(57)【要約】【課題】通行者が自動ドアに接触することを抑制することができる自動ドア装置、自動ドア制御方法、制御装置および情報提示装置を提供する。【解決手段】自動ドア装置１００は、判定部２５ｂ、および自動ドア制御装置４０を備える。判定部２５ｂは、通行者を撮影した画像に基づいて通行者が自動ドアを見ている確度を判定する。自動ドア制御装置４０は、判定部２５ｂによって自動ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に基準値以上と判定した場合と異なる自動ドアの開閉制御を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定部と、
前記判定部によって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に前記基準値以上と判定した場合と異なる前記ドアの開閉制御を行う開閉制御部と、
を備えることを特徴とする自動ドア装置。
【請求項２】
通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定部と、
前記ドアを開閉制御する開閉制御部と、
前記判定部によって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に前記開閉制御部による前記ドアの開閉制御に先立って、または同時に、所定の情報を外部へ提示する情報提示部と、
を備えることを特徴とする自動ドア装置。
【請求項３】
前記判定部は、通行者の顔または視線の向きが前記ドアの方向を向いているか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の自動ドア装置。
【請求項４】
前記ドアの正面方向に向けて通行者を撮影する画像を取得する画像取得部を備えることを特徴とする請求項３に記載の自動ドア装置。
【請求項５】
前記判定部は、通行者の移動方向が前記ドアに近づく方向である場合に判定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
【請求項６】
前記異なる開閉制御は、通行者が前記ドアから遠い位置で前記ドアを開けることであることを特徴とする請求項１に記載の自動ドア装置。
【請求項７】
前記異なる開閉制御は、通行者が前記ドアを開ける速度を前記基準値以上と判定した場合と比べて速くすることであることを特徴とする請求項１に記載の自動ドア装置。
【請求項８】
通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に前記基準値以上と判定した場合と異なる前記ドアの開閉制御を行う開閉制御ステップと、
を備えることを特徴とする自動ドア制御方法。
【請求項９】
通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定ステップと、
前記ドアを開閉制御する開閉制御ステップと、
前記判定ステップによって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に、前記開閉制御ステップによる前記ドアの開閉制御に先立って、または同時に、所定の情報を外部へ提示する情報提示ステップと、
を備えることを特徴とする自動ドア制御方法。
【請求項１０】
通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定部と、
前記判定部によって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に、前記基準値以上と判定した場合と異なる開閉制御を、前記ドアを開閉制御する開閉制御部に行わせる処理部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項１１】
通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定部と、
所定の情報を外部へ提示する情報提示部と、
前記判定部によって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に、前記ドアを開閉制御する開閉制御部による前記ドアの開閉制御に先立って、または同時に前記情報提示部に前記所定の情報を提示させる処理部と、
を備えることを特徴とする情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドア装置、自動ドア制御方法、制御装置および情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動ドア装置は、建物の出入り口などの近傍を通行する人または物体を赤外線方式または電波方式等の自動ドアセンサで検知し、自動ドアを開閉する。
【０００３】
特許文献１には、自動ドアに近接している人物の顔または視線の動作を検出する動作検出手段と、検出した動作に基づいて自動ドアを開放するか否かを決定し、対応する指令を駆動装置に送信するドア制御手段を有する自動ドア装置が開示されている。この自動ドア装置は、自動ドアを通過する意志がある人を正確に識別し、自動ドアを開放する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１７６２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、通行者が余所見や手に持った携帯端末を見ながら下を向いていて、自動ドアが未だ開いていないにも関わらず、自動ドアに接触してしまう場合がある。特許文献１に記載の自動ドア装置では、自動ドアに接近してきた通行者が余所見等をしていて自動ドアに接触してしまうことを抑制するための自動ドアの駆動制御を行うことはできなかった。
【０００６】
本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、通行者が自動ドアに接触することを抑制することができる自動ドア装置、自動ドア制御方法、制御装置および情報提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様は自動ドア装置である。自動ドア装置は、通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定部と、前記判定部によって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に前記基準値以上と判定した場合と異なる前記ドアの開閉制御を行う開閉制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また本発明のある態様の自動ドア装置は、通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定部と、前記ドアを開閉制御する開閉制御部と、前記判定部によって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に前記開閉制御部による前記ドアの開閉制御に先立って、または同時に、所定の情報を外部へ提示する情報提示部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明のある態様は自動ドア制御方法である。自動ドア制御方法は、通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定ステップと、前記判定ステップによって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に前記基準値以上と判定した場合と異なる前記ドアの開閉制御を行う開閉制御ステップと、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また本発明のある態様は自動ドア制御方法は、通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定ステップと、前記ドアを開閉制御する開閉制御ステップと、前記判定ステップによって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に、前記開閉制御ステップによる前記ドアの開閉制御に先立って、または同時に、所定の情報を外部へ提示する情報提示ステップと、を備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明のある態様は制御装置である。制御装置は、通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定部と、前記判定部によって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に、前記基準値以上と判定した場合と異なる開閉制御を、前記ドアを開閉制御する開閉制御部に行わせる処理部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明のある態様は情報提示装置である。情報提示装置は、通行者を撮影した画像に基づいて通行者がドアを見ている確度を判定する判定部と、所定の情報を外部へ提示する情報提示部と、前記判定部によって前記ドアを見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に、前記ドアを開閉制御する開閉制御部による前記ドアの開閉制御に先立って、または同時に前記情報提示部に前記所定の情報を提示させる処理部と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、通行者が自動ドアに接触することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態１に係る自動ドア装置の構成を示す模式図である。
【図２】実施形態１に係る自動ドア装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】センサ部の床面における検知エリアを示す模式図である。
【図４】検知エリアと撮像範囲との関係を示す模式図である。
【図５】図５（ａ）〜図５（ｃ）は、通行者が自動ドアを見ている確度について説明するための模式図である。
【図６】センサ処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】センサ処理の別の手順を示すフローチャートである。
【図８】実施形態２に係る自動ドア装置の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下の実施の形態では、同一の構成要素に同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、各図面では、説明の便宜のため、構成要素の一部を適宜省略する。
【００１７】
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係る自動ドア装置１００の構成を示す模式図である。自動ドア装置１００は、自動ドア１０、自動ドアセンサ２０、補助光電センサ３０および自動ドア制御装置４０等を有する。図１に示す自動ドア装置１００は、両引分け戸タイプであり、２枚の自動ドア１０が左右に自動的に開閉する。自動ドア１０は、左右一対であり、左右に間隔を開けて固定配置されたフィックス１５に沿って往復移動可能としてあり、左右のフィックス１５間の開口部１１を開閉する。
【００１８】
自動ドア１０は、左右それぞれの戸先框１０ａが突き合わされるように接触して開口部１１が閉ざされた全閉状態となる。自動ドア１０は、戸先框１０ａが離間するように移動し、戸先框１０ａがフィックス１５の方立１５ａ付近まで移動して停止し、開口部１１が開いた全開状態となる。尚、自動ドア装置１００は、両引分け戸タイプのほか、片引き戸タイプおよび回転ドアタイプ等のものであってもよい。
【００１９】
自動ドアセンサ２０は、例えば開口部１１の上方の無目１６に配置されており、無目１６における配置位置から斜め下方に向けて赤外光を投受光し、自動ドア１０へ進入してくる通行者を検知し、起動信号を自動ドア制御装置４０へ出力する。また自動ドアセンサ２０は、無目１６から自動ドア１０の正面方向を撮像し、自動ドア１０へ進入してくる通行者の画像を取得する。自動ドアセンサ２０の詳細については後述する。
【００２０】
補助光電センサ３０は、光電方式による検知装置であり、フィックス１５の方立１５ａに配置された投光器３０ａおよび受光器３０ｂを有している。補助光電センサ３０は、投光器３０ａと受光器３０ｂの間に通った光線が遮られることを検知しており、自動ドア１０の軌道上に通行者が存在していることを示す検知情報を自動ドア制御装置４０へ出力する。尚、補助光電センサ３０は、光電方式の他、無目１６に取り付けられる光線反射方式または超音波方式による検知装置等であってもよい。
【００２１】
自動ドア制御装置４０は、自動ドアセンサ２０からの起動信号を受信するとドアモータ５０を作動させて自動ドア１０が全開状態となるまで駆動する。自動ドア制御装置４０は、自動ドア１０が全開状態になった後、一定時間、全開状態を保持し、ドアモータ５０を反転方向へ作動させて自動ドア１０が全閉状態となるまで駆動する。自動ドア制御装置４０は、補助光電センサ３０からの検知情報を自動ドア１０の閉駆動中に受信すると、ドアモータ５０による自動ドア１０の駆動方向を反転し、自動ドア１０を全開状態とする。
【００２２】
図２は、実施形態１に係る自動ドア装置１００の機能構成を示すブロック図である。各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする電子素子や機械部品などで実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろな形態で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２３】
自動ドアセンサ２０、自動ドア制御装置４０および外部接続部５１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）によって相互に通信接続している。自動ドアセンサ２０、自動ドア制御装置４０および外部接続部５１の通信接続は、ＣＡＮに限られず、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線通信を用いてもよい。外部接続部５１は、例えば図示しない音声案内装置や、自動ドア装置１００の各種設定用のハンディターミナルなどとの通信接続に用いられる。
【００２４】
自動ドアセンサ２０は、検知素子としてのセンサ部２１、通信部２２、起動信号処理部２３、撮像部２４、および画像評価部２５を備える。通信部２２は、自動ドア制御装置４０および外部接続部５１との間でデータを送受信する。センサ部２１は、赤外線反射式センサであり、赤外線を後述の検知エリアに投光する投光器、通行者等からの反射光を受光する受光器を備える。
【００２５】
図３は、センサ部２１の床面における検知エリア６０を示す模式図である。検知エリア６０は、床面から自動ドアセンサ２０が配置される無目１６や天井に至る立体的な範囲を有する。検知エリア６０は、自動ドア１０の移動方向に平行な方向に１２列並び、自動ドア１０の移動方向に直交する方向に６列並ぶよう配列された複数の検知セグメント６１で構成される。各検知セグメント６１には、配列の位置に対応するアドレス１Ａ、１Ｂ、・・・、６Ｋ、６Ｌが割り当てられている。割り当てられた各アドレスは、各検知セグメント６１の位置情報に相当している。尚、各検知セグメント６１の形状および検知エリア６０全体の形状は、円形、楕円、長方形、矩形以外の多角形であってもよい。また、センサ部２１は、電波式センサや、超音波式センサ、レーザスキャン式センサ、画像式センサであってもよい。検知セグメント６１は、上述のように様々な形状であってもよく、センサ方式等によっても形状が変わる。検知セグメント６１は、検知エリア６０を複数の部分に分割した個々の領域を意味する。逆に、複数の検知セグメント６１によって全体として検知エリア６０が形成されると考えても良い。
【００２６】
検知エリア６０の各検知セグメント６１において通行者を検知しているが、通行者を検知したときに自動ドア１０を開閉するための起動信号を生成する。また、検知エリア６０の周縁部に位置する検知セグメント６１（アドレス１Ａ〜５Ａ、６Ａ〜６Ｌ、１Ｌ〜５Ｌ）を予備セグメントとして設定し、それ以外の検知セグメント６１は起動セグメントに設定する。起動信号として、第１起動信号および第２起動信号を設定し、起動セグメントにて通行者を検知したときに第１起動信号を、予備セグメントで通行者を検知したときに第２起動信号を生成する。検知エリア６０の形状が、円形、楕円、長方形、矩形以外の多角形である場合においても、検知エリア６０の周縁部に位置する検知セグメント６１を予備セグメントとして設定すればよい。
【００２７】
図２に戻り、自動ドアセンサ２０の起動信号処理部２３は、画像評価部２５の判定結果とセンサ部２１の各検知セグメント６１の検知結果に応じて自動ドア１０を開放させるための起動信号を生成する。起動信号処理部２３は、通行者についての判定結果に基づいて、通信部２２を介して、起動信号（第１起動信号または第２起動信号のいずれか）を自動ドア制御装置４０へ出力する。
【００２８】
センサ部２１は、検知エリア６０の各検知セグメント６１に対応する赤外光の検知レベルをモニタし、検知セグメント６１に通行者が存在しない場合の検知レベルより低い第１閾値、および該検知レベルより高い第２閾値と比較することで通行者が存在するか否かを判定する。センサ部２１は、各検知セグメント６１における検知レベルを順次取得し、検知レベルが第１閾値以下または第２閾値以上となった場合に、通行者が存在していると判定して検知信号を生成する。
【００２９】
自動ドアセンサ２０の撮像部２４は、例えば２次元に配列されたＣＣＤ等の撮像素子によって構成されており、画像を撮影する。撮像部２４は、センサ部２１と同様に、無目１６に配置されているが、例えば方立１５ａおよび１５ｂ等の自動ドア１０周辺に配置されていればよい。また、撮像部２４は、方立１５ａおよび１５ｂにおける上下方向の中途部や自動ドア１０に設けられたドアスイッチなどに設けてもよい。
【００３０】
図４は、検知エリア６０と撮像範囲との関係を示す模式図である。図４に示すように、撮像部２４による撮像範囲は、自動ドア１０から見て検知エリア６０よりも広範囲まで広がっており、検知エリア６０よりも外側に存在する通行者を撮影することができる。また撮像部２４は、自動ドア１０の正面方向を撮像中心として自動ドア１０に向かって進入してくる通行者の画像を撮影する。
【００３１】
自動ドアセンサ２０の画像評価部２５は、画像取得部２５ａ、判定部２５ｂ、および記憶部２５ｃを有する。記憶部２５ｃは、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＳＤカード等によって構成される記憶装置である。
【００３２】
画像取得部２５ａは、撮像部２４によって撮影された自動ドア１０の正面の画像データを時々刻々と取得する。撮像範囲内に通行者が存在する場合、画像データには該通行者が映っている。画像データは、例えば縦方向および横方向に所定の画素数を有し、各画素に対応する色情報を持つ。通行者の向いている方向や移動方向は、時事刻々に取得される画像データを解析することによって求められる。
【００３３】
また、判定部２５ｂは、画像解析により通行者が向いている方向や移動方向を求め、通行者が自動ドア１０を見ている確度を判定し、さらに該確度を所定の基準値と比較判定する。判定部２５ｂは、比較判定の結果を起動信号処理部２３へ出力する。通行者が向いている方向は、例えば顔の向きや視線の向きによって求められる。判定部２５ｂにおける画像解析には、公知の画像解析技術を用いることができる。判定部２５ｂは、例えば、記憶部２５ｃに記憶された、人の顔の輪郭や、目、鼻および口等の顔のつくりの形状に相当する図形データと、画像取得部２５ａによって取得された画像データ内に存在する形状とを照合して顔や瞳を特定し、それらの向きを求める。視線の向きは瞳の向きによって決まる。また、判定部２５ｂは、画像データにおける通行者の身体を画像解析により特定し、時々刻々と変化する身体の位置に基づいて通行者の移動方向を求める。尚、判定部２５ｂは、通行者の移動方向を検知エリア６０における通行者の動線により求めるようにしてもよい。
【００３４】
図５（ａ）〜図５（ｃ）は、通行者が自動ドア１０を見ている確度について説明するための模式図である。図５（ａ）〜図５（ｃ）において、方向Ｌは通行者の現在位置から自動ドア１０の中央を見た方向を、方向Ｐは画像解析により求めた通行者が向いている方向を、方向Ｌと方向Ｐとがなす角度をθ（ｄｅｇ）で表している。図５（ａ）では、通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａを０〜１００の数値で判定している。例えば、通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａは、次の算出式により求めることができる。
θ≦９０のとき          Ａ＝｛（９０−θ）／９０｝×１００
９０＜θ≦１８０のとき  Ａ＝０
この算出式によれば、θが０ｄｅｇの場合に確度Ａは１００であり、θが０ｄｅｇから大きくなるに従って確度Ａは減少し、θが９０ｄｅｇ以上となると確度Ａは０となる。判定部２５ｂは、確度Ａに対する所定の基準値Ｓａを設定し、求めた確度Ａが基準値Ｓａ以上であるか否かを判定し、判定結果を起動信号処理部２３へ出力する。基準値Ｓａは例えば７０などと定める。
【００３５】
図５（ｂ）では、通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａを０〜５段階で判定している。例えば、θが０ｄｅｇ〜９０ｄｅｇの範囲を５等分し、０ｄｅｇ〜１８ｄｅｇまでを確度５、θが大きくなるにつれて確度が減少し、７２ｄｅｇ〜９０ｄｅｇを確度１、９０ｄｅｇ以上では確度０と判定する。判定部２５ｂは、確度Ａに対する所定の基準値Ｓａを例えば４などと設定し、求めた確度Ａが基準値Ｓａ以上であるか否かを判定し、判定結果を起動信号処理部２３へ出力する。
【００３６】
図５（ｃ）では、通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａを０か１で判定している。例えば、θが０ｄｅｇ〜９０ｄｅｇの範囲のうち、０ｄｅｇ〜３０ｄｅｇまでを確度１、３０ｄｅｇより大きい場合に確度０と判定する。判定部２５ｂは、確度Ａに対する所定の基準値Ｓａを例えば１などと設定し、求めた確度Ａが基準値Ｓａ以上であるか否かを判定し、判定結果を起動信号処理部２３へ出力する。
【００３７】
また、判定部２５ｂは通行者の移動方向が自動ドア１０に近づく方向である場合に、確度Ａの判定や、確度Ａが基準値Ｓａ以上であるか否かの判定を行い、遠ざかる方向である場合にはこれらの判定を行わないようにしてもよい。
【００３８】
起動信号処理部２３は、判定部２５ｂから入力される判定結果と、センサ部２１の検知結果に基づいて、自動ドア制御装置４０において異なる開閉制御が行われるよう起動信号（第１起動信号または第２起動信号のいずれか一方）を出力する。通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａが基準値Ｓａ以上である場合、判定部２５ｂは通行者が自動ドア１０を見ていると判断し、判定結果を起動信号処理部２３に出力する。この出力状態においてセンサ部２１より起動セグメントへの通行者の進入を示す検知信号が出力されたとき、起動信号処理部２３は自動ドア制御装置４０に対して第１起動信号を送信する。確度Ａが基準値Ｓａ以上である場合、起動信号処理部２３は、専ら第１起動信号を開閉制御用の信号として自動ドア制御装置４０へ送信し、予備検知エリアへの通行者の進入を示す第２起動信号の送信は行わない。この場合、自動ドア制御装置４０は、専ら起動セグメントへの進入を示す第１起動信号に基づいて自動ドア１０を開閉制御する。
【００３９】
通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａが基準値Ｓａよりも低い場合、判定部２５ｂは通行者が自動ドア１０を見ていない可能性が高いと判断し、起動信号処理部２３に判定結果を出力しない。この状態においてセンサ部２１より検知エリア６０の周縁部における予備セグメントへの通行者の進入を示す検知信号が出力されたとき、起動信号処理部２３は、自動ドア制御装置４０に対して第１起動信号に基づく開閉制御とは異なる開閉制御が行われるよう第２起動信号を送信する。即ち、起動信号処理部２３は、起動セグメントへの通行者の進入を示す第１起動信号に加えて、予備検知エリアへの通行者の進入を示す第２起動信号の送信も行う。自動ドア制御装置４０は第２起動信号を受信した場合にも自動ドア１０を開閉制御する。したがって、自動ドア制御装置４０は、通行者が自動ドア１０を見ていない可能性が高い場合に、通行者の位置が自動ドア１０からより遠い位置で自動ドア１０を開放し、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制する。また起動信号処理部２３は、通行者の移動方向が自動ドア１０に近づく方向であって判定部２５ｂにおいて判定が行われる場合に第１起動信号または第２起動信号のいずれか一方を出力する形式とし、自動ドア１０から遠ざかる方向であって判定部２５ｂにおいて判定が行われない場合には、通常の開閉制御として第１起動信号のみを出力する形式としてもよい。この場合、起動信号処理部２３は、通常の開閉制御用の信号として、専ら第１起動信号を自動ドア制御装置４０へ送信することになる。
【００４０】
また、通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａが基準値Ｓａよりも低く、起動信号処理部２３から第２起動信号が出力された場合、自動ドア制御装置４０は、第２起動信号に基いて自動ドア１０を全開状態に保持する時間を長くするようにしてもよい。自動ドア制御装置４０は、例えば、第１起動信号による通常の開閉制御では全開状態を保持する時間を２秒とし、第２起動信号による開閉制御では４秒などとする。この開閉制御では、第２起動信号に基いて自動ドア１０が駆動されるが、自動ドア１０を全開状態に保持する時間を長くすることで、自動ドア１０を見ていない可能性が高い通行者が全開後に反転して閉鎖してくる自動ドア１０に接触することを抑制する。
【００４１】
次に実施形態１に係る自動ドア装置１００の動作を説明する。図６は、センサ処理の手順を示すフローチャートである。
【００４２】
画像評価部２５の画像取得部２５ａは、撮像部２４で撮影された画像データの取得を開始し（Ｓ１）、以降時々刻々と画像データを更新取得する。判定部２５ｂは、画像解析により顔や瞳の向きを求め、通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａを判定する（Ｓ２）。判定部２５ｂは、通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａが所定の基準値Ｓａ以上であるか否かを判定する（Ｓ３）。判定部２５ｂにより確度Ａが所定の基準値Ｓａ以上であると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、センサ部２１は、通行者が検知エリア６０内の起動セグメントに到達したか否かを判定する（Ｓ４）。起動セグメントに到達していないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ２に戻って処理を繰り返す。起動セグメントに到達したと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、起動信号処理部２３は、判定部２５ｂの判定結果とセンサ部２１の検出結果に基づいて自動ドア１０を開動作させるべく第１起動信号を自動ドア制御装置４０へ出力し（Ｓ５）、処理を終了する。この場合、自動ドア制御装置４０は、第１起動信号に基づいて通常の開閉制御を実行する。
【００４３】
ステップＳ３において、判定部２５ｂにより確度Ａが所定の基準値Ｓａより低いと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）、起動信号処理部２３は、通常とは異なる開閉制御を自動ドア制御装置４０に実行させるべく機能する。即ち、センサ部２１は、通行者が検知エリア６０内の予備セグメントに到達したか否かを判定する（Ｓ６）。予備セグメントに到達していないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）、ステップＳ２に戻って処理を繰り返す。予備セグメントに到達したと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、起動信号処理部２３は、判定部２５ｂの判定結果とセンサ部２１の検出結果に基づいて自動ドア１０を開動作させるべく第２起動信号を自動ドア制御装置４０へ出力し（Ｓ７）、処理を終了する。この場合、自動ドア制御装置４０は、第２起動信号に基づいて通常とは異なる開閉制御として、予備セグメントに通行者が到達したときから自動ドア１０を開動作する。また、自動ドア制御装置４０は、第２起動信号により自動ドア１０の全開状態を保持する時間を通常（例えば２秒）よりも長い４秒などとする。
【００４４】
自動ドア装置１００は、通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａを判定し、確度Ａが所定の基準値Ｓａよりも低いと判定される場合に、通行者が自動ドア１０を見ている可能性が低く、自動ドア１０を通常と異なる開閉制御により開動作させる。即ち、自動ドア装置１００は、確度Ａが所定の基準値Ｓａよりも低いと判定される場合には、自動ドア１０からより遠い位置にある予備セグメントに通行者が到達した時点で自動ドア１０を開動作させて、より早く自動ドア１０を開放することで、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制する。また自動ドア装置１００は、確度Ａが所定の基準値Ｓａよりも低いと判定される場合に、自動ドア１０の全開状態を保持する時間を長くすることで、自動ドア１０を見ていない可能性が高い通行者が全開後に反転して閉鎖してくる自動ドア１０に接触することを抑制する。
【００４５】
通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａは、通行者の顔または視線の向きなどが自動ドア１０の方向を向いているか否かを判定することによって、容易に判定することができる。通行者の顔または視線の向きが完全に自動ドア１０の中央に向けられている場合に限らず、通行者が視野内の中心方向からある程度の画角内に自動ドア１０を捉えている場合も通行者が自動ドア１０を見ている可能性がある。確度Ａを所定の基準値Ｓａと比較して判定することで、通行者が視野内の中心方向からある程度の画角内に自動ドア１０を捉えている場合を考慮した開閉制御を行うことができる。
【００４６】
通行者を撮像する撮像部２４は、無目１６や方立１５ａおよび１５ｂ等の自動ドア１０周辺に配置し、自動ドア１０の正面方向に向けて撮影するようにする。これにより自動ドア装置１００は、通行者の画像を正面から取得できるので、通行者の顔または視線の向きを判定し易くなる。
【００４７】
また、判定部２５ｂは、通行者の移動方向が自動ドア１０に近づく方向である場合に、確度Ａの判定や、確度Ａが基準値Ｓａ以上であるか否かの判定を行い、遠ざかる方向である場合にはこれらの判定を行わないようにしてもよい。これに合わせて、起動信号処理部２３は、通行者の移動方向が自動ドア１０に近づく方向である場合に第１起動信号または第２起動信号のいずれか一方を出力する形式とし、自動ドア１０から遠ざかる方向である場合には、通常の開閉制御として第１起動信号のみを出力する形式としてもよい。これにより、自動ドア装置１００は、通行者の移動方向が自動ドア１０の方向でない場合の不要開閉を低減することができる。
【００４８】
図７は、センサ処理の別の手順を示すフローチャートである。このセンサ処理の別の手順では、自動ドア１０を開ける速度を変える処理を行うために、起動信号処理部２３は、第３起動信号を自動ドア制御装置４０へ出力する。図７におけるステップＳ１１からＳ１５までの処理は、図６におけるステップＳ１からＳ５までの処理と同様であり、記載の簡潔化のため説明を省略する。
【００４９】
ステップＳ１３において、判定部２５ｂにより確度Ａが所定の基準値Ｓａより低いと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）、起動信号処理部２３は、通常とは異なる開閉制御を自動ドア制御装置４０に実行させるべく機能する。センサ部２１は、通行者が検知エリア６０内の起動セグメントに到達したか否かを判定する（Ｓ１６）。起動セグメントに到達していないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ステップＳ１２に戻って処理を繰り返す。起動セグメントに到達したと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、起動信号処理部２３は、判定部２５ｂの判定結果とセンサ部２１の検出結果に基づいて自動ドア１０を開ける速度を通常よりも高速とすべく第３起動信号を出力し（Ｓ１７）、処理を終了する。この場合、自動ドア制御装置４０は、第３起動信号に基づいて通常とは異なる開閉制御として、自動ドア１０を開ける速度を通常よりも速くする。さらに、自動ドア制御装置４０は、第３起動信号に基づいて、自動ドア１０の全開状態を保持する時間を通常（例えば２秒）よりも長い４秒などとしてもよい。
【００５０】
自動ドア装置１００は、確度Ａが所定の基準値Ｓａも低いと判定される場合に、自動ドア１０を開ける速度を通常より速くし、より早く自動ドア１０を開放することで、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制する。
【００５１】
（実施形態２）
図８は、実施形態２に係る自動ドア装置１００の機能構成を示すブロック図である。実施形態２に係る自動ドア装置１００は、情報提示部２６を備える。実施形態２に係る自動ドア装置１００について、情報提示部２６を設ける他は、以下において特に説明する以外の構成および動作は実施形態１と同等であり、記載の簡潔化のため説明を省略する。
【００５２】
情報提示部２６は、外部に向けて所定の情報を提示する。情報提示部２６は、自動ドアセンサ２０、自動ドア制御装置４０および外部接続部５１と、ＣＡＮによって相互に通信接続されており、自動ドアセンサ２０の判定部２５ｂによって通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａが所定の基準値Ｓａよりも低いと判定した場合に、起動信号処理部２３の第２起動信号または第３起動信号に基づいて情報提示部２６に所定の情報を提示させる。情報提示部２６は、図示しないスピーカや表示装置、照明装置等であり、自動ドア制御装置４０による自動ドア１０の開閉制御に先立って、または同時に通行者に自動ドア１０を認識させるための情報を外部に向けて提示する。
【００５３】
情報提示部２６は、例えば「自動ドアに接近しています」や「自動ドアに注意してください」などの音声をスピーカから出力したり、これらのメッセージを表示装置に表示させる。情報提示部２６は、音、音声、音響などにより情報を提示することができる。また、情報提示部２６は、自動ドア１０周辺、例えば方立１５ａおよび１５ｂや自動ドア１０前の床面等で、照明装置によって発光させて、通行者に周囲への注意を促し、ひいては自動ドア１０の存在に気付かせるようにする。情報提示部２６は、フラッシュ光、色彩やその変化、床面に投影したスポット光やその移動、床面に設けたＬＥＤ等が発光することなどを利用して情報を提示する。
【００５４】
また、情報提示部２６は、音や光のほか、振動、風、ミスト、熱（熱赤外線）などの通行者が知覚し得る手段であってもよい。これにより、自動ドア装置１００は、通行者が自動ドア１０を見ている確度が低い場合に自動ドア１０の開閉に先だってまたは同時に注意喚起のための情報を提示し、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制できる。
【００５５】
上述の各実施形態におけるセンサ処理は、自動ドア１０が閉鎖した状態から開放させる場合に限られず、例えば自動ドア１０が開状態から閉鎖状態に向かうべく動作している状態においても適用することができる。自動ドア１０が閉まりかけている途中で、自動ドア１０を見ている確度が低い通行者が検知エリア６０内へ進入し、自動ドア１０を反転駆動して開けるように動作させる場合に、通常より早めに自動ドア１０を開ける制御を行うことができる。また、上述の各実施形態では、センサ部２１と撮像部２４とを設けた例で説明したが、撮像部２４で撮影される画像に基づいて通行者の現在位置を計測し、自動ドア１０に接近した通行者が存在する場合に自動ドア１０を開閉するようにしてもよい。この場合、撮像部２４によってセンサ部２１を代替し、撮像部２４で撮影される画像内に、上述の起動セグメントおよび予備セグメントに対応する領域を設定し、起動信号処理部２３で第１〜第３起動信号を出力するようにすればよい。
【００５６】
また、通行者が自動ドア１０を見ている確度の判定方法としては、例えば通行者を撮影した画像において、通行者が手に携帯端末や書籍などを持っていない場合に、通行者が自動ドア１０を見ている確度が高いと判定する。逆に通行者が手に携帯端末や書籍などを持っている場合には、通行者が携帯端末や書籍などに気を取られている可能性があり、自動ドア１０を見ている確度が低いと判定してもよい。さらに、通行者が手に携帯端末を持っている場合における自動ドア１０を見ている確度を、手に書籍を持っている場合の確度よりも低いと判定するようにしてもよい。
【００５７】
次に、実施形態１および２に係る自動ドア装置１００の特徴を説明する。
自動ドア装置１００は、判定部２５ｂ、および自動ドア制御装置４０を備える。判定部２５ｂは、通行者を撮影した画像に基づいて通行者が自動ドア１０を見ている確度を判定する。自動ドア制御装置４０は、判定部２５ｂによって自動ドア１０を見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に基準値以上と判定した場合と異なる自動ドア１０の開閉制御を行う。これにより、自動ドア装置１００は、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制することができる。
【００５８】
また、自動ドア装置１００は、判定部２５ｂ、自動ドア制御装置４０、および情報提示部２６を備える。判定部２５ｂは、通行者を撮影した画像に基づいて通行者が自動ドア１０を見ている確度を判定する。自動ドア制御装置４０は自動ドア１０を開閉制御する。情報提示部２６は、判定部２５ｂによって自動ドア１０を見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に自動ドア制御装置４０による自動ドア１０の開閉制御に先立って、または同時に、所定の情報を外部へ提示する。これにより、自動ドア装置１００は、自動ドア１０の開閉に先だってまたは同時に注意喚起のための情報を提示し、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制できる。
【００５９】
また判定部２５ｂは、通行者の顔または視線の向きが自動ドア１０の方向を向いているか否かを判定する。これにより、自動ドア装置１００は、通行者が自動ドア１０を見ている確度Ａを容易に判定することができる。
【００６０】
また自動ドア装置１００は、自動ドア１０の正面方向に向けて通行者を撮影する画像を取得する画像取得部２５ａを備える。これにより、自動ドア装置１００は、通行者の画像を正面から取得できるので、通行者の顔または視線の向きを判定し易くなる。
【００６１】
また判定部２５ｂは、通行者の移動方向が自動ドア１０に近づく方向である場合に判定する。これにより、自動ドア装置１００は、通行者の移動方向が自動ドア１０の方向でない場合の不要開閉を低減することができる。
【００６２】
また上述の異なる開閉制御は、通行者が自動ドア１０から遠い位置で自動ドア１０を開けることである。これにより、自動ドア装置１００は、例えば自動ドア１０からより遠い位置にある予備セグメントに通行者が到達した時点で自動ドア１０を開動作させて、より早く自動ドア１０を開放することで、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制する。
【００６３】
また上述の異なる開閉制御は、通行者が自動ドアを開ける速度を上述の基準値以上と判定した場合と比べて速くすることである。これにより、自動ドア装置１００は、自動ドア１０を開ける速度を通常より速くし、より早く自動ドア１０を開放することで、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制する。
【００６４】
自動ドア制御方法は、判定ステップ、および開閉制御ステップを備える。判定ステップは、通行者を撮影した画像に基づいて通行者が自動ドア１０を見ている確度を判定する。開閉制御ステップは、判定ステップによって自動ドア１０を見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に基準値以上と判定した場合と異なる自動ドアの開閉制御を行う。この自動ドア制御方法によれば、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制することができる。
【００６５】
また、自動ドア制御方法は、判定ステップ、開閉制御ステップ、および情報提示ステップを備える。判定ステップは、通行者を撮影した画像に基づいて通行者が自動ドア１０を見ている確度を判定する。開閉制御ステップは自動ドア１０を開閉制御する。情報提示ステップは、判定ステップによって自動ドア１０を見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に、開閉制御ステップによる自動ドア１０の開閉制御に先立って、または同時に、所定の情報を外部へ提示する。この自動ドア制御方法によれば、自動ドア１０の開閉に先だってまたは同時に注意喚起のための情報を提示し、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制できる。
【００６６】
制御装置としての自動ドアセンサ２０は、判定部２５ｂおよび処理部としての起動信号処理部２３を備える。判定部２５ｂは、通行者を撮影した画像に基づいて通行者が自動ドア１０を見ている確度を判定する。起動信号処理部２３は、判定部２５ｂによって自動ドア１０を見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に、基準値以上と判定した場合と異なる開閉制御を、自動ドア１０を開閉制御する自動ドア制御装置４０に行わせる。これにより、制御装置としての自動ドアセンサ２０は、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制することができる。
【００６７】
情報提示装置としての自動ドアセンサ２０および情報提示部２６は、判定部２５ｂ、情報提示部２６および処理部としての起動信号処理部２３を備える。判定部２５ｂは、通行者を撮影した画像に基づいて通行者が自動ドア１０を見ている確度を判定する。情報提示部２６は、所定の情報を外部へ提示する。起動信号処理部２３は、判定部２５ｂによって自動ドア１０を見ている確度が所定の基準値よりも低いと判定した場合に、自動ドア１０を開閉制御する自動ドア制御装置４０による自動ドア１０の開閉制御に先立って、または同時に、情報提示部２６に所定の情報を提示させる。これにより、情報提示装置としての自動ドアセンサ２０は、自動ドア１０の開閉に先だってまたは同時に注意喚起のための情報を提示し、通行者が自動ドア１０に接触することを抑制できる。
【００６８】
以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。
【符号の説明】
【００６９】
１０  自動ドア（ドア）、  ２０  自動ドアセンサ（制御装置）、
２３  起動信号処理部（処理部）、  ２５ａ  画像取得部、  ２５ｂ  判定部、
２６  情報提示部、  ４０  自動ドア制御装置（開閉制御部）、
１００  自動ドア装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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