(57)【要約】【課題】自車両の前方に車両がある場合に、自車両の運転者の視界を可能な限り広範囲に確保することができる車両用前照灯装置を提供する。【解決手段】自車両の前方に光を照射するランプ部１０１と、自車両の前方を撮影するカメラ部１０２と、自車両の前方に存在する前方車両についての情報を計測するレーダ部１０３と、カメラ部１０２が撮影して得た画像と、レーダ部１０３が計測した前方車両についての情報とに基づいて、ランプ部１０１の照射範囲を制御する制御部１０４とを備える。制御部１０４は、レーダ部１０３が計測した前方車両の速度が略ゼロであり、かつ、カメラ部１０２が撮影した画像から前方車両のランプが消灯状態であると判断した場合には、ランプ部１０１に前方車両を照射させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に光を照射するランプ部と、
前記自車両の前方を撮影するカメラ部と、
前記自車両の前方に存在する前方車両についての情報を計測するレーダ部と、
前記カメラ部が撮影して得た画像と、前記レーダ部が計測した前記前方車両についての情報とに基づいて、前記ランプ部の照射範囲を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記レーダ部が計測した前記前方車両の速度が略ゼロであり、かつ、前記画像から前記前方車両のランプが消灯状態であると判断した場合には、前記ランプ部に前記前方車両を照射させる、
ことを特徴とする車両用前照灯装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記前方車両の前記速度が略ゼロでないと判断した場合には、前記ランプ部に前記前方車両を照射させない、
請求項１に記載の車両用前照灯装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記前方車両の前記速度が略ゼロであり、かつ、前記前方車両の前記ランプが点灯状態であると判断した場合には、前記ランプ部に前記前方車両を照射させない、
請求項１に記載の車両用前照灯装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記レーダ部が計測した前記前方車両についての情報から前記前方車両の位置を求め、
前記制御部は、前記前方車両の前記速度が略ゼロであり、前記前方車両の前記ランプが消灯状態であり、かつ、前記前方車両が車両の走行路に存在しないと判断した場合には、前記ランプ部に前記前方車両を照射させる、
請求項１に記載の車両用前照灯装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記前方車両の前記速度が略ゼロであり、前記前方車両の前記ランプが消灯状態であり、かつ、前記前方車両が車両の走行路に存在すると判断した場合には、前記ランプ部に前記前方車両を照射させない、
請求項４に記載の車両用前照灯装置。
【請求項６】
前記ランプ部は、ハイビームを照射する複数の発光装置を備え、
前記ランプ部は、前記制御部が前記前方車両を照射させる場合には、複数の前記発光装置のうち前記前方車両を照射する前記発光装置を点灯する、
請求項１または４に記載の車両用前照灯装置。
【請求項７】
前記ランプ部は、ハイビームを照射する複数の発光装置を備え、
前記ランプ部は、
前記制御部が前記前方車両を照射させる場合には、複数の前記発光装置のうち前記前方車両を照射する前記発光装置を点灯し、
前記制御部が前記前方車両を照射させない場合には、複数の前記発光装置のうち前記前方車両を照射する前記発光装置を消灯する、
請求項２、３、及び５のいずれか１項に記載の車両用前照灯装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の前照灯装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）制御を用いた車両用前照灯装置（ヘッドランプ）が知られている。ＡＤＢ制御とは、車載カメラで撮影された画像から、先行車や対向車などの自車両の前方に存在する車両（前方車両）を検出し、検出結果に基づいてヘッドランプの配光パターンを変化させる制御である。
【０００３】
ＡＤＢ制御では、ヘッドランプの照射範囲のうち、前方車両が存在する領域を遮光し、それ以外の領域をハイビームで照射する中間ハイビームと呼ばれる配光パターンを形成することができる。この配光パターンでは、前方車両の運転手を幻惑することなく、遠方の視界を広範囲に確保することが可能である。中間ハイビームの例は、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−３７２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような従来のＡＤＢ制御では、車載カメラで認識した前方車両が存在する領域を遮光するため、自車両の前方で路上駐車している車両に対しても遮光する配光パターンを形成する。
【０００６】
路上駐車している車両に対して遮光すると、この車両に対する視認性が悪くなるとともに、路上駐車中の車両の側にいる歩行者（例えば、路上駐車中の車両の側から道路を横断しようとする歩行者）に対しても視認性が悪くなるおそれがある。
【０００７】
路上駐車している車両に運転者や同乗者が乗っていない場合には、この車両を遮光する必要性はない。路上駐車している車両に運転者や同乗者が乗っていても、この車両をハイビームで照射したときに幻惑により交通安全上の危険を引き起こす可能性は低い。
【０００８】
そこで、前方車両であっても、路上駐車している車両など、走行する可能性が低い車両に対しては、遮光せずにハイビームで照射し、自車両の運転者の視界を可能な限り広範囲に確保するのが好ましいと考えられる。
【０００９】
本発明の目的は、自車両の前方に車両がある場合に、自車両の運転者の視界を可能な限り広範囲に確保することができる車両用前照灯装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明による車両用前照灯装置は、自車両の前方に光を照射するランプ部と、前記自車両の前方を撮影するカメラ部と、前記自車両の前方に存在する前方車両についての情報を計測するレーダ部と、前記カメラ部が撮影して得た画像と、前記レーダ部が計測した前記前方車両についての情報とに基づいて、前記ランプ部の照射範囲を制御する制御部とを備える。前記制御部は、前記レーダ部が計測した前記前方車両の速度が略ゼロであり、かつ、前記画像から前記前方車両のランプが消灯状態であると判断した場合には、前記ランプ部に前記前方車両を照射させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自車両の前方に車両がある場合に、自車両の運転者の視界を可能な限り広範囲に確保することができる車両用前照灯装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例１による車両用前照灯装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例１による車両用前照灯装置のランプＥＣＵが実施するＡＤＢ制御の動作フローを示す図である。
【図３】実施例１による車両用前照灯装置のランプＥＣＵが実施する、前方車両に対する配光パターンの決定処理のフローを示す図である。
【図４】実施例１において、ハイビームで照射する領域を示す図である。
【図５】本発明の実施例２による車両用前照灯装置のランプＥＣＵが実施する、前方車両に対する配光パターンの決定処理のフローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明による車両用前照灯装置は、前方車両のうち、走行している車両と停車していてランプ（ライト）が点灯している車両をハイビームで照射せず、路肩などに駐車していてランプが消灯している車両をハイビームで照射する。このため、本発明による車両用前照灯装置は、前方車両があっても、自車両の運転者の視界を可能な限り広範囲に確保することができる。前方車両とは、自車両の前方に存在する車両のことであり、先行車、対向車、及び駐車または停車している車両を含む。
【００１４】
なお、車両用前照灯装置は、以下の実施例では発光装置として白色ＬＥＤを備えるが、白色ＬＥＤ以外の発光装置（例えば、ハロゲンランプや放電式ランプ）を備えることができる。また、以下の実施例では、複数の発光装置（白色ＬＥＤ）のそれぞれを個別に点灯したり消灯したりすることによりＡＤＢ制御を実施するが、複数の発光装置のそれぞれに対して遮光板を用いることによりＡＤＢ制御を実施してもよい。
【００１５】
以下、図面を用いて、本発明の実施例による車両用前照灯装置の構成及び動作について説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は、本発明の実施例１による車両用前照灯装置１００の概略の構成を示すブロック図である。
【００１７】
車両用前照灯装置１００は、車両の前方の左右に一対設けられ、車両の前方を照射するために使用される。車両用前照灯装置１００は、ランプ部１０１、カメラ部１０２、レーダ部１０３、ランプＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０４、及び筐体１０５を備える。ランプ部１０１、カメラ部１０２、レーダ部１０３、及びランプＥＣＵ１０４は、筐体１０５の内部に配置される。ランプＥＣＵ１０４は、ランプ制御部１０６、カメラ制御部１０７、及びレーダ制御部１０８を備える。
【００１８】
ランプ部１０１は、車両用前照灯装置１００の光源であり、複数の発光装置（複数の白色ＬＥＤ）を備え、自車両の前方の領域にハイビームまたはロ−ビームの光を照射する。ランプ部１０１は、横一列に並んだ複数（例えば１０個）の白色ＬＥＤの列を、２つ備える。すなわち、ランプ部１０１は、ロービーム配光に対応し横一列に配置された複数の白色ＬＥＤ（以下、「第１列ＬＥＤ」と呼ぶ）と、ハイビーム配光に対応し横一列に配置された複数の白色ＬＥＤ（以下、「第２列ＬＥＤ」と呼ぶ）とを備える。ランプ部１０１は、ランプ制御部１０６により制御される。
【００１９】
カメラ部１０２は、例えばＣＣＤカメラや赤外線カメラなどで構成され、自車両の前方を撮影し、撮影して得られた画像を画像データとしてカメラ制御部１０７に送信する。
【００２０】
レーダ部１０３は、例えばＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）変調方式のミリ波レーダなどで構成され、自車両の前方の物体（例えば、自車両の前方に存在する車両等）を検出するために使用される。レーダ部１０３は、直線性に優れるミリ波帯（７７ＧＨｚまたは７９ＧＨｚ）の電波を放射し、前方にある物体からの反射波を受信して信号処理することで、物体についての情報、例えば、自車両から物体までの距離、自車両に対する物体の相対速度、及び自車両に対する物体の方向（角度）を計測する。レーダ部１０３は、計測した物体についての情報（例えば、距離、相対速度、及び方向）を検出データとしてレーダ制御部１０８に送信する。
【００２１】
ランプＥＣＵ１０４は、車両用前照灯装置１００の制御部であり、ランプ制御部１０６、カメラ制御部１０７、及びレーダ制御部１０８を用いて、車両用前照灯装置１００の点灯と消灯に関する総合的な制御を行う。例えば、ランプＥＣＵ１０４は、カメラ部１０２が撮影して得た画像と、レーダ部１０３が計測した前方車両（自車両の前方に存在する車両）についての情報とに基づいて、ランプ部１０１の照射範囲を制御する。
【００２２】
ランプ制御部１０６は、ランプ部１０１の点灯と消灯の制御、ハイビームとロービームの配光制御、及びＡＤＢ制御などを実行する。
【００２３】
カメラ制御部１０７は、カメラ部１０２の撮影に関する制御、例えば撮影タイミングや撮影した画像の取込動作等の制御を実行するとともに、カメラ部１０２が撮影して得た画像をカメラ部１０２から受信する。さらに、カメラ制御部１０７は、カメラ部１０２から受信した画像を解析して、前方車両及び車線を検出する。
【００２４】
レーダ制御部１０８は、レーダ部１０３による物体の検出に関する制御、例えば電波の放射と反射波の受信の動作等の制御を実行するととともに、レーダ部１０３が計測した物体についての情報をレーダ部１０３から受信する。
【００２５】
ランプ制御部１０６は、ＡＤＢ制御時に、カメラ制御部１０７が検出した前方車両に対応する適切な配光を設定したり、設定された配光に基づいてランプ部１０１の複数の白色ＬＥＤの点灯と消灯を白色ＬＥＤごとに個別に制御したりする。
【００２６】
ロービーム配光時には、ランプ制御部１０６は、第１列ＬＥＤを全て点灯状態にして、第２列ＬＥＤを全て消灯状態にする。
【００２７】
ハイビーム配光時には、ランプ制御部１０６は、第１列ＬＥＤを全て消灯状態にして、第２列ＬＥＤを全て点灯状態にする。
【００２８】
従来のＡＤＢ制御を実施するときには、ランプ制御部１０６は、第２列ＬＥＤのうち、カメラ制御部１０７がカメラ部１０２の撮影した画像から検出した前方車両の位置を照射する白色ＬＥＤを消灯状態にし、残りの白色ＬＥＤを点灯状態にするように、複数の白色ＬＥＤの点灯と消灯を個別に制御する。第２列ＬＥＤのうち、前方車両の位置を照射する白色ＬＥＤを消灯状態にし、残りの白色ＬＥＤを点灯状態にする配光パターンは、中間ハイビームと呼ばれる。
【００２９】
ランプＥＣＵ１０４は、例えば、１個または複数個のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することで、ランプＥＣＵ１０４の備える機能を実現する。なお、ランプＥＣＵ１０４の各機能は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで実現してもよい。
【００３０】
一対の車両用前照灯装置１００は、車載ネットワークを介して、車両内に設けられた車両制御装置２００に接続されている。
【００３１】
車両制御装置２００は、自車両の走行に関する総合的な制御を行う。また、車両制御装置２００は、車両用前照灯装置１００を制御する情報や、自車両の速度（走行路に対する速度である絶対速度）やヨーレートなどの自車両についての情報をランプＥＣＵ１０４に送信する。さらに、車両制御装置２００は、カメラ部１０２が取得した画像データやレーダ部１０３の検出データをランプＥＣＵ１０４から受信する。
【００３２】
なお、図１に示した車両用前照灯装置１００の構成は、あくまで一例である。本発明による車両用前照灯装置の構成は、図１に示した構成に限定されるものではなく、他の構成を備えることもできる。例えば、カメラ部１０２とレーダ部１０３の一方または両方が、筐体１０５の外部に配置されてもよい。
【００３３】
次に、本実施例による車両用前照灯装置１００のランプＥＣＵ１０４が実施する処理の詳細について説明する。
【００３４】
図２は、本実施例による車両用前照灯装置１００のランプＥＣＵ１０４が実施するＡＤＢ制御の動作フローを示す図である。ランプＥＣＵ１０４は、例えばＣＰＵで実行されるプログラムにより、図２のフローチャートに示す処理を実行する。なお、ＡＤＢ制御は、自車両が走行していても停車していても実施することができる。
【００３５】
ステップＳ１１０において、ランプＥＣＵ１０４は、配光パターンの初期設定を行う。ランプ制御部１０６は、第１列ＬＥＤを全て点灯状態にし、第２列ＬＥＤを全て消灯状態にすることで、ＡＤＢ制御に係る配光パターンをロービーム配光にする初期設定を行う。
【００３６】
ステップＳ１２０において、カメラ制御部１０７は、カメラ部１０２から自車両の前方の画像を取得し、この画像を画像処理により解析して前方車両の画像を検出する。このときの画像処理は、二値化、ハフ変換、または色識別などの従来の方法を用いることができるので、画像処理の詳細については、説明を省略する。カメラ制御部１０７は、複数の前方車両の画像を検出することができる。また、カメラ制御部１０７は、自車両の前方の画像を解析して車線を検出することもできる。
【００３７】
ステップＳ１３０において、レーダ制御部１０８は、レーダ部１０３から、レーダ部１０３が計測した前方車両についての情報を取得する。レーダ制御部１０８は、前方車両についての情報、例えば、自車両から前方車両までの距離、自車両に対する前方車両の相対速度、及び自車両に対する前方車両の方向（角度）を取得する。
【００３８】
なお、ステップＳ１３０をステップＳ１２０より先に実施してもよい。
【００３９】
ステップＳ１４０において、ランプＥＣＵ１０４は、ステップＳ１２０においてカメラ制御部１０７が前方車両の画像を検出したか否か、すなわち、画像処理により前方車両を検出することができたか否かを判定する。この判定には、従来の方法を用いることができる。上述したように、カメラ制御部１０７は、複数の前方車両を検出することもある。
【００４０】
カメラ制御部１０７が前方車両を検出したと判定した場合には、ランプＥＣＵ１０４は、処理をステップＳ１５０に進める。
【００４１】
カメラ制御部１０７が前方車両を検出しなかったと判定した場合には、ランプＥＣＵ１０４は、処理をステップＳ１２０に戻し、Ｓ１２０からＳ１４０の処理を繰り返す。
【００４２】
ステップＳ１５０において、ランプＥＣＵ１０４は、前方車両に対する配光パターンを決定する。ステップＳ１５０の処理の詳細は、図３を用いて後述する。なお、カメラ制御部１０７が複数の前方車両を検出した場合には、前方車両の１台ずつについてステップＳ１５０の処理を実施する（後述するステップＳ１６０を参照）。
【００４３】
ステップＳ１６０において、ランプＥＣＵ１０４は、カメラ制御部１０７が検出した全ての前方車両に対する配光パターンを決定したか否かを判定する。
【００４４】
全ての前方車両に対する配光パターンを決定していない場合には、ランプＥＣＵ１０４は、処理をステップＳ１５０に戻し、配光パターンを決定していない前方車両に対して配光パターンを決定する。
【００４５】
全ての前方車両に対する配光パターンを決定した場合には、ランプＥＣＵ１０４は、処理をステップＳ１７０に進める。
【００４６】
ステップＳ１７０において、ランプＥＣＵ１０４は、ランプ部１０１に対して、ステップＳ１５０において決定した配光パターンで前方車両を照射させるとともに、前方車両が存在しない前方の領域をハイビームで照射させる。すなわち、ランプＥＣＵ１０４は、第２列ＬＥＤのうち、前方車両が存在する領域を照射する白色ＬＥＤをステップＳ１５０において決定した配光パターンに従って点灯または消灯し、前方車両が存在しない領域を照射する白色ＬＥＤを点灯する。なお、複数の前方車両が検出された場合で、ある前方車両に対する配光パターンでは点灯である白色ＬＥＤが、他の前方車両に対する配光パターンでは消灯であれば、この白色ＬＥＤは消灯する。
【００４７】
ランプＥＣＵ１０４は、ステップＳ１７０が終了したら、処理をステップＳ１２０に戻す。
【００４８】
次に、本実施例において、図２のステップＳ１５０でランプＥＣＵ１０４が実施する、前方車両に対する配光パターンの決定処理の詳細について、図３を用いて説明する。
【００４９】
図３は、本実施例による車両用前照灯装置１００のランプＥＣＵ１０４が実施する、前方車両に対する配光パターンの決定処理のフローを示す図である。ランプＥＣＵ１０４は、図３のフローチャートに従って、ステップＳ１５０の配光パターンの決定処理を実行する。
【００５０】
ステップＳ２１０において、ランプＥＣＵ１０４は、レーダ部１０３から取得した自車両に対する前方車両の相対速度から、前方車両の速度（絶対速度）が略ゼロか否かを判断する。ランプＥＣＵ１０４は、車両制御装置２００から取得した自車両の速度（絶対速度）と、前方車両の相対速度とを用いて、前方車両の絶対速度を求める。ランプＥＣＵ１０４は、求めた前方車両の絶対速度が、予め定めた範囲内にあれば、前方車両の速度が略ゼロと判断し、この範囲外にあれば、前方車両の速度が略ゼロでないと判断する。
【００５１】
前方車両の速度が略ゼロであると判断した場合には、ランプＥＣＵ１０４は、処理をステップＳ２２０に進める。
【００５２】
前方車両の速度が略ゼロでないと判断した場合には、ランプＥＣＵ１０４は、処理をステップＳ２５０に進める。
【００５３】
ステップＳ２２０において、ランプＥＣＵ１０４は、図２のステップＳ１２０でカメラ制御部１０７が検出した前方車両の画像から、前方車両のランプ（例えば、テールランプまたはヘッドランプ）の領域を抽出する。ランプの領域の抽出には、従来の方法を用いることができる。
【００５４】
ステップＳ２３０において、ランプＥＣＵ１０４は、ステップＳ２２０で抽出した前方車両のランプの領域から、前方車両のランプが消灯状態であるか否かを判断する。この判断には、従来の方法を用いることができる。
【００５５】
前方車両のランプが消灯状態であると判断した場合には、ランプＥＣＵ１０４は、処理をステップＳ２４０に進める。
【００５６】
前方車両のランプが消灯状態でない（すなわち、点灯状態である）と判断した場合には、ランプＥＣＵ１０４は、処理をステップＳ２５０に進める。
【００５７】
ステップＳ２４０において、ランプＥＣＵ１０４は、第２列ＬＥＤのうち、前方車両の位置を照射する白色ＬＥＤを点灯するように配光パターンを決定する。ステップＳ２４０で決定された配光パターンでは、第２列ＬＥＤは、速度が略ゼロであり（すなわち、停車しており）、かつランプ（例えば、テールランプまたはヘッドランプ）が消灯している前方車両を照射する。
【００５８】
ステップＳ２５０において、ランプＥＣＵ１０４は、第２列ＬＥＤのうち、前方車両の位置を照射する白色ＬＥＤを消灯するように配光パターンを決定する。ステップＳ２５０で決定された配光パターンでは、第２列ＬＥＤは、速度が略ゼロでない（すなわち、走行している）前方車両と、速度が略ゼロであり（すなわち、停車しており）ランプが点灯している前方車両を照射しない。停車しておりランプが点灯している前方車両は、例えば信号で停止している車両であり、このような前方車両には第２列ＬＥＤ（すなわち、ハイビーム）で照射しない。
【００５９】
なお、ステップＳ２４０とステップＳ２５０において、ランプＥＣＵ１０４は、前方車両の画像と白色ＬＥＤの配置から、点灯すべき白色ＬＥＤと消灯すべき白色ＬＥＤを定めることができる。
【００６０】
ランプＥＣＵ１０４は、ステップＳ２４０またはステップＳ２５０の処理が終了すると、図３に示した前方車両に対する配光パターンの決定処理の実行を終了する。
【００６１】
図４は、本実施例において、ハイビームで照射する領域５００を示す図である。
【００６２】
図４には、一例として、自車両が片側一車線の道路の左側道路３１０を走行しており、左側道路３１０には前方車両４５０（先行車）が走行しており、左側道路３１０の左側にある路肩３２０に前方車両４００が駐車している状態を示している。路肩３２０に駐車している前方車両４００のテールランプ４１０は、消灯状態である。対向車線である右側道路３３０には、前方車両（対向車）が存在しない。
【００６３】
ランプＥＣＵ１０４は、レーダ部１０３から取得した前方車両４００の相対速度から、前方車両４００の速度が略ゼロであると判断する（ステップＳ２１０）。ランプＥＣＵ１０４は、前方車両４００の画像からテールランプ４１０の領域を抽出し、テールランプ４１０が消灯していると判断する（ステップＳ２３０）。このため、ランプＥＣＵ１０４は、前方車両４００の位置を照射する白色ＬＥＤを点灯するように、前方車両４００に対する配光パターンを決定する（ステップＳ２４０）。
【００６４】
また、ランプＥＣＵ１０４は、レーダ部１０３から取得した前方車両４５０の相対速度から、前方車両４５０の速度が略ゼロでないと判断する（ステップＳ２１０）。このため、ランプＥＣＵ１０４は、前方車両４５０の位置を照射する白色ＬＥＤを消灯するように、前方車両４５０に対する配光パターンを決定する（ステップＳ２５０）。
【００６５】
ランプＥＣＵ１０４は、以上のように決定した配光パターンに従って、図４に示すように前方の領域５００をハイビームで照射する（ステップＳ１７０）。すなわち、駐車して消灯している前方車両４００を含む領域と前方車両４００、４５０が存在しない右側道路３３０の領域とからなる領域５００をハイビームで照射し、先行車である前方車両４５０が存在する領域をハイビームで照射しない。従って、ランプ部１０１は、駐車して消灯している前方車両４００をハイビームで照射し、先行車をハイビームで照射しない。
【００６６】
本実施例による車両用前照灯装置１００は、ランプを消灯して駐車している車両４００が自車両の前方に存在しても、このような走行する可能性が低い前方車両４００をハイビームで照射するので、前方車両４５０の運転手を幻惑することなく、自車両の運転者の視界を可能な限り広範囲に確保することができる。
【実施例２】
【００６７】
本発明の実施例２による車両用前照灯装置１００について説明する。
【００６８】
本実施例による車両用前照灯装置１００のランプＥＣＵ１０４は、実施例１による車両用前照灯装置１００のランプＥＣＵ１０４が実施するＡＤＢ制御（図２）と同様の処理を実施する。但し、本実施例では、図２のステップＳ１５０の前方車両に対する配光パターンの決定処理は、実施例１（図３）と異なる点がある。以下では、ステップＳ１５０の前方車両に対する配光パターンの決定処理において、実施例１と異なる点を説明する。
【００６９】
図５は、本実施例による車両用前照灯装置１００のランプＥＣＵ１０４が実施する、前方車両に対する配光パターンの決定処理のフローを示す図である。ランプＥＣＵ１０４は、図５のフローチャートに従って、ステップＳ１５０の配光パターンの決定処理を実行する。図５に示したフローにおいて、ステップＳ２１０からステップＳ２３０、ステップＳ２４０、及びステップＳ２５０は、実施例１でのフロー（図３）と同一である。
【００７０】
ステップＳ３００において、ランプＥＣＵ１０４は、レーダ部１０３から取得した、自車両から前方車両までの距離と、自車両に対する前方車両の方向（角度）から、自車両に対する前方車両の位置（自車両から前方車両までの、走行方向に沿う方向の距離と、走行方向に垂直な方向の距離）を求める。
【００７１】
ステップＳ３１０において、ランプＥＣＵ１０４は、ステップＳ３００で求めた前方車両の位置、ステップＳ１２０で検出した車線の情報、自車両の速度、及びヨーレートから、前方車両が、車両の走行路に存在するか、車両の走行路に存在しないかを判断する。車両の走行路には、走行車線、追越車線、及び対向車線が含まれる。車線情報、自車両の速度、及びヨーレートを用いると、例えば、自車両がカーブを走行中で、前方車両がランプ照射範囲外であっても、前方車両が車両の走行路に存在するか否かを判定することができる。前方車両が車両の走行路に存在しないこととは、前方車両が、例えば、路肩、駐停車スペース、及び歩道などの、車両が走行すべきでない位置に存在するということである。ランプＥＣＵ１０４は、例えば、自車両から前方車両までの、走行方向に垂直な方向の距離が、自車両の速度及びヨーレートから推定したカーブ形状、及び車線情報で定まる閾値以下であれば、前方車両が走行路に存在すると判断し、この閾値より大きければ、前方車両が走行路に存在しないと判断する。
【００７２】
前方車両が車両の走行路に存在すると判断した場合には、ランプＥＣＵ１０４は、処理をステップＳ２５０に進める。
【００７３】
前方車両が車両の走行路に存在しないと判断した場合には、ランプＥＣＵ１０４は、処理をステップＳ２４０に進める。
【００７４】
ステップＳ２４０において、ランプＥＣＵ１０４は、第２列ＬＥＤのうち、前方車両の位置を照射する白色ＬＥＤを点灯するように配光パターンを決定する。ステップＳ２４０で決定された配光パターンでは、第２列ＬＥＤは、速度が略ゼロであり（すなわち、停車しており）、ランプ（例えば、テールランプまたはヘッドランプ）が消灯しており、かつ車両の走行路に存在していない前方車両を照射する。車両の走行路以外でランプを消灯して停車している前方車両は、例えばランプを消灯して路肩に停止している車両であり、このような前方車両には第２列ＬＥＤ（すなわち、ハイビーム）で照射する。
【００７５】
ステップＳ２５０において、ランプＥＣＵ１０４は、第２列ＬＥＤのうち、前方車両の位置を照射する白色ＬＥＤを消灯するように配光パターンを決定する。ステップＳ２５０で決定された配光パターンでは、第２列ＬＥＤは、速度が略ゼロでない（すなわち、走行している）前方車両と、速度が略ゼロであり（すなわち、停車しており）ランプが点灯している前方車両と、速度が略ゼロでありランプが消灯していて車両の走行路に存在している前方車両を照射しない。車両の走行路にランプを消灯して停車している前方車両は、例えばランプを消灯して走行路に赤信号で停止している車両であり、このような前方車両には第２列ＬＥＤ（すなわち、ハイビーム）で照射しない。
【００７６】
本実施例による車両用前照灯装置１００は、自車両の前方にランプを消灯して停車している車両であっても、車両の走行路に停車している前方車両（例えば、赤信号で停車している車両）はハイビームで照射せず、車両の走行路に停車していない前方車両（例えば、路肩に駐車している車両）をハイビームで照射する。このため、本実施例による車両用前照灯装置１００は、前方車両の運転手を幻惑することなく、自車両の運転者の視界を可能な限り広範囲に確保することができる。
【００７７】
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。例えば、上記の実施例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、本発明は、必ずしも説明した全ての構成を備える態様に限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能である。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、削除したり、他の構成を追加・置換したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１００…車両用前照灯装置、１０１…ランプ部、１０２…カメラ部、１０３…レーダ部、１０４…ランプＥＣＵ、１０５…筐体、１０６…ランプ制御部、１０７…カメラ制御部、１０８…レーダ制御部、１５０…車両用前照灯装置、２００…車両制御装置、３１０…左側道路、３２０…路肩、３３０…右側道路、４００…前方車両、４１０…テールランプ、４５０…前方車両、５００…ハイビームで照射する領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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