(57)【要約】      （修正有）【課題】締固め対象地面の締固め状態を正確に管理することが可能な締固め管理システムを提供する。【解決手段】バケット３３の位置を算出する位置算出手段と、締固め対象地面９０にバケット３３が押し付けられた際に、機械本体側姿勢検出装置が検出した機械本体２４の姿勢と、作業装置側姿勢検出装置が検出したアタッチメント３０の姿勢と、圧力検出装置が検出した圧力と、寸法記憶装置が記憶するアタッチメント３０の寸法とに基づいて、締固め対象地面９０に加えられた転圧力を算出する転圧力算出手段と、位置算出手段が算出した位置と、転圧力算出手段が算出した転圧力とを対応付けた転圧記録を作成する転圧記録作成手段と、記憶装置と、転圧記録作成手段が作成した転圧記録を記憶装置に記憶させる記憶制御手段と、を有する。【選択図】図２
2020153099.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械本体と、
上下方向に回動可能に前記機械本体に取り付けられた作業装置と、
前記作業装置を油圧で回動させることが可能な回動装置と、
前記機械本体の姿勢を検出する機械本体側姿勢検出装置と、
前記作業装置の姿勢を検出する作業装置側姿勢検出装置と、
前記機械本体の位置を検出する位置検出装置と、
前記機械本体の向きを検出する方向検出装置と、
前記回動装置の圧力を検出する圧力検出装置と、
前記作業装置の寸法を記憶する寸法記憶装置と、
を有する作業機械と、
締固め対象地面に前記作業装置が押し付けられた際に、前記機械本体側姿勢検出装置が検出した前記機械本体の姿勢と、前記作業装置側姿勢検出装置が検出した前記作業装置の姿勢と、前記位置検出装置が検出した前記機械本体の位置と、前記方向検出装置が検出した前記機械本体の向きとに基づいて、前記作業装置の位置を算出する位置算出手段と、
前記締固め対象地面に前記作業装置が押し付けられた際に、前記機械本体側姿勢検出装置が検出した前記機械本体の姿勢と、前記作業装置側姿勢検出装置が検出した前記作業装置の姿勢と、前記圧力検出装置が検出した圧力と、前記寸法記憶装置が記憶する前記作業装置の寸法とに基づいて、前記締固め対象地面に加えられた転圧力を算出する転圧力算出手段と、
前記位置算出手段が算出した前記位置と、前記転圧力算出手段が算出した前記転圧力とを対応付けた転圧記録を作成する転圧記録作成手段と、
記憶装置と、
前記転圧記録作成手段が作成した前記転圧記録を前記記憶装置に記憶させる記憶制御手段と、
を有することを特徴とする締固め管理システム。
【請求項２】
前記作業機械は、前記締固め対象地面に前記作業装置が押し付けられた時刻を検出する時刻検出装置をさらに有し、
前記転圧記録作成手段は、前記位置算出手段が算出した前記位置と、前記転圧力算出手段が算出した前記転圧力と、前記時刻検出装置が検出した前記時刻とを対応付けた前記転圧記録を作成することを特徴とする請求項１に記載の締固め管理システム。
【請求項３】
前記記憶装置が、前記作業機械の外部に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の締固め管理システム。
【請求項４】
表示装置と、
前記転圧記録作成手段が作成した前記転圧記録を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の締固め管理システム。
【請求項５】
前記締固め対象地面の複数箇所における転圧力の目標値を記憶する目標値記憶装置と、
前記目標値記憶装置が記憶する前記目標値と、前記記憶装置が記憶する前記転圧記録とに基づいて、前記締固め対象地面の特定の位置における転圧状況を導出する転圧状況導出手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の締固め管理システム。
【請求項６】
前記転圧状況が、転圧力が加えられたか否かの状況であることを特徴とする請求項５に記載の締固め管理システム。
【請求項７】
前記転圧状況が、加えられた転圧力が前記目標値に達しているか否かの状況であることを特徴とする請求項５に記載の締固め管理システム。
【請求項８】
前記締固め対象地面内の位置に応じて、前記目標値が異なることを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載の締固め管理システム。
【請求項９】
前記締固め対象地面の形状に基づいて、前記目標値を設定する目標値設定手段をさらに有することを特徴とする請求項５〜８のいずれか１項に記載の締固め管理システム。
【請求項１０】
前記転圧状況を記憶可能な転圧状況記憶装置と、
前記転圧状況導出手段が導出した前記転圧状況を前記転圧状況記憶装置に記憶させる転圧状況記憶制御手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項５〜９のいずれか１項に記載の締固め管理システム。
【請求項１１】
前記転圧状況を表示可能な転圧状況表示装置と、
前記転圧状況導出手段が導出した前記転圧状況を前記転圧状況表示装置に表示させる転圧状況表示制御手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項５〜１０のいずれか１項に記載の締固め管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、締固め対象地面の締固め状態を管理する締固め管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、転圧装置を備えた作業機械で盛土の法肩部分を締固め、締め固める場所ごとに締固時間を積算することで、法肩部分の締固状態を締固時間で定量的に管理することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２６１１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、締固時間からは、その場所の締固め状態を推定することができるものの、その場所に加えられた転圧力を正確に管理することができない。よって、締固め対象地面の締固め状態を正確に管理することができない。
【０００５】
本発明の目的は、締固め対象地面の締固め状態を正確に管理することが可能な締固め管理システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、機械本体と、上下方向に回動可能に前記機械本体に取り付けられた作業装置と、前記作業装置を油圧で回動させることが可能な回動装置と、前記機械本体の姿勢を検出する機械本体側姿勢検出装置と、前記作業装置の姿勢を検出する作業装置側姿勢検出装置と、前記機械本体の位置を検出する位置検出装置と、前記機械本体の向きを検出する方向検出装置と、前記回動装置の圧力を検出する圧力検出装置と、前記作業装置の寸法を記憶する寸法記憶装置と、を有する作業機械と、締固め対象地面に前記作業装置が押し付けられた際に、前記機械本体側姿勢検出装置が検出した前記機械本体の姿勢と、前記作業装置側姿勢検出装置が検出した前記作業装置の姿勢と、前記位置検出装置が検出した前記機械本体の位置と、前記方向検出装置が検出した前記機械本体の向きとに基づいて、前記作業装置の位置を算出する位置算出手段と、前記締固め対象地面に前記作業装置が押し付けられた際に、前記機械本体側姿勢検出装置が検出した前記機械本体の姿勢と、前記作業装置側姿勢検出装置が検出した前記作業装置の姿勢と、前記圧力検出装置が検出した圧力と、前記寸法記憶装置が記憶する前記作業装置の寸法とに基づいて、前記締固め対象地面に加えられた転圧力を算出する転圧力算出手段と、前記位置算出手段が算出した前記位置と、前記転圧力算出手段が算出した前記転圧力とを対応付けた転圧記録を作成する転圧記録作成手段と、記憶装置と、前記転圧記録作成手段が作成した前記転圧記録を前記記憶装置に記憶させる記憶制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、締固め対象地面に作業装置が押し付けられた際の作業装置の位置と、締固め対象地面に加えられた転圧力とを対応付けた転圧記録が作成される。そして、転圧記録が記憶装置に記憶される。これにより、締固め対象地面の締固めされた個所に加えられた転圧力を、定量的に管理することができる。よって、締固め対象地面の締固め状態を正確に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】作業機械の側面図である。
【図２】作業中の作業機械を示す側面図である。
【図３】締固め管理システムの回路図である。
【図４】ディスプレイに表示される転圧記録管理画面を示す図である。
【図５】ディスプレイに表示される転圧状況管理画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
（作業機械の構成）
本発明の実施形態による締固め管理システムは、締固め対象地面の締固め状態を管理するものである。締固め管理システムは、作業機械を有している。
【００１１】
作業機械２０の側面図である図１に示すように、作業機械２０は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械２０は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。
【００１２】
下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。
【００１３】
アタッチメント（作業装置）３０は、上下方向に回動可能に上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を備える。ブーム３１は、上部旋回体２２に回動可能（起伏可能）に取り付けられる。アーム３２は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。バケット３３は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケット３３は、作業対象（土砂など）の、掘削、ならし、すくい、などの作業を行う部分である。
【００１４】
シリンダ（回動装置）４０は、アタッチメント３０を油圧で回動させることが可能である。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。
【００１５】
ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回転駆動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。
【００１６】
アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回転駆動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。
【００１７】
バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回転駆動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回動可能に取り付けられたリンク部材３４に、回動可能に取り付けられる。
【００１８】
また、作業機械２０は、傾斜角センサ５０と、本体傾斜角センサ５５と、圧力センサ６０と、ＧＮＳＳ装置７０と、を有している。
【００１９】
傾斜角センサ（作業装置側姿勢検出装置）５０は、アタッチメント３０の姿勢を検出する。傾斜角センサ５０は、ブーム傾斜角センサ５１と、アーム傾斜角センサ５２と、バケット傾斜角センサ５３と、を備える。
【００２０】
ブーム傾斜角センサ５１は、ブーム３１に取り付けられ、ブーム３１の姿勢を検出する。ブーム傾斜角センサ５１は、水平線に対するブーム３１の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ブーム傾斜角センサ５１は、ブームフットピン（ブーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ブームシリンダ４１のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。
【００２１】
アーム傾斜角センサ５２は、アーム３２に取り付けられ、アーム３２の姿勢を検出する。アーム傾斜角センサ５２は、水平線に対するアーム３２の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、アーム傾斜角センサ５２は、アーム連結ピン（アーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、アームシリンダ４２のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。
【００２２】
バケット傾斜角センサ５３は、リンク部材３４に取り付けられ、バケット３３の姿勢を検出する。バケット傾斜角センサ５３は、水平線に対するバケット３３の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、バケット傾斜角センサ５３は、バケット連結ピン（バケット基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、バケットシリンダ４３のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。
【００２３】
本体傾斜角センサ（機械本体側姿勢検出装置）５５は、上部旋回体２２に取り付けられ、機械本体２４の姿勢を検出する。本体傾斜角センサ５５は、水平面に対する機械本体２４の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば２軸傾斜（加速度）センサ等である。
【００２４】
圧力センサ（圧力検出装置）６０は、シリンダ４０の圧力を検出する。圧力センサ６０は、ブームシリンダ圧センサ６１と、アームシリンダ圧センサ６２と、バケットシリンダ圧センサ６３と、を備える。
【００２５】
ブームシリンダ圧センサ６１は、ブームシリンダ４１に取り付けられ、ブームシリンダ４１のボトム側の圧力を検出する。アームシリンダ圧センサ６２は、アームシリンダ４２に取り付けられ、アームシリンダ４２のボトム側の圧力を検出する。バケットシリンダ圧センサ６３は、バケットシリンダ４３に取り付けられ、バケットシリンダ４３のボトム側の圧力を検出する。
【００２６】
ＧＮＳＳ装置（位置検出装置、方向検出装置）７０は、機械本体２４に少なくとも２個設けられている。ＧＮＳＳ装置７０は、上部旋回体２２に互いに離隔されて取り付けられている。ＧＮＳＳ装置７０の各々は、全地球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）から送信される信号を受信する。ＧＮＳＳ装置７０は、受信した信号から、信号が送信された時刻を検出し、電波速度と電波伝達時間（送信時刻と到達時刻との差）とを用いて、機械本体２４の位置を検出する。また、ＧＮＳＳ装置７０は、それぞれが受信した信号のずれから、上部旋回体２２の向き、ひいては、アタッチメント３０の向きを検出する。
【００２７】
作業中の作業機械２０を示す側面図である図２に示すように、作業機械２０は、バケット３３で締固め対象地面９０をならす作業を行う。また、作業機械２０は、締固め対象地面９０を締固める作業を行う。締固め対象地面９０を締固める作業の際、バケット３３の底面が、締固め対象地面９０に押し付けられる。これにより、締固め対象地面９０のバケット３３が押し付けられた箇所に、転圧力が加えられる。
【００２８】
（締固め管理システムの構成）
締固め管理システム１の回路図である図３に示すように、締固め管理システム１は、記憶装置２と、コントローラ３と、送受信装置４と、を有している。記憶装置２、コントローラ３、および、送受信装置４は、作業機械２０に設けられている。
【００２９】
記憶装置（寸法記憶装置）２は、アタッチメント３０の寸法を記憶している。コントローラ（位置算出手段）３は、締固め対象地面にバケット３３が押し付けられた際に、本体傾斜角センサ５５が検出した機械本体２４の姿勢と、傾斜角センサ５０が検出したアタッチメント３０の姿勢と、ＧＮＳＳ装置７０が検出した機械本体２４の位置及び向きとに基づいて、バケット３３の位置を算出する。
【００３０】
また、コントローラ（転圧力算出手段）３は、締固め対象地面にバケット３３が押し付けられた際に、本体傾斜角センサ５５が検出した機械本体２４の姿勢と、傾斜角センサ５０が検出したアタッチメント３０の姿勢と、圧力センサ６０が検出した圧力と、記憶装置２が記憶するアタッチメント３０の寸法とに基づいて、締固め対象地面９０に加えられた転圧力を算出する。
【００３１】
転圧力Ｆ（ｋＮ／ｍ2）は、バケット３３の底面の法線方向にかかる押し付け力演算値（ｋＮ）を、バケット３３の底面の面積（ｍ2）で割ることにより算出される。
【００３２】
ＧＮＳＳ装置（時刻検出装置）７０は、締固め対象地面９０にバケット３３が押し付けられた時刻を検出する。コントローラ（転圧記録作成手段）３は、自身が算出したバケット３３の位置と、自身が算出した転圧力と、ＧＮＳＳ装置７０が検出した時刻とを対応付けた転圧記録を作成する。
【００３３】
送受信装置４は、外部に対して情報を送受信可能である。
【００３４】
また、締固め管理システム１は、外部管理装置８０を有している。外部管理装置８０は、作業機械２０の外部に設けられている。外部管理装置８０は、サーバやクラウドなどである。外部管理装置８０は、送受信装置５と、外部コントローラ６と、外部記憶装置７と、を有している。送受信装置５は、外部に対して情報を送受信可能である。
【００３５】
コントローラ（記憶制御手段）３は、自身が作成した転圧記録を記憶装置２に記憶させる。転圧記録を記憶装置２に記憶させることで、締固め対象地面９０の締固めされた個所に加えられた転圧力を、定量的に管理することができる。よって、締固め対象地面９０の締固め状態を正確に管理することができる。
【００３６】
また、記憶装置２に記憶される転圧記録には、締固め対象地面９０にバケット３３が押し付けられた時刻が含まれている。よって、この時刻から作業効率を把握しやすい。
【００３７】
また、締固め管理システム１は、ディスプレイ（表示装置）８を有している。ディスプレイ８は、作業機械２０のキャブ２３に設けられている。
【００３８】
コントローラ（表示制御手段）３は、自身が作成した転圧記録をディスプレイ８に表示させる。これにより、作業機械２０を操作する作業者は、締固め対象地面９０の締固め状態を把握することができる。
【００３９】
ディスプレイ８に表示される転圧記録管理画面１００を図４に示す。転圧記録管理画面１００では、締固め対象地面９０を模した地面画像９１が表示される。地面画像９１の表面は、加えられた転圧力の大きさに応じて色分けされる。これにより、転圧力の分布が一目でわかるようにされている。また、締固め対象地面９０には、施工日の情報などを含む情報画像９２が表示される。
【００４０】
なお、転圧記録管理画面１００は、図４に示すものに限定されない。例えば、転圧記録管理画面１００は、バケット３３の位置データと、その位置に加えられた転圧力の数値とがテキストで表示されるものであってもよい。
【００４１】
図３に戻って、外部管理装置８０の外部記憶装置（目標値記憶装置）７は、締固め対象地面９０の複数箇所における転圧力の目標値を記憶している。コントローラ３は、記憶装置２が記憶する転圧記録を送受信装置４から外部管理装置８０に送信させる。
【００４２】
外部コントローラ（転圧状況導出手段）６は、外部記憶装置７が記憶する目標値と、作業機械２０から受信した転圧記録とに基づいて、締固め対象地面９０の特定の位置における転圧状況を導出する。ここで、転圧状況とは、転圧力が加えられたか否かの状況である。この転圧状況から、締固め対象地面９０の特定の位置において、転圧力が加えられたか否かを把握することができる。
【００４３】
また、転圧状況とは、加えられた転圧力が目標値に達しているか否かの状況である。この転圧状況から、締固め対象地面９０の特定の位置において、加えられた転圧力が足りているかどうかを把握することができる。
【００４４】
ここで、外部記憶装置７が記憶する転圧力の目標値は、締固め対象地面９０内の位置に応じて異なっている。例えば、締固め対象地面９０の周辺部と中央部とで目標値が異なる場合であっても、締固め対象地面９０内の各位置における転圧状況を把握することができる。
【００４５】
また、外部コントローラ（目標値設定手段）６は、締固め対象地面９０の形状に基づいて、目標値を設定する。例えば、締固め対象地面９０の形状が、崩れやすい形状である場合には、崩れやすさを考慮して、目標値を設定する。これにより、締固め対象地面９０の形状に沿った転圧状況を導出することができる。
【００４６】
外部コントローラ（転圧状況記憶制御手段）６は、自身が導出した転圧状況を外部記憶装置（転圧状況記憶装置）７に記憶させる。これにより、転圧状況を管理することができる。
【００４７】
また、外部コントローラ（転圧状況表示制御手段）６は、自身が導出した転圧状況をディスプレイ（転圧状況表示装置）８に表示させる。具体的には、外部コントローラ６は、転圧状況を送受信装置５から作業機械２０に送信させ、作業機械２０のコントローラ３は、転圧状況をディスプレイ８に表示させる。これにより、作業機械２０を操作する作業者は、転圧状況を把握することができる。
【００４８】
ディスプレイ８に表示される転圧状況管理画面２００を図５に示す。転圧状況管理画面２００では、転圧記録管理画面１００と同様に、締固め対象地面９０を模した地面画像９１が表示される。地面画像９１の表面は、転圧力が加えられたか否かの状況に応じて色分けされる。具体的には、転圧力が加えられていない未施工の領域９３と、転圧力が加えられた施工済の領域９４とに色分けされる。また、施工済の領域９４は、転圧力が目標値に達しているか否かの状況に応じて色分けされる。具体的には、転圧力が目標値に達していない不足領域９５と、転圧力が目標値に達している（施工が完了した）達成領域９６とに色分けされる。これにより、作業機械２０を操作する作業者は、転圧状況を把握することができる。
【００４９】
（変形例）
なお、締固め対象地面９０にバケット３３が押し付けられた際に、作業機械２０のコントローラ３が、バケット３３の位置、および、締固め対象地面９０に加えられた転圧力をそれぞれ算出する構成に限定されず、外部管理装置８０の外部コントローラ６が、これらを算出する構成であってもよい。具体的には、コントローラ３は、本体傾斜角センサ５５が検出した機械本体２４の姿勢と、傾斜角センサ５０が検出したアタッチメント３０の姿勢と、ＧＮＳＳ装置７０が検出した機械本体２４の位置及び向きとを送受信装置４から外部管理装置８０に送信させ、外部コントローラ６が、これらに基づいてバケット３３の位置を算出する。また、コントローラ３は、本体傾斜角センサ５５が検出した機械本体２４の姿勢と、傾斜角センサ５０が検出したアタッチメント３０の姿勢と、圧力センサ６０が検出した圧力と、記憶装置２が記憶するアタッチメント３０の寸法とを送受信装置４から外部管理装置８０に送信させ、外部コントローラ６が、これらに基づいて締固め対象地面９０に加えられた転圧力を算出する。
【００５０】
また、作業機械２０のコントローラ３が、転圧記録を作成する構成に限定されず、外部管理装置８０の外部コントローラ６が、転圧記録を作成する構成であってもよい。具体的には、コントローラ３は、算出したバケット３３の位置、締固め対象地面９０にバケット３３が押し付けられた時刻、および、算出した転圧力を送受信装置４から外部管理装置８０に送信させ、外部コントローラ６が、これらを対応付けた転圧記録を作成する。この場合、外部コントローラ６は、作成した転圧記録を外部記憶装置７に記憶させてよい。これにより、作業機械２０と切り離して転圧記録を管理することができる。よって、締固め対象地面９０の締固め状態を外部で一元管理することができる。
【００５１】
また、ディスプレイ８が、転圧記録管理画面１００、および、転圧状況管理画面２００をそれぞれ表示する構成に限定されず、転圧記録管理画面１００を表示する表示装置と、転圧状況管理画面２００を表示する表示装置（転圧状況表示装置）とが、別体であってもよい。また、ディスプレイ８が、作業機械２０に設けられている構成に限定されず、外部管理装置８０に設けられていてもよい。
【００５２】
（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る締固め管理システム１によれば、締固め対象地面９０にバケット３３が押し付けられた際のバケット３３の位置と、締固め対象地面９０に加えられた転圧力とを対応付けた転圧記録が作成される。そして、転圧記録が記憶装置２に記憶される。これにより、締固め対象地面９０の締固めされた個所に加えられた転圧力を、定量的に管理することができる。よって、締固め対象地面の締固め状態を正確に管理することができる。
【００５３】
また、記憶装置２に記憶される転圧記録には、締固め対象地面９０にバケット３３が押し付けられた時刻が含まれている。よって、この時刻から作業効率を把握しやすい。
【００５４】
また、転圧記録を外部記憶装置７に記憶させる場合には、作業機械２０と切り離して転圧記録を管理することができる。よって、締固め対象地面９０の締固め状態を外部で一元管理することができる。
【００５５】
また、ディスプレイ８に転圧記録が表示される。これにより、締固め対象地面９０の締固め状態を把握することができる。
【００５６】
また、転圧力の目標値と、転圧記録とに基づいて、締固め対象地面９０の特定の位置における転圧状況が導出される。この転圧状況から、締固め対象地面９０の特定の位置において、転圧力が加えられているかとか、転圧力が足りているかといったことを把握することができる。
【００５７】
また、転圧状況が、転圧力が加えられたか否かの状況である。この転圧状況から、締固め対象地面９０の特定の位置において、転圧力が加えられたか否かを把握することができる。
【００５８】
また、転圧状況が、加えられた転圧力が目標値に達しているか否かの状況である。この転圧状況から、締固め対象地面９０の特定の位置において、加えられた転圧力が足りているかどうかを把握することができる。
【００５９】
また、締固め対象地面９０内の位置に応じて、転圧力の目標値が異なる。例えば、締固め対象地面９０の周辺部と中央部とで目標値が異なる場合であっても、締固め対象地面９０内の各位置における転圧状況を把握することができる。
【００６０】
また、締固め対象地面９０の形状に基づいて、目標値が設定される。例えば、締固め対象地面９０の形状が、崩れやすい形状である場合には、崩れやすさを考慮して、目標値を設定する。これにより、締固め対象地面９０の形状に沿った転圧状況を導出することができる。
【００６１】
また、導出された転圧状況が外部記憶装置７に記憶される。これにより、転圧状況を管理することができる。
【００６２】
また、導出された転圧状況がディスプレイ８に表示される。これにより、転圧状況を把握することができる。
【００６３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６４】
１  締固め管理システム
２  記憶装置（寸法記憶装置）
３  コントローラ（位置算出手段、転圧力算出手段、転圧記録作成手段、記憶制御手段、表示制御手段）
４  送受信装置
５  送受信装置
６  外部コントローラ（転圧状況導出手段、目標値設定手段、転圧状況記憶制御手段、転圧状況表示制御手段）
７  外部記憶装置（目標値記憶装置、転圧状況記憶装置）
８  ディスプレイ（表示装置、転圧状況表示装置）
２０  作業機械
２１  下部走行体
２２  上部旋回体
２３  キャブ
２４  機械本体
３０  アタッチメント（作業装置）
３１  ブーム
３２  アーム
３３  バケット
３４  リンク部材
４０  シリンダ（回動装置）
４１  ブームシリンダ
４２  アームシリンダ
４３  バケットシリンダ
５０  傾斜角センサ（作業装置側姿勢検出装置）
５１  ブーム傾斜角センサ
５２  アーム傾斜角センサ
５３  バケット傾斜角センサ
５５  本体傾斜角センサ（機械本体側姿勢検出装置）
６０  圧力センサ（圧力検出装置）
６１  ブームシリンダ圧センサ
６２  アームシリンダ圧センサ
６３  バケットシリンダ圧センサ
７０  ＧＮＳＳ装置（位置検出装置、方向検出装置、時刻検出装置）
８０  外部管理装置
９０  締固め対象地面
９１  地面画像
９２  情報画像
９３  未施工の領域
９４  施工済の領域
９５  不足領域
９６  達成領域
１００  転圧記録管理画面
２００  転圧状況管理画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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