制御指示を与えて車両を走行させたり、制動が必要な場合には制動装置３０８を制御して車両に制動力を生じさせたりする。具体的には、自動運転車載装置４００から、目標タイヤ角の指令が与えられると、この指令にしたがってステアリング制御装置３０５に制御指示を与え、ステアリング制御装置３０５が制御指示と舵角センサの検出値とに基づいてモータ３０７を制御して、車両のタイヤ角を目標タイヤ角に設定する。自動運転車載装置４００から、目標走行速度の指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２を制御して、車両を目標走行速度で走行させる。また、自動運転車載装置４００から、制動指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２及び制動装置３０８を制御して、制動力を発生させる。
【００７６】
表示装置３０９は、車両制御装置３０１、自動運転車載装置４００、及びその他の装置からの表示指示に応じて文字情報又は画像等を表示する。
【００７７】
給電制御装置３１２はＡＣ／ＤＣコンバータ３１３に接続され、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３は受電コイル１１に接続される。給電制御装置３１２は、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３を制御する。受電コイル１１が給電コイル６００に対向する場合、受電コイル１１は給電コイル６００から無線給電を受け、交流電流をＡＣ／ＤＣコンバータ３１３へ出力する。ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３は、給電制御装置３１２の制御によって受電コイル１１から与えられた交流電流を直流電流に変換し、車載の図示しないバッテリに直流電流を出力する。
【００７８】
車両制御装置３０１と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、制動装置３０８と、表示装置３０９とは、ＣＡＮバス等のバス３５０に接続され、バス３５０には中継装置３１０が接続される。また、自動運転車載装置４００及び給電制御装置３１２は、ＣＡＮバス等のバス３５１に接続され、バス３５１には中継装置３１０が接続される。
【００７９】
中継装置３１０は、バス３５０，３５１等による車載ネットワークを通じて車載装置間の通信を中継する。即ち、車両制御装置３０１、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、制動装置３０８、表示装置３０９、及び自動運転車載装置４００のそれぞれは、中継装置３１０を介して相互に通信が可能である。中継装置３１０は、通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。
【００８０】
車外通信機３１１は、無線通信を行うことが可能である。車外通信機３１１は、無線によって車外の装置、例えば路側機、端末、基地局、サーバ等と通信を行う。車外通信機３１１は、電源制御装置６０２と無線通信を行うことができる。
【００８１】
［３．自動運転車載装置の構成］
第１無線センサ２１１，２１２及び第２無線センサ２２０のそれぞれは、自動運転車載装置４００に接続される。第１無線センサ２１１，２１２及び第２無線センサ２２０のそれぞれから出力される検出データは、自動運転車載装置４００によって受信される。自動運転車載装置４００は、車両制御装置３０１に接続される。自動運転車載装置４００は、目標タイヤ角及び目標走行速度を決定し、決定された目標タイヤ角及び目標走行距離を含む指令を出力したり、走行中の車両１０の制動を決定し、車両１０を減速させるための制動指令を出力したりする。
【００８２】
図６は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の構成の一例を示すブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、通信インタフェース（入力部、出力部）４０５とを備える。メモリ４０２には、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の一過性メモリ及びフラッシュメモリ等の非一過性メモリが含まれ、コンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３及び駐車制御プログラム４０３の実行に使用されるデータが格納される。自動運転車載装置４００は、コンピュータを備えて構成され、自動運転車載装置４００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３がＣＰＵ４０１によって実行されることで発揮される。駐車制御プログラム４０３は、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。ＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行し、後述するような駐車制御処理を行う。
【００８３】
通信インタフェース４０５はバス３５１に接続されており、車載システム１００に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース４０５は、車両制御装置３０１へ走行指令、制動指令等の指令を出力することができる。また、通信インタフェース４０５は、第１無線センサ２１１，２１２及び第２無線センサ２２０のそれぞれに接続され、誘導無線信号の検出データを受信する。
【００８４】
図７は、自動運転車載装置４００の機能の一例を示す機能ブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１が駐車制御プログラム４０３を実行することにより、入力部４１０、決定部４２０、生成部４３０、及び出力部４４０として機能する。
【００８５】
入力部４１０は、第１無線センサ２１１，２１２及び第２無線センサ２２０それぞれによる第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号それぞれの検出結果を検出データとして受け付ける。
【００８６】
決定部４２０は、入力部４１０によって受け付けられた第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号それぞれの検出結果に基づいて、車両１０の目標変位量を決定する。具体的な一例として、決定部４２０は、第１誘導無線信号の検出結果に基づいて車幅方向の目標変位量を決定し、第２誘導無線信号の検出結果に基づいて進行方向の目標変位量を決定することができる。
【００８７】
図８は、第１誘導無線信号に基づく目標変位量の決定を説明するための図である。誘導無線信号の送信元である第１線部７１１に近い位置ほど磁界の強度は大きく、第１線部７１１から遠い位置ほど磁界の強度は小さい。したがって、第１無線センサ２１１における第１誘導無線信号の検出値（信号レベル）ＶＸ１は、第１無線センサ２１１と第１線部７１１との距離ＤＸ１に応じた値であり、第１無線センサ２１２における第１誘導無線信号の検出値ＶＸ２は、第１無線センサ２１２と第１線部７１１との距離ＤＸ２に応じた値である。図８の例のように、ＤＸ１がＤＸ２より小さい場合、ＶＸ１はＶＸ２より大きい。つまり、ＶＸ１に基づいてＤＸ１を推定することができ、ＶＸ２に基づいてＤＸ２を推定することができる。
【００８８】
自動運転車載装置４００は、第１線部７１１に沿ってＹ１方向に車両１０を走行させる。つまり、第１線部７１１は、車両１０のＹ１方向への進行を案内するための案内部である。決定部４２０は、第１線部７１１と第１無線センサ２１１との距離ＤＸ１、及び、第１線部７１１と第２無線センサ２２０との距離ＤＸ２のそれぞれが、予め定められた距離となるように、車幅方向の目標変位量（以下、「第１目標変位量」という）を決定する。例えば、ＤＸ１とＤＸ２とを等しくする走行制御を行う場合、図８の例のように、ＶＸ１がＶＸ２より大きいときには、決定部４２０は、車両１０を進行方向左側に移動させるための第１目標変位量を決定する。つまり、決定部４２０は、２つの第１センサ２１１，２１２の検出データによって、車両１０を進行方向右側又は左側のどちらに移動させるかを判断することができる。車両１０は、第１目標変位量を０にするように走行することにより、ＤＸ１及びＤＸ２が等しくなる。走行中にこの状態を維持することで、車両１０が目標駐車位置ＰＴに向かってＹ１方向に走行する。
【００８９】
図９は、第２誘導無線信号に基づく目標変位量の決定を説明するための図である。誘導無線信号の送信元である第２線部７１２に近い位置ほど磁界の強度は大きく、第２線部７１２から遠い位置ほど磁界の強度は小さい。したがって、第２無線センサ２２０における第２誘導無線信号の検出値（信号レベル）ＶＹは、第２無線センサ２２０と第２線部７１２との距離ＤＹに応じて変化し、ＤＹ＝０の場合、即ち、第２無線センサ２２０が第２線部７１２の直上にある場合に、ＶＹは最大値を取る。したがって、ＶＹに基づいてＤＹを推定することができる。
【００９０】
第２線部７１２と給電コイル６００（目標駐車位置ＰＴ）とのＹ方向についての距離ＤＴは予め定められる。また、第２無線センサ２２０と受電コイル１１との車長方向についての距離ＤＣも予め定められる。決定部４２０は、ＤＹの推定値とＤＴとＤＣとに基づき、車長方向の目標変位量（以下、「第２目標変位量」という）を決定する。車両１０は、第２目標変位量が０になった時点で停止するように制動することにより、受電コイル１１が給電コイル６００に対向した位置で停止する。
【００９１】
図１に示すように、受電コイル１１よりも車両１０の後側（進行方向下流側）に無線センサ２００が設けられる。一方、第１路側アンテナ７１０は、給電コイル６００よりもＹ２方向側に設けられる。このため、車両１０がＹ１方向に進行し、受電コイル１１が給電コイル６００に近づくと、無線センサ２００が第１路側アンテナ７１０を通り過ぎ、第１路側アンテナ７１０によって送信される誘導無線信号を検出することができなくなる。そこで、本実施形態では、給電コイル６００よりもＹ１方向側に、第２路側アンテナ７２０が設けられる。これにより、無線センサ２００が給電コイル６００を通り過ぎた後は、無線センサ２００が第２路側アンテナ７２０によって送信される誘導無線信号を検出することができ、決定部４２０が当該誘導無線信号に基づいて目標変位量を決定することができる。
【００９２】
決定部４２０は、第１路側アンテナ７１０によって送信される誘導無線信号に基づく目標変位量と同様にして、第２路側アンテナ７２０によって送信される誘導無線信号に基づいて目標変位量を決定する。つまり、決定部４２０は、第１線部７２１によって送信される誘導無線信号の第１無線センサ２１１，２１２による検出結果に基づいて第１目標変位量を決定し、第２線部７２２によって送信される誘導無線信号の第２無線センサ２２０による検出結果に基づいて第２目標変位量を決定する。
【００９３】
生成部４３０は、決定された第１目標変位量及び第２目標変位量に基づいて、車両１０の走行計画を生成する。例えば、生成部４３０は、第１目標変位量及び第２目標変位量に基づいて、車両１０の目標タイヤ角及び目標走行距離を決定することができる。具体的な一例では、生成部４３０は、第１目標変位量に基づいて目標タイヤ角を決定し、第２目標変位量に基づいて目標走行距離を決定する。生成部４３０は、決定された目標タイヤ角、目標走行距離等を含む走行計画を生成する。
【００９４】
また、決定部４２０が第１目標変位量を決定しなくてもよい。例えば、生成部４３０は、ＶＸ１とＶＸ２との大きさを比較し、第１無線センサ２１１，２１２のうち検出値が小さい方を第１線部７１１に近づける方向に目標タイヤ角を決定してもよい。
【００９５】
出力部４４０は、生成された走行計画にしたがって車両１０を走行制御するための指令を出力する。例えば、走行指令には、目標タイヤ角、目標走行距離、目標車速等の情報が含まれる。出力された指令は、車両制御装置３０１に与えられる。車両制御装置３０１は、出力部４４０から与えられる指令にしたがって、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８を制御する。これにより、車両１０が走行計画にしたがって走行し、自動駐車が実行される。
【００９６】
入力部４１０及び出力部４４０は、主として通信インタフェース４０５により実現される。決定部４２０及び生成部４３０は、主としてＣＰＵ４０１により実現される。
【００９７】
［４．駐車制御システムの動作］
以下、本実施形態に係る駐車制御システム１の動作について説明する。自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行することにより、駐車制御処理を実行する。自動運転車載装置４００と電源制御装置６０２とが以下のように動作することにより、車両１０の自動駐車が行われる。
【００９８】
図１０は、本実施形態に係る駐車制御システム１による車両１０の自動駐車の手順の一例を示すフローチャートである。
【００９９】
自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、路側アンテナ７００に誘導無線信号の送信を開始させるための送信開始要求を出力する（ステップＳ１０１）。送信開始要求は、車外通信機３１１から電源制御装置６０２へ送信される。
【０１００】
電源制御装置６０２は、送信開始要求を受信すると（ステップＳ２０１）、走行制御モードで電源装置６０１を制御する。これにより、電源装置６０１が路側アンテナ７００へ第２電流を供給する（ステップＳ２０２）。
【０１０１】
路側アンテナ７００に第２電流が印可されると、誘導無線信号が送信される。無線センサ２００は誘導無線信号を検出し、検出データを出力する。自動運転車載装置４００は、無線センサ２００から出力される検出データを受け付ける（ステップＳ１０２）。
【０１０２】
ＣＰＵ４０１は、誘導無線信号の検出データに基づいて、目標変位量を決定する（ステップＳ１０３）。
【０１０３】
ＣＰＵ４０１は、決定された目標変位量に基づいて、走行計画を生成する（ステップＳ１０４）。つまり、ＣＰＵ４０１は、受電コイル１１と給電コイル６００との位置を合わせるための車両１０の走行計画（目標タイヤ角、目標走行速度、及び目標走行距離等）を生成する。
【０１０４】
ＣＰＵ４０１は、生成された走行計画にしたがって車両１０を走行させるための指令を生成し、生成された指令を出力する（ステップＳ１０５）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ指令が出力される。車両制御装置３０１は、受信された指令から、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８へ制御信号を出力する。これにより、車両１０が走行計画にしたがって走行する。
【０１０５】
走行計画にしたがった走行制御が終了すると、ＣＰＵ４０１は、給電コイル６００と受電コイル１１との位置が合っているか否か、即ち、目標駐車位置ＰＴに車両１０が到達したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。この処理は、例えば、ＣＰＵ４０１が無線センサ２００による検出データに基づいて、路側アンテナ７００に対する車両１０（受電コイル１１）の位置（車長方向位置及び車幅方向位置）を特定し、特定された位置が目標駐車位置ＰＴと所定の許容範囲内で一致するか否かを判定することによって実現される。
【０１０６】
目標駐車位置ＰＴに車両１０が到達していない場合（ステップＳ１０６においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０２に処理を移し、再度ステップＳ１０２〜Ｓ１０６の処理を実行する。これにより、再び車両１０の駐車制御が行われる。
【０１０７】
他方、目標駐車位置ＰＴに車両１０が到達した場合（ステップＳ１０６においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、受電コイル１１への給電のために給電コイル６００を駆動するため、給電開始要求を出力する（ステップＳ１０７）。給電開始要求は、車外通信機３１１から電源制御装置６０２へ送信される。
【０１０８】
電源制御装置６０２は、給電開始要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。給電開始要求を受信していない場合（ステップＳ２０３においてＮＯ）、電源制御装置６０２は、ステップＳ２０２へ処理を移す。これにより、給電開始要求が受信されるまで、継続して第２電流が路側アンテナ７００に供給される。
【０１０９】
電源制御装置６０２は、給電開始要求を受信した場合（ステップＳ２０３においてＹＥＳ）、給電モードで電源装置６０１を制御する。これにより、電源装置６０１が給電コイル６００へ第１電流を供給する（ステップＳ２０４）。
【０１１０】
給電コイル６００に第１電流が供給されると、給電コイル６００から受電コイル１１へ無線給電が行われる。以上で、駐車制御システム１による駐車制御動作が終了する。
【０１１１】
［５．変形例］
［５−１．第１変形例］
図１１は、本実施形態の第１変形例に係る第１路側アンテナ７１０の構成を示す平面図である。第１変形例では、第１路側アンテナ７１０が、複数の第２線部７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃを有する。第２線部７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃのそれぞれは、Ｙ方向に延びる。隣り合う第２線部７１２ａ，７１２ｂは互いに端部同士が接続され、隣り合う第２線部７１２ｂ，７１２ｃも互いに端部同士が接続される。つまり、１つの線材が複数回折り返されて、複数の第２線部７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃが形成される。第２線部７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃは、等間隔Ｄ０を隔てて平行に並ぶ。
【０１１２】
なお、第２路側アンテナ７２０においても同様に、複数の第２線部が設けられてもよい。
【０１１３】
第１変形例では、第２無線センサ２２０が、第２線部７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃによって送信された第２誘導無線信号のそれぞれを検出する。自動運転車載装置４００の決定部４２０は、各第２線部７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃによって送信された第２誘導無線信号の検出データそれぞれに基づいて、第２目標変位量を決定する。
【０１１４】
具体的な一例では、１つ目の第２線部７１２ａによって送信される第２誘導無線信号の検出データに基づいて、決定部４２０は受電コイル１１から給電コイル６００までの車長方向の距離を推定し、これを第２目標変位量に設定する。２つ目の第２線部７１２ｂによって送信される第２誘導無線信号が第２無線センサ２２０によって検出されると、決定部４２０は当該第２誘導無線信号の検出データに基づいて、受電コイル１１から給電コイル６００までの車長方向の距離を再推定し、第２目標変位量を更新する。３つ目の第２線部７１２ｃによって送信される第２誘導無線信号が第２無線センサ２２０によって検出されると、決定部４２０は当該第２誘導無線信号の検出データに基づいて、受電コイル１１から給電コイル６００までの車長方向の距離を再推定し、第２目標変位量を更新する。
【０１１５】
自動運転車載装置４００は、目標変位量を決定せずに指令を出力してもよい。例えば、第２路側アンテナ７２０の第２線部の１つを、受電コイル１１が給電コイル６００に正対するときに、第２無線センサ２２０と正対する位置、又は、当該正対する位置よりも制動装置３０８の動作遅れ時間を考慮した距離だけＹ２方向側の位置に設けてもよい。第２無線センサ２２０によって、当該第２線部から送信される第２誘導無線信号の検出値のピークが得られた時点で、出力部４４０が制動指令を出力してもよい。これにより、第２目標変位量を決定することなく、目標駐車位置ＰＴに車両１０を位置合わせすることができる。
【０１１６】
また、例えば、自動運転車載装置４００が、第２誘導無線信号の検出値のピークが得られる都度、回数をカウントすると共に、隣の第２線部までの距離Ｄ０を目標走行距離とする指令を出力し、最後の第２線部によって送信される第２誘導無線信号の検出値のピークが得られる場合に、その地点における受電コイル１１から給電コイル６００までの距離を目標走行距離とする指令を出力してもよい。
【０１１７】
［５−２．第２変形例］
図１２は、本実施形態の第２変形例に係る無線センサの構成を示す図である。図１２に示すように、第２変形例に係る無線センサ２００は、第１センサユニット２１０ａと、第２センサユニット２１０ｂとを有する。第１センサユニット２１０ａは車両１０の後端部に配置され、第２センサユニット２１０ｂは車両１０の前端部に配置される。即ち、第１センサユニット２１０ａ及び第２センサユニット２１０ｂは、車長方向に互いに離隔している。
【０１１８】
第１センサユニット２１０ａは、第１無線センサ２１１ａ，２１２ａを有する。第１無線センサ２１１ａ，２１２ａは、車幅方向に互いに離隔する。第２センサユニット２１０ｂは、第１無線センサ２１１ｂ，２１２ｂを有する。第１無線センサ２１１ｂ，２１２ｂは、車幅方向に互いに離隔する。
【０１１９】
決定部４２０は、第１センサユニット２１０ａの第１無線センサ２１１ａ，２１２ａの検出データに基づいて、第１線部７１１と第１無線センサ２１１ａとの車幅方向についての距離ＤＸ１ａと、第１線部７１１と第１無線センサ２１２ａとの車幅方向についての距離ＤＸ２ａとを算出し、偏差量ＤＸ１ａ−ＤＸ２ａを算出する。同様に、決定部４２０は、第２センサユニット２１０ｂの第１無線センサ２１１ｂ，２１２ｂの検出データに基づいて、第１線部７１１と第１無線センサ２１１ｂとの車幅方向についての距離ＤＸ１ｂと、第１線部７１１と第１無線センサ２１２ｂとの車幅方向についての距離ＤＸ２ｂとを算出し、偏差量ＤＸ１ｂ−ＤＸ２ｂを算出する。
【０１２０】
決定部４２０は、（ＤＸ１ａ−ＤＸ２ａ）−（ＤＸ１ｂ−ＤＸ２ｂ）と、第１センサユニット２１０ａ及び第２センサユニット２１０ｂ間の距離Ｄ１とに基づいて、車両１０の中心軸Ｃに対する角度（車体角）θを算出する。決定部４２０は、車体角θを、目標変位量の一種である目標角度とすることができる。
【０１２１】
生成部４３０は、車体角θに基づいて目標タイヤ角（例えば、車体角θを０°に近づけるタイヤ角）を決定することができる。
【０１２２】
［６．効果］
以上のように、駐車制御システム１は、路側アンテナ７００と、無線センサ２００と、自動運転車載装置４００とを備える。路側アンテナ７００は、路側に設置され、誘導無線信号を送信する。無線センサ２００は、車両１０に搭載され、路側アンテナ７００によって送信される誘導無線信号を検出する。自動運転車載装置４００は、車両１０に搭載される。路側アンテナ７００は、第１線部７１１と、第２線部７１２とを備える。第１線部７１１は、路面に沿ったＹ方向に延びる。第２線部７１２は、路面に沿ったＸ方向に延びる。無線センサ２００は、第１無線センサ２１１，２１２と、第２無線センサ２２０とを有する。第１無線センサ２１１，２１２は、第１線部７１１によって送信される第１誘導無線信号を検出する。第２無線センサ２２０は、第２線部７１２によって送信される第２誘導無線信号を検出する。自動運転車載装置４００は、入力部４１０と、出力部４４０とを有する。入力部４１０は、第１無線センサ２１１，２１２及び第２無線センサ２２０それぞれによる第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号それぞれの検出結果を受け付ける。出力部４４０は、入力部４１０によって受け付けられた検出結果に基づいて、車両１０の走行制御に用いられる指令を出力する。第１線部７１１及び第２線部７１２は目標駐車位置ＰＴに対して位置が固定されているため、第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号を利用することで、目標駐車位置ＰＴに対する車両１０の位置合わせを高精度に行うことができる。
【０１２３】
第１線部７１１，７２１は、目標駐車位置ＰＴを通るＹ方向の中心線Ｃに沿って延び、出力部４４０は、第１無線センサ２１１，２１２による第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、車両１０を第１線部７１１，７２１に沿って目標駐車位置ＰＴへ走行させるための指令を出力してもよい。これにより、車両１０を第１線部７１１，７２１に沿って目標駐車位置ＰＴへ正確に走行させることができる。
【０１２４】
第２線部７１２，７２２は、目標駐車位置ＰＴに対してＹ方向に所定距離隔てて設けられ、出力部４４０は、第２無線センサ２２０による第２誘導無線信号の検出結果に基づいて、車両１０を制動させるための指令を出力してもよい。これにより、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。
【０１２５】
第２線部７２２は、目標駐車位置ＰＴに対して第１線部７１１の反対側に設けられてもよい。目標駐車位置ＰＴを車体の前後方向の中間部分に位置合わせする場合、第２線部７１２が目標駐車位置ＰＴに対して第１線部７１１と同一側にあると、車両が第２線部７１２を通過しなければ目標駐車位置ＰＴに到達しない。このため、第２線部７２２を目標駐車位置ＰＴに対して第１線部７１１の反対側に設けることで、車両１０を目標駐車位置ＰＴにより一層正確に位置合わせすることが可能となる。
【０１２６】
自動運転車載装置４００は、入力部４１０によって受け付けられた検出データに基づいて、車両１０の目標変位量を決定する決定部４２０をさらに有し、出力部４４０は、決定部４２０によって決定された目標変位量に基づいて、指令を出力してもよい。これにより、第１誘導無線信号及び第２誘導無線信号に基づいて決定された目標変位量に基づいて、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。
【０１２７】
決定部４２０は、第１無線センサ２１１，２１２による検出結果に基づいて、車幅方向における車両１０の第１目標変位量を決定し、第２無線センサ２２０による検出結果に基づいて、車長方向における車両の第２目標変位量を決定し、出力部４４０は、第１目標変位量及び第２目標変位量に基づいて、指令を出力してもよい。これにより、車幅方向における第１目標変位量と、車長方向における第２目標変位量とを個別に決定することができ、車両１０を目標駐車位置ＰＴにより一層正確に位置合わせすることができる。
【０１２８】
複数の第２線部７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃが、Ｙ方向に並べて設けられ、決定部４２０は、複数の第２線部７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃそれぞれから送信される複数の第２誘導無線信号それぞれの検出結果に基づいて、第２目標変位量を決定してもよい。これにより、複数の第２線部７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃから送信される複数の第２誘導無線信号に基づいて、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。
【０１２９】
複数の第１無線センサ２１１，２１２が車幅方向に並べて設けられ、決定部４２０は、複数の第１無線センサ２１１，２１２それぞれによる第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、第１目標変位量を決定してもよい。これにより、複数の第１無線センサ２１１，２１２による第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。
【０１３０】
無線センサ２００は、車幅方向に並ぶ複数の第１無線センサ２１１ａ，２１２ａを有する第１センサユニット２１０ａと、車幅方向に並ぶ複数の第１無線センサ２１１ｂ，２１２ｂを有する、第１センサユニット２１０ａと車長方向に離隔した第２センサユニット２１０ｂと、を有してもよい。決定部４２０は、第１センサユニット２１０ａによる第１誘導無線信号の検出結果、及び、第２センサユニット２１０ｂによる第１誘導無線信号の検出結果に基づいて、第１目標変位量を決定してもよい。これにより、第１センサユニット２１０ａと第２センサユニット２１０ｂとの検出結果に基づいて、決定部４２０がＹ方向に対する車体の傾きを判断することができ、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。
【０１３１】
第１線部７１１と第２線部７１２とが一体であってもよい。これにより、第１線部７１１と第２線部７１２との位置合わせが必要なく、容易に路側アンテナ７００を設置することができる。また、第１線部７２１と第２線部７２２とが一体であってもよい。これにより、第１線部７２１と第２線部７２２との位置合わせが必要なく、容易に路側アンテナ７００を設置することができる。
【０１３２】
電源装置６０１は、路側アンテナ７００に誘導無線信号を送信させるための電力を供給してもよい。これにより、１つの電源装置６０１を、給電コイル６００と路側アンテナ７００とで共用することができ、システム構成の複雑化を抑制できる。
【０１３３】
［７．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１３４】
１  駐車制御システム
１０  車両
１１  受電コイル
１００  車載システム
１１０  給電システム
２００  無線センサ
２１０  センサユニット
２１０ａ  第１センサユニット
２１０ｂ  第２センサユニット
２１１，２１２，２１１ａ，２１２ａ，２１１ｂ，２１２ｂ  第１無線センサ
２２０  第２無線センサ
３０１  車両制御装置
３０２  モータ
３０３  バッテリ
３０４  インバータ
３０５  ステアリング制御装置
３０６  舵角センサ
３０７  モータ
３０８  制動装置
３０９  表示装置
３１０  中継装置
３１１  車外通信機
３１２  給電制御装置
３１３  コンバータ
３５０，３５１  バス
３５２  通信線
４００  自動運転車載装置
４０１  ＣＰＵ
４０２  メモリ
４０５  出力部）
４０３  駐車制御プログラム
４０５  通信インタフェース
４１０  入力部
４２０  決定部
４３０  生成部
４４０  出力部
６００  給電コイル
６０１  電源装置
６０２  電源制御装置
６１０，６１１，６１２  電力線
７００  路側アンテナ
７１０  第１路側アンテナ
７２０  第２路側アンテナ
７１１，７２１  第１線部
７１２，７２２，７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃ  第２線部
７３０  連結部材
７５０  路側ユニット
【図１】
2020079070.tif 000003
【図２Ａ】
2020079070.tif 000004
【図２Ｂ】
2020079070.tif 000005
【図２Ｃ】
2020079070.tif 000006
【図３】
2020079070.tif 000007
【図４】
2020079070.tif 000008
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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