(57)【要約】【課題】電磁アクチュエータ１３に備わる電動モータ３１が過剰な発熱状態にある場合であっても、車両の挙動を乱すことなく、かつ、車両の乗り心地を可及的に損なうことなく、車両の振動制御を実現する。【解決手段】減衰動作及び伸縮動作に係る駆動力を発生する電動モータ３１を備える電磁アクチュエータ１３、目標減衰力を設定する目標減衰力設定部５１、目標伸縮力を設定する目標伸縮力設定部５３、及び目標減衰力及び目標伸縮力に基づく目標駆動力を用いて電動モータ３１の駆動制御を行う駆動制御部４９を備える。駆動制御部４９は、モータ電流積算値が電流制限閾値（減衰電流制限閾値と伸縮電流制限閾値を合算）を超えないようにモータ電流を制限する駆動制御を行う。減衰電流制限閾値と、伸縮電流制限閾値とは、車両１０の乗り心地及び操縦安定性に関する優先順位を考慮して各個別に設定される。【選択図】図３
2020172227.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体と車輪の間に設けられ、減衰動作及び伸縮動作に係る駆動力を発生する電動モータを備える電磁アクチュエータと、
前記電動モータに目標の減衰動作に係る駆動力を発生させるための目標減衰電流及び目標の伸縮動作に係る駆動力を発生させるための目標伸縮電流をそれぞれ算出する目標電流算出部と、
前記目標減衰電流及び前記目標伸縮電流に基づく駆動電流を用いて前記電動モータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記電動モータに係る駆動電流が予め設定される電流制限閾値を超えないように制限された前記駆動電流を用いて前記電動モータの駆動制御を行い、
前記電流制限閾値は、前記目標減衰電流に対する減衰電流制限閾値と、前記目標伸縮電流に対する伸縮電流制限閾値とにより構成され、
前記減衰電流制限閾値と、前記伸縮電流制限閾値とは、各個別に設定される
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動サスペンション装置であって、
前記伸縮電流制限閾値は、前記減衰電流制限閾値と比べて小さい値に設定される
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の電動サスペンション装置であって、
前記減衰電流制限閾値及び前記伸縮電流制限閾値の各々は、前記電動モータに係る駆動電流に相関する電流相関値に基づいて設定される
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動サスペンション装置であって、
前記駆動制御部に係る温度の情報を取得する情報取得部を更に備え、
前記減衰電流制限閾値及び前記伸縮電流制限閾値の各々は、前記駆動制御部に係る温度に基づいて設定される
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動サスペンション装置であって、
前記電動モータに係る温度の情報を取得する情報取得部を更に備え、
前記減衰電流制限閾値及び前記伸縮電流制限閾値の各々は、前記電動モータに係る温度に基づいて設定される
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動サスペンション装置であって、
前記減衰電流制限閾値及び前記伸縮電流制限閾値の各々は、少なくとも前記車両の乗り心地及び操縦安定性に関する優先順位を考慮して各個別に設定される
ことを特徴とする電動サスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車体と車輪の間に設けられ、減衰動作及び伸縮動作に係る駆動力を発生する電動モータを備える電磁アクチュエータを備える電動サスペンション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の車体と車輪の間に設けられ、減衰動作及び伸縮動作に係る駆動力を発生する電動モータを備える電磁アクチュエータを備える電動サスペンション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。電磁アクチュエータは、電動機の他に、ボールねじ機構を備えて構成される。電磁アクチュエータは、電動機の回転運動をボールねじ機構の直線運動へと変換することにより、減衰動作及び伸縮動作に係る駆動力を発生させるように動作する。
【０００３】
ここで、減衰動作に係る駆動力とは、減衰力を意味する。減衰力とは、電磁アクチュエータのストローク速度の向きとは異なる向きの力をいう。一方、伸縮動作に係る駆動力とは、伸縮力を意味する。伸縮力とは、ストローク速度の向きに関わらず発生させる力をいう。
【０００４】
また、車両に搭載されたモータの温度を常時監視し、モータの温度が設定温度を超えると、モータが過剰な発熱状態にあるとみなしてモータ電流を制限することによって、モータを損傷から保護する技術が知られている（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２０１０−１３２２２２号公報
【特許文献２】特開２００３−０１９９７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、特許文献１に係る電動サスペンション装置において、電動モータを駆動源として備える電磁アクチュエータの減衰制御を行うケースで、仮に、特許文献２に係るモータ保護技術を適用したとする。また、かかるケースにおいて、電動モータが過剰な発熱状態にあったとする。すると、電動モータを損傷から保護するために、電動モータに供給される駆動電流の値が、所定の制限閾値をもって一律に制限される。
【０００６】
ところが、かかるケースでは、電磁アクチュエータによる減衰力が通常時と比べて弱まる。すると、ばね下の振動抑制が十分に行われなくなる。その結果、車両の挙動を乱すおそれがあった。
同様に、電磁アクチュエータによる伸縮力も通常時と比べて弱まる。すると、例えばスカイフック制御に基づく安定した姿勢に車両を保持することができなくなる。その結果、車両の乗り心地を損なうおそれがあった。
【０００７】
本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、電磁アクチュエータに備わる電動モータが過剰な発熱状態にある場合であっても、車両の挙動を乱すことなく、かつ、車両の乗り心地を可及的に損なうことなく、車両の振動制御を実現可能な電動サスペンション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、車両の車体と車輪の間に設けられ、減衰動作及び伸縮動作に係る駆動力を発生する電動モータを備える電磁アクチュエータと、前記電磁アクチュエータに係る減衰動作の目標値である目標減衰力を算出する減衰力算出部と、前記電磁アクチュエータに係る伸縮動作の目標値である目標伸縮力を算出する伸縮力算出部と、前記減衰力算出部で算出した目標減衰力及び前記伸縮力算出部で算出した目標伸縮力に基づく目標駆動力を用いて前記電動モータの駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、前記駆動制御部は、前記電動モータに係る駆動電流に相関する電流相関値が予め設定される電流制限閾値を超えないように前記電動モータに係る駆動電流を制限する駆動制御を行い、前記電流制限閾値は、目標減衰力に基づく目標駆動力を実現するための減衰電流制限閾値と、目標伸縮力に基づく目標駆動力を実現するための伸縮電流制限閾値とにより構成され、前記減衰電流制限閾値と、前記伸縮電流制限閾値とは、各個別に設定されることを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、電磁アクチュエータに備わる電動モータが過剰な発熱状態にある場合であっても、車両の挙動を乱すことなく、かつ、車両の乗り心地を可及的に損なうことなく、車両の振動制御を適切に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置の全体構成図である。
【図２】電動サスペンション装置に備わる電磁アクチュエータの部分断面図である。
【図３】電動サスペンション装置に備わるＥＣＵの内部及び周辺部の構成図である。
【図４Ａ】電動サスペンション装置のＥＣＵに備わる実施例に係る駆動力演算部の内部構成を概念的に表すブロック図である。
【図４Ｂ】ストローク速度の変化に応じて変化する目標減衰力の関係を概念的に表す目標減衰力マップの説明図である。
【図４Ｃ】ばね上速度の変化に応じて変化する目標伸縮力の関係を概念的に表す目標伸縮力マップの説明図である。
【図５Ａ】制御電流制限指令信号を受けた際の目標減衰力及び目標伸縮力の制限前後における関係を概念的に表す実施例に係る制限前後目標値マップの説明図である。
【図５Ｂ】制御電流制限指令信号を受けた際の目標減衰力及び目標伸縮力の制限前後における関係を概念的に表す変形例に係る制限前後目標値マップの説明図である。
【図６】本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【図７Ａ】電動サスペンション装置のＥＣＵに備わる変形例１に係る駆動力演算部の内部構成を概念的に表すブロック図である。
【図７Ｂ】電動サスペンション装置のＥＣＵに備わる変形例２に係る駆動力演算部の内部構成を概念的に表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置について、適宜図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
【００１２】
〔本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に共通の基本構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に共通の基本構成について、図１、図２を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に共通の全体構成図である。図２は、電動サスペンション装置１１の一部を構成する電磁アクチュエータ１３の部分断面図である。
【００１３】
本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１は、図１に示すように、車両１０の各車輪毎に備わる複数の電磁アクチュエータ１３と、ひとつの電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という。）１５とを備えて構成されている。複数の電磁アクチュエータ１３とＥＣＵ１５との間は、ＥＣＵ１５から複数の電磁アクチュエータ１３への駆動制御電力を供給するための電力供給線１４（図１の実線参照）、及び、複数の電磁アクチュエータ１３からＥＣＵ１５に電動モータ３１（図２参照）の回転角信号を送るための信号線１６（図１の破線参照）をそれぞれ介して相互に接続されている。
本実施形態では、電磁アクチュエータ１３は、前輪（左前輪・右前輪）、及び後輪（左後輪・右後輪）を含む各車輪毎に、都合４つ配設されている。各車輪毎に備わる電磁アクチュエータ１３は、各車輪毎の伸縮動作に併せて相互に独立して駆動制御される。
【００１４】
複数の電磁アクチュエータ１３の各々は、本発明の実施形態では、特に断らない限り、それぞれが共通の構成を備えている。そこで、ひとつの電磁アクチュエータ１３の構成について説明することで、複数の電磁アクチュエータ１３の説明に代えることとする。
【００１５】
電磁アクチュエータ１３は、図２に示すように、ベースハウジング１７、アウタチューブ１９、ボールベアリング２１、ボールねじ軸２３、複数のボール２５、ナット２７、及びインナチューブ２９を備えて構成されている。
【００１６】
ベースハウジング１７は、ボールベアリング２１を介してボールねじ軸２３の基端側を軸周りに回転自在に支持する。アウタチューブ１９は、ベースハウジング１７に設けられ、ボールねじ軸２３、複数のボール２５、ナット２７を含むボールねじ機構１８を収容する。複数のボール２５は、ボールねじ軸２３のねじ溝に沿って転動する。ナット２７は、複数のボール２５を介してボールねじ軸２３に係合し、ボールねじ軸２３の回転運動を直線運動に変換する。ナット２７に連結されたインナチューブ２９は、ナット２７と一体になりアウタチューブ１９の軸方向に沿って変位する。
【００１７】
ボールねじ軸２３に回転駆動力を伝えるために、電磁アクチュエータ１３には、図２に示すように、電動モータ３１、一対のプーリ３３、及びベルト部材３５が備わっている。電動モータ３１は、アウタチューブ１９に並列するようにベースハウジング１７に設けられている。電動モータ３１のモータ軸３１ａ及びボールねじ軸２３には、それぞれにプーリ３３が装着されている。これら一対のプーリ３３には、電動モータ３１の回転駆動力をボールねじ軸２３に伝達するためのベルト部材３５が懸架されている。
【００１８】
電動モータ３１には、電動モータ３１の回転角信号を検出するレゾルバ３７が設けられている。レゾルバ３７で検出された電動モータ３１の回転角信号は、信号線１６を介してＥＣＵ１５に送られる。電動モータ３１は、ＥＣＵ１５が複数の電磁アクチュエータ１３のそれぞれに電力供給線１４を介して供給する駆動制御電力に応じて回転駆動が制御される。
【００１９】
なお、本実施形態では、図２に示すように、電動モータ３１のモータ軸３１ａとボールねじ軸２３とを略平行に配置して両者間を連結するレイアウトを採用することで、電磁アクチュエータ１３における軸方向の寸法を短縮している。ただし、電動モータ３１のモータ軸３１ａとボールねじ軸２３とを同軸に配置して両者間を連結するレイアウトを採用してもよい。
【００２０】
本実施形態に係る電磁アクチュエータ１３では、図２に示すように、ベースハウジング１７の下端部に連結部３９が設けられている。この連結部３９は、不図示のばね下部材（車輪側のロアアーム、ナックル等）に連結固定される。一方、インナチューブ２９の上端部２９ａは、不図示のばね上部材（車体側のストラットタワー部等）に連結固定されている。
要するに、電磁アクチュエータ１３は、車両１０の車体と車輪の間に備わる不図示のばね部材に並設されている。ばね上部材には、電磁アクチュエータ１３のストローク方向に沿う車体（ばね上）の加速度を検出するばね上加速度センサ４０（図３参照）が設けられている。
【００２１】
前記のように構成された電磁アクチュエータ１３は、次のように動作する。すなわち、例えば、車両１０の車輪側から連結部３９に対して上向きの振動に係る推進力が入力されたケースを考える。このケースでは、上向きの振動に係る推進力が加わったアウタチューブ１９に対し、インナチューブ２９及びナット２７が一体に下降しようとする。これを受けて、ボールねじ軸２３は、ナット２７の下降に従う向きに回転しようとする。この際において、ナット２７の下降を妨げる向きの電動モータ３１の回転駆動力を生じさせる。この電動モータ３１の回転駆動力は、ベルト部材３５を介してボールねじ軸２３に伝達される。
このように、上向きの振動に係る推進力に対抗する反力（減衰力）をボールねじ軸２３に作用させることにより、車輪側から車体側へと伝えられようとする振動を減衰させる。
【００２２】
〔ＥＣＵ１５の内部及び周辺部の構成〕
次に、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に備わるＥＣＵ１５の内部及び周辺部の構成について、図３、図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ、及び図５Ｂを参照して説明する。
図３は、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１に備わるＥＣＵ１５の内部及び周辺部の構成図である。図４Ａは、電動サスペンション装置１１のＥＣＵ１５に備わる実施例に係る駆動力演算部４７Ａの内部構成を概念的に表す図である。図４Ｂは、ストローク速度ＳＶの変化に応じて変化する目標減衰力の関係を概念的に表す減衰力マップの説明図である。図５Ａは、制御電流制限指令信号を受けた際の目標減衰力及び目標伸縮力の制限前後における関係を概念的に表す実施例に係る制限前後目標値マップ６１の説明図である。図５Ｂは、制御電流制限指令信号を受けた際の目標減衰力及び目標伸縮力の制限前後における関係を概念的に表す変形例に係る制限前後目標値マップ６３の説明図である。
【００２３】
ＥＣＵ１５は、各種の演算処理を行うマイクロコンピュータを含んで構成される。ＥＣＵ１５は、レゾルバ３７で検出された電動モータ３１の回転角信号等に基づいて、複数の電磁アクチュエータ１３のそれぞれを駆動制御することにより、減衰動作及び伸縮動作に係る駆動力を発生させる駆動制御機能を有する。
こうした駆動制御機能を実現するために、ＥＣＵ１５は、図３に示すように、情報取得部４３、駆動力演算部４７、及び駆動制御部４９を備えて構成されている。
本発明において、ＥＣＵ１５は、本発明の「駆動制御部」に相当する。
【００２４】
情報取得部４３は、図３に示すように、レゾルバ３７で検出された電動モータ３１の回転角信号をストローク位置に係る時系列情報として取得すると共に、ストローク位置に係る時系列情報を時間微分することでストローク速度ＳＶの情報を取得する。
【００２５】
また、情報取得部４３は、図３に示すように、ＥＣＵ１５の例えば基板に設けてあるＥＣＵ温度センサ４４で検出されたＥＣＵ温度Ｔe の情報を取得すると共に、電動モータ３１の例えば筐体に設けてあるモータ温度センサ４６で検出されたモータ温度Ｔm の情報を取得する。
ただし、ＥＣＵ温度Ｔe の情報（ＥＣＵ１５周辺の雰囲気温度の情報を含む）は後記する変形例１に係る駆動力演算部４７Ｂで用いられる。また、モータ温度Ｔm の情報（電動モータ３１周辺の雰囲気温度の情報を含む）は後記する変形例２に係る駆動力演算部４７Ｃで用いられる。そのため、実施例に係る電動サスペンション装置１１に属する情報取得部４３では、ＥＣＵ温度Ｔe ・モータ温度Ｔm の情報の取得を省略することができる。
【００２６】
また、情報取得部４３は、図３に示すように、ばね上加速度センサ４０で検出されたばね上加速度に係る時系列情報を取得すると共に、ばね上加速度に係る時系列情報を時間積分することでばね上速度ＢＶの情報を取得する。
【００２７】
さらに、情報取得部４３は、図３に示すように、車速センサ４１で検出した車速の情報、ヨーレイトセンサ４２で検出したヨーレイトの情報、電磁アクチュエータ１３に係る目標駆動力を実現するために電動モータ３１へ供給されるモータ電流の情報をそれぞれ取得する。
【００２８】
情報取得部４３を介して取得したストローク速度ＳＶの情報、ＥＣＵ温度・モータ温度の情報、ばね上速度ＢＶの情報、車速の情報、ヨーレイトの情報、モータ電流の情報は、駆動力演算部４７にそれぞれ送られる。
【００２９】
実施例に係る駆動力演算部４７Ａは、図４に示すように、目標減衰力設定部５１、目標減衰力制限部５２、目標伸縮力設定部５３、目標伸縮力制限部５４、状態判定部５５、及び加算部５７を備えて構成されている。
【００３０】
実施例に係る駆動力演算部４７Ａは、基本的には、電磁アクチュエータ１３に係る減衰動作の目標値である目標減衰力、及び、伸縮動作の目標値である目標伸縮力をそれぞれ算出すると共に、算出した目標減衰力及び目標伸縮力を実現するように、電磁アクチュエータ１３の減衰動作及び伸縮動作に係る目標駆動力を演算により求める機能を有する。
【００３１】
ここで、実施例に係る駆動力演算部４７Ａでは、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるか否かの状態判定を、モータ電流に係る時系列情報を時間積分することで取得するモータ電流積算値Ｉint の情報に基づいて行っている（詳しくは後記）。
ただし、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるか否かの状態判定は、所定の周期で取得するＥＣＵ温度Ｔe の情報に基づいて行ってもよい（変形例１に係る駆動力演算部４７Ｂとして詳しくは後記）し、所定の周期で取得するモータ温度Ｔm の情報に基づいて行ってもよい（変形例２に係る駆動力演算部４７Ｃとして詳しくは後記）。
さらに、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるか否かの状態判定は、所定の周期で取得するＥＣＵ温度Ｔe に係る時系列情報を時間積分することで取得したＥＣＵ温度積算値Ｔeintの情報に基づいて行ってもよいし、所定の周期で取得するモータ温度Ｔm に係る時系列情報を時間積分することで取得したモータ温度積算値Ｔmintの情報に基づいて行っても構わない。
なお、本明細書において、実施例に係る駆動力演算部４７Ａ、変形例１に係る駆動力演算部４７Ｂ、及び変形例２に係る駆動力演算部４７Ｃを総称する場合、「駆動力演算部４７」と呼ぶことにする。
駆動力演算部４７は、本発明の「電流算出部」に相当する。
【００３２】
詳しく述べると、実施例に係る駆動力演算部４７Ａに備わる目標減衰力設定部５１は、情報取得部４３を介して取得したストローク速度ＳＶの情報、及び、ストローク速度ＳＶの変化に応じて変化する目標減衰力の関係（目標減衰力特性）を概念的に表す目標減衰力マップ（図４Ｂ参照）５１Ａに基づいて、ストローク速度ＳＶに相応しい目標減衰力の値を設定する。なお、目標減衰力マップ５１Ａには、実際には、目標減衰力の値に相当するものとして減衰力制御電流の目標値（目標減衰電流の値）が記憶されている。
【００３３】
目標減衰力マップ５１Ａに係るストローク速度ＳＶの変化領域（定義域）は、図４Ｂに示すように、常用領域ＳＶ１、及び非常用領域ＳＶ２から構成されている。常用領域ＳＶ１は、ストローク速度ＳＶが常用速度閾値ＳＶＴｈ以下（｜ＳＶ−ＳＶＴｈ｜＝＜０）の速度領域である。通常の走行シーンにおいて、ストローク速度ＳＶのほとんどが常用領域ＳＶ１に収束する。
【００３４】
なお、常用速度閾値ＳＶＴｈとしては、ストローク速度ＳＶの確率密度関数を実験・シミュレーション等を通じて評価し、当該評価結果を参照すると共に、常用領域ＳＶ１及び非常用領域ＳＶ２のそれぞれに出現するストローク速度ＳＶの分配比率が、予め定められる分配比率を充足することを考慮して、適宜の値を設定すればよい。
【００３５】
常用領域ＳＶ１における目標減衰力マップ５１Ａに係る目標減衰力特性は、図４Ｂに示すように、ストローク速度ＳＶが伸び側を指向して大きくなるほど縮み側を指向する目標減衰力が略線形に大きくなる一方、ストローク速度ＳＶが縮み側を指向して大きくなるほど伸び側を指向する目標減衰力が略線形に大きくなる特性を有する。この特性は、従来用いられてきた油圧ダンパの減衰特性にならっている。なお、ストローク速度ＳＶがゼロの場合、それに対応する目標減衰力もゼロとなる。
【００３６】
また、非常用領域ＳＶ２における目標減衰力マップ５１Ａに係る目標減衰力特性は、図４Ｂに示すように、常用領域ＳＶ１における目標減衰力マップ５１Ａに係る目標減衰力特性と同様に、ストローク速度ＳＶが伸び側を指向して大きくなるほど縮み側を指向する目標減衰力が略線形に大きくなる一方、ストローク速度ＳＶが縮み側を指向して大きくなるほど伸び側を指向する目標減衰力が略線形に大きくなる特性を有する。
【００３７】
ただし、非常用領域ＳＶ２における目標減衰力マップ５１Ａに係る目標減衰力特性の傾きは、図４Ｂに示すように、常用領域ＳＶ１における目標減衰力マップ５１Ａに係る目標減衰力特性の傾きと比べて、緩やかに傾く特性に設定されている。
【００３８】
一方、実施例に係る駆動力演算部４７Ａに備わる目標伸縮力設定部５３は、情報取得部４３を介して取得したばね上速度ＢＶの情報、及び、ばね上速度ＢＶの変化に応じて変化する目標伸縮力の関係（目標伸縮力特性）を概念的に表す目標伸縮力マップ５３Ａ（図４Ｃ参照）に基づいて、ばね上速度ＢＶに相応しい目標伸縮力の値を設定する。なお、目標伸縮力マップには、実際には、目標伸縮力に相当するものとして伸縮力制御電流の目標値（目標伸縮電流の値）が記憶されている。
【００３９】
目標伸縮力マップ５３Ａに係る目標伸縮力特性は、図４Ｃに示すように、ばね上速度ＢＶが伸び側を指向して大きくなるほど縮み側を指向する目標伸縮力が線形に大きくなる一方、ばね上速度ＢＶが縮み側を指向して大きくなるほど伸び側を指向する目標伸縮力が線形に大きくなる特性を有する。
【００４０】
なお、目標伸縮力マップ５３Ａに係る目標伸縮力特性は、車両１０の姿勢を所定の状態に保つために、ばね上速度ＢＶに相応しい目標伸縮力を得るための実験・シミュレーション等を行い、そこで得られた適宜の特性値を設定すればよい。
【００４１】
実施例に係る駆動力演算部４７Ａに備わる状態判定部５５は、情報取得部４３を介してモータ電流に係る時系列情報を取得すると共に、モータ電流に係る時系列情報を時間積分することでモータ電流積算値Ｉint の情報を取得する。前記時間積分の対象となる区間（時間長）は、電動モータ３１の熱容量、放熱特性等を考慮して、適宜の時間長（例えば、過去に遡って３〜１０分間など）を設定すればよい。
【００４２】
また、状態判定部５５は、前記取得したモータ電流積算値Ｉint の情報等に基づいて、モータ電流積算値Ｉint が電流積算閾値Ｉint_thを超えたか否か、つまり、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるか否かの状態判定を行う。
【００４３】
前記状態判定の結果、モータ電流積算値Ｉint が電流積算閾値Ｉint_thを超えた旨、つまり、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある旨の判定が下された場合、状態判定部５５は、減衰力及び伸縮力に係る駆動力を実現するための制御電流を制限すべき旨の制御電流制限指令信号を、目標減衰力制限部５２及び目標伸縮力制限部５４宛にそれぞれ送る。
【００４４】
状態判定部５５から送られてきた制御電流制限指令信号を受けて、目標減衰力制限部５２は、目標減衰力設定部５１で設定した目標減衰力の値、及び、制御電流制限指令信号を受けた際の減衰力及び伸縮力に係る目標値の制限前後における関係を概念的に表す実施例に係る制限前後目標値マップ６１Ａ（図４Ａ及び図５Ａ参照）に基づいて、制限後の目標減衰力（目標減衰電流）の値を算出する。なお、制限前後目標値マップ６１には、実際には、制限後の目標減衰力の値に相当するものとして、減衰力制御電流の目標値（目標減衰電流の値）が記憶されている。
【００４５】
一方、状態判定部５５から送られてきた制御電流制限指令信号を受けて、目標伸縮力制限部５４は、目標伸縮力設定部５３で設定した目標伸縮力の値、及び、前記実施例に係る制限前後目標値マップ６１Ｂ（図４Ａ及び図５Ａ参照）に基づいて、制限後の目標伸縮力（目標伸縮電流）の値を算出する。なお、制限前後目標値マップ６１には、実際には、制限後の目標伸縮力の値に相当するものとして、伸縮力制御電流の目標値（目標伸縮電流の値）が記憶されている。
【００４６】
ここで、目標減衰力制限部５２において制限後の目標減衰力（目標減衰電流）の値を算出する際に参照される実施例に係る制限前後目標値マップ６１Ａと、目標伸縮力制限部５４において制限後の目標伸縮力（目標伸縮電流）の値を算出する際に参照される実施例に係る制限前後目標値マップ６１Ｂとは、共通の情報として設定してもよいし、各個別の情報として設定してもよい。
以下の説明では、実施例に係る制限前後目標値マップ６１Ａ、６１Ｂ（これらを総称する場合、「制限前後目標値マップ６１」と呼ぶ。）を、共通の情報として設定した例をあげて説明する。
【００４７】
また、目標減衰力制限部５２による制限後の目標減衰力算出処理と、目標伸縮力制限部５４による制限後の目標伸縮力算出処理とは、各々が独立して行われる。その結果、目標減衰力制限部５２による制限後の目標減衰力算出処理結果と、目標伸縮力制限部５４による制限後の目標伸縮力算出処理結果とは、各々が独立した値をとる。
【００４８】
実施例に係る駆動力演算部４７Ａに備わる加算部５７は、図４Ａに示すように、目標減衰力制限部５２による制限後の目標減衰力、及び目標伸縮力制限部５４による制限後の目標伸縮力を加算することで目標駆動力を求めると共に、目標駆動力を実現するための駆動制御信号を演算により求める。実施例に係る駆動力演算部４７Ａの演算結果である駆動制御信号は、駆動制御部４９へ送られる。
【００４９】
駆動制御部４９は、実施例に係る駆動力演算部４７Ａから送られてきた駆動制御信号に従って、複数の電磁アクチュエータ１３のそれぞれに備わる電動モータ３１に駆動制御電力を供給することにより、複数の電磁アクチュエータ１３の駆動制御をそれぞれ独立して行う。
なお、電動モータ３１に供給される駆動制御電力を生成するに際し、例えば、インバータ制御回路を好適に用いることができる。
【００５０】
〔実施例に係る制限前後目標値マップ６１〕
次に、実施例に係る制限前後目標値マップ６１について説明する。
実施例に係る制限前後目標値マップ６１において、制限前における目標値（以下、「制限前目標値」と省略する場合がある。）に係る定義域ＴＶＢには、図５Ａの横軸に示すように、第１制限前目標値ＴＶｂ１、第２制限前目標値ＴＶｂ２、及び第３制限前目標値ＴＶｂ３（ただし、ＴＶｂ１＞ＴＶｂ２＞ＴＶｂ３）がそれぞれ設定されている。
【００５１】
制限前目標値に係る定義域ＴＶＢは、ゼロ〜第１制限前目標値ＴＶｂ１に至る第１定義域ＴＶＢ−１、ゼロ〜第２制限前目標値ＴＶｂ２に至る第２定義域ＴＶＢ−２、ゼロ〜第３制限前目標値ＴＶｂ３に至る第３定義域ＴＶＢ−３を含んで構成されている。
【００５２】
一方、制限後目標値に係る値域ＴＶＡには、図５Ａの縦軸に示すように、第１制限後目標値ＴＶａ１、第２制限後目標値ＴＶａ２、及び第３制限後目標値ＴＶａ３（ただし、ＴＶａ１＞ＴＶａ２＞ＴＶａ３）がそれぞれ設定されている。
【００５３】
制限後目標値に係る値域ＴＶＡは、ゼロ〜第１制限後目標値ＴＶａ１に至る第１値域ＴＶＡ−１、ゼロ〜第２制限後目標値ＴＶａ２に至る第２値域ＴＶＡ−２、ゼロ〜第３制限後目標値ＴＶａ３に至る第３値域ＴＶＡ−３を含んで構成されている。
【００５４】
制限前目標値に係る定義域ＴＶＢと、制限後目標値に係る値域ＴＶＡとは、所定の関数を介して相互に対応付けられている。
なお、制限前目標値に係る第１〜第６定義域ＴＶＢ−１〜６について、これらの個々の特定を要しない場合、単に制限前目標値に係る定義域ＴＶＢと呼ぶ場合がある。
また、制限後目標値に係る第１〜第６値域ＴＶＡ−１〜６についても、これらの個々の特定を要しない場合、単に制限後目標値に係る値域ＴＶＡと呼ぶ場合がある。
【００５５】
詳しく述べると、制限前目標値に係る第１〜第３定義域ＴＶＢ−１、ＴＶＢ−２、ＴＶＢ−３（詳しくは次述する）には、所定の（共通に設定された）線形関数Ｆ１を介して、図５Ａの縦軸に沿うように、制限後目標値に係る第１〜第３値域ＴＶＡ−１、ＴＶＡ−２、ＴＶＡ−３（詳しくは次記する）がそれぞれ対応付けられる。
【００５６】
一方、制限前目標値に係る第４〜第６定義域ＴＶＢ−４、ＴＶＢ−５、ＴＶＢ−６（詳しくは後記する）には、所定の多対一関数をそれぞれ介して、図５Ａの縦軸に示すように、固定値である第１〜第３制限後目標値ＴＶａ１、ＴＶａ２、ＴＶａ３（ただし、ＴＶａ１＞ＴＶａ２＞ＴＶａ３）がそれぞれ対応付けられる。
【００５７】
第１定義域ＴＶＢ−１は、電動モータ３１が過剰な発熱状態に陥っていない通常時における減衰力及び伸縮力の制限前目標値に係る定義域である。
第１定義域ＴＶＢ−１に属する減衰力及び伸縮力の制限前目標値は、第１値域ＴＶＡ−１に属する減衰力及び伸縮力の制限後目標値に対し、所定の線形関数Ｆ１を介して１対１で置き換えられる。例えば、第１制限前目標値ＴＶｂ１は、第１制限後目標値ＴＶａ１に置き換えられる。
【００５８】
第２定義域ＴＶＢ−２は、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある異常時における減衰力の制限前目標値に係る定義域である。
異常時において、第２定義域ＴＶＢ−２に属する減衰力の制限前目標値は、第２値域ＴＶＡ−２に属する減衰力の制限後目標値に対し、所定の線形関数Ｆ１を介して１対１で置き換えられる。例えば、減衰力の第２制限前目標値ＴＶｂ２は、減衰力の第２制限後目標値ＴＶａ２に置き換えられる。
【００５９】
第３定義域ＴＶＢ−３は、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある異常時における伸縮力の制限前目標値に係る定義域である。
異常時において、第３定義域ＴＶＢ−３に属する伸縮力の制限前目標値は、第３値域ＴＶＡ−３に属する伸縮力の制限後目標値に対し、所定の線形関数Ｆ１を介して１対１で置き換えられる。例えば、伸縮力の第３制限前目標値ＴＶｂ３は、伸縮力の第３制限後目標値ＴＶａ３に置き換えられる。
【００６０】
また、制限前目標値に係る定義域ＴＶＢは、図５Ａの横軸に示すように、第１制限前目標値ＴＶｂ１を超える第４定義域ＴＶＢ−４、第２制限前目標値ＴＶｂ２を超える第５定義域ＴＶＢ−５、第３制限前目標値ＴＶｂ３を超える第６定義域ＴＶＢ−６を含んで構成されている。
【００６１】
第４定義域ＴＶＢ−４は、第１定義域ＴＶＢ−１と同様に、電動モータ３１が過剰な発熱状態に陥っていない通常時における減衰力及び伸縮力の制限前目標値に係る定義域である。ただし、第４定義域ＴＶＢ−４は、制限前目標値に係る定義域のうち第１定義域ＴＶＢ−１と比べて大きい目標値を占める点で第１定義域ＴＶＢ−１と相違している。第１定義域ＴＶＢ−１及び第４定義域ＴＶＢ−４の組み合わせは、通常時における減衰力及び伸縮力の制限前目標値に係る定義域を構成している。
【００６２】
通常時において、第４定義域ＴＶＢ−４に属する減衰力及び伸縮力の制限前目標値は、所定の多対一関数を介して、固定値である減衰力及び伸縮力の第１制限後目標値ＴＶａ１に置き換えられる。このように構成したのは、第１定義域ＴＶＢ−１と比べて大きい制限前目標値を占める第４定義域ＴＶＢ−４では、制限後目標値として固定値（第１制限後目標値ＴＶａ１）を割り当てることにより、制限前目標値の増大にかかわらず制限後目標値を頭打ちにして、減衰力及び伸縮力の際限ない増大を抑止する趣旨である。
【００６３】
第５定義域ＴＶＢ−５は、第２定義域ＴＶＢ−２と同様に、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある異常時における減衰力の制限前目標値に係る定義域である。ただし、第５定義域ＴＶＢ−５は、制限前目標値に係る定義域のうち第２定義域ＴＶＢ−２と比べて大きい目標値を占める点で第２定義域ＴＶＢ−２と相違している。第２定義域ＴＶＢ−２及び第５定義域ＴＶＢ−５の組み合わせは、異常時における減衰力の制限前目標値に係る定義域を構成している。
【００６４】
異常時において、第５定義域ＴＶＢ−５に属する減衰力の制限前目標値は、所定の多対一関数を介して、固定値である第２制限後目標値ＴＶａ２に置き換えられる（図４Ａに示す実施例に係る制限前後目標値マップ６１のうち制限後の目標減衰力特性を表す実線部を参照）。
このように構成したのは、第２定義域ＴＶＢ−２と比べて大きい制限前目標値を占める第５定義域ＴＶＢ−５では、制限後目標値として固定値（第２制限後目標値ＴＶａ２）を割り当てることにより、制限前目標値の増大にかかわらず制限後目標値を頭打ちにして、減衰力の際限ない増大を抑止する趣旨である。
【００６５】
第６定義域ＴＶＢ−６は、第３定義域ＴＶＢ−３と同様に、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある異常時における伸縮力の制限前目標値に係る定義域である。ただし、第６定義域ＴＶＢ−６は、制限前目標値に係る定義域のうち第３定義域ＴＶＢ−３と比べて大きい目標値を占める点で第３定義域ＴＶＢ−３と相違している。第３定義域ＴＶＢ−３及び第６定義域ＴＶＢ−６の組み合わせは、異常時における伸縮力の制限前目標値に係る定義域を構成している。
【００６６】
異常時において、第６定義域ＴＶＢ−６に属する減衰力の制限前目標値は、所定の多対一関数を介して、固定値である第３制限後目標値ＴＶａ３に置き換えられる（図４Ａに示す実施例に係る制限前後目標値マップ６１のうち制限後の目標伸縮力特性を表す実線部を参照）。
このように構成したのは、第３定義域ＴＶＢ−３と比べて大きい制限前目標値を占める第６定義域ＴＶＢ−６では、制限後目標値として固定値（第３制限後目標値ＴＶａ３）を割り当てることにより、制限前目標値の増大にかかわらず制限後目標値を頭打ちにして、伸縮力の際限ない増大を抑止する趣旨である。
【００６７】
実施例に係る制限前後目標値マップ６１によれば、図４Ａ及び図５Ａに示すように、（電動モータ３１が過剰な発熱状態にない）通常時、及び、（電動モータ３１が過剰な発熱状態にある）異常時において、減衰力及び伸縮力の制限前目標値に対し、減衰力及び伸縮力の制限後目標値が、どのように置き換えられるのかがわかる。
【００６８】
すなわち、通常時では、第１定義域ＴＶＢ−１に属する減衰力及び伸縮力の制限前目標値は、所定の線形関数Ｆ１を介して、第１値域ＴＶＡ−１に属する減衰力及び伸縮力の制限後目標値に置き換えられると共に、第４定義域ＴＶＢ−４に属する減衰力及び伸縮力の制限前目標値は、所定の多対一関数を介して、固定値である減衰力及び伸縮力の第１制限後目標値ＴＶａ１に置き換えられる。
【００６９】
前記通常時と対をなす異常時のふるまいについて、減衰力及び伸縮力のそれぞれに分けて説明する。
【００７０】
はじめに、異常時における減衰力について、制限前目標値に対して制限後目標値が、どのように置き換えられるのかについて説明する。
異常時では、第２定義域ＴＶＢ−２に属する減衰力の制限前目標値は、所定の線形関数Ｆ１を介して、第２値域ＴＶＡ−２に属する減衰力の制限後目標値に置き換えられると共に、第５定義域ＴＶＢ−５に属する減衰力の制限前目標値は、所定の多対一関数を介して、固定値である減衰力の第２制限後目標値ＴＶａ２に置き換えられる。
【００７１】
次に、異常時における伸縮力について、制限前目標値に対して制限後目標値が、どのように置き換えられるのかについて説明する。
異常時では、第３定義域ＴＶＢ−３に属する伸縮力の制限前目標値は、所定の線形関数Ｆ１を介して、第３値域ＴＶＡ−３に属する伸縮力の制限後目標値に置き換えられると共に、第６定義域ＴＶＢ−６に属する伸縮力の制限前目標値は、所定の多対一関数を介して、固定値である伸縮力の第３制限後目標値ＴＶａ３に置き換えられる。
【００７２】
要するに、実施例に係る制限前後目標値マップ６１では、異常時における伸縮力の制限後目標値（伸縮電流制限閾値：第３制限後目標値ＴＶａ３）は、異常時における減衰力の制限後目標値（減衰電流制限閾値：第２制限後目標値ＴＶａ２）と比べて小さい値に設定されている。
【００７３】
〔変形例に係る制限前後目標値マップ６３〕
次に、変形例に係る制限前後目標値マップ６３について、図５Ｂを参照して説明する。
図５Ｂは、制御電流制限指令信号を受けた際の減衰力及び伸縮力に係る目標値の制限前後における関係を概念的に表す変形例に係る制限前後目標値マップ６３の説明図である。
【００７４】
図５Ａに示す実施例に係る制限前後目標値マップ６１と、図５Ｂに示す変形例に係る制限前後目標値マップ６３とは、共通の特性部分が多く存在する。
【００７５】
そこで、実施例に係る制限前後目標値マップ６１と、変形例に係る制限前後目標値マップ６３との相違部分に注目し、主として当該相違部分について説明することで、変形例に係る制限前後目標値マップ６３の説明に代えることとする。
【００７６】
変形例に係る制限前後目標値マップ６３において、制限前目標値に係る定義域ＴＶＢには、図５Ｂの横軸に示すように、第１１制限前目標値ＴＶｂ１１、第１２制限前目標値ＴＶｂ１２、及び第１３制限前目標値ＴＶｂ１３（ただし、ＴＶｂ１１＜ＴＶｂ１２＜ＴＶｂ１３）がそれぞれ設定されている。
【００７７】
制限前目標値に係る定義域ＴＶＢは、ゼロ〜第１１制限前目標値ＴＶｂ１１に至る第１１定義域ＴＶＢ−１１、ゼロ〜第１２制限前目標値ＴＶｂ１２に至る第１２定義域ＴＶＢ−１２、ゼロ〜第１３制限前目標値ＴＶｂ１３に至る第１３定義域ＴＶＢ−１３を含んで構成されている。
【００７８】
一方、制限後目標値に係る値域ＴＶＡには、図５Ｂの縦軸に示すように、第１１制限後目標値ＴＶａ１１、第１２制限後目標値ＴＶａ１２、及び第１３制限後目標値ＴＶａ１３（ただし、ＴＶａ１１＞ＴＶａ１２＞ＴＶａ１３）がそれぞれ設定されている。
【００７９】
制限後目標値に係る値域ＴＶＡは、ゼロ〜第１１制限後目標値ＴＶａ１１に至る第１１値域ＴＶＡ−１１、ゼロ〜第１２制限後目標値ＴＶａ１２に至る第１２値域ＴＶＡ−１２、ゼロ〜第１３制限後目標値ＴＶａ１３に至る第１３値域ＴＶＡ−１３を含んで構成されている。
【００８０】
制限前目標値に係る定義域ＴＶＢと、制限後目標値に係る値域ＴＶＡとは、相互に異なる所定の関数Ｆ１１、Ｆ１２、Ｆ１３をそれぞれ介して対応付けられている。
変形例に係る制限前後目標値マップ６３において、制限前目標値に係る定義域ＴＶＢと、制限後目標値に係る値域ＴＶＡとが、相互に異なる所定の関数Ｆ１１、Ｆ１２、Ｆ１３をそれぞれ介して対応付けられる点が、実施例に係る制限前後目標値マップ６１と相違している。
【００８１】
詳しく述べると、制限前目標値に係る第１１〜第１３定義域ＴＶＢ−１１、ＴＶＢ−１２、ＴＶＢ−１３には、相互に異なる所定の関数Ｆ１１、Ｆ１２、Ｆ１３をそれぞれ介して、図５Ｂの縦軸に沿うように、制限後目標値に係る第１１〜第１３値域ＴＶＡ−１１、ＴＶＡ−１２、ＴＶＡ−１３がそれぞれ対応付けられる。
【００８２】
第１１定義域ＴＶＢ−１１は、電動モータ３１が過剰な発熱状態に陥っていない通常時における減衰力及び伸縮力の制限前目標値に係る定義域である。
第１１定義域ＴＶＢ−１１に属する減衰力及び伸縮力の制限前目標値は、第１１値域ＴＶＡ−１１に属する減衰力及び伸縮力の制限後目標値に対し、所定の線形関数Ｆ１１を介して１対１で置き換えられる。例えば、第１１制限前目標値ＴＶｂ１１は、第１１制限後目標値ＴＶａ１１に置き換えられる。
【００８３】
第１２定義域ＴＶＢ−１２は、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある異常時における減衰力の制限前目標値に係る定義域である。
異常時において、第１２定義域ＴＶＢ−１２に属する減衰力の制限前目標値は、第１２値域ＴＶＡ−１２に属する減衰力の制限後目標値に対し、所定の線形関数Ｆ１２を介して１対１で置き換えられる。
なお、所定の線形関数Ｆ１２は、前記所定の線形関数Ｆ１１と比べて傾きが緩やかに設定されている。例えば、減衰力の第１２制限前目標値ＴＶｂ１２は、減衰力の第１２制限後目標値ＴＶａ１２に置き換えられる。
【００８４】
第１３定義域ＴＶＢ−１３は、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある異常時における伸縮力の制限前目標値に係る定義域である。
異常時において、第１３定義域ＴＶＢ−１３に属する伸縮力の制限前目標値は、第１３値域ＴＶＡ−１３に属する伸縮力の制限後目標値に対し、所定の線形関数Ｆ１３を介して１対１で置き換えられる。
なお、所定の線形関数Ｆ１３は、前記所定の線形関数Ｆ１２と比べて傾きが緩やかに設定されている。例えば、伸縮力の第１３制限前目標値ＴＶｂ１３は、伸縮力の第１３制限後目標値ＴＶａ１３に置き換えられる。
【００８５】
要するに、変形例に係る制限前後目標値マップ６３では、制限前目標値に係る定義域ＴＶＢのうち値が小さい領域において、制限前目標値を制限後目標値に置き換える際に用いる線形関数の傾きを、電動モータ３１の動作モードが移行（通常時の減衰制御及び伸縮制御⇒異常時の減衰制御⇒異常時の伸縮制御）するにつれて緩やかに変更する（Ｆ１１＞Ｆ１２＞Ｆ１３）点が、実施例に係る制限前後目標値マップ６１と相違している。
【００８６】
なお、変形例に係る制限前後目標値マップ６３において、第１１定義域ＴＶＢ−１１、第１２定義域ＴＶＢ−１２、第１３定義域ＴＶＢ−１３と比べて大きい制限前目標値を占めるそれぞれの定義域では、制限後目標値としてそれぞれ固定値（第１１制限後目標値ＴＶａ１１、第１２制限後目標値ＴＶａ１２、第１３制限後目標値ＴＶａ１３）を割り当てることにより、制限前目標値の増大にかかわらず制限後目標値を頭打ちにして、減衰力及び伸縮力の際限ない増大を抑止している。この点は、実施例に係る制限前後目標値マップ６１と同じである。
【００８７】
ただし、変形例に係る制限前後目標値マップ６３において、第１１定義域ＴＶＢ−１１、第１２定義域ＴＶＢ−１２、第１３定義域ＴＶＢ−１３と比べて大きい制限前目標値を占めるそれぞれの定義域では、制限後目標値として共通の固定値（第１１制限後目標値ＴＶａ１１）を割り当てることにより、制限前目標値の増大にかかわらず制限後目標値を頭打ちにして、減衰力及び伸縮力の際限ない増大を抑止する構成を採用してもよい。
【００８８】
なお、変形例に係る制限前後目標値マップ６３では、実施例に係る制限前後目標値マップ６１と同様に、異常時における伸縮力の制限後目標値（伸縮電流制限閾値：第１３制限後目標値ＴＶａ１３）は、異常時における減衰力の制限後目標値（減衰電流制限閾値：第１２制限後目標値ＴＶａ１２）と比べて小さい値に設定されている。
【００８９】
〔本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の動作〕
次に、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の動作について、図６を参照して説明する。図６は、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の動作説明に供するフローチャート図である。
【００９０】
図６に示すステップＳ１１（ストローク速度取得）において、ＥＣＵ１５の情報取得部４３は、レゾルバ３７で検出された電動モータ３１の回転角信号をストローク位置に係る時系列情報として取得すると共に、ストローク位置に係る時系列情報を時間微分することでストローク速度ＳＶの情報を取得する。こうして取得したストローク速度ＳＶの情報は、駆動力演算部４７に送られる。
【００９１】
ステップＳ１２（ばね上速度取得）において、ＥＣＵ１５の情報取得部４３は、ばね上加速度センサ４０で検出されたばね上加速度に係る時系列情報を取得すると共に、ばね上加速度に係る時系列情報を時間積分することでばね上速度ＢＶの情報を取得する。こうして取得したばね上速度ＢＶの情報は、駆動力演算部４７に送られる。
【００９２】
ステップＳ１３（目標減衰力及び目標伸縮力算出）において、ＥＣＵ１５の駆動力演算部４７に備わる目標減衰力設定部５１は、ステップＳ１１で取得したストローク速度ＳＶの情報、及び、ストローク速度ＳＶの変化に応じて変化する目標減衰力の関係（目標減衰力特性）を概念的に表す目標減衰力マップ５１Ａ（図４Ｂ参照）に基づいて、ストローク速度ＳＶに相応しい目標減衰力の値を設定する。
また、ＥＣＵ１５の駆動力演算部４７に備わる目標伸縮力設定部５３は、ステップＳ１２で取得したばね上速度ＢＶの情報、及び、ばね上速度ＢＶの変化に応じて変化する目標伸縮力の関係（目標伸縮力特性）を概念的に表す目標伸縮力マップに基づいて、ばね上速度ＢＶに相応しい目標伸縮力の値を設定する。
【００９３】
ステップＳ１４において、ＥＣＵ１５の駆動力演算部４７に備わる状態判定部５５は、まず、モータ電流に係る時系列情報を時間積分することでモータ電流積算値Ｉint を算出する。さらに、状態判定部５５は、前記算出したモータ電流積算値Ｉint の情報等に基づいて、モータ電流積算値Ｉint が電流積算閾値Ｉint_thを超えたか否か、つまり、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるか否かの状態判定を行う。
【００９４】
ステップＳ１４の状態判定の結果、電動モータ３１が過剰な発熱状態にない旨の判定が下された場合（ステップＳ１４のＮｏ）、ＥＣＵ１５は、処理の流れをステップＳ１６１へジャンプさせる。
【００９５】
一方、ステップＳ１４の状態判定の結果、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある旨の判定が下された場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）、ＥＣＵ１５の駆動力演算部４７に備わる状態判定部５５は、制御モードに係る設定情報に従う設定動作を許可する旨の設定動作許可信号を、目標減衰力制限部５２及び目標伸縮力制限部５４のそれぞれに送る。
【００９６】
ステップＳ１５において、ＥＣＵ１５の駆動力演算部４７に備わる目標減衰力制限部５２は、ステップＳ１３で設定した目標減衰力の値、及び、実施例に係る制限前後目標値マップ６１に基づいて、制限後の目標減衰力の値を算出する。
また、ＥＣＵ１５の駆動力演算部４７に備わる目標伸縮力制限部５４は、ステップＳ１３で設定した目標伸縮力の値、及び、実施例に係る制限前後目標値マップ６１に基づいて、制限後の目標伸縮力の値を算出する。
【００９７】
ステップＳ１６（駆動力演算処理）において、ＥＣＵ１５の駆動力演算部４７に備わる加算部５７は、ステップＳ１４の状態判定の結果、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある旨の判定が下された場合には、ステップＳ１５において目標減衰力制限部５２で算出された制限後の目標減衰力及び目標伸縮力制限部５４で算出された制限後の目標伸縮力を加算することで目標駆動力を求めると共に、目標駆動力を実現するための駆動制御信号を演算により求める。
ただし、ＥＣＵ１５の駆動力演算部４７に備わる加算部５７は、ステップＳ１４の状態判定の結果、電動モータ３１が過剰な発熱状態にない旨の判定が下された場合には、ステップＳ１３において目標減衰力設定部５１で設定された目標減衰力及び目標伸縮力設定部５３で設定された目標伸縮力を加算することで目標駆動力を求めると共に、目標駆動力を実現するための駆動制御信号を演算により求める。
【００９８】
ステップＳ１７において、ＥＣＵ１５の駆動制御部４９は、ステップＳ１６の演算により求められた駆動制御信号に従って、複数の電磁アクチュエータ１３のそれぞれに備わる電動モータ３１に駆動制御電力を供給することにより、複数の電磁アクチュエータ１３の駆動制御を行う。
【００９９】
〔変形例１に係る駆動力演算部の内部構成〕
次に、電動サスペンション装置１１のＥＣＵ１５に備わる変形例１に係る駆動力演算部４７Ｂの内部構成について、図７Ａを参照して説明する。
図７Ａは、電動サスペンション装置１１のＥＣＵ１５に備わる変形例１に係る駆動力演算部４７Ｂの内部構成を概念的に表すブロック図である。
【０１００】
図４Ａに示す実施例に係る減衰力算出部４７Ａと、図７Ａに示す変形例１に係る減衰力算出部４７Ｂとは、共通の構成部分が多く存在する。
【０１０１】
そこで、実施例に係る減衰力算出部４７Ａと、変形例１に係る減衰力算出部４７Ｂとの相違部分に注目し、主として当該相違部分について説明することで、変形例１に係る減衰力算出部４７Ｂの構成の説明に代えることとする。
【０１０２】
変形例１に係る減衰力算出部４７Ｂは、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるか否かの状態判定を、モータ電流に係る時系列情報を時間積分することで取得するモータ電流積算値Ｉint の情報（実施例）に代えて、ＥＣＵ温度Ｔe の情報等に基づいて行う点で、実施例に係る減衰力算出部４７Ａと相違している。
【０１０３】
変形例１に係る減衰力算出部４７Ｂに備わる状態判定部５５は、情報取得部４３を介してＥＣＵ温度Ｔe の情報を取得する。ＥＣＵ温度Ｔe の情報としては、電動モータ３１の負荷状態（駆動電流）に応じて時々刻々と変化するＥＣＵ温度Ｔe の情報を所定の周期で取得して適宜用いればよい。
【０１０４】
また、状態判定部５５は、前記取得したＥＣＵ温度Ｔe の情報等に基づいて、ＥＣＵ温度値Ｔe がＥＣＵ温度閾値Ｔe_thを超えたか否か、つまり、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるか否かの状態判定を行う。
【０１０５】
前記状態判定の結果、ＥＣＵ温度Ｔe がＥＣＵ温度閾値Ｔe _thを超えた旨、つまり、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある旨の判定が下された場合、状態判定部５５は、減衰力及び伸縮力に係る駆動力を実現するための制御電流を制限すべき旨の制御電流制限指令信号を、目標減衰力制限部５２及び目標伸縮力制限部５４宛にそれぞれ送る。
以降の動作は、実施例に係る減衰力算出部４７Ａと同じである。
【０１０６】
〔変形例２に係る駆動力演算部の内部構成〕
次に、電動サスペンション装置１１のＥＣＵ１５に備わる変形例２に係る駆動力演算部４７Ｃの内部構成について、図７Ｂを参照して説明する。
図７Ｂは、電動サスペンション装置１１のＥＣＵ１５に備わる変形例２に係る駆動力演算部４７Ｃの内部構成を概念的に表すブロック図である。
【０１０７】
図４Ａに示す実施例に係る減衰力算出部４７Ａと、図７Ｃに示す変形例２に係る減衰力算出部４７Ｃとは、共通の構成部分が多く存在する。
【０１０８】
そこで、実施例に係る減衰力算出部４７Ａと、変形例２に係る減衰力算出部４７Ｃとの相違部分に注目し、主として当該相違部分について説明することで、変形例２に係る減衰力算出部４７Ｃの構成の説明に代えることとする。
【０１０９】
変形例２に係る減衰力算出部４７Ｃは、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるか否かの状態判定を、モータ電流に係る時系列情報を時間積分することで取得するモータ電流積算値Ｉint の情報（実施例）に代えて、モータ温度Ｔm の情報等に基づいて行う点で、実施例に係る減衰力算出部４７Ａと相違している。
【０１１０】
変形例２に係る減衰力算出部４７Ｃに備わる状態判定部５５は、情報取得部４３を介してモータ温度Ｔm の情報を取得する。モータ温度Ｔm の情報としては、電動モータ３１の負荷状態（駆動電流）に応じて時々刻々と変化するモータ温度Ｔm の情報を所定の周期で取得して適宜用いればよい。
【０１１１】
また、状態判定部５５は、前記取得したモータ温度Ｔm の情報等に基づいて、モータ温度値Ｔm がモータ温度閾値Ｔm _thを超えたか否か、つまり、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるか否かの状態判定を行う。
【０１１２】
前記状態判定の結果、モータ温度値Ｔm がモータ温度閾値Ｔm _thを超えた旨、つまり、電動モータ３１が過剰な発熱状態にある旨の判定が下された場合、状態判定部５５は、減衰力及び伸縮力に係る駆動力を実現するための制御電流を制限すべき旨の制御電流制限指令信号を、目標減衰力制限部５２及び目標伸縮力制限部５４宛にそれぞれ送る。
以降の動作は、実施例に係る減衰力算出部４７Ａと同じである。
【０１１３】
〔本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の特徴部〕
次に、本発明の実施形態（実施例、変形例１、及び変形例２を含む）に係る電動サスペンション装置１１の特徴部について説明する。
【０１１４】
第一の特徴部は、（電動モータ３１が過剰な発熱状態にある）減衰電流制限閾値と、伸縮電流制限閾値とは、車両１０の乗り心地及び操縦安定性に関する優先順位、並びに、減衰制御時及び伸縮制御時における通電時間に差が生じる等の事情を考慮して、各個別に設定される点である。
【０１１５】
まず、車両１０の乗り心地及び操縦安定性に関する優先順位について説明する。
（電動モータ３１が過剰な発熱状態にある）異常時とは、例えば、車両１０が荒れた未舗装路を走行中等の電動サスペンション装置１１に係る減衰力及び伸縮力の発生要求が頻繁に生じるケースを想定することができる。
このように、車両１０が荒れた未舗装路を走行中のケースでは、車両１０が整備された舗装路を走行中のケースと比べて、車両１０の挙動を安定化させる要求が高まる等の理由から、車両１０の乗り心地に対し、操縦安定性を優先するのが原則である。これは、主として操縦安定性に関与する減衰制御を、主として車両１０の乗り心地に関与する伸縮制御に対して優先して実行させることを意味する。
【０１１６】
次に、減衰制御時及び伸縮制御時における通電時間に差が生じる事情について説明する。
一般に、減衰制御において対象となる振動波の周波数は、伸縮制御において対象となる振動波の周波数と比べて高い傾向がある。そのため、所定の単位周期に係る振動波の減衰制御に必要な通電時間である減衰制御に係る通電時間は、単位周期に係る振動波の伸縮制御に係る通電時間と比べて短くなる（短時間で収まる）傾向がある。
逆に、伸縮制御において対象となる振動波の周波数は、減衰制御において対象となる振動波の周波数と比べて低い傾向がある。そのため、単位周期に係る振動波の伸縮制御に必要な通電時間である伸縮制御に係る通電時間は、単位周期に係る振動波の減衰制御に係る通電時間と比べて長くなる（長時間に及ぶ）傾向がある。
【０１１７】
このように、単位周期に係る振動波の減衰制御に係る通電時間は、単位周期に係る振動波の伸縮制御に係る通電時間と比べて短くなる（短時間で収まる）傾向がある。すなわち、単位周期に係る振動波の減衰制御時及び伸縮制御時において実質的な通電時間に差が生じることとなっていた。
これは、電動モータ３１が過剰な過熱状態になる異常時において、減衰制御及び伸縮制御に係る電流制限タイミング（動作制限タイミング）を検討するに際し、減衰制御に係る通電時間と、伸縮制御に係る通電時間とを、相互に異ならせることが合理的であることを意味する。
【０１１８】
そこで、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１では、減衰電流制限閾値と、伸縮電流制限閾値とは、車両１０の乗り心地及び操縦安定性に関する優先順位、並びに、減衰制御時及び伸縮制御時における通電時間に実質的な差が生じる等の事情を考慮して、各個別に設定される構成を採用することとした。
【０１１９】
ここで、減衰電流制限閾値とは、異常時において減衰制御を行うにあたり、電動モータ３１に係る駆動電流（減衰制御電流）を制限する際の目安となる電流制限閾値である。減衰電流制限閾値は、第２制限後目標値ＴＶａ２に相当する。
【０１２０】
また、伸縮電流制限閾値とは、異常時において伸縮制御を行うにあたり、電動モータ３１に係る駆動電流（伸縮制御電流）を制限する際の目安となる電流制限閾値である。伸縮電流制限閾値は、第３制限後目標値ＴＶａ３に相当する。
【０１２１】
第二の特徴部は、図５Ａに示すように、伸縮電流制限閾値（第３制限後目標値ＴＶａ３）は、減衰電流制限閾値（第２制限後目標値ＴＶａ２）と比べて小さい値に設定される（ＴＶａ３＜ＴＶａ２）点である。
【０１２２】
前記したように、単位周期に係る振動波の伸縮制御に係る通電時間は、単位周期に係る振動波の減衰制御に係る通電時間と比べて長くなる傾向がある。換言すれば、単位周期に係る振動波の伸縮制御に係る仕事量（発熱量）は、単位周期に係る振動波の減衰制御に係る仕事量（発熱量）と比べて大きくなる傾向がある。
【０１２３】
この点、第二の特徴部によれば、減衰制御と比べて発熱量の大きい傾向がある（車両１０の乗り心地に関与する）伸縮制御の電流制限を、減衰制御の電流制限と比べて優先的に行う一方、（ばね下に係る振動抑制に関与する）減衰制御の電流制限をかかりにくくするため、電磁アクチュエータ１３に備わる電動モータ３１が過剰な発熱状態にある場合であっても、車両１０の挙動を乱すことなく、かつ、車両１０の乗り心地を可及的に損なうことなく、車両１０の振動制御を実現することができる。
【０１２４】
〔本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の作用効果〕
第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、車両１０の車体と車輪の間に設けられ、減衰動作及び伸縮動作に係る駆動力を発生する電動モータ３１を備える電磁アクチュエータ１３と、電動モータ３１に目標の減衰動作に係る駆動力を発生させるための目標減衰電流及び目標の伸縮動作に係る駆動力を発生させるための目標伸縮電流をそれぞれ算出する駆動力演算部（目標電流算出部）４７と、前記目標減衰電流及び前記目標伸縮電流に基づく駆動電流を用いて前記電動モータの駆動制御を行う駆動制御部４９と、を備える。
駆動制御部４９は、電動モータ３１に係る駆動電流が予め設定される電流制限閾値を超えないように制限された駆動電流を用いて電動モータ３１の駆動制御を行う。
前記電流制限閾値は、前記目標減衰電流に対する減衰電流制限閾値（第２制限後目標値ＴＶａ２）と、前記目標伸縮電流に対する伸縮電流制限閾値（第３制限後目標値ＴＶａ３）とにより構成される。
減衰電流制限閾値（第２制限後目標値ＴＶａ２）と、伸縮電流制限閾値（第３制限後目標値ＴＶａ３）とは、各個別に設定される。
【０１２５】
第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１では、駆動制御部４９は、電動モータ３１に係る駆動電流が予め設定される電流制限閾値を超えないように制限された駆動電流を用いて電動モータ３１の駆動制御を行う。
本発明の実施形態において、電動モータ３１に係る駆動電流に対応する概念としては、モータ電流積算値Ｉint （実施例）、ＥＣＵ温度値Ｔe （変形例１）、モータ温度値Ｔm （変形例２）がそれぞれ相当する。
この場合において、電動モータ３１に係る駆動電流を制限するために予め設定される電流制限閾値に対応する概念としては、電流積算閾値Ｉint_th（実施例）、ＥＣＵ温度閾値Ｔe _th（変形例１）、モータ温度閾値Ｔm _th（変形例２）がそれぞれ相当する。
【０１２６】
要するに、第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１では、電動モータ３１に係る駆動電流（モータ電流積算値Ｉint （実施例）・ＥＣＵ温度値Ｔe （変形例１）・モータ温度値Ｔm （変形例２））が予め設定される電流制限閾値（電流積算閾値Ｉint_th（実施例）・ＥＣＵ温度閾値Ｔe _th（変形例１）・モータ温度閾値Ｔm _th（変形例２））を超えた場合に、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるとみなしている。
【０１２７】
電流制限閾値は、目標減衰電流に対する減衰電流制限閾値（第２制限後目標値ＴＶａ２）と、目標伸縮電流に対する伸縮電流制限閾値（第３制限後目標値ＴＶａ３）とにより構成される。これは、減衰制御及び伸縮制御は、目標減衰電流及び目標伸縮電流を合算した駆動電流を用いて同時に実行されることに基づく。
【０１２８】
減衰電流制限閾値（第２制限後目標値ＴＶａ２）と、伸縮電流制限閾値（第３制限後目標値ＴＶａ３）とは、例えば、車両１０の乗り心地及び操縦安定性に関する優先順位を考慮して各個別に設定される。これは、例えば、主として操縦安定性に関与する減衰制御を、主として車両１０の乗り心地に関与する伸縮制御に対して優先して実行させることを意味する。
【０１２９】
第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるとみなされた場合、主として操縦安定性に関与する減衰制御を、主として車両１０の乗り心地に関与する伸縮制御に対して優先して実行させるため、電磁アクチュエータ１３に備わる電動モータ３１が過剰な発熱状態にある場合であっても、車両１０の挙動を乱すことなく、かつ、車両１０の乗り心地を可及的に損なうことなく、車両１０の振動制御を適確に実現することができる。
【０１３０】
また、第２の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１であって、伸縮電流制限閾値（第３制限後目標値ＴＶａ３）は、減衰電流制限閾値（第２制限後目標値ＴＶａ２）と比べて小さい値に設定される。
【０１３１】
前記したように、単位周期に係る振動波の伸縮制御に係る通電時間は、単位周期に係る振動波の減衰制御に係る通電時間と比べて長くなる傾向がある。換言すれば、単位周期に係る振動波の伸縮制御に係る仕事量（発熱量）は、単位周期に係る振動波の減衰制御に係る仕事量（発熱量）と比べて大きくなる傾向がある。
【０１３２】
第２の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、減衰制御と比べて発熱量の大きい傾向がある（車両１０の乗り心地に関与する）伸縮制御の電流制限を、減衰制御の電流制限と比べて優先的に行う一方、（ばね下に係る振動抑制に関与する）減衰制御の電流制限をかかりにくくするため、第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１と同様に、電磁アクチュエータ１３に備わる電動モータ３１が過剰な発熱状態にある場合であっても、車両１０の挙動を乱すことなく、かつ、車両１０の乗り心地を可及的に損なうことなく、車両１０の振動制御を適確に実現することができる。
【０１３３】
また、第３の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、第１又は第２の観点に基づく電動サスペンション装置１１であって、減衰電流制限閾値（第２制限後目標値ＴＶａ２）及び伸縮電流制限閾値（第３制限後目標値ＴＶａ３）の各々は、電動モータ３１に係る駆動電流に相関する電流相関値に基づいて設定される。
【０１３４】
ここで、電動モータ３１に係る駆動電流に相関する電流相関値とは、電動モータ３１に係る駆動電流そのものを含むのは当然として、例えば、電磁アクチュエータ１３の駆動制御を行うＥＣＵ１５の基板周辺の温度を電動モータ３１に係る駆動電流に換算した電流相関値、電動モータ３１の筐体周辺の温度を電動モータ３１に係る駆動電流に換算した電流相関値等の、電動モータ３１の発熱状態を適確に推測し得る電流相関値を包括して含む概念である。
【０１３５】
第３の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、減衰電流制限閾値及び伸縮電流制限閾値の各々は、電動モータ３１に係る駆動電流に相関する電流相関値に基づいて設定されるため、減衰電流制限閾値及び伸縮電流制限閾値に関する設定指針を明確にして、本発明の実施を促進することができる。
【０１３６】
また、第４の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、第１〜第３のいずれかの観点に基づく電動サスペンション装置１１であって、ＥＣＵ（駆動制御部）１５に係る温度Ｔe の情報を取得する情報取得部４３を更に備え、減衰電流制限閾値（第２制限後目標値ＴＶａ２）及び伸縮電流制限閾値（第３制限後目標値ＴＶａ３）の各々は、ＥＣＵ１５に係る温度Ｔe に基づいて設定される。
【０１３７】
第４の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、減衰電流制限閾値及び伸縮電流制限閾値の各々は、ＥＣＵ１５に係る温度Ｔe に基づいて設定されるため、第３の観点に基づく電動サスペンション装置１１と比べて、減衰電流制限閾値及び伸縮電流制限閾値に関する設定指針を一層明確にして、本発明の実施を促進することができる。
【０１３８】
また、第５の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、第１〜第３のいずれかの観点に基づく電動サスペンション装置１１であって、電動モータ３１に係る温度Ｔm の情報を取得する情報取得部４３を更に備え、減衰電流制限閾値（第２制限後目標値ＴＶａ２）及び伸縮電流制限閾値（第３制限後目標値ＴＶａ３）の各々は、電動モータ３１に係る温度Ｔm に基づいて設定される。
【０１３９】
第５の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、減衰電流制限閾値及び伸縮電流制限閾値の各々は、電動モータ３１に係る温度Ｔm に基づいて設定されるため、第３の観点に基づく電動サスペンション装置１１と比べて、減衰電流制限閾値及び伸縮電流制限閾値に関する設定指針を一層明確にして、本発明の実施を促進することができる。
【０１４０】
また、第６の観点に基づく電動サスペンション装置１１は、第１〜第３のいずれかの観点に基づく電動サスペンション装置１１であって、減衰電流制限閾値（第２制限後目標値ＴＶａ２）と、伸縮電流制限閾値（第３制限後目標値ＴＶａ３）とは、少なくとも車両１０の乗り心地及び操縦安定性に関する優先順位を考慮して各個別に設定される。
これは、主として操縦安定性に関与する減衰制御を、主として車両１０の乗り心地に関与する伸縮制御に対して優先して実行させることを意味する。
【０１４１】
第６の観点に基づく電動サスペンション装置１１によれば、電動モータ３１が過剰な発熱状態にあるとみなされた場合、主として操縦安定性に関与する減衰制御を、主として車両１０の乗り心地に関与する伸縮制御に対して優先して実行させるため、第１の観点に基づく電動サスペンション装置１１と同様に、電磁アクチュエータ１３に備わる電動モータ３１が過剰な発熱状態にある場合であっても、車両１０の挙動を乱すことなく、かつ、車両１０の乗り心地を可及的に損なうことなく、車両１０の振動制御を適確に実現することができる。
【０１４２】
〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【０１４３】
また、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の説明において、電磁アクチュエータ１３に係る伸縮制御の実施態様として、ばね上速度ＢＶに基づき車体の上下振動を抑制するスカイフック制御を用いて実行する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。
本発明では、電磁アクチュエータ１３に係る伸縮制御の実施態様として、例えば、車体のロール角速度に基づき車体のロール振動を抑制する制御、車体のピッチ角速度に基づき車体のピッチ振動を抑制する制御を用いて実行する構成を採用しても構わない。
【０１４４】
また、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の説明において、電磁アクチュエータ１３を、前輪（左前輪・右前輪）及び後輪（左後輪・右後輪）の両方で都合４つ配置する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。電磁アクチュエータ１３を、前輪又は後輪のいずれか一方に都合２つ配置する構成を採用しても構わない。
【０１４５】
最後に、本発明の実施形態に係る電動サスペンション装置１１の説明において、複数の電磁アクチュエータ１３の駆動制御をそれぞれ独立して行う駆動制御部４９に言及した。
具体的には、駆動制御部４９は、四輪のそれぞれに備わる電磁アクチュエータ１３の駆動制御を、各輪毎にそれぞれ独立して行ってもよい。
また、四輪のそれぞれに備わる電磁アクチュエータ１３の駆動制御を、前輪側及び後輪側毎にそれぞれ独立して行ってもよいし、左輪側及び右輪側毎にそれぞれ独立して行っても構わない。
【符号の説明】
【０１４６】
１０  車両
１１  電動サスペンション装置
１３  電磁アクチュエータ
１５  ＥＣＵ（駆動制御部）
３１  電動モータ
４３  情報取得部
４７  駆動力演算部（電流算出部）
４９  駆動制御部
５１  目標減衰力設定部
５２  目標減衰力制限部
５３  目標伸縮力設定部
５４  目標伸縮力制限部
【図１】
2020172227.tif 000003
【図２】
2020172227.tif 000004
【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
2020172227.tif 000009
【図５Ｂ】
2020172227.tif 000010
【図６】
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【図７Ａ】
2020172227.tif 000012
【図７Ｂ】
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