(57)【要約】【課題】被検体に挿入される内視鏡の挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を、より分かり易く表示することができる、表示制御装置、内視鏡システム、表示制御方法、及び表示制御プログラムを提供する。【解決手段】検出部５０は、取得部６０と、表示制御部６８と、を備える。本実施形態の検出部５０は、取得部６０が、内視鏡１０における被検体Ｗに挿入する挿入部１０Ａに沿って設けられた、複数の受信コイル２３を含む受信コイルユニット２２、及び被検体Ｗの外部に設けられた複数の送信コイル４９を含む送信コイルユニット４８によって検出された磁界を表す検出信号を取得する。また、表示制御部６８が、取得部６０が取得した検出信号に基づき、検出信号に基づいて検出される挿入部１０Ａの位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を表す情報を表示部５２に表示させる制御を行う。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、複数の磁界発生素子、及び複数の磁界検出素子の一方の複数の素子、及び前記被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記検出信号に基づき、前記検出信号に基づいて検出される前記挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を表す情報を表示部に表示させる制御を行う表示制御部と、
を備えた表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記検出精度を表す情報として、前記挿入部の形状に応じて予め定められた情報を前記表示部に表示させる制御を行う、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記検出精度を表す情報と共に、前記挿入部の形状を前記表示部に表示させる制御を行う、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記挿入部の形状を表す画像に対応付けて、前記検出精度を表す情報を表す画像を前記表示部に表示させる制御を行う、
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記検出精度を表す情報として、前記挿入部の画像に沿って設けられ、かつ精度が悪化するほど幅が広くなる領域を表す画像を表示させる制御を行う、
請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記検出精度を表す情報として、ノイズの影響に応じて予め定められた情報を前記表示部に表示させる制御を行う、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記複数の磁界検出素子の少なくとも１つから出力された前記検出信号に基づき、前記ノイズのレベルを導出する導出部をさらに備えた、
請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記検出信号は、前記挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出に用いられる第１検出信号と、前記第１検出信号と異なるタイミングで取得される第２検出信号とを含む、
前記導出部は、前記第２検出信号に基づき、前記ノイズのレベルを導出する、
請求項７に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記第２検出信号は、前記複数の磁界発生素子の各々が磁界を発生していない状態で、前記複数の磁界検出素子の少なくとも１つから出力された検出信号である、
請求項８に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記検出精度を表す情報として、前記ノイズのレベルを表すグラフ、及び前記ノイズのレベルを表す数値の少なくとも一方を前記表示部に表示させる制御を行う、
請求項６から請求項９のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
被検体に挿入する挿入部を備える内視鏡と、
前記挿入部に沿って設けられた、複数の磁界発生素子、及び複数の磁界検出素子の一方の複数の素子、及び前記被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号に基づき、前記挿入部の位置及び形状の少なくとも一方を検出する検出装置と、
前記検出装置の検出精度を表す情報を表示部に表示させる制御を行う請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の表示制御装置と、
を備えた内視鏡システム。
【請求項１２】
内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、複数の磁界発生素子、及び複数の磁界検出素子の一方の複数の素子、及び前記被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号を取得し、
前記検出信号に基づき、前記検出信号に基づいて検出される前記挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を表す情報を表示部に表示させる制御を行う、
処理をコンピュータが実行する表示制御方法。
【請求項１３】
内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、複数の磁界発生素子、及び複数の磁界検出素子の一方の複数の素子、及び前記被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号を取得し、
前記検出信号に基づき、前記検出信号に基づいて検出される前記挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を表す情報を表示部に表示させる制御を行う、
処理をコンピュータが実行する表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、表示制御装置、内視鏡システム、表示制御方法、及び表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内視鏡による被検体の体内の検査（以下、「内視鏡検査」という）において、被検体の体内に挿入された内視鏡の挿入部の形状を検出して挿入部の形状を表す形状画像を表示部に表示させる検出装置が知られている。また、この種の検出装置として、内視鏡の挿入部に沿って設けられた、磁界発生素子及び磁界検出素子の一方の複数の素子、及び被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号を用いる検出装置が知られている。
【０００３】
検出装置による検出精度の向上に関する技術として、例えば、特許文献１には、磁界検出素子により検出された起電力と、予め設定した基準値とを比較した比較結果に基づいて、挿入部が、所定の精度以上で検出が可能な有効検出範囲内に位置しているか否かを判定する技術が記載されている。また例えば、特許文献２には、磁界発生素子を、ノイズの周波数成分の少ない駆動周波数の交流信号で駆動することにより、ノイズの少ない環境で形状検出を行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３２５７２１号公報
【特許文献２】特開２００３−２４５２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、ユーザは、内視鏡の挿入部が、有効検出範囲内に在るか否か、換言すると、検出精度が良い状態、及び悪い状態のいずれであるかを知ることはできるものの、検出精度そのものがどの程度であるのかについては、分かり難かった。また、上記特許文献２に記載の技術では、環境ノイズの測定は行われるものの、検出精度そのものがどの程度であるかについての提示（表示）は、十分とはいえず、検出精度そのものがどの程度であるのかについては、分かり難かった。
【０００６】
本開示は、以上の事情を鑑みて成されたものであり、被検体に挿入される内視鏡の挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を、より分かり易く表示することができる、表示制御装置、内視鏡システム、表示制御方法、及び表示制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の第１の態様の表示制御装置は、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、複数の磁界発生素子、及び複数の磁界検出素子の一方の複数の素子、及び被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号を取得する取得部と、取得部が取得した検出信号に基づき、検出信号に基づいて検出される挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を表す情報を表示部に表示させる制御を行う表示制御部と、を備える。
【０００８】
本開示の第２の態様の表示制御装置は、第１の態様の表示制御装置において、表示制御部は、検出精度を表す情報として、挿入部の形状に応じて予め定められた情報を表示部に表示させる制御を行う。
【０００９】
本開示の第３の態様の表示制御装置は、第２の態様の表示制御装置において、表示制御部は、検出精度を表す情報と共に、挿入部の形状を表示部に表示させる制御を行う。
【００１０】
本開示の第４の態様の表示制御装置は、第３の態様の表示制御装置において、表示制御部は、挿入部の形状を表す画像に対応付けて、検出精度を表す情報を表す画像を表示部に表示させる制御を行う。
【００１１】
本開示の第５の態様の表示制御装置は、第４の態様の表示制御装置において、表示制御部は、検出精度を表す情報として、挿入部の画像に沿って設けられ、かつ精度が悪化するほど幅が広くなる領域を表す画像を表示させる制御を行う。
【００１２】
本開示の第６の態様の表示制御装置は、第１の態様から第５の態様のいずれか１態様の表示制御装置において、表示制御部は、検出精度を表す情報として、ノイズの影響に応じて予め定められた情報を表示部に表示させる制御を行う。
【００１３】
本開示の第７の態様の表示制御装置は、第６の態様の表示制御装置において、複数の磁界検出素子の少なくとも１つから出力された検出信号に基づき、ノイズのレベルを導出する導出部をさらに備えた。
【００１４】
本開示の第８の態様の表示制御装置は、第７の態様の表示制御装置において、検出信号は、挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出に用いられる第１検出信号と、第１検出信号と異なるタイミングで取得される第２検出信号とを含む、導出部は、第２検出信号に基づき、ノイズのレベルを導出する。
【００１５】
本開示の第９の態様の表示制御装置は、第８の態様の表示制御装置において、第２検出信号は、複数の磁界発生素子の各々が磁界を発生していない状態で、複数の磁界検出素子の少なくとも１つから出力された検出信号である。
【００１６】
本開示の第１０の態様の表示制御装置は、第６の態様から第９の態様のいずれか１態様の表示制御装置において、表示制御部は、検出精度を表す情報として、ノイズのレベルを表すグラフ、及びノイズのレベルを表す数値の少なくとも一方を表示部に表示させる制御を行う。
【００１７】
本開示の第１１の態様の内視鏡システムは、被検体に挿入する挿入部を備える内視鏡と、挿入部に沿って設けられた、複数の磁界発生素子、及び複数の磁界検出素子の一方の複数の素子、及び被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号に基づき、挿入部の位置及び形状の少なくとも一方を検出する検出装置と、検出装置の検出精度を表す情報を表示部に表示させる制御を行う第１の態様から第１０の態様のいずれか１態様に記載の表示制御装置と、を備えた。
【００１８】
本開示の第１２の態様の表示制御方法は、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、複数の磁界発生素子、及び複数の磁界検出素子の一方の複数の素子、及び被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号を取得し、検出信号に基づき、検出信号に基づいて検出される挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を表す情報を表示部に表示させる制御を行う、処理をコンピュータが実行する表示制御方法である。
【００１９】
本開示の第１３の態様の表示制御プログラムは、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、複数の磁界発生素子、及び複数の磁界検出素子の一方の複数の素子、及び被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号を取得し、検出信号に基づき、検出信号に基づいて検出される挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を表す情報を表示部に表示させる制御を行う、処理をコンピュータが実行するものである。
【００２０】
また、本開示の表示制御装置は、プロセッサを有する表示制御装置であって、プロセッサが、内視鏡における被検体に挿入する挿入部に沿って設けられた、複数の磁界発生素子、及び複数の磁界検出素子の一方の複数の素子、及び被検体の外部に設けられた他方の複数の素子によって検出された磁界を表す検出信号を取得し、検出信号に基づき、検出信号に基づいて検出される挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を表す情報を表示部に表示させる制御を行う。
【発明の効果】
【００２１】
本開示によれば、被検体に挿入される内視鏡の挿入部の位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を、より分かり易く表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態の内視鏡システムの構成の一例を示す構成図である。
【図２】実施形態の内視鏡システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施形態の検出装置の受信コイルユニット及び送信コイルユニットの一例を示す構成図である。
【図４】実施形態の検出部の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】実施形態の内視鏡システムにおいて、送信コイルユニットの各送信コイルにより磁界を発生させるタイミングと、受信コイルユニットの各受信コイル（ＡＤＣ）から検出信号が出力されるタイミングとの一例を表すタイミングチャートである。
【図６】実施形態の検出部及び各制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図７】実施形態の検出部で実行される第１導出処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】実施形態の画像処理部の生成部により生成される形状画像を説明するための説明図である。
【図９Ａ】実施形態の内視鏡の挿入部の形状が直線状である場合の形状画像に検出誤差画像が付与された状態の一例を示す図である。
【図９Ｂ】実施形態の内視鏡の挿入部の形状がカーブ状である場合の形状画像に検出誤差画像が付与された状態の一例を示す図である。
【図９Ｃ】実施形態の内視鏡の挿入部の形状がループ形状である場合の形状画像に検出誤差画像が付与された状態の一例を示す図である。
【図１０】実施形態の表示部に表示された合成画像の一例を示す図である。
【図１１】実施形態の検出部で実行される第２導出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態の第２導出部による、ノイズが発生している場合の、周波数解析結果の一例を示す図である。
【図１３】実施形態の表示部に表示されたノイズレベル画像の一例を示す図である。
【図１４】実施形態の内視鏡システムにおいて、検出期間及びノイズ導出期間の他の例を表すタイミングチャートである。
【図１５】図１４に示したタイミングの場合に、第２導出部による、ノイズが発生している場合の、周波数解析結果の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態例を詳細に説明する。
【００２４】
まず、図１を参照して本実施形態の内視鏡システム１の全体の構成について説明する。図１には、本実施形態の内視鏡システム１の構成の一例を示す構成図が示されている。
【００２５】
内視鏡システム１は、被検体Ｗの体内の画像（以下、「内視鏡画像」という）を撮像する内視鏡１０、内視鏡検査装置１２、及び検出装置１４を備えている。
【００２６】
内視鏡１０は、挿入部１０Ａ及び操作部１０Ｂを備え、内視鏡検査を行う場合、検査者は、操作部１０Ｂを操作して、挿入部１０Ａを被検体Ｗに挿入し、被検体Ｗの体内の内視鏡画像を撮像する。ケーブル１１により内視鏡１０と接続された内視鏡検査装置１２は、ビデオプロセッサ３４、全体制御部４０、送信部４１、検出部５０、及び液晶ディスプレイ等の表示部５２を備える。ビデオプロセッサ３４は、内視鏡１０による内視鏡画像の撮像の制御を行う。全体制御部４０は、内視鏡システム１の全体を制御する。検出部５０は、内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状の検出、及び検出装置１４の検出精度（以下、単に「検出精度」という）の導出を行う。本実施形態の検出部５０が、本開示の表示制御装置の一例である。一方、検出装置１４は、内視鏡検査装置１２に備えられた送信部４１と、内視鏡１０の内部に設けられた受信部２１（図２参照）と、を備え、送信部４１で発生した磁界を受信部２１で受信することにより、挿入部１０Ａの位置を検出する。なお、図１では、ビデオプロセッサ３４、全体制御部４０、送信部４１、検出部５０、及び表示部５２を同一の筐体内に図示したが、これら各部は、例えば、各々異なる筐体内に備えられる構成としてもよいし、１つ以上を別の筐体内に備える構成としてもよい。
【００２７】
次に、図２を参照して、内視鏡１０、内視鏡検査装置１２、及び検出装置１４の詳細な構成について説明する。また、図２には、本実施形態の内視鏡システム１の構成の一例を示すブロック図が示されている。
【００２８】
図２に示すように、内視鏡１０は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、及びＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を含む画像センサ３０を備えている。内視鏡１０は、ビデオプロセッサ３４の制御により光源３６から出射された光を伝送路（図示省略）によって伝送し、挿入部１０Ａの先端に設けられた出射部（図示省略）から出射し、出射した光によって被検体Ｗの体内を照明する。この照明光による被検体Ｗからの反射光が対物レンズ（図示省略）によって画像センサ３０に結像し、結像した光学像である内視鏡画像に応じた画像信号が、ケーブル１１を介して内視鏡検査装置１２のビデオプロセッサ３４に出力される。ビデオプロセッサ３４により、入力された画像信号に対して予め定められた画像処理が行われ、この画像処理によって得られた内視鏡画像の画像データは、検出部５０に出力される。
【００２９】
図２に示すように、検出装置１４のうち、内視鏡検査装置１２に備えられた送信部４１は、送信制御ユニット４２及び送信コイルユニット４８を備える。送信コイルユニット４８は、図３にも示すように、複数（本実施形態では、１２個）の送信コイル４９、具体的には、送信コイル４９１ｘ、４９１Ｙ、４９１Ｚ、４９２ｘ、４９２Ｙ、４９２Ｚ、４９３ｘ、４９３Ｙ、４９３Ｚ、４９４ｘ、４９４Ｙ、及び４９４Ｚを備える。なお、本実施形態では、送信コイル４９について、総称する場合は、単に「送信コイル４９」といい、個々を区別する場合は、「送信コイル４９」の後に個々を表す符号（１Ｘ・・・４Ｚ）を付す。本実施形態の送信コイル４９が、本開示の他方の複数の素子の一例である。
【００３０】
図３に示すように、本実施形態の送信コイル４９は軸が、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の各々の方向に向いた３つの送信コイル４９を１組としており、送信コイルユニット４８は、４組の送信コイル群を備える。具体的には、送信コイルユニット４８は、Ｘ軸方向に向いた送信コイル４９１Ｘ、Ｙ軸方向に向いた送信コイル４９１Ｙ、及びＺ軸方向に向いた送信コイル４９１Ｚの組と、Ｘ軸方向に向いた送信コイル４９２Ｘ、Ｙ軸方向に向いた送信コイル４９２Ｙ、及びＺ軸方向に向いた送信コイル４９２Ｚの組と、を備える。また、送信コイルユニット４８は、Ｘ軸方向に向いた送信コイル４９３Ｘ、Ｙ軸方向に向いた送信コイル４９３Ｙ、及びＺ軸方向に向いた送信コイル４９３Ｚの組と、Ｘ軸方向に向いた送信コイル４９４Ｘ、Ｙ軸方向に向いた送信コイル４９４Ｙ、及びＺ軸方向に向いた送信コイル４９４Ｚの組と、を備える。このように、本実施形態の送信コイルユニット４８は、３軸コイルを４つ、送信コイル４９として備えた状態と同等となっている。
【００３１】
また、送信制御ユニット４２は、送信制御部４４、及び送信コイル４９に接続された送信回路４６、具体的には、送信回路４６１ｘ、４６１Ｙ、４６１Ｚ、４６２ｘ、４６２Ｙ、４６２Ｚ、４６３ｘ、４６３Ｙ、４６３Ｚ、４６４ｘ、４６４Ｙ、及び４６４Ｚを備える。なお、本実施形態では、送信回路４６についても、送信コイル４９と同様に、総称する場合は、単に「送信回路４６」といい、個々を区別する場合は、「送信回路４６」の後に個々を表す符号（１Ｘ・・・４Ｚ）を付す。
【００３２】
送信回路４６は、送信制御部４４の制御に応じて、送信コイル４９を駆動するための駆動信号を生成して、各々接続されている送信コイル４９に出力する。各送信コイル４９は駆動信号が印加されることで、磁界を伴う電磁波を周囲に放射する。なお、本実施形態の送信制御部４４は、予め定められた時間間隔、例えば数十ｍ秒間隔で、各送信回路４６に駆動信号を生成させ、各送信コイル４９を順次、駆動させる。
【００３３】
一方、図２に示すように、検出装置１４のうち、内視鏡１０の内部に設けられた受信部２１は、受信制御部２０、受信コイルユニット２２、受信回路２４（２４１〜２４１６）、ＡＤＣ（Analog-to-Digital Converter）２６（２６１〜２６１６）、及びＩ／Ｆ（Interface）２９を備える。受信制御部２０は、受信部２１の全体を制御し、受信コイルユニット２２の駆動を制御する。
【００３４】
受信コイルユニット２２は、図３にも示すように、一例として１６個（図３に図示したものは６個）の受信コイル２３、具体的には、受信コイル２３１〜２３１６を備える。なお、本実施形態では、送信コイル４９と同様に、受信コイル２３、受信回路２４、及びＡＤＣ２６の各々について、総称する場合は、単に「受信コイル２３」、「受信回路２４」、及び「ＡＤＣ２６」といい、個々を区別する場合は、「受信コイル２３」、「受信回路２４」、及び「ＡＤＣ２６」の後に個々を表す符号（１・・・１６）を付す。本実施形態の受信コイル２３が、本開示の一方の複数の素子の一例である。
【００３５】
受信コイルユニット２２の各受信コイル２３は、内視鏡１０の挿入部１０Ａに、被検体Ｗに挿入される方向に沿って配置されている。受信コイル２３は、送信コイルユニット４８の各送信コイル４９で発生した磁界を検出する。各受信コイル２３は、受信回路２４に接続されており、検出した磁界に応じた検出信号を受信回路２４に出力する。受信回路２４は、ＬＰＦ（Low Pass Filter）及び増幅器（いずれも図示省略）等を含み、ＬＰＦによって外乱ノイズが除去され、増幅器により増幅された検出信号をＡＤＣ２６に出力する。ＡＤＣ２６は、入力されたアナログの検出信号をデジタルの検出信号に変換して受信制御部２０に出力する。受信制御部２０は、各ＡＤＣ２６から入力された検出信号を、Ｉ／Ｆ２９を介して、内視鏡検査装置１２へ送信する。
【００３６】
内視鏡検査装置１２に入力された検出信号は、Ｉ／Ｆ５３を介して、検出部５０に入力される。
【００３７】
検出部５０は、入力した検出信号に基づいて、予め定められた位置検出アルゴリズムに基づいて、各受信コイル２３の位置を検出する。すなわち、本実施形態の検出部５０は、各送信コイル４９で発生した磁界を受信コイル２３で検出し、受信コイル２３から出力された検出信号に基づいて、各受信コイル２３の位置及び方向（向き）を検出する。検出部５０が検出信号に基づいて受信コイル２３の位置を検出する方法は、特に限定されず、例えば、特許第３４３２８２５号公報に記載されている技術を適用することができる。特許第３４３２８２５号公報に記載されている技術では、各送信コイル４９によって発生された磁界の測定値、及び受信コイル２３の方向の推定値から、特定の送信コイル４９から受信コイル２３までの距離の推定値を計算する。次に、各送信コイル４９から受信コイル２３までの距離の推定値と、送信コイル４９の既知の位置とから受信コイル２３の位置の推定値を計算する。次に、受信コイル２３の推定された位置、及び受信コイル２３の磁界の測定値から受信コイル２３の方向の新しい推定値を計算する。そして、受信コイル２３の方向の新しい推定値を用いて、上述した送信コイル４９から受信コイル２３までの距離の推定値の計算と、受信コイル２３の位置の推定値の計算とを繰り返すことにより、受信コイル２３の位置及び方向を導出する。
【００３８】
また、本実施形態の検出部５０は、検出した各受信コイル２３の位置及び方向に基づいて、内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状を検出する。
【００３９】
図４には、本実施形態の検出部５０の一例の機能ブロック図を示す。図４に示すように、本実施形態の検出部５０は、取得部６０、形状検出部６２、第１導出部６３、第２導出部６４、画像生成部６６、及び表示制御部６８を備える。取得部６０には、検出装置１４から、具体的には、内視鏡１０の受信制御部２０から、Ｉ／Ｆ２９及びＩ／Ｆ５３を介して、上記検出信号が入力される。本実施形態の内視鏡システム１では、検出信号には、内視鏡１０の操作部１０Ｂの形状の検出に用いられる第１検出信号と、ノイズのレベルの導出に用いられる第２検出信号との２種類がある。図５には、本実施形態の内視鏡システム１において、送信コイルユニット４８の各送信コイル４９により磁界を発生させるタイミングと、受信コイルユニット２２の各受信コイル２３（ＡＤＣ２６）から検出信号が出力されるタイミングとの一例を表すタイミングチャートを示す。なお、便宜上、本実施形態の内視鏡システム１では、ＡＤＣ２６が検出信号を出力するタイミングと、検出部５０が検出信号を受信するタイミングとを同じものとみなしている。
【００４０】
図５に示すように、本実施形態の内視鏡システム１における内視鏡検査では、形状検出部６２により内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状を検出するための検出期間と、第２導出部６４によりノイズのレベルの導出を行うためのノイズ導出期間と、２つの期間を有する。
【００４１】
検出期間では、送信コイル４９の各々を順次駆動させてそれぞれ磁界（ＦＧ１〜ＦＧ１２）を発生させる検出期間中に、送信コイル４９の各々により発生した磁界を検出した結果、各受信コイル２３（ＡＤＣ２６）から出力される検出信号（Ｓ１〜Ｓ１６）を「第１検出信号」という。また、本実施形態の内視鏡システム１では、ノイズ導出期間中は、送信制御部４４は、送信回路４６に駆動信号を生成させない。ノイズ導出期間中は、送信コイル４９による磁界が発生していない状態となる。磁界が発生していない状態で、予め定められた１つの受信コイル２３ｎ（ｎは、１つの受信コイル２３を特定する数）（ＡＤＣ２６ｎ）から出力される検出信号（Ｓｎ）を「第２検出信号」という。
【００４２】
図５に示すように、本実施形態の取得部６０は、第１検出信号と第２検出信号とを、異なるタイミングで、取得する。取得部６０は、取得した第１検出信号を形状検出部６２に出力する。また、取得部６０は、取得した第２検出信号を第２導出部６４に出力する。
【００４３】
形状検出部６２は、取得部６０から入力された第１検出信号に基づいて各受信コイル２３の位置及び方向を検出する。また、形状検出部６２は、予め定められた位置検出アルゴリズムを用いて検出した受信コイル２３の位置及び方向に基づいて、挿入部１０Ａの形状を検出し、検出した形状を表す情報（以下、「形状情報」という）と、各受信コイル２３の位置及び方向とを画像生成部６６へ出力する。
【００４４】
第１導出部６３は、形状検出部６２で検出した挿入部１０Ａの形状に基づいて、検出精度として、検出に用いた位置検出アルゴリズムに応じた検出誤差を導出し、検出誤差を表す情報を、画像生成部６６に出力する。なお、第１導出部６３における、検出誤差の導出方法、及び検出誤差を表す情報等の詳細は後述する。
【００４５】
第２導出部６４は、取得部６０から入力された第２検出信号に基づいて、検出精度として、検出装置１４に影響を与えるノイズのレベルを導出し、ノイズのレベルを表す情報を画像生成部６６に出力する。なお、第２導出部６４における、ノイズのレベルの導出方法、及びノイズのレベルを表す情報等の詳細は後述する。本実施形態の第２導出部６４が、本開示の導出部の一例である。
【００４６】
画像生成部６６は、形状検出部６２から入力された挿入部１０Ａの形状情報と、各受信コイル２３の位置及び方向とに基づいて、予め定められた視点方向（詳細後述）からの挿入部１０Ａの形状を表す形状画像（詳細後述）を生成する。
【００４７】
また、画像生成部６６は、第１導出部６３から入力された検出誤差を表す情報に基づいて、内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状を表す画像に対応付けて、検出誤差を表す画像（以下。「検出誤差画像」という）を生成する。なお、検出誤差画像については詳細を後述する。
【００４８】
また、画像生成部６６は、第２導出部６４から入力されたノイズのレベルを表す情報に基づいて、ノイズのレベルを表す画像（以下「ノイズレベル画像」という）を生成する。なお、ノイズレベル画像については詳細を後述する。
【００４９】
また、画像生成部６６には、ビデオプロセッサ３４から、内視鏡画像の画像データが入力される。本実施形態の画像生成部６６は、内視鏡画像の画像データに、生成した形状画像の画像データ、及び検出誤差画像の画像データを合成した合成画像を生成し、生成した合成画像の画像データを表示制御部６８に出力する。なお、本実施形態の画像生成部６６は、生成したノイズレベル画像の画像データを表示制御部６８に出力する。
【００５０】
表示制御部６８は、画像生成部６６から出力された合成画像の画像データが表す合成画像を表示部５２に表示させる制御を行う。また、表示制御部６８は、ノイズレベル画像の画像データが表すノイズレベル画像を表示部５２に表示させる制御を行う。
【００５１】
一例として本実施形態の検出部５０は、図６に示したハードウェアを含んで構成されるマイクロコンピュータ等により実現される。図６に示すように、検出部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７０、ＲＯＭ（Read Only Memory）７２、ＲＡＭ（Random Access Memory）７４、及びＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、及びフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶部７６を備えている。ＣＰＵ７０、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７４、及び記憶部７６は、互いに通信が可能にバス７９に、接続されている。記憶部７６には、共に詳細を後述する第１導出処理を実行するための第１導出処理プログラム７８Ａ、及び第２導出処理を実行するための第２導出処理プログラム７８Ｂが記憶されている。ＣＰＵ７０は、記憶部７６から第１導出処理プログラム７８Ａ及び第２導出処理プログラム７８Ｂの各々を読み出してからＲＡＭ７４に展開し、展開した第１導出処理プログラム７８Ａ及び第２導出処理プログラム７８Ｂの各々を実行する。ＣＰＵ７０が、第１導出処理プログラム７８Ａ及び第２導出処理プログラム７８Ｂの各々を実行することで、ＣＰＵ７０が、取得部６０、形状検出部６２、第１導出部６３、第２導出部６４、画像生成部６６、及び表示制御部６８の各々として機能する。
【００５２】
なお、本実施形態の内視鏡システム１では、受信制御部２０、全体制御部４０、及び送信制御部４４も、検出部５０と同様のハードウェア（図６参照）により実現される。
【００５３】
次に、本実施形態の検出部５０の作用を説明する。まず、検出部５０による、第１導出処理について説明する。本実施形態の第１導出処理は、形状検出部６２による内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状の検出、及び第１導出部６３による検出誤差の特定、及び画像生成部６６による合成画像の生成を含む。図７は、検出部５０のＣＰＵ７０によって実行される第１導出処理の流れの一例を示すフローチャートである。一例として、本実施形態の検出部５０では、検査者によって、内視鏡検査装置１２の操作部（図示省略）を介して、内視鏡検査の実行の指示が成された場合に、ＣＰＵ７０が、第１導出処理プログラム７８Ａを実行することにより、図７に示した第１導出処理が実行される。
【００５４】
ステップＳ１００で形状検出部６２は、挿入部１０Ａの形状を解析する。本実施形態では、形状検出部６２は、取得部６０から入力された第１検出信号に基づいて、各受信コイル２３の位置及び方向を検出する。さらに、検出した受信コイル２３の位置及び方向に基づいて、挿入部１０Ａの形状を解析する。形状検出部６２は、挿入部１０Ａの形状情報と、各受信コイル２３の位置及び方向とを画像生成部６６へ出力する。また、形状検出部６２は、挿入部１０Ａの形状情報を第１導出部６３へ出力する。
【００５５】
次のステップＳ１０２で画像生成部６６は、挿入部１０Ａの形状情報と、各受信コイル２３の位置及び方向に基づいて、予め定められた視点方向からの挿入部１０Ａの形状を表す形状画像を生成する。一例として、本実施形態における予め定められた視点方向とは、挿入部１０Ａの全体の形状を把握するための視点方向として予め定められた方向である。このような予め定められた視点方向の具体例としては、図３に示した送信コイルユニット４８におけるＺ軸方向であり、本実施形態では、検査者が被検体Ｗを正面視する方向（顔側の面を視認する方向）が挙げられる。この場合、予め定められた視点方向からの挿入部１０Ａの形状を表す形状画像９０は、図８に示されるように、Ｙ軸及びＺ軸による面を視認した状態の画像となる。
【００５６】
なお、予め定められた視点方向は、本実施形態で示した方向に限定されず、また、検査者の指示や設定等に応じて、形状画像９０として示される挿入部１０Ａの視点方向を切り替える形態としてもよい。
【００５７】
次のステップＳ１０４で第１導出部６３は、形状検出部６２から入力された形状情報に基づいて、検出誤差を導出する。形状検出部６２による各受信コイル２３の位置の導出において、導出に用いた位置検出アルゴリズムに応じて検出誤差が生じる。一例として、本実施形態の形状検出部６２が用いた位置検出アルゴリズムの場合、挿入部１０Ａの形状が直線状に近いほど、検出誤差が少なく、挿入部１０Ａの形状がカーブしているほど、検出誤差が大きくなり、ループを描いていると、より検出誤差が大きくなる。
【００５８】
本実施形態では、検出誤差の大きさを表す情報を、挿入部１０Ａの画像に沿って設けられ、かつ精度（誤差）が悪化するほど幅が広くなる領域を表す画像を検出誤差画像として、挿入部１０Ａの形状画像と共に表示部５２に表示させる。図９Ａには、挿入部１０Ａの形状が直線状である場合の形状画像９０に含まれる挿入部１０Ａの画像（以下、単に「形状画像９０」という）、幅がＨ１の検出誤差画像８０が付与された状態の一例を示す。また、図９Ｂには、挿入部１０Ａの形状がカーブ状である場合の形状画像９０に、幅がＨ２の検出誤差画像８０が付与された状態の一例を示す。さらに、図９Ｃには、挿入部１０Ａの形状がループ形状である場合の形状画像９０に、幅がＨ３の検出誤差画像８０が付与された状態の一例を示す。図９Ａ〜図９Ｃに示した例では、幅Ｈ１が最も狭く、幅Ｈ３が最も広い（Ｈ１＜Ｈ２＜Ｈ３）。具体例として、幅Ｈ１は１ｍｍ、幅Ｈ２は３ｍｍ、幅Ｈ３は５ｍｍが挙げられる。
【００５９】
一例として、本実施形態では、形状情報と、検出誤差画像８０の幅との対応関係を表す情報を予め記憶部７６に記憶させておく。第１導出部６３は、入力された形状情報に応じた検出誤差画像８０の幅を、記憶部７６に記憶されている対応関係を表す情報に基づいて導出し、導出した検出誤差画像８０の幅を表す情報を、形状情報に対応付けて画像生成部６６に出力する。
【００６０】
次のステップＳ１０６で画像生成部６６は、第１導出部６３から入力された検出誤差画像８０の幅を表す情報に基づいて、上記ステップＳ１０２で生成した形状画像９０に、検出誤差画像８０を付与する。具体的には、画像生成部６６は、上述した図９Ａ〜図９Ｂに示したように、検出誤差画像８０を生成して、形状画像９０に付与する。
【００６１】
次のステップＳ１０８で画像生成部６６は、上記ステップＳ１０６により、検出誤差画像８０が付与された形状画像９０と、内視鏡画像とを合成した合成画像を生成し、合成画像の画像データを表示制御部６８に出力する。次のステップＳ１１０で表示制御部６８は、合成画像を表示部５２に表示させる。
【００６２】
図１０には、表示部５２に表示された合成画像１００の一例を示す。図１０に示した合成画像１００には、検出誤差画像８０が付与された形状画像９０及び内視鏡画像９４が含まれている。なお、本実施形態では、形状画像９０と内視鏡画像９４とを並べた状態で合成した画像を合成画像１００としているが、形状画像９０及び内視鏡画像９４の合成の方法は本実施形態に限定されない。合成画像１００における形状画像９０及び内視鏡画像９４の重畳程度、及び各画像の大きさ等は、内視鏡検査において、検査者が所望する画像が適切に表示された状態であればよい。例えば、合成画像１００は、形状画像９０と内視鏡画像９４との少なくとも一部が重畳する状態で合成した画像であってもよい。また、合成画像１００は、表示部５２の大きさ等によって、形状画像９０と内視鏡画像９４との重畳程度、及び各画像の大きさを制御する形態としてもよい。
【００６３】
なお、本実施形態では、検査者の指示に応じて、検出誤差画像８０の表示及び非表示を切り替え可能としている。一例として本実施形態では、検出誤差画像８０の表示が指示された場合、または、表示及び非表示の指示がいずれもなされていない場合、画像生成部６６は、形状画像９０に検出誤差画像８０を付与し、表示制御部６８は、検出誤差画像８０が付与された形状画像９０と内視鏡画像との合成画像を表示部５２に表示させる。一方、検出誤差画像８０の非表示が指示された場合、画像生成部６６は、取得部９０に検出誤差画像８０を付与せず、表示制御部６８は、検出誤差画像８０が付与されていない形状画像９０と内視鏡画像の合成画像を表示部５２に表示させる。
【００６４】
次のステップＳ１１２で表示制御部６８は、内視鏡検査を終了するか否かを判定する。本実施形態の内視鏡システム１では、図示を省略した操作ボタン等が操作されることにより、検査者から内視鏡検査の終了の指示を受け付けるまで、ステップＳ１１２の判定が否定判定となり、ステップＳ１００に戻り、ステップＳ１０２〜Ｓ１１０の各処理を繰り返す。一方、内視鏡検査の終了の指示を受け付けた場合、ステップＳ１１２の判定が肯定判定となり、本第１導出処理を終了する。
【００６５】
次に、検出部５０による、第２導出処理について説明する。本実施形態の第２導出処理は、第２導出部６４によるノイズのレベルの導出を含む。図１１は、検出部５０のＣＰＵ７０によって実行される第２導出処理の流れの一例を示すフローチャートである。一例として、本実施形態の検出部５０では、検査者によって、上述のように内視鏡検査の実行の指示が成された場合、及び検査者等によって、内視鏡検査装置１２の操作部（図示省略）を介して、ノイズのレベルの導出の実行の指示が成された場合に、ＣＰＵ７０が、第２導出処理プログラム７８Ｂを実行することにより、図１１に示した第２導出処理が実行される。なお、本実施形態の内視鏡システム１では、内視鏡検査とは別途に、上記のように検査者等が指示を行うことにより第２導出処理を実行可能としている。このような形態とすることにより、例えば、内視鏡検査の開始前、内視鏡検査装置１２の設置を行う場合、及び定期的なメンテナンスを行う場合等に、内視鏡検査とは別途に、環境ノイズの測定を行うことができる。換言すると、本実施形態の検出部５０は、第１導出部６３による第１導出処理（図７参照）は行わず、第２導出部６４による第２導出処理のみを行うことができる。
【００６６】
図１１に示したステップＳ１５０で第２導出部６４は、図５を参照して上述したノイズ導出期間になったか否かを判定する。検出期間である場合、ステップＳ１５０の判定が否定判定となる。一方、検出期間から、ノイズ導出期間に移行すると、ステップＳ１５０の判定が肯定判定となり、ステップＳ１５２へ移行する。
【００６７】
ステップＳ１５２で第２導出部６４は、取得部６０から入力された第２検出信号を解析する。本実施形態の６４は、解析方法の一例として、第２検出信号に対して、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）を行い、周波数解析を行う。
【００６８】
次のステップＳ１５４で第２導出部６４は、上記ステップＳ１５２の解析結果に基づいて、ノイズが発生したか否かを判定する。本実施形態では、ノイズと判定する基準となる信号強度（以下、「判定基準値」という）を予め定めておき、周波数毎に、解析結果である信号強度が、判定基準値を超えたか否かを判定し、判定基準を超えている場合、ノイズが発生していると判定する。図１２には、ノイズが発生している場合の、周波数解析結果の一例を示す。図１２に示した一例では、判定基準値を超える強度の信号が存在しているため、第２導出部６４は、ノイズが発生していると判定する。なお、第２導出部６４がノイズが発生したか否かを判定する判定方法は、本実施形態に限定されない。例えば、第２検出信号の最大値、平均値、及びＲＭＳ（Root Mean Square）値等の代表値を導出し、導出した代表値と、判定基準値とを比較し、代表値が判定基準値を超えている場合は、ノイズが発生していると判定する形態としてもよい。この形態の判定方法の場合、本実施形態の判定方法よりもノイズの判定精度は低下するが、処理に要する時間を短縮し、また処理負荷を低減することができる。
【００６９】
ノイズが発生していない場合、ステップＳ１５４の判定が否定判定となり、ステップＳ１６０へ移行する。一方、ノイズが発生している場合、ステップＳ１５４の判定が肯定判定となり、ステップＳ１５６へ移行する。ステップＳ１５６で第２導出部６４は、発生しているノイズのレベルを導出する。本実施形態では、一例として、信号強度と、ノイズのレベルとの対応関係を表す情報を予め記憶部７６に記憶させておく。第２導出部６４は、ノイズと判定した信号の信号強度に対応するノイズのレベルを、記憶部７６に記憶されている対応関係を表す情報に基づいて導出し、導出したノイズのレベルを表す情報を画像生成部６６に出力する。
【００７０】
次のステップＳ１５８で表示制御部６８は、上記ステップＳ１５６で導出したノイズのレベルを表す情報として、ノイズレベル画像を表示部５２に表示させる。
【００７１】
図１３には、表示部５２に表示されたノイズレベル画像８２の一例を示す。図１３に示したノイズレベル画像８２では、携帯電話におけるアンテナ状態の表示と同様の方法により、ノイズのレベルを表している。図１３に示した一例では、ノイズが発生していない場合を含まず、ノイズのレベルを４段階にわけ、ノイズレベル画像８２に含まれる４本の棒状の画像の色を順次変化させることにより、ノイズのレベルを表す。なお、具体的なノイズレベル画像８２は特に限定されず、例えば、周波数解析の解析結果を表示してもよく、具体例としては、図１２に示した周波数解析結果のグラフをノイズレベル画像８２としてもよい。この場合、検出部５０は、図１３に示したノイズレベル画像８２よりも、より詳細にノイズのレベル、及びノイズが発生している周波数について、提示することができる。なお、ノイズレベル画像８２の表示形式の検査者による選択を可能とすることが好ましい。
【００７２】
なお、本実施形態では、ノイズレベル画像８２は、図１０に一例を示した合成画像の余白に表示する形態としているが、ノイズレベル画像８２を表示する箇所については本実施形態に限定されない。表示制御部６８の制御により、表示部５２と異なる表示装置等に表示させる形態としてもよい。また、例えば、ノイズレベル画像８２を表示すると共に、またはノイズレベル画像８２を表示部５２に表示するのに代えて、音声により表示する形態としてもよい。
【００７３】
次のステップＳ１６０で表示制御部６８は、本第２導出処理を終了するか否かを判定する。一例として本実施形態の表示制御部６８は、内視鏡検査を実行している場合、内視鏡検査を終了する場合に、本第２導出処理を終了すると判定する。また、内視鏡検査を実行していない場合、表示制御部６８は、内視鏡検査装置１２の電源（図示省略）が切れた場合及び内視鏡検査装置１２の操作部（図示省略）を介して、検査者によって終了の指示が成された場合に、本第２導出処理を終了すると判定する。ステップＳ１６０の判定が否定判定となった場合、ステップＳ１５０に戻り、ステップＳ１５２〜Ｓ１５８の各処理を繰り返す。一方、ステップＳ１６０の判定が肯定判定となった場合、本第２導出処理を終了する。
【００７４】
以上説明したように、本実施形態の検出部５０は、取得部６０と、表示制御部６８と、を備える。本実施形態の検出部５０は、取得部６０が、内視鏡１０における被検体Ｗに挿入する挿入部１０Ａに沿って設けられた、複数の受信コイル２３を含む受信コイルユニット２２、及び被検体Ｗの外部に設けられた複数の送信コイル４９を含む送信コイルユニット４８によって検出された磁界を表す検出信号を取得する。また、表示制御部６８が、取得部６０が取得した検出信号に基づき、検出信号に基づいて検出される挿入部１０Ａの位置及び形状の少なくとも一方の検出精度を表す情報を表示部５２に表示させる制御を行う。
【００７５】
本実施形態の検出部５０によれば、検出精度を表す情報を表示させており、例えば、検出誤差の程度、及びノイズのレベルを表示させているため、検出精度をより分かり易く表示することができる。例えば、単に検出精度が良いか悪いかを表示する場合に比べて、本実施形態の検出部５０によれば、精度の悪化の度合いがわかるため、検出精度がより分かり易くなる。
【００７６】
また、本実施形態の検出部５０では、検出精度としてノイズのレベルを表すノイズレベル画像８２と、検出誤差を表す検出誤差画像８０と、２種類の情報を表示する。従って、本実施形態の検出部５０によれば、いずれか一種類の検出精度を表示する場合に比べて、より分かり易く検出精度を表示することができる。また、本実施形態の検出部５０によれば、内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状が好ましくないほど、検出誤差が大きくなり検出誤差画像８０の幅が広くなるため、検出誤差画像８０により、内視鏡１０の挿入部１０Ａの形状が好ましくない状態であることも分かり易くなる。
【００７７】
なお、本実施形態では、検出部５０が、第１導出部６３により検出誤差の導出を行い、また第２導出部６４によりノイズのレベルの導出を行う形態について説明したが、本実施形態に限定されず、いずれか一方の導出部のみを備え、一方の誤差の導出を行う形態としてもよい。
【００７８】
また、本実施形態の第２導出部６４が、１つの受信コイル２３から出力された第２検出信号を用いてのノイズのレベルの導出を行う形態について説明したが、本実施形態に限定されず、複数の受信コイル２３の各々から出力された第２検出信号を用いる形態としてもよい。この場合、複数の第２検出信号各々に対して、周波数解析等の解析を、ノイズの判定を行う形態としてもよい。さらに、表示制御部６８が、受信コイル２３（第２検出信号）毎に、ノイズの有無やノイズのレベルが示されたノイズレベル画像８２を表示させる形態としてもよい。
【００７９】
また、上述した検出期間及びノイズ導出期間は一例であり、本実施形態に限定されない。例えば、検出期間とノイズ導出期間との少なくとも一部が重なる形態であってもよい。一例として、図１４には、検出期間とノイズ導出期間とが同一の場合、換言すると、検出期間中に、ノイズの検出も行う場合のタイムチャートの一例を示す。図１４に示した場合では、予め定められた受信コイル２３ｎにおいて、第１検出信号と第２検出信号とが同一になる。図１４に示すように、検出期間とノイズ導出期間とが異なる場合に比べて、第２検出信号の信号値は大きくなる。また図１４に示したように、検出期間とノイズ導出期間とが同一の場合に、第２導出処理において第２導出部６４が、第２検出信号に対して行った、ノイズが発生している場合の、周波数解析結果の一例を図１５に示す。図１５に示した一例では、発生した磁界の検出分に対応する周波数の信号強度が高くなるため、第２導出部６４が、この周波数帯を除いた周波数帯の信号強度と、判定基準値とを比較してノイズの発生の有無や、ノイズのレベルの導出を行う形態としてもよい。なお、この場合、磁界検出分に対応する周波数帯にノイズが含まれる場合、ノイズが検出しにくくなる一方、検出期間とノイズ導出期間とを含めた全体の期間を短くすることができる。
【００８０】
また、上述したように、本実施形態の検出部５０（内視鏡システム１）では第１導出部６３による第１導出処理（図７参照）は行わず、第２導出部６４による第２導出処理のみを行い、内視鏡検査とは別途に、環境ノイズの測定を行うことができる。このように第２導出処理のみを行う場合は、ノイズ導出期間のみを設け、検出期間を設けない形態としてもよい。
【００８１】
また、本実施形態の第２導出部６４が実行する第２導出処理では、ノイズが発生していないと判定した場合、何も表示を行わない形態としているが、本実施形態に限定されず、ノイズが発生していないことを表す情報を、例えば表示部５２等に表示する形態としてもよい。
【００８２】
また、本実施形態では検出装置１４を、内視鏡検査装置１２に磁界を発生する送信コイルユニット４８を含む送信部４１を配置し、内視鏡１０に磁界を検出する受信コイルユニット２２を含む受信部２１を配置した形態としたが、検出装置１４は、本実施形態に限定されない。例えば、スピントルク発振素子等の送信コイルユニット４８（送信コイル４９）以外の磁界を発生する磁界発生素子を用いてもよい。また例えば、ホール素子やＭＲ（Magneto Resistive）素子等の受信コイルユニット２２（受信コイル２３）以外の磁界を検出する磁界検出素子を用いてもよい。また、検出装置１４は、内視鏡検査装置１２に受信部２１を配置し、内視鏡１０に送信部４１を配置した形態としてもよい。
【００８３】
また、本実施形態では、検出部５０が、取得部６０、形状検出部６２、第１導出部６３、第２導出部６４、画像生成部６６、及び表示制御部６８の機能を備える形態について説明したが、これらの機能のうち一部の機能を他の一つの装置、または複数の装置が備える形態としてもよい。例えば、第１導出部６３及び第２導出部６４の一方を、検出部５０の外部の装置が備える形態としてもよい。
【００８４】
また、本実施形態では、形状検出部６２が、形状画像９０と内視鏡画像９４とを合成した合成画像１００を生成する形態について説明したが、本実施形態に限定されず、形状画像９０と内視鏡画像９４とを合成せずに、別々の画像として、表示部５２に表示させてもよい。また、内視鏡画像９４及び形状画像９０の各々が、別々の表示装置に表示される形態であってもよい。
【００８５】
本実施形態において、例えば取得部６０、形状検出部６２、第１導出部６３、第２導出部６４、画像生成部６６、及び表示制御部６８といった各種の処理を実行する処理部（processing unit）のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサ（processor）を用いることができる。上記各種のプロセッサには、上述したように、ソフトウェア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（Field  Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device ：ＰＬＤ）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。
【００８６】
１つの処理部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせや、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。
【００８７】
複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアント及びサーバ等のコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態が挙げられる。第２に、システムオンチップ（System On Chip：ＳｏＣ）等に代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態が挙げられる。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成される。
【００８８】
さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）を用いることができる。
【００８９】
また、上記実施形態では、第１導出処理プログラム７８Ａ及び第２導出処理プログラム７８Ｂの各々が記憶部７６に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。第１導出処理プログラム７８Ａ及び第２導出処理プログラム７８Ｂの各々は、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、第１導出処理プログラム７８Ａ及び第２導出処理プログラム７８Ｂの各々は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１  内視鏡システム
１０  内視鏡、１０Ａ  挿入部、１０Ｂ  操作部
１１  ケーブル
１２  内視鏡検査装置
１４  検出装置
２０  受信制御部
２１  受信部
２２  受信コイルユニット
２３１〜２３１６、２３ｎ  受信コイル
２４１〜２４１６  受信回路
２６１〜２６１６  ＡＤＣ
２９  Ｉ／Ｆ
３０  画像センサ
３４  ビデオプロセッサ
３６  光源
４０  全体制御部
４１  送信部
４２  送信制御ユニット
４４  送信制御部
４６１Ｘ、４６１Ｙ、４６１Ｚ〜４６４Ｘ、４６４Ｙ、４６４Ｚ  送信回路
４８  送信コイルユニット
４９１Ｘ、４９１Ｙ、４９１Ｚ〜４９４Ｘ、４９４Ｙ、４９４Ｚ  送信コイル
５０  検出部
５２  表示部
５３  Ｉ／Ｆ
６０  取得部
６２  形状検出部
６３  第１導出部
６４  第２導出部
６６  画像生成部
６８  表示制御部
７０  ＣＰＵ
７２  ＲＯＭ
７４  ＲＡＭ
７６  記憶部
７８Ａ  第１導出処理プログラム、７８Ｂ  第２導出処理プログラム
７９  バス
８０  検出誤差画像
８２  ノイズレベル画像
９０  形状画像
９４  内視鏡画像
１００  合成画像
ＦＧ１〜ＦＧ１２  磁界
Ｈ１〜Ｈ３  幅
Ｓ１〜Ｓ１２、Ｓｎ  検出信号
Ｗ  被検体
【図１】
2020028638.tif 000003
【図２】
2020028638.tif 000004
【図３】
2020028638.tif 000005
【図４】
2020028638.tif 000006
【図５】
2020028638.tif 000007
【図６】
2020028638.tif 000008
【図７】
2020028638.tif 000009
【図８】
2020028638.tif 000010
【図９Ａ】
2020028638.tif 000011
【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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