(57)【要約】      （修正有）【課題】収縮力や収縮率の計算が容易で制御性が高く所望する性能を発揮する。【解決手段】アクチュエータ１は、流体が内部に充填されることにより所定方向に伸長し、流体が外部に排出されることにより所定方向に収縮する膨張体１１と、膨張体の伸縮方向の両端部の少なくとも一方に直接又は間接的にそれぞれの一端が取り付けられ、それぞれの他端が伸縮方向と交差する収縮弛緩方向に反対向きにそれぞれ延びる少なくとも一対の人工筋（テグス１４）と、前記人工筋を、前記一端から前記他端に向けて、前記膨張体の前記伸縮方向に案内し、前記収縮弛緩方向に方向変換させる方向変換ガイド部材１８とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体が内部に充填されることにより所定方向に伸長し、前記流体が外部に排出されることにより前記所定方向に収縮する膨張体と、
前記膨張体の伸縮方向の両端部の少なくとも一方に直接又は間接的にそれぞれの一端が取り付けられ、それぞれの他端が前記伸縮方向と交差する収縮弛緩方向に反対向きにそれぞれ延びる少なくとも一対の人工筋と、
前記人工筋を、前記一端から前記他端に向けて、前記膨張体の前記伸縮方向に案内し、前記収縮弛緩方向に方向変換させる方向変換ガイド部材と
を備えたことを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
前記膨張体の前記両端部に設けられた一対のプレート部材を備え、
前記人工筋の一端は前記一対のプレート部材の少なくとも一方に取り付けられている
ことを特徴とする請求項１記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記方向変換ガイド部材は、前記一対のプレート部材間に配置され前記膨張体が挿通されたリング部材に設けられている
ことを特徴とする請求項２記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記方向変換ガイド部材は、前記一対のプレート部材の一方に設けられている
ことを特徴とする請求項２記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記膨張体は、ベローズ又はベロフラムからなる
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載のアクチュエータ。
【請求項６】
前記流体は、ＥＨＤポンプにより前記膨張体へ充填及び排出され、
前記膨張体への前記流体の入出口は、前記伸縮方向の前記両端部のいずれか一方又は前記両端部間の中間部分に設けられている
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項記載のアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人工筋に適用可能なアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、油空圧技術の一環として、人工筋として動作する流体駆動型のアクチュエータの研究開発が進められている。このアクチュエータは、従来の四方八方に膨らんでしまう葉巻形状のマッキベン型に代えて、低弾性の蛇腹状の膨張体の上面及び下面にプラスチック板を貼り付け、これらプラスチック板の間にスリーブに替えて人工筋としての一対のテグスを付けた構成を備えている。一対のテグスは、先端部が膨張体の伸縮方向（縦方向）と交差する方向（横方向）に反対向きに延び、それぞれの基端部が上下に分岐して、それぞれ膨張体の上面及び下面のプラスチック板に取り付けられる。そして、膨張体が伸長すると、テグスの分岐部が膨張体に近づき、膨張体が収縮すると、テグスの分岐部が膨張体から離れ、これにより一対のテグスの先端同士が横方向に伸縮することで、収縮力を発生することができる構造を備えている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】三井和幸著、「ＥＨＤポンプを駆動源とした人工筋の開発に関する基礎的研究」、平成２９年春季フルードパワーシステム講演会論文集、一般社団法人日本フルードパワーシステム学会、平成２９年５月２５日、ｐ．３４−３６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記非特許文献１に開示されたアクチュエータでは、膨張体の伸縮動作に連動してプラスチック板の間で横方向に伸縮するテグスにおいて、伸縮動作毎に、テグスの分岐部から、テグスの基端部が取り付けられた上下のプラスチック板の部位までの角度が変わり得る構造となっている。このため、アクチュエータが発生し得る収縮力の設計や収縮率の計算などが非常に煩雑となるため、所望する性能を発揮し得る制御性の高いアクチュエータを製作するには、未だ改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、収縮力や収縮率の計算が容易で制御性が高く所望する性能を発揮することができるアクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るアクチュエータは、流体が内部に充填されることにより所定方向に伸長し、前記流体が外部に排出されることにより前記所定方向に収縮する膨張体と、前記膨張体の伸縮方向の両端部の少なくとも一方に直接又は間接的にそれぞれの一端が取り付けられ、それぞれの他端が前記伸縮方向と交差する収縮弛緩方向に反対向きにそれぞれ延びる少なくとも一対の人工筋と、前記人工筋を、前記一端から前記他端に向けて、前記膨張体の前記伸縮方向に案内し、前記収縮弛緩方向に方向変換させる方向変換ガイド部材とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
本発明の一実施形態において、前記膨張体の前記両端部に設けられた一対のプレート部材を備え、前記人工筋の一端は前記一対のプレート部材の少なくとも一方に取り付けられている。
【０００８】
本発明の他の実施形態において、前記方向変換ガイド部材は、前記一対のプレート部材間に配置され前記膨張体が挿通されたリング部材に設けられている。
【０００９】
本発明の更に他の実施形態において、前記方向変換ガイド部材は、前記一対のプレート部材の一方に設けられている。
【００１０】
本発明の更に他の実施形態において、前記膨張体は、ベローズ又はベロフラムからなる。
【００１１】
本発明の更に他の実施形態において、前記流体は、ＥＨＤポンプにより前記膨張体へ充填及び排出され、前記膨張体への前記流体の前記入出口は、前記伸縮方向の前記両端部のいずれか一方又は前記両端部間の中間部分に設けられている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、収縮力や収縮率の計算が容易で制御性が高く所望する性能を発揮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係るアクチュエータの全体構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】図２のＡ−Ａ’線断面を概略的に示す図である。
【図３】同アクチュエータの最大収縮時の様子を概略的に示す斜視図である。
【図４】同アクチュエータの変形例の全体構成を概略的に示す斜視図である。
【図５】同アクチュエータの変形例の最大収縮時の様子を概略的に示す斜視図である。
【図６】本発明の他の実施形態に係るアクチュエータの全体構成を概略的に示す斜視図である。
【図７】同アクチュエータの最大収縮時の様子を概略的に示す斜視図である。
【図８】同アクチュエータの変形例の全体構成を概略的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付の図面を参照して、本発明の実施形態に係るアクチュエータを詳細に説明する。ただし、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。また、図面においては、各構成要素の縮尺や寸法が誇張表現されている場合や、一部の構成要素が省略されている場合がある。
【００１５】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係るアクチュエータ１は、ベローズ１１と、上板１２と、下板１３と、一対の人工筋として機能する紐状部材又はベルト状部材、この例ではテグス１４（１４ａ，１４ｂ）とを備える。また、アクチュエータ１は、テグス１４ａ，１４ｂがそれぞれ挿通されたガイド１８を有するリング１９を備える。
【００１６】
アクチュエータ１は、例えば人工筋肉（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  ｍｕｓｃｌｅｓ）として用いられ得るもので、動力源（作動流体源）としてのＥＨＤ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｈｙｄｒｏ  Ｄｙｎａｍｉｃｓ：電気流体力学）ポンプ３０に接続されている。ＥＨＤポンプ３０は、スイッチ３１を切り替えることにより、図１中矢印Ｆｄで示す作動流体の流れの方向Ｆｄを切替可能な双方向ＥＨＤポンプを含む。
【００１７】
すなわち、双方向ＥＨＤポンプを用いれば、ポンプのみでベローズ１１内に圧送した流体を吸引して抜き出すことが可能となり、ポンプ以外の付加装置が不要な構造とすることができる。ＥＨＤポンプ３０には、高電圧（数ｋＶ〜数十ｋＶ）を印加可能な電源５０及び絶縁性液体などの作動流体を貯蔵可能なリザーバ４０がそれぞれ接続されている。
【００１８】
なお、アクチュエータ１の動力源はＥＨＤポンプ３０に限定されるものではなく、アクチュエータ１を膨張及び収縮し得る気体や液体などの作動流体を、アクチュエータ１に対して供給及び排出可能なものであれば様々な形式の動力源を採用し得る。
【００１９】
アクチュエータ１のベローズ１１は、流体入出口を有する管状の流体入出部１１ｆを介して作動流体が内部に充填されることにより所定方向（ここでは、図１中矢印Ｖｄで示す伸縮方向）に伸長し、且つ流体入出部１１ｆを介して作動流体が外部に排出されることにより伸縮方向Ｖｄに収縮する膨張体として機能する。ベローズ１１は、例えばゴム（エラストマー）のような弾性体よりも弾性力の弱い軟質ポリウレタン等により形成されている。
【００２０】
なお、ＥＨＤポンプ３０として上述した双方句ＥＨＤポンプを採用し、これにベローズ１１を組み合わせることで、人工筋肉の膨張体を弾性体にする必要がなくなるため、従来のマッキベン型の人工筋肉のようにＭＰａオーダーの高圧力を掛ける必要がなくなるので、アクチュエータ１を低圧駆動にて動作させることが可能となる。
【００２１】
ベローズ１１は、具体的には、例えば上下に連なる２段の山部１１ａ，１１ｂと、これら山部１１ａ，１１ｂの間に存する一つの谷部１１ｃとを有する円筒形構造の蛇腹状に形成されている。なお、ベローズ１１の流体入出部１１ｆは、山部１１ａの上端側から上板１２の中心孔１２ｂを通って伸縮方向Ｖｄに沿って延びるように設けられている。このベローズ１１は、伸縮方向Ｖｄに伸長及び収縮するように変形するが、この伸縮方向Ｖｄと交差（ここでは、直交）する図１中矢印Ｈｄで示す収縮弛緩方向には伸長及び収縮し難い特性を備えている。
【００２２】
なお、収縮弛緩方向Ｈｄは、テグス１４（１４ａ，１４ｂ）が人工筋肉として収縮及び弛緩する方向を示している。また、ベローズ１１は、円筒形構造に限定されるものではなく、多角形構造等の他の構造のものを採用してもよい。更に、膨張体は、ベローズ１１に限定されるものではなく、例えばベロフラム等のように、従来のマッキベン型のような構造と比べて力が分散され難い上記特性を有する構造を備えたものであれば、様々なものを採用し得る。
【００２３】
上板１２及び下板１３は、ベローズ１１の伸縮方向Ｖｄの両端部（山部１１ａの上端部及び山部１１ｂの下端部）にそれぞれ接着剤等を介して貼り付けられた、例えば円板状の一対のプレート部材として機能する。上板１２及び下板１３は、できるだけ互いの板面が平行状態を保つように貼り付けられている。この構成により、ベローズ１１は、膨張時に上板１２及び下板１３にそれぞれ力を発生する。これら上板１２及び下板１３には、それぞれ、所望とする収縮弛緩方向Ｈｄに沿って突出するように形成されたテグス端固定部１２ａ，１３ａが設けられている。
【００２４】
テグス１４（１４ａ，１４ｂ）は、例えばナイロン等の材料からなる伸び難く引張り強度の高い線材である。テグス１４（１４ａ，１４ｂ）は、ベローズ１１の伸縮方向Ｖｄの両端部の少なくとも一方に直接又はプレート部材等を介して間接的にそれぞれの一端が取り付けられ、且つそれぞれの他端が収縮弛緩方向Ｈｄに反対向きにそれぞれ延びる構造となっている。ここでは、具体的には、テグス１４（１４ａ，１４ｂ）は、上板１２及び下板１３の間において、上板１２及び下板１３にそれぞれ端部が取り付けられた上でベローズ１１の伸縮動作に連動して伸縮方向Ｖｄに沿って伸び縮みすると共に、収縮弛緩方向Ｈｄに沿って伸び縮みする。
【００２５】
アクチュエータ１のテグス１４は、具体的には、一つの収縮弛緩方向Ｈｄに沿って、ベローズ１１を介して反対方向に向かって伸縮可能な一対のテグス１４ａ，１４ｂにより構成されている。
【００２６】
そして、テグス１４ａ，１４ｂは、例えば上板１２及び下板１３の間において、ガイド１８にそれぞれ挿通された上で、収縮弛緩方向Ｈｄの外方へ向かって引き出されている。ガイド１８は、テグス１４ａ，１４ｂの方向を変換する方向変換ガイド部材として機能する。このガイド１８は、具体的には、テグス１４ａ，１４ｂの延伸方向を、伸縮方向Ｖｄから収縮弛緩方向Ｈｄに方向変換可能な構造を有する。
【００２７】
ガイド１８は、例えばベローズ１１の谷部１１ｃの外周側に配置されると共に、ベローズ１１が内部に挿通されたリング部材であるリング１９の外周側にそれぞれ設けられている。ここで、テグス１４の構成を、このテグス１４の一部であるテグス１４ａに着目して説明する。
【００２８】
図２に示すように、テグス１４ａは、上テグス１４ａ２と下テグス１４ａ３とを有しており、これら上下テグス１４ａ２，１４ａ３の一端と接続固定点１４ａ１を介して接続された構造を備えている。上テグス１４ａ２及び下テグス１４ａ３は、それぞれ他端が上板１２及び下板１３のテグス端固定部１２ａ，１３ａに接着等により固定されている。
【００２９】
上テグス１４ａ２及び下テグス１４ａ３は、テグス端固定部１２ａ，１３ａに固定された上でガイド１８に形成された縦断面Ｔ字状のガイド孔１８ａに挿通されて合わせられ、収縮弛緩方向Ｈｄに沿って導き出された上で、接続固定点１４ａ１においてテグス１４ａと一体となるべく互いに接続されている。
【００３０】
これにより、テグス１４ａは、上テグス１４ａ２及び下テグス１４ａ３のガイド１８よりもテグス端固定部１２ａ，１３ａ側に現われる部分が、伸縮方向Ｖｄに沿って図中矢印で示すようにそれぞれ伸縮する。また、テグス１４ａは、上テグス１４ａ２及び下テグス１４ａ３のガイド１８よりも収縮弛緩方向Ｈｄの外方に現われる部分が、接続固定点１４ａ１と共に収縮弛緩方向Ｈｄに沿って図中矢印で示すようにそれぞれ伸縮する。
【００３１】
なお、このようなテグス１４ａの構造は、図１及び図３に示すように、他方のテグス１４ｂにおいても、それぞれ上テグス１４ｂ２及び下テグス１４ｂ３を有し、接続固定点１４ｂ１で接続された構造は同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００３２】
そして、アクチュエータ１は、ベローズ１１が最も膨張したときの状態が図１に示すようになり、ベローズ１１が最も収縮したときの状態が図３に示すようになる。一方、テグス１４（１４ａ，１４ｂ）は、最も収縮したときの状態が図１に示すようになり、最も弛緩したときの状態が図３に示すようになる。
【００３３】
本実施形態に係るアクチュエータ１は、このように構成されることにより、次のような長所を有する。すなわち、ベローズ１１が蛇腹状であり軟質ポリウレタンからなるため、伸縮方向Ｖｄには膨張するが収縮弛緩方向Ｈｄには膨張し難い構造を備えると共に、弾性力が小さく膨張するときの抵抗を少なくすることができる。
【００３４】
また、ベローズ１１が収縮するときの割合を均一にすることができると共に、上板１２及び下板１３が端部に貼り付けられているため、ベローズ１１との接触面積及びそこの単位面積当たりに掛かる流体の圧力から、パスカルの法則によって収縮力を容易に計算することが可能となる。更に、ベローズ１１の収縮の度合いによって発揮可能な力が異なるという不安定さがなく、内部に充填及び排出される流体の圧力だけでこの発揮可能な力を決定することができるため、制御性の高いアクチュエータ１を実現することができる。
【００３５】
そして、アクチュエータ１は、人工筋としてのテグス１４（１４ａ，１４ｂ）を有するため、伸縮方向Ｖｄに沿って動作するベローズ１１の動作に伴い、収縮弛緩方向Ｈｄに沿って収縮力を発揮するように動作する人工筋肉として収縮弛緩運動することができるので、人工筋肉としての装置全体の小型化を図ることができる。また、テグス１４（１４ａ，１４ｂ）は、本例では、リング１９に設けられたガイド１８を介して伸縮方向Ｖｄと収縮弛緩方向Ｈｄとが常時９０°を保つように上板１２及び下板１３間に設けられているため、収縮力や収縮率の計算が容易で、例えば収縮率に拘わらずにテグス１４（１４ａ，１４ｂ）に力を均一に掛けることが可能となる。例えば、１方向に力を発生させる構造を基準とすれば、２方向に力を発生させる構造は、１方向に力を発生させる構造のものと比べて、収縮力は約１／２程度になると考えられるなど、各種の計算を容易にし得る。更に、人工筋としてのテグス１４（１４ａ，１４ｂ）が、ガイド１８を介して膨張体であるベローズ１１の伸縮方向Ｖｄと、これに交差（直交）する収縮弛緩方向Ｈｄとに沿って延びているので、ベローズ１１への印加圧力に対するテグス１４の収縮力をリニアな特性とすることができる。
【００３６】
このように、本実施形態に係るアクチュエータ１によれば、ベローズ１１に対する圧力とテグス１４による収縮力とが比例する構造を備えることができる。このため、例えばアクチュエータ１を人工筋肉として用いる場合には、小型化による汎用性及び構造による制御性の高い人工筋肉を実現することができる。
【００３７】
なお、本実施形態に係るアクチュエータ１は、例えば次のように構成することもできる。ここで、先の例のアクチュエータ１と同一又は相当する構成要素については、同一の符号を附し或いは符号を省略して、重複した説明を省略する。
図４及び図５に示すように、変形例のアクチュエータ１Ａは、２つのテグス１４，１５を備え、これらテグス１４及び１５の２つの異なる収縮弛緩方向Ｈｄが、例えばそれぞれ伸縮方向Ｖｄと交差しつつ水平方向に９０°ずつ互いにずれて配置されている点が、先の例のアクチュエータ１ではテグス１４が一つの収縮弛緩方向Ｈｄに伸縮するように配置されていた点とは相違している。
【００３８】
この変形例のアクチュエータ１Ａのように、テグス１４及び１５を用いて２つの異なる収縮弛緩方向Ｈｄに人工筋肉が収縮弛緩可能な構造としても、例えばＥＨＤポンプ３０を接続してアクチュエータ１Ａを作動させれば、先の例のアクチュエータ１と同様の作用効果を奏することが可能となる。なお、アクチュエータ１Ａは、２方向以上の多方向に収縮弛緩可能な複数のテグスを備えた構造であってもよい。
【００３９】
次に、本発明の他の実施形態に係るアクチュエータについて説明する。なお、以降において、先の実施形態に係るアクチュエータ１，１Ａと同一又は相当する構成要素については、同一の符号を附して重複した説明を省略する場合がある。
図６及び図７に示すように、本発明の他の実施形態に係るアクチュエータ１Ｂは、リング１９が省略されガイド１８が上板１２に直接設けられている点が、先の例のアクチュエータ１（及び１Ａ）ではガイド１８がリング１９に設けられていた点と相違している。具体的には、アクチュエータ１Ｂは、例えば２つの異なる収縮弛緩方向Ｈｄに沿ってそれぞれ伸縮するテグス１４（１４ａ，１４ｂ）及び１５（１５ａ，１５ｂ）を有し、各テグス１４及び１５の一端は、それぞれ下板１３のテグス端固定部１３ａに固定されている。
【００４０】
そして、上板１２のテグス端固定部１２ａに相当する部分の下面には、ガイド１８が直接固定された状態でそれぞれ設けられている。各テグス１４及び１５は、下板１３からガイド１８までの部分が伸縮方向Ｖｄに沿って延びると共に、ガイド１８から収縮弛緩方向Ｈｄの外方に向かう部分が収縮弛緩方向Ｈｄに沿って延びている。なお、図示は省略するが、本例のガイド孔１８ａは、例えば縦断面Ｌ字状に形成されている。
【００４１】
そして、アクチュエータ１Ｂは、ベローズ１１が最も膨張したときの状態が図６に示すようになり、ベローズ１１が最も収縮したときの状態が図７に示すようになる。一方、テグス１４及び１５は、最も収縮したときの状態が図６に示すようになり、最も弛緩したときの状態が図７に示すようになる。
【００４２】
このように構成されたアクチュエータ１Ｂは、アクチュエータ１Ａと比べてテグス１４及び１５のストローク量がそれぞれ２倍となるが、ベローズ１１が下板１３にのみ力を発生し上板１２は可動しない構造のため、収縮力はそれぞれ１／２になると考えられる。ただし、その他の部分については、先の例のアクチュエータ１Ａと同様の作用効果を奏することが可能となる。また、アクチュエータ１Ｂにおいても、テグスの数を２以上にして多方向に収縮弛緩させることも可能である。
【００４３】
なお、アクチュエータ１Ｂは、例えば次のように構成することもできる。
図８に示すように、変形例のアクチュエータ１Ｃは、ベローズ１１の流体入出部１１ｆが山部１１ａ，１１ｂ間の中間部分である谷部１１ｃに、収縮弛緩方向Ｈｄに沿って外方に突出するように設けられている点が、先の例のアクチュエータ１Ｂでは、流体入出部１１ｆが山部１１ａの上端側から上板１２の中心孔１２ｂを通って、伸縮方向Ｖｄに沿って延びるように設けられている点とは相違している。
【００４４】
この変形例のアクチュエータ１Ｃのように、流体入出部１１ｆをベローズ１１の山部１１ａ，１１ｂ間の谷部１１ｃに設けてベローズ１１を膨張／収縮させるようにすれば、山部１１ａ，１１ｂに対して流体による圧力をより均等に与えることが可能となるので、ベローズ１１の動作をより正確に制御することが可能となる。
【００４５】
なお、このような流体入出部１１ｆの構造は、先の例のアクチュエータ１，１Ａにも適用可能である。その場合は、例えばリング１９の一部に孔を設けて谷部１１ｃからの流体入出部１１ｆを通したり、リング１９の一部を切り欠いて谷部１１ｃからの流体入出部１１ｆを導いたりすればよい。
【００４６】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００４７】
例えば、上述したアクチュエータ１Ｂ，１Ｃでは、ガイド１８を上板１２に直接固定した構造としていたが、縦断面Ｌ字状のガイド孔１８ａを有するガイド１８が設けられたリング１９を、直接上板１２の下面に固定してベローズ１１の山部１１ａの上端側に貼り付けるようにしてもよいし、例えばガイド１８を上板１２側ではなく下板１３側に配置するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  アクチュエータ
１１                  ベローズ
１１ａ，１１ｂ        山部
１１ｃ                谷部
１２                  上板
１２ａ，１３ａ        テグス端固定部
１２ｂ                中心孔
１３                  下板
１４，１５            テグス
１８                  ガイド
１９                  リング
３０                  ＥＨＤポンプ
３１                  スイッチ
４０                  リザーバ
５０                  電源
【図１】
2020153430.tif 000003
【図２】
2020153430.tif 000004
【図３】
2020153430.tif 000005
【図４】
2020153430.tif 000006
【図５】
2020153430.tif 000007
【図６】
2020153430.tif 000008
【図７】
2020153430.tif 000009
【図８】
2020153430.tif 000010