(57)【要約】【課題】アクセシビリティ情報が未調査リンクを含む地理ＮＷであっても、移動手段に応じた適切な経路探索を行なうことができるようにする。【解決手段】経路適切値算出部１６０が、経路抽出部１２０により抽出された出発地と、目的地とを結ぶ経路であって、出発地と目的地とを含む各地点間を結ぶリンクを含む複数の経路の各々について、コスト算出部１４０により算出された、調査済みリンクのアクセシビリティ情報に基づいて移動手段についてリンク毎に求められた通行の困難度を示すコストに基づいて、当該経路のコスト、及び通行不確実度算出部１５０により算出された当該経路に含まれる未調査リンクの距離に基づいて、当該経路を移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度に基づいて、当該経路の経路適切値を算出し、経路選択部１８０が、複数の経路から、当該経路の経路適切値に応じて経路を選択する。【選択図】図１
2020079734.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動手段と、出発地と、目的地との入力を受け付ける入力部と、
前記出発地と、前記目的地とを結ぶ経路であって、前記出発地と前記目的地とを含む各地点間を結ぶリンクを含む経路を複数抽出する経路抽出部と、
前記経路抽出部により抽出された複数の経路の各々について、調査済みリンクのアクセシビリティ情報に基づいて前記移動手段についてリンク毎に求められた通行の困難度を示すコストに基づいて、前記経路のコストを算出するコスト算出部と、
前記複数の経路の各々について、前記経路に含まれる未調査リンクの距離に基づいて、前記経路を前記移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度を算出する通行不確実度算出部と、
前記複数の経路の各々について、前記経路の通行コスト及び前記経路の通行不確実度に基づいて、前記経路の経路適切値を算出する経路適切値算出部と、
前記複数の経路から、前記経路の経路適切値に応じて経路を選択する経路選択部と、
を含む経路探索装置。
【請求項２】
前記通行の困難度を示すコストは、未調査リンクについては通行可能であると仮定した値を用いて求められる
請求項１記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記通行不確実度算出部は、前記複数の経路の各々について、前記経路に含まれる前記未調査リンクの距離と、前記未調査リンクを前記移動手段により通行した実績とに基づいて、前記通行不確実度を算出する
請求項１又は２記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路選択部は、前記経路の経路適切値と、前記経路の移動想定時間、前記経路の総距離、又は前記経路における調査済みリンクの距離の割合に応じて前記経路を選択する
請求項１乃至３の何れか１項記載の経路探索装置。
【請求項５】
入力部が、移動手段と、出発地と、目的地との入力を受け付け、
経路抽出部が、前記出発地と、前記目的地とを結ぶ経路であって、前記出発地と前記目的地とを含む各地点間を結ぶリンクを含む経路を複数抽出し、
コスト算出部が、前記経路抽出部により抽出された複数の経路の各々について、調査済みリンクのアクセシビリティ情報に基づいて前記移動手段についてリンク毎に求められた通行の困難度を示すコストに基づいて、前記経路のコストを算出し、
通行不確実度算出部が、前記複数の経路の各々について、前記経路に含まれる未調査リンクの距離に基づいて、前記経路を前記移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度を算出し、
経路適切値算出部が、前記複数の経路の各々について、前記経路の通行コスト及び前記経路の通行不確実度に基づいて、前記経路の経路適切値を算出し、
経路選択部が、前記複数の経路から、前記経路の経路適切値に応じて経路を選択する
を含む経路探索方法。
【請求項６】
コンピュータを、請求項１乃至４の何れか１項記載の経路探索装置の各部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索装置、経路探索方法、及びプログラムに関し、特に、アクセシビリティ情報が未調査の経路を含んだ経路探索を行う経路探索装置、経路探索方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、利用者の現在地（出発地）と目的地を結ぶ歩行者用経路の探索を行い、目的地までの経路を利用者に提示する歩行者ナビゲーションシステムが存在する（非特許文献１）。
【０００３】
近年バリアフリーが推進される中で、高齢者や車椅子など、通行可能である経路の条件が健常者の条件と異なる移動手段の利用者に対しても、各利用者に適切な経路探索を行なう必要がある。
【０００４】
各利用者にとって適切な経路探索を行うためには、地理ＮＷ（ネットワーク）上のリンクに対して付与された通行条件（以下、アクセシビリティ情報）を、移動手段ごとの経路探索コストに変換したものを割り当てる必要がある（図１２）。
【０００５】
この点、アクセシビリティ情報を収集するために、例えばボランティアによるアクセシビリティ情報調査によって収集する方法が検討されている（非特許文献２）。
【０００６】
また、特許文献１の地図情報調査支援装置では、調査員が移動しながら地図上の地物、経路について調査を行なった調査結果を、地理ネットワークに紐づけて記録可能にすることで、地図情報調査を支援するものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１５−２３５４６３号公報
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】久保田浩司、前田典彦、菊池保文、“歩行者ナビゲーションシステムの提案と評価”、情報処理学会論文誌、ｖｏｌ４２  Ｎｏ．７、  Ｊｕｌｙ  ２００１．
【非特許文献２】山本千尋他、“歩行者移動支援のためのバリアフリー関連情報収集手法の提案”、信学技報、ｖｏｌ．１１６、ｎｏ．２３、ＬＯＩＳ２０１６−８、２０１６年５月、ｐｐ．３９−４４．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、アクセシビリティ情報の調査が各地で進められているものの、現状、日本全国すべての経路に対してアクセシビリティ情報が付与されているわけではない。
【００１０】
このため、地理ＮＷ上に調査済みリンクと未調査リンクとが存在しており、アクセシビリティ情報があるＮＷのみで経路探索を行なうと、目的地までの経路が確保できない、又は遠回りになってしまうケースが発生する（図１３）。
【００１１】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、アクセシビリティ情報が未調査リンクを含む地理ＮＷであっても、移動手段に応じた適切な経路探索を行なうことができる経路探索装置、経路探索方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る経路探索装置は、移動手段と、出発地と、目的地との入力を受け付ける入力部と、前記出発地と、前記目的地とを結ぶ経路であって、前記出発地と前記目的地とを含む各地点間を結ぶリンクを含む経路を複数抽出する経路抽出部と、前記経路抽出部により抽出された複数の経路の各々について、調査済みリンクのアクセシビリティ情報に基づいて前記移動手段についてリンク毎に求められた通行の困難度を示すコストに基づいて、前記経路のコストを算出するコスト算出部と、前記複数の経路の各々について、前記経路に含まれる未調査リンクの距離に基づいて、前記経路を前記移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度を算出する通行不確実度算出部と、前記複数の経路の各々について、前記経路の通行コスト及び前記経路の通行不確実度に基づいて、前記経路の経路適切値を算出する経路適切値算出部と、前記複数の経路から、前記経路の経路適切値に応じて経路を選択する経路選択部と、を備えて構成される。
【００１３】
また、本発明に係る経路探索方法は、入力部が、移動手段と、出発地と、目的地との入力を受け付け、経路抽出部が、前記出発地と、前記目的地とを結ぶ経路であって、前記出発地と前記目的地とを含む各地点間を結ぶリンクを含む経路を複数抽出し、コスト算出部が、前記経路抽出部により抽出された複数の経路の各々について、調査済みリンクのアクセシビリティ情報に基づいて前記移動手段についてリンク毎に求められた通行の困難度を示すコストに基づいて、前記経路のコストを算出し、通行不確実度算出部が、前記複数の経路の各々について、前記経路に含まれる未調査リンクの距離に基づいて、前記経路を前記移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度を算出し、経路適切値算出部が、前記複数の経路の各々について、前記経路の通行コスト及び前記経路の通行不確実度に基づいて、前記経路の経路適切値を算出し、経路選択部が、前記複数の経路から、前記経路の経路適切値に応じて経路を選択する。
【００１４】
本発明に係る経路探索装置及び経路探索方法によれば、入力部が、移動手段と、出発地と、目的地との入力を受け付け、経路抽出部が、出発地と、目的地とを結ぶ経路であって、出発地と目的地とを含む各地点間を結ぶリンクを含む経路を複数抽出し、コスト算出部が、経路抽出部により抽出された複数の経路の各々について、調査済みリンクのアクセシビリティ情報に基づいて移動手段についてリンク毎に求められた通行の困難度を示すコストに基づいて、当該経路のコストを算出する。
【００１５】
そして、通行不確実度算出部が、複数の経路の各々について、当該経路に含まれる未調査リンクの距離に基づいて、当該経路を移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度を算出し、経路適切値算出部が、複数の経路の各々について、当該経路の通行コスト及び当該経路の通行不確実度に基づいて、当該経路の経路適切値を算出し、経路選択部が、複数の経路から、当該経路の経路適切値に応じて経路を選択する。
【００１６】
このように、出発地と、目的地とを結ぶ経路であって、出発地と目的地とを含む各地点間を結ぶリンクを含む経路を複数抽出し、抽出された複数の経路の各々について、調査済みリンクのアクセシビリティ情報に基づいて移動手段についてリンク毎に求められた通行の困難度を示すコストに基づいて、当該経路のコストを算出し、複数の経路の各々について、当該経路に含まれる未調査リンクの距離に基づいて、当該経路を移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度を算出し、複数の経路の各々について、当該経路の通行コスト及び当該経路の通行不確実度に基づいて、当該経路の経路適切値を算出し、複数の経路から、経路の経路適切値に応じて経路を選択することにより、アクセシビリティ情報が未調査リンクを含む地理ＮＷであっても、移動手段に応じた適切な経路探索を行なうことができる。
【００１７】
また、本発明に係る経路探索装置の前記通行の困難度を示すコストは、未調査リンクについては通行可能であると仮定した値を用いて求められることができる。
【００１８】
また、本発明に係る経路探索装置の前記通行不確実度算出部は、前記複数の経路の各々について、前記経路に含まれる前記未調査リンクの距離と、前記未調査リンクを前記移動手段により通行した実績とに基づいて、前記通行不確実度を算出することができる。
【００１９】
また、本発明に係る経路探索装置の前記経路選択部は、前記経路の経路適切値と、前記経路の移動想定時間、前記経路の総距離、又は前記経路における調査済みリンクの距離の割合に応じて前記経路を選択することができる。
【００２０】
本発明に係るプログラムは、上記の経路探索装置の各部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の経路探索装置、経路探索方法、及びプログラムによれば、アクセシビリティ情報が未調査リンクを含む地理ＮＷであっても、移動手段に応じた適切な経路探索を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態に係る経路探索装置の構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る出発地、目的地及び移動手段の入力画面の一例を示すイメージ図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る移動手段リストの一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るアクセシビリティ情報の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るリンク長の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る通行実績の一例を示す概略図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る通行の困難度を示すコストの一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る移動手段ごとの経路探索コストの一例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る経路候補の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る経路移動時間の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る経路探索装置の経路探索処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】アクセシビリティ情報及び経路探索コストの一例を示す図である。
【図１３】目的地までの経路が遠回りになってしまう場合の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２４】
＜本発明の実施の形態に係る経路探索装置の概要＞
まず、本発明の実施の形態の概要について説明する。
【００２５】
本発明の実施の形態では、地理ＮＷ上の調査済みリンクと、未調査リンクを含めた経路候補から、通行可能性が高く、かつ遠回りにならない経路を抽出する。
【００２６】
未調査リンクを、移動手段に関わらず移動可能と設定した上で、未調査リンク及び調査済みリンクを含めた経路探索を行ない、抽出された各経路候補に対して以下のように通行コスト及び通行不確実度を求める。
・通行コスト＝移動手段別コスト＊距離
・通行不確実度＝未調査経路における通行不確実度の算出（ただし、移動手段カテゴリ通行実績を利用する）
【００２７】
そして、通行コスト、通行不確実度が低いものを、経路候補として提示する。
【００２８】
このような構成により、アクセシビリティ情報が不明である未調査リンクが経路探索結果に含まれていたとしても、通行できる可能性が高く、かつ、遠回りでない経路をユーザに提示することが可能になる。
【００２９】
このため、アクセシビリティ情報が未調査リンクを含む地理ＮＷであっても、移動手段に応じた適切な経路探索を行なうことができる。
【００３０】
＜本発明の実施の形態に係る経路探索装置の構成＞
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る経路探索装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。
【００３１】
本実施形態では、経路探索装置１０は、スマートフォン等の移動通信端末に実装され、歩行者ナビゲーションを行う場合について説明する。
【００３２】
経路探索装置１０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する経路探索処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備えたコンピュータで構成され、機能的には次に示すように構成されている。
【００３３】
図１に示すように、本実施形態に係る経路探索装置１０は、入力部１００と、経路情報記憶部１１０と、経路抽出部１２０と、移動手段別条件コスト記憶部１３０と、コスト算出部１４０と、通行不確実度算出部１５０と、経路適切値算出部１６０と、移動手段別通行時間記憶部１７０と、経路選択部１８０と、ナビゲーション実行部１９０とを備えて構成される。
【００３４】
入力部１００は、移動手段と、出発地と、目的地との入力を受け付ける。
【００３５】
具体的には、入力部１００は、歩行者ナビゲーションのユーザに対して表示された移動手段と、出発地と、目的地とを入力するＧＵＩ（図２）を経由して、移動手段と、出発地と、目的地との入力を受け付ける。
【００３６】
出発地は、出発したい地点やＧＰＳなどにより得られるユーザの現在地が含まれる。図２のように、ＧＰＳの取得設定を行い、ユーザが移動中のＧＰＳ情報を収集できるようにしてもよい（図２のＧＰＳの取得が“ｏｎ”の場合）。
【００３７】
移動手段は、例えば、健常者による歩行、車椅子、介助ありの車椅子、ベビーカーを所持した歩行、又は杖を用いた歩行がある。例えば、図２のＧＵＩでは、図３に示す移動手段リストを表示し、入力部１００は、選択された移動手段に対応するＩＤの入力を受け付ける。
【００３８】
そして、入力部１００は、受け付けた移動手段と、出発地と、目的地とを、経路抽出部１２０に渡す。
【００３９】
経路情報記憶部１１０には、調査済みリンクと、未調査リンクとを含む地理ＮＷが格納されている。
【００４０】
具体的には、地理ＮＷは、図１２に示すような複数のノード（図１２左の格子点）と、ノード間を結ぶ経路である複数のリンクとから構成される。
【００４１】
また、経路情報記憶部１１０には、調査済みリンクについて、複数のリンクの各々についての当該リンクの長さ、経路種別等のリンクに対して付与された通行条件であるアクセシビリティ情報が格納されている（図４）。
【００４２】
また、経路情報記憶部１１０には、地理ＮＷに含まれる複数のリンクの各々について、当該リンクのリンク長が格納されている（図５）。
【００４３】
また、経路情報記憶部１１０には、地理ＮＷに含まれる複数のリンクの各々について、当該リンクの移動手段別通行実績が格納されている（図６）。
【００４４】
経路抽出部１２０は、出発地と、目的地とを結ぶ経路であって、出発地と目的地とを含む各地点間を結ぶリンクを含む経路を複数抽出する。
【００４５】
具体的には、経路抽出部１２０は、出発地と目的地とを結ぶ経路を複数抽出する。経路抽出部１２０は、例えばダイクストラ法を用いて経路探索を行なう。
【００４６】
そして、経路抽出部１２０は、移動手段と、抽出した複数の経路とを、コスト算出部１４０、通行不確実度算出部１５０に渡す。
【００４７】
移動手段別条件コスト記憶部１３０には、複数の移動手段の各々について、所定の条件下における当該移動手段の通行の困難度を示すコストが格納されている（図７）。
【００４８】
調査済みリンクについては、移動手段ごとの通行の困難度を示すコストが予め設定される。
【００４９】
一方、未調査リンクについては、通行可能であると仮定した値を、通行の困難度を示すコストとして用いる。
【００５０】
例えば、本実施形態では図７に示すように、未調査の場合には、未調査リンクについては通行可能であると仮定し、最も低い値である１を設定する。これは、「通行可能である」という前提を持ってコストを算出するためである。
【００５１】
コスト算出部１４０は、経路抽出部１２０により抽出された複数の経路の各々について、調査済みリンクのアクセシビリティ情報に基づいて当該移動手段についてリンク毎に求められた通行の困難度を示すコストに基づいて、当該経路のコストを算出する。
【００５２】
具体的には、コスト算出部１４０は、まず、経路情報記憶部１１０からアクセシビリティ情報を取得し、移動手段別条件コスト記憶部１３０から、受け取った移動手段に対応する通行の困難度を示すコストを取得する。
【００５３】
次に、コスト算出部１４０は、複数の経路の各々について、当該経路のリンク毎に、当該リンクのアクセシビリティ情報と、移動手段に対応する当該リンクの通行の困難度を示すコストにより、経路探索コストの算出を行う。
【００５４】
より具体的には、コスト算出部１４０は、リンク毎に、当該リンクの距離と、移動手段に対応する当該リンクの通行の困難度を示すコストとを乗算することにより、経路探索コストを算出する。例えば、移動手段ごとの各リンクの経路探索コストは、図８のように算出される。
【００５５】
コスト算出部１４０は、複数の経路の各々について、当該経路に含まれるリンク毎の経路探索コストの和を算出し、当該経路探索コストの和を当該経路のコストとする。
【００５６】
そして、コスト算出部１４０は、複数の経路の各々について、当該経路のコストを、経路適切値算出部１６０に渡す。
【００５７】
通行不確実度算出部１５０は、複数の経路の各々について、当該経路に含まれる未調査リンクの距離と、未調査リンクを移動手段により通行した実績とに基づいて、当該経路を移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度を算出する。
【００５８】
具体的には、通行不確実度算出部１５０は、まず、経路情報記憶部１１０から、経路抽出部１２０により抽出された複数の経路の各々について、当該経路に含まれるリンクのリンク長と、当該リンクの移動手段別通行実績とを取得する。
【００５９】
次に、経路抽出部１２０により抽出された複数の経路の各々に対して、当該経路を移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度を算出する。
【００６０】
この通行不確実度は、抽出された経路に含まれる未調査リンクの距離が長いほど確実に通行できない可能性が高い、すなわち、通行できる不確実度が高くなるという考え方の下、経路内の未調査リンクの総距離を用いて算出する。
【００６１】
ただし、未調査リンクであっても、ユーザＡと同一の移動手段であるその他ユーザの通行実績があれば、通行できる可能性が高くなると考えられる。
【００６２】
そこで、ユーザの移動手段別ＧＰＳ移動軌跡を地理ＮＷにマップマッチングすることで、作成した移動手段別通行実績を、通行不確実度算出の際に用いることで、同じ移動手段での通行実績があるリンクについては通行不確実度を軽減できるようにする。
【００６３】
より具体的には、通行不確実度算出部１５０は、下記式（１）を用いて複数の経路の各々について、当該経路の通行不確実度を算出する。
【００６４】
【数１】
2020079734.tif 000003
【００６５】
ここで、ｐ（ｎ）は、未調査リンクｎのリンク長であり、ｎは、経路に含まれる未調査リンクのリンクＩＤである。また、移動手段別通行実績Ｃｔ（ｎ）は、移動手段Ｃｔにおける未調査リンクｎの通行実績であり、ａは、定数である。
【００６６】
例えば、複数の経路のうち、ある経路候補Ｋについて考えるとする。この場合に、移動手段が手動車椅子（Ｃ２）であるとし、経路候補Ｋが、図９に示すリンクＬ１０９〜Ｌ１１５を含み、調査済みリンクがＬ１０９、Ｌ１１０、及びＬ１１５、未調査リンクがＬ１１１〜Ｌ１１４であるものとする。
【００６７】
そうすると、図５から、未調査リンクのリンク長は、Ｌ１１１がｐ１、Ｌ１１２がｐ２、Ｌ１１３がｐ３、Ｌ１１４がｐ４となる。
【００６８】
また、図６から、未調査リンクの通行実績値は、Ｌ１１１が０、Ｌ１１２が１、Ｌ１１３が０、Ｌ１１４が１となる。ここで、通行実績値０は、通行実績値が無いことを意味する。
【００６９】
したがって、通行不確実度は、ａ（ｐ１＋ｐ２／２＋ｐ３＋ｐ４／２）となる。
【００７０】
そして、通行不確実度算出部１５０は、複数の経路の各々についての当該経路の通行不確実度を、経路適切値算出部１６０に渡す。
【００７１】
経路適切値算出部１６０は、複数の経路の各々について、当該経路の通行コスト及び当該経路の通行不確実度に基づいて、当該経路の経路適切値を算出する。
【００７２】
具体的には、経路適切値算出部１６０は、複数の経路の各々について、コスト算出部１４０で抽出した通行コストと、通行不確実度算出部１５０で算出した通行不確実度を用いて、当該経路の経路適切値を算出する。
【００７３】
経路適切値は、例えば下記式（２）のように求める。
【００７４】
【数２】
2020079734.tif 000004
【００７５】
ここで、ｍ及びｎは、定数である。
【００７６】
これにより、調査済み経路については通行コストが低いために通行できる可能性が高く、かつ、未調査経路については通行不確実度が低く通行できる可能性が高いため、経路適切値の値が高くなる。すなわち、経路適切値に基づいて、通行できる可能性が高い経路を抽出することが可能となる。
【００７７】
そして、経路適切値算出部１６０は、複数の経路と、複数の経路の各々についての経路適切値とを、経路選択部１８０に渡す。
【００７８】
移動手段別通行時間記憶部１７０には、複数の移動手段の各々について、特定の条件を通行するために必要な速度（ｍ／秒）が格納されている（図１０の移動手段ごとの経路移動時間リスト）。
【００７９】
経路選択部１８０は、複数の経路から、当該経路の経路適切値に応じて経路を選択する。
【００８０】
具体的には、経路選択部１８０は、経路適切値が最も高い経路を選択する。
【００８１】
また、経路選択部１８０は、経路適切値が最も高いものが複数存在する場合は、経路適切値が最も高い経路から、当該経路の移動想定時間、当該経路の総距離、又は当該経路における調査済み経路の割合に応じて経路を選択する。
【００８２】
例えば、以下の基準の中から、経路選択部１８０は、ユーザの優先する基準に沿って優先順位を設定する。なお、ユーザの優先する基準は、予めユーザ毎に設定されていてもよく、また、ユーザから入力を受け付ける構成としてもよい。
【００８３】
＜＜経路の移動想定時間＞＞
経路選択部１８０は、移動手段別通行時間記憶部１７０から移動手段に応じた速度を取得し、経路適切値が最も高い複数の経路の各々について、当該経路を通行するために必要な時間である移動想定時間を算出し、経路の移動想定時間が短いものを優先して選択する。
【００８４】
＜＜経路の総距離＞＞
経路選択部１８０は、経路適切値が最も高い複数の経路の各々について、当該経路の総距離を算出し、経路の総距離が短いものを優先して選択する。
【００８５】
＜＜経路における調査済みリンクの距離の割合＞＞
経路選択部１８０は、経路適切値が最も高い複数の経路の各々について、当該経路における調査済みリンクの距離の割合を抽出し、調査済みリンクの距離の割合が高いものを優先して選択する。
【００８６】
そして、経路選択部１８０は、選択した経路を、ナビゲーション実行部１９０に渡す。
【００８７】
ナビゲーション実行部１９０は、経路選択部１８０により選択された経路に基づいて、歩行者ナビゲーションを実行する。
【００８８】
＜本発明の実施の形態に係る経路探索装置の作用＞
図１１は、本発明の実施の形態に係る経路探索処理ルーチンを示すフローチャートである。
【００８９】
歩行者ナビゲーションが開始されると、経路探索装置１０において、図１１に示す経路探索処理ルーチンが実行される。
【００９０】
まず、ステップＳ１００において、入力部１００は、移動手段と、出発地と、目的地との入力を受け付ける。
【００９１】
ステップＳ１１０において、経路抽出部１２０は、出発地と、目的地とを結ぶ経路であって、出発地と目的地とを含む各地点間を結ぶリンクを含む経路を複数抽出する。
【００９２】
ステップＳ１２０において、コスト算出部１４０は、上記ステップＳ１１０により抽出された複数の経路の各々について、調査済みリンクのアクセシビリティ情報に基づいて入力された移動手段についてリンク毎に求められた通行の困難度を示すコストに基づいて、当該経路のコストを算出する。
【００９３】
ステップＳ１３０において、通行不確実度算出部１５０は、複数の経路の各々について、当該経路に含まれる未調査リンクの距離と、未調査リンクを入力された移動手段により通行した実績とに基づいて、当該経路を入力された移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度を算出する。
【００９４】
ステップＳ１４０において、経路適切値算出部１６０は、複数の経路の各々について、当該経路の通行コスト及び当該経路の通行不確実度に基づいて、入力された移動手段での当該経路の経路適切値を算出する。
【００９５】
ステップＳ１５０において、経路選択部１８０は、複数の経路から、当該経路の経路適切値が最も高い経路が１つか否かを判定する。
【００９６】
経路適切値が最も高い経路が１つである場合（上記ステップＳ１５０のＹＥＳ）、ステップＳ１６０において、経路選択部１８０は、複数の経路から、経路適切値が最も高い経路を選択し、ステップＳ１９０に進む。
【００９７】
一方、経路適切値が最も高い経路が１つでない場合（上記ステップＳ１５０のＮＯ）、ステップＳ１７０において、経路選択部１８０は、ユーザの優先する基準に沿って優先順位を設定する。
【００９８】
ステップＳ１８０において、経路選択部１８０は、上記ステップＳ１７０により設定された基準による優先順位が最も高い経路を選択する。
【００９９】
ステップＳ１９０において、経路選択部１８０は、選択した経路を、ナビゲーション実行部１９０に出力する。
【０１００】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る経路探索装置によれば、出発地と、目的地とを結ぶ経路であって、出発地と目的地とを含む各地点間を結ぶリンクを含む経路を複数抽出し、抽出された複数の経路の各々について、調査済みリンクのアクセシビリティ情報に基づいて移動手段についてリンク毎に求められた通行の困難度を示すコストに基づいて、当該経路のコストを算出し、複数の経路の各々について、当該経路に含まれる未調査リンクの距離に基づいて、当該経路を移動手段により通行することができない可能性を示す通行不確実度を算出し、複数の経路の各々について、当該経路の通行コスト及び当該経路の通行不確実度に基づいて、当該経路の経路適切値を算出し、複数の経路から、経路の経路適切値に応じて経路を選択することにより、アクセシビリティ情報が未調査リンクを含む地理ＮＷであっても、移動手段に応じた適切な経路探索を行なうことができる。
【０１０１】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
【０１０２】
例えば、上述の実施形態では、経路選択部１８０は、経路適切値が最も高い経路を選択する構成としたがこれに限定されるものではない。経路選択部１８０は、経路適切値が高い順にいくつか候補をユーザに提示する構成としてもよい。この場合、表示部（図示しない）が経路の候補を表示し、入力部が選択された経路の入力を受け付け、ナビゲーション実行部が選択された経路を基に、歩行者ナビゲーションを実行する。
【０１０３】
同様に、経路選択部１８０は、経路適切値が同じ値の経路が複数ある場合にも、設定された利用者の優先する基準に沿って、経路の移動想定時間が短いものを複数提示する、経路の総距離が短いものを複数提示する、調査済みリンクの距離の割合が高いものを複数提示する、という構成としてもよい。
【０１０４】
また、上述の実施形態で示した移動手段に限定されず、アクセシビリティ情報が必要となる他の移動手段、移動する際に道具を用いる他の移動手段、又は所持品等がある他の移動手段に応用することができる。
【０１０５】
例えば、入力される移動手段が、走る、セグウェイ、台車、スーツケース、キャリーバッグ等の道具を用いた移動手段、又は、重い荷物、ペースメーカー等の所持品がある移動手段を含み、これらの移動手段に応じて通行コストを予め定めておいてもよい。
【０１０６】
また、上述の実施形態では、経路探索装置１０は、スマートフォン等の移動通信端末に実装される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。経路探索装置１０は、サーバ装置に実装され、移動通信端末に対し通信手段により情報を提供する構成としてもよい。また、経路情報記憶部１１０、移動手段別条件コスト記憶部１３０、又は移動手段別通行時間記憶部１７０は、ネットワーク上のデータベースとして構成されてもよい。
【０１０７】
また、本願明細書中において、プログラムが予めインストールされている実施形態として説明したが、当該プログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して提供することも可能である。
【符号の説明】
【０１０８】
１０   経路探索装置
１００ 入力部
１１０ 経路情報記憶部
１２０ 経路抽出部
１３０ 移動手段別条件コスト記憶部
１４０ コスト算出部
１５０ 通行不確実度算出部
１６０ 経路適切値算出部
１７０ 移動手段別通行時間記憶部
１８０ 経路選択部
１９０ ナビゲーション実行部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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