(57)【要約】【課題】２つのインバータを備える回転電機制御装置において、一方のインバータに異常が発生した場合であっても、インバータに異常が発生していない正常状態と同程度の滑らかさで回転電機を回転させることが可能な技術を実現する。【解決手段】回転電機制御装置は、第１インバータ３０の第１出力端子３１と第１コイルセット５１との間で電力を伝送する第１電力経路と、第２インバータ４０の第２出力端子４１と第２コイルセット５２との間で電力を伝送する第２電力経路と、第１出力端子３１と第２コイルセット５２との間で電力を伝送する第３電力経路と、第２出力端子４１と第１コイルセット５１との間で電力を伝送する第４電力経路と、第１電力経路と第４電力経路とのいずれを接続するかを切り替える第１切替装置８１と、第２電力経路と第３電力経路とのいずれを接続するかを切り替える第２切替装置８２と、を備える。【選択図】図３
2020156274.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに独立した第１コイルセットと第２コイルセットとを備える回転電機を、制御対象とする回転電機制御装置であって、
直流と交流との間で電力を変換して第１出力端子から交流電力を出力する第１インバータと、
直流と交流との間で電力を変換して第２出力端子から交流電力を出力する第２インバータと、
前記第１出力端子と前記第１コイルセットとの間で電力を伝送する第１電力経路と、
前記第２出力端子と前記第２コイルセットとの間で電力を伝送する第２電力経路と、
前記第１出力端子と前記第２コイルセットとの間で電力を伝送する第３電力経路と、
前記第２出力端子と前記第１コイルセットとの間で電力を伝送する第４電力経路と、
前記第１電力経路と前記第４電力経路とのいずれを接続するかを切り替える第１切替装置と、
前記第２電力経路と前記第３電力経路とのいずれを接続するかを切り替える第２切替装置と、を備える、回転電機制御装置。
【請求項２】
前記第１切替装置は、前記第１電力経路を接続又は遮断する第１スイッチと、前記第４電力経路を接続又は遮断する第４スイッチと、を備え、
前記第２切替装置は、前記第２電力経路を接続又は遮断する第２スイッチと、前記第３電力経路を接続又は遮断する第３スイッチと、を備える、請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
前記第１出力端子と前記第１コイルセットとを接続する第１動力線と、
前記第２出力端子と前記第２コイルセットとを接続する第２動力線と、
前記第１動力線と前記第２動力線とを接続する第３動力線と、を備え、
前記第１動力線により前記第１電力経路が形成され、
前記第２動力線により前記第２電力経路が形成され、
前記第１動力線における前記第３動力線との接続部よりも前記第１出力端子側の部分である第１部分と、前記第３動力線と、前記第２動力線における前記第３動力線との接続部よりも前記第２コイルセット側の部分とにより、前記第３電力経路が形成され、
前記第２動力線における前記第３動力線との接続部よりも前記第２出力端子側の部分である第２部分と、前記第３動力線と、前記第１動力線における前記第３動力線との接続部よりも前記第１コイルセット側の部分とにより、前記第４電力経路が形成され、
前記第１スイッチは、前記第１部分に設けられ、
前記第２スイッチは、前記第２部分に設けられ、
前記第３スイッチ及び前記第４スイッチとして機能する共通スイッチが、前記第３動力線に設けられている、請求項２に記載の回転電機制御装置。
【請求項４】
前記第１切替装置の切替動作及び前記第２切替装置の切替動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記第１インバータの異常が検出された場合に、前記第２電力経路が接続されると共に前記第４電力経路が接続されるように、前記第１切替装置及び前記第２切替装置を制御し、前記第２インバータの異常が検出された場合に、前記第１電力経路が接続されると共に前記第３電力経路が接続されるように、前記第１切替装置及び前記第２切替装置を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに独立した第１コイルセットと第２コイルセットとを備える回転電機を、制御対象とする回転電機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような回転電機制御装置の一例が、特開２０１８−１３９４８０号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１に記載のモータ制御装置（１０）は、第１巻線組（８０１）と第２巻線組（８０２）との２つのコイルセットを備えたモータ（８０）を制御対象としている。このモータ制御装置（１０）は、第１マイコン（４０１）と、第２マイコン（４０２）と、第１マイコン（４０１）から指令されたモータ駆動信号（Ｄｒ１）に基づいて第１巻線組（８０１）に通電するインバータである第１モータ駆動回路（７０１）と、第２マイコン（４０２）から指令されたモータ駆動信号（Ｄｒ２）に基づいて第２巻線組（８０２）に通電するインバータである第２モータ駆動回路（７０２）と、を備えている。
【０００３】
そして、このモータ駆動装置（１０）は、第１マイコン（４０１）と第２マイコン（４０２）とが同期してモータ（８０）を駆動する同期駆動モードと、第１マイコン（４０１）と第２マイコン（４０２）とが非同期でモータを駆動する非同期駆動モードと、第１マイコン（４０１）によるモータ（８０）の駆動を停止して第２マイコン（４０２）のみでモータ（８０）を駆動する一系統駆動モードとを、選択可能に構成されている。特許文献１の段落００７９に記載されているように、一系統駆動モードは、第１マイコン（４０１）に正常動作不能な重度の異常が発生した場合に選択される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１３９４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の回転電機制御装置では、マイコンとインバータ等との組み合わせである系統を２つ設けて、回転電機の制御系を二系統化（二重化）している。そのため、特許文献１にはインバータの異常についての記載はないが、特許文献１の回転電機制御装置では、一方のインバータに異常が発生した場合にも、一系統駆動モードによって回転電機の駆動を継続することが可能であると理解される。しかしながら、一系統駆動モードでは、２つのコイルセットのうちの一方のコイルセットのみに通電される。そのため、通電されていない方のコイルセットからの磁界が減少する分、回転電機の回転の滑らかさが、インバータに異常が発生していない正常状態に比べて低下して、動作中の振動や騒音が増大する等のおそれがあるので、何らかの対策が必要となる。
【０００６】
そこで、２つのインバータを備える回転電機制御装置において、一方のインバータに異常が発生した場合であっても、インバータに異常が発生していない正常状態と同程度の滑らかさで回転電機を回転させることが可能な技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る回転電機制御装置は、互いに独立した第１コイルセットと第２コイルセットとを備える回転電機を、制御対象とする回転電機制御装置であって、直流と交流との間で電力を変換して第１出力端子から交流電力を出力する第１インバータと、直流と交流との間で電力を変換して第２出力端子から交流電力を出力する第２インバータと、前記第１出力端子と前記第１コイルセットとの間で電力を伝送する第１電力経路と、前記第２出力端子と前記第２コイルセットとの間で電力を伝送する第２電力経路と、前記第１出力端子と前記第２コイルセットとの間で電力を伝送する第３電力経路と、前記第２出力端子と前記第１コイルセットとの間で電力を伝送する第４電力経路と、前記第１電力経路と前記第４電力経路とのいずれを接続するかを切り替える第１切替装置と、前記第２電力経路と前記第３電力経路とのいずれを接続するかを切り替える第２切替装置と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、接続される電力経路を第１切替装置及び第２切替装置によって切り替えることで、第１コイルセット及び第２コイルセットに対して互いに異なるインバータから交流電力を供給可能な第１状態と、第１コイルセット及び第２コイルセットの双方に対して第１インバータから交流電力を供給可能な第２状態と、第１コイルセット及び第２コイルセットの双方に対して第２インバータから交流電力を供給可能な第３状態とを、選択的に実現することができる。よって、一方のインバータに異常が発生した場合であっても、接続される電力経路を切り替えて第２状態又は第３状態を実現することで、異常が発生していない方のインバータから第１コイルセット及び第２コイルセットの双方に対して交流電力を供給して、第１コイルセット及び第２コイルセットの双方に交流電流を流すことができる。これにより、第１インバータ及び第２インバータの一方に異常が発生した場合であっても、第１インバータ及び第２インバータの双方に異常が発生していない正常状態と同程度の滑らかさで回転電機を回転させることが可能となっている。
【０００９】
回転電機制御装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る回転電機制御装置の模式図
【図２】実施形態に係る制御ユニットの制御ブロック図
【図３】その他の実施形態に係る回転電機制御装置における電力経路の模式図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
回転電機制御装置の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、本明細書では、「回転電機」は、モータ（電動機）、ジェネレータ（発電機）、及び必要に応じてモータ及びジェネレータの双方の機能を果たすモータ・ジェネレータのいずれをも含む概念として用いている。
【００１２】
図１に示すように、回転電機制御装置１は、互いに独立した第１コイルセット５１と第２コイルセット５２とを備える回転電機５０を制御対象とする。本実施形態では、回転電機５０が、互いに独立したコイルセットを合計で２つ備える場合を想定しており、２つのコイルセットの一方を第１コイルセット５１とし、他方を第２コイルセット５２としている。なお、複数のコイルセットが互いに独立しているとは、コイルセット同士が回転電機５０において電気的に接続されていないこと、言い換えれば、コイルセット同士が回転電機５０において電気的に絶縁されていることを意味する。回転電機５０は、例えば、コアにコイルセットが配置されたステータと、コアに永久磁石が配置されたロータとを備える、永久磁石型回転電機とされる。また、回転電機５０は、例えば、電動車両やハイブリッド車両等において車輪の駆動力源として用いられる回転電機とされる。
【００１３】
図１に示すように、ここでは、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２のそれぞれが、複数相（具体的には、３相）のコイル（相コイル）が接続されて形成されている場合を想定している。また、ここでは、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２として、複数相の全てに共通する中性点（但し、コイルセット毎に独立に形成される）において各相のコイルが接続された型（３相の場合は、いわゆるＹ型）のコイルセットを例示しているが、そのような中性点を持たずに各相のコイルがそれぞれ異なる２相のコイルと接続された型（３相の場合は、いわゆるデルタ型）のコイルセットであってもよい。
【００１４】
図１に示すように、回転電機制御装置１は、第１インバータ３０と、第２インバータ４０と、を備えている。回転電機制御装置１は、更に、回転電機５０を駆動するための信号である駆動信号Ｓｄを生成する制御ユニットを備えている。本実施形態では、回転電機制御装置１は、２つの制御ユニット（具体的には、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０）を備えている。すなわち、本実施形態では、回転電機制御装置１は、回転電機５０が備えるコイルセットと同数（ここでは、２つ）のインバータを備えると共に、回転電機５０が備えるコイルセットと同数の制御ユニットを備えている。後述するように、第１インバータ３０及び第２インバータ４０の双方に異常が発生していない状態（以下、「正常状態」という）では、第１インバータ３０は、第１コイルセット５１に流れる電流を制御し、第２インバータ４０は、第２コイルセット５２に流れる電流を制御する。ここでは、第１インバータ３０及び第２インバータ４０は、第１コイルセット５１が備える１つの相コイルと、第２コイルセット５２が備える１つの相コイルとに、互いに同じ位相の電流を流すように制御される。本実施形態では、回転電機制御装置１は、更に、正常状態において第１コイルセット５１に流れる電流を検出する第１電流センサ９１と、正常状態において第２コイルセット５２に流れる電流を検出する第２電流センサ９２と、を備えている。
【００１５】
第１インバータ３０は、直流と交流との間で電力を変換して、第１出力端子３１から交流電力を出力するように構成されている。第１インバータ３０は、第１信号入力部３２に入力される信号に従って、直流と交流との間で電力を変換する。第１インバータ３０は、回転電機５０がモータとして機能する場合に、直流電源７０（バッテリやキャパシタ等）から供給される直流電力を交流電力（本実施形態では、３相の交流電力）に変換して、回転電機５０（正常状態では、第１コイルセット５１）に供給する。また、回転電機５０がジェネレータとして機能する場合には、第１インバータ３０は、回転電機５０（正常状態では、第１コイルセット５１）から供給される交流電力を直流電力に変換して、直流電源７０に供給する。
【００１６】
第２インバータ４０は、直流と交流との間で電力を変換して、第２出力端子４１から交流電力を出力するように構成されている。第２インバータ４０は、第２信号入力部４２に入力される信号に従って、直流と交流との間で電力を変換する。第２インバータ４０は、回転電機５０がモータとして機能する場合に、直流電源７０から供給される直流電力を交流電力（本実施形態では、３相の交流電力）に変換して、回転電機５０（正常状態では、第２コイルセット５２）に供給する。また、回転電機５０がジェネレータとして機能する場合には、第２インバータ４０は、回転電機５０（正常状態では、第２コイルセット５２）から供給される交流電力を直流電力に変換して、直流電源７０に供給する。
【００１７】
本実施形態では、第１インバータ３０及び第２インバータ４０が、共通の直流電源７０に対して互いに並列に接続されている。そして、直流電源７０と、第１インバータ３０及び第２インバータ４０との間に、正負極間の電圧を平滑化する平滑コンデンサ７３が設けられている。なお、回転電機制御装置１が複数の直流電源７０を備える場合に、第１インバータ３０と第２インバータ４０とが、互いに異なる直流電源７０に接続されていてもよい。また、第１インバータ３０及び第２インバータ４０に対して平滑コンデンサ７３を各別に設けてもよい。
【００１８】
第１インバータ３０及び第２インバータ４０のそれぞれは、複数のスイッチング素子７１を用いて構成されている。スイッチング素子７１として、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、パワーＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）、ＳｉＣ−ＭＯＳＦＥＴ（Silicon Carbide - Metal Oxide Semiconductor FET）、ＳｉＣ−ＳＩＴ（SiC - Static Induction Transistor）、ＧａＮ−ＭＯＳＦＥＴ（Gallium Nitride - MOSFET）等の、高周波での動作が可能なパワー半導体素子を用いると好適である。図１には、スイッチング素子７１としてＩＧＢＴを用いる場合を例示している。
【００１９】
第１インバータ３０が備えるスイッチング素子７１の制御端子（ここでは、ゲート端子）は、第１信号入力部３２に接続されており、第１インバータ３０が備える複数のスイッチング素子７１は、第１信号入力部３２に入力される信号（後述する第１駆動信号Ｓｄ１）により個別にスイッチング制御される。また、第２インバータ４０が備えるスイッチング素子７１の制御端子（ここでは、ゲート端子）は、第２信号入力部４２に接続されており、第２インバータ４０が備える複数のスイッチング素子７１は、第２信号入力部４２に入力される信号（後述する第２駆動信号Ｓｄ２）により個別にスイッチング制御される。なお、各スイッチング素子７１には、フリーホイールダイオード７２が並列接続されている。
【００２０】
第１インバータ３０及び第２インバータ４０のそれぞれは、ブリッジ回路を備えている。ブリッジ回路は、相数に対応する数（ここでは、相数に等しい数）のアームを備える。本実施形態では、ブリッジ回路は、３相のそれぞれに対応して１つのアームを備えており、３つのアームが並列接続されてブリッジ回路が構成されている。１つのアームは、２つのスイッチング素子７１の直列回路を備えており、各アームにおける２つのスイッチング素子７１の接続点（すなわち、各アームの中間点）が、インバータの出力端子に接続されている。具体的には、第１インバータ３０は、３相に対応して３つの第１出力端子３１を備えており、第１インバータ３０が備えるブリッジ回路における各アームの中間点が、対応する相の第１出力端子３１に接続されている。また、第２インバータ４０は、３相に対応して３つの第２出力端子４１を備えており、第２インバータ４０が備えるブリッジ回路における各アームの中間点が、対応する相の第２出力端子４１に接続されている。
【００２１】
第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、回転電機５０を駆動するための信号である駆動信号Ｓｄを生成する。駆動信号Ｓｄは、スイッチング素子７１をスイッチング制御するスイッチング制御信号（ここでは、ゲート駆動信号）である。第１制御ユニット１０は、駆動信号Ｓｄとして、第１インバータ３０が備えるスイッチング素子７１をスイッチング制御するスイッチング制御信号である第１駆動信号Ｓｄ１を生成し、第２制御ユニット２０は、駆動信号Ｓｄとして、第２インバータ４０が備えるスイッチング素子７１をスイッチング制御するスイッチング制御信号である第２駆動信号Ｓｄ２を生成する。詳細は省略するが、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、マイクロコンピュータ等の論理回路を中核部材として構築される。そして、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれの各機能は、マイクロコンピュータ等のハードウェアとソフトウェア（プログラム）との協働により実現される。第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、例えばマイクロコントローラとされる。
【００２２】
第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２に設けられている。ＥＣＵ２には、更に、第１ドライブ回路１２及び第２ドライブ回路２２が設けられている。第１ドライブ回路１２は、第１制御ユニット１０が生成した第１駆動信号Ｓｄ１の駆動能力（例えば、電圧振幅や出力電流等、後段の回路を動作させる能力）を高めて第１信号入力部３２に中継する回路である。第２ドライブ回路２２は、第２制御ユニット２０が生成した第２駆動信号Ｓｄ２の駆動能力を高めて第２信号入力部４２に中継する回路である。第１ドライブ回路１２及び第２ドライブ回路２２は、例えば、フォトカプラやトランス等の絶縁素子と、ドライバＩＣ（Integrated Circuit）とを用いて構成される。本実施形態では、ＥＣＵ２が「制御部」に相当する。
【００２３】
第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、同じアルゴリズムによる演算処理を行って、駆動信号Ｓｄを生成するように構成されている。すなわち、誤差や個体差等を考慮しなければ、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、同じ信号が入力された場合に、同じ駆動信号Ｓｄを生成するように構成されている。
【００２４】
図１に示すように、本実施形態では、第１電流センサ９１の検出値である第１電流検出値Ｉ１が、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の双方に入力されると共に、第２電流センサ９２の検出値である第２電流検出値Ｉ２が、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の双方に入力されるように構成されている。ここでは、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２は、第２制御ユニット２０を介することなく第１制御ユニット１０に入力されると共に、第１制御ユニット１０を介することなく第２制御ユニット２０に入力されるように構成されている。よって、第１制御ユニット１０は、第２制御ユニット２０と通信を行うことなく、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２を取得することができ、第２制御ユニット２０は、第１制御ユニット１０と通信を行うことなく、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２を取得することができる。
【００２５】
そして、本実施形態では、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０は、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により、駆動信号Ｓｄを生成するように構成されている。なお、第１電流センサ９１及び第２電流センサ９２は、例えば、複数相（ここでは、３相）の全ての電流を検出するように設けられ、或いは、相数より１つ少ない数の相（ここでは、２相）の電流を検出するように設けられる。後者の場合、残りの１相の電流は、演算により取得される。
【００２６】
本実施形態では、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれは、ベクトル制御法を用いた電流フィードバック制御を行うための種々の機能部を備えている。具体的には、図２に示すように、第１制御ユニット１０は、トルク制御部３、電流制御部４、電圧制御部５、電流フィードバック部６、及び電流取得部７を備え、第２制御ユニット２０は、トルク制御部３、電流制御部４、電圧制御部５、電流フィードバック部６、及び電流取得部７を備えている。第１制御ユニット１０における各機能部は、第２制御ユニット２０における対応する機能部（具体的には、同じ名称の機能部）と同じ演算処理を行うように構成されている。
【００２７】
トルク制御部３は、回転電機５０の目標トルク（要求トルク）を表すトルク指令Ｔ＊に基づいて、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２に流す目標電流を表す電流指令Ｉ＊を演算する。本実施形態では、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０は、ｄｑ軸直交ベクトル座標系において電流フィードバック制御を行う。そのため、トルク制御部３は、２相の電流指令Ｉ＊（ｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令）を演算する。なお、トルク指令Ｔ＊は、例えば、ＥＣＵ２より上位の制御装置からＥＣＵ２に提供される。回転電機５０が、車輪の駆動力源として用いられる回転電機である場合、この上位の制御装置は、例えば、車両の全体を統合して制御する車両制御装置とされる。なお、トルク指令Ｔ＊の演算が、例えば回転電機５０の目標回転速度と回転電機５０の回転速度（検出値又は推定値）とに基づき、ＥＣＵ２において行われてもよい。
【００２８】
電流フィードバック部６は、電流検出値Ｉに基づいて、フィードバック電流Ｉｆｂを演算する。図１に示すように、回転電機制御装置１は、回転電機５０のロータの各時点での磁極位置θを検出する回転センサ９０を備えている。回転センサ９０として、例えばレゾルバを用いることができる。電流フィードバック部６は、回転センサ９０により検出された磁極位置θに基づき座標変換を行って、電流検出値Ｉをフィードバック電流Ｉｆｂに変換する。ここでは、電流フィードバック部６は、３相２相座標変換を行って、３相の電流検出値Ｉを２相のフィードバック電流Ｉｆｂに変換する。すなわち、電流フィードバック部６は、２相のフィードバック電流Ｉｆｂ（ｄ軸フィードバック電流及びｑ軸フィードバック電流）を演算する。３相の電流検出値Ｉのうちの１相の電流検出値Ｉは、残りの２相の電流検出値Ｉから演算により取得された検出値（すなわち、間接的に検出された検出値）であってもよい。
【００２９】
回転センサ９０の検出値は、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の双方に入力されるように構成されている。ここでは、回転センサ９０の検出値は、第２制御ユニット２０を介することなく第１制御ユニット１０に入力されると共に、第１制御ユニット１０を介することなく第２制御ユニット２０に入力されるように構成されている。なお、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０が、磁極位置θを、回転センサ９０を用いずに推定する構成とすることもできる。この場合、磁極位置θは、例えば、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２に含まれる、誘導起電力（回転電機５０の回転によって生じる誘導起電力）による脈動成分に基づき推定される。
【００３０】
本実施形態では、電流検出値Ｉを、第１電流検出値Ｉ１と第２電流検出値Ｉ２との和（相毎の和）としている。すなわち、電流取得部７は、第１電流検出値Ｉ１と第２電流検出値Ｉ２とを加算して（相毎に加算して）電流検出値Ｉを演算する。よって、本実施形態では、トルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、第１コイルセット５１に流す目標電流と第２コイルセット５２に流す目標電流との和を表す。本実施形態では、第１コイルセット５１と第２コイルセット５２とは、電気的特性が互いに同等となるように回転電機５０に設けられる。そのため、第１コイルセット５１に流す目標電流と、第２コイルセット５２に流す目標電流とは、互いに等しくなる。なお、電流検出値Ｉを、第１電流検出値Ｉ１と第２電流検出値Ｉ２との平均値とすることもでき、この場合、トルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、１つのコイルセット（第１コイルセット５１又は第２コイルセット５２）に流す目標電流を表す。
【００３１】
電流制御部４は、電流指令Ｉ＊とフィードバック電流Ｉｆｂとの偏差に基づいて、例えば比例積分制御や比例積分微分制御を行って、電圧指令Ｖ＊を演算する。ここでは、電流制御部４は、電流指令Ｉ＊としてのｄ軸電流指令とフィードバック電流Ｉｆｂとしてのｄ軸フィードバック電流との偏差に基づき、電圧指令Ｖ＊としてｄ軸電圧指令を演算すると共に、電流指令Ｉ＊としてのｑ軸電流指令とフィードバック電流Ｉｆｂとしてのｑ軸フィードバック電流との偏差に基づき、電圧指令Ｖ＊としてｑ軸電圧指令を演算する。このように、電流制御部４は、２相の電圧指令Ｖ＊（ｄ軸電圧指令及びｑ軸電圧指令）を演算する。
【００３２】
電圧制御部５は、電圧指令Ｖ＊に基づいて、駆動信号Ｓｄを演算する。ここでは、電圧制御部５は、２相３相座標変換を行って、２相の電圧指令Ｖ＊（ｄ軸電圧指令及びｑ軸電圧指令）を３相の電圧指令Ｖ＊（Ｕ相電圧指令、Ｖ相電圧指令、及びＷ相電圧指令）に変換する。そして、電圧制御部５は、３相の電圧指令Ｖ＊に基づいて駆動信号Ｓｄを演算する。電圧制御部５は、例えば、パルス幅変調制御により駆動信号Ｓｄを生成する。パルス幅変調制御では、電圧指令Ｖ＊の振幅とキャリアの振幅との比較に基づき、駆動信号Ｓｄとしてパルス信号が生成される。回転電機制御装置１は、第１インバータ３０及び第２インバータ４０の直流側の電圧（直流リンク電圧）を検出する電圧センサ９３を備えており、キャリアの振幅は、電圧センサ９３による電圧の検出値である電圧検出値Ｖに応じて設定される。なお、電圧検出値Ｖに基づき導出される変調率に応じて、パルス幅変調を含む複数の変調方式の中から１つの変調方式が選択され、選択された変調方式に応じた駆動信号Ｓｄが生成される構成としてもよい。
【００３３】
電圧センサ９３の検出値は、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０の双方に入力されるように構成されている。ここでは、電圧センサ９３の検出値は、第２制御ユニット２０を介することなく第１制御ユニット１０に入力されると共に、第１制御ユニット１０を介することなく第２制御ユニット２０に入力されるように構成されている。
【００３４】
第１制御ユニット１０は、第１駆動信号Ｓｄ１を生成して第１信号出力部１１から出力する。第１信号出力部１１から出力される第１駆動信号Ｓｄ１は、信号線（具体的には、第１ドライブ回路１２によって信号を伝送可能に接続された２つの信号線）を伝送して第１信号入力部３２に入力される。また、第２制御ユニット２０は、第２駆動信号Ｓｄ２を生成して第２信号出力部２１から出力する。第２信号出力部２１から出力される第２駆動信号Ｓｄ２は、信号線（具体的には、第２ドライブ回路２２によって信号を伝送可能に接続された２つの信号線）を伝送して第２信号入力部４２に入力される。第１制御ユニット１０は、第１インバータ３０が備えるスイッチング素子７１の数に対応する数の第１駆動信号Ｓｄ１を生成すると共に、第２制御ユニット２０は、第２インバータ４０が備えるスイッチング素子７１の数に対応する数の第２駆動信号Ｓｄ２を生成する。本実施形態では、第１制御ユニット１０は、６つの第１駆動信号Ｓｄ１を生成し、第２制御ユニット２０は、６つの第２駆動信号Ｓｄ２を生成する。
【００３５】
上記のように、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、同じアルゴリズムによる演算処理を行って、駆動信号Ｓｄを生成するように構成されている。そして、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０のそれぞれには、駆動信号Ｓｄを生成するための信号として、同じ信号（具体的には、同じトルク指令Ｔ＊、同じ第１電流検出値Ｉ１、同じ第２電流検出値Ｉ２、同じ電圧検出値Ｖ、及び同じ磁極位置θ）が入力される。よって、第１制御ユニット１０が生成する第１駆動信号Ｓｄ１と、第２制御ユニット２０が生成する第２駆動信号Ｓｄ２とは、互いに同じ或いは近似した信号となる。具体的には、第１制御ユニット１０が生成する複数の第１駆動信号Ｓｄ１のそれぞれは、第２制御ユニット２０が生成する複数の第２駆動信号Ｓｄ２の中の互いに異なる第２駆動信号Ｓｄ２と、同じ或いは近似した信号となる。
【００３６】
そして、本実施形態では、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、互いに通信を行って、第１信号出力部１１からの信号の出力タイミングと第２信号出力部２１からの信号の出力タイミングとを同期させるように構成されている。具体的には、第１制御ユニット１０と第２制御ユニット２０とは、第１信号出力部１１からの第１駆動信号Ｓｄ１の出力タイミングと、当該第１駆動信号Ｓｄ１と同じ或いは近似した信号となる第２駆動信号Ｓｄ２の第２信号出力部２１からの出力タイミングとを、同期させるように構成されている。
【００３７】
この回転電機制御装置１は、第１インバータ３０及び第２インバータ４０の一方に異常が発生した場合であっても、正常状態と同程度の滑らかさで回転電機５０を回転させることが可能に構成されている。以下、このような構成を実現するための回転電機制御装置１の構成について説明する。
【００３８】
回転電機制御装置１は、第１出力端子３１と第１コイルセット５１との間で電力を伝送する第１電力経路と、第２出力端子４１と第２コイルセット５２との間で電力を伝送する第２電力経路と、第１出力端子３１と第２コイルセット５２との間で電力を伝送する第３電力経路と、第２出力端子４１と第１コイルセット５１との間で電力を伝送する第４電力経路と、を備えている。本実施形態では、第１電力経路、第２電力経路、第３電力経路、及び第４電力経路のそれぞれは、３相の交流電力を伝送する経路である。そして、回転電機制御装置１は、第１電力経路と第４電力経路とのいずれを接続するかを切り替える第１切替装置８１と、第２電力経路と第３電力経路とのいずれを接続するかを切り替える第２切替装置８２と、を備えている。第１切替装置８１は、第１電力経路が接続されると共に第４電力経路が遮断された状態と、第４電力経路が接続されると共に第１電力経路が遮断された状態とを切り替える。また、第２切替装置８２は、第２電力経路が接続されると共に第３電力経路が遮断された状態と、第３電力経路が接続されると共に第２電力経路が遮断された状態とを切り替える。
【００３９】
第１切替装置８１の切替動作及び第２切替装置８２の切替動作は、ＥＣＵ２により制御される。ＥＣＵ２は、正常状態では、第１電力経路が接続されると共に第２電力経路が接続されるように、第１切替装置８１及び第２切替装置８２を制御する。これにより、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２に対して互いに異なるインバータから交流電力を供給可能な状態（以下、「第１状態」という）を実現することができる。第１状態は、第１コイルセット５１に対して第１インバータ３０から交流電力を供給可能であり、第２コイルセット５２に対して第２インバータ４０から交流電力を供給可能な状態である。第１状態では、第３電力経路が遮断されると共に第４電力経路が遮断されるため、第１インバータ３０が第２コイルセット５２から切り離されると共に第２インバータ４０が第１コイルセット５１から切り離された状態となる。
【００４０】
ＥＣＵ２は、第２インバータ４０の異常が検出された場合には、第１電力経路が接続されると共に第３電力経路が接続されるように、第１切替装置８１及び第２切替装置８２を制御する。これにより、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２の双方に対して第１インバータ３０から交流電力を供給可能な状態（以下、「第２状態」という）を実現することができる。なお、第２状態では、第２電力経路が遮断されると共に第４電力経路が遮断されるため、第２インバータ４０は、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２の双方から切り離された状態となる。また、ＥＣＵ２は、第１インバータ３０の異常が検出された場合には、第２電力経路が接続されると共に第４電力経路が接続されるように、第１切替装置８１及び第２切替装置８２を制御する。これにより、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２の双方に対して第２インバータ４０から交流電力を供給可能な状態（以下、「第３状態」という）を実現することができる。なお、第３状態では、第１電力経路が遮断されると共に第３電力経路が遮断されるため、第１インバータ３０は、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２の双方から切り離された状態となる。
【００４１】
以上のように、この回転電機制御装置１は、一方のインバータに異常が発生した場合であっても、接続される電力経路を切り替えて第２状態又は第３状態を実現することで、異常が発生していない方のインバータから第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２の双方に対して交流電力を供給して、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２の双方に交流電流を流すことが可能に構成されている。なお、第２状態では第１インバータ３０の電力容量の制限により、第３状態では第２インバータ４０の電力容量の制限により、第１コイルセット５１に流す目標電流と第２コイルセット５２に流す目標電流との和が、第１状態に比べて低下する場合があるが、この場合であっても、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２の双方に交流電流を流すことで、正常状態と同程度の滑らかさで回転電機５０を回転させることが可能となっている。
【００４２】
第１インバータ３０の異常及び第２インバータ４０の異常は、センサの検出値に基づき検出することができる。例えば、第１電流センサ９１の検出値に基づき、第１インバータ３０の過電流状態を検出することができ、第２電流センサ９２の検出値に基づき、第２インバータ４０の過電流状態を検出することができる。また、例えば、第１インバータ３０に設けられた温度センサ（図示せず）の検出値に基づき、第１インバータ３０の過熱状態（スイッチング素子７１の過熱状態）を検出することができ、第２インバータ４０に設けられた温度センサ（図示せず）の検出値に基づき、第２インバータ４０の過熱状態（スイッチング素子７１の過熱状態）を検出することができる。
【００４３】
図１に示すように、本実施形態では、回転電機制御装置１は、第１出力端子３１と第１コイルセット５１とを接続する第１動力線Ｌ１と、第２出力端子４１と第２コイルセット５２とを接続する第２動力線Ｌ２と、第１動力線Ｌ１と第２動力線Ｌ２とを接続する第３動力線Ｌ３と、を備えている。ここでは、第３動力線Ｌ３は、第１動力線Ｌ１の中間部分と第２動力線Ｌ２の中間部分とを接続している。本実施形態では、第１動力線Ｌ１、第２動力線Ｌ２、及び第３動力線Ｌ３は、複数本ずつ（具体的には、３本ずつ）設けられている。３本の第１動力線Ｌ１は、互いに異なる第１出力端子３１に接続され、３本の第２動力線Ｌ２は、互いに異なる第２出力端子４１に接続されている。そして、３本の第３動力線Ｌ３は、互いに異なる第１動力線Ｌ１に接続されていると共に、互いに異なる第２動力線Ｌ２に接続されている。すなわち、第３動力線Ｌ３のそれぞれは、互いに対応する第１動力線Ｌ１と第２動力線Ｌ２とを接続している。本実施形態では、第１インバータ３０及び第２インバータ４０は、正常状態において、互いに対応する第１動力線Ｌ１と第２動力線Ｌ２とに互いに同じ位相の電流を流すように制御される。
【００４４】
ここで、第１動力線Ｌ１における第３動力線Ｌ３との接続部よりも第１出力端子３１側の部分を、第１部分Ｌ１ａとし、第１動力線Ｌ１における第３動力線Ｌ３との接続部よりも第１コイルセット５１側の部分を、第３部分Ｌ１ｂとする。また、第２動力線Ｌ２における第３動力線Ｌ３との接続部よりも第２出力端子４１側の部分を、第２部分Ｌ２ａとし、第２動力線Ｌ２における第３動力線Ｌ３との接続部よりも第２コイルセット５２側の部分を、第４部分Ｌ２ｂとする。本実施形態では、第１動力線Ｌ１により第１電力経路が形成され、第２動力線Ｌ２により第２電力経路が形成され、第１部分Ｌ１ａと、第３動力線Ｌ３と、第４部分Ｌ２ｂとにより、第３電力経路が形成され、第２部分Ｌ２ａと、第３動力線Ｌ３と、第３部分Ｌ１ｂとにより、第４電力経路が形成される。すなわち、本実施形態では、第３電力経路と第４電力経路とが、共通の第３動力線Ｌ３を用いて形成される。
【００４５】
本実施形態では、第１電流センサ９１は、第１部分Ｌ１ａに設けられている。よって、第１状態では、第１電流センサ９１は、第１コイルセット５１に流れる電流を検出し、第２状態では、第１電流センサ９１は、第１コイルセット５１に流れる電流と第２コイルセット５２に流れる電流との和を検出する。そのため、本実施形態では、第２状態では、第１制御ユニット１０は、第１電流検出値Ｉ１に基づく電流フィードバック制御により、駆動信号Ｓｄを生成する。例えば、第１制御ユニット１０の電流フィードバック部６は、第２状態では、第１電流検出値Ｉ１を電流検出値Ｉとしてフィードバック電流Ｉｆｂを演算する。この場合、第１制御ユニット１０のトルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、第２状態においても第１状態と同様に、第１コイルセット５１に流す目標電流と第２コイルセット５２に流す目標電流との和を表す。
【００４６】
また、本実施形態では、第２電流センサ９２は、第２部分Ｌ２ａに設けられている。よって、第１状態では、第２電流センサ９２は、第２コイルセット５２に流れる電流を検出し、第３状態では、第２電流センサ９２は、第１コイルセット５１に流れる電流と第２コイルセット５２に流れる電流との和を検出する。そのため、本実施形態では、第３状態では、第２制御ユニット２０は、第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により、駆動信号Ｓｄを生成する。例えば、第２制御ユニット２０の電流フィードバック部６は、第３状態では、第２電流検出値Ｉ２を電流検出値Ｉとしてフィードバック電流Ｉｆｂを演算する。この場合、第２制御ユニット２０のトルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、第３状態においても第１状態と同様に、第１コイルセット５１に流す目標電流と第２コイルセット５２に流す目標電流との和を表す。
【００４７】
このように、本実施形態では、第１状態では、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０が、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により、駆動信号Ｓｄを生成する。そして、第２状態では、第１制御ユニット１０が、第１電流検出値Ｉ１に基づく電流フィードバック制御により駆動信号Ｓｄを生成し、第３状態では、第２制御ユニット２０が、第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により駆動信号Ｓｄを生成する。なお、第１電流センサ９１を第３部分Ｌ１ｂに設け、第２電流センサ９２を第４部分Ｌ２ｂに設けてもよい。この場合、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０が、第２状態又は第３状態においても第１状態と同様に、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により、駆動信号Ｓｄを生成する構成とすることができる。
【００４８】
第１切替装置８１は、第１電力経路を接続又は遮断する第１スイッチ６１と、第４電力経路を接続又は遮断する第４スイッチ６４とを備え、第２切替装置８２は、第２電力経路を接続又は遮断する第２スイッチ６２と、第３電力経路を接続又は遮断する第３スイッチ６３とを備えている。第１切替装置８１は、第１スイッチ６１及び第４スイッチ６４を用いて、第１電力経路と第４電力経路とのいずれを接続するかを切り替え、第２切替装置８２は、第２スイッチ６２及び第３スイッチ６３を用いて、第２電力経路と第３電力経路とのいずれを接続するかを切り替える。これらの各スイッチは、ＥＣＵ２から出力される切替信号によって、オン状態（導通状態）とオフ状態（遮断状態）とに切り替えられる。第１スイッチ６１、第２スイッチ６２、第３スイッチ６３、及び第４スイッチ６４は、互いに異なる機能を備えるが、共通のスイッチによって複数のスイッチの機能が実現されてもよい。後述するように、本実施形態では、共通スイッチ６０によって第３スイッチ６３の機能と第４スイッチ６４の機能とが実現される。第１スイッチ６１、第２スイッチ６２、第３スイッチ６３、及び第４スイッチ６４として、半導体スイッチや機械式スイッチ（リレー等）を用いることができる。
【００４９】
図１に示すように、本実施形態では、第１スイッチ６１は、第１部分Ｌ１ａに設けられ、第２スイッチ６２は、第２部分Ｌ２ａに設けられ、第３スイッチ６３及び第４スイッチ６４として機能する共通スイッチ６０が、第３動力線Ｌ３に設けられている。よって、第１スイッチ６１をオン状態に制御し、第２スイッチ６２をオン状態に制御し、且つ、共通スイッチ６０をオフ状態に制御することで、第１電力経路が接続されると共に第２電力経路が接続されて、第１状態が実現される。また、第１スイッチ６１をオン状態に制御し、第２スイッチ６２をオフ状態に制御し、且つ、共通スイッチ６０をオン状態に制御することで、第１電力経路が接続されると共に第３電力経路が接続されて、第２状態が実現される。また、第１スイッチ６１をオフ状態に制御し、第２スイッチ６２をオン状態に制御し、且つ、共通スイッチ６０をオン状態に制御することで、第２電力経路が接続されると共に第４電力経路が接続されて、第３状態が実現される。
【００５０】
本実施形態では、第１スイッチ６１がオン状態に制御されることで、共通スイッチ６０の状態にかかわらず第１電力経路が接続され、第１スイッチ６１がオフ状態に制御されることで、共通スイッチ６０の状態にかかわらず第１電力経路が遮断される。すなわち、本実施形態では、第１スイッチ６１は、単独で、第１電力経路を接続又は遮断する。また、第２スイッチ６２がオン状態に制御されることで、共通スイッチ６０の状態にかかわらず第２電力経路が接続され、第２スイッチ６２がオフ状態に制御されることで、共通スイッチ６０の状態にかかわらず第２電力経路が遮断される。すなわち、本実施形態では、第２スイッチ６２は、単独で、第２電力経路を接続又は遮断する。また、第１スイッチ６１及び共通スイッチ６０の双方がオン状態に制御されることで、第３電力経路が接続され、第１スイッチ６１及び共通スイッチ６０の少なくとも一方がオフ状態に制御されることで、第３電力経路は遮断される。すなわち、本実施形態では、第１スイッチ６１と第３スイッチ６３（共通スイッチ６０）とが協働して、第３電力経路を接続又は遮断する。また、第２スイッチ６２及び共通スイッチ６０の双方がオン状態に制御されることで、第４電力経路が接続され、第２スイッチ６２及び共通スイッチ６０の少なくとも一方がオフ状態に制御されることで、第４電力経路は遮断される。すなわち、本実施形態では、第２スイッチ６２と第４スイッチ６４（共通スイッチ６０）とが協働して、第４電力経路を接続又は遮断する。
【００５１】
〔その他の実施形態〕
次に、回転電機制御装置のその他の実施形態について説明する。
【００５２】
（１）上記の実施形態では、第３電力経路と第４電力経路とが、共通の第３動力線Ｌ３を用いて形成され、第３スイッチ６３及び第４スイッチ６４として機能する共通スイッチ６０が第３動力線Ｌ３に設けられる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第３電力経路と第４電力経路とが、共通の動力線を用いずに形成され、第３スイッチ６３と第４スイッチ６４とが各別に設けられる構成とすることもできる。このような構成の一例を図３に示す。なお、図３では簡略化して、各電力経路を構成する動力線を１本のみ示している。
【００５３】
図３に示す例では、回転電機制御装置１は、第１出力端子３１と第１コイルセット５１とを接続する第１動力線Ｌ１と、第２出力端子４１と第２コイルセット５２とを接続する第２動力線Ｌ２と、第１動力線Ｌ１と第２動力線Ｌ２とを接続する第３動力線Ｌ３と、第１動力線Ｌ１と第２動力線Ｌ２とを接続する第４動力線Ｌ４と、を備えている。ここで、第１動力線Ｌ１、第２動力線Ｌ２、及び第３動力線Ｌ３を備える点は、上記実施形態と同様である。図３に示す例では、回転電機制御装置１は、第３動力線Ｌ３とは別に、第４動力線Ｌ４を備えている。ここでは、第４動力線Ｌ４は、第１動力線Ｌ１における第３動力線Ｌ３との接続部よりも第１コイルセット５１側の部分と、第２動力線Ｌ２における第３動力線Ｌ３との接続部よりも第２出力端子４１側の部分とを接続している。
【００５４】
図３に示す例では、第１動力線Ｌ１により第１電力経路が形成され、第２動力線Ｌ２により第２電力経路が形成される。また、第１動力線Ｌ１における第３動力線Ｌ３との接続部よりも第１出力端子３１側の部分と、第３動力線Ｌ３と、第２動力線Ｌ２における第３動力線Ｌ３との接続部よりも第２コイルセット５２側の部分とにより、第３電力経路が形成される。そして、第２動力線Ｌ２における第４動力線Ｌ４との接続部よりも第２出力端子４１側の部分と、第４動力線Ｌ４と、第１動力線Ｌ１における第４動力線Ｌ４との接続部よりも第１コイルセット５１側の部分とにより、第４電力経路が形成される。
【００５５】
図３に示す例では、第１スイッチ６１は、第１動力線Ｌ１における、第３動力線Ｌ３との接続部と、第４動力線Ｌ４との接続部との間の部分に設けられている。また、第２スイッチ６２は、第２動力線Ｌ２における、第３動力線Ｌ３との接続部と、第４動力線Ｌ４との接続部との間の部分に設けられている。そして、第３スイッチ６３は、第３動力線Ｌ３に設けられ、第４スイッチ６４は、第４動力線Ｌ４に設けられている。よって、第１スイッチ６１をオン状態に制御し、第２スイッチ６２をオン状態に制御し、第３スイッチ６３をオフ状態に制御し、且つ、第４スイッチ６４をオフ状態に制御することで、第１電力経路が接続されると共に第２電力経路が接続されて、第１状態が実現される。また、第１スイッチ６１をオン状態に制御し、第２スイッチ６２をオフ状態に制御し、第３スイッチ６３をオン状態に制御し、且つ、第４スイッチ６４をオフ状態に制御することで、第１電力経路が接続されると共に第３電力経路が接続されて、第２状態が実現される。また、第１スイッチ６１をオフ状態に制御し、第２スイッチ６２をオン状態に制御し、第３スイッチ６３をオフ状態に制御し、且つ、第４スイッチ６４をオン状態に制御することで、第２電力経路が接続されると共に第４電力経路が接続されて、第３状態が実現される。
【００５６】
図３に示す例では、上記実施形態と同様に、第１スイッチ６１は、単独で、第１電力経路を接続又は遮断し、第２スイッチ６２は、単独で、第２電力経路を接続又は遮断する。一方、図３に示す例では、上記実施形態とは異なり、第３スイッチ６３は、単独で、第３電力経路を接続又は遮断し、第４スイッチ６４は、単独で、第４電力経路を接続又は遮断する。なお、図３に示す例において、第１スイッチ６１を、第１動力線Ｌ１における第３動力線Ｌ３との接続部よりも第１出力端子３１側の部分に設けることもでき、この場合、上記の実施形態と同様に、第１スイッチ６１と第３スイッチ６３とが協働して、第３電力経路を接続又は遮断する。また、図３に示す例において、第２スイッチ６２を、第２動力線Ｌ２における第４動力線Ｌ４との接続部よりも第２出力端子４１側の部分に設けることもでき、この場合、上記の実施形態と同様に、第２スイッチ６２と第４スイッチ６４とが協働して、第４電力経路を接続又は遮断する。
【００５７】
なお、図３では、第１スイッチ６１と第４スイッチ６４とが各別に設けられる場合を例示しているが、第１動力線Ｌ１と第４動力線Ｌ４との接続部（以下、「対象接続部」という）に、第１スイッチ６１及び第４スイッチ６４として機能する共通のスイッチ（例えば、双投型のスイッチ）を設けてもよい。この共通のスイッチは、少なくとも第１オン状態と第２オン状態とに切替可能に構成される。ここで、第１オン状態は、第１動力線Ｌ１における対象接続部よりも第１出力端子３１側の部分と、第１動力線Ｌ１における対象接続部よりも第１コイルセット５１側の部分とが導通する状態であり、第２オン状態は、第４動力線Ｌ４と、第１動力線Ｌ１における対象接続部よりも第１コイルセット５１側の部分とが導通する状態である。同様に、第２動力線Ｌ２と第３動力線Ｌ３との接続部に、第２スイッチ６２及び第３スイッチ６３として機能する共通のスイッチ（例えば、双投型のスイッチ）を設けてもよい。或いは、第３動力線Ｌ３と第４動力線Ｌ４との交差部に、第３スイッチ６３及び第４スイッチ６４として機能する共通のスイッチを設けてもよい。この場合、第１スイッチ６１と第２スイッチ６２とは、それぞれ単独動作可能に設けられる。
【００５８】
（２）上記の実施形態では、回転電機制御装置１が、２つの制御ユニット（具体的には、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０）を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、回転電機制御装置１が、駆動信号Ｓｄを生成する制御ユニットを１つのみ備え、当該制御ユニットが、第１信号入力部３２に入力される第１駆動信号Ｓｄ１と、第２信号入力部４２に入力される第２駆動信号Ｓｄ２とを生成する構成とすることもできる。
【００５９】
（３）上記の実施形態では、ＥＣＵ２が、第１インバータ３０の異常が検出された場合には、第２電力経路が接続されると共に第４電力経路が接続されるように、第１切替装置８１及び第２切替装置８２を制御し、第２インバータ４０の異常が検出された場合には、第１電力経路が接続されると共に第３電力経路が接続されるように、第１切替装置８１及び第２切替装置８２を制御する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、ＥＣＵ２が、正常状態においても特定の場合（例えば、回転電機５０の目標トルクが閾値より小さい場合等）に、第２電力経路が接続されると共に第４電力経路が接続されるように、或いは、第１電力経路が接続されると共に第３電力経路が接続されるように、第１切替装置８１及び第２切替装置８２を制御する構成とすることもできる。
【００６０】
（４）上記の実施形態では、第１制御ユニット１０及び第２制御ユニット２０が、第１電流検出値Ｉ１及び第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により、駆動信号Ｓｄを生成する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１制御ユニット１０が、第１電流検出値Ｉ１に基づく電流フィードバック制御により第１駆動信号Ｓｄ１を生成し、第２制御ユニット２０が、第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により第２駆動信号Ｓｄ２を生成する構成とすることもできる。この場合、第１電流センサ９１の検出値は、第１制御ユニット１０に入力され、第２電流センサ９２の検出値は、第２制御ユニット２０に入力される。
【００６１】
第１制御ユニット１０が第１電流検出値Ｉ１に基づく電流フィードバック制御により第１駆動信号Ｓｄ１を生成する構成とする場合、第１制御ユニット１０の電流フィードバック部６は、例えば、第１電流検出値Ｉ１を電流検出値Ｉとしてフィードバック電流Ｉｆｂを演算する。この場合、第１制御ユニット１０のトルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、第１状態では、第１コイルセット５１に流す目標電流を表し、第２状態では、第１コイルセット５１に流す目標電流と第２コイルセット５２に流す目標電流との和（言い換えれば、第１コイルセット５１に流す目標電流の２倍の値）を表す。なお、上記の実施形態とは異なり、第１電流センサ９１が第３部分Ｌ１ｂに設けられる場合には、第１制御ユニット１０のトルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、例えば、第２状態においても第１状態と同様に、第１コイルセット５１に流す目標電流を表す。
【００６２】
また、第２制御ユニット２０が第２電流検出値Ｉ２に基づく電流フィードバック制御により第２駆動信号Ｓｄ２を生成する構成とする場合、第２制御ユニット２０の電流フィードバック部６は、例えば、第２電流検出値Ｉ２を電流検出値Ｉとしてフィードバック電流Ｉｆｂを演算する。この場合、第２制御ユニット２０のトルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、第１状態では、第２コイルセット５２に流す目標電流を表し、第３状態では、第１コイルセット５１に流す目標電流と第２コイルセット５２に流す目標電流との和（言い換えれば、第２コイルセット５２に流す目標電流の２倍の値）を表す。なお、上記の実施形態とは異なり、第２電流センサ９２が第４部分Ｌ２ｂに設けられる場合には、第２制御ユニット２０のトルク制御部３が演算する電流指令Ｉ＊は、例えば、第３状態においても第１状態と同様に、第２コイルセット５２に流す目標電流を表す。
【００６３】
（５）上記の実施形態では、回転電機制御装置１の制御対象とされる回転電機５０が、互いに独立したコイルセットを合計で２つ備える場合を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、回転電機５０が、互いに独立したコイルセットを合計で３つ以上備えていてもよい。すなわち、回転電機５０が、互いに独立した第１コイルセット５１と第２コイルセット５２と他の１つ以上のコイルセットとを備えていてもよい。このように、回転電機５０が、第１コイルセット５１及び第２コイルセット５２を含む３つ以上のコイルセットを備える場合に、例えば、回転電機制御装置１が、コイルセットと同数のインバータ（第１インバータ３０及び第２インバータ４０を含む複数のインバータ）を備えると共に、複数のインバータのそれぞれからいずれのコイルセットに対しても交流電力を供給可能なように、第１電力経路、第２電力経路、第３電力経路、及び第４電力経路を含む複数の電力経路を設け、各コイルセットに対していずれのインバータから交流電力を供給するかを、第１切替装置８１及び第２切替装置８２を含む複数の切替装置によって切替可能に構成するとよい。
【００６４】
（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００６５】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した回転電機制御装置の概要について説明する。
【００６６】
互いに独立した第１コイルセット（５１）と第２コイルセット（５２）とを備える回転電機（５０）を、制御対象とする回転電機制御装置（１）であって、直流と交流との間で電力を変換して第１出力端子（３１）から交流電力を出力する第１インバータ（３０）と、直流と交流との間で電力を変換して第２出力端子（４１）から交流電力を出力する第２インバータ（４０）と、前記第１出力端子（３１）と前記第１コイルセット（５１）との間で電力を伝送する第１電力経路と、前記第２出力端子（４１）と前記第２コイルセット（５２）との間で電力を伝送する第２電力経路と、前記第１出力端子（３１）と前記第２コイルセット（５２）との間で電力を伝送する第３電力経路と、前記第２出力端子（４１）と前記第１コイルセット（５１）との間で電力を伝送する第４電力経路と、前記第１電力経路と前記第４電力経路とのいずれを接続するかを切り替える第１切替装置（８１）と、前記第２電力経路と前記第３電力経路とのいずれを接続するかを切り替える第２切替装置（８２）と、を備える。
【００６７】
この構成によれば、接続される電力経路を第１切替装置（８１）及び第２切替装置（８２）によって切り替えることで、第１コイルセット（５１）及び第２コイルセット（５２）に対して互いに異なるインバータ（３０，４０）から交流電力を供給可能な第１状態と、第１コイルセット（５１）及び第２コイルセット（５２）の双方に対して第１インバータ（３０）から交流電力を供給可能な第２状態と、第１コイルセット（５１）及び第２コイルセット（５２）の双方に対して第２インバータ（４０）から交流電力を供給可能な第３状態とを、選択的に実現することができる。よって、一方のインバータ（３０，４０）に異常が発生した場合であっても、接続される電力経路を切り替えて第２状態又は第３状態を実現することで、異常が発生していない方のインバータ（３０，４０）から第１コイルセット（５１）及び第２コイルセット（５２）の双方に対して交流電力を供給して、第１コイルセット（５１）及び第２コイルセット（５２）の双方に交流電流を流すことができる。これにより、第１インバータ（３０）及び第２インバータ（４０）の一方に異常が発生した場合であっても、第１インバータ（３０）及び第２インバータ（４０）の双方に異常が発生していない正常状態と同程度の滑らかさで回転電機（５０）を回転させることが可能となっている。
【００６８】
ここで、前記第１切替装置（８１）は、前記第１電力経路を接続又は遮断する第１スイッチ（６１）と、前記第４電力経路を接続又は遮断する第４スイッチ（６４）と、を備え、前記第２切替装置（８２）は、前記第２電力経路を接続又は遮断する第２スイッチ（６２）と、前記第３電力経路を接続又は遮断する第３スイッチ（６３）と、を備えると好適である。
【００６９】
この構成によれば、各スイッチ（６１−６４）の状態を切り替えることで、上述した第１状態、第２状態、及び第３状態を適切に実現することができる。そして、この構成によれば、接続対象ではない電力経路をスイッチ（６１−６４）により遮断することで、第１コイルセット（５１）を、第１コイルセット（５１）に対する交流電力の供給源とはならない方のインバータ（３０，４０）から切り離し、第２コイルセット（５２）を、第２コイルセット（５２）に対する交流電力の供給源とはならない方のインバータ（３０，４０）から切り離すことができる。よって、一方のインバータ（３０，４０）に異常が発生した場合には、異常が発生したインバータ（３０，４０）に電流が逆流しないように、異常が発生したインバータを第１コイルセット（５１）及び第２コイルセット（５２）の双方から切り離すことができる。
【００７０】
上記のように、前記第１切替装置（８１）が、前記第１スイッチ（６１）と前記第４スイッチ（６４）とを備え、前記第２切替装置（８２）が、前記第２スイッチ（６２）と前記第３スイッチ（６３）とを備える構成において、前記第１出力端子（３１）と前記第１コイルセット（５１）とを接続する第１動力線（Ｌ１）と、前記第２出力端子（４１）と前記第２コイルセット（５２）とを接続する第２動力線（Ｌ２）と、前記第１動力線（Ｌ１）と前記第２動力線（Ｌ２）とを接続する第３動力線（Ｌ３）と、を備え、前記第１動力線（Ｌ１）により前記第１電力経路が形成され、前記第２動力線（Ｌ２）により前記第２電力経路が形成され、前記第１動力線（Ｌ１）における前記第３動力線（Ｌ３）との接続部よりも前記第１出力端子（３１）側の部分である第１部分（Ｌ１ａ）と、前記第３動力線（Ｌ３）と、前記第２動力線（Ｌ２）における前記第３動力線（Ｌ３）との接続部よりも前記第２コイルセット（５２）側の部分（Ｌ２ｂ）とにより、前記第３電力経路が形成され、前記第２動力線（Ｌ２）における前記第３動力線（Ｌ３）との接続部よりも前記第２出力端子（４１）側の部分である第２部分（Ｌ２ａ）と、前記第３動力線（Ｌ３）と、前記第１動力線（Ｌ１）における前記第３動力線（Ｌ３）との接続部よりも前記第１コイルセット（５１）側の部分（Ｌ１ｂ）とにより、前記第４電力経路が形成され、前記第１スイッチ（６１）は、前記第１部分（Ｌ１ａ）に設けられ、前記第２スイッチ（６２）は、前記第２部分（Ｌ２ａ）に設けられ、前記第３スイッチ（６３）及び前記第４スイッチ（６４）として機能する共通スイッチ（６０）が、前記第３動力線（Ｌ３）に設けられていると好適である。
【００７１】
この構成によれば、各スイッチ（６０，６１，６２）の状態を切り替えることで、上述した第１状態、第２状態、及び第３状態を適切に実現することができる。また、上記の構成では、同時期に接続させる必要のない第３電力経路と第４電力経路とを、共通の第３動力線（Ｌ３）を用いて形成することで、第３電力経路と第４電力経路とが共通の動力線を用いずに形成される場合に比べて、回転電機制御装置（１）における動力線の全長を短く抑えてコストの低減を図ることができる。更に、上記の構成によれば、第３動力線（Ｌ３）に設けられる共通スイッチ（６０）を、第３スイッチ（６３）及び第４スイッチ（６４）として機能させることができるため、第３スイッチ（６３）及び第４スイッチ（６４）が各別に設けられる場合に比べて、コストの低減や、スイッチの制御構成の簡略化を図ることもできる。
【００７２】
上記の各構成の回転電機制御装置（１）において、前記第１切替装置（８１）の切替動作及び前記第２切替装置（８２）の切替動作を制御する制御部（２）を備え、前記制御部（２）は、前記第１インバータ（３０）の異常が検出された場合に、前記第２電力経路が接続されると共に前記第４電力経路が接続されるように、前記第１切替装置（８１）及び前記第２切替装置（８２）を制御し、前記第２インバータ（４０）の異常が検出された場合に、前記第１電力経路が接続されると共に前記第３電力経路が接続されるように、前記第１切替装置（８１）及び前記第２切替装置（８２）を制御すると好適である。
【００７３】
この構成によれば、第１インバータ（３０）及び第２インバータ（４０）のいずれに異常が発生した場合であっても、制御部（２）による第１切替装置（８１）及び第２切替装置（８２）の制御によって、異常が発生していない方のインバータ（３０，４０）から第１コイルセット（５１）及び第２コイルセット（５２）の双方に対して交流電力が供給される状態を実現することができる。
【００７４】
本開示に係る回転電機制御装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
【符号の説明】
【００７５】
１：回転電機制御装置
２：ＥＣＵ（制御部）
３０：第１インバータ
３１：第１出力端子
４０：第２インバータ
４１：第２出力端子
５０：回転電機
５１：第１コイルセット
５２：第２コイルセット
６０：共通スイッチ
６１：第１スイッチ
６２：第２スイッチ
６３：第３スイッチ
６４：第４スイッチ
８１：第１切替装置
８２：第２切替装置
Ｌ１：第１動力線
Ｌ１ａ：第１部分
Ｌ１ｂ：第３部分（第１動力線における第３動力線との接続部よりも第１コイルセット側の部分）
Ｌ２：第２動力線
Ｌ２ａ：第２部分
Ｌ２ｂ：第４部分（第２動力線における第３動力線との接続部よりも第２コイルセット側の部分）
Ｌ３：第３動力線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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