(57)【要約】【課題】操作状況に応じて過負荷防止装置の制御を自動的に切り換える移動式クレーンを提供する。【解決手段】移動式クレーンは、走行車体と、ブーム２３を有するクレーン装置と、クレーン装置を操作するための車体側操作装置と、クレーン装置を遠隔操作するための遠隔操作端末４１と、過負荷状態を検知する過負荷防止装置４４とを備える。過負荷防止装置４４は、過負荷状態の場合の制御モードとして、ブーム２３の動作を自動的に停止する自動停止モードと、ブーム２３の動作を停止せずに警報を発する警報モードとを有する。過負荷防止装置４４は、車体側操作装置を用いた操作の場合は自動停止モードを採用し、遠隔操作端末４１を用いた操作の場合は警報モードを採用する。【選択図】図４
2020200159.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体に搭載され、ブームを有するクレーン装置と、
前記走行車体に設けられ、前記クレーン装置を操作するための車体側操作装置と、
前記クレーン装置の動作を制御する制御装置と、
前記制御装置と通信可能であり、前記クレーン装置を遠隔操作するための遠隔操作端末と、
前記ブームの姿勢を測定する姿勢測定器と、
前記ブームに吊り下げられた吊荷の荷重を測定する荷重測定器と、
前記姿勢測定器および前記荷重測定器の測定値に基づき、過負荷状態を検知する過負荷防止装置と、を備え、
前記過負荷防止装置は、
過負荷状態の場合の制御モードとして、前記ブームの動作を自動的に停止する自動停止モードと、前記ブームの動作を停止せずに警報を発する警報モードとを有し、
前記車体側操作装置を用いて前記クレーン装置が操作されている場合は、前記自動停止モードを採用し、
前記遠隔操作端末を用いて前記クレーン装置が操作されている場合は、前記警報モードを採用する
ことを特徴とする移動式クレーン。
【請求項２】
前記車体側操作装置は、
前記走行車体の両側部に配置された、２つの操作レバー群と、
２つの前記操作レバー群のいずれが操作されたかを検知する操作位置検知手段と、を備え、
前記過負荷防止装置は、
前記車体側操作装置を用いて前記クレーン装置が操作されている場合において、
前記姿勢測定器で測定された前記ブームの向きが、前記操作位置検知手段により操作が検知された前記操作レバー群の設置側の場合に、前記自動停止モードを採用し、
前記姿勢測定器で測定された前記ブームの向きが、前記操作位置検知手段により操作が検知された前記操作レバー群の設置側とは反対側の場合に、前記警報モードを採用する
ことを特徴とする請求項１記載の移動式クレーン。
【請求項３】
前記ブームの旋回中心と前記遠隔操作端末との水平距離を測定する操作距離測定手段を備え、
前記過負荷防止装置は、
前記遠隔操作端末を用いて前記クレーン装置が操作されている場合において、
前記操作距離測定手段で測定された操作距離が前記姿勢測定器で測定された前記ブームの作業半径以内の場合に、前記自動停止モードを採用し、
前記操作距離測定手段で測定された操作距離が前記姿勢測定器で測定された前記ブームの作業半径を超える場合に、前記警報モードを採用する
ことを特徴とする請求項１または２記載の移動式クレーン。
【請求項４】
前記操作位置検知手段は、２つの前記操作レバー群のそれぞれに設けられた、該操作レバー群の操作を可能とするイネーブルスイッチである
ことを特徴とする請求項２記載の移動式クレーン。
【請求項５】
前記操作位置検知手段は、２つの前記操作レバー群のそれぞれに設けられた、該操作レバー群の周囲の人間の所在を検知する人感センサである
ことを特徴とする請求項２記載の移動式クレーン。
【請求項６】
前記操作レバー群は操作量を電気信号に変換して前記制御装置に入力するものであり、
前記操作位置検知手段は、いずれの前記操作レバー群から操作量が入力されたかを検知する操作位置検知部である
ことを特徴とする請求項２記載の移動式クレーン。
【請求項７】
前記操作距離測定手段は、前記クレーン装置と前記遠隔操作端末との距離を測定する非接触式の距離計を有する
ことを特徴とする請求項３記載の移動式クレーン。
【請求項８】
前記操作距離測定手段は、前記クレーン装置および前記遠隔操作端末の位置を取得する位置取得装置を有する
ことを特徴とする請求項３記載の移動式クレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式クレーンに関する。さらに詳しくは、本発明は、過負荷防止装置を備える移動式クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動式クレーンには、過負荷による転倒および構成部材の損傷を防止するために、過負荷防止装置が設けられる。過負荷防止装置は、吊荷の荷重が定格荷重を超えたときに、ブームの動作を自動的に停止させるとともに、警報を発して過負荷によりブームが停止したことを操作者に通知する。
【０００３】
特許文献１には、吊荷を吊らない模擬運転の場合に、過負荷防止装置によるブーム動作の停止と警報とを切換スイッチで択一的に切り換えることが開示されている。模擬運転の場合は、実際に過負荷となることがないため、警報のみとし、ブーム動作を停止しなくても転倒などの恐れがないためである。このような特殊な場合を除き、通常、過負荷防止装置は、過負荷状態となった場合に、ブーム動作の停止と警報の両方を行なう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２６８６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
積載形トラッククレーンはクレーン装置の操作レバーが車体の側部に配置されている。この操作レバーを用いる場合、操作者は車体の真横で操作することになる。そのため、車体が横転すると、操作者が被災するリスクが高い。このような状況では、過負荷状態となった場合にブーム動作を自動停止して、車体の横転を確実に防止することが好ましい。
【０００６】
一方、遠隔操作端末を用いてクレーン装置を遠隔操作する場合には、操作者は車体から距離を置いた安全な状態で操作できる。このような状況では、過負荷状態となった場合にブーム動作を自動停止しなくても、操作者が被災するリスクは低い。むしろ、過負荷状態となったことを警報で通知し、操作者が安全を確認できる範囲で、クレーン操作の継続を許容するほうが、クレーン作業を効率よく行なえる。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑み、操作状況に応じて過負荷防止装置の制御を自動的に切り換える移動式クレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明の移動式クレーンは、走行車体と、前記走行車体に搭載され、ブームを有するクレーン装置と、前記走行車体に設けられ、前記クレーン装置を操作するための車体側操作装置と、前記クレーン装置の動作を制御する制御装置と、前記制御装置と通信可能であり、前記クレーン装置を遠隔操作するための遠隔操作端末と、前記ブームの姿勢を測定する姿勢測定器と、前記ブームに吊り下げられた吊荷の荷重を測定する荷重測定器と、前記姿勢測定器および前記荷重測定器の測定値に基づき、過負荷状態を検知する過負荷防止装置と、を備え、前記過負荷防止装置は、過負荷状態の場合の制御モードとして、前記ブームの動作を自動的に停止する自動停止モードと、前記ブームの動作を停止せずに警報を発する警報モードとを有し、前記車体側操作装置を用いて前記クレーン装置が操作されている場合は、前記自動停止モードを採用し、前記遠隔操作端末を用いて前記クレーン装置が操作されている場合は、前記警報モードを採用することを特徴とする。
第２発明の移動式クレーンは、第１発明において、前記車体側操作装置は、前記走行車体の両側部に配置された、２つの操作レバー群と、２つの前記操作レバー群のいずれが操作されたかを検知する操作位置検知手段と、を備え、前記過負荷防止装置は、前記車体側操作装置を用いて前記クレーン装置が操作されている場合において、前記姿勢測定器で測定された前記ブームの向きが、前記操作位置検知手段により操作が検知された前記操作レバー群の設置側の場合に、前記自動停止モードを採用し、前記姿勢測定器で測定された前記ブームの向きが、前記操作位置検知手段により操作が検知された前記操作レバー群の設置側とは反対側の場合に、前記警報モードを採用することを特徴とする。
第３発明の移動式クレーンは、第１または第２発明において、前記ブームの旋回中心と前記遠隔操作端末との水平距離を測定する操作距離測定手段を備え、前記過負荷防止装置は、前記遠隔操作端末を用いて前記クレーン装置が操作されている場合において、前記操作距離測定手段で測定された操作距離が前記姿勢測定器で測定された前記ブームの作業半径以内の場合に、前記自動停止モードを採用し、前記操作距離測定手段で測定された操作距離が前記姿勢測定器で測定された前記ブームの作業半径を超える場合に、前記警報モードを採用することを特徴とする。
第４発明の移動式クレーンは、第２発明において、前記操作位置検知手段は、２つの前記操作レバー群のそれぞれに設けられた、該操作レバー群の操作を可能とするイネーブルスイッチであることを特徴とする。
第５発明の移動式クレーンは、第２発明において、前記操作位置検知手段は、２つの前記操作レバー群のそれぞれに設けられた、該操作レバー群の周囲の人間の所在を検知する人感センサであることを特徴とする。
第６発明の移動式クレーンは、第２発明において、前記操作レバー群は操作量を電気信号に変換して前記制御装置に入力するものであり、前記操作位置検知手段は、いずれの前記操作レバー群から操作量が入力されたかを検知する操作位置検知部であることを特徴とする。
第７発明の移動式クレーンは、第３発明において、前記操作距離測定手段は、前記クレーン装置と前記遠隔操作端末との距離を測定する非接触式の距離計を有することを特徴とする。
第８発明の移動式クレーンは、第３発明において、前記操作距離測定手段は、前記クレーン装置および前記遠隔操作端末の位置を取得する位置取得装置を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
第１発明によれば、車体側操作装置を用いた被災のリスクの高い操作状況では、過負荷防止装置が自動停止モードとなるので、操作者の被災を確実に防止できる。また、遠隔操作端末を用いた被災のリスクが低い操作状況では、過負荷防止装置が警報モードとなるので、クレーン作業を効率よく行なえる。
第２発明によれば、車体側操作装置を用いた場合であっても、移動式クレーンの反転倒側に操作者が居るときは、過負荷防止装置が警報モードとなるので、操作者の安全を確保しつつ、クレーン作業を効率よく行なえる。
第３発明によれば、遠隔操作端末を用いた場合であっても、操作者が作業半径の内側に居るときは、過負荷防止装置が自動停止モードとなるので、操作者の被災を確実に防止できる。
第４〜第６発明によれば、操作位置検知手段により、操作者がいずれの操作レバー群を操作する位置に居るか検知できる。
第７、第８発明によれば、操作距離測定手段により、操作者が作業半径の内外のいずれに居るのか判断できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態の積載形トラッククレーンの側面図である。
【図２】第１実施形態の積載形トラッククレーンの平面図である。
【図３】小型クレーンの油圧回路図である。
【図４】第１実施形態の過負荷防止装置における制御モード切換処理のフローチャートである。
【図５】図（Ａ）は操作位置検知手段としてイネーブルスイッチを用いた場合のブロック図である。図（Ｂ）は操作位置検知手段として人感センサを用いた場合のブロック図である。図（Ｃ）は操作位置検知手段として電気式操作レバーを用いた場合のブロック図である。
【図６】第２実施形態の過負荷防止装置における制御モード切換処理のフローチャートである。
【図７】図（Ａ）は操作距離測定手段として非接触式距離計を用いた場合のブロック図である。図（Ｂ）は操作距離測定手段として位置取得装置を用いた場合のブロック図である。
【図８】第３実施形態の過負荷防止装置における制御モード切換処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
本発明の第１実施形態に係る移動式クレーンとして、オールテレーンクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、積載形トラッククレーンなどが挙げられる。以下、積載形トラッククレーンの場合を例に説明する。
【００１２】
（積載形トラッククレーン）
まず、積載形トラッククレーンの構成について説明する。
図１に示すように、積載形トラッククレーンＣＲは汎用トラック１０を有する。汎用トラック１０の前方部分には運転室１１が設けられており、後方部分には荷台１２が設けられている。汎用トラック１０の車両フレーム１３のうち、運転室１１と荷台１２との間の部分には、小型クレーン２０が搭載されている。
【００１３】
本実施形態における汎用トラック１０は特許請求の範囲に記載の「走行車体」に相当する。なお、オールテレーンクレーンおよびラフテレーンクレーンの場合、旋回台が搭載される下部走行体が「走行車体」に相当する。
【００１４】
小型クレーン２０は車両フレーム１３上に固定されたベース２１を有する。ベース２１にはポスト２２が旋回可能に設けられている。ポスト２２の上端部にはブーム２３が起伏可能に設けられている。ポスト２２にはウインチが内蔵されている。このウインチから延ばされたワイヤロープはブーム２３の先端部まで導かれている。ワイヤロープはブーム２３の先端部とフック２４とに設けられた滑車に掛け回されている。これにより、フック２４はブーム２３の先端部から吊り下げられている。
【００１５】
これらポスト２２、ブーム２３、フック２４などから構成され、吊荷の搬送に用いられる装置を「クレーン装置」と称する。小型クレーン２０は、クレーン装置のほか、アウトリガ装置２５、２５を有する。図２に示すように、アウトリガ装置２５、２５は積載形トラッククレーンＣＲの左右両側に配置されている。
【００１６】
小型クレーン２０は図３に示す油圧回路３０により油圧駆動される。油圧回路３０は油圧バルブユニット３１を有する。油圧バルブユニット３１の入口ポートは主油路３４を介してタンク３２に接続している。主油路３４には油圧ポンプ３３が設けられている。油圧ポンプ３３はＰＴＯ（パワーテイクオフ）装置を介して汎用トラック１０のエンジン１４に接続されており、エンジン１４により駆動される。油圧ポンプ３３によりタンク３２内の作動油が油圧バルブユニット３１に供給される。油圧バルブユニット３１の出口ポートは戻油路３５を介してタンク３２に接続している。
【００１７】
油圧バルブユニット３１には複数の油圧アクチュエータ３６ａ〜３６ｆが接続されている。油圧アクチュエータ３６ａ〜３６ｆは、ブーム伸縮用油圧シリンダ３６ａ、ウインチ用油圧モータ３６ｂ、ブーム起伏用油圧シリンダ３６ｃ、旋回用油圧モータ３６ｄ、およびアウトリガ用油圧シリンダ３６ｅ、３６ｆである。ブーム伸縮用油圧シリンダ３６ａの動作によりブーム２３が伸縮する。ウインチ用油圧モータ３６ｂの動作によりフック２４が巻上巻下作動する。ブーム起伏用油圧シリンダ３６ｃの動作によりブーム２３が起伏する。旋回用油圧モータ３６ｄの動作によりポスト２２が旋回する。アウトリガ用油圧シリンダ３６ｅ、３６ｆの動作によりアウトリガ装置２５、２５が伸縮する。
【００１８】
油圧バルブユニット３１には、伸縮用切換制御弁３７ａ、ウインチ用切換制御弁３７ｂ、起伏用切換制御弁３７ｃ、旋回用切換制御弁３７ｄ、およびアウトリガ用切換制御弁３７ｅ、３７ｆが設けられている。伸縮用切換制御弁３７ａにブーム伸縮用油圧シリンダ３６ａが接続している。ウインチ用切換制御弁３７ｂにウインチ用油圧モータ３６ｂが接続している。起伏用切換制御弁３７ｃにブーム起伏用油圧シリンダ３６ｃが接続している。旋回用切換制御弁３７ｄに旋回用油圧モータ３６ｄが接続している。アウトリガ用切換制御弁３７ｅ、３７ｆにアウトリガ用油圧シリンダ３６ｅ、３６ｆが、それぞれ接続している。各切換制御弁３７ａ〜３７ｆは、油圧ポンプ３３から供給された作動油の方向および流量を制御して、油圧アクチュエータ３６ａ〜３６ｆの動作を制御する。
【００１９】
各切換制御弁３７ａ〜３７ｆのスプールにはリンク機構などを介して操作レバーが連結されている。操作レバーを手動操作することにより、切換制御弁３７ａ〜３７ｆのスプール位置を切り換えることができる。すなわち、操作レバーにより切換制御弁３７ａ〜３７ｆを直接操作できる。
【００２０】
図２に示すように、小型クレーン２０は２つの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒを有する。操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒを構成する操作レバーが切換制御弁３７ａ〜３７ｆのいずれかに連結されている。２つの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒは汎用トラック１０の両側部に配置されている。汎用トラック１０の左側部に配置された操作レバー群２６Ｌを左側操作レバー群２６Ｌと称することがある。汎用トラック１０の右側部に配置された操作レバー群２６Ｒを右側操作レバー群２６Ｒと称することがある。操作者は操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒのいずれかを用いて小型クレーン２０を操作できる。
【００２１】
図３に示すように、切換制御弁３７ａ〜３７ｆのスプールには、それぞれパイロットシリンダ３８ａ〜３８ｆが取り付けられている。パイロットシリンダ３８ａ〜３８ｆの動作によっても、切換制御弁３７ａ〜３７ｆのスプール位置を切り換えることができる。
【００２２】
各パイロットシリンダ３８ａ〜３８ｆは、複動形シリンダであり、右側油室への作動油の給排を行なう電磁弁と、左側油室への作動油の給排を行なう電磁弁とが付設されている。これらの電磁弁は制御装置４０に接続されている。
【００２３】
制御装置４０はＣＰＵ、メモリなどで構成されたコンピュータである。制御装置４０は操作レバー群２６Ｌの近くに設けられている（図２参照）。制御装置４０からの制御信号に基づいて電磁弁が動作することで、パイロットシリンダ３８ａ〜３８ｆが駆動し、切換制御弁３７ａ〜３７ｆのスプール位置が切り換わる。このようにして、制御装置４０は小型クレーン２０の動作を制御する。
【００２４】
制御装置４０は遠隔操作端末４１と双方向に無線通信または有線通信可能である。遠隔操作端末４１は、いわゆるラジコン送信機をはじめとする無線操作端末でもよいし、有線操作端末でもよい。遠隔操作端末４１は各種のスイッチ、アクセルトリガなどからなる入力部が搭載されている。
【００２５】
操作者が遠隔操作端末４１の入力部を操作すると、遠隔操作端末４１は制御装置４０に操作信号を送信する。制御装置４０はその操作信号に基づいて油圧回路３０を制御して小型クレーン２０を動作させる。このようにして、操作者は遠隔操作端末４１を用いて小型クレーン２０を遠隔操作できる。
【００２６】
以上のように、小型クレーン２０はクレーン装置を操作するための操作手段として、汎用トラック１０側に設けられた２つの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒと、遠隔操作端末４１とを有する。操作者はこれらの操作手段のいずれかを用いてクレーン装置を操作する。
【００２７】
なお、本明細書では、走行車体に設けられる操作手段を「車体側操作装置」と称する。積載形トラッククレーンＣＲの場合、車体側操作装置は操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒである。オールテレーンクレーンおよびラフテレーンクレーンの場合、車体側操作装置は運転室に設けられる。
【００２８】
図３に示すように、小型クレーン２０はブーム２３の姿勢を測定する姿勢測定器４２を有する。本実施形態の場合、ブーム２３の姿勢はブーム２３の長さ、起伏角、旋回角によって表される。姿勢測定器４２はこれらの各パラメータを測定する複数の測定器からなる。すなわち、姿勢測定器４２は長さ測定器、起伏角測定器、旋回角測定器からなる。
【００２９】
長さ測定器はブーム２３の長さを測定する。長さ測定器の構成は特に限定されないが、ブーム２３の先端部にコードの端部が固定されたコードリールの回転角をポテンショメータで読み取る構成が挙げられる。
【００３０】
起伏角測定器はブーム２３の起伏角を測定する。起伏角測定器の構成は特に限定されないが、ポテンショメータに振り子を取り付けた振子式の角度測定器をブーム２３に設ける構成が挙げられる。
【００３１】
旋回角測定器はブーム２３の旋回角を測定する。旋回角測定器の構成は特に限定されないが、ベース２１またはポスト２２に設けた複数の近接スイッチによりブーム２３の旋回角を離散的に検知する構成のほか、ポスト２２を旋回させる油圧モータの回転角をポテンショメータで読み取る構成が挙げられる。
【００３２】
また、小型クレーン２０はフック２４に吊り下げられた吊荷の荷重を測定する荷重測定器４３を有する。荷重測定器４３の構成は特に限定されないが、ブーム２３を起伏させる起伏シリンダ内の油圧を圧力センサで測定して荷重を求める構成のほか、フック２４を吊り下げるワイヤロープの張力から荷重を検出する張力検出器を用いた構成が挙げられる。
【００３３】
（過負荷防止装置）
姿勢測定器４２および荷重測定器４３の測定値は制御装置４０に入力されている。制御装置４０は、小型クレーン２０の動作を制御する機能のほか、過負荷防止装置４４としての機能も有する。なお、過負荷防止装置４４を制御装置４０とは別のコンピュータで構成してもよい。
【００３４】
過負荷防止装置４４は姿勢測定器４２および荷重測定器４３の測定値に基づき、小型クレーン２０の過負荷状態を検知する。ここで、「過負荷状態」とは、吊荷の荷重による転倒モーメントが安定モーメントを超えて、積載形トラッククレーンＣＲが転倒する状態、および吊荷の荷重による負荷が小型クレーン２０の構成部材の耐荷重を超えた状態、あるいはそれらの状態に近づいた状態を意味する。
【００３５】
過負荷状態の検知は、例えば、以下のように行なう。予め、ブーム２３の長さおよび起伏角ごとに定格荷重を定めておき、これを過負荷防止装置４４に記憶しておく。過負荷防止装置４４は姿勢測定器４２の測定値（ブーム２３の長さおよび起伏角）から、それに対応する定格荷重を呼び出す。過負荷防止装置４４は荷重測定器４３の測定値（吊荷の荷重）と定格荷重とを比較し、吊荷の荷重が定格荷重を超えたときに、過負荷状態と判断する。
【００３６】
本実施形態の過負荷防止装置４４は、過負荷状態の場合の制御モードとして、自動停止モードと警報モードとを有する。自動停止モードでは、過負荷状態となった場合に、過負荷防止装置４４はブーム２３の動作を自動的に停止する。具体的には、転倒モーメントが増加する方向のブーム２３の動作を停止する。すなわち、ブーム２３の伸長および倒伏を停止し、ブーム２３の収縮および起立を許容する。自動停止モードでは、ブーム２３の動作を自動的に停止するとともに、警報を発してもよい。一方、警報モードでは、過負荷状態となった場合に、過負荷防止装置４４はブーム２３の動作を停止せずに警報を発する。
【００３７】
過負荷防止装置４４は上記の制御モードを以下の手順で自動的に切り換える。
図４に示すように、まず、過負荷防止装置４４はクレーン装置の操作手段として、車体側操作装置（操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒ）、遠隔操作端末４１のいずれが用いられているのか判断する（ステップＳ１０）。遠隔操作端末４１を用いてクレーン装置が操作されている場合、制御装置４０は遠隔操作端末４１から操作信号を受信している。制御装置４０が操作信号を受信している場合に、遠隔操作端末４１が用いられていると判断すればよい。それ以外の場合に、車体側操作装置が用いられていると判断すればよい。
【００３８】
車体側操作装置（操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒ）を用いてクレーン装置が操作されている場合（ステップＳ１０でNoの場合）、過負荷防止装置４４は自動停止モードを採用する（ステップＳ２０）。したがって、過負荷防止装置４４は、その後過負荷状態を検知した場合にブーム２３の動作を自動的に停止する処理を行なう。
【００３９】
遠隔操作端末４１を用いてクレーン装置が操作されている場合（ステップＳ１０でYesの場合）、過負荷防止装置４４は警報モードを採用する（ステップＳ３０）。したがって、過負荷防止装置４４は、その後過負荷状態を検知した場合に警報を発する処理を行なう。このとき、過負荷防止装置４４はブーム２３の動作を停止しない。
【００４０】
以上のように、過負荷防止装置４４は車体側操作装置が用いられている場合は自動停止モードを採用し、遠隔操作端末４１が用いられている場合は警報モードを採用する。
【００４１】
操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒを用いる場合は、操作者は積載形トラッククレーンＣＲの真横で操作することになる。そのため、積載形トラッククレーンＣＲが横転すると、操作者が被災するリスクが高い。このような、被災のリスクの高い操作状況では、過負荷防止装置４４が自動停止モードとなるので、操作者の被災を確実に防止できる。
【００４２】
一方、遠隔操作端末４１を用いる場合は、操作者は積載形トラッククレーンＣＲから距離を置いた安全な状態で操作できる。このような状況では、過負荷状態となった場合にブーム動作を自動停止しなくても、操作者が被災するリスクは低い。このような、被災のリスクが低い操作状況では、過負荷防止装置４４が警報モードとなる。警報モードでは、クレーン操作が許容されているため、操作者が安全を確認できる範囲でクレーン作業を継続できる。そのため、クレーン作業を効率よく行なえる。
【００４３】
〔第２実施形態〕
つぎに、本発明の第２実施形態に係る移動式クレーンを説明する。
本実施形態の移動式クレーンは第１実施形態と同様に積載形トラッククレーンＣＲである。前述のごとく、積載形トラッククレーンＣＲは、車体側操作装置として２つの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒを有する。また、本実施形態において、車体側操作装置は、２つの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒのいずれが操作されたかを検知する操作位置検知手段を有する。
【００４４】
操作位置検知手段により操作者がいずれの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒを操作する位置に居るのか検知できる。すなわち、操作位置検知手段により操作者が積載形トラッククレーンＣＲの右側に居るのか、左側に居るのか検知できる。操作位置検知手段は、上記の機能を有すればよく、その構成は特に限定されないが、例えば、以下の構成を採用できる。
【００４５】
（１）イネーブルスイッチ
操作位置検知手段としてイネーブルスイッチを用いることができる。イネーブルスイッチは２つの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒのそれぞれに設けられる。イネーブルスイッチを押下している状態のときのみ、それに対応する操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒの操作が可能となる。
【００４６】
図５（Ａ）に示すように、小型クレーン２０は２つのイネーブルスイッチ５１Ｌ、５１Ｒを有する。左側イネーブルスイッチ５１Ｌは左側操作レバー群２６Ｌに設けられている。左側イネーブルスイッチ５１Ｌを押下しているときのみ、左側操作レバー群２６Ｌの操作が可能となる。右側イネーブルスイッチ５１Ｒは右側操作レバー群２６Ｒに設けられている。右側イネーブルスイッチ５１Ｒを押下しているときのみ、右側操作レバー群２６Ｒの操作が可能となる。
【００４７】
イネーブルスイッチ５１Ｌ、５１Ｒの信号は制御装置４０に入力されている。制御装置４０には操作位置検知部４５が構成されている。操作位置検知部４５はイネーブルスイッチ５１Ｌ、５１Ｒの信号に基づき、いずれの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒが操作可能な状態にあるかを判断する。また、操作位置検知部４５はその判断結果を過負荷防止装置４４に入力する。これにより、過負荷防止装置４４はいずれの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒが操作されているか検知できる。
【００４８】
（２）人感センサ
操作位置検知手段として人感センサを用いることができる。人感センサとして、赤外線式、超音波式などのセンサが挙げられる。人感センサは２つの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒのそれぞれに設けられる。人感センサはそれに対応する操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒの周囲の人間の所在を検知する。
【００４９】
図５（Ｂ）に示すように、小型クレーン２０は２つの人感センサ５２Ｌ、５２Ｒを有する。左側人感センサ５２Ｌは左側操作レバー群２６Ｌに設けられている。右側人感センサ５２Ｒは右側操作レバー群２６Ｒに設けられている。
【００５０】
人感センサ５２Ｌ、５２Ｒの信号は制御装置４０に入力されている。制御装置４０には操作位置検知部４５が構成されている。操作位置検知部４５は人感センサ５２Ｌ、５２Ｒの信号に基づき、いずれの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒの周囲に人間が居るかを判断する。また、操作位置検知部４５はその判断結果を過負荷防止装置４４に入力する。これにより、過負荷防止装置４４はいずれの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒが操作されているか検知できる。
【００５１】
（３）電気式操作レバー
操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒとして、切換制御弁３７ａ〜３７ｆのスプールを直接操作する構成に代えて、電気式の操作レバーを用いてもよい。この場合、操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒは各操作レバーの操作量を電気信号に変換して制御装置４０に入力する。制御装置４０はその操作量に基づいて切換制御弁３７ａ〜３７ｆを切り換える。
【００５２】
図５（Ｃ）に示すように、２つの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒの信号は制御装置４０に入力されている。制御装置４０には操作位置検知部４５が構成されている。操作位置検知部４５はいずれの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒから操作量が入力されたかを検知する。また、操作位置検知部４５はその検知結果を過負荷防止装置４４に入力する。これにより、過負荷防止装置４４はいずれの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒが操作されているか検知できる。
【００５３】
本実施形態の過負荷防止装置４４は制御モードを以下の手順で切り換える。
図６に示すように、まず、過負荷防止装置４４はクレーン装置の操作手段として、車体側操作装置（操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒ）、遠隔操作端末４１のいずれが用いられているのか判断する（ステップＳ１０）。
【００５４】
遠隔操作端末４１を用いてクレーン装置が操作されている場合（ステップＳ１０でYesの場合）、過負荷防止装置４４は警報モードを採用する（ステップＳ３０）。一方、車体側操作装置（操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒ）を用いてクレーン装置が操作されている場合（ステップＳ１０でNoの場合）、過負荷防止装置４４は以下の処理を行なう。
【００５５】
過負荷防止装置４４は姿勢測定器４２（旋回角測定器）からブーム２３の旋回角を取得する（ステップＳ１１）。そして、ブーム２３の旋回角からブーム２３の向きを判断する。図２に示すように、ブーム２３の旋回中心を通り、積載形トラッククレーンＣＲの前後方向に沿う線を中心線Ｏとする。ブーム２３の先端部が中心線Ｏより右側に位置する場合を「右向き」とし、ブーム２３の先端部が中心線Ｏより左側に位置する場合を「左向き」とする。
【００５６】
つぎに、過負荷防止装置４４は操作位置検知手段から操作位置を取得する（ステップＳ１２）。すなわち、操作者がいずれの操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒを操作しているのかを検知する。
【００５７】
つぎに、過負荷防止装置４４は操作者が積載形トラッククレーンＣＲの転倒側に居るのか、反転倒側に居るのか判断する（ステップＳ１３）。ここで、積載形トラッククレーンＣＲの転倒側は、ブーム２３の向きと同一となる。ブーム２３が右向きであれば、積載形トラッククレーンＣＲの転倒側は右側となる。ブーム２３が左向きであれば、積載形トラッククレーンＣＲの転倒側は左側となる。
【００５８】
したがって、過負荷防止装置４４は姿勢測定器４２の測定値から判断したブーム２３の向きが、操作位置検知手段により操作が検知された操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒの設置側の場合に、操作者が積載形トラッククレーンＣＲの転倒側に居ると判断する。例えば、ブーム２３の向きが右向きで、右側操作レバー群２６Ｒが操作されている場合に、操作者は転倒側に居ると判断する。その逆の場合、すなわち、ブーム２３の向きが、操作が検知された操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒの設置側とは反対側の場合に、操作者が反転倒側に居ると判断する。例えば、ブーム２３の向きが右向きで、左側操作レバー群２６Ｌが操作されている場合に、操作者は反転倒側に居ると判断する。
【００５９】
操作者が転倒側に居る場合（ステップＳ１３でYesの場合）、過負荷防止装置４４は自動停止モードを採用する（ステップＳ２０）。一方、操作者が反転倒側に居る場合（ステップＳ１３でNoの場合）、過負荷防止装置４４は警報モードを採用する（ステップＳ３０）。
【００６０】
操作者が転倒側に居る場合、積載形トラッククレーンＣＲが横転すると操作者が被災するリスクが高い。このようなリスクのある場合には、過負荷防止装置４４が自動停止モードとなるので、操作者の被災を確実に防止できる。
【００６１】
一方、操作者が反転倒側に居る場合、積載形トラッククレーンＣＲが横転しても操作者が被災するリスクは低い。車体側操作装置を用いた場合であっても、積載形トラッククレーンＣＲの反転倒側に操作者が居るときは、過負荷防止装置４４が警報モードとなる。そのため、操作者の安全を確保しつつ、クレーン作業を効率よく行なえる。
【００６２】
〔第３実施形態〕
つぎに、本発明の第３実施形態に係る移動式クレーンを説明する。
本実施形態の移動式クレーンは第１実施形態と同様に積載形トラッククレーンＣＲである。前述のごとく、積載形トラッククレーンＣＲは遠隔操作端末４１を有する。また、本実施形態において、積載形トラッククレーンＣＲはブーム２３の旋回中心と遠隔操作端末４１との水平距離を測定する操作距離測定手段を有する。
【００６３】
ブーム２３の旋回中心と遠隔操作端末４１との水平距離を「操作距離」と称する。操作距離測定手段で測定された操作距離と、姿勢測定器４２の測定値から求められるブーム２３の作業半径とを比較することで、操作者が作業半径の内外のいずれに居るのか判断できる。操作距離測定手段は、操作距離を測定できればよく、その構成は特に限定されないが、例えば、以下の構成を採用できる。
【００６４】
（１）非接触式距離計
操作距離測定手段として非接触式の距離計を用いることができる。非接触式の距離計として、光学式、レーザー式、超音波式の距離計が挙げられる。距離計はクレーン装置と遠隔操作端末４１との距離を測定する。距離計は小型クレーン２０に設けてもよいし、遠隔操作端末４１に設けてもよい。
【００６５】
図７（Ａ）に示すように、距離計５３の測定値は過負荷防止装置４４に入力される。ここで、必要に応じて、距離計５３の測定値を、ブーム２３の旋回中心と遠隔操作端末４１との水平距離に補正してもよい。
【００６６】
（２）位置取得装置
操作距離測定手段として位置取得装置を用いることができる。位置取得装置は対象物の現在位置を取得する装置であり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置である。
【００６７】
ＧＮＳＳ装置はＧＮＳＳアンテナ、ＧＮＳＳ受信機、測位演算器などからなる。ＧＮＳＳアンテナは複数のＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、それをＧＮＳＳ受信機に入力する。ＧＮＳＳ受信機は複数のＧＮＳＳ衛星からの電波を解析して各種データを出力する。測位演算器はＧＮＳＳ受信機から入力された各種データに基づき、ＧＮＳＳアンテナの３次元空間内の位置を求める。
【００６８】
なお、位置取得装置はＧＮＳＳ装置に限定されない。例えば、位置取得装置はＧＮＳＳなどの衛星測位システムを利用したものでもよいし、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）などの無線技術を用いた測位システムを利用したものでもよい。
【００６９】
図７（Ｂ）に示すように、位置取得装置５４、５５は、小型クレーン２０、遠隔操作端末４１のそれぞれに設けられる。位置取得装置５４は小型クレーン２０の現在位置を取得し、位置取得装置５５は遠隔操作端末４１の現在位置を取得する。
【００７０】
位置取得装置５４、５５の測位結果は制御装置４０に入力される。なお、遠隔操作端末４１側の位置取得装置５５の測位結果は、遠隔操作端末４１から制御装置４０に送信すればよい。制御装置４０には操作距離演算部４６が構成されている。操作距離演算部４６は位置取得装置５４、５５から取得した小型クレーン２０および遠隔操作端末４１の現在位置に基づき、操作距離を演算する。また、操作距離演算部４６はその演算結果（操作距離）を過負荷防止装置４４に入力する。
【００７１】
本実施形態の過負荷防止装置４４は制御モードを以下の手順で切り換える。
図８に示すように、まず、過負荷防止装置４４はクレーン装置の操作手段として、車体側操作装置（操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒ）、遠隔操作端末４１のいずれが用いられているのか判断する（ステップＳ１０）。
【００７２】
車体側操作装置（操作レバー群２６Ｌ、２６Ｒ）を用いてクレーン装置が操作されている場合（ステップＳ１０でNoの場合）、過負荷防止装置４４は自動停止モードを採用する（ステップＳ２０）。一方、遠隔操作端末４１を用いてクレーン装置が操作されている場合（ステップＳ１０でYesの場合）、過負荷防止装置４４は以下の処理を行なう。
【００７３】
過負荷防止装置４４は姿勢測定器４２の測定値からブーム２３の作業半径を算出する（ステップＳ１４）。作業半径とはブーム２３の旋回中心と先端部との間の水平距離である。作業半径はブーム２３の長さと起伏角とから求めることができる。つぎに、過負荷防止装置４４は操作距離測定手段から操作距離を取得する（ステップＳ１５）。
【００７４】
つぎに、過負荷防止装置４４は操作者が作業半径の内側に居るのか、外側に居るのか判断する（ステップＳ１６）。具体的には、過負荷防止装置４４は操作距離測定手段で測定された操作距離が姿勢測定器４２で測定されたブーム２３の作業半径以内の場合に、操作者が作業半径の内側に居ると判断する。また、操作距離が作業半径を超える場合に、操作者が作業半径の外側に居ると判断する。
【００７５】
操作者が作業半径の内側に居る場合（ステップＳ１６でYesの場合）、過負荷防止装置４４は自動停止モードを採用する（ステップＳ２０）。一方、操作者が作業半径の外側に居る場合（ステップＳ１６でNoの場合）、過負荷防止装置４４は警報モードを採用する（ステップＳ３０）。
【００７６】
操作者が作業半径の内側に居る場合、積載形トラッククレーンＣＲが転倒すると操作者が被災するリスクが高い。遠隔操作端末４１を用いた場合であっても、操作者が作業半径の内側に居るときは、過負荷防止装置４４が自動停止モードとなる。そのため、操作者の被災を確実に防止できる。
【００７７】
一方、操作者が作業半径の外側に居る場合、操作者が被災するリスクは低い。このようなリスクの低い場合には、過負荷防止装置４４が警報モードとなるので、操作者の安全を確保しつつ、クレーン作業を効率よく行なえる。
【００７８】
〔その他の実施形態〕
過負荷防止装置４４の制御モード切換処理として、第２実施形態の処理と第３実施形態の処理とを組み合わせてもよい。すなわち、車体側操作装置を用いてクレーン装置が操作されている場合には、第２実施形態のごとく、操作者が転倒側に居る場合に自動停止モードを採用し、操作者が反転倒側に居る場合に警報モードを採用する。遠隔操作端末４１を用いてクレーン装置が操作されている場合には、第３実施形態のごとく、操作者が作業半径の内側に居る場合に自動停止モードを採用し、操作者が作業半径の外側の居る場合に警報モードを採用する。
【符号の説明】
【００７９】
ＣＲ    積載形トラッククレーン
１０    汎用トラック
２０    小型クレーン
２３    ブーム
２６Ｌ  左側操作レバー群
２６Ｒ  右側操作レバー群
４０    制御装置
４１    遠隔操作端末
４２    姿勢測定器
４３    荷重測定器
４４    過負荷防止装置
【図１】
2020200159.tif 000003
【図２】
2020200159.tif 000004
【図３】
2020200159.tif 000005
【図４】
2020200159.tif 000006
【図５】
2020200159.tif 000007
【図６】
2020200159.tif 000008
【図７】
2020200159.tif 000009
【図８】
2020200159.tif 000010