(57)【要約】【課題】車速（走行速度）に関わらず、安定して停止することができるようにする。【解決手段】作業車両は、走行装置に動力を伝達する接続状態と、走行装置への動力の伝達を切断する切断状態とに切り換え可能な走行クラッチと、制動操作部材の操作に応じて走行装置の制動が可能な制動装置と、制動操作部材の操作に応じて制動を行う制動制御と、制動操作部材の操作に応じて走行クラッチを接続状態から切断状態に切り換える自動切換制御とを実行可能な制御装置と、自動切換制御の有効又は無効を切り換える切換部材と、を備え、制御装置は、自動切換制御が有効である場合に制動操作部材の操作が行われ且つ走行装置の車速が閾値未満である場合には、走行クラッチを接続状態から切断状態に切り換える第１処理を行い、走行装置の車速が閾値以上である場合には、制動操作部材の操作が行われても走行クラッチを接続状態から切断状態に切り換えない第２処理を行う。【選択図】図１
2020200903.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置に動力を伝達する接続状態と、前記走行装置への動力の伝達を切断する切断状態とに切り換え可能な走行クラッチと、
制動操作部材の操作に応じて前記走行装置の制動が可能な制動装置と、
前記制動操作部材の操作に応じて前記制動を行う制動制御と、前記制動操作部材の操作に応じて前記走行クラッチを前記接続状態から前記切断状態に切り換える自動切換制御とを実行可能な制御装置と、
前記自動切換制御の有効又は無効を切り換える切換部材と、
を備え、
前記制御装置は、前記自動切換制御が有効である場合に前記制動操作部材の操作が行われ且つ前記走行装置の車速が閾値未満である場合には、前記走行クラッチを前記接続状態から前記切断状態に切り換える第１処理を行い、前記走行装置の車速が閾値以上である場合には、前記制動操作部材の操作が行われても前記走行クラッチを前記接続状態から前記切断状態に切り換えない第２処理を行う作業車両。
【請求項２】
運転席と、
前記運転席に着座しているか否かを検出する着座検出センサと、
を備え、
前記制御装置は、前記第１処理を行った後、前記着座検出センサが着座を検出している状態から前記着座を検出しなくなった場合に、前記走行クラッチを前記切断状態に保持する請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記第１処理が行われたことを報知する報知装置を備えている請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制動操作部材は、前記操作を行う複数の操作部を含み、
前記制御装置は、前記複数の操作部の操作が行われた場合に、前記第１処理を行う請求項１〜３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項５】
前記切換部材は、前記走行クラッチを前記接続状態から前記切断状態に切り換えるクラッチ切換部材を含み、
前記制御装置は、前記自動切換制御の有効である状態で前記クラッチ切換部材を操作した場合に前記前記自動切換制御を有効から無効に切り換える請求項１〜４のいずれかに記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御装置は、前記自動切換制御の有効である状態で前記クラッチ切換部材及び前記制動操作部材を操作した場合に前記前記自動切換制御を有効から無効に切り換える請求項５に記載の作業車両。
【請求項７】
前記制御装置は、前記制動操作部材の操作量に応じて、前記第１処理を行うかおこなわないかを判断する請求項１〜６のいずれかに記載の作業車両。
【請求項８】
前記第１処理を行う操作量を設定可能な表示装置を備えている請求項７に記載の作業車両。
【請求項９】
前記車速の閾値を設定可能な表示装置を備えている請求項１〜８のいずれかに記載の作業車両。
【請求項１０】
前記自動切換制御の有効及び無効のいずれかの表示と、前記第１処理の表示とを行う表示装置を備えている請求項１〜９のいずれかに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のブレーキ操作をした際に走行装置への動力を伝達するクラッチを切断する技術として特許文献１及び２が知られている。特許文献１の工事用車両では、ブレーキを押し下げることによって、クローラに動力を伝達するクラッチを切断している。
特許文献２では、走行駆動系の主クラッチに油圧クラッチを用いたトラクタにおいて、ブレーキの操作力を検出するブレーキ力センサを設け、ブレーキの操作力に基づいて主クラッチの作動圧を制御するように設けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許５０４８６５５号
【特許文献２】特開２００３−１７２３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１及び２では、ブレーキを操作した場合にクラッチを切断しているため、車両の操作時にクラッチの操作をしなくてもブレーキの操作のみで車両を停止することができる。しかしながら、車両の速度が速い場合などにブレーキを操作した場合には、クラッチが自動的に切断されることからエンジンブレーキ等を効かすことができない問題がある。即ち、車両が高速である場合には制動距離が長くなってしまう問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、車速（走行速度）に関わらず、安定して停止することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、走行装置に動力を伝達する接続状態と、前記走行装置への動力の伝達を切断する切断状態とに切り換え可能な走行クラッチと、制動操作部材の操作に応じて前記走行装置の制動が可能な制動装置と、前記制動操作部材の操作に応じて前記制動を行う制動制御と、前記制動操作部材の操作に応じて前記走行クラッチを前記接続状態から前記切断状態に切り換える自動切換制御とを実行可能な制御装置と、前記自動切換制御の有効又は無効を切り換える切換部材と、を備え、前記制御装置は、前記自動切換制御が有効である場合に前記制動操作部材の操作が行われ且つ前記走行装置の車速が閾値未満である場合には、前記走行クラッチを前記接続状態から前記切断状態に切り換える第１処理を行い、前記走行装置の車速が閾値以上である場合には、前記制動操作部材の操作が行われても前記走行クラッチを前記接続状態から前記切断状態に切り換えない第２処理を行う。
【０００７】
作業車両は、運転席と、前記運転席に着座しているか否かを検出する着座検出センサとを備え、前記制御装置は、前記第１処理を行った後、前記着座検出センサが着座を検出している状態から前記着座を検出しなくなった場合に、前記走行クラッチを前記切断状態に保持する。
作業車両は、前記第１処理が行われたことを報知する報知装置を備えている。
【０００８】
前記制動操作部材は、前記操作を行う複数の操作部を含み、前記制御装置は、前記複数の操作部の操作が行われた場合に、前記第１処理を行う。
前記切換部材は、前記走行クラッチを前記接続状態から前記切断状態に切り換えるクラッチ切換部材を含み、前記制御装置は、前記自動切換制御の有効である状態で前記クラッチ切換部材を操作した場合に前記前記自動切換制御を有効から無効に切り換える。
【０００９】
前記制御装置は、前記自動切換制御の有効である状態で前記クラッチ切換部材及び前記制動操作部材を操作した場合に前記前記自動切換制御を有効から無効に切り換える。
前記制御装置は、前記制動操作部材の操作量に応じて、前記第１処理を行うかおこなわないかを判断する。
作業車両は、前記第１処理を行う操作量を設定可能な表示装置を備えている。
【００１０】
作業車両は、前記車速の閾値を設定可能な表示装置を備えている。
作業車両は、前記自動切換制御の有効及び無効のいずれかの表示と、前記第１処理の表示とを行う表示装置を備えている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車速（走行速度）に関わらず、安定して停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。
【図２】運転席の周りを示す図である。
【図３】第１表示装置を示す図である。
【図４】設定画面の一例を示す図である。
【図５Ａ】自動切換制御における第１処理及び第２処理までの流れを示す図である。
【図５Ｂ】第１処理後、ブレーキペダルを操作したときの動作を示す図である。
【図５Ｃ】第１処理後、クラッチペダルを操作したときの動作を示す図である。
【図６Ａ】自動切換制御の無効におけるクラッチレバーの位置、車速、クラッチペダルの操作及びブレーキペダルの操作等の関係を示す図である。
【図６Ｂ】自動切換制御の有効におけるクラッチレバーの位置、車速、クラッチペダルの操作及びブレーキペダルの操作等の関係を示す図である。
【図７】トラクタの全体図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図７は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図７は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
【００１４】
以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図７の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図７の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図７に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
【００１５】
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、連結部が設けられている。連結部には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【００１６】
図２に示すように、運転席１０の周囲には、車体３の操舵を行うステアリングホイール３０、制動操作部材３１及びクラッチ切換部材３２が設けられている。制動操作部材３１は、複数の操作部、例えば、左側に設けられたブレーキペダル３１Ｌと、右側に設けられたブレーキペダル３１Ｒとを含んでいる。ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒは、車体３に揺動自在に支持され、運転席１０に着座した運転者が操作することができる。
【００１７】
クラッチ切換部材３２は、クラッチペダル３２Ａと、クラッチレバー３２Ｂとを含んでいる。クラッチペダル３２Ａは、車体３に揺動自在に支持されていて、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒと同様に、運転席１０に着座した運転者が操作することができる。クラッチレバー３２Ｂは、例えば、ステアリングホイール３０の近傍で揺動自在に支持されていて、前進位置（Ｆ）と、後進位置（Ｒ）と、中立位置（Ｎ）とに切換可能である。
【００１８】
図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、走行クラッチ５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
【００１９】
副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
走行クラッチ５ｄは、走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する接続状態と、走行装置７への動力の伝達を切断する切断状態とに切り換え可能なクラッチである。走行クラッチ５ｄは、シャトル軸１２と、クラッチ切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、原動機４から出力された動力が伝達される。クラッチ切換部１３は、前進側、後進側及び中立側に切り換えられる油圧クラッチである。
【００２０】
クラッチ切換部１３は、油路（図示省略）等を介して接続された前進切換弁２６及び後進切換弁２７に接続されている。前進切換弁２６及び後進切換弁２７は、例えば、二位置電磁切換弁である。前進切換弁２６のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、前進側に切り換わり、後進切換弁２７のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、後進側に切り換わる。前進切換弁２６及び後進切換弁２７のソレノイドのそれぞれが消磁された場合は、クラッチ切換部１３は、中立側に切り換わる。
【００２１】
クラッチ切換部１３の切換は、クラッチ切換部材３２によって行うことが可能である。クラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）である場合には、前進切換弁２６のソレノイドが励磁される一方で、後進切換弁２７のソレノイドは消磁が維持され、クラッチ切換部１３は前進側に切り換えられる。クラッチレバー３２Ｂが後進位置（Ｒ）である場合には、後進切換弁２７のソレノイドが励磁される一方で、前進切換弁２６のソレノイドは消磁が維持され、クラッチ切換部１３は後進側に切り換えられる。クラッチレバー３２Ｂが中立位置（Ｎ）である場合には、前進切換弁２６及び後進切換弁２７のソレノイドの消磁が維持され、クラッチ切換部１３は中立側に切り換えられる。
【００２２】
また、クラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）及び後進位置（Ｒ）の状態で、クラッチペダル３２Ａが操作されると、前進切換弁２６及び後進切換弁２７のいずれかのソレノイドが励磁され、クラッチ切換部１３は前進側及び後進側のいずれかから中立側に切り換えられる。
シャトル軸１２は、推進軸５ａに接続されている。推進軸５ａの動力は、主変速部５ｂ及び副変速部５ｃに伝達され、副変速部５ｃから出力された動力は後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。つまり、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が前進側及び後進側のいずれかに切り換えられた場合は、接続状態であって走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する。また、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が中立側に切り換えられた場合は、切断状態であって走行装置７への動力の伝達を切断する。
【００２３】
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。
【００２４】
図１に示すように、トラクタ１は、制動装置を備えている。制動装置は、左制動装置４６ａと、右制動装置４６ｂとを有している。左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂは、ディスク型の制動装置であり、制動する制動状態と、制動を解除する解除状態に切換可能である。左制動装置４６ａは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置４６ｂは、後車軸２１Ｒの右側に設けられている。トラクタ１を操作する運転者がブレーキペダル３１Ｌを操作する（踏み込む）ことによって、ブレーキペダル３１Ｌに連結された左連結部材４７ａが制動方向へ動き、左制動装置４６ａを制動状態にすることができる。運転者がブレーキペダル３１Ｒを操作する（踏み込む）ことによって、ブレーキペダル３１Ｒに連結された右連結部材４７ｂが制動方向へ動き、右制動装置４６ｂを制動状態にすることができる。
【００２５】
また、左連結部材４７ａには、作動油により作動する左油圧作動部４８ａが連結されている。左油圧作動部４８ａには、油路を介して左制動弁４９ａが接続されている。左制動弁４９ａによって、左油圧作動部４８ａを作動させることにより、左連結部材４７ａを制動方向に移動させることができる。また、右連結部材４７ｂには、作動油により作動する右油圧作動部４８ｂが連結されている。右油圧作動部４８ｂには、油路を介して右制動弁４９ｂが接続されている。右制動弁４９ｂによって、右油圧作動部４８ｂを作動させることにより、右連結部材４７ｂを制動方向に移動させることができる。
【００２６】
以上のように、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂは、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒの操作によって、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることができる。
図１に示すように、運転席１０の周囲には、複数の表示装置５０が設けられている。複数の表示装置５０は、運転席１０（ステアリングホイール３０）の前方に設けられた第１表示装置５０Ａと、運転席１０（ステアリングホイール３０）の側方に設けられた第２表示装置５０Ｂとを含んでいる。
【００２７】
図３に示すように、第１表示装置５０Ａは、主に運転に関する様々な情報を表示するメータパネル等であって、原動機４の回転数を表示する原動機回転数計５１ａ、水温計５１ｂ、燃料計５１ｃを含んでいる。また、第１表示装置５０Ａは、様々な情報を点灯／消灯等により報知する表示灯５２Ａを含む報知装置５２を有している。図３に示す第１表示装置５０Ａは、一例であって上述した構成に限定されない。
【００２８】
第２表示装置５０Ｂは、第１表示装置５０Ａと同様に、主に様々な運転に関する情報を表示する装置であって、タッチパネル等から構成されている。第２表示装置５０Ｂには、様々なメニューが表示され、所定の操作を行うことによって、図４に示すように、設定画面Ｍ１を表示し、設定画面Ｍ１において、トラクタ１の様々な設定を行うことが可能である。
【００２９】
図１に示すように、トラクタ１は、制御装置４０を備えている。制御装置４０は、トラクタ１の様々な制御を行う。制御装置４０には、アクセル４１ａの操作量を検出するアクセルセンサ４２ａ、イグニッションスイッチ４２ｂ、ポンパスイッチ４２ｃ、車速（速度）を検出する車速検出センサ４２ｄ、制動操作部材３１（ブレーキペダル３１Ｌ、ブレーキペダル３１Ｒ）の操作量を検出するブレーキ操作検出センサ４２ｅ、クラッチレバー３２Ｂのポジションを検出するクラッチレバーセンサ４２ｆ、クラッチペダル３２Ａの操作量を検出するクラッチ操作検出センサ４２ｇ、着座検出センサ４２ｍ等が接続されている。着座検出センサ４２ｍは、運転席１０に運転者が着座しているか否かを検出するセンサである。
【００３０】
制御装置４０は、アクセルセンサ４２ａによってアクセル４１ａの操作量が検出された場合、当該操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数という）を変更する。制御装置４０は、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。
【００３１】
制御装置４０は、ポンパスイッチ４２ｃが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁を制御することでリフトシリンダを伸長させて、作業装置を上昇させる。また、制御装置４０は、ポンパスイッチ４２ｃが下降させる方向（下降側）に操作された場合、リフトシリンダを収縮させて、作業装置を下降させる。
制御装置４０は、ブレーキ操作検出センサ４２ｅに基づいて制動制御を行う。制動制御では、制御装置４０は、ブレーキペダル３１Ｌの操作がブレーキ操作検出センサ４２ｅにより検出された場合、左油圧作動部４８ａを作動させることにより左制動装置４６ａによる制動を行う。また、制動制御では、制御装置４０は、ブレーキペダル３１Ｒの操作がブレーキ操作検出センサ４２ｅにより検出された場合、右油圧作動部４８ｂを作動させることにより右制動装置４６ｂによる制動を行う。また、制動制御では、制御装置４０は、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒの操作がブレーキ操作検出センサ４２ｅにより検出された場合、左油圧作動部４８ａ及び左油圧作動部４８ａを作動させることにより、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂによる制動を行う。
【００３２】
制御装置４０は、クラッチレバーセンサ４２ｆによってクラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）に切り換えられたことを検出された場合、前進切換弁２６のソレノイドを励磁することによって、走行クラッチ５ｄを前進側に切り換える。制御装置４０は、クラッチレバーセンサ４２ｆによってクラッチレバー３２Ｂが後進位置（Ｒ）に切り換えられたことを検出された場合、後進切換弁２７のソレノイドを励磁することによって、走行クラッチ５ｄを後進側に切り換える。制御装置４０は、クラッチレバーセンサ４２ｆによってクラッチレバー３２Ｂが中立位置（Ｎ）に切り換えられたことを検出された場合、前進切換弁２６及び後進切換弁２７のソレノイドを消磁することによって、走行クラッチ５ｄを切断状態にする。
【００３３】
制御装置４０は、自動切換制御を行うことができる。自動切換制御は、制動操作部材３１（ブレーキペダル３１Ｌ、ブレーキペダル３１Ｒ）の操作に応じて、走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換えることができる制御である。即ち、自動切換制御は、走行クラッチ５ｄが前進側及び後進側に切り換えられている状況において、制動を行う制動操作部材３１を用いて、走行クラッチ５ｄを切断状態に切り換えることができる。
【００３４】
制御装置４０には、自動切換制御の有効又は無効を切り換える切換部材４３が接続されている。切換部材４３は、切換スイッチ４４を含んでいる。切換スイッチ４４は、運転席１０の周囲に設置され、ＯＮ／ＯＦＦに切換え可能なスイッチである。切換スイッチ４４は、少なくとも自動切換制御が無効である場合に、ＯＦＦからＯＮにすることにより、自動切換制御を無効から有効に切り換える。クラッチペダル３２Ａは、切換部材４３の１つであり、少なくとも自動切換制御が有効である場合に、操作することにより自動切換制御を有効から無効に切り換える。
【００３５】
自動切換制御の有効又は無効は、第１表示装置５０Ａ及び第２表示装置５０Ｂのいずれかに表示することが可能である。図３に示すように、例えば、報知装置５２の複数の表示灯５２Ａのうち、自動切換制御に対応する第１表示灯５２Ａ１は、自動切換制御が有効である場合は点灯し、自動切換制御が無効である場合は消灯する。或いは、第２表示装置５０Ｂにおいては、所定画面において、自動切換制御に対応する表示部は、自動切換制御が有効である場合は点灯し、自動切換制御が無効である場合は消灯する。
【００３６】
制御装置４０は、自動切換制御として第１処理と第２処理とを行う。第１処理では、制御装置４０は、制動操作部材３１の操作が行われた際に、車速検出センサ４２ｄを参照し、車速検出センサ４２ｄが検出した走行装置の車速が閾値Ｅ１（km/h）未満である場合には、走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換える。また、第１処理では、制動操作部材３１の操作が行われているため、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂによる制動を行う。つまり、第１処理においては、制動操作部材３１を操作したときの車速が閾値Ｅ１（km/h）未満である場合には、制動操作部材３１の操作によって走行クラッチ５ｄを切断状態にしつつ、制動を行う。
【００３７】
一方で、第２処理では、制御装置４０は、制動操作部材３１の操作が行われた際に、車速検出センサ４２ｄを参照し、車速検出センサ４２ｄが検出した走行装置の車速が閾値Ｅ１（km/h）以上である場合には、走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換えない。また、第２処理でも、制動操作部材３１の操作が行われているため、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂによる制動を行う。つまり、第２処理においては、制動操作部材３１を操作したときの車速が閾値Ｅ１（km/h）以上である場合には、制動操作部材３１の操作が行われても走行クラッチ５ｄを接続状態に保持しつつ、制動を行う。なお、閾値Ｅ１（km/h）は、比較的速い速度であって、例えば、１５ｋｍ/ｈに設定することが可能である。
【００３８】
以上のように、自動切換制御では、走行装置の車速が速い場合は、制動操作部材３１が操作されても走行クラッチ５ｄを接続状態に保持して制動を実行し、走行装置の車速が遅い場合は、制動操作部材３１が操作された場合に、走行クラッチ５ｄを解除状態にして制動を実行する。
第１処理が行われた場合、報知装置５２は、第１処理が行われたことを報知する。例えば、報知装置５２の複数の表示灯５２Ａのうち、自動切換制御に対応する第２表示灯５２Ａ２は、第１処理が行われた場合は点灯し、第１処理が行われなかった場合は消灯する。したがって、第１表示装置５０Ａは、第１表示灯５２Ａ１及び第２表示灯５２Ａ２を有しているため、自動切換制御の有効及び無効の表示と、第１処理の表示とを行うことができる。
【００３９】
また、制御装置４０において、第１処理を実行するか否かの判断は、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒの両方の操作状態に基づいて行う。例えば、制御装置４０は、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒのいずれかが操作されている場合は、第１処理を行わず、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒの両方が操作されている場合は、第１処理を行う。
【００４０】
また、制御装置４０において、第１処理を実行するか否かの判断は、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒのそれぞれの操作量Ｗ１で行ってもよい。制御装置４０は、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒのそれぞれの操作量Ｗ１、即ち、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒのそれぞれの踏み込み量Ｗ１が、予め定められた閾値Ｅ２以上である場合に、第１処理を行う。制御装置４０は、操作量（踏み込み量）Ｗ１が閾値Ｅ２未満である場合には、第１処理を実行しない。
【００４１】
さて、第２表示装置５０Ｂは、車速の閾値Ｅ１、操作量の閾値Ｅ２の設定を行うことが可能である。図４に示すように、所定の操作を行うと、第２表示装置５０Ｂには、設定画面Ｍ１が表示される。
第２表示装置５０Ｂは、設定画面Ｍ１において、車速入力部１００を表示する。車速入力部１００は、車速の閾値Ｅ１（km/h）を入力する部分であって、ボタン入力部１０１と、スライド入力部１０２と、数値表示部１０３とを有している。ボタン入力部１０１は、押圧の操作によって車速の閾値Ｅ１を入力する部分であり、閾値Ｅ１を増加させる増加入力部１０１ａと、閾値Ｅ１を減少させる減少入力部１０１ｂとを含んでいる。スライド入力部１０２は、スライドの操作によって閾値Ｅ１を入力する部分であり、目盛部１０２ａと、指標部１０２ｂとを含んでいる。
【００４２】
目盛部１０２ａは、閾値Ｅ１（車速）の大きさを示す目盛であって、例えば、縦棒（ゲージ）を横方向に複数並べることにより構成されている。目盛部１０２ａにおいて、縦棒の並列方向の一方側、例えば、左側が最小値であり、並列方向の他方、例えば、右側が最大値である。指標部１０２ｂは、閾値Ｅ１を目盛部１０２ａに対して指し示す部分であって、縦棒の並列方向に沿って移動可能である。指標部１０２ｂは、タッチ操作等によって目盛部１０２ａに沿って移動させることができる。また、指標部１０２ｂは、ボタン入力部１０１で入力した閾値Ｅ１に連動して目盛部１０２ａに沿って移動する。例えば、増加入力部１０１ａによって閾値Ｅ１を増加させた場合、指標部１０２ｂは、目盛部１０２ａに沿って増加する方向に移動する。また、減少入力部１０１ｂによって閾値Ｅ１を減少させた場合、指標部１０２ｂは、目盛部１０２ａに沿って減少する方向に移動する。数値表示部１０３は、ボタン入力部１０１及びスライド入力部１０２で設定した閾値Ｅ１を数字で表示する。
【００４３】
なお、車速入力部１００においては、閾値Ｅ１の下限値が予め設定されていて、閾値Ｅ１は予め定められた下限値を下回る設定を行うことができないようになっている。例えば、閾値Ｅ１の下限値は、１ｋｍ/ｈ等の超低速の値よりも大きな値に設定されている。
第２表示装置５０Ｂは、設定画面Ｍ１において、操作量入力部１１０を表示する。操作量入力部１１０は、ボタン入力部１１１と、スライド入力部１１２と、数値表示部１１３とを有している。ボタン入力部１１１は、押圧の操作によって閾値Ｅ２を入力する部分であり、閾値Ｅ２を増加させる増加入力部１１１ａと、閾値Ｅ２を減少させる減少入力部１１１ｂとを含んでいる。スライド入力部１１２は、スライドの操作によって閾値Ｅ２を入力する部分であり、目盛部１１２ａと、指標部１１２ｂとを含んでいる。
【００４４】
目盛部１１２ａは、閾値Ｅ２の大きさを示す目盛であって、例えば、縦棒（ゲージ）を横方向に複数並べることにより構成されている。目盛部１１２ａにおいて、縦棒の並列方向の一方側、例えば、左側が最小値であり、並列方向の他方、例えば、右側が最大値である。指標部１１２ｂは、閾値Ｅ２を目盛部１１２ａに対して指し示す部分であって、縦棒の並列方向に沿って移動可能である。指標部１１２ｂは、タッチ操作等によって目盛部１１２ａに沿って移動させることができる。また、指標部１１２ｂは、ボタン入力部１１１で入力した閾値Ｅ２に連動して目盛部１１２ａに沿って移動する。例えば、増加入力部１１１ａによって閾値Ｅ２を増加させた場合、指標部１１２ｂは、目盛部１１２ａに沿って増加する方向に移動する。また、減少入力部１１１ｂによって閾値Ｅ２を減少させた場合、指標部１１２ｂは、目盛部１１２ａに沿って減少する方向に移動する。数値表示部１１３は、ボタン入力部１１１及びスライド入力部１１２で設定した閾値Ｅ２を数字で表示する。
【００４５】
図５Ａ〜図５Ｃは、制御装置４０で実行する自動切換制御等の流れを示す図である。
図５Ａに示すように、制御装置４０は、クラッチペダル３２Ａが操作されておらず且つ、クラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）及び後進位置（Ｒ）のいずれかに切り換えられている状況において、自動切換制御の有効であるか否かを判断する（Ｓ１）。自動切換制御の有効である場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、制御装置４０は、ブレーキペダル（ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒ）の操作量Ｗ１が閾値Ｅ２以上であるか否かを判断する（Ｓ２）。操作量Ｗ１が閾値Ｅ２以上である場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、制御装置４０は、走行装置の車速が閾値Ｅ１（km/h）未満であるか否かを判断する（Ｓ３）。走行装置の車速が閾値Ｅ１（km/h）未満である場合（Ｓ３、Ｙｅｓ）、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄを接続状態から解除状態に切り換える（Ｓ４）。走行装置の車速が閾値Ｅ１（km/h）未満である場合（Ｓ３、Ｙｅｓ）、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄを走行クラッチ５ｄが前進側及び後進側のいずれかから、中立状態に切り換える第１処理を行う（Ｓ４：第１処理）。なお、制御装置４０は、第１処理を行った場合、第１処理を行う前のクラッチレバー３２Ｂの位置を一時的に保持する（位置保持処理）。走行装置の車速が閾値Ｅ１（km/h）未満でない場合（Ｓ３、Ｎｏ）、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄの切換えを行わない第２処理を行う（Ｓ５）。
【００４６】
第１処理を行った後においては、制御装置４０は、図５Ｂ〜図５Ｃに示す切断後処理に移行する。図５Ｂに示すように、切断後処理では、制御装置４０は、ブレーキペダルの操作量Ｗ１が閾値Ｅ２未満になったか否かを判断する（Ｓ１０：ブレーキペダル判断）。ブレーキペダル判断Ｓ１０では、例えば、ブレーキペダルが踏みこまれた状況下で第１処理が実行された後（Ｓ４後）、制御装置４０は、ブレーキペダルの踏み込みが解除される、即ち、ブレーキペダルが開放されるか否かを判断する。ブレーキペダルが開放されることなどによって、ブレーキペダルの操作量Ｗ１が閾値Ｅ２未満になった場合（Ｓ１０、Ｙｅｓ）、制御装置４０は、第１処理を行う前に走行クラッチ５ｄを戻す復帰処理Ｓ１１を行う。復帰処理Ｓ１１では、位置保持処理にてクラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）であると保持された場合、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄを前進側に戻し、位置保持処理にてクラッチレバー３２Ｂが後進位置（Ｒ）であると保持された場合、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄを後進側に戻す。
【００４７】
図５Ｃに示すように、制御装置４０は、クラッチペダル３２Ａが操作されたか否かを判断する（Ｓ１５：クラッチペダル判断）。クラッチペダル判断Ｓ１５では、例えば、クラッチペダル３２Ａが踏み込まれていない状況下で第１処理が実行された後（Ｓ４後）、制御装置４０は、クラッチペダル３２Ａの踏み込みが行われたか否かを判断する。
クラッチペダル判断Ｓ１５において、クラッチペダル３２Ａが開放状態から踏み込み状態に変化した場合（Ｓ１５、Ｙｅｓ）、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄの切断状態を保持し（Ｓ１６）、自動切換制御を有効から無効に切り換える（Ｓ１７）。
【００４８】
図６Ａ及び図６Ｂは、自動切換制御の有効／無効、クラッチレバーの位置、車速、クラッチペダルの操作及びブレーキペダルの操作等の関係についてまとめた図である。
説明の便宜上、クラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）及び後進位置（Ｒ）のいずれかに切り換えられている状態のことを、前後進切換中という。また、クラッチペダルのＯＦＦは、当該クラッチペダル３２Ａの操作量が所定未満（閾値未満）の操作であることを示していて、例えば、開放状態を示している。クラッチペダルのＯＮは、当該クラッチペダル３２Ａの操作量が所定以上（閾値以上）操作であることを示していて、例えば、踏込状態を示している。ブレーキペダルのＯＦＦは、当該ブレーキペダルの操作量Ｗ１が閾値Ｅ２未満の操作であることを示していて、例えば、開放状態を示している。ブレーキペダルＯＮは、当該ブレーキペダルの操作量Ｗ１が閾値Ｅ２以上の操作であることを示していて、例えば、踏込状態を示している。図６Ｂにおいて、前状態では最初に操作を行ったときの状態を示し、後状態は、前状態後において、クラッチペダル３２Ａ、ブレーキペダルなどの操作を行った場合の状態を示している。
【００４９】
また、図６Ａ及び図６Ｂにおいて、「接続」は走行クラッチ５ｄが接続状態であることを示し、「切断」は走行クラッチ５ｄが切断状態であることを示している。また、「切断保持」は、少なくとも前状態で走行クラッチ５ｄが切断状態になった場合において、後状態でも、切断状態を保持していることを示している。また、「接続保持」は、少なくとも前状態で走行クラッチ５ｄが接続状態になった場合において、後状態でも、接続状態を保持していることを示している。「有効保持」は、少なくとも前状態で自動切換制御が有効になっている場合において、後状態でも、有効を保持していることを示している。「無効切換」は、少なくとも前状態で自動切換制御が有効になっている場合において、後状態において、有効から無効に切り換えられたことを示している。また、図６Ｂにおいて、着座検出センサ４２ｍのＯＮは、着座を検出していることを示し。ＯＦＦは、着座を検出していないことを示している。
【００５０】
図６ＡのＮｏ１〜Ｎｏ８に示すように、自動切換制御が無効、且つ、前後進切換中において、クラッチペダル３２Ａの操作を操作すると、ブレーキペダルに関係なく、走行クラッチ５ｄが接続状態及び切断状態のいずれかに切換わる。
図６ＡのＮｏ９〜Ｎｏ１６に示すように、自動切換制御が無効、且つ、クラッチレバー３２Ｂが中立位置（Ｎ）である状態において、クラッチペダル３２Ａの操作を操作しても、走行クラッチ５ｄは切断状態に維持される。
【００５１】
図６ＢのＮｏ１７に示すように、自動切換制御が有効、且つ、前後進切換中において、クラッチペダル３２Ａ及びブレーキペダルが操作されていない場合は、走行クラッチ５ｄが切断状態になる。その後、Ｎｏ１８に示すように、クラッチペダル３２Ａを操作していない状態でブレーキペダルが操作されると、ブレーキペダルが操作されたときの車速が閾値Ｅ１未満である場合は、第１処理が行われ、走行クラッチ５ｄを切断状態にすることができる。第１処理が行われた後、着座検出センサ４２ｍによって着座が検出されている状態（ＯＮ）から着座が検出されなくなった場合（ＯＦＦ）、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄは切断状態に保持（切断保持）しつつ、位置保持処理におけるクラッチレバー３２Ｂの位置をリセット（初期化）して、中立位置（Ｎ）に設定する。一方、第１処理が行われた後、ブレーキペダルが操作され且つ着座検出センサ４２ｍによって着座が検出されている状態（ＯＮ）でも、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄは切断状態に保持（切断保持）しつつ、位置保持処理におけるクラッチレバー３２Ｂの位置をリセット（初期化）して、中立位置（Ｎ）に設定する。
【００５２】
また、Ｎｏ１８に示すように、第１処理後（前状態後）、走行クラッチ５ｄが操作されると、自動切換制御が有効から無効に切換わる（無効切換）。また、Ｎｏ１８に示すように、第１処理後、切換スイッチ（切換ＳＷ）がＯＦＦに切り換えられると、走行クラッチ５ｄは切断状態に保持（切断保持）しつつ、位置保持処理におけるクラッチレバー３２Ｂの位置をリセット（初期化）して、中立位置（Ｎ）に設定する。
【００５３】
Ｎｏ１９に示すように、自動切換制御が有効、且つ、前後進切換中において、ブレーキペダルを操作せずにクラッチペダル３２Ａを操作した場合は、走行クラッチ５ｄが切断状態になる。その後、Ｎｏ１９に示すように、クラッチペダル３２Ａ及びブレーキペダルの両方を操作すると、自動切換制御が有効から無効に切換わる（無効切換）。
Ｎｏ２１に示すように、自動切換制御が有効、且つ、前後進切換中において、ブレーキペダル及びクラッチペダル３２Ａを操作していない場合は、走行クラッチ５ｄが接続状態になる。その後、Ｎｏ２１に示すように、クラッチペダル３２Ａを操作していない状態でブレーキペダルを操作すると、自動切換制御によって第２処理が実行される。
【００５４】
Ｎｏ２２に示すように、自動切換制御が有効、且つ、前後進切換中において、ブレーキペダルを操作したときの車速が閾値Ｅ１以上である場合は、第２処理が行われ、走行クラッチ５ｄが接続状態になる。また、Ｎｏ２２に示すように、第２処理後、クラッチペダル３２Ａを操作すると、自動切換制御が有効から無効に切換わる（無効切換）。
Ｎｏ２３に示すように、自動切換制御が有効、且つ、前後進切換中において、ブレーキペダルを操作した場合は、走行クラッチ５ｄが切断状態になる。その後、Ｎｏ２３に示すように、ブレーキペダルを操作すると、自動切換制御が有効から無効に切換わる（無効切換）。
【００５５】
Ｎｏ２５〜Ｎｏ３２に示すように、自動切換制御が有効、且つ、クラッチレバー３２Ｂが中立位置（Ｎ）である状態において、クラッチペダル３２Ａの操作に係わらず、走行クラッチ５ｄは切断状態に維持される。このような状況において、Ｎｏ２６及びＮｏ３０に示すように、クラッチペダル３２Ａを操作していない状態からクラッチペダル３２Ａを操作すると、自動切換制御が有効から無効に切換わる（無効切換）。また、Ｎｏ２６及びＮｏ３０に示すように、クラッチペダル３２Ａを操作していない状態からブレーキペダルを操作すると、自動切換制御が有効から無効に切換わる（無効切換）。
【００５６】
作業車両１は、走行装置に動力を伝達する接続状態と、走行装置への動力の伝達を切断する切断状態とに切り換え可能な走行クラッチ５ｄと、制動操作部材３１の操作に応じて走行装置の制動が可能な制動装置４６ａ、４６ｂと、制動操作部材３１の操作に応じて制動を行う制動制御と、制動操作部材３１の操作に応じて走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換える自動切換制御とを実行可能な制御装置４０と、自動切換制御の有効又は無効を切り換える切換部材４３と、を備え、制御装置４０は、自動切換制御が有効である場合に制動操作部材３１の操作が行われ且つ走行装置の車速が閾値未満である場合には、走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換える第１処理を行い、走行装置の車速が閾値以上である場合には、制動操作部材３１の操作が行われても走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換えない第２処理を行う。これによれば、走行装置の車速が閾値未満であって比較的車速が遅い場合には、制動操作部材３１の操作を行うことによって走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換えることができ、走行クラッチ５ｄを手動で切り換えなくてもスムーズに停止することができる。これに加え、走行装置の車速が閾値以上であって比較的車速が速い場合には、走行クラッチ５ｄが切断することなく接続しているため、例えば、原動機等からの機械的な抵抗による制動と、制動操作部材３１による制動とによって、スムーズに停止することができる。
【００５７】
作業車両１は、運転席１０と、運転席１０に着座しているか否かを検出する着座検出センサ４２ｍとを備え、制御装置４０は、第１処理を行った後、着座検出センサ４２ｍが着座を検出している状態から着座を検出しなくなった場合に、走行クラッチ５ｄを切断状態に保持する。これによれば、運転者が運転席１０から離れた場合もクラッチ５ｄの切断状態を維持（保持）することができる。
【００５８】
作業車両１は、第１処理が行われたことを報知する報知装置５２を備えている。これによれば、走行クラッチ５ｄが自動的に切れていることを運転者が簡単に把握することができる。
制動操作部材３１は、操作を行う複数の操作部を含み、制御装置４０は、複数の操作部の操作が行われた場合に、第１処理を行う。これによれば、少なくとも複数の操作部の操作による制動が行われる場合に、走行クラッチ５ｄを切断状態しながら制動することができる。例えば、複数の操作部が、ブレーキペダル３１Ｌ、ブレーキペダル３１Ｒである場合、ブレーキペダル３１Ｌとブレーキペダル３１Ｒとの両方を操作したときのみ、走行クラッチ５ｄを切断状態にしながら制動を行うことができる。
【００５９】
切換部材４３は、走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換えるクラッチ切換部材３２を含み、制御装置４０は、自動切換制御の有効である状態でクラッチ切換部材３２を操作した場合に自動切換制御を有効から無効に切り換える。これによれば、制動操作部材３１の操作によって走行クラッチ５ｄを切断することができる状況の中で、走行クラッチ５ｄを切断できるクラッチ切換部材３２を操作するだけで、制動操作部材３１の操作によって走行クラッチ５ｄを切断するという自動切換制御を無効にすることができる。
【００６０】
制御装置４０は、自動切換制御の有効である状態でクラッチ切換部材３２及び制動操作部材３１を操作した場合に自動切換制御を有効から無効に切り換える。これによれば、制動操作部材３１を操作しながらクラッチ切換部材３２を操作することによって簡単に自動切換制御を無効にすることができる。
制御装置４０は、制動操作部材３１の操作量に応じて、第１処理を行うかおこなわないかを判断する。これによれば、例えば、制動操作部材３１の操作量が少ない場合は第１処理を行わない一方で、制動操作部材３１の操作量が多い場合は第１処理を操作することといったことが行えることができ、例えば、作業車両１における作業の状態に応じて第１処理を行わせたり、行わないようにすることができる。
【００６１】
作業車両１は、第１処理を行う操作量を設定可能な表示装置５０を備えている。これによれば、例えば、運転者が表示装置５０を見ながら簡単に第１処理を行う操作量の設定をすることができる。
作業車両１は、車速の閾値を設定可能な表示装置５０を備えている。これによれば、例えば、運転者が表示装置５０を見ながら簡単に第１処理を行うか否かの車速の閾値を設定することができる。
【００６２】
作業車両１は、自動切換制御の有効及び無効のいずれかの表示と、第１処理の表示とを行う表示装置５０を備えている。これによれば、例えば、運転者が表示装置５０に表示された状況を見ることによって、自動切換制御が有効及び無効のいずれかであるか、第１処理が行われているのかいないのかを簡単に把握することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６３】
１  作業車両（トラクタ）
２  作業装置
５ｄ  走行クラッチ
１０  運転席
３１  制動操作部材
３１Ｌ  ブレーキペダル
３１Ｒ  ブレーキペダル
４０  制御装置
４２ｍ  着座検出センサ
４３  切換部材
４６ａ、４６ｂ  制動装置
５０  表示装置
５２  報知装置
【図１】
2020200903.tif 000003
【図２】
2020200903.tif 000004
【図３】
2020200903.tif 000005
【図４】
2020200903.tif 000006
【図５Ａ】
2020200903.tif 000007
【図５Ｂ】
2020200903.tif 000008
【図５Ｃ】
2020200903.tif 000009
【図６Ａ】
2020200903.tif 000010
【図６Ｂ】
2020200903.tif 000011
【図７】
2020200903.tif 000012