(57)【要約】【課題】自動運転システムと組み合わされるワイパシステムの異常の発生を早期に検出することのできる技術を提供する。【解決手段】自動運転システムは、第１および第２システムを備えている。第１システムは、カメラと、ＡＤＳ−ＥＣＵ（第１制御装置）と、を備えている。カメラは、車両の前方情報を取得する。第１制御装置は、車両の自動運転制御を行う。第１制御装置は、前方情報に基づいて、降雨判定信号およびワイパの駆動判定信号を取得する。第２システムは、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ（第２制御装置）を備えている。第２制御装置は、ワイパの払拭動作を制御する。第２制御装置は、払拭動作の制御状態に関するＡＣＫ信号を第１制御装置に送信する。第１制御装置は、降雨判定信号、駆動判定信号およびＡＣＫ信号のうちの２つの信号に基づいて、第２システムに異常が発生しているか否かを判定する。【選択図】図５
2020079064.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転制御を行う第１システムと、前記車両のワイパの払拭動作を制御する第２システムとを備える自動運転システムであって、
前記第１システムは、
前記車両の前方情報を取得するカメラと、
前記前方情報に基づいて、前記車両の周囲における降雨情報、または前記ワイパの実動作情報を取得する第１制御装置と、を備え、
前記第２システムは、前記ワイパの推定動作情報を前記第１制御装置に出力する第２制御装置を備え、
前記第１制御装置は、前記降雨情報、前記実動作情報および前記推定動作情報のうちから選択される２つの情報に基づいて、前記第２システムの異常判定処理を行い、
前記異常判定処理において、前記第１制御装置は、
前記降雨情報、前記実動作情報および前記推定動作情報のうちから選択される第１払拭情報に基づいて、前記ワイパの第１払拭状態を推定し、
前記降雨情報、前記実動作情報および前記推定動作情報のうちから選択される第２払拭情報に基づいて、前記ワイパの第２払拭状態を推定し、
前記第１払拭状態と前記第２払拭状態が異なる場合、前記第２システムに異常が発生していると判定する
ことを特徴とする自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１８−１２７０６３号公報は、車両のワイパシステムを開示する。ワイパシステムは、レインセンサにより検知された雨滴量に応じてワイパの払拭動作を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１２７０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワイパシステムを、車両の自動運転制御を行う自動運転システムと組み合わせるケースを考える。ワイパシステムに異常が発生すると、降雨時に自動運転システムによる車両の前方の視界の確保が困難となる。したがって、自動運転システムと組み合わされるワイパシステムの異常の発生は、早期に検出されることが望ましい。
【０００５】
本発明の１つの目的は、自動運転システムと組み合わされるワイパシステムの異常の発生を早期に検出することのできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の観点は、自動運転システムである。
前記自動運転システムは、第１システムと、第２システムと、を備える。
前記第１システムは、車両の自動運転制御を行う。
前記第２システムは、前記車両のワイパの払拭動作を制御する。
前記第１システムは、カメラと、第１制御装置と、を備える。
前記カメラは、前記車両の前方情報を取得する。
前記第１制御装置は、前記前方情報に基づいて、前記車両の周囲における降雨情報、または前記ワイパの実動作情報を取得する。
前記第２システムは、第２制御装置を備える。
前記第２制御装置は、前記ワイパの推定動作情報を前記第１制御装置に出力する。
前記第１制御装置は、前記降雨情報、前記実動作情報および前記推定動作情報のうちから選択される２つの情報に基づいて、前記第２システムの異常判定処理を行う。
前記異常判定処理において、前記第１制御装置は、
前記降雨情報、前記実動作情報および前記推定動作情報のうちから選択される第１払拭情報に基づいて、前記ワイパの第１払拭状態を推定し、
前記降雨情報、前記実動作情報および前記推定動作情報のうちから選択される第２払拭情報に基づいて、前記ワイパの第２払拭状態を推定し、
前記第１払拭状態と前記第２払拭状態が異なる場合、前記第２システムに異常が発生していると判定する。
【発明の効果】
【０００７】
第１の観点によれば、自動運転制御を行う第１システムにおいて、第１および第２払拭状態に基づいて、異常判定処理が行われる。異常判定処理においては、第１払拭状態と第２払拭状態とが異なる場合、ワイパの払拭動作を制御する第２システムに異常が発生していると判定される。したがって、第１および第２システムを備える自動運転システムにおいて、第２システムの異常の発生を早期に検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動運転システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】ワイパのレバーの構成例を示した模式図である。
【図３】車両のフロントガラスの周辺の模式図である。
【図４】ＡＤＳ−ＥＣＵの機能構成例を示すブロック図である。
【図５】異常判定処理の流れを説明するフローチャートである。
【図６】特定処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各図において、同一または相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化ないし省略する。
【００１０】
１．自動運転システムの全体構成
図１は、本発明の実施の形態に係る自動運転システムの構成例を示すブロック図である。自動運転システムは、車両に搭載される。以下、自動運転システムが搭載される車両を「車両Ｍ１」ともいう。車両Ｍ１としては、内燃機関を動力源とする自動車、電動機を動力源とする電気自動車、および、内燃機関と電動機を備えるハイブリッド自動車が例示される。電動機は、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池などの電池により駆動される。
【００１１】
１．１  第１システム
自動運転システムは、第１システム１００を備えている。第１システム１００は、車両Ｍ１の自動運転制御を行うためのシステムである。第１システム１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器１２と、地図データベース１４と、センサ群１６と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット１８と、通信装置２０と、自動運転制御用の電子制御ユニット（以下、「ＡＤＳ−ＥＣＵ」ともいう。）３０と、走行装置用の電子制御ユニット（以下、「走行装置ＥＣＵ」ともいう。）４０と、を備えている。
【００１２】
ＧＰＳ受信器１２は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信する機器である。ＧＰＳ受信器１２は、受信した信号に基づいて、車両Ｍ１の位置および姿勢（方位）を算出する。ＧＰＳ受信器１２は、算出した情報をＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信する。
【００１３】
地図データベース１４には、地図情報のデータが格納されている。地図情報のデータには、道路、交差点などの位置のデータ、道路の形状のデータ（例えば、カーブ、直線の種別、道路の幅、道路の勾配など）、および、道路の種類のデータ（例えば、高速道路、有料道路、国道など）が含まれている。地図データベース１４は、所定の記憶装置（ハードディスク、フラッシュメモリなど）に格納されている。
【００１４】
センサ群１６は、車両Ｍ１の周囲の状況を検出する外部センサと、車両Ｍ１の走行状態を検出する内部センサと、を備えている。
【００１５】
外部センサとしては、ＬＩＤＥＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダーおよびカメラが例示される。ＬＩＤＥＲは、光を利用して車両Ｍ１の周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して車両Ｍ１の周囲の物標を検出する。カメラは、車両Ｍ１の周囲の状況を撮像する。カメラは、例えば、ルームミラーに近いフロントガラスの裏側に取り付けられている。外部センサは、検出した情報をＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信する。この検出情報には、カメラにより撮像された車両Ｍ１の前方の画像データが含まれる。
【００１６】
内部センサとしては、車速センサ、ブレーキセンサ、アクセル開度センサおよび舵角センサが例示される。車速センサは、車両Ｍ１の走行速度（車速）を検出する。ブレーキセンサは、車両Ｍ１のドライバによるブレーキペダルの操作量を検出する。アクセル開度センサは、ドライバによるアクセルペダルの操作量を検出する。舵角センサは、ステアリングホイールの回転角度（舵角）を検出する。内部センサは、検出した情報をＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信する。
【００１７】
ＨＭＩユニット１８は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのユーザインタフェースである。ＨＭＩユニット１８は、入力装置、表示装置、スピーカおよびマイクを備えている。入力装置としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。ドライバに提供される情報は、車両Ｍ１の走行状況、所定の注意喚起、自動運転から手動運転への切り替え提案を含んでいる。ドライバへの情報の提供は、表示装置およびスピーカを用いて行われる。ドライバからの情報の受付は、入力装置およびマイクを用いて行われる。ＨＭＩユニット１８は、ドライバから入力された情報をＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信する。
【００１８】
通信装置２０は、Ｖ２Ｘ通信（車車間通信および路車間通信）を行う。具体的に、通信装置２０は、他の車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行う。また、通信装置２０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行う。Ｖ２Ｘ通信を通して、通信装置２０は、車両Ｍ１の周囲の環境に関する情報を取得することができる。通信装置２０は、取得した情報をＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信する。
【００１９】
ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１の自動運転を制御する自動運転制御を行う。典型的に、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、プロセッサ、メモリ、および、入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、入出力インタフェースを介して各種情報を受け取る。そして、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、受け取った情報に基づいて自動運転制御を行う。具体的には、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１の走行計画を立案し、その走行計画に沿って車両Ｍ１が走行するように走行装置ＥＣＵ４０に情報を出力する。
【００２０】
走行装置ＥＣＵ４０は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０と同様の構成を有するマイクロコンピュータである。走行装置ＥＣＵ４０は、複数のＥＣＵから構成される。これらのＥＣＵは、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０から入力される各種の情報に従って、車両Ｍ１を自動的に走行させるための各種の走行装置（図示しない）をそれぞれ制御する。これらの走行装置は、走行駆動力出力装置、ステアリング装置およびブレーキ装置を含んでいる。走行駆動力出力装置は、走行駆動力を発生させる動力源である。ステアリング装置は、車輪を転舵する。ブレーキ装置は、制動力を発生させる。
【００２１】
なお、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０が行う自動運転制御には、公知の技術が適用される。そのため、自動運転制御に関連したＡＤＳ−ＥＣＵ３０の機能の説明については省略する。本実施の形態の特徴に関連する機能の説明については、後述する。
【００２２】
１．２  第２システム
自動運転システムは、更に、第２システム２００を備えている。第２システム２００は、ワイパの払拭動作を制御するためのシステムである。第２システム２００は、第１システム１００に接続されている。第２システム２００は、レインセンサ５０と、スイッチ６０と、払拭動作制御用の電子制御ユニット（以下、「ＢＯＤＹ−ＥＣＵ」ともいう。）７０と、ワイパ８０と、を備えている。
【００２３】
スイッチ６０は、接続ライン６２を介してＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０に接続されている。ワイパ８０は、接続ライン７２を介してＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０に接続されている。つまり、スイッチ６０とワイパ８０は、接続ライン６２および７２、並びにＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０を介して接続されている。スイッチ６０とワイパ８０は、更に、接続ライン６４を介して接続されている。接続ライン６４は、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０を迂回する直接接続ラインである。スイッチ６０とワイパ８０が接続ライン６４を介して接続されている場合、ワイパ８０が強制的に駆動される。
【００２４】
レインセンサ５０は、スイッチ６０が停止する位置（以下、「ＳＷポジション」ともいう。）が後述する「ＡＵＴＯ」の位置にある場合、雨を検知する。レインセンサ５０は、例えば、ルームミラーに近いフロントガラスの裏側に取り付けられている。レインセンサ５０は、レインセンサ５０が検出した雨量（以下、「検出雨量」ともいう。）に応じた制御信号をＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０に送信する。
【００２５】
スイッチ６０は、ワイパ８０を駆動するための装置である。図２は、スイッチ６０の構成例を示した模式図である。図２に示すように、スイッチ６０には、ＳＷポジションが５箇所設けられている。図２に示す「ＭＩＳＴ」、「ＯＦＦ」、「ＡＵＴＯ」、「ＬＯ」および「ＨＩ」の位置が、これらのＳＷポジションに相当する。ワイパ８０の払拭動作は、ＳＷポジションを変更することにより行われる。
【００２６】
図２においては、ＳＷポジションが「ＯＦＦ」の位置にある。ＳＷポジションが「ＯＦＦ」の位置にあるときは、ワイパ８０は駆動されない。
【００２７】
ＳＷポジションを「ＯＦＦ」の位置から「ＭＩＳＴ」の位置に変更すると、スイッチ６０からＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０にワイパ８０を一時的に駆動するための制御信号が送信される。この制御信号は、図１に示した接続ライン６２を経由して送信される。ＳＷポジションが「ＭＩＳＴ」の位置にあるときは、ワイパ８０の払拭動作が所定回行われる。なお、この場合は、ワイパ８０の払拭動作に同期して、洗浄液がフロントガラスに噴射される。
【００２８】
一方、ＳＷポジションを「ＯＦＦ」の位置から「ＡＵＴＯ」の位置に変更すると、ワイパ８０を自動的に駆動するための制御信号が、接続ライン６２を経由して送信される。ＳＷポジションが「ＡＵＴＯ」の位置にあるときは、レインセンサ５０からの制御信号に基づいて、ワイパ８０の払拭動作が制御される。
【００２９】
ＳＷポジションを「ＡＵＴＯ」の位置よりも更に下方に変更すると、ワイパ８０を所定速度で駆動するための制御信号が、接続ライン６２を経由して送信される。ＳＷポジションが「ＬＯ」の位置にあるときは、ワイパ８０の払拭動作が低速で行われる。一方、ＳＷポジションが「ＨＩ」の位置にあるときは、ワイパ８０の払拭動作が高速で行われる。ＳＷポジションが「ＨＩ」の位置にあるときは、スイッチ６０とワイパ８０が図１に示した接続ライン６４を介して直接接続される。故にこの場合は、ワイパ８０が強制的に駆動される。
【００３０】
ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０は、スイッチ６０からの入力信号に基づいて、ワイパ８０の払拭動作を制御する。ワイパ８０を自動的に駆動するための制御信号が入力されている場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０は、レインセンサ５０からの制御信号を参照してワイパ８０を駆動する。スイッチ６０からワイパ８０を一時的に駆動するための制御信号、または、ワイパ８０を所定速度で駆動するための制御信号が入力されている場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０は、入力される制御信号に応じてワイパ８０を駆動する。
【００３１】
ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０に自己診断信号（以下、「ダイアグ信号」ともいう。）を送信する。ダイアグ信号は、第２システム２００の故障に関する信号である。ダイアグ信号には、システムの正常を通知するコード、または、システムの異常を通知するコードが含まれる。ダイアグ信号に異常を通知するコードが含まれている場合、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０による自動運転制御は行われない。ワイパ８０が駆動できる状態にあることがダイアグ信号から把握される場合に限り、自動運転制御が行われる。
【００３２】
自動運転制御が行われる場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０は、自動払拭モード要求信号をＡＤＳ−ＥＣＵ３０から受信する。自動払拭モード要求信号を受信した場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０は、ＳＷポジションが「ＯＦＦ」の位置にある場合であっても、ＳＷポジションが「ＡＵＴＯ」の位置にあるときと同様に、ワイパ８０の払拭動作を制御する。なお、ＳＷポジションが「ＭＩＳＴ」、「ＬＯ」または「ＨＩ」の位置にある場合、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０は、スイッチ６０から入力されるそれぞれの制御信号に基づいて、ワイパ８０の払拭動作を制御する。
【００３３】
自動払拭モード要求信号を受信している間、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０は、払拭動作の制御状態に関するＡＣＫ信号（Acknowledgement signal）をＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信する。ＡＣＫ信号には、第１、第２または第３コードが含まれている。第１コードは、払拭動作の制御が実行中であり、尚且つ、ワイパ８０が駆動されていることを通知するコードである。第２コードは、払拭動作の制御が実行中ではあるが、検出雨量が第１基準値未満であり、ワイパ８０が駆動されていないことを通知するコードである。第３コードは、払拭動作の制御が実行中でないことを通知するコードである。
【００３４】
１．３  カメラ、レインセンサおよびワイパの位置関係
図３は、車両Ｍ１のフロントガラス９０の周辺の模式図である。図３に示すように、ワイパ８０は、第１アーム８１および第２アーム８２を備えている。第１アーム８１は、第１支点８３を中心に回転する。第１アーム８１の先端には、第１ブレード８４が取り付けられている。第２アーム８２は、第２支点８５を中心に回転する。第２アーム８２の先端には、第２ブレード８６が取り付けられている。
【００３５】
第１アーム８１および第２アーム８２が回転すると、フロントガラス９０の表面に付着した水滴等が第１ブレード８４および第２ブレード８６により払拭される。図３に破線で示す領域Ｒ８４は、第１ブレード８４の移動軌跡を表している。領域Ｒ８４は、第２ブレード８６の移動軌跡を表している。レインセンサ５０は、フロントガラス９０の上方、尚且つ、領域Ｒ８６の裏側に取り付けられている。この裏側には、カメラ１７も取り付けられている。カメラ１７は、上述したセンサ群１６に含まれるカメラに相当する。カメラ１７は、車両Ｍ１の前方を撮像する。
【００３６】
２．実施の形態の特徴
ＡＤＳ−ＥＣＵ３０が第１コードを含むＡＣＫ信号を受信している間は、ワイパ８０が駆動されていることが推定される。何故なら、ＡＣＫ信号は、払拭動作の制御状態に対応して出力された信号だからである。しかしながら、何らかの理由により、実際にはワイパ８０が駆動されていない場合がある。第２コードを含むＡＣＫ信号をＡＤＳ−ＥＣＵ３０が受信しているにも関わらず、ワイパ８０が駆動されている場合もある。このような異常状態を検出するため、本実施の形態では、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０を次のように構成する。
【００３７】
２．１  ＡＤＳ−ＥＣＵの構成
図４は、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０の機能構成例を示すブロック図である。図４に示すように、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０は、機械学習部３１と、降雨判定部３２と、駆動判定部３３と、異常判定部３４と、原因特定部３５と、を備えている。
【００３８】
機械学習部３１は、カメラにより撮像された車両Ｍ１の前方の画像データのパターンに基づいて、次の画像データ(i)〜(iii)のうちの少なくとも１つに着目し、画像データにおける特徴量を自動学習する。
(i)  フロントガラスに水滴が付着しているときの画像データ
(ii)  車両Ｍ１の周囲を走行する他の車両のワイパが作動しているときの画像データ
(iii)  ワイパ８０（第２ブレード８６）がカメラの前を横切るときの画像データ
【００３９】
機械学習部３１は、学習を通じて得られた特徴量に基づいて判定モデルを生成し、降雨判定部３２または駆動判定部３３に送信する。判定モデルの送信は、生成の都度行われてもよいし、定期的に行われてもよい。定期的に判定モデルが送信される場合、送信時点で最新のものが選択される。以下、画像データ(i)に基づいて生成された判定モデルを「第１判定モデル」と称し、画像データ(ii)に基づいて生成された判定モデルを「第２判定モデル」と称し、画像データ(iii)に基づいて生成された判定モデルを「第３判定モデル」と称す。第１または第２判定モデルは、降雨判定部３２に送信される。第３判定モデルは、駆動判定部３３に送信される。
【００４０】
降雨判定部３２は、第１または第２判定モデルと、カメラ１７により撮像された車両Ｍ１の前方の画像データと、に基づいて、ワイパ８０の駆動を要する程度の雨が降っているか否かを判定する。既に説明したように、第１判定モデルは、画像データ(i)に基づいて生成されている。そのため、第１判定モデルによれば、ワイパ８０の駆動を要する程度の雨が降っているか否かを直接的に判定することができる。また、第２判定モデルは、画像データ(ii)に基づいて生成されている。そのため、第２判定モデルによれば、ワイパ８０の駆動を要する程度の雨が降っているか否かを間接的に判定することができる。
【００４１】
降雨判定部３２は、異常判定部３４および原因特定部３５に降雨判定信号を送信する。ワイパ８０の駆動を要する程度の雨が降っていると判定された場合、降雨判定信号には「ＯＮ」を示すコードが含まれる。ワイパ８０の駆動を要する程度の雨が降っていないと判定された場合、降雨判定信号には「ＯＦＦ」を示すコードが含まれる。
【００４２】
駆動判定部３３は、第３判定モデルと、カメラ１７により撮像された車両Ｍ１の前方の画像データと、に基づいて、ワイパ８０が実際に駆動されているか否かを判定する。既に説明したように、第３判定モデルは、画像データ(iii)に基づいて生成されている。そのため、第３判定モデルによれば、ワイパ８０が実際に駆動されているか否かを直接的に判定することができる。
【００４３】
駆動判定部３３は、異常判定部３４および原因特定部３５に駆動判定信号を送信する。ワイパ８０が駆動中であると判定された場合、駆動判定信号には「ＯＮ」を示すコードが含まれる。ワイパ８０が駆動中でない判定された場合、駆動判定信号には「ＯＦＦ」を示すコードが含まれる。
【００４４】
なお、機械学習部３１による特徴量の学習と、降雨判定部３２または駆動判定部３３による判定とを、深層学習（ディープラーニング）を利用して実現してもよい。
【００４５】
異常判定部３４は、降雨判定部３２から受信した降雨判定信号、駆動判定部３３から受信した駆動判定信号、および、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０から受信したＡＣＫ信号のうちの２つの信号に基づいて、第２システム２００に異常が発生しているか否かを判定する。異常判定部３４は、何れかの信号に含まれるコードに基づいてワイパ８０の第１払拭状態を推定する。異常判定部３４は、それとは別の種類の信号に含まれるコードに基づいて、ワイパ８０の第２払拭状態を推定する。異常判定部３４は、第１払拭状態と第２払拭状態の比較に基づいて、第２システム２００に異常が発生しているか否か判定する。一連の処理（異常判定処理）の詳細は、後述する。
【００４６】
原因特定部３５は、駆動判定信号を用いた判定の結果、第２システム２００に異常が発生していると判定された場合に、この異常の原因を特定する。原因特定部３５は、スイッチ６０の手動操作（具体的には、ＳＷポジションを「ＨＩ」の位置へと切り替える操作）をドライバに促すための切り替え情報をＨＭＩユニット１８に出力する。そして、切り替え情報の出力後において駆動判定部３３から受信した駆動判定信号に基づいて、異常の発生箇所を特定する。一連の処理（特定処理）の詳細は、後述する。
【００４７】
２．２  異常判定処理
図５は、異常判定処理の流れを説明するフローチャートである。図５に示すルーチンは、例えば、下記の条件が成立した場合に実行される。なお、下記の条件は、異常判定処理の実行に適した環境条件の一例である。
(i)  検出雨量が第２基準値（＞第１基準値）以上である
(ii)  車速が所定速度未満である
(iii)  舵角が所定角未満である
【００４８】
異常判定処理では、先ず、第１払拭情報に基づいて、ワイパ８０の第１払拭状態が推定される（ステップＳ１０）。第１払拭情報は、降雨判定信号、駆動判定信号またはＡＣＫ信号に含まれるコードである。
【００４９】
ステップＳ１０の第１の処理例では、降雨判定信号に含まれるコードに基づいて第１払拭状態が推定される。降雨判定信号に「ＯＮ」を示すコードが含まれる場合、第１払拭状態は「ＯＮ」であると推定される。降雨判定信号に「ＯＦＦ」を示すコードが含まれる場合、第１払拭状態は「ＯＦＦ」であると推定される。
【００５０】
ステップＳ１０の第２の処理例では、ＡＣＫ信号に含まれるコードに基づいて第１払拭状態が推定される。既に説明した第１、第２および第３コードによれば、ＡＣＫ信号に第１コードが含まれている場合、第１払拭状態は「ＯＮ」であると推定される。一方、ＡＣＫ信号に第２または第３コードが含まれている場合、第１払拭状態は「ＯＦＦ」であると推定される。
【００５１】
ステップＳ１０に続いて、第２払拭情報に基づいて、ワイパ８０の第２払拭状態が推定される（ステップＳ１２）。第２払拭情報は、第１払拭状態の推定に用いられた信号とは異なる種類の信号に含まれるコードである。
【００５２】
ステップＳ１２の第１の処理例では、駆動判定信号に含まれるコードに基づいて第２払拭状態が推定される。この第１の処理例は、ステップＳ１０の第１または第２の処理例と組み合わせることができる。駆動判定信号に「ＯＮ」を示すコードが含まれる場合、第２払拭状態は「ＯＮ」であると推定される。駆動判定信号に「ＯＦＦ」を示すコードが含まれる場合、第２払拭状態は「ＯＦＦ」であると推定される。
【００５３】
ステップＳ１２の第２の処理例では、ＡＣＫ信号に含まれるコードに基づいて第２払拭状態が推定される。この第２の処理例は、ステップＳ１０の第１の処理例と組み合わせることができる。ＡＣＫ信号に第１コードが含まれている場合、第２払拭状態は「ＯＮ」であると推定される。一方、ＡＣＫ信号に第２または第３コードが含まれている場合、第２払拭状態は「ＯＦＦ」であると推定される。
【００５４】
ステップＳ１２の第３の処理例では、降雨判定信号に含まれるコードに基づいて第２払拭状態が推定される。この第３の処理例は、ステップＳ１０の第２の処理例と組み合わせることができる。降雨判定信号に「ＯＮ」を示すコードが含まれる場合、第２払拭状態は「ＯＮ」であると推定される。降雨判定信号に「ＯＦＦ」を示すコードが含まれる場合、第２払拭状態は「ＯＦＦ」であると推定される。
【００５５】
ステップＳ１２に続いて、第１払拭状態と第２払拭状態が矛盾するか否かが判定される（ステップＳ１４）。第１および第２払拭状態が共に「ＯＮ」であると推定されている場合、両状態は矛盾していないと判定される。一方、第１払拭状態が「ＯＮ」であると推定され、一方、第２払拭状態が「ＯＦＦ」であると推定されている場合、両状態は矛盾すると判定される。つまり、第１払拭状態と第２払拭状態が異なる場合、両状態は矛盾すると判定される。
【００５６】
ステップＳ１４の判定結果が肯定的な場合、第２システム２００に異常が発生していると判定される（ステップＳ１６）。一方、ステップＳ１４の判定結果が否定的な場合、第２システム２００は正常であると判定される（ステップＳ１８）。
【００５７】
２．３  特定処理
図６は、特定処理の流れを説明するフローチャートである。図６に示すルーチンは、例えば、図５のステップＳ１６の処理に続いて実行される。ただし、特定処理は、第１または第２払拭状態が、駆動判定信号に含まれるコードに基づいて推定されている場合に限り行われる。以下の説明は、図５のステップＳ１２の処理において、駆動判定信号に含まれるコードに基づいて第２払拭状態の推定が行われたことを前提とする。
【００５８】
図６に示すルーチンでは、先ず、第１払拭状態が「ＯＮ」であると推定され、一方、第２払拭状態が「ＯＦＦ」であると推定されているか否かが判定される（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の処理の内容は、基本的には図５のステップＳ１４の処理と同じである。ステップＳ２０の判定結果が否定的な場合、特定処理が終了する。
【００５９】
ステップＳ２０の判定結果が肯定的な場合、切り替え情報が出力される（ステップＳ２２）。切り替え情報は、スイッチ６０の手動操作をドライバに促す注意喚起である。切り替え情報は、ＨＭＩユニット１８に出力される。切り替え情報が出力されると、スイッチ６０の外観模式図と、手動操作の方向と、が表示装置から出力される。切り替え情報が出力されると、スピーカからアラームが出力される。
【００６０】
ステップＳ２２に続き、ＳＷポジションが「ＨＩ」の位置にあるか否かが判定される（ステップＳ２４）。既に説明したように、ＳＷポジションが「ＨＩ」の位置にあるときは、スイッチ６０とワイパ８０が接続ライン６４を介して接続され、ワイパ８０が強制的に駆動される。ステップＳ２４の判定は、ＳＷポジションが「ＨＩ」の位置にあるときに入力される制御信号に基づいて行われる。ステップＳ２４の判定結果が否定的な場合、ステップＳ２２の処理が再度行われる。
【００６１】
ステップＳ２４の判定結果が肯定的な場合、第２払拭情報に基づいて、ワイパ８０の第２払拭状態が推定される（ステップＳ２６）。ステップＳ２６の処理は、図５のステップＳ１２の第１の処理例と同一である。この第１の処理例で説明したように、駆動判定信号に「ＯＮ」を示すコードが含まれる場合、第２払拭状態は「ＯＮ」であると推定される。駆動判定信号に「ＯＦＦ」を示すコードが含まれる場合、第２払拭状態は「ＯＦＦ」であると推定される。
【００６２】
ステップＳ２６に続いて、第２払拭状態が「ＯＮ」であると推定されているか否かが判定される（ステップＳ２８）。ステップＳ２８の判定結果が肯定的な場合、ステップＳ３０の処理に進む。ステップＳ２８の判定結果が否定的な場合、ステップＳ３２の処理に進む。
【００６３】
ステップＳ３０では、ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０または接続ライン７２が故障していると判定される。ステップＳ３２では、ワイパ８０または接続ライン６４が故障していると判定される。ＳＷポジションが「ＨＩ」の位置にあるときは、ワイパ８０が強制的に駆動されはずである。したがって、ＳＷポジションを切り替えたにも関わらずワイパ８０が駆動されないということは、直接接続系に異常の原因があると判断することができる（ステップＳ３２）。そうでない場合は、直接接続系以外の箇所に異常の原因があると判断できる（ステップＳ３０）。
【００６４】
３．効果
本実施の形態によれば、異常判定処理を通じて第２システム２００に異常が発生していることを早期に検出することが可能となる。したがって、降雨時に自動運転システムによる車両の前方の視界の確保が困難となるような状況を未然に回避することが可能となる。また、本実施の形態によれば、特定処理を通じて第２システム２００の異常の原因を特定することができる。したがって、特定した原因に応じた対策を早期に講じることが可能となる。
【００６５】
４．実施の形態と第１の観点の対応関係
上記実施の形態においては、ＡＤＳ−ＥＣＵ３０が第１の観点の「第１制御装置」に相当する。ＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０が第１の観点の「第２制御装置」に相当する。降雨判定信号が第１の観点の「降雨情報」に相当する。駆動判定信号が第１の観点の「実動作情報」に相当する。ＡＣＫ信号が第１の観点の「推定動作情報」に相当する。
【００６６】
５．その他の実施の形態
上記実施の形態においては、自動運転制御の最中に異常判定処理が行われた。しかしながら、異常判定処理は、自動運転制御の非実行中（例えば、手動運転の最中に）に行われてもよい。例えば、スイッチ６０からのＯＮ信号を受信した場合に、第１、第２および第３コードに相当するコードを含む信号をＡＤＳ−ＥＣＵ３０に送信するようにＢＯＤＹ−ＥＣＵ７０を構成する。これにより、自動運転制御の非実行中においても第２システム２００に異常が発生していることを検出することが可能となる。
【００６７】
なお、以上の実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、この実施の形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【符号の説明】
【００６８】
１２  ＧＰＳ受信器
１４  地図データベース
１６  センサ群
１７  カメラ
１８  ＨＭＩユニット
２０  通信装置
３０  ＡＤＳ−ＥＣＵ
３１  機械学習部
３２  降雨判定部
３３  駆動判定部
３４  異常判定部
３５  原因特定部
４０  走行装置ＥＣＵ
５０  レインセンサ
６０  スイッチ
６２、６４、７２  接続ライン
７０  ＢＯＤＹ−ＥＣＵ
８０  ワイパ
８１  第１アーム
８２  第２アーム
８３  第１支点
８４  第１ブレード
８５  第２支点
８６  第２ブレード
９０  フロントガラス
１００  第１システム
２００  第２システム
Ｍ１  車両
【図１】
2020079064.tif 000003
【図２】
2020079064.tif 000004
【図３】
2020079064.tif 000005
【図４】
2020079064.tif 000006
【図５】
2020079064.tif 000007
【図６】
2020079064.tif 000008