(57)【要約】【課題】容易に複数のコイルを組み立てることができるコイル組立方法を提供する。【解決手段】第１のコイル部材１０の下右腕部１８ａに、第２のコイル部材１０の下左腕部１８ｂを裏側から載せる。次に、第２のコイル部材１０の第１〜第１２基部１２ａ〜１２ｌの上下が切り替わるように、第２のコイル部材１０を回転させる（第１工程）。そして、第２のコイル部材１０を、第１〜第１２基部１２ａ〜１２ｌの隣り合う基部同士の長さＬ分だけ移動させる（第２工程）。次に、第２のコイル部材１０の第１〜第１２基部１２ａ〜１２ｌの上下が切り替わるように、第２のコイル部材１０を回転させる（第３工程）。そして、第２のコイル部材１０を、長さＬ分だけ移動させる（第４工程）。第１〜第４工程を繰り返し行うことにより、第１のコイル部材１０と第２のコイル部材１０とが組み込まれる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に延び、前記第１方向に直交する第２方向に所定の間隔で配置された複数の基部と、隣り合う前記基部のそれぞれにおける一端部から互いに近づくように前記基部に対して傾斜した方向に延びる２つの第１腕部を有し、隣り合う前記基部の一端部同士を接続する複数の第１接続部と、隣り合う前記基部のそれぞれにおける他端部から互いに近づくように前記基部に対して傾斜した方向に延びる２つの第２腕部を有し、隣り合う前記基部の他端部同士を接続する複数の第２接続部とを備えるコイル部材が複数編み込まれた状態、又は１個の前記コイル部材からなる第１コイル群を、前記コイル部材が複数編み込まれた状態、又は１個の前記コイル部材からなる第２コイル群に編み込んだ状態で組み立てるコイル組立方法であって、
前記第１コイル群及び前記第２コイル群を、前記第１コイル群の前記第１接続部と前記第２コイル群の前記第１接続部とが重ねられ、且つ、前記第２方向に平行な軸線を回転中心として相対的に回転させる回転操作を実行可能な状態から、前記第１コイル群の前記第１接続部と前記第２コイル群の前記第２接続部とが重ねられ、且つ、前記第１コイル群の前記第２接続部と前記第２コイル群の前記第１接続部とが重ねられる第１重畳状態まで、前記軸線を回転中心として相対的に回転させる第１工程と、
前記第１重畳状態で前記第１コイル群の前記第２接続部に重ねられた前記第２コイル群の前記第１接続部が、前記第１コイル群の隣り合う前記第２接続部に重ねられ、且つ、前記回転操作が実行可能な第２重畳状態まで、前記第１コイル群及び前記第２コイル群を、前記第２方向に相対的に移動させる第２工程と、
前記第１コイル群及び前記第２コイル群を、前記第２重畳状態から、前記第１コイル群の前記第１接続部と前記第２コイル群の前記第１接続部とが重ねられ、且つ、前記第１コイル群の前記第２接続部と前記第２コイル群の前記第２接続部とが重ねられる第３重畳状態まで、前記軸線を回転中心として相対的に回転させる第３工程と、
前記第３重畳状態で前記第１コイル群の前記第１接続部に重ねられた前記第２コイル群の前記第１接続部が、前記第１コイル群の隣り合う前記第１接続部に重ねられ、且つ、それ以降の前記第１工程における前記回転操作が実行可能な第４重畳状態まで、前記第１コイル群及び前記第２コイル群を、前記第２方向に相対的に移動させる第４工程と、
を備え、
前記第１工程と前記第２工程とを同時、又は前記第１工程、前記第２工程を順に行い、
前記第１工程及び前記第２工程の後に、前記第３工程と前記第４工程とを同時、又は前記第３工程、前記第４工程を順に行い、
前記第１〜第４工程を繰り返し行うことを特徴とするコイル組立方法。
【請求項２】
請求項１に記載のコイル組立方法において、
前記第１コイル群及び前記第２コイル群の一方を固定した状態で前記第１〜第４工程を繰り返し行うことを特徴とするコイル組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機用のコイル組立方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のターン部が形成された複数のコイル線材を互いに編込んで回転電機のコイル組立体を製造する方法が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１のコイルの組立方法（回転電機のコイル組立体を製造する方法）では、第１コイル線材の第１ターン部と第２コイル線材の第１ターン部とを係合しつつ、第１コイル線材及び第２コイル線材のうちの少なくともいずれか一方を回転させることで、第１コイル線材の第２ターン部と第２コイル線材の第２ターン部とを係合させる回転工程を有し、この回転工程を、第１コイル線材の第２、第３・・・第ｎターン部と、第２コイル線材の第２、第３・・・第ｎターン部とを係合させるように繰り返し行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４８７３２６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のコイルの組立方法では、例えばｎ＝６である場合、複数のターン部、例えば、第１コイル線材の第１〜第５ターン部と、第２コイル線材の第１〜第５ターン部とが係合された状態で、第１コイル線材及び第２コイル線材のうちの少なくともいずれか一方（例えば、第２コイル線材）を回転させて、第１コイル線材の第６ターン部と第２コイル線材の第６ターン部とを係合させる。
【０００６】
しかしながら、第１コイル線材の第１〜第５ターン部と、第２コイル線材の第１〜第５ターン部とが係合された状態では、剛性が高くなっており、第２コイル線材を回転させることが難しく、第１コイル線材の第６ターン部と第２コイル線材の第６ターン部とを係合させることが難しい。さらに、強引に第２コイル線材を回転させた場合には、第５ターン部と第６ターン部との間が折れ曲げってしまうことがある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、容易に複数のコイル部材を組み立てることができるコイル組立方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のコイル組立方法は、第１方向に延び、前記第１方向に直交する第２方向に所定の間隔で配置された複数の基部と、隣り合う前記基部のそれぞれにおける一端部から互いに近づくように前記基部に対して傾斜した方向に延びる２つの第１腕部を有し、隣り合う前記基部の一端部同士を接続する複数の第１接続部と、隣り合う前記基部のそれぞれにおける他端部から互いに近づくように前記基部に対して傾斜した方向に延びる２つの第２腕部を有し、隣り合う前記基部の他端部同士を接続する複数の第２接続部とを備えるコイル部材が複数編み込まれた状態、又は１個の前記コイル部材からなる第１コイル群を、前記コイル部材が複数編み込まれた状態、又は１個の前記コイル部材からなる第２コイル群に編み込んだ状態で組み立てるコイル組立方法であって、前記第１コイル群及び前記第２コイル群を、前記第１コイル群の前記第１接続部と前記第２コイル群の前記第１接続部とが重ねられ、且つ、前記第２方向に平行な軸線を回転中心として相対的に回転させる回転操作を実行可能な状態から、前記第１コイル群の前記第１接続部と前記第２コイル群の前記第２接続部とが重ねられ、且つ、前記第１コイル群の前記第２接続部と前記第２コイル群の前記第１接続部とが重ねられる第１重畳状態まで、前記軸線を回転中心として相対的に回転させる第１工程と、前記第１重畳状態で前記第１コイル群の前記第２接続部に重ねられた前記第２コイル群の前記第１接続部が、前記第１コイル群の隣り合う前記第２接続部に重ねられ、且つ、前記回転操作が実行可能な第２重畳状態まで、前記第１コイル群及び前記第２コイル群を、前記第２方向に相対的に移動させる第２工程と、前記第１コイル群及び前記第２コイル群を、前記第２重畳状態から、前記第１コイル群の前記第１接続部と前記第２コイル群の前記第１接続部とが重ねられ、且つ、前記第１コイル群の前記第２接続部と前記第２コイル群の前記第２接続部とが重ねられる第３重畳状態まで、前記軸線を回転中心として相対的に回転させる第３工程と、前記第３重畳状態で前記第１コイル群の前記第１接続部に重ねられた前記第２コイル群の前記第１接続部が、前記第１コイル群の隣り合う前記第１接続部に重ねられ、且つ、それ以降の前記第１工程における前記回転操作が実行可能な第４重畳状態まで、前記第１コイル群及び前記第２コイル群を、前記第２方向に相対的に移動させる第４工程と、を備え、前記第１工程と前記第２工程とを同時、又は前記第１工程、前記第２工程を順に行い、前記第１工程及び前記第２工程の後に、前記第３工程と前記第４工程とを同時、又は前記第３工程、前記第４工程を順に行い、前記第１〜第４工程を繰り返し行うことを特徴とする。なお、上記第１，第２接続部は、隣り合う基部の一端部同士及び他端部同士を接続する方向と同じ方向に延びる延在部も含む。
【０００９】
本発明によれば、第１のコイル群と第２のコイル群とを相対的に回転及び移動させる第１〜第４工程を繰り返し行うことで、第１のコイル群を第２のコイル群に編み込む（組み込む）ことができるので、簡単な工程で容易に複数のコイル部材を組み立てることができる。さらに、第１のコイル群及び第２のコイル群を捻るような工程がないので、第１のコイル群及び第２のコイル群が折れ曲がることがない。
【００１０】
また、前記第１コイル群及び前記第２コイル群の一方を固定した状態で前記第１〜第４工程を繰り返し行うことが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、第１コイル群及び第２コイル群の一方を固定した状態で第１〜第４工程を繰り返し行うので、第１コイル群及び第２コイル群の両方を移動及び回転させるものに比べて、容易に複数のコイル部材を組み立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る回転電機用のコイル及びこれを装着したステータを示す上面図である。
【図２】ステータコアと８層のコイル部材とを示す分解斜視図である。
【図３】コイル部材の上面図である。
【図４】コイル部材の正面図である。
【図５】第１のコイル部材に第２のコイル部材を載せた状態の正面図である。
【図６】図５に示す状態から第２のコイル部材を１８０°回転させた状態の正面図である。
【図７】図６に示す状態から第２のコイル部材を左方向に移動させた状態の正面図である。
【図８】図７に示す状態から第２のコイル部材を１８０°回転させた状態の正面図である。
【図９】図８に示す状態から第２のコイル部材を左方向に移動させた状態の正面図である。
【図１０】第１のコイル部材と第２のコイル部材とを組み込んだ状態の正面図である。
【図１１】第１のコイル部材と第２のコイル部材とを組み込んで横に並べた状態の正面図である。
【図１２】第１〜第６のコイル部材を組み込んで横に並べた状態の正面図である。
【図１３】第１〜第１２のコイル部材を組み込んで横に並べた状態の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る回転電機用のコイルについて説明する。
【００１４】
図１及び図２に示すように、電動機や発電機などの回転電機は、円筒状に形成されたステータ１と、ステータ１の内側に回転自在に配置されたロータ（図示せず）とを備える。
【００１５】
ステータ１は、ステータコア２と、コイル３とを備える。ステータコア２は、筒形状であり、回転軸方向に貫通する複数のスロット２ａが周方向に間隔を存して複数（例えば、本実施形態では７２個）設けられている。
【００１６】
本実施形態では、所定の位置のスロット２ａを第１のスロット２ａと称し、反時計方向に順に第２、第３・・・第７２のスロット２ａと称する。
【００１７】
コイル３は、４８本のコイル部材１０を備え、４８本のコイル部材１０のそれぞれは、ステータコア２のスロット２ａに挿入されている。コイル３は、１個のスロット２ａの中で、ステータコア２の径方向に８本のコイル部材１０が挿入されている。
【００１８】
本実施形態では、ステータコア２の径方向の内側から外側に向かって、１層、２層、・・・、８層の順に並んでいる。６本のコイル部材１０により１層が構成され、６本×８層で計４８本のコイル部材１０を備える。
【００１９】
［コイル部材］
図３及び図４に示すように、コイル部材１０は、平角導線タイプのものであり、スロット２ａに挿入される第１〜第１２基部１２ａ〜１２ｌと、第１〜第１２基部１２ａ〜１２ｌのうちの隣り合うもの同士の上端部（他端部）を接続する第１〜第５上接続部１３ａ〜１３ｅ（第２接続部）と、第１〜第１２基部１２ａ〜１２ｌのうちの隣り合うもの同士の下端部（一端部）を接続する第１〜第６下接続部１４ａ〜１４ｆ（第１接続部）とを備える。
【００２０】
第１上接続部１３ａは、第２基部１２ｂの上端部と第３基部１２ｃの上端部とを接続し、第２上接続部１３ｂは、第４基部１２ｄの上端部と第５基部１２ｅの上端部とを接続し、第３上接続部１３ｃは、第６基部１２ｆの上端部と第７基部１２ｇの上端部とを接続する。
【００２１】
第４上接続部１３ｄは、第８基部１２ｈの上端部と第９基部１２ｉの上端部とを接続し、第５上接続部１３ｅは、第１０基部１２ｊの上端部と第１１基部１２ｋの上端部とを接続する。
【００２２】
第１下接続部１４ａは、第１基部１２ａの下端部と第２基部１２ｂの下端部とを接続し、第２下接続部１４ｂは、第３基部１２ｃの下端部と第４基部１２ｄの下端部とを接続し、第３下接続部１４ｃは、第５基部１２ｅの下端部と第６基部１２ｆの下端部とを接続する。
【００２３】
第４下接続部１４ｄは、第７基部１２ｇの下端部と第８基部１２ｈの下端部とを接続し、第５下接続部１４ｅは、第９基部１２ｉの下端部と第１０基部１２ｊの下端部とを接続し、第６下接続部１４ｆは、第１１基部１２ｋの下端部と第１２基部１２ｌの下端部とを接続する。
【００２４】
第１〜第５上接続部１３ａ〜１３ｅは同じ形状で形成され、上右腕部１６ａ及び上左腕部１６ｂ（第２腕部）と、ステータコア２の周方向（図４における左右方向）に延び、上右腕部１６ａ及び上左腕部１６ｂを接続する上腕接続部１７とを備える。上腕接続部１７は、上左腕部１６ｂの右端部から上右腕部１６ａの左端部に向かうにつれて、コイル３の径方向（図３における上下方向）の外側方向に、コイル部材１０の厚みＴ分だけ曲げられている。
【００２５】
第１〜第５上接続部１３ａ〜１３ｅのそれぞれの上右腕部１６ａは、第２，第４，第６，第８，第１０基部１２ｂ，１２ｄ，１２ｆ，１２ｈ，１２ｊに接続され、第１〜第５上接続部１３ａ〜１３ｅのそれぞれの上左腕部１６ｂは、第３，第５，第７，第９，第１１基部１２ｃ，１２ｅ，１２ｇ，１２ｉ，１２ｋに接続されている。
【００２６】
第１〜第５上接続部１３ａ〜１３ｅのそれぞれの上右腕部１６ａ及び上左腕部１６ｂは、ステータコア２の周方向（図４における左右方向）に曲げられながら互いに近づくように、第１〜第１２基部１２ａ〜１２ｌに対して傾斜した方向に延びる。
【００２７】
第１〜第６下接続部１４ａ〜１４ｆは同じ形状で形成され、下右腕部１８ａ及び下左腕部１８ｂ（第１腕部）と、ステータコア２の周方向（図４における左右方向）に延び、下右腕部１８ａ及び下左腕部１８ｂを接続する下腕接続部１９とを備える。下腕接続部１９は、下右腕部１８ａの左端部から下左腕部１８ｂの右端部に向かうにつれて、コイル３の径方向（図３における上下方向）の外側方向に、コイル部材１０の厚みＴ分だけ曲げられている。
【００２８】
第１〜第６下接続部１４ａ〜１４ｆのそれぞれの下右腕部１８ａ及び下左腕部１８ｂは、第１〜第１２基部１２ａ〜１２ｌに接続されてステータコア２の周方向（図４における左右方向）に曲げられながら互いに近づくように延びる。第１〜第６下接続部１４ａ〜１４ｆのそれぞれの下右腕部１８ａ及び下左腕部１８ｂは、第１〜第５上接続部１３ａ〜１３ｅのそれぞれの上右腕部１６ａ及び上左腕部１６ｂと上下対称形で形成されている。
【００２９】
第１基部１２ａの上端部には、ステータコア２の周方向（図３における左右方向）に曲げられた後に上方に延びる外右端部２１が接続されている。第１２基部１２ｌの上端部には、ステータコア２の周方向（図４における左右方向）に曲げられた後に上方に延びる外左端部２２が接続されている。外右端部２１及び外左端部２２は、本発明の接続部にも相当する。
【００３０】
［コイル組立］
第１〜第６のコイル部材１０を組み立てる場合、先ず、図５に示すように、保持治具（図示せず）により保持されて固定された第１のコイル部材１０の第１下接続部１４ａの下右腕部１８ａに、例えば可変可能なロボットアーム（図示せず）により保持した第２のコイル部材１０の第６下接続部１４ｆの下左腕部１８ｂを裏側から重ねる。なお、保持治具は、例えば、図５における上下方向に移動可能に設けられ、上下方向に移動することで、第１〜第５上接続部１３ａ〜１３ｅと、第１〜第６下接続部１４ａ〜１４ｆとを保持するように構成され、これにより、容易に第１のコイル部材１０を保持することができる。
【００３１】
次に、第２のコイル部材１０の図５における上下が切り替わるように、図５の状態の第２のコイル部材１０を回転させる（第１工程）。これにより、図６に示すように、第２のコイル部材１０の第６下接続部１４ｆの下右腕部１８ａと第１のコイル部材の外右端部２１とが重ねられ、且つ、第２のコイル部材１０の外左端部２２と第１のコイル部材１０の第１下接続部１４ａの下左腕部１８ｂとが重ねられる第１重畳状態となる。
【００３２】
そして、第２のコイル部材１０を、第１重畳状態（図６参照）から、例えば、第１〜第１２基部１２ａ〜１２ｌの隣り合う基部同士の長さＬ分だけ移動させる（第２工程）。これにより、図７に示すように、第１のコイル部材１０の第１接続部１４ａの下右腕部１８ａが、第２のコイル部材１０の第５上接続部１３ｅの上左腕部１６ｂに重ねられ、且つ、回転操作が実行可能な第２重畳状態となる。
【００３３】
次に、第２のコイル部材１０の図７における上下が切り替わるように、第２のコイル部材１０を第２重畳状態（図７参照）から回転させる（第３工程）。これにより、図８に示すように、第２のコイル部材１０の第６下接続部１４ｆの下右腕部１８ａと第１のコイル部材１０の第１接続部１４ａの下左腕部１８ｂとが重ねられ、且つ、第２のコイル部材１０の外左端部２２と第１のコイル部材１０の第１上接続部１３ａの上左腕部１６ｂとが重ねられる第３重畳状態となる。
【００３４】
そして、第２のコイル部材１０を、図８の状態から、例えば長さＬ分だけ移動させる（第４工程）。これにより、図９に示すように、第２のコイル部材１０の第６接続部１４ｆの下左腕部１８ｂが、第１のコイル部材１０の第２下接続部１４ｂの下右腕部１８ａに重ねられ、且つ、それ以降の上記第１工程における回転操作が実行可能な第４重畳状態となる。
【００３５】
上記第１〜第４工程を繰り返し行うことにより、第１のコイル部材１０と第２のコイル部材１０とが組み込まれ、図１０の状態となる。
【００３６】
そして、第２のコイル部材１０を、図１０の状態から図１１の状態まで移動させる。これにより、第１のコイル部材１０と第２のコイル部材１０とが組み込まれ、横に並んだ状態となる。
【００３７】
以上の工程を、第３〜第６のコイル部材１０でも行うことにより、図１２に示すように、第１〜第６のコイル部材１０が組み込まれ、横に並んだ状態となる。
【００３８】
［第７〜第１２のコイル部材の組み立て］
第１〜第６のコイル部材１０が組み込まれた状態で、第７のコイル部材１０を組み込む。この場合の組み込み方法は、第７のコイル部材１０を、図６の第２のコイル部材１０と同じ向きにした状態で、第１２基部１２ｌを、保持治具により保持した第１〜第６のコイル部材１０の第２基部１２ｂ及び上右腕部１６ａの上に載せる。この際、第７のコイル部材１０の第２基部１２ｌが、第１〜第６のコイル部材１０の下右腕部１８ａとほぼ平行になるように傾斜し、且つ、第７のコイル部材１０の上右腕部１６ａ及び上左腕部１６ｂが、第１〜第６のコイル部材１０の上右腕部１６ａ及び上左腕部１６ｂと図１２における上下方向においてほぼ同じ位置となるように、第７のコイル部材１０を成形する。
【００３９】
この成形により、第７のコイル部材１０の第５上接続部１３ｅが、第１〜第６のコイル部材１０の第１基部１２ａの後側で重なった状態となる。
【００４０】
次に、上記の状態から、第７のコイル部材１０の上下が切り替わるように、第７のコイル部材１０を回転させる（第１Ａ工程）。これにより、第７のコイル部材１０の第１２基部１２ｌが、第１〜第６のコイル部材１０の第２基部１２ｂ及び下左腕部１８ｂの上に載せられる。
【００４１】
そして、第７のコイル部材１０を、例えば長さＬ分だけ移動させる（第２Ａ工程）。これにより、第７のコイル部材１０の第６下接続部１４ｆが、第１〜第６のコイル部材１０の第３基部１２ｃ及び下右腕部１８ａの後側で重なった状態となる。
【００４２】
次に、第７のコイル部材１０の上下が切り替わるように、第７のコイル部材１０を回転させる（第３Ａ工程）。
【００４３】
そして、第７のコイル部材１０を、長さＬ分だけ移動させる（第４Ａ工程）。
【００４４】
上記第１Ａ〜第４Ａ工程を繰り返し行うことにより、第１〜第６のコイル部材１０と第７のコイル部材１０とが組み込まれる。
【００４５】
以上の工程を、第８〜第１２のコイル部材１０でも行うことにより、図１３に示すように、第１〜第１２のコイル部材１０が組み込まれる。
【００４６】
このように、第１コイル群（例えば、第２のコイル部材１０）を第２コイル群（例えば、第１のコイル部材１０）に組み立てる場合に、第２のコイル部材１０を回転及び移動させるだけで、容易に組み立てることができ、自動化することもできる。これにより、長尺のコイル部材の組み込みも行うことができる。
【００４７】
また、第２コイル群としての例えば第１のコイル部材１０を保持治具により位置固定して保持した状態で、組み立てを行うことができるので、第１のコイル部材１０を保持する保持アームを移動させながら組み立てるものに比べて、容易に組み立てを行うことができる。
【００４８】
さらに、第１〜第１２のコイル部材１０を、ステータコア２のスロット２ａに挿入する形状に形成した状態で組み込むので、第１〜第１２のコイル部材１０を組み込んだ後に、そのままスロット２ａに挿入してステータ１を製造することができる。
【００４９】
なお、上記実施形態では、１本又は複数のコイル部材１０を保持した状態で、１本のコイル部材１０を回転及び移動させることにより、コイル部材１０同士を組み込んでいるが、１本又は複数（例えば、２本）のコイル部材１０を保持した状態で、複数（例えば、４本）のコイル部材１０を回転及び移動させることにより、コイル部材１０同士を組み込むようにしてもよい。
【００５０】
上記実施形態では、第１〜第４工程を順に行っているが、これに限定されることなく、第１工程と第２工程とを同時に行ってもよく、第３工程と第４工程とを同時に行ってもよい。
【００５１】
上記実施形態では、第２コイル群（例えば、第１のコイル部材１０）を保持治具により位置固定して保持し、第１コイル群（例えば、第２のコイル部材１０）を移動及び回転させることで組み立てを行っているが、第１コイル群を保持治具により位置固定して保持し、第２コイル群を移動及び回転させることで組み立てを行うようにしてもよい。さらに、両方を、保持治具ではなくロボットアーム等の可変部材により保持するようにしてもよい。この場合、２個のロボットアームの両方を移動及び回転させる、すなわち、第１コイル群と第２コイル群とを相対的に移動及び回転させるようにしてもよい。
【００５２】
上記実施形態では、コイル３を８層のコイル部材１０から構成しているが、複数層のコイル部材１０から構成されていればよい。
【符号の説明】
【００５３】
１…ステータ、２…ステータコア、３…コイル、８…回転電機、１０…コイル部材、１２ａ〜１２ｌ…第１〜第１２基部、１３ａ〜１３ｅ…第１〜第５上接続部（第２接続部）、１４ａ〜１４ｆ…第１〜第６下接続部（第１接続部）、１６ａ…上右腕部（第２腕部）、１６ｂ…上左腕部（第２腕部）、１７…上腕接続部、１８ａ…下右腕部（第１腕部）、１８ｂ…下左腕部（第１腕部）、１９…下腕接続部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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