(57)【要約】【課題】物流機器システムにおいて、操作対象である機器に近い操作者の安全性を高める。【解決手段】物流機器システム１００は、スタッカクレーン５と、有線リモコン７１と、無線ＬＡＮリモコン７５と、クレーンコントローラ５１とを備えている。有線リモコン７１は、スタッカクレーン５との距離が所定の距離以内である場合にスタッカクレーン５の動作を制御可能となる。無線ＬＡＮリモコン７５は、スタッカクレーン５と無線で接続可能であり、スタッカクレーン５の動作を制御する。クレーンコントローラ５１は、スタッカクレーン５と無線ＬＡＮリモコン７５が接続された状態で、スタッカクレーン５と有線リモコン７１が接続されると、無線ＬＡＮリモコン７５によるスタッカクレーン５の動作制御を実行せず、有線リモコン７１による該スタッカクレーン５の動作制御を実行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物流機器と、
前記物流機器との距離が所定の距離以内である場合に前記物流機器の動作を制御可能となる第１操作端末と、
前記物流機器と無線で接続可能であり、前記物流機器の動作を制御する第２操作端末と、
前記物流機器と前記第２操作端末が接続された状態で、当該物流機器と前記第１操作端末が接続されると、前記第２操作端末による該物流機器の動作制御を実行せず、前記第１操作端末による該物流機器の動作制御を実行する制御部と、
を備える物流機器システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１操作端末と前記第２操作端末が同じ物流機器に接続している場合、前記第２操作端末により当該物流機器の状態確認の問い合わせ操作が行われた場合、前記第２操作端末に対して当該物流機器の状態情報を送信する、請求項１に記載の物流機器システム。
【請求項３】
前記第２操作端末は少なくとも２つ備えており、
前記制御部は、一方の前記第２操作端末により前記物流機器を制御可能状態である時に、他方の前記第２操作端末において当該物流機器に示される特定情報が入力されると、一方の前記第２操作端末による該物流機器の動作制御を実行せず、他方の前記第２操作端末による該物流機器の動作制御を実行する、請求項１又は２に記載の物流機器システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記物流機器に接続中の前記第１操作端末の接続が遮断されると、所定時間経過後に前記第２操作端末による物流機器の動作制御を実行可能にする、請求項１〜３のいずれかに記載の物流機器システム。
【請求項５】
前記第１操作端末は有線により前記物流機器に接続し、
前記第２操作端末は無線により前記物流機器に接続し、
赤外線により前記物流機器に接続する第３操作端末をさらに備え、
前記制御部は、同じ物流機器に前記第１操作端末、前記第２操作端末、及び前記第３操作端末が接続した場合、前記第１操作端末、前記第３操作端末、前記第２操作端末の順に操作権限を与える、請求項１〜４のいずれかに記載の物流機器システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物流機器システム、特に、複数種類の操作端末によって操作可能な物流機器を有する物流機器システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
物流機器システムの一例として、搬送車システムがある。搬送車システムは、複数のステーションと、複数のステーション間で物品を搬送する複数の搬送車とを有する。ステーションと搬送車との間では、荷つかみや、荷おろしが行われる。
【０００３】
搬送車を手動操作する端末としては、一例として、リモートコントローラ（以下、「リモコン」という）が用いられている。リモコンは、無線で搬送車と交信可能である。操作者は、リモコンによって、搬送車の停止・発進、各種設定変更等の作業を行うことができる（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１３２３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の赤外線及び有線接続タイプのリモコンは、機器とリモコン間が数ｍの距離での接続しかできないので、操作者は、対象機器を目視できる範囲で操作することになる。したがって、操作者は、周囲の安全を確認しながら接続及び操作可能である。
しかし、ＬＡＮを使用して接続するタイプのリモコンでは、インターネットが接続可能な場所であれば場所を問わずに接続できてしまう。そのため、操作者が意図しない機器と接続及び操作してしまうことがあり、その場合は機器の付近の状態を確認せずに機器を動作させるおそれがある。
【０００６】
そのような場合、機器の付近にいる他の操作者が危険な状態になることが想定される。
また、従来は先に接続されたリモコンが操作権限を有するので、より機器に近い位置にいる操作者（例えば有線リモコンによる操作者）が操作できない場合があった。
本発明の目的は、物流機器システムにおいて、操作対象である機器に近い操作者からの接続を優先することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００８】
本発明の一見地に係る物流機器システムは、物流機器と、第１操作端末と、第２操作端末と、制御部とを備えている。
第１操作端末は、物流機器との距離が所定の距離以内である場合に物流機器の動作を制御可能となる。
第２操作端末は、物流機器と無線で接続可能であり、物流機器の動作を制御する。
制御部は、物流機器と第２操作端末が接続された状態で、当該物流機器と第１操作端末が接続されると、第２操作端末による該物流機器の動作制御を実行せず、第１操作端末による該物流機器の動作制御を実行する。
【０００９】
第１操作端末と第２操作端末の組み合わせは、例えば、「有線：無線ＬＡＮ」である。他には、例えば、「有線：赤外線」、「赤外線：無線ＬＡＮ」がある。
物流機器は、例えば、クレーン、有軌道台車、ＡＧＶ、シャトル台車である。
「第２操作端末による該物流機器の動作制御を実行せず」とは、例えば、第１操作端末と第２操作端末の両方が物流機器に接続を許可するが第２操作端末には操作権限を与えないことであり、別の例としては第２操作端末に接続を許可しないことである。
【００１０】
このシステムでは、物流機器と第２操作端末が接続された状態で、当該物流機器と第１操作端末が接続されると、第２操作端末による該物流機器の動作制御を実行せず、第１操作端末による該物流機器の動作制御を実行する。つまり、物流機器に近い作業者の操作が優先される。その結果、例えば、当該作業者の安全性が向上する。
【００１１】
制御部は、第１操作端末と第２操作端末が同じ物流機器に接続している場合、第２操作端末により当該物流機器の状態確認の問い合わせ操作が行われた場合、第２操作端末に対して当該物流機器の状態情報を送信してもよい。
このシステムでは、第１操作端末と第２操作端末が同じ物流機器に接続している場合、第２操作端末で物流機器の操作をすることはできないが、物流機器の状態を知ることができる。したがって、システム全体における利便性が向上する。
【００１２】
第２操作端末は少なくとも２つ備えていてもよい。
制御部は、一方の第２操作端末により物流機器を制御可能状態である時に、他方の第２操作端末において当該物流機器に示される特定情報が入力されると、一方の第２操作端末による該物流機器の動作制御を実行せず、他方の第２操作端末による該物流機器の動作制御を実行してもよい。
このシステムでは、物流機器に示される特定情報を入力することで物流機器に近い第２操作端末を判別でき、それにより当該第２操作端末を優先できる。したがって、物流機器に近い作業者の安全性が向上する。
なお、「当該物流機器に示される」とは、物流機器自体又は物流機器近傍の設備や装置に示されるものであればよい。また、「特定情報」とは、不変でも可変でもよく、固有でも非固有でもよい。
【００１３】
制御部は、物流機器に接続中の第１操作端末の接続が遮断されると、所定時間経過後に第２操作端末による物流機器の動作制御を実行可能にしてもよい。
このシステムでは、所定時間は第２操作端末による物流機器の動作制御を実行できないので、物流機器の近くにいる作業者の安全性が高くなる。
【００１４】
第１操作端末は有線により物流機器に接続しており、第２操作端末は無線により物流機器に接続していてもよい。
物流機器システムは、赤外線により物流機器に接続する第３操作端末をさらに備えていてもよい。
制御部は、同じ物流機器に第１操作端末、第２操作端末、及び第３操作端末が接続した場合、第１操作端末、第３操作端末、第２操作端末の順に操作権限を与えてもよい。
このシステムでは、物流機器と第２操作端末が接続された状態で、当該物流機器と第１操作端末又は第３操作端末が接続されると、第２操作端末による該物流機器の動作制御を実行せず、第１操作端末又は第３操作端末による該物流機器の動作制御を実行する。別の例として、物流機器と第３操作端末が接続された状態で、当該物流機器と第１操作端末が接続されると、第３操作端末による該物流機器の動作制御を実行せず、第１操作端末による該物流機器の動作制御を実行する。なお、物流機器と第３操作端末が接続された状態で、第２操作端末による接続が試みられても、第２操作端末は当該物流機器に接続されない。このように、物流機器に近い作業者の操作が優先されることで、例えば、当該作業者の安全性が向上する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る物流機器システムでは、操作対象である機器に近い操作者からの接続を優先する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態の自動倉庫の模式的斜視図。
【図２】物流機器システムの制御構成を示すブロック図。
【図３】クレーンコントローラの操作権限設定制御動作を示すフローチャート。
【図４】クレーンコントローラの操作権限設定制御動作を示すフローチャート。
【図５】リモコンによる接続動作の一例を示すシーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、第１実施形態の自動倉庫の模式的斜視図である。
自動倉庫１は、ラック３を有している。ラック３は、複数の支柱７を備える構造体であり、一対の支持部材で構成される棚９を複数備えている。
【００１８】
自動倉庫１は、スタッカクレーン５（物流機器の一例）を有している。スタッカクレーン５は、クレーンコントローラ５１（図２）から送信される制御信号に従って、荷物Ｗの搬送及びラック３との間での荷物Ｗの移載を行う装置である。
スタッカクレーン５は、複数種類のリモコンによって手動操作可能である（後述）。
【００１９】
（２）スタッカクレーン
スタッカクレーン５は、下部台車１１及び上部台車（図示せず）と、下部台車１１及び上部台車を接続する２本のマスト１３と、それに沿って昇降する昇降台１５とを備える。
下部台車１１は、例えば床面に設置された下レール１７に沿って走行する台車であり、上部台車は、例えば天井面に設置された上レール（図示せず）に沿って走行する台車である。下部台車１１には、走行モータ１９（図２）が設けられている。
【００２０】
昇降台１５には、荷物Ｗの移載を行う移載装置２１が設置されている。移載装置２１は、スライドフォーク２１ａによって荷物Ｗの移載を行う装置である。移載装置２１は、移載モータ２３（図２）を有している。
昇降台１５は、ワイヤロープで懸吊され、昇降駆動装置２５によって駆動される。昇降駆動装置２５は、昇降モータ２７（図２）を有している。昇降台１５は、昇降モータ２７の回転に応じて、２本のマスト１３にガイドされながら昇降する。
スタッカクレーン５は、軌道（下レール１７及び上レール）に沿って走行し、昇降台１５を昇降させ、かつ、移載装置２１のスライドフォーク２１ａを出退させる。スタッカクレーン５は、このような動作により、荷物Ｗの搬送と、ラック３及びステーション等の間での荷物Ｗの受け渡し（移載）とを行うことができる。
【００２１】
（３）自動倉庫の制御構成
図２を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図２は、物流機器システムの制御構成を示すブロック図である。
自動倉庫１は、クレーンコントローラ５１（制御部の一例）を有している。クレーンコントローラ５１は、スタッカクレーン５に設けられている。クレーンコントローラ５１は、地上コントローラ５３からの指令信号に基づいて走行モータ１９、移載モータ２３、昇降モータ２７を制御する。
【００２２】
クレーンコントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。クレーンコントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
クレーンコントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
クレーンコントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、クレーンコントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、クレーンコントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００２３】
クレーンコントローラ５１は、操作権限設定部５５を有している。操作権限設定部５５は、手動運転モードにおいていずれのリモコン（後述、操作端末の一例）に操作権限を設定する。具体的には、手動運転モードにおいて、操作権限は１つのリモコンに限定されている。なぜなら、複数のリモコンがある場合には、それらから同時に操作が行われないようにスタッカクレーン５の排他制御が必要となるからである。なお、操作権限設定部５５は、必要に応じて複数のリモコン間で操作権限を移行する（後述）。
クレーンコントローラ５１は、制御実行部５７を有している。制御実行部５７は、走行モータ１９、移載モータ２３、昇降モータ２７を制御する。
【００２４】
クレーンコントローラ５１は、状態情報送信部５９を有している。状態情報送信部５９は、いずれかのリモコンから状態要求を受信すると、スタッカクレーン５の状態を通知する。
クレーンコントローラ５１は、表示制御部６０を有している。表示制御部６０は、表示装置２９（後述）に各種情報を表示する。
【００２５】
図３に示すように、クレーンコントローラ５１には、走行モータ１９と、昇降モータ２７と、移載モータ２３が接続されている。クレーンコントローラ５１は、これらモータに制御信号を送信する。
クレーンコントローラ５１には、さらに、表示装置２９と、警報器３１が接続されている。表示装置２９は、各種ディスプレイである。警報器３１は、例えば、ランプ、スピーカである。
なお、クレーンコントローラ５１には、図示しないが、荷物Ｗの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００２６】
クレーンコントローラ５１には、有線接続部６１と、赤外線接続部６３と、無線ＬＡＮ接続部６５が、双方向通信を許容した形態で、信号線を介して電気的に接続されている。これら接続部は、手動操作（例えば、運転モードの切換え、スタッカクレーン５の各種操作）を行う際の制御信号を受信するためのものである。
有線接続部６１には、有線リモコン７１がケーブル７２で情報を送受信可能に接続される。なお、有線リモコン７１は、ケーブル７２の届く範囲でしか操作できない。ここで、ケーブル７２の長さは、有線リモコン７１からスタッカクレーン５の動作が目視できる距離以内になるように設定されており、ケーブル７２が外れると自動的に有線リモコン７１の操作ができなくなる。
なお、有線リモコン７１は、各種操作ボタン、表示部、信号送受信部等を有している。
【００２７】
赤外線接続部６３には、赤外線リモコン７３が情報を送受信可能に接続される。赤外線リモコン７３は、赤外線を使用してスタッカクレーン５から数ｍ離れた位置で操作可能である。なお、赤外線リモコン７３は、それをスタッカクレーン５に向けた状態でないと操作できない。ここで、操作範囲はスタッカクレーン５を目視できる距離内に設定されており、この範囲から遠ざかると自動的に赤外線リモコン７３の操作ができなくなる。
なお、赤外線リモコン７３の特徴としては、赤外線は光なので鏡面加工に近い素材（白い壁等）で反射することがある。また、赤外線リモコン７３の場合、リモコンの操作射線上に複数の装置が並んでいると、誤って操作してしまう可能性がある。以上の特徴により、赤外線接続は、正否問わず操作できる装置は目視範囲内であり、そのため無線接続よりは安全性は高いが、有線接続より安全性は劣る。
なお、赤外線リモコン７３は、各種操作ボタン、表示部、無線アンテナ、信号送受信部等を有している。
【００２８】
無線ＬＡＮ接続部６５には、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）リモコン７５が情報を送受信可能に接続される。無線ＬＡＮリモコン７５は、無線ＬＡＮを使用することで、スタッカクレーン５を遠隔操作できるリモコンである。無線ＬＡＮリモコン７５は、例えば、スマートフォン、タブレット端末等の汎用の携帯機器であり、スタッカクレーン５を操作するためのアプリケーションプログラム（以下、「機器操作アプリ」という。）を実行できる。
なお、無線ＬＡＮリモコン７５の特徴としては、遠隔の視認不可の装置が操作できてしまう。したがって、無線接続は、有線接続や赤外線接続より安全性が低い。
無線ＬＡＮリモコン７５は、タッチパネルディスプレイを有している。タッチパネルディスプレイは、リモコン操作者が指で触れて操作するタッチパネル（操作部）と、様々な情報を表示するディスプレイ（表示部）と、を一体化した構成である。また、無線ＬＡＮリモコン７５には図略の無線アンテナ及び信号送受信部が内蔵されている。
以上に述べたスタッカクレーン５、有線リモコン７１、赤外線リモコン７３及び無線ＬＡＮリモコン７５によって、物流機器システム１００が構成されている。
【００２９】
（４）運転モード
スタッカクレーン５は、自動運転モードと手動運転モードの２種類の運転モードを切り替えて動作可能である。スタッカクレーン５の運転モードの切換は、後述するリモコンや地上コントローラ５３のスイッチによって行われる。
【００３０】
（４−１）自動運転モード
自動運転モードでは、クレーンコントローラ５１は、記憶された自動運転に関するデータ等に基づいて、下部台車１１、昇降台１５等の動作を制御する。
具体的には、地上コントローラ５３は、自動運転モードにおいて、図示しない在庫管理コンピュータから入出庫指令を受信すると、例えば、スタッカクレーン５に入庫先の棚９又は出庫元の棚９の位置を指令する。そして、クレーンコントローラ５１は、地上コントローラ５３の指令に基づいて、入庫作業又は出庫作業を行うように、スタッカクレーン５の走行モータ１９、昇降モータ２７及び移載モータ２３を制御する。
【００３１】
（４−２）手動運転モード
手動運転モードでは、クレーンコントローラ５１は、有線接続部６１、赤外線接続部６３、無線ＬＡＮ接続部６５を介して受信したリモコン操作者からの動作指示に従って、下部台車１１、昇降台１５等の動作を制御する。
【００３２】
この物流機器システム１００では、１台のスタッカクレーン５に対するリモコン接続の操作権限は１つに制限されている。そして、リモコン接続の優先順位は、有線接続、赤外線接続、無線ＬＡＮ接続の順番である。
優先順位が高いリモコンは、優先順位が低いリモコンが先に操作権限を有していても、操作権限を奪うことができる。つまり、その後は、先に接続されていたリモコンの操作は無効となる。
ただし、優先順位の低いリモコンは、優先順位が高いリモコンに操作権限を奪われても、スタッカクレーン５と接続状態を維持することはできる。これにより、優先順位が低いリモコンによって、スタッカクレーン５の操作はできないが、例えばスタッカクレーン５の状態確認をすることはできる。
優先順位が低いリモコンは、優先順位が高いリモコンが先に操作権限を有していれば、操作権限を奪うことができない。このように設定している理由は、機器に近い操作者は、機器の周りの様子が分かるので、機器を安全に操作できるからである。
【００３３】
（４−３）手動運転モードにおける操作権限設定制御動作
図３及び図４を用いて、クレーンコントローラ５１の操作権限設定制御動作を説明する。図３及び図４は、クレーンコントローラの操作権限設定制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
【００３４】
（４−３−１）第１の例
図３を用いて、クレーンコントローラ５１の操作権限設定制御動作の第１の例を説明する。
図３のステップＳ１では、接続要求を受信したか否かが判断される。具体的には、クレーンコントローラ５１が上記判断を行う。接続要求が受信されれば、プロセスはステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、手動運転モードか否かが判断される。手動運転モードであればプロセスはステップＳ３に移行し、自動運転モードであればプロセスはステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、接続不可の応答がされる。具体的には、操作権限設定部５５は、いずれかの接続部を介して、当該リモコンに対して「無効」である旨を知らせる接続不可通知を、接続要求への応答として接続要求リモコンに送信する。この結果、現在別のリモコンが操作権限を有していることが、接続要求リモコンの画面に表示される。このとき、操作権限を有するリモコンの種類も表示されてよい。以下、接続不可の応答は同様である。
なお、上記の手動運転モードは、地上コントローラ５３のスイッチにより手動運転モードに切り替えられている。ただし、リモコン（操作権限を有するもの）により接続して手動運転モードに切り替えられてもよい。
【００３５】
ステップＳ３では、上位又は同位のリモコンが接続済みであるか否かが判断される。具体的には、クレーンコントローラ５１が上記判断をする。上位又は同位のリモコンが接続済みでなければプロセスはステップＳ４に移行し、上位又は同位のリモコンが接続済みであればプロセスはステップＳ９に移行する。後者は、例えば、赤外線リモコン７３が接続を行おうとして、有線リモコン７１又は別の赤外線リモコン７３がすでに接続されている場合である。ステップＳ９では、接続不可の応答がなされる。
ステップＳ４では、下位のリモコンが存在するか否かが判断される。具体的には、クレーンコントローラ５１が上記判断をする。「下位のリモコンが存在する」とは、例えば、赤外線リモコン７３が接続を行おうとしたときに無線ＬＡＮリモコン７５が存在する場合である。下位のリモコンが存在しなければプロセスはステップＳ５及びＳ６をスキップしてステップＳ７に移行し、下位のリモコンが存在すればプロセスはステップＳ５に移行する。
【００３６】
ステップＳ５では、下位のリモコンが接続済みであるか否かが判断される。具体的には、クレーンコントローラ５１が上記判断を実行する。下位のリモコンが接続済みでなければプロセスはステップＳ７に移行し、下位のリモコンが接続済みであればプロセスはステップＳ６に移行する。後者は、例えば、図５の上段に示すように、有線リモコン７１が接続を行おうとして、無線ＬＡＮリモコン７５又は赤外線リモコン７３がすでに接続されている場合である。
ステップＳ６では、下位のリモコンの操作権限が剥奪される。具体的には、操作権限設定部５５が、下位のリモコンの操作権限を無効にする。さらに、クレーンコントローラ５１は、下位のリモコンに操作権限剥奪通知を送信する。その結果、それ以降は、当該下位のリモコンからの操作は無効になる。
【００３７】
ステップＳ７では、接続トライ中のリモコンに操作権限が設定される。また、操作権限設定部５５は、いずれかの接続部を介して、当該リモコンに対して「有効」である旨を指示する接続通知を送信する。これにより、当該リモコンには、クレーンコントローラ５１に接続している旨が表示される。この結果、リモコン操作者は、現在のリモコンの操作によりスタッカクレーン５を手動操作できることを知ることができる。
その後、リモコン操作者は、当該リモコンを操作する。クレーンコントローラ５１は、信号を受信して、スタッカクレーン５を制御する。
【００３８】
（４−３−２）第２の例
図４を用いて、クレーンコントローラ５１の操作権限設定制御動作の第２の例を説明する。なお、図４の制御動作は、無線ＬＡＮリモコン７５が接続を行おうとして図３のステップＳ３において同位のリモコン、つまり、別の無線ＬＡＮリモコン７５がすでに接続されていると判断された場合である。言い換えると、複数の無線ＬＡＮリモコン７５が１台のスタッカクレーン５に接続しようとした場合の操作権限の移動の場合である。
図４のステップＳ１１では、接続トライ中であることの警告を行う。具体的には、クレーンコントローラ５１が警報器３１の表示ランプを点灯させることで、周囲にいる人に外部の無線ＬＡＮリモコン７５から接続権限を取得トライ中であることを知らせる。
【００３９】
ステップＳ１２では、無線ＬＡＮリモコン７５の接続キー（特定情報の一例）がスタッカクレーン５の表示装置２９に表示させられる。具体的には、表示制御部６０が、接続キーを表示装置２９に表示する。接続キーは、数字、文字、記号等からなり、例えば、接続ごとに異なるように変化させられる。変形例として、接続キーは、固定でもよい。
接続キーは、スタッカクレーン５に対応するユニークなものであってもよい。ただし、接続キーは、操作者がスタッカクレーン５を見える位置でないと認識できないという条件を満たしさえすればよいので、スタッカクレーン５にユニークなものでなくてもよい。
また、さらに別の変形例として、スタッカクレーン５に表示器がない場合は、スタッカクレーン５又はその近傍の設備に、接続キーを表示してもよい。
【００４０】
ステップＳ１３では、所定時間が経過したか否かが判断される。具体的には、クレーンコントローラ５１が上記判断を行う。所定時間が経過していなければプロセスはステップＳ１４に移行し、所定時間が経過していればプロセスはステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８では、接続不可が応答される。
ステップＳ１４では、接続キーが入力されたか否かが判断される。具体的には、クレーンコントローラ５１が上記判断を行う。接続キーが入力されれば、プロセスはステップＳ１５に移行し、接続キーが入力されなければプロセスはステップＳ１３に戻る。通常は、リモコン操作者は、接続しようとしたスタッカクレーン５を目視して、接続キーを無線ＬＡＮリモコン７５に入力する。なお、変形例では、スタッカクレーン５にＬＡＮでの接続設定が入っている２次元バーコードを貼り、これをカメラで読み込むことでスタッカクレーン５と接続を行う。
【００４１】
ステップＳ１５では、既に接続されている無線ＬＡＮリモコン７５の操作権限が剥奪される。具体的には、操作権限設定部５５が、先に接続されていた無線ＬＡＮリモコン７５の操作権限を無効にする。その結果、その後は、先に接続されていた無線ＬＡＮリモコン７５の操作は無効になる。なお、操作権限を失った無線ＬＡＮリモコン７５の操作画面には、操作権限が別の無線ＬＡＮリモコン７５に移ったことが表示される。
ステップＳ１６では、接続トライ中の無線ＬＡＮリモコン７５に操作権限が設定され、さらに、無線ＬＡＮリモコン７５に接続通知が送信される。これにより、当該無線ＬＡＮリモコン７５には、クレーンコントローラ５１に接続している旨が表示される。
【００４２】
このように無線ＬＡＮ接続の場合は、接続キーを入力した無線ＬＡＮリモコン７５が操作権限を奪い取ることができる。なぜなら、接続キーを入力したということは、当該リモコン操作者はスタッカクレーン５の側にいることを意味するので、スタッカクレーン５の周囲の状態を十分に把握でき、したがって、安全性がより確保されているからである。
【００４３】
ステップＳ１７では、無線ＬＡＮリモコン７５が操作権限を有している間は、警報器３１の表示ランプの色を変えたり、スピーカでブザーやメロディーを鳴らしたりすることで、遠隔操作中であることをスタッカクレーン５の周囲の人に知らせる。
【００４４】
なお、操作権限を有するリモコンの接続が遮断されてから所定時間（例えば、３〜５分）が経過すれば、他のリモコンが接続（操作権限を取得）できるようになる。なお、この場合、前記所定時間中に他のリモコンが接続を試みた場合、当該他のリモコンには残り時間が表示される。例えば、有線接続していても、有線リモコン７１がスタッカクレーン５から抜かれてから所定時間が経過すれば、無線ＬＡＮ接続が可能になる。つまり、所定時間は無線ＬＡＮ接続によるスタッカクレーン５の動作制御を実行できないので、スタッカクレーン５の近くにいる作業者の安全性が高くなる。なお、リモコンの優先順位は機器に対して近い順に上位となるように定められているので、より安全に遮断を行うために、上位のリモコンになるほど前記所定時間が長く設定されている。
【００４５】
図５を用いて、無線ＬＡＮリモコン７５がクレーンコントローラ５１に接続中に有線リモコン７１がクレーンコントローラ５１に接続された場合を説明する。図５は、リモコンによる接続動作の一例を示すシーケンス図である。
ステップＳ１０１では、有線リモコン７１がクレーンコントローラ５１に接続要求を送信する。
【００４６】
ステップＳ１０２では、クレーンコントローラ５１の操作権限設定部５５が、無線ＬＡＮリモコン７５の操作権限を無効にする。
ステップＳ１０３では、クレーンコントローラ５１が、無線ＬＡＮリモコン７５に操作権限剥奪通知を送信する。以上のステップＳ１０２及びステップＳ１０３は、図３のステップＳ６に対応する。
【００４７】
ステップＳ１０４では、クレーンコントローラ５１の操作権限設定部５５が、有線リモコン７１の操作権限を有効にする。
ステップＳ１０５では、クレーンコントローラ５１が、有線リモコン７１に接続通知を送信する。以上のステップＳ１０４及びステップＳ１０５は、図３のステップＳ７に対応する。
【００４８】
ステップＳ１０６では、無線ＬＡＮリモコン７５が、クレーンコントローラ５１に状態要求を送信する。
ステップＳ１０７では、クレーンコントローラ５１が、無線ＬＡＮリモコン７５にスタッカクレーン５の状態を通知する。スタッカクレーン５の状態とは、例えば、位置、他のリモコンによる動作、走行距離等の履歴である。
なお、無線同士の操作権限の移行ではなく、単に無線接続を行う場合（例えば、他のリモコンによる接続がない場合）は、接続キーの入力は必須でもよいし、不要でもよい。
【００４９】
２．実施形態の特徴
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
物流機器システム１００（物流機器システムの一例）は、スタッカクレーン５と、有線リモコン７１と、無線ＬＡＮリモコン７５と、クレーンコントローラ５１とを備えている。
有線リモコン７１（第１操作端末の一例）は、スタッカクレーン５との距離が所定の距離以内である場合にスタッカクレーン５の動作を制御可能となる。
無線ＬＡＮリモコン７５（第２操作端末の一例）は、スタッカクレーン５と無線で接続可能であり、スタッカクレーン５の動作を制御する。
クレーンコントローラ５１（制御部の一例）は、スタッカクレーン５と無線ＬＡＮリモコン７５が接続された状態で、当該スタッカクレーン５と有線リモコン７１が接続されると、無線ＬＡＮリモコン７５による該スタッカクレーン５の動作制御を実行せず、有線リモコン７１による該スタッカクレーン５の動作制御を実行する。
【００５０】
この物流機器システム１００では、スタッカクレーン５に近いリモコン操作者の操作が優先されることで、当該作業者の安全性が向上する。
【００５１】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
異なる種類のリモコンにより可能な操作は同じでもよいし、異なっていてもよい。後者の場合は、ある種類のリモコンによって可能な操作が、他の種類のリモコンによっては操作不能に設定される。例えば、リモコンの優先順位に従って上位程多くの動作ができてもよい。また、下位ほど危険の少ない動作しかできなくてもよい。
第１実施形態では上位のリモコンが接続して操作権限を奪っても下位のリモコンは接続状態を維持していたが、上位のリモコンが接続して操作権限を奪うと下位のリモコンの接続を遮断してもよい。
【００５２】
第１実施形態では各種リモコンはクレーンコントローラに接続されるとして説明したが、これらリモコンは地上コントローラに接続される構成であってもよい。
物流機器の種類は、スタッカクレーンに限定されない。例えば、上位コンピュータからの指示に従って荷物の搬送を行う無人搬送車、または、上位コンピュータからの指示に従って自動で荷物を仕分ける仕分け装置にも本発明は適用可能である。
【００５３】
さらに、物流機器には、コンピュータ制御の下で金属材料の切削等を行う工作機械や、コンピュータ制御の下で糸を織って布を作製する自動織機も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、複数種類の操作端末によって操作可能な物流機器を有する物流機器システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００５５】
１      ：自動倉庫
３      ：ラック
５      ：スタッカクレーン
７      ：支柱
９      ：棚
１１    ：下部台車
１３    ：マスト
１５    ：昇降台
１７    ：下レール
１９    ：走行モータ
２１    ：移載装置
２１ａ  ：スライドフォーク
２３    ：移載モータ
２５    ：昇降駆動装置
２７    ：昇降モータ
２９    ：表示装置
３１    ：警報器
５１    ：クレーンコントローラ
５３    ：地上コントローラ
５５    ：操作権限設定部
５７    ：制御実行部
５９    ：状態情報送信部
６０    ：表示制御部
６１    ：有線接続部
６３    ：赤外線接続部
６５    ：無線ＬＡＮ接続部
７１    ：有線リモコン
７２    ：ケーブル
７３    ：赤外線リモコン
７５    ：無線ＬＡＮリモコン
１００  ：物流機器システム
Ｗ      ：荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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