(57)【要約】【課題】回転子鉄心の各磁石挿入孔の内面に接着剤を塗布するものにあって、接着剤の塗布作業を短時間で効率的に行う。【解決手段】実施形態に係る接着剤塗布装置は、ベース上に、回転子鉄心をその中心軸が水平となるように保持すると共に、該回転子鉄心を中心軸周りに自在に回転させる回転チャック機構と、アームの先端に塗布部材を装着してなり塗布部材を磁石挿入孔に対し軸方向から挿入させて接着剤を塗布させる塗布動作を実行するロボットと、ベース上の所定の供給位置に移動された塗布部材に対して定量の接着剤を供給するディスペンサとを備えると共に、ロボットは、回転子鉄心の回転軸方向の前後に夫々位置して左右に１台ずつの合計４台が設けられ、制御装置は、回転子鉄心の前面側及び後面側から複数の磁石挿入孔に対して接着剤が塗布されるよう各ロボットに順に塗布動作を実行させる。【選択図】図１
2020089212.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石が夫々挿入される複数の磁石挿入孔を有する回転子鉄心に対し、前記各磁石挿入孔の内面に、前記永久磁石を接着するための接着剤を塗布する装置であって、
ベース上に設けられ前記回転子鉄心をその中心軸が水平となるように保持すると共に、該回転子鉄心を前記中心軸周りに自在に回転させる回転チャック機構と、
前記ベース上に設けられ、アームの先端に塗布部材を装着してなり、前記塗布部材を前記磁石挿入孔に対し軸方向から挿入させて接着剤を塗布させる塗布動作を実行するロボットと、
前記ベース上の所定の供給位置に移動された前記塗布部材に対して、定量の接着剤を供給するディスペンサと、
前記回転チャック機構、前記ロボット、前記ディスペンサを制御して前記回転子鉄心に対する接着剤塗布の作業を実行させる制御装置とを備えると共に、
前記ロボットは、前記回転チャック機構の保持する前記回転子鉄心の中心軸の延びる水平な回転軸方向に対して、前記回転子鉄心の前後に夫々位置して左右に１台ずつの合計４台が設けられ、
前記制御装置は、前記各ロボットに順に塗布動作を実行させることを繰返すことにより、前記回転子鉄心の前面側及び後面側から前記複数の磁石挿入孔に対する接着剤の塗布動作がなされるように制御する接着剤塗布装置。
【請求項２】
前記回転子鉄心は、軸方向に前後２分割された回転子ブロックを接合して構成され、各回転子ブロックに永久磁石が夫々挿入される複数の磁石挿入孔が形成されており、
前記回転軸方向の前側に配置された２台のロボットにより、前側の回転子ブロックの磁石挿入孔に対して、前面側から接着剤の塗布作業が行われると共に、前記回転軸方向の後側に配置された２台のロボットにより、後側の回転子ブロックの磁石挿入孔に対して、後面側から接着剤の塗布作業が行われる請求項１記載の接着剤塗布装置。
【請求項３】
前記各ロボットは、先端に上下アームを有する３軸以上の水平多関節形ロボットからなり、
前記塗布部材は、少なくとも先端に弾性材料からなるヘラを有していて、前記上下アームの先端に、前記ヘラが水平方向にＬ字状に折曲った形態で装着されて、前記回転チャック機構に干渉せずに塗布動作が行われる請求項１又は２に記載の接着剤塗布装置。
【請求項４】
前記回転子鉄心の複数の磁石挿入孔は、軸方向に対するスキューを有して構成され、
前記各ロボットは、前記ベースに対して、前記スキューの角度に対応した傾きを有して取付けられている請求項１から３のいずれか一項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項５】
前記回転子鉄心の複数の磁石挿入孔は、軸方向に対するスキューを有して構成され、
前記ロボットのアームの先端には、前記塗布部材が、前記スキューの角度に対応した傾きを有した形態で装着される請求項１から３のいずれか一項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項６】
前記ディスペンサは、前記回転軸方向の左側に位置する前記２台のロボットの中間部、及び、前記回転軸方向の右側に位置する前記２台のロボットの中間部の２か所に配置され、前後２台のロボットに関して共用される請求項１から５のいずれか一項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項７】
永久磁石が夫々挿入される複数の磁石挿入孔を有する回転子鉄心に対し、前記各磁石挿入孔の内面に、前記永久磁石を接着するための接着剤を塗布する方法であって、
アームの先端に装着された塗布部材をロボットにより所定の供給位置に移動させ、ディスペンサにより前記塗布部材に対して定量の接着剤を供給する接着剤供給工程と、
回転チャック機構により、前記回転子鉄心をその中心軸が水平となるように保持すると共に、該回転子鉄心を前記中心軸周りに回転させて接着剤塗布の対象となる磁石挿入孔の所定位置に位置させる回転工程と、
前記ロボットにより、前記塗布部材を前記磁石挿入孔に対し軸方向から挿入させて接着剤を塗布させる塗布工程とを含むと共に、
前記ロボットを、前記回転チャック機構の保持する前記回転子鉄心の中心軸の延びる水平な回転軸方向に対して、前記回転子鉄心の前後に夫々位置して左右に１台ずつの合計４台設け、
前記各ロボット並びに前記ディスペンサ及び回転チャック機構により、上記各工程を順に繰返して実行させることにより、前記回転子鉄心の前面側及び後面側から前記複数の磁石挿入孔に対する接着剤の塗布動作を実行する接着剤塗布方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石式の回転電機の回転子は、回転子鉄心に軸方向に貫通するように設けられた複数の磁石挿入孔に対し、永久磁石を埋め込むように設けて構成される。この場合、前記磁石挿入孔の内面に接着剤が塗布され、永久磁石がその磁石挿入孔内に挿入されて接着により固定される。特許文献１には、回転子鉄心の磁石挿入孔内に自動で接着剤を塗布する接着剤塗布装置が開示されている。この接着剤塗布装置はロボットアームを備え、治具上に上向きにセットされた回転子鉄心に対し、磁石挿入孔内にロボットアームにより上方から接着剤を塗布するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−３１８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の接着剤塗布装置では、全ての磁石挿入孔に接着剤を塗布するのに、長い時間がかかる問題があった。この場合、接着剤には、空気中の湿気と反応して硬化する湿気硬化型のものが使用されるが、高品質な接着性能を得るためには、高速短時間での塗布作業が求められる。尚、軸方向に前後２分割された回転子ブロックを接合して構成される回転子鉄心の場合、前後の回転子ブロックに夫々形成された磁石挿入孔に接着剤を塗布する必要があるが、前面側の回転子ブロックに対する接着剤の塗布を行い、その後、後面側の回転子ブロックに対する接着剤の塗布を行うため、塗布作業に時間がかかってしまう問題がある。
【０００５】
そこで、回転子鉄心の各磁石挿入孔の内面に、永久磁石を接着するための接着剤を塗布するものにあって、接着剤の塗布作業を短時間で効率的に行うことが可能な接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係る接着剤塗布装置は、永久磁石が夫々挿入される複数の磁石挿入孔を有する回転子鉄心に対し、前記各磁石挿入孔の内面に、前記永久磁石を接着するための接着剤を塗布する装置であって、ベース上に設けられ前記回転子鉄心をその中心軸が水平となるように保持すると共に、該回転子鉄心を前記中心軸周りに自在に回転させる回転チャック機構と、前記ベース上に設けられ、アームの先端に塗布部材を装着してなり、前記塗布部材を前記磁石挿入孔に対し軸方向から挿入させて接着剤を塗布させる塗布動作を実行するロボットと、前記ベース上の所定の供給位置に移動された前記塗布部材に対して、定量の接着剤を供給するディスペンサと、前記回転チャック機構、前記ロボット、前記ディスペンサを制御して前記回転子鉄心に対する接着剤塗布の作業を実行させる制御装置とを備えると共に、前記ロボットは、前記回転チャック機構の保持する前記回転子鉄心の中心軸の延びる水平な回転軸方向に対して、前記回転子鉄心の前後に夫々位置して左右に１台ずつの合計４台が設けられ、前記制御装置は、前記各ロボットに順に塗布動作を実行させることを繰返すことにより、前記回転子鉄心の前面側及び後面側から前記複数の磁石挿入孔に対する接着剤の塗布動作がなされるように制御する。
【０００７】
実施形態に係る接着剤塗布方法は、永久磁石が夫々挿入される複数の磁石挿入孔を有する回転子鉄心に対し、前記各磁石挿入孔の内面に、前記永久磁石を接着するための接着剤を塗布する方法であって、アームの先端に装着された塗布部材をロボットにより所定の供給位置に移動させ、ディスペンサにより前記塗布部材に対して定量の接着剤を供給する接着剤供給工程と、回転チャック機構により、前記回転子鉄心をその中心軸が水平となるように保持すると共に、該回転子鉄心を前記中心軸周りに回転させて接着剤塗布の対象となる磁石挿入孔の所定位置に位置させる回転工程と、前記ロボットにより、前記塗布部材を前記磁石挿入孔に対し軸方向から挿入させて接着剤を塗布させる塗布工程とを含むと共に、前記ロボットを、前記回転チャック機構の保持する前記回転子鉄心の中心軸の延びる水平な回転軸方向に対して、前記回転子鉄心の前後に夫々位置して左右に１台ずつの合計４台設け、前記各ロボット並びに前記ディスペンサ及び回転チャック機構により、上記各工程を順に繰返して実行させることにより、前記回転子鉄心の前面側及び後面側から前記複数の磁石挿入孔に対する接着剤の塗布動作を実行する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態を示すもので、接着剤塗布装置の構成を概略的に示す正面側からの斜視図
【図２】接着剤塗布装置の構成を概略的に示す背面側からの斜視図
【図３】１台のロボットの外観を示す斜視図
【図４】回転チャック機構の外観を塗布部材と共に示す斜視図
【図５】接着剤塗布装置の作業時の様子を概略的に示す平面図
【図６】接着剤塗布装置の正面図
【図７】接着剤塗布装置の右側面図
【図８】電気的構成を概略的に示すブロック図
【図９】回転子鉄心の外観構成（その１）を示す斜視図（ａ）及び正面図（ｂ）
【図１０】回転子鉄心の外観構成（その２）を示す斜視図（ａ）及び正面図（ｂ）
【図１１】回転子鉄心の外観構成（その３）を示す斜視図（ａ）及び正面図（ｂ）
【図１２】第２の実施形態を示すもので、接着剤塗布装置の概略的な正面図
【図１３】第３の実施形態を示すもので、４個の塗布部材の斜視図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（１）第１の実施形態
以下、第１の実施形態について、図１〜図１１を参照しながら説明する。まず、図９、図１０、図１１は、本実施形態において接着剤の塗布対象となる、３種類の回転子鉄心１、２、３の外観構成を夫々示している。これら回転子鉄心１、２、３は、例えば電磁鋼板を所定の形状即ちほぼ円板状に打抜き、その打抜いた電磁鋼板を複数枚積層して構成されている。このとき、回転子鉄心１、２、３の外周寄り部分には、図示しない永久磁石が挿入されて接着固定される細長い形状の磁石挿入孔４〜９が、逆「ハ」の字形をなすように８組（１６個）形成されている。また、回転子鉄心１、２、３の中心部には、図示しない回転軸が挿入される軸孔１０が形成されている。
【００１０】
より具体的には、図９に示す回転子鉄心１は、例えば発電機用のもので、軸方向に平行な、即ちスキューを設けない磁石挿入孔４、５が形成されている。磁石挿入孔４、５のうち、正面から見て時計回り方向先方側に位置するものを磁石挿入孔４、時計回り方向後方側に位置するものを磁石挿入孔５としている。図１０に示す回転子鉄心２は、例えばモータ用のもので、軸方向に前後２分割された回転子ブロック２ａ、２ｂを接合して構成され、各回転子ブロック２ａ、２ｂに永久磁石が夫々挿入される磁石挿入孔６、７が形成されている。この場合も、磁石挿入孔６、７のうち、正面から見て時計回り方向先方側に位置するものを磁石挿入孔６、時計回り方向後方側に位置するものを磁石挿入孔７とする。
【００１１】
またこのとき、磁石挿入孔６、７は、中心軸方向に対しスキューを有した形態に形成されている。回転子ブロック２ａと回転子ブロック２ｂとでは、磁石挿入孔６、７には、例えばずれた位置及び異なる向きにスキューが設けられている。尚、スキューの角度は、例えば３．７５°とされている。図１１に示す回転子鉄心３も、例えばモータ用のもので、軸方向に前後２分割された回転子ブロック３ａ、３ｂを接合して構成されている。磁石挿入孔８、９のうち、正面から見て時計回り方向先方側に位置するものを磁石挿入孔８、時計回り方向後方側に位置するものを磁石挿入孔９とする。これら磁石挿入孔８、９は、中心軸方向に対しスキューを有した形態に形成されているのであるが、そのスキューの向きが前記回転子鉄心２と逆向きとされている。回転子ブロック３ａと、回転子ブロック３ｂとでもずれた位置及び異なる向きにスキューが設けられている。
【００１２】
この場合、前記モータ用の回転子鉄心２、３に関しては、前面側の回転子ブロック２ａ、３ａの磁石挿入孔６〜９、及び、後面側の回転子ブロック２ｂ、３ｂの磁石挿入孔６〜９の夫々について、接着剤の塗布作業が、前後両面側から行われる。前記発電機用の回転子鉄心１に関しても、磁石挿入孔４、５に対する接着剤の塗布作業が、前後両面側から行われるようになっている。
【００１３】
次に、上記回転子鉄心１〜３に形成された磁石挿入孔４〜９の内面に対して、永久磁石を固定するための接着剤を塗布する、本実施形態に係る接着剤塗布装置１１の構成について、図１〜図８を参照して述べる。尚、以下の説明では、便宜上、図９に示す回転子鉄心１に対する接着剤の塗布作業を行うものとする。図１、図２、図５は、接着剤塗布装置１１の全体構成を示している。ここで、接着剤塗布装置１１は、上面が水平な四角形の台状をなすベース１２上に、回転チャック機構１３、４台のロボット１４、２台のディスペンサ１５を備えると共に、それらを制御する制御装置１６（図８にのみ図示）等を備えて構成される。
【００１４】
前記回転チャック機構１３は、前記回転子鉄心１をその中心軸Ｏ（図４参照）が水平となるように保持すると共に、該回転子鉄心１を前記中心軸Ｏ周りに自在に回転させるように構成されている。前記ロボット１４は、詳しくは後述するように、アームの先端に塗布部材１７を装着してなり、該塗布部材１７を回転子鉄心１の磁石挿入孔４、５に対し軸方向から挿入させて接着剤を塗布させる塗布動作を実行する。前記ディスペンサ１５は、前記ベース１２上の所定の供給位置に移動された前記塗布部材１７に対して、定量の接着剤を供給する機能を備える。尚、実施形態の説明では、回転チャック機構１３により保持された回転子鉄心１の中心軸（回転軸）Ｏの延びる方向を前後方向とし、回転子鉄心１の前面側を前方と定義している。
【００１５】
具体的には、前記回転チャック機構１３は、図４、図５にも示すように、前記ベース１２上の中央やや後部に前向きに設けられ、回転子鉄心１を保持するチャック部１８と、このチャック部１８を自在に回転させる回転機構部１９とを備えている。前記チャック部１８は、回転子鉄心１の後面側から中心孔１０に挿入され、例えばエアシリンダ等を駆動源として複数の保持板部を外周方向に拡げることによって、該回転子鉄心１を円周方向の位置決め状態で、回転可能に保持する。前記回転機構部１９は、例えばサーボモータを駆動源とし、前記チャック部１８ひいては回転子鉄心１を自在に回転させて所定の回転角度に停止させる。この場合、回転子鉄心１は、回転チャック機構１３によって、複数の磁石挿入孔４、５のうち接着剤の塗布対象となる塗布対象面が上側となるように回転される。
【００１６】
前記ロボット１４は、図１〜図３等に示すように、本実施形態では、例えば３軸以上この場合４軸の水平多関節形（スカラ形）ロボットから構成されている。図３に示すように、ロボット１４は、前記ベース１２上に固定的に取付けられる基台２０上に、水平に延びる第１アーム２１の基端部が垂直軸Ｊ１を中心に回動（水平旋回）可能に連結されている。第１アーム２１の先端部の上面には、第２アーム２２の基端部が、垂直軸Ｊ１を中心に回動（水平旋回）可能に連結されている。第２アーム２２の先端部には、シャフト状の上下アーム２３が上下動及び同軸回転可能に連結されている。そして、上下アーム２３の先端部即ち下端部の取付フランジ部２３ａに、前記塗布部材１７が装着されている。
【００１７】
前記塗布部材１７は、図４、図５等にも示すように、金属製のホルダ部１７ａに、弾性材料例えば板バネ材から長方形板状に構成されたヘラ２４を取付けて構成されている。このとき、図４等に示すように、ホルダ部１７ａの先端部は、上下アーム２３の下端から外周方向に突出し、前記ヘラ２４は、その基端部が前記ホルダ部１７ａから直角に折曲がるように、水平状態に取付けられる。これにて、ヘラ２４は、ホルダ部１７ａと共に水平方向にＬ字状に折曲った形態に設けられている。この構成により、前記回転チャック機構１３に干渉せずに塗布部材１７による塗布動作を行うことを可能としている。
【００１８】
図５等に示すように、ロボット１４は、前記回転チャック機構２３により保持される回転子鉄心１の中心軸Ｏの延びる水平な回転軸方向に対して、前後に夫々位置して左右に１台ずつの合計４台が設けられている。尚、４台のロボット１４を区別する場合には、図５等に示すように、符号１４の後に、前部左側に位置するロボット１４から反時計回り方向に順に（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）を付すこととする。また、図４、図５においては、各ロボット１４に設けられた塗布部材１７のヘラ２４を区別するために、同様に、符号２４の後に、順に（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）を付している。
【００１９】
図７にも示すように、前記ディスペンサ１５は、接着剤を貯留するシリンジ２５や、下向きに設けられた接着剤滴下ノズル２６を備えており、前記接着剤滴下ノズル２６から、一定量ずつの接着剤を吐出するように構成されている。これにて、接着剤滴下ノズル２６の真下の位置が、所定の供給位置とされ、各ロボット１４は、前記塗布部材１７のヘラ２４をその供給位置に移動させて、その上面に接着剤の供給を受けるようになっている。詳しく図示はしないが、各供給位置部分には、一定量の接着剤がヘラ２４上に供給されたかどうかを検出する接着剤検知センサ２７（図８にのみ図示）が設けられている。
【００２０】
このとき、前記ディスペンサ１５は、１台が前記ベース１２上の左側に位置する２台のロボット１４（Ａ）、１４（Ｄ）の前後方向中間部に位置して設けられると共に、もう１台が前記ベース１２上の右側に位置する２台のロボット１４（Ｂ）、１４（Ｃ）の前後方向中間部に位置して設けられている。ディスペンサ１５を区別するときは、左側のものをディスペンサ１５（Ａ）と称し、その供給位置を左供給位置という。また、右側のものをディスペンサ１５（Ｂ）と称し、その供給位置を右供給位置という。左側のディスペンサ１５（Ａ）即ち左供給位置は、２台のロボット１４（Ａ）、１４（Ｄ）に共用され、右側のディスペンサ１５（Ｂ）即ち右供給位置は、２台のロボット１４（Ｂ）、１４（Ｃ）に共用される。
【００２１】
さて、図８は、前記制御装置１６を中心とした電気的構成を概略的に示している。ここで、前記制御装置１６は、コンピュータを含んで構成され、前記回転チャック機構１３を制御すると共に、２台のディスペンサ１５（Ａ）、１５（Ｂ）を制御する。また、制御装置１６は、ロボットコントローラ２８（Ａ）〜２８（Ｄ）を介して、夫々ロボット１４（Ａ）〜１４（Ｄ）を制御する。制御装置１６には、前記接着剤検知センサ２７からの検知信号が入力される。制御装置１６は、予め入力設定された制御プログラムや動作用データ、リアルタイムで入力されるセンサ信号等に基づいて、回転チャック機構１３、４台のロボット１４、２台のディスペンサ１５等を制御して、回転子鉄心１に対する接着剤塗布の作業、即ち本実施形態に係る接着剤塗布方法の各工程を実行させる。
【００２２】
このとき、１台のロボット１４に関しては、制御装置１６により、次のような１サイクルの動作が実行される。即ち、まず、ロボット１４を動作させて塗布部材１７のヘラ２４を、接着剤の供給位置に移動させ、ディスペンサ１５により所定量の接着剤をヘラ２４の上面に滴下させて供給させる（接着剤供給工程）。このとき、左側のロボット１４（Ａ）、１４（Ｄ）の各ヘラ２４（Ａ）、２４（Ｄ）に対しては、左側のディスペンサ１５（Ａ）即ち左供給位置において接着剤が供給される。右側のロボット１４（Ｂ）、１４（Ｃ）の各ヘラ２４（Ｂ）、２４（Ｃ）に対しては、右側のディスペンサ１５（Ｂ）即ち右供給位置において接着剤が供給される。接着剤が供給されると、ヘラ２４の上向き状態を保ったまま、ロボット１４を動作させて、塗布部材１７を、回転チャック機構１３により保持されている回転子鉄心１の前側或いは後側に移動させる。
【００２３】
この場合、図４、図５等に示すように、前側に位置するロボット１４（Ａ）、１４（Ｂ）に関しては、塗布部材１７のヘラ２４（Ａ）、２４（Ｂ）を後方向きにしながら、回転子鉄心１の前側に移動される。後側に位置するロボット１４（Ｃ）、１４（Ｄ）に関しては、塗布部材１７のヘラ２４（Ｃ）、２４（Ｄ）を前方向きにしながら、回転子鉄心１の後側に移動される。このとき、後側のロボット１４（Ｃ）、１４（Ｄ）については、塗布部材１７のホルダ１７ａとヘラ２４とがＬ字状をなしていることにより、回転チャック機構１３に干渉することなく、塗布作業を行うことができるようになっている。
【００２４】
一方、上記接着剤供給工程及び塗布部材１７の移動の間において、回転チャック機構１３により、水平に保持されている回転子鉄心１の接着剤塗布の対象となる磁石挿入孔４、５の内面のうち接着剤を塗布する面が水平下向き即ち上面となるように、回転子鉄心１を中心軸Ｏ周りに回転させる（回転工程）。このとき、上記ロボット１４の動作により、塗布部材１７のヘラ２４は、回転された回転子鉄心１の塗布対象となる磁石挿入孔４、５の水平方向前方或いは後方に移動されている。
【００２５】
引続き、ロボット１４により、前記塗布部材１６のヘラ２４を磁石挿入孔４、５に対し軸方向から水平に挿入させて接着剤を塗布させる塗布工程が実行される。この塗布工程では、磁石挿入孔４、５に対してヘラ２４を挿入した後、ヘラ２４を若干だけ上昇させながら磁石挿入孔４、５から引出すといった動作がなされることにより、ヘラ２４が保持していた接着剤が磁石挿入孔４、５内の上面に転写されて塗布されるようになる。塗布工程後は、ロボット１４は、次の塗布のための接着剤を得るために再び接着剤の供給位置に移動される。このとき、上記した回転チャック機構１３による回転工程は、ヘラ２４が磁石挿入孔４、５に挿入されていない状態で実行されることは勿論である。
【００２６】
上記のようにして、１台のロボット１４についての１サイクルの塗布動作が行われるのであるが、１サイクルに要する時間に対して、例えば１／４の時間だけずらしながら、４台のロボット１４において、順次、接着剤の塗布動作が実行される。例えばロボット１４（Ａ）による塗布工程が行われた後、ロボット１４（Ｃ）による塗布工程が行われ、次いでロボット１４（Ｂ）による塗布工程が行われ、最後にロボット１４（Ｄ）による塗布工程が行われ、引続きロボット１４（Ａ）からの塗布工程が繰り返されるといった順序で、動作が行われる。
【００２７】
このように、各ロボット１４並びにディスペンサ１５及び回転チャック機構１３により、上記各工程を順に繰返して実行させることにより、回転子鉄心１の前面側及び後面側から複数の磁石挿入孔４、５に対する接着剤の塗布動作が実行される。この場合、あるロボット１４が、供給位置に向かって移動しているときに他のロボット１４は塗布工程を実行しているといったように、無駄な停止時間がなく、且つ、ロボット１４同士が干渉することもなく、塗布動作が実行される。これにて、全ての磁石挿入孔４、５に対する接着剤の塗布作業が順に行われるようになる。
【００２８】
このような本実施形態の接着剤塗布装置１１及び接着剤塗布方法によれば、次のような作用、効果を得ることができる。回転子鉄心１は、回転チャック機構１３により、その中心軸Ｏが水平となるように保持されると共に、中心軸Ｏ周りに自在に回転される。回転工程においては、回転子鉄心１が、中心軸Ｏ周りに、接着剤塗布の対象となる磁石挿入孔４、５が所定位置即ち接着剤の塗布面が上面に来るように、回転される。接着剤供給工程において、ロボット１４のアームの先端に装着された塗布部材１６がロボット１４により所定の接着剤の供給位置に移動され、ディスペンサ１５により、その塗布部材１６のヘラ２４に対して、定量の接着剤が供給される。塗布工程において、ロボット１４により、塗布部材１６のヘラ２４を磁石挿入孔４、５に対し軸方向から挿入させて接着剤が塗布されるようになる。
【００２９】
このとき、保持された回転子鉄心１の水平軸方向の前後において、左右に夫々設けられた合計４台のロボット１４により、回転子鉄心１の前面側及び後面側から複数の磁石挿入孔４，５に対する接着剤の塗布動作が順に実行される。この場合、４台のロボット１４により、回転子鉄心１の前面側からだけでなく、前面側及び後面側の双方から、且つ、左右からも同時（交互）に、つまり一括して連続的に、接着剤の塗布動作を行うことが可能となる。
【００３０】
従って、本実施形態によれば、回転子鉄心１の各磁石挿入孔４、５の内面に、永久磁石を接着するための接着剤を塗布するものにあって、従来のような回転子鉄心の一面側からのみ接着剤の塗布作業を行うものと異なり、回転子鉄心１の両面側から接着剤の塗布作業を短時間で効率的に行うことが可能となるという優れた効果を得ることができる。このとき、空気中の湿気と反応して硬化する湿気硬化型の接着剤が使用される場合でも、高速短時間での塗布作業を行うことができ、高品質な接着性能を得ることができる。
【００３１】
特に本実施形態では、各ロボット１４を、先端に上下アーム２３を有する水平多関節形ロボット（スカラ形ロボット）から構成し、塗布部材１７を、少なくとも先端に弾性材料からなるヘラ２４を有していて、上下アーム２３の先端に、ヘラ２４が水平方向にＬ字状に折曲った形態で装着されて、回転チャック機構１３に干渉せずに塗布動作が行われる構成とした。これにより、回転子鉄心１の後面側の磁石挿入孔４、５に対しても、回転チャック機構１３に干渉せずに後面側から接着剤の塗布作業を行うことができる。ロボット１４の構成が複雑化することもなく、比較的簡単な構成で済ませることができ、アームの動作の制御に関しても比較的簡単に済ませることができる。
【００３２】
また、本実施形態では、ディスペンサ１５として、ベース１２上の回転軸Ｏ方向の左側に位置する２台のロボット１４（Ａ）、１４（Ｄ）の中間部に設けられた左側のディスペンサ１５（Ａ）、及び、右側に位置する２台のロボット１４（Ｂ）、１４（Ｃ）の中間部に設けられた右側のディスペンサ１５（Ｂ）の２か所に配置した。これにより、前後２台のロボット１４に関してディスペンサ１５及び供給位置が共用される。従って、ディスペンサ１５の数を少なく抑えて、構成の簡単化、省スペース化を図りながら、十分に効率的な接着剤塗布作業を行うことが可能となる。
【００３３】
（２）第２の実施形態
図１２は、第２の実施形態を示すものであり、接着剤塗布装置３１の外観構成を概略的に示している。この第２の実施形態においては、例えば上記した図１０に示す回転子鉄心２に対して接着剤を塗布する場合を例としており、この回転子鉄心２は、軸方向に前後２分割された回転子ブロック２ａ、２ｂを接合して構成され、各回転子ブロック２ａ、２ｂに永久磁石が夫々挿入される磁石挿入孔６、７が形成されている。このとき、磁石挿入孔６、７は、中心軸Ｏ方向に対して例えば３．７５°のスキューが設けられており、回転子ブロック２ａと回転子ブロック２ｂとの間では、磁石挿入孔６、７のスキューは、ずれた位置及び異なる向きに形成されている。
【００３４】
第２の実施形態に係る接着剤塗布装置３１は、ベース１２上に、やはり、上記第１の実施形態と同等の構成を備えた４台のロボット１４（便宜上、２台のみ図示）を備えている。前側に配置された２台のロボット１４（Ａ）、１４（Ｂ）により、前側の回転子ブロック２ａの磁石挿入孔６、７に対して、前面側から接着剤の塗布作業が行われ、後側に配置された２台のロボット１４（Ｃ）、１４（Ｄ）により、後側の回転子ブロック２ｂの磁石挿入孔に対して、後面側から接着剤の塗布作業が行われる。
【００３５】
そして、本実施形態では、前記各ロボット１４は、前記ベース１２に対して、回転子鉄心２の磁石挿入孔６、７に形成されたスキューの角度に対応した傾きを有して取付けられている。この場合、前側の回転子ブロック２ａの磁石挿入孔６、７のスキューに対応して、左側のロボット１４（Ａ）は、ベース１２に対して、例えば−１．８７５°傾いて設置され、右側のロボット１４（Ｂ）は、ベース１２に対して、例えば＋１．８７５°傾いて設置されている。図示はしないが、後側のロボット１４（Ｃ）、１４（Ｄ）に関しても、後側の回転子ブロック２ｂの磁石挿入孔６、７のスキューに対応した傾きを有して設置されている。
【００３６】
このような第２の実施形態によれば、軸方向に前後２分割された回転子ブロック２ａ、２ｂを接合して構成される回転子鉄心２の場合でも、前後の回転子ブロック２ａに夫々形成された磁石挿入孔６、７に接着剤を塗布する作業を、前後両面側から一括して連続的に行うことができる。従って、上記第１の実施形態と同様に、回転子鉄心２の両面側から接着剤の塗布作業を短時間で効率的に行うことが可能となるという優れた効果を得ることができる。
【００３７】
更に本実施形態では、磁石挿入孔６、７がスキューを有している場合でも、各ロボット１４がそのスキューに対応した傾きを有して設置されているので、構成や動作が複雑化することなく、接着剤の塗布作業を良好に行うことができる。尚、図１０の回転子鉄心２を例に挙げたが、図１１に示した回転子鉄心３に関しても、各ロボット１４を各回転子ブロック３ａ、３ｂにおける磁石挿入孔８、９のスキューに対応した傾きを有して設置することにより、同様に実施することができる。
【００３８】
（３）第３の実施形態、その他の実施形態
図１３は、第３の実施形態を示すものである。この第３の実施形態においても、上記第２の実施形態と同様に、図１０に示す回転子鉄心２に対して接着剤を塗布する場合を例としている。本実施形態では、各ロボット１４をベース１２上に傾きを有して設置することに代えて、各ロボット１４の上下アーム２３の先端に、塗布部材４１を、磁石挿入孔６，７のスキューの角度に対応した傾きを有した形態で装着するようにしている。
【００３９】
図１３は、各ロボット１４（Ａ）、１４（Ｂ）、１４（Ｃ）、１４（Ｄ）に夫々装着される、塗布部材４１を示している。これら塗布部材４１は、金属製のホルダ部４１ａを備え、そのホルダ部４１ａに、弾性材料例えば板バネ材から長方形板状に構成されたヘラ４２を取外し可能に装着して構成されている。ヘラ４２は、上面から見て、ホルダ部４１ａと共にＬ字状に折曲った形態に設けられている。そしてこのとき、各ヘラ４２（Ａ）、４２（Ｂ）、４２（Ｃ）、４２（Ｄ）は、夫々水平方向に対して、磁石挿入孔６、７のスキューの角度に対応した傾きを持って装着されている。
【００４０】
このような第３の実施形態によれば、上記第１の実施形態と同様に、回転子鉄心２の両面側から接着剤の塗布作業を短時間で効率的に行うことが可能となるという優れた効果を得ることができる。これと共に、磁石挿入孔６、７がスキューを有している場合でも、各ロボット１４の上下アーム２３には、塗布部材４１のヘラ４２が、そのスキューの角度に対応した傾きを有した形態で装着されているので、構成や動作が複雑化することなく、スキューを有する磁石挿入孔６、７に対する接着剤の塗布作業を良好に行うことができる。図１１に示した回転子鉄心３に関しても、同様に実施することができる。
【００４１】
尚、上記実施形態においては、接着剤の塗布の対象として３種類の回転子鉄心１〜３を例にあげたが、それらに限定されるものではなく、回転子鉄心における、磁石挿入孔の形状、個数、スキューの角度等については、様々な変更が可能である。また、接着剤塗布装置におけるロボットとしても、４軸の水平多関節形ロボットに限定されるものではなく、３軸の水平多関節形ロボットや垂直多関節形のロボット等であっても良い。塗布部材としても、ヘラを有するものに限らず、刷毛状のもの、ローラ状のもの等を採用することもできる。その他、ディスペンサの構成等についても様々な変更が可能である。
【００４２】
以上説明した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４３】
図面中、１〜３は回転子鉄心、４〜９は磁石挿入孔、１１、３１は接着剤塗布装置、１２はベース、１３は回転チャック機構、１４はロボット、１５はディスペンサ、１６は制御装置、１７、４１は塗布部材、１７ａ、４１ａはホルダ部、２３は上下アーム、２４、４２はヘラ、Ｏは中心軸を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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