(57)【要約】【課題】ユーザに対して推奨するレーンを適切に知らせる。【解決手段】ナビゲーションシステムは、１以上のプロセッサと、１以上のプロセッサが実行するプログラムを格納する１以上の記憶装置と、を有する。１以上のプロセッサは、出発地と目的地との間の経路において、並行する複数の本線レーンを含む本線レーン群を有したレーン変更計画作成区間と、本線レーン群に含まれる複数のレーンリンクそれぞれの推奨度と、を決定する。１以上のプロセッサは、レーン変更計画作成区間と推奨度とに基づいてレーン変更計画、を生成する。【選択図】図１
2020153882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のためのナビゲーションシステムであって、
１以上のプロセッサと、
前記１以上のプロセッサが実行するプログラムを格納する１以上の記憶装置と、を有し、
前記１以上のプロセッサは、
出発地と目的地との間の経路において、並行する複数の本線レーンを含む本線レーン群を有したレーン変更計画作成区間と、
前記本線レーン群に含まれる複数のレーンリンクそれぞれの推奨度と、を決定し、
前記レーン変更計画作成区間と前記推奨度とに基づいてレーン変更計画、を生成する、ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記レーン変更計画作成区間における本線レーン群は、前記本線レーン群に合流する合流レーンから分岐レーンに達していることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記１以上のプロセッサは、前記本線レーン群の全てのレーンのレーンリンクの推奨度を算出し、
前記レーン変更計画は、前記全てのレーンのレーンリンクの推奨度を示すことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記レーンリンクの推奨度の算出は、当該レーンリンクから分岐レーンに入るために必要なレーン変更回数、当該レーンリンクが含まれるレーンにおける直近の必須レーン変更までの距離、及び当該レーンリンクの通過所要時間の少なくとも一つに基づくことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
更にレーン変更計画表示部と表示装置を備え、
前記レーン変更計画表示部は、前記レーン変更計画に基づくレーン変更計画画像を前記表示装置に出力することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記レーン変更計画画像は、前記レーンリンクの推奨度の算出において参照された要素についての情報を示すことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記１以上のプロセッサは、前記本線レーン群において、レーン変更開始推奨位置を決定し、
前記レーン変更計画画像は、前記レーン変更開始推奨位置を示すことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記１以上のプロセッサは、予め設定されている条件に基づき前記レーン変更開始推奨位置を決定し、
前記レーン変更計画画像は、前記レーン変更開始推奨位置の決定の理由となる条件を示すことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記１以上のプロセッサは、前記レーン変更開始推奨位置を、予め指定されている条件を満たす回避区間を避けるように決定することを特徴とする請求項７に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記１以上のプロセッサは、
アイコンを含む第１のレーン変更計画画像を生成して表示装置に対して出力し、
前記アイコンのユーザ選択に応答して、前記レーンリンクの推奨度の算出において参照された項目の情報を示す第２のレーン変更計画画像を生成して前記表示装置に対して出力することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記１以上のプロセッサは、前記車両に設置された装置から経路探索要求を受信し、
前記経路探索要求に応答して、前記レーン変更計画を、ネットワークを介して前記車両に設置された装置に送信することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１２】
車両のためのナビゲーションシステムがナビゲーションのためのレーン変更計画を生成する方法であって、
前記ナビゲーションシステムが、
出発地と目的地との間の経路において、並行する複数の本線レーンを含む本線レーン群を有したレーン変更計画作成区間を決定し、
前記本線レーン群に含まれる複数のレーンリンクそれぞれの推奨度を決定し、
前記レーン変更計画作成区間と前記推奨度とに基づいてレーン変更計画を生成する、ことを含む方法。
【請求項１３】
車両のためのナビゲーションシステムに処理を実行させるプログラムであって、前記処理は、
出発地と目的地との間の経路において、並行する複数の本線レーンを含む本線レーン群を有したレーン変更計画作成区間を決定し、
前記本線レーン群に含まれる複数のレーンリンクそれぞれの推奨度を決定し、
前記レーン変更計画作成区間と前記推奨度とに基づいてレーン変更計画を生成する、ことを含むプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本開示の背景技術として特開２０１７−５３６７８号公報がある。特開２０１７−５３６７８号公報は、車両移動に係る案内を直感的に分かり易い態様で案内することを可能にした走行支援システムを開示する。より具体的には、「車両を誘導する誘導車線を特定し、誘導車線への車線移動を推奨する車線移動推奨区間を特定し、車両が走行する道路の画像をＨＵＤ１９により表示するとともに、表示される道路の画像の内、車線移動推奨区間に重畳して車線移動を促す指示画像６５を複数表示するように構成する。」（要約）ことを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５３６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
適切な走行レーンの選択及び変更は、ドライバ及び自動運転システムにとって難しいタスクである。例えば、左側から本線に合流して右側に分岐する経路の走行において、合流後、どのレーンを走行するべきか(レーン選択)の判断は難しく、例えば、前方でのレーン構成の変化（レーン数減少又はレーン数増加等）も考慮することが必要である。したがって、ナビゲーションシステムがレーン変更計画を作成し、ドライバによる又は自動運転システムによる運転中に、ユーザがレーン変更計画に応じた推奨レーンを知ることができれば、レーン変更計画についてのユーザによる理解の助けとなる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、車両のためのナビゲーションシステムであって、１以上のプロセッサと、前記１以上のプロセッサが実行するプログラムを格納する１以上の記憶装置と、を有し、前記１以上のプロセッサは、出発地と目的地との間の経路において、並行する複数の本線レーンを含む本線レーン群を有したレーン変更計画作成区間と、前記本線レーン群に含まれる複数のレーンリンクそれぞれの推奨度と、を決定し、前記レーン変更計画作成区間と前記推奨度とに基づいてレーン変更計画、を生成する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、ユーザに対して推奨するレーンを適切に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】ナビゲーションシステムがユーザ提示する表示画像の例である。
【図２】図１に示す区域における、レーン変更計画作成区間及び各レーンを構成するレーンリンクを模式的に示す。
【図３】レーン変更計画作成区間の決め方の例を模式的に示す。
【図４】レーン変更計画作成区間終了位置の条件の例を示す。
【図５】レーン変更計画作成区間開始位置の条件の例を示す。
【図６】レーン変更計画作成区間開始位置の条件の例を示す。
【図７】レーン変更計画作成区間開始位置の条件の例を示す。
【図８】推奨度の計算において参照される上記変数を説明する図である。
【図９】推奨度の計算において参照される上記変数を説明する他の例を示す。
【図１０】図９に対応するナビゲーションシステムによる表示画像を示す。
【図１１】推奨度の計算例のフローチャートを示す。
【図１２】レーン変更における、レーン変更開始推奨区間を示す。
【図１３】レーン推奨度の理由として、直近の必須レーン変更までの距離を提示する画像例１０を示す。
【図１４】レーンレベル渋滞情報を表示する画像例を示す。
【図１５】レーン変更推奨位置の理由としてレーン変更禁止区間を示す表示画像例である。
【図１６】レーン変更推奨位置の理由としてトンネルを示す表示画像例である。
【図１７】ナビゲーションシステムの例としての、車両内に配置されるナビゲーション装置の構成例を模式的に示す。
【図１８】本開示のナビゲーション機能の一部を含む経路案内情報配信サーバの構成例を示す。
【図１９】レーン変更計画テーブルの構成例を示す。
【図２０】本実施形態のナビゲーション情報の提示のための全体的な処理のフロー図の例を示す。
【図２１】レーン変更計画テーブルの作成の例を示すフロー図である。
【図２２】一つのレーンリンクについてのレーンリンク情報のレーン変更計画テーブルへの入力処理の例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。なお、各図中、同一の作用または機能を有する部材または要素には同一の符号を付し、重複した説明を適宜省略する。
【０００９】
車両のナビゲーションシステムがドライバ及び／又は自動運転システムに対して提供する経路情報に対して、より高い品質(安全性、精度等)が求められている。走行レーンの選択・変更は、ドライバ及び自動運転システムにとって難しいタスクであり、適切なレーン変更計画及びドライバへその適切な提示が求められる。
【００１０】
ドライバ自身よる運転中、さらに自動運転中おいても、レーン変更計画の情報は、ドライバを含むナビゲーションシステムを参照するユーザにとって、重要な情報である。以下に開示するナビゲーションシステムは、レーン変更計画を作成し、複数のレーンにおける推奨レーンをユーザに提示する。例えば、ナビゲーションシステムは、レーンそれぞれの推奨度を提示する。推奨度は、色、パターン、点滅、数値などにより表わすことができる。
【００１１】
例えば、ナビゲーションシステムは、推奨レーンの情報に加え、レーン変更の推奨位置を提示する。これにより、レーン選択・変更に関する判断の難しさ／回数をより適切に減らすことができる。
【００１２】
一例において、ユーザが、最終的な分岐までのレーン変更計画を把握することができるように、車両の現在位置から最終的な分岐までの経路における、レーン選択・変更の全体像を案内する。これにより、ユーザは、推奨レーンが推奨されている理由や、レーン変更の推奨位置の理由を把握することができる。さらに、推奨レーン及び／又はレーン変更推奨位置が決定された理由を明示することで、ユーザの理解を助けることができる。
【００１３】
図１は、ナビゲーションシステムがユーザ提示する表示画像（レーン変更計画画像）の例１０である。図１の表示画像例において、車両進行方向は横方向（左から右）である。他の例において、車両進行方向は他の横方向（右から左）、又は、縦方向（上から下又は下から上への方向）であってよい。車両画像２０は、現在の車両の位置を示しており、本線レーン１００Ａ、１００Ｂ及び１００Ｃからなる本線レーン群への合流レーン１０３上にある。車両の経路は、本線レーン群から分岐する分岐レーン１０５へと続く。つまり、車両は、本線レーン１００Ｃから分岐レーン１０５に入ることが予定されている。
【００１４】
表示画像１０は、後述する一つのレーン変更計画作成区間（単に計画作成区間とも呼ぶ）における、レーン変更計画を表示する。具体的には、表示画像１０は、並行する本線レーン１００Ａ、１００Ｂ及び１００Ｃそれぞれの、各位置（経路上の位置）での推奨度をパターンにより示している。図１の例において、本線レーン１００Ｂの推奨度が最も高く、本線レーン１００Ｃの推奨度が最も低く、本線レーン１００Ａの推奨度がそれらの中間である。表示画像１０は、合流レーン１０３の合流位置から分岐レーン１０５の分岐位置までの区間において、本線レーンそれぞれについての推奨度を表示する。
【００１５】
表示画像１０は、パターンの傾斜（斜辺）により、レーン変更開始推奨区間を示す。図１の例において、位置１１１Ｃは、レーン１００Ｃからレーン１００Ｂへのレーン変更開始推奨区間の開始位置を示す。位置１１２Ｃは、レーン１００Ｃからレーン１００Ｂへのレーン変更開始推奨区間の終了位置を示す。車両は、位置１１１Ｃから位置１１２Ｃの間において、レーン変更を開始することが推奨されている。同様に、車両は、位置１１１Ａから位置１１２Ａの間において、レーン１００Ａからレーン１００Ｂへのレーン変更を開始することが推奨されている。
【００１６】
ナビゲーションシステムは、車両の現在位置が位置１１１Ｃ又は１１１Ａに達すると、音声及び／又は画像において、レーン変更を促すように情報を提示してもよい。ナビゲーションシステムは、例えば、車両の現在位置がレーン１００Ｃにおける位置１１１Ｃに達すると、レーン１００Ｃからレーン１００Ａへの変更を促す音声及び／又は画像を出力する。ナビゲーションシステムは、例えば、車両の現在位置がレーン１００Ａにおける位置１１１Ａに達すると、レーン１００Ａからレーン１００Ｂへの変更を促す音声及び／又は画像を出力する。
【００１７】
図２は、図１に示す区域における、計画作成区間及び各レーンを構成するレーンリンクを模式的に示す。レーンリンクは地図情報に予め登録されている。図２の例において、計画作成区間３００は、合流レーン１０３と本線レーン１００Ａとの合流位置から、分岐レーン１０５の本線レーン１００Ｃからの分岐位置までである。図２に示すように、車両２５は、合流レーン１０３から本線レーン１００Ａに入り、本線レーン群１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃから選択したレーンを通過しつつ、本線レーン１００Ｃから分岐レーン１０５に出ていく。
【００１８】
各レーンにおける矢印１５１（一つの矢印が例として符号１５１で指示）は、レーンリンクを示す。レーンリンク１５１は、レーンの一部であり、矢印は、レーンリンクの進行方向及び区域を示す。各レーンリンク１５１の開始位置及び終了位置は経路上の位置で定義できる。経路上の同一位置の複数のレーンそれぞれレーンリンク１５１は、経路上の同一位置間の区域を示す。経路上の同一位置のレーンリンク１５１は、レーンリンクグループ１５０を構成する。
【００１９】
次に、計画作成区間内でのレーン変更計画の作成方法の概略を説明する。図３は、計画作成区間の決め方の例を模式的に示す。ナビゲーションシステムは、車両の経路を目的地２０３から出発地２０１に向かって遡り、計画作成区間（レーン選択・変更が発生する区間）を探索する。経路の各部分は一つの道路で表わされ、一つの道路は１又は複数のレーンで構成される。道路は連続する道路リンクで構成されており、図３におけるノード間の線が道路リンクを表す。図３は、二つの計画作成区間３００Ａ及び３００Ｂを示す。計画作成区間３００Ａは、計画作成区間開始位置３０２Ａ〜計画作成区間終了位置３０４Ａまでの区間、計画作成区間３００Ｂは、計画作成区間開始位置３０２Ｂから計画作成区間終了位置３０４Ｂまでの区間である。
【００２０】
具体的には、ナビゲーションシステムは、目的地側から経路を遡り、予め定められた条件に基づいて、計画作成区間終了位置を決定する。ナビゲーションシステムは、さらに、経路を遡り、上記計画作成区間終了位置に対応する計画作成区間開始位置を、予め定められた条件に基づいて、決定する。なお、車両の出発地から目的地までの経路が長距離である場合、経路を複数の区域に分割し、分割した区域ごとに、目的地に近い方から１又は複数の計画作成区間を決定してもよい。また、分割した各区域について計画作成する順序は、出発地に近い区域から順に処理を実行してもよい。
【００２１】
図４は、計画作成区間終了位置の条件の例を示す。計画作成区間終了位置は、特定のレーンリンクグループが対応する。図４の例において、レーンリンクグループ１５０Ｃが計画作成区間終了位置３０４に対応する。例えば、レーンリンクグループ１５０Ｃの終了位置が、計画作成区間終了位置３０４である。
【００２２】
本例の計画作成区間終了位置の条件は、目的地側から経路に沿ってレーンリンクグループを追跡し、レーンリンクグループのレーン数が増えることである。これは、経路に沿ってレーン数が減少することを意味し、何らかのレーン選択が必要であると考えられるからである。
【００２３】
図４の例において、レーンリンクグループ１５０Ｃのレーン数は３であり、その目的地側の隣接レーンリンクグループ１５０Ｂのレーン数は１である。また、レーンリンクグループ１５０Ｂの目的地側の隣接レーンリンクグループ１５０Ａのレーン数は１である。レーンリンクグループ１５０Ｃにおいて、レーン数が増加しており、レーンリンクグループ１５０Ｃが計画作成区間終了位置３０４に対応すると決定される。
【００２４】
図５、６及び７は、計画作成区間開始位置の条件の例を示す。図５の例において、レーンリンクグループ１５０Ｃが計画作成区間開始位置３０２に対応している。具体的には、レーンリンクグループ１５０Ｃの終了位置が計画作成区間開始位置３０２である。図５の計画作成区間開始位置の条件は、目的地側から経路に沿ってレーンリンクグループを追跡し、レーンリンクグループのレーン数が１より大きい数から１となることである。レーンリンクグループのレーン数が１である場合、レーン選択が不要であるからである。
【００２５】
図５において、レーンリンクグループ１５０Ｃのレーン数は１であり、その目的地側の隣接レーンリンクグループ１５０Ｂのレーン数は４である。また、レーンリンクグループ１５０Ｂの目的地側の隣接レーンリンクグループ１５０Ａのレーン数は３である。レーン数は、レーンリンクグループ１５０Ｂの４からレーンリンクグループ１５０Ｃの１に変化している。
【００２６】
図６の例において、レーンリンクグループ１５０が計画作成区間開始位置３０２に対応している。具体的には、レーンリンクグループ１５０の開始位置が計画作成区間開始位置３０２である。図６の計画作成区間開始位置の条件は、レーンリンク情報が消失していることである。レーンリンク情報が存在しない場合、レーン推奨度を計算できないからである。図６において、レーンリンクグループ１５０の出発地側のレーンリンク情報が存在していない。そのため、レーンリンクグループ１５０の開始位置が計画作成区間開始位置３０２と決定される。
【００２７】
図７の例において、レーンリンクグループ１５０が計画作成区間開始位置３０２に対応している。具体的には、レーンリンクグループ１５０の開始位置が計画作成区間開始位置３０２である。図７の計画作成区間開始位置の条件は、直近の分岐からの距離が上限（例えば２ｋｍ）を超えていることである。分岐までの距離が長い場合、レーン間の推奨度の相違が小さいからである。図７において、レーンリンクグループ１５０の位置が、直近の分岐からの条件の距離にある。そのため、レーンリンクグループ１５０の開始位置が計画作成区間開始位置３０２と決定される。なお、計画作成区間開始位置の条件は、直近の分岐に、代えて直近の合流を使用してもよく、直近の分岐と合流のいずれかからの距離が上限を超えていることであってもよい。１つの計画作成区間は、複数の分岐または合流を含む場合もある。
【００２８】
ナビゲーションシステムは、図５、６及び７に示す条件のいずれかを満たす位置を、計画作成区間開始位置と決定する。ナビゲーションシステムは、図５、６及び７に示す条件の一部のみを参照してもよい。上述のように、本線レーン群における計画作成区間は、合流レーンから分岐レーンまで到達しており、本線レーン群における合流位置及び分岐位置を含む。
【００２９】
次に、レーン推奨度の計算方法の例を説明する。以下に説明する例は、レーンリンクグループ毎にレーン推奨度を決定する。また、レーンリンクグループ内の各レーンの推奨度は、本例において、計画作成区間での最終的な分岐までに必要なレーン変更回数、直近の必須レーン変更までの距離、及び通過所要時間に基づき決定される。
【００３０】
図８は、推奨度の計算において参照される上記要素（条件）を説明する図である。図８において、各レーンリンク（矢印で表わされている）の近くの数字のペアは、計画作成区間終了位置での分岐までに必要なレーン変更回数及び直近の必須レーン変更までの距離を示す。図８において、計画作成区間３００は、計画作成区間開始位置３０２から計画作成区間終了位置３０４までの区間である。
【００３１】
図８の例において、車両２５は、計画作成区間終了位置３０４の手前において、本線レーン１００Ｂから分岐レーン１０５に入る。従って、計画作成区間終了位置３０４における分岐レーン１０５への分岐のため、車両２５は、本線レーン１００Ｂを走行していることが必要である。そのため、本線レーン１００Ｂのレーンリンクそれぞれの必要なレーン変更回数は０であり、その結果、直近の必須レーン変更までの距離は定義されない。
【００３２】
本線レーン１００Ａ及び１００Ｃのレーンリンクそれぞれに対して、必要なレーン変更回数は１である。これは、現在のレーンから本線レーン１００Ｂへのレーン変更を意味する。本線レーン１００Ｃにおける直近の必須レーン変更は、本線レーン１００Ｃの終了（レーン数減少）により、車両２５は、レーン変更完了限界位置１２１Ｃまでの、本線レーン１００Ｃから本線レーン１００Ｂに移動している必要がある。
【００３３】
レーン変更完了限界位置は、隣接するレーンへの変更が完了していることを求められる位置である。レーン変更完了限界位置は、レーン数の減少や分岐レーンへの分岐のためにレーン変更が必要とされる場合に、レーン終点や分岐位置等に基づいて決定される。レーン変更完了限界位置は、地図データ及び推奨経路情報に基づき決定される。
【００３４】
本線レーン１００Ａにおける直近の必須レーン変更は、計画作成区間における最終的な分岐、つまり、分岐レーン１０５への分岐のための本線レーン１００Ｂへのレーン変更である。車両２５は、レーン変更完了限界位置１２１Ａまでに、本線レーン１００Ａから本線レーン１００Ｂに移動している必要がある。
【００３５】
レーン１００Ａのレーンリンクの直近の必須レーン変更までの距離は、レーン変更完了限界位置１２１Ａを基準に決定される。また、レーン１００Ｃのレーンリンクの直近の必須レーン変更までの距離は、レーン変更完了限界位置１２１Ｃを基準に決定される。図８の例においては、レーン変更完了限界位置からレーンリンク終点（先頭点）までの距離が、当該レーンリンクの直近の必須レーン変更までの距離である。
【００３６】
例えば、図８におけるレーンリンクグループ１５０は、レーン１００Ａのレーンリンク１５１Ａ、レーン１００Ｂのレーンリンク１５１Ｂ、レーン１００Ｃのレーンリンク１５１Ｃで構成されている。レーンリンク１５１Ａのレーン必要回数は１回であり、レーン変更完了限界位置１２１Ａまでの距離は３５０ｍである。レーンリンク１５１Ｂのレーン必要回数は０回であり、直近の必須レーン変更までの距離は定義されていない。レーンリンク１５１Ｃのレーン必要回数は１回であり、レーン変更完了限界位置１２１Ｃまでの距離は２００ｍである。
【００３７】
ナビゲーションシステムは、予め登録されている地図情報とユーザに指定された出発地及び目的地との間で設定される経路の情報とから、計画作成区間内の各リンクの上記情報を決定することができる。
【００３８】
図９は、推奨度の計算において参照される上記要素を説明する他の例を示す。図８に示す例との相違点を主に説明する。計画作成区間３００において、本線レーン群の全ての並行する本線レーン１００Ａ、１００Ｂ及び１００Ｃは、計画作成区間開始位置３０２から計画作成区間終了位置３０４まで延びている。車両２５は、本線レーン１００Ｃから分岐レーン１０５へ分岐する。
【００３９】
したがって、本線レーン１００Ａの各レーンリンクのレーン変更回数は２回であり、本線レーン１００Ｂの各レーンリンクのレーン変更回数は１回であり、本線レーン１００Ｃの各レーンリンクのレーン変更回数は０回である。最も推奨度が高いレーンは本線レーン１００Ｃであり、最も推奨度が低いレーンは本線レーン１００Ａである。
【００４０】
本線レーン１００Ａから本線レーン１００Ｂへのレーン変更完了限界位置１２１Ａ、及び、本線レーン１００Ｂから本線レーン１００Ｃへのレーン変更完了限界位置１２１Ｂが設定されている。本線レーン１００Ａと本線レーン１００Ｃとの距離は、本線レーン１００Ｂと本線レーン１００Ｃとの距離より長いため、レーン変更完了限界位置１２１Ａがレーン変更完了限界位置１２１Ｂよりも手前に設定されている。
【００４１】
例えば、本線レーン１００Ａから本線レーン１００Ｂにレーン変更するためのレーン変更完了限界位置１２１Ａは、本線レーン１００Ｂから本線レーン１００Ｃへのレーン変更完了限界位置１２１Ｂから、出発地側に、レーン変更に必要な距離及び案内実行からレーン変更開始までのマージン分の距離をさかのぼった位置に設定される。本線レーン１００Ｂから本線レーン１００Ｃへのレーン変更開始推奨区間の開始位置と、本線レーン１００Ａから本線レーン１００Ｂへのレーン変更完了限界位置が一致する。
【００４２】
図１０は、図９に対応するナビゲーションシステムによる表示画像１０を示す。図１を参照して説明したように、レーン推奨度がパターンにより示されている。また、本線レーン１００Ａにおけるレーン変更開始推奨区間の開始位置１１１Ａ及び終了位置１１２Ａは、パターンの斜辺の端点で示されている。同様に、本線レーン１００Ｂにおけるレーン変更開始推奨区間の開始位置１１１Ｂ及び終了位置１１２Ｂは、パターンの斜辺の端点で示されている。
【００４３】
図１１は、推奨度の計算例のフローチャートを示す。ナビゲーションシステムは、各レーンリンクグループについて、図１１のフローチャートに従って、各レーンリンクの推奨度を決定する。図１１のフローチャートにおいて、ステップＳ１０１、Ｓ１０２及びＳ１０３は、レーンリンクグループの各レーンリンクに対して実行される。
【００４４】
ステップＳ１０１において、ナビゲーションシステムは、現在のレーンリンクグループから選択したレーンリンクｉのレーンから、計画作成区間での最終的な分岐のためにレーンに移動するためのレーン変更回数と、重み係数Ｘとの積を計算し、変数Ｃｉに追加する。Ｓ１０２において、ナビゲーションシステムは、レーンリンクｉから直近の必須レーン変更までの距離と重み係数Ｙとの積を計算し、変数Ｃｉに追加する。
【００４５】
ステップＳ１０３において、ナビゲーションシステムは、レーンリンクｉの通過所要時間と重み係数Ｚとの積を計算し、変数Ｃｉに追加する。通過所要時間は、例えば、外部システムから得られる渋滞情報において得られる現在の平均所要時間や、地図情報に定義されている平均速度及びレーンリンクの距離から、決定することができる。以上の計算により、レーンリンクｉの変数Ｃｉの計算が終了する。なお、
【００４６】
ステップＳ１０４において、ナビゲーションシステムは、次の数式に従って、レーンリンクグループ内の各レーンリンクｉの推奨度Ｒｉを決定する：Ｒｉ＝１−（Ｃｉ／ΣＣｉ）。重み係数Ｘは、レーン変更回数が多い程、推奨度が小さくなるように決定される。重み係数Ｙは、直近の必須レーン変更までの距離が短い程、推奨度が小さくなるように決定される。重み係数Ｚは、通過所要時間が長い程、推奨度が小さくなるように決定される。
【００４７】
上記推奨度の決定方法は、一例であって、ナビゲーションシステムは他の方法によりレーン推奨度を決定してもよい。例えば、ナビゲーションシステムは上記三つの要素の１又は２の要素に基づいてレーン推奨度を決定してもよい。一例において、ナビゲーションシステムは、レーン変更必要回数のみを参照してもよく、通過所要時間を省略してもよい。上記要素の一部又は全部によりレーンリンクの推奨度を決定することで、適切なレーン推奨度を得ることができる。
【００４８】
次に、レーン変更開始推奨位置（推奨区間）の決定方法を説明する。レーン変更開始推奨位置は、予め設定されている条件に基づき決定される。一例において、レーン変更開始推奨位置は、レーン変更に必要な距離及びレーン変更の（例えばドライバへの音声による）案内から実際のレーン変更開始までのマージンに基づき決定される。図１２はレーン変更開始推奨位置の決定方法を説明するための図である。図１２は、レーン１００Ａからレーン１００Ｂへのレーン変更における、レーン変更開始推奨区間１１５を示す。
【００４９】
レーン変更開始推奨区間１１５は、レーン変更の開始を推奨する区間であり、その各位置は、レーン変更開始推奨位置である。ナビゲーションシステムは、レーン変更完了限界位置１２１Ａから、レーン変更開始推奨区間１１５を決定する。レーン変更完了限界位置１２１Ａは、車両２５のレーン変更が完了していることが必要な位置である。
【００５０】
例えば、ナビゲーションシステムは、レーン変更完了限界位置１２１Ａから、レーン変更に必要な距離の位置を、レーン変更開始推奨区間終了位置１１２Ａと決定する。ナビゲーションシステムは、レーン変更開始推奨区間終了位置１１２Ａからレーン変更の案内から実際のレーン変更開始までの予め定められたマージンの位置を、レーン変更開始推奨区間開始位置１１１Ａと決定する。レーン変更開始推奨区間１１５の距離は、上記マージンに一致する。
【００５１】
車両２５がレーン変更開始推奨区間開始位置１１１Ａに到達すると、ナビゲーションシステムは、音声若しくは画像によりドライバにレーン変更をガイドし、又は、自動運転システムにレーン変更を指示する。レーン変更開始推奨区間１１５を予めユーザに提示することで、ユーザのレーン変更についての理解を助けることができる。
【００５２】
上記レーン変更に必要な距離及び上記マージンの計算は任意であり、特定の方法に限定されない。例えば、レーン変更に必要な距離は、車速や車線幅員等に基づき、急ハンドルとならないように決定される。レーン変更の案内実行から実際のレーン変更開始までのマージンの計算は、例えば、予め設定されている計算式と、レーンの制限速度や交通情報から得られる平均速度等とから、決定することができる。予め設定されている計算式は、例えば、案内実行中、周囲確認中、レーン変更待機中、速度調整中の進行距離を考慮する。
【００５３】
ナビゲーションシステムは、レーン変更計画画像において、本線レーン群の少なくとも一部の区間におけるレーン構成と少なくとも一部のレーンリンクの推奨度とを示す。これにより、レーン変更計画についてのユーザの理解を助けることができる。上述のように、計画作成区間の始点から終点までの全区域及び全てのレーンについてのレーン構成、レーン推奨度及びレーン変更開始推奨位置を提示することで、ユーザの理解を大きくに助けることができる。ナビゲーションシステムは、例えば、レーン推奨度の情報のみを提示し、レーン変更推奨位置の情報を提示しなくともよい。
【００５４】
他の例において、全てのレーンのレーン推奨度を提示することなく、一部のレーンのみを明示してもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、車両が走行しているレーンに応じて、推奨度を提示するレーンを変更してもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、現在走行しているレーン及びその隣接レーンの推奨度を選択的にレーン変更計画画像において表示してもよい。
【００５５】
他の例において、現在のレーンが最も高い推奨度のレーンである場合、ナビゲーションシステムは、当該レーンの推奨度のみを提示してもよい。現在レーン不明の場合、ナビゲーションシステムは、全てのレーンの推奨度を提示する。ナビゲーションシステムは、計画作成区間における一部の区間を選択して、レーン推奨度及びレーン変更開始推奨位置を表示してもよい。
【００５６】
一例において、ナビゲーションシステムは、車両が自動運転中か否かに応じて、表示する区間の範囲を変える。具体的には、手動運転中の表示区間は、自動運転中の表示区間よりも短い。これにより、手動運転中に表示する情報量を少なくし、運転中のドライバへ提供する情報の過多を避ける。
【００５７】
次に、計画作成区間におけるレーン変更計画についての追加の情報の提示を説明する。以下に説明する例において、ナビゲーションシステムは、レーン推奨度及び／又はレーン変更推奨位置の理由を提示する。これにより、ユーザのレーン変更計画についての理解を深めることができる。
【００５８】
図１３は、レーン推奨度の理由として、直近の必須レーン変更までの距離を提示する画像例１０を示す。アイコン１３１Ａは、本線レーン１００Ａのレーン変更開始推奨区間（位置１１１Ａ及び１１２Ａにより定義される）の近くに表示されている。当該レーン変更開始推奨区間は、計画作成区間において、それより後ろの本線レーン１００Ａの全てのレーンリンクにとっての、直近の必須レーン変更位置である。
【００５９】
アイコン１３１Ｃは、本線レーン１００Ｃのレーン変更開始推奨区間（位置１１１Ｃ及び１１２Ｃにより定義される）の近くに表示されている。当該レーン変更開始推奨区間は、計画作成区間において、それより後ろの本線レーン１００Ｃの全てのレーンリンクにとっての、直近の必須レーン変更位置である。
【００６０】
図１３において、自車両がレーンリンクグループ１５０内に存在することが特定できているものとする。アイコン１３１Ａが、入力装置を介してユーザにより選択されると、ナビゲーションシステムは、事前に指定されているレーンリンクグループ１５０から、アイコン１３１Ａが示す直近の必須レーン変更位置までの距離を提示する。同様に、アイコン１３１Ｃが選択されると、ナビゲーションシステムは、レーンリンクグループ１５０から、アイコン１３１Ｃが示す直近の必須レーン変更位置までの距離を提示する。
【００６１】
図１３の例において、レーンリンクグループ１５０について、レーン１００Ａの直近の必須レーン変更までの距離は、レーン１００Ｃの直近の必須レーン変更までの距離よりも長い。そのため、直近の必須レーン変更までの距離の観点において、レーン１００Ａの推奨度は、レーン１００Ｃの推奨度よりも高い。
【００６２】
図１４は、レーンレベル渋滞情報を表示する画像例１０を示す。図１４の画像例１０において、車両は、合流レーン１０３から本線レーン１００Ａに入り、本線レーン１００Ａ、１００Ｂを通過して、そして、本線レーン１００Ａから分岐レーン１０８に出ていく。本線レーン１００Ａからの分岐レーン１０７が、分岐レーン１０８の手前に存在している。
【００６３】
図１４の例において、アイコン１３２がレーン１００Ａと重なるように表示されている。本例において、アイコン１３２は、渋滞が発生している位置において表示される。ナビゲーションシステムは、外部システムから渋滞情報を取得できる。ユーザが入力装置を介してアイコン１３２を選択すると、ナビゲーションシステムは、アイコン１３２が示す位置での渋滞情報を提示する。
【００６４】
図１４の例において、本線レーン１００Ａにおいて渋滞が発生し、本線レーン１００Ｃにおいて渋滞が発生していない。渋滞発生位置の手前において、本線レーン１００Ａのレーンリンクの通過所要時間が、本線レーン１００Ｃのレーンリンクの通過所要時間よりも長くなっている。そのため、渋滞発生位置の手前において、本線レーン１００Ｃの推奨度が、本線レーン１００Ｃの推奨度よりも高い。
【００６５】
図１４の画像例１０により、ユーザは、分岐レーン１０８が本線レーン１００Ａの左側に存在するにもかかわらず、本線レーン１００Ａから右側の本線レーン１００Ｂへのレーン変更が推奨されている理由は、渋滞が発生していることであると、理解することができる。
【００６６】
他の例において、ナビゲーションシステムは、ユーザ指定された１又は連続する複数のレーンリンクグループにおける、レーン毎の通過の所要時間を、表示してもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、開始レーンリンクグループ及び終了レーンリンクグループにより定義される区間の指定を受け付け、指定区域の各レーン又は指定されたレーンの通過の所要時間を表示する。レーン毎の通過所要時間を参照することで、ユーザは、各レーンの推奨度の理由を理解することができる。
【００６７】
ナビゲーションシステムは、他の理由として、レーン変更回数や他車両合流リスク等を表示してもよい。上述のように、アイコン及びアイコンの選択に応じた詳細情報の提示により、ユーザに対して見やすい態様で情報を提示することができる。他の例において、ナビゲーションシステムは、アイコンを使用することなく、レーン推奨度の理由を直接表示してもよい。ナビゲーションシステムは、計画作成区間（レーン変更計画がある区間）を車両が走行している間、レーン推奨度の理由又はそれを表示するためのアイコンを、常に表示してもよい。
【００６８】
ナビゲーションシステムは、所定の条件が満たされる場合のみそれらを表示してもよい。これにより、不要な情報の表示を避けて必要な情報をユーザに認識させやすくできる。例えば、ナビゲーションシステムは、最終的な分岐方向と直近のレーン変更方向が不整合となっていることを条件に、上記情報を表示してもよい。
【００６９】
次に、レーン変更推奨位置の理由を表示する例を説明する。図１５の表示画像例１０は、レーン変更推奨位置の理由（条件）として、レーン変更禁止区間を示す。図１５の例において、車両は、合流レーン１０３から本線レーン１００Ａに入り、現在、本線レーン１００Ｂを走行しており、現在車両２０が表示されている。車両は、この後、本線レーン１００Ｂから本線レーン１００Ａに移り、分岐レーン１０８に出ていく。分岐レーン１０８と合流レーン１０３との間には、本線レーン１００Ａに繋がる合流レーン１０４が存在している。
【００７０】
図１５の画像例１０は、位置１１１Ｂ及び１１２Ｂで定義されるレーン変更開始推奨区間を提示する。さらに、そのレーン変更開始推奨区間の理由として、レーン変更開始推奨区間の前方において存在する、レーン変更禁止区間１４２を表示する。本例において、レーン変更禁止区間１４２の終了地点から分岐レーン１００までの距離は、余裕をもったレーン変更のためには不十分である。
【００７１】
したがって、ナビゲーションシステムは、レーン変更禁止区間１４２手前でのレーン変更が必要と判定する。ナビゲーションシステムは、レーン変更禁止区間１４２の開始位置を基準に、レーン変更開始推奨区間を計算する。レーン変更に必要な距離やレーン変更開始推奨区間の計算方法は、図１２を参照した説明と同様又は類似する方法でよい。
【００７２】
図１６の表示画像例１０は、レーン変更推奨位置の理由（条件）として、トンネルを示す。トンネル内でのレーン変更は禁止されていないが、トンネル外でのレーン変更よりも安全性が低いため、推奨されない。ナビゲーションシステムは、トンネル内でのレーン変更を行わないものとして、レーン変更推奨位置を決定する。
【００７３】
図１６の例において、車両は、合流レーン１０３から本線レーン１００Ａに入り、本線レーン１００Ａ、１００Ｂ及び１００Ｃを通過して、本線レーン１００Ｂから分岐レーン１０５に出ていく。図１６の画像例１０は、位置１１１Ａ及び１１２Ａで定義されるレーン変更開始推奨区間を提示する。さらに、そのレーン変更開始推奨区間の理由として、レーン変更開始推奨区間の前方において存在する、トンネル１４３を表示する。
【００７４】
トンネル１４３の出口から分岐レーン１０５入口までの距離は余裕をもったレーン変更のためには不十分である。したがって、ナビゲーションシステムは、トンネル１４３手前でのレーン変更が必要と判定する。ナビゲーションシステムは、トンネル１４３の開始位置を基準に、レーン変更開始推奨区間を計算する。レーン変更に必要な距離やレーン変更開始推奨区間の計算方法は、図１２を参照した説明と同様又は類似する方法でよい。
【００７５】
ナビゲーションシステムは、レーン変更推奨位置の他の理由として、例えば、交差点を表示してもよい。交差点周辺でのレーン変更は推奨されないからである。上述のように、トンネル内区間、レーン変更禁止区間、交差点から所定範囲の区間のように、予め指定された回避区間を避けるように、レーン変更開始推奨位置が決定される。これにより、より適切にレーン変更を推奨できる。
【００７６】
ナビゲーションシステムは、計画作成区間（レーン変更計画がある区間）を車両が走行している間、レーン変更推奨位置の理由を常に表示してもよく、所定の条件が満たされる場合のみそれを表示してもよい。これにより、不要な情報の表示を避けて必要な情報をユーザに認識させやすくできる。
【００７７】
例えば、現在走行中のレーンからレーン変更が必要である場合に、理由が表示されてもよい。図１６の例において、ナビゲーションシステムは、車両がレーン１００Ｂを走行している間には、トンネル１４３を表示せず、車両が他のレーンを走行している場合にトンネル１４３を表示する。
【００７８】
以下において、ナビゲーションシステムの構成及び処理を説明する。図１７は、ナビゲーションシステムの例としての、車両内に配置されるナビゲーション装置の構成例を模式的に示す。ナビゲーション装置５０は、ナビゲーション装置５０は、プロセッサ５０１、メモリ（主記憶装置）５０２、補助記憶装置５０３、出力装置５０４、入力装置５０５、センサ５０６、外部通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）５０７、車両通信Ｉ／Ｆ５０８、及び表示情報通信Ｉ／Ｆ５０９を含む。
【００７９】
入力装置５０５は、ユーザによる指示等の入力を受け付ける装置であり、例えばタッチパネルである。出力装置５０４は、表示装置５４１及び音声出力装置５４２を含む。表示装置５４１は、ユーザに対して、地図や経路案内等のための画像を表示する。音声出力装置５４２は、経路案内の音声等を出力する。
【００８０】
メモリ５０２は、プロセッサ５０１によって実行される命令コードを含むプログラムを格納する。メモリ５０２としては、典型的にはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のような高速かつ揮発性の記憶装置等が採用される。本例では、メモリ５０２が格納しているプログラムは、自車位置推定部５２１、経路探索部５２２、交通情報管理部５２３、地図表示部５２４、経路・案内情報送信部５２５、経路誘導制御部５２６、案内情報テーブル作成部５２７、レーン変更計画テーブル作成部５２８、レーン変更計画表示部５２９を含む。
【００８１】
自車位置推定部５２１は、センサ５０６（ＧＰＳセンサ）からの情報に基づき、車両の現在位置を推定する。経路探索部５２２は、ユーザ指定された出発地と目的地とを結ぶ推奨経路を生成し、推奨経路情報５３２を補助記憶装置５０３に格納する。交通情報管理部５２３は、外部通信Ｉ／Ｆ５０７を介して、外部サーバ８０１からリアルタイムの交通情報を取得する。地図表示部５２４は、表示装置５４１において、推奨経路を含む地図を表示する。
【００８２】
経路・案内情報送信部５２５は、推奨経路の情報を車両通信Ｉ／Ｆを介して、車両制御システム８０２に送信する。経路誘導制御部５２６は、推奨経路に従って、ユーザ及び／又は自動運転システムの運転を誘導する。案内情報テーブル作成部５２７は案内情報テーブル５３３を作成する。レーン変更計画テーブル作成部５２８はレーン変更計画テーブル５３４を作成する。レーン変更計画表示部５２９は、表示装置５４１において、計画作成区間におけるレーン変更計画を示す画像を表示する。なお、表示装置５４１に表示される画像のデータは、表示情報通信Ｉ／Ｆ５０９を介して、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）やメータ等の外部表示装置８０３に送信されてもよい。
【００８３】
メモリ５０２には、プロセッサ５０１が各種処理を実行する際など、補助記憶装置５０３に格納されている各プログラム及びデータの少なくとも一部が必要に応じてコピーされてもよく、その他のプログラム及びその参照データが格納されてもよい。さらに、メモリ５０２には、プロセッサ５０１が実行した処理の結果が格納されてもよい。
【００８４】
補助記憶装置５０３は、プロセッサ５０１が各プログラムに基づいて種々の処理を実行するために参照する情報を格納する。本例の補助記憶装置５０３は、地図データ５３１、推奨経路情報５３２、案内情報テーブル５３３、レーン変更計画テーブル５３４を格納している。この補助記憶装置５０３としては、典型的にはＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）またはフラッシュメモリなどの大容量かつ不揮発性の記憶装置等が採用される。メモリ５０２、補助記憶装置５０３及びそれらの組み合わせは、それぞれ、非一過性の記憶媒体を含む記憶装置である。
【００８５】
プロセッサ５０１は、メモリ５０２に格納されたプログラムの命令コードに従って、様々な処理を実行する。プロセッサ５０１は、プログラムを実行することによって種々の機能部として動作する。プロセッサ５０１は、単一の処理ユニットまたは複数の処理ユニットで構成することができ、単一もしくは複数の演算ユニット、又は複数の処理コアを含むことができる。プロセッサ５０１は、１又は複数の中央処理装置、マイクロプロセッサ、マイクロ計算機、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ、ステートマシン、ロジック回路、グラフィック処理装置、チップオンシステム、及び／又は制御指示に基づき信号を操作する任意の装置として実装することができる。
【００８６】
上述のように、プログラムをプロセッサ５０１が実行することにより、ナビゲーション装置５０の各種処理が実行される。したがって、以下において、プログラム又は機能部により実行される処理は、プロセッサ５０１又はナビゲーション装置５０による処理である。
【００８７】
本開示のナビゲーションの機能の一部は、ナビゲーション装置に代えて、ナビゲーションシステムに含まれるサーバに実装されてもよい。図１８は、本開示のナビゲーション機能の一部を含む経路案内情報配信サーバ６０の構成例を示す。経路案内情報配信サーバ６０は、プロセッサ６０１、メモリ（主記憶装置）６０２、補助記憶装置６０３及び通信Ｉ／Ｆ６０５を含む。
【００８８】
メモリ６０２は、経路探索部５２２、交通情報管理部５２３、経路・案内情報送信部５２５、案内情報テーブル作成部５２７、レーン変更計画テーブル作成部５２８を格納する。図１７に示す他のプログラムは、ナビゲーション装置５５に格納されている。各プログラムの機能は、図１７に示すプログラムと同様である。補助記憶装置６０３は、図１７のナビゲーション装置５０と同様に、地図データ５３１、推奨経路情報５３２、案内情報テーブル５３３、レーン変更計画テーブル５３４を格納している。
【００８９】
経路案内情報配信サーバ６０は、車両２５に設置されたナビゲーション装置５５からネットワークを介して経路探索要求７１を受信すると、推奨経路情報、案内情報テーブル、レーン変更計画テーブル等を含む、経路・案内情報７２をネットワークを介してナビゲーション装置５５に返す。
【００９０】
図１９は、レーン変更計画テーブル５３４の構成例を示す。レーン変更計画テーブル５３４は、計画作成区間毎に作成される。図１９は、レーン変更計画テーブル５３４の項目のみを示す。区間ＩＤ３３１は、対応する計画作成区間を同定するＩＤを示す。分岐での案内方向３３２は、計画作成区間の最終的な分岐の方向を示す。分岐での案内方向３３２は、例えば、レーン推奨度又はレーン変更開始推奨位置の理由の表示の決定のために参照される。レーンリンク数３３３は、計画作成区間のレーンリンクの総数を示す。
【００９１】
レーンリンク情報３３４は、計画作成区間内の各リンクの情報を示し、以下に説明する複数の項目を含む。レーンリンクＩＤ３３５は、レーンリンクを同定するＩＤを示す。対応する道路リンクＩＤ３３６は、レーンリンクが重なる１又は複数の道路リンクのＩＤを示す。道路リンクＩＤ３３６により、例えば、経路上の位置に対するレーンリンクを特定できる。道路リンクは、例えば、出発地から目的地までの推奨経路の決定において参照される。経路の各位置の道路リンクは一つのみである。一つのレーンリンクは、１又は複数の道路リンクと重なり得る。
【００９２】
レーン数３３７は、レーンリンクが属するレーンリンクグループのレーン数を示す。レーン番号３３８は、レーンリンクが含まれるレーンの番号を示す。レーン数３３７及びレーン番号３３８により、例えば、当該レーンリンクとレーンリンクグループ内の他のレーンリンクとの位置関係が特定される。
【００９３】
レーンリンク長３３９は、レーンリンクの長さを示す。レーン中心形状３４０は、レーンリンクの中心の形状を示し、直線又は曲線であり得る。レーンリンク長３３９及びレーン中心形状３４０は、例えば、レーン変更完了限界位置までの距離等の計算に使用される。
【００９４】
レーン属性３４１は、レーンリンクの属性を示し、例えば、レーンリンクがトンネル内に存在すること、レーンリンクが当該レーンの最後のレーンであること、等を示す。レーン変更可否３４２は、レーンリンクにおいてレーン変更可能であるか否かを示す。これらは、例えば、レーン推奨度やレーン変更開始推奨位置の決定や、それらの理由の提示のために使用される。
【００９５】
レーン接続関係３４３は、当該レーンリンクの前後に接続されているレーンリンクのＩＤを示す。レーン接続関係３４３は、例えば、レーン変更完了限界位置までの距離等の計算に使用される。レーン交通速度３４４は、レーンリンクの想定速度（予め設定された値）を示し、例えば、レーン変更に必要な距離等の計算に使用される。
【００９６】
レーン変更完了限界位置３４５は、レーン変更完了限界位置を含む（重なる）レーンリンク（レーンリンクグループ）に対して、レーンリンクの始点からレーン変更完了限界位置３４５までの距離を示す。レーン変更完了限界位置３４５は、該当しないレーンリンクに対して初期値（例えばＮＵＬＬ）を示す。
【００９７】
レーン変更完了限界位置までの距離３４６は、レーン変更完了限界位置３４５が設定されていないレーンリンクに対して、直近のレーン変更完了限界位置からレーンリンクまでの距離を示す。レーン変更完了限界位置までの距離３４６は、該当しないレーンリンクに対して初期値（例えばＮＵＬＬ）を示す。レーン変更完了限界位置３４５及びレーン変更完了限界位置までの距離３４６は、例えば、レーン変更完了限界位置までの距離等の計算に使用される。
【００９８】
レーン変更開始推奨位置３４７は、レーンリンクが含む（重なる）レーン変更開始推奨区間開始位置又はレーン変更開始推奨区間終了位置を示す。例えば、レーン変更開始推奨位置３４７は、レーンリンクの始点又は終点からレーン変更開始推奨区間開始位置又はレーン変更開始推奨区間終了位置までの距離を示す。レーンリンクがいずれの位置とも重ならない場合、レーン変更開始推奨位置３４７は、初期値（例えばＮＵＬＬ）を示す。レーン変更開始推奨位置３４７は、例えば、レーン変更開始推奨位置を表示するために使用される。
【００９９】
必要なレーン変更回数３４８は、当該レーンリンクから最終的な分岐におけるレーンまでの必要なレーン変更回数を示す。必要なレーン変更回数３４８は、例えば、レーン推奨度の決定のために使用される。レーン変更方向３４９は、当該レーンリンクから直近必要となるレーン変更の方向を示す。レーン変更方向３４９は、例えば、レーン変更の案内（例えば矢印の表示）のために参照される。
【０１００】
非経路レーンフラグ３５０は、当該レーンリンクが、出発地から目的地までの推奨経路内のレーンリンクであるか、推奨経路外のレーンリンクであるかを示す。これにより、出発地から目的地までの推奨経路に近いレーンリンクの情報を保持することができ、例えば、非経路レーンの表示のために使用される。推奨度３５１は、当該レーンリンクの推奨度を示す。推奨度３５１は、例えば、レーン推奨度の表示のために使用される。リアルタイム交通情報３５２は、当該レーンリンクのリアルタイムの交通情報を示す。リアルタイム交通情報３５２は、例えば、レーン推奨度やレーン変更開始推奨位置の理由の特定に参照される
【０１０１】
レーン変更計画テーブル５３４において、項目３３５〜３４４は、地図データ５３１に予め登録されている。リアルタイム交通情報３５２は、外部システムから取得される。他の項目は、ナビゲーションシステムにより計算され、決定される。
【０１０２】
図２０は、本実施形態のナビゲーション情報の提示のための全体的な処理のフロー図の例を示す。経路探索部５２２は、地図データ５３１において、ユーザに指定された出発地から目的地の推奨経路を探索する（Ｓ１２１）。経路探索部５２２は、作成した推奨経路の情報５３２を、補助記憶装置５０３に格納する。案内情報テーブル作成部５２７は、推奨経路情報５３２を参照して、案内情報テーブル５３３を生成する。
【０１０３】
レーン変更計画テーブル作成部５２８は、推奨経路の情報に基づいて、レーン変更計画テーブル５３４を作成し、補助記憶装置５０３に格納する（Ｓ１２２）。レーン変更計画テーブル５３４作成の詳細は後述する。なお、リアルタイム交通情報３５２が更新されたら、レーン変更計画テーブル５３４を作成し直してもよい。
【０１０４】
地図表示部５２４は、推奨経路情報５３２及び経路上の自車位置に基づき、現在の自車位置を表示するように地図データ５３１から取得した地図を、表示装置５４１において表示する。経路誘導制御部５２６は、推奨経路情報５３２、案内情報テーブル５３３及び経路上の自車位置に基づき、経路に沿って自車を誘導する。例えば、経路誘導制御部５２６は、表示装置５４１で表示された地図において誘導画像を表示し、又は、自動運転システムに進行路又はレーンを指示する。自車位置は、自車位置推定部５２１によって、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の情報を基に推定される。
【０１０５】
経路誘導制御部５２６は、自車位置推定部５２１から推奨経路上の自車位置を取得し（Ｓ１２３）、その自車位置に基づき、自車が目的地に到着しているかを判定する（Ｓ１２４）。自車が目的地に到着している場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、本フローの処理は終了する。自車が目的地に未到着の場合（Ｓ１２３：ＮＯ）、経路誘導制御部５２６は、自車が計画作成区間内を走行中であるか判定する（Ｓ１２４）。例えば、経路誘導制御部５２６は、現在の道路リンクがいずれかのレーン変更計画テーブル５３４に含まれる場合、自車が計画作成区間内を走行中であると判定する。
【０１０６】
自車が計画作成区間内を走行していない場合（Ｓ１２４：ＮＯ）、本フローの処理は終了する。自車が計画作成区間内を走行している場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、経路誘導制御部５２６から指示されたレーン変更計画表示部５２９は、経路誘導制御部５２６からの指示に応じて、図１、図１０、１３〜１６に例示するように、当該計画作成区間のレーン変更計画を表示する（Ｓ１２５）。
【０１０７】
次に、レーン変更計画テーブルの作成の詳細を説明する。図２１は、レーン変更計画テーブルの作成Ｓ１２２の例を示すフロー図である。レーン変更計画テーブル作成部５２８は、出発地から目的地までの推奨経路情報５３２を取得する（Ｓ１４１）。レーン変更計画テーブル作成部５２８は、リアルタイム交通情報を、交通情報管理部５２３及び外部通信Ｉ／Ｆ５０７を介して、外部サーバ８０１から取得する（Ｓ１４２）。レーン変更計画テーブル作成部５２８は、目的地から順次レーンリンクグループを選択して、ステップＳ１４３〜Ｓ１５３を実行する。
【０１０８】
レーン変更計画テーブル作成部５２８は、状態変数を参照し、状態変数が「計画作成中」を示していない場合（Ｓ１４３：ＮＯ）、地図データ５３１から、選択されている（現在の）レーンリンクグループを構成するレーンの情報及び一つ手前の（出発地側で隣接する）レーンリンクグループを構成するレーンリンクの情報を取得する（Ｓ１４４）。
【０１０９】
レーン変更計画テーブル作成部５２８は、現在のレーンリンクグループに関連する計画作成区間終了位置が存在するか判定する（Ｓ１４５）。具体的には、図４を参照して説明したように、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、現在のレーンリンクグループのレーン数と一つ手前のレーンリンクグループのレーン数を比較する。
【０１１０】
一つ手前のレーンリンクグループのレーン数が現在のレーンリンクグループのレーン数より多い場合、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、現在のレーンリンクグループに関連する計画作成区間終了位置が存在と判定する。例えば、一つ手前のレーンリンクグループの終点を計画作成区間終了位置と決定される。
【０１１１】
現在のレーンリンクグループに関連する計画作成区間終了位置が存在する場合（Ｓ１４５：ＹＥＳ）、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、当該計画作成区間のためのレーン変更計画テーブル５３４を作成して初期情報を設定する（Ｓ１４６）。レーン変更計画テーブル作成部５２８は、さらに、状態変数を「計画作成中」に設定する（Ｓ１４７）。
【０１１２】
その後、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、現在のレーンリンクグループが推奨経路の出発地に到達しているか判定する（Ｓ１５３）。現在のレーンリンクグループが出発地を含む場合（Ｓ１５３：ＹＥＳ）、本フローは終了する。現在のレーンリンクグループが出発地を含まない場合（Ｓ１５３：ＮＯ）、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、次（推奨経路上で直前の）のレーンリンクグループを選択して、ステップＳ１４３に戻る。
【０１１３】
ステップＳ１４５において、現在のレーンリンクグループに関連する計画作成区間終了位置が存在しない場合（Ｓ１４５：ＮＯ）、具体的には、一つ手前のレーンリンクグループのレーン数が現在のレーンリンクグループのレーン数以下である場合、ステップＳ１４６及びＳ１４７はスキップされる。
【０１１４】
ステップＳ１４３において、状態変数が「計画作成中」を示す場合（Ｓ１４３：ＹＥＳ）、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、地図データ５３１から、現在のレーンリンクグループを構成するレーンの情報及び一つ手前の（出発地側で隣接する）レーンリンクグループを構成するレーンの情報を取得する（Ｓ１４８）。レーン変更計画テーブル作成部５２８は、現在のレーンリンクグループを構成するレーンリンクの情報を、レーン変更計画テーブル５３４に入力する（Ｓ１４９）。レーンリンク情報のレーン変更計画テーブル５３４に入力Ｓ１４９の詳細は後述する。
【０１１５】
レーン変更計画テーブル作成部５２８は、現在のレーンリンクグループに関連する計画作成区間開始位置が存在するか判定する（Ｓ１５０）。例えば、図５、６及び７を参照して説明した条件のいずれかが満たされる場合、計画作成区間開始位置が存在すると判定される。上述のように、上記条件の一部のみが参照されてもよい。
【０１１６】
上述のように、一つ手前のレーンリンクグループのレーン数が１である場合（図５）、一つ手前のレーンリンクグループの情報が存在しない場合（図６）、又は、現在のレーンリンクグループが直近の分岐から所定距離の位置を含む場合（図７）、計画作成区間開始位置が存在すると判定される。直近の分岐の情報は、地図データ５３１から取得することができる。
【０１１７】
現在のレーンリンクグループに関連する計画作成区間開始位置が存在すると判定された場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、区間ＩＤ３３１、分岐での案内方向３３２、レーンリンク数３３３等の値を、レーン変更計画テーブル５３４に入力する（Ｓ１５１）。さらに、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、状態変数の値を「計画作成区間確認中」に変更する（Ｓ１５２）。この状態変数の値は一例であり、その値は任意である。
【０１１８】
ステップＳ１５２の後、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、ステップＳ１５３に進む。現在のレーンリンクグループに関連する計画作成区間開始位置が存在しない判定された場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、ステップＳ１５１及びＳ１５２をスキップして、ステップＳ１５３に進む。
【０１１９】
次に、一つのレーンリンクについて、レーンリンク情報のレーン変更計画テーブル５３４への入力Ｓ１４９の詳細を説明する。図２２は、一つのレーンリンクについてのレーンリンク情報のレーン変更計画テーブル５３４への入力処理の例を示すフロー図である。
【０１２０】
レーン変更計画テーブル作成部５２８は、レーン変更計画テーブル５３４に、現在レーンリンクの地図データ５３１に由来する情報を設定する（Ｓ１６０）。例えば、項目３３５〜３４４の情報は、地図データ５３１に由来する。レーン変更計画テーブル作成部５２８は、リアルタイム交通情報を外部サーバ８０１から取得して、レーン変更計画テーブル５３４に設定する（Ｓ１６１）。
【０１２１】
レーン変更計画テーブル作成部５２８は、レーンリンクがレーン変更完了限界位置を含む（重なる）場合、レーン変更計画テーブル５３４において、当該レーンリンクのレーン変更完了限界位置３４５に値を設定する（Ｓ１６２）。レーン変更完了限界位置は、地図データ５３１及び推奨経路情報５３２に基づき決定される。例えば、レーン変更完了限界位置は、レーン変更に必要な距離及び案内実行からレーン変更開始までのマージンに基づき決定される。
【０１２２】
レーンリンクがレーン変更完了限界位置を含む場合（Ｓ１６３：ＹＥＳ）、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、レーン変更開始推奨区間を定義する二つのレーン変更開始推奨位置を計算し、保持する（Ｓ１６４）。具体的には、図１２を参照して説明したように、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、レーン変更完了限界位置、レーン変更に必要な距離、及び案内からレーン変更開始までのマージンに基づき、レーン変更開始推奨区間を定義する二つのレーン変更開始推奨位置を計算する。
【０１２３】
次に、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、地図データ５３１を参照し、レーン変更完了限界位置とレーン変更開始推奨位置との間にトンネル又はレーン変更禁止区間が存在するか判定する（Ｓ１６５）。トンネル又はレーン変更禁止区間が存在する場合（Ｓ１６５：ＹＥＳ）、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、保持していたレーン変更開始推奨位置を廃棄する（Ｓ１６６）。
【０１２４】
さらに、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、トンネル又はレーン変更禁止区間の開始位置にレーン変更完了限界位置を再設定し、保持する（Ｓ１６７）。再設定された位置が現在のレーンリンクと重ならない場合、レーン変更計画テーブル５３４における現在のレーンのレーン変更完了限界位置３４５は初期値（例えばＮＵＬＬ）に変更される。レーン変更計画テーブル作成部５２８は、
【０１２５】
トンネル又はレーン変更禁止区間が存在しない場合（Ｓ１６５：ＮＯ）、ステップＳ１６６及びＳ１６７はスキップされる。次に、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、レーン変更開始推奨位置がレーンリンク上に存在するか判定する（Ｓ１６８）。レーン変更完了限界位置が再設定されている場合、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、上述のように二つのレーン変更開始推奨位置を計算し、いずれかのレーン変更開始推奨位置がレーンリンク上に存在するか判定する。
【０１２６】
レーン変更開始推奨位置がレーンリンク上に存在する場合（Ｓ１６８：ＹＥＳ）、当該レーンリンクのレーン変更開始推奨位置３４７にレーン変更開始推奨位置を示す値を設定する（Ｓ１６９）。レーン変更開始推奨位置がレーンリンク上に存在しない場合（Ｓ１６８：ＮＯ）、ステップＳ１６９はスキップされる。
【０１２７】
次に、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、必要なレーン変更回数３４８に値を設定する（Ｓ１７０）。必要なレーン変更回数の値が０より大きい場合（Ｓ１７１：ＹＥＳ）、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、レーン変更完了限界位置までの距離３４６及びレーン変更方向３４９に値を設定する（Ｓ１７２）。レーンリンクがレーン変更限界完了位置と重なっている場合、レーン変更完了限界位置までの距離３４６は初期値（例えばＮＵＬＬ）のままである。必要なレーン変更回数の値が０である場合（Ｓ１７１：ＮＯ）、ステップＳ１７２はスキップされる。
【０１２８】
次に、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、レーンリンクが推奨経路上であるか判定する（Ｓ１７３）。レーンリンクが推奨経路外である場合（Ｓ１７３：ＮＯ）、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、非経路レーンフラグ３５０に値を設定する（Ｓ１７４）。レーンリンクが推奨経路上である場合（Ｓ１７３：ＹＥＳ）、ステップＳ１７４はスキップされる。次に、レーン変更計画テーブル作成部５２８は、上述のようにレーンリンクの推奨度を計算して推奨度３５１に設定する。
【０１２９】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１３０】
また、上記の各構成・機能・処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード等の記録媒体に置くことができる。
【０１３１】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆どすべての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０１３２】
１０  表示画像、２０  車両画像、２５  車両、５０、５５  ナビゲーション装置、６０  経路案内情報配信サーバ、１００  分岐レーン、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ  本線レーン、１０３、１０４  合流レーン、１０５、１０７、１０８  分岐レーン、１１１Ａ、１１１Ｂ、１１１Ｃ  レーン変更開始推奨区間開始位置、１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃ  レーン変更開始推奨区間終了位置、１１５  レーン変更開始推奨区間、１２１Ａ、１２１Ｂ、１２１Ｃ  レーン変更完了限界位置、１４２  レーン変更禁止区間、１４３  トンネル、１５０  レーンリンクグループ、１５１  レーンリンク、２０１  出発地、２０３  目的地、３００  計画作成区間、３０２  計画作成区間開始位置、３０４  計画作成区間終了位置、５０１  プロセッサ、５０２  メモリ、５０３  補助記憶装置、５０４  出力装置、５０５  入力装置、５０６  センサ、５２１  自車位置推定部、５２２  経路探索部、５２２  推奨経路情報、５２３  交通情報管理部、５２４  地図表示部、５２５  経路・案内情報送信部、５２６  経路誘導制御部、５２７  案内情報テーブル作成部、５２８  レーン変更計画テーブル作成部、５２９  レーン変更計画表示部、５３１  地図データ、５３２  推奨経路情報、５３３  案内情報テーブル、５３４  レーン変更計画テーブル、５４１  表示装置、５４２  音声出力装置、６０１  プロセッサ、６０２  メモリ、６０３  補助記憶装置、８０１  外部サーバ、８０２  車両制御システム、８０３  外部表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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