(57)【要約】【課題】通行しにくい通路があっても、ノードおよびエッジを簡易に設定および生成可能にする移動体制御装置を提供する。【解決手段】設定ノード部は、地図Ｍにおける移動部２０が通過する複数の候補点である設定ノードＮｓを設定可能である。設定エッジ部は、設定ノードＮｓ同士を結んだ線分である設定エッジＥｓを設定する。動的ノード部は、地図Ｍにおいて無作為に設定される複数の点である動的ノードＮｄを生成可能である。動的エッジ部は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３および第４動的エッジＥｄ４を生成可能である。経路計画部は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３、第４動的エッジＥｄ４および設定エッジＥｓに基づいて、移動体経路Ｒｍを生成可能である。【選択図】図８
2020004342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１障害物（１１）および第２障害物（１２）が設けられる通路（１４）を移動可能な移動部（２０）と、
前記第１障害物、前記第２障害物および前記通路を示す地図（Ｍ）を設定可能な地図管理部（５４）と、
前記地図における前記移動部の位置である移動体位置（Ｐｍ）を推定可能な自己位置推定部（５７）と、
前記地図における前記移動部の目的地である移動体目的地（Ｇｍ）を設定可能な目的地設定部（５８）と、
前記地図における前記移動部が通過する複数の候補点である設定ノード（Ｎｓ）を設定可能な設定ノード部（６１）と、
前記設定ノード部が前記設定ノードを設定したとき、前記設定ノード同士を結んだ線分である設定エッジ（Ｅｓ）を設定する設定エッジ部（６２）と、
前記移動体位置および前記移動体目的地の間で、前記地図において無作為に設定される複数の点である動的ノード（Ｎｄ）を生成可能な動的ノード部（６６）と、
前記移動体位置および前記動的ノードを結んだ線分である第１動的エッジ（Ｅｄ１）、前記動的ノード同士を結んだ線分である第２動的エッジ（Ｅｄ２）、前記動的ノードおよび前記移動体目的地を結んだ線分である第３動的エッジ（Ｅｄ３）ならびに前記設定ノードおよび前記動的ノードを結んだ線分である第４動的エッジ（Ｅｄ４）を生成可能である動的エッジ（６７）と、
前記第１動的エッジ、前記第２動的エッジ、前記第３動的エッジ、前記第４動的エッジおよび前記設定エッジに基づいて、前記移動体位置から前記移動体目的地までの経路である移動体経路（Ｒｍ）を生成可能な経路計画部（６７）と、
前記移動体経路に沿って前記移動部が移動するように、前記移動部を制御可能な移動制御部（７１）と、
を備える移動体制御装置。
【請求項２】
前記第１障害物から前記第２障害物までの距離である障害物間距離（Ｌｆ）を演算可能な障害物間距離演算部（６０）と、
前記移動体経路の距離である経路距離（Ｌｒ）を演算可能な経路距離演算部（６８）と、
前記移動体経路に沿って前記移動部が移動し、前記移動部が前記移動体目的地に到達するまでにかかる所要時間（Ｔｍ）を演算可能な所要時間演算部（６９）と、
前記移動体経路に沿って前記移動部が移動し、前記移動部が前記移動体目的地に到達するまでに必要なエネルギである消費エネルギ（Ｃｗ）を演算可能なエネルギ消費演算部（７０）と、
をさらに備え、
前記経路計画部は、前記障害物間距離、前記経路距離、前記所要時間または前記消費エネルギに基づいて、前記移動体経路を生成する請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記地図において、前記第１障害物から所定の距離である第１余裕距離（Ｌｏ１）および前記第２障害物から所定の距離である第２余裕距離（Ｌｏ２）を設定可能な余裕距離設定部（５９）と、
前記移動部の速さである移動体速度（Ｖｍ）を検出可能な速度検出部（５１）と、
前記移動部の角速度である移動体角速度（ω）を検出可能な角速度検出部（５３）と、
前記移動体角速度に基づいて、前記地図における基準に対する前記移動部の角度である移動体角度（θｍ）を演算可能な自己姿勢演算部（５６）と、
をさらに備え、
前記設定ノードおよび前記設定エッジは、前記第１余裕距離、前記第２余裕距離、前記移動体速度、前記移動体角速度および前記移動体角度の情報を含む請求項１または２に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記第１余裕距離、前記第２余裕距離、前記移動体速度、前記移動体角度または前記移動部の幅（Ｗｍ）に基づいて、前記設定ノードを補正する設定ノード補正部（６５）と、
前記設定ノード補正部により補正された前記設定ノードである補正ノード（Ｎｃ）に基づいて、前記設定エッジを補正する設定エッジ補正部（６６）と、
をさらに備え、
前記経路計画部は、前記第１動的エッジ、前記第２動的エッジ、前記第３動的エッジ、前記第４動的エッジおよび補正された前記設定エッジである補正エッジ（Ｅｃ）に基づいて、前記移動体位置から前記移動体目的地までの経路である補正移動体経路（Ｒｃ）を生成可能である請求項３に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
障害物（１１、１２、１３）を検出可能な環境認識部（３０）をさらに備え、
前記設定エッジ補正部は、前記移動部が前記第４動的エッジに位置し、前記環境認識部が前記設定エッジ上の第３障害物（１３）を検出したとき、前記設定エッジを切断する請求項４に記載の移動体制御装置。
【請求項６】
障害物（１１、１２、１３）を検出可能な環境認識部（３０）をさらに備え、
前記移動制御部は、前記移動部が前記第４動的エッジに位置し、前記環境認識部が前記設定エッジ上の第３障害物（１３）を検出したとき、前記移動部が停止するように、前記移動部を制御する請求項１から４のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項７】
前記地図において、前記移動部が移動可能な範囲である移動可能領域（Ｅｍ）を表示可能な領域表示部（５５）をさらに備える請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項８】
前記設定ノード部は、前記移動部が移動したときの軌跡（Ｊｍ）に基づいて、前記設定ノードを設定する請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているように、複数のノードおよびエッジを予め設定し、設定されたエッジを接続して、現在位置から目的地までの経路を生成する自律移動ロボットが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１９５９６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の構成では、移動体が移動する範囲の全てにノードを設定する必要があるため、ノードを設定する作業時間が増大することがある。また、比較的狭い通路のような通行しにくい通路を移動体が移動できるように、ノードおよびエッジを生成する場合、ロボットが障害物と接触しないよう、移動体の安全に配慮すると、ノードおよびエッジを生成できない虞がある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、通行しにくい通路があっても、ノードおよびエッジを簡易に設定および生成可能にする移動体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移動体制御装置は、移動部（２０）、地図管理部（５４）、自己位置推定部（５７）および目的地設定部（５８）を備える。また、移動体制御装置は、設定ノード部（６１）、設定エッジ部（６２）、動的ノード部（６６）および動的エッジ部（６７）を備える。さらに、移動体制御装置は、経路計画部（６７）および移動制御部（７１）を備える。
【０００７】
移動部は、第１障害物（１１）および第２障害物（１２）が設けられる通路（１４）を移動可能である。
地図管理部は、第１障害物、第２障害物および通路を示す地図（Ｍ）を設定可能である。
【０００８】
自己位置推定部は、地図における移動部の位置である移動体位置（Ｐｍ）を推定可能である。
目的地設定部は、地図における移動部の目的地である移動体目的地（Ｇｍ）を設定可能である。
【０００９】
設定ノード部は、地図における移動部が通過する複数の候補点である設定ノード（Ｎｓ）を設定可能である。
設定エッジ部は、設定ノード部が設定ノードを設定したとき、設定ノード同士を結んだ線分である設定エッジ（Ｅｓ）を設定する。
【００１０】
動的ノード部は、移動体位置および移動体目的地の間で、地図において無作為に設定される複数の点である動的ノード（Ｎｄ）を生成可能である。
動的エッジ部は、第１動的エッジ（Ｅｄ１）、第２動的エッジ（Ｅｄ２）、第３動的エッジ（Ｅｄ３）および第４動的エッジ（Ｅｄ４）を生成可能である。第１動的エッジは、移動体位置および動的ノードを結んだ線分である。第２動的エッジは、動的ノード同士を結んだ線分である。第３動的エッジは、動的ノードおよび移動体目的地を結んだ線分である。第４動的エッジは、設定ノードおよび動的ノードを結んだ線分である。
【００１１】
経路計画部は、第１動的エッジ、第２動的エッジ、第３動的エッジ、第４動的エッジおよび設定エッジに基づいて、移動体位置から移動体目的地までの経路である移動体経路（Ｒｍ）を生成可能である。
移動制御部は、移動体経路に沿って移動部が移動するように、移動部を制御可能である。
【００１２】
動的ノード部および動的エッジ部により、比較的通行しやすい通路に対して、経路を自動で生成できる。また、設定ノード部および設定エッジ部により、比較的通行しにくい通路に対して、経路を生成できる。これにより、比較的通行しにくい通路に対してのみ、ノードおよびエッジを設定すればよくなるため、ノードおよびエッジを生成する作業時間が減少する。必要最低限の設定および生成によって、比較的通行しにくい通路を経由する経路が生成されやすくなる。したがって、移動体制御装置は、通行しにくい通路があっても、経路を簡易に生成可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態による移動体制御装置の斜視図。
【図２】第１実施形態による移動体制御装置の移動部が移動する通路の模式図。
【図３】第１実施形態による移動体制御装置のブロック図。
【図４】第１実施形態による移動体制御装置の制御部の各処理を説明するための模式図。
【図５】第１実施形態による移動体制御装置の領域表示部の処理を説明するための模式図。
【図６】第１実施形態による移動体制御装置の設定ノード補正部による設定ノードの補正を説明するための模式図。
【図７】第１実施形態による移動体制御装置の設定ノード補正部による設定ノードの補正を説明するための模式図。
【図８】第１実施形態による移動体制御装置の経路計画部の処理を説明するための模式図。
【図９】第１実施形態による移動体制御装置の経路計画部の処理を説明するための模式図。
【図１０】第１実施形態による移動体制御装置の経路計画部の処理を説明するための模式図。
【図１１】第１実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１２】第１実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１３】第２実施形態による移動体制御装置の設定ノード部の処理を説明するための模式図。
【図１４】第２実施形態による移動体制御装置の設定ノード部の処理を説明するための移動部の斜視図。
【図１５】他の実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１６】比較例の移動体制御装置の処理を説明するための模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施形態による移動体制御装置を図面に基づいて説明する。複数の実施形態の説明において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。
【００１５】
（第１実施形態）
図１および図２に示すように、移動体制御装置１は、移動部２０、環境認識部３０、移動体モニタ４０、移動体操作部４５および制御部５０を備える。
【００１６】
移動部２０は、搬送物を積載可能であり、複数の障害物が設けられる通路１４を移動可能である。第１実施形態では、２つの障害物が通路１４に設けられている。一方の障害物を第１障害物１１とする。他方の障害物を第２障害物１２とする。障害物は、例えば、通路壁、作業台、設備、転倒物、制御に影響を及ぼすノイズまたは転倒者、歩行者もしくは作業者等の人である。また、第２障害物１２に対向する第１障害物１１の面を第１対向面１５とする。第１障害物１１に対向する第２障害物１２の面を第２対向面１６とする。
【００１７】
移動部２０は、４つの車輪２１および電動機２２を有し、天地方向に延びる軸を中心にして回転可能である。移動部２０の前進方向を「前」とする。移動部２０の後退方向を「後」とする。移動部２０の前進方向から見て上側を「天」とする。移動部２０の前進方向から見て下側を「地」とする。移動部２０の前進方向から見て右側を「右」とする。移動部２０の前進方向から見て左側を「左」とする。移動部２０の幅を移動部幅Ｗｍとする。移動部幅Ｗｍは、左右方向における移動部２０の長さである。
【００１８】
車輪２１は、メカナムホイールであり、４つ以上の円筒２４を含む。
円筒２４は、樽型であり、車輪２１の円周上に設けられている。また、円筒２４は、円筒２４の軸が車輪２１の軸に対して４５度傾くように、設けられている。さらに、円筒２４は、車輪２１に対して自由に回転可能である。
【００１９】
電動機２２は、モータであり、通電されることにより、回転可能である。電動機２２は、各車輪２１に接続されている。電動機２２により、各車輪２１は、それぞれ回転可能である。各車輪２１の回転方向の組み合わせにより、移動部２０は、四方八方に移動できる。また、車輪２１および電動機２２により、移動部２０は、天地方向に延びる軸を中心にして回転可能であり、全方向に移動可能である。電動機２２には、エンコーダが設けられており、電動機２２の回転数であるモータ回転数Ｎｍが検出される。検出されたモータ回転数Ｎｍは、制御部５０の速度検出部５１に出力される。
【００２０】
環境認識部３０は、移動部２０の前側および後側に複数設けられている。環境認識部３０は、レーダ、ソナー、カメラまたはモーションキャプチャを有し、前後、左右もしくは天地側の障害物を検出可能である。環境認識部３０により検出された障害物等は、環境情報Ｉｅとして得られる。取得された環境情報Ｉｅは、移動制御部７１に出力される。
【００２１】
また、環境認識部３０は、通路１４上の障害物または物体から移動部２０までの相対位置を含む位置情報Ｉｐを取得可能である。環境認識部３０は、例えば、電波、音波または光を送受信して、位置情報Ｉｐを取得する。または、環境認識部３０は、カメラの画像を用いて、位置情報Ｉｐを取得する。取得された位置情報Ｉｐは、自己位置推定部５７に出力される。
【００２２】
移動体モニタ４０は、画面４１を有し、移動部２０の前側に設けられている。移動部２０の動作状態、積載部に積載されている搬送物の状態または移動体制御装置１の状態等を画面４１に表示可能である。画面４１には、例えば、環境認識部３０の画像、搬送物の名称、地図Ｍ、移動体出発地、移動体目的地Ｇｍ、後述の移動体経路Ｒｍ、補正移動体経路Ｒｃ、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒまたは移動体制御装置１に関する異常もしくは警告等が表示されている。
【００２３】
移動体操作部４５は、移動体モニタ４０と一体になっており、移動体モニタ４０は、タッチパネルである。なお、移動体モニタ４０と移動体操作部４５とは、別体であってもよい。移動体操作部４５は、ティーチングペンダント等であり、制御部５０の制御を変更可能であり、移動部２０の移動を手動操作可能である。移動体モニタ４０および移動体操作部４５は、移動部２０の前側に設けられることに限定されず、移動部２０の後側、右側または左側に設けられてもよい。また、アクチュエータ等により、移動体モニタ４０および移動体操作部４５は、回転可能であってもよい。さらに、移動体操作部４５は、移動部２０と別体であってもよい。
【００２４】
制御部５０は、マイコンを主体として構成されており、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部５０の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２５】
図３に示すように、制御部５０は、速度検出部５１、加速度検出部としての加速度センサ５２、角速度検出部としてのジャイロセンサ５３、地図管理部５４、領域表示部５５、自己姿勢演算部５６、自己位置推定部５７および目的地設定部５８を有する。また、制御部５０は、余裕距離設定部５９、障害物間距離演算部６０、設定ノード部６１、設定エッジ部６２、設定ノード補正部６３、設定エッジ補正部６４、動的ノード部６５および動的エッジ部６６を有する。さらに、制御部５０は、経路計画部６７、経路距離演算部６８、所要時間演算部６９、エネルギ消費演算部７０および移動制御部７１を有する。
【００２６】
速度検出部５１は、モータ回転数Ｎｍに基づき、移動部２０の速さである移動体速度Ｖｍを演算し、検出可能である。なお、速度検出部５１は、電波または光を用いて、ドップラ効果により反射された電波または光に生じる周波数偏移を抽出して、移動体速さＶｍを直接測定してもよい。検出された移動体速度Ｖｍは、自己位置推定部５７および設定ノード補正部６３に出力される。
【００２７】
加速度センサ５２は、ジャイロセンサ５３とでＩＭＵを構成しており、ジャイロセンサ５３と一体になって構成されている。ＩＭＵは、Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔの略である。加速度センサ５２は、移動部２０の加速度である移動体加速度Ａｍを検出可能であり、ＸＹＺ軸の３軸の移動体加速度Ａｍを検出可能である。検出された移動体加速度Ａｍは、自己位置推定部５７に出力される。
【００２８】
ジャイロセンサ５３は、移動部２０の角速度である移動体角速度ωを検出可能であり、ジャイロセンサ５３は、ＸＹＺ軸周りの３軸の移動体角速度ωを検出可能である。本実施形態では、移動体角速度ωは、Ｚ軸周り、すなわち、天地方向に延びる軸周りの角速度とする。検出された移動体角速度ωは、自己姿勢演算部５６および自己位置推定部５７に出力される。
【００２９】
図４に示すように、地図管理部５４は、第１障害物１１、第２障害物１２、他の障害物、通路１４および移動部２０が移動する範囲を含む地図Ｍを設定可能である。図において、地図Ｍの一部が模式的に記載されている。また、地図Ｍには、Ｘ、Ｙのデカルト座標が設定されている。図において、Ｘ軸は、紙面左から右に延びており、紙面左から右に向かう方向をＸ軸の正方向とする。Ｙ軸は、紙面下から上に延びており、紙面下から上に向かう方向をＹ軸の正方向とする。地図Ｍにおいて、基準座標Ｏが設定されている。基準座標ＯのＸ座標をゼロとし、基準座標ＯのＹ座標をゼロとする。本明細書中、ゼロは、常識的な誤差範囲を含むものとする。
【００３０】
図５に示すように、領域表示部５５は、地図Ｍにおいて移動部２０が移動可能な範囲である移動可能領域Ｅｍを表示可能である。図において、移動可能領域Ｅｍを二点鎖線で示している。
【００３１】
図４に戻って、自己姿勢演算部５６は、移動体角速度ωに基づいて、地図Ｍにおける基準に対する移動部２０の角度である移動体角度θｍを演算可能である。移動体角度θｍの基準は、例えば、基準座標Ｏから地図Ｍにおける北方向に延びる半直線である。演算された移動体角度θｍは、自己位置推定部５７に出力される。
【００３２】
自己位置推定部５７は、位置情報Ｉｐ、移動体速度Ｖｍ、移動体加速度Ａｍ、移動体角速度ωおよび移動体角度θｍに基づいて、地図Ｍにおける移動部２０の位置である移動体位置Ｐｍを推定可能である。自己位置推定部５７は、移動部２０の中心を移動体位置Ｐｍとして推定する。図において、移動体位置Ｐｍを黒丸で記載している。なお、自己位置推定部５７は、移動部２０の中心からオフセットして、移動体位置Ｐｍを推定してもよい。自己位置推定部５７は、例えば、カルマンフィルタを用いて、移動体位置Ｐｍを推定する。推定された移動体位置Ｐｍは、経路計画部６７に出力される。
【００３３】
目的地設定部５８は、地図Ｍにおける移動部２０の目的地である移動体目的地Ｇｍを設定可能である。移動体目的地Ｇｍは、任意に設定され、移動体制御装置１の目的に応じて、設定される。設定された移動体目的地Ｇｍは、動的エッジ部６６および経路計画部６７に出力される。
【００３４】
余裕距離設定部５９は、第１障害物１１から所定の距離である第１余裕距離Ｌｏ１を設定可能である。第１障害物１１から第１余裕距離Ｌｏ１までの範囲を第１接近可能領域Ｂ１とする。また、余裕距離設定部５９は、第２障害物１２から所定の距離である第２余裕距離Ｌｏ２を設定可能である。第２障害物１２から第２余裕距離Ｌｏ２までの範囲を第２接近可能領域Ｂ２とする。図において、第１接近可能領域Ｂ１および第２接近可能領域Ｂ２をドット柄で記載している。第１余裕距離Ｌｏ１および第２余裕距離Ｌｏ２は、第１障害物１１、第２障害物１２、通路１４の路面状態または移動部幅Ｗｍ等に基づいて、設定される。設定された第１余裕距離Ｌｏ１および第２余裕距離Ｌｏ２は、障害物間距離演算部６０および設定ノード補正部６３に出力される。
【００３５】
障害物間距離演算部６０は、地図Ｍにおいて、第１障害物１１から第２障害物１２までの距離である障害物間距離Ｌｆを演算可能である。また、障害物間距離演算部６０は、第１余裕距離Ｌｏ１、第２余裕距離Ｌｏ２および障害物間距離Ｌｆに基づき、第１接近可能領域Ｂ１から第２接近可能領域Ｂ２までの距離である領域間距離Ｌｂを演算可能である。演算された障害物間距離Ｌｆおよび領域間距離Ｌｂは、経路計画部６７に出力される。
【００３６】
設定ノード部６１は、地図Ｍにおける移動部２０が通過する候補点である設定ノードＮｓを複数設定可能である。図において、設定ノードＮｓは、白丸で記載されている。設定ノードＮｓは、移動体制御装置１のユーザによって、任意に設定される。設定ノードＮｓは、移動体速度Ｖｍ、移動体加速度Ａｍ、移動体角速度ω、移動体角度θｍ、移動部２０の回避機能のオンオフ、各種センサのオンオフ、アラーム発生のオンオフ、第１余裕距離Ｌｏ１および第２余裕距離Ｌｏ２の情報を含む。
【００３７】
なお、設定ノードＮｓは、ユーザによらず、自動で設定されてもよい。設定ノードＮｓ同士を結んだ線分を設定エッジＥｓとする。設定された設定ノードＮｓは、設定エッジ部６２、設定ノード補正部６３および動的エッジ部６６に出力される。
【００３８】
設定エッジ部６２は、設定ノード部６１が設定ノードＮｓを設定したとき、設定エッジＥｓを設定する。設定エッジ部６２は、設定エッジＥｓとして、設定ノードＮｓから他の設定ノードＮｓを結んだ線分を設定する。
【００３９】
設定エッジＥｓは、設定ノードＮｓと同様に、移動体速度Ｖｍ、移動体加速度Ａｍ、移動体角速度ω、移動体角度θｍ、移動部２０の回避機能のオンオフ、各種センサのオンオフ、アラーム発生のオンオフ、第１余裕距離Ｌｏ１および第２余裕距離Ｌｏ２の情報を含む。設定エッジＥｓは、設定エッジ補正部６４および経路計画部６７に出力される。
【００４０】
設定ノード補正部６３は、第１余裕距離Ｌｏ１、第２余裕距離Ｌｏ２、移動体速度Ｖｍ、移動体角度θｍおよび移動部幅Ｗｍに基づいて、設定ノードＮｓを補正する。設定ノード補正部６３は、自動で各設定ノードＮｓを補正してもよい。また、設定ノード補正部６３は、手動で各設定ノードＮｓを補正してもよい。補正された設定ノードＮｓを補正ノードＮｃとする。補正ノードＮｃは、設定ノードＮｓと同様の情報と含む。
【００４１】
図６に示すように、設定ノード補正部６３は、例えば、第１余裕距離Ｌｏ１が減少するように、第１接近可能領域Ｂ１を調整する。また、設定ノード補正部６３は、第２余裕距離Ｌｏ２が減少するように、第２接近可能領域Ｂ２を調整する。このとき、設定ノード補正部６３は、調整された第１接近可能領域Ｂ１、第２接近可能領域Ｂ２および移動部幅Ｗｍに基づいて、第１障害物１１または第２障害物１２に移動部２０が接触しないように、設定ノードＮｓを補正する。図６において、調整前の第１接近可能領域Ｂ１および第２接近可能領域Ｂ２は、二点鎖線で示されている。設定ノードＮｓは、破線の白丸で記載されている。設定エッジＥｓは、破線で記載されている。また、補正ノードＮｃは、実線の白丸で記載されている。
【００４２】
図７に示すように、設定ノード補正部６３は、調整された第１接近可能領域Ｂ１と第２接近可能領域Ｂ２との間の中央に設けられる中央線Ｏｂ上に設定ノードＮｓが位置するように、設定ノードＮｓを補正してもよい。図７において、同様に、設定ノードＮｓは、破線の白丸で記載されている。設定エッジＥｓは、破線で記載されている。また、補正ノードＮｃは、実線の白丸で記載されている。
【００４３】
また、設定ノード補正部６３は、移動体速度Ｖｍ、移動体角度θｍ、障害物間距離Ｌｆおよび設定エッジＥｓの長さに基づいて、設定ノードＮｓを補正してもよい。または、設定ノード補正部６３は、障害物間距離Ｌｆに基づいて、設定エッジＥｓが線形に減衰するように、設定ノードＮｓを補正してもよい。さらには、設定ノード補正部６３は、障害物間距離Ｌｆに基づいて、設定エッジＥｓが指数関数的に減衰するように、設定ノードＮｓを補正してもよい。補正ノードＮｃは、設定エッジ補正部６４に出力される。
【００４４】
設定エッジ補正部６４は、補正ノードＮｃに基づいて、設定エッジＥｓを補正する。補正された設定エッジＥｓを補正エッジＥｃとする。補正エッジＥｃは、設定エッジＥｓと同様の情報を含む。補正エッジＥｃは、経路計画部６７に出力される。
【００４５】
動的ノード部６５は、地図Ｍにおいて無作為に設定される複数の点である動的ノードＮｄを生成する。図において、動的ノードＮｄは、黒丸で記載されている。なお、動的ノードＮｄは、地図Ｍの障害物等上に生成された場合、棄却される。生成された動的ノードＮｄは、動的エッジ部６６に出力される。
【００４６】
移動体位置Ｐｍおよび動的ノードＮｄを結んだ線分を第１動的エッジＥｄ１とする。動的ノードＮｄ同士を結んだ線分を第２動的エッジＥｄ２とする。移動体目的地Ｇｍおよび動的ノードＮｄを結んだ線分を第３動的エッジＥｄ３とする。動的ノードＮｄおよび設定ノードＮｓを結んだ線分を第４動的エッジＥｄ４とする。または、動的ノードＮｄおよび補正ノードＮｃを結んだ線分を第４動的エッジＥｄ４とする。
【００４７】
動的エッジ部６６は、動的ノード部６５が動的ノードＮｄを生成したとき、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３および第４動的エッジＥｄ４を生成する。動的エッジ部６６は、移動体位置Ｐｍ、設定ノードＮｓ、補正ノードＮｃ、動的ノードＮｄおよび移動体目的地Ｇｍに基づいて、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３および第４動的エッジＥｄ４を生成する。
【００４８】
また、動的エッジ部６６は、例えば、ＲＲＴまたはＰＲＭを用いて、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３および第４動的エッジＥｄ４を生成する。ＲＲＴは、Ｒａｐｉｄｌｙ−ｅｘｐｌｏｒｉｎｇ  Ｒａｎｄｏｍ  Ｔｒｅｅの略である。ＰＲＭは、Ｐｒｏｂａｂｌｉｓｔｉｃ  Ｒｏａｄｍａｐ  Ｍｅｔｈｏｄの略である。第１動的エッジＥｄ１の長さを第１動的距離Ｌｄ１とする。第２動的エッジＥｄ２の長さを第２動的距離Ｌｄ２とする。第３動的エッジＥｄ３の長さを第３動的距離Ｌｄ３とする。第４動的エッジＥｄ４の長さを第４動的距離Ｌｄ４とする。
【００４９】
さらに、動的エッジ部６６は、第１動的距離Ｌｄ１、第２動的距離Ｌｄ２、第３動的距離Ｌｄ３および第４動的距離Ｌｄ４が距離閾値Ｌｄ＿ｔｈ以下となるように、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２および第３動的エッジＥｄ３をそれぞれ生成する。距離閾値Ｌｄ＿ｔｈは、任意に設定され、実験やシミュレーションによって、設定される。また、距離閾値Ｌｄ＿ｔｈは、第１動的距離Ｌｄ１、第２動的距離Ｌｄ２、第３動的距離Ｌｄ３および第４動的距離Ｌｄ４のそれぞれに対して異なる値としてもよい。
【００５０】
初期状態において、動的エッジ部６６は、動的ノード部６５が動的ノードＮｄを生成したとき、第１動的距離Ｌｄ１が距離閾値Ｌｄ＿ｔｈ以下となるように、第１動的エッジＥｄ１を生成する。動的ノード部６５が動的ノードＮｄをさらに生成し、動的エッジ部６６は、第２動的距離Ｌｄ２が距離閾値Ｌｄ＿ｔｈ以下となるように、第２動的エッジＥｄ２を生成する。動的エッジ部６６は、第２動的エッジＥｄ２の生成を繰り返す。
【００５１】
動的ノードＮｄが設定ノードＮｓまたは補正ノードＮｃに比較的近くなったとき、動的エッジ部６６は、第４動的距離Ｌｄ４が距離閾値Ｌｄ＿ｔｈ以下となるように、第４動的エッジＥｄ４を生成する。さらに、動的ノードＮｄが移動体目的地Ｇｍに比較的近くなったとき、動的エッジ部６６は、第３動的距離Ｌｄ３が距離閾値Ｌｄ＿ｔｈ以下となるように、第３動的エッジＥｄ３を生成する。
【００５２】
動的エッジ部６６は、エッジ上に障害物が位置しないように、検証してから各ノードを接続する。動的エッジ部６６は、エッジ上に障害物が位置する場合、各ノードを接続しない。生成された第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３および第４動的エッジＥｄ４は、経路計画部６７に出力される。
【００５３】
図８に示すように、経路計画部６７は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３、第４動的エッジＥｄ４および設定エッジＥｓに基づいて、移動体経路Ｒｍを少なくとも１つ生成可能である。移動体経路Ｒｍは、移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路である。図において、移動体経路Ｒｍは、太線で記載されている。なお、設定ノード部６１により、設定ノードＮｓが設定されなかったとき、経路計画部６７は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２および第３動的エッジＥｄ３に基づいて、移動体経路Ｒｍを生成する。
【００５４】
図９に示すように、設定ノード補正部６３により、設定ノードＮｓが補正されたとき、経路計画部６７は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３、第４動的エッジＥｄ４および補正エッジＥｃに基づいて、補正移動体経路Ｒｃを少なくとも１つ生成可能である。補正移動体経路Ｒｃは、移動体経路Ｒｍと同様に、移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路である。図において、補正移動体経路Ｒｃは、太線で記載されている。
【００５５】
図１０に示すように、移動部２０が第４動的エッジＥｄ４上に位置し、環境認識部３０が設定エッジＥｓ上の第３障害物１３を検出したとき、設定エッジ補正部６４は、設定エッジＥｓを切断または消去する。設定エッジ補正部６４が設定エッジＥｓを切断後、経路計画部６７は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを少なくとも１つ生成する。
【００５６】
同様に、移動部２０が第４動的エッジＥｄ４上に位置し、環境認識部３０が補正エッジＥｃ上の第３障害物１３を検出したとき、設定エッジ補正部６４は、補正エッジＥｃを切断する。設定エッジ補正部６４が補正エッジＥｃを切断後、経路計画部６７は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを少なくとも１つ生成する。
【００５７】
移動体再経路Ｒｍ＿Ｒは、第２動的エッジＥｄ２に基づいて、生成される。また、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒは、第１障害物１１および第２障害物１２の間を経由せず、第１対向面１５の反対側または第２対向面１６の反対側を経由するように、生成される。なお、図１０において、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒの動的ノードＮｄおよび第２動的エッジＥｄ２の記載を省略する。また、設定ノードＮｓおよび設定エッジＥｓを破線で記載している。
【００５８】
経路距離演算部６８は、移動体経路Ｒｍ、補正移動体経路Ｒｃまたは移動体再経路Ｒｍ＿Ｒの距離である経路距離Ｌｒを演算可能である。演算された経路距離Ｌｒは、経路計画部６７および所要時間演算部６９に出力される。
【００５９】
所要時間演算部６９は、移動体経路Ｒｍ、補正移動体経路Ｒｃまたは移動体再経路Ｒｍ＿Ｒに沿って、移動部２０が移動し、移動体目的地Ｇｍに到達するまでにかかる所要時間Ｔｍを演算可能である。所要時間演算部６９は、例えば、移動体速度Ｖｍ、移動体加速度Ａｍ、移動体角速度ωおよび経路距離Ｌｒに基づいて、所要時間Ｔｍを演算する。演算された所要時間Ｔｍは、経路計画部６７およびエネルギ消費演算部７０に出力される。
【００６０】
エネルギ消費演算部７０は、移動体経路Ｒｍ、補正移動体経路Ｒｃまたは移動体再経路Ｒｍ＿Ｒに沿って、移動部２０が移動し、移動体目的地Ｇｍに到達するまでに必要なエネルギである消費エネルギＣｗを演算可能である。エネルギ消費演算部７０は、例えば、電動機２２に供給される電力および所要時間Ｔｍ等に基づいて、消費エネルギＣｗを演算する。なお、消費エネルギＣｗは、単位時間あたりのエネルギであってもよいし、所要時間Ｔｍに対するエネルギであってもよい。演算された消費エネルギＣｗは、経路計画部６７に出力される。
【００６１】
また、経路計画部６７は、障害物間距離Ｌｆ、経路距離Ｌｒ、所要時間Ｔｍまたは消費エネルギＣｗに基づいて、移動体経路Ｒｍまたは補正移動体経路Ｒｃを生成する。経路計画部６７は、例えば、障害物間距離Ｌｆが障害物間閾値Ｌｆ＿ｔｈより小さいとき、第１対向面１５とは反対側または第２対向面１６とは反対側を通るように、移動体経路Ｒｍまたは補正移動体経路Ｒｃを生成する。障害物間閾値Ｌｆ＿ｔｈは、所定の閾値であり、任意に設定され、移動部幅Ｗｍ、移動体速度Ｖｍ、移動体加速度Ａｍおよび移動体角速度ωに基づいて設定される。
【００６２】
さらに、経路計画部６７は、例えば、経路距離Ｌｒおよび消費エネルギＣｗが小さくなるように、移動体経路Ｒｍ、補正移動体経路Ｒｃまたは移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを生成する。また、経路計画部６７は、所要時間Ｔｍが短くなるように、移動体経路Ｒｍ、補正移動体経路Ｒｃまたは移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを生成する。生成された移動体経路Ｒｍ、補正移動体経路Ｒｃまたは移動体再経路Ｒｍ＿Ｒは、移動制御部７１に出力される。
【００６３】
移動制御部７１は、移動体経路Ｒｍ、補正移動体経路Ｒｃまたは移動体再経路Ｒｍ＿Ｒに沿って移動部２０が移動するように、移動部２０を制御可能である。また、移動制御部７１は、設定ノードＮｓ、設定エッジＥｓまたは補正エッジＥｃに含まれる情報に基づいて、移動部２０を制御可能である。
【００６４】
図１１および図１２のフローチャートを参照して、移動体制御装置１の制御について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。
【００６５】
ステップ１０１において、自己位置推定部５７は、移動体位置Ｐｍを推定する。
ステップ１０２において、目的地設定部５８は、移動体目的地Ｇｍを設定する。
【００６６】
ステップ１０３において、設定ノード補正部６３は、設定ノードＮｓを補正するか否かを判定する。設定ノード補正部６３が設定ノードＮｓを補正するとき、処理は、ステップ１０６に移行する。設定ノード補正部６３が設定ノードＮｓを補正しないとき、処理は、ステップ１０４に移行する。
【００６７】
ステップ１０４において、ステップ１０３を経由して、設定ノード部６１は、設定ノードＮｓを設定する。
ステップ１０５において、設定エッジ部６２は、設定エッジＥｓを設定する。
【００６８】
ステップ１０６において、ステップ１０３を経由して、設定ノード部６１は、設定ノードＮｓを設定し、設定エッジ部６２は、設定エッジＥｓを設定する。設定ノード補正部６３は、設定ノードＮｓを補正し、補正ノードＮｃを生成する。
ステップ１０７において、設定エッジ補正部６４は、補正ノードＮｃに基づいて、設定エッジＥｓを補正し、補正エッジＥｃを生成する。
【００６９】
ステップ１０８において、ステップ１０５またはステップ１０７を経由して、動的ノード部６５は、動的ノードＮｄを生成する。
ステップ１０９において、動的エッジ部６６は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３および第４動的エッジＥｄ４を生成する。その後、処理は、ステップ２０１に移行する。
【００７０】
ステップ２０１において、移動部２０が第４動的エッジＥｄ４上を移動しているとき、環境認識部３０は、設定エッジＥｓ上の第３障害物１３を検出したか否かを判定する。設定エッジＥｓ上の第３障害物１３が検出されたとき、処理は、ステップ２０３に移行する。設定エッジＥｓ上の第３障害物１３が検出されなかったとき、処理は、ステップ２０２に移行する。
【００７１】
または、ステップ２０１において、同様に、移動部２０が第４動的エッジＥｄ４上を移動しているとき、環境認識部３０は、補正エッジＥｃ上の第３障害物１３を検出したか否かを判定する。補正エッジＥｃ上の第３障害物１３が検出されたとき、処理は、ステップ２０３に移行する。補正エッジＥｃ上の第３障害物１３が検出されなかったとき、処理は、ステップ２０２に移行する。
【００７２】
ステップ２０２において、設定エッジＥｓまたは補正エッジＥｃが維持される。
ステップ２０３において、設定エッジ補正部６４は、設定エッジＥｓ上の第３障害物１３が検出されたとき、設定エッジＥｓを切断する。または、ステップ２０３において、設定エッジ補正部６４は、補正エッジＥｃ上の第３障害物１３が検出されたとき、補正エッジＥｃを切断する。
【００７３】
ステップ２０４において、ステップ２０２を経由し、設定エッジＥｓが維持されているとき、経路計画部６７は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３、第４動的エッジＥｄ４および設定エッジＥｓに基づいて、移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在するか否かを判定する。移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在しないとき、処理は、ステップ１０８に戻る。移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在するとき、処理は、ステップ２０５に移行する。
【００７４】
また、ステップ２０４において、ステップ２０２を経由し、補正エッジＥｃが維持されているとき、経路計画部６７は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３、第４動的エッジＥｄ４および補正エッジＥｃに基づいて、移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在するか否かを判定する。移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在しないとき、処理は、ステップ１０８に戻る。移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在するとき、処理は、ステップ２０５に移行する。
【００７５】
さらに、ステップ２０４において、ステップ２０３を経由し、設定エッジＥｓまたは補正エッジＥｃが切断されたとき、経路計画部６７は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２および第３動的エッジＥｄ３に基づいて、移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在するか否かを判定する。移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在しないとき、処理は、ステップ１０８に戻る。移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在するとき、処理は、ステップ２０５に移行する。
【００７６】
ステップ２０５において、ステップ２０２を経由し、設定エッジＥｓが維持されているとき、経路計画部６７は、移動体経路Ｒｍを生成する。また、ステップ２０５において、ステップ２０２を経由し、補正エッジＥｃが維持されているとき、経路計画部６７は、補正移動体経路Ｒｃを生成する。さらに、ステップ２０５において、ステップ２０３を経由し、設定エッジＥｓまたは補正エッジＥｃが切断されているとき、経路計画部６７は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを生成する。
【００７７】
ステップ２０６において、移動体経路Ｒｍが生成されたとき、移動制御部７１は、移動体経路Ｒｍに沿って移動部２０が移動するように、移動部２０を制御する。また、ステップ２０６において、補正移動体経路Ｒｃが生成されたとき、移動制御部７１は、補正移動体経路Ｒｃに沿って移動部２０が移動するように、移動部２０を制御する。さらに、ステップ２０６において、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒが生成されたとき、移動制御部７１は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒに沿って移動部２０が移動するように、移動部２０を制御する。その後、処理は、終了する。
【００７８】
図１６に示すように、比較例の移動体制御装置９０のように、ＲＲＴまたはＰＲＭ等の動的生成されるグラフを用いて、経路が生成される場合がある。この場合、第１障害物１１および第２障害物１２の間のように、比較的狭い通路のような通行しにくい通路を経由する経路が生成されにくい。
【００７９】
また、センサノイズにより、通路が封鎖され、実際には、通行可能な通路なのに、自動的に通過できる経路が生成されない場合もある。そこで、本実施形態の移動体制御装置１は、通行しにくい通路があっても、経路を簡易に生成可能にする。
【００８０】
［１］動的ノード部６５および動的エッジ部６６により、比較的通行しやすい通路に対して、経路を自動で生成できる。また、設定ノード部６１および設定エッジ部６２により、比較的通行しにくい通路に対して、経路を設定できる。これにより、比較的通行しにくい通路に対してのみ、ノードおよびエッジを設定すればよくなるため、ノードおよびエッジを生成する作業時間が減少する。必要最低限の設定および生成によって、比較的通行しにくい通路を経由する経路が生成されやすくなる。したがって、移動体制御装置１は、通行しにくい通路があっても、経路を簡易に生成可能にする。
【００８１】
［２］経路計画部６７は、障害物間距離Ｌｆ、経路距離Ｌｒ、所要時間Ｔｍまたは消費エネルギＣｗに基づいて、移動体経路Ｒｍまたは補正移動体経路Ｒｃを生成する。これにより、比較的通行しにくい通路を経由する経路、または、比較的通行しにくい通路を経由しないで迂回する経路のどちらを生成するのかが判断されやすくなる。また、移動部２０が移動体目的地Ｇｍまでに到達する時間が短縮されやすくなる。
【００８２】
［３］設定ノードＮｓおよび設定エッジＥｓは、第１余裕距離Ｌｏ１、第２余裕距離Ｌｏ２、移動体速度Ｖｍ、移動体角速度ω、移動体角度θｍ、移動部２０の回避機能のオンオフ、各種センサのオンオフおよびアラーム発生のオンオフの情報を含む。これにより、設定エッジＥｓ上を移動部２０が安全かつ最短時間で移動できる。
【００８３】
［４］設定ノード補正部６３は、第１余裕距離Ｌｏ１、第２余裕距離Ｌｏ２、移動体速度Ｖｍ、移動体角速度ω、移動体角度θｍまたは移動部幅Ｗｍに基づいて、設定ノードＮｓを補正し、補正ノードＮｃを設定する。設定エッジ補正部６４は、補正ノードＮｃに基づいて、設定エッジＥｓを補正する。これにより、移動部２０が障害物と接触しないように、補正移動体経路Ｒｃが設定されやすくなる。また、設定ノードＮｓおよび設定エッジＥｓが手動で設定されるときの労力が削減される。
【００８４】
［５］領域表示部５５は、地図Ｍにおいて、移動可能領域Ｅｍを表示可能である。これにより、設定ノードＮｓが手動で設定されやすくなり、使用者の利便性が向上する。
【００８５】
［６］移動部２０が第４動的エッジＥｄ４に位置し、環境認識部３０が設定エッジＥｓ上の第３障害物１３を検出したとき、設定エッジ補正部６４は、設定エッジＥｓを切断する。これにより、移動部２０は、通路１４を通行不可であると判断して、迂回できる。このため、移動体制御装置１の安全性が向上する。
【００８６】
（第２実施形態）
第２実施形態では、設定ノード部の設定方法が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。
【００８７】
図１３および図１４に示すように、第２実施形態の移動体制御装置２では、移動体操作部４５により移動部２０が手動操作される。移動体操作部４５により、移動部２０が移動した軌跡を移動体軌跡Ｊｍとする。なお、第２実施形態では、移動体操作部４５は、地図Ｍを表示可能なタッチパネルモニタ、ボタンおよびジョイスティックを含む。図において、移動体軌跡Ｊｍを破線で記載している。移動体操作部４５は、地図Ｍにおける障害物を消去可能であり、地図Ｍを編集可能である。
【００８８】
設定ノード部６１は、移動体軌跡Ｊｍに基づいて、設定ノードＮｓを設定する。設定ノード部６１は、例えば、移動体軌跡Ｊｍ上に、設定ノードＮｓを設定する。
設定エッジ部６２は、例えば、移動体軌跡Ｊｍ上の設定ノードＮｓに基づき、設定エッジＥｓを設定する。
【００８９】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。また、第２実施形態では、移動部２０が障害物と接触しない位置を確認できる。これにより、移動部２０が障害物と接触しない位置に、設定ノードＮｓおよび設定エッジＥｓを設定できる。したがって、移動体制御装置２の安全性が向上する。
【００９０】
（他の実施形態）
［ｉ］移動部の車輪は、オムニホイールであり、３つ以上の円筒を含んでもよい。オムニホイールに用いられる円筒は、樽型であり、車輪の円周上に設けられている。この円筒は、車輪に対して自由に回転可能である。この車輪により、移動部は、前後左右に自由に移動可能である。また、車輪は、金属、ゴムまたは樹脂等のベルトが巻回されてもよい。
【００９１】
［ｉｉ］移動部２０が第４動的エッジＥｄ４上に位置し、環境認識部３０が設定エッジＥｓ上の第３障害物１３を検出したとき、移動部２０は、停止してもよい。または、移動部２０が第４動的エッジＥｄ４上に位置し、環境認識部３０が補正エッジＥｃ上の第３障害物１３を検出したとき、移動部２０は、停止してもよい。
【００９２】
図１５に示すように、ステップ３０１において、ステップ１０９を経由し、移動部２０が第４動的エッジＥｄ４上を移動しているとき、環境認識部３０は、設定エッジＥｓ上の第３障害物１３を検出したか否かを判定する。設定エッジＥｓ上の第３障害物１３が検出されたとき、処理は、ステップ３０３に移行する。設定エッジＥｓ上の第３障害物１３が検出されなかったとき、処理は、ステップ３０２に移行する。
【００９３】
または、ステップ３０１において、ステップ１０９を経由し、移動部２０が第４動的エッジＥｄ４上を移動しているとき、環境認識部３０は、補正エッジＥｃ上の第３障害物１３を検出したか否かを判定する。補正エッジＥｃ上の第３障害物１３が検出されたとき、処理は、ステップ３０３に移行する。補正エッジＥｃ上の第３障害物１３が検出されなかったとき、処理は、ステップ３０２に移行する。
【００９４】
ステップ３０２において、設定エッジＥｓまたは補正エッジＥｃが維持される。
ステップ３０３において、移動制御部７１は、移動部２０が停止するように、移動部２０を制御する。その後、処理は、ステップ３０１に戻る。
【００９５】
ステップ３０４において、設定エッジＥｓが維持されているとき、経路計画部６７は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３、第４動的エッジＥｄ４および設定エッジＥｓに基づいて、移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在するか否かを判定する。移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在しないとき、処理は、ステップ１０８に戻る。移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在するとき、処理は、ステップ３０５に移行する。
【００９６】
また、ステップ３０４において、補正エッジＥｃが維持されているとき、経路計画部６７は、第１動的エッジＥｄ１、第２動的エッジＥｄ２、第３動的エッジＥｄ３、第４動的エッジＥｄ４および補正エッジＥｃに基づいて、移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在するか否かを判定する。移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在しないとき、処理は、ステップ１０８に戻る。移動体位置Ｐｍから移動体目的地Ｇｍまでの経路が存在するとき、処理は、ステップ３０５に移行する。
【００９７】
ステップ３０５において、設定エッジＥｓが維持されているとき、経路計画部６７は、移動体経路Ｒｍを生成する。また、ステップ３０５において、補正エッジＥｃが維持されているとき、経路計画部６７は、補正移動体経路Ｒｃを生成する。
【００９８】
ステップ３０６において、移動体経路Ｒｍが生成されたとき、移動制御部７１は、移動体経路Ｒｍに沿って移動部２０が移動するように、移動部２０を制御する。また、ステップ３０６において、補正移動体経路Ｒｃが生成されたとき、移動制御部７１は、補正移動体経路Ｒｃに沿って移動部２０が移動するように、移動部２０を制御する。その後、処理は、終了する。このような制御においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００９９】
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１１  ・・・第１障害物、  １２  ・・・第２障害物、  １４  ・・・通路、
２０  ・・・移動部、
５４  ・・・地図管理部、
５７  ・・・自己位置推定部、
５８  ・・・目的地設定部、
６１  ・・・設定ノード部、
６２  ・・・設定エッジ部、
６５  ・・・動的ノード部、
６６  ・・・動的エッジ部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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