(57)【要約】      （修正有）【課題】通信状態に左右されることがなく、信頼性の高い飛行体の飛行位置を適切に検出することができる位置検出システム、この位置検出システムによって飛行位置が検出される飛行体及び飛行体の位置検出方法を提供する。【解決手段】飛行体１００に搭載される情報処理装置１０と、情報処理装置から送信される質問パルス信号を受信して応答パルス信号を情報処理装置に送信する距離測定装置及び飛行体の磁方位を求める超短波帯の方位電波を放射状に発信する無線標識装置を有して地上に配置される第１設備２０と、地上に配置されて電波を発信する第２設備３０，４０と、を備え、情報処理装置は、第１設備との間の通信によって飛行体の飛行位置を検出するとともに第２設備が発信する電波によって飛行体の飛行位置を検出する一方、情報処理装置と第１設備との間の通信状態に応じて第２設備が発信する電波によって検出した飛行体の飛行位置を利用する。【選択図】図１
2020153834.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体の飛行位置を検出する位置検出システムにおいて、
前記飛行体に搭載される情報処理装置と、
該情報処理装置から送信される質問パルス信号を受信して応答パルス信号を前記情報処理装置に送信する距離測定装置及び前記飛行体の磁方位を求める超短波帯の方位電波を放射状に発信する無線標識装置を有して地上に配置される第１設備と、
地上に配置されて電波を発信する第２設備と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記第１設備との間の通信によって前記飛行体の飛行位置を検出するとともに前記第２設備が発信する前記電波によって前記飛行体の飛行位置を検出する一方、前記情報処理装置と前記第１設備との間の通信状態に応じて前記第２設備が発信する前記電波によって検出した前記飛行体の飛行位置を利用することを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
前記情報処理装置は、
前記第１設備との間の通信によって検出された前記飛行体の前記飛行位置を記録するとともに前記第２設備が発信する前記電波によって検出された前記飛行体の飛行位置を記録する、
請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項３】
前記情報処理装置は、
前記第１設備との間の通信によって検出された前記飛行体の前記飛行位置を表示するとともに前記第２設備が発信する前記電波によって検出された前記飛行体の飛行位置を表示する、
請求項１又は請求項２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
前記情報処理装置は、
測位衛星からの測位信号を受信する測位部を備え、
該測位部が受信した前記測位信号と前記第２設備が発信する前記電波とによって前記飛行体の飛行位置を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項５】
前記第２設備は、
放送の電波を発信する電波塔を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項６】
前記第２設備は、
携帯型電話機と通信する基地局を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項７】
情報処理装置が搭載される飛行体において、
前記情報処理装置と、該情報処理装置から送信される質問パルス信号を受信して応答パルス信号を前記情報処理装置に送信する距離測定装置及び前記飛行体の磁方位を求める超短波帯の方位電波を放射状に発信する無線標識装置を有して地上に配置される第１設備との間の通信によって飛行位置が検出されるとともに地上に配置されて電波を発信する第２設備が発信する前記電波によって飛行位置が検出される一方、
前記情報処理装置と前記第１設備との間の通信状態に応じて前記第２設備が発信する前記電波によって検出した飛行位置を利用する、
ことを特徴とする飛行体。
【請求項８】
飛行体の飛行位置を検出する位置検出方法において、
前記飛行体に搭載される情報処理装置と、該情報処理装置から送信される質問パルス信号を受信して応答パルス信号を前記情報処理装置に送信する距離測定装置及び前記飛行体の磁方位を求める超短波帯の方位電波を放射状に発信する無線標識装置を有して地上に配置される第１設備との間の通信によって前記飛行体の飛行位置を検出するとともに地上に配置されて電波を発信する第２設備が発信する前記電波を前記情報処理装置が受信して前記飛行体の飛行位置を検出する一方、
前記情報処理装置と前記第１設備との間の通信状態に応じて前記第２設備が発信する前記電波によって検出した前記飛行体の飛行位置を利用する、
ことを特徴とする位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置検出システム、飛行体及び位置検出方法、特に、飛行体の飛行位置を検出する位置検出システム、情報処理装置が搭載される飛行体及び飛行体の飛行位置を検出する位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物を高所から観察したり、上空から地上を空撮したり、あるいは人や物を運搬したりする場合において、近年、複数の回転翼の回転によって飛行する小型の飛行体が用いられることがある。
【０００３】
この種の飛行体の飛行位置を検出して、飛行体の航法を支援したり、飛行体の飛行を管理したりする技術が普及しており、特許文献１には、測位衛星で測位した測位位置を示す測位情報を取得する測位情報取得部を備えた飛行体が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１８８８０６公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の飛行体のように、測位衛星で飛行体の飛行位置を検出する場合は、飛行体の飛行位置によっては、飛行体と測位衛星との通信状態が悪化して測位衛星による測位の精度が低下することから、飛行位置の検出結果に対する信頼性が低下することが懸念される。
【０００６】
その一方で、例えば航空機のような大型の飛行体の飛行位置の検出に用いられる二次監視レーダと通信するといったように、測位衛星によらない他の手段との通信によって飛行体の飛行位置を検出することも考えられるが、航空機よりも低空を飛行する小型の飛行体の場合には、飛行高度によっては、地上構造物の影響により二次監視レーダとの通信状態が悪化することも想定される。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、通信状態に左右されることがなく、信頼性の高い飛行体の飛行位置を適切に検出することができる位置検出システム、この位置検出システムによって飛行位置が検出される飛行体及び飛行体の位置検出方法を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を達成するための、本発明に係る位置検出システムは、飛行体の飛行位置を検出する位置検出システムにおいて、飛行体に搭載される情報処理装置と、情報処理装置から送信される質問パルス信号を受信して応答パルス信号を情報処理装置に送信する距離測定装置及び飛行体の磁方位を求める超短波帯の方位電波を放射状に発信する無線標識装置を有して地上に配置される第１設備と、地上に配置されて電波を発信する第２設備と、を備え、情報処理装置は、第１設備との間の通信によって飛行体の飛行位置を検出するとともに第２設備が発信する電波によって飛行体の飛行位置を検出する一方、情報処理装置と第１設備との間の通信状態に応じて第２設備が発信する電波によって検出した飛行体の飛行位置を利用することを特徴としている。
【０００９】
この位置検出システムによれば、情報処理装置と距離測定装置及び無線標識装置を有して地上に配置された第１設備との通信によって、飛行体と距離測定装置との距離を算出することができる高度を飛行し、かつ無線標識装置の発信する方位電波を受信して磁方位を把握することができる高度を飛行する飛行体の飛行位置を適切に利用することができる。
【００１０】
この位置検出システムによれば、情報処理装置は、第１設備との間の通信によって検出された飛行体の前記飛行位置を記録するとともに第２設備が発信する電波によって検出された飛行体の飛行位置を記録する。
かかる構成により、検出した飛行位置及びその履歴も含めて記録することができることから、通信機器等を介して、他の情報処理措置にも提供することができる。
【００１１】
この位置検出システムによれば、情報処理装置は、第１設備との間の通信によって検出された飛行体の飛行位置を表示するとともに第２設備が発信する電波によって検出された飛行体の飛行位置を表示する、
かかる構成により、検出した飛行位置及びその履歴も含めてモニターなどの表示部に表示することができることから、操作者に対して、現在の飛行位置を知らせることができる。
【００１２】
一方、情報処理装置と第１設備との間の通信状態が悪化する等、情報処理装置と第１設備との間の通信状態に応じて、情報処理装置が受信した第２設備が発信する電波によって検出した飛行体の飛行位置を記録することができる。
【００１３】
したがって、通信状態に左右されることがなく、信頼性の高い飛行体の飛行位置を適切に検出することができる。
【００１４】
この位置検出システムの情報処理装置は、測位衛星からの測位信号を受信する測位部を備え、測位部が受信した測位信号と第２設備が発信する電波とによって飛行体の飛行位置を検出することを特徴としている。
【００１５】
さらに、この位置検出システムの第２設備は、放送の電波を発信する電波塔であってもよく、携帯型電話機と通信する基地局であってもよい。
【００１６】
上記課題を達成するための、本発明に係る飛行体は、情報処理装置が搭載される飛行体において、情報処理装置と情報処理装置から送信される質問パルス信号を受信して応答パルス信号を情報処理装置に送信する距離測定装置及び飛行体の磁方位を求める超短波帯の方位電波を放射状に発信する無線標識装置を有して地上に配置される第１設備との間の通信によって飛行位置が検出されて記録されるとともに、地上に配置されて電波を発信する第２設備が発信する電波によって飛行位置が検出される一方、情報処理装置と第１設備との間の通信状態に応じて第２設備が発信する電波によって検出した飛行位置が記録される、ことを特徴としている。
【００１７】
上記課題を達成するための、本発明に係る位置検出方法は、飛行体の飛行位置を検出する位置検出方法において、飛行体に搭載される情報処理装置と情報処理装置から送信される質問パルス信号を受信して応答パルス信号を情報処理装置に送信する距離測定装置及び飛行体の磁方位を求める超短波帯の方位電波を放射状に発信する無線標識装置を有して地上に配置される第１設備との間の通信によって飛行体の飛行位置を検出して記録するとともに、地上に配置されて電波を発信する第２設備が発信する電波を情報処理装置が受信して飛行体の飛行位置を検出する一方、情報処理装置と第１設備との間の通信状態に応じて第２設備が発信する電波によって検出した飛行体の飛行位置を記録する、ことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、通信状態に左右されることがなく、信頼性の高い飛行体の飛行位置を適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態に係る位置検出システムの概略を説明する図である。
【図２】同じく、本実施の形態に係る位置検出システムで飛行位置が検出される飛行体の構成の概略を説明するブロック図である。
【図３】同じく、本実施の形態に係る位置検出システムの情報処理装置の構成の概略を説明するブロック図である。
【図４】同じく、本実施の形態に係る位置検出システムの情報処理装置の通信部の構成の概略を説明するブロック図である。
【図５】同じく、本実施の形態に係る位置検出システムのＤＭＥ／ＶＯＲ設備の構成の概略を説明する図であり、（ａ）は概念図、（ｂ）はブロック図である。
【図６】同じく、本実施の形態に係る位置検出システムのＤＭＥ／ＶＯＲ設備におけるＤＭＥの構成の概略を説明する図である。
【図７】同じく、本実施の形態に係る位置検出システムのＤＭＥ／ＶＯＲ設備におけるＶＯＲの構成の概略を説明する図である。
【図８】同じく、本実施の形態に係る位置検出システムの作動概略を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、図１〜図８に基づいて、本発明の実施の形態に係る位置検出システムについて説明する。
【００２１】
図１は、本実施の形態に係る位置検出システムの概略を説明する図である。図示のように、位置検出システム１は、ネットワーク２００を介して管理制御部１２０によって飛行の制御が実行される飛行体１００の飛行位置を検出するものである。
【００２２】
この位置検出システム１の説明に先立って、まず、飛行体１００について説明する。
【００２３】
飛行体１００は、本実施の形態では、複数の回転翼によって飛行する、人が搭乗可能なエアモービルであって、１５０ｍ程度の高度を上限とした低空域において、飛行開始地Ｓと飛行目的地Ｅとの間で予め設定された航路Ｒに従って自律的に飛行する。
【００２４】
図２は、飛行体１００の構成の概略を説明するブロック図である。図示のように、飛行体１００には、本実施の形態では情報処理装置１０が搭載されるとともに、この情報処理装置１０に制御されて回転翼を回転させる複数のモータ１０１、モータ１０１と情報処理装置１０とを中継するドライバ１０２、モータ１０１及びドライバ１０２に電力を供給するバッテリ１０３を主要構成として備える。
【００２５】
モータ１０１は、情報処理装置１０による制御によって、上昇、下降、水平移動といった飛行体１００の飛行制御や、図示しないジャイロに基づいて飛行体１００の姿勢制御を実行するものであって、本実施の形態では直流モータによって実装される。
【００２６】
ドライバ１０２は、本実施の形態では、情報処理装置１０からの制御信号に従って、指定された電圧をモータ１０１に印加する可変電圧電源回路によって実装される。
【００２７】
次に、本実施の形態に係る位置検出システム１の構成の概略について説明する。
【００２８】
図１で示すように、位置検出システム１は、情報処理装置１０、情報処理装置１０と通信する第１設備であるＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０、情報処理装置１０が受信する電波を発信する第２設備である電波塔３０、同じく第２設備である基地局４０、及び測位信号を発信する測位衛星５０を備える。
【００２９】
図３は、情報処理装置１０の構成の概略を説明するブロック図である。図示のように、情報処理装置１０は、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、送受信部１４、入出力部１５、通信部１６、測位部１７及び検知部１８を主要構成として備え、これらが互いにバス１９を介して電気的に接続される。
【００３０】
プロセッサ１１は、情報処理装置１０の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御や、プログラムの実行に必要な処理等を行う演算装置である。
【００３１】
このプロセッサ１１は、本実施の形態では例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であり、後述するストレージ１３に格納されてメモリ１２に展開されたプログラムを実行して各処理を行う。
【００３２】
メモリ１２は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶装置、及びフラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶装置を備える。
【００３３】
このメモリ１２は、プロセッサ１１の作業領域として使用される一方、制御部６１の起動時に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）、及び各種の設定情報等が格納される。
【００３４】
ストレージ１３は、プログラムや各種の処理に用いられる情報等が格納されている。本実施の形態では、例えば、予め設定された航路Ｒがデータとして格納されるとともに、検出された飛行体１００の飛行位置が記録される。
【００３５】
送受信部１４は、情報処理装置１０をインターネット網等のネットワーク２００に接続するものであって、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）といった近距離通信インターフェースを具備するものであってもよい。
【００３６】
本実施の形態では、空撮画像等といった飛行体１００で取得した各種のデータが、この送受信部１４を介して、例えば管理制御部１２０に送信される。
【００３７】
入出力部１５は、入出力機器が接続されるインターフェースであって、本実施の形態では、操縦桿（ハンドル）やスイッチ類等の情報入力機器や、搭乗者に情報を提供するディスプレイ等の情報出力機器が接続される。
【００３８】
通信部１６は、ＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０と通信し、電波塔３０から発信される電波を受信し、かつ基地局４０が発信する電波を受信するモジュールによって構成される。この通信部１６の具体的な構成については、後述する。
【００３９】
測位部１７は、本実施の形態では、測位衛星５０から測位信号を受信する測位信号受信センサ、大気圧を測定する気圧センサ、温度を測定する温度センサや加速度センサといった各種のセンサによって構成される。
【００４０】
検知部１８は、飛行体１００の外部の環境を音声や画像といった各種のデータとして取得するものであって、例えばマイクやカメラ、赤外線センサ等によって構成される。
【００４１】
バス１９は、接続したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、送受信部１４、入出力部１５、通信部１６、測位部１７及び検知部１８の間において、例えばアドレス信号、データ信号及び各種の制御信号を伝達する。
【００４２】
図４は、通信部１６の構成の概略を説明するブロック図である。図示のように、通信部１６は、ＤＭＥ送受信部１６Ａ、ＶＯＲ受信部１６Ｂ、電波塔受信部１６Ｃ、基地局受信部１６Ｄを備える。
【００４３】
ＤＭＥ送受信部１６Ａは、ＤＭＥ送受信端子１６Ａａ及びＤＭＥ送受信モジュール１６Ａｂによって構成される。このＤＭＥ送受信部１６Ａは、本実施の形態では、ＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０に質問パルス信号を送信するとともに、質問パルス信号を受信したＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０から送信される応答パルス信号を受信する。
【００４４】
ＶＯＲ受信部１６Ｂは、ＶＯＲ受信端子１６Ｂａ及びＶＯＲ受信モジュール１６Ｂｂによって構成される。このＶＯＲ受信部１６Ｂは、本実施の形態では、ＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０から発信される方位電波を受信する。
【００４５】
電波塔受信部１６Ｃは、電波塔受信端子１６Ｃａ及び電波塔受信モジュール１６Ｃｂによって構成される。この電波塔受信部１６Ｃは、本実施の形態では、電波塔３０が発信する電波を受信する。
【００４６】
基地局受信部１６Ｄは、基地局受信端子１６Ｄａ及び基地局受信モジュール１６Ｄｂによって構成される。この基地局受信部１６Ｄは、本実施の形態では、基地局４０が発信する電波を受信する。
【００４７】
図５は、ＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０の構成の概略を説明する図であり、（ａ）は概念図、（ｂ）はブロック図である。図５（ａ）で示すように、ＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０は、地上Ｌに配置される設備であって、一般に、航空機のような大型の飛行体の飛行位置を検出する場合に用いられる。
【００４８】
ＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０は、地上Ｌに設けられる建屋２１、建屋２１の上部に設けられる平面視で環状の基板２２、基板２２のほぼ中央部分から上方に突出するＤＭＥ送受信アンテナ２３ａ、ＤＭＥ送受信アンテナ２３ａと接続されて建屋２１内に収容されるＤＭＥ送受信機２３ｂ、ＤＭＥ送受信アンテナ２３ａを平面視で環状に包囲するように放射状に配置されて上方に突出する複数のＶＯＲ発信アンテナ２４ａ、及びＶＯＲ発信アンテナ２４ａと接続されて建屋２１内に収容されるＶＯＲ発信機２４ｂを備える。
【００４９】
図５（ｂ）で示すように、このＤＭＥ送受信アンテナ２３ａとＤＭＥ送受信機２３ｂとによって、距離測定装置であるＤＭＥ（Ｄｉｓｔａｎｔ  Ｍｅａｓｕｒｉｎｇ  Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）２３が構成され、ＶＯＲ発信アンテナ２４ａとＶＯＲ発信機２４ｂとによって、無線標識装置であるＶＯＲ（ＶＨＦ  Ｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｒａｎｇｅ）２４が構成される。
【００５０】
図６は、ＤＭＥ２３の構成の概略を説明する図である。図示のように、ＤＭＥ２３は、飛行体１００に搭載された情報処理装置１０から送信される質問パルス信号Ｑを受信すると、一定時間の経過後に情報処理装置１０に対して応答パルス信号Ａを送信する。
【００５１】
このように、ＤＭＥ２３と情報処理装置１０との間で質問パルス信号Ｑと応答パルス信号Ａとによる通信が繰り返されながら、情報処理装置１０の通信部１６のＤＭＥ送受信部１６Ａにおいて、質問パルス信号Ｑと応答パルス信号Ａとの時間差に基づいて、ＤＭＥ２３と飛行体１０との間の距離が算出される。
【００５２】
図７は、ＶＯＲ２４の構成の概略を説明する図である。ＶＯＲ２４は、超短波帯の方位電波Ｄを放射状に発信するものであって、図示のように、飛行体１００に搭載された情報処理装置１０が方位電波Ｄを受信すると、情報処理装置１０の通信部１６のＶＯＲ受信部１６Ｂにおいて、磁北Ｎに対するＶＯＲ２４からの飛行体１００の磁方位Ｍが把握される。
【００５３】
図１で示すように、電波塔３０は、本実施の形態では、テレビ放送用の電波を発信する、地上に配置されるテレビ塔で実装されるが、ラジオ放送用の電波を発信する、地上に配置されるラジオ塔で実装されるものであってもよい。
【００５４】
基地局４０は、本実施の形態では、携帯型電話機の通信用の電波を発信する、地上に配置される無線局であって、測位衛星５０は、本実施の形態では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）で運用される人工衛星である。
【００５５】
次に、本実施の形態に係る位置検出システム１の作動概略について説明する。
【００５６】
図１で示すように、飛行体１００が、飛行開始地Ｓと飛行目的地Ｅとの間で予め設定された航路Ｒに従って飛行する際には、情報処理装置１０の通信部１６のＤＭＥ送受信部１６Ａが質問パルス信号Ｑを継続的に送信している。
【００５７】
この質問パルス信号Ｑを、地上に配置されるＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０のＤＭＥ２３が受信すると、ＤＭＥ２３は、一定時間の経過後に情報処理装置１０に対して応答パルス信号Ａを送信し、この応答パルス信号Ａを、情報処理装置１０の通信部１６のＤＭＥ送受信部１６Ａが受信する。
【００５８】
このような質問パルス信号Ｑと応答パルス信号Ａとの通信に基づいて、情報処理装置１０の通信部１６のＤＭＥ送受信部１６Ａによって、ＤＭＥ２３と飛行体１０との間の距離が算出される。
【００５９】
一方、ＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０のＶＯＲ２４が放射状に発信する超短波帯の方位電波Ｄを、情報処理装置１０の通信部１６のＶＯＲ受信部１６Ｂが受信すると、ＶＯＲ受信部１６Ｂによって、磁北Ｎに対するＶＯＲ２４からの飛行体の磁方位Ｍが把握される。
【００６０】
このように、ＤＭＥ送受信部１６Ａによって算出されたＤＭＥ２３と飛行体１００との間の距離、及びＶＯＲ受信部１６Ｂによって把握された飛行体の磁方位Ｍに基づいて、飛行体１００の飛行位置が検出される。
【００６１】
検出された飛行体１００の飛行位置は、本実施の形態では、情報処理装置１０の入出力部１５に接続されたディスプレイを介して搭乗者に提示されるとともに情報処理装置１０のストレージ１３に記録される一方、情報処理装置１０の送受信部１４を介して管理制御部１２０に送信されて記録される。
【００６２】
ところで、本実施の形態に係る位置検出システム１では、飛行体１００は、情報処理装置１０においてＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０と通信をしつつも、電波塔３０が発信するテレビ放送用の電波、基地局４０が発信する携帯型電話機の通信用の電波、及び測位衛星５０が発信する測位信号をそれぞれ、電波塔受信部１６Ｃ、基地局受信部１６Ｄ及び測位部１７が受信する。
【００６３】
電波塔受信部１６Ｃが複数の電波塔３０から電波を受信した場合は、それぞれの電波を受信した方向に配置される電波塔３０と飛行体１００との相対的な距離及び方位に基づいて、飛行体１００の飛行位置が検出される。
【００６４】
基地局受信部１６Ｄが複数の基地局４０から電波を受信した場合は、それぞれの電波を受信した方向に配置される基地局４０と飛行体１００との相対的な距離及び方位に基づいて、飛行体１００の飛行位置が検出される。
【００６５】
電波塔受信部１６Ｃが複数の電波塔３０から電波を受信し、かつ基地局受信部１６Ｄが複数の基地局４０から電波を受信した場合は、それぞれの電波を受信した方向に配置される電波塔３０及び基地局４０と飛行体１００との相対的な距離及び方位に基づいて、飛行体１００の飛行位置が検出される。
【００６６】
一方、電波塔受信部１６Ｃあるいは基地局受信部１６Ｄが、例えば１基の電波塔３０あるいは１基の基地局４０といった少数の電波塔３０あるいは基地局４０からしか電波を受信できないような場合には、電波塔受信部１６Ｃあるいは基地局受信部１６Ｄが受信した電波と測位部１７が受信した測位信号とによって、飛行体１００の飛行位置が検出される。
【００６７】
ここで、図８で示すように、航路ＲとＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０との間に大型のビル等の地上構造物３００が存在しており、飛行体１００が航路Ｒに従って飛行する際に、この地上構造物３００によって情報処理装置１０とＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０との間の通信が遮断される、あるいは情報処理装置１０とＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０との間の通信状態が悪化する場合がある。
【００６８】
この場合、情報処理装置１０とＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０との間の通信状態に応じて、電波塔３０が発信する電波、基地局４０が発信する電波あるいは測位衛星５０が発信する測位信号によって検出した飛行体１００の飛行位置が情報処理装置１０のストレージ１３に記録される一方、情報処理装置１０の送受信部１４を介して管理制御部１２０に送信されて記録される。
【００６９】
このように、本実施の形態の位置検出システム１によれば、情報処理装置１０とＤＭＥ２３及びＶＯＲ２４を有して地上Ｌに配置されたＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０との通信によって、飛行体１００とＤＭＥ２３との距離を算出することができる高度を飛行し、かつＶＯＲ２４の発信する方位電波Ｄを受信して磁方位Ｍを把握することができる高度を飛行する飛行体１００の飛行位置を適切に検出して記録することができる。
【００７０】
一方、情報処理装置１０とＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０との間の通信状態が悪化する等、情報処理装置１０とＤＭＥ／ＶＯＲ設備２０との間の通信状態に応じて、情報処理装置１０が受信した電波塔３０や基地局４０が発信する電波によって検出した飛行体１００の飛行位置を記録し利用することができる。
【００７１】
このとき、受信した電波が少数の電波塔３０あるいは基地局４０から発信されたものである場合は、情報処理装置１０が受信した電波と測位信号とによって、飛行体１００の飛行位置が検出されその情報を利用することから、検出した飛行体１００の飛行位置に対する信頼性が向上する。
【００７２】
このように、本実施の形態の位置検出システム１によれば、通信状態に左右されることがなく、信頼性の高い飛行体１００の飛行位置を適切に検出することができる。
【００７３】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることはなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。上記実施の形態では、飛行体１００が航路Ｒに従って自律的に飛行するエアモービルである場合を説明したが、搭乗者の操縦によって航路Ｒに従って飛行するエアモービルであってもよい。
【００７４】
１    位置検出システム
１０    情報処理装置
１６    通信部
１６Ａ    ＤＭＥ送受信部
１６Ｂ    ＶＯＲ受信部
１７    測位部
２０    ＤＭＥ／ＶＯＲ設備（第１設備）
２３    ＤＭＥ（距離測定装置）
２４    ＶＯＲ（無線標識装置）
３０    電波塔（第２設備）
４０    基地局（第２設備）
５０    測位衛星
１００    飛行体
１２０    管理制御部
３００    地上構造物
Ａ    応答パルス信号
Ｄ    方位電波
Ｌ    地上
Ｍ    磁方位
Ｎ    磁北
Ｑ    質問パルス信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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