(57)【要約】【課題】駐車区画の幅方向における車両の位置を運転者が適切に把握することを可能とする表示制御装置を提供する。【解決手段】映像データ取得部１０６は、後方カメラ２からの映像データを取得する。表示映像生成部１１０は、車両の幅に対応し車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線とを映像データに重畳させた表示映像データを生成し、表示映像生成部１１０は、想進路線に近い前記補助線をより目立つようにする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影する後方カメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線とを前記映像データ取得部によって取得された前記映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部と、
前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備え、
前記表示映像生成部は、前記予想進路線に近い前記補助線をより目立つようにする、
表示制御装置。
【請求項２】
前記表示映像生成部は、前記予想進路線に近い前記補助線ほど、より目立つようにする、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示映像生成部は、前記補助線の色をより目立つ色とし、または線の太さを太くすることで、より目立つようにする、
請求項１または２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
車両の後方を撮影する後方カメラからの映像データを取得し、
前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線であって、予想進路線に近い前記補助線をより目立つようにした前記補助線とを前記映像データに重畳させた表示映像データを生成し、
前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる、
表示制御装置が実行する表示制御方法。
【請求項５】
車両の後方を撮影する後方カメラからの映像データを取得するステップと、
前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線であって、予想進路線に近い前記補助線をより目立つようにした前記補助線とを前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップと、
前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の後退時等に、車両の後方に搭載された後方カメラによって撮影された後方映像に対して、後退動作の軌跡の予測を示したガイド線を重畳してモニタ等の表示部に表示することで、容易かつ的確に車両を駐車区画に誘導する技術が普及している。この技術に関連し、特許文献１は、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置を開示する。特許文献１にかかる走行支援装置は、車両周辺の撮像画像にガイド線を重畳表示させる。
【０００３】
また、特許文献２は、車両停止位置でステアリング操作を行うことなく所望の駐車スペースに入ることができるか否かを事前に予測可能にする車両の駐車支援装置を開示する。特許文献２にかかる駐車支援装置は、車両の後方を撮像する撮像手段と、車両の後方の画像を表示する表示手段と、車両を最大舵角で後退させた場合の、車両が進む方向に延び、車両の後部右端及び後部左端に対応した後退予測軌跡を、表示手段に表示される画像と重畳させて表示する制御手段とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１２／１０２３９２号
【特許文献２】特開２０１４−１６２３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両を駐車するための駐車区画の状況によっては、運転者は、駐車区画の幅方向に対してできるだけ中央寄りに車両を駐車したい場合もあれば、左右のいずれかの側に車両を寄せて駐車するように意図する場合もある。このような場合に、上述した特許文献にかかる技術のように車両の幅等に対応したガイド線を表示するのみでは、駐車区画の幅方向における車両の位置を適切に把握することは、運転者にとって容易ではない。
【０００６】
上記課題に鑑み、本発明は、駐車区画の幅方向における車両の位置を運転者が適切に把握することを可能とする表示制御装置、表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、表示制御装置であって、車両の後方を撮影する後方カメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線とを前記映像データ取得部によって取得された前記映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部と、  前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示映像生成部は、前記予想進路線に近い前記補助線をより目立つようにする。
【０００８】
また、本発明は、表示制御装置が実行する表示制御方法であって、車両の後方を撮影する後方カメラからの映像データを取得し、前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線であって、予想進路線に近い前記補助線をより目立つようにした前記補助線とを前記映像データに重畳させた表示映像データを生成し、前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる。
【０００９】
また、本発明は、コンピュータに実行させるプログラムであって、車両の後方を撮影する後方カメラからの映像データを取得するステップと、前記車両の幅に対応し前記車両の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線と前記一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される複数の補助線であって、予想進路線に近い前記補助線をより目立つようにした前記補助線とを前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップと、前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駐車区画の幅方向における車両の位置を運転者が適切に把握することを可能とする表示制御装置、表示制御方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１にかかる車両を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる車両の内部を示す図である。
【図３】実施の形態１にかかる表示制御装置及び表示制御装置を有する表示制御システムの構成を示す図である。
【図４】実施の形態１にかかる表示制御装置によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図６】図５に例示された映像について表示部に表示される表示映像を示す図である。
【図７】車両が駐車区画の片側に寄った状態について表示部に表示される表示映像を例示する図である。
【図８】実施の形態１にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図９】図８に例示された映像について表示部に表示される表示映像を示す図である。
【図１０】車両が駐車区画の片側に寄った状態について表示部に表示される表示映像を例示する図である。
【図１１】補助線の表示形態の他の例を示す図である。
【図１２】実施の形態２にかかる処理を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態２にかかる表示映像が表示部に表示された状態を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、実質的に同じ構成要素には、同じ符号が付される。
【００１３】
図１は、実施の形態１にかかる車両１を示す図である。車両１は、後方カメラ２と、表示制御装置１００とを有する。後方カメラ２は、車両１の後部に設置されており、路面９０を含む車両１の後方を撮影する。表示制御装置１００は、車両１の任意の位置に設けられ得る。表示制御装置１００は、ＣＡＮ（Control Area Network）に接続され得る。表示制御装置１００は、後方カメラ２によって撮影された映像に、車両１の幅に対応し車両１の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線を重畳するように制御を行う。詳しくは後述する。
【００１４】
図２は、実施の形態１にかかる車両１の内部を示す図である。図２は、車両１の内部の運転室を運転席から車両１の前方向に見た図である。車両１は、ステアリングホイール１０、ダッシュボード１２、ウィンドシールド１４、センターコンソール１６、車両の走行速度及びエンジン回転数などを表示するクラスターパネル１８などを有する。また、センターコンソール１６には、ナビゲーション画面などを表示するセンター表示部２０が設けられていてもよい。車両１には、クラスターパネル１８の上部に、ヘッドアップディスプレイにより映像が表示されるヘッドアップディスプレイ表示部２２が設けられていてもよい。ヘッドアップディスプレイがコンバイナ型である場合、ヘッドアップディスプレイ表示部２２はコンバイナである。また、ヘッドアップディスプレイがウィンドシールド１４に虚像を表示する場合、ヘッドアップディスプレイ表示部２２は、ウィンドシールド１４において虚像が提示される領域である。また、車両１は、リヤビューモニタ２４を有してもよい。リヤビューモニタ２４は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウィンドシールド１４の上部中央付近に配置されている。
【００１５】
図３は、実施の形態１にかかる表示制御装置１００及び表示制御装置１００を有する表示制御システム４０の構成を示す図である。表示制御システム４０は、後方カメラ２と、表示部５０と、表示制御装置１００とを有する。表示制御装置１００は、後方カメラ２及び表示部５０と通信可能に接続されている。表示制御装置１００は、後退動作検出部１０２と、操舵情報取得部１０４と、映像データ取得部１０６と、表示映像生成部１１０と、抽出部１１２と、位置関係判断部１１４と、表示制御部１２０とを有する。なお、表示制御システム４０の少なくとも１つの構成要素又は全ての構成要素は、車両１に組み込まれていてもよいし、車両１から取り外して携帯可能であってもよい。
【００１６】
表示部５０は、後方カメラ２によって撮影された映像を表示する。表示部５０は、例えば、リヤビューモニタ２４、クラスターパネル１８、センター表示部２０又はヘッドアップディスプレイ表示部２２によって実現され得る。また、表示部５０は、表示制御装置１００と通信可能なスマートフォン又はタブレット端末等の携帯端末装置によって実現されてもよい。また、表示制御装置１００は、例えばセンターコンソール１６等に内蔵されたコンピュータ装置であってもよいし、上述した携帯端末装置であってもよい。
【００１７】
表示制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、メモリ等の記憶装置、ユーザインタフェース及び各種周辺回路によって構成されている。つまり、表示制御装置１００は、コンピュータとしての機能を有する。また、表示制御装置１００は、記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって、後退動作検出部１０２、操舵情報取得部１０４、映像データ取得部１０６、表示映像生成部１１０、抽出部１１２、位置関係判断部１１４及び表示制御部１２０といった構成要素を実現する。また、表示制御装置１００の各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、表示制御装置１００の各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、使用者がプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
【００１８】
後退動作検出部１０２は、車両１の後退動作を検出する。例えば、後退動作検出部１０２は、ＣＡＮ等からリバースギアを選択した情報を取得して、車両１が後退動作状態であるか否かを判定する。後退動作検出部１０２は、後退動作状態であると判定した場合、その旨を示す後退動作情報を表示映像生成部１１０に対して出力する。
【００１９】
操舵情報取得部１０４は、ＣＡＮ等からの信号を取得して車両１の車輪における操舵角を示す操舵角情報を取得する。なお、操舵角情報は、操舵角度を示す情報に加えて、右又は左といった操舵方向を示す情報も含む。なお、操舵角情報は、ステアリングホイール１０の操舵角を示してもよい。操舵情報取得部１０４は、取得した操舵角情報を表示映像生成部１１０に対して出力する。特に、操舵情報取得部１０４は、車両１の停止時または後退動作時における操舵角情報を取得する。
【００２０】
映像データ取得部１０６は、後方カメラ２からの映像データを取得する。映像データ取得部１０６は、取得した映像データを、表示映像生成部１１０に対して出力する。ここで、映像データは、後方カメラ２により車両１の後方が撮影された映像を示すデータである。なお、車両１が後方動作により駐車区画に駐車する際に撮影された映像は、駐車区画を示す画像、及び、駐車区画の境界である区画境界を示す画像を含み得る。
【００２１】
また、駐車区画とは、車両１が駐車可能な駐車スペースである。例えば、路面９０に描かれた白線等の駐車区画線によって駐車区画が仕切られていてもよい。この場合、区画境界は、路面９０に描かれた駐車区画線に対応する。また、駐車区画は、駐車区画線によって仕切られていなくてもよく、壁等の障害物で仕切られていてもよい。この場合、区画境界は、障害物に対応する。また、駐車区画は、物理的に仕切られている必要はなく、単に、車両１を駐車するために十分な空間であってもよい。この場合、区画境界は、隣に駐車している他の車両等に対応する。なお、駐車区画線によって駐車スペースが仕切られている場合であっても、隣の駐車スペースに駐車した他の車両が駐車区画線からはみ出して駐車していることがある。この場合、区画境界は、駐車区画線からはみ出して駐車している他の車両に対応する。なお、以下、「障害物」は、壁等の駐車区画の近傍に固定された物体だけでなく、他の車両等を含み得る。
【００２２】
表示映像生成部１１０は、後退動作検出部１０２から後退動作情報を受け付けた場合、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに、一対の予想進路線と複数の補助線とを重畳させた表示映像データを生成する。そして、表示映像生成部１１０は、生成された表示映像データを、表示制御部１２０に対して出力する。
【００２３】
ここで、予想進路線は、ガイド線、後退予測軌跡、又は予想軌跡線などと言い換えることができる。予想進路線は、車両１の幅に対応し車両１の後退動作に応じて描画される。つまり、表示映像データにおいて、一対の予想進路線の幅は、車両１の幅に対応する。そして、予想進路線は、車両１の後退動作の軌跡の予測を示している。言い換えると、予想進路線は、操舵情報取得部１０４によって取得された操舵角情報によって示される操舵角で車両１が後退動作を行った場合の、車両１の左端及び右端の路面９０における予想軌跡を示している。
【００２４】
また、複数の補助線は、一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される。つまり、一対の予想進路線のうちの左側の予想進路線の左側に、複数の補助線が幅向に並ぶ。同様に、一対の予想進路線のうちの右側の予想進路線の右側に、複数の補助線が幅方向に並ぶ。補助線は、表示映像データ上の車両１の後方の路面における、一対の予想進路線からの幅方向の距離を示している。補助線についての詳細は後述する。
【００２５】
表示映像生成部１１０は、操舵情報取得部１０４によって取得された操舵角情報によって示される操舵角に応じて、表示映像データ上における、一対の予想進路線の形状を決定する。また、表示映像生成部１１０は、表示映像データ上において、決定された形状の一対の予想進路線の両側に配置する複数の補助線の形状を決定する。なお、補助線の形状は、予想進路線の形状に対応し得る。そして、表示映像生成部１１０は、決定された形状の一対の予想進路線と、決定された形状の複数の補助線とを、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに重畳する。これにより、表示映像生成部１１０は、表示映像データを生成する。さらに、表示映像生成部１１０は、区画境界と補助線との表示映像データ上の位置関係に応じて、補助線の表示の明瞭度を変更する。詳しくは後述する。
【００２６】
抽出部１１２は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データから区画境界を抽出する。そして、抽出部１１２は、抽出結果を示す抽出データを位置関係判断部１１４に対して出力する。区画境界の抽出は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、抽出部１１２は、エッジ検出によって、駐車区画線、障害物、又は他の車両を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、区画境界が白線である場合、抽出部１１２は、白線を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、表示制御装置１００が駐車区画線及び車両等を示す辞書データを予め記憶している場合、抽出部１１２は、その辞書データと映像データ内のオブジェクトとを比較して駐車区画線及び車両等を認識することで、区画境界を抽出してもよい。
【００２７】
また、抽出部１１２は、駐車区画を認識する。駐車区画の認識は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、区画境界によって形成される矩形の領域を、駐車区画と認識してもよい。
【００２８】
位置関係判断部１１４は、表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データを取得する。位置関係判断部１１４は、抽出部１１２によって抽出された区画境界と各補助線との表示映像データ上の位置関係を判断する。そして、位置関係判断部１１４は、位置関係の判断結果を示す位置関係データを、表示映像生成部１１０に対して出力する。
【００２９】
具体的には、位置関係判断部１１４は、表示映像データにおいて、補助線が区画境界よりも外側にあるか否かを判断する。さらに具体的には、位置関係判断部１１４は、幅方向の区画境界よりも外側に補助線があるか否かを判断する。ここで、位置関係判断部１１４は、補助線が区画境界よりも駐車区画の側にあるときに、区画境界よりも外側に補助線がない、つまり区画境界よりも内側に補助線があると判断する。一方、位置関係判断部１１４は、補助線が区画境界よりも駐車区画の側にないときに、区画境界よりも外側に補助線があると判断する。例えば、駐車区画における左側の区画境界よりも左側に補助線がある場合に、位置関係判断部１１４は、その補助線が区画境界よりも外側にあると判断する。同様に、駐車区画における右側の区画境界よりも右側に補助線がある場合に、位置関係判断部１１４は、その補助線が区画境界よりも外側にあると判断する。
【００３０】
表示制御部１２０は、表示映像生成部１１０から、表示映像データを受け付ける。そして、表示制御部１２０は、表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させるように制御を行う。なお、後述するように、表示映像生成部１１０は、区画境界よりも外側に位置する補助線の表示の明瞭度を、区画境界よりも内側に位置する補助線の表示の明瞭度よりも低下させるように処理を行う。したがって、表示制御部１２０の制御によって表示される表示映像データにおいて、複数の補助線の明瞭度は、区画境界との位置関係に応じて異なり得る。
【００３１】
図４は、実施の形態１にかかる表示制御装置１００によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。また、図５〜図７は、車両１が後方に直進する場合に表示映像生成部１１０によって生成される表示映像データに関する映像を例示する図である。また、図８〜図１０は、車両１がある操舵角で後退する場合に表示映像生成部１１０によって生成される表示映像データに関する映像を例示する図である。以下、図５〜図７に示された例を用いて図４に示すフローチャートの説明を行う。
【００３２】
後退動作検出部１０２が車両１の後退動作を検出すると（ステップＳ１００のＹＥＳ）、操舵情報取得部１０４は、車両１の操舵角を示す操舵角情報を取得する（ステップＳ１０２）。また、映像データ取得部１０６は、後方カメラ２からの映像データを取得する（ステップＳ１０４）。
【００３３】
表示映像生成部１１０は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに、一対の予想進路線と複数の補助線とを重畳させた表示映像データを生成する（ステップＳ１０６）。図５は、実施の形態１にかかる表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データによって示される映像５２を例示する図である。なお、図５に例示された映像５２は、表示部５０に表示される前の映像である。また、図５は、駐車区画の幅方向の略中央に車両１が後方に直進している場合について例示している。
【００３４】
映像５２は、駐車区画６０と、駐車区画６０の左側に位置する区画境界６２Ｌと、駐車区画６０の右側に位置する区画境界６２Ｒとを含む。これらの駐車区画６０、区画境界６２Ｌ及び区画境界６２Ｒを示すデータは、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに含まれる。なお、以下、区画境界６２Ｌ及び区画境界６２Ｒを区別しないで説明する場合に、単に区画境界６２と称する。このことは、以下で説明する予想進路線及び補助線についても同様である。
【００３５】
また、映像５２は、左側の予想進路線２０２Ｌ及び右側の予想進路線２０２Ｒを含むガイド線２００を含む。つまり、ガイド線２００は、一対の予想進路線２０２を含む。このガイド線２００は、操舵角情報に応じて、表示映像生成部１１０によって描画される。なお、映像５２は車両１の後方の映像であるので、予想進路線２０２Ｌは、車両１の右端の予想軌跡に対応し、予想進路線２０２Ｒは、車両１の左端の予想軌跡に対応する。
【００３６】
また、映像５２は、予想進路線２０２Ｌの左側に位置する補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌを含む。同様に、映像５２は、予想進路線２０２Ｒの右側に位置する補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒを含む。補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌは、予想進路線２０２Ｌの形状に応じて表示映像生成部１１０によって描画される。また、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒは、予想進路線２０２Ｒの形状に応じて表示映像生成部１１０によって描画される。なお、補助線は、ガイド線２００の両側にそれぞれ４つ配置されているが、補助線は、４つに限定されず、２以上の任意の数であってもよい。
【００３７】
ここで、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌのうちで、補助線２１１Ｌは予想進路線２０２Ｌに最も近い。また、補助線２１２Ｌは２番目に予想進路線２０２Ｌに近く、補助線２１３Ｌは３番目に予想進路線２０２Ｌに近く、補助線２１４Ｌは４番目に予想進路線２０２Ｌに近い。同様に、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒのうちで、補助線２１１Ｒは予想進路線２０２Ｒに最も近い。また、補助線２１２Ｒは２番目に予想進路線２０２Ｒに近く、補助線２１３Ｒは３番目に予想進路線２０２Ｒに近く、補助線２１４Ｒは４番目に予想進路線２０２Ｒに近い。
【００３８】
ここで、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌは、映像５２に対応する映像データ上の車両１の後方の路面９０において、予想進路線２０２Ｌに対して平行に見えるように描画されている。同様に、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒは、映像５２に対応する映像データ上の車両１の後方の路面９０において、予想進路線２０２Ｒに対して平行に見えるように描画されている。なお、このことは、図８に示すような他の例においても同様である。
【００３９】
つまり、表示映像生成部１１０は、表示映像データ上の車両１の後方の路面９０において予想進路線２０２に沿って見える補助線を重畳させる。なお、補助線は、映像データ上の車両１の後方の路面９０において予想進路線２０２に対して平行に沿って見えるように描画されればよいのであって、予想進路線２０２に対して厳密に平行に描画される必要はない。なお、ここでいう「平行」とは、映像データ上の車両１の後方の路面９０において、補助線と予想進路線２０２との距離が略一定であることをいう。表示部５０における映像では、遠近法により、車両１から離れるにつれて、予想進路線２０２と補助線との間の距離が短くなるように描画されている。
【００４０】
このように、補助線が、映像データ上の車両１の後方の路面９０において、予想進路線２０２に対して平行に見えるように描画されていることで、運転者は、駐車区画６０における幅方向の予想位置を感覚的に把握することが可能となる。つまり、車両１が現在の操舵角で後退したときに、車両１が駐車区画６０の幅方向におけるどの位置に進行するかを、運転者は、容易に把握することが可能となる。
【００４１】
また、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌは、映像５２に対応する映像データ上の車両１の後方の路面９０において、一定間隔となるように描画されている。同様に、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒは、映像５２に対応する映像データ上の車両１の後方の路面９０において、一定間隔となるように描画されている。つまり、表示映像生成部１１０は、表示映像データ上の車両１の後方の路面９０において一定間隔となるように複数の補助線を重畳させる。なお、このことは、図８に示すような他の例においても同様である。
【００４２】
例えば、補助線は、映像５２に対応する映像データ上の車両１の後方の路面９０において３０ｃｍ間隔で描画されてもよい。この場合、補助線２１１Ｌは、表示映像データ上の車両１の後方の路面９０において予想進路線２０２Ｌと補助線２１１Ｌとの間隔が３０ｃｍとなるように描画されてもよい。同様に、補助線２１１Ｒは、表示映像データ上の車両１の後方の路面９０において予想進路線２０２Ｒと補助線２１１Ｒとの間隔が３０ｃｍとなるように描画されてもよい。なお、補助線の間隔は、運転者などのユーザ等によって適宜変更し得る。
【００４３】
このように、隣り合う補助線の間隔が一定であることによって、複数の補助線が、物差しの目盛りのような役割を果たす。したがって、車両１が現在の操舵角で後退したときの車両１の左右の側面と区画境界６２又は周囲の物体との距離を、運転者が、ある程度、定量的に把握することが可能となる。例えば、補助線の間隔が３０ｃｍである例において、区画境界６２Ｌが補助線２１２Ｌの近傍にある場合、車両１が現在の操舵角で後退すれば、車両１と区画境界６２Ｌとの距離が約６０ｃｍになると、運転者は容易に把握することができる。
【００４４】
抽出部１１２は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データから駐車区画の幅方向の区画境界を抽出する（ステップＳ１０８）。図５の例では、抽出部１１２は、映像５２に関する映像データから、区画境界６２Ｌ及び区画境界６２Ｒを抽出する。
【００４５】
次に、位置関係判断部１１４は、抽出部１１２によって抽出された区画境界と補助線との表示映像データ上の位置関係を判断する（ステップＳ１１０）。図５の例では、位置関係判断部１１４は、区画境界６２Ｌと、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌとの位置関係を判断する。具体的には、位置関係判断部１１４は、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌが、それぞれ、区画境界６２Ｌよりも外側にあるか否かを判断する。同様に、位置関係判断部１１４は、区画境界６２Ｒと、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒとの位置関係を判断する。具体的には、位置関係判断部１１４は、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒが、それぞれ、区画境界６２Ｒよりも外側にあるか否かを判断する。
【００４６】
区画境界よりも外側に補助線がない場合（ステップＳ１１２のＮＯ）、後述するＳ１１４の処理は行われないで、処理はＳ１１６に進む。一方、区画境界よりも外側に補助線がある場合（Ｓ１１２のＹＥＳ）、表示映像生成部１１０は、区画境界よりも外側に位置する補助線の表示の明瞭度を、区画境界の内側に位置する補助線の表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する（ステップＳ１１４）。
【００４７】
図５の例では、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌが区画境界６２Ｌよりも内側にあり、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌが区画境界６２Ｌよりも外側にある。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌの表示の明瞭度を、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。同様に、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒが区画境界６２Ｒよりも内側にあり、補助線２１３Ｒ，２１４Ｒが区画境界６２Ｒよりも外側にある。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１３Ｒ，２１４Ｒの表示の明瞭度を、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。
【００４８】
表示制御部１２０は、表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させる（ステップＳ１１６）。図６は、図５に例示された映像５２について表示部５０に表示される表示映像５４を示す図である。図６に示された表示映像５４では、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌ及び補助線２１３Ｒ，２１４Ｒが表示されていない。このように、区画境界よりも外側に位置する補助線の表示の明瞭度を低下させることによって、運転者は、駐車区画の幅方向における車両１の位置を適切に把握することが可能となる。具体的には、車両１が区画境界６２に近づくほど、その区画境界６２の側に位置する補助線の数が減少することとなる。したがって、運転者は、表示部５０を視認することにより、対応する補助線の数が減少している区画境界６２の側に車両１が寄っていることを、容易かつ適切に把握することが可能となる。そして、運転者は、補助線の数が少ないほど、区画境界６２の側に車両１が寄っていることを、容易かつ適切に把握することが可能となる。
【００４９】
また、表示部５０において１つの区画境界６２の左右に複数の補助線が表示されていると、運転者にとって区画境界６２を視認しづらくなる。したがって、区画境界６２よりも外側の補助線の明瞭度を低下させることにより、表示部５０において運転者が区画境界６２をより容易に視認することが可能となる。
【００５０】
なお、図６の例では、予想進路線２０２Ｌの左側にある補助線の数及び予想進路線２０２Ｒの右側にある補助線の数はともに２つである。したがって、運転者は、表示部５０を視認することにより、車両１が駐車区画の幅方向において略中央に後退していることを、容易に把握することが可能となる。
【００５１】
図７は、車両１が駐車区画６０の片側に寄った状態について表示部５０に表示される表示映像５４を例示する図である。図７は、車両１が駐車区画６０の左側に偏って後退している場合の表示映像５４を示している。この場合、図５の例と比較して予想進路線２０２Ｌと区画境界６２Ｌとの間の距離が短くなるので、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌだけでなく、補助線２１２Ｌも、区画境界６２Ｌよりも外側に位置することとなる。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌの表示の明瞭度を、補助線２１１Ｌの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。図７の例では、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌの表示を消去し、補助線２１１Ｌの表示の明瞭度をそのままとしている。
【００５２】
一方、図５の例と比較して予想進路線２０２Ｒと区画境界６２Ｒとの間の距離が長くなるので、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒだけでなく、補助線２１３Ｒも、区画境界６２Ｒよりも内側に位置することとなる。そして、補助線２１４Ｒのみが区画境界６２Ｒよりも外側に位置することとなる。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１４Ｒの表示の明瞭度を、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。図７の例では、表示映像生成部１１０は、補助線２１４Ｒの表示を消去し、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒの表示の明瞭度をそのままとしている。
【００５３】
これにより、図７に示すように、表示部５０に表示された表示映像５４では、予想進路線２０２Ｌの左側にある補助線の数は１つとなり、予想進路線２０２Ｒの右側にある補助線の数は３つとなる。したがって、運転者は、表示部５０を視認することにより、区画境界６２Ｌの側の補助線の数が区画境界６２Ｒの側の補助線の数よりも少ないことを把握できる。したがって、運転者は、表示部５０を視認することにより、区画境界６２Ｌの側に車両１が寄っていることを、容易かつ適切に把握することが可能となる。
【００５４】
さらに、補助線の間隔が３０ｃｍであるとすると、区画境界６２Ｌと車両１との距離が３０ｃｍ以上６０ｃｍ未満となることを、運転者は容易に把握することが可能となる。したがって、運転者は、車両が後退したときの駐車区画の幅方向における車両の位置を適切に把握することが可能となる。
【００５５】
次に、車両１がある操舵角で後退する場合について説明する。
【００５６】
図８は、実施の形態１にかかる表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データによって示される映像５２を例示する図である。なお、図８に例示された映像５２は、上述したＳ１０６の処理で生成される表示映像データに関する。したがって、図８に例示された映像５２は、表示部５０に表示される前の映像である。また、図８は、駐車区画の幅方向の略中央において、車両１がある操舵角で後退している場合について例示している。
【００５７】
図５に示した例と同様に、図８に示す映像５２は、駐車区画６０と、区画境界６２Ｌと、区画境界６２Ｒとを含む。また、図８に示す映像５２は、予想進路線２０２Ｌ及び予想進路線２０２Ｒを含むガイド線２００を含む。図８に示す例では、表示映像生成部１１０は、予想進路線２０２Ｌ及び予想進路線２０２Ｒを、操舵角情報に示される操舵角に対応した曲線となるように描画する。この曲線の曲率は、操舵角が大きくなるにつれて大きくなる。
【００５８】
また、図５に示した例と同様に、図８に示す映像５２は、予想進路線２０２Ｌの左側に位置する補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌを含む。同様に、図８に示す映像５２は、予想進路線２０２Ｒの右側に位置する補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒを含む。図８に示す例では、表示映像生成部１１０は、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌを、予想進路線２０２Ｌの湾曲形状に応じて曲線となるように描画する。同様に、表示映像生成部１１０は、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒを、予想進路線２０２Ｒの湾曲形状に応じて曲線となるように描画する。これにより、補助線は、予想進路線２０２に対して平行に見えるように描画される。
【００５９】
また、図８の例においても、上述したＳ１１０の処理において、位置関係判断部１１４は、区画境界６２Ｌと、補助線２１１Ｌ，２１２Ｌ，２１３Ｌ，２１４Ｌとの位置関係を判断する。同様に、位置関係判断部１１４は、区画境界６２Ｒと、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒとの位置関係を判断する。そして、位置関係判断部１１４は、補助線２１３Ｒ及び補助線２１４Ｒが区画境界６２Ｒと交差していると判定する。したがて、上述したＳ１１４の処理において、表示映像生成部１１０は、補助線２１３Ｒ及び補助線２１４Ｒのうち区画境界６２Ｒよりも外側の部分の表示の明瞭度を低下させるように、補助線を描画する。
【００６０】
図９は、図８に例示された映像５２について表示部５０に表示される表示映像５４を示す図である。図９に示された表示映像５４では、補助線２１３Ｒ及び補助線２１４Ｒの、区画境界６２Ｒよりも外側の部分が表示されていない。一方、他の補助線は表示されている。したがって、運転者は、駐車区画６０の手前側で、車両１が区画境界６２Ｒに比較的近いことを把握することが可能となる。
【００６１】
図１０は、車両１が駐車区画６０の片側に寄った状態について表示部５０に表示される表示映像５４を例示する図である。図１０は、車両１が、駐車区画６０の左側に偏って、ある操舵角で後退している場合の表示映像５４を示している。この場合、図８の例と比較して、予想進路線２０２Ｌと区画境界６２Ｌとの間の距離が短くなるので、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌが、区画境界６２Ｌよりも外側に位置することとなる。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１３Ｌ，２１４Ｌの表示を消去するように、補助線を描画する。一方、予想進路線２０２Ｒの右側には、補助線２１１Ｒ，２１２Ｒ，２１３Ｒ，２１４Ｒが表示されている。
【００６２】
さらに、図１０に示す例では、補助線２１２Ｌが、区画境界６２Ｌと交差することとなる。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌの区画境界６２Ｌよりも外側の部分の表示の明瞭度を低下させるように、補助線を描画する。したがって、図１０に示すように、補助線２１２Ｌと区画境界６２Ｌとの交点Ａよりも手前側については、補助線２１２Ｌが表示され、交点Ａよりも奥側については、補助線２１２Ｌが表示されていない。したがって、補助線の間隔が３０ｃｍであるとすると、現在の操舵角で車両１が交点Ａに対応する位置まで後退した場合、車両１が区画境界６２Ｌに６０ｃｍの距離まで接近することを、運転者は把握することが可能となる。さらに、点Ｂにおいて、補助線２１１Ｌが、区画境界６２Ｌに接近している。したがって、現在の操舵角で車両１が交点Ｂに対応する位置まで後退した場合、車両１が区画境界６２Ｌに３０ｃｍの距離まで接近することを、運転者は把握することが可能となる。したがって、運転者は、車両が後退したときの駐車区画の幅方向における車両の位置を適切に把握することが可能となる。これにより、運転者は、車両１がどの位置まで後退したときに操舵角を切り替えるようにすればよいかを、容易に把握することが可能となる。
【００６３】
図１１は、補助線の表示形態の他の例を示す図である。図６等に示した例では、補助線の表示形態は、区画境界６２よりも外側の補助線の表示を消去するようなものとしたが、補助線の表示形態はこれに限られない。図１１に示すように、表示映像生成部１１０は、区画境界６２よりも外側の補助線２１３Ｌ，２１４Ｌ，２１３Ｒ，２１４Ｒを点線で表示するようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、区画境界６２よりも外側の補助線の濃さを、区画境界６２よりも内側の補助線の濃さよりも薄くしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、区画境界６２よりも外側の補助線の太さを、区画境界６２よりも内側の補助線よりも細くしてもよい。
【００６４】
このように、区画境界６２よりも外側の補助線を消去しないことで、車両１から区画境界６２よりも外側にある物体までの距離を、運転者が容易に把握することが可能となる。例えば、車両１が駐車しようとしている駐車区画６０の隣に他の車両が存在している場合、車両１から他の車両までの距離を、運転者が容易に把握することが可能となる。
【００６５】
また、表示映像生成部１１０は、補助線の表示形態を予想進路線２０２の表示形態と異なるようにしてもよい。例えば、図１１に示すように、表示映像生成部１１０は、予想進路線２０２を実線で表示し、補助線を破線で表示するようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、補助線の色を予想進路線２０２の色と異なるようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、補助線の太さを予想進路線２０２の太さと異なるようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、補助線の濃さを予想進路線２０２の濃さと異なるようにしてもよい。このような表示形態とすることで、運転者は、補助線と予想進路線２０２とを容易に区別することが可能となる。
【００６６】
また、表示映像生成部１１０は、各補助線の表示形態を、他の補助線の表示形態と異なるようにしてもよい。この場合、表示映像生成部１１０は、予想進路線２０２に近い補助線をより目立つようにしてもよい。例えば、図１１に示すように、表示映像生成部１１０は、予想進路線２０２に近い補助線ほど、太く表示するようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、予想進路線２０２に近い補助線ほど、目立つ色で表示するようにしてもよい。例えば、補助線２１１が赤色で表示され、補助線２１２が橙色で表示され、補助線２１３が黄色で表示され、補助線２１４が青色で表示されてもよい。
【００６７】
このような表示形態とすることで、運転者は、各補助線を容易に区別することが可能となる。そして、予想進路線２０２に近い補助線がより目立つように表示されることで、予想進路線２０２に近い補助線を、運転者が容易に把握することが可能となる。これにより、目立つ表示形態の補助線が区画境界６２の近くにある場合に、駐車区画６０の幅方向において車両１がその区画境界６２により近い位置にあることを、運転者が容易に判断することが可能となる。
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。なお、実施の形態２にかかる車両１の構成及び表示制御システム４０の構成については、図１〜図３に示した実施の形態１にかかる構成と実質的に同様であるので、説明を省略する。
【００６８】
図１２は、実施の形態２にかかる処理を示すフローチャートである。図１２に示す処理は、図４に示したフローチャートにおいて、Ｓ１０８の処理とＳ１１０の処理との間で行われ得る。抽出部１１２は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データから駐車区画の幅方向の近傍に位置する障害物を抽出する（ステップＳ２０２）。障害物の抽出は、エッジ検出等の、区画境界の抽出方法と同様の方法で行われ得る。ここで、「駐車区画の幅方向の近傍に位置する障害物」とは、映像データに関する映像において、区画境界よりも外側に表示された障害物を含む。また、区画境界が障害物で構成される場合は、その区画境界を構成する障害物を含む。
【００６９】
次に、位置関係判断部１１４は、抽出部１１２によって抽出された障害物と各補助線と表示映像データ上の位置関係を判断する（ステップＳ２０４）。具体的には、位置関係判断部１１４は、各補助線が障害物に重なるか否かを判定する。障害物に重なる補助線がない場合（ステップＳ２０６のＮＯ）、後述するＳ２０８の処理は行われないで、図１２に示した処理は終了する。一方、障害物に重なる補助線がある場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、表示映像生成部１１０は、障害物に重なる補助線の表示を、障害物に重ならない補助線の表示よりも目立つように、補助線を描画する（ステップＳ２０８）。以下、具体例を挙げて説明する。
【００７０】
図１３は、実施の形態２にかかる表示映像５４が表示部５０に表示された状態を例示する図である。図１３に示した表示映像５４には、区画境界６２Ｌの外側つまり左側の近傍に、例えば他の車両等の障害物７０が表示されている。そして、矢印Ｃで示すように、補助線２１２Ｌが、障害物７０で重なっている。したがって、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌの表示を、他の補助線の表示よりも目立つようにする。例えば、図１３に示すように、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌを補助線２１１Ｌよりも太くするようにしてもよい。また、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌの色を、補助線２１１Ｌの色よりも目立つ色としてもよい。また、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌを点滅させるようにしてもよい。なお、実施の形態１と同様に、表示映像生成部１１０は、補助線２１２Ｌにおいて、区画境界６２Ｌよりも外側の部分（矢印Ｄで示す）の明瞭度を、区画境界６２Ｌよりも内側の部分（矢印Ｅで示す）の明瞭度よりも低下させている。
【００７１】
区画境界が駐車区画線で構成される場合、仮に車両１が駐車区画線を跨いだとしても、車両１又は他の物体が損傷することはない。一方、車両１が障害物７０と接触すると、車両１又は障害物７０が損傷するおそれがある。また、車両１を駐車区画６０に停車したときに障害物７０に近すぎると、車両１のドアが開いたときにドアが障害物７０と接触するおそれがある。または、ドアと障害物７０との接触を回避しようとすると、乗員が乗降できるほどドアを開閉することができなくなるおそれがある。
【００７２】
一方、実施の形態２のように、障害物７０に重なる補助線を目立つように表示することで、車両１から障害物７０までの距離を、運転者がより容易に把握することが可能となる。これにより、運転者は、上述したような問題を回避するように車両１をより容易に操作することが可能となる。図１３に示した例では、車両１が矢印Ｃで示す位置に対応する位置まで後退すると、車両１が６０ｃｍまで障害物７０に接近することを、運転者がより容易に把握することが可能となる。
【００７３】
なお、実施の形態１において、予想進路線２０２に近い補助線の表示形態を目立つようにし得るとしたが、障害物７０に重なる補助線の表示形態は、予想進路線２０２に近い補助線の表示形態と異なるようにしてもよい。例えば、予想進路線２０２に近い補助線の色をより目立つ色とした場合、障害物７０に重なる補助線が点滅するようにしてもよい。また、予想進路線２０２に近い補助線の太さをより太くした場合、障害物７０に重なる補助線の色を他の補助線の色よりも目立つようにしてもよい。これにより、車両１と区画境界との距離と、車両１と障害物７０との距離とを、運転者は容易に区別して把握することが可能となる。
（変形例）
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおける各処理の順序は、適宜、変更可能である。例えば、図４に示したフローチャートにおいて、Ｓ１０２の処理とＳ１０４の処理の順序は、逆であってもよい。
【００７４】
また、上述した実施の形態において、複数の補助線の間隔は一定であるとしたが、この間隔は、予め固定されていてもよいし、可変であってもよい。上述した例では、補助線の間隔は３０ｃｍとしたが、表示制御装置１００のユーザインタフェースの操作によって、運転者は、補助線の間隔を適宜変更してもよい。また、表示映像生成部１１０は、駐車区画の幅に応じて、補助線の間隔を、自動的に変更してもよい。例えば、表示映像生成部１１０は、駐車区画の幅が狭いほど、補助線の間隔を狭くしてもよい。これにより、駐車区画の幅によらないで、駐車区画の幅方向における車両１の位置を、運転者は容易に把握することが可能となる。駐車区画の幅が狭い場合、運転者は、より精度よく車両１を操作することを所望することがある。このような構成により、運転者は、区画境界までの位置を精度よく把握できるので、運転者は、精度よく車両１を操作することを、より容易に行うことが可能となる。
【００７５】
また、補助線の数は、予め固定されていてもよいし、可変であってもよい。表示制御装置１００のユーザインタフェースの操作によって、運転者は、補助線の数を適宜変更してもよい。また、表示映像生成部１１０は、駐車区画の幅等に応じて、補助線の数を、自動的に変更してもよい。例えば、表示映像生成部１１０は、駐車区画の幅が広いほど、補助線の数を多くしてもよい。
【００７６】
また、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００７７】
１  車両
２  後方カメラ
５０  表示部
６０  駐車区画
６２  区画境界
１００  表示制御装置
１０２  後退動作検出部
１０４  操舵情報取得部
１０６  映像データ取得部
１１０  表示映像生成部
１１２  抽出部
１１４  位置関係判断部
１２０  表示制御部
２００  ガイド線
２０２  予想進路線
２１１，２１２，２１３，２１４  補助線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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