(57)【要約】【課題】駐車スペース内における受電位置に車両をより精度良く自動駐車させることができる。【解決手段】自動駐車システムであって、受電コイルを備えた車両を、駐車スペース内に設置された給電コイルから受電可能な受電位置に自動駐車させる自動駐車システムであって、前記駐車スペースの長手方向に沿って前記駐車スペース内に直線状に配置された磁石部と、前記車両に搭載され、前記磁石が発する磁気を検出する磁気センサと、前記磁気センサの出力に基づいて、前記車両を前記受電位置まで走行させる制御部と、を備えている。【選択図】図２
2020028180.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
受電コイルを備えた車両を、駐車スペース内に設置された給電コイルから受電可能な受電位置に自動駐車させる自動駐車システムであって、
前記駐車スペースの長手方向に沿って前記駐車スペース内に直線状に配置された磁石部と、
前記車両に搭載され、前記磁石部の磁界を検出する検出部と、
前記検出部の出力に基づいて、前記車両を前記受電位置まで走行させる制御部と、を備えている
自動駐車システム。
【請求項２】
前記検出部は、前記車両の下面において、前記車両の幅方向に沿って複数個並べられた第１磁気センサを備え、
前記制御部は、前記複数の第１磁気センサの出力に基づいて、前記車両が前記受電位置に駐車されるように前記車両のステアリングを制御する
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項３】
前記検出部は、前記車両の下面において、前記複数の第１磁気センサに対して前記車両前後方向に所定間隔を置いた位置に前記車両の幅方向に沿って複数個並べられた第２磁気センサをさらに備え、
前記制御部は、前記複数の第１磁気センサと、前記複数の第２磁気センサとの出力に基づいて前記車両のステアリングを制御する
請求項２に記載の自動駐車システム。
【請求項４】
前記磁石部が発する磁気のうちの給電コイルに向く磁気を遮蔽する遮蔽部をさらに備えている
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動駐車システム。
【請求項５】
前記磁石部は、前記駐車スペースの幅方向中央を通過する中心線上に設けられ、
前記給電コイルは、前記中心線上に設けられている
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を駐車する駐車スペースに無線給電用の給電コイルを設置し、受電コイルを搭載した車両を前記駐車スペースに駐車させることで給電コイルと受電コイルとを対向させ、駐車中の車両に対して給電を行う試みがなされている。
【０００３】
給電コイルと受電コイルとを用いた無線給電では、給電コイルと、受電コイルとの相対位置がずれると、給電効率が低下するため、一定の精度で両コイルを位置合わせする必要がある。
このため、駐車スペース側の給電コイルの位置に対して、車両側の受電コイルの位置が精度良く一致するように、車両を駐車させる必要がある。
【０００４】
ここで、車両の運転者が当該車両の位置決めを行う場合、運転者の個人差によって位置決め精度にばらつきが生じるため好ましくない。
そこで例えば、画像センサや、レーダセンサ、ソナーセンサを用いて車両の目標駐車位置を決定する駐車支援システムを用いることが考えられる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−７９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のようなシステムを用いれば、運転者が車両の位置決めを行う場合と比較して、安定して駐車スペースに車両を駐車させることができる。
しかし、画像センサ等を用いたシステムにおいても、目標駐車位置に対して誤差が生じることがあり、その誤差によって給電効率を低下させるおそれがある。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、駐車スペース内における受電可能な受電位置に車両をより精度良く自動駐車させることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一実施形態である自動駐車システムは、受電コイルを備えた車両を、駐車スペース内に設置された給電コイルから受電可能な受電位置に自動駐車させる自動駐車システムであって、前記駐車スペースの長手方向に沿って前記駐車スペース内に直線状に配置された磁石部と、前記車両に搭載され、前記磁石部の磁界を検出する検出部と、前記検出部の出力に基づいて、前記車両を前記受電位置まで走行させる制御部と、を備えている。
【０００９】
上記実施形態は、自動駐車システムとして実現することができるだけでなく、前記各部が実行する処理をステップとする自動駐車方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駐車スペース内における受電可能な受電位置に車両をより精度良く自動駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、一実施形態に係る自動駐車システムの全体構成を示す図である。
【図２】図２は、車両の制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、処理装置が、カメラやレーダ等によって車両を駐車スペースへ誘導したときの車両と、駐車スペースとの位置関係の一例を示す図である。
【図４】図４は、処理装置が実行する駐車処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５はステアリング制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６Ａは、車両が磁石部上に位置する場合における、検出部と、磁石部との関係の一例を示した図である。図６Ｂは、車両が磁石部上に位置する場合における、検出部と、磁石部との関係の他の例を示した図である。
【図７】図７Ａは、他の実施形態に係る自動駐車システムの車両と磁石部との位置関係を示した図である。図７Ｂは、他の実施形態に係る自動駐車システムの車両と磁石部との位置関係を示した図である。
【図８】図８は、磁石部の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［実施形態の説明］
最初に実施形態の内容を列記して説明する。
（１）一実施形態である自動駐車システムは、受電コイルを備えた車両を、駐車スペース内に設置された給電コイルから受電可能な受電位置に自動駐車させる自動駐車システムであって、前記駐車スペースの長手方向に沿って前記駐車スペース内に直線状に配置された磁石部と、前記車両に搭載され、前記磁石部の磁界を検出する検出部と、前記検出部の出力に基づいて、前記車両を前記受電位置まで走行させる制御部と、を備えている。
【００１３】
上記構成によれば、駐車スペース内の磁石部の磁界を検出する検出部の出力に基づいて車両の走行制御を行うので、上記従来例のように、画像センサや、レーダセンサ、ソナーセンサといった周辺環境を認識するセンサを用いて車両の目標駐車位置を決定する場合と比較して、駐車すべき目標地点である駐車スペース内における車両の位置をより精度良く検出することができる。この結果、車両をより精度よく受電位置に駐車させることができる。
【００１４】
（２）上記自動駐車システムにおいて、前記検出部は、前記車両の下面において、前記車両の幅方向に沿って複数個並べられた第１磁気センサを備え、前記制御部は、前記複数の第１磁気センサの出力に基づいて、前記車両が前記受電位置に駐車されるように前記車両のステアリングを制御することが好ましい。
【００１５】
（３）上記自動駐車システムにおいて、前記検出部は、前記車両の下面において、前記複数の第１磁気センサに対して前記車両前後方向に所定間隔を置いた位置に前記車両の幅方向に沿って複数個並べられた第２磁気センサをさらに備え、前記制御部は、前記複数の第１磁気センサと、前記複数の第２磁気センサとの出力に基づいて前記車両のステアリングを制御することが好ましい。
この場合、制御部は、駐車スペースの幅方向における車両の位置を特定できるとともに、駐車スペースの長手方向に対する車両の前後方向の傾きを特定することができ、より精度よく車両のステアリング制御を行うことができる。
【００１６】
（４）上記自動駐車システムにおいて、前記磁石部が発する磁気のうちの給電コイルに向く磁気を遮蔽する遮蔽部をさらに備えていることが好ましい。
この場合、磁石部が発する磁気によって、給電コイルが受電コイルへ給電する際に発する磁気が減衰されるのを抑制することができる。
【００１７】
（５）また、上記自動駐車システムにおいて、前記磁石部は、前記駐車スペースの幅方向中央を通過する中心線上に設けられ、前記給電コイルは、前記中心線上に設けられていることが好ましい。
【００１８】
［実施形態の詳細］
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、以下に記載する各実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１９】
〔システムの全体構成について〕
図１は、一実施形態に係る自動駐車システムの全体構成を示す図である。
図１に示す自動駐車システム１は、無線給電装置が設置された駐車スペースに無線給電可能な車両を自動駐車させるシステムである。
図１中、駐車スペースＳは、１台の車両３を駐車させるために白線Ｈで区画された矩形状の領域である。
なお、図１では、車両３が進出する方向に沿った駐車スペースＳの長手方向をＹ方向、長手方向に直交する幅方向をＸ方向とする。
【００２０】
駐車スペースＳの路面には、駐車スペースＳに駐車される車両３に対して給電を行うための給電コイル４が設置されている。
給電コイル４は、対向配置される受電コイルに対して電磁誘導によって無線給電を行うためのものであり、駐車スペースＳの幅方向中央を通過する中心線Ｃ上に設けられている。
給電コイル４は、インバータ６に接続されている。インバータ６は、給電コイル４へ交流電流を供給する。給電コイル４は、インバータ６から供給される交流電流によって無線給電を行う。
【００２１】
また、駐車スペースＳの路面には、車両３の位置検出に用いられる磁石部５が設けられている。磁石部５は、駐車スペースＳにおける車両３が進入する進入口Ｓ１から、Ｙ方向に沿って中心線Ｃ上に直線上に延びており、給電コイル４に隣接して設けられている。
磁石部５は、例えば、フェライト等をテープ状に形成してなる磁石テープで構成されている。
【００２２】
車両３は、給電コイル４から受電するための受電コイル１０を備えている。受電コイル１０は、受電のために、路面に設置される給電コイル４に対向させる必要があるため、車両３の下面に搭載されている。また、受電コイル１０は車両３の幅方向中心線上に搭載されている。
【００２３】
また、車両３は、磁石部５の磁気を検出する検出部１１と、車両３の走行制御を実行する機能を有する制御装置１３とを備えている。
検出部１１は、複数のリア磁気センサ（第１磁気センサ：リア磁気センサ３０，３１，３２）を含む。各リア磁気センサ３０，３１，３２は、磁界を検出したか否かを示す出力を制御装置１３へ与える。
リア磁気センサ３０〜３２は、車両３のリア部３ａの下面側において、車両３の幅方向に沿って並べて配置されている。
リア磁気センサ３０〜３２のうち、リア磁気センサ３０は、車両３の幅方向中央に配置されている。他のリア磁気センサ３１，３２は、車両３の幅方向左右に分けて所定の間隔で配置されている。
【００２４】
制御装置１３は、各リア磁気センサ３０〜３２から与えられる出力に基づいて、車両３が駐車スペースＳ内に駐車されるように車両３の走行制御を実行する。
【００２５】
図２は、車両３の制御装置１３の構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、制御装置１３は、処理装置２０と、通信インターフェース２１とを備えている。
通信インターフェース２１は、車両３の各種制御装置等と双方向に通信を行うためのインターフェースである。
処理装置２０は、ＣＰＵ等からなる図示しない処理部と、メモリやハードディスクからなる図示しない記憶部とを備えたコンピュータにより構成されている。前記記憶部には、必要なプログラム等がインストールされている。後述する処理装置２０が有する機能は、前記処理部が前記プログラム等を実行することによって実現される。
【００２６】
処理装置２０は、通信インターフェース２１を介して、車両３の実舵角や実車速に関する車両情報を取得するとともに、車両３の舵角や、アクセル、ブレーキ等を制御するための命令を車両３の各種制御装置へ与え、車両３の舵角や、移動速度を調整することで車両３の走行制御を実行する機能を有している。
【００２７】
また、処理装置２０には、検出部１１が接続されている。検出部１１の各リア磁気センサ３０〜３２からの出力は、処理装置２０へ与えられる。
処理装置２０は、各リア磁気センサ３０〜３２からの出力に基づいて、車両３のステアリング制御を行う機能を有している。
【００２８】
処理装置２０は、車両３を、駐車スペースＳ内に設置された給電コイル４から受電可能な受電位置に駐車させるための駐車処理を実行する機能を有している。
より具体的に、処理装置２０は、車両３に搭載されたカメラやレーダ等によって、車両３のリア部３ａが駐車スペースＳの進入口Ｓ１まで到達するまで、車両３を誘導する。
【００２９】
処理装置２０は、カメラやレーダ等によって車両３の位置を特定し、車両３を駐車スペースＳへ誘導する。また、処理装置２０は、車両３が有するＧＰＳによる位置、及び予め記憶している駐車スペースＳの位置及び形状を示す情報を含んだ地図情報を参照することで、駐車スペースＳに対する車両３の位置を求めて誘導に利用することができる。
処理装置２０は、求めた駐車スペースＳに対する車両３の位置に基づいて、車両３を駐車スペースＳ内へ誘導する。
【００３０】
誘導方法としては、音声やモニタによって駐車スペースＳの位置を出力して運転者に報知する方法や、処理装置２０が車両３を制御して駐車スペースＳ内へ向けて走行させる方法がある。
【００３１】
図３は、処理装置２０が、カメラやレーダ等によって車両３を駐車スペースＳへ誘導したときの車両３と、駐車スペースＳとの位置関係の一例を示す図である。
図３に示すように、処理装置２０は、車両３の幅方向中心線が駐車スペースＳの中心線Ｃと一致するように車両３を誘導する。また、処理装置２０は、車両３のリア部３ａが進入口Ｓ１に到達し、検出部１１が磁石部５上に到達する位置まで車両３を誘導する。
【００３２】
処理装置２０は、車両３のリア部３ａが進入口Ｓ１に到達する程度の位置まで車両３を誘導すると、車両３の誘導制御を検出部１１の出力による制御に切り替える。
処理装置２０は、検出部１１の各リア磁気センサ３０〜３２の出力に基づいて、車両３を制御し、車両３が受電位置に駐車されるように当該車両３を走行させるための制御を行う。
【００３３】
なお、受電位置とは、車両３の受電コイル１０と、給電コイル４とが対向配置され、給電コイル４から受電コイル１０へ適切な給電効率によって給電可能となる車両３の駐車位置である。
【００３４】
さらに処理装置２０は、図３に示すように、車両３が駐車スペースＳにおいて受電位置まで所定距離だけ手前の位置（制御切替位置）に到達すると、再度、車両３の誘導制御を切り替える。
処理装置２０は、車両３が制御切替位置に到達すると、検出部１１の出力による制御を中止し、所定距離進行させて車両３を受電位置に停車させるための停車制御に切り替える。
【００３５】
処理装置２０は、これら制御を行うことで、車両３を駐車スペースＳ内の受電位置に駐車させる。
【００３６】
〔駐車処理について〕
図４は、処理装置２０が実行する駐車処理の一例を示すフローチャートである。
まず、処理装置２０は、駐車処理を実行することを決定すると、車両３を駐車スペースＳへ誘導する（ステップＳ１）。
処理装置２０は、ステップＳ１において、カメラやレーダ等によって、車両３のリア部３ａが進入口Ｓ１に到達する程度の位置まで車両３を誘導するための処理を実行する。
【００３７】
次いで、処理装置２０は、検出部１１の各リア磁気センサ３０〜３２が磁界を検出しているか否かを判定する（ステップＳ２）。
磁界が検出されていないと判定すると、処理装置２０は、再度、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１及びステップＳ２を繰り返す。
【００３８】
処理装置２０は、ステップＳ１及びステップＳ２を繰り返すことで、車両３の幅方向中心線が駐車スペースＳの中心線Ｃとほぼ一致し、かつ車両３のリア部３ａが進入口Ｓ１に到達し、受信部１１が磁石部５上に到達する位置（図３参照）となるように車両３を誘導する。
【００３９】
一方、ステップＳ２において、磁界が検出されていると判定すると、処理装置２０は、ステップＳ３へ進み、現在の車両３のＹ方向の位置が制御切替位置か否かを判定する（ステップＳ３）。
処理装置２０は、磁界が検出されていると判定すると、そのタイミングから車両３の走行距離を積算する。
リア磁気センサ３０〜３２の内、いずれかのセンサが磁界を検出したタイミングで駐車スペースＳに設けられた磁石部５の磁界を検出し、駐車スペースＳへ進入したと判断することができる。
処理装置２０は、磁界を検出したタイミングから車両３の走行距離を積算することで、車両３の駐車スペースＳにおけるＹ方向の位置を取得する。処理装置２０は、このようにして取得したＹ方向の位置に基づいて、車両３のＹ方向の位置が制御切替位置か否かを判定する。
【００４０】
ステップＳ３において現在の車両３の位置が制御切替位置（図３）であると判定する場合、処理装置２０は、所定距離進行させて車両３を受電位置に停車させる停車制御を行い（ステップＳ４）、駐車処理を終える。
【００４１】
ステップＳ３において現在の車両３の位置が制御切替位置でないと判定する場合、処理装置２０は、各リア磁気センサ３０〜３２からの出力に基づいて、車両３のステアリング制御を行う（ステップＳ５）。
【００４２】
図５はステアリング制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。
ステアリング制御において、処理装置２０は、まず、リア磁気センサ３０が磁界を検出しているか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【００４３】
図６Ａは、車両３が磁石部５上に位置する場合における、検出部１１と、磁石部５との関係の一例を示した図である。
図６Ａに示すように、リア磁気センサ３０は、車両３の幅方向中央に配置されている。
リア磁気センサ３０が磁界を検出する場合、図６Ａに示すように、車両３の幅方向中心は、磁石部５（中心線Ｃ）上に位置することとなる。
【００４４】
よって、図５中、ステップＳ５１においてリア磁気センサ３０が磁界を検出する場合、処理装置２０は、ステアリングを直進方向に制御し（ステップＳ５２）、車両３を一定距離走行させ（ステップＳ５３）、処理を終える。
これにより、処理装置２０は、車両３の幅方向中心が磁石部５に沿うように当該車両３を走行させることができる。
なお、ステップＳ５３において車両３を走行させる一定距離は、一回の制御において車両３を移動させるための距離であり、車両３を精度良く誘導することができるような距離に設定される。
【００４５】
一方、ステップＳ５１において、リア磁気センサ３０が磁界を検出していない場合、処理装置２０は、ステップＳ５４へ進み、リア磁気センサ３１が磁界を検出しているか否かを判定する（ステップＳ５４）。
【００４６】
図６Ｂは、車両３が磁石部５上に位置する場合における、検出部１１と、磁石部５との関係の他の例を示した図である。
リア磁気センサ３１が磁界を検出する場合、図６Ｂに示すように、磁石部５（中心線Ｃ）は、車両３の幅方向中心の右側に位置することとなる。
【００４７】
よって、図５中、ステップＳ５４においてリア磁気センサ３１が磁界を検出する場合、処理装置２０は、ステアリングを右方向に切るように制御し（ステップＳ５５）、車両３を一定距離走行させ（ステップＳ５３）、処理を終える。
車両３は、バックで駐車スペースＳに進入する。よって、処理装置２０は、ステアリングを右方向に切るように制御することで、車両３の中心が磁石部５に近づくように当該車両３を走行させることができる。
なお、ステップＳ５５におけるステアリングの舵角量は、ステップＳ５３における一定距離に応じて適宜設定される。後述のステップＳ５７におけるステアリングの舵角量も同様である。
【００４８】
ステップＳ５４において、リア磁気センサ３１が磁界を検出していない場合、処理装置２０は、ステップＳ５６へ進み、リア磁気センサ３２が磁界を検出しているか否かを判定する（ステップＳ５６）。
リア磁気センサ３２が磁界を検出する場合、磁石部５（中心線Ｃ）は、図６Ｂとは逆に車両３の幅方向中心の左側に位置することとなる。
【００４９】
よって、ステップＳ５６においてリア磁気センサ３２が磁界を検出する場合、処理装置２０は、ステアリングを左方向に切るように制御し（ステップＳ５７）、車両３を一定距離走行させ（ステップＳ５３）、処理を終える。
処理装置２０は、ステアリングを左方向に切るように制御することで、車両３の中心が磁石部５に近づくように当該車両３を走行させることができる。
【００５０】
ステップＳ５６において、リア磁気センサ３２が磁界を検出していない場合、処理装置２０は、ステップＳ５８へ進み、ステアリングの制御を維持し（ステップＳ５８）、車両３を一定距離走行させ（ステップＳ５３）、処理を終える。
【００５１】
以上のようにして、処理装置２０は、各リア磁気センサ３０〜３２からの出力に基づいて、車両３のステアリング制御を行う。
【００５２】
図４に戻って、ステアリング制御（ステップＳ５）を終えると、処理装置２０は、再度、ステップＳ３へ戻り、車両３の現在位置が制御切替位置と判定されるまで、ステップＳ３とステップＳ４とを繰り返す。
【００５３】
以上のようにして処理装置２０は、駐車処理を実行することで、車両３を、駐車スペースＳ内の受電位置に駐車させることができる。
【００５４】
上記構成によれば、駐車スペースＳ内の磁石部５の磁界を検出する検出部１１の出力に基づいて位置情報を取得するので、上記従来例のように、画像センサや、レーダセンサ、ソナーセンサといった周辺環境を認識するセンサを用いて車両３の目標駐車位置を決定する場合と比較して、駐車すべき目標地点である駐車スペースＳ内における車両の位置をより精度良く検出することができる。この結果、車両３をより精度よく受電位置に駐車させることができる。
【００５５】
また、上記実施形態では、磁石部５は、駐車スペースＳの中心線Ｃに沿って駐車スペースＳ内に直線状に配置され、処理装置２０は、複数のリア磁気センサ３０，３１，３２の出力に基づいて、車両３が受電位置に駐車されるように車両３のステアリングを制御するように構成されている。
この場合、磁石部５の磁界は駐車スペースＳの中心線Ｃに沿って延びているので、処理装置２０は、磁石部５の磁界に沿って車両３を走行させるように適切に制御することができる。
【００５６】
〔他の実施形態について〕
図７Ａ及び図７Ｂは、他の実施形態に係る自動駐車システム１の車両３と磁石部５との位置関係を示した図である。
本実施形態の車両３が備える検出部１１は、リア側のセンサ群１１ａに加えて、フロント側のセンサ群１１ｂを備えている点、及びステアリング制御においてこれらセンサ群１１ａ，１１ｂを用いる点で、上述の実施形態と相違している。
【００５７】
リア側のセンサ群１１ａは、複数のリア磁気センサ３０，３１，３２，３３，３４，３５，３６を備えている。
リア磁気センサ３０〜３６は、車両３のリア部３ａの下面側において、車両３の幅方向に沿って並べて配置されている。
リア磁気センサ３０〜３６のうち、リア磁気センサ３０は、車両３の幅方向中央に配置されている。他のリア磁気センサ３１〜３６は、車両３の幅方向左右に分けて所定の間隔で配置されている。
【００５８】
フロント側のセンサ群１１ｂは、複数のフロント磁気センサ４０，４１，４２，４３，４４，４５，４６を備えている。
フロント磁気センサ４０〜４６は、車両３のフロント部３ｂの下面側において、車両３の幅方向に沿って並べて配置されている。
フロント磁気センサ４０〜４６のうち、フロント磁気センサ４０は、車両３の幅方向中央に配置されている。他のフロント磁気センサ４１〜４６は、車両３の幅方向左右に分けて所定の間隔で配置されている。
【００５９】
図７Ａでは、リア磁気センサ３０〜３６のうち、リア磁気センサ３４が磁石部５上に位置している。また、フロント磁気センサ４０〜４６のうち、フロント磁気センサ４１が磁石部５上に位置している。
この場合、処理装置２０は、フロント磁気センサ４１及びリア磁気センサ３４が磁界を検出していると判定する。
また、図７Ｂでは、リア磁気センサ３０〜３６のうち、リア磁気センサ３１が磁石部５上に位置している。また、フロント磁気センサ４０〜４６のうち、フロント磁気センサ４５が磁石部５上に位置している。
この場合、処理装置２０は、フロント磁気センサ４５及びリア磁気センサ３１が磁界を検出していると判定する。
【００６０】
ここで、磁界を検出したフロント磁気センサ及びリア磁気センサの組み合わせは、図７Ａや図７Ｂに示すように、車両３の駐車スペースＳの幅方向における車両３の位置、及び駐車スペースＳの長手方向に対する車両３の前後方向の傾きを表す。
【００６１】
よって、処理装置２０は、磁界を検出したフロント磁気センサ４０〜４６及びリア磁気センサ３０〜３６の組み合わせと、ステアリングの操舵方向及び操舵量とを対応付けたテーブルを記憶しており、このテーブルを参照することで、ステアリング制御（図４中、ステップＳ５）を行う。
【００６２】
つまり、本実施形態の処理装置２０は、ステアリング制御（図４中、ステップＳ５）に進むと、フロント磁気センサ４０〜４６及びリア磁気センサ３０〜３６のうち、磁界を検出したセンサの組み合わせを特定する。
磁界を検出したフロント磁気センサ４０〜４６及びリア磁気センサ３０〜３６の組み合わせを特定すると、処理装置２０は、前記テーブルを参照することで、ステアリングの操舵方向及び操舵量を取得する。
次いで、処理装置２０は、取得したステアリングの操舵方向及び操舵量に基づいてステアリングを制御し、車両３を一定距離走行させてステアリング制御の処理を終える。
【００６３】
図７Ａでは、駐車スペースＳの幅方向に対する車両３の位置は、大きくずれていないが、磁石部５の長手方向（駐車スペースＳの長手方向）に対して車両３の前後方向が大きく傾いている。
また、図７Ｂでは、磁石部５の長手方向（駐車スペースＳの長手方向）に対して車両３の前後方向の傾きは大きくないが、駐車スペースＳの幅方向に対する車両３の位置が大きくずれている。
【００６４】
前記テーブルには、これらのような状態から車両３の幅方向中心線が駐車スペースＳの中心線Ｃと一致するように車両３を誘導させるためのステアリングの操舵方向及び操舵量が登録されている。
処理装置２０は、前記テーブルに登録されているステアリングの操舵方向及び操舵量に従ってステアリング制御することで、車両３の幅方向中心線が駐車スペースＳの中心線Ｃと一致するように車両３を誘導することができる。
【００６５】
本実施形態では、検出部１１は、車両３の下面において、リア磁気センサ３０〜３６に対して車両３前後方向に所定間隔を置いた位置に車両３の幅方向に沿って複数個並べられたフロント磁気センサ４０〜４６を備え、処理装置２０は、リア磁気センサ３０〜３６と、フロント磁気センサ４０〜４６との出力に基づいて車両３のステアリングを制御するので、処理装置２０は、駐車スペースＳの幅方向における車両３の位置を特定できるとともに、駐車スペースＳの長手方向に対する車両３の前後方向の傾きを特定することができ、より精度よく車両３のステアリング制御を行うことができる。
【００６６】
なお、本実施形態では、リア側のセンサ群１１ａ及びフロント側のセンサ群１１ｂそれぞれが磁気センサを７個ずつ備えた場合を例示したが、より多数の磁気センサを備えるように構成してもよく、より多数の磁気センサを備えることで、さらに精度よく車両３のステアリング制御を行うことができる。
【００６７】
〔その他〕
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
例えば、上記各実施形態において、磁石部５と、給電コイル４との間に、磁石部５が発する磁気が給電コイル４へ到達するのを遮蔽する遮蔽部を設けて設けてもよい。
前記遮蔽部は、給電コイル４による給電を阻害しない位置に設けられる。
この場合、磁石部５が発する磁気によって、給電コイル４が受電コイル１０へ給電する際に発する磁気が減衰されるのを抑制することができる。
【００６８】
また、上記各実施形態では、磁石テープを用いて直線状に形成された磁石部５を配置した場合を例示したが、例えば、図８に示すように、複数の磁石５ａを直線状に配置することで磁石部５を構成してもよい。
また、上記各実施形態では、１つの磁石部５を進入光Ｓ１側に配置した場合を例示したが、例えば、図８に示すように、一対の磁石部５を給電コイル４の前後にＹ方向に並べて配置してもよい。
進入口Ｓ１側と反対側の磁石部５は、車両３が受電位置を行き過ぎた場合に再度車両３の制御を行うために用いられる。
【００６９】
また、上記各実施形態では、駐車スペースＳ内に収まるように磁石部５を設けた場合を例示したが、磁石部５は、駐車スペースＳに設けられていればよく、磁石部５の両端が駐車スペースＳ外に位置していてもよい。
【００７０】
また、上記実施形態では、磁石部５を駐車スペースＳの中心線Ｃ上に設けた場合を例示したが、中心線Ｃからはずれた位置に設けてもよい。この場合、処理装置２０は、駐車スペースＳにおける磁石部５の位置関係を考慮してステアリングを制御する。
【００７１】
本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７２】
１  自動駐車システム
３  車両
３ａ  リア部
３ｂ  フロント部
４  給電コイル
５  磁石部
５ａ  磁石
６  インバータ
１０  受電コイル
１１  検出部
１１  受信部
１１ａ  センサ群
１１ｂ  センサ群
１３  制御装置
２０  処理装置
２１  通信インターフェース
３０，３１，３２，３３，３４，３５，３６  リア磁気センサ
４０，４１，４２，４３，４４，４５，４６  フロント磁気センサ
Ｓ１  進入口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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