(57)【要約】【課題】浮き屋根式屋外タンクより高い施設が浮き屋根式屋外タンク付近になくても、浮き屋根とその上部空間の赤外線画像を基にしたガス漏洩検知を可能にする。【解決手段】ガス漏洩検知方法は、車両（高所放水車２）に備えられる高所作業用装置（屈折放水塔２１、放水銃２２）に取り付けられた赤外線画像Ｉｍ１の撮影装置１を、高所作業用装置を用いて、浮き屋根式屋外タンク３の浮き屋根３２を撮影できる高さに移動させる移動工程と、移動工程で撮影装置が移動した高さから撮影装置に浮き屋根とその上部空間の赤外線画像を撮影させる撮影工程と、撮影工程で撮影された赤外線画像に対して、ガス漏洩を検知するための所定の画像処理をする画像処理工程と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられる高所作業用装置に取り付けられた赤外線画像の撮影装置を、前記高所作業用装置を用いて、浮き屋根式屋外タンクの浮き屋根を撮影できる高さに移動させる移動工程と、
前記移動工程で前記撮影装置が移動した高さから前記撮影装置に前記浮き屋根とその上部空間の赤外線画像を撮影させる撮影工程と、
前記撮影工程で撮影された赤外線画像に対して、ガス漏洩を検知するための所定の画像処理をする画像処理工程と、を備えるガス漏洩検知方法。
【請求項２】
前記車両の位置を変える位置変更工程をさらに備え、
前記撮影工程は、仮想的に分けられた前記浮き屋根の複数の領域の一つを撮影範囲にし、
前記位置変更工程で前記車両の位置を変えて、前記移動工程と前記撮影工程を繰り返し実行することにより、前記複数の領域とその上部空間の赤外線画像を撮影する、請求項１に記載のガス漏洩検知方法。
【請求項３】
前記撮影工程は、前記浮き屋根式屋外タンクのタンク内壁のうち、前記浮き屋根より上にある部分を背景にして、前記浮き屋根の上部空間の前記赤外線画像を撮影する、請求項１または２に記載のガス漏洩検知方法。
【請求項４】
前記移動工程において、前記浮き屋根を撮影できる高さは、前記浮き屋根式屋外タンクの高さより高い、請求項１〜３のいずれか一項に記載のガス漏洩検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、赤外線画像を基にしてガス漏洩を検知する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ガス漏洩検知方式の１つとして、赤外線画像を用いる方式がある。例えば、特許文献１は、この方式の漏洩ガス検出装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ＷＯ２０１７／０７３４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
浮き屋根式屋外タンクは、揮発性液体（例えば、原油、ガソリン等の揮発性石油類）の貯蔵に用いられる。従来、浮き屋根式屋外タンクの浮き屋根からのガス漏洩については、作業員のうち、ガス漏洩の点検に熟練した者（以下、熟練作業員）が、定期的または不定期に浮き屋根に上がり、目視でガス漏洩を点検していた。
【０００５】
近年、地震、台風等により、浮き屋根からガス漏洩が発生する危険性が指摘されている。具体的に説明すると、浮き屋根は、タンク内壁に沿って上下するので、浮き屋根の縁とタンクの内壁との間からガス漏洩がしないようにシールがされている。しかし、シールの経時的な劣化に加え、地震、台風等により、浮き屋根が傾くとシールが破損する可能性がある。このようなことが起きれば、浮き屋根の縁とタンク内壁との隙間からガスが漏洩する。
【０００６】
人手不足を背景にして、熟練作業員に頼らないで、浮き屋根からのガス漏洩を検知する技術が望まれている。また、目視によるガス漏洩の点検では、客観的証拠を残すことができない。
【０００７】
熟練作業員に頼らず、かつ、客観的証拠を残すことができる方法として、浮き屋根に設置したガス検知センサでガス漏洩を検知する方法、または、浮き屋根の赤外線画像を基にしてガス漏洩を検知する方法が考えられる。しかし、前者は、浮き屋根の面積が大きいので、ガス検知センサを多数用意しなければならず、また、ガス漏洩位置を特定することが難しい。
【０００８】
後者について、浮き屋根式屋外タンク付近に、浮き屋根式屋外タンクより高い施設（例えば、建物、塔）があれば、その施設に設置された赤外線カメラで浮き屋根の赤外線画像を撮影することが可能である。しかし、そのような施設が浮き屋根式屋外タンクの付近にあるとは限らない。
【０００９】
本発明の目的は、浮き屋根式屋外タンクより高い施設が浮き屋根式屋外タンク付近になくても、浮き屋根とその上部空間の赤外線画像を基にしたガス漏洩検知が可能となる、ガス漏洩検知方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るガス漏洩検知方法は、車両に備えられる高所作業用装置に取り付けられた赤外線画像の撮影装置を、前記高所作業用装置を用いて、浮き屋根式屋外タンクの浮き屋根を撮影できる高さに移動させる移動工程と、前記移動工程で前記撮影装置が移動した高さから前記撮影装置に前記浮き屋根とその上部空間の赤外線画像を撮影させる撮影工程と、前記撮影工程で撮影された赤外線画像に対して、ガス漏洩を検知するための所定の画像処理をする画像処理工程と、を備える。
【００１１】
本発明に係るガス漏洩検知方法によれば、車両に備えられる高所作業用装置を用いて、浮き屋根とその上部空間の赤外線画像を撮影するので、浮き屋根式屋外タンクより高い施設が浮き屋根式屋外タンクの付近になくても、浮き屋根とその上部空間の赤外線画像を基にしたガス漏洩検知が可能となる。
【００１２】
浮き屋根を撮影できる高さは、例えば、浮き屋根式屋外タンクの高さより高いことである。
【００１３】
上記構成において、前記車両の位置を変える位置変更工程をさらに備え、前記撮影工程は、仮想的に分けられた前記浮き屋根の複数の領域の一つを撮影範囲にし、前記位置変更工程で前記車両の位置を変えて、前記移動工程と前記撮影工程を繰り返し実行することにより、前記複数の領域とその上部空間の赤外線画像を撮影する。
【００１４】
浮き屋根周囲のシールが劣化したり、浮き屋根がタンクの内壁に沿って上下したりすることもあって、浮き屋根からのガス漏洩は、主に、浮き屋根の縁とタンクの内壁との隙間からである。しかし、これ以外の箇所（例えば、浮き屋根の中央部）からガス漏洩する可能性もある。従って、浮き屋根からのガス漏洩を検知するためには、浮き屋根の一部とその上部空間の赤外線画像だけでは足りない。しかし、高所作業用装置を用いて、撮影装置を移動できる高さでは、撮影範囲に浮き屋根全体が入らないことがある。このような場合、浮き屋根の一部とその上部空間の赤外線画像しか得られない。本発明の構成によれば、浮き屋根を複数の領域に仮想的に分け、車両の位置を変えて、移動工程と撮影工程を繰り返して実行することにより、複数の領域とその上部空間の赤外線画像を撮影する。従って、浮き屋根の全部の赤外線画像を得ることができる。
【００１５】
上記構成において、前記撮影工程は、前記浮き屋根式屋外タンクのタンク内壁のうち、前記浮き屋根より上にある部分を背景にして、前記浮き屋根の上部空間の前記赤外線画像を撮影する。
【００１６】
通常、タンク内壁は、一様であり模様がない。従って、画像処理工程において、背景がノイズになりにくいので、ガス漏洩の誤検知を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、浮き屋根式屋外タンクより高い施設が浮き屋根式屋外タンク付近になくても、浮き屋根とその上部空間の赤外線画像を基にしたガス漏洩検知が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係るガス漏洩検知方法で使用される高所放水車と、ガス漏洩の検知対象となる浮き屋根式屋外タンクとを示す模式図である。
【図２】図１に示す浮き屋根式屋外タンクの立体模式図である。
【図３】ガス検知用画像処理装置のブロック図である。
【図４】赤外線画像に対して、ガス雲候補を可視化する画像処理がされたガス雲候補可視化画像の一例を示す模式図である。
【図５】実施形態に係るガス漏洩検知方法を説明するフローチャートである。
【図６】変形例で撮影された赤外線画像を基にして生成されたガス雲候補可視化画像の一例を示す模式図である。
【図７】複数の領域のガス雲候補可視化画像を一枚に合成した画像の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を詳細に説明する。各図において、同一符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、その構成について、既に説明している内容については、その説明を省略する。
【００２０】
図１は、実施形態に係るガス漏洩検知方法で使用される高所放水車２と、ガス漏洩の検知対象となる浮き屋根式屋外タンク３とを示す模式図である。図２は、図１に示す浮き屋根式屋外タンク３の立体模式図である。これらの図には、浮き屋根式屋外タンク３のタンク部３１と浮き屋根３２のみが示されており、他の構造は省略されている。なお、浮き屋根式屋外タンク３は、簡単に、タンク３と記載することもある。
【００２１】
タンク部３１は、揮発性液体を貯蔵する。浮き屋根３２は、タンク部３１内の揮発性液体の量に応じて、上下する。これにより、タンク部３１内で、揮発性液体が蒸発することを防止している。
【００２２】
図１を参照して、高所放水車２は、屈折放水塔２１と放水銃２２を備える。屈折放水塔２１と放水銃２２により、高所作業用装置が構成されている。屈折放水塔２１は、二節ブーム式であり、基部２１１、第１ブーム２１２および第２ブーム２１３を備える。基部２１１は、旋回可能であり、高所放水車２の後部に設置されている。第１ブーム２１２の一端は、回動可能に基部２１１に取り付けられている。第２ブーム２１３の一端は、回動可能に第１ブーム２１２の他端に取り付けられている。第２ブーム２１３の他端に放水銃２２が取り付けられている。
【００２３】
放水銃２２に撮影装置１が取り付けられている（固定されている）。撮影装置１の取り付け箇所は、放水銃２２に限らない。例えば、第２ブーム２１３の他端付近に撮影装置１が取り付けられてもよい。
【００２４】
高所作業用装置を備える車両として、高所放水車２を例にしているが、これに限定されない。浮き屋根３２を撮影できる高さに撮影装置１を移動させることができる高所作業用装置を備える車両であればよい（例えば、はしご車、消防用高所作業車、建設用高所作業車、クレーン車）。
【００２５】
撮影装置１は、例えば、赤外線カメラであり、赤外線画像Ｉｍ１（動画）を撮影する。撮影装置１は、撮影開始、撮影終了、方位、画角、合焦、撮影した赤外線画像Ｉｍ１の送信等について、遠隔操作可能である。この遠隔操作は公知の技術を適用できるので、詳細な説明は省略する。
【００２６】
撮影装置１が撮影した赤外線画像Ｉｍ１は、ガス検知用画像処理装置４で所定の画像処理がされる。図３は、ガス検知用画像処理装置４のブロック図である。ガス検知用画像処理装置４は、制御処理部４１、画像入力部４２、画像記憶部４３、画像処理部４４、ディスプレイ４５および入力部４６を備える。ガス検知用画像処理装置４は、ＰＣ、スマートフォン、タブレット端末等によって実現される。
【００２７】
制御処理部４１は、ガス検知用画像処理装置４の全体を統括し、ガス検知用画像処理装置４の動作に必要な制御および処理をする。画像入力部４２は、撮影装置１の通信部（不図示）と通信する通信インターフェイスである。画像入力部４２には、撮影装置１の通信部から送られてきた赤外線画像Ｉｍ１（動画）が入力される。制御処理部４１は、画像入力部４２に入力された赤外線画像Ｉｍ１を、画像記憶部４３に記憶させる。
【００２８】
画像処理部４４は、画像記憶部４３に記憶されている赤外線画像Ｉｍ１を読み出し、赤外線画像Ｉｍ１に対して、所定の画像処理をすることにより、赤外線画像Ｉｍ１内にあるガス雲候補５（ガス領域、ガス像）を抽出し可視化する。図４は、赤外線画像Ｉｍ１に対して、ガス雲候補５を可視化する画像処理がされた画像（以下、ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２）の一例を示す模式図である。ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２に基になる赤外線画像Ｉｍ１は、高所放水車２の屈折放水塔２１によって、撮影装置１をタンク３の上空（浮き屋根３２の撮影可能な高さ）に移動させ、この位置で撮影された画像である。ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２には、浮き屋根３２の全体が写されている。また、ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２には、ガス雲候補５が写されている。ガス雲候補５は、浮き屋根３２の縁の一部から、タンク部３１内の揮発性液体が気化して漏洩したガス雲である可能性がある。
【００２９】
ガス雲候補５を可視化する画像処理は、公知技術を適用することができる。例えば、この公知技術は、国際公開ＷＯ２０１７０７３４３０に開示されている。この国際公開された技術は、ガス漏れの監視対象を複数の時刻で撮影した赤外線画像に対して画像処理をするガス検知用画像処理装置であって、漏れたガスによる温度変化を示す第１の周波数成分データよりも周波数が低く、前記監視対象の背景の温度変化を示す第２の周波数成分データを、前記赤外線画像を示す画像データから除く処理をする画像処理部を備えるガス検知用画像処理装置を開示している。
【００３０】
制御処理部４１は、ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２を画像記憶部４３に記憶させる。制御処理部４１は、画像記憶部４３に記憶されている赤外線画像Ｉｍ１、ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２等をディスプレイ４５に表示させる。入力部４６は、ガス検知用画像処理装置４の操作に関連する各種入力がされる。
【００３１】
図５は、実施形態に係るガス漏洩検知方法を説明するフローチャートである。図１および図５を参照して、高所放水車２を操作する第１作業員は、高所放水車２を浮き屋根式屋外タンク３の近くに停車させ、屈折放水塔２１の操作をして、撮影装置１を、浮き屋根３２の撮影可能な高さまで移動させる（Ｓ１）。
【００３２】
撮影装置１およびガス検知用画像処理装置４の操作する第２作業員は、撮影装置１を遠隔操作して、撮影装置１を用いて浮き屋根３２とその上部空間の赤外線画像Ｉｍ１を撮影する（Ｓ２）。第１作業員と第２作業員とは、同じでもよいし、異なっていてもよい。
【００３３】
第２作業員は、撮影装置１を遠隔操作して、撮影装置１に、処理Ｓ２で撮影した赤外線画像Ｉｍ１をガス検知用画像処理装置４へ送信させる。送信された赤外線画像Ｉｍ１は、ガス検知用画像処理装置４の画像入力部４２に入力され、画像記憶部４３に記憶される。
【００３４】
第２作業員は、入力部４６を操作して、ガス漏洩検知命令を入力する。これにより、ガス検知用画像処理装置４は、画像記憶部４３に記憶されている赤外線画像Ｉｍ１を基にして、ガス漏洩を検知する処理をする（Ｓ３）。詳しくは、画像処理部４４は、赤外線画像Ｉｍ１に対して、ガス雲候補５を可視化する画像処理をし、制御処理部４１は、この画像処理で生成されたガス雲候補可視化画像Ｉｍ２を画像記憶部４３に記憶させると共にディスプレイ４５に表示させる。第２作業員は、ディスプレイ４５に表示されたガス雲候補可視化画像Ｉｍ２を見て、ガス漏洩を判断する。また、ガス雲候補５の現れ方から、ガス漏洩位置を推定することができる。
【００３５】
以上説明したように、実施形態に係るガス漏洩検知方法によれば、高所放水車２に備えられる高所作業用装置（屈折放水塔２１、放水銃２２）を用いて、浮き屋根３２とその上部空間の赤外線画像Ｉｍ１を撮影するので、浮き屋根式屋外タンク３より高い施設が浮き屋根式屋外タンク３の付近になくても、浮き屋根３２とその上部空間の赤外線画像Ｉｍ１を基にしたガス漏洩検知が可能となる。
【００３６】
浮き屋根３２から漏洩したガスが空気より重い場合、漏洩したガスが浮き屋根３２のすぐ上に滞留する。また、浮き屋根３２からのガス漏洩は、浮き屋根３２の縁とタンク部３１の内壁３３との隙間に限らない（例えば、浮き屋根３２の中央付近からも何らかの原因でガス漏洩する可能性がある）。実施形態に係るガス漏洩検知方法によれば、タンク３の壁面に邪魔されず、浮き屋根３２の上方から浮き屋根３２の赤外線画像Ｉｍ１を撮影するので、浮き屋根３２全体の赤外線画像Ｉｍ１を得ることができる。従って、浮き屋根３２の中央付近の漏洩の場合であっても、ガス漏洩を検知することができる。
【００３７】
実施形態の変形例を説明する。高所作業用装置を用いて、撮影装置１を移動できる高さでは、撮影範囲に浮き屋根３２全体が入らないことがある。このような場合、浮き屋根３２の一部の赤外線画像Ｉｍ１しか得られない。変形例によれば、浮き屋根３２を複数の領域に仮想的に分け、高所放水車２の位置を変えて、移動工程（処理Ｓ１）と撮影工程（処理Ｓ２）を繰り返し実行することにより、複数の領域とその上部空間の赤外線画像Ｉｍ１を撮影する。
【００３８】
図６は、変形例で撮影された赤外線画像Ｉｍ１を基にして生成されたガス雲候補可視化画像Ｉｍ２の一例を示す模式図である。それぞれの画像では、浮き屋根３２の屋根全体の半分以上が写っているが、複数の領域（ここでは、第１領域、第２領域、第３領域）に仮想的に分けて撮影した画像になっている。なお、各領域の一部は、隣りの領域と重複している。変形例では、第１作業員が高所放水車２を運転し、高所放水車２を移動させて、赤外線画像Ｉｍ１の撮影地点を変えている。各撮影地点で移動工程（処理Ｓ１）と撮影工程（処理Ｓ２）が実行される。タンク３の南位置にあたる撮影地点Ｐ１で浮き屋根３２の第１領域が撮影され、高所放水車２がタンク３周りに左周りへ約１２０度移動した撮影地点Ｐ２で浮き屋根３２の第２領域が撮影され、さらに、タンク３周りに左周りへ約１２０度移動した撮影地点Ｐ３で浮き屋根３２の第３領域が撮影される。
【００３９】
ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２−１は、撮影地点Ｐ１で撮影された第１領域の赤外線画像Ｉｍ１を基にして生成され、ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２−２は、撮影地点Ｐ２で撮影された第２領域の赤外線画像Ｉｍ１を基にして生成され、ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２−３は、撮影地点Ｐ３で撮影された第３領域の赤外線画像Ｉｍ１を基にして生成される。
【００４０】
撮影地点Ｐ１から撮影しただけでは、タンク３の（高所放水車２にとって手前となる南側の）壁が邪魔になり、浮き屋根３２の手前部分の赤外線画像を得ることが出来ない。変形例によれば、複数回撮影することで、浮き屋根３２の全部の赤外線画像Ｉｍ１を得ることができる。なお、パノラマ画像技術を用いれば、複数の領域のガス雲候補可視化画像Ｉｍ２−１、Ｉｍ２−２、Ｉｍ２−３を、一枚の合成画像にし、図７のように、浮き屋根３２の平面図においてガス雲候補５の位置を示したガス雲候補可視化画像Ｉｍ２にすることができる。破線は、南北方向を示している。
【００４１】
図４を参照して、実施形態に係るガス漏洩検知方法によれば、撮影工程（処理Ｓ２）において、タンク部３１の内壁３３のうち、浮き屋根３２より上にある部分を背景にして、浮き屋根３２とその上部空間の赤外線画像Ｉｍ１を撮影している。通常、タンク部３１の内壁３３は、一様であり模様がない。従って、画像処理工程（処理Ｓ３）において、背景がノイズになりにくいので、ガス漏洩の誤検知を抑制することができる。
【００４２】
実施形態の応用について説明する。実施形態を用いれば、浮き屋根式屋外タンク３の浮き屋根３２に対して、ガス漏洩を定期的に検査して、タンク診断をすることができる。具体的に説明する。タンク３を所有する会社とは別の検査会社が、タンク診断を請け負い、定期的に撮影された浮き屋根３２とその上部空間の赤外線画像Ｉｍ１を、クラウドコンピュータで処理して、ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２にする。ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２を基にして、ガス漏洩のリスクレベルを示す情報が作成される。例えば、浮き屋根３２の面積に占めるガス雲候補５の面積の比率を対数で示すなど、画像データを数値化・グラフ化して、リスクレベルをわかりやすくタンク保有会社に提供する。
【００４３】
また、実施形態を用いれば、画像データサービスを提供することができる。具体的に説明する。上記定期検査で撮影された、浮き屋根３２が写されたガス雲候補可視化画像Ｉｍ２に対して、このガス雲候補可視化画像Ｉｍ２に写されているプラント内の機密性のある他の施設をぼかす処理をする。この処理がされたガス雲候補可視化画像Ｉｍ２をガス漏洩を管理監督する所定の組織に提出する。
【００４４】
また、実施形態を用いて、ガス漏洩が検知された結果、緊急の対策が必要な場合に関係会社へ必要な情報を提供することができる。この場合、タンク３の保守管理を請け負うメンテナンス会社にガス雲候補可視化画像Ｉｍ２、地図データ、過去履歴、類似事例、オーナー連絡先情報を提供する。
【００４５】
また、実施形態を用いて、ガス漏洩の検査をし、ガス漏洩の進行状況からタンクの修理時期を推測することができる。具体的に説明する。検査対象となるタンク３を定期的に所定期間検査して、ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２を蓄積し、ガス漏洩の傾向を分析することで、将来起こりうる事故の種類や規模を予測する。ガス漏洩による事業損失、事故確率が大きいと判断したとき、「すぐに点検」と評価する。ガス漏洩が拡大するおそれがあり、数ヶ月後に事故確率が大きくなりそうな場合、「１ヶ月後に継続検査」と評価する。事故確率が小さい場合、「半年後に継続検査」と評価する。このように修理時期を適宜設定することで、無駄な検査を減らしつつ、リスクを抑える検査サービスを提供する。
【００４６】
また、事故、修理の事例に関係する画像（赤外線画像Ｉｍ１、ガス雲候補可視化画像Ｉｍ２）を蓄積しておき、タンク診断の高精度化を図ることができる。今回のタンク診断のために、実施形態を用いて得られた画像について、これと類似する画像が蓄積画像の中にあるか捜し出す。類似する画像があれば、その画像を参照して、今回のタンク診断において、タンク３の将来の事故や修理の可能性を推測し、推測した事故の種類や規模や対応策を提供する。これらの捜し出し・推測は機械学習を用いて行うことができる。
【００４７】
高所作業用装置を備える車両として、消防用はしご車を用いる場合、撮影装置１は、例えば、はしご車のバスケット部に取り付けることができる。このようにすれば、はしご車で消火活動中に撮影装置１で周囲のタンク３を撮影して、隣接するタンク３がガス漏洩による引火誘爆するリスクを正確に判断することができる。
【００４８】
バスケット部に、測長器（例えば、レーザ測長器）を取り付けてもよい。測長器を用いて、浮き屋根３２の傾きを測定する。浮き屋根３２の傾きが大きいと、浮き屋根３２の沈降が生じて、揮発性液体が露出し、ガス漏洩の危険性が高くなる。浮き屋根３２とその上部空間の赤外線画像を撮影すると共に、レーザ測長器を用いて、浮き屋根３２の高さを複数点で測定し、これらの高さを基にして、浮き屋根３２の傾斜を求める。浮き屋根３２の傾斜によるリスクをタンク診断に加える。
【符号の説明】
【００４９】
１  撮影装置
２  高所放水車
２１  屈折放水塔
２１１  基部
２１２  第１ブーム
２１３  第２ブーム
２２  放水銃
３  浮き屋根式屋外タンク
３１  タンク部
３２  浮き屋根
３３  内壁
５  ガス雲候補
Ｉｍ１  赤外線画像
Ｉｍ２  ガス雲候補可視化画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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