(57)【要約】【課題】  車両の前照灯制御装置が、前照灯の照射状態をロービーム状態とハイビーム状態との間で自動的に切り替える自動照射制御の実行中に中断処理が行われたことに起因して中断時間が経過するまで照射状態をロービーム状態に維持するハイビーム中断処理を実行するとき、ロービーム状態からハイビーム状態に実際に切り戻るタイミングと運転者が期待していた切り戻りのタイミングとの差分を可及的に小さくする。【解決手段】  中断操作が行われた時点からの前記車両の走行速度が大きいほど大きくなる車速相関値が大きいほど中断時間を短い時間に設定する。【選択図】  図４
2020172123.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に配設され、ロービーム状態及びハイビーム状態の何れかの照射状態にて前記車両の前方に光を照射することが可能な前照灯と、
前記車両の走行状態に基づいて前記前照灯の前記照射状態を前記ロービーム状態及び前記ハイビーム状態の間で自動的に切り替える自動照射制御を実行する制御部と、
を備える車両の前照灯制御装置において、
前記制御部は、
前記自動照射制御の実行中であって前記照射状態が前記ハイビーム状態に設定されている場合に前記車両の乗員によって所定の中断操作が行われたとき、前記中断操作が行われた時点からの前記車両の走行速度が大きいほど大きくなる車速相関値が大きいほど短くなる中断時間が経過する時点までの間、前記照射状態を前記ロービーム状態に設定するように構成された、
車両の前照灯制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の前照灯制御装置であって、
前記車両の前方に位置する特定種別の物標である被照射物標を検出するとともに検出した当該被照射物標と前記車両との距離を取得する物標情報取得部を備え、
前記制御部は、
前記自動照射制御の実行中であって前記照射状態が前記ハイビーム状態に設定されている場合に前記中断操作が行われたとき、前記被照射物標が検出されている場合には当該被照射物標と前記車両との距離が大きくなるほど前記中断時間を長い時間に設定するように構成された、
車両の前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前照灯の照射状態をロービーム状態とハイビーム状態との間で自動的に切り替える自動照射制御を実行する車両の前照灯制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の前照灯制御装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、自動照射制御の実行中に運転者が所定のレバー操作を行った場合、前照灯の照射状態を運転者の所望の状態（即ち、ロービーム状態及びハイビーム状態の何れか）に維持することができる（例えば、特許文献１を参照。）。従来装置によれば、例えば、自動照射制御によって照射状態がハイビーム状態であるとき、車両の前方に歩行者が存在していることに気付いた運転者が所定のレバー操作を行うことにより、自動照射制御を停止させること無く照射状態をロービーム状態へ切り替えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−５２９８７３号公報
【発明の概要】
【０００４】
この場合、照射状態がロービーム状態へ切り替えられた後に運転者が何らかの操作を行わなくても照射状態がハイビーム状態へ自動的に戻ることが望ましい。そこで、例えば、自動照射制御の実行中に運転者による所定の操作（中断操作）が発生したときに照射状態をハイビーム状態からロービーム状態へ切り替え、その切替え時点から予め定められた時間（中断時間）が経過した時点にて照射状態をハイビーム状態に自動的に戻す装置が検討されている。中断処理が行われた時点から中断時間が経過するまでの期間において、照射状態をロービーム状態に維持する処理は、以下、「ハイビーム中断処理」とも称呼される。
【０００５】
しかし、上記中断時間が短すぎると、歩行者が車両の前方であって相当に離れた位置に依然として存在しているにも拘わらず、照射状態がハイビーム状態に切り戻る可能性がある。一方、上記中断時間が長すぎると、車両が歩行者を通り過ぎた後に照射状態がロービーム状態に維持される時間が長くなる可能性がある。これらのように、上記中断時間が適切に設定されない場合、車両の運転者がハイビーム中断処理に対して不満を覚える恐れがある。
【０００６】
そこで、本発明の目的の１つは、上記中断時間をより適切な時間にすることによって運転者が不満を覚える可能性を低減できる車両の前照灯制御装置を提供することである。
【０００７】
上記目的を達成するための車両の前照灯制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、前照灯、及び、制御部を備える。
【０００８】
前記前照灯（３０）は、
車両（１０）に配設され、「ロービーム状態」及び「ハイビーム状態」の何れかの照射状態にて前記車両の前方に光を照射することができる。
【０００９】
前記制御部（ＥＣＵ２０及びＥＣＵ２１）は、
前記車両の走行状態に基づいて前記前照灯の前記照射状態を前記ロービーム状態及び前記ハイビーム状態の間で自動的に切り替える「自動照射制御（ＡＨＢ処理）」を実行する（図６のステップ６２５及びステップ６３０並びにステップ６５５及びステップ６６０）。
【００１０】
更に、前記制御部は、
前記自動照射制御の実行中であって前記照射状態が前記ハイビーム状態に設定されている場合に前記車両の乗員によって所定の「中断操作（フラッシュ操作）」が行われたとき（図６のステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定）、前記中断操作が行われた時点からの前記車両の走行速度（車速Ｖｔ）が大きいほど大きくなる「車速相関値」が大きいほど短くなる「中断時間（Ｔｐ）」が経過する時点までの間、前記照射状態を前記ロービーム状態に設定する。
【００１１】
車速相関値は、例えば、中断操作が完了した時点における車両の走行速度である。或いは、ハイビーム中断処理の実行中、「ハイビーム中断処理が開始された時点」から現時点までの車両の走行距離（即ち、走行速度の時間に対する積分値）が車速相関値として採用され、その車速相関値（即ち、走行距離）が大きいほど「残りの中断時間（即ち、現時点からハイビーム中断処理が終了するまでの時間）」が短くなるように中断時間が設定されても良い。
【００１２】
制御部によって中断時間が適切に設定されることにより、運転者が期待したタイミングにてハイビーム中断処理が終了する（即ち、照射状態がロービーム状態からハイビーム状態へ切り戻る）可能性が高くなる。従って、本発明装置によれば、運転者がハイビーム中断処理に対して不満を覚える可能性を低下させることができる。
【００１３】
本発明装置の一態様において、
本発明装置は、
前記車両の前方に位置する特定種別（例えば、歩行者）の物標である「被照射物標」を検出するとともに検出した当該被照射物標と前記車両との距離（縦距離Ｄｘ）を取得する物標情報取得部（カメラ装置９１）を備え、
前記制御部は、
前記自動照射制御の実行中であって前記照射状態が前記ハイビーム状態に設定されている場合に前記中断操作が行われたとき、前記被照射物標が検出されている場合には当該被照射物標と前記車両との距離が大きくなるほど前記中断時間を長い時間に設定するように構成される。
【００１４】
被照射物標は、例えば、歩行者に加えて自転車を含んでいても良い。本態様によれば、車両の走行速度が同一であれば、被照射物標との距離が大きい場合（即ち、車両が被照射物標を通り過ぎるのに要する時間が長い場合）、被照射物標との距離が小さい場合と比較して中断時間が長い時間に設定される。従って、本態様によれば、中断時間がより適切に設定されるので、運転者がハイビーム中断処理に対して不満を覚える可能性をより低下させることができる。
【００１５】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の前照灯制御装置（本制御装置）が搭載される車両（本車両）の概略図である。
【図２】本制御装置のブロック図である。
【図３】本車両が備えるランプスイッチを示した図である。
【図４】本車両の走行速度と中断時間との関係を表したグラフである。
【図５】ＡＨＢ処理の実行中に照射回避物標の有無及びハイビーム中断処理の実行に基づいて前照灯の照射状態が切り替わる様子を示したタイムチャートである。
【図６】本制御装置が実行するＡＨＢ処理ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（構成）
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の前照灯制御装置（以下、「本制御装置」とも称呼される。）について説明する。本制御装置は、図１に示される車両１０に適用される。本制御装置のブロック図である図２から理解されるように、本制御装置は、電子制御ユニット（Electronic Control Unit）であるＥＣＵ２０を含んでいる。
【００１８】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵによって参照されるデータを一時的に記憶する。
【００１９】
ＥＣＵ２０は、前照灯３０、車幅灯６０、ランプスイッチ７０、カメラ装置９１、車速センサ９２、光量センサ９３、蓄電池９４、及び、制御回路９５と直接的又は間接的に接続されている。
【００２０】
（構成−前照灯及び車幅灯）
前照灯３０は、右前照灯４０及び左前照灯５０を含んでいる。右前照灯４０は、右ロービームユニット４１及び右ハイビームユニット４２を含んでいる。左前照灯５０は、左ロービームユニット５１及び左ハイビームユニット５２を含んでいる。図１に示されるように、右前照灯４０は、車両１０の右側前方部に配設されている。左前照灯５０は、車両１０の左側前方部に配設されている。
【００２１】
右ロービームユニット４１及び左ロービームユニット５１は、点灯しているとき、車両１０の前方にあり且つ車両１０に比較的近い領域である所定の「ロービーム配光領域」に対して可視光を照射する。右ハイビームユニット４２及び左ハイビームユニット５２は、点灯しているとき、車両１０の前方にあり且つロービーム配光領域よりも車両１０から離れた領域である所定の「ハイビーム配光領域」に対して可視光を照射するようになっている。
【００２２】
右ロービームユニット４１及び左ロービームユニット５１が点灯し且つ右ハイビームユニット４２及び左ハイビームユニット５２が消灯している状態（即ち、前照灯３０の照射状態）は、以下、「ロービーム状態」とも称呼される。右ロービームユニット４１及び左ロービームユニット５１に加え、右ハイビームユニット４２及び左ハイビームユニット５２が点灯している状態は、以下、「ハイビーム状態」とも称呼される。
【００２３】
車幅灯６０は、右車幅灯６１と左車幅灯６２を含んでいる。図１に示されるように、右車幅灯６１は、車両１０の右前角部に配設されている。左車幅灯６２は、車両１０の左前角部に配設されている。
【００２４】
（構成−ランプスイッチ）
図３に示されるように、ランプスイッチ７０は、ハイビームスイッチ７１、ディマースイッチ７２及びＡＨＢスイッチ７３を含んでいる。図１に示されるように、ランプスイッチ７０は、ステアリングホイール（ハンドル）８１のステアリングコラム８１ａに、車両１０の運転者から見て右方に伸びるように配設されている。
【００２５】
より具体的には、図３に示されるように、ハイビームスイッチ７１は、ステアリングコラム８１ａに配設されたレバー基部８１ｂからステアリングコラム８１ａの径方向に延在するレバースイッチである。ディマースイッチ７２及びＡＨＢスイッチ７３は、ハイビームスイッチ７１の先端部（即ち、ハイビームスイッチ７１のレバー基部８１ｂとは反対側の端部）に配設されている。
【００２６】
ハイビームスイッチ７１は、レバー基部８１ｂを支点（回転中心）として所定の方向（車両１０の前後方向）に所定の角度だけ回転（傾動）可能になっている。ハイビームスイッチ７１が運転者によって操作されていない場合、ハイビームスイッチ７１は中立位置に位置する。このとき、ハイビームスイッチ７１の操作状態は、「オフ状態」である。
【００２７】
ハイビームスイッチ７１が中立位置にあるときに運転者によってハイビームスイッチ７１の先端部が運転者から離間するように（即ち、車両前方に）ハイビームスイッチ７１が回転させられると（即ち、運転者がハイビームスイッチ７１の先端部を図３に示される矢印Ａ１の方向に押すと）、ハイビームスイッチ７１の操作状態が「オン状態」となる。このとき（即ち、ハイビームスイッチ７１の操作状態がオフ状態からオン状態に遷移したとき）、運転者がハイビームスイッチ７１から手を離してもハイビームスイッチ７１の操作状態は、オン状態に維持される。
【００２８】
ハイビームスイッチ７１の操作状態が「オン状態」であるとき、運転者によってハイビームスイッチ７１が中立位置に戻されると、ハイビームスイッチ７１の操作状態がオフ状態となる。
【００２９】
一方、ハイビームスイッチ７１が中立位置にあるとき、運転者によってハイビームスイッチ７１の先端部が運転者に接近するようにハイビームスイッチ７１が回転させられると（即ち、運転者がハイビームスイッチ７１の先端部を矢印Ａ２の方向に引くと）、ハイビームスイッチ７１の操作状態が「フラッシュ状態」となる。このとき（即ち、ハイビームスイッチ７１の操作状態がフラッシュ状態であるとき）、運転者がハイビームスイッチ７１から手を離すと、ハイビームスイッチ７１は中立位置に戻り、ハイビームスイッチ７１の操作状態がオフ状態となる。
【００３０】
運転者が、ハイビームスイッチ７１の操作状態をオフ状態からフラッシュ状態に遷移させた後、ハイビームスイッチ７１の操作状態をフラッシュ状態からオフ状態に戻すまでの一連の操作は、以下、「フラッシュ操作」とも称呼される。フラッシュ操作は、便宜上、「中断操作」とも称呼される。なお、ハイビームスイッチ７１は、車両１０が備える方向指示器（不図示）の作動状態を制御するために運転者によって操作される「ウインカーレバー」としても用いられる。
【００３１】
ディマースイッチ７２の操作状態は、ハイビームスイッチ７１に対する回転位置（回転状態）によって決定される。即ち、車両１０の運転者によるディマースイッチ７２の操作は、ディマースイッチ７２をハイビームスイッチ７１に対して捩る方向（即ち、図３の矢印Ａ３によって表される方向）の力をディマースイッチ７２に加えることによって行われる。
【００３２】
ディマースイッチ７２上に付された基準記号Ｍ１ａ（図３を参照。）が、ハイビームスイッチ７１上に付された回転位置記号Ｍ２ａと合致しているときのディマースイッチ７２の操作状態は、「オート状態」である。基準記号Ｍ１ａが、回転位置記号Ｍ２ｂと合致しているときのディマースイッチ７２の操作状態は、「オフ状態」である。基準記号Ｍ１ａが、回転位置記号Ｍ２ｃと合致しているときのディマースイッチ７２の操作状態は、「車幅灯状態」である。基準記号Ｍ１ａが、回転位置記号Ｍ２ｄと合致しているときのディマースイッチ７２の操作状態は、「前照灯状態」である。
【００３３】
ＡＨＢスイッチ７３は、ディマースイッチ７２の先端部に配設された押しボタンであり、ハイビームスイッチ７１の軸方向に移動可能である。運転者がＡＨＢスイッチ７３を押下する毎にＡＨＢスイッチ７３の操作状態が「オン状態」と「オフ状態」との間で切り替わる。なお、「ＡＨＢ」は「オートマチック・ハイビーム」を意味する。
【００３４】
（構成−その他）
カメラ装置９１は、図１に示されるように、車両１０のフロントガラスの車室内上部に配置されたルームミラー（不図示）近傍に配設されている。カメラ装置９１は、撮像部及び画像処理部を含んでいる（何れも不図示）。カメラ装置９１の撮像部は、所定の時間間隔ΔＴｃが経過する毎に車両１０の前方にある領域を撮影した「前方画像」を取得し、前方画像を表すデータ（静止画像データ）をカメラ装置９１の画像処理部へ出力する。
【００３５】
カメラ装置９１の画像処理部は、前方画像に含まれる物標（車両１０以外の車両（他車両）及び歩行者等）を周知の方法（本実施形態において、テンプレートマッチング手法）により検出（抽出）する。加えて、画像処理部は、検出された物標の位置（車両１０に対する物標の相対位置）を周知の方法により取得（推定）する。
【００３６】
更に、画像処理部は、前方画像に含まれる他車両が前照灯及び尾灯の少なくとも一方を点灯させている状態であるか否かを判定する。この判定の結果は、以下、「他車両点灯状態」とも称呼される。
【００３７】
加えて、カメラ装置９１の画像処理部は、検出された物標に対して識別子を付与する。複数の物標が検出された場合、画像処理部は、検出された物標のそれぞれに対して互いに異なる識別子を付与する。更に、画像処理部は、検出された物標が「カメラ装置９１の撮像部によって前回取得された前方画像に含まれていた物標（即ち、時間間隔ΔＴｃだけ以前に検出された物標）」と同一であれば、その物標に対して前回付与した識別子と同一の識別子を付与する。
【００３８】
カメラ装置９１の画像処理部は、検出された物標に関する情報を「物標情報」として時間間隔ΔＴｃが経過する毎にＥＣＵ２０へ出力する。画像処理部によって物標が検出されていれば、物標情報には、検出された物標の識別子、物標の位置、物標の種別（本実施形態において、「他車両」、「歩行者」及び「その他」の何れか）が含まれる。更に、検出された物標の種別が「他車両」であれば、物標情報には、その物標（他車両）の他車両点灯状態が含まれる。
【００３９】
車速センサ９２は、車両１０の走行速度である車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号を出力する。光量センサ９３は、図１に示されるように、車両１０のダッシュボード上面であって車室内前端部の近傍に配設されている。光量センサ９３は、光量センサ９３の周辺の明るさである光量Ｌｂを検出し、光量Ｌｂを表す信号を出力する。
【００４０】
蓄電池９４は、ＥＣＵ２０及び制御回路９５を含む車両１０に搭載された種々の電装機器に電力を供給する。制御回路９５は、蓄電池９４から供給される電力をＥＣＵ２０からの指示に応じて前照灯３０、車幅灯６０及び尾灯（不図示）等へ分配する。
【００４１】
（ＥＣＵによる灯火点灯状態の制御）
ＥＣＵ２０は、制御回路９５を制御することによって車両１０の「灯火点灯状態（即ち、前照灯３０及び車幅灯６０等の点灯状態）」を制御する。より具体的には、ＥＣＵ２０は、ディマースイッチ７２の操作状態及びハイビームスイッチ７１の操作状態に応じて灯火点灯状態を制御する。
【００４２】
ディマースイッチ７２の操作状態が「車幅灯状態」であるとき、ＥＣＵ２０は、「運転補助灯」を点灯させる。運転補助灯は、車幅灯６０及び尾灯を含んでいる。ディマースイッチ７２の操作状態が「前照灯状態」であるとき、ＥＣＵ２０は、灯火点灯状態を「前照灯点灯状態」に制御する。灯火点灯状態が前照灯点灯状態であるとき、前照灯３０及び運転補助灯が点灯している。
【００４３】
加えて、灯火点灯状態が前照灯点灯状態であるとき、ハイビームスイッチ７１の操作状態が「オフ状態」であれば、ＥＣＵ２０は、前照灯３０の照射状態をロービーム状態に制御する。灯火点灯状態が前照灯点灯状態であるとき、ハイビームスイッチ７１の操作状態が「オン状態」又は「フラッシュ状態」であれば、ＥＣＵ２０は、前照灯３０の照射状態をハイビーム状態に制御する。
【００４４】
ディマースイッチ７２の操作状態が「オート状態」であるとき、光量Ｌｂが所定の閾値Ｌｔｈよりも小さければ（即ち、車両１０の周囲が暗ければ）、ＥＣＵ２０は、灯火点灯状態を前照灯点灯状態とする。ディマースイッチ７２の操作状態が「オート状態」であるとき、光量Ｌｂが閾値Ｌｔｈ以上であれば、ＥＣＵ２０は、前照灯３０及び運転補助灯を消灯させる。ディマースイッチ７２の操作状態が「オフ状態」であるとき、ＥＣＵ２０は、前照灯３０及び運転補助灯を消灯させる。
【００４５】
（ＡＨＢ処理）
ＥＣＵ２０は、灯火点灯状態が前照灯点灯状態であり且つＡＨＢスイッチ７３の操作状態が「オン状態」であるとき、前照灯３０の照射状態をハイビーム状態とロービーム状態との間で自動的に切り替える処理である「ＡＨＢ処理」を実行する。換言すれば、ＥＣＵ２０は、以下の条件（ａ）及び条件（ｂ１）が共に成立しているとき、或いは、条件（ａ）、条件（ｂ２）及び条件（ｃ）が全て成立しているとき、ＡＨＢ処理を実行する。ＡＨＢ処理は、便宜上、「自動照射制御」とも称呼される。
条件（ａ）：ＡＨＢスイッチ７３の操作状態が「オン状態」である。
条件（ｂ１）：ディマースイッチ７２の操作状態が「前照灯状態」である。
条件（ｂ２）：ディマースイッチ７２の操作状態が「オート状態」である。
条件（ｃ）：光量Ｌｂが閾値Ｌｔｈよりも小さい（即ち、車両１０の周囲が暗い）。
【００４６】
ＡＨＢ処理の実行中に「ハイビーム条件」が成立していれば、ＥＣＵ２０は、前照灯３０の照射状態をハイビーム状態に制御する。ハイビーム条件は、以下の条件（ｄ）及び条件（ｅ）が共に成立しているときに成立する条件である。
条件（ｄ）：車速Ｖｔが所定の速度閾値Ｖｔｈよりも大きい。
条件（ｅ）：前方画像に含まれる領域に「照射回避物標」が検出されていない。
【００４７】
条件（ｅ）にて用いられる照射回避物標は、前照灯又は尾灯を点灯させている他車両である。より具体的には、照射回避物標には、車両１０が走行している車線（自車線）における車両１０の前方にある位置を走行する尾灯を点灯させている他車両、及び、自車線に対向する車線（対向車線）を走行する前照灯を点灯させている他車両が含まれる。ＥＣＵ２０は、条件（ｅ）が成立しているか否かをカメラ装置９１から受信した物標情報に基づいて（具体的には、種別が「他車両」である物標の他車両点灯状態に基づいて）判定する。
【００４８】
一方、ＡＨＢ処理の実行中に「ハイビーム条件」が成立していなければ（即ち、条件（ｄ）及び条件（ｅ）の少なくとも一方が成立していなければ）、ＥＣＵ２０は、前照灯３０の照射状態をロービーム状態に制御する。
【００４９】
（ＡＨＢ処理―ハイビーム中断処理）
ＡＨＢ処理の実行中であり且つ前照灯３０がハイビーム状態であるとき、ハイビームスイッチ７１のフラッシュ操作が行われると、ＥＣＵ２０は、「ハイビーム中断処理」を開始する。ハイビーム中断処理は、フラッシュ操作が完了してから（即ち、フラッシュスイッチが「フラッシュ状態」から「オフ状態」に遷移した時点から）、後述される中断時間Ｔｐが経過するまで、の期間において前照灯３０の照射状態をロービーム状態に維持する処理である。
【００５０】
運転者は、例えば、車両１０の前方に照射回避物標とは異なる物標（典型的には歩行者であり、便宜上、「被照射物標」とも称呼される。）が存在しているとき、フラッシュ操作を行うことによってＥＣＵ２０にハイビーム中断処理の実行を開始させる。換言すれば、ＡＨＢ処理の実行中に照射回避物標とは異なり且つ右ハイビームユニット４２及び左ハイビームユニット５２が発する光を照射することが望ましくない物標（即ち、被照射物標）が車両１０の前方に存在している場合にハイビーム中断処理が実行される。
【００５１】
ＥＣＵ２０は、ハイビーム中断処理の開始に際し、車速Ｖｔ基づいて中断時間Ｔｐを取得（決定）する。車速Ｖｔと中断時間Ｔｐとの関係は、図４の実線Ｌ１によって示される。実線Ｌ１から理解されるように、車速Ｖｔが速度閾値Ｖｔｈと等しければ、中断時間Ｔｐが所定の時間ｔｐ２に設定される。加えて、中断時間Ｔｐは、車速Ｖｔが速度閾値Ｖｔｈよりも大きい範囲において大きくなるほど、時間ｔｐ２から次第に低下する。
【００５２】
中断時間Ｔｐは、運転者によるフラッシュ操作が完了してから（即ち、ハイビーム中断処理が開始されてから）車両１０が被照射物標を通り過ぎるまでの時間と略一致するように取得される。ただし、中断時間Ｔｐが短すぎると（即ち、照射状態がロービーム状態となる時間が短すぎると）、対向車線を走行する他車両（対向車）の運転者がパッシングをされたと誤解する可能性が高くなる。そこで、中断時間Ｔｐは、車速Ｖｔが「速度閾値Ｖｔｈよりも高い所定の速度ｖ１」よりも大きければ、「時間ｔｐ２よりも短い所定の時間ｔｐ１（一定値）」に設定される。なお、「実線Ｌ１によって表される車速Ｖｔと中断時間Ｔｐとの関係」は、ルックアップテーブルの形式（マップ形式）にてＥＣＵ２０の不揮発性メモリに格納されている。ハイビーム中断処理の開始時点における車速Ｖｔは、便宜上、「車速相関値」とも称呼される。
【００５３】
（タイムチャート）
ＡＨＢ処理の実行中に前照灯３０の照射状態がハイビーム状態とロービーム状態との間で切り替えられる場合の例が、図５にタイムチャートによって示される。図５のタイムチャートにおいて、左端が時刻ｔ０であり、時刻ｔ１、時刻ｔ２、時刻ｔ３及び時刻ｔ４を経て時刻ｔ５に至る。時刻ｔ４と時刻ｔ５との間の間隔は、後述される中断時間Ｔｐに等しい（即ち、ｔ５−ｔ４＝Ｔｐ）。図５に示される期間において、ＡＨＢ処理が実行されており、且つ、車速Ｖｔは速度閾値Ｖｔｈよりも大きい（即ち、条件（ｄ）が成立している）。
【００５４】
図５において、折れ線Ｌ２は、照射回避物標の検出状態を表している。折れ線Ｌ２から理解されるように、時刻ｔ０において、照射回避物標は検出されていない。従って、前照灯３０の照射状態を表す折れ線Ｌ３から理解されるように、時刻ｔ０において、前照灯３０の照射状態はハイビーム状態である。
【００５５】
その後、時刻ｔ１において、照射回避物標（例えば、対向車線を走行する前照灯を点灯させた他車両（対向車））が検出されている。即ち、条件（ｅ）が成立しなくなっており、以て、ハイビーム条件が成立しなくなっている。そのため、時刻ｔ１において、前照灯３０の照射状態がロービーム状態に変化している。
【００５６】
次いで、時刻ｔ２において、照射回避物標が検出されなくなっている（本例において、車両１０と対向車とのすれ違いが完了している）。即ち、条件（ｅ）が成立し、以て、ハイビーム条件が成立している。そのため、時刻ｔ２において、前照灯３０の照射状態がハイビーム状態に変化している。
【００５７】
その後、ハイビームスイッチ７１の操作状態を表す折れ線Ｌ４から理解されるように、時刻ｔ３において、運転者によるハイビームスイッチ７１に対する操作によってハイビームスイッチ７１の操作状態が「オフ状態」から「フラッシュ状態」に変化している。次いで、時刻ｔ４において、ハイビームスイッチ７１の操作状態が「オフ状態」に戻っている。即ち、ハイビームスイッチ７１の「フラッシュ操作」が行われている。
【００５８】
そのため、ＥＣＵ２０は、時刻ｔ４における車速Ｖｔを図４の実線Ｌ１に表される関係に適用することによって中断時間Ｔｐを取得（決定）する。加えて、ＥＣＵ２０は、前照灯３０の照射状態をハイビーム状態からロービーム状態に変化させる。即ち、ＥＣＵ２０は、ハイビーム中断処理を開始する。
【００５９】
その後、時刻ｔ４から中断時間Ｔｐが経過して時刻ｔ５となると、ＥＣＵ２０は、前照灯３０の照射状態をロービーム状態からハイビーム状態に変化させる。即ち、ＥＣＵ２０は、ハイビーム中断処理を終了する。
【００６０】
（具体的作動）
次に、ＡＨＢ処理に係るＥＣＵ２０の具体的作動について説明する。ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図６にフローチャートにより表された「ＡＨＢ処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。
【００６１】
本ルーチンにおいて、中断処理フラグＸｐｆの値が設定され且つ参照される。中断処理フラグＸｐｆの値は、ＥＣＵ２０の起動時（即ち、車両１０の図示しないイグニッション・スイッチがオフ位置からオン位置へ変更されたとき）にＣＰＵが実行するイニシャルルーチン（不図示）において「０」に設定される。後述されるように、ハイビーム中断処理が実行されているとき、中断処理フラグＸｐｆの値が「１」に設定される。
【００６２】
従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、ステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、ＡＨＢ処理の実行中であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、灯火点灯状態が前照灯点灯状態であり且つＡＨＢスイッチ７３の操作状態が「オン状態」であるか否かを条件（ａ）、条件（ｂ１）、条件（ｂ２）及び条件（ｃ）の成立状態に基づいて判定する。
【００６３】
（ケースＡ）
現時点において、ＡＨＢ処理が実行中であり、ハイビーム条件が成立しており（即ち、前照灯３０の照射状態がハイビーム状態であり）、且つ、ハイビームスイッチ７１のフラッシュ操作が実行されていないと仮定する。即ち、現時点が図５の時刻ｔ０であると仮定する。この場合、ハイビーム中断処理は実行されていないので、中断処理フラグＸｐｆの値は「０」である。
【００６４】
この場合、ＡＨＢ処理が実行されているので、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、中断処理フラグＸｐｆの値が「０」であるか否かを判定する。前述の仮定によれば、中断処理フラグＸｐｆの値は「０」であるので、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、前照灯３０の照射状態がハイビーム状態であるか否かを判定する。
【００６５】
前述の仮定によれば、前照灯３０の照射状態がハイビーム状態であるので、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、現時点がハイビームスイッチ７１のフラッシュ操作が完了した直後では無いか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの期間においてフラッシュ操作が完了していない状態であるか否かを判定する。
【００６６】
前述の仮定によれば、ハイビームスイッチ７１のフラッシュ操作は実行されていないので（即ち、本ルーチンが前回実行されてから現時点までの期間においてフラッシュ操作が完了していないので）、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進み、ハイビーム条件が成立していない状態であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（ｄ）及び条件（ｅ）の少なくとも一方が成立していないか否かを判定する。
【００６７】
前述の仮定によれば、ハイビーム条件が成立しているので、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。この結果、前照灯３０の照射状態がハイビーム状態に維持される。
【００６８】
（ケースＢ）
その後、照射回避物標が検出されたためにハイビーム条件が成立しなくなったと仮定する。即ち、現時点が図５の時刻ｔ１であると仮定する。
【００６９】
この場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、前照灯３０の照射状態がハイビーム状態からロービーム状態へ遷移するように制御回路９５を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に進む。
【００７０】
（ケースＣ）
その後、照射回避物標が検出された状態（即ち、ハイビーム条件が成立していない状態）が継続していると仮定する。即ち、現時点が図５の時刻ｔ１よりも後であり且つ時刻ｔ２よりも前である期間に含まれると仮定する。
【００７１】
この場合、前照灯３０の照射状態がロービーム状態であるので、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６５５に進み、ハイビーム条件が成立しているか否かを判定する。前述の仮定によれば、ハイビーム条件が成立していないので、ＣＰＵは、ステップ６５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。この結果、前照灯３０の照射状態がロービーム状態に維持される。
【００７２】
（ケースＤ）
その後、照射回避物標が検出されなくなったためにハイビーム条件が成立したと仮定する。即ち、現時点が図５の時刻ｔ２であると仮定する。
【００７３】
この場合、ＣＰＵは、ステップ６５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６６０に進み、前照灯３０の照射状態がロービーム状態からハイビーム状態へ遷移するように制御回路９５を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に進む。
【００７４】
（ケースＥ）
その後、運転者がフラッシュ操作を実行したと仮定する。即ち、現時点が図５の時刻ｔ４であると仮定する。
【００７５】
この場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３５に進み、中断処理フラグＸｐｆの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６４０に進み、現時点における車速Ｖｔを「図４の実線Ｌ１によって表される車速Ｖｔと中断時間Ｔｐとの関係」に適用することによって中断時間Ｔｐを取得（決定）する。
【００７６】
次いで、ＣＰＵは、ステップ６３０に進む。即ち、この場合、ハイビーム中断処理が開始される。
【００７７】
（ケースＦ）
その後、ハイビーム中断処理が開始され且つ中断時間Ｔｐが経過していない状態であると仮定する。即ち、現時点が図５の時刻ｔ４よりも後であり且つ時刻ｔ５よりも前である期間に含まれると仮定する。
【００７８】
この場合、中断処理フラグＸｐｆの値が「１」であるので、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４５に進み、ハイビーム中断処理が開始された時点から「ステップ６４０の処理によって取得された中断時間Ｔｐ」が経過しているか否かを判定する。前述の仮定によれば、中断時間Ｔｐが経過していないので、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。この結果、前照灯３０の照射状態がロービーム状態に維持される。
【００７９】
（ケースＧ）
その後、ハイビーム中断処理が開始された時点から中断時間Ｔｐが経過したと仮定する。即ち、現時点が図５の時刻ｔ５であると仮定する。加えて、現時点においてハイビーム条件が成立していると仮定する。
【００８０】
この場合、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６５０に進み、中断処理フラグＸｐｆの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６５５に進む。前述の仮定によれば、現時点においてハイビーム条件が成立しているので、ＣＰＵは、ステップ６５５からステップ６６０に進み、前照灯３０の照射状態がロービーム状態からハイビーム状態へ遷移する。
【００８１】
なお、ハイビーム中断処理が開始された時点から中断時間Ｔｐが経過したときにハイビーム条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ６５０からステップ６５５に進んだとき、ステップ６５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に進む。従って、前照灯３０の照射状態はロービーム状態に維持される。
【００８２】
加えて、ステップ６０５の判定条件が成立していなければ（即ち、ＡＨＢ処理が実行されていなければ）、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。更に、ＣＰＵは、ハイビーム中断処理の実行中にＡＨＢ処理の実行を停止するとき、図示しないルーチンを実行して中断処理フラグＸｐｆの値を「０」に設定する。
【００８３】
（本実施形態の変形例）
次に本制御装置の変形例（本変形装置）について説明する。上述した本制御装置のＥＣＵ２０は、ハイビーム中断処理を開始する時点における車速Ｖｔに基づいて中断時間Ｔｐを取得していた。これに対し、本変形装置に係るＥＣＵ２１は、「被照射物標」の有無に基づいて中断時間Ｔｐを取得（決定）する点のみにおいてＥＣＵ２０と異なる。
【００８４】
より具体的に述べると、ＥＣＵ２１は、ハイビーム中断処理を開始する時点において、種別が「歩行者」である物標が検出されていれば、その物標が被照射物標であると判定する。被照射物標が存在していなければ、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０と同様に「図４の実線Ｌ１によって表される車速Ｖｔと中断時間Ｔｐとの関係」に車速Ｖｔを適用することによって中断時間Ｔｐを取得する。
【００８５】
一方、被照射物標が存在していれば、ＥＣＵ２１は、中断時間Ｔｐを、「車両１０と被照射物標との車両１０の前後方向における縦距離Ｄｘ」を「車両１０に対する被照射物標の車両１０の前後方向における相対速度Ｖｘ」により除することによって取得（算出）する（即ち、Ｔｐ＝Ｄｘ／Ｖｘ）。
【００８６】
ＥＣＵ２１は、縦距離Ｄｘを、カメラ装置９１（具体的には、カメラ装置９１の画像処理部）から受信した物標情報に含まれる被照射物標の位置に基づいて取得する。加えて、ＥＣＵ２１は、「最後に受信した物標情報（最新物標情報）に基づいて取得された縦距離Ｄｘ」と「前回受信した物標情報（前回物標情報）に基づいて取得された縦距離Ｄｘ」との差分を、時間間隔ΔＴｃにより除して得られる値を相対速度Ｖｘの大きさとして取得（算出）する。前回物標情報は、最新物標情報よりも時間間隔ΔＴｃだけ以前の時点に受信した物標情報である。
【００８７】
以上、説明したように、本制御装置及び本変形装置によれば、ＡＨＢ処理の実行中にハイビーム中断処理が実行される場合、中断時間Ｔｐが適切に設定される。そのため、車両１０が被照射物標を通り過ぎる前に前照灯３０の照射状態がロービーム状態からハイビーム状態に切り替わり、その結果として被照射物標に対してハイビーム状態での前照灯３０の照射が長い時間続く現象、及び、車両１０が被照射物標を通り過ぎた後に照射状態がハイビーム状態に維持される時間が長く続く現象、が発生する可能性を低下させることができる。従って、本制御装置及び本変形装置によれば、運転者がハイビーム中断処理に不満を覚えることを回避できる可能性が高くなる。
【００８８】
更に、本変形装置によれば、ハイビーム中断処理の開始時にカメラ装置９１によって検出された被照射物標の位置に基づいて中断時間Ｔｐをより適切に取得することが可能となる。その結果、車両１０が被照射物標を通り過ぎるタイミングと、ハイビーム中断処理が終了するタイミングと、の差分がより小さくなる可能性が高くなる。
【００８９】
以上、本発明に係る車両の前照灯制御装置の実施形態（即ち、本制御装置及び本変形装置）について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的に逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本制御装置及び本変形装置は、カメラ装置９１を用いて物標（即ち、照射回避物標及び被照射物標）を検出していた。しかし、本制御承知及び本変形装置は、カメラ装置９１に代えて、或いは、カメラ装置９１に加えて、異なる物標検出装置（例えば、ミリ波レーダ装置及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）装置）を用いて物標を検出しても良い。
【００９０】
加えて、本実施形態に係る本制御装置及び本変形装置は、中断操作が行われたとき（即ち、ハイビーム中断処理が開始されるとき）に中断時間Ｔｐを決定（確定）していた。しかし、本制御装置又は本変形装置は、ハイビーム中断処理の実行中に車速Ｖｔに基づいて中断時間Ｔｐを修正しても良い。例えば、本制御装置又は本変形装置は、ハイビーム中断処理の実行中、現時点における車速Ｖｔが「ハイビーム中断処理の開始時点における車速Ｖｔ」よりも増加していると、中断時間Ｔｐが短くなるように中断時間Ｔｐを修正しても良い。
【００９１】
加えて、本実施形態に係る本制御装置及び本変形装置における中断操作は、ハイビームスイッチ７１を用いて行われるフラッシュ操作であった。しかし、中断操作は、フラッシュ操作とは異なる操作（例えば、車両１０のダッシュボードに配設された押しボタン（不図示）に対する操作）であっても良い。
【００９２】
加えて、本実施形態に係る本制御装置は、「図４の実線Ｌ１によって表される車速Ｖｔと中断時間Ｔｐとの関係」に車速Ｖｔを適用することによって中断時間Ｔｐを取得していた。しかし、本制御装置は、これとは異なる方法によって中断時間Ｔｐを取得しても良い。例えば、本制御装置は、「図４の破線Ｌ１ａによって表される車速Ｖｔと中断時間Ｔｐとの関係」に車速Ｖｔを適用することによって中断時間Ｔｐを取得しても良い。
【００９３】
加えて、本実施形態に係る本変形装置は、種別が歩行者であると判定された物標を被照射物標として抽出していた。しかし、歩行者以外の物標が被照射物標として抽出されても良い。例えば、カメラ装置９１の画像処理部は、物標の種別を「他車両」、「歩行者」、「自転車」及び「その他」の何れかに分類し、且つ、ＥＣＵ２１は、「歩行者」又は「自転車」と分類された物標を被照射物標として抽出しても良い。
【符号の説明】
【００９４】
１０…車両、２０…ＥＣＵ、３０…前照灯、４０…右前照灯、４１…右ロービームユニット、４２…右ハイビームユニット、５０…左前照灯、５１…左ロービームユニット、５２…左ハイビームユニット、６０…車幅灯、６１…右車幅灯、６２…左車幅灯、７０…ランプスイッチ、７１…ハイビームスイッチ、７２…ディマースイッチ、７３…ＡＨＢスイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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