(57)【要約】【課題】コラム上にラムを有する工作機械において、ラムの前側に生じるモーメントによる下向きの力を低減させる。【解決手段】上端側がラム３に回転可能に支承された上リンク２１と、下端側がコラム２に回転可能に支承されると共に上端側が上リンク２１の下端側と回転可能に連結された下リンク２２とを有し、上リンク２１および下リンク２２が前方に向かって開いた状態とされた各リンク体２０Ｆ、２０Ｒを、互いに前後に間を置いて設ける。そして、伸長する方向に付勢された連結アーム３０をリンク体２０Ｆ、２０Ｒの間に設けて、前側リンク体２０Ｆの両リンク２１、２２の連結部に対して前方を向く力を加えると共に、後側リンク体２０Ｒの両リンク２１、２２の連結部に対して後方を向く力を加える。【選択図】図１
2020028956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コラムと、
前記コラムの上方に配置されたラムと、
前記コラムと前記ラムとの間に介設されて、前記ラムを前記コラムに対して前後方向に移動自在に案内するガイド機構と、
を備えた工作機械において、
上端側が前記ラムに回転可能に支承された上リンクと、下端側が前記コラムに回転可能に支承されると共に上端側が前記上リンクの下端側と回転可能に連結された下リンクとを有し、連結している上リンクおよび下リンクが前方に向かって１８０°未満の角度で開いた状態とされたリンク体が、前記前後方向に間を置いて２体設けられてなるリンク機構と、
前記２体のリンク体のうち前記前後方向の前側に配置された前側リンク体の、上リンクと下リンクとの連結部に対して前方を向く力を加えると共に、前記２体のリンク体のうち前記前後方向の後側に配置された後側リンク体の、上リンクと下リンクとの連結部に対して後方を向く力を加える付勢手段と、
が設けられたことを特徴とする工作機械。
【請求項２】
前記付勢手段が、前記前側リンク体と前記後側リンク体とを連結する、伸長する方向に付勢力が付与された連結アームである請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
前記連結アームが、前記前側リンク体に連結する一端部と、前記後側リンク体に連結する他端部と、前記一端部と他端部との間に介設された圧縮ばねとから構成されている請求項２に記載の工作機械。
【請求項４】
前記連結アームの一端部が、前記前側リンク体の上リンクと下リンクとの連結部に連結され、前記連結アームの他端部が、前記後側リンク体の上リンクと下リンクとの連結部に連結されている請求項２または３に記載の工作機械。
【請求項５】
前記２体のリンク体が、前記コラムおよびラムの左右外側にそれぞれ設けられている請求項１から３いずれか１項に記載の工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は工作機械に関し、特に詳細には、コラムの上にラムが配置された構造を有する工作機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
いわゆる縦型の工作機械は基本的に、ベッド（基台）の上に立設されたコラムと、このコラムの上に水平に設置されて加工ヘッドを直接支持するラムとを有し、縦向きの主軸が取り付けられた加工ヘッドにより、テーブルに載置されている被加工物に対して加工がなされるように構成されている。
【０００３】
上述のような構成の工作機械において、コラムとラムとの間に、ラムをコラムに対して水平方向に移動自在に案内するガイド機構を設けた構成のものは、テーブルの下にサドルのような移動体を配置する場合と比べると、テーブルをより低くすることが可能で、作業性が向上するという利点がある。また、上記の構成は、サドルが有る場合の荷重の制限が小さくなるので、加工槽の容量をより大きくすることができる。そのため、上記の構成は大型の工作機械に採用されることが多く、そうした場合は結果的に、ラムが大きくなりやすい。
【０００４】
上述のようにコラムとラムとの間にガイド機構を設けた構造は、ガイド機構によりラムを移動可能に支持する必要があるので、ラムがコラムに固定された構造と比べると、ラムを支持する強度が低くなりがちである。そのため、ラムが例えば前後方向（Ｙ軸方向）に移動する場合は、ラムが前進したときに前側に傾斜してモーメントの片寄りを引き起こし、その結果、ラムの移動に伴って加工における位置決め精度が低下したり、機械全体に揺動や振動が生じたりすることがある。
【０００５】
従来、上記の問題に対処するようにした工作機械も提案されている。例えば特許文献１には放電加工装置において、ラムおよびバランサにネジ軸を螺合させ、このネジ軸を回転させてラムとバランサとを互いに反対方向に移動させ、それにより、ラムに作用するモーメントをバランサによって相殺させるようにした技術が示されている。また特許文献２には放電加工機において、ラムに大型の補強リブを取付けて剛性を向上させ、上述のモーメントによるラムのオーバーハングを防止するようにした技術が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平２−１５２７４０号公報
【特許文献２】特許第３８３７９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記特許文献１や２に示された技術には、工作機械の構造を複雑化させたり、ラムの重量を増加させて大きなモーメントを発生させ易い、といった問題が認められている。
【０００８】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、ラムに発生するモーメントによる位置決め精度の低下や、振動発生を防止することができる工作機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による工作機械は、
コラムと、
このコラムの上方に配置されたラムと、
コラムとラムとの間に介設されて、ラムをコラムに対して前後方向に移動自在に案内するガイド機構と、
を備えた工作機械において、
上端側がラムに回転可能に支承された上リンクと、下端側がコラムに回転可能に支承されると共に上端側が上リンクの下端側と回転可能に連結された下リンクとを有し、連結している上リンクおよび下リンクが前方に向かって１８０°未満の角度で開いた状態とされたリンク体が、前後方向に間を置いて２体設けられてなるリンク機構と、
上記２体のリンク体のうち前後方向の前側に配置された前側リンク体の、上リンクと下リンクとの連結部に対して前方を向く力を加えると共に、上記２体のリンク体のうち前後方向の後側に配置された後側リンク体の、上リンクと下リンクとの連結部に対して後方を向く力を加える付勢手段と、
が設けられたことを特徴とするものである。
【００１０】
本発明の工作機械において、上記の付勢手段としては例えば、前側リンク体と後側リンク体とを連結する、伸長する方向に付勢力が付与された連結アームを好適に用いることができる。
【００１１】
上述のような連結アームは、より具体的には、前側リンク体に連結する一端部と、後側リンク体に連結する他端部と、上記一端部と他端部との間に介設された圧縮ばねとから構成することができる。
【００１２】
また上述のような連結アームが適用される場合は、連結アームの一端部が、前側リンク体の上リンクと下リンクとの連結部に連結され、連結アームの他端部が、後側リンク体の上リンクと下リンクとの連結部に連結されていることが望ましい。
【００１３】
他方、上記２体のリンク体は、コラムおよびラムの左右外側にそれぞれ設けられていることが望ましい。ただしそれに限らず、上記２体のリンク体は、コラムおよびラムの左外側だけに、あるいは右外側だけに設けられてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明による工作機械は、コラムとラムとの間に設けられる前後２体のリンク体を含んでなるリンク機構と、例えば連結アームからなる付勢手段とを有しているので、前側リンク体の上リンクからラムに向きの力が作用し、後側リンク体の上リンクからラムに下向きの力が作用する。そこで、それら上向きの力と下向きの力により、ラムにおいて発生するラムの前側を下方に押すような下向きのモーメントが打ち消されるようになり、このモーメントに起因する位置決め精度の低下や、振動発生が防止される。なお上述の「モーメントが打ち消される」とは、モーメントが完全に相殺されることを意味するものではなく、モーメントによるラムの前側を下方に押すような下向きの力が低減されることを意味するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態による工作機械の側面図
【図２】上記工作機械においてラムに生じるモーメントを打ち消す力を説明する図
【図３】上記工作機械におけるリンク機構をモデル化した図
【図４】上記工作機械における、モーメントを打ち消す力の分布状態を示すグラフ
【図５】モーメントを打ち消す力の分布状態の別の例を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態による工作機械１０の側面形状を示している。この工作機械１０は一例としてワイヤ放電加工機であり、ベッド（基台）１と、このベッド１の上に水平１軸方向（Ｙ軸方向）に往復移動可能に立設されたコラム２と、このコラム２の上にＹ軸方向と平行な水平１軸方向（Ｖ軸方向）に往復移動可能に水平に設置されたラム３と、このラム３の前側（＋Ｙ側）の端部に固定された支持体４と、この支持体４に取り付けられた加工ヘッド５とを有している。なお加工ヘッド５は、支持体４に鉛直１軸方向（Ｚ軸方向）に支持された上下移動体５Ａと、この上下移動体５Ａに対して水平１軸方向（Ｘ軸方向）に移動可能とされた図示外のテーブルと、このテーブルに対して平行な水平１軸方向（Ｕ軸方向）に往復移動可能に取り付けられた左右移動体５Ｂとを有する。上下移動体５Ａおよび左右移動体５Ｂは、一体でＺ軸方向に移動する。また上記左右移動体５Ｂの上側アームの先端には、上側ワイヤガイドユニット６が固定されている。なお、加工ヘッド５における左右移動体５Ｂは、ラム３と共にテーパ機構の移動体である。
【００１７】
上記ラム３の底部にはＹ軸方向に延びる複数のレール１１が固定され、これらのレール１１は、コラム２の上部に固定された複数のリニアガイド１２と係合している。それによりラム３は、Ｙ軸方向に直線移動するコラム２に対してＹ軸に平行な軸方向、つまりＶ軸方向に相対的に直線移動可能となっている。なおリニアガイド１２は公知のものが適宜利用可能であり、該リニアガイド１２とレール１１とによって、ラム３をコラム２に対して位置決め案内するガイド機構が構成されている。
【００１８】
一方支持体４の前端には、Ｚ軸方向に延びる複数のレール１３が固定され、これらのレール１３は、上下移動体５Ａの支持体４に対向する面に固定された複数のリニアガイド１４と係合している。それにより上下移動体５は、支持体４に対して上下方向つまりＺ軸方向に相対直線移動可能となっている。主に上下移動体５Ａと、この上下移動体５Ａに取り付けられた左右移動体５Ｂとからなる加工ヘッド５は、本例のようなワイヤ放電加工機の場合は、上アームを介して上側ワイヤガイドユニット６を支持するように構成されている。なお、被加工物を載置して水平１軸方向（Ｘ軸方向）に移動可能なテーブルは、図示を省略している。また、そのテーブルに載置される被加工物は、通常、テーブルに取り付けられている加工槽内の加工液中に浸漬した状態で加工されるが、その加工槽等は図示を省略してある。
【００１９】
上記コラム２とラム３とは、前側リンク体２０Ｆおよび後側リンク体２０Ｒによって連結されている。なおこれら２体のリンク体２０Ｆおよび２０Ｒからなるリンク機構は、コラム２およびラム３の左右外側にそれぞれ設けられているが、図１では右側（＋Ｙ側から−Ｙ側に見た際に向かって右となる側）に設けられたものだけが示されている。前側リンク体２０Ｆと後側リンク体２０Ｒとは、前後方向つまりＹ軸方向に互いに間を置いて配置されている。
【００２０】
前側リンク体２０Ｆおよび後側リンク体２０Ｒは、それぞれ上リンク２１と下リンク２２とから構成されている。上リンク２１は、上端側が軸２３を介してラム３に回転可能に支承され、下リンク２２は下端側が軸２５を介してラム３に回転可能に支承されている。そして上リンク２１の下端側と、下リンク２２の上端側は軸２４を介して互いに回転可能に連結されている。また前側リンク体２０Ｆおよび後側リンク体２０Ｒの各々において、上リンク２１および下リンク２２は、前方つまり＋Ｙ側に向かって１８０°未満の角度で開いた状態で互いに連結している。
【００２１】
前側リンク体２０Ｆとその後方の後側リンク体２０Ｒとは、連結アーム３０によって連結されている。この連結アーム３０は、本発明における付勢手段を構成するものであり、前側リンク体２０Ｆに連結する一端部３１と、後側リンク体２０Ｒに連結する他端部３２と、一端部３１および他端部３２の間に介設された圧縮ばね３３とを有している。一端部３１は、上リンク２１および下リンク２２に対して軸２４を介して連結され、前側リンク体２０Ｆの両リンク２１および２２に対して軸２４の周りに相対回転可能とされている。他端部３２も、上リンク２１および下リンク２２に対して軸２４を介して連結され、後側リンク体２０Ｒの両リンク２１および２２に対して軸２４の周りに相対回転可能とされている。
【００２２】
なお一端部３１は、圧縮ばね３３を収めている筒状部分に対して例えばスプライン係合されており、それにより、該一端部３１がその軸周りに回転してしまうことが防止されている。他端部３２も上記と同様にして、その軸周りに回転してしまうことが防止されている。上述の構成を有する連結アーム３０は、前側リンク体２０Ｆおよび後側リンク体２０Ｒに連結された状態では、圧縮ばね３３の作用で伸長する方向に反発する。なお、連結アーム３０は、前側リンク２０Ｆと後側リンク２０Ｒとを所定の力で反発する作用を有しているものであればよく、その他具体的には、例えば、図１に示される圧縮ばね３３を収めている筒状体に代えて流体シリンダを用いることができる。
【００２３】
上述のような連結アーム３０は、前側リンク体２０Ｆの上リンク２１の上端部（つまり軸２３を介してラム３に連結している部分）に上向きの力を加える一方、後側リンク体２０Ｒの上リンク２１の上端部に下向きの力を加えるように作用する。そこでラム３には、前側リンク体２０Ｆに連結している部分に上向きの力、そして後側リンク体２０Ｒに連結している部分に下向きの力が加わるようになる。
【００２４】
ラム３の前側に設けられる支持体４、加工ヘッド５、上側アームを含む上側ワイヤガイドユニット６等は、ラム３の後側に比べてラム３の前側にそれぞれの質量の合計によって下向きの負荷を与える“重い要素”である。ラム３の自重を含めて各重い要素を前側で支持しているラム３には、前側を下方に押す向きのモーメントが作用するが、前側リンク体２０Ｆおよび後側リンク体２０Ｒからなるリンク機構と連結アーム３０とによる上記の力はこのモーメントを打ち消すように作用する。なお、この「モーメントを打ち消す」とは、完全に相殺することに限らず、このモーメントによる下向きの力を低減することを意味する。そこで、上記モーメントのために放電加工における位置決め精度が低下したり、放電加工機全体に揺動や振動が生じたりすることが抑制される。また、前側リンク体２０Ｆおよび後側リンク体２０Ｒからなるリンク機構と連結アーム３０とによる上記の力は、ガイド機構に偏って加わる負荷を軽減するので、ガイド機構の損耗が低減される。
【００２５】
なお放電加工に際しては、図示外の駆動手段により、コラム２に対してラム３が前後方向（Ｙ軸方向）に相対移動されることがある。上記のモーメントは、コラム２に対してラム３がより前方に移動するほど大きくなる。本実施形態では、このモーメントが大きくなるほど、つまりラム３がより前側（＋Ｙ側）に移動するほど、前側リンク体２０Ｆからラム３に作用する上向きの力がより大きくなるようにして、上記モーメントを打ち消す作用がより顕著になるように構成されている。以下、その点について詳しく説明する。
【００２６】
図２は、上述のようにラム３が移動するにつれて、前側リンク体２０Ｆの上リンク２１からラム３に（つまり軸２３に）作用する上向きの力Ｆｖがより大きく変化する様子を模式的に表している。この図２では、軸２３の位置が前後方向内で７つの位置を取った場合に、各位置で軸２３に作用する力Ｆｖを示している。なお同図では、上記７つの位置の中で、軸２３が最前方の位置を取った場合について、上リンク２１および下リンク２２を通常の形で示しているが、それ以外の６つの位置を取った場合については、上リンク２１および下リンク２２を１本の線で示している。ここに図示される通り、軸２３の位置がより前方にあるほど、軸２３に作用する上向きの力Ｆｖはより増大している。
【００２７】
以下、上向きの力Ｆｖを上述のように変化させ得ることについて説明する。上リンク２１および下リンク２２からなる図２の前側リンク体２０Ｆを、図３のようなモデル系として考える。この系において、下リンク２２の長さをＬａ、上リンク２１の長さをＬｂ、両リンク２１および２２からなるリンク体の高さをＨ、下リンク２２および上リンク２１の鉛直方向に対する角度をそれぞれα、βとする。このとき、連結アーム３０によって上リンク２１と下リンク２２との連結部に下向きの角度θで力Ｂを作用させたとすると、力Ｂの水平方向成分を力Ａで表わすことができる。したがって、図３において、力Ａを仮想ベクトルとして、力Ａと力Ｂとの関係を求めると、以下のとおりである。
Ａ＝Ｂｃｏｓθ−Ａｓｉｎθ・ｔａｎα
＝Ｂ（ｃｏｓθ−ｓｉｎθ・ｔａｎα）
【００２８】
ここで、上リンク２１の長さと下リンク２２のそれぞれの長さ、およびリンク体の高さＨと、角度θおよび角度βとの関係から
Ｈ＝Ｌａ・ｃｏｓα＋Ｌｂ・ｃｏｓβ
∴  ｃｏｓβ＝（Ｈ−Ｌａ・ｃｏｓα）／Ｌｂ
であり、また一般式として、ｓｉｎβ＝√（１−ｃｏｓ２β）
である。そして、上リンク２１および下リンク２２からなるリンク体の上端の前後方向位置Ｙと、リンク角度α、βとの関係は、
Ｙ＝Ｌｂ・ｓｉｎβ−Ｌａ・ｓｉｎα
である。
【００２９】
まず、上リンク２１と下リンク２２との連結部に水平方向に力Ａを作用させたとき、上リンク２１に働く上記の力Ｆと力Ａとの関係は、
Ａ−Ｆｓｉｎβ＝Ｆｃｏｓβ・ｔａｎα
で表わされるので、力Ｆは、
Ｆ＝Ａ／（ｃｏｓβ・ｔａｎα＋ｓｉｎβ）・・・（１）
となる。次に、上リンク２１と下リンク２２との連結部に水平方向ではなく、下向き角度θで連結アーム３０によりＢの力を作用させたとき、上記（１）式のＡに相当する水平方向成分が生じるとすると、力Ａは、次の（２）式のように表わされる。
Ａ＝Ｂｃｏｓθ−Ｂｓｉｎθ・ｔａｎα
∴  Ａ＝Ｂ（ｃｏｓθ−ｓｉｎθ・ｔａｎα）・・・（２）
ここで、式（１）における力Ａに式（２）を代入すると、
Ｆ＝Ｂ（ｃｏｓθ−ｓｉｎθ・ｔａｎα）／（ｃｏｓβ・ｔａｎα＋ｓｉｎβ）
となり、よって上リンク２１の上端に働く力の垂直方向成分である力Ｆｖは、
Ｆｖ＝Ｆｃｏｓβ
となる。
【００３０】
以上のことを基にして、ラム１０がコラム１１に対して前記Ｖ軸方向（Ｙ軸と平行な方向）に相対位置を変えたときの１０か所の位置について、垂直方向成分である力Ｆｖを計算により求めた。なお、このときの上記Ｈ、Ｌａ、Ｌｂ、Ｂ、θの値は下の表１にまとめて示す通りである。上記計算によるＦｖの値を、他の変数と併せて表２に示す。位置Ｖは、ラム１０が直線移動する前後方向に関して、所定の基準位置からラム１０の前端までの位置を示す。この位置は、正の値がより大であるほど、ラム１０がコラム１１から前方により大きく偏位した状態を示している。この偏位がより大であるほど、ラム１０の自重等から発生するモーメントはより大きくなる。図４に、このときの角度α毎の垂直方向成分Ｆｖの値を、棒グラフにして示す。
【００３１】
【表１】
2020028956.tif 000003
【００３２】
【表２】
2020028956.tif 000004
【００３３】
以上から明らかな通り本実施形態では、ラム３がより前側（＋Ｙ側）に移動するほど、前側リンク体２０Ｆからラム３に作用する上向きの力Ｆｖがより大きくなって、上記モーメントを打ち消す作用がより顕著になる。
【００３４】
なお本発明において、ラム３がより前側に移動するほど、前側リンク体２０Ｆからラム３に作用する上向きの力Ｆｖをより大きくすることは、必ずしも必要ではない。つまり、ラム３の移動位置に関わらず、上記上向きの力Ｆｖが略一定になるように構成してもよい。そのようにした場合の一例について、前述したＨ、Ｌａ、Ｌｂ、Ｂ、θの値を下の表３にまとめて示す。この例において、ラム１０の１２か所のＶ軸方向位置毎に、垂直方向成分Ｆｖを計算で求めた結果を、その他の変数と併せて表４に示す。この表４における位置Ｖは、前述した表２におけるものと同じである。また図５に、このときの角度α毎の垂直方向成分Ｆｖの値を、棒グラフにして示す。
【００３５】
【表３】
2020028956.tif 000005
【００３６】
【表４】
2020028956.tif 000006
【００３７】
以上、前側リンク体２０Ｆからラム３に作用する上向きの力Ｆｖについて説明したが、後側リンク体２０Ｒからラム３に作用する下向きの力についても、基本的に上述の考えに基づいて求めることができる。また以上は、図１でコラム２およびラム３の右側に設けられた前側リンク体２０Ｆに関して考えたが、コラム２およびラム３の左側に設けられた前側リンク体２０Ｆについては、図３のモデル系に対して左右反対としたモデル系を考えることにより、ラム３に作用する上向きの力Ｆｖ等を求めることが可能である。
【００３８】
以上説明した実施形態においては、図１に示される通り、前側リンク体２０Ｆの両リンク２１および２２を連結する軸２４が、後側リンク体２０Ｒの両リンク２１および２２を連結する軸２４よりも低い位置にあるように構成されているが、それとは反対に、前側リンク体２０Ｆの両リンク２１および２２を連結する軸２４が、後側リンク体２０Ｒの両リンク２１および２２を連結する軸２４よりも高い位置にあるように構成されてもよいし、さらにはそれら２つの軸２４が略同じ高さ位置にあるように構成されてもよい。
【００３９】
また前側リンク体２０Ｆと後側リンク体２０Ｒとを連結する連結アーム３０は、上リンク２１と下リンク２２とを連結する上記軸２４の部分で各リンク体２０Ｆ、２０Ｒに連結しているが、軸２４の部分ではなく、そのやや上方あるいは下方の部分で各リンク体２０Ｆ、２０Ｒに連結するように構成されてもよい。そのように連結アーム３０が、軸２４からやや離れた位置において各リンク体２０Ｆ、２０Ｒに連結する場合でも、連結アーム３０による力は両方の軸２４に作用する。したがってこの場合も、付勢手段である連結アーム３０は、前側リンク体２０Ｆの両リンク２１、２２の連結部に対して前方を向く力を加えると共に、後側リンク体２０Ｒの両リンク２１、２２の連結部に対して後方を向く力を加えていることになる。
【００４０】
また、前側リンク体２０Ｆの両リンク２１、２２の連結部に対して前方を向く力を加えると共に、後側リンク体２０Ｒの両リンク２１、２２の連結部に対して後方を向く力を加える付勢手段としては、上述のような連結アーム３０に限らず、その他の公知の手段を適宜用いることができる。
【００４１】
以上説明した本実施形態の工作機械１０は、ラム３がＹ軸と平行なＶ軸方向に移動するように構成されたものであるが、本発明は、ラム３がＶ軸方向に対して平行なＹ軸方向に移動する構造の場合はもちろん、ラム３がＸ軸方向に移動するように構成された工作機械に対しても適用可能である。ラム３がＸ軸方向に移動する構造である場合は、Ｘ軸に沿った方向を、本発明における前後方向として考えればよい。さらに本発明は、ワイヤ放電加工機以外の工作機械に対しても適用可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１    ベッド
２    コラム
３    ラム
５    加工ヘッド
１０  工作機械
１１、１３  レール
１２、１４  リニアガイド
２０Ｆ    前側リンク体
２０Ｒ    後側リンク体
２１    上リンク
２２    下リンク
２３、２４、２５    リンクの軸
３０    連結アーム
３１    連結アームの一端部
３２    連結アームの他端部
３３    連結アームの圧縮ばね
【図１】
2020028956.tif 000007
【図２】
2020028956.tif 000008
【図３】
2020028956.tif 000009
【図４】
2020028956.tif 000010
【図５】
2020028956.tif 000011