(57)【要約】【課題】複雑な操縦を行うことなくマルチコプターの揚力で浮上させた各種の計測器を、地上からの操作で簡単確実かつスムーズに所望の位置に移動させることができる省力性に優れたマルチコプターを用いた計測器移動補助装置を提供する。【解決手段】支持棒１３と、支持棒１３の先側に一側が連結された受動ジョイント１４と、複数のローターユニット１５を有し受動ジョイント１４の他側に連結されたマルチコプター１１とを備え、受動ジョイント１４は、支持棒１３の長手方向と直交し、互いに直交する２軸の各軸の周方向に回動可能な２自由度を有し、マルチコプター１１は、計測器１２が着脱可能に取付けられる計測器取付部１７を有し、マルチコプター１１で計測器１２を空中に浮遊させて計測又は搬送を行う。【選択図】図１
2020153844.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持棒と、該支持棒の先側に一側が連結された受動ジョイントと、複数のローターユニットを有し前記受動ジョイントの他側に連結されたマルチコプターとを備え、
前記受動ジョイントは、前記支持棒の長手方向と直交し、互いに直交する２軸の該各軸の周方向に回動可能な２自由度を有し、
前記マルチコプターは、計測器が着脱可能に取付けられる計測器取付部を有し、該マルチコプターで前記計測器を空中に浮遊させて計測又は搬送を行うことを特徴とするマルチコプターを用いた計測器移動補助装置。
【請求項２】
請求項１記載のマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記マルチコプターは、ホバリング機能及び水平姿勢維持機能を有することを特徴とするマルチコプターを用いた計測器移動補助装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記計測器は、撮影手段、超音波検査手段、塗膜厚さ検査手段、打音検査手段、距離測定手段、及び温度測定手段のいずれか１又は２以上であることを特徴とするマルチコプターを用いた計測器移動補助装置。
【請求項４】
請求項３記載のマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記撮影手段は、前記マルチコプターの正面方向に対して、上下方向及び左右方向に回動可能に取付けられることを特徴とするマルチコプターを用いた計測器移動補助装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１記載のマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記マルチコプターは、複数の水平アーム部を有し、前記各ローターユニットは、前記各水平アーム部の長手方向の途中に取付けられていることを特徴とするマルチコプターを用いた計測器移動補助装置。
【請求項６】
請求項５記載のマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記マルチコプターは、前記受動ジョイントの他側に固定された基部と、該基部に水平に保持されて前記計測器取付部となるメインアーム部とを有し、前記各水平アーム部は、前記メインアーム部の長手方向の途中に該メインアーム部と交差して取付けられていることを特徴とするマルチコプターを用いた計測器移動補助装置。
【請求項７】
請求項６記載のマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記マルチコプターは、前記メインアーム部の両端及び前記各水平アーム部の先端に鉛直方向に沿って取付けられて計測対象物の側面に選択的に当接可能なバンパー部を有することを特徴とするマルチコプターを用いた計測器移動補助装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１記載のマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記支持棒は、長さ調整可能であることを特徴とするマルチコプターを用いた計測器移動補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、橋梁、トンネル、その他の高層建築物等の構造物の各種計測に使用する様々な計測器を取付け、その移動を補助することができるマルチコプターを用いた計測器移動補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、垂直方向に揚力を発生する複数のローターブレード（プロペラ）を備えたマルチコプター（ドローン（ｄｒｏｎｅ）ともいう）は、荷物等の運搬に用いられる他、ヘリコプターのように、その場で停止（ホバリング）する機能を利用して、航空写真の撮影等に使用されている。
一方、マルチコプターの新たな用途として、例えば、特許文献１には、浮上ロボット（マルチコプター）を検査（計測）対象物（即ち、構造物、例えば、橋梁、トンネル、高層建築物等）に密接させ、浮上ロボットの姿勢を保ちながら、搭載した検査手段で構造物の検査を行う浮上ロボットを用いた構造物検査装置及び構造物の検査方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２１１８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、引用文献１では、所定の位置で測定（計測）を行うために、浮上ロボットを操縦して正確に移動させなければならず、その操縦には熟練が必要であり、不慣れな者が操縦すると、浮上ロボットの墜落や衝突といった事故を招くおそれがあった。そこで、浮上ロボットの下部に、地上まで届くロープを設け、ロープを操作することによって浮上ロボットの位置制御を行うことも引用文献１で提案されているが、ロープが可撓性を有するため、浮上ロボットに搭載した検査手段の位置を精密に制御することは困難であり、応答性及び操作性に欠けるという問題があった。
また、引用文献１は、車輪機構のガイド車輪を利用して、浮上ロボットを構造物の天井に当接させた状態で使用するので、検査対象が天井を有するものに限定され、汎用性に欠けるという問題もあった。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、複雑な操縦を行うことなくマルチコプターの揚力で浮上させた各種の計測器を、地上からの操作で簡単確実かつスムーズに所望の位置に移動させることができる省力性に優れたマルチコプターを用いた計測器移動補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的に沿う本発明に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置は、支持棒と、該支持棒の先側に一側が連結された受動ジョイントと、複数のローターユニットを有し前記受動ジョイントの他側に連結されたマルチコプターとを備え、
前記受動ジョイントは、前記支持棒の長手方向と直交し、互いに直交する２軸の該各軸の周方向に回動可能な２自由度を有し、
前記マルチコプターは、計測器が着脱可能に取付けられる計測器取付部を有し、該マルチコプターで前記計測器を空中に浮遊させて計測又は搬送を行う。
【０００６】
本発明に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記マルチコプターは、ホバリング機能及び水平姿勢維持機能を有することが好ましい。
【０００７】
本発明に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記計測器は、撮影手段、超音波検査手段、塗膜厚さ検査手段、打音検査手段、距離測定手段、及び温度測定手段のいずれか１又は２以上とすることができる。
【０００８】
本発明に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記撮影手段は、前記マルチコプターの正面方向に対して、上下方向及び左右方向に回動可能に取付けられることが好ましい。
【０００９】
本発明に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記マルチコプターは、複数の水平アーム部を有し、前記各ローターユニットは、前記各水平アーム部の長手方向の途中に取付けられていることが好ましい。
ここで、水平アーム部の断面形状は、その全長にわたって一様である必要はなく、長手方向の途中で断面形状（断面積）が変化してもよい。例えば、水平アーム部におけるローターユニットの取付位置よりも先側を、基側より細く（断面積を小さく）して軽量化を図ることもでき、断面形状（断面積）が異なる複数のアーム部材を連結して１本の水平アーム部とすることもできる。
【００１０】
本発明に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記マルチコプターは、前記受動ジョイントの他側に固定された基部と、該基部に水平に保持されて前記計測器取付部となるメインアーム部とを有し、前記各水平アーム部は、前記メインアーム部の長手方向の途中に該メインアーム部と交差して取付けられてもよい。
【００１１】
本発明に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記マルチコプターは、前記メインアーム部の両端及び前記各水平アーム部の先端に鉛直方向に沿って取付けられて計測（検査）対象物の側面に選択的に当接可能なバンパー部を有することができる。
【００１２】
ここで、各ローターユニットが、水平アーム部の上下に取付けられたモーターと、各モーターの回転軸に取付けられて逆方向に回転する上下２段のローターブレードとを有する場合は、ローターブレードの直径を小さくしてマルチコプターの小型化を図ることができると共に、上下のローターブレードの回転によって発生する反力同士が打ち消し合って飛行が安定するが、ローターユニットの構造はこれに限定されるものではなく、水平アーム部の上側のみ又は下側のみに取付けたモーターの回転軸にローターブレードを取付けたものを用いてもよい。
【００１３】
本発明に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置において、前記支持棒は、長さ調整可能であることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置は、支持棒の先側に受動ジョイントを介して連結されたマルチコプターの揚力で支持棒の先側を浮上させ、地上から支持棒を操作することにより、マルチコプターの計測器取付部に着脱可能に取付けられる各種の計測器を、小さな力で簡単かつスムーズに搬送（移動）させることができ、所望の位置で計測を行うことができる。
【００１５】
マルチコプターが、ホバリング機能及び水平姿勢維持機能を有する場合、支持棒を上下（前後）、左右に動かすだけで、計測器を所望の位置に短時間で確実に移動させて正確な計測を行うことができる。
【００１６】
計測器が、撮影手段、超音波検査手段、塗膜厚さ検査手段、打音検査手段、距離測定手段、及び温度測定手段のいずれか１又は２以上である場合、検査対象に応じた各種の計測（撮影、観察を含む）を効率的に行うことができ、汎用性に優れる。
【００１７】
撮影手段が、マルチコプターの正面方向に対して、上下方向及び左右方向に回動可能に取付けられる場合、所定の位置で、撮影手段の撮影方向のみを変更（選択）して周囲を撮影し、詳細な観察を行うことができる。
【００１８】
マルチコプターが、複数の水平アーム部を有し、各ローターユニットが、各水平アーム部の長手方向の途中に取付けられている場合、各水平アーム部の撓りが低減され、各ローターユニットからの気流（ダウンフロー）が均一化されて、マルチコプターの姿勢が安定し易く、定点保持（ホバリング）や姿勢制御が容易になる。
【００１９】
マルチコプターが、受動ジョイントの他側に固定された基部と、基部に水平に保持されて計測器取付部となるメインアーム部とを有し、各水平アーム部が、メインアーム部の長手方向の途中にメインアーム部と交差して取付けられている場合、メインアーム部で計測器の荷重を確実に支持できると共に、メインアーム部に対して各水平アーム部を着脱可能な構造とし、組立及び分解の作業を簡素化して、メンテナンス性を向上させることができる。
【００２０】
マルチコプターが、メインアーム部の両端及び各水平アーム部の先端に鉛直方向に沿って取付けられて計測対象物の側面に選択的に当接可能なバンパー部を有する場合、バンパー部でローターユニットを保護することができ、バンパー部が計測対象物の側面に当接するまでマルチコプターを計測対象物に近接させてもローターユニットが破損することはなく、安全性に優れる。特に、バンパー部を計測対象物の側面に当接させることにより、風の影響を低減してマルチコプターの姿勢を安定させ、計測器による計測方向及び計測位置の調整を容易にして効率的かつ確実に計測を行うことができる。
【００２１】
支持棒が、長さ調整可能である場合、計測位置に応じて、作業者が操作し易い支持棒の長さに調整することができ、操作性及び汎用性に優れる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施の形態に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置の斜視図である。
【図２】同マルチコプターを用いた計測器移動補助装置の平面図である。
【図３】同マルチコプターを用いた計測器移動補助装置の背面図である。
【図４】同マルチコプターを用いた計測器移動補助装置の側面図である。
【図５】同マルチコプターを用いた計測器移動補助装置の使用状態を示す側面図である。
【図６】同マルチコプターを用いた計測器移動補助装置に搭載される打音検査手段のハンマー機構を示す要部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１〜図５に示す本発明の一実施の形態に係るマルチコプターを用いた計測器移動補助装置（以下、単に移動補助装置ともいう）１０は、複雑な操縦を行うことなくマルチコプター１１の揚力で浮上させた各種の計測器（例えばビデオカメラ等の撮影手段）１２を、地上からの操作で簡単確実かつスムーズに所望の位置に移動させることができ、橋梁、トンネル、その他の高層建築物等の構造物の各種計測（撮影、観察）に使用されるものである。
【００２４】
まず、移動補助装置１０は、図１、図３〜図５に示すように、支持棒１３と、支持棒１３の先側に一側が連結された受動ジョイント１４と、複数のローターユニット１５を有し受動ジョイント１４の他側に連結されたマルチコプター１１とを備えている。受動ジョイント１４は、支持棒１３の長手方向（ｚ軸方向）と直交し、互いに直交する２軸ｘ、ｙの各軸の周方向に回動可能な２自由度を有している。この受動ジョイント１４としては、ユニバーサルジョイントが好適に用いられるが、これに限定されるものではなく、少なくとも互いに直交する２軸の各軸の周方向に回動可能な２自由度を有していればよい。よって、受動ジョイントとして、例えばボールジョイントを用いることもできる。
【００２５】
次に、マルチコプター１１は、受動ジョイント１４の他側に固定された基部１６と、基部１６に水平に保持された丸棒状のメインアーム部１７とを有している。このメインアーム部１７は、計測器１２が着脱可能に取付けられる計測器取付部として使用される。また、メインアーム部１７の長手方向の途中には、図１、図２に示すように、メインアーム部１７と交差して複数（ここでは４本）の丸棒状の水平アーム部１８が取付けられている。そして、図１、図２、図４、図５に示すように、各水平アーム部１８の長手方向の途中に各ローターユニット１５が取付けられている。さらに、マルチコプター１１は、図１〜図５に示すように、メインアーム部１７の両端及び各水平アーム部１８の先端に鉛直方向に沿って取付けられて計測対象物の側面に選択的に当接可能なバンパー部２０を有している。
【００２６】
各ローターユニット１５は、図１、図３〜図５に示すように、水平アーム部１８の上下に取付けられたモーター２１ａ、２１ｂと、各モーター２１ａ、２１ｂの回転軸２２ａ、２２ｂに取付けられて逆方向に回転する上下２段のローターブレード２３ａ、２３ｂとを有する。当然のことながら、バンパー部と、近接するローターブレードが干渉（衝突）しないように、水平アーム部の長さと、バンパー部及び近接するローターブレードの取付け位置を設定する。本実施の形態では、各ローターブレード２３ａ、２３ｂに対し、外周を囲む（連結する）ように平面視して円形の囲繞部２４を形成したが、省略してもよい。
【００２７】
なお、ローターユニットの数は４個以上の偶数であることが好ましく、６個、８個、又はそれ以上としてもよい。水平アーム部の数と配置は、ローターユニットの数に応じて、適宜、選択することができる。本実施の形態では、メインアーム部に対して水平アーム部を直交配置したが、これに限定されるものではなく、両者の交差角度は適宜、選択することができ、水平アーム部を放射状に配置してもよい。なお、ローターユニットは、平面視して、基部１６を中心とした同一円周上に等角度間隔で配置することが好ましい。また、２本の水平アーム部が一直線上に配置される場合は、２本の水平アーム部を一体化してもよい。
【００２８】
計測器１２がビデオカメラ等の撮影手段である場合は、図２、図４に示すように、マルチコプター１１の正面方向（ｙ方向）に対して、上下方向（ｘ軸の軸周方向）及び左右方向（ｚ軸の軸周方向）に回動可能に取付けることが好ましい。このとき、図３に示すように、計測器１２を、直交する２軸周りの回転が可能な能動ジョイント２５を介してメインアーム部（計測器取付部）１７に取付け、外部から有線又は無線で操作することより、所定の位置で（支持棒１３を操作してマルチコプター１１を移動させることなく）、撮影手段の撮影方向のみを変更（選択）して周囲を撮影し、詳細な観察を行うことができる。
【００２９】
マルチコプター１１に搭載する計測器としては、撮影手段以外に、超音波検査手段、塗膜厚さ検査手段、打音検査手段、距離測定手段、及び温度測定手段等があり、これらのいずれか１又は２以上をメインアーム部（計測器取付部）１７に対して取付け、様々な計測に使用することができる。各種の計測器（検査手段）の計測データは、有線又は無線により、地上のパーソナルコンピュータ等に送信されて記憶（記録）される。特に、撮影手段と他の検査手段を組合せて使用することにより、撮影手段による外観観察と、他の検査手段による計測を並行して効率的に行うことができ、複数のデータから計測対象物の不具合発生状況等を詳細に確認することができる。また、撮影手段で撮影した画像を計測位置の特定に利用することもできる。距離測定手段としてはレーザー光を用いるものが好適に用いられ、温度測定手段としては赤外線センサを用いるものが好適に用いられるが、これらに限定されるものではない。
【００３０】
なお、図１〜図５に示すように、マルチコプター１１にＧＰＳ発信機２６を搭載することにより、マルチコプター１１の位置情報（座標データ）を容易に取得して、計測位置を特定することができる。また、ＧＰＳ発信機に加え、或いはＧＰＳ発信機に代えて、位置情報取得手段としてマルチコプターにレーザー計測器（距離測定手段の一種）等の計測器を搭載し、計測対象物までの距離を計測して計測位置の特定に用いることができる。これにより、ＧＰＳ測定の誤差を修正することや、ＧＰＳ信号が受信できない場合でも、確実に位置情報を取得することができ、位置検出の精度及び確実性を向上させることができる。
【００３１】
また、マルチコプター１１はホバリング機能及び水平姿勢維持機能を有するものである。特に、マルチコプター１１に搭載した制御部（図示せず）と姿勢センサ等（図示せず）によって自動的に水平姿勢を維持しながらホバリングするものが好ましい。例えば、姿勢センサで取得したマルチコプター１１の傾きに対し、制御部からの指示で各モーター２１ａ、２１ｂの回転数等を調整することにより、マルチコプター１１の水平姿勢を維持することができる。なお、マルチコプター１１は、地上のリモートコントローラからの操縦で姿勢を制御するようにしてもよい。このとき、マルチコプター１１の操縦は有線で行うことが好ましいが、無線で行ってもよい。姿勢センサとしては、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサ等が好適に用いられる。
【００３２】
ここで、マルチコプター１１が、図１、図３〜図５に示すように、支持棒１３の先側に受動ジョイント１４を介して連結されていることにより、支持棒１３を上下（前後）、左右に動かすだけで、支持棒１３とマルチコプター１１の基部１６とのなす角度が自在に変化するので、マルチコプター１１は水平姿勢を維持しつつ支持棒１３の動きに追従してスムーズに移動することができ、計測器１２を所望の位置に短時間で確実に移動させて正確な計測を行うことができる。なお、支持棒１３は、長手方向に伸縮可能となっており、地上（支持棒１３を操作する作業者の位置）から計測対象物までの距離等に応じて、適宜、操作し易い長さに調整して使用することができる。支持棒を伸縮可能とする代わりに、別途用意した延長用棒材を支持棒に連結して長さ調整を行うようにしてもよい。支持棒１３の長さは５〜１０ｍ程度の範囲で可変とすることが好ましいが、この範囲に限定されることなく、適宜、選択することができる。
【００３３】
マルチコプター１１（計測器１２及び各モーター２１ａ、２１ｂ）への電力供給は、地上に設置した電源とマルチコプター１１との間を電源ケーブルで接続して行うことが好ましいが、マルチコプター１１にバッテリーを搭載することにより行ってもよい。
なお、マルチコプター１１に信号ケーブルや電源ケーブル等のケーブル類を接続する場合、それらはマルチコプター１１から垂れ下がるように接続してもよいが、支持棒の中に挿通することにより、ケーブル類が絡み合ったり、周囲の障害物等に引っ掛かったりすることがなく、操作性を向上することができる。
また、マルチコプター１１は、図１〜図５に示すように、各水平アーム部１８に取付けたバンパー部２０の下端側から下方に向かって突出する４本の脚部２７を有している。これにより、支持棒１３を水平方向に倒した状態で脚部２７を接地させて、マルチコプター１１を着地させることができる。なお、脚部の数は３本以上であればよく、その配置は、適宜、選択することができる。例えば、メインアーム部の要所に脚部を設けてもよいし、水平アーム部の長手方向の途中に脚部を設けてもよい。
【００３４】
次に、マルチコプター１１に計測器として搭載される打音検査手段について説明する。打音検査手段は、図６に示すようなハンマー機構２８を備えたものである。ハンマー機構２８は、有底筒型の摺動ガイド２９と、摺動ガイド２９の内部に摺動可能に保持された摺動子３０とを有している。この摺動子３０の基側には筒状部３１が形成され、摺動ガイド２９の底部３２に軸心に沿って配置されたガイド軸３３の先側が挿通されている。また、筒状部３１の外周にはコイルバネ３４が挿通されている。コイルバネ３４は、基側が摺動ガイド２９の底部３２に当接し、先側が、筒状部３１の先側（摺動子３０の長手方向の途中）に筒状部３１より大径に形成された係合部３５に当接している。そして、円形状の係合部３５の一側部には側面視して三角形状の係止爪３６が形成され、この係止爪３６が摺動ガイド２９の長手方向に沿って形成された係止溝３７に係止されている。
【００３５】
以上の構成により、摺動子３０は摺動ガイド２９に沿ってスムーズに摺動することができる。そして、摺動子３０の先側は金属製のハンマー部３８となっている。ハンマー機構２８は、摺動子３０を摺動させるための駆動部として、駆動モーター（図示せず）と、駆動モーターの駆動によって回転する回転駆動軸４０を有し、回転駆動軸４０には、係止爪３６と係合するカム４１が取付けられている。駆動モーターの駆動によって回転駆動軸４０を回転させた際に、カム４１が係止爪３６に押し当てられることにより、摺動子３０全体が摺動ガイド２９の先側から基側（ここでは左から右）に摺動し、コイルバネ３４が圧縮される。そして、回転駆動軸４０がさらに回転してカム４１が係止爪３６から外れると、圧縮されていたコイルバネ３４が伸長し、摺動子３０全体が摺動ガイド２９の基側から先側（ここでは右から左）に摺動して、ハンマー部３８によって、検査対象物の表面に打撃を加えることができる。
【００３６】
このハンマー機構２８では、回転駆動軸４０が回転し続けている間、摺動子３０は摺動を繰返し、ハンマー部３８で定期的（周期的）に打撃を加えることができるので、支持棒１３を操作して少しずつマルチコプター１１を移動させれば連続的に計測（検査）を行うことができる。また、打音検査手段にはマイクが搭載されており、検査対象物に打撃を加えた際に発生した音を集音することができる。集音された音は、地上にいる作業者がヘッドホン等で聞くことができ、その場で異常を検知することができる。なお、ハンマー機構の数や配置は適宜、選択することができ、摺動子の摺動方向も水平方向に限らず、垂直方向又はそれ以外の方向（角度）を適宜、選択できる。
【００３７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は何ら上記した実施の形態に記載の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施の形態や変形例も含むものである。
上記実施の形態では、基部に保持された１本のメインアーム部を計測器取付部として使用したが、計測器取付部は、各種計測器を取付けることができればよく、その形状や構成は適宜、選択することができる。例えば、基部や水平アーム部も計測器取付部の一部として使用することができる。このとき、基部の形状や大きさは、適宜、選択することができ、必要に応じて、計測器を支持固定するための支持脚を設けたり、計測器を螺子止め固定するための螺子孔を設けたりしてもよい。
【００３８】
また、メインアーム部の数や配置も適宜、選択することができ、例えば２本平行に配置したり、十字状やＨ字状等に配置したりしてもよい。さらに、メインアーム部と水平アーム部の要所や水平アーム部同士を連結部材で連結してフレーム（枠体）を構成し、そのフレームの一部（連結部材等）を計測器取付部として使用してもよい。なお、メインアーム部や水平アーム部の断面形状は、円形に限らず、四角形や六角形等の多角形でもよい。また、計測器はメインアーム部等の計測器取付部の上方に設置するだけでなく、下方に吊り下げるように固定してもよい。特に、撮影手段については、計測器取付部の上方又は下方だけでなく、上下に取付けることにより、メインアーム部や水平アーム部等に邪魔されることなく、マルチコプターの周囲や地上の様子を確実に撮影、観察することができる。
【００３９】
なお、撮影手段で撮影した映像は、地上のモニターに表示することができ、作業者はリアルタイムで計測対象物の表面状態を確認できるほか、モニターに表示される映像を確認しながら支持棒を操作してマルチコプターを移動させることもできる。
また、打音検査手段におけるハンマー機構は、ハンマー部を周期的に（繰返し）摺動又は回動（揺動）させて、検査対象物の表面に打撃を加えることができればよく、その機構（構造）は、上記実施の形態で説明したものに限定されるものではない。例えば、クランクシャフトの回転運動をハンマー部の往復運動（摺動）に変換する機構、ピストン等の往復運動によりハンマー部を摺動させる機構、回転軸と直交するアームの先端にハンマー部を取付け、回転軸を交互に正逆回転させることにより、ハンマー部を繰返し揺動させる機構等を用いることができる。
【符号の説明】
【００４０】
１０：マルチコプターを用いた計測器移動補助装置（移動補助装置）、１１：マルチコプター、１２：計測器、１３：支持棒、１４：受動ジョイント、１５：ローターユニット、１６：基部、１７：メインアーム部（計測器取付部）、１８：水平アーム部、２０：バンパー部、２１ａ、２１ｂ：モーター、２２ａ、２２ｂ：回転軸、２３ａ、２３ｂ：ローターブレード、２４：囲繞部、２５：能動ジョイント、２６：ＧＰＳ発信機、２７：脚部、２８：ハンマー機構、２９：摺動ガイド、３０：摺動子、３１：筒状部、３２：底部、３３：ガイド軸、３４：コイルバネ、３５：係合部、３６：係止爪、３７：係止溝、３８：ハンマー部、４０：回転駆動軸、４１：カム
【図１】
2020153844.tif 000003
【図２】
2020153844.tif 000004
【図３】
2020153844.tif 000005
【図４】
2020153844.tif 000006
【図５】
2020153844.tif 000007
【図６】
2020153844.tif 000008