(57)【要約】【課題】ロック機構に干渉されることなくカム位相角が変更されるのを確保しつつ、カム位相角の制御性を高く維持する。【解決手段】内燃機関の動弁制御装置１は、カムシャフト２、油圧アクチュエータ３、制御弁４、ロック機構５、及び、電子制御ユニット６を備える。ロック機構がロック状態にあるときにカム位相角を変更するときに、ロック機構をアンロック状態に切り換えるとともに、目標カム位相角に基づいて制限前目標電流値を算出することと、ロック機構に干渉されることなくカム位相角が変更されるように制限前目標電流値を電流値制限量だけ制限して制限後目標電流値を算出することと、制限後目標電流値になるように制御弁への供給電流値を制御することと、更に、電流値制限量に応じて定まる目標カム位相角速度の制限量に基づいて目標カム位相角を修正することと、を繰り返す。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機関弁を駆動するためのカムを備えたカムシャフトであって、クランクシャフトによって駆動されるカムシャフトと、
前記クランクシャフトに対する前記カムシャフトの位相角であるカム位相角を変更可能に構成されている、油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータにおける作動油の流れを制御するように構成されている制御弁と、
前記カム位相角があらかじめ定められた位相角に固定されるロック状態と、前記カム位相角が変更可能なアンロック状態との間で切り換え可能に構成された、ロック機構と、
電子制御ユニットであって、
前記ロック機構が前記ロック状態にあるときに前記カム位相角を変更するときに、
前記ロック機構を前記アンロック状態に切り換えるとともに、
目標カム位相角に基づいて制限前目標電流値を算出することと、前記ロック機構に干渉されることなく前記カム位相角が変更されるように前記制限前目標電流値を電流値制限量だけ制限して制限後目標電流値を算出することと、前記制限後目標電流値になるように前記制御弁への供給電流値を制御することと、を繰り返す、
ように構成された電子制御ユニットと、
を備え、
前記電子制御ユニットは更に、
前記電流値制限量に応じて定まる前記目標カム位相角速度の制限量に基づいて前記目標カム位相角を修正することを繰り返す、
ように構成されている、
内燃機関の動弁制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は内燃機関の動弁制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
機関弁を駆動するためのカムを備えたカムシャフトであって、クランクシャフトによって駆動されるカムシャフトと、クランクシャフトに対するカムシャフトの位相角であるカム位相角を変更可能な油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータにおける作動油の流れを制御する制御弁と、カム位相角があらかじめ定められた位相角に固定されるロック状態と、カム位相角が変更可能なアンロック状態との間で切り換え可能なロック機構と、を備え、ロック機構がロック状態にあるときにカム位相角を変更するときには、ロック機構をアンロック状態に切り換えるとともに、ロック機構に干渉されることなくカム位相角が変更されるように制御弁への供給電流値を制限する、内燃機関の動弁制御装置が公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１の油圧アクチュエータは、タイミングベルト用のプーリと、カムシャフトに取り付けられたロータと、これらプーリとロータとにより画定された油圧室と、を備えており、油圧室内の油圧を制御することにより、プーリに対するロータの角度位置が変更され、したがってカム位相角が変更される。また、特許文献１のロック機構は、ロータに保持されるロックピンと、プーリに設けられた係合孔と、を備えており、ロック状態ではロックピンが係合孔内に収容され、プーリに対するロータの相対移動が制限される。一方、アンロック状態ではロックピンが係合孔から抜け出され、プーリに対するロータの相対移動が許容される。
【０００４】
ところで、制御弁への供給電流値を大きくすれば、油圧室内の油圧の上昇速度を高くでき、したがってプーリに対するロータの相対速度、すなわちカム位相角の変化速度を高くできる、と考えられる。しかしながら、ロック機構がロック状態にあるときに制御弁への供給電流値が過度に急激に高められると、ロックピンが係合孔から完全に抜け出る前に油圧室内の油圧が過度に高められるおそれがあり、この場合プーリに対するロータの相対移動が正常に行われないおそれがある。そこで特許文献１では、ロック機構がロック状態にあるときにカム位相角を変更するときには、ロック機構をアンロック状態に切り換えるとともに、ロック機構に干渉されることなくカム位相角が変更されるように制御弁への供給電流値を制限している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３１４２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、制御弁への供給電流値が制限されると、カム位相角の変化速度ないしカム位相角が制限される。このため、実際のカム位相角が目標カム位相角に到達する時期が遅くなるおそれがあり、実際のカム位相角が目標カム位相角に到達する前に制御弁への供給電流値の補正が終了されるおそれがある。あるいは、目標カム位相角に対する実際のカム位相角の偏差が過度に大きくなるおそれがあり、この偏差に基づく供給電流値の補正量が過度に大きくなるおそれがある。いずれにしても、カム位相角の制御性が悪化するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、機関弁を駆動するためのカムを備えたカムシャフトであって、クランクシャフトによって駆動されるカムシャフトと、前記クランクシャフトに対する前記カムシャフトの位相角であるカム位相角を変更可能に構成されている、油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータにおける作動油の流れを制御するように構成されている制御弁と、前記カム位相角があらかじめ定められた位相角に固定されるロック状態と、前記カム位相角が変更可能なアンロック状態との間で切り換え可能に構成された、ロック機構と、電子制御ユニットであって、前記ロック機構が前記ロック状態にあるときに前記カム位相角を変更するときに、前記ロック機構を前記アンロック状態に切り換えるとともに、目標カム位相角に基づいて制限前目標電流値を算出することと、前記ロック機構に干渉されることなく前記カム位相角が変更されるように前記制限前目標電流値を電流値制限量だけ制限して制限後目標電流値を算出することと、前記制限後目標電流値になるように前記制御弁への供給電流値を制御することと、を繰り返す、ように構成された電子制御ユニットと、を備え、前記電子制御ユニットは更に、前記電流値制限量に応じて定まる前記目標カム位相角速度の制限量に基づいて前記目標カム位相角を修正することを繰り返す、ように構成されている、内燃機関の動弁制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
ロック機構に干渉されることなくカム位相角が変更されるのを確保しつつ、カム位相角の制御性を高く維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示による実施例の内燃機関の動弁制御装置の概略全体図である。
【図２】本開示による実施例のカムシャフトの概略図である。
【図３】本開示による実施例のロック機構の概略断面図である。
【図４】本開示による実施例の電流値算出部のブロック図である。
【図５】本開示による実施例の電流値制限部のブロック図である。
【図６】制御後目標電流値の一例を示す線図である。
【図７】カム位相角速度と、制御弁への供給電流値との関係の一例を示す線図である。
【図８】カム位相角等の経時変化の一例を示すタイムチャートである。
【図９】カム位相角等の経時変化の実験結果の一例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１を参照すると、本開示による実施例の内燃機関の動弁制御装置１は、カムシャフト２と、油圧アクチュエータ３と、電磁式の制御弁４と、ロック機構５と、電子制御ユニット６と、を備える。
【００１１】
本開示による実施例のカムシャフト２は図２に示されるように、機関弁２１を駆動するための複数のカム２２を備える。機関弁２１の例には吸気弁及び排気弁が含まれる。なお、カム位相角は機関弁２１の動作（例えば、開弁時期、閉弁時期、など）を表している。
【００１２】
一方、本開示による実施例の油圧アクチュエータ３は、クランクシャフト３２に対するカムシャフト２の位相角であるカム位相角を変更するように構成されている。再び図１を参照すると、本開示による実施例の油圧アクチュエータ３は、カムシャフト２の長手方向一端に固定されたロータ３１と、クランクシャフト３２にベルト３３を介して連結されたタイミングプーリ３４と、を備える。本開示による実施例では、ロータ３１に周方向に互いに離間した例えば４つの外向き突起３１ｐが形成され、タイミングプーリ３４に周方向に互いに離間した例えば４つの内向き突起３４ｐが形成される。また、外向き突起３１ｐの一側と内向き突起３４ｐの一側との間に作動油で満たされた封密の進角室３５ａが形成され、外向き突起３１ｐの他側と内向き突起３４ｐの他側との間に作動油で満たされた封密の遅角室３５ｒが形成される。その結果、クランクシャフト３２の回転がベルト３３及び油圧がアクチュエータ３を介してカムシャフト２に伝達される。すなわち、カムシャフト２はクランクシャフト３２によって駆動される。
【００１３】
本開示による実施例の油圧アクチュエータ３は、進角室３５ａ内の油圧及び遅角室３５ｒ内の油圧を制御するように構成されている。本開示による実施例では、カム位相角を進角すべきときに、進角室３５ａ内の油圧が上昇され、遅角室３５ｒ内の油圧が低下される。その結果、進角室３５ａの容積が増大し、遅角室３５ｒの容積が減少し、ロータ３１がタイミングプーリ３４に対し、クランクシャフト３２又はタイミングプーリ３４の回転方向ＤＲと同じ方向Ａに移動される。これに対し、カム位相角を遅角すべきときに、遅角室３５ｒ内の油圧が上昇され、進角室３５ａ内の油圧が低下される。その結果、遅角室３５ｒの容積が増大し、進角室３５ａの容積が減少し、ロータ３１がタイミングプーリ３４に対し、クランクシャフト３２又はタイミングプーリ３４の回転方向ＤＲと逆方向Ｒに移動される。
【００１４】
本開示による実施例の制御弁４は、油圧アクチュエータ３における作動油の流れを制御するように構成されている。具体的には、本開示による実施例の制御弁４は、進角室３５ａ内の油圧及び遅角室３５ｒ内の油圧を制御するように構成されている。本開示による実施例では、進角室３５ａ内の油圧を上昇させ遅角室３５ｒ内の油圧を低下させるべきときには、制御弁４は進角室３５ａを作動油ポンプ４１に接続し、遅角室３５ｒを作動油溜め４２に接続する。遅角室３５ｒ内の油圧を上昇させ進角室３５ａ内の油圧を低下させるべきときには、制御弁４は遅角室３５ｒを作動油ポンプ４１に接続し、進角室３５ａを作動油溜め４２に接続する。また、本開示による実施例では、制御弁４への供給電流値が大きくなると、進角室３５ａ内の油圧が上昇し遅角室３５ｒ内の油圧が低下するように制御弁４が作動し、制御弁４への供給電流値が少なくなると、遅角室３５ｒ内の油圧が上昇し進角室３５ａ内の油圧が低下するように制御弁４が作動する。
【００１５】
なお、タイミングプーリ３４が回転方向ＤＲに回転されているときに、ロータ３１には方向Ｒの反力が作用する。このため、ロック機構５がアンロック状態にあるときに、制御弁４への供給電流値を或る電流値よりも小さく設定すると、ロータ３１はタイミングプーリ３４に対し方向Ｒに移動し、制御弁４への供給電流値を当該或る電流値よりも大きく設定すると、ロータ３１はタイミングプーリ３４に対し方向Ａに移動し、制御弁４への供給電流値を当該或る電流値に設定すると、ロータ３１はタイミングプーリ３４に対し静止する。当該或る電流値は保持点と称されている。
【００１６】
本開示による実施例のロック機構５は、カム位相角があらかじめ定められた位相角に固定されるロック状態と、カム位相角が変更可能なアンロック状態との間で切り換え可能に構成されている。具体的には、本開示による実施例のロック機構５は、図３に示されるように、ロータ３１に形成された収容孔５１と、長手軸線方向に移動可能に収容孔５１内に保持されたロックピン５２と、タイミングプーリ３４に形成され、作動油で満たされた係合孔５３と、ロックピン５２を係合孔５３に向けて付勢する圧縮バネ５４と、係合孔５３内の油圧を制御するように構成された油圧制御装置５５と、を備える。
【００１７】
図３に実線で示されるように、ロックピン５２が係合孔５３内に位置しているときには、ロータ３１はタイミングプーリ３４に対し相対移動不能となっている。すなわち、ロック機構５はロック状態にある。これに対し、油圧制御装置５５により係合孔５３内の油圧が上昇され、それにより図３に破線で示されるようにロックピン５２が収容孔５１内に押し込まれて係合孔５３から抜け出ると、ロック機構５はアンロック状態となる。すなわち、ロータ３１がタイミングプーリ３４に対し相対移動可能となる。なお、本開示による実施例では、カム位相角が最も遅角されたカム位相角のときに、ロータ３１のロックピン５２とタイミングプーリ３４の係合孔５３とが互いに整列する。したがって、ロック状態において、カム位相角は最も遅角されたカム位相角に固定される。別の実施例（図示しない）では、ロックピン５２がタイミングプーリ３４に保持され、係合孔５３がロータ３１に形成される。
【００１８】
本開示による実施例の電子制御ユニット６は１又は複数のコンピュータを備える。１又は複数のコンピュータは、双方向性バスによって相互に接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、入力ポート、出力ポート、などを含む。
【００１９】
本開示による実施例の電子制御ユニット６には、１又は複数のセンサ６１が接続され、センサ６１の出力が入力される。センサ６１の例には、カム位相角を検出するように構成されているカム位相角センサ、クランク角を検出するように構成されているクランク角センサ、機関負荷を検出するように構成されている負荷センサ、などが含まれる。また、本開示による実施例の制御弁４、作動油ポンプ４１、油圧制御装置５５、内燃機関本体（例えば、燃料噴射弁、点火栓、スロットル弁、など）など、は電子制御ユニット６に接続され、電子制御ユニット６からの信号に基づいて制御される。
【００２０】
さて、本開示による実施例では、ロック機構５がロック状態にあるときにカム位相角を変更させるべきときには、ロック機構５をアンロック状態に切り換えるとともに、カム位相角が目標カム位相角になるように制御弁４への供給電流値が制御される。
【００２１】
本開示による実施例の電子制御ユニット６は、制御弁４への供給電流値の目標値を算出するように構成された電流値算出部７を含む。図４には、本開示による実施例の電流値算出部７が概略的に示される。図４を参照すると、本開示による実施例の電流値算出部７は、比較部７１と、目標電流値算出部７２と、電流値制限部７３と、カム位相角速度制限量算出部７４と、を含み、供給電流値の目標値を繰り返し算出する。
【００２２】
本開示による実施例の比較部７１は、修正前目標カム位相角ＶＴＴＰと、カム位相角速度制限量算出部７４で算出されたカム位相角速度制限量ＬＶＶＴとの偏差（＝ＶＴＴＰ−ＬＶＶＴ）を修正後目標カム位相角ＶＴＴＣとして目標電流値算出部７２に出力する。修正前目標カム位相角ＶＴＴＰは、最初のルーチンではあらかじめ定められた初期値であり、それ以外は、前回のルーチンで算出された修正後目標カム位相角ＶＴＴＣである。
【００２３】
本開示による実施例の目標電流値算出部７２は、修正後目標カム位相角ＶＴＴＣと、実際のカム位相角ＶＴＲとから、制限前目標電流値ｉＴＬＰを算出し、電流値制限部７３に出力する。本開示による実施例では、フィードフォワード補正係数及びフィードバック補正係数を用いて制限前目標電流値ｉＴＬＰが算出される。
【００２４】
本開示による実施例の電流制限部７３は、制限前目標電流値ｉＴＬＰから制限後目標電流値ｉＴＬを算出し、制御弁４に出力する。すなわち、制限後目標電流値ｉＴＬとなるように制御弁４への供給電流値が制御される。また、制限後目標電流値ｉＴＬはカム位相角速度制限量算出部７４に出力される。
【００２５】
図５には本開示による実施例の電流値制限部７３が概略的に示される。図５を参照すると、本開示による実施例の電流値制限部７３は、電流値制限量算出部８１と、上限ガード部８２と、ロック状態判定部８３と、切り換え部８４と、を備える。本開示による実施例では、上限ガード部８２及び切り換え部８４には制限前目標電流値ｉＴＬＰが入力され、実際のカム位相角ＶＴＲがロック状態判定部８３に入力される。
【００２６】
本開示による実施例の電流値制限量算出部８１は、制限前目標電流値ｉＴＬＰの制限量である電流値制限量Ｌｉを算出し、上限ガード部８２に出力する。
【００２７】
本開示による実施例の上限ガード部８２は、仮の制御後目標電流値ｉＴＬＴを算出し、切り換え部８４に出力する。仮の制御後目標電流値ｉＴＬＴは、例えば、あらかじめ定められた上限ガード値を越えない範囲で、制御前目標電流値ｉＴＬＰを電流値制限量Ｌｉだけ制限し、すなわち減少することにより、算出される。
【００２８】
本開示による実施例のロック状態判定部８３は、例えば、実際のカム位相角ＶＴＲに基づいてロック機構５がロック状態にあるか、すなわちロックピン５２が係合孔５３内にあるか否かを判定し、判定結果を切り換え部８４に出力する。
【００２９】
本開示による実施例の切り換え部８４は、ロック状態判定部８３の判定結果に応じて制御後目標電流値ｉＴＬを出力する。一例では、ロック機構５がロック状態にあると判定されたときには、仮の制御後目標電流値ｉＴＬＴが制御後目標電流値ｉＴＬとして出力される。これに対し、ロック機構５がアンロック状態にあると判定されたときには、制限前目標電流値ｉＴＬＰが制限されることなく、制御後目標電流値ｉＴＬとして出力される。
【００３０】
図６において、実線は制御後目標電流値ｉＴＬの一例を示しており、破線は制御前目標電流値ｉＴＬＰの一例を示している。また、図６において時間ｔａ１は、ロック機構５がロック状態にあるときにカム位相角を変更すべきタイミングを示している。図６を参照すると、時間ｔａ１において、制御後目標電流値ｉＴＬがゼロから増大される。増大初期の範囲Ｚ１では、制御後目標電流値ｉＴＬは制限前目標電流値ｉＴＬＰと同様に急激に増大される。範囲Ｚ１では、進角室３５ａに油圧が作用しない、制御弁４への供給電流値が上述の保持点よりも小さい、などの理由により、制御弁４への供給電流値を大きくしてもロータ３１がタイミングプーリ３４に対し移動しないからである。
【００３１】
続く範囲Ｚ２では、制御後目標電流値ｉＴＬが制限前目標電流値ｉＴＬＰに対し制限される、すなわち制限前目標電流値ｉＴＬＰよりも小さくされる。この場合、ロック機構５に干渉されることなく、すなわちロックピン５２が係合孔５３内に位置したままロータ３１がタイミングプーリ３４に対し移動するということは発生することなく、カム位相角が変更されるように、制御後目標電流値ｉＴＬが制限される。制限前目標電流値ｉＴＬＰを制限するには種々のやり方が考えられる。図６に示される例では、勾配があらかじめ定められた上限値を越えないように、制限前目標電流値ｉＴＬＰが制限される。
【００３２】
続く範囲Ｚ３では、制御後目標電流値ｉＴＬは、制限前目標電流値ｉＴＬＰまで急激に増大され、制限前目標電流値ｉＴＬＰに維持される。言い換えると、制限前目標電流値ｉＴＬＰは制限されない。
【００３３】
その結果、カム位相角が良好に変更される。また、例えば、目標電流値をゼロから制限前目標電流値ｉＴＬＰまで増大する全期間にわたり制限前目標電流値ｉＴＬＰを制限する場合に比べて、カム位相角を速やかに変更させることができる。
【００３４】
再び図５を参照すると、本開示による実施例のカム位相速度制限量算出部７４は、制限前目標電流値ｉＴＬＰと、制御後目標電流値ｉＴＬに基づいて、カム位相角速度制限量ＬＶＶＴを算出する。カム位相角速度制限量ＬＶＶＴは、制限前目標電流値ｉＴＬＰが制限後目標電流値ｉＴＬまで制限されたときに生ずる、カム位相角速度ＶＶＴの制限量である。図７には、カム位相角速度ＶＶＴと、制御弁４への供給電流値ｉとの関係の一例が示される。図７に示される例では、制限前目標電流値ｉＴＬＰが制限後目標電流値ｉＴＬまで、電流値制限量ＬｉＲだけ制限されると、カム位相角速度ＶＶＴはＬＶＶＴだけ制限される。なお、図７において、ｉＭは保持点を示している。また、上述の電流値制限量Ｌｉが上限ガード値を越えない限り、電流値制限量ＬｉＲは電流値制限量Ｌｉに一致する。
【００３５】
このように本開示による実施例では、修正前目標カム位相角ＶＴＴＰがカム位相角速度制限量ＬＶＶＴに基づいて修正されて修正後目標カム位相角ＶＴＴＣが算出され、この修正後目標カム位相角ＶＴＴＣに基づいて制限前目標電流値ｉＴＬＰが算出される。更に、ロック機構５に干渉されることなくカム位相角が変更されるように制限前目標電流値ｉＴＬＰが電流値制限量ＬｉＲだけ制限されて制限後目標電流値ｉＴＬが算出され、制限後目標電流値ｉＴＬになるように制御弁４への供給電流値が制御される。ここで、電流値制限量ＬｉＲに基づいてカム位相角速度制限量ＬＶＶＴが算出される。これらが繰り返される。
【００３６】
したがって、概念的に表現すると、本開示による実施例では、目標カム位相角に基づいて制限前目標電流値を算出することと、ロック機構に干渉されることなくカム位相角が変更されるように制限前目標電流値を電流値制限量だけ制限して制限後目標電流値を算出することと、制限後目標電流値になるように制御弁への供給電流値を制御することと、を繰り返し、更に、電流値制限量に応じて定まる目標カム位相角速度の制限量に基づいて目標カム位相角を繰り返し修正する、ということになる。
【００３７】
図８には本開示による実施例における目標カム位相角ＶＴＴなどの経時変化の一例が示される。図８において、実線Ａ１は修正後目標カム位相角ＶＴＴＣ、点線Ｂは修正前目標カム位相角ＶＴＴＰ、破線Ｃ１は電流制限部７３により目標電流値が制限されないと仮定したときの目標カム位相角、すなわち非制限目標カム位相角をそれぞれ示している。また、実線Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５は修正後目標カム位相角ＶＴＴＣに基づいて算出された、目標カム位相角速度ＶＶＴＴ、フィードフォワード補正量ＦＦ、目標電流値ｉＴＬ、及び、カム位相角速度制限量ＬＶＶＴをそれぞれ示している。更に、破線Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４は非制限目標カム位相角（Ｃ１）に基づいて算出された、目標カム位相角速度ＶＶＴＴ、フィードフォワード補正量ＦＦ、及び、目標電流値ｉＴＬをそれぞれ示している。なお、図８ではフィードバック補正量の図示が省略されている。
【００３８】
図８において、時間ｔｂ１はロック機構５がロック状態にあるときにカム位相角を変更すべきタイミングを示している。図８に示される例では、時間ｔｂ１において、目標カム位相角（Ａ１，Ｂ，Ｃ１）が増大し始める。その後、修正後目標カム位相角ＶＴＴＣ（Ａ１）は非制限目標カム位相角（Ｃ１）よりも小さく、修正前目標カム位相角ＶＴＴＰ（Ｂ）よりも大きい。したがって、ロック機構５との干渉が妨げられつつ、カム位相角が速やかに変更される。また、目標カム位相角速度ＶＶＴＴ（Ａ２，Ｃ２）はステップ状に増大し、次いで或る値に保持される。フィードフォワード補正量（Ａ３，Ｃ３）もステップ状に増大し、次いで或る値に保持される。目標電流値ｉＴＬ（Ａ４，Ｃ４）はステップ状に増大し、次いで増大速度が制限されつつ増大する。カム位相角速度制限量ＬＶＶＴ（Ａ５）はステップ状に増大し、次いで上限ガード値ＵＧに保持され、その後減少する。
【００３９】
続く時間ｔｂ２において、カム位相角速度制限量ＬＶＶＴが下限ガード値ＬＧ（例えば、ゼロ）に到達し、次いで下限ガード値ＬＧに保持される。また、修正後目標カム位相角ＶＴＴＣ（Ａ１）と修正前目標カム位相角ＶＴＴＰ（Ｂ）とが一致する。更に、目標電流値ｉＴＬ（Ａ４，Ｃ４）は或る値に到達し、次いで保持される。
【００４０】
続く時間ｔｂ３において、非制限目標カム位相角（Ｃ１）が或る値に到達し、次いで保持される。その結果、非制限目標カム位相角（Ｃ１）に基づく目標カム位相角速度ＶＶＴＴ（Ｃ２）、フィードフォワード補正量ＦＦ（Ｃ３）はそれぞれ、元の値（例えば、ゼロ）に戻され、目標電流値ｉＴＬ（Ｃ４）は保持点ｉＭまで減少される。その結果、フィードフォワード補正量が、必要な補正量よりも少なくなるおそれがある。また、目標カム位相角に対する実際のカム位相角の偏差が過度に大きくなり、フィードバック補正量が過度に大きくなるおそれがある。いずれにしても、カム位相角の制御性が悪化するおそれがある。
【００４１】
これに対し、修正後目標カム位相角ＶＴＴＣ（Ａ１）は時間ｔｂ３経過後も増大し続けており、修正後目標カム位相角ＶＴＴＣ（Ａ１）に基づく目標カム位相角速度ＶＶＴＴ（Ａ２）、フィードフォワード補正量ＦＦ（Ａ３）、及び目標電流値ｉＴＬ（Ａ４）は維持されている。その結果、実際のカム位相角が目標カム位相角に速やかに近づけられる。その結果、フィードフォワード補正量及びフィードバック補正量の精度が高く維持され、カム位相角の制御性が高く維持される。したがって、実際のカム位相角が目標カム位相角に速やかに近づけられる。
【００４２】
続く時間ｔｂ４において、修正後目標カム位相角ＶＴＴＣは或る一定値に到達し、保持される。その結果、修正後目標カム位相角（Ａ１）に基づく目標カム位相角速度ＶＶＴＴ（Ａ２）及びフィードフォワード補正量ＦＦ（Ａ３）はそれぞれ、元の値（例えば、ゼロ）に戻され、目標電流値ｉＴＬ（Ｃ４）は保持点ｉＭまで減少される。
【００４３】
図９には本開示による実施例における目標カム位相角ＶＴＴなどの経時変化の一例が示される。図９において、実線Ｘ１は修正後目標カム位相角ＶＴＴＣ、実線Ｘ２は修正後目標カム位相角ＶＴＴＣに基づく目標電流値ｉＴＬ、実線Ｘ３は修正後目標カム位相角ＶＴＴＣに基づく実際のカム位相角、破線Ｙ１は非制限目標カム位相角、破線Ｙ２は非制限目標カム位相角に基づく目標電流値ｉＴＬ、破線Ｙ３は非制限目標カム位相角に基づく実際のカム位相角、をそれぞれ示している。
【００４４】
図９からわかるように、修正後目標カム位相角ＶＴＴＣに基づく実際のカム位相角（Ｘ３）は、非制限目標カム位相角に基づく実際のカム位相角（Ｙ３）よりも、速やかに増大する。したがって、ロック機構５に干渉されることなくカム位相角が変更されるのが確保されつつ、カム位相角の制御性が高く維持される。
【符号の説明】
【００４５】
１    動弁制御装置
２    カムシャフト
３    油圧アクチュエータ
４    制御弁
５    ロック機構
６    電子制御ユニット
７    電流値算出部
２１    機関弁
２２    カム
３２    クランクシャフト
【図１】
2020153267.tif 000003
【図２】
2020153267.tif 000004
【図３】
2020153267.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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