(57)【要約】【課題】挟み込み等によって発生したトレイの駆動負荷の異常を検出することができる技術を提供することを目的とする。【解決手段】積載装置は、トレイと、トレイを上下方向に移動させるトレイ上下動駆動手段と、トレイ上下動駆動手段がトレイを上下方向に移動させるときの駆動負荷を検出する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出される、トレイが上昇するときの駆動負荷と下降するときの駆動負荷とに基づき、トレイの移動に異常が発生している状態であるか否かを判定する異常判定手段と、を有する。【選択図】図３
2020200118.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレイと、
前記トレイを上下方向に移動させるトレイ上下動駆動手段と、
前記トレイ上下動駆動手段が前記トレイを上下方向に移動させるときの駆動負荷を検出する負荷検出手段と、
前記負荷検出手段により検出される、前記トレイが上昇するときの駆動負荷と下降するときの駆動負荷とに基づき、前記トレイの移動に異常が発生している状態であるか否かを判定する異常判定手段と、
を有する積載装置。
【請求項２】
前記負荷検出手段により検出される負荷が、前記トレイの過積載をあらわす所定値に達しているかを検出する過負荷検出手段を有し、
前記異常判定手段は、前記過負荷検出手段により負荷が前記所定値に達していると検出された場合に前記判定を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の積載装置。
【請求項３】
前記トレイ上下動駆動手段は、前記過負荷検出手段により負荷が前記所定値に達していると検出される場合、前記トレイを現状の進行方向とは逆方向となるように駆動させ、
前記負荷検出手段は、前記進行方向および前記逆方向での負荷を検出し、
前記異常判定手段は、前記負荷検出手段により検出される、前記進行方向および前記逆方向での負荷に基づき、前記判定を行う、
ことを特徴とする請求項２に記載の積載装置。
【請求項４】
前記異常判定手段は、前記負荷検出手段により検出される前記進行方向での負荷に応じて、異物が挟み込まれていない状態での逆方向の負荷を導出し、当該導出した負荷と、前記負荷検出手段により検出された前記逆方向での負荷とに基づき、前記判定を行う、
ことを特徴とする請求項３に記載の積載装置。
【請求項５】
さらに、前記トレイの移動に異常が発生している状態であると前記異常判定手段により判定される場合、利用者に報知する報知手段を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の積載装置。
【請求項６】
前記異常判定手段は、さらに、前記報知手段により利用者に報知された後に前記判定を行い、前記トレイの移動に異常が発生していない状態である場合、これまでに行われていたジョブを再開させ、前記トレイの移動に異常が発生している状態である場合、利用者に再度報知するように前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする請求項５に記載の積載装置。
【請求項７】
シートに後処理を行う後処理手段と、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の積載装置と、を有し、
前記トレイは、後処理が行われたシートを積載する後処理装置。
【請求項８】
シートに画像を形成する画像形成装置と、
前記画像形成装置により画像形成されたシートに後処理を行う請求項７に記載の後処理装置と、
を有する画像形成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積載装置、後処理装置、画像形成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、情報の電子化が推進される傾向にあり、電子化された情報の出力に用いられる画像形成装置は、欠かせない機器となっている。このような画像形成装置は、シートを読み取る読取機能、シート上に画像を形成する画像形成機能、および通信機能等を備えることにより、プリンタ、スキャナ、ファクシミリ、複写機として利用可能な複合機として構成されることが多い。
【０００３】
画像形成装置において、シートを積載する積載トレイが過昇降して装置が破損することを防止するために、トレイが昇降範囲を超えた時にバネを圧縮させることで、モータに異常駆動負荷を生じさせ、モータに対する異常駆動負荷を検出した時に緊急停止させる技術がある。
【０００４】
また、積載トレイの過負荷異常を検出する目的で、積載トレイ駆動源の電流と、シートサイズに応じて設定された電流閾値とを比較することで、シートサイズに応じた過負荷異常検出を行う技術が開示されている（例えば特許文献１）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のモータの電流値からトレイの負荷の異常を検出する技術では、駆動負荷を検出することができるが、駆動負荷となっている原因がトレイ上の過積載によるものなのか、異物の挟み込みによるものなのかを区別することができない。特許文献１の技術においても同様の課題が内在する。
【０００６】
本発明は、異物の挟み込み等によって発生したトレイの駆動負荷の異常を検出することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、積載装置は、トレイと、トレイを上下方向に移動させるトレイ上下動駆動手段と、トレイ上下動駆動手段がトレイを上下方向に移動させるときの駆動負荷を検出する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出される、トレイが上昇するときの駆動負荷と下降するときの駆動負荷とに基づき、トレイの移動に異常が発生している状態であるか否かを判定する異常判定手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、異物の挟み込み等によって発生したトレイの駆動負荷の異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態の画像形成システムの構成例を示す図であり、画像形成装置と後処理装置との配置関係を示す図である。
【図２】実施形態の後処理装置の内部構成例を示す図である。
【図３】実施形態の積載装置のブロックを示す図である。
【図４】異物が挟み込まれた状態となっている排紙トレイを例示した図である。
【図５】正常時および過積載の状態の電流（電圧）の時間的遷移を例示した図である。
【図６】異物が挟み込まれたときの電流（電圧）の時間的遷移を例示した図である。
【図７】実施形態の通常動作時の動作例を示すフローチャートである。
【図８】実施形態の異物が挟まっているか否かの判定処理を含めた動作例を示すフローチャートである。
【図９】上昇時と下降時との負荷相関を示すテーブルの一例である。
【図１０】実施形態の異物が挟まっているか否かの判定処理を含めた動作例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態の異物が挟まっている場合の報知処理を例示したフローチャートである。
【図１２】実施形態の異物が除去されたか否かの判定処理を例示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しつつ実施形態に係る積載装置、後処理装置、画像形成システムについて説明する。
【００１１】
図１は画像形成システムの構成を示す図である。画像形成システム１０００は、シートに画像を形成する画像形成装置１００と、画像形成装置１００と接続した後処理装置１０１とを有する。後処理装置１０１は、画像形成装置１００から排出されるシートにパンチ孔を設ける穿孔処理、および複数枚のシートを綴じることで束ねるステープル処理を行う。これら穿孔処理およびステープル処理は「後処理」と称され、これら以外にも、シートを折る処理や規定マークを付す処理なども後処理に含まれる。後処理装置１０１は、後処理を実施する後処理手段を有しており、後処理を行う旨の指示が付されたジョブの場合、この後処理手段により実施された後のシートを積載装置が積載する構成となっている。
【００１２】
図２は後処理装置１０１の内部構成を示す図である。後処理装置１０１は、画像形成装置１００から排出された画像形成済みのシートＰを受け入れる導入経路１と、導入経路１から分岐する３つの経路、即ち排紙トレイ６へ向かう下搬送経路２、プルーフトレイ７へ向かう上搬送経路３、ステープル処理を実施する処理部（ステープルユニット４０）に向かう搬送経路４とを有する。
【００１３】
導入経路１には、導入ローラ１０（シート搬送手段）、入口センサ１１が配置されている。導入経路１の終端部に位置する２つの分岐爪２０は、回動することにより、シートの搬送方向を上搬送経路３、下搬送経路２、または搬送経路４に切り替える。また導入経路１には、画像形成装置１００から排出されて搬送されたシートＰに穿孔処理を施す穿孔装置６０が設けられている。尚、導入ローラ１０、入口センサ１１などの導入経路１の各要素を含めて穿孔装置６０としてもよい。
【００１４】
下搬送経路２には、搬送ローラ２１、２２、排紙駆動ローラ２３、排紙従動ローラ１５、排紙センサ１７、１８が配置されている。上搬送経路３、搬送経路４に搬送されなかったシートＰは、下搬送経路２を経て排紙トレイ６に排出され、排紙されたシートＰは順次排紙トレイ６にスタックされていく。
【００１５】
下搬送経路２の排紙口上方付近には、フィラー２７が設けられている。フィラー２７は、スタックされた時のシートＰの中央付近位置に回動自由に配置されている。フィラー２７の先端は、排紙トレイ６もしくはシートＰの上面に接している。
【００１６】
フィラー２７の根元付近には、フィラー２７の先端の高さ位置を検出する上面検出センサ２８、２９が設けられている。２つの上面検出センサ２８、２９は、フィラー２７の根元付近部を挟むように配置されており、排紙トレイ６の上面もしくは排紙トレイ６上にスタックされているシートＰの上面の高さが許容範囲内であるかを検出する。フィラー２７の根元付近部が２つの上面検出センサ２８、２９の間に位置する状態（２つの上面検出センサ２８、２９が共にＯＦＦ）である場合、排紙トレイ６の上面もしくはスタックされているシートＰの上面の高さが許容範囲内として扱われる。一方、上面検出センサ２８、２９のいずれか一方がＯＮとなると、許容範囲外として扱われる。
【００１７】
尚、フィラー２７の根元付近部が２つの上面検出センサ２８、２９の間にある状態（２つの上面検出センサ２８、２９がともにＯＦＦ）で、シート上面が許容範囲を下回ったか否かを検出する上面検出センサ２９に近い位置、即ち、上面検出センサ２９がＯＮからＯＦＦになった位置を、本実施形態ではホーム位置としている。
【００１８】
排紙トレイ６上に載置されるシートＰの上面の高さが上昇するのに応じて、上面検出センサ２８がＯＦＦからＯＮになると、制御部（後述のＣＰＵ１１４など）は、排紙トレイ６を上下動させる駆動手段（後述の排紙トレイ駆動部１１１）を制御して排紙トレイ６を下降させる。排紙トレイ６が下降し上面検出センサ２８がＯＦＦになると、排紙トレイ６は下降を停止する。本実施形態では、この動作が繰り返し行われる。
【００１９】
搬送経路４には、下搬送ローラ３０、排紙センサ３１、排出駆動ローラ３２、ブラシローラ３３が配置され、搬送経路４の終端位置にはステープルユニット４０が配置されている。ステープルユニット４０は、複数枚のシートＰを綴じてシート束とするステープル装置３５と、ステープルトレイ４１と、搬送方向と直交する方向に進退してステープルトレイ４１上のシートの整合を行うジョガーフェンス４２と、戻しローラ４３と、放出ベルト４４と、爪４４ａなどを有する。
【００２０】
搬送経路４を経て搬送されてきたシートＰは、排出駆動ローラ３２、ブラシローラ３３などの作用によりステープルトレイ４１上に排出され、ジョガーフェンス４２によって幅方向位置が揃えられる。またステープルトレイ４１のシート積載面に対向して設けられてた戻しローラ４３は、振り子運動を行ってシートＰの上面を叩くことにより基準フェンス４５にシートＰの後端を突き当てる。そして揺動板５０がシートＰの後端部をシートの厚さ方向に押さえ付けることでシートＰの搬送方向（縦方向）の位置が揃えられる。このようにして揃えられた複数枚のシートＰからなるシート束は、ステープル装置３５が移動してシート束の後端部（下縁部）の適所をステープルすることにより綴じられる。シート束は、放出ベルト４４を反時計回りに走行させることによって放出ベルト４４に設けられた爪４４ａにより下縁部が支持された状態でステープルトレイ４１に沿って上方に移動され、排紙トレイ６への排出口部である排紙駆動ローラ２３と排紙従動ローラ１５の間に移動される。排紙トレイ６への排出口部は、排紙駆動ローラ２３と排紙従動ローラ１５とでシートＰまたはシート束を挟持して排出する構造を有している。排紙従動ローラ１５を備えた排出ガイド１６が排紙駆動ローラ２３に近接する動作を行うことで、シートＰまたはシート束は挟持され、排紙トレイ６へ排出される。
【００２１】
図３は、後処理装置１０１内に実装された積載装置２００の構成を示すブロック図である。積載装置２００は、排紙トレイ６を上下方向に駆動させるモータである排紙トレイ駆動部１１１（トレイ上下動駆動手段）を有する。積載装置２００は、排紙トレイ６を上下移動させる際に排紙トレイ駆動部１１１に流れる電流または電圧のいずれかもしくは両方を検出し、この検出値に基づき排紙トレイ６の速度を算出する速度検出部１１３を有する。
【００２２】
積載装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１４から速度に関する指令を入力し、この指令に基づき排紙トレイ駆動部１１１に制御用の信号を出力する速度制御部１１２を有する。排紙トレイ駆動部１１１は、速度制御部１１２からの制御信号よって表される速度で排紙トレイ６を移動させるとともに、移動方向をあらわす信号をＣＰＵ１１４から入力し、当該信号に応じて排紙トレイ６を上下方向に移動させる。
【００２３】
ＣＰＵ１１４は、ＲＯＭ１１９内に事前に記憶されたプログラムを演算実行することで、負荷検出部１１５、過負荷検出部１１６、挟み込み判定部１１８の各機能を実現する。ＲＯＭ１１９は、負荷検出部１１５（負荷検出手段）、過負荷検出部１１６（過負荷検出手段）、挟み込み判定部１１８（異常判定手段としての挟み込み判定手段）を実現するためのプログラム、および予め定められた閾値を格納している。
【００２４】
負荷検出部１１５は、速度検出部１１３により検出される電流もしくは電圧のいずれかもしくは両方に基づき、排紙トレイ駆動部１１１が排紙トレイ６を駆動させるときの駆動負荷（以降、負荷と記載する）を検出する。
【００２５】
過負荷検出部１１６は、負荷検出部１１５により検出される負荷が、過積載をあらわす所定値に達しているかを検出する。
【００２６】
挟み込み判定部１１８は、過負荷検出部１１６により負荷が所定値に達していると検出される場合、負荷検出部１１５により検出される、排紙トレイ６が上昇するときの負荷と下降するときの負荷とに基づき、排紙トレイ６の移動に異常が発生している状態、例えば、排紙トレイ６が異物を挟み込んだ状態であるか否かを判定する。
【００２７】
表示部１２０（報知手段）は、利用者からの操作や、利用者へ装置の状態などを表示するコントロールパネルである。本実施形態では、排紙トレイ６が異物を挟み込んだ状態であると挟み込み判定部１１８により判定される場合、利用者にこの旨を報知する。本実施形態では、積載装置２００（後処理装置１０１）に表示部１２０が備えられているものとして説明するが、画像形成装置１００に備えられるコントロールパネルを表示部１２０として流用してもよい。
【００２８】
図４は、異物を挟み込んだ状態にある排紙トレイ６の近傍を示した図であり、図４（Ａ）は、図２と同じ方向から視認した場合の排紙トレイ６の近傍図であり、図４（Ｂ）は排紙トレイ６の側から画像形成システム１０００を視認した場合の排紙トレイ６の近傍図である。
【００２９】
図４の各図は、排紙トレイ６上のシート束を揃えるアーム１３１と積載されたシートとの間に、異物１３０が挟まった状態を例示している。図４（Ｂ）に示すように、フィラー２７が回動する中央部以外で異物１３０が挟まり、この状態で排紙トレイ６が上昇すると、アーム１３１などの破損につながる。
【００３０】
図５は、正常時および過積載時の電流または電圧（以下「電流（電圧）」と表記する）の時間的遷移を示した図である。排紙トレイ６は、シートが随時積載されていくにつれ、排紙トレイ６にシートの重さにより荷重がかかり、これにより駆動するための電流（電圧）も増加する。そのため、上昇時と下降時の両方の電流(電圧)は、時間の経過とともに階段状のグラフとなる。そして、電流(電圧)に基づき負荷検出部１１５によって検出された負荷（＝トルク）が予め設定した閾値以上となった場合に、過負荷検出部１１６は過負荷(過積載)として判定する。
【００３１】
これに対し、異物が挟み込まれたときの電流（電圧）の時間的遷移を図６に示す。図６中のａ、ｂは、上昇時の電流（電圧）と下降時の電流（電圧）との差分をそれぞれ示している。異物の挟み込みがない場合には、上昇時と下降時の電流（電圧）の差分値はａとなり、多少のバラツキはあるものの、積載枚数によらず上昇時と下降時との電流（電圧）には、一定の相関（差分値ａ）がみられる。一方、異物の挟み込みが発生した場合には、上昇時の電流（電圧）が挟み込みにより負荷が増すため多くなり、差分値がｂ（ａ＜ｂ）となる。よって、異物の挟み込みが発生した場合、上昇時の電流（電圧）と下降時の電流（電圧）との相関が正常時のものとは異なるようになる。本実施形態では、このことを利用する。
【００３２】
図７は、通常動作時を示すフローの一例である。
Ｓ００１：積載装置２００は、利用者により画像形成用のジョブが発行されるまで待機する（Ｓ００１：Ｎｏのループ）。画像形成用のジョブが発行されると（Ｓ００１：Ｙｅｓ）、処理はＳ００２へ進む。
【００３３】
Ｓ００２：排紙トレイ駆動部１１１は、ＣＰＵ１１４、速度制御部１１２から信号を入力し、図２を用いて説明したホーム位置まで排紙トレイ６を移動させてシートの上面（シートが無い場合は排紙トレイ６の上面）を検出する。
Ｓ００３：シートが排紙トレイ６へ排紙される時に発生する排紙トリガがＯＮになった場合、処理はＳ００４へ進む。
Ｓ００４：排紙トレイ駆動部１１１は、排紙トレイ６を所定量下降させる。ここでの所定量とは、機内より排紙トレイ６へ放出されるシートが排紙口を塞ぐことの無いようにするための規定距離である。尚、この所定量は予め実験により得られた値であり、シートの排紙速度、シート(束)の厚み、カールの有無等によって変化する。
【００３４】
Ｓ００５：Ｓ００４は、上面検出センサ２８、２９からのＯＮ／ＯＦＦ信号に基づき、シートが排紙口を塞ぐことの無い状況となるまで繰り返される（Ｓ００５：Ｎｏのループ）。
本実施形態では、利用者による排紙トレイ６へのシートの継ぎ足しなど、意図しないケースに備えるために、Ｓ００４の降下処理を繰り返し行うものとする。
Ｓ００６：画像形成後のシートが排紙トレイ６へ積載されるまでの所定時間の間、処理が停止する（Ｓ００６：Ｎｏのループ）。
Ｓ００７、Ｓ００８：排紙トレイ駆動部１１１は、上面検出センサ２８がＯＮとなるまで排紙トレイ６を上昇させる。
Ｓ００９：上面検出センサ２８がＯＮとなったら、排紙トレイ駆動部１１１は排紙トレイ６の上昇を停止する。
Ｓ０１０：ジョブが終了したら処理はＳ００１へ戻り、終了していない場合、もしくは後続のジョブがある場合はＳ００３へ戻る。
【００３５】
図８は、本実施形態の挟み込みの判定処理を含むフローチャートを例示する図である。
Ｓ１０１：排紙トレイ駆動部１１１は、排紙トレイ６を上昇させる。この動作は、図７（通常動作時のフロー）のＳ００７と同じである。
Ｓ１０２：負荷検出部１１５は、Ｓ１０１の際に排紙トレイ駆動部１１１に流れる電流および電圧から、排紙トレイ６を上昇させた時の負荷トルクＴｕを取得する。負荷トルクは最小二乗法など数学的手法に則って経時的重み付けをして演算したものが望ましい。
【００３６】
Ｓ１０３：過負荷検出部１１６は、予め定められた過負荷を検出するための閾値である過負荷値と、Ｓ１０２で得られたＴｕとの大きさを比較し、Ｔｕが過負荷値以上の場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、過負荷と判定しＳ１０４へ処理を進める。一方、過負荷でない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、処理は図７の通常フローへと進む（ここでは図７のＳ００８に進むものとする）。
【００３７】
Ｓ１０４：積載装置２００は、シートの受け入れを中断する。ここでは、ＣＰＵ１１４が画像形成装置１００に対して印刷中断信号を出力することで行われる。
Ｓ１０５：排紙トレイ駆動部１１１は、排紙トレイ６を所定量下降させる。ここでの所定量は、Ｓ１０１にて上昇した距離以上であることが望ましい。
Ｓ１０６：負荷検出部１１５は、Ｓ１０５の際に排紙トレイ駆動部１１１へ流れる電流および電圧から、排紙トレイ６を降下させた時の負荷トルクＴｄを取得する。
【００３８】
Ｓ１０７：挟み込み判定部１１８は、Ｓ１０２にて取得したＴｕに対応するＴｄ’を導出する。ここで得られるＴｄ’は、異物の挟み込みの無い通常時の状態であるとした場合のＴｕに対応する降下時の負荷トルクである。本実施形態では、予め実験することで求めたテーブルを用いて、Ｔｕに対応するＴｄ’を導出する。このテーブルを図９に例示する。図９は、上昇時と下降時との負荷相関を示すテーブル例であり、例えばＳ１０２にて取得したＴｕの値が１００である場合、挟み込み判定部１１８は、Ｔｄ’として５０を導出する。尚、テーブルを用いるのではなく事前に設けた数式を用いて、ＴｕからＴｄ’を導出してもよい。
【００３９】
Ｓ１０８：挟み込み判定部１１８は、Ｔｄ’とＴｄとの差分の絶対値（＝｜Ｔｄ’−Ｔｄ｜）と所定値とを比較し、所定値未満であれば（Ｓ１０８：Ｎｏ）、Ｓ１１０へ処理を進める。所定値以上であれば処理をＳ１０９へ進める。ここでの所定値は、テーブルと実機の差異(バラツキ)を吸収するための値である。
Ｓ１０９：挟み込み判定部１１８は、挟み込みがあるものと判定する。
Ｓ１１０：挟み込み判定部１１８は、挟み込みが無いものと判定する。
【００４０】
図１０は、挟み込みを判定する他の動作例を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートでは、上昇時の負荷を検出した後に下降時の負荷を検出したが、図１０に示すように下降時の負荷を検出した後に上昇時の負荷を検出してもよい。尚、図１０に示すＳ２０１〜Ｓ２０６は、図７のＳ００１〜Ｓ００６と同様であるため、ここではＳ２０７から説明する。
【００４１】
Ｓ２０７：排紙トレイ駆動部１１１は、排紙トレイ６を所定量下降させる。ここでの所定量とは、下降時における負荷を検出することができる程度の規定距離である。
Ｓ２０８：負荷検出部１１５は、Ｓ２０７の際に排紙トレイ駆動部１１１へ流れる電流および電圧から、排紙トレイ６を降下させた時の負荷トルクＴｄを取得する。
【００４２】
Ｓ２０９：次いで排紙トレイ駆動部１１１は、排紙トレイ６を上昇させる。
Ｓ２１０：負荷検出部１１５は、Ｓ２０９の際に排紙トレイ駆動部１１１へ流れる電流および電圧から、排紙トレイ６を上昇させた時の負荷トルクＴｕを取得する。
Ｓ２１１：過負荷検出部１１６は、予め定められた過負荷を検出するための閾値である過負荷値と、Ｓ２１０で得られたＴｕの大きさを比較する。そしてＴｕが過負荷値以上の場合（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、過負荷検出部１１６は過負荷（過積載）と判定しＳ２１２へ処理を進める。一方、過負荷でない場合（Ｓ２１１：Ｎｏ）、処理はＳ２１７へと進む。
【００４３】
Ｓ２１２：積載装置２００は、シートの受け入れを中断する。ここでは、ＣＰＵ１１４が画像形成装置１００に対して印刷中断信号を出力することで行われる。
Ｓ２１３：挟み込み判定部１１８は、Ｓ２１０にて取得されたＴｕに対応するＴｄ’を、図９に示すテーブルを参照して取得する。
【００４４】
Ｓ２１４：挟み込み判定部１１８は、Ｔｄ’とＳ２０８で得られたＴｄとの差分の絶対値（＝｜Ｔｄ’−Ｔｄ｜）と所定値とを比較し、所定値未満であれば（Ｓ２１４：Ｎｏ）、Ｓ２２０へ処理を進める。所定値以上であれば処理をＳ２１５へ進める。
Ｓ２１５：挟み込み判定部１１８は、挟み込みがあるものと判定する。
Ｓ２２０：挟み込み判定部１１８は、挟み込みが無いものと判定する。
Ｓ２１６：排紙トレイ駆動部１１１は、排紙トレイ６を所定量下降させる。ここでの所定量とは、Ｓ２０９にて上昇した距離以上であることが望ましい。
【００４５】
Ｓ２１７：排紙トレイ駆動部１１１は、上面検出センサ２８がＯＮとなるまで排紙トレイ６を上昇させる（Ｓ２１７：Ｙｅｓのケース）。ここでは、Ｓ２０９へ進むものとする。
Ｓ２１８：排紙トレイ６の上昇により上面検出センサ２８がＯＮとなったら（Ｓ２１７：Ｎｏ）、排紙トレイ駆動部１１１は、排紙トレイ６の上昇を停止する。
Ｓ２１９：ジョブが終了したら、処理はＳ２１０へ戻り、終了していない場合、もしくは後続のジョブがある場合はＳ２０３へ戻る。
【００４６】
図１１は、表示部１２０による利用者へ報知する動作例を示すフローチャートである。
Ｓ３０１：表示部１２０は、挟み込み判定部１１８によって挟み込みがあると判定されると（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、挟み込み判定部１１８から事前に定義されたメッセージの表示指令（表示部１２０の動作を制御する指令）を取得する。このメッセージは、排紙トレイの移動に異常が発生している、例えば、異物の挟み込みがあることを示すものとなっている。
Ｓ３０２：表示部１２０は、メッセージの表示指令を取得すると、当該メッセージを利用者に表示して報知する（Ｓ３０２）。尚、ここではメッセージを画面に表示するものとしているが、ブザー音や所定のメッセージ音声による報知であってもよい。利用者は、この報知を確認すると、異物の除去を試みる。
【００４７】
図１２は、表示部１２０により利用者に報知された後に排紙トレイの移動の異常、例えば、異物の挟み込みが解除されたか否かを判定するフローチャートを例示した図である。
Ｓ４０１、Ｓ４０２：排紙トレイ駆動部１１１は、挟み込み判定部１１８により挟み込みがあると判定された場合（Ｓ４０１：Ｙｅｓ、図１０のＳ２１５に相当）、排紙トレイ６を所定量下降させる。ここでの所定量とは、図８のＳ１０１にて上昇した距離以上であることが望ましい。また、Ｓ４０２の際に負荷検出部１１５により検出される負荷トルクをＴｄ２とする。
【００４８】
Ｓ４０３：積載装置２００は、所定時間待機する。ここでの所定時間とは利用者による挟み込みの異物が除去されるまでの時間を想定し、数秒程度が望ましい。もしくは、利用者により所定の操作が行われるまで待機する実装でもよい。
Ｓ４０４：排紙トレイ駆動部１１１は排紙トレイ６を上昇させる。
Ｓ４０５：負荷検出部１１５は、Ｓ４０４で排紙トレイ駆動部１１１へ流れる電流および電圧から、排紙トレイ６を上昇させた時の負荷トルクＴｕ２を取得する。
Ｓ４０６：挟み込み判定部１１８は、Ｓ４０５で取得したＴｕ２に対応するＴｄ’を、図９に示すテーブルを参照して導出する。
【００４９】
Ｓ４０７：挟み込み判定部１１８は、Ｓ４０６で導出されるＴｄ’とＳ４０２の降下により得られる負荷トルクＴｄ２との差分の絶対値（＝｜Ｔｄ’−Ｔｄ２｜）と、所定値とを比較し、所定値未満であれば（Ｓ４０７：Ｎｏ）、Ｓ４１０へ処理を進める。所定値以上であれば処理をＳ４０８へ進める。
Ｓ４０８、Ｓ４０９：挟み込み判定部１１８は、挟み込みがあるものと判定し、利用者に再度報知するように、表示部１２０を制御する。表示部１２０は、この制御に応じて異物が除去されていない旨のメッセージを表示する。
Ｓ４１０、Ｓ４１１：挟み込み判定部１１８は、挟み込みが無いものと判定し、これまでに行われていたジョブを再開させる。
【００５０】
本実施形態では、挟み込みの一例として、アーム１３１と排紙トレイ６の上面との間、もしくは排紙トレイ６にシートが積載されている場合はシートの上面との間に異物が挟み込まれる状態を説明したが（図４参照）、これに限定されない。例えば、排紙トレイ６と当該排紙トレイを上下方向にガイドするガイドレールとの間に異物が挟み込まれることも想定される。
【００５１】
尚、図４〜図１２では、上昇時に異物の挟み込みが検出される場合の動作例（排紙トレイ６上面側で異物が挟っている場合の動作例）を示したが、下降時に異物の挟み込みが検出される場合（例えば排紙トレイ６下面側とガイドレールとの間に異物が挟まっている場合）も、同様の制御を行えばよい。すなわち本実施形態の積載装置は、排紙トレイ６の現状の進行方向（上昇方向、下降方向のいずれでも構わない）で過負荷を検出した場合、逆方向に排紙トレイ６を駆動させて当該逆方向での負荷を検出し、進行方向の負荷と逆方向の負荷とに基づき挟み込みの判定を行う。
【００５２】
また本実施形態では、過負荷の検出処理を行った後に挟み込みの判定処理を実施しているが、挟み込みの判定処理の後に過負荷の検出処理を行ってもよい。すなわち、過負荷の検出処理と挟み込みの判定処理の双方が順序を問わずに実施されていればよい。
【００５３】
以上、本実施形態により、排紙トレイの移動の異常、例えば、異物の挟み込みによって発生したトレイの負荷異常を検出することができる。また本実施形態により、負荷異常が発生した時に、トレイの過積載による負荷異常なのか、異物の挟み込みによって発生した負荷異常なのかを判定することができる。
【符号の説明】
【００５４】
６：排紙トレイ
２８、２９：上面検出センサ
１００：画像形成装置
１０１：後処理装置
１１１：排紙トレイ駆動部
１１２：速度制御部
１１３：速度検出部
１１４：ＣＰＵ
１１５：負荷検出部
１１６：過負荷検出部
１１８：挟み込み判定部
１１９：ＲＯＭ
１２０：表示部
１３０：異物
２００：積載装置
１０００：画像形成システム
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５５】
【特許文献１】特開平７−２７７５５１号公報
【図１】
2020200118.tif 000003
【図２】
2020200118.tif 000004
【図３】
2020200118.tif 000005
【図４】
2020200118.tif 000006
【図５】
2020200118.tif 000007
【図６】
2020200118.tif 000008
【図７】
2020200118.tif 000009
【図８】
2020200118.tif 000010
【図９】
2020200118.tif 000011
【図１０】
2020200118.tif 000012
【図１１】
2020200118.tif 000013
【図１２】
2020200118.tif 000014