(57)【要約】【課題】消費電力を削減する。【解決手段】充電制御システム１００は、バッテリー１７を有し、自律走行しながら芝刈り作業を実行する芝刈機２と、バッテリー１７を充電する充電ステーション３と、を備える。芝刈機２は、充電ステーション３から供給される供給電力ＰＳの遮断期間ＰＣを算出する期間算出部２０２と、第１通信部２５とを備える。充電ステーション３は、第１通信部２５と通信する第２通信部３１４と、第２通信部３１４を介して、第１通信部２５から遮断期間ＰＣを示す遮断期間情報ＤＰを取得する情報取得部３１１Ｂと、供給電力ＰＳを遮断するスイッチ３１２と、スイッチ３１２の動作を制御する遮断制御部３１１Ｃと、を備える。遮断制御部３１１Ｃは、遮断期間情報ＤＰに基づき、芝刈機２への電力の供給の遮断を解放する。【選択図】図５
2020156289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリーを有し、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機と、前記バッテリーを充電する充電ステーションと、を備える充電制御システムであって、
前記自律走行作業機は、前記充電ステーションから供給される供給電力の遮断期間を算出する期間算出部と、第１通信部とを備え、
前記充電ステーションは、
前記第１通信部と通信する第２通信部と、
前記第２通信部を介して、前記第１通信部から前記遮断期間を示す期間情報を取得する情報取得部と、
前記供給電力を遮断する遮断部と、
前記遮断部の動作を制御する遮断制御部と、を備え、
前記遮断制御部は、前記期間情報に基づき、前記供給電力の遮断を解放する、充電制御システム。
【請求項２】
前記自律走行作業機は、現在時刻と、前記所定の作業を開始する日時とに基づき、前記遮断期間を算出する算出部を備える、請求項１に記載の充電制御システム。
【請求項３】
前記自律走行作業機は、
前記バッテリーの残量に基づき、前記バッテリーの充電完了までに要する充電時間を算出する充電時間算出部を備え、
前記期間算出部は、前記充電時間と、前記所定の作業を開始する日時とに基づき、前記遮断期間を算出する、請求項１に記載の充電制御システム。
【請求項４】
前記バッテリーの充電が完了したときに、前記遮断制御部は、前記供給電力を遮断する、請求項１から３のいずれか１項に記載の充電制御システム。
【請求項５】
前記遮断期間が経過したときに、前記遮断制御部は、前記供給電力の遮断を解放する、請求項１から４のいずれか１項に記載の充電制御システム。
【請求項６】
前記自律走行作業機は、
前記バッテリーの充電が完了したときに、前記自律走行作業機を通常状態から省電力状態に移行させる遷移部を備える、請求項１から５のいずれか１項に記載の充電制御システム。
【請求項７】
前記遮断期間が経過したときに、前記遷移部は、前記自律走行作業機を省電力状態から通常状態へ遷移させる、請求項６に記載の充電制御システム。
【請求項８】
前記自律走行作業機は、
前記バッテリーの蓄電電力に基づいて、前記自律走行作業機の動作電力を生成する内部電源回路を備え、
前記遷移部は、
前記バッテリーの充電が完了したときに、前記バッテリーから前記内部電源回路への電力の供給を遮断する、請求項６または７に記載の充電制御システム。
【請求項９】
前記充電ステーションから前記内部電源回路に電力を供給可能に構成され、
前記バッテリーからの電力の供給が遮断されている期間において、前記充電ステーションから前記内部電源回路への電力の供給が開始された場合に、前記内部電源回路は、前記充電ステーションから供給される電力によって前記遷移部を動作させる電力を生成する、請求項８に記載の充電制御システム。
【請求項１０】
自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機のバッテリーを充電する充電ステーションであって、
前記自律走行作業機と通信することによって、前記自律走行作業機に供給する供給電力の遮断期間を示す期間情報を前記自律走行作業機から取得する情報取得部と、
前記供給電力を遮断する遮断部と、
前記遮断部の動作を制御する遮断制御部と、を備え、
前記遮断制御部は、前記期間情報に基づき、前記供給電力の遮断を解放する、充電ステーション。
【請求項１１】
バッテリーを有し、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機であって、
充電ステーションから供給される供給電力の遮断期間を算出する期間算出部と、
前記遮断期間を規定する期間情報を前記充電ステーションに送信する送信部と、
を備え、
前記充電ステーションによって、前記期間情報が受信され、前記期間情報に基づき前記供給電力の遮断が解放される、自律走行作業機。
【請求項１２】
バッテリーを有し、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機と、前記バッテリーを充電する充電ステーションと、を備える充電制御システムの制御方法であって、
前記自律走行作業機が、前記充電ステーションから供給される供給電力の遮断期間を算出する算出ステップと、
前記自律走行作業機が、前記充電ステーションに対して前記遮断期間を示す期間情報を送信する送信ステップと、
前記充電ステーションが、前記期間情報を受信することによって前記期間情報を取得する情報取得ステップと、
前記充電ステーションが、前記供給電力を遮断する遮断ステップと、
前記充電ステーションが、前記期間情報に基づき、前記供給電力の遮断を解放する解放ステップと、
を含む、充電制御システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、充電制御システム、充電ステーション、自律走行作業機、及び充電制御システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行しながら作業をする自律走行作業機の１つとして、芝地領域の中を自律的に走行し芝刈りをする芝刈機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の芝刈機は、バッテリーによって駆動され、バッテリーは、充電ステーションに接続することによって充電される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の芝刈機では、消費電力を削減する余地があった。
上記芝刈機では、例えば、バッテリーの充電が完了した場合であっても、バッテリーが充電ステーションに接続されている。このことに起因して、電力が消費される場合がある。
本発明は、消費電力を削減可能な充電制御システム、充電ステーション、自律走行作業機、及び充電制御システムの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、バッテリーを有し、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機と、前記バッテリーを充電する充電ステーションと、を備える充電制御システムであって、前記自律走行作業機は、前記充電ステーションから供給される供給電力の遮断期間を算出する期間算出部と、第１通信部とを備え、前記充電ステーションは、前記第１通信部と通信する第２通信部と、前記第２通信部を介して、前記第１通信部から前記遮断期間を示す期間情報を取得する情報取得部と、前記供給電力を遮断する遮断部と、前記遮断部の動作を制御する遮断制御部と、を備え、前記遮断制御部は、前記期間情報に基づき、前記供給電力の遮断を解放する。
【０００６】
本発明は、上記充電制御システムにおいて、前記自律走行作業機は、現在時刻と、前記所定の作業を開始する日時とに基づき、前記遮断期間を算出する算出部を備える。
【０００７】
本発明は、上記充電制御システムにおいて、前記自律走行作業機は、前記バッテリーの残量に基づき、前記バッテリーの充電完了までに要する充電時間を算出する充電時間算出部を備え、前記期間算出部は、前記充電時間と、前記所定の作業を開始する日時とに基づき、前記遮断期間を算出する。
【０００８】
本発明は、上記充電制御システムにおいて、前記バッテリーの充電が完了したときに、前記遮断制御部は、前記供給電力を遮断する。
【０００９】
本発明は、上記充電制御システムにおいて、前記遮断期間が経過したときに、前記遮断制御部は、前記供給電力の遮断を解放する。
【００１０】
本発明は、上記充電制御システムにおいて、前記自律走行作業機は、前記バッテリーの充電が完了したときに、前記自律走行作業機を通常状態から省電力状態に移行させる遷移部を備える。
【００１１】
本発明は、上記充電制御システムにおいて、前記遮断期間が経過したときに、前記遷移部は、前記自律走行作業機を省電力状態から通常状態へ遷移させる。
【００１２】
本発明は、上記充電制御システムにおいて、前記自律走行作業機は、前記バッテリーの蓄電電力に基づいて、前記自律走行作業機の動作電力を生成する内部電源回路を備え、前記遷移部は、前記バッテリーの充電が完了したときに、前記バッテリーから前記内部電源回路への電力の供給を遮断する。
【００１３】
本発明は、上記充電制御システムにおいて、前記充電ステーションから前記内部電源回路に電力を供給可能に構成され、前記バッテリーからの電力の供給が遮断されている期間において、前記充電ステーションから前記内部電源回路への電力の供給が開始された場合に、前記内部電源回路は、前記充電ステーションから供給される電力によって前記遷移部を動作させる電力を生成する。
【００１４】
本発明は、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機のバッテリーを充電する充電ステーションであって、前記自律走行作業機と通信することによって、前記自律走行作業機に供給する供給電力の遮断期間を示す期間情報を前記自律走行作業機から取得する情報取得部と、前記供給電力を遮断する遮断部と、前記遮断部の動作を制御する遮断制御部と、を備え、前記遮断制御部は、前記期間情報に基づき、前記供給電力の遮断を解放する。
【００１５】
本発明は、バッテリーを有し、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機であって、充電ステーションから供給される供給電力の遮断期間を算出する期間算出部と、前記遮断期間を示す期間情報を前記充電ステーションに送信する送信部と、を備え、前記充電ステーションによって、前記期間情報が受信され、前記期間情報に基づき前記供給電力の遮断が解放される。
【００１６】
本発明は、バッテリーを有し、自律走行しながら所定の作業を実行する自律走行作業機と、前記バッテリーを充電する充電ステーションと、を備える充電制御システムの制御方法であって、前記自律走行作業機が、前記充電ステーションから供給される供給電力の遮断期間を算出する算出ステップと、前記自律走行作業機が、前記充電ステーションに対して前記遮断期間を示す期間情報を送信する送信ステップと、前記充電ステーションが、前記期間情報を受信することによって前記期間情報を取得する情報取得ステップと、前記充電ステーションが、前記供給電力を遮断する遮断ステップと、前記充電ステーションが、前記期間情報に基づき、前記供給電力の遮断を解放する解放ステップと、を含む。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、消費電力を削減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る無人芝刈りシステムの構成の一例を示す図である。
【図２】自律走行作業機の構成の一例を示す側面図である。
【図３】バッテリーの給電経路の一例を示す図である。
【図４】充電制御システムの構成の一例を示す図である。
【図５】第１制御部の構成、及び第２制御部の構成の一例を示す図である。
【図６】スイッチの動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図７】第１制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】第２制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
【００２０】
［１．無人芝刈りシステムの構成］
［１−１．無人芝刈りシステムの全体構成］
図１は、本実施形態に係る無人芝刈システム１の構成を示す図である。
無人芝刈システム１は、ロボット芝刈機２と、芝刈り作業を実行する対象である芝刈エリアＡＲを区画するエリアワイヤー５と、充電ステーション３と、を備える。
ロボット芝刈機２は、芝刈エリアＡＲの中を無人で自律走行しながら芝草を刈る自律走行型の作業機である。エリアワイヤー５は、芝刈エリアＡＲの境界Ａをロボット芝刈機２が検知可能にするために、業者等によって境界Ａに沿って敷設される部材である。本実施形態では、敷設されたエリアワイヤー５が磁性を帯びており、ロボット芝刈機２がエリアワイヤー５の磁気を検出することで芝刈エリアＡＲの境界Ａを検知する。ロボット芝刈機２は、「自律走行作業機」の一例に対応する。
【００２１】
充電ステーション３は、ロボット芝刈機２を充電する制御基板３１を有し、芝刈エリアＡＲの中に設置される。制御基板３１については、図４を参照して詳細に説明する。充電ステーション３は、非作業時におけるロボット芝刈機２の待機場所でもある。ロボット芝刈機２は、芝刈り作業の終了時には、自律走行により充電ステーション３に帰還し、充電ステーション３で適宜に充電を受けるように構成されている。
【００２２】
［１−２．ロボット芝刈機の構成］
図２は、本実施形態に係るロボット芝刈機２の構成の一例を示す側面図である。
ロボット芝刈機２を、以下の説明において、芝刈機２と表記する場合がある。
芝刈機２は、ハウジング１１と、ハウジング１１の前部に設けられた左右の前輪１２と、ハウジング１１の後部に設けられた左右の後輪１３と、ハウジング１１の中央の下部に設けられた作業部１４とを備えている。作業部１４は、刈刃が設けられた刈刃ディスクであり、刈刃ディスクが回転駆動されることによって芝草を刈ることができる。
【００２３】
芝刈機２は、左右の走行用モーター１５と、作業部駆動用モーター１６と、バッテリー１７と、車輪速センサー１８と、第１制御部２０とを備えている。ハウジング１１は、左右の走行用モーター１５、作業部駆動用モーター１６、バッテリー１７、車輪速センサー１８、及び第１制御部２０を収納する。
左右の走行用モーター１５の各々は、左右の後輪１３を個別に駆動する。走行用モーター１５が、第１制御部２０の指示に従って後輪１３を駆動することによって、芝刈機２が走行する。作業部駆動用モーター１６は、作業部１４を駆動する。第１制御部２０の指示に従って作業部駆動用モーター１６が作業部１４を駆動することによって、芝刈り作業が実行される。バッテリー１７は、芝刈機２の各部に動作電力を供給する。車輪速センサー１８は、駆動輪である左右の後輪１３の回転速度を検出する。車輪速センサー１８の検出信号は、第１制御部２０に伝送される。
【００２４】
第１制御部２０は、芝刈機２の各部の動作を制御する。第１制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサーと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリーとを有する。メモリーには、作業対象エリアに関するマップデータ、芝刈り作業のスケジュールデータ、及び制御プログラム等のデータが格納されている。第１制御部２０については、図４及び図５を参照して詳細に説明する。
【００２５】
［１−３．充電制御システムの構成］
図３は、充電制御システム１００におけるバッテリー１７の給電経路の一例を示す図である。
充電制御システム１００は、変換装置４と、充電ステーション３と、ロボット芝刈機２とを備える。充電制御システム１００は、ロボット芝刈機２のバッテリー１７の充電を制御する。
図３に示すように、商用電源から供給される電力は、変換装置４と、充電ステーション３とを経由して、バッテリー１７に供給される。
変換装置４は、接続プラグ４１と、ＡＣＤＣアダプター４２とを備える。接続プラグ４１は、商用電源に接続される。ＡＣＤＣアダプター４２は、商用電源から供給される交流電圧を、直流電圧に変換する。接続プラグ４１とＡＣＤＣアダプター４２との間は、電源線ＰＷ１によって接続される。
【００２６】
充電ステーション３は、制御基板３１と、接続部３２と、載置台３３とを備える。制御基板３１には、第２制御部３１１が搭載される。第２制御部３１１は、充電ステーション３の動作を制御する。第２制御部３１１は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサーと、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリーとを有する。メモリーには、制御プログラム等のデータが格納されている。第２制御部３１１については、図４及び図５を参照して詳細に説明する。変換装置４と充電ステーション３との間は、電源線ＰＷ２によって接続される。
【００２７】
接続部３２は、充電ステーション３と芝刈機２とを通電可能に接続する。載置台３３には、芝刈機２が載置される。接続部３２は、載置台３３に芝刈機２が載置された場合に、充電ステーション３と芝刈機２とを通電可能に接続するように構成される。すなわち、載置台３３に芝刈機２が載置された場合に、充電ステーション３から芝刈機２に電力を供給できる。載置台３３に芝刈機２が載置された場合に、接続部３２とバッテリー１７との間は、電源線ＰＷ３によって接続される。すなわち、載置台３３に芝刈機２が載置された場合に、充電ステーション３からバッテリー１７に電力を供給できる。
【００２８】
図４は、充電制御システム１００の構成の一例を示す図である。図４では、電力を供給する経路を実線で示し、信号を伝送する経路、及び情報を伝送する経路を破線で示している。
【００２９】
充電ステーション３の制御基板３１には、第２制御部３１１と、第３スイッチ３１２と、電流検出回路３１３と、第２通信部３１４とが搭載される。
電流検出回路３１３は、ＡＣＤＣアダプター４２と接続部３２との間に配置される。電流検出回路３１３は、ＡＣＤＣアダプター４２からバッテリー１７に供給される充電電流ＪＢの電流値を検出する。電流検出回路３１３の検出した電流値を示す第３信号ＳＧ３は、第２制御部３１１へ伝送される。
第３スイッチ３１２は、電流検出回路３１３と接続部３２との間に配置される。第３スイッチ３１２は、第２制御部３１１からの第４信号ＳＧ４に従ってＯＮとＯＦＦとが切り換えられる。第３スイッチ３１２がＯＮの場合には、充電ステーション３から芝刈機２へ電力を供給できる。第３スイッチ３１２は、「遮断部」の一例に対応する。
第２通信部３１４は、芝刈機２の第１通信部２５と通信する。第２通信部３１４は、例えば、芝刈機２の第１通信部２５と無線通信する。具体的には、第２通信部３１４は、例えばBluetooth（登録商標）のような無線通信によって、第１通信部２５と通信する。また、第２通信部３１４は、無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）含む）等の規格に準拠した無線通信によって、第１通信部２５と通信してもよい。
【００３０】
芝刈機２は、第１制御部２０と、第１スイッチ２２と、第２スイッチ２３と、内部電源回路２４と、第１通信部２５とを備える。
【００３１】
第１スイッチ２２は、接続部３２とバッテリー１７との間に配置される。第１スイッチ２２は、第１制御部２０からの第１信号ＳＧ１に従ってＯＮとＯＦＦとが切り換えられる。第３スイッチ３１２がＯＮであり、且つ第１スイッチ２２がＯＮである場合には充電ステーション３からバッテリー１７へ電力を供給できる。すなわち、バッテリー１７を充電できる。
第２スイッチ２３は、バッテリー１７と内部電源回路２４との間に配置される。第２スイッチ２３は、第１制御部２０からの第２信号ＳＧ２に従ってＯＮとＯＦＦとが切り換えられる。第２スイッチ２３がＯＮである場合には、バッテリー１７から内部電源回路２４へ電力を供給できる。この場合には、内部電源回路２４から、芝刈機２の各部に対して、電力を供給できる。
【００３２】
内部電源回路２４は、接続部３２に接続されると共に、第２スイッチ２３を介してバッテリー１７と接続される。第２スイッチ２３がＯＮの場合には、バッテリー１７から第２スイッチ２３を介して内部電源回路２４に電力が供給される。
内部電源回路２４は、芝刈機２の各部に対して、電力を供給する。例えば、内部電源回路２４は、第１制御部２０に対して３Ｖの直流電圧を供給する。また、例えば、内部電源回路２４は、第１スイッチ２２に対して５Ｖの直流電圧を供給する。すなわち、内部電源回路２４は、バッテリー１７から供給される直流電圧から、複数の電圧値の直流電圧を生成し、芝刈機２の各部に対して、各部の動作に適した電圧値の直流電圧を供給する。また、内部電源回路２４は接続部３２に接続されるため、第３スイッチ３１２がＯＮである場合には、充電ステーション３から内部電源回路２４に電力が供給される。内部電源回路２４については、図５を参照して更に説明する。
【００３３】
第１通信部２５は、充電ステーション３の第２通信部３１４と通信する。具体的には、第１通信部２５は、例えばBluetooth（登録商標）のような無線通信によって、第２通信部３１４と通信する。第１通信部２５は、「送信部」の一例に対応する。
【００３４】
［１−４．第１制御部及び第２制御部の構成］
図５は、第１制御部２０の構成、及び第２制御部３１１の構成の一例を示す図である。
第１制御部２０は、充電時間算出部２０１と、期間算出部２０２と、遷移部２０３とを備える。具体的には、第１制御部２０のプロセッサーが、メモリーに記憶された制御プログラムを実行することによって、充電時間算出部２０１、期間算出部２０２及び遷移部２０３として機能する。
【００３５】
第２制御部３１１は、電流検出部３１１Ａと、情報取得部３１１Ｂと、遮断制御部３１１Ｃとを備える。具体的には、第２制御部３１１のプロセッサーが、メモリーに記憶された制御プログラムを実行することによって、電流検出部３１１Ａ、情報取得部３１１Ｂ及び遮断制御部３１１Ｃとして機能する。
【００３６】
充電時間算出部２０１は、バッテリー１７の残量ＱＲに基づき、バッテリー１７の充電完了までに要する充電時間ＴＦを算出する。例えば、充電時間算出部２０１は、バッテリー１７のバッテリー電圧ＶＢを検出し、バッテリー電圧ＶＢに基づき、バッテリー１７の残量ＱＲを算出する。そして、充電時間算出部２０１は、バッテリー１７の残量ＱＲに基づき、バッテリー１７の充電完了までに要する充電時間ＴＦを算出する。
本実施形態では、充電時間算出部２０１が、バッテリー電圧ＶＢを検出し、バッテリー電圧ＶＢに基づき、バッテリー１７の残量ＱＲを算出するが、本発明はこれに限定されない。充電時間算出部２０１が、バッテリー１７の残量ＱＲを算出すればよい。例えば、充電時間算出部２０１が、充電電流ＪＢに基づき、バッテリー１７の残量ＱＲを算出してもよい。
【００３７】
期間算出部２０２は、充電時間ＴＦと芝刈り作業を開始する日時とに基づき、遮断期間ＰＣを算出する。遮断期間ＰＣは、供給電力ＰＳを遮断する期間を規定する。具体的には、遮断期間ＰＣは、充電を開始した時点から芝刈り作業を開始する日時までの期間を示す。換言すれば、遮断期間ＰＣは、充電を開始した時点から供給電力ＰＳの遮断を解放する時点までの期間を示す。芝刈り作業は、「所定の作業」の一例に対応する。芝刈り作業を開始する日時は、予め第１制御部２０のメモリーに記憶されている。「供給電力ＰＳ」は、充電ステーション３から芝刈機２に供給される電力を示す。
期間算出部２０２は、遮断期間情報ＤＰを充電ステーション３に送信する。遮断期間情報ＤＰは、遮断期間ＰＣを示す。遮断期間情報ＤＰは、「期間情報」の一例に対応する。
【００３８】
遷移部２０３は、バッテリー１７の充電が完了したときに、芝刈機２を通常状態から省電力状態に移行させる。また、遷移部２０３は、遮断期間ＰＣが経過したときに、芝刈機２を省電力状態から通常状態へ遷移させる。
なお、「通常状態」とは、芝刈機２が芝刈り作業を実行可能な状態を示す。例えば、「通常状態」とは、バッテリー１７から内部電源回路２４に電力が供給され、且つ、内部電源回路２４から芝刈機２の各部に電力が供給される状態を示す。
「省電力状態」とは、「通常状態」と比較して、芝刈機２が消費する電力が少ない状態を示す。例えば、「省電力状態」とは、充電ステーション３からバッテリー１７に電力が供給されず、且つバッテリー１７から内部電源回路２４に電力が供給さない状態を示す。この場合には、内部電源回路２４から芝刈機２の各部に電力が供給されない。本実施形態では、「省電力状態」は、いわゆる、シャットダウン状態である。
【００３９】
具体的には、バッテリー１７の充電が完了したときには、遷移部２０３は、第１スイッチ２２に対して、「ＯＦＦ」することを指示する第１信号ＳＧ１を伝送する。第１スイッチ２２は、遷移部２０３からの第１信号ＳＧ１による指示に従って、ＯＦＦする。第１スイッチ２２がＯＦＦすることによって、充電ステーション３からバッテリー１７への電力の供給が遮断される。
また、バッテリー１７の充電が完了したときには、遷移部２０３は、第２スイッチ２３に対して、「ＯＦＦ」することを指示する第２信号ＳＧ２を伝送する。第２スイッチ２３は、遷移部２０３から第２信号ＳＧ２による指示に従って、ＯＦＦする。第２スイッチ２３がＯＦＦすることによって、バッテリー１７から内部電源回路２４への電力の供給が遮断される。
【００４０】
遮断期間ＰＣが経過したときには、遷移部２０３は、第２スイッチ２３に対して、「ＯＮ」することを指示する第２信号ＳＧ２を伝送する。第２スイッチ２３は、遷移部２０３から第２信号ＳＧ２による指示に従って、ＯＮする。第２スイッチ２３がＯＮするため、バッテリー１７から内部電源回路２４に電力が供給される。
また、遮断期間ＰＣが経過したときには、遷移部２０３は、第１スイッチ２２に対して、「ＯＮ」することを指示する第１信号ＳＧ１を伝送する。第１スイッチ２２は、遷移部２０３から第１信号ＳＧ１による指示に従って、ＯＮする。
【００４１】
電流検出部３１１Ａは、充電電流ＪＢを検出する。具体的には、電流検出部３１１Ａは、電流検出回路３１３からの第３信号ＳＧ３に基づき、充電電流ＪＢの電流値を検出する。第３信号ＳＧ３は、充電電流ＪＢの電流値を示す。
【００４２】
情報取得部３１１Ｂは、期間算出部２０２から遮断期間情報ＤＰを取得する。具体的には、情報取得部３１１Ｂは、第１通信部２５及び第２通信部３１４を介して、期間算出部２０２から遮断期間情報ＤＰを取得する。遮断期間情報ＤＰは、供給電力ＰＳの遮断期間ＰＣを示す。
【００４３】
遮断制御部３１１Ｃは、バッテリー１７の充電が完了したときに、充電ステーション３から芝刈機２に供給される供給電力ＰＳを遮断する。具体的には、遮断制御部３１１Ｃは、電流検出部３１１Ａの検出結果に基づき、バッテリー１７の充電が完了したか否かを判定する。更に具体的には、遮断制御部３１１Ｃは、充電電流ＪＢの電流値が閾値以下である場合に、バッテリー１７の充電が完了したと判定する。
また、バッテリー１７の充電が完了したと判定した場合に、遮断制御部３１１Ｃは、第３スイッチ３１２に対して、「ＯＦＦ」することを指示する第４信号ＳＧ４を伝送する。第３スイッチ３１２は、遮断制御部３１１Ｃからの第４信号ＳＧ４による指示に従って、ＯＦＦする。第３スイッチ３１２がＯＦＦになるため、充電ステーション３から芝刈機２に供給される供給電力ＰＳが遮断される。その結果、充電ステーション３からバッテリー１７及び内部電源回路２４への電力の供給が遮断される。
【００４４】
また、遮断制御部３１１Ｃは、情報取得部３１１Ｂが取得した遮断期間情報ＤＰに基づき、充電ステーション３から芝刈機２に供給される供給電力ＰＳの遮断を解放する。具体的には、遮断制御部３１１Ｃは、遮断期間情報ＤＰが示す遮断期間ＰＣが経過したか否かを判定する。そして、遮断期間ＰＣが経過したと判定した場合には、遮断制御部３１１Ｃは、第３スイッチ３１２に対して、「ＯＮ」することを指示する第４信号ＳＧ４を伝送する。第３スイッチ３１２は、遮断制御部３１１Ｃからの第４信号ＳＧ４による指示に従って、ＯＮする。第３スイッチ３１２がＯＮになるため、充電ステーション３から芝刈機２に供給される供給電力ＰＳの遮断が解放される。すなわち、充電ステーション３から芝刈機２に供給電力ＰＳが供給される。その結果、充電ステーション３から内部電源回路２４へ電力が供給される。
【００４５】
内部電源回路２４は、バッテリー１７からの電力の供給が遮断されている期間において、充電ステーション３から内部電源回路２４への電力の供給が開始された場合に、充電ステーション３から供給される電力から遷移部２０３を動作させる電力を生成する。
具体的には、バッテリー１７の充電が完了し、且つ遮断期間ＰＣが経過した場合には、内部電源回路２４は、充電ステーション３から供給される電力から第１制御部２０を動作させる電力を生成し、第１制御部２０に電力を供給する。
すなわち、バッテリー１７の充電が完了したときには、遷移部２０３の指示に従って、第２スイッチ２３はＯＦＦになる。また、遮断期間ＰＣが経過した場合には、遮断制御部３１１Ｃからの指示に従って、第３スイッチ３１２がＯＮになる。よって、バッテリー１７の充電が完了し、且つ遮断期間ＰＣが経過した場合には、バッテリー１７からの電力の供給が遮断されている期間において、充電ステーション３から内部電源回路２４への電力の供給が開始される。
このようにして、充電ステーション３から内部電源回路２４への電力の供給が開始された場合に、内部電源回路２４は、充電ステーション３から供給される電力から遷移部２０３を動作させる電力を生成するため、遷移部２０３が動作可能になる。そして、遷移部２０３は、遮断期間ＰＣが経過したときに、芝刈機２を省電力状態から通常状態へ遷移させる。その結果、芝刈機２は、芝刈り作業を実行可能な状態になる。
【００４６】
［２．スイッチの動作の具体例］
図６は、第１スイッチ２２、第２スイッチ２３及び第３スイッチ３１２の動作の一例を示すタイミングチャートである。
図６では、上部に第１スイッチ２２のタイミングチャートを示し、中央部に第２スイッチ２３のタイミングチャートを示し、下部に第３スイッチ３１２のタイミングチャートを示している。各タイミングチャートの横軸は時間Ｔであり、縦軸は、スイッチがＯＮであるかＯＦＦであるかを示す。
【００４７】
まず、時点ＴＡにおいて、芝刈機２が載置台３３に載置され、接続部３２は、充電ステーション３と芝刈機２とを通電可能に接続する。第２制御部３１１は、充電ステーション３と芝刈機２とが通電可能に接続されたことを検出して、第３スイッチ３１２に対して、「ＯＮ」することを指示する第４信号ＳＧ４を伝送する。第３スイッチ３１２は、第２制御部３１１からの第４信号ＳＧ４による指示に従って、ＯＮする。第３スイッチ３１２がＯＮすることによって、バッテリー１７の充電が開始される。
【００４８】
次に、時点ＴＢにおいて、バッテリー１７の充電が完了したと遷移部２０３が判定し、遷移部２０３は、芝刈機２を通常状態から省電力状態に移行させる。具体的には、遷移部２０３は、第１スイッチ２２に対して、「ＯＦＦ」することを指示する第１信号ＳＧ１を伝送する。第１スイッチ２２は、遷移部２０３からの第１信号ＳＧ１による指示に従って、ＯＦＦする。第１スイッチ２２がＯＦＦすることによって、充電ステーション３からバッテリー１７への電力の供給が遮断される。
また、時点ＴＢにおいて、遷移部２０３は、第２スイッチ２３に対して、「ＯＦＦ」することを指示する第２信号ＳＧ２を伝送する。第２スイッチ２３は、遷移部２０３から第２信号ＳＧ２による指示に従って、ＯＦＦする。第２スイッチ２３がＯＦＦすることによって、バッテリー１７から内部電源回路２４への電力の供給が遮断される。
【００４９】
次に、時点ＴＣにおいて、バッテリー１７の充電が完了したと遮断制御部３１１Ｃが判定し、遮断制御部３１１Ｃは、第３スイッチ３１２に対して、「ＯＦＦ」することを指示する第４信号ＳＧ４を伝送する。第３スイッチ３１２は、遮断制御部３１１Ｃからの第４信号ＳＧ４による指示に従って、ＯＦＦする。第３スイッチ３１２がＯＦＦすることによって、充電ステーション３から芝刈機２に供給される供給電力ＰＳが遮断される。
【００５０】
次に、時点ＴＤにおいて、遮断制御部３１１Ｃは、遮断期間ＰＣが経過したと判定し、第３スイッチ３１２に対して、「ＯＮ」することを指示する第４信号ＳＧ４を伝送する。第３スイッチ３１２は、遮断制御部３１１Ｃからの第４信号ＳＧ４による指示に従って、ＯＮする。第３スイッチ３１２がＯＮすることによって、充電ステーション３から芝刈機２に供給される供給電力ＰＳの遮断が解放される。すなわち、充電ステーション３から芝刈機２に供給電力ＰＳが供給される。その結果、内部電源回路２４によって第１制御部２０に電力が供給され、第１制御部２０が起動されて、遷移部２０３が処理可能な状態になる。
【００５１】
次に、時点ＴＥにおいて、遷移部２０３は、遮断期間ＰＣが経過したと判定し、第１スイッチ２２に対して、「ＯＮ」することを指示する第１信号ＳＧ１を伝送する。第１スイッチ２２は、遷移部２０３からの第１信号ＳＧ１による指示に従って、ＯＮする。第１スイッチ２２がＯＮすることによって、充電ステーション３からバッテリー１７へ電力が供給される。
また、遷移部２０３は、第２スイッチ２３に対して、「ＯＮ」することを指示する第２信号ＳＧ２を伝送する。第２スイッチ２３は、遷移部２０３から第２信号ＳＧ２による指示に従って、ＯＮする。第２スイッチ２３がＯＮすることによって、バッテリー１７から内部電源回路２４へ電力が供給される。
【００５２】
［３．第１制御部及び第２制御部の処理］
図８は、第１制御部２０の処理の一例を示すフローチャートである。
なお、図８の初期状態においては、第１スイッチ２２、第２スイッチ２３及び第３スイッチ３１２の各々がＯＮである場合について説明する。
図８に示すように、まず、ステップＳＡ１０１において、第１制御部２０は、バッテリー１７の充電が開始されたか否かを判定する。第１制御部２０は、例えば、第１スイッチ２２に充電電流ＪＢが流れているか否かに応じて、バッテリー１７の充電が開始されたか否かを判定する。
バッテリー１７の充電が開始されていないと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳＡ１０１：ＮＯ）には、処理が待機状態になる。バッテリー１７の充電が開始されたと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳＡ１０１：ＹＥＳ）には、処理がステップＳＡ１０３に進む。
そして、ステップＳＡ１０３において、第１制御部２０は、充電開始情報ＤＡを第２制御部３１１に対して送信する。充電開始情報ＤＡは、充電が開始されたことを示す情報である。
【００５３】
次に、ステップＳＡ１０５において、第１制御部２０は、受信応答情報ＤＢを検出したか否かを判定する。受信応答情報ＤＢは、第２制御部３１１が充電開始情報ＤＡを受信したことを示す情報である。
受信応答情報ＤＢを検出していないと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳＡ１０５：ＮＯ）には処理がステップＳＡ１０７に進む。
そして、ステップＳＡ１０７において、第１制御部２０は、充電開始情報ＤＡを第２制御部３１１に対して所定回数だけ送信したか否かを判定する。所定回数は、例えば３回である。
充電開始情報ＤＡを第２制御部３１１に対して所定回数だけ送信したと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳＡ１０７：ＹＥＳ）には、処理が終了する。充電開始情報ＤＡを第２制御部３１１に対して所定回数だけ送信していないと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳＡ１０７：ＮＯ）には、処理がステップＳＡ１０３に戻る。
受信応答情報ＤＢを検出したと第１制御部２０が判定した場合（ステップＳＡ１０５：ＹＥＳ）には処理がステップＳＡ１０９に進む。
そして、ステップＳＡ１０９において、充電時間算出部２０１は、バッテリー１７の残量ＱＲに基づき、バッテリー１７の充電完了までに要する充電時間ＴＦを算出する。
【００５４】
次に、ステップＳＡ１１１において、期間算出部２０２は、充電時間ＴＦと、芝刈り作業を開始する日時とに基づき、遮断期間ＰＣを算出する。遮断期間ＰＣは、充電を開始した時点から供給電力ＰＳの遮断を解放する時点までの期間を示す。
次に、ステップＳＡ１１３において、期間算出部２０２は、遮断期間情報ＤＰを第２制御部３１１に対して送信する。遮断期間情報ＤＰは、遮断期間ＰＣを示す情報である。
次に、ステップＳＡ１１５において、遷移部２０３は、バッテリー１７の充電が完了し、供給電力ＰＳが遮断されたか否かを判定する。遷移部２０３は、例えば、充電電流ＪＢに基づいて、供給電力ＰＳが遮断されたか否かを判定する。具体的には、遷移部２０３は、充電電流ＪＢが零である場合に、供給電力ＰＳが遮断されたと判定する。
供給電力ＰＳが遮断されていないと遷移部２０３が判定した場合（ステップＳＡ１１５：ＮＯ）には、処理が待機状態になる。供給電力ＰＳが遮断されたと遷移部２０３が判定した場合（ステップＳＡ１１５：ＹＥＳ）には、処理がステップＳＡ１１７に進む。
そして、ステップＳＡ１１７において、遷移部２０３は、芝刈機２を通常状態から省電力状態に移行させる。具体的には、遷移部２０３は、第１スイッチ２２をＯＦＦし、第２スイッチ２３をＯＦＦする。
【００５５】
次に、ステップＳＡ１１９において、内部電源回路２４は、充電ステーション３から内部電源回路２４への電力の供給が開始されたか否かを判定する。
充電ステーション３から内部電源回路２４への電力の供給が開始されていないと内部電源回路２４が判定した場合（ステップＳＡ１１９：ＮＯ）には、処理が待機状態になる。充電ステーション３から内部電源回路２４への電力の供給が開始されたと内部電源回路２４が判定した場合（ステップＳＡ１１９：ＹＥＳ）には、処理がステップＳＡ１２１に進む。
そして、ステップＳＡ１２１において、内部電源回路２４は、充電ステーション３から供給された電力から第１制御部２０を動作させる電力を生成し、第１制御部２０に電力を供給する。そして、遷移部２０３は、バッテリー１７から内部電源回路２４への電力の供給を開始する。具体的には、遷移部２０３は、第２スイッチ２３をＯＮにすることによって、バッテリー１７から内部電源回路２４への電力の供給を開始する。
次に、ステップＳＡ１２３において、遷移部２０３は、芝刈機２を省電力状態から通常状態に移行させ、処理が終了する。具体的には、遷移部２０３は、第１スイッチ２２をＯＮにする。
【００５６】
図８は、第２制御部３１１の処理の一例を示すフローチャートである。
なお、図８の初期状態においては、第１スイッチ２２、第２スイッチ２３及び第３スイッチ３１２の各々がＯＮである場合について説明する。
まず、ステップＳＢ１０１において、第２制御部３１１は、芝刈機２との接続を検出したか否かを判定する。例えば、接続部３２における導通を検出することによって、第２制御部３１１は、芝刈機２との接続を検出したか否かを判定する。
芝刈機２との接続を検出していないと第２制御部３１１が判定した場合（ステップＳＢ１０１：ＮＯ）には、処理が待機状態になる。芝刈機２との接続を検出したと第２制御部３１１が判定した場合（ステップＳＢ１０１：ＹＥＳ）には、処理がステップＳＢ１０３に進む。
【００５７】
次に、ステップＳＢ１０３において、第２制御部３１１は、バッテリー１７の充電を開始する。
次に、ステップＳＢ１０５において、第２制御部３１１は、充電開始情報ＤＡを受信したか否かを判定する。充電開始情報ＤＡは、第１制御部２０が第２制御部３１１に対して、遮断期間情報ＤＰの伝送を開始することを示す。
充電開始情報ＤＡを受信していないと第２制御部３１１が判定した場合（ステップＳＢ１０５：ＮＯ）には、処理が待機状態になる。充電開始情報ＤＡを受信したと第２制御部３１１が判定した場合（ステップＳＢ１０５：ＮＯ）には、処理がステップＳＢ１０７に進む。
そして、ステップＳＢ１０７において、第２制御部３１１は、受信応答情報ＤＢを第１制御部２０に対して送信する。受信応答情報ＤＢは、充電開始情報ＤＡを受信したことを示す。
【００５８】
次に、ステップＳＢ１０９において、情報取得部３１１Ｂは、遮断期間情報ＤＰを受信したか否かを判定する。
遮断期間情報ＤＰを受信していないと情報取得部３１１Ｂが判定した場合（ステップＳＢ１０９：ＮＯ）には、処理が待機状態になる。遮断期間情報ＤＰを受信したと情報取得部３１１Ｂが判定した場合（ステップＳＢ１０９：ＹＥＳ）には、処理がステップＳＢ１１１に進む。
そして、ステップＳＢ１１１において、情報取得部３１１Ｂは、遮断期間情報ＤＰを取得する。遮断期間情報ＤＰは、供給電力ＰＳの遮断期間ＰＣを示す。遮断期間ＰＣは、充電を開始した時点から供給電力ＰＳの遮断を解放する時点までの期間を示す。
次に、ステップＳＢ１１３において、遮断制御部３１１Ｃは、遮断期間ＰＣのカウントを開始する。
【００５９】
次に、ステップＳＢ１１５において、遮断制御部３１１Ｃは、バッテリー１７の充電が完了したか否かを判定する。
バッテリー１７の充電が完了していないと遮断制御部３１１Ｃが判定した場合（ステップＳＢ１１５：ＮＯ）には、処理が待機状態になる。バッテリー１７の充電が完了したと遮断制御部３１１Ｃが判定した場合（ステップＳＢ１１５：ＹＥＳ）には、処理がステップＳＢ１１７に進む。
そして、ステップＳＢ１１７において、遮断制御部３１１Ｃは、供給電力ＰＳを遮断する。換言すれば、遮断制御部３１１Ｃは、充電ステーション３からバッテリー１７及び内部電源回路２４への電力の供給を遮断する。
【００６０】
次に、ステップＳＢ１１９において、遮断制御部３１１Ｃは、遮断期間ＰＣが経過したか否かを判定する。
遮断期間ＰＣが経過していないと遮断制御部３１１Ｃが判定した場合（ステップＳＢ１１９：ＮＯ）には、処理が待機状態になる。遮断期間ＰＣが経過したと遮断制御部３１１Ｃが判定した場合（ステップＳＢ１１９：ＹＥＳ）には、処理がステップＳＢ１２１に進む。
そして、ステップＳＢ１２１において、遮断制御部３１１Ｃは、供給電力ＰＳの遮断を解放する。換言すれば、遮断制御部３１１Ｃは、充電ステーション３からバッテリー１７及び内部電源回路２４への電力の供給を開始する。その後、処理が終了する。
【００６１】
図７のステップＳＡ１１１が、「算出ステップ」の一例に対応する。図７のステップＳＡ１１３が、「送信ステップ」の一例に対応する。図８のステップＳＢ１１１が「情報取得ステップ」の一例に対応する。図８のステップＳＢ１１７が「遮断ステップ」の一例に対応する。図８のステップＳＢ１１９及びステップＳＢ１２１が「解放ステップ」の一例に対応する。
【００６２】
［４．本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態では、充電制御システム１００は、バッテリー１７を有し、自律走行しながら芝刈り作業を実行する芝刈機２と、バッテリー１７を充電する充電ステーション３と、を備える。芝刈機２は、充電ステーション３から供給される供給電力ＰＳの遮断期間ＰＣを算出する期間算出部２０２と、第１通信部２５とを備える。充電ステーション３は、第１通信部２５と通信する第２通信部３１４と、第１通信部２５を介して、第１通信部２５から遮断期間ＰＣを示す遮断期間情報ＤＰを取得する情報取得部３１１Ｂと、供給電力ＰＳを遮断する遮断制御部３１１Ｃと、を備える。遮断制御部３１１Ｃは、遮断期間情報ＤＰに基づき、芝刈機２への電力の供給の遮断を解放する。
すなわち、情報取得部３１１Ｂが、通信によって期間算出部２０２から遮断期間情報ＤＰを取得する。また、遮断制御部３１１Ｃは、供給電力ＰＳを遮断し、遮断期間情報ＤＰに基づき、供給電力ＰＳの遮断を解放する。
したがって、芝刈機２の消費電力を削減できる。例えば、充電が完了したときに、遮断制御部３１１Ｃが供給電力ＰＳを遮断し、遮断期間ＰＣが経過したときに、遮断制御部３１１Ｃが供給電力ＰＳの遮断を解放する。この場合には、芝刈機２の消費電力を効果的に削減できる。
【００６３】
また、本実施形態に係る充電ステーション３、芝刈機２、及び充電制御システム１００の制御方法は、上記と同様の効果を得ることができる。
【００６４】
また、芝刈機２は、バッテリー１７の残量に基づき、バッテリー１７の充電完了までに要する充電時間ＴＦを算出する充電時間算出部２０１を備え、期間算出部２０２は、充電時間ＴＦと、芝刈り作業を開始する日時とに基づき、遮断期間ＰＣを算出する。
よって、適正な遮断期間ＰＣを算出できる。したがって、芝刈機２の消費電力を効果的に削減できる。
【００６５】
また、バッテリー１７の充電が完了したときに、遮断制御部３１１Ｃは、供給電力ＰＳを遮断する。
したがって、消費電力を効果的に削減できる。
【００６６】
また、遮断期間ＰＣが経過したときに、遮断制御部３１１Ｃは、供給電力ＰＳの遮断を解放する。
よって、簡素な構成で、芝刈機２に遮断期間ＰＣが経過したことを通知できる。したがって、芝刈機２を適正なタイミングで起動できる。
【００６７】
また、芝刈機２は、バッテリー１７の充電が完了したときに、芝刈機２を通常状態から省電力状態に移行させる遷移部２０３を備える。
よって、バッテリー１７の充電が完了したときに、芝刈機２は通常状態から省電力状態に移行される。したがって、芝刈機２の消費電力を削減できる。
【００６８】
また、遮断期間ＰＣが経過したときに、遷移部２０３は、芝刈機２を省電力状態から通常状態へ遷移させる。
したがって、芝刈機２は、遮断期間ＰＣが経過するまで省電力状態に保持される。したがって、芝刈機２の消費電力を削減できる。また、遮断期間ＰＣが経過したときに、芝刈機２を省電力状態から通常状態へ遷移されるため、適正なタイミングで芝刈機２を動作し得る状態に移行できる。
【００６９】
また、芝刈機２は、バッテリー１７の蓄電電力に基づいて、芝刈機２の動作電力を生成する内部電源回路２４を備える。遷移部２０３は、バッテリー１７の充電が完了したときに、バッテリー１７から内部電源回路２４への電力の供給を遮断する。
よって、バッテリー１７の充電が完了したときに、バッテリー１７から、芝刈機２の動作電力を生成する内部電源回路２４への電力の供給を遮断するため、バッテリー１７の蓄電電力の消費量を削減できる。したがって、芝刈機２の消費電力を削減できる。
【００７０】
また、充電ステーション３から内部電源回路２４に電力を供給可能に構成される。バッテリー１７からの電力の供給が遮断されている期間において、充電ステーション３から内部電源回路２４への電力の供給が開始された場合に、内部電源回路２４は、充電ステーション３から供給される電力によって遷移部２０３を動作させる電力を生成する。
よって、バッテリー１７から内部電源回路２４への電力の供給が遮断されている期間であっても、充電ステーション３から供給される電力によって遷移部２０３を動作させることができる。したがって、バッテリー１７から内部電源回路２４への電力の供給が遮断されている期間においても、遷移部２０３を動作できる。その結果、バッテリー１７から内部電源回路２４への電力の供給が遮断されている期間における芝刈機２の消費電力を削減できる。
【００７１】
［５．他の実施形態］
本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
例えば、本実施形態では、「自律走行作業機」がロボット芝刈機２であるが、本発明はこれに限定されない。「自律走行作業機」が自律走行しながら所定の作業を実行すればよい。例えば、「自律走行作業機」が、自律走行しながら監視作業を行う警備ロボットでもよい。
【００７２】
また、本実施形態では、「省電力状態」が、いわゆる、シャットダウン状態であるが、本発明はこれに限定されない。「省電力状態」が、いわゆる、スリープ状態でもよい。この場合には、芝刈機２の構成を簡素化できる。具体的には、芝刈機２の第２スイッチ２３が不要になる。また、供給電力ＰＳが遮断されている状態でも、バッテリー１７から内部電源回路２４の電力が供給されるため、芝刈機２を容易に「通常状態」に移行できる。その結果、第１制御部２０の処理が簡素化できる。
【００７３】
また、本実施形態では、遮断制御部３１１Ｃが、バッテリー１７の充電が完了したときから、遮断期間ＰＣが経過するまでの間、芝刈機２への電力の供給を遮断するが、本発明はこれに限定されない。
遮断期間ＰＣに基づき、芝刈機２への電力の供給の遮断を解放すればよい。
例えば、バッテリー１７の蓄電量が所定量に到達したときから、芝刈機２への電力の供給を遮断してもよい。所定量は、例えば、満充電時の蓄電量の８０％である。この場合には、充電ステーション３から芝刈機２に供給する消費電力を効果的に削減できる。また、この場合には、充電時間算出部２０１は、充電時間ＴＦを算出しなくてもよい。この場合には、期間算出部２０２は、芝刈り作業を開始する日時に基づき、遮断期間ＰＣを算出する。
例えば、「芝刈作業を開始する日時」は、芝刈機２の第１制御部２０のメモリーにユーザの入力により格納されている。当該メモリーには、例えば、芝刈作業を開始する作業時間帯が曜日毎に格納されている。作業時間帯は一日に複数回存在してもよい。そして、期間算出部２０２は、「現在時刻」から、メモリーに記憶された「複数の作業時間帯のうち次に到来する作業時間帯」までの時間を「遮断期間ＰＣ」として算出してもよい。
また、例えば、遮断期間ＰＣが経過する所定時間前まで芝刈機２への電力の供給を遮断してもよい。所定時間は、例えば、芝刈機２の起動に要する時間である。この場合には、遮断期間ＰＣが経過するときに、芝刈機２を即座に動作させることができる。
【００７４】
また、本実施形態では、充電ステーション３と芝刈機２とが無線通信するが、本発明はこれに限定されない。充電ステーション３と芝刈機２とが通信すればよい。例えば、充電ステーション３と芝刈機２とが有線通信してもよい。具体的には、接続部３２を介して、第２制御部３１１と第１制御部２０とを通信可能に接続する通信線が配置され、通信線を介して、第２制御部３１１と第１制御部２０とが通信してもよい。また、例えば、第２制御部３１１と第１制御部２０とが、電力線を介して、いわゆる電力線通信を実行してもよい。
【００７５】
また、図２〜図４等に示した各機能ブロックのうち少なくとも一部は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成としてもよく、図に示した通りに独立したハードウェア資源を配置する構成に限定されない。
また、第１制御部２０及び第２制御部３１１の各々が実行する制御プログラムは、メモリー内の他の記憶部に記憶されてもよい。また、外部の装置に記憶された制御プログラムを、通信部等を介して取得して実行する構成としてもよい。
【００７６】
また、図６に示すタイミングチャートは、一例に過ぎず、これに限定されない。例えば、図６では、時点ＴＢ〜時点ＴＣにおいて、第１スイッチ２３がＯＦＦし、第２スイッチ２４がＯＦＦし、第３スイッチ３１２がＯＦＦするが、これに限定されない。第１スイッチ２３がＯＦＦし、第３スイッチ３１２がＯＦＦし、第２スイッチ２４がＯＦＦしてもよい。
【００７７】
また、図７及び図８に示すフローチャートの処理単位は、第１制御部２０及び第２制御部３１１の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。図７及び図８に示すフローチャートに示す処理単位の分割の仕方や名称によって実施形態が制限されることはない。また、第１制御部２０及び第２制御部３１１の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
また、充電時間算出部２０１が充電時間ＴＦを算出しない場合には、図７のステップＳＡ１０９、及び図８のステップＳＢ１０５は不要である。また、図７において、ステップＳＡ１０３〜ステップＳＡ１０７の処理をステップＳＡ１１３の後に実行してもよい。また、図８のステップＳＢ１０５の処理をステップＳＢ１０９の後に実行してもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１００  充電制御システム
２  ロボット芝刈機、芝刈機（自律走行作業機）
１７  バッテリー
２０  第１制御部
２０１  充電時間算出部
２０２  期間算出部
２０３  遷移部
２２  第１スイッチ
２３  第２スイッチ
２４  内部電源回路
２５  第１通信部（送信部）
３  充電ステーション
３１  制御基板
３１１  第２制御部
３１１Ａ  電流検出部
３１１Ｂ  情報取得部
３１１Ｃ  遮断制御部
３１２  第３スイッチ（遮断部）
３１４  第２通信部
３２  接続部
４  変換装置
４２  ＡＣＤＣアダプター
ＤＡ  充電開始情報
ＤＢ  受信応答情報
ＤＰ  遮断期間情報（期間情報）
ＪＢ  充電電流
ＰＣ  遮断期間
ＰＳ  供給電力
ＴＦ  充電時間
ＶＢ  バッテリー電圧
【図１】
2020156289.tif 000003
【図２】
2020156289.tif 000004
【図３】
2020156289.tif 000005
【図４】
2020156289.tif 000006
【図５】
2020156289.tif 000007
【図６】
2020156289.tif 000008
【図７】
2020156289.tif 000009
【図８】
2020156289.tif 000010