(57)【要約】【課題】自動走行を行うことが可能であって、低コストで作業状態を把握することが可能なコンバインを提供する。【解決手段】コンバイン１０は、機体１１と、収穫した穀粒を貯留する穀粒タンク１５と、穀粒の収穫中において機体１１に支持されるホーム姿勢とホーム姿勢から移動し、穀粒タンク１５に貯留された穀粒を機外に排出する排出姿勢とで姿勢の変更が可能な穀粒排出装置１７と、穀粒排出装置１７の先端部に設けられたカメラ２１と、機体１１の作業状態に応じてカメラ２１の撮像対象を設定する撮像対象設定部２２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
収穫した穀粒を貯留する穀粒タンクと、
前記穀粒の収穫中において前記機体に支持されるホーム姿勢と前記ホーム姿勢から移動し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を機外に排出する排出姿勢とで姿勢の変更が可能な穀粒排出装置と、
前記穀粒排出装置の先端部に設けられたカメラと、
前記機体の作業状態に応じて前記カメラの撮像対象を設定する撮像対象設定部と、
を備えるコンバイン。
【請求項２】
前記作業状態に応じて前記カメラの光軸を変更する光軸変更部を備える請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記撮像対象設定部は、前記穀粒排出装置が前記ホーム姿勢にあって、前記作業状態が走行状態である時は、前記機体の進行方向の物体を前記撮像対象に設定する請求項１又は２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記撮像対象設定部は、前記穀粒排出装置が前記ホーム姿勢から前記排出姿勢への姿勢変更中は、前記穀粒を排出する搬送車の貯留部を前記撮像対象に設定する請求項１から３のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記撮像対象設定部は、前記穀粒排出装置が前記排出姿勢にある時は、前記穀粒を排出する搬送車の貯留部に排出された前記穀粒を前記撮像対象に設定する請求項１から４のいずれか一項に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行を行うコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、穀物の収穫にコンバインが利用されてきた。この種のコンバインには、作業者が操縦部から機外の作業状況を画像監視できるように機体にカメラを備えているものがある
（例えば特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に記載のコンバインは、機体前方の画像を撮影する前方カメラと、穀粒排出オーガの先端部の画像を撮影する穀粒排出オーガカメラと、機体後方の画像を撮影する後方カメラとが機体に設けられている。また、操縦部には、これらのカメラで得られた画像を分割表示が可能であって、作業状態に応じてこれらの画像のうちの一つを表示できるように切り替え可能な画像表示モニタが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１１７２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、操縦部内に設置された主変速操作部材が前進位置になった場合に画像表示モニタに前方カメラの画像を表示し、主変速操作部材が後進位置にした場合に画像表示モニタに後方カメラの画像を表示する。更に、主変速操作部材が中立位置または／および低速前進位置になった場合には画像表示モニタに穀粒排出オーガカメラの画像を表示する。このような主変速操作部材の操作は操縦部に搭乗している作業者により操作されるものであるので、特許文献１に記載の技術は自動走行を行うことが可能なコンバインに適用することまで想定されていない。また、特許文献１に記載のコンバインでは３つのカメラを備えているのでコストアップの要因となり、コストダウンの余地がある。
【０００６】
そこで、自動走行を行うことが可能であって、低コストで作業状態を把握することが可能なコンバインが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るコンバインの特徴構成は、機体と、収穫した穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒の収穫中において前記機体に支持されるホーム姿勢と前記ホーム姿勢から移動し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を機外に排出する排出姿勢とで姿勢の変更が可能な穀粒排出装置と、前記穀粒排出装置の先端部に設けられたカメラと、前記機体の作業状態に応じて前記カメラの撮像対象を設定する撮像対象設定部と、を備えている点にある。
【０００８】
このような特徴構成とすれば、カメラの撮像対象を作業状態に応じて自動的に切り替えることにより、一つのカメラを複数の用途で併用することが可能となる。したがって、複数台のカメラを備えた場合に対し、低コストで自動走行が可能なコンバインを実現することが可能となる。
【０００９】
また、前記作業状態に応じて前記カメラの光軸を変更する光軸変更部を備えると好適である。
【００１０】
このような構成とすれば、カメラの向きを用途によって切り換えることが可能となる。したがって、カメラの撮像範囲を用途に応じて設定することが可能となる。
【００１１】
また、前記撮像対象設定部は、前記穀粒排出装置が前記ホーム姿勢にあって、前記作業状態が走行状態である時は、前記機体の進行方向の物体を前記撮像対象に設定すると好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、カメラをコンバインの前方の物体検出に利用することができる。したがって、カメラによる物体検出の結果を用いて適切に自動走行を行うことが可能となる。
【００１３】
また、前記撮像対象設定部は、前記穀粒排出装置が前記ホーム姿勢から前記排出姿勢への姿勢変更中は、前記穀粒を排出する搬送車の貯留部を前記撮像対象に設定すると好適である。
【００１４】
このような構成とすれば、カメラを搬送車の貯留部の位置を認識に利用することができる。したがって、カメラによる貯留部の位置の認識結果を用いて適切に貯留部に穀粒を排出することが可能となる。
【００１５】
また、前記撮像対象設定部は、前記穀粒排出装置が前記排出姿勢にある時は、前記穀粒を排出する搬送車の貯留部に排出された前記穀粒を前記撮像対象に設定すると好適である。
【００１６】
このような構成とすれば、搬送車の貯留部に対する穀粒の排出状況（例えば貯留部における穀粒の溜まり具合等）の認識にカメラを利用することが可能となる。したがって、例えば貯留部から穀粒が溢れるようなことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】コンバインの全体左側面図である。
【図２】コンバインの全体平面図である。
【図３】コンバインの全体右側面図である。
【図４】コンバインの自動走行の概要を示す図である。
【図５】自動走行における走行経路を示す図である。
【図６】排出姿勢について示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明に係るコンバインは、機体の作業状態に応じてカメラの撮像対象を変更することができるように構成される。以下、本実施形態のコンバイン１０について説明する。
【００１９】
図１は本実施形態に係るコンバイン１０の全体左側面図である。図２は本実施形態に係るコンバイン１０の平面図である。図３は本実施形態に係るコンバイン１０の全体右側面図である。なお、以下では、本実施形態のコンバイン１０について所謂普通型コンバインを例に挙げて説明する。もちろん、コンバイン１０は自脱型コンバインであっても良い。
【００２０】
ここで、理解を容易にするために、本実施形態では、特に断りがない限り、「前」（図１−図３に示す矢印Ｆの方向）は機体前後方向（走行方向）における前方を意味し、「後」（図１−図３に示す矢印Ｂの方向）は機体前後方向（走行方向）における後方を意味するものとする。また、左右方向または横方向は、機体前後方向に直交する機体横断方向(機体幅方向)を意味するものとする。更に、「上」(図１及び図３に示す矢印Ｕの方向)及び「下」(図１及び図３に示す矢印Ｄの方向)は、機体の鉛直方向(垂直方向)での位置関係であり、地上高さにおける関係を示すものとする。また、「左」（図２における矢印Ｌの方向）は機体左側、「右」（図２における矢印Ｒの方向）は機体右側である。
【００２１】
図１に示すように、コンバイン１０は、走行車体（「機体」の一例）１１、クローラ式の走行装置１２、運転部１３、脱穀装置１４、穀粒タンク１５、収穫部Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１７、自車位置検出モジュール１８、カメラ２１、撮像対象設定部２２、光軸変更部２３を備えている。
【００２２】
走行車体１１（以下単に車体１１と称する）の下部には走行装置１２が備えられる。コンバイン１０は、走行装置１２によって自走可能に構成されている。運転部１３、脱穀装置１４、及び穀粒タンク１５は、走行装置１２の上側に備えられ、車体１１の上部を構成する。運転部１３は、コンバイン１０を運転する運転者やコンバイン１０の作業を監視する監視者が搭乗可能である。通常、運転者と監視者とは兼務される。なお、運転者と監視者が別人の場合、監視者は、コンバイン１０の機外からコンバイン１０の作業を監視していても良い。
【００２３】
自車位置検出モジュール１８は、運転部１３の前上部に取り付けられ、自車位置を検出する。自車位置検出モジュール１８は、ＧＮＳＳモジュールとして構成されている衛星測位モジュールを用いることが可能である。この自車位置検出モジュール１８は、人工衛星ＧＳ（図４参照）からのＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号（本実施形態では「ＧＰＳ信号」とする）を受信するための衛星用アンテナを有している。なお、自車位置検出モジュール１８には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、自車位置検出モジュール１８とは別の場所に設けてもよい。自車位置検出モジュール１８は、上述したＧＰＳ信号、慣性航法モジュールの検出結果に基づいて、コンバイン１０の位置である自車位置を検出する。自車位置検出モジュール１８により検出された自車位置は、コンバイン１０の自動走行（自律走行）や、「自車位置情報」として後述する各機能部に利用される。
【００２４】
収穫部Ｈは、コンバイン１０における前部に備えられる。搬送装置１６は、収穫部Ｈの後側に設けられる。収穫部Ｈは、切断機構１９及びリール２０を有している。切断機構１９は、圃場の植立穀稈を刈り取る。リール２０は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。このような構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物（農作物の一種）を収穫可能となる。コンバイン１０は、収穫部Ｈによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置１２によって走行する作業走行が可能である。
【００２５】
切断機構１９により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１４へ搬送される。脱穀装置１４において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒、すなわち収穫した穀粒は穀粒タンク１５に貯留される。穀粒タンク１５に貯留された穀粒は、必要に応じて、後述する穀粒排出装置１７により機外に排出される。なお、このコンバイン１０は、車体１１と走行装置１２との間に、油圧式の傾斜機構１１０が設けられており、走行面（圃場面）に対して左右方向及び前後方向で車体１１を傾斜させることが可能である。
【００２６】
運転部１３には、通信端末２が配置されている。本実施形態において、通信端末２は、運転部１３に固定されている。もちろん、通信端末２は、運転部１３に対して着脱可能に構成されていても良いし、コンバイン１０の機外に配置されていても良い。コンバイン１０は、この通信端末２を介して機外に設けられたシステム（例えば、農業支援システム等）と各種情報の送受信が可能である。
【００２７】
穀粒タンク１５の後部から上部に亘って、当該穀粒タンク１５の内部に貯留されている穀粒を外部に排出する穀粒排出装置１７が備えられている。穀粒排出装置１７は、穀粒を上方に搬送する縦搬送部１７Ａと、当該縦搬送部１７Ａの上端部から穀粒を横方向に搬送して先端の排出口２５から排出する横搬送部１７Ｂとを備えている。
【００２８】
ここで、穀粒タンク１５の下部には、図３に示されるように機体前後方向視で下窄まり状となる傾斜面３０が設けられている。穀粒タンク１５の内部における傾斜面３０の下端部には、貯留している穀粒を、穀粒排出装置１７における縦搬送部１７Ａの搬送始端部まで前後方向に沿って搬送する底スクリュー２６が備えられている。底スクリュー２６と縦搬送部１７Ａとはベルト伝動機構（図示せず）を介して連動連結され、穀粒は角部ケース２７内の穀粒通路を通って穀粒タンク１５から縦搬送部１７Ａに搬送される。
【００２９】
縦搬送部１７Ａは、横搬送部１７Ｂと共に、縦軸心Ｙ（縦搬送部１７Ａの回転軸心）周りで回動自在に車体１１の機体フレーム３に支持されている。縦搬送部１７Ａの左横側には縦フレーム（図示せず）が設けられ、当該縦フレームは下端が機体フレーム３に固定されている。縦搬送部１７Ａは、下端部が角部ケース２７に縦軸心Ｙ周りで回動自在に支持され、上下中間部が縦フレームの上部に支持ブラケット６を介して回動自在に支持されている。縦搬送部１７Ａの下端部は、角部ケース２７及び回動ボス部（図示せず）を介して機体フレーム３に支持されている。一方、横搬送部１７Ｂは受部３５により支持されている。本実施形態のコンバイン１０が備える穀粒排出装置１７の縦搬送部１７Ａ及び横搬送部１７Ｂは、穀粒の収穫中においては、図２に示されるように、平面視でコンバイン１０の横幅内に収まるように、すなわち左端及び右端の夫々から外側に突出しない状態で支持される。本実施形態では、このような穀粒排出装置１７の姿勢は「ホーム姿勢」と称される。ここで、受部３５に横搬送部１７Ｂを支持しているか否かを検出可能なセンサを設け、このセンサの検出結果に応じて穀粒排出装置１７の姿勢がホーム姿勢であるか否かを特定するように構成すると好適である。なお、上述した縦搬送部１７Ａ及び横搬送部１７Ｂを支持する構造は一例であり、他の構造とすることも可能である。
【００３０】
本実施形態のコンバイン１０は、図４に示されるように、圃場において設定された走行経路に沿って自動走行を行う。この自動走行には、上述した自車位置検出モジュール１８により取得された自車位置情報が利用される。
【００３１】
本実施形態のコンバイン１０は、圃場において以下の手順に従って収穫作業を行う。
【００３２】
まず、運転者兼監視者は、コンバイン１０を手動で操作し、図４に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地（既作業地）となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。外周領域ＳＡの内側に未刈地（未作業地）のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。
【００３３】
このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、運転者は、コンバイン１０を２〜３周走行させる。この走行においては、コンバイン１０が１周する毎に、コンバイン１０の作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。例えば、最初の２〜３周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅はコンバイン１０の作業幅の２〜３倍程度の幅となる。なお、運転者による最初の周回走行は２〜３周でなく、それ以上（４周以上）であっても良い。
【００３４】
外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、コンバイン１０が方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。
【００３５】
上述した手動操作の走行により、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図５に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が算定される。算定された走行経路は、作業走行のパターンに基づいて順次設定され、設定された走行経路に沿って走行するように、コンバイン１０が自動走行制御される。
【００３６】
図４には、コンバイン１０が収穫した穀粒が排出され、運搬する搬送車ＣＶも示される。穀粒を排出する際、コンバイン１０は搬送車ＣＶの近傍へ移動し、穀粒排出装置１７により穀粒を搬送車ＣＶへ排出する。この搬送車ＣＶの駐車位置が予め決められている場合には、搬送車ＣＶへ接近する際の接近走行、すなわち作業対象領域ＣＡにおける作業走行からの一時的な離脱、及び作業走行への復帰も自動走行で行うことも可能である。この作業対象領域ＣＡからの離脱及び作業対象領域ＣＡへの復帰のための走行経路は、外周領域ＳＡが設定された時点で生成される。なお、搬送車ＣＶの代わりに燃料補給車やその他の作業支援車も駐車可能である。コンバイン１０が収穫した穀粒を搬送車ＣＶに排出するために駐車する位置は穀粒排出用駐車位置であり、燃料補給車から燃料を補給されるためにコンバイン１０が駐車する位置は燃料補給用駐車位置にあたる。穀粒排出用駐車位置と燃料補給用駐車位置とは、互いに同じ位置に設定しておくと好適である。
【００３７】
穀粒タンク１５には穀粒の貯留量を検出するセンサ（図示せず）が設けられ、穀粒タンク１５の貯留量が満杯または満杯近くとなったことがセンサにより検出されると、穀粒排出用駐車位置と自車位置とに基づいて、作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱し、外周領域ＳＡを走行して穀粒排出用駐車位置に自動走行で向かう。
【００３８】
穀粒の排出や燃料補給のため、作業対象領域ＣＡでの作業走行から離脱するタイミングは、それぞれの余裕度と駐車位置までの走行時間または走行距離とから決定される。本実施形態では、穀粒の排出に係る余裕度は穀粒タンク１５の現在の貯留量から満杯になるまでに予測される走行時間または走行距離とすると好適である。一方、燃料補給であれば、燃料タンクの現在の燃料の残量から完全に燃料切れになるまでに予測される走行時間または走行距離とすると好適である。例えば、自動走行中に穀粒排出用駐車位置の近くを通過する際に、余裕度や排出作業に要する時間等に基づいて、穀粒排出用駐車位置を通り過ぎて、満杯になってから離脱して穀粒排出用駐車位置に戻ってくる場合と、穀粒排出用駐車位置の近くを通るついでに排出も行う場合とで、いずれが、最終的に効率的な走行であるか（総作業時間が短いとか総走行距離が短いとか）を判定する。穀粒タンク１５の貯留量が極めて少ないときに排出作業を行うと、全体として排出回数が増えてしまい、効率的ではなく、ほぼ満杯であれば、ついでに排出する方が効率的である。そこで、コンバイン１０は、余裕度や排出作業に要する時間等に基づいて、穀粒排出用駐車位置まで自動走行を行うか否かが判断される。
【００３９】
コンバイン１０は、穀粒タンク１５から穀粒の排出を終えると、作業対象領域ＣＡにおける穀粒排出用駐車位置への自動走行を開始するまでに収穫作業を行っていた地点に自動走行で復帰する。作業対象領域ＣＡから離脱する際の作業対象領域ＣＡにおける走行には後進を用いることも可能である。
【００４０】
上述したように穀粒の排出中は、穀粒排出装置１７はホーム姿勢にあったが、穀粒の排出時にはホーム姿勢から移動し、穀粒タンク１５に貯留された穀粒を機外に排出する排出姿勢となる。排出姿勢は、縦軸心Ｙ周りで縦搬送部１７Ａが回動することで実現される。この時の回動量は、穀粒排出用停車位置と搬送車ＣＶとの位置関係に応じて設定される。図６には、搬送車ＣＶの側方に穀粒排出用停車位置が設定された場合における穀粒排出装置１７の排出姿勢が示される。排出姿勢では、排出口２５が搬送車ＣＶの貯留部ＣＶＡ（搬送車ＣＶのコンテナ）上に位置するように、縦搬送部１７Ａが縦軸心Ｙ周りで回動する。これにより、排出姿勢では排出口２５から搬送車ＣＶに貯留部ＣＶＡに穀粒を排出することが可能となる。このように穀粒排出装置１７は、ホーム姿勢と排出姿勢とで姿勢の変更が可能なように構成される。
【００４１】
図１−図３に戻り、カメラ２１は穀粒排出装置１７の先端部に設けられている。カメラ２１として広視野角のものを用いる場合には、カメラ２１の撮像範囲内に、コンバイン１０の前方の情景及び排出口２５の下方の情景が含まれるように配置すると良い。カメラ２１の撮像範囲内に、コンバイン１０の前方の情景及び排出口２５の下方の情景が含まれない場合には、カメラ２１の光軸を変更して、コンバイン１０の前方の情景と排出口２５の下方の情景とが夫々含まれるようなものであっても良い。
【００４２】
撮像対象設定部２２は、車体１１の作業状態に応じてカメラ２１の撮像対象を設定する。車体１１の作業状態とはコンバイン１０の動作状態にあたる。具体的には、走行中、停車中、収穫中、非収穫中、穀粒排出装置１７の姿勢などで規定される。撮像対象とは、カメラ２１が撮像する対象であり、撮像画像に含むものである。
【００４３】
撮像対象設定部２２は、穀粒排出装置１７がホーム姿勢にあって、作業状態が走行状態である時は、車体１１の進行方向の物体を撮像対象に設定する。穀粒排出装置１７がホーム姿勢にあるとは、図２の状態であってコンバイン１０は収穫中あるいは移動中である。車体１１の進行方向の物体とは、車体１１の前方の物体である。したがって、撮像対象設定部２２は、コンバイン１０が収穫中あるいは移動中である場合には、車体１１の前方の物体を撮像対象に設定する。これにより、前方の物体を検出し、検出した場合には例えばコンバイン１０が周囲に注意喚起したり、走行を中断するなどして物体との接触を未然に防止することが可能となる。
【００４４】
また、撮像対象設定部２２は、穀粒排出装置１７がホーム姿勢から排出姿勢への姿勢変更中は、穀粒を排出する搬送車ＣＶの貯留部ＣＶＡを撮像対象とする。上述したように、コンバイン１０は穀粒タンク１５の貯留量に応じて穀粒タンク１５に貯留された穀粒を搬送車ＣＶに排出すべく穀粒排出用停車位置に自動走行で向かう。この場合、コンバイン１０が穀粒排出用停車位置に停車すると、穀粒排出装置１７の排出口２５が搬送車ＣＶの貯留部ＣＶＡ上に位置するように、ホーム姿勢から排出姿勢に姿勢を変更する。このような姿勢変更中は、撮像対象設定部２２はカメラ２１の撮像対象を貯留部ＣＶＡに設定する。これにより、作業者がカメラ２１の撮像画像をモニタで確認することで、穀粒排出装置１７の排出口２５が搬送車ＣＶの貯留部ＣＶＡ上に適切に位置しているか否かを把握することが可能となる。
【００４５】
また、撮像対象設定部２２は、穀粒排出装置１７が排出姿勢にある時は、穀粒を排出する搬送車ＣＶの貯留部ＣＶＡに排出された穀粒を撮像対象に設定する。穀粒排出装置１７が排出姿勢にある時には、穀粒タンク１５から搬送車ＣＶに穀粒が排出されている。この時、排出口２５から排出された穀粒は貯留部ＣＶＡにおいて山状になるが、モニタに穀粒が排出されている状況を表示することにより、作業者が貯留部ＣＶＡにおける穀粒の貯留状態を把握することができ、穀粒の高さが高くなった場合には必要に応じて穀粒排出装置１７を縦軸心Ｙで回動することで排出口２５の位置を変更することが可能となる。これにより、貯留部ＣＶＡにおける穀粒の高さをなだらかにすることが可能となる。
【００４６】
なお、上記のように、カメラ２１の撮像対象が設定される構成において、光軸変更部２３は作業状態に応じてカメラ２１の光軸を変更すると良い。係る場合、カメラ２１の撮像範囲が狭い場合であっても、光軸変更部２３が光軸を変更して、設定された撮像対象が撮像範囲内に含まれるようにすることが可能となる。したがって、カメラ２１が撮像対象を含む撮像画像を取得することが可能となる。
【００４７】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、撮像対象設定部２２は、穀粒排出装置１７がホーム姿勢にあって、作業状態が走行状態である時は、車体１１の進行方向の物体を撮像対象に設定し、穀粒排出装置１７がホーム姿勢から排出姿勢への姿勢変更中である時は、穀粒を排出する搬送車ＣＶの貯留部ＣＶＡを撮像対象に設定し、穀粒排出装置１７が排出姿勢にある時は、穀粒を排出する搬送車ＣＶの貯留部ＣＶＡに排出された穀粒を撮像対象に設定するとして説明した。撮像対象設定部２２は、「穀粒排出装置１７がホーム姿勢にあって、作業状態が走行状態である時」、「穀粒排出装置１７がホーム姿勢から排出姿勢への姿勢変更中である時」、及び「穀粒排出装置１７が排出姿勢にある時」のうちの１つ或いは２つの場合にのみ撮像対象を設定するように構成しても良い。更に、これら３つのうちの少なくとも１つと他の設定形態とを組み合わせて構成することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、自動走行を行うコンバインに用いることが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１０：コンバイン
１１：走行車体（機体）
１５：穀粒タンク
１７：穀粒排出装置
２１：カメラ
２２：撮像対象設定部
２３：光軸変更部
ＣＶ：搬送車
ＣＶＡ：貯留部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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