(57)【要約】【課題】退避走行中に車両の運転状態に応じて制限される走行距離や駆動力を超えた走行を可能とする。【解決手段】ＥＣＵは、車両の駆動装置に異常が発生した場合に（Ｓ１００にてＹＥＳ）、第１退避走行制御を実行するステップ（Ｓ１０２）と、無人走行中に（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、第２退避走行制御を実行するステップ（Ｓ１０６）と、確認画面を表示するステップ（Ｓ１０８）と、第２退避走行制御の実行操作を受け付けない場合（Ｓ１１０にてＮＯ）、第１退避走行制御を継続するステップ（Ｓ１１２）と、第２退避走行制御の実行操作を受け付ける場合（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、第２退避走行制御を実行するステップ（Ｓ１０６）とを含む、処理を実行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人走行が可能な車両に駆動力を発生させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記駆動装置が異常状態であって、かつ、前記車両が有人走行中である場合には、走行距離と前記駆動力とのうちの少なくともいずれかの制限を含む第１退避走行制御を実行し、
前記駆動装置が前記異常状態であって、かつ、前記車両が前記無人走行中である場合には、前記第１退避走行制御の実行時よりも緩和された前記制限と、前記異常状態を解消するための前記車両の制御とのうちの少なくともいずれかを含む第２退避走行制御を実行する、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、退避走行時の車両の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、駆動輪に駆動力を作用させる駆動装置（たとえば、エンジン、駆動用電動機、発電機あるいは変速機等）に、たとえば、過熱、振動あるいは騒音などの異常が発生する場合に、走行を継続するために走行距離や駆動力を制限するなどして退避走行が実施される場合がある。たとえば、特開２０１８−１５４２８４号公報（特許文献１）には、インバータやセンサ等に異常が発生したときにインバータをシャットダウンした状態で退避走行を実施する技術が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１５４２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の退避走行においては、走行距離や駆動力が一律に制限されるため、制限された走行距離の範囲内あるいは制限された駆動力の範囲内でしか車両を動作させることができない場合がある。そのため、たとえば、無人走行時のような必ずしも振動や騒音の抑制が求められない状況下で、制限された走行距離や駆動力を超えて車両を走行させることができない場合がある。
【０００５】
本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、退避走行中に車両の運転状態に応じて制限される走行距離や駆動力を超えた走行を可能とする車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のある局面に係る車両は、無人走行が可能な車両に駆動力を発生させる駆動装置と、駆動装置を制御する制御装置とを備える。制御装置は、駆動装置が異常状態であって、かつ、車両が有人走行中である場合には、走行距離と駆動力とのうちの少なくともいずれかの制限を含む第１退避走行制御を実行する。制御装置は、駆動装置が異常状態であって、かつ、車両が無人走行中である場合には、第１退避走行制御の実行時よりも緩和された制限と、異常状態を解消するための車両の制御とのうちの少なくともいずれかを含む第２退避走行制御を実行する。
【０００７】
このようにすると、無人走行中の駆動装置の異常発生時に第２退避走行制御が実行される場合には、第１退避走行制御が実行される場合よりも、駆動力や走行距離の制限が緩和されるため、第１退避走行制御の実行時に制限される走行距離や駆動力を超えた走行が可能となる。あるいは、無人走行中の駆動装置の異常発生時に第２退避走行制御が実行される場合には、騒音および振動の発生を抑制することなく異常状態を解消するための車両の制御が実行されるため、異常状態を速やかに解消することができる。これにより、第１退避走行制御の実行時に制限される走行距離や駆動力を超えた走行が可能となる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によると、退避走行中に車両の運転状態に応じて制限される走行距離や駆動力を超えた走行を可能とする車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両の全体構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る車両に搭載されたＥＣＵで実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】変形例に係る車両に搭載されたＥＣＵで実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１１】
以下では、この実施の形態に係る車両として電気自動車が適用される例について説明する。図１は、本実施の形態に係る車両の全体構成の一例を示すブロック図である。
【００１２】
図１を参照して、車両１は、モータジェネレータ（以下、「ＭＧ（Motor  Generator）」と称する）１０と、動力伝達ギア２０と、駆動輪３０と、電力制御ユニット（以下、「ＰＣＵ（Power  Control  Unit）」と称する）４０と、システムメインリレー（以下、「ＳＭＲ（System  Main  Relay）」と称する）５０と、バッテリ１００と、表示装置２６０と、入力装置２７０と、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）」と称する）３００とを備える。
【００１３】
ＭＧ１０は、たとえば三相交流回転電機である。ＭＧ１０の出力トルクは、減速機等によって構成された動力伝達ギア２０を介して駆動輪３０に伝達される。ＭＧ１０は、車両１の回生制動動作時には、駆動輪３０の回転力によって発電することも可能である。なお、図１ではＭＧが１つだけ設けられる構成が示されるが、ＭＧの数はこれに限定されず、ＭＧを複数（たとえば２つ）設ける構成としてもよい。
【００１４】
ＰＣＵ４０は、インバータとコンバータと（いずれも図示せず）を含む。バッテリ１００の放電時には、コンバータは、バッテリ１００から供給された電圧を昇圧してインバータに供給する。インバータは、コンバータから供給された直流電力を交流電力に変換してＭＧ１０を駆動する。一方、バッテリ１００の充電時には、インバータは、ＭＧ１０によって発電された交流電力を直流電力に変換してコンバータに供給する。コンバータは、インバータから供給された電圧を降圧してバッテリ１００に供給する。
【００１５】
ＳＭＲ５０は、バッテリ１００とＰＣＵ４０とを結ぶ電流経路に電気的に接続されている。ＳＭＲ５０がＥＣＵ３００からの制御信号に応じて閉成されている場合、バッテリ１００とＰＣＵ４０との間で電力の授受が行なわれ得る。なお、ＳＭＲ５０がＥＣＵ３００からの制御信号に応じて開放されている場合、バッテリ１００とＰＣＵ４０との間が電気的に遮断される。
【００１６】
バッテリ１００は、再充電が可能に構成された直流電源である。バッテリ１００は、たとえば、ニッケル水素電池あるいはリチウムイオン電池などの二次電池のセルを蓄電要素として複数個含んで構成される。
【００１７】
ＥＣＵ３００には、電圧センサ２１０と、電流センサ２２０と、バッテリ温度センサ２３０と、車速センサ２５０と、周辺監視センサ２５１と、人体センサ２５２と、ＰＣＵ温度センサ２５４と、ＭＧ温度センサ２５５とが接続される。
【００１８】
電流センサ２２０は、バッテリ１００に入出力される電流Ｉｂを検出する。電圧センサ２１０は、バッテリ１００の電圧Ｖｂを検出する。バッテリ温度センサ２３０は、バッテリ１００の温度Ｔｂを検出する。各センサは、その検出結果をＥＣＵ３００に出力する。
【００１９】
さらに、車速センサ２５０は、車両１の走行速度（車速）を検出してＥＣＵ３００へ出力するように構成される。
【００２０】
周辺監視センサ２５１は、車両１の周囲の外部環境を示す環境情報を取得し、ＥＣＵ３００へ出力するように構成される。環境情報は、たとえば、車両１の無人走行時に用いられる。周辺監視センサ２５１は、車両１の周囲を撮像するカメラと、電磁波（たとえば、電波または光）によって障害物の有無を検知する障害物検知器とを含んで構成される。周辺監視センサ２５１は上記に限られず、車両１の無人走行時に用いられる環境情報を取得するために適したセンサを、周辺監視センサ２５１として採用できる。
【００２１】
人体センサ２５２は、車両１の状態（より特定的には、車両１の室内の状態）が無人状態／有人状態のいずれであるかを検出するセンサである。人体センサ２５２としては、たとえば、着座センサを採用できる。着座センサは、車両１の座席に設けられて荷重を監視し、乗員の着座による荷重を検知したときに有人状態であると判断するように構成される。ただしこれに限られず、シートベルトセンサまたは赤外線センサなども、人体センサ２５２として採用可能である。シートベルトセンサは、シートベルトの装着の有無を監視し、乗員による装着を検知したときに有人状態であると判断するように構成される。赤外線センサは、車内の赤外線を監視し、人体から放射される赤外線を検知したときに有人状態であると判断するように構成される。人体センサ２５２の検知結果は、ＥＣＵ３００へ出力される。ＥＣＵ３００は、人体センサ２５２の出力を用いて車両１が無人状態であるか、有人状態であるかを判断することができる。
【００２２】
ＰＣＵ温度センサ２５４は、ＰＣＵ４０の温度を検出する。ＰＣＵ温度センサ２５４の検出結果は、ＥＣＵ３００へ出力される。ＭＧ温度センサ２５５は、ＭＧ１０の温度を検出する。ＭＧ温度センサ２５５の検出結果は、ＥＣＵ３００へ出力される。
【００２３】
冷却装置２５３は、ＥＣＵ３００からの制御信号に応じてバッテリ１００を冷却する。冷却装置２５３は、たとえば、送風ファンを含み、送風ファンによって生じる冷却風をバッテリ１００に供給することによってバッテリ１００を冷却する。
【００２４】
表示装置２６０は、車両１の室内の着座した運転者が視認可能な位置に設けられる。表示装置２６０は、たとえば、液晶ディスプレイ、あるいは、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等によって構成される。表示装置２６０は、ＥＣＵ３００からの制御信号に応じて所定の情報を表示する。
【００２５】
入力装置２７０は、たとえば、表示装置２６０の表示画面上に設置されるタッチパネルによって構成されてもよいし、あるいは、ボタンあるいはレバー等の操作部材によって構成されてもよい。入力装置２７０に対するユーザの操作によって生じる操作信号は、ＥＣＵ３００に送信される。
【００２６】
ＥＣＵ３００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３０１と、メモリ３０２と、図示しない入出力バッファとを含んで構成される。メモリ３０２は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、および書き換え可能な不揮発性メモリを含む。メモリ３０２（たとえば、ＲＯＭ）に記憶されているプログラムをＣＰＵ３０１が実行することで、各種制御が実行される。ＥＣＵ３００は、たとえば、各センサから受ける信号、並びにメモリ３０２に記憶されたマップおよびプログラムに基づいて、車両１が所望の状態となるように各機器を制御する。ＥＣＵ３００が行なう各種制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で処理することも可能である。
【００２７】
ＥＣＵ３００は、上述した各種センサの出力を用いて、車両１の状態（たとえば、車内における人の有無、環境情報、ＭＧ１０の状態、バッテリ１００の状態等）を取得することができる。ＥＣＵ３００は、このような車両１の状態に基づいて、駆動装置（たとえば、ＭＧ１０、ＰＣＵ４０、バッテリ１００等）を用いて、車両１の無人走行を行なうことができる。無人走行は、ユーザの操作によらず障害物を回避しながら目的地まで走行する自動運転であってもよいし、あるいは、図示しない通信装置を用いた車外からの遠隔操作によって走行するリモート運転であってもよい。
【００２８】
以上のように構成される車両１において、車両１に駆動力を発生させる駆動装置に、過熱、振動あるいは騒音などの異常が発生する場合に、走行を継続するために走行距離や駆動力を制限するなどして退避走行が実施される場合がある。
【００２９】
しかしながら、上述の退避走行においては、たとえば、走行距離や駆動力が一律的に制限される場合には、制限された走行距離の範囲内あるいは制限された駆動力の範囲内でした車両を動作させることができない場合がある。そのため、たとえば、無人走行時のような必ずしも振動や騒音の抑制が求められない状況下で、制限された走行距離や駆動力を超えて車両を走行させることができない場合がある。
【００３０】
そこで、本実施の形態において、ＥＣＵ３００が以下のように動作するものとする。すなわち、ＥＣＵ３００は、車両１の駆動装置が異常状態であって、かつ、車両が有人走行中である場合には、走行距離と駆動力とのうちの少なくともいずれかの制限を含む第１退避走行制御を実行する。さらに、ＥＣＵ３００は、車両１の駆動装置が異常状態であって、かつ、車両１が無人走行中である場合には、第１退避走行制御の実行時よりも緩和された制限と、騒音および振動の発生が許容された、異常状態を解消するための車両１の制御とのうちの少なくともいずれかを含む第２退避走行制御を実行する。
【００３１】
このようにすると、無人走行中の駆動装置の異常発生時に第２退避走行制御が実行される場合には、第１退避走行制御が実行される場合よりも、駆動力や走行距離の制限が緩和されるため、第１退避走行制御の実行時に制限される走行距離や駆動力を超えた走行が可能となる。あるいは、無人走行中の駆動装置の異常発生時に第２退避走行制御が実行される場合には、騒音および振動の発生の有無に関係なく異常状態を解消するための車両の制御が実行されるため、異常状態を速やかに解消することができる。これにより、第１退避走行制御の実行時に制限される走行距離や駆動力を超えた走行が可能となる。
【００３２】
以下、図２を参照して、ＥＣＵ３００で実行される制御処理の一例を説明する。図２は、ＥＣＵ３００で実行される制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００３３】
ステップ（以下、ステップをＳと記載する）１００にて、ＥＣＵ３００は、車両１の駆動装置に異常が発生しているか否かを判定する。ＥＣＵ３００は、たとえば、バッテリ温度センサ２３０によって検出されるバッテリ１００の温度がしきい値を超える高温状態である場合にバッテリ１００が過熱状態であるとして車両１の駆動装置に異常が発生していると判定する。あるいは、ＥＣＵ３００は、バッテリ温度センサ２３０の検出結果が通常とり得ない値である場合には、センサが異常状態であるとして車両１の駆動装置に異常が発生していると判定してもよい。車両１の駆動装置に異常が発生していると判定される場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。
【００３４】
Ｓ１０２にて、ＥＣＵ３００は、第１退避走行制御を実行する。ＥＣＵ３００は、たとえば、第１の値を車両１の駆動力の上限値として設定し、駆動力が設定された上限値を超えないようにする制御を第１退避走行制御として実行する。第１の値は、予め定められた値であって、車両１の駆動装置に異常が発生していない場合に設定される車両１の駆動力の上限値（以下、初期値と記載する）よりも小さい値である。なお、第１の値としては、バッテリ１００の温度に応じて設定されてもよい（たとえば、バッテリ１００の温度が高いほど低い値が設定されてもよい）。
【００３５】
Ｓ１０４にて、ＥＣＵ３００は、車両１が無人走行中であるか否かを判定する。ＥＣＵ３００は、たとえば、車速センサ２５０によって検出される車速がしきい値以上となる走行中であって、かつ、人体センサ２５２によって車両１の室内が無人状態であることが検出される場合に車両１が無人走行中であると判定する。車両１が無人走行中であると判定される場合（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、処理はＳ１０６に移される。
【００３６】
Ｓ１０６にて、ＥＣＵ３００は、第２退避走行制御を実行する。具体的には、ＥＣＵ３００は、第２の値を車両１の駆動力の上限値として設定し、駆動力が設定された上限値を超えないようにする制御と、冷却装置２５３の作動量を最大量とする制御とを第２退避走行制御として実行する。第２の値は、予め定められた値であって、初期値以下の値であって、かつ、第１の値よりも大きい値である。なお、第２の値としては、バッテリ１００の温度に応じて設定されてもよい（たとえば、バッテリ１００の温度が高いほど低い値が設定されてもよい）。
【００３７】
なお、車両１が無人走行中でない（すなわち、有人走行中である）と判定される場合（Ｓ１０４にてＮＯ）、処理はＳ１０８に移される。
【００３８】
Ｓ１０８にて、ＥＣＵ３００は、確認画面を表示装置２６０に表示する。確認画面は、第２退避走行制御の実行の要否を確認する画面を含む。ＥＣＵ３００は、たとえば、確認画面において、第１退避走行制御の実行中であることと、第２退避走行制御を実行するか否かを確認する旨の文字情報と、第２退避走行制御を実行する操作を受け付けるためのボタン等の画像とを表示装置２６０に表示させる。
【００３９】
Ｓ１１０にて、ＥＣＵ３００は、第２退避走行制御の実行操作を受け付けたか否かを判定する。ＥＣＵ３００は、たとえば、確認画面が表示された時点から予め定められた期間が経過するまでに第２退避走行制御を実行する操作を受け付けるためのボタン等の画像に対してタッチ操作が行なわれる場合に、第２退避走行制御の実行操作を受け付けたと判定する。第２退避走行制御の実行操作を受け付けたと判定される場合（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、処理はＳ１０６に移される。
【００４０】
なお、第２退避走行制御の実行操作を受け付けていないと判定される場合（Ｓ１１０にてＮＯ）、処理はＳ１１２に移される。Ｓ１１２にて、ＥＣＵ３００は、第１退避走行制御を継続する。
【００４１】
以上のような構造およびフローチャートに基づく本実施の形態に係る車両１に搭載されるＥＣＵ３００の動作について説明する。
【００４２】
たとえば、車両１が有人走行中である場合において、バッテリ１００の温度が上昇し、しきい値を超えると、車両１の駆動装置に異常が発生していると判定されるため（Ｓ１００にてＹＥＳ）、第１退避走行制御が実行される（Ｓ１０２）。
【００４３】
第１退避走行制御が実行されることによって、第１の値が駆動力の上限値として設定されるため、駆動力が第１の値を超えないようにＰＣＵ４０が制御されることとなる。
【００４４】
そして、有人走行中であるため（Ｓ１０４にてＮＯ）、確認画面が表示装置２６０に表示される（Ｓ１０８）。確認画面が表示装置２６０に表示されてから予め定められた期間が経過するまでに確認画面内の第２退避走行制御の実行操作を受け付けるためのボタンに対するユーザのタッチ操作によって第２退避走行制御の実行操作が受け付けられると（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、第２退避走行制御が実行される（Ｓ１０６）。
【００４５】
この場合、第１の値よりも高い第２の値が駆動力の上限値として設定されるため、第１退避走行制御の実行時よりも駆動力の制限が緩和されることとなる。そのため、第１退避走行制御の実行時よりも高い駆動力を車両１に作用させることが可能となる。さらに冷却装置２５３の作動量が最大量となるため、バッテリ１００の冷却が促進される。
【００４６】
なお、第２退避走行制御の実行操作を受け付けない場合（Ｓ１１０にてＮＯ）、第１退避走行制御が継続して実行される（Ｓ１１２）。
【００４７】
一方、たとえば、車両１が無人走行している場合において、バッテリ１００の温度が上昇し、しきい値を超えると、車両１の駆動装置に異常が発生していると判定されるため（Ｓ１００にてＹＥＳ）、第１退避走行制御が実行される（Ｓ１０２）。
【００４８】
第１退避走行制御が実行されることによって、第１の値が駆動力の上限値として設定されるため、駆動力が第１の値を超えないようにＰＣＵ４０が制御されることとなる。
【００４９】
そして、無人走行中であるため（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、第２退避走行制御が実行される（Ｓ１０６）。この場合、第１の値よりも高い第２の値が駆動力の上限値として設定されるため、第１の退避走行制御の実行時よりも駆動力の制限が緩和されることとなる。そのため、第１退避走行制御の実行時よりも高い駆動力を車両１に作用させることが可能となる。さらに冷却装置２５３の作動量が最大量となるため、バッテリ１００の冷却が促進される。
【００５０】
以上のようにして、本実施の形態に係る車両１によると、無人走行中の駆動装置の異常発生時に第２退避走行制御が実行される場合には、第１退避走行制御が実行される場合よりも、駆動力の制限が緩和されるため、第１退避走行制御の実行時に制限される駆動力を超えた走行が可能となる。さらに、無人走行中の駆動装置の異常発生時に第２退避走行制御が実行される場合には、騒音および振動の発生の有無に関係なく異常状態を解消するために冷却装置２５３の作動量が最大量となるように制御されるため、異常状態を速やかに解消することができる。これにより、第１退避走行制御の実行時に制限される駆動力を超えた走行が可能となる。したがって、退避走行中に車両の運転状態に応じて制限される走行距離や駆動力を超えた走行を可能とする車両を提供することができる。
【００５１】
以下、変形例について記載する。
上述の実施の形態では、車両１として電気自動車を一例の構成として説明したが、特に電気自動車に限定されるものではなく、たとえば、エンジンを駆動源あるいは発電源として搭載されるハイブリッド車両であってもよいし、あるいは、駆動用電動機に代えてエンジンを駆動源として搭載された車両であってもよい。
【００５２】
さらに上述の実施の形態では、車両１のバッテリ１００の温度がしきい値を超える場合に車両１の駆動装置に異常が発生していると判定するものとして説明したが、車両１の駆動装置を構成する電気機器のうちのバッテリ１００以外の動作時に発熱する電気機器（たとえば、ＭＧ１０やＰＣＵ４０）の温度がしきい値を超える場合やＰＣＵ温度センサ２５４あるいはＭＧ温度センサ２５５の検出結果が通常とり得ない値である場合に車両１の駆動装置に異常が発生していると判定するようにしてもよい。さらに、この場合、駆動力の上限値として設定される第１の値および第２の値は、過熱状態となる電気機器に応じてそれぞれ異なる値が設定されてもよい。
【００５３】
さらに上述の実施の形態では、冷却装置２５３は、バッテリ１００を冷却する構成を一例として説明したが、バッテリ１００に加えてまたは代えてＰＣＵ４０を冷却する構成であってもよいし、あるいは、ＭＧ１０を冷却する構成であってもよい。
【００５４】
さらに上述の実施の形態では、第１退避走行制御の実行時において駆動力の上限値を初期値よりも低い第１の値とし、第２退避走行制御の実行時において駆動力の上限値を第１の値よりも大きい第２の値とするものとして説明したが、駆動力の制限に限定されるものではない。たとえば、第１退避走行制御の実行時において走行可能距離を第１の距離とし、第２退避走行制御の実行時において走行可能距離を第１の距離よりも長い第２の距離とすることによって走行距離を制限してもよい。
【００５５】
さらに上述の実施の形態では、第２退避走行制御の実行時において冷却装置２５３の作動量を最大量とするものとして説明したが、少なくとも第２退避走行制御の実行時における冷却装置２５３の作動量が第１退避走行制御の実行時の作動量よりも大きくなるようにすればよく、最大量とすることに限定されるものではない。
【００５６】
さらに上述の実施の形態では、第２退避走行制御の実行時において駆動力の上限値の変更と、冷却装置２５３の作動量を最大量にする制御とを実行するものとして説明したが、第２退避走行制御においては、駆動力の上限値の変更と、冷却装置２５３の作動量を最大量にする制御とのうちの少なくともいずれかが実行されるようにしてもよい。
【００５７】
さらに上述の実施の形態では、第２退避走行制御における異常状態を解消するための制御の一例として、冷却装置２５３の作動量を最大量にする制御を列挙したが、特にこの制御に限定されるものではなく、たとえば、バッテリ１００に車両１の室内の空気を送風して冷却する構成が設けられる場合には、空調装置の冷房を行なうことによって室内の空気の温度を低下させることによってバッテリ１００の温度を低下させるようにしてもよい。このようにしても、無人走行中であるため、乗員を考慮することなく室内の空気の温度を低下させることができる。そのため、速やかに異常状態を解消することができる。
【００５８】
さらに上述の実施の形態では、車両１に搭載される電気機器が過熱状態であるか否かによって車両１の駆動装置に異常が発生しているか否かを判定するものとして説明したが、たとえば、ＭＧ１０とバッテリ１００との間において過電流や過電圧が発生した場合に車両１の駆動装置に異常が発生していると判定してもよい。
【００５９】
さらに上述の実施の形態では、車両１の駆動装置に異常が発生している場合には、第１退避走行制御を実行し、無人走行時、あるいは、有人走行時であってもユーザによる第２退避走行制御の実行操作を受け付けた場合に、第２退避走行制御を実行するものとして説明したが、車両１の駆動装置に異常が発生している場合には、有人走行であるか否かによって第１退避走行制御および第２退避走行制御のうちのいずれかを実行するようにしてもよい。
【００６０】
以下、図３を参照してこの変形例においてＥＣＵ３００で実行される処理について説明する。図３は、変形例に係る車両に搭載されたＥＣＵ３００で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【００６１】
Ｓ２００にて、ＥＣＵ３００は、車両１の駆動装置に異常が発生しているか否かを判定する。判定方法については、上述の図２のフローチャートのＳ１００の処理内容と同様である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。車両１の駆動装置に異常が発生していると判定される場合（Ｓ２００にてＹＥＳ）、処理はＳ２０２に移される。
【００６２】
Ｓ２０２にて、ＥＣＵ３００は、車両１が有人走行中であるか否かを判定する。ＥＣＵ３００は、たとえば、車速センサ２５０によって検出される車速がしきい値以上となる走行中であって、かつ、人体センサ２５２によって車両１の室内が有人状態であることが検出される場合に車両１が有人走行中であると判定する。車両１が有人走行中であると判定される場合（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、処理はＳ２０４に移される。
【００６３】
Ｓ２０４にて、ＥＣＵ３００は、第１退避走行制御を実行する。なお、第１退避走行制御の処理内容については、図２のフローチャートのＳ１０２の処理内容と同様である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。
【００６４】
Ｓ２０６にて、ＥＣＵ３００は、第２退避走行制御を実行する。なお、第２退避走行制御の処理内容については、図２のフローチャートのＳ１０６の処理内容と同様である。そのため、その詳細な説明は繰り返さない。
【００６５】
このようなフローチャートに基づく処理を実行することによって、無人走行中の駆動装置の異常発生時に第２退避走行制御が実行される場合には、第１退避走行制御が実行される場合よりも、駆動力の制限が緩和されるため、第１退避走行制御の実行時に制限される駆動力を超えた走行が可能となる。さらに、無人走行中の駆動装置の異常発生時に第２退避走行制御が実行される場合には、騒音および振動の発生の有無に関係なく異常状態を解消するために冷却装置２５３の作動量が最大量となるように制御されるため、異常状態を速やかに解消することができる。これにより、第１退避走行制御の実行時に制限される駆動力を超えた走行が可能となる。
【００６６】
なお、上記した変形例は、その全部または一部を適宜組み合わせて実施してもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６７】
１  車両、２０  動力伝達ギア、３０  駆動輪、４０  ＰＣＵ、５０  ＳＭＲ、１００  バッテリ、２１０  電圧センサ、２２０  電流センサ、２３０  バッテリ温度センサ、２５０  車速センサ、２５１  周辺監視センサ、２５２  人体センサ、２５３  冷却装置、２５４  ＰＣＵ温度センサ、２５５  ＭＧ温度センサ、２６０  表示装置、２７０  入力装置、３００  ＥＣＵ、３０１  ＣＰＵ、３０２  メモリ。
【図１】
2020172147.tif 000003
【図２】
2020172147.tif 000004
【図３】
2020172147.tif 000005