(57)【要約】【課題】走行経路の目印となる走行経路マーキング手段の保守性を向上させることができる自律移動装置等を提供する。【解決手段】自律移動装置１００は、経路検出部３１と、駆動部４０と、制御部１０と、を備える。経路検出部３１は、自律移動装置１００の前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する。駆動部４０は、自律移動装置１００を移動させる。制御部１０は、経路検出部３１が検出した走行経路に基づいて移動を行うように駆動部４０を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段と制御手段とを備える自律移動装置であって、
前記自律移動装置の前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように前記駆動手段を制御する、
自律移動装置。
【請求項２】
前記経路検出手段として、スキャナ式レーザ距離計を用いる、
請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
ユーザの操作を取得する操作取得手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記操作取得手段が取得した前記ユーザの操作とに基づいて前記駆動手段を制御する、
請求項１又は２に記載の自律移動装置。
【請求項４】
前記自律移動装置の前下方をスキャンすることにより障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記障害物検出手段が検出した前記障害物とに基づいて前記駆動手段を制御する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の自律移動装置。
【請求項５】
前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップと、
前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップと、
を備える自律移動方法。
【請求項６】
コンピュータに、
前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップ、及び、
前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップ、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に移動する自律移動装置、自律移動方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、工場内の物品搬送等に自律移動装置が使われている。例えば、特許文献１には、路面に設けられた走行経路表示手段（走行経路の目印となるライン）に沿って移動筐体が走行するように制御する自律移動システムが記載されている。特許文献１に記載された自律移動システムでは、移動筐体の床投影領域よりも外側の領域から走行経路の目印を検出できるセンシングデバイスを備えることにより、走行経路の状況を事前に検出して移動制御を行うことができる。例えば走行経路がカーブしている場合には、それを事前に検出して減速制御を行うことができる。従って、特許文献１に記載の自律移動システムは、移動筐体に人が乗る場合でも、乗り心地に配慮した移動制御を可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１９９３１２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の自律移動システムは、走行経路の目印となるラインに沿って移動筐体が走行するように制御しているが、走行経路の目印は路面に設けられているため、その上を移動筐体等の車両が走行したり、人が歩行したりしていると、摩耗等により次第に劣化が生じる。そして、走行経路の目印が劣化すると、センシングデバイスでその検出が正常に行えなくなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、走行経路の目印となる走行経路マーキング手段の保守性を向上させることができる自律移動装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る自律移動装置は、
駆動手段と制御手段とを備える自律移動装置であって、
前記自律移動装置の前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように前記駆動手段を制御する。
【０００７】
前記経路検出手段として、スキャナ式レーザ距離計を用いる、
ようにしてもよい。
【０００８】
ユーザの操作を取得する操作取得手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記操作取得手段が取得した前記ユーザの操作とに基づいて前記駆動手段を制御する、
ようにしてもよい。
【０００９】
前記自律移動装置の前下方をスキャンすることにより障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記経路検出手段が検出した前記走行経路と前記障害物検出手段が検出した前記障害物とに基づいて前記駆動手段を制御する、
ようにしてもよい。
【００１０】
また、本発明の第２の観点に係る自律移動方法は、
前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップと、
前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップと、
を備える。
【００１１】
また、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
前上方をスキャンすることにより走行経路を検出する経路検出ステップ、及び、
前記経路検出ステップで検出した前記走行経路に基づいて移動を行うように駆動手段を制御する移動制御ステップ、
を実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、走行経路の目印となる走行経路マーキング手段の保守性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態１に係る自律移動装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態１に係る自律移動装置の外観を示す図である。
【図３】実施形態１に係る自律移動装置が備える経路検出部の外観及び経路検出部から照射されるレーザを説明する図である。
【図４】実施形態１に係る自律移動装置が備える経路検出部及び操作取得部を自律移動装置の側面から見た図である。
【図５】実施形態１に係る経路検出部で走行経路マーキング手段を検出したときの受光強度を説明する図である。
【図６】実施形態１に係る自律移動装置が経路検出部で前上方をスキャンする様子を側面から見た図である。
【図７】実施形態１に係る自律移動装置が経路検出部で前上方をスキャンする様子を上から見た図である。
【図８】実施形態１に係る自律移動装置が走行経路マーキング手段を検出して行う移動制御を説明する図である。
【図９】走行経路マーキング手段が枝分かれしている様子を説明する図である。
【図１０】走行経路マーキング手段を走行経路の真上に設置しない場合を説明する図である。
【図１１】実施形態１に係る自律位相同地の移動制御処理のフローチャートである。
【図１２】実施形態１の変形例に係る自律移動装置の外観の一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態２に係る自律移動装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１４】実施形態２に係る自律移動装置の外観を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態に係る自律移動装置について、図表を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。
【００１５】
（実施形態１）
本発明の実施形態に係る自律移動装置は、走行経路を示すライン等の目印（走行経路マーキング手段）を頼りに自律的に移動する装置である。実施形態１に係る自律移動装置１００の機能構成の一例を図１に、外観の一例を図２に示す。
【００１６】
図１に示すように、自律移動装置１００は、制御部１０と、記憶部２０と、経路検出部３１と、操作取得部３２と、駆動部４０と、を備える。
【００１７】
制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等で構成され、記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することにより、後述する各部（検出点登録部１１、位置ずれ取得部１２、移動制御部１３）の機能を実現する。また、制御部１０は、時計（図示せず）を備え、現在日時の取得や経過時間のカウントをすることができる。制御部１０は、制御手段として機能する。
【００１８】
記憶部２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、ＲＯＭの一部又は全部は電気的に書き換え可能なメモリ（フラッシュメモリ等）で構成されている。ＲＯＭには制御部１０のＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムを実行する上で予め必要なデータが記憶されている。ＲＡＭには、プログラム実行中に作成されたり変更されたりするデータが記憶される。記憶部２０は、記憶手段として機能する。また、記憶部２０は、機能的構成として、後述する、検出点履歴記憶部２１と、位置基準点記憶部２２と、を備える。
【００１９】
経路検出部３１は、センシングデバイスとしてのスキャナ式レーザ距離計等で構成され、上方（天井等）に設置された走行経路を示すライン（走行経路マーキング手段）を検出する。経路検出部３１は、図３に示すように、光学窓３１１の内部にある発光部からレーザ３１２を照射し、壁、天井等の対象物で反射されたレーザを光学窓３１１の内部にある受光部が捉える。発光部（及び受光部）が回転軸３１３を中心に２７０度（鉛直上方を０度とすると±１３５度）回転することによってスキャン角度を変えながらレーザ３１２を照射してスキャンし、反射されたレーザを捉えた受光部からの信号を処理することにより、経路検出部３１は、スキャン角度毎に、その方向に存在する対象物との距離及び受光強度を計測することができる。なお、上記で発光部の回転角度（スキャン角度）の範囲を「鉛直上方を０度とすると±１３５度」としたのは一例であり、発光部は、例えば±１８０度回転する仕様であってもよいし、±９０度回転する仕様であってもよい。
【００２０】
経路検出部３１は、図４に示すように、スキャンの回転軸３１３が水平よりも前方が少し下方向に傾いており、レーザ３１２は自律移動装置１００の真上よりも少し前方に存在する対象物（走行経路マーキング手段等）をスキャンするようになっている。スキャン時にレーザ３１２がユーザの体（手や頭）で遮られることのないように、経路検出部３１は、図２に示すように、操作取得部３２より高い位置に取り付けられるのが望ましい。経路検出部３１は、経路検出手段として機能する。なお、経路検出部３１の構成はスキャナ式レーザ距離計に限るわけではなく、投受光により距離及び受光強度を計測できるカメラで構成してもよいし、距離及び受光強度を計測できるその他のデバイスで構成してもよい。
【００２１】
本実施形態において、走行経路マーキング手段は、再帰反射素材を用いたラインであり、レーザ光が当たると、そのレーザ光を入射した方向に反射させる。したがって、経路検出部３１は、受光強度が所定の基準強度よりも高い場合に、そのスキャン角度の方向に走行経路マーキング手段が存在することを検出することができる。走行経路マーキング手段は、再帰反射素材を含む塗料を天井等に塗布したり、再帰反射素材を含む粘着テープを天井等に貼り付けたり、再帰反射素材を含むロープ等（通常のロープ等に再帰反射素材を含む塗料を塗布したり、再帰反射素材を含む粘着テープを巻いたりして作成してもよい）を空中にぶら下げたりして構成することができる。
【００２２】
経路検出部３１は、図５に示すように、スキャン角度を変えながら、その方向に存在する対象物から反射されたレーザの受光強度を検出することができる。走行経路マーキング手段の存在する方向のスキャン角度で検出された受光強度６１は、走行経路マーキング手段の存在しない方向のスキャン角度で検出された受光強度６２よりも著しく高いため、経路検出部３１は、走行経路マーキング手段の存在する方向のスキャン角度を取得することができる。また、経路検出部３１は、走行経路マーキング手段以外の物体も検出し、その物体までの距離及び方向を取得することができるため、自律移動装置１００の前上方に障害物が存在する場合は、障害物の存在する方向及び障害物までの距離を取得することができる。
【００２３】
図１に戻り、操作取得部３２は、入力デバイスとしてのジョイスティック等で構成され、ユーザの操作を取得する。操作取得部３２は、操作取得手段として機能する。図４に示すように、操作取得部３２は、レバー３２１と、表示パネルと一体化したタッチパネル３２２と、を備える。そしてユーザは、レバー３２１を倒す方向で進行方向を、倒す量（倒し角）で移動速度を、それぞれ自律移動装置１００に指示することができる。また、タッチパネル３２２には、ユーザの指示を受け付けるＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）としての操作メニュー（最大速度、加速度等の設定や当該設定値の選択、移動停止、動作モード（自律移動モード、マニュアル移動モード等）の選択等を行うメニュー）が表示され、ユーザはそれらにタッチすることによって、自律移動装置１００に各指示を行うことができる。
【００２４】
図１に戻り、駆動部４０は、制御部１０からの指示（制御）により自律移動装置１００を移動させる。駆動部４０は、駆動手段として機能する。図２に示すように、駆動部４０は、独立２輪駆動の車輪４１とモータ４２とキャスター４３とを備える。自律移動装置１００は、２つの車輪４１の同一方向駆動により前後の平行移動（並進移動）を、２つの車輪４１の逆方向駆動によりその場での回転（向き変更）を、２つの車輪４１のそれぞれ速度を変えた駆動により旋回移動（並進＋回転（向き変更）移動）を、行うことができる。また、各々の車輪４１にはロータリエンコーダが備えられており、制御部１０は、ロータリエンコーダで計測した車輪４１の回転数と、車輪４１の直径や車輪４１間の距離等とを用いることによって並進移動量及び回転量を計算できる。
【００２５】
例えば、車輪４１の直径をＤ、回転数をＣとすると、その車輪４１の接地部分での並進移動量はπ・Ｄ・Ｃとなる。また、車輪４１の直径をＤ、車輪４１間の距離をＩ、右の車輪４１の回転数をＣＲ、左の車輪４１の回転数をＣＬとすると、向き変更の回転量は（右回転を正とすると）３６０°×Ｄ×（ＣＬ−ＣＲ）／（２×Ｉ）となる。この並進移動量及び回転量をそれぞれ逐次足し合わせていくことで、駆動部４０はメカオドメトリとしても機能し、制御部１０は、自機位置（移動開始時の位置及び向きを基準とした位置及び向き）を把握することができる。
【００２６】
なお、車輪４１の代わりにクローラを備えるようにしても良いし、複数（例えば二本）の足を備えて足で歩行することによって移動を行うようにしても良い。これらの場合も、二つのクローラの動き、足の動き等に基づいて、車輪４１の場合と同様に自機の位置及び向きの計測が可能である。
【００２７】
また、図２に示すように、自律移動装置１００は、荷台５１を備え、搬送物品等を荷台５１に搭載することができる。
【００２８】
次に、自律移動装置１００の制御部１０の機能的構成について説明する。図１に示すように、制御部１０は、検出点登録部１１、位置ずれ取得部１２、移動制御部１３、の機能を実現し、自律移動装置１００の移動制御等を行う。
【００２９】
検出点登録部１１は、経路検出部３１が検出した走行経路マーキング手段の検出点の位置の情報を検出点履歴記憶部２１に登録する。例えば、走行経路マーキング手段が自律移動装置１００の鉛直上方から前方にまっすぐに伸びている場合は、図６に示すように、レーザ３１２の照射角度θと、経路検出部３１が計測した対象物までの距離Ｄとから、走行経路マーキング手段の位置を、自律移動装置１００の位置の前方Ｌ＝Ｄ・ｔａｎθと求めることができる。
【００３０】
走行経路マーキング手段が自律移動装置１００の鉛直上方でない場合も、図７に示すスキャン角度φ（鉛直上方向を０度とし、回転軸３１３の周りの±１８０度で定義される、レーザ３１２の照射方向）と、図６に示す照射角度θ及び距離Ｄとから、経路検出部３１による走行経路マーキング手段７１の検出点７２の自律移動装置１００からの相対位置を求めることができる。
【００３１】
そして、駆動部４０によるメカオドメトリ機能によって求められる自律移動装置１００の位置と、経路検出部３１によって求められる走行経路マーキング手段７１の検出点７２の自律移動装置１００からの相対位置とから、走行経路マーキング手段７１の検出点７２の位置情報を求めることができる。検出点登録部１１は、このようにして求められた走行経路マーキング手段７１の検出点７２の位置情報を検出点履歴記憶部２１に登録する。その結果、検出点履歴記憶部２１には、過去の検出点の履歴７３が登録されていく。
【００３２】
図１に戻り、位置ずれ取得部１２は、自律移動装置１００の現在の位置と検出点登録部１１によって検出点履歴記憶部２１に登録された過去の検出点の位置とのずれを取得する。具体的には、図８に示すように、自律移動装置１００の基準点７５と、過去の検出点の履歴７３のうちで前後の位置が基準点７５に最も近い点７４との距離ｄを取得する。この距離ｄの値は、本来あるべき位置とのずれを示す値であり、このｄの値をできるだけ小さくするように移動制御することにより、自律移動装置１００は、走行経路マーキング手段７１に沿って自律移動することができる。
【００３３】
図１に戻り、移動制御部１３は、位置ずれ取得部１２が取得した位置のずれを示す値（距離ｄ）を０に近づけるように、駆動部４０を制御する。また、移動制御部１３は、検出点履歴記憶部２１に登録された過去の検出点の履歴７３の情報に基づき、図８に示す進行方向の曲率半径Ｒを求めることができる。そして、移動制御部１３は、曲率半径Ｒ（又は曲率１／Ｒ）に基づいて、自律移動装置１００の並進速度を設定することができる。例えば、曲率半径Ｒと並進速度とから、自律移動装置１００に働く遠心力を算出できるので、移動制御部１３は、この遠心力が所定の値を超えないように並進速度を設定してもよい。また、移動制御部１３は、ユーザからの指示が操作取得部３２によって取得された場合には、ユーザ指示に基づいて駆動部４０を制御する。
【００３４】
次に、記憶部２０の機能的構成について説明する。記憶部２０は、検出点履歴記憶部２１と、位置基準点記憶部２２と、を備える。
【００３５】
検出点履歴記憶部２１には、経路検出部３１が検出した走行経路マーキング手段７１の検出点７２の履歴７３の情報が記憶される。例えば、図９に示すように、走行経路マーキング手段７１が枝分かれしている場合、経路検出部３１は複数の検出点７２を検出するが、この場合は検出した複数の検出点７２が全て、検出点登録部１１により、検出点履歴記憶部２１に記憶される。
【００３６】
位置基準点記憶部２２には、位置ずれ取得部１２が位置のずれを取得する際の自律移動装置１００の基準点７５の（自律移動装置１００を上から見た時の中心点を基準とした）相対位置が記憶される。例えば、図８では、基準点７５は自律移動装置１００の中心点に位置しており、この場合、位置基準点記憶部２２には（０，０）が記憶されている。
【００３７】
自律移動装置１００は、上方（例えば天井）に設置された走行経路マーキング手段の位置に基づいて自律移動するが、天井が高い場合等、本来の走行経路の真上に走行経路マーキング手段を設置するのが困難な場合も考えられる。このような場合でも、本来の走行経路の真上ではなく、天井の壁際、壁、棚等に、走行経路マーキング手段を設置したり、天井からロープ上の走行経路マーキング手段をぶら下げたりして走行経路を設定することができる。
【００３８】
この一例を図１０に示す。図１０に示す例では、自律移動装置１００の走行経路７６は、走行経路マーキング手段７１の真下ではない。そのため、走行経路マーキング手段７１を床に投影した位置と走行経路７６との位置のずれの分だけ、自律移動装置１００の中心点からずらした位置に基準点７５を設定する。例えばこのずれの値が横方向（Ｘ方向）にＳである場合、位置基準点記憶部２２に（Ｓ，０）を記憶する。このように基準点７５を設定することにより、走行経路マーキング手段７１の設置場所は、走行経路７６の真上に限られず、柔軟に設定することができる。
【００３９】
次に、自律移動装置１００の移動制御処理について、図１１を参照して説明する。ユーザが自律移動装置１００に自律移動の開始を指示すると、この移動制御処理が開始される。
【００４０】
まず、経路検出部３１は、自律移動装置１００の前上方をスキャンする（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１は、経路検出ステップとも呼ばれる。そして、制御部１０は、経路検出部３１が自律移動装置１００の進行方向に障害物が存在することを検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。障害物が存在するなら（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、移動制御部１３は駆動部４０を制御して自律移動装置１００の移動を停止させる（ステップＳ１０３）。そして、操作取得部３２からユーザの操作を取得し（ステップＳ１０４）、移動制御部１３は、操作取得部３２から取得したユーザ操作に従って駆動部４０を制御し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０１に戻る。
【００４１】
自律移動装置１００の進行方向に障害物が存在しないなら（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、制御部１０は経路検出部３１が走行経路マーキング手段を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。走行経路マーキング手段が検出されなければ（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、ステップＳ１０３に進む。走行経路マーキング手段が検出されたら（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、検出点登録部１１は、経路検出部３１が検出した走行経路マーキング手段の検出点の位置の情報を検出点履歴記憶部２１に登録する（ステップＳ１０７）。なお、図９に示すように、走行経路マーキング手段７１が枝分かれしている場合、上述したように、経路検出部３１は複数の検出点７２を検出し、検出点登録部１１は、この複数の検出点７２を全て、検出点履歴記憶部２１に登録する。
【００４２】
そして、位置ずれ取得部１２が、自律移動装置１００の現在の位置（位置基準点記憶部２２に記憶されている基準点７５の位置）と検出点登録部１１によって検出点履歴記憶部２１に登録された過去の検出点の位置とのずれを取得する（ステップＳ１０８）。走行経路マーキング手段７１が枝分かれしている場合、位置ずれ取得部１２は、経路検出部３１による複数の検出点７２のそれぞれについて、自律移動装置１００の現在の位置とのずれを取得する。この場合、制御部１０は、次のステップＳ１０９で、操作取得部３２により、ユーザにこの複数の検出点７２のうちのどの方向に進むべきかの指示を仰いでもよい。
【００４３】
そして、制御部１０は、操作取得部３２によりユーザの操作を取得する（ステップＳ１０９）。特にユーザの操作が無い場合は、制御部１０は、ステップＳ１０９では何もせずにステップＳ１１０に進む。ステップＳ１０９で取得されるユーザの操作の例としては、移動制御の終了、位置基準点記憶部２２に記憶する基準点７５の相対位置の設定値、駆動部４０の直接操作指示（停止、前進、後退、回転等）等が挙げられる。
【００４４】
そして、制御部１０は、移動制御を終了するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。例えば、ステップＳ１０９で操作取得部３２にユーザが移動制御終了の指示を出した場合には、移動制御を終了することになる。移動制御を終了するなら（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、移動制御処理を終了する。
【００４５】
移動制御を終了しないなら（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、移動制御部１３は、位置ずれ取得部１２が取得した位置のずれを示す値を０に近づけるように、駆動部４０を制御し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１１０は、移動制御ステップとも呼ばれる。なお、ステップＳ１０９でユーザから駆動部４０の直接操作指示を受けている場合には、移動制御部１３は、その直接操作指示の内容に従って、駆動部４０を制御する。
【００４６】
また、走行経路マーキング手段７１が枝分かれしている場合、位置ずれ取得部１２は位置のずれを示す値を複数取得するが、ステップＳ１０９でユーザにどの方向に進むべきかの指示を仰いでいる場合は、ユーザが指示した方向に対応する検出点と自律移動装置の位置のずれを０に近づけるように、移動制御部１３は駆動部４０を制御する。
【００４７】
また、走行経路マーキング手段７１が枝分かれしている場合に毎回ユーザの指示を仰ぐのではなく、「複数の位置ずれの値のうちＮ番目に小さい値を０に近づけるように、移動制御部１３は駆動部４０を制御する」というようなルール及びＮの値を予め設定可能にしておいてもよい。ここでＮを１に設定すると、自律移動装置１００は、走行経路マーキング手段７１の複数の枝分かれのうち、最もスムーズにたどっていける走行経路を選択するようになる。なお、このようなルール及びＮの値の設定が行われている場合において、枝分かれ数がＮよりも小さい場合には、複数の位置ずれの値のうち最も大きな値を０に近づけるように、移動制御部１３は駆動部４０を制御する。
【００４８】
以上、自律移動装置１００の移動制御処理を説明した。自律移動装置１００は、経路検出部３１が前上方をスキャンして走行経路を検出するので、劣化しやすい床面ではなく、天井等、上方に走行経路の目印となる走行経路マーキング手段を設置することができる。従って、自律移動装置１００は、走行経路の目印となる走行経路マーキング手段の保守性を向上させることができる。
【００４９】
（変形例）
自律移動装置１００は、経路検出部３１が上方にある走行経路マーキング手段を検出することによって、自律的に移動することができる。したがって、経路検出部３１の上方が搬送物品等で遮蔽されてしまうと、自律移動装置１００は、経路検出部３１で走行経路マーキング手段を検出できず、自律的な移動が不可能になる。そこで、図１２に示すように、実施形態１の変形例に係る自律移動装置１０１は、経路検出部３１の上方が搬送物品等で遮蔽されることを防ぐための板５２を備える。板５２を備えることにより、自律移動装置１０１は、搬送物品等でレーザが遮られることがなく、安定して走行経路等を検出することができる。
【００５０】
（実施形態２）
実施形態１に係る自律移動装置１００は、前上方に存在する障害物を経路検出部３１で検出することができるが、前下方に存在する障害物（例えば床に存在する背の低い障害物等）を検出することはできない。そこで、前下方に存在する障害物も検出できるようにした実施形態２について説明する。
【００５１】
実施形態２に係る自律移動装置１０２の機能構成の一例を図１３に、外観の一例を図１４に示す。図１３に示すように、自律移動装置１０２は、自律移動装置１００（図１）に障害物検出部３３を追加した構成になっている。
【００５２】
障害物検出部３３は、経路検出部３１と同様に、センシングデバイスとしてのスキャナ式レーザ距離計等で構成されるが、図１４に示すように取り付け方向が経路検出部３１と約９０度異なっており、前下方（床等）に存在する障害物を検出する。障害物検出部３３は、障害物検出手段として機能する。なお、障害物検出部３３の構成も、経路検出部３１と同様に、スキャナ式レーザ距離計に限るわけではなく、投受光により距離及び受光強度を計測できるカメラで構成してもよいし、距離及び受光強度を計測できるその他のデバイスで構成してもよい。
【００５３】
自律移動装置１０２の移動制御処理は、自律移動装置１００の移動制御処理（図１１）のステップＳ１０１及びステップＳ１０２において、経路検出部３１だけでなく、障害物検出部３３によるスキャンも行って、障害物の有無の検出を行う点以外は、自律移動装置１００の移動制御処理と同じである。
【００５４】
自律移動装置１０２は、自律移動装置１００と同様に、経路検出部３１が前上方をスキャンして走行経路を検出するので、劣化しやすい床面ではなく、天井等、上方に走行経路の目印となる走行経路マーキング手段を設置することができる。従って、自律移動装置１０２は、走行経路の目印となる走行経路マーキング手段の保守性を向上させることができる。さらに、自律移動装置１０２は、障害物検出部３３が前下方に存在する障害物を検出するので、より安全な走行を行うことができる。
【００５５】
なお、上述の実施形態では、位置ずれ取得部１２が、位置基準点記憶部２２に記憶されている基準点７５の位置と、検出点登録部１１によって検出点履歴記憶部２１に登録された過去の検出点の位置と、のずれを取得し、この位置ずれを０に近づけるように移動制御部１３が駆動部４０を制御することによって、自律移動装置１００，１０１，１０２が、走行経路マーキング手段７１の真下以外の走行経路を移動することを可能にした。しかし、自律移動装置１００，１０１，１０２が、走行経路マーキング手段７１の真下以外の走行経路を移動することを可能にする仕組みはこれに限られない。例えば、走行経路マーキング手段７１が検出されるスキャン角度φが所定の基準角度（例えば、φ０として、記憶部２０に登録しておく）になるように、移動制御部１３が駆動部４０を制御するようにしてもよい。このような制御を行うためには、移動制御処理（図１１）のステップＳ１０７で、検出点登録部１１が検出点履歴記憶部２１に走行経路マーキング手段７１の検出点７２が検出された時のスキャン角度φも登録しておくようにし、ステップＳ１１１で、移動制御部１３が、検出点履歴記憶部２１に登録された過去のスキャン角度φと基準角度φ０との差を０に近づけるように、駆動部４０を制御すればよい。
【００５６】
なお、自律移動装置１００，１０１，１０２の各機能は、通常のＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等のコンピュータによっても実施することができる。具体的には、上記実施形態では、自律移動装置１００，１０１，１０２が行う移動制御処理のプログラムが、記憶部２０のＲＯＭに予め記憶されているものとして説明した。しかし、プログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｄｉｓｃ）、メモリカード、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータに読み込んでインストールすることにより、上述の各機能を実現することができるコンピュータを構成してもよい。また、プログラムをインターネット等の通信ネットワークを介して配布し、そのプログラムをコンピュータに読み込んでインストールすることにより、上述の各機能を実現することができるコンピュータを構成してもよい。
【００５７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
１０…制御部、１１…検出点登録部、１２…位置ずれ取得部、１３…移動制御部、２０…記憶部、２１…検出点履歴記憶部、２２…位置基準点記憶部、３１…経路検出部、３２…操作取得部、３３…障害物検出部、４０…駆動部、４１…車輪、４２…モータ、４３…キャスター、５１…荷台、５２…板、６１，６２…受光強度、７１…走行経路マーキング手段、７２…検出点、７３…履歴、７４…点、７５…基準点、７６…走行経路、１００，１０１，１０２…自律移動装置、３１１…光学窓、３１２…レーザ、３１３…回転軸、３２１…レバー、３２２…タッチパネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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