(57)【要約】【課題】掃除エリアにおける掃除物の状態を考慮した掃除を行う。【解決手段】センサＳｎ１は、掃除エリアにおける掃除物の状態である掃除物状態を示す汚れ情報Ｙｇをサーバ２００へ送信する。サーバ２００は、センサＳｎ１から取得した汚れ情報Ｙｇに基づいて、掃除物状態を示す掃除地図データを生成する。掃除ロボット１００は、掃除地図データが示す掃除物状態に基づいて、掃除エリアにおいて掃除を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除エリアにおいて掃除を行う機能を有する掃除ロボットと、
前記掃除エリアにおける、掃除により除去の対象となる掃除物の状態を検出する機能を有するセンサと、
サーバとを備え、
前記センサは、前記掃除エリアにおける前記掃除物の状態である掃除物状態を示す汚れ情報を前記サーバへ送信し、
前記サーバは、前記センサから取得した前記汚れ情報に基づいて、前記掃除物状態を示す掃除地図データを生成し、
前記掃除ロボットは、前記掃除地図データが示す前記掃除物状態に基づいて、前記掃除エリアにおいて掃除を行う
掃除システム。
【請求項２】
前記掃除地図データは、前記掃除物状態として、（ａ）前記掃除エリアにおいて前記掃除物が存在する位置、および、（ｂ）当該掃除エリアに存在する当該掃除物の量の両方または一方を示す
請求項１に記載の掃除システム。
【請求項３】
前記センサは、定期的に前記汚れ情報をサーバへ送信し、
前記サーバは、定期的に受信する前記汚れ情報に基づいて、前記掃除ロボットが掃除を行うタイミングを決定する
請求項１または２に記載の掃除システム。
【請求項４】
前記掃除システムは、
前記掃除ロボットを含む複数の掃除ロボットを備え、
前記サーバは、前記センサから取得した前記汚れ情報に基づいて、各前記掃除ロボットの使用対象となる前記掃除地図データを生成し、
前記各掃除ロボットの使用対象となる前記掃除地図データは、当該掃除ロボットが掃除を行う対象となる前記掃除エリアにおいて当該掃除ロボットが掃除を行うためのデータであり、
前記各掃除ロボットは、当該掃除ロボットの使用対象となる前記掃除地図データに基づいて、異なる前記掃除エリア、または、同一の当該掃除エリアにおいて掃除を行う
請求項１または２に記載の掃除システム。
【請求項５】
前記掃除システムは、さらに、
空気を清浄する機能を有する電気機器を備え、
前記サーバは、前記電気機器が前記掃除エリアにおける空気を清浄するように、当該電気機器を制御する制御処理を行う
請求項１から３のいずれか１項に記載の掃除システム。
【請求項６】
前記サーバは、前記掃除ロボットが掃除を行っている期間において、前記制御処理を行う
請求項５に記載の掃除システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除ロボットを利用して掃除を行う掃除システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
掃除の対象となる領域の地図データを使用して、掃除を行う自走式の掃除ロボットが普及している。特許文献１では、自走式の掃除ロボットが、地図データを使用して、掃除を行う構成（以下、「関連構成Ａ」ともいう）が開示されている。
【０００３】
関連構成Ａでは、撮影機能を有する情報端末が、掃除エリアを含む空間を撮影し、画像を得る。そして、情報端末は、当該画像に基づいて作成した地図データ、および、掃除ロボットの位置情報を、当該掃除ロボットへ送信する。
【０００４】
掃除ロボットは、受信した地図データおよび位置情報に基づいて動作する。これにより、掃除ロボットは、高精度に動作することができる。そのため、掃除ロボットの動作の信頼性を向上させることができる。
【０００５】
以下においては、掃除により除去の対象となる物を、「掃除物」ともいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−０６７８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
掃除ロボットは、一般的に、掃除エリアにおける掃除物の状態を考慮せず、当該掃除ロボットが掃除エリア全体において掃除を行うように、走行するため、掃除効率が悪い。そこで、掃除エリアにおける掃除物の状態を考慮した掃除を行うことが要求される。関連構成Ａでは、この要求を満たすことができない。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、掃除エリアにおける掃除物の状態を考慮した掃除を行うことが可能な掃除システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る掃除システムは、掃除エリアにおいて掃除を行う機能を有する掃除ロボットと、前記掃除エリアにおける、掃除により除去の対象となる掃除物の状態を検出する機能を有するセンサと、サーバとを備え、前記センサは、前記掃除エリアにおける前記掃除物の状態である掃除物状態を示す汚れ情報を前記サーバへ送信し、前記サーバは、前記センサから取得した前記汚れ情報に基づいて、前記掃除物状態を示す掃除地図データを生成し、前記掃除ロボットは、前記掃除地図データが示す前記掃除物状態に基づいて、前記掃除エリアにおいて掃除を行う。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、前記センサは、前記掃除エリアにおける前記掃除物の状態である掃除物状態を示す汚れ情報を前記サーバへ送信する。前記サーバは、前記センサから取得した前記汚れ情報に基づいて、前記掃除物状態を示す掃除地図データを生成する。前記掃除ロボットは、前記掃除地図データが示す前記掃除物状態に基づいて、前記掃除エリアにおいて掃除を行う。
【００１１】
これにより、掃除エリアにおける掃除物の状態を考慮した掃除を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１に係る掃除システムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る、掃除ロボット、サーバおよびセンサの構成を示すブロック図である。
【図３】汚れ情報の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る掃除制御処理のフローチャートである。
【図５】情報テーブルの一例を示す図である。
【図６】実施の形態２に係る掃除制御処理Ａのフローチャートである。
【図７】情報テーブルの一例を示す図である。
【図８】実施の形態３に係る掃除システムの構成を示す図である。
【図９】実施の形態３に係る、掃除ロボット、サーバおよびセンサの構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態３に係る掃除制御処理Ｂのフローチャートである。
【図１１】実施の形態４に係る掃除システムの構成を示す図である。
【図１２】実施の形態４に係る、サーバ、センサおよび電気機器の構成を示すブロック図である。
【図１３】実施の形態４に係る掃除制御処理Ｃのフローチャートである。
【図１４】掃除システムの特徴的な機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、実施の形態について説明する。以下の図面では、同一の各構成要素には同一の符号を付してある。同一の符号が付されている各構成要素の名称および機能は同じである。したがって、同一の符号が付されている各構成要素の一部についての詳細な説明を省略する場合がある。
【００１４】
＜実施の形態１＞
（構成）
図１は、実施の形態１に係る掃除システム１０００の構成を示す図である。なお、図１には、掃除システム１０００に含まれない床面Ｆ１および壁面Ｗ１が示されている。
【００１５】
図１を参照して、掃除システム１０００は、掃除ロボット１００と、サーバ２００と、複数のセンサＳｎ１とを備える。各センサＳｎ１は、同一の機能を有する。
【００１６】
図１では、一例として、３つのセンサＳｎ１が示されている。３つのセンサＳｎ１は、例えば、壁面Ｗ１に取り付けられている。なお、掃除システム１０００が備えるセンサＳｎ１の数は３に限定されず、１、２、または、４以上であってもよい。以下においては、３つのセンサＳｎ１を、それぞれ、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃともいう。
【００１７】
掃除ロボット１００は、自走機能および掃除機能を有する。自走機能は、掃除ロボット１００が自走する機能である。掃除機能は、掃除を行う機能である。掃除ロボット１００は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）の通信規格に従って、無線通信を行う機能を有する。掃除ロボット１００は、サーバ２００と通信する。サーバ２００は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）である。
【００１８】
センサＳｎ１は、近距離無線の規格に従って、無線通信を行う機能を有する。当該近距離無線の規格は、例えば、特定小電力無線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等である。なお、「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」は、登録商標である。サーバ２００は、複数のセンサＳｎ１と通信を行う機能を有する。
【００１９】
図２は、実施の形態１に係る、掃除ロボット１００、サーバ２００およびセンサＳｎ１の構成を示すブロック図である。まず、サーバ２００について説明する。サーバ２００は、通信部２１，２２と、表示部２３と、操作部２４と、制御部２５と、記憶部２６とを備える。
【００２０】
通信部２１は、無線ＬＡＮの通信規格に従って、掃除ロボット１００と通信する機能を有する。なお、通信部２１が利用する通信規格は、無線ＬＡＮ以外の通信規格であってもよい。
【００２１】
通信部２２は、近距離無線の規格に従って、センサＳｎ１と通信する機能を有する。なお、通信部２２が利用する通信規格は、近距離無線の規格以外の通信規格であってもよい。
【００２２】
表示部２３は、情報、画像等を表示する機能を有する。表示部２３は、詳細は後述するが、例えば、状況に応じて、情報、画像等を表示する。操作部２４は、使用者が、サーバ２００に対し指示を与えるためのインタフェースである。操作部２４は、使用者が行う操作を受付ける機能を有する。操作部２４は、例えば、キーボード、マウスなどから構成される。
【００２３】
制御部２５は、サーバ２００が備える各構成要素を制御する機能を有する。制御部２５は、例えば、プロセッサである。当該プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。制御部２５は、制御プログラムに従って、後述の各種処理を行う。
【００２４】
制御部２５は、通信制御部２５ａと、演算処理部２５ｂとを含む。通信制御部２５ａおよび演算処理部２５ｂの全てまたは一部は、例えば、制御部２５により実行される、プログラムのモジュールである。換言すれば、通信制御部２５ａおよび演算処理部２５ｂの全てまたは一部は、制御部２５が、制御プログラムに従って各種処理を行うことにより実現される。なお、通信制御部２５ａおよび演算処理部２５ｂの全てまたは一部は、ハードウエアの電気回路で構成される信号処理回路で構成されてもよい。
【００２５】
通信制御部２５ａは、通信部２１，２２を制御する。演算処理部２５ｂは、詳細は後述するが、後述の掃除地図データを生成する。記憶部２６は、情報、データ等を記憶する。記憶部２６は、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）である。なお、記憶部２６は、ＨＤＤに限定されない。記憶部２６は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）であってもよい。
【００２６】
次に、掃除ロボット１００について説明する。掃除ロボット１００は、通信部１１と、制御部１５と、操作部１４と、掃除ユニット１７と、地図生成部１３と、記憶部１６とを備える。
【００２７】
通信部１１は、例えば、無線ＬＡＮの通信規格に従って、サーバ２００と通信する機能を有する。通信部１１は、地図生成部１３が生成したデータの送信、後述の掃除地図データの受信等を行う。なお、通信部１１が利用する通信規格は、無線ＬＡＮ以外の通信規格であってもよい。
【００２８】
掃除ユニット１７は、掃除ロボット１００の本来の機能としての自走機能および掃除機能を実現するためのユニットである。以下においては、掃除により除去の対象となる物を、「掃除物」ともいう。掃除物は、例えば、埃である。なお、掃除物は、埃に限定されない。掃除物は、例えば、ごみ等であってもよい。
【００２９】
掃除ユニット１７は、掃除ロボット１００が自走しながら、掃除物を収集するために必要な複数の構成要素を有する。当該複数の構成要素は、センサ、ブラシ、複数の駆動輪、モータ等である。当該センサは、例えば、障害物を検知する機能を有する。ブラシは、掃除物の収集に使用される。複数の駆動輪は、掃除ロボット１００が自走するために使用される。当該モータは、ブラシ、複数の駆動輪等を回転させる。
【００３０】
制御部１５は、掃除ロボット１００が備える各構成要素を制御する機能を有する。制御部１５は、後述の各種処理を行う。制御部１５は、通信制御部１５ａと、地図制御部１５ｂと、走行制御部１５ｃとを含む。通信制御部１５ａ、地図制御部１５ｂおよび走行制御部１５ｃの各々は、プログラムのモジュール、または、ハードウエアの電気回路である。
【００３１】
通信制御部１５ａは、通信部１１を制御する。地図制御部１５ｂは、地図生成部１３を制御する。走行制御部１５ｃは、詳細は後述するが、後述の地図データ、または、後述の掃除地図データに基づき、掃除ロボット１００が自走するように、掃除ユニット１７を制御する。
【００３２】
地図生成部１３は、詳細は後述するが、地図データを生成する機能を有する。地図生成部１３は、カメラを有する。地図生成部１３は、カメラを使用して撮影する機能を有する。また、地図生成部１３は、超音波を出力する機能を有する。
【００３３】
記憶部１６は、情報、データ等を記憶する。以下においては、機器を特定するための情報を、「機器情報」ともいう。また、以下においては、掃除ロボット１００を特定するための機器情報を、「機器情報Ｊ１」ともいう。記憶部１６には、掃除ロボット１００の製造時において、予め、機器情報Ｊ１が記憶されている。
【００３４】
操作部１４は、使用者が行う操作を受付ける機能を有する。操作部１４は、例えば、タッチパネルを含む。
【００３５】
次に、センサＳｎ１について説明する。センサＳｎ１は、通信部３２と、制御部３５と、検出部３３と、記憶部３６とを備える。以下においては、掃除ロボット１００が掃除を行う対象となるエリアを、「掃除エリア」ともいう。掃除エリアは、例えば、図１の床面Ｆ１のうち、掃除ロボット１００が走行可能な領域である。なお、掃除システム１０００が備えるセンサＳｎ１の数は、掃除エリアの面積および形状にあわせて、適宜、変更されてもよい。
【００３６】
以下においては、掃除エリアにおける掃除物の状態を、「掃除物状態」ともいう。センサＳｎ１（検出部３３）は、掃除物状態を検出する機能を有する。掃除物状態は、例えば、掃除エリアの複数箇所に、掃除物が存在するという状態である。掃除物状態は、例えば、掃除エリアに存在する掃除物の量が多いという状態である。
【００３７】
以下においては、掃除エリアにおいて掃除物が存在する位置を、「掃除物位置」ともいう。掃除物位置は、例えば、掃除エリアにおける座標で表現される。また、以下においては、掃除エリアに存在する掃除物の量を、「掃除物量」ともいう。また、以下においては、掃除物の成分を、「掃除物成分」ともいう。
【００３８】
具体的には、センサＳｎ１（検出部３３）は、掃除エリアにおいて掃除物を検出する機能を有する。また、センサＳｎ１は、掃除物位置を検出する機能を有する。また、センサＳｎ１は、掃除物量を検出する機能を有する。また、センサＳｎ１は、掃除物成分を検出する機能を有する。掃除物位置、掃除物量および掃除物成分の各々は、掃除物状態に相当する。検出部３３は、例えば、光を使用した検出を行う光学センサである。
【００３９】
なお、検出部３３は、光学センサに限定されない。検出部３３は、例えば、カメラを含むセンサであってもよい。この場合、検出部３３は、例えば、カメラにより撮影を行うことにより、上記の項目（掃除物、掃除物位置、掃除物量等）の検出を行う機能を有する。
【００４０】
以下においては、掃除物状態を示す情報を、「汚れ情報」ともいう。汚れ情報は、掃除物状態として、掃除物位置、掃除物量および掃除物成分を示す。図３は、汚れ情報の一例を示す図である。
【００４１】
図３における掃除物位置の欄における、位置Ｐ１ａは、例えば、掃除エリアにおける座標を簡略化して表示したものである。当該座標は、例えば、２次元の座標である。なお、当該座標は、例えば、３次元の座標であってもよい。
【００４２】
図３における掃除物量は、例えば、５種類の量で表現される。すなわち、掃除物量は、５段階の量で表現される。掃除物量は、例えば、１から５の範囲の数値で示される。「１」が、掃除物量が最も少ない状態を示す数値に相当する。「５」は、掃除物量が最も多い状態を示す数値に相当する。なお、掃除物量の種類の数は、２から４、または、６以上であってもよい。例えば、掃除物量は、１０段階の量で表現されてもよい。
【００４３】
図３に示される汚れ情報は、掃除物位置が位置Ｐ１ａであることを示す。また、当該汚れ情報は、掃除物量が多いこと（「４」に相当）を示す。また、当該汚れ情報は、掃除物成分が成分Ａであることを示す。
【００４４】
なお、センサＳｎ１の数が複数である場合、各センサＳｎ１が、掃除物の検出対象とするエリアは、異なる個別検出エリアである。個別検出エリアは、掃除エリアに含まれるエリアである。例えば、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々は、掃除エリアに含まれる、異なる個別検出エリアにおいて、掃除物（掃除物位置、掃除物量および掃除物成分）を検出する処理を行う。
【００４５】
なお、各センサＳｎ１の個別検出エリアは、掃除エリア全体をカバーするように設定される。例えば、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃにそれぞれ対応する３つ個別検出エリアの全てが、掃除エリア全体を含むように、当該３つ個別検出エリアは設定される。
【００４６】
なお、各センサＳｎ１が、掃除物の検出対象とするエリアは、異なる個別検出エリアに限定されない。各センサＳｎ１が、掃除物の検出対象とするエリアは、同一の掃除エリアであってもよい。
【００４７】
通信部３２は、近距離無線の規格に従って、サーバ２００と通信する機能を有する。なお、通信部３２が利用する通信規格は、近距離無線の規格以外の通信規格であってもよい。通信部３２は、汚れ情報、機器情報等を送信する。また、通信部３２は、後述の汚れ情報要求ＹＲｑを受信する。
【００４８】
制御部３５は、センサＳｎ１が備える各構成要素を制御する機能を有する。制御部３５は、後述の各種処理を行う。制御部３５は、通信制御部３５ａと、センサ制御部３５ｂとを含む。通信制御部３５ａおよびセンサ制御部３５ｂの各々は、プログラムのモジュール、または、ハードウエアの電気回路である。
【００４９】
通信制御部３５ａは、通信部３２を制御する。センサ制御部３５ｂは、検出部３３を制御して、汚れ情報を取得する。
【００５０】
記憶部３６は、情報、データ等を記憶する。以下においては、センサＳｎ１を特定するための機器情報を、「機器情報Ｊ３」ともいう。記憶部３６には、センサＳｎ１の製造時において、予め、機器情報Ｊ３が記憶されている。
【００５１】
（動作）
次に、掃除システム１０００における、掃除ロボット１００、サーバ２００およびセンサＳｎ１の動作について、図４を用いて説明する。以下においては、掃除システム１０００により、掃除エリアにおいて掃除を行うための処理を、「掃除制御処理」ともいう。図４は、実施の形態１に係る掃除制御処理のフローチャートである。掃除制御処理では、掃除ロボット１００、サーバ２００およびセンサＳｎ１が後述の処理を行う。
【００５２】
なお、掃除制御処理が行われる前に、機器登録処理が行われる。機器登録処理は、機器情報をサーバ２００に登録するための処理である。以下においては、使用者が、サーバ２００の操作部２４を使用して行う操作を、「操作Ｕｓ」ともいう。また、以下においては、使用者が、掃除ロボット１００の操作部１４を使用して行う操作を、「操作Ｕｒ」ともいう。操作Ｕｒは、例えば、ユーザーの指をタッチパネルに接触させる操作である。
【００５３】
機器登録処理では、まず、使用者が、操作Ｕｓとしての機器情報要求操作を行う。機器情報要求操作は、例えば、機器としての掃除ロボット１００、および、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々の機器情報を要求するための操作である。
【００５４】
機器情報要求操作が行われた場合、サーバ２００の制御部２５は、通信部２１または通信部２２を使用して、掃除ロボット１００、および、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々に対し、機器情報の問い合わせを行う。
【００５５】
この問い合わせに対する各機器の応答により、サーバ２００は、掃除ロボット１００、および、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃに対応する４つの機器情報を受信する。そして、サーバ２００の表示部２３は、当該４つの機器情報を表示する。すなわち、表示部２３は、当該４つの機器情報をリスト表示する。
【００５６】
そして、使用者は、操作Ｕｓとしての選択操作を行う。当該選択操作は、４つの機器情報の全てまたは一部を選択するための操作である。選択操作が行われた場合、サーバ２００の制御部２５は、選択された１以上の機器情報を、記憶部２６に記憶させる。以上により、１以上の機器情報がサーバ２００に登録され、機器登録処理は終了する。
【００５７】
ここで、以下の前提Ｐｍ１を考慮する。前提Ｐｍ１では、掃除ロボット１００、および、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々の機器情報が、サーバ２００（記憶部２６）に登録されている。
【００５８】
次に、前提Ｐｍ１における掃除制御処理について、図４を用いて説明する。まず、使用者が、掃除ロボット１００に対し掃除開始操作を行う。掃除開始操作は、掃除ロボット１００が掃除を開始するための操作Ｕｒである。掃除開始操作が行われた場合、地図生成処理が行われる（Ｓ１１１）。
【００５９】
地図生成処理では、地図生成部１３が、地図データを生成する。地図データは、掃除エリアを示す地図のデータである。そして、地図生成部１３は、生成した地図データを、記憶部１６に記憶させる。地図生成処理では、例えば、地図生成部１３が、超音波を使用して、掃除エリアを特定することにより、地図データを生成する。
【００６０】
なお、地図生成処理において、地図データを生成する処理は、上記以外の処理であってもよい。例えば、地図生成処理では、地図生成部１３が、カメラを３６０度回転させながら、撮影を行うことにより、掃除ロボット１００の位置の把握を行うとともに、地図データを生成してもよい。
【００６１】
また、例えば、地図生成処理では、掃除ロボット１００が図１の床面Ｆ１全体を走行することにより、地図生成部１３が掃除エリアを特定して、地図データを生成してもよい。以下においては、地図データを、「地図データＭｄ」または「Ｍｄ」ともいう。
【００６２】
次に、掃除ロボット１００の通信制御部１５ａは、通信部１１を利用して、地図データＭｄおよび機器情報Ｊ１を、サーバ２００へ送信する（Ｓ１１２）。これにより、サーバ２００は、地図データＭｄおよび機器情報Ｊ１を受信する。
【００６３】
次に、制御部２５が、掃除ロボット１００の機器情報Ｊ１が登録されているか否かを判定する（Ｓ２１１）。具体的には、制御部２５が、受信した機器情報Ｊ１と同じ機器情報が記憶部２６に存在するか否かを判定する。ステップＳ２１１においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２１２へ移行する。一方、ステップＳ２１１においてＮＯならば、以下の未登録処理Ｎ１が行われた後、この掃除制御処理は終了する。
【００６４】
未登録処理Ｎ１では、未登録メッセージが、掃除ロボット１００へ送信される。未登録メッセージは、掃除ロボット１００がサーバ２００に登録されていない旨を示すメッセージである。そして、サーバ２００の記憶部２６にログが記録される。
【００６５】
なお、未登録処理Ｎ１では、使用者が判別できるように、例えば、掃除ロボット１００の動作状態について、サーバ２００の表示部２３がエラーを表示してもよい。また、サーバ２００が、上記のエラーを、情報端末を介して、使用者に通知してもよい。
【００６６】
なお、前提Ｐｍ１では、掃除ロボット１００の機器情報Ｊ１がサーバ２００（記憶部２６）に登録されている。そのため、ステップＳ２１１でＹＥＳと判定され、処理はステップＳ２１２へ移行する。
【００６７】
ステップＳ２１２では、記憶処理Ｓが行われる。記憶処理Ｓでは、制御部２５が、受信した地図データＭｄを記憶部２６に記憶させる。また、制御部２５が、掃除開始情報を記憶部２６に記憶させる。
【００６８】
次に、登録されたセンサが存在するか否かが判定される（Ｓ２２１）。具体的には、制御部２５が、記憶部２６に、センサＳｎ１の機器情報が記憶されているか否かを判定する。ステップＳ２２１においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２２２へ移行する。一方、ステップＳ２２１においてＮＯならば、以下の未登録処理Ｎ２が行われた後、処理は後述のステップＳ１６１へ移行する。
【００６９】
未登録処理Ｎ２では、制御部２５が、未更新メッセージおよび掃除開始指示を、掃除ロボット１００へ送信する。未更新メッセージは、地図データＭｄが更新されていない旨を示すメッセージである。なお、未登録メッセージを、情報端末を介して、使用者に通知する処理が行われてもよい。当該未登録メッセージは、センサがサーバ２００に登録されていない旨を示すメッセージである。
【００７０】
前提Ｐｍ１では、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々の機器情報が、サーバ２００（記憶部２６）に記憶されているため、ステップＳ２２１でＹＥＳと判定され、処理はステップＳ２２２へ移行する。
【００７１】
以下においては、センサＳｎ１の機器情報がサーバ２００に登録されている当該センサＳｎ１の状態を、「登録状態」ともいう。前提Ｐｍ１では、登録状態のセンサＳｎ１の数は３である。前提Ｐｍ１では、登録状態の３台のセンサＳｎ１は、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃである。
【００７２】
前提Ｐｍ１におけるステップＳ２２２では、制御部２５（通信制御部２５ａ）が、汚れ情報要求ＹＲｑを、登録状態の３つのセンサＳｎ１（センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃ）へ送信する。汚れ情報要求ＹＲｑは、汚れ情報をセンサＳｎ１に要求する指示である。
【００７３】
登録状態の各センサＳｎ１が、汚れ情報要求ＹＲｑを受信すると、汚れ検出処理が行われる（Ｓ３１１）。なお、３つのセンサＳｎ１の機能は同一であるため、ここでは、１つのセンサＳｎ１が行う処理について説明する。
【００７４】
汚れ検出処理では、センサＳｎ１（検出部３３）が、掃除エリア（個別検出エリア）において掃除物を検出する処理を行う。掃除物が検出された場合、センサＳｎ１（検出部３３）は、検出された掃除物に対応する、掃除物位置、掃除物量および掃除物成分を検出する。そして、センサ制御部３５ｂは、検出された掃除物位置、掃除物量および掃除物成分を示す汚れ情報を生成する。検出された掃除物の数が、例えば、３である場合、センサ制御部３５ｂは、異なる３つの汚れ情報を生成する。
【００７５】
そして、センサ制御部３５ｂは、生成した汚れ情報を、記憶部３６に記憶させる。なお、生成された汚れ情報の数が複数である場合、記憶部３６には、複数の汚れ情報が記憶される。なお、前提Ｐｍ１における汚れ検出処理では、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々が上記の処理を行う。以下においては、汚れ情報を、「汚れ情報Ｙｇ」または「Ｙｇ」ともいう。
【００７６】
次に、センサＳｎ１の通信制御部３５ａは、生成された汚れ情報Ｙｇと、機器情報Ｊ３とをサーバ２００へ送信する（Ｓ３１２）。機器情報Ｊ３は、汚れ情報Ｙｇを生成したセンサＳｎ１の機器情報である。なお、生成された汚れ情報Ｙｇの数が複数である場合、複数の汚れ情報Ｙｇがサーバ２００へ送信される。なお、前提Ｐｍ１におけるステップＳ３１２では、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々が上記の処理を行う。これにより、サーバ２００は、汚れ情報Ｙｇおよび機器情報Ｊ３を受信する。
【００７７】
次に、制御部２５が、機器情報Ｊ３が登録されているか否かを判定する（Ｓ２３１）。具体的には、制御部２５が、受信した機器情報Ｊ３と同じ機器情報が記憶部２６に存在するか否かを判定する。ステップＳ２３１においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２３２へ移行する。一方、ステップＳ２３１においてＮＯならば、以下の未登録処理Ｎ３が行われた後、処理は後述のステップＳ１６１へ移行する。
【００７８】
未登録処理Ｎ３では、制御部２５が、未更新メッセージおよび掃除開始指示を、掃除ロボット１００へ送信する。未更新メッセージは、地図データＭｄが更新されていない旨を示すメッセージである。なお、未登録メッセージを、情報端末を介して、使用者に通知する処理が行われてもよい。当該未登録メッセージは、センサがサーバ２００に登録されていない旨を示すメッセージである。
【００７９】
前提Ｐｍ１では、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々の機器情報が、サーバ２００（記憶部２６）に記憶されているため、ステップＳ２３１でＹＥＳと判定され、処理はステップＳ２３２へ移行する。
【００８０】
ステップＳ２３２では、記憶処理Ｓａが行われる。記憶処理Ｓａでは、制御部２５が、機器情報Ｊ３を受信した日時と、当該機器情報Ｊ３と、汚れ情報Ｙｇとを対応づけて示す情報テーブルＴｂ１を生成し、当該情報テーブルＴｂ１を記憶部２６に記憶させる。
【００８１】
図５は、情報テーブルＴｂ１の一例を示す図である。図５の情報テーブルＴｂ１は、一例として、１つのセンサＳｎ１から受信した３つの汚れ情報Ｙｇが示される。なお、図５に示される日時（例えば、「YYYY/MM/DD」）は、情報テーブルＴｂ１が実際に示す日時を簡略化したものである。
【００８２】
情報テーブルＴｂ１が実際に示す日時は、例えば、「２０１８年１２月１１日９時４０分５０秒」というように、「秒」まで示される。なお、情報テーブルＴｂ１が実際に示す日時は、日付であってもよい。すなわち、情報テーブルＴｂ１が実際に示す日時は、「日」まで示されてもよい。
【００８３】
図５の情報テーブルＴｂ１は、一例として、日時「YYYY/MM/DD」と、センサＳｎ１の機器情報Ｊ３（AAAA）と、３つの汚れ情報Ｙｇとを対応づけて示す。
【００８４】
次に、掃除地図データ生成処理が行われる（Ｓ２４１）。掃除地図データ生成処理では、サーバ２００は、センサＳｎ１から取得した汚れ情報Ｙｇに基づいて、掃除地図データを生成する。掃除地図データは、掃除物状態としての掃除物位置、掃除物量および掃除物成分を示す。
【００８５】
具体的には、掃除地図データ生成処理では、まず、サーバ２００の演算処理部２５ｂが、記憶部２６から地図データＭｄを読み出す。次に、演算処理部２５ｂが、取得された汚れ情報Ｙｇを、地図データＭｄが示す掃除エリアにマッピングする。
【００８６】
具体的には、演算処理部２５ｂが、汚れ情報Ｙｇが示す、掃除物位置、掃除物量および掃除物成分を、地図データＭｄに付加することにより、当該地図データＭｄを更新する。更新された地図データＭｄは、掃除物状態としての、掃除物位置、掃除物量および掃除物成分を示す掃除地図データである。すなわち、演算処理部２５ｂは、掃除地図データを生成する。
【００８７】
なお、生成された掃除地図データは、掃除物位置、掃除物量および掃除物成分の全てを示さなくてもよい。掃除地図データは、例えば、掃除物成分を示さず、掃除物位置および掃除物量を示してもよい。また、掃除地図データは、例えば、掃除物量および掃除物成分を示さず、掃除物位置を示してもよい。
【００８８】
掃除地図データ生成処理において、例えば、３つの汚れ情報Ｙｇが使用される場合、掃除地図データは、例えば、図５において、日時「YYYY/MM/DD」に対応づけられた３つの汚れ情報Ｙｇ（掃除物位置、掃除物量および掃除物成分）を示す。
【００８９】
そして、演算処理部２５ｂは、記憶部２６の地図データが掃除地図データに更新されるように、当該掃除地図データを当該記憶部２６に記憶させる。以下においては、掃除地図データを、「掃除地図データＭｄｓ」または「Ｍｄｓ」ともいう。
【００９０】
次に、サーバ２００の通信制御部２５ａが、掃除地図データＭｄｓを、掃除ロボット１００へ送信する（Ｓ２５１）。これにより、掃除ロボット１００は、掃除地図データＭｄｓを受信する。そして、記憶処理Ｒ（Ｓ１５１）において、制御部１５が、記憶部１６の地図データが掃除地図データＭｄｓに更新されるように、当該掃除地図データＭｄｓを当該記憶部１６に記憶させる。
【００９１】
次に、掃除処理が行われる（Ｓ１６１）。ステップＳ１５１の処理の直後に行われる掃除処理では、掃除ロボット１００は、掃除地図データＭｄｓが示す掃除物状態（掃除物位置、掃除物量、掃除物成分等）に基づいて、掃除エリアにおいて掃除を行う。すなわち、掃除ロボット１００は、掃除地図データＭｄｓが示す掃除物状態（掃除物位置、掃除物量、掃除物成分等）を考慮して、掃除エリアにおいて掃除を行う。
【００９２】
当該掃除処理では、掃除ロボット１００が、例えば、掃除物量（汚れ度合い）に基づいて掃除の重みづけを行った掃除プランに従って、掃除を行う。当該掃除処理では、掃除ロボット１００は、例えば、掃除エリアにおいて掃除物量が多いところ程、ゆっくり走行しながら掃除を行う。また、掃除ロボット１００は、掃除エリアにおいて掃除物量が少ないところ程、はやく走行しながら掃除を行う。
【００９３】
なお、掃除エリアにおける同一の領域を、掃除ロボット１００が複数回走行して、当該同一の領域を掃除する場合もある。この場合、掃除処理では、例えば、掃除ロボット１００の走行回数を、掃除物量に応じて変化させてもよい。具体的には、掃除エリアにおいて掃除物量が多い領域程、走行回数を多くし、当該掃除エリアにおいて掃除物量が少ない領域程、走行回数を少なくする。
【００９４】
また、ステップＳ１５１の処理の直後に行われる掃除処理は、上記に限定されない。当該掃除処理では、例えば、掃除ロボット１００が掃除地図データＭｄｓが示す掃除物位置のみを掃除するように、当該掃除ロボット１００は走行してもよい。
【００９５】
ここで、掃除地図データＭｄｓが、図５の３つの掃除物位置（位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ）を示すと仮定する。この場合、掃除処理では、掃除ロボット１００が掃除エリアにおける位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃの各々に存在する掃除物を掃除するように、当該掃除ロボット１００は位置Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃを最短経路で通過する。
【００９６】
なお、ステップＳ２２１，Ｓ２３１でＮＯと判定された場合に行われる、ステップＳ１６１の掃除処理では、掃除ロボット１００が、従来の掃除ロボットと同様に、掃除を行う。すなわち、掃除ロボット１００が、掃除物状態を考慮せずに、掃除エリアにおいて掃除を行う。以下においては、掃除終了情報を、「掃除終了情報Ｅｄ」または「Ｅｄ」ともいう。
【００９７】
掃除処理が終了すると、掃除ロボット１００の通信制御部１５ａは、掃除終了情報Ｅｄをサーバ２００へ送信する（Ｓ１６２）。これにより、サーバ２００の制御部２５は、掃除終了情報Ｅｄを受信し、当該掃除終了情報Ｅｄを、記憶部２６に記憶させる。なお、制御部２５は、記憶部２６に記憶されている掃除開始情報を削除する。
【００９８】
（まとめ）
以上説明したように、本実施の形態によれば、センサＳｎ１は、掃除エリアにおける掃除物の状態である掃除物状態を示す汚れ情報Ｙｇをサーバ２００へ送信する。サーバ２００は、センサＳｎ１から取得した汚れ情報Ｙｇに基づいて、掃除物状態を示す掃除地図データを生成する。掃除ロボット１００は、掃除地図データが示す掃除物状態に基づいて、掃除エリアにおいて掃除を行う。
【００９９】
これにより、掃除エリアにおける掃除物の状態を考慮した掃除を行うことができる。
【０１００】
また、本実施の形態によれば、掃除ロボット１００は、掃除エリアの掃除物量（汚れ度合い）を考慮した掃除を行うことができる。そのため、掃除ロボット１００の無駄な走行を削減できる。したがって、掃除効率を向上させることができ、かつ、掃除の信頼度を向上させることができるという効果が得られる。掃除効率の向上により、掃除ロボット１００の低消費電力化、および、掃除ロボット１００の掃除時間の短縮化を実現できる。
【０１０１】
以下においては、掃除ロボット１００が掃除を行っている期間を、「掃除期間」ともいう。
【０１０２】
なお、前述の関連構成Ａでは、掃除エリアにおける掃除物の状態（汚れ度合い）を考慮せずに、掃除ロボットが掃除を行う。そのため、掃除ロボットの無駄な走行が発生し得る。したがって、掃除効率が悪いという問題がある。
【０１０３】
そこで、本実施の形態の掃除システム１０００は、上記の効果を奏するための構成を有する。そのため、本実施の形態の掃除システム１０００により、上記の問題を解決することができる。
【０１０４】
なお、掃除期間において、サーバ２００は定期的に汚れ情報要求ＹＲｑをセンサＳｎ１へ送信する構成としてもよい。当該構成では、掃除期間において、サーバ２００がセンサＳｎ１から汚れ情報Ｙｇを受信するごとに、サーバ２００は掃除地図データを生成する。そして、サーバ２００は最新の掃除地図データを掃除ロボット１００へ送信する。掃除ロボット１００は、最新の掃除地図データに示される掃除物量等に基づいて、掃除が完了したか否かを判断してもよい。
【０１０５】
なお、汚れ情報要求ＹＲｑの送信間隔は、例えば、使用者により設定される。また、汚れ情報要求ＹＲｑの送信間隔は、例えば、過去の掃除実績に基づいて、サーバ２００により、自律的に設定されてもよい。
【０１０６】
＜実施の形態２＞
本実施の形態の、掃除システム１０００、掃除ロボット１００、サーバ２００、および、複数のセンサＳｎ１の構成は、実施の形態１と同様である。以下、実施の形態１と異なる点を主に説明する。
【０１０７】
詳細は後述するが、本実施の形態では、定期的に、汚れ検出処理が行われ、当該汚れ検出処理により得られた汚れ情報を使用して、自律的に掃除が行われる。本実施の形態では、掃除システム１０００において、掃除制御処理Ａが行われる。
【０１０８】
（動作）
図６は、実施の形態２に係る掃除制御処理Ａのフローチャートである。なお、図６において、図４のステップ番号と同じステップ番号の処理は、実施の形態１で説明した処理と同様な処理が行われるので詳細な説明は繰り返さない。
【０１０９】
ここで、以下の前提Ｐｍ２を考慮する。前提Ｐｍ２では、掃除ロボット１００、および、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々の機器情報が、サーバ２００（記憶部２６）に登録されている。また、前提Ｐｍ２では、記憶部２６に、地図データＭｄが予め記憶されている。
【０１１０】
前提Ｐｍ２における掃除制御処理Ａでは、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々において、汚れ検出処理が、所定時間ｔ１経過毎に行われる。具体的には、まず、汚れ検出処理が行われる（Ｓ３１１）。汚れ検出処理は、実施の形態１と同様であるので簡単に説明する。
【０１１１】
汚れ検出処理では、センサＳｎ１（検出部３３）が、検出された掃除物に対応する、掃除物位置、掃除物量および掃除物成分を検出する。また、センサ制御部３５ｂは汚れ情報Ｙｇを生成し、当該汚れ情報Ｙｇを記憶部３６に記憶させる。
【０１１２】
次に、センサＳｎ１の通信制御部３５ａは、生成され汚れ情報Ｙｇと、機器情報Ｊ３とをサーバ２００へ送信する（Ｓ３１２）。機器情報Ｊ３は、汚れ情報Ｙｇを生成したセンサＳｎ１の機器情報である。なお、生成された汚れ情報Ｙｇの数が複数である場合、複数の汚れ情報Ｙｇがサーバ２００へ送信される。これにより、サーバ２００は、汚れ情報Ｙｇおよび機器情報Ｊ３を受信する。
【０１１３】
なお、ステップＳ３１３では、制御部３５が、ステップＳ３１１の処理が終了してから所定時間ｔ１が経過したか否かを判定する。所定時間ｔ１は、例えば、１０秒から６００秒の範囲に含まれる時間である。
【０１１４】
ステップＳ３１３においてＹＥＳならば処理はステップＳ３１１へ移行する。一方、ステップＳ３１３においてＮＯならば、再度、ステップＳ３１３の処理が行われる。ステップＳ３１１からステップＳ３１３の処理により、ステップＳ３１１（汚れ検出処理）、および、ステップＳ３１２の処理が、定期的に行われる。そのため、センサＳｎ１は、定期的に汚れ情報Ｙｇをサーバ２００へ送信する。
【０１１５】
ステップＳ３１１からステップＳ３１３の処理は、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々において行われる。
【０１１６】
サーバ２００では、実施の形態１と同様に、ステップＳ２３１の処理が行われる。ステップＳ２３１においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２３２へ移行する。一方、ステップＳ２３１においてＮＯならば、この掃除制御処理Ａは終了する。
【０１１７】
ステップＳ２３２では、実施の形態１と同様に、記憶処理Ｓａが行われる。記憶処理Ｓａでは、制御部２５が、機器情報Ｊ３を受信した日時と、当該機器情報Ｊ３と、汚れ情報Ｙｇとを対応づけて示す情報テーブルＴｂ１を生成し、当該情報テーブルＴｂ１を記憶部２６に記憶させる。
【０１１８】
なお、２回目以降の記憶処理Ｓａでは、制御部２５が、機器情報Ｊ３を受信した日時と、当該機器情報Ｊ３と、汚れ情報Ｙｇとを対応づけて、情報テーブルＴｂ１に追記する。記憶処理Ｓａが複数回行われた場合における情報テーブルＴｂ１は、例えば、図７のようになる。
【０１１９】
以下においては、情報テーブルＴｂ１が示す最新の日時を、「最新日時ｄ１」ともいう。また、以下においては、最新日時ｄ１から所定時間ｔ２だけ過去の日時を、「日時ｄ０」ともいう。所定時間ｔ２は、例えば、５秒から１００秒の範囲に含まれる時間である。また、以下においては、日時ｄ０から最新日時ｄ１までの期間を、「最近期間」ともいう。
【０１２０】
ここで、最新日時ｄ１が「２０１８年１２月１１日９時４０分５０秒」であり、かつ、所定時間ｔ２が１０秒であると仮定する。この場合、日時ｄ０は、「２０１８年１２月１１日９時４０分４０秒」である。また、最近期間は、「２０１８年１２月１１日９時４０分４０秒」から「２０１８年１２月１１日９時４０分５０秒」までの期間である。
【０１２１】
次に、ステップＳ２３３において、制御部２５が、汚れ度合いが大きいか否かを判定する。例えば、記憶部２６に記憶されている情報テーブルＴｂ１示す、最近期間に対応する１以上の汚れ情報Ｙｇが示す掃除物量の合計が、閾値Ｔｈａ以上である場合、制御部２５は、汚れ度合いが大きいと判定する。閾値Ｔｈａは、例えば、１０以上の値である。
【０１２２】
また、例えば、情報テーブルＴｂ１示す、最近期間に対応する１以上の汚れ情報Ｙｇが示す掃除物位置の数が、閾値Ｔｈｂ以上である場合、制御部２５は、汚れ度合いが大きいと判定する。閾値Ｔｈｂは、例えば、３から２０の範囲に含まれる値である。
【０１２３】
ステップＳ２３３においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２３４へ移行する。一方、ステップＳ２３３においてＮＯならば、この掃除制御処理Ａは終了する。
【０１２４】
ステップＳ２３４では、登録された掃除ロボットが存在するか否かが判定される。具体的には、制御部２５が、記憶部２６に、掃除ロボット１００の機器情報が記憶されているか否か否かを判定する。ステップＳ２３４においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２３５へ移行する。一方、ステップＳ２３４においてＮＯならば、この掃除制御処理Ａは終了する。
【０１２５】
なお、ステップＳ２３４においてＮＯである場合、以下の未登録処理Ｎ４が行われてもよい。未登録処理Ｎ４では、未登録メッセージを、情報端末を介して、使用者に通知する処理が行われる。当該未登録メッセージは、掃除ロボット１００がサーバ２００に登録されていない旨を示すメッセージである。
【０１２６】
ステップＳ２３５では、掃除準備処理が行われる。掃除準備処理では、制御部２５が、記憶部２６から地図データＭｄを読み出す。また、制御部２５が、掃除開始情報を記憶部２６に記憶させる。
【０１２７】
その後、ステップＳ２４１，Ｓ２５１，Ｓ１５１，Ｓ１６１，Ｓ１６２の処理が、実施の形態１と同様に行われる。
【０１２８】
（まとめ）
以上説明したように、本実施の形態によれば、センサＳｎ１は、定期的に汚れ情報Ｙｇをサーバ２００へ送信する。サーバ２００（制御部２５）が、定期的に受信する汚れ情報Ｙｇに基づいて、汚れ度合いが大きいか否かを判定する。サーバ２００（制御部２５）が、汚れ度合いが大きいと判定した場合、掃除ロボット１００が掃除を行う掃除処理が行われる。すなわち、サーバ２００は、定期的に受信する汚れ情報Ｙｇに基づいて、掃除ロボット１００が掃除を行うタイミングを決定する。つまり、本実施の形態では、自律的に、掃除を行うタイミングが決定される。そのため、掃除エリアの清潔度合いを、一定以上に保つことができる。
【０１２９】
なお、記憶部２６に記憶されている地図データＭｄは、サーバ２００が掃除ロボット１００から受信したデータであってもよい。
【０１３０】
＜実施の形態３＞
（構成）
図８は、実施の形態３に係る掃除システム１０００Ａの構成を示す図である。なお、図８には、掃除システム１０００Ａに含まれない床面Ｆ１および壁面Ｗ１が示されている。本実施の形態では、比較的大きな掃除エリアにおいて、掃除を行うケースを想定している。当該掃除エリアは、例えば、イベント会場における床面である。
【０１３１】
図８を参照して、掃除システム１０００Ａは、図１の掃除システム１０００と比較して、１台の掃除ロボット１００の代わりに複数の掃除ロボット１００を備える点が異なる。掃除システム１０００Ａのそれ以外の構成は、掃除システム１０００と同様なので詳細な説明は繰り返さない。
【０１３２】
なお、図８では、一例として、２台の掃除ロボット１００が示されている。以下においては、２台の掃除ロボット１００を、それぞれ、掃除ロボット１００ａ，１００ｂともいう。なお、掃除システム１０００Ａが備える掃除ロボット１００の数は２に限定されず、３以上であってもよい。
【０１３３】
図９は、実施の形態３に係る、掃除ロボット１００、サーバ２００およびセンサＳｎ１の構成を示すブロック図である。サーバ２００の通信部２１は、無線ＬＡＮの通信規格に従って、２台の掃除ロボット１００（掃除ロボット１００ａ，１００ｂ）と通信する機能を有する。なお、通信部２１が利用する通信規格は、無線ＬＡＮ以外の通信規格であってもよい。
【０１３４】
実施の形態３における制御部２５は、実施の形態１における制御部２５と比較して、エリア決定部２５ｃをさらに含む点が異なる。実施の形態３における制御部２５のそれ以外の構成は、実施の形態１における制御部２５と同様なので詳細な説明は繰り返さない。
【０１３５】
エリア決定部２５ｃは、例えば、制御部２５により実行される、プログラムのモジュールである。なお、エリア決定部２５ｃは、ハードウエアの電気回路で構成される信号処理回路で構成されてもよい。エリア決定部２５ｃは、詳細は後述するが、掃除ロボット１００の数が複数である場合、各掃除ロボット１００の掃除エリアを決定し、各掃除ロボット１００の使用対象となる掃除地図データを生成する。
【０１３６】
（動作）
次に、掃除システム１０００Ａにおける、複数の掃除ロボット１００、サーバ２００、および、センサＳｎ１の動作について、図１０を用いて説明する。以下においては、掃除システム１０００Ａにより、掃除エリアにおいて掃除を行うための処理を、「掃除制御処理Ｂ」ともいう。図１０は、実施の形態３に係る掃除制御処理Ｂのフローチャートである。
【０１３７】
掃除制御処理Ｂでは、複数の掃除ロボット１００、サーバ２００、および、センサＳｎ１が後述の処理を行う。なお、図１０において、図４または図６のステップ番号と同じステップ番号の処理は、実施の形態１または実施の形態２で説明した処理と同様な処理が行われるので詳細な説明は繰り返さない。
【０１３８】
詳細は後述するが、本実施の形態では、サーバ２００が、例えば、各掃除ロボット１００の掃除エリアを決定し、掃除ロボット１００毎の掃除地図データを生成する。各掃除ロボット１００は掃除地図データに基づいて、掃除を行う。
【０１３９】
ここで、以下の前提Ｐｍ３を考慮する。前提Ｐｍ３では、掃除ロボット１００ａ，１００ｂ、および、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々の機器情報が、サーバ２００（記憶部２６）に登録されている。また、前提Ｐｍ３では、記憶部２６に、地図データＭｄが予め記憶されている。なお、３つのセンサＳｎ１が行う処理は同一であるため、ここでは、１つのセンサＳｎ１が行う処理について説明する。
【０１４０】
次に、前提Ｐｍ３における掃除制御処理Ｂについて説明する。まず、使用者が、サーバ２００に対し掃除開始操作を行う。掃除開始操作は、掃除ロボット１００が掃除を開始するための操作Ｕｓである。
【０１４１】
掃除開始操作が行われた場合、サーバ２００において、登録された掃除ロボットが存在するか否かが判定される（Ｓ２１３）。具体的には、制御部２５が、記憶部２６に、掃除ロボット１００の機器情報が記憶されているか否か否かを判定する。ステップＳ２１３においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２１４へ移行する。一方、ステップＳ２１３においてＮＯならば、この掃除制御処理Ｂは終了する。
【０１４２】
なお、ステップＳ２１３においてＮＯである場合、以下の未登録処理Ｎ５が行われてもよい。未登録処理Ｎ５では、未登録メッセージを、情報端末を介して、使用者に通知する処理が行われる。当該未登録メッセージは、掃除ロボット１００がサーバ２００に登録されていない旨を示すメッセージである。
【０１４３】
なお、前提Ｐｍ３では、掃除ロボット１００ａ，１００ｂの機器情報が、サーバ２００（記憶部２６）に登録されているため、ステップＳ２１３でＹＥＳと判定され、処理はステップＳ２１４へ移行する。
【０１４４】
ステップＳ２１４では、記憶処理Ｓｂが行われる。記憶処理Ｓｂでは、制御部２５が、掃除開始情報を記憶部２６に記憶させる。
【０１４５】
次に、実施の形態１と同様に、ステップＳ２２１の処理が行われる。ステップＳ２２１においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２２２へ移行する。一方、ステップＳ２２１においてＮＯならば、処理は後述のステップＳ２４２へ移行する。なお、前提Ｐｍ３では、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃの各々の機器情報が、サーバ２００（記憶部２６）に記憶されているため、ステップＳ２２１でＹＥＳと判定され、処理はステップＳ２２２へ移行する。
【０１４６】
次に、ステップＳ２２２，Ｓ３１１，Ｓ３１２が、実施の形態１と同様に行われる。これにより、サーバ２００は、１以上の汚れ情報Ｙｇ、および、機器情報Ｊ３を受信する。
【０１４７】
ステップＳ２３１では、実施の形態１と同様な処理が行われる。ステップＳ２３１においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２３２へ移行する。一方、ステップＳ２３１においてＮＯならば、処理は後述のステップＳ２４２へ移行する。
【０１４８】
ステップＳ２３２では、実施の形態１または実施の形態２と同様に、記憶処理Ｓａが行われる。記憶処理Ｓａでは、制御部２５が、機器情報Ｊ３を受信した日時と、当該機器情報Ｊ３と、汚れ情報Ｙｇとを対応づけて示す情報テーブルＴｂ１を生成し、当該情報テーブルＴｂ１を記憶部２６に記憶させる。
【０１４９】
なお、２回目以降の記憶処理Ｓａでは、制御部２５が、機器情報Ｊ３を受信した日時と、当該機器情報Ｊ３と、汚れ情報Ｙｇとを対応づけて、情報テーブルＴｂ１に追記する。
【０１５０】
次に、実施の形態１と同様に、掃除地図データ生成処理が行われる（Ｓ２４１）。これにより、掃除地図データＭｄｓが生成され、当該掃除地図データＭｄｓが記憶部２６に記憶される。
【０１５１】
次に、登録された掃除ロボット１００の数が複数であるか否かが判定される（Ｓ２４２）。具体的には、制御部２５が、記憶部２６から、掃除ロボット１００の機器情報を読み出し、当該機器情報の数が複数であるか否かを判定する。ステップＳ２４２においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２４３へ移行する。一方、ステップＳ２４２においてＮＯならば、ステップＳ２５１，Ｓ１５１，Ｓ１６１，Ｓ１６２が、実施の形態１と同様に行われる。
【０１５２】
前提Ｐｍ３では、掃除ロボット１００ａ，１００ｂの機器情報が、サーバ２００（記憶部２６）に記憶されているため、ステップＳ２４２でＹＥＳと判定され、処理はステップＳ２４３へ移行する。
【０１５３】
以下においては、各掃除ロボット１００の使用対象となる掃除地図データを、「掃除地図データＭｄｗ」または「Ｍｄｗ」ともいう。また、以下においては、本実施の形態において、複数の掃除ロボット１００の各々が掃除を行う対象となる掃除エリアを、「個別掃除エリア」ともいう。
【０１５４】
ステップＳ２４３では、複数対応処理が行われる。複数対応処理では、サーバ２００は、センサＳｎ１から取得した汚れ情報Ｙｇに基づいて、各掃除ロボット１００の使用対象となる掃除地図データＭｄｗを生成する。
【０１５５】
以下においては、掃除ロボット１００ａが掃除を行う対象となる個別掃除エリアを、「個別掃除エリアＡ」ともいう。また、以下においては、掃除ロボット１００ｂが掃除を行う対象となる個別掃除エリアを、「個別掃除エリアＢ」ともいう。個別掃除エリアＡは、個別掃除エリアＢと異なる。個別掃除エリアＡは、例えば、図８の床面Ｆ１のうち、掃除ロボット１００ａが走行可能な領域の一部である。個別掃除エリアＢは、例えば、図８の床面Ｆ１のうち、掃除ロボット１００ｂが走行可能な領域の別の一部である。
【０１５６】
掃除ロボット１００ａの使用対象となる掃除地図データＭｄｗは、個別掃除エリアＡにおいて当該掃除ロボット１００ａが掃除を行うためのデータである。掃除ロボット１００ｂの使用対象となる掃除地図データＭｄｗは、個別掃除エリアＢにおいて当該掃除ロボット１００ｂが掃除を行うためのデータである。
【０１５７】
具体的には、前提Ｐｍ３における複数対応処理では、まず、サーバ２００のエリア決定部２５ｃが、記憶部２６から掃除地図データＭｄｓを読み出す。次に、エリア決定部２５ｃが、掃除地図データＭｄｓが示す１以上の汚れ情報Ｙｇ（掃除物位置および掃除物量）に基づいて、掃除ロボット１００ａ，１００ｂの各々の使用対象となる掃除地図データＭｄｗを生成する。
【０１５８】
前提Ｐｍ３における複数対応処理では、例えば、掃除ロボット１００ａ，１００ｂの各々が掃除を行うために必要な時間が同等になるように、エリア決定部２５ｃが各掃除地図データＭｄｗを生成する。
【０１５９】
ここで、例えば、掃除地図データＭｄｓが２つの掃除物位置を示すと仮定する。この場合、エリア決定部２５ｃは、２つの掃除物位置の一方を含むエリアを、個別掃除エリアＡに設定する。そして、エリア決定部２５ｃは、個別掃除エリアＡに含まれる掃除物位置に対応する汚れ情報Ｙｇを含む掃除地図データＭｄｗを生成する。なお、生成された当該掃除地図データＭｄｗは個別掃除エリアＡを示す。
【０１６０】
また、エリア決定部２５ｃは、２つの掃除物位置の他方を含むエリアを、個別掃除エリアＢに設定する。そして、エリア決定部２５ｃは、個別掃除エリアＢに含まれる掃除物位置に対応する汚れ情報Ｙｇを含む掃除地図データＭｄｗを生成する。なお、生成された当該掃除地図データＭｄｗは個別掃除エリアＢを示す。
【０１６１】
なお、掃除地図データＭｄｗの生成方法は、上記に限定されない。例えば、掃除ロボット１００の数に基づいて、各掃除ロボット１００が掃除を行う量が平均化されるように、各掃除地図データＭｄｗが生成されてもよい。
【０１６２】
なお、各掃除ロボットが同一機種でない場合、各掃除ロボットの掃除能力が異なる場合もある。この場合、掃除能力に応じて、各掃除ロボットが掃除を行う量の重みづけをしてもよい。例えば、掃除能力が高い掃除ロボット１００程、掃除を行う量が多くなるように、各掃除地図データＭｄｗが生成されてもよい。
【０１６３】
また、例えば、各掃除ロボットの電池残量に基づいて、各掃除地図データＭｄｗが生成されてもよい。
【０１６４】
次に、サーバ２００の通信制御部２５ａが、各掃除地図データＭｄｗを、当該掃除地図データＭｄｗの使用対象となる掃除ロボット１００へ送信する（Ｓ２５１）。具体的には、通信制御部２５ａは、掃除ロボット１００ａの使用対象となる掃除地図データＭｄｗを、当該掃除ロボット１００ａへ送信する。また、通信制御部２５ａは、掃除ロボット１００ｂの使用対象となる掃除地図データＭｄｗを、当該掃除ロボット１００ｂへ送信する。これにより、掃除ロボット１００ａ，１００ｂの各々は、掃除地図データＭｄｗを受信する。
【０１６５】
そして、各掃除ロボット１００は、実施の形態１と同様に、ステップＳ１５１，Ｓ１６１，Ｓ１６２を行う。これにより、各掃除ロボット１００は、個別掃除エリアにおいて掃除を行う。なお、ステップＳ１６１の掃除処理では、各掃除ロボット１００は、当該掃除ロボット１００の使用対象となる掃除地図データＭｄｗに基づいて、異なる掃除エリア（個別掃除エリア）において掃除を行う。
【０１６６】
ここで、掃除ロボット１００ａ，１００ｂのうち、掃除ロボット１００ａが行う処理について簡単に説明する。
【０１６７】
掃除ロボット１００ａが掃除地図データＭｄｗを受信した後、記憶処理Ｒ（Ｓ１５１）では、制御部１５が、記憶部１６の地図データが掃除地図データＭｄｗに更新されるように、当該掃除地図データＭｄｗを記憶部１６に記憶させる。
【０１６８】
次に、掃除処理が行われる（Ｓ１６１）。掃除処理では、掃除ロボット１００ａは、掃除地図データＭｄｗが示す掃除物状態（掃除物位置、掃除物量、掃除物成分等）に基づいて、掃除エリアとしての個別掃除エリアＡにおいて掃除を行う。
【０１６９】
掃除処理では、実施の形態１と同様な処理が行われる。例えば、掃除ロボット１００ａが、例えば、掃除地図データＭｄｗが示す掃除物量（汚れ度合い）に基づいて掃除の重みづけを行った掃除プランに従って、掃除を行う。そして、実施の形態１と同様に、ステップＳ１６１，Ｓ１６２が行われる。
【０１７０】
なお、掃除ロボット１００ｂが行う掃除処理は、掃除ロボット１００ａが行う掃除処理と同様である。例えば、掃除ロボット１００ｂは、掃除地図データＭｄｗが示す掃除物状態（掃除物位置、掃除物量、掃除物成分等）に基づいて、掃除エリアとしての個別掃除エリアＢにおいて掃除を行う。掃除ロボット１００ｂが行う掃除処理の詳細は省略する。
【０１７１】
（まとめ）
以上説明したように、本実施の形態によれば、サーバ２００（エリア決定部２５ｃ）が、掃除ロボット１００の台数、掃除ロボット１００の性能等に基づいて、各掃除ロボット１００の使用対象となる掃除地図データＭｄｗを生成する。各掃除ロボット１００は、当該掃除地図データＭｄｗを使用して掃除を行う。したがって、掃除効率を、実施の形態１の構成よりもさらに向上させることができる。掃除効率の向上により、各掃除ロボット１００の低消費電力化、および、各掃除ロボット１００の掃除時間の短縮化を実現できる。
【０１７２】
なお、複数の掃除ロボット１００の各々が掃除を行う対象となる個別掃除エリアが、同一である構成としてもよい。当該構成では、掃除ロボット１００ａ，１００ｂが互いに衝突せず、同一の個別掃除エリアにおいて掃除を行うように、当該掃除ロボット１００ａ，１００ｂは走行する。
【０１７３】
＜実施の形態４＞
（構成）
図１１は、実施の形態４に係る掃除システム１０００Ｂの構成を示す図である。なお、図１１には、掃除システム１０００Ｂに含まれない床面Ｆ１および壁面Ｗ１が示されている。
【０１７４】
図１１を参照して、掃除システム１０００Ｂは、図１の掃除システム１０００と比較して、電気機器４００をさらに備える点が異なる。掃除システム１０００Ｂのそれ以外の構成は、掃除システム１０００と同様なので詳細な説明は繰り返さない。
【０１７５】
なお、図１１では、一例として、２つのセンサＳｎ１（センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ）が示されている。なお、掃除システム１０００Ｂが備えるセンサＳｎ１の数は２に限定されず、１、または、３以上であってもよい。
【０１７６】
電気機器４００は、空気を清浄する機能を有する。電気機器４００は、例えば、空気清浄機である。以下においては、空気を清浄する処理を、「空気清浄処理」ともいう。すなわち、電気機器４００は、空気清浄処理を行う機能を有する。
【０１７７】
図１２は、実施の形態４に係る、サーバ２００、センサＳｎ１および電気機器４００の構成を示すブロック図である。図１２を参照して、サーバ２００の通信部２１は、無線ＬＡＮの通信規格に従って、電気機器４００と通信する機能を有する。なお、通信部２１が利用する通信規格は、無線ＬＡＮ以外の通信規格であってもよい。
【０１７８】
電気機器４００は、通信部４１と、制御部４５と、記憶部４６と、空気清浄ユニット４８とを備える。
【０１７９】
通信部４１は、例えば、無線ＬＡＮの通信規格に従って、サーバ２００と通信する機能を有する。なお、通信部４１が利用する通信規格は、無線ＬＡＮ以外の通信規格であってもよい。
【０１８０】
空気清浄ユニット４８は、電気機器４００の本来の機能として、空気を清浄する機能を有する。空気清浄ユニット４８は、例えば、掃除エリアにおける空気を清浄する機能を有する。掃除エリアは、例えば、図１１の床面Ｆ１のうち、掃除ロボット１００が走行可能な領域である。掃除エリアにおける空気は、例えば、掃除エリア（床面Ｆ１）に接する空気、掃除エリア（床面Ｆ１）の上方の空間に存在する空気等である。具体的には、空気清浄ユニット４８は、掃除エリアにおける空気に存在する掃除物の除去を行う機能を有する。
【０１８１】
制御部４５は、電気機器４００が備える各構成要素を制御する機能を有する。制御部４５は、後述の各種処理を行う。制御部４５は、通信制御部４５ａと、空気清浄制御部４５ｂとを含む。通信制御部４５ａおよび空気清浄制御部４５ｂの各々は、プログラムのモジュール、または、ハードウエアの電気回路である。通信制御部４５ａは、通信部４１を制御する。空気清浄制御部４５ｂは、空気清浄ユニット４８を制御する。
【０１８２】
記憶部４６は、情報、データ等を記憶する。以下においては、電気機器４００を特定するための機器情報を、「機器情報Ｊ４」ともいう。記憶部４６には、電気機器４００の製造時において、予め、機器情報Ｊ４が記憶されている。
【０１８３】
（動作）
次に、掃除システム１０００Ｂにおける、掃除ロボット１００、サーバ２００、センサＳｎ１および電気機器４００の動作について、図１３を用いて説明する。以下においては、掃除システム１０００Ｂにより、掃除エリアにおいて掃除を行うための処理を、「掃除制御処理Ｃ」ともいう。図１３は、実施の形態４に係る掃除制御処理Ｃのフローチャートである。
【０１８４】
掃除制御処理Ｃでは、サーバ２００、センサＳｎ１および電気機器４００が後述の処理を行う。なお、図１３において、図４のステップ番号と同じステップ番号の処理は、実施の形態１で説明した処理と同様な処理が行われるので詳細な説明は繰り返さない。
【０１８５】
詳細は後述するが、本実施の形態では、掃除ロボット１００が掃除を行っている掃除期間において、電気機器４００が空気清浄処理を行う。空気清浄処理は、例えば、掃除エリア（床面Ｆ１）の上方の空間にただよう掃除物の除去を行う処理である。掃除期間において、前述の汚れ検出処理が行われ、当該汚れ検出処理により得られた汚れ情報Ｙｇに基づいて、サーバ２００は、自律的に電気機器４００を制御する。
【０１８６】
ここで、以下の前提Ｐｍ４を考慮する。前提Ｐｍ４では、実施の形態１と同様に、機器登録処理が行われることにより、掃除ロボット１００、センサＳｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ、および、電気機器４００の各々の機器情報が、サーバ２００（記憶部２６）に登録されている。また、前提Ｐｍ４では、掃除制御処理Ｃは、実施の形態１における、図４の掃除制御処理と独立して行われる。すなわち、掃除制御処理および掃除制御処理Ｃは、並列的に行われる。また、前提Ｐｍ４では、掃除期間において掃除制御処理Ｃが行われる。
【０１８７】
次に、前提Ｐｍ４における掃除制御処理Ｃについて説明する。なお、前提Ｐｍ４における掃除制御処理ＣのステップＳ３１１では、各センサＳｎ１（検出部３３）は、掃除エリア（個別検出エリア）における空気に対し、汚れ検出処理を行う。掃除エリア（個別検出エリア）における空気は、例えば、掃除エリア（個別検出エリア）の上方の空間に存在する空気である。以下においては、掃除ロボット１００が掃除を行っている状態を、「掃除実行状態」ともいう。
【０１８８】
前提Ｐｍ４における掃除制御処理Ｃでは、まず、ステップＳ２１５の処理が行われる。ステップＳ２１５は、定期的に行われる。ステップＳ２１５では、掃除実行状態であるか否かが判定される。具体的には、制御部２５が、記憶部２６に掃除開始情報が記憶されているか否かを判定する。
【０１８９】
ステップＳ２１５においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２１６へ移行する。一方、ステップＳ２１５においてＮＯならば、所定時間ｔ３経過後に、再度、ステップＳ２１５の処理が行われる。当該所定時間ｔ３は、例えば、５秒から６００秒の範囲に含まれる時間である。なお、前提Ｐｍ４では、掃除期間において掃除制御処理Ｃが行われる。そのため、ステップＳ２１５でＹＥＳと判定され、処理はステップＳ２１６へ移行する。
【０１９０】
次に、登録された電気機器が存在するか否かが判定される（Ｓ２１６）。具体的には、制御部２５が、記憶部２６に、電気機器４００の機器情報が存在するか否かを判定する。ステップＳ２１６においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２２１へ移行する。一方、ステップＳ２１６においてＮＯならば、この掃除制御処理Ｃは終了する。
【０１９１】
なお、ステップＳ２１６においてＮＯである場合、以下の未登録処理Ｎ６が行われてもよい。未登録処理Ｎ６では、未登録メッセージを、情報端末を介して、使用者に通知する処理が行われる。当該未登録メッセージは、電気機器４００がサーバ２００に登録されていない旨を示すメッセージである。
【０１９２】
なお、前提Ｐｍ４では、電気機器４００の機器情報が、サーバ２００（記憶部２６）に登録されている。そのため、ステップＳ２１６でＹＥＳと判定され、処理はステップＳ２２１へ移行する。
【０１９３】
次に、ステップＳ２２１，Ｓ２２２，Ｓ３１１が、実施の形態１と同様に行われる。なお、前提Ｐｍ４における掃除制御処理ＣのステップＳ３１１では、前述したように、各センサＳｎ１（検出部３３）は、掃除エリア（個別検出エリア）における空気に対し、汚れ検出処理を行う。そして、ステップＳ３１２が、実施の形態１と同様に行われる。これにより、サーバ２００は、１以上の汚れ情報Ｙｇ、および、機器情報Ｊ３を受信する。
【０１９４】
ステップＳ２３１では、実施の形態１と同様な処理が行われる。ステップＳ２３１においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２３２へ移行する。一方、ステップＳ２３１においてＮＯならば、この掃除制御処理Ｃは終了する。
【０１９５】
ステップＳ２３２では、実施の形態１と同様に、記憶処理Ｓａが行われる。記憶処理Ｓａでは、制御部２５が、機器情報Ｊ３を受信した日時と、当該機器情報Ｊ３と、汚れ情報Ｙｇとを対応づけて示す情報テーブルＴｂ１を生成し、当該情報テーブルＴｂ１を記憶部２６に記憶させる。
【０１９６】
なお、２回目以降の記憶処理Ｓａでは、制御部２５が、機器情報Ｊ３を受信した日時と、当該機器情報Ｊ３と、汚れ情報Ｙｇとを対応づけて、情報テーブルＴｂ１に追記する。
【０１９７】
次に、ステップＳ２６０の処理が行われる。ステップＳ２６０では、制御部２５が、受信した最新の１以上の汚れ情報Ｙｇに基づいて、空気の清浄が必要であるか否かを判定する。例えば、当該最新の１以上の汚れ情報Ｙｇが示す、掃除期間における掃除物量の合計が、判定値Ｖ０，Ｖ１のどちらに近いかの判定に基づいて、制御部２５は、空気の清浄が必要であると判定する。以下においては、最新の１以上の汚れ情報Ｙｇが示す、掃除期間における掃除物量の合計を、「測定値」ともいう。
【０１９８】
判定値Ｖ０，Ｖ１は、例えば、電気機器４００が空気清浄処理を行っているか否か（電気機器４００の駆動状態）を判定可能な値である。判定値Ｖ０，Ｖ１は、例えば、実験等により、事前に測定された値である。
【０１９９】
判定値Ｖ０は、例えば、電気機器４００が空気清浄処理を行っていない場合の掃除期間における掃除物量である。判定値Ｖ１は、例えば、電気機器４００が空気清浄処理を行っている場合の掃除期間における掃除物量である。
【０２００】
測定値が、判定値Ｖ０に近い場合は、電気機器４００が空気清浄処理を行っていない。そのため、測定値が判定値Ｖ０に近い場合、制御部２５は、空気の清浄が必要であると判定する。測定値が判定値Ｖ１に近い場合、電気機器４００が空気清浄処理を行っている。そのため、測定値が判定値Ｖ１に近い場合、制御部２５は、空気の清浄が必要でないと判定する。
【０２０１】
上記の判定により、各センサＳｎ１の汚れ検出処理において得られた汚れ情報Ｙｇに基づいて、電気機器４００の駆動状態を判定することができる。なお、空気の清浄が必要であるか否かの判定方法は、上記以外の方法であってもよい。例えば、測定値が閾値Ｔｈｃ以上である場合、制御部２５は、空気の清浄が必要であると判定してもよい。閾値Ｔｈｃは、例えば、１以上の値である。
【０２０２】
ステップＳ２６０においてＹＥＳならば、処理はステップＳ２６１へ移行する。一方、ステップＳ２６０においてＮＯならば、この掃除制御処理Ｃは終了する。
【０２０３】
なお、ステップＳ２６０は行われなくてもよい。すなわち、掃除実行状態であれば、無条件で、空気清浄処理が行われてもよい。
【０２０４】
次に、サーバ２００は、電気機器４００が掃除エリアにおける空気を清浄するように、当該電気機器４００を制御する制御処理を行う。なお、サーバ２００は、掃除期間において、当該制御処理を行う。
【０２０５】
具体的には、ステップＳ２６１において、サーバ２００の制御部２５が、空気清浄要求ＣＲｑを、電気機器４００へ送信する。空気清浄要求ＣＲｑは、例えば、電気機器４００が掃除エリアにおける空気を清浄する空気清浄処理を行うように、当該電気機器４００を制御する指示である。
【０２０６】
電気機器４００が空気清浄要求ＣＲｑを受信すると、電気機器４００は空気清浄処理を行う（Ｓ１７１）。空気清浄処理では、電気機器４００が、掃除エリアにおける空気を清浄する処理を行う。掃除エリアにおける空気は、例えば、掃除エリア（床面Ｆ１）に接する空気、掃除エリア（床面Ｆ１）の上方の空間に存在する空気等である。具体的には、空気清浄処理では、電気機器４００が、掃除エリアにおける空気に存在する掃除物の除去を行うための処理を行う。空気清浄処理の終了に伴い、この掃除制御処理Ｃは終了する。
【０２０７】
（まとめ）
以上説明したように、本実施の形態によれば、自律的に、空気清浄処理が行われるタイミングが決定され、当該空気清浄処理が行われる。そのため、掃除エリアの空気の清潔度合いを、一定以上に保つことができる。
【０２０８】
なお、本実施の形態と、実施の形態２とを組み合わせた構成としてもよい。具体的には、本実施の形態の掃除制御処理Ｃ、および、実施の形態２の掃除制御処理Ａが並列的に行われてもよい。すなわち、図６の掃除制御処理Ａの実行により、掃除処理が行われている掃除期間において、掃除制御処理Ｃが行われてもよい。
【０２０９】
（機能ブロック図）
図１４は、掃除システムＢＬ５０の特徴的な機能構成を示すブロック図である。掃除システムＢＬ５０は、掃除システム１０００，１０００Ａ，１０００Ｂのいずれかに相当する。
【０２１０】
掃除システムＢＬ５０は、掃除ロボットＢＬ１０と、センサＢＬ３０と、サーバＢＬ２０とを備える。つまり、図１４は、掃除システムＢＬ５０（掃除ロボットＢＬ１０、センサＢＬ３０およびサーバＢＬ２０）の有する主要な機能を示すブロック図である。
【０２１１】
掃除ロボットＢＬ１０は、掃除エリアにおいて掃除を行う機能を有する。掃除ロボットＢＬ１０は、掃除ロボット１００に相当する。
【０２１２】
センサＢＬ３０は、前記掃除エリアにおける、掃除により除去の対象となる掃除物の状態を検出する機能を有する。センサＢＬ３０は、センサＳｎ１に相当する。
【０２１３】
センサＢＬ３０は、前記掃除エリアにおける前記掃除物の状態である掃除物状態を示す汚れ情報をサーバＢＬ２０へ送信する。
【０２１４】
サーバＢＬ２０は、センサＢＬ３０から取得した前記汚れ情報に基づいて、前記掃除物状態を示す掃除地図データを生成する。サーバＢＬ２０は、サーバ２００に相当する。
【０２１５】
掃除ロボットＢＬ１０は、前記掃除地図データが示す前記掃除物状態に基づいて、前記掃除エリアにおいて掃除を行う。
【０２１６】
（その他の変形例）
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【０２１７】
例えば、掃除ロボット１００は、図２で示される全ての構成要素を含まなくてもよい。すなわち、掃除ロボット１００は、各実施の形態で得られる効果を実現できる最小限の構成要素のみを含めばよい。
【０２１８】
また、例えば、サーバ２００は、図２で示される全ての構成要素を含まなくてもよい。すなわち、サーバ２００は、各実施の形態で得られる効果を実現できる最小限の構成要素のみを含めばよい。
【０２１９】
また、例えば、センサＳｎ１は、図２で示される全ての構成要素を含まなくてもよい。すなわち、センサＳｎ１は、各実施の形態で得られる効果を実現できる最小限の構成要素のみを含めばよい。
【０２２０】
また、図４の掃除制御処理、図６の掃除制御処理Ａ、図１０の掃除制御処理Ｂ、および、図１３の掃除制御処理Ｃの各々では、全てのステップが行われなくてもよい。各実施の形態で得られる効果を実現できる最小限のステップのみが行われてもよい。例えば、図４の掃除制御処理では、ステップＳ２１１，Ｓ２２１，Ｓ２３１の処理は行われなくてもよい。
【０２２１】
また、例えば、汚れ情報Ｙｇは、掃除物位置、掃除物量および掃除物成分の全てを示さなくてもよい。汚れ情報Ｙｇは、例えば、掃除物成分を示さず、掃除物位置および掃除物量を示してもよい。また、汚れ情報Ｙｇは、例えば、掃除物成分および掃除物量を示さず、掃除物位置を示してもよい。
【符号の説明】
【０２２２】
１００，１００ａ，１００ｂ，ＢＬ１０  掃除ロボット、２００，ＢＬ２０  サーバ、４００  電気機器、１０００，１０００Ａ，１０００Ｂ，ＢＬ５０  掃除システム、ＢＬ３０，Ｓｎ１，Ｓｎ１ａ，Ｓｎ１ｂ，Ｓｎ１ｃ  センサ。
【図１】
2020089632.tif 000003
【図２】
2020089632.tif 000004
【図３】
2020089632.tif 000005
【図４】
2020089632.tif 000006
【図５】
2020089632.tif 000007
【図６】
2020089632.tif 000008
【図７】
2020089632.tif 000009
【図８】
2020089632.tif 000010
【図９】
2020089632.tif 000011
【図１０】
2020089632.tif 000012
【図１１】
2020089632.tif 000013
【図１２】
2020089632.tif 000014
【図１３】
2020089632.tif 000015
【図１４】
2020089632.tif 000016