(57)【要約】【課題】効率の良い空調の制御を実現すること。【解決手段】空気調和機１００は、対象空間の空調を制御する。空気調和機１００は、特徴量検出部１３０と３次元空間情報生成部１４０と空調制御部１５０とを有する。特徴量検出部１３０は、対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、対象空間における物の特徴量を検出する。３次元空間情報生成部１４０は、特徴量を用いて、対象空間における３次元空間情報を生成する。空調制御部１５０は、３次元空間情報を用いて、空調を制御する。【選択図】図１
2020079672.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象空間の空調を制御する空気調和機であって、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における３次元空間情報を生成する３次元空間情報生成部と、
前記３次元空間情報を用いて、前記空調を制御する空調制御部と、
を有する空気調和機。
【請求項２】
前記複数の画像は、前記対象空間の深度画像と前記対象空間の撮影で得られた第１の平面画像であり、
前記深度画像を取得する深度画像取得部と、
前記第１の平面画像を取得する第１の平面画像取得部と、
をさらに有する、
請求項１に記載の空気調和機。
【請求項３】
前記複数の画像は、前記対象空間の撮影で得られた第１の平面画像と前記対象空間の撮影で得られた第２の平面画像とであり、
前記第１の平面画像と前記第２の平面画像は、前記第１の平面画像と前記第２の平面画像から視差が生じるように前記対象空間が撮影されている画像であり、
前記第１の平面画像を取得する第１の平面画像取得部と、
前記第２の平面画像を取得する第２の平面画像取得部と、
前記第１の平面画像と前記第２の平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する奥行き算出部とをさらに有し、
前記特徴量検出部は、前記第１の平面画像又は前記第２の平面画像と、奥行き情報とを用いて、前記特徴量を検出する、
請求項１に記載の空気調和機。
【請求項４】
気流算出部をさらに有し、
前記気流算出部は、
前記３次元空間情報を用いて、前記対象空間における気流を算出し、
前記空調制御部は、
算出された結果を用いて、前記空調を制御する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の空気調和機。
【請求項５】
前記対象空間の温度を検出する温度検出部をさらに有し、
前記空調制御部は、前記温度と前記３次元空間情報とを用いて、３次元温度分布を算出し、前記３次元温度分布を用いて、前記空調を制御する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の空気調和機。
【請求項６】
気流算出部と、
前記対象空間の温度を検出する温度検出部と、
をさらに有し、
前記気流算出部は、
前記温度と前記３次元空間情報とを用いて、３次元温度分布を算出し、前記３次元温度分布を用いて、前記対象空間における気流を算出し、
前記空調制御部は、
前記対象空間における気流が算出された結果を用いて、前記空調を制御する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の空気調和機。
【請求項７】
情報処理装置と、
対象空間の空調を制御する空気調和機と、
を含み、
前記情報処理装置は、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における３次元空間情報を生成する３次元空間情報生成部と、
を有し、
前記空気調和機は、
前記３次元空間情報を用いて、前記空調を制御する空調制御部、
を有する
制御システム。
【請求項８】
前記複数の画像は、前記対象空間の深度画像と前記対象空間の撮影で得られた第１の平面画像であり、
前記空気調和機は、
前記深度画像を取得する深度画像取得部と、
前記第１の平面画像を取得する第１の平面画像取得部と、
をさらに有する、
請求項７に記載の制御システム。
【請求項９】
前記複数の画像は、前記対象空間の撮影で得られた第１の平面画像と前記対象空間の撮影で得られた第２の平面画像とであり、
前記第１の平面画像と前記第２の平面画像は、前記第１の平面画像と前記第２の平面画像から視差が生じるように前記対象空間が撮影されている画像であり、
前記空気調和機は、
前記第１の平面画像を取得する第１の平面画像取得部と、
前記第２の平面画像を取得する第２の平面画像取得部と、
をさらに有し、
前記情報処理装置は、
前記第１の平面画像と前記第２の平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する奥行き算出部、
をさらに有し、
前記特徴量検出部は、前記第１の平面画像又は前記第２の平面画像と、奥行き情報とを用いて、前記特徴量を検出する、
請求項７に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、
前記３次元空間情報を用いて、空調制御のシミュレーションを行うシミュレーション部をさらに有し、
前記空調制御部は、
前記シミュレーションの結果を用いて、前記空調を制御する、
請求項７から９のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１１】
対象空間の空調を制御する空気調和機と、
情報処理装置と、
を含み、
前記空気調和機は、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、
空調制御部と、
を有し、
前記情報処理装置は、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における３次元空間情報を生成する３次元空間情報生成部、
を有し、
前記空調制御部は、
前記３次元空間情報を用いて、前記空調を制御する、
制御システム。
【請求項１２】
前記複数の画像は、前記対象空間の深度画像と前記対象空間の撮影で得られた第１の平面画像であり、
前記空気調和機は、
前記深度画像を取得する深度画像取得部と、
前記第１の平面画像を取得する第１の平面画像取得部と、
をさらに有する、
請求項１１に記載の制御システム。
【請求項１３】
前記複数の画像は、前記対象空間の撮影で得られた第１の平面画像と前記対象空間の撮影で得られた第２の平面画像とであり、
前記第１の平面画像と前記第２の平面画像は、前記第１の平面画像と前記第２の平面画像から視差が生じるように前記対象空間が撮影されている画像であり、
前記空気調和機は、
前記第１の平面画像を取得する第１の平面画像取得部と、
前記第２の平面画像を取得する第２の平面画像取得部と、
前記第１の平面画像と前記第２の平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する奥行き算出部と、
をさらに有し、
前記特徴量検出部は、前記第１の平面画像又は前記第２の平面画像と、奥行き情報とを用いて、前記特徴量を検出する、
請求項１１に記載の制御システム。
【請求項１４】
対象空間の空調を制御する空気調和機と、
制御装置と、
を含み、
前記制御装置は、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における３次元空間情報を生成する３次元空間情報生成部と、
前記３次元空間情報を用いて、前記空気調和機を制御する空調制御部と、
を有する、
制御システム。
【請求項１５】
前記複数の画像は、前記対象空間の深度画像と前記対象空間の撮影で得られた第３の平面画像であり、
前記制御装置は、
前記深度画像を取得する深度画像取得部と、
前記第３の平面画像を取得する第３の平面画像取得部と、
をさらに有する、
請求項１４に記載の制御システム。
【請求項１６】
前記複数の画像は、前記対象空間の撮影で得られた第３の平面画像と前記対象空間の撮影で得られた第４の平面画像とであり、
前記第３の平面画像と前記第４の平面画像は、前記第３の平面画像と前記第４の平面画像から視差が生じるように前記対象空間が撮影されている画像であり、
前記制御装置は、
前記第３の平面画像を取得する第３の平面画像取得部と、
前記第４の平面画像を取得する第４の平面画像取得部と、
前記第３の平面画像と前記第４の平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する奥行き算出部とをさらに有し、
前記特徴量検出部は、前記第３の平面画像又は前記第４の平面画像と、奥行き情報とを用いて、前記特徴量を検出する、
請求項１４に記載の制御システム。
【請求項１７】
第１の空気調和機と、
第２の空気調和機と、
制御装置と
を含み、
前記第１の空気調和機は、
対象空間の撮影で得られた第５の平面画像を取得する第５の平面画像取得部、
を有し、
前記第２の空気調和機は、
前記対象空間の撮影で得られた第６の平面画像を取得する第６の平面画像取得部、
を有し、
前記第５の平面画像と前記第６の平面画像は、前記第５の平面画像と前記第６の平面画像から視差が生じるように前記対象空間が撮影されている画像であり、
前記制御装置は、
前記第５の平面画像と前記第６の平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する奥行き算出部と、
前記第５の平面画像又は前記第６の平面画像と、奥行き情報とを用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における３次元空間情報を生成する３次元空間情報生成部と、
前記３次元空間情報を用いて、前記第１の空気調和機と前記第２の空気調和機のうちの少なくとも１つ以上の空気調和機を制御する空調制御部と、
を有する、
制御システム。
【請求項１８】
対象空間の空調を制御する空気調和機が、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出し、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における３次元空間情報を生成し、
前記３次元空間情報を用いて、前記空調を制御する、
制御方法。
【請求項１９】
対象空間の空調を制御する空気調和機に、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出し、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における３次元空間情報を生成し、
前記３次元空間情報を用いて、前記空調を制御する、
処理を実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空気調和機、制御システム、制御方法、及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
空気調和機が室内に設置される場合がある。室内に居る人を判断する技術が提案されている（特許文献１を参照）。例えば、空気調和機は、画像に基づいて室内に居る人を認識する。また、空気調和機は、赤外線センサを用いて例えば４０℃以上は人でないと判断するなど検出した温度により人かどうかを判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３０００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記技術は、温度を用いて人を判断している。そのため、例えば、上記技術は、空気調和機から人までの、精度の高い距離を測定していない。
ところで、空気調和機は、精度の高い３次元空間情報を用いて空調を制御することが望ましい。例えば、上記技術は、精度の高い距離を測定していない。そのため、上記技術を用いて生成される３次元空間情報は、精度が低い。精度の低い３次元空間情報を用いて空気調和機が空調を制御することは、効率の悪い空調の制御になる。精度の高い３次元空間情報をどのように生成するかが問題である。
【０００５】
本発明の目的は、効率の良い空調の制御を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る空気調和機が提供される。空気調和機は、対象空間の空調を制御する。空気調和機は、前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、前記特徴量を用いて、前記対象空間における３次元空間情報を生成する３次元空間情報生成部と、前記３次元空間情報を用いて、前記空調を制御する空調制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、効率の良い空調の制御を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１の空気調和機の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】実施の形態１の空気調和機が有するハードウェアの構成を示す図である。
【図３】実施の形態１の空気調和機が実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２の空気調和機の構成を示す機能ブロック図である。
【図５】実施の形態２の空気調和機が実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態３の制御システムを示す図である。
【図７】実施の形態３の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
【図８】実施の形態３の制御システムを示す図である。
【図９】実施の形態４の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
【図１０】実施の形態５の制御システムを示す図である。
【図１１】実施の形態５の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
【図１２】実施の形態６の制御システムを示す図である。
【図１３】実施の形態６の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
【図１４】実施の形態７の制御システムを示す図である。
【図１５】実施の形態７の制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態８の制御システムを示す図である。
【図１７】実施の形態８の制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態９の制御システムを示す図である。
【図１９】実施の形態９の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
【図２０】実施の形態１０の空気調和機の構成を示す機能ブロック図である。
【図２１】実施の形態１０の空気調和機の処理を示すフローチャートである。
【図２２】実施の形態１１の空気調和機の構成を示す機能ブロック図である。
【図２３】実施の形態１１の空気調和機の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら実施の形態を説明する。以下の実施の形態は、例にすぎず、本発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１の空気調和機の構成を示す機能ブロック図である。空気調和機１００は、制御方法を実行する機器である。空気調和機１００は、対象空間の空調を制御する。例えば、対象空間は、室内である。以下の説明では、対象空間は、室内であるものとする。
まず、空気調和機１００が有するハードウェアの一部について説明する。
【００１１】
図２は、実施の形態１の空気調和機が有するハードウェアの構成を示す図である。空気調和機１００は、プロセッサ１０１、揮発性記憶装置１０２、及び不揮発性記憶装置１０３を有する。
【００１２】
プロセッサ１０１は、空気調和機１００全体を制御する。例えば、プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などである。プロセッサ１０１は、マルチプロセッサでもよい。空気調和機１００は、処理回路によって実現されてもよく、又は、ソフトウェア、ファームウェア若しくはそれらの組み合わせによって実現されてもよい。なお、処理回路は、単一回路又は複合回路でもよい。
【００１３】
揮発性記憶装置１０２は、空気調和機１００の主記憶装置である。例えば、揮発性記憶装置１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。不揮発性記憶装置１０３は、空気調和機１００の補助記憶装置である。例えば、不揮発性記憶装置１０３は、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）である。
【００１４】
図１に戻って、空気調和機１００が有する機能ブロックについて説明する。
空気調和機１００は、深度画像取得部１１０、平面画像取得部１２０、特徴量検出部１３０、３次元空間情報生成部１４０、空調制御部１５０、及び気流算出部１６０を有する。なお、３次元空間情報生成部１４０は、３次元モデリング生成部と表現してもよい。
【００１５】
深度画像取得部１１０、平面画像取得部１２０、特徴量検出部１３０、３次元空間情報生成部１４０、空調制御部１５０、及び気流算出部１６０の一部又は全部は、プロセッサ１０１によって実現してもよい。
深度画像取得部１１０、平面画像取得部１２０、特徴量検出部１３０、３次元空間情報生成部１４０、空調制御部１５０、及び気流算出部１６０は、プロセッサ１０１が実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。当該プログラムは、制御プログラムと考えてもよい。
【００１６】
また、深度画像取得部１１０の一部又は全部は、深度センサで実現してもよい。深度センサは、赤外線などの電磁波を人などの物に投射し、反射する電磁波を取得するまでの時間を用いて、深度センサから人などの物までの距離を取得する装置である。例えば、深度センサで用いられる技術は、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）である。例えば、深度センサは、取得した距離から室内の奥行きを検出することができる。そして、深度センサは、室内の奥行きを用いて深度画像を取得することができる。
【００１７】
平面画像取得部１２０の一部又は全部は、カメラで実現してもよい。カメラは、撮影装置と表現してもよい。なお、平面画像は、ＲＧＢ（Ｒｅｄ  Ｇｒｅｅｎ  Ｂｌｕｅ）画像である。平面画像は、２次元画像と表現してもよい。
深度画像取得部１１０は、室内の深度画像を取得する。また、深度画像取得部１１０は、空気調和機１００に接続されている外部の深度センサ（図示を省略）から深度画像を取得してもよい。
【００１８】
平面画像取得部１２０は、室内を撮影した平面画像を取得する。また、平面画像取得部１２０は、空気調和機１００に接続されている外部のカメラ（図示を省略）から平面画像を取得してもよい。なお、平面画像取得部１２０は、第１の平面画像取得部とも言う。平面画像取得部１２０が取得する画像は、第１の平面画像とも言う。第１の平面画像は、室内の撮影で得られた画像である。また、第１の平面画像は、室内が写っている画像と表現してもよい。
【００１９】
特徴量検出部１３０は、室内の撮影で得られた複数の画像を用いて、室内における物の特徴量を検出する。詳細に説明する。特徴量検出部１３０は、深度画像と平面画像とを用いて室内における物の特徴量を検出する。例えば、室内における物とは、家具、壁、人、及び動物である。例えば、物の特徴量は、机の端及び机の角である。また、例えば、特徴量は、ＳＨＯＴ（Ｓｉｇｎａｔｕｒｅ  ｏｆ  Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ  ｏｆ  ＯｒｉｅｎＴａｔｉｏｎｓ）特徴量と考えてもよい。
【００２０】
また、特徴量検出部１３０は、平面画像から特徴量を検出する際、ＳＩＦＴ（Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｖａｒｉａｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｒｏｍ  Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ  Ｓｅｇｍｅｎｔ  Ｔｅｓｔ）を用いて、特徴量を検出してもよい。
【００２１】
３次元空間情報生成部１４０は、検出した特徴量を用いて、室内における３次元空間情報を生成する。例えば、３次元空間情報生成部１４０は、特徴量から３次元空間情報を生成するための情報と、検出した特徴量とを用いて、室内の３次元空間情報を生成する。なお、例えば、特徴量から３次元空間情報を生成するための情報は、３次元空間内の人及び家具などの物のサンプルに対して空気調和機１００が機械学習することで、取得できる。
【００２２】
このように、３次元空間情報生成部１４０は、検出した特徴量を用いて、室内の３次元空間情報を生成する。なお、特徴量を用いて室内の３次元空間情報を生成する方法は、様々ある。３次元空間情報生成部１４０は、どの方法を用いて室内の３次元空間情報を生成してもよい。
なお、３次元空間情報は、精度の高い距離に基づいて生成された情報である。
【００２３】
空調制御部１５０は、３次元空間情報を用いて空調を制御する。例えば、空調制御部１５０は、３次元空間情報から人及び家具の配置を検出する。空調制御部１５０は、当該配置を用いて、風量の強弱を制御する。
【００２４】
気流算出部１６０は、３次元空間情報生成部１４０が生成した３次元空間情報を取得してもよい。気流算出部１６０は、３次元空間情報を用いて、室内における気流を算出する。気流算出部１６０は、算出した結果を空調制御部１５０に送信する。空調制御部１５０は、算出された結果を用いて空調を制御することで、気流を考慮した効果的な空調の制御を実現できる。
【００２５】
次に、空気調和機１００が実行する処理について説明する。
図３は、実施の形態１の空気調和機が実行する処理を示すフローチャートである。
（ステップＳ１１）特徴量検出部１３０は、深度画像取得部１１０から室内の深度画像を取得する。特徴量検出部１３０は、平面画像取得部１２０から室内を撮影した平面画像を取得する。
【００２６】
（ステップＳ１２）特徴量検出部１３０は、深度画像と平面画像とに基づいて、室内における物の特徴量を検出する。
（ステップＳ１３）３次元空間情報生成部１４０は、特徴量に基づいて、室内の３次元空間情報を生成する。
【００２７】
（ステップＳ１４）空調制御部１５０は、３次元空間情報を用いて空調を制御する。
３次元空間情報生成部１４０は、動的に変化するものが存在しない画像を用いて、３次元空間情報を生成してもよい。なお、例えば、動的に変化するものが存在しない画像とは、家具などが写っている画像である。また、深度画像取得部１１０と平面画像取得部１２０は、定期的に、深度画像と平面画像とを取得する。３次元空間情報生成部１４０は、各時間に撮影された画像の差分により、動的に変換するもの（例えば、人）を検出できる。３次元空間情報生成部１４０は、動的に変化するものが存在しない画像を用いて生成した３次元空間情報と、検出した動的に変化するものとを用いて、３次元空間情報を更新する。すなわち、深度画像取得部１１０と平面画像取得部１２０は、定期的に、深度画像と平面画像とを取得する。特徴量検出部１３０は、定期的に、深度画像と平面画像とを用いて、物の特徴量を検出する。そして、３次元空間情報生成部１４０は、検出した特徴量を用いて、３次元空間情報を定期的に更新する。
【００２８】
実施の形態１によれば、空気調和機１００は、深度画像と平面画像とを用いることで、精度の高い３次元空間情報を生成する。空気調和機１００は、精度の高い３次元空間情報を用いることで、効率の良い空調の制御を実現できる。
【００２９】
また、深度画像取得部１１０が深度センサの場合、深度画像取得部１１０は、室内が暗い状況でも深度画像を取得できる。そのため、夜間消灯時、空気調和機１００は、消灯前に撮影された平面画像と消灯後に撮影された深度画像とを用いて物の特徴量を検出し、特徴量を用いて３次元空間情報を生成し、３次元空間情報を用いて空調を制御できる。
【００３０】
実施の形態２．
次に、実施の形態２を説明する。実施の形態２は、実施の形態１と相違する事項を主に説明し、実施の形態１と共通する事項の説明を省略する。実施の形態２は、図１，２を参照する。
【００３１】
図４は、実施の形態２の空気調和機の構成を示す機能ブロック図である。空気調和機１００ａは、特徴量検出部１３０ａ、平面画像取得部１７０、及び奥行き算出部１８０を有する。
【００３２】
特徴量検出部１３０ａ、平面画像取得部１７０、及び奥行き算出部１８０の一部又は全部は、プロセッサ１０１によって実現してもよい。特徴量検出部１３０ａ、平面画像取得部１７０、及び奥行き算出部１８０の一部又は全部は、プロセッサ１０１が実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。また、平面画像取得部１７０の一部又は全部は、カメラで実現してもよい。
図４に示される構成と同じ図１の構成は、図４に示される符号と同じ符号を付している。
【００３３】
平面画像取得部１７０は、室内を撮影した平面画像を取得する。また、平面画像取得部１７０は、空気調和機１００ａに接続されている外部のカメラ（図示を省略）から平面画像を取得してもよい。なお、平面画像取得部１７０は、第２の平面画像取得部とも言う。平面画像取得部１７０が取得する画像は、第２の平面画像とも言う。第２の平面画像は、室内の撮影で得られた画像である。また、第２の平面画像は、室内が写っている画像と表現してもよい。
【００３４】
ここで、平面画像取得部１２０が取得する平面画像と平面画像取得部１７０が取得する平面画像とは、平面画像取得部１２０が取得する平面画像と平面画像取得部１７０が取得する平面画像から視差が生じるように室内が撮影されている画像である。例えば、平面画像取得部１２０と平面画像取得部１７０とがカメラの場合、平面画像取得部１２０が撮影する方向と平面画像取得部１７０が撮影する方向は、異なる。これにより、平面画像取得部１２０が撮影した平面画像と平面画像取得部１７０が撮影した平面画像とは、視差が生じるように室内が撮影されている画像になる。また、平面画像取得部１２０が取得する平面画像と平面画像取得部１７０が取得する平面画像のそれぞれは、異なる角度から室内が撮影されている画像と表現してもよい。
【００３５】
奥行き算出部１８０は、平面画像取得部１２０から平面画像を取得する。奥行き算出部１８０は、平面画像取得部１７０から平面画像を取得する。奥行き算出部１８０は、平面画像取得部１２０から取得した平面画像と平面画像取得部１７０から取得した平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する。詳細に説明する。奥行き算出部１８０は、平面画像取得部１２０から取得した平面画像と平面画像取得部１７０から取得した平面画像とを用いて、視差を算出する。奥行き算出部１８０は、視差と三角測量とを用いて、室内の奥行き情報を算出する。このように奥行きを算出する方法は、ステレオマッチングと言う。
【００３６】
特徴量検出部１３０ａは、平面画像取得部１２０から平面画像を取得する。特徴量検出部１３０ａは、奥行き算出部１８０から奥行き情報を取得する。特徴量検出部１３０ａは、平面画像取得部１２０から取得した平面画像と奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出する。また、特徴量検出部１３０ａは、平面画像取得部１７０から取得した平面画像と奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出してもよい。
なお、特徴量検出部１３０ａは、特徴量を検出する際、特徴量検出部１３０と同様の方法で特徴量を検出できる。例えば、特徴量検出部１３０ａが検出する特徴量は、ＳＨＯＴ特徴量である。
【００３７】
次に、空気調和機１００ａが実行する処理について説明する。
図５は、実施の形態２の空気調和機が実行する処理を示すフローチャートである。
（ステップＳ２１）奥行き算出部１８０は、平面画像取得部１２０から平面画像を取得する。奥行き算出部１８０は、平面画像取得部１７０から平面画像を取得する。
【００３８】
（ステップＳ２２）奥行き算出部１８０は、平面画像取得部１２０から取得した平面画像と平面画像取得部１７０から取得した平面画像とを用いて、視差を算出する。奥行き算出部１８０は、視差と三角測量とを用いて、奥行き情報を算出する。
（ステップＳ２３）特徴量検出部１３０ａは、平面画像取得部１２０から平面画像を取得する。特徴量検出部１３０ａは、奥行き算出部１８０から奥行き情報を取得する。
【００３９】
（ステップＳ２４）特徴量検出部１３０ａは、平面画像取得部１２０から取得した平面画像と奥行き情報とに基づいて、物の特徴量を検出する。
（ステップＳ２５）３次元空間情報生成部１４０は、特徴量に基づいて、室内の３次元空間情報を生成する。
（ステップＳ２６）空調制御部１５０は、３次元空間情報を用いて空調を制御する。
【００４０】
実施の形態２によれば、空気調和機１００ａは、２つの平面画像を用いて、精度の高い３次元空間情報を生成する。空気調和機１００ａは、精度の高い３次元空間情報を用いることで、効率の良い空調の制御を実現できる。
【００４１】
実施の形態３．
次に、実施の形態３を説明する。実施の形態３は、実施の形態１と相違する事項を主に説明し、実施の形態１と共通する事項の説明を省略する。実施の形態３は、図１，２を参照する。
実施の形態１の空気調和機１００は、３次元空間情報を生成するため、処理負荷が大きい。そこで、実施の形態３では、空気調和機の処理負荷が軽減される場合を説明する。
【００４２】
図６は、実施の形態３の制御システムを示す図である。制御システムは、空気調和機１００ｂとサーバ２００とを含む。空気調和機１００ｂとサーバ２００とは、インターネット１０を介して接続する。なお、サーバは、情報処理装置とも言う。
【００４３】
空気調和機１００ｂは、深度画像取得部１１０ｂ、平面画像取得部１２０ｂ、及び空調制御部１５０ｂを有する。なお、平面画像取得部１２０ｂは、第１の平面画像取得部と考えてもよい。平面画像取得部１２０ｂが取得する画像は、第１の平面画像と考えてもよい。
【００４４】
深度画像取得部１１０ｂ、平面画像取得部１２０ｂ、及び空調制御部１５０ｂの機能は、深度画像取得部１１０、平面画像取得部１２０、及び空調制御部１５０の機能とほぼ同じなので、説明を省略する。
サーバ２００は、特徴量検出部２１０、３次元空間情報生成部２２０、及びシミュレーション部２３０を有する。
【００４５】
特徴量検出部２１０、３次元空間情報生成部２２０、及びシミュレーション部２３０の一部又は全部は、サーバ２００が有するプロセッサによって実現してもよい。
特徴量検出部２１０、３次元空間情報生成部２２０、及びシミュレーション部２３０の一部又は全部は、サーバ２００が有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。
【００４６】
特徴量検出部２１０及び３次元空間情報生成部２２０の機能は、特徴量検出部１３０及び３次元空間情報生成部１４０の機能とほぼ同じである。そのため、特徴量検出部２１０及び３次元空間情報生成部２２０の機能については、説明を省略する。
３次元空間情報生成部２２０は、３次元空間情報を空調制御部１５０に送信する。これにより、空調制御部１５０は、３次元空間情報を用いて、空調を制御できる。
【００４７】
シミュレーション部２３０は、３次元空間情報生成部２２０が生成した３次元空間情報を取得してもよい。シミュレーション部２３０は、３次元空間情報を用いて、空調制御のシミュレーションを行う。シミュレーション部２３０は、シミュレーションの結果を空調制御部１５０ｂに送信する。
空調制御部１５０ｂは、シミュレーションの結果を用いて、空調を制御する。これにより、空調制御部１５０ｂは、適切な空調制御を実現できる。
【００４８】
次に、制御システムで実行される処理について説明する。
図７は、実施の形態３の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
（ステップＳ１０１）空気調和機１００ｂの深度画像取得部１１０ｂは、室内の深度画像をサーバ２００に送信する。
（ステップＳ１０２）空気調和機１００ｂの平面画像取得部１２０ｂは、室内を撮影した平面画像をサーバ２００に送信する。
【００４９】
なお、ステップＳ１０１は、ステップＳ１０２の後でもよい。
（ステップＳ１０３）サーバ２００の特徴量検出部２１０は、室内の撮影で得られた複数の画像を用いて、室内における物の特徴量を検出する。詳細に説明する。サーバ２００の特徴量検出部２１０は、深度画像と平面画像とを用いて、物の特徴量を検出する。
（ステップＳ１０４）サーバ２００の３次元空間情報生成部２２０は、特徴量を用いて、室内における３次元空間情報を生成する。
【００５０】
（ステップＳ１０５）サーバ２００の３次元空間情報生成部２２０は、３次元空間情報を空気調和機１００ｂに送信する。
（ステップＳ１０６）空気調和機１００ｂの空調制御部１５０ｂは、３次元空間情報を用いて空調を制御する。
【００５１】
実施の形態３によれば、空気調和機１００ｂは、３次元空間情報を生成しないため、処理負荷を軽減できる。また、新しい理論のアルゴリズムが公表された場合、当該アルゴリズムをサーバ２００に反映することが容易である。
【００５２】
実施の形態４．
次に、実施の形態４を説明する。実施の形態４は、実施の形態１〜３と相違する事項を主に説明し、実施の形態１〜３と共通する事項の説明を省略する。実施の形態４は、図１，２，４，６を参照する。
【００５３】
図８は、実施の形態３の制御システムを示す図である。制御システムは、空気調和機１００ｃとサーバ２００ａとを含む。空気調和機１００ｃとサーバ２００ａとは、インターネット１０を介して接続する。
空気調和機１００ｃは、平面画像取得部１２０ｃ、平面画像取得部１７０ｃ、及び空調制御部１５０ｃを有する。
【００５４】
なお、平面画像取得部１２０ｃは、第１の平面画像取得部と考えてもよい。平面画像取得部１２０ｃが取得する画像は、第１の平面画像と考えてもよい。平面画像取得部１７０ｃは、第２の平面画像取得部と考えてもよい。平面画像取得部１７０ｃが取得する画像は、第２の平面画像と考えてもよい。
平面画像取得部１２０ｃ、平面画像取得部１７０ｃ、及び空調制御部１５０ｃの機能は、平面画像取得部１２０、平面画像取得部１７０、及び空調制御部１５０ｂの機能とほぼ同じなので、説明を省略する。
なお、平面画像取得部１２０ｃが取得する平面画像と平面画像取得部１７０ｃが取得する平面画像とは、平面画像取得部１２０ｃが取得する平面画像と平面画像取得部１７０ｃが取得する平面画像から視差が生じるように室内が撮影されている画像である。
【００５５】
サーバ２００ａは、奥行き算出部２４０及び特徴量検出部２１０ａを有する。奥行き算出部２４０及び特徴量検出部２１０ａの一部又は全部は、サーバ２００ａが有するプロセッサによって実現してもよい。奥行き算出部２４０及び特徴量検出部２１０ａの一部又は全部は、サーバ２００ａが有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。
奥行き算出部２４０及び特徴量検出部２１０ａの機能は、奥行き算出部１８０及び特徴量検出部１３０ａとほぼ同じである。そのため、奥行き算出部２４０及び特徴量検出部２１０ａの機能については、説明を省略する。
また、図８に示される構成と同じ図６の構成は、図８に示される符号と同じ符号を付している。
【００５６】
次に、制御システムで実行される処理について説明する。
図９は、実施の形態４の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
（ステップＳ１１１）空気調和機１００ｃの平面画像取得部１２０ｃは、室内を撮影した平面画像をサーバ２００ａに送信する。
【００５７】
（ステップＳ１１２）空気調和機１００ｃの平面画像取得部１７０ｃは、室内を撮影した平面画像をサーバ２００ａに送信する。
また、ステップＳ１１１は、ステップＳ１１２の後でもよい。
【００５８】
（ステップＳ１１３）サーバ２００ａの奥行き算出部２４０は、平面画像取得部１２０ｃから取得した平面画像と平面画像取得部１７０ｃから取得した平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する。詳細に説明する。サーバ２００ａの奥行き算出部２４０は、平面画像取得部１２０ｃから取得した平面画像と平面画像取得部１７０ｃから取得した平面画像とを用いて、視差を算出する。奥行き算出部２４０は、視差と三角測量とを用いて、奥行き情報を算出する。
【００５９】
（ステップＳ１１４）サーバ２００ａの特徴量検出部２１０ａは、平面画像取得部１２０ｃから取得した平面画像又は平面画像取得部１７０ｃから取得した平面画像と、奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出する。
（ステップＳ１１５）サーバ２００ａの３次元空間情報生成部２２０は、特徴量を用いて、室内の３次元空間情報を生成する。
【００６０】
（ステップＳ１１６）サーバ２００ａの３次元空間情報生成部２２０は、３次元空間情報を空気調和機１００ｃに送信する。
（ステップＳ１１７）空気調和機１００ｃの空調制御部１５０ｃは、３次元空間情報を用いて空調を制御する。
【００６１】
実施の形態４によれば、空気調和機１００ｃは、３次元空間情報を生成しないため、処理負荷を軽減できる。また、新しい理論のアルゴリズムが公表された場合、当該アルゴリズムをサーバ２００ａに反映することが容易である。
【００６２】
実施の形態５．
次に、実施の形態５を説明する。実施の形態５は、実施の形態１，３と相違する事項を主に説明し、実施の形態１，３と共通する事項の説明を省略する。実施の形態５は、図１，２，６を参照する。
【００６３】
実施の形態３は、深度画像及び平面画像がサーバ２００に送信される場合を説明した。深度画像及び平面画像がインターネット上に送信される場合、深度画像及び平面画像に室内が写っているため、個人情報の取り扱いの観点から、懸念が生じる。また、深度画像及び平面画像がインターネット上に送信されることは、帯域を圧迫させる。さらに、インターネットの使用が従量制接続の場合、深度画像及び平面画像がインターネット上に送信されることは、ユーザの負担を大きくする。
そこで、実施の形態５では、特徴量のみがサーバに送信される場合を説明する。
【００６４】
図１０は、実施の形態５の制御システムを示す図である。制御システムは、空気調和機１００ｄとサーバ２００ｂとを含む。空気調和機１００ｄとサーバ２００ｂとは、インターネット１０を介して接続する。
空気調和機１００ｃは、特徴量検出部１３０ｄ及び空調制御部１５０ｄを有する。特徴量検出部１３０ｄ及び空調制御部１５０ｄの機能は、特徴量検出部１３０及び空調制御部１５０ｂの機能とほぼ同じである。そのため、特徴量検出部１３０ｄ及び空調制御部１５０ｄの機能については、説明を省略する。
【００６５】
サーバ２００ｂは、３次元空間情報生成部２２０及びシミュレーション部２３０を有する。
図１０に示される構成と同じ図１，６の構成は、図１０に示される符号と同じ符号を付している。
【００６６】
次に、制御システムで実行される処理について説明する。
図１１は、実施の形態５の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。  （ステップＳ１２１）空気調和機１００ｄの特徴量検出部１３０ｄは、深度画像取得部１１０から室内の深度画像を取得する。空気調和機１００ｄの特徴量検出部１３０ｄは、平面画像取得部１２０から室内を撮影した平面画像を取得する。
【００６７】
空気調和機１００ｄの特徴量検出部１３０ｄは、室内の撮影で得られた複数の画像を用いて、室内における物の特徴量を検出する。詳細に説明する。空気調和機１００ｄの特徴量検出部１３０ｄは、深度画像と平面画像とを用いて、物の特徴量を検出する。
（ステップＳ１２２）空気調和機１００ｄの特徴量検出部１３０ｄは、特徴量をサーバ２００ｂに送信する。
【００６８】
（ステップＳ１２３）サーバ２００ｂの３次元空間情報生成部２２０は、特徴量を用いて、室内の３次元空間情報を生成する。
（ステップＳ１２４）サーバ２００ｂの３次元空間情報生成部２２０は、３次元空間情報を空気調和機１００ｄに送信する。
（ステップＳ１２５）空気調和機１００ｄの空調制御部１５０ｄは、３次元空間情報を用いて空調を制御する。
【００６９】
実施の形態５によれば、空気調和機１００ｄは、特徴量のみを送信することで、個人情報の取り扱いの観点から生じる懸念を和らげることができる。また、特徴量のデータ量は、深度画像と平面画像との総データ量よりも小さい。そのため、空気調和機１００ｄは、特徴量のみを送信することで、帯域圧迫の軽減及び送信データ量の抑制を実現できる。
【００７０】
また、空気調和機１００ｄは、深度画像と平面画像とのデータ量を低下させる処理を行ってもよい。さらに、空気調和機１００ｄは、判別不可能な状態にした深度画像と平面画像をサーバ２００ｂに送信してもよい。例えば、判別不可能な状態とは、点と線の状態である。
【００７１】
実施の形態６．
次に、実施の形態６を説明する。実施の形態６は、実施の形態１，２，５と相違する事項を主に説明し、実施の形態１，２，５と共通する事項の説明を省略する。実施の形態６は、図１，４，６，１０を参照する。
【００７２】
図１２は、実施の形態６の制御システムを示す図である。制御システムは、空気調和機１００ｅとサーバ２００ｂとを含む。空気調和機１００ｅとサーバ２００ｂとは、インターネット１０を介して接続する。
空気調和機１００ｅは、特徴量検出部１３０ｅ及び空調制御部１５０ｅを有する。特徴量検出部１３０ｅ及び空調制御部１５０ｅの機能は、特徴量検出部１３０ａ及び空調制御部１５０ｂの機能とほぼ同じである。そのため、特徴量検出部１３０ｅ及び空調制御部１５０ｅの機能については、説明を省略する。
図１２に示される構成と同じ又は対応する図４，１０の構成は、図１２に示される符号と同じ符号を付している。
【００７３】
次に、制御システムで実行される処理について説明する。
図１３は、実施の形態６の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
（ステップＳ１３１）空気調和機１００ｅの奥行き算出部１８０は、平面画像取得部１２０から取得した平面画像と平面画像取得部１７０から取得した平面画像とを用いて、視差を算出する。奥行き算出部１８０は、視差と三角測量とを用いて、奥行き情報を算出する。
【００７４】
（ステップＳ１３２）空気調和機１００ｅの特徴量検出部１３０ｅは、平面画像取得部１２０から取得した平面画像と奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出する。また、特徴量検出部１３０ｅは、平面画像取得部１７０から取得した平面画像と奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出してもよい。
（ステップＳ１３３）空気調和機１００ｅの特徴量検出部１３０ｅは、特徴量をサーバ２００ｂに送信する。
【００７５】
（ステップＳ１３４）サーバ２００ｂの３次元空間情報生成部２２０は、特徴量を用いて、室内の３次元空間情報を生成する。
（ステップＳ１３５）サーバ２００ｂの３次元空間情報生成部２２０は、３次元空間情報を空気調和機１００ｅに送信する。
（ステップＳ１３６）空気調和機１００ｅの空調制御部１５０ｅは、３次元空間情報を用いて空調を制御する。
【００７６】
実施の形態６によれば、空気調和機１００ｅは、特徴量のみを送信することで、個人情報の取り扱いの観点から生じる懸念を和らげることができる。また、特徴量のデータ量は、深度画像と平面画像との総データ量よりも小さい。そのため、空気調和機１００ｅは、特徴量のみを送信することで、帯域圧迫の軽減及び送信データ量の抑制を実現できる。
【００７７】
実施の形態７．
次に、実施の形態７を説明する。実施の形態７は、実施の形態１と相違する事項を主に説明し、実施の形態１と共通する事項の説明を省略する。実施の形態７は、図１を参照する。
【００７８】
図１４は、実施の形態７の制御システムを示す図である。制御システムは、制御装置３００及び空気調和機４００，４１０を含む。空気調和機４００，４１０は、対象空間の空調を制御する。例えば、対象空間は、室内である。以下の説明では、対象空間は、室内であるものとする。例えば、制御装置３００及び空気調和機４００，４１０は、部屋２０内に設置される。
制御装置３００は、深度画像取得部３１０、平面画像取得部３２０、特徴量検出部３３０、３次元空間情報生成部３４０、空調制御部３５０、及び気流算出部３６０を有する。
【００７９】
深度画像取得部３１０、平面画像取得部３２０、特徴量検出部３３０、３次元空間情報生成部３４０、空調制御部３５０、及び気流算出部３６０の一部又は全部は、制御装置３００が有するプロセッサによって実現してもよい。
深度画像取得部３１０、平面画像取得部３２０、特徴量検出部３３０、３次元空間情報生成部３４０、空調制御部３５０、及び気流算出部３６０は、制御装置３００が有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。
深度画像取得部３１０の一部又は全部は、深度センサで実現してもよい。また、平面画像取得部３２０の一部又は全部は、カメラで実現してもよい。
【００８０】
ここで、深度画像取得部３１０が深度センサであり、平面画像取得部３２０がカメラの場合、特徴量検出部３３０、３次元空間情報生成部３４０、空調制御部３５０、及び気流算出部３６０は、部屋２０外に設置される装置で実現されてもよい。
【００８１】
深度画像取得部３１０、平面画像取得部３２０、特徴量検出部３３０、３次元空間情報生成部３４０、空調制御部３５０、及び気流算出部３６０の機能は、深度画像取得部１１０、平面画像取得部１２０、特徴量検出部１３０、３次元空間情報生成部１４０、空調制御部１５０、及び気流算出部１６０の機能とほぼ同じである。例えば、深度画像取得部３１０は、深度画像を取得する。また、例えば、平面画像取得部３２０は、室内を撮影した平面画像を取得する。このように、深度画像取得部３１０などの機能は、深度画像取得部１１０などの機能とほぼ同じである。そのため、深度画像取得部３１０、平面画像取得部３２０、特徴量検出部３３０、３次元空間情報生成部３４０、空調制御部３５０、及び気流算出部３６０の機能については、説明を省略する。
【００８２】
なお、平面画像取得部３２０は、第３の平面画像取得部とも言う。平面画像取得部３２０が取得する画像は、第３の平面画像とも言う。第３の平面画像は、室内の撮影で得られた画像である。また、第３の平面画像は、室内が写っている画像と表現してもよい。
【００８３】
次に、制御装置３００が実行する処理について説明する。
図１５は、実施の形態７の制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
（ステップＳ３１）特徴量検出部３３０は、深度画像取得部３１０から室内の深度画像を取得する。特徴量検出部３３０は、平面画像取得部３２０から室内を撮影した平面画像を取得する。
【００８４】
（ステップＳ３２）特徴量検出部３３０は、室内の撮影で得られた複数の画像を用いて、室内における物の特徴量を検出する。詳細に説明する。特徴量検出部３３０は、深度画像と平面画像とを用いて、物の特徴量を検出する。
（ステップＳ３３）３次元空間情報生成部３４０は、特徴量を用いて、室内における３次元空間情報を生成する。
【００８５】
（ステップＳ３４）空調制御部３５０は、３次元空間情報を用いて、空気調和機４００，４１０を制御する。具体的には、空調制御部３５０は、制御内容を示す制御コマンドを空気調和機４００，４１０に送信する。空気調和機４００，４１０は、制御コマンドに従って、動作する。
【００８６】
また、空調制御部３５０は、次のように空気調和機を制御してもよい。空調制御部３５０は、３次元空間情報を用いて、室内に居る人の位置を検出する。空調制御部３５０は、空気調和機４００，４１０のうち、人の位置に近い方の空気調和機に制御コマンドを送信する。これにより、制御装置３００は、片方の空気調和機のみを動作させるので、消費電力を軽減できる。なお、室内に複数の人が居る場合、制御装置３００は、空気調和機の吹き出し口の方向などの条件によって、複数の人の位置に遠い方の空気調和機を動作させることもある。
【００８７】
実施の形態７によれば、空気調和機４００，４１０は、特徴量の検出、３次元空間情報の生成などの処理を行わない。そのため、空気調和機４００，４１０の処理負荷は、軽減される。
また、空気調和機４００，４１０は、空気調和機１００のように、深度画像と平面画像とを取得する機能を有さなくて済む。すなわち、空気調和機４００，４１０は、従来型の空気調和機で実現できる。
【００８８】
実施の形態８．
次に、実施の形態８を説明する。実施の形態８は、実施の形態７と相違する事項を主に説明し、実施の形態７と共通する事項の説明を省略する。実施の形態８は、図１４を参照する。
【００８９】
図１６は、実施の形態８の制御システムを示す図である。制御システムは、制御装置３００ａ及び空気調和機４００，４１０を含む。例えば、制御装置３００ａ及び空気調和機４００，４１０は、部屋２０内に設置される。
制御装置３００ａは、特徴量検出部３３０ａ、平面画像取得部３７０、及び奥行き算出部３８０を有する。
【００９０】
特徴量検出部３３０ａ、平面画像取得部３７０、及び奥行き算出部３８０の一部又は全部は、制御装置３００ａが有するプロセッサによって実現してもよい。特徴量検出部３３０ａ、平面画像取得部３７０、及び奥行き算出部３８０の一部又は全部は、制御装置３００ａが有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。また、平面画像取得部３７０の一部又は全部は、カメラで実現してもよい。
図１６に示される構成と同じ図１４の構成は、図１６に示される符号と同じ符号を付している。
【００９１】
特徴量検出部３３０ａ、平面画像取得部３７０、及び奥行き算出部３８０の機能は、特徴量検出部１３０ａ、平面画像取得部１７０、及び奥行き算出部１８０とほぼ同じである。例えば、平面画像取得部３７０は、室内を撮影した平面画像を取得する。このように、平面画像取得部３７０などの機能は、平面画像取得部１７０などの機能とほぼ同じである。そのため、特徴量検出部３３０ａ、平面画像取得部３７０、及び奥行き算出部３８０の機能については、説明を省略する。
【００９２】
なお、平面画像取得部３７０は、第４の平面画像取得部とも言う。平面画像取得部３７０が取得する画像は、第４の平面画像とも言う。第４の平面画像は、対象空間の撮影で得られた画像である。また、第４の平面画像は、室内が写っている画像と表現してもよい。
また、平面画像取得部３２０が取得する平面画像と平面画像取得部３７０が取得する平面画像とは、平面画像取得部３２０が取得する平面画像と平面画像取得部３７０が取得する平面画像から視差が生じるように室内が撮影されている画像である。
【００９３】
次に、制御装置３００ａが実行する処理について説明する。
図１７は、実施の形態８の制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
（ステップＳ４１）奥行き算出部３８０は、平面画像取得部３２０から平面画像を取得する。奥行き算出部３８０は、平面画像取得部３７０から平面画像を取得する。
【００９４】
（ステップＳ４２）奥行き算出部３８０は、平面画像取得部３２０から取得した平面画像と平面画像取得部３７０から取得した平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する。詳細に説明する。奥行き算出部３８０は、平面画像取得部３２０から取得した平面画像と平面画像取得部３７０から取得した平面画像とを用いて、視差を算出する。奥行き算出部３８０は、視差と三角測量とを用いて、奥行き情報を算出する。
【００９５】
（ステップＳ４３）特徴量検出部３３０ａは、平面画像取得部３２０から平面画像を取得する。特徴量検出部３３０ａは、奥行き算出部３８０から奥行き情報を取得する。
（ステップＳ４４）特徴量検出部３３０ａは、平面画像取得部３２０から取得した平面画像と奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出する。また、特徴量検出部３３０ａは、平面画像取得部３７０から取得した平面画像と奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出してもよい。
【００９６】
（ステップＳ４５）３次元空間情報生成部３４０は、特徴量を用いて、室内の３次元空間情報を生成する。
（ステップＳ４６）空調制御部３５０は、３次元空間情報を用いて、空気調和機４００，４１０を制御する。具体的には、空調制御部３５０は、制御内容を示す制御コマンドを空気調和機４００，４１０に送信する。空気調和機４００，４１０は、制御コマンドに従って、動作する。
【００９７】
実施の形態８によれば、空気調和機４００，４１０は、特徴量の検出、３次元空間情報の生成などの処理を行わない。そのため、空気調和機４００，４１０の処理負荷は、軽減される。
また、空気調和機４００，４１０は、空気調和機１００ａのように、平面画像を取得する機能を有さなくて済む。すなわち、空気調和機４００，４１０は、従来型の空気調和機で実現できる。
【００９８】
実施の形態９．
次に、実施の形態９を説明する。実施の形態９は、実施の形態８と相違する事項を主に説明し、実施の形態８と共通する事項の説明を省略する。実施の形態９は、図１６を参照する。
実施の形態８では、制御装置３００ａが画像を取得する場合を説明した。実施の形態９では、空気調和機が画像を取得する場合を説明する。
【００９９】
図１８は、実施の形態９の制御システムを示す図である。制御システムは、制御装置５００及び空気調和機６００，６１０を含む。空気調和機６００，６１０は、対象空間の空調を制御する。例えば、対象空間は、室内である。以下の説明では、対象空間は、室内であるものとする。
例えば、制御装置５００及び空気調和機６００，６１０は、部屋３０内に設置される。また、空気調和機６００は、第１の空気調和機とも言う。空気調和機６１０は、第２の空気調和機とも言う。
制御装置５００は、奥行き算出部５１０、特徴量検出部５２０、３次元空間情報生成部５３０、空調制御部５４０、及び気流算出部５５０を有する。
【０１００】
奥行き算出部５１０、特徴量検出部５２０、３次元空間情報生成部５３０、空調制御部５４０、及び気流算出部５５０の一部又は全部は、制御装置５００が有するプロセッサによって実現してもよい。
奥行き算出部５１０、特徴量検出部５２０、３次元空間情報生成部５３０、空調制御部５４０、及び気流算出部５５０は、制御装置５００が有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。
【０１０１】
空気調和機６００は、平面画像取得部６０１を有する。空気調和機６１０は、平面画像取得部６１１を有する。
平面画像取得部６０１の一部又は全部は、空気調和機６００が有するプロセッサによって実現してもよい。平面画像取得部６０１の一部又は全部は、空気調和機６００が有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。
【０１０２】
平面画像取得部６１１の一部又は全部は、空気調和機６１０が有するプロセッサによって実現してもよい。平面画像取得部６１１の一部又は全部は、空気調和機６１０が有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。
平面画像取得部６０１の一部又は全部は、カメラで実現してもよい。平面画像取得部６１１の一部又は全部は、カメラで実現してもよい。
【０１０３】
奥行き算出部５１０、特徴量検出部５２０、３次元空間情報生成部５３０、空調制御部５４０、及び気流算出部５５０の機能は、奥行き算出部３８０、特徴量検出部３３０ａ、３次元空間情報生成部３４０、空調制御部３５０、及び気流算出部３６０とほぼ同じである。そのため、奥行き算出部５１０、特徴量検出部５２０、３次元空間情報生成部５３０、空調制御部５４０、及び気流算出部５５０の機能については、説明を省略する。
【０１０４】
平面画像取得部６０１，６１１の機能は、平面画像取得部３２０，３７０とほぼ同じである。例えば、平面画像取得部６０１は、室内を撮影した平面画像を取得する。また、例えば、平面画像取得部６１１は、室内を撮影した平面画像を取得する。
なお、平面画像取得部６０１が取得する平面画像と平面画像取得部６１１が取得する平面画像とは、平面画像取得部６０１が取得する平面画像と平面画像取得部６１１が取得する平面画像から視差が生じるように室内が撮影されている画像である。また、平面画像取得部６０１が取得する平面画像と平面画像取得部６１１が取得する平面画像とは、異なる位置から撮影された画像と表現してもよい。
【０１０５】
ここで、平面画像取得部６０１は、第５の平面画像取得部とも言う。平面画像取得部６０１が取得する画像は、第５の平面画像とも言う。第５の平面画像は、対象空間の撮影で得られた画像である。また、第５の平面画像は、室内が写っている画像と表現してもよい。
平面画像取得部６１１は、第６の平面画像取得部とも言う。平面画像取得部６１１が取得する画像は、第６の平面画像とも言う。第６の平面画像は、対象空間の撮影で得られた画像である。また、第６の平面画像は、室内が写っている画像と表現してもよい。
【０１０６】
また、異なる位置から撮影された画像を用いて、３次元空間情報が生成される場合、３次元空間情報の精度を高めるために、空気調和機６００，６１０が部屋３０に配置されている位置が分かっていることが望ましい。例えば、平面画像取得部６０１，６１１がカメラの場合、平面画像取得部６０１，６１１は、互いに撮影する。制御装置５００は、互いに撮影した画像内の情報から部屋３０に配置されている空気調和機６００，６１０の位置を検出する。
【０１０７】
なお、平面画像取得部６０１，６１１のうちの１つの空気調和機が死角に存在する場合、平面画像取得部６０１，６１１が互いに撮影できない場合がある。そこで、制御装置５００又は空気調和機６００，６１０は、ユーザの操作により、空気調和機６００，６１０の位置を記憶してもよい。また、測定機器（図示を省略）が、空気調和機６００，６１０の位置を測定してもよい。測定機器は、制御装置５００又は空気調和機６００，６１０に、空気調和機６００，６１０の位置を格納させる。
【０１０８】
次に、制御システムで実行される処理について説明する。
図１９は、実施の形態９の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
（ステップＳ１４１）空気調和機６００の平面画像取得部６０１は、平面画像を制御装置５００に送信する。
（ステップＳ１４２）空気調和機６１０の平面画像取得部６１１は、平面画像を制御装置５００に送信する。
なお、ステップＳ１４１は、ステップＳ１４２の後でもよい。
【０１０９】
（ステップＳ１４３）制御装置５００の奥行き算出部５１０は、平面画像取得部６０１から取得した平面画像と平面画像取得部６１１から取得した平面画像とを用いて、視差を算出する。制御装置５００の奥行き算出部５１０は、視差と三角測量とを用いて、奥行き情報を算出する。
（ステップＳ１４４）制御装置５００の特徴量検出部５２０は、平面画像取得部６０１から取得した平面画像又は平面画像取得部６１１から取得した平面画像と、奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出する。
【０１１０】
（ステップＳ１４５）制御装置５００の３次元空間情報生成部５３０は、特徴量を用いて、室内の３次元空間情報を生成する。
（ステップＳ１４６）制御装置５００の空調制御部５４０は、制御内容を示す制御コマンドを空気調和機６００に送信する。
空気調和機６００は、制御コマンドに従って、動作する。
【０１１１】
（ステップＳ１４７）制御装置５００の空調制御部５４０は、制御内容を示す制御コマンドを空気調和機６１０に送信する。
空気調和機６１０は、制御コマンドに従って、動作する。
なお、制御装置５００の空調制御部５４０は、空気調和機６００，６１０に制御コマンドを一斉送信してもよい。
【０１１２】
また、空調制御部５４０は、次のように空気調和機を制御してもよい。空調制御部５４０は、３次元空間情報を用いて、室内に居る人の位置を検出する。空調制御部５４０は、空気調和機６００，６１０のうち、人の位置から近い方の空気調和機に制御コマンドを送信する。これにより、制御装置５００は、片方の空気調和機のみを動作させるので、消費電力を軽減できる。
このように、空調制御部５４０は、空気調和機６００と空気調和機６１０のうちの少なくとも１つ以上の空気調和機を制御する。
【０１１３】
実施の形態９によれば、制御装置５００は、精度の高い３次元空間情報を用いて、空気調和機６００，６１０を制御する。そのため、制御装置５００は、効率の良い空調制御を実現できる。
【０１１４】
また、制御装置５００は、奥行き算出部５１０と特徴量検出部５２０を有していなくてもよい。そして、空気調和機６００又は空気調和機６１０は、奥行き算出部と特徴量検出部を有する。例えば、空気調和機６００が奥行き算出部と特徴量検出部を有する場合、空気調和機６００は、空気調和機６１０から平面画像を取得する。空気調和機６００の奥行き算出部は、平面画像取得部６０１が取得した平面画像と平面画像取得部６１１から取得した平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する。空気調和機６００の特徴量検出部は、平面画像取得部６０１が取得した平面画像と奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出する。空気調和機６００の特徴量検出部は、特徴量を制御装置５００に送信する。
【０１１５】
実施の形態１０．
次に、実施の形態１０を説明する。実施の形態１０は、実施の形態１と相違する事項を主に説明し、実施の形態１と共通する事項の説明を省略する。実施の形態１０は、図１〜３を参照する。
【０１１６】
図２０は、実施の形態１０の空気調和機の構成を示す機能ブロック図である。空気調和機１００ｆは、空調制御部１５０ｆ、気流算出部１６０ｆ、及び温度検出部１９０を有する。
温度検出部１９０の一部は、空気調和機１００ｆが有するプロセッサによって実現してもよい。温度検出部１９０の一部は、空気調和機１００ｆが有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。例えば、温度検出部１９０の一部又は全部は、温度センサで実現できる。
【０１１７】
図２０に示される構成と同じ図１の構成は、図２０に示される符号と同じ符号を付している。
温度検出部１９０は、室内の温度を検出する。空調制御部１５０ｆは、温度検出部１９０が検出した温度と３次元空間情報とを用いて、３次元温度分布を算出する。空調制御部１５０ｆは、３次元温度分布を用いて、空調を制御する。
【０１１８】
また、気流算出部１６０ｆは、温度検出部１９０が検出した温度を取得してもよい。気流算出部１６０ｆは、温度検出部１９０が検出した温度と３次元空間情報とを用いて、３次元温度分布を算出する。気流算出部１６０ｆは、３次元温度分布を用いて、室内における気流を算出する。気流算出部１６０ｆは、算出した結果を空調制御部１５０に送信する。空調制御部１５０ｆは、算出された結果を用いて空調を制御することで、気流を考慮した効果的な空調の制御を実現できる。
【０１１９】
図２１は、実施の形態１０の空気調和機の処理を示すフローチャートである。図２１の処理は、ステップＳ１３ａ，１４ａが実行される点が、図３の処理と異なる。そのため、図２１では、ステップＳ１３ａ，１４ａを説明する。図２１における他のステップについては、図３のステップ番号と同じ番号を付することによって、処理の説明を省略する。
【０１２０】
（ステップＳ１３ａ）空調制御部１５０ｆは、温度検出部１９０が検出した温度を取得する。空調制御部１５０ｆは、温度検出部１９０が検出した温度と３次元空間情報とを用いて、３次元温度分布を算出する。
（ステップＳ１４ａ）空調制御部１５０ｆは、３次元温度分布を用いて、空調を制御する。
【０１２１】
実施の形態１０によれば、空気調和機１００ｆは、３次元温度分布を用いることで、室内の遠方、近方、上方、下方それぞれの温度分布に基づいた空調制御を実現できる。
【０１２２】
実施の形態１１．
次に、実施の形態１１を説明する。実施の形態１１は、実施の形態２，１０と相違する事項を主に説明し、実施の形態２，１０と共通する事項の説明を省略する。実施の形態１１は、図１，４，５，２０を参照する。
図２２は、実施の形態１１の空気調和機の構成を示す機能ブロック図である。空気調和機１００ｇは、空調制御部１５０ｇ、気流算出部１６０ｇ、及び温度検出部１９０ｇを有する。
【０１２３】
空調制御部１５０ｇ、気流算出部１６０ｇ、及び温度検出部１９０ｇの機能は、空調制御部１５０ｆ、気流算出部１６０ｆ、及び温度検出部１９０の機能と同じである。そのため、空調制御部１５０ｇ、気流算出部１６０ｇ、及び温度検出部１９０ｇの機能については、説明を省略する。
図２２に示される構成と同じ図１，４の構成は、図２２に示される符号と同じ符号を付している。
【０１２４】
図２３は、実施の形態１１の空気調和機の処理を示すフローチャートである。図２３の処理は、ステップＳ２５ａ，２６ａが実行される点が、図５の処理と異なる。そのため、図２３では、ステップＳ２５ａ，２６ａを説明する。図２３における他のステップについては、図５のステップ番号と同じ番号を付することによって、処理の説明を省略する。
【０１２５】
（ステップＳ２５ａ）空調制御部１５０ｇは、温度検出部１９０ｇが検出した温度を取得する。空調制御部１５０ｇは、温度検出部１９０ｇが検出した温度と３次元空間情報とを用いて、３次元温度分布を算出する。
（ステップＳ２６ａ）空調制御部１５０ｇは、３次元温度分布を用いて、空調を制御する。
【０１２６】
実施の形態１１によれば、空気調和機１００ｇは、３次元温度分布を用いることで、室内の遠方、近方、上方、下方それぞれの温度分布に基づいた空調制御を実現できる。
【０１２７】
以上に説明した各実施の形態における特徴は、互いに適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【０１２８】
１０  インターネット、  ２０，３０  部屋、  １００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ，１００ｆ，１００ｇ  空気調和機、  １０１  プロセッサ、  １０２  揮発性記憶装置、  １０３  不揮発性記憶装置、  １１０，１１０ｂ  深度画像取得部、  １２０，１２０ｂ，１２０ｃ  平面画像取得部、  １３０，１３０ａ，１３０ｄ，１３０ｅ  特徴量検出部、  １４０  ３次元空間情報生成部、  １５０，１５０ｂ，１５０ｃ，１５０ｄ，１５０ｅ，１５０ｆ，１５０ｇ  空調制御部、  １６０，１６０ｆ，１６０ｇ  気流算出部、  １７０，１７０ｃ  平面画像取得部、  １８０  奥行き算出部、  １９０，１９０ｇ  温度検出部、  ２００、２００ａ、２００ｂ  サーバ、  ２１０、２１０ａ  特徴量検出部、  ２２０  ３次元空間情報生成部、  ２３０  シミュレーション部、  ２４０  奥行き算出部、  ３００，３００ａ  制御装置、  ３１０  深度画像取得部、  ３２０，３７０  平面画像取得部、  ３３０，３３０ａ  特徴量検出部、  ３４０  ３次元空間情報生成部、  ３５０  空調制御部、  ３６０  気流算出部、  ３８０  奥行き算出部、  ４００，４１０  空気調和機、  ５００  制御装置、  ５１０  奥行き算出部、  ５２０  特徴量検出部、  ５３０  ３次元空間情報生成部、  ５４０  空調制御部、  ５５０  気流算出部、  ６００，６１０  空気調和機、  ６０１，６１１  平面画像取得部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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