(57)【要約】【課題】  小型の機体にも良好に搭載することができ、かつ起爆のタイミングを高精度で制御すること。【解決手段】  実施形態によれば、機体に搭載された弾頭のための起爆制御装置は、画像処理部を備える。画像処理部は、捕捉された目標の画像の画像処理に基づいて、機体と目標との推定会合時刻を計算し、タイマを用いて時刻をカウントし、カウントされた時刻が、推定会合時刻に達した場合に、弾頭を起爆させるための起爆信号を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に搭載された弾頭のための起爆制御装置であって、
捕捉された目標の画像の画像処理に基づいて、前記機体と前記目標との推定会合時刻を計算し、
タイマを用いて時刻をカウントし、
前記カウントされた時刻が、前記推定会合時刻に達した場合に、前記弾頭を起爆させるための起爆信号を出力する
画像処理部を備えた、起爆制御装置。
【請求項２】
前記目標を検知するための検知器をさらに備え、
前記検知器は、前記検知された目標の画像を、前記画像処理部へ提供する、請求項１に記載の起爆制御装置。
【請求項３】
前記画像処理部は、前記検知器から提供された目標の画像が、３画素以上にわたって撮像されている場合、前記目標が捕捉されたと判定する、請求項２に記載の起爆制御装置。
【請求項４】
前記画像処理部は、前記推定会合時刻Ｔｋを
Ｔｋ＝ｔ０＋２Δｔ
に従って計算し、ここで、
前記ｔ０は、前記目標が捕捉された後の任意の時刻であり、
前記Δｔは、前記時刻ｔ０から、前記目標の画像が撮像されている画素数が、２倍になる時刻までの経過時間である、請求項３に記載の起爆制御装置。
【請求項５】
前記機体の進行方向と、前記機体から前記目標への方向とのなす角度がθであり、予め設定された許容誤差がΔｔｃである場合、
Δｔｃ＞Δｔ×｜１−θ／ｔａｎθ｜
の関係を満たす、請求項４に記載の起爆制御装置。
【請求項６】
前記検知器は、ジンバルに搭載され、
前記画像処理部は、前記画像処理に基づいてさらに、前記ジンバルを前記目標へ指向させるためのジンバル制御信号を生成し、
前記ジンバル制御信号に応じて、前記ジンバルを駆動するモータ信号を出力するジンバル制御部をさらに備えた、請求項２乃至５のうち何れか１項に記載の起爆制御装置。
【請求項７】
前記モータ信号は、慣性航法から決定される機体レートを用いて変換される、請求項６に記載の起爆制御装置。
【請求項８】
前記画像処理部はさらに、前記画像処理に基づいて、前記機体を誘導するための誘導信号を生成し、
前記誘導信号に応じて、前記機体を航法させるための操舵信号を出力する誘導信号制御部と、
前記操舵信号に応じて、前記機体の操舵翼を駆動する操舵部とを備えた、請求項１乃至７のうち何れか１項に記載の起爆制御装置。
【請求項９】
前記誘導信号制御部は、慣性航法から決定される機体レートを使用して、前記機体を安定して飛翔させるための安定化信号を生成し、前記安定化信号を、前記操舵信号に加算して出力し、
前記操舵部は、前記操舵信号に代えて、前記安定化信号が加算された前記操舵信号に応じて、前記機体の操舵翼を駆動する、請求項８に記載の起爆制御装置。
【請求項１０】
前記起爆信号に応じて、前記弾頭を起爆させる信管をさらに備えた、請求項１乃至９のうち何れか１項に記載の起爆制御装置。
【請求項１１】
機体に搭載された弾頭のための起爆制御方法であって、
捕捉された目標の画像の画像処理に基づいて、前記機体と前記目標との推定会合時刻を計算し、
タイマを用いて時刻をカウントし、
前記カウントされた時刻が、前記推定会合時刻に達した場合に、前記弾頭を起爆させるための起爆信号を出力する、起爆制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、飛翔体に搭載された弾頭のための起爆制御装置および起爆制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、弾頭を搭載された飛翔体（以降、「機体」と称する）では、別の飛翔体（以降、「目標」と称する）へ接近したことを検出し、弾頭を起爆することが必要となる。
【０００３】
機体および目標とも高速で移動するため、会合と称されるすれ違いの非常に短いタイミングを検出するには、近接起爆専用のレーザ等を用いた近接信管を用いて、弾頭の起爆タイミングを検出する、近接信管装置と呼ばれる特殊な目標検出装置を必要とする。
【０００４】
しかしながら、近接信管装置は高価である。また、相応のサイズを有するため、特に小型の機体に搭載する場合、スペースの確保が難しい。
【０００５】
一方、近年では、小型化に有利な光波画像シーカも実用されている。
【０００６】
光波画像シーカは、小型の機体に搭載するのに有利であるが、シーカ画像の検出レートは、近接信管装置の検出レートに比べて非常に低い。
【０００７】
これを補うために、光波画像シーカにおいて、シーカ画像を用い、目標消失または目標の大きさが急激に大きくなるタイミングを捉えて起爆タイミングを計算することも考案されている。
【０００８】
しかしながら、いずれにせよ、相対速度が速い目標との会合においては、起爆タイミングを正確に捉えることが困難であるため、機体が目標と会合する瞬間、すなわち、機体が目標と最接近する状況を捉える手法として広く採用されるまでには至っていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平４−１０４０００号公報
【特許文献２】特開平４−２０８４００号公報
【特許文献３】特開平５−０６０４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
以上説明したように、従来は、起爆制御のために近接信管装置を用いる場合、高価である上に、小型の機体に搭載することが困難である。
【００１１】
また、起爆制御のために光波画像シーカを用いる場合、会合直前の画像解析の誤差が大きく、起爆のタイミングを正確に捉えることができない。
【００１２】
本発明が解決しようとする課題は、小型の機体にも良好に搭載することができ、かつ起爆のタイミングを高精度で制御することが可能な起爆制御装置および起爆制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
実施形態の起爆制御装置は、機体に搭載された弾頭のための起爆制御装置であって、画像処理部を備える。画像処理部は、捕捉された目標の画像の画像処理に基づいて、機体と目標との推定会合時刻を計算し、タイマを用いて時刻をカウントし、カウントされた時刻が、推定会合時刻に達した場合に、弾頭を起爆させるための起爆信号を出力する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施形態の起爆制御方法が適用された起爆制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は、ある時刻における機体と目標との位置および速度の関係を説明するための概念図である。
【図３】図３は、比例航法を仮定した場合における機体と目標との時間経過に伴う相対位置の変化を示す図である。
【図４】図４は、時間と、目標の画素数との関係を示す図である。
【図５】図５は、時間と、目標の画素数との関係を示す図である。
【図６】図６は、実施形態の起爆制御方法が適用された起爆制御装置による起爆制御処理の動作例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態の起爆制御方法が適用された起爆制御装置においてなされる操舵制御の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、実施形態の起爆制御方法が適用された起爆制御装置を、図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、実施形態の起爆制御方法が適用された起爆制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【００１７】
起爆制御装置１０は、例えば飛翔体のような機体１００に搭載される。
【００１８】
機体１００は、図中左側である飛翔方向前方側から順に誘導制御部１１０、弾頭信管部１２０、および推進装置部１３０を備えている。
【００１９】
誘導制御部１１０には、単数または複数の操舵翼１１５が設けられているとともに、起爆制御装置１０の大部分が収納される。
【００２０】
弾頭信管部１２０には、弾頭１２５が搭載されているとともに、起爆制御装置１０の一部が収納される。
【００２１】
推進装置部１３０には、単数または複数の安定翼１３５が設けられている。
【００２２】
起爆制御装置１０は、機体１００に搭載された弾頭１２５の起爆を制御するための装置であって、ジンバル１２、光学系１４、画像型検知器１６、画像処理回路１８、ジンバル制御回路２０、誘導信号制御回路２２、慣性航法装置２４、操舵制御回路２６、操舵装置２８、および信管３０を備えている。
【００２３】
これらのうち信管３０だけは弾頭信管部１２０に設けられているが、その他は誘導制御部１１０に設けられている。
【００２４】
光学系１４および画像型検知器１６はジンバル１２内に設けられており、他の飛翔体である目標の検知、捕捉、および追随を継続的に実施するためのものである。
【００２５】
具体的には、画像型検知器１６は、光学系１４を使って、目標を検知するためのセンサである。画像型検知器１６は、目標を検知すると、目標を含む画像ａを撮像し、画像ａを画像処理回路１８へ提供する。
【００２６】
画像処理回路１８は、画像型検知器１６から提供された画像ａを画像処理し、この画像処理の結果に応じて、機体１００を目標に向けて誘導するための誘導信号ｂと、ジンバル１２を目標へ指向させるためのジンバル制御信号ｃとを生成し、誘導信号ｂを、誘導信号制御回路２２へ、ジンバル制御信号ｃを、ジンバル制御回路２０へ出力する。
【００２７】
慣性航法装置２４は、慣性航法から決定される機体１００の機体レートｄを、ジンバル制御回路２０および誘導信号制御回路２２へ出力する。
【００２８】
ジンバル制御回路２０は、ジンバル制御信号ｃに応じて、ジンバル１２を駆動するモータ信号ｅを生成し、さらに、このモータ信号ｅを、機体レートｄに基づいて変換し、変換されたモータ信号ｅ’をジンバル１２へ出力する。
【００２９】
ジンバル１２は、モータ信号ｅ’に応じて駆動される。これにより、光学系１４および画像型検知器１６は、目標を継続して追随できるようになる。
【００３０】
誘導信号制御回路２２は、画像処理回路１８から出力された誘導信号ｂに応じて、機体１００を比例航法させるための操舵信号ｇを生成する。
【００３１】
誘導信号制御回路２２はさらに、慣性航法装置２４からの機体レートｄを使用して、機体１００を安定して飛翔させるための安定化信号ｈを生成し、安定化信号ｈを、操舵信号ｇに加算して、操舵制御回路２６へ出力する。
【００３２】
操舵制御回路２６は、安定化信号ｈを加算された操舵信号ｇを、操舵装置２８へ出力する。
【００３３】
操舵装置２８は、機体１００の目標への誘導および安定飛翔のために、安定化信号ｈが加算された操舵信号ｇに基づいて、機体１００の操舵翼１１５を駆動する。
【００３４】
画像処理回路１８はさらに、画像処理の結果に応じて、以下のような処理も行う。
【００３５】
図２は、ある時刻における機体と目標との位置および速度の関係を説明するための概念図である。
【００３６】
図２に示すように、機体１００と目標２００とが対向するように飛行する場合、画像型検知器１６から提供された画像ａに撮像された目標２００の画素数Ｌは、時間ｔ（秒）の関数として、下記（１）式によって表される。
Ｌ（ｔ）＝２・ａｔａｎ（（Ｒ／２／（Ｘｓ−Ｖｓ・ｔ)）／Δθｓ・・・（１）
ここで、Ｘｓ：機体１００と目標２００との相対距離（ｍ）、
Ｖｓ：機体１００と目標２００との相対速度（ｍ／秒）、
Ｒ：目標２００の大きさ（ｍ）、
Δθｓ：画像ａにおける１画素当たりの画角（ｒａｄ／画素）、
である。
【００３７】
画像処理回路１８は、画像ａに撮像された目標２００の画素数Ｌが、３画素以上であることを確認する。撮像された目標２００の大きさは、少なくとも１画素必要であるが、１画素に撮像された目標２００でも、画素の境界にまたがっている場合には２画素に結像する可能性もあるため、目標２００の画素数Ｌは最低でも３画素とする。
【００３８】
さらに、画像処理回路１８は、下記（２）式におけるｔ０およびΔｔを決定する。
Ｔｋ＝ｔ０＋２・Δｔ・・・（２）
ここで、Ｔｋ：機体１００と目標２００との推定会合時刻（秒）、
ｔ０：目標２００が捕捉された後の任意の時刻である基準時刻、
Δｔ：目標２００の画素数が、基準時刻ｔ０における画素数の２倍になるまでの経過時間（秒）、
である。
【００３９】
上記（２）式におけるｔ０およびΔｔの決定方法について、図３、図４、図５を用いて説明する。
【００４０】
図３は、比例航法を仮定した場合における機体と目標との時間経過に伴う相対位置の変化を示す図である。
【００４１】
比例航法を仮定すると、機体１００と目標２００とは等速直線運動する。このため、図３（ａ）に示すように、基準時刻ｔ０において、機体１００と目標２００との距離がｘであった状態から、経過時間Δｔ後に、図３（ｂ）に示すように、機体１００と目標２００との距離が半分のｘ／２になると、画像ａにおける目標２００の画素数は、基準時刻ｔ０における画素数Ｌの２倍である２Ｌとなり、更に経過時間Δｔ後には、図３（ｃ）に示すように、機体１００と目標２００との距離は、ゼロとなり、機体１００と目標２００とは会合する。
【００４２】
なお、図３のような比例航法では、画像ａにおける目標２００の画素数Ｌは、目標２００の画像形状の縦／横／斜め、どの方向をとっても構わない。
【００４３】
このように、画像処理回路１８は、基準時刻ｔ０と、目標２００の画素数が、基準時刻ｔ０における画素数Ｌの２倍になるまでの経過時間Δｔとを決定する。
【００４４】
画像処理回路１８は、上記（２）式に、基準時刻ｔ０および経過時間Δｔを代入することによって、推定会合時刻Ｔｋを算出することができる。
【００４５】
ただし、上記（２）式が成立するのは、経過時間Δｔと、目標２００の画素数Ｌとの線形性が維持される場合である。これを、図４および図５を用いて説明する。
【００４６】
図４および図５は、時間と、目標の画素数との関係を示す図である。
【００４７】
一般に、画像ａにおける目標２００の画素数Ｌは、ある基準時刻ｔ０からの経過時間に対してほぼ指数関数的に増加する。しかしながら、機体１００と目標２００との距離が適度に離れている場合、図４に例示するように、目標２００の画素数Ｌは、基準時刻ｔ０からの経過時間に対して、ほぼ線形的に増加するとみなすことができる。この関係は、図５に例示するように、基準時刻ｔ０が変わっても維持される。
【００４８】
すなわち、上記（２）式は、図４および図５に示すように、（ａ）基準時刻ｔ０から、（ｂ）経過時間Δｔまでの時間範囲において、目標２００の画素数が線形的に増加する、つまり、経過時間Δｔと、目標２００の画素数との線形近似が成立する場合に成立する。このような線形近似性は、機体１００の進行方向と、機体１００から目標２００への方向とのなす角度をθとした場合、ｔａｎθ≒θの線形性が保たれる範囲において満たされる。
【００４９】
ところで、理想的には、機体１００は、上記（２）式に従って算出される（ｃ）推定会合時刻Ｔｋにおいて、目標２００と最接近する。しかしながら、前述したように、上記（２）式は、指数関数を線形近似した式であるので、厳密には、上記（２）式に従って算出された推定会合時刻Ｔｋは、機体１００と目標２００とが最接近する最接近時刻とは一致しない。また、ｔａｎθ≒θの線形性が保たれる範囲は、起爆制御装置１０を実現するシステム上必要とされる起爆タイミングの精度に応じて決定される。さらには、後述するように、画像処理回路１８から起爆信号ｆを信管３０に出力し、それに応じて弾頭１２５が起爆するまでの応答時間は、起爆制御装置１０を実現するシステムの性能に依存して異なる。
【００５０】
このため、可能な限り最接近時刻に近いタイミングで、すなわち、高い精度で弾頭１２５を起爆させることができるように、画像処理回路１８はさらに、決定された（ａ）基準時刻ｔ０および（ｂ）経過時間Δｔの妥当性を判定するために、システムの性能に依存して決定される許容誤差Δｔｃ（秒）を考慮して、下記（３）式の成立性を確認する。
Δｔｃ＞Δｔ×｜１−θ／ｔａｎθ｜・・・（３）
ここで、θ：機体１００の進行方向と、機体１００から目標２００への方向とのなす角度（ｒａｄ）である。
【００５１】
画像処理回路１８は、上記（３）式の成立性を確認することによって、決定された（ａ）基準時刻ｔ０および（ｂ）経過時間Δｔが妥当であると判定し、図示しない内蔵タイマを用いて時刻をカウントする。そして、カウントされた時刻が、決定された基準時刻ｔ０および経過時間Δｔが代入された上記（２）によって算出された（ｃ）推定会合時刻Ｔｋに達した場合に、弾頭１２５を起爆させるための起爆信号ｆを、信管３０へ出力する。
【００５２】
信管３０は、起爆信号ｆに応じて、弾頭１２５を起爆させる。
【００５３】
これによって、機体１００が目標２００と会合するタイミングにおいて高い精度で弾頭１２５を起爆させ、目標２００に的確にダメージを与えることができる。
【００５４】
次に、以上のように構成した実施形態の起爆制御方法が適用された起爆制御装置の動作について説明する。
【００５５】
図６は、実施形態の起爆制御方法が適用された起爆制御装置による起爆制御処理の動作例を示すフローチャートである。
【００５６】
光学系１４を使って、画像型検知器１６によって目標２００が検知され、捕捉されると、目標２００を含む画像ａが、画像型検知器１６によって撮像され、画像処理回路１８へ提供される（Ｓ１）。
【００５７】
画像処理回路１８では、時間を計測する内蔵タイマのカウントｃｎｔがゼロにリセットされ（ｃｎｔ＝０）（Ｓ２）、スレッショルドフラグＦｌａｇｓがゼロにリセットされる（Ｆｌａｇｓ＝０）（Ｓ３）。スレッショルドフラグＦｌａｇｓは、その後の画像処理において、目標２００の画素数Ｌが、例えば、基準時刻ｔ０における画素数の２倍になった場合のように、規定の画素数を超えた場合にカウントアップされるフラグである。
【００５８】
次に、画像処理回路１８において、画像ａに対して、画像処理がなされ（Ｓ４）、図７のフローチャートに従って以下の操舵制御がなされる。
【００５９】
図７は、実施形態の起爆制御方法が適用された起爆制御装置においてなされる操舵制御の例を示すフローチャートである。
【００６０】
まず、画像処理回路１８において機体１００を目標２００に向けて誘導するための誘導信号ｂと、ジンバル１２を目標２００へ指向させるためのジンバル制御信号ｃとが生成され、誘導信号ｂが、誘導信号制御回路２２へ、ジンバル制御信号ｃが、ジンバル制御回路２０へ出力される（Ｓ４１）。
【００６１】
次に、慣性航法から決定される機体レートｄが、慣性航法装置２４から、ジンバル制御回路２０へ出力される（Ｓ４２）。
【００６２】
ジンバル制御回路２０では、ジンバル制御信号ｃに応じて、ジンバル１２を駆動するモータ信号ｅが生成され、さらに、このモータ信号ｅが、機体レートｄに基づいて変換され、変換されたモータ信号ｅ’がジンバル１２へ出力される（Ｓ４３）。
【００６３】
このモータ信号ｅ’に応じてジンバル１２が駆動されることにより、光学系１４および画像型検知器１６は、目標２００を継続して追随することが可能となる（Ｓ４４）。
【００６４】
一方、誘導信号制御回路２２では、画像処理回路１８から出力された誘導信号ｂに応じて、機体１００を比例航法させるための操舵信号ｇが生成される（Ｓ４５）。
【００６５】
誘導信号制御回路２２ではさらに、慣性航法装置２４において慣性航法から決定された機体レートｄが使用され、機体１００を安定して飛翔させるための安定化信号ｈが生成され、安定化信号ｈに、操舵信号ｇが加算されて操舵制御回路２６へ出力される（Ｓ４６）。
【００６６】
安定化信号ｈを加算された操舵信号ｇは、操舵制御回路２６から、操舵装置２８へ出力される（Ｓ４７）。
【００６７】
操舵装置２８では、安定化信号ｈが加算された操舵信号ｇに基づいて、機体１００の操舵翼１１５が駆動される（Ｓ４８）。
【００６８】
その後、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、ステップＳ４でなされた画像処理の結果に応じて、画像処理回路１８によって、目標２００の画素数が計算される（Ｓ５）。
【００６９】
ステップＳ５の後、スレッショルドフラグがＦｌａｇ＝０である場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、画像処理回路１８によって、ステップＳ４で計算された目標２００の画素数Ｌが、所定値ｎを超えているか否かが判定される（Ｓ７）。なお、所定値ｎは、一例として、２以上の任意の数である。
【００７０】
Ｌ＞ｎが成立する場合、すなわち、目標２００の画素数Ｌが、所定値ｎを超えている（例えば、画素数Ｌが３である）場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、画像処理回路１８によって、スレッショルドフラグがＦｌａｇ＝１に設定される（Ｓ８）。これは、図３、図４、および図５における（ａ）の状態に相当する。その後、処理は、ステップＳ４に戻る。
【００７１】
一方、Ｌ＞ｎが成立せず、目標２００の画素数Ｌが、所定値ｎを超えていない（例えば、画素数Ｌが１または２である）場合、すなわち、Ｌ＞ｎではない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４に戻る。これは、図４および図５における（ａ）より前の状態に相当する。
【００７２】
ステップＳ６において、スレッショルドフラグがＦｌａｇ＝０ではない場合（Ｓ６：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ９に進む。これは、図３、図４、および図５における（ａ）と（ｂ）との間の状態に相当する。
【００７３】
ステップＳ９では、スレッショルドフラグがＦｌａｇ＝１である場合（Ｓ９：Ｙｅｓ）、画像処理回路１８によって時間更新が行われ、内蔵タイマによるカウントがｃｎｔ＝ｃｎｔ＋１にアップされ、それに応じて時刻ＴがＴ＝Δｔ・ｃｎｔの通り更新される（Ｓ１０）。
【００７４】
ステップＳ１０の後、画像処理回路１８によって、直近のステップＳ５で計算された目標２００の画素数Ｌが、前述した所定値ｎの２倍を超えているか否かが判定される（Ｓ１１）。
【００７５】
目標２００の画素数Ｌが、Ｌ＞２ｎの関係を満たす場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、画像処理回路１８によって、Ｔｋ＝２＊Ｔに従って推定会合時刻Ｔｋが計算され（Ｓ１２）、スレッショルドフラグが、Ｆｌａｇ＝２に設定される（Ｓ１３）。これは、図３、図４、および図５における（ｂ）の状態に相当する。その後、処理は、ステップＳ４に戻る。
【００７６】
一方、ステップＳ１１において、目標２００の画素数Ｌが、Ｌ＞２ｎの関係を満たさない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、処理はステップＳ４に戻る。これは、図３、図４、および図５における（ａ）と（ｂ）との間の状態に相当する。
【００７７】
さらに、ステップＳ９において、スレッショルドフラグが、Ｆｌａｇ＝１ではない場合（Ｓ９：Ｎｏ）、画像処理回路１８によって、時間更新が行われ、タイマカウントがｃｎｔ＝ｃｎｔ＋１にアップされ、それに応じて時刻Ｔが、Ｔ＝Δｔ・ｃｎｔの通り更新される（Ｓ１４）。
【００７８】
ステップＳ１５において、時刻Ｔと推定会合時刻Ｔｋとが、Ｔ＞Ｔｋの関係を満たさない場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４に戻る。これは、図３、図４、および図５における（ｂ）と（ｃ）との間の状態に相当する。
【００７９】
一方、時刻Ｔと推定会合時刻ｋとが、Ｔ＞Ｔｋの関係を満たす場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、画像処理回路１８によって、信管３０へ起爆信号ｆが出力される。これは、図３、図４、および図５における（ｃ）の状態に相当する。起爆信号ｆが出力されることに応じて、信管３０によって、弾頭１２５が起爆される（Ｓ１６）。
【００８０】
これによって、機体１００が目標２００と会合するタイミングにおいて高い精度で弾頭１２５が起爆されるので、目標２００に対して的確にダメージを与えることが可能となる。
【００８１】
上述したように、実施形態の起爆制御方法が適用された起爆制御装置によれば、光波画像シーカを用いる小型の飛翔体において、近接信管装置を用いず、シーカの捕らえる目標２００の大きさの遠方からの時間的な変化の分析に基づいて、シーカの画像から、目標２００への接近を検出および判定することによって、起爆のタイミングを高精度で制御することが可能となる。
【００８２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８３】
１０・・起爆制御装置、１２・・ジンバル、１４・・光学系、１６・・画像型検知器、１８・・画像処理回路、２０・・ジンバル制御回路、２２・・誘導信号制御回路、２４・・慣性航法装置、２６・・操舵制御回路、２８・・操舵装置、３０・・信管、１００・・機体、１１０・・誘導制御部、１１５・・操舵翼、１２０・・弾頭信管部、１２５・・弾頭、１３０・・推進装置部、１３５・・安定翼、２００・・目標
【図１】
2020153547.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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