(57)【要約】【課題】多相回転機及び直流回転機の通電を同時に制御可能な回転機制御装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ１０（回転機制御装置）は、第１三相巻線組８０１及び第２三相巻線組８０２の二組の三相巻線組を含む一台の三相モータ８００、並びに、一台以上三台以下の直流モータ７１０、７２０、７３０を駆動可能である。直流モータ７１０、７２０、７３０は、第１三相巻線組８０１の一相と第２三相巻線組８０２の一相との間に互いに重複することなく接続されている。インバータ６０１、６０２は、ブリッジ接続された複数のスイッチング素子６１１−６１６、６２１−６２６の動作により直流電源５１の直流電力を三相交流電力に変換し、三相巻線組８０１、８０２の各相巻線８１１−８１３、８２１−８２３に電圧を印加する。制御部３０は、スイッチング素子の動作を操作し、三相モータ８００及び直流モータ７１０、７２０、７３０への通電を制御する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｎ相（Ｎは２以上の整数）巻線組である第１多相巻線組（８０１）及び第２多相巻線組（８０２）の二組の多相巻線組を含む一台の多相回転機（８００）、並びに、前記第１多相巻線組の一相と前記第２多相巻線組の一相との間に互いに重複することなく接続された一台以上Ｎ台以下の直流回転機（７１０、７２０、７３０）を駆動可能な回転機制御装置であって、
ブリッジ接続された高電位側及び低電位側の複数のスイッチング素子（６１１−６１６、６２１−６２６）の動作により直流電源（５１、５２）の直流電力を多相交流電力に変換し、前記第１多相巻線組の各相巻線（８１１−８１３）に電圧を印加する第１多相電力変換器（６０１）、及び、前記第２多相巻線組の各相巻線（８２１−８２３）に電圧を印加する第２多相電力変換器（６０２）の二組の多相電力変換器と、
前記スイッチング素子の動作を操作し、前記多相回転機及び前記直流回転機への通電を制御する制御部（３０）と、
を備える回転機制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記二組の多相巻線組の中性点電圧を操作することで前記直流回転機への印加電圧を調整する請求項１に記載の回転機制御装置。
【請求項３】
前記二組の多相電力変換器と前記直流回転機との間に設けられる直流回転機リレー（Ｍ１１、Ｍ２１、Ｍ３１、Ｍ１２、Ｍ２２、Ｍ３２）を備え、
前記制御部は、前記直流回転機リレーの開閉を操作する請求項１または２に記載の回転機制御装置。
【請求項４】
一台以上Ｎ台以下の前記直流回転機のうち通電対象として選択された一台の前記直流回転機を特定直流回転機とすると、
前記制御部は、前記二組の多相巻線組の中性点電圧を操作することで前記特定直流回転機への印加電圧を調整し、
前記中性点電圧を操作するとき、前記特定直流回転機以外に接続される前記直流回転機リレーをすべてオフにする請求項３に記載の回転機制御装置。
【請求項５】
前記多相回転機は、電動パワーステアリングシステム（９０１）の操舵アシストトルク出力用、又は、ステアバイワイヤシステム（９０２）の反力トルク出力用の回転機である請求項１〜４のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
【請求項６】
前記直流回転機は、ステアリングコラムのチルトアクチュエータ（７２０）又はテレスコピックアクチュエータ（７３０）を含む請求項５に記載の回転機制御装置。
【請求項７】
前記二組の多相電力変換器及び前記制御部と前記多相回転機とは一体に構成されており、
前記二組の多相電力変換器及び前記制御部と前記直流回転機とはコネクタを介して接続されている請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記二組の多相電力変換器の全ての相の電圧指令のうち最大の電圧指令を所定の上限値から差し引いた値を各相の電圧指令に加算する上べた変調処理により前記二組の多相巻線組の中性点電圧を操作する請求項２または４に記載の回転機制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記二組の多相電力変換器の全ての相の電圧指令のうち最小の電圧指令を所定の下限値から差し引いた値を各相の電圧指令に加算する下べた変調処理により前記二組の多相巻線組の中性点電圧を操作する請求項２または４に記載の回転機制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記二組の多相電力変換器の全ての相の電圧指令のうち最大の電圧指令と最小の電圧指令との平均値を所定の中央値から差し引いた値を各相の電圧指令に加算する中央移動処理により前記二組の多相巻線組の中性点電圧を操作する請求項２または４に記載の回転機制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記多相電力変換器から前記多相巻線組に流れ込む電流についてキルヒホッフの法則を用い、前記多相回転機に通電される電流及び前記直流回転機に通電される電流を算出する請求項２、４、８、９、１０のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、車速が車速閾値未満のときにのみ、前記直流回転機への通電を許容する請求項５または６に記載の回転機制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、操舵トルクの絶対値がトルク閾値未満のときにのみ、前記直流回転機への通電を許容する請求項５、６、１２のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、
前記直流回転機に通電し、前記多相回転機に通電しない場合、
前記第１多相電力変換器又は前記第２多相電力変換器のうち一方の全相の高電位側スイッチング素子をオフ、低電位側スイッチング素子をオンとし、
前記第１多相電力変換器又は前記第２多相電力変換器のうち他方の全相の高電位側スイッチング素子をオン、低電位側スイッチング素子をオフとする請求項１〜１３のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
【請求項１５】
前記二組の多相電力変換器と前記二組の多相巻線組との間の各相電力経路に設けられる多相回転機リレー（Ｍ４１、Ｍ５１、Ｍ６１、Ｍ４２、Ｍ５２、Ｍ６２）を備え、
前記制御部は、前記多相回転機に通電しないとき、前記多相回転機リレーをオフする請求項１４に記載の回転機制御装置。
【請求項１６】
前記Ｎ相は三相であり、
前記二組の多相電力変換器は、互いの位相差が（３０±６０×ｋ）［ｄｅｇ］（ｋは整数）である交流電流を前記二組の多相巻線組に出力する請求項１〜１５のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記第１多相電力変換器の入力電圧と前記第２多相電力変換器の入力電圧との差が所定値以上のとき、前記直流回転機への通電を行わない請求項１〜１６のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
【請求項１８】
前記二組の多相電力変換器は、独立した二つの直流電源（５１、５２）にそれぞれ接続されている請求項１〜１７のいずれか一項に記載の回転機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一つの駆動回路によって、多相回転機と直流回転機とを駆動する回転機制御装置が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１に開示されたモータ制御装置は、一つの三相インバータ駆動回路によって、三相交流モータと二つの直流モータとを駆動する。具体的に、このモータ制御装置は車両用操舵装置として用いられ、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）用三相モータと、チルト用直流モータ及びテレスコピック用直流モータを駆動する。これにより、各モータを駆動するために必要なスイッチング素子数の低減を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５７６８９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の従来技術では、イグニションキーがオンされた後、チルトモータ及びテレスコピックモータを並列運転して位置調整操作が行われる。そして、位置調整操作が行われていないと判断された場合にＥＰＳ用三相モータが制御される。つまり、直流モータ又は三相モータのいずれか一方を駆動するものであり、直流モータと三相モータとを同時に制御することは想定していない。また回路構成からも直流モータ及び三相モータへの通電を同時に制御することはできない。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、多相回転機及び直流回転機の通電を同時に制御可能な回転機制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の回転機制御装置は、Ｎ相（Ｎは２以上の整数）巻線組である第１多相巻線組（８０１）及び第２多相巻線組（８０２）の二組の多相巻線組を含む一台の多相回転機（８００）、並びに、一台以上Ｎ台以下の直流回転機（７１０、７２０、７３０）を駆動可能である。一台以上Ｎ台以下の直流回転機は、第１多相巻線組の一相と第２多相巻線組の一相との間に互いに重複することなく接続されている。
【０００８】
この回転機制御装置は、第１多相電力変換器（６０１）及び第２多相電力変換器（６０２）の二組の多相電力変換器と、制御部（３０）と、を備える。第１多相電力変換器及び第２多相電力変換器は、ブリッジ接続された高電位側及び低電位側の複数のスイッチング素子（６１１−６１６、６２１−６２６）の動作により直流電源（５１、５２）の直流電力を多相交流電力に変換する。そして、第１多相電力変換器は、第１多相巻線組の各相巻線（８１１−８１３）に電圧を印加し、第２多相電力変換器は、第２多相巻線組の各相巻線（８２１−８２３）に電圧を印加する。
【０００９】
制御部は、スイッチング素子の動作を操作し、多相回転機及び直流回転機への通電を制御する。本発明の制御部は、第１多相巻線組及び第２多相巻線組の各相間の電圧を調整することで、多相回転機へ通電しつつ、直流回転機へも通電する。これにより本発明では、多相回転機及び直流回転機の通電を同時に制御することができる。
【００１０】
多相回転機は、例えば電動パワーステアリングシステム（９０１）の操舵アシストトルク出力用、又は、ステアバイワイヤシステム（９０２）の反力トルク出力用の回転機である。
【００１１】
直流回転機は、例えばステアリングコラムのチルトアクチュエータ（７２０）又はテレスコピックアクチュエータ（７３０）である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態のＥＣＵ（回転機制御装置）が適用されるＥＰＳシステムの図。
【図２】本実施形態のＥＣＵ（回転機制御装置）が適用されるＳＢＷシステムの図。
【図３】（ａ）チルト動作、（ｂ）テレスコピック動作を説明する模式図。
【図４】二系統機電一体モータの軸方向断面図。
【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図。
【図６】二組の三相巻線組の位相差を示す模式図。
【図７】第１実施形態のＥＣＵの回路構成図。
【図８】コネクタの接続構成例を示す図。
【図９】三相制御部の制御構成図。
【図１０】直流制御部の制御構成図。
【図１１】ＥＣＵの全体的な動作を示すフローチャート。
【図１２】相電流演算処理のフローチャート。
【図１３】（ａ）第１インバータに流れる相電流の波形、（ｂ）第２インバータに流れる相電流の波形。
【図１４】（ａ）第１三相巻線組に通電される相電流の波形、（ｂ）第２三相巻線組に通電される相電流の波形。
【図１５】相電圧演算処理のフローチャート（１）。
【図１６】相電圧演算処理のフローチャート（２）。
【図１７】中性点電圧補正演算処理のフローチャート。
【図１８】（ａ）上べた変調処理による補正後の第１系統相電圧の波形、（ｂ）同上の第２系統相電圧の波形。
【図１９】車両スイッチン直後の動作を示すフローチャート。
【図２０】第２実施形態のＥＣＵの回路構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、回転機制御装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。各実施形態の回転機制御装置は、車両の電動パワーステアリングシステム（以下「ＥＰＳシステム」）又はステアバイワイヤシステム（以下「ＳＢＷシステム」）に適用され、ＥＰＳ−ＥＣＵ又はＳＢＷ-ＥＣＵとして機能する。以下の実施形態では、ＥＰＳ−ＥＣＵ又はＳＢＷ−ＥＣＵをまとめて「ＥＣＵ」と表す。また、第１、第２実施形態を包括して「本実施形態」という。第１実施形態と第２実施形態とは、直流電源の接続構成のみが異なる。
【００１４】
［システム構成］
最初に図１〜図３を参照し、本実施形態において「回転機制御装置」としてのＥＣＵが適用されるシステム構成について説明する。図１には、操舵機構と転舵機構とが機械的に接続されたＥＰＳシステム９０１を示す。図２には、操舵機構と転舵機構とが機械的に分離したＳＢＷシステム９０２を示す。図１、２においてタイヤ９９は片側のみを図示し、反対側のタイヤの図示を省略する。
【００１５】
図１に示すように、ＥＰＳシステム９０１は、ステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、インターミディエイトシャフト９５、ラック９７等を含む。ステアリングシャフト９２は、ステアリングコラム９３に内包されており、一端にステアリングホイール９１が接続され、他端にインターミディエイトシャフト９５が接続されている。
【００１６】
インターミディエイトシャフト９５のステアリングホイール９１と反対側の端部には、ラックアンドピニオン機構により回転を往復運動に変換して伝達するラック９７が設けられている。ラック９７が往復すると、タイロッド９８及びナックルアーム９８５を介してタイヤ９９が転舵される。また、インターミディエイトシャフト９５の途中にはユニバーサルジョイント９６１、９６２が設けられている。これにより、ステアリングコラム９３のチルト動作、テレスコピック動作による変位が吸収される。
【００１７】
トルクセンサ９４は、ステアリングシャフト９２の途中に設けられ、トーションバーの捩れ変位に基づき、ドライバの操舵トルクＴｓを検出する。ＥＰＳシステムでは、ＥＣＵ１０は、トルクセンサ９４が検出した操舵トルクＴｓや車速センサ１４が検出した車速Ｖに基づいて三相モータ８００の駆動を制御し、所望の操舵アシストトルクを出力させる。このようにＥＰＳシステム９０１では、操舵アシストトルク出力用の回転機が「多相回転機」として用いられる。なお、ＥＣＵ１０への各信号はＣＡＮやシリアル通信等を用いて通信されるか、アナログ電圧信号で送られる。
【００１８】
本実施形態では、「直流回転機」としての三台の直流モータ７１０、７２０、７３０が設けられる。ステアリングロックアクチュエータ７１０は、ステアリングホイール９１の近傍に設けられ、駐車時等にステアリングホイール９１が回転しないようにロックする。ＥＣＵ１０は、車両スイッチ１１のＯＮ／ＯＦＦ信号がＥＣＵ１０に基づき、ステアリングロックアクチュエータ７１０に、ステアリングロックの解除又は再ロックを指示する。なお、車両スイッチ１１は、エンジン車ではイグニッションスイッチに相当し、ハイブリッド車や電気自動車ではプッシュスイッチに相当する。
【００１９】
また本実施形態では、レーンキープ判定回路１５からのレーンキープフラグＦがＥＣＵ１０に入力される。車両がレーンを逸脱したか、逸脱するおそれがあるとレーンキープ判定回路１５が判定すると、レーンキープフラグＦが生成される。レーンキープフラグＦが入力されると、ＥＣＵ１０は、ドライバに注意を促すためにステアリングホイール９１を振動させる。
【００２０】
本実施形態では、便宜的に、ステアリングホイール９１を振動させてドライバに注意を促すステアリング振動アクチュエータの機能をステアリングロックアクチュエータ７１０が兼ねるものとする。なお、ステアリングロックアクチュエータは、例えば特開２０１７−１２４７９４号公報に記載されており、ステアリング振動アクチュエータは、例えば特開２０１６−３０４７１号公報に記載されている。
【００２１】
チルトアクチュエータ７２０及びテレスコピックアクチュエータ７３０は、ステアリングコラム９３に設けられている。ドライバがチルトスイッチ１２を操作することにより、「上がる／下がる」の指示がＥＣＵ１０に入力されると、ＥＣＵ１０はチルトアクチュエータ７２０にチルト動作を指示する。すると、図３（ａ）に示すように、チルトアクチュエータ７２０はチルト角度を調整し、ステアリングホイール９１を上下に移動させる。そして、車両スイッチ１１がオンされて車両が起動するとき、あらかじめ記憶してある運転位置まで動き、車両スイッチ１１がオフされて車両が停止するとき、ドライバの空間が広くなる側に移動する。
【００２２】
また、ドライバがテレスコピックスイッチ１３を操作することにより、「伸びる／縮む」の指示がＥＣＵ１０に入力されると、ＥＣＵ１０はテレスコピックアクチュエータ７３０にテレスコピック動作を指示する。すると、図３（ｂ）に示すように、テレスコピックアクチュエータ７３０はテレスコピック長を調整し、ステアリングホイール９１を前後に移動させる。そして、車両スイッチ１１がオンされて車両が起動するとき、あらかじめ記憶してある運転位置まで動き、車両スイッチ１１がオフされて車両が停止するとき、ドライバの空間が広くなる側に移動する。
【００２３】
続いて図２に示すように、操舵機構と転舵機構とが機械的に分離されたＳＢＷシステム９０２では、ＥＰＳシステム９０１に対し、インターミディエイトシャフト９５が存在しない。ドライバの操舵トルクＴｓは、ＥＣＵ１０を経由して電気的に転舵モータ８９０に伝達される。転舵モータ８９０の回転は、ラック９７の往復運動に変換され、タイロッド９８及びナックルアーム９８５を介してタイヤ９９が転舵される。なお、図２には図示を省略するが、ドライバのステアリングホイール入力に対して転舵モータ８９０を駆動する転舵モータＥＣＵが存在する。
【００２４】
また、ＳＢＷシステム９０２では、ドライバは操舵に対する反力を直接感知することができない。そこで、ＥＣＵ１０は、三相モータ８００の駆動を制御し、操舵に対する反力を付与するようにステアリングホイール９１を回転させ、ドライバに適切な操舵フィーリングを与える。このようにＳＢＷシステム９０２では、反力トルク出力用の回転機が「多相回転機」として用いられる。
【００２５】
図２のＳＢＷシステム９０２において、「直流回転機」としての三台の直流モータ、すなわちステアリングロックアクチュエータ７１０、チルトアクチュエータ７２０及びテレスコピックアクチュエータ７３０は、図１のＥＰＳシステム９０１と同様に用いられる。
【００２６】
以下、ＥＣＵ１０による三相モータ８００及び直流モータ７１０、７２０、７３０の制御の説明において、ＥＰＳシステム９０１とＳＢＷシステム９０２との違いは無い。ここで、本実施形態の三相モータ８００は、軸方向の一方側にＥＣＵ１０が一体に構成された「機電一体式モータ」として構成されている。一方、直流モータ７１０、７２０、７３０は、コネクタを介してＥＣＵ１０と接続される。
【００２７】
次に図４、図５を参照し、機電一体式モータの構成例について説明する。図４に示す形態では、ＥＣＵ１０は、三相モータ８００の出力側とは反対側において、シャフト８７の軸Ａｘに対して同軸に配置されている。なお、他の実施形態では、ＥＣＵ１０は、三相モータ８００の出力側において、三相モータ８００と一体に構成されてもよい。三相モータ８００はブラシレスモータであり、ステータ８４０、ロータ８６０、及び、それらを収容するハウジング８３０を備えている。
【００２８】
ステータ８４０は、ハウジング８３０に固定されているステータコア８４４と、ステータコア８４４に組み付けられている二組の三相巻線組８０１、８０２とを有している。第１三相巻線組８０１を構成する各相巻線からは、リード線８５１、８５３、８５５が延び出している。第２三相巻線組８０２を構成する各相巻線からは、リード線８５２、８５４、８５６が延び出している。各相巻線は、ステータコア８４４の各スロット８４８に巻回される。
【００２９】
以下、三相巻線組８０１、８０２と当該巻線組に対応するインバータ等の構成とを含む単位を「系統」という。本実施形態は、二系統の構成である。第１系統の構成には符号の３桁目に「１」を付し、第２系統の構成には符号の３桁目に「２」を付す。
【００３０】
ロータ８６０は、リア軸受８３５及びフロント軸受８３６により支持されているシャフト８７と、シャフト８７が嵌入されたロータコア８６４とを有している。ロータ８６０は、ステータ８４０の内側に設けられており、ステータ８４０に対して相対回転可能である。シャフト８７の一端には、回転角検出用の永久磁石８８が設けられている。
【００３１】
ハウジング８３０は、リアフレームエンド８３７を含む有底筒状のケース８３４と、ケース８３４の一端に設けられているフロントフレームエンド８３８とを有している。ケース８３４及びフロントフレームエンド８３８は、ボルト等により互いに締結されている。各三相巻線組８０１、８０２のリード線８５１、８５２等は、リアフレームエンド８３７のリード線挿通孔８３９を挿通してＥＣＵ１０側に延び、基板２３０に接続されている。
【００３２】
ＥＣＵ１０は、カバー２１と、カバー２１に固定されているヒートシンク２２と、ヒートシンク２２に固定されている基板２３０と、基板２３０に実装されている各種の電子部品とを備えている。カバー２１は、外部の衝撃から電子部品を保護したり、ＥＣＵ１０内への埃や水等の浸入を防止したりする。カバー２１は、外部からの給電ケーブルや信号ケーブルが外部接続用コネクタ部２１４と、カバー部２１３とを有している。外部接続用コネクタ部２１４の給電用端子２１５、２１６は、図示しない経路を経由して基板２３０に接続されている。なお、図８ではコネクタにあらためて別の符号を付す。
【００３３】
基板２３０は、例えばプリント基板であり、リアフレームエンド８３７と対向する位置に設けられ、ヒートシンク２２に固定されている。基板２３０には、二系統分の各電子部品が系統毎に独立して設けられている。本実施形態では基板２３０は一枚であるが、他の実施形態では、二枚以上の基板を備えるようにしてもよい。基板２３０の二つの主面のうち、リアフレームエンド８３７に対向している面をモータ面２３７とし、その反対側の面、すなわちヒートシンク２２に対向している面をカバー面２３８とする。
【００３４】
モータ面２３７には、複数のスイッチング素子２４１、２４２、回転角センサ２５１、２５２、カスタムＩＣ２６１、２６２等が実装されている。本実施形態では複数のスイッチング素子２４１、２４２は各系統の三相上下アームを構成する。なお、図７では複数のスイッチング素子にあらためて別の符号を付す。回転角センサ２５１、２５２は、シャフト８７の先端に設けられた永久磁石８８と対向するように配置される。カスタムＩＣ２６１、２６２及びマイコン２９１、２９２は、ＥＣＵ１０の制御回路を有する。図４、図５の例では、系統毎に二つの回転角センサ２５１、２５２や二つのマイコン２９１、２９２等が設けられているが、これらは、二系統共通に各一つ設けられてもよい。
【００３５】
カバー面２３８には、マイコン２９１、２９２、コンデンサ２８１、２８２、及び、インダクタ２７１、２７２等が実装されている。特に、第１マイコン２９１及び第２マイコン２９２は、同一の基板２３０の同一側の面であるカバー面２３８に、所定間隔を空けて配置されている。コンデンサ２８１、２８２は、電源から入力された電力を平滑化し、また、スイッチング素子２４１、２４２のスイッチング動作等に起因するノイズの流出を防止する。インダクタ２７１、２７２は、コンデンサ２８１、２８２と共にフィルタ回路を構成する。
【００３６】
図６に示すように、三相モータ８００の二組の三相巻線組８０１、８０２は同軸に設けられている。三相巻線組８０１、８０２は、電気的特性が同等であり、共通のステータ８４０に互いに電気角３０［ｄｅｇ］ずらして配置されている。ここで、３０［ｄｅｇ］と等価な角度を一般化すると、（３０±６０×ｋ）［ｄｅｇ］（ｋは整数）と表される。
【００３７】
［ＥＣＵの構成］
（第１実施形態）
図７に第１実施形態のＥＣＵ１０の全体構成を示す。三相モータ８００の第１三相巻線組８０１は、Ｕ１相、Ｖ１相、Ｗ１相の巻線８１１、８１２、８１３が中性点Ｎ１で接続されて構成されている。第２三相巻線組８０２は、Ｕ２相、Ｖ２相、Ｗ２相の巻線８２１、８２２、８２３が中性点Ｎ２で接続されて構成されている。三相モータ８００の各相には、回転数と位相のｓｉｎ値との積に比例した逆起電圧が発生する。三相モータ８００の電気角θは回転角センサにより検出される。
【００３８】
第１三相巻線組８０１の各相と第２三相巻線組８０２の各相との間には、三台の直流モータ７１０、７２０、７３０が互いに重複することなく接続されている。ステアリングロックアクチュエータ７１０の巻線７１４は、第１三相巻線組８０１のＵ１相と第２三相巻線組８０２のＵ２相との間に接続されている。チルトアクチュエータ７２０の巻線７２４は、第１三相巻線組８０１のＶ１相と第２三相巻線組８０２のＶ２相との間に接続されている。テレスコピックアクチュエータ７３０の巻線７３４は、第１三相巻線組８０１のＷ１相と第２三相巻線組８０２のＷ２相との間に接続されている。
【００３９】
ＥＣＵ１０は、三相モータ８００に通電するとき、三台の直流モータ７１０、７２０、７３０のうち通電対象として選択された一台の「特定直流モータ」に同時に通電可能である。このとき、特定直流モータに選択された直流モータ７１０、７２０、７３０に通電される直流電流をＩ１、Ｉ２、Ｉ３と記す。直流電流Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３の正負により、直流モータ７１０、７２０、７３０は正転又は逆転する。また、特定直流モータへの通電時、回転数に比例した逆起電圧が発生する。各直流モータ７１０、７２０、７３０に発生する逆起電圧をＥ１、Ｅ２、Ｅ３と記す。
【００４０】
ＥＣＵ１０は、「二組の多相電力変換器」としてのインバータ６０１、６０２及び制御部３０を備える。第１インバータ６０１及び第２インバータ６０２は、ブリッジ接続された高電位側及び低電位側の複数のスイッチング素子６１１−６１６、６２１−６２６の動作により直流電源５１の直流電力を三相交流電力に変換する。複数のスイッチング素子６１１−６１６、６２１−６２６は、例えばＭＯＳＦＥＴであり、制御部３０からの駆動信号に従って動作する。図７では、制御部３０から各スイッチング素子６１１−６１６、６２１−６２６への信号線の記載を省略する。
【００４１】
詳しくは、第１インバータ６０１のスイッチング素子６１１、６１２、６１３は、それぞれＵ１相、Ｖ１相、Ｗ１相の高電位側に設けられる上アーム素子であり、スイッチング素子６１４、６１５、６１６は、それぞれＵ１相、Ｖ１相、Ｗ１相の低電位側に設けられる下アーム素子である。第２インバータ６０２のスイッチング素子６２１、６２２、６２３は、それぞれＵ２相、Ｖ２相、Ｗ２相の高電位側に設けられる上アーム素子であり、スイッチング素子６２４、６２５、６２６は、それぞれＵ２相、Ｖ２相、Ｗ２相の低電位側に設けられる下アーム素子である。
【００４２】
第１インバータ６０１は、第１三相巻線組８０１の各相巻線８１１、８１２、８１３に電圧を印加し、第２インバータ６０２は、第２三相巻線組８０２の各相巻線８２１、８２２、８２３に電圧を印加する。本実施形態では、第１インバータ６０１及び第２インバータ６０２は、互いの位相差が（３０±６０×ｋ）［ｄｅｇ］（ｋは整数）である交流電流を二組の三相巻線組８０１、８０２に出力する。
【００４３】
第１実施形態では、第１インバータ６０１及び第２インバータ６０２は、共通の直流電源５１から電力が供給される。つまり、第１インバータ６０１及び第２インバータ６０２は、直流電源５１に対して並列に接続されている。インバータ６０１、６０２の入力部には共通の平滑コンデンサ５３が設けられている。なお、直流電源５１の正極に接続される経路を遮断可能な電源リレーの図示を省略する。また、分圧Ｖｒ１、Ｖｒ２に基づき、電源リレー後の各インバータ６０１、６０２の電圧、すなわち入力電圧Ｖｉｎ１、Ｖｉｎ２が検出される。
【００４４】
インバータ６０１、６０２の各相を流れる相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２は、電流センサ６１７、６１８、６１９、６２７、６２８、６２９により検出される。インバータ６０１、６０２に流れる相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２に対し、三相巻線組８０１、８０２に通電される相電流をＩｕ１＃、Ｉｖ１＃、Ｉｗ１＃、Ｉｕ２＃、Ｉｖ２＃、Ｉｗ２＃と記す。両者の相電流の関係は、選択される特定直流モータによって変化する。その詳細については後述する。
【００４５】
さらに本実施形態のＥＣＵ１０は、「直流回転機リレー」としての直流モータリレーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２、及び、「多相回転機リレー」としての三相モータリレーＭ４１、Ｍ５１、Ｍ６１、Ｍ４２、Ｍ５２、Ｍ６２を備える。これらのリレーも、例えばＭＯＳＦＥＴにより構成され、制御部３０により開閉が操作される。
【００４６】
直流モータリレーＭ１１、Ｍ１２は、それぞれ、第１三相巻線組８０１のＵ１相、及び第２三相巻線組８０２のＵ２相とステアリングロックアクチュエータ７１０の巻線７１４との間に設けられる。直流モータリレーＭ２１、Ｍ２２は、それぞれ、第１三相巻線組８０１のＶ１相、及び第２三相巻線組８０２のＶ２相とチルトアクチュエータ７２０の巻線７２４との間に設けられる。直流モータリレーＭ３１、Ｍ３２は、それぞれ、第１三相巻線組８０１のＷ１相、及び第２三相巻線組８０２のＷ２相とテレスコピックアクチュエータ７３０の巻線７３４との間に設けられる。
【００４７】
制御部３０は、特定直流モータに接続される相の一対の直流モータリレーをオンし、他の二相の直流モータリレーをオフする。これにより、直流モータリレーがオンされた相では、インバータ６０１、６０２からの電流は三相モータ８００と特定直流モータとの両方に通電される。一方、直流モータリレーがオフされた相では、インバータ６０１、６０２からの電流は三相モータ８００のみに通電される。
【００４８】
三相モータリレーＭ４１、Ｍ５１、Ｍ６１は、それぞれ、第１インバータ６０１と第１三相巻線組８０１との間のＵ１相、Ｖ１相、Ｗ１相の電力経路に設けられる。三相モータリレーＭ４２、Ｍ５２、Ｍ６２は、それぞれ、第２インバータ６０１と第２三相巻線組８０２との間のＵ２相、Ｖ２相、Ｗ２相の電力経路に設けられる。三相モータ８００に通電するとき、制御部３０は、三相モータリレーＭ４１、Ｍ５１、Ｍ６１、Ｍ４２、Ｍ５２、Ｍ６２をオンする。一方、三相モータ８００に通電しないとき、制御部３０は、三相モータリレーＭ４１、Ｍ５１、Ｍ６１、Ｍ４２、Ｍ５２、Ｍ６２をオフする。
【００４９】
次に図８を参照し、機器の接続構成について説明する。上述の通り、三相モータ８００は、二組のインバータ６０１、６０２及び制御部３０を含むＥＣＵ１０と一体に構成されている。一方、三台の直流モータ７１０、７２０、７３０は、それぞれＥＣＵ１０とコネクタを介して接続されている。つまり、三相モータ８００とＥＣＵ１０との接続は不動の前提であるのに対し、各直流モータ７１０、７２０、７３０とＥＣＵ１０とは、ニーズに応じたオプションとして接続可能に構成されている。
【００５０】
図８に、コネクタ接続構成の一例を示す。この構成例では、パワー系コネクタ５９１、信号系コネクタ５９２及びトルクセンサ用コネクタ５９３が分かれて設けられている。パワー系コネクタ５９１には、直流電源５１からの電源線（ＰＩＧ）及びグランド線が接続される。信号系コネクタ５９２には制御用電源線（ＩＧ）、ＣＡＮ通信線の他、各直流モータ７１０、７２０、７３０の配線が接続される。なお、各直流モータ７１０、７２０、７３０のモータ線（Ｍ＋、Ｍ−）はパワー系であるが、三相モータ８００に比べてモータ電流が小さいため、信号系コネクタ５９２に含めて接続可能である。直流モータ７１０、７２０、７３０の電流が大きい場合は別のコネクタとするか、直流電源５１からの電源線（ＰＩＧ）及びグランド線のパワー系コネクタ５９１と共通のコネクタとしてもよい。
【００５１】
ステアリングロックアクチュエータ７１０との接続は、モータ線（Ｍ＋、Ｍ−）の２本である。チルトアクチュエータ７２０及びテレスコピックアクチュエータ７３０との接続は、モータ線（Ｍ＋、Ｍ−）、位置センサ電源線、位置センサ信号線、グランド線の５本である。図８には、チルトスイッチ１２、テレスコピックスイッチ１３からＣＡＮ通信により信号を受信する例を記載したが、アナログ電圧信号を受け取る場合、信号系コネクタ５９２に含めて接続可能である。なお、直流モータ７１０、７２０、７３０毎にコネクタを分けてもよい。トルクセンサ用コネクタ５９３には、トルクセンサ９４の電源線、信号線、グランド線がまとめて接続される。
【００５２】
次に図９、図１０を参照し、制御部３０の詳細構成について説明する。制御部３０は、マイコン、駆動回路等で構成され、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部３０は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理や、専用の電子回路によるハードウェア処理による制御を実行する。
【００５３】
制御部３０は、スイッチング素子６１１−６１６、６２１−６２６の動作、直流モータリレーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２及び三相モータリレーＭ４１、Ｍ５１、Ｍ６１、Ｍ４２、Ｍ５２、Ｍ６２の開閉を操作し、三相モータ８００及び直流モータ７１０、７２０、７３０への通電を制御する。制御部３０は、大きく分けて、第１系統の三相制御部３０１、第２系統の三相制御部３０２、及び直流制御部４０を含む。また制御部３０は、二系統の三相制御部３０１、３０２の相電圧演算結果に基づき三相巻線組８０１、８０２の中性点電圧の補正演算を行う中性点電圧補正演算部３９を含む。
【００５４】
図９において、第１系統の三相制御部３０１の構成には符号の３桁目に「１」を付す。第２系統の三相制御部３０２の構成には符号の３桁目に「２」を付す。電流、電圧の記号についても同様とする。各系統の三相制御部３０１、３０２は、電流制限値演算部３１１、３１２、温度推定演算部３２１、３２２、相電流演算部３３１、３３２、三相二相変換部３４１、３４２、電流偏差算出器３５１、３５２、制御器３６１、３６２、二相三相変換部３７１、３７２、相電圧演算部３８１、３８２を有する。以下、代表として第１系統の三相制御部３０１の構成について説明する。第２系統の三相制御部３０２の構成は第１系統の三相制御部３０１の構成と基本的に同じであるため、説明を省略する。
【００５５】
各三相制御部３０１、３０２には、トルクセンサ９４が検出した操舵トルクＴｓに基づいて演算されたｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*が入力される。電流制限値演算部３１１は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*及び推定温度Ｈ＿ｅｓｔ１に基づき、電流制限後のｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１**、Ｉｑ１**を演算する。スイッチング素子６１１−６１６等の温度上昇により耐熱温度を超えることを防止するため、推定温度Ｈ＿ｅｓｔ１が高いほど電流制限値が低く設定される。
【００５６】
温度推定演算部３２１は、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１に基づき、電流二乗値と抵抗との積（Ｉ2Ｒ）から通電による上昇温度を算出し、インバータ６０１の基板温度を推定する。一般に三相モータ制御では座標変換後のｄｑ軸電流に基づいて上昇温度を算出するが、本実施形態では特定直流モータへ通電される電流が差し引かれる前の相電流を用いる必要があるため、一般の三相モータ制御とは異なる構成を採用する。
【００５７】
相電流演算部３３１は、第１インバータ６０１を流れる相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１に基づき、第１三相巻線組８０１に通電される相電流Ｉｕ１＃、Ｉｖ１＃、Ｉｗ１＃、及び、特定直流モータに通電される直流電流Ｉ１、Ｉ２もしくはＩ３を演算する。相電流Ｉｕ１＃、Ｉｖ１＃、Ｉｗ１＃は三相二相変換部３４１に出力される。第１系統の相電流演算部３３１又は第２系統の相電流演算部３３２が演算した直流電流Ｉ１、Ｉ２もしくはＩ３は直流制御部４０に出力される。相電流演算の詳細は、図１２等を参照して後述する。
【００５８】
三相二相変換部３４１は、電気角θ（第２系統では（θ＋３０）［ｄｅｇ］）を用いて相電流Ｉｕ１＃、Ｉｖ１＃、Ｉｗ１＃を座標変換し、ｄｑ軸電流Ｉｄ１、Ｉｑ１を電流偏差算出器３５１にフィードバックする。電流偏差算出器３５１は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１**、Ｉｑ１**からｄｑ軸電流Ｉｄ１、Ｉｑ１を減算し、電流偏差ΔＩｄ１、ΔＩｑ１を算出する。制御器３６１は、電流偏差ΔＩｄ１、ΔＩｑ１を０に近づけるように、ＰＩ制御等によりｄｑ軸電圧指令Ｖｄ１、Ｖｑ１を演算する。
【００５９】
二相三相変換部３７１は、電気角θ（第２系統では（θ＋３０）［ｄｅｇ］）を用いてｄｑ軸電圧指令Ｖｄ１、Ｖｑ１を座標変換して三相電圧指令Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１を演算する。さらに二相三相変換部３７１は、三相電圧指令Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１をＤｕｔｙ比に変換して相電圧演算部３８１に出力する。つまり、相電圧演算部３８１に入力される操作前相電圧Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１は、中央値を５０％とする０％から１００％までの％単位の値である。
【００６０】
相電圧演算部３８１は、操作前相電圧Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１及び直流制御部４０から印加される直流電圧Ｖｘに基づき、操作後相電圧Ｖｕ１＃、Ｖｖ１＃、Ｖｗ１＃を演算する。また、第２系統の相電圧演算部３８２は、同様に操作後相電圧Ｖｕ２＃、Ｖｖ２＃、Ｖｗ２＃を演算する。相電圧演算の詳細は、図１５、図１６を参照して後述する。
【００６１】
中性点電圧補正演算部３９は、第１系統の操作後相電圧Ｖｕ１＃、Ｖｖ１＃、Ｖｗ１＃、及び、第２系統の操作後相電圧Ｖｕ２＃、Ｖｖ２＃、Ｖｗ２＃を取得し、二系統計六相の電圧の最大値及び最小値に基づき、三相巻線組８０１、８０２の中性点電圧補正演算を行う。そして、中性点電圧補正演算部３９は、中性点電圧補正後の二系統各相電圧Ｖｕ１＃＃、Ｖｖ１＃＃、Ｖｗ１＃＃、Ｖｕ２＃＃、Ｖｖ２＃＃、Ｖｗ２＃＃を出力する。中性点電圧補正演算の詳細は、図１７等を参照して後述する。制御部３０は、中性点電圧補正演算により三相巻線組８０１、８０２の中性点電圧を操作することで三相モータ８００への印加電圧Ｖｘを調整する。
【００６２】
図１０に示すように、直流制御部４０は電流偏差算出器４５及び制御器４６を有する。電流偏差算出器４５は、特定直流モータに対する直流電流指令値Ｉ１*、Ｉ２*もしくはＩ３*から、第１系統又は第２系統の相電流演算部３３１、３３２により演算された直流電流Ｉ１、Ｉ２もしくはＩ３を減算し、電流偏差ΔＩ１、ΔＩ２もしくはΔＩ３を算出する。制御器４６は、電流偏差ΔＩ１、ΔＩ２もしくはΔＩ３を０に近づけるように、ＰＩ制御等により直流モータへの印加電圧Ｖｘを演算し、第１系統及び第２系統の相電圧演算部３８１、３８２に出力する。
【００６３】
次に図１１のフローチャートを参照し、ＥＣＵ１０の全体的な動作について説明する。以下のフローチャートの説明で、記号「Ｓ」はステップを示す。図１１のルーチンは、車両スイッチ１１のオンによりスタートする。Ｓ０１については、二巡目以降のルーチンで説明する。スタート後の一巡目、すなわち初回ルーチンでは、Ｓ０１でＮＯと判断され、Ｓ１１に移行する。
【００６４】
初回ルーチンでは、Ｓ１１でＹＥＳと判断され、Ｓ１２に移行する。制御部３０は、Ｓ１２でチルトアクチュエータ７２０及びテレスコピックアクチュエータ７３０を駆動し、チルト及びテレスコピックを記憶位置に移動させる。また制御部３０は、Ｓ１３でステアリングロックアクチュエータ７１０を駆動し、ステアリングロックを解除する。二巡目以降のルーチンでは、Ｓ１１でＮＯと判断され、Ｓ１２、Ｓ１３がスキップされる。
【００６５】
制御部３０は、Ｓ１４で三相モータリレーＭ４１、Ｍ５１、Ｍ６１、Ｍ４２、Ｍ５２、Ｍ６２をオンし、トルク要求に応じて三相モータ８００が駆動可能な状態とする。ＥＰＳシステム９０１では、三相モータ８００は操舵アシストトルクを出力し、ＳＢＷシステム９０２では、三相モータ８００は反力トルクを出力する。
【００６６】
Ｓ１５〜Ｓ２３は、三台の直流モータ７１０、７２０、７３０のうち、一台の特定直流モータを選択するステップである。Ｓ１５で制御部３０は、操舵トルクの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｓ＿ｔｈ（例えば５［Ｎｍ］）未満であるか判断する。ここで、操舵トルクＴｓは、ステアリングホイール９１に付与されるトルクの方向に応じて、例えば左回転方向が正、右回転方向が負と定義される。基本的に回転方向による特性の違いはないため、両方向の操舵トルクＴｓを包括して、操舵トルクの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｓ＿ｔｈと比較される。
【００６７】
操舵トルクの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｓ＿ｔｈ以上の場合、つまり、ドライバによる操舵中は、Ｓ１５でＮＯと判断される。操舵中にはチルトやテレスコピックを移動させないことが好ましいため、各直流モータ７１０、７２０、７３０への通電は行われず、Ｓ０１の前に戻る。一方、操舵トルクの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｓ＿ｔｈ未満の場合、つまり、ドライバが実質的に操舵中でないとき、Ｓ１５でＹＥＳと判断され、Ｓ１６に移行する。この場合、各直流モータ７１０、７２０、７３０への通電が許容される。
【００６８】
Ｓ１６では、レーンキープ判定回路１５からレーンキープフラグＦが入力されたか否か判断される。Ｓ１６でＹＥＳと判断されると、Ｓ２１で制御部３０は、ステアリング振動アクチュエータとしての機能を兼ねるステアリングロックアクチュエータ７１０を駆動する。この場合、ステアリングロックアクチュエータ７１０は、ステアリングホイール９１を振動させることにより、ドライバに注意を促す。
【００６９】
Ｓ１６でＮＯと判断された場合、Ｓ１７では、車速Ｖが車速閾値Ｖ＿ｔｈ未満（例えば３０［ｋｍ／ｈ］）であるか判断される。車速Ｖが車速閾値Ｖ＿ｔｈ以上でありＳ１７でＮＯと判断される高速走行時には、チルトやテレスコピックを移動させないことが好ましい。したがって、チルトアクチュエータ７２０及びテレスコピックアクチュエータ７３０へは通電されず、Ｓ０１の前に戻る。一方、車速Ｖが車速閾値Ｖ＿ｔｈ未満でありＳ１７でＹＥＳと判断される低速走行時には、チルトアクチュエータ７２０及びテレスコピックアクチュエータ７３０への通電が許容される。
【００７０】
チルトスイッチ１２からのチルト入力がある場合、Ｓ１８でＹＥＳと判断され、Ｓ２２で制御部３０は、チルトアクチュエータ７２０を駆動する。また、Ｓ１８でＮＯであり、テレスコピックスイッチ１３からテレスコピック入力がある場合、Ｓ１９でＹＥＳと判断され、Ｓ２３で制御部３０は、テレスコピックアクチュエータ７３０を駆動する。
【００７１】
Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３で各直流モータ７１０、７２０、７３０が駆動した後、或いはＳ１５又はＳ１７でＮＯと判断されると、Ｓ０１の前に戻り、車両スイッチ１１がオフされたか否か判断される。車両スイッチ１１がオンのままであり、Ｓ０１でＮＯと判断されると、Ｓ１１以後のルーチンが繰り返される。車両スイッチ１１がオフされ、Ｓ０１でＹＥＳと判断されると、Ｓ０２で制御部３０は、三相モータリレーＭ４１、Ｍ５１、Ｍ６１、Ｍ４２、Ｍ５２、Ｍ６２をオフする。その後、Ｓ０３で制御部３０は、ステアリングロックアクチュエータ７１０を駆動してステアリングをロックし、処理を終了する。
【００７２】
次に図１２のフローチャート及び図１３、図１４の波形図を参照し、相電流演算部３３１、３３２による相電流演算処理について説明する。制御部３０は、インバータ６０１、６０２から三相巻線組８０１、８０２に流れ込む電流についてキルヒホッフの法則を適用し、三相モータ８００に通電される相電流Ｉｕ１＃、Ｉｖ１＃、Ｉｗ１＃、Ｉｕ２＃、Ｉｖ２＃、Ｉｗ２＃、及び、直流モータ７１０、７２０、７３０に通電される電流Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３を算出する。以下のＳ３５Ａ〜Ｓ３５Ｄの説明では第１相電流演算部３３１による演算処理の式を示すが、第２相電流演算部３３２による演算処理の式についても同様である。
【００７３】
図１２のＳ３１では、第１インバータ６０１の入力電圧Ｖｉｎ１と第２インバータ６０２の入力電圧Ｖｉｎ２との差が所定値未満であるか否か判断され、ＹＥＳの場合、Ｓ３２に移行する。入力電圧Ｖｉｎ１、Ｖｉｎ２の差が所定値以上であり、Ｓ３１でＮＯと判断された場合、制御部３０は、直流モータ７１０、７２０、７３０への通電を行わない。
【００７４】
ステアリングロックアクチュエータ７１０が駆動される場合、Ｓ３２でＹＥＳと判断され、Ｓ３５Ａに移行する。Ｓ３５Ａでは、第１三相巻線組８０１に通電される相電流Ｉｕ１＃、Ｉｖ１＃、Ｉｗ１＃、及び、ステアリングロックアクチュエータ７１０に通電される電流Ｉ１が式（１．１ａ）〜（１．４ａ）により演算される。
【００７５】
Ｉｕ１＃＝−Ｉｖ１−Ｉｗ１  ・・・（１．１ａ）
Ｉｖ１＃＝Ｉｖ１  ・・・（１．２ａ）
Ｉｗ１＃＝Ｉｗ１  ・・・（１．３ａ）
Ｉ１＝Ｉｕ１−Ｉｕ１＃  ・・・（１．４ａ）
【００７６】
図１３（ａ）に、第１インバータ６０１に流れる相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１の波形を示し、図１３（ｂ）に、第２インバータ６０２に流れる相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２の波形を示す。相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２は相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１に対し、３０［ｄｅｇ］の位相差を有している。
【００７７】
図１４（ａ）に、Ｓ３５Ａで第１三相巻線組８０１に通電される相電流Ｉｕ１＃、Ｉｖ１＃、Ｉｗ１＃の波形を示し、図１４（ｂ）に、Ｓ３５Ａで第２三相巻線組８０２に通電される相電流Ｉｕ２＃、Ｉｖ２＃、Ｉｗ２＃の波形を示す。三相巻線組８０１、８０２の相電流Ｉｕ１＃、Ｉｕ２＃は、それぞれ二点鎖線で示す相電流Ｉｕ１、Ｉｕ２に対してオフセットしており、このオフセット分が直流電流Ｉ１に相当する。
【００７８】
チルトアクチュエータ７２０が駆動される場合、Ｓ３２でＮＯ、Ｓ３３でＹＥＳと判断され、Ｓ３５Ｂに移行する。Ｓ３５Ｂでは、第１三相巻線組８０１に通電される相電流Ｉｕ１＃、Ｉｖ１＃、Ｉｗ１＃、及び、チルトアクチュエータ７２０に通電される電流Ｉ２が式（１．１ｂ）〜（１．４ｂ）により演算される。
【００７９】
Ｉｕ１＃＝Ｉｕ１  ・・・（１．１ｂ）
Ｉｖ１＃＝−Ｉｕ１−Ｉｗ１  ・・・（１．２ｂ）
Ｉｗ１＃＝Ｉｗ１  ・・・（１．３ｂ）
Ｉ２＝Ｉｖ１−Ｉｖ１＃  ・・・（１．４ｂ）
【００８０】
テレスコピックアクチュエータ７３０が駆動される場合、Ｓ３２でＮＯ、Ｓ３３でＮＯ、Ｓ３４でＹＥＳと判断され、Ｓ３５Ｃに移行する。Ｓ３５Ｃでは、第１三相巻線組８０１に通電される相電流Ｉｕ１＃、Ｉｖ１＃、Ｉｗ１＃、及び、テレスコピックアクチュエータ７３０に通電される電流Ｉ３が式（１．１ｃ）〜（１．４ｃ）により演算される。
【００８１】
Ｉｕ１＃＝Ｉｕ１  ・・・（１．１ｃ）
Ｉｖ１＃＝Ｉｖ１  ・・・（１．２ｃ）
Ｉｗ１＃＝−Ｉｕ１−Ｉｖ１  ・・・（１．３ｃ）
Ｉ３＝Ｉｗ１−Ｉｗ１＃  ・・・（１．４ｃ）
【００８２】
Ｓ３１またはＳ３４でＮＯと判断された場合、いずれの直流モータ７１０、７２０、７３０も駆動されず、Ｓ３５Ｄに移行する。Ｓ３５Ｄでは、第１三相巻線組８０１に通電される相電流Ｉｕ１＃、Ｉｖ１＃、Ｉｗ１＃が式（１．１ｄ）〜（１．３ｄ）により演算される。
【００８３】
Ｉｕ１＃＝Ｉｕ１  ・・・（１．１ｄ）
Ｉｖ１＃＝Ｉｖ１  ・・・（１．２ｄ）
Ｉｗ１＃＝Ｉｗ１  ・・・（１．３ｄ）
【００８４】
次に図１５、図１６のフローチャートを参照し、相電圧演算部３８１、３８２による相電圧演算処理について説明する。図１５及び図１６は、連結記号Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを介して連続している。図１５のＳ３１については、図１２と同様である。上述の通り、相電圧Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１、Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２はＤｕｔｙ比、すなわち、中央値を５０％として０％から１００％までの％単位で定義される。また、Ｖｎ１、Ｖｎ２は、インバータ６０１、６０２の相電圧をオフセットさせる操作電圧を意味する。
【００８５】
以下の操作電圧Ｖｎ１、Ｖｎ２の式では、直流モータへの印加電圧Ｖｘの半分（Ｖｘ×０．５）をＶｎ１側で減算しＶｎ２側で加算しているが、Ｖｘの正負の定義に応じて、逆にＶｎ１側で加算しＶｎ２側で減算するようにしてもよい。
【００８６】
ステアリングロックアクチュエータ７１０が駆動される場合、Ｓ３２でＹＥＳと判断され、Ｓ３６Ａ〜Ｓ３８Ａに移行する。Ｓ３６Ａでは、直流モータリレーＭ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２がオフ、Ｍ１１、Ｍ１２がオンされ、Ｓ３７Ａでは、Ｕ１相及びＵ２相で通電される。Ｓ３８Ａでは、操作電圧Ｖｎ１、Ｖｎ２が式（２．１ａ）、（２．２ａ）により演算される。
【００８７】
Ｖｎ１＝５０％−Ｖｕ１−Ｖｘ×０．５  ・・・（２．１ａ）
Ｖｎ２＝５０％−Ｖｕ２＋Ｖｘ×０．５  ・・・（２．２ａ）
【００８８】
チルトアクチュエータ７２０が駆動される場合、Ｓ３２でＮＯ、Ｓ３３でＹＥＳと判断され、Ｓ３６Ｂ〜Ｓ３８Ｂに移行する。Ｓ３６Ｂでは、直流モータリレーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ３１、Ｍ３２がオフ、Ｍ２１、Ｍ２２がオンされ、Ｓ３７Ｂでは、Ｖ１相及びＶ２相で通電される。Ｓ３８Ｂでは、操作電圧Ｖｎ１、Ｖｎ２が式（２．１ｂ）、（２．２ｂ）により演算される。
【００８９】
Ｖｎ１＝５０％−Ｖｖ１−Ｖｘ×０．５  ・・・（２．１ｂ）
Ｖｎ２＝５０％−Ｖｖ２＋Ｖｘ×０．５  ・・・（２．２ｂ）
【００９０】
テレスコピックアクチュエータ７３０が駆動される場合、Ｓ３２でＮＯ、Ｓ３３でＮＯ、Ｓ３４でＹＥＳと判断され、Ｓ３６Ｃ〜Ｓ３８Ｃに移行する。Ｓ３６Ｃでは、直流モータリレーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２がオフ、Ｍ３１、Ｍ３２がオンされ、Ｓ３７Ｃでは、Ｗ１相及びＷ２相で通電される。Ｓ３８Ｃでは、操作電圧Ｖｎ１、Ｖｎ２が式（２．１ｃ）、（２．２ｃ）により演算される。
【００９１】
Ｖｎ１＝５０％−Ｖｗ１−Ｖｘ×０．５  ・・・（２．１ｃ）
Ｖｎ２＝５０％−Ｖｗ２＋Ｖｘ×０．５  ・・・（２．２ｃ）
【００９２】
Ｓ３１またはＳ３４でＮＯと判断された場合、いずれの直流モータ７１０、７２０、７３０も駆動されず、Ｓ３６Ｄ〜Ｓ３８Ｄに移行する。Ｓ３６Ｄでは、全ての直流モータリレーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２がオフされ、Ｓ３７Ｄでは通常の制御、すなわち三相モータ８００のみへの通電が行われる。Ｓ３８Ｄでは、操作電圧Ｖｎ１、Ｖｎ２が式（２．１ｄ）、（２．２ｄ）により演算される。この場合、相電圧は操作されない。
【００９３】
Ｖｎ１＝０  ・・・（２．１ｄ）
Ｖｎ２＝０  ・・・（２．２ｄ）
【００９４】
続くＳ３９では、以上の四通りの場合に共通して、式（３．１）〜（３．６）により操作後の二系統各相電圧Ｖｕ１＃、Ｖｖ１＃、Ｖｗ１＃、Ｖｕ２＃、Ｖｖ２＃、Ｖｗ２＃が演算される。つまり、系統毎の各相共通に操作電圧Ｖｎ１、Ｖｎ２が加算される。
【００９５】
Ｖｕ１＃＝Ｖｕ１＋Ｖｎ１  ・・・（３．１）
Ｖｖ１＃＝Ｖｖ１＋Ｖｎ１  ・・・（３．２）
Ｖｗ１＃＝Ｖｗ１＋Ｖｎ１  ・・・（３．３）
Ｖｕ２＃＝Ｖｕ２＋Ｖｎ２  ・・・（３．４）
Ｖｖ２＃＝Ｖｖ２＋Ｖｎ２  ・・・（３．５）
Ｖｗ２＃＝Ｖｗ２＋Ｖｎ２  ・・・（３．６）
【００９６】
次に図１７のフローチャート及び図１８の波形図を参照し、中性点電圧補正演算部３９による中性点電圧補正演算処理について説明する。Ｓ４１では、二系統各相電圧Ｖｕ１＃、Ｖｖ１＃、Ｖｗ１＃、Ｖｕ２＃、Ｖｖ２＃、Ｖｗ２＃の最大値Ｖｍａｘ及び最小値Ｖｍｉｎが算出される。Ｓ４２では、上べた変調処理、下べた変調処理、中央移動処理のうちいずれかの処理が選択される。
【００９７】
上べた変調処理が選択された場合、Ｓ４３では、中性点操作電圧Ｖｎｎが式（４．１）により演算される。ここで、式中の「１００％」は「所定の上限値」に相当する。なお、「所定の上限値」として１００％以外の値が用いられてもよい。
【００９８】
Ｖｎｎ＝１００％−Ｖｍａｘ  ・・・（４．１）
【００９９】
下べた変調処理が選択された場合、Ｓ４４では、中性点操作電圧Ｖｎｎが式（４．２）により演算される。ここで、式中の「０％」は「所定の下限値」に相当する。なお、「所定の下限値」として０％以外の値が用いられてもよい。
【０１００】
Ｖｎｎ＝０％−Ｖｍｉｎ  ・・・（４．２）
【０１０１】
中央移動処理が選択された場合、Ｓ４５では、中性点操作電圧Ｖｎｎが式（４．３）により演算される。ここで、式中の「５０％」は「所定の中央値」に相当する。なお、「所定の中央値」として５０％以外の値が用いられてもよい。
【０１０２】
Ｖｎｎ＝５０％−（Ｖｍａｘ＋Ｖｍｉｎ）／２  ・・・（４．３）
【０１０３】
三通りの処理に共通するＳ４６では、式（５．１）〜（５．６）により、二系統各相電圧Ｖｕ１＃、Ｖｖ１＃、Ｖｗ１＃、Ｖｕ２＃、Ｖｖ２＃、Ｖｗ２＃に中性点操作電圧Ｖｎｎが加算され、中性点電圧補正後の二系統各相電圧Ｖｕ１＃＃、Ｖｖ１＃＃、Ｖｗ１＃＃、Ｖｕ２＃＃、Ｖｖ２＃＃、Ｖｗ２＃＃が演算される。
【０１０４】
Ｖｕ１＃＃＝Ｖｕ１＃＋Ｖｎｎ  ・・・（５．１）
Ｖｖ１＃＃＝Ｖｖ１＃＋Ｖｎｎ  ・・・（５．２）
Ｖｗ１＃＃＝Ｖｗ１＃＋Ｖｎｎ  ・・・（５．３）
Ｖｕ２＃＃＝Ｖｕ２＃＋Ｖｎｎ  ・・・（５．４）
Ｖｖ２＃＃＝Ｖｖ２＃＋Ｖｎｎ  ・・・（５．５）
Ｖｗ２＃＃＝Ｖｗ２＃＋Ｖｎｎ  ・・・（５．６）
【０１０５】
まとめると、中性点電圧補正演算部３９は、次の三通りの処理により二組の三相巻線組８０１、８０２の中性点電圧を操作する。
【０１０６】
（１）二組のインバータ６０１、６０２の全ての相の電圧指令のうち最大の電圧指令Ｖｍａｘを所定の上限値（例えば１００％）から差し引いた値Ｖｎｎを各相の電圧指令に加算する上べた変調処理。
【０１０７】
（２）二組のインバータ６０１、６０２の全ての相の電圧指令のうち最小の電圧指令Ｖｍｉｎを所定の下限値（例えば０％）から差し引いた値Ｖｎｎを各相の電圧指令に加算する下べた変調処理。
【０１０８】
（３）二組のインバータ６０１、６０２の全ての相の電圧指令のうち最大の電圧指令Ｖｍａｘと最小の電圧指令Ｖｍｉｎとの平均値を所定の中央値（例えば５０％）から差し引いた値Ｖｎｎを各相の電圧指令に加算する中央移動処理。
【０１０９】
図１８（ａ）に、上べた変調処理による補正後の第１系統各相電圧Ｖｕ１＃＃、Ｖｖ１＃＃、Ｖｗ１＃＃の波形の例を示し、図１８（ｂ）に、上べた変調処理による補正後の第２系統各相電圧Ｖｕ２＃＃、Ｖｖ２＃＃、Ｖｗ２＃＃の波形の例を示す。通常の上べた変調処理の波形は、例えば特開２０１１−１８８６７４号公報等に開示されているように、三相の対称性が確保されるのに対し、本実施形態では、特定直流モータへの通電により三相の波形が非対称になる。
【０１１０】
次に図１９を参照し、車両スイッチをオン直後した直後の動作について説明する。本実施形態では、三相モータ８００に通電しない場合、二組の三相巻線組８０１、８０２の各相同士の電位差を調整することで、二台又は三台の直流モータに同時に通電することが可能である。また、車両スイッチのオン直後、チルトアクチュエータ７２０及びテレスコピックアクチュエータ７３０をできるだけ早く記憶位置に移動させたいという要求がある。そこで、操舵トルクの絶対値｜Ｔｓ｜が低く車速Ｖが低い場合、三相モータ８００に通電せず、複数の直流モータ７１０、７２０、７３０に同時に通電する。
【０１１１】
図１９において、完了フラグ１は、ステアリングロック中はオフであり、ロックが解除されたきオンとなる。完了フラグ２は、チルトが記憶位置以外にあるときオフであり、チルトが記憶位置に到達したときオンとなる。完了フラグ３は、テレスコピックが記憶位置以外にあるときオフであり、テレスコピックが記憶位置に到達したときオンとなる。車両スイッチがオンされた直後のＳ５１には、完了フラグ１、完了フラグ２、完了フラグ３は、初期値としていずれもオフに設定される。
【０１１２】
Ｓ５２で制御部３０は、直流モータリレーＭ１１、Ｍ１２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ３１、Ｍ３２を全てオンする。また制御部３０は、第１インバータ６０１の全相の上アーム素子６１１、６１２、６１３をオフ、下アーム素子６１４、６１５、６１６をオンとし、第２インバータ６０２の全相の上アーム素子６２１、６２２、６２３をオン、下アーム素子６２４、６２５、６２６をオフとする。なお、直流モータ７１０、７２０、７３０の回転方向を反転させる場合、インバータ６０１、６０２のオン、オフを逆にすればよい。こうして、三相モータ８００には通電されず、各直流モータ７１０、７２０、７３０に同時に通電可能な状態となる。さらに制御部３０は、三相モータリレーＭ４１、Ｍ５１、Ｍ６１、Ｍ４２、Ｍ５２、Ｍ６２を全てオフしてもよい。
【０１１３】
Ｓ５３では、ステアリングロックが解除されているか、又は完了フラグ１がオンであるか判断される。Ｓ５３でＹＥＳの場合、Ｓ５４１にて直流モータリレーＭ１１、Ｍ１２がオフされる。このとき、完了フラグ１はオンになっている。Ｓ５３でＮＯの場合、Ｓ５４２にて直流モータリレーＭ１１、Ｍ１２はオン状態が維持され、ステアリングロックアクチュエータ７１０への通電が継続される。
【０１１４】
Ｓ５５では、チルトが記憶位置に到達したか、又は完了フラグ２がオンであるか判断される。Ｓ５５でＹＥＳの場合、Ｓ５６１にて直流モータリレーＭ２１、Ｍ２２がオフされる。このとき、完了フラグ２はオンになっている。Ｓ５５でＮＯの場合、Ｓ５６２にて直流モータリレーＭ２１、Ｍ２２はオン状態が維持され、チルトアクチュエータ７２０への通電が継続される。
【０１１５】
Ｓ５７では、テレスコピックが記憶位置に到達したか、又は完了フラグ３がオンであるか判断される。Ｓ５７でＹＥＳの場合、Ｓ５８１にて直流モータリレーＭ３１、Ｍ３２がオフされる。このとき、完了フラグ３はオンになっている。Ｓ５７でＮＯの場合、Ｓ５８２にて直流モータリレーＭ３１、Ｍ３２はオン状態が維持され、テレスコピックアクチュエータ７３０への通電が継続される。
【０１１６】
Ｓ５９では、Ｓ５４２、Ｓ５６２、Ｓ５８２のいずれかが実施された結果、完了フラグ１、完了フラグ２及び完了フラグ３が全てオンになったか判断される。全ての完了フラグがオンでありＳ５９でＹＥＳの場合、処理は終了する。一方、完了フラグ１、完了フラグ２又は完了フラグ３のいずれかがオフの場合、Ｓ５９でＮＯと判断され、Ｓ５３の前に戻り、Ｓ５３、Ｓ５５、Ｓ５７の判断ステップが繰り返される。
【０１１７】
［効果］
（１）本実施形態のＥＣＵ１０は、第１三相巻線組８０１及び第２三相巻線組８０２の２組の三相巻線組を含む一台の三相モータ８００、並びに、一台以上三台以下の直流モータ７１０、７２０、７３０を駆動可能である。直流モータ７１０、７２０、７３０は、第１三相巻線組８０１の一相と第２三相巻線組８０２の一相との間に互いに重複することなく接続されている。制御部３０は、スイッチング素子の動作を操作し、三相モータ８００及び直流モータ７１０、７２０、７３０への通電を制御する。
【０１１８】
制御部３０は、第１三相巻線組８０１及び第２三相巻線組８０２の各相間の電圧を調整することで、三相モータ８００へ通電しつつ、直流モータ７１０、７２０、７３０へも通電する。これにより本実施形態では、三相モータ８００及び直流モータ７１０、７２０、７３０の通電を同時に制御することができる。
【０１１９】
（２）本実施形態のＥＣＵ１０は、二組の三相巻線組８０１、８０２の中性点電圧を操作することで、特定直流モータへの印加電圧Ｖｘを調整する。二系統の相間電圧が所望の印加電圧Ｖｘとなるように中性点電圧が操作されることで、三相モータ８００への通電と特定直流モータへの通電とが好適に両立される。
【０１２０】
中性点電圧を操作する具体的な処理は、上べた変調処理、下べた変調処理、中央移動処理等によって実現される。また制御部３０は、インバータ６０１、６０２から三相巻線組８０１、８０２に流れ込む電流についてキルヒホッフの法則を用いることで、三相モータ８００及び特定直流モータに通電される電流を算出することができる。
【０１２１】
（３）本実施形態のＥＣＵ１０は、インバータ６０１、６０２と直流モータ７１０、７２０、７３０との間に設けられる直流モータリレーＭ１１、Ｍ２１、Ｍ３１、Ｍ１２、Ｍ２２、Ｍ３２を備える。そして制御部３０が、通電対象として選択された特定直流モータに接続された直流モータリレーをオンし、それ以外の直流モータに接続された直流モータリレーをオフすることで、特定直流モータの通電を適切に制御することができる。
【０１２２】
（４）本実施形態では、ＥＣＵ１０と三相モータ８００とは一体に構成されており、ＥＣＵ１０と各直流モータ７１０、７２０、７３０とはコネクタを介して接続されている。主要な制御対象である三相モータ８００をＥＣＵ１０と一体化することで、搭載スペースの集約化や、配線を無くすことによる損失低減、信頼性向上等の効果が得られる。一方、各直流モータ７１０、７２０、７３０をコネクタ接続とすることで、車両の機種やドライバのニーズに応じて選択の自由度を向上させることができる。
【０１２３】
（５）本実施形態のＥＣＵ１０は、三相モータ８００として、ＥＰＳシステム９０１の操舵アシストモータ、又は、ＳＢＷシステム９０２の反力モータの駆動を制御する装置として好適に適用される。その場合、直流モータとして、チルトアクチュエータ７２０又はテレスコピックアクチュエータ７３０が用いられると有効である。
【０１２４】
また、この前提では、車速Ｖが車速Ｖ＿ｔｈ閾値未満のとき、又は、操舵トルクの絶対値｜Ｔｓ｜がトルク閾値Ｔｓ＿ｔｈ未満のときにのみ、直流モータ７１０、７２０、７３０への通電が許容されることが好ましい。これにより、高速走行中やドライバの操舵中にチルト動作やテレスコピック動作が行われ、運転操作が阻害されるおそれを無くすことができる。
【０１２５】
（６）本実施形態のＥＣＵ１０は、特定直流モータに通電し、三相モータ８００に通電しない場合、一方のインバータの全相下アーム素子、及び、他方のインバータの全相上アーム素子をオンする。三相巻線組８０１、８０２をゼロ電圧ベクトル状態とすることで、三相モータ８００に通電しない状態を実現することができる。また、一方のインバータの上アーム素子から特定直流モータを経由して他方のインバータの下アーム素子への電流経路を確保することで、特定直流モータに通電することができる。
【０１２６】
また、ＥＣＵ１０は、インバータ６０１、６０２と三相巻線組８０１、８０２との間に設けられる三相モータリレーＭ４１、Ｍ５１、Ｍ６１、Ｍ４２、Ｍ５２、Ｍ６２を備え、三相モータ８００に通電しないとき、三相モータリレーＭ１１、Ｍ２１、Ｍ３１、Ｍ１２、Ｍ２２、Ｍ３２をオフするようにしてもよい。これにより、インバータスイッチング素子の動作特性にばらつきがある場合でも、確実に通電を遮断することができる。
【０１２７】
（７）本実施形態では、二組のインバータ６０１、６０２は、互いの位相差が（３０±６０×ｋ）［ｄｅｇ］（ｋは整数）である交流電流を二組の三相巻線組８０１、８０２に出力する。これにより、磁束の歪み等による高調波成分が三相電流に重畳した場合、系統間で相殺し、トルクリップルを低減することができる。また、相電圧がピークとなる電気角が二組の三相巻線組８０１、８０２で異なるため、三相巻線組の位相差が０［ｄｅｇ］である場合と比較して広い電圧範囲で三相巻線への電圧印加と直流モータ７１０、７２０、７３０への電圧印加とが両立できる。
【０１２８】
（８）本実施形態のＥＣＵ１０は、第１インバータ６０１の入力電圧Ｖｉｎ１と第２インバータ６０２の入力電圧Ｖｉｎ２との差が所定値以上のとき、直流モータ７１０、７２０、７３０への通電を行わない。不安定な電源状態での通電を中止することで、直流モータ７１０、７２０、７３０の動作不良を回避することができる。
【０１２９】
（第２実施形態）
第２実施形態について、図２０を参照して説明する。図２０において、図7と実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。第２実施形態では、第１インバータ６０１及び第２インバータ６０２は、独立した二つの直流電源５１、５２にそれぞれ接続されている。また、インバータ６０１、６０２の入力部には平滑コンデンサ５３、５４が個別に設けられている。すなわち第２実施形態は、いわゆる「完全二系統」の冗長構成であり、直流電源５１、５２との接続以外の点では第１実施形態と同じである。
【０１３０】
この構成でも第１実施形態と同様の制御が実施される。図１２、図１５のＳ３１では、インバータ６０１、６０２の入力電圧Ｖｉｎ１、Ｖｉｎ２の差が所定値以上であり、ＮＯと判定されたとき、制御部３０は、直流モータ７１０、７２０、７３０への通電を行わない。第２実施形態では第１実施形態に比べ、二系統の入力電圧Ｖｉｎ１、Ｖｉｎ２が乖離する可能性が高いため、Ｓ３１で電圧差を判定することがより重要となる。
【０１３１】
（その他の実施形態）
（ａ）上記実施形態の図７、図２０の構成に対し、各インバータ６０１、６０２と各三相巻線組８０１、８０２との間に三相モータリレーＭ４１、Ｍ５１、Ｍ６１、Ｍ４２、Ｍ５２、Ｍ６２を設けない構成としてもよい。ＥＣＵ１０の動作時に常に三相モータ８００に通電するという使い方をする前提では、このような構成でよい。
【０１３２】
（ｂ）二組の三相巻線組８０１、８０２の位相差は、３０［ｄｅｇ］、又は３０［ｄｅｇ］と等価な角度を一般化した（３０±６０×ｋ）［ｄｅｇ］（ｋは整数）に限らない。二組の三相巻線組８０１、８０２を同位相、すなわち位相差が０［ｄｅｇ］、又は（１２０×ｋ）［ｄｅｇ］（ｋは整数）としてもよい。
【０１３３】
（ｃ）上記実施形態では、便宜上、ステアリングロックアクチュエータ７１０がステアリング振動アクチュエータの機能を兼ねるものとしているが、実際には、それらは一般に別々のモータとして構成される。そのため、ステアリングロックアクチュエータ又はステアリング振動アクチュエータのいずれか一方は、インバータ６０１、６０２とは別の電力変換器により駆動されてもよい。或いは、チルトアクチュエータ７２０又はテレスコピックアクチュエータ７３０の一方又は両方が別の電力変換器により駆動されてもよい。要するに、第１三相巻線組８０１の一相と第２三相巻線組８０２の一相との間に一台以上三台以下の任意の直流モータが接続されればよい。
【０１３４】
（ｄ）各直流モータ７１０、７２０、７３０は、第１三相巻線組８０１及び第２三相巻線組８０２のＵ１相とＵ２相、Ｖ１相とＶ２相、Ｗ１相とＷ２相との間、すなわち同相同士の間に接続される構成に限らず、異なる相同士の間に互いに重複することなく接続されてもよい。つまり、各直流モータ７１０、７２０、７３０は、第１三相巻線組８０１の一相と第２三相巻線組８０２の一相との間に互いに重複することなく接続されればよい。
【０１３５】
（ｅ）多相回転機の相の数は三相に限らず、二相、又は四相以上、すなわち一般化されたＮ相（Ｎは２以上の整数）であってよい。Ｎ相回転機の二組のＮ相巻線組に対し、一台以上Ｎ台以下の直流回転機が接続可能である。
【０１３６】
（ｆ）多相回転機は、二組の多相巻線組を「含む」ものであって、三組以上の多相巻線組により構成されるものでもよい。つまり、三組以上の多相巻線組のうち任意の二組の多相巻線組の一相同士の間に直流回転機が接続されればよく、それ以外の多相巻線組に関する構成は問わない。
【０１３７】
（ｇ）上記実施形態では、二組の三相巻線組８０１、８０２の中性点電圧を同じ値だけ操作する具体例として、上べた変調処理、下べた変調処理、中央移動処理を記載したが、それ以外の処理により各三相巻線組８０１、８０２の中性点電圧を操作することも可能である。
【０１３８】
（ｈ）回転機制御装置の具体的な構成は、上記実施形態の図７、図２０に例示した構成に限らない。例えばインバータのスイッチング素子は、ＭＯＳＦＥＴ以外の電界効果トランジスタやＩＧＢＴ等であってもよい。
【０１３９】
（ｉ）本発明の回転機制御装置は、車両のステアリングシステムにおける操舵アシストモータ又は反力モータ、及び、ステアリングロック、チルト、テレスコピック用の各種直流モータに限らず、多相交流モータ及び直流モータを併用する種々の回転機制御装置として適用可能である。また、操舵アシストモータ又は反力モータは機電一体式でなく、モータ本体とＥＣＵとがハーネスで接続された機電別体式の構成としてもよい。
【０１４０】
本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【０１４１】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０１４２】
１０・・・ＥＣＵ（回転機制御装置）、
３０・・・制御部、
５１、５２・・・直流電源、
６０１・・・第１インバータ（第１多相電力変換器）、
６０２・・・第２インバータ（第２多相電力変換器）、
６１１−６１６、６２１−６２６・・・スイッチング素子、
７１０・・・ステアリングロックアクチュエータ（直流回転機）、
７２０・・・チルトアクチュエータ（直流回転機）、
７３０・・・テレスコピックアクチュエータ（直流回転機）、
８００・・・三相モータ（多相回転機）、
８０１・・・第１三相巻線組（第１多相巻線組）、
８０２・・・第２三相巻線組（第２多相巻線組）、
８１１−８１３、８２１−８２３・・・各相巻線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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