(57)【要約】【課題】出力電圧の誤差を低減可能な制御装置を提供する。【解決手段】制御装置２００は、上アーム１１０と下アーム１２０を有する電力変換装置に使用され、上アーム１１０を制御するハイサイドパルスＵＰと下アーム１２０を制御するローサイドパルスＵＮを生成する。コントローラ２１０は、（i）出力電圧Ｕを指示する制御指令Ｕ＊と電流Ｉの向きにもとづいて変調率を生成し、（ii）変調率に応じたパルス幅を有し、デッドタイムを挟んで相補的にオンレベルとなるハイサイドパルスＵＰとローサイドパルスＵＮを生成する。コントローラ２１０は、デッドタイムにおける出力電圧Ｕ（ｔ）を監視し、監視結果を変調率に反映する。【選択図】図４
2020028139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上アームと下アームを有する電力変換装置に使用され、前記上アームを制御するハイサイドパルスと前記下アームを制御するローサイドパルスを生成する制御装置であって、
（i）出力電圧を指示する制御指令と電流の向きにもとづいて変調率を生成し、（ii）前記変調率に応じたパルス幅を有し、デッドタイムを挟んで相補的にオンレベルとなる前記ハイサイドパルスと前記ローサイドパルスを生成するコントローラを含み、
前記コントローラは、デッドタイムにおける出力電圧を監視し、監視結果を前記変調率に反映することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記デッドタイムにおける前記出力電圧は直線的に変化するとの仮定のもと、前記変調率が補正されることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記デッドタイムに遷移してから、前記出力電圧が所定電圧幅ΔＶ変化するのに要する遷移時間ｔを測定し、前記遷移時間ｔに応じて前記変調率を補正することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記遷移時間ｔが第１しきい値より小さいときに、ＤＣリンク電圧をＶｄｃ、デッドタイムをＴｄ、キャリア周期をＴｃとして、前記出力電圧の誤差Ｖｅを、
Ｖｅ＝１／２×Ｖｄｃ２／ΔＶ×ｔ／Ｔｃ
とすることを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記遷移時間ｔが第１しきい値より大きいときに、ＤＣリンク電圧をＶｄｃ、デッドタイムをＴｄ、キャリア周期をＴｃとして、前記出力電圧の誤差Ｖｅを、
Ｖｅ＝１／２×（２Ｖｄｃ−ΔＶ・Ｔｄ／ｔ）×Ｔｄ／Ｔｃ
とすることを特徴とする請求項３または４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記遷移時間ｔが第２しきい値より小さいとき、前記出力電圧の誤差Ｖｅをゼロとすることを特徴とする請求項３から５のいずれかに記載の制御装置。
【請求項７】
前記遷移時間ｔが第３しきい値より大きいとき、ＤＣリンク電圧をＶｄｃ、デッドタイムをＴｄ、キャリア周期をＴｃとして、前記出力電圧の誤差Ｖｅを、Ｖｅ＝Ｖｄｃ×Ｔｄ／Ｔｃとすることを特徴とする請求項３から６のいずれかに記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力変換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業機械、産業車両、工場、電気自動車、発電システムなどに、インバータやコンバータをはじめとする電力変換装置が使用される。図１は、電力変換装置の一例であるインバータ装置を示す回路図である。
【０００３】
インバータ装置１００Ｒは、上アーム１１０、下アーム１２０、ハイサイドドライバ１３０、ローサイドドライバ１４０および制御装置２００Ｒを備える。上アーム１１０および下アーム１２０は、一対のＤＣリンク１０２、１０４の間に設けられる。上アーム１１０は、並列に接続されるハイサイドスイッチ１１２と還流（フライホイル）ダイオード１１４を含む。下アーム１２０もローサイドスイッチ１２２、還流ダイオード１２４を含み同様に構成される。
【０００４】
制御装置２００Ｒには、出力電圧Ｕの目標値を指示する制御指令Ｕ＊が与えられており、制御指令Ｕ＊にもとづいて、上アーム１１０、下アーム１２０それぞれのゲート信号ＵＰ，ＵＮを生成する。制御指令Ｕ＊は、出力電圧Ｕのキャリアサイクル当たりの平均値の目標値に相当する。ハイサイドドライバ１３０は、ゲート信号ＵＰにもとづいてハイサイドスイッチ１１２をスイッチングし、ローサイドドライバ１４０はゲート信号ＵＮにもとづいてローサイドスイッチ１２２をスイッチングする。
【０００５】
ハイサイドスイッチ１１２とローサイドスイッチ１２２が同時にオンとなると、貫通電流が流れてしまうことから、貫通電流を防止するためにデッドタイムＴｄが導入される。図２は、デッドタイムＴｄを説明する図である。
【０００６】
図２の最上段には、制御指令Ｕ＊により規定される出力電圧Ｕの目標波形Ｕ＊（ｔ）が示される。目標波形Ｕ＊（ｔ）がハイレベルとなるオン時間Ｔｏｎ＊は、Ｔｃ×Ｄ＊で与えられる。Ｄ＊は、制御指令Ｕ＊に対応する変調率（デューティ比）であり、Ｄ＊＝Ｕ＊／Ｖｄｃの関係が成り立つ。
【０００７】
この例において、目標波形Ｕ＊（ｔ）のネガエッジは、ハイサイドスイッチ１１２のターンオフ（すなわちハイサイドパルスＵＰのネガエッジ）に対応し、そのポジエッジは、ローサイドスイッチ１２２のターンオフ（すなわちローサイドパルスＵＮのネガエッジ）に対応する。
【０００８】
ローサイドパルスＵＮは、ハイサイドパルスＵＰのネガエッジ（ハイサイドスイッチ１１２のターンオフ）からデッドタイムＴｄの経過後にオンレベルに遷移する。またハイサイドパルスＵＰは、ローサイドパルスＵＮのネガエッジ（ローサイドスイッチ１２２のターンオフ）からデッドタイムＴｄの経過後にオンレベルに遷移する。
【０００９】
上アーム１１０がオン、下アーム１２０がオフである期間、実際の出力電圧Ｕ（ｔ）はハイレベル（Ｖｄｃ）となり、反対に、上アーム１１０がオフ、下アーム１２０がオンである期間、出力電圧Ｕ（ｔ）はローレベル（０Ｖ）となる。
【００１０】
一方、デッドタイムＴｄの間、出力ノードＯＵＴに発生する出力電圧Ｕ（ｔ）は、電流Ｉの向きに応じて定まる。図１において、電流Ｉの符号を、紙面右向きに流れる向きを正にとる。Ｉ＞０であるとき、デッドタイムＴｄの間、電流Ｉは下アーム１２０と並列に接続される還流ダイオード（フライホイルダイオード）１０８に流れ、したがってデッドタイムＴｄの間、Ｕ（ｔ）＝−Ｖｆ≒０Ｖとなる。Ｖｆはダイオードの順電圧である。そのため実際の出力電圧Ｕ（ｔ）のオン時間Ｔｏｎ（Ｉ＞０）は、Ｔｏｎ＊よりもＴｄだけ短くなる。このとき、出力電圧Ｕ（ｔ）の平均値Ｕ（Ｉ＞０）は、式（１）で表される。
Ｕ（Ｉ＞０）＝Ｖｄｃ×（Ｔｏｎ＊−Ｔｄ）／Ｔｃ
＝Ｖｄｃ×（Ｄ＊−Ｔｄ／Ｔｃ）    …（１）
【００１１】
Ｉ＜０であるとき、デッドタイムＴｄの間、電流Ｉは上アーム１１０と並列に接続される還流ダイオード１０６に流れ、したがってＵ（ｔ）＝Ｖｄｃ＋Ｖｆ≒Ｖｄｃとなる。実際の出力電圧Ｕ（ｔ）のオン時間Ｔｏｎ（Ｉ＜０）は、Ｔｏｎ＊よりもＴｄだけ長くなり、サイクル平均値Ｕ（Ｉ＜０）は、式（２）で表される。
Ｕ（Ｉ＜０）＝Ｖｄｃ×（Ｔｏｎ＊＋Ｔｄ）／Ｔｃ
＝Ｖｄｃ×（Ｄ＊＋Ｔｄ／Ｔｃ）    …（２）
【００１２】
デッドタイムに起因する誤差電圧Ｕｄを、式（３）で定義する。
Ｕｄ＝Ｖｄｃ×Ｔｄ／Ｔｃ      …（３）
このとき、式（１）、（２）は、式（４）、（５）に書き換えられる。
Ｕ（Ｉ＞０）＝Ｕ＊−Ｕｄ    …（４）
Ｕ（Ｉ＜０）＝Ｕ＊＋Ｕｄ    …（５）
つまり、正の電流Ｉが流れる間、実際の出力電圧Ｕは、その目標値Ｕ＊よりも小さくなり、負の電流Ｉが流れる間、実際の出力電圧Ｕは、その目標値Ｕ＊よりも大きくなる。
【００１３】
誤差電圧Ｕｄの影響を除去するために、デッドタイム補償が導入される。具体的には、電流Ｉの向きを検出し、Ｉ＞０である場合には、目標電圧Ｕ＊を、誤差電圧Ｕｄに相当する補正量ΔＵだけ高く補正して、これによりハイサイドスイッチ１１２のオン時間を、Ｔｄに相当する時間だけ延長する。反対に、Ｉ＜０である場合には、目標電圧Ｕ＊を、誤差電圧Ｕｄに相当する補正量ΔＵだけ低くして、それによりハイサイドスイッチ１１２のオン時間を、Ｔｄに相当する時間だけ短縮する。変調率（デューティ比）に換算すると、補正後の変調率ＤＣＭＰ＊は、Ｉ＞０のときＤＣＭＰ＊＝Ｄ＊＋Ｄｄ、Ｉ＜０のときＤＣＭＰ＊＝Ｄ＊−Ｄｄとなる。ただしＤｄ＝Ｔｄ／Ｔｃである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特許第５３３８１６０号公報
【特許文献２】特許第５８０５２６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明者は、デッドタイム補償について検討した結果、以下の課題を認識するに至った。
【００１６】
図３は、電圧Ｕと電流Ｉの波形図である。電圧Ｕは、キャリア周波数でハイローを繰り返すＰＷＭ信号である波形Ｕ（ｔ）を平滑化したものである。上述のように、デッドタイムＴｄ中の出力電圧Ｕ（ｔ）は、電流Ｉの極性に応じて、ハイレベルまたはローレベルとなる。ところが、電流Ｉがゼロ近傍をとるとき、出力電圧Ｕ（ｔ）は不定となる。そのため従来のデッドタイム補償では、電流Ｉがゼロを横切るゼロクロス付近において、歪みが発生し、出力電圧Ｕの誤差が大きくなる。
【００１７】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、出力電圧の誤差を低減可能な制御装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明のある態様は、上アームと下アームを有する電力変換装置に使用される制御装置に関する。制御装置は、上アームを制御するハイサイドパルスと下アームを制御するローサイドパルスを生成する。制御装置は、（i）出力電圧を指示する制御指令と電流の向きにもとづいて変調率を生成し、（ii）変調率に応じたパルス幅を有し、デッドタイムを挟んで相補的にオンレベルとなるハイサイドパルスとローサイドパルスを生成するコントローラを含む。コントローラは、デッドタイムＴｄにおける出力電圧を監視し、監視結果を変調率に反映する。
【００１９】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、出力電圧の誤差を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】電力変換装置の一例であるインバータ装置を示す回路図である。
【図２】デッドタイムＴｄを説明する図である。
【図３】電圧Ｕと電流Ｉの波形図である。
【図４】実施の形態に係るインバータ装置のブロック図である。
【図５】インバータ装置の例示的な動作波形図である。
【図６】デッドタイムＴｄにおける出力電圧Ｕ（ｔ）の波形を示す図である。
【図７】図７（ａ）〜（ｄ）は、出力電圧Ｕ（ｔ）の波形と、誤差電圧を説明する図である。
【図８】コントローラの機能ブロック図である。
【図９】三相モータを駆動するモータ駆動装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００２３】
単相インバータを例として、実施の形態に係る電力変換装置を説明する。図４は、実施の形態に係るインバータ装置１００のブロック図である。
【００２４】
インバータ装置１００は、上アーム１１０、下アーム１２０、ハイサイドドライバ１３０、ローサイドドライバ１４０および制御装置２００を備える。上アーム１１０および下アーム１２０は、２本のＤＣリンク（上側電源ライン、下側電源ライン）１０２，１０４の間に直列に設けられる。上アーム１１０は、ハイサイドスイッチ１１２および還流ダイオード１１４を含み、下アーム１２０は、ローサイドスイッチ１２２および環流ダイオード１２４を含む。２本のＤＣリンク１０２、１０４の電圧をそれぞれ、Ｖｐ，Ｖｎと表記し、それらの電位差をＤＣリンク電圧Ｖｄｃと称する。本実施の形態では、Ｖｐ＝Ｖｄｃ／２、Ｖｎ＝−Ｖｄｃ／２として説明する。もちろんＶｐ＝Ｖｄｃ，Ｖｎ＝０Ｖであってもよい。
【００２５】
上アーム１１０と下アーム１２０の接続ノードを、出力ノードＯＵＴと称し、出力ノードＯＵＴに発生する電圧のキャリア周期の平均をＵ、瞬時値あるいは波形をＵ（ｔ）と表記する。
【００２６】
制御装置２００には、出力電圧Ｕ（ｔ）の目標値を指示する制御指令Ｕ＊が与えられ、上アーム１１０のハイサイドスイッチ１１２、下アーム１２０のローサイドスイッチ１２２それぞれのオン、オフを規定するハイサイドパルスＵＰ，ローサイドパルスＵＮを生成する。ハイサイドドライバ１３０はハイサイドパルスＵＰにもとづいてハイサイドスイッチ１１２を駆動し、ローサイドドライバ１４０はローサイドパルスＵＮにもとづいてローサイドスイッチ１２２を駆動する。
【００２７】
制御装置２００は、電流監視部２０２、電圧監視部２０４、コントローラ２１０を含む。電流監視部２０２は出力端子ＯＵＴに流れる電流Ｉを監視する。電圧監視部２０４は出力端子ＯＵＴの電圧Ｕ（ｔ）を監視する。
【００２８】
コントローラ２１０は、制御指令Ｕ＊と電流Ｉの向きにもとづいて変調率Ｄを生成する。本明細書において、Ｕ＝Ｖｐとなる状態をＤ＝１、Ｕ＝Ｖｎとなる状態をＤ＝０とする。変調率Ｄは、デッドタイムを考慮しないときの出力電圧Ｕ（ｔ）のデューティ比に対応付けてもよい。またＰＷＭのキャリア周期Ｔｃは一定であるから、変調率Ｄは、オン時間Ｔｏｎと等価である。
【００２９】
コントローラ２１０は、ハードウェアとしては、ＣＰＵやメモリの組み合わせで構成され、ソフトウェアプログラムとの組み合わせで、以下で説明する機能を実現することができる。あるいは、制御装置２００は、ソフトウェアでなく、ハードウェアのみで機能を実現してもよく、たとえばひとつあるいは複数のＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）で構成することも可能である。
【００３０】
コントローラ２１０は、変調率Ｄに応じたパルス幅を有し、デッドタイムＴｄを挟んで相補的にオンレベルとなるハイサイドパルスＵＰとローサイドパルスＵＮを生成する。
【００３１】
コントローラ２１０は電圧監視部２０４の出力を受け、デッドタイムＴｄにおける出力電圧Ｕ（ｔ）を、変調率Ｄに監視結果を反映させる。
【００３２】
以上が制御装置２００の基本構成である。続いてその動作を説明する。図５は、インバータ装置１００の例示的な動作波形図である。ここでは三相インバータを例としている。Ｕｕ＊、Ｕｖ＊，Ｕｗ＊は、各相の電圧指令を表す。Ｕｕ（ｔ），Ｕｖ（ｔ），Ｕｗ（ｔ）は各相の実際の出力電圧波形を表す。またＩｕ（ｔ），Ｉｖ（ｔ），Ｉｗ（ｔ）は、各相の電流波形を表している。
【００３３】
Ｗ相に着目する。Ｗ相には正の電流Ｉｗ（ｔ）が流れている。電圧指令Ｕｗ＊がローの間、実際の出力電圧Ｕｗ（ｔ）はロー（０Ｖ）である。デッドタイムＴｄの間、正の電流Ｉｗ（ｔ）が下アームの還流ダイオードに流れ、実際の出力電圧Ｕｗ（ｔ）はロー（０Ｖ）を維持する。デッドタイムＴｄが経過し、Ｗ相のハイサイドスイッチがオンになると、出力電圧Ｕｗ（ｔ）は速やかにハイに遷移する。なお、電流波形に見られるピークは、スイッチや還流ダイオードが切り替わるときの過渡電流である。
【００３４】
Ｖ相に着目する。Ｖ相には負の電流Ｉｖ（ｔ）が流れている。電圧指令Ｕｖ＊がローの間、出力電圧Ｕｖ（ｔ）はローである。デッドタイムＴｄに入ると、負の電流Ｉｖ（ｔ）はＶ相の上アームの還流ダイオードに流れ、出力電圧Ｕｖ（ｔ）は瞬時にハイに遷移する。デッドタイムＴｄが経過し、Ｖ相のハイサイドスイッチがオンした後も、出力電圧Ｕｖ（ｔ）はハイを維持する。
【００３５】
Ｕ相に着目する。電流Ｉｕ（ｔ）は、ゼロを維持している。Ｕ相の電圧指令Ｕ＊がローの間、出力電圧Ｕｕ（ｔ）はローである。デッドタイムＴｄに入ると、出力電圧Ｕｕ（ｔ）は不定であり、非常に遅い速度で変化する。デッドタイムＴｄの終了後、ハイサイドスイッチがオンとなると、出力電圧Ｕｕ（ｔ）はハイレベルに確定する。このように、デッドタイムＴｄの間の、各相の出力電圧Ｕ＃（ｔ）の波形は、対応する相の電流Ｉ＃（ｔ）の状態に応じてさまざまである。
【００３６】
そこで、実施の形態に係る制御装置２００では、デッドタイムＴｄにおける出力電圧を監視することした。これにより、実際の出力電圧Ｕが、目標値Ｕ＊とどの程度乖離しているか（すなわち誤差Ｖｅ）を取得することができる。この誤差を用いて変調率Ｄを補正することで、出力電圧の誤差を低減できる。
【００３７】
本発明は、図４のブロック図や回路図として把握され、あるいは上述の説明から導かれるさまざまな装置、方法に及ぶものであり、特定の構成に限定されるものではない。以下、本発明の範囲を狭めるためではなく、発明の本質や動作の理解を助け、またそれらを明確化するために、より具体的な構成例や実施例を説明する。
【００３８】
最も簡易には、デッドタイムＴｄにおける出力電圧Ｕ（ｔ）は直線的に変化するとの仮定のもと、誤差Ｖｅを推定し、変調率Ｄを補正するとよい。これにより、デッドタイムＴｄの間の傾きを取得することで、誤差Ｖｅを見積もることができる。
【００３９】
たとえば、出力電圧Ｕ（ｔ）が所定電圧幅ΔＶ変化するのに要する遷移時間ｔを測定してもよい。遷移時間ｔの測定は、図４の電圧監視部２０４によって行ってもよく、この場合、電圧監視部２０４の出力は時間を表す。
【００４０】
図６は、デッドタイムＴｄにおける出力電圧Ｕ（ｔ）の波形を示す図である。出力電圧Ｕ（ｔ）が一定の傾きで変化すると仮定したとき、その波形は、大きく２つに分類できる。ひとつは、デッドタイムＴｄが経過するより前に、遷移が完了する場合であり、図６において実線（i）で示される。この場合、遷移完了後は、出力電圧Ｕ（ｔ）はハイレベルを維持する。
【００４１】
もうひとつはデッドタイムＴｄの経過時に、遷移が完了していない場合であり、図６に実線（ii）で示される。この場合、デッドタイムＴｄの完了後に、上アームがターンオンすることで、出力電圧Ｕ（ｔ）がハイレベルに遷移する。
【００４２】
波形（i）、（ii）に加えてさらに一点鎖線で示す波形（iii）、（iv）を仮定してもよい。波形（iii）は、デッドタイムＴｄに入った直後に、瞬時に出力電圧Ｕ（ｔ）がハイレベルに遷移するケースである。波形（iv）は、デッドタイムＴｄの期間中、出力電圧Ｕ（ｔ）がローレベルを維持し続けるケースである。
【００４３】
コントローラ２１０によって、デッドタイムＴｄの間の電圧Ｕ（ｔ）を監視することにより、いずれの波形（i）〜（iv）に該当するかを判定してもよい。
【００４４】
たとえばコントローラ２１０は、出力電圧Ｕ（ｔ）が所定電圧幅ΔＶ変化するのに要する遷移時間ｔを測定することとする。この場合、遷移時間ｔが、第１しきい値Ｔ１より短いとき、波形（i）もしくは（iii）と判定でき、第１しきい値Ｔ１より長いとき、波形（ii）または（iv）と判定できる。第１しきい値Ｔ１は、以下の式で表され、これは、出力電圧Ｕ（ｔ）がデッドタイムＴｄの間に丁度、Ｖｄｃ変化する波形（v）が、ΔＶと交差する時間に相当する。
Ｔ１＝Ｔｄ×ΔＶ／Ｖｄｃ
【００４５】
また、Ｔ１より短い第２しきい値Ｔ２を規定し、遷移時間ｔが第２しきい値Ｔ２より短いときに、波形（iii）と判定することができる。
【００４６】
反対に、Ｔ１より長い第３しきい値Ｔ３を規定し、遷移時間ｔが第３しきい値Ｔ３より長いときに、波形（iv）と判定することができる。
【００４７】
図７（ａ）〜（ｄ）は、出力電圧Ｕ（ｔ）の波形と、誤差電圧を説明する図である。この例では、目標波形はＵ＊（ｔ）として示されており、デッドタイムＴｄに入ると同時に、ハイレベルに遷移する。
【００４８】
図７（ａ）は、図６の波形（iii）に対応する。この波形は、目標波形Ｕ＊（ｔ）と一致するから、誤差電圧Ｖｅ（＝Ｕ＊−Ｕ）はゼロとすることができる。
【００４９】
図７（ｂ）は、図６の波形（i）に対応する。ハッチングを付した部分が誤差となる。誤差電圧Ｖｅは、ハッチングを付した面積を、キャリア周期Ｔｃで除した値と等価である。ハッチングを付した面積は、ｔ×Ｖｄｃ／ΔＶ×Ｖｄｃ／２であるから、誤差Ｖｅは、以下の計算式から求めることができる。
Ｖｅ＝１／２×ｔ／Ｔｃ×Ｖｄｃ２／ΔＶ
【００５０】
図７（ｃ）は、図６の波形（ii）に対応する。ハッチングを付した部分が誤差となる。ハッチングを付した面積は、１／２×（Ｖｄｃ＋Ｖｄｃ−ΔＶ・Ｔｄ／ｔ）×Ｔｄであるから、誤差Ｖｅは、以下の計算式から求めることができる。
Ｖｅ＝１／２×（２Ｖｄｃ−ΔＶ・Ｔｄ／ｔ）×Ｔｄ／Ｔｃ
【００５１】
図７（ｄ）は、図６の波形（iv）に対応する。ハッチングを付した部分が誤差となる。ハッチングを付した面積は、Ｖｄｃ×Ｔｄであるから、誤差Ｖｅは、以下の計算式から求めることができる。
Ｖｅ＝Ｖｄｃ×Ｔｄ／Ｔｃ
【００５２】
ここではローレベルからハイレベルへの遷移を説明したが、ハイレベルからローレベルへの遷移も同様に誤差電圧を計算できる。
【００５３】
図８は、コントローラ２１０の機能ブロック図である。コントローラ２１０は、第１補償部２１２、第２補償部２１４、電圧／変調率変換部２１６、パルス幅変調器２１８を含む。
【００５４】
第１補償部２１２は、電流監視部２０２が検出した電流ｉの向き（極性）に応じた補償量ΔＵ１を生成する。たとえばｉ＞０のとき、ΔＵ１＝＋（Ｖｄｃ×Ｔｄ／Ｔｃ）、ｉ＜０のときΔＵ１＝−（Ｖｄｃ×Ｔｄ／Ｔｃ）が選択される。そして補償量ΔＵ１を制御指令Ｕ＊に加算（あるいは減算）する。ここでの加算／減算は、デッドタイムの誤差が正しく補償されるように決めればよい。第１補償部２１２については公知技術を用いればよい。
【００５５】
第２補償部２１４は、デッドタイムＴｄにおける出力電圧Ｕ（ｔ）の監視結果にもとづいて、誤差Ｖｅを計算し、誤差Ｖｅを制御指令Ｕ＊にさらに重畳する。第１補償部２１２と第２補償部２１４の順序はいれかえてもよい。上述のように、電圧監視部２０４によって遷移時間ｔを測定する場合、誤差電圧計算部２１５は、測定時間ｔにもとづいて誤差電圧Ｖｅを計算することができる。
【００５６】
電圧／変調率変換部２１６は、第１補償部２１２、第２補償部２１４によって修正された制御指令（電圧目標値）Ｕ＊をインバータの変調率Ｄに変換する。変調率Ｄは、Ｕ＊／Ｖｄｃとして表される。パルス幅変調器２１８は、それぞれが変調率Ｄに応じたパルス幅を有し、デッドタイムＴｄを挟んで相補的にオンレベルをとるハイサイドパルスＵＰおよびローサイドパルスＵＮを生成する。パルス幅変調器２１８も公知技術を用いればよく、たとえば、変調率Ｄを、三角波のキャリア信号と比較し、比較結果にもとづいて２つのパルスＵＰ，ＵＮを生成することができる。
【００５７】
以上が制御装置２００の構成例である。これまでの説明では、単相のインバータを例としたが、この技術は三相インバータにも適用可能である。図９は、三相モータ３０２を駆動するモータ駆動装置３００のブロック図である。モータ駆動装置３００は、３相のレグを有する三相インバータ３１０と、三相のハイサイドドライバ３１２、三相のローサイドドライバ３１４および各相の制御装置２００Ｕ〜２００Ｗを備える。
【００５８】
制御装置２００は、インバータに限定されず、リアクトルを有するＤＣ／ＤＣコンバータや、ＡＣ／ＤＣコンバータなど、上アームと下アームをＰＷＭ制御するさまざまな電力変換装置に用いることができる。
【００５９】
（変形例）
デッドタイムＴｄにおける出力電圧Ｕ（ｔ）を監視する方法にはさまざまな変形例が考えられる。たとえば、電圧監視部２０４によって、所定の遷移時間Δｔの間に発生する出力電圧Ｕ（ｔ）の変化幅ΔＶを測定してもよい。コントローラ２１０は、測定された変化幅ΔＶにもとづいて、誤差電圧Ｖｅを見積もることができる。
【００６０】
あるいは、デッドタイムＴｄにおいて、２つの時刻ｔ０，ｔ１における出力電圧Ｕ（ｔ０）、Ｕ（ｔ１）を取得し、その２点から誤差電圧Ｖｅを見積もってもよい。実施の形態で説明した例は、デッドタイムＴｄに入った時刻をｔ０として、Ｕ（ｔ０）が既知であるものとして、誤差電圧Ｖｅを計算したものと理解できる。あるいは３つ以上の時刻ｔ０，ｔ１，ｔ２…における出力電圧Ｕ（ｔ０），Ｕ（ｔ１），Ｕ（ｔ２）…を測定してもよい。
【００６１】
実施の形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。
【符号の説明】
【００６２】
１００  インバータ装置
１０２，１０４  ＤＣリンク
１１０  上アーム
１１２  ハイサイドスイッチ
１１４  還流ダイオード
１２０  下アーム
１２２  ローサイドスイッチ
１２４  還流ダイオード
１３０  ハイサイドドライバ
１４０  ローサイドドライバ
２００  制御装置
２０２  電流監視部
２０４  電圧監視部
２１０  コントローラ
２１２  第１補償部
２１４  第２補償部
２１６  電圧／変調率変換部
２１８  パルス幅変調器
３００  モータ駆動装置
【図１】
2020028139.tif 000003
【図２】
2020028139.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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