(57)【要約】【課題】操作者の意図しないタイミングで、作業アクチュエータに供給される油の合流が解除され、旋回モータの角加速度が増加してしまうことを抑制する。【解決手段】コントローラ９０は、旋回操作と作業操作とが同時に行われている複合操作状態から、旋回操作が行われ作業操作が行われない状態に変化する場合に、同期制御を行う。同期制御は、第１作業アクチュエータ制御弁（５１）を閉じる作業操作量（Ａ１）と、第２作業アクチュエータ制御弁（５２）を閉じる作業操作量（Ａ１）と、が同等になるように、作業操作部（７１）から第２作業アクチュエータ制御弁（５２）に入力される作業指令を設定する制御である。【選択図】図２
2020200882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる作業アタッチメントと、
油が供給されることで駆動し、前記作業アタッチメントを作動させる作業アクチュエータと、
油が供給されることで駆動し、前記下部走行体に対して前記上部旋回体を旋回させる旋回モータと、
前記作業アクチュエータに油を供給可能な第１ポンプと、
前記第１ポンプとは別に設けられ、前記作業アクチュエータおよび前記旋回モータのそれぞれに油を供給可能である第２ポンプと、
前記第１ポンプと前記作業アクチュエータとの間に設けられ、前記作業アクチュエータを一方向に作動させるための作業指令に応じて、前記第１ポンプから前記作業アクチュエータに供給される油の流量を変化させるように開閉可能な第１作業アクチュエータ制御弁と、
前記第２ポンプと前記作業アクチュエータとの間に設けられ、前記作業指令に応じて、前記第２ポンプから前記作業アクチュエータに供給される油の流量を変化させるように開閉可能な第２作業アクチュエータ制御弁と、
前記第２ポンプと前記旋回モータとの間に設けられ、前記旋回モータを作動させるための旋回指令に応じて、前記第２ポンプから前記旋回モータに供給される油の流量を変化させるように開閉可能な旋回制御弁と、
前記作業アクチュエータを前記一方向に作動させるための作業操作の量である作業操作量に応じて、前記第１作業アクチュエータ制御弁および前記第２作業アクチュエータ制御弁のそれぞれに前記作業指令を出力する作業操作部と、
前記旋回モータを作動させるための旋回操作に応じて、前記旋回制御弁に前記旋回指令を出力する旋回操作部と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記第１作業アクチュエータ制御弁が開閉し始める前記作業操作量よりも大きい前記作業操作量になったときに、前記第２作業アクチュエータ制御弁が開閉し始めるようにする非同期制御を行う場合があり、
前記コントローラは、前記旋回操作と前記作業操作とが同時に行われている複合操作状態から、前記旋回操作が行われ前記作業操作が行われない状態に変化する場合に、同期制御を行い、
前記同期制御は、前記第１作業アクチュエータ制御弁を閉じる前記作業操作量と、前記第２作業アクチュエータ制御弁を閉じる前記作業操作量と、が同等になるように、前記第２作業アクチュエータ制御弁に入力される前記作業指令を設定する制御である、
作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械であって、
前記第２作業アクチュエータ制御弁に入力される前記作業指令は、パイロット圧による指令であり、
前記作業操作部から前記第２作業アクチュエータ制御弁に入力される前記作業指令を、前記コントローラから入力される制限指令に応じて、前記第２作業アクチュエータ制御弁の開度が小さくなる側に制限する制限弁を備え、
前記コントローラは、前記非同期制御を行うときの前記制限弁による制限よりも、前記同期制御を行うときの前記制限弁による制限が小さくなるように、前記制限指令を前記制限弁に出力する、
作業機械。
【請求項３】
請求項１または２に記載の作業機械であって、
前記作業アタッチメントは、前記上部旋回体に起伏可能に取り付けられるブームを備え、
前記作業アクチュエータは、前記上部旋回体に対して前記ブームを起伏させるブームシリンダを備え、
前記作業アクチュエータの前記一方向への作動は、前記上部旋回体に対して前記ブームを上げるための前記ブームシリンダの伸張である、
作業機械。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械であって、
前記コントローラは、前記複合操作状態において前記旋回モータを減速させる旋回減速操作が行われている状態から、前記旋回減速操作が行われるとともに前記作業操作が行われない状態に変化する場合に、前記同期制御を行う、
作業機械。
【請求項５】
請求項４に記載の作業機械であって、
前記コントローラは、前記旋回操作の操作量が、前記旋回操作の操作量に関する閾値である減速閾値よりも大きい状態から小さい状態に変化した場合に、前記旋回減速操作が行われていると判定する、
作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回モータを有する作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１などに、従来の作業機械が記載されている。特許文献１（同文献の図１参照）に記載の発明は、第１ポンプと、第２ポンプと、を有している。第１ポンプが吐出した油は、第１作業アクチュエータ制御弁（同文献におけるブーム用方向切換弁）を通って作業アクチュエータ（同文献におけるブームシリンダ）に供給される。第２ポンプが吐出した油は、旋回モータに供給される。また、第２ポンプが吐出した油は、第２作業アクチュエータ制御弁（同文献におけるブーム合流弁）を通って作業アクチュエータに供給される場合がある。同文献には、作業アクチュエータを作動させる操作（同文献ではブーム上げ操作）が行われる場合に、第１ポンプおよび第２ポンプからの油を合流させて作業アクチュエータに供給することが記載されている（同文献の要約を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−８３４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
同文献に記載の発明において、旋回モータを作動させる旋回操作と、作業アクチュエータを作動させる作業操作と、が同時に行われている複合操作状態のときに、作業操作の操作量が減らされる（例えば作業操作用の操作レバーが戻される）場合がある。この場合、作業操作の操作量が減る過程で、作業操作の操作量がゼロになる前に（例えば操作レバーが中立状態になる前に）、第１ポンプから作業アクチュエータに供給される油への、第２ポンプから作業アクチュエータに供給される油の合流が解除されるとする。すると、油の合流が解除されるまで第２ポンプから作業アクチュエータに流れていた油が、旋回モータに流れる。すると、操作者の意図しないタイミングで、旋回モータの角加速度が増加するおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、操作者の意図しないタイミングで、作業アクチュエータに供給される油の合流が解除され、旋回モータの角加速度が増加してしまうことを抑制できる作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
作業機械は、下部走行体と、上部旋回体と、作業アタッチメントと、作業アクチュエータと、旋回モータと、第１ポンプと、第２ポンプと、第１作業アクチュエータ制御弁と、第２作業アクチュエータ制御弁と、旋回制御弁と、作業操作部と、旋回操作部と、コントローラと、を備える。前記上部旋回体は、前記下部走行体に旋回可能に搭載される。前記作業アタッチメントは、前記上部旋回体に取り付けられる。前記作業アクチュエータは、油が供給されることで駆動し、前記作業アタッチメントを作動させる。前記旋回モータは、油が供給されることで駆動し、前記下部走行体に対して前記上部旋回体を旋回させる。前記第１ポンプは、前記作業アクチュエータに油を供給可能である。前記第２ポンプは、前記第１ポンプとは別に設けられ、前記作業アクチュエータおよび前記旋回モータのそれぞれに油を供給可能である。前記第１作業アクチュエータ制御弁は、前記第１ポンプと前記作業アクチュエータとの間に設けられる。前記第１作業アクチュエータ制御弁は、前記作業アクチュエータを一方向に作動させるための作業指令に応じて、前記第１ポンプから前記作業アクチュエータに供給される油の流量を変化させるように開閉可能である。前記第２作業アクチュエータ制御弁は、前記第２ポンプと前記作業アクチュエータとの間に設けられる。前記第２作業アクチュエータ制御弁は、前記作業指令に応じて、前記第２ポンプから前記作業アクチュエータに供給される油の流量を変化させるように開閉可能である。前記旋回制御弁は、前記第２ポンプと前記旋回モータとの間に設けられ、前記旋回モータを作動させるための旋回指令に応じて、前記第２ポンプから前記旋回モータに供給される油の流量を変化させるように開閉可能である。前記作業操作部は、前記作業アクチュエータを前記一方向に作動させるための作業操作の量である作業操作量に応じて、前記第１作業アクチュエータ制御弁および前記第２作業アクチュエータ制御弁のそれぞれに前記作業指令を出力する。前記旋回操作部は、前記旋回モータを作動させるための旋回操作に応じて、前記旋回制御弁に前記旋回指令を出力する。前記コントローラは、前記第１作業アクチュエータ制御弁が開閉し始める前記作業操作量よりも大きい前記作業操作量になったときに、前記第２作業アクチュエータ制御弁が開閉し始めるようにする非同期制御を行う場合がある。前記コントローラは、前記旋回操作と前記作業操作とが同時に行われている複合操作状態から、前記旋回操作が行われ前記作業操作が行われない状態に変化する場合に、同期制御を行う。前記同期制御は、前記第１作業アクチュエータ制御弁を閉じる前記作業操作量と、前記第２作業アクチュエータ制御弁を閉じる前記作業操作量と、が同等になるように、前記第２作業アクチュエータ制御弁に入力される前記作業指令を設定する制御である。
【発明の効果】
【０００７】
上記構成により、操作者の意図しないタイミングで、作業アクチュエータに供給される油の合流が解除され、旋回モータの角加速度が増加してしまうことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】作業機械を横から見た図である。
【図２】図１に示す作業機械の油圧回路を示す図である。
【図３】図２に示すブーム上げ操作部７１の操作量と、第１ブーム制御弁５１および第２ブーム制御弁５２の開度と、の関係を示すグラフである。
【図４】図２に示す旋回操作部７７の操作量の時間変化を示すグラフである。
【図５】図２に示すコントローラ９０から比例弁６１への指令値の算出を示すフローチャートである。
【図６】図２に示すブーム上げ操作部７１の操作量と、比例弁６１への指示電流Ｉｒと、の関係を示すグラフである。
【図７】図２に示す旋回操作部７７の操作量と、比例弁６１への指示電流Ｉｓと、の関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１〜図７を参照して、作業機械１について説明する。
【００１０】
作業機械１は、作業を行う機械である。作業機械１は、例えば建設作業を行う建設機械であり、ショベルでもよく、クレーンでもよい。作業機械１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、作業アタッチメント装置１５と、油圧制御装置２０（図２参照）と、を備える。
【００１１】
下部走行体１１は、作業機械１を走行させる。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１３は、作業機械１の操作者が運転を行うための運転室１３ａなどを備える。
【００１２】
作業アタッチメント装置１５は、作業を行う装置（作業装置）である。作業アタッチメント装置１５は、上部旋回体１３に取り付けられる。作業アタッチメント装置１５は、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、バケット１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏（上下に回転）可能に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能に取り付けられる。バケット１５ｃは、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。
【００１３】
油圧制御装置２０（図２参照）は、作業機械１の作動を制御する装置であり、油圧回路などを含む。図２に示すように、油圧制御装置２０は、ポンプ３０と、アクチュエータ４０と、制御弁５０と、比例弁６１と、操作部７０と、操作量センサ８０と、コントローラ９０と、を備える。
【００１４】
ポンプ３０は、油（作動油、駆動油、圧油）を吐出する。ポンプ３０は、駆動源であるエンジン（図示なし）に接続され、エンジンが出力する動力により駆動されることで、油を吐出する。ポンプ３０は、２系統以上設けられる。ポンプ３０は、第１ポンプ３１と、第１ポンプ３１とは別に設けられる第２ポンプ３２と、を備える。第１ポンプ３１は、後述するブームシリンダ４１（作業アクチュエータ）に油を供給可能である。第２ポンプ３２は、ブームシリンダ４１および後述する旋回モータ４７のそれぞれに油を供給可能である。第２ポンプ３２は、ブームシリンダ４１および旋回モータ４７に、同時に（並行して）油を供給する場合がある。
【００１５】
アクチュエータ４０は、作業機械１を作動させる。アクチュエータ４０は、油が供給されることで駆動する油圧アクチュエータである。アクチュエータ４０は、作業アクチュエータ群４０ａと、旋回モータ４７と、を備える。
【００１６】
作業アクチュエータ群４０ａは、作業アタッチメント装置１５（図１参照）を作動させる。作業アクチュエータ群４０ａは、複数の油圧シリンダ（伸縮シリンダ）を備え、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４３と、バケットシリンダ４５と、を備える。
【００１７】
ブームシリンダ４１（作業アクチュエータ）は、図１に示す上部旋回体１３に対してブーム１５ａを起伏（上下に回転）させる。ブームシリンダ４１の数は、１でもよく、複数でもよい（アームシリンダ４３およびバケットシリンダ４５も同様）。図２に示すように、ブームシリンダ４１は、ヘッド室４１ａと、ロッド室４１ｂと、を備える。ヘッド室４１ａに油が供給され、ロッド室４１ｂから油が排出されると、ブームシリンダ４１が伸びる。ブームシリンダ４１が伸びることで、ブーム１５ａ（図１参照）が上げられる（「ブーム上げ」という）。ロッド室４１ｂに油が供給され、ヘッド室４１ａから油が排出されると、ブームシリンダ４１が縮む。ブームシリンダ４１が縮むことで、ブーム１５ａ（図１参照）が下げられる。
【００１８】
アームシリンダ４３は、図１に示すブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させる。アームシリンダ４３は、ブームシリンダ４１と同様のヘッド室およびロッド室を備える（バケットシリンダ４５も同様）。バケットシリンダ４５は、アーム１５ｂに対してバケット１５ｃを回転させる。
【００１９】
（作業アタッチメント、作業アクチュエータ）
ここで、作業アタッチメント装置１５（ブーム１５ａ、アーム１５ｂ、およびバケット１５ｃ）のいずれかを、「作業アタッチメント」とする。作業アクチュエータ群４０ａ（ブームシリンダ４１、アームシリンダ４３、およびバケットシリンダ４５）のうち、作業アタッチメントを駆動するものを、「作業アクチュエータ」とする。以下では、作業アタッチメントをブーム１５ａとし、作業アクチュエータをブームシリンダ４１とする。以下の説明におけるブーム１５ａを、作業アタッチメントに読み替えてもよく、ブームシリンダ４１を作業アクチュエータに読み替えてもよい。
【００２０】
旋回モータ４７（図２参照）は、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる。図２に示すように、旋回モータ４７は、第２ポンプ３２から油が供給されることで駆動する、油圧モータである。
【００２１】
制御弁５０（コントロールバルブ）は、ポンプ３０とアクチュエータ４０との間（油路における間、以下の「間」について同様）に設けられる。制御弁５０は、ポンプ３０の吐出油の流れの方向および流量を制御する。制御弁５０は、作業アクチュエータ制御弁５０ａと、旋回制御弁５７と、を備える。
【００２２】
作業アクチュエータ制御弁５０ａは、ポンプ３０と作業アクチュエータ群４０ａとの間に設けられ、ポンプ３０から作業アクチュエータ群４０ａに供給される油の流れの方向および流量を制御する。作業アクチュエータ制御弁５０ａは、第１ブーム制御弁５１（第１作業アクチュエータ制御弁）と、第２ブーム制御弁５２（第２作業アクチュエータ制御弁）と、アーム制御弁５３と、バケット制御弁５５と、を備える。
【００２３】
第１ブーム制御弁５１（第１作業アクチュエータ制御弁）（ブーム１速、ブームメインスプール弁）は、第１ポンプ３１とブームシリンダ４１との間に設けられ、第１ポンプ３１からブームシリンダ４１に供給される油の流れの方向および流量を制御する。第１ブーム制御弁５１は、ブーム上げ指令（作業指令）に応じて、第１ポンプ３１からブームシリンダ４１（さらに詳しくはヘッド室４１ａ）に供給される油の流量を変化させるように開閉可能である。上記「ブーム上げ指令」は、ブーム１５ａ（図１参照）を上げるための指令であり、ブームシリンダ４１を伸張させる（作業アクチュエータを一方向に作動させる）ための指令である。第１ブーム制御弁５１は、第１ポンプ３１からヘッド室４１ａに油を供給するための流路の開口（ブーム上げメインスプールメータイン開口）の開度を変化させる。第１ブーム制御弁５１は、スプールの位置によって開度を変える、スプール弁である（他の制御弁５０も同様）。第１ブーム制御弁５１は、例えば、第１ブーム制御弁５１に入力されるパイロット圧（ブーム上げＰｉ圧）に基づいて制御される。この場合、ブーム上げ指令は、パイロット圧による指令である。なお、第１ブーム制御弁５１は、第１ブーム制御弁５１に入力される電気信号などに基づいて制御されてもよい（ブーム上げ指令は電気信号などでもよい）。また、第１ブーム制御弁５１は、ブーム１５ａ（図１参照）を下げる指令に応じて、第１ポンプ３１からブームシリンダ４１のロッド室４１ｂに供給される油の流量を変化させるように開閉可能である。
【００２４】
第２ブーム制御弁５２（第２作業アクチュエータ制御弁）（ブーム２速、ブーム上げ合流弁）は、第２ポンプ３２とブームシリンダ４１との間に設けられ、第２ポンプ３２からブームシリンダ４１に供給される油の流れの方向および流量を制御する。第２ブーム制御弁５２は、ブーム１５ａ（図１参照）が上げられる場合に、第２ポンプ３２からヘッド室４１ａに油を供給するための弁である。第２ブーム制御弁５２は、第１ポンプ３１からヘッド室４１ａに供給される油に対して、第２ポンプ３２の吐出油を合流させる弁である。第２ブーム制御弁５２は、ブーム上げ指令に応じて、第２ポンプ３２からブームシリンダ４１（さらに詳しくはヘッド室４１ａ）に供給される油の流量を変化させるように開閉可能である。第２ブーム制御弁５２は、ブームシリンダ４１のヘッド室４１ａに油を供給するための流路の開口（ブーム上げ合流メータイン開口）の開度を変化させる。第２ブーム制御弁５２は、ブーム１５ａ（図１参照）が下げられる場合には、第２ポンプ３２からブームシリンダ４１のロッド室４１ｂに油を供給させなくてもよい。例えば、第２ブーム制御弁５２からロッド室４１ｂに油を供給するための流路が設けられなくてもよい。なお、第２ブーム制御弁５２からロッド室４１ｂに油を供給するための流路が設けられてもよい。この場合、第２ブーム制御弁５２は、ブーム１５ａ（図１参照）が下げられる場合に、第２ポンプ３２からヘッド室４１ａに油を供給させず（流路を遮断し）、第２ポンプ３２からロッド室４１ｂに油を供給する状態になってもよい。第２ブーム制御弁５２は、例えば、第２ブーム制御弁５２に入力されるパイロット圧（ブーム上げ合流Ｐｉ圧）に基づいて制御される。なお、第２ブーム制御弁５２は、第２ブーム制御弁５２に入力される電気信号などに基づいて制御されてもよい。
【００２５】
アーム制御弁５３は、ポンプ３０（図２に示す例では第２ポンプ３２）からアームシリンダ４３に供給される油の流れの方向および流量を制御する。なお、アーム制御弁５３は、第１ブーム制御弁５１および第２ブーム制御弁５２と同様に、２つ設けられてもよい（バケット制御弁５５も同様）。
【００２６】
バケット制御弁５５は、ポンプ３０（図２に示す例では第１ポンプ３１）からバケットシリンダ４５に供給される油の流れの方向および流量を制御する。
【００２７】
旋回制御弁５７は、第２ポンプ３２と旋回モータ４７との間に設けられ、第２ポンプ３２から旋回モータ４７に供給される油の流れの方向および流量を制御する。さらに詳しくは、旋回制御弁５７は、ポンプ３０のうち、第２ブーム制御弁５２を介してブームシリンダ４１に油を供給するポンプ３０（具体的には第２ポンプ３２）から、旋回モータ４７に供給される油を制御する。旋回制御弁５７と第２ブーム制御弁５２とは、第２ポンプ３２に並列的に接続される。旋回制御弁５７は、旋回指令に応じて、第２ポンプ３２から旋回モータ４７に供給される油の流量を変化させるように開閉可能である。上記「旋回指令」は、旋回モータ４７を作動させるための指令である。旋回指令は、例えばパイロット圧による指令であり、電気信号による指令でもよい。
【００２８】
比例弁６１（制限弁、ブーム上げ合流比例弁）は、第２ブーム制御弁５２に指令を出力する。比例弁６１は、ブーム上げ操作部７１から第２ブーム制御弁５２に入力されるブーム上げ指令を、コントローラ９０から入力される制限指令に応じて制限する。「制限」とは、第２ブーム制御弁５２の開度が小さくなる側に制御することである。具体的には、比例弁６１は、ブーム上げ操作部７１から第２ブーム制御弁５２に入力されるパイロット圧（ブーム上げ合流Ｐｉ圧）を、コントローラ９０から入力される制限指令（電気信号、例えば電流値）に応じて制限する（下げる）。比例弁６１は、比例弁６１に入力される圧力を、減圧して出力する減圧弁である。比例弁６１は、比例弁６１に入力される制限指令に応じて開度を変えることで、減圧を行う。例えば、比例弁６１は、いわば逆比例弁であり、比例弁６１に入力される電流値が大きいほど、開度が小さくなり（閉じられ）、出力する圧力が小さくなるように構成される。なお、比例弁６１は、比例弁６１に入力される電流値が大きいほど、開度が大きくなる（開かれる）ように構成されてもよい。また、第２ブーム制御弁５２に指令を出力する装置は、比例弁６１でなくてもよく、入力される指令に応じてパイロット圧を発生させる装置でもよい。第２ブーム制御弁５２が電気信号に応じて制御される場合は、コントローラ９０が第２ブーム制御弁５２に指令（電気信号）を直接的に出力してもよい。
【００２９】
操作部７０は、操作者に操作され、作業機械１（図１参照）を操作するための部分である。操作部７０は、図１に示す運転室１３ａに設けられてもよく、運転室１３ａから離れた位置に設けられてもよい（遠隔操縦が行われてもよい）。図２に示す操作部７０は、操作量に応じて指令値を出力する。操作部７０は、例えば操作量に応じてパイロット圧を出力してもよく（操作部７０はリモコン弁を備えてもよく）、操作量に応じて電気信号を出力してもよい。操作部７０は、操作量が大きいほど指令値を大きくし、操作量が小さいほど指令値を小さくする。操作部７０は、例えば操作レバーを備えるものである。操作部７０は、ブーム上げ操作部７１と、旋回操作部７７と、を備える。
【００３０】
ブーム上げ操作部７１（作業操作部）は、ブーム上げ操作（作業操作）が行われる部分である。上記「ブーム上げ操作」は、ブーム１５ａ（図１参照）を上げるための操作であり、さらに詳しくは、ブームシリンダ４１を伸張させるための操作（作業アクチュエータを一方向に作動させるための操作）である。ブーム上げ操作部７１は、ブーム上げ操作に応じて、第１ブーム制御弁５１および第２ブーム制御弁５２のそれぞれに、ブーム上げ指令を出力する。第２ブーム制御弁５２が電気信号に応じて制御される場合は、ブーム上げ操作部７１は、コントローラ９０を介して第２ブーム制御弁５２にブーム上げ指令を出力してもよい（第１ブーム制御弁５１についても同様）。例えば、ブーム上げ操作部７１は、ブーム上げ操作に応じて、第１ブーム制御弁５１にパイロット圧（ブーム上げＰｉ圧）を出力する。例えば、ブーム上げ操作部７１は、ブーム上げ操作に応じて、比例弁６１にパイロット圧（ブーム上げＰｉ圧）を出力し、比例弁６１を介して第２ブーム制御弁５２にパイロット圧を出力する。なお、ブーム上げ操作部７１を構成する操作レバーは、ブーム１５ａ（図１参照）を下げる操作を行うためのブーム下げ操作部でもある。さらに詳しくは、この操作レバーが、中立位置に対する一方側に操作されるとブーム１５ａを上げるための操作となり、中立位置に対する他方側（一方側の逆側）に操作されるとブーム１５ａを下げるための操作となる。
【００３１】
旋回操作部７７は、旋回操作が行われる部分である。上記「旋回操作」は、図１に示す下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させるための操作である。図２に示す旋回操作部７７は、旋回操作に応じて、旋回制御弁５７に旋回指令を出力する。例えば、旋回操作部７７は、旋回操作に応じて、旋回制御弁５７にパイロット圧（旋回Ｐｉ圧）を出力する。
【００３２】
操作量センサ８０は、操作部７０の操作量を検出する。操作量センサ８０は、例えば操作部７０の指令値を検出する。操作部７０がパイロット圧を出力する場合、操作量センサ８０は、パイロット圧を検出する圧力センサを備える。操作部７０が電気信号を出力する場合、操作量センサ８０は、電気信号を検出する。この場合、操作量センサ８０は、コントローラ９０でもよい。操作量センサ８０は、ブーム上げ操作量センサ８１と、旋回操作量センサ８７と、を備える。ブーム上げ操作量センサ８１は、ブーム上げ操作部７１の操作量を検出する。旋回操作量センサ８７は、旋回操作部７７の操作量を検出する。
【００３３】
コントローラ９０は、信号の入出力、演算（処理、判断、算出）、情報の記憶などを行う。コントローラ９０は、比例弁６１に指令（信号）を出力し、比例弁６１の開度を制御する。コントローラ９０には、操作量センサ８０から検出結果が入力される。
【００３４】
（作動）
図１に示す作業機械１は、以下のように作動するように構成される。
【００３５】
ブーム１５ａが上げられるときの作業機械１の作動は、次の通りである。操作者によるブーム１５ａを上げる操作（ブーム上げ操作）に応じて、図２に示すブーム上げ操作部７１が、指令を出力する。第１ブーム制御弁５１が、ブーム上げ操作部７１の指令に応じて、第１ポンプ３１とブームシリンダ４１（ヘッド室４１ａ）とをつなぐ流路の開度を変える。この流路が開いた状態（遮断されていない状態）の場合、第１ポンプ３１の吐出油が、第１ブーム制御弁５１を通って、ヘッド室４１ａに供給される。ヘッド室４１ａに油が供給されることで、ブームシリンダ４１が伸び、図１に示す上部旋回体１３に対してブーム１５ａが上がる。
【００３６】
また、図２に示すブーム上げ操作部７１の指令に応じて、比例弁６１が、第２ブーム制御弁５２に指令を出力する。第２ブーム制御弁５２が、比例弁６１の指令に応じて、第２ポンプ３２とブームシリンダ４１（ヘッド室４１ａ）とをつなぐ流路の開度を変える。この流路が開いた状態の場合は、第２ポンプ３２の吐出油が、第２ブーム制御弁５２を通って、ヘッド室４１ａに供給される。このとき、第２ポンプ３２の吐出油が、第１ポンプ３１からヘッド室４１ａに供給される油に合流する。この合流が行われることで、第１ポンプ３１の吐出油のみがヘッド室４１ａに供給される場合に比べ、ヘッド室４１ａに供給される油の流量を増やすことができ、ブームシリンダ４１の作動速度を速くできる。
【００３７】
下部走行体１１に対して上部旋回体１３が旋回するときの作業機械１の作動は、次の通りである。操作者による上部旋回体１３を旋回させる操作（旋回操作）に応じて、図２に示す旋回操作部７７が、指令を出力する。旋回制御弁５７が、旋回操作部７７の指令に応じて、第２ポンプ３２と旋回モータ４７とをつなぐ流路の開度を変える。旋回制御弁５７が開いた状態の場合、第２ポンプ３２の吐出油が、旋回制御弁５７を通って、旋回モータ４７に供給される。すると、旋回モータ４７が駆動（回転）し、図１に示す上部旋回体１３が下部走行体１１に対して旋回する。
【００３８】
（第１ブーム制御弁５１および第２ブーム制御弁５２の開閉タイミング）
図２に示すコントローラ９０は、第１ブーム制御弁５１および第２ブーム制御弁５２の開閉のタイミングを制御する（図３参照）。具体的には、コントローラ９０は、ブーム上げ操作部７１の操作量（ブーム上げ操作量）に基づいて、第２ブーム制御弁５２の開度を制御することで、上記のタイミングを制御する。コントローラ９０は、ブーム上げ操作、および、旋回モータ４７を作動させる旋回操作部７７の操作（旋回操作）に応じて、上記のタイミングに関する制御の内容を変える。
【００３９】
（非同期制御）
コントローラ９０は、「非同期制御」（図３参照）を行う場合がある。非同期制御は、第１ブーム制御弁５１が開閉し始めるブーム上げ操作量（図３に示すＡ１を参照）よりも大きいブーム上げ操作量（図３に示すＡ２を参照）になったときに、第２ブーム制御弁５２が開閉し始めるようにする制御である。以下、ブーム上げ操作量であるＡ１、Ａ２については、図３を参照して説明する。上記「開閉し始める」とは、開いた状態（遮断されていない状態）と閉じた状態（遮断された状態）とが切り換わることを意味する。第１ブーム制御弁５１が開閉し始めるブーム上げ操作量（Ａ１）をゼロとする。非同期制御は、ブーム上げ操作量が減らされたときに、第２ブーム制御弁５２を閉じ始めるタイミングが、第１ブーム制御弁５１を閉じ始めるタイミングよりも前になるようにする制御である。また、非同期制御は、ブーム上げ操作量が増やされたときに、第２ブーム制御弁５２を開き始めるタイミングが、第１ブーム制御弁５１を開き始めるタイミングよりも後になるようにする制御である。
【００４０】
ブーム上げ操作量が増やされる場合の、非同期制御の具体例は、次の通りである。ブーム上げ操作部７１が中立位置のとき、ブーム上げ操作量はゼロ（Ａ１）であり、第１ブーム制御弁５１および第２ブーム制御弁５２が遮断される。レバーであるブーム上げ操作部７１が中立位置から傾動されていくと、ブーム上げ操作量はゼロ（Ａ１）よりも大きくなる。このとき、第１ブーム制御弁５１は、閉じた状態から開いた状態になる。ブーム上げ操作量がＡ１よりも大きく、Ａ２未満の場合、第１ブーム制御弁５１は、ブーム上げ操作量に応じた開度で開いた状態になり、第２ブーム制御弁５２は、遮断された状態である。すると、第１ポンプ３１の吐出油は、第１ブーム制御弁５１を介してブームシリンダ４１（さらに詳しくはヘッド室４１ａ）に供給され、ブームシリンダ４１が伸張する。このとき、第２ポンプ３２の吐出油は、ブームシリンダ４１に供給されない。ブーム上げ操作部７１がさらに傾動され、ブーム上げ操作量が、Ａ２以上になる。このとき、第２ブーム制御弁５２は、閉じた状態から開いた状態になる。このとき、第１ブーム制御弁５１および第２ブーム制御弁５２の開度は、ブーム上げ操作量に応じた開度で、開いた状態になる。すると、第１ポンプ３１から第１ブーム制御弁５１を介してブームシリンダ４１（ヘッド室４１ａ）に供給される油に対して、第２ポンプ３２の吐出油が、第２ブーム制御弁５２を介して合流する。そして、第１ポンプ３１および第２ポンプ３２の吐出油が、ブームシリンダ４１（ヘッド室４１ａ）に供給される。
【００４１】
非同期制御は、例えば次の場合に行われてもよい。例えば、ブーム上げ操作および旋回操作がいずれも行われていない状態から、ブーム上げ操作および旋回操作が同時に行われる複合操作状態に変わる時（複合操作の開始時）に、非同期制御が行われてもよい。この場合、次の作用が得られる。複合操作の開始時には、旋回モータ４７の作動に大きな動力（旋回モータ４７が作動している最中よりも大きな動力）が必要となる。非同期制御が行われると、ブーム上げ操作量がＡ２より小さいときには、第２ブーム制御弁５２は閉じた状態である。よって、第２ポンプ３２の吐出油を、第２ブーム制御弁５２を介してブームシリンダ４１に供給することなく、旋回制御弁５７を介して旋回モータ４７に供給することができる。よって、旋回モータ４７に対して十分な動力を供給することができる。旋回モータ４７が動き始めると（上部旋回体１３（図１参照）が旋回し始めると）、旋回モータ４７の作動に必要な動力が低下する。すると、第２ポンプ３２の吐出油をブームシリンダ４１に供給する余裕（余力）が生じる。そこで、コントローラ９０は、ブーム上げ操作量がＡ２以上になると、第２ブーム制御弁５２を開くように制御する。すると、第１ポンプ３１からブームシリンダ４１（ヘッド室４１ａ）に供給される油に対して、第２ポンプ３２の吐出油が第２ブーム制御弁５２を介して合流する。よって、第１ポンプ３１の吐出油のみをブームシリンダ４１に供給する場合に比べ、ブームシリンダ４１の作動速度（ブーム１５ａ（図１参照）を上げる速度）を向上させることができる（増速できる）。
【００４２】
非同期制御は、ブーム上げ操作が行われ、かつ、旋回操作が行われていない場合に行われてもよい。なお、変形例として、非同期制御は行われなくてもよい。
【００４３】
（ブーム上げ操作量が減らされ、旋回操作が行われる場合の非同期制御）
ブーム上げ操作および旋回操作が行われている状態（複合操作状態）において、ブーム上げ操作が減らされ、かつ、引き続き旋回操作が行われている場合に、仮に非同期制御が行われるとする。すると、第２ブーム制御弁５２が遮断されたときに、旋回モータ４７の角加速度が増加する。この作動の詳細は次の通りである。旋回操作が行われている場合に、ブーム上げ操作量がＡ２（図３参照）以上からＡ２未満に減らされると、第２ブーム制御弁５２が遮断される（合流が切れる）。この時（合流が切れた時）、それまで第２ポンプ３２からブームシリンダ４１に供給されていた油が、旋回モータ４７に流れる。すると、旋回モータ４７に供給される油の油圧が急上昇する。例えば、旋回モータ４７に供給される油の油圧が、ブームシリンダ４１の作動圧（保持圧）から、旋回モータ４７のリリーフ圧まで上昇する。旋回モータ４７に供給される油の油圧が上昇すると、旋回モータ４７の出力トルクが上昇し、旋回モータ４７の角加速度（旋回モータ４７の出力軸の角加速度）が増加する。すると、旋回モータ４７の回転速度が上昇（増速）する場合がある。また、旋回モータ４７が減速していた場合は、旋回モータ４７の減速度が低下する（減速が弱まる）。上記のように、ブーム上げ操作量がＡ２以上からＡ２未満に減らされると、第１ブーム制御弁５１が遮断されるよりも前に第２ブーム制御弁５２が遮断される（合流が切れる）。よって、ブーム上げ操作量がゼロ（Ａ１）になっていない（ブーム上げ操作部７１が中立位置に戻されていない）状況での、操作者の意図しない、上部旋回体１３（図１参照）の角加速度の変化が生じる。例えば、操作者が、ブーム上げ操作量を減らしながら、上部旋回体１３の旋回を減速させる操作を行う場合に、上部旋回体１３の旋回が急増速する場合がある。また、上部旋回体１３の旋回を減速させる操作がされているときに、上部旋回体１３の旋回が増速すると、エネルギーの無駄が生じる。そこで、コントローラ９０は、「同期制御」を行う場合がある。
【００４４】
（ブーム上げ操作量が減らされ、旋回減速操作が行われている場合の制御）
ブーム上げ操作量が減らされ、旋回モータ４７を減速させる（ブレーキをかける）旋回操作（旋回減速操作）が行われる場合、コントローラ９０は、「同期制御」（図３参照）を行う。さらに詳しくは、旋回減速操作とブーム上げ操作とが同時に行われている状態（複合操作状態）から、旋回減速操作が行われるとともにブーム上げ操作が行われない状態に変化する場合に（変化の過程で）、コントローラ９０は、同期制御を行う。同期制御は、第１ブーム制御弁５１を閉じるブーム上げ操作量（Ａ１）と、第２ブーム制御弁５２を閉じるブーム上げ操作量（Ａ１）と、が同等になるように、ブーム上げ操作部７１から第２ブーム制御弁５２に入力されるブーム上げ指令を設定する制御である。同期制御では、第１ブーム制御弁５１を閉じるブーム上げ操作量と第２ブーム制御弁５２を閉じるブーム上げ操作量とが、完全に一致するように制御されてもよく、略一致するように制御されてもよい（厳密な一致でなくてもよい）。同期制御は、ブーム上げ操作量が減らされたときに、第１ブーム制御弁５１を閉じるタイミングと、第２ブーム制御弁５２を閉じるタイミングと、が同じタイミングになるような制御である。上記「同じタイミングになるような制御」は、各タイミングが略一致するような制御であればよく、各タイミングを完全に（厳密に）一致させる制御でなくてもよい。
【００４５】
同期制御の具体例は次の通りである。旋回減速操作が行われ、ブーム上げ操作量がＡ１（図３参照）よりも大きい場合、第１ブーム制御弁５１および第２ブーム制御弁５２のそれぞれは、ブーム上げ操作量に応じた開度で、開いた状態になる。ここで、ブーム上げ操作量がＡ２（図３参照）より大きい量からＡ２未満に変化しても、第２ブーム制御弁５２は開いた状態を維持する。旋回減速操作が行われ、ブーム上げ操作量がＡ１になった時、第１ブーム制御弁５１が閉じられ（遮断され）、かつ、第２ブーム制御弁５２が閉じられる（遮断される）。旋回減速操作が行われ、ブーム上げ操作量がＡ１未満の場合（すなわち、ブーム上げ操作が行われない場合）、第１ブーム制御弁５１および第２ブーム制御弁５２は遮断した状態になる。
【００４６】
このように、ブーム上げ操作量が減らされたときに、第１ブーム制御弁５１が遮断されるタイミングと第２ブーム制御弁５２が遮断されるタイミングとが同じになるように制御される。よって、ブーム上げ操作量が減らされ、ブーム上げ操作量がゼロになる前の操作者の意図しないタイミングで、第２ブーム制御弁５２が遮断され、旋回モータ４７の角加速度が急変してしまう問題（上記の問題点を参照）を抑制できる。
【００４７】
（ブーム上げ操作量が減らされ、一定の旋回操作が行われている場合の制御）
ブーム上げ操作量が減らされ、旋回操作の操作量がゼロよりも大きい一定の操作量である場合、コントローラ９０は、同期制御を行ってもよい。この場合も、ブーム上げ操作量が減らされ、ブーム上げ操作量がゼロになる前の操作者の意図しないタイミングで、第２ブーム制御弁５２が遮断され、旋回モータ４７が急増速してしまう、という問題を抑制できる。
【００４８】
（ブーム上げ操作量が減らされ、旋回加速操作が行われている場合の制御）
ブーム上げ操作量が減らされ、旋回モータ４７を加速させる旋回操作（旋回加速操作）が行われる場合、コントローラ９０は、非同期制御を行ってもよく、同期制御を行ってもよい。
【００４９】
ブーム上げ操作量が減らされ、旋回加速操作が行われているときに、コントローラ９０が非同期制御を行う場合について説明する。この場合、上記のように、合流が切れた時に、旋回モータ４７が増速する場合がある。一方、旋回加速操作が行われている場合は、旋回モータ４７の増速は、通常、操作者の意図に沿った作動である。そのため、旋回モータ４７が増速しても構わない。この場合、ブーム上げ操作量がＡ１（図３参照）からＡ２（図３参照）の間では、第２ブーム制御弁５２が閉じられる。よって、第２ポンプ３２の吐出油を、ブームシリンダ４１に供給することなく、旋回モータ４７に供給できる。よって、旋回モータ４７の加速性（上部旋回体１３（図１参照）の旋回加速性）を確保できる。例えば、旋回モータ４７が停止している状態から加速するときの加速性（上部旋回体１３（図１参照）の旋回起動の起動性）を確保できる。
【００５０】
ブーム上げ操作量が減らされ、旋回加速操作が行われているときに、コントローラ９０が同期制御を行う場合は、上記と同様に、旋回モータ４７の急増速を抑制できる。
【００５１】
（旋回減速操作の判定）
上記のように、旋回減速操作が行われているか否かによって、コントローラ９０が行う制御（同期制御、非同期制御）が変わる場合がある。コントローラ９０は、旋回減速操作が行われているか否かを、例えば次のように判定する。コントローラ９０は、旋回操作の操作量が、減速閾値ｔｈ（図４参照）よりも大きい状態から小さい状態に変化した場合に、旋回減速操作が行われていると判定する。減速閾値ｔｈは、旋回操作の操作量（旋回操作量）に関する閾値である。減速閾値ｔｈは、コントローラ９０に設定される。例えば、減速閾値ｔｈは、旋回操作量が最大（フルレバー）の状態から、小さくされた（フルレバーでなくなった）ことを判別できるような値に設定される。例えば、減速閾値ｔｈは、旋回操作量の最大値の近傍に設定される。減速閾値ｔｈは、旋回操作部７７が操作量に応じた電流値を出力する場合は、電流値に関する閾値でもよい。減速閾値ｔｈは、旋回操作部７７が操作量に応じてパイロット圧を出力する場合は、パイロット圧に関する閾値でもよい。
【００５２】
図４に、旋回操作量の時間変化の例を示す。この例では、時間ｔ０から時間ｔ１の間には、旋回操作量が増やされる。時間ｔ１から時間ｔ２の間には、旋回操作量が最大（フルレバー）とされる。時間ｔ２以後に、旋回操作量が減らされる。時間ｔ３の時に、旋回操作量が減速閾値ｔｈよりも大きい状態から小さい状態に変化する。この時、図２に示すコントローラ９０は、旋回減速操作が行われていると判定する。この時間ｔ３の時、ブーム上げ操作は行われている。その後、ブーム上げ操作量がゼロになり、第１ブーム制御弁５１と第２ブーム制御弁５２とが同じタイミングで閉じられる。なお、上記の旋回減速操作が行われているか否かの判定は一例である。例えば、コントローラ９０は、単位時間当たりの旋回操作量の変化量などに基づいて、旋回減速操作が行われているか否かを判定してもよい。
【００５３】
（比例弁６１の開度の算出）
コントローラ９０は、上記の同期制御および非同期制御が行われるように、指令（制限指令、指令値）を比例弁６１に出力し、比例弁６１の開度を制御する。コントローラ９０は、比例弁６１の開度を制御することで、第２ブーム制御弁５２の開度を制御する。具体的には例えば、上記のように、比例弁６１は、ブーム上げ操作部７１から第２ブーム制御弁５２に入力されるブーム上げ指令を、コントローラ９０から入力される制限指令に応じて、制限する。コントローラ９０は、非同期制御を行うときの制限よりも、同期制御を行うときの制限が小さくなるように、制限指令を比例弁６１に出力する。コントローラ９０は、あるブーム上げ操作量（例えばＡ２（図３参照）など）のときの第２ブーム制御弁５２の開度が、非同期制御を行うときよりも同期制御を行うときの方が大きくなるように、制限指令を比例弁６１に出力する。なお、制限しない、という指令は制限指令に含まれるとする。また、コントローラ９０は、同期制御および非同期制御を行う際に、第１ブーム制御弁５１を制御しなくてもよい。例えば、第１ブーム制御弁５１は、ブーム上げ操作部７１の操作により制御される。
【００５４】
コントローラ９０は、比例弁６１への指令値を、例えば次のように算出する。コントローラ９０は、例えば図５に示す処理により、図２に示す比例弁６１への指令値を算出する。以下では、油圧制御装置２０の各構成要素（比例弁６１、コントローラ９０など）については図２を参照して説明する。
【００５５】
図６に示すように、コントローラ９０は、ブーム上げ操作量に基づいて、比例弁６１への指示電流Ｉｒ（指令値）を算出する（図５に示すステップＳ１１）。このとき、コントローラ９０は、ブーム上げ操作量が大きいほど、比例弁６１が開き、第２ブーム制御弁５２が開くように、指示電流Ｉｒを算出する。このとき、コントローラ９０は、ブーム上げ操作量が小さいほど、比例弁６１が閉じ、第２ブーム制御弁５２が閉じるように、比例弁６１への指示電流Ｉｒを算出する。
【００５６】
具体的には、コントローラ９０には、ブーム上げ操作量（例えばパイロット圧）と、比例弁６１への指示電流Ｉｒと、の関係（マップ）が設定される。そして、コントローラ９０は、コントローラ９０に入力されたブーム上げ操作量と、この関係（マップ）と、に基づいて、指示電流Ｉｒを算出する。なお、図６に示す例では、比例弁６１への指示電流Ｉｒが大きいほど、比例弁６１の開度が小さくなる場合の例を示した。具体的には例えば、コントローラ９０は、ブーム上げ操作量がＢ１未満の場合、指示電流Ｉｒを、比例弁６１が遮断されるような指示電流Ｉｒ１（指令値の最大値）とする。コントローラ９０は、ブーム上げ操作量がＢ２（Ｂ１よりも大きいＢ２）を超える場合、指示電流Ｉｒを、比例弁６１が全開となるような指示電流Ｉｒ２（指令値の最小値）とする。ブーム上げ操作量がＢ１以上、Ｂ２以下の場合は、ブーム上げ操作量がＢ１からＢ２に大きくなるにしたがって、指示電流Ｉｒが、指示電流Ｉｒ１から指示電流Ｉｒ２に近づく。この処理（図５に示すステップＳ１１）では、コントローラ９０は、算出した指示電流Ｉｒを比例弁６１に出力しない。
【００５７】
次に、コントローラ９０は、同期制御を行うか否かの判定を行う（図５に示すステップＳ１３）。さらに詳しくは、コントローラ９０は、旋回減速操作が行われているか否かを判定する。コントローラ９０は、旋回操作が行われ、かつ、旋回減速操作が行われていない場合は、非同期制御を行う。コントローラ９０は、旋回減速操作が行われている場合は、同期制御を行う。
【００５８】
コントローラ９０は、非同期制御を行う場合（図５に示すステップＳ１３でＮＯの場合）、比例弁６１に出力する指示電流Ｉｓを、ブーム上げ操作量に基づく指示電流Ｉｒにする（ステップＳ１３で算出した指示電流Ｉｒにする）（図５に示すステップＳ１５）。この場合、コントローラ９０は、比例弁６１に出力する指示電流Ｉｓを、旋回操作量とは関係なく、ブーム上げ操作量に基づいて決定する。
【００５９】
コントローラ９０は、同期制御を行う場合（図５に示すステップＳ１３でＹＥＳの場合）、図７に示すように、ブーム上げ操作量および旋回操作量に基づいて、比例弁６１への指示電流Ｉｓを演算する。具体的には、コントローラ９０には、旋回操作量（例えばパイロット圧）と、比例弁６１への指示電流Ｉｓと、の関係（マップ）が設定される。そして、コントローラ９０は、コントローラ９０に入力された旋回操作量と、この関係（マップ）と、に基づいて、指示電流Ｉｓを算出する。そして、コントローラ９０は、算出した指示電流Ｉｓを、比例弁６１に出力する。
【００６０】
さらに詳しくは、旋回操作量が、ゼロよりも大きく（旋回操作が行われており）、かつＣ１以下の場合、コントローラ９０は、指示電流Ｉｓを、ブーム上げ操作量に基づく指示電流Ｉｒとする（ステップＳ１３で算出した指示電流Ｉｒとする）。Ｃ１は、例えば、旋回操作量の最小値の近傍の値である。その結果、旋回操作量がゼロよりも大きくＣ１以下、かつ、ブーム上げ操作が行われていれば（図３に示すブーム上げ操作量がＡ１よりも大きい場合は）、第２ブーム制御弁５２は、開いた状態になる。また、旋回操作量がゼロよりも大きくＣ１以下、かつ、ブーム上げ操作が行われていなければ（図３に示すブーム上げ操作量がＡ１よりも小さい場合は）、第２ブーム制御弁５２は、遮断される。
【００６１】
図７に示す旋回操作量がＣ２以上の場合、コントローラ９０は、指示電流Ｉｓを、比例弁６１が全開となり、第２ブーム制御弁５２が全開となるような値（指示電流Ｉｓ１）とする。この場合、コントローラ９０は、ブーム上げ操作量とは関係なく、指示電流Ｉｓを算出する。なお、旋回操作量がＣ１よりも大きくＣ２未満の場合、コントローラ９０は、旋回操作量がＣ１からＣ２に大きくなるにしたがって、指示電流Ｉｒから指示電流Ｉｓ１に近づくように、指示電流Ｉｓを算出する。上記の指示電流Ｉｓの算出は、一例であり、様々に変形されてもよい。例えば、旋回操作量がＣ２以上の場合に、ブーム上げ操作量に基づいて指示電流Ｉｓが算出されてもよい。
【００６２】
（効果）
図１に示す作業機械１による効果は、次の通りである。
【００６３】
（第１の発明の効果）
作業機械１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、ブーム１５ａ（作業アタッチメント）と、ブームシリンダ４１（作業アクチュエータ）と、を備える。図２に示すように、作業機械１は、旋回モータ４７と、第１ポンプ３１と、第２ポンプ３２と、第１ブーム制御弁５１（第１作業アクチュエータ制御弁）と、第２ブーム制御弁５２（第２作業アクチュエータ制御弁）と、を備える。作業機械１は、ブーム上げ操作部７１（作業操作部）と、旋回操作部７７と、コントローラ９０と、を備える。図１に示すように、上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に取り付けられる。ブームシリンダ４１は、油が供給されることで駆動し、ブーム１５ａを作動させる。旋回モータ４７（図２参照）は、油が供給されることで駆動し、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる。図２に示すように、第１ポンプ３１は、ブームシリンダ４１に油を供給可能である。第２ポンプ３２は、第１ポンプ３１とは別に設けられ、ブームシリンダ４１および旋回モータ４７のそれぞれに油を供給可能である。
【００６４】
第１ブーム制御弁５１は、第１ポンプ３１とブームシリンダ４１との間に設けられる。第１ブーム制御弁５１は、ブームシリンダ４１を伸張させる（一方向に作動させる）ためのブーム上げ指令（作業指令）に応じて、第１ポンプ３１からブームシリンダ４１に供給される油の流量を変化させるように開閉可能である。第２ブーム制御弁５２は、第２ポンプ３２とブームシリンダ４１との間に設けられる。第２ブーム制御弁５２は、ブーム上げ指令に応じて、第２ポンプ３２からブームシリンダ４１に供給される油の流量を変化させるように開閉可能である。旋回制御弁５７は、第２ポンプ３２と旋回モータ４７との間に設けられ、旋回モータ４７を作動させるための旋回指令に応じて、第２ポンプ３２から旋回モータ４７に供給される油の流量を変化させるように開閉可能である。
【００６５】
ブーム上げ操作部７１は、ブーム上げ操作量（作業操作量）に応じて、第１ブーム制御弁５１および第２ブーム制御弁５２のそれぞれにブーム上げ指令を出力する。ブーム上げ操作量（作業操作量）は、ブームシリンダ４１を伸張させる（一方向に作動させる）ためのブーム上げ操作（作業操作）の量である。旋回操作部７７は、旋回モータ４７を作動させるための旋回操作に応じて、旋回制御弁５７に旋回指令を出力する。コントローラ９０は、非同期制御を行う場合がある。非同期制御は、第１ブーム制御弁５１が開閉し始めるブーム上げ操作量（図３に示すＡ１）（作業操作量）よりも大きいブーム上げ操作量（図３に示すＡ２）（作業操作量）になったときに、第２ブーム制御弁５２が開閉し始めるようにする制御である。
【００６６】
［構成１］コントローラ９０は、旋回操作とブーム上げ操作とが同時に行われている複合操作状態から、旋回操作が行われブーム上げ操作が行われない状態に変化する場合に、同期制御を行う。同期制御は、第１ブーム制御弁５１を閉じるブーム上げ操作量（図３に示すＡ１）と、第２ブーム制御弁５２を閉じるブーム上げ操作量（図３に示すＡ１）と、が同等になるように、第２ブーム制御弁５２に入力されるブーム上げ指令を設定する制御である。
【００６７】
上記［構成１］により次の効果が得られる。複合操作状態から、ブーム上げ操作量が減らされ、旋回操作が行われブーム上げ操作が行われない状態に変化する場合について検討する。この場合に、仮に、第１ブーム制御弁５１が閉じるブーム上げ操作量（Ａ１）よりも大きいブーム上げ操作量（Ａ２）で、第２ブーム制御弁５２が閉じるとする。この場合、ブーム上げ操作量が減る過程で、ブーム上げ操作量がゼロ（Ａ１）になる前に、第１ブーム制御弁５１が開いた状態のままで、第２ブーム制御弁５２が閉じる。すると、それまで第２ポンプ３２から第２ブーム制御弁５２を通ってブームシリンダ４１に供給されていた油が、第２ブーム制御弁５２が閉じた時（合流が解除された時）に、旋回モータ４７に流れる。すると、旋回モータ４７に供給される油の油圧が上がり、旋回モータ４７の出力トルクが上がり、旋回モータ４７の角加速度が増加する。すると、ブーム上げ操作量がゼロ（Ａ１）になっていない（中立位置に戻されていない）状況での、操作者の意図しないタイミングで、旋回モータ４７の角速度が増速する、または、旋回モータ４７の減速度が低下する。そこで、上記［構成１］では、複合操作状態から、旋回操作が行われブーム上げ操作が行われない状態に変化する場合に、第１ブーム制御弁５１を閉じるブーム上げ操作量（Ａ１）と、第２ブーム制御弁５２を閉じるブーム上げ操作量（Ａ１）とが同等になるように制御される。よって、操作者の意図しないタイミングで、ブームシリンダ４１に供給される油の合流が解除され（第２ブーム制御弁５２が閉じ、遮断し）、旋回モータ４７の角加速度が増加してしまうことを抑制できる。
【００６８】
なお、上記の［構成１］に関する説明は、作業アタッチメントがブーム１５ａ（図１参照）であり、作業アクチュエータがブームシリンダ４１であり、作業アクチュエータの一方向の作動がブームシリンダ４１の伸張である場合の説明である。作業アタッチメント、作業アクチュエータ、および作業アクチュエータの一方向の作動は、様々に変更可能である。例えば、作業アクチュエータは、アームシリンダ４３でもバケットシリンダ４５でもよい。下記の［構成２］に関する説明も同様である。
【００６９】
（第２の発明の効果）
［構成２］第２ブーム制御弁５２に入力されるブーム上げ指令は、パイロット圧による指令である。作業機械１は、比例弁６１（制限弁）を備える。比例弁６１は、ブーム上げ操作部７１から第２ブーム制御弁５２に入力されるブーム上げ指令を、コントローラ９０から入力される制限指令に応じて、第２ブーム制御弁５２の開度が小さくなる側に制限する（例えばパイロット圧を下げる）。コントローラ９０は、非同期制御を行うときの比例弁６１による制限よりも、同期制御を行うときの比例弁６１による制限が小さくなるように、制限指令を比例弁６１に出力する。
【００７０】
上記［構成２］により、ブーム上げ操作部７１から第２ブーム制御弁５２にパイロット圧による指令が出力される構成において、上記［構成１］の同期制御を確実に実現できる。
【００７１】
（第３の発明の効果）
［構成３］作業アタッチメントは、図１に示す上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられるブーム１５ａを備える。作業アクチュエータは、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを起伏させるブームシリンダ４１を備える。作業アクチュエータの一方向への作動は、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを上げるためのブームシリンダ４１の伸張である。
【００７２】
上記［構成３］では、作業アクチュエータの一方向への作動が、ブーム１５ａを上げるためのブームシリンダ４１の伸張である。この構成において、上記［構成１］の効果が得られる。
【００７３】
（第４の発明の効果）
［構成４］図２に示すコントローラ９０は、複合操作状態において旋回モータ４７を減速させる旋回減速操作が行われている状態から、旋回減速操作が行われるとともに作業操作が行われない状態に変化する場合に、同期制御を行う。
【００７４】
上記［構成４］では、上記［構成１］の同期制御が、旋回モータ４７を減速させる旋回減速操作が行われているときに行われる。よって、旋回モータ４７を減速させようとする操作者の意図に反して、旋回モータ４７が増速する、という問題を抑制できる。また、旋回モータ４７を減速させようとする操作が行われているときに旋回モータ４７が増速するという、エネルギーの無駄を抑制できる（省エネルギー化できる）。
【００７５】
（第５の発明の効果）
［構成５］コントローラ９０は、旋回操作の操作量が、旋回操作の操作量に関する閾値である減速閾値ｔｈ（図４参照）よりも大きい状態から小さい状態に変化した場合に、旋回減速操作が行われていると判定する。
【００７６】
上記［構成４］では、旋回減速操作が行われていることが、コントローラ９０が同期制御を行うことの条件に含まれている。上記［構成５］により、旋回減速操作が行われているか否かを、コントローラ９０が確実に判定できる。その結果、上記［構成４］による効果が確実に得られる。
【００７７】
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、図２に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、図５に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、図４に示す減速閾値ｔｈは、一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、図１に示す作業機械１の各構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１  作業機械
１１  下部走行体
１３  上部旋回体
１５ａ  ブーム（作業アタッチメント）
３１  第１ポンプ
３２  第２ポンプ
４１  ブームシリンダ（作業アクチュエータ）
４７  旋回モータ
５１  第１ブーム制御弁（第１作業アクチュエータ制御弁）
５２  第２ブーム制御弁（第２作業アクチュエータ制御弁）
５７  旋回制御弁
７１  ブーム上げ操作部７１（作業操作部）
７７  旋回操作部
９０  コントローラ
ｔｈ  減速閾値
【図１】
2020200882.tif 000003
【図２】
2020200882.tif 000004
【図３】
2020200882.tif 000005
【図４】
2020200882.tif 000006
【図５】
2020200882.tif 000007
【図６】
2020200882.tif 000008
【図７】
2020200882.tif 000009