(57)【要約】【課題】電動モータを動力源とする電動田植機で、走行車体の重量バランスが良く、条件の悪い圃場でも安定して長時間の苗移植作業が行えるようにすること。【解決手段】前輪２と後輪３で支持した走行車体１の後部に施肥装置１２を搭載し、走行車体１の後部に田植装置１３を装着した電動田植機において、前輪２を駆動する前モータＦＭを左右前輪２，２の左右中間位置、後輪３を駆動する後モータＲＭを左右後輪３，３の左右中間位置で走行車体１の底部に設け、前輪車軸４上方の走行車体１上に設けた前バッテリー６で前モータＦＭを駆動し、走行車体１の前後略中央に設ける操縦席１０の下部で走行車体１に搭載するメインバッテリー１１で後モータＲＭを駆動することを特徴とする電動田植機とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪（２，２）と後輪（３，３）で支持した走行車体（１）の後部に施肥装置（１２）を搭載し、前記走行車体（１）の後部に田植装置（１３）を装着した電動田植機において、
前記前輪（２，２）を駆動する前モータ（ＦＭ）を左右前輪（２，２）の左右中間位置、前記後輪（３）を駆動する後モータ（ＲＭ）を左右後輪（３，３）の左右中間位置で前記走行車体（１）の底部に設け、前輪車軸（４）上方の前記走行車体（１）上に設けた前バッテリー（６）で前記前モータ（ＦＭ）を駆動し、前記走行車体（１）の前後略中央に設ける操縦席（１０）の下部で前記走行車体（１）に搭載するメインバッテリー（１１）で前記後モータ（ＲＭ）を駆動することを特徴とする電動田植機。
【請求項２】
前記メインバッテリー（１１）から施肥装置（１２）のブロアモータ（２４）と前記田植装置（１３）の植付クラッチモータ（２３）を駆動する電力を供給することを特徴とする請求項１に記載の電動田植機。
【請求項３】
前記前輪（２，２）の回転を検出する前回転センサ（ＦＳ）と前記後輪（３，３）の回転を検出する後回転センサ（ＲＳ）を設け、前記前輪（２）と前記後輪（３）の回転差が所定以内では前記前モータ（ＦＭ）を発電機として発電した電力を前記前バッテリー（６）か前記メインバッテリー（１１）の何れかに充電し、前記前輪（２）と前記後輪（３）の回転差が所定以上となると前記前モータ（ＦＭ）を駆動して前記前輪（２，２）を回転して前記後輪（３，３）との四輪で駆動走行することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電動田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力源として電動モータを使用した電動田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動田植機が特許文献１に記載されている。
【０００３】
この電動田植機は、一個のバッテリーと一個の電動モータを走行車体に搭載して、電動モータの動力で走行装置や田植装置の全てを駆動している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１７２２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記従来の電動田植機は、一個の電動モータの駆動力で走行装置の走行駆動輪や田植装置の移植機構を駆動しているために高出力で大型の重い電動モータが搭載されるが、軟らかい圃場で一部の車輪が沈み込んで走行車体が傾くと重量バランスが崩れて田植装置が大きく傾いて苗の植付深さや植付姿勢が不安定になる。
【０００６】
本発明は、電動モータを動力源とする電動田植機で、走行車体の重量バランスが良く、条件の悪い圃場でも安定して長時間の苗移植作業が行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記従来の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１の発明は、前輪２，２と後輪３，３で支持した走行車体１の後部に施肥装置１２を搭載し、走行車体１の後部に田植装置１３を装着した電動田植機において、前輪２，２を駆動する前モータＦＭを左右前輪２，２の左右中間位置、後輪３，３を駆動する後モータＲＭを左右後輪３，３の左右中間位置で走行車体１の底部に設け、前輪車軸４上方の走行車体１上に設けた前バッテリー６で前モータＦＭを駆動し、走行車体１の前後略中央に設ける操縦席１０の下部で走行車体１に搭載するメインバッテリー１１で後モータＲＭを駆動することを特徴とする電動田植機とする。
【０００９】
請求項２の発明は、メインバッテリー１１から施肥装置１２のブロアモータ２４と田植装置１３の植付クラッチモータ２３を駆動する電力を供給することを特徴とする請求項１に記載の電動田植機とする。
【００１０】
請求項３の発明は、前輪２，２の回転を検出する前回転センサＦＳと後輪３，３の回転を検出する後回転センサＲＳを設け、前輪２と後輪３の回転差が所定以内では前モータＦＭを発電機として発電した電力を前バッテリー６かメインバッテリー１１の何れかに充電し、前輪２と後輪３の回転差が所定以上となると前モータＦＭを駆動して前輪２，２を回転して後輪３，３との四輪で駆動走行することを特徴とする請求項１或いは請求項２に記載の電動田植機とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明で、前輪２と後輪３で支持した走行車体１には前後略中央に設ける操縦席１０の下部に重いメインバッテリー１１が搭載され、また重い前モータＦＭが左右前輪２，２の左右中間で、重い後モータＲＭが左右後輪３，３の左右中間で走行車体１に搭載されるので、走行車体１が受ける重量物の重量配分が前後で均等化して軟らかい湿田を走行しても走行車体１が傾いて不安定になることなく、苗の植付姿勢を傾けることなく植付深さを均等に出来る。
【００１２】
請求項２の発明で、請求項１の効果に加えて、最も重く容量の大きいメインバッテリー１１で施肥装置１２のブロアモータ２４と田植装置１３の植付クラッチモータ２３を駆動することで電力供給を安定させて長時間駆動が可能になる。
【００１３】
請求項３の発明で、請求項１或いは請求項２の効果に加えて、圃場が安定して前輪２，２と後輪３，３が回り易くて回転差が少ない場合には後モータＲＭで後輪３，３のみを駆動して消費電力が少なく、前モータＦＭで発電した電力を前バッテリー６かメインバッテリー１１の何れかに充電してその電力で走行可能時間を延ばすことが出来、圃場が軟らかくて前輪２，２と後輪３，３が回り難くて回転差が大きく走行方向が不安定になる場合には前モータＦＭで前輪２，２も駆動して後輪３，３との四輪駆動で走行方向を安定させることが出来、またこのような圃場条件に合わせた駆動切換が自動で行える。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】電動田植機の側面図である。
【図２】前輪と後輪の動力伝動図である。
【図３】電動モータの制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の電動田植機の実施形態を図示する実施例で説明する。
【００１６】
図１に示す如く、前輪２と後輪３で支持した走行車体１には、フロントケース８内に前バッテリー６とバッテリーマネジメント７を搭載し、前輪２，２と後輪３，３の略中央に設ける操縦席１０の下部にメインバッテリー１１を搭載し、操縦席１０の後部に施肥装置１２を搭載し、走行車体１の後部にリフトアーム１４を介して田植装置１３を装着し、田植装置１３の前にロータ１５をロータクラッチモータ２０で駆動可能に装着している。なお、施肥装置１２とロータ１５は後モータＲＭの回転動力で駆動するようにすると走行速度と同期して回転させることが出来る。
【００１７】
施肥装置１２の送風ブロアはブロアモータ２４で駆動し、リフトアーム１４の昇降は植付部リフトシリンダ２５で行い、田植装置１３の植付爪は植付クラッチモータ２３で駆動する。
【００１８】
走行車体１の下部には前輪２の車軸４近くに前バッテリー６から電力を供給する前モータＦＭを装着し、後輪３の車軸５の近くにメインバッテリー１１から電力を供給する後モータＲＭを装着している。
【００１９】
図２は前輪２と後輪３への動力伝動機構を示し、前モータＦＭの動力が前デフ装置１６と前輪減速装置１７を介して前輪７に伝動する。また、後モータＲＭの動力が後デフ装置１８と後輪減速装置１９を介して後輪３に伝動する。前輪２，２の回転が前回転センサＦＳで検出され、後輪３，３の回転が後回転センサＲＳで検出される。
【００２０】
前輪２と後輪３の旋回制御は、左クラッチモータ２１と右クラッチモータ２２で行われる。
【００２１】
図３は、各モータの制御ブロック図で、モータ制御装置３３にバッテリーマネジメント７で制御される前バッテリー６とメインバッテリー１１が接続され、モータ制御装置３３からモータ駆動ユニット３４に制御信号が出力されて各モータが制御される。
【００２２】
バッテリーマネジメント７には充電用コンセント３５が繋がっている。
【００２３】
モータ制御装置３３の入力側には、前後進操作部２６、ブレーキ操作センサ２７、植付クラッチ操作部２８、ロータ操作部２９、植付部昇降操作部３０、２駆・４駆オート切換３１、前回転センサＦＳ、後回転センサＲＳ、ロータ軸回転センサ１５Ｓ、フロート迎い角センサ３２Ｓ、植付部高さ位置センサ１３Ｓが繋がっている。  
モータ駆動ユニット３４の出力側には、前モータＦＭ、後モータＲＭ、ロータクラッチモータ２０、左クラッチモータ２１、右クラッチモータ２２、植付クラッチモータ２３、ブロアモータ２４、植付リフトシリンダ２５が繋がっている。
【００２４】
自動制御は、前回転センサＦＳと後回転センサＲＳが検出する前輪２，２と後輪３，３の回転差を比較し、回転差が一定以下であれば、前モータＦＭを駆動せず発電機として前輪２，２から前モータＦＭを駆動して、発生する電力を前バッテリー６或いはメインバッテリー１１に充電する。また、前輪２，２と後輪３，３の回転差が一定以上になると、前バッテリー６で前モータＦＭを駆動して前輪２，２を回転し、後輪３，３と共に四輪で駆動走行する。
【００２５】
なお、前モータＦＭのモータ容量は後モータＲＭよりも小さくすることで、発電機とした場合に駆動抵抗が小さくなるようにしている。
【００２６】
また、この電動田植機を自律走行の自動移植作業機とした場合には、地図データとして圃場周囲位置を記憶させて、その圃場周囲内を自動で往復して植付作業を行わせ、苗供給で停止する位置を圃場周囲の近くとすることで、作業者が苗の補給を行い易くなる。
【符号の説明】
【００２７】
ＦＭ  前モータ
ＲＭ  後モータ
ＦＳ  前回転センサ
ＲＳ  後回転センサ
１  走行車体
２  前輪
３  後輪
６  前バッテリー
１１  メインバッテリー
１０  操縦席
１２  施肥装置
１３  田植装置
２３  植付クラッチモータ
２４  ブロアモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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