(57)【要約】【課題】表示部に表示させる画像を切り替える頻度を低減しつつ、表示画像の視認者に車両周辺の状況を認識させる。【解決手段】電子ミラー装置１０の後方カメラ１２は車両の後方を撮影し、左後側方カメラ１４及び右後側方カメラ１６は車両の後側方を撮影し、電子ミラーＥＣＵ２２は、後方カメラ１２で撮影された後方画像と後側方カメラ１４、１６で撮影された後側方画像とを合成した通常合成画像を生成し、表示部１８に表示させる。また、電子ミラーＥＣＵ２２は、通常合成画像上に現れない第１死角領域内に物体が存在している場合、及び、後続車両の接近によって発生する、通常合成画像上に現れない第２死角領域内に物体が存在し、かつ当該物体が車両に接近している場合に、前記物体に対応する画像領域を含む後側方画像を後方画像に重畳した死角優先合成画像を生成し、表示部１８に表示させる画像を死角優先合成画像に切り替える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影する後方撮影部と、
前記車両の後側方を撮影する後側方撮影部と、
前記後方撮影部で撮影された後方画像と前記後側方撮影部で撮影された後側方画像とを合成した第１合成画像を生成し、前記第１合成画像を表示部に表示させる表示制御部と、
前記後側方撮影部の撮影範囲内でかつ前記第１合成画像上に現れない第１死角領域内に物体が存在している場合、及び、前記車両の後方からの車両の接近によって発生する、前記後側方撮影部の撮影範囲内でかつ前記第１合成画像上に現れない第２死角領域内に物体が存在している場合に、前記物体に対応する画像領域を含む前記後側方画像を前記後方画像に重畳した第２合成画像を生成し、前記表示部に表示させる画像を前記第２合成画像に切り替える切替部と、
を含む車両用周辺表示装置。
【請求項２】
前記後方撮影部と前記後側方撮影部とは撮影範囲が一部重複しており、
前記表示制御部は、前記後側方画像のうち仮想投影面上で前記後方画像と重複している領域を削除した上で前記後方画像と合成することで、前記第１合成画像を生成する請求項１記載の車両用周辺表示装置。
【請求項３】
前記切替部は、前記後側方画像のうち前記後方画像に重畳する範囲が前記画像領域を含むように、前記重畳する範囲を移動させるか又は前記後側方画像を車両幅方向に圧縮することで、前記画像領域が現れた前記第２合成画像を生成する請求項１又は請求項２記載の車両用周辺表示装置。
【請求項４】
前記切替部は、前記第２死角領域内に物体が存在している場合に前記第２合成画像を生成して前記表示部に表示させることを、当該物体が前記車両に接近しているときに行う請求項１〜請求項３の何れか１項記載の車両用周辺表示装置。
【請求項５】
前記車両用周辺表示装置は、前記車両に搭載された電子ミラー装置である請求項１〜請求項４の何れか１項記載の車両用周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用周辺表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、後続車両の接近によって後続車両の側方にリアカメラで撮影できない死角領域が発生しているか否かを判定し、死角領域が発生している場合は、リアカメラで撮影した車両後方の映像と右サイドカメラや左サイドカメラで撮影した死角領域の映像とを合成した表示用映像をディスプレイに表示させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０８１６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、後続車両の接近によって死角領域が発生する都度、ディスプレイに表示される画像が切り替わるので、ディスプレイに表示される画像を視認する視認者に煩雑さを感じさせるという課題がある。また、画像が高頻度で切り替わるために、例えば車両の周辺に存在する物体の有無や物体との距離などの車両周辺の状況に関して視認者の誤認識が生じ易いという課題もある。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮して成されたもので、表示部に表示させる画像を切り替える頻度を低減しつつ、表示画像の視認者に車両周辺の状況を認識させることができる車両用周辺表示装置を得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る車両用周辺表示装置は、車両の後方を撮影する後方撮影部と、前記車両の後側方を撮影する後側方撮影部と、前記後方撮影部で撮影された後方画像と前記後側方撮影部で撮影された後側方画像とを合成した第１合成画像を生成し、前記第１合成画像を表示部に表示させる表示制御部と、前記後側方撮影部の撮影範囲内でかつ前記第１合成画像上に現れない第１死角領域内に物体が存在している場合、及び、前記車両の後方からの車両の接近によって発生する、前記後側方撮影部の撮影範囲内でかつ前記第１合成画像上に現れない第２死角領域内に物体が存在している場合に、前記物体に対応する画像領域を含む前記後側方画像を前記後方画像に重畳した第２合成画像を生成し、前記表示部に表示させる画像を前記第２合成画像に切り替える切替部と、を含んでいる。
【０００７】
請求項１記載の発明では、後方撮影部が車両の後方を撮影し、後側方撮影部が車両の後側方を撮影する。また表示制御部は、後方撮影部で撮影された後方画像と後側方撮影部で撮影された後側方画像とを合成した第１合成画像を生成し、第１合成画像を表示部に表示させる。ここで、後側方撮影部の撮影範囲内には第１合成画像上には現れない第１死角領域が生じ、車両の後方から車両が接近した場合には、後側方撮影部の撮影範囲内に、第１合成画像上には現れない第２死角領域も発生する。これに対して切替部は、第１死角領域内に物体が存在している場合及び第２死角領域内に物体が存在している場合に、前記物体に対応する画像領域を含む後側方画像を後方画像に重畳した第２合成画像を生成し、表示部に表示させる画像を第２合成画像に切り替える。
【０００８】
これにより、第１死角領域内又は第２死角領域内に存在している物体に対応する画像領域が現れた第２合成画像が生成されて表示部に表示されることになる。そして、この第２合成画像が視認されることで、表示画像の視認者に車両周辺の状況、すなわち第１死角領域内又は第２死角領域内に物体が存在している状況を認識させることができる。また、表示部に表示する画像を第１合成画像から第２合成画像に切り替えることを、第１死角領域内又は第２死角領域内に物体が存在している場合に行うので、表示部に表示させる画像を切り替える頻度が低減される。従って、表示画像の視認者が画像の切り替えに煩雑さを感じたり、車両の周辺の状況を誤認識したりすることを抑制することができる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記後方撮影部と前記後側方撮影部とは撮影範囲が一部重複しており、前記表示制御部は、前記後側方画像のうち仮想投影面上で前記後方画像と重複している領域を削除した上で前記後方画像と合成することで、前記第１合成画像を生成する。
【００１０】
これにより、第１合成画像上で後方画像の領域と後側方画像の領域とが連続した画像になるので、第１合成画像を目視した場合に近い画像にすることができ、第１合成画像が視認された際に車両の周辺の状況が誤認識されることを抑制することができる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２記載の発明において、前記切替部は、前記後側方画像のうち前記後方画像に重畳する範囲が前記画像領域を含むように、前記重畳する範囲を移動させるか又は前記後側方画像を車両幅方向に圧縮することで、前記画像領域が現れた前記第２合成画像を生成する。
【００１２】
これにより、第１死角領域内又は第２死角領域内に存在している物体に対応する画像領域が現れた第２合成画像を生成することを、後側方撮影部の撮影方向を変更したり撮影倍率を変更することなく実現することができ、車両用周辺表示装置の構成が複雑化することを回避することができる。
【００１３】
請求項４記載の発明は、請求項１〜請求項３の何れか１項記載の発明において、前記切替部は、前記第２死角領域内に物体が存在している場合に前記第２合成画像を生成して前記表示部に表示させることを、当該物体が前記車両に接近しているときに行う。
【００１４】
これにより、第２合成画像を生成して表示部に表示させることが、より危険度が高いとき、すなわち第２死角領域内に存在している物体が車両に接近しているときに行うようにすることで、表示画像を第２合成画像に切り替える頻度を更に低減することができる。
【００１５】
また、請求項１〜請求項４の何れか１項記載の発明において、例えば請求項５に記載したように、前記車両用周辺表示装置は、前記車両に搭載された電子ミラー装置であってもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、表示部に表示させる画像を切り替える頻度を低減しつつ、表示画像の視認者に車両周辺の状況を認識させることができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る電子ミラー装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】電子ミラー装置の後側方カメラや表示部の配置位置を示す斜視図である。
【図３】電子ミラーＥＣＵが実行する周辺表示処理を示すフローチャートである。
【図４】カメラの撮影範囲及び第１死角領域を示す平面図である。
【図５】通常合成画像の一例を示すイメージ図である。
【図６】第１死角領域に物体が存在している状況の一例を示す平面図である。
【図７】第１死角領域に存在している物体が通常合成画像上で一部欠けている状況の一例を示すイメージ図である。
【図８】第１死角領域に物体が存在している状況で後側方画像からの抽出範囲の変更の一例を示す平面図である。
【図９】図８に示す変更に伴って生成・表示される死角優先合成画像の一例を示すイメージ図である。
【図１０】第２死角領域に物体が存在している状況の一例を示す平面図である。
【図１１】第２死角領域に存在している物体が通常合成画像上で表示されていない状況の一例を示すイメージ図である。
【図１２】第２死角領域に物体が存在している状況で後側方画像からの抽出範囲の変更の一例を示す平面図である。
【図１３】図１２に示す変更に伴って生成・表示される死角優先合成画像の一例を示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。図１に示す車載システム４０はバス４２を含み、バス４２には互いに異なる制御を行う複数の電子制御ユニット及び複数のセンサユニットが各々接続されている。なお、図１は車載システム４０のうち本発明に関係する一部のみ示している。個々の電子制御ユニットは、ＣＰＵ、メモリ及び不揮発性の記憶部を含む制御ユニットであり、以下、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)と称する。バス４２に接続されている複数のＥＣＵには電子ミラーＥＣＵ２２が含まれている。
【００１９】
電子ミラーＥＣＵ２２には、後方カメラ１２、左後側方カメラ１４、右後側方カメラ１６、表示部１８及びカメラ格納ＡＣＴ(アクチュエータ)２０が各々接続されている。これらの電子ミラーＥＣＵ２２、左後側方カメラ１４、右後側方カメラ１６、表示部１８及びカメラ格納ＡＣＴ２０は電子ミラー装置１０を構成しており、電子ミラー装置１０は車両用周辺表示装置の一例である。なお、電子ミラー装置１０のうち、後方カメラ１２は後方撮影部の一例であり、左後側方カメラ１４及び右後側方カメラ１６は後側方撮影部の一例である。また、表示部１８は表示部の一例であり、電子ミラーＥＣＵ２２は表示制御部及び切替部の一例である。
【００２０】
後方カメラ１２は、車両５０(図４参照)の後部に配置されており、撮影光軸(レンズ)が車両の後方へ向けられ、車両５０の後方を撮影する。なお、後方カメラ１２の配置位置は車両５０の後方を撮影可能な位置であればよく、車両５０の後端部(例えばリヤバンパ付近)に配置されていてもよいし、リヤウインドシールドガラス越しに車両５０の後方を撮影するように配置されていてもよい。後方カメラ１２は、レンズが固定焦点とされ、撮影光軸の向きを変更する機構も設けられておらず、図４に示す一定の撮影範囲６０を撮影する。
【００２１】
図２に示すように、車両の左サイドドア(フロントサイドドア、図示省略)の車両上下方向中間部の車両前側端部には、およそ直方体形状で先端部が円弧状とされたカメラ支持体３２Ｌの基部が、当該カメラ支持体３２Ｌの先端部が車両外側へ突出するように取り付けられている。カメラ支持体３２Ｌの先端部付近には左後側方カメラ１４が取り付けられており、左後側方カメラ１４は撮影光軸(レンズ)が車両の左後側方に向けられ、車両の左後側方を撮影する。カメラ支持体３２Ｌは車両前後方向に回動可能とされており、カメラ格納ＡＣＴ２０の駆動力により、カメラ支持体３２Ｌの長手方向が車両の外側面におよそ沿う格納位置、又は、左後側方カメラ１４が車両の左後側方を撮影する復帰位置へ回動される。
【００２２】
左後側方カメラ１４は、レンズが固定焦点とされ、撮影光軸の向きを変更する機構も設けられておらず、カメラ支持体３２Ｌが復帰位置に位置している状態で、図４に示す一定の撮影範囲６２を撮影する。図４に示すように、左後側方カメラ１４の撮影範囲６２は、後方カメラ１２の撮影範囲６０と一部重複している。
【００２３】
また、車両の右サイドドア(フロントサイドドア、図示省略)の車両上下方向中間部の車両前側端部には、カメラ支持体３２Ｌと左右対称の形状のカメラ支持体３２Ｒの基部が取り付けられている。カメラ支持体３２Ｒの先端部付近には右後側方カメラ１６が取り付けられており、右後側方カメラ１６は撮影光軸(レンズ)が車両の右後側方に向けられ、車両の右後側方を撮影する。カメラ支持体３２Ｒも車両前後方向に回動可能とされており、カメラ格納ＡＣＴ２０の駆動力により、カメラ支持体３２Ｒの長手方向が車両の外側面におよそ沿う格納位置、又は、右後側方カメラ１６が車両の右後側方を撮影する復帰位置へ回動される。
【００２４】
右後側方カメラ１６は、レンズが固定焦点とされ、撮影光軸の向きを変更する機構も設けられておらず、カメラ支持体３２Ｒが復帰位置に位置している状態で、図４に示す一定の撮影範囲６４を撮影する。図４に示すように、右後側方カメラ１６の撮影範囲６４は、後方カメラ１２の撮影範囲６０と一部重複している。
【００２５】
また、車両のインストルメントパネルの中央部には中央モニタ３４が設けられており、中央モニタ３４から車両上方へ間隔を隔てた位置に表示部１８が設けられている。表示部１８は、電子ミラーＥＣＵ２２により、後方カメラ１２によって撮影された後方画像(動画像)、左後側方カメラ１４によって撮影された左後側方画像(動画像)及び右後側方カメラ１６によって撮影された右後側方画像(動画像)を合成した画像(後述する通常合成画像又は死角優先合成画像)が表示される。
【００２６】
図１に示すように、電子ミラーＥＣＵ２２は、ＣＰＵ２４、メモリ２６及び不揮発性の記憶部２８を含んでおり、記憶部２８には周辺表示プログラム３０が記憶されている。電子ミラーＥＣＵ２２は、周辺表示プログラム３０が記憶部２８から読み出されてメモリ２６に展開され、メモリ２６に展開された周辺表示プログラム３０がＣＰＵ２４によって実行されることで、後述する周辺表示処理を行う。
【００２７】
次に本実施形態の作用として、図３を参照し、電子ミラーＥＣＵ２２によって実行される周辺表示処理を説明する。周辺表示処理のステップ１００〜１０４では、通常時に表示部１８に表示させる通常合成画像の生成・表示を行う。
【００２８】
すなわち、周辺表示処理のステップ１００において、電子ミラーＥＣＵ２２は、左後側方カメラ１４によって撮影された左後側方画像から、後方カメラ１２によって撮影された後方画像と仮想投影面６６（図４参照）上で重複する領域を削除した画像を抽出する。左後側方カメラ１４による左後側方画像の撮影範囲６２のうち、仮想投影面６６上で後方カメラ１２による後方画像の撮影範囲６０と重複するのは、図４に示す削除領域６８である。電子ミラーＥＣＵ２２は、左後側方画像から削除領域６８を削除することで、図４に示す抽出領域７０に相当する画像を抽出する。
【００２９】
また電子ミラーＥＣＵ２２は、右後側方カメラ１６によって撮影された右後側方画像から、後方カメラ１２によって撮影された後方画像と仮想投影面６６上で重複する領域を削除した画像を抽出する。右後側方カメラ１６による右後側方画像の撮影範囲６４のうち、仮想投影面６６上で後方カメラ１２による後方画像の撮影範囲６０と重複するのは、図４に示す削除領域７２である。電子ミラーＥＣＵ２２は、右後側方画像から削除領域７２を削除することで、図４に示す抽出領域７４に相当する画像を抽出する。
【００３０】
次のステップ１０２において、電子ミラーＥＣＵ２２は、ステップ１００で左後側方画像から抽出した画像を後方画像の左側に合成すると共に、ステップ１００で右後側方画像から抽出した画像を後方画像の右側に合成することで、通常合成画像を生成する。そしてステップ１０４において、電子ミラーＥＣＵ２２は、通常合成画像を表示部１８に表示させる。表示部１８に表示される通常合成画像の一例を図５に示す。
【００３１】
通常合成画像は、左後側方画像及び右後側方画像のうち仮想投影面６６上で後方画像と重複している領域を削除した上で後方画像と合成することで生成される。これにより、通常合成画像は、後方画像の領域と左後側方画像の領域及び右後側方画像の領域とが滑らかに連続した画像になり、車両５０の乗員が車両５０の後方及び後側方を目視した場合に近い画像になる。従って、表示部１８に表示された通常合成画像を視認した乗員により、車両５０の周辺の状況が誤認識されることを抑制することができる。なお、通常合成画像は第１合成画像の一例であり、ステップ１００〜１０４は表示制御部に相当する処理の一例である。
【００３２】
次のステップ１０６において、電子ミラーＥＣＵ２２は、車両５０の後方の比較的近い距離に後続車両５２（図１０参照）が存在しているか否か判定する。なお、後続車両５２の有無は、例えば後方画像を解析することで判定することができ、後方画像に含まれる後続車両５２に対応する画像領域のサイズが所定値以上か否かに基づいて、比較的近い距離に後続車両５２が存在しているか否かを判定することができる。また、ステップ１０６の判定は、例えば、車両５０の後方を検出範囲とするレーダなどの検出結果に基づいて判定することも可能である。この場合、車両５０と後続車両５２との距離をより正確に判定することができる。
【００３３】
ステップ１０６の判定が否定された場合はステップ１０８へ移行し、ステップ１０８において、電子ミラーＥＣＵ２２は、通常合成画像に現れない（死角となる）第１死角領域８０（図４参照）に物体が存在しているか否か判定する。第１死角領域８０は、通常合成画像の生成に際し、左後側方画像及び右後側方画像のうち仮想投影面６６上で後方画像と重複している領域を削除することにより発生する。
【００３４】
ステップ１０８の判定は、左後側方画像のうち通常合成画像の生成時に削除した領域内と、右後側方画像のうち通常合成画像の生成時に削除した領域内と、の少なくとも一方に、物体（例えば二輪車や人）に相当する領域が存在するか否かを判定することで実現できる。なお、物体に相当する領域が存在する場合に、当該領域のうち第１死角領域８０内に位置している領域の割合が所定値以上か否かを判定するようにしてもよい。また、車両５０の後側方を含む範囲を検出範囲とするレーダなどの検出結果に基づいて判定することも可能である。
【００３５】
ステップ１０８の判定が否定された場合はステップ１００に戻り、ステップ１０６又はステップ１０８の判定が肯定される迄、ステップ１００〜ステップ１０８を繰り返す。この間、通常合成画像の生成・表示が継続される。
【００３６】
一方、一例として図６に示すように、第１死角領域８０に物体（図６の例では二輪車５４）が存在している場合、ステップ１０８の判定が肯定されてステップ１１２へ移行する。図６に示すように、第１死角領域８０に二輪車５４が存在している場合、通常合成画像は、例として図７に示すように二輪車５４の一部が欠けた画像となる。これにより、表示部１８に表示された画像を視認した乗員により、二輪車５４の存在が認識されない虞がある。このため、ステップ１１２以降では、後述するように、二輪車５４に対応する画像領域が現れるように死角優先合成画像を生成・表示する。
【００３７】
また、車両５０の後方の比較的近い距離に後続車両５２が存在している場合には、ステップ１０６の判定が肯定されてステップ１１０へ移行する。ステップ１１０において、電子ミラーＥＣＵ２２は、第２死角領域８２（図１０参照）から物体が接近しているか否か判定する。第２死角領域８２は、車両５０の後方の比較的近い距離に後続車両５２が存在していることで発生し、第２死角領域８２内に存在している物体は通常合成画像に現れない（死角となる）。
【００３８】
ステップ１１０の判定は、左後側方画像のうち通常合成画像の生成時に削除した領域内と、右後側方画像のうち通常合成画像の生成時に削除した領域内と、の少なくとも一方に、物体（二輪車や人）に相当する領域が存在し、かつ当該領域のサイズが時間経過に伴って大きくなっているか否かを判定することで実現できる。なお、車両５０の後側方を含む範囲を検出範囲とするレーダなどの検出結果に基づいて判定することも可能である。
【００３９】
一例として図１０に示すように、第２死角領域８２に物体（図１０の例では二輪車５４）が存在していた場合、通常合成画像は、例として図１１に示すように二輪車５４が現れない画像となる。これにより、表示部１８に表示された画像を視認した乗員により、車両５０に接近する二輪車５４の存在が認識されない虞がある。このため、ステップ１１０の判定が肯定された場合にもステップ１１２へ移行する。
【００４０】
ステップ１１２において、電子ミラーＥＣＵ２２は、第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在する物体が車両５０の左後側方に位置しているか否か判定する。ステップ１１２の判定が肯定された場合はステップ１１４へ移行する。ステップ１１４において、電子ミラーＥＣＵ２２は、左後側方画像から画像を抽出する範囲を、車両５０の左方向に位置しかつ第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在する物体に対応する画像領域を含むように右方向へ移動させ、左後側方画像から画像を抽出する。
【００４１】
例えば、図１０、１２に示すように車両５０の左後側方の第２死角領域８２に物体（二輪車５４）が存在している場合、図１２を図１０と比較すると明らかなように、左後側方画像の撮影範囲６２のうち抽出領域７０の位置を右方向へ移動させ、削除領域７２を撮影範囲６４のうちの左端側へ移動させる。これにより、左後側方画像からは、車両５０の左後側方に位置しかつ第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在する物体に対応する画像領域を含む画像が抽出される。
【００４２】
また、ステップ１１２の判定が否定された場合はステップ１１６へ移行し、ステップ１１６において、電子ミラーＥＣＵ２２は、通常合成画像を生成する場合と同様に、左後側方画像から、後方画像と仮想投影面６６上で重複する領域を削除した画像を抽出する。ステップ１１４又はステップ１１６の処理を行うとステップ１１８へ移行する。
【００４３】
ステップ１１８において、電子ミラーＥＣＵ２２は、第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在する物体が車両５０の右後側方に位置しているか否か判定する。ステップ１１８の判定が肯定された場合はステップ１２０へ移行する。ステップ１２０において、電子ミラーＥＣＵ２２は、右後側方画像から画像を抽出する範囲を、車両５０の右後側方に位置しかつ第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在する物体に対応する画像領域を含むように左方向へ移動させ、右後側方画像から画像を抽出する。
【００４４】
例えば、図６、８に示すように車両５０の右後側方の第１死角領域８０に物体（二輪車５４）が存在している場合、図８を図６と比較すると明らかなように、右後側方画像の撮影範囲６４のうち抽出領域７４の位置を左方向へ移動させ、削除領域６８を撮影範囲６２のうちの右端側へ移動させる。これにより、右後側方画像からは、車両５０の右後側方に位置しかつ第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在する物体に対応する画像領域を含む画像が抽出される。
【００４５】
また、ステップ１１８の判定が否定された場合はステップ１２２へ移行し、ステップ１２２において、電子ミラーＥＣＵ２２は、通常合成画像を生成する場合と同様に、右後側方画像から、後方画像と仮想投影面６６上で重複する領域を削除した画像を抽出する。ステップ１２０又はステップ１２２の処理を行うとステップ１２４へ移行する。
【００４６】
ステップ１２４において、電子ミラーＥＣＵ２２は、ステップ１１４又はステップ１１６で左後側方画像から抽出した画像を後方画像の左側に合成すると共に、ステップ１２０又はステップ１２２で右後側方画像から抽出した画像を後方画像の右側に合成することで、死角優先合成画像を生成する。そしてステップ１２６において、電子ミラーＥＣＵ２２は、死角優先合成画像を表示部１８に表示させる。
【００４７】
一例として図６に示すように、車両５０の右後側方の第１死角領域８０に物体（図６の例では二輪車５４）が存在している場合、通常合成画像では、例として図７に示すように二輪車５４の一部が欠けた画像となる。これに対して上述の処理では、図８に示すように、右後側方画像の撮影範囲６４のうち抽出領域７４の位置が左方向へ移動されることで、例として図９に示すように、生成されて表示部１８に表示される死角優先合成画像上に二輪車５４が現れることになる。これにより、表示部１８に表示された画像を視認した乗員により、二輪車５４の存在が確実に認識される。
【００４８】
また、一例として図１０に示すように、車両５０の左後側方の第２死角領域８２に物体（図１０の例では二輪車５４）が存在していた場合、通常合成画像は、例として図１１に示すように二輪車５４が現れない画像となる。これに対して上述の処理では、二輪車５４が車両５０に接近していた場合、図１２に示すように、肥大後側方画像の撮影範囲６２のうち抽出領域７０の位置が右方向へ移動されることで、例として図１３に示すように、生成されて表示部１８に表示される死角優先合成画像上に二輪車５４が現れることになる。これにより、表示部１８に表示された画像を視認した乗員により、車両５０の右後側方から車両５０に接近している二輪車５４の存在が確実に認識される。
【００４９】
ステップ１２６の処理を行うとステップ１２８へ移行し、ステップ１２８において、電子ミラーＥＣＵ２２は、第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在していた物体が、第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内からいなくなったか否か判定する。ステップ１２８の判定が否定された場合はステップ１０６に戻り、ステップ１０８が否定されるか、又は、ステップ１２８の判定が肯定される迄、ステップ１０６〜ステップ１２８を繰り返すことで、死角優先合成画像の生成・表示が継続される。そして、ステップ１０８が否定されるか、又は、ステップ１２８の判定が肯定された場合にはステップ１００に戻り、通常合成画像を生成・表示する状態に戻る。
【００５０】
このように、本実施形態では、第１死角領域８０内に物体が存在している場合及び第２死角領域８２内に存在している物体が車両５０に接近している場合に、死角優先合成画像を生成する。死角優先合成画像は、第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在している物体に対応する画像領域を含む後側方画像を後方画像に重畳した画像であり、表示部１８に表示する画像を通常合成画像から死角優先合成画像に切り替える。
【００５１】
これにより、第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在している物体に対応する画像領域が現れた死角優先合成画像が視認されることで、表示画像の視認者に車両周辺の状況、すなわち第１死角領域８０内に物体が存在しているか、第２死角領域８２内に存在している物体が車両５０に接近している状況を認識させることができる。また、表示部１８に表示する画像を通常合成画像から死角優先合成画像に切り替えることを、第１死角領域８０内に物体が存在している場合及び第２死角領域８２内に存在している物体が車両５０に接近している場合に行うので、表示部１８に表示させる画像を切り替える頻度が低減される。これにより、表示画像の視認者が画像の切り替えに煩雑さを感じたり、車両の周辺の状況を誤認識したりすることを抑制することができる。
【００５２】
なお、上記では、第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在している物体に対応する画像領域が現れた死角優先合成画像を生成することを、後側方画像のうち後方画像に重畳する抽出領域７０、７４を移動させることで実現する態様を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、後側方画像を車両幅方向に圧縮して後方画像に重畳することで、第１死角領域８０内又は第２死角領域８２内に存在している物体に対応する画像領域が現れた死角優先合成画像を生成するようにしてもよい。
【００５３】
また、上記では第２死角領域８２内に存在している物体が車両５０に接近している場合に、死角優先合成画像を生成して表示する態様を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第２死角領域８２内に物体が存在している場合には、当該物体が車両５０に接近しているか否かに拘わらず、死角優先合成画像を生成して表示するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１０  電子ミラー装置
１２  後方カメラ（後方撮影部）
１４  左後側方カメラ（後側方撮影部）
１６  右後側方カメラ（後側方撮影部）
１８  表示部
２２  電子ミラーＥＣＵ（表示制御部、切替部）
５０  車両
５２  後続車両
５４  二輪車
６０  撮影範囲
６２  撮影範囲
６４  撮影範囲
７０  抽出領域
７４  抽出領域
８０  第１死角領域
８２  第２死角領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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