(57)【要約】【課題】外部入力を受けて操作される操作部を内視鏡に備える内視鏡システムにおいて、操作部の状態を、被写体の表示用画像と見比べることができ、他人のした操作部の操作を理解しやすい内視鏡システムの提供。【解決手段】内視鏡システムの内視鏡は、変形部と、操作部とを含む。変形部は、撮像素子が固定配置された先端部と、直線形状又は湾曲した形状になるよう変形することにより、撮像素子の撮像視野を変える変形本体部と、を有する。操作部は、前記変形本体部が変形し、前記変形本体部の変形によって、基準方向に対する前記先端部の向きを調節する第１入力受け部を有する。内視鏡システムのプロセッサは、被写体の表示用画像に、前記第１入力受け部の操作量に基づいて得られる前記先端部の向きに関する第１情報を付加した出力用画像を作成し、前記出力用画像に基づく出力信号を出力する画像作成部を含む。【選択図】  図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡とプロセッサとを備える内視鏡システムであって、
前記内視鏡は、
体腔内に挿入される長尺状の挿入部の先端から前記プロセッサ側に延びる前記挿入部の領域に設けられ、被写体を撮像して画像信号を出力するよう構成された撮像素子が固定配置された先端部と、前記先端部に接続され、直線形状又は湾曲した形状になるよう変形することにより、前記撮像素子の撮像視野を変えるよう構成された変形本体部と、前記変形本体部に接続され、前記変形本体部を支えるように構成された基部と、を有する変形部と、
外部入力を受けて操作される第１入力受け部であって、前記第１入力受け部の操作量に応じて前記変形本体部が変形し、前記変形本体部の変形によって、前記基部上で定めた基準方向に対する前記先端部の向きを調節するよう構成された第１入力受け部を有する操作部と、を含み、
前記プロセッサは、
前記画像信号を処理するよう構成された信号処理部と、
処理された前記画像信号に基づいて得られる前記被写体の表示用画像に、前記第１入力受け部の操作量に基づいて得られる前記先端部の向きに関する第１情報を付加した出力用画像を作成し、前記出力用画像に基づく出力信号を出力するよう構成された画像作成部と、を含む、ことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２】
前記第１情報は、前記基準方向に対する前記先端部の向きを、前記基準方向に対する方位角と仰角の２つの角度成分を用いて表した角度情報である、請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記第１情報は、前記方位角と前記仰角を２つの座標軸とした座標系上に、前記角度情報をプロットしたプロット図内の位置情報として、前記出力用画像内に表される、請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記表示用画像上の直交する２方向のうちの一方向と、前記一方向と対応する前記座標系上の座標軸の方向は、前記出力用画像内で同じ方向に表わされる、請求項３に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記操作部は、さらに、外部入力を受けて操作される第２入力受け部であって、前記第２入力受け部の操作に応じて、前記変形本体部の変形がロックされたロック状態と、前記変形本体部の前記ロック状態が解除されたロック解除状態との間で前記変形部の状態を切り替えるよう構成された第２入力受け部を有し、
前記画像作成部は、前記第２入力受け部の操作に基づいて得られる、前記変形本体部の変形がロックされているか否かに関する第２情報を前記被写体の表示用画像にさらに付加した画像を、前記出力用画像として作成するよう構成されている、請求項１から４のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記内視鏡は、さらに、洗浄用流体を前記先端部から前記体腔内に供給する供給機構を含み、
前記操作部は、さらに、外部入力を受けて操作される第３入力受け部であって、前記第３入力受け部の操作量に応じた供給量で前記洗浄用流体を供給するよう構成された第３入力受け部を有し、
前記画像作成部は、前記供給量に関する第３情報を前記被写体の表示用画像にさらに付加した画像を、前記出力用画像として作成するよう構成されている、請求項１から５のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
【請求項７】
前記第３入力受け部は、外部入力を受けて押し下げられ、外部入力に応じて押下量が変化するよう構成され、
前記第３情報は、前記第３入力受け部の前記押下量に関する情報を含む、請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項８】
前記内視鏡は、さらに、前記体腔内の流体を前記先端部から吸引する吸引機構を含み、
前記操作部は、さらに、外部入力を受けて操作される第４入力受け部であって、前記第４入力受け部の操作量に応じた吸引量で前記体腔内の流体を吸引するよう構成された第４入力受け部を有し、
前記画像作成部は、前記吸引量に関する第４情報を前記被写体の表示用画像にさらに付加した画像を、前記出力用画像として作成するよう構成されている、請求項１から７のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
【請求項９】
前記第４入力受け部は、外部入力を受けて押し下げられ、外部入力に応じて押下量が変化するよう構成され、
前記第４情報は、前記第４入力受け部の前記押下量に関する情報を含む、請求項８に記載の内視鏡システム。
【請求項１０】
前記操作部は、さらに、外部入力を受けて操作される第５入力受け部であって、前記第５入力受け部の操作に応じて、前記画像信号の処理に関して前記信号処理部が行う処理動作のうちの１つの動作を行うよう構成された第５入力受け部を有し、
前記画像作成部は、前記１つの動作に関する第５情報を前記被写体の画像にさらに付加した画像を、前記出力用画像として作成するよう構成されている、請求項１から９のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
【請求項１１】
さらに、前記出力用画像を表示するよう構成されたディスプレイを備えた、請求項１から１０のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部入力を受けて操作される操作部を内視鏡に備える内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人体内部の生体組織の観察や治療に内視鏡システムが使用されている。内視鏡システムは、生体組織を撮像素子で撮像して撮像画像を内視鏡用プロセッサ（以降、単にプロセッサという）に伝送する内視鏡と、撮像画像の信号を信号処理して表示用画像を生成するプロセッサを備える。表示用画像は、ディスプレイに表示される。
【０００３】
内視鏡の長尺状の挿入部は、撮像素子が配置された先端部の向きを変えながら体腔内を移動するよう、体腔内に挿入される。先端部の向きは、術者が内視鏡の手元側にある湾曲操作ノブを操作して先端部近傍の挿入部の部分（変形本体部）を変形させることで調節される。挿入部を体腔内に挿入する操作は、先端部が体腔の内壁に当たって患者が痛みや不快さを感じないよう、先端部の向きに注意を払いながら行う必要があり、一般に習得が難しい。
【０００４】
従来、内視鏡の操作のトレーニングのために、内視鏡の挿入部の形状を検出し、挿入形状データを、内視鏡画像データと同期して再生可能な内視鏡画像処理装置が知られている（特許文献１）。この装置では、内視鏡画像とその時の内視鏡挿入部の形状を対比することができ、内視鏡挿入操作の教育に有効に活用できるとされている。また、従来、内視鏡の操作のトレーニングのために、用手圧迫や体位変換などの手技をシミュレートすることができる内視鏡シミュレータシステム（特許文献２）や、仮想内視鏡モードに切り替えた状態で、実際の内視鏡プローブの先端部を屈曲させる事ができるよう構成された内視鏡装置（特許文献３）が知られている。
【０００５】
ところで、術者のトレーニングを、例えば、熟練した内視鏡医が経験の浅い内視鏡医に手技の様子を見せる場合や、逆に経験の浅い内視鏡医の手技の様子を熟練した内視鏡医が見ることで行う場合がある。術者でない他方の者は、術者が操作した操作部の状態と、ディスプレイに表示された表示用画像（観察画像）とを見ることで、術者の行った操作を理解する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許４０２５６２１号公報
【特許文献２】特開２００４−１６７２７６号公報
【特許文献３】特開２０１１−２４８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
観察画像が表示されるディスプレイは、通常、術者が手に持つ内視鏡の操作部から離れた場所にあり、操作部を見るときよりも視線を高くして見られる場合が多い。このため、観察画像と操作部との間で視線を大きく移動させて、他人の行った操作を理解する必要があり、理解がし辛い。特許文献１〜３の上述した内視鏡画像処理装置等では、独りで操作をトレーニングすることができても、他人のした操作を理解することはできない。
内視鏡の操作部には、一般に、湾曲操作ノブのほか、先端部の向きを固定するロックレバーや、先端部から水あるいは空気を供給するための送気・送水ボタン、それらを吸引するための吸引ボタン、さらには、プロセッサに特定の処理動作を指示するためのリモートボタン等、種々の操作部材（入力受け部）が設けられ、操作部材それぞれの状態が視覚に入るため、ディスプレイを見ながら、操作された湾曲操作ノブの状態を理解することは容易でない。
【０００８】
本発明は、外部入力を受けて操作される操作部を内視鏡に備える内視鏡システムにおいて、操作部の状態を、被写体の表示用画像と見比べることができ、他人が行った操作部の操作を理解しやすい内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、内視鏡とプロセッサとを備える内視鏡システムであって、
前記内視鏡は、
体腔内に挿入される長尺状の挿入部の先端から前記プロセッサ側に延びる前記挿入部の領域に設けられ、被写体を撮像して画像信号を出力するよう構成された撮像素子が固定配置された先端部と、前記先端部に接続され、直線形状又は湾曲した形状になるよう変形することにより、前記撮像素子の撮像視野を変えるよう構成された変形本体部と、前記変形本体部に接続され、前記変形本体部を支えるように構成された基部と、を有する変形部と、
外部入力を受けて操作される第１入力受け部であって、前記第１入力受け部の操作量に応じて前記変形本体部が変形し、前記変形本体部の変形によって、前記基部上で定めた基準方向に対する前記先端部の向きを調節するよう構成された第１入力受け部を有する操作部と、を含み、
前記プロセッサは、
前記画像信号を処理するよう構成された信号処理部と、
処理された前記画像信号に基づいて得られる前記被写体の表示用画像に、前記第１入力受け部の操作量に基づいて得られる前記先端部の向きに関する第１情報を付加した出力用画像を作成し、前記出力用画像に基づく出力信号を出力するよう構成された画像作成部と、を含む、ことを特徴とする。
【００１０】
前記第１情報は、前記基準方向に対する前記先端部の向きを、前記基準方向に対する方位角と仰角の２つの角度成分を用いて表した角度情報であることが好ましい。
【００１１】
前記第１情報は、前記方位角と前記仰角を２つの座標軸とした座標系上に、前記角度情報をプロットしたプロット図内の位置情報として、前記出力用画像内に表されることが好ましい。
【００１２】
前記表示用画像上の直交する２方向のうちの一方向と、前記一方向と対応する前記座標系上の座標軸の方向は、前記出力用画像内で同じ方向に表わされることが好ましい。
【００１３】
前記操作部は、さらに、外部入力を受けて操作される第２入力受け部であって、前記第２入力受け部の操作に応じて、前記変形本体部の変形がロックされたロック状態と、前記変形本体部の前記ロック状態が解除されたロック解除状態との間で前記変形部の状態を切り替えるよう構成された第２入力受け部を有し、
前記画像作成部は、前記第２入力受け部の操作に基づいて得られる、前記変形本体部の変形がロックされているか否かに関する第２情報を前記被写体の表示用画像にさらに付加した画像を、前記出力用画像として作成するよう構成されていることが好ましい。
【００１４】
前記内視鏡は、さらに、洗浄用流体を前記先端部から前記体腔内に供給する供給機構を含み、
前記操作部は、さらに、外部入力を受けて操作される第３入力受け部であって、前記第３入力受け部の操作量に応じた供給量で前記洗浄用流体を供給するよう構成された第３入力受け部を有し、
前記画像作成部は、前記供給量に関する第３情報を前記被写体の表示用画像にさらに付加した画像を、前記出力用画像として作成するよう構成されていることが好ましい。
【００１５】
前記第３入力受け部は、外部入力を受けて押し下げられ、外部入力に応じて押下量が変化するよう構成され、
前記第３情報は、前記第３入力受け部の前記押下量に関する情報を含むことが好ましい。
【００１６】
前記内視鏡は、さらに、前記体腔内の流体を前記先端部から吸引する吸引機構を含み、
前記操作部は、さらに、外部入力を受けて操作される第４入力受け部であって、前記第４入力受け部の操作量に応じた吸引量で前記体腔内の流体を吸引するよう構成された第４入力受け部を有し、
前記画像作成部は、前記吸引量に関する第４情報を前記被写体の表示用画像にさらに付加した画像を、前記出力用画像として作成するよう構成されていることが好ましい。
【００１７】
前記第４入力受け部は、外部入力を受けて押し下げられ、外部入力に応じて押下量が変化するよう構成され、
前記第４情報は、前記第４入力受け部の前記押下量に関する情報を含むことが好ましい。
【００１８】
前記操作部は、さらに、外部入力を受けて操作される第５入力受け部であって、前記第５入力受け部の操作に応じて、前記画像信号の処理に関して前記信号処理部が行う処理動作のうちの１つの動作を行うよう構成された第５入力受け部を有し、
前記画像作成部は、前記１つの動作に関する第５情報を前記被写体の画像にさらに付加した画像を、前記出力用画像として作成するよう構成されていることが好ましい。
【００１９】
前記内視鏡システムは、さらに、前記出力用画像を表示するよう構成されたディスプレイを備えていることが好ましい。
【発明の効果】
【００２０】
上述の内視鏡システムによれば、内視鏡の操作部の状態を、被写体の表示用画像と見比べることができ、他人が行った操作部の操作を理解しやすい。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態の内視鏡システムの外観斜視図である。
【図２】本実施形態の内視鏡システムの主な構成を示すブロック構成図である。
【図３】操作部の一例を示す図である。
【図４】操作部の内部構造の概略を示す図である。
【図５】先端部の断面の概略を示す図である。
【図６】内視鏡において行われる動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】プロセッサにおいて行われる動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】出力用画像の一例を示す図である。
【図９】第１情報の表示例を示す図である。
【図１０】押下量に関する情報の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（内視鏡システムの構成）
以下、本実施形態の内視鏡システムについて詳細に説明する。図１は、本実施形態の内視鏡システム１の外観斜視図であり、図２は、内視鏡システム１の主な構成を示すブロック構成図である。内視鏡システム１は、プロセッサ２、光源装置３、内視鏡４、ディスプレイ５、を主に備える。光源装置３、内視鏡４、及びディスプレイ５は、それぞれプロセッサ２に接続される。なお、光源装置３とプロセッサ２とは別体で構成されているが、光源装置３がプロセッサ２に設けられて構成されてもよい。
【００２３】
光源装置３は、生体組織を照明する照明光となる光を出射する装置である。光源装置３は、図示されないが、例えば、ランプ電源から駆動電力の供給を受けることにより白色の照明光を放射する高輝度ランプ、例えば、キセノンランプ、メタルハライドランプ、水銀ランプ又はハロゲンランプを備える。高輝度ランプから出射した照明光は、図示されない集光レンズにより集光された後、図示されない調光装置を介して内視鏡４の光ファイバ素線の束であるＬＣＢ（Light Carrying Bundle）４０４の入射端に入射されるように光源装置３は構成される。
あるいは、光源装置３は、所定の色の波長帯域の光を出射する複数の発光ダイオードを備える。発光ダイオードから出射した光はダイクロイックミラー等の光学素子を用いて合成され、合成した光は照明光として、図示されない集光レンズにより集光された後、内視鏡４のＬＣＢ（Light Carrying Bundle）４０４の入射端に入射されるように光源装置３は構成される。発光ダイオードに代えてレーザダイオードを用いることもできる。発光ダイオード及びレーザダイオードは、他の光源と比較して、低消費電力、発熱量が小さい等の特徴があるため、消費電力や発熱量を抑えつつ明るい画像を取得できるというメリットがある。
【００２４】
内視鏡４の先端には、図１に示すように、体腔内に挿入される長尺状の挿入部４２０が設けられている。
内視鏡４は、挿入部４２０の先端からプロセッサ２側に延びる挿入部４２０の領域に設けられた変形部４２２と、後述する供給機構及び吸引機構（図示略）と、操作部４３０と、を含む。
【００２５】
変形部４２２は、先端部４０２と、変形本体部４２４と、基部４２６と、を有している。基部４６４からプロセッサ２側に延びる挿入部４２０の部分は、可撓性を有している。
【００２６】
先端部４０２には、被写体を撮像して画像信号を出力するよう構成された固体撮像素子（以降、撮像素子という）４１０が固定配置されている。撮像素子４１０の撮像視野は、先端部４０２に対して固定された撮像素子４１０の向きと対応して、上下方向及び左右方向が定められている。
【００２７】
変形本体部４２４は、先端部４０２に接続された挿入部４２０の部分である。変形本体部４２４は、操作部４３０からの遠隔操作に応じて、直線形状又は湾曲した形状になるよう屈曲する。これにより、先端部４０２の基準方向に対する向きが調節され、撮像素子４１０の撮像視野が変わる。変形本体部４２４の屈曲機構は、一般的な内視鏡に組み込まれている周知の機構である。屈曲機構については後述する。
【００２８】
基部４２６は、変形本体部４２４に接続された挿入部４２０の部分であり、変形本体部４２４を支える。先端部４０２の向きの基準方向は、基部４２６上で定められている。基準方向は、例えば、基部４２６を通って、直線形状の変形部４２２に沿った両側のうち先端部４０２側を向く方向に定められている。
【００２９】
供給機構は、先端部４０２から空気あるいは水（洗浄用流体）を体腔内に供給する機構である。先端部４０２には、空気あるいは水を体腔内に供給するためのノズル（図示略）が設けられている。供給機構は、空気あるいは水の図示されない供給源（図示略）と接続されている。供給機構は、挿入部４２０内に配置された流路を有しており、供給源から取り込んだ空気あるいは水を先端部４０２側に供給する。供給機構は、後述する送気・送水ボタン４４０の操作に応じて駆動される。
【００３０】
吸引機構は、体腔内の気体あるいは液体を先端部４０２から吸引する機構である。先端部４０２には、体腔内の気体あるいは液体を吸引するための吸引口（図示略）が設けられている。吸引機構は、挿入部４２０内に配置された流路を有しており、吸引口から吸引された気体あるいは液体は、挿入部４２０内を通ってコネクタ部４１４の側面に設けられた吸引口金（図示略）から外部に排出される。吸引機構は、後述する吸引ボタン４４２の操作に応じて駆動される。
【００３１】
（操作部）
図３は、操作部４３０の一例を示す図である。操作部４３０は、挿入部４２０の基端に連結されている。操作部４３０は、図３に示すように、上下湾曲操作ノブ（第１入力受け部）４３２と、左右湾曲操作ノブ（第１入力受け部）４３４と、上下ロックレバー（第２入力受け部）４３６と、左右ロックノブ（第２入力受け部）４３８と、送気・送水ボタン（第３入力受け部）４４０と、吸水ボタン（第４入力受け部）４４２と、複数のリモートボタン（第５入力受け部）４４４，４４５，４４６，４７７と、を主に有している。これらの入力受け部は、術者が力を加えて操作されるようになっている。このうち、上下湾曲操作ノブ４３２、左右湾曲操作ノブ４３４、上下ロックレバー４３６、左右ロックノブ４３８は、共通する回転中心Ｏの周りに回転するよう操作される。
【００３２】
上下湾曲操作ノブ４３２は、上下湾曲操作ノブ４３２の回転角度の大きさに応じて変形本体部４２４を屈曲させ、撮像素子４１０の撮像視野が上下方向に移動するよう、先端部４０２の向きが調節される。
左右湾曲操作ノブ４３４は、左右湾曲操作ノブ４３４の回転角度の大きさに応じて変形本体部４２４が屈曲させ、撮像素子４１０の撮像視野が左右方向に移動するよう、先端部４０２の向きが調節される。
【００３３】
ここで、図４及び図５を参照して、変形本体部４２４の屈曲機構について説明する。図４は、操作部４３０の内部構造の概略を示す図である。図５は、変形部４２２が延びる方向と直交する先端部４０２の断面の概略を示す図である。
屈曲機構は、２つの湾曲操作ノブ４３２，４３４の回転操作と連動して変形本体部４２４を屈曲させる機構である。屈曲機構は、プーリ４５２と、ワイヤ４５４と、複数の環状部材（図示略）と、を有している。
【００３４】
プーリ４５２は、回転中心Ｏを回転中心として上下湾曲操作ノブ４３２と一体に回転する部材である。プーリ４５２には、ワイヤ４５４（図５参照）が掛け渡されている。ワイヤ４５４は、プーリ４５２が回転すると、プーリ４５２に追随して移動する。ワイヤ４５４の両端は、複数の環状部材に固定されている。環状部材（節輪とも呼ばれる）は、変形本体部４２４内に、挿入部４２０の延びる方向に連なって配置されている。ワイヤ４５４は、環状部材の所定の周上の位置に設けられた孔に挿通され、ワイヤ４５４の先端は、図５に示すように、先端部４０２のプロセッサ２側の端に固定されている。なお、図５において、ライトガイド４０４等、ワイヤ４５４，４５６以外の部材の図示は省略されている。上下湾曲操作ノブ４３２を操作してプーリ４５２が回転すると、プーリ４５２に追随してワイヤ４５４の一方の先端が、他方の先端に対して、挿入部４２０の延びる方向に沿って位置ずれするように移動することにより、隣り合った環状部材の間の間隔が、一方の先端から延びるワイヤの部分の側では狭まり、他方の先端から延びるワイヤの部分の側では広がる。これにより、変形本体部４２４は、撮像視野が上下方向に移動するよう直線形状又は湾曲した形状に変形する。
【００３５】
以上、上下湾曲操作ノブ４３２の操作によって動作するプーリ４５２、ワイヤ４５４に注目して説明したが、屈曲機構は、左右湾曲操作ノブ４３４の操作によって動作するプーリ（図示略）及びワイヤ４５６（図５参照）をさらに有しており、左右湾曲操作ノブ４３４の操作によって、上下湾曲操作ノブ４３２を操作したときと同様に、変形本体部４２４を、撮像視野が左右方向に移動するよう直線形状又は湾曲した形状に変形させる。
なお、ワイヤ４５４，４５６は、図５に示すように、先端部４０２の周方向に互いに等角度、離間して配置されている。このように屈曲機構は構成される。
【００３６】
プーリ４５２の近傍には、図４に示すように、ワイヤ４５４の移動量を検知する光学センサ４５８が配置されている。例えば、センサ４５８の測定位置を通るワイヤ４５４の部分には、所定長さごと印が付されており、センサ４５８は、印の位置を検知して、ワイヤ４５４の基準位置からのずれ量を算出する。なお、基準位置は、変形本体部４２４が直線形状であるときの各印の位置で定められる。センサ４５８は、例えば、信号処理部４１６に制御されて、後述する付加情報表示モードが選択されている期間中、定期的に、ずれ量に基づいて、基準位置と対応する回転基準位置に対する上下湾曲操作ノブ４３２の回転角度を示す信号を信号処理部４１６に出力する。なお、ずれ量の測定は、定期的に行ってもよく、ずれ量に変化があった場合、すなわち、上下湾曲操作ノブ４３２が操作された場合に行ってもよい。以上は、上下湾曲操作ノブ４３２の操作によって生じるずれ量の測定手段であるが、左右湾曲操作ノブ４３４の操作によって生じるずれ量の測定も、操作部４３０内に配置された図示されない別の光学センサを用いて、上下湾曲操作ノブ４３２の操作によって生じるずれ量を測定するときと同様に行われる。なお、図２において、センサとして、上述したセンサ４５８を代表して示すが、以降説明するセンサも、センサ４５８と同様に信号処理部４１６との間で信号の入出力を行う。
【００３７】
なお、内視鏡４は、上述したようにワイヤのずれ量を測定する代わりに、プーリの回転角度を検知するよう構成されていてもよい。この場合、例えば、２つのプーリそれぞれの回転角度を検知するセンサによって、基準回転位置に対して回転したプーリの回転角度が検知され、信号処理部４１６に出力される。
【００３８】
上下ロックレバー４３６は、上下ロックレバー４３６の操作に応じて、変形本体部４２４の変形がロックされたロック状態と、ロック状態が解除されたロック解除状態との間で変形部４２２の状態を切り替える。図３に示す例の上下ロックレバー４３６は、外周側に突き出たレバー部４３６ａを有しており、レバー部４３６ａが、上下ロックレバー４３６の回転方向に沿った２つの位置のうちの一方に位置するよう操作されると、上下湾曲操作ノブ４３２の回転が拘束され、撮像視野を上下方向に変える変形本体部４２４の変形がロックされる。一方、レバー部４３６ａが２つの位置のうちの他方に位置するよう操作されると、上下湾曲操作ノブ４３２の回転の拘束が解かれ、変形本体部４２４のロック状態が解除される。
【００３９】
左右ロックノブ４３８は、左右ロックノブ４３８の操作に応じて、変形本体部４２４の変形がロックされたロック状態と、変形本体部４２４のロック状態が解除されたロック解除状態との間で変形部４２２の状態を切り替える。図３に示す例の左右ロックノブ４３８は、一方向に延びる形状のつまみ部４３８ａを有しており、つまみ部４３８ａが、回転中心Ｏを通る２つの方向のうちの一方を向くようよう操作されると、左右湾曲操作ノブ４３４の回転が拘束され、撮像視野を左右方向に変える変形本体部４２４の変形がロックされる。一方、つまみ部４３８ａが、２つの方向のうちの他方を向くよう操作されると、左右湾曲操作ノブ４３４の回転の拘束が解かれ、変形本体部４２４のロック状態が解除される。
【００４０】
操作部４３０には、例えば、レバー部４３６ａの周上の位置及びつまみ部４３８ａの向きをそれぞれ検知する図示されないセンサが設けられている。これらセンサは、例えば、信号処理部４１６に制御されて、付加情報表示モードが選択されている期間中、定期的に、検知した周上の位置、向きに基づいて、変形本体部４２４をロック状態にしたか否かを示す信号を信号処理部４１６に出力する。
【００４１】
送気・送水ボタン４４０は、送気・送水ボタン４４０の操作に応じて供給機構を駆動し、送気・送水ボタン４４０の操作量に応じた供給量で、空気あるいは水（洗浄用流体）を供給する。図３に示す例の送気・送水ボタン４４０は、術者が押し下げる力が強いほど押下量が大きくなる。押し下げられた送気・送水ボタン４４０は、信号処理部４１６に制御されて、付加情報表示モードが選択されている期間中、定期的に、押し下げられたことを示す信号を信号処理部４１６に出力する。
【００４２】
内視鏡４は、空気あるいは水の流量を検知するよう構成されていることが好ましい。流量の検知は、例えば、供給機構と接続された空気あるいは水の供給源から挿入部４２０に向かって流れる空気あるいは水の流量を計測する流量センサを用いて行うことができる。流量センサは、信号処理部４１６に制御されて、付加情報表示モードが選択されている期間中、定期的に、流量の計測値を示す信号を信号処理部４１６に出力する。
【００４３】
吸引ボタン４４２は、吸引ボタン４４２の操作に応じて吸引機構を駆動し、吸引ボタン４４２の操作量に応じた吸引量で、空気あるいは水を吸引する。図３に示す例の吸引ボタン４４２は、術者が押し下げる力が強いほど押下量が大きくなる。押し下げられた吸引ボタン４４２は、信号処理部４１６に制御されて、付加情報表示モードが選択されている期間中、定期的に、押し下げられたことを示す信号を信号処理部４１６に出力する。
【００４４】
内視鏡４は、空気あるいは水の流量を検知するよう構成されていることが好ましい。流量の検知は、例えば、挿入部４２０の外部に排出される空気あるいは水の流量を計測する流量センサを用いて行うことができる。流量センサは、信号処理部４１６に制御されて、付加情報表示モードが選択されている期間中、定期的に、流量の計測値を示す信号を信号処理部４１６に出力する。
【００４５】
リモートボタン４４４〜４４７は、画像信号の処理に関して映像信号処理部（信号処理部）２２０が行う処理動作のうちの１つの動作を行うよう構成されている。リモートボタン４４４〜４４７はそれぞれ、１つの動作が予め割り当てられており、操作されると、操作されたこと、すなわちオンにされたことを示す信号を出力し、信号処理部４１６を介してプロセッサ２に向けて送信する。なお、プロセッサ２では、受信した信号に基づいて、映像信号処理部２２０が制御され、操作されたリモートボタンと対応する動作が行われる。そのような動作の例として、観察画面に表示された被写体の色合いの調整、観察画面に表示された被写体の輪郭、構造等の強調処理等が挙げられる。図３に示す例のリモートボタン４４４〜４４７は、押し下げられた状態で再度押し下げると、押し戻され、操作されていないこと、すなわちオフにされたことを示す信号を出力する。
以上のように、操作部４３０の各入力受け部は構成される。
【００４６】
内視鏡４は、コネクタ部４００から先端部４０２にかけての略全長に渡って配置されたライトガイド４０４を備えている。ライトガイド４０４は、光ファイバ束であり、光源装置３から供給された照射光を内視鏡４の先端部４０２まで導光する。
内視鏡４の先端部４０２は、図２に示すように、配光レンズ４０６、対物レンズ４０８、撮像素子４１０を備える。配光レンズ４０６は、ライトガイド４０４の先端面と対向して配置され、ライトガイド４０４の先端面から射出される照射光を発散させて、被写体を照明する。対物レンズ４０８は、被写体からの散乱光あるいは反射光を集光して、撮像素子４１０の受光面上で被写体の像を結像させる。撮像素子４１０は、例えばＣＭＯＳ(Complimentary Metal Oxide Semiconductor)撮像素子が好適に用いられる。撮像素子４１から出力された撮像信号は、コネクタ部４１４に向けて出力される。
【００４７】
コネクタ部４１４は、信号処理部４１６及びメモリ４１８を備える。信号処理部４１６は、定期的に（例えば数十〜数百ｍ秒ごとに）、操作部４３０の各入力受け部のセンサ等に駆動信号を供給し、入力受け部の状態を示す信号を出力させ、入力受け部の状態に関する情報を取得し、取得した情報の信号をプロセッサ２に送信する。また、信号処理部４１６は、撮像素子４１０に駆動信号を供給して撮像素子４１０を駆動させる。信号処理部４１６は、撮像素子４１０から出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して、プロセッサ２に撮像画像の映像信号として送信する。また、信号処理部４１６は、メモリ４１８にアクセスして内視鏡４の固有情報を読み出し、プロセッサ２に出力する。メモリ４１８に記録される内視鏡４の固有情報には、例えば、撮像素子４１０の画素数や感度、動作可能なフレームレート、型番等を含む。
【００４８】
プロセッサ２は、内視鏡４の撮像素子４１０が被写体を撮像することで得られる被写体の撮像画像の映像信号をさらに信号処理してディスプレイ５に供給する装置である。
プロセッサ２には、内視鏡４と接続するためのコネクタ受け部２００（図１参照）が設けられている。また、内視鏡４の基端にはプロセッサ２のコネクタ受け部２００と接続するためのコネクタ部４１４が設けられている。コネクタ部４１４とコネクタ受け部２００が機械的に接続されることにより、内視鏡４とプロセッサ２とが電気的に接続され、光源装置３と内視鏡４が光学的に接続される。
【００４９】
プロセッサ２は、メモリ２０１、システムコントローラ２０２、操作パネル２１８、映像信号処理部２２０を主に備える。
システムコントローラ２０２は、メモリ２０１に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、内視鏡システム１全体の動作を制御する。システムコントローラ２０２は、後述する付加情報表示モードが選択されている期間に、信号処理部４１６からの信号を受信すると、映像信号処理部２２０を制御して、後述する情報付加画像（出力用画像）の作成を行う。情報付加画像の作成については後述する。また、システムコントローラ２０２は、操作パネル２１８に入力され操作者（術者）による指示に応じて電子内視鏡システム１の各種動作を定め、あるいは予め定めた各種動作のデフォルト設定を変更し、メモリ２０１に記憶させる。
【００５０】
システムコントローラ２０２は、信号処理部４１６から送信された上記信号を受信する。これに伴ってプロセッサ２で行われる動作については後述する。また、システムコントローラ２０２は、信号処理部４１６を介して撮像素子４１０を制御する。また、システムコントローラ２０２は、光源装置３を制御して照明光の調節を行う。
【００５１】
映像信号処理部２２０は、プレ信号処理部２２２と、画像作成部２２４と、ポスト信号処理部２２６と、を備える。
プレ信号処理部２２２は、内視鏡４から供給される撮像画像の映像信号を信号処理する。具体的に、プレ信号処理部２２２は、内視鏡４から供給された撮像画像の映像信号に対して色補間、マトリックス演算等の所定の信号処理を施し、被写体の観察画像（表示用画像）を作成する。プレ信号処理部２２２は、観察画像の信号を、付加情報表示モードが選択されている期間中は、画像作成部２２４に出力し、それ以外の期間（例えば通常観察モードが選択されている期間）は、ポスト信号処理部２２６に出力する。
画像作成部２２４は、プレ信号処理部２２２からの信号を処理し、観察画像に、表示用情報を付加した情報付加画像を作成する。画像作成部２２４は、作成した情報付加画像の信号をポスト信号処理部２２６に出力する。
ポスト信号処理部２２６は、ディスプレイ５に供給されるビデオフォーマット信号を生成する。具体的に、ポスト信号処理部２２６は、プレ信号処理部２２２から入力された信号を処理し、観察画像のビデオフォーマット信号を生成する。一方、ポスト信号処理部２２６は、画像作成部２２４から入力された信号を処理し、情報付加画像のビデオフォーマット信号を作成する。変換されたビデオフォーマット信号は、ディスプレイ５に出力される。これにより、被写体の撮像画像がディスプレイ５の表示画面に動画として表示される。
【００５２】
（付加情報表示モード）
付加情報表示モードは、例えば操作パネル２１８に対する術者のモード選択操作によって選択される。なお、内視鏡システム１を立ち上げた初期状態では、通常観察モードが選択されている。通常観察モードでは、出力用画像として観察画像が用いられる。付加情報表示モードにおいて、画像作成部２２４は、上述したように、観察画像に、表示用情報を付加し、情報付加画像を作成する。画像作成部２２４は、表示用情報を、システムコントローラ２０２が受信した信号処理部４１６からの情報を用いて生成する。表示用情報は、例えば、下記第１情報〜第５情報であり、少なくとも第１情報が含まれる。
第１情報：先端部４０２の向きに関する情報
第２情報：変形本体部４２４の変形がロックされているか否かに関する情報
第３情報：空気あるいは水の供給量に関する情報
第４情報：気体あるいは液体の吸引量に関する情報
第５情報：プレ信号処理部２２２が行う処理動作のうちの１つの動作に関する情報
画像作成部２２４は、具体的に、これらの情報を表示するＯＳＤ（On Screen Display）画面の信号を生成し、プレ信号処理部２２２から入力された観察画像の信号にスーパーインポーズし、情報付加画像の信号を生成する。ポスト信号処理部２２６は、画像作成部２２４から入力される信号を処理し、出力用画像のビデオフォーマット信号をディスプレイ５に出力し、ディスプレイ５には、観察画像にＯＳＤ画面が付加された画面が表示される。
【００５３】
このように、付加情報表示モードでは、例えばディスプレイ５に、情報付加画像が表示され、被写体の観察画像とあわせて、内視鏡４の先端部４０２の向きに関する情報が表示される。このため、被写体の観察画像と、その時の、術者により操作された操作部４３０の状態を見比べることができ、他人がした操作部の操作が理解しやすい。操作部４３０において行われる種々の操作のうち、先端部４０２の向きを変えながら体腔内を移動させる操作は特に習得するのが難しいが、上述した内視鏡システム１によれば、情報付加画像を見ることができ、上下湾曲操作ノブ４３２及び左右湾曲操作ノブ４３４に関する他人の操作を理解しやすい。このため、例えば、経験の浅い内視鏡医が、熟練した内視鏡医の操作を理解しやすくなる。あるいは、熟練した内視鏡医が、経験の浅い内視鏡医に操作に関するアドバイスをしやすくなる。
【００５４】
次に、図６を参照して、内視鏡４において行われる動作の一例を説明する。図６は、付加情報表示モードが選択されている期間中、信号処理部４１６によって定期的に行われる表示用情報を取得する処理の例を示すフローチャートである。図６に示す処理では、信号処理部４１６は、各入力受け部のセンサ等から供給された入力受け部の状態に関する情報を、最新の表示用情報として取得する。例えば、まず、リモートボタン４４４〜４４７が押し下げられたか否かがボタンごとに取得される（ステップＳＴ１）。次に、上下湾曲操作ノブ４３２及び左右湾曲操作ノブ４３４の基準位置に対する回転角度が取得される（ステップＳＴ２）。回転角度は、例えば、センサから出力された上記ずれ量に基づいて信号処理部４１６が計算したものであってもよい。次に、上下ロックレバー４３６及び左右ロックノブ４３８が変形本体部４２４をロック状態にしたか否かが取得される（ステップＳＴ３）。次に、吸引ボタン４４２が押し下げられたか否かが取得され（ステップＳＴ４）、送気・送水ボタン４４０が押し下げられたか否かが取得される（ステップＳＴ５）。次に、吸引ボタン４４２及び送気・送水ボタン４４０それぞれの流量の計測値が取得される（ステップＳＴ６）。そして、ステップＳＴ１〜ＳＴ６で取得した情報をまとめて、プロセッサ２に送信する（ステップＳＴ７）。
【００５５】
図７を参照して、プロセッサ２において行われる動作の一例を説明する。図７は、付加情報表示モードが選択されている期間中、行われる動作を示す。システムコントローラ２０２は、上記ステップＳＴ７において信号処理部４１６からの情報を受信すると（ステップＳＴ１１）、画像作成部２２４は、当該情報に基づいて表示用情報を生成し、ＯＳＤ画面を作成する。このとき、画像作成部２２４は、上記ステップＳＴ７で取得された流量の計測値に基づいて、例えば、最大流量に対する検知された流量の割合を計算し、流量の割合と予め対応付けた送気・送水ボタン４４０の押下量及び吸引ボタン４４２の押下量を求める（ステップＳＴ１２）。次に、画像作成部２２４は、作成したＯＳＤ画面を観察画像に付加し、情報付加画像を作成する（ステップＳＴ１３）。作成された情報付加画像は、上述したように、ポスト信号処理部２２６に出力され、さらにディスプレイ５に出力される。
【００５６】
操作部４３０に、上述した湾曲操作ノブ４３２，４３４、ロックレバー４３６、ロックノブ４３８、送気・送水ボタン４４０、吸引ボタン４４２、リモートボタン４４４〜４４７等の入力受け部が多数備えられている場合であっても、上述したように動作が行われることで、被写体の観察画像と、その時の操作部４３０の状態を見比べることができ、術者がした操作部の内容が理解しやすい。
【００５７】
一実施形態によれば、先端部４０２の向きに関する（第１情報）は、図８に示すように、基準方向に対する先端部４０２の向きを、基準方向に対する方位角と仰角の２つの角度成分を用いて表した角度情報であることが好ましい。方位角は、左右方向に移動する撮像視野の角度を意味し、仰角は、上下方向に移動する撮像視野の角度を意味する。図８は、情報付加画像の一例を示す図である。図８に示す例の出力用画像は、観察画像を表示する領域５０２と、先端部４０２の向きに関する情報を表示する領域５０４と、患者に関する情報等が示される領域５０６と、を有している。領域５０４内には、先端部４０２の向きの方位角成分を表す表示５０４ａと、先端部４０２の向きの仰角成分を表す表示５０４ｂと、が配置されている。表示５０４ａでは、基準方向を向く先端部４０２の向きが、鉛直上方を向く矢印で表され、基準方向に対して先端部４０２の向く角度が大きくなるに連れ、表示５０４ａの矢印は、鉛直上方に対して大きく傾斜した方向を向く。また、表示５０４ｂは、基準方向を向く先端部４０２の向きが、水平方向を向く矢印で表され、基準方向に対して先端部４０２の向く角度が大きくなるに連れ、表示５０４ｂの矢印は、水平方向に対し大きく傾斜した方向を向く。このような表示態様によれば、先端部４０２の向きが視覚的にわかり、上下湾曲操作ノブ４３２及び左右湾曲操作ノブ４３４がどのように操作されたかがわかりやすい。
【００５８】
一実施形態によれば、先端部４０２の向きに関する（第１情報）は、図９に示すように、方位角と仰角を２つの座標軸とした座標系上に、角度情報をプロットしたプロット図内の位置情報として、情報付加画像内に表されることが好ましい。図９は、第１情報の表示例を示す図である。図９において、横軸は方位角、縦軸は仰角を示す。図９に示す例において、基準方向に対する先端部４０２の向きは、方位角を横軸とし、仰角を縦軸とする直交座標系上に、小さな矩形枠５１２で表される。図９において、二点鎖線の小さな矩形枠５１４は、基準方向を向く先端部４０２の向きを表している。また、図９において、座標平面の広さ（大きな矩形枠５１６）は、基準方向に対して先端部４０２が屈曲可能な範囲（略１８０度以下）を表し、二点鎖線の矩形枠５１８は、基準方向に対して９０度、屈曲した先端部４０２の向きを表す。小さな矩形枠５１２は、上下湾曲操作ノブ４３２及び左右湾曲操作ノブ４３４の操作に応じて、大きな矩形枠５１６内を移動し、操作量に応じた位置に表示される。このような表示態様によれば、先端部４０２の向きについての視覚的なわかりやすさが増し、上下湾曲操作ノブ４３２及び左右湾曲操作ノブ４３４がどのように操作されたかがよりわかりやすくなる。
【００５９】
図９に示す表示は、例えば、図８に示した領域５０４内に、表示５０４ａ，５０４ｂに代えて表示されるが、表示５０４ａ，５０４ｂと合わせて表示されてもよい。
【００６０】
一実施形態によれば、観察画像上の直交する２方向のうちの一方向と、一方向と対応する座標系上の座標軸の方向は、情報付加画像内で同じ方向に表わされることが好ましい。例えば、図９に示す表示例では、大きな矩形枠５１６内の左右方向は、観察画像上の左右方向と同じ方向に表され、大きな矩形枠５１６内の上下方向は、観察画像上の上下方向と同じ方向に表される。このような表示態様によれば、術者が撮像視野を移動させようとする方向と、そのための操作によって変わる先端部４０２の向きが、情報付加画像内で同じ方向で表されるため、上下湾曲操作ノブ４３２及び左右湾曲操作ノブ４３４がどのように操作されたかを直感的に理解することができる。
【００６１】
一実施形態によれば、付加情報表示モードが選択されている期間中、画像作成部２２４は、変形本体部４２４の変形がロックされているか否かに関する情報（第２情報）を被写体の観察画像にさらに付加した情報付加画像を作成することが好ましい。図９に示す例では、上下ロックレバー４３６の操作によって、撮像視野を上下方向に変える変形本体部４２４の変形がロックされたことが、矩形枠５１２の位置と重複する上下方向位置を水平に延びる直線で表される。また、左右ロックノブ４３８の操作によって、撮像視野を左右方向に変える変形本体部４２４の変形がロックされたことが、矩形枠５１２の位置と重複する水平方向位置を上下に延びる直線（図示略）で表される。第２情報の表示態様は、図９に示した例に制限されない。また、図８に示す例では、表示５０４ｂの扇型の枠内に色が付されていることで、左右ロックノブ４３８の操作によって変形本体部４２４の変形がロックされたことが表されている。このような表示態様によって、操作された上下ロックレバー４３６及び左右ロックノブ４３８の状態を容易に理解できる。
【００６２】
一実施形態によれば、付加情報表示モードが選択されている期間中、画像作成部２２４は、図８に示すように、空気あるいは水の供給量に関する情報（第３情報）を被写体の観察画像にさらに付加した情報付加画像を作成することが好ましい。図８に示す例において、領域５０４内には、上記供給量を表す表示５０４ｃが配置されている。表示５０４ｃにおいて、供給量は、最大供給量に対する割合（％）で示される。また、表示５０４ｃにおいて、波形状の枠内に色が付されていることで、送気・送水ボタン４４０が押し下げられていることが表されている。なお、表示５０４ｃ内の上方を向く矢印は、先端部４０２から空気あるいは水が供給されていることを表している。このような表示態様によって、操作された送気・送水ボタン４４０の状態を容易に理解できる。
【００６３】
一実施形態によれば、送気・送水ボタン４４０は、上述したように、押し下げる力に応じて押下量が変化することが好ましい。この場合に、第３情報は、図１０に示すように、送気・送水ボタン４４０の押下量に関する情報を含むことが好ましい。図１０（ａ）〜（ｄ）は、送気・送水ボタン４４０の押下量に関する情報の表示例を示す図である。送気・送水ボタン４４０の状態は、図１０（ａ）〜図１０（ｄ）のいずれかによって表される。図１０（ａ）は、送気・送水ボタン４４０が押し下げられていない状態を表し、図１０（ｂ）は、押し下げ可能な最大量の１／４の押下量を表し、図１０（ｃ）は、押し下げ可能な最大量の半分の押し下げ量を表し、図１０（ｄ）は、押し下げ可能な最大量を表す。このような表示態様によれば、送気・送水ボタン４４０の押下量を視覚化に理解できる。図１０（ｂ）〜（ｄ）において、二点鎖線は、送気・送水ボタン４４０の押し下げ可能な最大量を示す。この表示態様は、例えば、図８に示した領域５０４内に、表示５０４ｃに代えて表示されるが、表示５０４ｃと合わせて表示されてもよい。
【００６４】
一実施形態によれば、付加情報表示モードが選択されている期間中、画像作成部２２４は、体腔内の気体あるいは液体の吸引量に関する情報（第４情報）を被写体の観察画像にさらに付加した情報付加画像を作成することが好ましい。図８に示す例において、領域５０４内には、上記吸引量を表す表示５０４ｄが配置されている。表示５０４ｄにおいて、吸引量は、最大吸引量に対する割合（％）で示される。表示５０４ｄ内の下方を向く矢印は、先端部４０２から空気あるいは水が吸引されていることを表している。このような表示態様によって、操作された吸引ボタン４４２の状態を容易に理解できる。
【００６５】
一実施形態によれば、吸引ボタン４４２は、上述したように、押し下げる力に応じて押下量が変化するよう構成されていることが好ましい。この場合に、第４情報は、吸引ボタン４４２の押下量に関する情報を含むことが好ましい。吸引ボタン４４２の押下量は、例えば、図１０（ａ）〜（ｄ）に示した送気・送水ボタン４４０の押下量と同様に表すことができる。
【００６６】
一実施形態によれば、付加情報表示モードが選択されている期間中、画像作成部２２４は、図８に示すように、プレ信号処理部２２２が行う処理動作のうちの１つの動作に関する情報（第５情報）を被写体の観察画像にさらに付加した情報付加画像を作成することが好ましい。図８において、領域５０４内には、第５情報を表示する領域５０４ｅが配置されている。第５情報の動作の具体例として、観察画面に表示された被写体の色合いの調整、観察画面に表示された被写体の輪郭、構造等の強調処理等が指示されたことが挙げられる。第５情報は、例えば、各動作を表す文字等によって表示される。
【００６７】
一実施形態によれば、内視鏡システム１は、上述したように、情報付加画像を表示するディスプレイ５を備えていることが好ましい。内視鏡システム１は、情報付加画像を記録媒体に印刷する図示されないプリンタを備えていることも好ましい。
また、画像作成部２２４が作成した情報付加画像はメモリ２０１に格納されることも好ましい。メモリ２０１に格納された情報付加画像は、例えば、操作パネル２１８に対する術者の操作に応じて、システムコントローラ２０２により読み出され、ポスト信号処理部２２６による処理の後、ディスプレイ５等に出力することができる。情報付加画像を後で見ることができるので、例えば、術者のトレーニング用ビデオとして用いることができる。
【００６８】
以上、本発明の内視鏡システムについて詳細に説明したが、本発明の内視鏡システムは上記実施形態に限定されず、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更をしてもよいのはもちろんである。
【符号の説明】
【００６９】
１  内視鏡システム
２  プロセッサ
３  光源装置
４  内視鏡
５  ディスプレイ
２００，４００  コネクタ部
２０１  メモリ
２０２  システムコントローラ
２１８  操作パネル
２２０  映像信号処理部
２２２  プレ信号処理部
２２４  画像作成部
２２６  ポスト信号処理部
４０２  先端部
４０４  ライトガイド
４０６  配光レンズ
４０８  対物レンズ
４１０  撮像素子
４１４  コネクタ部
４１６  信号処理部
４１８  メモリ
４２０  挿入部
４２２  変形部
４２４  変形本体部
４２６  基部
４３０  操作部
４３２  上下湾曲操作ノブ
４３４  左右湾曲操作ノブ
４３６  上下ロックレバー
４３６ａ  レバー部
４３８  左右ロックノブ
４３８ａ  つまみ部
４４０  送気・送水ボタン
４４２  吸引ボタン
４４４，４４５，４４６，４４７  リモートボタン
４５２  プーリ
４５４，４５６  ワイヤ
４５８  センサ
【図１】
2020156557.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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