(57)【要約】【課題】  軽量で薄型の複数の物品が結束されない状態で収容部に収められている場合であっても、これらの一括した取り出しを確実に行ない、次工程に移送することが可能な移送装置および移送方法を提供する。【解決手段】  移送装置１０は、バケットＢの一の収容部５０に収容された複数の物品ＸＡ１からなる物品群ＸＡ２を一括して取り出し、下流の工程に移送するものであり、物品群ＸＡ２を一括して把持可能な把持手段１２と、バケットＢを支持可能なバケット支持手段１１と、バケット支持手段１１を３次元的に移動自在に支持する第１のアーム１３と、把持手段１２を３次元的に移動自在に支持する第２のアーム１４と、第１のアーム１３および第２のアーム１４を制御可能な制御手段１５と、を備え、制御手段１５は、第１のアーム１３によってバケットＢの姿勢を変化させて収容部５０内に把持手段１２の挿入領域２０を創出し、第２のアーム１４によって挿入領域２０に把持手段１２の一部を挿入する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して取り出し、下流の工程に移送する移送装置であって、
前記物品群を一括して把持可能な把持手段と、
バケットを支持可能なバケット支持手段と、
前記バケット支持手段を３次元的に移動自在に支持する第１のアームと、
前記把持手段を３次元的に移動自在に支持する第２のアームと、
前記第１のアームおよび前記第２のアームを制御可能な制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第１のアームによって前記バケットの姿勢を変化させて前記収容部内に前記把持手段の挿入領域を創出し、前記第２のアームによって前記挿入領域に前記把持手段の一部を挿入する、
ことを特徴とする移送装置。
【請求項２】
前記収容部は、対向する２つの側面を有する箱状体であり、
前記把持手段は、第１の把持部と第２の把持部を有し、
前記制御手段は、
前記複数の物品を一方の前記側面側に偏らせて他方の前記側面と前記物品群の間に前記挿入領域を創出するように前記第１のアームによって前記バケットを第１の姿勢に変化させ、
前記第２のアームによって前記挿入領域に前記第１の把持部の少なくとも一部を挿入する、
ことを特徴とする請求項１に記載の移送装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記複数の物品を他方の前記側面側に偏らせて一方の前記側面と前記物品群の間に他の挿入領域を創出するように前記第１のアームによって前記バケットを第２の姿勢に変化させ、
前記第２のアームによって前記他の挿入領域に前記第２の把持部の少なくとも一部を挿入し、該第２の把持部と前記第１の把持部によって前記物品群を把持する、
ことを特徴とする請求項２に記載の移送装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記第１の把持部の少なくとも一部に前記複数の物品の少なくとも一部が重なるように前記姿勢を変化させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の移送装置。
【請求項５】
前記物品は、薄い外形状の軽量物である、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移送装置。
【請求項６】
バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して把持可能な把持手段と、
バケットを支持可能なバケット支持手段と、
前記バケット支持手段を支持する第１のアームと、
前記把持手段を支持する第２のアームと、
前記第１のアームおよび前記第２のアームを制御可能な制御手段と、を備え、
前記バケットを複数の姿勢に変化させるとともに、前記収容部内に前記把持手段を挿入して前記物品群を一括して把持して取り出し、下流の工程に移送する、
ことを特徴とする移送装置。
【請求項７】
バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を把持手段により一括して取り出し、下流の工程に移送する移送方法であって、
前記バケットを３次元的に移動自在に支持する第１のアームによって該バケットの姿勢を変化させて前記収容部内に前記把持手段の挿入領域を創出するステップと、
前記把持手段を３次元的に移動自在に支持する第２のアームによって前記挿入領域に該把持手段の一部を挿入するステップと、を有する、
ことを特徴とする移送方法。
【請求項８】
前記複数の物品を、前記収容部の対向する２つの側面のうち一方の前記側面側に偏らせて他方の前記側面と前記物品群の間に前記挿入領域を創出するステップと、
前記前記挿入領域に前記把持手段の一方の把持部の少なくとも一部を挿入するステップと、を有する、
ことを特徴とする請求項７に記載の移送方法。
【請求項９】
前記複数の物品を他方の前記側面側に偏らせて一方の前記側面と前記物品群の間に他の挿入領域を創出するステップと、
前記他の挿入領域に前記把持手段の他方の把持部の少なくとも一部を挿入し、該他の把持部と前記把持部によって前記物品群を把持する、
ことを特徴とする請求項８に記載の移送方法。
【請求項１０】
前記把持部の少なくとも一部に前記複数の物品の少なくとも一部が重なるように前記姿勢を変化させ、前記他の挿入領域を創出する、
ことを特徴とする請求項９に記載の移送方法。
【請求項１１】
バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して把持可能な把持手段と、
バケットを支持可能なバケット支持手段と、
前記バケット支持手段を支持する第１のアームと、
前記把持手段を支持する第２のアームと、
前記第１のアームおよび前記第２のアームを制御可能な制御手段と、を備える移送装置における移送方法であって、
前記バケットを複数の姿勢を変化させるとともに、前記収容部内に前記把持手段を挿入して前記物品群を一括して把持して取り出し、下流の工程に移送する、
ことを特徴とする移送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バケットから複数の物品を一括して取り出し、後工程に移送する移送装置および移送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、箱詰め装置などにおいてロボットを使用することで作業の効率化が図られているが、特にパウチなど薄く外形上が安定しない物品を複数纏めて取り扱う必要がある場合には、把持や箱詰めなどの作業において、重ねた物品が崩れたり倒れたりする問題があり、その対応についても様々な検討がなされている。
【０００３】
例えば、袋体を束状にした袋束を複数箱詰めする装置において、既に収められた袋束が倒れないような状態で新たな袋束を当該箱体内に詰めることができるような袋箱詰め装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
ところで、物品の箱詰めや移送などの作業において、バケットの収容部内に結束等されない状態（個々に独立した状態）収容された複数の物品を纏めて取り出し、次工程に移送（搬送）したい場合がある。
【０００５】
図９に一例を示すと、複数の収容部５０を有するバケットＢにおいて、それぞれの収容部５０に、例えば１箱分などの所定数の同一形状の物品ＸＡ１が、結束等されることなく個々に独立した状態で収容され、上流工程から搬送される。
【０００６】
物品ＸＡ１は、例えば、薄く軽量で柔軟性もあるシート状の、例えば個包装されたマスクなどであり、上面が開口された状態のある１つの収容部５０には、複数の物品ＸＡ１がそれぞれのシート面（袋面）を収容部５０の底面に対して起立するように厚み方向に並べた状態で収容されている。
【０００７】
所定の取り出し位置では、各収納部に収納されている複数の物品ＸＡ１を纏めて（物品群ＸＡ２として）、一括して取り出し、次工程に移送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第５０７１６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、図９（Ａ）に示す収容部５０から物品群ＸＡ２を取り出す作業は、人手に頼らざるを得ない現状があった。
【００１０】
すなわち、物品ＸＡ１が軽くて薄く滑りやすい上、収容部５０には個別に（バラの状態で）収容されているため、複数の物品ＸＡ１の姿勢が不規則になりやすい。その状態で、例えば移送装置などの把持部２００で一括して取り出すには、同図（Ｂ）に示すように物品ＸＡ１の重ね方向(図示では左右方向)の両側から挟持することが考えられるが、物品ＸＡ１の姿勢がそれぞれ不規則であると、確実な把持（挟持）が困難である。
【００１１】
具体的には、同図（Ｂ）に示すように、把持できない物品ＸＡ１が存在したり、把持部２００を収容部５０に挿入する際に、物品ＸＡ１に当接して押し込んでしまうなど、物品ＸＡ１を傷つける恐れがある。
【００１２】
また、同図（Ｃ）に示すように、複数の物品ＸＡ１の姿勢が不揃いのまま把持部２００等で把持すると、両外側の物品ＸＡ１は把持できても、それらの物品ＸＡ１の間の物品ＸＡ１は把持できない、または把持できても移送中に脱落するなどの問題が生じる。特に、物品ＸＡ１が包装体であると、袋の内部で収容物が不規則に移動する場合もあり、そうなるとさらに確実な把持が困難となる。
【００１３】
また、複数の異なる種類（例えば、化粧品とマスクなど）の物品ＸＡ１を扱うラインにおいては、バケットＢを共用する場合がある。共用のバケットＢでは、収容部５０のサイズが汎用的に設定されている場合が多く、収容される物品ＸＡ１（物品群ＸＡ２）にとっては余剰のスペースが大きくならざるを得ず、収容部５０内での物品ＸＡ１の姿勢もより乱れ易くなる（同図（Ａ）、同図（Ｂ））。
【００１４】
そうなると、装置の把持部２００などによる一括把持（挟持）はより難易度が高くなるため、結局、柔軟に対応できる人手による作業が必要となり、作業員の確保が必要となったり、作業効率の向上が図れないといった問題になる。
【００１５】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、軽量で薄型の複数の物品が結束されない状態で収容部に収められている場合であっても、これらの一括した取り出しを確実に行ない、次工程に移送することが可能な移送装置および移送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は、バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して取り出し、下流の工程に移送する移送装置であって、前記物品群を一括して把持可能な把持手段と、バケットを支持可能なバケット支持手段と、前記バケット支持手段を３次元的に移動自在に支持する第１のアームと、前記把持手段を３次元的に移動自在に支持する第２のアームと、前記第１のアームおよび前記第２のアームを制御可能な制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記第１のアームによって前記バケットの姿勢を変化させて前記収容部内に前記把持手段の挿入領域を創出し、前記第２のアームによって前記挿入領域に前記把持手段の一部を挿入する、ことを特徴とする移送装置に係るものである。
【００１７】
本発明はまた、バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して把持可能な把持手段と、バケットを支持可能なバケット支持手段と、前記バケット支持手段を支持する第１のアームと、前記把持手段を支持する第２のアームと、前記第１のアームおよび前記第２のアームを制御可能な制御手段と、を備え、前記バケットを複数の姿勢に変化させるとともに、前記収容部内に前記把持手段を挿入して前記物品群を一括して把持して取り出し、下流の工程に移送する、ことを特徴とする移送装置に係るものである。
【００１８】
本発明はまた、バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を把持手段により一括して取り出し、下流の工程に移送する移送方法であって、前記バケットを３次元的に移動自在に支持する第１のアームによって該バケットの姿勢を変化させて前記収容部内に前記把持手段の挿入領域を創出するステップと、前記把持手段を３次元的に移動自在に支持する第２のアームによって前記挿入領域に該把持手段の一部を挿入するステップと、を有する、ことを特徴とする移送方法に係るものである。
【００１９】
本発明はまた、バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して把持可能な把持手段と、バケットを支持可能なバケット支持手段と、前記バケット支持手段を支持する第１のアームと、前記把持手段を支持する第２のアームと、前記第１のアームおよび前記第２のアームを制御可能な制御手段と、を備える移送装置における移送方法であって、前記バケットを複数の姿勢を変化させるとともに、前記収容部内に前記把持手段を挿入して前記物品群を一括して把持して取り出し、下流の工程に移送する、ことを特徴とする移送方法に係るものである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、軽量で薄型の複数の物品が結束されない状態で収容部に収められている場合であっても、これらの一括した取り出しを確実に行ない、次工程に移送することが可能な移送装置および移送方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る移送装置を説明する図であり、（Ａ）移送装置の概要図、（Ｂ）物品の平面図、（Ｃ）物品の側面図、（Ｄ）バケットの平面図、（Ｅ）（Ｄ）のＸ−Ｘ線断面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るバケット支持手段を説明する側断面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る把持手段を説明する概要図であり、（Ａ）側面図、（Ｂ）他の側面図、（Ｃ）〜（Ｆ）側面図である。
【図４】本発明の実施形態における取出しの動作を説明する図である。
【図５】本発明の実施形態に係る把持手段の動作を説明する側面図である。
【図６】本発明の実施形態に係るバケットの姿勢の他の例を示す側断面図である。
【図７】本発明の実施形態に係るバケットの姿勢の他の例を示す側断面図である。
【図８】本発明の他の実施形態に取出しの動作を説明する図である。
【図９】従来技術を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る移送装置１０について説明する。なお、各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。また、各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。
【００２３】
図１は、本実施形態に係る移送装置１０の概要を示す図である。同図（Ａ）は、移送装置１０の概略図であり、同図（Ｂ）は物品ＸＡ１の平面図、同図（Ｃ）は物品ＸＡ１の側面図、同図（Ｄ）はバケットＢの平面（上面）図、同図（Ｅ）は、同図（Ｄ）のＸ−Ｘ線の断面図である。
【００２４】
本発明の移送装置１０は、図１（Ａ）に示すように、バケット支持手段１１と、把持手段１２と、第１アーム１３と、第２アーム１４と、制御手段１５などを備え、上流から搬送されるバケットＢに収容される複数の物品ＸＡ１を一括して把持（保持）して取り出し、下流工程に移送する装置である。
【００２５】
バケット支持手段１１は、上流工程から物品ＸＡ１を収容して搬送されるバケットＢを所定の支持位置において支持（保持）するとともに、所定の解放位置において支持（保持）を解放する手段である。
【００２６】
第１アーム１３は、多軸ロボット（例えば、６軸ロボット）の一の多関節アームであり、バケット支持手段１１を３次元的に移動自在に支持する。具体的には第１アーム１３の一端にバケット支持手段１１が同軸的に回転自在に支持され、第１アーム１３の他端は、３次元的に回転自在となるように基台３０に取り付けられている。つまり、第１アーム１３は、バケット支持手段１１を介して支持するバケットＢを複数の姿勢に変化させることができる。
【００２７】
把持手段１２は、バケットＢの一の収容部５０に収容された複数の物品ＸＡ１からなる物品群ＸＡ２を一括して把持（挟持）し、下流の工程に移送可能に構成されている。
【００２８】
第２アーム１４は、多軸ロボットの他の多関節アームであり、把持手段１２を３次元的に移動自在に支持する。具体的には第２アーム１４の一端に把持手段１２が同軸的に回転自在に支持され、第２アーム１４の他端は、３次元的に回転自在となるように基台３０に取り付けられている。つまり、第２アーム１４は、第１アーム１３が支持するバケットＢの収容部５０内に把持手段１２を挿入して物品群ＸＡ２を一括して把持して取り出すことができる。
【００２９】
制御手段１５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭなどから構成され、第１アーム１３および第２アーム１４の動作を始めとして、移送装置１０の各部の各種制御を統括的に制御する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。
【００３０】
同図（Ｂ），同図（Ｃ）に示すように本実施形態の物品ＸＡ１は一例として、薄型、軽量で柔軟性も有するシート状であって個々に包装フィルムなどで包装された、例えば個包装のマスクである。
【００３１】
また、同図（Ｄ），同図（Ｅ）に示すように、バケットＢは例えば、升目状に区画された複数の収容部５０を有する。そしてそれぞれの収容部５０に、所定数（例えば、数枚〜数十枚など）の同一形状の物品ＸＡ１が、結束等されることなく個々に独立した状態で収容され、上流工程から搬送される。バケットＢ（各収容部５０）は上面が開口された状態であり、各収容部５０はそれぞれ、底面５１と、底面５１に略垂直な方向に立設された対向する２つの側面５２Ａ、５２Ｂとを少なくとも有している。
【００３２】
収容部５０のそれぞれには、複数の物品ＸＡ１（物品群ＸＡ２）がそれぞれのシート面（袋面）ＳＳ（同図（Ｂ）、同図（Ｃ））を収容部５０の底面５１に対して起立するように厚み方向に並べた状態で収容されている。
【００３３】
図２を参照してバケット支持手段１１について説明する。同図はバケット支持手段１１の一例を示す概要側面図である。同図（Ａ）に示すように、バケット支持手段１１は例えば、第１アーム１３先端の軸ＡＸに揺動可能に固定され、バケットＢの底面を載置可能な載置部２５と、バケットＢと載置部２５を固定（係合）可能な固定（係合）手段（不図示）を有する。
【００３４】
バケット支持手段１１は、上流から搬送されるバケットＢを所定位置で載置部２５に載置および固定する（同図（Ｂ））。第１アーム１３は、バケット支持手段１１を３次元的に移動自在に支持しており、これによりバケットＢは複数の姿勢に変化可能となる。
【００３５】
本実施形態における「姿勢の変化」とは、バケットＢが搬送されてバケット支持手段１１にて支持された初期位置（例えば、同図（Ｂ）に示すように載置部２５（バケットＢの底面）を床面に水平な位置（以下、水平位置という。）で静止させた位置）から変化させることをいう。
【００３６】
具体的に例えば、同図（Ｃ）に示すように、載置部２５（バケットＢの底面）を水平位置から、バケットＢの一辺（例えば図示の右辺）側が低く、他の一辺（例えば、図示の左辺）側が高くなるように傾斜させた姿勢に変化させることができる。
【００３７】
また、同図（Ｄ）に示すように、載置部２５（バケットＢの底面）を水平位置から、バケットＢの一辺（例えば、図示の右辺）側が高く、他の一辺（例えば、図示の左辺）側が低くなるように傾斜させた姿勢に変化させることができる。
【００３８】
つまり、バケットＢを第１アーム１３の軸ＡＸを中心として揺動させることができる。
【００３９】
また、第１アーム１３の移動によって、同図（Ｂ）に示す水平位置において水平方向（図示左右方向）に往復移動等させることができ、この（バケットＢが支持された初期位置から）往復移動した後の姿勢も姿勢の変化に含まれるものとする。
【００４０】
図３を参照して把持手段１２について説明する。同図は、把持手段１２の一例を示す概要図である。同図（Ａ）、同図（Ｃ）〜同図（Ｆ）は、把持手段１２をある一方から見た側面図であり、同図（Ｂ）は、把持手段１２の下方の一部（第１把持部１２Ａ、第２把持部１２Ｂの一部）を、同図（Ａ）の左方向（右方向も同様）から見た側面図である。
【００４１】
把持手段１２は、互いに近接・離間する第１把持部１２Ａと第２把持部１２Ｂを有する。
【００４２】
具体的に、同図（Ａ）に示すように把持手段１２は、第２アーム１４の一端から続く連結部１２１を有し、連結部１２１の先端にブラケット１２２が設けられ、その一端に第１把持部１２Ａが固定されている。第１把持部１２Ａの形状は例えば、同図（Ａ）、同図（Ｂ）に示すように、少なくとも一部が収容部５０に挿入可能なサイズの板状体であり、一方の面（把持面１２ＡＳ）に物品ＸＡ１のシート面（袋面）ＳＳを当接させるようにして物品ＸＡ１を把持（保持）する。
【００４３】
また、ブラケット１２２の他端には、サーボ制御などによって、ブラケット１２２に対して垂直方向（同図（Ｃ），矢印α参照）に移動可能なスライダー１２３と、ブラケット１２２に対して平行方向（同図（Ｅ），矢印β参照）に移動可能なスライダー１２４が設けられ、更にスライダー１２４には更にロータリアクチュエータ（例えば、空気圧ロータリアクチュエータ）１２５を介して第２把持部１２Ｂが取り付けられている。ロータリーアクチュエータ１２５は、揺動軸１２６を中心として、第２把持部１２Ｂの先端（下端）が第１把持部１２Ａに近接、離間するように揺動可能となっている（同図（Ｆ）、矢印γ参照）。第２把持部１２Ｂの形状も、例えば第１把持部１２Ａと同様に収容部５０に挿入可能なサイズの板状体であり（同図（Ａ）、同図（Ｂ））、一方の面（把持面１２ＢＳ）に物品ＸＡ１のシート面（袋面）ＳＳを当接させるようにして物品ＸＡ１を把持（保持）する。
【００４４】
つまり把持手段１２は、第１把持部１２Ａに対して、第２把持部１２Ｂが相対的に移動可能に構成されている。具体的に、まず同図（Ａ）、同図（Ｃ）に示すように、第１把持部１２Ａと第２把持部１２Ｂが略平行且つ最大限に離間された状態で対向配置され、両者が収容部５０の底面５１に対して略垂直になっている状態を基準状態として説明する。
【００４５】
制御手段１５は同図（Ｄ）に示すように、第２把持部１２Ｂを、第２アーム１４方向（図示上方）に近接するように把持面１２ＢＳ方向にスライドさせて、基準状態に対して第１把持部１２Ａから離間させることができる。この場合の第２把持部１２Ｂの状態を上方退避状態という。この上方退避状態にある第２把持部１２Ｂは、第１把持部１２Ａの一部が収容部５０に収容された場合、収容部５０（バケットＢ）と干渉しない位置に退避している状態とする。
【００４６】
また制御手段１５は、同図（Ｅ）に示すように、第１把持部１２Ａと対向させた状態で、対向する距離が小さくなるように、基準状態に対して第１把持部１２Ａに近接させることができる。この場合の第２把持部１２Ｂの状態を近接状態という。
【００４７】
次に、図４を参照して本実施形態の移送装置１０の動作を説明する。同図は主に、移送装置１０によって、バケットＢから物品群ＸＡ２を把持して取り出す動作の部分を抜き出して示す概要図である。
【００４８】
まず、同図（Ａ）に示すように、制御手段１５は、第１アーム１３（図４において不図示、以下同様）が支持するバケット支持手段１１を所定の支持位置で待機させ、上流工程から搬送されるバケットＢを当該支持位置にて支持（保持、固定）する。バケットＢの少なくとも１つの収容部５０には、複数の物品ＸＡ１が結束等されない状態で収容されている。
【００４９】
次に、同図（Ｂ）に示すように制御手段１５は、第１アーム１３によってバケットＢの姿勢を変化させて、収容部５０内に第１把持部１２Ａの挿入領域２０を創出する。より具体的には、第１アーム１３によって、収容部５０の底面５１(バケットＢの底部)が水平位置（同図（Ａ）に示す位置）から傾斜する第１の姿勢となるようにバケットＢを移動させる。この例では、同図（Ｂ）に示すように、収容部５０の底面５１の右端部が左端部より低くなるように底面５１(バケットＢの底部)を水平位置から傾斜させた第１の姿勢に変化させている。これにより、当該収容部５０に収容されている複数の物品ＸＡ１はそれぞれに、収容部５０の一方（同図右）側の側面５２Ａ側に偏り、当該収容部５０の対向する他方（同図左）側の側面５２Ｂと、物品ＸＡ１（物品群ＸＡ２）の間に、把持手段１２の一部（物品ＸＡ１の把持に十分な第１把持部１２Ａの少なくとも一部）が挿入可能な空間（以下、「第１挿入領域２０」という。）が創出される。
【００５０】
なおこの場合の複数の物品ＸＡ１の偏りの程度は、搬送時（同図（Ａ））の収容部５０内の複数の物品ＸＡ１の状態（姿勢）や、姿勢を変化させるためのバケットＢの移動の程度によって異なり、第１挿入領域２０（空間）のサイズも異なる。
【００５１】
本実施形態では、第１アーム１３は、例えば必要に応じて適宜バケットＢを揺動するなどして、物品ＸＡ１の把持に十分な第１把持部１２Ａの少なくとも一部が挿入可能な第１挿入領域２０が創出されるように、バケットＢの姿勢を変化させる。
【００５２】
次に、同図（Ｃ）に示すように制御手段１５は、第２アーム１４（図４において不図示、以下同様）によって把持手段１２をバケットＢの上方に移動させ、第２把持部１２Ｂを上方退避状態（図３（Ｄ））として、創出した第１挿入領域２０に物品ＸＡ１の把持に十分な第１把持部１２Ａの少なくとも一部を挿入する。ここで、「物品ＸＡ１の把持に十分な第１把持部１２Ａの少なくとも一部」との記載は、バケットＢの形状（深さ）によって、物品ＸＡ１を把持する状態においても第１把持部１２Ａの全てが収容部５０に挿入されない場合があることを含む趣旨であり、第１把持部１２Ａは、物品ＸＡ１の種類や形状、バケットＢの形状に応じて適宜、物品ＸＡ１が最も確実に把持できる位置に挿入されるものとする。従って、以下の説明において、「物品ＸＡ１の把持に十分な第１把持部１２Ａの少なくとも一部を挿入」を単に「第１挿入領域２０に第１把持部１２Ａを挿入」と記載する場合もある。
【００５３】
同図（Ａ）において各収容部５０内の物品ＸＡ１の姿勢がばらついていた場合であっても、同図（Ｂ）または同図（Ｃ）のようにバケットＢを第１の姿勢に変化させることで、側面５２Ａと重力によって物品ＸＡ１の少なくとも一部の姿勢が整えられる。
【００５４】
なお、同図（Ｃ）において、第２アーム１４によって把持手段１２（第１把持部１２Ａ）を底面５１と平行な方向に移動させ、物品ＸＡ１（物品群ＸＡ２）を側面５２Ａ側に寄せるようにしてもよい。これにより物品ＸＡ１の少なくとも一部の姿勢を整えることができる。
【００５５】
その後、同図（Ｄ）に示すように、第１把持部１２Ａを収容部５０に挿入した状態で、第１アーム１３によってバケットＢを、第１の姿勢とは異なる第２の姿勢に変化させる。具体的には、第１アーム１３によって、収容部５０の底面５１(バケットＢの底部)が水平位置となる方向に移動させ、例えば、収容部５０の底面５１の右端部が左端部より高くなるように底面５１(バケットＢの底部)を水平位置から傾斜させる。
【００５６】
これにより、収容部５０に収容されている複数の物品ＸＡ１はそれぞれに、収容部５０の他方（同図左）側の側面５２Ｂ側に偏り、また、第１把持部１２Ａの一部の上方に物品群ＸＡ２の一部が重なって配置される。そして、当該収容部５０の対向する一方（同図右）側の側面５２Ａと、物品群ＸＡ２の間に、物品ＸＡ１の把持に十分な第２把持部１２Ｂの少なくとも一部が挿入可能な空間（以下、「第２挿入領域２１」という。）が創出される。また複数の物品ＸＡ１は更にその姿勢が整えられる。
【００５７】
このように、本実施形態では複数の物品ＸＡ１（物品群ＸＡ２）を、その両側に位置する収容部５０の側面５２Ａ，５２Ｂに当接させるように、バケットＢを異なる方向に傾斜させる（第１アーム１３の軸ＡＸを中心に揺動させる）ことにより、重力と側面５２Ａ，５２Ｂによって複数の物品ＸＡ１の姿勢を整えることができる。
【００５８】
なおこの場合も複数の物品ＸＡ１の偏りの程度は、直前の収容部５０内の複数の物品ＸＡ１の状態（姿勢）や、姿勢を変化させるためのバケットＢの移動の程度によって異なり、第２挿入領域２１（空間）のサイズも異なる。
【００５９】
第１アーム１３は、物品ＸＡ１の把持に十分な第２把持部１２Ｂの少なくとも一部が挿入可能な第２挿入領域２１が創出されるように、バケットＢの姿勢を変化させるものとする。従って例えば、バケットＢを水平位置まで移動させた場合に第２挿入領域２１が形成できればそれ以上は傾斜をさせなくてもよい。
【００６０】
次に、同図（Ｅ）に示すように制御手段１５は、把持手段１２の第２把持部１２Ｂを基準状態（図３（Ａ）、図３（Ｃ）））に移動させ、創出した第２挿入領域２１に物品ＸＡ１の把持に十分な第２把持部１２Ｂの少なくとも一部を挿入する。ここで、「物品ＸＡ１の把持に十分な第２把持部１２Ｂの少なくとも一部」との記載も、バケットＢの形状（深さ）によって、物品ＸＡ１を把持する状態においても第２把持部１２Ｂの全てが収容部５０に挿入されない場合があることを含む趣旨である。つまり、第２把持部１２Ｂは、物品ＸＡ１の種類や形状、バケットＢの形状に応じて適宜、物品ＸＡ１が最も確実に把持できる位置に挿入されるものとし、「第２挿入領域２１に物品ＸＡ１の把持に十分な第２把持部１２Ｂの少なくとも一部を挿入」を単に「第２挿入領域２１に第２把持部１２Ｂを挿入」と記載する場合もある。
【００６１】
そして同図（Ｆ）に示すように、制御手段１５は、第２把持部１２Ｂを近接状態（図３（Ｅ））に移動する。これにより、複数の物品ＸＡ１は第１把持部１２Ａと第２把持部１２Ｂに挟まれ、両者に倣って更にその姿勢が整えられる。
【００６２】
そして同図（Ｇ）に示すように、制御手段１５は、バケットＢを水平位置に戻し、第２把持部１２Ｂを先端近接状態（図３（Ｆ））に移動する。これにより、複数の物品ＸＡ１（物品群ＸＡ２）が確実に第１把持部１２Ａと第２把持部１２Ｂに把持（挟持）される。
【００６３】
その後同図（Ｈ）に示すように、制御手段１５は、第２アーム１４によって把持手段１２を収容部５０から抜き出し、物品群ＸＡ２を一括して次工程に移送する。なお、同図（Ｆ）に示す近接状態とした後、バケットＢを傾斜させたまま、第２把持部１２Ｂを先端近接状態（図３（Ｆ））に移動して１把持部１２Ａと第２把持部１２Ｂによって物品群ＸＡ２を挟持してもよいし、更にその挟持した状態で、斜め左上方に把持手段１２を抜き出してもよい。
【００６４】
このように本実施形態の移送装置１０は、バケットＢを３次元的に移動自在に支持する第１アーム１３によってバケットのＢ姿勢を変化させて収容部５０内に把持手段１２（第1把持部１２Ａ）の第１挿入領域２０を創出するステップと、把持手段１２を３次元的に移動自在に支持する第２アーム１４によって第１挿入領域２０に該把持手段１２の一部（第１把持部１２Ａ）を挿入するステップと、を実行する。
【００６５】
より詳細には、移送装置１０は、複数の物品ＸＡ１を、収容部５０の対向する２つの側面５２Ａ５２Ｂのうち一方の側面５２Ｂ側に偏らせて他方の側面５２Ａと物品群ＸＡ２の間に第１挿入領域２０を創出するステップと、第１挿入領域２０に第１把持部１２Ａの少なくとも一部を挿入するステップと、第１把持部１２Ａの少なくとも一部に複数の物品ＸＡ１の少なくとも一部が重なるように複数の物品ＸＡ１を他方の側面５２Ａ側に偏らせて一方の側面５２Ｂと物品群ＸＡ２の間に第２挿入領域２１を創出するステップと、第２挿入領域２１に第２把持部１２Ｂの少なくとも一部を挿入し、第２把持部１２Ｂと第１把持部１２Ａによって物品群ＸＡ２を把持するステップを実行する。これにより、バケットＢの一の収容部５０に収容された複数の物品ＸＡ１からなる物品群ＸＡ２を把持手段１２により一括して取り出し、下流の工程に移送する。
【００６６】
なお、本実施形態の物品群ＸＡ２の把持の態様は、上記の例に限らない。本実施形態では、第１アーム１３によってバケットＢの姿勢を変化（例えば、バケットＢを揺動）させて第１挿入領域２０を創出し、第２アーム１４によって当該第１挿入領域２０に第１把持部１２Ａを挿入した後、再び第１アーム１３によってバケットＢの姿勢を変化（例えば、バケットＢを揺動）させて第２挿入領域２１を創出し、当該第２挿入領域２１に第２把持部１２Ｂを挿入して物品群ＸＡ２を把持する構成であればよい。
【００６７】
つまり、図５（Ａ）、図４（Ｄ）に示すように、第２把持部１２Ｂを上方退避状態から、図５（Ｂ）、図４（Ｅ）に示す基準状態に移動した後は、図５（Ｃ）に示すように先端近接状態とした後、図５（Ｄ）に示すように近接状態に移動して物品群ＸＡ２を把持してもよい。
【００６８】
また、図５（Ｃ）に示す先端近接状態で物品群ＸＡ２の把持が可能であれば、同図（Ｄ）に示す近接状態を経なくてもよい。
【００６９】
さらに、把持手段１２は、図５（Ｅ）および同図（Ｆ）に示すように、スライダー１２３、１２４を設けず、垂直方向および水平方向のスライドを行なわない構成であってもよい。この場合、第２把持部１２Ｂは、ロータリーアクチュエータ１２５で揺動のみ（基準状態と先端近接状態の移動のみ）となり同図（Ｆ）に示す先端近接状態で物品群ＸＡ２を把持する。また、図示は省略するが、図５（Ｅ）同図（Ｆ）において、スライダー１２３、１２４のいずれか一方を設け、第２把持部１２Ｂは、垂直方向および水平方向のスライドの何れか一方と、ロータリーアクチュエータ１２５による揺動を行なうように構成してもよい。
【００７０】
図６および図７は本実施形態のバケットＢの姿勢の変化の他の例であり、上述の実施形態に適宜追加または入れ替えをしてもよい。
【００７１】
図６（Ａ）に示すように、第１アーム１３は、例えば、上流工程から搬送されるバケットＢを支持した直後、および／または第１把持部１２Ａと第２把持部１２Ｂによる把持以前の適宜のタイミングで、同図（Ｂ）の矢印ａで示すようにバケットＢの底部の水平状態を維持したまま左右に移動させる工程、あるいは、矢印ｂで示すように、バケットＢを軸ＡＸを中心に揺動させる工程を行なってもよい。これにより、把持の動作に入る前に、物品ＸＡ１の姿勢をより整えることができ、さらに確実な把持が可能となる。
【００７２】
また、図７（Ａ）に示すように、第２挿入領域２１に第２把持部１２Ｂを挿入した後に、収容部５０の底面５１（バケットの底部）が床面に対して略垂直となるように、バケットＢを移動させてもよい。この場合第１把持部１２Ａと第２把持部１２Ｂの間において複数の物品ＸＡ１はシート面（袋面）ＳＳが略水平状態で積層されるため、同図（Ｂ）に示すように、その後の第１把持部１２Ａと第２把持部１２Ｂによる把持を確実にできる場合がある。また、例えば、次工程において、物品ＸＡ１のシート面（袋面）ＳＳを略水平状態で積層して受け入れるような場合にも好適である。
【００７３】
なお、以上説明した実施形態では、バケットＢの複数の収容部５０に対して、順次、把持手段１２を挿入して物品群ＸＡ２を把持する。つまり、図４に示す一連の動作を１回の取り出し動作とした場合、１つのバケットＢが８個の収容部５０を有していれば、８回の取り出し動作を行うと１つのバケットＢの全ての物品ＸＡ１の取り出しが行なわれる。
【００７４】
この場合例えば、取り出し対象の１つめの収容部５０内の物品ＸＡ１に比べて、２つめ以降の収容部５０内の物品ＸＡ１は、取り出し動作が繰り返されるほど、姿勢が整えられる。つまり、２つめ以降の収容部５０の取り出し動作は、図４に示す一連の動作を適宜簡略化してもよい。
【００７５】
図８は、他の実施形態の一例を示す図である。移送装置１０は、第２アーム１４に複数の（例えば、４個）の把持手段１２設けられる構成であってもよい。この場合の取り出し動作の一例を説明すると、バケットＢを揺動させて第１挿入領域２０を創出し、４個の第１把持部１２Ａを同時に挿入する（同図（Ａ））。
【００７６】
またバケットＢの姿勢を変化（揺動）させて第２挿入領域２１を創出し４個の第２把持部１２Ｂを挿入し、第２把持部１２Ｂを第１把持部１２Ａに近接させて（同図（Ｃ））、それぞれに物品群ＸＡ２を把持し、取り出す（同図（Ｄ））。
【００７７】
バケットＢの姿勢の変化（揺動）によって、全ての収容部５０内の物品ＸＡ１は同じように姿勢が整えられるため、例えば１列分（４個）の収容部５０に対応した把持手段１２を設けることで、これらを一括して取り出しすることができる。但し、この場合は第２アーム１４の先端における重量が増加したり、また、バケットＢの形状によって複数（４個）の把持手段１２同士の位置の調整等が必要になる。
【００７８】
以上、本実施形態によれば、薄く軽量で柔軟性もあるシート状物品が結束等されない状態で収容部に収容されている場合であっても、複数の物品ＸＡ１を纏めた状態で一括して確実に取り出し、次工程に移送することができる。
【００７９】
また複数種類の物品ＸＡ１（例えば、化粧品とマスクなど）に共用なバケットＢを使用しているラインでは、収容部５０は汎用的に設定されている場合がある。このような場合、物品群ＸＡ２に対して収容部５０が大きく、物品ＸＡ１の姿勢がばらつき易い問題があるが、本実施形態によれば、当該収容部５０の空間を利用して、バケットＢの姿勢を変化させながら物品ＸＡ１の姿勢を整える。そして、第１挿入領域２０を創出させて第１把持部１２Ａを挿入し、再びバケットＢの姿勢を変化させて第２挿入領域２１を創出させて第２把持部１２Ｂを挿入し、物品群ＸＡ２を把持する。
【００８０】
従って、バケットＢが共用される場合であっても、確実な物品ＸＡ１の保持が可能となり、従来人手によっていた作業を自動化することができる。つまり人員の削減、および作業効率を向上させることができる。
【００８１】
なお、バケット支持手段１１は、バケットＢを上述のとおり、複数の姿勢に変化可能に支持（保持）可能な手段であれば上述の例に限らず、例えば、バケットＢの縁部（側面）などを把持あるいは吸着などすることにより支持する構成であってもよい。
【００８２】
また、制御手段１５は、基準状態から第１把持部１２Ａとの対向する距離が大きくなるように、第２把持部１２Ｂを第１把持部１２Ａから離間させたり、基準状態から第２把持部１２Ｂの先端が第１把持部１２Ａの先端から離れるように後方に揺動させるように第２把持部１２Ｂを移動可能としてもよい。
【００８３】
以上、本発明に係る移送装置１０は、上述の実施の形態に限らず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【００８４】
すなわち、上記実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向きなどは適宜変更できる。
【符号の説明】
【００８５】
１０    移送装置
１１    バケット支持手段
１２    把持手段
１２Ａ    第１把持部
１２Ｂ    第２把持部
１３    第１アーム
１４    第２アーム
１５    制御手段
２０    第１挿入領域
２１    第２挿入領域
５０    収容部
５１    底面
５２Ａ，５２Ｂ    側面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2020200080.tif 000007
【図６】
2020200080.tif 000008
【図７】
2020200080.tif 000009
【図８】
2020200080.tif 000010
【図９】
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