(57)【要約】【課題】船舶のハッチコーミングの位置を容易に把握させる。【解決手段】荷揚げ装置は、船舶の上方から、下方に向かって距離を計測する測距センサと、測距センサによって距離が計測された複数の計測点のうち、鉛直方向において所定の基準以上の計測点を抽出する計測点抽出部と、を備える。これにより、荷揚げ装置は、船舶のうち、積荷に対応する計測点を除外することができ、ハッチコーミング７の位置を容易に把握させることができる。【選択図】図１１
2020172354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶の上方から、下方に向かって距離を計測する測距センサと、
前記測距センサによって距離が計測された複数の計測点のうち、鉛直方向において所定の基準高さ以上の前記計測点を抽出する計測点抽出部と、
を備える荷揚げ装置。
【請求項２】
前記計測点抽出部は、
前記基準高さを前記船舶の甲板高さとして前記計測点を抽出する請求項１に記載の荷揚げ装置。
【請求項３】
前記計測点抽出部により抽出された前記計測点と、前記計測点抽出部により抽出されていない前記計測点との表示方法を切り替えて表示する表示制御部を備える請求項１または２に記載の荷揚げ装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、
鉛直方向において前記船舶の甲板の高さ以上の前記計測点を表示し、前記船舶の甲板の高さ未満の前記計測点を非表示にする請求項３に記載の荷揚げ装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、
前記計測点に、積荷を掻き取る掻取部を重畳して表示する請求項３または４に記載の荷揚げ装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、
前記計測点に対して、前記掻取部を水平面に投影して表示する請求項５に記載の荷揚げ装置。
【請求項７】
前記計測点抽出部により抽出された前記計測点に基づいて、前記荷揚げ装置の移動を停止させる衝突防止部を備える請求項１から６のいずれか１項に記載の荷揚げ装置。
【請求項８】
前記測距センサによって計測された前記計測点について鉛直方向の頻度を導出し、最も頻度が多い高さをハッチカバーの高さとし、前記ハッチカバーの高さに基づいて、甲板の高さを前記基準高さとして導出する甲板高さ導出部を備える請求項１〜７のいずれか１項に記載の荷揚げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、荷揚げ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷揚げ装置は、船庫内に積載された積荷を、船庫外に搬出する。荷揚げ装置の一例としてアンローダ装置がある。アンローダ装置では、積荷の状態や、船庫の壁面までの距離等を操縦者が直接目視することが困難または不可能なことが多い。アンローダ装置では、掻取部にセンサを取り付け、船庫の壁までの距離を計測する技術（例えば、特許文献１）が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−０１２０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載されたような技術では、上記したように、掻取部と船庫の壁までの距離を把握することができる。しかしながら、船舶のハッチコーミングの位置を作業者に把握させることが困難であった。
【０００５】
本開示は、このような課題に鑑み、船舶のハッチコーミングの位置を容易に把握させることが可能な荷揚げ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る荷揚げ装置は、船舶の上方から、下方に向かって距離を計測する測距センサと、測距センサによって距離が計測された複数の計測点のうち、鉛直方向において所定の基準高さ以上の計測点を抽出する計測点抽出部と、を備える。
【０００７】
計測点抽出部は、基準高さを船舶の甲板高さとして計測点を抽出してもよい。
【０００８】
計測点抽出部により抽出された計測点と、計測点抽出部により抽出されていない計測点との表示方法を切り替えて表示する表示制御部を備えてもよい。
【０００９】
表示制御部は、鉛直方向において船舶の甲板の高さ以上の計測点を表示し、船舶の甲板の高さ未満の計測点を非表示にしてもよい。
【００１０】
表示制御部は、計測点に、積荷を掻き取る掻取部を重畳して表示してもよい。
【００１１】
表示制御部は、前記計測点に対して、掻取部を水平面に投影して表示してもよい。
【００１２】
計測点抽出部により抽出された計測点に基づいて、荷揚げ装置の移動を停止させる衝突防止部を備えてもよい。
【００１３】
測距センサによって計測された計測点について鉛直方向の頻度を導出し、最も頻度が多い高さをハッチカバーの高さとし、ハッチカバーの高さに基づいて、甲板の高さを基準高さとして導出する甲板高さ導出部を備えてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
船舶のハッチコーミングの位置を容易に把握させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】アンローダ装置の概要を説明する図である。
【図２】アンローダ装置の構成を説明する図である。
【図３】測距センサの計測範囲を説明する図である。
【図４】測距センサの計測範囲を説明する図である。
【図５】測距センサの計測範囲を説明する図である。
【図６】測距センサの計測範囲を説明する図である。
【図７】アンローダ装置の電気的な構成を説明する図である。
【図８】計測点群画像を表示する処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】測距センサによって計測された計測点を説明する図である。
【図１０】甲板の高さを導出する処理を説明する図である。
【図１１】計測点群画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の一実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本開示を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本開示に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１７】
図１は、アンローダ装置１００の概要を説明する図である。図１に示すように、荷揚げ装置の一例としてのアンローダ装置１００は、岸壁２に沿って敷設された一対のレール３上を、レール３の延在方向に走行可能である。アンローダ装置１００は、岸壁２に停泊された船舶４の船庫５内に積載された積荷６を外部に搬出する。積荷６は、ばら荷が想定されており、一例として石炭が挙げられる。
【００１８】
図２は、アンローダ装置１００の構成を説明する図である。なお、図２では、岸壁２および船舶４を断面で示している。図２に示すように、アンローダ装置１００は、走行体１０２、旋回体１０４、ブーム１０６、トップフレーム１０８、エレベータ１１０、掻取部１１２、ブームコンベア１１４を含んで構成される。
【００１９】
走行体１０２は、不図示のアクチュエータが駆動することで、レール３上を走行可能である。走行体１０２には、位置センサ１１６が設けられる。位置センサ１１６は、例えばロータリーエンコーダである。位置センサ１１６は、走行体１０２の車輪の回転数に基づき、所定の原点位置に対する走行体１０２の水平面上の位置を計測する。
【００２０】
旋回体１０４は、走行体１０２の上部に、垂直軸を中心に旋回自在に設けられる。旋回体１０４は、不図示のアクチュエータが駆動することで、走行体１０２に対して旋回可能である。
【００２１】
ブーム１０６は、旋回体１０４の上部に、傾斜角度を変更可能に設けられる。ブーム１０６は、不図示のアクチュエータが駆動することで、旋回体１０４を基準とした傾斜角度を変更可能である。
【００２２】
旋回体１０４には、旋回角度センサ１１８および傾斜角度センサ１２０が設けられる。旋回角度センサ１１８および傾斜角度センサ１２０は、例えばロータリーエンコーダである。旋回角度センサ１１８は、走行体１０２に対する旋回体１０４の旋回角度を計測する。傾斜角度センサ１２０は、旋回体１０４に対するブーム１０６の傾斜角度を計測する。
【００２３】
トップフレーム１０８は、ブーム１０６の先端に設けられる。トップフレーム１０８には、エレベータ１１０を旋回させるアクチュエータが設けられる。
【００２４】
エレベータ１１０は、略円柱形状に形成される。エレベータ１１０は、中心軸を中心として旋回自在にトップフレーム１０８に支持される。トップフレーム１０８には、旋回角度センサ１２２が設けられる。旋回角度センサ１２２は、例えばロータリーエンコーダである。旋回角度センサ１２２は、トップフレーム１０８に対するエレベータ１１０の旋回角度を計測する。
【００２５】
掻取部１１２は、エレベータ１１０の下端に設けられる。掻取部１１２は、エレベータ１１０の旋回に伴って、エレベータ１１０と一体的に旋回する。このように、掻取部１１２は、垂直運搬機構部として機能するトップフレーム１０８およびエレベータ１１０によって旋回自在に保持される。
【００２６】
掻取部１１２は、複数のバケツ１１２ａおよびチェーン１１２ｂが設けられる。複数のバケツ１１２ａは、チェーン１１２ｂに連続的に配置される。チェーン１１２ｂは、掻取部１１２、および、エレベータ１１０の内部に架け渡される。
【００２７】
掻取部１１２は、不図示のリンク機構が設けられる。リンク機構は、可動することにより、掻取部１１２の底部の長さを可変させる。これにより、掻取部１１２は、船庫５内の積荷６と接するバケツ１１２ａの数を可変させる。掻取部１１２は、チェーン１１２ｂを回動させることにより、底部のバケツ１１２ａによって船庫５内の積荷６を掻き取る。そして、積荷６を掻き取ったバケツ１１２ａは、チェーン１１２ｂの回動に伴ってエレベータ１１０の上部に移動する。
【００２８】
ブームコンベア１１４は、ブーム１０６の下方に設けられる。ブームコンベア１１４は、バケツ１１２ａによってエレベータ１１０の上部に移動された積荷６を外部に搬出させる。
【００２９】
このような構成でなるアンローダ装置１００は、走行体１０２によってレール３の延在方向に移動し、船舶４との長手方向の相対位置関係を調整する。また、アンローダ装置１００は、旋回体１０４によって、ブーム１０６、トップフレーム１０８、エレベータ１１０および掻取部１１２を旋回させ、船舶４との短手方向の相対位置関係を調整する。また、アンローダ装置１００は、ブーム１０６によって、トップフレーム１０８、エレベータ１１０および掻取部１１２を鉛直方向に移動させ、船舶４との鉛直方向の相対位置関係を調整する。また、アンローダ装置１００は、トップフレーム１０８によってエレベータ１１０および掻取部１１２を旋回させる。これにより、アンローダ装置１００は、掻取部１１２を任意の位置および角度に移動させることができる。
【００３０】
ここで、船舶４は、複数の船庫５が設けられる。船庫５は、上部にハッチコーミング７が設けられる。ハッチコーミング７は、鉛直方向に所定高さの壁面を有している。また、ハッチコーミング７は、船庫５における中央付近の水平断面に比べて、開口面積が小さい。つまり、船庫５は、ハッチコーミング７により開口が窄まった形状をしている。なお、ハッチコーミング７の上方には、ハッチコーミング７を開閉するハッチカバー８が設けられる。
【００３１】
アンローダ装置１００には、測距センサ１３０〜１３６が設けられる。測距センサ１３０〜１３６は、例えば、測距可能なレーザセンサであり、Ｖｅｌｏｄｙｎｅ社製のＶＬＰ−１６、ＶＬＰ−３２、Ｑｕａｎｅｒｇｙ社製のＭ８等が適用される。測距センサ１３０〜１３６は、例えば円柱形状の本体部の側面に、軸方向に沿って離隔した１６のレーザー照射部が設けられる。レーザー照射部は、３６０度回転可能に本体部に設けられる。レーザー照射部は、互いに隣接して配置されたレーザー照射部との軸方向のレーザーの発射角度の差が１〜２．５度間隔で均等となるようにそれぞれ配置される。つまり、測距センサ１３０〜１３６は、本体部の周方向に３６０度の範囲でレーザーを照射可能である。また、測距センサ１３０〜１３６は、本体部の軸方向に直交する平面を基準として、±１５度の範囲でレーザーを発射可能である。また、測距センサ１３０〜１３６は、レーザーを受信する受信部が本体部に設けられる。
【００３２】
測距センサ１３０〜１３６は、レーザー照射部を回転させながら所定角度毎にレーザーを照射する。測距センサ１３０〜１３６は、複数のレーザー照射部から照射（投影）されて物体（計測点）で反射したレーザーを受信部でそれぞれ受信する。そして、測距センサ１３０〜１３６は、レーザーが照射されてから受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を導出する。つまり、測距センサ１３０〜１３６は、１つのレーザー照射部によって、１つの計測ライン上で複数の計測点までの距離をそれぞれ計測する。また、測距センサ１３０〜１３６は、複数のレーザー照射部によって、複数の計測ライン上での複数の計測点までの距離をそれぞれ計測する。
【００３３】
図３および図４は、測距センサ１３０〜１３２の計測範囲を説明する図である。図３は、アンローダ装置１００を上方から見た際の測距センサ１３０〜１３２の計測範囲を説明する図である。図４は、アンローダ装置１００を側方から見た際の測距センサ１３０〜１３２の計測範囲を説明する図である。図３および図４において、測距センサ１３０〜１３２の計測範囲を一点鎖線で示す。
【００３４】
測距センサ１３０〜１３２は、主に、ハッチコーミング７を検出する際に用いられる。測距センサ１３０〜１３２は、図３および図４に示すように、トップフレーム１０８の側面に取り付けられる。具体的には、測距センサ１３０〜１３２は、エレベータ１１０の中心軸を基準として、周方向に互いに１２０度離して配置される。また、測距センサ１３０〜１３２は、本体部の中心軸が、エレベータ１１０の径方向に沿うように配置される。なお、測距センサ１３０〜１３２は、鉛直方向の上半分が不図示のカバーで覆われる。
【００３５】
したがって、測距センサ１３０〜１３２は、図３および図４に示すように、計測方向として、水平面よりも下方であって、トップフレーム１０８の側面に接する接線を基準として±１５度の範囲に存在する物体までの距離を計測することができる。
【００３６】
図５および図６は、測距センサ１３３〜１３６の計測範囲を説明する図である。図５は、掻取部１１２を上方から見た際の測距センサ１３３〜１３６の計測範囲を説明する図である。なお、図５では、アンローダ装置１００のうち、掻取部１１２のみを図示している。また、図５では、船舶４について、掻取部１１２と鉛直方向の同位置での水平断面を示している。図６は、アンローダ装置１００を側方から見た際の測距センサ１３３〜１３６の計測範囲を説明する図である。図５および図６において、測距センサ１３３、１３４の計測範囲を一点鎖線で示す。また、図５および図６において、測距センサ１３５、１３６の計測範囲を二点鎖線で示す。
【００３７】
測距センサ１３３〜１３６は、主に、船庫５内の積荷６、および、船庫５の壁面（側壁および底面）を検出する際に用いられる。測距センサ１３３は、図５および図６に示すように、掻取部１１２の側面１１２ｃに取り付けられる。測距センサ１３３は、本体部の中心軸が、掻取部１１２の側面１１２ｃに直交するように配置される。測距センサ１３４は、掻取部１１２の側面１１２ｄに取り付けられる。測距センサ１３４は、本体部の中心軸が、掻取部１１２の側面１１２ｄに直交するように配置される。測距センサ１３３、１３４は、鉛直方向の一部が不図示のカバーで覆われる。
【００３８】
したがって、測距センサ１３３、１３４は、計測方向として、掻取部１１２の側面１１２ｃおよび側面１１２ｄの上方側の一部および下方側であって、掻取部１１２の側面１１２ｃおよび側面１１２ｄと平行な位置を基準として±１５度の範囲に存在する物体の距離を計測することができる。なお、本実施形態の測距センサ１３３、１３４は、掻取部１１２の底部が位置する平面上において、少なくとも掻取部１１２の底部の最大長さ以上の範囲を計測できるように配置される。
【００３９】
測距センサ１３５は、掻取部１１２の側面１１２ｃに取り付けられる。測距センサ１３５は、本体部の中心軸が、掻取部１１２の底面と直交するように配置される。測距センサ１３６は、掻取部１１２の側面１１２ｄに取り付けられる。測距センサ１３６は、本体部の中心軸が、掻取部１１２の底面と直交するように配置される。
【００４０】
したがって、測距センサ１３５、１３６は、計測方向として、掻取部１１２の外方であって、掻取部１１２の側面１１２ｃおよび側面１１２ｄに直交する水平面(あるいは、本体部の中心軸と直交する平面)を基準として±１５度の範囲に存在する物体の距離を計測することができる。
【００４１】
測距センサ１３０〜１３６は、物体までの距離を計測すると、物体までの距離を示す計測データをアンローダ制御部１４０（図７参照）に送信する。
【００４２】
図７は、アンローダ装置１００の電気的な構成を説明する図である。図７に示すように、アンローダ装置１００には、アンローダ制御部１４０、記憶部１４２および表示部１４４が設けられる。
【００４３】
アンローダ制御部１４０は、位置センサ１１６、旋回角度センサ１１８、傾斜角度センサ１２０、旋回角度センサ１２２、測距センサ１３０〜１３６、記憶部１４２および表示部１４４と接続される。アンローダ制御部１４０は、ＣＰＵ（中央処理装置）を含む半導体集積回路で構成される。アンローダ制御部１４０は、ＲＯＭからＣＰＵ自体を動作させるためのプログラムやパラメータ等を読み出す。そして、アンローダ制御部１４０は、ワークエリアとしてのＲＡＭや他の電子回路と協働して、アンローダ装置１００全体を管理および制御する。
【００４４】
また、アンローダ制御部１４０は、駆動制御部１５０、計測データ取得部１５２、計測点抽出部１５４、甲板高さ導出部１５６、表示制御部１５８、衝突防止部１６０として機能する。アンローダ制御部１４０の機能部の詳細については後述する。
【００４５】
記憶部１４２は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶媒体である。表示部１４４は、ＬＥＤディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等である。表示部１４４には、詳しくは後述する計測点群画像が表示される。
【００４６】
図８は、計測点群画像を表示する処理の流れを示すフローチャートである。図８に示すように、計測点群画像を表示する処理を開始すると、計測データ取得部１５２は、測距センサ１３０〜１３２で計測された計測点の計測データを随時取得する計測データ取得処理を行う（Ｓ１００）。なお、計測データ取得部１５２は、測距センサ１３０〜１３２から計測データを１秒に１〜５回の頻度で定期的に取得する。
【００４７】
図９は、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点を説明する図である。なお、図９では、計測点の計測ラインを一点鎖線で示す。上記したように、測距センサ１３０〜１３２は、船舶４の上方から、下方に向かって物体（計測点）までの距離を計測する。したがって、図９に示すように、アンローダ装置１００が船庫５内の積荷６を掻き取る際、測距センサ１３０〜１３２は、船庫５を中心とした船舶４までの距離を計測することになる。具体的には、測距センサ１３０〜１３２は、船舶４の甲板９、ハッチコーミング７、ハッチカバー８および船庫５内の積荷６までの距離を計測することになる。ただし、測距センサ１３０〜１３２は、船舶４以外にも、岸壁２や海Ｓまでの距離も計測する(計測範囲に含まれる)。
【００４８】
ここで、作業者は、エレベータ１１０および掻取部１１２をハッチコーミング７に衝突させないようにアンローダ装置１００を操縦する必要があるため、ハッチコーミング７と、エレベータ１１０および掻取部１１２との相対位置を把握しておく必要がある。
【００４９】
しかしながら、図９に示したような計測点をそのまま表示部１４４に表示するとなると、船舶４の甲板９、ハッチコーミング７、ハッチカバー８および積荷６、並びに、岸壁２および海Ｓに対応する計測点が表示されることになる。これでは、ハッチコーミング７の位置が不明確である。
【００５０】
そこで、計測点抽出部１５４は、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点のうち、岸壁２よりも陸側に対応する計測点を除外する（図８のＳ１０２）。具体的には、計測点抽出部１５４は、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点の３次元位置を導出する。なお、計測点の３次元位置は、アンローダ装置１００の所定の初期位置を基準にして導出される。
【００５１】
計測点抽出部１５４は、まず、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点について、計測された際のレーザーの照射角度、および、計測点までの距離に基づき、測距センサ１３０〜１３２に対する計測点の３次元位置を導出する。
【００５２】
その後、計測点抽出部１５４は、位置センサ１１６、旋回角度センサ１１８、傾斜角度センサ１２０および旋回角度センサ１２２の計測結果に基づいて、初期位置に対する測距センサ１３０〜１３２の３次元位置を導出する。また、計測点抽出部１５４は、初期位置に対する測距センサ１３０〜１３２の３次元位置と、測距センサ１３０〜１３２に対する計測点の３次元位置とに基づいて、初期位置に対する計測点の３次元位置を導出する。
【００５３】
全ての計測点について、初期位置に対する計測点の３次元位置が導出されると、計測点抽出部１５４は、岸壁２よりも陸側に位置する計測点を除外する。なお、初期位置に対する岸壁２までの距離は予め既知である。そのため、計測点が岸壁２よりも陸側に位置するか否かは、初期位置に対する計測点の３次元位置と、初期位置に対する岸壁２の位置とに基づいて、判定することができる。
【００５４】
続いて、計測点抽出部１５４は、除外されていない計測点について、岸壁２よりも鉛直下方に位置する計測点を除外する（図８のＳ１０４）。ここでは、船舶４に対応する計測点は、岸壁２よりも鉛直上方に位置しているため、岸壁２よりも鉛直下方に位置する海Ｓに対応する計測点が除外されることになる。これにより、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点のうち、船舶４に対応する計測点のみが抽出される（残される）ことになる。
【００５５】
甲板高さ導出部１５６は、船舶４の甲板９の高さを導出する（図８のＳ１０６）。図１０は、甲板９の高さを導出する処理を説明する図である。なお、図１０では、図中左側に船舶４に対応する計測点（黒丸）を示し、図中右側にヒストグラムを示す。また、計測点（黒丸）は、同一断面のみでなく、他の断面のものも示している。
【００５６】
図１０に示すように、船舶４は、鉛直方向において、ハッチカバー８がハッチコーミング７よりも高い位置にあり、ハッチコーミング７が甲板９よりも高い位置にある。また、甲板９は、積荷６の表面よりも高い位置にある。
【００５７】
そして、測距センサ１３０〜１３２は、船舶４の上方に位置しているので、ハッチカバー８および甲板９の計測点が相対的に多い。また、ハッチカバー８は、略水平方向に延在しているのに対して、甲板９は、水平方向に対して湾曲している。これは、甲板９に雨水が滞留することを避けるための一般的な構造である。
【００５８】
したがって、図１０における図中右側で示すように、抽出された計測点について、鉛直方向にヒストグラムを取る（頻度を導出する）と、ハッチカバー８に対応する位置がピーク（頻度が最大）となる。そこで、甲板高さ導出部１５６は、抽出された計測点について鉛直方向にヒストグラムを取り、ヒストグラムのピークの高さをハッチカバー８の高さとして導出する。
【００５９】
続いて、甲板高さ導出部１５６は、ハッチカバー８の高さに対して、鉛直方向に所定の範囲（例えば±４ｍ）を設定し、設定した範囲内において、ヒストグラムが所定の頻度以上である高さを検出する。図１０の例では、２つの高さが検出されることになる。なお、所定の頻度は、例えば、ハッチカバー８の頻度（ピーク）の１／３に設定される。
【００６０】
ここで、ハッチカバー８の高さを基準として所定範囲内に位置するものは、甲板９、および、甲板９上の構造物であり、甲板９が鉛直方向で最も低い位置にある。そこで、甲板高さ導出部１５６は、検出された高さのうち、鉛直方向で最も下側に位置する高さを甲板９の高さとする。
【００６１】
図１１は、計測点群画像４００の一例を示す図である。なお、図１１では、計測点の計測ラインを一点鎖線で示す。また、図１１では、説明の便宜上、ハッチコーミング７を破線で示すが、実際にはハッチコーミング７は表示されない。
【００６２】
計測点抽出部１５４は、甲板高さ導出部１５６により甲板９の高さが導出されると、鉛直方向において甲板９の高さを基準高さとし、基準高さ以上の計測点を抽出する（図８のＳ１０８）。ここで、図１０にも示したように、積荷６は、甲板９よりも鉛直方向において低い位置に存在する。そのため、鉛直方向において甲板９の高さ以上の計測点のみを抽出することで、積荷６に対応する計測点が除外される。
【００６３】
その後、表示制御部１５８は、図１１に示すように、計測点抽出部１５４により抽出された計測点を鉛直上方から投影した計測点群画像４００を生成して表示部１４４に表示する（図８のＳ１１０）。
【００６４】
これにより、計測点群画像４００に表示される計測点は、甲板９、ハッチコーミング７およびハッチカバー８に対応する計測点がほとんどとなり、図１１からも明らかなように、ハッチコーミング７が明確に認識できるようになる。したがって、作業者は、ハッチコーミング７の位置を容易に把握することができる。
【００６５】
また、表示制御部１５８は、エレベータ１１０および掻取部１１２の画像を計測点群画像４００に重畳して表示する。つまり、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点に対して、エレベータ１１０および掻取部１１２を水平面に投影して表示する。なお、エレベータ１１０および掻取部１１２の位置は、位置センサ１１６、旋回角度センサ１１８、傾斜角度センサ１２０および旋回角度センサ１２２の計測結果に基づいて導出される。なお、エレベータ１１０および掻取部１１２の画像は、エレベータ１１０および掻取部１１２の形状を近似したモデルであってもよい。
【００６６】
これにより、作業者は、ハッチコーミング７と、エレベータ１１０および掻取部１１２との相対関係を容易に把握することができ、エレベータ１１０および掻取部１１２をハッチコーミング７に衝突させるといった事態を抑制することができる。
【００６７】
衝突防止部１６０は、掻取部１１２を船庫５外からハッチコーミング７に向けて降下させる状況下において、鉛直上方から見て、船舶４に対応する計測点（計測点抽出部１５４により抽出された計測点）と、エレベータ１１０および掻取部１１２とが重なる場合、アンローダ装置１００の上下方向への移動を停止させる衝突防止処理を行う（図８のＳ１１２）。鉛直上方から見て、船舶４に対応する計測点と、エレベータ１１０および掻取部１１２とが重なる場合、船舶４に掻取部１１２が衝突するおそれがある。したがって、衝突防止部１６０は、アンローダ装置１００の移動を停止させることで、船舶４と掻取部１１２との衝突を回避することができる。
【００６８】
なお、衝突防止部１６０は、船舶４に対応する計測点と、掻取部１１２との相対距離が所定範囲内（例えば１ｍ以内）である場合に、アンローダ装置１００の移動を停止させるようにしてもよい。また、衝突防止部１６０は、掻取部１１２が船庫５内に挿入された後においても、計測点抽出部１５４により抽出された計測点に基づいて、アンローダ装置１００の移動を停止させるようにしてもよい。つまり、衝突防止部１６０は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点に基づいて、アンローダ装置１００の移動を停止させればよい。また、停止についても、全方向の停止でもよいし、近くにある計測点へ向かう方向の移動を停止させてもよい。また、上下方向のみの移動を停止させてもよい。また、相対距離は平面上の距離でも、３次元的な距離でもよい。また、衝突防止部１６０は、掻取部１１２の下面の高さが、甲板高さやハッチコーミング７の高さに近づいた時のみ動作してもよい。
【００６９】
以上、添付図面を参照しながら実施形態について説明したが、本開示はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に技術的範囲に属するものと了解される。
【００７０】
例えば、上記実施形態において、表示制御部１５８が、計測点抽出部１５４により抽出された計測点を鉛直上方から投影した計測点群画像４００を生成して表示部１４４に表示するようにした。しかしながら、表示制御部１５８は、抽出した計測点を、鉛直方向における高さ範囲毎に色分けして表示するようにしてもよい。これにより、計測点がそれぞれ、ハッチコーミング７、ハッチカバー８、甲板９のいずれであるかを容易に把握させることができる。また、表示制御部１５８は、抽出した計測点を、鉛直方向における高さ範囲毎に異なる大きさで表示するようにしてもよい。
【００７１】
また、上記実施形態において、表示制御部１５８が、計測点抽出部１５４により抽出された計測点を鉛直上方から投影した計測点群画像４００を生成して表示部１４４に表示するようにした。しかしながら、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点のうち、甲板９の高さを基準として所定範囲（−２ｍ〜３ｍ）の計測点のみを計測点群画像４００に表示するようにしてもよい。
【００７２】
また、上記実施形態において、甲板高さ導出部１５６が、ヒストグラムのピークの高さをハッチカバー８の高さとして導出するようにした。しかしながら、甲板高さ導出部１５６は、積算頻度の中央値など、ヒストグラムを用いた別の方法によりハッチカバー８の高さを導出するようにしてもよい。
【００７３】
また、上記実施形態においては、衝突防止部１６０が設けられるようにしたが、衝突防止部１６０は必須でない。
【００７４】
また、上記実施形態において、計測点抽出部１５４は、甲板９の高さを導出した後、測距センサ１３０〜１３２によって計測された計測点から抽出しているが、抽出される計測点は、その他の計測センサの計測データを併用してもよい。
【００７５】
また、上記実施形態において、計測点抽出部１５４は、甲板９の高さを基準高さとし、基準高さ以上の計測点を抽出するようにした。しかしながら、例えば、計測点抽出部１５４は、ハッチコーミング７の高さを導出し、ハッチコーミング７の高さから一定距離だけ低い高さを基準高さとしてもよい。
【００７６】
また、上記実施形態において、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点を計測点群画像４００として表示した。つまり、表示制御部１５８は、鉛直方向において船舶４の甲板９の高さ以上の計測点を表示し、甲板９の高さ未満の計測点を非表示にした。しかしながら、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点と、それ以外の計測点（計測点抽出部１５４により抽出されていない計測点）とを異なる色にするなど、表示方向を切り替えて表示するようにしてもよい。例えば、表示制御部１５８は、鉛直方向において船舶４の甲板９の高さ以上の計測点と、甲板９の高さ未満の計測点との表示方法を切り替えて表示すればよい。
【００７７】
また、上記実施形態において、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点に対して、エレベータ１１０および掻取部１１２を水平面に投影して（重畳して）表示するようにした。しかしながら、表示制御部１５８は、計測点抽出部１５４により抽出された計測点に対して、エレベータ１１０および掻取部１１２を水平方向または斜視方向に投影して表示してもよい。
【００７８】
また、上記実施形態において、荷揚げ装置の一例としてアンローダ装置１００を例に挙げて説明した。しかしながら、荷揚げ装置は、連続アンローダ(バケット式、ベルト式、垂直スクリューコンベア式など)、ニューマチックアンローダ等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本開示は、荷揚げ装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１００  アンローダ装置（荷揚げ装置）
１３０  測距センサ
１３１  測距センサ
１３２  測距センサ
１５４  計測点抽出部
１５８  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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