(57)【要約】【課題】車両前方に存在する交通事象をより良好な状態で撮像した画像を取得する。【解決手段】車両装置５ａは、交通情報配信サーバ４が配信する交通情報により、前方に障害物区間５１が存在する旨の通知を受信すると、障害物区間５１の開始地点から距離Ｌ１だけ手前の地点と、当該開始地点、及び、障害物区間５１の終了地点から距離Ｌ２だけ手前の地点と、当該終了地点でカメラ１２が前方を撮影した画像を取得して画像配信サーバ２に送信する。画像配信サーバ２は、これを後続の車両装置５ｂ、５ｃに送信する。車両装置５ａは、撮影地点の異なる複数枚の画像データを取得するため、障害物５０が障害物区間５１のどこにあろうとも、障害物５０を良好に画像内に収めることができる。また、車両装置５ｂ、５ｃは、障害物５０の画像を表示して、ドライバの注意を喚起することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の画像を撮影する撮影手段と、
前記自車両の前方に存在する交通事象の事象位置情報を取得する事象位置情報取得手段と、
前記取得した事象位置情報に基づいて基準地点を設定する基準地点設定手段と、
前記設定した基準地点よりも所定距離だけ手前の手前地点と、前記設定した基準地点に対応して前記撮影した画像の画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記取得した画像データを所定のサーバに送信する送信手段と、
を具備したことを特徴とする画像データ送信装置。
【請求項２】
前記事象位置情報取得手段は、前記交通事象に対応する事象区間の事象開始地点と事象終了地点によって提供される前記事象位置情報を取得し、
前記基準地点設定手段は、前記事象開始地点と前記事象終了地点を前記基準地点に設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像データ送信装置。
【請求項３】
前記撮影手段は、前記自車両の前方を動画撮影し、
前記画像データ取得手段は、前記動画を構成するフレーム画像を画像データとして取得することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の画像データ送信装置。
【請求項４】
所定時間ごとにカメラ位置情報を取得し、当該カメラ位置情報を取得した際に撮影されたフレーム画像に紐付ける位置紐付け手段と、
各フレーム画像に対して撮影時刻を紐付ける時刻紐付け手段と、
前記手前地点と、前記基準地点に対応する前記自車両の位置を取得する車両位置情報取得手段と、を備え、
前記画像データ取得手段は、前記取得した自車両の位置の直前の前記カメラ位置情報と直後の前記カメラ位置情報との間のフレーム画像群の中からフレーム画像を画像データとして取得する、
ことを特徴とする請求項３に記載の画像データ送信装置。
【請求項５】
前記画像データ取得手段は、前記フレーム画像群のうち、最も古い時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得する、
ことを特徴とする請求項４に記載の画像データ送信装置。
【請求項６】
前記画像データ取得手段は、
前記基準地点に設定した前記事象開始地点に対しては、前記フレーム画像群のうち、最も新しい時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得し、
前記基準地点に設定した前記事象終了地点に対しては、前記フレーム画像群のうち、最も古い時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得する、
ことを特徴とする請求項４に記載の画像データ送信装置。
【請求項７】
前記設定した基準地点に基づいて前記手前地点より更に手前に動作開始地点を設定する動作開始地点設定手段を具備し、
前記画像データ取得手段は、前記自車両が前記設定した動作開始地点に到達した場合に画像データの取得動作を開始することを特徴とする請求項１から請求項６までのうちの何れか１の請求項に記載の画像データ送信装置。
【請求項８】
前記画像データ取得手段は、更に、前記設定した基準地点よりも所定距離だけ先方の先方地点で前記撮影した画像データを取得することを特徴とする請求項４に記載の画像データ送信装置。
【請求項９】
前記画像データ取得手段は、前記フレーム画像群のうち、最も古い時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得する、
ことを特徴とする請求項８に記載の画像データ送信装置。
【請求項１０】
前記画像データ取得手段は、
前記基準地点に設定した前記事象開始地点に対しては、前記フレーム画像群のうち、最も新しい時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得し、
前記基準地点に設定した前記事象終了地点に対しては、前記フレーム画像群のうち、最も古い時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得する、
ことを特徴とする請求項８に記載の画像データ送信装置。
【請求項１１】
前記事象位置情報取得手段は、前記自車両の前方に存在する工事情報又は事故情報を前記交通事象として取得する、
ことを特徴とする請求項１から請求項１０までのうちの何れか１の請求項に記載の画像データ送信装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１に記載の画像データ送信装置から画像データを受信して記憶する画像データ記憶手段と、
前記受信した画像データを、前記画像データを撮影した車両の後続の車両に配信する配信手段と、
を具備したことを特徴とする画像データ提供サーバ。
【請求項１３】
自車両の前方に存在する交通事象の事象位置情報を取得する事象位置情報取得機能と、
前記取得した事象位置情報に基づいて基準地点を設定する基準地点設定機能と、
前記設定した基準地点よりも所定距離だけ手前の手前地点と、前記設定した基準地点に対応して撮像手段で撮影した画像の画像データを取得する画像データ取得機能と、
前記取得した画像データを所定のサーバに送信する送信機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とする画像データ送信プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像データ送信装置、画像データ提供サーバに、及び画像データ送信プログラム関し、例えば、道路上にある障害物等の状況を収集するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両で走行している場合、前方での交通状態を把握したいとの要望がある。そこで、先行して走行している車両から交通状況をサーバに送信してもらい、これを後続の車両に配信する技術の開発が進められている。
このような技術に、例えば、特許文献１の「渋滞情報提供装置及び渋滞情報提供方法」がある。
【０００３】
この技術は、道路を走行している車両から走行情報をサーバに送信してもらい、これを解析したり（渋滞回避行動の抽出など）、あるいは交通情報を用いたりして渋滞発生エリアを特定する。そして、渋滞発生エリアを走行している車両が撮影した映像などを他の車両に配信して、情報を提供する。
【０００４】
しかし、特許文献１記載の技術は、渋滞の原因となっている事象（例えば、障害物の存在）を必ずしも撮影できるわけではなく、事象から離れた位置から撮影したために事象が良好に写っていない場合などがある。
【０００５】
例えば、交通情報により提供される障害物区間を取得した場合、障害物の開始地点を通過する前に撮影をするために、例えば１００ｍ手前で撮像することが好ましい。
しかし、交通情報による障害物区間の提供は、注意喚起が目的であるため、安全のために実際の障害物よりも車両進行方向の先方に設定されることはない。
このため、障害物区間の開始地点と、実際の障害物の開始地点とが一致している場合には１００ｍ手前の地点において障害物を撮影可能である。
しかし、障害物区間の開始地点と実際の障害物の開始地点とが離れている場合には、障害物から離れすぎた地点での撮影が行われるため、障害物が写らなかったり、小さすぎて認識できない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−２０５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、車両前方に存在する所定の交通事象をより良好な状態で撮像した画像を取得することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）請求項１に記載の発明では、自車両の前方の画像を撮影する撮影手段と、前記自車両の前方に存在する交通事象の事象位置情報を取得する事象位置情報取得手段と、前記取得した事象位置情報に基づいて基準地点を設定する基準地点設定手段と、前記設定した基準地点よりも所定距離だけ手前の手前地点と、前記設定した基準地点に対応して前記撮影した画像の画像データを取得する画像データ取得手段と、前記取得した画像データを所定のサーバに送信する送信手段と、を具備したことを特徴とする画像データ送信装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記事象位置情報取得手段は、前記交通事象に対応する事象区間の事象開始地点と事象終了地点によって提供される前記事象位置情報を取得し、前記基準地点設定手段は、前記事象開始地点と前記事象終了地点を前記基準地点に設定する、ことを特徴とする請求項１に記載の画像データ送信装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記撮影手段は、前記自車両の前方を動画撮影し、前記画像データ取得手段は、前記動画を構成するフレーム画像を画像データとして取得することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の画像データ送信装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、所定時間ごとにカメラ位置情報を取得し、当該カメラ位置情報を取得した際に撮影されたフレーム画像に紐付ける位置紐付け手段と、各フレーム画像に対して撮影時刻を紐付ける時刻紐付け手段と、前記手前地点と、前記基準地点に対応する前記自車両の位置を取得する車両位置情報取得手段と、を備え、前記画像データ取得手段は、前記取得した自車両の位置の直前の前記カメラ位置情報と直後の前記カメラ位置情報との間のフレーム画像群の中からフレーム画像を画像データとして取得する、ことを特徴とする請求項３に記載の画像データ送信装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記画像データ取得手段は、前記フレーム画像群のうち、最も古い時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得する、ことを特徴とする請求項４に記載の画像データ送信装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記画像データ取得手段は、前記基準地点に設定した前記事象開始地点に対しては、前記フレーム画像群のうち、最も新しい時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得し、前記基準地点に設定した前記事象終了地点に対しては、前記フレーム画像群のうち、最も古い時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得する、ことを特徴とする請求項４に記載の画像データ送信装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記設定した基準地点に基づいて前記手前地点より更に手前に動作開始地点を設定する動作開始地点設定手段を具備し、前記画像データ取得手段は、前記自車両が前記設定した動作開始地点に到達した場合に画像データの取得動作を開始することを特徴とする請求項１から請求項６までのうちの何れか１の請求項に記載の画像データ送信装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、前記画像データ取得手段は、更に、前記設定した基準地点よりも所定距離だけ先方の先方地点で前記撮影した画像データを取得することを特徴とする請求項４に記載の画像データ送信装置を提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、前記画像データ取得手段は、前記フレーム画像群のうち、最も古い時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得する、ことを特徴とする請求項８に記載の画像データ送信装置を提供する。
（１０）請求項１０に記載の発明では、前記画像データ取得手段は、前記基準地点に設定した前記事象開始地点に対しては、前記フレーム画像群のうち、最も新しい時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得し、前記基準地点に設定した前記事象終了地点に対しては、前記フレーム画像群のうち、最も古い時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得する、ことを特徴とする請求項８に記載の画像データ送信装置を提供する。
（１１）請求項１１に記載の発明では、前記事象位置情報取得手段は、前記自車両の前方に存在する工事情報又は事故情報を前記交通事象として取得する、ことを特徴とする請求項１から請求項１０までのうちの何れか１の請求項に記載の画像データ送信装置を提供する。
（１２）請求項１２に記載の発明では、請求項１から請求項１１に記載の画像データ送信装置から画像データを受信して記憶する画像データ記憶手段と、前記受信した画像データを、前記画像データを撮影した車両の後続の車両に配信する配信手段と、を具備したことを特徴とする画像データ提供サーバを提供する。
（１３）請求項１３に記載の発明では、自車両の前方に存在する交通事象の事象位置情報を取得する事象位置情報取得機能と、前記取得した事象位置情報に基づいて基準地点を設定する基準地点設定機能と、前記設定した基準地点よりも所定距離だけ手前の手前地点と、前記設定した基準地点に対応して撮像手段で撮影した画像の画像データを取得する画像データ取得機能と、前記取得した画像データを所定のサーバに送信する送信機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする画像データ送信プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、交通事象の手前から撮影するため、これが写るように車両から画像を撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】画像配信システムの構成を示した図である。
【図２】車両装置のハードウェア的な構成の一例を示した図である。
【図３】車両装置が画像データを取得する地点を説明するための図である。
【図４】車両装置が画像データを取得する地点を説明するための続きの図である。
【図５】車両装置が動画データから画像データを取得する処理を説明するための図である。
【図６】画像データ送信処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図７】画像取得処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図８】画像選定処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（１）実施形態の概要
車両３ａに搭載された車両装置５ａは、交通情報配信サーバ４が配信する交通情報により、前方に障害物区間５１が存在する旨の通知を受信する。すると、車両装置５ａは、障害物区間５１の開始地点から距離Ｌ１だけ手前の地点と、当該開始地点、及び、障害物区間５１の終了地点から距離Ｌ２だけ手前の地点と、当該終了地点でカメラ１２が前方を撮影した画像を取得して画像配信サーバ２に送信する。画像配信サーバ２は、車両装置５ａから画像データを受信すると、これを後続の車両３ｂ、３ｃが搭載する車両装置５ｂ、５ｃに送信する。車両装置５ａは、撮影地点の異なる複数枚の画像データを取得するため、障害物５０が障害物区間５１のどこにあろうとも、障害物５０を良好に画像内に収めることができる。また、車両装置５ｂ、５ｃは、障害物５０の画像を表示して、ドライバの注意を喚起することができる。
【００１２】
（２）実施形態の詳細
図１は、本実施形態の画像配信システム１の構成を示した図である。
画像配信システム１は、交通情報配信サーバ４、画像配信サーバ２、車両３ａ、３ｂ、３ｃ、…などから構成されている。
以下では、車両３ａ、３ｂ、３ｃ、…を特に区別しない場合は、単に車両３と記すことにする。他の構成要素についても同様とする。
【００１３】
交通情報配信サーバ４は、車両３に交通情報を配信するサーバ装置であり、交通システムで発生している様々な交通事象（渋滞、道路工事、交通事故、火災などによる交通規制、…など）に関する情報を提供している。このような交通情報を提供するサービスには、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）がある。
本実施形態では、実際の交通事象の開始点と終了点を障害物５０Ｓと障害物５０Ｅで表している。これに対し、交通情報配信サーバ４から車両３に送信される交通事象の情報は、実際の障害物が存在する区間よりも手前を開始点、終了点とする障害物区間５１が提供される。障害物区間５１の情報提供は、注意喚起が目的であるため、安全のために実際の障害物５０よりも手前側に設定されている。
【００１４】
車両３は、ドライバを誘導したり、交通情報配信サーバ４が配信する交通情報を受信してドライバに通知するナビゲーション機能を提供する車両装置５を搭載している。
車両装置５は、ナビゲーション機能の一部として後述の画像データ送信機能を有し、本実施形態では、画像データ送信装置として機能する。
【００１５】
交通情報に関しては、車両装置５は、交通情報配信サーバ４が配信する交通情報によって障害物区間５１の位置情報（開始地点と終了地点の位置）を受信し、前方に存在する障害物区間５１を認識する。
このように、車両装置５は、自車両の前方に存在する交通事象の事象位置情報を取得する事象位置情報取得手段を備えており、当該事象位置情報取得手段は、自車両の前方に存在する工事情報又は事故情報を交通事象として取得している。
【００１６】
また、車両装置５は、自車両の前方を動画撮影するカメラ１２を搭載している。カメラ１２は、前方の視界（景色）を時系列的（時間的）に連続するフレーム画像を記録することにより動画データを生成する。
このように、車両装置５は、自車両の前方の画像を時系列的に連続するフレーム画像によって動画撮影する撮影手段を備えている。
【００１７】
そして、車両装置５は、カメラ１２が生成した動画データからフレーム画像を抽出することにより送信用の画像データを取得する。
このように、車両装置５は、動画を構成するフレーム画像を画像データとして取得する画像データ取得手段を備えている。
なお、これは一例であって、動画撮影ではなく、カメラ１２が所定の地点で静止画像を撮影するように構成することもできる。
【００１８】
詳しくは後述するが、車両装置５は、交通情報によって障害物区間５１を認識すると、これに基づいて撮影の基準地点と、当該基準地点より所定距離Ｌ（例えば、１００ｍ）だけ手前の手前地点を設定する。
基準地点の設定位置は、任意であるが、本実施形態の車両装置５は、一例として、障害物区間５１の開始地点と終了地点を基準地点に設定する。
【００１９】
そして、車両装置５は、カメラ１２が撮影した動画データから、これらの地点（障害物区間５１の開始地点と終了地点に対して設定した基準地点と手前地点）に対応するフレーム画像を、これら地点での画像データとして抽出する。
次いで、車両装置５は、これら抽出したフレーム画像をこれら基準地点と手前地点での画像データとして画像配信サーバ２に送信（アップロード）する。
【００２０】
このように、車両装置５は、事象位置情報に基づいて基準地点を設定する基準地点設定手段を備え、当該設定した基準地点よりも所定距離だけ手前の手前地点と、当該設定した基準地点に対応して撮影した画像の画像データを取得する画像データ取得手段を備えている。
更に、車両装置５は、取得した画像データを所定のサーバに送信する送信手段を備えている。
【００２１】
加えて、車両装置５の有する事象位置情報取得手段は、交通事象に対応する事象区間の事象開始地点（障害物区間５１の開始地点）と事象終了地点（障害物区間５１の終了地点）によって提供される事象位置情報を取得し、基準地点設定手段は、事象開始地点と事象終了地点を基準地点に設定している。
【００２２】
以上のようにして、車両装置５は、障害物区間５１の開始地点から距離Ｌ１だけ手前の地点、開始地点、終了地点から距離Ｌ２だけ手前の地点、及び終了地点の、合計４つの画像データを画像配信サーバ２に送信する。
【００２３】
先に述べたように、通知された障害物区間５１に対する障害物５０の実際の存在位置には、ある程度の不確かさが存在するが、車両装置５は、障害物区間５１の開始地点付近、及び終了地点付近で複数枚の前方画像を撮影することにより、障害物５０を良好な構図で（即ち、後続のドライバが視認しやすい大きさ・形態で）画像内に撮影することができる。
【００２４】
画像配信サーバ２は、画像データ提供サーバとして機能するサーバ装置であって、先行して障害物区間５１を走行した車両装置５から画像データを受信して記憶し、後続の車両装置５に画像データを配信するサーバ装置である。
図１における画像配信サーバ２は、車両装置５ａから４つの画像データを受信して記憶し、これを後続の車両３ｂ、３ｃの車両装置５ｂ、５ｃに配信する場合の例である。
【００２５】
なお、画像配信サーバ２は、車両装置５ａから送信された４つの画像のうち、障害物５０が最も良好に写っているものを画像認識処理によって選択し、これを配信するように構成することもできる。
このように、画像配信サーバ２は、画像データ送信装置から画像データを受信して記憶する画像データ記憶手段と、当該受信した画像データを、当該画像データを撮影した車両の後続の車両に配信する配信手段と、を備えている。
【００２６】
車両装置５ｂ、５ｃは、配信された画像データを用いて障害物５０の画像をディスプレイに表示する。これによって、車両３ｂ、３ｃのドライバは、障害物５０の状況を把握して、注意しながら障害物区間５１を走行することができる。
【００２７】
図２は、車両３が搭載する車両装置５のハードウェア構成の一例を示した図である。
車両装置５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）６、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）７、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）８、車両位置検出部９、車両時刻検出部１０、記憶部１１、カメラ１２、入力部１３、音声出力部１４、通信制御部１５、ディスプレイ１６、などをバスラインで接続したコンピュータによって構成されている。
【００２８】
ＣＰＵ６は、ＲＯＭ７や記憶部１１などの各種記憶部が記憶するプログラムに従って、各種の情報処理や車両装置５の各部の制御を行う。
本実施形態では、記憶部１１が記憶するナビゲーションプログラムに従って動作し、例えば、カメラ１２を制御して動画を撮影したり、動画データから送信用の画像データを抽出したり、通信制御部１５を制御して当該画像データを画像配信サーバ２に送信したりする。
【００２９】
ＲＯＭ７は、読み取り専用のメモリであって、例えば、ＣＰＵ６が車両装置５を起動するための基本的なプログラムやパラメータなどを記憶している。
ＲＡＭ８は、ＣＰＵ６が各種演算や情報処理、あるいは制御を行う際に必要なプログラムやデータを一時的に記憶するワーキングメモリであって、詳細は後述するが、動画データから画像データを抽出して取得するための作業用の動画データを記憶したり、取得した送信用の画像データを記憶したり、あるいは、障害物区間５１の開始地点や終了地点を記憶したりなどする。
【００３０】
車両位置検出部９は、ＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車速度センサ、加速度センサ、ステアリングセンサなどの検出装置を用いて構成されている。
ＧＰＳは、地球を周回する複数のＧＰＳ衛星が送信する時刻信号を受信し、これらの時間差から現在位置を検出する。
【００３１】
車速度センサは、車軸の回転数に比例して発生するパルス信号などから車速度を検出し、加速度センサは、ピエゾ抵抗などから車両の加速度を検出する。
ステアリングセンサは、ハンドルや車軸に取り付けたエンコーダなどによりステアリングの角度を検出する。
【００３２】
車両位置検出部９は、これらの検出装置が出力する検出値を解析することにより、自車両の現在位置（自車位置）を算出することができる。
本実施形態では、車両位置検出部９は、ＣＰＵ６が動画データからフレーム画像を選択する基準となる自車位置をＣＰＵ６に提供したりする。
車両時刻検出部１０は、現在時刻（西暦年や月日も含む）を計測してＣＰＵ６に出力する。
【００３３】
記憶部１１は、半導体装置やハードディスクなどで構成された大容量の記憶媒体を備えており、ナビゲーションプログラムやその他のプログラム、及びカメラ１２が撮影した動画データやその他のデータを記憶している。
また、動画データは、容量が大きくなりがちなため、これに対処するために、記憶部１１は、仮想のメモリ空間をＣＰＵ６に提供することも可能である。
【００３４】
ナビゲーションプログラムは、ＣＰＵ６に対して、目的地までの誘導という本来の機能のほか、例えば、障害物区間５１で画像を撮影してその画像データを画像配信サーバ２に送信したり、画像配信サーバ２が送信してきた画像データを用いて画像をディスプレイ１６に表示する機能を発揮させる。
【００３５】
カメラ１２は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  ｃｏｕｐｌｅｄ  ｃｅｖｉｃｅｓ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ｍｅｔａｌ−ｏｘｉｄｅ−ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などで構成されたイメージセンサを備えた動画撮影部１７と、カメラ１２の位置を検出して出力するカメラ位置検出部１８、及びカメラ１２で検出した現在時刻を出力するカメラ時刻検出部１９などを備えている。
【００３６】
動画撮影部１７は、車両前方の景色を所定のフレームレートによるフレーム画像によって動画撮影する。
動画撮影部１７は、所定の画像圧縮技術を用いた動画処理によって、時系列的に隣接する複数のフレーム画像群を一体的に圧縮した画像データを生成する。
これに対し、ＣＰＵ６は、当該画像データに所定の演算を施すことにより個々のフレーム画像を復元して、後述のフレーム画像の選択などの処理を行う。
【００３７】
カメラ位置検出部１８とカメラ時刻検出部１９は、カメラ１２が独自の回路構成によって、車両位置検出部９と車両時刻検出部１０から独立して、カメラ１２の現在位置と現在時刻を計測して出力する。
【００３８】
動画撮影部１７は、フレーム画像を生成する際に、カメラ時刻検出部１９が検出した現在時刻をフレーム画像に付与して紐付けると共に、所定時間ごとにカメラ位置検出部１８が検出した現在位置をフレーム画像に付与して紐付ける。
このように車両装置５は、所定時間ごとにカメラ位置情報を取得し、当該カメラ位置情報を取得した際に撮影されたフレーム画像に紐付ける位置紐付け手段と、各フレーム画像に対して撮影時刻を紐付ける時刻紐付け手段と、を備えている。
【００３９】
入力部１３は、例えば、タッチパネル、キースイッチ、音声入力装置などの入力装置で構成されており、ドライバなどが車両装置５に対して経路探索に必要な目的地の入力などの指示や情報を入力するための入力手段を提供する。
これらの入力装置のうち、タッチパネルは、ディスプレイ１６の表面に配置され、ディスプレイ１６が表示するソフトキーに対するドライバなどの選択をタッチの検知により検出してＣＰＵ６に通知する。
【００４０】
通信制御部１５は、例えば、インターネットなどの通信ネットワークに接続し、画像配信サーバ２、交通情報配信サーバ４、及びその他のサーバ装置と通信する。
ＣＰＵ６は、通信制御部１５を制御することにより、交通情報を受信したり、画像配信サーバ２に画像データを送信したりする。
【００４１】
音声出力部１４は、例えば、複数のスピーカで構成され、「前方で工事をしています」などと音声案内を出力するほか、ラジオの放送を音声出力することができる。
ディスプレイ１６は、車両の運転席付近に設置された小型のディスプレイであって、入力画面や現在位置画面などの各種画面のほか、画像配信サーバ２が送信してきた画像データ（先行する車両３が障害物区間５１付近を撮影したもの）による障害物５０の画像などを表示する。
【００４２】
図３の各図は、車両装置５が画像データを取得する地点を説明するための図である。
図３（ａ）に示したように、車両装置５は、まず、交通情報により障害物区間５１の開始地点５２と終了地点５３を受信する。
車両装置５は、交通情報によって障害物区間５１を認識すると、まず、障害物区間５１の開始地点５２を基準にして、開始地点５２の手前側の所定距離Ｍ（例えば、１５０ｍ）の地点に動作開始地点６０を設定する。
【００４３】
車両装置５は、所定距離Ｍを、基準地点４０から画像データを取得する手前地点４１までの所定距離Ｌ１よりも大きく設定している。即ち、車両装置５は、手前地点４１よりも更に手前に動作開始地点６０を設定する。
【００４４】
動作開始地点６０は、車両装置５が画像送信モードとしての動作を開始する地点であり、車両装置５は、車両位置検出部９の出力する車両位置により車両３が動作開始地点６０に到達したことを検出すると、画像取得動作を開始すると共に、画像取得地点への接近を監視し始める。
また、カメラ１２の動作を通常はオフにしておき、動作モードの開始と共に撮影を開始するように構成してもよい。
【００４５】
このように、車両装置５は、基準地点に基づいて手前地点より更に手前に動作開始地点を設定する動作開始地点設定手段を備えており、車両装置５が有する画像データ取得手段は、自車両が設定した動作開始地点に到達した場合に画像データの取得動作を開始する。
次いで、車両装置５は、動作開始地点６０を基準にして基準地点４０を設定する。基準地点４０は、画像データを取得する位置の基準となる地点である。
本実施形態では、車両装置５は、基準地点４０を障害物区間５１の開始地点５２に設定する。
【００４６】
次いで、車両装置５は、基準地点４０から手前側の所定距離Ｌ１の位置に手前地点４１を設定する。本実施形態では、Ｌ１を１００ｍとする。なお、これは一例であって、２００ｍ、１５０ｍ、８０ｍ、５０ｍなど、各種の値を用いることもできる（後述の所定距離Ｌ２、Ｌ３も同様）。
また、道路の幅や、道路の混雑具合、障害物区間５１の長さといった、現地の交通環境に基づいてＬ１を可変的に設定するように構成することもできる。
【００４７】
更には、車両装置５が、手前地点４１に加えて、更に基準地点４０より所定距離Ｌ３（例えば、１００ｍ）だけ先方の先方地点を設定し、先方地点で撮影した画像データを取得して画像配信サーバ２に送信するように構成することもできる。
この場合、車両装置５が備える画像データ取得手段は、更に、基準地点よりも所定距離だけ先方の先方地点で撮影した画像データを取得している。
このように、基準地点４０の先方で更に画像データを取得すると、実際の障害物５０Ｓと障害物区間５１の開始地点５２とが大きく離れていた場合であっても障害物５０Ｓを良好に撮像することができる。
なお、この変形については、後述する終了地点５３を基準点４０に設定した場合についても適用が可能である。
【００４８】
車両装置５は、以上のようにして、基準地点４０と手前地点４１を設定すると、図３（ｂ）に示したように、手前地点４１に対応して撮影した画像データと、図３（ｃ）で示したように、基準地点４０に対応して撮影した画像データを取得して画像配信サーバ２に送信する。
このように、車両装置５は、基準地点４０から手前側で２つの画像データを取得するが、例えば、基準地点４０と手前地点４１の中間点で撮影した画像データも取得するなど、３つ以上の画像データを取得して画像配信サーバ２に送信するように構成することもできる。
【００４９】
図４は、車両装置５が画像データを取得する地点を説明するための続きの図である。
車両装置５は、障害物区間５１の終了地点５３においても、開始地点５２の場合と同様に手前地点４６と基準地点４５に対応して撮像した画像データを取得し、これを画像配信サーバ２に送信する。
車両装置５が終了地点５３に対して行う処理は、繰り返しになるため、説明を簡略化する。
【００５０】
まず、車両装置５は、障害物区間５１の終了地点５３に基づいて、終了地点５３から所定距離Ｍだけ手前の地点に動作開始地点６１を設定する。本実施形態において、終了地点５３に対する所定距離は、開始地点５２に対するＭと同じ１５０ｍであるが、開始地点５２に対するＭと異なる距離を設定するようにしてもよい。
そして、車両装置５は、更に、動作開始地点６１に基づいて、終了地点５３の位置に基準地点４５を設定する。
加えて、車両装置５は、基準地点４５から所定距離Ｌ２（例えば、１００ｍ）手前側の位置に手前地点４６を設定する。
【００５１】
その後、車両装置５は、動作開始地点６１で画像送信モードを開始し、図４（ｂ）で示したように、手前地点４６に対応する画像データを取得し、更に、図４（ｃ）で示したように、基準地点４５に対応する画像データを取得して画像配信サーバ２に送信する。
このように、車両装置５は、車両３が終了地点５３に接近しながら複数枚の画像データを取得するため、障害物５０Ｅが終了地点５３の付近にあったり、あるいは、終了地点５３の先方（向こう側）にあったとしても、これを写真内に良好に写した画像データを取得することができる。
【００５２】
本実施形態の車両装置５は、一例としてＬ２＝１００ｍとしたが、これは一例であって、Ｌ１の場合と同様に異なる値であってもよい。また、Ｌ１とＬ２は、同じである必要はなく、異なる距離としてもよい。
更に、車両装置５が、基準地点４５から所定距離Ｌ４（例えば、１００ｍ）先方の先方地点で画像データを取得して画像配信サーバ２に送信するように構成してもよい。
また、本実施形態の車両装置５は、開始地点５２側と終了地点５３側の双方で画像データを取得して画像配信サーバ２に送信するが、開始地点５２側だけで画像データを取得するなど、どちらか一方で画像データ取得処理を行ってもよい。
【００５３】
図５は、車両装置５が動画データから画像データを取得する処理を説明するための図である。
カメラ１２の動画撮影部１７は、光学系により撮像面に投影された画像を所定の時間間隔（フレームレート）で読み込むことにより、時系列的にフレーム画像を生成し、これらを圧縮処理して動画データを生成している。
【００５４】
図は、動画撮影部１７が生成したフレーム画像を模式的に表しており、図示したように古いものから新しいものへ、時系列順（撮影した時刻順）に並べてある。
各フレーム画像には、撮影した時刻を表す時刻情報ｔｎ、ｔｎ＋１、ｔｎ＋２、…、ｔｎ＋ｍ、ｔｎ＋ｍ＋１、…、ｔｎ＋２ｍが付与されている。
これは、カメラ時刻検出部１９が出力する現在時刻を動画撮影部１７がフレーム画像に付与したものであり、当該フレーム画像の撮影時刻を表している。
【００５５】
また、フレーム画像には、ｍ枚ごとに撮影された位置を表す位置情報ｇｎ、ｇｎ＋ｍ、…が付与されている。
これは、カメラ位置検出部１８が出力する現在位置を、動画撮影部１７がｍ枚ごとのフレーム画像に付与したものであり、当該フレーム画像の撮影位置を表している。
このように、カメラ１２は、フレーム画像に間欠的に位置情報を紐付けて出力するため、車両装置５は、基準地点４０などで撮影されたフレーム画像をピンポイントで特定することができない。これは、カメラ１２の仕様によるものである。
【００５６】
そのため、車両装置５は、次のようにして、手前地点４１、基準地点４０、手前地点４６、基準地点４５の各地点に対応するフレーム画像を送信用の画像データとして動画データから選択することにより取得する。
例えば、基準地点４０に対応する画像データを取得する場合、車両装置５は、車両位置検出部９が出力する基準地点４０の位置を画像取得地点としてＲＡＭ８に記憶しておく。
そして、車両装置５は、動画データを演算してＲＡＭ８に展開したフレーム画像から、画像取得地点（ここでは基準地点４０）の直前の位置情報（ｇｎ）と直後の位置情報（ｇｎ＋１）が付与されているフレーム画像を特定する。
【００５７】
次に、車両装置５は、当該特定した２枚のフレーム画像の間のフレーム画像群から、最も古い時刻に（即ち、最も早いタイミングで）カメラ１２が撮影したフレーム画像（太線で示した時刻ｔｎのフレーム画像）を画像取得地点に対応する画像データとして選択し、動画データから抽出する。
車両装置５は、手前地点４１、基準地点４０、手前地点４６、基準地点４５についても同様に画像取得地点に設定して、各地点の直前・直後の位置情報を付与されたフレーム画像の間にあるフレーム画像群から最も古い時刻に撮影されたものを送信用の画像データとして選択・抽出する。
なお、先に変形例で説明した、基準地点４０、４５よりもＬ３だけ先方の先方地点で更に画像データを取得する場合も同様である。
【００５８】
時間的に古い画像データを画像配信サーバ２に送信することにより、基準地点４０が障害物５０の位置と一致していて、かつ、フレーム画像群の中程、あるいは、前方に画像取得地点がある場合でも確実に、障害物５０から手前のフレーム画像を選択することができる。
【００５９】
このように、車両位置検出部９は、手前地点と、基準地点に対応する自車両の位置を取得する車両位置情報取得手段として機能しており、車両装置５が備える画像データ取得手段は、当該取得した自車両の位置の直前のカメラ位置情報と直後のカメラ位置情報との間のフレーム画像群の中からフレーム画像を画像データとして取得している。
そして、当該画像データ取得手段は、フレーム画像群のうち、最も古い時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得する。
【００６０】
なお、このフレーム画像の選択方法は、一例であって、例えば、最も新しい時刻のものを選択したり、あるいは、中間の時刻のものを選択するように構成することもできる。
例えば、基準地点４０では、最も新しいフレーム画像を選択し、基準地点４５では、最も古いフレーム画像を選択する、といったように、地点ごとに異なる時刻のフレーム画像を選択してもよい。
この場合、画像データ取得手段は、基準地点に設定した事象開始地点に対しては、フレーム画像群のうち、最も新しい時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得し、基準地点に設定した事象終了地点に対しては、フレーム画像群のうち、最も古い時刻に撮影されたフレーム画像を画像データとして取得している。
【００６１】
また、本実施形態では、画像取得地点の位置情報を記憶しておき、これを用いてフレーム画像群を特定したが、画像取得地点での時刻情報を車両時刻検出部１０から取得してＲＡＭ８に記憶しておき、当該時刻情報を用いてフレーム画像群を特定してもよい。
この場合、車両装置５は、画像取得地点での時刻の直前直後のフレーム画像を特定し、これの間にあるフレーム画像群から送信用の画像データを選択する。
【００６２】
次に画像データ送信処理の手順について説明する。
図６は、車両装置５が行う画像データ送信処理の手順を説明するためのフローチャートである。
まず、車両装置５のＣＰＵ６は、車両３のエンジンがスタートすると、記憶部１１の記憶するナビゲーションプログラムをＲＡＭ８にロードし、これを実行することにより、車両装置５としての機能を開始する。これにより、ＣＰＵ６は、カメラ１２による動画撮影も開始する。
車両３の走行中、ＣＰＵ６は、通信制御部１５を駆動して交通情報配信サーバ４からの交通情報を受信してＲＡＭ８に読み込み、これを解析する（ステップ５）。
【００６３】
ＣＰＵ６は、当該解析により、交通情報に障害物区間５１の通知があるか否かを判断する（ステップ１０）。
ＣＰＵ６は、障害物区間５１の通知がないと判断した場合（ステップ１０；Ｎ）、ステップ５に戻って、交通情報の受信動作を継続する。
【００６４】
一方、ＣＰＵ６は、障害物区間５１の通知があると判断した場合（ステップ１０；Ｙ）、障害物区間５１の開始地点５２と終了地点５３の位置を通知から解析してＲＡＭ８に記憶する。
そして、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８から開始地点５２を読み出し、これから距離Ｍだけ手前の位置を計算する。更に、ＣＰＵ６は、当該計算により算出した位置を動作開始地点６０の位置としてＲＡＭ８に記憶することにより、動作開始地点６０の位置を設定する（ステップ１５）。
【００６５】
次に、ＣＰＵ６は、車両位置検出部９によって車両３の自車位置を検出し、その値をＲＡＭ８に記憶する（ステップ２０）。
そして、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８に記憶した自車位置と動作開始地点６０を比較し、車両３が動作開始地点６０に達したか否かを判断する（ステップ２５）。
例えば、ＣＰＵ６は、この判断を、自車位置と動作開始地点６０の間の距離を計算し、その値が、所定の範囲内にある場合に、車両３が動作開始地点６０に達したと判断する。
【００６６】
ＣＰＵ６は、車両３がまだ動作開始地点６０に到達していないと判断した場合（ステップ２５、；Ｎ）、ステップ２０に戻って、自車位置の検出処理を継続する。
一方、ＣＰＵ６は、車両３が動作開始地点６０に到達したと判断した場合（ステップ２５；Ｙ）、ＣＰＵ６は、画像取得処理を行い（ステップ３５）、更に画像選定処理を行う（ステップ４０）。
【００６７】
次に、ＣＰＵ６は、車両位置検出部９が出力する車両３の現在位置（自車位置）とＲＡＭ８に記憶した終了地点５３の位置を比較することにより、車両３が終了地点５３を通過したか否かを判断し、これによって、全ての画像取得地点を通過したか否かを判断する（ステップ４５）。
【００６８】
まだ通過していない画像取得地点があると判断した場合（ステップ４５；Ｎ）、ＣＰＵ６は、ステップ１５に戻って、次の動作開始地点６１を設定し、以下、同様の処理を行う。
一方、全ての画像取得地点を通過したと判断した場合（ステップ４５；Ｙ）、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８に記憶した画像データを、当該画像データの取得位置、及び取得時刻と共に通信制御部１５経由で画像配信サーバ２に送信する（ステップ５０）。
【００６９】
なお、以上の処理では、開始地点５２と終了地点５３を基準地点とした場合の全ての画像データ（合計４個）を取得した後、これらを一括して画像配信サーバ２に送信しているが、ステップ５０の処理をステップ４０の処理の直後に行い、まず、開始地点５２に対応する画像データを取得して画像配信サーバ２に送信し、更に、終了地点５３に対応する画像データを取得して画像配信サーバ２に送信するように構成することもできる。
【００７０】
更に、送信用の画像データを取得するごとに、これをその都度、画像配信サーバ２に送信するように構成することもできる。
このように、画像配信サーバ２への送信処理を時間的、及び位置的に分散することにより、電波障害などによる送信の失敗リスクを分散することができる。
【００７１】
図７は、ステップ３５の画像取得処理の手順を説明するためのフローチャートである。
車両装置５のＣＰＵ６は、ステップ１５でＲＡＭ８に記憶した動作開始地点に対応する基準点４０を設定する（ステップ１０５）。ここで図３、図４で説明したように、動作開始地点６０の場合の基準点４０は開始地点５２であり、動作開始地点６１の場合の基準点４０は終了地点５３である。
【００７２】
次に、ＣＰＵ６は、車両位置検出部９にアクセスして、車両位置検出部９が出力する現在位置をＲＡＭ８に読み込むことにより、車両３の現在位置を取得する（ステップ１１０）。
そして、ＣＰＵ６は、ステップ１０５でＲＡＭ８に記憶した基準地点４０と、ステップ１１０でＲＡＭ８に記憶した現在位置の差分を計算して結果をＲＡＭ８に出力することにより現在位置から基準地点４０までの距離を算出する（ステップ１１５）。
【００７３】
次いで、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８に出力した算出距離から現在位置が基準地点４０より所定距離Ｌ１＝１００ｍだけ手前の地点にあるか否かを判断する（ステップ１２０）。これは、αを許容誤差として、算出距離がＬ１±α以内の場合に、現在位置が基準地点４０より所定距離Ｌ１＝１００ｍだけ手前の地点にあると判断する。
【００７４】
ＣＰＵ６は、現在位置が基準地点４０より所定距離Ｌ１＝１００ｍだけ手前の地点にあると判断した場合（ステップ１２０；Ｙ）、ＲＡＭ８に記憶した現在位置を画像取得地点（手前地点４１）の位置としてＲＡＭ８に記憶する（ステップ１３０）。
一方、ＣＰＵ６は、現在位置が基準地点４０より所定距離Ｌ１＝１００ｍだけ手前の地点にないと判断した場合（ステップ１２０；Ｎ）、ＣＰＵ６は、更に、算出距離から現在位置が基準地点４０にあるか否かを判断する（ステップ１２５）。判断手法は、ステップ１２０と同様である。
【００７５】
ＣＰＵ６は、算出距離から現在位置が基準地点４０であると判断した場合（ステップ１２５；Ｙ）、ＲＡＭ８に記憶した現在位置を画像取得地点（基準地点４０）の位置としてＲＡＭ８に記憶する（ステップ１３０）。
【００７６】
次に、ＣＰＵ６は、ステップ１３０の処理を終えた場合、又は、ステップ１２５で、算出距離から現在位置が基準地点４０でないと判断した場合（ステップ１２５；Ｎ）、ＲＡＭ８が記憶してある現在位置と基準地点４０の差分を計算することにより、現在位置が基準地点４０の先方にあるか否かを判断する（ステップ１３５）。
【００７７】
ＣＰＵ６は、現在位置が基準地点４０より先方にないと判断した場合（ステップ１３５；Ｎ）、ステップ１１０の処理に移行し、現在位置が基準地点４０より先方にあると判断した場合（ステップ１３５；Ｙ）、車両３が基準地点４０を通過したため処理を図６のメインルーチンにリターンする。
【００７８】
以上により、車両装置５は、手前地点４１と基準地点４０の位置を画像取得地点としてＲＡＭ８に記憶することができる。
なお、以上は、車両３が障害物区間５１の開始地点５２に接近する場合の処理について説明したが、終了地点５３に接近する場合の処理も同様である。
【００７９】
図８は、ステップ４０の画像選定処理の手順を説明するためのフローチャートである。
まず、ＣＰＵ６は、記憶部１１に記憶した動画データから、画像選定処理に該当する部分を作業用の動画データとしてフレーム画像に展開し、これをＲＡＭ８に記憶することにより動画データを取得する（ステップ２０５）。
【００８０】
次に、ＣＰＵ６は、ステップ１３０でＲＡＭ８に記憶した手前地点４１の位置を選定距離に代入してＲＡＭ８に記憶することにより、選定距離を手前地点４１に設定する（ステップ２１０）。
そして、ＣＰＵ６は、ＲＡＭ８に展開したフレーム画像群において、フレーム画像に紐付けされた位置情報ｇを検索することにより、選定地点の直前と直後のフレーム画像を特定する。これにより、ＣＰＵ６は、選定距離に対応するフレーム画像群を特定する（ステップ２１５）。
【００８１】
次いで、ＣＰＵ６は、特定したフレーム画像群から最も取得時刻が古いフレーム画像を特定し（ステップ２２０）、これをＲＡＭ８にコピーすることにより、当該フレーム画像の画像データを送信用の画像データに設定する（ステップ２２５）。
次に、ＣＰＵ６は、画像配信サーバ２に送信するための全ての画像データ（ここでは、基準地点４０と手前地点４１に対応する画像データ）を取得したか否かを判断する（ステップ２３０）。
【００８２】
ＣＰＵ６は、まだ、取得していない画像データがあると判断した場合（ステップ２３０；Ｎ）、ＲＡＭ８に記憶してある選定距離を、次の画像取得地点（ここでは、基準地点４０）に更新し（ステップ２３５）、ステップ２１５の処理に移行する。
一方、ＣＰＵ６は、全ての画像データを取得したと判断した場合（ステップ２３０；Ｙ）、処理を図６のメインルーチンにリターンする。そして、ＣＰＵ６は、手前地点４６、基準地点４５についても同様に処理する。
【００８３】
以上のように、車両装置５は、車両３の走行中に障害物５０を検知し、画像内に障害物５０が写るように撮影することを目的として、障害物区間５１の開始地点５２と終了地点５３の２カ所に対して、これらを接近しながら２カ所ずつ、合計４カ所で前方を撮影した画像データを取得する。
このように撮影地点を複数箇所に設定するため、従来技術では、障害物５０から離れすぎてしまい、画像内に障害物５０を写すことができない場合があったが、本実施形態の車両装置５は、画像内に障害物５０を良好に写すことができる。
【符号の説明】
【００８４】
１  画像配信システム
２  画像配信サーバ
３  車両
４  交通情報配信サーバ
５  車両装置
６  ＣＰＵ
７  ＲＯＭ
８  ＲＡＭ
９  車両位置検出部
１０  車両時刻検出部
１１  記憶部
１２  カメラ
１３  入力部
１４  音声出力部
１５  通信制御部
１６  ディスプレイ
１７  動画撮影部
１８  カメラ位置検出部
１９  カメラ時刻検出部
４０  基準地点
４１  手前地点
４５  基準地点
４６  手前地点
５０  障害物
５１  障害物区間
５２  開始地点
５３  終了地点
６０  動作開始地点
６１  動作開始地点
【図１】
2020004015.tif 000003
【図２】
2020004015.tif 000004
【図３】
2020004015.tif 000005
【図４】
2020004015.tif 000006
【図５】
2020004015.tif 000007
【図６】
2020004015.tif 000008
【図７】
2020004015.tif 000009
【図８】
2020004015.tif 000010