(57)【要約】【課題】運転者の不安定な心理状態を解析し、最適な経路案内を実施できる。【解決手段】  経路案内装置１０は、車両を運転する運転者の生体情報を入力する生体情報入力部１０１と、生体情報に基づいて前記運転者の心理状態を推測する心理状態推測部１０２と、車両の走行及び停止に関する走行情報を入力する走行情報入力部１０３と、心理状態と走行情報とに基づいて、運転者の心理状態が悪化した要因が車両の停止にあるか否かを判定する心理状態要因判定部１０５と、心理状態の悪化要因が車両の停止にあると判定された場合、車両の停止可能性が低くなる経路を探索する経路探索部１１０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転する運転者の生体情報を入力する生体情報入力部と、
前記生体情報に基づいて前記運転者の心理状態を推測する心理状態推測部と、
車両の走行及び停止に関する走行情報を入力する走行情報入力部と、
前記心理状態と前記走行情報とに基づいて、運転者の心理状態が悪化した要因が車両の停止にあるか否かを判定する心理状態要因判定部と、
前記心理状態の悪化要因が車両の停止にあると判定された場合、車両の停止可能性が低くなる経路を探索する経路探索部と、を備える、経路案内装置。
【請求項２】
前記心理状態要因判定部は、前記車両が停止している間の心理状態の変化量、車両の走行中と停止中の心理状態の差異および車両停止の頻度と心理状態の相関のうち少なくとも１つに基づいて、運転者の心理状態が悪化した要因が車両の停止にあるか否かを判定する、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記車両の停止可能性が低くなる経路は、経路における信号機の数および、経路における信号機の赤信号の期間に基づいて設定される、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項４】
現在の車両の停止が赤信号によるものであるかを判定する赤信号判定部をさらに備える、請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記赤信号判定部は、車両の前方を撮影した画像から、車両の現在位置から前方に信号機があることを判定することにより、現在の車両の停止が赤信号によるものであるかを判定する、請求項４に記載の経路案内装置。
【請求項６】
前記車両が、指定された目的地への第１経路を設定して走行しており、前記心理状態の悪化要因が車両の停止にあると判定され、車両の停止可能性が低くなる第２経路を再探索した場合において、前記第１経路と、前記第２経路と、を比較する経路比較部と、
前記前記第１経路と、前記第２経路と、を比較して前記第２経路にデメリットとなる可能性がある場合、前記デメリットとなる可能性を運転者に報知する報知部と、をさらに備える、請求項１から５のいずれか１項に記載の経路案内装置。
【請求項７】
車両を運転する運転者の生体情報を入力する生体情報入力ステップと、
前記生体情報に基づいて前記運転者の心理状態を推測する心理状態推測ステップと、
車両の走行及び停止に関する走行情報を入力する走行情報入力ステップと、
前記心理状態と前記走行情報とに基づいて、運転者の心理状態が悪化した要因が車両の停止にあるか否かを判定する心理状態要因判定ステップと、
前記心理状態の悪化要因が車両の停止にあると判定された場合、車両の停止可能性が低くなる経路を探索する経路探索ステップと、を含む、経路案内方法。
【請求項８】
車両を運転する運転者の生体情報を入力する生体情報入力ステップと、
前記生体情報に基づいて前記運転者の心理状態を推測する心理状態推測ステップと、
車両の走行及び停止に関する走行情報を入力する走行情報入力ステップと、
前記心理状態と前記走行情報とに基づいて、運転者の心理状態が悪化した要因が車両の停止にあるか否かを判定する心理状態要因判定ステップと、
前記心理状態の悪化要因が車両の停止にあると判定された場合、車両の停止可能性が低くなる経路を探索する経路探索ステップと、をコンピュータに実行させる、経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は経路案内装置、経路案内方法、経路案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転者に警報等の運転補助情報を出力する車両用安全装置において、車両走行の滞留により変化する運転者の心理状態を、ナビゲーション装置の案内経路の変更頻度及び車線変更の頻度の少なくともいずれか一方に基づいて推測する心理推測手段と、前記心理状態の推測結果に応じて前記運転補助情報の出力態様を可変する出力可変手段とを備える車両用安全装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３０５１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の車両用安全装置でも、十分に運転者の心理状態を解析できていない。結果的に、運転者の心理状態に応じた最適な経路案内を実施することができないという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、運転者の不安定な心理状態を解析し、最適な経路案内を実施可能な経路案内装置、経路案内方法及び経路案内プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様にかかる経路案内装置は、車両を運転する運転者の生体情報を入力する生体情報入力部と、前記生体情報に基づいて前記運転者の心理状態を推測する心理状態推測部と、車両の走行及び停止に関する走行情報を入力する走行情報入力部と、前記心理状態と前記走行情報とに基づいて、運転者の心理状態が悪化した要因が車両の停止にあるか否かを判定する心理状態要因判定部と、前記心理状態の悪化要因が車両の停止にあると判定された場合、車両の停止可能性が低くなる経路を探索する経路探索部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様にかかる経路案内方法は、車両を運転する運転者の生体情報を入力する生体情報入力ステップと、前記生体情報に基づいて前記運転者の心理状態を推測する心理状態推測ステップと、車両の走行及び停止に関する走行情報を入力する走行情報入力ステップと、  前記心理状態と前記走行情報とに基づいて、運転者の心理状態が悪化した要因が車両の停止にあるか否かを判定する心理状態要因判定ステップと、前記心理状態の悪化要因が車両の停止にあると判定された場合、車両の停止可能性が低くなる経路を探索する経路探索ステップと、を含む。
【０００８】
本発明の一態様にかかる経路案内プログラムは、車両を運転する運転者の生体情報を入力する生体情報入力ステップと、前記生体情報に基づいて前記運転者の心理状態を推測する心理状態推測ステップと、車両の走行及び停止に関する走行情報を入力する走行情報入力ステップと、前記心理状態と前記走行情報とに基づいて、運転者の心理状態が悪化した要因が車両の停止にあるか否かを判定する心理状態要因判定ステップと、前記心理状態の悪化要因が車両の停止にあると判定された場合、車両の停止可能性が低くなる経路を探索する経路探索ステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、運転者の不安定な心理状態を解析し、最適な経路案内を可能な経路案内装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態にかかる経路案内装置を備えたシステムのブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１にかかる経路案内装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１にかかる経路案内装置の動作を示すフローチャート図である。
【図４】本発明の実施の形態２にかかる経路案内装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態２にかかる経路案内装置の動作を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を適用した具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載および図面は、適宜、簡略化されている。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態にかかる経路案内装置を備えたシステムのブロック図である。本システムは、経路案内装置１０を中心として構成されている。経路案内装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＩ／Ｏ等を備えたコンピュータである。経路案内装置１０には、表示部１１と、操作部１２と、音声案内や警報等を出力する音声出力装置であるスピーカ１３と、運転者の声など車内音声を収音する音声入力装置であるマイク１４と、地図情報が記録されているＤＶＤやハードディスク等の記憶部１５と、が接続されている。
【００１３】
表示部１１は、例えば、液晶ディスプレイ等からなり、地図画像（道路画像）等を表示する。操作部１２は、例えば、表示部１１の全面に配置されたタッチパネル等からなり、利用者からの操作内容（指示入力等）を受け付ける。なお、操作部１２は、赤外線リモコン等であってもよい。
【００１４】
経路案内装置１０には、走行中の道路や信号機など車両の外部を撮影する車外カメラ３１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３２、ビーコン受信機３３、運転者の表情や姿勢を撮影する車内カメラ３５、運転者の着用するウェアラブル機器４０が接続されている。また、経路案内装置１０には、ＣＡＮ（Controller Area Network）５５を介して、エンジンＥＣＵ５０と、図示していないが、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサ等が接続されている。また、経路案内装置１０には、移動通信システムを用いて他の携帯電話や固定電話との間で双方向通信を行う通信端末２０が接続されていてもよい。通信端末２０は、携帯電話、スマートフォン、タブレット、車載コンピュータなど、外部とネットワークを介して通信可能な端末とすることができる。
【００１５】
ＧＰＳ受信機３２は、ＧＰＳアンテナを介したＧＰＳ衛星の出力信号を受信する。ＧＰＳ受信機３２は、受信した信号を所定形式の信号に変換して経路案内装置１０に供給する。経路案内装置１０は、ＧＰＳ受信機３２や各種センサから供給された信号に基づいて、現在の車両位置及び車両方位を演算する。
【００１６】
ビーコン受信機３３は、道路に設けられたビーコン（電波ビーコンや光ビーコン等）が発する道路交通情報を受信し、取得する。道路交通情報は、例えば、道路交通情報通信システム（Vehicle Information and Communication System、ＶＩＣＳ（登録商標））であり、渋滞情報や通行規制情報等を含む。また、経路案内装置１０には、図示していないが、ＦＭ多重放送波を受信し、当該放送波に重畳された受信信号を復号して道路交通情報を取得するＦＭ多重放送波受信機が設けられてもよい。
【００１７】
記憶部１５に記憶されている地図情報には、国道・県道・高速道路等の各種道路、交差点や信号機の位置情報等が含まれている。
【００１８】
ウェアラブル機器４０は、インターネットと接続可能で、かつユーザが装着可能な機器であり、例えば、スマートウォッチとすることができる。ウェアラブル機器４０は、ユーザの心拍数、脈拍数、血圧値などの活動量を計測し、計測した数値を保存する。
【００１９】
以上説明した経路案内装置１０は、単なる一例であり、経路案内装置１０が、例えば、表示部１１、操作部１２、スピーカ１３、マイク１４、記憶部１５、通信端末２０等の機能を含んでもよい。
【００２０】
（実施の形態１）
図２は、本発明の実施形態にかかる経路案内装置の構成を示すブロック図である。
経路案内装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などのハードウェアからなり、これらのハードウェアは、細分化された処理のそれぞれを実行する機能演算部としての機能も担う。
【００２１】
生体情報入力部１０１は、運転者の生体情報をセンサから取得する。例えば、前述した車内カメラ３５で撮影する撮影データに基づき、運転者の生体情報を取得することができる。また、マイク１４から、運転者の声を含む音声データに基づく運転者の生体情報を取得することができる。さらに、ウェアラブル機器４０から、運転者の心拍、脈拍などの生体情報を取得することができる。なお、生体情報を取得する手段として、ウェアラブル機器を用いたが、これに限定されず、非接触脈拍センサを用いてもよい。非接触脈拍センサは、運転者の身体表面に電波を送信し、身体表面に当たって戻ってきた電波を受信することで、脈拍値を把握することができる。
【００２２】
心理状態推測部１０２は、上記生体情報から、運転者の心理状態を推測する。本例では、心理状態推測部１０２は基本的に、車両の停止により生じうる運転者の怒りやイライラを検出する。あるいは、車両の停止により生じうる覚醒度の低下（眠気）を検出してもよい。これら運転者の怒りやイライラ、覚醒度の低下は、車両の停止時間や停止頻度に起因して発生し得る心理状態である。心理状態推測部１０２は、例えば、車内カメラ３５の撮影データを虹彩認証や画像認識などの技術を用いて解析し、運転者の表情や姿勢や視線、目の開度等を検出して、運転者の心理状態を推測することができる。例えば、運転者の表情が強張っている場合に、イライラが発生したと推測し、運転者の表情の強張りが強まった場合に、イライラが増大していると推測することができる。また、マイク１４からの音声データを周波数特性に基づいた適応フィルタなどを用いて解析し、運転者の声を抽出して、声のトーンや話すスピードから、運転者のイライラが増大や眠気を推測してもよい。音声認識技術を用いて、運転者の怒りやイライラを示す文言、例えば「またか」「ちぇっ」などの文言を認識し、これらの文言の有無や頻度から、運転者のイライラの発生や増大を推測してもよい。また、運転者の声を事前に登録しておくことで、同乗者がいる場合であっても、運転者自身の声を識別し、音声認識することもできる。登録した運転者の声のデータは、経路案内装置の内部又は外部の記憶部に記憶しておくこととしてもよい。また、ウェアラブル機器４０により測定された血圧数や脈拍数、心拍数等の上昇から、イライラが増大していると推測してもよい。運転者の通常時の血圧数や脈拍数、心拍数等を事前に記録しておき、運転時に測定したこれらの血圧数や脈拍数、心拍数等と比較して、例えば、血圧が高くなっている場合や血圧が高くなり続けている場合に、イライラが増大していると推測することで、運転者の怒りやイライラなどの心理状態を推測してもよい。
【００２３】
また、心理状態推測部１０２は、運転者の覚醒度の低下を推測してもよい。例えば、車内カメラ３５の撮影データを解析し、運転者の表情や姿勢、視線、目の開度等から、運転者の覚醒度の低下を推測することができる。例えば、目の開度が低い場合に、覚醒度が低下していると推測する。また、マイク１４からの音声データを解析し、運転者の声のトーンや話すスピードから、運転者の覚醒度の低下を推測してもよい。また、運転者の声を事前に登録しておくことで、同乗者がいる場合であっても、運転者自身の声を識別し、音声認識することもできる。登録した運転者の声のデータは、経路案内装置の内部又は外部の記憶部に記憶しておくこととしてもよい。また、ウェアラブル機器４０により測定された血圧値や脈拍数、心拍数等の変化（例えば、低下）から、運転者の覚醒度が低下していると推測してもよい。あるいは、心拍間隔から、覚醒度の低下を推測してもよい。運転者の通常時の血圧数や脈拍数、心拍数等を事前に記録しておき、運転時に測定したこれらの血圧数や脈拍数、心拍数等と比較することで、運転者の覚醒度の低下を推測してもよい。
【００２４】
走行情報入力部１０３は、ＣＡＮ５５を介して車速センサ等により、車両が走行中であるか停止しているかの情報を入力する。車両の停止とは、例えば、赤信号による停止、渋滞による停止、一時停止標識等による停止がある。渋滞による停止は、渋滞情報を取得し、自車両の位置情報が、渋滞箇所と一致しているか否かにより判定することができる。渋滞による停止は、車外カメラ３１により撮像された画像を画像認識して、自車両の前方または後方に他車両が存在し、ともに停止しているから判定してもよい。一時停止標識による停止は、地図データから一時停止位置の情報を取得し、自車両の位置情報が、一時停止位置と一致しているか否かにより判定することができる。一時停止標識による停止は、車外カメラ３１により撮像された画像を画像認識して、一時停止標識や路面の止まれ表示が自車両の前方に存在することから判定してもよい。経路案内装置１０は、これらの、渋滞停止判定部や、一時停止判定部を備えてもよい。
【００２５】
心理状態要因判定部１０５は、走行情報入力部１０３からの停止情報と、心理状態推測部１０２により推測された運転者のイライラや覚醒度の低下との、相関関係を判定する。相関関係とは、例えば、０から１までの値を取る相関係数として算出されてもよい。相関係数が０であるとは、車両の停止と、運転者のイライラとの間に全く相関関係が無いことを示す。また相関係数が１であるとは、車両の停止と、運転者のイライラとの間に非常に強い相関関係、例えば正比例の関係があることを示す。心理状態要因判定部１０５は、この相関係数が所定の閾値、例えば０．３以上である場合に、走行情報入力部１０３からの停止情報と、心理状態推測部１０２により推測された運転者のイライラや覚醒度の低下とには相関関係がある、言い換えると、心理状態の悪化要因が車両の停止によると判定してもよい。例えば、車両が停止した時点から停止中である期間にイライラが増大したこと、車両の走行中と比べて停止中にイライラが増大したこと、車両停止の発生回数が多く、停止のたびにイライラが増大していること、などを検出することで、運転者の怒りが車両の停止に起因するものと判定することができる。同様に、例えば、車両が停止した時点から停止中である期間に覚醒度が低下したこと、車両の走行中と比べて停止中に覚醒度が低下したこと、車両停止の頻度と、停止のたびに覚醒度が低下していること、などを検出することで、運転者の覚醒度の低下が車両の停止に起因するものと判定することができる。
【００２６】
経路探索部１１０は、通常、記憶部１５に記憶されている地図情報から出発地と目的地間に存在するノードとリンクを読み出し、例えば、目的地まで距離が最短となるノードとリンクの組合せを算出し、当該組合せからなる案内経路を出力する。経路探索部１１０は、上述した距離優先探索モード以外の場合には、到着時刻優先、道幅優先、費用優先などの各種探索モードによって、各道路（リンク）の走行コスト設定（重み付け係数）を可変させ、最も低いコスト（重み付け係数）で走行できる経路を探索する（通常ルート探索）。なお、ここでいう道幅優先とは、できるだけ幅の広い道路を走行したい初心者向けのモードである。この場合、道幅が広い道路（リンク）に比較的小さい重み付けを付与し、道幅が細い道路（リンク）に比較的大きい重み付けを付与することで、道幅が広い道路が選択されやすくなるようにしてもよい。
【００２７】
本実施の形態では、経路探索部１１０は、心理状態要因判定部１０５により心理状態の悪化要因が車両の停止によると判定された場合は、車両の停止可能性が低くなる経路を探索する、信号機回避探索モードによる経路探索を行う。信号機回避探索モードでは、経路探索に使用する走行コストを、車両の停止を引き起こす信号機の有無や赤信号となる期間の長さを重要なファクタとし、他のパラメータよりも大きく重み付けした設定を行って、経路探索を行う。言い換えると、信号機回避探索モードは、信号機が少なく、また赤信号により停止した場合でも停止の時間が短い経路が優先されるような経路を探索する。例えば、信号機の数が少ない経路は、車両の停止回数が増えることによる運転者のイライラを引き起こす可能性が低いものとして、比較的小さい重み付けを付与することで、選択されやすくしてもよい。あるいは、赤信号の期間が長い信号機のある経路は、車両の停止時間の長さによる運転者のイライラを引き起こす可能性が高いものとして、比較的大きい重み付けを付与して、回避するようにしてもよい。こうした信号機の赤信号の期間情報は、通信端末２０を介した路車間通信により、取得するようにしてもよい。また、主道路における信号機は、従道路における信号機より赤信号の期間が長いものと判断してもよい。
【００２８】
車両が指定された目的地への経路を設定して走行していた場合、例えば距離優先探索モードで設定された経路を走行していた場合には、経路が信号回避探索モードによって再探索され、信号が少なく、また赤信号により停止した場合でも停止の時間が短い経路を、車両の停止可能性が低くなる経路として設定し直すことになる。経路設定せずに走行していた場合でも、心理状態要因判定部１０５により、心理状態の悪化要因が車両の停止によると判定されている期間に、新たに目的地を設定して経路を探索すれば、経路が信号回避探索モードによって再探索され、車両の停止可能性が低くなる経路が設定される。
【００２９】
なお、赤信号以外の理由による停止情報（例えば、渋滞情報や通行規制情報）も考慮してもよい。こうした情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）センターから通信端末２０を通じて受信することができる。
【００３０】
以上により、本発明の実施の形態１にかかる経路案内装置１０は、心理状態要因判定部１０５により心理状態の悪化要因が車両の停止によると判定された場合に、経路探索部１１０が、車両の停止可能性が低くなる経路を優先して探索して運転者に提示することで、運転者のイライラを緩和し、安定した心理状態で運転することができる経路を探索することができる。
【００３１】
図３は、本発明の実施の形態１にかかる経路案内装置の動作を示すフローチャート図である。
各種センサから運転者の生体情報を取得する（ステップＳ１）。取得した生体情報の各種の測定値や撮影データを解析することで、運転者の心理状態を推測する（ステップＳ３）。本例では、特に、車両の停止に起因して生じ得る運転者のイライラや覚醒度の低下を検出する。次に、車両の走行・停止情報を取得する（ステップＳ５）。車両の停止情報と、運転者の心理状態との相関関係を判定する（ステップＳ７）。車両の停止により、心理状態の悪化した、すなわち、イライラが増大した、又は覚醒度が低下したと判定された場合は、車両の停止可能性が低くなる経路を探索する（ステップＳ９）。
【００３２】
以上の動作フローにより、本発明の実施の形態１にかかる経路案内装置１０は、心理状態要因判定部１０５により心理状態の悪化要因が車両の停止によると判定された場合に、経路探索部１１０が、車両の停止可能性が低くなる経路を優先して探索し、運転者に提示することで、運転者のイライラを緩和し、安定した心理状態で運転することができる経路を探索することができる。
【００３３】
（実施の形態２）
図４は、本発明の実施の形態２にかかる経路案内装置の構成を示すブロック図である。
図４では、第１の実施形態と同一の構成要素は、図１と同一の符号を付し、適宜説明を省略する。本実施の形態にかかる経路案内装置１０には、赤信号判定部１０４と、報知部１１５が追加されている。また、図示しない経路比較部を備える形態があってもよい。
【００３４】
赤信号判定部１０４は、車両の停止が赤信号によるものか否かを判定する。車両の停止には、渋滞、一時停止などが含まれるが、本実施の形態では、この赤信号判定部１０４を備えることにより、特に、赤信号に起因する停止状態を判定する。赤信号判定部１０４は、例えば、経路案内装置が備える地図情報データベースの情報と車両の現在位置情報から、前方の走行経路上に信号機が存在する場合の信号機の位置情報を取得することができ、取得した信号機の位置情報と走行情報入力部１０３に入力された車両の停止情報から、前方の走行経路上に存在する信号機が赤信号であると推測することができる。あるいは、車両の現在位置から前方を撮影した撮影データから、車両の前方の信号機の存在を画像認識などの技術により認識し、信号機の存在と、走行情報入力部１０３に入力された車両の停止情報から、信号機が赤信号であると推測することができる。また、車外カメラ３１（例えば、色彩を識別可能な高解像度カメラ）により車両の前方を撮影した撮影データから、信号機の色彩を認識して、前方の信号機が確実に赤信号であると判定してもよい。また、信号機から直接送信された信号情報を、通信端末２０により受信することにより、信号機が赤信号であることを判定してもよい。
【００３５】
本発明の実施の形態２にかかる経路案内装置は、経路探索部１１０が車両の停止可能性が低くなる経路を優先して探索した経路と、それまでに設定されていた経路とを比較する経路比較部（図示せず）を備える。上述した距離優先探索モードなどの通常モードによって、車両が指定された目的地への経路を設定して走行していた場合、この経路を第１経路とする。また、心理状態要因判定部１０５による怒り検出により、車両の停止可能性が低くなる経路を優先して探索する再探索を行った場合、再探索した経路を第２経路とする。経路比較部は、この第１経路と第２経路とを比較する。第１経路と第２経路とは、全く同じ経路である場合もある。
【００３６】
報知部１１５は、経路比較部において、第１経路と比較して再探索した第２経路にデメリットがあると判断された場合、デメリットの有無およびデメリットの詳細の少なくともいずれかを運転者に報知する。報知部１１５は、例えば、第２経路は信号機の数は少なく、停止可能性は第１経路より低いが、遠回りが発生する場合には、第１経路と比べて到着時間が遅延する恐れがある旨を報知する。報知部１１５は、例えば、第２経路の道幅が狭く、初心者向けではない旨を報知してもよい。これにより、運転者は、デメリットを踏まえた上で、再探索された第２経路を選択するか否かを判断することができる。報知部１１５は、経路比較部において、第１経路と再探索した第２経路に、どのような差異があるか、差異のある経路部分を地図上などに色分けなどにより表示することで、運転者に報知してもよい。運転者は、差異のある経路部分を踏まえた上で、再探索された第２経路を選択するか否かを判断することができる。
【００３７】
図５は本発明の実施の形態２にかかる経路案内装置の動作を示すフローチャート図である。
各種センサから運転者の生体情報を取得する（ステップＳ１）。取得した生体情報の各種の測定値や撮影データを解析することで、運転者の心理状態を推測する（ステップＳ３）。本例では、特に、車両の停止に起因して発生し得る運転者のイライラや覚醒度の低下を検出する。次に、車両の走行・停止情報を取得する（ステップＳ５）。更に、車両の停止が赤信号によるものか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００３８】
車両の停止情報（赤信号による停止）と、運転者の心理状態との相関関係を判定する（ステップＳ７）。心理状態の悪化要因が赤信号による車両の停止によるものであると判定された場合は、赤信号による車両の停止可能性が低くなる経路を探索する（ステップＳ９）。初期ルートと再探索されたルート（リルート経路）を比較し、再探索ルート（リルート経路）のデメリットを報知する（ステップＳ１０）。なお、本発明の実施の形態２にかかる経路案内装置は、経路比較部および報知部１１５を備えずに、ステップＳ１０の処理を行わない形態であってもよい。本発明の実施の形態２にかかる経路案内装置は、赤信号判定部１０４を備えずに、ステップＳ６の処理を行わない形態であってもよい。この場合、ステップＳ５の後は、ステップＳ７に進む。
【００３９】
以上、本実施の形態によれば、特に赤信号と運転者のイライラの相関関係を判定し、運転者のイライラが赤信号に起因するものと判定することができ、運転者の心理状態の悪化と車両の停止の相関についてより高精度の判定により、赤信号による停止を回避する可能性の高い経路を探索することができる。また、再度探索された経路の、それまでに設定されていた経路に対するデメリットまたは経路上の差異も運転者に報知することができるので、運転者は、デメリットや差異を踏まえた上で、再探索された経路を選択するか否かを判断することができる。
【００４０】
さらに、上述した様々な実施の形態において、経路案内装置における処理の手順を説明したように、本開示は経路案内方法としての形態も採り得る。この経路案内方法は、次のステップを含む。車両を運転する運転者の生体情報を入力する生体情報入力ステップと、前記生体情報に基づいて前記運転者の心理状態を推測する心理状態推測ステップと、車両の走行及び停止に関する走行情報を入力する走行情報入力ステップと、前記心理状態と前記走行情報とに基づいて、運転者の心理状態が悪化した要因が車両の停止にあるか否かを判定する心理状態要因判定ステップと、前記心理状態の悪化要因が車両の停止にあると判定された場合、車両の停止可能性が低くなる経路を探索する経路探索ステップと、である。なお、その他の例については、上述した様々な実施の形態で説明した通りである。また、経路案内プログラムは、コンピュータにこのような運転支援方法を実行させるためのプログラムである。
【００４１】
上述の例において、経路案内プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００４２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１０  経路案内装置
１１  表示部
１２  操作部
１３  スピーカ
１４  マイク
１５  記憶部
２０  通信端末
３１  車外カメラ
３２  ＧＰＳ受信機
３３  ビーコン受信機
３５  車内カメラ
４０  ウェアラブル機器
５０  エンジンＥＣＵ
５５  ＣＡＮ
１０１  生体情報入力部
１０２  心理状態推測部
１０３  走行情報入力部
１０４  赤信号判定部
１０５  心理状態要因判定部
１１０  経路探索部
１１５  報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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