(57)【要約】【課題】電磁アクチュエータ１３に振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態で車両１０の振動を十分に抑制する。【解決手段】車体の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータ１３と、電磁アクチュエータ１３のストローク速度の情報を取得する情報取得部４２と、固有のゲイン特性及び位相特性を有する複数の特性情報を、ストローク速度ＳＶに対応付けて記憶する特性情報記憶部４４と、ストローク速度ＳＶに相応しい固有のゲイン特性及び位相特性を有する特性情報を取得すると共に、取得したストローク速度ＳＶの情報に対して、取得した特性情報に係るゲイン特性及び位相特性を適用することでフィルタ処理を施すフィルタ処理部４５と、フィルタ処理後のストローク速度と、ストローク速度に対応する減衰力の関係情報とに基づいて、電磁アクチュエータ１３の駆動制御を行う駆動制御部４９と、を備える。【選択図】図３
2020172228.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体と車輪の間に設けられ、前記車両の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータと、
前記電磁アクチュエータのストローク速度の情報を取得する情報取得部と、
前記ストローク速度に基づき前記電磁アクチュエータに係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出する目標減衰力算出部と、
前記目標減衰力に基づいて当該電磁アクチュエータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記ストローク速度に所定のフィルタ特性を適用するフィルタ処理を施すフィルタ処理部を有し、
前記フィルタ処理部には、ばね上共振周波数及びばね下共振周波数を含む第１周波数領域と比べて高い第２周波数領域において複数のフィルタ特性が設定されており、
前記フィルタ処理部は、前記複数のフィルタ特性の中から前記ストローク速度に基づく一のフィルタ特性を該ストローク速度に選択的に適用する
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項２】
車両の車体と車輪の間に設けられ、前記車両の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータと，
前記電磁アクチュエータのストローク速度の情報を取得する情報取得部と、
前記ストローク速度に基づき前記電磁アクチュエータに係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出する目標減衰力算出部と，
前記目標減衰力に基づいて当該電磁アクチュエータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記ストローク速度に所定のフィルタ特性を適用するフィルタ処理を施すフィルタ処理部を有し、
前記フィルタ処理部には、ばね上共振周波数及びばね下共振周波数を含む第１周波数領域と比べて高い第２周波数領域において複数のフィルタ特性が設定されており、
前記フィルタ処理部は、前記複数のフィルタ特性の中から前記ストローク速度に対する前記目標減衰力の変化率に基づく一のフィルタ特性を該ストローク速度に選択的に適用する
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項３】
車両の車体と車輪の間に設けられ、前記車両の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータと、
前記電磁アクチュエータのストローク速度の情報を取得する情報取得部と、
前記ストローク速度の情報に適用される固有のフィルタ特性を有する複数の特性情報を、前記ストローク速度の大きさに対応付けて記憶する特性情報記憶部と、
前記ストローク速度及び前記特性情報記憶部の記憶内容に基づいて、当該ストローク速度に相応しい固有のフィルタ特性を有する特性情報を取得すると共に、前記情報取得部で取得したストローク速度の情報に対して、当該取得した特性情報に係るフィルタ特性を適用することでフィルタ処理を施すフィルタ処理部と、
前記フィルタ処理部でフィルタ処理後のストローク速度と、フィルタ処理後のストローク速度及び減衰力の関係情報とに基づいて、前記電磁アクチュエータに係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出する目標減衰力算出部と、
当該算出した目標減衰力に基づいて当該電磁アクチュエータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記複数の特性情報は、ばね上共振周波数及びばね下共振周波数を含む第１周波数領域と比べて高い周波数を有する第２周波数領域において、各々が固有のフィルタ特性を有するように設定されている
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項４】
車両の車体と車輪の間に設けられ、前記車両の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータと、
前記電磁アクチュエータのストローク速度の情報を取得する情報取得部と、
前記ストローク速度の変化に対する目標減衰力の変化率に係る変化率情報を、当該ストローク速度の大きさに対応付けて記憶する変化率情報記憶部と、
前記ストローク速度の情報に適用される固有のフィルタ特性を有する複数の特性情報を、当該ストローク速度に基づく前記変化率情報に対応付けて記憶する特性情報記憶部と、
前記ストローク速度に基づく前記変化率情報及び前記特性情報記憶部の記憶内容に基づいて、当該変化率情報に相応しい固有のフィルタ特性を有する特性情報を取得すると共に、前記情報取得部で取得したストローク速度の情報に対して、当該取得した特性情報に係るフィルタ特性を適用することでフィルタ処理を施すフィルタ処理部と、
前記フィルタ処理部でフィルタ処理後のストローク速度と、フィルタ処理後のストローク速度及び減衰力の関係情報とに基づいて、前記電磁アクチュエータに係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出する目標減衰力算出部と、
当該算出した目標減衰力に基づいて当該電磁アクチュエータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記複数の特性情報は、ばね上共振周波数及びばね下共振周波数を含む第１周波数領域と比べて高い周波数を有する第２周波数領域において、各々が固有のフィルタ特性を有するように設定されている
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の電動サスペンション装置であって、
前記複数の特性情報は、前記ストローク速度の情報に適用される固有のフィルタ特性として固有のゲイン特性を有するように設定されている
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項６】
請求項３又は４に記載の電動サスペンション装置であって、
前記複数の特性情報は、前記ストローク速度の情報に適用される固有のフィルタ特性として固有の位相特性を有するように設定されている
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項７】
請求項３又は４に記載の電動サスペンション装置であって、
前記複数の特性情報は、前記ストローク速度の情報に適用される固有のフィルタ特性として固有のゲイン特性及び位相特性を有するように設定されている
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項８】
請求項７に記載の電動サスペンション装置であって、
前記複数の特性情報は、前記情報取得部で取得した前記ストローク速度が所定の速度閾値以下である場合に用いられ、システム制御の安定性の確保を指向したゲイン特性及び位相特性を有する第１特性情報と、前記ストローク速度が前記速度閾値を超える場合に用いられ、システム制御の応答性の確保を指向したゲイン特性及び位相特性を有する第２特性情報と、を少なくとも含む
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車体と車輪の間に設けられ、車両の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータを備える電動サスペンション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本願出願人は、車両の車体と車輪の間に設けられ、車両の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータを備える電動サスペンション装置を提案している（例えば特許文献１参照）。電磁アクチュエータは、電動機の他に、ボールねじ機構を備えて構成される。電磁アクチュエータは、電動機の回転運動をボールねじ機構の直線運動へと変換することにより、減衰動作に係る駆動力を発生させるように動作する。
【０００３】
ここで、減衰動作に係る駆動力とは、減衰力を意味する。減衰力とは、電磁アクチュエータのストローク速度の向きと反対向きの力（反力）をいう。
【０００４】
特許文献１に係る電動サスペンション装置では、車両の乗り心地・操縦安定性を両立させるために、フルバンプ又はフルリバウンド状態に陥る事態を未然に回避することが強く要請される。
こうした要請に応えるために、特許文献１に係る電動サスペンション装置は、車両の車体と車輪の間に備わるばね部材に並設され減衰動作に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータと、電磁アクチュエータのストローク位置を取得する情報取得部と、電磁アクチュエータの目標減衰力を設定すると共に、当該設定した目標減衰力に基づく目標駆動力を用いて電磁アクチュエータの駆動制御を行うＥＣＵと、を備える。
【０００５】
ＥＣＵは、ストローク位置がストローク終端近傍の終端領域に存する場合、ストローク位置を終端領域から中立領域へと向かわせるように目標駆動力の補正を行う。
特許文献１に係る電動サスペンション装置によれば、車両の過酷な走行シーンにおいて、フルバンプ又はフルリバウンド状態に陥る事態を未然に回避することができる。
【特許文献１】特許第６４１７４４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に係る電動サスペンション装置では、電磁アクチュエータに振動入力が生じた際に、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態で振動抑制制御を行うことについて特別の考慮はなされていない。
【０００７】
そのため、特許文献１に係る電動サスペンション装置では、下記の点で改良の余地があった。すなわち、システム制御に係る安定性に対して応答性を重視すると、制御の安定性を軽視した結果としてシステムが振動状態に陥るおそれがある。また、システム制御の応答性に対して安定性を重視すると、制御の応答性を軽視した結果として任意の共振点付近で生じる車両の振動を十分に抑制できない。
【０００８】
本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、電磁アクチュエータに振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態でシステムが振動状態に陥ることなく、車両の振動を十分に抑制可能な電動サスペンション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、車両の車体と車輪の間に設けられ、前記車両の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータと、前記電磁アクチュエータのストローク速度の情報を取得する情報取得部と、前記ストローク速度に基づき前記電磁アクチュエータに係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出する目標減衰力算出部と、前記目標減衰力に基づいて当該電磁アクチュエータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、前記ストローク速度に所定のフィルタ特性を適用するフィルタ処理を施すフィルタ処理部を有し、前記フィルタ処理部には、ばね上共振周波数及びばね下共振周波数を含む第１周波数領域と比べて高い第２周波数領域において複数のフィルタ特性が設定されており、前記フィルタ処理部は、前記複数のフィルタ特性の中から前記ストローク速度に基づく一のフィルタ特性を該ストローク速度に選択的に適用することを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電磁アクチュエータに振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態でシステムが振動状態に陥ることなく、車両の振動を十分に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置の全体構成図である。
【図２】電動サスペンション装置に備わる電磁アクチュエータの部分断面図である。
【図３】電動サスペンション装置に備わるＥＣＵの内部及び周辺部の構成図である。
【図４Ａ】電動サスペンション装置に備わるＥＣＵの内部を概念的に表す図である。
【図４Ｂ】ストローク速度に相応しい減衰力を算出する際に用いられるストローク速度の情報に応じた減衰力の関係を表す実施例に係る減衰力マップの説明図である。
【図４Ｃ】変形例に係る減衰力マップの説明図である。
【図４Ｄ】ストローク速度に相応しい振動減衰動作を行わせるためにストローク速度の情報に適用される実施例に係るフィルタ特性を表す説明図である。
【図４Ｅ】変形例に係るフィルタ特性を表す説明図である。
【図５】電動サスペンション装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置について、適宜図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
【００１３】
〔本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に共通の基本構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に共通の基本構成について、図１、図２を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に共通の全体構成図である。図２は、電動サスペンション装置１１の一部を構成する電磁アクチュエータ１３の部分断面図である。
【００１４】
本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１は、図１に示すように、車両１０の各車輪毎に備わる複数の電磁アクチュエータ１３と、ひとつの電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という。）１５とを備えて構成されている。複数の電磁アクチュエータ１３とＥＣＵ１５との間は、ＥＣＵ１５から複数の電磁アクチュエータ１３への駆動制御電力を供給するための電力供給線１４（図１の実線参照）、及び、複数の電磁アクチュエータ１３からＥＣＵ１５に電動モータ３１（図２参照）の回転角信号を送るための信号線１６（図１の破線参照）をそれぞれ介して相互に接続されている。
本実施形態では、電磁アクチュエータ１３は、前輪（左前輪・右前輪）、及び後輪（左後輪・右後輪）を含む各車輪毎に、都合４つ配設されている。各車輪毎に備わる電磁アクチュエータ１３は、各車輪毎の伸縮動作に併せて相互に独立して駆動制御される。
【００１５】
複数の電磁アクチュエータ１３の各々は、本発明の実施形態では、特に断らない限り、それぞれが共通の構成を備えている。そこで、ひとつの電磁アクチュエータ１３の構成について説明することで、複数の電磁アクチュエータ１３の説明に代えることとする。
【００１６】
電磁アクチュエータ１３は、図２に示すように、ベースハウジング１７、アウタチューブ１９、ボールベアリング２１、ボールねじ軸２３、複数のボール２５、ナット２７、及びインナチューブ２９を備えて構成されている。
【００１７】
ベースハウジング１７は、ボールベアリング２１を介してボールねじ軸２３の基端側を軸周りに回転自在に支持する。アウタチューブ１９は、ベースハウジング１７に設けられ、ボールねじ軸２３、複数のボール２５、ナット２７を含むボールねじ機構１８を収容する。複数のボール２５は、ボールねじ軸２３のねじ溝に沿って転動する。ナット２７は、複数のボール２５を介してボールねじ軸２３に係合し、ボールねじ軸２３の回転運動を直線運動に変換する。ナット２７に連結されたインナチューブ２９は、ナット２７と一体になりアウタチューブ１９の軸方向に沿って変位する。
【００１８】
ボールねじ軸２３に回転駆動力を伝えるために、電磁アクチュエータ１３には、図２に示すように、電動モータ３１、一対のプーリ３３、及びベルト部材３５が備わっている。電動モータ３１は、アウタチューブ１９に並列するようにベースハウジング１７に設けられている。電動モータ３１のモータ軸３１ａ及びボールねじ軸２３には、それぞれにプーリ３３が装着されている。これら一対のプーリ３３には、電動モータ３１の回転駆動力をボールねじ軸２３に伝達するためのベルト部材３５が懸架されている。
【００１９】
電動モータ３１には、電動モータ３１の回転角信号を検出するレゾルバ３７が設けられている。レゾルバ３７で検出された電動モータ３１の回転角信号は、信号線１６を介してＥＣＵ１５に送られる。電動モータ３１は、ＥＣＵ１５が複数の電磁アクチュエータ１３のそれぞれに電力供給線１４を介して供給する駆動制御電力に応じて回転駆動が制御される。
【００２０】
なお、本実施形態では、図２に示すように、電動モータ３１のモータ軸３１ａとボールねじ軸２３とを略平行に配置して両者間を連結するレイアウトを採用することで、電磁アクチュエータ１３における軸方向の寸法を短縮している。ただし、電動モータ３１のモータ軸３１ａとボールねじ軸２３とを同軸に配置して両者間を連結するレイアウトを採用してもよい。
【００２１】
本実施形態に係る電磁アクチュエータ１３では、図２に示すように、ベースハウジング１７の下端部に連結部３９が設けられている。この連結部３９は、不図示のばね下部材（車輪側のロアアーム、ナックル等）に連結固定される。一方、インナチューブ２９の上端部２９ａは、不図示のばね上部材（車体側のストラットタワー部等）に連結固定されている。要するに、電磁アクチュエータ１３は、車両１０の車体と車輪の間に備わる不図示のばね部材に並設されている。
【００２２】
前記のように構成された電磁アクチュエータ１３は、次のように動作する。すなわち、例えば、車両１０の車輪側から連結部３９に対して上向きの振動に係る推進力が入力されたケースを考える。このケースでは、上向きの振動に係る推進力が加わったアウタチューブ１９に対し、インナチューブ２９及びナット２７が一体に下降しようとする。これを受けて、ボールねじ軸２３は、ナット２７の下降に従う向きに回転しようとする。この際において、ナット２７の下降を妨げる向きの電動モータ３１の回転駆動力を生じさせる。この電動モータ３１の回転駆動力は、ベルト部材３５を介してボールねじ軸２３に伝達される。
このように、上向きの振動に係る推進力に対抗する反力（減衰力）をボールねじ軸２３に作用させることにより、車輪側から車体側へと伝えられようとする振動を減衰させる。
【００２３】
〔ＥＣＵ１５の内部構成〕
次に、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に備わるＥＣＵ１５の内部及び周辺部の構成について、図３を参照して説明する。図３は、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に備わるＥＣＵ１５の内部及び周辺部の構成図である。
【００２４】
ＥＣＵ１５は、各種の演算処理を行うマイクロコンピュータを含んで構成される。ＥＣＵ１５は、レゾルバ３７で検出された電動モータ３１の回転角信号等に基づいて、複数の電磁アクチュエータ１３のそれぞれを駆動制御することにより、車体の振動減衰に係る駆動力を発生させる駆動制御機能を有する。
こうした駆動制御機能を実現するために、ＥＣＵ１５は、図３に示すように、情報取得部４２、記憶部４４、フィルタ処理部４５、駆動力演算部４７、及び駆動制御部４９を備えて構成されている。
【００２５】
情報取得部４２は、レゾルバ３７で検出された電動モータ３１の回転角信号をストローク位置の情報として取得すると共に、ストローク位置を時間微分することでストローク速度ＳＶの情報を取得する。また、情報取得部４２は、図３に示すように、車速センサ４０で検出された車速、ヨーレイトセンサ４１で検出されたヨーレイトの情報を取得する。情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶ、車速、及びヨーレイトの情報は、記憶部４４、フィルタ処理部４５にそれぞれ送られる。
【００２６】
ゲイン・位相補償フィルタ５１（図４Ａ参照）を有する記憶部４４は、ストローク速度ＳＶの時系列情報に適用される固有のフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する複数の特性情報SPC1，SPC2（図４Ｄ参照；詳しくは後記する。）を、ストローク速度ＳＶの大きさに対応付けて記憶する。
記憶部４４の前記複数の特性情報SPC1，SPC2に関する記憶内容は、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶに相応しい固有のフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する特性情報を取得する際に参照される。
【００２７】
また、記憶部４４は、ストローク速度ＳＶの変化に対する目標減衰力の変化率（変化の度合い）に係る変化率情報を、ストローク速度ＳＶの大きさに対応付けて記憶する構成を採用しても構わない。
記憶部４４の前記変化率情報に関する記憶内容は、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶに対応する変化率情報を取得する際に参照される。
【００２８】
なお、ストローク速度ＳＶに対する目標減衰力の変化率に係る変化率情報を取得するに際し、所定の制御周期毎に、ストローク速度ＳＶの変化量ΔＳＶ、及び目標減衰力の変化量ΔＦをそれぞれ取得し、ストローク速度ＳＶに対する目標減衰力の変化率をその都度、下記（式１）を用いて計算することで取得する構成を採用しても構わない。
Ｇ  ＝  ΔＦ／ΔＳＶ      ・・・（式１）
Ｇ  ：ストローク速度ＳＶに対する目標減衰力の変化率
ΔＳＶ：所定の制御周期毎のストローク速度ＳＶの変化量
ΔＦ  ：所定の制御周期毎の目標減衰力の変化量
【００２９】
さらに、記憶部４４は、ストローク速度ＳＶの時系列情報に適用される固有のフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する複数の特性情報SPC1，SPC2を、ストローク速度ＳＶに基づく前記変化率情報に対応付けて記憶する構成を採用しても構わない。
記憶部４４の前記複数の特性情報SPC1，SPC2に関する記憶内容は、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶに基づく前記変化率情報に相応しい固有のフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する特性情報を取得する際に参照される。
記憶部４４は、本発明の「変化率情報記憶部」及び「特性情報記憶部」に相当する。
【００３０】
フィルタ処理部４５は、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶの時系列信号に対し、記憶部４４から読み出した特性情報に係るフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を適用するフィルタ処理を施すことにより、そのときのストローク速度ＳＶに相応しい周波数特性にゲイン及び位相が補正されたフィルタ処理後のストローク速度信号を出力する。フィルタ処理部４５でフィルタ処理後のストローク速度信号は、駆動力演算部４７に送られる。
【００３１】
なお、フィルタ処理部４５は、アナログ回路で構成してもよいし、デジタル回路（デジタルフィルタ）で構成しても構わない。また、フィルタ処理部４５を、ソフトウェアで構成してもよいし、ハードウェアで構成しても構わない。さらに、フィルタ処理部４５を、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって構成しても構わない。
【００３２】
駆動力演算部４７は、フィルタ処理後のストローク速度信号を入力し、同ストローク速度信号、及び、ストローク速度ＳＶの変化に応じた減衰力の関係情報である実施例に係る減衰力マップ４６（図４Ａ，図４Ｃ参照）を参照して目標減衰力を求めると共に、目標減衰力を実現するための駆動制御信号を演算する。駆動力演算部４７の演算結果である目標となる駆動制御信号は、駆動制御部４９へ送られる。
駆動力演算部４７は、本発明の「目標減衰力算出部」に相当する。
【００３３】
駆動制御部４９は、駆動力演算部４７から送られてきた駆動制御信号に従って、複数の電磁アクチュエータ１３のそれぞれに備わる電動モータ３１に駆動制御電力を供給することにより、複数の電磁アクチュエータ１３の駆動制御をそれぞれ独立して行う。なお、電動モータ３１に供給される駆動制御電力を生成するに際し、例えば、インバータ制御回路を好適に用いることができる。
【００３４】
〔電動サスペンション装置１１に備わるＥＣＵ１５の内部構成〕
次に、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に備わるＥＣＵ１５の内部構成について、図４Ａ〜図４Ｅを参照して説明する。図４Ａは、電動サスペンション装置１１に備わるＥＣＵ１５の内部を概念的に表す図である。図４Ｂは、ストローク速度ＳＶに相応しい減衰力を算出する際に用いられるストローク速度ＳＶの情報に応じた減衰力の関係を表す実施例に係る減衰力マップ４６の説明図である。図４Ｃは、変形例に係る減衰力マップ４８の説明図である。図４Ｄは、ストローク速度ＳＶに相応しい振動減衰動作を行わせるためにストローク速度ＳＶの情報に適用される実施例に係るフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を表す説明図である。図４Ｅは、変形例に係るフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を表す説明図である。
【００３５】
本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に備わるＥＣＵ１５では、情報取得部４２は、図４Ａに示すように、ストローク速度ＳＶの情報を取得し、取得したストローク速度ＳＶの情報を記憶部４４及びフィルタ処理部４５に送る。
【００３６】
時々のストローク速度ＳＶに相応しいフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する特性情報を選択するために、記憶部４４には、図４Ａに示すように、特性情報選択マップ４３が備わっている。
【００３７】
特性情報選択マップ４３は、ストローク速度ＳＶが第１速度閾値ＳＶth1 以下である第１特性情報選択領域ＳＶＡ１（図４Ｂ参照）にある際に（ＳＶ＝＜ＳＶth1 ）安定性の確保を指向したフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する特性情報として第１特性情報SPC1（図４Ｄ参照；詳しくは後記する。）が、ストローク速度ＳＶが第１速度閾値ＳＶth1 を超える第２特性情報選択領域ＳＶＡ２（図４Ｂ参照）にある際に（ＳＶ＞ＳＶth1 ）応答性の確保を指向したフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する特性情報として第２特性情報SPC2（図４Ｄ参照；詳しくは後記する。）が、それぞれ選択されるように設定されている。
【００３８】
ここで、実施例に係る減衰力マップ４６について、図４Ｂを参照して説明する。
実施例の減衰力マップ４６に係るストローク速度ＳＶの変化領域は、図４Ｂに示すように、第１特性情報選択領域ＳＶＡ１及び第２特性情報選択領域ＳＶＡ２から構成されている。第１特性情報選択領域ＳＶＡ１は、ストローク速度ＳＶが第１速度閾値ＳＶth1 以下（｜ＳＶ−ＳＶth1 ｜＝＜０）の速度領域である。第１速度閾値ＳＶth1 は、ストローク速度ＳＶの常用領域を区画するための閾値である。
従って、通常の走行シーンにおいて生じるストローク速度ＳＶのほとんどが第１特性情報選択領域ＳＶＡ１に収束する。
【００３９】
なお、第１速度閾値ＳＶth1 としては、ストローク速度ＳＶの高低レベルに応じて要求の度合いが変化する制御システムに係る安定性能／応答性能のバランスや、第１特性情報選択領域ＳＶＡ１及び第２特性情報選択領域ＳＶＡ２のそれぞれに出現するストローク速度ＳＶの比率が、予め定められる比率を充足することなどを考慮して、適宜の値を設定すればよい。
【００４０】
第１特性情報選択領域ＳＶＡ１において、実施例の減衰力マップ４６に係る減衰力特性は、図４Ｂに示すように、ストローク速度ＳＶが伸び側を指向して大きくなるほど縮み側を指向する減衰力が略線形に大きくなる一方、ストローク速度ＳＶが縮み側を指向して大きくなるほど伸び側を指向する減衰力が略線形に大きくなる特性を有する。この特性は、従来用いられてきた油圧ダンパの減衰特性にならっている。なお、ストローク速度ＳＶがゼロの場合、それに対応する減衰力もゼロとなる。
【００４１】
また、第２特性情報選択領域ＳＶＡ２において、実施例の減衰力マップ４６に係る減衰力特性は、図４Ｂに示すように、第１特性情報選択領域ＳＶＡ１における実施例の減衰力マップ４６に係る減衰力特性と同様に、ストローク速度ＳＶが伸び側を指向して大きくなるほど縮み側を指向する減衰力が略線形に大きくなる一方、ストローク速度ＳＶが縮み側を指向して大きくなるほど伸び側を指向する減衰力が略線形に大きくなる特性を有する。
【００４２】
ただし、第２特性情報選択領域ＳＶＡ２における実施例の減衰力マップ４６に係る減衰力特性の傾きは、図４Ｂに示すように、第１特性情報選択領域ＳＶＡ１における実施例の減衰力マップ４６に係る減衰力特性の傾きと比べて、緩やかに傾く特性に設定されている。
【００４３】
なお、前記した実施例に係る減衰力マップ４６（図４Ｂ参照）に代えて、変形例に係る減衰力マップ４８（図４Ｃ参照）を採用しても構わない。
実施例に係る減衰力マップ４６と、変形例に係る減衰力マップ４８とは、ストローク速度ＳＶの変化領域として、第１特性情報選択領域ＳＶＡ１の両脇に、正負の第１速度閾値ＳＶth1 をそれぞれ介して第２特性情報選択領域ＳＶＡ２を設けた点で共通である。
【００４４】
ただし、変形例に係る減衰力マップ４８では、一対の第２特性情報選択領域ＳＶＡ２のそれぞれに、正負の高ストロ−ク側終端ＳＶth2 をそれぞれ介して、さらに第１特性情報選択領域ＳＶＡ１を各々設けてある点が、実施例に係る減衰力マップ４６と相違している。
【００４５】
本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１では、実施例に係る減衰力マップ４６（図４Ｂ参照）及び変形例に係る減衰力マップ４８（図４Ｃ参照）において、第１特性情報選択領域ＳＶＡ１でのストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率は、第２特性情報選択領域ＳＶＡ２でのストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率と比べて大に設定されている。
【００４６】
仮に、例えば、実施例に係る減衰力マップ４６に規定されたストローク速度ＳＶに対する減衰力の関係をそのまま適用して減衰制御を実行したとする。すると、ストローク速度ＳＶが第１速度閾値ＳＶth1 以下である第１特性情報選択領域では、ストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率を高めた減衰制御が実行される。
これに対し、ストローク速度ＳＶが第１速度閾値ＳＶth1 を超える第２特性情報選択領域では、ストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率を抑えた減衰制御が実行される。
【００４７】
その結果、ストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率を高めた減衰制御を実行すると、システム制御に係る安定性が不足する結果としてシステムが振動状態に陥るおそれがある。また、ストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率を抑えた減衰制御を実行すると、システム制御の応答性が不足する結果として任意の共振点（例えば、図４Ｄに示す第２周波数f2、第３周波数f3、第４周波数f4を参照）付近で生じる車両１０の振動を十分に抑制できない。
【００４８】
そこで、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置（本明細書において、「電動サスペンション装置」を「システム」と省略して呼ぶ場合がある。）１１では、ストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率を高めた減衰制御が実行される第１特性情報選択領域では、ストローク速度ＳＶの情報に対応付ける特性情報として、システム制御に係る安定性の確保を指向したフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する第１特性情報SPC1を適用する。
【００４９】
要するに、ストローク速度ＳＶ及び実施例に係る減衰力マップ４６に基づいて目標減衰力を算出する前段において、そのときのストローク速度ＳＶに相応しい、システム制御に係る安定性の確保を指向したフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を用いて、ストローク速度ＳＶの情報を適切に補正する構成を採用することとした。
【００５０】
また、ストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率を抑えた減衰制御が実行される（ストローク速度ＳＶが第１速度閾値ＳＶth1 を超える）第２特性情報選択領域では、ストローク速度ＳＶの情報に対応付ける特性情報として、システム制御に係る応答性の確保を指向したフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する第２特性情報SPC2を適用する。
【００５１】
要するに、ストローク速度ＳＶ及び減衰力マップ４６に基づいて目標減衰力を算出する前段において、そのときのストローク速度ＳＶ（又は、ストローク速度ＳＶの変化に対する目標減衰力の変化率情報）に相応しい、システム制御に係る応答性の確保を指向したフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を用いて、ストローク速度ＳＶの情報を適切に補正する構成を採用することとした。
【００５２】
ここで、ゲイン・位相補償フィルタ５１に設定された、実施例に係るフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する複数の特性情報SPC1，SPC2について、図４Ｄを参照して説明する。
実施例に係るフィルタ特性は、図４Ｄに示すように、周波数の変化に応じてゲイン・位相がそれぞれ変化するゲイン特性・位相特性を有する。
【００５３】
実施例に係るフィルタ特性のうち周波数の変化領域は、図４Ｄに示すように、第１周波数領域ＦＢ１及び第２周波数領域ＦＢ２から構成されている。
第２周波数領域ＦＢ２は、ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１（例えば、１０Ｈｚ以下）と比べて高い周波数（例えば、１０〜５００Ｈｚ程度）を呈する。
本実施形態では、第１周波数領域ＦＢ１及び第２周波数領域ＦＢ２の境界を、特に限定されないが、便宜上ばね下共振周波数ｆ２に設定している。
【００５４】
なお、以下の説明において、実施例に係るフィルタ特性を有する複数の特性情報は、図４Ｄに示すように、第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2からなるものとする。第１特性情報SPC1は、安定性重視型のフィルタ特性を有する第１ゲイン特性SPC1_g及び第１位相特性SPC1_pを含んで構成される。第１ゲイン特性SPC1_g及び第１位相特性SPC1_pを総称する場合に、これを第１特性情報SPC1と呼ぶ。
【００５５】
また、第２特性情報SPC2は、応答性重視型のフィルタ特性を有する第２ゲイン特性SPC2_g及び第２位相特性SPC2_pを含んで構成される。第２ゲイン特性SPC2_g及び第２位相特性SPC2_pを総称する場合に、これを第２特性情報SPC2と呼ぶ。
【００５６】
次に、第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2について説明する。
第１特性情報SPC1は、図４Ｄに示すように、第１ゲイン特性SPC1_g及び第１位相特性SPC1_pを有する。第１特性情報SPC1は、ばね上共振周波数（一般に、１〜２Ｈｚ程度）ｆ１及びばね下共振周波数（一般に、１０〜１３Ｈｚ程度）ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１、及び第１周波数領域ＦＢ１と比べて高い周波数を有する第２周波数領域ＦＢ２の両領域ＦＢ１、ＦＢ２にわたって展開されている。
【００５７】
第１特性情報SPC1では、図４Ｄに示すように、第１ゲイン特性SPC1_gは略ゼロｄＢ付近に収束する特性を示す一方、第１位相特性SPC1_pは略ゼロｄｅｇ付近に収束する（位相のずれ量が小さい）特性を示す。
また、第１特性情報SPC1では、第２周波数領域ＦＢ２でのゲインが、第１周波数領域ＦＢ１でのゲインに対して概ね低い特性を有する。同様に、第２周波数領域ＦＢ２での位相が、第１周波数領域ＦＢ１での位相に対して概ね遅れた特性を有する。
【００５８】
一方、第２特性情報SPC2は、図４Ｄに示すように、第２ゲイン特性SPC2_g及び第２位相特性SPC2_pを有する。第２特性情報SPC2は、前記第１周波数領域ＦＢ１、及び前記第２周波数領域ＦＢ２の両領域ＦＢ１、ＦＢ２にわたって展開されている。
【００５９】
第２特性情報SPC2では、図４Ｄに示すように、第２ゲイン特性SPC2_gは略ゼロｄＢ付近に収束する特性を示す一方、第２位相特性SPC2_pは略ゼロｄｅｇ付近に収束する特性を示す。
また、第２特性情報SPC2では、第２周波数領域ＦＢ２でのゲインが、第１周波数領域ＦＢ１でのゲインに対して概ね低い特性を有する。同様に、第２周波数領域ＦＢ２での位相が、第１周波数領域ＦＢ１での位相に対して概ね遅れた特性を有する。
なお、以下において、第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2を総称する場合、複数の特性情報SPC と省略する場合がある。
【００６０】
複数の特性情報SPC （第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2）に関し、前記第２周波数領域ＦＢ２でのゲイン特性は、例えば、ストローク速度ＳＶが高くなるに連れてゲインが高くなるストローク速度応動型の特性に設定されている。また、前記第２周波数領域ＦＢ２での位相特性は、ストローク速度ＳＶが高くなるに連れて位相のずれ量が低減する（位相が進む）ストローク速度応動型の特性に設定されている。
【００６１】
詳しく述べると、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１では、図４Ｄに示すように、第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2に関し、第２周波数領域ＦＢ２のうち第３周波数f3（ただし、f1＜f2＜f3：例えば、f3は４０〜１００Ｈｚ程度）でのゲイン特性（第１ゲイン特性SPC1_g）は、ストローク速度ＳＶが第１速度閾値ＳＶth1 を超えるとゲインが高くなる特性（第２ゲイン特性SPC2_g）に設定されている。なお、第３周波数f3は、第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2が有するゲイン特性のうち、最も低いゲインとなる付近の周波数を設定すればよい。
【００６２】
また、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１では、図４Ｄに示すように、第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2に関し、第２周波数領域ＦＢ２のうち第４周波数f4（ただし、f1＜f2＜f4：例えば、f4は４０〜１００Ｈｚ程度）での位相特性（第１位相特性SPC1_p）は、ストローク速度ＳＶが第１速度閾値ＳＶth1 を超えると位相のずれ量が低減する（位相が進む）特性（第２位相特性SPC2_p）に設定されている。なお、第４周波数f4は、第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2が有する位相特性のうち、位相のずれ量が最も大きい付近の周波数を設定すればよい。
【００６３】
本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１では、前記したように、第２周波数領域ＦＢ２のうち第３周波数f3及び第４周波数f4付近に、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１（システム）の共振点が存するケースを想定している。
具体的には、本発明の実施形態に係るシステムの共振点は、電磁アクチュエータ１３の慣性モーメント（イナーシャ）、及びベルト部材３５の回転剛性に由来している。その共振周波数は、およそ４０〜１００Ｈｚ程度付近であって、ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１（例えば、１０Ｈｚ以下）と比べて高い周波数（例えば、１０〜５００Ｈｚ程度）を呈する第２周波数領域ＦＢ２に存在している。
【００６４】
次に、ゲイン・位相補償フィルタ５１に設定された、変形例に係るフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する複数の特性情報SPC11，SPC12について、図４Ｅを参照して説明する。
変形例に係るフィルタ特性は、図４Ｅに示すように、周波数の変化に応じてゲイン・位相がそれぞれ変化するゲイン特性・位相特性を有する。
【００６５】
変形例に係るフィルタ特性のうち周波数の変化領域は、実施例に係るフィルタ特性と同様に、図４Ｅに示すように、第１周波数領域ＦＢ１及び第２周波数領域ＦＢ２から構成されている。
【００６６】
なお、以下の説明において、変形例に係るフィルタ特性を有する複数の特性情報は、図４Ｅに示すように、第１１特性情報SPC11及び第１２特性情報SPC12からなるものとする。第１１特性情報SPC11は、安定性重視型のフィルタ特性を有する第１１ゲイン特性SPC11_g及び第１１位相特性SPC11_pを含んで構成される。第１１ゲイン特性SPC11_g及び第１１位相特性SPC11_pを総称する場合に、これを第１１特性情報SPC11と呼ぶ。変形例に係る第１１特性情報SPC11は、本発明の「第１特性情報」として機能する。
【００６７】
また、第１２特性情報SPC12は、応答性重視型のフィルタ特性を有する第１２ゲイン特性SPC12_g及び第１２位相特性SPC12_pを含んで構成される。第１２ゲイン特性SPC12_g及び第１２位相特性SPC12_pを総称する場合に、これを第１２特性情報SPC12と呼ぶ。変形例に係る第１２特性情報SPC12は、本発明の「第２特性情報」として機能する。
【００６８】
次に、第１１特性情報SPC11及び第２特性情報SPC12について説明する。
第１１特性情報SPC11は、図４Ｅに示すように、第１１ゲイン特性SPC11_g及び第１１位相特性SPC11_pを有する。第１１特性情報SPC11は、第１周波数領域ＦＢ１、及び第２周波数領域ＦＢ２の両領域ＦＢ１、ＦＢ２にわたって展開されている。
【００６９】
一方、第１２特性情報SPC12は、図４Ｅに示すように、第１２ゲイン特性SPC12_g及び第１２位相特性SPC12_pを有する。第１２特性情報SPC12は、前記第１周波数領域ＦＢ１、及び前記第２周波数領域ＦＢ２の両領域ＦＢ１、ＦＢ２にわたって展開されている。
【００７０】
ここで、実施例に係るフィルタ特性を有する第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2と、変形例に係るフィルタ特性を有する第１１特性情報SPC11及び第２特性情報SPC12との相違点について、図４Ｄ及び図４Ｅを対比して説明する。
【００７１】
変形例に係るフィルタ特性を有する第１１特性情報SPC11及び第２特性情報SPC12は、実施例に係るフィルタ特性を有する第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2と比べて、第２周波数領域ＦＢ２のうち第３周波数f3を超える周波数領域において、ゲインが増大すると共に位相が進む傾向を有する。
【００７２】
変形例に係るフィルタ特性を有する第１１特性情報SPC11及び第２特性情報SPC12を開示したのは、フィルタ特性として、例えば、特に限定されないが、第２周波数領域ＦＢ２のうち第３周波数f3を超える周波数領域において、（実施例に係るフィルタ特性とは逆に）ゲインが増大する特性や位相が進む傾向を有する特性を採用することによっても、システム制御に係る安定性（ゲイン余裕・位相余裕を稼ぐことに基づく）／応答性向上の調整が可能であることを表す趣旨である。
【００７３】
〔実施形態に係る電動サスペンション装置１１の動作〕
次に、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の動作について、図５を参照して説明する。図５は、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の動作説明に供するフローチャート図である。
【００７４】
図５に示すステップＳ１１（ストローク位置取得）において、ＥＣＵ１５の情報取得部４２は、レゾルバ３７で検出された電動モータ３１の回転角信号をストローク位置の情報として取得する。
【００７５】
ステップＳ１２（ストローク速度算出）において、ＥＣＵ１５の情報取得部４２は、ステップＳ１１で取得したストローク位置の情報を時間微分することにより、ストローク速度ＳＶを算出する。こうして算出されたストローク速度ＳＶの情報は、記憶部４４及びフィルタ処理部４５にそれぞれ送られる。
【００７６】
ステップＳ１３（特性情報取得）において、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１２で取得したストローク速度ＳＶの情報、及び特性情報選択マップ４３に基づいて、そのときのストローク速度ＳＶに相応しいフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する特性情報を選択的に取得する。
【００７７】
ステップＳ１４（フィルタ処理）において、ＥＣＵ１５のフィルタ処理部４５は、ステップＳ１２で算出（取得）したストローク速度ＳＶの時系列信号に対し、ステップＳ１３で取得した特性情報に係るフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を適用するフィルタ処理を施すことにより、そのときのストローク速度ＳＶに相応しい周波数特性にゲイン及び位相が補正されたフィルタ処理後のストローク速度信号を出力する。フィルタ処理部４５でフィルタ処理後のストローク速度信号は、駆動力演算部４７に送られる。
【００７８】
ステップＳ１５（駆動力演算処理）において、ＥＣＵ１５の駆動力演算部４７は、ステップＳ１４でフィルタ処理後のストローク速度信号を入力し、このストローク速度信号、及び減衰力マップ４６を参照して目標減衰力を求めると共に目標減衰力を実現するための駆動制御信号を演算する。
【００７９】
ステップＳ１６において、ＥＣＵ１５の駆動制御部４９は、ステップＳ１５の演算により求められた駆動制御信号に従って、複数の電磁アクチュエータ１３のそれぞれに備わる電動モータ３１に駆動制御電力を供給することにより、複数の電磁アクチュエータ１３の駆動制御を行う。
【００８０】
〔本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の作用効果〕
本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の作用効果について、特許文献１（特許第６４１７４４３号公報）に係る電動サスペンション装置と対比して説明する。
前記したとおり、特許文献１に係る電動サスペンション装置では、電磁アクチュエータに振動入力が生じた際に、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態で振動抑制制御を行うことについて特別の考慮はなされていない。
そのため、特許文献１に係る電動サスペンション装置では、下記の点で改良の余地があった。
【００８１】
まず、ストローク速度ＳＶの比較的小さい路面入力を受けつつ走行するケースでは、ストローク速度ＳＶの緩やかな変化に応じた応答性を有する減衰力を発生させて車体や車輪の振動を抑制することが要求される。この要求に応えるために、電動サスペンション装置１１では、ストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率を高く設定することが要求される。つまり、減衰力の制御ゲインを高く設定することが要求される。
【００８２】
仮に、電動サスペンション装置１１における減衰力の制御ゲインを高く設定したとする。このとき、システム制御の安定性が不足してシステムが振動状態に陥る事態を避けるため、システム制御に係る安定性の確保を指向したフィルタ特性をストローク速度ＳＶに適用したとする。すると、減衰力の応答性が不足する。
【００８３】
その結果、ストローク速度ＳＶの比較的大きい路面入力を受けつつ走行するケースでは、システムの共振点付近における減衰性能が不足する。すると、システムの共振点付近で生じる車両１０の振動を十分に抑制できずに、車両１０の乗り心地が損なわれるおそれがある。
【００８４】
一方、ストローク速度ＳＶの比較的大きい路面入力を受けつつ走行するケースでは、ストローク速度ＳＶの急峻な変化に応じて必要以上に過大な大きさの減衰力を発生させると、車両１０の乗り心地が損なわれる。かかる事情を考慮して、電動サスペンション装置１１では、ストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率を低く設定することが要求される。つまり、減衰力の制御ゲインを低く設定することが要求される。
【００８５】
仮に、電動サスペンション装置１１における減衰力の制御ゲインを低く設定したとする。このとき、システムの共振点付近における減衰性能が不足して車両１０の振動を十分に抑制できない事態を避けるため、システム制御に係る応答性の確保を指向したフィルタ特性をストローク速度ＳＶに適用したとする。すると、システム制御に係る安定性が不足する。
【００８６】
その結果、ストローク速度ＳＶの比較的小さい路面入力を受けつつ走行するケースでは、システム制御に係る安定性が不足してシステムが振動状態に陥る。すると、車両１０の振動を十分に抑制できずに、車両１０の乗り心地が損なわれるおそれがある。
【００８７】
そこで、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１では、システムに要求される減衰力の特性を設定する際に、システム制御に係る安定性が不足してシステムが振動状態に陥る事態を未然に抑止すると共に、システムの共振点付近で生じる車両１０の振動を抑制可能な構成を採用している。
【００８８】
すなわち、第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、車両１０の車体と車輪の間に設けられ、車両１０の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータ１３と、電磁アクチュエータ１３のストローク速度ＳＶの情報を取得する情報取得部４２と、ストローク速度ＳＶに基づき電磁アクチュエータ１３に係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出する駆動力演算部（目標減衰力算出部）４７と、目標減衰力に基づいて電磁アクチュエータ１３の駆動制御を行う駆動制御部４９と、を備え、ストローク速度ＳＶに所定のフィルタ特性を適用するフィルタ処理を施すフィルタ処理部４５を有する。
フィルタ処理部４５には、ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１と比べて高い周波数を有する第２周波数領域ＦＢ２において複数のフィルタ特性が設定されており、フィルタ処理部４５は、前記複数のフィルタ特性の中からストローク速度ＳＶに基づく一のフィルタ特性を該ストローク速度に選択的に適用する構成を採用している。
【００８９】
第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１では、フィルタ処理部４５は、ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１と比べて高い周波数を有する第２周波数領域ＦＢ２において設定された複数のフィルタ特性の中から、ストローク速度ＳＶに基づく（ストローク速度ＳＶに相応しい）一のフィルタ特性を該ストローク速度ＳＶに選択的に適用するフィルタ処理を施す。
【００９０】
第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、フィルタ処理部４５は、そのときのストローク速度ＳＶに相応しいフィルタ特性を用いて、ストローク速度ＳＶを適切に補正するため、電磁アクチュエータ１３に振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態でシステムが振動状態に陥ることなく車両１０の振動を十分に抑制することができる。
さらに、システムに要求される減衰力の特性を設定する際において、システム制御に係る安定性が不足してシステムが振動状態に陥る事態を未然に抑止すると共に、システムの共振点付近で生じる車両１０の振動を抑制する効果を期待することができる。
【００９１】
また、第２の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、電磁アクチュエータ１３と、情報取得部４２と、駆動力演算部（目標減衰力算出部）４７と、駆動制御部４９と、を備え、ストローク速度ＳＶに所定のフィルタ特性を適用するフィルタ処理を施すフィルタ処理部４５を有する。
フィルタ処理部４５には、ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１と比べて高い周波数を有する第２周波数領域ＦＢ２において複数のフィルタ特性が設定されており、フィルタ処理部４５は、前記複数のフィルタ特性の中からストローク速度ＳＶに対する目標減衰力の変化率に基づく一のフィルタ特性を該ストローク速度ＳＶに選択的に適用する構成を採用している。
【００９２】
第２の観点に基づく電動サスペンション装置１１では、フィルタ処理部４５は、ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１と比べて高い周波数を有する第２周波数領域ＦＢ２において設定された複数のフィルタ特性の中から、ストローク速度ＳＶに対する目標減衰力の変化率に基づく（ストローク速度ＳＶに相応しい）一のフィルタ特性を該ストローク速度ＳＶに選択的に適用するフィルタ処理を施す。
【００９３】
第２の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、フィルタ処理部４５は、そのときのストローク速度ＳＶに対する目標減衰力の変化率に基づく、ストローク速度ＳＶに相応しいフィルタ特性を用いて、ストローク速度ＳＶを適切に補正するため、電磁アクチュエータ１３に振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態でシステムが振動状態に陥ることなく車両１０の振動を十分に抑制することができる。
さらに、システムに要求される減衰力の特性を設定する際において、システムの共振点付近で生じる車両１０の振動を抑制すると共に、システム制御に係る安定性が不足してシステムが振動状態に陥る事態を未然に抑止する効果を期待することができる。
【００９４】
また、第３の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、車両１０の車体と車輪の間に設けられ、車両１０の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータ１３と、電磁アクチュエータ１３のストローク速度ＳＶの情報を取得する情報取得部４２と、ストローク速度ＳＶの情報に適用される固有のフィルタ特性を有する複数の特性情報SPC1，SPC2を、ストローク速度ＳＶの大きさに対応付けて記憶する特性情報記憶部（記憶部）４４と、ストローク速度ＳＶ及び特性情報記憶部４４の記憶内容に基づいて、当該ストローク速度ＳＶに相応しい固有のフィルタ特性を有する特性情報を取得すると共に、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶの情報に対して、当該取得した特性情報に係るフィルタ特性を適用することでフィルタ処理を施すフィルタ処理部４５と、フィルタ処理部４５でフィルタ処理後のストローク速度ＳＶと、フィルタ処理後のストローク速度ＳＶ及び減衰力の関係情報とに基づいて、電磁アクチュエータ１３に係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出すると共に、当該算出した目標減衰力に基づいて電磁アクチュエータ１３の駆動制御を行う駆動制御部４９と、を備える。
複数の特性情報SPC1，SPC2は、ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１と比べて高い周波数を有する第２周波数領域ＦＢ２において、各々が固有のフィルタ特性を有するように設定されている。
【００９５】
第３の観点に基づく電動サスペンション装置１１では、特性情報記憶部４４は、ストローク速度ＳＶの情報に適用されるフィルタ特性を有する複数の特性情報SPC1，SPC2を、ストローク速度ＳＶの大きさに対応付けて記憶している。フィルタ処理部４５は、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶ及び特性情報記憶部４４の前記記憶内容に基づいて、当該ストローク速度ＳＶに相応しい固有のフィルタ特性を有する特性情報を取得すると共に、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶの情報に対して、当該取得した特性情報に係るフィルタ特性を適用することでフィルタ処理を施す。駆動制御部４９は、フィルタ処理部４５でフィルタ処理後のストローク速度ＳＶと、フィルタ処理後のストローク速度ＳＶ及び減衰力の関係情報とに基づいて、電磁アクチュエータ１３に係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出すると共に、当該算出した目標減衰力に基づいて電磁アクチュエータ１３の駆動制御を行う。
複数の特性情報SPC1，SPC2は、ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１と比べて高い周波数を有する第２周波数領域ＦＢ２において、各々が固有のフィルタ特性を有するように設定されている。
【００９６】
第３の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、ストローク速度ＳＶ及び減衰力の関係情報に基づいて目標減衰力を算出する前段において、フィルタ処理部４５は、そのときのストローク速度ＳＶに相応しい、システム制御に係る安定性又は応答性を考慮したフィルタ特性を用いて、ストローク速度ＳＶの情報を適切に補正するため、電磁アクチュエータ１３に振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態でシステムが振動状態に陥ることなく車両１０の振動を十分に抑制することができる。
さらに、システムに要求される減衰力の特性を設定する際において、システムの共振点付近で生じる車両１０の振動を抑制すると共に、システム制御に係る安定性が不足してシステムが振動状態に陥る事態を未然に抑止する効果を期待することができる。
【００９７】
また、第４の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、車両１０の車体と車輪の間に設けられ、車両１０の振動減衰に係る駆動力を発生させる電磁アクチュエータ１３と、電磁アクチュエータ１３のストローク速度ＳＶの情報を取得する情報取得部４２と、ストローク速度ＳＶの変化に対する目標減衰力の変化率に係る変化率情報を、ストローク速度ＳＶの大きさに対応付けて記憶する変化率情報記憶部（記憶部）４４と、ストローク速度ＳＶの情報に適用される固有のフィルタ特性を有する複数の特性情報SPC1，SPC2を、ストローク速度ＳＶに基づく前記変化率情報に対応付けて記憶する特性情報記憶部（記憶部）４４と、ストローク速度ＳＶに基づく前記変化率情報及び特性情報記憶部４４の記憶内容に基づいて、当該変化率情報に相応しい固有のフィルタ特性を有する特性情報を取得すると共に、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶの情報に対して、当該取得した特性情報に係るフィルタ特性を適用することでフィルタ処理を施すフィルタ処理部４５と、フィルタ処理部４５でフィルタ処理後のストローク速度ＳＶと、フィルタ処理後のストローク速度ＳＶ及び減衰力の関係情報とに基づいて、電磁アクチュエータ１３に係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出すると共に、当該算出した目標減衰力に基づいて電磁アクチュエータ１３の駆動制御を行う駆動制御部４９と、を備える。
複数の特性情報SPC1，SPC2は、ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１と比べて高い周波数を有する第２周波数領域ＦＢ２において、各々が固有のフィルタ特性を有するように設定されている。
【００９８】
第４の観点に基づく電動サスペンション装置１１では、変化率情報記憶部（記憶部）４４は、ストローク速度ＳＶの変化に対する目標減衰力の変化率に係る変化率情報を、ストローク速度ＳＶの大きさに対応付けて記憶している。また、特性情報記憶部（記憶部）４４は、ストローク速度ＳＶの情報に適用されるフィルタ特性を有する複数の特性情報SPC1，SPC2を、ストローク速度ＳＶの大きさに対応付けて記憶している。
フィルタ処理部４５は、ストローク速度ＳＶに基づく前記変化率情報及び特性情報記憶部４４の前記記憶内容に基づいて、当該変化率情報に相応しい固有のフィルタ特性を有する特性情報を取得すると共に、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶの情報に対して、当該取得した特性情報に係るフィルタ特性を適用することでフィルタ処理を施す。
駆動制御部４９は、フィルタ処理部４５でフィルタ処理後のストローク速度ＳＶと、フィルタ処理後のストローク速度ＳＶ及び減衰力の関係情報とに基づいて、電磁アクチュエータ１３に係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出すると共に、当該算出した目標減衰力に基づいて電磁アクチュエータ１３の駆動制御を行う。
複数の特性情報SPC1，SPC2は、ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２を含む第１周波数領域ＦＢ１と比べて高い周波数を有する第２周波数領域ＦＢ２において、各々が固有のフィルタ特性を有するように設定されている。
【００９９】
第４の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、ストローク速度ＳＶ及び減衰力の関係情報に基づいて目標減衰力を算出する前段において、フィルタ処理部４５は、そのときのストローク速度ＳＶに対する目標減衰力の変化率情報に相応しい、システム制御に係る安定性又は応答性を考慮したフィルタ特性を用いて、ストローク速度ＳＶの情報を適切に補正するため、第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１と同様に、電磁アクチュエータ１３に振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態でシステムが振動状態に陥ることなく車両１０の振動を十分に抑制することができる。
さらに、システムに要求される減衰力の特性を設定する際において、システムの共振点付近で生じる車両１０の振動を抑制すると共に、システム制御に係る安定性が不足してシステムが振動状態に陥る事態を未然に抑止する効果を期待することができる。
【０１００】
また、第５の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、第３又は第４の観点に基づく電動サスペンション装置１１であって、複数の特性情報SPC1，SPC2は、ストローク速度ＳＶの情報に適用される固有のフィルタ特性として固有のゲイン特性を有するように設定されている。
【０１０１】
第５の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、ストローク速度ＳＶ及び減衰力の関係情報に基づいて目標減衰力を算出する前段において、フィルタ処理部４５は、そのときのストローク速度ＳＶに相応しい、システム制御に係る安定性又は応答性を考慮したゲイン特性を用いて、ストローク速度ＳＶの情報を適切に補正するため、第１又は第２の観点に基づく電動サスペンション装置１１と同様に、電磁アクチュエータ１３に振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態でシステムが振動状態に陥ることなく車両１０の振動を十分に抑制することができる。
さらに、システムに要求される減衰力の特性を設定する際において、システムの共振点付近で生じる車両１０の振動を抑制すると共に、システム制御に係る安定性が不足してシステムが振動状態に陥る事態を未然に抑止する効果を期待することができる。
【０１０２】
また、第６の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、第３又は第４の観点に基づく電動サスペンション装置１１であって、複数の特性情報SPC1，SPC2は、ストローク速度ＳＶの情報に適用される固有のフィルタ特性として固有の位相特性を有するように設定されている。
【０１０３】
第６の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、ストローク速度ＳＶ及び減衰力の関係情報に基づいて目標減衰力を算出する前段において、フィルタ処理部４５は、そのときのストローク速度ＳＶに相応しい、システム制御に係る安定性又は応答性を考慮した位相特性を用いて、ストローク速度ＳＶの情報を適切に補正するため、第１又は第２の観点に基づく電動サスペンション装置１１と同様に、電磁アクチュエータ１３に振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態でシステムが振動状態に陥ることなく車両１０の振動を十分に抑制することができる。
さらに、システムに要求される減衰力の特性を設定する際において、システムの共振点付近で生じる車両１０の振動を抑制すると共に、システム制御に係る安定性が不足してシステムが振動状態に陥る事態を未然に抑止する効果を期待することができる。
【０１０４】
また、第７の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、第３又は第４の観点に基づく電動サスペンション装置１１であって、複数の特性情報SPC1，SPC2は、ストローク速度ＳＶの情報に適用される固有のフィルタ特性として固有のゲイン特性及び位相特性を有するように設定されている。
【０１０５】
第７の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、ストローク速度ＳＶ及び減衰力の関係情報に基づいて目標減衰力を算出する前段において、フィルタ処理部４５は、そのときのストローク速度ＳＶに相応しい、システム制御に係る安定性又は応答性を考慮したゲイン特性及び位相特性を用いて、ストローク速度ＳＶの情報を適切に補正するため、第１又は第２の観点に基づく電動サスペンション装置１１と同様に、電磁アクチュエータ１３に振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態でシステムが振動状態に陥ることなく車両１０の振動を十分に抑制することができる。
さらに、システムに要求される減衰力の特性を設定する際において、システムの共振点付近で生じる車両１０の振動を抑制すると共に、システム制御に係る安定性が不足してシステムが振動状態に陥る事態を未然に抑止する効果を期待することができる。
【０１０６】
また、第８の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、第７の観点に基づく電動サスペンション装置１１であって、複数の特性情報SPC1，SPC2は、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶが所定の速度閾値（第１速度閾値ＳＶth1 ）以下である（つまり、ストローク速度ＳＶに対する目標減衰力の変化率が相対的に大きい）場合に用いられ、システム制御の安定性の確保を指向したゲイン特性及び位相特性を有する第１特性情報SPC1と、情報取得部４２で取得したストローク速度ＳＶが前記速度閾値（第１速度閾値ＳＶth1 ）を超える（つまり、ストローク速度ＳＶに対する目標減衰力の変化率が相対的に小さい）場合に用いられ、システム制御の応答性の確保を指向したゲイン特性及び位相特性を有する第２特性情報SPC2と、を少なくとも含む構成を採用してもよい。
【０１０７】
第８の観点に基づく電動サスペンション装置１１では、ストローク速度ＳＶが第１速度閾値ＳＶth1 以下である、ストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率を高めた減衰制御が実行されるケースでは、ストローク速度ＳＶの情報に対し、システム制御に係る安定性の確保を指向したゲイン特性及び位相特性を有する第１特性情報SPC1が適用される。
一方、ストローク速度ＳＶが第１速度閾値ＳＶth1 を超える、ストローク速度ＳＶに対する減衰力の変化率を抑えた減衰制御が実行されるケースでは、ストローク速度ＳＶの情報に対し、システム制御に係る応答性の確保を指向したゲイン特性及び位相特性を有する第２特性情報SPC2が適用される。
【０１０８】
第８の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、ストローク速度ＳＶ及び減衰力の関係情報に基づいて目標減衰力を算出する前段において、そのときのストローク速度ＳＶに相応しい、システム制御に係る安定性又は応答性の確保を指向したゲイン特性及び位相特性を有する特性情報が適宜適用され、ストローク速度ＳＶの情報が適切に補正されるため、電磁アクチュエータ１３に振動入力が生じた際において、システム制御に係る安定性及び応答性を両立させた状態でシステムが振動状態に陥ることなく車両１０の振動を十分に抑制することができる。
さらに、システムに要求される減衰力の特性を設定する際において、システムの共振点付近で生じる車両１０の振動を抑制すると共に、システム制御に係る安定性が不足してシステムが振動状態に陥る事態を未然に抑止する効果を期待することができる。
【０１０９】
〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【０１１０】
例えば、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に備わるＥＣＵ１５の内部構成の説明において、記憶部（特性情報記憶部）４４に予め記憶される、ストローク速度ＳＶの時系列情報に適用される固有のフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する複数の特性情報として、一対の第１特性情報SPC1及び第２特性情報SPC2の組み合わせを例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。
記憶部（特性情報記憶部）４４に予め記憶される、ストローク速度ＳＶの時系列情報に適用される固有のフィルタ特性（ゲイン特性・位相特性）を有する複数の特性情報の数量（種類）としては、ストローク速度ＳＶの高低レベルに応じて要求の度合いが変化する制御システムに係る安定性能／応答性能のバランスを考慮して、実験・シミュレーション等を通じて適宜の数量（種類）を設定すればよい。
【０１１１】
また、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の説明において、第１周波数領域ＦＢ１及び第２周波数領域ＦＢ２の境界を、ばね下共振周波数ｆ２に設定する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。
ばね上共振周波数ｆ１及びばね下共振周波数ｆ２の両者が第１周波数領域ＦＢ１に属すること、及び第１周波数領域ＦＢ１及び第２周波数領域ＦＢ２は周波数が共通となる領域を有しないことの条件を充足する限りにおいて、第１周波数領域ＦＢ１及び第２周波数領域ＦＢ２をどのように設定しても構わない。
【０１１２】
また、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の説明において、電磁アクチュエータ１３を、前輪（左前輪・右前輪）及び後輪（左後輪・右後輪）の両方で都合４つ配置する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。電磁アクチュエータ１３を、前輪又は後輪のいずれか一方に都合２つ配置する構成を採用しても構わない。
【０１１３】
最後に、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の説明において、複数の電磁アクチュエータ１３の駆動制御をそれぞれ独立して行う駆動制御部４９に言及した。
具体的には、駆動制御部４９は、四輪のそれぞれに備わる電磁アクチュエータ１３の駆動制御を、各輪毎にそれぞれ独立して行ってもよい。
また、四輪のそれぞれに備わる電磁アクチュエータ１３の駆動制御を、前輪側及び後輪側毎にそれぞれ独立して行ってもよいし、左輪側及び右輪側毎にそれぞれ独立して行ってもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１０  車両
１１  電動サスペンション装置
１３  電磁アクチュエータ
４２  情報取得部
４４  記憶部（変化率情報記憶部、特性情報記憶部）
４５  フィルタ処理部
４７  駆動力演算部（目標減衰力算出部）
４９  駆動制御部
ｆ１  ばね上共振周波数
ｆ２  ばね下共振周波数
ＦＢ１  第１周波数領域
ＦＢ２  第２周波数領域
【図１】
2020172228.tif 000003
【図２】
2020172228.tif 000004
【図３】
2020172228.tif 000005
【図４Ａ】
2020172228.tif 000006
【図４Ｂ】
2020172228.tif 000007
【図４Ｃ】
2020172228.tif 000008
【図４Ｄ】
2020172228.tif 000009
【図４Ｅ】
2020172228.tif 000010
【図５】
2020172228.tif 000011