(57)【要約】【課題】ドアがユーザの意図しない作動をすることを抑制できる車両用ドア制御装置を提供する。【解決手段】ドア制御装置は、操作部が操作される場合、操作部が操作されている期間だけ、ドア駆動部によるバックドアの開作動を許可する（Ｓ１７：ＹＥＳ，Ｓ２２）。一方、ドア制御装置は、操作部が操作されない場合、ドア駆動部によるバックドアの開作動を制限する（Ｓ１７：ＮＯ，Ｓ１８）。【選択図】図４
2020153137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア開口部が形成される車体と、
車両上下方向と交差する方向に延びる軸線回りに回動可能に、前記ドア開口部の上部に支持されるドアと、
前記ドアが前記ドア開口部を開く方向である開方向に前記ドアを駆動するドア駆動部と、
前記開方向に前記ドアを付勢する付勢部と、
前記ドアの外面に設けられる操作部と、を備える車両の車両用ドア制御装置であって、
前記操作部が操作される場合、前記操作部が操作されている期間だけ、前記ドア駆動部による前記ドアの開作動を許可し、前記操作部が操作されない場合、前記ドア駆動部による前記ドアの開作動を制限する
車両用ドア制御装置。
【請求項２】
前記軸線回りにおいて、前記ドアの重量に応じたモーメント及び前記付勢部の付勢力に応じたモーメントが釣り合うときの前記ドアの開度を中立開度としたとき、
前記操作部の操作に伴い、前記ドア駆動部に前記ドアを開作動させている状況下で、前記ドアの開度が前記中立開度以上になる場合には、前記ドア駆動部による前記ドアの開作動を制限する
請求項１に記載の車両用ドア制御装置。
【請求項３】
前記車体の傾きに応じて補正した前記中立開度に基づいて、前記ドア駆動部による前記ドアの開作動を制限する
請求項２に記載の車両用ドア制御装置。
【請求項４】
前記操作部を第１操作部とし、前記ドアが前記ドア開口部を全開する位置を全開位置としたとき、
前記車両は、前記ドアとは異なる位置に設けられる第２操作部を備えるものであり、
前記第２操作部が操作される場合、前記ドア駆動部による前記ドアの前記全開位置までの開作動を許可し、前記第２操作部が操作されない場合、前記ドア駆動部による前記ドアの開作動を制限する
請求項３に記載の車両用ドア制御装置。
【請求項５】
前記第１操作部の操作に伴い、前記ドア駆動部が前記ドアを開作動させるときの前記ドアの開速度を第１の速度とし、
前記第２操作部の操作に伴い、前記ドア駆動部が前記ドアを開作動させるときの前記ドアの開速度を第２の速度としたとき、
前記第１の速度を前記第２の速度よりも低速とする
請求項４に記載の車両用ドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ユーザによるバックドアのドアハンドルの操作状況に基づいて、バックドアの作動モードを手動モード及び電動モードから選択するドア制御装置が開示される。詳しくは、ドア制御装置は、ユーザがドアハンドルを操作する時間が短い場合、バックドアの作動モードを電動モードとし、ユーザがドアハンドルを操作する時間が長い場合、バックドアの作動モードを手動モードとする。電動モードは、バックドアを電動アクチュエータで開作動させるためのモードであり、手動モードは、ユーザが手動でバックドアを開作動させるためのモードである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１５−５２９７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記のようなドア制御装置は、ユーザがドアハンドルを操作する時間に基づいて、バックドアの作動モードを選択する点で、ユーザの意図しない作動モードが選択されるおそれがある。本発明の課題は、ドアがユーザの意図しない作動をすることを抑制できる車両用ドア制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両用ドア制御装置は、ドア開口部が形成される車体と、車両上下方向と交差する方向に延びる軸線回りに回動可能に、前記ドア開口部の上部に支持されるドアと、前記ドアが前記ドア開口部を開く方向である開方向に前記ドアを駆動するドア駆動部と、前記開方向に前記ドアを付勢する付勢部と、前記ドアの外面に設けられる操作部と、を備える車両の車両用ドア制御装置であって、前記操作部が操作される場合、前記操作部が操作されている期間だけ、前記ドア駆動部による前記ドアの開作動を許可し、前記操作部が操作されない場合、前記ドア駆動部による前記ドアの開作動を制限する。
【０００６】
上記構成の車両用ドア制御装置は、ユーザが操作部を操作している期間だけ、ドアをドア駆動部に開作動させる。このため、ドア駆動部によるドアの挙動が、ユーザによって分かりやすい挙動となる。こうして、車両用ドア制御装置は、ドアがユーザの意図しない作動をすることを抑制できる。
【０００７】
上記車両用ドア制御装置は、前記軸線回りにおいて、前記ドアの重量に応じたモーメント及び前記付勢部の付勢力に応じたモーメントが釣り合うときの前記ドアの開度を中立開度としたとき、前記操作部の操作に伴い、前記ドア駆動部に前記ドアを開作動させている状況下で、前記ドアの開度が前記中立開度以上になる場合には、前記ドア駆動部による前記ドアの開作動を制限することが好ましい。
【０００８】
ドア駆動部からドアに対する動力の伝達が遮断される状況下において、ドアの開度が中立開度よりも小さい場合には、ドアの重量に応じたモーメントが付勢部の付勢力に応じたモーメントよりも大きくなるため、ドアが閉方向に回動しようとする。また、同状況下において、ドアの開度が中立開度よりも大きい場合には、ドアの重量に応じたモーメントが付勢部の付勢力に応じたモーメントよりも小さくなるため、ドアが開方向に回動しようとする。この点、上記構成の車両用ドア制御装置は、ドア駆動部がドアを開作動させている状況下で、ドアの開度が中立開度以上になる場合に、ドア駆動部によるドアの開作動を制限する。このため、車両用ドア制御装置は、ドア駆動部によるドアの開作動を制限した後、付勢部の付勢力に応じたモーメントでドアを全開位置に向けて変位させることができる。
【０００９】
上記車両用ドア制御装置は、前記車体の傾きに応じて補正した前記中立開度に基づいて、前記ドア駆動部による前記ドアの開作動を制限することが好ましい。
車体が停止する路面が登坂路又は降坂路の場合などには、車体が停止する路面が水平路の場合と比較して、中立開度が変化し得る。この点、上記構成の車両用ドア制御装置は、車体の傾きに応じて中立開度を補正するため、車体の停止する路面の傾きに関わらず、ドア駆動部によるドアの開作動を制限するタイミングを適切なタイミングにできる。
【００１０】
上記車両用ドア制御装置は、前記操作部を第１操作部とし、前記ドアが前記ドア開口部を全開する位置を全開位置としたとき、前記車両は、前記ドアとは異なる位置に設けられる第２操作部を備えるものであり、前記第２操作部が操作される場合、前記ドア駆動部による前記ドアの前記全開位置までの開作動を許可し、前記第２操作部が操作されない場合、前記ドア駆動部による前記ドアの開作動を制限することが好ましい。
【００１１】
上記構成の車両用ドア制御装置は、ドアとは異なる位置に設けられる第２操作部が操作される場合には、第２操作部の操作される期間の長短に関わらず、ドア駆動部により、ドアを全開位置まで開作動させる。このため、車両用ドア制御装置は、ユーザがドアに近付いた位置で第１操作部を操作する場合とユーザがドアから離れた位置で第２操作部を操作する場合とで、ドアの挙動を変化させることができる。
【００１２】
上記車両用ドア制御装置は、前記第１操作部の操作に伴い、前記ドア駆動部が前記ドアを開作動させるときの前記ドアの開速度を第１の速度とし、前記第２操作部の操作に伴い、前記ドア駆動部が前記ドアを開作動させるときの前記ドアの開速度を第２の速度としたとき、前記第１の速度を前記第２の速度よりも低速とすることが好ましい。
【００１３】
上記構成の車両用ドア制御装置は、ユーザがドアに近付いた位置で第１操作部を操作する場合、ドアの開速度を低速の第１の速度とする。このため、車両用ドア制御装置は、ドアの近くのユーザに危害感を与えることを抑制できる。一方、上記構成の車両用ドア制御装置は、ユーザがドアから離れた位置で第２操作部を操作する場合、ドアの開速度を高速の第２の速度とする。このため、車両用ドア制御装置は、ドアから離れたユーザの利便性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１４】
上記車両用ドア制御装置は、ドアがユーザの意図しない作動をすることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車両後部の概略構成を示す側面図。
【図２】バックドアに作用する力を説明する模式図。
【図３】車体の傾きに応じて中立開度を補正するマップ。
【図４】バックドアが開作動される際にドア制御装置が実行する処理の流れを説明するフローチャート。
【図５】バックドアが開作動するときのタイミングチャートであって、バックドアの位置と、第１操作信号のオンオフ状況と、ドア駆動部の作動状況と、の推移を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、車両用ドア制御装置（以下、「ドア制御装置」とも言う。）を備える車両の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、車両１０は、後部にドア開口部１１が形成される車体１２と、ドア開口部１１を開閉するドアの一例としてのバックドア２０と、車体１２とバックドア２０の間に配置されるガススプリング３０と、バックドア２０を開閉駆動するドア駆動部４０と、を備える。また、車両１０は、ユーザが操作する操作部５１と、電子キーなどの携帯機５２と、車体１２の傾きを検知する傾きセンサ６０と、ドア駆動部４０を制御するドア制御装置７０と、を備える。
【００１７】
ドア開口部１１は、車両後方に開口する。ドア開口部１１は、車両幅方向を長手方向とし、車両上下方向を短手方向とする略矩形形状をなす。ドア開口部１１は、車両１０の荷室を車外に開放するための開口部である。
【００１８】
バックドア２０は、ドア開口部１１を閉塞可能な形状をなす。バックドア２０は、回動軸２１を介して、ドア開口部１１の上部に回動可能に支持される。バックドア２０は、車両上下方向と交差する車両幅方向に延びる軸線回りに回動する。こうして、バックドア２０は、ドア開口部１１を全閉する全閉位置とドア開口部１１を全開する全開位置との間で変位する。
【００１９】
バックドア２０は、ユーザがバックドア２０を開こうとする際に操作するドアハンドル２２を有する。以降の説明では、全閉位置に位置するバックドア２０の車両外側を向く面を「外面」と言う。バックドア２０の外面には、ユーザが車両外側から触れることのできるバックドア２０の全ての領域を含むものとする。
【００２０】
ガススプリング３０は、例えば、図示しない筒状のシリンダと棒状のピストンロッドとを含んで構成される。ガススプリング３０は、シリンダとピストンロッドとの間に封入された高圧ガスの反力でバックドア２０を付勢する。ガススプリング３０は、バックドア２０が全閉位置に位置するときも、バックドア２０が全開位置に位置するときも、バックドア２０を開方向に付勢する。ガススプリング３０の第１端は、車体１２に対して、車両幅方向に延びる軸線回りに回動可能に連結され、ガススプリング３０の第２端は、バックドア２０に対して、車両幅方向に延びる軸線回りに回動可能に連結される。本実施形態では、ガススプリング３０が「付勢部」の一例に相当し、ガススプリング３０の反力が「付勢力」の一例に相当する。
【００２１】
ドア駆動部４０は、モータ４１と、モータ４１の動力が伝達される第１アーム４２及び第２アーム４３と、モータ４１から第１アーム４２に対する動力の伝達状況を切り替えるクラッチ４４と、を有する。第１アーム４２の基端はクラッチ４４を介してモータ４１の出力軸に連結され、第１アーム４２の先端は第２アーム４３の基端に相対回転可能に連結される。第２アーム４３の先端はバックドア２０に相対回転可能に連結される。クラッチ４４は、例えば、電磁クラッチなどで構成すればよい。
【００２２】
こうして、本実施形態では、バックドア２０とドア駆動部４０の第１アーム４２及び第２アーム４３とで、てこクランク機構が構成される。つまり、図１において、第１アーム４２が時計方向に回転する場合、バックドア２０が閉作動し、第１アーム４２が反時計方向に回転する場合、バックドア２０が開作動する。本実施形態では、ドア駆動部４０によって、バックドア２０がドア開口部１１を開閉することを、「バックドア２０が開閉作動する」と言う。
【００２３】
次に、図２を参照して、バックドア２０に作用する力のモーメントについて説明する。
図２に示すように、バックドア２０には、バックドア２０の重量Ｆ１と、ガススプリング３０の反力Ｆ２と、ドア駆動部４０がバックドア２０を押す力（以下、「駆動力Ｆ３」とも言う。）と、ユーザによるドアハンドル２２の操作力Ｆ４と、が作用する。そして、バックドア２０には、バックドア２０の重量Ｆ１に応じた第１のモーメントＭ１と、ガススプリング３０の反力Ｆ２に応じた第２のモーメントＭ２と、ドア駆動部４０の駆動力Ｆ３に応じた第３のモーメントＭ３と、ユーザの操作力Ｆ４に応じた第４のモーメントＭ４と、が作用する。
【００２４】
第１のモーメントＭ１は、バックドア２０の重量Ｆ１と、バックドア２０の回動軸線からバックドア２０の重心までの第１の距離Ｌ１と、の積で表現されるモーメントである。第２のモーメントＭ２は、ガススプリング３０の反力Ｆ２と、バックドア２０の回動軸線からバックドア２０とガススプリング３０との連結位置までの第２の距離Ｌ２と、の積で表現されるモーメントである。第３のモーメントＭ３は、ドア駆動部４０の駆動力Ｆ３と、バックドア２０の回動軸線からバックドア２０とドア駆動部４０との連結位置までの第３の距離Ｌ３と、の積で表現されるモーメントである。第４のモーメントＭ４は、ユーザの操作力Ｆ４と、バックドア２０の回動軸線からドアハンドル２２までの第４の距離Ｌ４と、の積で表現されるモーメントである。
【００２５】
なお、第３のモーメントＭ３は、ドア駆動部４０のモータ４１の回転方向に応じて、向きが変化する。詳しくは、バックドア２０を開作動させる場合には、第３のモーメントＭ３はバックドア２０の開方向に対して正の値を取り、バックドア２０を閉作動させる場合には、第３のモーメントＭ３はバックドア２０の開方向に対して負の値を取る。
【００２６】
そして、バックドア２０において、Ｍ１＞Ｍ２＋Ｍ３＋Ｍ４が成立する場合、言い換えれば、バックドア２０の閉方向に作用するモーメントがバックドア２０の開方向に作用するモーメントよりも大きい場合、バックドア２０は閉方向に変位する。また、Ｍ１＜Ｍ２＋Ｍ３＋Ｍ４が成立する場合、言い換えれば、バックドア２０の開方向に作用するモーメントがバックドア２０の閉方向に作用するモーメントよりも大きい場合、バックドア２０は開方向に変位する。さらに、Ｍ１＝Ｍ２＋Ｍ３＋Ｍ４が成立する場合、言い換えれば、バックドア２０の閉方向に作用するモーメントとバックドア２０の開方向に作用するモーメントとが釣り合う場合、バックドア２０は停止する。
【００２７】
本実施形態では、ユーザがドアハンドル２２を操作しない場合であって且つドア駆動部４０のクラッチ４４が切断される場合、言い換えれば、第３のモーメントＭ３及び第４のモーメントＭ４がともに「０」である場合に、バックドア２０が停止する開度Ｘを「中立開度Ｘｎ」とも言う。バックドア２０が中立開度Ｘｎで停止する場合、Ｍ１＝Ｍ２が成立する。中立開度Ｘｎは、バックドア２０の重量Ｆ１などの車両１０の設計パラメータによって変化する。中立開度Ｘｎは、特定の開度となることもあれば、任意の範囲を有する場合もある。また、バックドア２０の開度Ｘは、バックドア２０が全閉位置に位置するときに「０」となり、バックドア２０が全開位置に位置するときに最大の値を取る。
【００２８】
なお、図２では、バックドア２０の重量Ｆ１と、ガススプリング３０の反力Ｆ２と、ドア駆動部４０の駆動力Ｆ３と、ドアハンドル２２の操作力Ｆ４と、を同じ長さの矢印で表現したが、実際にはこれらの力は同じ大きさになるとは限らない。
【００２９】
図１に示すように、操作部５１は、バックドア２０の外面に設置される。詳しくは、操作部５１は、バックドア２０のドアハンドル２２の裏側に設置される。つまり、操作部５１は、バックドア２０が全閉位置に位置するときに車両後方に立つユーザが操作できる位置に設置される。操作部５１は、タッチ式のスイッチとしてもよいし、プッシュ式のスイッチとしてもよいし、非接触式の静電容量センサとしてもよい。操作部５１は、ユーザの操作に応じた第１操作信号をドア制御装置７０に出力する。第１操作信号は、操作部５１が操作される場合にオンとなり、操作部５１が操作されない場合にオフとなる。操作部５１は、「第１操作部」の一例に相当する。
【００３０】
携帯機５２は、いわゆる電子キーである。携帯機５２には、車両１０のドアを施錠したり解錠したりするためのボタンと、バックドア２０を電動で開閉作動させるボタンと、が設けられる。携帯機５２は、ユーザの操作に応じた操作信号をドア制御装置７０に出力する。バックドア２０を電動で開作動させるためのボタンが操作される場合、操作部５１は、第２操作信号をドア制御装置７０に出力する。携帯機５２は、バックドア２０に設けられない「第２操作部」の一例に相当する。
【００３１】
傾きセンサ６０は、車両幅方向に延びる軸線回りの車体１２の傾きを検出する。傾きセンサ６０は、検出結果をドア制御装置７０に出力する。本実施形態において、車体１２の傾きは、車体１２が登坂路に停止する場合、すなわち、車体１２が後傾する場合に正の値となる。また、車体１２の傾きは、車体１２が降坂路に停止する場合、すなわち、車体１２が前傾するときに負の値となる。
【００３２】
図１に示すように、ドア制御装置７０には、操作部５１と、携帯機５２と、傾きセンサ６０と、から入力される信号に基づいて、ドア駆動部４０を制御する。
詳しくは、ドア制御装置７０は、操作部５１から入力される第１操作信号がオンの場合、第１操作信号がオンの期間だけバックドア２０を第１の速度Ｖ１で開作動させる。つまり、ドア制御装置７０は、ドア駆動部４０のクラッチ４４を接続し、ドア駆動部４０のモータ４１を回転させる。
【００３３】
ただし、ドア制御装置７０は、第１操作信号に基づいて、バックドア２０を開作動させている状況下で、ドアの開度Ｘが中立開度Ｘｎよりも大きくなる場合には、ドア駆動部４０によるバックドア２０の開作動を制限する。つまり、ドア駆動部４０のクラッチ４４を切断し、ドア駆動部４０のモータ４１を停止させる。この場合には、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎよりも大きくなることから、ドア駆動部４０がバックドア２０を駆動しなくても、ガススプリング３０の反力Ｆ２に応じた第２のモーメントＭ２により、ドアが全開位置に向かって変位する。一方、ドア制御装置７０は、操作部５１から入力される第１操作信号がオフの場合、バックドア２０を開作動させない。
【００３４】
また、ドア制御装置７０は、携帯機５２から第２操作信号が入力される場合、バックドア２０を第１の速度Ｖ１よりも高速の第２の速度Ｖ２で全開位置まで開作動させる。一方、ドア制御装置７０は、携帯機５２から第２操作信号が入力されない場合、バックドア２０を開作動させない。
【００３５】
ここで、車両１０が水平路で停止する場合と車両１０が登坂路又は降坂路で停止する場合とでは、バックドア２０の重量Ｆ１に応じた第１のモーメントＭ１の大きさが変化する。そこで、ドア制御装置７０は、車両幅方向に延びる軸線回りにおける車両１０の傾きに基づいて、中立開度Ｘｎを補正する。
【００３６】
図３は、ドア制御装置７０が中立開度Ｘｎを補正するためのマップである。図３の横軸は、車体１２の傾きを示し、図３の縦軸は、予め設定される中立開度Ｘｎに乗ずる係数を示す。図３に示すように、車体１２の傾きが「０」度である場合、すなわち、車体１２が水平路に停止する場合、係数が「１．０」となる。車体１２の傾きが「０」度よりも大きな第１の角度Ｓ１である場合、すなわち、車体１２が登坂路に停止する場合、係数が「１．０」よりも小さな第１の係数Ｃ１となる。車体１２の傾きが「０」度よりも小さな第２の角度Ｓ２である場合、すなわち、車体１２が降坂路に停止する場合、係数が「１．０」よりも大きな第２の係数Ｃ２となる。こうして、車体１２が登坂路に停止する場合、中立開度Ｘｎは予め設定される中立開度Ｘｎよりも小さくなり、車体１２が降坂路に停止する場合、中立開度Ｘｎは予め設定される中立開度Ｘｎよりも大きくなる。
【００３７】
次に、図４に示すフローチャートを参照して、ドア制御装置７０が実行する処理の流れについて説明する。本処理は、所定の制御サイクルで繰り返し実行される処理である。
図４に示すように、ドア制御装置７０は、携帯機５２からの第２操作信号が入力されるか否かを判定する（ステップＳ１１）。第２操作信号が入力される場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ドア制御装置７０は、バックドア２０の開速度Ｖｄを比較的高速の第２の速度Ｖ２とする（ステップＳ１２）。続いて、ドア制御装置７０は、ドア駆動部４０により、バックドア２０を開作動させる（ステップＳ１３）。つまり、ドア制御装置７０は、ドア駆動部４０のクラッチ４４を接続する状態とし、ドア駆動部４０のモータ４１に通電する状態とする。
【００３８】
そして、ドア制御装置７０は、バックドア２０の開度Ｘが全開位置に応じた全開開度Ｘｏとなるか否かを判定する（ステップＳ１４）。バックドア２０の開度Ｘが全開開度Ｘｏよりも小さい場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ドア制御装置７０は、ステップＳ１３に移行する。つまり、ドア制御装置７０は、バックドア２０の開作動を継続する。一方、バックドア２０の開度Ｘが全開開度Ｘｏとなる場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ドア制御装置７０は、バックドア２０の開作動を停止させた後、本処理を終了する。
【００３９】
ステップＳ１１において、携帯機５２からの第２操作信号が入力されない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ドア制御装置７０は、傾きセンサ６０の検出結果に基づいて、車体１２の傾きを取得する（ステップＳ１５）。続いて、ドア制御装置７０は、取得した車体１２の傾きに基づいて中立開度Ｘｎを補正する（ステップＳ１６）。詳しくは、ドア制御装置７０は、図３に示すマップを参照し、車体１２の傾きに応じた係数を基準となる中立開度Ｘｎに乗じることで、中立開度Ｘｎを補正する。
【００４０】
そして、ドア制御装置７０は、第１操作信号がオンか否かを判定する（ステップＳ１７）。第１操作信号がオフの場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、ドア制御装置７０は、ドア駆動部４０を作動しない（ステップＳ１８）。つまり、ドア制御装置７０は、ドア駆動部４０のクラッチ４４を切断する状態とし、ドア駆動部４０のモータ４１に通電しない状態とする。その後、ドア制御装置７０は、本処理を終了する。
【００４１】
一方、第１操作信号がオンの場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ドア制御装置７０は、バックドア２０の開度Ｘを取得する（ステップＳ１９）。バックドア２０の開度Ｘは、バックドア２０の開度Ｘを検出するセンサの検出結果に基づいて取得してもよいし、モータ４１の回転量に基づいて演算してもよい。続いて、ドア制御装置７０は、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２０）。バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎよりも大きい場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ドア制御装置７０は、ステップＳ１８に移行する。なお、この場合には、Ｍ１＜Ｍ２が成立するため、ドア駆動部４０の駆動力Ｆ３に応じた第３のモーメントＭ３が「０」になっても、バックドア２０が開方向に変位し続ける。
【００４２】
ステップＳ２０において、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎ以下の場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、ドア制御装置７０は、開速度Ｖｄを第１の速度Ｖ１とし（ステップＳ２１）、ドア駆動部４０を開作動させる（ステップＳ２２）。その後、ドア制御装置７０は、ステップＳ１７に移行する。この場合には、ユーザが操作部５１の操作を中断する場合（ステップＳ１７：ＮＯ）又はバックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎよりも大きくなる場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）を除き、ステップＳ１７〜ステップＳ２２の処理が繰り返し実行される。
【００４３】
本実施形態の作用について説明する。
図５において、全閉開度Ｘｃは、全閉位置に応じたバックドア２０の開度である。また、ドア駆動部４０が作動する状態とは、クラッチ４４が接続されるとともにモータ４１が通電される状態であり、ドア駆動部４０が停止する状態とは、クラッチ４４が切断されるとともにモータ４１が通電されない状態である。
【００４４】
図５に示すように、第１のタイミングｔ１１において、ユーザが操作部５１を操作すると、第１操作信号がオンになる。このため、ドア駆動部４０が作動を開始し、バックドア２０が開作動を開始する。続いて、第２のタイミングｔ１２において、ユーザが操作部５１を操作しなくなると、第１操作信号がオフになる。このため、ドア駆動部４０が作動を停止し、バックドア２０の開作動が中断される。
【００４５】
そして、第３のタイミングｔ１３において、ユーザが操作部５１を再び操作すると、第１操作信号がオンになる。すると、ドア駆動部４０が作動を再開し、バックドア２０が開作動を再開する。バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎよりも大きくなる第４のタイミングｔ１４になると、ユーザが操作部５１を操作し続けていても、ドア駆動部４０の作動が停止する。ところが、第４のタイミングｔ１４において、バックドア２０の回動軸線回りのモーメントを考えた場合、バックドア２０の開方向回りのモーメントのほうがバックドア２０の閉方向回りのモーメントよりも大きくなる。このため、第４のタイミングｔ１４以降では、ドア駆動部４０の作動が停止した状態で、バックドア２０が開方向に変位し続ける。また、ユーザが操作部５１を操作しなくなる第５のタイミングｔ１５以降も、第４のタイミングｔ１４から第５のタイミングｔ１５までの期間と同様に、バックドア２０が開方向に変位する。そして、バックドア２０の開度Ｘが全開開度Ｘｏに到達する第６のタイミングｔ１６において、バックドア２０が停止する。
【００４６】
図５において、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎ以下の場合よりも、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎよりも大きい場合のほうが、バックドア２０の開速度Ｖｄが速いのは、ガススプリング３０の反力Ｆ２に応じた第２のモーメントＭ２がドア駆動部４０の駆動力Ｆ３に応じた第３のモーメントＭ３よりも大きいことを前提とするためである。
【００４７】
また、図５では、説明理解の容易のために、第５のタイミングｔ１５から第６のタイミングｔ１６までの期間におけるバックドア２０の開速度Ｖｄを一定の速度としたが、実際には、バックドア２０の開速度Ｖｄは変化し得る。
【００４８】
本実施形態の効果について説明する。
（１）ドア制御装置７０は、ユーザが操作部５１を操作している期間だけ、ドア駆動部４０にバックドア２０を開作動させる。このため、ドア駆動部４０によるバックドア２０の挙動が、ユーザによって分かりやすい挙動となる。こうして、ドア制御装置７０は、バックドア２０がユーザの意図しない作動をすることを抑制できる。
【００４９】
（２）ドア制御装置７０は、操作部５１の操作に伴いドア駆動部４０がバックドア２０を開作動させている状況下で、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎ以上になる場合に、ドア駆動部４０によるバックドア２０の開作動を制限する。このため、ドア制御装置７０は、ドア駆動部４０によるバックドア２０の開作動を制限した後、ガススプリング３０の反力Ｆ２に応じた第２のモーメントＭ２でバックドア２０を全開位置に向けて変位させることができる。その結果、ドア制御装置７０は、ドア駆動部４０の作動に伴う消費電力を低減できる。また、ドア制御装置７０は、ガススプリング３０の反力Ｆ２に応じた第２のモーメントＭ２がドア駆動部４０の駆動力Ｆ３に応じた第３のモーメントＭ３よりも大きい場合に、ドア駆動部４０でバックドア２０を開作動させる場合よりも、バックドア２０の開速度Ｖｄを高めることができる。
【００５０】
（３）車体１２が停止する路面が登坂路又は降坂路の場合などには、車体１２が停止する路面が水平路の場合と比較して、中立開度Ｘｎが変化する。この点、ドア制御装置７０は、車体１２の傾きに応じて中立開度Ｘｎを補正するため、車体１２の停止する路面の傾きに関わらず、ドア駆動部４０によるバックドア２０の開作動を制限するタイミングを適切なタイミングにできる。
【００５１】
（４）ドア制御装置７０は、携帯機５２が操作される場合には、携帯機５２の操作される期間の長短に関わらず、ドア駆動部４０により、バックドア２０を全開位置まで開作動させる。このため、ドア制御装置７０は、操作部５１が操作される場合と携帯機５２が操作される場合とで、バックドア２０の挙動を変化させることができる。言い換えれば、ドア制御装置７０は、ユーザがバックドア２０に近付いた位置でバックドア２０を開こうとする場合とユーザがバックドア２０から離れた位置でバックドア２０を開こうとする場合とで、バックドア２０の挙動を変化させることができる。
【００５２】
（５）ドア制御装置７０は、操作部５１が操作される場合、バックドア２０の開速度Ｖｄを低速の第１の速度Ｖ１とする。このため、ドア制御装置７０は、バックドア２０の近くで、操作部５１を操作するユーザに危害感を与えることを抑制できる。一方、ドア制御装置７０は、携帯機５２が操作される場合、バックドア２０の開速度Ｖｄを高速の第２の速度Ｖ２とする。このため、ドア制御装置７０は、バックドア２０から離れて、携帯機５２を操作するユーザの利便性を高めることができる。
【００５３】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・ドア制御装置７０は、操作部５１の操作に基づきバックドア２０を開作動させている状況下において、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎよりも大きくなる場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ドア駆動部４０の駆動力Ｆ３を時間経過とともに徐々に低下させてもよい。例えば、ドア制御装置７０は、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎよりも大きくなる場合に、モータ４１のデューティ比を徐々に低下させたり、クラッチ４４を構成するクラッチプレートを徐々に引き離したりすることで、ドア駆動部４０の駆動力Ｆ３を徐々に低下させればよい。この構成によれば、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎよりも大きくなるときに、バックドア２０の開速度Ｖｄの速度変化を小さくできる。例えば、図５に示すタイミングチャートを参照すれば、第４のタイミングｔ１４の前後におけるバックドア２０の開速度Ｖｄの変化を小さくできる。したがって、ドア制御装置７０は、ドアハンドル２２を操作するユーザに違和感を与えることを抑制できる。
【００５４】
・上記変更例において、ドア駆動部４０の駆動力Ｆ３を低下させ始めるタイミングは、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎ以下であるときでもよい。この場合には、ドア制御装置７０は、バックドア２０の開度Ｘに関わらず、Ｍ１＜Ｍ２＋Ｍ３＋Ｍ４が成立する状態を維持することが好ましい。
【００５５】
・上記変更例において、操作部５１の操作に基づきバックドア２０を開作動させている状況下において、第１操作信号がオフになる場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、ドア制御装置７０は、ドア駆動部４０の駆動力Ｆ３を時間経過とともに徐々に低下させないことが好ましい。言い換えれば、ドア制御装置７０は、上記実施形態と同様に、ドア駆動部４０の作動を速やかに停止することが好ましい。これは、ユーザが操作部５１の操作を中止する場合とは、バックドア２０の開作動を速やかに停止させたい場合である可能性が高いためである。
【００５６】
・ドア制御装置７０は、操作部５１の操作に基づきバックドア２０を開作動させている状況下において、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎ以下の場合に、ドア駆動部４０によるバックドア２０の開作動を停止してもよい。この場合であっても、ドア駆動部４０によるバックドア２０の開作動を停止するときのバックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎに近い開度Ｘであれば、バックドア２０の開度Ｘが慣性により中立開度Ｘｎよりも大きくなり得る。つまり、ドア制御装置７０は、バックドア２０の開度Ｘが中立開度Ｘｎ以下の場合に、ドア駆動部４０によるバックドア２０の作動を停止しても、バックドア２０を全開位置まで変位させることができる。
【００５７】
・バックドア２０は、ドアハンドル２２を有しなくてもよい。この場合、ユーザがドアハンドル２２を開方向に操作できなくなる点で、ドアハンドル２２の操作力Ｆ４に応じた第４のモーメントＭ４が「０」になる。
【００５８】
・ドア制御装置７０は、車体１２の傾きに基づいて、中立開度Ｘｎを補正しなくてもよい。
・ドア制御装置７０は、車両前後方向延びる軸線回りにおける車体１２の傾きに基づいて、中立開度Ｘｎを補正してもよい。
【００５９】
・ドア制御装置７０は、運転席の周囲に設けられるスイッチに基づいて、バックドア２０を開作動してもよい。この場合のスイッチは、第２操作部の一例に相当する。
・バックドア２０の開速度Ｖｄは、操作部５１が操作される場合及び携帯機５２のボタンが操作される場合で、同速度としてもよい。
【００６０】
・バックドア２０の全開位置は、バックドア２０の大きさなどの仕様に基づいて決定される位置でもよいし、ユーザが設定する位置でもよい。
・バックドア２０は、例えば、運転席及び助手席に側部に形成されるドア開口部の上部に、前後方向に延びる軸線回りに回動可能に支持されるサイドドアとしてもよい。言い換えれば、「ドア」は、いわゆるガルウイングとしてもよい。
【００６１】
・ドア駆動部４０は、モータの駆動により伸縮するアクチュエータとしてもよい。
・ガススプリング３０は、ばねなどの弾性部材を組み合わせることで構成してもよい。
・ドア制御装置７０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
【符号の説明】
【００６２】
１０…車両、１１…ドア開口部、１２…車体、２０…バックドア（ドアの一例）、２１…回動軸、２２…ドアハンドル、３０…ガススプリング（付勢部の一例）、４０…ドア駆動部、４１…モータ、４２…第１アーム、４３…第２アーム、４４…クラッチ、５１…操作部（第１操作部の一例）、５２…携帯機（第２操作部の一例）、６０…センサ、７０…ドア制御装置、Ｆ１…バックドアの重量、Ｆ２…ガススプリングの反力、Ｆ３…ドア駆動部の駆動力、Ｆ４…ユーザの操作力、Ｌ１〜Ｌ４…距離、Ｍ１〜Ｍ４…モーメント、Ｖｄ…開速度、Ｖ１…第１の速度、Ｖ２…第２の速度、Ｘ…開度、Ｘｃ…全閉開度、Ｘｎ…中立開度、Ｘｏ…全開開度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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