(57)【要約】【課題】縫製データが示す針落ち点の位置に対する保持体の溝部の精度に依らず、従来よりも安定して縫製できる縫製データ処理装置とミシンを提供すること。【解決手段】縫製時にミシンの縫針が被縫製物に刺さる針落ち点の位置を示す縫製データを処理する縫製データ処理装置は、縫針が挿通可能な溝部を有し被縫製物を保持可能な保持体を撮影した撮影画像に依り保持体に対する溝部の位置を検出する（Ｓ２４）。縫製データ処理装置は保持体に対応する縫製データを取得し、縫製データが示す複数の針落ち点の各々について、保持体に対する針落ち点の位置と、検出部が検出した保持体に対する溝部の位置を比較し、当該針落ち点を縫製できるかを判断する（Ｓ２５）。縫製データ処理装置は  判断部が縫製できないと判断した針落ち点の位置を検出部が検出した溝部内の位置に補正する（Ｓ２５：ＹＥＳ、Ｓ２６）。【選択図】図７
2020156831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫製時にミシンの縫針が被縫製物に刺さる針落ち点の位置を示す縫製データを処理する縫製データ処理装置において、
前記縫針が挿通可能な溝部を有し前記被縫製物を保持可能な保持体を撮影した撮影画像に依り前記保持体に対する前記溝部の位置を検出する検出部と、
前記保持体に対応する前記縫製データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記縫製データが示す複数の前記針落ち点の各々について、前記保持体に対する前記針落ち点の前記位置と、前記検出部が検出した前記保持体に対する前記溝部の位置を比較し、当該針落ち点を縫製できるかを判断する判断部と、
前記判断部が縫製できないと判断した前記針落ち点の前記位置を前記検出部が検出した前記溝部内の位置に補正する補正部と
を備えることを特徴とする縫製データ処理装置。
【請求項２】
前記判断部は前記針落ち点を含む所定の設定範囲が前記検出部が検出した前記溝部内に収まらない時、当該針落ち点を縫製できないと判断することを特徴とする請求項１に記載の縫製データ処理装置。
【請求項３】
前記補正部が補正した前記針落ち点の前記位置と、前記検出部が検出した前記溝部の位置とを比較し、当該補正した針落ち点を縫製できるかを判断する再判断部と、
前記再判断部が前記補正した前記針落ち点を縫製できないと判断した時、エラーを報知する報知部と
を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の縫製データ処理装置。
【請求項４】
前記補正部は前記設定範囲と前記保持体の前記溝部以外の部分との重複量に依り、前記判断部が縫製できないと判断した前記針落ち点の前記位置を、前記検出部が検出した前記溝部内の前記位置に補正することを特徴とする請求項２に記載の縫製データ処理装置。
【請求項５】
前記設定範囲は前記ミシンの間欠押えが前記被縫製物と接する範囲を含むことを特徴とする請求項２又は４の縫製データ処理装置。
【請求項６】
前記設定範囲の設定を受け付ける範囲受付部を更に備え、
前記判断部は前記範囲受付部が受け付けた前記設定範囲内に、前記検出部が検出した前記溝部以外の部分がある時、前記針落ち点を縫製できないと判断することを特徴とする請求項２、４及び５の何れかの縫製データ処理装置。
【請求項７】
前記検出部が前記保持体に対する前記溝部の位置を検出する時の閾値を受け付ける閾値受付部を更に備え、
前記検出部は前記閾値受付部が受け付けた前記閾値を用いて前記撮影画像を画像処理し、前記保持体に対する前記溝部の前記位置を検出することを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の縫製データ処理装置。
【請求項８】
下端に縫針を装着可能な針棒を有し、被縫製物に縫目を形成可能な縫製部と、
前記縫針が挿通可能な溝部を有し、前記被縫製物を保持可能な保持体を移動する移動部と、
前記縫針が前記被縫製物に刺さる針落ち点の位置を示す縫製データであって、前記保持体に対応する前記縫製データを取得する取得部と
を備えたミシンにおいて、
請求項１、２、及び４〜７の何れかに記載の縫製データ処理装置と、
所定の撮影範囲を撮影可能な撮影部と、
前記移動部を制御して、前記取得部が取得した前記縫製データが示す前記針落ち点を含む所定範囲が前記撮影範囲内となる位置に前記保持体を移動する移動制御部と、
前記撮影部を制御して、前記移動制御部が移動した前記保持体を撮影する撮影制御部と
を備え、
前記検出部は前記撮影制御部が撮影した前記撮影画像に依り前記保持体に対する前記溝部の位置を検出することを特徴とするミシン。
【請求項９】
前記移動制御部は、前記補正部が前記針落ち点の前記位置を補正した時、補正した前記針落ち点を含む前記所定範囲が前記撮影範囲内となる位置に前記保持体を移動し、
前記補正部が補正した前記針落ち点の前記位置と、前記検出部が検出した前記溝部の位置を比較し、当該補正した針落ち点を縫製できるかを判断する再判断部と、
前記再判断部が前記補正した針落ち点を縫製できないと判断した時、エラーを報知する報知部とを更に備えることを特徴とする請求項８に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、縫製データ処理装置とミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のミシンは縫製データに従って保持体が保持する被縫製物に縫製を行う。保持体は溝部、複数の当接部、複数の開口部を有する。溝部は縫製データが示す縫製経路に沿って設けた、ミシンの縫針が挿通する貫通孔である。各当接部は溝部の外周に設け、被縫製物の端面の一部に当接する。各開口部は当接部に当接した状態の被縫製物の端部を露出させる。ミシンはカメラで各開口部付近を撮影し、撮影画像から被縫製物の端位置を検出する。ミシンは検出した端位置に依り被縫製物の端位置を認識し、被縫製物の端位置に合わせて縫製データを作成又は修正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９１００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
該ミシンは縫製データが示す針落ち点の位置に対する保持体の溝部の精度が悪い時、被縫製物の端部に依り作成又は修正した縫製データに従って縫製しても、保持体と縫針が干渉する等の不具合が起こる可能性がある。
【０００５】
本発明は縫製データが示す針落ち点の位置に対する保持体の溝部の精度に依らず、従来よりも安定して縫製できる縫製データ処理装置とミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様に係る縫製データ処理装置は、縫製時にミシンの縫針が被縫製物に刺さる針落ち点の位置を示す縫製データを処理する縫製データ処理装置において、前記縫針が挿通可能な溝部を有し前記被縫製物を保持可能な保持体を撮影した撮影画像に依り前記保持体に対する前記溝部の位置を検出する検出部と、前記保持体に対応する前記縫製データを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記縫製データが示す複数の前記針落ち点の各々について、前記保持体に対する前記針落ち点の前記位置と、前記検出部が検出した前記保持体に対する前記溝部の位置を比較し、当該針落ち点を縫製できるかを判断する判断部と、前記判断部が縫製できないと判断した前記針落ち点の前記位置を前記検出部が検出した前記溝部内の位置に補正する補正部とを備える。第一態様の縫製データ処理装置は、判断部が縫製できないと判断した針落ち点の位置を検出部が検出した溝部内の位置に補正する。故に縫製データ処理装置は縫製データが示す針落ち点の位置に対する保持体の溝部の精度に依らず、従来よりも安定して縫製できる縫製データを提供できる。
【０００７】
第一態様の縫製データ処理装置の前記判断部は、前記針落ち点を含む所定の設定範囲が前記検出部が検出した前記溝部内に収まらない時、当該針落ち点を縫製できないと判断してもよい。該縫製データ処理装置は縫製データが示す針落ち点の位置に対する保持体の溝部の制度に依らず、検出部が検出した溝部内に針落ち点が収まるかに依り針落ち点を縫製できるかを判断する構成よりも安定して縫製できる可能性を高めた縫製データを提供できる。
【０００８】
第一態様の縫製データ処理装置は、前記補正部が補正した前記針落ち点の前記位置と、前記検出部が検出した前記溝部の位置とを比較し、当該補正した針落ち点を縫製できるかを判断する再判断部と、前記再判断部が前記補正した前記針落ち点を縫製できないと判断した時、エラーを報知する報知部とを更に備えてもよい。該縫製データ処理装置は縫針と保持体が衝突する可能性がある縫製データであることを作業者に知らせることができる。縫製データ処理装置は縫針と保持体が衝突する可能性がある縫製データに従ってミシンが縫製を実行することを回避できる。
【０００９】
第一態様の縫製データ処理装置の前記補正部は、前記設定範囲と前記保持体の前記溝部以外の部分との重複量に依り、前記判断部が縫製できないと判断した前記針落ち点の前記位置を、前記検出部が検出した前記溝部内の前記位置に補正してもよい。該縫製データ処理装置は重複量に依り比較的簡単な処理で、判断部が縫製できないと判断した針落ち点の位置を補正できる。
【００１０】
第一態様の縫製データ処理装置の前記設定範囲は、前記ミシンの間欠押えが前記被縫製物と接する範囲を含んでもよい。該縫製データ処理装置は縫製時に間欠押えと保持体が衝突することを回避した縫製データを提供できる。
【００１１】
第一態様の縫製データ処理装置は、前記設定範囲の設定を受け付ける範囲受付部を更に備え、前記判断部は前記範囲受付部が受け付けた前記設定範囲内に、前記検出部が検出した前記溝部以外の部分がある時、前記針落ち点を縫製できないと判断してもよい。該縫製データ処理装置は作業者が設定範囲を設定することを許容する。作業者は間欠押えの大きさ、保持体の溝部の幅等に応じて適宜設定範囲を設定できる。
【００１２】
第一態様の縫製データ処理装置は、前記検出部が前記保持体に対する前記溝部の位置を検出する時の閾値を受け付ける閾値受付部を更に備え、前記検出部は前記閾値受付部が受け付けた前記閾値を用いて前記撮影画像を画像処理し、前記保持体に対する前記溝部の前記位置を検出してもよい。該縫製データ処理装置は作業者が閾値を設定することを許容する。作業者は保持体の色と被縫製物の色とのコントラスト等を考慮し、画像処理で用いる閾値を適宜設定できる。
【００１３】
本発明の第二態様に係るミシンは、下端に縫針を装着可能な針棒を有し、被縫製物に縫目を形成可能な縫製部と、前記縫針が挿通可能な溝部を有し、前記被縫製物を保持可能な保持体を移動する移動部と、前記縫針が前記被縫製物に刺さる針落ち点の位置を示す縫製データであって、前記保持体に対応する前記縫製データを取得する取得部とを備えたミシンにおいて、第一態様の縫製データ処理装置と、所定の撮影範囲を撮影可能な撮影部と、前記移動部を制御して、前記取得部が取得した前記縫製データが示す前記針落ち点を含む所定範囲が前記撮影範囲内となる位置に前記保持体を移動する移動制御部と、前記撮影部を制御して、前記移動制御部が移動した前記保持体を撮影する撮影制御部とを備え、前記検出部は前記撮影制御部が撮影した前記撮影画像に依り前記保持体に対する前記溝部の位置を検出する。第二態様のミシンは判断部が縫製できないと判断した針落ち点の位置を検出部が検出した溝部内の位置に補正する。故にミシンは縫製データが示す縫製位置に対する保持体の溝部の精度に依らず、従来よりも安定して縫製できる。
【００１４】
第二態様のミシンの前記移動制御部は、前記補正部が前記針落ち点の前記位置を補正した時、補正した前記針落ち点を含む前記所定範囲が前記撮影範囲内となる位置に前記保持体を移動し、前記補正部が補正した前記針落ち点の前記位置と、前記検出部が検出した前記溝部の位置を比較し、当該補正した針落ち点を縫製できるかを判断する再判断部と、前記再判断部が前記補正した針落ち点を縫製できないと判断した時、エラーを報知する報知部とを更に備えてもよい。該ミシンは縫針と保持体が衝突する可能性がある縫製データであることを作業者に知らせることができる。ミシンは縫針と保持体が衝突する可能性がある縫製データに従ってミシンが縫製を実行することを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ミシン１の斜視図。
【図２】ミシン１の前端部７の右側面図。
【図３】保持体８０と保持部７０の平面図。
【図４】ミシン１の電気的構成を示すブロック図。
【図５】縫製データ処理装置として機能するミシンの補正処理の説明図。
【図６】縫製処理の流れ図。
【図７】縫製データ確認処理の流れ図。
【図８】具体例の保持体８０と縫製データが示す経路８９の説明図。
【図９】範囲４１を撮影した画像２５の説明図。
【図１０】範囲４２を撮影した画像２６に依り、針落ち点Ｐを補正する過程の説明図。
【図１１】具体例の保持体８０と補正済み縫製データに従って形成した縫目９０の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図面を参照し、本発明の第一実施形態のミシン１を説明する。図１の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側は夫々ミシン１の上側、下側、前側、後側、左側、右側である。
【００１７】
図１〜図４を参照しミシン１の全体構造を説明する。図１に示す如く、ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はテーブル９５に配置する。ベッド部２は前後方向に延び、内部に垂直釜（垂直回転釜／揺動釜）等を備える。ミシン１はベッド部２の上方に作業台５と移動部６を備える。作業台５は針板２９（図２参照）を備える。針板２９は針棒１０に装着した縫針１１直下の位置に縫針１１が挿通可能な針穴２８を有する。移動部６は保持部７０、枠支持部６５、昇降部６２、押え枠６３、エアシリンダ、Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構を備える。保持部７０は左右方向に延び、保持体８０を着脱できる。保持体８０は縫針１１が挿通可能な溝部８７を有し、被縫製物を保持できる。枠支持部６５は作業台５の後方に位置する。枠支持部６５は前方に延びる腕部６４を備え、腕部６４下方に保持部７０を固定する。腕部６４は前端にて昇降部６２を支持する。エアシリンダは腕部６４に設け且つ昇降部６２に接続する。移動部６はコンプレッサが供給する空気でエアシリンダを駆動する。エアシリンダは昇降部６２を昇降する。昇降部６２は下端に押え枠６３を連結する。押え枠６３は矩形枠状の板部材である。縫針１１と保持体８０の干渉を防止する為、縫目を形成可能な縫製領域は保持体８０の内側の領域よりも小さい。昇降部６２が下方に移動すると、押え枠６３は下降する。押え枠６３は縫製時に保持体８０を上方から押さえ、保持体８０が作業台５から浮き上がるのを防止する。移動部６は枠支持部６５が支持する押え枠６３と保持部７０をＸ軸方向（左右方向）とＹ軸方向（前後方向）に移動する。Ｘ軸移動機構とＹ軸移動機構はベッド部２内部に設ける。Ｘ軸移動機構はＸ軸モータ１１４（図４参照）を駆動源とし、枠支持部６５と保持部７０をＸ軸方向へ移動する。Ｙ軸移動機構はＹ軸モータ１１６（図４参照）を駆動源とし、枠支持部６５と保持部７０をＹ軸方向へ移動する。
【００１８】
ミシン１はテーブル９５上に設けた操作パネル８、操作パネル８に接続した操作箱３０を備える。操作パネル８、操作箱３０は夫々、各種情報、各種指示を入力する為のキー群と情報表示用のディスプレイを備える。作業者は情報又は指示を入力する時、操作パネル８又は操作箱３０を使用する。ミシン１は、テーブル９５下方に制御装置１００（図４参照）を格納する制御箱を備える。操作パネル８はコードを介して制御箱に接続する。操作箱３０はケーブル９を介して操作パネル８に接続できる。
【００１９】
脚柱部３はベッド部２後側から上方に延びる。脚柱部３は内部にミシンモータ１１２（図４参照）等を備える。アーム部４は脚柱部３上端からベッド部２の上面に対向して前方に延びる。アーム部４は内部に主軸を備える。ミシンモータ１１２は主軸を回転駆動する。図２に示す如く、ミシン１はアーム部４の前端部７に縫製部３５、押え棒１２、押え足駆動機構、撮影部５０等を備える。縫製部３５は下端に縫針１１を装着可能な針棒１０を有し、被縫製物に縫目を形成できる。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。押え棒１２は針棒１０の左方（図２の背面側）で前端部７下端から下方へ延び、下端に押え足１３を装着できる。押え足駆動機構は、主軸の回転駆動に伴う針棒１０の上下動に同期して押え棒１２を上下動する。押え足１３は、縫針１１が被縫製物から抜ける時に上方から被縫製物を押えることで、被縫製物が上方へ浮き上がるのを防止する間欠押えである。押え足１３の下端部は円筒状の筒部１３１である。筒部１３１は間欠的に被縫製物と接触する。筒部１３１の直径は押え足１３の種類に依り異なり、例えば３〜８ｍｍである。縫針１１は筒部１３１の貫通穴を通って被縫製物に刺さる。縫針１１は筒部１３１下方の針穴２８を通って上下動する。
【００２０】
撮影部５０はミシン１の機枠に設けた支持部５１に固定する。支持部５１は針棒１０の前方に設ける。撮影部５０は例えば周知のＣＭＯＳイメージセンサである。撮影部５０のレンズは下方に向く。撮影部５０は針棒１０の前方となる所定範囲を撮影した画像の画像データを出力できる。撮影画像の撮影座標系は世界座標系と予め対応付ける。世界座標系は空間全体を示す座標系であり、撮影対象の重心等の影響がない座標系である。撮影部５０の撮影範囲と、撮影座標系と世界座標系との対応は記憶装置９４（図４参照）が記憶する。ミシン１はアーム部４の前端部７右側面に上糸５５を案内する為の構成として副糸調子器１５、糸調子器１６、糸案内１７、１８、天秤１９、糸案内２０を備える。上糸５５はテーブル９５（図１参照）に設けた糸駒立てに載置した糸駒から、副糸調子器１５、糸調子器１６、糸案内１７、糸案内１８、天秤１９、糸案内２０を経由し、縫針１１の針孔１１１に挿通する。
【００２１】
図３を参照し、保持体８０、保持部７０、縫製データを説明する。以下説明にて、保持体８０の向きは、図１に示す保持部７０が保持体８０を保持した時のミシン１の向きに倣う。保持体８０は矩形板状の下板８１と上板８２を備える。本実施形態の下板８１、上板８２は合成樹脂製である。下板８１、上板８２は例えば金属製であってもよい。上板８２の大きさは下板８１の大きさよりも小さい。上板８２は中央部に溝部８７を有する。溝部８７は、上板８２を上下に貫通する。溝部８７の幅方向の長さは押え足１３の筒部１３１の直径よりも長く、例えば、５〜２０ｍｍである。溝部８７の幅方向は溝部８７の延設方向に対し直交する方向である。溝部８７は縫製時に縫針１１が通過する経路８９を囲う。保持体８０を保持部７０に装着し、保持体８０の上面を押え枠６３で押えた時、溝部８７は、押え枠６３内側の縫製領域内にある。下板８１は上板８２の下方に配置する。下板８１の後端部８３は上板８２後端の後方に突出する。下板８１は後端部８３上面に左右方向に延びる金属板８４、蝶番８５、一対のピン８６を備える。上板８２は後端の二箇所を蝶番８５で下板８１の金属板８４に固定する。上板８２の前端は蝶番８５を支点に上下方向に揺動できる。一対のピン８６は、金属板８４の左右両端部近傍に設ける。一対のピン８６は、金属板８４上面から上方へ突出する。下板８１は中央部に溝部８８と窪み部を有する。溝部８８は下板８１を上下方向に貫通する、縫製時に縫針１１が通過する穴である。溝部８８の形状は、上板８２の溝部８７の形状と略一致する。窪み部は下板８１上面から下面へ向けて窪んだ、被縫製物の特定形状に対応する形状の部分である。貫通穴は窪み部内に形成する。窪み部は縫製中の被縫製物の位置ずれを防ぐ。保持体８０に被縫製物を保持する時、作業者は上板８２下面と下板８１上面を離して下板８１上の窪み部に被縫製物を嵌め込む。作業者は上板８２下面と下板８１上面を近づけて上板８２と下板８１の間に被縫製物を挟む。溝部８７、８８、窪み部の形状、大きさ、配置は保持体８０の種類に応じて異なる。
【００２２】
保持部７０は本体部７１、エアシリンダ７３、左右一対の連結部７４、左右一対の把持部７５、二つのセンサ７６を備える。本体部７１は左右方向に延びる。本体部７１は左右両端部に本体部７１を後方に切り欠いた支持溝７２を有する。各支持溝７２は平面視略Ｕ字状であり、前端側が本体部７１側面に開放する。エアシリンダ７３は本体部７１上面の左右方向中央部に設ける。連結部７４はエアシリンダ７３の左右両端から夫々左右に延びる。左側の連結部７４はエアシリンダ７３に固定する。右側の連結部７４はエアシリンダ７３のピストンロッドに固定する。把持部７５の一端部は各連結部７４の先端部に回動可能に連結する。把持部７５の他端部の形状は鉤状である。把持部７５は本体部７１の左右両端部下方に夫々配置する。把持部７５は中央部で本体部７１に回動可能に連結する。エアシリンダ７３が駆動しピストンロッドが突出すると、左側の連結部７４は左方に移動し、右側の連結部７４は右方に移動する。エアシリンダ７３の駆動に応じて一対の連結部７４が夫々左右に移動すると、一対の把持部７５は本体部７１の連結位置を中心に夫々回動する。左側の把持部７５と右側の把持部７５は互いに平面視反対方向に回動する。把持部７５は開放位置と把持位置の間で回動する。開放位置は、支持溝７２が本体部７１前方に開放した状態となる位置である。把持位置は支持溝７２前端を塞ぐ位置である。二つのセンサ７６は夫々、本体部７１左右両端部よりも中央側に設ける周知の近接センサである。保持体８０を保持部７０に装着する時、作業者はエアシリンダ７３を駆動して把持部７５を開放位置にし、保持体８０の各ピン８６を対応する支持溝７２に嵌める。作業者はエアシリンダ７３を駆動して把持部７５を把持位置にし、把持部７５と支持溝７２で保持体８０のピン８６を把持する。保持体８０を保持部７０に装着した時、二つのセンサ７６はオフ状態からオン状態となる。保持部７０は溝部８７、８８、窪み部の形状、大きさ、配置が互いに異なる複数種類の保持体８０の中から選択した１つの保持体８０を装着できる。
【００２３】
縫製データは経路８９に沿って縫目を形成する為の複数の針落ち点の位置を、針棒１０に対する保持体８０の相対位置で示すデータである。針落ち点は、針棒１０と共に縫針１１が下方に移動した時に縫針１１が刺さる被縫製物上の予定位置である。本実施形態の針落ち点の位置は、座標系４０の座標データで示す。座標系４０はＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の座標系である。座標系４０ではＸ軸プラス方向はミシン１の左から右に向かう方向である。Ｙ軸プラス方向はミシン１の前から後に向かう方向である。本実施形態では座標系４０の原点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）は、保持部７０が装着する保持体８０の上板８２の中心点が縫針１１の直下にある位置と定める。座標系４０の原点は、保持体８０の中心点が針穴２８の真上にある位置である。本実施形態の移動部６は縫製中に保持体８０をＺ方向（ミシン１の上下方向）に移動しない。故に針落ち点の座標データのＺ座標は常に零である。座標系４０は世界座標系と予め対応付ける。座標系４０と世界座標系との対応は記憶装置９４（図４参照）が記憶する。故にミシン１は撮影座標系の座標を世界座標系を介して座標系４０の座標に変換し、変換した座標に依り各種処理を実行できる。
【００２４】
本実施形態の縫製データは、保持体８０の溝部８７、８８の内側となる経路８９に沿って縫目を形成する為の、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の夫々の駆動パルス数（回転方向を含む）と「縫製」又は「送り」を示す種別を対応付けて順に並べたデータである。「縫製」は、保持体８０を移動し且つ縫針１１を針落ち点で被縫製物に刺して縫目を形成する動作である。「送り」は、縫目を形成せず保持体８０の移動のみ行う動作である。記憶装置９４は保持体８０の種類と縫製データを対応付けて記憶する。ＣＰＵ９１は縫製データを順に読み出し、座標データが示す針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように保持体８０を移動しながら縫製を行う。縫製データは上記例の他、針落ち点の座標データと種別を対応付けたデータでもよい。ＣＰＵ９１は保持体８０の移動の都度、座標データに依りＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の夫々の回転方向と駆動パルス数を算出してもよい。
【００２５】
図４を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置１００はＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０６、駆動回路１１３、１１５、１１７、通信Ｉ／Ｆ１２７を備える。ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４はバス１０５を介して入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。ＣＰＵ９１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ９２が記憶する各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ９２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ、複数の模様（縫目線、縫目模様、刺繍模様等）の縫製データ等を記憶する。縫製データについては後述する。ＲＡＭ９３はＣＰＵ９１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。記憶装置９４は、ミシン１が作成した縫製データ、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する。
【００２６】
駆動回路１１３、１１５、１１７は入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。駆動回路１１３はミシンモータ１１２に電気的に接続する。ＣＰＵ９１は駆動回路１１３を介してミシンモータ１１２を制御する。ミシンモータ１１２は主軸を回転駆動する。駆動回路１１５はＸ軸モータ１１４に電気的に接続する。駆動回路１１７はＹ軸モータ１１６に電気的に接続する。ＣＰＵ９１は駆動回路１１５、１１７を介してＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を夫々制御する。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は夫々パルスモータであり、Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構を駆動することで、保持体８０をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動する。ＣＰＵ９１は縫製時にミシンモータ１１２を駆動して主軸を回転駆動することで、針棒１０、押え棒１２の上下動と垂直釜の回転を制御する。ＣＰＵ９１は、ミシンモータ１１２の駆動と同時に縫製データに依りＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動することで、保持体８０の位置を制御し、被縫製物上に縫製を行う。
【００２７】
通信Ｉ／Ｆ１２７は入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１２７は例えばシリアル通信用のインターフェースである。ミシン１は通信Ｉ／Ｆ１２７を介して外部機器に接続可能である。本実施形態ではミシン１はケーブル９を介し操作箱３０と接続する。Ｘ方向原点センサ１１８、Ｙ方向原点センサ１１９、起動スイッチ１２１、操作パネル８、撮影部５０、センサ７６は夫々制御装置１００の入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。Ｘ方向原点センサ１１８は原点設定用の周知の構成のセンサであり、Ｘ軸移動機構に設ける。Ｙ方向原点センサ１１９は原点設定用の周知の構成のセンサであり、Ｙ軸移動機構に設ける。起動スイッチ１２１はテーブル９５下方に設置し、制御装置１００にコードで接続するペダル式スイッチである。作業者はミシン１の各種動作（例えば縫製処理）を開始する時に起動スイッチ１２１を踏み込む。操作パネル８、撮影部５０は前述の通りである。
【００２８】
操作箱３０は制御装置３００、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）３２、タッチパネル３３、キー群３４を備える。制御装置３００はＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、入出力Ｉ／Ｆ３０６、通信Ｉ／Ｆ３０７、駆動回路３０８を備える。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３はバス３０５を介して入出力Ｉ／Ｆ３０６に電気的に接続する。駆動回路３０８は入出力Ｉ／Ｆ３０６に電気的に接続する。駆動回路３０８はＬＣＤ３２に電気的に接続する。キー群３４は入出力Ｉ／Ｆ３０６に電気的に接続する。
ＣＰＵ３０１は操作箱３０の制御を司り、ＲＯＭ３０２が記憶する各種プログラムとミシン１が送信したデータに従って、ＬＣＤ３２への画像表示、キー群３４からの入力受付等の処理を実行する。ＲＡＭ３０３はＣＰＵ３０１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。通信Ｉ／Ｆ３０７は入出力Ｉ／Ｆ３０６に電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ３０７は例えばシリアル通信用のインターフェースである。操作箱３０は通信Ｉ／Ｆ３０７を介してミシン１に接続する。ＬＣＤ３２は各種情報を画像表示する。タッチパネル３３はＬＣＤ３２の表面に設ける。タッチパネル３３は、作業者が指又は専用のペンで触れたタッチパネル３３上の位置（詳細にはＬＣＤ３２の表示画面に対応するＸＹ座標系の座標）を検出する。ミシン１のＣＰＵ９１はタッチパネル３３が検出した位置を認識可能である。作業者は、ＬＣＤ３２が表示する画像を見ながらタッチパネル３３上に触れることで、各種指示の入力を行うことができる。キー群３４は作業者が各種情報、指示を入力する為のものである。キー群３４は四方向矢印キー、数字キー、機能キー等を含む。ＣＰＵ９１はタッチパネル３３、キー群３４から入力した情報をミシン１に送信する。
【００２９】
図５〜図７を参照し、ミシン１の縫製データ確認処理の概要を説明する。ミシン１は縫製時にミシン１の縫針１１が被縫製物に刺さる針落ち点の位置を示す縫製データを処理する縫製データ処理装置としての機能を有する。具体的にはミシン１のＣＰＵ９１は保持体８０を利用した縫製時、保持体８０と、針棒１０に装着した縫針１１及び押え足１３の筒部１３１とが干渉することを防ぐ為、一針毎に縫製データが示す針落ち点付近の保持体８０を縫製前に撮影する（Ｓ２３）。ＣＰＵ９１は撮影画像を画像処理し、保持体８０の溝部８７を検出する（Ｓ２４）。ＣＰＵ９１は例えば撮影画像を二値化処理し、保持体８０の上板８２を黒色、上板８２の溝部８７から外部に露出する被縫製物を白色で示す画像を得、白色部分を溝部８７として検出する。ＣＰＵ９１は縫製データが示す針落ち点Ｐを中心とする半径Ｒの円状の設定範囲Ｃが、Ｓ１２で検出した溝部８７内に収まるかに依り、針落ち点Ｐを縫製できるかを判断する（Ｓ２５）。設定範囲Ｃはミシン１の押え足１３が間欠的に被縫製物と接する範囲を含む。図５（Ａ）に示す画像２１は設定範囲Ｃ内に黒色で示す部分を含まず、設定範囲Ｃが溝部８７内に収まるので、ＣＰＵ９１は針落ち点Ｐを縫製できると判断する（Ｓ２５：ＮＯ）。該時ＣＰＵ９１は、縫製データを補正しない。
【００３０】
図５（Ｂ）〜（Ｄ）に示す画像２２〜２４は設定範囲Ｃ内に黒色で示す部分を含み、設定範囲Ｃが溝部８７内に収まらないので、ＣＰＵ９１は針落ち点Ｐを縫製できないと判断する（Ｓ２５：ＹＥＳ）。該時ＣＰＵ９１は、縫製データを補正する（Ｓ２６）。具体的には、ＣＰＵ９１は画像２２〜２４において、針落ち点Ｐから最も近い保持体８０上の点Ｅの位置を計算する。針落ち点Ｐが黒色で示す保持体８０上にある時、ＣＰＵ９１は針落ち点Ｐから最も近い保持体８０の溝部８７の点Ｅの位置を計算する。ＣＰＵ９１は、針落ち点Ｐから点Ｅに向かう方向に、線分ＰＥを延長した線分が設定範囲Ｃと交わる点Ｆを計算する。ＣＰＵ９１は、線分ＥＦの長さＬ分、針落ち点Ｐを点Ｅから針落ち点Ｐに向かう方向に移動した点Ｑの位置を計算し、点Ｑを補正後の針落ち点とする。線分ＥＦの長さＬは設定範囲Ｃと保持体８０の溝部８７以外の部分との重複量を示す。図５（Ｂ）、（Ｃ）に示す例では、ＣＰＵ９１は点Ｑの周囲を撮影した撮影画像に依り（Ｓ２７〜Ｓ２９）、点Ｑを中心とする半径Ｒの円状の設定範囲Ｄ内に、黒色で示す部分と重ならないと判断し（Ｓ３０：ＮＯ）、補正後の針落ち点である点Ｑを縫製できると判断する。図５（Ｄ）に示す例では、ＣＰＵ９１は点Ｑを中心とする半径Ｒの円状の設定範囲Ｄが、黒色で示す部分と重なると判断し（Ｓ３０：ＹＥＳ）、点Ｑに補正しても縫製できないと判断し、エラーを報知する（Ｓ３１）。
【００３１】
図６〜図１１を参照し、図８の具体例を用い、ミシン１の縫製処理を説明する。図６の縫製処理は、ＣＰＵ９１が縫製処理の実行指示の入力を検知した時に開始する。ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２から縫製処理用のプログラムを読み出して縫製処理を実行する。ＣＰＵ９１はセンサ７６の出力値に依り保持部７０に保持体８０が装着済みかを判断する（Ｓ１）。ＣＰＵ９１はセンサ７６が出力するオン信号を検出する迄、Ｓ１の判断を継続する（Ｓ１：ＮＯ）。作業者は図８に示す被縫製物を配置した保持体８０を保持部７０に装着する。ＣＰＵ９１はセンサ７６が出力するオン信号を検出時（Ｓ１：ＹＥＳ）、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動して、保持体８０を原点位置に移動して、原点検出を行う（Ｓ２）。作業者は操作パネル８又は操作箱３０のキーを操作し、保持体８０の種類に応じた縫製データと縫製条件を指定する。ＣＰＵ９１は、作業者が指定した縫製データと縫製条件を取得する（Ｓ３）。縫製条件は設定範囲Ｃの初期値と画像処理の閾値を含む。設定範囲Ｃの初期値は例えば針落ち点Ｐを中心とする円の半径で表す。画像処理の閾値は、例えば、撮影画像を二値化処理する時の閾値である。閾値は画像処理方法に依り適宜変更してよく、例えば、所定範囲の濃淡値の部分を抽出可能な画像処理フィルタの閾値であってもよい。
【００３２】
ＣＰＵ９１は縫製開始の指示を取得したかを判断する（Ｓ４）。作業者は縫製の準備が整ったとき、起動スイッチ１２１を操作し、縫製開始の指示を入力する。縫製開始の指示を取得しない時（Ｓ４：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は確認開始の指示を取得したかを判断する（Ｓ５）。作業者は縫製データ確認処理を実行する為、操作パネル８又は操作箱３０のキーを操作し、確認開始の指示を入力する。確認開始の指示を取得しない時（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は設定範囲Ｃを受け付けたかを判断する（Ｓ７）。作業者は必要に応じて操作パネル８又は操作箱３０のキーを操作し、押え足１３の筒部１３１の大きさに応じた設定範囲Ｃを入力する。ＣＰＵ９１は設定範囲Ｃを受け付けた時（Ｓ７：ＹＥＳ）、設定範囲Ｃに作業者が入力した値を設定する（Ｓ８）。ＣＰＵ９１は設定範囲Ｃを受け付けない時（Ｓ７：ＮＯ）、画像処理の閾値を受け付けたかを判断する（Ｓ９）。作業者は必要に応じて操作パネル８又は操作箱３０のキーを操作し、保持体８０の上面の色と、保持体８０の溝部８７から外部に露出する被縫製物の色に応じた画像処理時の閾値を入力する。ＣＰＵ９１は閾値を受け付けた時（Ｓ９：ＹＥＳ）、作業者が入力した値を画像処理時の閾値に設定する（Ｓ１０）。ＣＰＵ９１は閾値を受け付けない時（Ｓ９：ＮＯ）、又はＳ８、Ｓ１０の後に、処理をＳ４に戻す。
【００３３】
ＣＰＵ９１は確認開始の指示を取得時（Ｓ５：ＹＥＳ）、縫製データ確認処理を実行する（Ｓ６）。図７に示す如く、ＣＰＵ９１は変数Ｎに１を設定する（Ｓ２１）。変数ＮはＳ３で取得した縫製データが含む針落ち点の座標を縫製順に読み出す為の変数である。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、縫製順序がＮ番目の針落ち点が撮影範囲の略中心に位置する位置に、保持体８０を移動する（Ｓ２２）。変数Ｎが１である時、ＣＰＵ９１は例えば範囲４１が撮影範囲となる位置に、保持体８０を移動する。ＣＰＵ９１は撮影部５０を制御し、Ｎ番目の針落ち点付近を撮影した画像データを取得する（Ｓ２３）。変数Ｎが１である時、ＣＰＵ９１は範囲４１を撮影した画像データを取得する。ＣＰＵ９１は、Ｓ２３で取得した画像データをＳ３で取得した閾値又はＳ１０で設定した閾値を用いて画像処理し、保持体８０に対する溝部８７の位置を検出する（Ｓ２４）。保持体８０に対する溝部８７の位置は座標系４０で表す溝部８７の位置である。ＣＰＵ９１はＳ２４の画像処理により、図９に示す画像２５を得る。ＣＰＵ９１は画像２５の黒色部分を保持体８０の上板８２、白色部分を上板８２の溝部８７から外部に露出する被縫製物として検出する。即ちＣＰＵ９１は画像２５において白色部分を溝部８７に収まる部分と検出する。
【００３４】
ＣＰＵ９１は、Ｎ番目の針落ち点Ｐの設定範囲Ｃが保持体８０の溝部８７以外の部分と重なるかを判断する（Ｓ２５）。図９に示す如く、画像２５の設定範囲Ｃ内には黒色部分はない（Ｓ２５：ＮＯ）。該時ＣＰＵ９１は、Ｎ番目の針落ち点Ｐの座標データを補正せず、処理をＳ３２に移行する。ＣＰＵ９１は、変数ＮがＳ３で取得した縫製データの内の最後の針落ち点に対応する数かを判断する（Ｓ３２）。変数Ｎが最後の針落ち点に対応する数ではない時（Ｓ３２：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、変数Ｎに１を加え（Ｓ３３）、処理をＳ２２に戻す。
【００３５】
繰り返し実行するＳ２２において、ＣＰＵ９１が範囲４２が撮影範囲となる位置に、保持体８０を移動した時（Ｓ２２）、ＣＰＵ９１は撮影部５０を制御し、Ｎ番目の針落ち点付近を撮影した画像データを取得する（Ｓ２３）。ＣＰＵ９１は、Ｓ２３で取得した画像データをＳ３で取得した閾値又はＳ８で設定した閾値を用いて画像処理し、図１０（Ａ）に示す画像２６を得る（Ｓ２４）。画像２６は設定範囲Ｃ内に黒色部分を含むので、ＣＰＵ９１は設定範囲Ｃが保持体８０と重なると判断する（Ｓ２５：ＹＥＳ）。該時ＣＰＵ９１はＮ番目の針落ち点Ｐの位置を補正する（Ｓ２６）。図１０（Ｂ）に示すように、ＣＰＵ９１は、針落ち点Ｐから最も近い黒色部分の点Ｅの位置を計算する。ＣＰＵ９１は、針落ち点Ｐから点Ｅに向かう方向に、線分ＰＥを延長した線分が設定範囲Ｃと交わる点Ｆを計算する。ＣＰＵ９１は、線分ＥＦの長さＬを計算する。ＣＰＵ９１は、長さＬ分、針落ち点Ｐを点Ｅから針落ち点Ｐに向かう方向に移動した点Ｑの位置を計算し、点Ｑの位置を補正後の針落ち点の位置とする。
【００３６】
ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を制御して、Ｓ１４で補正したＮ番目の針落ち点Ｑが撮影範囲の略中央となる位置に保持体８０を移動する（Ｓ２７）。ＣＰＵ９１はＳ２３〜Ｓ２５と同様に、撮影部５０を制御し、Ｎ番目の針落ち点付近を撮影した画像データを取得し（Ｓ２８）、Ｓ２８で取得した画像データをＳ３で取得した閾値又はＳ８で設定した閾値を用いて画像処理して、保持体８０に対する溝部８７の位置を検出し（Ｓ２９）、補正後のＮ番目の針落ち点Ｑの設定範囲Ｄが保持体８０の溝部８７以外の部分と重なるかを判断する（Ｓ３０）。補正後のＮ番目の針落ち点Ｑの設定範囲Ｄが保持体８０の溝部８７以外の部分と重なる場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＬＣＤ３２を制御し、エラーメッセージを表示して、エラーを報知する（Ｓ３１）。ＣＰＵ９１は縫製データ確認処理を以上で終了し、縫製処理に戻る。
【００３７】
図１０（Ｃ）の画像２７に示す如く、補正後のＮ番目の針落ち点Ｑの設定範囲Ｄが保持体８０の溝部８７以外の部分と重ならない時（Ｓ３０：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は補正後のＮ番目の針落ち点Ｑを縫製できると判断し、処理をＳ３２に移行する。ＣＰＵ９１は、変数Ｎは最後ではないと判断し（Ｓ３２：ＮＯ）、変数Ｎに１を加えた後（Ｓ３３）、処理をＳ２２に戻す。変数Ｎが最後の数である時（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は以上で縫製データ確認処理を終了し、縫製処理に戻る。
【００３８】
縫製開始の指示を取得した時（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は変数Ｎに１を設定する（Ｓ１１）。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、縫製順序がＮ番目の針落ち点が針棒１０の下方となる位置に、保持体８０を移動する（Ｓ１２）。ＣＰＵ９１は、ミシンモータ１１２を駆動して、Ｎ番目の針落ち点Ｐを縫製する（Ｓ１３）。ＣＰＵ９１は、変数ＮがＳ３で取得した縫製データの内の最後の針落ち点に対応する数かを判断する（Ｓ１４）。変数Ｎが最後の針落ち点に対応する数ではない時（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、変数Ｎに１を加え（Ｓ１５）、処理をＳ１２に戻す。変数Ｎが最後の数である時（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は以上で縫製処理を終了する。上記縫製処理により、ミシン１は図８の経路８９に沿って縫製する為の縫製データを補正し、図１１の縫目９０で示す縫目が形成する。縫目９０は、溝部８７内にあり、保持体８０の溝部８７以外の部分と重ならない。
【００３９】
上記実施形態において、ミシン１は本発明の縫製データ処理装置、ミシンの一例である。Ｓ１２を実行するＣＰＵ９１は本発明の検出部の一例である。Ｓ３を実行するＣＰＵ９１は本発明の取得部の一例である。Ｓ２５を実行するＣＰＵ９１は本発明の判断部の一例である。Ｓ２６を実行するＣＰＵ９１は本発明の補正部の一例である。Ｓ３０を実行するＣＰＵ９１は本発明の再判断部の一例である。Ｓ３１を実行するＣＰＵ９１は本発明の報知部の一例である。Ｓ７を実行するＣＰＵ９１は本発明の範囲受付部の一例である。Ｓ９を実行するＣＰＵ９１は本発明の閾値受付部の一例である。針棒１０、縫製部３５、移動部６、撮影部５０は本発明の針棒、縫製部、移動部、撮影部の一例である。Ｓ２２を実行するＣＰＵ９１は本発明の移動制御部の一例である。Ｓ２３を実行するＣＰＵ９１は本発明の撮影制御部の一例である。Ｓ２３を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製制御部の一例である。
【００４０】
上記実施形態のミシン１はＳ２５で縫製できないと判断した針落ち点の位置をＳ２４で検出した溝部８７内の位置に補正する（Ｓ２５：ＹＥＳ、Ｓ２６）。故にミシン１は縫製データが示す針落ち点の位置に対する保持体８０の溝部８７の精度に依らず、従来よりも安定して縫製できる縫製データを得ることができる。ミシン１は縫製データが示す針落ち点の位置に対する保持体８０の溝部８７の精度に依らず、従来よりも安定して縫製できる。
【００４１】
ＣＰＵ９１はＮ番目の針落ち点Ｐを含む所定の設定範囲Ｃが、Ｓ１３で検出した溝部８７内に収まらない時、Ｎ番目の針落ち点Ｐを縫製できないと判断する（Ｓ２５：ＹＥＳ）。故にミシン１は縫製データが示す針落ち点Ｐの位置に対する保持体８０の溝部８７の精度に依らず、撮影画像から検出した溝部８７内に針落ち点Ｐが収まるかに依り針落ち点Ｐを縫製できるかを判断する構成よりも安定して縫製できる可能性を高めた縫製データを得ることができる。本例の設定範囲Ｃは押え足１３の筒部１３１が被縫製物と接触する範囲を含む範囲である。故にミシン１は保持体８０と縫針１１、押え足１３が干渉することを回避するように縫製データを補正し、補正した縫製データに依り縫製できる。
【００４２】
ＣＰＵ９１はＳ１４で補正した針落ち点Ｑの位置と、撮影画像から検出した溝部８７の位置とを比較し、補正した針落ち点Ｑを縫製できるかを判断する（Ｓ３０）。ＣＰＵ９１は、Ｓ３０で補正した針落ち点Ｑを縫製できないと判断した時（Ｓ３０：ＹＥＳ）、エラーを報知する（Ｓ３１）。故にミシン１はＳ３で取得した縫製データが縫針１１と保持体８０が衝突する可能性がある縫製データであることを作業者に知らせることができる。ミシン１は縫針１１と保持体８０が衝突する可能性がある縫製データに従って縫製を実行することを回避できる。
【００４３】
ＣＰＵ９１は設定範囲Ｃと保持体８０の溝部８７以外の部分との重複量Ｌに依り、Ｓ１３で縫製できないと判断した針落ち点Ｐの位置を、撮影画像から検出した溝部８７内の位置に補正する（Ｓ２６）。ミシン１は重複量Ｌに依り比較的簡単な処理で、Ｓ２５で縫製できないと判断した針落ち点Ｐの位置を補正できる。ミシン１は重複量Ｌにより、設定範囲Ｃが溝部８７内となる点の内、補正前の針落ち点Ｐになるべく近い点を補正補の針落ち点Ｑとすることができる。
【００４４】
設定範囲Ｃはミシン１の押え足１３が被縫製物と接する範囲を含む。ミシン１は押え足１３と保持体８０が衝突することを回避した縫製データを提供できる。
【００４５】
ＣＰＵ９１は、設定範囲Ｃの設定を受け付ける（Ｓ７）。ＣＰＵ９１はＳ５で受け付けた設定範囲Ｃ内に、撮影画像から検出した溝部８７以外の部分がある時、針落ち点を縫製できないと判断する（Ｓ２５：ＹＥＳ）。ミシン１は作業者が設定範囲Ｃを設定することを許容する。作業者は押え足１３の大きさ、保持体８０の溝部８７の幅等に応じて適宜設定範囲Ｃを設定できる。
【００４６】
ＣＰＵ９１は、Ｓ１２で保持体８０に対する溝部８７の位置を検出する時の閾値を受け付ける（Ｓ９）。ＣＰＵ９１は、Ｓ７で受け付けた閾値を用いて撮影画像を画像処理し、保持体８０に対する溝部８７の位置を検出する（Ｓ２４）。ミシン１は作業者がＳ２４で用いる閾値を設定することを許容する。作業者は保持体８０の色と被縫製物の色とのコントラスト等を考慮し、Ｓ２４の画像処理で用いる閾値を適宜設定できる。
【００４７】
ＣＰＵ９１は、Ｓ２６でＮ番目の針落ち点Ｐの位置を補正した時、補正後の針落ち点Ｑを含む所定範囲が撮影範囲内となる位置に保持体８０を移動し（Ｓ２７）、Ｓ２６で補正した針落ち点Ｑの位置と、Ｓ２９で検出した溝部８７の位置を比較し、補正後の針落ち点Ｑを縫製できるかを判断する（Ｓ３０）。ＣＰＵ９１は、補正後の針落ち点Ｑを縫製できないと判断した時（Ｓ３０：ＹＥＳ）、エラーを報知する（Ｓ３１）。ミシン１はＳ２７〜Ｓ３０の処理を行わない構成よりも補正後の針落ち点Ｑを安定して縫製できる。
【００４８】
本発明は上記実施形態の他に種々の変更が可能である。図６、図７の処理の一部は、縫製データ処理装置で実行してもよい。該時縫製データ処理装置は、専用の装置であってもよいし、ＰＣ等の汎用の装置であってもよい。保持体８０の大きさ、形状、色等は適宜変更してよい。溝部８７、８８、窪み部の形状、大きさ、配置等は適宜変更してよい。供給装置が保持体８０を保持部７０に供給してもよい。
【００４９】
図６、図７の処理を実行させる為の指令を含むプログラムは、ＣＰＵ９１がプログラムを実行するまでに、ミシン１（縫製データ処理装置）の記憶機器に記憶すればよい。従って、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は、適宜変更してもよい。ＣＰＵ９１が実行するプログラムは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、不揮発性メモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ、及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。
【００５０】
ミシン１（縫製データ処理装置）の縫製処理の各ステップは、ＣＰＵ９１が実行する例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。メイン処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理してもよい。縫製処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が、ＣＰＵ９１からの指令に依りメイン処理の一部又は全部を行う態様も、本開示の範囲に含まれる。例えば、縫製処理に以下の変更を適宜加えてもよい
【００５１】
Ｓ７、Ｓ８の処理は省略してよい。該時設定範囲はＳ３で取得した初期値であってもよい。ミシン１が押え足１３を撮影可能である時、ミシン１は撮影画像から押え足１３の筒部１３１の大きさを取得し、取得した大きさに応じて設定範囲Ｃを自動で設定してもよい。設定範囲Ｄは円状の他、例えば針落ち点を含む楕円状の範囲、多角形状の範囲であってもよい。ミシン１は設定範囲Ｄを設定しなくてもよい。Ｓ９、Ｓ１０の処理は省略してよい。該閾値はＳ３で取得した初期値であってもよい。針落ち点Ｐの補正方法は適宜変更してよく、例えば、溝部８７の幅方向の略中央となる位置の内針落ち点Ｐから最も近い点に針落ち点Ｐを補正してもよい。設定範囲Ｃと保持体８０の溝部８７以外の部分との重複量の算出方法は適宜変更してよく、例えば、ＣＰＵ９１は点Ｅから最も近い設定範囲Ｃの境界上の点を計算し、点Ｅと当該境界線上の点の長さを重複量としてもよい。該時ＣＰＵ９１は、当該長さ分、当該境界線上の点から点Ｅに向かう方向に針落ち点Ｐを移動した点を補正後の針落ち点としてもよい。
【００５２】
Ｓ３１の処理は省略してよい。ＣＰＵ９１はＳ３１でエラーメッセージをＬＣＤ３２でなく操作パネル８のディスプレイに表示してもよい。ＣＰＵ９１はＳ３１でブザーの警告音発信又はランプの発光でエラーを報知してもよい。エラーメッセージを表示する表示部は操作パネル８に設けてもよいし、ミシン１の本体（例えば、アーム部４の上部）に設けてもよい。保持部７０はエアシリンダ７３で駆動したが、モータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。撮影部５０の種類、配置、撮影範囲、撮影画像の大きさ等は適宜変更してよい。実施形態で挙げた各種数値は単なる例示であり、適宜変更できる。ミシン１はＳ２７〜Ｓ３０の処理を省略し、Ｓ２６の後Ｓ３２を実行してもよい。ミシン１はＳ２６の後Ｓ２４の検出結果に依りＳ３０の判断を行ってもよい。ミシン１はＫ針毎にＳ２３〜Ｓ２５の判断を行ってもよい。該時Ｋは適宜設定すればよい。同一の保持体８０を使用して、複数回連続して縫製処理を行う時、ＣＰＵ９１は１回目の縫製処理では縫製を開始する前に、縫製データ確認処理を行い、２回目以降の縫製処理では１回目の補正結果に依り縫製した縫製データを用い、縫製データ確認処理を行わないで縫製を開始してもよい。ＣＰＵ９１は縫製データ確認処理で補正した縫製データを保持体８０と対応付けて記憶装置９４に記憶し、次回以降のＳ３では保持体８０に対応する、補正した縫製データを取得してもよい。
【００５３】
縫製データ確認処理は縫製データ処理装置で実行してもよい。該時、縫製データ処理装置はＳ１、Ｓ２、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２７、Ｓ２８、Ｓ３２を省略し、Ｓ３で縫製条件として、被縫製物を保持する保持体８０を撮影した画像データを取得する（Ｓ３）。画像データは外部機器から取得してもよい。画像データは十分な解像度を有し、画像データが表す保持体８０は座標系４０を検出する為の標識を含むことが好ましい。縫製データ処理装置はＳ３で取得した画像データから、標識を利用して座標系４０を検出し、Ｎ番目の針落ち点の周囲となる範囲を抽出して、保持体８０に対する溝部８７の位置を検出する（Ｓ２４）。設定範囲Ｃが保持体８０の溝部８７以外の部分と重なる時（Ｓ２５：ＹＥＳ）、縫製データ処理装置は上記実施形態と同様にＮ番目の針落ち点Ｐの位置を補正し、補正後の針落ち点Ｑの位置を記憶する（Ｓ２６）。縫製データ処理装置はＳ３で取得した画像データの内、補正後のＮ番目の針落ち点Ｑの周囲となる範囲を抽出して、溝部８７を検出し（Ｓ２９）、Ｓ３０の処理を行う。設定範囲Ｃが保持体８０の溝部８７以外の部分と重なる時（Ｓ３０：ＹＥＳ）、縫製データ処理装置はエラーを報知する（Ｓ３１）。設定範囲Ｃが保持体８０の溝部８７以外の部分と重ならない時（Ｓ２５：ＮＯ、Ｓ３０：ＮＯ）、縫製データ処理装置は、Ｓ３２の処理を行う。Ｓ３２で変数Ｎが最後であると判断した後（Ｓ３２）、縫製データ処理装置は、Ｓ２５の判断に応じて補正した縫製データを出力する。ミシン１は、縫製データ処理装置が出力した縫製データを取得し、Ｎ番目の縫製データに従い、縫製データを補正する処理を行わない通常の縫製処理に依り縫製を行ってもよい。上記縫製データ処理装置は例えば操作箱３０である。該時、操作箱３０のＣＰＵ３０１が縫製データ確認処理を実行する。
【符号の説明】
【００５４】
１      ：ミシン
６      ：移動部
１０    ：針棒
１１    ：縫針
１２    ：押え棒
１３    ：押え足
３０    ：操作箱
３２    ：ＬＣＤ
３３    ：タッチパネル
３５    ：縫製部
５０    ：撮影部
８０    ：保持体
８１    ：下板
８２    ：上板
８７、８８    ：溝部
９１  ：ＣＰＵ
９２  ：ＲＯＭ
９３  ：ＲＡＭ
９４  ：記憶装置
【図１】
2020156831.tif 000003
【図２】
2020156831.tif 000004
【図３】
2020156831.tif 000005
【図４】
2020156831.tif 000006
【図５】
2020156831.tif 000007
【図６】
2020156831.tif 000008
【図７】
2020156831.tif 000009
【図８】
2020156831.tif 000010
【図９】
2020156831.tif 000011
【図１０】
2020156831.tif 000012
【図１１】
2020156831.tif 000013