(57)【要約】      （修正有）【課題】車線変更の要求がある場合に照射装置の照明範囲を変更して車線変更が実行可能か否かを判断し易くするとともに照明範囲の変更に起因した消費電力の増加の程度を抑制することが可能な車両用配光制御装置を提供する。【解決手段】車両用配光制御装置は、自車両１００が自車線Ｌ１に沿って走行している場合、自車両１００の正面の範囲を含む第１範囲Ｒｎを照射装置を用いて照明し、自車両１００が自車線Ｌ１に沿って走行している状態において目標車線Ｌ２への車線変更の要求が発生したとき、第１範囲Ｒｎに対して目標車線側に位置する車線変更側範囲と第１範囲Ｒｎを自車両１００の近傍の範囲へと縮小した縮小範囲とを含む第２範囲を照射装置を用いて照明するとともに、縮小範囲における照度が車線変更の要求が発生する前の縮小範囲における照度以下となるように照射装置を制御する。【選択図】図５Ｂ
2020172234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に光を照射する照射装置と、
前記照射装置を制御することにより前記照射装置によって照明される範囲である照明範囲及び当該照明範囲における照度を変更可能に構成された照射制御装置と、
を備える車両用配光制御装置において、
前記照射制御装置は、
前記自車両が自車線に沿って走行している場合、前記自車両の正面の範囲を含む所定の第１範囲を前記照射装置を用いて照明し、
前記自車両が前記自車線に沿って走行している状態において前記自車線に隣接する目標車線への車線変更の要求が発生したとき、前記第１範囲に対して前記目標車線側に位置する車線変更側範囲と、前記第１範囲を前記自車両の近傍の範囲へと縮小した縮小範囲と、を含む所定の第２範囲を前記照射装置を用いて照明するとともに、前記縮小範囲における照度が前記車線変更の要求が発生する前の前記縮小範囲における照度以下となるように、
前記照射装置を制御する、
車両用配光制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用配光制御装置において、
更に、前記目標車線の車線幅を取得する車線幅取得手段を備え、
前記照射制御装置は、
前記車線変更の要求が発生したとき、前記取得された車線幅に基づいて、前記車線変更側範囲が前記目標車線を区画する区画線を含むように前記照射装置を制御するように構成された、
車両用配光制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両用配光制御装置において、
前記照射制御装置は、
前記自車両の速度が増加するにつれて前記第２範囲の前記自車線及び前記目標車線の車線軸方向における長さが長くなるように前記照射装置を制御するように構成された、
車両用配光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の照射装置の配光を制御する車両用配光制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の照射装置（典型的には、ヘッドランプ）の配光を制御する車両用配光制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、操舵ハンドルの操舵角に応じて照射装置の照明範囲を変更する車両用配光制御装置が開示されている。なお、本明細書では、「照射装置の配光を制御する」とは、照射装置によって照明される範囲である照明範囲及び当該照明範囲における照度の少なくとも一方を制御することを意味する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−７９７３号公報
【発明の概要】
【０００４】
近年、車両用配光制御装置は様々な目的で改良されている。その一例として、照射装置の配光を制御して先行車が走行している範囲は照明せず、現在車両が走行している自車線上又は当該自車線の近傍において歩行者が存在している範囲を選択的に照明するように構成された車両用配光制御装置が知られている。この構成によれば、先行車にグレアを与える可能性を低減しながら、夜間走行時の視認性を向上させることができる。
【０００５】
しかしながら、車線変更を行おうとする場合における配光制御についてはこれまで十分な検討がなされてこなかった。即ち、一般に、車両が同一車線上を継続的に走行している場合、車両用配光制御装置は、車両の前方（正面）の範囲に光強度分布のピークが位置するように当該範囲を照明するため、目標車線（自車線に車線変更方向側で隣接している車線）は十分に照明されない。この場合、ドライバ又は可視光カメラは、目標車線上に車線変更の妨げとなり得る物体（典型的には、他車両）が存在していないか否かについての情報を得難い。従って、ドライバ又は可視光カメラを用いた車線変更支援装置は、実際には車線変更が実行可能であっても車線変更を行えないと判断する場合が生じる。
【０００６】
本発明は、上述した問題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、車線変更の要求がある場合に照射装置の照明範囲を変更して車線変更が実行可能か否かを判断し易くするとともに、照明範囲の変更に起因した消費電力の増加の程度を抑制することが可能な車両用配光制御装置を提供することにある。
【０００７】
本発明の車両用配光制御装置（以下、「本発明装置」とも称する。）は、
自車両（１００）の前方に光を照射する照射装置（３１）と、
前記照射装置（３１）を制御することにより前記照射装置（３１）によって照明される範囲である照明範囲及び当該照明範囲における照度を変更可能に構成された照射制御装置（１０、３０）と、
を備える車両用配光制御装置において、
前記照射制御装置（１０、３０）は、
前記自車両（１００）が自車線（Ｌ１）に沿って走行している場合、前記自車両（１００）の正面の範囲を含む所定の第１範囲（Ｒｎ）を前記照射装置（３１）を用いて照明し、
前記自車両（１００）が前記自車線（Ｌ１）に沿って走行している状態において前記自車線（Ｌ１）に隣接する目標車線（Ｌ２）への車線変更の要求が発生したとき、前記第１範囲（Ｒｎ）に対して前記目標車線側に位置する車線変更側範囲（Ｒｌｃ１）と、前記第１範囲（Ｒｎ）を前記自車両（１００）の近傍の範囲へと縮小した縮小範囲（Ｒｌｃ２）と、を含む所定の第２範囲（Ｒｌｃ）を前記照射装置（３１）を用いて照明するとともに、前記縮小範囲（Ｒｌｃ２）における照度が前記車線変更の要求が発生する前の前記縮小範囲における照度以下となるように、
前記照射装置を制御する、
ように構成されている。
【０００８】
本発明装置によれば、車線変更の要求が発生したとき、照明範囲が第１範囲から第２範囲へと変更される。第２範囲は、第１範囲（自車両の正面の範囲を含む範囲）に対して目標車線側に位置する車線変更側範囲を含む。このため、目標車線上に車線変更の妨げとなり得る物体が存在していないか否かについての情報を得易くなる。この結果、夜間走行時に車線変更の要求がある場合に車線変更が実行可能か否かを判断し易くなる。加えて、本発明装置によれば、第２範囲は、上述した車線変更側範囲と、第１範囲を自車両の近傍の範囲へと縮小した縮小範囲と、を含む。この縮小範囲における照度は、「車線変更の要求が発生する前において当該縮小範囲に対応した範囲における照度」以下に変更される。このように、車線変更の要求の発生に伴い第１範囲を縮小範囲へと縮小し、且つ、縮小範囲における照度を「車線変更の要求が発生する前において当該縮小範囲に対応した範囲における照度」以下に変更することにより、照明範囲が車線変更側範囲を含むように変更されたことに起因する消費電力の増加の程度を抑制することができる。
【０００９】
本発明の一側面は、
更に、前記目標車線（Ｌ２）の車線幅を取得する車線幅取得手段（１６、１９、２０）を備え、
前記照射制御装置（１０、３０）は、
前記車線変更の要求が発生したとき、前記取得された車線幅に基づいて、前記車線変更側範囲（Ｒｌｃ１）が前記目標車線（Ｌ２）を区画する区画線（５１、５２）を含むように前記照射装置（３１）を制御するように構成されている。
【００１０】
この構成によれば、車線変更の要求が発生したとき、車線変更側範囲には、目標車線を区画する区画線が含まれる。このため、目標車線上に車線変更の妨げとなり得る物体が存在していないか否かについての情報をより正確に取得できる。
【００１１】
本発明の一側面では、
前記照射制御装置（１０、３０）は、
前記自車両（１００）の速度（Ｖ）が増加するにつれて前記第２範囲（Ｒｌｃ）の前記自車線（Ｌ１）及び前記目標車線（Ｌ２）の車線軸方向における長さが長くなるように前記照射装置（３１）を制御するように構成されている。
【００１２】
一般に、自車両が車線変更を実行する際の軌道は、自車両の速度が増加するにつれて進行方向に長く延びた形状となる。このため、上記の構成によれば、第２範囲が車線変更の軌道を含む可能性が高くなるため、車線変更が実行可能か否かをより確実に判断できる。
【００１３】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用配光制御装置の概略構成図である。
【図２】ウインカーレバー４０の操作方法を示す図である。
【図３】ヘッドランプのＬＥＤアレイの構成を模式的に示す図である。
【図４Ａ】各ＬＥＤの車幅方向の照射範囲を模式的に示す平面図である。
【図４Ｂ】ＬＥＤ群の上下方向の照射範囲を模式的に示す側面図である。
【図５Ａ】配光変更制御非実行時にＬＥＤ群に供給される電流値分布を示す図である。
【図５Ｂ】配光変更制御非実行時における照明範囲を示す図である。
【図６Ａ】配光変更制御実行時にＬＥＤ群に供給される電流値分布を示す図である。
【図６Ｂ】配光変更制御実行時における照明範囲を示す図である。
【図７Ａ】車速Ｖ１のときの配光変更制御実行時における照明範囲を示す図である。
【図７Ｂ】車速Ｖ２（＞Ｖ１）のときの配光変更制御実行時における照明範囲を示す図である。
【図８】図１に示したＥＣＵ１０のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図１に示したＥＣＵ１０のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】本発明の変形例２に係る車両用配光制御装置の部分概略構成図である。
【図１１】変形例２のヘッドランプの構成を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜実施形態＞
（構成）
本発明の実施形態に係る車両用配光制御装置（以下、「本実施装置」とも称する。）は、車両（自動車）に適用される。以下、本実施装置が搭載された車両を他の車両と区別するために「自車両」とも称する。本実施装置は、夜間走行時にドライバにより車線変更の要求がなされた場合に図１に示したヘッドランプ３１を制御することにより車線変更先の空間の視認性を向上させる装置である。本実施形態では、ドライバにより車線変更の要求がなされるケースとして２通りのケースを想定している。即ち、１つ目は、ドライバにより車線変更支援制御（後述）の実行が要求されるケースであり、２つ目は、ドライバ自身の運転操作により車線変更が行われようとするケースである。ドライバにより車線変更の要求がなされた場合に本実施装置がヘッドランプ３１を制御することにより、１つ目のケースにおいては本実施装置が車線変更支援制御を安全に実行できるか否かを適切に判断できるようになり、２つ目のケースにおいてはドライバが車線変更を安全に実行できるか否かを適切に判断できるようになる。
【００１６】
本実施装置は、図１に示したように、走行支援ＥＣＵ１０と、ランプ制御ＥＣＵ３０と、を備える。走行支援ＥＣＵ１０は、ランプ制御ＥＣＵ３０と、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に接続されている。以下では、走行支援ＥＣＵ１０及びランプ制御ＥＣＵ３０をそれぞれ単に「ＥＣＵ１０」及び「ＥＣＵ３０」と称する。
【００１７】
ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ１０及びＥＣＵ３０は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータを含む電子制御回路である。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより、後述する各種機能を実現する。
【００１８】
ＥＣＵ１０は、以下に列挙するスイッチ１１乃至１４及びセンサ１５乃至１８と接続されていて、これらのスイッチが発生する信号及びこれらのセンサが検出した信号（即ち、検出値）を含む情報を所定時間が経過する毎に取得する。
【００１９】
ヘッドランプスイッチ１１は、ヘッドランプ３１の点灯及び消灯を切り替えるスイッチであり、ドライバにより操作される。ヘッドランプスイッチ１１がオフ位置からオン位置へと変更されると、その後、ヘッドランプスイッチ１１がオン位置からオフ位置へと変更されるまで、ヘッドランプスイッチ１１はオン位置を維持する。ヘッドランプスイッチ１１がオン位置にある場合、ヘッドランプスイッチ１１はヘッドランプ３１を点灯させるためのオン信号を発生する。ヘッドランプスイッチ１１がオン位置からオフ位置へと変更されると、その後、ヘッドランプスイッチ１１がオフ位置からオン位置へと変更されるまで、ヘッドランプスイッチ１１はオフ位置を維持する。ヘッドランプスイッチ１１がオフ位置にある場合、ヘッドランプスイッチ１１はヘッドランプ３１を点灯させるためのオフ信号を発生する。
【００２０】
第１ウインカースイッチ１２及び第２ウインカースイッチ１３は、ウインカーレバー４０（図２参照）に設けられている。これらのスイッチ１２、１３を図２を参照して具体的に説明する。ウインカーレバー４０は、ステアリングコラムに設けられており、ウインカーを点滅させるための操作器、及び、ドライバが車線変更支援制御（Lane Change Assist control）の実行を要求する際に操作される操作器として使用される。車線変更支援制御は、自車両の周囲を監視して安全に車線変更が可能であると判定された後に、自車両の周囲を監視しつつ、自車両が自車線から目標車線に移動するようにドライバの操舵操作を支援する周知の制御である（後述）。以下、車線変更支援制御を「ＬＣＡ」とも称する。
【００２１】
ウインカーレバー４０は、支軸Ｏを中心として左回り操作方向、及び、右回り操作方向のそれぞれについて、中立位置ＰＮから第１角度θ１回動した位置である第１ストローク位置Ｐ１Ｌ（Ｐ１Ｒ）と、中立位置ＰＮから第２角度θ２（＞θ１）回動した位置である第２ストローク位置Ｐ２Ｌ（Ｐ２Ｒ）と、に移動可能に構成されている。
【００２２】
ウインカーレバー４０は、ドライバがウインカーレバー４０を保持しながら当該レバー４０を第１ストローク位置Ｐ１Ｌ（Ｐ１Ｒ）に移動させ、その後、ウインカーレバー４０の保持を解除した場合、中立位置ＰＮに戻るように構成されている。一方、ウインカーレバー４０は、ドライバがウインカーレバー４０を保持しながら当該レバー４０を第２ストローク位置Ｐ２Ｌ（Ｐ２Ｒ）に移動させた場合、その後、ウインカーレバー４０の保持を解除してもロック機構により第２ストローク位置Ｐ２Ｌ（Ｐ２Ｒ）に留まるように構成されている。加えて、ウインカーレバー４０は、第２ストローク位置Ｐ２Ｌ（Ｐ２Ｒ）に位置している状態で操舵ハンドル（図示省略）が逆回転（即ち、ウインカーレバー４０の操作方向とは反対方向への回転）して中立位置に戻された場合、又は、ドライバがウインカーレバー４０を中立位置方向に戻す操作を行った場合、ロック機構によるロックが解除されて中立位置ＰＮに戻るように構成されている。
【００２３】
第１ウインカースイッチ１２は、左側第１ウインカースイッチ１２Ｌと、右側第１ウインカースイッチ１２Ｒと、を備える。これらのスイッチ１２Ｌ及びスイッチ１２Ｒは、ウインカーレバー４０が第１ストローク位置Ｐ１Ｌ及び第１ストローク位置Ｐ１Ｒにそれぞれ位置している場合にのみオンされる。これらのスイッチ１２Ｌ又は１２Ｒがオンされると、オンされている間中、オン信号がＥＣＵ１０に出力される。
【００２４】
ＥＣＵ１０は、スイッチ１２Ｌからのオン信号を所定の設定時間（例えば、１秒）以上継続して受信した場合、このオン信号をＬＣＡの実行を要求するＬＣＡ要求信号として受信する。このＬＣＡ要求信号は、車線変更方向が自車線に対して左側であることを示す情報を含む。ＥＣＵ１０は、スイッチ１２Ｒからのオン信号を設定時間以上継続して受信した場合、このオン信号をＬＣＡ要求信号として受信する。このＬＣＡ要求信号は、車線変更方向が自車線に対して右側であることを示す情報を含む。ＥＣＵ１０は、スイッチ１２ＬからＬＣＡ要求信号を受信した場合、車両の左前端部及び左後端部にそれぞれ設けられているウインカー（図示省略）を点滅させる。ＥＣＵ１０は、スイッチ１２ＲからＬＣＡ要求信号を受信した場合、車両の右前端部及び右後端部にそれぞれ設けられているウインカー（図示省略）を点滅させる（図６Ｂ、図７Ａ及び図７Ｂ参照）。
【００２５】
このため、ドライバがＬＣＡの実行を要求する場合、ウインカーレバー４０を車線変更方向に対応する「第１ストローク位置Ｐ１Ｌ及び第１ストローク位置Ｐ１Ｒの何れか」に移動させ、その状態を設定時間以上保持すればよい。
【００２６】
第２ウインカースイッチ１３は、左側第１ウインカースイッチ１３Ｌと、右側第１ウインカースイッチ１３Ｒと、を備える。これらのスイッチ１３Ｌ及びスイッチ１３Ｒは、ウインカーレバー４０が第２ストローク位置Ｐ２Ｌ及び第２ストローク位置Ｐ２Ｒにそれぞれ位置している場合にのみオン信号を発生する。ＥＣＵ１０は、スイッチ１３Ｌからのオン信号を受信した場合、車両の左前端部及び左後端部のウインカーを点滅させる。ＥＣＵ１０は、スイッチ１３Ｒからのオン信号を受信した場合、車両の右前端部及び右後端部のウインカーを点滅させる（図６Ｂ、図７Ａ及び図７Ｂ参照）。
【００２７】
このため、ドライバが自身の運転操作により車線変更を行おうとする場合、ドライバはウインカーレバー４０を車線変更方向に対応する「第２ストローク位置Ｐ２Ｌ及び第２のストローク位置Ｐ２Ｒの何れか」に移動させる。或いは、ドライバが左折又は右折を行おうとする場合、ウインカーレバー４０を曲がろうとする方向に対応する「第２ストローク位置Ｐ２Ｌ及び第２のストローク位置Ｐ２Ｒの何れか」に移動させる。
【００２８】
図１に示した設定操作器１４は、ＬＣＡの実行を許可するか否かの設定（及び制御に必要なパラメータの設定）を行うための操作器であり、ドライバによって操作される。設定操作器１４に対してＬＣＡの実行を許可するための操作がなされると、設定操作器１４に対してＬＣＡの実行を不許可とするための操作がなされるまで、設定操作器１４はＬＣＡ許可信号を発生する。設定操作器１４に対してＬＣＡの実行を不許可とするための操作がなされると、設定操作器１４に対してＬＣＡの実行を許可するための操作がなされるまで、設定操作器１４はＬＣＡ不許可信号を発生する。ＥＣＵ１０は、ＬＣＡ許可信号を受信した場合、ＬＣＡの実行が許可されていると判定し、ＬＣＡ不許可信号を受信した場合、ＬＣＡの実行が不許可とされていると判定する。
【００２９】
周囲センサ１５は、複数のレーダセンサを含む。複数のレーダセンサは、自車両の前方領域、右前方領域、左前方領域、右後方領域及び左後方領域に存在する物体（例えば、他車両及び歩行者等）をそれぞれ検出する。各レーダセンサは周知であり、例えば、ミリ波帯の電波を用いて、自車両と物体との距離、自車両と物体との相対速度、自車両に対する物体の方位等を表す情報を取得する。
【００３０】
カメラセンサ１６は、自車両の前方の風景を可視光を用いて撮影するカメラ部、及び、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析するデータ解析部を備えている。
データ解析部は、道路の区画線（以下、便宜上「白線」とも称する。）と、白線で区画される領域である車線を認識する。加えて、データ解析部は、車線に対する自車両の相対的な位置を取得する。更に、データ解析部は、自車線及び隣接車線の白線の種類（実線及び破線）、隣り合う左右の白線間の距離（車線幅）及び白線の形状（例えば、白線の曲率）等の白線に関する情報を取得する。
【００３１】
データ解析部は、自車両の前方に存在する物体に関する情報（自車両と物体との距離、自車両と物体との相対速度、自車両に対する物体の方位等）を取得する。ＥＣＵ１０は、周囲センサ１５によって取得された情報と、カメラセンサ１６によって取得された情報と、を合成することにより、自車両の周囲に存在する物体に関する情報を確定する。
【００３２】
車速センサ１７は、自車両の走行速度（車速）Ｖを検出する。
操舵角センサ１８は、操舵ハンドルの操舵角を検出する。
【００３３】
加えて、ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１９及び地図データベース２０と接続されている。ＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎にＧＰＳ受信機１９から送信されてくるＧＰＳ信号に基づいて現在の自車両の位置（緯度及び経度）を特定する。
【００３４】
地図データベース２０に記憶されている地図情報には、道路情報が含まれている。道路情報には、道路の種別（例えば、都市間高速道路、都市高速道路及び一般道路）、並びに、道路の位置及び形状を示すパラメータ（例えば、道路の曲率半径又は曲率、車線幅、車線数及び各車線の中央ラインの位置等）が含まれている。
【００３５】
ＥＣＵ３０は、ヘッドランプ（照射装置）３１と接続されている。ＥＣＵ３０は、ＥＣＵ１０から送信される配光制御指令に基づいてヘッドランプ３１の配光を制御する。ヘッドランプ３１の配光を制御することは、ヘッドランプ３１によって照明される範囲である照明範囲及び当該照明範囲における照度の少なくとも一方を制御することを意味する。
【００３６】
ヘッドランプ３１は、自車両の中央前端部に設けられている（図４Ａ参照）。ヘッドランプ３１は、所謂「ハイビーム」を実現する走行用前照灯であり、自車両の前方に光を照射可能に構成されている。本実施装置はハイビームの配光を制御する装置であるため、本実施形態では所謂「ロービーム」を実現するすれ違い用前照灯の図示は省略している。
【００３７】
ヘッドランプ３１は、図３に示すように、ＬＥＤアレイ３２を光源としたヘッドランプである。ＬＥＤアレイ３２は、複数個のＬＥＤ群３３（３３−１乃至３３−１３）を含む。ＬＥＤ群３３は左右方向（即ち、車幅方向）に所定の間隔で一列に配列されている。ＥＣＵ３０は、ＬＥＤ群３３の点灯又は消灯並びにＬＥＤ群３３に供給する電流値を、ＬＥＤ３３−１乃至３３−１３毎に独立制御する。ＥＣＵ３０によりＬＥＤ群３３が点灯制御されると、ＬＥＤ群３３は前方に光を照射する。以下では、自車両の進行方向（即ち、車両の前方）を、単に「進行方向」又は「前方」とも称する。なお、ＬＥＤの個数はこれに限られず、照射範囲、光の強度及び消費電力等に基づいて所望の個数に設計され得る。
【００３８】
図４Ａ及び図４Ｂは、ＬＥＤ群３３からの光が照射される範囲（照射範囲）をそれぞれ模式的に示した平面図及び側面図であり、何れも自車両１００に対する照射範囲Ａの相対的な位置を示す。図４Ａに示すように、照射範囲Ａは、左右方向及び上下方向に拡がる平面であり、自車両１００から所定の距離Ｌだけその前方に離間している。なお、左右方向は車幅方向を表し、上下方向は自車両１００が接地している路面Ｒ（図４Ｂ参照）に垂直な方向を表す。図４Ｂに示すように、ＬＥＤ群３３から照射された光は、照射範囲Ａを透過して路面に到達する。このため、照射範囲Ａは路面Ｒから所定の距離だけ上方に位置している。
【００３９】
照射範囲Ａは略矩形状であり、図４Ａに示すように、範囲Ａ１乃至Ａ１３を有する。範囲Ａ１乃至Ａ１３は、照射範囲Ａを１３個の範囲に分割することにより構成された範囲であり、左から範囲Ａ１、範囲Ａ２、・・・、範囲Ａ１２及び範囲Ａ１３の順に並んでいる。範囲Ａ１乃至Ａ１３の左右方向の長さは互いに等しい。即ち、範囲Ａ１乃至Ａ１３は互いに合同である。各ＬＥＤ３３−１乃至３３−１３から照射された光は、各範囲Ａ１乃至Ａ１３に照射される（別言すれば、各範囲Ａ１乃至Ａ１３を透過する。）。各範囲Ａ１乃至Ａ１３に照射された光が路面に到達し、路面で反射された光をドライバが感知することにより、ドライバは路面が照明されていると認識する。以下、路面が照明されているとドライバにより認識される範囲を「照明範囲」と称する。各ＬＥＤ３３−１乃至３３−１３から照射される光の強度は、各ＬＥＤ３３−１乃至３３−１３に供給される電流値が大きいほど高くなる。各ＬＥＤ３３−１乃至３３−１３から照射される光の強度が高いほど、ドライバはより遠方に位置する路面からの反射光を感知する。即ち、照明範囲が進行方向により長くなる。なお、本実施形態では、車線変更の要求がなされた時点では自車両が直線状の車線を走行している場面を想定している。このため、「照明範囲が進行方向に長くなる」ことは、「照明範囲が車線軸方向に長くなる」ことと同義である。
【００４０】
このため、ＥＣＵ３０が各ＬＥＤ３３−１乃至３３−１３の点灯又は消灯を独立制御することにより、ＥＣＵ３０は照明範囲の車幅方向の範囲を制御できる。加えて、ＥＣＵ３０が各ＬＥＤ３３−１乃至３３−１３に供給する電流値を独立制御することにより、ＥＣＵ３０は照明範囲の進行方向の長さ（車線軸方向の長さ）を車幅方向の位置によって制御できる。
【００４１】
自車両が一般的な片側三車線の道路の中央の車線を走行している場合、ＬＥＤ３３−１（ＬＥＤ群３３のうち最も左端に配設されているＬＥＤ）は、その照射光が範囲Ａ１を透過して左車線の左側の白線（即ち、左車線を形成する一対の白線のうち、自車両１００から遠い側の白線）よりも左側の範囲に到達可能に構成されている。同様に、ＬＥＤ３３−１３（ＬＥＤ群３３のうち最も右端に配設されているＬＥＤ）は、その照射光が範囲Ａ１３を透過して右車線の右側の白線（即ち、右車線を形成する一対の白線のうち、自車両１００から遠い側の白線）よりも右側の範囲に到達可能に構成されている。
【００４２】
図５Ａは、ＬＥＤ群３３の横位置と、各ＬＥＤ３３−１乃至３３−１３に供給される電流値との関係を規定した棒グラフである。棒グラフの左端がＬＥＤ３３−１に供給される電流値を示し、棒グラフの右端がＬＥＤ３３−１３に供給される電流値を示す。図５Ｂは、自車両１００が車線Ｌ１を継続して走行している場合の照明範囲Ｒｎ（第１範囲）を示す図である。図５Ｂの例では、照明範囲Ｒｎは図５Ａの電流値分布に従ってヘッドランプ３１に電流が供給されたときの範囲を示す。なお、車線Ｌ１は、片側三車線道路の左車線である。以下の図６Ｂ、図７Ａ及び図７Ｂについても同様である。
【００４３】
図５Ａによれば、ＬＥＤ群３３のうち略中央に配設されているＬＥＤ３３−５乃至３３−９には比較的に高い電流が供給され、ＬＥＤ群３３のうち左右側に配設されているＬＥＤ３３−１乃至ＬＥＤ３３−４及びＬＥＤ３３−１０乃至３３−１３には殆ど電流が供給されない。
【００４４】
この結果、図５Ｂに示すように、照明範囲Ｒｎは、進行方向に比較的に細長く延びた形状となる。照明範囲Ｒｎは、自車線Ｌ１及び自車線Ｌ１を形成する一対の白線５０、５１（即ち、自車両１００の正面の範囲）を含む一方で、「自車線Ｌ１にその左右で隣接している車線を形成している一対の白線のうちの自車両１００から遠い側の白線を含む領域」は含まない。例えば、照明範囲Ｒｎは、「自車線Ｌ１にその右側で隣接している車線Ｌ２を形成している一対の白線５１、５２のうちの自車両１００から遠い側の白線５２を含む領域」は含まない。なお、以下では、「自車線を形成する一対の白線」を単に「自車線の両側の白線」又は「自車線の左右の白線」とも称する。
【００４５】
即ち、ＥＣＵ１０は、自車両１００が同一車線Ｌ１を継続して走行している場合、「照明範囲Ｒｎが自車線Ｌ１及びその両側の白線５０、５１を比較的に遠方まで含む」ようにＬＥＤ群３３の点灯又は消灯並びに電流値を制御する。具体的には、ＥＣＵ１０は、まず、「ＧＰＳ信号と地図データベース２０に含まれる道路情報」（以下、単に「現在地道路情報」と称する。）に基づいて自車線Ｌ１の車線幅を取得し、取得された車線幅に基づいて照明範囲Ｒｎの車幅方向及び進行方向の範囲を決定する。そして、決定された照明範囲Ｒｎを照明可能なＬＥＤ群及び当該ＬＥＤ群に供給する電流値を決定するとともに、残りのＬＥＤ群に供給する電流値（電流値がゼロの場合も含む。）を決定する。
【００４６】
なお、自車線Ｌ１の車線幅は、カメラセンサ１６から取得されてもよい。即ち、自車両１００の周囲が自車線Ｌ１の左右の白線５０、５１を撮影できるほど十分に明るい場合、カメラセンサ１６は左右の白線５０、５１が撮影された画像データを解析して自車線Ｌ１の車線幅を取得する。これにより、周囲が暗くなりヘッドランプ３１が点灯される際は、ＥＣＵ１０及びＥＣＵ３０がカメラセンサ１６により取得されていた車線幅に基づいてＬＥＤ群３３を制御することにより、照明範囲Ｒｎが自車線Ｌ１及びその両側の白線５０、５１を比較的に遠方まで含むようにすることができる。
【００４７】
これに対し、自車線Ｌ１の車線幅が取得されていない状態でヘッドランプ３１が点灯される場合、ＥＣＵ１０及びＥＣＵ３０は、まず、ＬＥＤ群３３の中から予め定められた範囲のＬＥＤ群を点灯させる。これにより照明範囲Ｒｎが左右の白線５０、５１を含む場合、カメラセンサ１６により自車線Ｌ１の車線幅が取得されるため、ＥＣＵ１０及びＥＣＵ３０がこの車線幅に基づいてＬＥＤ群３３を制御することができる。一方、予め定められた範囲のＬＥＤ群が点灯したときの照明範囲Ｒｎが左右の白線５０、５１を含まない場合、ＥＣＵ１０及びＥＣＵ３０は、カメラセンサ１６から取得される情報に基づいて、照明範囲Ｒｎが左右の白線５０、５１を比較的に遠方まで含むようになるまでＬＥＤ群３３を制御する。
【００４８】
次に、ＬＣＡについて説明する。ＬＣＡは周知の制御であるため、以下では簡単に説明する（詳細については、例えば、特開２０１６−２０７０６０号公報、及び、特開２０１７−７４８２３号公報等を参照。）。
【００４９】
ＥＣＵ１０は、ＬＣＡ開始条件が成立した場合にＬＣＡを開始する。ＬＣＡ開始条件は、例えば、以下の条件が全て成立した場合に成立する。
条件１．ＬＣＡ要求信号を受信している。
条件２．ＬＣＡ許可信号を受信している。
条件３．ウインカーレバー４０の操作方向の白線（自車線と目標車線との境界の白線）が破線である。
条件４．自車両の周囲の状態が安全に車線変更を行える状態である。
【００５０】
なお、ＬＣＡ開始条件は上記の条件に限られない。例えば、道路が自動車専用道路であることが条件に加えられてもよい。この場合、この条件の成立有無は、現在地道路情報に基づいて現在自車両が走行している道路の道路種別を特定することにより判定され得る。
【００５１】
ここで、条件４の成立有無は、周囲センサ１５及びカメラセンサ１６から取得される情報に基づいて目標車線に車線変更の妨げとなり得る物体（例えば、他車両、歩行者、障害物等）が存在していないか否かを判定することにより判定される。このため、自車両１００が夜間に同一車線Ｌ１を継続して走行している場合、ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１６から取得される情報に基いて条件４の成立有無を適切に判定できず、結果としてＬＣＡ開始条件の成立有無を適切に判定できない可能性がある。即ち、上述したように、自車両１００が夜間に同一車線Ｌ１を走行しているときの照明範囲Ｒｎは、「車線Ｌ２を形成している一対の白線５１、５２のうちの自車両１００から遠い側の白線５２を含む領域」を含まない。従って、ＬＣＡ要求信号が車線変更方向として右側との情報を含む場合、目標車線Ｌ２が十分に照明されず、目標車線Ｌ２に車線変更の妨げとなり得る物体が存在していないか否かを適切に判定できないため、条件４の成立有無、ひいてはＬＣＡ開始条件の成立有無を適切に判定できない可能性がある。これは、ＬＣＡ要求信号が車線変更方向として左側との情報を含む場合も同様である。
【００５２】
そこで、ＥＣＵ１０は、自車両１００が夜間に同一車線Ｌ１を継続して走行している最中にＬＣＡ要求信号を受信して条件１が成立したと判定した場合において条件２及び条件３も成立したと判定したとき、ヘッドランプ３１の配光（即ち、照射範囲及びＬＥＤ群に供給する電流値）を変更する演算を行い、演算結果に基づいて配光を変更する制御（配光変更制御）の実行指令をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０は、実行指令に基づいてヘッドランプ３１を制御することにより配光変更制御を実行する。
【００５３】
この配光変更制御について図６Ａ及び図６Ｂを参照して説明する。図６Ａは、図５Ａに対応するグラフであり、配光変更制御の実行中における、ＬＥＤ群３３の横位置と、各ＬＥＤ３３−１乃至３３−１３に供給される電流値との関係を規定した棒グラフである。図６Ａでは、配光変更制御が実行されていないときの電流値（即ち、図５Ａに示す電流値）が破線で示されている。図６Ｂは、図５Ｂに対応する図であり、自車両１００が車線Ｌ１を走行している場合に配光変更制御が実行されているときの照明範囲Ｒｌｃ（第２範囲）を示す図である。図６Ｂの例では、照明範囲Ｒｌｃは図６Ａの電流値の分布に従ってヘッドランプ３１に電流が供給されたときの範囲を示す。加えて、この例では、自車線Ｌ１から目標車線（右車線）Ｌ２へのＬＣＡが要求されている。このため、配光変更制御の実行中は、右前端部及び右後端部のウインカーが点滅している（図６Ｂ参照）。なお、図６Ｂでは、配光変更制御が実行されていないときの照明範囲Ｒｎの外郭を一点鎖線６０で示している。以下の図７Ａ及び図７Ｂについても同様である。
【００５４】
図６Ａによれば、配光変更制御が実行されていない場合と比較して、ＬＥＤ３３−５乃至３３−９への供給電流が減少しており、且つ、ＬＥＤ３３−１０乃至３３−１３（即ち、ＬＥＤ３３−５乃至３３−９に対して車線変更方向側のＬＥＤ群）への供給電流が増加しており、その一方で、ＬＥＤ３３−１乃至３３−４への供給電流が維持されている。但し、配光変更制御実行時にＬＥＤ３３−１０乃至３３−１３に供給される電流値は、配光変更制御非実行時にＬＥＤ３３−５乃至３３−９に供給される電流値よりも小さくなるように制御される。
【００５５】
この結果、図６Ｂに示すように、照明範囲Ｒｌｃは、照明範囲Ｒｎと比較して、進行方向の長さ（車線軸方向の長さ）が短くなり、且つ、車線変更方向側に拡がった形状となる。別言すれば、照明範囲Ｒｌｃは、照明範囲Ｒｎ（図５Ｂ参照）に対して目標車線側に位置する範囲Ｒｌｃ１（車線変更側範囲）と、照明範囲Ｒｎを自車両１００の近傍の範囲へと縮小した範囲Ｒｌｃ２（縮小範囲）とを含む。具体的には、照明範囲Ｒｌｃは、自車線Ｌ１及びその両側の白線５０、５１に加え、目標車線Ｌ２及び及びその両側の白線５１、５２を含む。加えて、範囲Ｒｌｃ２における照度は、照明範囲Ｒｎのうち範囲Ｒｌｃ２に対応した範囲（即ち、配光変更制御非実行時における照明範囲Ｒｎの一部）における照度と同等又はそれ以下となる。なお、範囲Ｒｌｃ１は、照明範囲Ｒｌｃの外郭と一点鎖線６０で囲まれた範囲のうち、目標車線側に位置している範囲であり、範囲Ｒｌｃ２は、照明範囲Ｒｌｃの外郭と一点鎖線６０で囲まれた範囲のうち、自車線側に位置している範囲である。
【００５６】
即ち、ＥＣＵ１０は、配光を変更する演算を行う際は、「照明範囲Ｒｌｃが進行方向に短くなるとともに、新たに目標車線Ｌ２及び目標車線Ｌ２の両側の白線５１、５２のうちの自車両１００から遠い側の白線５２を含む」ようにＬＥＤ群３３の点灯又は消灯並びに電流値を制御する。具体的には、ＥＣＵ１０は、まず、現在地道路情報に基づいて目標車線Ｌ２の車線幅を取得し、取得された車線幅に基づいて車線変更方向側の拡張範囲（範囲Ｒｌｃ１）を決定するとともに照明範囲Ｒｎを進行方向に縮小した範囲（範囲Ｒｌｃ２）を決定し、これにより照明範囲Ｒｌｃを決定する。そして、決定された照明範囲Ｒｌｃを照明可能なＬＥＤ群及び当該ＬＥＤ群に供給する電流値を決定するとともに、残りのＬＥＤ群に供給する電流値（電流値がゼロの場合も含む。）を決定する。なお、図６Ａの例では、ＬＥＤ３３−１０乃至３３−１３の全ての電流値が増加されているが、目標車線Ｌ２の車線幅によっては電流値が増加されないＬＥＤがあってもよい。
【００５７】
なお、目標車線Ｌ２の車線幅は、カメラセンサ１６から取得されてもよい。即ち、自車両１００の周囲が目標車線Ｌ２の左右の白線５１、５２を撮影できるほど十分に明るい場合、カメラセンサ１６は左右の白線５１、５２が撮影された画像データを解析して目標車線Ｌ２の車線幅を取得する。これにより、周囲が暗くなりヘッドランプ３１が点灯される際は、ＥＣＵ１０及びＥＣＵ３０は、カメラセンサ１６により取得されていた車線幅に基づいてＬＥＤ群３３を制御することにより、照明範囲Ｒｌｃが照明範囲Ｒｎと比べて進行方向に短くなるとともに、新たに目標車線Ｌ２及び白線５２を含むようにすることができる。
【００５８】
これに対し、目標車線Ｌ２の車線幅が取得されていない状態でヘッドランプ３１が点灯される場合、ＥＣＵ１０及びＥＣＵ３０は、まず、ＬＥＤ群３３の中から予め定められた範囲のＬＥＤ群を点灯させる。これにより照明範囲が左右の白線５１、５２を含む場合、カメラセンサ１６により目標車線Ｌ２の車線幅が取得されるため、ＥＣＵ１０及びＥＣＵ３０は、この車線幅に基づいてＬＥＤ群３３を制御できる。一方、予め定められた範囲のＬＥＤ群が点灯したときの照明範囲が左右の白線５１、５２の少なくとも一方を含まない場合、ＥＣＵ１０及びＥＣＵ３０は、カメラセンサ１６から取得される情報に基づいて、照明範囲が左右の白線５１、５２を含むようになるまでＬＥＤ群３３を制御する。
【００５９】
ＥＣＵ１０は、車線変更方向として左側との情報を含むＬＣＡ信号を受信した場合、上記と同様の方法でＥＣＵ３０にＬＥＤ群３３を制御させる。これにより、照明範囲は、照明範囲Ｒｌｃと自車両１００の前後軸に関して対称の範囲を有する形状となる。
【００６０】
このように、ＬＣＡ要求信号の受信を契機として（厳密には、更に、条件２及び条件３が成立していることを条件として）配光変更制御が実行されることにより、カメラセンサ１６は目標車線に物標が存在するか否かについての情報及び存在する場合にはその物標についての情報を精度良く得られるようになる。よって、ＥＣＵ１０は、目標車線Ｌ２に車線変更の妨げとなり得る物体が存在していないか否かを適切に判定でき、条件４の成立有無を適切に判定できるため、結果としてＬＣＡ開始条件の成立有無を適切に判定できる。
【００６１】
なお、上述したように、照明範囲Ｒｌｃの進行方向の長さは、照明範囲Ｒｎの進行方向の長さよりも短い。しかしながら、配光変更制御の実行中においては、自車両はＬＣＡを実行しようとしているか、実行中であるかのどちらかであり、車線Ｌ１を遠方まで照明する必要性はそれほど高くない。このため、照明範囲Ｒｌｃの進行方向の長さが照明範囲Ｒｎより短くなることに起因して走行に不都合が生じる可能性は極めて低い。むしろ、照明範囲をこのように制御することにより、照明範囲を車線変更方向側に拡張したことに起因してヘッドランプ３１の消費電力が増加する程度を抑制できる。
【００６２】
ＥＣＵ１０は、ＬＣＡを実行する際は、目標軌道関数を演算し当該関数により決定された目標軌道に沿って自車両１００が移動するようにドライバの操舵操作を支援する。目標軌道関数の演算に使用されるパラメータは車速Ｖ及び目標車線Ｌ２の車線幅を含む。即ち、目標軌道の形状は、車速Ｖ及び目標車線Ｌ２の車線幅に応じて変化する。このため、ＥＣＵ１０は、配光を変更する演算を行う際は、車速Ｖ及び目標車線Ｌ２の車線幅に応じて照明範囲を変更することにより照明範囲が目標軌道を含むようにする。
【００６３】
図７Ａ及び図７Ｂを参照して具体的に説明する。図７Ａ及び図７Ｂは、自車両１００が左車線Ｌ１を走行している最中に目標車線Ｌ２への（右側への）ＬＣＡ要求信号を受信したことにより配光変更制御が実行されている場面を示す。図７Ｂの自車両１００の車速Ｖ２は、図７Ａの自車両１００の車速Ｖ１よりも大きい。ＥＣＵ１０は、車速センサ１７から車速Ｖを取得するとともに、現在地道路情報に基づいて目標車線Ｌ２の車線幅を取得する。そして、取得された車速Ｖ及び車線幅に基づいて目標軌道関数を演算して目標軌道を決定し、照明範囲Ｒｌｃがこの目標軌道を含むようにＬＥＤ群３３を制御する制御指令をＥＣＵ３０に送信する。
【００６４】
目標軌道は、車速Ｖが増加するにつれて進行方向に長く延びた形状となる。このため、ＥＣＵ１０は、車速Ｖが増加するにつれてＬＥＤ３３−１０乃至３３−１３及びＬＥＤ３３−５乃至３３−９に供給する電流値をそれぞれ増加させる指令をＥＣＵ３０に送信する。この結果、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、車速Ｖ２のときの照明範囲Ｒｌｃｈは、車速Ｖ１のときの照明範囲Ｒｌｃｌに比べて、その進行方向の長さ（自車線Ｌ１及び目標車線Ｌ２の車線軸方向における長さ）が長くなる。この構成によれば、いかなる車速（但し、ＬＣＡの実行が許可されている車速範囲内に限る。）であっても照明範囲Ｒｌｃは目標軌道を適切に含むことが可能となる。なお、ＥＣＵ１０は、いかなる車速であっても配光変更制御実行中のヘッドランプ３１の消費電力が当該制御が実行されていないときの消費電力以下となるように電流値を演算するように構成されている。但し、配光変更制御実行中のヘッドランプ３１の消費電力が当該制御が実行されていないときの消費電力を超える構成が採用されてもよい。このような構成であっても、配光変更制御実行中はＬＥＤ３３−５乃至３３−９により照射される光の平均強度が低減されるため、低減された分だけ消費電力が増大する程度を抑制できる。
【００６５】
ＥＣＵ１０は、終了条件が成立した場合に配光変更制御を終了する。配光変更制御の実行中に条件４が成立したことによりＬＣＡ開始条件が成立して操舵角の大きさが増大し、その後、操舵角の大きさが減少し始めた時点で、車線変更が実質的に終了された蓋然性が高い。つまり、ＥＣＵ１０は、ＬＣＡ開始後においてこのような操舵角の大きさの変化が検出されたとき終了条件が成立したと判定する。或いは、ＥＣＵ１０は、自車両が目標車線内に到達した時点で終了条件が成立したと判定してもよい。一方、配光変更制御の実行中に条件４が成立せず、これによりＬＣＡ開始条件が成立しない場合、ＬＣＡは実行されない。ＬＣＡが実行されない場合、配光変更制御は不要となる。このため、ＥＣＵ１０は、「配光変更制御を開始してから所定時間以内にＬＣＡ開始条件が成立しない」という条件が成立した場合、ＬＣＡを適切に実行できないと判断し、終了条件が成立したと判定する。
【００６６】
終了条件が成立すると、ＥＣＵ１０は、配光変更制御の終了指令をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０は、終了指令に基づいてヘッドランプ３１を制御することにより配光変更制御を終了する。配光変更制御の終了後は、図５Ａに示す電流値分布に従ってヘッドランプ３１が制御される。このため、照明範囲は、自車線Ｌ１及びその両側の白線５０、５１を比較的に遠方まで含んだ範囲となる。なお、配光変更制御が実行されていないときの照明範囲の進行方向の長さも、車速Ｖが増加するにつれて長くなってもよい。
【００６７】
（具体的作動）
次にＥＣＵ１０の具体的作動について説明する。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図８及び図９にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【００６８】
ＣＰＵは、所定のタイミングになると図８のステップ８００から処理を開始してステップ８１０に進み、フラグＸＳの値が「０」であるか否かを判定する。フラグＸＳは、配光変更制御が適切に実行されているか否かを示すフラグである。配光変更制御が適切に実行されている場合、フラグＸＳの値は「１」となり、配光変更制御が実行されていない場合又は実行されているものの配光が不適切な（例えば、照明範囲Ｒｌｃが目標車線Ｌ２の右側の白線５２を含まない）場合、フラグＸＳの値は「０」となる。フラグＸＳの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、フラグＸＳの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２０に進む。なお、イグニッションスイッチがオフされると、フラグＸＳの値は「０」に初期化される。
【００６９】
ステップ８２０では、ＣＰＵは、ヘッドランプスイッチ１１から送信される信号に基づいて、ヘッドランプ３１（ハイビーム）が点灯しているか否かを判定する。送信される信号がオフ信号である（即ち、ヘッドランプ３１が消灯している）場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、送信される信号がオン信号である（即ち、ヘッドランプ３１が点灯している）場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３０に進む。
【００７０】
ステップ８３０では、ＣＰＵは、第１ウインカースイッチ１２から送信される信号に基づいて、ＬＣＡ要求信号を受信したか否か（即ち、ＬＣＡの実行要求の有無）を判定する。別言すれば、ＬＣＡ開始条件に含まれる条件１の成立有無を判定する。ＬＣＡ要求信号を受信していない場合、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ＬＣＡ要求信号を受信した場合、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８４０に進む。
【００７１】
ステップ８４０では、ＣＰＵは、ＬＣＡ開始条件に含まれる条件２及び条件３の成立有無を判定する。具体的には、ＣＰＵは、設定操作器１４から送信される信号に基づいて、ＬＣＡ許可信号を受信したか否かを判定する（条件２）。加えて、ＣＰＵは、第１ウインカースイッチ１２から送信される信号及びカメラセンサ１６から取得される情報に基づいて、自車線と目標車線との境界の白線が破線であるか否かを判定する（条件３）。
【００７２】
条件２及び条件３の少なくとも一方が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、条件２及び条件３の双方が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ８４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８５０及びステップ８６０の処理を順に実行する。
【００７３】
ステップ８５０では、ＣＰＵは、現在地道路情報に基づいて取得される目標車線Ｌ２の車線幅と、車速センサ１７から取得される車速Ｖと、に基づいて、配光変更制御を実行する際のヘッドランプ３１の照射範囲及び光の強度（供給電流値）を決定する。
【００７４】
ステップ８６０では、ＣＰＵは、ステップ８５０にて決定された照射範囲及び光の強度で配光変更制御を実行する実行指令をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０が実行指令に基づいてヘッドランプ３１を制御することにより、配光変更制御が実行される（図６Ｂ、図７Ａ及び図７Ｂ参照）。即ち、照明範囲が照明範囲Ｒｎから照明範囲Ｒｌｃに変更される。その後、ＣＰＵは、ステップ８７０に進む。
【００７５】
ステップ８７０では、ＣＰＵは、カメラセンサ１６から取得される情報に基づいて、照明範囲Ｒｌｃが目標車線Ｌ２の両側の白線５１、５２のうち自車両から遠い側の白線５２を含んでいるか否かを判定する。照明範囲Ｒｌｃが白線５２を含む場合、ＣＰＵは、ステップ８７０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８８０に進んでフラグＸＳの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７６】
一方、照明範囲Ｒｌｃが白線５２を含まない場合、ＣＰＵは、ステップ８７０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８５０に戻る。ＣＰＵは、ステップ８５０にて照射範囲及び光の強度を再度決定し、ステップ８６０にて配光変更制御の実行指令をＥＣＵ３０に再度送信する。ＣＰＵは、ステップ８７０にて「Ｙｅｓ」と判定されるまでステップ８５０及びステップ８６０の処理を繰り返す。
【００７７】
一方、ＣＰＵは所定のタイミングになると図９のステップ９００から処理を開始してステップ９１０に進み、フラグＸＳの値が「１」であるか否かを判定する。フラグＸＳの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、フラグＸＳの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２０に進む。
【００７８】
ステップ９２０では、ＣＰＵは、前述した終了条件が成立しているか否かを判定する。終了条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、終了条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９３０及びステップ９４０の処理を順に行う。
【００７９】
ステップ９３０では、ＣＰＵは、配光変更制御の終了指令をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０が終了指令に基づいてヘッドランプ３１を制御することにより、配光変更制御が終了される。
ステップ９４０では、ＣＰＵは、フラグＸＳの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８０】
上述したように、本実施形態では、ドライバにより車線変更の要求がなされるケースとして、ドライバによりＬＣＡの実行が要求されるケースと、ドライバ自身の運転操作により車線変更が行われようとするケースを想定している。このため、以下では、後者のケースについて説明する。
【００８１】
ドライバ自身の運転操作により車線変更が行われる場合における配光変更制御に関する処理は、図８及び図９に示したルーチンと同様の図示しないルーチンの処理をＣＰＵが実行することにより実行される。以下、ＣＰＵが行う処理を相違点を中心に説明する。
・ＣＰＵは、ステップ８３０の処理と同様に、車線変更の実行要求（実行意思）の有無を判定する。具体的には、以下の条件の双方が成立した場合、ＣＰＵは車線変更の実行要求があると判定する。
条件５．第２ウインカースイッチ１３からオン信号を受信している。
条件６．自車両が左折又は右折を行おうとしている場面ではない。
条件６の成立有無は、現在地道路情報に基づいて判定され得る。なお、条件６の成立有無は、カメラセンサ１６から取得される情報に基づいて判定されてもよいし、周知の路車間通信により判定されてもよい。
・ＣＰＵは、車線変更の実行要求があると判定した場合、ステップ８５０の処理と同様に、配光変更制御を実行する際の照射範囲及び光の強度を決定する。ドライバ自身の運転操作により車線変更が行われる場合、車速Ｖに応じた照射範囲の基準範囲及び光の強度の基準強度が予め設定されている。ＣＰＵは、基準範囲及び基準強度に基づいて照射範囲及び光の強度を決定する。これにより、照明範囲Ｒｌｃが決定される。
【００８２】
配光変更制御が実行されて照明範囲が照明範囲Ｒｎから照明範囲Ｒｌｃに変更されることにより、ドライバは目標車線上に車線変更の妨げとなり得る物体が存在していないか否かを適切に判断でき、車線変更の実行が可能であるか否かを適切に判定できる。
【００８３】
・ＣＰＵは、ステップ９２０の処理と同様に、終了条件の成立有無を判定する。具体的には、以下の条件７及び条件８の少なくとも一方が成立した場合、ＣＰＵは、車線変更が実行されたと判断して終了条件が成立したと判定する。又は、以下の条件９が成立した場合、ＣＰＵは、ドライバが車線変更の実行を断念したと判断して終了条件が成立したと判定する。
条件７．自車両が自車線Ｌ１と目標車線Ｌ２との境界の白線を跨いだ。
条件８．条件７の成立後、操舵角がゼロになった。
条件７の成立有無は、カメラセンサ１６から取得される情報に基づいて判定され得る。なお、条件７の成立有無は、現在地道路情報に基づいて判定されてもよい。
条件９．配光変更制御の開始後、所定時間以内に自車両が境界の白線を跨がなかった。
終了条件が成立した場合、配光変更制御が終了され、照射範囲の拡張が終了される。
【００８４】
＜変形例１＞
変形例１に係る車両用配光制御装置（以下、「第１変形装置」とも称する。）は、自動運転による車線変更制御（以下、「自動車線変更」とも称する。）を実行する。自動車線変更は、自車両の周囲を監視して安全に車線変更が可能であると判定した場合に、自車線から車線変更方向側の目標車線に目標軌道に沿って移動するように自動的に自車両を走行させる制御である。
【００８５】
第１変形装置のＥＣＵ１０は、夜間走行時に先行車両との車間距離が所定距離以下になった場合に自動車線変更の実行要求がある（即ち、自動車線変更の実行トリガが検知された）と判定する。なお、ＥＣＵ１０は、上記に加え、ナビゲーションに基づき、自車両が所定時間以内に分岐路（インターチェンジ及びジャンクション等を含む）に進入することになる場合に自動車線変更の実行要求があると判定してもよい。
【００８６】
ＥＣＵ１０は、自動車線変更開始条件が成立した場合に自動車線変更を開始する。自動車線変更開始条件は、例えば、以下の条件が全て成立した場合に成立する。
条件１０．自動車線変更の実行要求がある（実行トリガが検知されている）。
条件１１．自車線と目標車線との境界の白線が破線である。
条件１２．自車両の周囲の状態が安全に車線変更を行える状態である。
【００８７】
自動車線変更が行われる場合における配光変更制御に関する処理は、図８及び図９に示したルーチンと同様の図示しないルーチンの処理をＣＰＵが実行することにより実行される。以下、ＣＰＵが行う処理を相違点を中心に説明する。
・ＣＰＵは、ステップ８３０の処理と同様に、車線変更の実行要求（実行トリガ）の有無を判定する。別言すれば、条件１０の成立有無を判定する。
・ＣＰＵは、ステップ８４０の処理と同様に、条件１１の成立有無を判定する。
・ＣＰＵは、条件１０及び条件１１が成立したと判定した場合、ステップ８５０の処理と同様に、配光変更制御を実行する際の照射範囲及び光の強度を決定する。
【００８８】
配光変更制御が実行されて照明範囲が変更されることにより、ＣＰＵは条件１２の成立有無を適切に判定でき、自動車線変更開始条件の成立有無を適切に判定できる。
【００８９】
・ＣＰＵは、ステップ９２０の処理と同様に、終了条件の成立有無を判定する。終了条件は、以下の条件１３又は条件１４の何れか一方が成立した場合に成立する。
条件１３．配光変更制御の実行中に自動車線変更開始条件が成立し、その後、操舵角がゼロになった。
条件１４．配光変更制御の開始後、所定時間以内に自動車線変更開始条件が成立しなかった。
終了条件が成立した場合、配光変更制御が終了される。
【００９０】
以上、本実施装置及び第１変形装置によれば、車線変更の要求が検知されたとき、照明範囲が照明範囲Ｒｎから照明範囲Ｒｌｃへと変更される。照明範囲Ｒｌｃは、照明範囲Ｒｎに対して目標車線側に位置する範囲Ｒｌｃ１を含む。このため、目標車線上に車線変更の妨げとなり得る物体が存在していないか否かについての情報を得易くなる。この結果、夜間走行時に車線変更の要求がある場合に車線変更が実行可能か否かを判断し易くなる。加えて、本実施装置によれば、照明範囲Ｒｌｃは、上述した範囲Ｒｌｃ１と、照明範囲Ｒｎを自車両１００の近傍の範囲へと縮小した範囲Ｒｌｃ２と、を含む。範囲Ｒｌｃ２における照度は、「車線変更の要求が検知される前において範囲Ｒｌｃ２に対応した範囲における照度」以下に変更される。この構成によれば、照明範囲が範囲Ｒｌｃ１（目標車線側に位置する範囲）を含むように変更されたことに起因する消費電力の増加の程度を抑制することができる。
【００９１】
特に、本実施装置及び第１変形装置によれば、車線変更の要求が検知された場合、範囲Ｒｌｃ１（目標車線側に位置する範囲）には、目標車線Ｌ２の両側の白線５１、５２のうち自車両から遠い側の白線５２が含まれる。このため、目標車線上に車線変更の妨げとなり得る物体が存在していないか否かについての情報をより正確に取得できる。
【００９２】
＜変形例２＞
変形例２に係る車両用配光制御装置（以下、「第２変形装置」とも称する。）は、ヘッドランプ１３１の構成が、本実施装置のヘッドランプ３１の構成と異なっている。図１０に示すように、ランプ制御ＥＣＵ１３０（以下、「ＥＣＵ１３０」とも称する。）は、モータドライバ１３２と接続されている。モータドライバ１３２は、ヘッドランプ駆動用のモータ１３３に接続されている。図１１に示すように、ヘッドランプ１３１は、左側ヘッドランプ１３１Ｌと右側ヘッドランプ１３１Ｒとを備える（以下、これらを単に「ランプ１３１Ｌ」及び「ランプ１３１Ｒ」と称する。）。ランプ１３１Ｌ（ランプ１３１Ｒ）は、メインヘッドランプ１３１ＬＭ（１３１ＲＭ）とサブヘッドランプ１３１ＬＳ（１３１ＲＳ）とを備える。以下、これらを単に「メインランプ１３１ＬＭ（１３１ＲＭ）」及び「サブランプ１３１ＬＳ（１３１ＲＳ）」と称する。
【００９３】
ヘッドランプ１３１は、ハイビームとして機能するハロゲンランプを光源としたヘッドランプである。ＥＣＵ１３０は、各ランプ１３１ＬＭ（１３１ＲＭ）及び１３１ＬＳ（１３１ＲＳ）の点灯及び消灯と、供給電流値と、サブランプ１３１ＬＳ（１３１ＲＳ）の光の照射方向と、を制御する。即ち、サブランプ１３１ＬＳ（１３１ＲＳ）は、ｚ軸方向に延びる回転軸ＡＬ（ＡＲ）周りに回転可能とされている。モータ１３３は、サブランプ１３１ＬＳ及びサブランプ１３１ＲＳの近傍にそれぞれ設けられている。ＥＣＵ１３０は、モータドライバ１３２を介してモータ１３３を駆動する。モータ１３３の駆動によってサブランプ１３１ＬＳ（１３１ＲＳ）が回転軸ＡＬ（ＡＲ）周りに回転することにより、サブランプ１３１ＬＳ（１３１ＲＳ）の光の照射方向が変更される。
【００９４】
配光変更制御が実行されていない場合、ＥＣＵ１０は、メインランプ１３１ＬＭ及び１３１ＲＭのみに第１電流値を有する電流を供給する制御指令をＥＣＵ１３０に送信する。メインランプ１３１ＬＭ及び１３１ＲＭから光が照射されたときの照明範囲は、一般的な道路の自車線及びその両側の白線を比較的に遠方まで含むように予め設計されている。
【００９５】
一方、配光変更制御が実行されている場合、ＥＣＵ１０は、車線変更方向側のサブランプ１３１ＬＳ又は１３１ＲＳに第１電流値よりも小さい第２電流値を有する電流を供給し、メインランプ１３１ＬＭ及び１３１ＲＭに第１電流値よりも低い第３電流値を有する電流を供給し、車線変更方向とは反対側のサブランプ１３１ＲＳ又は１３１ＬＳには電流を供給しない制御指令をＥＣＵ１３０に送信する。加えて、ＥＣＵ１０は、「照明範囲が進行方向に短くなるとともに、自車線及びその両側の白線に加え、目標車線及びその両側の白線を含む」ように、車線変更方向側のサブランプ１３１ＬＳ又は１３１ＲＳを回転軸ＡＬ又はＡＲ周りに回転させる制御指令をＥＣＵ１３０に送信する。
【００９６】
更に、ＥＣＵ１０は、車速が増加するにつれて第２電流値及び第３電流値を増加させるように構成されている。但し、ＥＣＵ１０は、いかなる車速であっても配光変更制御実行中のヘッドランプ１３１の消費電力が当該制御が実行されていないときの消費電力以下となるように各電流値を演算するように構成されている。
第２変形装置の構成によれば、本実施装置及び第１変形装置と同様の作用効果を奏することができる。
【００９７】
本発明は上記実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００９８】
例えば、上記実施形態では、ヘッドランプ３１は自車両の中央前端部に１個のユニットとして設けられたが、ヘッドランプ３１の個数及びレイアウトはこの構成に限られない。ヘッドランプは、自車両の左前端部及び右前端部にそれぞれ設けられていてもよい。例えば、左端部に設けられた左側ヘッドランプから照射される光の照射範囲が図４Ａの範囲Ａ１乃至Ａ９を含み、右端部に設けられた右側ヘッドランプから照射される光の照射範囲が図４Ａの範囲Ａ５乃至Ａ１３を含んでいてもよい。この場合、ＥＣＵ１０は、左側ヘッドランプに含まれるＬＥＤ群に供給する電流値と、右側ヘッドランプに含まれるＬＥＤ群に供給する電流値と、の和が、配光変更制御非実行時においては図５Ａの電流値分布に従い、配光変更制御実行時においては図６Ａの電流値分布に従うようにヘッドランプを制御する制御指令をＥＣＵ３０に送信する。
【符号の説明】
【００９９】
１０：走行支援ＥＣＵ、１１：ヘッドランプスイッチ、１２：第１ウインカースイッチ、１３：第２ウインカースイッチ、１４：設定操作器、１５：周囲センサ、１６：カメラセンサ、１７：車速センサ、１８：操舵角センサ、１９：ＧＰＳ受信機、２０：地図データベース、３０：ランプ制御ＥＣＵ、３１：ヘッドランプ、３２：ＬＥＤアレイ、３３：ＬＥＤ群、４０：ウインカーレバー、５０，５１，５２：白線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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