(57)【要約】【課題】昼夜天候に関わらず、荷物の地上高や回転角度を高精度に検出できるクレーンを提供する。【解決手段】ブーム３１と、前記ブーム３１から垂下するワイヤロープ３２と、前記ワイヤロープ３２の巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフック３３と、を備え、前記フック３３に荷物Ｌを吊り下げた状態で当該荷物Ｌを運搬するクレーン１において、前記ブーム３１に取り付けられるカメラ５５と、前記フック３３若しくは前記荷物Ｌに取り付けられるマーカ７０と、を具備し、前記カメラ５５によって撮影される前記マーカ７０の被撮影面には発光装置７１によってドット模様７４が描かれている。【選択図】図１
2020200179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンにおいて、
前記ブームに取り付けられるカメラと、
前記フック若しくは前記荷物に取り付けられるマーカと、を具備し、
前記カメラによって撮影される前記マーカの被撮影面には発光装置によってドット模様が描かれている、ことを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記発光装置が赤外発光ダイオードを光源としており、
前記赤外発光ダイオードの照射光を透過する赤外透過フィルターを具備し、
前記カメラが前記発光装置によって描かれたドット模様を前記赤外透過フィルターごしに撮影する、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記赤外発光ダイオードの発光波長が約９４０ｎｍであり、
前記赤外透過フィルターの透過波長が９４０ｎｍ帯であり、
前記カメラが前記発光装置によって描かれたドット模様を前記赤外透過フィルターごしに撮影する、ことを特徴とする請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記カメラが撮影した画像におけるドット模様のドット間距離に基づいて前記カメラに対する前記フック若しくは前記荷物の相対距離を算出する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項５】
前記発光装置によって描かれたドット模様が非点対称となっており、
前記カメラが撮影した画像におけるドット模様の向きに基づいて前記カメラに対する前記フック若しくは前記荷物の相対角度を算出する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項６】
前記発光装置によって描かれたドット模様の点を結んで得られる複数の線分が互いの中点で交差するにも関わらず、前記カメラが撮影した画像におけるドット模様の点を結んで得られる複数の線分が互いの中点で交差しない場合、各中点のズレ量に基づいて検出精度を算出する、ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
【０００２】
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、自走可能としている。旋回体は、ブームのほかにフックやウインチなどを備え、荷物を吊り下げた状態でこれを運搬可能としている。
【０００３】
ところで、トロリにカメラを備え、フックブロックなどに取り付けたマーカを撮影するクレーンが知られている（特許文献１及び特許文献２参照）。かかるクレーンは、カメラが撮影した画像に基づいて荷物の地上高や回転角度を検出することができる。しかし、このような技術的思想を屋外で用いられるクレーンに適用しても、昼夜天候に起因して荷物の地上高や回転角度を検出できない場合があった。そこで、昼夜天候に関わらず、荷物の地上高や回転角度を高精度に検出できるクレーンが求められていたのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１７−５２２２４８号公報
【特許文献２】特開平１１−１８９３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
昼夜天候に関わらず、荷物の地上高や回転角度を高精度に検出できるクレーンを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンにおいて、
前記ブームに取り付けられるカメラと、
前記フック若しくは前記荷物に取り付けられるマーカと、を具備し、
前記カメラによって撮影される前記マーカの被撮影面には発光装置によってドット模様が描かれている、ものである。
【０００７】
第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記発光装置が赤外発光ダイオードを光源としており、
前記赤外発光ダイオードの照射光を透過する赤外透過フィルターを具備し、
前記カメラが前記発光装置によって描かれたドット模様を前記赤外透過フィルターごしに撮影する、ものである。
【０００８】
第三の発明は、第二の発明に係るクレーンにおいて、
前記赤外発光ダイオードの発光波長が約９４０ｎｍであり、
前記赤外透過フィルターの透過波長が９４０ｎｍ帯であり、
前記カメラが前記発光装置によって描かれたドット模様を前記赤外透過フィルターごしに撮影する、ものである。
【０００９】
第四の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記カメラが撮影した画像におけるドット模様のドット間距離に基づいて前記カメラに対する前記フック若しくは前記荷物の相対距離を算出する、ものである。
【００１０】
第五の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記発光装置によって描かれたドット模様が非点対称となっており、
前記カメラが撮影した画像におけるドット模様の向きに基づいて前記カメラに対する前記フック若しくは前記荷物の相対角度を算出する、ものである。
【００１１】
第六の発明は、第一から第五のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記発光装置によって描かれたドット模様の点を結んで得られる複数の線分が互いの中点で交差するにも関わらず、前記カメラが撮影した画像におけるドット模様の点を結んで得られる複数の線分が互いの中点で交差しない場合、各中点のズレ量に基づいて検出精度を算出する、ものである。
【発明の効果】
【００１２】
第一の発明に係るクレーンは、ブームに取り付けられるカメラを具備している。また、フック若しくは荷物に取り付けられるマーカを具備している。そして、カメラによって撮影されるマーカの被撮影面には発光装置によってドット模様が描かれている。かかるクレーンによれば、昼夜天候に関わらず、マーカに描かれたドット模様を認識することができる。従って、フック若しくは荷物の地上高や回転角度を検出できる。
【００１３】
第二の発明に係るクレーンは、発光装置が赤外発光ダイオードを光源としている。また、赤外発光ダイオードの照射光を透過する赤外透過フィルターを具備している。そして、カメラが発光装置によって描かれたドット模様を赤外透過フィルターごしに撮影する。かかるクレーンによれば、太陽光の強さや照り返しなどに惑わされず、マーカに描かれたドット模様を認識することができる。従って、フック若しくは荷物の地上高や回転角度を検出できる。
【００１４】
第三の発明に係るクレーンは、赤外発光ダイオードの発光波長が約９４０ｎｍである。また、赤外透過フィルターの透過波長が９４０ｎｍ帯である。そして、カメラが発光装置によって描かれたドット模様を赤外透過フィルターごしに撮影する。かかるクレーンによれば、太陽光の強さや照り返しなどに確実に惑わされず、マーカに描かれたドット模様を認識することができる。従って、フック若しくは荷物の地上高や回転角度を検出できる。
【００１５】
第四の発明に係るクレーンは、カメラが撮影した画像におけるドット模様のドット間距離に基づいてカメラに対するフック若しくは荷物の相対距離を算出する。かかるクレーンによれば、フック若しくは荷物の地上高を高精度に検出できる。
【００１６】
第五の発明に係るクレーンは、発光装置によって描かれたドット模様が非点対称となっている。そして、カメラが撮影した画像におけるドット模様の向きに基づいてカメラに対するフック若しくは荷物の相対角度を算出する。かかるクレーンによれば、フック若しくは荷物の回転角度を高精度に検出できる。
【００１７】
第六の発明に係るクレーンは、発光装置によって描かれたドット模様の点を結んで得られる複数の線分が互いの中点で交差するにも関わらず、カメラが撮影した画像におけるドット模様の点を結んで得られる複数の線分が互いの中点で交差しない場合、各中点のズレ量に基づいて検出精度を算出する。かかるクレーンによれば、フック若しくは荷物の地上高や回転角度について検出精度の高低をも付け加えて検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】クレーンを示す図。
【図２】キャビンの内部を示す図。
【図３】操縦システムの構成を示す図。
【図４】カメラが撮影した画像を示す図。
【図５】フックと一体となったマーカを示す図。
【図６】マーカに描かれたドット模様を示す図。
【図７】太陽放射の放射発散度と放射照度を示す図。
【図８】カメラが撮影した画像におけるドット模様を示す図。
【図９】カメラが撮影した画像におけるドット模様を示す図。
【図１０】カメラが撮影した画像におけるドット模様を示す図。
【図１１】カメラが撮影した画像におけるドット模様を示す図。
【図１２】カメラが撮影した画像におけるドット模様を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本願に開示する技術的思想は、以下に説明する実施形態のほか、他の実施形態にも適用できる。
【００２０】
まず、図１及び図２を用いて、クレーン１について説明する。
【００２１】
クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。
【００２２】
走行体２は、左右一対の前輪２１と後輪２２を備えている。また、走行体２は、荷物Ｌの運搬作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ２３を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。
【００２３】
旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム３１を備えている。そのため、ブーム３１は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム３１は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム３１は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。
【００２４】
加えて、ブーム３１には、ワイヤロープ３２が架け渡されている。ブーム３１の先端部分から垂下するワイヤロープ３２には、フック３３が取り付けられている。また、ブーム３１の基端側近傍には、ウインチ３４が配置されている。ウインチ３４は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ３２の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック３３は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、旋回体３は、ブーム３１の側方にキャビン３５を備えている。キャビン３５の内部には、旋回レバー５１や伸縮レバー５２、起伏レバー５３、巻回レバー５４などが設けられている。
【００２５】
次に、図３及び図４を用いて、操縦システム４について説明する。
【００２６】
操縦システム４は、主にコントローラ４０と各種レバー５１〜５４と各種バルブ６１〜６４で構成されている。
【００２７】
コントローラ４０は、情報記憶部４１を有している。情報記憶部４１は、クレーン１の制御に要する様々なプログラムが記憶されている。
【００２８】
また、コントローラ４０は、情報処理部４２を有している。情報処理部４２は、各種レバー５１〜５４の操作量を電気信号に変換し、アクチュエータを稼動させる各種バルブ６１〜６４へ送信する。こうして、コントローラ４０は、ブーム３１の稼動（旋回動作・伸縮動作・起伏動作）及びウインチ１０の稼動（巻入動作・巻出動作）を実現する。
【００２９】
詳しく説明すると、ブーム３１は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用モーター３６と定義する（図１参照）。旋回用モーター３６は、方向制御弁である旋回用バルブ６１によって適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ６１は、コントローラ４０の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の旋回角度や旋回速度は、図示されていないセンサによって検出される。
【００３０】
また、ブーム３１は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用シリンダ３７と定義する（図１参照）。伸縮用シリンダ３７は、方向制御弁である伸縮用バルブ６２によって適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ６２は、コントローラ４０の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の伸縮長さや伸縮速度は、図示されていないセンサによって検出される。
【００３１】
更に、ブーム３１は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用シリンダ３８と定義する（図１参照）。起伏用シリンダ３８は、方向制御弁である起伏用バルブ６３によって適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ６３は、コントローラ４０の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の起伏角度や起伏速度は、図示されていないセンサによって検出される。
【００３２】
更に、フック３３は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用モーター３９と定義する（図１参照）。巻回用モーター３９は、方向制御弁である巻回用バルブ６４によって適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ６４は、コントローラ４０の指示に基づいて稼動される。フック３３の吊下長さや昇降速度は、図示されていないセンサによって検出される。
【００３３】
更に加えて、操縦システム４は、カメラ５５とディスプレイ６５を含んでいる。
【００３４】
カメラ５５は、建築現場を上方から撮影するものである。カメラ５５は、フック３３及びフック３３に吊り下げられた荷物Ｌを真上から撮影できるよう、ブーム３１の先端部分に取り付けられている（図１参照）。また、カメラ５５は、コントローラ４０に接続されている。そのため、コントローラ４０は、フック３３及びフック３３に吊り下げられた荷物Ｌの画像を取得することができる。なお、カメラ５５には、後述する赤外発光ダイオードの照射光を透過する赤外透過フィルター５６が取り付けられている（図１参照）。赤外透過フィルター５６は、透過波長が９４０ｎｍ帯（「９４０ｎｍ帯」は透過率の大小に関わらず９４０ｎｍ±１５％（後述するエネルギーの吸収量を考慮するとより好ましくは９４０ｎｍ±５％）の範囲を意味する）となっている。
【００３５】
ディスプレイ６５は、様々な画像を映し出すものである。ディスプレイ６５は、オペレータが各種レバー５１〜５４を操作しながら視認できるよう、キャビン３５の内部における運転座席の前側に取り付けられている（図２参照）。また、ディスプレイ６５は、コントローラ４０に接続されている。そのため、コントローラ４０は、ディスプレイ６５を通じてオペレータへ情報を提供することができる。具体的には、カメラ５５が撮影したフック３３及びフック３３に吊り下げられた荷物Ｌの画像を提供することができる（図４参照）。
【００３６】
次に、図５から図７を用いて、マーカ７０について説明する。
【００３７】
マーカ７０は、カメラ５５が撮影した画像の中で目印となるものである（図４参照）。本実施形態において、マーカ７０は、カメラ５５によって撮影されるよう、フック３３の側面部分に取り付けられている。なお、マーカ７０の取付位置については限定しない。従って、フック３３ではなく、荷物Ｌに取り付けられるとしてもよい（図１２参照）。
【００３８】
また、マーカ７０は、上方から見て長方形状となっている。マーカ７０は、その上面に複数の発光装置７１が埋め込まれており、透明の樹脂材によって覆われている。そして、これら発光装置７１には、マーカ７０の下方に配置されたドライバ７２を介して同じくマーカ７０の下方に配置されたバッテリ７３から電気が供給される。ドライバ７２は、予め定められた条件に基づいて電気の流れを調節することができる。バッテリ７３は、いわゆる一次電池であるが、ソーラーパネルなどから蓄電できる二次電池であってもよい。
【００３９】
このようにして、マーカ７０は、その上面（被撮影面）に発光装置７１によるドット模様７４が描き出される。本クレーン１において、ドット模様７４は、長方形状である枠線Ｆの対角線上に合計八つの点Ｐ１〜Ｐ８を有している。また、ドット模様７４は、枠線Ｆの中心付近であってフック３３側に偏移した位置に別途の点Ｐ９を有している。このため、ドット模様７４は、合計九つの点Ｐ１〜Ｐ９でなる非点対称模様といえる。なお、発光装置７１は、赤外発光ダイオードを光源としている。赤外発光ダイオードは、発光波長が約９４０ｎｍ（「約９４０ｎｍ」はピーク波長が９４０ｎｍ±５％の範囲を意味する）となっている。
【００４０】
ところで、太陽放射は、特徴あるスペクトル分布を有している（図７参照）。太陽放射は、主に約４００ｎｍ以下の紫外線と約４００ｎｍ〜約７００ｎｍの可視光線と約７００ｎｍ以上の紫外線で構成されている。太陽放射は、約５００ｎｍのときに放射側のエネルギー量を表す放射発散度が最大となっている。また、太陽放射は、約５００ｎｍから波長が短くなるにつれて急速に放射発散度が小さくなり、約５００ｎｍから波長が長くなるにつれて緩やかに放射発散度が小さくなる（図中の太線Ｔ参照）。
【００４１】
この点、地球は、大気に覆われていることから、地表面に届くまでにエネルギーの吸収が行われる。このため、太陽放射は、約５００ｎｍのときに被放射側のエネルギー量を表す放射照度が最大となっている。また、太陽放射は、約５００ｎｍから波長が短くなるにつれて急速に放射照度が小さくなり、約５００ｎｍから波長が長くなるにつれて緩やかに放射照度が小さくなる（図中の細線ｔ参照）。加えて、大気によるエネルギーの吸収量は、波長に応じて増減することが知られている。これは、大気中の成分によるものである。例えば９４０ｎｍ±５％においては、大気中の水蒸気に起因してエネルギーの吸収量が大幅に増加する（図中の※印部参照）。
【００４２】
次に、図８から図１１を用いて、本クレーン１が有する機能について説明する。ここでは、マーカ７０に描かれたドット模様７４の「点Ｐ１〜Ｐ９」について、カメラ５５が撮影した画像上では「点Ｐａ〜Ｐｉ」と表す。
【００４３】
まず、前述したように、発光装置７１は、赤外発光ダイオードを光源としている。他方、カメラ５５には、赤外発光ダイオードの照射光を透過する赤外透過フィルター５６が取り付けられている（図１参照）。このため、カメラ５５が撮影した画像は、薄暗闇に発光装置７１によって描かれたドット模様７４が浮き上がったものとなる（図８参照）。但し、図９及び図１０においては、図面の明確性を確保すべく、明度を変えたものとする。
【００４４】
また、前述したように、ドット模様７４は、合計九つの点Ｐ１〜Ｐ９でなる非点対称模様である（図６参照）。ドット模様７４は、非点対称でありながら、幾何学的な模様でもある。そのため、コントローラ４０は、カメラ５５が撮影した画像に他の照射光が映り込んでいても、ドット模様７４を速やかに認識することができる。これは、例えば機械学習を用いた画像認識技術などにより実現される。但し、どのような技術をもって実現するかについては限定しない。
【００４５】
加えて、コントローラ４０は、ドット模様７４の点と点を結ぶ距離（ドット間距離）を予め記憶している。例えば点Ｐ１と点Ｐ２を結ぶ距離Ｌ１２を予め記憶している（図６参照）。更に、コントローラ４０は、カメラ５５が撮影した画像におけるドット模様７４の点と点を結ぶ距離（ドット間距離）を把握する。例えば点Ｐａと点Ｐｂを結ぶ距離Ｌａｂを把握する（図９参照）。その後、コントローラ４０は、距離Ｌ１２と距離Ｌａｂを比較して比率（相似比）を算出するのである。
【００４６】
このようにすることで、コントローラ４０は、ドット模様７４のドット間距離とカメラ５５が撮影した画像におけるドット模様７４のドット間距離との比率（相似比）を把握できる。この比率（相似比）は、カメラ５５からマーカ７０までの相対距離を客観的に表す数値といえる。従って、コントローラ４０は、カメラ５５に対するフック３３の相対距離を把握できる。ひいては、フック３３の地上高Ｈを高精度に検出できる（図１参照）。なお、図１２に示すように、マーカ７０が荷物Ｌに取り付けられている場合、コントローラ４０は、カメラ５５に対する荷物Ｌの相対距離を把握できる。ひいては、荷物Ｌの地上高を高精度に検出できる。
【００４７】
更に加えて、コントローラ４０は、カメラ５５が撮影した画像におけるドット模様７４の基準方向を予め記憶している。つまりはフック３３が回転していないときのドット模様７４の方向Ｄｒを予め記憶している（図１０参照）。更に、コントローラ４０は、カメラ５５が撮影した画像におけるドット模様７４の現在の方向を把握する。つまりはフック３３が回転したときのドット模様７４の方向Ｄｘを把握する（図１０参照）。その後、コントローラ４０は、フック３３が回転していないときのドット模様７４の方向とフック３３が回転したときのドット模様７４の方向との差異を算出するのである。
【００４８】
このようにすることで、コントローラ４０は、フック３３がどれくらい回転したかを把握できる。また、コントローラ４０は、ドット模様７４が非点対称であることから、フック３３が左方向に回転したのか右方向に回転したのかも把握できる。従って、コントローラ４０は、カメラ５５に対するフック３３の相対角度を把握できる。ひいては、フック３３の回転角度θを高精度に検出できる（図１０参照）。なお、図１２に示すように、マーカ７０が荷物Ｌに取り付けられている場合、コントローラ４０は、カメラ５５に対する荷物Ｌの相対角度を把握できる。ひいては、荷物Ｌの回転角度を高精度に検出できる。
【００４９】
更に加えて、コントローラ４０は、ドット模様７４の点Ｐ１・Ｐ３を結んで得られる線分Ｓ１とその中点Ｍ１を認識できる（図６参照）。また、コントローラ４０は、ドット模様７４の点Ｐ２・Ｐ４を結んで得られる線分Ｓ２とその中点Ｍ２を認識できる（図６参照）。これらの線分Ｓ１・Ｓ２は、互いの中点Ｍ１・Ｍ２で交差することとなる（図６参照）。しかしながら、カメラ５５が撮影した画像におけるドット模様７４にあっては、解像度やレンズ歪みなどの影響を受けて必ずしも互いの中点Ｍ１・Ｍ２で交差しない場合がある（図１１参照）。その場合、コントローラ４０は、中点Ｍ１と中点Ｍ２のズレ量Ｇを読み取るのである。
【００５０】
このようにすることで、コントローラ４０は、フック３３の地上高Ｈや回転角度θについての検出精度を把握できる。つまり、中点Ｍ１と中点Ｍ２のズレ量Ｇに基づいてフック３３の地上高Ｈや回転角度θの検出結果がどの程度の誤差をもっているかを把握できる。従って、コントローラ４０は、フック３３の地上高Ｈや回転角度θについて検出精度の高低をも付け加えて検出できる。なお、図１２に示すように、マーカ７０が荷物Ｌに取り付けられている場合、コントローラ４０は、中点Ｍ１と中点Ｍ２のズレ量Ｇに基づいて荷物Ｌの地上高や回転角度の検出結果がどの程度の誤差をもっているかを把握できる。ひいては、荷物Ｌの地上高や回転角度について検出精度の高低をも付け加えて検出できる。
【００５１】
最後に、本願に開示した技術的思想とその効果についてまとめる。
【００５２】
即ち、クレーン１は、ブーム３１に取り付けられるカメラ５５を具備している。また、フック３３若しくは荷物Ｌに取り付けられるマーカ７０を具備している。そして、カメラ５５によって撮影されるマーカ７０の被撮影面には発光装置７１によってドット模様７４が描かれている。かかるクレーン１によれば、昼夜天候に関わらず、マーカ７０に描かれたドット模様７４を認識することができる。従って、フック３３若しくは荷物Ｌの地上高Ｈや回転角度θを検出できる。
【００５３】
また、クレーン１は、発光装置７１が赤外発光ダイオードを光源としている。また、赤外発光ダイオードの照射光を透過する赤外透過フィルター５６を具備している。そして、カメラ５５が発光装置７１によって描かれたドット模様７４を赤外透過フィルター５６ごしに撮影する。かかるクレーン１によれば、太陽光の強さや照り返しなどに惑わされず、マーカ７０に描かれたドット模様７４を認識することができる。従って、フック３３若しくは荷物Ｌの地上高Ｈや回転角度θを検出できる。
【００５４】
更に、クレーン１は、赤外発光ダイオードの発光波長が約９４０ｎｍである。また、赤外透過フィルター５６の透過波長が９４０ｎｍ帯である。そして、カメラ５５が発光装置７１によって描かれたドット模様７４を赤外透過フィルター５６ごしに撮影する。かかるクレーン１によれば、太陽光の強さや照り返しなどに確実に惑わされず、マーカ７０に描かれたドット模様７４を認識することができる。従って、フック３３若しくは荷物Ｌの地上高Ｈや回転角度θを検出できる。
【００５５】
更に、クレーン１は、カメラ５５が撮影した画像におけるドット模様７４のドット間距離に基づいてカメラ５５に対するフック３３若しくは荷物Ｌの相対距離を算出する。かかるクレーン１によれば、フック３３若しくは荷物Ｌの地上高Ｈを高精度に検出できる。
【００５６】
更に、クレーン１は、発光装置７１によって描かれたドット模様７４が非点対称となっている。そして、カメラ５５が撮影した画像におけるドット模様７４の向きに基づいてカメラ５５に対するフック３３若しくは荷物Ｌの相対角度を算出する。かかるクレーン１によれば、フック３３若しくは荷物Ｌの回転角度θを高精度に検出できる。
【００５７】
更に、クレーン１は、発光装置７１によって描かれたドット模様７４の点を結んで得られる複数の線分Ｓ１・Ｓ２が互いの中点Ｍ１・Ｍ２で交差するにも関わらず、カメラ５５が撮影した画像におけるドット模様７４の点を結んで得られる複数の線分Ｓ１・Ｓ２が互いの中点Ｍ１・Ｍ２で交差しない場合、各中点Ｍ１・Ｍ２のズレ量Ｇに基づいて検出精度を算出する。かかるクレーン１によれば、フック３３若しくは荷物Ｌの地上高Ｈや回転角度θについて検出精度の高低をも付け加えて検出できる。
【符号の説明】
【００５８】
１          クレーン
２          走行体
３          旋回体
３１        ブーム
３２        ワイヤロープ
３３        フック
４          操縦システム
５５        カメラ
５６        赤外透過フィルター
７０        マーカ
７１        発光装置
７２        ドライバ
７３        バッテリ
７４        ドット模様
Ｈ          地上高
Ｌ          荷物
θ          回転角度
【図１】
2020200179.tif 000003
【図２】
2020200179.tif 000004
【図３】
2020200179.tif 000005
【図４】
2020200179.tif 000006
【図５】
2020200179.tif 000007
【図６】
2020200179.tif 000008
【図７】
2020200179.tif 000009
【図８】
2020200179.tif 000010
【図９】
2020200179.tif 000011
【図１０】
2020200179.tif 000012
【図１１】
2020200179.tif 000013
【図１２】
2020200179.tif 000014