(57)【要約】      （修正有）【課題】水平基準面に対する運転席座面の姿勢角度を変更可能に構成し、運転者によって把持される把持部を有する操向手段を設けた乗用車両において、運転操作性が低下することなく運転席座面の姿勢角度を変更することができる操向手段を提供する。【解決手段】水平基準面に対する運転席座面の姿勢角度を変更可能に構成し、運転者によって把持される把持部１８を有する操向手段１５を設けた乗用車両において、前記操向手段は、前記乗用車両の姿勢制御のモードを、自動制御モード、手動操作モード、および姿勢制御解除モードのいずれかのモードに選択可能なモード選択操作手段を備え、また前記自動制御モードの目標角度は地面の傾斜情報が関連付けられている。【選択図】図１０
2020079083.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平基準面に対する運転席座面の姿勢角度を変更可能に構成し、運転者によって把持される把持部を有する操向手段を設けた乗用車両において、
前記操向手段は、前記乗用車両の姿勢制御のモードを、自動制御モード、手動操作モード、および姿勢制御解除モードのいずれかのモードに選択可能なモード選択操作手段を備え、
前記自動制御モードの目標角度は地面の傾斜情報が関連付けられていることを特徴とする乗用車両。
【請求項２】
請求項１記載の乗用車両において、
前記自動制御モードにおいて、目標とする姿勢角度を設定する目標角度設定ダイヤルを備えることを特徴とする乗用車両。
【請求項３】
請求項１または２に記載の乗用車両において、
前記モード選択操作手段を、前記把持部を把持した状態から親指で操作可能な位置に設けたことを特徴とする乗用車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車両に関し、より詳細には、水平基準面に対する運転席座面の姿勢角度を変更可能に構成し、運転者によって把持される把持部を有する操向手段を設けた乗用車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用車両において、起伏や傾斜を有する不整地等の場所を走行する際の走行安定性や運転操作性を向上させるために、水平基準面に対する運転席座面の姿勢角度を変更可能にする構成が知られている。
【０００３】
特許文献１には、機体本体を水平基準面に対してローリングおよびピッチング制御可能に構成し、姿勢角度としてのローリング角度およびピッチング角度を設定角度に維持する自動モードと指示手段にてローリング角度およびピッチング角度を変更する手動モードとを切り換える切換操作具を設ける乗用車両が開示されている。
【０００４】
また、運転操作性を向上させるために、変速装置等の各種装置の操作を行う操作具類を、運転者が操向操作を行うハンドルから手を離すことなく操作できる位置に配置する構成の乗用車両も知られている。
【０００５】
特許文献２には、運転者がステアリングホイールから手を離すことなくシフト操作を行うために、スイッチを裏面に有する操作レバーをステアリングホイールのスポーク部に設ける構成の乗用車両が開示されている。
【０００６】
また、特許文献３には、全地形対応車ＡＴＶ（All Terrain Vehicle）において、ハンドルまわりに右手の親指で操作するスロットルレバーと走行モード切替スイッチを配置し、左手側にヘッドライトのオンオフスイッチ、光軸切替スイッチ、スタータボタン、シフトアップスイッチ、シフトダウンスイッチおよびエンジンストップスイッチを配置する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第２５２９７３５号公報
【特許文献２】特開２０１４−１１８０８６号公報
【特許文献３】特開２０１５−６８４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、傾斜が連続的に現れる場所を走行する乗用車両においては、運転席座面を水平基準面よりも高所側に傾斜する、すなわち、運転席座面の低所側の端辺を高くする方を好む運転者も存在する。そのため、水平基準面に対する運転席座面の姿勢角度を変更する操作具を運転操作性が低下することなく操作できるように設ける必要がある。また、このような乗用車両においては、傾斜地走行中に経路途上の障害物を乗り越える際に予め高所側に傾斜しておく等の運転席座面の姿勢角度の変更を行う必要も考えられる。
【０００９】
しかし、特許文献１では、運転席座面の姿勢角度を変更する操作具の操作性については何ら考慮がなされていない。また、特許文献２および特許文献３は、ハンドル等の操向具から手を離さずに指で操作可能な位置に各種装置の操作を行う操作具類を配置する構成を開示するものの、運転席座面の姿勢角度を変更する操作具の配置までは開示していない。
【００１０】
そこで、本願は、水平基準面に対する運転席座面の姿勢角度を変更可能に構成し、運転者によって把持される把持部を有する操向手段を設けた乗用車両において、運転操作性が低下することなく運転席座面の姿勢角度を変更することができる構成を提示する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明は、水平基準面に対する運転席座面の姿勢角度を変更可能に構成し、運転者によって把持される把持部を有する操向手段を設けた乗用車両において、
前記操向手段は、前記乗用車両の姿勢制御のモードを、自動制御モード、手動操作モード、および姿勢制御解除モードのいずれかのモードに選択可能なモード選択操作手段を備え、
前記自動制御モードの目標角度は地面の傾斜情報が関連付けられていることを特徴とする。
【００１２】
更に、前記自動制御モードにおいて、目標とする姿勢角度を設定する目標角度設定ダイヤルを備えることを特徴とする。
【００１３】
更に、前記モード選択操作手段を、前記把持部を把持した状態から親指で操作可能な位置に設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、水平基準面に対する運転席座面の姿勢角度を変更可能に構成し、運転者によって把持される把持部を有する操向手段を設けた乗用車両において、前記操向手段は、前記乗用車両の姿勢制御のモードを、自動制御モード、手動操作モード、および姿勢制御解除モードのいずれかのモードに選択可能なモード選択操作手段を備え、前記自動制御モードの目標角度は地面の傾斜情報が関連付けられているので、運転操作性が低下することなく運転席座面の姿勢角度を変更することができる。
【００１５】
更に、前記自動制御モードにおいて、目標とする姿勢角度を設定する目標角度設定ダイヤルを備えるので、使い勝手が良く、誤操作が防止される。
【００１６】
更に、前記モード選択操作手段を、前記把持部を把持した状態から親指で操作可能な位置に設けた構成によれば、運転者の感覚に合わせた運転席座面の姿勢角度の変更が可能となり、操作性が良好である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態の一例としての乗用車両が示された側面図である。
【図２】図１の乗用車両の平面図である。
【図３】前懸架装置の側面図である。
【図４】図３のＩＶ方向矢視図である。
【図５】前懸架装置の斜視図である。
【図６】後懸架装置の側面図である。
【図７】図６のＶＩＩ方向矢視図である。
【図８】前懸架装置の作動状態を説明する側面図である。
【図９】図８のＩＸ方向矢視図である。
【図１０】ハンドルの構成が示された概略図である。
【図１１】乗用車両の制御系統の要部ブロック図である。
【図１２】姿勢角度の制御の主要な流れの一例が示された流れ図である。
【図１３】手動操作モードの流れの一例が示された流れ図である。
【図１４】自動制御モードの流れの一例が示された流れ図である。
【図１５】自動制御モードにおける目標角度の変更の流れの一例が示された流れ図である。
【図１６】姿勢制御解除モードの流れの一例が示された流れ図である。
【図１７】乗用車両の傾斜地横断走行時の状態の一例が示された概略図であり、図１７Ａは、運転席座面の姿勢角度が略水平である状態であり、図１７Ｂは、運転席座面の姿勢角度が高所側へ傾倒された状態である。
【図１８】乗用車両の傾斜地横断走行時の状態の別の一例が示された概略図であり、図１８Ａは、運転席座面の姿勢角度が略水平で障害物を乗り越える状態であり、図１８Ｂは、運転席座面の姿勢角度が高所側へ傾倒されて障害物を乗り越える状態である。
【図１９】別の実施形態に係る乗用車両における前懸架装置の一例が示された斜視図である。
【図２０】別の実施形態に係る乗用車両の登坂走行時の状態の一例が示された概略図であり、図２０Ａは、運転席座面の姿勢角度の変更前の状態であり、図２０Ｂは、運転席座面の姿勢角度の変更後の状態である。
【図２１】別の実施形態に係る乗用車両のハンドルの右側の構成が示された概略図である。
【図２２】ハンドルの変形例が示された概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は本発明の実施形態の一例としての乗用車両１が示された側面図であり、図２は、図１の乗用車両１の平面図である。なお、以下では、説明の便宜上、乗用車両１の進行方向である図１における右側を前方向とし、進行方向に対して直交して、かつ平行である図１における手前側を右方向、奥側を左方向とし、進行方向に対して直交して、かつ鉛直である図１における上側を上方向、下側を下方向とする。
【００１９】
図１、図２に示されるように、乗用車両１は、運転席１４が取り付けられた車体フレーム１０と、前部に備える左右一対の走行装置としての前クローラ走行装置３０，３０と、この左右一対の前クローラ走行装置３０を車体フレーム１０に懸架する前懸架装置５０と、後部に備える左右一対の走行装置としての後クローラ走行装置７０，７０と、この左右一対の後クローラ走行装置７０を車体フレーム１０に懸架する後懸架装置９０とを備える。また、乗用車両１は、車体フレーム１０の内部に、電気を蓄電する図示せぬバッテリ、演算部や記憶部等から構成されて各装置を制御するここでは図示せぬ制御部等も備える。
【００２０】
そして、詳細については後述するが、乗用車両１は、前懸架装置５０および後懸架装置９０を作動させて前後左右のクローラ走行装置３０，３０，７０，７０を車体フレーム１０に対して上下に揺動させることで、水平基準面に対する車体フレームの姿勢角度の変更、より詳細には水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度の変更が可能に構成されている。
【００２１】
車体フレーム１０は、円筒状のパイプや板状のプレート等の複数の鋼材を溶接等によって結合して構成される。車体フレーム１０には、本体カバー１１を被せる。本体カバー１１は、車体フレーム１０を覆うものである。本体カバー１１は、左右の前クローラ走行装置３０，３０の上方にそれぞれフロントフェンダ１２，１２を備える。後述する後懸架装置９０の揺動アーム９４には、左右の後クローラ走行装置７０，７０の上部を上方からそれぞれ覆うリアフェンダ１３，１３が設けられる。
【００２２】
車体フレーム１０の後部の上部には運転席１４が取り付けられており、運転席１４は車体フレーム１０に支持されている。運転席１４の前方には、操向手段としてのハンドル１５を備える。ハンドル１５は、ステアリングシャフト１６、ステアリングシャフト１６の上端に設けられた左右の外方に突出するハンドルバー１７等から構成される。ステアリングシャフト１６は、車体フレーム１０に回動自在に支持されるとともに、図示せぬ操舵機構に連結されている。ハンドルバー１７は、左右の端部に、運転者によって把持される把持部としてのハンドルグリップ１８，１８をそれぞれ有する。
【００２３】
ハンドルバー１７の左右方向中央には、第１表示器１９を備える。また、運転席１４の後部の下方には、車体フレーム１０に固定された第２表示器２０を備える。詳細については後述するが、第１表示器１９および第２表示器２０は、後述する乗用車両１の姿勢制御のモードの状態に対応した表示や、異常を知らせる警告の表示等を行うことができるように構成されている。
【００２４】
運転席１４の下方であって、前クローラ走行装置３０，３０と後クローラ走行装置７０，７０との間には、それぞれ左右のステップフロア２１，２１を備える。左右のステップフロア２１，２１は、車体フレーム１０に固定されている。そして、乗用車両１は鞍乗型乗用車両であり、運転者は、運転席１４に跨り、左右のステップフロア２１，２１に足を乗せ、左右のハンドルグリップ１８，１８を把持した姿勢で乗車する。なお、運転者は、運転席１４の上部の略水平面である運転席座面１４ａに着座する。ここで、運転席１４の後方には、運転席座面１４ａよりも上方に突出する部材、例えば、背もたれ等はなく、ステップフロア２１，２１の後方にもステップフロア２１，２１よりも上方へ突出する部材はない。そして、運転者が乗車姿勢から車体フレーム１０の後方の左右の後クローラ走行装置７０，７０の間へと移動可能な空間が形成され、乗用車両１は側方および後方から乗降可能に構成されている。
【００２５】
車体フレーム１０の内部には、水平基準面に対する車体フレーム１０の姿勢角度であって、水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を検出する姿勢角度センサＳＥ１が設けられる。姿勢角度センサＳＥ１は、運転席１４の左右方向の中心線上で、かつ運転席１４の下方近傍に配置される。姿勢角度は、運転席座面１４ａの左右方向の傾斜のロール角度、および前後方向の傾斜のピッチ角度を含む。姿勢角度センサＳＥ１は、全方位の傾斜を検出するセンサであっても良く、ロール角度を検出するセンサとピッチ角度を検出するセンサとの組み合わせであっても良い。なお、センサの種類は特に限定されるものではなく、例えばジャイロセンサ等を用いる。また、姿勢角度センサＳＥ１の配置や数は限定されるものではない。
【００２６】
次に、左右一対の走行装置としての前クローラ走行装置３０について詳述する。なお、左右の前クローラ走行装置３０は左右対称形状であるため、以下では右の前クローラ走行装置３０を取り上げて説明を行う。左の前クローラ走行装置３０の構成については説明を省略する。
【００２７】
前クローラ走行装置３０は、上部に駆動輪３１と、駆動輪３１よりも下方であって前部と後部とに従動輪３２と、２つの従動輪３２の間に４つの補助ローラ３３と、クローラベルト３４と、取付フレーム３５と、クローラ走行装置を駆動する駆動装置としてのモータ３６と、ギヤケース３７等を備える。クローラベルト３４は、駆動輪３１、２つの従動輪３２、４つの補助ローラ３３に外接するように掛け回されている。駆動輪３１、２つの従動輪３２、および４つの補助ローラ３３は、取付フレーム３５に回転自在に支持される。モータ３６とギヤケース３７は、取付フレーム３５の車両内側に位置し、モータ３６の駆動力がギヤケース３７を介して駆動輪３１に伝達され、前クローラ走行装置３０が駆動するように構成されている。
【００２８】
そして、前クローラ走行装置３０は、図示せぬブラケットを介して後述する前懸架装置５０に、上下方向を軸として左右方向に回動可能に連結される。また、左右のクローラ走行装置３０には、ステアリングシャフト１６に連結された操舵機構が連結されている。つまり、左右のクローラ走行装置３０は、操舵機構を介してハンドル１５に連動連結されている。そして、このハンドル１５を操作することで、左右の前クローラ走行装置３０が左右方向に回動し、乗用車両１の操向操作が可能に構成されている。なお、取付フレーム３５はギヤケース３７に対して駆動輪３１の回転軸を軸として前後方向に揺動可能に構成されている。したがって、前クローラ走行装置３０は前懸架装置５０に対してこの駆動輪３１の回転軸を軸として前後方向に揺動可能に構成されている。
【００２９】
ここで、前クローラ走行装置３０は、取付フレーム３５に対する従動輪３２の位置を移動させることでクローラベルト３４のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪３１の回転を止める図示せぬブレーキ装置、駆動輪３１の回転軸を軸とした前クローラ走行装置３０の前後方向の揺動を抑制する緩衝機構等も備える。この緩衝機構は、取付フレーム３５とギヤケース３７との間に備えられるものであり、前クローラ走行装置３０が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。また、この緩衝機構によって、前クローラ走行装置３０が不整地の凹凸と当接する際、前懸架装置５０との連結部へのねじれや衝撃等の負荷を低減することができ、耐久性が向上する。
【００３０】
次に、走行装置としての左右一対の後クローラ走行装置７０について詳述する。なお、左右の後クローラ走行装置７０は左右対称形状であるため、以下では右の後クローラ走行装置７０を取り上げて説明を行う。左の後クローラ走行装置７０の構成については説明を省略する。また、後クローラ走行装置７０は、後述する後懸架装置９０との連結構成が上述の前クローラ走行装置３０と前懸架装置５０との連結構成と異なる以外は、前クローラ走行装置３０と同様であり、前クローラ走行装置３０と同様の構成については説明を適宜省略する。
【００３１】
後クローラ走行装置７０は、上述の前クローラ走行装置３０と同様に、上部に駆動輪７１と、駆動輪７１よりも下方であって前部と後部とに従動輪７２と、２つの従動輪７２の間に４つの補助ローラ７３と、クローラベルト７４と、取付フレーム７５と、クローラ走行装置を駆動する駆動装置としてのモータ７６等を備える。
【００３２】
モータ７６は、取付フレーム７５の車両内側に位置し、後述する後懸架装置９０の揺動アーム９４（第１アーム９７のフランジ部１１０）に固設される。モータ７６と駆動輪７１とが連結されており、モータ７６によって駆動輪７１が回転されることで、後クローラ走行装置７０が駆動する。なお、取付フレーム７５は、駆動輪７１の回転軸を軸として前後方向に揺動可能な構成であり、駆動輪７１の回転軸はモータ７６の駆動軸と同軸上に位置している。したがって、後クローラ走行装置７０は、後懸架装置９０に、駆動輪７１の回転軸を軸として前後方向に揺動可能に連結されている。
【００３３】
ここで、後クローラ走行装置７０は、上述の前クローラ走行装置３０と同様に、取付フレーム７５に対する従動輪７２の位置を移動させることでクローラベルト７４のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪７１の回転を止める図示せぬブレーキ装置、駆動輪７１の回転軸を軸とした後クローラ走行装置７０の前後方向の揺動を抑制する緩衝機構等も備える。この緩衝機構は、取付フレーム７５と後述する後懸架装置９０の揺動アーム９４との間に備えられるものであり、後クローラ走行装置７０が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。また、この緩衝機構によって、後クローラ走行装置７０が不整地の凹凸と当接する際、後懸架装置９０との連結部へのねじれや衝撃等の負荷を低減することができ、耐久性が向上する。
【００３４】
前後のクローラ走行装置３０，７０を駆動する駆動装置としてのモータ３６，７６は、バッテリの電力によって駆動する電動モータであり、制御部によって制御される。バッテリからモータ３６，７６への電気（電力）や制御部からの制御信号は、柔軟性のあるフレキシブルなワイヤーハーネスによって伝達される。そして、モータ３６，７６をバッテリの電力で駆動させることによって、前後のクローラ走行装置３０，７０が駆動し、乗用車両１を走行させることができる。
【００３５】
ここで、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置としてのモータ３６，７６は、前後のクローラ走行装置３０、７０内にそれぞれ備えられている。したがって、車体フレーム１０と前後のクローラ走行装置３０，７０との間にドライブシャフト等の伝達機構を有する必要はなく、駆動力の伝達構成を簡略化することができ、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【００３６】
なお、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置としてのモータ３６，７６は、電動モータに限定されるものではなく、例えば、流体の圧力によって駆動する油圧モータであっても良い。また、乗用車両１における走行装置は、クローラ式の走行装置に限定されるものではなく、ホイール式の走行装置であっても構わない。
【００３７】
次に、前懸架装置５０について詳述する。なお、前懸架装置５０は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。図３は、前懸架装置５０の側面図である。図４は、図３のＩＶ方向矢視図である。図５は、前方斜め下方から見る前懸架装置５０の斜視図である。
【００３８】
図３〜図５に示すように、前懸架装置５０は、回動アーム５１と、回動アーム５１を回動する回動装置としてのモータ５２と、揺動支持部としてのモータケース６０と、左右一対の連結アーム５３（５３Ｒ，５３Ｌ）と、左右一対の揺動アーム５４（５４Ｒ，５４Ｌ）と、緩衝機構としてのダンパ６２等を備える。なお、図５において、車体フレーム１０の記載は省略されている。また、図３〜図５において、直線Ｌ１は揺動アーム５４の揺動中心を通る直線であり、直線Ｌ２は回動アーム５１の回動中心を通る直線であり、直線Ｌ３はモータケース６０の揺動中心を通る直線であり、直線Ｌ４はロッカーアーム６４の揺動中心を通る直線である。
【００３９】
モータケース６０は、有底の略四角筒形状の筐体であり、内部にモータ５２が駆動軸を下方に向けた状態で配設される。モータケース６０の底壁には、側面視Ｕ字形状のブラケット６１が設けられる。モータケース６０の上部の後側には、左右方向に貫通する貫通孔が形成され、この貫通孔に車体フレーム１０の前部の上側に設けられた左右方向に延びる図示せぬ支持シャフトが挿通される。そして、モータケース６０は、車体フレーム１０に左右方向を軸（直線Ｌ３）として上下に揺動自在に支持される。なお、モータケース６０は、上部が後方へ傾倒した状態で配置されている。
【００４０】
回動アーム５１は、左右方向に延設された角柱部材であり、左右方向の中心に回動シャフト５５を有する。回動アーム５１は、ブラケット６１によってモータケース６０の底壁に回動シャフト５５を軸（直線Ｌ２）として回転自在に支持される。つまり、回動アーム５１は、モータケース６０に略上下方向を軸として回動自在に支持される。なお、回動シャフト５５はモータケース６０の底壁に対して垂直の状態であり、回動シャフト５５は前後方向に傾斜している。
【００４１】
また、モータケース６０の底壁は図示せぬ貫通孔を有し、モータ５２の駆動軸は、回動アーム５１の回動シャフト５５とギヤ等を有する図示せぬ変速装置を介して連結している。そして、モータ５２は、回動シャフト５５を軸（直線Ｌ２）として、回動アーム５１を回動可能に構成されている。
【００４２】
ここで、モータ５２は、バッテリの電力によって駆動する電動モータであり、制御部によって制御される。なお、回動アーム５１を回動する装置は、回動アーム５１を所定の回転方向に所定の角度回動することができれば良く、電動モータに限定されるものではなく、例えば、流体の圧力によって駆動する油圧モータであっても良い。
【００４３】
連結アーム５３（５３Ｒ，５３Ｌ）は、円柱部材である。右の連結アーム５３Ｒは、一端が自在継手としてのボールジョイントを介して回動アーム５１の右側端部に連結され、他端が自在継手としてのボールジョイントを介して右の揺動アーム５４Ｒに連結される。
【００４４】
左の連結アーム５３Ｌは、上述の右の連結アーム５３Ｒと同様に、一端が自在継手としてのボールジョイントを介して回動アーム５１の左側端部に連結され、他端が自在継手としてのボールジョイントを介して左の揺動アーム５４Ｌに連結される。
【００４５】
揺動アーム５４（５４Ｒ，５４Ｌ）は、支持部５６と、第１アーム５７と、第２アーム５８等を有する。そして、揺動アーム５４は、支持部５６から第１アーム５７と第２アーム５８とが延設され、側面視略Ｌ字状に形成される。支持部５６は、左右方向に向かって延びる円筒形状であり、車体フレーム１０の前後方向略中央の下部に設けられた左右方向に延びる回動シャフト２２に回動自在に支持される。
【００４６】
第１アーム５７は、支持部５６の外周から前方に向けて延設される棒状部材であり、端部には前クローラ走行装置３０が連結される。第１アーム５７の端部は上下二股に分岐しており、この分岐間に回動軸５９が固設されている。そして、上述した前クローラ走行装置３０は、この回動軸５９を軸として左右方向に回動可能に揺動アーム５４に連結される。なお、回動軸５９は、側面視において、前クローラ走行装置３０の駆動輪３１の回転軸の中心を通る。
【００４７】
第２アーム５８は、支持部５６の外周から下方に向けて延設される棒状部材であり、端部には連結アーム５３の一端が自在継ぎ手としてのボールジョイントを介して連結される。なお、第２アーム５８は、第１アーム５７より車両内方に位置する。また、第２アーム５８の長さは、第１アーム５７の長さより小である。そして、揺動アーム５４は、支持部５６によって、車体フレーム１０に左右方向を軸（直線Ｌ１）として上下に揺動自在に支持される構成である。また、揺動アーム５４は、第１アーム５７によって前クローラ走行装置３０が連結され、第２アーム５８によって連結アーム５３の一端が連結される構成である。
【００４８】
ダンパ６２は、シリンダ等から構成される伸縮自在な棒状の緩衝機構であり、車体フレーム１０の左右方向の中心に前後へ延びて配置される。ダンパ６２の一端は、ブラケット６１に左右方向を軸として回動自在に連結される。ダンパ６２の他端は、リンク機構６３のロッカーアーム６４に連結される。そして、ダンパ６２は、一端が揺動支持部としてのモータケース６０に連結され、他端がリンク機構６３を介して車体フレーム１０に連結される構成である。
【００４９】
リンク機構６３は、ロッカーアーム６４と、左右一対のプルロッド６５（６５Ｒ，６５Ｌ）から構成される。ロッカーアーム６４の上端は、車体フレーム１０の前後方向略中央の下部に設けられた左右方向に延びる図示せぬロッカーシャフトに回動自在に支持される。ロッカーアーム６４の下端には、ダンパ６２の他端が左右方向を軸として回動自在に連結される。
【００５０】
左右一対のプルロッド６５（６５Ｒ，６５Ｌ）は、ロッカーアーム６４の左右両側に対称に配置される。プルロッド６５の一端は、ロッカーアーム６４の上端と下端との間に、左右方向を軸として回動自在に連結される。プルロッド６５の他端は、ブラケット６１に左右方向を軸として回動自在に連結される。ここで、プルロッド６５のブラケット６１における回動の軸は、ダンパ６２のブラケット６１における回動の軸と同軸である。つまり、ダンパ６２とプルロッド６５とは、ブラケット６１の同軸上に連結されている。そして、上述のように配置されるダンパ６２は、車体フレーム１０と左右の前クローラ走行装置３０との間における衝撃を緩衝することができる。
【００５１】
例えば、前クローラ走行装置３０には、前進走行時において、地面の隆起などによって上方かつ後方へ衝撃荷重が加わる。この時、左右のクローラ走行装置３０は、衝撃荷重によって回動シャフト２２を軸（直線Ｌ１）として上方へ揺動される。そして、左右のクローラ走行装置３０の揺動にともなって、左右の揺動アーム５４は上方へ揺動する。
【００５２】
左右の揺動アーム５４が上方へ揺動することにより、左右の連結アーム５３は前方へ向けて移動させられる。左右の連結アーム５３は前方へ向けて移動すると、回動アーム５１は回動シャフト５５を軸（直線Ｌ２）として回動することなく、前方へ向けて押される。回動アーム５１が前方へ押されることにより、回動アーム５１が支持されるモータケース６０は、支持シャフトを軸（直線Ｌ３）として前方かつ上方へ揺動される。そして、モータケース６０に連結しているダンパ６２は前方へ引っ張られる。
【００５３】
ここで、ダンパ６２の他端はリンク機構６３に連結している。リンク機構６３の左右のプルロッド６５は、一端がモータケース６０に連結しているため、モータケース６０が上方へ揺動することによって前方へ移動する。左右のプルロッド６５が前方へ移動することにより、ロッカーアーム６４は、ロッカーシャフトを軸（直線Ｌ４）として前方かつ上方へ揺動される。そして、ロッカーアーム６４の端部に連結しているダンパ６２は前方へ押される。したがって、ダンパ６２は、前端（モータケース６０との連結部）は前方へ引っ張られ、後端（ロッカーアーム６４との連結部）は前方へ押される。
【００５４】
なお、ダンパ６２の後端に力を働かせる左右のプルロッド６５は、一端がダンパ６２の前端と同軸上のモータケース６０に連結し、他端がロッカーアーム６４の上端と下端との間に連結する構成である。つまり、ロッカーアーム６４の揺動中心（直線Ｌ４）からロッカーアーム６４とダンパ６２との連結部までの距離は、ロッカーアーム６４の揺動中心（直線Ｌ４）からロッカーアーム６４と左右のプルロッド６５との連結部までの距離よりも大である。更に、左右のプルロッド６５とダンパ６２のそれぞれの一端は、同軸上のモータケース６０に連結している。そして、ダンパ６２は、左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌが上方へ揺動される際、収縮されるように構成されている。したがって、ダンパ６２は、この収縮方向に働く力を緩衝することによって、左右のクローラ走行装置３０が上方へ揺動される際の衝撃を緩衝する。なお、ダンパ６２は、車体フレーム１０と左右の前クローラ走行装置３０との間における衝撃を緩衝することができる構成であれば良く、上述の構成に限定されるものではない。
【００５５】
詳細については後述するが、前懸架装置５０は、その作動状態を検出するセンサとして、回動アーム５１の車体フレーム１０（モータケース６０）に対する回動角度を検出するここでは図示せぬ回動アーム角度センサＳＥ２、左右の揺動アーム５４Ｒ，５４Ｌの車体フレーム１０（回動シャフト２２）に対する回動角度をそれぞれ検出するここでは図示せぬ揺動アーム角度センサＳＥ３等を備える。なお、センサの種類は特に限定されるものではなく、例えばポテンショメータやエンコーダ等を用いる。
【００５６】
次に、後懸架装置９０について詳述する。なお、後懸架装置９０は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。図６は、後懸架装置９０の右側面図である。図７は、図６のＶＩＩ方向矢視図である。
【００５７】
図６、図７に示すように、後懸架装置９０は、回動アーム９１と、回動アーム９１を回動する回動装置としてのモータ９２と、揺動支持部としてのモータケース１００と、左右一対の連結アーム９３（９３Ｒ、９３Ｌ）と、左右一対の揺動アーム９４（９４Ｒ、９４Ｌ）と、緩衝機構としてのダンパ１０２等を備える。なお、図６、図７において、直線Ｌ５は、揺動アーム９４の揺動中心を通る直線であり、直線Ｌ６は回動アーム９１の回動中心を通る直線であり、直線Ｌ７はモータケース１００の揺動中心を通る直線であり、直線Ｌ８はロッカーアーム１０４の揺動中心の中心を通る直線である。
【００５８】
ここで、後懸架装置９０は、揺動アーム９４の形状を除いて、上述の前懸架装置５０と直線Ｌ１を基準にして前後対称な構成であり、前懸架装置５０と同じ構成については説明を適宜省略する。なお、後懸架装置９０の揺動アーム９４は、第１アーム９７の端部の形状が、前懸架装置５０の揺動アーム５４の第１アーム５７と異なる構成である。
【００５９】
モータケース１００は、車体フレーム１０の後部の上側に設けられた左右方向に延びる図示せぬ支持シャフトを軸（直線Ｌ７）として上下に揺動自在に支持される。モータケース１００の底壁に設けられたブラケット１０１に回動アーム９１が回動シャフト９５を軸（直線Ｌ６）として回動自在に支持される。
【００６０】
モータケース１００の内部にはモータ９２が固定される。モータ９２の図示せぬ駆動軸は、回動アーム９１の回動シャフト９５とギヤ等を有する図示せぬ変速装置を介して連結されている。そして、モータ９２は、回動シャフト９５を軸（直線Ｌ６）として、回動アーム９１を回動可能に構成されている。
【００６１】
連結アーム９３の一端は、ボールジョイントを介して回動アーム９１に連結される。連結アーム９３の他端は、ボールジョイントを介して揺動アーム９４に連結される。揺動アーム９４は、支持部９６から第１アーム９７と第２アーム９８とが延設され、側面視略Ｌ字状に形成される。支持部９６は、左右方向に向かって延びる円筒形状であり車体フレーム１０の前後方向略中央の下部に設けられた左右方向に延びる回動シャフト２３に回動自在に支持される。第１アーム９７は、支持部９６の外周から後方に向けて延設される棒状部材であり、端部には鉛直で平坦な面のフランジ部１１０が形成される。そして、このフランジ部１１０の車両内側の面に後クローラ走行装置７０のモータ７６が固設され、第１アーム９７の端部には、後クローラ走行装置７０が連結される。また、第１アーム９７には、ここでは図示せぬリアフェンダ１３が固定される。
【００６２】
第２アーム９８は、支持部９６の外周から下方に向けて延設される棒状部材であり、端部は連結アーム９３の一端が自在継ぎ手としてのボールジョイントを介して連結される。そして、揺動アーム９４は、支持部９６によって、車体フレーム１０に左右方向を軸（直線Ｌ５）として上下に揺動自在に支持される構成である。また、揺動アーム９４は、第１アーム９７に後クローラ走行装置７０が連結され、第２アーム９８に連結アーム９３の一端が連結される構成である。また、リアフェンダ１３は、揺動アーム９４と一体となって揺動される構成である。
【００６３】
後懸架装置９０は、車体フレーム１０と左右の後クローラ走行装置７０との間における衝撃を緩衝するダンパ１０２とリンク機構１０３とを備える。リンク機構１０３は、ロッカーアーム１０４と、左右一対のプルロッド１０５（１０５Ｒ，１０５Ｌ）から構成される。ダンパ１０２の一端は、ブラケット１０１に左右方向を軸として回動自在に連結される。ダンパ１０２の他端は、ロッカーアーム１０４に連結される。ロッカーアーム１０４の上端は、車体フレーム１０の前後方向略中央の下部に設けられた左右方向に延びる図示せぬロッカーシャフトに回動自在に支持される。そして、ロッカーアーム１０４は、ロッカーシャフトを軸（直線Ｌ８）として揺動自在に支持される構成である。ロッカーアーム１０４の下端には、ダンパ１０２の他端が左右方向を軸として回動自在に連結される。プルロッド１０５の一端は、ロッカーアーム１０４の上端と下端との間に、左右方向を軸として回動自在に連結される。プルロッド１０５の他端は、ブラケット１０１に左右方向を軸として回動自在に連結される。ここで、ダンパ１０２とプルロッド１０５とは、ブラケット１０１の同軸上に連結されている。そして、ダンパ１０２は、上述の前懸架装置５０のダンパ６２と同様に、車体フレーム１０と左右の後クローラ走行装置７０との間における衝撃を緩衝するように構成されている。
【００６４】
また、後懸懸架装置９０は、前懸架装置５０と同様に、その作動状態を検出するセンサとして、回動アーム９１の車体フレーム１０（モータケース１００）に対する回動角度を検出するここでは図示せぬ回動アーム角度センサＳＥ４、左右の揺動アーム９４Ｒ，９４Ｌの車体フレーム１０（回動シャフト２３）に対する回動角度をそれぞれ検出するここでは図示せぬ揺動アーム角度センサＳＥ５等を備える。
【００６５】
次に、前懸架装置５０および後懸架装置９０の動作について詳述する。なお、前懸架装置５０と後懸架装置９０とは、それぞれのクローラ走行装置３０，７０との連結構造を除いては前後対称な構成であるため、以下では前懸架装置５０を取り上げて説明を行い、後懸架装置９０については説明を省略する。図８は、前懸架装置５０の作動状態を説明する側面図である。図９は、図８のＩＸ方向矢視図である。なお、図８は、右の前クローラ走行装置３０Ｒが下方に揺動し、左の前クローラ走行装置３０Ｌが上方に揺動した状態であり、前懸架装置５０の左の連結アーム５３Ｌと左の揺動アーム５４Ｌの記載は省略している。
【００６６】
上述の前懸架装置５０は、懸架された左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動することができる。図４の状態において、モータ５２によって回動アーム５１を反時計回り（左回り）に回動すると、図８、図９に示すように、右の前クローラ走行装置３０Ｒは回動シャフト２２を軸（直線Ｌ１）として下方に向けて揺動され、左の前クローラ走行装置３０Ｌは回動シャフト２２を軸（直線Ｌ１）として上方に向けて揺動される。
【００６７】
より詳細には、図９に示すように、モータ５２によって回動アーム５１が反時計回り（左回り）に角度θだけ回動すると、右の連結アーム５３Ｒは後方へ向けて移動させられる。右の連結アーム５３Ｒが後方へ向けて移動すると、右の揺動アーム５４Ｒの第２アーム５８Ｒは、回動シャフト２２を軸（直線Ｌ１）として後方に（図８では時計回りに）向けて回動させられる。右の第２アーム５８Ｒは右の支持部５６Ｒとともに右の第１アーム５７Ｒと一体的に回動するため、右の第２アーム５８Ｒが後方に向けて回動すると、右の第１アーム５７Ｒは、回動シャフト２２を軸（直線Ｌ１）として下方に（図８では時計回りに）向けて回動させられ、右のクローラ走行装置３０Ｒは下方に向けて揺動される。
【００６８】
一方、モータ５２によって回動アーム５１が反時計回り（左回り）に角度θだけ回動すると、左の連結アーム５３Ｌは前方へ向けて移動させられる。左の連結アーム５３Ｌが前方へ向けて移動すると、左の揺動アーム５４Ｌの第２アーム５８Ｌは、回動シャフト２２を軸（直線Ｌ１）として前方に（図８では反時計回りに）向けて回動させられる。左の第２アーム５８Ｌが前方に向けて回動すると、左の第１アーム５７Ｌは、回動シャフト２２を軸（直線Ｌ１）として上方に（図８では反時計回りに）向けて回動させられ、左のクローラ走行装置３０Ｌは上方に向けて揺動される。なお、モータ５２によって回動アーム５１が時計回り（右回り）に回動する場合、前懸架装置５０は上述とは逆の動作をするため、その説明は省略する。
【００６９】
したがって、前懸架装置５０によって、懸架された左右の前クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌは、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動する。これは、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌが、揺動支持部としてのモータケース６０に左右方向の中心で回動自在に支持される回動アーム５１を介して連結されているためである。
【００７０】
そして、乗用車両１は、前懸架装置５０によって左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを上下方向にそれぞれ逆向きに揺動させ、後懸架装置９０によって左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌを上下方向にそれぞれ逆向きに揺動させることで、水平基準面に対する車体フレーム１０の姿勢角度であって、水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度が変更されるように構成されている。ここで、前後の懸架装置５０，９０によって変更される運転席座面１４ａの姿勢角度は、運転席座面１４ａの左右方向の傾斜のロール角度である。
【００７１】
例えば、乗用車両１が水平な場所に位置している状態において、前懸架装置５０および後懸架装置９０によって、右の前後のクローラ走行装置３０Ｒ，７０Ｒが下方へ、左の前後のクローラ走行装置３０Ｌ，７０Ｌが上方へ向かうように揺動させることで、運転席座面１４ａの右端が下がる方向に姿勢角度としてのロール角度が変更される。一方、前懸架装置５０および後懸架装置９０によって、右の前後のクローラ走行装置３０Ｒ，７０Ｒが上方へ、左の前後のクローラ走行装置３０Ｌ，７０Ｌが下方へ向かうように揺動させることで、運転席座面１４ａの左端が下がる方向に姿勢角度としてのロール角度が変更される。
【００７２】
なお、前後のクローラ走行装置３０，７０は、前後の懸架装置５０，９０によって、左右方向へ移動することなく、また、前後方向を軸として回動することなく、上下方向に連動して揺動する。そして、前後のクローラ走行装置３０，７０の接地部は、車体フレーム１０（運転席座面１４ａ）に対して、常に平行状態に保たれており、車体フレーム１０（運転席座面１４ａ）に対して上下方向にスライド移動する。したがって、運転席座面１４ａの姿勢角度を容易に素早く変更することができる。
【００７３】
また、前懸架装置５０は、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを一体として車体フレーム１０に懸架する構成であり、後懸架装置７０は、左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌを一体として車体フレーム１０に懸架する構成であるので、左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌをそれぞれ独立して懸架する構成よりも簡易であり、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【００７４】
また、傾斜地を横断走行する際には、傾斜に合わせて前後のクローラ走行装置３０，７０を上下方向に揺動した場合であっても、前後のクローラ走行装置３０，７０の接地部は、車体フレーム１０に対して常に平行状態に保たれる。したがって、前後のクローラ走行装置３０，７０の接地部の高所側部（山側部）を斜面にエッジとして食い込ませることができる。例えば、乗用車両１の右側が高所側（山側）で、左側が低所側（谷側）となるように斜面を横断走行する場合は、前後のクローラ走行装置３０，７０の接地部の右側部を斜面にエッジとして食い込ませることができる。したがって、前後のクローラ走行装置３０，７０は斜面を横滑りしにくくなり、斜面走行時の走行性や乗り心地が良い。
【００７５】
次に、操向手段としてのハンドル１５の構造について詳述する。図１０は、上方から見るハンドル１５の構成が示された概略図である。上述したように、ハンドル１５は、ステアリングシャフト１６とハンドルバー１７等から構成される。ハンドルバー１７は、ステアリングシャフト１６の上端に連結部材１７ａを介して取り付けられる。ハンドルバー１７は、左右の端部にそれぞれハンドルグリップ１８，１８を有する。ハンドルバー１７の左右方向中央であって、連結部材１７ａの上面には第１表示器１９が設けられている。左右のハンドルグリップ１８，１８の前方には、前後のクローラ走行装置３０，７０のブレーキ装置を作動させるブレーキレバー２４，２４がそれぞれ配設されている。右のハンドルグリップ１８は、ハンドルバー１７に回動可能に支持されるとともに、ハンドルバー１７に対する回動角度を検出する図示せぬアクセルセンサを備える。右のハンドルグリップ１８を回動操作することによって、乗用車両１の走行速度を変更することができる。
【００７６】
ハンドルバー１７の右側には、水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を変更する姿勢変更操作手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５を備える。第１姿勢変更操作スイッチ２５は、右のハンドルグリップ１８に隣接し、ハンドルバー１７の後方側（運転席１４側）に設けられる。そして、第１姿勢変更操作スイッチ２５は、ハンドルグリップ１８を把持した状態から親指で操作可能な位置に設けられている。第１姿勢変更操作スイッチ２５は、自動復帰型（モーメンタリ型）の押圧式スイッチであり、左側を支点としてハンドルグリップ１８側である右側を押圧して操作するように構成されている。そして、第１姿勢変更操作スイッチ２５を押圧操作している間だけ、運転席座面１４ａの右端が下がる方向に姿勢角度が変更される。
【００７７】
ハンドルバー１７の左側には、水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を変更する姿勢変更操作手段としての第２姿勢変更操作スイッチ２６、モード選択操作手段としてのモード選択操作スイッチ２７、復帰操作手段としての制御リセットスイッチ２８を備える。第２姿勢変更操作スイッチ２６は、左のハンドルグリップ１８に隣接し、ハンドルバー１７の後方側（運転席１４側）に設けられる。そして、第２姿勢変更操作スイッチ２６は、ハンドルグリップ１８を把持した状態から左手の親指で操作可能な位置に設けられている。第２姿勢変更操作スイッチ２６は、自動復帰型（モーメンタリ型）の押圧式スイッチであり、右側を支点としてハンドルグリップ１８側である左側を押圧して操作するように構成されている。つまり、第２姿勢変更操作スイッチ２６は、第１姿勢変更操作スイッチ２５と左右対称の構成である。そして、第２姿勢変更操作スイッチ２６を押圧操作している間だけ、運転席座面１４ａの左端が下がる方向に姿勢角度が変更される。
【００７８】
モード選択操作スイッチ２７は、乗用車両１の姿勢制御のモードを選択するものであり、自動制御モード、手動操作モード、および姿勢制御解除モードのいずれかのモードを選択するものである。モード選択操作スイッチ２７は、左のハンドルグリップ１８に隣接し、ハンドルバー１７の上方側に設けられる。そして、モード選択操作スイッチ２７は、ハンドルグリップ１８を把持した状態から親指で操作可能な位置に設けられている。モード選択操作スイッチ２７は、位置保持型（オルタネイト型）のスライド式スイッチであり、前後方向（ハンドルバー１７の周方向）にスライド可能であり、前方、中央、後方の３つのポジションに位置するように構成される。そして、モード選択操作スイッチ２７は、前方に位置することで姿勢制御解除モードが選択され、中央に位置することで手動操作モードが選択され、後方に位置することで自動制御モードが選択されるように構成される。このようなモード配置とすることで非常事態発生時に瞬間的に手動操作モードまたは姿勢制御解除モードに切換えることが可能となる。或いは、前方に手動操作モード、中央に姿勢制御解除モード、後方に自動制御モードを配置しても良い。このようなモード配置によって自動制御と手動操作の切換え時に必ず姿勢制御解除モードを介することができるのでスムースなモード切換えが可能となる。なお、モード選択操作スイッチ２７は、スライド式に限らず、ボタンスイッチまたはシーソースイッチでも良い。この場合にスイッチを押し込んでいない状態を姿勢解除モードとすれば良い。
【００７９】
詳細については後述するが、自動制御モードは、運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度を予め定めた目標角度に収束させるように、制御部が、姿勢角度センサＳＥ１の検出値に基づいて前後の懸架装置５０，９０のモータ５２，９２を制御するモードである。手動操作モードは、運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度を手動操作によって変更するモードであり、制御部が、第１姿勢変更操作スイッチ２５および第２姿勢変更操作スイッチ２６からの信号に基づいてモータ５２、９２を制御するモードである。姿勢制御解除モードは、運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度の制御および変更を停止するモードであり、モータ５２、９２が停止される。なお、姿勢制御解除モードが選択された際に、モータ５２、９２の駆動軸が固定され、運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度は、姿勢制御解除モードが選択された際の角度で保持される。ここで、制御部がモータ５２、９２の駆動軸が回転しないようにモータ５２、９２を制御するものの、電磁ブレーキ等によってモータ５２、９２の駆動軸を固定しても構わない。
【００８０】
復帰操作手段としての制御リセットスイッチ２８は、自動制御モードにおける各種設定値を予め定められた初期値（出荷時設定値等の運転者の通常操作では変わらない値）に復帰させるものである。制御リセットスイッチ２８は、自動復帰型（モーメンタリ型）の押圧式スイッチであり、モード選択操作スイッチ２７に隣接して配設される。
【００８１】
ここで、姿勢変更操作手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５および第２姿勢変更操作スイッチ２６は、それぞれハンドルグリップ１８を把持した状態から親指で操作可能である。したがって、運転者は、運転中において、ハンドル１５から手を離さずに第１姿勢変更操作スイッチ２５および第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作ができるので、運転席座面１４ａの姿勢角度を運転操作性が低下することなく安全かつ容易に変更することができる。
【００８２】
また、姿勢変更操作手段は、右手用の第１姿勢変更操作スイッチ２５と左手用の第２姿勢変更操作スイッチ２６とに分けて設けられている。そして、右手用の第１姿勢変更操作スイッチ２５を押圧操作することで運転席座面１４ａの右端が下がる方向に姿勢角度が変更され、左手用の第２姿勢変更操作スイッチ２６を押圧操作することで運転席座面１４ａの左端が下がる方向に姿勢角度が変更される。したがって、運転席座面１４ａの姿勢角度は、運転者の押圧操作する手の側が下がる方向に変更されるため、運転者の感覚に合わせた運転席座面１４ａの姿勢角度の変更が可能であり、操作性が良好である。
【００８３】
また、モード選択操作手段としてのモード選択操作スイッチ２７は、ハンドルグリップ１８を把持した状態から左手の親指で操作可能である。したがって、運転者は、運転中において、ハンドル１５から手を離さずにモード選択操作スイッチ２７の操作ができるので、姿勢制御のモードを運転操作性が低下することなく即座に安全かつ容易に選択することができる。また、自動制御モードから手動操作モードへの変更を頻繁に行って自動制御モードでの走行を抑えることで、運転者の意図に応じて自動制御モードでのモータ５２，９２による電力消費量を低減することが可能となり、エネルギ効率の良い走行ができる。また、平坦路等の姿勢角度の制御や変更が不要の場合等には、姿勢制御解除モードを選択して姿勢角度の制御および変更を停止することで、自動制御モードや手動操作モードでのモータ５２，９２による電力消費量を低減することが可能となり、エネルギ効率の良い走行ができる。また、姿勢制御のモードを変更するために乗用車両１を減速または停車させる必要がなくなり、移動時間の短縮が図れる。
【００８４】
ここで、姿勢角度を変更する姿勢変更操作手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５および第２姿勢変更操作スイッチ２６は、自動制御モードが選択されている状態であっても、自動制御モードに優先して姿勢角度を変更するように構成されている。そして、自動制御モードは、第１姿勢変更操作スイッチ２５および第２姿勢変更操作スイッチ２６によって変更された姿勢角度を新たな目標角度として姿勢角度の制御をするように構成されている。また、ハンドル１５やハンドル１５の周囲には、上述の操作スイッチ類の他に、乗用車両１の起動と停止をする図示せぬスタータスイッチ、乗用車両１の車速の上限を設定する車速制限スイッチ等の各種操作スイッチ類も備える。
【００８５】
なお、姿勢変更操作手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６、モード選択操作手段としてのモード選択操作スイッチ２７は、上述の構成に限定されるものではなく、ハンドルグリップ１８を把持した状態から親指で操作可能な構成であれば良く、スイッチの種類や配置等は適宜設計できる。例えば、第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６からなる姿勢変更操作手段は、ハンドルバー１７の右側または左側のいずれか一方であって、ハンドルグリップ１８に隣接し、ハンドルグリップ１８を把持した状態から親指で操作可能な位置に設けられる構成であっても良い。なお、姿勢変更操作手段は、ハンドルバー１７の右側または左側のいずれか一方に設けられる場合には、自動復帰型のシーソー押圧式スイッチであり、中央を支点として右側および左側に押圧可能であり、右側に押圧すると運転席座面１４ａの右端が下がる方向に姿勢角度が変更され、左側に押圧すると運転席座面１４ａの左端が下がる方向に姿勢角度が変更されるように構成されることが好ましい。このような構成にすることで、運転者の感覚に合わせた運転席座面１４ａの姿勢角度の変更が可能であるとともに、スイッチの数を少なくすることができる。
【００８６】
第１表示器１９は、ハンドルバー１７の左右方向中央に位置し、連結部材１７ａの上面に設けられている。そして、運転者は、運転中において、視線を前方からわずかに動かすだけで第１表示器１９の情報を確認することができる。
【００８７】
第１表示器１９は、色の異なる３つのランプ１９ａ，１９ｂ，１９ｃから構成され、ランプ１９ａ，１９ｂ，１９ｃの点灯、点滅、消灯等によって、姿勢制御モードの状態に対応した表示や、異常や警告の表示等を行うことができるように構成されている。
【００８８】
ここで、運転席１４の後部の下方に設けられる第２表示器２０は、第１表示器１９と同様に、色の異なる３つのランプ２０ａ，２０ｂ，２０ｃから構成され、ランプ２０ａ，２０ｂ，２０ｃの点灯、点滅、消灯等によって、姿勢制御モードの状態に対応した表示や、異常や警告の表示等を行うことができるように構成されており、第１表示器１９と連動して作動する（図１参照）。なお、第２表示器２０は、後方および側方は本体カバー１１等によって覆われることはなく、乗用車両１の外方から視認可能に設けられている。
【００８９】
第１表示器１９および第２表示器２０のランプ１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，２０ａ，２０ｂ，２０ｃの色は、それぞれ、ランプ１９ａ，２０ａが緑色、ランプ１９ｂ，２０ｂが橙色、ランプ１９ｃ，２０ｃが赤色である。ランプ１９ａ，２０ａは、乗用車両１の起動を表示するものであり、乗用車両１に電源が投入された際に点灯（緑色）し、電源が切られると消灯するように構成されている。ランプ１９ｂ，２０ｂは、姿勢制御モードの状態を表示するものであり、手動操作モードが選択された際に点灯（橙色）し、自動制御モードが選択された際に点滅（橙色）し、姿勢制御解除モードが選択された際に消灯するように構成されている。ランプ１９ｃ，２０ｃは、乗用車両１の異常や警告等を表示するものであり、乗用車両１に異常が発生したり運転席座面１４ａの姿勢角度が予め定められた角度を超えたりした際に点灯（赤色）するように構成されている。
【００９０】
したがって、運転者は、第１表示器１９によって、乗用車両１の起動、姿勢制御モードの状態、異常の発生や警告等の乗用車両１の作動状態を瞬時に把握することができ、誤操作等が防止され、より安全な操作が可能となる。また、乗用車両１の周辺の者、例えば乗用車両１の後方を別の乗用車両で走行する者は、第２表示器２０によって、乗用車両１の起動、姿勢制御モードの状態、異常の発生や警告等の乗用車両１の作動状態を瞬時に把握することができるので、周囲の安全性を確保することができる。また、第２表示器２０は、運転席１４の後部の下方に設けられており、運転者の乗車姿勢から車体フレーム１０の後方の左右の後クローラ走行装置７０，７０の間への移動を妨げることがない。
【００９１】
なお、第１表示器１９および第２表示器２０は、上述の配置や構成に限定されるものではない。第１表示器１９は、運転中に容易に目視できるように、操向手段としてのハンドル１５の周辺に設けられていれば良く、例えばハンドル１５の前方の本体カバー１１の上部に設けられても良い。また、第２表示器２０は、乗用車両の外方から視認可能な位置に設けられていれば良く、例えば、左右のリアフェンダ１３，１３にそれぞれ設けられても良い。
【００９２】
また、第１表示器１９および第２表示器２０は、姿勢制御モードの状態を点灯色の違いによって表示する構成でも良く、例えばランプ１９ｂ，２０ｂに替わって色の異なる３つのランプを備え、姿勢制御モードの状態に応じて各々のランプが点灯するような構成であっても良い。また、第１表示器１９および第２表示器２０は、異なる色に点灯や点滅が可能な１つのランプから構成され、このランプの点灯色や点滅色によって、姿勢制御モードの状態に対応した表示や、異常や警告の表示等を行う構成であっても良い。また、乗用車両１は、第１表示器１９および第２表示器２０の作動と併せて作動する警報機としてのブザーを備えても良い。また、第１表示器１９は、乗用車両１の各種情報を表示する液晶パネルを更に備える構成であっても良い。液晶パネルに表示される情報としては、運転席座面１４ａの姿勢角度、自動制御モードにおける目標角度、警告メッセージ、エラーメッセージ、バッテリの電力残量、車速、積算走行距離（オドメータ）、区間走行距離（トリップメータ）、各種設定値等がある。
【００９３】
次に、本実施形態に係る乗用車両１の制御系統について詳述する。図１１は、乗用車両１の制御系統の要部ブロック図である。乗用車両１は、上述したように制御部Ｃを備え、この制御部Ｃによって乗用車用１の動作が制御されるとともに、自動制御も可能となるように構成されている。
【００９４】
制御部Ｃは、種々の設定値や、各種センサによる検出値等の入力信号を読み込むとともに、制御信号を出力することによって、乗用車両１の動作を制御するように構成されている。制御部Ｃとしては、演算処理および制御処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、データが格納される主記憶装置Ｍ、タイマ、入力回路、出力回路、並びに電源回路等の含まれたマイクロコンピュータが例示される。ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）に例示される主記憶装置Ｍには、本実施形態に係る動作を実行するための制御プログラムや、各種データが格納されている。なお、これらの各種プログラム等のデータは外部の記憶装置に格納され、制御部Ｃが読み出す形態とされていても良い。
【００９５】
なお、制御部Ｃの構成は特に限定されるものではない。乗用車両１は、複数の制御部、例えば、走行装置としての前後左右のクローラ走行装置３０，７０の制御、運転席座面１４ａの姿勢角度を変更可能とする前後の懸架装置５０，９０の制御、第１表示器１９および第２表示器２０の制御等をそれぞれ行う制御部を備え、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信等の乗用車両１における通信によってそれぞれが相互に通信可能な構成であっても良い。図１１には、１つの制御部Ｃによって乗用車両１の動作を制御する構成が例示されている。
【００９６】
制御部Ｃには、姿勢角度センサＳＥ１と、前懸架装置５０の回動アーム５１の車体フレーム１０に対する回動角度を検出する回動アーム角度センサＳＥ２と、前懸架装置５０の左右の揺動アーム５４の車体フレーム１０に対する回動角度をそれぞれ検出する揺動アーム角度センサＳＥ３と、前懸架装置５０の回動装置としてのモータ５２と、後懸架装置９０の回動アーム９１の車体フレーム１０に対する回動角度を検出する回動アーム角度センサＳＥ４と、後懸架装置９０の左右の揺動アーム９４の車体フレーム１０に対する回動角度をそれぞれ検出する揺動アーム角度センサＳＥ５と、後懸架装置９０の回動アーム９１の回動装置としてのモータ９２と、第１表示器１９と、第２表示器２０等が電気的に接続されている。また、制御部Ｃには、スイッチ類として、第１姿勢変更操作スイッチ２５と、第２姿勢変更操作スイッチ２６と、モード選択操作スイッチ２７と、制御リセットスイッチ２８と、スタータスイッチ２９等が電気的に接続されている。なお、制御部Ｃには、図１１に例示された構成以外の各種装置、例えば前後左右のクローラ走行装置３０，７０のモータ３６，７６や、各種センサやスイッチ、例えばアクセルセンサ、ハンドル１５の回動角度を検出するハンドルセンサ、バッテリの電圧や電流を検出するバッテリセンサ、車速制限スイッチ等が電気的に接続されている。
【００９７】
制御部Ｃは、例えば、モード選択操作スイッチ２７によって手動操作モードが選択されている場合には、第１姿勢変更操作スイッチ２５および第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作信号に基づいて、モータ５２，９２へ制御信号を出力し、運転席座面１４ａの姿勢角度の変更を実行するように構成されている。
【００９８】
また、制御部Ｃは、モード選択操作スイッチ２７によって自動制御モードが選択されている場合には、姿勢角度センサＳＥ１で検出された運転席座面１４ａの姿勢角度と、回動アーム角度センサＳＥ２で検出された回動アーム５１の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ３で検出された左右の揺動アーム５４の回動角度と、回動アーム角度センサＳＥ４で検出された回動アーム９１の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ５で検出された左右の揺動アーム９４の回動角度を用いて、運転席座面１４ａの姿勢角度が主記憶装置Ｍに格納された予め定めた目標角度に収束するように、前後の懸架装置５０，９０のモータ５２，９２の動作を制御するように構成されている。
【００９９】
ここで、目標角度は、水平基準面に対する運転席座面１４ａの左右方向の傾斜のロール角度である。なお、説明の便宜上、目標角度としてのロール角度は、水平基準面に対して運転席座面１４ａの右端が下がる方向を正をとし、その逆を負とする。
【０１００】
目標角度には、走行時における地面の傾斜情報が関連付けられている。地面の傾斜情報は、地面の傾斜の方位を示す情報であり、目標角度のロール方向（左右方向）に対する地面の傾斜の高所側（山側）と低所側（谷側）を示す情報である。つまり、目標角度は、その角度の値とともに、そのロール方向が高所側であるか、低所側であるかが関連付けられている。
【０１０１】
ここで、地面の傾斜の方位（左右のどちらの側が低所側または高所側であるか）は、左右の揺動アーム５４，９４の回動角度から検出することができる。左右の揺動アーム５４，９４の回動角度を、乗用車両１が水平基準面と平行な平坦な地面に位置している状態を基準として、クローラ走行装置３０，７０が下方へ揺動される方向への回動を正とし、クローラ走行装置３０，７０が上方へ揺動され方向への回動を負とした場合、例えば、右の揺動アーム５４Ｒ，９４Ｒの回動角度が負である際には運転席座面１４ａの右側が地面の高所側と検出することができる。
【０１０２】
そして、上述のようなロール角度の正負と右の揺動アーム５４Ｒ，９４Ｒの回動角度の正負の組合せによって、ロール角度の方向が高所側であるか、低所側であるかの判定をすることができる。例えば、ロール角度の正負と右の揺動アーム５４Ｒ，９４Ｒの回動角度の正負の積の値が負である場合には、ロール角度の方向は高所側であり、この正負の積の値が正であればロール角度の方向は低所側として検出することができる。したがって、地面の傾斜情報として、ロール角度の正負と右の揺動アーム５４Ｒ，９４Ｒの回動角度の正負の積の値の正負が、目標角度としてのロール角度の値に関連付けられ、主記憶装置Ｍに格納されている。
【０１０３】
なお、地面の傾斜の方位の検出方法は、上述の方法に限定されるものではなく、回動アーム５１，９１の回動方向によっても検出することができ、左右の揺動アーム５４，９４の回動角度と回動アーム５１，９１の回動角度とに基づいて行っても良く、検出結果がより確実なものとなる。
【０１０４】
また、地面の傾斜情報は、地面の傾斜の方位を示す情報であれば良く、上述の構成に限定されるものではなく、例えば、回動アーム５１，９１の回動方向であっても良い。また、地面の傾斜情報は、地面の傾斜の角度を含むものであっても良く、傾斜の角度は、左右の揺動アーム５４，９４の回動角度等から演算することができる。また、目標角度には、地面の傾斜情報が関連付けられていなくても良い。
【０１０５】
ここで、制御部Ｃは、自動制御モードが選択されている場合に、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６が操作された際には、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作信号に基づいて、モータ５２，９２へ制御信号を出力し、運転席座面１４ａの姿勢角度の変更を実行するように構成されている。つまり、制御部Ｃは、自動制御モードが選択されている場合であっても、第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６によって運転席座面１４ａの姿勢角度の変更を実行するように構成されている。
【０１０６】
また、制御部Ｃは、モード選択操作スイッチ２７によって姿勢制御解除モードが選択されている場合には、モータ５２，９２へ停止の制御信号を出力し、運転席座面１４ａの姿勢角度の制御および変更を停止するように構成されている。
【０１０７】
制御部Ｃは、目標角度変更部Ｃ１を有している。目標角度変更部Ｃ１は、例えばプログラムによって構成される。目標角度変更部Ｃ１は、自動制御モードが選択されている場合に、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６によって運転席座面１４ａの姿勢角度が変更された際に、主記憶装置Ｍに予め格納された自動制御モードにおける目標角度を、この変更がなされた時に姿勢角度センサＳＥ１で検出された運転席座面１４ａの姿勢角度に変更する。つまり、目標角度変更部Ｃ１は、自動制御モードが選択されている場合に第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６によって変更された姿勢角度を、自動制御モードにおける新たな目標角度とするように構成されている。
【０１０８】
更に、目標角度変更部Ｃ１は、変更した新たな目標角度と関連付けて、新たな地面の傾斜情報を主記憶装置Ｍに格納させる。つまり、目標角度変更部Ｃ１は、揺動アーム角度センサＳＥ３で検出された左右の揺動アーム５４の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ５で検出された左右の揺動アーム９４の回動角度を、地面の傾斜情報として主記憶装置Ｍに格納させる。
【０１０９】
また、制御部Ｃは、目標角度変更部Ｃ１によって変更される前の予め定めた目標角度とその目標角度に関連付けられた地面の傾斜情報を主記憶装置Ｍに初期目標角度と初期傾斜情報（初期値）として格納しており、制御リセットスイッチ２８の操作信号に基づいて、目標角度変更部Ｃ１によって変更された目標角度と傾斜情報を初期目標角度と初期傾斜情報（初期値）に変更するように構成されている。
【０１１０】
制御部Ｃは、更に、傾斜角度算出部Ｃ２、異常判定部Ｃ３、操作判定部Ｃ４を有している。傾斜角度算出部Ｃ２、異常判定部Ｃ３、操作判定部Ｃ４も例えばプログラムによって構成される。
【０１１１】
傾斜角度算出部Ｃ２は、揺動アーム角度センサＳＥ３で検出された左右の揺動アーム５４の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ５で検出された左右の揺動アーム９４の回動角度とに基づいて、乗用車両１が走行または停車している地面の傾斜情報である傾斜の方位（左右のどちらが低所側であるか高所側であるか）とその角度を演算する。
【０１１２】
異常判定部Ｃ３は、傾斜角度算出部Ｃ２によって算出された地面の傾斜の角度が、主記憶装置Ｍに格納された予め定められた要警戒角度以上であるかを判定する。ここで、要警戒角度とは、乗用車両１が傾き過ぎることがなく安定して走行可能と想定される地面の傾斜角度であり、例えば４５度である。そして、制御部Ｃは、異常判定部Ｃ３によって、傾斜角度算出部Ｃ２で演算された傾斜角度が要警戒角度以上であると判定された場合には、第１表示器１９および第２表示器２０が上述した警告の表示をするように第１表示器１９および第２表示器２０へ制御信号を出力するように構成されている。
【０１１３】
操作判定部Ｃ４は、揺動アーム角度センサＳＥ３で検出された左右の揺動アーム５４の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ５で検出された左右の揺動アーム９４の回動角度とが、主記憶装置Ｍに格納された予め定められた操作限界角度未満であるかを判定する。ここで、操作限界角度とは、前後の懸架装置５０，９０の操作の限界、つまり、モータ５２、９２によって回動させる左右の揺動アーム５４，９４の回動角度の限界角度である。操作限界角度は、例えば、水平基準面と平行な平坦な地面において、運転席座面１４ａの姿勢角度が３０度となる際の左右の揺動アーム５４の回動角度と、左右の揺動アーム９４の回動角度である。
【０１１４】
そして、制御部Ｃは、手動操作モードにおいては、操作判定部Ｃ４によって、揺動アーム角度センサＳＥ３，ＳＥ５で検出された右の揺動アーム５４Ｒ，９４Ｒの回動角度が主記憶装置Ｍに格納された予め定められた操作限界角度以上であると判定された場合には、第１姿勢変更操作スイッチ２５の操作信号に基づいて、モータ５２，９２へ制御信号を出力しないように構成されている。また、制御部Ｃは、操作判定部Ｃ４によって、揺動アーム角度センサＳＥ３，ＳＥ５で検出された左の揺動アーム５４Ｌ，９４Ｌの回動角度が操作限界角度以上であると判定された場合には、第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作信号に基づいて、モータ５２，９２へ制御信号を出力しないように構成されている。つまり、制御部Ｃは、操作判定部Ｃ４の判定結果に基づいて、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の機能を停止するように構成されている。そして、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作による運転席座面１４ａの姿勢角度の変更可能な範囲が規制され、過度な姿勢角度の変更による走行安定性の低下が防止される。また、モータ５２，９２の故障や、モータ５２，９２の駆動軸、ギヤ、回動アーム５１，９１の回動シャフト５５，９５等の損傷が防止される。
【０１１５】
また、制御部Ｃは、手動操作モードと同様に自動制御モードにおいても、操作判定部Ｃ４の判定結果に基づいて、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の機能を停止するように構成されている。
【０１１６】
また、制御部Ｃは、スタータスイッチ２９とモード選択操作スイッチ２７の操作信号に基づいて、第１表示器１９および第２表示器２０が上述した姿勢制御モードの状態に対応した表示をするように第１表示器１９および第２表示器２０へ制御信号を出力するように構成されている。なお、制御部Ｃは、乗用車両１に異常が生じた場合には、例えば各種センサの検出値が異常な値であったり、バッテリやモータ５２，９２等の電流や電圧が異常な値であったりする場合等には、第１表示器１９および第２表示器２０が上述した異常の表示をするように第１表示器１９および第２表示器２０へ制御信号を出力するように構成されている。
【０１１７】
以上の構成を有する乗用車両１は、運転席座面１４ａの姿勢角度の制御と変更が可能である。次に、本実施形態に係る乗用車両１の運転席座面１４ａの姿勢角度の制御方法について詳述する。図１２は、姿勢角度の制御の主要な流れの一例が示された流れ図であり、図１３は、手動操作モードの流れの一例が示された流れ図であり、図１４は、自動制御モードの流れの一例が示された流れ図であり、図１５は、自動制御モードにおける目標角度の変更の流れの一例が示された流れ図であり、図１６は、姿勢制御解除モードの流れの一例が示された流れ図である。なお、制御部Ｃは、運転席座面１４ａの姿勢角度の制御と同時に車速や操向等の制御も行うが、その説明は省略する。
【０１１８】
まず、乗用車両１のスタータスイッチ２９が操作されることによって電源が入り、乗用車両１が起動される（ステップＳ１）。そして、乗用車両１が起動した際には、第１表示器１９および第２表示器２０は、起動の状態に対応した表示を行う（ステップＳ２）。より具体的には、制御部Ｃは、第１表示器１９および第２表示器２０へ制御信号を出力し、第１表示器１９および第２表示器２０のランプ１９ａ，２０ａを点灯（緑色）させる。
【０１１９】
次に、モード選択操作スイッチ２７が運転者によって操作されることによって、姿勢制御のモードの選択が行われる（ステップＳ３）。手動操作モードが選択された場合（ステップＳ３；手動）には、第１表示器１９および第２表示器２０は、手動操作モードの状態に対応した表示を行う（ステップＳ４）。より具体的には、制御部Ｃは、第１表示器１９および第２表示器２０へ制御信号を出力し、第１表示器１９および第２表示器２０のランプ１９ｂ，２０ｂを点灯（橙色）させる。そして、手動操作モードが実行され、乗用車両１は、運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度を手動操作によって変更できる状態となる（ステップＳ５）。
【０１２０】
一方、自動制御モードが選択された場合（ステップＳ３；自動）には、第１表示器１９および第２表示器２０は、自動制御モードの状態に対応した表示を行う（ステップＳ６）。より具体的には、制御部Ｃは、第１表示器１９および第２表示器２０へ制御信号を出力し、第１表示器１９および第２表示器２０のランプ１９ｂ，２０ｂを点滅（橙色）させる。そして、自動制御操作モードが実行され、乗用車両１は、運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度を予め定めた目標角度に収束させる制御を行う状態となる（ステップＳ７）。
【０１２１】
また、姿勢制御解除モードが選択された場合（ステップＳ３；解除）には、第１表示器１９および第２表示器２０は、姿勢制御解除モードの状態に対応した表示を行う（ステップＳ８）。より具体的には、制御部Ｃは、第１表示器１９および第２表示器２０へ制御信号を出力し、第１表示器１９および第２表示器２０のランプ１９ｂ，２０ｂを消灯させる。つまり、第１表示器１９および第２表示器２０は、起動の状態に対応した表示と同じ表示を継続させる。そして、姿勢制御解除モードが実行され、乗用車両１は、運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度が姿勢制御解除モードを選択した時の角度で保持された状態となる。
【０１２２】
なお、スタータスイッチ２９が運転者によって操作されることによって、乗用車両１の電源が切れて停止される（ステップＳ１２）。そして、第１表示器１９および第２表示器２０のランプ１９ａ，２０ａが消灯される。
【０１２３】
次に、ステップＳ５である手動操作モードについて説明する。図１３に示されるように、手動操作モードは、モード選択操作スイッチ２７が運転者によって操作されて手動操作モードが選択されることで開始される（ステップＳ５０）。そして、制御部Ｃは、各種センサの検出値を読み込む（ステップＳ５１）。より具体的には、制御部Ｃは、姿勢角度センサＳＥ１で検出された運転席座面１４ａの姿勢角度と、回動アーム角度センサＳＥ２で検出された回動アーム５１の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ３で検出された左右の揺動アーム５４の回動角度と、回動アーム角度センサＳＥ４で検出された回動アーム９１の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ５で検出された左右の揺動アーム９４の回動角度等を読み込む。
【０１２４】
次に、傾斜角度算出部Ｃ２は、乗用車両１が走行または停車している地面の傾斜情報である傾斜の方位と角度の演算を行う（ステップＳ５２）。上述されたように、傾斜情報である傾斜の方位と角度は、揺動アーム角度センサＳＥ３で検出された左右の揺動アーム５４の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ５で検出された左右の揺動アーム９４の回動角度とから求められる。
【０１２５】
異常判定部Ｃ３は、走行または停車している地面の傾斜の角度が、主記憶装置Ｍに格納された予め定められた要警戒角度以上であるかを判定する（ステップＳ５３）。そして、地面の傾斜の角度が要警戒角度以上であり、異常であると判定された場合（ステップＳ５３；ＹＥＳ）には、第１表示器１９および第２表示器２０は、異常の状態に対応した表示を行い（ステップＳ５４）、乗用車両１は走行が中断されて停車する。より具体的には、制御部Ｃは、第１表示器１９および第２表示器２０へ制御信号を出力し、第１表示器１９および第２表示器２０のランプ１９ｃ，２０ｃを点灯（赤色）させ、更に、前後左右のクローラ走行装置３０，７０のモータ３６，７６へ制御信号を出力し、乗用車両１の走行を中断させる。
【０１２６】
なお、制御部Ｃは、異常であると判定された場合に乗用車両１の走行を中断させることなく、第１表示器１９および第２表示器２０を異常の状態に対応した表示とさせる構成であっても良い。また、異常判定部Ｃ３は、更に、各種装置が正常に作動しているかを判定するように構成されていても良く、各種装置が正常に作動していないと判定された場合には、同様に、第１表示器１９および第２表示器２０が異常の状態に対応した表示を行うように構成しても良い。
【０１２７】
一方で、地面の傾斜の角度が要警戒角度より小であり、正常であると判定された場合（ステップＳ５３；ＮＯ）には、制御部Ｃは、姿勢変更操作手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６のいずれかの操作の有無を判定する（ステップＳ５５）。
【０１２８】
そして、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６のいずれかが操作されていると判定された場合（ステップＳ５５；ＹＥＳ）には、操作判定部Ｃ４は、揺動アーム角度センサＳＥ３で検出された左右の揺動アーム５４の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ５で検出された左右の揺動アーム９４の回動角度とが、主記憶装置Ｍに格納された予め定められた操作限界角度未満であるかを判定する（ステップＳ５６）。
【０１２９】
左右の揺動アーム５４，９４の回動角度が操作限界角度未満であり、操作可能であると判定された場合（ステップＳ５６；ＹＥＳ）には、前後の懸架装置５０，９０によって前後のクローラ走行装置３０，５０を、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作に応じた方向へ所定の速さで揺動させる（ステップＳ５７）。より詳細には、制御部Ｃは、モータ５２，９２へ制御信号を出力し、回動アーム５１，９１を第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作に応じた方向へ所定の速さで回動させる。したがって、運転席座面１４ａの姿勢角度は、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作に応じた方向へ所定の速さで変更される。
【０１３０】
一方で、左右の揺動アーム５４，９４の回動角度が操作限界角度以上であり、操作不可能であると判定された場合（ステップＳ５６；ＮＯ）には、前後の懸架装置５０，９０による前後のクローラ走行装置３０，７０の揺動を停止させる（ステップＳ５８）。より詳細には、制御部Ｃは、モータ５２，９２へ制御信号を出力し、回動アーム５１，９１の回動を停止し、回動アーム５１，９１が回動シャフト５５，９５を軸として回動しないように固定させる。
【０１３１】
なお、制御部Ｃは、揺動アーム角度センサＳＥ３，ＳＥ５で検出された右の揺動アーム５４Ｒ，９４Ｒの回動角度が操作限界角度以上であると判定された場合であっても、第２姿勢変更操作スイッチ２６が操作された際には、操作可能であるとして、第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作信号に基づいて、モータ５２，９２へ制御信号を出力する。同様に、制御部Ｃは、揺動アーム角度センサＳＥ３，ＳＥ５で検出された左の揺動アーム５４Ｌ，９ＬＲの回動角度が操作限界角度以上であると判定された場合であっても、第１姿勢変更操作スイッチ２５が操作された際には、操作可能であるとして、第１姿勢変更操作スイッチ２５の操作信号に基づいて、モータ５２，９２へ制御信号を出力する。
【０１３２】
したがって、揺動アーム５４，９４の回動角度が操作限界角度以上とされるような操作が行われた場合には、運転席座面１４ａの姿勢角度は、回動アーム５１，９１の回動が停止された際の角度で維持され、変更されることがない。一方で、揺動アーム５４，９４の回動角度が操作限界角度未満とされるような操作が行われた場合には、運転席座面１４ａの姿勢角度は変更される。なお、回動アーム５１，９１の固定はモータ５２，９２によるものではなく、電磁ブレーキ等によってなされても良い。
【０１３３】
ステップＳ５５において、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６のいずれかが操作されていないと判定された場合（ステップＳ５５；ＮＯ）には、ステップＳ５６で操作不可能であると判定された場合（ステップＳ５６；ＮＯ）と同様に、前後の懸架装置５０，９０による前後のクローラ走行装置３０，７０の揺動を停止させる（ステップＳ５８）。そして、運転席座面１４ａの姿勢角度は、回動アーム５１，９１の回動が停止された際の角度で維持される。なお、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６のいずれかが操作されていないと判定される場合の中には、第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６の両方がともに操作されている状態も含まれる。
【０１３４】
このようにして、手動操作モードでは、運転者が姿勢変更操作手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６を手動で操作することによって、運転席座面１４ａの姿勢角度を変更することができる。また、前後のクローラ走行装置３０，７０の揺動は、操作限界角度以上となることはない。
【０１３５】
なお、手動操作モードは、モード選択操作スイッチ２７が運転者によって操作されて手動操作モード以外のモードに変更されることで、つまり自動制御モードまたは姿勢制御解除モードが選択されることで終了する（ステップＳ５９）。
【０１３６】
次に、ステップＳ７である自動制御モードについて説明する。図１４に示されるように、自動制御モードは、モード選択操作スイッチ２７が運転者によって操作されて自動制御モードが選択されることで開始される（ステップＳ７０）。そして、制御部Ｃは、各種センサの検出値を読み込む（ステップＳ７１）。読み込まれる検出値は、姿勢角度センサＳＥ１で検出された運転席座面１４ａの姿勢角度と、回動アーム角度センサＳＥ２で検出された回動アーム５１の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ３で検出された左右の揺動アーム５４の回動角度と、回動アーム角度センサＳＥ４で検出された回動アーム９１の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ５で検出された左右の揺動アーム９４の回動角度等である。次に、傾斜角度算出部Ｃ２は、乗用車両１が走行または停車している地面の傾斜情報である傾斜の方位と角度を演算し（ステップＳ７２）、異常判定部Ｃ３は、走行または停車している地面の傾斜の角度が、主記憶装置Ｍに格納された予め定められた要警戒角度以上であるかを判定する（ステップＳ７３）。地面の傾斜の角度が要警戒角度以上であり、異常であると判定された場合（ステップＳ７３；ＹＥＳ）には、第１表示器１９および第２表示器２０は、異常の状態に対応した表示を行い（ステップＳ７４）、乗用車両１は走行が中断されて停車する。一方で、地面の傾斜の角度が要警戒角度より小であり、正常であると判定された場合（ステップＳ７３；ＮＯ）には、制御部Ｃは、姿勢変更操作手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６のいずれかの操作の有無を判定する（ステップＳ７５）。なお、ステップＳ７１〜ステップＳ７５は、上述した手動操作モードにおけるステップＳ５１〜ステップＳ５５と同様であり、その説明は省略する。
【０１３７】
そして、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６のいずれかが操作されていないと判定された場合（ステップＳ７５；ＮＯ）には、制御部Ｃは、主記憶装置Ｍに格納された目標角度とこの目標角度に関連付けられた地面の傾斜情報を読み込む（ステップＳ７６）。
【０１３８】
そして、制御部Ｃは、運転席座面１４ａの姿勢角度が目標角度となるような前後の懸架装置５０，９０による左右のクローラ走行装置３０，７０の目標揺動角度の演算を行う（ステップＳ７７）。より詳細には、制御部Ｃは、運転席座面１４ａの姿勢角度が目標角度となるような前後の懸架装置５０，９０の回動アーム５１，９１の目標回動角度の演算を行う。なお、制御部Ｃは、ステップＳ７１において読み込んだ、姿勢角度センサＳＥ１で検出された運転席座面１４ａの姿勢角度と、回動アーム角度センサＳＥ２で検出された回動アーム５１の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ３で検出された左右の揺動アーム５４の回動角度と、回動アーム角度センサＳＥ４で検出された回動アーム９１の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ５で検出された左右の揺動アーム９４の回動角を用いて、回動アーム５１，９１の目標回動角度の演算を行う。
【０１３９】
そして、制御部Ｃは、運転席座面１４ａの姿勢角度が目標角度となるように、前後の懸架装置５０，９０によって前後のクローラ走行装置３０，５０を目標揺動角度まで揺動させる（ステップＳ７８）。より詳細には、制御部Ｃは、モータ５２，９２へ制御信号を出力し、回動アーム５１，９１を、ステップＳ７７で演算された目標回動角度まで回動させる。
【０１４０】
一方で、ステップＳ７５において、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６のいずれかが操作されていると判定された場合（ステップＳ７５；ＹＥＳ）には、図１５に示すように、操作判定部Ｃ４は、手動操作モードにおけるステップＳ５６と同様に、揺動アーム角度センサＳＥ３，ＳＥ５で検出された左右の揺動アーム５４，９４の回動角度が、主記憶装置Ｍに格納された予め定められた操作限界角度未満であるかを判定する（ステップＳ７９）。
【０１４１】
左右の揺動アーム５４，９４の回動角度が操作限界角度未満である、または、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作が揺動アーム５４，９４の回動角度を操作限界角度未満とするような操作であり、操作可能であると判定された場合（ステップＳ７９；ＹＥＳ）には、前後の懸架装置５０，９０によって前後のクローラ走行装置３０，５０を、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作に応じた方向へ所定の速さで揺動させる（ステップＳ８０）。より詳細には、制御部Ｃは、モータ５２，９２へ制御信号を出力し、回動アーム５１，９１を第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作に応じた方向へ所定の速さで回動させる。したがって、運転席座面１４ａの姿勢角度は、自動制御モードが選択されている場合であっても、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作に応じた方向へ所定の速さで変更される。
【０１４２】
次に、制御部Ｃは、ステップＳ７１〜ステップＳ７３と同様に、各種センサの検出値を読み込み（ステップＳ８１）、傾斜角度算出部Ｃ２は、乗用車両１が走行または停車している地面の傾斜情報である傾斜の方位と角度を演算し（ステップＳ８２）、異常判定部Ｃ３は、走行または停車している地面の傾斜の角度が、主記憶装置Ｍに格納された予め定められた要警戒角度以上であるかを判定する（ステップＳ８３）。地面の傾斜の角度が要警戒角度以上であり、異常であると判定された場合（ステップＳ８３；ＹＥＳ）には、第１表示器１９および第２表示器２０は、異常の状態に対応した表示を行い（ステップＳ８４）、乗用車両１は走行が中断されて停車する。
【０１４３】
一方で、地面の傾斜の角度が要警戒角度より小であり、正常であると判定された場合（ステップＳ８３；ＮＯ）には、目標角度変更部Ｃ１は、主記憶装置Ｍに予め格納された自動制御モードにおける目標角度を、ステップＳ８１において読み込まれた姿勢角度センサＳＥ１で検出された運転席座面１４ａの姿勢角度に変更する（ステップＳ８５）。なお、目標角度変更部Ｃ１は、変更した新たな目標角度と関連付けて、ステップＳ８１において読み込まれた揺動アーム角度センサＳＥ３，ＳＥ５で検出された左右の揺動アーム５４，９４の回動角度を、新たな地面の傾斜情報として主記憶装置Ｍに格納させる。
【０１４４】
次に、制御部Ｃは、ステップＳ７５と同様に、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６のいずれかの操作の有無を判定する（ステップＳ８６）。ステップＳ８６において、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６のいずれかが操作されていると判定された場合（ステップＳ８６；ＹＥＳ）には、ステップＳ７９に戻る。
【０１４５】
一方、ステップＳ８６において、第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６のいずれかが操作されていないと判定された場合（ステップＳ８６；ＮＯ）には、上述のステップＳ５８と同様に、前後の懸架装置５０，９０による前後のクローラ走行装置３０，７０の揺動を停止させ（ステップＳ８７）、ステップＳ７１に戻る。
【０１４６】
なお、ステップＳ７９において、左右の揺動アーム５４，９４の回動角度が操作限界角度以上であり、操作不可能であると判定された場合（ステップＳ７９；ＮＯ）には、ステップＳ５８と同様に、前後の懸架装置５０，９０による前後のクローラ走行装置３０，７０の揺動を停止させ（ステップＳ８７）、ステップＳ７１に戻る。
【０１４７】
また、自動制御モードは、モード選択操作スイッチ２７が運転者によって操作されて自動制御モード以外のモードに変更されることで、つまり手動操作モードまたは姿勢制御解除モードが選択されることで終了する（ステップＳ８８）。
【０１４８】
ここで、ステップＳ８５で目標角度変更部Ｃ１によって変更された目標角度とその目標角度に関連付けられた地面の傾斜情報は、図１２に示すように、制御リセットスイッチ２８が操作されることによって、予め定めた初期目標角度とその初期目標角度に関連付けられた地面の初期傾斜情報に変更される（ステップＳ１０、ステップＳ１１）。
【０１４９】
このようにして、自動制御モードでは、運転席座面１４ａの姿勢角度を予め定めた目標角度に収束させる姿勢制御ができる。また、自動制御モード中であっても、姿勢変更操作手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６とによって、水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を変更することができ、使い勝手が良い。
【０１５０】
例えば、図１７Ａに示すように、予め定めた目標角度がゼロ度であって、自動制御モードが運転席座面１４ａの姿勢角度を水平に収束させる姿勢制御である場合において、第２姿勢変更操作スイッチ２６を操作して、図１７Ｂに示すように、水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を高所側（山側）へ傾倒させ、低所側（谷側）に転倒しにくい走行に即座に変更することができる。ここで、図１７は、乗用車両１の傾斜地横断走行時の状態の一例が示された概略図であり、図１７Ａは、運転席座面１４ａの姿勢角度が略水平である状態であり、図１７Ｂは、運転席座面１４ａの姿勢角度が高所側へ傾倒された状態である。なお、図１７Ａおよび図１７Ｂは、右側が高所側であり、左側が低所側であり、乗用車両１を前方から見た概略図である。また、図１７Ａおよび図１７Ｂにおいて、点Ｐは運転席座面１４ａ上の左右方向の中央を示し、角度α１は水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を示し、直線Ｌ９は点Ｐを通る運転席座面１４ａに垂直な直線であり、直線Ｌ１０は点Ｐを通る運転席座面１４ａと平行な直線であり、直線Ｈは点Ｐを通る水平な直線であり、直線Ｖは点Ｐを通る鉛直な直線である。そして、傾斜の角度が比較的急な斜面では図１７Ｂのように運転席座面１４ａを高所側に傾倒させて走行することで、安全性を向上させた走行が可能となる。
【０１５１】
また、図１７Ｂのように運転席座面１４ａを高所側に傾倒させることで、障害物ＯＢを乗り越える際に、図１８Ａに示されるように運転席座面１４ａが低所側へ傾倒せず、図１８Ｂに示されるような走行が可能となり、安全性を向上させた走行が可能となる。山林等の傾斜地においては、走行可能な場所が制限されることが多く、切り株等の障害物ＯＢを避けて走行することができない場合があるので、障害物ＯＢを乗り越える際に図１７Ｂに示されるように予め運転席座面１４ａを高所側に傾倒させておくことで、安全性を向上させた走行が可能となり、特に有用である。ここで、図１８は、乗用車両１の傾斜地横断走行時の状態の別の一例が示された概略図であり、図１８Ａは、運転席座面１４ａの姿勢角度が略水平で障害物ＯＢを乗り越える状態であり、図１８Ｂは、運転席座面１４ａの姿勢角度が高所側へ傾倒されて障害物ＯＢを乗り越える状態である。なお、図１８Ａおよび図１８Ｂは、図１７と同様に、右側が高所側であり、左側が低所側であり、乗用車両１を前方から見た概略図である。また、図１８Ａおよび図１８Ｂにおいて、点Ｐは運転席座面１４ａ上の左右方向の中央を示し、角度α２は水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を示し、直線Ｌ９は点Ｐを通る運転席座面１４ａに垂直な直線であり、直線Ｌ１０は点Ｐを通る運転席座面１４ａと平行な直線であり、直線Ｈは点Ｐを通る水平な直線であり、直線Ｖは点Ｐを通る鉛直な直線である。
【０１５２】
更に、自動制御モード中に第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６とによって変更された運転席座面１４ａの姿勢角度は、自動制御モードにおける新たな目標角度とされるため、例えば、同じような傾斜が断続的に現れる場所を走行したり、同じ傾斜地で複数日にわったて乗車したりする場合に都度、運転席座面１４ａの目標角度を運転者の好みの角度に設定する必要がなく、使い勝手が良い乗用車両を提供できる。例えば、図１７Ａに示される状態から図１７Ｂに示される状態に変更した場合には、運転席座面１４ａの目標角度がゼロ度から変更されて角度α１に設定される。
【０１５３】
また、第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６とによって変更された目標角度は、変更された際の地面の傾斜情報と関連付けられるため、運転席座面１４ａの姿勢制御における目標角度を運転者の意図に沿った角度に変更することが可能である。より詳細には、変更された目標角度は、その角度の値とともに、そのロール方向が高所側であるか、低所側であるかが関連付けられているので、地面の傾斜方向に対して乗用車両１の進行方向が変更された場合であっても、低所側の運転席座面１４ａの端を高所側の運転席座面１４ａの端よりも高くするといった姿勢制御が可能となり、使い勝手が良い乗用車両を提供できる。
【０１５４】
例えば、図１７Ａに示されるように運転席座面１４ａの左端側が高所側となるように傾斜地を走行している際に、図１７Ｂに示されるように運転席座面１４ａの姿勢角度を高所側（左側）に傾倒させるように変更する。その際に、目標角度は、値が角度α１であり、その方向は高所側であると設定される。その後、反転してこの傾斜地を運転席座面１４ａの右端側が高所側となるように傾斜地を走行した場合であっても、改めて運転席座面１４ａの姿勢角度を変更することなく、高所側（右側）に角度α１だけ傾倒させた走行が可能となる。
【０１５５】
また、地面の傾斜情報が地面の傾斜の角度を含む構成とした場合には、地面の傾斜の角度が所定範囲、例えば５度以上であれば、予め定めた目標角度に収束させる運転席座面１４ａの姿勢制御を行うように構成することができ、地面の傾斜情報に応じた運転席座面１４ａの姿勢制御が可能となり、運転者は都度姿勢制御モードの選択をする必要がなく、走行安定性や操作性が向上する。
【０１５６】
また、変更された目標角度は、復帰操作手段としての制御リセットスイッチ２８が操作されることによって、予め定めた初期目標角度とその初期目標角度に関連付けられた地面の初期傾斜情報に変更されるので、複数人の運転者で乗用車両１を共同使用する場合に前回運転者によって変更された目標角度を容易にリセットでき、使い勝手が良く、誤操作等を防止できる。
【０１５７】
次に、ステップＳ９である姿勢制御解除モードについて説明する。図１６に示されるように、姿勢制御解除モードは、モード選択操作スイッチ２７が運転者によって操作されて姿勢制御解除モードが選択されることで開始される（ステップＳ９０）。そして、制御部Ｃは、前後の懸架装置５０，９０のモータ５２，９２を停止させる（ステップＳ９１）。なお、ステップＳ９１において、モータ５２，９２は停止され、回動アーム５１，９１は固定される。つまり、モータ５２，９２の駆動軸は固定された状態である。したがって、乗用車両１は、運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度が姿勢制御解除モードを選択した時の角度で保持された状態となる。このため、姿勢制御解除時に、運転者の意図しない運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度の変更を防止できる。
【０１５８】
次に、制御部Ｃは、各種センサの検出値を読み込む（ステップＳ９２）。読み込まれる検出値は、姿勢角度センサＳＥ１で検出された運転席座面１４ａの姿勢角度と、回動アーム角度センサＳＥ２で検出された回動アーム５１の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ３で検出された左右の揺動アーム５４の回動角度と、回動アーム角度センサＳＥ４で検出された回動アーム９１の回動角度と、揺動アーム角度センサＳＥ５で検出された左右の揺動アーム９４の回動角度等である。次に、傾斜角度算出部Ｃ２は、乗用車両１が走行または停車している地面の傾斜情報である傾斜の方位と角度を演算し（ステップＳ９３）、異常判定部Ｃ３は、走行または停車している地面の傾斜の角度が、主記憶装置Ｍに格納された予め定められた要警戒角度以上であるかを判定する（ステップＳ９４）。地面の傾斜の角度が要警戒角度以上であり、異常であると判定された場合（ステップＳ９４；ＹＥＳ）には、第１表示器１９および第２表示器２０は、異常の状態に対応した表示を行い（ステップＳ９５）、乗用車両１は走行が中断されて停車する。一方で、地面の傾斜の角度が要警戒角度より小であり、正常であると判定された場合（ステップＳ９４；ＮＯ）には、ステップＳ９１に戻る。なお、ステップＳ９２〜ステップＳ９５は、上述した手動操作モードにおけるステップＳ５１〜ステップＳ５４や自動制御作モードにおけるステップＳ７１〜ステップＳ７４と同様であり、その説明は省略する。
【０１５９】
このようにして、姿勢制御解除モードでは、モータ５２、９２が停止され、運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度を姿勢制御解除モードが選択された時の角度で保持した状態での走行ができる。
【０１６０】
なお、姿勢制御解除モードは、モード選択操作スイッチ２７が運転者によって操作されて姿勢制御解除モード以外のモードに変更されることで、つまり手動操作モードまたは自動制御モードが選択されることで終了する（ステップＳ９６）。
【０１６１】
そして、乗用車両１の動作の制御は、自動制御モードでは、制御部Ｃが、水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を目標角度に収束するように前後の懸架装置５０，９０のモータ５２，９２を制御するとともに、運転席座面１４ａの姿勢角度を姿勢変更手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６の操作に応じて優先して変更するように、モータ５２，９２を制御する。また、自動制御モードでは、目標角度変更部Ｃ１が、第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６によって変更された姿勢角度を自動制御モードにおける新たな目標角度とする。この方法によれば、自動制御モード中に水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を変更でき、この変更された姿勢角度を次回の自動制御モードに反映することができる。
【０１６２】
なお、ステップＳ５６およびステップＳ７９における左右の揺動アーム５４の回動角度、および左右の揺動アーム９４の回動角度が操作限界角度未満であるかの判定は、リミットスイッチを用いて行う構成であっても良い。回動角度が操作限界角度以上となった際に作動するリミットスイッチを各揺動アーム５４，９４に設け、このリミットスイッチの信号に応じて判定する構成としても良い。
【０１６３】
また、各モードにおける流れは上述の構成に限定されるものではなく、例えば、姿勢制御解除モードや手動操作モードは、制御リセットスイッチ２８や制御リセットスイッチ２８とは別のリセットスイッチの操作、および各種センサの検出値に基づく乗用車両１が平坦路に存在していることの検知等に応じて、運転席座面１４ａの水平基準面に対する姿勢角度が初期角度（例えば、ゼロ度）である初期姿勢に復帰するように構成されても良い。このような構成にすることで、運転者は不安を感じることなく初期姿勢に復帰できる。
【０１６４】
また、図示による説明は省略するが、乗用車両１は、姿勢変更操作手段としの第１姿勢変更操作スイッチ２５および第２姿勢変更操作スイッチ２６とは別に、自動制御モードにおける目標角度を設定する目標角度設定ダイヤルを更に備える構成としても良い。目標角度設定ダイヤルは、例えばハンドル１５の周辺であって、第１表示器１９に隣接して連結部材１７ａの上面に設ける。目標角度設定ダイヤルは、例えば、時計回り方向への回転で目標角度の高所側への大きさが大となり、反時計回り方向への回転で目標角度の高所側への大きさが小となるように設定可能に構成される。目標角度設定ダイヤルには、その回転位置に応じて設定される目標角度の目盛りが付されている。この目盛りは、正負を有し、正とは目標角度の高所側への大きさを示し、負とは目標角度の低所側への大きさを示す。また、目標角度設定ダイヤルは、自動制御モードでの第１姿勢変更操作スイッチ２５または第２姿勢変更操作スイッチ２６による目標角度の変更に応じて、その回転位置が変更されるように構成される。
【０１６５】
乗用車両１がこのような構成の目標角度設定ダイヤルを備えることで、自動制御モードが選択されていない状態であっても、自動制御モードにおける目標角度を確認することができる。そして、自動制御モードを選択した際に、運転者の意図せぬ目標角度に運転席座面１４ａの姿勢制御がされることがなく、使い勝手が良く、誤操作が防止される。
【０１６６】
ここで、本実施形態に係る乗用車両１は、水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を変更可能に構成したものであれば良く、運転席座面１４ａの姿勢制御を行わない、つまり、自動制御モードを備えない構成でも構わない。また、乗用車両１は、鞍乗型乗用車両に限定されるものではない。例えば、キャビンを備え、乗車時に運転者が座席に腰掛けて着座する乗用車両であっても良い。
【０１６７】
また、前後の懸架装置５０，９０の構成等は上述の構成に限定されない。上述の乗用車両１は、水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度の内、運転席座面１４ａの左右方向の傾斜のロール角度を変更および制御する構成であるが、運転席座面１４ａの前後方向の傾斜のピッチ角度、またはロール角度およびピッチ角度を変更および制御する構成であっても良い。
【０１６８】
ロール角度およびピッチ角度を変更および制御する構成としては、例えば、前後の懸架装置５０，９０の構成を変更することで可能となる。例えば、図１９に示すように、上述の前懸架装置５０において、ダンパ６２に替わって油圧シリンダ２６２を備え、左右の連結アーム５３Ｒ，５３Ｌに替わって、左右の連結アーム２５３Ｒ，２５３Ｌを備える構成とする。ここで、図１９は、別の実施形態に係る乗用車両における前懸架装置２５０の一例が示された斜視図である。図１９は、図５と同様に、前方斜め下方から見る前懸架装置２５０の斜視図である。
【０１６９】
前懸架装置２５０は、左右の連結アーム２５３Ｒ，２５３Ｌとダンパ２６２を除いて上述の前懸架装置５０と同様の構成であり、前懸架装置５０と同じ構成については説明を適宜省略する。前懸架装置２５０は、上述の前懸架装置５０の左右の連結アーム５３Ｒ，５３Ｌに替わって、左右の連結アーム２５３Ｒ，２５３Ｌを備える。左右の連結アーム２５３Ｒ，２５３Ｌは、シリンダ等から構成される伸縮自在な棒状の緩衝機構である。右の連結アーム２５３Ｒは、上述の前懸架装置５０の右の連結アーム５３Ｒと同様に、一端が自在継手としてのボールジョイントを介して回動アーム５１の右側端部に連結され、他端が自在継手としてのボールジョイントを介して右の揺動アーム５４Ｒに連結される。
【０１７０】
左の連結アーム２５３Ｌは、上述の右の連結アーム２５３Ｒと同様に、一端が自在継手としてのボールジョイントを介して回動アーム５１の左側端部に連結され、他端が自在継手としてのボールジョイントを介して左の揺動アーム５４Ｌに連結される。
【０１７１】
ここで、左右の連結アーム２５３Ｒ，２５３Ｌは、シリンダ等から構成される伸縮自在な棒状の緩衝機構であり、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌはこの緩衝機構を介して車体フレーム１０に懸架される構成である。したがって、左右の連結アーム２５３Ｒ，２５３Ｌによって、車体フレーム１０と左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌとの間における衝撃をそれぞれ緩衝することができる。
【０１７２】
前懸架装置２５０は、上述の前懸架装置５０のダンパ６２に替わって、ピストンロッドとシリンダーライナー等から構成される油圧シリンダ２６２を備える。油圧シリンダ２６２は、上述の前懸架装置５０のダンパ６２と同様に、一端が左右方向を軸としてブラケット６１に回動自在に連結され、他端がリンク機構６３のロッカーアーム６４に左右方向を軸として回動自在に連結される。
【０１７３】
なお、図示による説明は省略するが、ロール角度およびピッチ角度を変更および制御可能とする別の実施形態に係る乗用車両では、後懸架装置９０も同様に、ダンパ１０２に替わって、ピストンロッドとシリンダーライナー等から構成される油圧シリンダを備え、左右の連結アーム９３Ｒ，９３Ｌに替わって、シリンダ等から構成される伸縮自在な棒状の緩衝機構である左右の連結アームを備える構成とする。
【０１７４】
また、別の実施形態に係る乗用車両は、前懸架装置２５０の油圧シリンダ２６２と後懸架装置の油圧シリンダを伸縮させる図示せぬ油圧装置を備える。油圧装置は、切換弁、リリーフ弁、流量調節弁等の弁やフィルタ等の油圧機器を備え、各種弁を制御部Ｃによって制御することで、前懸架装置２５０の油圧シリンダ２６２と後懸架装置の油圧シリンダを伸縮させることができる。そして、前懸架装置２５０の油圧シリンダ２６２を伸縮させることで、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを一体的に上下方向へ揺動させ、後懸架装置の油圧シリンダを伸縮させることで、左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌを一体的に上下方向へ揺動させ、運転席座面１４ａの前後方向の傾斜のピッチ角度を変更および制御することができる。
【０１７５】
例えば、斜面を高所側へ向かって登るような登坂走行時には、図２０Ａに示される状態から、前懸架装置２５０の油圧シリンダ２６２を伸長させて左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを一体的に上方へ揺動させ、後懸架装置の油圧シリンダを収縮させて左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌを一体的に下方へ揺動させることで、図２０Ｂに示されるように、運転席座面１４ａの姿勢角度が水平となるように変更したり制御したりすることができる。ここで、図２０は、別の実施形態に係る乗用車両２の登坂走行時の状態の一例が示された概略図であり、図２０Ａは、運転席座面１４ａの姿勢角度の変更前の状態であり、図２０Ｂは、運転席座面１４ａの姿勢角度の変更後の状態である。なお、図２０Ａおよび図２０Ｂは、右側が高所側であり、左側が低所側であり、別の実施形態に係る乗用車両２を側方から見た概略図である。また、図２０Ａおよび図２０Ｂにおいて、点Ｐは運転席座面１４ａ上を示し、角度βは水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度を示し、直線Ｌ９は点Ｐを通る運転席座面１４ａに垂直な直線であり、直線Ｌ１０は点Ｐを通る運転席座面１４ａと平行な直線であり、直線Ｈは点Ｐを通る水平な直線であり、直線Ｖは点Ｐを通る鉛直な直線である。そして、別の実施形態に係る乗用車両２は、上述したように、モータ５２，９２によって運転席座面１４ａの左右方向の傾斜のロール角度を変更および制御することもでき、ピッチ角度に対しても上述したロール角度における効果と同様の効果が得られる。
【０１７６】
このように、運転席座面１４ａの前後方向の傾斜のピッチ角度を変更および制御が可能な別の実施形態に係る乗用車両２においては、ロール角度の変更および制御が可能な上述の乗用車両１の姿勢変更操作手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５と第２姿勢変更操作スイッチ２６に替わって、例えば、図２１に示すような姿勢変更操作スイッチ２２５を備える。ここで、図２１は、別の実施形態に係る乗用車両２のハンドル１５の右側の構成が示された概略図であり、後方（運転者側）から見る概略図である。
【０１７７】
ハンドルバー１７の右側には、姿勢変更操作手段としての姿勢変更操作スイッチ２２５を備える。姿勢変更操作スイッチ２２５は、右のハンドルグリップ１８に隣接し、ハンドルバー１７の後方側（運転者側）に設けられる。そして、姿勢変更操作スイッチ２２５は、ハンドルグリップ１８を把持した状態から右手の親指で操作可能な位置に設けられる。
【０１７８】
姿勢変更操作スイッチ２２５は、自動復帰型のシーソー押圧式スイッチであり、中央を支点として上側、下側、右側、および左側に押圧可能である。そして、姿勢変更操作スイッチ２２５は、上側に押圧すると運転席座面１４ａの前端が下がる方向に姿勢角度が変更され、下側に押圧すると運転席座面１４ａの後端が下がる方向に姿勢角度が変更され、右側に押圧すると運転席座面１４ａの右端が下がる方向に姿勢角度が変更され、左側に押圧すると運転席座面１４ａの左端が下がる方向に姿勢角度が変更されるように構成されている。
【０１７９】
したがって、別の実施形態に係る乗用車両２は、上述の乗用車両１と同様の効果を有し、運転者はハンドル１５から手を離さずに姿勢変更操作手段としての姿勢変更操作スイッチ２２５の操作ができ、運転席座面１４ａの姿勢角度を運転操作性が低下することなく安全かつ容易に変更することができる。また、運転席座面１４ａの姿勢角度は、姿勢変更操作スイッチ２２５の押圧する側の端が下がる方向に変更されるため、運転者の感覚に合わせた運転席座面１４ａの姿勢角度の変更が可能である。そして、自動制御モード中であっても、姿勢変更操作スイッチ２２５によって、水平基準面に対する運転席座面１４ａの姿勢角度（ロール角度およびピッチ角度）を変更することができる。
【０１８０】
なお、姿勢変更操作手段としての姿勢変更操作スイッチ２２５は、上述の構成に限定されるものではなく、ハンドルグリップ１８を把持した状態から親指で操作可能な構成であれば良く、スイッチの種類や配置等は適宜設計できる。上述の姿勢変更操作スイッチ２２５は、ハンドルバー１７の後方側に配設される構成であるが、ハンドルバー１７の上方側に配設される構成であっても良い。なお、姿勢変更操作スイッチ２２５がこのような位置に設けられる場合には、操作性の観点から、姿勢変更操作スイッチ２２５は、前側に押圧すると運転席座面１４ａの前端が下がる方向に姿勢角度が変更され、後側に押圧すると運転席座面１４ａの後端が下がる方向に姿勢角度が変更され、右側に押圧すると運転席座面１４ａの右端が下がる方向に姿勢角度が変更され、左側に押圧すると運転席座面１４ａの左端が下がる方向に姿勢角度が変更されるように構成されることが好ましく、運転者の感覚に合わせた運転席座面１４ａの姿勢角度の変更が可能となる。
【０１８１】
また、姿勢変更操作手段としての姿勢変更操作スイッチ２２５は、運転席座面１４ａの左右方向の傾斜のロール角度を変更するスイッチと、運転席座面１４ａの前後方向の傾斜のピッチ角度を変更するスイッチとに分けられた構成であっても良い。
【０１８２】
また、操向手段としてのハンドル１５は、上述の構成に限定されるものではなく、運転者によって把持される把持部を備える構成であれば良い。例えば、ハンドル１５は、図２２に示されるように、環状のリム部２１８と、リム部２１８の中央に位置してステアリングシャフト１６に連結されるセンターカバー２１６と、リム部２１８とセンターカバー２１６とを連結させるスポーク部２１７などを備える構成であっても良い。ここで、図２２は、ハンドル１５の変形例が示された概略図であり、上方から見た概略図である。
【０１８３】
変形例であるハンドル２１５は、リム部２１８が運転者によって把持されて操作される。このような構成のハンドル２１５においては、姿勢変更操作手段としての第１姿勢変更操作スイッチ２５、第２姿勢変更操作スイッチ２６、姿勢変更操作スイッチ２２５、制御モード選択操作手段としてのモード選択操作スイッチ２７等は、リム部２１８を把持した状態から親指で操作可能な位置に設けられることが好ましく、例えば、スポーク部２１７の上面側のリム部２１８に隣接する領域２１７ａに設けられることが好ましい。また、第１表示器１９は、センターカバー２１６の上面側の領域２１６ａに設けられることが好ましい。このような構成にすることで、把持部としての環状のリム部２１８を備えるハンドル２１５においても、上述のハンドル１５と同様の効果が得られる。
【０１８４】
また、本発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１８５】
本発明の乗用車両は、特に限定されるものではなく、例えば、トラクタ、コンバイン、移植機、建設機械、林業機械等の不整地で作業する作業車両、フォークリフト等の運搬車両、さらには、自動車等あらゆる乗用車両に適用しうる。
【符号の説明】
【０１８６】
１，２  乗用車両
１４  運転席
１４ａ  運転席座面
１５，２１５  ハンドル（操向手段）
１８  ハンドルグリップ（把持部）
１９  第１表示器（表示器）
２０  第２表示器（表示器）
２５  第１姿勢変更操作スイッチ（姿勢変更操作手段）
２６  第２姿勢変更操作スイッチ（姿勢変更操作手段）
２７  モード選択操作スイッチ（モード選択操作手段）
２８  制御リセットスイッチ（復帰操作手段）
２１８  リム部（把持部）
Ｃ  制御部
Ｃ１  目標角度変更部
Ｃ２  傾斜角度算出部
Ｃ３  異常判定部
Ｃ４  操作判定部
Ｍ  主記憶装置
ＳＥ１  姿勢角度センサ
ＳＥ２  前懸架装置の回動アーム角度センサ
ＳＥ３  前懸架装置の揺動アーム角度センサ
ＳＥ４  後懸架装置の回動アーム角度センサ
ＳＥ５  後懸架装置の揺動アーム角度センサ
【図１】
2020079083.tif 000003
【図２】
2020079083.tif 000004
【図３】
2020079083.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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