(57)【要約】【課題】生体内を撮像する場合に安定したＡＦの動作を実現する。【解決手段】内視鏡システムは、光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態を検知する挿入状態検知部と、前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作を制御するフォーカス制御部とを備える。本技術は、例えば、内視鏡システムに適用できる。【選択図】図２
2020156814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態を検知する挿入状態検知部と、
前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作を制御するフォーカス制御部と
を備える内視鏡システム。
【請求項２】
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去された場合、前記フォーカス制御の動作を制限する
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去された場合、前記撮像部のフォーカス位置を固定する
請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去された場合、前記撮像部のフォーカス位置の動作範囲が、前記挿入部が抜去される前の範囲よりも狭い所定の範囲内になるように前記フォーカス制御の動作を制御する
請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去される前の位置に前記撮像部のフォーカス位置を固定する
請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去される前の位置に基づいて、前記撮像部のフォーカス位置の動作範囲が、前記挿入部が抜去される前の位置を含む所定の範囲内になるように前記フォーカス制御の動作を制御する
請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項７】
前記フォーカス制御部は、所定の近距離の被写体にフォーカスが合う位置に前記撮像部のフォーカス位置を固定するか、又は、前記被写体にフォーカスが合う位置に基づいて、前記フォーカス位置の動作範囲を前記挿入部が抜去される前よりも狭める
請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項８】
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去された場合、前記フォーカス制御の動作を停止する
請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項９】
前記フォーカス制御部は、前記生体内に前記挿入部が挿入された場合、前記フォーカス制御の動作の制限を解除する
請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項１０】
前記フォーカス制御部は、前記生体内に前記挿入部が挿入されてから所定の時間経過後に前記フォーカス制御の動作の制限を解除する
請求項９に記載の内視鏡システム。
【請求項１１】
前記フォーカス制御部は、前記生体内に前記挿入部が挿入された後、前記撮像部により得られる撮像画像の合焦状態を評価する合焦評価値が安定したとき、又は、前記撮像画像の明るさが安定したときに前記フォーカス制御の動作の制限を解除する
請求項２に記載の内視鏡システム。
【請求項１２】
前記フォーカス制御部は、前記生体内に前記挿入部が挿入されてから所定の時間の間、前記フォーカス制御の動作速度を遅くする
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項１３】
前記挿入状態検知部は、前記生体内への挿入口への前記挿入部の挿入及び前記挿入口からの前記挿入部の抜去を検知する
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項１４】
前記挿入状態検知部は、前記撮像部により得られる撮像画像に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項１５】
前記挿入状態検知部は、前記撮像画像の輝度の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１４に記載の内視鏡システム。
【請求項１６】
前記挿入状態検知部は、前記撮像画像の周辺部の輝度の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１５に記載の内視鏡システム。
【請求項１７】
前記挿入状態検知部は、前記撮像画像の合焦状態を評価するための合焦評価値の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１４に記載の内視鏡システム。
【請求項１８】
前記挿入状態検知部は、前記撮像画像の色の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１４に記載の内視鏡システム。
【請求項１９】
前記撮像部の撮像画像内の前記挿入口を認識する画像認識部を
さらに備え、
前記挿入状態検知部は、前記撮像画像内の前記挿入口の形状に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１３に記載の内視鏡システム。
【請求項２０】
前記挿入状態検知部は、被写体までの距離を示す測距情報を取得し、前記測距情報の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項２１】
前記撮像部及び前記挿入部の少なくとも一方の位置を推定する位置推定部を
さらに備え、
前記挿入状態検知部は、前記撮像部及び前記挿入部の少なくとも一方の位置の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項２２】
前記挿入状態検知部は、前記撮像部の位置及び姿勢を制御するアーム部に関する出力に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項２３】
前記挿入状態検知部は、前記撮像部及び前記挿入部の少なくとも一方の加速度の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項２４】
前記挿入状態検知部は、前記撮像部及び前記挿入部の少なくとも一方の傾きの変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項２５】
前記生体内から前記挿入部が抜去された場合、前記挿入部が抜去される前に前記撮像部により得られた第１の撮像画像を表示するように表示部を制御する表示制御部を
さらに備える請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項２６】
前記表示制御部は、前記撮像部により得られるリアルタイムの第２の撮像画像とともに、前記第１の撮像画像を表示するように前記表示部を制御する
請求項２５に記載の内視鏡システム。
【請求項２７】
前記表示制御部は、前記生体内から前記挿入部が挿入された場合、前記第１の撮像画像の表示を停止するように前記表示部を制御する
請求項２６に記載の内視鏡システム。
【請求項２８】
前記フォーカス制御部は、前記生体内に前記挿入部が挿入されている場合に単発的に前記フォーカス制御を行う操作が行われたとき、連続的に前記フォーカス制御を行うように制御する
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項２９】
光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態を検知し、
前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作を制御する
内視鏡制御方法。
【請求項３０】
光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態を検知する挿入状態検知部と、
前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作を制御するフォーカス制御部と
を備える撮像制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、内視鏡システム、内視鏡制御方法、及び、撮像制御装置に関し、特に、生体内の撮影時にＡＦ（Auto Focus）を行う場合に用いて好適な内視鏡システム、内視鏡制御方法、及び、撮像制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡や顕微鏡のような医療用観察装置は、医療用観察装置の有する被写界深度に対し、術野は奥行きがあることが多いため、視認したい場所にフォーカスを合わせるのに時間を要する場合がある。これに対して、フォーカスを自動的に合わせるＡＦ機能を備える医療用観察装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開２０１７／０１０１５７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、手術現場では撮像部（例えば、カメラヘッド）に接続された挿入部（例えば、ファイバスコープ）を生体内に挿入し、挿入部を介して撮像が行われる場合がある。この場合、手術中に、挿入部の先端のレンズに付着した血液、水滴、汚れ等を洗浄するために、挿入部が生体内から抜去されるときがある。そのため、挿入部を生体内に挿入したり、生体内から抜去したりするときに画像が大きく変化し、ＡＦの動作が不安定になる場合がある。
【０００５】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、生体内を撮像する場合に安定したＡＦの動作を実現するようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術の第１の側面の内視鏡システムは、光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態を検知する挿入状態検知部と、前記検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作を制御するフォーカス制御部とを備える。
【０００７】
本技術の第１の側面の内視鏡制御方法は、光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態を検知し、前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作を制御する。
【０００８】
本技術の第２の側面の撮像制御装置は、光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態を検知する挿入状態検知部と、前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作を制御するフォーカス制御部とを備える。
【０００９】
本技術の第１の側面においては、光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態が検知され、前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作が制御される。
【００１０】
本技術の第２の側面においては、光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態が検知され、前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作が制御される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本技術を適用した撮像システムの実施の形態を示すブロック図である。
【図２】カメラヘッド、表示装置、及び、撮像制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】挿入部の生体内への挿入方法の例を示す図である。
【図４】ＡＦ制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】撮像画像の例を示す図である。
【図６】撮像画像の例を示す図である。
【図７】撮像画像の例を示す図である。
【図８】撮像画像の例を示す図である。
【図９】ＡＦ枠の例を示す図である。
【図１０】支持アーム装置の構成例を示す図である。
【図１１】撮像画像の表示例を示す図である。
【図１２】コンピュータの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態
２．変形例
３．その他
【００１３】
＜＜１．実施の形態＞＞
まず、図１乃至図９を参照して、本技術の実施の形態について説明する。
【００１４】
＜撮像システムの構成例＞
図１は、本技術を適用した撮像システム１の構成例を示している。
【００１５】
撮像システム１は、例えば医療分野において用いられる内視鏡システムであり、生体内の撮像及び観察に用いられる。撮像システム１は、挿入部１１、光源装置１２、ライトガイド１３、カメラヘッド（撮像部）１４、第１伝送ケーブル１５、表示装置１６、第２伝送ケーブル１７、撮像制御装置１８、第３伝送ケーブル１９、コネクタ２０、及び、コネクタ２１を備える。
【００１６】
挿入部１１は、例えば、硬性鏡、又は、軟性鏡（例えば、ファイバスコープ）により構成される。すなわち、挿入部１１は、硬質又は少なくとも一部が軟質で、細長形状であり、生体内に挿入される部材である。挿入部１１内には、１または複数のレンズを備え、被写体像を集光する光学系が設けられている。なお、挿入部１１とカメラヘッド１４は、一体型であってもよい。
【００１７】
光源装置１２は、ライトガイド１３の一端が接続され、撮像制御装置１８による制御の下、当該ライトガイド１３の一端に生体内を照らすための光を供給する。
【００１８】
ライトガイド１３は、一端が光源装置１２に着脱自在に接続され、他端が挿入部１１に着脱自在に接続される。そして、ライトガイド１３は、光源装置１２から供給された光を一端から他端に伝達し、挿入部１１に供給する。挿入部１１に供給された光は、当該挿入部１１の先端から出射され、生体内に照射される。生体内に照射され、生体内で反射された光（被写体像）は、挿入部１１内の光学系により集光される。
【００１９】
カメラヘッド１４は、挿入部１１の基端である接眼部１１Ａに着脱自在に接続される。そして、カメラヘッド１４は、撮像制御装置１８による制御の下、挿入部１１にて集光された被写体像を撮像し、当該撮像による画像信号（ＲＡＷ信号）を出力する。当該画像信号は、例えば、４Ｋ以上の画像信号である。
【００２０】
なお、以下、画像信号に基づく画像を撮像画像と称する。
【００２１】
第１伝送ケーブル１５は、一端がコネクタ２０を介して撮像制御装置１８に着脱自在に接続され、他端がコネクタ２１を介してカメラヘッド１４に着脱自在に接続される。そして、第１伝送ケーブル１５は、カメラヘッド１４から出力される画像信号等を撮像制御装置１８に伝送するとともに、撮像制御装置１８から出力される制御信号、同期信号、クロック信号、及び、電力等をカメラヘッド１４にそれぞれ伝送する。
【００２２】
なお、第１伝送ケーブル１５を介したカメラヘッド１４から撮像制御装置１８への画像信号等の伝送は、光信号及び電気信号のいずれでも構わない。第１伝送ケーブル１５を介した撮像制御装置１８からカメラヘッド１４への制御信号、同期信号、クロック信号の伝送も同様である。
【００２３】
表示装置１６は、撮像制御装置１８による制御の下、撮像制御装置１８からの映像信号に基づく表示画像を表示する。
【００２４】
第２伝送ケーブル１７は、一端が表示装置１６に着脱自在に接続され、他端が撮像制御装置１８に着脱自在に接続される。そして、第２伝送ケーブル１７は、撮像制御装置１８にて処理された映像信号、及び、撮像制御装置１８から出力される制御信号を表示装置１６に伝送する。
【００２５】
撮像制御装置１８は、例えば、カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）により構成され、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を備える。撮像制御装置１８は、光源装置１２、カメラヘッド１４、及び、表示装置１６の動作を統括的に制御する。
【００２６】
第３伝送ケーブル１９は、一端が光源装置１２に着脱自在に接続され、他端が撮像制御装置１８に着脱自在に接続される。そして、第３伝送ケーブル１９は、撮像制御装置１８からの制御信号を光源装置１２に伝送する。
【００２７】
＜カメラヘッド１４、表示装置１６、及び、撮像制御装置１８の構成例＞
次に、図２を参照して、カメラヘッド１４、表示装置１６、及び、撮像制御装置１８の構成例について説明する。
【００２８】
なお、図２では、説明の便宜上、撮像制御装置１８及びカメラヘッド１４と第１伝送ケーブル１５との間のコネクタ２０及びコネクタ２１、並びに、撮像制御装置１８及び表示装置１６と第２伝送ケーブル１７との間のコネクタの図示を省略している。
【００２９】
カメラヘッド１４は、レンズユニット５１、レンズ駆動部５２、レンズ位置検出部５３、撮像処理部５４、通信部５５、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit、慣性計測装置）５６、及び、入力部５７を備える。
【００３０】
レンズユニット５１は、光軸に沿って移動可能な複数のレンズを備え、挿入部１１にて集光された被写体像を撮像処理部５４の撮像面に結像する。レンズユニット５１は、フォーカスレンズ６１、及び、ズームレンズ６２を備える。
【００３１】
フォーカスレンズ６１は、１または複数のレンズにより構成され、光軸に沿って移動することにより、カメラヘッド１４のフォーカスを調整する。
【００３２】
ズームレンズ６２は、１または複数のレンズにより構成され、光軸に沿って移動することにより、カメラヘッド１４の画角を調整する。
【００３３】
また、レンズユニット５１は、フォーカスレンズ６１を光軸に沿って移動させるフォーカス機構（不図示）やズームレンズ６２を光軸に沿って移動させる光学ズーム機構（不図示）を備える。
【００３４】
レンズ駆動部５２は、上述したフォーカス機構や光学ズーム機構を動作させるアクチュエータ７１、及び、アクチュエータ７１を駆動するドライバ７２を備える。そして、レンズ駆動部５２は、撮像制御装置１８による制御の下、レンズユニット５１の焦点や画角を調整する。
【００３５】
レンズ位置検出部５３は、フォトインタラプタ等の位置センサを用いて構成され、フォーカスレンズ６１の位置（以下、フォーカス位置と称する）やズームレンズ６２の位置（以下、ズーム位置と称する）を検出する。そして、レンズ位置検出部５３は、第１伝送ケーブル１５を介して、フォーカス位置及びズーム位置に応じた検出信号を撮像制御装置１８に出力する。
【００３６】
撮像処理部５４は、撮像素子（不図示）及び信号処理部（不図示）等が一体形成されたセンサチップを備える。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等により構成され、挿入部１１にて集光され、レンズユニット５１が結像した被写体像を受光して電気信号に変換する。信号処理部は、撮像素子からの電気信号（アナログ信号）に対して信号処理（Ａ／Ｄ変換等）を行って画像信号を出力する。撮像処理部５４は、撮像制御装置１８による制御の下、生体内の撮像を行い、Ａ／Ｄ変換後の画像信号（デジタル信号）を出力する。
【００３７】
なお、上述した信号処理部は、撮像素子と一体形成せずに別体としても構わない。
【００３８】
通信部５５は、第１伝送ケーブル１５を介して、撮像処理部５４から出力される画像信号を撮像制御装置１８に送信するトランスミッタとして機能する。この通信部５５は、例えば、第１伝送ケーブル１５を介して、撮像制御装置１８との間で、１Ｇｂｐｓ以上の伝送レートで画像信号の通信を行う高速シリアルインターフェースで構成されている。
【００３９】
ＩＭＵ５６は、カメラヘッド１４の加速度及び角速度を検出し、検出結果を示す検出信号を撮像制御装置１８に供給する。
【００４０】
入力部５７は、ボタン、スイッチ、タッチパネル等の操作デバイスを備え、ユーザによる操作を受け付ける。入力部５７は、ユーザ操作により入力された入力信号を撮像制御装置１８に供給する。
【００４１】
撮像制御装置１８は、通信部１０１、信号処理部１０２、表示制御部１０３、制御部１０４、入力部１０５、出力部１０６、及び、記憶部１０７を備える。
【００４２】
通信部１０１は、第１伝送ケーブル１５を介して、カメラヘッド１４（通信部５５）から出力される画像信号を受信するレシーバとして機能する。通信部１０１は、例えば、通信部５５との間で、１Ｇｂｐｓ以上の伝送レートで画像信号の通信を行う高速シリアルインターフェースで構成されている。
【００４３】
信号処理部１０２は、制御部１０４による制御の下、カメラヘッド１４（通信部５５）から出力され、通信部１０１にて受信した画像信号（ＲＡＷ信号）の各種の処理を行う。信号処理部１０２は、画像処理部１１１、検波処理部１１２、位置推定部１１３、測距部１１４、及び、画像認識部１１５を備える。
【００４４】
画像処理部１１１は、通信部１０１にて受信した画像信号（ＲＡＷ信号）に対してオプティカルブラック減算処理、デモザイク処理等のＲＡＷ処理を施し、当該ＲＡＷ信号（画像信号）をＲＧＢ信号（画像信号）に変換する。また、画像処理部１１１は、当該ＲＧＢ信号（画像信号）に対して、ホワイトバランス、ＲＧＢガンマ補正、及びＹＣ変換（ＲＧＢ信号を輝度信号及び色差信号（Ｙ，Ｃｂ／Ｃｒ信号）に変換）等のＲＧＢ処理を施す。さらに、画像処理部１１１は、当該Ｙ，Ｃｂ／Ｃｒ信号（画像信号）に対して、色差補正及びノイズリダクション等のＹＣ処理を実行する。画像処理部１１１は、画像処理後の画像信号を表示制御部１０３及び制御部１０４に供給する。
【００４５】
検波処理部１１２は、画像処理部１１１にて処理された画像信号（例えば、Ｙ，Ｃｂ／Ｃｒ信号）に対して、カメラヘッド１４を制御（ＡＦ（オートフォーカス）処理等）するための検波処理を実行する。なお、画像信号はＹ、Ｃｂ／Ｃｒ信号に限らず、画像処理が可能な信号であればよく、ＲＡＷ処理を行っていない場合はＲＡＷ信号であってもよい。また、ＲＡＷ処理において輝度信号（Ｙ）を生成する場合は輝度信号でもよい。
【００４６】
例えば、検波処理部１１２は、撮像処理部５４にて撮像された１フレームの撮像画像内の指定領域の画素毎の画素情報（輝度信号（Ｙ信号））に基づいて、当該指定領域内の画像のコントラストや周波数成分を検出する。そして、検波処理部１１２は、検出したコントラストや周波数成分に基づいて、撮像画像（内の被写体像）の合焦状態を評価するための合焦評価値を算出する。例えば、検波処理部１１２は、指定領域内の画像のコントラスト、又は、指定領域内の画像の高周波成分の和を合焦評価値として算出する。なお、合焦評価値は、値が大きいほどフォーカスが合っていることを示す。検波処理部１１２は、算出した合焦評価値を示す検波情報を制御部１０４に供給する。
【００４７】
位置推定部１１３は、画像信号、及び、ＩＭＵ５６からの検出信号に基づいて、カメラヘッド１４の位置の推定処理を行う。例えば、位置推定部１１３は、画像信号に基づいて、Visual-SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）を用いて、環境地図（三次元座標マップ）を作成するとともに、カメラヘッド１４の環境地図における位置を推定する。或いは、例えば、位置推定部１１３は、画像信号、及び、ＩＭＵ５６からの検出信号に基づいて、IMU-SLAMを用いて、環境地図を作成するとともに、カメラヘッド１４の環境地図における位置を推定する。位置推定部１１３は、カメラヘッド１４の位置の推定結果を示す位置情報を制御部１０４に供給する。
【００４８】
なお、Visual-SLAMについては、例えば、「Andrew J. Davison, “Real-Time Simultaneous Localization and Mapping with a Single Camera”, Proceedings of the 9th IEEE International Conference on Computer Vision Volume 2, 2003, pp.1403-1410」、又は、特開２０１１−９５７９７号公報等に詳細が記載されている。また、IMU-SLAMについては、例えば、特開２０１７−１８５２５４号公報等に詳細が記載されている。
【００４９】
測距部１１４は、カメラヘッド１４の被写体までの距離を測定し、測定結果を示す距離情報を制御部１０４に供給する。
【００５０】
なお、距離の測定対象となる被写体は、例えば、生体内の臓器又は臓器の一部とされる。
【００５１】
また、距離の測定方法には、任意の方法を用いることができる。例えば、撮像処理部５４に位相差画素を備える撮像素子、又は、ＴｏＦ（Time of Flight）センサを設け、当該撮像素子又はＴｏＦセンサを用いて被写体までの距離が測定される。
【００５２】
画像認識部１１５は、画像信号に基づく撮像画像内の物体の認識処理を行う。例えば、画像認識部１１５は、撮像画像内の血液、水滴、汚れ等の所定の物体の認識処理を行う。また、例えば、画像認識部１１５は、撮像画像内の物体の認識結果に基づいて、手術手技等による手術フローにおける手術シーンの認識処理を行う。画像認識部１１５は、物体の認識結果又は手術シーンの認識結果を示す認識情報を制御部１０４に供給する。
【００５３】
表示制御部１０３は、制御部１０４による制御の下、ＯＳＤ（オンスクリーンディスプレイ）処理等により、画像処理部１１１にて処理された画像信号（Ｙ，Ｃｂ／Ｃｒ信号）に基づいて、表示用の映像信号を生成する。そして、表示制御部１０３は、第２伝送ケーブル１７を介して、生成した映像信号を表示装置１６（表示部１５１）に出力する。
【００５４】
制御部１０４は、例えば、ＣＰＵ等により構成され、第１伝送ケーブル１５、第２伝送ケーブル１７、及び、第３伝送ケーブル１９を介して制御信号を出力することで、光源装置１２、カメラヘッド１４、及び、表示装置１６の動作を制御するとともに、撮像制御装置１８全体の動作を制御する。制御部１０４は、挿入状態検知部１２１、フォーカス制御部１２２、及び、ズーム制御部１２３を備える。
【００５５】
挿入状態検知部１２１は、ＩＭＵ５６からの検出信号、画像処理部１１１からの画像信号、検波処理部１１２からの検波情報、位置推定部１１３からの位置情報、及び、測距部１１４からの距離情報のうち少なくとも１つに基づいて、生体内への挿入口に対する挿入部１１の挿入及び抜去の検知を行う。
【００５６】
フォーカス制御部１２２は、レンズ駆動部５２を動作させることにより、レンズユニット５１のフォーカスを調整（フォーカス位置を変更）する。例えば、フォーカス制御部１２２は、レンズ位置検出部５３にて検出されたフォーカス位置、及び、検波処理部１１２からの検波情報に基づいて、ＡＦ（オートフォーカス）の処理を実行する。また、フォーカス制御部１２２は、入力部５７又は入力部１０５からの操作情報、挿入状態検知部１２１による挿入部１１の挿入及び抜去の検知結果、及び、画像認識部１１５からの認識情報のうち少なくとも１つに基づいて、ＡＦの動作を制御する。例えば、フォーカス制御部１２２は、フォーカス制御の条件を変更することにより、フォーカス制御の動作を制御する。
【００５７】
なお、撮像システム１のＡＦ機能として、例えば、コンティニュアスＡＦ及びワンタッチＡＦが搭載される。コンティニュアスＡＦは、基本的に常時（連続的に）ＡＦを行う機能である。コンティニュアスＡＦは、例えば、入力部５７又は入力部１０５に設けられた操作部（不図示）に対する操作に応じて、オン又はオフが切り替えられる。ワンタッチＡＦは、例えば、カメラヘッド１４の入力部５７に設けられた操作部（不図示）の操作に応じて単発的にＡＦを行う機能である。
【００５８】
ズーム制御部１２３は、レンズ駆動部５２を動作させ、レンズユニット５１の画角を調整（ズーム位置を変更）する。
【００５９】
入力部１０５は、ボタン、スイッチ、マウス、キーボード、タッチパネル等の操作デバイスを備え、ユーザによる操作を受け付ける。入力部１０５は、ユーザ操作により入力された入力信号を制御部１０４に供給する。
【００６０】
出力部１０６は、スピーカやプリンタ等を備え、各種の情報を出力する。
【００６１】
記憶部１０７は、制御部１０４が実行するプログラムや、制御部１０４の処理に必要な情報等を記憶する。
【００６２】
表示装置１６は、表示部１５１を備える。
【００６３】
表示部１５１は、液晶または有機ＥＬ（Electro Luminescence）等を用いた表示ディスプレイを備え、撮像制御装置１８からの映像信号に基づく表示画像を表示する。
【００６４】
＜挿入部１１の挿入方法＞
図３は、撮像システム１の挿入部１１の生体２０２内への挿入方法の例を示している。この例では、トロッカ２０１を用いて挿入部１１が生体２０２内へ挿入されている。
【００６５】
具体的には、生体２０２の皮膚２０２Ａにトロッカ２０１が差し込まれる。そして、トロッカ２０１の挿入口２０１Ａから挿入部１１が挿入され、トロッカ２０１の先端口２０１Ｂから挿入部１１の先端が突出している。これにより、挿入部１１が生体２０２内に挿入されるとともに、挿入部１１の位置が安定する。
【００６６】
＜ＡＦ制御処理＞
次に、図４のフローチャートを参照して、撮像システム１により実行されるＡＦ制御処理について説明する。
【００６７】
この処理は、例えば、撮像制御装置１８の電源がオンされたとき開始され、撮像制御装置１８の電源がオフされたとき終了する。
【００６８】
ステップＳ１において、挿入状態検知部１２１は、挿入部１１の挿入状態の検知を開始する。例えば、挿入状態検知部１２１は、挿入部１１の生体内への挿入及び生体内からの抜去の検知を開始する。
【００６９】
ここで、挿入部１１を生体内へ挿入するとは、例えば、挿入部１１の先端を、所定の挿入口から０ｍｍ以上の所定の距離以上、生体内の方向に入れることをいう。一方、挿入部１１を生体内から抜去するとは、例えば、挿入部１１の先端を、所定の挿入口から０ｍｍ以上の所定の距離以上、生体外の方向に出すことをいう。
【００７０】
また、挿入口は、挿入部１１を生体内に挿入するための開口部であり、例えば、挿入補助具の開口部（例えば、トロッカ２０１の挿入口２０１Ａ）、耳孔、鼻孔等の体の孔、又は、患者の体を切開した部分の開口部等が相当する。
【００７１】
また、トロッカ２０１のように長い管状のものを介して生体内に挿入部１１を挿入する場合、挿入部１１の挿入の検知に用いる挿入口と、挿入部１１の抜去の検知に用いる挿入口を分けてもよい。例えば、図３のトロッカ２０１の先端口２０１Ｂを挿入部１１の挿入の検知に用い、トロッカ２０１の挿入口２０１Ａを挿入部１１の抜去の検知に用いるようにしてもよい。
【００７２】
ここで、生体内への挿入部１１の挿入及び生体内からの挿入部１１の抜去の検知方法の例について説明する。
【００７３】
例えば、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の色情報（又は、波長情報）に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。
【００７４】
図５乃至図８は、挿入部１１がトロッカ２０１を用いて生体内に挿入されている状態から生体内から抜去される場合の撮像画像２５１乃至撮像画像２５４の例を模式的に示している。
【００７５】
具体的には、図５は、生体内に挿入部１１を挿入した状態で撮像された撮像画像２５１の例である。撮像画像２５１のほとんどが内臓により占められているため、撮像画像２５１の大部分が赤系の色になる。
【００７６】
図６は、挿入部１１を抜去するために、撮像画像２５１の撮像時より、挿入部１１の先端を内臓から少しだけ離した状態で撮像された撮像画像２５２の例である。撮像画像２５２もほとんどが内臓により占められるため、撮像画像２５２の大部分が赤系の色になる。
【００７７】
図７は、挿入部１１の先端がトロッカ２０１の先端口２０１Ｂより少しだけトロッカ２０１内に入った状態における撮像画像２５３の例である。撮像画像２５３の中央部にある先端口２０１Ｂから見える部分のほとんどが内臓により占められるため、撮像画像２５３の中央部の大部分が赤系の色になる。一方、撮像画像の周辺部のほとんどがトロッカ２０１の内壁により占められ、挿入部１１の先端から出射される光が内壁で反射されることにより、撮像画像２５３の周辺部の大部分が白系（又は、トロッカの内壁の銀系）の色になる。また、撮像画像２５３の周辺部は、白飛びしやすくなる。
【００７８】
図８は、挿入部１１の先端がトロッカ２０１の挿入口２０１Ａ近くまで抜かれた状態における撮像画像２５４の例である。撮像画像２５４では、撮像画像２５３と比較して、中央部の先端口２０１Ｂのサイズが小さくなっている。また、先端口２０１Ｂから内臓がほとんど見えなくなるため、撮像画像２５４の中央部は暗くなり、黒系の色になる。一方、撮像画像２５４の周辺部のほとんどがトロッカ２０１の内壁により占められ、挿入部１１の先端から出射される光が内壁で反射されることにより、撮像画像２５４の周辺部の大部分が白系（又は、トロッカの内壁の銀系）の色になる。また、撮像画像の周辺部は、白飛びしやすくなる。ただし、先端口２０１Ｂの周囲は、内壁で反射された光が戻ってくる量が少なくなるため、撮像画像２５３と比較して暗い色になる。
【００７９】
挿入状態検知部１２１は、このように挿入部１１を挿入又は抜去することにより撮像画像の色が大きく変化することを利用して、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。例えば、撮像画像の中心部及び周辺部の色の変化に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。
【００８０】
具体的には、例えば、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の周辺部が白系の色になった際の中心部の色の変化に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。例えば、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の中心部が赤系の色から黒系の色に変化した場合、挿入部１１が抜去されたと判定する。一方、例えば、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の中心部が黒系の色から赤系の色に変化した場合、挿入部１１が挿入されたと判定する。
【００８１】
なお、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の周辺部の色の変化のみに基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知するようにしてもよい。例えば、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の周辺部が赤系の色から白系の色に変化した場合、挿入部１１が抜去されたと判定する。一方、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の周辺部が白系の色から赤系の色に変化した場合、挿入部１１が挿入されたと判定する。これにより、挿入部１１の挿入状態の検知に要する演算量を削減することができる。
【００８２】
また、例えば、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の輝度に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。
【００８３】
具体的には、挿入部１１が生体内に挿入されている場合、外光の影響を受けないため、撮像画像の輝度はほとんど変化せずに安定している。一方、挿入部１１が生体内から抜去されている場合、挿入部１１の動きや外光の影響により撮像画像の輝度が変動し、不安定になる。また、挿入部１１の先端がトロッカ２０１内にある場合、挿入部１１の先端から出射された光がトロッカ２０１の内壁に反射することにより、撮像画像の周辺部が白飛びし、輝度が大きく変化する。
【００８４】
そこで、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の周辺部の輝度の変化に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。例えば、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の周辺部の輝度が安定した状態から大きく変化した場合、挿入部１１が抜去されたと判定する。一方、例えば、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の周辺部の輝度が不安定な状態から大きく変化した場合、挿入部１１が挿入されたと判定する。
【００８５】
なお、撮像画像の周辺部の輝度が安定した状態とは、例えば、直前の所定の時間内の撮像画像の周辺部の輝度の平均値の変動幅が所定の閾値未満の状態である。撮像画像の周辺部の輝度が不安定な状態とは、例えば、直前の所定の時間内の撮像画像の周辺部の輝度の平均値の変動幅が所定の閾値以上の状態である。撮像画像の周辺部の輝度が大きく変化するとは、例えば、撮像画像の周辺部の輝度の平均値が所定の閾値以上変化することである。
【００８６】
また、撮像画像全体の輝度、撮像画像の周辺部以外の部分の輝度、又は、撮像画像の周辺部及びその他の部分の輝度の変化に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知するようにしてもよい。
【００８７】
さらに、例えば、挿入状態検知部１２１は、位置推定部１１３により推定される、環境地図におけるカメラヘッド１４の位置に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。例えば、挿入状態検知部１２１は、環境地図における生体内への挿入口の位置を基準にして、カメラヘッド１４の動き（位置の変化）を追跡することにより、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。
【００８８】
なお、例えば、位置推定部１１３が、カメラヘッド１４の位置ではなく、挿入部１１の先端の位置を推定し、挿入状態検知部１２１が、環境地図における生体内への挿入口の位置を基準にして、挿入部１１の先端の動き（位置の変化）を追跡することにより、挿入部１１の挿入及び抜去を検知するようにしてもよい。
【００８９】
また、例えば、挿入状態検知部１２１は、ＩＭＵ５６により検出されるカメラヘッド１４の加速度に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。例えば、挿入状態検知部１２１は、カメラヘッド１４の加速度の変化が所定の条件を満たした場合に、挿入部１１が挿入又は抜去されたと判定する。例えば、挿入状態検知部１２１は、カメラヘッド１４の加速度がほぼ０の状態（カメラヘッド１４がほぼ静止した状態）から、カメラヘッド１４の加速度が所定の閾値以上に変化した場合、挿入部１１が抜去されたと判定する。一方、例えば、挿入状態検知部１２１は、カメラヘッド１４の加速度が所定の閾値以上の状態から、カメラヘッド１４の加速度がほぼ０の状態（カメラヘッド１４がほぼ静止した状態）に変化した場合、挿入部１１が挿入されたと判定する。
【００９０】
さらに、例えば、挿入状態検知部１２１は、ＩＭＵ５６により検出されるカメラヘッド１４の傾きに基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。例えば、挿入状態検知部１２１は、カメラヘッド１４の傾きの変化が所定の条件を満たした場合に、挿入部１１が挿入又は抜去されたと判定する。例えば、挿入状態検知部１２１は、カメラヘッド１４の傾きの変化がほぼ０の状態（カメラヘッド１４がほぼ静止した状態）から、カメラヘッド１４の傾きが所定の閾値以上変化した場合、挿入部１１が抜去されたと判定する。一方、例えば、挿入状態検知部１２１は、カメラヘッド１４の傾きが所定の閾値以上変化した後、カメラヘッド１４の傾きの変化がほぼ０の状態になった場合、挿入部１１が挿入されたと判定する。
【００９１】
なお、例えば、挿入部１１の先端にＩＭＵを設け、カメラヘッド１４と同様の条件により、挿入部１１の先端の加速度又は傾きに基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知するようにしてもよい。
【００９２】
また、上述した図７及び図８に示されるように、撮像画像内においてトロッカ２０１の先端口２０１Ｂは、ほぼ円形状となる。そこで、例えば、画像認識部１１５が、撮像画像内のトロッカ２０１の先端口２０１Ｂを認識し、挿入状態検知部１２１が、撮像画像内の先端口２０１Ｂの形状に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。例えば、挿入状態検知部１２１は、撮像画像内において先端口２０１Ｂが徐々に小さくなった後消えた場合、挿入部１１が抜去されたと判定し、先端口２０１Ｂが徐々に大きくなった後消えた場合、挿入部１１が挿入されたと判定する。
【００９３】
さらに、例えば、挿入状態検知部１２１は、検波処理部１１２により算出される合焦評価値に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。
【００９４】
具体的には、挿入部１１が生体内に挿入されている場合、被写体（例えば、内臓）までの距離がほとんど変化しないため、合焦評価値はほとんど変化せずに安定している。一方、挿入部１１が生体内から抜去されている場合、挿入部１１や被写体の動きにより、被写体までの距離が変動し、合焦評価値が変動し、不安定になる。また、挿入部１１の先端がトロッカ２０１内を移動している場合、挿入部１１の動きにより、被写体までの距離が変化し、合焦評価値が大きく変化する。
【００９５】
そこで、挿入状態検知部１２１は、合焦評価値の変化に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。例えば、挿入状態検知部１２１は、合焦評価値が安定した状態から大きく変化した場合、挿入部１１が抜去されたと判定する。一方、例えば、挿入状態検知部１２１は、合焦評価値が不安定な状態から大きく変化した場合、挿入部１１が挿入されたと判定する。
【００９６】
なお、合焦評価値が安定した状態とは、例えば、直前の所定の時間内の合焦評価値の変動幅が所定の閾値未満の状態である。合焦評価値が不安定な状態とは、例えば、直前の所定の時間内の合焦評価値の変動幅が所定の閾値以上の状態である。合焦評価値が大きく変化するとは、例えば、合焦評価値が所定の閾値以上変化することである。
【００９７】
なお、撮像画像内に複数の枠（以下、ＡＦ枠と称する）を設け、ＡＦ枠毎に検出される合焦評価値に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知するようにしてもよい。
【００９８】
図９は、ＡＦ枠の設定例を示している。この例では、撮像画像内に、縦５個×横５個の合計２５個の大きなサイズのＡＦ枠が設けられている。また、撮像画像の中心部の９個のＡＦ枠内に、縦４個×横４個の合計１６個の小さなサイズのＡＦ枠がそれぞれ設けられている。従って、この例では、大きなサイズのＡＦ枠が２５個、及び、小さなサイズのＡＦ枠が１４４個の合計１６９個のＡＦ枠が設けられている。なお、例えば、大きなサイズのＡＦ枠は、画像のコントラストによりＡＦ評価値を算出するために用いられ、小さなサイズのＡＦ枠は、像面位相差の位相差情報によりＡＦ評価値を算出するために用いられてもよい。
【００９９】
そして、例えば、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の中心部のＡＦ枠の合焦評価値に対する周辺部の合焦評価値の変化に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。
【０１００】
なお、挿入状態検知部１２１は、撮像画像の中心部の合焦評価値の変化のみ、又は、撮像画像の周辺部の合焦評価値の変化のみに基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知するようにしてもよい。
【０１０１】
また、例えば、挿入状態検知部１２１は、測距部１１４により測定される被写体までの距離に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。例えば、挿入状態検知部１２１は、被写体までの距離が安定した状態から大きく変化した場合、挿入部１１が抜去されたと判定する。一方、例えば、挿入状態検知部１２１は、被写体までの距離が不安定な状態から大きく変化した場合、挿入部１１が挿入されたと判定する。
【０１０２】
なお、被写体までの距離が安定した状態とは、例えば、直前の所定の時間内の距離の変動幅が所定の閾値未満の状態である。被写体までの距離が不安定な状態とは、例えば、直前の所定の時間内の距離の変動幅が所定の閾値以上の状態である。被写体までの距離が大きく変化するとは、例えば、距離が所定の閾値以上変化することである。
【０１０３】
なお、上述した挿入部１１の挿入及び抜去の検知方法は、その一例であり、他の検知方法を用いてもよい。また、複数の検知方法を組み合わせてもよい。
【０１０４】
図４に戻り、ステップＳ２において、フォーカス制御部１２２は、コンティニュアスＡＦがオンされているか否かを判定する。コンティニュアスＡＦがオンされていると判定された場合、すなわち、コンティニュアスＡＦの機能が有効にされている場合、処理はステップＳ３に進む。
【０１０５】
ステップＳ３において、フォーカス制御部１２２は、ＡＦの動作を制限する。例えば、フォーカス制御部１２２は、挿入部１１が生体内に挿入されるまで、ＡＦの動作を停止する。これにより、例えば、撮像制御装置１８の電源がオンされた場合にコンティニュアスＡＦがオンされていても、挿入部１１が生体内に挿入されるまで、ＡＦが行われなくなる。
【０１０６】
なお、撮像制御装置１８の電源がオンされた場合にコンティニュアスＡＦが設定されているとき、挿入部１１が生体内に挿入されているか否かに関わらず、ＡＦの動作を開始するようにしてもよい。
【０１０７】
ステップＳ４において、挿入状態検知部１２１は、挿入部１１が生体内に挿入されたか否かを判定する。挿入部１１が生体内に挿入されたと判定された場合、処理はステップＳ５に進む。
【０１０８】
ステップＳ５において、フォーカス制御部１２２は、通常のＡＦの動作を開始する。すなわち、フォーカス制御部１２２は、ＡＦの動作の制限を解除し、レンズ位置検出部５３にて検出されたフォーカス位置、及び、検波処理部１１２からの検波情報に基づいて、レンズ駆動部５２を動作させることにより、レンズユニット５１のフォーカスを自動的に調整する処理を開始する。
【０１０９】
なお、挿入部１１が生体内に挿入された後すぐに通常のＡＦの動作を開始せずに、所定の条件が満たされた後、通常のＡＦの動作を開始するようにしてもよい。
【０１１０】
例えば、フォーカス制御部１２２は、挿入部１１の挿入が検知されてから、所定の時間（例えば、数秒）が経過した後、通常のＡＦの動作を開始する。なお、この通常のＡＦの動作を開始するまでの時間は、固定値でも可変値でもよい。可変値の場合、例えば、ユーザ設定、ＡＦの動作の制限を解除するまでに要した時間、又は、予め設定した条件等に基づいて、当該時間が設定される。
【０１１１】
また、例えば、フォーカス制御部１２２は、挿入部１１の挿入が検知された後、合焦評価値が安定した場合、又は、撮影画像の輝度（明るさ）が安定した場合、通常のＡＦの動作を開始する。なお、合焦評価値が安定した状態、及び、撮影画像の輝度が安定した状態は、上述した状態と同様とされる。
【０１１２】
また、例えば、挿入部１１が生体内に挿入された後、徐々に通常のＡＦの動作を開始するようにしてもよい。
【０１１３】
例えば、フォーカス制御部１２２は、挿入部１１の挿入が検知された後、所定の時間の間、ＡＦの動作を遅くする。具体的には、例えば、フォーカス制御部１２２は、挿入部１１の挿入が検知された後、所定の時間の間、フォーカスレンズ６１の移動速度（すなわち、ＡＦの動作速度）を所定の値以下に制限してＡＦの動作を行う。そして、所定の時間経過後、フォーカス制御部１２２は、フォーカスレンズ６１の移動速度の制限を解除する。なお、このＡＦの動作を遅くする期間の長さは、固定値でも可変値でもよい。可変値の場合、例えば、ユーザ設定、ＡＦの動作の制限を解除するまでに要した時間、又は、予め設定した条件等に基づいて、当該期間の長さが設定される。
【０１１４】
これは、挿入部１１の挿入及び抜去等の撮像システム１の操作を行うスコピストが、挿入部１１を生体内から抜去した後、再度挿入した場合、撮像画像が抜去前と同じ画像であるか否かを確認する時間が必要になることがある。そこで、挿入部１１が生体内に挿入されても、すぐにフォーカスを合わせずに、上述したいずれかの方法により、少し時間をかけてフォーカスを合わせるようにする。
【０１１５】
その後、処理はステップＳ６に進む。
【０１１６】
一方、ステップＳ４において、挿入部１１が生体内に挿入されたと判定されなかった場合、すなわち、挿入部１１が生体内に挿入されたまま、又は、挿入部１１が生体内から抜去されたままの場合、ステップＳ５の処理はスキップされ、処理はステップＳ６に進む。
【０１１７】
ステップＳ６において、挿入状態検知部１２１は、挿入部１１が生体内から抜去されたか否かを判定する。挿入部１１が生体内から抜去されたと判定された場合、処理はステップＳ７に進む。
【０１１８】
ステップＳ７において、フォーカス制御部１２２は、ＡＦの動作を制限する。
【０１１９】
例えば、挿入部１１を生体内から抜去した後もＡＦの動作を継続した場合、生体外のどこかにフォーカスを合わせようとして、フォーカス位置が大きく変化する。また、例えば、挿入部１１の洗浄等が行われると、水滴の付着等により、フォーカス位置が常時変化する。従って、例えば、フォーカスレンズ６１が動き続けてしまい、余計な動作音や振動が発生し、医師、看護師、スコピスト、患者等に不安感を与えるおそれがある。また、フォーカスレンズ６１を駆動するアクチュエータ７１の劣化を早めるおそれがある。
【０１２０】
これに対して、例えば、フォーカス制御部１２２は、挿入部１１が生体内から抜去された瞬間、例えば、挿入部１１が挿入口から出た瞬間にＡＦの動作を停止する。
【０１２１】
また、挿入部１１が生体内に挿入された場合、内臓等の非常に近い位置（ニア側）にフォーカスが合わせられる。一方、挿入部１１が生体内から抜去された場合、挿入時よりも遠い位置（ファー側）、例えば、手術室の人や装置等にフォーカスが合わせられる可能性が高い。
【０１２２】
従って、例えば、挿入部１１を生体内から抜去し、フォーカスがファー側に合わせられた状態で、再度挿入部１１を生体内に挿入した場合、撮像画像のボケが大きくなり、合焦評価値が不安定になる。また、フォーカスレンズ６１をファー側からニア側に動かす必要がある。そのため、挿入部１１を再度挿入した後、フォーカスを合わせるのに要する時間が長くなる。
【０１２３】
また、例えば、スコピストは、挿入部１１を抜去した後、洗浄し、再度挿入する場合に、内臓等の注目位置にフォーカスが合うように、挿入部１１の挿入量を調整するときがある。しかし、挿入部１１の抜去時に合焦位置が大きく変化してしまうと、再挿入時に注目位置にフォーカスが合わなくなり、スコピストは、挿入部１１をどこまで挿入すればよいか分からなくなる。
【０１２４】
これに対して、例えば、フォーカス制御部１２２は、フォーカス位置（フォーカスレンズ６１の位置）を、挿入部１１が生体内から抜去された瞬間の位置、又は、所定の基準位置に固定する。或いは、例えば、フォーカス制御部１２２は、フォーカス位置の動作範囲を、挿入部１１が生体内から抜去される前より狭い範囲に制限する。この場合、フォーカス制御部１２２は、例えば、挿入部１１が生体内から抜去された瞬間のフォーカス位置、又は、基準位置に基づいて、制限後のフォーカス位置の動作範囲を設定する。
【０１２５】
基準位置は、例えば、所定の近距離（例えば、数ｍｍから数ｃｍ）の被写体にフォーカスが合う位置（すなわち、ニア側）に設定される。具体的には、例えば、基準位置は、生体内において内臓にフォーカスを合わせる場合のフォーカス位置に設定される。
【０１２６】
或いは、基準位置は、挿入部１１が抜去される直前のフォーカス位置に設定される。例えば、フォーカス制御部１２２は、直前の所定の時間内のフォーカス位置を常時記憶しておく。そして、挿入部１１の抜去が検知された場合、フォーカス制御部１２２は、挿入部１１が抜去される直前の安定した状態のフォーカス位置を基準位置に設定する。例えば、フォーカス制御部１２２は、挿入部１１が抜去される直前のフォーカス位置が安定した期間（例えば、フォーカス位置の変動幅が所定の閾値未満の期間）におけるフォーカス位置の平均値を基準位置に設定する。
【０１２７】
このように、フォーカス位置を固定したり、フォーカス位置の動作範囲を制限したりすることにより、ＡＦを再開した場合に、迅速に所望の注目位置（例えば、内臓）にフォーカスを合わせることが可能になる。
【０１２８】
その後、処理はステップＳ８に進む。
【０１２９】
一方、ステップＳ６において、挿入部１１が生体内から抜去されたと判定されなかった場合、すなわち、挿入部１１が生体内に挿入されたまま、又は、挿入部１１が生体内から抜去されたままの場合、ステップＳ７の処理はスキップされ、処理はステップＳ８に進む。
【０１３０】
ステップＳ８において、フォーカス制御部１２２は、入力部５７又は入力部１０５からの入力信号に基づいて、コンティニュアスＡＦがオフされた否かを判定する。コンティニュアスＡＦがオフされていないと判定された場合、処理はステップＳ４に戻る。
【０１３１】
その後、ステップＳ８において、コンティニュアスＡＦがオフされたと判定されるまで、ステップＳ４乃至ステップＳ８の処理が繰り返し実行される。
【０１３２】
一方、ステップＳ８において、コンティニュアスＡＦがオフされたと判定された場合、処理はステップＳ９に進む。これは、例えば、ユーザが、入力部５７又は入力部１０５を用いて、コンティニュアスＡＦをオフする操作を行った場合が想定される。
【０１３３】
ステップＳ９において、フォーカス制御部１２２は、ＡＦの動作を停止する。
【０１３４】
その後、処理はステップＳ１０に進む。
【０１３５】
一方、ステップＳ２において、コンティニュアスＡＦがオフされていると判定された場合、ステップＳ３乃至ステップＳ９の処理はスキップされ、処理はステップＳ１０に進む。これは、例えば、撮像制御装置１８の電源がオンされた場合にコンティニュアスＡＦがオフされているときである。
【０１３６】
ステップＳ１０において、フォーカス制御部１２２は、入力部５７からの入力信号に基づいて、ワンタッチＡＦがオンされたか否かを判定する。ワンタッチＡＦがオンされたと判定された場合、処理はステップＳ１１に進む。これは、例えば、ユーザが、入力部５７を用いて、ワンタッチＡＦをオンする操作を行った場合が想定される。
【０１３７】
ステップＳ１１において、フォーカス制御部１２２は、通常のＡＦの動作を行う。これにより、例えば、フォーカスが、内臓等の所望の注目位置に合わせられる。
【０１３８】
その後、処理はステップＳ１２に進む。
【０１３９】
一方、ステップＳ１０において、ワンタッチＡＦがオンされていないと判定された場合、ステップＳ１１の処理はスキップされ、処理はステップＳ１２に進む。
【０１４０】
ステップＳ１２において、フォーカス制御部１２２は、入力部５７又は入力部１０５からの入力信号に基づいて、コンティニュアスＡＦがオンされたか否かを判定する。コンティニュアスＡＦがオンされていないと判定された場合、処理はステップＳ１０に戻る。
【０１４１】
その後、ステップＳ１２において、コンティニュアスＡＦがオンされたと判定されるまで、ステップＳ１０乃至ステップＳ１２の処理が繰り返し実行される。
【０１４２】
一方、ステップＳ１２において、コンティニュアスＡＦがオンされたと判定された場合、処理はステップＳ１３に進む。これは、例えば、ユーザが、入力部５７又は入力部１０５を用いて、コンティニュアスＡＦをオンする操作を行った場合が想定される。
【０１４３】
ステップＳ１３において、挿入状態検知部１２１は、挿入部１１が生体内に挿入されているか否かを判定する。挿入部１１が生体内に挿入されていると判定された場合、処理はステップＳ５に戻り、ステップＳ５以降の処理が実行される。すなわち、挿入部１１が生体内に挿入されている状態でコンティニュアスＡＦがオンされた場合、通常のＡＦの動作が開始される。
【０１４４】
一方、ステップＳ１３において、挿入部１１が生体内に挿入されていないと判定された場合、処理はステップＳ３に戻り、ステップＳ３以降の処理が実行される。すなわち、挿入部１１が生体内に挿入されていない状態でコンティニュアスＡＦがオンされた場合、挿入部１１が生体内に挿入されるまで、ＡＦの動作が制限される。
【０１４５】
以上のようにして、生体内を撮像する場合に安定したＡＦの動作を実現することができる。例えば、コンティニュアスＡＦがオンされている場合、挿入部１１が生体内から抜去された後、再挿入されたとき、迅速に抜去前と同じ被写体にフォーカスを合わせることができる。
【０１４６】
＜＜２．変形例＞＞
以下、上述した本技術の実施の形態の変形例について説明する。
【０１４７】
＜挿入部１１の挿入状態の検知処理に関する変形例＞
例えば、図１０に示されるように、カメラヘッド１４及び挿入部１１が支持アーム装置３０１により支持され、動かされる場合、挿入状態検知部１２１は、支持アーム装置３０１の動きに基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知するようにしてもよい。
【０１４８】
支持アーム装置３０１は、基台であるベース部３１１、及び、ベース部３１１から延伸するアーム部３１２を備える。この例では、アーム部３１２は、複数の関節部３２１ａ乃至関節部３２１ｃ、並びに、関節部３２１ｂによって連結される複数のリンク３２２ａ及びリンク３２２ｂを備える。
【０１４９】
アーム制御装置３０２は、関節部３２１ａ乃至関節部３２１ｃに設けられているアクチュエータを駆動し、各関節部３２１ａ乃至関節部３２１ｃの回転角度を制御することにより、アーム部３１２の動きを制御する。そして、アーム部３１２が駆動されることにより、カメラヘッド１４及び挿入部１１の位置及び姿勢が制御され、挿入部１１が、トロッカ３０５を介して、患者ベッド３０３上の患者３０４の体内に所望の方向から挿入される。
【０１５０】
そして、例えば、挿入状態検知部１２１は、アーム制御装置３０２から出力される支持アーム装置３０１（アーム部３１２）の動きを示す情報に基づいて、挿入部１１の先端の位置を推定することにより、挿入部１１の挿入及び抜去を検知する。
【０１５１】
また、例えば、挿入部１１を生体内に挿入する挿入モード、及び、生体内から抜去する抜去モードが支持アーム装置３０１又はアーム制御装置３０２に設けられている場合、挿入状態検知部１２１は、挿入モード及び抜去モードの設定時に、支持アーム装置３０１又はアーム制御装置３０２から出力される設定情報に基づいて、挿入部１１の挿入及び抜去を検知するようにしてもよい。
【０１５２】
さらに、上述したように、複数の検知方法（例えば、撮像画像の輝度を用いる方法と合焦評価値を用いる方法）を組み合わせて挿入部１１の挿入及び抜去を検知するようにしてもよい。ただし、複数の検知方法を組み合わせた場合、検知方法毎に検知結果が異なる状態が発生することが想定される。これに対して、例えば、検知方法に優先順位を設け、優先順位がより高い検知方法による検知結果を採用するようにしてもよい。
【０１５３】
また、検知精度は低いが演算量の小さい検知方法（例えば、撮像画像の輝度を用いる方法）を常時用い、検知精度は高いが演算量の大きい検知方法（例えば、画像認識を用いる方法）を一時的に用いるようにしてもよい。例えば、演算量の小さい検知方法により挿入部１１の抜去が検知された場合、演算量の大きい検知方法による検知処理を間欠的（例えば、１０秒毎）に行うようにしてもよい。そして、例えば、演算量が大きい方法により挿入部１１の挿入が検知されたのに対し、演算量の小さい検知方法により挿入部１１の挿入が検知されていない場合、検知精度の高い方の検知結果を採用して、挿入部１１が挿入されたと判定するようにしてもよい。この場合、挿入部１１の挿入が検知された後は、演算量の大きい検知方法による検知処理が停止される。
【０１５４】
また、例えば、挿入部１１の抜去が検知された後、所定の時間内（例えば、５分以内）に挿入部１１の挿入が検知されなかった場合、検知結果に誤りがあるとみなし、挿入部１１が挿入されたと判定するようにしてもよい。
【０１５５】
＜ＡＦ動作に関する変形例＞
例えば、フォーカス制御部１２２が、画像認識部１１５等により認識される手術フローに基づいて、ＡＦの動作を制御するようにしてもよい。例えば、フォーカス制御部１２２は、出血の有無や、電気メスのオン又はオフ等に基づいて、ＡＦの動作を制御するようにしてもよい。
【０１５６】
また、例えば、画像認識部１１５が、撮像画像に基づいて、挿入部１１のレンズへの血液、水滴、汚れ等の付着を検出した場合、フォーカス制御部１２２がＡＦの動作を停止するようにしてもよい。
【０１５７】
＜ユーザインタフェースに関する変形例＞
例えば、挿入部１１が生体内に挿入されている場合に、コンティニュアスＡＦを設定しやすくしてもよい。
【０１５８】
例えば、挿入部１１が生体内に挿入されている場合にワンタッチＡＦの操作が行われた場合、ワンタッチＡＦの動作が行われた後に、コンティニュアスＡＦが自動的にオンされるようにしてもよい。なお、この場合、ワンタッチＡＦの操作によりコンティニュアスＡＦが自動的にオンされる期間を、挿入部１１が生体内に挿入されてから所定の時間内（例えば、数分以内）に限定するようにしてもよい。
【０１５９】
また、例えば、コンティニュアスＡＦとワンタッチＡＦの操作を同じ操作デバイスにより行えるようにしてもよい。例えば、操作ボタンが短押しされた場合に、ワンタッチＡＦが行われ、長押しされた場合、コンティニュアスＡＦの設定がオンからオフ又はオフからオンに変更されるようにしてもよい。
【０１６０】
さらに、例えば、表示部１５１が、表示制御部１０３の制御の下に、コンティニュアスＡＦの動作状態を表示するようにしてもよい。例えば、通常のコンティニュアスＡＦの動作が行われている場合、緑色のＡＦ−Ｃの文字を撮像画像の隅等に重畳して表示し、コンティニュアスＡＦの動作が制限されている場合、ＡＦ−Ｃの文字を白色に変えたり、点滅したりするようにしてもよい。
【０１６１】
また、例えば、図１１に示されるように、リアルタイムの撮像画像３５１に、フォーカスが安定した状態の撮像画像３５２をＰｉｎＰ（ピクチャインピクチャ）の形態で重畳して表示するようにしてもよい。なお、図１１の例では、撮像画像３５１に挿入部１１の先端口２０１Ｂが写っている。
【０１６２】
例えば、撮像画像３５２は、フォーカスが安定した状態（例えば、所定の時間内の合焦評価値の変動幅が所定の閾値未満の状態）で撮像された撮像画像のうち最新の（リアルタイムの）画像とされる。この場合、現時点でフォーカスが安定した状態である場合、撮像画像３５１と撮像画像３５２とが一致していてもよい。
【０１６３】
或いは、例えば、挿入部１１が生体内から抜去されている場合、挿入部１１が抜去される直前にフォーカスが安定した状態で撮像された撮像画像が撮像画像３５２として表示される。
【０１６４】
なお、挿入部１１が生体内から抜去されている場合のみ撮像画像３５２を表示し、挿入部１１が生体内から挿入されている場合、撮像画像３５２を表示しないようにしてもよい。或いは、挿入部１１が生体内から抜去されている場合、撮像画像３５２のみを表示するようにしてもよい。いずれの場合も、例えば、挿入部１１の抜去が検知された場合、撮像画像３５２の表示が開始され、挿入部１１の挿入が検知された場合、撮像画像３５２の表示が停止される。
【０１６５】
＜撮像システムの構成例に関する変形例＞
上述した撮像システム１の構成例は、その一例であり、変更することが可能である。例えば、カメラヘッド１４の機能の一部を撮像制御装置１８に移したり、撮像制御装置１８の機能の一部をカメラヘッド１４に移したりすることが可能である。
【０１６６】
例えば、撮像制御装置１８の挿入状態検知部１２１、フォーカス制御部１２２、及び、ズーム制御部１２３の１つ以上をカメラヘッド１４に設けるようにしてもよい。この場合、カメラヘッド１４でＡＦの動作の制御が行われる。
【０１６７】
また、例えば、撮像制御装置１８の画像処理部１１１及び検波処理部１１２の一部又は全部の機能をカメラヘッド１４に設けるようにしてもよい。
【０１６８】
＜＜３．その他＞＞
＜コンピュータの構成例＞
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０１６９】
図１２は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【０１７０】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）１００１，ROM（Read Only Memory）１００２，RAM（Random Access Memory）１００３は、バス１００４により相互に接続されている。
【０１７１】
バス１００４には、さらに、入出力インタフェース１００５が接続されている。入出力インタフェース１００５には、入力部１００６、出力部１００７、記憶部１００８、通信部１００９、及びドライブ１０１０が接続されている。
【０１７２】
入力部１００６は、キーボード、マウス、マイクロフォンなどよりなる。出力部１００７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部１００８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部１００９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ１０１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア１０１１を駆動する。
【０１７３】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１００１が、例えば、記憶部１００８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１００５及びバス１００４を介して、RAM１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０１７４】
コンピュータ（CPU１００１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０１７５】
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インタフェース１００５を介して、記憶部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記憶部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１００２や記憶部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１７６】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１７７】
また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０１７８】
なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１７９】
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０１８０】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１８１】
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１８２】
＜構成の組み合わせ例＞
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
【０１８３】
（１）
光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態を検知する挿入状態検知部と、
前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作を制御するフォーカス制御部と
を備える内視鏡システム。
（２）
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去された場合、前記フォーカス制御の動作を制限する
前記（１）に記載の内視鏡システム。
（３）
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去された場合、前記撮像部のフォーカス位置を固定する
前記（２）に記載の内視鏡システム。
（４）
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去された場合、前記撮像部のフォーカス位置の動作範囲が、前記挿入部が抜去される前の範囲よりも狭い所定の範囲内になるように前記フォーカス制御の動作を制御する
前記（２）に記載の内視鏡システム。
（５）
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去される前の位置に前記撮像部のフォーカス位置を固定する
前記（２）に記載の内視鏡システム。
（６）
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去される前の位置に基づいて、前記撮像部のフォーカス位置の動作範囲が、前記挿入部が抜去される前の位置を含む所定の範囲内になるように前記フォーカス制御の動作を制御する
前記（２）に記載の内視鏡システム。
（７）
前記フォーカス制御部は、所定の近距離の被写体にフォーカスが合う位置に前記撮像部のフォーカス位置を固定するか、又は、前記被写体にフォーカスが合う位置に基づいて、前記フォーカス位置の動作範囲を前記挿入部が抜去される前よりも狭める
前記（２）に記載の内視鏡システム。
（８）
前記フォーカス制御部は、前記生体内から前記挿入部が抜去された場合、前記フォーカス制御の動作を停止する
前記（２）に記載の内視鏡システム。
（９）
前記フォーカス制御部は、前記生体内に前記挿入部が挿入された場合、前記フォーカス制御の動作の制限を解除する
前記（２）乃至（８）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（１０）
前記フォーカス制御部は、前記生体内に前記挿入部が挿入されてから所定の時間経過後に前記フォーカス制御の動作の制限を解除する
前記（９）に記載の内視鏡システム。
（１１）
前記フォーカス制御部は、前記生体内に前記挿入部が挿入された後、前記撮像部により得られる撮像画像の合焦状態を評価する合焦評価値が安定したとき、又は、前記撮像画像の明るさが安定したときに前記フォーカス制御の動作の制限を解除する
前記（２）乃至（８）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（１２）
前記フォーカス制御部は、前記生体内に前記挿入部が挿入されてから所定の時間の間、前記フォーカス制御の動作速度を遅くする
前記（１）乃至（１１）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（１３）
前記挿入状態検知部は、前記生体内への挿入口への前記挿入部の挿入及び前記挿入口からの前記挿入部の抜去を検知する
前記（１）乃至（１２）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（１４）
前記挿入状態検知部は、前記撮像部により得られる撮像画像に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１）乃至（１３）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（１５）
前記挿入状態検知部は、前記撮像画像の輝度の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１４）に記載の内視鏡システム。
（１６）
前記挿入状態検知部は、前記撮像画像の周辺部の輝度の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１５）に記載の内視鏡システム。
（１７）
前記挿入状態検知部は、前記撮像画像の合焦状態を評価するための合焦評価値の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１４）乃至（１６）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（１８）
前記挿入状態検知部は、前記撮像画像の色の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１４）乃至（１７）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（１９）
前記撮像部の撮像画像内の前記挿入口を認識する画像認識部を
さらに備え、
前記挿入状態検知部は、前記撮像画像内の前記挿入口の形状に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１３）乃至（１８）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（２０）
前記挿入状態検知部は、被写体までの距離を示す測距情報を取得し、前記測距情報の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１）乃至（１９）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（２１）
前記撮像部及び前記挿入部の少なくとも一方の位置を推定する位置推定部を
さらに備え、
前記挿入状態検知部は、前記撮像部及び前記挿入部の少なくとも一方の位置の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１）乃至（２０）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（２２）
前記挿入状態検知部は、前記撮像部の位置及び姿勢を制御するアーム部に関する出力に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１）乃至（２１）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（２３）
前記挿入状態検知部は、前記撮像部及び前記挿入部の少なくとも一方の加速度の変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１）乃至（２２）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（２４）
前記挿入状態検知部は、前記撮像部及び前記挿入部の少なくとも一方の傾きの変化に基づいて、前記挿入部の挿入及び抜去を検知する
前記（１）乃至（２３）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（２５）
前記生体内から前記挿入部が抜去された場合、前記挿入部が抜去される前に前記撮像部により得られた第１の撮像画像を表示するように表示部を制御する表示制御部を
さらに備える前記（１）乃至（２４）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（２６）
前記表示制御部は、前記撮像部により得られるリアルタイムの第２の撮像画像とともに、前記第１の撮像画像を表示するように前記表示部を制御する
前記（２５）に記載の内視鏡システム。
（２７）
前記表示制御部は、前記生体内から前記挿入部が挿入された場合、前記第１の撮像画像の表示を停止するように前記表示部を制御する
前記（２６）に記載の内視鏡システム。
（２８）
前記フォーカス制御部は、前記生体内に前記挿入部が挿入されている場合に単発的に前記フォーカス制御を行う操作が行われたとき、連続的に前記フォーカス制御を行うように制御する
前記（１）乃至（２７）のいずれかに記載の内視鏡システム。
（２９）
光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態を検知し、
前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作を制御する
内視鏡制御方法。
（３０）
光学系を備え、撮像部が接続される挿入部が生体に挿入されているか否かの挿入状態を検知する挿入状態検知部と、
前記挿入状態の検知結果に基づいて、前記撮像部のフォーカス制御の動作を制御するフォーカス制御部と
を備える撮像制御装置。
【０１８４】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【符号の説明】
【０１８５】
１  撮像システム，  １１  挿入部，  １４  カメラヘッド，  １８  撮像制御装置，  ５１  レンズユニット，  ５２  レンズ駆動部，  ５３  レンズ位置検出部，  ５４  撮像処理部，  ６１  フォーカスレンズ，  ７１  アクチュエータ，  １０２  信号処理部，  １０３  表示制御部，  １０４  制御部，  １１１  画像処理部，  １１２  検波処理部，  １１３  位置推定部，  １１４  測距部，  １１５  画像認識部，  １２１  挿入状態検知部，  １２２  フォーカス制御部，  １５１  表示部，  ２０１  トロッカ，  ２０１Ａ  挿入口，  ２０１Ｂ  先端口，  ３０１  支持アーム装置，  ３０２  アーム制御装置，  ３１２  アーム部
【図１】
2020156814.tif 000003
【図２】
2020156814.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2020156814.tif 000011
【図１０】
2020156814.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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