(57)【要約】【課題】駐車場を利用する際の利便性を向上させることである。【解決手段】情報処理装置は、駐車場に車両を駐車した場合、または前記駐車場までの経路案内が終了した場合に撮像された画像を取得する取得部と、前記取得部により取得された画像を解析する画像解析部と、前記画像解析部による解析結果に基づいて、前記駐車場の混雑の度合いを判定する判定部と、を備える。【選択図】図４
2020013382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に車両を駐車した場合、または前記駐車場までの経路案内が終了した場合に撮像された画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された画像を解析する画像解析部と、
前記画像解析部による解析結果に基づいて、前記駐車場の混雑の度合いを判定する判定部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記画像解析部は、前記画像から、前記駐車場において車両が駐車可能なスペースを区画する区画線の特徴と、前記車両の特徴とを抽出し、
前記判定部は、前記画像解析部により前記画像から特徴が抽出された前記区画線と、前記車両との相対位置に基づいて、前記駐車場の混雑の度合いを判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記画像解析部は、前記画像から一以上の車両の特徴を抽出し、
前記判定部は、前記画像解析部により前記画像から特徴が抽出された前記車両同士の相対位置に基づいて、前記駐車場の混雑の度合いを判定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記画像解析部は、前記画像から一以上のナンバープレートの特徴を抽出し、
前記判定部は、前記画像解析部により前記画像から特徴が抽出された前記ナンバープレートに基づいて、前記一以上のナンバープレートのそれぞれが取り付けられた車両の幅を導出し、前記導出した車両の幅に基づいて、前記駐車場の混雑の度合いを判定する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
所定のサービスを利用する利用者の端末装置と通信する通信部と、
前記通信部を制御して、前記判定部により判定された前記駐車場の混雑の度合いを示す情報を、前記所定のサービスのコンテンツとして前記端末装置に送信する通信制御部と、を更に備える、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記通信制御部は、前記通信部を制御して、前記駐車場の混雑の度合いが確率として表された前記コンテンツを前記端末装置に送信する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記判定部は、画像が入力されると、混雑の度合いを示すスコアを出力するように学習された学習モデルに対して、前記取得部により取得された画像を入力することで、前記駐車場の混雑の度合いを判定する、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
混雑の度合いが高い前記駐車場を撮像した画像と、混雑の度合いが低い前記駐車場を撮像した画像とに基づいて、前記学習モデルを学習する学習処理部を更に備える、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
カメラが搭載された外部装置と通信する通信部と、
前記通信部を制御する通信制御部と、を更に備え、
前記取得部は、前記駐車場に車両を駐車した場合、または前記駐車場までの経路案内が終了した場合に前記カメラによって撮像された画像が少なくとも含まれる第１情報を、前記通信部を介して前記外部装置から取得し、
前記通信制御部は、前記通信部によって前記外部装置から第２情報が受信された場合、前記通信部を制御して、前記取得部により取得された前記第１情報を前記外部装置に送信する、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
コンピュータが、
駐車場に車両を駐車した場合、または前記駐車場までの経路案内が終了した場合に撮像された画像を取得し、
前記取得した画像を解析し、
前記画像を解析した結果に基づいて、前記駐車場の混雑の度合いを判定する、
情報処理方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
駐車場に車両を駐車した場合、または前記駐車場までの経路案内が終了した場合に撮像された画像を取得する処理と、
前記取得した画像を解析する処理と、
前記画像を解析した結果に基づいて、前記駐車場の混雑の度合いを判定する処理と、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１２】
カメラが搭載された端末装置に、
駐車場に車両を駐車した場合、または前記駐車場までの経路案内が終了した場合に前記カメラによって撮像された画像を解析する処理と、
前記画像を解析した結果に基づいて、前記駐車場の混雑の度合いを判定する処理と、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１３】
カメラが搭載された端末装置に、
駐車場に車両を駐車した場合、または前記駐車場までの経路案内が終了した場合に、前記カメラを起動して前記駐車場を撮像することを利用者に促す画面を表示する処理と、
前記画面を表示した後に、前記カメラによって画像が撮像された場合、前記カメラによって撮像された画像と前記端末装置の位置情報とを少なくとも含む情報を情報処理装置に送信する処理と、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
カメラが搭載された端末装置に、
駐車場に車両を駐車した場合、または前記駐車場までの経路案内が終了した場合に、前記カメラに前記駐車場を撮像させる処理と、
前記カメラに撮像させた画像と前記端末装置の位置情報とを少なくとも含む情報を情報処理装置に送信する処理と、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１５】
前記端末装置に、
前記カメラによって撮像された一以上の画像の中から、前記情報処理装置に送信する対象の画像を利用者に選択させる画面を表示する処理、を更に実行させるための、
請求項１３または１４に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場の各駐車場所に所定の図形を記し、この駐車場を撮影した画像を画像処理することにより上記図形による像を抽出し、その像の有無により駐車している車両の有無を検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。一方で、駐車場に車両を駐車した場合、利用者が車両の駐車位置を思い出せるように、駐車車両の位置情報がサーバなどに記録されることが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−９７６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、駐車車両の位置情報を記録するために撮像された駐車車両の周辺の画像を、駐車場の混雑の度合いの判定に利用することについて検討されていなかった。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、駐車車両の位置情報を記録するために撮像された画像を利用して、駐車場の混雑の度合いを判定することで、駐車場を利用する際の利便性を向上させることができる情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、駐車場に車両を駐車した場合、または前記駐車場までの経路案内が終了した場合に撮像された画像を取得する取得部と、前記取得部により取得された画像を解析する画像解析部と、前記画像解析部による解析結果に基づいて、前記駐車場の混雑の度合いを判定する判定部と、を備える情報処理装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、駐車場を利用する際の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態における情報処理装置３００を含む情報処理システム１の一例を示す図である。
【図２】第１実施形態における端末装置１００の構成の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態におけるナビゲーション装置２００の構成の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態における情報処理装置３００の構成の一例を示す図である。
【図５】車両位置特定情報３３４の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態における端末装置１００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】撮像サジェスト画面が表示された端末装置１００の一例を示す図である。
【図８】駐車場のある駐車スペースに車両ＶＨが駐車される場面の一例を示す図である。
【図９】駐車場のある駐車スペースに車両ＶＨが駐車される場面の一例を示す図である。
【図１０】端末装置１００によって撮像された画像の一例を示す図である。
【図１１】第１実施形態における情報処理装置３００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】第１実施形態における情報処理装置３００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】画像の解析結果の一例を示す図である。
【図１４】画像の解析結果の他の例を示す図である。
【図１５】画像の解析結果の他の例を示す図である。
【図１６】判定結果を統合する方法を説明するための図である。
【図１７】情報提供サービスとして提供される情報の一例を示す図である。
【図１８】第２実施形態における端末装置１００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１９】画像を選択させる画面が表示された端末装置１００の一例を示す図である。
【図２０】第３実施形態における端末装置１００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】第４実施形態における端末装置１００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２２】第５実施形態における情報処理装置３００Ａの構成の一例を示す図である。
【図２３】分類器の一例を示す図である。
【図２４】実施形態の端末装置１００、ナビゲーション装置２００、および情報処理装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を適用した情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを、図面を参照して説明する。
【００１０】
［概要］
情報処理装置は、一以上のプロセッサにより実現される。実施形態の情報処理装置は、駐車場に車両が駐車された場合、または駐車場までの経路案内が終了した場合に撮像された画像を、車両の乗員が操作する端末装置から取得したり、車両に搭載されたナビゲーション装置から取得したりする。情報処理装置は、端末装置やナビゲーション装置から取得した画像を解析し、解析した結果に基づいて、駐車場の混雑の度合いを判定する。
【００１１】
［第１実施形態］
［全体構成］
以下、第１実施形態について説明する。図１は、第１実施形態における情報処理装置３００を含む情報処理システム１の一例を示す図である。第１実施形態における情報処理システム１は、例えば、端末装置１００と、ナビゲーション装置２００と、情報処理装置３００とを備える。これらの装置は、ネットワークＮＷを介して接続される。
【００１２】
ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、プロバイダ端末、無線通信網、無線基地局、専用回線などを含む。なお、図１に示す各装置の全ての組み合わせが相互に通信可能である必要はなく、ネットワークＮＷは、一部にローカルなネットワークを含んでもよい。
【００１３】
端末装置１００は、車両ＶＨに搭乗するユーザ（例えば運転者など）によって利用される装置であり、例えば、スマートフォンなどの携帯電話やタブレット端末などを含む。例えば、車両ＶＨに搭乗するユーザは、車両ＶＨが駐車場に駐車されたタイミングや、ナビゲーション装置２００による経路案内が終了したタイミングで端末装置１００を操作して、車両ＶＨの周辺を撮像する。端末装置１００によって撮像された車両ＶＨの周辺の画像は、車両ＶＨの駐車位置を記録しておくために利用される。端末装置１００は、「外部装置」の一例である。
【００１４】
ナビゲーション装置２００は、車両ＶＨに搭載され、現在位置から目的地までの経路案内を行う。目的地は、例えば、駐車場が附置された店舗や施設であってもよいし、駐車場そのものであってもよい。ナビゲーション装置２００の機能の一部または全部は、端末装置１００によって実現されてもよい。この場合、ナビゲーション装置２００は、省略されてもよい。
【００１５】
車両ＶＨには、ナビゲーション装置２００のほかに、ドライブレコーダ１０が搭載されてよい。ドライブレコーダ１０は、カメラと、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの記憶装置とを備える。ドライブレコーダ１０は、「外部装置」の他の例である。
【００１６】
情報処理装置３００は、端末装置１００などから車両ＶＨの周辺画像を取得し、車両ＶＨが駐車された駐車場の混雑の度合いを判定する。
【００１７】
［端末装置の構成］
以下、情報処理システム１に含まれる各装置について説明する。図２は、第１実施形態における端末装置１００の構成の一例を示す図である。図示のように、端末装置１００は、例えば、カメラ１０２と、端末側通信部１０４と、端末側表示部１０６と、端末側操作部１０８と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１１０と、端末センサ１１２と、端末側制御部１２０と、端末側記憶部１３０とを備える。
【００１８】
カメラ１０２は、例えば、端末装置１００の正面や背面に設けられる。カメラ１０２は、端末側操作部１０８に対してなされた所定の操作（例えばシャッターボタンの操作）に応じて撮像したり、端末側制御部１２０による制御に応じて撮像したりする。
【００１９】
端末側通信部１０４は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）などのネットワークカードや、無線通信モジュールなどを含む。端末側通信部１０４は、ネットワークＮＷを介して、情報処理装置３００と通信する。また、端末側通信部１０４は、Ｗｉ-ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などを利用した無線通信によってナビゲーション装置２００と通信してもよい。
【００２０】
端末側表示部１０６は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどの表示装置を含む。端末側表示部１０６は、端末側制御部１２０により出力される情報に基づいて画像を表示する。
【００２１】
端末側操作部１０８は、例えば、ボタン、キーボードやマウス等の操作デバイスを含む。端末側操作部１０８は、ユーザの操作を受け付けて、受け付けた操作に応じた情報を端末側制御部１２０に出力する。なお、端末側操作部１０８は、端末側表示部１０６と一体として構成されるタッチパネルであってもよい。
【００２２】
ＧＮＳＳ受信機１１０は、ＧＮＳＳ衛星から電波を受信し、受信した電波の信号に基づいて端末装置１００の位置を導出する。端末装置１００の位置は、例えば、緯度経度の座標によって表される。
【００２３】
端末センサ１１２は、端末装置１００の加速度を検出する加速度センサや、端末装置１００の角加速度を検出するジャイロセンサ、地磁気を検出する地磁気センサなどを含む。端末センサ１１２は、検出結果を示す信号を端末側制御部１２０に出力する。
【００２４】
端末側制御部１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサ（あるいはプロセッサ回路）が、端末側記憶部１３０に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、端末側制御部１２０は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェア（回路部：circuitry）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、プロセッサにより参照されるプログラムは、予め端末側記憶部１３０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体が端末装置１００のドライブ装置に装着されることで記憶媒体から端末側記憶部１３０にインストールされてもよい。
【００２５】
端末側制御部１２０は、例えば、端末側記憶部１３０に格納されたアプリケーションプログラムを実行して、ナビゲーション装置２００の一部または全部の機能を実現してよい。例えば、端末側制御部１２０は、ＧＮＳＳ受信機１１０によって導出された車両ＶＨの現在位置から目的地までの経路や、ユーザが端末側操作部１０８を操作して入力した任意の位置から目的地までの経路の案内を行ってよい。以下、端末装置１００（端末側制御部１２０）に車両ＶＨの経路案内を行わせるためのアプリケーションプログラムを、「カーナビゲーションアプリ」と称して説明する。カーナビゲーションアプリが起動した端末装置１００は、ログインＩＤやパスワードなどの入力をユーザに要求し、ユーザによってログインＩＤやパスワードなどが入力されると、経路案内を開始する。
【００２６】
端末側記憶部１３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置により実現される。端末側記憶部１３０には、ファームウェアやアプリケーションプログラムなどの各種プログラムのほかに、カメラ１０２によって撮像された画像などが格納される。
【００２７】
［ナビゲーション装置の構成］
図３は、第１実施形態におけるナビゲーション装置２００の構成の一例を示す図である。図示のように、ナビゲーション装置２００は、例えば、ナビ側通信部２０２と、ナビ側表示部２０４と、ナビ側操作部２０６と、ＧＮＳＳ受信機２０８と、ナビセンサ２１０と、ナビ側制御部２２０と、ナビ側記憶部２３０とを備える。
【００２８】
ナビ側通信部２０２は、例えば、ＮＩＣなどのネットワークカードや、無線通信モジュールなどを含む。ナビ側通信部２０２は、ネットワークＮＷを介して、情報処理装置３００と通信する。また、ナビ側通信部２０２は、Ｗｉ-ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈなどを利用した無線通信によって端末装置１００と通信してもよい。
【００２９】
ナビ側表示部２０４は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイなどの表示装置を含む。ナビ側表示部２０４は、ナビ側制御部２２０により出力される情報に基づいて画像を表示する。
【００３０】
ナビ側操作部２０６は、例えば、ボタン、キーボードやマウス等の操作デバイスを含む。ナビ側操作部２０６は、ユーザの操作を受け付けて、受け付けた操作に応じた情報をナビ側制御部２２０に出力する。なお、ナビ側操作部２０６は、ナビ側表示部２０４と一体として構成されるタッチパネルであってもよい。
【００３１】
ＧＮＳＳ受信機２０８は、ＧＮＳＳ衛星から電波を受信し、受信した電波の信号に基づいてナビゲーション装置２００の位置を導出する。ナビゲーション装置２００の位置は、例えば、緯度経度の座標によって表される。
【００３２】
ナビセンサ２１０は、ナビゲーション装置２００の加速度を検出する加速度センサや、ナビゲーション装置２００の角加速度を検出するジャイロセンサ、地磁気を検出する地磁気センサなどを含む。ナビセンサ２１０は、検出結果を示す信号をナビ側制御部２２０に出力する。
【００３３】
ナビ側制御部２２０は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ（あるいはプロセッサ回路）が、ナビ側記憶部２３０に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、ナビ側制御部２２０は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェア（回路部：circuitry）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、プロセッサにより参照されるプログラムは、予めナビ側記憶部２３０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がナビゲーション装置２００のドライブ装置に装着されることで記憶媒体からナビ側記憶部２３０にインストールされてもよい。
【００３４】
ナビ側制御部２２０は、ＧＮＳＳ受信機２０８によって導出された車両ＶＨの現在位置から目的地までの経路や、ユーザがナビ側操作部２０６を操作して入力した任意の位置から目的地までの経路の案内を行う。より具体的には、ナビ側制御部２２０は、ナビ側表示部２０４に、目的地までの経路を含む地図などを画像として表示させる。
【００３５】
ナビ側記憶部２３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置により実現される。ナビ側記憶部２３０には、ファームウェアやアプリケーションプログラムなどの各種プログラムのほかに、端末側制御部１２０の処理結果などが格納される。
【００３６】
［情報処理装置の構成］
図４は、第１実施形態における情報処理装置３００の構成の一例を示す図である。図示のように、情報処理装置３００は、例えば、処理装置側通信部３０２と、処理装置側制御部３１０と、処理装置側記憶部３３０とを備える。
【００３７】
処理装置側通信部３０２は、例えば、ＮＩＣなどのネットワークカードなどを含む。処理装置側通信部３０２は、ネットワークＮＷを介して、端末装置１００またはナビゲーション装置２００と通信する。
【００３８】
処理装置側制御部３１０は、例えば、取得部３１２と、画像解析部３１４と、判定部３１６と、通信制御部３１８とを備える。これらの構成要素の具体的な処理については後述するフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
処理装置側制御部３１０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ（あるいはプロセッサ回路）が、処理装置側記憶部３３０に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、処理装置側制御部３１０の構成要素のうち一部または全部は、例えば、は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェア（回路部：circuitry）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、プロセッサにより参照されるプログラムは、予め処理装置側記憶部３３０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体が情報処理装置３００のドライブ装置に装着されることで記憶媒体から処理装置側記憶部３３０にインストールされてもよい。
【００４０】
処理装置側記憶部３３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置により実現される。処理装置側記憶部３３０には、ファームウェアやアプリケーションプログラムなどの各種プログラムのほかに、駐車場構造情報３３２や車両位置特定情報３３４などが格納される。
【００４１】
駐車場構造情報３３２は、端末装置１００やナビゲーション装置２００によって案内される経路の目的地となり得る駐車場の構造を示す情報である。例えば、駐車場構造情報３３２には、駐車場が平面駐車場である場合、駐車スペース（駐車区画）の数や、各駐車スペースの大きさ、駐車スペースの互いの相対位置などが含まれ、駐車場が立体駐車場である場合、駐車スペースが設けられたフロアの階数や、各フロアにおける駐車スペースの数や、各フロアにおける各駐車スペースの大きさ、各フロアにおける駐車スペースの互いの相対位置などの各種情報が含まれる。
【００４２】
車両位置特定情報３３４は、処理装置側通信部３０２の通信相手のナビゲーション装置２００が搭載された車両ＶＨや、通信相手の端末装置１００を所有するユーザが搭乗する車両ＶＨが駐車場に駐車された場合に、その車両ＶＨの駐車場での位置を特定するための情報である。
【００４３】
図５は、車両位置特定情報３３４の一例を示す図である。例えば、車両位置特定情報３３４は、ユーザを識別するユーザＩＤに対して、車両ＶＨの駐車位置と、撮像方向と、画像とが対応付けられた情報である。ユーザＩＤは、例えば、端末装置１００上でカーナビゲーションアプリが起動したときに入力されたログインＩＤである。駐車位置は、例えば、端末装置１００のＧＮＳＳ受信機１１０やナビゲーション装置２００のＧＮＳＳ受信機２０８によって導出された車両ＶＨの位置を表す緯度経度である。なお、駐車位置は、後述するように、加速度センサやジャイロセンサの検出値を利用した自立航法によって推定された車両ＶＨの位置であってよい。撮像方向は、例えば、端末装置１００を利用して車両ＶＨの周辺を撮像したときのカメラ１０２の視野方向（ＦＯＶ；Field Of View）である。例えば、撮像方向は、南北を基準とした方位によって表されてよい。なお、端末装置１００に代えて、あるいは加えて、ドライブレコーダ１０によって車両ＶＨの周辺が撮像される場合、撮像方位には、ドライブレコーダ１０のカメラの視野方向が含まれてよい。画像は、端末装置１００のカメラ１０２によって撮像された画像や、ドライブレコーダ１０によって撮像された画像を含む。
【００４４】
［端末装置の処理フロー］
以下、情報処理システム１に含まれる端末装置１００、ナビゲーション装置２００、および情報処理装置３００のそれぞれの処理についてフローチャートを用いて説明する。図６は、第１実施形態における端末装置１００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、カーナビゲーションアプリを実行している間に、所定の周期で繰り返し行われてよい。なお、本フローチャートの処理は、端末装置１００の代わりに、ナビゲーション装置２００が行ってもよい。この場合、以下の説明の「端末装置１００」を「ナビゲーション装置２００」と読み替え、「ナビゲーション装置２００」を「端末装置１００」と読み替えてよい。
【００４５】
まず、端末側制御部１２０は、ＧＮＳＳ受信機１１０の出力結果に基づいて、車両ＶＨが目的地に到着したか否か、あるいは、車両ＶＨのパーキングブレーキ（不図示）の作動状況などに基づいて、経路案内している車両ＶＨが駐車されたか否かを判定する（Ｓ１００）。
【００４６】
端末側制御部１２０は、車両ＶＨが目的地に到着した、あるいは経路案内している車両ＶＨが駐車されたと判定した場合、駐車場のどこに車両ＶＨを駐車したのかを記録しておくために、ユーザに端末装置１００を操作させて車両ＶＨの周辺を撮像するように促す画面（以下、撮像サジェスト画面と称する）を端末側表示部１０６に表示させる（Ｓ１０２）。
【００４７】
図７は、撮像サジェスト画面が表示された端末装置１００の一例を示す図である。図示の例のように、端末側制御部１２０は、車両ＶＨが目的地に到着した、あるいは車両ＶＨが駐車されたと判定した場合、カメラ１０２を起動して対象物にフォーカスを合わせることが可能な画面を、撮像サジェスト画面として端末側表示部１０６に表示させてよい。これによって、ユーザに車両ＶＨの周辺を撮像するように促すことができる。
【００４８】
図８および図９は、駐車場のある駐車スペースに車両ＶＨが駐車される場面の一例を示す図である。図８に例示する場面のように、駐車可能な駐車スペースが複数存在する場合（図中Ｒ１、Ｒ２）において、図９に例示する場面のように、ユーザが車両ＶＨを運転して、駐車スペースＲ１に駐車させたとする。この場合、端末装置１００には撮像サジェスト画面が表示される。これを受けて、例えば、ユーザが、駐車スペースＲ１に駐車させた車両ＶＨの車内から、端末装置１００を操作して車両ＶＨの周辺を撮像する。
【００４９】
駐車場の柱には、しばしば、そのフロアの階数や柱の周囲の区画の番号といった駐車スペースの場所を探すための手掛かりとなるような情報が表示されていることがある。従って、図９に例示する場面のように、駐車スペースＲ１の付近に、柱Ｐ１やＰ２が存在する場合、ユーザは、車両ＶＨの駐車位置を記録しておくために、端末装置１００を操作して車両ＶＨの前方の駐車場の柱Ｐ１やＰ２を撮像することがある。この場合、図１０に例示するように、撮像画像には、フロアの階数や、その柱の周囲の区画の番号などが描かれた柱が写される（図中Ｑ１参照）。図１０は、端末装置１００によって撮像された画像の一例を示す図である。
【００５０】
次に、端末側制御部１２０は、カメラ１０２が起動して画像が撮像されるまで待機し（Ｓ１０４）、画像が撮像されると、端末側通信部１０４を制御して、カーナビゲーションアプリが起動されたときに入力されたユーザＩＤと、カメラ１０２によって撮像された画像と、車両ＶＨの駐車位置と、撮像方向とを含む情報を車両位置特定情報３３４（第１情報の一例）として情報処理装置３００に送信する（Ｓ１０６）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
【００５１】
例えば、端末側制御部１２０は、カメラ１０２の撮像画像を情報処理装置３００に送信する場合、ドライブレコーダ１０から、そのドライブレコーダ１０によって撮像された画像を、端末側通信部１０４を介して受信し、その受信したドライブレコーダ１０の撮像画像をカメラ１０２の撮像画像とともに情報処理装置３００に送信してもよい。
【００５２】
また、例えば、端末側制御部１２０は、ＧＮＳＳ受信機１１０によって導出された端末装置１００の位置を車両ＶＨの駐車位置として情報処理装置３００に送信してもよいし、ナビゲーション装置２００から、ＧＮＳＳ受信機２０８によって導出されたナビゲーション装置２００の位置情報を、端末側通信部１０４を介して受信し、その受信したナビゲーション装置２００の位置情報を車両ＶＨの駐車位置として情報処理装置３００に送信してもよい。端末側制御部１２０は、ＧＮＳＳ受信機１１０によって受信された電波の信号強度が低下した場合、例えば、端末センサ１１２によって検出された端末装置１００の加速度や角加速度を利用した自立航法によって端末装置１００の位置を推定し、その推定した端末装置１００の位置を、車両ＶＨの駐車位置として情報処理装置３００に送信してもよい。また、駐車場内にＷｉｆｉなどの無線通信のアクセスポイントが存在する場合、端末側制御部１２０は、端末側通信部１０４によってアクセスポイントから受信された電波を利用して端末装置１００の位置を導出してもよい。
【００５３】
また、例えば、端末側制御部１２０は、画像が撮像される際に端末センサ１１２によって検出された角加速度や地磁気に基づいて端末装置１００の姿勢を推定し、その推定した姿勢であるときのカメラ１０２の視野方向を、カメラ１０２の撮像方向として情報処理装置３００に送信してよい。視野方向は、例えば、北から西に３０［°］や南から東に６０［°］といったように南北を基準とした方位角によって表されてよい。
【００５４】
このように、車両ＶＨの駐車時や経路案内終了時に、端末装置１００が、ユーザＩＤとともに、カメラ１０２によって撮像された画像や、車両ＶＨの駐車位置、撮像方向といった情報を情報処理装置３００に送信することで、駐車場のどこに車両ＶＨを駐車したのかを思い出すための手掛かりとなる情報を記録しておくことができる。
【００５５】
［情報処理装置の第１処理フロー］
以下、情報処理装置３００の処理についてフローチャートを用いて説明する。図１１は、第１実施形態における情報処理装置３００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われてよい。
【００５６】
まず、取得部３１２は、処理装置側通信部３０２によって車両位置特定情報３３４が受信されたか否かを判定し（Ｓ２００）、処理装置側通信部３０２によって車両位置特定情報３３４が受信されると、車両位置特定情報３３４を処理装置側通信部３０２から取得し、処理装置側記憶部３３０に記憶させる（Ｓ２０２）。
【００５７】
次に、通信制御部３１８は、処理装置側通信部３０２によって駐車位置の読み出しリクエストが受信されたか否かを判定する（Ｓ２０４）。例えば、ユーザが、車両ＶＨを駐車した駐車場に附置された店舗などでショッピングなどを済ませ、駐車場に帰ってきたときに車両ＶＨの駐車位置を忘れている場合がある。このような場合、ユーザは、車両ＶＨの駐車時に撮像した画像などを再度見返すために、端末装置１００を操作して情報処理装置３００に、ユーザＩＤを含む駐車位置の読み出しリクエスト（第２情報の一例）を送信する。
【００５８】
通信制御部３１８は、処理装置側通信部３０２によって駐車位置の読み出しリクエストが受信された場合、車両位置特定情報３３４からリクエストに含まれるユーザＩＤに対応付けられた画像や駐車位置などの情報を抽出し、処理装置側通信部３０２に、抽出した情報をリクエストの送信元の端末装置１００に送信させる（Ｓ２０６）。これによって、ユーザの端末装置１００には、図１０に例示したような画像や駐車場に対する車両ＶＨの相対的な座標などが表示される。この結果、ユーザに駐車場のどこに車両ＶＨを駐車したのかを思い出させることができる。
【００５９】
［情報処理装置の第２処理フロー］
図１２は、第１実施形態における情報処理装置３００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われてよい。
【００６０】
まず、画像解析部３１４は、駐車場構造情報３３２に構造情報が含まれる複数の駐車場の中から解析対象とする駐車場を決定し（Ｓ３００）、車両位置特定情報３３４に含まれる複数の撮像画像の中から、解析対象に決定した駐車場で撮像された画像を選択する（Ｓ３０２）。
【００６１】
次に、画像解析部３１４は、選択した一以上の撮像画像を解析する（Ｓ３０４）。次に、判定部３１６は、画像解析部３１４による画像の解析結果に基づいて、画像が撮像された駐車場（解析対象の駐車場）の混雑の度合いを判定する（Ｓ３０６）。
【００６２】
図１３は、画像の解析結果の一例を示す図である。上述したように、ユーザは、車両ＶＨの駐車位置を記録しておくために、端末装置１００を操作して駐車場の柱などを撮像する場合がある。この際、ユーザによって、車両ＶＨの前方の駐車スペースや隣の駐車スペースなども合わせて撮像された場合、区画線や他車両が写る画像が取得され得る。この場合、図１３に例示するような解析結果が得られる。図中ｖｈ１〜ｖｈ３は、駐車場に駐車された他車両を表しており、ＬＭ１〜ＬＭ５は、駐車スペースを区画する区画線を表している。
【００６３】
例えば、画像解析部３１４は、画像から特徴点やエッジ、輝度のヒストグラムなどの特徴を抽出し、抽出した特徴に基づいて、画像から区画線ＬＭと他車両ｖｈとを抽出する。この際、画像解析部３１４は、ユーザによって撮像された画像に対してアフィン変換などの画像処理を行って、駐車スペースの奥行方向や他車両ｖｈの進行方向に対して正面となる画像に変換してから特徴を抽出してよい。
【００６４】
判定部３１６は、画像解析部３１４により画像から抽出された区画線ＬＭと他車両ｖｈとの相対位置に基づいて、各駐車スペースが空いているか否か（各駐車スペースに他車両ｖｈが駐車されていないか否か）を判定する。図１３の例では、区画線ＬＭ１と区画線ＬＭ２とによって区画された駐車スペースには他車両ｖｈ１が存在し、区画線ＬＭ２と区画線ＬＭ３とによって区画された駐車スペースには他車両ｖｈ２が存在し、区画線ＬＭ４と区画線ＬＭ５とによって区画された駐車スペースには他車両ｖｈ３が存在し、区画線ＬＭ３と区画線ＬＭ４とによって区画された駐車スペースにはいずれの他車両ｖｈも存在していない。この場合、判定部３１６は、空いている駐車スペースが存在していると判定する。
【００６５】
また、判定部３１６は、画像解析部３１４によって画像から区画線ＬＭが抽出されず、他車両ｖｈが抽出された場合、他車両ｖｈ同士の相対距離Ｄに基づいて、各駐車スペースが空いているか否かを判定してよい。
【００６６】
図１４は、画像の解析結果の他の例を示す図である。図示の例では、画像から、他車両ｖｈ１、ｖｈ２、ｖｈ３が抽出されている。このような場合、判定部３１６は、他車両ｖｈの互いの相対距離Ｄを導出し、その導出した相対距離Ｄが所定距離ＤＴＨ以上である場合、相対距離Ｄを導出する際に比較した２台の他車両ｖｈの間に、空いている駐車スペースが存在すると判定する。所定距離ＤＴＨは、例えば、複数の他車両ｖｈの平均的な車幅と同じ距離、あるいはそれ以上の距離であってよい。また、所定距離ＤＴＨは、複数の他車両ｖｈのうち代表的な他車両ｖｈ（例えば最もサイズが大きい他車両）の車幅と同じ距離、あるいはそれ以上の距離であってもよいし、駐車スペースの平均的な幅と同じ距離、あるいはそれ以上の距離であってもよい。
【００６７】
図示の例では、他車両ｖｈ１と他車両ｖｈ２との相対距離Ｄｖｈ１−ｖｈ２は所定距離ＤＴＨ未満であり、他車両ｖｈ２と他車両ｖｈ３との相対距離Ｄｖｈ２−ｖｈ３は所定距離ＤＴＨ以上である。この場合、判定部３１６は、他車両ｖｈ２と他車両ｖｈ３との間に、空いている駐車スペースが存在していると判定する。
【００６８】
また、判定部３１６は、画像解析部３１４によって画像から他車両ｖｈの一部の特徴が抽出された場合、その特徴から他車両ｖｈの車幅を推定し、推定した各他車両ｖｈの車幅に基づいて他車両ｖｈ同士の相対距離Ｄを導出することで、各駐車スペースが空いているか否かを判定してよい。
【００６９】
図１５は、画像の解析結果の他の例を示す図である。図示の例のように、画像解析部３１４は、画像から、他車両ｖｈの一部の特徴であるナンバープレートＮＰ１、ＮＰ２、ＮＰ３を抽出した場合、各ナンバープレートＮＰの大きさや色、形状などに基づいて、そのナンバープレートＮＰが取り付けられていることが推測される他車両ｖｈ＃の大きさ（少なくとも車幅Ｗｖｈ）を推定する。判定部３１６は、画像解析部３１４によって推定された各他車両ｖｈ＃の車幅Ｗｖｈに基づいて、他車両ｖｈ＃同士の相対距離Ｄを導出し、導出した相対距離Ｄが所定距離ＤＴＨ以上である場合、相対距離Ｄを導出する際に比較した２台の他車両ｖｈ＃の間に、空いている駐車スペースが存在すると判定する。
【００７０】
図示の例では、ナンバープレートＮＰ１が取り付けられていると推測した他車両ｖｈＷ１と、ナンバープレートＮＰ２が取り付けられていると推測した他車両ｖｈ＃２との相対距離Ｄｖｈ＃１−ｖｈ＃２は所定距離ＤＴＨ未満であり、他車両ｖｈ＃２と、ナンバープレートＮＰ３が取り付けられていると推測した他車両ｖｈ＃３との相対距離Ｄｖｈ＃２−ｖｈ＃３は所定距離ＤＴＨ以上である。この場合、判定部３１６は、他車両ｖｈ＃２と他車両ｖｈ＃３との間に、空いている駐車スペースが存在していると判定する。
【００７１】
判定部３１６は、解析対象の駐車場で撮像された各画像を基に空車の駐車スペースが存在しているか否かを判定すると、それらの判定結果を統合して、解析対象の駐車場全体が満車であるのか、あるいは空車であるのかを判定する。
【００７２】
図１６は、判定結果を統合する方法を説明するための図である。例えば、車両ＶＨ１からＶＨ５までの各車両のユーザによって撮像された画像を解析した結果、各画像の画角に含まれる駐車スペースには、いずれにも他車両が駐車されており、空いている駐車スペースが存在していないと判定される。このような場合、判定部３１６は、解析対象の駐車場の全ての駐車スペースについて判定してないものの、５つの画像のそれぞれに含まれる全ての駐車スペースに他車両が駐車されているため、他の駐車スペースについても他車両が駐車されている蓋然性が高いと判定する。一方、判定部３１６は、画像に含まれる駐車スペースに他車両が駐車されていないほど、他の駐車スペースについても他車両が駐車されている蓋然性が低いと判定する。このように、判定部３１６は、蓋然性の程度に応じて、解析対象の駐車場が満車であるのか空車であるのかを判定してよい。具体的には、判定部３１６は、全ての画像に含まれる駐車スペースの総数に対して、車両が駐車されていると判定した駐車スペースの数の割合を、解析対象の駐車場の駐車スペースに車両が駐車されている蓋然性を示す確率として導出し、その確率が閾値以上である場合に、解析対象の駐車場が満車であると判定し、確率が閾値未満である場合に、解析対象の駐車場が空車であると判定してよい。
【００７３】
次に、通信制御部３１８は、処理装置側通信部３０２を制御して、判定部３１６による判定結果を、情報提供サービスとして、サービスの利用者の端末装置に送信（提供）する（Ｓ３０８）。情報提供サービスは、例えば、アプリケーションやウェブページなどを介して情報を提供するサービスであってよい。
【００７４】
図１７は、情報提供サービスとして提供される情報の一例を示す図である。図中Ｐ１からＰ４は、地図上の駐車場の位置を表している。図示の例のように、通信制御部３１８は、駐車場Ｐ１は５０［％］の確率で満車であり、駐車場Ｐ４は８０［％］の確率で空車である、といったように各駐車場の混雑の度合いを満車あるいは空車の確率として地図に重畳させたコンテンツを、情報提供サービスとして提供してよい。これによって、ユーザは、より空いている蓋然性の高い駐車場まで車両ＶＨを誘導することができる。
【００７５】
以上説明した第１実施形態によれば、駐車場に車両ＶＨが駐車された場合、または駐車場までの経路案内が終了した場合に、ユーザによって車両ＶＨの周辺が撮像された画像を取得する取得部３１２と、取得部により取得された画像を解析する画像解析部３１４と、画像解析部３１４による解析結果に基づいて、駐車場の混雑の度合いを判定する判定部３１６と、を備えることによって、車両ＶＨの駐車位置を記録しておくことができるとともに、車両ＶＨを駐車した駐車場の混雑の度合いも判定することができる。この結果、駐車場を利用する際の利便性を向上させることができる。
【００７６】
また、上述した第１実施形態によれば、ユーザによって撮像された画像に駐車スペースの区画線ＬＭが写っていなくとも、並んで停車された複数の他車両ｖｈの間隔や、ナンバープレートＮＰの大きさなどから、空いている駐車スペースが存在するのか否かを判定するため、多角的視点で（複数のユーザの視点から見て）駐車場の混雑の度合いを判定することできる。
【００７７】
一般的に、駐車場では、監視などを目的として、カメラを固定して、予め決められた位置あるいは方向から駐車スペースを撮像する場合がある。このような場合、撮像画像からは、いつも同じ位置かつ同じ大きさで区画線などの特徴が抽出されやすい。これに対して、本実施形態では、車両ＶＨの駐車位置を記録するために、ユーザによって任意の位置や方向から駐車場が撮像されるため、駐車場の路面が写っていなかったり、他車両ｖｈが正面からではなく斜め方向から撮像されたり、他車両ｖｈの上半分などが見切れていたりする場合が想定される。この場合、撮像画像から区画線ＬＭを抽出できなかったり、斜め方向からみて複数の他車両ｖｈが互いに重なり合うことで各他車両ｖｈの車幅Ｗｖｈを認識できなかったりし得る。このとき、情報処理装置３００が、区画線ＬＭを抽出できなければ他車両ｖｈの間隔に基づいて駐車スペースが空いているのか否かを判定し、他車両ｖｈの間隔も認識できなければナンバープレートＮＰの大きさに基づいて駐車スペースが空いているのか否かを判定するため、様々な角度から駐車場が撮像されても駐車場の混雑の度合いを判定することできる。
【００７８】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。上述した第１実施形態では、車両ＶＨが目的地に到着した、あるいは経路案内している車両ＶＨが駐車されたと判定された場合、撮像サジェスト画面を端末装置１００に表示させて、ユーザに画像を撮像するように促すものとして説明した。これに対して、第２実施形態では、車両ＶＨが目的地に到着した、あるいは経路案内している車両ＶＨが駐車されたと判定された場合、ユーザの操作なく自動的に車両ＶＨの周辺を撮像する点で上述した第１実施形態と相違する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。
【００７９】
図１８は、第２実施形態における端末装置１００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、カーナビゲーションアプリを実行している間に、所定の周期で繰り返し行われてよい。
【００８０】
まず、端末側制御部１２０は、ＧＮＳＳ受信機１１０の出力結果に基づいて、車両ＶＨが目的地に到着したか否か、あるいは、車両ＶＨのパーキングブレーキの作動状況などに基づいて、経路案内している車両ＶＨが駐車されたか否かを判定する（Ｓ４００）。
【００８１】
端末側制御部１２０は、車両ＶＨが目的地に到着した、あるいは経路案内している車両ＶＨが駐車されたと判定した場合、カメラ１０２を起動して車両ＶＨの周辺を撮像する（Ｓ４０２）。
【００８２】
次に、端末側制御部１２０は、カメラ１０２を起動して撮像した複数の画像の中から、情報処理装置３００に送信する画像をユーザに選択させる画面を端末側表示部１０６に表示させる（Ｓ４０４）。
【００８３】
図１９は、画像を選択させる画面が表示された端末装置１００の一例を示す図である。図示の例のように、端末側表示部１０６には、複数の画像のサムネイルとして表示された画面が表示されてよい。
【００８４】
次に、端末側制御部１２０は、ユーザが端末側操作部１０８を操作して、複数の画像の中から送信対象の画像を選択するまで待機し、ユーザによって送信対象の画像が選択されると、選択された画像と、車両ＶＨの駐車位置と、撮像方向とを含む情報を車両位置特定情報３３４として情報処理装置３００に送信する（Ｓ４０８）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
【００８５】
以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様に、車両ＶＨの駐車位置を記録するために撮像された画像を利用して、駐車場の混雑の度合いを判定することで、駐車場を利用する際の利便性を向上させることができる。
【００８６】
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、予めユーザによって同意されている場合に、ユーザの操作なく送信対象の画像を選択する点で上述した第１実施形態または第２実施形態と相違する。以下、第１実施形態および第２実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態および第２実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第３実施形態の説明において、第１実施形態および第２実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。
【００８７】
図２０は、第３実施形態における端末装置１００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、カーナビゲーションアプリを実行している間に、所定の周期で繰り返し行われてよい。
【００８８】
まず、端末側制御部１２０は、ＧＮＳＳ受信機１１０の出力結果に基づいて、車両ＶＨが目的地に到着したか否か、あるいは、車両ＶＨのパーキングブレーキの作動状況などに基づいて、経路案内している車両ＶＨが駐車されたか否かを判定する（Ｓ５００）。
【００８９】
端末側制御部１２０は、車両ＶＨが目的地に到着した、あるいは経路案内している車両ＶＨが駐車されたと判定した場合、情報処理装置３００に送信する送信対象の画像をユーザの操作なしに自動的に選択することについて事前に同意されているか否かを判定する（Ｓ５０２）。例えば、事前同意は、カーナビゲーションアプリのインストール時などに行われてよい。
【００９０】
端末側制御部１２０は、事前同意がなされている場合、端末側記憶部１３０に格納された一以上の画像の中から、情報処理装置３００に送信する送信対象の画像を選択する（Ｓ５０４）。例えば、端末側制御部１２０は、端末側記憶部１３０に格納された一以上の画像の中から、車両ＶＨが目的地に到着した時刻や車両ＶＨが駐車された時刻と同程度と見做せる時刻（例えば数分以内の時刻）に撮像された画像を、送信対象の画像として選択してよい。また、端末側制御部１２０は、画像解析を行って、駐車スペースを区画する区画線ＬＭや他車両ｖｈの特徴が含まれる画像を、送信対象の画像として選択してもよい。
【００９１】
次に、端末側制御部１２０は、選択した送信対象の画像と、車両ＶＨの駐車位置と、撮像方向とを含む情報を車両位置特定情報３３４として情報処理装置３００に送信する（Ｓ５０６）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
【００９２】
以上説明した第３実施形態によれば、第１実施形態や第２実施形態と同様に、車両ＶＨの駐車位置を記録するために撮像された画像を利用して、駐車場の混雑の度合いを判定することで、駐車場を利用する際の利便性を向上させることができる。
【００９３】
＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。上述した第１から第３実施形態では、情報処理装置３００が駐車場の混雑の度合いを判定するものとして説明した。これに対して、第４実施形態では、カーナビゲーションアプリを実行する端末装置１００が、駐車場の混雑の度合いを判定する点で上述した第１から第３実施形態と相違する。以下、第１から第３実施形態との相違点を中心に説明し、第１から第３実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第４実施形態の説明において、第１から第３実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。
【００９４】
図２１は、第４実施形態における端末装置１００による一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、カーナビゲーションアプリを実行している間に、所定の周期で繰り返し行われてよい。
【００９５】
まず、端末側制御部１２０は、ＧＮＳＳ受信機１１０の出力結果に基づいて、車両ＶＨが目的地に到着したか否か、あるいは、車両ＶＨのパーキングブレーキの作動状況などに基づいて、経路案内している車両ＶＨが駐車されたか否かを判定する（Ｓ６００）。
【００９６】
端末側制御部１２０は、車両ＶＨが目的地に到着した、あるいは経路案内している車両ＶＨが駐車されたと判定した場合、駐車場のどこに車両ＶＨを駐車したのかを記録しておくために、撮像サジェスト画面を端末側表示部１０６に表示させる（Ｓ６０２）。
【００９７】
次に、端末側制御部１２０は、カメラ１０２が起動して画像が撮像されるまで待機し（Ｓ６０４）、画像が撮像されると、画像を解析し（Ｓ６０６）。画像の解析結果に基づいて、画像が撮像された駐車場の混雑の度合いを判定する（Ｓ６０８）。
【００９８】
次に、端末側制御部１２０は、端末側通信部１０４を制御して、判定した駐車場の混雑の度合いを示す情報（例えば、混雑の度合いを表す確率など）を、情報処理装置３００に送信する（Ｓ６１０）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
【００９９】
なお、第４実施形態における端末装置１００は、図２１に例示したフローチャートに加えて（フローチャートの一連の処理の間に）、更に、図１８に例示したフローチャートや図２０に例示したフローチャートを行ってもよい。
【０１００】
以上説明した第４実施形態によれば、第１から第３実施形態と同様に、車両ＶＨの駐車位置を記録するために撮像された画像を利用して、駐車場の混雑の度合いを判定することで、駐車場を利用する際の利便性を向上させることができる。
【０１０１】
＜第５実施形態＞
以下、第５実施形態について説明する。第５実施形態では、情報処理装置３００が、画像を解析する際に、機械学習によって駐車場の混雑の度合いを判定する点で上述した第１から第４実施形態と相違する。以下、第１から第４実施形態との相違点を中心に説明し、第１から第４実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第５実施形態の説明において、第１から第４実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。
【０１０２】
図２２は、第５実施形態における情報処理装置３００Ａの構成の一例を示す図である。図示のように、情報処理装置３００Ａは、処理装置側通信部３０２と、処理装置側制御部３１０Ａと、処理装置側記憶部３３０Ａとを備える。
【０１０３】
処理装置側制御部３１０Ａは、例えば、取得部３１２と、画像解析部３１４と、判定部３１６と、通信制御部３１８と、学習処理部３２０とを備える。処理装置側制御部３１０Ａの各構成要素は、例えば、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ（あるいはプロセッサ回路）が、処理装置側記憶部３３０Ａに記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、処理装置側制御部３１０Ａの構成要素のうち一部または全部は、例えば、は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェア（回路部：circuitry）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【０１０４】
処理装置側記憶部３３０Ａは、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置により実現される。処理装置側記憶部３３０Ａには、ファームウェアやアプリケーションプログラムなどの各種プログラムのほかに、車両位置特定情報３３４や分類器情報３３６などが格納される。
【０１０５】
分類器情報３３６は、あるデータが入力されると、そのデータを、予め決められたカテゴリやジャンルなどに分類する分類器を定義したプログラムまたはデータ構造である。分類器は、「学習モデル」の一例である。
【０１０６】
例えば、分類器がニューラルネットワークによって実現される場合、分類器情報３３６には、ニューラルネットワークを構成する入力層、一以上の隠れ層（中間層）、出力層といった各層（レイヤ）の其々に含まれるニューロン（ユニット）が互いにどのように結合されるのかという結合情報や、結合されたニューロン間で入出力されるデータに付与される結合係数がいくつであるのかという重み情報などが含まれる。結合情報は、例えば、各層に含まれるニューロン数や、各ニューロンの結合先のニューロンの種類を指定する情報、各ニューロンを実現する活性化関数、隠れ層のニューロン間に設けられたゲートなどの情報を含む。ニューロンを実現する活性化関数は、例えば、正規化線形関数（ＲｅＬＵ関数）であってもよいし、シグモイド関数や、ステップ関数、ハイパポリックタンジェント関数などのその他の関数であってもよい。ゲートは、例えば、活性化関数によって返される値（例えば１または０）に応じて、ニューロン間で伝達されるデータを選択的に通過させたり、重み付けたりする。結合係数は、活性化関数のパラメータであり、例えば、ニューラルネットワークの隠れ層において、ある層のニューロンから、より深い層のニューロンにデータが出力される際に、出力データに対して付与される重みを含む。また、結合係数は、各層の固有のバイアス成分などを含んでもよい。
【０１０７】
学習処理部３２０は、分類器情報３３６が示す分類器を学習する。例えば、学習処理部３２０は、満車である駐車場の中で撮像された画像に対して、「駐車場の混雑度合いが高く、満車である」という識別情報が教師ラベルとして対応付けられた教師データと、空車である駐車場の中で撮像された画像に対して、「駐車場の混雑度合いが低く、空車である」という識別情報が教師ラベルとして対応付けられた教師データとを用いて、分類器を学習する。満車である駐車場とは、例えば、駐車場の全駐車スペースの総数に対して、車両が駐車されている駐車スペースの数の割合が閾値（例えば９０［％］）以上である駐車場であってよい。また、空車である駐車場とは、例えば、駐車場の全駐車スペースの総数に対して、車両が駐車されている駐車スペースの数の割合が閾値未満である駐車場であってよい。
【０１０８】
図２３は、分類器の一例を示す図である。図示の例のように、分類器は、画像が入力されると、駐車場が満車である蓋然性（確率）を表す要素ｅ１と、駐車場が空車である蓋然性（確率）を表す要素ｅ２とをもつ多次元ベクトルＶを出力する。要素ｅ１および要素ｅ２の値は、「スコア」の一例である。
【０１０９】
第５実施形態における判定部３１６は、車両位置特定情報３３４に含まれる各画像を分類器に入力することで、分類器に多次元ベクトルＶを出力させ、その多次元ベクトルＶの各要素の値に基づいて、駐車場が満車であるのか、あるいは空車であるのかを判定する。
【０１１０】
以上説明した第５実施形態によれば、第１から第４実施形態と同様に、車両ＶＨの駐車位置を記録するために撮像された画像を利用して、駐車場の混雑の度合いを判定することで、駐車場を利用する際の利便性を向上させることができる。
【０１１１】
＜ハードウェア構成＞
上述した実施形態の端末装置１００、ナビゲーション装置２００、および情報処理装置３００は、例えば、図２４に示すようなハードウェア構成により実現される。図２４は、実施形態の端末装置１００、ナビゲーション装置２００、および情報処理装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【０１１２】
端末装置１００は、例えば、無線通信モジュール１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの二次記憶装置１００−５、タッチパネル１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。カーナビゲーションアプリは、ネットワークＮＷを介してダウンロードされ、二次記憶装置１００−５に格納されてよい。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラムがＤＭＡコントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、端末側制御部１２０が実現される。ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【０１１３】
ナビゲーション装置２００は、例えば、無線通信モジュール２００−１、ＣＰＵ２００−２、ＲＡＭ２００−３、ＲＯＭ２００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの二次記憶装置２００−５、タッチパネル２００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。二次記憶装置２００−５に格納されたプログラムがＤＭＡコントローラ（不図示）などによってＲＡＭ２００−３に展開され、ＣＰＵ２００−２によって実行されることで、ナビ側制御部２２０が実現される。ＣＰＵ２００−２が参照するプログラムは、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【０１１４】
情報処理装置３００は、ＮＩＣ３００−１、ＣＰＵ３００−２、ＲＡＭ３００−３、ＲＯＭ３００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの二次記憶装置３００−５、およびドライブ装置３００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置３００−６には、光ディスクなどの可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置３００−５、またはドライブ装置３００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されたプログラムがＤＭＡコントローラ（不図示）などによってＲＡＭ３００−３に展開され、ＣＰＵ３００−２によって実行されることで、処理装置側制御部３１０、３１０Ａが実現される。ＣＰＵ３００−２が参照するプログラムは、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【０１１５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１…情報処理システム１００…端末装置、１０２…カメラ、１０４…端末側通信部、１０６…端末側表示部、１０８…端末側操作部、１１０…ＧＮＳＳ受信機、１１２…端末センサ、１２０…端末側制御部、１３０…端末側記憶部、２００…ナビゲーション装置、２０２…ナビ側通信部、２０４…ナビ側表示部、２０６…ナビ側操作部、２０８…ＧＮＳＳ受信機、２１０…ナビセンサ、２２０…ナビ側制御部、２３０…ナビ側記憶部、３００…情報処理装置、３０２…処理装置側通信部、３１０…処理装置側制御部、３１２…取得部、３１４…画像解析部、３１６…判定部、３１８…通信制御部、３３０…処理装置側記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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