(57)【要約】      （修正有）【課題】新規な飛行ルールを考案することにより、複数の無人飛行体が衝突を回避しながら飛行することが可能な無人飛行体の制御方法を提供する。【解決手段】無人飛行体の飛行ルートを設定するステップと、当該飛行ルートを基に無人飛行体の飛行を制御するステップと、を有する。飛行ルートを設定するステップは、第１の高度帯に、無人飛行体が第１の方向に飛行する第１のコリドーを第１の飛行経路に設定し、当該第１のコリドーとは異なる第２の高度帯に、無人飛行体が第１の方向と交差する方向に飛行する第２のコリドーを第２の飛行経路に設定する。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体の制御方法であって、
飛行ルートを設定するステップと、
当該飛行ルートを基に無人飛行体の飛行を制御するステップと、を有し、
前記飛行ルートを設定するステップは、第１の高度帯に、前記無人飛行体が第１の方向に飛行する第１のコリドーを第１の飛行経路に設定し、
当該第１のコリドーとは異なる第２の高度帯に、前記無人飛行体が第１の方向と交差する方向に飛行する第２のコリドーを第２の飛行経路に設定することを含む、制御方法。  
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートを設定するステップは、前記第１の高度帯に、前記第１のコリドーに隣接して、前記無人飛行体が当該第１のコリドーとは反対方向に飛行する第３のコリドーを第3の飛行経路を設定することをさらに含む、制御方法。
【請求項３】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートを設定するステップは、前記第２の高度帯に、前記第２のコリドーに隣接して、前記無人飛行体が当該第２のコリドーとは反対方向に飛行する第４のコリドーをさらに第4の飛行経路に設定することをさらに含む、制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記第１のコリドーは、複数のレーンを有することを特徴とする制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の制御方法であって、
前記複数のレーンは、加速帯、通行帯、減速帯及び停止帯で構成されることを特徴とする制御方法。
【請求項６】
請求項２に記載の制御方法であって、
前記第１のコリドーと前記第３のコリドーとで第１のファイバーを構成することを特徴とする制御方法。
【請求項７】
請求項３に記載の制御方法であって、
前記第２のコリドーと前記第４のコリドーとで第２のファイバーを構成することを特徴とする制御方法。
【請求項８】
請求項６及び請求項７に記載の制御方法であって、
前記第１のファイバーと前記第２のファイバーとが交差する領域をタイルとして設定することを特徴とする制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の制御方法であって、
前記タイルを、前記無人飛行体が他のコリドーに飛行経路を変更する領域として設定する制御方法。
【請求項１０】
請求項８に記載の制御方法であって、
前記無人飛行体が、前記タイル内を時計回りまたは反時計回りに飛行しながら他のコリドーに飛行経路を変更するよう制御する制御方法。
【請求項１１】
請求項８に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートを設定するステップは、前記無人飛行体の出発地及び目的地に関する情報を基に飛行ルートを設定することを含む、制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の制御方法であって、
前記無人飛行体から現在飛行位置に関する情報を基に、当該現在飛行位置が前記飛行ルート上に位置していることを確認する制御方法。
【請求項１３】
請求項８に記載の制御方法であって、
前記タイルを通過する際、一定時間の範囲内において、他の飛行体が通過しないことを確認したとき、最短距離で他のコリドーに飛行経路を変更するようにする制御方法。
【請求項１４】
請求項１１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートを設定するステップは、さらに、前記飛行ルートに位置するタイルまたはコリドー毎に到着予定時刻を設定し、前記無人飛行体が他の無人飛行体と同一時間に同一タイルまたは同一コリドーを通過しないように時間管理する制御方法。
【請求項１５】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートを設定するステップは、さらに、飛行を禁止する空域を登録するステップを有し、前記無人飛行体が、当該飛行を禁止する空域を通過しないように飛行ルートを設定する制御方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の制御方法であって、
前記飛行を禁止する空域を登録するステップは、さらに、飛行を禁止する所定の時間帯を登録するステップを含む飛行ルートを設定する制御方法
【請求項１７】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートにおいて前記無人飛行体と他の飛行体とが接近したときに、当該無人飛行体と当該他の飛行体の各々の特性及び状態のいずれかに基づいて、当該無人飛行体及び当該他の無人飛行体の通過順序を選択する制御方法。
【請求項１８】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートにおいて、前記無人飛行体が所定の範囲において飛行するよう制限する制限情報を設定する制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、単に「無人飛行体」と総称する）を利用した様々なサービスが提供されている。
【０００３】
従来、無人飛行体の飛行に当たり、事前に所定のコリドー（飛行路）及び飛行計画（飛行体の飛行ルート）を無人飛行体に設定することで、自律的に、または、管制装置からの遠隔サポートを伴って、飛行計画を実施することを可能とする技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特に、特許文献１には、飛行体が飛行ルートの途上で障害物等を検知すると、障害物等を回避するよう飛行ルートを更新することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−９５２４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、多数の無人飛行体が飛行するようになると、上記文献に記載の技術では対応が困難になり、複数の無人飛行体が秩序を保ち、かつ、安全な飛行を実現するためには、共通化された上空の飛行ルールが必要となる。
【０００６】
そこで、本発明は、新規な飛行ルールを考案することにより、複数の無人飛行体が衝突を回避しながら飛行することが可能な無人飛行体の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の実施形態は、無人飛行体の制御方法であって、飛行ルートを設定するステップと、当該飛行ルートを基に無人飛行体の飛行を制御するステップと、を有し、前記飛行ルートを設定するステップは、第１の高度帯に、前記無人飛行体が第１の方向に飛行する第１のコリドーを第１の飛行経路に設定し、当該第１のコリドーとは異なる第２の高度帯に、前記無人飛行体が第１の方向と交差する方向に飛行する第２のコリドーを第２の飛行経路に設定することを含む、制御方法。  
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、新規な飛行ルールを考案することにより、複数の無人飛行体が衝突を回避しながら飛行することが可能な無人飛行体の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施の形態による、管理端末及び飛行体からなるシステム構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態による、管制装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態による、飛行体の機能ブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態による、管制装置のうち、制御部及び記憶部の機能ブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態による、飛行制御にかかるフローチャート図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態による、コリドー（フロア）を説明する概念図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態による、コリドー（ストラタ）を説明する概念図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態による、コリドーを構成する複数のレーンを説明する概念図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態による、飛行制御のうち、方向転換にかかるフローチャート図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態による、タイルを説明する概念図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態による、タイルを飛行する無人飛行体に飛行経路を上空から見た図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態による、タイルを飛行する無人飛行体に飛行経路の他の例を上空から見た図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態による、飛行制御のうち、経路変更処理を詳細に説明するフローチャート図である。
【図１４】本発明の第１の実施の形態による、飛行制御のうち、経路変更処理を詳細に説明する概念図である。
【図１５】本発明の第１の実施の形態による、飛行ルート設定にかかるフローチャート図である。
【図１６】本発明の第１の実施の形態による、飛行ルート設定を説明する図である。
【図１７】本発明の第１の実施の形態による、飛行ルート設定における、飛行体の各ポイントの通過予定時間の設定を説明する概念図である。
【図１８】本発明の第２の実施の形態による、飛行制御のうち、経路変更処理を詳細に説明するフローチャート図である。
【図１９】本発明の第２の実施の形態による、飛行制御のうち、飛行ルート設定及び飛行状況確認処理にかかるフローチャート図である。
【図２０】本発明の第２の実施の形態による、飛行ルート設定における、飛行体の各ポイントの通過予定時間の設定を説明する概念図である。
【図２１】本発明の第３の実施の形態による、飛行ルート設定を説明する図である。
【図２２】本発明の第３の実施の形態による、飛行ルート設定における、飛行体の各ポイントの通過予定時間の設定を説明する概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以下のような構成を備える。
［項目１］  
無人飛行体の制御方法であって、
飛行ルートを設定するステップと、
当該飛行ルートを基に無人飛行体の飛行を制御するステップと、を有し、
前記飛行ルートを設定するステップは、第１の高度帯に、前記無人飛行体が第１の方向に飛行する第１のコリドーを第１の飛行経路に設定し、
当該第１のコリドーとは異なる第２の高度帯に、前記無人飛行体が第１の方向と交差する方向に飛行する第２のコリドーを第２の飛行経路に設定することを含む、制御方法。
［項目２］
項目１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートを設定するステップは、前記第１の高度帯に、前記第１のコリドーに隣接して、前記無人飛行体が当該第１のコリドーとは反対方向に飛行する第３のコリドーを第3の飛行経路を設定することをさらに含む、制御方法。
［項目３］
項目１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートを設定するステップは、前記第２の高度帯に、前記第２のコリドーに隣接して、前記無人飛行体が当該第２のコリドーとは反対方向に飛行する第４のコリドーをさらに第4の飛行経路に設定することをさらに含む、制御方法。
［項目４］  
項目１に記載の制御方法であって、
前記第１のコリドーは、複数のレーンを有することを特徴とする制御方法。
［項目５］  
項目４に記載の制御方法であって、
前記複数のレーンは、加速帯、通行帯、減速帯及び停止帯で構成されることを特徴とする制御方法。
［項目６］  
項目２に記載の制御方法であって、
前記第１のコリドーと前記第３のコリドーとで第１のファイバーを構成することを特徴とする制御方法。
［項目７］
項目３に記載の制御方法であって、
前記第２のコリドーと前記第４のコリドーとで第２のファイバーを構成することを特徴とする制御方法。
［項目８］  
項目６及び項目７に記載の制御方法であって、
前記第１のファイバーと前記第２のファイバーとが交差する領域をタイルとして設定することを特徴とする制御方法。
［項目９］  
項目８に記載の制御方法であって、
前記タイルを、前記無人飛行体が他のコリドーに飛行経路を変更する領域として設定する制御方法。
［項目１０］
項目８に記載の制御方法であって、
前記無人飛行体が、前記タイル内を時計回りまたは反時計回りに飛行しながら他のコリドーに飛行経路を変更するよう制御する制御方法。
［項目１１］
項目８に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートを設定するステップは、前記無人飛行体の出発地及び目的地に関する情報を基に飛行ルートを設定することを含む、制御方法。
［項目１２］
項目１１に記載の制御方法であって、
前記無人飛行体から現在飛行位置に関する情報を基に、当該現在飛行位置が前記飛行ルート上に位置していることを確認する制御方法。
［項目１３］
項目８に記載の制御方法であって、
前記タイルを通過する際、一定時間の範囲内において、他の飛行体が通過しないことを確認したとき、最短距離で他のコリドーに飛行経路を変更するようにする制御方法。
［項目１４］
項目１１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートを設定するステップは、さらに、前記飛行ルートに位置するタイルまたはコリドー毎に到着予定時刻を設定し、前記無人飛行体が他の無人飛行体と同一時間に同一タイルまたは同一コリドーを通過しないように時間管理する制御方法。
［項目１５］
項目１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートを設定するステップは、さらに、飛行を禁止する空域を登録するステップを有し、前記無人飛行体が、当該飛行を禁止する空域を通過しないように飛行ルートを設定する制御方法。
［項目１６］
項目１５に記載の制御方法であって、
前記飛行を禁止する空域を登録するステップは、さらに、飛行を禁止する所定の時間帯を登録するステップを含む飛行ルートを設定する制御方法
［項目１７］
項目１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートにおいて前記無人飛行体と他の飛行体とが接近したときに、当該無人飛行体と当該他の飛行体の各々の特性及び状態のいずれかに基づいて、当該無人飛行体及び当該他の無人飛行体の通過順序を選択する制御方法。
［項目１８］
項目１に記載の制御方法であって、
前記飛行ルートにおいて、前記無人飛行体が所定の範囲において飛行するよう制限する制限情報を設定する制御方法。
【００１１】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態による無人飛行体の制御方法について、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態による、管制装置及び複数の無人飛行体からなるシステム構成図である。
【００１２】
図１に示すように、管制装置１は、インターネット等のネットワークを介して、複数の無人飛行体２Ａ、２Ｂ、２Ｇ等と接続する（以下、便宜上、これらのうち任意の飛行体を単に「飛行体２」という）。ネットワークの例として、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信等が挙げられる。ここで、無人飛行体２として、例えば、自律飛行する、または管制装置１により遠隔から操作、制御され得る無人飛行体（例えば、ドローン等）が挙げられる。無人飛行体２から管制装置１に対して、所定の情報、例えば、無人飛行体２の飛行位置情報（緯度、経度、高度等）、飛行経路、バッテリーの使用量／残量、飛行速度、飛行時間、加速度、傾き、その他機器の動作状況等の情報を、自動または管制装置１からの要求に応じて送信する。
【００１３】
図２は、管制装置１のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。
【００１４】
図示されるように、管制装置１は、データベース（図示せず）と接続されシステムの一部を構成する。管制装置１は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
【００１５】
管制装置１は、少なくとも、制御部１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。
【００１６】
制御部１０は、管制装置１全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置である。例えば制御部１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開されたプログラム等を実行して各情報処理を実施する。
【００１７】
メモリ１１は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）、及び各種設定情報等を格納する。
【００１８】
ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよい。
【００１９】
送受信部１３は、管理サーバ１をネットワークおよびブロックチェーンネットワークに接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インタフェースを備えていてもよい。
【００２０】
入出力部１４は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力機器である。
【００２１】
バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各種制御信号を伝達する。
【００２２】
図３は、本発明の第１の実施の形態による飛行体の機能ブロック図である。なお、以下の機能ブロック図は説明を簡単にするために、単一のデバイス（飛行体）に格納された概念として記載しているが、例えば、その一部機能を外部デバイス（例えば、管制装置１）に発揮させたり、クラウドコンピューティング技術を利用することによって論理的に構成されていてもよい。
【００２３】
フライトコントローラ２１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。
【００２４】
フライトコントローラ２１は、メモリ２２を有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリ２２は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ２１が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。
【００２５】
メモリ２２は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラやセンサ類２７から取得したデータは、メモリに直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。カメラは飛行体にジンバル２８を介して設置される。
【００２６】
フライトコントローラ２１は、飛行体の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ２９を経由して飛行体の推進機構（モータ３０等）を制御する。モータによりプロペラ３１が回転することで飛行体の揚力を生じさせる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。
【００２７】
フライトコントローラ２１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機２５（プロポ）、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部２６と通信可能である。送受信機２５は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。なお、本実施形態においては、飛行体が自律飛行を行うことを想定しているため、プロポ等の外部機器によるマニュアル操作は不要とすることができる。
【００２８】
例えば、送受信部２６は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。
【００２９】
送受信部２６は、センサ類２７で取得したデータ、フライトコントローラ２１が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。
【００３０】
本実施の形態によるセンサ類２７は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。
【００３１】
図４は、本発明の第１の実施の形態による、管制装置１のうち、制御部１０及びストレージ１２の機能ブロック図である。また、図５は、本発明の第１の実施の形態による、管制装置１において実行される無人飛行体の飛行制御にかかるフローチャート図である。本実施形態において説明する本処理は、管制装置１のストレージ１２に格納される飛行制御用の各プログラムを制御部において実行することで実現され得るが、同様に、無人飛行体２のメモリ２２に予め格納される飛行制御用の各プログラムをフライトコントローラ２１において実行することによっても実現され得る。または、本処理を構成する各処理を、管制装置１と無人飛行体２とが協働して処理することによっても実現され得る。本実施形態の特徴は、一度プログラムされた処理を実行することで、途中リアルタイム処理を行うことなく、飛行体の完全な自律飛行を実現することができる点にある。
【００３２】
図５に示すように、まず、制御部１０の飛行ルート設定部４３は、地図情報格納部５２に含まれる、第１のコリドー６１（図６参照）を飛行ルートの第１の飛行経路として設定する（Ｓ１０１）。地図情報は、制御部１０の地図情報取得部４２において、入出力部１４を介して管制装置１の外部から取得するか、または、事前に管制装置２が記憶しておくこともできる。
【００３３】
図６及び図７は、本発明の第１の実施の形態による、コリドーを説明する概念図である。コリドーとは、飛行体が特定の方向に進行することが可能な飛行路を意味し、方向、高度帯、幅及び時間帯等で定義することができる。例えば、図６に示すように、第１のコリドー６１を、無人飛行体が所定の方向（例：９０°）に飛行するよう、高度帯（例：１００〜５００フィート）、幅（例：２５メートル）を有する飛行路として定義することができる。また、第３のコリドー６２を、第1のコリドーに隣接して設けられ、無人飛行体が、第１のコリドー６１に対して反対方向（例：２７０°）に飛行するよう、第１のコリドーの高度帯と略同一の高度帯、第１のコリドーと略同一幅を有する飛行路として定義することができる。そして、無人飛行体が、第１のコリドーと同一方向に飛行可能なコリドーを、第3のコリドー６２にさらに隣接して設け、また、第３のコリドーと同一方向に飛行可能なコリドーを、さらに設けることができる。このように、無人飛行体が同一方向に飛行可能なコリドーを複数設けることができる。同一の高度帯に、複数のコリドーが設けられている構造を「フロア」と呼ぶこともできる。
【００３４】
図７に示すように、上記フロアとは異なる高度帯にて上記フロアに交差するように、別のフロアを設けることができる。このように、複数のコリドーからなるフロアを交差するように積層する構造を「ストラタ」と呼ぶころもできる。図７においては、第２のコリドー７１を、無人飛行体が所定の方向（例：０°）に飛行するよう、高度帯（例：１０００〜１５００フィート）、幅（例：２５メートル）を有する飛行路として定義することができる。また、第４のコリドー７２を、第２のコリドーに隣接して設けられ、無人飛行体が、第２のコリドー７２に対して反対方向（例：１８０°）に飛行するよう、第２のコリドーの高度帯と略同一の高度帯、第２のコリドーと略同一幅を有する飛行路として定義することができる。これにより、無人飛行体は、上空からみて重複する領域であっても、異なるフロアを自由に行き来することで、自由に移動することができる。また、コリドーの命名には所定の規則を適用することもでき、例えば、「０−１」というように命名することで、地上面から鉛直方向に数えたフロア数と所定端から水平方向に数えたフロア数との組み合わせによって、特定のコリドーを理解することができる。また、同一フロアで、所定端から水平方向に数えて奇数のコリドーと偶数のコリドーは各々、飛行体が同じ方向に飛行するためのコリドーとなるように配置することもできる。
【００３５】
図５に戻り、制御部１０の飛行ルート設定部４３は、地図情報格納部５２に含まれる、第２のコリドー７１を飛行ルートの第２の飛行経路として設定する（Ｓ１０２）。これにより、第１のコリドー６１と第２のコリドーとが異なる高度帯で交差するよう飛行ルートが設定され、無人飛行体が、各々のコリドーを、高度を変えながら飛行することができるので、無人飛行体は自由に飛行経路を変更し、かつ、他の無人飛行体との衝突を回避しながら安全に飛行することができる。
【００３６】
同様に、制御部１０の飛行ルート設定部４３は、地図情報格納部５２に含まれる、第３のコリドー６２を飛行ルートの第３の飛行経路として設定する（Ｓ１０３）。第１のコリドー６１と第３のコリドー６２を設定することで、無人飛行体は、異なる方向に自由に、かつ、安全に飛行経路を変更することができる。
【００３７】
さらに、制御部１０の飛行ルート設定部４３は、地図情報格納部５２に含まれる、第４のコリドー７２を飛行ルートの第４の飛行経路として設定する（Ｓ１０４）。このように、第１のコリドー６１、第２のコリドー７１、第３のコリドー６２及び第４のコリドー７２を各々飛行ルートの経路として設定することで、無人飛行体は、異なる方向を同一の高度帯及び異なる高度帯を飛行しながら目的地への移動することができるので、安全かつ自由な飛行を実現しつつ、より柔軟な飛行ルート設定を実現することができる。
【００３８】
続いて、制御部１０の飛行制御部４１は、無人飛行体が、上記設定された飛行経路を、所定の方向に飛行するよう制御する。以上のように、本処理により、各々の飛行体が交通ルールに基づいて飛行ルートに従って飛行体が飛行するよう制御することで、複数の無人飛行体が衝突を回避しながら飛行することが可能な無人飛行体の制御方法を提供することができる。
【００３９】
図８は、本発明の第１の実施の形態による、コリドーを構成する複数のレーンを説明する概念図である。例えば、図８（ａ）に示すように、コリドー６１は、加速帯６１Ａ、通行帯６１Ｂ、減速帯６１Ｃ及び停止帯６１Ｄ等の複数のレーンで構成することができる。各レーンは、地上面に対し水平方向に（略同一高度帯で）配置されるように設けることもできるし、地上面に対し鉛直方向に（異なる高度帯で）配置されるように設けることもできるが、図８（ｂ）にも示すように、各レーンは各々隣接して設けられることが好ましく、さらに、少なくとも通行帯が他のレーンに隣接して設けられることが好ましい。各レーンについて、まず、加速帯は、無人飛行体がコリドーに進入してから通行帯の指定速度に達するまで加速するためのレーン、通行帯は、無人飛行体がコリドーを移動する機が主に飛行するレーンで、一定速度での飛行だけが許されるレーンとして定義することができ、また、減速帯は、通行帯から離脱して停止帯の徐行速度に達するまで減速するレーン、停止帯は、無人飛行体が上または下のフロアの加速帯に進入するため停止して待つレーン（停止帯と他フロアの加速帯の交差＝エントランス）であり、かつ、徐行することだけが許されるレーンとして定義することができる。また、停止帯においては、エントランスへの進入待ち機が並ぶ（＝キュー）ことになるが、キューには長さ制限を設け、最後尾の徐行機と列の最後尾の機の間に後から進入してはならない、といったルールを設定することができる。
【００４０】
図９は、本発明の第１の実施の形態による、飛行制御のうち、方向転換にかかるフローチャート図である。上記例において、無人飛行体が、異なるコリドーまたは異なるフロアを飛行しながら移動する例を説明したが、異なるフロアを飛行しながら移動する際にも所定のルールを設け、飛行体の飛行を制御することで、複数の飛行体がより安全で秩序のある飛行を実現することができる。また、本実施形態において説明する本処理は、管制装置１のストレージ１２に格納される飛行制御用の各プログラムを制御部において実行することで実現され得るが、同様に、無人飛行体２のメモリ２２に予め格納される飛行制御用の各プログラムをフライトコントローラ２１において実行することによっても実現され得る。または、本処理を構成する各処理を、管制装置１と無人飛行体２とが協働して処理することによっても実現され得る。
【００４１】
図９において、まず、制御部１０の飛行制御部４１は、無人飛行体が、例えば、第１のコリドーを飛行するよう制御する（Ｓ２０１）。続いて、飛行制御部４１は、無人飛行体が、タイル内を飛行していることを確認する（Ｓ２０２）。
【００４２】
図１０は、本発明の第１の実施の形態による、タイルを説明する概念図である。図１０において、上記第１のコリドー６１及び第３のコリドー６２（異なる方向に飛行体が飛行するために設定された２つのコリドーの組合せを「ファイバー」という）を含む複数のコリドーが略同一の高度帯において配置されており、さらに、第２のコリドー７１及び第４のコリドー７２を含む複数のコリドーが、上記１のコリドー６１及び第３のコリドー６２等のコリドーとは異なる高度帯において配置されている。このファイバー同士が異なる高度帯で交差する領域を、「タイル」といい、複数のコリドー同士が異なる高度で交差することで、複数のタイルが形成される。例えば、図１０にいて、第１のコリドー６１及び第３のコリドー６２の組合せファイバー８２と呼び、このファイバー８２が、第２のコリドー７１及び第４のコリドー７２の組合せをファイバー８３と呼ぶときに、これらのファイバー８２とファイバー８３が交差する領域をタイルと定義することができる。
【００４３】
無人飛行体がタイル内を飛行していることは、例えば、無人飛行体に内蔵されるＧＰＳ等のセンサから送信される情報を基に管制装置２が判断することができる。Ｓ２０２において、飛行制御部４１は、無人飛行体がタイル内を飛行していることを決定したときは、次に、予め設定された飛行ルートに基づき、無人飛行体が経路変更を行う制御をする（Ｓ２０３）。本処理において、無人飛行体がタイルの領域内において、経路変更を実行することを可能とすることができる。
【００４４】
図１１は、本発明の第１の実施の形態による、タイルを飛行する無人飛行体に飛行経路を上空から見た図である。図１１に示すように、飛行制御部４１は、飛行体がタイル８１の領域内において、所定のルートＡ及びルートＢを飛行するよう制御することができる。飛行体４１は、タイル領域内に侵入すると、ルートＡを飛行するよう制御される。そして、ルートＢに進路を変更することで、経路変更しようとするコリドーに侵入するよう制御される。このように、タイル内では、離脱コリドー及び進入コリドーの経路を問わず、すべての飛行体が同一方向（本例では、時計回りであるが、右側、左側通行によって、反時計回りにもなり得る）に旋回するように飛行する。これにより、無人飛行体は、簡易な交通ルールに従って、安全かつ秩序ある経路変更を実行することができる。
【００４５】
図１２は、本発明の第１の実施の形態による、タイルを飛行する無人飛行体に飛行経路の他の例を上空から見た図である。図１２に示すように、飛行制御部４１は、飛行体がタイル８１の領域内において、方向転換先となるルートに応じて、最短となる、所定のルートＣまたはルートＤを飛行するよう制御することができる。例えば、飛行体４１は、タイル領域内に侵入すると、一定時間の範囲内において、他の飛行体が通過しないことを確認したとき、進入コリドー７１から離脱コリドー６２への最短ルートＣを、高度を変更しながら飛行するよう制御される。または、進入コリドー７１から離脱コリドー６１への最短ルートＤを、高度を変更しながら飛行するよう制御される。これにより、無人飛行体は、より簡易な交通ルールに従って、安全かつ秩序ある経路変更を実行することができる。
【００４６】
本例においては、Ｓ２０１において、無人飛行体は、第１のコリドー６１を飛行し、Ｓ２０２においてタイル８１内に進入する。そして、ルートＡを飛行するよう制御され、ルートＢを経由して第２のコリドー７１に経路変更し、第２のコリドーを飛行するよう制御される（Ｓ２０４）。
【００４７】
図１２は、本発明の第１の実施の形態による、タイルを飛行する無人飛行体に飛行経路の他の例を上空から見た図である。図１２に示すように、飛行制御部４１は、飛行体がタイル８１の領域内において、方向転換先となるルートに応じて、最短となる、所定のルートＣまたはルートＤを飛行するよう制御することができる。例えば、飛行体４１は、タイル領域内に侵入すると、進入コリドー７１から離脱コリドー６２への最短ルートＣを、高度を変更しながら飛行するよう制御される。または、進入コリドー７１から離脱コリドー６１への最短ルートＤを、高度を変更しながら飛行するよう制御される。これにより、無人飛行体は、より簡易な交通ルールに従って、安全かつ秩序ある経路変更を実行することができる。
【００４８】
図１３は、本発明の第１の実施の形態による、飛行制御のうち、経路変更処理を詳細に説明するフローチャート図である。また、図１４は、本発明の第１の実施の形態による、飛行制御のうち、経路変更処理を詳細に説明する概念図である。本例においては、便宜上本実施形態の他の例とは異なる側を飛行体が通行する例を用いて、経路変更処理の詳細を説明する。また、便宜上タイル内の上下方向に領域が重なる、異なるフロアを高度帯別に分離して説明を行う。また、本実施形態において説明する本処理は、管制装置１のストレージ１２に格納される飛行制御用の各プログラムを制御部において実行することで実現され得るが、同様に、無人飛行体２のメモリ２２に格納される飛行制御用の各プログラムをフライトコントローラ２１において実行することによっても実現され得るし、本処理を構成する各処理を、管制装置１と無人飛行体２とが協働して処理することによっても実現され得る。
【００４９】
まず、飛行制御部４１は、無人飛行体を特定のコリドーを特定方向（例：９０°方向）に飛行するよう制御する（Ｓ３０１）。続いて、飛行制御部４１は、飛行体がタイル内に進入すると、同コリドーの停止帯に向けて原則するよう制御する（Ｓ３０２）。（例：０°）巡続いて、飛行制御部４１は、飛行体が一度停止帯に到達し、これから進入しようとするコリドーに向けて高度帯を変更するよう制御する（Ｓ３０３）。
【００５０】
続いて、飛行制御部４１は、飛行体は方向転換して（例：０°の方向に転換する）（Ｓ３０４）、これから進入するコリドーの加速帯に向けて飛行するよう制御する（Ｓ３０５）。そして、飛行制御部４１は、同コリドーの加速帯に進入することで加速し、最後に同コリドーの進行帯に進入することで経路変更先のコリドーを特定の方向に巡航するよう制御する（Ｓ３０６）。
【００５１】
図１５は、本発明の第１の実施の形態による、飛行状況確認処理にかかるフローチャート図である。また、図１５は、本発明の第１の実施の形態による、飛行ルート設定を説明する図である。ここで、本実施形態において説明する本処理は、管制装置１のストレージ１２に格納される飛行制御用の各プログラムを制御部において実行することで実現され得るが、同様に、無人飛行体２のメモリ２２に格納される飛行制御用の各プログラムをフライトコントローラ２１において実行することによっても実現され得るし、本処理を構成する各処理を、管制装置１と無人飛行体２とが協働して処理することによっても実現され得る。
【００５２】
まず、管制装置１の入出力部１４は、無人飛行体から出発地及び目的地に関する情報を受信する（Ｓ４０１）。続いて、管制装置１の制御部１０の飛行ルート設定部４３は、受信した出発地及び目的地情報に基づいて、飛行ルートを設定する（Ｓ４０２）。例えば、図１６に示すような、ストレージ１２の地図情報格納部５２に格納される、複数のコリドーからなる地図情報を参照し、出発地（Ｘ）及び目的地（Ｙ）をまず設定し、地図に含まれるタイル８１及びタイル８２を飛行経路の変更領域として特定し、飛行ルートを設定する。飛行ルートを構成する飛行経路の設定は、１）距離、２）飛行禁止区域、３）その他気象情報等を参照して設定することもできる。飛行禁止区域については、事前に登録することができる。また、飛行を禁止する所定の時間帯や定期的な時間帯を事前に登録し、その時間帯には飛行禁止区域として登録することができる。例えば、ヘリコプターがコリドー管理空域を横切るような場合に、ヘリコプターの飛行予定時間をもとに、コリドー上に飛行禁止空域を設定することもできる。また、飛行ルートの設定に際して、飛行経路の変更領域（図１６の例でいえば、タイル８１Ａ及びタイル８１Ｂ）を通過する予定時間についても事前に設定することができる。さらに、例えば、出発地（Ｘ）または目的地（Ｙ）のように、ドローンポート等のような空港機能などを有する特定の地点において、飛行体が集中するような地点を通過する場合に飛行体の機体特性、状態情報などにもとづき、通過順序を選択することもできる。また、空港機能などを有する特定の空域において、進入または出域可能な地点が制限されている場合に、設定された制限情報（緯度経度、高度、速度、出発または到着可能な時間帯など）の範囲内で飛行するにように飛行ルートを設定することもできる。さらに、事前に登録された、通信設備からの通信の強度や感度に関する情報を基に、飛行体が、通信強度や感度が高い領域を通過するように飛行ルートを設定することもできる。これにより、各無人飛行体の飛行経路及び通過時間を定めることができるため、飛行ルート上のトラフィックが生じる可能性も低くなり、また、各無人飛行体が安全かつ秩序ある飛行を維持することができる。
【００５３】
図１７は、本発明の第１の実施の形態による、飛行ルート設定における、飛行体の各ポイントの通過予定時間の設定を説明する概念図である。図１７において、横軸は出発地（Ｘ）から目的地（Ｙ）にかけての距離ｌ、縦軸は出発時刻から目的地到達時刻にかけての時間ｔに関する軸である。横軸ｌの途上には、飛行体の各通過地点ｌ１乃至ｌ４が設定されており、飛行体の各到達予定時刻が、縦軸方向に延びる時間軸上に設定されている。例えば、通過地点ｌ１に、飛行体が時刻ｔ１からｔ１´の期間に通過するよう、予め設定することができる。飛行ルートにおいて、飛行体は風等の外乱により予定通り飛行できないケースが起こり得るため、飛行体のｌ１の通過時刻をｔ１からｔ１´にかけて所定の幅を設けるようにしておき、ｌ２からｌ４へと距離が増すにつれて、このような外乱による影響を受けやすくなるため、各通過地点の到達時刻の誤差を考慮して、ｔｎからｔｎ´にかけての時間の幅を、ｔｎ−１からｔｎ−１´にかけての時間の幅より相対的に長くするよう設定しておくことができる。
【００５４】
図１６に戻り、次に、管制装置１は入出力部１４を介して、設定した飛行ルートを無人飛行体に送信する（Ｓ４０３）。飛行体は、この飛行ルートを基に管制装置１による遠隔操作または自律飛行を行う。
【００５５】
（第２の実施の形態）
図１８は、本発明の第２の実施の形態による、飛行制御のうち、方向転換にかかるフローチャート図である。上記第１の実施の形態においては、一度プログラムを実行すれば、途中リアルタイム制御を必要とすることなく、完全な自律飛行を実現することが可能である点を特徴としているが、本実施形態の特徴は、飛行体の飛行行程において、飛行監視を行い、リアルタイム性のある処理を行うことで、更に飛行精度を高めることができる点にある。本実施形態にかかる処理は、上記第１の実施の形態同様に、予め管制装置のストレージ１２に格納される飛行制御用の各プログラムを制御部において実行するか、または、無人飛行体２のメモリ２２に予め格納される飛行制御用の各プログラムをフライトコントローラ２１において実行することにより実現し得る。または、本処理を構成する各処理を、管制装置１と無人飛行体２とが協働して処理することによっても実現され得る。また、管制装置や飛行体の基本構成についても基本的には上記第１の実施の形態において説明されたものと同様である。
【００５６】
図１８において、まず、制御部１０の飛行制御部４１は、無人飛行体が、例えば、第１のコリドーを飛行するよう制御する（Ｓ５０１）。続いて、飛行制御部４１は、無人飛行体が、図１０において説明された、タイル内を飛行していることを検出する（Ｓ５０２）。
【００５７】
無人飛行体がタイル内を飛行しているか否かは、例えば、無人飛行体に内蔵されるＧＰＳ等のセンサから送信される情報を基に管制装置２が判断することができる。Ｓ２０２において、飛行制御部４１は、無人飛行体がタイル内を飛行していると判断したときは、次に、無人飛行体が経路変更を行うか否かを決定する（Ｓ５０３）。本処理において、無人飛行体がタイルの領域内において、経路変更を実行することを可能とすることができる。
【００５８】
ここで、飛行制御部４１は、経路変更を行うか否かの決定を、予め決められた飛行ルートを、飛行ルート格納部５３に格納された飛行ルートを参照することで行うこともできるし、飛行体から送信された、飛行体の位置、方向、速度等の機体情報を基に決定することができる。
【００５９】
飛行制御部４１は、飛行体が経路変更を行うと判断したとき、経路変更制御を行う（Ｓ５０４）。経路変更制御の具体的な処理は、上記図１１や図１２等で述べたものと同様のものとすることができるが、例えば、Ｓ５０１において、無人飛行体は、第１のコリドー６１を飛行し、Ｓ５０２においてタイル８１内に進入するものとし、そして、図１１に示されるルートＡを飛行するよう制御され、ルートＢを経由して第２のコリドー７１に経路変更し、第２のコリドーを飛行するよう制御されるものとすることができる。
【００６０】
そして、飛行制御部４１は、無人飛行体が、例えば、第１のコリドーを飛行するよう制御する（Ｓ５０５）。
【００６１】
図１９は、本発明の第２の実施の形態による、飛行ルートの設定及び飛行状況確認処理にかかるフローチャート図である。ここで、本処理は、管制装置１のストレージ１２に格納される飛行制御用の各プログラムを制御部において実行することで実現され得るが、同様に、無人飛行体２のメモリ２２に格納される飛行制御用の各プログラムをフライトコントローラ２１において実行することによっても実現され得るし、本処理を構成する各処理を、管制装置１と無人飛行体２とが協働して処理することによっても実現され得る。
【００６２】
まず、管制装置１の入出力部１４は、無人飛行体から出発地及び目的地に関する情報を受信する（Ｓ６０１）。続いて、管制装置１の制御部１０の飛行ルート設定部４３は、受信した出発地及び目的地情報に基づいて、飛行ルートを設定する（Ｓ６０２）。例えば、図１６に示すような、ストレージ１２の地図情報格納部５２に格納される、複数のコリドーからなる地図情報を参照し、出発地（Ｘ）及び目的地（Ｙ）をまず設定し、地図に含まれるタイル８１及びタイル８２を飛行経路の変更領域として特定し、飛行ルートを設定する。飛行ルートを構成する飛行経路の設定は、１）距離、２）その他気象情報等を参照して設定することもできる。また、飛行ルートの設定に際して、飛行経路の変更領域（図１６の例でいえば、タイル８１Ａ及びタイル８１Ｂ）を通過する予定時間についても事前に設定することができる。これにより、各無人飛行体の飛行経路及び通過時間を定めることができるため、飛行ルート上のトラフィックが生じる可能性も低くなり、また、各無人飛行体が安全かつ秩序ある飛行を維持することができる。
【００６３】
次に、管制装置１は入出力部１４を介して、設定した飛行ルートを無人飛行体に送信する（Ｓ６０３）。飛行体は、この飛行ルートを基に管制装置１による遠隔操作または自律飛行を行う。そして、管制装置１の飛行体情報取得部４４は、無人飛行体から定期的または要求ベースにて飛行体の機体に関する情報（現在飛行位置情報、バッテリー残量、飛行速度、飛行経路等を取得する（S６０４）。
【００６４】
飛行状況監視部４５は、取得された飛行体情報を基に、飛行体が飛行ルート上を飛行しているか、また、定められた時間に所定の飛行経路を通過しているか等飛行体の飛行状況を確認する（Ｓ６０５）。飛行体が所定の飛行ルート以外を飛行しているときは、飛行体が飛行ルート上を飛行するよう飛行制御をしたり、所定の時間より遅く飛行ルート上のチェックポイントを通過したときは、飛行体の飛行速度を速くする等の制御を行う。
【００６５】
図２０は、本発明の第２の実施の形態による、飛行ルート設定における、飛行体の各ポイントの通過予定時間の設定を説明する概念図である。図２０において、横軸は出発地（Ｘ）から目的地（Ｙ）にかけての距離ｌ、縦軸は出発時刻から目的地到達時刻にかけての時間ｔに関する軸である。横軸ｌの途上には、飛行体の各通過地点ｌ１乃至ｌ４が設定されており、飛行体の各到達予定時刻が、縦軸方向に延びる時間軸上に設定されている。例えば、通過地点ｌ１に、飛行体が時刻ｔ１からｔ１´の期間に通過するよう、予め設定することができる。飛行ルートにおいて、飛行体は風等の外乱により予定通り飛行できないケースが起こり得るため、飛行体のｌ１の通過時刻をｔ１からｔ１´にかけて所定の幅を設けるようにしておき、ｌ２からｌ４へと距離が増すにつれて、このような外乱による影響を受けやすくなるため、各通過地点の到達時刻の誤差を考慮して、ｔｎからｔｎ´にかけての時間の幅を、ｔｎ−１からｔｎ−１´にかけての時間の幅より相対的に長くするよう設定しておくことができる。本実施形態においては、Ｓ６０５における飛行状況の確認処理に応じて、通過予定時間の幅を調整することができる。例えば、飛行体が通過地点ｌ１を通過した時刻が当初の予定時刻ｔ１からｔ１´の範囲を超えたとき（例えば、「ｔ´´」であったとき）、飛行ルート設定部４３は、同飛行体に通過地点ｌ２の通過予定時刻の最も遅い時刻を、ｔ２´からｔ２´´へと変更することで、リアルタイムに飛行ルートの設定を変更することができる。これにより、より柔軟なルート設定、特に通過予定時刻の設定を実現することができる。
【００６６】
（第３の実施の形態）
図２１は、本発明の第３の実施の形態による、飛行ルート設定を説明する図である。上記第１及び第２の実施の形態においては、個々の飛行体の飛行制御に着目した処理について説明したが、本実施形態においては、複数の飛行体の飛行を考慮した飛行制御について説明する。本実施形態にかかる処理は、上記実施の形態同様に、予め管制装置のストレージ１２に格納される飛行制御用の各プログラムを制御部において実行するか、または、無人飛行体２のメモリ２２に予め格納される飛行制御用の各プログラムをフライトコントローラ２１において実行することにより実現し得る。または、本処理を構成する各処理を、管制装置１と無人飛行体２とが協働して処理することによっても実現され得る。また、管制装置や飛行体の基本構成についても基本的には上記実施の形態において説明されたものと同様である。
【００６７】
まず、管制装置１の入出力部１４は、無人飛行体ａから出発地及び目的地に関する情報を受信する（Ｓ７０１）。続いて、管制装置１の入出力部１４は、無人飛行体ａとは異なる、別の無人飛行体ｂから出発地及び目的地に関する情報を受信する（Ｓ７０２）。管制装置１の制御部１０の飛行ルート設定部４３は、受信した、飛行体ａ及び飛行体ｂから受信した出発地及び目的地情報に基づいて、飛行体ａの飛行ルートを設定する（Ｓ７０３）。例えば、図１６に示すような、ストレージ１２の地図情報格納部５２に格納される、複数のコリドーからなる地図情報を参照し、出発地（Ｘ）及び目的地（Ｙ）をまず設定し、地図に含まれるタイル８１Ａ及びタイル８１Ｂを飛行経路の変更領域として特定し、飛行ルートを設定する。飛行ルートを構成する飛行経路の設定は、１）距離、２）その他気象情報等のほか、３）飛行体のトラフィックを参照して設定することもできる。また、飛行ルートの設定に際して、飛行経路の変更領域（図１６の例でいえば、タイル８１Ａ及びタイル８１Ｂ）を通過する予定時間についても、他の飛行体のトラフィックを基に、事前に設定することができる。これにより、各無人飛行体の飛行経路及び通過時間をより厳密に定めることができるため、飛行ルート上のトラフィックが生じる可能性も低くなり、また、各無人飛行体が安全かつ秩序ある飛行を維持することができる。
【００６８】
図２２は、本発明の第３の実施の形態による、飛行ルート設定における、飛行体の各ポイントの通過予定時間の設定を説明する概念図である。図２１において、横軸は出発地（Ｘ）から目的地（Ｙ）にかけての距離ｌ、縦軸は出発時刻から目的地到達時刻にかけての時間ｔに関する軸である。横軸ｌの途上には、飛行体の各通過地点ｌ１乃至ｌ４が設定されており、例えば、所定のタイルまたはコリドーと対応づけられ、飛行体の各到達予定時刻が、縦軸方向に延びる時間軸上に設定されている。例えば、通過地点ｌ１に、飛行体ａが時刻ｔａ１からｔａ１´の期間に通過するよう、予め設定することができる。飛行ルートにおいて、飛行体は風等の外乱により予定通り飛行できないケースのほか、他の飛行体を含む飛行体のトラフィックによって飛行体が飛行できる物理的及び時間的な空域が制限される可能性が生じるため、飛行体ａのｌ１の通過時刻を、他の飛行体ｂのｌ１の通過時刻ｔｂ１からｔｂ１´に期間と重ならない期間、例えば、ｔａ１からｔａ１´にかけて所定の幅を設けるようにしておくことができる。
【００６９】
図２１に戻り、次に、管制装置１は入出力部１４を介して、設定した飛行ルートを無人飛行体に送信する（Ｓ７０４）。飛行体は、この飛行ルートを基に管制装置１による遠隔操作または自律飛行を行う。また、飛行ルートにおいて飛行体と他の飛行体とが接近したときに、飛行体と他の飛行体の各々の特性及び状態のいずれかに基づいて、無人飛行体及び他の無人飛行体の通過順序を選択することもできる。
【００７０】
本発明の飛行体は、調査、測量、観察等における産業用の飛行体としての利用が期待できる。また、本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができ、さらに、本発明を通じて、これらの飛行体及び飛行体の飛行に関連する安全性の向上に寄与することができる。
【００７１】
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７２】
１        管制装置
２Ａ〜２Ｇ        飛行体
【図１】
2020004200.tif 000002
【図２】
2020004200.tif 000003
【図３】
2020004200.tif 000004
【図４】
2020004200.tif 000005
【図５】
2020004200.tif 000006
【図６】
2020004200.tif 000007
【図７】
2020004200.tif 000008
【図８】
2020004200.tif 000009
【図９】
2020004200.tif 000010
【図１０】
2020004200.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2020004200.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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