(57)【要約】【課題】作業者による作業の効率を良好に維持できる縫製システムを提供する。【解決手段】縫製システム１Ａは、被縫製物９０Ａ、９０Ｂに対する縫製が可能なミシン２と、ミシン２との間で被縫製物９０Ａ、９０Ｂの受け渡しが可能なロボットアーム４を備える。ミシン２は、針棒を少なくとも有する頭部２４を備える。頭部２４は、作業者による作業を、頭部２４に対し前側から受け付け可能である。作業の一例は、針棒２４に対する縫針の交換等である。ロボットアーム４の可動領域Ｒ１は、ミシン２の頭部２４に対して後側に位置する。作業者が頭部２４に作業を行う時、ロボットアーム４が作業の邪魔になり難い。【選択図】図４
2020089661.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被縫製物に対する縫製が可能なミシンと、前記ミシンとの間で前記被縫製物の受け渡しが可能なロボットアームを備える縫製システムにおいて、
前記ミシンは、針棒を有する頭部を備え、
前記頭部は、作業者による作業を前記頭部に対し第一側から受け付け可能であり、
前記ロボットアームの可動領域は、前記ミシンの前記頭部に対して、前記第一側と反対の第二側に位置することを特徴とする縫製システム。
【請求項２】
前記ミシンは、
水平に延びるベッド部と平行な第一方向に離隔した一対の脚柱部であって、夫々が前記ベッド部から上方に延びる前記一対の脚柱部と、
前記一対の脚柱部の夫々の間に亘って前記第一方向に延び、前記頭部を前記第一方向に移動可能に支持する梁部と
を備え、
前記頭部は、
前記梁部に対して前記第一側に設けられ、
前記ロボットアームの可動領域は、前記梁部に対して前記第二側に位置することを特徴とする請求項１に記載の縫製システム。
【請求項３】
前記ベッド部に載置した前記被縫製物を、前記ベッド部と平行且つ前記第一方向と直交する第二方向に移動する移動機構を備え、
前記被縫製物は、
前記移動機構により、少なくとも前記頭部の下方の位置と、前記ロボットアームの前記可動領域との間で移動することを特徴とする請求項２に記載の縫製システム。
【請求項４】
前記頭部に対して前記第二側に、前記ロボットアームの前記可動領域を内側に囲う柵を設けたことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の縫製システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンを有する縫製システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ミシン、クランプ治具、搬送装置、ロボットアーム、標示装置、基台を有する縫製システムを開示する。基台は、ミシン、搬送装置、ロボットアームを支持する。標示装置は、枠状の骨材と該骨材を覆う壁面材を有し、基台の上部に設けられる。ロボットアーム、ミシンは、標示装置の内部領域に配置する。クランプ治具は被縫製物を保持する。搬送装置は、作業位置と渡し位置との間でクランプ治具を移動し、クランプ治具が保持した被縫製物を搬送する。ロボットアームは、渡し位置にあるクランプ治具を保持して移動し、クランプ治具が保持する被縫製物をミシンに供給する。ミシンは、ロボットアームが供給した被縫製物に縫製を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９６２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
縫製システムでは、作業者によるメンテナンス作業の対象となる頻度が高いミシンは、標示装置の内部領域に配置する。即ち、ロボットアームとミシンとを共通の内部領域に配置するので、作業者によるミシンへのメンテナンス作業がロボットアームにより妨げられ、メンテナンス作業の効率が低下する可能性がある。又、ロボットアーム、ミシンの作動を規制し、メンテナンス作業の安全性を確保する為、内部領域に安全スイッチ又は位置センサを設ける時がある。該時、該内部領域内の構成が煩雑化し、作業者によるメンテナンス作業の効率が更に低下する可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、作業者による作業の効率を良好に維持できる縫製システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る縫製システムは、被縫製物に対する縫製が可能なミシンと、前記ミシンとの間で前記被縫製物の受け渡しが可能なロボットアームを備える縫製システムにおいて、前記ミシンは、針棒を有する頭部を備え、前記頭部は、作業者による作業を前記頭部に対し第一側から受け付け可能であり、前記ロボットアームの可動領域は、前記ミシンの前記頭部に対して、前記第一側と反対の第二側に位置することを特徴とする。
【０００７】
縫製システムにおいて、ミシンの頭部が作業者からの作業を受け付ける第一側と、ロボットアームの可動領域が位置する第二側は、頭部に対して互いに反対側に位置する。作業者が頭部に作業を行う時、ロボットアームが作業の邪魔になり難い。故に、縫製システムは、作業者による頭部への作業の効率を良好に維持できる。
【０００８】
本発明において、前記ミシンは、水平に延びるベッド部と平行な第一方向に離隔した一対の脚柱部であって、夫々が前記ベッド部から上方に延びる前記一対の脚柱部と、前記一対の脚柱部の夫々の間に亘って前記第一方向に延び、前記頭部を前記第一方向に移動可能に支持する梁部とを備え、前記頭部は、前記梁部に対して前記第一側に設けられ、前記ロボットアームの可動領域は、前記梁部に対して前記第二側に位置してもよい。該時、頭部の存在する領域とロボットアームの可動領域とを梁部により容易に分離できる。故に、作業者が頭部に作業を行う時、ロボットアームが作業の邪魔になり難く、作業の効率を良好に維持できる。
【０００９】
本発明において、前記ベッド部に載置した前記被縫製物を、前記ベッド部と平行且つ前記第一方向と直交する第二方向に移動する移動機構を備え、前記被縫製物は、前記移動機構により、少なくとも前記頭部の下方の位置と、前記ロボットアームの前記可動領域との間で移動してもよい。移動機構は、ロボットアームにより搬送した被縫製物を、頭部の下方の位置まで移動できる。ミシンは、頭部の下方の位置で被縫製物に縫製を行う。故に、ロボットアームは、移動機構を介してミシンに被縫製物を供給することで、ミシンによる被縫製物への縫製を実現できる。
【００１０】
本発明において、前記頭部に対して前記第二側に、前記ロボットアームの前記可動領域を内側に囲う柵を設けてもよい。ロボットアームに対して作業者が接触する可能性を更に軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第一実施形態の縫製システム１Ａを前方から視た斜視図である。
【図２】ミシン２の正面図である。
【図３】第一実施形態の縫製システム１Ａを後方から視た斜視図である。
【図４】第一実施形態の縫製システム１Ａの平面図である。
【図５】第二実施形態の縫製システム１Ｂを前方から視た斜視図である。
【図６】第二実施形態の縫製システム１Ｂを後方から視た斜視図である。
【図７】第二実施形態の縫製システム１Ｂの平面図である。
【図８】第三実施形態の縫製システム１Ｃを後方から視た斜視図である。
【図９】第三実施形態の縫製システム１Ｃの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜第一実施形態＞
図１〜図４を参照し、本発明の第一実施形態に係る縫製システム１Ａを説明する。以下説明では、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。縫製システム１Ａは、ミシン２、ロボットアーム４、載置台９を備える。縫製システム１Ａは、被縫製物９０Ａ、９０Ｂ（以下、総称して「被縫製物９０」という。）に対してミシン２が縫製を行う為のシステムである。
【００１３】
＜ミシン２＞
ミシン２は、被縫製物９０に対する縫製が可能な門型のミシンである。図１に示すように、ミシン２は、ベッド部２１、一対の脚柱部２２、梁部２３、頭部２４、移動機構２５を有する。ベッド部２１は、基部２１Ａ、枠体２１Ｂを有する。基部２１Ａは略矩形状である。基部２１Ａの上面は、水平に延びる平らな保持面２１Ｕを形成する。基部２１Ａの前端部に、保持面２１Ｕに沿って前方に延びる保持板２１Ｐが設けてある。保持面２１Ｕの右端部近傍に、前後方向に延びる蛇腹２１Ｒが設けてある。保持面２１Ｕの左端部近傍に、前後方向に延びる蛇腹２１Ｌが設けてある。蛇腹２１Ｒ、２１Ｌは夫々、保持面２１Ｕの前端部と後端部の間に亘って後述の一対の前後移動機構２５１の前後両側を直線状に延びる。蛇腹２１Ｒ、２１Ｌは、一対の前後移動機構２５１が前後方向に往復移動することに応じ、伸縮する。枠体２１Ｂは格子状の構造体であり、基部２１Ａを下方から支持する。
【００１４】
一対の脚柱部２２は、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌを有する。脚柱部２２Ｒ、２２Ｌは夫々、略四角柱状である。脚柱部２２Ｒは、ベッド部２１の基部２１Ａの右端部且つ前後方向中央から、上方に延びる。脚柱部２２Ｒは、左右方向において蛇腹２１Ｒよりも右側に位置する。脚柱部２２Ｌは、ベッド部２１の基部２１Ａの左端部且つ前後方向中央から、上方に延びる。脚柱部２２Ｌは、左右方向において蛇腹２１Ｌよりも左側に位置する。脚柱部２２Ｒ、２２Ｌは、左右方向に離隔する。
【００１５】
梁部２３は、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌの夫々の間に架設する。梁部２３は、一対の脚柱部２２の間に亘って左右方向に延びる。梁部２３は、筐体２３Ｕを有する。筐体２３Ｕは、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌの夫々の上端部と後端部の間に亘って延びる。脚柱部２２Ｒ、２２Ｌ、筐体２３Ｕで囲まれた空間に、非図示のレールが設けてある。該レールは棒状を有し、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌの間に架設する。該レールは、後述の頭部２４を左右方向に移動可能に支持する。即ち、梁部２３は頭部２４を左右方向に移動可能に支持する。蛇腹２３Ｆは、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌ、筐体２３Ｕの夫々の前端部、及び、後述の頭部２４の左右両端部に亘って設けてある。蛇腹２３Ｆは、頭部２４を支持するレールを前側から覆う。蛇腹２３Ｆは、頭部２４がレールに沿って左右方向に往復移動することに応じ、伸縮する。
【００１６】
頭部２４は、梁部２３に対して前側に設けてある。頭部２４は、針棒２４Ａ、押え足２４Ｂ、天秤機構２４Ｃ、糸調子機構２４Ｄ等を備える。針棒２４Ａは上下方向に延び、下端部に縫針２４０を装着可能である。針棒２４Ａは上下方向に移動可能である。押え足２４Ｂは、針棒２４Ａの移動に応じて縫針２４０が通過する貫通穴を有し、被縫製物９０を上側から押える。天秤機構２４Ｃは、針棒２４Ａの上下方向への移動に応じて動作し、上糸を引き上げる。糸調子機構２４Ｄは、上糸の張力を調整する。梁部２３内の非図示のレールは、頭部２４を左右方向に移動可能に支持する。故に、頭部２４は、左右方向に延びる梁部２３の前端部に沿って、左右方向に移動可能である。頭部２４の下方且つ基部２１Ａの内部に、非図示の釜機構が設けてある。釜機構は、針棒２４Ａの下方への移動時に縫針２４０が通過する針穴を設けた針板を有する。釜機構は頭部２４と同期して左右方向に移動可能である。
【００１７】
ベッド部２１内の釜機構は、頭部２４の下方に位置するので、頭部２４と同様、前後方向において梁部２３よりも前側に位置する。頭部２４は、作業者による作業を頭部２４の前側から受け付け可能である。作業者が頭部２４に対して行う作業の具体例は、針棒２４Ａに対する縫針２４０の取り付け、針棒２４Ａからの縫針２４０の取り外し、天秤機構２４Ｃ及び糸調子機構２４Ｄに対する上糸の取り回し等である。釜機構は、作業者による作業を前側から受け付け可能である。作業者が釜機構に対して行う作業の具体例は、ボビンの取り付け、ボビンの取り外し等である。
【００１８】
移動機構２５は、ベッド部２１の保持面２１Ｕの上方に設けてある。移動機構２５は、ベッド部２１に載置した被縫製物９０を前後方向に移動する。図２、図３に示すように、移動機構２５は、支持部２５０（図２参照）、上送り板２５Ｕ（図３参照）、下送り板２５Ｂ（図３参照）、一対の前後移動機構２５１（図２参照）、及び、一対の連結部２５２（図３参照）を有する。図２に示すように、支持部２５０は、ベッド部２１の保持面２１Ｕに設けた蛇腹２１Ｒ、２１Ｌの間を左右方向に延びる。図１に示すように、上送り板２５Ｕは円形板状を有し、支持部２５０（図２参照）の左右方向中央に設けてある。上送り板２５Ｕは、支持部２５０から前側に向けて、保持面２１Ｕと平行に延びる。上送り板２５Ｕの中心に、平面視略円形の貫通穴２５３が設けてある。支持部２５０は、左右方向中央にエアシリンダ２５７を有する。エアシリンダ２５７は、下方に延びるロッドを有し、ロッドはエアシリンダ２５７の駆動で上下方向に進退する。上送り板２５Ｕの後端部は、エアシリンダ２５７のロッドに接続する。故に上送り板２５Ｕは、エアシリンダ２５７の駆動で上下方向に移動する。
【００１９】
図２に示すように、支持部２５０の左右両端部に、一対の前後移動機構２５１が設けてある。一対の前後移動機構２５１は、支持部２５０の右端部に設けた前後移動機構２５１Ｒ、及び、支持部２５０の左端部に設けた前後移動機構２５１Ｌを有する。前後移動機構２５１Ｒは、蛇腹２１Ｒの下方に設けた非図示のベルトと連結する。前後移動機構２５１Ｌは、蛇腹２１Ｌの下方に設けた非図示のベルトと連結する。一対の前後移動機構２５１は、前後移動機構２５１Ｒ、２５１Ｌに連結するベルトを同期回転することに応じ、支持部２５０を前後方向に移動する。
【００２０】
支持部２５０のうち一対の前後移動機構２５１の内側に、一対の連結部２５２が設けてある。一対の連結部２５２は、連結部２５２Ｒ、２５２Ｌを有し、連結部２５２Ｒは前後移動機構２５１Ｒの左側に設け、連結部２５２Ｌは前後移動機構２５１Ｌの右側に設ける。一対の連結部２５２は、連結部２５２Ｒ、２５２Ｌの下端に下送り板２５Ｂを設ける。下送り板２５Ｂは、平面視三角形の板状を呈する。下送り板２５Ｂは、支持部２５０の下方近傍から前側に向けて、保持面２１Ｕと平行に延びる。上送り板２５Ｕは、エアシリンダ２５７の駆動で下送り板２５Ｂに上側から接近した状態と、下送り板２５Ｂから上側に離隔した状態とに移動可能である。
【００２１】
＜載置台９＞
図３、図４に示すように、載置台９は、ミシン２に対して後側にある。載置台９は格子状の構造体である。載置台９は、収容部９１Ａ、９１Ｂを有する。収容部９１Ａは、円形の被縫製物９０Ａを複数積み重ねて収容可能である。収容部９１Ｂは、矩形の被縫製物９０Ｂを複数積み重ねて収容可能である。
【００２２】
＜ロボットアーム４＞
ロボットアーム４は、水平多関節式のアームであり、水平多関節ロボット、ＳＣＡＲＡ型ロボット、スカラロボットともいう。ロボットアーム４は、載置台９とミシン２との間で被縫製物９０の受け渡しが可能である。図３に示すように、格子状の構造体である枠体４０Ｂは、ロボットアーム４を支持する。枠体４０Ｂは、ミシン２に対して後側、且つ、左右方向においてミシン２の左右方向略中央の位置にある。ロボットアーム４は、支柱４３、第一アーム４４、第二アーム４５、保持機構４６を有する。
【００２３】
支柱４３は円柱状を有し、上下方向に延びる。支柱４３の下端部は、ミシン２のベッド部２１の保持面２１Ｕよりも僅かに下側で枠体４０Ｂに接続する。支柱４３は、枠体４０Ｂの上端部から上方に延びる。支柱４３の上端部は、保持面２１Ｕよりも上側に突出する。第一アーム４４は、支柱４３の上端部から水平に延びる。支柱４３の上端部は、上下方向に延びる回転軸を中心として、第一アーム４４の一端部を回転可能に支持する。
【００２４】
第二アーム４５は、第一アーム４４の他端部から水平に延びる。第二アーム４５は、上下方向において第一アーム４４よりも上側に設けてある。第一アーム４４の他端部は、上下方向に延びる回転軸を中心として、第二アーム４５の一端部を回転可能に支持する。第二アーム４５の他端部は、上下方向に延びる支持棒４６Ａを支持する。支持棒４６Ａは、ボールねじであり、第二アーム４５に対して回動可能且つ上下方向に移動可能である。支持棒４６Ａは、下端部に保持機構４６を支持する。保持機構４６は、複数の真空グリッパを下面に有する。保持機構４６は、複数の真空グリッパによって被縫製物９０を保持することが可能である。保持機構４６は、支持棒４６Ａの回動に伴って回動し、支持棒４６Ａの上下動に伴って上下動する。
【００２５】
ロボットアーム４の可動範囲のうち最も外側の領域を、図４の可動領域Ｒ１で示す。可動領域Ｒ１は、平面視にて、第一アーム４４と第二アーム４５が一直線となる場合に支柱４３を中心とした円の内部領域に対応する。可動領域Ｒ１は、ミシン２の梁部２３に対して後側に位置する。尚、ミシン２の頭部２４は、梁部２３に対して前側に設けてある。即ち、可動領域Ｒ１は、ミシン２の頭部２４に対して後側に位置する。
【００２６】
＜縫製システム１Ａの動作概要＞
図１〜図４を参照し、縫製システム１Ａが被縫製物９０に対して縫製を実行する動作の概要を説明する。作業者は、載置台９の収容部９１Ａ、９１Ｂに、夫々、被縫製物９０Ａ、９０Ｂを収容する。ロボットアーム４は、保持機構４６により被縫製物９０Ａを保持する。ロボットアーム４は、保持機構４６を上方に移動し、第一アーム４４と第二アーム４５を回動する。ロボットアーム４は、保持面２１Ｕのうち梁部２３よりも後側の部分にて被縫製物９０Ａを移動する。ロボットアーム４は、保持機構４６を下方に移動し、保持機構４６による被縫製物９０Ａの保持を解除し、被縫製物９０Ａを保持面２１Ｕと下送り板２５Ｂに載置する。次にロボットアーム４は、上記と同様の方法により、保持面２１Ｕと下送り板２５Ｂに載置した被縫製物９０Ａ上に被縫製物９０Ｂを移動し、被縫製物９０Ｂを被縫製物９０Ａに重ねて載置する。該時、被縫製物９０Ａ、９０Ｂは、ロボットアーム４の可動領域Ｒ１に配置する。
【００２７】
ミシン２の移動機構２５は、一対の前後移動機構２５１により支持部２５０を後方に移動する。上送り板２５Ｕは、支持部２５０の移動に応じて後方に移動し、保持面２１Ｕと下送り板２５Ｂに重ねた状態で載置した被縫製物９０Ａ、９０Ｂの上方に位置する。下送り板２５Ｂは、支持部２５０の移動に応じて後方に移動する。移動機構２５は、エアシリンダ２５７を駆動し上送り板２５Ｕを下方に移動する。上送り板２５Ｕは、下送り板２５Ｂに上側から接近し、下送り板２５Ｂとの間に被縫製物９０Ａ、９０Ｂを挟む。次に、移動機構２５は、一対の前後移動機構２５１により支持部２５０を前方に移動する。上送り板２５Ｕ及び下送り板２５Ｂは、被縫製物９０Ａ、９０Ｂを挟んだ状態で、支持部２５０の移動に応じて前方に移動する。被縫製物９０Ａ、９０Ｂは、ミシン２の頭部２４の下方に配置する。即ち、被縫製物９０Ａ、９０Ｂは、移動機構２５により、ロボットアーム４の可動領域Ｒ１からミシン２の頭部２４の下方の位置まで移動する。
【００２８】
ミシン２の頭部２４の針棒２４Ａは上下方向に移動する。針棒２４Ａに設けた縫針２４０は、針棒２４Ａと共に上下方向に移動する。頭部２４の天秤機構２４Ｃ、糸調子機構２４Ｄ、及び、ベッド部２１内の釜機構は、針棒２４Ａに連動して動作する。ミシン２は、縫針２４０に挿通した上糸、及び、釜機構に収容した下糸により、被縫製物９０Ａ、９０Ｂを縫製する。
【００２９】
ミシン２による被縫製物９０Ａ、９０Ｂの縫製後、移動機構２５は、一対の前後移動機構２５１により支持部２５０を前方に移動する。上送り板２５Ｕ及び下送り板２５Ｂは、縫製した被縫製物９０Ａ、９０Ｂを挟んだ状態で、支持部２５０の移動に応じて前方に移動する。縫製した被縫製物９０Ａ、９０Ｂは、ミシン２の梁部２３よりも前側に配置する。移動機構２５は、エアシリンダ２５７を駆動し上送り板２５Ｕを上方に移動する。上送り板２５Ｕは、下送り板２５Ｂから上側に離隔し、被縫製物９０Ａ、９０Ｂを開放する。作業者は、縫製した被縫製物９０Ａ、９０Ｂを、ミシン２の前側から取り出す。
【００３０】
＜第二実施形態＞
図５〜図７を参照し、本発明の第二実施形態に係る縫製システム１Ｂを説明する。縫製システム１Ｂは、ロボットアーム４の代わりにロボットアーム５を備える点で、縫製システム１Ａと相違する。ロボットアーム５は、支持部５Ａを介してミシン２の梁部２３に固定する点で、ロボットアーム４と相違する。縫製システム１Ｂのその他の構成は、縫製システム１Ａと同一である。以下、縫製システム１Ａと共通する構成は、縫製システム１Ａと同一の符号を付し、説明を省略する。
【００３１】
図５、図６に示すように、支持部５Ａは、土台部５１及び延設部５２を有する。土台部５１は略直方体状を有する。土台部５１は、ミシン２の梁部２３のうち、筐体２３Ｕ上端の左右方向中央に設けてある。土台部５１は、筐体２３Ｕから上方に突出する。延設部５２は、格子状の構造体である。延設部５２は、土台部５１の上端部から後方に向けて水平に延びる。図７に示すように、延設部５２の後端部は、ミシン２のベッド部２１の後端部よりも後側、且つ、載置台９の上方に位置する。
【００３２】
図５、図６に示すように、ロボットアーム５は、支柱５３、第一アーム５４、第二アーム５５、保持機構５６（図６参照）を有する。支柱５３、第一アーム５４、第二アーム５５、保持機構５６は、ロボットアーム４の支柱４３、第一アーム４４、第二アーム４５、保持機構４６に対応する。支柱５３の上端部は、支持部５Ａの延設部５２の先端部の下面に接続する。支柱５３は、支持部５Ａから下方に延びる。第一アーム５４は、支柱５３の下端部から水平に延びる。第二アーム５５は、第一アーム５４の他端部から水平に延びる。第二アーム５５は、上下方向において第一アーム５４よりも上側に設けてある。第二アーム５５の他端部に設けた支持棒５６Ａは、ロボットアーム４の支持棒４６Ａに対応する。支持棒５６Ａは、下端部に保持機構５６を支持する。
【００３３】
ロボットアーム５は、支持部５Ａを介してミシン２の梁部２３に接続する。ミシン２の梁部２３は、支持部５Ａを介して、ロボットアーム５の支柱５３の上端部を間接的に支持する。ロボットアーム５の可動範囲のうち最も外側の領域を、図７の可動領域Ｒ２で示す。可動領域Ｒ２は、平面視にて、第一アーム５４と第二アーム５５が一直線となる場合に支柱５３を中心とした円の内部領域に対応する。可動領域Ｒ２は、第一実施形態に係る縫製システム１Ａと同様、ミシン２の梁部２３に対して後側に位置する。即ち、可動領域Ｒ２は、ミシン２の頭部２４に対して後側に位置する。
【００３４】
＜第三実施形態＞
図８、図９を参照し、本発明の第三実施形態に係る縫製システム１Ｃを説明する。縫製システム１Ｃは、ロボットアーム５の可動領域Ｒ２を内側に囲う柵９Ａを備える点で、縫製システム１Ｂと相違する。縫製システム１Ｃのその他の構成は、縫製システム１Ｂと同一である。以下、縫製システム１Ｂと共通する構成は、縫製システム１Ｂと同一の符号を付し、説明を省略する。
【００３５】
図８に示すように、柵９Ａは、枠状の構造体である。柵９Ａは、直方体の各辺に対応する位置に棒状のフレーム体９６を配置して構成する。フレーム体９６は、右前上枠９６０Ｒ、左前上枠９６０Ｌ、右前枠９６１Ｒ、左前枠９６１Ｌ、後上枠９６２Ｕ、後下枠９６２Ｂ、右後枠９６２Ｒ、左後枠９６２Ｌ、右上枠９６３Ｒ、左上枠９６３Ｌ、右下枠９６４Ｒ、左下枠９６４Ｌを有する。
【００３６】
右前上枠９６０Ｒは、支持部５Ａの延設部５２の右端部から右方に延びる。左前上枠９６０Ｌは、支持部５Ａの延設部５２の左端部から左方に延びる。右前上枠９６０Ｒ、左前上枠９６０Ｌは、ミシン２の梁部２３の筐体２３Ｕの上側を通過する。右前枠９６１Ｒは、右前上枠９６０Ｒの右端部から下方に延びる。右前枠９６１Ｒは、ミシン２のベッド部２１及び脚柱部２２Ｒの右側を通過する。左前枠９６１Ｌは、左前上枠９６０Ｌの左端部から下方に延びる。左前枠９６１Ｌは、ミシン２のベッド部２１及び脚柱部２２Ｌの左側を通過する。右上枠９６３Ｒ、右下枠９６４Ｒは、夫々、右前枠９６１Ｒの上端部、下端部から後方に延び、左上枠９６３Ｌ、左下枠９６４Ｌは、夫々、左前枠９６１Ｌの上端部、下端部から後方に延びる。後上枠９６２Ｕは、右上枠９６３Ｒ、左上枠９６３Ｌの夫々の後端部の間に亘って左右方向に延びる。後下枠９６２Ｂは、右下枠９６４Ｒ、左下枠９６４Ｌの夫々の後端部の間に亘って左右方向に延びる。右後枠９６２Ｒは、後上枠９６２Ｕ、後下枠９６２Ｂの夫々の右端部の間に亘って上下方向に延びる。左後枠９６２Ｌは、後上枠９６２Ｕ、後下枠９６２Ｂの夫々の左端部の間に亘って上下方向に延びる。
【００３７】
ロボットアーム５の可動範囲のうち最も外側の領域を、図９の可動領域Ｒ２で示す。図９の可動領域Ｒ２は、図７の可動領域Ｒ２と略一致する。柵９Ａのフレーム体９６が定義する直方体は、可動領域Ｒ２を内側に囲う。即ち、柵９Ａは可動領域Ｒ２を内側に囲う。
【００３８】
＜本実施形態の作用、効果＞
ミシン２の頭部２４は、前側から作業者からの作業を受け付ける。一方、ロボットアーム４、５の可動領域Ｒ１、Ｒ２は、頭部２４に対して後側にある。即ち、頭部２４が作業を受け付ける側（前側）と、ロボットアーム４、５の可動領域Ｒ１、Ｒ２がある側（後側）は、頭部２４に対して互いに反対側に位置する。該時、作業者が頭部２４に作業を行う時、ロボットアーム４、５が作業の邪魔になり難い。故に、縫製システム１Ａ〜１Ｃは、作業者による頭部２４への作業の効率を良好に維持できる。
【００３９】
縫製システム１Ａ、１Ｂにおいて、作業者が頭部２４に対して作業を行う時の作業領域と、ロボットアーム４、５の可動領域Ｒ１、Ｒ２とが相違する。該時、ロボットアーム４、５が作業者に接触することを回避するために必要な安全柵等が不要となる。故に、縫製システム１Ａ、１Ｂを低コスト化できる。
【００４０】
頭部２４は、梁部２３に対して前側に位置し、ロボットアーム４、５の可動領域Ｒ１、Ｒ２は、梁部２３に対して後側に位置する。故に、縫製システム１Ａ〜１Ｃは、頭部２４の存在する領域とロボットアーム４、５の可動領域Ｒ１、Ｒ２とを梁部２３により容易に分離できる。該時、作業者が頭部２４に作業を行う時、ロボットアーム４、５が作業の邪魔になり難く、作業の効率を良好に維持できる。
【００４１】
移動機構２５は、ロボットアーム４、５により搬送した被縫製物９０を、可動領域Ｒ１、Ｒ２から頭部２４の下方の位置まで移動できる。ミシン２は、頭部２４の下方の位置で被縫製物９０に縫製を行う。故に、ロボットアーム４、５は、移動機構２５を介してミシン２に被縫製物９０を供給することで、ミシン２による被縫製物９０への縫製を実現できる。
【００４２】
縫製システム１Ｃは、ロボットアーム５の可動領域Ｒ２を内側に囲う柵９Ａを備える。該時、縫製システム１Ｃは、ロボットアーム５に対して作業者が接触する可能性を更に軽減できる。
【００４３】
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限らない。ミシン２は門型のミシンに限らない。例えばミシン２は、ベッド部、ベッド部の延伸方向の一方側から上方に延びる脚柱部、脚柱部の上端からベッド部と平行に延びるアーム部、及び、アーム部の先端部に設けた頭部を備えたミシンでもよい。該時、ロボットアーム４、５は、ベッド部、脚柱部、及びアーム部に対して、天秤機構及び糸調子機構がある側と反対側に設けてもよい。該時、ロボットアーム４は、ベッド部、脚柱部、及びアーム部に対して、天秤機構及び糸調子機構がある側と反対側に設けた枠体にて支持すればよい。ロボットアーム５は、ベッド部、脚柱部、及びアーム部に対して、天秤機構及び糸調子機構がある側と反対側でアーム部に固定してもよい。ロボットアーム４、５は、水平多関節式のロボットアームに限らず、他の方式のロボットアームでもよい。例えば、ロボットアーム４、５は、直交ロボット、垂直多関節ロボット等でもよい。ミシン２は移動機構２５を備えなくてもよい。例えば被縫製物９０は、ロボットアーム４、５によって梁部２３よりも後側から前側に移動してもよい。柵９Ａは、フレーム体９６で構成する直方体の各面に対応する位置に、透明板を有してもよい。柵９Ａの代わりに、ロボットアーム５の可動領域Ｒ２を周囲から囲う複数の壁部を有してもよい。該複数の壁部は、直方体を形成してもよい。縫製システム１Ａは、ロボットアーム４の可動領域Ｒ１を内側に囲う柵９Ａを備えてもよい。
【００４４】
縫製システムは、ミシン２を複数有してもよい。例えば二つのミシン２がある時、一方のミシン２は、上記実施形態と同様に頭部２４が梁部２３に対して前側に位置し、ロボットアーム４、５の可動領域Ｒ１、Ｒ２が梁部２３に対して後側に位置する。他方のミシン２は、頭部２４が梁部２３に対して後側に位置し、ロボットアーム４、５の可動領域Ｒ１、Ｒ２が梁部２３に対して前側に位置すればよい。該時、作業者は、一方のミシン２に対して作業する時には前側から作業し、他方のミシン２に対して作業する時には後側から作業すれば、作業者が頭部２４に作業を行う時、ロボットアーム４、５が作業の邪魔になり難い。縫製システムは、複数のミシン２を左右方向に並べて配置してもよい。該時、全てのミシン２は、上記実施形態と同様に頭部２４が梁部２３に対して前側に位置し、ロボットアーム４、５の可動領域Ｒ１、Ｒ２が梁部２３に対して後側に位置すればよい。
【００４５】
＜その他＞
前側は、本発明の「第一側」の一例である。後側は、本発明の「第二側」の一例である。左右方向は、本発明の「第一方向」の一例である。前後方向は、本発明の「第二方向」の一例である。
【符号の説明】
【００４６】
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ      ：縫製システム
２        ：ミシン
４、５        ：ロボットアーム
９Ａ      ：柵
２１      ：ベッド部
２２、２２Ｌ、２２Ｒ    ：脚柱部
２３      ：梁部
２４      ：頭部
２４Ａ    ：針棒
２５      ：移動機構
９０、９０Ａ、９０Ｂ    ：被縫製物
Ｒ１、Ｒ２      ：可動領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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