(57)【要約】【課題】本明細書は、並列に接続されている複数の昇圧コンバータ回路３ａ−３ｄのそれぞれに接続されている電流センサ５の異常を検知する技術を提供する。【解決手段】本明細書が開示する多相コンバータ３ａ−３ｄは、電流センサ５を備えている。コントローラ９は、多相コンバータに入力される総入力電流の推定値ＩＡＬＬを算出する。コントローラ９は、総ての電流センサ５の計測値の和と推定値ＩＡＬＬとの差が所定の許容範囲を外れた場合に電流センサの異常を示す異常通知信号を出力する。この多相コンバータ２は、多相コンバータに入力される総入力電流の推定値ＩＡＬＬを用いるので、接続される昇圧コンバータ回路の数が増えてもコントローラ９の処理負荷の増加が小さい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多相コンバータであり
並列に接続されている複数の電圧コンバータ回路と、
それぞれの前記電圧コンバータ回路に備えられている電流センサと、
前記多相コンバータに入力される総入力電流の推定値を算出し、総ての前記電流センサの計測値の総和と前記推定値との差が所定の許容範囲を外れた場合に前記電流センサの異常を示す異常通知信号を出力するコントローラと、
を備えている多相コンバータ。
【請求項２】
前記コントローラは、前記多相コンバータへの入力電力または前記多相コンバータの出力電力を前記多相コンバータへの入力電圧で除して前記推定値を算出する、請求項１に記載の多相コンバータ。
【請求項３】
前記コントローラは、前記総和と前記推定値との差が前記許容範囲を外れている場合、前記推定値を前記電圧コンバータ回路の数で除した値と、それぞれの前記電流センサの前期計測値との差の絶対値が最大となる前記電流センサを、異常が生じた前記電流センサとして特定する、請求項１または２に記載の多相コンバータ。
【請求項４】
コントローラは、前記総和と前記推定値との差が前記許容範囲を外れている場合、
前記推定値に（（Ｎ−１）／Ｎ）を乗じた第１値と（ただし、Ｎは、複数の前記電圧コンバータの数）、
前記総和から夫々の前記電流センサの前記計測値を減じた複数の第２値を算出し、
前記第１値と夫々の前記第２値の差の絶対値が最も小さかった前記第２値の算出時に除外した前記電流センサを異常が生じた前記電流センサとして特定する、請求項１または２に記載の多相コンバータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書が開示する技術は、複数の電圧コンバータ回路が並列に接続されている多相コンバータに関する。特に、それぞれの電圧コンバータ回路が電流センサを備えているとともに、電流センサの異常検知処理を実行可能なコントローラを備えている多相コンバータに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１、２に、複数の電圧コンバータ回路が並列に接続されているとともに、それぞれの電圧コンバータ回路に電流センサが備えられている多相コンバータが開示されている。特許文献１の多相コンバータは、電気自動車に適用されており、バッテリの直流電力を走行用のモータの駆動電力に変換する。特許文献１には、電流センサの異常を検知する技術も開示されている。特許文献１の多相コンバータは、モータからトルクが出力されないようにモータに電流を流し、モータに流れる電流と夫々の電圧コンバータ回路に流れる電流を比較した結果に基づいて電流センサの異常の有無を検知する。
【０００３】
特許文献２にも、多相コンバータの各コンバータ回路が備える電流センサの異常を検知する技術が開示されている。各コンバータ回路はリアクトルを備える変圧回路である。特許文献２に開示された異常検知方法は、電流センサの計測値とリアクトルのインダクタンスに基づいて各コンバータ回路の昇圧前電圧または昇圧後電圧を算出する。複数のコンバータ回路の昇圧前電圧（または昇圧後電圧）が相違する場合、電流センサの異常と判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１６２６２号公報
【特許文献２】特開２０１７−２２９１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本明細書は、特許文献１、２に開示された技術とは異なるアプローチで多相コンバータの各コンバータ回路が備える電流センサの異常を検知する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書が開示する多相コンバータは、並列に接続されている複数の電圧コンバータ回路と、それぞれの電圧コンバータ回路に備えられている電流センサと、コントローラを備えている。コントローラは、多相コンバータに入力される総入力電流の推定値を算出する。コントローラは、総ての電流センサの計測値の総和と推定値との差が所定の許容範囲を外れた場合に電流センサの異常を示す異常通知信号を出力する。この多相コンバータは、多相コンバータに入力される総入力電流の推定値を用いるので、接続される電圧コンバータ回路の数が増えてもコントローラの処理負荷の増加が小さい。
【０００７】
推定値算出の一例は、多相コンバータへの入力電力または多相コンバータの出力電力を、多相コンバータへの入力電圧で除すことである。多相コンバータの出力電力は、多相コンバータの出力端に接続されるデバイスから取得できる場合がある。一例では、多相コンバータの出力端には、インバータが接続され、インバータの交流端にモータが接続される。インバータがモータの回転数を制御するため、インバータは、モータに供給する電流を計測する電流センサを備えている。インバータの交流出力の電圧は定まっているので、インバータが備える電流センサからインバータの出力電力が得られる。すなわち、本明細書が開示する多相コンバータは、出力端に接続されるデバイスが有するセンサを利用して総入力電流の推定値を得られる場合がある。そのような場合、多相コンバータのコストが抑えられる。
【０００８】
また、多相コンバータの入力に燃料電池が接続されている場合、燃料電池の目標出力電力が、多相コンバータへの入力電力として活用できる場合がある。そして、燃料電池は出力電圧を計測する電圧センサを有している。その場合、燃料電池の出力電圧が多相コンバータへの入力電圧になる。この場合、多相コンバータへの入力電力（燃料電池の目標出力電力）を多相コンバータへの入力電圧（燃料電池の出力電圧）で除すことで、総入力電流の推定値が得られる。この場合は、多相コンバータの入力端に接続されているデバイス（この場合は燃料電池）が有する情報に基づいて総入力電流の推定値を得ることができる。この場合も多相コンバータは備えるセンサが少なくて済むのでコストが抑えられる。
【０００９】
コントローラは、上記した総和と推定値との差が上記した許容範囲を外れていた場合、次の処理により、異常が発生した電流センサを特定してもよい。コントローラは、推定値を電圧コンバータ回路の数で除した値と、それぞれの電流センサの計測値との差の絶対値が最大となる電流センサを、異常が生じた電流センサとして特定する。簡単な計算で異常が生じた電流センサを特定することができる。
【００１０】
あるいは、コントローラは、上記した総和と推定値との差が上記した許容範囲を外れていた場合、次の処理により、異常が発生した電流センサを特定してもよい。コントローラは、推定値に（（Ｎ−１）／Ｎ）を乗じた第１値と（ただし、Ｎは、複数の前記電圧コンバータの数）、計測値の総和から夫々の電流センサの計測値を減じた複数の第２値を算出する。コントローラは、第１値と夫々の第２値の差の絶対値が最も小さかった第２値の算出時に除外した計測値に対応する電流センサを異常が生じた電流センサとして特定する。第１値と第２値の差が最も小さい場合、第２値算出時に用いた３個の電流センサの計測値はすべて正しい値を示している。よって、第２値算出時に除外した計測値を出力した電流センサで異常が発生していると判断することができる。
【００１１】
本明細書が開示する技術の詳細とさらなる改良は以下の「発明を実施するための形態」にて説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例の多相コンバータの回路図である。
【図２】実施例の多相コンバータの適用例である電気自動車の電力系のブロック図である。
【図３】実施例の多相コンバータのコントローラが実行する異常検知処理のフローチャートである。
【図４】変形例の異常検知処理フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図面を参照して実施例の多相コンバータ２を説明する。図１に多相コンバータ２の回路図を示す。多相コンバータ２は、チョッパ型の４個の昇圧コンバータ回路３ａ−３ｄと、コントローラ９を備えている。４個の昇圧コンバータ３ａ−３ｄは、多相コンバータ２の入力端１１と出力端１２の間で並列に接続されている。４個の昇圧コンバータ３ａ−３ｄのそれぞれは、入力電流を計測する電流センサ５を備えている。
【００１４】
昇圧コンバータ回路３ａの構造を説明する。昇圧コンバータ回路３ａは、リアクトル４、スイッチング素子６、２個のダイオード７、８を備えている。リアクトル４の一端は入力端正極１１ａに接続されており、他端はダイオード７のアノードに接続されている。ダイオード７のカソードは、多相コンバータ２の出力端正極１２ａに接続されている。入力端負極１１ｂと出力端負極１２ｂは、直接に接続されている。スイッチング素子６は、コレクタ（正極側電極）が、リアクトル４とダイオード７の間と、入力端負極１１ｂ（出力端負極１２ｂ）に接続されている。ダイオード８は、スイッチング素子６に対して逆並列に接続されている。スイッチング素子６がオンオフすることで、入力端１１に入力された電力の電圧が昇圧されて出力端１２から出力される。図１のチョッパ型の昇圧コンバータ回路３ａの構成と動作はよく知られているので詳しい説明は省略する。
【００１５】
スイッチング素子６は、コントローラ９によって制御される。コントローラ９とスイッチング素子６をつないでいる破線、及び、コントローラ９と電流センサ５を接続している点線は、通信線を示している。
【００１６】
リアクトル４とダイオード７の間に電流センサ５が接続されている。電流センサ５は、リアクトル４を流れる電流、すなわち、昇圧コンバータ回路３ａの入力電流を計測する。
【００１７】
昇圧コンバータ回路３ｂ−３ｄは、昇圧コンバータ回路３ａと同じ構造を有しているので説明は省略する。
【００１８】
出力端正極１２ａと出力端負極１２ｂの間に、平滑コンデンサ１３が接続されている。平滑コンデンサ１３は、昇圧コンバータ回路３ａ−３ｄの出力電圧に含まれる脈動を除去するために備えられている。
【００１９】
昇圧コンバータ回路３ａ−３ｄのスイッチング素子６は、コントローラ９によって制御される。コントローラ９は、４個の昇圧コンバータ回路３ａ−３ｄに同じ駆動信号を供給する。４個の昇圧コンバータ３ａ−３ｄは、同じ昇圧比で動作する。並列に接続された４個の昇圧コンバータ回路３ａ−３ｄが同じ昇圧比で動作することで、４個の昇圧コンバータ回路３ａ−３ｄは、あたかも１個の大容量の昇圧コンバータとして動作する。多相コンバータ２は、昇圧コンバータ回路３ａの４倍の電流容量を有する。
【００２０】
昇圧コンバータ回路３ａ−３ｄのそれぞれは、電流センサ５を備えている。多相コンバータ２は、電流センサ５の異常を検知する機能を備えている。説明の便宜上、昇圧コンバータ３ａ−３ｄをそれぞれ、第１コンバータ回路３ａ、第２コンバータ回路３ｂ、第３コンバータ回路３ｃ、第４コンバータ回路３ｄと称する。また、それぞれのコンバータ回路の電流センサ５の計測値を第１計測値ＩＬ１、第２計測値ＩＬ２、第３計測値ＩＬ３、第４計測値ＩＬ４と称する。さらに、複数の電流センサ５のそれぞれを区別するため、第１コンバータ回路３ａの電流センサを符号５ａで表す場合がある。同様に、第２コンバータ回路３ｂの電流センサを符号５ｂで表し、第３コンバータ３ｃの電流センサを符号５ｃで表し、第４コンバータ回路３ｄの電流センサを符号５ｄで表す場合がある。
【００２１】
コントローラ９は、多相コンバータ２に入力される総入力電流を推定することができる。総入力電流の推定値を記号「ＩＡＬＬ」で表す。推定値ＩＡＬＬを得る方法は後述する。
【００２２】
コントローラ９は、第１−第４計測値ＩＬ１、ＩＬ２、ＩＬ３、ＩＬ４の総和と総入力電流の推定値ＩＡＬＬとの差の絶対値が所定の許容範囲を外れた場合、電流センサ５の異常を示す信号（異常通知信号）を、上位のコントローラへ出力する。
【００２３】
次にコントローラ９は、推定値ＩＡＬＬを昇圧コンバータ回路の個数（実施例の場合は「４」）で除した値（ＩＡＬＬ／４）と、第１−第４計測値ＩＬ１、ＩＬ２、ＩＬ３、ＩＬ４の夫々と比較する。コントローラ９は、推定値ＩＡＬＬ／４と計測値の差の絶対値が最も大きかったときの計測値を出力した電流センサ５を異常が発生した電流センサとして特定する。コントローラ９は、特定された電流センサ５の識別子を含む異常通知信号を上位のコントローラへ送信する。
【００２４】
上記した異常発生電流センサを特定する処理に代えて、コントローラ９は、次の処理によって異常発生した電流センサを特定してもよい。コントローラ９は、総入力電流の推定値（ＩＡＬＬ）に（（Ｎ−１）／Ｎ）を乗じた第１値を算出する。ここで、Ｎは、昇圧コンバータ回路の数であり、実施例の場合はＮ＝４である。次に、コントローラ９は、総ての電流センサ５の計測値ＩＬ１、ＩＬ２、ＩＬ３、ＩＬ４の総和から夫々の電流センサ５の計測値を減じた複数の第２値を算出する。４個の第２値を、それぞれ、第２１値＝ＩＬ２＋ＩＬ３＋ＩＬ４、第２２値＝ＩＬ１＋ＩＬ３＋ＬＩ４、第２３値＝ＩＬ１＋ＩＬ２＋ＬＩ４、第２４値＝ＩＬ１＋ＩＬ２＋ＬＩ３、と表記する。
【００２５】
第２１値は、４個の電流センサ５の計測値の総和から、電流センサ５ａ（第１コンバータ回路３ａの電流センサ）の計測値を除外した値である。第２２値は、４個の電流センサ５の計測値の総和から、電流センサ５ｂの計測値を除外した値である。第２３値は、４個の電流センサ５の計測値の総和から、電流センサ５ｃの計測値を除外した値である。第２４値は、４個の電流センサ５の計測値の総和から、電流センサ５ｄの計測値を除外した値である。
【００２６】
コントローラ９は、第１値と、第２１値〜第２４値の夫々を比較し、両者の差の絶対値が最も小さかったときの第２値の算出時に除外した推定値を出力した電流センサ５を異常が発生した電流センサとして特定する。
【００２７】
例えば、第１値と第２１値との差の絶対値が最も小さかった場合、コントローラ９は、第２１値を算出する際に除外した計測値を出力した第１コンバータ回路３ａの電流センサ５ａが異常発生電流センサであると特定する。あるいは、第１値と第２４との差の絶対値が最も小さかった場合、第２４値を算出する際に除外した計測値を出力した第４コンバータ回路３ｄの電流センサ５ｄが異常発生電流センサであると特定する。
【００２８】
第２値（第２１値〜第２４値）が第１値に近いということは、第２値を算出する際に除外した計測値を出力した電流センサを除く残りの電流センサの計測値が正しいことを意味する。それゆえ、第１値と第２値の差が最も小さいときの第２値の算出の際に除外した計測値を出力した電流センサが異常発生の電流センサであると特定できる。
【００２９】
実施例の多相コンバータ２は、たとえば電気自動車に適用される。以下では、実施例の多相コンバータ２の適用事例を説明する。図２に多相コンバータ２が用いられる電気自動車１００のブロック図を示す。多相コンバータ２に回路構成は図１で説明したので、図２では、多相コンバータ２の回路は図示を省略した。
【００３０】
多相コンバータ２の入力端１１には、燃料電池２１が接続される。多相コンバータ２の出力端１２には、電力変換器２２が接続される。電力変換器２２の交流端には、走行用のモータ２３が接続される。
【００３１】
電力変換器２２には、また、バッテリ２４が接続される。電力変換器２２は、多相コンバータ２で昇圧された電力とバッテリ２４の電力を使ってモータ２３の駆動電力を生成する。モータ２３は三相交流モータであり、電力変換器２２は、燃料電池２１とバッテリ２４の直流電力を、モータ２３を駆動するための三相交流電力に変換する。
【００３２】
燃料電池２１は、上位コントローラ２９から目標出力電力Ｐｆｃｔを受け、目標出力電力Ｐｆｃｔが実現されるように動作する。また、燃料電池２１は、出力電圧Ｖｆｃを計測する電圧センサ２５を備えている。バッテリ２４は、出力電力Ｐｂａｔを計測するセンサ２８を備えている。
【００３３】
電力変換器２２は、入力電圧を計測する電圧センサ２６と、出力電流を計測する電流センサ２７を備えている。電圧センサ２６の計測値と電流センサ２７の計測値を乗ずることで、モータ２３の出力電力Ｐｍが得られる。
【００３４】
先に述べたように、多相コンバータ２のコントローラ９は、総入力電流の推定値ＩＡＬＬを取得することができる。推定値ＩＡＬＬは、多相コンバータ２の出力電力Ｐｆｄｃを、多相コンバータ２の入力電圧で除して求めることができる。多相コンバータ２の入力端１１には燃料電池２１が接続されており、燃料電池２１は出力電圧Ｖｆｃを計測する電圧センサ２５を備えている。コントローラ９は、電圧センサ２５が計測する出力電圧Ｖｆｃを取得し、それを入力電圧として使って推定値ＩＡＬＬを算出する。
【００３５】
コントローラ９は、多相コンバータ２の出力電力Ｐｆｄｃを入力電圧（燃料電池２１の出力電圧Ｖｆｃ）で除すことで、総入力電流の推定値ＩＡＬＬを得ることができる。あるいは、コントローラ９は、多相コンバータ２の入力電力を入力電圧（燃料電池２１の出力電圧Ｖｆｃ）で除すことで、総入力電流の推定値ＩＡＬＬを得ることができる。なお、コントローラ９は、燃料電池２１の出力電圧Ｖｆｃに変換効率係数を乗じた値を多相コンバータ２への入力電圧として用いてもよい。
【００３６】
多相コンバータ２の出力電力Ｐｆｄｃは、モータ２３の出力電力Ｐｍから、バッテリ２４の出力電力Ｐｂａｔを減じることで得られる。モータ２３の出力電力Ｐｍは、先に述べたように、電力変換器２２が備える電圧センサ２６と電流センサ２７の計測値から算出することができる。また、バッテリ２４の出力電力Ｐｂａｔは、センサ２８から取得することができる。
【００３７】
コントローラ９は、上位コントローラ２９が燃料電池２１に送る目標出力電力Ｐｆｃｔを、多相コンバータ２の入力電力の推定値として用いることができる。
【００３８】
以上のとおり、コントローラ９は、多相コンバータ２に接続されているデバイス（燃料電池２１、電力変換器２２、モータ２３、バッテリ２４）が有する情報から、総入力電流の推定値ＩＡＬＬを得ることができる。多相コンバータ２は、総入力電流の推定値ＩＡＬＬを得るのに専用のセンサを必要としない。それゆえ、多相コンバータ２は、低コストで電流センサの異常検知機能を備えることができる。
【００３９】
図３に、コントローラ９が実行する異常検知処理のフローチャートを示す。図３の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。コントローラ９は、多相コンバータ２の出力電力Ｐｆｄｃを求める（ステップＳ２）。先に述べたように、コントローラ９は、モータの出力電力Ｐｍからバッテリ２４の出力電力Ｐｂａｔを減じることで、出力電力Ｐｆｄｃを得る。
【００４０】
次に、コントローラ９は、多相コンバータ２の総入力電流の推定値ＩＡＬＬを得る。具体的には、コントローラ９は、ステップＳ２で得られた出力電力Ｐｆｄｃを、燃料電池２１の出力電圧Ｖｆｃ（多相コンバータ２の入力電圧）に効率Ｅｆを乗じた値で除する（ステップＳ３）。
【００４１】
次にコントローラ９は、総てのコンバータ回路３ａ−３ｄの電流センサ５の計測値（ＩＬ１、ＩＬ２、ＩＬ３、ＩＬ４）の総和と推定値ＩＡＬＬの差が所定の範囲外であるか否かをチェックする（ステップＳ４）。
【００４２】
計測値の総和と推定値ＩＡＬＬとの差の絶対値が所定の範囲内の場合（ステップＳ４：ＮＯ）、コントローラ９は、総ての電流センサ５が正常であると判断し、処理を終了する。
【００４３】
一方、コントローラ９は、計測値の総和と推定値ＩＡＬＬとの差の絶対値が所定の範囲を外れている場合、昇圧コンバータ回路３ａ−３ｄのいずれかの電流センサ５で異常が発生していると判断する（ステップＳ４：ＹＥＳ）。その場合、コントローラ９は、推定値ＩＡＬＬを４（昇圧コンバータ回路の数）で除した値と、各計測値ＩＬｊ（ｊ＝１〜４）との差の絶対値が最も大きいときの電流センサを異常発生電流センサとして特定する（ステップＳ５）。最後にコントローラ９は、特定された電流センサの識別子と、その識別子で表される電流センサで異常が生じていることを示す異常通知信号を上位コントローラ２９に通知する（ステップＳ６）。
【００４４】
図３の処理により、多相コンバータ２において電流センサ５の異常を検知することができる。
【００４５】
図４に、変形例の異常検知処理のフローチャートを示す。図４のフローチャートは、図３のフローチャートステップＳ５に代えてステップＳ５ａを備えている。ステップＳ５ａ以外の処理は、図３のフローチャートの処理と同じであるので説明は省略する。
【００４６】
ステップＳ５ａの処理について説明する。コントローラ９は、総入力電流の推定値（ＩＡＬＬ）に（（Ｎ−１）／Ｎ）を乗じた第１値を算出する。ここで、Ｎは、昇圧コンバータ回路の数であり、実施例の場合はＮ＝４である。次に、コントローラ９は、総ての電流センサ５の計測値ＩＬ１、ＩＬ２、ＩＬ３、ＩＬ４の総和から１個の電流センサの計測値を減じた複数の第２値（第２１値、第２２値、第２３値、第２４値）を算出する。コントローラ９は、４個の第２値（第２１値−第２４値）のそれぞれと、第１値の差分の絶対値ｄＩｊ（ｊ＝１〜４）を算出する。コントローラ９は、差分の絶対値ｄＩｊのもっとも小さかった第２値を算出する際に除外した計測値を出力した電流センサを異常が発生した電流センサとして特定する。
【００４７】
実施例の多相コンバータ２は、総入力電流の推定値ＩＡＬＬを得るのに他のデバイスの情報を活用している。それゆえ、センサの数を減らすことができる。また、他のデバイスの情報を活用しているので、接続される昇圧コンバータ回路の数が増えてもコントローラ９の負担増は小さい。
【００４８】
本明細書が開示する技術に関する留意点を述べる。本明細書が開示する技術は、複数の昇圧コンバータ回路が接続された多相コンバータに限らず、複数の降圧コンバータ回路が接続された多相コンバータに適用することも好適である。本明細書が開示する技術は、複数の電圧コンバータ回路が並列に接続されている多相コンバータに適用することが可能である。並列に接続される電圧コンバータの数は、いくつであってもよい。
【００４９】
並列に接続されている電圧コンバータ回路は、リアクトルを備えるチョッパ型の電圧コンバータである。夫々の電圧コンバータ回路は、電圧コンバータ回路に入力される電流を計測する電流センサ５を備えている。電流センサ５は、リアクトル４を流れる電流を計測する。図１のダイオード７と出力端正極１２ａの間に電流センサを接続すると、電流センサ５の計測値の脈動が大きくなる。脈動の大きい計測値では、正確性が低下する。電圧コンバータ回路の入力正極端１１ａに接続されているリアクトル４と直列に電流センサ５を接続することで、脈動の少ない計測値を得ることができる。
【００５０】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００５１】
２：多相コンバータ    ３ａ−３ｄ：コンバータ回路    ３ａ−３ｄ：昇圧コンバータ回路    ４：リアクトル    ５：電流センサ    ６：スイッチング素子    ９：コントローラ    ２１：燃料電池    ２２：電力変換器    ２４バッテリ    ２５、２６：電圧センサ    ２７：電流センサ    ２８：センサ    ２９：上位コントローラ    １００：電気自動車
【図１】
2020156207.tif 000003
【図２】
2020156207.tif 000004
【図３】
2020156207.tif 000005
【図４】
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