(57)【要約】【課題】２つの制御ユニットを備える回転電機制御装置において、一方の制御ユニットに異常が発生して他方の制御ユニットで回転電機を駆動する場合と、２つの制御ユニットの双方で回転電機を駆動する正常状態との、回転電機の動作状態の相違を小さく抑えることが可能な技術を実現する。【解決手段】複数の信号線６０は、第１インバータ３０の第１信号入力部３２に接続される第１信号線６１と、第２インバータ４０の第２信号入力部４２に接続される第２信号線６２と、第１制御ユニット１０の第１信号出力部１１と第１信号線６１とを接続する第３信号線６３と、第２制御ユニット２０の第２信号出力部２１と第２信号線６２とを接続する第４信号線６４と、第１信号出力部１１と第２信号線６２とを接続する第５信号線６５と、第２信号出力部２１と第１信号線６１とを接続する第６信号線６６と、を含む。【選択図】図１
2020156273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに独立した第１コイルセットと第２コイルセットとを備える回転電機を、制御対象とする回転電機制御装置であって、
前記第１コイルセットに接続される第１出力端子を備える第１インバータと、
前記第２コイルセットに接続される第２出力端子を備える第２インバータと、
前記回転電機を駆動するための信号を生成して第１信号出力部から出力する第１制御ユニットと、
前記回転電機を駆動するための信号を生成して第２信号出力部から出力する第２制御ユニットと、
複数の信号線と、を備え、
前記第１インバータは、第１信号入力部に入力される信号に従って直流と交流との間で電力を変換して、前記第１出力端子から交流電力を出力するように構成され、
前記第２インバータは、第２信号入力部に入力される信号に従って直流と交流との間で電力を変換して、前記第２出力端子から交流電力を出力するように構成され、
前記複数の信号線は、
前記第１信号入力部に接続される第１信号線と、
前記第２信号入力部に接続される第２信号線と、
前記第１信号出力部と前記第１信号線とを接続する第３信号線と、
前記第２信号出力部と前記第２信号線とを接続する第４信号線と、
前記第１信号出力部と前記第２信号線とを接続する第５信号線と、
前記第２信号出力部と前記第１信号線とを接続する第６信号線と、を含む、
回転電機制御装置。
【請求項２】
前記第１コイルセットに流れる電流を検出する第１電流センサと、前記第２コイルセットに流れる電流を検出する第２電流センサと、を備え、
前記第１制御ユニット及び前記第２制御ユニットは、前記第１電流センサ及び前記第２電流センサの検出値に基づく電流フィードバック制御により、前記回転電機を駆動するための信号を生成するように構成され、
前記第１電流センサの検出値が、前記第１制御ユニット及び前記第２制御ユニットの双方に入力されると共に、前記第２電流センサの検出値が、前記第１制御ユニット及び前記第２制御ユニットの双方に入力されるように構成されている、請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
前記第１制御ユニットと前記第２制御ユニットとは、同じアルゴリズムによる演算処理を行って、前記回転電機を駆動するための信号を生成するように構成されていると共に、互いに通信を行って、前記第１信号出力部からの信号の出力タイミングと前記第２信号出力部からの信号の出力タイミングとを同期させるように構成されている、請求項１又は２に記載の回転電機制御装置。
【請求項４】
前記第１信号出力部から前記第３信号線に出力される信号と、前記第２信号出力部から前記第６信号線に出力される信号とのうちの、出力が高い方の信号が前記第１信号線に入力されるように、前記第１信号線、前記第３信号線、及び前記第６信号線を含む回路が構成され、
前記第２信号出力部から前記第４信号線に出力される信号と、前記第１信号出力部から前記第５信号線に出力される信号とのうちの、出力が高い方の信号が前記第２信号線に入力されるように、前記第２信号線、前記第４信号線、及び前記第５信号線を含む回路が構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに独立した第１コイルセットと第２コイルセットとを備える回転電機を、制御対象とする回転電機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような回転電機制御装置の一例が、特開２０１８−１３９４８０号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１に記載のモータ制御装置（１０）は、第１巻線組（８０１）と第２巻線組（８０２）との２つのコイルセットを備えたモータ（８０）を制御対象としている。このモータ制御装置（１０）は、制御ユニットである第１マイコン（４０１）と、別の制御ユニットである第２マイコン（４０２）と、第１マイコン（４０１）から指令されたモータ駆動信号（Ｄｒ１）に基づいて第１巻線組（８０１）に通電するインバータである第１モータ駆動回路（７０１）と、第２マイコン（４０２）から指令されたモータ駆動信号（Ｄｒ２）に基づいて第２巻線組（８０２）に通電するインバータである第２モータ駆動回路（７０２）と、を備えている。
【０００３】
そして、このモータ駆動装置（１０）は、第１マイコン（４０１）と第２マイコン（４０２）とが同期してモータ（８０）を駆動する同期駆動モードと、第１マイコン（４０１）と第２マイコン（４０２）とが非同期でモータを駆動する非同期駆動モードと、第１マイコン（４０１）によるモータ（８０）の駆動を停止して第２マイコン（４０２）のみでモータ（８０）を駆動する一系統駆動モードとを、選択可能に構成されている。特許文献１の段落００７９に記載されているように、一系統駆動モードは、第１マイコン（４０１）に正常動作不能な重度の異常が発生した場合に選択される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１３９４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１の回転電機制御装置では、制御ユニットとインバータ等との組み合わせである系統を２つ設けて回転電機の制御系を二系統化（二重化）することで、一方の制御ユニットに異常が発生した場合であっても、一系統駆動モードによって回転電機の駆動を継続することを可能としている。しかしながら、一系統駆動モードでは、２つのコイルセットのうちの一方のコイルセットのみに通電されるため、回転磁界の周方向に沿った分布パターンが、制御ユニットに異常が発生していない正常状態とは異なるものとなる。これにより、例えば、回転磁界の周方向に沿った分布パターンの滑らかさが低下する等、回転電機の動作状態が正常状態と相違するものとなり、例えば、動作中の振動や騒音が増大する等のおそれがあるので、何らかの対策が必要となる。
【０００６】
そこで、２つの制御ユニットを備える回転電機制御装置において、一方の制御ユニットに異常が発生して他方の制御ユニットで回転電機を駆動する場合と、２つの制御ユニットの双方で回転電機を駆動する正常状態との、回転電機の動作状態の相違を小さく抑えることが可能な技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る回転電機制御装置は、互いに独立した第１コイルセットと第２コイルセットとを備える回転電機を、制御対象とする回転電機制御装置であって、前記第１コイルセットに接続される第１出力端子を備える第１インバータと、前記第２コイルセットに接続される第２出力端子を備える第２インバータと、前記回転電機を駆動するための信号を生成して第１信号出力部から出力する第１制御ユニットと、前記回転電機を駆動するための信号を生成して第２信号出力部から出力する第２制御ユニットと、複数の信号線と、を備え、前記第１インバータは、第１信号入力部に入力される信号に従って直流と交流との間で電力を変換して、前記第１出力端子から交流電力を出力するように構成され、前記第２インバータは、第２信号入力部に入力される信号に従って直流と交流との間で電力を変換して、前記第２出力端子から交流電力を出力するように構成され、前記複数の信号線は、前記第１信号入力部に接続される第１信号線と、前記第２信号入力部に接続される第２信号線と、前記第１信号出力部と前記第１信号線とを接続する第３信号線と、前記第２信号出力部と前記第２信号線とを接続する第４信号線と、前記第１信号出力部と前記第２信号線とを接続する第５信号線と、前記第２信号出力部と前記第１信号線とを接続する第６信号線と、を含む。
【０００８】
この構成によれば、第１制御ユニットが生成した回転電機を駆動するための信号を、第３信号線及び第１信号線を介して第１信号入力部に入力することができると共に、第５信号線及び第２信号線を介して第２信号入力部に入力することができる。また、第２制御ユニットが生成した回転電機を駆動するための信号を、第４信号線及び第２信号線を介して第２信号入力部に入力することができると共に、第６信号線及び第１信号線を介して第１信号入力部に入力することができる。
【０００９】
よって、第１制御ユニット及び第２制御ユニットのいずれにも異常が発生していない正常状態だけでなく、第１制御ユニット及び第２制御ユニットの一方に異常が発生している状態においても、第１信号入力部及び第２信号入力部の双方に回転電機を駆動するための信号を入力して、第１コイルセット及び第２コイルセットの双方に交流電流が流れるように第１インバータ及び第２インバータを動作させることができる。従って、第１制御ユニット及び第２制御ユニットの一方に異常が発生している状態では、第１コイルセット及び第２コイルセットの一方のみに通電可能な構成に比べて、第１制御ユニット及び第２制御ユニットの一方の制御ユニットに異常が発生して他方の制御ユニットで回転電機を駆動する場合と、２つの制御ユニットの双方で回転電機を駆動する正常状態との、回転電機の動作状態の相違を小さく抑えることができる。
【００１０】
回転電機制御装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る回転電機制御装置の模式図
【図２】実施形態に係る制御ユニットの制御ブロック図
【図３】その他の実施形態に係る回転電機制御装置の一部の模式図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
回転電機制御装置の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、本明細書では、「回転電機」は、モータ（電動機）、ジェネレータ（発電機）、及び必要に応じてモータ及びジェネレータの双方の機能を果たすモータ・ジェネレータのいずれをも含む概念として用いている。
【００１３】
図１に示すように、回転電機制御装置１は、互いに独立した第１コイルセット５１と第２コイルセット５２とを備える回転電機５０を制御対象とする。本実施形態では、回転電機５０が、互いに独立したコイルセットを合計で２つ備える場合を想定しており、２つのコイルセットの一方を第１コイルセット５１とし、他方を第２コイルセット５２としている。なお、複数のコイルセットが互いに独立しているとは、コイルセット同士が回転電機５０において電気的に接続されていないこと、言い換えれば、コイルセット同士が回転電機５０において電気的に絶縁されていることを意味する。回転電機５０は、例えば、コアにコイルセットが配置されたステータと、コアに永久磁石が配置されたロータとを備える、永久磁石型回転電機とされる。また、回転電機５０は、例えば、電動車両やハイブリッド車両等において車輪の駆動力源として用いられる回転電機とされる。
【００１４】
図１に示すように、ここでは、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２のそれぞれが、複数相（具体的には、３相）のコイル（相コイル）が接続されて形成されている場合を想定している。また、ここでは、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２として、複数相の全てに共通する中性点（但し、コイルセット毎に独立に形成される）において各相のコイルが接続された型（３相の場合は、いわゆるＹ型）のコイルセットを例示しているが、そのような中性点を持たずに各相のコイルがそれぞれ異なる２相のコイルと接続された型（３相の場合は、いわゆるデルタ型）のコイルセットであってもよい。
【００１５】
図１に示すように、回転電機制御装置１は、第１インバータ３０と、第２インバータ４０と、第１制御ユニット１０と、第２制御ユニット２０と、複数の信号線６０と、を備えている。回転電機制御装置１は、回転電機５０が備えるコイルセットと同数（ここでは、２つ）のインバータを備えると共に、回転電機５０が備えるコイルセットと同数の制御ユニットを備えている。後述するように、第１インバータ３０は、第１コイルセット５１に流れる電流を制御し、第２インバータ４０は、第２コイルセット５２に流れる電流を制御する。ここでは、第１インバータ３０及び第２インバータ４０は、第１コイルセット５１が備える１つの相コイルと、第２コイルセット５２が備える１つの相コイルとに、互いに同じ位相の電流を流すように制御される。本実施形態では、回転電機制御装置１は、更に、第１コイルセット５１に流れる電流を検出する第１電流センサ９１と、第２コイルセット５２に流れる電流を検出する第２電流センサ９２と、を備えている。
【００１６】
第１インバータ３０は、第１コイルセット５１に接続される第１出力端子３１を備えている。そして、第１インバータ３０は、第１信号入力部３２に入力される信号に従って直流と交流との間で電力を変換して、第１出力端子３１から交流電力を出力するように構成されている。具体的には、第１インバータ３０は、回転電機５０がモータとして機能する場合に、直流電源７０（バッテリやキャパシタ等）から供給される直流電力を交流電力（本実施形態では、３相の交流電力）に変換して、第１コイルセット５１に供給する。また、回転電機５０がジェネレータとして機能する場合には、第１インバータ３０は、第１コイルセット５１から供給される交流電力を直流電力に変換して、直流電源７０に供給する。
【００１７】
第２インバータ４０は、第２コイルセット５２に接続される第２出力端子４１を備えている。そして、第２インバータ４０は、第２信号入力部４２に入力される信号に従って直流と交流との間で電力を変換して、第２出力端子４１から交流電力を出力するように構成されている。具体的には、第２インバータ４０は、回転電機５０がモータとして機能する場合に、直流電源７０から供給される直流電力を交流電力（本実施形態では、３相の交流電力）に変換して、第２コイルセット５２に供給する。また、回転電機５０がジェネレータとして機能する場合には、第２インバータ４０は、第２コイルセット５２から供給される交流電力を直流電力に変換して、直流電源７０に供給する。
【００１８】
本実施形態では、第１インバータ３０及び第２インバータ４０が、共通の直流電源７０に対して互いに並列に接続されている。そして、直流電源７０と、第１インバータ３０及び第２インバータ４０との間に、正負極間の電圧を平滑化する平滑コンデンサ７３が設けられている。なお、回転電機制御装置１が複数の直流電源７０を備える場合に、第１インバータ３０と第２インバータ４０とが、互いに異なる直流電源７０に接続されていてもよい。また、第１インバータ３０及び第２インバータ４０に対して平滑コンデンサ７３を各別に設けてもよい。
【００１９】
第１インバータ３０及び第２インバータ４０のそれぞれは、複数のスイッチング素子７１を用いて構成されている。スイッチング素子７１として、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、パワーＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）、ＳｉＣ−ＭＯＳＦＥＴ（Silicon Carbide - Metal Oxide Semiconductor FET）、ＳｉＣ−ＳＩＴ（SiC - Static Induction Transistor）、ＧａＮ−ＭＯＳＦＥＴ（Gallium Nitride - MOSFET）等の、高周波での動作が可能なパワー半導体素子を用いると好適である。図１には、スイッチング素子７１としてＩＧＢＴを用いる場合を例示している。
【００２０】
第１インバータ３０が備えるスイッチング素子７１の制御端子（ここでは、ゲート端子）は、第１信号入力部３２に接続されており、第１インバータ３０が備える複数のスイッチング素子７１は、第１信号入力部３２に入力される信号（後述する第１駆動信号Ｓｄ１）により個別にスイッチング制御される。また、第２インバータ４０が備えるスイッチング素子７１の制御端子（ここでは、ゲート端子）は、第２信号入力部４２に接続されており、第２インバータ４０が備える複数のスイッチング素子７１は、第２信号入力部４２に入力される信号（後述する第２駆動信号Ｓｄ２）により個別にスイッチング制御される。なお、各スイッチング素子７１には、フリーホイールダイオード７２が並列接続されている。
【００２１】
第１インバータ３０及び第２インバータ４０のそれぞれは、ブリッジ回路を備えている。ブリッジ回路は、相数に対応する数（ここでは、相数に等しい数）のアームを備える。本実施形態では、ブリッジ回路は、３相のそれぞれに対応して１つのアームを備えており、３つのアームが並列接続されてブリッジ回路が構成されている。１つのアームは、２つのスイッチング素子７１の直列回路を備えており、各アームにおける２つのスイッチング素子７１の接続点（すなわち、各アームの中間点）が、インバータの出力端子に接続されている。具体的には、第１インバータ３０は、３相に対応して３つの第１出力端子３１を備えており、第１インバータ３０が備えるブリッジ回路における各アームの中間点が、対応する相の第１出力端子３１に接続されている。また、第２インバータ４０は、３相に対応して３つの第２出力端子４１を備えており、第２インバータ４０が備えるブリッジ回路における各アームの中間点が、対応する相の第２出力端子４１に接続されている。
【００２２】
第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、回転電機５０を駆動するための信号である駆動信号Ｓｄを生成する。駆動信号Ｓｄは、スイッチング素子７１をスイッチング制御するスイッチング制御信号（ここでは、ゲート駆動信号）である。第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、駆動信号Ｓｄとして、第１インバータ３０が備えるスイッチング素子７１をスイッチング制御するスイッチング制御信号である第１駆動信号Ｓｄ１と、第２インバータ４０が備えるスイッチング素子７１をスイッチング制御するスイッチング制御信号である第２駆動信号Ｓｄ２とを生成する。詳細は省略するが、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、マイクロコンピュータ等の論理回路を中核部材として構築される。そして、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれの各機能は、マイクロコンピュータ等のハードウェアとソフトウェア（プログラム）との協働により実現される。第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、例えばマイクロコントローラとされる。
【００２３】
第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２に設けられている。ＥＣＵ２には、更に、第１ドライブ回路１２及び第２ドライブ回路２２が設けられている。第１ドライブ回路１２は、第１制御ユニット１０又は第２制御ユニット２０が生成した第１駆動信号Ｓｄ１の駆動能力（例えば、電圧振幅や出力電流等、後段の回路を動作させる能力）を高めて第１信号入力部３２に中継する回路である。第２ドライブ回路２２は、第１制御ユニット１０又は第２制御ユニット２０が生成した第２駆動信号Ｓｄ２の駆動能力を高めて第２信号入力部４２に中継する回路である。第１ドライブ回路１２及び第２ドライブ回路２２は、例えば、フォトカプラやトランス等の絶縁素子と、ドライバＩＣ（Integrated Circuit）とを用いて構成される。
【００２４】
第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、同じアルゴリズムによる演算処理を行って、駆動信号Ｓｄを生成するように構成されている。すなわち、誤差や個体差等を考慮しなければ、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、同じ信号が入力された場合に、同じ駆動信号Ｓｄを生成するように構成されている。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態では、第１電流センサ９１の検出値である第１電流検出値Ｉ１が、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の双方に入力されると共に、第２電流センサ９２の検出値である第２電流検出値Ｉ２が、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の双方に入力されるように構成されている。ここでは、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２は、第２制御ユニット２０を介することなく第１制御ユニット１０に入力されると共に、第１制御ユニット１０を介することなく第２制御ユニット２０に入力されるように構成されている。よって、第１制御ユニット１０は、第２制御ユニット２０と通信を行うことなく、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２を取得することができ、第２制御ユニット２０は、第１制御ユニット１０と通信を行うことなく、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２を取得することができる。
【００２６】
そして、本実施形態では、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０は、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により、駆動信号Ｓｄを生成するように構成されている。なお、第１電流センサ９１及び第２電流センサ９２は、例えば、複数相（ここでは、３相）の全ての電流を検出するように設けられ、或いは、相数より１つ少ない数の相（ここでは、２相）の電流を検出するように設けられる。後者の場合、残りの１相の電流は、演算により取得される。
【００２７】
本実施形態では、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、ベクトル制御法を用いた電流フィードバック制御を行うための種々の機能部を備えている。具体的には、図２に示すように、第１制御ユニット１０は、トルク制御部３、電流制御部４、電圧制御部５、電流フィードバック部６、及び電流取得部７を備え、第２制御ユニット２０は、トルク制御部３、電流制御部４、電圧制御部５、電流フィードバック部６、及び電流取得部７を備えている。第１制御ユニット１０における各機能部は、第２制御ユニット２０における対応する機能部（具体的には、同じ名称の機能部）と同じ演算処理を行うように構成されている。
【００２８】
トルク制御部３は、回転電機５０の目標トルク（要求トルク）を表すトルク指令Ｔ＊に基づいて、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２に流す目標電流を表す電流指令Ｉ＊を演算する。本実施形態では、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０は、ｄｑ軸直交ベクトル座標系において電流フィードバック制御を行う。そのため、トルク制御部３は、２相の電流指令Ｉ＊（ｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令）を演算する。なお、トルク指令Ｔ＊は、例えば、ＥＣＵ２より上位の制御装置からＥＣＵ２に提供される。回転電機５０が、車輪の駆動力源として用いられる回転電機である場合、この上位の制御装置は、例えば、車両の全体を統合して制御する車両制御装置とされる。なお、トルク指令Ｔ＊の演算が、例えば回転電機５０の目標回転速度と回転電機５０の回転速度（検出値又は推定値）とに基づき、ＥＣＵ２において行われてもよい。
【００２９】
電流フィードバック部６は、電流検出値Ｉに基づいて、フィードバック電流Ｉｆｂを演算する。図１に示すように、回転電機制御装置１は、回転電機５０のロータの各時点での磁極位置θを検出する回転センサ９０を備えている。回転センサ９０として、例えばレゾルバを用いることができる。電流フィードバック部６は、回転センサ９０により検出された磁極位置θに基づき座標変換を行って、電流検出値Ｉをフィードバック電流Ｉｆｂに変換する。ここでは、電流フィードバック部６は、３相２相座標変換を行って、３相の電流検出値Ｉを２相のフィードバック電流Ｉｆｂに変換する。すなわち、電流フィードバック部６は、２相のフィードバック電流Ｉｆｂ（ｄ軸フィードバック電流及びｑ軸フィードバック電流）を演算する。３相の電流検出値Ｉのうちの１相の電流検出値Ｉは、残りの２相の電流検出値Ｉから演算により取得された検出値（すなわち、間接的に検出された検出値）であってもよい。
【００３０】
回転センサ９０の検出値は、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の双方に入力されるように構成されている。ここでは、回転センサ９０の検出値は、第２制御ユニット２０を介することなく第１制御ユニット１０に入力されると共に、第１制御ユニット１０を介することなく第２制御ユニット２０に入力されるように構成されている。なお、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０が、磁極位置θを、回転センサ９０を用いずに推定する構成とすることもできる。この場合、磁極位置θは、例えば、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２に含まれる、誘導起電力（回転電機５０の回転によって生じる誘導起電力）による脈動成分に基づき推定される。
【００３１】
本実施形態では、電流検出値Ｉを、第１電流検出値Ｉ１と第２電流検出値Ｉ２との和（相毎の和）としている。すなわち、電流取得部７は、第１電流検出値Ｉ１と第２電流検出値Ｉ２とを加算して（相毎に加算して）電流検出値Ｉを演算する。よって、本実施形態では、トルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、第１コイルセット５１に流す目標電流と第２コイルセット５２に流す目標電流との和を表す。本実施形態では、第１コイルセット５１と第２コイルセット５２とは、電気的特性が互いに同等となるように回転電機５０に設けられる。そのため、第１コイルセット５１に流す目標電流と、第２コイルセット５２に流す目標電流とは、互いに等しくなる。なお、電流検出値Ｉを、第１電流検出値Ｉ１と第２電流検出値Ｉ２との平均値とすることもでき、この場合、トルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、１つのコイルセット（第１コイルセット５１又は第２コイルセット５２）に流す目標電流を表す。
【００３２】
電流制御部４は、電流指令Ｉ＊とフィードバック電流Ｉｆｂとの偏差に基づいて、例えば比例積分制御や比例積分微分制御を行って、電圧指令Ｖ＊を演算する。ここでは、電流制御部４は、電流指令Ｉ＊としてのｄ軸電流指令とフィードバック電流Ｉｆｂとしてのｄ軸フィードバック電流との偏差に基づき、電圧指令Ｖ＊としてｄ軸電圧指令を演算すると共に、電流指令Ｉ＊としてのｑ軸電流指令とフィードバック電流Ｉｆｂとしてのｑ軸フィードバック電流との偏差に基づき、電圧指令Ｖ＊としてｑ軸電圧指令を演算する。このように、電流制御部４は、２相の電圧指令Ｖ＊（ｄ軸電圧指令及びｑ軸電圧指令）を演算する。
【００３３】
電圧制御部５は、電圧指令Ｖ＊に基づいて、駆動信号Ｓｄを演算する。ここでは、電圧制御部５は、２相３相座標変換を行って、２相の電圧指令Ｖ＊（ｄ軸電圧指令及びｑ軸電圧指令）を３相の電圧指令Ｖ＊（Ｕ相電圧指令、Ｖ相電圧指令、及びＷ相電圧指令）に変換する。そして、電圧制御部５は、３相の電圧指令Ｖ＊に基づいて駆動信号Ｓｄを演算する。電圧制御部５は、例えば、パルス幅変調制御により駆動信号Ｓｄを生成する。パルス幅変調制御では、電圧指令Ｖ＊の振幅とキャリアの振幅との比較に基づき、駆動信号Ｓｄとしてパルス信号が生成される。回転電機制御装置１は、第１インバータ３０及び第２インバータ４０の直流側の電圧（直流リンク電圧）を検出する電圧センサ９３を備えており、キャリアの振幅は、電圧センサ９３による電圧の検出値である電圧検出値Ｖに応じて設定される。なお、電圧検出値Ｖに基づき導出される変調率に応じて、パルス幅変調を含む複数の変調方式の中から１つの変調方式が選択され、選択された変調方式に応じた駆動信号Ｓｄが生成される構成としてもよい。
【００３４】
電圧センサ９３の検出値は、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の双方に入力されるように構成されている。ここでは、電圧センサ９３の検出値は、第２制御ユニット２０を介することなく第１制御ユニット１０に入力されると共に、第１制御ユニット１０を介することなく第２制御ユニット２０に入力されるように構成されている。
【００３５】
第１制御ユニット１０は、駆動信号Ｓｄ（具体的には、第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２）を生成して第１信号出力部１１から出力する。また、第２制御ユニット２０は、駆動信号Ｓｄ（具体的には、第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２）を生成して第２信号出力部２１から出力する。第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、第１インバータ３０が備えるスイッチング素子７１の数に対応する数の第１駆動信号Ｓｄ１を生成すると共に、第２インバータ４０が備えるスイッチング素子７１の数に対応する数の第２駆動信号Ｓｄ２を生成する。本実施形態では、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、６つの第１駆動信号Ｓｄ１と６つの第２駆動信号Ｓｄ２とを生成する。
【００３６】
第１制御ユニット１０は、第１駆動信号Ｓｄ１と第２駆動信号Ｓｄ２とが互いに同じ信号となるように、第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２を生成する。具体的には、第１制御ユニット１０は、複数の第１駆動信号Ｓｄ１のそれぞれが、複数の第２駆動信号Ｓｄ２の中の互いに異なる第２駆動信号Ｓｄ２と同じ信号となるように、複数の第１駆動信号Ｓｄ１及び複数の第２駆動信号Ｓｄ２を生成する。また、第２制御ユニット２０は、第１駆動信号Ｓｄ１と第２駆動信号Ｓｄ２とが互いに同じ信号となるように、第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２を生成する。具体的には、第２制御ユニット２０は、複数の第１駆動信号Ｓｄ１のそれぞれが、複数の第２駆動信号Ｓｄ２の中の互いに異なる第２駆動信号Ｓｄ２と同じ信号となるように、複数の第１駆動信号Ｓｄ１及び複数の第２駆動信号Ｓｄ２を生成する。
【００３７】
上記のように、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、同じアルゴリズムによる演算処理を行って、駆動信号Ｓｄを生成するように構成されている。そして、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれには、駆動信号Ｓｄを生成するための信号として、同じ信号（具体的には、同じトルク指令Ｔ＊、同じ第１電流検出値Ｉ１、同じ第２電流検出値Ｉ２、同じ電圧検出値Ｖ、及び同じ磁極位置θ）が入力される。よって、第１制御ユニット１０が生成する駆動信号Ｓｄと、第２制御ユニット２０が生成する駆動信号Ｓｄとは、互いに同じ或いは近似した信号となる。具体的には、第１制御ユニット１０が生成する複数の第１駆動信号Ｓｄ１のそれぞれは、第２制御ユニット２０が生成する複数の第１駆動信号Ｓｄ１の中の互いに異なる第１駆動信号Ｓｄ１と、同じ或いは近似した信号となる。また、第１制御ユニット１０が生成する複数の第２駆動信号Ｓｄ２のそれぞれは、第２制御ユニット２０が生成する複数の第２駆動信号Ｓｄ２の中の互いに異なる第２駆動信号Ｓｄ２と、同じ或いは近似した信号となる。
【００３８】
そして、本実施形態では、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、互いに通信を行って、第１信号出力部１１からの信号の出力タイミングと第２信号出力部２１からの信号の出力タイミングとを同期させるように構成されている。具体的には、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、第１信号出力部１１からの駆動信号Ｓｄの出力タイミングと、当該駆動信号Ｓｄと同じ或いは近似した信号となる駆動信号Ｓｄの第２信号出力部２１からの出力タイミングとを、同期させるように構成されている。
【００３９】
図１に示すように、複数の信号線６０は、第１信号入力部３２に接続される第１信号線６１と、第２信号入力部４２に接続される第２信号線６２と、第１信号出力部１１と第１信号線６１とを接続する第３信号線６３と、第２信号出力部２１と第２信号線６２とを接続する第４信号線６４と、第１信号出力部１１と第２信号線６２とを接続する第５信号線６５と、第２信号出力部２１と第１信号線６１とを接続する第６信号線６６と、を含んでいる。第３信号線６３は、第１制御ユニット１０が生成した第１駆動信号Ｓｄ１を第１信号線６１に伝送するための信号線であり、第５信号線６５は、第１制御ユニット１０が生成した第２駆動信号Ｓｄ２を第２信号線６２に伝送するための信号線である。また、第４信号線６４は、第２制御ユニット２０が生成した第２駆動信号Ｓｄ２を第２信号線６２に伝送するための信号線であり、第６信号線６６は、第２制御ユニット２０が生成した第１駆動信号Ｓｄ１を第１信号線６１に伝送するための信号線である。
【００４０】
本実施形態では、第１信号線６１は、第１信号入力部３２に接続される部分と、第３信号線６３及び第６信号線６６に接続される部分とが、第１ドライブ回路１２により信号を伝達可能に接続されて形成されている。また、第２信号線６２は、第２信号入力部４２に接続される部分と、第４信号線６４及び第５信号線６５に接続される部分とが、第２ドライブ回路２２により信号を伝達可能に接続されて形成されている。
【００４１】
本実施形態では、第１信号線６１、第２信号線６２、第３信号線６３、第４信号線６４、第５信号線６５、及び第６信号線６６が、複数本ずつ（具体的には、６本ずつ）設けられている。そして、第３信号線６３のそれぞれ及び第６信号線６６のそれぞれは、複数本の第１信号線６１の中の、対応するスイッチング素子７１の制御端子に接続された第１信号線６１に接続されている。また、第４信号線６４のそれぞれ及び第５信号線６５のそれぞれは、複数本の第２信号線６２の中の、対応するスイッチング素子７１の制御端子に接続された第２信号線６２に接続されている。ここで、対応するスイッチング素子７１とは、各信号線６０を流れる駆動信号Ｓｄの制御対象となるスイッチング素子７１である。
【００４２】
本実施形態では、第１制御ユニット１０は、第１制御ユニット１０に異常が発生していない状態（言い換えれば、第１制御ユニット１０が正常に機能している状態）において、第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２の双方を第１信号出力部１１から出力するように構成されている。また、本実施形態では、第２制御ユニット２０は、第２制御ユニット２０に異常が発生していない状態（言い換えれば、第２制御ユニット２０が正常に機能している状態）において、第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２の双方を第２信号出力部２１から出力するように構成されている。よって、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のいずれにも異常が発生していない状態では、第１信号出力部１１から第３信号線６３に第１駆動信号Ｓｄ１が出力されると共に、第２信号出力部２１から第６信号線６６に第１駆動信号Ｓｄ１が出力される。また、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のいずれにも異常が発生していない状態では、第２信号出力部２１から第４信号線６４に第２駆動信号Ｓｄ２が出力されると共に、第１信号出力部１１から第５信号線６５に第２駆動信号Ｓｄ２が出力される。
【００４３】
一方、第１制御ユニット１０に異常が発生した場合には、第１信号出力部１１から第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２のいずれもが出力されない状態となるように制御される。例えば、第１制御ユニット１０をリセットすることや、第１制御ユニット１０に対する電力供給を停止すること等によって、第１信号出力部１１から第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２のいずれもが出力されない状態が実現される。また、第２制御ユニット２０に異常が発生した場合には、第２信号出力部２１から第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２のいずれもが出力されない状態となるように制御される。例えば、第２制御ユニット２０をリセットすることや、第２制御ユニット２０に対する電力供給を停止すること等によって、第２信号出力部２１から第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２のいずれもが出力されない状態が実現される。
【００４４】
本実施形態では、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とが互いに通信を行うように構成されているため、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０との間の通信によって、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とが互いの異常を検出する構成とすることができる。例えば、第１制御ユニット１０から第２制御ユニット２０に送信した確認信号に対する応答信号を第１制御ユニット１０が第２制御ユニット２０から受信しない場合や、第２制御ユニット２０から受信した応答信号の内容が正常でない場合に、第１制御ユニット１０が、第２制御ユニット２０に異常が発生したと判断する構成とすることができる。また、第２制御ユニット２０による演算結果（例えば、第２制御ユニット２０が生成した駆動信号Ｓｄ）を第１制御ユニット１０が受信し、当該演算結果が正常でない場合に、第１制御ユニット１０が、第２制御ユニット２０に異常が発生したと判断する構成とすることもできる。なお、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０とは別に設けられた制御ユニットが、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の異常を検出する構成や、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれが自身の異常を検出する構成としてもよい。
【００４５】
本実施形態では、第１信号出力部１１から第３信号線６３に出力される第１駆動信号Ｓｄ１と、第２信号出力部２１から第６信号線６６に出力される第１駆動信号Ｓｄ１とのうちの、出力（ここでは、電圧）が高い方の第１駆動信号Ｓｄ１が第１信号線６１に入力されるように、第１信号線６１、第３信号線６３、及び第６信号線６６を含む回路である第１回路８１が構成されている。これにより、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の一方に異常が発生した場合であっても、他方の制御ユニットから出力される第１駆動信号Ｓｄ１を、第１信号線６１を介して第１信号入力部３２に入力して、第１インバータ３０を適切に動作させることが可能となっている。
【００４６】
また、上述したように、第１制御ユニット１０が生成する第１駆動信号Ｓｄ１と、第２制御ユニット２０が生成する第１駆動信号Ｓｄ１とは、互いに同じ或いは近似した信号となると共に、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、第１信号出力部１１からの第１駆動信号Ｓｄ１の出力タイミングと第２信号出力部２１からの第１駆動信号Ｓｄ１の出力タイミングとを同期させるように構成されている。よって、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のいずれにも異常が発生していない状態において、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０が生成する第１駆動信号Ｓｄ１と同じ或いは近似した信号を、第１信号線６１を介して第１信号入力部３２に入力して、第１インバータ３０を適切に動作させることが可能となっている。
【００４７】
本実施形態では、第２信号出力部２１から第４信号線６４に出力される第２駆動信号Ｓｄ２と、第１信号出力部１１から第５信号線６５に出力される第２駆動信号Ｓｄ２とのうちの、出力（ここでは、電圧）が高い方の第２駆動信号Ｓｄ２が第２信号線６２に入力されるように、第２信号線６２、第４信号線６４、及び第５信号線６５を含む回路である第２回路８２が構成されている。これにより、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の一方に異常が発生した場合であっても、他方の制御ユニットから出力される第２駆動信号Ｓｄ２を、第２信号線６２を介して第２信号入力部４２に入力して、第２インバータ４０を適切に動作させることが可能となっている。
【００４８】
また、上述したように、第１制御ユニット１０が生成する第２駆動信号Ｓｄ２と、第２制御ユニット２０が生成する第２駆動信号Ｓｄ２とは、互いに同じ或いは近似した信号となると共に、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、第１信号出力部１１からの第２駆動信号Ｓｄ２の出力タイミングと第２信号出力部２１からの第２駆動信号Ｓｄ２の出力タイミングとを同期させるように構成されている。よって、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のいずれにも異常が発生していない状態において、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０が生成する第２駆動信号Ｓｄ２と同じ或いは近似した信号を、第２信号線６２を介して第２信号入力部４２に入力して、第２インバータ４０を適切に動作させることが可能となっている。
【００４９】
図１に示すように、本実施形態では、第３信号線６３及び第５信号線６５のそれぞれに、第１ダイオード１３が設けられている。第１ダイオード１３は、アノードが第１信号出力部１１側となる向きで配置されている。第１ダイオード１３は、複数本の第３信号線６３のそれぞれに設けられていると共に、複数本の第５信号線６５のそれぞれに設けられている。また、第４信号線６４及び第６信号線６６のそれぞれに、第２ダイオード２３が設けられている。第２ダイオード２３は、アノードが第２信号出力部２１側となる向きで配置されている。第２ダイオード２３は、複数本の第４信号線６４のそれぞれに設けられていると共に、複数本の第６信号線６６のそれぞれに設けられている。
【００５０】
このように第１ダイオード１３及び第２ダイオード２３が設けられるため、本実施形態では、第１回路８１は、第３信号線６３に設けられた第１ダイオード１３のカソードと、第６信号線６６に設けられた第２ダイオード２３のカソードとがワイヤードオア接続されて形成されている。また、本実施形態では、第２回路８２は、第４信号線６４に設けられた第２ダイオード２３のカソードと、第５信号線６５に設けられた第１ダイオード１３のカソードとがワイヤードオア接続されて形成されている。このように、本実施形態では、第１回路８１及び第２回路８２は、２つのダイオード（具体的には、第１ダイオード１３及び第２ダイオード２３）のそれぞれのカソードをワイヤードオア接続した回路（ダイオードオア回路）を備えている。
【００５１】
〔その他の実施形態〕
次に、回転電機制御装置のその他の実施形態について説明する。
【００５２】
（１）上記の実施形態では、第１回路８１及び第２回路８２が、２つのダイオードのそれぞれのカソードをワイヤードオア接続した回路を備える場合を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１回路８１及び第２回路８２が、オープンドレイン出力型又はオープンコレクタ出力型のバッファの出力をワイヤードオア接続した回路を備える構成とすることもできる。このような構成とする場合の第１回路８１の具体例を図３に示す。図３に示す例では、第１回路８１は、第３信号線６３に設けられた第１バッファ１４の出力と、第６信号線６６に設けられた第２バッファ２４の出力とがワイヤードオア接続された回路を備えている。なお、図３に示す例において、第１バッファ１４及び第２バッファ２４に代えて３ステートバッファを用い、当該３ステートバッファに入力される制御信号に従って、第１制御ユニット１０が生成した第１駆動信号Ｓｄ１が第１信号線６１に入力される状態と、第２制御ユニット２０が生成した第１駆動信号Ｓｄ１が第１信号線６１に入力される状態とが切り替えられる構成とすることもできる。
【００５３】
（２）上記の実施形態では、第１回路８１が、第１信号出力部１１から第３信号線６３に出力される第１駆動信号Ｓｄ１と、第２信号出力部２１から第６信号線６６に出力される第１駆動信号Ｓｄ１とのうちの、出力が高い方の第１駆動信号Ｓｄ１が第１信号線６１に入力されるように構成され、第２回路８２が、第２信号出力部２１から第４信号線６４に出力される第２駆動信号Ｓｄ２と、第１信号出力部１１から第５信号線６５に出力される第２駆動信号Ｓｄ２とのうちの、出力が高い方の第２駆動信号Ｓｄ２が第２信号線６２に入力されるように構成される場合を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第３信号線６３から第１信号線６１に第１駆動信号Ｓｄ１を入力可能な状態と、第６信号線６６から第１信号線６１に第１駆動信号Ｓｄ１を入力可能な状態とが、スイッチ（半導体スイッチや機械式スイッチ等）によって切り替えられる構成とすることもできる。同様に、第４信号線６４から第２信号線６２に第２駆動信号Ｓｄ２を入力可能な状態と、第５信号線６５から第２信号線６２に第２駆動信号Ｓｄ２を入力可能な状態とが、スイッチ（半導体スイッチや機械式スイッチ等）によって切り替えられる構成とすることもできる。
【００５４】
（３）上記の実施形態では、第１制御ユニット１０が、第１制御ユニット１０に異常が発生していない状態において、第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２の双方を第１信号出力部１１から出力するように構成され、第２制御ユニット２０が、第２制御ユニット２０に異常が発生していない状態において、第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２の双方を第２信号出力部２１から出力するように構成される場合を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１制御ユニット１０が、第１制御ユニット１０に異常が発生していない状態において、第２制御ユニット２０に異常が発生していない場合には第１駆動信号Ｓｄ１のみを第１信号出力部１１から出力し、第２制御ユニット２０に異常が発生している場合には第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２の双方を第１信号出力部１１から出力するように構成されてもよい。また、第２制御ユニット２０が、第２制御ユニット２０に異常が発生していない状態において、第１制御ユニット１０に異常が発生していない場合には第２駆動信号Ｓｄ２のみを第２信号出力部２１から出力し、第１制御ユニット１０に異常が発生している場合には第１駆動信号Ｓｄ１及び第２駆動信号Ｓｄ２の双方を第２信号出力部２１から出力するように構成されてもよい。
【００５５】
（４）上記の実施形態では、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とが、互いに通信を行って、第１信号出力部１１からの信号の出力タイミングと第２信号出力部２１からの信号の出力タイミングとを同期させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とが、これら以外の制御ユニット或いは回路から受信する信号に基づき、第１信号出力部１１からの信号の出力タイミングと第２信号出力部２１からの信号の出力タイミングとを同期させる構成とすることもできる。
【００５６】
（５）上記の実施形態では、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０が、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により、駆動信号Ｓｄを生成する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１制御ユニット１０が、第１電流検出値Ｉ１に基づく電流フィードバック制御により駆動信号Ｓｄを生成し、第２制御ユニット２０が、第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により駆動信号Ｓｄを生成する構成とすることもできる。この場合、第１電流センサ９１の検出値は、第１制御ユニット１０に入力され、第２電流センサ９２の検出値は、第２制御ユニット２０に入力される。そして、この場合、第１制御ユニット１０の電流フィードバック部６は、第１電流検出値Ｉ１を電流検出値Ｉとしてフィードバック電流Ｉｆｂを演算し、トルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、第１コイルセット５１に流す目標電流を表す。また、この場合、第２制御ユニット２０の電流フィードバック部６は、第２電流検出値Ｉ２を電流検出値Ｉとしてフィードバック電流Ｉｆｂを演算し、トルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、第２コイルセット５２に流す目標電流を表す。
【００５７】
（６）上記の実施形態では、回転電機制御装置１の制御対象とされる回転電機５０が、互いに独立したコイルセットを合計で２つ備える場合を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、回転電機５０が、互いに独立したコイルセットを合計で３つ以上備えていてもよい。すなわち、回転電機５０が、互いに独立した第１コイルセット５１と第２コイルセット５２と他の１つ以上のコイルセットとを備えていてもよい。
【００５８】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５９】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した回転電機制御装置の概要について説明する。
【００６０】
互いに独立した第１コイルセット（５１）と第２コイルセット（５２）とを備える回転電機（５０）を、制御対象とする回転電機制御装置（１）であって、前記第１コイルセット（５１）に接続される第１出力端子（３１）を備える第１インバータ（３０）と、前記第２コイルセット（５２）に接続される第２出力端子（４１）を備える第２インバータ（４０）と、前記回転電機（５０）を駆動するための信号を生成して第１信号出力部（１１）から出力する第１制御ユニット（１０）と、前記回転電機（５０）を駆動するための信号を生成して第２信号出力部（２１）から出力する第２制御ユニット（２０）と、複数の信号線（６０）と、を備え、前記第１インバータ（３０）は、第１信号入力部（３２）に入力される信号に従って直流と交流との間で電力を変換して、前記第１出力端子（３１）から交流電力を出力するように構成され、前記第２インバータ（４０）は、第２信号入力部（４２）に入力される信号に従って直流と交流との間で電力を変換して、前記第２出力端子（４１）から交流電力を出力するように構成され、前記複数の信号線（６０）は、前記第１信号入力部（３２）に接続される第１信号線（６１）と、前記第２信号入力部（４２）に接続される第２信号線（６２）と、前記第１信号出力部（１１）と前記第１信号線（６１）とを接続する第３信号線（６３）と、前記第２信号出力部（２１）と前記第２信号線（６２）とを接続する第４信号線（６４）と、前記第１信号出力部（１１）と前記第２信号線（６２）とを接続する第５信号線（６５）と、前記第２信号出力部（２１）と前記第１信号線（６１）とを接続する第６信号線（６６）と、を含む。
【００６１】
この構成によれば、第１制御ユニット（１０）が生成した回転電機（５０）を駆動するための信号を、第３信号線（６３）及び第１信号線（６１）を介して第１信号入力部（３２）に入力することができると共に、第５信号線（６５）及び第２信号線（６２）を介して第２信号入力部（４２）に入力することができる。また、第２制御ユニット（２０）が生成した回転電機（５０）を駆動するための信号を、第４信号線（６４）及び第２信号線（６２）を介して第２信号入力部（４２）に入力することができると共に、第６信号線（６６）及び第１信号線（６１）を介して第１信号入力部（３２）に入力することができる。
【００６２】
よって、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）のいずれにも異常が発生していない正常状態だけでなく、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）の一方に異常が発生している状態においても、第１信号入力部（３２）及び第２信号入力部（４２）の双方に回転電機（５０）を駆動するための信号を入力して、第１コイルセット（５１）及び第２コイルセット（５２）の双方に交流電流が流れるように第１インバータ（３０）及び第２インバータ（４０）を動作させることができる。従って、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）の一方に異常が発生している状態では、第１コイルセット（５１）及び第２コイルセット（５２）の一方のみに通電可能な構成に比べて、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）の一方の制御ユニットに異常が発生して他方の制御ユニットで回転電機（５０）を駆動する場合と、２つの制御ユニット（１０，２０）の双方で回転電機（５０）を駆動する正常状態との、回転電機（５０）の動作状態の相違を小さく抑えることができる。
【００６３】
ここで、前記第１コイルセット（５１）に流れる電流を検出する第１電流センサ（９１）と、前記第２コイルセット（５２）に流れる電流を検出する第２電流センサ（９２）と、を備え、前記第１制御ユニット（１０）及び前記第２制御ユニット（２０）は、前記第１電流センサ（９１）及び前記第２電流センサ（９２）の検出値に基づく電流フィードバック制御により、前記回転電機（５０）を駆動するための信号を生成するように構成され、前記第１電流センサ（９１）の検出値が、前記第１制御ユニット（１０）及び前記第２制御ユニット（２０）の双方に入力されると共に、前記第２電流センサ（９２）の検出値が、前記第１制御ユニット（１０）及び前記第２制御ユニット（２０）の双方に入力されるように構成されていると好適である。
【００６４】
この構成によれば、第１電流センサ（９１）の検出値が、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）の双方に入力されると共に、第２電流センサ（９２）の検出値が、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）の双方に入力されるため、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）の一方に異常が発生している状態においても、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）の他方に、第１電流センサ（９１）及び第２電流センサ（９２）の検出値に基づく電流フィードバック制御を行わせることができる。そして、第１電流センサ（９１）及び第２電流センサ（９２）の検出値に基づく電流フィードバック制御により、回転電機（５０）を駆動するための信号が生成されるため、第１コイルセット（５１）に流れる電流と第２コイルセット（５２）に流れる電流との和を、回転電機（５０）の目標トルクに応じた電流値に近づけることができる。よって、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）の一方に異常が発生している状態においても、目標トルクに応じたトルクを回転電機（５０）から出力させることができる。
【００６５】
また、前記第１制御ユニット（１０）と前記第２制御ユニット（２０）とは、同じアルゴリズムによる演算処理を行って、前記回転電機（５０）を駆動するための信号を生成するように構成されていると共に、互いに通信を行って、前記第１信号出力部（１１）からの信号の出力タイミングと前記第２信号出力部（２１）からの信号の出力タイミングとを同期させるように構成されていると好適である。
【００６６】
この構成によれば、第１制御ユニット（１０）と第２制御ユニット（２０）とが、同じアルゴリズムによる演算処理を行って、回転電機（５０）を駆動するための信号を生成するように構成されているため、第１制御ユニット（１０）が生成する回転電機（５０）を駆動するための信号と、第２制御ユニット（２０）が生成する回転電機（５０）を駆動するための信号とを、同じ或いは近似した信号とすることができる。そして、上記の構成では、第１制御ユニット（１０）と第２制御ユニット（２０）とが、互いに通信を行って、第１信号出力部（１１）からの信号の出力タイミングと第２信号出力部（２１）からの信号の出力タイミングとを同期させるように構成されている。よって、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）のいずれにも異常が発生していない状態、第１制御ユニット（１０）に異常が発生し且つ第２制御ユニット（２０）に異常が発生していない状態、及び、第２制御ユニット（２０）に異常が発生し且つ第１制御ユニット（１０）に異常が発生していない状態の、いずれの状態であるかによる回転電機（５０）の動作状態の相違を小さく抑えることができる。
【００６７】
また、前記第１信号出力部（１１）から前記第３信号線（６３）に出力される信号と、前記第２信号出力部（２１）から前記第６信号線（６６）に出力される信号とのうちの、出力が高い方の信号が前記第１信号線（６１）に入力されるように、前記第１信号線（６１）、前記第３信号線（６３）、及び前記第６信号線（６６）を含む回路（８１）が構成され、前記第２信号出力部（２１）から前記第４信号線（６４）に出力される信号と、前記第１信号出力部（１１）から前記第５信号線（６５）に出力される信号とのうちの、出力が高い方の信号が前記第２信号線（６２）に入力されるように、前記第２信号線（６２）、前記第４信号線（６４）、及び前記第５信号線（６５）を含む回路（８２）が構成されていると好適である。
【００６８】
この構成によれば、第１制御ユニット（１０）と第２制御ユニット（２０）との双方が正常な状態である場合には、第１信号出力部（１１）から出力される信号と第２信号出力部（２１）から出力される信号との出力が高い方の信号が第１信号線（６１）及び第２信号線（６２）の双方に入力される。一方、第２制御ユニット（２０）に異常が発生して、第２信号出力部（２１）から信号が出力されない状態となった場合には、第１信号出力部（１１）から出力される信号が第１信号線（６１）及び第２信号線（６２）の双方に入力され、第１制御ユニット（１０）に異常が発生して、第１信号出力部（１１）から信号が出力されない状態となった場合には、第２信号出力部（２１）から出力される信号が第１信号線（６１）及び第２信号線（６２）の双方に入力される。よって、第１制御ユニット（１０）及び第２制御ユニット（２０）の一方の制御ユニットに異常が発生した場合に、他方の制御ユニットにより第１インバータ（３０）及び第２インバータ（４０）の双方の動作が制御される状態への移行を適切に行うことができると共に、当該移行の前後での回転電機（５０）の動作状態の相違を小さく抑えることができる。
【００６９】
本開示に係る回転電機制御装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
【符号の説明】
【００７０】
１：回転電機制御装置
１０：第１制御ユニット
１１：第１信号出力部
２０：第２制御ユニット
２１：第２信号出力部
３０：第１インバータ
３１：第１出力端子
３２：第１信号入力部
４０：第２インバータ
４１：第２出力端子
４２：第２信号入力部
５０：回転電機
５１：第１コイルセット
５２：第２コイルセット
６０：信号線
６１：第１信号線
６２：第２信号線
６３：第３信号線
６４：第４信号線
６５：第５信号線
６６：第６信号線
８１：第１回路（第１信号線、第３信号線、及び第６信号線を含む回路）
８２：第２回路（第２信号線、第４信号線、及び第５信号線を含む回路）
９１：第１電流センサ
９２；第２電流センサ
【図１】
2020156273.tif 000003
【図２】
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【図３】
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