(57)【要約】【課題】走行支援制御をより適切に実行可能にする。【解決手段】車両は、車両位置を含む車両情報を定期的にセンターに送信し、センターは、車両情報に含まれる車両位置に基づいて目的地までの走行経路情報を作成して車両に送信し、車両は、走行経路情報に基づいて走行支援制御を実行する。そして、車両は、車両情報に時刻情報を加えて送信し、センターは、受信した時刻情報を先読み情報に加えて送信し、車両は、時刻情報の送信から受信までの走行距離を求め、求めた走行距離を用いて先読み情報における車両位置を走行支援制御の実行の有無に拘わらずに補正する。【選択図】図４
2020153903.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と、前記車両と通信可能なセンターとを有し、
前記車両は、車両位置を含む車両情報を定期的に前記センターに送信し、
前記センターは、前記車両情報に含まれる前記車両位置に基づいて目的地までの走行予定経路を含む先読み情報を作成して前記車両に送信し、
前記車両は、前記先読み情報に基づいて走行支援制御を実行する、
車両システムであって、
前記車両は、前記車両情報に加えて時刻情報も送信し、
前記センターは、受信した前記時刻情報を前記先読み情報に加えて送信し、
前記車両は、前記時刻情報の送信から受信までの走行距離を求め、求めた前記走行距離を用いて前記先読み情報における車両位置を前記走行支援制御の実行の有無に拘わらずに補正する、
車両システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両システムに関し、詳しくは、車両とセンターとを有する車両システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術としては、現在地から目的地までの走行予定経路の各走行区間にＥＶ走行モードとハイブリッド走行モードとの何れかを割り当てた走行計画に沿って走行する走行支援制御を実行する車両が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この車両では、走行区間がＥＶ走行モードに適している度合を表すＥＶ適度と、走行区間を走行するときに消費する電力量を表す消費エネルギーと、バッテリ残量とに基づいて、経路上の複数の走行区間のうちＥＶ適度の高い走行区間から順にＥＶ走行区間に設定し、ＥＶ適度が同程度の走行区間に対しては消費エネルギーの小さい走行区間から順にＥＶ走行区間に設定している。また、車両と通信するセンターにおいて、車両から送信される自車位置と目的地とに基づいて走行予定経路を作成して車両に送信するものも提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１６２２６１号公報
【特許文献２】特開２０１８−０７２２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両から車両位置を含む車両情報をセンターに送信し、センターで、車両情報に含まれる車両位置に基づいて目的地までの走行経路情報を作成して車両に送信し、車両で、走行経路情報に基づいて走行支援制御を実行することも行なわれている。このとき、車両とセンターとの通信時間やセンターでの処理時間等により、車両からセンターに車両情報を送信するときの車両位置と、車両がセンターから走行経路情報を受信したときの車両位置とがずれるため、走行支援制御を適切に実行できない可能性がある。
【０００５】
本発明の車両システムは、走行支援制御をより適切に実行可能にすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両システムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の車両システムは、
車両と、前記車両と通信可能なセンターとを有し、
前記車両は、車両位置を含む車両情報を定期的に前記センターに送信し、
前記センターは、前記車両情報に含まれる前記車両位置に基づいて目的地までの走行予定経路を含む先読み情報を作成して前記車両に送信し、
前記車両は、前記先読み情報に基づいて走行支援制御を実行する、
車両システムであって、
前記車両は、前記車両情報に加えて時刻情報も送信し、
前記センターは、受信した前記時刻情報を前記先読み情報に加えて送信し、
前記車両は、前記時刻情報の送信から受信までの走行距離を求め、求めた前記走行距離を用いて前記先読み情報における車両位置を前記走行支援制御の実行の有無に拘わらずに補正する、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の車両システムでは、車両は、車両位置を含む車両情報を定期的にセンターに送信し、センターは、車両情報に含まれる車両位置に基づいて目的地までの走行経路情報を作成して車両に送信し、車両は、走行経路情報に基づいて走行支援制御を実行する。そして、車両は、車両情報に時刻情報を加えて送信し、センターは、受信した時刻情報を先読み情報に加えて送信し、車両は、時刻情報の送信から受信までの走行距離を求め、求めた走行距離を用いて先読み情報における車両位置を走行支援制御の実行の有無に拘わらずに補正する。これにより、車両とセンターとの通信時間やセンターでの処理時間等による車両位置のずれを補正して走行支援制御に用いることができるから、走行支援制御をより適切に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施例としての車両システム１０の構成の一例をブロックとして示すブロック図である。
【図２】ハイブリッド自動車２０のＨＶＥＣＵ５０およびナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信の様子を示す説明図である。
【図３】ハイブリッド自動車２０のナビゲーション装置８０により実行されるナビゲーション装置処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図４】ハイブリッド自動車２０のＨＶＥＣＵ５０により実行されるＨＶＥＣＵ処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】ハイブリッド自動車２０のナビゲーション装置８０のセンサに一時的な異常が生じたときの様子の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は、本発明の一実施例としての車両システム１０の構成の一例をブロックとして示すブロック図である。車両システム１０は、図示するように、ハイブリッド自動車２０と管理センター１００とを備える。ハイブリッド自動車２０と管理センター１００とは、通信を行なう。
【００１２】
ハイブリッド自動車２０は、動力源としてエンジンＥＧおよびモータＭＧを備える。実施例のハイブリッド自動車２０は、走行モードとして、バッテリ４０の蓄電割合ＳＯＣを減少させるように電動走行を優先させるＣＤモード（Charge Depletingモード）と、バッテリ４０の蓄電割合ＳＯＣを目標割合に維持するように電動走行とハイブリッド走行とを併用するＣＳモード（Charge Sustainingモード）と、を切り替えて走行する。電動走行は、エンジンＥＧの運転を停止した状態でモータＭＧからの動力だけで走行するモードであり、ハイブリッド走行は、エンジンＥＧを運転してエンジンＥＧからの動力とモータＭＧからの動力とにより走行するモードである。
【００１３】
実施例のハイブリッド自動車２０は、動力源の他に、イグニッションスイッチ２１、ＧＰＳ（Global Positioning System, Global Positioning Satellite）２２、車載カメラ２４、ミリ波レーダー２６、加速度センサ２８、速度センサ３０、アクセルセンサ３２、ブレーキセンサ３４、モード切替スイッチ３６、電池アクチュエータ３８、バッテリ４０、ハイブリッド用電子制御装置（以下、「ＨＶＥＣＵ」という）５０、アクセルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ６２、ブレーキ装置６４、表示装置６６、メーター６８、ナビゲーション装置８０などを備える。
【００１４】
エンジンＥＧは、例えば内燃機関として構成されている。モータＭＧは、例えば同期発動電動機などの発電機としても機能する電動機として構成されている。モータＭＧは、図示しないがインバータを介してバッテリ４０に接続されており、バッテリ４０から供給される電力を用いて駆動力を出力したり、発電した電力によりバッテリ４０を充電したりすることができる。
【００１５】
ＧＰＳ２２は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号に基づいて車両の位置を検出する装置である。車載カメラ２４は、車両の周囲を撮像するカメラであり、例えば、車両前方を撮像する前方用カメラや車両後方を撮像する後方用カメラなどが該当する。ミリ波レーダー２６は、自車両と前方の車両との車間距離や相対速度を検知したり、自車両と後方の車両との車間距離や相対速度を検知する。
【００１６】
加速度センサ２８は、例えば、車両の前後方向の加速度を検出したり、車両の左右方向（横方向）の加速度を検出するセンサである。速度センサ３０は、車輪速などに基づいて車両の車速を検出する。アクセルセンサ３２は、運転者のアクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル開度などを検出する。ブレーキセンサ３４は、運転者のブレーキペダルの踏み込み量としてのブレーキポジションなどを検出する。モード切替スイッチ３６は、運転席のハンドル近傍に配置されて、ＣＤモードとＣＳモードとを切り替えるためのスイッチである。
【００１７】
電池アクチュエータ３８は、バッテリ４０の状態、例えば端子間電圧、充放電電流、バッテリ温度に基づいてバッテリ４０を管理する。電池アクチュエータ３８は、充放電電流に基づいて全蓄電容量に対する残存蓄電容量の割合としての蓄電割合ＳＯＣを演算したり、蓄電割合ＳＯＣやバッテリ温度などに基づいてバッテリ４０から出力してもよい許容最大出力電力（出力制限）やバッテリ４０に入力してもよい許容最大入力電力（入力制限）を演算する。バッテリ４０は、充放電可能な二次電池として構成されており、例えばリチウムイオン電池やニッケル水素電池、鉛蓄電池などを用いることができる。
【００１８】
ＨＶＥＣＵ５０は、図示しないがＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他にＲＯＭやＲＡＭ、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。ＨＶＥＣＵ５０は、走行モードを設定したり、設定した走行モードや、アクセルセンサ３２からのアクセル開度、ブレーキセンサ３４からのブレーキポジション、電池アクチュエータ３８からの出力制限および入力制限に基づいてエンジンＥＧの目標運転ポイント（目標回転数や目標トルク）やモータＭＧのトルク指令を設定する。
【００１９】
ＨＶＥＣＵ５０は、電動走行するときには、アクセルセンサ３２からのアクセル開度や速度センサ３０からの車速に基づいて要求駆動力や要求パワーを設定し、車両に要求駆動力や要求パワーを出力するようにモータＭＧのトルク指令を設定し、設定したトルク指令をアクセルアクチュエータ６０に送信する。ＨＶＥＣＵ５０は、ハイブリッド走行するときには、車両に要求駆動力や要求パワーを出力するようにエンジンＥＧの目標運転ポイントとモータＭＧのトルク指令とを設定し、目標運転ポイントとトルク指令とをアクセルアクチュエータ６０に送信する。また、ＨＶＥＣＵ５０は、ブレーキペダルが踏み込まれたときには、ブレーキセンサ３４からのブレーキポジションや速度センサ３０からの車速に基づいて要求制動力を設定し、要求制動力や車速に基づいてモータＭＧを回生制御するための回生用のトルク指令を設定すると共に、ブレーキ装置による目標制動力を設定し、トルク指令についてはアクセルアクチュエータ６０に送信し、目標制動力についてはブレーキアクチュエータ６２に送信する。
【００２０】
ＨＶＥＣＵ５０は、機能ブロックとしての走行支援部５１を備える。走行支援部５１は、ナビゲーション装置８０や管理センター１００により現在地から目的地までの経路が設定され且つ走行支援制御の実行が可能なときには、経路の各区間の走行モードにＣＤモードとＣＳモードとのうちの何れかを割り当てて走行する第１走行支援制御や、渋滞区間の開始地点よりも手前から渋滞区間の終了地点までそれ以外のときに比してバッテリ４０の蓄電割合ＳＯＣが高くなるようにする第２走行支援制御、降坂路の開始地点よりも手前から降坂路の開始地点までそれ以外のときに比してバッテリ４０の蓄電割合ＳＯＣが低くなるようにする第３走行支援制御などのうちの少なくとも１つを行なう。第２走行支援制御は、渋滞区間でバッテリ４０の強制充電のためにエンジンＥＧを始動するのを抑制するためであり、第３走行支援制御は、降坂路でモータＭＧの回生駆動によるエネルギ回収量（バッテリ４０の充電量）を多くするためである。
【００２１】
アクセルアクチュエータ６０は、ＨＶＥＣＵ５０により設定された目標運転ポイントやトルク指令によりエンジンＥＧやモータＭＧを駆動制御する。アクセルアクチュエータ６０は、エンジンＥＧが目標運転ポイント（目標回転数や目標トルク）で運転されるように、吸入空気量制御や燃料噴射制御、点火制御、吸気バルブ開閉タイミング制御などを行なう。また、アクセルアクチュエータ６０は、モータＭＧからトルク指令に相当するトルクが出力されるようにモータＭＧを駆動するためのインバータが有するスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
【００２２】
ブレーキアクチュエータ６２は、ＨＶＥＣＵ５０により設定された目標制動力がブレーキ装置６４により車両に作用するようにブレーキ装置６４を制御する。ブレーキ装置６４は、例えば油圧駆動の摩擦ブレーキとして構成されている。表示装置６６は、例えば運転席前方のインストールパネルに組み込まれており、各種情報を表示する。メーター６８は、例えば運転席前方のインストールパネルに組み込まれている。
【００２３】
ナビゲーション装置８０は、自車両を所定の目的地に誘導するシステムであり、表示部８２と地図情報データベース８４とを備える。ナビゲーション装置８０は、管理センター１００と通信可能であり、車両情報を管理センター１００に送信したり、管理センター１００からの先読み情報を受信したりする。車両情報としては、例えば、ＧＰＳ２２により取得した自車位置（現在の自車両の位置）や、目的地、ＨＶＥＣＵ５０からの車速や走行パワー、走行モードなどを挙げることができる。先読み情報としては、例えば、目的地までの走行予定経路（センタールート）や、現在や将来の渋滞に関する情報、走行予定経路の各区間における現在の平均車速や将来の平均車速の予測値に関する情報、交通規制に関する情報、天候に関する情報、路面状態に関する情報などを挙げることができる。ナビゲーション装置８０は、管理センター１００と所定間隔毎（例えば、３０秒毎や１分毎、２分毎など）に通信する。
【００２４】
ナビゲーション装置８０は、管理センター１００との協調によるナビゲーションを実行する。この場合、ナビゲーション装置８０は、車両情報を管理センター１００に送信すると共に管理センター１００から先読み情報を受信し、上述のセンタールートに基づいて経路案内を行なう。このときに、ＨＶＥＣＵ５０の走行支援部５１により走行支援制御が可能なときには、先読み情報に基づいて走行支援制御（センタールートによる走行支援制御）が実行される。
【００２５】
また、ナビゲーション装置８０は、管理センター１００との協調を行なうことなくナビゲーションを実行することもある。この場合、ナビゲーション装置８０は、自車位置（現在の自車両の位置）と目的地とを含む情報と地図情報データベース８４に記憶されている地図情報とに基づいて走行予定経路（自車ルート）を設定し、自車ルートに基づいて経路案内を行なう。このときに、ＨＶＥＣＵ５０の走行支援部５１により走行支援制御が可能なときには、先読み情報に基づいて走行支援制御（自車ルートによる走行支援制御）が実行される。
【００２６】
実施例の管理センター１００は、車両交通情報データベース１１２と、地図情報データベース１１４とを備える。この管理センター１００は、上述したように、ハイブリッド自動車２０のナビゲーション装置８０と通信可能であり、ナビゲーション装置８０からの車両情報を受信したり、先読み情報を管理センター１００に送信したりする。
【００２７】
車両交通情報データベース１１２は、ハイブリッド自動車２０からの車両情報（自車位置や、車速、走行パワー、走行モードなど）を車両データとしてデータベース化して記憶していると共に、渋滞に関する情報や、交通規制に関する情報、天候に関する情報、路面状態に関する情報などをデータベース化して記憶している。地図情報データベース１１４は、地図情報を記憶している。
【００２８】
管理センター１００は、ハイブリッド自動車２０から車両情報を伴ってルート設定が要請されると、自車位置と目的地と地図情報データベース１１４に記憶されている地図情報とに基づいて、先読み情報の一部として、走行予定経路（センタールート）を作成する。また、車両交通情報データベース１１２に記憶されている情報とセンタールートに関する情報と自車位置とに基づいて、対象のハイブリッド車両に対して、現在や将来の渋滞に関する情報や、走行経路状の区間における現在の平均車速や将来の平均車速の予測値に関する情報、交通規制に関する情報、天候に関する情報、路面状態に関する情報なども先読み情報の一部として生成する。
【００２９】
次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０の動作について説明する。図２は、ハイブリッド自動車２０のＨＶＥＣＵ５０およびナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信の様子を示す説明図であり、図３は、ハイブリッド自動車２０のナビゲーション装置８０により実行されるナビゲーション装置処理ルーチンの一例を示すフローチャートであり、図４は、ハイブリッド自動車２０のＨＶＥＣＵ５０により実行されるＨＶＥＣＵ処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。図３および図４のルーチンは、イグニッションスイッチ２１がオンされたときにそれぞれ実行される。以下、理解の容易のために、図２のＨＶＥＣＵ５０およびナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信の様子に説明した後に、図３のナビゲーション装置処理ルーチン、図４のＨＶＥＣＵ処理ルーチンについて説明する。
【００３０】
図２のＨＶＥＣＵ５０とナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信の様子について説明する。上述したように、ナビゲーション装置８０は、所定間隔毎（例えば、３０秒毎や１分毎、２分毎など）に管理センター１００と通信する。イグニッションスイッチ２１がオンされてからｉ（ｉ＝１）回目のナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信では、ナビゲーション装置８０は、管理センター１００に車両情報およびそのときの時刻Ｔ［ｉ］を送信する。そして、ナビゲーション装置８０は、送信カウンタＣｔをカウントアップすると共に車両情報と共に送信した時刻Ｔ［ｉ］を送信データ時刻Ｔｔに設定し、これらのデータをＨＶＥＣＵ５０に送信する。管理センター１００は、車両情報および時刻Ｔ［ｉ］を受信すると、時刻Ｔ［ｉ］を用いて車両情報に基づいて先読み情報を生成する。
【００３１】
ｉ（ｉ≧２）回目のナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信では、ナビゲーション装置８０は、管理センター１００に車両情報およびそのときの時刻Ｔ［ｉ］を送信し、管理センター１００は、先読み情報および先読み情報の生成に用いた時刻Ｔ［ｉ−１］をナビゲーション装置８０に送信する。そして、ナビゲーション装置８０は、送信カウンタＣｔをカウントアップし、車両情報と共に送信した時刻Ｔ［ｉ］を送信データ時刻Ｔｔに設定し、受信カウンタＣｒをカウントアップし、先読み情報と共に受信した時刻Ｔ［ｉ−１］を受信データ時刻Ｔｒに設定し、これらのデータをＨＶＥＣＵ５０に送信する。また、ナビゲーション装置８０は、先読み情報を必要に応じて分割して（例えば、各走行区間の情報に分割して）ＨＶＥＣＵ５０に送信する。管理センター１００は、車両情報および時刻Ｔ［ｉ］を受信すると、時刻Ｔ［ｉ］を用いて車両情報に基づいて先読み情報を生成する。
【００３２】
次に、図３のナビゲーション装置処理ルーチンについて説明する。このルーチンが実行されると、ナビゲーション装置８０は、最初に、送信カウンタＣｔや送信データ時刻Ｔｔ、受信カウンタＣｒ、受信データ時刻Ｔｒを値０に初期化する（ステップＳ１００）。
【００３３】
続いて、車両情報を管理センター１００に送信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。上述したように、ナビゲーション装置８０は、所定間隔毎に管理センター１００と通信し、車両情報およびそのときの時刻を管理センター１００に送信するから、ステップＳ１１０の処理は、これを行なったか否かを判定する処理である。管理センター１００は、車両情報および時刻を受信すると、受信した時刻を用いて車両情報に基づいて先読み情報を生成する。
【００３４】
ステップＳ１１０で車両情報を管理センター１００に送信したと判定したときには、送信カウンタＣｔをカウントアップすると共に、車両情報と共に送信した時刻Ｔ［ｉ］を送信データ時刻Ｔｔに設定する（ステップＳ１２０）。一方、車両情報を管理センター１００に送信していないと判定したときには、ステップＳ１２０の処理を実行しない。
【００３５】
次に、管理センター１００から先読み情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。上述したように、ナビゲーション装置８０は、所定間隔毎に管理センター１００と通信し、管理センター１００から先読み情報および時刻を受信するから、ステップＳ１３０の処理は、これを行なったか否かを判定する処理である。なお、先読み情報と共に受信した時刻は、前回の通信でナビゲーション装置８０から管理センター１００に送信した時刻（先読み情報の生成に用いた時刻）である。
【００３６】
ステップＳ１３０で管理センター１００から先読み情報を受信したと判定したときには、受信カウンタＣｒをカウントアップすると共に、先読み情報と共に受信した時刻Ｔ［ｉ−１］を受信データ時刻Ｔｒに設定する（ステップＳ１４０）。一方、管理センター１００から先読み情報を受信していないと判定したときには、ステップＳ１４０の処理を実行しない。
【００３７】
続いて、送信カウンタＣｔや送信データ時刻Ｔｔ、受信カウンタＣｒ、受信データ時刻ＴｒをＨＶＥＣＵ５０に送信し（ステップＳ１５０）、イグニッションスイッチ２１がオフされたか否かを判定し（ステップＳ１６０）、イグニッションスイッチ２１がオフされていないと判定したときには、ステップＳ１１０に戻る。こうしてステップＳ１１０〜Ｓ１６０の処理を繰り返し実行して、ステップＳ１６０でイグニッションスイッチ２１がオフされたと判定すると、本ルーチンを終了する。
【００３８】
次に、図４のＨＶＥＣＵ処理ルーチンについて説明する。このルーチンが実行されると、ＨＶＥＣＵ５０は、最初に、前回の送信カウンタ（前回Ｃｔ）および前回の受信カウンタＣｒ（前回Ｃｒ）を値０に初期化する（ステップＳ２００）。
【００３９】
続いて、ナビゲーション装置８０から送信カウンタＣｔや送信データ時刻Ｔｔ、受信カウンタＣｒ、受信データ時刻Ｔｒを取得し（ステップＳ２１０）、今回に取得した送信カウンタＣｔを前回の送信カウンタ（前回Ｃｔ）と比較する（ステップＳ２２０）。この比較処理は、ナビゲーション装置８０が車両情報および時刻を管理センター１００に送信すると送信カウンタＣｔをカウントアップすることに基づくものである（図２、ステップＳ１２０参照）。
【００４０】
ステップＳ２２０で、今回に取得した送信カウンタＣｔが前回の送信カウンタ（前回Ｃｔ）と同一であると判定したときには、送信カウンタＣｔを前回に取得（初期化を含む）してから今回に取得するまでの間にナビゲーション装置８０が車両情報および時刻を管理センター１００に送信していないと判断し、イグニッションスイッチ２１がオフされたか否かを判定し（ステップＳ２８０）、ナビゲーション装置８０がイグニッションスイッチ２１がオフされていないと判定したときには、ステップＳ２１０に戻る。
【００４１】
ステップＳ２２０で、今回に送信カウンタＣｔが前回の送信カウンタ（前回Ｃｔ）とは異なると判定したときには、送信カウンタＣｔを前回に取得してから今回に取得するまでの間にナビゲーション装置８０が車両情報および時刻を管理センター１００に送信したと判断し、移動距離Ｌを値０に初期化してからその積算を開始する（ステップＳ２３０）。
【００４２】
続いて、今回に取得した受信カウンタＣｒを前回の受信カウンタ（前回Ｃｒ）と比較すると共に（ステップＳ２４０）、今回に取得した受信データ時刻Ｔｒを前回の送信データ時刻（前回Ｔｔ）と比較する（ステップＳ２５０）。ステップＳ２４０の比較処理は、ナビゲーション装置８０が先読み情報および時刻を管理センター１００から受信すると受信カウンタＣｒをカウントアップすることに基づくものである（図２、ステップＳ１４０参照）。ステップＳ２５０の比較処理は、管理センター１００が、ナビゲーション装置８０とのｉ回目の通信でナビゲーション装置８０から車両情報および時刻Ｔ［ｉ］を受信し、時刻Ｔ［ｉ］を用いて車両情報に基づいて先読み情報を生成し、ナビゲーション装置８０とのｉ＋１回目の通信で先読み情報および先読み情報の生成に用いた時刻Ｔ［ｉ］をナビゲーション装置８０に送信することに基づくものである（図２参照）。
【００４３】
ステップＳ２４０で、今回に取得した受信カウンタＣｒが前回の受信カウンタ（前回Ｃｒ）と同一であると判定したときや、ステップＳ２５０で、今回に取得した受信データ時刻Ｔｒが前回の送信データ時刻（前回Ｔｔ）とは等しくないと判定したときには、受信カウンタＣｒや受信データ時刻Ｔｒを前回に取得してから今回に取得するまでの間にナビゲーション装置８０が先読み情報および時刻を管理センター１００から受信していないと判断し、ステップＳ２４０に戻る。
【００４４】
ステップＳ２４０で、今回に取得した受信カウンタＣｒが前回の受信カウンタ（前回Ｃｒ）とは異なると判定し、且つ、ステップＳ２５０で、今回に取得した受信データ時刻Ｔｒが前回の送信データ時刻（前回Ｔｔ）と等しいと判定したときには、受信カウンタＣｒや受信データ時刻Ｔｒを前回に取得してから今回に取得するまでの間にナビゲーション装置８０が先読み情報および時刻を管理センター１００から受信したと判断し、移動距離Ｌの積算を終了する（ステップＳ２６０）。
【００４５】
そして、移動距離Ｌの分だけ先読み情報における自車位置を補正する（ステップＳ２７０）。続いて、イグニッションスイッチ２１がオフされたか否かを判定し（ステップＳ２８０）、イグニッションスイッチ２１がオフされていないときには、ステップＳ２１０に戻る。そして、ステップＳ２８０でイグニッションスイッチ２１がオフされたと判定すると、本ルーチンを終了する。
【００４６】
ハイブリッド自動車２０は、車両情報（および時刻）を管理センター１００に送信してから管理センター１００から先読み情報（および時刻）を受信するまでの間に走行しているから、車両情報の自車位置（先読み情報の生成に用いた自車位置）と現在の自車位置とが異なる。このため、先読み情報に基づいて走行支援制御を実行する際に、先読み情報の生成に用いた自車位置を用いると、現在の自車位置とずれており、適切な走行支援制御を行なえない可能性がある。これに対して、実施例では、先読み情報の生成に用いた自車位置を移動距離Ｌを用いて補正することにより、補正後の自車位置を現在の自車位置に近づけることができる。この結果、走行支援制御をより適切に行なうことができる。なお、実施例では、この補正を、先読み情報に基づいて走行支援制御（センタールートによる走行支援制御や自車ルートによる走行支援制御）を実行するか否かに拘わらずに行なうものとした。これにより、走行支援制御を一時的に中断してから再開する際でも、走行支援制御をより適切に再開することができる。
【００４７】
図５は、ハイブリッド自動車２０のナビゲーション装置８０のセンサに一時的な異常が生じたときの様子の一例を示す説明図である。ハイブリッド自動車２０の各種センサが正常である時刻ｔ１のナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信では、ナビゲーション装置８０は車両情報に各種センサが正常である旨を含めて管理センター１００に送信し、管理センター１００はナビゲーション装置８０から前回の通信で受信した車両情報に基づいて生成した先読み情報（以下、「先読み情報有効値」という）をナビゲーション装置８０に送信する。そして、ナビゲーション装置８０は、上述の送信カウンタＣｔや送信データ時刻Ｔｔ、受信カウンタＣｒ、受信データ時刻Ｔｒ（何れも図示省略）に加えて、先読み情報有効値をＨＶＥＣＵ５０に送信し、ＨＶＥＣＵ５０は、先読み情報の自車位置を補正して用いて走行支援制御を実行する。管理センター１００は、車両情報に基づいて先読み情報を生成する。
【００４８】
時刻ｔ２に何れかのセンサに異常が生じ、時刻ｔ３のナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信では、ナビゲーション装置８０は車両情報に何れかのセンサに異常が生じた旨を含めて管理センター１００に送信し、管理センター１００は先読み情報有効値をナビゲーション装置８０に送信する。そして、ナビゲーション装置８０は、送信カウンタＣｔ等に加えて、先読み情報有効値をＨＶＥＣＵ５０に送信し、ＨＶＥＣＵ５０は、センサの異常を認識していないから、先読み情報の自車位置を補正して用いて走行支援制御を実行する。管理センター１００は、ハイブリッド自動車２０のセンサの異常を認識したから、先読み情報を初期値とする。以下、「先読み情報初期値」と表記する。
【００４９】
時刻ｔ４のナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信では、ナビゲーション装置８０は車両情報に何れかのセンサに異常が生じた旨を含めて管理センター１００に送信し、管理センター１００は先読み情報初期値をナビゲーション装置８０に送信する。そして、ナビゲーション装置８０は、送信カウンタＣｔ等に加えて、先読み情報初期値をＨＶＥＣＵ５０に送信し、ＨＶＥＣＵ５０は、先読み情報の自車位置を補正するが、走行支援制御を中止する。管理センター１００は、先読み情報を生成せずに初期値とする。
【００５０】
時刻ｔ５に各種センサが正常となり、時刻ｔ６のナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信では、ナビゲーション装置８０は車両情報に各種センサが正常である旨を含めて管理センター１００に送信し、管理センター１００は先読み情報初期値をナビゲーション装置８０に送信する。そして、ナビゲーション装置８０は、送信カウンタＣｔ等に加えて、先読み情報初期値をＨＶＥＣＵ５０に送信し、ＨＶＥＣＵ５０は、先読み情報の自車位置を補正するが、走行支援制御の中止を継続する。管理センター１００は、車両情報に基づいて先読み情報を生成する。
【００５１】
時刻ｔ７のナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信では、ナビゲーション装置８０は車両情報に各種センサが正常である旨を含めて管理センター１００に送信し、管理センター１００は先読み情報有効値をナビゲーション装置８０に送信する。そして、ナビゲーション装置８０は、送信カウンタＣｔ等に加えて、先読み情報有効値をＨＶＥＣＵ５０に送信し、ＨＶＥＣＵ５０は、先読み情報の自車位置を補正して用いて走行支援制御の実行を再開する。
【００５２】
このように、先読み情報に基づいて走行支援制御を実行するか否かに拘わらずに先読み情報の自車位置を補正することにより、走行支援制御を一時的に中断してから再開する際でも、走行支援制御をより適切に再開することができる。
【００５３】
以上説明した実施例の車両システム１０では、ハイブリッド自動車２０のナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信で、ナビゲーション装置８０は、管理センター１００に車両情報およびそのときの時刻を送信し、管理センター１００は、受信した時刻を用いて車両情報に基づいて先読み情報を生成すると共に先読み情報とその生成に用いた時刻とをナビゲーション装置８０に送信する。そして、ハイブリッド自動車２０のＨＶＥＣＵ５０は、ナビゲーション装置８０から車両情報と共に送信した時刻と管理センター１００から先読み情報と共に受信した時刻とが同一のときの先読み情報の自車位置を、ナビゲーション装置８０と管理センター１００との通信時間や管理センター１００での処理時間に応じた走行距離Ｌを用いて補正し、補正後の自車位置を用いて走行支援制御を実行する。これにより、車両とセンターとの通信時間やセンターでの処理時間等による自車位置のずれを補正して走行支援制御に用いることができるから、走行支援制御をより適切に実行することができる。
【００５４】
実施例の車両システム１０では、走行支援制御等を実行するＨＶＥＣＵ５０と、管理センター１００との通信等を行なうナビゲーション装置８０とを備えるものとしたが、これらが一体に構成されるものとしてもよい。
【００５５】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、ハイブリッド自動車２０が「車両」に相当し、管理センター１００が「センター」に相当する。
【００５６】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００５７】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、車両システムの製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１０  車両システム、２０  ハイブリッド自動車、２１  イグニッションスイッチ、２２  ＧＰＳ、２４  車載カメラ、２６  ミリ波レーダー、２８  加速度センサ、３０  速度センサ、３２  アクセルセンサ、３４  ブレーキセンサ、３６  モード切替スイッチ、３８  電池アクチュエータ、４０  バッテリ、５０  ＨＶＥＣＵ、５１  走行支援部、６０  アクセルアクチュエータ、６２  ブレーキアクチュエータ、６４  ブレーキ装置、６６  表示装置、６８  メーター、８０  ナビゲーション装置、８２  表示部、８４  地図情報データベース、１００  管理センター、１１２  車両交通情報データベース、１１４  地図情報データベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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