(57)【要約】      （修正有）【課題】道路情報と車線情報との関連付けを好適に実行することが可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１は、関連付けを行う道路リンクを道路リンクＤＢ３２から抽出し、抽出した各道路リンクの位置から第１距離Ｌｔｈ１以内に存在する車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出する。そして、ナビゲーション装置１は、道路リンクＤＢ３２から抽出した道路リンクごとに、車線リンクＤＢ３３から抽出した車線リンクを関連付けた対応情報３４を生成する。【選択図】図８
2020204615.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を、道路情報を記憶する道路情報記憶部から取得する第１取得部と、
車線を示す車線情報を記憶する車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を取得する第２取得部と、
前記第１道路情報と、前記第１車線情報と、が対応することを示す対応情報を生成する生成部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を、道路情報を記憶する道路情報記憶部から取得する第１取得部と、
車線を示す車線情報を記憶する車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を取得する第２取得部と、
前記第１道路情報の進行可能方向と前記第１車線情報の進行可能方向とを比較し、前記第１道路情報の進行方向と同じである前記第１車線情報を選択して前記第１道路情報との関連付けを行う関連付け部と、
を備える情報処理装置。
【請求項３】
移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第３取得部を更に有し、
前記第１取得部は、前記経路に含まれる道路を示す情報を、前記第１道路情報として取得する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第３取得部は、前記道路情報記憶部を参照して前記経路を探索することで、前記経路情報を取得し、
前記第１取得部は、前記経路に含まれる道路を示す道路情報を、前記第１道路情報として前記道路情報記憶部から取得することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記関連付け部は、前記経路に沿った走行が可能な車線への車線変更が制限される車線を示す車線情報を少なくとも除外した前記第１車線情報を、前記第１道路情報と関連付けることを特徴とする請求項３または４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第２取得部は、設定部によって設定された前記第１距離を取得する請求項２〜５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記第２取得部は、前記第１距離を、前記第１道路の幅に基づき決定する請求項２〜５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記第１取得部は、現在位置を基準とした所定エリアに含まれる道路を示す情報を、前記第１道路情報として取得する請求項２〜７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
情報処理装置が実行する制御方法であって、
少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を、道路情報を記憶する道路情報記憶部から取得する第１取得工程と、
車線を示す車線情報を記憶する車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を取得する第２取得工程と、
前記第１道路情報と、前記第１車線情報と、が対応することを示す対応情報を生成する生成工程と、
を有する制御方法。
【請求項１０】
コンピュータが実行するプログラムであって、
少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を、道路情報を記憶する道路情報記憶部から取得する第１取得部と、
車線を示す車線情報を記憶する車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を取得する第２取得部と、
前記第１道路情報と、前記第１車線情報と、が対応することを示す対応情報を生成する生成部として前記コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のプログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索及び経路案内等に用いる道路データに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行支援技術として、道路地図を示す道路地図情報を用いて、車両の経路を誘導するための誘導情報を、画像や音声によって車両の運転者に提供するナビゲーションシステムが実用化されている。例えば、特許文献１には、道路に沿った道路基準線に基づいた道路地図を示す道路基準情報と、車線に沿った車線基準線に基づいた道路地図を示す車線基準情報と、道路基準情報及び車線基準情報を対応付ける対応情報とを記憶部に記憶させたナビゲーション装置が開示されている。このナビゲーション装置は、車両が走行する経路を道路基準情報によって探索し、探索された経路を、対応情報を用いて車線基準情報によって特定し、車線基準情報によって特定される経路に基づいて誘導情報を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６６８６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転等では高精度な制御が求められ、道路単位の地図データを用いての案内情報の生成では不十分であり、車線単位の地図データに基づく案内情報が必要となる。一方、車線単位の地図データに基づき経路探索を行うと、経路の候補が増えるため、探索に時間がかかる。そのため、経路探索は道路単位での地図データを利用して行い、探索した経路に基づく誘導案内情報は車線単位での地図データを元に生成するのが効率的であると考えられる。このような構成とする場合には、道路単位の地図データに登録された道路リンクと、車線単位の地図データに登録された車線リンクとの対応付けが必要となる。
【０００５】
一方、特許文献１には、道路リンクと車線リンクとを対応付ける対応情報により道路リンクと車線リンクとの対応付けを行う点が開示されているものの、この対応情報の生成方法については、何ら言及されていない。
【０００６】
本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、道路情報と車線情報との関連付けを好適に実行することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を、道路情報を記憶する道路情報記憶部から取得する第１取得部と、車線を示す車線情報を記憶する車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を取得する第２取得部と、前記第１道路情報と、前記第１車線情報と、が対応することを示す対応情報を生成する生成部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を、道路情報を記憶する道路情報記憶部から取得する第１取得部と、車線を示す車線情報を記憶する車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を取得する第２取得部と、前記第１道路情報の進行可能方向と前記第１車線情報の進行可能方向とを比較し、前記第１道路情報の進行方向と同じである前記第１車線情報を選択して前記第１道路情報との関連付けを行う関連付け部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項に記載の発明は、情報処理装置が実行する制御方法であって、少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を、道路情報を記憶する道路情報記憶部から取得する第１取得工程と、車線を示す車線情報を記憶する車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を取得する第２取得工程と、前記第１道路情報と、前記第１車線情報と、が対応することを示す対応情報を生成する生成工程と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を、道路情報を記憶する道路情報記憶部から取得する第１取得部と、車線を示す車線情報を記憶する車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を取得する第２取得部と、前記第１道路情報と、前記第１車線情報と、が対応することを示す対応情報を生成する生成部として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成を示す。
【図２】一方通行の道路を道路リンクと車線リンクとを用いて表した図である。
【図３】上り方向及び下り方向の各方向に２車線存在する片側２車線道路に対応する道路リンクと、車線リンク列とを表した図である。
【図４】図３に示す片側２車線道路に対応する道路リンクが１つである場合の道路リンクと、車線リンク列とを表した図である。
【図５】第１実施例に係る対応情報の生成処理を示すフローチャートである。
【図６】交差点を含む道路を表示した地図上において、道路リンク及び車線リンクを可視化した図である。
【図７】第２実施例に係る対応情報の生成処理を示すフローチャートである。
【図８】変形例１に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
【図９】変形例２に係る道路リンク及び車線リンクを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の好適な実施形態では、情報処理装置は、少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を取得する第１取得部と、車線を示す車線情報を記憶した車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を検索し、前記第１車線情報を取得する第２取得部と、前記第１道路情報と、前記第１車線情報と、を関連付けて記憶部に記憶する関連付け部と、を備える。
【００１３】
上記情報処理装置は、第１取得部と、第２取得部と、関連付け部とを有する。第１取得部は、少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を取得する。第２取得部は、車線を示す車線情報を記憶した車線情報記憶部から、第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を検索することで、第１車線情報を取得する。関連付け部は、第１取得部が取得した第１道路情報と、第２取得部が取得した第１車線情報とを関連付けて記憶部に記憶する。この態様では、情報処理装置は、第１道路情報を車線情報と関連付ける場合に、第１の道路の位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を検索し、第１道路情報に関連付けることができる。
【００１４】
上記情報処理装置の一態様では、情報処理装置は、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第３取得部を更に有し、前記第１取得部は、前記経路に含まれる道路を示す情報を、前記第１道路情報として取得する。この態様により、情報処理装置は、道路情報と車線情報との関連付け処理を、経路案内の案内情報の生成等に必要な範囲に好適に限定することができる。
【００１５】
上記情報処理装置の他の一態様では、前記第３取得部は、第１の道路を含む道路を示す道路情報を記憶する道路情報記憶部を参照して前記経路を探索することで、前記経路情報を取得し、前記第１取得部は、前記経路に含まれる道路を示す道路情報を、前記第１道路情報として前記道路情報記憶部から取得する。この態様により、情報処理装置は、道路情報記憶部に記憶された道路情報を参照して経路探索を行い、かつ、経路に含まれる道路の道路情報に対して車線情報を関連付けることができる。
【００１６】
上記情報処理装置の他の一態様では、前記関連付け部は、前記経路に沿った走行が可能な車線への車線変更が制限される車線を示す車線情報を少なくとも除外した前記第１車線情報を、前記第１道路情報と関連付けて前記記憶部に記憶する。この態様により、情報処理装置は、経路に沿った走行に適さない車線の車線情報を、不要に第１道路情報に関連付けるのを防ぐことができる。
【００１７】
上記情報処理装置の他の一態様では、前記第２取得部は、設定部によって設定された前記第１距離を取得する。これにより、情報処理装置は、関連付ける車線と道路との許容可能な距離差を好適に調整することができる。
【００１８】
上記情報処理装置の他の一態様では、前記第２取得部は、前記第１距離を、前記第１道路の幅に基づき決定する。この態様により、情報処理装置は、道路情報と車線情報との適切な関連付けがなされるように第１距離を的確に定めることができる。
【００１９】
上記情報処理装置の他の一態様では、前記第１取得部は、現在位置を基準とした所定エリアに含まれる道路を示す情報を、前記第１道路情報として取得する。この態様によっても、情報処理装置は、経路探索前などに予め必要な道路情報と車線情報との関連付けを行うことができる。
【００２０】
本発明の他の好適な実施形態では、情報処理装置は、少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を取得する第１取得部と、車線を示す車線情報を記憶した車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を取得する第２取得部と、前記第１道路情報と、前記第１車線情報と、が対応することを示す対応情報を生成する生成部と、を備える。この態様により、情報処理装置は、第１道路情報と第１車線情報とを関連付ける対応情報を好適に生成することができる。
【００２１】
本発明の他の好適な実施形態では、情報処理装置が実行する制御方法であって、少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を取得する第１取得工程と、車線を示す車線情報を記憶した車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を検索し、前記第１車線情報を少なくとも取得する第２取得工程と、前記第１道路情報と、前記第１車線情報と、を関連付けて記憶部に記憶する関連付け工程と、を有する。情報処理装置は、この制御方法を実行することで、第１道路情報を車線情報と関連付ける場合に、第１の道路の位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を検索し、第１道路情報に関連付けることができる。
【００２２】
本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータが実行するプログラムであって、少なくとも、第１の道路を示す第１道路情報を取得する第１取得部と、車線を示す車線情報を記憶した車線情報記憶部から、前記第１道路情報によって示される位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を検索し、前記第１車線情報を少なくとも取得する第２取得部と、前記第１道路情報と、前記第１車線情報と、を関連付けて記憶部に記憶する関連付け部として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、第１道路情報を車線情報と関連付ける場合に、第１の道路の位置から第１距離以内に存在する車線を示す第１車線情報を検索し、第１道路情報に関連付けることができる。好適には、上記プログラムは、記録媒体に記録されている。
【実施例】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の好適な各実施例について説明する。
【００２４】
＜第１実施例＞
［ナビゲーション装置の構成］
図１は、第１実施例に係るナビゲーション装置１の概略構成を示す。
【００２５】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３１、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２６】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２７】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２８】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
【００２９】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００３０】
システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３１、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３１】
データ記憶ユニット３１は、例えば、ＨＤＤ又はＳＤカード（登録商標）などの記憶媒体などにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。本実施例では、データ記憶ユニット３１は、地図データの一部として、道路リンクＤＢ３２と、車線リンクＤＢ３３と、対応情報３４とを有する。データ記憶ユニット３１は、本発明における「車線情報記憶部」、「道路情報記憶部」、「記憶部」の一例である。
【００３２】
道路リンクＤＢ３２は、道路網を交差点等の道路の接続部分に相当するノードとノード間を結ぶリンクとに表した場合の道路毎のリンク（「道路リンク」とも呼ぶ。）のデータベースである。道路リンクＤＢ３２には、道路リンクごとに、当該道路リンクに対応する区間の属性情報が記録されている。道路リンクの属性情報は、例えば、道路リンクのＩＤ、始点及び終点に対応する位置情報又は始点及び終点に対応する各道路ノードのＩＤ、道路幅員、道路形状データなどを含む。後述するように、道路リンクＤＢ３２は、案内対象となる目的地までの経路（「案内経路」とも呼ぶ。）を決定する処理に用いられる。道路リンクＤＢ３２に登録される道路リンクの属性情報は、本発明における「道路情報」の一例である。
【００３３】
車線リンクＤＢ３３は、道路を構成する各車線を所定の基準に基づき区切った区間に対応する車線毎のリンク（「車線リンク」とも呼ぶ。）のデータベースである。車線リンクＤＢ３３には、車線リンクのＩＤ、始点及び終点に対応する位置情報又は始点及び終点に対応する各車線ノードのＩＤ、車線番号、車線種類、車線幅員、車線変更禁止などの交通規制情報、車線形状データなどを含む。後述するように、車線リンクＤＢ３３は、決定された案内経路に対する案内情報を生成する処理に用いられる。車線リンクＤＢ３３に登録される車線リンク又はその属性情報は、本発明における「車線情報」の一例である。
【００３４】
なお、各車線リンクは、道路リンクと同様の基準により区切られてもよく、道路リンクと異なる基準により区切られてもよい。本実施例では、各車線は、長さが所定長（例えば１ｍ）となる車線リンクにより表されるものとする。なお、システムコントローラ２０は、後述する対応情報３４の生成処理において、車線リンクＤＢ３３に登録された初期状態の車線リンクを所定長ごとに分割することで、所定長となる車線リンクを新たに生成して車線リンクＤＢ３３に記憶させてもよい。このように、道路リンクよりも短い車線リンクを用いて案内情報を生成することで、システムコントローラ２０は、経路案内においてより詳細な案内表示や音声案内を行うことが可能となる。
【００３５】
対応情報３４は、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクと、車線リンクＤＢ３３に登録された車線リンクとを関連付ける情報である。例えば、対応情報３４には、道路リンクＩＤごとに、対応する車線リンクＩＤが関連付けられている。後述するように、システムコントローラ２０は、経路探索を実行する前に、現在位置を含む所定エリア内の道路リンクを対象として対応情報３４を生成する。なお、本実施例では、道路リンクＤＢ３２と車線リンクＤＢ３３とは、例えばそれぞれ異なる会社により提供されることにより、道路リンクＤＢ３２と車線リンクＤＢ３３とを関連付ける対応情報３４が初期状態では存在しないものとする。
【００３６】
なお、データ記憶ユニット３１は、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクの接続点である道路ノードのデータベース、及び、車線リンクＤＢ３３に登録された車線リンクの接続点である車線ノードのデータベースをさらに記憶してもよい。
【００３７】
通信装置３８は、ＶＩＣＳ（登録商標、Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される道路交通情報、その他の情報を受信する。なお、通信装置３８は、システムコントローラ２０の制御に基づき、地図データを管理するサーバ等から、データ記憶ユニット３１に記憶させる道路リンクＤＢ３２又は／及び車線リンクＤＢ３３の一部又は全部のデータを受信してもよい。
【００３８】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３１から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３１から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３９】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００４０】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。入力装置６０は、本発明における「設定部」の一例である。
【００４１】
システムコントローラ２０は、目的地等を指定した経路探索要求の入力を入力装置６０等により検知した場合、道路リンクＤＢ３２を参照して現在位置から目的地までの経路探索を行い、案内経路を決定する。そして、システムコントローラ２０は、案内経路を構成する道路リンクに対応する車線リンクを、対応情報３４を参照して特定し、特定した車線リンクの情報に基づき、決定された案内経路の案内情報を生成して表示ユニット４０や音声出力ユニット５０により出力する。また、システムコントローラ２０は、経路探索を実行する前の所定のタイミングにおいて、対応情報３４の生成処理を行う。この場合、システムコントローラ２０は、関連付けを行う対象となる道路リンクを指定するエリア（「道路リンク抽出エリアＡＲ」とも呼ぶ。）を決定し、道路リンク抽出エリアＡＲ内の各道路リンクに対する対応情報３４を生成する。対応情報３４の生成方法については後述する。例えば、道路リンク抽出エリアＡＲは、現在位置を基準とした所定範囲（例えば現在位置から所定距離以内）に設定される。道路リンク抽出エリアＡＲは、本発明における「所定エリア」の一例であり、道路リンク抽出エリアＡＲ内の任意の道路は、本発明における「第１の道路」、道路リンク抽出エリアＡＲ内の任意の道路に対応する道路リンク又はその属性情報は、本発明における「第１道路情報」の一例である。
【００４２】
なお、システムコントローラ２０のＣＰＵ２２は、予めＲＯＭ２３などに記憶されたプログラムを実行することにより、本発明の「第１取得部」、「第２取得部」、「第３取得部」、「関連付け部」、「生成部」、及び本発明のプログラムを実行する「コンピュータ」として機能する。
【００４３】
［対応情報の生成］
次に、道路リンクと車線リンクとを関連付ける対応情報３４の生成方法について説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、道路リンク抽出エリアＡＲ内の各道路リンクについて、当該道路リンクの道路から所定距離（「第１距離Ｌｔｈ１」とも呼ぶ。）以内に存在する車線リンクを抽出した後、抽出した車線リンクから車線リンクの列（「車線リンク列」とも呼ぶ。）を認識し、当該車線リンク列を道路リンクと関連付けた対応情報３４を生成する。
【００４４】
図２は、一方通行の道路を、道路リンクＲ１〜Ｒ３と車線リンクＬ１〜Ｌ１４とを用いて表した図である。図２の例では、道路リンクＲ１は、一車線道路であり、分岐点に相当する道路ノード「Ｎ１」において、道路リンクＲ２に相当する３車線道路に切り替わる。また、道路リンクＲ２は、道路ノード「Ｎ２」において、同じく３車線道路を示す道路リンクＲ３と接続している。図２では、道路リンク及び車線リンクの矢印がある端が各リンクの終点を表し、他端が各リンクの始点を表す。
【００４５】
ここで、図２を参照し、道路リンクＲ２と関連付ける車線リンクを特定する方法について説明する。
【００４６】
まず、システムコントローラ２０は、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクＲ２の属性情報と、車線リンクＤＢ３３に登録された各車線リンクの属性情報とに基づき、道路リンクＲ２及び車線リンクＬ１〜Ｌ１４を含む各車線リンクの２次元座標（例えば緯度経度）での位置を特定する。次に、システムコントローラ２０は、図２に示すように、対象の道路リンクＲ２から第１距離Ｌｔｈ１以内となる範囲（「車線リンク抽出エリアＡＬ」とも呼ぶ。）を特定する。なお、車線リンク抽出エリアＡＬは、図２に示す例に代えて、対象の道路リンクＲ２の横方向（垂直方向）のみに広がる範囲に設定されてもよい。そして、システムコントローラ２０は、車線リンク抽出エリアＡＬと一部又は全部が重なる車線リンク（図２では車線リンクＬ１〜Ｌ１４）を抽出する。車線リンク抽出エリアＡＬに基づき抽出された車線リンク又はその属性情報は、本発明における「第１車線情報」の一例である。
【００４７】
ここで、システムコントローラ２０は、第１距離Ｌｔｈ１を、データ記憶ユニット３１等に予め記憶された既定値に設定してもよく、入力装置６０へのユーザ入力により指定された値に設定してもよい。後者のように、第１距離Ｌｔｈ１をユーザ入力により変更可能とすることで、第１距離Ｌｔｈ１の柔軟な調整が可能となり、道路リンクと車線リンクとの関連付けの精度を好適に向上させることができる。
【００４８】
次に、システムコントローラ２０は、車線リンク抽出エリアＡＬと重なる車線リンクＬ１〜Ｌ１４から、各々の進行可能な方向に基づき、対象の道路リンクＲ２と関連付ける車線リンク列「ＬＬ１」、「ＬＬ２」、「ＬＬ３」を認識する。この場合、システムコントローラ２０は、各車線リンクＬ１〜Ｌ１４の始点と終点の位置を認識し、一方の車線リンクの始点と他方の車線リンクの終点とが一致する（即ち同一の車線ノードに接続する）ことで繋がった一連の車線リンク群を、車線リンク列として認識する。
【００４９】
図２の例では、システムコントローラ２０は、車線リンクＤＢ３３に登録された車線リンクＬ１〜Ｌ１４の属性情報に基づき、車線リンクＬ１〜Ｌ５が隣接する車線リンクの一方の始点と他方の終点とが重なる一連の車線リンク群に相当すると判断し、車線リンクＬ１〜Ｌ５から構成される車線リンク列ＬＬ１を認識する。同様に、システムコントローラ２０は、車線リンクＬ１、Ｌ６〜Ｌ１０が隣接する車線リンクの一方の始点と他方の終点とが重なる一連の車線リンク群に相当すると判断し、車線リンクＬ１、Ｌ６〜Ｌ１０から構成される車線リンク列ＬＬ２を認識する。同様に、システムコントローラ２０は、車線リンクＬ１、Ｌ６、Ｌ１１〜Ｌ１４から構成される車線リンク列ＬＬ３を特定する。
【００５０】
次に、システムコントローラ２０は、道路リンクＲ２に対し、認識した各車線リンク列ＬＬ１〜ＬＬ３を関連付けた対応情報３４を生成する。例えば、システムコントローラ２０は、道路リンクＲ２のリンクＩＤに対し、車線リンク列ＬＬ１〜ＬＬ３ごとに、車線リンク列を構成する車線リンクのリンクＩＤを対応付けた対応情報３４を、データ記憶ユニット３１に記憶させる。
【００５１】
次に、対向車線が存在する道路に対する具体例について、図３及び図４を参照して説明する。
【００５２】
図３は、上り方向及び下り方向の各方向に２車線存在する道路に対応する道路リンクＲ４、Ｒ５及び車線リンク列ＬＬ４〜ＬＬ７を表した図である。図３の例では、上り方向の２車線と下り方向の２車線との各々に対応する道路リンクＲ４、Ｒ５が道路リンクＤＢ３２に登録されている。また、図３では、道路リンクＲ４に対応する車線リンク抽出エリアＡＬが図示されている。
【００５３】
この場合、まず、システムコントローラ２０は、図２で説明した手順と同様の手順に基づき、図３に示す車線リンク抽出エリアＡＬと重なる範囲に存在する車線リンクを抽出し、抽出した車線リンクから、図３に示す各車線リンク列ＬＬ４〜ＬＬ６を認識する。次に、システムコントローラ２０は、特定した各車線リンク列ＬＬ４〜ＬＬ６の進行可能な方向と、道路リンクＲ４の進行可能な方向とを比較する。この場合、システムコントローラ２０は、車線リンク列ＬＬ６の進行可能な方向は、道路リンクＲ４の進行可能な方向と異なると判断し、道路リンクＲ２に対し、車線リンク列ＬＬ６を除く車線リンク列ＬＬ４、ＬＬ５を関連付けた対応情報３４を生成する。
【００５４】
なお、好適には、システムコントローラ２０は、車線リンク抽出エリアＡＬを決定する第１距離Ｌｔｈ１を、対象となる道路リンクの属性情報に含まれる道路幅員に応じて設定するとよい。図３の例では、システムコントローラ２０は、例えば道路リンクＲ４の属性情報に含まれる道路幅員の１／２に第１距離Ｌｔｈを設定することで、車線リンク列ＬＬ４、ＬＬ５を含み、車線リンク列ＬＬ６を含まない範囲に車線リンク抽出エリアＡＬを決定する。このように、システムコントローラ２０は、車線リンク抽出エリアＡＬを道路幅員に応じて的確に設定することで、対向車線の車線リンク列ＬＬ６を道路リンクＲ４の関連付けの対象から外す処理を行う必要がなくなる。
【００５５】
図４は、図３に示す片側２車線道路に対応する道路リンクが１つである場合の道路リンクＲ６と、車線リンク列ＬＬ４〜ＬＬ７とを表した図である。この場合、道路リンクＲ６は、中央分離帯に沿った位置に設定され、かつ、上下両方向に走行が可能である旨の属性が付される。この場合、道路リンクＲ６に対応する車線リンク抽出エリアＡＬは、上下２車線に対応する車線リンク列ＬＬ４〜ＬＬ７を含む範囲に設定されている。この場合、システムコントローラ２０は、車線リンク抽出エリアＡＬ内の全ての車線リンク列ＬＬ４〜ＬＬ７を、道路リンクＲ６と関連付ける対応情報３４を生成する。なお、後述する第２実施例のように、経路に沿った特定の一方向のみに対応する車線リンクを道路リンクＲ６に関連付ける場合、システムコントローラ２０は、例えば、特定した各車線リンク列ＬＬ４〜ＬＬ７のそれぞれの進行可能な方向を参照し、関連付ける車線リンク列を選定する。
【００５６】
［処理フロー］
図５は、第１実施例においてシステムコントローラ２０が実行する対応情報３４の生成処理の手順を示すフローチャートである。システムコントローラ２０は、図５に示すフローチャートの処理を、経路探索の要求があった場合、車線リンクＤＢ３３を他のサーバから取得した場合、又は所定の時間間隔ごと等に実行する。
【００５７】
まず、システムコントローラ２０は、道路リンク抽出エリアＡＲを決定する（ステップＳ１０１）。例えば、システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８が生成する現在位置情報が示す位置から所定距離以内のエリアを、道路リンク抽出エリアＡＲとして設定する。この場合、システムコントローラ２０は、例えば、目的地として設定され得る地点を含む大きさとなるように、道路リンク抽出エリアＡＲを設定するとよい。
【００５８】
次に、システムコントローラ２０は、道路リンク抽出エリアＡＲ内の道路リンクを道路リンクＤＢ３２から抽出し、抽出した各道路リンクに対して第１距離Ｌｔｈ１以内の車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出する（ステップＳ１０２）。具体的には、システムコントローラ２０は、抽出された各道路リンクに対し、第１距離Ｌｔｈ１に基づき車線リンク抽出エリアＡＬを設定し、当該車線リンク抽出エリアＡＬと重なる車線リンクを、道路リンクごとに特定する。この場合、システムコントローラ２０は、各道路リンクに対応する第１距離Ｌｔｈ１を、当該道路リンクの属性情報に含まれる道路幅員に応じて決定してもよい。例えば、システムコントローラ２０は、第１距離Ｌｔｈ１を、対象の道路リンクの属性情報に含まれる道路幅員が長いほど長く設定する。
【００５９】
次に、システムコントローラ２０は、道路リンク抽出エリアＡＲ内の道路リンクごとに、ステップＳ１０２で抽出した車線リンク群に対し、進行可能な車線リンクを繋げた車線リンク列を認識する（ステップＳ１０３）。そして、システムコントローラ２０は、道路リンク抽出エリアＡＲ内の各道路リンクと、ステップＳ１０３で認識した車線リンク列とを関連付けた対応情報３４を生成する（ステップＳ１０４）。なお、この場合、システムコントローラ２０は、関連付ける車線リンク列の各車線リンクを、所定長の長さになるように分割して車線リンクＤＢ３３に登録した上で、対応情報３４を生成してもよい。
【００６０】
次に、システムコントローラ２０は、目的地等を指定した経路探索要求があるか否か判定する（ステップＳ１０５）。そして、システムコントローラ２０は、経路探索要求があった場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクに基づき経路探索を行い、案内経路を決定する（ステップＳ１０６）。なお、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０１で設定した道路リンク抽出エリアＡＲ外に目的地が存在する場合には、目的地を含むように道路リンク抽出エリアＡＲを再設定してステップＳ１０２〜Ｓ１０４を実行してもよい。
【００６１】
次に、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０６で決定した案内経路を構成する道路リンクに対応する車線リンクを抽出する（ステップＳ１０７）。具体的には、システムコントローラ２０は、対応情報３４を参照することで、案内経路を構成する道路リンクの各々に関連付けられた車線リンク列の各車線リンクを、車線リンクＤＢ３３から抽出する。
【００６２】
次に、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０７で抽出した車線リンクに基づき、経路案内に必要な案内情報を生成し、表示ユニット４０や音声出力ユニット５０により出力する。例えば、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０及びＧＰＳ受信機１８の出力に基づき認識した自車位置と、ステップＳ１０７で抽出した車線リンクの属性情報とに基づき、自車位置が存在する車線リンクを特定する。そして、システムコントローラ２０は、表示ユニット４０に表示させる地図画像上に、自車位置を表示すると共に、ステップＳ１０７で抽出した車線リンクに沿った線を、案内経路として表示させる。また、システムコントローラ２０は、一般的な経路案内と同様に、次の右左折地点に所定距離以内に接近した場合等に、音声出力ユニット５０により進行すべき方向等を出力する。
【００６３】
以上説明したように、第１実施例に係るナビゲーション装置１は、関連付けを行う道路リンクを道路リンクＤＢ３２から抽出し、抽出した各道路リンクの位置から第１距離Ｌｔｈ１以内に存在する車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出する。そして、ナビゲーション装置１は、道路リンクＤＢ３２から抽出した道路リンクごとに、車線リンクＤＢ３３から抽出した車線リンクを関連付けた対応情報３４を生成する。これにより、ナビゲーション装置１は、道路リンクＤＢ３２を利用して経路探索を実行した後、案内経路を構成する道路リンクに対応情報３４上で対応する車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出することで、経路案内のための案内情報を車線リンクに基づき生成することができる。
【００６４】
また、例えば、ナビゲーション装置１が初期状態で道路リンクＤＢ３２のみを有し、外部装置が有する車線リンクＤＢ３３を受信して当該車線リンクＤＢ３３を利用するような態様では、特許文献１のように予め対応情報３４を記憶させておくことは困難である。このように、道路リンクＤＢ３２と車線リンクＤＢ３３とをそれぞれ提供する会社が異なる等により、道路リンクＤＢ３２と車線リンクＤＢ３３とを関連付ける対応情報３４が初期状態では存在しない場合であっても、ナビゲーション装置１は、好適に対応情報３４を生成することができる。
【００６５】
＜第２実施例＞
第２実施例では、システムコントローラ２０は、経路探索の実行後に、案内経路を構成する各道路リンク（「経路上道路リンク」とも呼ぶ。）に対応する対応情報３４を生成する点で、第１実施例と異なる。ナビゲーション装置１の構成等については、第１実施例と同様のため、その説明を省略する。
【００６６】
第２実施例では、システムコントローラ２０は、経路探索要求があるまでは、対応情報３４の生成処理を実行しない。そして、システムコントローラ２０は、経路探索要求があった場合に、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクを利用して案内経路を決定し、決定した案内経路を構成する各経路上道路リンクを、車線リンクの関連付けを行う対象として定める。その後、第１実施例と同様に、システムコントローラ２０は、経路上道路リンクごとに、第１距離Ｌｔｈ以内に存在する車線リンクを抽出し、抽出した車線リンクから進行可能な方向に基づき車線リンク列を認識する。そして、システムコントローラ２０は、対応する経路上道路リンクと車線リンク列とを関連付ける対応情報３４を生成する。
【００６７】
このように、第２実施例では、システムコントローラ２０は、経路案内に必要な必要最小限の対応情報３４のみを生成すればよいため、処理負荷等を好適に低減することができる。
【００６８】
また、好適には、第２実施例では、システムコントローラ２０は、車線変更禁止などの法規上の制限等に基づき実質的に案内経路に沿った走行が法規上又は安全上できない案内経路上の車線区間（「走行禁止区間」とも呼ぶ。）に対応する車線リンクを、関連付けの対象から除外するとよい。以下では、上述の走行禁止区間に基づく車線リンクの除外処理を、「車線リンク除外処理」とも呼ぶ。
【００６９】
図６は、交差点を含む道路を表示した地図上において、道路リンク及び車線リンクを可視化した図である。図６において、道路リンク「Ｒａ」、「Ｒｂ」、「Ｒｃ」は、経路上道路リンクを示す。また、実線矢印の複数の車線リンク「Ｌａ」は、経路上道路リンクに関連付けられた車線リンクを示し、破線矢印の複数の車線リンク「Ｌｂ」は、車線リンク除外処理によらずに経路上道路リンクに関連付けられなかった車線リンクを示し、「×」印付き矢印の車線リンク「Ｌｃ」は、車線リンク除外処理により経路上道路リンクへの関連付けの対象から除外された車線リンクを示す。また、破線枠７０内のエリアは、法規上車線変更が禁止されている区間（「車線変更禁止区間」とも呼ぶ。）を示す。
【００７０】
この場合、システムコントローラ２０は、各車線リンクの属性情報に含まれる交通規制情報を参照し、破線枠７０内の車線の区間が車線変更禁止区間であることを認識する。そして、システムコントローラ２０は、破線枠７０が示す車線変更禁止区間内の車線区間のうち、案内経路に沿った進行が可能な車線（即ち左車線）とは異なる車線（即ち中央車線と右車線）の区間を走行禁止区間とみなし、当該走行禁止区間内の車線リンクについては、経路上道路リンクに対する関連付けの候補から除外する。
【００７１】
このように、システムコントローラ２０は、案内経路に沿って走行するための車線への車線変更が法規上制限される車線に対応する車線リンクについては、経路上道路リンクに対する関連付けの候補から除外する。これにより、案内経路に沿った走行が不可能な車線区間に対応する車線リンクを、不要に経路上道路リンクに関連付けるのを防ぐことができる。
【００７２】
また、システムコントローラ２０は、案内経路に沿った進行ができない車線上において、車線変更禁止区間までの距離が所定距離（「第２距離Ｌｔｈ２」とも呼ぶ。）以内の区間（破線枠７１参照）についても、案内経路に沿った進行が可能な車線への車線変更が困難な区間であると判断し、走行禁止区間とみなす。そして、システムコントローラ２０は、当該走行禁止区間内の車線リンクを経路上道路リンクに対する関連付けの候補から除外する。好適には、第２距離Ｌｔｈ２は、車線ごとにそれぞれ設定され、案内経路に沿った走行が可能な車線（図６では左車線）へ移動するのに必要な車線変更の回数が多いほど、長い距離に設定される。図６の例では、案内経路に沿った走行が可能な左車線への車線変更が２回必要な右車線に対する第２距離Ｌｔｈ２については、２個分の車線リンクの長さに設定され、左車線への車線変更が１回必要な中央車線に対する第２距離Ｌｔｈ２については、１個分の車線リンクの長さに設定されている。このように、システムコントローラ２０は、車線変更に必要な走行距離を勘案し、案内経路に沿った走行が安全にできない車線区間を走行禁止区間として特定することで、経路上道路リンクへの不要な車線リンクの関連付けを防ぐことができる。
【００７３】
また、図６の例では、システムコントローラ２０は、車線変更禁止区間及びその手前の区間に加え、左折直後に車線変更が必要な車線区間（破線枠７２参照）についても走行禁止区間とみなし、当該走行禁止区間内の車線リンクを経路上道路リンクに対する関連付けの候補から除外する。このように、好適には、システムコントローラ２０は、右左折地点での右左折直後に車線変更が必要な車線のうち当該右左折地点から第２距離Ｌｔｈ２以内の車線区間を、走行禁止区間に設定する。
【００７４】
さらに、図６の例では、道路ノードＮｂに対応する車線変更禁止区間が存在しない右折地点の直前区間においても、システムコントローラ２０は、車線変更に必要な距離を勘案し、案内経路に沿った走行が可能な車線以外の車線の右折地点から第２距離Ｌｔｈ２以内の区間（破線枠７３参照）を、走行禁止区間に設定している。このように、好適には、システムコントローラ２０は、車線変更禁止の交通規制情報の有無によらず、案内経路に沿った進行が可能な車線に第２距離Ｌｔｈ２以内に車線変更する必要がある車線の区間についても、走行禁止区間に設定する。これによっても、案内経路に沿った走行が安全にできない車線区間に対応する車線リンクを、不要に経路上道路リンクに関連付けるのを防ぐことができる。
【００７５】
図７は、第２実施例においてシステムコントローラ２０が実行する対応情報３４の生成処理の手順を示すフローチャートである。システムコントローラ２０は、図７に示すフローチャートの処理を、経路探索の要求があった場合に実行する。
【００７６】
まず、システムコントローラ２０は、目的地等を指定した経路探索要求があるか否か判定する（ステップＳ２０１）。そして、システムコントローラ２０は、経路探索要求があった場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクを利用した経路探索を行い、案内経路を決定する（ステップＳ２０２）。
【００７７】
次に、システムコントローラ２０は、案内経路に対応する経路上道路リンクを道路リンクＤＢ３２から抽出し、抽出した各道路リンクに対して第１距離Ｌｔｈ１以内の車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出する（ステップＳ２０３）。この場合、システムコントローラ２０は、抽出された各道路リンクに対し、第１距離Ｌｔｈ１に基づき車線リンク抽出エリアＡＬを設定し、当該車線リンク抽出エリアＡＬと重なる車線リンクを、道路リンクごとに抽出する。
【００７８】
次に、システムコントローラ２０は、案内経路に沿った走行が法規上又は安全上困難な走行禁止区間内に対応する車線リンクを、ステップＳ２０３で特定した車線リンクから除外する（ステップＳ２０４）。具体的には、システムコントローラ２０は、案回経路に沿った走行が可能な車線への車線変更が制限される車線区間（図６の破線枠７０、７１、７３）等を、第２距離Ｌｔｈ２に基づき走行禁止区間として特定し、当該走行禁止区間に対応する車線リンクを除外する。
【００７９】
次に、システムコントローラ２０は、ステップＳ２０３で特定した車線リンクのうち、ステップＳ２０４で除外されていない車線リンクから、進行可能な方向に基づき車線リンク列を認識する（ステップＳ２０５）。そして、システムコントローラ２０は、各経路上道路リンクと、ステップＳ２０５で認識した車線リンク列とを関連付けた対応情報３４を生成する（ステップＳ２０６）。その後、システムコントローラ２０は、ステップＳ２０６で経路上道路リンクと関連付けた車線リンクに基づき、経路案内に必要な案内情報を生成し、表示ユニット４０や音声出力ユニット５０により出力する（ステップＳ２０７）。
【００８０】
このように、第２実施例によれば、システムコントローラ２０は、経路案内に必要最小限の範囲で車線リンクと道路リンクとの関連付けを行い、効率的に経路案内を実行することができる。
【００８１】
＜変形例１＞
第１及び第２実施例においてナビゲーション装置１が実行する処理の一部を、ナビゲーション装置１と通信可能なサーバ装置が実行してもよい。
【００８２】
図８は、変形例１に係るナビゲーションシステムの構成を示す。図８の例では、ナビゲーション装置１は、ネットワークを介してサーバ装置２とデータ通信が可能である。そして、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１の代わりに道路リンクＤＢ３２、車線リンクＤＢ３３、及び対応情報３４を有し、ナビゲーション装置１から現在位置及び目的地等を指定した経路検索要求を受信した場合に、当該経路検索要求に基づき経路を検索し、案内経路を決定する。そして、サーバ装置２は、決定した案内経路の情報及びナビゲーション装置１が出力すべき経路案内情報等を、ナビゲーション装置１へ送信する。
【００８３】
このナビゲーションシステムでは、第１実施例の場合、例えば、サーバ装置２は、所定のタイミングで図５のステップＳ１０１〜Ｓ１０４を実行することで、予め対応情報３４を生成しておき、ナビゲーション装置１から経路探索要求があった場合に、経路探索を行い、決定した案内経路に対する案内情報の生成及びナビゲーション装置１への案内情報の送信を行う。同様に、第２実施例の場合、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１から経路探索要求を受信した場合に、図７のステップＳ２０２〜Ｓ２０７の処理を実行し、生成した案内情報等をナビゲーション装置１へ送信する。このように、図８のナビゲーションシステムによっても、サーバ装置２は、好適に対応情報３４を生成することができる。
【００８４】
なお、ナビゲーション装置１は、サーバ装置２から、道路リンクＤＢ３２、車線リンクＤＢ３３、及びサーバ装置１が生成した対応情報３４を受信することで、経路探索処理及び案内情報の生成及び出力等を行ってもよい。また、サーバ装置２は、複数のサーバ装置から構成されたサーバシステムであってもよい。本変形例では、サーバ装置２は、本発明における「情報処理装置」の一例である。
【００８５】
＜変形例２＞
図９は、変形例２に係る道路リンク及び車線リンクを説明するための図である。変形例２におけるナビゲーションシステムにおいては、車線毎での車両の誘導を可能にする。変形例２において、第１実施例と同様に、システムコントローラ２０は、目的地等を指定した経路探索要求の入力を入力装置６０等により検知した場合、道路リンクＤＢ３２を参照して現在位置から目的地までの経路探索を行い、案内経路を決定する。そして、対応情報３４から必要な道路リンクを抽出する。そして、第１実施例と同様に、システムコントローラ２０は、対応情報３４を参照することで、案内経路を構成する道路リンクの各々に関連付けられた車線リンク列の各車線リンクを、車線リンクＤＢ３３から抽出する。
【００８６】
そして、システムコントローラ２０は、抽出された各車線リンクの始点または終点を示すノードポイント情報を抽出する。ここで、各車線リンクは、始点ノードと終点ノードが繋がれていることでリンクが生成されている為、各車線リンクのそれぞれに対応するノードポイント情報を抽出することが可能となっている。なお、図９において丸で囲われた数字の部分が、各ノードポイント情報を示している。以後では、図面上で丸で囲まれた数値を、明細書中では「丸Ｎ」（Ｎは数値）と表記する。
【００８７】
さらに、システムコントローラ２０は、抽出された各車線リンクに対応する車線変更禁止などの交通規制情報を抽出する。また、システムコントローラ２０は、抽出された交通規制情報に基づいて、ノードポイント情報にもそれぞれ車線変更可否の規制情報を付与し、対応情報３４にこれらの情報を（例えば一時的に）記憶させるようにする。
【００８８】
そして、システムコントローラ２０は、抽出された各車線リンクについて、車線リンク毎の繋がり（接続性の有無）を認識する。例えば、図９のように各車線リンクが抽出された場合、システムコントローラ２０は、道路リンクＲａの右車線に対応する車線リンク丸１から丸５までが一つの繋がりであると認識する。同様に、システムコントローラ２０は、道路リンクＲａの中央車線に対応する車線リンク丸１から丸５まで、道路リンクＲａ、Ｒｂに沿った左車線の車線リンク丸１から丸１４まで、道路リンクＲｂ、Ｒｃに沿った右車線の車線リンク丸１から丸１５までがそれぞれ一つの繋がりであると認識する。
【００８９】
そして、システムコントローラ２０は、認識した各繋がりに基づいて、各ノードポイント情報に、車線変更の推奨度合いに関する情報（車線変更を推奨する、または推奨しない情報、または、車線変更を禁止する情報等を含む）を付与する。例えば、システムコントローラ２０は、図９の破線枠８１内の中央車線及び右車線の丸１〜丸４までの車線リンクに対応するノードポイント情報には、左車線への車線変更を推奨する情報を付与する。また、システムコントローラ２０は、破線枠８２内の中央車線及び右車線の丸５の車線リンクに対応するノードポイント情報には、車線変更不可とする情報を付与する。同様に、システムコントローラ２０は、破線枠８４内の左車線の丸８から丸１３の車線リンクに対応するノードポイント情報には右車線への車線変更を推奨する情報を付与し、同車線の破線枠８６内の丸１４の車線リンクに対応するノードポイント情報には、車線変更を不可とする情報を付与する。なお、もともと接続性が確保されている車線リンクに対応するノードポイント情報に、車線変更を推奨しない情報を付与するようにしてもよい。例えば、システムコントローラ２０は、破線枠８３内の車線の丸１〜丸５の車線リンク及び線枠８５内の車線の丸１〜丸８に対応するノードポイント情報には、車線変更を推奨しない情報を付与してもよい。
【００９０】
上記の通り付与された車線変更の推奨度合いに関する情報を用いて案内情報を生成することで、システムコントローラ２０は、経路案内において車線毎（車線単位）での細やかな車両の誘導が可能となる。
【００９１】
好適には、システムコントローラ２０は、道路リンクＲａ〜Ｒｃに沿った案内経路が設定されている場合に、破線枠８６内の丸１４に対応するノードポイント情報及び破線枠８２内の丸５に対応するノードポイント情報の位置を通過したときには、案内経路の再探索（リルート）を行うとよい。即ち、システムコントローラ２０は、第１及び第２実施例の走行禁止区間に対応する車線リンクを通過した場合に、案内経路の再探索（リルート）を行うとよい。
【符号の説明】
【００９２】
１  ナビゲーション装置
２  サーバ装置
１０  自立測位装置
１８  ＧＰＳ受信機
２０  システムコントローラ
２２  ＣＰＵ
３１  データ記憶ユニット
３８  通信装置
４０  表示ユニット
４４  ディスプレイ
６０  入力装置
【図１】
2020204615.tif 000003
【図２】
2020204615.tif 000004
【図３】
2020204615.tif 000005
【図４】
2020204615.tif 000006
【図５】
2020204615.tif 000007
【図６】
2020204615.tif 000008
【図７】
2020204615.tif 000009
【図８】
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【図９】
2020204615.tif 000011