(57)【要約】【課題】計算量の多い演算処理を行わずにノイズ成分の影響を低減させることができる呼吸数検出装置を提供する。【解決手段】ユーザの呼吸による身体の変位に関する変位情報であって、大きさと方向により示される変位情報を、互いに異なる複数の方向について所定の周期で取得する３軸加速度センサ１０と、３軸加速度センサ１０により取得された変位情報を用いて、互いに異なる複数の方向のうちの第１方向における変位情報の大きさと、第１方向とは異なる方向である第２方向における変位情報の大きさとを合成する合成部１２と、合成部１２により合成された合成値の時系列変化に基づいてユーザの呼吸数を算出する算出部１３とを備える。【選択図】図２
2020156593.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの呼吸による身体の変位に関する変位情報であって、大きさと方向により示される変位情報を、互いに異なる複数の方向について所定の周期で取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記変位情報を用いて、前記互いに異なる複数の方向のうちの第１方向における前記変位情報の大きさと、前記第１方向とは異なる方向である第２方向における前記変位情報の大きさとを合成する合成部と、
前記合成部により合成された合成値の時系列変化に基づいて前記ユーザの呼吸数を算出する算出部と、
を備える呼吸数検出装置。
【請求項２】
前記合成部は、今回取得された前記変位情報の大きさから、一つ前に取得された前記変位情報の大きさを減算した値に応じて算出される微分値を用いて、前記第１方向における前記微分値と、前記第２方向における前記微分値とを合成する、
請求項１に記載の呼吸数検出装置。
【請求項３】
取得部が、ユーザの呼吸による身体の変位に関する変位情報であって、大きさと方向により示される変位情報を、互いに異なる複数の方向について所定の周期で取得し、
合成部が、前記取得部により取得された前記変位情報を用いて、前記互いに異なる複数の方向のうちの第１方向における前記変位情報の大きさと、前記第１方向とは異なる方向である第２方向における前記変位情報の大きさとを合成し、
算出部が、前記合成部により合成された合成値の時系列変化に基づいて前記ユーザの呼吸数を算出する、
呼吸数検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、呼吸数検出装置及び呼吸数検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
加速度センサを搭載したデバイスをユーザの身体の胸部や腹部に装着してユーザの呼吸数を検出する呼吸数検出装置が提案されている。すなわち、ユーザの胸部や腹部に３軸加速度センサを取り付けると、呼吸による胸部や腹部の変位を３軸加速度センサで取得できる。したがって、３軸加速度センサの各軸の検出値を合成し、この合成波形の極大値や極小値をカウントすれば、ユーザの呼吸数を検出できる。また、特許文献１には、３軸加速度センサで検出された加速度データをＦＦＴ（Fast Fourier Transform）で周波数領域の信号に変換し、ピーク周波数を検出して呼吸数を検出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／１３０２５０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＦＦＴの計算は演算量が多い。このため、特許文献１に示されるものでは、高性能なプロセッサが必要であり、また、消費電力が上昇し、リアルタイムでのデータ処理が困難である。
【０００５】
上述の課題を鑑み、本発明は、計算量の多い演算処理を行わずにノイズ成分の影響を低減させることができる呼吸数検出装置及び呼吸数検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る呼吸数検出装置は、ユーザの呼吸による身体の変位に関する変位情報であって、大きさと方向により示される変位情報を、互いに異なる複数の方向について所定の周期で取得する取得部と、前記取得部により取得された前記変位情報を用いて、前記互いに異なる複数の方向のうちの第１方向における前記変位情報の大きさと、前記第１方向とは異なる方向である第２方向における前記変位情報の大きさとを合成する合成部と、前記合成部により合成された合成値の時系列変化に基づいて前記ユーザの呼吸数を算出する算出部とを備える。
【０００７】
本発明の一態様に係る呼吸数検出方法は、取得部が、ユーザの呼吸による身体の変位に関する変位情報であって、大きさと方向により示される変位情報を、互いに異なる複数の方向について所定の周期で取得し、合成部が、前記取得部により取得された前記変位情報を用いて、前記互いに異なる複数の方向のうちの第１方向における前記変位情報の大きさと、前記第１方向とは異なる方向である第２方向における前記変位情報の大きさとを合成し、検出部が、前記合成部により合成された合成値の時系列変化に基づいて前記ユーザの呼吸数を算出する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、計算量の多い処理であるＦＦＴ処理を用いずに、加速度センサからの加速度データから呼吸成分のみを抽出して正確に呼吸数を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る呼吸数検出装置１の概要の説明図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る呼吸数検出装置１の構成を示すブロック図である。
【図３】ｘ軸の加速度データの一例を示すグラフである。
【図４】波形の合成の例を示すグラフである。
【図５】波形の合成の例を示すグラフである。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る呼吸数検出装置１の処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る呼吸数検出装置１の処理を示すフローチャートである。
【図８Ａ】変数ａ（ｔ）の変化の説明図である。
【図８Ｂ】変数ａ（ｔ）の変化の説明図である。
【図９Ａ】本発明の第２の実施形態での処理により求められる変数ａ’（ｔ）の説明図である。
【図９Ｂ】本発明の第２の実施形態での処理により求められる変数ａ’（ｔ）の説明図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係る呼吸数検出装置１の処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係る呼吸数検出装置１の処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る呼吸数検出装置１の処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第２の実施形態に係る呼吸数検出装置１の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る呼吸数検出装置１の概要の説明図である。図１に示すように、呼吸数検出装置１は、ユーザ２の胸部や腹部等に取り付けて使用される。また、本発明の第１の実施形態に係る呼吸数検出装置１は、携帯端末のような加速度センサが搭載されたデバイスにアプリケーションプログラムを実装することにより実現できる。勿論、呼吸数検出装置１としては、専用のデバイスを用意しても良い。
【００１１】
図２は、本発明の第１の実施形態に係る呼吸数検出装置１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、本発明の第１の実施形態に係る呼吸数検出装置１は、３軸加速度センサ１０と、フィルタリング部１１ａ、１１ｂ、１１ｃと、合成部１２と、算出部１３とから構成される。
【００１２】
３軸加速度センサ１０は、ユーザ２の呼吸による身体の変位に関する変位情報であって、大きさと方向により示される変位情報を、互いに異なる複数の方向について所定の周期で取得する取得部として機能する。すなわち、図１に示したように、呼吸数検出装置１はユーザ２の胸部や腹部に装着される。ユーザ２が呼吸すると、呼吸に伴う身体の動きが生じる。３軸加速度センサ１０は、この呼吸に伴うユーザの身体の動きを、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸の加速度データとして出力する。
【００１３】
フィルタリング部１１ａ、１１ｂ、１１ｃは、３軸加速度センサ１０からの３軸の加速度データからノイズ成分を取り除く。フィルタリング部１１ａ、１１ｂ、１１ｃとしては、例えば、ローパスフィルタやバンドパスフィルタが用いられる。
【００１４】
なお、この例では、フィルタリング部１１ａ、１１ｂ、１１ｃは、合成部１２の前段に設けているが、フィルタリング部１１ａ、１１ｂ、１１ｃは、合成部１２の後段に設けても良い。また、合成部１２に入力させるデータが加速度データである場合を例に説明したが、これに限定されない。合成部１２に入力させるデータは、加速度データの差分値であってもよい。加速度データの差分値は、ある時点の加速度データと、その前の時点の加速度データとの差分である。
【００１５】
合成部１２は、３軸加速度センサ１０からのｘ軸の加速度データとｙ軸の加速度データとｚ軸の加速度データとの３軸の加速度データを合成する。ここで、３軸の加速度データを合成する場合、互いの波形の位相関係によっては、加速度データを単純に加算することで、生成される信号が減衰することがある。そこで、本実施形態では、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸の加速度データの微分値から、各方向の加速度データの位相関係を判定し、位相関係に応じて、信号が減衰しないように各軸の加速度データを加算又は減算する。
【００１６】
算出部１３は、合成部１２によって得られた波形から、呼吸数を算出する。すなわち、算出部１３は、合成部１２により合成された合成値の時系列変化に基づいてユーザの呼吸数を算出する。呼吸数の算出は、合成部１２で取得した呼吸波形の極大値、極小値、ゼロクロス点などの特徴点をカウントすることで算出できる。また、算出部１３は、合成部１２で取得した呼吸波形の差分を取った波形の極大値、極小値、ゼロクロス点などの特徴点から算出しても良い。
【００１７】
次に、合成部１２で３軸加速度センサ１０からの３軸の加速度データを合成するときの処理について説明する。図３は、ｘ軸の加速度データの一例を示すグラフである。図３において、横軸は時刻を示し、縦軸は加速度の振幅を示す。３軸加速度センサ１０で観測されるｘ軸の加速度の波形は、時刻をｔとすると、以下のように表すことができる。
【００１８】
ｘ＝ｆｘ（ｔ）
【００１９】
したがって、３軸加速度センサ１０のｘ軸の加速度が図２に示すような波形で変化している場合、連続する時刻ｔｋ−２、ｔｋ−１、ｔｋでは、３軸加速度センサ１０からは、ｘ軸の加速度データとして、ｆｘ（ｔｋ−２）、ｆｘ（ｔｋ−１）、ｆｘ（ｔｋ）が取得される。
【００２０】
３軸加速度センサ１０のｙ軸の加速度データ、ｚ軸の加速度データについても、以下のように表すことができる。
【００２１】
ｙ＝ｆｙ（ｔ）
ｚ＝ｆｚ（ｔ）
【００２２】
連続する時刻ｔｋ−２、ｔｋ−１、ｔｋでは、ｙ軸の加速度データとして、ｆｙ（ｔｋ−２）、ｆｙ（ｔｋ−１）、ｆｙ（ｔｋ）が取得され、ｚ軸の加速度データとして、ｆｚ（ｔｋ−２）、ｆｚ（ｔｋ−１）、ｆｚ（ｔｋ）が取得される。
【００２３】
ここで、合成波形Ｆ（ｘ）を以下のような単純な加算により算出したとする。
【００２４】
Ｆ（ｘ）＝ｆｘ（ｔ）＋ｆｙ（ｔ）＋ｆｚ（ｔ）
【００２５】
ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸の加速度波形の位相や符号が揃っていれば、このように３軸加速度センサ１０からの３軸の加速度データを単純に加算することによって、良好な合成データの波形を得ることができると考えられる。
【００２６】
ところが、ユーザ２の姿勢や動きなどによって、３軸の加速度波形の位相や符号にずれが生じた場合、加速度データを単純に加算をすると、波を打ち消し合うことになる。
【００２７】
すなわち、図４は、波形の合成の例を示すグラフである。図４に示すように、波形ｆ１（ｔ）と波形ｆ２（ｔ）との２つの波形を合成するとする。ここでは、２つの波形ｆ１（ｔ）、ｆ２（ｔ）として、以下の波形を用いるとする。
【００２８】
ｆ１（ｔ）＝２ｓｉｎｔ
ｆ２（ｔ）＝ｓｉｎｔ          （ｔ≦ｔｋ）
ｆ２（ｔ）＝ｓｉｎ（ｔ＋π）    （ｔ＞ｔｋ）
【００２９】
このように、波形ｆ１と波形ｆ２とは同一周波数のｓｉｎ波であるが、波形ｆ１は連続しているのに対して、波形ｆ２は、時刻ｔｋで位相が反転している。したがって、時刻ｔｋとなる以前では波形ｆ１（ｔ）と波形ｆ２（ｔ）とは同位相であるが、時刻ｔｋを過ぎると、波形ｆ１（ｔ）と波形ｆ２（ｔ）とが逆位相になる。
【００３０】
図４に示す２つの波形ｆ１（ｔ）、ｆ２（ｔ）を、以下のように、単純に加算して合成したとする。
【００３１】
ｆ１（ｔ）＋ｆ２（ｔ）
【００３２】
この場合、２つの波形が同位相となる（ｔ≦ｔｋ）の範囲では、２つの波形ｆ１（ｔ）、ｆ２（ｔ）を加算することで波形は増幅される。しかしながら、２つの波形の位相が異なる（ｔ＞ｔｋ）となる範囲では、２つの波形ｆ１（ｔ）、ｆ２（ｔ）を加算すると、互いの波形が打ち消し合い、波形が減衰されてしまう。
【００３３】
そこで、２つの波形の位相が異なる（ｔ＞ｔｋ）の範囲では、図５に示すように、２つの波形ｆ１（ｔ）、ｆ２（ｔ）を減算して合成することが考えられる。
【００３４】
ｆ１（ｔ）−ｆ２（ｔ）
【００３５】
このように、２つの波形の位相が異なる（ｔ＞ｔｋ）の範囲では、２つの波形ｆ１（ｔ）、ｆ２（ｔ）を減算することで、増幅された合成波形を得ることができる。
【００３６】
このことから、３軸加速度センサ１０からのｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸の加速度データに対しては、例えば、一定時刻毎に過去数秒間の加速度を元に位相のずれを判定し、そのずれに応じて適切な合成を行えば良いと考えられる。位相のずれの判定方法には、例えば、加速度データを各軸それぞれ微分したデータに対し、２軸の合計値と差分値それぞれの絶対値のうち、どちらが大きいか比較する方法が考えられる。合計値の方が大きければ位相が同じ、差分値の方が大きければ位相がずれていると言える。合成方法としては、位相が同じであれば加算、位相がずれていれば減算をする方法が考えられる。
【００３７】
そこで、本実施形態では、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸のうちの１軸を基準軸とし、基準軸の加速度データの微分値と他の軸の加速度データの微分値との合成値及び差分値を算出し、この合成値と差分値とを比較することで、２つの波形の位相関係を判定し、変数ａ（ｔ）及びｂ（ｔ）を決定している。ここで、変数ａ（ｔ）及びｂ（ｔ）は、位相関係により決まる１又は−１となる変数である。変数ａ（ｔ）及びｂ（ｔ）が１のときは加算を意味し、変数ａ（ｔ）及びｂ（ｔ）が−１のときは減算を意味する。そして、本実施形態は、変数ａ（ｔ）及びｂ（ｔ）を使って、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸の加速度データの合成値を以下のように算出している。また、基準軸の方向は、「第１方向」の一例である。また、基準軸とは異なる他の軸の方向は、「第２方向」の一例である。
【００３８】
Ｆ（ｘ）＝ｆｚ（ｔ）＋ａ（ｔ）ｆｘ（ｔ）＋ｂ（ｔ）ｆｙ（ｔ）
【００３９】
すなわち、ｚ軸を基準軸とすると、ｚ軸の加速度データとｘ軸の加速度データとの位相関係は、ｚ軸の加速度データの微分値とｘ軸の加速度データの微分値との合成値と、ｚ軸の加速度データの微分値とｘ軸の加速度データの微分値との差分値とを比較することで判定できる。ｚ軸の加速度データの微分値とｘ軸の加速度データの微分値との合成値の方がその差分値より大きければ、２つの波形の位相が略々合致している。この場合には、変数ａ（ｔ）は、（ａ（ｔ）＝１）となり、ｚ軸の加速度データとｘ軸の加速度データとが加算して合成される。ｚ軸の加速度データの微分値とｘ軸の加速度データの微分値との差分値の方がその合成値より大きければ、２つの波形の位相が異なっている。この場合には、変数ａ（ｔ）は（ａ（ｔ）＝−１）となり、ｚ軸の加速度データとｘ軸の加速度データとが減算して合成される。
【００４０】
同様に、ｚ軸を基準軸とすると、ｚ軸の加速度データとｙ軸の加速度データとの位相関係は、ｚ軸の加速度データの微分値とｙ軸の加速度データの微分値との合成値と、ｚ軸の加速度データの微分値とｙ軸の加速度データの微分値との差分値を算出することで判定できる。ｚ軸の加速度データの微分値とｙ軸の加速度データの微分値との合成値の方がその差分値より大きければ、２つの波形の位相が略々合致している。この場合には、変数ｂ（ｔ）は、（ｂ（ｔ）＝１）となり、ｚ軸の加速度データとｙ軸の加速度データとが加算して合成される。ｚ軸の加速度データの微分値とｙ軸の加速度データの微分値との差分値の方がその合成値より大きければ、２つの波形の位相が異なっている。この場合には、変数ｂ（ｔ）は、（ｂ（ｔ）＝−１）となり、ｚ軸の加速度データとｙ軸の加速度データとが減算して合成される。
【００４１】
次に、本実施形態に係る合成部１２の合成処理について、具体的に説明する。なお、この例では、ｚ軸を基準軸としている。また、位相のずれを判定する区間の長さを表すパラメータとして１以上の任意の整数をｉ、加算か減算を切り替えるための係数として時刻ｔによって１か−１の値を取る変数をａ（ｔ）、ｂ（ｔ）とする。
【００４２】
図６及び図７は、本発明の第１の実施形態に係る呼吸数検出装置１の処理を示すフローチャートである。図６は、時刻ｔｋにおける合成波形Ｆ（ｔｋ）を求めるための全体処理を示している。
【００４３】
（ステップＳ１）合成部１２は、時刻ｔｋにおける３軸加速度センサ１０のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸の加速度データを取得して、処理をステップＳ２に進める。なお、図６のフローチャートでは記載を省略しているが、合成部１２は、加速度データをフィルタリングした後の加速度データを取得する。
【００４４】
（ステップＳ２）合成部１２は、ステップＳ１で取得された３軸の加速度データの微分値を算出して、処理をステップＳ３に進める。
【００４５】
（ステップＳ３）合成部１２は、ｚ軸とｘ軸の２軸の加速度データの微分値から、２軸の加速度データの微分値の合成値及び差分値を算出し、この合成値と差分値とを比較することで、２つの波形の位相関係を判定し、変数ａ（ｔｋ）を決定する。なお、このときの処理については、後に詳述する。
【００４６】
（ステップＳ４）合成部１２は、ｚ軸とｙ軸の２軸の加速度データの微分値から、２軸の加速度データの微分値の合成値及び差分値を算出し、この合成値と差分値とを比較することで、２つの波形の位相関係を判定し、変数ｂ（ｔｋ）を決定する。
【００４７】
（ステップＳ５）合成部１２は、ステップＳ３で求められた変数ａ（ｔｋ）と、ステップＳ４で求められた変数ｂ（ｔｋ）と、時刻ｔｋでの３軸の加速度データｆｘ（ｔｋ）、ｆｙ（ｔｋ）、ｆｚ（ｔｋ）を用いて、時刻ｔｋにおける合成波形Ｆ（ｔｋ）を以下のようにして算出する。
【００４８】
Ｆ（ｔｋ）＝ｆｚ（ｔｋ）＋ａ（ｔｋ）ｆｘ（ｔｋ）＋ｂ（ｔｋ）ｆｙ（ｔｋ）
【００４９】
（ステップＳ６）時刻ｔｋでの合成波形Ｆ（ｔｋ）が算出されたら、合成部１２は、処理を終了するか否かを判定する。そして、合成部１２は、処理を終了しなければ（ステップＳ６：Ｎｏ）、処理をステップＳ７に進め、処理を終了する場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、処理終了となる。
【００５０】
（ステップＳ７）合成部１２は、時刻ｔｋを１増加して、処理をステップＳ１にリターンする。
【００５１】
図７は、ステップＳ３での変数ａ（ｔｋ）を算出する処理を示すフローチャートである。
【００５２】
（ステップＳ１０１）合成部１２は、微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの合計の絶対値を算出する。そして、合成部１２は、微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの合計の絶対値の最大値Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）を算出する。
【００５３】
すなわち、３軸加速度センサ１０からは、時刻ｔｋにおけるｚ軸の加速度データとして、ｆｚ（ｔｋ）、ｆｚ（ｔｋ−１）、ｆｚ（ｔｋ−２）、…、ｆｚ（ｔｋ−ｉ）が取得される。この加速度データを微分することで、ｚ軸の微分値ｆｚ’（ｔｋ）、ｆｚ’（ｔｋ−１）、ｆｚ’（ｔｋ−２）、…、ｆｚ’（ｔｋ−ｉ）が得られる。
【００５４】
また、３軸加速度センサ１０からは、時刻ｔｋにおけるｘ軸の加速度データとして、ｆｘ（ｔｋ）、ｆｘ（ｔｋ−１）、ｆｘ（ｔｋ−２）、…、ｆｘ（ｔｋ−ｉ）が取得される。この加速度データを微分することで、ｘ軸の微分値ｆｘ’（ｔｋ）、ｆｘ’（ｔｋ−１）、ｆｘ’（ｔｋ−２）、…、ｆｘ’（ｔｋ−ｉ）が得られる。
【００５５】
この場合、ｚ軸の加速度データの微分値とｘ軸の加速度データの微分値との合計値の絶対値は、以下のようになる。
【００５６】
｜ｆｚ’（ｔｋ）＋ｆｘ’（ｔｋ）｜、
｜ｆｚ’（ｔｋ−１）＋ｆｘ’（ｔｋ−１）｜、
｜ｆｚ’（ｔｋ−２）＋ｆｘ’（ｔｋ−２）｜、
…、
｜ｆｚ’（ｔｋ−ｉ）＋ｆｘ’（ｔｋ−ｉ）｜
【００５７】
微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの合計の絶対値の最大値をＭａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）と表すことにする。これは、ｚ軸とｘ軸の２軸を合計した場合の大きさの指標になると言える。
【００５８】
（ステップＳ１０２）同様に、合成部１２は、微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの差分の絶対値を算出する。そして、合成部１２は、微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの差分の絶対値の最大値Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）を算出する。
【００５９】
微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの差分の絶対値は、以下のようになる。
【００６０】
｜ｆｚ’（ｔｋ）−ｆｘ’（ｔｋ）｜、
｜ｆｚ’（ｔｋ−１）−ｆｘ’（ｔｋ−１）｜、
｜ｆｚ’（ｔｋ−２）−ｆｘ’（ｔｋ−２）｜、
…、
｜ｆｚ’（ｔｋ−ｉ）−ｆｘ’（ｔｋ−ｉ）｜
【００６１】
微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの差分の絶対値の最大値をＭａｘｚ−ｘ（ｔｋ）と表すことにする。
【００６２】
（ステップＳ１０３）合成部１２は、ステップＳ１０１で求めた合計値の最大値Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）と、ステップＳ１０２で求めた差分値の最大値Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）との関係を判定する。そして、合成部１２は、合計値の最大値Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）の方が差分値の最大値Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）より大きい場合には（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０４に進め、差分値の最大値Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）の方が合計値の最大値Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）より大きい場合には（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、処理をステップＳ１０５に進める。
【００６３】
（ステップＳ１０４）合計値の最大値Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）の方が差分値の最大値Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）より大きい場合、ｚ軸とｘ軸との２軸の合計値の方が支配的であるため、２軸の位相が合っていると言える。よって、変数ａ（ｔｋ）としては、加算を表すａ（ｔｋ）＝１とする。
【００６４】
（ステップＳ１０５）差分値の最大値Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）の方が合計値の最大値Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）より大きい場合、ｚ軸とｘ軸との２軸の差分値の方が支配的であるため、２軸の位相がずれていると言える。よって、変数ａ（ｔｋ）としては、減算を表すａ（ｔｋ）＝−１とする。
【００６５】
このように、ステップＳ３では、ｚ軸を基準軸とする場合、ｚ軸の加速度データの微分値とｘ軸の加速度データの微分値との合成値及び差分値を算出し、この合成値と差分値とを比較することで、２つの波形の位相関係を判定し、変数ａ（ｔｋ）を決定している。
【００６６】
図６におけるステップＳ４での変数ｂ（ｔｋ）を決定する処理は、ステップＳ３での変数ａ（ｔｋ）を決定する処理と基本的には同じである。すなわち、ステップＳ４での変数ｂ（ｔｋ）を決定する処理は、図７におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理と同様の手順の処理を、ｘをｙに置き換えて同様にして行えば良い。そして、微分したｚ軸のデータと微分したｙ軸のデータとの合計の絶対値の最大値Ｍａｘｚ＋ｙ（ｔｋ）と、微分したｚ軸のデータと微分したｙ軸のデータとの差分の絶対値の最大値Ｍａｘｚ−ｙ（ｔｋ）とを求め、これらの関係によって以下の処理を行う。
【００６７】
・Ｍａｘｚ＋ｙ（ｔｋ）≧Ｍａｘｚ−ｙ（ｔｋ）の場合
ｂ（ｔｋ）＝１とする。
・Ｍａｘｚ＋ｙ（ｔｋ）＜Ｍａｘｚ−ｙ（ｔｋ）の場合
ｂ（ｔｋ）＝−１とする。
【００６８】
なお、上述の例では、ｚ軸を基準軸としているが、ｚ軸でなくｘ軸やｙ軸を基準にしても良い。また、合成波形から呼吸数を算出したいのであれば、波形の周期が分かれば良いので、時刻ｔｋのおける合成波形Ｆ（ｔｋ）は、微分値を使って、以下のように求めても良い。
【００６９】
Ｆ（ｔｋ）＝  ｆｚ’（ｔｋ）＋ａ（ｔｋ）ｆｘ’（ｔｋ）＋ｂ（ｔｋ）ｆｙ’（ｔｋ）
【００７０】
以上説明したように、本実施形態では、３軸加速度センサ１０からの３軸の加速度データを合成する際に、加速度データの微分値から加速度の方向を判定し、加速度の方向に応じて、３軸の加速度データを加算又は減算している。これにより、互いの信号の位相関係にかかわらず、合成した波形を増幅することができる。
【００７１】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。この実施形態は、前述の第１の実施形態に補正処理を加えたものである。
【００７２】
前述の第１の実施形態において、変数ａ（ｔ）及びｂ（ｔ）は、１か−１の値を取る変数であり、基準軸に対して他の軸を加算するか減算するかを決定する係数に当たる。よって、これらの値はフィルタリングが良好の場合は位相がずれることによって変化することはあるが、突発的に変化することはないと考えられる。このことから、フィルタリング処理によって除去しきれないノイズの影響で変数ａ（ｔ）、ｂ（ｔ）が変化してしまった場合、合成波形Ｆ（ｔ）が歪む可能性が考えられる。このことについて、図８Ａ及び図８Ｂを使って説明する。
【００７３】
図８Ａ及び図８Ｂは、変数ａ（ｔ）の変化の説明図である。例えば、加速度データに対して第１の実施形態に基づく処理を行ったところ、変数ａ（ｔ）が図８Ａ及び図８Ｂに示すように変化したとする。
【００７４】
図８Ａでは、時刻（ｔ＝１４）から変数ａ（ｔ）の値が変化している。すなわち、図８Ａでは、時刻（ｔ＝１３）までは、変数ａ（ｔ）は全て（ａ（ｔ）＝１）であるが、時刻（ｔ＝１４）から後では、変数ａ（ｔ）は全て（ａ（ｔ）＝−１）に変化している。このように、変数ａ（ｔ）がある時刻を境に変化するのは、ユーザ２の姿勢や動きなどによって位相が変化したことが原因と考えられる。
【００７５】
これに対して、図８Ｂでは、時刻（ｔ＝３２）と時刻（ｔ＝３７）のときのみ、変数ａ（ｔ）の値が突発的に変化している。すなわち、図８Ｂでは、時刻（ｔ＝３２）、（ｔ＝３７）のときのみ（ａ（ｔ）＝−１）であり、それ以外では、変数ａ（ｔ）は全て（ａ（ｔ）＝１）である。このように、変数ａ（ｔ）が突発的に変化しているのは、ノイズの影響である可能性が高く、このような変数ａ（ｔ）の値を元に合成波形Ｆ（ｔ）を算出すると、波形が歪む可能性があると考えられる。
【００７６】
そこで、本実施形態では、変数ａ（ｔ）が変化してから経過した回数に閾値を設け、閾値回数以上変化が継続した場合のみ、実際に位相がずれたと判定している。すなわち、変数ａ（ｔ）が変化してから経過した回数が閾値以上なら、図８Ａに示すように、ユーザ２の姿勢や動きなどによって位相が変化したと考えられる。変数ａ（ｔ）が変化してから経過した回数が閾値に達していなければ、図８Ｂに示すように、この変化はノイズであると考えられる。変数ｂ（ｔ）についても同様に、変数ｂ（ｔ）が閾値回数以上変化が継続した場合のみ、実際に位相がずれたと判定している。
【００７７】
本実施形態での具体的な手順は以下のようになる。まず、本実施形態では、新たに、変数ａ’（ｔ）及び  ｂ’（ｔ）と、定数ｊと、カウンタ変数ｇｘ（ｔ）とｇｙ（ｔ）とが導入される。変数ａ’（ｔ）及び  ｂ’（ｔ）は、位相が変化してから閾値に達したか否かに応じて１か−１の値を取り、変数ａ（ｔ）及びｂ（ｔ）に置き換えられる。定数ｊは、位相が変化してからの回数を判定するための閾値であり、２以上の整数である。カウンタ変数ｇｘ（ｔ）とｇｙ（ｔ）は、変数ａ（ｔ）、ｂ（ｔ）の位相が変化してから閾値に到達したかをカウントするもので、初期値が１の整数である。
【００７８】
本実施形態では、合成部１２は、変数ａ（ｔ）、ｂ（ｔ）が変化した場合には、変化してからの回数をカウンタ変数ｇｘ（ｔ）、ｇｙ（ｔ）でカウントしている。そして、合成部１２は、カウント値が閾値ｊに達するまでは、変数ａ（ｔ）、ｂ（ｔ）を符号を変えずに変数ａ’（ｔ）、ｂ’（ｔ）に置き換え、カウント値が閾値ｊに達したら、変数ａ（ｔ）、ｂ（ｔ）を符号を変えて変数ａ’（ｔ）、ｂ’（ｔ）に置き換えるようにしている。そして、合成部１２は、時刻ｔにおける合成波形Ｆ（ｔ）を、置き換えられた変数ａ’（ｔ）、ｂ’（ｔ）を使って、以下のようにして算出している。
【００７９】
Ｆ（ｔ）＝ｆｚ（ｔ）＋ａ’（ｔ）ｆｘ（ｔ）＋ｂ’（ｔ）ｆｙ（ｔ）
【００８０】
図９Ａ及び図９Ｂは、本発明の第２の実施形態での処理により求められる変数ａ’（ｔ）の説明図である。前述の図８Ａ及び図８Ｂに示したように、変数ａ（ｔ）が変化している場合、本実施形態による処理を行うと、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、変数ａ（ｔ）が変数ａ’（ｔ）に置き換えられる。なお、この例では、閾値ｊは３回としている。
【００８１】
すなわち、図８Ａでは、時刻（ｔ＝１４）で変数ａ（ｔ）が１から−１に変化してから、閾値（ｊ＝３）以上、−１の状態が続いている。このため、図９Ａに示すように、時刻（ｔ＝１６）から、変数ａ’（ｔ）が−１に変化する。このように、変数ａ（ｔ）の変化が閾値以上続くような場合には、変数ａ（ｔ）の変化と同様に、閾値回数経過後には、変数ａ’（ｔ）も変化する。変数ａ（ｔ）をａ’（ｔ）と置き換えることで、反応に遅れは生じるが、位相の変化に対応できる。
【００８２】
これに対して、図８Ｂでは、時刻（ｔ＝３２）、（ｔ＝３７）で変数ａ（ｔ）は１から−１に変化するが、この変化は閾値（ｊ＝３）に達しない。このため、図９Ｂに示すように、変数ａ’（ｔ）は１のまま変化しない。このように、変数ａ（ｔ）の変化が閾値以下なら、変数ａ（ｔ）が変化しても、変数ａ’（ｔ）は変化しない。変数ａ（ｔ）をａ’（ｔ）と置き換えることで、突発的なａ（ｔ）の変化を無視することができる。
【００８３】
次に、本実施形態に係る合成部１２の合成処理について、具体的に説明する。図１０〜図１３は、本発明の第２の実施形態に係る呼吸数検出装置１の処理を示すフローチャートである。図１０は、時刻ｔｋにおける合成波形Ｆ’（ｔｋ）を求めるための全体処理を示している。
【００８４】
（ステップＳ５０１）合成部１２は、時刻ｔｋにおける３軸加速度センサ１０のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸の加速度データを取得して、処理をステップＳ５０２に進める。
【００８５】
（ステップＳ５０２）合成部１２は、ステップＳ５０１で取得された３軸の加速度データの微分値を算出して、処理をステップＳ５０３に進める。
【００８６】
（ステップＳ５０３）合成部１２は、ｚ軸とｘ軸の２軸の加速度データの微分値から、２軸の加速度データの微分値の合成値及び差分値を算出し、この合成値と差分値とを比較することで、２つの波形の位相関係を判定し、変数ａ（ｔｋ）を決定する。そして、合成部１２は、変数ａ（ｔｋ）から変数ａ’（ｔｋ）への置き換え処理を行う。この置き換え処理については、後に説明する。
【００８７】
（ステップＳ５０４）合成部１２は、ｚ軸とｙ軸の２軸の加速度データの微分値から、２軸の加速度データの微分値の合成値及び差分値を算出し、この合成値と差分値とを比較することで、２つの波形の位相関係を判定し、変数ｂ（ｔｋ）を決定する。そして、合成部１２は、変数ｂ（ｔｋ）から変数ｂ’（ｔｋ）への置き換え処理を行う。
【００８８】
（ステップＳ５０５）合成部１２は、ステップＳ５０３で置き換えられた変数ａ’（ｔｋ）と、ステップＳ５０４で置き換えられた変数ｂ’（ｔｋ）と、時刻ｔｋでの各軸の加速度データｆｘ（ｔｋ）、ｆｙ（ｔｋ）、ｆｚ（ｔｋ）を用いて、時刻ｔｋにおける合成波形Ｆ（ｔｋ）を以下のようにして算出する。
【００８９】
Ｆ（ｔｋ）＝ｆｚ（ｔｋ）＋ａ’（ｔｋ）ｆｘ（ｔｋ）＋ｂ’（ｔｋ）ｆｙ（ｔｋ）
【００９０】
（ステップＳ５０６）時刻ｔｋでの合成波形Ｆ（ｔｋ）が算出されたら、合成部１２は、処理を終了するか否かを判定する。そして、合成部１２は、処理を終了しなければ（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、処理をステップＳ５０７に進め、処理を終了する場合には（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、処理終了となる。
【００９１】
（ステップＳ５０７）合成部１２は、時刻ｔｋを１増加して、処理をステップＳ５０１にリターンする。
【００９２】
次に、ステップＳ５０３での処理について説明する。図１１は、ステップＳ５０３での処理を示すフローチャートである。
【００９３】
(ステップＳ５１２）合成部１２は、カウンタ変数ｇｘ（ｔｋ）が（１≦ｇｘ（ｔｋ）＜ｊ）か否かを判定する。カウンタ変数ｇｘ（ｔｋ）が（１≦ｇｘ（ｔｋ）＜ｊ）でなければ（ステップＳ５１２：Ｎｏ）、処理をステップＳ５１３に進め、カウンタ変数ｇｘ（ｔｋ）が（１≦ｇｘ（ｔｋ）＜ｊ）なら、処理をステップＳ５１５に進める。
【００９４】
(ステップＳ５１３）合成部１２は、カウンタ変数ｇｘ（ｔｋ）が（ｇｘ（ｔｋ）＝ｊ）か否かを判定する。カウンタ変数ｇｘ（ｔｋ）が（ｇｘ（ｔｋ）＝ｊ）なら、処理をステップＳ５１６に進める。
【００９５】
（ステップＳ５１５）合成部１２は、ｚ軸とｘ軸について１≦ｇｘ（ｔｋ）＜ｊの場合の変数ａ’（ｔｋ）、ｇｘ（ｔｋ）の算出処理を行う。
【００９６】
（ステップＳ５１６）合成部１２は、ｚ軸とｘ軸についてｇｘ（ｔｋ）＝ｊの場合の変数ａ’（ｔｋ）、ｇｘ（ｔｋ）の算出処理を行う。
【００９７】
このように、ステップＳ５０３のｚ軸とｘ軸について変数ａ’（ｔｋ）の算出処理では、カウンタ変数ｇｘ（ｔｋ）の値によって、ステップＳ５１５、ステップＳ５１６の２種類の処理を行う。これらステップＳ５１５、ステップＳ５１６について、以下に説明する。
【００９８】
図１２は、ステップＳ５１５の１≦ｇｘ（ｔｋ）＜ｊの場合の変数ａ’（ｔｋ）、ｇｘ（ｔｋ）の算出処理を示している。
【００９９】
（ステップＳ６１１）合成部１２は、微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの合計の絶対値の最大値Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）と、微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの差分の絶対値の最大値Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）とを求め、これらの関係によって以下の処理を行う。
【０１００】
・Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）≧Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）の場合
ａ（ｔｋ）＝１とする。
・Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）＜Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）の場合
ａ（ｔｋ）＝−１とする。
【０１０１】
（ステップＳ６１２）合成部１２は、今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））との関係を判定する。今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とが等しい場合には（ステップＳ６１２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６１３に進める。今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する時刻だけ前の変数ａ（ｔｋ−１）とが異なる場合には（ステップＳ６１２：Ｎｏ）、処理をステップＳ６１５に進める。
【０１０２】
（ステップＳ６１３）今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とが等しい場合には、合成部１２は、変数ａ（ｔｋ）と変数ａ’（ｔｋ）との置き換え処理を以下のように行う。
【０１０３】
・ａ（ｔｋ）＝ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））の場合
符号の変化が起こってから閾値回数に到達せずに元に戻ったと言えるので、
ａ’（ｔｋ）＝ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とする。
【０１０４】
（ステップＳ６１４）今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とが等しい場合には、カウンタ変数ｇｘ（ｔｋ＋１）は、以下のように、１にリセットする。
【０１０５】
ｇｘ（ｔｋ＋１）＝１
【０１０６】
（ステップＳ６１５）ステップＳ６１２で、今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する時刻だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とが異なる場合には、合成部１２は、変数ａ（ｔｋ）と変数ａ’（ｔｋ）との置き換え処理を以下のように行う。
【０１０７】
・ａ（ｔｋ）≠ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））の場合
符号の変化が起こった状態が継続していると言えるので、変数ａ’（ｔｋ）を以下のようにする。
ａ’（ｔｋ）＝ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ）））
【０１０８】
（ステップＳ６１６）今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する時刻だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とが異なる場合には、カウンタ変数ｇｘ（ｔｋ＋１）は、以下のようにする。
【０１０９】
ｇｘ（ｔｋ＋１）＝ｇｘ（ｔｋ）＋１
【０１１０】
図１３は、ステップＳ５１６のｇｘ（ｔｋ）＝ｊの場合の変数ａ’（ｔｋ）、ｇｘ（ｔｋ）の算出処理を示している。
【０１１１】
（ステップＳ６３１）合成部１２は、微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの合計の絶対値の最大値Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）と、微分したｚ軸のデータと微分したｘ軸のデータとの差分の絶対値の最大値Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）とを求め、これらの関係によって以下の処理を行う。
【０１１２】
・Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）≧Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）の場合
ａ（ｔｋ）＝１とする。
・Ｍａｘｚ＋ｘ（ｔｋ）＜Ｍａｘｚ−ｘ（ｔｋ）の場合
ａ（ｔｋ）＝−１とする。
【０１１３】
（ステップＳ６３２）合成部１２は、今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））との関係を判定する。今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とが等しい場合には（ステップＳ６３２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６３３に進める。今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−１）とが異なる場合には（ステップＳ６３２：Ｎｏ）、処理をステップＳ６３５に進める。
【０１１４】
（ステップＳ６３３）今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とが等しい場合には、合成部１２は、変数ａ（ｔｋ）と変数ａ’（ｔｋ）との置き換え処理を以下のように行う。
【０１１５】
・ａ（ｔｋ）＝ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））の場合
符号の変化が起こってから閾値回数に到達せずに元に戻ったので、変数ａ’は以下のようにする。
ａ’（ｔｋ）＝ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とする。
【０１１６】
（ステップＳ６３４）今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とが等しい場合、カウンタ変数ｇｘ（ｔｋ＋１）は、以下のように、１にリセットする。
【０１１７】
ｇｘ（ｔｋ＋１）＝１
【０１１８】
（ステップＳ６３５）ステップＳ６３２で、今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とが異なる場合には、合成部１２は、変数ａ（ｔｋ）と変数ａ’（ｔｋ）との置き換え処理を以下のように行う。
【０１１９】
・ａ（ｔｋ）≠ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））の場合
符号の変化が起こってから閾値回数以上変化が継続したので、変数ａ’は以下のようにする。
ａ’（ｔｋ）＝ａ（ｔｋ）
【０１２０】
（ステップＳ６３６）今回求められた変数ａ（ｔｋ）と、カウンタ変数に対応する回数だけ前の変数ａ（ｔｋ−ｇｘ（ｔｋ））とが異なる場合、カウンタ変数ｇｘ（ｔｋ＋１）は、以下のように、１にリセットする。
【０１２１】
ｇｘ（ｔｋ＋１）＝１
【０１２２】
以上のような処理を行うことで、変数ａ（ｔｋ）の符号反転が起こっても、その回数が閾値回数以内であれば、変数ａ’（ｔｋ）の符号反転は抑えられる。
【０１２３】
なお、ステップＳ５０４での時刻ｋでの変数ｂ（ｋ）を変数ｂ’（ｔｋ）に置き換える処理についても、ｘをｙに置き換えて同様にして行うことができる。
【０１２４】
以上説明したように、本発明の第２の実施形態では、符号を示す変数ａ（ｔ）、ｂ（ｔ）が変化した場合に、その変化量が閾値以内であれば、符号の変化を抑制するようにしている。これにより、ノイズの影響で変数ａ（ｔ）、ｂ（ｔ）が変化してしまった場合でも、合成波形への影響を抑制できる。
【０１２５】
上述した実施形態における呼吸数検出装置１の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【０１２６】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１２７】
１…呼吸数検出装置、１０…３軸加速度センサ、１１ａ、１１ｂ，１１ｃ…フィルタリング部、１２…合成部、１３…算出部
【図１】
2020156593.tif 000003
【図２】
2020156593.tif 000004
【図３】
2020156593.tif 000005
【図４】
2020156593.tif 000006
【図５】
2020156593.tif 000007
【図６】
2020156593.tif 000008
【図７】
2020156593.tif 000009
【図８Ａ】
2020156593.tif 000010
【図８Ｂ】
2020156593.tif 000011
【図９Ａ】
2020156593.tif 000012
【図９Ｂ】
2020156593.tif 000013
【図１０】
2020156593.tif 000014
【図１１】
2020156593.tif 000015
【図１２】
2020156593.tif 000016
【図１３】
2020156593.tif 000017