(57)【要約】【課題】隣接する２つの目標面の境界線付近の整形精度を向上させることができる作業機械を提供する。【解決手段】コントローラ１０は、複数の目標面の中から、第１目標面Ｓ１に隣接する目標面である第２目標面Ｓ２を抽出し、第１目標面Ｓ１と第２目標面Ｓ２の境界線Ｌ２を算出し、作業具６が第１境界線Ｌ２を通過する前に、作業具６上に設定された基準線Ｌ１と境界線Ｌ２との角度差ＥＬが小さくなるように、姿勢制御アクチュエータ６ｃの制御信号を補正する。【選択図】  図６
2020153200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業具と、
前記作業具の位置を制御する少なくとも１つの位置制御アクチュエータ、および前記作業具の姿勢を制御する少なくとも１つの姿勢制御アクチュエータを含む複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータの動作を指示する操作装置と、
前記操作装置の操作量に基づき前記複数のアクチュエータの少なくとも１つを制御する制御信号を出力するコントローラと、
複数の目標面からなる設計面の情報を記憶する設計面記憶装置とを備え、
前記コントローラは、前記複数の目標面の中から、前記作業具に最も近い目標面である第１目標面を抽出し、前記第１目標面に対する前記作業具の位置および姿勢に基づいて、前記複数のアクチュエータのうち少なくとも１つのアクチュエータの動作速度を制御する作業機械において、
前記コントローラは、
前記複数の目標面の中から、前記第１目標面に隣接する目標面である第２目標面を抽出し、
前記第１目標面と前記第２目標面の境界線である第１境界線を算出し、
前記作業具が前記第１境界線を通過する前に、前記作業具上に設定された基準線と前記第１境界線との角度差が小さくなるように、前記姿勢制御アクチュエータの制御信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラは、前記姿勢制御アクチュエータの制御信号を補正する際に、前記基準線と前記第１境界線との角度差が大きくなるほど、前記第１境界線に向かう側の前記作業具の動作速度の減速度合いが大きくなるように、前記位置制御アクチュエータの制御信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記作業具上に設定された基準点から前記第１境界線までの距離である第１境界線距離を算出し、
前記第１境界線距離が閾値未満の場合、前記基準線と前記第１境界線との角度差が小さくなるように、前記姿勢制御アクチュエータの制御信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記作業具上に設定された基準点から前記第１境界線までの距離である第１境界線距離を算出し、
前記第１境界線距離が閾値未満の場合、前記作業具の移動速度が制限速度以下となるように、前記位置制御アクチュエータの制御信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記作業具の動作速度の前記第１境界線に向かう方向の速度成分である境界線接近速度を算出し、
前記境界線接近速度が閾値以上の場合、前記作業具の移動速度が制限速度以下となるように、前記位置制御アクチュエータの制御信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記複数の目標面の中から、前記第２目標面とは別に前記第１目標面に隣接する目標面である第３目標面を抽出し、
前記第１目標面と前記第３目標面の境界線である第２境界線を算出し、
前記作業具上に設定された基準点から前記第１境界線までの距離である第１境界線距離を算出し、
前記基準点から前記第２境界線までの距離である第２境界線距離を算出し、
前記第１境界線距離および前記第２境界線距離がともに閾値未満である場合、前記姿勢制御アクチュエータの制御信号の補正を停止する
ことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
情報化施工への対応に伴い、油圧ショベル等の作業機械には、ブーム、アーム、バケットなどの作業機構の位置や姿勢を設計面に沿って動くように制御するマシンコントロール機能を有するものがある。その代表的なものとして、バケット先端が設計面に近づくと、それ以上バケット先端が設計面方向に進まないように、作業機構の動作に制限をかけるものが知られている。
【０００３】
土木工事施工管理基準において、設計面に対する高さ方向の許容精度の規格値が定められている。設計面の出来形の誤差が許容値を超える場合は、施工のやり直しが発生することで作業効率が低下する。したがって、マシンコントロール機能は、出来形の許容精度を満たすために必要な制御精度を有することが求められている。
【０００４】
一方、近年、バケットの回動軸に垂直な２軸（チルト軸、ロータリ軸）をアームに対して回動することが可能な、ロータリチルトバケットが普及している。このロータリチルトバケットを備えた作業機械は、走行体が正対することが困難な法面（傾斜面）に対してバケットの姿勢を沿わせることが可能なため、整形作業が可能となる設計面の種類が、従来の作業機構に比べて大幅に増加している。しかしながら、操作者が同時に操作する必要のあるアクチュエータ数が増加するため、整形作業時のレバー操作が難しくなることが課題となる。
【０００５】
また、ロータリチルトバケットの普及に伴い、チルト軸周りの回動操作を支援するマシンコントロール機能が普及し始めている。従来のブーム、アーム、バケット操作の支援に加えて、チルト操作を支援することで、チルト操作を含む整形作業を、熟練度の低い操作者が高い精度で行うことが可能となる。操作者のチルト操作を支援する技術の一例として、特許文献１にロータリチルトバケットのチルト回動軸の制御方法が開示されている。特許文献１に示されるショベルの制御装置は、バケット上に定義されたバケット線と、設計面の勾配が平行になるように、バケットのチルト角度を自動制御で調整している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】ＷＯ２０１６／１５８７７９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
設計面は、面の法線方向が大きく異なる複数の面から構成されており、一度の整形動作で、バケットが連続する複数の面を通過する可能性がある。ある面から連続する次の面へバケットが通過しながら整形作業を行う場合には、面が切り替わった後にも出来形精度を維持するため、バケットが次の面に対して線接触状態を維持する必要がある。
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載されるような制御装置は、ある面から連続する次の面へバケットが通過する場合に、次の面に対してバケットと面が一時的に点接触状態になる可能性がある。これにより、次の面に対するバケットの姿勢制御の開始が遅れるため、境界線付近の整形精度が低下する恐れがある。また、境界線付近の整形を行うには、境界線通過後に面に対してバケットの姿勢を合わせ、一度通過した境界線方向に戻るようにバケットを動作させる必要があるため、整形作業の効率が低下する。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、隣接する２つの目標面の境界線を作業具が通過する際に、作業具と各目標面との線接触状態を維持することにより、境界線付近の整形精度を向上させることができる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明は、作業具と、前記作業具の位置を制御する少なくとも１つの位置制御アクチュエータ、および前記作業具の姿勢を制御する少なくとも１つの姿勢制御アクチュエータを含む複数のアクチュエータと、前記複数のアクチュエータの動作を指示する操作装置と、前記操作装置の操作量に基づき前記複数のアクチュエータの少なくとも１つを制御する制御信号を出力するコントローラと、複数の目標面からなる設計面の情報を記憶する設計面記憶装置とを備え、前記コントローラは、前記複数の目標面の中から、前記作業具に最も近い目標面である第１目標面を抽出し、前記第１目標面に対する前記作業具の位置および姿勢に基づいて、前記複数のアクチュエータのうち少なくとも１つのアクチュエータの動作速度を制御する作業機械において、前記コントローラは、前記複数の目標面の中から、前記第１目標面に隣接する目標面である第２目標面を抽出し、前記第１目標面と前記第２目標面の境界線である第１境界線を算出し、前記作業具が前記第１境界線を通過する前に、前記作業具上に設定された基準線と前記第１境界線との角度差が小さくなるように、前記姿勢制御アクチュエータの制御信号を補正するものとする。
【００１１】
以上のように構成した本発明によれば、作業具上に設定された基準線と、隣接する２つの目標面の境界線との角度差が算出され、作業具が境界線を通過する前に、基準線と境界線との角度差が小さくなるように作業具の姿勢が制御される。これにより、作業具が境界線を通過する際に、作業具と各目標面との線接触状態が維持されるため、境界線付近の整形精度を向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る作業機械によれば、隣接する２つの目標面の境界線を作業具が通過する際に、作業具と各目標面との線接触状態が維持されるため、境界線付近の整形精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルの外観を模式的に示す図である。
【図２】本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルの駆動機構を概略的に示す図である。
【図３】本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルに搭載される油圧アクチュエータ制御システムを概略的に示す油圧回路図である。
【図４】本発明の第１の実施例に係る設計面と目標面の定義の詳細を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施例に係る目標面と作業具に係る演算値の定義の詳細を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施例に係るコントローラの処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の第１の実施例に係る姿勢補正量演算部の処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図８】本発明の第１の実施例に係る姿勢補正量演算部の姿勢補正による作業具の動作を示す図である。
【図９】本発明の第１の実施例による境界線付近の整形精度が向上する効果を示す図である。
【図１０】第２の実施例に係るコントローラの処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図１１】第２の実施例に係る動作速度補正部の処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図１２】第３の実施例に係る姿勢補正量演算部の処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図１３】第３の実施例に係る動作速度補正部の処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図１４】第４の実施例に係る動作速度補正部の処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図１５】第５の実施例に係る目標面の定義の詳細を示す図である。
【図１６】第５の実施例に係るコントローラの処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図１７】第５の実施例に係る姿勢補正量演算部の処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図１８】第６の実施例に係るコントローラの処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図１９】第６の実施例に係る姿勢補正量演算部および動作速度補正部の指令変換マップの一例を示す図である。
【図２０】第６の実施例に係る姿勢補正量演算部および動作速度補正部の演算処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面等を用いて、本発明の実施形態について説明する。以下の説明は本発明の内容の具体例を示すものであり、本発明がこれらの説明に限定されるものではなく、本明細書に開示される技術的思想の範囲内において、当業者による様々な変更および修正が可能である。また、本発明を説明するための全図において、同一の機能を有するものは、同一の符号を付け、その繰り返しの説明は省略する場合がある。
【実施例１】
【００１５】
図１は、本発明の第１の実施例に係る油圧ショベル１００の外観を模式的に示す図である。
【００１６】
図１において、油圧ショベル１００は、回動する複数の被駆動部材（ブーム４、アーム５、バケット（作業具）６）を連結して構成された、多関節型のフロント装置（フロント作業機）１と、車体を構成する上部旋回体２および下部走行体３とを備え、上部旋回体２は下部走行体３に対して旋回可能に設けられている。また、フロント装置１のブーム４の基端は上部旋回体２の前部に回動可能に支持されており、アーム５の一端はブーム４の基端とは異なる端部（先端）に回動可能に支持されており、アーム５の他端にはバケット６が回動可能に支持されている。
【００１７】
操作者が搭乗する運転室９には、油圧アクチュエータ２ａ，４ａ〜６ａ，６ｂ，６ｃ（図２に示す）を操作するための操作信号を出力する操作レバー装置（操作装置）９ａと、走行モータ３ａを駆動するための操作信号を出力する操作レバー装置（操作装置）９ｂが設けられている。操作レバー装置９ａは前後左右に傾倒可能な２本の操作レバーであり、傾倒方向と傾倒量に応じて油圧アクチュエータ２ａ，４ａ〜６ａを操作する。加えて、操作レバー装置９ａは、連続的な信号を出力可能な物理スイッチ２つを含み、油圧アクチュエータ６ｂ，６ｃを操作するための電気信号を出力する。操作レバー装置９ｂは前後方向に傾倒可能な２本の操作レバーであり、傾倒方向と傾倒量に応じて油圧アクチュエータ３ａを操作する。操作レバー装置９ａ，９ｂは、操作レバーの傾倒量（レバー操作量）に相当する操作信号を電気的に検出する検出装置とを含み、検出したレバー操作量を制御装置であるコントローラ１０（図３に示す）に電気配線を介して出力する。
【００１８】
油圧アクチュエータ２ａ〜６ａ，６ｂ，６ｃの動作制御は、原動機４０によって駆動される油圧ポンプ７から、各油圧アクチュエータ２ａ〜６ａ，６ｂ，６ｃに供給される作動油の方向および流量を、コントロールバルブ８で制御することにより行う。コントロールバルブ８の制御は、パイロットポンプ７０（図３に示す）から電磁比例弁を介して出力される駆動信号（パイロット圧）により行われる。操作レバー装置９ａ，９ｂが検出した操作レバー操作量の電気信号に基づいて、コントローラ１０で電磁比例弁を制御することにより、各油圧アクチュエータ２ａ〜６ａ，６ｂ，６ｃの動作が制御される。
【００１９】
なお、操作レバー装置９ａ、９ｂは、上記と異なる油圧パイロット方式であってもよく、操作レバーの操作方向および操作量に応じたパイロット圧を、駆動信号としてコントロールバルブ８に直接供給し、各油圧アクチュエータ２ａ〜６ａを駆動するように構成しても良い。
【００２０】
図２は、油圧ショベル１００の駆動機構を概略的に示す図である。
【００２１】
油圧ショベル１００には、上部旋回体２に固定された座標系Ｆ１と、下部走行体３に固定された座標系Ｆ２の２つが定義されている。座標系Ｆ１と座標系Ｆ２は、ｚ軸方向が同一であり、原点位置がｚ軸方向にオフセットされた座標系とする。
【００２２】
ブーム４、アーム５は、ブームシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａの駆動によって、単一の平面（以下、動作平面）上で動作する。動作平面は、ブーム４の回動軸Ａ１およびアーム５の回動軸Ａ２に直交する平面であり、上部旋回体座標系Ｆ１のｘ−ｚ平面として定義される。動作平面は、旋回モータ２ａが回動軸Ａ３周りに回動することで、上部旋回体２の旋回動作に応じて回動する。
【００２３】
バケット６は、バケットシリンダ６ａ、チルトシリンダ６ｂ、ロータリモータ６ｃの駆動によって、ロール、ピッチ、ヨー方向にバケット６の姿勢を制御することができる。ここで、ロール方向は上部旋回体座標系Ｆ１のＸ軸周りの回転方向、ピッチ方向は上部旋回体座標系Ｆ１のＹ軸周りの回転方向、ヨー方向は上部旋回体座標系Ｆ１のＺ軸周りの回転方向と定義する。バケットシリンダ６ａの駆動によって、回動軸Ａ４周りのロール方向にバケット６が回動する。チルトシリンダ６ｂの駆動によって、回動軸Ａ５周りのピッチ方向にバケット６が回動する。ロータリモータ６ｃの駆動によって、回動軸Ａ６周りのヨー方向にバケット６が回動する。
【００２４】
慣性計測装置１１〜１４は、角速度および加速度を計測するものである。車体慣性計測装置１１、ブーム慣性計測装置１２、アーム慣性計測装置１３、バケット慣性計測装置１４は、計測した角速度と加速度を基にして、回動軸Ａ１〜Ａ５周りの回動角度および角速度を推定する。ロータリ角度計測装置１５は、回動軸Ａ６周りの回動角度を計測する。なお、角度検出手段は慣性計測装置１１〜１４に限られるものではなく、例えばブームシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａ、バケットシリンダ６ａ、チルトシリンダ６ｂにそれぞれストロークセンサを配置し、回転軸Ａ１，Ａ２，Ａ４，Ａ５周りの回転量とシリンダストローク量の間の相対関係に基づいた変換式によって、回転角度を算出するように構成しても良い。
【００２５】
車体位置Ｐｇと車体方位Ｃｇを取得するために、上部旋回体２には２つのＧｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＮＳＳ）アンテナ１６ａ、１６ｂが取り付けられている。ＧＮＳＳアンテナ１６ａ、１６ｂは、人工衛星などから受信した距離信号を、後述する測位装置２００へ送信する。
【００２６】
図３は、油圧ショベル１００に搭載される油圧アクチュエータ制御システムを概略的に示す図である。説明の簡略化のため、発明の説明に必要な要素のみを記載している。
【００２７】
油圧アクチュエータ制御システムは、各油圧アクチュエータ２ａ〜６ａ，６ｂ，６ｃを駆動するコントロールバルブ８、コントロールバルブ８へ圧油を供給する油圧ポンプ７、コントロールバルブ８の駆動信号となるパイロット圧を供給するパイロットポンプ７０、および油圧ポンプ７を駆動するための原動機４０から構成される。本実施例においては、油圧ポンプ７は可変容量式とし、コントローラ１０からの電流指令に基づいて可変容量ポンプ用電磁比例減圧弁７ａが動作することによって油圧ポンプ７の容量が調整され、油圧ポンプ７の吐出流量が制御されるものとする。なお、油圧ポンプ７を固定容量式とし、コントローラ１０からの制御指令によって原動機４０の回転数を調整し、油圧ポンプ７の吐出流量を制御する構成としてもよい。
【００２８】
油圧ポンプ７が吐出した圧油は、旋回方向制御弁８ａ１、ブーム方向制御弁８ａ３、アーム方向制御弁８ａ５、バケット方向制御弁８ａ７、チルト方向制御弁８ａ９、ロータリ方向制御弁８ａ１１によって、それぞれ対応する油圧アクチュエータ２ａ〜６ａ，６ｂ，６ｃに分配される。コントローラ１０から指令された電流指令に基づいて、電磁比例減圧弁８ａ２ａ，８ａ２ｂ，８ａ４ａ，８ａ４ｂ，８ａ６ａ，８ａ６ｂ，８ａ８ａ，８ａ８ｂ，８ａ１０ａ，８ａ１０ｂ，８ａ１２ａ，８ａ１２ｂが動作することによって、方向制御弁８ａ１，８ａ３，８ａ５，８ａ７，８ａ９，８ａ１１を駆動するパイロット圧を調整する。
【００２９】
旋回方向制御弁８ａ１は、旋回モータ２ａに繋がる油路の一方が油圧ポンプ７と連通する開口（メータイン開口）となり、もう一方がタンク４１へと繋がる油路に連通する開口（メータアウト開口）となる。電磁比例減圧弁８ａ２ａと電磁比例減圧弁８ａ２ｂのどちらを駆動するかを選択することで、旋回モータ２ａ内部を流れる圧油の方向が反転し、旋回モータ２ａの回動方向を制御できる。ロータリ方向制御弁８ａ１１についても同様であるため、説明を省略する。
【００３０】
ブーム方向制御弁８ａ３は、ブームシリンダ４ａのボトム側油室４ａ１またはロッド側油室４ａ２の一方が、油圧ポンプ７と繋がる油路と連通する開口（メータイン開口）となり、もう一方がタンク４１へと繋がる油路に連通する開口（メータアウト開口）となる。電磁比例減圧弁８ａ４ａを駆動すると、油圧ポンプ７からボトム側油室４ａ１へ圧油が流れ、ロッド側油室４ａ２の圧油がタンク４１に戻される。一方で、電磁比例減圧弁８ａ４ｂを駆動すると、油圧ポンプ７からロッド側油室４ａ２へ圧油が流れ、ボトム側油室４ａ１の圧油がタンク４１に戻される。このように、電磁比例減圧弁８ａ４ａと電磁比例減圧弁８ａ４ｂのどちらを駆動するかを選択することで、ブームシリンダ４ａの動作方向が反転し、ブームシリンダ４ａの駆動方向を制御できる。アーム方向制御弁８ａ５、バケット方向制御弁８ａ７、チルト方向制御弁８ａ９についても同様であるため、説明を省略する。
【００３１】
油圧ポンプ７から吐出した圧油の一部は、ブリードオフ弁８ｂ１がタンク４１への油路を連通させることにより、タンク４１へと排出される。ブリードオフ弁８ｂ１は、コントローラ１０から指令された電流指令に基づいてブリードオフ弁用電磁比例減圧弁８ｂ２が動作することによってパイロット圧が調整され、タンク４１へと排出される流量が制御される。なお、ブリードオフ弁８ｂ１を設置する代わりに、方向制御弁８ａ１，８ａ３，８ａ５，８ａ７，８ａ９，８ａ１１を、３方向の開口制御が可能なオープンセンタ型の方向制御弁として、メータイン開口およびメータアウト開口と連動してブリードオフ開口が調整される構成としてもよい。
【００３２】
図４は、設計面ＴＳと目標面Ｓの定義の詳細を示す図である。
【００３３】
設計面ＴＳは、図４（ａ）に示すように、油圧ショベル１００の外部に設定されたグローバル座標系Ｆ３を基準とした３つの位置座標点であるＶｔ１，Ｖｔ２，Ｖｔ３によって定義される。３点Ｖｔ１，Ｖｔ２，Ｖｔ３によって構成される三角形として表される設計面ＴＳを複数組み合わせることで、整形作業の目標となる地形が表現される。
【００３４】
設計面ＴＳに対して、三角形の重心位置Ｐｔと、法線ベクトルＮｔが演算される。重心位置Ｐｔと法線ベクトルＮｔがそれぞれの設計面ＴＳに対して演算され、図４（ｂ）に示すように、法線ベクトルＮｔ間のなす角が小さい設計面ＴＳが１つにまとめられ、目標面Ｓとして新たに定義される。目標面Ｓは、グローバル座標系Ｆ３を基準とした基準位置ＰＳ＝（ＰＳｘ，ＰＳｙ，ＰＳｚ）と、グローバル座標系Ｆ３を基準としたユークリッドノルムが１の３次元法線ベクトルＮＳ＝（ＮＳｘ，ＮＳｙ，ＮＳｚ）で表現される。
【００３５】
図５は、目標面Ｓ１，Ｓ２と作業具６に係る演算値の定義の詳細を示す図である。
【００３６】
作業具６の状態は、位置Ｘｂ、姿勢Ｃｂ、並進速度（移動速度）Ｖｂから構成される。位置Ｘｂは、下部走行体座標系Ｆ２を基準とした、作業具６の基準点Ｐ１の位置と定義し、ｘ方向の位置ｐｘ、ｙ方向の位置ｐｙ、ｚ方向の位置ｐｚの３要素からＸｂ＝（ｐｘ，ｐｙ，ｐｚ）と構成される。姿勢Ｃｂは、下部走行体座標系Ｆ２を基準とした、ロール、ピッチ、ヨー方向それぞれの回転角度として定義し、ロール方向の角度θｒ、ピッチ方向の角度θｐ、ヨー方向の角度θｙの３要素からＣｂ＝（θｒ，θｐ，θｙ）と構成され、図５（ｂ）のように表現される。並進速度Ｖｂは、下部走行体座標系Ｆ２を基準とした、作業具６の基準点Ｐ１の並進速度であり、ｘ方向の速度ｖｘ、ｙ方向の速度ｖｙ、ｚ方向の速度ｖｚの３要素からＶｂ＝（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）と構成される。ロール、ピッチ、ヨー方向の回転速度については、本実施例では使用しないため省略する。なお、並進速度Ｖｂについては、以下「移動速度Ｖｂ」ということにする。
【００３７】
作業具６上には、図５（ａ）に示すように、基準線Ｌ１が予め設定されている。本実施例では作業具６の刃先を基準線Ｌ１と定義する。ここで、基準線Ｌ１は、下部走行体座標系Ｆ２を基準としたユークリッドノルムが１の３次元方向ベクトルＤＬ１＝（ＤＬ１ｘ，ＤＬ１ｙ，ＤＬ１ｚ）で表現される。なお、本実施例における基準線Ｌ１の方向ＤＬ１は、作業具６の姿勢Ｃｂのｙ軸正方向と一致するものとする。
【００３８】
作業具６の姿勢制御に関わる演算は、主目標面Ｓ１と予測目標面Ｓ２に基づいて行われる。主目標面Ｓ１は、作業具６の基準点Ｐ１から降ろした垂線の距離が最も小さい目標面Ｓと定義する。一方で、予測目標面Ｓ２は、作業具６の移動速度Ｖｂ方向にあり、かつ基準点Ｐ１から主目標面Ｓ１との境界線に降ろした垂線の距離が最も小さい目標面Ｓと定義する。ただし、作業具６の移動速度Ｖｂのユークリッドノルムが閾値Ｖｂ，ｔｈより小さい場合には、作業具６の移動速度Ｖｂ方向に関わらず、基準点Ｐ１から主目標面Ｓ１との境界線に降ろした垂線の距離が最も小さい目標面Ｓを予測目標面Ｓ２とする。
【００３９】
これら２つの目標面Ｓ１，Ｓ２は、下部走行体座標系Ｆ２を基準として演算される。目標面Ｓに係る演算が行われるグローバル座標系Ｆ３から、目標面Ｓ１，Ｓ２に係る演算が行われる下部走行体座標系Ｆ２への変換は、後述する測位装置２００から取得した車体位置Ｐｇと車体方位Ｃｇに基づいて行われる。
【００４０】
主目標面Ｓ１は、下部走行体座標系Ｆ２を基準とした基準位置ＰＳ１＝（ＰＳ１ｘ，ＰＳ１ｙ，ＰＳ１ｚ）と、下部走行体座標系Ｆ２を基準としたユークリッドノルムが１の３次元法線ベクトルＮＳ１＝（ＮＳ１ｘ，ＮＳ１ｙ，ＮＳ１ｚ）で表現される。同様に、予測目標面Ｓ２は、下部走行体座標系Ｆ２を基準とした基準位置ＰＳ２＝（ＰＳ２ｘ，ＰＳ２ｙ，ＰＳ２ｚ）と、下部走行体座標系Ｆ２を基準としたユークリッドノルムが１の３次元法線ベクトルＮＳ２＝（ＮＳ２ｘ，ＮＳ２ｙ，ＮＳ２ｚ）で表現される。
【００４１】
また、主目標面Ｓ１と予測目標面Ｓ２から、目標面Ｓ１，Ｓ２間の境界線Ｌ２が演算される。境界線Ｌ２は、下部走行体座標系Ｆ２を基準としたユークリッドノルムが１の３次元方向ベクトルＤＬ２＝（ＤＬ２ｘ，ＤＬ２ｙ，ＤＬ２ｚ）で表現される。方向ベクトルＤＬ２は、主目標面Ｓ１の法線ベクトルＮＳ１と予測目標面Ｓ２の法線ベクトルＮＳ２の外積として、以下の式（１）のように算出される。
【００４２】
【数１】
2020153200.tif 000003
【００４３】
図６は、本実施例に係るコントローラ１０の処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。なお、図６において、図３と同様に本発明に直接関わらない機能は省略して説明する。
【００４４】
コントローラ１０は、作業具状態演算部１０ａ、作業具基準線演算部１０ｂ、目標面演算部１０ｃ、境界線演算部１０ｄ、姿勢補正量演算部１０ｅを有している。
【００４５】
作業具状態演算部１０ａは、計測装置１１〜１５から取得した回動軸Ａ１〜Ａ６周りの角度と角速度に基づいて、下部走行体座標系Ｆ２を基準とした作業具６の位置Ｘｂ、姿勢Ｃｂ、移動速度Ｖｂを幾何学的に演算する。演算した位置Ｘｂおよび姿勢Ｃｂは、作業具基準線演算部１０ｂ、目標面演算部１０ｃへと出力される。移動速度Ｖｂは、目標面演算部１０ｃへと出力される。
【００４６】
作業具基準線演算部１０ｂは、作業具状態演算部１０ａが演算した位置Ｘｂおよび姿勢Ｃｂに基づいて、作業具６上に予め設定された基準線Ｌ１の方向ベクトルＤＬ１を演算する。演算した基準線Ｌ１は、姿勢補正量演算部１０ｅへと出力される。
【００４７】
目標面演算部１０ｃは、測位装置２００から取得した車体位置Ｐｇと車体方位Ｃｇ、作業具状態演算部１０ａから取得した位置Ｘｂ、移動速度Ｖｂに基づいて、設計面記憶装置２１から取得した設計面ＴＳの中から、主目標面Ｓ１と予測目標面Ｓ２を抽出し、下部走行体座標系Ｆ２を基準とした基準位置ＰＳ１，ＰＳ２、法線ベクトルＮＳ１，ＮＳ２を演算する。算出された主目標面Ｓ１および予測目標面Ｓ２に関わる演算値は、境界線演算部１０ｄへ出力される。
【００４８】
境界線演算部１０ｄは、目標面演算部１０ｃから取得した主目標面Ｓ１と予測目標面Ｓ２に関わる演算値に基づいて、式（１）から方向ベクトルＤＬ２を演算する。算出された境界線Ｌ２に係る演算値は、姿勢補正量演算部１０ｅへと出力される。
【００４９】
姿勢補正量演算部１０ｅは、作業具基準線演算部１０ｂから取得した基準線Ｌ１、境界線演算部１０ｄから取得した境界線Ｌ２、操作装置９ａから取得した操作信号に基づいて、ロータリモータ６ｃに出力するロータリ指令速度ωｙ，ｒｅｆを演算する。
【００５０】
本実施例においては、作業具６の位置Ｘｂを制御して行う整形作業を、操作者による操作装置９ａの手動操作によって行うものとする。この場合、操作者は旋回モータ２ａ、ブームシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａの駆動比率を手動で制御することで整形作業を行う。なお、コントローラ１０が、操作装置９ａの操作信号と主目標面Ｓ１に応じて、旋回モータ２ａ、ブームシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａを半自動で制御する掘削制御システムを備えているものとしてもよい。ここで、掘削制御システムとは、操作装置９ａの操作信号に対して、作業具６の位置Ｘｂが主目標面Ｓ１上及びその上方の領域内に保持され、主目標面Ｓ１下方に侵入しないように、油圧アクチュエータ２ａ，４ａ，５ａの少なくとも１つを強制的に動作させる制御（例えば、ブームシリンダ４ａを伸ばして強制的にブーム上げ動作を行う）を実行するものとする。
【００５１】
図７は、姿勢補正量演算部１０ｅの処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【００５２】
図７（ａ）は、姿勢補正量演算部１０ｅの処理フローを示す機能ブロック図である。姿勢補正量演算部１０ｅは、基準線方向ベクトルＬ１と境界線方向ベクトルＬ２の角度差ＥＬを演算する角度差演算部１０ｅ１を有する。本実施例では、角度差の正負を判別するため、角度差ＥＬを例えば以下の式（２）のように算出する。
【００５３】
【数２】
2020153200.tif 000004
【００５４】
図７（ｂ）に示すように、角度差ＥＬは下部走行体座標系Ｆ２のｘ軸に対する基準線方向ベクトルＤＬ１のなす角と、境界線方向ベクトルＤＬ２のなす角の差として定義される。
【００５５】
角度差演算部１０ｅ１が演算した角度差ＥＬに基づいて、ロータリ補正速度ωｙ，ｍｏｄは以下の式（３）のように演算する。
【００５６】
【数３】
2020153200.tif 000005
【００５７】
ここで、ｋ１は角度差ＥＬに対するロータリモータ６ｃの補正度合いを表すゲインである。演算されたロータリ補正速度ωｙ，ｍｏｄと、ロータリ操作信号がテーブルＴＢＬ１によって変換されたロータリ要求速度ωｙ，ｒｅｑが、セレクタＳＬＴ１に入力される。セレクタＳＬＴ１は、ロータリ要求速度ωｙ，ｒｅｑが与えられている場合には、ロータリ要求速度ωｙ，ｒｅｑをロータリ指令速度ωｙ，ｒｅｆとして出力する。一方で、ロータリ要求速度ωｙ，ｒｅｑが与えられていない場合には、ロータリ補正速度ωｙ，ｍｏｄをロータリ指令速度ωｙ，ｒｅｆとして出力する。ロータリ補正速度ωｙ，ｍｏｄがロータリ指令速度ωｙ，ｒｅｆとして出力された場合には、角度差ＥＬの大きさと方向に応じたロータリモータ６ｃの回転によって、作業具６のヨー方向の姿勢θｙが制御される。
【００５８】
図８は、姿勢補正量演算部１０ｅの姿勢補正による作業具６の動作を示す図である。
【００５９】
図８（ａ０）は、主目標面Ｓ１と作業具６上の基準線Ｌ１が線接触状態になるように、操作者が作業具６の姿勢Ｃｂを調整した結果の一例である。この状態から、操作者が操作装置９ａを操作することで整形作業が開始され、移動速度Ｖｂで予測目標面Ｓ２方向に作業具６が移動する。
【００６０】
図８（ａ１）および図８（ａ２）は、図８（ａ０）の状態から開始して、姿勢補正量演算部１０ｅによってロータリモータ６ｃの回転角度が補正されない状態で、主目標面Ｓ１および予測目標面Ｓ２の整形作業を行った場合の結果の一例である。作業具６が主目標面Ｓ１の上方領域にあり、かつ境界線Ｌ２に接近している図８（ａ１）では、姿勢補正量演算部１０ｅによるロータリモータ６ｃへのロータリ補正速度ωｙ，ｍｏｄが指令されていないため、作業具６上の基準線Ｌ１と境界線Ｌ２が平行になっていない状態で、主目標面Ｓ１の整形作業が行われている。作業具６が境界線Ｌ２を通過した図８（ａ２）では、境界線Ｌ２通過後に作業具６上の点Ｐ２のみが予測目標面Ｓ２と接触し、境界線Ｌ２付近の予測目標面Ｓ２が点接触状態で整形される。そのため、予測目標面Ｓ２の整形が不十分なまま、作業具６が移動速度Ｖｂ方向に移動する。境界線Ｌ２付近の予測目標面Ｓ２を整形するためには、予測目標面Ｓ２に対して線接触状態になるように作業具６の姿勢Ｃｂを補正した後に、作業具６を境界線Ｌ２付近に戻るように動作させる必要がある。これにより、作業の無駄が発生し、整形作業の効率が低下する。
【００６１】
図８（ｂ１）および図８（ｂ２）は、図８（ａ０）の状態から開始して、姿勢補正量演算部１０ｅによってロータリモータ６ｃの回転角度が補正された状態で、主目標面Ｓ１および予測目標面Ｓ２の整形作業を行った場合の結果の一例である。作業具６が主目標面Ｓ１の上方領域にあり、かつ境界線Ｌ２に接近している図８（ｂ１）では、姿勢補正量演算部１０ｅによるロータリモータ６ｃへのロータリ補正速度ωｙ，ｍｏｄが指令されて、作業具６上の基準線Ｌ１と境界線Ｌ２が平行になった状態で、主目標面Ｓ１の整形作業が行われている。作業具６が境界線Ｌ２を通過した図８（ｂ２）では、境界線Ｌ２通過後に基準線Ｌ１と予測目標面Ｓ２が線接触状態になり、境界線Ｌ２付近の予測目標面Ｓ２が線接触状態で整形される。そのため、境界線Ｌ２付近の予測目標面Ｓ２の整形が線接触状態で実現され、境界線Ｌ２付近の整形精度が向上する。
【００６２】
図９は、本発明によって境界線Ｌ２付近の整形精度が向上する効果を示す図である。
【００６３】
姿勢補正量演算部１０ｅによってロータリモータ６ｃの回転角度が補正されていない場合に発生する整形誤差を破線、姿勢補正量演算部１０ｅによってロータリモータ６ｃの回転角度が補正された場合に発生する整形誤差を実線で示している。ここで整形誤差は、目標面Ｓ１，Ｓ２と、整形動作後の地形の高さ方向の誤差と定義する。境界線Ｌ２を通過する前の主目標面Ｓ１の整形作業時は、図８（ａ０）に示すように、作業具６が主目標面Ｓ１と線接触状態になるように、整形作業開始前に操作者が手動で作業具６の姿勢Ｃｂを補正したと仮定する。この場合、姿勢補正がない場合（破線）とある場合（実線）で、主目標面Ｓ１に対する整形誤差に差はない状態となる。
【００６４】
作業具６が境界線Ｌ２を通過した瞬間に、姿勢補正がない場合（破線）では、図８（ａ２）に示すように、作業具６と予測目標面Ｓ２が点接触状態となるため、整形誤差が増大する。その後、予測目標面Ｓ２に対して作業具６が線接触状態になるように操作者が操作することで、整形誤差は減少していく。一方で、姿勢補正がある場合（実線）では、図８（ｂ２）に示すように、境界線Ｌ２通過直後も作業具６と予測目標面Ｓ２が線接触状態となるため、境界線Ｌ２通過後も整形誤差が増大することなく、予測目標面Ｓ２の整形作業を継続することができる。
【００６５】
本実施例では、作業具６と、作業具６の位置を制御する少なくとも１つの位置制御アクチュエータ２ａ，４ａ，５ａ、および作業具６の姿勢を制御する少なくとも１つの姿勢制御アクチュエータ６ｃを含む複数のアクチュエータ２ａ，３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，６ｂ，６ｃと、前記複数のアクチュエータの動作を指示する操作装置９ａと、操作装置９ａの操作量に基づき複数のアクチュエータ２ａ，３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，６ｂ，６ｃの少なくとも１つを制御する制御信号を出力するコントローラ１０と、複数の目標面からなる設計面の情報を記憶する設計面記憶装置２１とを備え、コントローラ１０は、前記複数の目標面の中から、作業具６に最も近い目標面である第１目標面Ｓ１を抽出し、第１目標面Ｓ１に対する作業具６の位置および姿勢に基づいて、前記複数のアクチュエータのうち少なくとも１つのアクチュエータの動作速度を制御する作業機械１００において、コントローラ１０は、前記複数の目標面の中から、第１目標面Ｓ１に隣接する目標面である第２目標面Ｓ２を抽出し、第１目標面Ｓ１と第２目標面Ｓ２の境界線である第１境界線Ｌ２を算出し、作業具６が第１境界線Ｌ２を通過する前に、作業具６上に設定された基準線Ｌ１と第１境界線Ｌ２との角度差ＥＬが小さくなるように、姿勢制御アクチュエータ６ｃの制御信号を補正する。
【００６６】
以上のように構成した本実施例に係る油圧ショベル１００によれば、作業具６上に設定された基準線Ｌ２と、隣接する２つの目標面Ｓ１，Ｓ２の境界線Ｌ２との角度差ＥＬが算出され、作業具６が境界線Ｌ２を通過する前に、基準線Ｌ１と境界線Ｌ２との角度差ＥＬが小さくなるように作業具６の姿勢が制御される。これにより、作業具６が境界線Ｌ２を通過する際に、作業具６と各目標面Ｓ１，Ｓ２との線接触状態が維持されるため、境界線Ｌ２付近の整形精度を向上させることが可能となる。
【実施例２】
【００６７】
図１０は、第２の実施例に係るコントローラ１０の処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【００６８】
コントローラ１０は、作業具状態演算部１０ａが演算した作業具６の位置Ｘｂ、作業具基準線演算部１０ｂが演算した基準線Ｌ１、境界線演算部１０ｄが演算した境界線Ｌ２、操作装置９ａから取得した操作信号に基づいて、作業具６の移動速度Ｖｂを補正する動作速度補正部１０ｆを有する。動作速度補正部１０ｆの演算した指令速度は、作業具６の位置Ｘｂを制御可能なアクチュエータである旋回モータ２ａ、ブームシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａへと出力される。
【００６９】
図１１は、第２の実施例に係る動作速度補正部１０ｆの処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【００７０】
図１１（ａ）に示す動作速度補正部１０ｆの機能ブロック図は、要求作業具速度演算部１０ｆ１、境界線接近方向演算部１０ｆ２、角度差演算部１０ｆ３、作業具速度制限部１０ｆ４、制限アクチュエータ速度演算部１０ｆ５から構成される。
【００７１】
要求作業具速度演算部１０ｆ１は、操作装置９ａから取得した旋回操作信号、ブーム操作信号、アーム操作信号から、作業具６上に設定された基準点Ｐ１の要求速度Ｖｂ，ｒｅｑを演算する。
【００７２】
境界線接近方向演算部１０ｆ２は、作業具状態演算部１０ａが演算した作業具６の位置Ｘｂと、境界線演算部１０ｄが演算した境界線Ｌ２の方向ベクトルＤＬ２から、作業具６の基準点Ｐ１から境界線Ｌ２に向かう方向ベクトル（以下、境界線接近方向ベクトル）Ｄｂを演算する。境界線接近方向ベクトルＤｂは、図１１（ｂ）に示すように、作業具６上の基準点Ｐ１から境界線Ｌ２に降ろした垂線方向であり、ユークリッドノルムが１の３次元方向ベクトルとして与えられる。
【００７３】
角度差演算部１０ｆ３は、作業具基準線演算部１０ｂが演算した基準線Ｌ１の方向ベクトルＤＬ１と、境界線演算部１０ｄが演算した境界線Ｌ２の方向ベクトルＤＬ２に基づいて、式（２）から角度差ＥＬを演算する。
【００７４】
作業具速度制限部１０ｆ４は、基準線Ｌ１と境界線Ｌ２の角度差ＥＬに基づいて限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍを算出し、境界線接近方向ベクトルＤｂの方向の要求作業具速度Ｖｂ，ｒｅｑを制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍ以下に制限する。一例として、ｘ方向の制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍ，ｘは以下の式（４）のように演算される。
【００７５】
【数４】
2020153200.tif 000006
【００７６】
ここで、Ｖｂ，ｍａｘ，ｘは作業具６がｘ方向に並進可能な最大速度、ｋ２は角度差ＥＬに対する作業具６の移動速度Ｖｂの減速度合いを表すゲインである。式（４）の制限方式により、作業具６が境界線Ｌ２に近づく場合には、角度差ＥＬに応じた速度制限が行われ、作業具６が境界線Ｌ２から遠ざかる場合には、要求作業具速度Ｖｂ，ｒｅｑが修正されることなく出力される。ｙ方向、ｚ方向の制限についても同様であるため、説明を省略する。
【００７７】
制限アクチュエータ速度演算部１０ｆ５は、作業具速度制限部１０ｆ４が出力した制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍを、旋回モータ２ａ、ブームシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａそれぞれの速度指令に分解し、旋回速度指令、ブーム速度指令、アーム速度指令を演算する。
【００７８】
本実施例では、コントローラ１０は、姿勢制御アクチュエータ６ｃの制御信号を補正する際に、基準線Ｌ１と第１境界線Ｌ２との角度差ＥＬが大きくなるほど、第１境界線Ｌ２に向かう側の作業具６の移動速度Ｖｂの減速度合いが大きくなるように、位置制御アクチュエータ２ａ，４ａ，５ａの制御信号を補正する。
【００７９】
以上のように構成した本実施例に係る油圧ショベル１００においても、第１の実施例と同様の効果が得られる。
【００８０】
また、作業具６が境界線Ｌ２から遠ざかる側に操作された場合は、作業具６のヨー方向の姿勢θｙの補正と、移動速度Ｖｂの減速が行われないため、境界線Ｌ２付近での作業効率を向上させることが可能となる。
【００８１】
また、基準線Ｌ１と第１境界線Ｌ２との角度差ＥＬが大きくなるほど、第１境界線Ｌ２に向かう側の作業具６の移動速度Ｖｂの減速度合いが大きくなるため、姿勢補正量演算部１０ｅによる作業具６の姿勢Ｃｂの補正が終了する前に、作業具６が境界線Ｌ２を通過することを防止することができる。これにより、境界線Ｌ２通過後の予測目標面Ｓ２に対する作業具６の線接触状態を確実に維持することができ、境界線Ｌ２付近の整形精度が保証される。
【実施例３】
【００８２】
図１２は、第３の実施例に係る姿勢補正量演算部１０ｅの処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【００８３】
図１２（ａ）に示す姿勢補正量演算部１０ｅの機能ブロック図は、角度差演算部１０ｅ１、境界線距離演算部１０ｅ２から構成される。
【００８４】
境界線距離演算部１０ｅ２は、境界線Ｌ２と作業具６の基準点Ｐ１の間の距離ＥＤ１を演算する。距離ＥＤ１は、図１２（ｂ）に示すように、作業具６の基準点Ｐ１から境界線Ｌ２に降ろした垂線の長さと定義する。境界線距離演算部１０ｅ２が演算した距離ＥＤ１は、セレクタＳＬＴ２に出力される。セレクタＳＬＴ２は、ロータリ要求速度ωｙ，ｒｅｑとロータリ補正速度ωｙ，ｍｏｄのいずれかを以下の方式で選択し、ロータリ指令速度ωｙ，ｒｅｆとして出力する。
【００８５】
【数５】
2020153200.tif 000007
【００８６】
ここで、ＴＤ１はロータリモータ６ｃの回転角度を補正するかどうかを判定するための距離の閾値である。式（５）により、距離ＥＤ１が閾値ＴＤ１以上の場合には、操作信号によって演算された要求作業具速度ωｙ，ｒｅｑが出力され、姿勢補正量演算部１０ｅによる作業具６のヨー方向の姿勢θｙの補正が行われない。
【００８７】
図１３は、本実施例に係る動作速度補正部１０ｆの処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【００８８】
図１３（ａ）に示す動作速度補正部１０ｆの機能ブロック図は、要求作業具速度演算部１０ｆ１、境界線接近方向演算部１０ｆ２、角度差演算部１０ｆ３、作業具速度制限部１０ｆ４、制限アクチュエータ速度演算部１０ｆ５、境界線距離演算部１０ｆ６から構成される。
【００８９】
境界線距離演算部１０ｆ６は、境界線距離演算部１０ｅ２と同様に、境界線Ｌ２と作業具６の基準点Ｐ１の間の距離ＥＤ１を演算する。距離ＥＤ１は、図１３（ｂ）に示すように、作業具６の基準点Ｐ１から境界線Ｌ２に降ろした垂線の長さと定義する。境界線距離演算部１０ｆ６が演算した距離ＥＤ１は、セレクタＳＬＴ３に出力される。セレクタＳＬＴ３は、要求作業具速度Ｖｂ，ｒｅｑと制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍのいずれかを以下の方式で選択し、作業具指令速度Ｖｂ，ｒｅｆとして出力する。
【００９０】
【数６】
2020153200.tif 000008
【００９１】
ここで、ＴＤ２は移動速度Ｖｂの制限を行うかどうかを判定するための距離の閾値である。式（６）により、距離ＥＤ１が閾値ＴＤ２以上の場合には、操作信号によって演算された要求作業具速度Ｖｂ，ｒｅｑが出力され、動作速度補正部１０ｆによる移動速度Ｖｂの減速が行われない。
【００９２】
本実施例では、コントローラ１０は、作業具６上に設定された基準点Ｐ１から第１境界線Ｌ２までの距離である第１境界線距離ＥＤ１を算出し、第１境界線距離ＥＤ１が閾値ＴＤ１未満の場合、基準線Ｌ１と第１境界線Ｌ２との角度差ＥＬが小さくなるように、姿勢制御アクチュエータ６ｃの制御信号を補正する。
【００９３】
また、コントローラ１０は、第１境界線距離ＥＤ１が閾値ＴＤ２未満の場合、作業具６の移動速度Ｖｂが制限速度Ｖｂ，ｌｉｍ以下となるように、位置制御アクチュエータ２ａ，４ａ，５ａの制御信号を補正する。
【００９４】
以上のように構成した本実施例においても、第１の実施例と同様の効果が得られる。
【００９５】
また、作業具６上の基準点Ｐ１から境界線Ｌ２までの距離ＥＤ１が閾値ＴＤ１以上の場合は、作業具６のヨー方向の姿勢θｙの補正が行われず、距離ＥＤ１が閾値ＴＤ２以上の場合は、移動速度Ｖｂの減速が行われないため、境界線Ｌ２から大きく離れた領域での作業効率を向上させることが可能となる。
【実施例４】
【００９６】
図１４は、第４の実施例に係る動作速度補正部１０ｆの処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【００９７】
図１４（ａ）に示す動作速度補正部１０ｆの機能ブロック図は、要求作業具速度演算部１０ｆ１、境界線接近方向演算部１０ｆ２、角度差演算部１０ｆ３、作業具速度制限部１０ｆ４、制限アクチュエータ速度演算部１０ｆ５、境界線接近速度演算部１０ｆ７から構成される。
【００９８】
境界線接近速度演算部１０ｆ７は、作業具６の基準点Ｐ１の境界線Ｌ２に向かう方向の速度成分（以下、境界線接近速度）Ｖｂ，Ｌを演算する。境界線接近速度Ｖｂ，Ｌは、図１４（ｂ）に示すように、移動速度Ｖｂに対して作業具６の基準点Ｐ１から境界線Ｌ２に降ろした垂線方向の成分と定義する。境界線接近速度演算部１０ｆ７が演算した境界線接近速度Ｖｂ，Ｌは、セレクタＳＬＴ４に出力される。セレクタＳＬＴ４は、要求作業具速度Ｖｂ，ｒｅｑと制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍのいずれかを以下の方式で選択し、作業具指令速度Ｖｂ，ｒｅｆとして出力する。
【００９９】
【数７】
2020153200.tif 000009
【０１００】
ここで、ＴＶは移動速度Ｖｂの制限を行うかどうかを判定するための速度の閾値である。式（７）により、境界線Ｌ２に向かう方向の速度Ｖｂ，Ｌが閾値ＴＶ未満の場合には、操作信号によって演算された要求作業具速度Ｖｂ，ｒｅｑが出力され、動作速度補正部１０ｆによる移動速度Ｖｂの減速が行われない。
【０１０１】
本実施例では、コントローラ１０は、作業具６の移動速度Ｖｂの第１境界線Ｌ２に向かう方向の速度成分である境界線接近速度Ｖｂ，Ｌを算出し、境界線接近速度Ｖｂ，Ｌが閾値ＴＶ以上の場合、作業具６の移動速度Ｖｂが制限速度Ｖｂ，ｌｉｍ以下となるように、位置制御アクチュエータ２ａ，４ａ，５ａの制御信号を補正する。
【０１０２】
以上のように構成した本実施例においても、第１の実施例と同様の効果が得られる。
【０１０３】
また、作業具６の境界線Ｌ２に向かう方向の速度Ｖｂ，Ｌが閾値ＴＶ以上の場合は、作業具指令速度Ｖｂ，ｒｅｆが制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍに制限されるため、姿勢補正量演算部１０ｅによる作業具６の姿勢Ｃｂの補正が終了する前に、作業具６が境界線Ｌ２を通過することを防止することができる。これにより、境界線Ｌ２通過後の予測目標面Ｓ２に対する作業具６の線接触状態を確実に維持することができ、境界線Ｌ２付近の整形精度が保証される。
【実施例５】
【０１０４】
図１５は、第５の実施例に係る目標面Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の定義の詳細を示す図である。
【０１０５】
作業具６の姿勢制御に関わる演算は、主目標面Ｓ１と予測目標面Ｓ２に加えて、第２予測目標面Ｓ３に基づいて行われる。第２予測目標面Ｓ３は、基準点Ｐ１から主目標面Ｓ１との境界線に降ろした垂線の距離が予測目標面Ｓ２の次に小さい目標面Ｓと定義する。目標面Ｓ１，Ｓ２と同様に、第２予測目標面Ｓ３は、下部走行体座標系Ｆ２を基準とした基準位置ＰＳ３＝（ＰＳ３ｘ，ＰＳ３ｙ，ＰＳ３ｚ）と、下部走行体座標系Ｆ２を基準としたユークリッドノルムが１の３次元法線ベクトルＮＳ３＝（ＮＳ３ｘ，ＮＳ３ｙ，ＮＳ３ｚ）で表現される。
【０１０６】
また、主目標面Ｓ１と第２予測目標面Ｓ３の間の境界線を境界線Ｌ３と定義する。境界線Ｌ３は、下部走行体座標系Ｆ２を基準としたユークリッドノルムが１の３次元方向ベクトルＤＬ３＝（ＤＬ３ｘ，ＤＬ３ｙ，ＤＬ３ｚ）で表現される。境界線Ｌ３の演算方法は、式（１）による境界線Ｌ２の演算と同様であるため、説明を省略する。
【０１０７】
図１６は、本実施例に係るコントローラ１０の処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【０１０８】
目標面演算部１０ｃは、主目標面Ｓ１、予測目標面Ｓ２に加えて、第２予測目標面Ｓ３を抽出する。算出した目標面Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３に係る演算値は、境界線演算部１０ｄへ出力される。
【０１０９】
境界線演算部１０ｄは、主目標面Ｓ１と予測目標面Ｓ２の間の境界線Ｌ２に加えて、主目標面Ｓ１と第２予測目標面Ｓ３の間の境界線Ｌ３を演算する。
【０１１０】
姿勢補正量演算部１０ｅは、作業具状態演算部１０ａから取得した作業具位置Ｘｂ、作業具基準線演算部１０ｂから取得した基準線Ｌ１、境界線演算部１０ｄから取得した境界線Ｌ２，Ｌ３に基づいて、ロータリモータ６ｃへの指令速度ωｙ，ｒｅｆを演算する。
【０１１１】
図１７は、本実施例に係る姿勢補正量演算部１０ｅの処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【０１１２】
図１７（ａ）に示す姿勢補正量演算部１０ｅの機能ブロック図は、角度差演算部１０ｅ１、境界線距離演算部１０ｅ２から構成される。
【０１１３】
境界線距離演算部１０ｅ２は、境界線Ｌ２とＬ３、作業具位置Ｘｂに基づいて、境界線距離ＥＤ１および境界線距離ＥＤ２を演算する。距離ＥＤ１は、図１７（ｂ）に示すように、作業具６の基準点Ｐ１から境界線Ｌ２に降ろした垂線の長さと定義する。同様に、距離ＥＤ２は、作業具６の基準点Ｐ１から境界線Ｌ３に降ろした垂線の長さと定義する。
【０１１４】
境界線距離演算部１０ｅ２が演算した距離ＥＤ１および距離ＥＤ２は、セレクタＳＬＴ５に出力される。セレクタＳＬＴ５は、ロータリ要求速度ωｙ，ｒｅｑとロータリ補正速度ωｙ，ｍｏｄのいずれかを以下の方式で選択し、ロータリ指令速度ωｙ，ｒｅｆとして出力する。
【０１１５】
【数８】
2020153200.tif 000010
【０１１６】
ここで、ＴＤ３は動作速度の制限を行うかどうかを判定するための距離の閾値である。式（８）により、距離ＥＤ１および距離ＥＤ２がともに閾値ＴＤ３未満の場合には、操作信号によって演算されたロータリ要求速度ωｙ，ｒｅｑが出力され、姿勢補正量演算部１０ｅによる作業具６の姿勢Ｃｂの補正が行われない。
【０１１７】
本実施例では、コントローラ１０は、複数の目標面の中から、第２目標面Ｓ２とは別に第１目標面Ｓ１に隣接する目標面である第３目標面Ｓ３を抽出し、第１目標面Ｓ１と第３目標面Ｓ３の境界線である第２境界線Ｌ３を算出し、作業具６上に設定された基準点Ｐ１から第１境界線Ｌ２までの距離である第１境界線距離ＥＤ１を算出し、基準点Ｐ１から第２境界線Ｌ３までの距離である第２境界線距離ＥＤ２を算出し、第１境界線距離ＥＤ１および第２境界線距離ＥＤ２がともに閾値ＴＤ３未満である場合、姿勢制御アクチュエータ６ｃの制御信号の補正を停止する。
【０１１８】
以上のように構成した本実施例に係る油圧ショベル１００においても、第１の実施例と同様の効果が得られる。
【０１１９】
また、作業具６が境界線Ｌ２および境界線Ｌ３の両方に近接している場合は、作業具６の姿勢Ｃｂの補正が行われないため、主目標面Ｓ１と隣接する２つの目標面Ｓ２，Ｓ３付近で主目標面Ｓ１の整形作業を行う際に、姿勢Ｃｂの補正の基準となる境界線Ｌ２および境界線Ｌ３が振動的に切り替わることを防止することができる。これにより、主目標面Ｓ１に対する整形作業の効率が低下することを防ぐことが可能となる。
【実施例６】
【０１２０】
図１８は、第６の実施例に係るコントローラ１０の処理機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【０１２１】
コントローラ１０は、作業具６の位置Ｘｂ、姿勢Ｃｂ、基準線Ｌ１、境界線Ｌ２，Ｌ３および操作信号に基づいて、ロータリモータ６ｃへの指令速度ωｙ，ｒｅｆを演算および指令する姿勢補正量演算部１０ｅと、作業具６の位置Ｘｂ、姿勢Ｃｂ、移動速度Ｖｂ、基準線Ｌ１、境界線Ｌ２および操作信号に基づいて、要求作業具速度Ｖｂ，ｒｅｑを演算および指令する動作速度補正部１０ｆを有する。
【０１２２】
図１９は、本実施例に係る姿勢補正量演算部１０ｅおよび動作速度補正部１０ｆの指令変換マップの一例を示す図である。
【０１２３】
姿勢補正量演算部１０ｅは、基準線Ｌ１と境界線Ｌ２の角度差ＥＬと式（２）に従って、ロータリ補正速度ωｙ，ｍｏｄを演算する。式（３）中の補正ゲインｋ１は、例えば、基準線Ｌ１と境界線Ｌ２のなす角の最大角度差ＥＬ，ｍａｘにおいて、ロータリモータ６ｃの補正速度が最大速度ωｙ，ｍａｘとなるように、以下の式（９）のように決定する。
【０１２４】
【数９】
2020153200.tif 000011
【０１２５】
式（９）のように補正ゲインｋ１を決定することで、作業具６の姿勢Ｃｂの補正に必要となる時間が最小限に抑えられ、予測目標面Ｓ２に対する線接触を補償する作業具６の移動速度Ｖｂの速度制限の発生頻度が最小化されるため、作業効率が向上する。
【０１２６】
動作速度補正部１０ｆは、基準線Ｌ１と境界線Ｌ２の角度差ＥＬ、境界線接近方向ベクトルＤｂおよび式（４）に従って、制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍを演算する。一例として、ｘ方向の制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍ，ｘを求める変換マップを図１９に示す。図１９（ａ）に示すように、境界線接近方向ベクトルＤｂのｘ成分Ｄｂ，ｘが正の場合には、制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍ，ｘは正方向にのみ作業具６の移動速度Ｖｂを制限する。一方で、図１９（ｂ）に示すように、境界線接近方向ベクトルＤｂのｘ成分Ｄｂ，ｘが負の場合には、制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍ，ｘは負方向にのみ作業具６の移動速度Ｖｂを制限する。式（４）中の補正ゲインｋ２は、例えば、作業具６の基準点Ｐ１と境界線Ｌ２の距離がＴＤ１であり、かつ基準線Ｌ１と境界線Ｌ２のなす角が最大角度差ＥＬ，ｍａｘである場合において、境界線Ｌ２を通過する前に姿勢Ｃｂの補正が完了するように、以下の式（１０）から補正ゲインｋ２を決定する。
【０１２７】
【数１０】
2020153200.tif 000012
【０１２８】
また、距離閾値ＴＤ１は以下の式（１１）の条件を満たすように決定される。
【０１２９】
【数１１】
2020153200.tif 000013
【０１３０】
式（１０）（１１）のように補正ゲインｋ２および距離閾値ＴＤ１を決定することで、境界線Ｌ２の通過前に作業具６の姿勢Ｃｂの補正が完了するように作業具６の移動速度がＶｂが制限されるため、予測目標面Ｓ２との線接触状態の維持をより確実に保証できる。
【０１３１】
図２０は、本実施例に係る姿勢補正量演算部１０ｅおよび動作速度補正部１０ｆの演算処理を示すフローチャートである。
【０１３２】
姿勢補正量演算部１０ｅは、条件分岐ＦＣ１、条件分岐ＦＣ２、条件分岐ＦＣ３に基づいて、ロータリ要求速度ωｙ，ｒｅｑとロータリ補正速度ωｙ，ｍｏｄのどちらをロータリ指令速度ωｙ，ｒｅｆとして指令するかを選択する。条件分岐ＦＣ１は、境界線距離ＥＤ１および境界線距離ＥＤ２に基づいて、式（８）に従って条件分岐を行う。条件分岐ＦＣ２は、境界線距離ＥＤ１に基づいて、式（５）に従って条件分岐を行う。条件分岐ＦＣ３は、ロータリ要求速度ωｙ，ｒｅｑの絶対値に応じて条件分岐を行う。
【０１３３】
動作速度補正部１０ｆは、条件分岐ＦＣ４、条件分岐ＦＣ５、条件分岐ＦＣ６に基づいて、要求作業具速度Ｖｂ，ｒｅｑと制限作業具速度Ｖｂ，ｌｉｍのどちらを指令作業具速度Ｖｂ，ｒｅｆとして指令するかを選択する。条件分岐ＦＣ４は、境界線接近速度Ｖｂ，Ｌに基づいて、式（７）に従って条件分岐を行う。条件分岐ＦＣ５は、境界線距離ＥＤ１に基づいて、式（６）に従って条件分岐を行う。条件分岐ＦＣ６は、基準線Ｌ１と境界線Ｌ２の角度差ＥＬと境界線接近方向ベクトルＤｂに基づいて、式（４）に従って条件分岐を行う。
【０１３４】
以上のように構成した本実施例に係る油圧ショベル１００によれば、第１〜第５の実施例で説明した効果が得られる。
【０１３５】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例では、操作レバー装置として電気レバーを用いたが、パイロット式の操作レバーを用いても良い。その場合、操作レバーによって操作されるパイロットバルブと特定のアクチュエータ（ブームシリンダまたはアームシリンダ）へ流入する圧油の流れを制御するコントローラバルブとの間に比例電磁弁を介在させて制御することになる。また、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。
【符号の説明】
【０１３６】
１…フロント装置、２…上部旋回体、２ａ…旋回モータ（位置制御アクチュエータ）、３…下部走行体、３ａ…走行モータ（アクチュエータ）、４…ブーム、４ａ…ブームシリンダ（位置制御アクチュエータ）、４ａ１…ボトム側油室、４ａ２…ロッド側油室、５…アーム、５ａ…アームシリンダ（位置制御アクチュエータ）、６…バケット（作業具）、６ａ…バケットシリンダ（アクチュエータ）、６ｂ…チルトシリンダ（アクチュエータ）、６ｃ…ロータリモータ（姿勢制御アクチュエータ）、７…油圧ポンプ、７ａ…可変容量ポンプ用電磁比例減圧弁、８…コントロールバルブ、８ａ１…旋回方向制御弁、８ａ２ａ，８ａ２ｂ…電磁比例減圧弁、８ａ３…ブーム方向制御弁、８ａ４ａ，８ａ４ｂ…電磁比例減圧弁、８ａ５…アーム方向制御弁、８ａ６ａ，８ａ６ｂ…電磁比例減圧弁、８ａ７…電磁比例減圧弁、８ａ８ａ，８ａ８ｂ…電磁比例減圧弁、８ａ９…チルト方向制御弁、８ａ１０ａ，８ａ１０ｂ…電磁比例減圧弁、８ａ１１…ロータリ方向制御弁、８ａ１２ａ，８ａ１２ｂ…電磁比例減圧弁、８ｂ１…ブリードオフ弁、８ｂ２…ブリードオフ弁用電磁比例減圧弁、９…運転室、９ａ，９ｂ…操作レバー装置（操作装置）、１０…コントローラ、１０ａ…作業具状態演算部、１０ｂ…作業具基準線演算部、１０ｃ…目標面演算部、１０ｄ…境界線演算部、１０ｅ…姿勢補正量演算部、１０ｅ１…角度差演算部、１０ｅ２…境界線距離演算部、１０ｆ…動作速度補正部、１０ｆ１…要求作業具速度演算部、１０ｆ２…境界線接近方向演算部、１０ｆ３…角度差演算部、１０ｆ４…作業具速度制限部、１０ｆ５…制限アクチュエータ速度演算部、１０ｆ６…境界線距離演算部、１０ｆ７…境界線接近速度演算部、１１…車体慣性計測装置、１２…ブーム慣性計測装置、１３…アーム慣性計測装置、１４…バケット慣性計測装置、１５…ロータリ角度計測装置、１６ａ，１６ｂ…ＧＮＳＳアンテナ、２１…設計面記憶装置、４０…原動機、７０…パイロットポンプ、１００…油圧ショベル（作業機械）、２００…測位装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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