(57)【要約】【課題】複数の送信機が離れた場所に存在している場合であっても、瞬時に他の送信機からの制御信号を受信機に送信して模型などの動作対象物を制御できるようにしたラジコンシステムを提供する。【解決手段】一台のラジコンボート２を複数台の送信機３（３ａ、３ｂ）を用いて制御する場合、親機として第一操作者Ｐ１側に第一送信機３ａを設け、子機側である第二操作者Ｐ２側に第二送信機３ｂを設ける。一方、これに対応して、ラジコンボート２に第一受信機４ａおよび第二受信機４ｂを設けて置き、第一送信機３ａや第二送信機３ｂとの通信状態を常に確立しておく。そして、親機である第一送信機３ａの切替スイッチ３４が切り替えられた際、ラジコンボート２側で、常に通信状態が確立されていた第一受信機４ａと制御部５との連結を、第二受信機４ｂと制御部５との連結に切り替えるようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動作対象物を制御させる制御信号を送信する少なくとも第一送信機および第二送信機と、
当該第一送信機および第二送信機に対応して設けられた第一受信機および第二受信機と、
当該第一受信機および第二受信機で受信した制御信号に基づいて動作対象物を動作させる駆動部と、を備えてなるラジコンシステムにおいて、
前記第一送信機と第一受信機、および、第二送信機と第二受信機の通信状態を常に確立させておき、前記第一送信機から第二送信機への切り替え信号が動作対象物側に送信されてきた場合に、前記第一受信機と制御部との連結を前記第二受信機と制御部との連結に切り替える切替部を設けるようにしたことを特徴とするラジコンシステム。
【請求項２】
前記動作対象物が、陸上、水上、空中を移動する動作対象物である請求項１に記載のラジコンシステム。
【請求項３】
前記第一送信機から第二送信機に切り替えたことを示す報知部を設けるようにした請求項１に記載のラジコンシステム。
【請求項４】
前記動作対象物が、第一送信機の通信範囲外に移動した場合、通信範囲から外れる直前の制御状態を維持させるようにした請求項１に記載のラジコンシステム。
【請求項５】
前記動作対象物が、第一送信機の通信範囲外に移動した場合、通信範囲に戻るように駆動させるようにした請求項１に記載のラジコンシステム。
【請求項６】
前記切替部が、フォトカプラとその制御部で構成されるものである請求項１に記載のラジコンシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラジコンで動作対象物を操作するラジコンシステムに関するものであって、より詳しくは、複数台の送信機を用いて一台の動作対象物を操作できるようにしたラジコンシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ラジコンで模型などの動作対象物（以下、「動作対象物」と称する）を操作する場合、操作者側に設けられた送信機と、動作対象物側に設けられた受信機とを備え、これらを一対一対応させることで送信機側から動作対象物を操作できるようにしている。
【０００３】
ところで、このような動作対象物の制御を行う場合、一つの動作対象物に対して複数の送信機から制御できるようにしたシステムが提案されている。
【０００４】
例えば、下記の特許文献１には、図７に示すように、二台の送信機Ｓ１と送信機Ｓ２を設けるとともに、動作対象物側にもこれに対応した受信機Ｒ1と受信機Ｒ２を設け、送信機Ｓ1から送信機Ｓ２への制御に切り替える際に、送信機Ｓ１側の切替部を送信機Ｓ２に切り替え、その後、送信機Ｓ２と受信機Ｒ２の通信状態を確立させて、送信機Ｓ２による操作を可能にしたシステムが提案されている。
【０００５】
また、下記の非特許文献１には、図８に示すように、送信機Ｓ３と送信機Ｓ４を設けるとともに、動作対象物側に受信機Ｒ３を設け、送信機Ｓ３や送信機Ｓ４による操作を可能にしたシステムが提案されている。このシステムは、送信機Ｓ３と受信機Ｒ３の通信状態を確立しておき、送信機Ｓ４から操作を行う場合には、送信機Ｓ４から送信機Ｓ３に制御信号を送信し、その制御信号を送信機Ｓ３から受信機Ｒ３に送信して操作を行えるようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４―８７０１３号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】ＦｕｔａｂａワイヤレストレーナーシステムＷＴＲ取扱説明書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、このように複数の送信機を用いて一台の動作対象物を操作する際に、上述のようなシステムでは次のような問題がある。
【０００９】
すなわち、上記特許文献１に記載のシステムでは、送信機Ｓ１と受信機Ｒ１の通信状態が確立されている状態から、送信機Ｓ２と受信機Ｒ２の通信状態に切り替える場合、どうしても、切り替えた瞬間から新たな通信状態を確立するまでの間に数秒の時間を要してしまう。そのため、切り替えの間、動作対象物を制御することができず、動作対象物が障害物に衝突しそうな場合に、その衝突を回避することができないといった問題がある。
【００１０】
一方、上記非特許文献１に記載のシステムでは、常に送信機Ｓ３と受信機Ｒ3との通信状態を確立させているため、上記特許文献１のような新たな通信状態を確立するための空白時間は存在しなくなるが、送信機Ｓ3と送信機Ｓ4とが離れた場所に存在する場合、送信機Ｓ4からの制御信号が送信機Ｓ3に到達せず、送信機Ｓ4から動作対象物を制御することができない。すなわち、このシステムは、送信機Ｓ3と送信機Ｓ4とが隣接した状態で使用されることが前提となっており、広い空間の離れた位置からの制御を行うことができない。
【００１１】
そこで、本発明は上記課題に着目してなされたもので、複数の送信機が離れた場所に存在している場合であっても、瞬時に他の送信機からの制御信号を受信機に送信して動作対象物を制御できるようにしたラジコンシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
すなわち、本発明は上記課題を解決するために、動作対象物を制御させる制御信号を送信する少なくとも第一送信機および第二送信機と、当該第一送信機および第二送信機に対応して設けられた第一受信機および第二受信機と、当該第一受信機および第二受信機で受信した制御信号に基づいて動作対象物を動作させる駆動部とを備えてなるラジコンシステムにおいて、前記第一送信機と第一受信機および、第二送信機と第二受信機の通信状態を常に確立させておき、前記第一送信機から第二送信機への切り替え信号が動作対象物側に送信されてきた場合に、前記第一受信機と制御部との連結を前記第二受信機と制御部との連結に切り替える切替部を設けるようにしたものである。
【００１３】
このように構成すれば、それぞれの送信機と受信機の通信状態を常に確立させているため、瞬時にして動作対象物に対する操作を切り替えることができるようになる。これにより、例えば、離れた場所に設けられたそれぞれの送信機から動作対象物を制御する場合、動作対象物が見やすい場所に入った瞬間に通信状態を切り替えて動作対象物を制御することができるようになる。
【００１４】
また、このような発明において、前記動作対象物を、陸上、水上、空中を移動する動作対象物で構成する。
【００１５】
このようにすれば、動作対象物が遠方に移動した際、その遠方に存在する操作者の送信機に切り替えて動作対象物を制御することができるようになる。
【００１６】
さらに、前記第一送信機から第二送信機に切り替えたことを示す報知部を設けるようにする。
【００１７】
このように構成すれば、どの送信機から操作が可能になったかを操作者に知らせることができ、操作者を特定することができるようになる。
【００１８】
また、前記動作対象物が第一送信機の通信範囲外に移動した場合、通信範囲から外れる直前の制御状態を維持させるようにすることもできる。
【００１９】
このように構成すれば、動作対象物が通信範囲から外れた場合に、そのまま動作を維持するので、次の通信範囲に入ることができ、次の送信機からの操作が可能になる。
【００２０】
もしくは、前記動作対象物が第一送信機の通信範囲外に移動した場合、通信範囲に戻るように駆動させるようにすることもできる。
【００２１】
このように構成すれば、常に制御可能な第一送信機の通信範囲内で制御することができるため、動作対象物が制御不能な場所に移動してしまうようなことがなくなる。
【００２２】
また、前記切替部で制御を切り替える場合、フォトカプラとその制御部を用いて受信機と制御部の連結を切り替えるようにする。
【００２３】
このように構成すれば、リレーなどの物理的接点を有する切替部を用いた場合などのように、振動によって誤動作を起こさせるようなことがなくなる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、動作対象物を制御させる制御信号を送信する少なくとも第一送信機および第二送信機と、当該第一送信機および第二送信機に対応して設けられた第一受信機および第二受信機と、当該第一受信機および第二受信機で受信した制御信号に基づいて動作対象物を動作させる駆動部とを備えてなるラジコンシステムにおいて、前記第一送信機と第一受信機および、第二送信機と第二受信機の通信状態を常に確立させておき、前記第一送信機から第二送信機への切り替え信号が動作対象物側に送信されてきた場合に、前記第一受信機と制御部との連結を前記第二受信機と制御部との連結に切り替える切替部を設けるようにしたので、瞬時にして動作対象物に対する操作を切り替えることができるようになる。これにより、例えば、離れた場所に設けられたそれぞれの送信機から動作対象物を制御する場合、動作対象物が見やすい場所に入った瞬間に通信状態を切り替えて動作対象物を制御することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施の形態を示すラジコンシステムの使用状態図
【図２】同形態におけるラジコンボートを示す図
【図３】同形態における送信機（親機）を示す図
【図４】同形態における機能ブロック図
【図５】同形態における通信範囲と動作対象物との関係を示す図
【図６】同形態におけるラジコンシステムの動作フローを示す図
【図７】従来例におけるラジコンシステムを示す図
【図８】従来例におけるラジコンシステムを示す図
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２７】
この実施の形態におけるラジコンシステム１は、複数台の送信機３（３ａ、３ｂ）を用いて一台の動作対象物を制御できるようにしたものであって、例えば、大きな水田を走行する肥料散布用のラジコンボート２を二台の送信機３で操作できるようにしたものである。そして、この送信機３（３ａ、３ｂ）のうち、第一送信機３ａを片方の畦側に存在する操作者（第一操作者Ｐ１）に持たせて操作可能にするとともに、もう一台の送信機３ｂを反対側の畦の操作者（第二操作者Ｐ２）に持たせて操作可能にし、ラジコンボート２が畦に衝突しないように操作できるようにしたものである。そして、このような送信機３（３ａ、３ｂ）を第一操作者Ｐ１から第二操作者Ｐ２に切り替える際に、それぞれが保持する送信機３と受信機４の通信状態を常に確立させておくとともに、第一送信機３ａから第二送信機３ｂに切り替える際に、ラジコンボート２側の第一受信機４ａと制御部５の連結を第二受信機４ｂと制御部５との連結に切り替えるようにしたものである。以下、本実施の形態におけるラジコンシステム１について詳細に説明する。
【００２８】
まず、このラジコンシステム１が適用されるラジコンボート２は、苗の植え付けられた水田上を走行する除草剤散布用のボートであって、図２に示すように、樹脂で形成された中空状の船体２１に、除草剤を収容したタンク２２や、駆動部であるエンジン２３、プロペラ２４、空中ラダー２５などを設けて構成されている。そして、制御部５を用いて除草剤タンク２２からの散布部の開閉や、エンジン２３の回転数や回転方向の制御、空中ラダー２５の向きなどの制御を行えるようにしている。また、この実施の形態では、送信機３が切り替えられた際に、その切り替えられたことを操作者に分かりやすくするための報知部２６を制御できるようにしている。このような報知部２６によって切り替えた状態を操作者に分かりやすくする場合、船体２１上に設けられた発光部の光の種類を変える場合の他、音の種類を変えたり、あるいは、旗２６ａを上げ下げすることによって、切り替えられたことを操作者に分かりやすくする。
【００２９】
一方、図１や図４に示すように、送信機３や受信機４は、それぞれの通信状態を維持するように設けられたものであって、複数の操作者（Ｐ１、Ｐ２）に対して一台ずつの送信機３が設けられ、一方、ラジコンボート２側には、これらの送信機３に対応したすべての受信機４が設けられている。すなわち、操作者が二人いる場合は、その操作者ごとに一台ずつの送信機３（３ａ、３ｂ）が設けられ、ラジコンボート２には、二台の受信機４（４ａ、４ｂ）が設けられることになる。これらの送信機３と受信機４の間は、ＰＣＭ方式などの無線通信方式を用いて通信が確立される。なお、ここでは、ＰＣＭ方式を用いて無線通信を確立するようにしたが、これ以外にＰＰＭ方式や、従来のシングル方式やマルチ方式、パルスプロポーショナル方式、アナログプロポーショナル方式などの方式を用いて通信を確立するようにしてもよい。
【００３０】
送信機３は、図３に示すように、スティックやボタン、スイッチなどを切り替える操作パネルを有している。具体的には、上下方向にスティックを操作することによって、エンジン２３の回転数を制御できるようにする第一操作部３１や、左右方向にスティックを操作することで、空中ラダー２５の方向を制御できるようにした第二操作部３２、また、除草剤の散布の開始や停止を行えるようにする第三操作部３３、送信機３を他の送信機３に切り替えるための切替スイッチ３４などを有している。この切替スイッチ３４は、他の送信機３（例えば、３ａから３ｂ）に切り替えた場合、当該送信機３ａでの制御ができないようになる。なお、このような切替スイッチ３４をすべての送信機３に設けるようにすると、操作の行き違いを生じる可能性があるため、第一送信機３ａ（親機）にのみ切替スイッチ３４を設けておき、第二送信機３ｂ（子機）にはこれを設けないようにしておく。
【００３１】
一方、受信機４は、これらの信号を送信機３から受信できるようにしたもので、その受信した信号を制御部５に出力し、エンジン２３や空中ラダー２５などの制御を行えるようにする。この受信機４と制御部５とは連結線を介して連結されており、その途中に切替部６が設けられている。
【００３２】
この切替部６（図４参照）は、第一受信機４ａと制御部５との連結を、第二受信機４ｂと制御部５との連結に切り替えられるようにしたものであって、第一受信機４ａと制御部５とが連結されている状態では、第二受信機４ｂと制御部５との間が切断されている。また、逆に、第二受信機４ｂと制御部５と連結されている状態では、第一受信機４ａと制御部５との間が切断されており、いずれか一方の送信機３からでしか操作できないようになっている。この切替部６によって制御部５との連結を切り替える場合、リレーやフォトカプラなどを用いて切り替えを行う。なお、リレーなどのような物理的な接点を有するスイッチを用いる場合は、振動によって誤動作を起こさせてしまう可能性があるため、この実施の形態では、光学系のセンサーであるフォトカプラとその制御部を用いて切り替えを行うようにしている。
【００３３】
このようなラジコンシステム１が使用される送信機３の通信範囲と操作の状態を図５に示す。
【００３４】
図５は、好適な通信範囲を有する状態を示すものであって、片方の送信機３ａ（３ｂ）の通信範囲に他方の送信機３ｂ（３ａ）が存在している状態を示したものである。このような状態においては、第一送信機３ａ（親機）から第二送信機３ｂ（子機）に切り替える際に、常に通信状態が確立されているため、切替時における空白時間を防ぐことができる。そして、第一送信機３ａを用いてラジコンボート２を操作している際に、その第一操作者Ｐ１から見えにくくなった場合に、第二送信機３ｂへ切り替える。そして、ラジコンボート２の旗２６ａなどを上げることによって、第二送信機３ｂの操作者Ｐ２へその旨を報知し、第二送信機３ｂからの操作を可能にする。これにより、第二送信機３ｂの第二操作者Ｐ２からの操作によって、畦への衝突を防止するように制御することができるようになる。一方、この第二送信機３ｂからの操作によって、第一送信機３ａの第一操作者Ｐ１側へラジコンボート２が移動してきた場合は、第一操作者Ｐ１は、第一送信機３ａの切替スイッチ３４を操作して、自己による操作を可能にする。
【００３５】
次に、このように構成されたラジコンシステム１の使用状態について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００３６】
まず、使用に際して、第一操作者Ｐ１と第二操作者Ｐ２は、水田の対向する畦に移動し、それぞれに送信機３（３ａ、３ｂ）を持たせておく。このとき、第一操作者Ｐ１には、親機である第一送信機３ａを所持させておき、また、第二操作者Ｐ２には子機である第二送信機３ｂを所持させておくものとし、それぞれの送信機３（３ａ、３ｂ）やラジコンボート２の受信機４（４ａ、４ｂ）などの電源をＯＮにして通信状態を確立しておく（ステップＳ１）。
【００３７】
そして、この状態で、第一操作者Ｐ１がラジコンボート２を水田に浮かべて第一送信機３ａからの操作によってラジコンボート２を反対側の畦に向けて、送信機３ａを用いて走行制御させる（ステップＳ２）。
【００３８】
すると、その走行によって第一操作者Ｐ１の視線からはラジコンボート２と畦との距離が分からなくなる。そこで、畦への衝突の危険性が高まる前に、第一送信機３ａの切替スイッチ３４を第二送信機３ｂ側に切り替える（ステップＳ３）。すると、ラジコンボート２側では、第一受信機４ａと制御部５との連結が、第二受信機４ｂと制御部５との連結に切り替えられ、第二送信機３ｂによる操作が可能になる。また、この切り替えとともに、報知部２６を制御して第二操作者Ｐ２へ操作が可能になったことを報知する（ステップＳ４）。
【００３９】
そして、第二操作者Ｐ２が第二送信機３ｂを操作することによって、足元の畦に衝突しないようにラジコンボート２を旋回制御させ、反対側（第一操作者側）へ、ラジコンボート２を走行させる（ステップＳ５）。
【００４０】
すると、第一操作者側Ｐ１では、ラジコンボート２が戻ってきたことを視認できた段階で、切替スイッチ３４を切り替えて（ステップＳ６）、自身による第一送信機３ａからの通信に切り替える。また、この際、旗２６ａを倒して操作者Ｐ１による操作が可能になったことを報知する（ステップＳ７）。このとき、ラジコンボート２側では、第二受信機４ｂと制御部５との連結が切断されると同時に、第一受信機４ａと制御部５との連結に切り替わる。
【００４１】
以下、同様にして、一方の畦から反対側の畦へのラジコンボート２の往復動作を行い、水田全体に除草剤を散布するようにしていく。
【００４２】
このように上記実施の形態によれば、ラジコンボート２を制御させる制御信号を送信する第一送信機３ａおよび第二送信機３ｂと、当該第一送信機３ａおよび第二送信機３ｂに対応して設けられた第一受信機４ａおよび第二受信機４ｂと、当該第一受信機４ａおよび第二受信機４ｂで受信した制御信号に基づいてラジコンボート２を動作させる駆動部（エンジン２３、空中ラダー２５など）とを備えてなるラジコンシステム１において、前記第一送信機３ａと第一受信機４ａおよび、第二送信機３ｂと第二受信機４ｂの通信状態を常に確立させておき、前記第一送信機３ａから第二送信機３ｂへの切り替え信号がラジコンボート２側に送信されてきた場合に、前記第一受信機４ａと制御部５との連結を前記第二受信機４ｂと制御部５との連結に切り替える切替部６を設けるようにしたので、瞬時にして第一送信機３ａから第二送信機３ｂに切り替えることができるようになる。これにより、例えば、水田の対向する畦に配置された操作者（Ｐ１、Ｐ２）が所持する二台の送信機３（３ａ、３ｂ）からラジコンボート２を、畦に衝突しないように制御することができるようになる。
【００４３】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく、種々の態様を用いて実施することができる。
【００４４】
例えば、上記実施の形態では、水田を走行するラジコンボート２を例に上げて二台の送信機３３ａ、３ｂ）を用いて操作するようにしたが、これ以外に、ラジコン車両やドローンなどの飛行体などを用いて動作対象物を操作する場合についても適用することができる。
【００４５】
また、上記実施の形態では、二台の送信機３（３ａ、３ｂ）を用いて操作を行うようにしたが、三台以上の送信機３を用いて動作対象物を制御できるようにしてもよい。この場合、すべての送信機３の通信領域をカバーするように送信機３を配置するようにしてもよいし、あるいは、それぞれ送信機３の通信領域が数珠つなぎにカバーするように送信機３を設けるようにしてもよい。
【００４６】
また、上記実施の形態では、複数の送信機３の通信領域をカバーするように送信機３を配置するようにしたが、通信領域がオーバーラップしていない場合、通信領域を外れる直前の駆動状態を維持させておき、次の通信領域に入るようにしてもよい。あるいは、通信領域を外れた場合に、直前の移動方向と逆方向に動作対象物を移動させるように駆動させ、元の通信領域に戻るようにしてもよい。
【００４７】
また、上記実施の形態では、切替スイッチ３４で切り替え操作を行った際、ラジコンボート２の旗２６ａを切り替えるようにしたが、第二送信機３ｂにも報知部２６を設けておき、切り替えられたことを報知するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、広範囲を移動する車両、船舶、飛行体などを操作する分野に使用することができ、上記実施の形態に示す除草剤の散布のみならず、荷物の移動、画像や映像の撮影、作業動作を行うような分野に利用することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１・・・ラジコンシステム
２・・・ラジコンボート
２１・・・船体
２２・・・タンク
２３・・・エンジン
２４・・・プロペラ
２５・・・空中ラダー
２６（２６ａ）・・・報知部（旗）
３（３ａ、３ｂ）・・・送信機
３１・・・第一操作部
３２・・・第二操作部
３３・・・第三操作部
３４・・・切替スイッチ
４（４ａ、４ｂ）・・・受信機
５・・・制御部
６・・・切替部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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