(57)【要約】【課題】  搬送物を自動搬送させる搬送台車を複数の確認位置に導くにあたり、搬送台車が所定の確認位置に導かれたことを、簡単な設備により低コストで、正確に認識できるようにする。【解決手段】  搬送物Ｗを搬送させる搬送台車１０が所定の位置に導かれたことを認識するにあたり、搬送台車１０に複数の確認用検知センサー１１を配置させると共に、走行される搬送台車１０の位置を確認する各確認位置に、搬送台車１０に設けられた確認用検知センサー１１によって検知される検出物２１を設けるようにし、各確認位置において、検出物２１のパターンを異なるようにして１以上設けるようにした。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を搬送させる搬送台車が所定の位置に導かれたことを認識するための搬送台車の位置認識機構において、前記の搬送台車に複数の確認用検知センサーを配置させると共に、走行される搬送台車の位置を確認する各確認位置に、搬送台車に設けられた前記の確認用検知センサーによって検知される検出物を設け、前記の検出物を各確認位置においてパターンが異なるようにして１以上設けたことを特徴とする搬送台車の位置認識機構。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送台車の位置認識機構において、前記の搬送台車を確認位置に設けられた検出物を検出する位置に停止させて、搬送台車に設けられた前記の確認用検知センサーによって確認位置に設けられた検出物の数及び配置状態を検知することを特徴とする搬送台車の位置認識機構。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の搬送台車の位置認識機構において、前記の搬送台車を確認位置に設けられた検出物を検出する位置に停止させるにあたり、検出物を配置させた検知用部材と搬送台車とにそれぞれ対応するように停止位置検知手段を設けたことを特徴とする搬送台車の位置認識機構。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の搬送台車の位置認識機構において、前記の搬送台車を確認位置に設けられた検出物を検出する位置に停止させるにあたり、前記の搬送台車の移動距離を算出する移動距離算出手段を設けたことを特徴とする搬送台車の位置認識機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ストリップコイル等の各種の搬送物を積載させて自動搬送させる搬送台車において、搬送台車に搬送物を積み込んだり、積み下ろしたり、また各種の処理を行ったりする複数の処理の位置に導くにあたり、搬送台車が所定の位置に導かれたことを認識するための搬送台車の位置認識機構に関するものである。特に、前記のように搬送物を自動搬送させる搬送台車が所定の位置に導かれたことを、簡単な設備によって低コストで、正確に認識できるようにした点に特徴を有するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１，２に示されるように、ストリップコイル等の搬送物を搬送台車に積載させて自動搬送させるようにしたものが知られている。
【０００３】
また、各種の搬送物を搬送台車に積載させて自動搬送させるにあたり、特許文献３に示されるように、搬送台車に撮像機を搭載させる一方、移設が楽な看板方式の標識を作業フロアーの経路上の適当な地点に配置し、搬送台車に搭載された撮像機により経路上に配置された標識を撮像し、撮像した情報を画像処理して、搬送台車の停止位置等を制御するようにしたものが提案されている。
【０００４】
しかし、このように搬送台車に搭載された撮像機により経路上に配置された標識を撮像して画像処理する場合、煙や蒸気などで視認性が悪い現場では、撮像機により経路上に配置された標識を正確に撮像して画像処理することが困難であり、搬送台車の停止位置等を正確に制御することが困難になるという問題や、撮像機や画像処理器の設置と保守に費用がかかるという問題があった。
【０００５】
また、従来においては、前記のような搬送台車の停止位置を正確に検知するため、各停止位置にそれぞれ近接センサー等の確認用検知センサーを設置する一方、搬送台車に前記の確認用検知センサーによって検知される検知物を設け、各停止位置に設けた確認用検知センサーにより搬送台車に設けられた検知物を検知して、搬送台車の停止位置を制御することも行われていた。
【０００６】
しかし、このように搬送台車の各停止位置にそれぞれ確認用検知センサーを設置するようにした場合、検知する位置の数が多くなると、これに伴って対応した検知位置に多くの数の確認用検知センサーを設けることが必要になり、また各停止位置に確認用検知センサーを設置するための配線工事に資材や工期を要することで、初期費用がかさみ、さらに設置された多数の確認用検知センサーを保守するためのメンテナンスコストが高くつくという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実開昭６１−３４５０６号公報
【特許文献２】特開平８−１１３３１１号公報
【特許文献３】特開平１０−１４９２１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、ストリップコイル等の各種の搬送物を自動搬送させる搬送台車が所定の位置に導かれたことを認識する場合における前記のような様々な問題を解決することを課題とするものである。
【０００９】
すなわち、本発明は、搬送物を搬送させる搬送台車が所定の位置に導かれたことを認識するための搬送台車の位置認識機構において、搬送物を自動搬送させる搬送台車が所定の位置に導かれたことを、広い現場や、搬送台車の停止位置の多い現場でも簡単な設備により低コストで、正確に認識できるようにすることを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明における搬送台車の位置認識機構においては、前記のような課題を解決するため、搬送物を搬送させる搬送台車が所定の位置に導かれたことを認識するための搬送台車の位置認識機構において、前記の搬送台車に複数の確認用検知センサーを配置させると共に、走行される搬送台車の位置を確認する各確認位置に、搬送台車に設けられた前記の確認用検知センサーによって検知される検出物を設け、前記の検出物を各確認位置においてパターンが異なるようにして１以上設けたことを特徴としている。
【００１１】
このように、搬送台車に複数の確認用検知センサーを配置させると共に、走行される搬送台車の位置を確認する各確認位置に、搬送台車に設けられた前記の確認用検知センサーによって検知される検出物を設け、前記の検出物を各確認位置においてパターンが異なるようにして１以上設けるようにすると、各確認位置に設ける検出物の数や位置を変更させることにより、搬送台車に設けた複数の確認用検知センサーによって、各確認位置に設けられた数多くの検出物の配置状態を検知することができ、数多くの確認位置を簡単に認識できるようになる。
【００１２】
そして、前記のように搬送台車に設けた複数の確認用検知センサーによって各確認位置に設けられた数多くの検出物の配置パターンを検知するにあたっては、前記の搬送台車を確認位置に設けられた検出物を検出する位置に停止させて、搬送台車に設けられた前記の確認用検知センサーによって確認位置に設けられた検出物の数及び配置状態を検知させるようにすることが好ましい。このようにすると、搬送台車に設けた複数の確認用検知センサーによって、確認位置に設けられた検出物の数及び配置状態がずれて検知されていないか検証しやすくなり、各確認位置に設けられた数多くの検出物の配置状態を正確に検知して、数多くの確認位置を適切に認識できるようになる。
【００１３】
また、本発明における搬送台車の位置認識機構において、前記のように搬送台車を確認位置に設けられた検出物を検出する位置に停止させるにあたっては、検出物を配置させた検知部材と搬送台車とに対応するように停止位置検知手段を設けるようにし、或いは、前記の搬送台車の移動距離を算出する移動距離算出手段を設けるようにすることができる。
【００１４】
ここで、検出物を配置させた検知部材と搬送台車とに対応するように停止位置検知手段を設けるにあたっては、搬送台車に前記の確認用検知センサーとは別の停止位置検知用センサーを設ける一方、前記の検知部材に、搬送台車が停止位置に導かれた場合に前記の停止位置検知用センサーによって検知される停止位置検知用部材を設けることができる。また、搬送台車の移動距離を算出する移動距離算出手段としては、車輪の回転数を計測するエンコーダー等を用いることができる。このようにすると、前記のように搬送台車を各確認位置に設けられた検出物を検出する位置に正確に停止させることが簡単に行え、各確認位置に設けられた検出物の配置状態を誤検知して、間違った位置を認識していないか検証することもできる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る搬送台車の位置認識機構においては、搬送物を搬送させる搬送台車が所定の位置に導かれたことを認識するにあたり、前記のように搬送台車に複数の確認用検知センサーを配置させると共に、走行される搬送台車の位置を確認する各確認位置に、それぞれ搬送台車に設けられた確認用検知センサーによって検知される検出物を設け、前記の検出物を各確認位置においてパターンが異なるようにして１以上設けるようにしたため、各確認位置に設ける検出物の数や位置を変更させることにより、搬送台車に設けた複数の確認用検知センサーによって各確認位置に設けられた数多くの検出物の配置状態を検知して、搬送台車が数多くの確認位置の中の適切な位置に導かれたかを簡単に認識できるようになる。
【００１６】
また、搬送台車自身に確認用検知センサーを搭載して、さらに従来より少量の確認用検知センサーで構成できるため、確認用検知センサーの購入費用や配線工事費、工期を削減することができるようになる。
【００１７】
この結果、本発明に係る搬送台車の位置認識機構においては、従来のものに比べて、搬送物を自動搬送させる搬送台車がそれぞれの確認位置に適切に移動されたかを、簡単な設備により低コストで正確に確認できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送台車の位置認識機構に使用する搬送台車において、その側面部に設けたセンサー取付部に搬送台車の走行方向に沿って複数（３個）の確認用検知センサーを並べて設けると共に、センサー取付部の片側に搬送台車の停止位置を確認するための停止位置検知用センサーを取り付けた状態を示した概略説明図である。
【図２】前記の実施形態に係る搬送台車の位置認識機構において、（Ａ）〜（Ｇ）は、走行される搬送台車の位置を確認する各確認位置における検知用部材に、搬送台車に設けた前記の確認用検知センサーによって検知される１以上の検出物をパターンが異なるようにして設けると共に、搬送台車に設けた前記の停止位置検知用センサーによって検知される停止位置検知用部材を設けた例を示した概略説明図である。
【図３】前記の実施形態に係る搬送台車の位置認識機構において、走行する搬送台車に設けられた確認用検知センサーと前記の図２（Ａ）〜（Ｇ）に示した各検知用部材に設けた検出物とが対面するようにして、搬送台車の走行方向に沿って図２（Ａ）〜（Ｇ）に示した各検知用部材を配置させた状態を、確認用検知センサーを設けた搬送台車の反対側の側面から見た状態を示した概略説明図である。
【図４】前記の実施形態に係る搬送台車の位置認識機構において、走行する搬送台車に設けられた確認用検知センサーと前記の図２（Ａ）〜（Ｇ）に示した各検知用部材に設けた検出物とが対面するようにして、搬送台車の走行方向に沿って図２（Ａ）〜（Ｇ）に示した各検知用部材を配置させた状態を、上方から見た状態を示した概略説明図である。
【図５】前記の実施形態に係る搬送台車の位置認識機構において、搬送台車を確認位置に設けられた検出物を検出する位置に停止させる場合の変更例を示し、前記の搬送台車の移動距離を算出する移動距離算出手段を設けた状態を示した概略説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態に係る搬送台車の位置認識機構を添付図面に基づいて具体的に説明する。なお、本発明に係る搬送台車の位置認識機構は、下記の実施形態に示したものに限定されず、発明の要旨を変更しない範囲において、適宜変更して実施できるものである。
【００２０】
この実施形態における搬送台車の位置認識機構においては、図１等に示すように、車輪１０ａを備えた搬送台車１０を走行レールＬに沿って走行させ、この搬送台車１０の上に積載されたストリップコイル等の搬送物Ｗを所定の位置に自動搬送させて、各位置において処理することが行われている。なお、搬送台車１０を走行させて搬送物Ｗを所定の位置に自動搬送させるにあたっては、前記のように搬送台車１０を走行レールＬに沿って走行させるのが便利であるが、走行レールＬを用いないようにして、搬送台車１０を自走させるようにすることも可能である。
【００２１】
また、このように搬送物Ｗを積載させて搬送台車１０を走行させ、この搬送台車１０が所定の位置に導かれたことを確認するにあたっては、前記の搬送台車１０に複数の確認用検知センサー１１を配置させると共に、走行される搬送台車１０の位置を確認する地上の各確認位置に、搬送台車１０に設けられた前記の確認用検知センサー１１によって検知される検出物２１を設け、この検出物２１を搬送台車１０の位置を確認する各確認位置においてパターンが異なるようにして１以上設けるようにしている。なお、各確認位置に設けられた検出物２１を検知させる搬送台車１０における確認用検知センサー１１としては、磁気等を用いた近接センサーや接触式センサー等を用いることができる。
【００２２】
ここで、前記のように搬送台車１０に複数の確認用検知センサー１１を配置させるにあたり、この実施形態においては、図１に示すように、搬送台車１０の側面部に設けたセンサー取付部１２を設け、このセンサー取付部１２に、例えば３つの確認用検知センサー１１ａ，１１ｂ，１１ｃを搬送台車１０の走行方向に所要間隔を介して配置させ、またこのセンサー取付部１２における搬送台車１０の走行方向片側に搬送台車１０の停止位置を確認するための停止位置検知用センサー１３を取り付けている。ここで、搬送台車１０に設ける複数の確認用検知センサー１１の位置や、数や、配置形態はこのようなものに限定されず、搬送台車１０の位置を確認する確認位置の数や、確認位置に設ける検出物２１の状態に応じて変更することで、数多くの確認位置にも対応することができる。また、垂直方向にのみ確認用検知センサー１１を配置した場合、停止位置検知用センサー１３の設置を省略することもできる。
【００２３】
一方、走行される前記の搬送台車１０の位置を確認して各操作を行う各確認位置においては、図２（Ａ）〜（Ｇ）に示すように、搬送台車１０に設けた前記の確認用検知センサー１１によって検知される１以上の検出物２１をそれぞれパターンが異なるように配置させた検知用部材２０（２０ａ〜２０ｇ）を設けると共に、各検知用部材２０ａ〜２０ｇにおける搬送台車１０の走行方向片側に、搬送台車１０に設けた停止位置検知用センサー１３によって検知される停止位置検知用部材２２を設けている。
【００２４】
そして、前記のように搬送台車１０に設けた前記の確認用検知センサー１１によって検知される１以上の検出物２１をそれぞれパターンが異なるように配置させた検知用部材２０を設けるにあたっては、前記の検知用部材２０において、搬送台車１０に設けた３つの確認用検知センサー１１ａ，１１ｂ，１１ｃと対向する３つの位置に対応するようにして、前記の検知用部材２０に、確認用検知センサー１１によって検知される１以上の検出物２１をそれぞれパターンが異なるように配置させるようにしている。なお、前記のように搬送台車１０に設ける複数の確認用検知センサー１１の位置や数や配置形態に応じて、各確認位置における検知用部材２０に設ける検出物２１の状態を適宜変更することができる。
【００２５】
また、検出物２１としては、例えば、確認用検知センサー１１に磁気式近接センサーを用いた場合は、磁石を使用したり、接触式センサーを用いた場合は、突出体を使用したりすることができる。
【００２６】
ここで、前記の検知用部材２０に１つの検出物２１を配置させる場合、図２（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、搬送台車１０における停止位置検知用センサー１３によって検知用部材２０における停止位置検知用部材２２が検知される状態で、前記の３つの各確認用検知センサー１１ａ，１１ｂ，１１ｃと対向するそれぞれの位置に検出物２１を配置させるようにし、また前記の検知用部材２０に２つの検出物２１を配置させる場合、図２（Ｄ）〜（Ｆ）に示すように、搬送台車１０における停止位置検知用センサー１３によって検知用部材２０における停止位置検知用部材２２が検知される状態で、前記の２つの確認用検知センサー１１ａ，１１ｂと対向する位置と、前記の２つの確認用検知センサー１１ｂ，１１ｃと対向する位置と、前記の２つの確認用検知センサー１１ａ，１１ｃと対向する位置とに、それぞれ２つの検出物２１を配置させるようにし、また前記の検知用部材２０に３つの検出物２１を配置させる場合、図２（Ｇ）に示すように、搬送台車１０における停止位置検知用センサー１３によって検知用部材２０における停止位置検知用部材２２が検知される状態で、前記の検知用部材２０に、前記の３つの各確認用検知センサー１１ａ，１１ｂ，１１ｃと対向するようにして３つの検出物２１を配置させようにすることができる。
【００２７】
そして、この実施形態における搬送台車の位置認識機構においては、走行レールＬに沿って備えられた７つの確認位置に検知用部材２０（２０ａ〜２０ｇ）を設置しておき、図３及び図４に示すように、前記の搬送台車１０を走行レールＬに沿って走行させ、この搬送台車１０の走行方向における各確認位置（搬送台車１０に積載された搬送物Ｗを処理する位置）に設けられた各検知用部材２０（２０ａ〜２０ｇ）の位置に導き、各検知用部材２０ａ〜２０ｇの位置において、それぞれ搬送台車１０に設けた停止位置検知用センサー１３によって各検知用部材２０ａ〜２０ｇに設けられた停止位置検知用部材２２を検知させるようにする。
【００２８】
また、このように搬送台車１０の停止位置検知用センサー１３によって各検知用部材２０ａ〜２０ｇにおける停止位置検知用部材２２を検知した位置で、各確認用検知センサー１１が各検出物２１の正面に来るように搬送台車１０を停止させて、搬送台車１０を各検知用部材２０ａ〜２０ｇに対応する正確な位置に導き、この状態で、搬送台車１０に設けた前記の各確認用検知センサー１１ａ，１１ｂ，１１ｃによって各検知用部材２０ａ〜２０ｇに設けられた検出物２１を検知し、搬送台車１０が導かれた位置が正しいかの確認を行い、確認された位置において搬送物Ｗに対して対応した処理を行うようにする。
【００２９】
このようにすると、搬送台車１０に設けた各確認用検知センサー１１ａ，１１ｂ，１１ｃによって各確認位置に設けられた数多くの検出物２１の配置状態を検知して、搬送台車１０が数多くの確認位置の中の適切な位置に導かれたかを簡単に認識することができるようになり、従来のものに比べて、搬送物Ｗを自動搬送させる搬送台車１０がそれぞれの確認位置に適切に移動されたかを、簡単な設備により低コストで正確に確認できるようになる。
【００３０】
なお、この実施形態においては、搬送台車１０に設けた各確認用検知センサー１１ａ，１１ｂ，１１ｃによって各検知用部材２０ａ〜２０ｇに設けられた検出物２１を検知するにあたって、搬送台車１０を各検知用部材２０ａ〜２０ｇに対応する正確な位置に導くために、搬送台車１０に設けた停止位置検知用センサー１３によって各検知用部材２０ａ〜２０ｇに設けられた停止位置検知用部材２２を検知させるようにしたが、搬送台車１０を各検知用部材２０ａ〜２０ｇに対応する正確な位置に導く方法は特にこのようなものに限定されない。
【００３１】
例えば、搬送台車１０を確認位置に設けられた各検知用部材２０ａ〜２０ｇにおける検出物２１を検出する位置に停止させるにあたり、図５に示すように、前記の搬送台車１０の移動距離を算出するように、搬送台車１０の車輪１０ａの回転数を計測するエンコーダー等の移動距離算出手段１４を設け、この移動距離算出手段１４により搬送台車１０を確認位置に設けられた各検知用部材２０ａ〜２０ｇにおける検出物２１を検出する位置に導くようにすることもできる。
【００３２】
また、この実施形態においては、搬送台車１０に設けた各確認用検知センサー１１ａ，１１ｂ，１１ｃによって検知する検出物２１を、走行する搬送台車１０の側方における各検知用部材２０ａ〜２０ｇに設けるようにしたが、検出物２１が設けられた各検知用部材２０ａ〜２０ｇを走行する搬送台車１０の下方に設けるようにすることもできる。
【符号の説明】
【００３３】
１０    ：搬送台車
１０ａ  ：車輪
１１（１１ａ〜１１ｃ）  ：確認用検知センサー
１２    ：センサー取付部
１３    ：停止位置検知用センサー
１４    ：移動距離算出手段
２０（２０ａ〜２０ｇ）  ：検知用部材
２１    ：検出物
２２    ：停止位置検知用部材
Ｌ      ：走行レール
Ｗ      ：搬送物
【図１】
2020013344.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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