(57)【要約】【課題】ドア自動開閉システムの利便性を高める。【解決手段】車両１のドア２の車外側の周囲を撮像する車外撮像部３１と、ドアを閉状態にロックするドアロック部４０と、ドアを開閉する駆動部５０と、開扉操作が入力される車外操作部６１と、車両ユーザーが所持する携帯端末２１の識別情報を認証し、また、ドアロック部４０及び駆動部５０を制御する制御装置７０と、を備え、制御装置７０は、識別情報を認証している状態で、車外撮像部３１によって取得される撮像画像を用いて車両ユーザーの横幅を検出し、検出した横幅に基づいてドア２の開度を決定し、車外操作部６１に開扉操作が入力された際に、ドアロック部４０及び駆動部５０を制御して、決定した開度までドア２を開扉する。【選択図】図１
2020112002.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ユーザーが所持する携帯端末から送信される、当該携帯端末に固有の識別情報を無線により受信する無線通信部と、
車両のドアの車外側の周囲を撮像する車外撮像部と、
前記ドアを閉状態にロックするドアロック部と、
前記ドアを開閉する駆動部と、
前記ドアロック部による前記ドアのロックの解除、及び前記駆動部による前記ドアの開扉を指示する開扉操作が入力される車外操作部と、
前記無線通信部が受信した前記識別情報を認証し、また、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記識別情報を認証している状態で、
前記車外撮像部によって取得される撮像画像を用いて前記車両ユーザーの横幅を検出し、
検出した前記横幅に基づいて前記ドアの開度を決定し、
前記開扉操作が前記車外操作部に入力された際に、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御して、決定した前記開度まで前記ドアを開扉するドア自動開閉システム。
【請求項２】
請求項１記載のドア自動開閉システムであって、
前記制御装置は、予め設定される標準開度を中心にプラス側及びマイナス側の両側に広がる所定の調整範囲内において、検出された前記横幅に基づいて前記ドアの開度を決定するドア自動開閉システム。
【請求項３】
請求項２記載のドア自動開閉システムであって、
降雨及び降雪を検出する雨雪センサを備え、
前記雨雪センサが降雨又は降雪を検出した場合に、前記制御装置は、前記調整範囲を前記標準開度のマイナス側のみに狭めるドア自動開閉システム。
【請求項４】
車両ユーザーが所持する携帯端末から送信される、当該携帯端末に固有の識別情報を無線により受信する無線通信部と、
車両の室内を撮像する車内撮像部と、
車両のドアを閉状態にロックするドアロック部と、
前記ドアを開閉する駆動部と、
前記ドアロック部による前記ドアのロックの解除、及び前記駆動部による前記ドアの開扉を指示する開扉操作が入力される車内操作部と、
前記無線通信部が受信した前記識別情報を認証し、また、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記識別情報を認証している状態で、
前記車内撮像部によって取得される撮像画像を用いて前記車両ユーザーの横幅を検出し、
検出した前記横幅に基づいて前記ドアの開度を決定し、
前記開扉操作が前記車内操作部に入力された際に、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御して、決定した前記開度まで前記ドアを開扉するドア自動開閉システム。
【請求項５】
請求項４記載のドア自動開閉システムであって、
前記制御装置は、予め設定される標準開度を中心にプラス側及びマイナス側の両側に広がる所定の調整範囲内において、検出された前記横幅に基づいて前記ドアの開度を決定するドア自動開閉システム。
【請求項６】
請求項５記載のドア自動開閉システムであって、
降雨及び降雪を検出する雨雪センサを備え、
前記雨雪センサが降雨又は降雪を検出した場合に、前記制御装置は、前記調整範囲を前記標準開度のマイナス側のみに狭めるドア自動開閉システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアを自動開閉するドア自動開閉システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のドアをモータで駆動して自動的に開閉するシステムが知られている。そして、ドアの開扉軌道上の障害物を検出し、ドアの開扉を停止するシステムも知られている。例えば、特許文献１に記載のシステムでは、車両本体のピラーに設置された超音波センサ等によってドアと物体との距離を計測し、ドアの開扉軌道上の障害物を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第７７６１２０９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドア自動開閉システムは、典型的には、所定の開度までドアを開扉するように構成されている。例えば特許文献１に記載されたシステムは、ドアの開扉軌道上に障害物を検出しない場合に、最大開度までドアを開扉する。しかし、車両ユーザーの乗降に適したドアの開度は、車両ユーザーの体型等に応じて車両ユーザー毎に異なる。ドアの開度が過大又は過小である場合に、車両ユーザーの調整操作が必要であり、ドア自動開閉システムの利便性が損なわれる虞がある。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みなされたものであり、ドア自動開閉システムの利便性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様のドア自動開閉システムは、車両ユーザーが所持する携帯端末から送信される、当該携帯端末に固有の識別情報を無線により受信する無線通信部と、車両のドアの車外側の周囲を撮像する車外撮像部と、前記ドアを閉状態にロックするドアロック部と、前記ドアを開閉する駆動部と、前記ドアロック部による前記ドアのロックの解除、及び前記駆動部による前記ドアの開扉を指示する開扉操作が入力される車外操作部と、前記無線通信部が受信した前記識別情報を認証し、また、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記識別情報を認証している状態で、前記車外撮像部によって取得される撮像画像を用いて前記車両ユーザーの横幅を検出し、検出した前記横幅に基づいて前記ドアの開度を決定し、前記開扉操作が前記車外操作部に入力された際に、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御して、決定した前記開度まで前記ドアを開扉する。
【０００７】
また、本発明の一態様のドア自動開閉システムは、車両ユーザーが所持する携帯端末から送信される、当該携帯端末に固有の識別情報を無線により受信する無線通信部と、車両の室内を撮像する車内撮像部と、車両のドアを閉状態にロックするドアロック部と、前記ドアを開閉する駆動部と、前記ドアロック部による前記ドアのロックの解除、及び前記駆動部による前記ドアの開扉を指示する開扉操作が入力される車内操作部と、前記無線通信部が受信した前記識別情報を認証し、また、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記識別情報を認証した状態で、前記車内撮像部によって取得される撮像画像を用いて前記車両ユーザーの横幅を検出し、検出した前記横幅に基づいて前記ドアの開度を決定し、前記開扉操作が前記車内操作部に入力された際に、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御して、決定した前記開度まで前記ドアを開扉する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ドア自動開閉システムの利便性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態を説明するための、ドア自動開閉システムが適用される車両の一例の側面図である。
【図２】本発明の実施形態を説明するための、ドア自動開閉システムの一例の機能ブロック図である。
【図３】図２の車外撮像部のカメラの設置例の模式図である。
【図４】図２の車内撮像部のカメラの設置例の模式図である。
【図５】図２の駆動部の一例の模式図である。
【図６】図５の駆動部の動作を説明する模式図であり、（ａ）はドアが閉状態にある場合の模式図であり、（ｂ）はドアが半開状態にある場合の模式図であり、（ｃ）はドアが開状態にあるときの模式図である。
【図７】（ａ）〜（ｅ）は車両ユーザーの横幅の模式図である。
【図８】図２の制御装置が行う開扉処理の一例のフローチャートである。
【図９】図２の制御装置が行う開扉処理の一例のフローチャートである。
【図１０】図２のドア自動開閉システムの変形例の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明の実施形態を説明するための、ドア自動開閉システムが適用される車両の一例を示し、図２は、ドア自動開閉システムの一例の機能ブロックを示す。
【００１１】
図１に示す車両１は、いわゆるセダンタイプの車両であり、車両１に適用されるドア自動開閉システムは、車両１のドア２を自動的に開閉する。ドア２は、ドア本体３と、ドア本体３に収納可能なウインドウガラス４とを備える。ドア２は、いわゆるスイングドアであり、ドア本体３の前端部に設けられる一対のヒンジ５によって車両１のボディ６に連結されており、一対のヒンジ５のヒンジ軸５Ａを中心にして水平方向に回転して開閉される。ドア自動開閉システムの自動開閉の対象となるドアは、運転席ドア、助手席ドア、及び後席ドアのうち一部のドアでもよいし、全部のドアでもよい。
【００１２】
図２に示すように、車両１に適用されるドア自動開閉システム１０は、無線通信部２０と、撮像部３０と、ドアロック部４０と、駆動部５０と、操作部６０と、制御装置７０とを備える。
【００１３】
無線通信部２０は、無線通信を利用して、車両ユーザーが所持する携帯端末２１との間で情報を送受する。携帯端末２１は、例えば車両１の電子キー、スマートフォン等である。携帯端末２１は固有の識別情報を保持しており、無線通信部２０は、携帯端末２１から送信される識別情報を無線により受信する。無線通信部２０の通信可能距離は１ｍ〜数ｍ程度が好適であり、かかる通信可能距離が得られる無線通信方式としては、例えばＮＦＣ（Near Field Communication）としてＩＳＯ／ＩＥＣ２１４１８に規定される方式、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）としてＩＥＥＥ  ８０２．１５に規定される方式等を例示することができる。
【００１４】
撮像部３０は、車外撮像部３１と、車内撮像部３２とを有する。車外撮像部３１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Complementary metal-oxide-semiconductor）イメージセンサ等の固体撮像素子を用いた一つ以上のカメラ３３を備え、自動開閉の対象となるドア２の車外側の周囲を撮像する。車内撮像部３２は、上記固体撮像素子を用いた一つ以上のカメラ３３を備え、車両の室内を撮像する。
【００１５】
図３には、助手席ドアを自動開閉の対象とした場合の、車外撮像部３１のカメラ３３の設置例が示されており、カメラ３３は助手席ドアのドアミラー部７に設置されている。また、図４には、車内撮像部３２のカメラ３３の設置例が示されており、カメラ３３は、バックミラー部８に設置されている。なお、車外撮像部３１及び車内撮像部３２それぞれのカメラ３３の数及び設置箇所は、自動開閉の対象となるドアに応じて適宜設定される。
【００１６】
ここで、車両の駐車を支援することを目的に、車両の俯瞰画像を乗員に提供する、いわゆるアラウンドビューモニタを搭載する車両では、典型的には、車両のフロント及びリヤ並びに運転席ドア及び助手席ドアそれぞれのドアミラー部の４箇所にカメラが設置されている。このアラウンドビューモニタ用にドアミラー部に設置されたカメラは、車外撮像部３１のカメラ３３として好適に用いられる。また、ドアミラーの機能をカメラとモニタとによって代替した、いわゆる電子ドアミラーを搭載する車両では、ドアミラーと同等の位置にカメラが設置されている。この電子ドアミラー用のカメラは、車外撮像部３１のカメラ３３として好適に用いられる。また、近年、普及が進むドライブレコーダには、車両の前方に加えて車両の室内の映像を記録可能なドライブレコーダもあり、室内の映像を記録可能なドライブレコーダのカメラは、車内撮像部３２のカメラ３３として好適に用いられる。
【００１７】
ドアロック部４０は、車両１のボディ６に取り付けられるストライカ（不図示）と、ドア２に取り付けられるラッチ装置４１とを備える。ラッチ装置４１がストライカを係止することにより、ドア２は閉状態に保持される。ラッチ装置４１はモータ４２を有し、モータ４２が制御装置７０の制御下で動作することにより、ラッチ装置４１はストライカを解放する。これにより、ドア２のロックが解除され、ドア２は開扉可能となる。
【００１８】
駆動部５０は、駆動源としてのモータ５１を備える。モータ５１が制御装置７０の制御下で動作することにより、駆動部５０はドア２を開扉方向及び閉扉方向に駆動する。
【００１９】
操作部６０は、車外操作部６１と、車内操作部６２とを有する。車外操作部６１は、自動開閉の対象となるドア２の車外側に設けられており、車内操作部６２は、自動開閉の対象となるドア２の室内側に設けられており、例えばタッチスイッチ、押圧スイッチ等のスイッチによって構成され得る。車外操作部６１には、車両ユーザーが乗車する際に、ドアロック部４０によるロックの解除及び駆動部５０による開扉を行うための開扉操作が入力される。また、車内操作部６２には、車両ユーザーが降車する際に、ドアロック部４０によるロックの解除及び駆動部５０による開扉を行うための開扉操作が入力される。
【００２０】
制御装置７０は、１つ又は複数のプロセッサを主体とし、プロセッサが実行する制御プログラムやプロセッサの処理結果を保持するＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶媒体を含んで構成されている。制御プログラムに従って動作する制御装置７０は、携帯端末２１から送信される識別情報を取得し、取得した識別情報の認証を行う。また、制御装置７０は、撮像部３０によって取得された撮像画像を用いて、乗車又は降車する車両ユーザーの横幅を検出する。そして制御装置７０は、車両ユーザーの横幅の検出結果に応じてドアロック部４０及び駆動部５０を制御し、ドア２を開閉させる。
【００２１】
また、制御装置７０には、車両１の車速を検出する車速センサ８０、及びドア２の開度を検出する開度センサ８１が接続されている。
【００２２】
図５は、駆動部５０の一例を示す。また、図６は、駆動部５０の動作を説明し、（ａ）はドア２が閉扉状態にある場合を示し、（ｂ）はドア２が半開状態にある場合を示し、（ｃ）はドア２が開扉状態にある場合を示す。
【００２３】
駆動部５０は、ドア本体３の前端部に配置されている。駆動部５０は、モータ５１と、出力軸５２と、リンク機構５３とを備える。モータ５１は、適宜なブラケットを介してドア本体３のインナーパネルに取り付けられており、出力軸５２は、リンク機構５３を介してボディ６に連結されている。
【００２４】
リンク機構５３は、駆動アーム５４と、従動アーム５５とを有する。駆動アーム５４は、出力軸５２に固定されている。従動アーム５５の基端部は、駆動アーム５４に回動可能に接続されており、従動アーム５５の先端部は、ボディ６に接続されている。以上の構成により、駆動部５０は、モータ５１の回転に応じてドア２を開閉させる。
【００２５】
ドアロック部４０によるドア２のロックが解除されているものとして、例えばドア２が図６（ａ）に示す閉扉状態にある場合に、モータ５１が正回転されることにより、モータ５１の回転が出力軸５２及び駆動アーム５４を介して従動アーム５５に伝達され、従動アーム５５がドア本体３から押し出される。従動アーム５５の押し出しに伴い、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、ドア２が開扉される。
【００２６】
一方、ドア２が図６（ｃ）に示す開扉状態にある場合に、モータ５１が逆回転されることにより、モータ５１の回転が出力軸５２及び駆動アーム５４を介して従動アーム５５に伝達され、従動アーム５５がドア本体３に引き込まれる。従動アーム５５の引き込みに伴い、図６（ｂ）及び図６（ａ）に示すように、ドア２が閉扉される。
【００２７】
以下、制御装置７０が行う、車両ユーザーの横幅の検出方法について説明する。図７は、車両ユーザーと、その横幅を模式的に示す。
【００２８】
制御装置７０は、車外撮像部３１又は車内撮像部３２によって取得される撮像画像を用いて車両ユーザーの横幅Ｗを検出する。ここで、車両ユーザーの横幅Ｗは、基本的には、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、車両ユーザーの肩幅である。ただし、図７（ｃ）及び図７（ｄ）に示すように、車両ユーザーが一方又は両方の手に荷物を所持しており、荷物が肩よりも幅方向外側に張り出している場合に、車両ユーザーの横幅Ｗは、荷物を含めた幅を言うものとする。また、図７（ｅ）に示すように、車両ユーザーが手をつないで幼児を連れている場合に、車両ユーザーの横幅Ｗは、幼児を含めた幅を言うものとする。
【００２９】
制御装置７０は、まず、撮像画像から人物を抽出する。人物の抽出は、例えば輝度勾配方向ヒストグラム（ＨＯＧ:Histogram of Oriented Gradients）等の公知の画像特徴量を用いて行うことができる。画像特徴量のモデル学習において、一方及び両方の手に荷物を所持した人物の画像、手をつないで幼児を連れている人物の画像等も用いて、制御装置７０に人物モデルを学習させることにより、付帯物を含めて人物を抽出できる。
【００３０】
そして、制御装置７０は、抽出した人物のうち、自動開閉の対象となるドア２の近傍（例えば無線通信部２０の通信可能距離以内）に存在する人物を車両ユーザーとして抽出する。抽出した人物とドア２との距離は、抽出した人物とカメラ３３との距離、及びカメラ３３とドア２との既知の位置関係を利用して求めることができ、抽出した人物とカメラ３３との距離は、撮像画像から求めることができる。
【００３１】
ここで、撮像画像から距離を求める方法は、ステレオカメラを用いる方法と、単眼カメラを用いる方法とに大別される。ステレオカメラを用いる方法では、ステレオカメラによって取得される視差を含んだ一組の撮像画像に基づき、三角測量の原理でカメラから被写体までの距離が求められる。単眼カメラを用いる方法では、例えばカラーフィルタを通すことにより、カメラから被写体までの距離に応じたボケ及び色ずれを生じさせ、取得される単一の画像のボケ及び色ずれを解析することによりカメラから被写体までの距離が求められる。
【００３２】
次に、制御装置７０は、抽出した車両ユーザーの肩位置を推定し、推定した肩位置に基づいて車両ユーザーの横幅Ｗを検出する。車両ユーザーの横幅Ｗは、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示したように、基本的には車両ユーザーの肩幅であるが、車両ユーザーが付帯物を含めて抽出されている場合には、図７（ｃ）〜図７（ｅ）に示したように、付帯物を含めて車両ユーザーの横幅Ｗが検出される。肩位置の推定は、肩に対応する画像特徴量を用いて行うことができる。また、車両ユーザーの撮像画像上の肩幅は、カメラ３３に対する車両ユーザーの向きによって変化するが、車両ユーザーの複数の部位の位置関係等に基づいて車両ユーザーの向きを推定でき、推定した向きに応じて撮像画像上の肩幅を補正できる。
【００３３】
図８は、車両ユーザーが乗車する際の、制御装置７０が行う開扉処理の一例を示す。
【００３４】
まず、制御装置７０は、車速センサ８０から入力される車速信号に基づいて車両１が停止したか否かを判定し、車両１が停止していることを条件に開扉処理を起動し、携帯端末２１から送信される識別情報を無線通信部２０が受信するまで待機する。無線通信部２０が識別情報を受信すると（ステップＳ１）、制御装置７０は、制御装置７０の記憶媒体に予め登録されている識別情報を参照し、受信した識別情報を認証する（ステップＳ２）。受信した識別情報が登録されている識別情報と異なる場合には、制御装置７０は、受信した識別情報を認証せずに待機状態に戻るが、本例では認証されるものとして、認証しない場合の図示は省略する。
【００３５】
制御装置７０は、識別情報を認証している状態で、車外撮像部３１によって取得される撮像画像を用いて車両ユーザーの横幅Ｗを検出する（ステップＳ３）。車両ユーザーの横幅Ｗの検出方法は上述した通りである。そして、制御装置７０は、検出した横幅Ｗに基づいてドア２の開度を決定する（ステップＳ４）。
【００３６】
ドア２の開度は、例えば以下のようにして決定される。まず、標準開度θｉｎｉと、標準開度θｉｎｉを中心にプラス側及びマイナス側の両側に広がる所定の調整範囲θｍｉｎ〜θｍａｘとが、予め設定される。標準開度θｉｎｉは、平均的な体格の成人が乗降に不自由しない開度とすることができ、例えば５０°である。調整範囲の上限θｍａｘは、大柄な成人の乗降を想定した場合の開度とすることができ、例えば７０°である。また、調整範囲の下限θｍｉｎは、小柄な成人又は児童の乗降を想定した場合の開度とすることができ、例えば３０°である。ここで、平均的な体格の成人の肩幅は、概ね４５ｃｍであり、以下、平均的な体格の成人の肩幅を、標準開度θｉｎｉに対応する標準横幅Ｗｉｎｉとする。そして、ドア２の開度は、調整範囲θｍｉｎ〜θｍａｘの範囲内で、ステップＳ３で検出した車両ユーザーの横幅Ｗと標準横幅Ｗｉｎｉとの差に応じて標準開度θｉｎｉを増減することによって決定される。
【００３７】
そして、制御装置７０は、識別情報を認証している状態で、車外操作部６１に入力された開扉操作を受け付ける（ステップＳ５）。なお、開扉操作を受け付けた後に、撮像及び撮像画像を用いた車両ユーザーの横幅Ｗの検出が行われ、検出した横幅Ｗに基づくドア２の開度の決定が行われてもよい。開扉操作を受け付けた制御装置７０は、ドアロック部４０を動作させてドア２のロックを解除し（ステップＳ６）、駆動部５０を動作させてドア２を開扉する（ステップＳ７）。制御装置７０は、開度センサ８１から入力される開度信号に基づいてドア２の開度を逐次検出し、ドア２の開度がステップＳ４で決定した開度に達したタイミングで駆動部５０を停止させ、開扉処理を終了する。
【００３８】
図９は、車両ユーザーが降車する際の、制御装置７０が行う開扉処理の一例を示す。
【００３９】
まず、制御装置７０は、車速センサ８０から入力される車速信号に基づいて車両１が停止したか否かを判定し、車両１が停止していることを条件に開扉処理を起動する。本例では、携帯端末２１を所持した車両ユーザーが車両の室内におり、制御装置７０は携帯端末２１の識別情報を認証している状態にある。
【００４０】
制御装置７０は、識別情報を認証している状態で、車内撮像部３２によって取得される撮像画像を用いて車両ユーザーの横幅Ｗを検出し（ステップＳ１１）、検出した横幅Ｗに基づいてドア２の開度を決定する（ステップＳ１２）。車両ユーザーの横幅Ｗの検出方法、及び検出した横幅Ｗに基づくドア２の開度の決定方法は上述した通りである。そして、制御装置７０は、車内操作部６２に入力された開扉操作を受け付ける（ステップＳ１３）。なお、開扉操作を受け付けた後に、撮像及び撮像画像を用いた車両ユーザーの横幅Ｗの検出が行われ、検出した横幅Ｗに基づくドア２の開度の決定が行われてもよい。開扉操作を受け付けた制御装置７０は、ドアロック部４０を動作させてドア２のロックを解除し（ステップＳ１４）、駆動部５０を動作させてドア２を開扉する（ステップＳ１５）。制御装置７０は、開度センサ８１から入力される開度信号に基づいてドア２の開度を逐次検出し、ドア２の開度がステップＳ４で決定した開度に達したタイミングで駆動部５０を停止させ、開扉処理を終了する。
【００４１】
上述したドア自動開閉システム１０では、このシステムによって自動的に開扉されるドア２の開度が車両ユーザーの横幅に応じて調整される。これにより、ドア２の開度を調整するための車両ユーザーの調整操作を不要とし又は減らすことができるので、ドア自動開閉システムの利便性が高まる。
【００４２】
なお、ドア２を保持可能なブレーキ機構が駆動部５０に設けられ、車両ユーザーの横幅Ｗに応じた開度まで開扉されたドア２が、上記ブレーキ機構によって保持されてもよい。そして、車両１がニーリング機構を備える場合に、車両ユーザーの横幅Ｗに応じた開度までドア２が開扉される際に又は開扉された後に、制御装置７０が上記ニーリング機構を制御して、ドア２側が下がるように車両１が傾けられてもよい。これにより、車両ユーザーの乗降が容易となり、利便性が高まる。上記ブレーキ機構によって保持されたドア２は、車両１の傾きにかかわらず、車両ユーザーの横幅Ｗに応じた開度に保たれる。
【００４３】
図１０は、ドア自動開閉システム１０の変形例の機能ブロックを示す。
【００４４】
図１０に示す例では、ドア自動開閉システム１０は、降雨及び降雪を検出する雨雪センサ８２をさらに備え、雨雪センサ８２は制御装置７０に接続されている。雨雪センサ８２は、例えば検出エリアを通過する雨や雪の粒を赤外線によって検出する光学式のセンサであり、又は電極間に付着した雨や雪の粒を電極間の導通によって検出する電気式のセンサである。
【００４５】
降雨及び降雪が雨雪センサ８２によって検出されている場合に、制御装置７０は、図８及び図９に示した開扉処理のドア２の開度の決定において（ステップＳ４、ステップＳ１２）、ドア２の開度の調整範囲を標準開度θｉｎｉのマイナス側のみに狭めてθｍｉｎ〜θｉｎｉとする。そして、制御装置７０は、調整範囲θｍｉｎ〜θｉｎｉの範囲内で、車両ユーザーの横幅Ｗに基づいてドア２の開度を決定する。調整範囲θｍｉｎ〜θｍａｘの範囲内でドア２の開度が決定される場合に比べて、ドア２の開度が抑制される。これにより、雨や雪が車両の室内に吹き込むことを避けることができ、利便性が高まる。
【００４６】
以上、説明したとおり、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、車両ユーザーが所持する携帯端末から送信される、当該携帯端末に固有の識別情報を無線により受信する無線通信部と、車両のドアの車外側の周囲を撮像する車外撮像部と、前記ドアを閉状態にロックするドアロック部と、前記ドアを開閉する駆動部と、前記ドアロック部による前記ドアのロックの解除、及び前記駆動部による前記ドアの開扉を指示する開扉操作が入力される車外操作部と、前記無線通信部が受信した前記識別情報を認証し、また、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記識別情報を認証している状態で、前記車外撮像部によって取得される撮像画像を用いて前記車両ユーザーの横幅を検出し、検出した前記横幅に基づいて前記ドアの開度を決定し、前記開扉操作が前記車外操作部に入力された際に、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御して、決定した前記開度まで前記ドアを開扉する。
【００４７】
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記制御装置が、予め設定される標準開度を中心にプラス側及びマイナス側の両側に広がる所定の調整範囲内において、検出された前記横幅に基づいて前記ドアの開度を決定する。
【００４８】
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、降雨及び降雪を検出する雨雪センサを備え、前記雨雪センサが降雨又は降雪を検出した場合に、前記制御装置は、前記調整範囲を前記標準開度のマイナス側のみに狭める。
【００４９】
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、車両ユーザーが所持する携帯端末から送信される、当該携帯端末に固有の識別情報を無線により受信する無線通信部と、車両の室内を撮像する車内撮像部と、車両のドアを閉状態にロックするドアロック部と、前記ドアを開閉する駆動部と、前記ドアロック部による前記ドアのロックの解除、及び前記駆動部による前記ドアの開扉を指示する開扉操作が入力される車内操作部と、前記無線通信部が受信した前記識別情報を認証し、また、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記識別情報を認証した状態で、前記車内撮像部によって取得される撮像画像を用いて前記車両ユーザーの横幅を検出し、検出した前記横幅に基づいて前記ドアの開度を決定し、前記開扉操作が前記車内操作部に入力された際に、前記ドアロック部及び前記駆動部を制御して、決定した前記開度まで前記ドアを開扉する。
【００５０】
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、前記制御装置が、予め設定される標準開度を中心にプラス側及びマイナス側の両側に広がる所定の調整範囲内において、検出された前記横幅に基づいて前記ドアの開度を決定する。
【００５１】
また、本明細書に開示されたドア自動開閉システムは、降雨及び降雪を検出する雨雪センサを備え、前記雨雪センサが降雨又は降雪を検出した場合に、前記制御装置は、前記調整範囲を前記標準開度のマイナス側のみに狭める。
【符号の説明】
【００５２】
１  車両
２  ドア
３  ドア本体
４  ウインドウガラス
５  ヒンジ
６  ボディ
７  ドアミラー部
８  バックミラー部
１０  ドア自動開閉システム
２０  無線通信部
２１  携帯端末
３０  撮像部
３１  車外撮像部
３２  車内撮像部
３３  カメラ
４０  ドアロック部
４１  ラッチ装置
４２  モータ
５０  駆動部
５１  モータ
５２  出力軸
５３  リンク機構
５４  駆動アーム
５５  従動アーム
６０  操作部
６１  車外操作部
６２  車内操作部
７０  制御装置
８０  車速センサ
８１  開度センサ
８２  雨雪センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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