(57)【要約】【課題】収納部に対する物品の収納及び取り出しのための搬送効率を高めることができる物品収納設備の実現。【解決手段】物品搬送車１と、複数の収納部を備えた物品収納棚３と、物品搬送車１を制御する制御装置と、を備え、物品搬送車１は、走行部と、複数の移載装置１２と、を備え、制御装置は、第１収納部２Ａに対応する位置に空状態の移載装置１２Ｃが位置するように走行部を走行させる第１走行制御と、第１物品Ｗ１を第１収納部２Ａから空状態の移載装置１２Ｃに移載して第２実状態とするように空状態の移載装置１２Ｃを動作させる第１移載制御と、第１収納部２Ａに対応する位置に第１実状態の移載装置１２Ｄが位置するように走行部を走行させる第２走行制御と、第１実状態の移載装置１２Ｄに支持されている物品Ｗ３を移載装置１２Ｄから第１収納部２Ａに移載して空状態とするように第１実状態の移載装置１２Ｄを動作させる第２移載制御と、を実行する。【選択図】図６
2020172367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の収納部を備えた物品収納棚と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品収納設備であって、
前記物品搬送車は、前記搬送経路に沿う搬送方向に走行する走行部と、前記搬送方向に並ぶ状態で前記走行部に支持された複数の移載装置と、を備え、
物品を支持していない前記移載装置の状態を空状態、前記収納部に収納する物品を支持している前記移載装置の状態を第１実状態、前記収納部から取り出した物品を支持している前記移載装置の状態を第２実状態とし、
前記収納部から取り出す対象の物品である第１物品が収納されている前記収納部を第１収納部として、
前記制御装置は、
複数の前記移載装置のうちの少なくとも１つを前記空状態とし、複数の前記移載装置のうちの少なくとも１つを前記第１実状態とした状態で、前記第１収納部に対応する位置に前記空状態の前記移載装置が位置するように前記走行部を走行させる第１走行制御と、
前記第１物品を前記第１収納部から前記空状態の前記移載装置に移載して前記第２実状態とするように前記空状態の前記移載装置を動作させる第１移載制御と、
前記第１収納部に対応する位置に前記第１実状態の前記移載装置が位置するように前記走行部を走行させる第２走行制御と、
前記第１実状態の前記移載装置に支持されている物品を前記移載装置から前記第１収納部に移載して前記空状態とするように前記第１実状態の前記移載装置を動作させる第２移載制御と、を実行する、物品収納設備。
【請求項２】
前記物品搬送車が３つ以上の前記移載装置を備える場合において、これらのうちの３つの移載装置を、第１移載装置、第２移載装置、第３移載装置とし、
前記第１物品とは異なる、前記収納部から取り出す対象の物品である第２物品が収納されている前記収納部を第２収納部として、
前記制御装置は、
前記第１走行制御として、前記第１移載装置を前記空状態とし、前記第２移載装置及び前記第３移載装置を前記第１実状態とした状態で、前記第１収納部に対応する位置に前記第１移載装置が位置するように前記走行部を走行させ、
前記第１移載制御として、前記第１移載装置を前記第２実状態とするように前記第１移載装置を動作させ、
前記第２走行制御として、前記第１収納部に対応する位置に前記第２移載装置が位置するように前記走行部を走行させ、
前記第２移載制御として、前記第２移載装置を前記空状態とするように前記第２移載装置を動作させ、
前記制御装置は、更に、
前記第２収納部に対応する位置に前記第２移載装置が位置するように前記走行部を走行させる第３走行制御と、
前記第２物品を前記第２収納部から前記第２移載装置に移載して前記第２移載装置を前記第２実状態とするように前記第２移載装置を動作させる第３移載制御と、
前記第２収納部に対応する位置に前記第３移載装置が位置するように前記走行部を走行させる第４走行制御と、
前記第３移載装置に支持されている物品を前記第３移載装置から前記第２収納部に移載して前記第３移載装置を前記空状態とするように前記第３移載装置を動作させる第４移載制御と、を実行し、
前記搬送方向における前記第１収納部に対して前記第２収納部が存在する側と、前記第２走行制御で前記走行部が走行する側と、前記第４走行制御で前記走行部が走行する側と、が同じ側となるように、前記第１収納部、前記第２収納部、前記第１移載装置、前記第２移載装置、及び前記第３移載装置が設定されている、請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記搬送方向における前記第１収納部に対して前記第２収納部が存在する側を第２収納部側として、
３つ以上の前記移載装置のうち、最も前記第２収納部側に設置されている前記移載装置を前記第１移載装置としている、請求項２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記搬送方向における一方側を搬送方向第１側とし、その反対側を搬送方向第２側として、
前記第２収納部側が前記搬送方向第１側となる場合は、３つ以上の前記移載装置のうち、最も前記搬送方向第１側に設置されている前記移載装置を前記第１移載装置とし、
前記第２収納部側が前記搬送方向第２側となる場合は、３つ以上の前記移載装置のうち、最も前記搬送方向第２側に設置されている前記移載装置を前記第１移載装置とする、請求項３に記載の物品収納設備。
【請求項５】
搬入用荷受部と搬出用荷受部とを更に備え、
前記第１走行制御において前記第１実状態となる前記移載装置が前記搬入用荷受部から物品を受け取る動作を搬入動作とし、前記第２実状態の前記移載装置が前記搬出用荷受部に物品を引き渡す動作を搬出動作として、
前記制御装置は、
前記第１走行制御の前に、前記第１走行制御において前記第１実状態となる前記移載装置の少なくとも１つが前記搬出動作の後に前記搬入動作を行い、前記第１実状態の移載装置の数が前記空状態の移載装置の数よりも多い状態で前記第１走行制御を実行する第１モードと、
前記第１走行制御の前に前記搬出動作を行う前記移載装置と前記第１走行制御の前に前記搬入動作を行う前記移載装置とが互いに異なり、前記空状態の移載装置の数が前記第１実状態の移載装置の数以上の状態で前記第１走行制御を実行する第２モードと、
を切り換え可能に構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品収納設備。
【請求項６】
第１荷受部と第２荷受部とを更に備え、
前記搬送方向の一方側を搬送方向第１側とし、その反対側を搬送方向第２側とすると共に、上下方向視で前記搬送方向に対して交差する方向を交差方向として、
前記物品収納棚は、前記搬送経路を挟んで対向するように配置された一対の棚部を備え、前記一対の棚部のうちの一方の前記棚部を第１棚部とし、他方の前記棚部を第２棚部として、
前記第１荷受部は、前記第１棚部に対して前記搬送方向第１側に隣接する位置に配置され、前記第２荷受部は、前記第２棚部に対して前記搬送方向第１側に隣接する位置に配置され、
複数の前記移載装置の夫々は、前記交差方向に物品を移動させて物品を移載するように構成され、
複数の前記移載装置のうちの最も前記搬送方向第２側の前記移載装置である最端移載装置は、前記第１荷受部と前記第２荷受部とのうちの前記第１荷受部との間でのみ物品を移載するように構成され、前記最端移載装置に対して前記搬送方向第１側に隣接する前記移載装置である隣接移載装置は、前記第１荷受部と前記第２荷受部とのうちの前記第２荷受部との間でのみ物品を移載するように構成され、
前記最端移載装置と前記隣接移載装置との前記搬送方向の配置ピッチを移載装置ピッチとして、
前記第２荷受部の前記搬送方向第２側の端部は、前記第１荷受部の前記搬送方向第２側の端部より前記移載装置ピッチ分、前記搬送方向第１側に配置され、
前記第２棚部の前記搬送方向第１側の端部は、前記第１棚部の前記搬送方向第２側の端部より前記移載装置ピッチ分、前記搬送方向第１側に配置されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品収納設備。
【請求項７】
前記第１荷受部と前記第２荷受部とのうちの一方が、前記移載装置に物品を引き渡す搬入と、前記移載装置から物品を受け取る搬出とのうち、前記搬入のみを行う搬入用荷受部であり、前記第１荷受部と前記第２荷受部とのうちの他方が、前記搬出のみを行う搬出用荷受部である、請求項６に記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の収納部を備えた物品収納棚と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような物品収納設備として、例えば、特開２００２−２１１７０５号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。以下、背景技術の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。この特許文献１に記載の物品収納設備では、物品搬送車が、走行経路に沿う搬送方向に走行する走行部（入出庫用走行クレーン６）と、支柱（７）に沿って昇降する昇降体（昇降キャレッジ８）と、搬送方向に並ぶ状態で走行部に支持された複数の移載装置（４つの移載手段９ａ〜９ｄ）と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２１１７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の物品収納設備では、搬入した物品を収納する収納部であり他の物品が収納されていない収納部（以下、搬入用の収納部と称する）と、搬出する物品が収納されている収納部（以下、搬出用の収納部と称する）と、を予め設定する。そして、搬入する物品を支持している移載装置を搬入用の収納部に対応する位置に移動させ、移載装置から搬入用の収納部に物品を移載して、物品を搬入用の収納部に収納する。その後、空状態となった移載装置を搬出用の収納部に対応する位置に移動させ、搬出用の収納部から移載装置に物品を移載して、物品を搬出用の収納部から取り出す。このような動作を行う場合において、搬出用の収納部と搬入用の収納部とが大きく離れている場合、物品搬送車の走行距離がその分長くなるため、物品の収納及び取り出しのための搬送効率が悪くなっていた。また、他の物品が収納されずに空いている収納部が、搬入する物品の数と同数存在する状態でなければ、物品搬送車の一度の往復走行によって物品の収納及び取り出しの双方を行うことができず、１回目の往復走行で物品の取り出しを行い、それによって空いた収容部を搬入用の収納部として２回目の往復走行で物品の収納を行う必要があった。その場合には、物品搬送車の走行距離が更に長くなるため、物品の収納及び取り出しのための搬送効率が更に悪くなっていた。
【０００５】
そこで、収納部に対する物品の収納及び取り出しのための搬送効率を高めることができる物品収納設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、物品収納設備の特徴構成は、搬送経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の収納部を備えた物品収納棚と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、
前記物品搬送車は、前記搬送経路に沿う搬送方向に走行する走行部と、前記搬送方向に並ぶ状態で前記走行部に支持された複数の移載装置と、を備え、物品を支持していない前記移載装置の状態を空状態、前記収納部に収納する物品を支持している前記移載装置の状態を第１実状態、前記収納部から取り出した物品を支持している前記移載装置の状態を第２実状態とし、前記収納部から取り出す対象の物品である第１物品が収納されている前記収納部を第１収納部として、前記制御装置は、複数の前記移載装置のうちの少なくとも１つを前記空状態とし、複数の前記移載装置のうちの少なくとも１つを前記第１実状態とした状態で、前記第１収納部に対応する位置に前記空状態の前記移載装置が位置するように前記走行部を走行させる第１走行制御と、前記第１物品を前記第１収納部から前記空状態の前記移載装置に移載して前記第２実状態とするように前記空状態の前記移載装置を動作させる第１移載制御と、前記第１収納部に対応する位置に前記第１実状態の前記移載装置が位置するように前記走行部を走行させる第２走行制御と、前記第１実状態の前記移載装置に支持されている物品を前記移載装置から前記第１収納部に移載して前記空状態とするように前記第１実状態の前記移載装置を動作させる第２移載制御と、を実行する点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、第１走行制御と第１移載制御とを実行することで、第１収納部に収納されている第１物品を空状態の移載装置に移載することができ、その後、第２走行制御と第２移載制御とを実行することで、第１状態の移載装置に支持されていた物品を、第１物品が収納されていた第１収納部に収納することができる。このように第１物品が収納されていた第１収納部を利用して物品を収納するため、一つの収納部に対して物品の収納と取り出しとを行うことができ、第２走行制御における走行部の走行距離を短くすることができる。そのため、収納部に対する物品の収納及び取り出しのための搬送効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態における物品収納設備の平面図
【図２】第１の実施形態における物品収納設備の側面図
【図３】第１の実施形態における制御ブロック図
【図４】第１の実施形態における搬入出制御のフローチャート
【図５】第１の実施形態における同時搬入出制御の動作説明図
【図６】第１の実施形態における第１走行制御及び第１移載制御の動作説明図
【図７】第１の実施形態における第２走行制御及び第２移載制御の動作説明図
【図８】第１の実施形態における第３走行制御及び第３移載制御の動作説明図
【図９】第１の実施形態における第４走行制御及び第４移載制御の動作説明図
【図１０】第１の実施形態における同時搬入出制御の動作説明図
【図１１】第２の実施形態における物品収納設備の平面図
【図１２】第２の実施形態における物品収納設備の側面図
【図１３】第２の実施形態における制御ブロック図
【図１４】第２の実施形態における搬入出制御のフローチャート
【図１５】第２の実施形態における搬入制御の動作説明図
【図１６】第２の実施形態における第１走行制御及び第１移載制御の動作説明図
【図１７】第２の実施形態における第２走行制御及び第２移載制御の動作説明図
【図１８】第２の実施形態における第３走行制御及び第３移載制御の動作説明図
【図１９】第２の実施形態における第４走行制御及び第４移載制御の動作説明図
【図２０】第２の実施形態における搬出制御の動作説明図
【図２１】別の実施形態における搬出制御の動作説明図
【図２２】別の実施形態における搬入制御の動作説明図
【図２３】別の実施形態における走行制御及び移載制御の動作説明図
【図２４】別の実施形態における第１移載装置から第３移載装置の位置を示す図
【図２５】別の実施形態における第１移載装置から第３移載装置の位置を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．第１の実施形態
物品収納設備の第１の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品収納設備は、搬送経路Ｒに沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車１と、搬送経路Ｒに沿って並ぶ複数の収納部２を備えた物品収納棚３と、第１荷受部４と、第２荷受部５と、を備えている。以下、搬送経路Ｒに沿う方向を搬送方向Ｘと称し、搬送方向Ｘにおける一方側を搬送方向第１側Ｘ１と称し、その反対側を搬送方向第２側Ｘ２と称する。また、上下方向Ｚに沿う上下方向視で搬送方向Ｘに対して交差する方向を交差方向Ｙと称し、交差方向Ｙにおける一方側を交差方向第１側Ｙ１と称し、その反対側を交差方向第２側Ｙ２と称する。本実施形態では、搬送方向Ｘと交差方向Ｙとは上下方向視で直交している。
【００１０】
１−１．物品収納棚
物品収納棚３は、搬送経路Ｒを挟んで対向するように配置された一対の棚部７を備えている。一対の棚部７のうちの一方の棚部７を第１棚部７Ａと称し、他方の棚部７を第２棚部７Ｂと称する。本実施形態では、搬送経路Ｒに対して交差方向第１側Ｙ１に設置されている棚部７を第１棚部７Ａと称し、搬送経路Ｒに対して交差方向第２側Ｙ２に設置されている棚部７を第２棚部７Ｂと称している。図２に示すように、第１棚部７Ａは、複数の収納部２を備えており、これら複数の収納部２は搬送方向Ｘ及び上下方向Ｚのそれぞれに複数並ぶように配置されている。図示は省略するが、第２棚部７Ｂも、第１棚部７Ａと同様に、複数の収納部２を備えており、これら複数の収納部２は搬送方向Ｘ及び上下方向Ｚのそれぞれに複数並ぶように配置されている。
【００１１】
そして、第１棚部７Ａ及び第２棚部７Ｂにおいて搬送方向Ｘに並ぶ複数の収納部２は、収納部ピッチＬ１で繰り返し並ぶように配置されている。尚、ここでは、収納部ピッチＬ１は、搬送方向Ｘに隣接する２つの収納部２における搬送方向Ｘの中央位置同士の距離である。
【００１２】
第２棚部７Ｂの搬送方向第１側Ｘ１の端部である第２端部Ｅ２は、第１棚部７Ａの搬送方向第１側Ｘ１の端部である第１端部Ｅ１より収納部ピッチＬ１分、搬送方向第１側Ｘ１に配置されている。本実施形態では、図示は省略するが、第１棚部７Ａ及び第２棚部７Ｂは、第２棚部７Ｂの搬送方向第２側Ｘ２の端部と第１棚部７Ａの搬送方向第２側Ｘ２の端部とが搬送方向Ｘで同じ位置となるように設置されている。そして、第２棚部７Ｂにおける搬送方向Ｘに並ぶ収納部２の数が、第１棚部７Ａにおける搬送方向Ｘに並ぶ収納部２の数より１つ多くなっている。
【００１３】
１−２．物品搬送車
図２に示すように、物品搬送車１は、搬送方向Ｘに走行する走行部１１と、搬送方向Ｘに並ぶ状態で走行部１１に支持された複数の移載装置１２と、を備えている。本実施形態では、物品搬送車１は、スタッカークレーンにより構成されており、走行部１１及び複数の移載装置１２に加えて、走行部１１に立設された支柱１３に沿って上下方向Ｚに昇降する昇降体１４を備えている。そして、複数の移載装置１２は昇降体１４に支持されている。物品搬送車１は、走行部１１が搬送方向Ｘに沿って走行することで、複数の移載装置１２が搬送方向Ｘに沿って移動し、昇降体１４が上下方向Ｚに沿って昇降することで、複数の移載装置１２が上下方向Ｚに沿って移動するように構成されている。
【００１４】
本実施形態では、物品搬送車１は、４つの移載装置１２を備えている。ここでは、４つの移載装置１２を、搬送方向第２側Ｘ２から順に、第１移載装置１２Ａ、第２移載装置１２Ｂ、第３移載装置１２Ｃ、第４移載装置１２Ｄとしている。尚、第１移載装置１２Ａが、複数の移載装置１２のうちの最も搬送方向第２側Ｘ２の移載装置１２である最端移載装置に相当する。また、第２移載装置１２Ｂが、最端移載装置に対して搬送方向第１側Ｘ１に隣接する移載装置１２である隣接移載装置に相当する。
【００１５】
４つの移載装置１２の夫々は、交差方向Ｙに物品Ｗを移動させて物品Ｗを移載するように構成されている。本実施形態では、４つの移載装置１２の夫々は、フォーク装置によって構成されており、物品Ｗを支持する支持部を交差方向Ｙに出退させると共に上下方向Ｚに昇降させることで物品Ｗを移載するように構成されている。移載装置１２の支持部は交差方向第１側Ｙ１と交差方向第２側Ｙ２との双方に突出可能に構成されており、４つの移載装置１２の夫々は、第１棚部７Ａ及び第２棚部７Ｂの双方との間で物品Ｗを移載するように構成されている。なお、詳細は後述するが、本実施形態では、第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃは、第１荷受部４と第２荷受部５とのうちの第１荷受部４との間でのみ物品Ｗを移載し、第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄは、第１荷受部４と第２荷受部５とのうちの第２荷受部５との間でのみ物品Ｗを移載する。
【００１６】
第１移載装置１２Ａと第２移載装置１２Ｂとの搬送方向Ｘの配置ピッチは移載装置ピッチＬ２となっている。本実施形態では、第２移載装置１２Ｂと第３移載装置１２Ｃとの搬送方向Ｘの配置ピッチ、及び、第３移載装置１２Ｃと第４移載装置１２Ｄとの搬送方向Ｘの配置ピッチも、移載装置ピッチＬ２となっている。つまり、４つの移載装置１２は、搬送方向Ｘに隣接する移載装置１２同士のピッチが、いずれも同じ移載装置ピッチＬ２となるように設置されている。尚、ここでは、移載装置ピッチＬ２は、搬送方向Ｘに隣接する２つの移載装置１２における搬送方向Ｘの中央位置同士の距離である。なお、本実施形態では、移載装置ピッチＬ２は、収納部ピッチＬ１と同じピッチに設定されている。
【００１７】
１−３．荷受部
図１に示すように、第１荷受部４と第２荷受部５とのうちの一方が、移載装置１２に物品Ｗを引き渡す搬入と、移載装置１２から物品Ｗを受け取る搬出とのうち、搬入のみを行う搬入用荷受部１６であり、第１荷受部４と第２荷受部５とのうちの他方が、搬出のみを行う搬出用荷受部１７である。本実施形態では、第１荷受部４が搬出用荷受部１７であり、第２荷受部５が搬入用荷受部１６である。
【００１８】
第１荷受部４は、搬送経路Ｒに対して交差方向第１側Ｙ１に設置されていると共に、第１棚部７Ａに対して搬送方向第１側Ｘ１に隣接する位置に配置されている。本実施形態では、第１荷受部４は、搬送方向第１側Ｘ１に向けて物品Ｗを載置搬送する搬出用コンベヤ１９と、昇降可能な搬出用支持台２０と、を備えている。搬出用支持台２０は、搬出用コンベヤ１９の搬送面より上方に突出した上昇位置と搬出用コンベヤ１９の搬送面より下方に引退した下降位置とに昇降可能に構成されている。第１荷受部４は、搬出用支持台２０を上昇位置に位置させた状態で、その搬出用支持台２０に載せるようにして移載装置１２から物品Ｗを受け取る。その後、第１荷受部４は、搬出用支持台２０を上昇位置から下降位置に下降させて受け取った物品Ｗを搬出用コンベヤ１９に載せた後、搬出用コンベヤ１９によってその物品Ｗを搬送方向第１側Ｘ１に搬送する。
【００１９】
第１荷受部４は、図１に示すように物品搬送車１が搬出入用位置にある状態において、第１移載装置１２Ａに対応する位置と第３移載装置１２Ｃに対応する位置とに搬出用支持台２０を備えているが、第２移載装置１２Ｂに対応する位置と第４移載装置１２Ｄに対応する位置とには搬出用支持台２０を備えていない。つまり、第１荷受部４は、４つの移載装置１２のうちの第１移載装置１２Ａと第３移載装置１２Ｃとからのみ物品Ｗを受け取り可能な構成となっている。第１荷受部４のこのような構成により、物品搬送車１が搬出入用位置にある状態において、第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃは第１荷受部４との間で物品Ｗを移載することができるが、第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄは第１荷受部４との間で物品Ｗを移載することができないようになっている。
【００２０】
第２荷受部５は、搬送経路Ｒに対して交差方向第２側Ｙ２に設置されていると共に、第２棚部７Ｂに対して搬送方向第１側Ｘ１に隣接する位置に配置されている。本実施形態では、第２荷受部５は、搬送方向第２側Ｘ２に向けて物品Ｗを載置搬送する搬入用コンベヤ２１と、昇降可能な搬入用支持台２２と、を備えている。搬入用支持台２２は、搬入用コンベヤ２１の搬送面より上方に突出した上昇位置と搬入用コンベヤ２１の搬送面より下方に引退した下降位置とに昇降可能に構成されている。第２荷受部５は、搬入用支持台２２を下降位置に位置させた状態で、搬入用コンベヤ２１によって物品Ｗを搬送方向第２側Ｘ２に搬送した後、搬入用支持台２２を下降位置から上昇位置に上昇させて搬入用支持台２２によって物品Ｗを持ち上げる。第２荷受部５は、搬入用支持台２２によって物品Ｗを搬入用コンベヤ２１から持ち上げた状態で移載装置１２に物品Ｗを引き渡す。
【００２１】
第２荷受部５は、図１に示すように物品搬送車１が搬出入用位置にある状態において、第２移載装置１２Ｂに対応する位置と第４移載装置１２Ｄに対応する位置とに搬入用支持台２２を備えているが、第１移載装置１２Ａに対応する位置と第３移載装置１２Ｃに対応する位置とには搬入用支持台２２を備えていない。つまり、第２荷受部５は、４つの移載装置１２のうちの第２移載装置１２Ｂと第４移載装置１２Ｄとにのみ物品Ｗを引き渡し可能な構成となっている。第２荷受部５のこのような構成により、物品搬送車１が搬出入用位置にある状態において、第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄは第２荷受部５との間で物品Ｗを移載することができるが、第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃは第２荷受部５との間で物品Ｗを移載することができないようになっている。
【００２２】
第１荷受部４は、第１移載装置１２Ａに対応する位置に搬出用支持台２０が設置されている。そのため、第１荷受部４は、第１移載装置１２Ａに対応する位置まで設置する必要がある。これに対して、第２荷受部５は、第１移載装置１２Ａに対応する位置に搬入用支持台２２が設置されていない。そのため、第２荷受部５は、第１移載装置１２Ａに対応する位置まで設置する必要がない。従って、第２荷受部５の搬送方向第２側Ｘ２の端部である第４端部Ｅ４を、第１荷受部４の搬送方向第２側Ｘ２の端部である第３端部Ｅ３より、搬送方向第１側Ｘ１に位置させることができる。本実施形態では、第４端部Ｅ４は、第３端部Ｅ３より移載装置ピッチＬ２分、搬送方向第１側Ｘ１に設置されている。
【００２３】
１−４．制御装置
図３に示すように、物品収納設備は、物品搬送車１、第１荷受部４、及び第２荷受部５を制御する制御装置Ｈを備えている。以下、制御装置Ｈによる制御について説明するが、以下のように称して説明する。つまり、複数の移載装置１２のそれぞれについて、物品Ｗを支持していない移載装置１２の状態を空状態、収納部２に収納する物品Ｗを支持している移載装置１２の状態を第１実状態、収納部２から取り出した物品Ｗを支持している移載装置１２の状態を第２実状態と称する。また、収納部２から取り出す対象の物品Ｗを第１物品Ｗ１と称し、第１物品Ｗ１とは異なる、収納部２から取り出す対象の物品Ｗを第２物品Ｗ２と称する。また、第１物品Ｗ１が収納されている収納部２を第１収納部２Ａと称し、第２物品Ｗ２が収納されている収納部２を第２収納部２Ｂと称する。また、第１収納部２Ａに収納する物品Ｗを第３物品Ｗ３と称し、第２収納部２Ｂに収納する物品Ｗを第４物品Ｗ４と称する。移載装置１２が第２荷受部５から物品Ｗを受け取る動作を搬入動作と称し、移載装置１２が第１荷受部４に物品Ｗを引き渡す動作を搬出動作と称する。
【００２４】
制御装置Ｈは、第２荷受部５から収納部２に物品Ｗを搬送すると共に収納部２から第１荷受部４に物品Ｗを搬送する搬入出制御を実行する。本実施形態では、制御装置Ｈは、搬入出制御を実行する場合、第１収納部２Ａから第１物品Ｗ１を取り出すための第１走行制御及び第１移載制御と、第１収納部２Ａに第３物品Ｗ３を収納するための第２走行制御及び第２移載制御と、第２収納部２Ｂから第２物品Ｗ２を取り出すための第３走行制御及び第３移載制御と、第２収納部２Ｂに第４物品Ｗ４を収納するための第４走行制御及び第４移載制御と、搬入動作と搬出動作とを同時に実行する同時搬入出制御と、を実行する。
【００２５】
第１走行制御は、複数の移載装置１２のうちの少なくとも１つを空状態とし、複数の移載装置１２のうちの少なくとも１つを第１実状態とした状態で、第１収納部２Ａに対応する位置に空状態の移載装置１２が位置するように、走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させる制御である。本実施形態では、４つの移載装置１２のうちの２つを空状態とし、残る２つを第１実状態とした状態で、走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させている。図５及び図６に示す例では、第１走行制御として、第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃを空状態とすると共に第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄを第１実状態とした状態で、第１収納部２Ａに対応する位置に第３移載装置１２Ｃが位置するように、走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させている。
【００２６】
第１移載制御は、第１物品Ｗ１を第１収納部２Ａから空状態の移載装置１２に移載して第２実状態とするように空状態の移載装置１２を動作させる制御である。図６に示す例では、第１移載制御として、第１物品Ｗ１を第１収納部２Ａから空状態の第３移載装置１２Ｃに移載して第３移載装置１２Ｃを第２実状態とするように第３移載装置１２Ｃを動作させている。
【００２７】
第２走行制御は、第１収納部２Ａに対応する位置に第１実状態の移載装置１２が位置するように、走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させる制御である。図７に示す例では、第２走行制御として、第１収納部２Ａに対応する位置に第１実状態の第４移載装置１２Ｄが位置するように、走行部１１を走行させている。なお、本実施形態では、第３移載装置１２Ｃと第４移載装置１２Ｄとが同じ高さであるため、第２走行制御において昇降体１４の昇降は不要である。
【００２８】
第２移載制御は、第１実状態の移載装置１２に支持されている物品Ｗを移載装置１２から第１収納部２Ａに移載して空状態とするように第１実状態の移載装置１２を動作させる制御である。図７に示す例では、第２移載制御として、第１実状態の第４移載装置１２Ｄに支持されている第３物品Ｗ３を第４移載装置１２Ｄから第１収納部２Ａに移載して、第４移載装置１２Ｄを空状態とするように第４移載装置１２Ｄを動作させている。
【００２９】
第３走行制御は、第２収納部２Ｂに対応する位置に空状態の移載装置１２が位置するように、走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させる制御である。図８に示す例では、第３走行制御として、第２収納部２Ｂに対応する位置に空状態の第１移載装置１２Ａが位置するように、走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させている。
【００３０】
第３移載制御は、第２物品Ｗ２を第２収納部２Ｂから空状態の移載装置１２に移載して第２実状態とするように空状態の移載装置１２を動作させる制御である。図８に示す例では、第３移載制御として、第２物品Ｗ２を第２収納部２Ｂから空状態の第１移載装置１２Ａに移載して第２実状態とするように第１移載装置１２Ａを動作させている。
【００３１】
第４走行制御は、第２収納部２Ｂに対応する位置に第１実状態の移載装置１２が位置するように、走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させる制御である。図９に示す例では、第４走行制御として、第２収納部２Ｂに対応する位置に第１実状態の第２移載装置１２Ｂが位置するように、走行部１１を走行させている。なお、本実施形態では、第１移載装置１２Ａと第２移載装置１２Ｂとが同じ高さであるため、第４走行制御において昇降体１４の昇降は不要である。
【００３２】
第４移載制御は、第１実状態の移載装置１２に支持されている物品Ｗを移載装置１２から第２収納部２Ｂに移載して空状態とするように第１実状態の移載装置１２を動作させる制御である。図９に示す例では、第４移載制御として、第１実状態の第２移載装置１２Ｂに支持されている第４物品Ｗ４を第２移載装置１２Ｂから第２収納部２Ｂに移載して空状態とするように第２移載装置１２Ｂを動作させている。
【００３３】
同時搬入出制御は、物品搬送車１が搬出入用位置に位置するように走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させ、その後、移載装置１２に支持されている物品Ｗを第１荷受部４に引き渡すように当該移載装置１２に搬出動作をさせると共に、第２荷受部５に支持されている物品Ｗを移載装置１２が受け取るように当該移載装置１２に搬入動作をさせる制御である。図１０に示す例では、第２実状態の第１移載装置１２Ａに支持されている第１物品Ｗ１、及び、第２実状態の第３移載装置１２Ｃに支持されている第２物品Ｗ２を第１荷受部４に引き渡すように搬出動作を行うと共に、第２荷受部５に支持されている物品Ｗを空状態の第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄのそれぞれが受け取るように搬入動作を行う。特に、本実施形態に係る同時搬入出制御では、搬出動作と搬入動作とを並行して行っている。
【００３４】
次に、図４に示すフローチャート及び図５〜図１０の動作説明図に基づいて搬入出制御について説明する。制御装置Ｈは、まず、同時搬入出制御を実行する（Ｓ１）。この同時搬入出制御では、図５に示すように、第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄに搬入動作を行わせて、第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄを第１実状態とする。また、同時搬入出制御では、これより前に物品収納棚３から取り出した物品Ｗが第１移載装置１２Ａや第３移載装置１２Ｃに載っている場合がある。そのような場合には、上述した第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄの搬入動作と並行して第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃに搬出作動を行わせて、第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃを空状態とする。
【００３５】
次に、制御装置Ｈは、第１走行制御と第１移載制御とを実行（Ｓ２，Ｓ３）して、図６に示すように、第１収納部２Ａから第１物品Ｗ１を取り出して第３移載装置１２Ｃを第２実状態とした後、第２走行制御と第２移載制御とを実行（Ｓ４，Ｓ５）して、図７に示すように、第１収納部２Ａに第３物品Ｗ３を収納して第４移載装置１２Ｄを空状態とする。その後、制御装置Ｈは、第３走行制御と第３移載制御とを実行（Ｓ６，Ｓ７）して、図８に示すように、第２収納部２Ｂから第２物品Ｗ２を取り出して第１移載装置１２Ａを第２実状態とした後、第４走行制御と第４移載制御とを実行（Ｓ８，Ｓ９）して、図９に示すように、第２収納部２Ｂに第４物品Ｗ４を収納して第２移載装置１２Ｂを空状態とする。
【００３６】
次に、制御装置Ｈは、同時搬入出制御を実行する（Ｓ１）。この同時搬入出制御では、図１０に示すように、第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃに搬出動作を行わせて、第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃを空状態とする。また、同時搬入出制御では、この後に物品収納棚３に収納する物品Ｗを、第２移載装置１２Ｂや第４移載装置１２Ｄに載せる必要がある場合がある。このような場合は、上述した第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃの搬出動作と並行して第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄに搬入作動を行わせて、第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄを第１実状態とする。
【００３７】
図５から図１０に示すように、本実施形態では、搬送方向Ｘにおける第１収納部２Ａに対して第２収納部２Ｂが存在する側と、第２走行制御で走行部１１が走行する側（図７において矢印で示す側）と、第４走行制御で走行部１１が走行する側（図９において矢印で示す側）と、が同じ側（搬送方向第２側Ｘ２）となっている。更に、第１走行制御で走行部１１が走行する側（図６において矢印で示す側）と、第３走行制御で走行部１１が走行する側（図８において矢印で示す側）とも、同じ側（搬送方向第２側Ｘ２）となっている。本実施形態では、これらの側が同じ側となるように、複数の収納部２の内から第１収納部２Ａ及び第２収納部２Ｂが設定されると共に、４つの移載装置１２の第１走行制御の開始時の状態及びその後の動作順が設定されている。
【００３８】
また、本実施形態では、制御装置Ｈは、第１走行制御の前に搬出動作を行う移載装置１２（第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃ）と第１走行制御の前に搬入動作を行う移載装置１２（第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄ）が互いに異なり、空状態の移載装置１２（第１移載装置１２Ａ及び第３移載装置１２Ｃ）の数が第１実状態の移載装置１２（第２移載装置１２Ｂ及び第４移載装置１２Ｄ）の数以上（図５及び図６に示す例では同数）の状態で第１走行制御を実行する。これにより、搬出動作と搬入動作とを並行して行うことができる。このような制御は、第２荷受部５からの物品の搬入が少ない場合において物品収納棚３からの出庫の指示があった場合等に有効である。
【００３９】
２．第２の実施形態
次に、物品収納設備の第２の実施形態について、図１１から図２０を用いて説明する。本実施形態では、複数の移載装置１２として３つの移載装置１２を備えている点、及び、搬出動作の後に搬入動作を行う点で、上記第１の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る物品収納設備について、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。
【００４０】
２−１．物品搬送車
本実施形態では、物品搬送車１の３つの移載装置１２を、搬送方向第２側Ｘ２から順に、第１移載装置１２Ａ、第２移載装置１２Ｂ、第３移載装置１２Ｃとしている。本実施形態では、搬送方向第２側Ｘ２が、搬送方向Ｘにおける第１収納部２Ａに対して第２収納部２Ｂが存在する第２収納部側Ｐとなっている。そのため、３つの移載装置１２のうちの最も第２収納部側Ｐに設置されている移載装置１２は、第１移載装置１２Ａとなっている。
【００４１】
そして、本実施形態では、第１移載装置１２Ａは、第１荷受部４と第２荷受部５とのうちの第１荷受部４との間でのみ物品Ｗを移載し、第３移載装置１２Ｃは、第１荷受部４と第２荷受部５とのうちの第２荷受部５との間でのみ物品Ｗを移載する。第２移載装置１２Ｂは、第１荷受部４と第２荷受部５との双方との間で物品Ｗを移載する。
【００４２】
２−２．荷受部
第１荷受部４は、図１１に示すように物品搬送車１が搬出入用位置にある状態において、第１移載装置１２Ａに対応する位置と第２移載装置１２Ｂに対応する位置とに搬出用支持台２０を備えているが、第３移載装置１２Ｃに対応する位置には搬出用支持台２０を備えていない。つまり、第１荷受部４は、３つの移載装置１２のうちの第１移載装置１２Ａと第２移載装置１２Ｂとからのみ物品Ｗを受け取り可能な構成となっている。第１荷受部４のこのような構成により、物品搬送車１が搬出入用位置にある状態において、第１移載装置１２Ａ及び第２移載装置１２Ｂは第１荷受部４との間で物品Ｗを移載することができるが、第３移載装置１２Ｃは第１荷受部４との間で物品Ｗを移載することができないようになっている。
【００４３】
第２荷受部５は、図１１に示すように物品搬送車１が搬出入用位置にある状態において、第２移載装置１２Ｂに対応する位置と第３移載装置１２Ｃに対応する位置とに搬入用支持台２２を備えているが、第１移載装置１２Ａに対応する位置には搬入用支持台２２を備えていない。つまり、第２荷受部５は、３つの移載装置１２のうちの第２移載装置１２Ｂと第３移載装置１２Ｃとにのみ物品Ｗを引き渡し可能な構成となっている。第２荷受部５のこのような構成により、物品搬送車１が搬出入用位置にある状態において、第２移載装置１２Ｂ及び第３移載装置１２Ｃは第２荷受部５との間で物品Ｗを移載することができるが、第１移載装置１２Ａは第２荷受部５との間で物品Ｗを移載することができないようになっている。
【００４４】
２−３．制御装置
制御装置Ｈは、搬入出制御を実行する場合、第１収納部２Ａから第１物品Ｗ１を取り出すための第１走行制御及び第１移載制御と、第１収納部２Ａに第３物品Ｗ３を収納するための第２走行制御及び第２移載制御と、第２収納部２Ｂから第２物品Ｗ２を取り出すための第３走行制御及び第３移載制御と、第２収納部２Ｂに第４物品Ｗ４を収納するための第４走行制御及び第４移載制御と、搬入動作を実行する搬入制御と、搬出動作を実行する搬出制御と、を実行する。
【００４５】
図１５に示す例では、第１走行制御として、第１移載装置１２Ａを空状態とし、第２移載装置１２Ｂ及び第３移載装置１２Ｃを第１実状態とした状態で、第１収納部２Ａに対応する位置に第１移載装置１２Ａが位置するように、走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させている。そして、図１６に示す例では、第１移載制御として、第１物品Ｗ１を第１収納部２Ａから空状態の第１移載装置１２Ａに移載して第１移載装置１２Ａを第２実状態とするように第１移載装置１２Ａを動作させている。
【００４６】
図１７に示す例では、第２走行制御として、第１収納部２Ａに対応する位置に第２移載装置１２Ｂが位置するように走行部１１を走行させている。そして、図１７に示す例では、第２移載制御として、第１実状態の第２移載装置１２Ｂに支持されている第３物品Ｗ３を第２移載装置１２Ｂから第１収納部２Ａに移載して、第２移載装置１２Ｂを空状態とするように第２移載装置１２Ｂを動作させている。
【００４７】
図１８に示す例では、第３走行制御として、第２収納部２Ｂに対応する位置に第２移載装置１２Ｂが位置するように走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させている。そして、図１８に示す例では、第３移載制御として、第２物品Ｗ２を第２収納部２Ｂから空状態の第２移載装置１２Ｂに移載して、第２移載装置１２Ｂを第２実状態とするように第２移載装置１２Ｂを動作させている。
【００４８】
図１９に示す例では、第４走行制御として、第２収納部２Ｂに対応する位置に第３移載装置１２Ｃが位置するように走行部１１を走行させている。そして、図１９に示す例では、第４移載制御として、第３移載装置１２Ｃに支持されている第４物品Ｗ４を第３移載装置１２Ｃから第２収納部２Ｂに移載して、第３移載装置１２Ｃを空状態とするように第３移載装置１２Ｃを動作させている。
【００４９】
搬出制御は、物品搬送車１が搬出入用位置に位置するように走行部１１を走行させると共に昇降体１４を昇降させ、その後、移載装置１２に支持されている物品Ｗを第１荷受部４に引き渡すように、移載装置１２を動作させる制御である。図２０に示す例では、搬出制御として、第１移載装置１２Ａ及び第２移載装置１２Ｂに搬出動作を行わせている。搬入制御は、搬出制御の後、第２荷受部５に支持されている物品Ｗを移載装置１２が受け取るように、移載装置１２を動作させる制御である。図１５に示す例では、搬入制御として、第２移載装置１２Ｂ及び第３移載装置１２Ｃに搬入動作を行わせている。
【００５０】
次に、図１４に示すフローチャート及び図１５〜図２０の動作説明図に基づいて搬入出制御について説明する。制御装置Ｈは、まず、搬入制御を実行する（Ｓ１１）。この搬入制御では、図１５に示すように、第２移載装置１２Ｂ及び第３移載装置１２Ｃに搬入動作を行わせて、第２移載装置１２Ｂ及び第３移載装置１２Ｃを第１実状態とする。尚、第１移載装置１２Ａについては、搬入制御の前に実行された搬出制御により空状態となっている。
【００５１】
次に、制御装置Ｈは、第１走行制御と第１移載制御とを実行（Ｓ１２，Ｓ１３）して、図１６に示すように、第１収納部２Ａから第１物品Ｗ１を取り出して第１移載装置１２Ａを第２実状態とした後、第２走行制御と第２移載制御とを実行（Ｓ１４，Ｓ１５）して、図１７に示すように、第１収納部２Ａに第３物品Ｗ３を収納して第２移載装置１２Ｂを空状態とする。その後、制御装置Ｈは、第３走行制御と第３移載制御とを実行（Ｓ１６，Ｓ１７）して、図１８に示すように、第２収納部２Ｂから第２物品Ｗ２を取り出して第２移載装置１２Ｂを第２実状態とした後、第４走行制御と第４移載制御とを実行（Ｓ１８，Ｓ１９）して、図１９に示すように、第２収納部２Ｂに第４物品Ｗ４を収納して第３移載装置１２Ｃを空状態とする。
【００５２】
次に、制御装置Ｈは、搬出制御を実行する（Ｓ２０）。この搬出制御では、図２０に示すように、第１移載装置１２Ａ及び第２移載装置１２Ｂに搬出動作を行わせて、第１移載装置１２Ａ及び第２移載装置１２Ｂを空状態とする。
【００５３】
図１６から図２０に示すように、本実施形態では、搬送方向Ｘにおける第１収納部２Ａに対して第２収納部２Ｂが存在する第２収納部側Ｐと、第２走行制御で走行部１１が走行する側（図１７において矢印で示す側）と、第４走行制御で走行部１１が走行する側（図１９において矢印で示す側）と、が同じ側（搬送方向第２側Ｘ２）となっている。更に、第１走行制御で走行部１１が走行する側（図１６において矢印で示す側）と、第３走行制御で走行部１１が走行する側（図１８において矢印で示す側）とも、同じ側（搬送方向第２側Ｘ２）となっている。本実施形態では、これらの側が同じ側となるように、複数の収納部２の内から第１収納部２Ａ及び第２収納部２Ｂが設定されると共に、３つの移載装置１２の第１走行制御の開始時の状態及びその後の動作順が設定されている。
【００５４】
そして、本実施形態では、制御装置Ｈは、第１走行制御の前に、第１走行制御において第１実状態となる移載装置１２（第２移載装置１２Ｂ及び第３移載装置１２Ｃ）の少なくとも１つ（第２移載装置１２Ｂ）が搬出動作の後に搬入動作を行い、第１実状態の移載装置１２（第２移載装置１２Ｂ及び第３移載装置１２Ｃ）の数が空状態の移載装置１２（第１移載装置１２Ａ）の数よりも多い状態（図１５及び図１６参照）で第１走行制御を実行する。この場合、上記第１の実施形態のように搬出動作と搬入動作とを並行して行うことができないが、一度の走行でより多くの物品を物品収納棚３に搬送することができる。そのため、第２荷受部５からの物品の搬入が多い場合に、収納部２に物品Ｗを収納するための搬送の効率を、上記第１の実施形態の場合よりも高めることができる。
【００５５】
３．その他の実施形態
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
【００５６】
（１）上記の第１の実施形態では、制御装置Ｈを、第１走行制御の前に搬出動作を行う移載装置１２と第１走行制御の前に搬入動作を行う移載装置１２が互いに異なり、空状態の移載装置１２の数が第１実状態の移載装置１２の数以上の状態で第１走行制御を実行するように構成する例を説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、制御装置Ｈは、第１走行制御の前に、第１走行制御において第１実状態となる移載装置１２の少なくとも１つが搬出動作の後に搬入動作を行い、第１実状態の移載装置１２の数が空状態の移載装置１２の数よりも多い状態で第１走行制御を実行するように構成してもよい。
【００５７】
図２１及び図２２に示す例では、第１移載装置１２Ａは、第１荷受部４と第２荷受部５との双方の間で物品Ｗを移載するように構成されている。そのため、図２３に示すように、第２荷受部５にも、第１移載装置１２Ａに対応する位置に搬入用支持台２２を備えている。また、制御装置Ｈは、同時搬入出制御を実行するのに代えて、搬出制御を実行した後、搬入制御を実行する。
【００５８】
そして、制御装置Ｈは、第１走行制御の前に、第１走行制御において第１実状態となる移載装置１２（第１移載装置１２Ａ、第２移載装置１２Ｂ、及び第４移載装置１２Ｄ）の少なくとも１つ（第１移載装置１２Ａ）が搬出動作の後に搬入動作を行い、第１実状態の移載装置１２（第１移載装置１２Ａ、第２移載装置１２Ｂ、及び第４移載装置１２Ｄ）の数が空状態の移載装置１２（第３移載装置１２Ｃ）の数よりも多い状態で第１走行制御を実行する。ちなみに、このように制御する場合、図２３に示すように、第２移載制御と第３走行制御との間に、第３収納部２Ｃに第５物品Ｗ５を収納して第１移載装置１２Ａを空状態としてもよいし、上記第２の実施形態と同様に、１つの空状態の移載装置１２に収納部２から物品を移載して第２実状態とした後、当該収納部２に第１実状態の移載装置１２から物品を移載する動作を繰り返すようにしてもよい。
【００５９】
また、制御装置Ｈが、第１走行制御の前に、第１走行制御において第１実状態となる移載装置１２の少なくとも１つが搬出動作の後に搬入動作を行い、第１実状態の移載装置１２の数が空状態の移載装置１２の数よりも多い状態で第１走行制御を実行するモードを第１モードとし、制御装置Ｈが、第１走行制御の前に搬出動作を行う移載装置１２と第１走行制御の前に搬入動作を行う移載装置１２が互いに異なり、空状態の移載装置１２の数が第１実状態の移載装置１２の数以上の状態で第１走行制御を実行するモードを第２モードとして、第１モードと第２モードとを切り換え可能に構成してもよい。
【００６０】
（２）上記の第１の実施形態では、４つの移載装置１２について、搬送方向第２側Ｘ２から順に、第１移載装置１２Ａ、第２移載装置１２Ｂ、第３移載装置１２Ｃ、第４移載装置１２Ｄとする構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、４つの移載装置１２について、搬送方向第２側Ｘ２から順に、第３移載装置１２Ｃ、第４移載装置１２Ｄ、第１移載装置１２Ａ，第２移載装置１２Ｂとする構成としてもよい。
【００６１】
（３）上記の第２の実施形態では、３つの移載装置１２について、搬送方向第２側Ｘ２から順に、第１移載装置１２Ａ、第２移載装置１２Ｂ、第３移載装置１２Ｃとする構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、３つの移載装置１２について、搬送方向第２側Ｘ２から順に、第３移載装置１２Ｃ、第２移載装置１２Ｂ，第１移載装置１２Ａとする構成としてもよい。
【００６２】
また、３つの移載装置１２について、第１移載装置１２Ａ、第２移載装置１２Ｂ、第３移載装置１２Ｃをどの移載装置１２にするか適宜変更する構成としてもよい。尚、このように構成する場合、３つの移載装置１２の何れもが搬入動作と搬出動作との双方が行えるように、図２４及び図２５に示すように、第１荷受部４に、３つの移載装置１２の夫々に対応する位置に搬出用支持台２０を備え、第２荷受部５に、３つの移載装置１２の夫々に対応する位置に搬入用支持台２２を備えるとよい。
【００６３】
具体的には、図２４に示すように、第１収納部２Ａに対して搬送方向第２側Ｘ２にある収納部２を第２収納部２Ｂとして選択したことで、第２収納部側Ｐが搬送方向第２側Ｘ２となる場合は、３つの移載装置１２のうち、最も搬送方向第２側Ｘ２に設置されている移載装置１２を第１移載装置１２Ａに設定し、図２５に示すように、第１収納部２Ａに対して搬送方向第１側Ｘ１にある収納部２を第２収納部２Ｂとして選択したことで、第２収納部側Ｐが搬送方向第１側Ｘ１となる場合は、３つの移載装置１２のうち、最も搬送方向第１側Ｘ１に設置されている移載装置１２を第１移載装置１２Ａに設定するようにしてもよい。
【００６４】
（４）上記した第１の実施形態では、複数の移載装置１２として４つの移載装置１２を備える構成を例とし、上記した第２の実施形態では、複数の移載装置１２として３つの移載装置１２を備える構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。つまり、複数の移載装置１２は２つ以上であればよく、２つの移載装置１２又は５つ以上の移載装置１２を備える構成でもよい。
【００６５】
（５）上記した実施形態では、物品搬送車１としてスタッカークレーンを備える構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、物品搬送車１として、昇降台を備えず、規定高さの経路を走行する台車を備える構成としてもよい。
【００６６】
（６）上記した実施形態では、物品搬送車１がフォーク式の移載装置１２を備える構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、物品搬送車１が、物品Ｗを搬送方向Ｘに挟持した状態で物品Ｗを保持しつつ移載する挟持式の移載装置１２や、物品Ｗに係合部を係合させた状態で物品Ｗを保持しつつ移載する係合式の移載装置１２を備える構成でもよい。
【００６７】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００６８】
４．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。
【００６９】
物品収納設備は、搬送経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の収納部を備えた物品収納棚と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、
前記物品搬送車は、前記搬送経路に沿う搬送方向に走行する走行部と、前記搬送方向に並ぶ状態で前記走行部に支持された複数の移載装置と、を備え、物品を支持していない前記移載装置の状態を空状態、前記収納部に収納する物品を支持している前記移載装置の状態を第１実状態、前記収納部から取り出した物品を支持している前記移載装置の状態を第２実状態とし、前記収納部から取り出す対象の物品である第１物品が収納されている前記収納部を第１収納部として、前記制御装置は、複数の前記移載装置のうちの少なくとも１つを前記空状態とし、複数の前記移載装置のうちの少なくとも１つを前記第１実状態とした状態で、前記第１収納部に対応する位置に前記空状態の前記移載装置が位置するように前記走行部を走行させる第１走行制御と、前記第１物品を前記第１収納部から前記空状態の前記移載装置に移載して前記第２実状態とするように前記空状態の前記移載装置を動作させる第１移載制御と、前記第１収納部に対応する位置に前記第１実状態の前記移載装置が位置するように前記走行部を走行させる第２走行制御と、前記第１実状態の前記移載装置に支持されている物品を前記移載装置から前記第１収納部に移載して前記空状態とするように前記第１実状態の前記移載装置を動作させる第２移載制御と、を実行する。
【００７０】
本構成によれば、第１走行制御と第１移載制御とを実行することで、第１収納部に収納されている第１物品を空状態の移載装置に移載することができ、その後、第２走行制御と第２移載制御とを実行することで、第１状態の移載装置に支持されていた物品を、第１物品が収納されていた第１収納部に収納することができる。このように第１物品が収納されていた第１収納部を利用して物品を収納するため、一つの収納部に対して物品の収納と取り出しとを行うことができ、第２走行制御における走行部の走行距離を短くすることができる。そのため、収納部に対する物品の収納及び取り出しのための搬送効率を高めることができる。
【００７１】
ここで、前記物品搬送車が３つ以上の前記移載装置を備える場合において、これらのうちの３つの移載装置を、第１移載装置、第２移載装置、第３移載装置とし、前記第１物品とは異なる、前記収納部から取り出す対象の物品である第２物品が収納されている前記収納部を第２収納部として、前記制御装置は、前記第１走行制御として、前記第１移載装置を前記空状態とし、前記第２移載装置及び前記第３移載装置を前記第１実状態とした状態で、前記第１収納部に対応する位置に前記第１移載装置が位置するように前記走行部を走行させ、前記第１移載制御として、前記第１移載装置を前記第２実状態とするように前記第１移載装置を動作させ、前記第２走行制御として、前記第１収納部に対応する位置に前記第２移載装置が位置するように前記走行部を走行させ、前記第２移載制御として、前記第２移載装置を前記空状態とするように前記第２移載装置を動作させ、前記制御装置は、更に、前記第２収納部に対応する位置に前記第２移載装置が位置するように前記走行部を走行させる第３走行制御と、前記第２物品を前記第２収納部から前記第２移載装置に移載して前記第２移載装置を前記第２実状態とするように前記第２移載装置を動作させる第３移載制御と、前記第２収納部に対応する位置に前記第３移載装置が位置するように前記走行部を走行させる第４走行制御と、前記第３移載装置に支持されている物品を前記第３移載装置から前記第２収納部に移載して前記第３移載装置を前記空状態とするように前記第３移載装置を動作させる第４移載制御と、を実行し、前記搬送方向における前記第１収納部に対して前記第２収納部が存在する側と、前記第２走行制御で前記走行部が走行する側と、前記第４走行制御で前記走行部が走行する側と、が同じ側となるように、前記第１収納部、前記第２収納部、前記第１移載装置、前記第２移載装置、及び前記第３移載装置が設定されていると好適である。
【００７２】
本構成によれば、第１走行制御と第１移載制御とを実行することで、第１収納部に収納されている第１物品を第１移載装置に移載することができ、その後、第２走行制御と第２移載制御とを実行することで、第２移載装置に支持されていた物品を、第１物品が収納されていた第１収納部に収納することができる。このように第１物品が収納されていた第１収納部を利用して物品を収納することで、第２走行制御における走行部の走行距離を短くすることができる。
また、第３走行制御と第３移載制御とを実行することで、第２収納部に収納されている第２物品を第２移載装置に移載することができ、その後、第４走行制御と第４移載制御とを実行することで、第３移載装置に支持されている物品を、第２物品が収納されていた第２収納部に収納することができる。このように第２物品が収納されていた第２収納部を利用して物品を収納することで、第４走行制御における走行部の走行距離を短くすることができる。
そして、第２走行制御と第３走行制御と第４走行制御とで走行部が走行する側が同じ側であるため、これらの走行制御における走行部が走行する側が互いに異なる場合に比べて、走行部の走行距離を短くすることができる。そのため、収納部に対する物品の収納及び取り出しのための搬送効率を高めることができる。
【００７３】
また、前記搬送方向における前記第１収納部に対して前記第２収納部が存在する側を第２収納部側として、３つ以上の前記移載装置のうち、最も前記第２収納部側に設置されている前記移載装置を前記第１移載装置としていると好適である。
【００７４】
本構成によれば、第２移動装置は、第１移載装置に対して第２収納部側とは反対側に設置されている。そのため、第２走行制御では、走行部を第２収納部側に走行させることになる。また、第２収納部は、第１収納部に対して第２収納棚側にある。そのため、第３走行制御では、走行部を第２収納部側に走行させることになる。このように、本構成によれば、第２走行制御で走行部を走行させる側と第３走行制御で走行部を走行させる側とを同じ側とすることができるため、これらの制御において走行部が走行する側が互いに異なる場合に比べて、走行部の走行距離を短くすることができる。
【００７５】
また、前記搬送方向における一方側を搬送方向第１側とし、その反対側を搬送方向第２側として、前記第２収納部側が前記搬送方向第１側となる場合は、３つ以上の前記移載装置のうち、最も前記搬送方向第１側に設置されている前記移載装置を前記第１移載装置とし、前記第２収納部側が前記搬送方向第２側となる場合は、３つ以上の前記移載装置のうち、最も前記搬送方向第２側に設置されている前記移載装置を前記第１移載装置とすると好適である。
【００７６】
本構成によれば、第２収納部側が前記搬送方向第１側となる場合と、第２収納部側が搬送方向第２側となる場合と、の何れの場合においても、第２走行制御で走行部を走行させる側と第３走行制御で走行部の走行させる側とを同じ側とすることができる。そのため、これらの制御において走行部が走行する側が互いに異なる場合に比べて、走行部の走行距離を短くすることができる。
【００７７】
また、搬入用荷受部と搬出用荷受部とを更に備え、前記第１走行制御において前記第１実状態となる前記移載装置が前記搬入用荷受部から物品を受け取る動作を搬入動作とし、前記第２実状態の前記移載装置が前記搬出用荷受部に物品を引き渡す動作を搬出動作として、前記制御装置は、前記第１走行制御の前に、前記第１走行制御において前記第１実状態となる前記移載装置の少なくとも１つが前記搬出動作の後に前記搬入動作を行い、前記第１実状態の移載装置の数が前記空状態の移載装置の数よりも多い状態で前記第１走行制御を実行する第１モードと、前記第１走行制御の前に前記搬出動作を行う前記移載装置と前記第１走行制御の前に前記搬入動作を行う前記移載装置とが互いに異なり、前記空状態の移載装置の数が前記第１実状態の移載装置の数以上の状態で前記第１走行制御を実行する第２モードと、を切り換え可能に構成されていると好適である。
【００７８】
本構成によれば、第１モードとした場合は、搬出動作と搬入動作とを並行して行うことができないが、一度の走行でより多くの物品を物品収納棚に搬送することができる。そのため、搬入用荷受部からの物品の搬入が多い場合に、収納部に物品を収納するための搬送の効率を高めることができる。また、第２モードとした場合は、一度の走行で物品収納棚に搬送することができる物品の数は第１モードに比べて少ないが、搬出動作と搬入動作とを並行して行うことができる。そのため、搬入用荷受部からの物品の搬入が少ない場合において物品収納棚からの出庫の指示があった場合に有効である。このように、本構成によれば、例えば搬入用荷受部からの物品の搬入量等、状況に応じて制御装置が実行するモードを切り替えることで、状況に応じた効率的な物品の搬入及び搬出を行うことができる。
【００７９】
また、第１荷受部と第２荷受部とを更に備え、前記搬送方向の一方側を搬送方向第１側とし、その反対側を搬送方向第２側とすると共に、上下方向視で前記搬送方向に対して交差する方向を交差方向として、前記物品収納棚は、前記搬送経路を挟んで対向するように配置された一対の棚部を備え、前記一対の棚部のうちの一方の前記棚部を第１棚部とし、他方の前記棚部を第２棚部として、前記第１荷受部は、前記第１棚部に対して前記搬送方向第１側に隣接する位置に配置され、前記第２荷受部は、前記第２棚部に対して前記搬送方向第１側に隣接する位置に配置され、複数の前記移載装置の夫々は、前記交差方向に物品を移動させて物品を移載するように構成され、複数の前記移載装置のうちの最も前記搬送方向第２側の前記移載装置である最端移載装置は、前記第１荷受部と前記第２荷受部とのうちの前記第１荷受部との間でのみ物品を移載するように構成され、前記最端移載装置に対して前記搬送方向第１側に隣接する前記移載装置である隣接移載装置は、前記第１荷受部と前記第２荷受部とのうちの前記第２荷受部との間でのみ物品を移載するように構成され、前記最端移載装置と前記隣接移載装置との前記搬送方向の配置ピッチを移載装置ピッチとして、前記第２荷受部の前記搬送方向第２側の端部は、前記第１荷受部の前記搬送方向第２側の端部より前記移載装置ピッチ分、前記搬送方向第１側に配置され、前記第２棚部の前記搬送方向第１側の端部は、前記第１棚部の前記搬送方向第２側の端部より前記移載装置ピッチ分、前記搬送方向第１側に配置されていると好適である。
【００８０】
本構成によれば、最端移載装置は、第１荷受部と第２荷受部とのうちの第１荷受部との間でのみ物品を移載するため、第２荷受部に、最端移載装置との間で物品を移載するための機能を備える必要がない。また、隣接移載装置は、第１荷受部と第２荷受部とのうちの第２荷受部との間でのみ物品を移載するため、第１荷受部に、隣接移載装置との間で物品を移載するための機能を備える必要がない。このように、第１荷受部や第２荷受部に備える必要な機能を少なくできるため、第１荷受部や第２荷受部の構成を簡素にできる。
【００８１】
そして、最端移載装置は、複数の移載装置のうちの最も搬送方向第２側の移載装置であるため、第２荷受部に、最端移載装置との間で物品を移載する必要をなくすことで、第２荷受部の搬送方向第２側の端部を、第１荷受部の搬送方向第２側の端部より移載装置ピッチ分、搬送方向第１側に配置することが可能となる。そのため、第２荷受部と隣接して配置される第２棚部の搬送方向第１側の端部を、第１棚部の搬送方向第２側の端部より移載装置ピッチ分、搬送方向第１側に配置することができる。これにより、第２棚部の設置スペースを搬送方向に広くでき、第２棚部の物品の収納量をその分多くすることが可能となる。
【００８２】
また、前記第１荷受部と前記第２荷受部とのうちの一方が、前記移載装置に物品を引き渡す搬入と、前記移載装置から物品を受け取る搬出とのうち、前記搬入のみを行う搬入用荷受部であり、前記第１荷受部と前記第２荷受部とのうちの他方が、前記搬出のみを行う搬出用荷受部であると好適である。
【００８３】
本構成によれば、第１荷受部は、搬入と搬出とのうちの一方の機能を備えるだけでよく、第２荷受部は、搬入と搬出とのうちの残る他方の機能を備えるだけでよい。そのため、第１荷受部及び第２荷受部に搬入と搬出との双方の機能を備える場合に比べて、第１荷受部や第２荷受部の構成の簡素化を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本開示に係る技術は、物品搬送車と物品収納棚と制御装置とを備えた物品収納設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１：物品搬送車
２：収納部
２Ａ：第１収納部
２Ｂ：第２収納部
３：物品収納棚
４：第１荷受部（搬入用荷受部）
５：第２荷受部（搬出用荷受部）
７：棚部
７Ａ：第１棚部
７Ｂ：第２棚部
１１：走行部
１２：移載装置
１２Ａ：第１移載装置（最端移載装置）
１２Ｂ：第２移載装置（隣接移載装置）
１２Ｃ：第３移載装置
Ｅ１：第１端部
Ｅ２：第２端部
Ｅ３：第３端部
Ｅ４：第４端部
Ｈ：制御装置
Ｒ：搬送経路
Ｌ２：移載装置ピッチ
Ｗ：物品
Ｗ１：第１物品
Ｗ２：第２物品
Ｘ：搬送方向
Ｘ１：搬送方向第１側（第２収納部側）
Ｘ２：搬送方向第２側
Ｙ：交差方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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