(57)【要約】【課題】オフセット制御に対するユーザの違和感を低減させて、ユーザの利便性を高めることが可能な表示制御装置等の提供。【解決手段】ＨＣＵは、車両Ａにおいて用いられ、ヘッドアップディスプレイによるコンテンツの表示を制御する表示制御装置の機能を有している。ＨＣＵは、車両Ａを自車車線Ｌｎｓ内で走行させる車線維持制御部より、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃから左右いずれかの方向に走行位置を移動させるオフセット制御に関するオフセット情報を取得する。ＨＣＵは、オフセット情報に基づき、オフセット制御の実施を示すオフセットコンテンツＣＴｏを、前景中の路面に重畳表示させる。【選択図】図８
2020172251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両を自車車線（Ｌｎｓ）内で走行させる車線維持制御部（５１，５３）より、前記自車車線の中央部（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に走行位置を移動させるオフセット制御に関するオフセット情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記オフセット情報に基づき、前記オフセット制御の実施を示すオフセットコンテンツ（ＣＴｏ）を、前景中の路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、
を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記オフセット制御によって前記車両の走行が予定される予想軌跡を、前記オフセットコンテンツによって表示させる請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記オフセットコンテンツによって提示する前記予想軌跡を、特定のタイミングにて設定された内容に固着させる請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記車線維持制御部が前記走行位置を前記中央部に制御していることを示す中央コンテンツ（ＣＴｃ）を、前記路面に重畳表示させる請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前景中における前記オフセット制御の開始位置（Ｐｏｓ）が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）外である場合に、前記オフセット制御の実施を予告する予告コンテンツ（ＣＴｐ）を表示させる請求項１〜４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記オフセットコンテンツは、前記車線維持制御部にて前記車両の走行が予定された前記路面上の将来の前記走行位置に、線状又は帯状の形態で重畳される請求項１〜５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記オフセットコンテンツは、前記自車車線の左右の区画線に沿ってそれぞれ延伸する右境界ライン（ＣＴｏｒ）及び左境界ライン（ＣＴｏｌ）を含む請求項１〜６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記オフセットコンテンツは、前記右境界ライン及び前記左境界ラインの左右方向の間隔（Ｗｏ）の減少により、前記オフセット制御が行われることを示す請求項７に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記右境界ライン及び前記左境界ラインの左右方向の間隔（Ｗｏ）は、前記車両の車幅（Ｗａ）よりも広く確保されている請求項７又は８に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記情報取得部は、前記オフセット制御の制御対象が前記自車車線の左右の両方に存在する場合、左右それぞれの前記制御対象の優先度を把握し、
前記表示制御部は、前記右境界ライン及び前記左境界ラインのうちで、優先度の高い前記制御対象に近接する一方のオフセット幅（Ｗｏｌ）を、他方のオフセット幅（Ｗｏｒ）よりも大きくする請求項７〜９のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記情報取得部は、前記オフセット制御の制御対象が前記自車車線の左右の両方に存在する場合、左右それぞれの前記制御対象の優先度を把握し、
前記表示制御部は、前記右境界ライン及び前記左境界ラインのうちで、優先度の高い前記制御対象に近接する一方のみをオフセットさせる請求項７〜９のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両を自車車線（Ｌｎｓ）内で走行させる車線維持制御部（５１，５３）より、前記自車車線の中央部（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に走行位置を移動させるオフセット制御に関するオフセット情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記オフセット情報に基づき、前記オフセット制御の実施を示すオフセットコンテンツ（ＣＴｏ）を、前景中の路面に重畳表示させる（Ｓ１０９）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、車線変更の軌道を自動的に生成し、生成した軌道に応じて車線変更先に自車を自動誘導する走行制御装置が記載されている。特許文献１の走行制御装置は、自車の前景を撮像したリアル画像に、自動誘導に基づく車線変更の案内表示を重ねて、メータ又はナビゲーション装置等の表示器に表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６３８７３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、車両を自車車線内で走行させる車線維持制御が普及しつつある。こうした車線維持制御の一つの機能として、オフセット制御の実装が検討されている。オフセット制御は、特許文献１の車線変更制御のように、隣接車線まで車両を移動させる制御ではなく、自車車線内での車両の走行位置を、中央部から左右いずれかの方向に移動させる制御である。こうしたオフセット制御の実施によれば、大型車両や障害物等との距離が確保され易くなる。しかし、オフセット制御が自動的に実施されてしまうと、車両に生じる横方向への移動に対し、車両のユーザが違和感を覚える可能性もあった。
【０００５】
本開示は、オフセット制御に対するユーザの違和感を低減させて、ユーザの利便性を高めることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両を自車車線（Ｌｎｓ）内で走行させる車線維持制御部（５１，５３）より、自車車線の中央部（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に走行位置を移動させるオフセット制御に関するオフセット情報を取得する情報取得部（７２）と、オフセット情報に基づき、オフセット制御の実施を示すオフセットコンテンツ（ＣＴｏ）を、前景中の路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備える表示制御装置とされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両を自車車線（Ｌｎｓ）内で走行させる車線維持制御部（５１，５３）より、自車車線の中央部（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に走行位置を移動させるオフセット制御に関するオフセット情報を取得し（Ｓ１０４）、オフセット情報に基づき、オフセット制御の実施を示すオフセットコンテンツ（ＣＴｏ）を、前景中の路面に重畳表示させる（Ｓ１０９）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
【０００８】
これらの態様では、車線維持制御部により車両の走行位置が中央部から左右いずれかの方向に移動される場合には、こうしたオフセット制御の実施が、オフセットコンテンツによって車両のユーザに提示される。故に、ユーザは、オフセットコンテンツの視認により、車両の横方向への移動がオフセット制御によるものであることを認識し得る。以上によれば、オフセット制御に対するユーザの違和感を低減させて、ユーザの利便性を高めることが可能になる。
【０００９】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。
【図２】車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。
【図３】車線維持制御部にて実施されるオフセット制御の内容を模式的に示す図である。
【図４】ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。
【図５】表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。
【図６】車線維持制御部にて中央維持制御が実施される場合の通常表示を示す図である。
【図７】オフセット通知の開始位置が画角外にある場合のオフセット予告表示を示す図である。
【図８】オフセット制御の開始を報知するオフセット開始表示を示す図である。
【図９】オフセット制御の終了を報知するオフセット終了表示を示す図である。
【図１０】表示制御処理の詳細を、図１１と共に示すフローチャートである。
【図１１】表示制御処理の詳細を、図１０と共に示すフローチャートである。
【図１２】第二実施形態の通常表示を示す図である。
【図１３】第二実施形態のオフセット予告表示の一例を示す図である。
【図１４】オフセット予告表示からオフセット開始表示への遷移表示を示す図である。
【図１５】第二実施形態のオフセット開始表示を模式的に示す図である。
【図１６】図１５に示すオフセット開始表示におけるオフセットコンテンツの表示形状を詳細に示す図である。
【図１７】第二実施形態のオフセット終了表示を模式的に示す図である。
【図１８】図１７に示すオフセット終了表示におけるオフセットコンテンツの表示形状を詳細に示す図である。
【図１９】オフセット開始表示を行うときの表示レイアウトのシミュレーションを示す図である。
【図２０】オフセット終了表示を行うときの表示レイアウトのシミュレーションを示す図である。
【図２１】第三実施形態のオフセット表示を示す図である。
【図２２】第四実施形態のオフセット予告表示を示す図である。
【図２３】第四実施形態のオフセット開始表示を示す図である。
【図２４】第四実施形態のオフセット終了表示を示す図である。
【図２５】第五実施形態のオフセット予告表示を示す図である。
【図２６】第五実施形態のオフセット開始表示を示す図である。
【図２７】第六実施形態のオフセット表示を示す図である。
【図２８】第六実施形態の通常表示を示す図である。
【図２９】第六実施形態の表示制御処理の詳細を、図１１と共に示すフローチャートである。
【図３０】変形例１のオフセット表示を示す図である。
【図３１】変形例２のオフセット表示を示す図である。
【図３２】変形例３にて、歩行者を制御対象とするオフセット制御が実施された場合のオフセット開始表示を示す図である。
【図３３】変形例３の通常表示を示す図である。
【図３４】分岐点にてオフセット制御が実施される場合の変形例４のオフセット開始表示を示す図である。
【図３５】分岐点にてオフセット制御が実施される走行シーンでの第二実施形態のオフセット開始表示を示す図である。
【図３６】変形例５にて表示されるオフセットコンテンツの全体像を示す図である。
【図３７】変形例５のオフセット開始表示を示す図である。
【図３８】変形例５のオフセット終了表示を示す図である。
【図３９】自車の左右に存在する制御対象に対し、オフセット制御が連続実施される走行シーンでの第一実施形態による表示を示す図である。
【図４０】自車の左右に存在する制御対象に対し、自車を車線中央に寄せるオフセット制御が実施される走行シーンでの第二実施形態による表示を示す図である。
【図４１】変形例６にて表示されるオフセットコンテンツの全体像を示す図である。
【図４２】変形例７にて表示されるオフセットコンテンツの全体像を示す図である。
【図４３】変形例８にて表示される減速コンテンツの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【００１２】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びドライバステータスモニタ（以下、ＤＳＭ）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
【００１３】
ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ＤＣＭ４９、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、及び自動運転ＥＣＵ５２等がそれぞれノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及び各ＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信を実施可能であってよい。
【００１４】
尚、以下の説明における前後（図２  前方Ｚｅ及び後方Ｇｏ参照）及び左右（図２  側方Ｙｏ参照）の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向（進行方向）に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。さらに、上下（図２  上方Ｕｅ及び下方Ｓｉ参照）の方向は、前後方向及び左右方向を規定した水平面の鉛直方向に沿って規定される。また、記載の簡略化のため、各方向を示す符号の記載を適宜省略する場合がある。
【００１５】
周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、及び道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２等に提供する。
【００１６】
周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。
【００１７】
ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、高精度地図ＤＢ）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。
【００１８】
ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。
【００１９】
慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを有している。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、高精度地図データ）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援及び自動運転に利用可能な情報が含まれている。
【００２０】
ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２等に提供する。
【００２１】
尚、車速情報は、車両Ａの現在の走行速度を示す情報であり、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて生成される。車速情報を生成し、通信バス９９に出力するノード（ＥＣＵ）は、適宜変更されてよい。例えば、各輪の制動力配分を制御するブレーキ制御ＥＣＵ、又はＨＣＵ１００等の車載ＥＣＵが、各輪の車輪速センサと電気的に接続されており、車速情報の生成及び通信バス９９への出力を継続的に実施する。
【００２２】
ロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元となるＥＣＵに提供する。
【００２３】
ＤＣＭ（Data Communication Module）４９は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４９は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４９の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４９は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、最新の高精度地図データを取得可能である。ＤＣＭ４９は、ロケータＥＣＵ４４と連携して、高精度地図ＤＢ４３に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。
【００２４】
運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、それぞれプロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。自動運転ＥＣＵ５２は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、運転支援ＥＣＵ５０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。一方、自動運転ＥＣＵ５２は、レベル３以上の自動走行制御を可能にする。
【００２５】
運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、それぞれ周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。各ＥＣＵ５０，５２は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供する。一例として、各ＥＣＵ５０，５２は、車両Ａが現在走行する車線（以下、自車車線Ｌｎｓ  図３参照）の左右の区画線又は道路端の相対位置を、ＨＣＵ１００に提供可能である。ここで言う左右の方向は、上述したように、水平面上に静止した車両Ａの幅方向と一致する方向であり、車両Ａの進行方向を基準として設定される。
【００２６】
運転支援ＥＣＵ５０は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部及び車線維持制御部５１を有する。ＡＣＣ制御部は、ＡＣＣの機能を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを追従走行させる。
【００２７】
車線維持制御部５１は、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）の機能を実現する機能部である。ＬＴＡは、ＬＴＣ（Lane Trace Control）とも呼称される。車線維持制御部５１は、フロントカメラ３１の撮像データから抽出される区画線又は道路端の形状情報に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する。車線維持制御部５１は、走行中の自車車線Ｌｎｓ（図３参照）に沿うように予定走行ラインＰＲＬ（図３参照）を生成する。車線維持制御部５１は、ＡＣＣ制御部と連携し、車線維持制御（又は車線追従制御）として、予定走行ラインＰＲＬに従い、車両Ａを自車車線Ｌｎｓ内で走行させる。
【００２８】
自動運転ＥＣＵ５２は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、車両Ａの自律走行を実現する複数の機能部を有する。自動運転ＥＣＵ５２は、ロケータ４０より取得する高精度地図データ及び自車位置情報と、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とに基づき、予定走行ラインＰＲＬ（図４参照）を生成する。自動運転ＥＣＵ５２は、予定走行ラインＰＲＬに沿って車両Ａが走行するように、加減速制御及び操舵制御等を実行する。
【００２９】
以上の自動運転ＥＣＵ５２にて、運転支援ＥＣＵ５０の車線維持制御部５１と実質的に同一の車線維持制御、即ち、車両Ａを自車車線Ｌｎｓ内で走行させる走行制御を行う機能部を、便宜的に車線維持制御部５３とする。ユーザは、車線維持制御部５１，５３のうちの一方を排他的に使用可能である。
【００３０】
図１〜図３に示すように、各車線維持制御部５１，５３は、車線維持制御の一つの機能として、オフセット制御を実施可能である。車線維持制御部５１，５３は、通常、自車車線Ｌｎｓ内における車両Ａの走行位置を、自車車線Ｌｎｓの概ね中央部Ｐｃに制御する。オフセット制御は、自車車線Ｌｎｓ内での車両Ａの走行位置を、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃから左右いずれかの方向に移動させる制御である。
【００３１】
車線維持制御部５１，５３は、隣接車線Ｌｎａ（例えば登坂車線等）を走行する大型車両ＡＬ、路肩に駐車された駐車車両、路肩近傍に位置する歩行者、及び路上の落下物等の制御対象の存在を、検出情報に基づき把握する。車線維持制御部５１，５３は、上述の制御対象が存在する場合、オフセット制御を実施する。
【００３２】
具体的に、車線維持制御部５１，５３は、自車車線Ｌｎｓ内での車両Ａの走行位置を規定する予定走行ラインＰＲＬを、制御対象から離れる方向にシフトさせた形状に生成する。こうした予定走行ラインＰＲＬに従った走行制御により、上述のオフセット制御が実施される。自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃは、原則的に、当該自車車線Ｌｎｓの幅方向における幾何的な中心点である。また車線維持制御部５１，５３は、上記のもとは別の制御ロジックとして、認識された制御対象の位置に応じて、接近が好ましくない制御対象領域を、少なくとも自車車線Ｌｎｓの路面に設定する。車線維持制御部５１，５３は、設定した制御対象領域を実質的な侵入禁止領域とみなし、車両Ａが制御対象領域を通らないように左右方向の走行位置を制御する。
【００３３】
車線維持制御部５１，５３は、例えば操作デバイス２６へのユーザ操作に基づいて車線維持制御が起動されると、車線維持制御に関連する車線維持制御情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に逐次提供する。車線維持制御情報には、車線維持制御の作動状態を示すステータス情報と、予定走行ラインＰＲＬの形状を示す情報（以下、ライン形状情報）とが少なくとも含まれている。車線維持制御情報には、ライン形状情報に加えて、又はライン形状情報に替えて、制御対象領域の形状を示す情報（以下、領域形状情報）が含まれていてもよい。
【００３４】
ステータス情報は、車線維持制御の機能について、オフ状態、待機状態、及び実行状態のいずれであるかを示す情報である。待機状態は、車線維持制御が起動しているものの、運動制御を実施していない場合である。例えば、区間線を認識できない等の実行条件が成立していない場合、車線維持制御は、待機状態となる。実行状態は、実行条件の成立に基づき、運転制御がアクティブとされた状態である。車線維持制御が実行状態である場合、ステータス情報には、オフセット制御の実施予定の有無を示す予定情報がさらに含まれる。
【００３５】
ライン形状情報は、予定走行ラインＰＲＬを規定する複数の特定点の三次元座標、特定点を接続する仮想線の長さ及び曲率半径を少なくとも含んでいる。具体的に、オフセット制御を実施する場合の予定走行ラインＰＲＬには、中央走行区間Ｓｃ、横移動区間Ｓｍ１，Ｓｍ２、及びオフセット走行区間Ｓｏが少なくとも規定されている。
【００３６】
中央走行区間Ｓｃは、通常通り、車両Ａの走行位置が自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに制御される走行区間である。横移動区間Ｓｍ１，Ｓｍ２は、自車車線Ｌｎｓ内において、車両Ａの走行位置を中央部Ｐｃから左右いずれかにオフセットさせる走行区間である。横移動区間Ｓｍ１，Ｓｍ２には、横移動に伴う横方向の加速度又は移動速度が所定の上限値を超えないような曲率半径Ｒ１，Ｒ２が設定される。前半の横移動区間Ｓｍ１では、大型車両ＡＬ等の制御対象から離れる横方向への加速度が立ち上げられ、車両Ａは、横方向への移動を開始する。後半の横移動区間Ｓｍ２では、前半の横移動区間Ｓｍ１とは逆方向の加速度が印加され、車両Ａは、横方向への移動を完了させる。オフセット走行区間Ｓｏは、走行位置を中央部Ｐｃからオフセットさせた状態で、自車車線Ｌｎｓに沿って走行する走行区間である。
【００３７】
さらに、オフセット走行区間Ｓｏの後には、再び横移動区間Ｓｍ３，Ｓｍ４が設定される。前半の横移動区間Ｓｍ３では、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに車両Ａを近づける方向への加速度が立ち上げられる。後半の横移動区間Ｓｍ４では、前半の横移動区間Ｓｍ３とは逆方向の加速度の印加により、中央部Ｐｃへ復帰させる車両Ａの横移動が完了する。
【００３８】
以上のオフセット制御に関連する予定走行ラインＰＲＬにおいて、横移動区間Ｓｍ１と中央走行区間Ｓｃとの接続ポイントが、オフセット制御の開始位置（以下、オフセット開始位置Ｐｏｓ）となる。また、横移動区間Ｓｍ２とオフセット走行区間Ｓｏとの接続ポイントが横移動の完了位置（以下、オフセット完了位置Ｐｏ１）となる。加えて、オフセット制御が解除される場合には、オフセット走行区間Ｓｏと横移動区間（前半の横移動区間Ｓｍ３）との接続ポイントに、オフセット制御の解除開始位置（以下、オフセット解除開始位置Ｐｏ２  図９及び図２０参照）が規定される。同様に、横移動区間（後半の横移動区間Ｓｍ４）と中央走行区間Ｓｃとの接続ポイントに、オフセット終了位置Ｐｏｅ（図９及び図２０参照）が規定される。
【００３９】
ライン形状情報には、上述のオフセット制御期間中における予定走行ラインＰＲＬの形状を規定する情報として、自車車線Ｌｎｓの車線幅Ｗｌｎ、中央部Ｐｃに対する走行位置の横方向のずれ量を示すオフセット制御量Ｗｏｓが含まれている。加えて、オフセット制御の開始前に出力されるライン情報には、中央走行区間Ｓｃ及びオフセット走行区間Ｓｏの長さ及び曲率半径を示す情報、オフセット開始位置Ｐｏｓ及びオフセット完了位置Ｐｏ１の各位置を示す三次元の座標情報が含まれている。さらに、ライン形状情報には、各横移動区間Ｓｍ１，Ｓｍ２の各曲率半径Ｒ１，Ｒ２を示す情報が含まれている。またオフセット制御の解除前に出力されるライン情報には、オフセット解除開始位置Ｐｏ２及びオフセット終了位置Ｐｏｅの各位置を示す座標情報、並びに中央部Ｐｃに戻るための各横移動区間Ｓｍ３，Ｓｍ４の各曲率半径を示す情報がさらに含まれている。
【００４０】
以上の車線維持制御情報のうちで、ステータス情報に含まれる予定情報、及びオフセット制御を実施させるライン形状情報が、オフセット制御に関するオフセット情報に相当する。即ち、オフセット制御が実施される場合、車線維持情報には、オフセット情報が含まれるようになる。尚、中央走行区間Ｓｃ及びオフセット走行区間Ｓｏの各曲率半径は、自車車線Ｌｎｓが実質的に直線状であれば、非常に大きな値とされる。一方で、自車車線Ｌｎｓがカーブ形状であれば、各曲率半径は、カーブ形状に対応した値とされる。
【００４１】
次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を、図１及び図２に基づき順に説明する。
【００４２】
操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能及び自動運転機能等について、起動及び停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、及びドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。
【００４３】
ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。
【００４４】
ＨＵＤ２０は、メータディスプレイ及びセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、及び各車載機能の制御情報等、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。
【００４５】
ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。
【００４６】
ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂又はガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。
【００４７】
以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、虚像Ｖｉを視認可能な角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角（例えば４〜５°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば１０〜１２°程度）の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、投影範囲ＰＡと重なる前方範囲（例えば十数ｍ〜１００ｍ程度の範囲）が画角ＶＡ内の範囲となる。
【００４８】
ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図８等参照）及び非重畳コンテンツＣＴｎ（図７等参照）を、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下、ＡＲ）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向（進行方向，前方Ｚｅ）に延伸した表示形状とされる。
【００４９】
非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、投影範囲ＰＡ（上述の画角ＶＡ）内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツＣＴｎは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。加えて非重畳コンテンツＣＴｎの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Ａと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツＣＴｎであっても、重畳コンテンツＣＴｓの重畳対象に重畳表示されることがある。
【００５０】
ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００及びＨＵＤ２０等は、虚像表示システムを構成している。
【００５１】
ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。
【００５２】
図１，図２及び図４に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、車両情報取得部７２、外界情報取得部７３、位置情報取得部７４、及び表示生成部７６等の機能部が構築される。
【００５３】
視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７６に逐次提供する。
【００５４】
車両情報取得部７２は、各車線維持制御部５１，５３によって通信バス９９に出力される車線維持制御情報を少なくとも取得する。車両情報取得部７２は、車線維持制御情報に含まれるステータス情報及びライン形状情報を、表示生成部７６に逐次提供する。ここで、各車線維持制御部５１，５３は、車両Ａの周辺範囲よりも広範囲の車線維持制御情報を提供可能である。各車線維持制御部５１，５３から車両情報取得部７２へは、重畳コンテンツＣＴｓの重畳表示に必要な範囲（例えば、車両Ａ周囲５０ｍ〜２００ｍ）の車線維持制御情報が少なくとも提供される。各車線維持制御部５１，５３から車両情報取得部７２への車線維持制御情報の提供は、例えば車両維持制御がオン状態の期間に実質常時行われてもよく、又はオフセット制御の実施予定が判断された場合に逐次行われてもよい。
【００５５】
外界情報取得部７３は、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２の少なくとも一方から、車両Ａの周辺範囲、特に、前方範囲についての検出情報を取得する。具体的に、外界情報取得部７３は、自車車線Ｌｎｓの左右の区画線又は道路端の相対位置を示す検出情報を取得する。外界情報取得部７３は、取得した検出情報を表示生成部７６に逐次提供する。尚、外界情報取得部７３は、運転支援ＥＣＵ５０又は自動運転ＥＣＵ５２から取得する解析結果としての検出情報に替えて、フロントカメラ３１の撮像データを、検出情報として取得してもよい。さらに、外界情報取得部７３は、隣接車線Ｌｎａの大型車両ＡＬ等、オフセット制御の制御対象となる物体の検出情報を取得してもよい。加えて、外界情報取得部７３は、重畳コンテンツＣＴｓの重畳表示に必要な検出情報の限定的な取得に替えて、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２の少なくとも一方から、把握された検出情報のすべてを取得してもよい。
【００５６】
位置情報取得部７４は、重畳コンテンツＣＴｓの重畳表示に必要な情報として、車両Ａについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えて位置情報取得部７４は、車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。位置情報取得部７４は、取得した自車位置情報及び高精度地図データを、表示生成部７６に逐次提供する。尚、ロケータＥＣＵ４４は、車両Ａの周辺範囲よりも広い範囲の情報を提供可能であるが、重畳コンテンツＣＴｓの重畳表示に必要な範囲（例えば、車両Ａ周囲５０ｍ〜２００ｍ）の情報を、位置情報取得部７４に提供する。
【００５７】
表示生成部７６は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成することで、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７６は、虚像Ｖｉとして表示される各コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ（図８等参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰ及び重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置及び描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。
【００５８】
表示生成部７６は、上述の映像データの生成機能を実現するため、仮想レイアウト機能及びコンテンツ選定機能をさらに有している。仮想レイアウト機能は、表示生成部７６に提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓの表示レイアウトをシミュレーションする機能である。表示生成部７６は、いずれかの車線維持制御部５１，５３の車線維持制御がオン状態となったことを示すステータス情報を取得した場合に、自車位置情報、高精度地図データ及び検出情報等に基づき、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。尚、表示生成部７６は、車線維持制御情報に基づく自らの判断により、表示レイアウトのシミュレーションを開始してもよい。
【００５９】
詳記すると、図２〜図５に示すように、表示生成部７６は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部７６は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部７６は、ライン形状情報に基づく形状の予定走行軌跡ＰＲを、道路モデル上に設定する。表示生成部７６は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰ及び重畳範囲ＳＡを設定する。
【００６０】
仮想カメラ位置ＣＰは、ドライバのアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部７６は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部７６は、仮想カメラ位置ＣＰと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された結像面ＩＳの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＣＰから前方を見たときに投影範囲ＰＡの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。
【００６１】
表示生成部７６は、三次元空間の道路モデルの路面上に配置された予定走行ラインＰＲＬに重なるように、帯状の仮想オブジェクトＶＯを配置する。仮想オブジェクトＶＯは、後述する中央コンテンツＣＴｃ（図７参照）及びオフセットコンテンツＣＴｏ（図８参照）に対応した形状となる。即ち、仮想カメラ位置ＣＰから見た仮想オブジェクトＶＯの形状が、アイポイントＥＰから視認される各コンテンツＣＴｃ，ＣＴｏの虚像形状となる。尚、カーブを走行するシーン等で道路モデルが湾曲している場合、予定走行ラインＰＲＬ及び仮想オブジェクトＶＯも、道路モデルに合わせた湾曲形状となる。
【００６２】
コンテンツ選定機能は、情報提示に用いるコンテンツを選定する機能である。表示生成部７６は、車線維持制御の機能がアクティブとされると、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、映像データに描画するコンテンツを選択する。具体的に、表示生成部７６は、表示レイアウトのシミュレーション結果におけるオフセット開始位置Ｐｏｓと重畳範囲ＳＡとの位置関係を参照し、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内か否かを判定する。こうした判定結果に基づき、表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ及び非重畳コンテンツＣＴｎを使い分け、車線維持制御の関連情報をドライバに提示する。
【００６３】
表示生成部７６は、車線維持制御に関連するコンテンツとして、中央コンテンツＣＴｃ（図６及び図７参照）、予告コンテンツＣＴｐ（図７参照）、及びオフセットコンテンツＣＴｏ（図８及び図９参照）を描画可能である。
【００６４】
中央コンテンツＣＴｃは、オフセット制御の実施予定が無い場合の通常表示（図６参照）、及びオフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ外である場合のオフセット予告表示（図７参照）にて用いられるコンテンツである。中央コンテンツＣＴｃは、車線維持制御が実行状態にあり、車線維持制御部５１，５３が車両Ａの走行位置を自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに制御していることを示す。尚、通常表示は、車線維持制御が実行状態となった直後に表示される初期表示でもある。
【００６５】
中央コンテンツＣＴｃは、前景中の自車車線Ｌｎｓの路面に重畳表示される重畳コンテンツＣＴｓである。中央コンテンツＣＴｃは、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃが重畳対象とされており、表示レイアウトのシミュレーションにて配置される仮想オブジェクトＶＯに基づき、描画形状を決定される。中央コンテンツＣＴｃは、自車車線Ｌｎｓの路面の中央部Ｐｃを辿るように、自車側から進行方向へ向けて細帯状に延伸する。中央コンテンツＣＴｃは、予定走行ラインＰＲＬを反映した形状に描画されて、車線維持制御によって走行する車両Ａの予想軌跡を示す。中央コンテンツＣＴｃは、自車車線Ｌｎｓが直線状である場合には、直線状の様態となる。一方で、自車車線Ｌｎｓがカーブ状である場合、中央コンテンツＣＴｃは、カーブに沿って湾曲した様態となる。中央コンテンツＣＴｃは、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰから見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。
【００６６】
予告コンテンツＣＴｐは、オフセット制御の実施予定があり、且つ、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ外である場合のオフセット予告表示（図７参照）において用いられる。予告コンテンツＣＴｐは、非重畳コンテンツＣＴｎであり、オフセット制御の実施を前もってドライバ等に予告する。予告コンテンツＣＴｐは、波紋状又はアイコン状の様態で、中央コンテンツＣＴｃの側方に虚像表示される。
【００６７】
波紋状の予告コンテンツＣＴｐ（以下、波紋状コンテンツＣＴｐ１）は、オフセット制御の実施要因となっている制御対象（大型車両ＡＬ等）の存在を、前景中にて強調するコンテンツである。波紋状コンテンツＣＴｐ１は、中央コンテンツＣＴｃに対して制御対象側に表示される。波紋状コンテンツＣＴｐ１は、投影範囲ＰＡの上縁近傍を中心とし、投影範囲ＰＡの中央へ向かって広がるような表示形状とされる。
【００６８】
アイコン状の予告コンテンツＣＴｐ（以下、予告アイコンＣＴｐ２）は、中央がオフセット方向に突き出すクランク形状とされた矢印状画像部と、この矢印形画像部の周囲を円環状に囲む外周画像部とを含む表示物である。予告アイコンＣＴｐ２は、中央コンテンツＣＴｃに対して制御対象側であり、且つ、投影範囲ＰＡの下縁近傍に表示される。
【００６９】
以上の波紋状コンテンツＣＴｐ１及び予告アイコンＣＴｐ２は、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内に入るまでの期間、例えば点滅表示される。別の一例として、波紋状コンテンツＣＴｐ１は、オフセット開始表示からオフセット終了表示までの期間、継続的に表示されてもよい。波紋状コンテンツＣＴｐ１及び予告アイコンＣＴｐ２の表示色及び表示輝度は共に、中央コンテンツＣＴｃ又はオフセットコンテンツＣＴｏと実質的に同一であってもよい。又は、波紋状コンテンツＣＴｐ１及び予告アイコンＣＴｐ２は、中央コンテンツＣＴｃよりも誘目性の高い表示色とされてよい。さらに、波紋状コンテンツＣＴｐ１及び予告アイコンＣＴｐ２の表示輝度は、中央コンテンツＣＴｃの表示輝度よりも高くされてよい。
【００７０】
オフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット開始表示（図８参照）からオフセット終了表示（図９参照）までの期間において継続的に表示され、オフセット制御の実施を示すコンテンツである。オフセット開始表示でのオフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット制御がこれから行われることを示す。オフセット終了表示でのオフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット制御の終了を示す。
【００７１】
オフセットコンテンツＣＴｏは、中央コンテンツＣＴｃと同様に、前景中の自車車線Ｌｎｓの路面に重畳表示される重畳コンテンツＣＴｓである。オフセットコンテンツＣＴｏは、中央コンテンツＣＴｃと連続的に表示される。詳記すると、表示生成部７６は、オフセット開始位置Ｐｏｓの画角ＶＡ内への進入に伴い、中央コンテンツＣＴｃからオフセットコンテンツＣＴｏへと、連続的に表示を遷移させる。同様に、表示生成部７６は、オフセット終了位置Ｐｏｅの画角ＶＡ外への退出に伴い、オフセットコンテンツＣＴｏから中央コンテンツＣＴｃへと、連続的に表示を遷移させる。
【００７２】
オフセットコンテンツＣＴｏは、中央コンテンツＣＴｃと同様に、表示レイアウトのシミュレーションにて、予定走行ラインＰＲＬ上に配置される仮想オブジェクトＶＯに基づき描画形状を決定される。オフセットコンテンツＣＴｏは、自車車線Ｌｎｓの路面上において、予定走行ラインＰＲＬに基づく将来の走行位置が重畳対象となっている。オフセットコンテンツＣＴｏは、予定走行ラインＰＲＬを反映した形状に描画され、自車側から進行方向へ向けて細帯状に延伸することにより、オフセット制御によって横方向に移動する車両Ａの予想軌跡を示す。
【００７３】
オフセットコンテンツＣＴｏは、アイポイントＥＰから見える路面形状に適合するように、車両Ａの走行に合わせて、所定の更新周期で、描画形状を更新される。但し、オフセットコンテンツＣＴｏの描画形状を規定する予定走行ラインＰＲＬには、車両情報取得部７２にて逐次取得される最新の情報ではなく、特定のタイミングにて取得された情報が継続的に使用される。以上により、オフセットコンテンツＣＴｏによって提示される予想軌跡は、特定のタイミングにて設定された内容に固着される。このように、表示生成部７６は、仮想オブジェクトＶＯを重ねる予定走行ラインＰＲＬの更新を中断する処理により、オフセットコンテンツＣＴｏに生じる揺れを低減させる。尚、特定のタイミングは、車両Ａの横移動が開始される以前の開始前タイミング、又は最新の予定走行ラインＰＲＬの内容が使用中の内容から大きく変更された場合の逸脱タイミング等である。
【００７４】
オフセットコンテンツＣＴｏは、中央コンテンツＣＴｃとは異なる表示色及び表示輝度にて表示されてもよく、又は中央コンテンツＣＴｃと実質同一の表示色及び表示輝度にて表示されてもよい。一例として、オフセットコンテンツＣＴｏの表示輝度は、中央コンテンツＣＴｃよりも高く設定されてよい。また別の一例として、オフセットコンテンツＣＴｏの帯幅は、中央コンテンツＣＴｃの帯幅よりも太く設定されてよい。表示生成部７６は、オフセットコンテンツＣＴｏ及び中央コンテンツＣＴｃの間の差分を、連続的に変化させる。さらに、中央コンテンツＣＴｃが非点滅の状態で表示される一方で、オフセットコンテンツＣＴｏは、点滅表示されてよい。
【００７５】
表示生成部７６は、オフセット開始表示（図８参照）において、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内に入った段階でオフセットコンテンツＣＴｏの表示を開始させてもよい。また表示生成部７６は、オフセット終了表示（図９参照）において、オフセット終了位置Ｐｏｅ又はオフセット解除開始位置Ｐｏ２が画角ＶＡ内に入った段階でオフセットコンテンツＣＴｏの表示を開始させてもよい。
【００７６】
また表示生成部７６は、オフセット開始表示において、制御対象（大型車両ＡＬ等）が画角ＶＡ内に入った段階で、オフセットの制御軌跡を示すオフセットコンテンツＣＴｏの表示を開始させてもよい。加えて表示生成部７６は、オフセットコンテンツＣＴｏを表示しているときに、波紋状コンテンツＣＴｐ１を表示させてもよい。
【００７７】
加えて、オフセットコンテンツＣＴｏの表示形状は、実線状に限定されず、破線状、鎖線状、点線状、及び間隔を開けて並ぶ点の集合（以下、連続ドット状）等であってよい。破線状、鎖線状、点線状又は連続ドット状等の表示形状であれば、実線状の表示形状よりも、画角ＶＡ内におけるオフセットコンテンツＣＴｏの表示面積が小さくなる。故に、ドライバの煩わしさが低減される。
【００７８】
さらに、車線維持制御の予想軌跡を実線状で示す場合、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃを示していたとしても、当該制御の細かな左右方向の揺れも示し得る。この場合、予定軌跡を実線状で提示すると、制御を忠実に示した実線の歪みが、ドライバに違和感を与える可能性がある。対して、破線状、鎖線状、点線状、及び連続ドット状の表示形状で予定軌跡が提示されれば、車線維持制御の揺れに起因するコンテンツの歪みが顕在化し難くなるため、ドライバに違和感を与える虞が軽減される。
【００７９】
次に、ここまで説明した第一実施形態に関する技術的な事項の一部を整理し、以下に記載する。
【００８０】
（技術的事項１）
図８に示すように、オフセット開始表示におけるオフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット開始位置Ｐｏｓと、オフセット制御における左右方向の制御量（オフセット制御量Ｗｏｓ）とを示すコンテンツである。
図９に示すように、オフセット終了表示におけるオフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２と、左右方向の制御量（オフセット制御量Ｗｏｓ）とを示すコンテンツである。
オフセット解除開始位置Ｐｏ２とは、制御対象（大型車両ＡＬ等）を追い越した後に、通常の車線維持制御へと戻るオフセット制御（オフセット解除制御）の開始位置である。
【００８１】
（技術的事項１−１）
図５に示すように、オフセットコンテンツＣＴｏを描画するための仮想オブジェクトＶＯには、制御対象側の外縁ＯＥｔと、制御対象と反対側の外縁ＯＥｏとが存在する。
オフセット開始を示す仮想オブジェクトＶＯにおいて、制御対象と反対側の外縁ＯＥｏは、オフセット開始位置Ｐｏｓから進行方向に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線に対し、反対方向へと広がる、伸びる又は離間する。言い替えれば、仮想オブジェクトＶＯを前景中の路面に実際に配置したと仮定すると、その外縁ＯＥｏは、進行方向ほど、実際の制御対象又は制御対象側の区画線から遠ざかる方向に、広がる、伸びる又は離間する。
以上により、オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏは、ドライバの見た目上にて、図８に示すように表示される。具体的に、オフセットコンテンツＣＴｏの制御対象と反対側の外縁ＯＥｏは、オフセット開始位置Ｐｏｓから進行方向に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線に対し、反対方向へと広がる、伸びる又は離間するように視認される。
またオフセット終了を示す仮想オブジェクトＶＯにも、制御対象側の外縁ＯＥｔと、制御対象と反対側の外縁ＯＥｏとが存在する。
オフセット終了を示す仮想オブジェクトＶＯにおいて、制御対象側の外縁ＯＥｔは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２から進行方向に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線へと近づく、伸びる又は広がる。言い替えれば、仮想オブジェクトＶＯを前景中の路面に実際に配置したと仮定すると、その外縁ＯＥｔは、進行方向ほど、実際の制御対象又は制御対象側の区画線に近づく、伸びる又は広がる。
以上により、オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏは、ドライバの見た目上にて、図９に示すように表示される。具体的に、オフセットコンテンツＣＴｏの制御対象側の外縁ＯＥｔは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２から進行方向に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線へと近づく、伸びる又は広がるように視認される。
【００８２】
（技術的事項１−２：技術的事項１−１に関連する限定事項）
オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏの制御対象と反対側の外縁ＯＥｏは、オフセット開始位置Ｐｏｓから進行方向側に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線と反対方向へと広がる、伸びる又は離間する。こうした遷移区間が進行方向に沿って所定距離以上設けられた後、オフセットコンテンツＣＴｏの外縁ＯＥｏは、見た目上にて、制御対象又は制御対象側の区画線と実質一定の距離を保つように表示される。
またオフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏの制御対象側の外縁ＯＥｔは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２から進行方向側に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線へと近づく、伸びる又は広がる。こうした遷移区間が進行方向に沿って所定距離以上設けられた後、オフセットコンテンツＣＴｏの外縁ＯＥｔは、見た目上にて、制御対象又は制御対象側の区画線と実質一定の距離を保つように表示される。
【００８３】
（技術的事項１−３）
オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット開始位置Ｐｏｓから、制御対象と反対方向へ横移動させるオフセット制御の完了位置（オフセット完了位置Ｐｏ１）までを示すコンテンツである。
オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２から、制御対象側へ横移動させるオフセット制御の完了位置（オフセット終了位置Ｐｏｅ）までを示すコンテンツである。
またオフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏは、制御対象の他車両を追い越した後に通常の車線維持制御へと戻るオフセット制御の開始位置から、通常の車線位置制御へと移行した移行位置までを示すコンテンツである。
【００８４】
（技術的事項１−４）
オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏは、通常の車線維持制御での重畳位置に表示されるコンテンツと、制御対象と反対方向へのオフセット制御の完了位置を示すコンテンツとが、左右方向にずれた位置に表示されるコンテンツである。
オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２の路面に重畳されるコンテンツと、制御対象側に戻るオフセット制御の完了位置に重畳されるコンテンツとが、左右方向にずれた位置に表示されるコンテンツである。
【００８５】
（技術的事項１−５）
オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏは、第一コンテンツ、第二コンテンツ及び第三コンテンツを含む。第一コンテンツは、オフセット制御の開始位置（オフセット開始地点）よりも手前側（自車側）に配置される。第二コンテンツは、制御対象と反対方向へのオフセット制御が完了する完了位置（オフセット完了位置Ｐｏ１）よりも進行方向に表示される。第三コンテンツは、第一コンテンツと第二コンテンツとの間に形成される。
またオフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏは、第四コンテンツ、第五コンテンツ及び第六コンテンツを含む。第四コンテンツは、オフセット制御の終了地点（オフセット解除開始位置Ｐｏ２）よりも手前側（自車側）に配置される。第五コンテンツは、オフセット制御を解除する制御対象側への横移動が完了する完了位置（オフセット終了位置Ｐｏｅ）よりも進行方向に表示される。第六コンテンツは、第四コンテンツと第五コンテンツとの間に形成される。
さらに、オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏとして、第四コンテンツ及び第六コンテンツのみを表示させてもよい。即ち、車両Ａが自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに復帰し、オフセット制御が完了した後に、車線中央を走行することを示す第五コンテンツは、表示されない。以上によれば、通常の車線維持制御の実施期間に、中央部Ｐｃの走行継続を単に示す第五コンテンツの重畳表示が、ドライバに煩わしさを与えないようにできる。
またさらに、オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏとして、第四〜第六コンテンツを表示させ、かつ、第五コンテンツを所定の時間（例えば１０秒）継続表示させてもよい。これによれば、継続表示される第五コンテンツは、オフセット制御の解除後に通常の車線維持機能が継続されることを、ドライバに容易に伝えることができる。さらに、所定時間で非表示となる第五コンテンツは、ドライバに煩わしさを与え難くなる。
【００８６】
次に、表示制御プログラムに基づき、車線維持制御に関連した各表示を切り替える表示制御方法の詳細を、図１０及び図１１に示すフローチャートに基づき、図３及び図６〜図９を参照しつつ、以下説明する。図１０及び図１１に示す表示制御処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えたＨＣＵ１００により、開始される。
【００８７】
Ｓ１０１では、車両情報取得部７２にて取得される車線維持制御のステータス情報に基づき、車線維持制御部５１，５３のいずれかにて、車線維持制御がオン状態にあるか否かを判定する。Ｓ１０１にて、車線維持制御がオン状態に無いと判定した場合、Ｓ１０１の判定を繰り返し、待機状態を維持する。このとき、少なくとも車線維持制御に関連した虚像表示は、実施されない。そして、車線維持制御部５１，５３のいずれかにて、車線維持制御がオン状態に切り替えられた場合、Ｓ１０２に進む。
【００８８】
Ｓ１０２では、車線維持制御の実行条件が成立したか否かを判定する。Ｓ１０２にて、実行条件が不成立であると判定した場合、Ｓ１０２の判定の繰り返しにより、待機状態を維持する。そして、Ｓ１０２にて、実行条件が成立したと判定した場合、Ｓ１０３に進む。この場合、Ｓ１０３の判定に併行し、車線維持制御部５１，５３のいずれかでは、車線維持制御が起動状態から実行状態に遷移する。
【００８９】
ここで、各車線維持制御部５１，５３における車線維持制御の実行条件は、互いに異なっている。具体的に、車線維持制御部５１における車線維持制御の実行条件は、自車車線Ｌｎｓを区画する二本の区画線（又は道路端）が認識可能なことである。一方、車線維持制御部５３における車線維持制御の実行条件は、二本の区画線（又は道路端）が認識可能であり、且つ、高精度地図データが存在することである。
【００９０】
Ｓ１０３では、車線維持制御の実行状態を示す通常表示（図６参照）を開始し、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０３により、自車車線Ｌｎｓの路面の中央部Ｐｃに、帯状の中央コンテンツＣＴｃが重畳表示される。
【００９１】
Ｓ１０４では、実行状態にあるいずれかの車線維持制御部５１，５３から、最新の車線維持制御情報を取得し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて取得した車線維持制御情報に含まれる予定情報を参照し、オフセット制御の実施予定があるか否かを判定する。Ｓ１０５にて、オフセット制御の実施予定が無いと判定した場合、Ｓ１０６に進む。
【００９２】
Ｓ１０６では、Ｓ１０４にて取得した車線維持制御情報のステータス情報を参照し、車線維持制御がオフ状態又は起動状態に遷移したか否かを判定する。Ｓ１０６にて、車線維持制御が実行状態に無いと判定した場合、車線維持制御に関連する表示制御処理を一旦終了し、Ｓ１０１に戻る。一方で、Ｓ１０６にて、車線維持制御の実行状態が継続していると判定した場合、Ｓ１０３に戻る。この場合、最新の車線維持制御情報に基づく通常表示（図６参照）が継続される。その結果、車両Ａの走行位置について、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに制御されていることが、中央コンテンツＣＴｃによってドライバ等に提示される。
【００９３】
Ｓ１０５にて、オフセット制御の実施予定があると判定した場合のＳ１０７では、表示レイアウトのシミュレーション結果を参照し、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内か否かを判定する。Ｓ１０７にて、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ外であると判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、中央コンテンツＣＴｃに加えて、予告コンテンツＣＴｐを含んだオフセット予告表示（図７参照）を開始させる。オフセット予告表示は、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内となるまで継続される。
【００９４】
そして、車両Ａの走行継続により、Ｓ１０７にて、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内であると判定した場合、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９では、オフセット方向への変形により、中央コンテンツＣＴｃをオフセットコンテンツＣＴｏに遷移させて、オフセット開始表示（図８参照）を形成し、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、Ｓ１０４と同様に、最新の車線維持制御情報を取得し、Ｓ１１１に進む。
【００９５】
Ｓ１１１では、表示レイアウトのシミュレーション結果を参照し、オフセット終了位置Ｐｏｅが画角ＶＡ内か否かを判定する。Ｓ１１１にて、オフセット終了位置Ｐｏｅが画角ＶＡ外であると判定した場合、Ｓ１１２に進む。尚、Ｓ１１１では、オフセット終了位置Ｐｏｅに替えて、オフセット解除開始位置Ｐｏ２の画角ＶＡ内判定が実施されてもよい。
【００９６】
Ｓ１１２では、直前のＳ１１０にて取得したライン形状情報を、オフセットコンテンツＣＴｏの描画形状の規定に用いているライン形状情報と比較し、予定走行ラインＰＲＬに大きな変化があったか否かを判定する。Ｓ１１２にて、ライン形状情報の比較の結果、予定走行ラインＰＲＬに生じたずれ量が閾値を超えている場合には、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、オフセットコンテンツＣＴｏの形状を、最新の予定走行ラインＰＲＬを反映させた形状に更新し、Ｓ１１０に戻る。
【００９７】
一方、Ｓ１１２にて、予定走行ラインＰＲＬに生じたずれ量が閾値以下であり、予定走行ラインＰＲＬに大きな変化がないと判定した場合には、Ｓ１１０に戻る。以上により、それまでの予定走行ラインＰＲＬ（仮想オブジェクトＶＯ，図４）に基づくオフセットコンテンツＣＴｏの描画が継続される。
【００９８】
Ｓ１１１にて、オフセット終了位置Ｐｏｅが画角ＶＡ内であると判定した場合、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１４では、オフセットコンテンツＣＴｏを中央寄りに屈曲させたオフセット終了表示（図９参照）を開始させる。そして、Ｓ１１４では、オフセットコンテンツＣＴｏから中央コンテンツＣＴｃへの表示遷移を実施させて、Ｓ１０３に戻る。以上により、オフセット終了表示は、通常表示（図６参照）へと切り替わる。
【００９９】
ここまで説明した第一実施形態では、車線維持制御部５１，５３により車両Ａの走行位置が中央部Ｐｃから左右いずれかの方向に移動される場合、こうしたオフセット制御の実施が、オフセットコンテンツＣＴｏによってドライバ等のユーザに提示される。故に、ユーザは、オフセットコンテンツＣＴｏの視認により、車両Ａの横方向への移動がオフセット制御によるものであることを認識し得る。以上によれば、オフセット制御に対するユーザの違和感を低減させて、ユーザの利便性を高めることが可能になる。
【０１００】
加えて第一実施形態では、車線維持制御部５１，５３にて生成された予定走行ラインＰＲＬに基づく描画により、オフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット制御によって車両Ａの走行が予定される予想軌跡を示している。こうしたオフセットコンテンツＣＴｏの表示形態であれば、オフセット制御の実施は、いっそう分かり易くユーザに提示され得る。
【０１０１】
また第一実施形態にて、オフセットコンテンツＣＴｏにより提示される予想軌跡は、特定のタイミングにて設定された内容に固着される。以上によれば、車線維持制御部５１，５３によって予定走行ラインＰＲＬの更新が繰り返されても、オフセットコンテンツＣＴｏの揺れは、生じ難い。以上によれば、オフセット制御を報知するオフセットコンテンツＣＴｏが、ユーザの違和感をかえって高めてしまう事態は、回避される。
【０１０２】
さらに第一実施形態では、車線維持制御部５１により、車両Ａの走行位置が自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに制御されている場合、こうした中央維持制御の実施を示す中央コンテンツＣＴｃが、自車車線Ｌｎｓの路面に重畳表示される。以上によれば、ユーザは、中央コンテンツＣＴｃとは異なるオフセットコンテンツＣＴｏの視認により、中央維持制御とは異なるオフセット制御が実施されていることを、容易に理解できるようになる。
【０１０３】
加えて第一実施形態では、中央コンテンツＣＴｃからオフセットコンテンツＣＴｏへの表示遷移、オフセットコンテンツＣＴｏから中央コンテンツＣＴｃへの表示遷移が、共に連続的に実施される。以上によれば、中央維持制御からオフセット制御への遷移、及びオフセット制御から中央維持制御への遷移が、それぞれ表示の変化によってユーザに分かり易く提示され得る。
【０１０４】
また第一実施形態では、前景中におけるオフセット開始位置ＰｏｓがＨＵＤ２０の画角ＶＡ外である場合に、オフセット制御の実施を予告する予告コンテンツＣＴｐが表示される。故に、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが制限されていても、オフセット制御の実施予定が、ユーザに前もって通知され得る。
【０１０５】
さらに第一実施形態のオフセットコンテンツＣＴｏは、路面上における将来の走行位置に帯状の形態で重畳される。帯状に延伸するオフセットコンテンツＣＴｏは、車両Ａの将来の走行位置を明示できる。故に、ユーザは、オフセットコンテンツＣＴｏを視認することで、車両Ａの将来の挙動を容易にイメージ可能となる。
【０１０６】
加えて第一実施形態では、オフセット制御の終了がオフセットコンテンツＣＴｏによってユーザに提示される。その結果、オフセットコンテンツＣＴｏは、一連のオフセット制御の詳細を、開始から終了まで、車両Ａの走行に合わせて継続的に提示し得る。以上によれば、ユーザによる車両Ａの将来挙動の把握が容易となるため、車線維持制御に対するユーザの安心感が、いっそう醸成され易くなる。
【０１０７】
尚、第一実施形態では、オフセット開始位置Ｐｏｓが「（オフセット制御の）開始位置」に相当し、車両情報取得部７２が「情報取得部」に相当し、表示生成部７６が「表示制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。
【０１０８】
（第二実施形態）
図１２〜図２０に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、車線維持制御に関連する各表示の様態が第一実施形態と異なっている。具体的に、中央コンテンツＣＴｃ及びオフセットコンテンツＣＴｏは、それぞれ右境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｃｌ，ＣＴｏｌを含んだ重畳コンテンツＣＴｓとされている。以下、第二実施形態での各パターンの表示の詳細を、順に説明する。
【０１０９】
図１２に示す通常表示（初期表示）は、第一実施形態と同様に、車線維持制御が実行状態にあり、オフセット制御の実施予定が無い場合に表示される（図１０  Ｓ１０３参照）。通常表示には、中央コンテンツＣＴｃが含まれている。中央コンテンツＣＴｃは、自車車線Ｌｎｓに沿って延伸する右境界ラインＣＴｃｒ及び左境界ラインＣＴｃｌの表示により、車線維持制御部５１，５３（図４参照）が車両Ａの走行位置を自車車線Ｌｎｓ内に制御していることを示す。
【０１１０】
右境界ラインＣＴｃｒは、自車車線Ｌｎｓの路面のうちで、右側区画線の近傍を、重畳対象とされている。右境界ラインＣＴｃｒは、表示レイアウトのシミュレーションにて配置される右仮想オブジェクトＶＯｒ（図１９参照）に基づき、描画形状を決定される。右境界ラインＣＴｃｒは、右側区画線の内側に位置し、右側区画線に沿って、自車側から進行方向へ向けて細帯状に延伸する。
【０１１１】
左境界ラインＣＴｃｌは、自車車線Ｌｎｓの路面のうちで、左側区画線の近傍を、重畳対象とされている。左境界ラインＣＴｃｌは、表示レイアウトのシミュレーションにて配置される左仮想オブジェクトＶＯｌ（図１９参照）に基づき、描画形状を決定される。左境界ラインＣＴｃｌは、左側区画線に沿って、自車側から進行方向へ向けて細帯状に延伸する。
【０１１２】
以上の右境界ラインＣＴｃｒ及び左境界ラインＣＴｃｌは、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃを左右両側で挟む配置にて、中央部Ｐｃから実質的に等間隔となるような位置に表示される。そのため上述したように、中央コンテンツＣＴｃは、車両Ａの走行位置が自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに制御されていることを示すコンテンツとなる。
【０１１３】
加えて右境界ラインＣＴｃｒ及び左境界ラインＣＴｃｌは、予定走行ラインＰＲＬ（図１９参照）を反映した描画形状とされる。故に、右境界ラインＣＴｃｒ及び左境界ラインＣＴｃｌは、共同で車線維持制御によって走行する車両Ａの予想軌跡を示すことができる。加えて右境界ラインＣＴｃｒ及び左境界ラインＣＴｃｌは、車線維持制御部５１，５３（図４参照）にて走行可能と認識されている範囲（以下、走行可能範囲）を示す機能も有している。
【０１１４】
図１３に示すオフセット予告表示は、第一実施形態と同様に、車線維持制御部５１，５３（図４参照）にて予定されたオフセット制御のオフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ外である場合に表示される（図１１  Ｓ１０８参照）。オフセット予告表示には、中央コンテンツＣＴｃに加えて、予告コンテンツＣＴｐが含まれている。
【０１１５】
予告コンテンツＣＴｐは、中央コンテンツＣＴｃと組み合わされた表示を形成する重畳コンテンツＣＴｓである。予告コンテンツＣＴｐは、右境界ラインＣＴｃｒ及び左境界ラインＣＴｃｌのうちで、オフセット制御の制御対象（例えば大型車両ＡＬ）に近接する一方（以下、特定境界ラインＣＴｃｓ）と連続的な表示物とされる。予告コンテンツＣＴｐは、特定境界ラインＣＴｃｓと共に、自車車線Ｌｎｓの路面に重畳表示される。
【０１１６】
具体的に、予告コンテンツＣＴｐは、特定境界ラインＣＴｃｓから枝分かれする破線状に描画される。予告コンテンツＣＴｐは、特定境界ラインＣＴｃｓの中間から中央部Ｐｃへ向けて分岐する分岐画像部と、分岐画像部の内側先端から特定境界ラインＣＴｃｓに沿って進行方向に延伸する延伸画像部とを有している。
【０１１７】
予告コンテンツＣＴｐは、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内となるまで、概ね一定の形状で表示され続ける。予告コンテンツＣＴｐの表示色は、中央コンテンツＣＴｃと実質同一とされる。一方で、予告コンテンツＣＴｐの表示輝度は、中央コンテンツＣＴｃと実質同一とされてもよく、又はオフセット制御の実施予定を強調するため、中央コンテンツＣＴｃよりも高くされてもよい。さらに、予告コンテンツＣＴｐは、点滅表示されてもよい。
【０１１８】
図１４に示すように、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内となると、オフセット予告表示（図１３参照）からオフセット開始表示（図１５参照）への遷移表示が開始される（図１１  Ｓ１０９参照）。この遷移表示では、特定境界ラインＣＴｃｓ（左境界ラインＣＴｃｌ）の進行方向側（上側）を自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃへ向けて屈曲させるアニメーションが表示される。特定境界ラインＣＴｃｓは、直線状からクランク状へと変形しつつ、進行方向側の先端部分を予告コンテンツＣＴｐに近接させていく。その結果、特定境界ラインＣＴｃｓは、予告コンテンツＣＴｐの全体に先端部分を重ねた状態となる。以上により、オフセット開始表示が形成される。また、屈曲させるアニメーションとは、画角ＶＡに入る前に生成された重畳コンテンツＣＴｓが、画角ＶＡ内に入ることで形状が変異するものも含まれている。
【０１１９】
図１５及び図１６に示すオフセット開始表示には、オフセットコンテンツＣＴｏが含まれている。オフセットコンテンツＣＴｏは、中央コンテンツＣＴｃ（図１２参照）と同様に、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌを含んでおり、中央コンテンツＣＴｃと連続的に表示される。右境界ラインＣＴｏｒは、表示レイアウトのシミュレーションにて配置される右仮想オブジェクトＶＯｒ（図１９参照）に基づき、描画形状を決定される。同様に、左境界ラインＣＴｏｌは、表示レイアウトのシミュレーションにて配置される左仮想オブジェクトＶＯｌ（図１９参照）に基づき、描画形状を決定される。
【０１２０】
表示生成部７６（図４参照）は、表示レイアウトのシミュレーションにて、各仮想オブジェクトＶＯｒ，ＶＯｌのうち、特定境界ラインＣＴｏｓを規定する一方を、予定走行ラインＰＲＬに沿って湾曲した形状とする（図１７参照）。そのため、特定境界ラインＣＴｏｓは、制御対象から離れる方向に屈曲又は湾曲した描画形状となる。尚、右仮想オブジェクトＶＯｒの中央側へのオフセット幅は、予定走行ラインＰＲＬに設定されるオフセット制御量Ｗｏｓ（図３参照）に対応しており、オフセット制御量Ｗｏｓを仮想空間に適用した換算値と実質同一とされる。但し、右仮想オブジェクトＶＯｒのオフセット幅は、仮想空間中でのオフセット制御量Ｗｏｓの換算値よりも大きくされてよい。
【０１２１】
オフセットコンテンツＣＴｏは、主に特定境界ラインＣＴｏｓの屈曲形状又は湾曲形状により、オフセット制御によって横方向に移動する車両Ａの予想軌跡を示すことができる。加えてオフセットコンテンツＣＴｏは、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌの左右方向の間隔の減少により、車線維持制御にて認識されている走行可能範囲の減少、ひいては、オフセット制御がこれから行われることを示すことができる。
【０１２２】
オフセットコンテンツＣＴｏは、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に適合するように、車両Ａの走行に合わせて、所定の更新周期で、描画形状を更新される。第二実施形態でも、各仮想オブジェクトＶＯｒ，ＶＯｌの形状を規定する予定走行ラインＰＲＬ（図１９参照）には、特定のタイミングにて取得された情報が継続的に使用される。以上により、オフセットコンテンツＣＴｏによって提示される予定軌跡及び走行可能範囲は、特定のタイミングにて設定された内容に固着される。
【０１２３】
図１７及び図１８に示すオフセット終了表示は、第一実施形態と同様に、オフセット制御のオフセット終了位置Ｐｏｅ（又は、オフセット解除開始位置Ｐｏ２）が画角ＶＡ内となった場合に表示される（図１１  Ｓ１１４参照）。オフセット終了表示において、オフセットコンテンツＣＴｏの特定境界ラインＣＴｏｓ（左境界ラインＣＴｏｌ）は、オフセット解除開始位置Ｐｏ２にて、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃから離れる方向へ向けて屈曲されている。特定境界ラインＣＴｏｓは、進行方向側の先端部分を区間線に近接させつつ、当該区画線に沿って進行方向へ延伸させた形状となる。以上により、オフセットコンテンツＣＴｏは、各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌの左右方向の間隔の増加（復元）により、車線維持制御部５１，５３（図４参照）にて認識されている走行可能範囲の増加、ひいては、オフセット制御の終了を示すことができる。
【０１２４】
次に、ここまで説明した第二実施形態のオフセット開始表示及びオフセット終了表示に関する技術的な事項を整理し、以下に記載する。尚、以下の（技術的事項２ｓ）〜（技術的事項２ｓ−６）がオフセット開始表示に関連する内容であり、（技術的事項２ｅ）〜（技術的事項２ｅ−６）がオフセット終了表示に関連する内容である。
【０１２５】
（技術的事項２ｓ）
図１９に示すように、オフセット開始を示す仮想オブジェクトＶＯｌは、予定走行ラインＰＲＬに沿って湾曲するため、オフセット開始位置Ｐｏｓから湾曲を開始する。そのため、オフセット開始を示す仮想オブジェクトＶＯｌは、オフセット開始位置Ｐｏｓと、左右方向のオフセット制御量Ｗｏｓとを示すオブジェクトである。そして、仮想オブジェクトＶＯｌから描画されるオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）は、図１６に示すオフセット開始表示において、オフセット開始位置Ｐｏｓと、左右方向のオフセット制御量Ｗｏｓとを示すコンテンツである。
【０１２６】
（技術的事項２ｓ−１）
図１９に示すように、オフセット開始を示す仮想オブジェクトＶＯｌには、制御対象側の外縁ＯＥｔと、制御対象と反対側の外縁ＯＥｏとが存在する。そして、オフセット開始を示す仮想オブジェクトＶＯｌにおいて、制御対象と反対側の外縁ＯＥｏは、オフセット開始位置Ｐｏｓから進行方向に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線に対し、反対方向へと広がる、伸びる又は離間する。言い替えれば、仮想オブジェクトＶＯｌを前景中の路面に実際に配置したと仮定すると、その外縁ＯＥｏは、進行方向ほど、実際の制御対象又は制御対象側の区画線から遠ざかる方向に、広がる、伸びる又は離間する。
以上により、オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓとなる左境界ラインＣＴｏｌ）は、ドライバの見た目上にて、図１５及び図１６に示すように表示される。具体的に、特定境界ラインＣＴｏｓの制御対象と反対側の外縁ＯＥｏは、オフセット開始位置Ｐｏｓから進行方向に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線に対し、反対方向へと広がる、伸びる又は離間するように視認される。
【０１２７】
（技術的事項２ｓ−２：技術的事項２ｓ−１に関連する限定事項）
オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）の制御対象と反対側の外縁ＯＥｔは、オフセット開始位置Ｐｏｓから進行方向に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線と反対方向へと広がる、伸びる又は離間する。そして、こうした遷移区間が進行方向に沿って所定距離以上設けられた後、オフセットコンテンツＣＴｏの外縁ＯＥｔは、制御対象又は制御対象側の区画線と一定の距離を保つように表示される。
【０１２８】
（技術的事項２ｓ−３）
オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）は、オフセット開始位置Ｐｏｓから、制御対象と反対方向へ横移動させるオフセット制御の完了位置（オフセット完了位置Ｐｏ１）までを示すコンテンツである。
【０１２９】
（技術的事項２ｓ−４）
図１９に示される右仮想オブジェクトＶＯｒ及び左仮想オブジェクトＶＯｌにおける左右方向の間隔は、進行方向に進むほど減少する。故に、これら仮想オブジェクトＶＯｒ，ＶＯｌに基づき生成されるオフセットコンテンツＣＴｏでも、図１６に示すように、進行方向（見た目の上方Ｕｅ）ほど、各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌ間の左右方向の間隔が減少するように路面に重畳表示される。以上により、オフセットコンテンツＣＴｏは、上述の如く車線維持制御にて認識されている走行可能範囲の減少、ひいては、オフセット制御がこれから行われることを示すことができる。
【０１３０】
（技術的事項２ｓ−５）
オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）は、二つのコンテンツを含む。特定境界ラインＣＴｏｓは、通常の車線維持制御での重畳位置に表示されるコンテンツと、制御対象と反対方向へのオフセット制御の完了位置を示すコンテンツとが、左右方向にずれた位置に表示されるコンテンツである。
【０１３１】
（技術的事項２ｓ−６）
オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）は、第七コンテンツ、第八コンテンツ及び第九コンテンツを含む。第七コンテンツは、オフセット制御の開始位置（オフセット開始地点）よりも手前側（自車側）に配置される。第八コンテンツは、制御対象と反対方向へのオフセット制御が完了する完了位置（オフセット完了位置Ｐｏ１）よりも進行方向に表示される。第九コンテンツは、第七コンテンツと第八コンテンツとの間に形成される。
【０１３２】
（技術的事項２ｅ）
図２０に示すように、オフセット終了を示す仮想オブジェクトＶＯｌは、予定走行ラインＰＲＬに沿って湾曲するため、オフセット解除開始位置Ｐｏ２から湾曲を開始する。そのため、オフセット解除の開始を示す仮想オブジェクトＶＯｌは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２と、左右方向のオフセット制御量Ｗｏｓとを示すオブジェクトである。そして、仮想オブジェクトＶＯｌから描画されるオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）は、図１８に示すオフセット終了表示において、オフセット解除開始位置Ｐｏ２と、左右方向のオフセット制御量Ｗｏｓとを示すコンテンツである。このオフセット解除開始位置Ｐｏ２とは、制御対象を追い越した後に通常の車線維持制御へと戻るオフセット制御（オフセット解除制御）の開始位置でもある。
【０１３３】
（技術的事項２ｅ−１）
図２０に示すように、オフセット終了を示す仮想オブジェクトＶＯｌには、制御対象側の外縁ＯＥｔと、制御対象と反対側の外縁ＯＥｏとが存在する。そして、オフセット開始を示す仮想オブジェクトＶＯｌにおいて、制御対象と反対側の外縁ＯＥｏは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２から進行方向に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線へと広がる、伸びる又は離間する。
以上により、オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏ（左境界ラインＣＴｏｌ）は、ドライバの見た目上にて、図１７及び図１８に示すように表示される。具体的に、オフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）の制御対象と反対側の外縁ＯＥｏは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２から進行方向に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線へと広がる、伸びる又は離間するように視認される。
【０１３４】
（技術的事項２ｅ−２：技術的事項２ｅ−１に関連する限定事項）
オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）の制御対象と反対側の外縁ＯＥｔは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２から進行方向に進むにつれて、制御対象又は制御対象側の区画線へと広がる、伸びる又は離間する。そして、こうした遷移区間が進行方向に沿って所定距離以上設けられた後、オフセットコンテンツＣＴｏの外縁ＯＥｔは、制御対象又は制御対象側の区画線と一定の距離を保つように表示される。
【０１３５】
（技術的事項２ｅ−３）
オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）は、オフセット解除開始位置Ｐｏ２から、制御対象側へ横移動させるオフセット制御の完了位置（オフセット終了位置Ｐｏｅ）までを示すコンテンツである。
またオフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏは、制御対象となる他車両を追い越した後に通常の車線維持制御へと戻るオフセット制御の開始位置から、通常の車線維持制御へと移行した移行位置までを示すコンテンツである。
【０１３６】
（技術的事項２ｅ−４）
図１９に示される右仮想オブジェクトＶＯｒ及び左仮想オブジェクトＶＯｌにおける左右方向の間隔は、進行方向に進むほど減少する。一方、図２０に示される右仮想オブジェクトＶＯｒ及び左仮想オブジェクトＶＯｌにおける左右方向の間隔は、制御対象となる他車両を追い越した後、進行方向に進むほど増加する。
故に、これら仮想オブジェクトＶＯｒ，ＶＯｌに基づき生成されるオフセットコンテンツＣＴｏでも、図１８に示すように、進行方向（見た目の上方Ｕｅ）ほど、各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌ間の左右方の間隔が増加するように路面に重畳表示される。以上により、オフセットコンテンツＣＴｏは、上述の如く車線維持制御にて認識されている走行可能範囲の増加、ひいては、通常の車線維持制御へと戻るオフセット制御がこれから行われることを示すことができる。
【０１３７】
（技術的事項２ｅ−５）
オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）は、二つのコンテンツを含む。特定境界ラインＣＴｏｓは、オフセット解除開始位置Ｐｏ２の路面に重畳されるコンテンツと、制御対象側に戻るオフセット制御の完了位置に重畳されるコンテンツとが、左右方向にずれた位置に表示されるコンテンツである。
【０１３８】
（技術的事項２ｅ−６）
オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏ（特定境界ラインＣＴｏｓ）は、第十コンテンツ、第十一コンテンツ及び第十二コンテンツを含む。第十コンテンツは、オフセット制御の終了地点（オフセット解除開始位置Ｐｏ２）よりも手前側（自車側）に配置される。第十一コンテンツは、オフセット制御を解除する制御対象側への横移動が完了する完了位置（オフセット終了位置Ｐｏｅ）よりも進行方向に表示される。第十二コンテンツは、第十コンテンツと第十一コンテンツとの間に形成される。
さらに、オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏとして、第十コンテンツ及び第十二コンテンツのみを表示させてもよい。即ち、車両Ａが自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに復帰し、オフセット制御が完了した後に、車線中央を走行することを示す第十一コンテンツは、表示されない。以上によれば、通常の車線維持制御の実施期間に、中央部Ｐｃの走行継続を単に示す第十一コンテンツの重畳表示が、ドライバに煩わしさを与えないようにできる。
またさらに、オフセット終了を示すオフセットコンテンツＣＴｏとして、第十〜第十二コンテンツを表示させ、かつ、第十一コンテンツを所定の時間（例えば１０秒）継続表示させてもよい。これによれば、継続表示される第十一コンテンツは、オフセット制御の解除後に通常の車線維持機能が継続されることを、ドライバに容易に伝えることができる。さらに、所定時間で非表示となる第十一コンテンツは、ドライバに煩わしさを与え難くなる。
【０１３９】
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、オフセットコンテンツＣＴｏによってオフセット制御の実施が提示される。したがって、オフセット制御に対するユーザの違和感の低減が可能になる。
【０１４０】
加えて第二実施形態のオフセットコンテンツＣＴｏは、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌの間隔を減少させる表示によって、オフセット制御が行われることを示す。こうしたオフセットコンテンツＣＴｏであれば、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌは、車両Ａの予定軌跡だけでなく、システム側にて認識されている走行可能範囲を示す機能も発揮する。以上のように、車線維持制御の根拠となる検出結果が明示されることで、ユーザの安心感のいっそうの醸成が可能となる。
【０１４１】
ここで、オフセットコンテンツＣＴｏは、車両挙動及び路面状況によって重畳対象からずれる場合がある。しかし、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌの間隔を減少させる表示であれは、これらのコンテンツは、全体が区画線上に位置する事態にはなり難い。以上によれば、オフセットコンテンツＣＴｏは、ドライバに認識され易い様態を維持できる。但し、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌは、区画線を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓとされて、区画線上に重畳表示される設定であってもよい。
【０１４２】
（第三実施形態）
図２１に示す本開示の第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。第三実施形態では、車線維持制御部５１，５３（図４参照）にて中央維持制御が実施されている期間の通常表示（図１２参照）は、第二実施形態と実質同一である。一方で、車線維持制御部５１，５３にてオフセット制御が実施されている期間のオフセット表示の様態が、第二実施形態と異なっている。
【０１４３】
第三実施形態でのオフセット表示のオフセットコンテンツＣＴｏには、左境界ラインＣＴｏｌ及び右境界ラインＣＴｏｒが含まれている。これら左境界ラインＣＴｏｌ及び右境界ラインＣＴｏｒのうちで、制御対象（大型車両ＡＬ）側に位置する一方が、特定境界ラインＣＴｏｓとされる。特定境界ラインＣＴｏｓは、中央コンテンツＣＴｃの各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌ（図１２参照）よりも、帯幅を太くした形状で強調表示される。特定境界ラインＣＴｏｓの重畳位置、より正確には、特定境界ラインＣＴｏｓの制御対象側の外縁ＯＥｔの位置は、実質的に変更されない。特定境界ラインＣＴｏｓは、制御対象から遠い側の外縁ＯＥｏを中央部Ｐｃへ向けて拡張させて、太帯状となる。尚、左境界ラインＣＴｏｌ及び右境界ラインＣＴｏｒのうちで、特定境界ラインＣＴｏｓではない他方の境界ラインは、様態を維持されたまま、自車車線Ｌｎｓの路面への重畳表示を継続される。
【０１４４】
表示生成部７６（図４参照）は、例えばオフセット制御の予告表示として、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内に進入する前のタイミング（図１１  Ｓ１０８参照）で、特定境界ラインＣＴｏｓを太くするアニメーションの表示を開始させる。そして、表示生成部７６は、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内に移動したタイミング（図１１  Ｓ１０９参照）で、太帯状とされた特定境界ラインＣＴｏｓの点滅表示を開始させる。即ち、特定境界ラインＣＴｏｓを中央部Ｐｃへ向けて拡幅させるアニメーション表示がオフセット予告表示となり、拡幅された特定境界ラインＣＴｏｓを点滅させるアニメーション表示がオフセット開始表示となる。
【０１４５】
例えば、左方の制御対象から離れるように右方へのオフセット制御を行う場合のオフセット開始表示では、左境界ラインＣＴｏｌが特定境界ラインＣＴｏｓとなる。この場合、オフセットコンテンツＣＴｏは、左境界ラインＣＴｏｌ及び右境界ラインＣＴｏｒのうち、制御対象側の左境界ラインＣＴｏｌの方を、制御対象と反対側の右境界ラインＣＴｏｒよりも、左右方向に広げたコンテンツとなる。オフセット開始を示すオフセットコンテンツＣＴｏにおいて、特定境界ラインＣＴｏｓは、区画線よりも太いコンテンツ、正確には、区画線よりも太くドライバに視認されるコンテンツとされる。以上により、特定境界ラインＣＴｏｓを前景中の区画線と誤認するドライバの誤認リスクが軽減される。
【０１４６】
さらに、表示生成部７６は、オフセット解除開始位置Ｐｏ２（図２０参照）又はオフセット終了位置Ｐｏｅ（図２０参照）が画角ＶＡ内に移動したタイミング（図１１  Ｓ１１４参照）で、特定境界ラインＣＴｏｓの点滅表示を終了させる。そして、表示生成部７６は、特定境界ラインＣＴｏｓを元の太さに戻すアニメーションを表示させる。こうしたアニメーション表示が、オフセット終了表示となる。
【０１４７】
以上のオフセット終了表示において、「元の太さに戻すアニメーション」の詳細は、適宜変更可能である。具体的に、「元の太さに戻すアニメーション」は、進行方向ほど細くなるように表示される特定境界ラインＣＴｏｓが、車両Ａの走行と共に画角ＶＡ内に表示されることで、オフセットコンテンツＣＴｏが動いているように見えるアニメーションでもよい。
【０１４８】
尚、オフセット制御の実施期間において、特定境界ラインＣＴｏｓの点滅は、実施されなくてもよい。さらに、表示生成部７６は、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内に移動したタイミングで特定境界ラインＣＴｏｓを太く変化させてもよい。また表示生成部７６は、制御対象が画角ＶＡ内に移動したタイミングで特定境界ラインＣＴｏｓを太く変化させてもよい。さらに、表示生成部７６は、オフセット解除開始位置Ｐｏ２（図２０参照）又はオフセット終了位置Ｐｏｅ（図２０参照）が画角ＶＡの内側から外側へと移動したタイミングで、特定境界ラインＣＴｏｓの太さを元に戻すようなアニメーションを表示させてもよい。
【０１４９】
ここまで説明した第三実施形態でも、第二実施形態と同様の効果を奏し、オフセットコンテンツＣＴｏは、特定境界ラインＣＴｏｓの太さの変化により、オフセット制御の実施を提示できる。したがって、オフセット制御に対するユーザの違和感の低減が可能になる。
【０１５０】
（第四実施形態）
図２２〜図２４に示す本開示の第四実施形態は、第二実施形態の別の変形例である。第四実施形態でも、車線維持制御部５１，５３（図４参照）にて中央維持制御が実施されている期間の通常表示（図１２参照）は、第二実施形態と実質同一である。一方で、車線維持制御部５１，５３にてオフセット制御が実施されている期間の各表示の様態が、第二実施形態と異なっている。以下、第四実施形態での各パターンの表示の詳細を、順に説明する。
【０１５１】
図２２に示すオフセット予告表示は、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ外であるタイミングで表示される（図１１  Ｓ１０８参照）。オフセット予告表示では、中央コンテンツＣＴｃとして表示されていた各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌ（図１２参照）のうちで、制御対象（大型車両ＡＬ）側の一方が、予告コンテンツＣＴｐに切り替えられる。
【０１５２】
予告コンテンツＣＴｐは、全体として中間部分で中央側に屈曲された矢印形状を呈している。予告コンテンツＣＴｐは、自車車線Ｌｎｓの縁部近傍にて区画線に沿って進行方向に延伸する外側延伸部、外側延伸部の先端部から中央部Ｐｃへ向けて延伸する屈曲延伸部、及び屈曲延伸部の内側端から進行方向へ向けてさらに延伸する中央延伸部を有している。中央延伸部の先端には、車両Ａの進行方向を指し示す鏃部分が形成されている。予告コンテンツＣＴｐは、ワイプ状のアニメーションとして表示され、具体的には、自車側から進行方向へ向かって繰り返し流れる表示とされる。
【０１５３】
図２３に示すオフセット開始表示は、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内となると表示される（図１１  Ｓ１０９参照）。オフセット予告表示からオフセット開始表示への遷移では、オフセット予告表示（図２２参照）に含まれる各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌの残りの一つと予告コンテンツＣＴｐとが、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌへと切り替えられる。右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌはそれぞれ、細帯状に描画されており、オフセット開始位置Ｐｏｓにて、制御対象（大型車両ＡＬ）から離れる方向へ屈曲されている。各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌのうちで制御対象に近接する一方（左境界ラインＣＴｏｌ）は、第二実施形態の特定境界ラインＣＴｏｓと同様に、中間部分の屈曲又は湾曲により、進行方向側の先端部分を自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃ寄りに位置させている。対して、制御対象から遠い他方（右境界ラインＣＴｏｒ）は、区画線を横切るように中間部分を屈曲又は湾曲させており、進行方向側の先端部分を自車車線Ｌｎｓの外側に重畳させている。
【０１５４】
以上により、オフセットコンテンツＣＴｏは、各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌの屈曲形状又は湾曲形状により、オフセット制御に伴って横移動する車両Ａの予想軌跡を示す。その結果、ドライバは、オフセット開始位置Ｐｏｓにて開始される車両Ａの横移動を、前もって認識可能となる。また右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌの左右方向の間隔が維持されるため、オフセットコンテンツＣＴｏは、走行可能範囲が減少したようなプレッシャをユーザに与え難くなる。
【０１５５】
図２４に示すオフセット終了表示は、オフセット終了位置Ｐｏｅが画角ＶＡ内となると表示される（図１１  Ｓ１１４参照）。右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌは、オフセット終了位置Ｐｏｅにて、車両Ａが横移動する方向に屈曲又は湾曲されている。各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌの各先端部分は、それぞれ自車車線Ｌｎｓの両縁と重畳される。こうした各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌの屈曲形状又は湾曲形状により、オフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット制御から中央維持制御への遷移を示す。
【０１５６】
ここまで説明した第四実施形態でも、第二実施形態と同様の効果を奏し、オフセットコンテンツＣＴｏは、各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌの形状変化により、オフセット制御の実施を提示できる。したがって、オフセット制御に対するユーザの違和感の低減が可能になる。
【０１５７】
（第五実施形態）
図２５及び図２６に示す本開示の第五施形態は、第二実施形態のさらに別の変形例である。第五実施形態でも、中央維持制御が実施されている期間の通常表示（図１２参照）は、第二実施形態と実質同一である。一方で、オフセット制御が実施されている期間での各表示の様態が、第二実施形態とは異なっている。以下、第五実施形態での各パターンの表示の詳細を、順に説明する。
【０１５８】
図２５に示すオフセット予告表示では、中央コンテンツＣＴｃとして表示されていた各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌの間に、第一実施形態と実質同一形状の予告アイコンＣＴｐ２が、予告コンテンツＣＴｐとして表示される。予告アイコンＣＴｐ２は、投影範囲ＰＡの概ね中央に、非重畳コンテンツＣＴｎとして表示される。予告アイコンＣＴｐ２は、各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌから概ね等距離に位置するように表示される。
【０１５９】
図２６に示すオフセット開始表示では、予告アイコンＣＴｐ２及び各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌ（図２５参照）が、オフセット通知アイコンＣＴｏｉ及び各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌへと切り替えられる。オフセット通知アイコンＣＴｏｉは、予告アイコンＣＴｐ２と実質的に同一の表示形状、表示色及び表示輝度にて表示される。同様に、各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌも、各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌと実質的に同一の表示形状、表示色及び表示輝度にて表示される。
【０１６０】
一方で、オフセット通知アイコンＣＴｏｉは、予告アイコンＣＴｐ２とは異なり、重畳コンテンツＣＴｓである。オフセット通知アイコンＣＴｏｉは、オフセット開始位置Ｐｏｓに重畳位置を関連付けられている。オフセット通知アイコンＣＴｏｉは、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内に移動すると、制御対象（大型車両ＡＬ）に接近するように、特定境界ラインＣＴｏｓへ向けて、投影範囲ＰＡの中央から移動する。オフセット通知アイコンＣＴｏｉは、オフセット制御の継続する期間にて、特定境界ラインＣＴｏｓの近傍に表示され続ける。そして、オフセット終了位置Ｐｏｅ（図１７参照）が画角ＶＡ内に移動すると、オフセット通知アイコンＣＴｏｉは、特定境界ラインＣＴｏｓの近傍から投影範囲ＰＡの中央へ向けて移動する。以上のように、オフセット通知アイコンＣＴｏｉは、各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌに対し左右方向に相対移動するアニメーションにより、オフセット制御の開始予定及び終了予定を前もって通知するオフセットコンテンツＣＴｏとして機能する。
【０１６１】
ここまで説明した第五実施形態でも、第二実施形態と同様の効果を奏し、オフセット通知アイコンＣＴｏｉは、左右方向に移動するアニメーションにより、オフセット制御の開始予定及び終了予定を前もって通知するオフセットコンテンツＣＴｏとして機能する。以上によれば、オフセット制御の実施が提示され得るため、オフセット制御に対するユーザの違和感の低減が可能になる。
【０１６２】
（第六実施形態）
図２７〜図２９に示す本開示の第六施形態は、第三実施形態の変形例である。第六実施形態では、中央維持制御が実施されている期間の通常表示（図２７参照）において、ドライバの煩わしさ低減のために、中央コンテンツＣＴｃの常時表示が実施されない。表示生成部７６は、車線維持制御の実行状態を示す通常表示として、中央コンテンツＣＴｃの表示及び非表示を、所定の周期で繰り返させる。一例として、表示生成部７６は、所定時間（例えば、５秒）に一度、左右の各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌを、手前側（自車側）から奥側（進行方向）へ向けて延伸させるアニメーションを表示させる。
【０１６３】
表示生成部７６は、車線維持制御（中央維持制御）が開始されたときに、各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌを進行方向へ向けて流すアニメーションを表示させる。加えて表示生成部７６は、オフセット制御の実施予定が決定したとき（図２９  Ｓ６０４：ＹＥＳ）にも、各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌを進行方向へ向けて流すアニメーションを表示させる（図２９  Ｓ６０５）。こうしたアニメーション表示は、前方の距離感を分かり易くする役割を果たす。さらに、表示生成部７６は、車両Ａの走行位置を中央部Ｐｃに戻すオフセット制御が終了した場合にも、オフセット終了表示を終了させたうえで、各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌを進行方向へ向けて流すアニメーションを表示させる。こうしたアニメーション表示は、オフセット制御から通常制御に遷移したことを、ドライバに分かり易く通知する。
【０１６４】
表示生成部７６は、オフセット開始位置Ｐｏｓが画角ＶＡ内となると（図１１  Ｓ１０７：ＹＥＳ）、左右の各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌを含むオフセットコンテンツＣＴｏの表示を開始させる。加えて表示生成部７６は、制御対象（大型車両ＡＬ）側に位置する一方の特定境界ラインＣＴｏｓを拡幅させるアニメーションを表示させる（図２８参照）。特定境界ラインＣＴｏｓは、制御対象側の外縁ＯＥｔの位置を維持しつつ、制御対象から遠い側の外縁ＯＥｏを中央部Ｐｃへ向けて拡張させ、太帯状となる。表示生成部７６は、オフセット制御量Ｗｏｓ（図１９参照）に応じて外縁ＯＥｏの移動量を決定し、オフセット制御量Ｗｏｓの分だけ特定境界ラインＣＴｏｓを太くする。言い替えれば、特定境界ラインＣＴｏｓの拡幅量は、車両情報取得部７２に取得される領域形状情報に基づき決定される。その結果、ドライバの見た目上で特定境界ラインＣＴｏｓが重畳される路面範囲は、車両Ａの侵入が禁止された制御対象領域となる。
【０１６５】
表示生成部７６は、制御対象を追い越す期間中、車両Ａが走行を避ける制御対象領域を示す特定境界ラインＣＴｏｓの表示を継続させる。或いは通常表示と同様に、特定境界ラインＣＴｏｓ及び他の境界ライン（右境界ラインＣＴｏｒ）を前方に延伸させるアニメーション表示が、制御対象を追い越す期間中、所定の周期で繰り返されてもよい。そして、車両Ａが制御対象を追い越した後、表示生成部７６は、オフセット終了表示として、特定境界ラインＣＴｏｓの太さを元に戻すアニメーションを表示させる（図１１  Ｓ１１４）。
【０１６６】
ここまで説明した第四実施形態でも、第三実施形態と同様の効果を奏し、オフセットコンテンツＣＴｏは、特定境界ラインＣＴｏｓの形状変化により、オフセット制御の実施を提示できる。したがって、オフセット制御に対するユーザの違和感の低減が可能になる。尚、特定境界ラインＣＴｏｓを拡幅させるアニメーション表示は、オフセット開始表示としてではなく、オフセット予告表示として実施されてもよい。
【０１６７】
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【０１６８】
図３０に示す上記第五実施形態の変形例１では、オフセット表示でのオフセットコンテンツＣＴｏの内容が、第五実施形態とは異なっている。変形例１のオフセットコンテンツＣＴｏは、左右の境界ラインを含まない。変形例１のオフセットコンテンツＣＴｏは、第五実施形態と実質同一のオフセット通知アイコンＣＴｏｉに加えて、波紋状コンテンツＣＴｏｗを含んでいる。波紋状コンテンツＣＴｏｗは、オフセット制御の実施要因となっている大型車両ＡＬ等に表示位置を関連付けられた重畳コンテンツＣＴｓである。波紋状コンテンツＣＴｏｗは、大型車両ＡＬと重ならないように、大型車両ＡＬの近傍に表示されて、大型車両ＡＬの存在を強調する。
【０１６９】
ここで、第五実施形態及び変形例１のオフセット通知アイコンＣＴｏｉは、重畳コンテンツＣＴｓであり、オフセット開始位置に重畳位置を関連付けられていた。しかし、オフセット通知アイコンは、投影範囲ＰＡ（画角ＶＡ）の中央等に表示位置を固定された非重畳コンテンツであってもよい。同様に、波紋状コンテンツも、投影範囲ＰＡの特定位置に表示される非重畳コンテンツであってよい。以上のように、オフセットコンテンツＣＴｏは、路面に重畳されるように表示されれば、重畳コンテンツでなくてもよい。さらに、オフセットコンテンツＣＴｏは、車両Ａの予定軌跡を示す形状でなくてもよい。
【０１７０】
図３１に示す上記第三実施形態の変形例２では、自車車線Ｌｎｓの路面に重畳されていた各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌ（図１２参照）は、オフセット表示への遷移に伴い、共に表示態様を変化させる。具体的に、特定境界ラインＣＴｏｓとなる一方（左境界ラインＣＴｏｌ）は、上記の第三実施形態と同様に、自車車線Ｌｎｓの路面に重畳されたまま、帯幅を内側に拡大される。一方、特定境界ラインＣＴｏｓではない他方の境界ライン（右境界ラインＣＴｏｒ）は、自車車線Ｌｎｓの路面から、自車車線Ｌｎｓの外側へと移動する。
【０１７１】
以上の変形例２のように、中央コンテンツ及びオフセットコンテンツに含まれる各境界ラインの重畳位置は、画角ＶＡに収まり得る範囲にて、区画線の内側、区画線と重なる位置、及び区画線の外側等、適宜変更されてよい。加えて、大型車両ＡＬ等の制御対象から離れた側の境界ラインは、オフセット制御の実施に伴い、オフセット表示にて、非表示とされてもよい。
【０１７２】
オフセット制御の制御対象は、上述したように、自車車線と隣接した登坂車線を走行する大型車両に限定されない。図３２に示す上記第二実施形態の変形例３のように、自車車線Ｌｎｓに隣接した歩道Ｓｗを移動する歩行者Ｐｅに対し、オフセット制御が実施されてもよい。こうした走行シーンでも、歩行者Ｐｅから離れる方向へのオフセット制御の実施を、オフセットコンテンツＣＴｏは、オフセット開始位置Ｐｏｓにて屈曲する形状の特定境界ラインＣＴｏｓにより、ドライバに報知できる。
【０１７３】
尚、図３３に示すように、自車車線Ｌｎｓと歩道Ｓｗとの間に、ガードレールＧＬが設置されている場合、歩行者Ｐｅの自車車線Ｌｎｓへの飛び出しリスクは、非常に低くなる。故に、車線維持制御部は、歩行者Ｐｅを認識していても、オフセット制御を実施しせず、中央維持制御を継続する。そのため、ガードレールＧＬによって自車車線Ｌｎｓと歩道Ｓｗとが仕切られている場合には、オフセットコンテンツの表示は、実施されない。この場合、中央コンテンツＣＴｃを用いた通常表示が継続される。
【０１７４】
オフセット制御は、例えば高速道路の分岐点においても実施される。この場合、オフセット制御によって大型車両ＡＬから離れようとする方向が、自車車線Ｌｎｓから分岐車線Ｌｎｂへの移動方向と一致する場合、ドライバは、車両Ａが分岐車線Ｌｎｂへ向けた移動を開始したと誤認し得る。
【０１７５】
そこで、図３４に示す上記第一実施形態の変形例４のオフセット開始表示では、車両Ａの予定軌跡を示すオフセットコンテンツＣＴｏだけでなく、バリアコンテンツＣＴｂも表示される。バリアコンテンツＣＴｂは、自車車線Ｌｎｓの路面のうちで分岐車線Ｌｎｂに臨む境界域から上方へ立設されて、分岐車線Ｌｎｂへの移動を阻む壁状に表示される。バリアコンテンツＣＴｂは、分岐車線Ｌｎｂへの移動が発生しないことを明示する。
【０１７６】
また図３５に示すように、上記第二実施形態のオフセット開始表示では、二本の境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌが共に自車車線Ｌｎｓの路面に重畳表示される。この場合、分岐車線Ｌｎｂに移動しないことが、分岐車線Ｌｎｂ側の境界ライン（右境界ラインＣＴｏｒ）によってドライバに示される。
【０１７７】
上記実施形態では、オフセットコンテンツの揺れを抑えるため、オフセットコンテンツの描画に用いる予定走行ラインの形状情報を、特定のタイミングにて取得された内容に固着させる処理（図１１  Ｓ１１２参照）が実施されていた。しかし、予定走行ライン及び予定軌跡を固着させる処理の省略により、予定走行ラインの形状情報が逐次更新されてもよい。また、中央維持制御を通知する中央コンテンツの表示、及びオフセット開始位置が画角外である場合における予告コンテンツの表示は、省略されてよい。
【０１７８】
図３６〜図３８に示す上記第二実施形態の変形例５では、中央コンテンツＣＴｃ及びオフセットコンテンツＣＴｏとして表示される右境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｃｌ，ＣＴｏｌの重畳位置が、上記第二実施形態とは異なっている。この変形例５では、右境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｃｌ，ＣＴｏｌは、予定走行ラインＰＲＬを基準として、予定走行ラインＰＲＬからの距離が左右で実質均等となるように、路面に重畳される。
【０１７９】
詳記すると、中央コンテンツＣＴｃでは、第二実施形態よりも左右の区画線から離れた位置、言い替えれば、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに近い位置に、各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌが重畳される（図３６参照）。各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌの各区間線からの離間距離は、オフセット制御でのオフセット制御量Ｗｏｓと同程度か、又はオフセット制御量Ｗｏｓよりも僅かに長い。また、左右方向における各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌ間の間隔Ｗｏは、車両Ａの車幅Ｗａと同程度か、又は車幅Ｗａよりも僅かに広い。尚、上記の間隔Ｗｏは、図３６に示すように、コンテンツを前景中の路面に投影した状態での路面上における距離を示している。
【０１８０】
変形例５のオフセット開始表示（図３７参照）では、オフセットコンテンツＣＴｏの各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌの両方が、左右方向の間隔Ｗｏを実質的に維持しつつ、制御対象（大型車両ＡＬ）から離れる方向に湾曲する。このように、オフセットコンテンツＣＴｏは、左右方向の間隔Ｗｏの減少ではなく、全体の表示形状でオフセット制御が行われることを示す。中央コンテンツＣＴｃの各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌが各区画線から離れた位置に重畳されるため、オフセットコンテンツＣＴｏの各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌは、区画線の内側に重畳され続ける。そして、図３７に示すオフセット終了表示でも、各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌは、左右方向の間隔Ｗｏを維持しながら、制御対象側へ向けて湾曲するように、オフセット解除開始位置Ｐｏ２からオフセット終了位置Ｐｏｅまでの区間に重畳される。各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌは、中央部Ｐｃ（予定走行ラインＰＲＬ）から等間隔Ｗｏとなる位置の路面に重畳されつつ、中央コンテンツＣＴｃの各境界ラインＣＴｃｒ，ＣＴｃｌに遷移する。
【０１８１】
上記実施形態及び変形例の各説明にて情報提示を例示した走行シーンは、一例である。ＨＣＵは、上記のものとは異なる走行シーンにて、車線維持制御に関連する情報提示を実施できる。
【０１８２】
例えば、図３９に示すシーンでは、自車車線Ｌｎｓの左右それぞれに隣接車線Ｌｎａが存在している。オフセット制御の制御対象となるような大型車両ＡＬが各隣接車線Ｌｎａそれぞれに存在している場合、車線維持制御部は、これらの制御対象から遠ざかるようなオフセット制御を連続的に実施する。こうした走行シーンにおいて、上記第一実施形態の表示生成部７６は、予定走行ラインＰＲＬを示すように、互いに連続する中央コンテンツＣＴｃとオフセットコンテンツＣＴｏとを交互に表示させる。
【０１８３】
また図４０に示すシーンでも、自車車線Ｌｎｓの左右それぞれに隣接車線Ｌｎａが存在しており、各隣接車線Ｌｎａには、オフセット制御の制御対象となるような大型車両ＡＬが走行している。こうした左右の制御対象の間を通過するように車両Ａが走行する場合、車線維持制御部は、制御対象領域を左右に設定しつつ、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃを走行させる予定走行ラインＰＲＬを生成する。
【０１８４】
以上の走行シーンにおいて、上記第二実施形態の表示生成部７６は、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌを共に特定境界ラインＣＴｏｓとする。表示生成部７６は、車両情報取得部７２にて取得される領域形状情報に基づき、左右の特定境界ラインＣＴｏｓを、制御対象領域の内側に沿って湾曲する湾曲形状で表示させる。車線維持制御部にて設定される制御対象領域の左右方向の間隔は、車両Ａの車幅Ｗａよりも広くされる。そのため、ドライバの見た目上での特定境界ラインＣＴｏｓ間の間隔Ｗｏも、自車の車幅Ｗａよりも広くされる。
【０１８５】
以上の左右の特定境界ラインＣＴｏｓは、中央維持制御の実施を強調し、自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに車両Ａが寄せられていることをドライバに明示できる。その結果、ドライバに安心感を与えることが可能になる。
【０１８６】
さらに、上記実施形態の変形例６及び変形例７の車線維持制御部は、オフセット制御の制御対象の優先度を判定する。具体的に、図４１に示す変形例６の車線維持制御部は、左右の制御対象のうちで、優先度（リスク）の高い一方を選択する。車線維持制御部は、優先度の高い制御対象から離れる方向へのオフセット制御を実施する。一例として、車線維持制御部は、歩道Ｓｗを移動する歩行者Ｐｅの優先度を、隣接車線Ｌｎａの大型車両ＡＬの優先度よりも高く設定し、歩行者Ｐｅから離れる方向へのオフセット制御を実施する。
【０１８７】
車両情報取得部７２は、オフセット制御の制御対象が車両Ａの左右の両方に存在する走行シーンにおいて、車線維持制御部から取得する情報に基づき、左右それぞれの制御対象の優先度を把握する。表示生成部７６は、車両情報取得部の取得情報に基づき、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌのうちで、優先度の高い制御対象（歩行者Ｐｅ）側の一方（左境界ラインＣＴｏｌ）を特定境界ラインＣＴｏｓとする。即ち、表示生成部７６は、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌのうちで、優先度の高い制御対象に近接する一方のみをオフセットさせる。
【０１８８】
具体的に、表示生成部７６は、歩行者Ｐｅのいる歩道Ｓｗから所定のオフセット距離Ｗｏｌ（一例として、３０ｃｍ〜１ｍ程度）を取るように、制御対象領域に沿って特定境界ラインＣＴｏｓを湾曲させたオフセットコンテンツＣＴｏを表示させる。この変形例６でも、左右方向における各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌ間の間隔Ｗｏは、ドライバの見た目上、且つ、前景への投影状態にて、車両Ａの車幅Ｗａよりも広く確保される。
【０１８９】
また図４２に示す変形例７の車線維持制御部は、左右の制御対象のうちで、優先度の高い一方（歩行者Ｐｅ）からの離間距離を、優先度の低い他方（大型車両ＡＬ）からの離間距離よりも大きくする。一例として、高リスクの制御対象からの離間距離は、低リスクの制御対象からの離間距離の２倍程度確保される。
【０１９０】
こうした変形例７でも、車両情報取得部７２は、オフセット制御の制御対象が車両Ａの左右の両方に存在する走行シーンにおいて、車線維持制御部から取得する情報に基づき、左右それぞれの制御対象の優先度を把握する。表示生成部７６は、右境界ラインＣＴｏｒ及び左境界ラインＣＴｏｌの両方を特定境界ラインＣＴｏｓとし、各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌを左右の制御対象領域を避けるオフセット形状に湾曲させる。表示生成部７６は、優先度の高い制御対象に近接する一方（左境界ラインＣＴｏｌ）のオフセット距離Ｗｏｌを、他方（右境界ラインＣＴｏｒ）のオフセット距離Ｗｏｒよりも大きくする。このオフセットコンテンツＣＴｏにおいても、左右方向における各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌ間の間隔Ｗｏは、ドライバの見た目上、且つ、前景への投影状態にて、車両Ａの車幅Ｗａよりも広く確保される。尚、変形例７では、オフセット距離Ｗｏｌ，Ｗｏｒが「オフセット幅」に相当する。
【０１９１】
上記実施形態の変形例８の車線維持制御部は、自車車線Ｌｎｓの左右の両方にオフセット制御の制御対象が存在する場合、車両Ａを減速させるスピードマネージメントを行う。こうした走行シーンにおいて、車両情報取得部７２は、スピードマネージメントの減速制御情報を取得する。表示生成部７６は、車両情報取得部７２にて取得される減速制御情報に基づき、図４３に示すように、スピードマネージメントによる減速制御が有効な減速区間の路面に、減速コンテンツＣＴｄを重畳表示させる。減速コンテンツＣＴｄは、中央コンテンツＣＴｃとは異なる様態で表示され、中央コンテンツＣＴｃと同様に自車車線Ｌｎｓの中央部Ｐｃに重畳される。一例として、減速コンテンツＣＴｄは、破線状に重畳表示される。尚、オフセットコンテンツＣＴｏが二本の境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌを含む形態では、各境界ラインＣＴｏｒ，ＣＴｏｌのうち、減速区間の路面に重畳される部分が共に、表示の様態を変更される。
【０１９２】
上記実施形態及び変形例にて示したオフセットコンテンツの形状は、適宜変更されてよい。例えば、各境界ラインは、上記実施形態よりも細く描画され、予定走行ラインに沿って線状に延伸する形状であってもよい。またオフセットコンテンツは、自車車線の路面うちで、車線維持制御部にて認識されている走行可能範囲を塗りつぶすような描画形状であってもよい。さらに、区画線に替えて、道路端等を基準とした位置に、各境界ライン等のコンテンツが路面に重畳されてもよい。
【０１９３】
さらに、各コンテンツは、表示色、表示輝度、表示形状及び表示サイズ等の静的な要素、並びに点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等、動的な要素を、適宜変更されてよい。加えて、オフセットコンテンツは、横移動の発生を強調するように、実際の予定走行ラインＰＲＬよりも横方向の変化量を拡大させたデフォルメ形状とされてよい。
【０１９４】
車線維持制御部による中央維持制御での車両Ａの走行位置は、自車車線の幅方向における正確な中央でなくてもよい。中央維持制御での車両Ａの走行位置は、ユーザの設定等に基づき、幾何的な自車車線の中央から、左右にずらされていてもよい。また、オフセット制御の基準となる中央部Ｐｃは、幾何的な自車車線の中心点であってもよく、中央維持制御にて用いられる制御基準点であってもよい。
【０１９５】
上記実施形態の変形例９の車線維持制御部は、ＨＣＵに提供するライン形状情報のデータ形式が、上記実施形態とは異なっている。上記実施形態でのライン形状情報は、主要な地点の座標情報、地点間の距離及び曲率半径等により、予定走行ラインＰＲＬの形状が規定可能な情報とされていた。一方で、変形例９のライン形状情報は、多数の座標情報を含む内容とされる。各座標情報は、予定走行ラインＰＲＬ上に並ぶポイントを、所定の間隔で示す情報である。こうした変形例９でも、ＨＣＵは、多数の座標情報から、予定走行ラインＰＲＬの形状を復元可能である。
【０１９６】
上記実施形態の変形例１０では、オフセット制御の制御対象についての認識結果が、さらにＨＣＵに提供される。例えば変形例１０では、制御対象の相対位置、相対移動速度、及び大きさ等の解析結果を、表示生成部は把握する。表示制御部は、これらの認識結果を用いて、制御対象を強調するような、又は制御対象の視認を妨げないようなコンテンツの表示を行ってもよい。
【０１９７】
上記実施形態のＨＣＵは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、ＤＳＭにて検出されるアイポイントの位置情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。しかし、上記実施形態の変形例１１のＨＣＵは、ＤＳＭの検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を制御する。
【０１９８】
変形例１２のＨＵＤ２０のプロジェクタ２１には、ＬＣＤパネル及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ２０には採用可能である。
【０１９９】
変形例１３のＨＵＤ２０には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下、ＬＳＭ）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたＨＵＤ２０では、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤ２０は、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像Ｖｉを空中表示させる。
【０２００】
また変形例１４のＨＵＤ２０には、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、ＤＭＤ）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。
【０２０１】
さらに、変形例１５のＨＵＤ２０では、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例１６のＨＵＤ装置には、虚像Ｖｉを空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。
【０２０２】
上記実施形態の変形例１７では、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２の一方のみが車両Ａに搭載されている。このように、車線維持制御部は、車載システム側に複数設けられていなくてもよい。また上記実施形態の変形例１８では、運転支援ＥＣＵ５０及び自動運転ＥＣＵ５２は、一つの車載ＥＣＵとして車両Ａに搭載されている。
【０２０３】
上記実施形態の変形例１９では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されている。即ち、変形例１９のＨＵＤの制御回路には、ＨＣＵの処理機能が実装されている。こうした変形例１９では、ＨＵＤが、「表示制御装置」に相当する。さらに、メータＥＣＵ、ナビゲーションＥＣＵ及びディスプレイオーディオＥＣＵ等に、ＨＣＵの処理機能が実装されていてもよい。こうした変形例では、メータ装置、ナビゲーション装置及びディスプレイオーディオ装置が「表示制御装置」に相当する。
【０２０４】
上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【０２０５】
また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。
【０２０６】
ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転専用の車両に、ＨＭＩシステム及びＨＣＵが搭載されてもよい。
【０２０７】
また、ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による車線維持制御及びその関連表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。
【０２０８】
具体的に、上記の各実施形態及び各変形例では、右ハンドルの車両及び左側通行の交通ルールを前提とし、左側の登坂車線（又は走行車線）を走行する大型車両と、右側の追越車線の走行によって大型車両を追い越す自車とが、主に想定されていた。しかし、右側通行の交通ルールを前提とし、左側の追越車線を走行する自車が右側の登坂車線を走行する大型車両ＡＬを追い越すシーンにて、本開示による各表示が実施されてよい。この場合、提示される各表示は、上記の各実施形態及び各変形例の各表示の左右を反転させた様態となる。
【０２０９】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０２１０】
Ａ  車両、Ｗａ  車幅、Ｌｎｓ  自車車線、Ｐｃ  中央部、Ｐｏｓ  オフセット開始位置（開始位置）、Ｗｏｒ，Ｗｏｌ  オフセット距離（オフセット幅）、Ｗｏ  間隔、ＶＡ  画角、ＣＴｃ  中央コンテンツ、ＣＴｐ  予告コンテンツ、ＣＴｏ  オフセットコンテンツ、ＣＴｏｌ  左境界ライン、ＣＴｏｒ  右境界ライン、１１  処理部、２０  ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、５１，５３  車線維持制御部、７２  車両情報取得部（情報取得部）、７６  表示生成部（表示制御部）、１００  ＨＣＵ（表示制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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