(57)【要約】【課題】アタッチメントの角度を測定する角度センサの障害物との干渉を抑制すると共に、その角度センサでアタッチメントの角度を仔細に測定する。【解決手段】アタッチメントシリンダ２６がアーム２２の背側に配置され、アタッチメントシリンダのチューブ２６ａがフートピン２６ｃを介してアームに回動自在に連結されている油圧ショベルにおいて、アタッチメントシリンダのチューブに隣接して配置され、アームの背側面に左右にはみ出さないように設置されたアタッチメント角度測定用の角度センサ３１と、角度センサに固定された第１リンク３２と、角度センサよりもアタッチメント側に配置されてアタッチメントシリンダのチューブと第１リンクとを連結する第２リンク３３とを備えており、アタッチメントシリンダの回動角θ１が増幅されて角度センサ３１に伝達されるように構成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基礎構造体、前記基礎構造体の上部に旋回可能に設けられた旋回体、及び前記旋回体の前部に設けた作業機を備え、前記作業機が、前記旋回体に連結されたブーム、前記ブームに連結されたアーム、前記アームに連結されたアタッチメント、前記ブームを駆動するブームシリンダ、前記アームを駆動するアームシリンダ、及び前記アタッチメントを駆動するアタッチメントシリンダを含んで構成されており、前記アタッチメントシリンダが前記アームの背側に配置され、前記アタッチメントシリンダのチューブがフートピンを介して前記アームに回動自在に連結されている油圧ショベルにおいて、
前記アタッチメントシリンダのチューブに隣接して配置され、前記アームの背側面に左右にはみ出さないように設置されたアタッチメント角度測定用の角度センサと、
前記角度センサに相対して静的に固定されたアーム状の第１リンクと、
前記角度センサよりも前記アタッチメントシリンダのロッド側に配置されて前記アタッチメントシリンダのチューブと第１リンクとを連結する第２リンクとを備えており、
前記アタッチメントシリンダの回動角が前記第２リンク及び前記第１リンクを介して増幅されて前記角度センサに伝達されるように構成されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧ショベルにおいて、前記第２リンクはアーム状の部材であり、前記アタッチメントシリンダのチューブ及び前記第１リンクに両端が回動自在に連結されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項３】
請求項２に記載の油圧ショベルにおいて、前記第２リンクの長さが前記第１リンクの長さよりも長く設定されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項４】
請求項１に記載の油圧ショベルにおいて、前記第２リンクは前記アタッチメントシリンダのチューブに相対して静的に固定されたピンを含んで構成されており、前記第１リンクに設けられた長穴に前記ピンが通されることで前記第１リンクに連結されていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項５】
請求項１に記載の油圧ショベルにおいて、前記第２リンクは、前記アタッチメントシリンダのチューブにバンドで連結されていることを特徴とする油圧ショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アタッチメントの角度を測定する角度センサを備えた油圧ショベルに関し、角度センサの障害物との干渉を抑制すると共にアタッチメントの角度を仔細に測定できる油圧ショベルに係る。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルは、ブーム、アーム及びアタッチメントを含んで構成した多関節型の作業機を備えており、土砂の掘削作業の他、例えば建築物や廃棄物の解体や撤去、被災地における復旧作業等に広く汎用的に用いられる。特に近年の油圧ショベルは多機能化が著しく、例えばアタッチメントと運転室との干渉を防止する干渉防止機能やいわゆる情報化施工等、作業機の制御に関する様々な機能が備わっている。
【０００３】
作業機の制御には、ブーム、アーム、アタッチメントの角度を測定する角度センサを要する。これら角度センサは角度測定の対象物（ブーム等）のフートピン（取り付け軸）付近に設置される場合が多い。しかし、アタッチメントのフートピンはアタッチメントに近いことから、その付近に角度センサを設置すると様々な飛来物や障害物との干渉が懸念される。それに対し、特許文献１では、アタッチメントではなくこれを回動させるアタッチメントシリンダのフートピンと同軸に角度センサを配置し、アタッチメントシリンダの角度からアタッチメントの角度を測定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１７／１７０２４３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、フートピンの支持用にアームの背側面に設けたブラケットに角度センサを固定して、角度センサの回転中心をフートピンの回転中心に一致させている。しかしアームの背側面の左右の幅はブラケットに対して十分な余裕がなく、ブラケットに角度センサを固定すると角度センサがアームの幅からはみ出してしまう。鉛直な動作平面に沿って動作する作業機にあって、アームの幅からはみ出した角度センサは作業機の動作に伴って様々な障害物に干渉する恐れがある。
【０００６】
加えて、同文献ではアタッチメントシリンダのフートピンと同軸上に角度センサを配置し、角度センサでアタッチメントの角度自体を計測しているが、アタッチメントシリンダの伸縮に伴うアタッチメントの回動角に対してアタッチメントシリンダの回動角は小さい。しかも、例えばアタッチメントシリンダが最収縮状態から最伸長状態まで伸びる過程において、アタッチメントの回動運動が一方向（この場合はクラウド方向）の動作であるのに対し、アタッチメントシリンダの回動運動は往復動作である。具体的には、アタッチメントシリンダはアームの背側面から離れる方向に回動した後で接近する方向に回動する。またアタッチメントとアタッチメントシリンダとでは角度変化率が比例しておらず、アタッチメントの角度変化に対するアタッチメントシリンダの角度変化は回動運動の上死点付近では微小となる。
【０００７】
そのため、アタッチメントシリンダの回動運動の上死点付近では角度センサの分解能によってはアタッチメントシリンダの角度を仔細に測定することができない。より高分解能の角度センサを採用すること一つの対策であるが、コストの上昇に加え、角度センサが大型化して障害物に干渉する恐れが増す。
【０００８】
本発明の目的は、作業機のうちで少なくともアタッチメントの角度を測定する角度センサの障害物との干渉を抑制すると共に、アタッチメントの角度を仔細に測定できる油圧ショベルを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、基礎構造体、前記基礎構造体の上部に旋回可能に設けられた旋回体、及び前記旋回体の前部に設けた作業機を備え、前記作業機が、前記旋回体に連結されたブーム、前記ブームに連結されたアーム、前記アームに連結されたアタッチメント、前記ブームを駆動するブームシリンダ、前記アームを駆動するアームシリンダ、及び前記アタッチメントを駆動するアタッチメントシリンダを含んで構成されており、前記アタッチメントシリンダが前記アームの背側に配置され、前記アタッチメントシリンダのチューブがフートピンを介して前記アームに回動自在に連結されている油圧ショベルにおいて、前記アタッチメントシリンダのチューブに隣接して配置され、前記アームの背側面に左右にはみ出さないように設置されたアタッチメント角度測定用の角度センサと、前記角度センサに相対して静的に固定されたアーム状の第１リンクと、前記角度センサよりも前記アタッチメントシリンダのロッド側に配置されて前記アタッチメントシリンダのチューブと第１リンクとを連結する第２リンクとを備えており、前記アタッチメントシリンダの回動角が前記第２リンク及び前記第１リンクを介して増幅されて前記角度センサに伝達されるように構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、作業機のうちで少なくともアタッチメントの角度を測定する角度センサの障害物との干渉を抑制すると共に、アタッチメントの角度を仔細に測定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る油圧ショベルの外観を表す側面図
【図２】図１の油圧ショベルに備えられたアタッチメント角度の測定機構の斜視図
【図３】図１の油圧ショベルに備えられたアタッチメント角度の測定機構の側面図
【図４】アタッチメント角度αとアタッチメントシリンダ角度θ１の関係を表す図
【図５】図４中のＶ部の拡大図
【図６】アタッチメント角度αと測定角度θ２の関係を図５と対比して表す図
【図７】本発明の第２施形態に係る油圧ショベルに備えられたアタッチメント角度の測定機構の側面図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
（第１実施形態）
−油圧ショベル−
図１は本発明の第１実施形態に係る油圧ショベルの外観を表す側面図である。本実施形態では作業機の先端のアタッチメント２３としてリフティングマグネットを装着した油圧ショベルを例として説明する。但し、アタッチメント２３は、リフティングマグネットに代えて、作業に応じてバケットやグラップル等の他のアタッチメントに適宜交換可能である。以降、運転席の正面方向（図１中の左方向）を油圧ショベルの前方とする。
【００１４】
同図に示した油圧ショベルは、車体１０及び作業機（フロント作業機）２０を備えている。車体１０は、走行体（基礎構造体）１１及び旋回体１２を備えている。
【００１５】
走行体１１は、本実施形態では無限軌道履帯を有する左右のクローラ１３を備えており、左右の走行駆動装置１８により左右のクローラ１３をそれぞれ駆動することで走行する。走行駆動装置１８は油圧モータと減速機からなる。
【００１６】
旋回体１２は、走行体１１上に旋回装置（不図示）を介して旋回可能に設けられている。旋回体１２の前部（本実施形態では前部左側）には、オペレータが搭乗する運転室（キャブ）１４が設けられている。旋回体１２における運転室１４の後側には、原動機（不図示）や油圧駆動装置等を収容した動力室１５が、最後部には機体の前後方向のバランスを調整するカウンタウェイト１６が搭載されている。原動機はエンジン（内燃機関）又は電動機である。旋回体１２を走行体１１に対して連結する旋回装置には旋回モータ（不図示）が含まれており、旋回モータによって走行体１１に対して旋回体１２が駆動されて旋回する。本実施形態における旋回モータは油圧モータであるが、電動モータを用いることもあれば、油圧モータ及び電動モータの双方を用いることもある。なお、運転室１４は旋回体１２のベースフレームである旋回フレーム１７にリンクを介して連結され、油圧シリンダ（不図示）によって高さや傾斜角度が変更可能な可動式のものである。可動式の運転室の構成等については特開２０１３−０１４９１４号公報等に詳しく記載されている。
【００１７】
作業機２０は多関節型の作業装置であり、旋回体１２の前部（本実施形態では運転室１４の右側）に設けられている。この作業機２０は、ブーム２１、アーム２２、アタッチメント２３、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５及びアタッチメントシリンダ２６を含んで構成されている。
【００１８】
ブーム２１は左右に延びるフートピン（不図示）によって旋回体１２のフレームに連結されている。ブームシリンダ２４はブーム２１と旋回体１２とを連結している。ブームシリンダ２４の伸縮に伴って旋回体１２に対してブーム２１が上下に回動する。アーム２２は左右に延びるフートピンＰ２によってブーム２１の先端に連結されている。アームシリンダ２５はアーム２２とブーム２１とを連結している。アームシリンダ２５の伸縮に伴ってブーム２１に対してアーム２２が前後に回動する。アタッチメント２３は水平左右に延びるフートピンＰ３によってアーム２２の先端に連結されている。アタッチメントシリンダ２６は、基端がアーム２２の基部側に、先端がリンク２７を介してアタッチメント２３及びアーム２２の先端側に、それぞれ回動自在に連結されている。アタッチメントシリンダ２６の伸縮に伴ってアーム２２に対してアタッチメント２３が回動する。ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５及びアタッチメントシリンダ２６は油圧シリンダである。
【００１９】
−アタッチメント角度測定機構−
図２はアタッチメント角度の測定機構の斜視図、図３は側面図（本実施形態では右側面図）である。これらの図に示したように、アーム２２の基部側の背側面（作業機２０を前方に延ばしたときに上を向く面）には左右一対のブラケット２２ａが備わっている。一対のブラケット２２ａはアーム２２の幅方向（左右方向）に平行に並べて配置されている。これら一対のブラケット２２ａの間にアタッチメントシリンダ２６の基端側（チューブ２６ａ側）のボス２６ｂが挿し込まれ、左右に延びるフートピン２６ｃでブラケット２２ａに対してアタッチメントシリンダ２６が回動自在に連結されている。アタッチメントシリンダ２６はアーム２２の背側に配置されている。
【００２０】
またアタッチメントシリンダ２６のチューブ２６ａにおける長手方向の中間部にはバンド３４が装着されている。バンド３４は、第２リンク３３（後述）を連結するブラケット３４ａをチューブ２６ａの外周に設置するためのリング状の部材であり、半円状の２つのパーツからなる。つまり一方のパーツにブラケット３４ａが備わっており、チューブ２６ａを挟んで２つの半円状のパーツをボルト及びナットで連結することで、チューブ２６ａの外周部にブラケット３４ａが設置される。
【００２１】
アーム２２の基部側においてアタッチメントシリンダ２６のフートピン２６ｃよりもアタッチメント２３側の位置には、アーム２２に対するアタッチメント２３の角度（以下、アタッチメント角度と略称する）を測定する角度測定機構３０が配置してある。角度測定機構３０は、角度センサ３１、第１リンク３２、及び第２リンク３３を含んで構成されている。
【００２２】
角度センサ３１は、アーム２２の基部側においてアタッチメントシリンダ２６のフートピン２６ｃからアタッチメント２３側にずれた位置に設けられている。この角度センサ３１は本体３１ａ及び回転体３１ｂを含んで構成されており、アタッチメントシリンダ２６のチューブ２６ａに隣接して配置されている（角度センサ３１とチューブ２６ａはアーム２２の長手方向においてスペースが重なっている）。
【００２３】
角度センサ３１の本体３１ａは静止体であり、Ｌ型ブラケット３５を介してアーム２２の背側面に固定されている。Ｌ型ブラケット３５を含めて角度センサ３１は、更には角度測定機構３０の全体は、アーム２２の背側面から左右にはみ出さないように配置されている。角度センサ３１の回転体３１ｂは本体３１ａに対して回転する要素であり、本体３１ａに対する回転体３１ｂの角度が測定角度として出力される。この回転体３１ｂの中心軸はフートピン２６ｃやピン３６，３７（後述）の中心軸と平行である。また、回転体３１ｂとピン３７の中心間距離（例えばその最大値）が、アタッチメントシリンダ２６のフートピン２６ｃとピン３７の中心間距離を超えないように構成してある。本実施形態では、フートピン２６ｃとピン３７の間に角度センサ３１を配置しているので、回転体３１ｂとピン３７の中心間距離は、自ずとフートピン２６ｃとピン３７の中心間距離より短くなる。
【００２４】
第１リンク３２は、角度センサ３１の回転体３１ｂに相対して静的に固定されたアーム状の部材であり、回転体３１ｂの中心軸に直交してアタッチメント２３側に延びている。
【００２５】
第２リンク３３は、角度センサ３１よりもアタッチメントシリンダ２６のロッド側（アタッチメント２３側）に配置されたアーム状の部材であり、アタッチメントシリンダ２６のチューブ２６ａと第１リンク３２とを連結している。第２リンク３３の基端は第１リンク３２の先端に左右に延びるピン３６を介して連結され、第２リンク３３の先端はバンド３４のブラケット３４ａに左右に延びるピン３７を介して連結されている。こうして第２リンク３３はアタッチメントシリンダ２６のチューブ２６ａに上記のバンド３４で連結されている。
【００２６】
角度測定機構３０は、角度センサ３１の回転体３１ｂ、ピン３６，３７、及びアタッチメントシリンダ２６のフートピン２６ｃを関節とする４節リンクを構成している。第２リンク３３の長さ（ピン３６，３７の中心間距離）は第１リンク３２の長さ（回転体３１ｂとピン３６の中心間距離）よりも長く設定されている。フートピン２６ｃとピン３７の中心間距離は、第２リンク３３の長さ（ピン３６，３７の中心間距離）よりも更に長く設定されている。角度センサ３１の回転体３１ｂとフートピン２６ｃはアーム２２に対して変位せず互いの位置関係が不変であるが、アタッチメントシリンダ２６は自己の伸縮に伴ってフートピン２６ｃを中心にアーム２２に対して回動する（図３の破線参照）。このアタッチメントシリンダ２６の回動運動に伴ってアーム２２に対してピン３６，３７が変位する。先の中心間距離の設定により、フートピン２６ｃに対するピン３７の回動角（アタッチメントシリンダ２６の角度θ１の変化量）に対し、角度センサ３１の回転中心に対するピン３６の回動角（測定角度θ２の変化量）が大きくなる（θ１＜θ２）。アタッチメントシリンダ２６の角度θ１（以下、シリンダ角度θ１と略称する）の変化が第２リンク３３及び第１リンク３２を介して高倍率で増幅されて角度センサ３１に伝達される構成である。
【００２７】
なお、アタッチメントシリンダ２６は、最収縮状態から最伸長状態まで伸長するとアタッチメント２３が最もダンプ側に開いた状態から最もクラウド側に閉じた状態に変化する。その間、アタッチメント２３は一定方向（クラウド方向）に回動するのに対し、アタッチメントシリンダ２６はアーム２２に対して離反した後に接近するという往復回動動作をする。アタッチメントシリンダ２６を最伸長状態から最収縮状態まで収縮させる際もアタッチメント２３が一定方向（ダンプ方向）に回動するのに対し、アタッチメントシリンダ２６は往復動作をする。そのため、測定角度θ２が同一となるアタッチメント角度α（図１）がアタッチメントシリンダ２６の揺動運動の上死点を除いて２通り存在する。この場合でも、車載コンピュータを用い、アタッチメント用の操作レバーが生成するパイロット圧（又はレバー傾斜角）から操作方向を判定し、更に測定角度θ２の増減を加味することで、測定角度θ２に対する１のアタッチメント角度が求められる。アタッチメント角度αは、例えばアタッチメントシリンダ２６が最伸長状態の場合を最小とする。
【００２８】
例えばアタッチメント角度α１，α２で測定角度θ２が同一になり、アタッチメント角度α１をダンプ側、アタッチメント角度α２をクラウド側の角度とした場合（α１＞α２）を考える。この場合、アタッチメントクラウド方向にレバー操作がされていれば、測定角度θ２が増加中ならアタッチメント角度α１を、測定角度θ２が減少中ならアタッチメント角度α２を、それぞれ一の値として算出することができる。他方、アタッチメントダンプ方向にレバー操作がされていれば、測定角度θ２が増加中ならアタッチメント角度α２を、測定角度θ２が減少中ならアタッチメント角度α１を、それぞれ一の値として算出することができる。こうしたアタッチメント角度、測定角度θ２及び測定角度θ２の変化率のデータマップ又は関係式を予め用意しておくことで、角度センサ３１の測定角度θ２から単一のアタッチメント角度αが求められる。少なくともアタッチメント角度αの最小値及び最大値については対応する測定角度θ２を実測しておき、アタッチメント角度αと測定角度θ２との関係を較正しておくことが好ましい。
【００２９】
−効果−
（１）アタッチメント角度の測定感度の向上
図４はアタッチメントの角度αとシリンダ角度θ１の関係を表す図、図５は図４中のＶ部の拡大図、図６はアタッチメントの角度αと測定角度θ２の関係を表す図であって図５に対応する図である。図４に示したように、アタッチメント角度αが最小から最大まで増加する過程で、シリンダ角度θ１は単調増加した後で単調減少する。アタッチメント角度αの変化に対してシリンダ角度θ１の変化はそもそも小さいが、アタッチメントシリンダ２６の回動の上死点に近付くに連れて小さくなり、上死点付近では微小となる（図４）。図５のように上死点付近のアタッチメント角度αとシリンダ角度θ１の関係を見ると、上死点を挟んだアタッチメント角度α３−α４（α＜α４）の範囲では、シリンダ角度θ１の変化量が角度センサ３１の分解能（検出可能な最小単位角度Δθ）に満たない。このことから上死点に近い程アタッチメント角度αの検出感度は低下し、上死点近辺ではシリンダ角度θ１からアタッチメント角度αの変化が検出できない検出不可領域Δαが存在する。角度センサ３１に高分解能のものを採用すれば検出不可領域Δαを十分に小さくすることができるが、機器コストが上昇することに加え、角度センサ３１が大型化してアーム２２の背側面に納まらなくなる可能性がある。
【００３０】
そこで本実施形態では、角度センサ３１をフートピン２６ｃよりもアタッチメント２３側に設け、角度センサ３１よりもアタッチメント２３側で角度センサ３１とアタッチメントシリンダ２６のチューブ２６ａを連結した。これによりシリンダ角度θ１の変化量が増幅して角度センサ３１に伝達し、シリンダ角度θ１の変化よりも大きな角度変化が角度センサ３１で測定できる。更には、角度センサ３１は第１リンク３２及び第２リンク３３を介してアタッチメントシリンダ２６に連結されているため、アタッチメントシリンダ２６の揺動に伴って角度センサ３１に伝達される測定角度θ２はより大きな倍率で増幅される。このようにシリンダ角度θ１そのものを角度センサ３１で測定する場合に比べ、大きく増幅した測定角度θ２を角度センサ３１で測定することで検出不可領域Δαを小さくすることができる。同じセンサ分解能でもアタッチメント角度αを仔細に測定することができ、アタッチメント角度αの検出感度を向上させることができる。これにより干渉防止制御等の作業機２０の制御の精度向上に貢献し得る。なお、干渉防止制御については、例えば特開平７−１０９７５０号公報に記載されている。
【００３１】
（２）角度センサの保全性の向上
アタッチメントシリンダ２６のフートピン２６ｃの近傍に角度センサ３１が設置されている。そのため、一般的構成と同様にアタッチメント２３を支持するフートピンＰ３（図１）の近傍に角度センサ３１を設置する場合と異なり、角度センサ３１がスクラップ材や土砂、障害物等と干渉することを抑制できる。加えてアーム２２の背側面からはみ出さないように角度センサ３１を含めて角度測定機構３０が設置されているため、鉛直平面に沿って作業機２０が動作するのに伴って角度センサ３１が障害物と干渉することも抑制できる。これにより角度センサ３１の保全性を向上させることができる。
【００３２】
（３）構造強度の維持
仮にフートピン２６ｃに角度センサ３１の回転体３１ｂを連結してシリンダ角度θ１を測定する構成とした場合、角度センサ３１と連結するためにフートピン２６ｃにボルト穴等の加工を施さなければならない。しかしアタッチメントシリンダ２６を支持するフートピン２６ｃは重負荷作業にも耐え得るように厳密に強度が計算されており、フートピン２６ｃに追加工を施して構造強度を下げることは望ましくない。それに対し、本実施形態では角度センサ３１をフートピン２６ｃからずらして配置し、フートピン２６ｃに何ら加工を施す必要がないため、構造強度が低下することがない。
【００３３】
（４）測定角度の増幅率の拡大
第１リンク３２の長さよりも第２リンク３３の長さが長く設定してあるため、第２リンク３３の長さが第１リンク３２の長さ以下である場合に比べて測定角度θ２を効率的に増幅できる。但し、基本的な上記効果（１）−（３）を得る限りにおいては第２リンク３３の長さを第１リンク３２の長さ以下に設定した構成とすることもできる。
【００３４】
（５）既存の油圧ショベルへの適用容易性
アタッチメントシリンダ２６のフートピン２６ｃの追加工を要さないことに加え、アタッチメントシリンダ２６のチューブ２６ａに対してバンド３４を用いて第２リンク３３を連結するため、チューブ２６ａの追加工も不要である。そのため、角度測定機構３０はアタッチメントシリンダ２６の加工なしでアーム２２に設置することができ、新規製造の油圧ショベルは勿論のこと既存の油圧ショベルにも容易に適用することができる。
【００３５】
（第２実施形態）
図７は本発明の第２施形態に係る油圧ショベルに備えられたアタッチメント角度の測定機構の側面図である。同図は第１実施形態の図３に対応する図であり、本実施形態において第１実施形態と同一又は対応する要素には図３と同符号を付して説明を省略する。
【００３６】
本実施形態が第１実施形態と相違する点は、スライダリンクを介してアタッチメントシリンダ２６に角度センサ３１が連結されている点である。まずフートピン２６ｃ、バンド３４及び角度センサ３１の位置関係は、第１実施形態と同様である。本実施形態の第１リンク４２は長手方向に延びる長穴４２ａを備えたアーム型の部材であり、第１実施形態の第１リンク３２と同様に角度センサ３１の回転体３１ｂに対して静的に固定されている。一方の第２リンク４３はピン４３ａを含んで構成されており、バンド３４のブラケット３４ａを介してアタッチメントシリンダ２６のチューブ２６ａに相対して静的に固定されている。第２リンク４３のピン４３ａは第１リンク４２に設けられた長穴４２ａに通され、長穴４２ａの内部で長手方向に移動可能である。こうして第１リンク４２と第２リンク４３とが連結されることで、角度センサ３１が第１リンク４２及び第２リンク４３を介してアタッチメントシリンダ２６に連結されている。その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００３７】
本実施形態においても、スライダリンク機構を介してシリンダ角度θ１の変化量が増幅して角度センサ３１に伝達され、シリンダ角度θ１そのものではなくこれを増幅した値が測定角度θ２となる。よって第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００３８】
（変形例）
上記の各実施形態では、旋回体１２を支持する基礎構造体として走行体１１を有する油圧ショベルに本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、地面や船体に固定されたポストを基礎構造体とする定置式の油圧ショベルにも本発明は適用可能である。ホイール式の走行体を備えたホイールショベルにも適用可能である。
【００３９】
上記の各実施形態では、アタッチメント２３の回動角度を測定するためにアタッチメントシリンダ２６に本発明を適用した場合を例移挙げて説明した。しかしブームシリンダ２４やアームシリンダ２５に本発明と同様の機構を適用してブーム２１やアーム２２等といった作業機２０を構成する他の部材の角度を測定することもできる。ブームシリンダ２１やアームシリンダ２５にも本発明と同様の機構を適用することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１１…走行体（基礎構造体）、１２…旋回体、２０…作業機、２１…ブーム、２２…アーム、２３…アタッチメント、２４…ブームシリンダ、２５…アームシリンダ、２６…アタッチメントシリンダ、２６ａ…チューブ、２６ｃ…アタッチメントシリンダのフートピン、３１…角度センサ、３２…第１リンク、３３…第２リンク、３４…バンド、４２…第１リンク、４２ａ…長穴、４３…第２リンク、４３ａ…ピン、α…アタッチメント角度、θ１…アタッチメントシリンダ角度、θ２…測定角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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