(57)【要約】【課題】種々の把持対象物の把持が可能な平行グリッパ式把持装置を提供する。【解決手段】主台座１上に左台座２−１及び右台座２−２が左右移動可能に設けられている。左台座２−１にはリニアガイドレール５−１、５−１’及びピニオン６−１が設けられる。右台座２−２にはリニアガイドレール５−２、５−２’及びピニオン６−２が設けられる。左グリッパ７−１の把持面Ｓ１と右グリッパ７−２の把持面Ｓ２とは互いに対向している。左グリッパ７−１は大指部７−１−１及び小指部７−１−２よりなる。大指部７−１−１はリニアガイドブロック（溝）８−１−０、８−１−０’及び大指ラック８−１−１を有し、小指部７−１−２は小指ラック８−１−２、リニアガイドレール８−１−３及び引張ばね８−１−４を有する。リニアガイドブロック（溝）８−１−５が大指部７−１−１側に設けられる。右グリッパ７−２も左グリッパと同様である。【選択図】  図２
2020028920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主台座と、
前記主台座上に対称的に移動可能に設けられた第１、第２の台座と、
前記各第１、第２の台座上に設けられ、互いに対向する把持面を有する第１、第２のグリッパと
を具備し、
前記第１のグリッパは、
前記第１の台座上に設けられ、第１の把持面幅を有する第１の指部と、
前記第１の指部に隣接して伸縮可能に設けられ、第２の把持面幅を有する第２の指部と
を具備し、
前記第２のグリッパは、
前記第２の台座上に設けられ、第３の把持面幅を有する第３の指部と、
前記第３の指部に隣接して伸縮可能に設けられ、第４の把持面幅を有する第４の指部と
を具備する平行グリッパ式把持装置。
【請求項２】
前記第１、第３の指部は伸縮可能である請求項１に記載の平行グリッパ式把持装置。
【請求項３】
さらに、
前記第１の台座に設けられ、前記第１、第２の指部を駆動するための第１のモータと、
前記第２の台座に設けられ、前記第３、第４の指部を駆動するための第２のモータと
を具備し、
前記第１のモータにより、前記第１、第２の指部を所定長まで同時に伸縮させ、前記所定長に到達後は前記第２の指部のみを伸縮させるようにし、
前記第２のモータにより、前記第３、第４の指部を所定長まで同時に伸縮させ、前記所定長に到達後は前記第４の指部のみを伸縮させるようにした請求項２に記載の平行グリッパ式把持装置。
【請求項４】
前記第１の台座に、前記第１の指部を上下移動させるためのストッパ付の第１の直動摺動部材及び前記第１、第２の指部を上下移動させるための第１のピニオンを設け、
前記第１の指部に前記第１の直動摺動部材に摺動可能な第２の直動摺動部材を設け、
前記第１の指部に前記第１のピニオンに噛み合うための第１のラック及び第３の直動摺動部材を設け、
前記第２の指部に、前記第１のピニオンに噛み合うための前記第１のラックより長い第２のラック、前記第３の直動摺動部材に摺動可能に結合された第４の直動摺動部材及び前記第１の指部を引張るための第１の引張ばねを設け、
前記第２の台座に、前記第３の指部を上下移動させるためのストッパ付の第５の直動摺動部材及び前記第３、第４の指部を上下移動させるための第２のピニオンを設け、
前記第３の指部に前記第５の直動摺動部材に摺動可能な第６の直動摺動部材を設け、
前記第３の指部に前記第２のピニオンに噛み合うための第３のラック及び摺動可能に結合される第７の直動摺動部材を設け、
前記第４の指部に、前記第２のピニオンに噛み合うための前記第３のラックより長い第４のラック、前記第７の直動摺動部材に摺動可能に結合された第８の直動摺動部材、及び前記第３の指部を引張るための第２の引張ばねを設けた請求項２に記載の平行グリッパ式把持装置。
【請求項５】
さらに、
前記第１のピニオンを回転駆動するための第１のモータと、
前記第２のピニオンを回転駆動するための第２のモータと
を具備する請求項４に記載の平行グリッパ式把持装置。
【請求項６】
前記第１のピニオンは前記第１の指部を上下移動するための第１のサブピニオン及び前記第２の指部を上下移動するための第２のサブピニオンを具備し、
さらに、前記第１、第２のサブピニオンを同期駆動するための第１のモータを具備し、
前記第２のピニオンは前記第３の指部を上下移動するための第３のサブピニオン及び前記第４の指部を上下移動するための第４のサブピニオンを具備し、
さらに、前記第３、第４のサブピニオンを同期駆動するための第２のモータを具備する請求項４に記載の平行グリッパ式把持装置。
【請求項７】
前記第１の台座に、前記第１の指部を上下移動させるためのストッパ付の第１の直動摺動部材及び前記各第１、第２の指部を上下移動させるための第１、第２のピニオンを設け、
前記第１の指部に前記第１の直動摺動部材に摺動可能な第２の直動摺動部材を設け、
前記第１の指部に前記第１のピニオンに噛み合うための第１のラック及び第３の直動摺動部材を設け、
前記第２の指部に、前記第２のピニオンに噛み合うための第２のラック、及び前記第３の直動摺動部材に摺動可能に結合された第４の直動摺動部材を設け、
前記第２の台座に、前記第３の指部を上下移動させるためのストッパ付の第５の直動摺動部材及び前記各第３、第４の指部を上下移動させるための第３、第４のピニオンを設け、
前記第３の指部に前記第５の直動摺動部材に摺動可能に結合された第６の直動摺動部材を設け、
前記第３の指部に前記第３のピニオンに噛み合うための第３のラック及び第７の直動摺動部材を設け、
前記第４の指部に、前記第４のピニオンに噛み合うための第４のラック、及び前記第７の直動摺動部材に摺動可能に結合された第８の直動摺動部材を設け、
前記各第１、第２、第３、第４のピニオンを回転駆動するための第１、第２、第３、第４のモータを具備する請求項２に記載の平行グリッパ式把持装置。
【請求項８】
前記第１、第３の指部は固定長である請求項１に記載の平行グリッパ式把持装置。
【請求項９】
前記第１の台座に、前記第２の指部を上下移動させるための第１のピニオンを設け、
前記第１の指部に摺動可能に結合される第１の直動摺動部材を設け、
前記第２の指部に、前記第１のピニオンに噛み合うための第１のラック、並びに前記第１の直動摺動部材に摺動可能に結合された第２の直動摺動部材を設け、
前記第２の台座に、前記第４の指部を上下移動させるための第２のピニオンを設け、
前記第３の指部に摺動可能に結合される第３の直動摺動部材を設け、
前記第４の指部に、前記第２のピニオンに噛み合うための第２のラック、及び前記第３の直動摺動部材に摺動可能に結合された第４の直動摺動部材を設け、
前記各第１、第２のピニオンを回転駆動するための第１、第２のモータを具備する請求項７に記載の平行グリッパ式把持装置。
【請求項１０】
主台座と、
前記主台座上に対称的に移動可能に設けられた第１、第２の台座と、
前記各第１、第２の台座上に設けられ、互いに対向する把持面を有する第１、第２のグリッパと
を具備し、
前記第１のグリッパは、前記第１の台座上に設けられ、３つ以上の隣接する第１の指部を具備し、
前記第２のグリッパは、前記第２の台座上に設けられ、前記各第１の指部に対向する３つ以上の隣接する第２の指部を具備し、
対向する前記第１の指部の少なくとも１つ及び前記第２の指部の少なくとも１つは伸縮可能である平行グリッパ式把持装置。      
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は種々の把持対象物の把持が可能な平行グリッパ式把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の平行グリッパ式把持装置は平行な左グリッパ（左指部）及び右グリッパ（右指部）を有し、左指部及び右指部を開閉することにより把持対象物を把持する。この場合、左指部及び右指部の各長さは共に固定長である（参照：特許文献１）。左指部の長さと右指部の長さとを相異ならせることもできるが、いずれの指部の長さは固定長である（参照：特許文献２）。これにより、小型軽量かつ高把持力の平行グリッパ式把持装置を実現する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５９４１１号公報
【特許文献２】特開平７−２９０３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の従来の平行グリッパ式把持装置は、汎用性が低いという課題がある。たとえば、図１５の（Ａ）に示すごとく、大きな平行な左指部１０１及び右指部１０２を有する平行グリッパ式把持装置１００は大きな把持対象物１０３を把持するのに適する。他方、図１５の（Ｂ）に示すごとく、小さな平行な左指部２０１及び右指部２０２を有する平行グリッパ式把持装置２００は狭い空間に収容された小さな把持対象物２０３を把持するのに適する。しかしながら、図１５の（Ａ）は平行グリッパ式把持装置１００は図１５の（Ｂ）の狭い空間に収容された小さな把持対象物２０３を把持できない。また、図１５の（Ｂ）の平行グリッパ式把持装置２００は図１５の（Ａ）の大きな把持対象物１０３の把持には適さない。さらに、把持対象物を把持しながら回転等の操作させるような特殊な操作の場合には、固定長の各指部は伸縮しないので、図１５の（Ａ）の平行グリッパ式把持装置１００及び図１５の（Ｂ）の平行グリッパ式把持装置２００のいずれも適さない。左指部の長さと右指部の長さとが異なると、さらに、汎用性が低くなる。このように、従来の平行グリッパ式把持装置は汎用性が低いので、自動化設備における運用での障害となる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の課題を解決するために、本発明に係る平行グリッパ式把持装置は、主台座と、主台座上に対称的に移動可能に設けられた第１、第２の台座と、各第１、第２の台座上に設けられ、互いに対向する把持面を有する第１、第２のグリッパとを具備し、第１のグリッパは、第１の台座上に設けられ、第１の把持面幅を有する第１の指部と、第１の指部に隣接して伸縮可能に設けられ、第２の把持面幅を有する第２の指部とを具備し、第２のグリッパは、第２の台座上に設けられ、第３の把持面幅を有する第３の指部と、第３の指部に隣接して伸縮可能に設けられ、第４の把持面幅を有する第４の指部とを具備するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、第１、第２のグリッパの把持面幅を調整でき、従って、先端部の把持面幅が大きいときに大きい把持対象物を把持でき、先端部の把持面幅が小さいときに小さい把持対象物を把持できる。また、少なくとも、伸縮可能な第２、第４の指部の長さを個別的に調整することにより特殊な操作も可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に係る平行グリッパ式把持装置の第１の実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１の詳細を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は左側面図、（Ｃ）は右側面図である。
【図３】図１の平行グリッパ式把持装置の動作を説明するための図である。
【図４】図１の平行グリッパ式把持装置の第１の把持動作を説明するための図である。
【図５】図１の平行グリッパ式把持装置の大きな把持対象物の把持動作例を説明するための図である。
【図６】図１の平行グリッパ式把持装置の小さな把持対象物の把持動作例を説明するための図である。
【図７】図１の平行グリッパ式把持装置の第２の把持動作を説明するための図である。
【図８】本発明に係る平行グリッパ式把持装置の第２の実施の形態を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は左側面図、（Ｃ）は右側面図である。
【図９】本発明に係る平行グリッパ式把持装置の第３の実施の形態を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は左側面図、（Ｃ）は右側面図である。
【図１０】図９の平行グリッパ式把持装置の把持動作を説明するための図であって、（Ａ）は左側面図、（Ｂ）は右側面図である。
【図１１】図９の変更例を示す図であって、（Ａ）は左側面図、（Ｂ）は右側面図である。
【図１２】図１１の平行グリッパ式把持装置の把持動作を説明するための図である。
【図１３】本発明に係る平行グリッパ式把持装置の第４の実施の形態を示す斜視図である。
【図１４】図１３の平行グリッパ式把持装置の把持動作を説明するための図である。
【図１５】従来の平行グリッパ式把持装置の課題を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は本発明に係る平行グリッパ式把持装置の第１の実施の形態を示す斜視図、図２は図１の詳細を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は左側面図、（Ｃ）は右側面図である。
【０００９】
図１、図２において、主台座１上に左台座２−１及び右台座２−２が左右移動可能に設けられている。つまり、左台座２−１及び右台座２−２には送りねじ３が嵌め込まれ、モータ４によって回転駆動される。この場合、送りねじ３の左側ねじ３−１と右側ねじ３−２とはねじ加工方向が逆となっている。従って、左台座２−１と右台座２−２とは左右対称に移動する。
【００１０】
左台座２−１にはストッパ５−１ａ、５−１’ａ付の直動摺動部材たとえばリニアガイドレール５−１、５−１’及びピニオン６−１が設けられ、ピニオン６−１を回転駆動することにより左台座２−１に対して左グリッパ７−１の後述の大指部７−１−１をリニアガイドレール５−１、５−１’に沿って上下直動させる。同様に、右台座２−２にはストッパ５−２ａ、５−２’ａ付の直動摺動部材たとえばリニアガイドレール５−２、５−２’及びピニオン６−２が設けられ、ピニオン６−２を回転駆動することにより右台座２−２に対して右グリッパ７−２の後述の大指部７−２−１をリニアガイドレール５−２、５−２’に沿って上下直動させる。
【００１１】
次に、左グリッパ７−１及び右グリッパ７−２について詳細に説明する。尚、左グリッパ７−１の把持面Ｓ１と右グリッパ７−２の把持面Ｓ２とは互いに対向している。
【００１２】
左グリッパ７−１は把持面幅が大きい大指部７−１−１及び把持面幅が小さい小指部７−１−２よりなる。大指部７−１−１はリニアガイドレール５−１、５−１’に摺動可能に結合される直動摺動部材たとえばリニアガイドブロック（溝）８−１−０、８−１−０’及びほぼ上半分の長さの大指ラック８−１−１を有し、小指部７−１−２は上下全体に亘る小指ラック８−１−２、大指ラック８−１−１に対して小指部７−１−２を上下直動させるための直動摺動部材たとえばリニアガイドレール８−１−３及び大指部７−１−１を引張るための引張ばね８−１−４を有する。この場合、リニアガイドレール８−１−３を摺動させるためのリニアガイドブロック（溝）８−１−５が大指部７−１−１側に設けられる。同様に、右グリッパ７−２は把持面幅が大きい大指部７−２−１及び把持面幅が小さい小指部７−２−２よりなる。大指部７−２−１は直動摺動部材たとえばリニアガイドレール５−２、５−２’を摺動させるためのリニアガイドブロック（溝）８−２−０、８−２−０’及びほぼ上半分の長さの大指ラック８−２−１を有し、小指部７−２−２は上下全体に亘った小指ラック８−２−２、大指ラック８−２−１に対して小指部７−２−２を上下直動させるための直動摺動部材たとえばリニアガイドレール８−２−３及び大指部７−２−１を引張るための引張ばね８−２−４を有する。この場合、リニアガイドレール８−２−３を摺動させるためのリニアガイドブロック（溝）８−２−５が大指部７−２−１側に設けられる。
【００１３】
ピニオン６−１はモータ９−１によって回転駆動され、他方、ピニオン６−２はモータ９−２によって回転駆動される。モータ９−１、９−２はモータ４と共にマイクロコンピュータ等によって構成される制御ユニット１０によって制御される。
【００１４】
図３は図１の平行グリッパ式把持装置の動作を説明する図である。尚、図３の（Ａ）〜（Ｄ）は右グリッパ７−２を示すが、この場合、左グリッパ７−１も同一動作を行うものとする。
【００１５】
始めに、図３の（Ａ）の状態では、ピニオン６−２（６−１）は大指ラック８−２−１（８−１−１）及び小指ラック８−２−２（８−１−２）の両方と噛み合っている。つまり、大指部／小指部同時伸縮モードとなる。尚、図３の（Ａ）の斜視図は図３の（Ｅ）に示される。この場合、大指部７−２−１（７−１−１）の把持面幅はたとえば３２ｍｍかつ小指部７−２−２（７−１−２）の把持面幅はたとえば１８ｍｍであり、従って、右グリッパ７−２（左グリッパ７−１）の把持面幅は５０ｍｍと大きい。この状態でピニオン６−２（６−１）をモータ９−１（９−２）によって一方向に回転駆動させると、大指ラック８−２−１（８−１−１）及び小指ラック８−２−２（８−１−２）が共にピニオン６−２（６−１）によって上昇し、従って、大指部７−２−１（７−１−１）及び小指部７−２−２（７−１−２）は共にリニアガイドレール５−２、５−２’（５−１、５−１’）に沿って上方向に移動して図３の（Ｂ）の状態となる。
【００１６】
図３の（Ｂ）の状態では、大指ラック８−２−１（８−１−１）は短いので、ピニオン６−２（６−１）と大指ラック８−２−１（８−１−１）との噛み合いが外れ、ピニオン６−２（６−１）は小指ラック８−２−２（８−１−２）のみと噛み合う。このとき、ピニオン６−２（６−１）の回転駆動がさらに継続すると、小指ラック８−２−２（８−１−２）のみがピニオン６−２（６−１）によって上昇し、小指部７−２−２（７−１−２）は上昇する。この場合も、大指部７−２−１（７−１−１）は引張ばね８−２−４（８−１−４）によって引張られて上昇する。つまり、大指部７−２−１（７−１−１）及び小指部７−２−２（７−１−２）は共にリニアガイドレール５−２、５−２’（５−１、５−１’）に上方向に移動する。この結果、図３の（Ｃ）の状態となる。
【００１７】
図３の（Ｃ）の状態では、ピニオン６−２（６−１）と大指ラック８−２−１（８−１−１）とが十分離れ、従って、大指部７−２−１（７−１−１）はリニアガイドレール５−２、５−２’（５−１、５−１’）のストッパ５−２ａ、５−２’ａ（５−１ａ、５−１’ａ）によって静止する。この結果、大指部／小指部同時伸縮モードから小指部単独伸縮モードへ切替わる。尚、図３の（Ｃ）の状態の斜視図は図３の（Ｆ）に示される。この場合も、右グリッパ７−２（左グリッパ７−１）の把持面幅は依然として５０ｍｍと大きい。
【００１８】
図３の（Ｄ）の状態では、ピニオン６−２（６−１）を上述の方向にさらに回転駆動させると、小指ラック８−２−２（８−１−２）のみがピニオン６−２（６−１）によって上昇する。従って、小指部７−２−２（７−１−２）のみが上方向に移動する。この場合、大指部７−２−１（７−１−１）のリニアガイドブロック（溝）８−２−５（８−１−５）内をリニアガイドレール８−２−３（８−１−３）が移動する。尚、図３の（Ｄ）の状態の斜視図は図３の（Ｇ）に示される。この場合、右グリッパ７−２（左グリッパ７−１）の把持面幅は小指部７−２−２（７−１−２）の把持面幅１８ｍｍとなり、小さい。
【００１９】
図４は図１の平行グリッパ式把持装置の第１の把持動作を説明するための図である。尚、図４においては、左グリッパ７−１（大指部７−１−１、小指部７−１−２）の伸縮動作と右グリッパ７−２（大指部７−２−１、小指部７−２−２）の伸縮動作とは同一である。
【００２０】
図４の（Ａ）の大指部／小指部同時伸縮モードにおいては、大指部７−１−１（７−２−１）及び小指部７−１−２（７−２−２）は共に短く、同時に伸縮する。また、図４の（Ｂ）においては、大指部７−１−１（７−２−１）及び小指部７−１−２（７−２−２）は所定長となり、大指部／小指部同時伸縮モードと小指部単独伸縮モードとの切替が行われる。さらに、図４の（Ｃ）の小指部単独伸縮モードでは、大指部７−１−１（７−２−１）の長さは所定長に維持され、小指部７−１−２（７−２−２）の長さのみ伸縮し、小指部７−１−２（７−２−２）の長さは大指部７−１−１（７−２−１）の長さより大きくなる。
【００２１】
図５は図４の（Ａ）の大指部／小指部同時伸縮モードの平行グリッパ式把持装置を用いて把持対象物として大きなスパナ５０１を把持する場合を示す。図５の（Ａ）に示すごとく、左グリッパ７−１（右グリッパ７−２）は大指部７−１−１（７−２−１）及び小指部７−１−２（７−２−２）の合計把持面幅たとえば５０ｍｍを有する。従って、図５の（Ｂ）に示すごとく、モータ４によって左グリッパ７−１及び右グリッパ７−２を閉じると、大きなスパナ５０１を容易に把持することができる。
【００２２】
図６は図４の（Ｃ）の小指部単独伸縮モードの平行グリッパ式把持装置を用いて把持対象物として小さな狭い空間に収容されたナット６０１を把持する場合を示す。図６の（Ａ）に示すごとく、ナット６０１は狭い空間に収容されている。図６の（Ｂ）に示すごとく、把持面幅１８ｍｍの小指部７−１−２、７−２−２を狭い空間内に挿入し、モータ４によって小指部７−１−２、７−２−２を閉じることによってナット６０１を容易に把持することができる。次いで、図６の（Ｃ）に示すごとく、小指部７−１−２、７−２−２を引出すことによってナット６０１を引出すことができる。
【００２３】
図７は図１の平行グリッパ式把持装置の第２の把持動作を説明するための図である。図７においては、左グリッパ７−１（大指部７−１−１、小指部７−１−２）の伸縮動作と右グリッパ７−２（大指部７−２−１、小指部７−２−２）の伸縮動作とは相異なる。
【００２４】
図７の（Ａ）に示すごとく、円筒状の把持対象物７０１は台７０２上に載置されている。左グリッパ７−１の大指部７−１−１、小指部７−１−２を短くして台７０２上に置く。他方、右グリッパ７−２の大指部７−２−１、小指部７−２−２を長くして台７０２に右方に置く。次いで、図７の（Ｂ）に示すごとく、モータ４によって左グリッパ７−１、右グリッパ７−２を閉じて把持対象物７０１を把持する。最後に、図７の（Ｃ）に示すごとく、右グリッパ７−２の大指部７−２−１、小指部７−２−２を短くして左グリッパ７−１の大指部７−１−１、小指部７−１−２と同一長とする。この結果、把持対象物７０１を把持すると共に回転等の特殊の操作を行うことができる。
【００２５】
図１、図２の第１の実施の形態においては、大指部７−１−１（７−２−１）と小指部７−１−２（７−２−２）とは１つのピニオン６−１（６−２）及び１つのモータ９−１（９−２）によって駆動される。大指部７−１−１（７−２−１）が所定長となった時点で、小指部７−１−２（７−２−２）が単独で伸縮する。この結果、左台座２−１（右台座２−２）から小指部７−１−２（７−２−２）の先端までの距離つまり小指部７−１−２（７−２−２）の長さは左台座２−１（右台座２−２）から大指部７−１−１（７−２−１）の先端までの距離つまり大指部７−１−１（７−２−１）の長さと同一又は大きい。
【００２６】
尚、図１、図２の第１の実施の形態においては、１つのピニオン６−１によって大指部７−１−１（７−２−１）の大指ラック８−１−１（８−２−１）及び小指部７−１−２（７−２−２）の小指ラック８−１−２（８−２−２）を駆動しているが、大指部７−１−１（７−２−１）用のサブピニオン、小指部７−１−２（７−２−２）用のサブピニオンを設け、これら２つのサブピニオンをモータ９−１（９−２）によって同期駆動してもよい。これにより、ピニオン構造を小型化できる。
【００２７】
また、図１、図２の第１の実施の形態では、リニアガイドブロック８−１−５（８−２−５）を大指部７−１−１（７−２−１）に設けかつリニアガイドレール８−１−３（８−２−３）を小指部７−１−２（７−２−２）に設けることによりリニアガイドレール８−１−３（８−２−３）をリニアガイドブロック８−１−５（８−２−５）に対して摺動可能にしている。しかし、リニアガイドブロック８−１−５（８−２−５）を小指部７−１−２（７−２−２）に設けかつリニアガイドレール８−１−３（８−２−３）を大指部７−１−１（７−２−１）に設けることによりリニアガイドブロック８−１−５（８−２−５）をリニアガイドレール８−１−３（８−２−３）に対して摺動可能にしてもよい。
【００２８】
図８は本発明に係る平行グリッパ式把持装置の第２の実施の形態を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は左側面図、（Ｃ）は右側面図である。
【００２９】
図８においては、図２の大指部７−１−１（７−２−１）は１つのピニオン６−１（６−２）及び１つのモータ９−１（９−２）によって駆動され、小指部７−１−２（７−２−２）は１つのピニオン６−１’（６−２’）及び１つのモータ９−１’（９−２’）によって駆動される。つまり、大指部７−１−１（７−２−１）と小指部７−１−２（７−２−２）とはモータ９−１（９−２）とモータ９−１’（９−２’）とによって独立に駆動される。この場合、図２の小指ラック８−１−２（８−２−２）の代りに上下全長に亘る小指ラック８−１−２’（８−２−２’）を設けると共に図２の引張ばね８−１−４（８−２−４）を削除する。この結果、左台座２−１（右台座２−２）から小指部７−１−２（７−２−２）の先端までの距離つまり小指部７−１−２（７−２−２）の長さと左台座２−１（右台座２−２）から大指部７−１−１（７−２−１）の先端までの距離つまり大指部７−１−１（７−２−１）の長さとは独立となる。これにより、把持面幅は、大指部７−１−１（７−２−１）の把持面幅３２ｍｍ、小指部７−１−２（７−２−２）の把持面幅１８ｍｍ、及びこれらの合計把持面幅５０ｍｍが可能となる。
【００３０】
尚、図８においても、リニアガイドブロック８−１−５（８−２−５）を大指部７−１−１（７−２−１）に設けかつリニアガイドレール８−１−３（８−２−３）を小指部７−１−２（７−２−２）に設けてもよく、リニアガイドブロック８−１−５（８−２−５）を小指部７−１−２（７−２−２）に設けかつリニアガイドレール８−１−３（８−２−３）を大指部７−１−１（７−２−１）に設けてもよい。
【００３１】
図９は本発明に係る平行グリッパ式把持装置の第３の実施の形態を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は左側面図、（Ｃ）は右側面図である。
【００３２】
図９においては、左グリッパ７−１の大指部７−１−１及び右グリッパ７−２の大指部７−２−１の長さは固定長であり、左グリッパ７−１の小指部７−１−２及び右グリッパ７−２の小指部７−２−２の長さのみ可変長である。従って、図２のリニアガイドレール５−１、５−１’；５−２、５−２’、リニアガイドブロック（溝）８−１−０、８−１−０’；８−２−０、８−２−０’及び引張ばね８−１−４、８−２−４は存在しない。
【００３３】
図９の状態では、把持面幅は大指部７−１−１（７−２−１）の把持面幅たとえば３２ｍｍ及び小指部７−１−２（７−２−２）の把持面幅たとえば１８ｍｍの合計５０ｍｍと大きい。
【００３４】
他方、小指部単独伸縮動作を実行すると、図１０に示すごとく、小指部７−１−２（７−２−２）のリニアガイドレール８−１−３（８−２−３）は大指部７−１−１（７−２−１）のリニアガイドブロック（溝）８−１−５（８−２−５）に沿って上方向に移動し、従って、小指部７−１−２（７−２−２）は上方向に移動する。この結果、把持面幅は小指部７−１−２（７−２−２）の把持面幅１８ｍｍと小さくなる。
【００３５】
図１１は図９の変更例を示す図であって、（Ａ）は左側面図、（Ｂ）は右側面図である。
【００３６】
図１１においては、図９の小指部７−１−２（７−２−２）の代りに短い小指部７−１−２’（７−２−２’）を設けている。つまり、小指部７−１−２’（７−２−２’）における小指ラック８−１−２’（８−２−２’）及びリニアガイドレール８−１−３’（８−２−３’）を短くしている。これにより、把持面幅の調整幅を多くできる。たとえば、図１１の状態では、把持面幅は大指部７−１−１（７−２−１）の把持面幅３２ｍｍである。また、図１２の（Ａ）に示すごとく、小指部７−１−２’（７−２−２’）の長さを大指部７−１−１（７−２−１）の長さに一致させると、把持面幅は大指部７−１−１（７−２−１）の把持面幅３２ｍｍ及び小指部７−１−２’（７−２−２’）の把持面幅１８ｍｍの合計把持面幅５０ｍｍと大きくなる。また、図１２の（Ｂ）に示すごとく、小指部７−１−２’（７−２−２’）の長さを大指部７−１−１（７−２−１）の長さより大きくさせると、把持面幅は小指部７−１−２’（７−２−２’）の把持面幅１８ｍｍとなる。このように、把持面幅は３２ｍｍ、５０ｍｍ、１８ｍｍとなる。
【００３７】
図１３は本発明に係る平行グリッパ式把持装置の第４の実施の形態を示す斜視図である。
【００３８】
図１３においては、左グリッパ７−１’及び右グリッパ７−２’が図１の左台座２−１及び右台座２−２と同様の左右対称に移動可能な左台座及び右台座（図示省略）に設けられている。左グリッパ７−１’は隣接した３つの指部７−１’−１、７−１’−２、７−１’−３を有し、少なくとも１つの指部たとえば７−１’−２の長さが可変長となっている、つまり、伸縮可能になっている。同様に、右グリッパ７−２’も、指部７−１’−１、７−１’−２、７−１’−３に対向する隣接した３つの指部７−２’−１、７−２’−２、７−２’−３を有し、少なくとも１つの指部たとえば７−２’−２の長さが可変長となっている、つまり、伸縮可能となっている。この場合、可変長の指部７−１’−２と可変長の指部７−２’−２とは対向している。尚、各指部７−１’−１、７−１’−２、７−１’−３；７−２’−１、７−２’−２、７−２’−３の把持面幅は同一でもよく、異なってもよいが、対向する指部の把持面幅は同一である。
【００３９】
図１３の平行グリッパ式把持装置の把持動作を図１４を参照して説明する。
【００４０】
図１４の（Ａ）に示すごとく、大きな把持対象物１４０１を把持する場合には、すべての指部７−１’−１、７−１’−２、７−１’−３；７−２’−１、７−２’−２、７−２’−３を同一長にして把持面幅を最大にする。これにより、大きな把持対象物１４０１を容易に把持できる。他方、図１４の（Ｂ）に示すごとく、小さな把持対象物１４０２を把持する場合には、少なくとも可変長の指部７−１’−２、７−２’−２のみを長くして把持面幅を最小にする。これにより、小さな把持対象物１４０２を容易に把持できる。
【００４１】
尚、図１３に示す第４の実施の形態においては、各グリッパ７−１’、７−２’の指部数は４以上にもなし得る。また、可変長の各指部の制御は独立であっても同一であってもよい。この場合、第１、第２又は第３の実施の形態の制御を採用できる。
【００４２】
尚、本発明は上述の実施の形態の自明の範囲でいかなる変更にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は産業用マニピュレータ等に利用できる。
【符号の説明】
【００４４】
１：主台座
２−１：左台座
２−２：右台座
３：送りねじ
３−１：左側ねじ
３−２：右側ねじ
４：モータ
５−１、５−１’；５−２、５−２’：直動摺動部材（リニアガイドレール）
５−１ａ、５−１’ａ；５−２ａ、５−２’ａ：ストッパ
７−１、７−１’：左グリッパ
７−１−１：大指部
７−１−２、７−１−２’：小指部
７−２、７−２’：右グリッパ
７−２−１：大指部
７−２−２、７−２−２’：小指部
８−１−０、８−１−０’：直動摺動部材（リニアガイドブロック）（溝）
８−１−１：大指ラック
８−１−２、８−１−２’：小指ラック
８−１−３：直動摺動部材（リニアガイドレール）
８−１−４：引張ばね
８−１−５：リニアガイドブロック（溝）
８−２−０、８−２−０’：直動摺動部材（リニアガイドブロック）（溝）
８−２−１：大指ラック
８−２−２：小指ラック
８−２−３：直動摺動部材（リニアガイドレール）
８−２−４：引張ばね
８−２−５：直動摺動部材（リニアガイドブロック）（溝）
９−１、９−２；９−１’、９−２’：モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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