(57)【要約】【課題】第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体に生ずる異常を適切に判定する。【解決手段】学習値記憶処理部５０では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が取得される。また、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の移動速度に応じた学習値が取得される。そして、取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて学習値がＲＡＭ４４に記憶される。異常判定処理部６０では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が判定され、この判定結果に応じた学習値がＲＡＭ４４から抽出される。そして、フロントサイドガラス３２の移動位置毎に、フロントサイドガラス３２の移動速度に応じた検出値が検出され、上述の抽出された学習値及び予め定められた補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が異常判定結果として出力される。【選択図】図１
2020204211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に処理を実行する学習値記憶処理部と、
前記学習値記憶処理部が処理を実行した回の後の回における前記第三開閉体の移動時に処理を実行する異常判定処理部と、
を備え、
前記学習値記憶処理部は、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する開閉状態取得部と、
前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得部と、
前記開閉状態取得部で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて前記学習値を記憶部に記憶させる記憶処理部と、
を有し、
前記異常判定処理部は、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を判定する開閉状態判定部と、
前記開閉状態判定部の判定結果に応じた前記学習値を前記記憶部から抽出する学習値抽出部と、
前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記学習値抽出部によって抽出された前記学習値及び予め定められた補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力部と、
を有する、
開閉体制御装置。
【請求項２】
第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に処理を実行する学習値記憶処理部と、
前記学習値記憶処理部が処理を実行した回の後の回における前記第三開閉体の移動時に処理を実行する異常判定処理部と、
を備え、
前記学習値記憶処理部は、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する開閉状態取得部と、
前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得部と、
前記学習値取得部で取得された前記学習値のうち、前記開閉状態取得部で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態が予め定められた開閉状態である場合の前記学習値を記憶部に記憶させる記憶処理部と、
を有し、
前記異常判定処理部は、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を判定する開閉状態判定部と、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて予め記憶された補正値を前記開閉状態判定部の判定結果に応じて選択する補正値選択部と、
前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記記憶部に記憶された前記学習値及び前記補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力部と、
を有する、
開閉体制御装置。
【請求項３】
第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に処理を実行する学習値記憶処理部と、
前記学習値記憶処理部が処理を実行した回の後の回における前記第三開閉体の移動時に処理を実行する異常判定処理部と、
を備え、
前記学習値記憶処理部は、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する第一開閉状態取得部と、
前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得部と、
前記第一開閉状態取得部で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態と、前記学習値とを記憶部に記憶させる記憶処理部と、
を有し、
前記異常判定処理部は、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する第二開閉状態取得部と、
前記記憶部に記憶された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態と、前記第二開閉状態取得部で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態との組み合わせより、予め設定されたテーブルから補正値を選択する補正値選択部と、
前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記記憶部に記憶された前記学習値及び前記補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力部と、
を有する、
開閉体制御装置。
【請求項４】
第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に実行される学習値記憶処理と、
前記学習値記憶処理が実行された回の後の回における前記第三開閉体の移動時に実行される異常判定処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記学習値記憶処理として、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する開閉状態取得処理と、
前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得処理と、
前記開閉状態取得処理で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて、前記学習値を記憶部に記憶させる記憶処理と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記異常判定処理として、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を判定する開閉状態判定処理と、
前記開閉状態判定処理の判定結果に応じた前記学習値を前記記憶部から抽出する学習値抽出処理と、
前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記学習値抽出処理によって抽出された前記学習値及び予め定められた補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力処理と、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項５】
第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に実行される学習値記憶処理と、
前記学習値記憶処理が実行された回の後の回における前記第三開閉体の移動時に実行される異常判定処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記学習値記憶処理として、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する開閉状態取得処理と、
前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得処理と、
前記学習値取得処理で取得された前記学習値のうち、前記開閉状態取得処理によって取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態が予め定められた開閉状態である場合の前記学習値を記憶部に記憶させる記憶処理と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記異常判定処理として、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を判定する開閉状態判定処理と、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて予め記憶された補正値を前記開閉状態判定処理の判定結果に応じて選択する補正値選択処理と、
前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記記憶部に記憶された前記学習値及び前記補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力処理と、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項６】
第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に実行される学習値記憶処理と、
前記学習値記憶処理が実行された回の後の回における前記第三開閉体の移動時に実行される異常判定処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記学習値記憶処理として、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する第一開閉状態取得処理と、
前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得処理と、
前記第一開閉状態取得処理で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態と、前記学習値とを記憶部に記憶させる記憶処理と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記異常判定処理として、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する第二開閉状態取得処理と、
前記記憶部に記憶された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態と、前記第二開閉状態取得処理で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態との組み合わせより、予め設定されたテーブルから補正値を選択する補正値選択処理と、
前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記記憶部に記憶された前記学習値及び前記補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力処理と、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉体制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
開閉体制御装置としては、例えば、次のものが公知である（例えば、特許文献１参照）。すなわち、公知の開閉体制御装置では、車両のフロントサイドガラスの移動位置毎におけるモータ電流を検出し、このモータ電流と閾値とを比較することで、フロントサイドガラスの挟み込みを判定している。
【０００３】
ここで、例えばフロントサイドガラスと摺動するガラスランやガラスウェザストリップが経年変化すると、フロントサイドガラスに作用する摺動抵抗が変化し、これに伴ってフロントサイドガラスの移動位置毎のモータ電流も変化する。このように、経年変化等によりフロントサイドガラスの移動位置毎のモータ電流が変化する場合に、閾値が一定のままであると、フロントサイドガラスの挟み込みを正しく判定できない虞がある。
【０００４】
そこで、公知の開閉体制御装置では、フロントサイドガラスが上昇する度に、フロントサイドガラスの移動位置毎のモータ電流を学習値として検出し、この学習値に補正値を加算して挟み込み検出の閾値を設定している。
【０００５】
さらに、この公知の開閉体制御装置では、サッシュレスのハードトップ車の場合に、フロントドアの開状態と閉状態とでフロントサイドガラスに作用する摺動抵抗が異なる点に着目し、フロントドアの開状態用と閉状態用の二種類の補正値を用意している。そして、この補正値を学習値に加算することでフロントドアの開状態用と閉状態用の二種類の挟み込み検出の閾値を設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許３４８４９２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、例えば、ルーフ開閉式のサッシュレス車の場合には、例えば、ルーフやリアクオータガラスの開閉状態によって、フロントサイドガラスに作用する摺動抵抗が変化する。したがって、ルーフ開閉式のサッシュレス車に上述の開閉体制御装置が適用された場合には、ルーフやリアクオータガラスの各々の開閉状態に応じた適切な挟み込み検出を行うことができない虞がある。
【０００８】
このような問題は、ルーフ開閉式のサッシュレス車に限らず、第一開閉体及び第二開閉体に隣接する第三開閉体をモータ駆動部によって開閉方向に移動させる乗り物等おいて、第三開閉体の移動中の挟み込み又は巻き込み等の異常を判定する場合にも発生することが想定される。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、第一開閉体及び第二開閉体に隣接する第三開閉体をモータ駆動部によって開閉方向に移動させる場合に、第三開閉体に生ずる異常を適切に判定できる開閉体制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の開閉体制御装置は、第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に処理を実行する学習値記憶処理部と、前記学習値記憶処理部が処理を実行した回の後の回における前記第三開閉体の移動時に処理を実行する異常判定処理部と、を備え、前記学習値記憶処理部は、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する開閉状態取得部と、前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得部と、前記開閉状態取得部で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて前記学習値を記憶部に記憶させる記憶処理部と、を有し、前記異常判定処理部は、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を判定する開閉状態判定部と、前記開閉状態判定部の判定結果に応じた前記学習値を前記記憶部から抽出する学習値抽出部と、前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記学習値抽出部によって抽出された前記学習値及び予め定められた補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力部と、を有する。
【００１１】
この開閉体制御装置によれば、学習値記憶処理部では、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が取得される。また、第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値が取得される。そして、取得された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて学習値が記憶部に記憶される。
【００１２】
続いて、異常判定処理部では、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が判定され、この判定結果に応じた学習値が記憶部から抽出される。そして、第三開閉体の移動位置毎に、第三開閉体の移動速度に応じた検出値が検出され、上述の抽出された学習値及び予め定められた補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が異常判定結果として出力される。
【００１３】
したがって、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて記憶された学習値に基づいて異常判定が行われるので、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態によって第三開閉体に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、第三開閉体について第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に応じた適切な異常判定を行うことができる。
【００１４】
請求項２に記載の開閉体制御装置は、第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に処理を実行する学習値記憶処理部と、前記学習値記憶処理部が処理を実行した回の後の回における前記第三開閉体の移動時に処理を実行する異常判定処理部と、を備え、前記学習値記憶処理部は、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する開閉状態取得部と、前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得部と、前記学習値取得部で取得された前記学習値のうち、前記開閉状態取得部で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態が予め定められた開閉状態である場合の前記学習値を記憶部に記憶させる記憶処理部と、を有し、前記異常判定処理部は、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を判定する開閉状態判定部と、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて予め記憶された補正値を前記開閉状態判定部の判定結果に応じて選択する補正値選択部と、前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記記憶部に記憶された前記学習値及び前記補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力部と、を有する。
【００１５】
この開閉体制御装置によれば、学習値記憶処理部では、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が取得される。また、第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値が取得される。そして、この取得された学習値のうち、上述の取得された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が予め定められた開閉状態である場合の学習値が記憶部に記憶される。
【００１６】
続いて、異常判定処理部では、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が判定され、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて予め記憶された補正値が上述の判定結果に応じて選択される。そして、第三開閉体の移動位置毎に、第三開閉体の移動速度に応じた検出値が検出され、記憶部に記憶された学習値及び選択された補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が異常判定結果として出力される。
【００１７】
したがって、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて記憶された補正値によって補正された学習値に基づいて異常判定が行われるので、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態によって第三開閉体に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、第三開閉体について第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に応じた適切な異常判定を行うことができる。
【００１８】
請求項３に記載の開閉体制御装置は、第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に処理を実行する学習値記憶処理部と、前記学習値記憶処理部が処理を実行した回の後の回における前記第三開閉体の移動時に処理を実行する異常判定処理部と、を備え、前記学習値記憶処理部は、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する第一開閉状態取得部と、前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得部と、前記第一開閉状態取得部で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態と、前記学習値とを記憶部に記憶させる記憶処理部と、を有し、前記異常判定処理部は、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する第二開閉状態取得部と、前記記憶部に記憶された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態と、前記第二開閉状態取得部で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態との組み合わせより、予め設定されたテーブルから補正値を選択する補正値選択部と、前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記記憶部に記憶された前記学習値及び前記補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力部と、を有する。
【００１９】
この開閉体制御装置によれば、学習値記憶処理時に、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が取得される。また、第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値が取得される。そして、取得された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態と学習値とが記憶部に記憶される。
【００２０】
続いて、異常判定処理時に、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が取得される。また、学習値記憶処理時に記憶部に記憶された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態と、異常判定処理時に取得された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態との組み合わせより、予め設定されたテーブルから補正値が選択される。そして、第三開閉体の移動位置毎に、第三開閉体の移動速度に応じた検出値が検出され、記憶部に記憶された学習値及び補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が異常判定結果として出力される。
【００２１】
したがって、学習値記憶処理時に記憶部に記憶された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態と、異常判定処理時に取得された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態とに対応する補正値によって補正された学習値に基づいて異常判定が行われるので、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態によって第三開閉体に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、第三開閉体について第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に応じた適切な異常判定を行うことができる。
【００２２】
請求項４に記載のプログラムは、第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に実行される学習値記憶処理と、前記学習値記憶処理が実行された回の後の回における前記第三開閉体の移動時に実行される異常判定処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記学習値記憶処理として、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する開閉状態取得処理と、前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得処理と、前記開閉状態取得処理で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて、前記学習値を記憶部に記憶させる記憶処理と、を前記コンピュータに実行させ、前記異常判定処理として、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を判定する開閉状態判定処理と、前記開閉状態判定処理の判定結果に応じた前記学習値を前記記憶部から抽出する学習値抽出処理と、前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記学習値抽出処理によって抽出された前記学習値及び予め定められた補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力処理と、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００２３】
このプログラムによれば、学習値記憶処理では、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が取得される。また、第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値が取得される。そして、取得された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて学習値が記憶部に記憶される。
【００２４】
続いて、異常判定処理では、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が判定され、この判定結果に応じた学習値が記憶部から抽出される。そして、第三開閉体の移動位置毎に、第三開閉体の移動速度に応じた検出値が検出され、上述の抽出された学習値及び予め定められた補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が異常判定結果として出力される。
【００２５】
したがって、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて記憶された学習値に基づいて異常判定が行われるので、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態によって第三開閉体に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、第三開閉体について第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に応じた適切な異常判定を行うことができる。
【００２６】
請求項５に記載のプログラムは、第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に実行される学習値記憶処理と、前記学習値記憶処理が実行された回の後の回における前記第三開閉体の移動時に実行される異常判定処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記学習値記憶処理として、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する開閉状態取得処理と、前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得処理と、前記学習値取得処理で取得された前記学習値のうち、前記開閉状態取得処理によって取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態が予め定められた開閉状態である場合の前記学習値を記憶部に記憶させる記憶処理と、を前記コンピュータに実行させ、前記異常判定処理として、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を判定する開閉状態判定処理と、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて予め記憶された補正値を前記開閉状態判定処理の判定結果に応じて選択する補正値選択処理と、前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記記憶部に記憶された前記学習値及び前記補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力処理と、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００２７】
このプログラムによれば、学習値記憶処理では、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が取得される。また、第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値が取得される。そして、この取得された学習値のうち、上述の取得された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が予め定められた開閉状態である場合の学習値が記憶部に記憶される。
【００２８】
続いて、異常判定処理では、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が判定され、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて予め記憶された補正値が上述の判定結果に応じて選択される。そして、第三開閉体の移動位置毎に、第三開閉体の移動速度に応じた検出値が検出され、記憶部に記憶された学習値及び選択された補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が異常判定結果として出力される。
【００２９】
したがって、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に関連付けて記憶された補正値によって補正された学習値に基づいて異常判定が行われるので、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態によって第三開閉体に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、第三開閉体について第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に応じた適切な異常判定を行うことができる。
【００３０】
請求項６に記載のプログラムは、第一開閉体及び第二開閉体に隣接し、モータ駆動部によって開閉方向に移動される第三開閉体の移動時に実行される学習値記憶処理と、前記学習値記憶処理が実行された回の後の回における前記第三開閉体の移動時に実行される異常判定処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記学習値記憶処理として、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する第一開閉状態取得処理と、前記第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値を取得する学習値取得処理と、前記第一開閉状態取得処理で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態と、前記学習値とを記憶部に記憶させる記憶処理と、を前記コンピュータに実行させ、前記異常判定処理として、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態を取得する第二開閉状態取得処理と、前記記憶部に記憶された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態と、前記第二開閉状態取得処理で取得された前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の開閉状態との組み合わせより、予め設定されたテーブルから補正値を選択する補正値選択処理と、前記第三開閉体の移動位置毎に、前記第三開閉体の移動速度に応じた検出値を検出し、前記記憶部に記憶された前記学習値及び前記補正値に基づいて算出された閾値と、前記検出値とを比較した結果を異常判定結果として出力する異常判定結果出力処理と、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００３１】
このプログラムによれば、学習値記憶処理時に、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が取得される。また、第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値が取得される。そして、取得された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態と学習値とが記憶部に記憶される。
【００３２】
続いて、異常判定処理時に、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態が取得される。また、学習値記憶処理時に記憶部に記憶された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態と、異常判定処理時に取得された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態との組み合わせより、予め設定されたテーブルから補正値が選択される。そして、第三開閉体の移動位置毎に、第三開閉体の移動速度に応じた検出値が検出され、記憶部に記憶された学習値及び補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が異常判定結果として出力される。
【００３３】
したがって、学習値記憶処理時に記憶部に記憶された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態と、異常判定処理時に取得された第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態とに対応する補正値によって補正された学習値に基づいて異常判定が行われるので、第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態によって第三開閉体に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、第三開閉体について第一開閉体及び第二開閉体の各々の開閉状態に応じた適切な異常判定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】第一実施形態に係る開閉体制御装置のブロック図である。
【図２】図１のルーフ、フロントサイドガラス及びリアクオータガラスの側面図である。
【図３】図１のルーフ及びリアクオータガラスが閉状態でフロントサイドガラスが上昇するときのモータ回転速度とパルスエッジ数との関係を示すグラフである。
【図４】図１のルーフ及びフロントサイドガラスが閉状態でリアクオータガラスが上昇するときのモータ回転速度とパルスエッジ数との関係を示すグラフである。
【図５】図１のフロントサイドガラスが上昇するときにルーフ及びリアクオータガラスの各々の開閉状態に応じてモータ回転速度が変化することを説明する図である。
【図６】図１のフロントサイドガラスが下降するときにルーフ及びリアクオータガラスの各々の開閉状態に応じてモータ回転速度が変化することを説明する図である。
【図７】図１のリアクオータガラスが上昇するときにルーフ及びフロントサイドガラスの各々の開閉状態に応じてモータ回転速度が変化することを説明する図である。
【図８】図１のリアクオータガラスが下降するときにルーフ及びフロントサイドガラスの各々の開閉状態に応じてモータ回転速度が変化することを説明する図である。
【図９】図１の学習値記憶処理部が実行する挟み込み学習値記憶処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１の異常判定処理部が実行する挟み込み判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１の学習値記憶処理部が実行する巻き込み学習値記憶処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１の異常判定処理部が実行する巻き込み判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】第二実施形態に係る開閉体制御装置のブロック図である。
【図１４】図１３の学習値記憶処理部が実行する挟み込み学習値記憶処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】図１３の異常判定処理部が実行する挟み込み判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】図１３の学習値記憶処理部が実行する巻き込み学習値記憶処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】図１３の異常判定処理部が実行する巻き込み判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】第三実施形態に係る開閉体制御装置のブロック図である。
【図１９】図１８の学習値記憶処理部が実行する挟み込み学習値記憶処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】図１８の異常判定処理部が実行する挟み込み判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】図１８の異常判定処理部が実行する挟み込み判定処理で使用されるテーブルを示す図である。
【図２２】図１８の学習値記憶処理部が実行する巻き込み学習値記憶処理の流れを示すフローチャートである。
【図２３】図１８の異常判定処理部が実行する巻き込み判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図２４】図１８の異常判定処理部が実行する巻き込み判定処理で使用されるテーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
［第一実施形態］
はじめに、本発明の第一実施形態について説明する。
【００３６】
図１には、第一実施形態に係る開閉体制御装置１０がブロック図で示されている。第一実施形態では、一例として、開閉体制御装置１０がルーフ開閉式のサッシュレス車に適用された例について説明する。
【００３７】
第一実施形態に係る開閉体制御装置１０は、ボデーＥＣＵ１２（Electrical Control Unit）と、ルーフ制御ＥＣＵ１４と、複数のパワーウィンドウＥＣＵ１６と、複数のモータ駆動部１８、２０を備える。
【００３８】
ボデーＥＣＵ１２には、ルーフ制御ＥＣＵ１４及び複数のパワーウィンドウＥＣＵ１６が通信可能に接続されている。複数のパワーウィンドウＥＣＵ１６の各々は、ＦＲ席（右前席）用、ＲＲ席（右後席）用、ＦＬ席（左前席）用及びＲＬ席（左後席）用である。複数のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、互いに通信可能に接続されている。
【００３９】
ルーフ制御ＥＣＵ１４には、ルーフ開閉スイッチ２２及びルーフ開閉検出器２４が接続されている。また、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６には、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６が接続されており、ＲＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６には、ＲＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６が接続されている。同様に、ＦＬ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６には、ＦＬ席のパワーウィンドウスイッチ２６が接続されており、ＲＬ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６には、ＲＬ席のパワーウィンドウスイッチ２６が接続されている。
【００４０】
ルーフ用のモータ駆動部１８は、折り畳み格納式のルーフ３０と接続されている。また、ＦＲ席のモータ駆動部２０は、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２と接続されており、ＲＲ席のモータ駆動部２０は、ＲＲ席のリアクオータガラス３４と接続されている。同様に、ＦＬ席のモータ駆動部２０は、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２と接続されており、ＲＬ席のモータ駆動部２０は、ＲＬ席のリアクオータガラス３４と接続されている。
【００４１】
ルーフ３０は、展開された状態から車両後側に向けて移動しながら折り畳まれて車体後部の格納部に格納された状態と、格納部に格納された状態から車両前側に向けて移動しながら展開された状態とに移り変わるように開閉可能である。各フロントサイドガラス３２は、車両のフロントサイドドアに上下方向を開閉方向として移動可能（昇降可能）に支持されており、各リアクオータガラス３４は、車体後側部に上下方向を開閉方向として移動可能（昇降可能）に支持されている。
【００４２】
ルーフ用のモータ駆動部１８は、ルーフ３０を開閉させる構成である。ＦＲ席及びＦＬ席のモータ駆動部２０は、ＦＲ席及びＦＬ席のフロントサイドガラス３２をそれぞれ開閉方向に移動させる構成であり、ＲＲ席及びＲＬ席のモータ駆動部２０は、ＲＲ席及びＲＬ席のリアクオータガラス３４をそれぞれ開閉方向に移動させる構成である。
【００４３】
各パワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＣＰＵ４０（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ４２（Read Only Memory）と、ＲＡＭ４４（Random Access Memory）を有する。ＲＯＭ４２には、プログラム４６が記憶されている。ＣＰＵ４０は、中央演算処理ユニット（コンピュータ）であり、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラム４６を読み出して実行するか、又は、プログラム４６をＲＡＭ４４に展開して実行する。ＲＡＭ４４は、「記憶部」の一例である。
【００４４】
この各パワーウィンドウＥＣＵ１６は、パワーウィンドウスイッチ２６の操作に応じて出力された信号を検出した場合に機能する機能部として、学習値記憶処理部５０と、異常判定処理部６０を有する。
【００４５】
学習値記憶処理部５０は、開閉状態取得部５１と、作動判定部５２と、学習値取得部５３と、開閉状態判定部５４と、記憶処理部５５を有する。異常判定処理部６０は、開閉状態取得部６１と、作動判定部６２と、開閉状態判定部６３と、学習値抽出部６４と、閾値算出部６５と、異常判定結果出力部６６を有する。これらの機能部は、ＣＰＵ４０がプログラム４６を実行することにより実現される。
【００４６】
ルーフ開閉検出器２４は、ルーフ３０の開閉状態を検出し、ルーフ制御ＥＣＵ１４は、ルーフ３０の開閉状態に応じた信号をボデーＥＣＵ１２に出力する。ボデーＥＣＵ１２は、ルーフ制御ＥＣＵ１４から出力された信号を各パワーウィンドウＥＣＵ１６に出力する。
【００４７】
図２は、図１のルーフ３０、フロントサイドガラス３２及びリアクオータガラス３４の側面図である。ルーフ３０、フロントサイドガラス３２及びリアクオータガラス３４は、互いに隣接して設けられている。フロントガラス２８におけるフロントサイドガラス３２との境界部、及び、ルーフ３０におけるフロントサイドガラス３２及びリアクオータガラス３４との境界部には、ガラスラン３６がそれぞれ設けられている。また、リアクオータガラス３４におけるフロントサイドガラス３２との境界部、すなわち、リアクオータガラス３４の前端部３４Ａには、ガラスウェザストリップ３８が設けられている。
【００４８】
フロントサイドガラス３２は、リアクオータガラス３４の前端部３４Ａと平行な方向に沿って昇降し、リアクオータガラス３４は、フロントサイドガラス３２の後端部３２Ａに対して斜めの方向に沿って昇降する。
【００４９】
図３には、図１のルーフ３０及びリアクオータガラス３４が閉状態でフロントサイドガラス３２が上昇するときのモータ回転速度とパルスエッジ数との関係が示されている。モータ回転速度は、フロントサイドガラス３２を昇降させるモータ駆動部２０のモータ回転速度であり、パルスエッジ数は、パルス発生器から発生されたパルスのエッジ数である。
【００５０】
図２、図３に示されるように、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４が閉じた状態でフロントサイドガラス３２が上昇するときには、フロントサイドガラス３２が位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃの順に上昇することに伴って、フロントサイドガラス３２に作用するガラスラン３６及びガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗が増加し、モータ回転速度が低下する。
【００５１】
図４には、図１のルーフ３０及びフロントサイドガラス３２が閉状態でリアクオータガラス３４が上昇するときのモータ回転速度とパルスエッジ数との関係が示されている。モータ回転速度は、リアクオータガラス３４を昇降させるモータ駆動部２０のモータ回転速度である。
【００５２】
図２、図４に示されるように、ルーフ３０及びフロントサイドガラス３２が閉じた状態でリアクオータガラス３４が上昇するときには、リアクオータガラス３４が位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃの順に上昇することに伴って、リアクオータガラス３４に作用するガラスラン３６及びフロントサイドガラス３２との摺動抵抗が増加し、モータ回転速度が低下する。
【００５３】
なお、ルーフ３０が閉じた状態とは、ルーフ３０が全閉した状態に相当する。ルーフ３０が閉じた状態では、フロントサイドガラス３２及びリアクオータガラス３４が昇降するときにガラスラン３６との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２及びリアクオータガラス３４に作用する。
【００５４】
一方、ルーフ３０が開いた状態とは、ルーフ３０が半開又は全開した状態に相当する。ルーフ３０が開いた状態では、フロントサイドガラス３２及びリアクオータガラス３４が昇降するときにガラスラン３６との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２及びリアクオータガラス３４に作用しない。
【００５５】
また、フロントサイドガラス３２が閉じた状態とは、フロントサイドガラス３２が全閉した状態に相当する。フロントサイドガラス３２が閉じた状態では、リアクオータガラス３４が昇降するときにフロントサイドガラス３２との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用する。
【００５６】
一方、フロントサイドガラス３２が開いた状態とは、フロントサイドガラス３２が全開した状態に加えて、リアクオータガラス３４が昇降するときにフロントサイドガラス３２との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用しない程度の開度でフロントサイドガラス３２が開いた状態も相当する。フロントサイドガラス３２が開いた状態では、リアクオータガラス３４が昇降するときにフロントサイドガラス３２との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用しない。
【００５７】
また、リアクオータガラス３４が閉じた状態とは、リアクオータガラス３４が全閉した状態に相当する。リアクオータガラス３４が閉じた状態では、フロントサイドガラス３２が昇降するときにガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用する。
【００５８】
一方、リアクオータガラス３４が開いた状態とは、リアクオータガラス３４が全開した状態に加えて、フロントサイドガラス３２が昇降するときにガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用しない程度の開度でリアクオータガラス３４が開いた状態も相当する。リアクオータガラス３４が開いた状態では、フロントサイドガラス３２が昇降するときにガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用しない。
【００５９】
図５は、図１のフロントサイドガラス３２が上昇するときにルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に応じてモータ回転速度が変化することを説明する図である。
【００６０】
図５（Ａ）に示されるように、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４が閉じた状態でフロントサイドガラス３２が上昇するときには、ガラスラン３６及びガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用する。そして、ガラスラン３６及びガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗が作用しない場合に比して、ガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗による影響（１）、及び、ガラスラン３６との摺動抵抗による影響（２）により、それぞれモータ回転速度が低下する。
【００６１】
また、図５（Ｂ）に示されるように、ルーフ３０が閉じた状態及びリアクオータガラス３４が開いた状態でフロントサイドガラス３２が上昇するときには、ガラスラン３６との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用する。そして、ガラスラン３６との摺動抵抗が作用しない場合に比して、ガラスラン３６との摺動抵抗による影響（２）により、モータ回転速度が低下する。
【００６２】
また、図５（Ｃ）に示されるように、ルーフ３０が開いた状態及びリアクオータガラス３４が閉じた状態でフロントサイドガラス３２が上昇するときには、ガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用する。そして、ガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗が作用しない場合に比して、ガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗による影響（１）により、モータ回転速度が低下する。
【００６３】
また、図５（Ｄ）に示されるように、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４が開いた状態でフロントサイドガラス３２が上昇するときには、ガラスラン３６及びガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用しない。したがって、ガラスラン３６及びガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗による影響がないので、モータ回転速度の低下が抑制される。
【００６４】
図６は、図１のフロントサイドガラス３２が下降するときにルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に応じてモータ回転速度が変化することを説明する図である。
【００６５】
図６（Ａ）に示されるように、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４が閉じた状態でフロントサイドガラス３２が下降するときには、ガラスラン３６及びガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用する。そして、ガラスラン３６及びガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗が作用しない場合に比して、ガラスラン３６との摺動抵抗による影響（１）、及び、ガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗による影響（２）により、それぞれモータ回転速度が低下する。
【００６６】
また、図６（Ｂ）に示されるように、ルーフ３０が閉じた状態及びリアクオータガラス３４が開いた状態でフロントサイドガラス３２が下降するときには、ガラスラン３６との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用する。そして、ガラスラン３６との摺動抵抗が作用しない場合に比して、ガラスラン３６との摺動抵抗による影響（１）により、モータ回転速度が低下する。
【００６７】
また、図６（Ｃ）に示されるように、ルーフ３０が開いた状態及びリアクオータガラス３４が閉じた状態でフロントサイドガラス３２が下降するときには、ガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用する。そして、ガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗が作用しない場合に比して、ガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗による影響（２）により、モータ回転速度が低下する。
【００６８】
また、図６（Ｄ）に示されるように、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４が開いた状態でフロントサイドガラス３２が下降するときには、ガラスラン３６及びガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗がフロントサイドガラス３２に作用しない。したがって、ガラスラン３６及びガラスウェザストリップ３８との摺動抵抗による影響がないので、モータ回転速度の低下が抑制される。
【００６９】
図７は、図１のリアクオータガラス３４が上昇するときにルーフ３０及びフロントサイドガラス３２の各々の開閉状態に応じてモータ回転速度が変化することを説明する図である。
【００７０】
図７（Ａ）に示されるように、ルーフ３０及びフロントサイドガラス３２が閉じた状態でリアクオータガラス３４が上昇するときには、ガラスラン３６及びフロントサイドガラス３２との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用する。そして、ガラスラン３６及びフロントサイドガラス３２との摺動抵抗が作用しない場合に比して、ガラスラン３６との摺動抵抗による影響（１）、及び、フロントサイドガラス３２との摺動抵抗による影響（２）により、それぞれモータ回転速度が低下する。
【００７１】
また、図７（Ｂ）に示されるように、ルーフ３０が閉じた状態及びフロントサイドガラス３２が開いた状態でリアクオータガラス３４が上昇するときには、ガラスラン３６との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用する。そして、ガラスラン３６との摺動抵抗が作用しない場合に比して、ガラスラン３６との摺動抵抗による影響（１）により、モータ回転速度が低下する。
【００７２】
また、図７（Ｃ）に示されるように、ルーフ３０が開いた状態及びフロントサイドガラス３２が閉じた状態でリアクオータガラス３４が上昇するときには、フロントサイドガラス３２との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用する。そして、フロントサイドガラス３２との摺動抵抗が作用しない場合に比して、フロントサイドガラス３２との摺動抵抗による影響（２）により、モータ回転速度が低下する。
【００７３】
また、図７（Ｄ）に示されるように、ルーフ３０及びフロントサイドガラス３２が開いた状態でリアクオータガラス３４が上昇するときには、ガラスラン３６及びフロントサイドガラス３２との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用しない。したがって、ガラスラン３６及びフロントサイドガラス３２との摺動抵抗による影響がないので、モータ回転速度の低下が抑制される。
【００７４】
図８は、図１のリアクオータガラス３４が下降するときにルーフ３０及びフロントサイドガラス３２の各々の開閉状態に応じてモータ回転速度が変化することを説明する図である。
【００７５】
図８（Ａ）に示されるように、ルーフ３０及びフロントサイドガラス３２が閉じた状態でリアクオータガラス３４が下降するときには、ガラスラン３６及びフロントサイドガラス３２との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用する。そして、ガラスラン３６及びフロントサイドガラス３２との摺動抵抗が作用しない場合に比して、フロントサイドガラス３２との摺動抵抗による影響（１）、及び、ガラスラン３６との摺動抵抗による影響（２）により、それぞれモータ回転速度が低下する。
【００７６】
また、図８（Ｂ）に示されるように、ルーフ３０が閉じた状態及びフロントサイドガラス３２が開いた状態でリアクオータガラス３４が下降するときには、ガラスラン３６との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用する。そして、ガラスラン３６との摺動抵抗が作用しない場合に比して、ガラスラン３６との摺動抵抗による影響（２）により、モータ回転速度が低下する。
【００７７】
また、図８（Ｃ）に示されるように、ルーフ３０が開いた状態及びフロントサイドガラス３２が閉じた状態でリアクオータガラス３４が下降するときには、フロントサイドガラス３２との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用する。そして、フロントサイドガラス３２との摺動抵抗が作用しない場合に比して、フロントサイドガラス３２との摺動抵抗による影響（１）により、モータ回転速度が低下する。
【００７８】
また、図８（Ｄ）に示されるように、ルーフ３０及びフロントサイドガラス３２が開いた状態でリアクオータガラス３４が下降するときには、ガラスラン３６及びフロントサイドガラス３２との摺動抵抗がリアクオータガラス３４に作用しない。したがって、ガラスラン３６及びフロントサイドガラス３２との摺動抵抗による影響がないので、モータ回転速度の低下が抑制される。
【００７９】
次に、第一実施形態に係る開閉体制御装置１０における挟み込み検出処理の一例について説明する。
【００８０】
挟み込み検出処理では、挟み込み学習値記憶処理と、挟み込み判定処理が実行される。挟み込み学習値記憶処理は、学習値記憶処理部５０によって実行され、挟み込み判定処理は、異常判定処理部６０によって実行される。挟み込み学習値記憶処理は、「学習値記憶処理」の一例であり、挟み込み判定処理は、「異常判定処理」の一例である。図９には、挟み込み学習値記憶処理の流れが示されており、図１０には、挟み込み判定処理の流れが示されている。
【００８１】
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が上昇するときの挟み込みを検出する例について説明する。図９、図１０において、「対象となるガラス」は、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２であり、「前後に隣接するガラス」は、ＲＲ席のリアクオータガラス３４である。また、本例において、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＲ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【００８２】
（挟み込み学習値記憶処理のステップＳ１−１：開閉状態取得処理）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から閉操作に応じて出力された信号を検出すると、図９に示される挟み込み学習値記憶処理を開始する。ステップＳ１−１では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態取得部５１）が、ルーフ制御ＥＣＵ１４から出力された信号に基づいてルーフ３０の開閉状態を取得する。
【００８３】
（挟み込み学習値記憶処理のステップＳ１−２：開閉状態取得処理）
ステップＳ１−２では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態取得部５１）が、ＲＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６から出力された信号に基づいてリアクオータガラス３４の開閉状態を取得する。
【００８４】
（挟み込み学習値記憶処理のステップＳ２：作動判定処理）
ステップＳ２では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（作動判定部５２）が、ＦＲ席のモータ駆動部２０の作動状態を判定する。ここで、ＣＰＵ４０（作動判定部５２）は、ＦＲ席のモータ駆動部２０が閉作動状態ではなく異常停止状態であると判定した場合には、一連の処理を終了する。一方、ＣＰＵ４０（作動判定部５２）は、ＦＲ席のモータ駆動部２０が閉作動状態であると判定した場合には、ステップＳ３に移行する。
【００８５】
（挟み込み学習値記憶処理のステップＳ３：学習値取得処理）
ステップＳ３では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値取得部５３）が、ＦＲ席のモータ駆動部２０から出力された信号に基づいてフロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度を学習値として取得する。この学習値としてのモータ回転速度は、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の移動速度に対応しており、「第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値」に相当する。
【００８６】
（挟み込み学習値記憶処理のステップＳ４：開閉状態判定処理）
ステップＳ４では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態判定部５４）が、上述のステップＳ１−１及びステップＳ１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態を判定する。
【００８７】
（挟み込み学習値記憶処理のステップＳ５：記憶処理）
ステップＳ５では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部５５）が、上述のステップＳ４の判定結果に基づき、ステップＳ１−１及びステップＳ１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて学習値をＲＡＭ４４に記憶させる。
【００８８】
つまり、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が閉状態である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、ステップＳ５−１を実行する。そして、ＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値であるモータ回転速度を、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態と関連付けて、ＲＡＭ４４の第一記憶領域に記憶させる。
【００８９】
また、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が開状態である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、ステップＳ５−２を実行する。そして、ＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値であるモータ回転速度を、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の開状態と関連付けて、ＲＡＭ４４の第二記憶領域に記憶させる。
【００９０】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が閉状態である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、ステップＳ５−３を実行する。そして、ＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値であるモータ回転速度を、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の閉状態と関連付けて、ＲＡＭ４４の第三記憶領域に記憶させる。
【００９１】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が開状態である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、ステップＳ５−４を実行する。そして、ＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値であるモータ回転速度を、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の開状態と関連付けて、ＲＡＭ４４の第四記憶領域に記憶させる。
【００９２】
ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が閉状態である場合、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が開状態である場合、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が閉状態である場合、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が開状態である場合のそれぞれの場合に、フロントサイドガラス３２が上昇されると、ＲＡＭ４４の第一乃至第四記憶領域に、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて学習値が記憶される。ＲＡＭ４４には、上述の挟み込み学習値記憶処理が実行される毎に新しい学習値が記憶される。
【００９３】
続いて、挟み込み判定処理について説明する。挟み込み判定処理は、上述の挟み込み学習値記憶処理が実行された回の後の回（好ましくは、次の回）におけるフロントサイドガラス３２の上昇時に実行される。なお、挟み込み判定処理が実行されると同時に、この挟み込み判定処理が実行される回の次の回の挟み込み学習値記憶処理が実行される。
【００９４】
（挟み込み判定処理のステップＳ１１−１：開閉状態取得処理）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から閉操作に応じて出力された信号を検出すると、図１０に示される挟み込み判定処理を開始する。ステップＳ１１−１では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態取得部６１）が、ルーフ制御ＥＣＵ１４から出力された信号に基づいてルーフ３０の開閉状態を取得する。
【００９５】
（挟み込み判定処理のステップＳ１１−２：開閉状態取得処理）
ステップＳ１１−２では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態取得部６１）が、ＲＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６から出力された信号に基づいてリアクオータガラス３４の開閉状態を取得する。
【００９６】
（挟み込み判定処理のステップＳ１２：作動判定処理）
ステップＳ１２では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（作動判定部６２）が、ＦＲ席のモータ駆動部２０の作動状態を判定する。ここで、ＣＰＵ４０（作動判定部６２）は、ＦＲ席のモータ駆動部２０が閉作動状態ではなく異常停止状態であると判定した場合には、一連の処理を終了する。一方、ＣＰＵ４０（作動判定部６２）は、ＦＲ席のモータ駆動部２０が閉作動状態であると判定した場合には、ステップＳ１３に移行する。
【００９７】
（挟み込み判定処理のステップＳ１３：開閉状態判定処理）
ステップＳ１３では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態判定部６３）が、上述のステップＳ１１−１及びステップＳ１１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態を判定する。
【００９８】
（挟み込み判定処理のステップＳ１４：学習値抽出処理）
ステップＳ１４では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）が、上述のステップＳ１３の判定結果に応じた学習値をＲＡＭ４４から抽出する。
【００９９】
つまり、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が閉状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ステップＳ１４−１を実行する。そして、ＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態に関連付けてＲＡＭ４４の第一記憶領域に記憶された学習値であるフロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度を抽出する。
【０１００】
また、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が開状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ステップＳ１４−２を実行する。そして、ＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の開状態に関連付けてＲＡＭ４４の第二記憶領域に記憶された学習値であるフロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度を抽出する。
【０１０１】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が閉状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ステップＳ１４−３を実行する。そして、ＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の閉状態に関連付けてＲＡＭ４４の第三記憶領域に記憶された学習値であるフロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度を抽出する。
【０１０２】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が開状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ステップＳ１４−４を実行する。そして、ＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の開状態に関連付けてＲＡＭ４４の第四記憶領域に記憶された学習値であるフロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度を抽出する。
【０１０３】
（挟み込み判定処理のステップＳ１５：閾値算出処理）
ステップＳ１５では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（閾値算出部６５）が、上述のステップＳ１４で抽出された学習値及び予め定められた補正値に基づいて、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の閾値を算出する。すなわち、ＣＰＵ４０（閾値算出部６５）は、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の学習値であるモータ回転速度から、予め定められた補正値であるモータ回転速度を減算して閾値を算出する。予め定められた補正値は、挟み込みを検出するために定められる任意の値である。
【０１０４】
（挟み込み判定処理のステップＳ１６：異常判定結果出力処理）
ステップＳ１６では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部６６）が、フロントサイドガラス３２における移動位置毎に、ＦＲ席のモータ駆動部２０から出力された信号に基づいてモータ回転速度を検出値として検出する。このモータ回転速度は、フロントサイドガラス３２の移動速度に対応しており、「第三開閉体の移動速度に応じた検出値」に相当する。
【０１０５】
そして、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部６６）は、上述のステップＳ１５で算出された閾値と検出値とを比較し、この比較した結果を挟み込み判定結果（異常判定結果）として出力する。このとき、検出値が閾値以上である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部６６）は、挟み込み無しとする挟み込み判定結果を出力する。一方、検出値が閾値未満である場合、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部６６）は、挟み込み有りとする挟み込み判定結果を出力する。
【０１０６】
ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部６６）によって挟み込み有りとする挟み込み判定結果が出力された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のモータ駆動部２０を反転動作させる。これにより、フロントサイドガラス３２が下降し、挟み込みが防止される。
【０１０７】
（作用効果）
以上詳述した通り、第一実施形態に係る開閉体制御装置１０によれば、学習値記憶処理では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が取得される。また、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値としてフロントサイドガラス３２を上昇させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が取得される。そして、取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて学習値がＲＡＭ４４に記憶される。
【０１０８】
続いて、異常判定処理では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が判定され、この判定結果に応じた学習値がＲＡＭ４４から抽出される。そして、フロントサイドガラス３２の移動位置毎に、フロントサイドガラス３２を上昇させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が検出値として検出され、上述の抽出された学習値及び予め定められた補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が挟み込み判定結果として出力される。
【０１０９】
したがって、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて記憶された学習値に基づいて挟み込み判定が行われるので、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態によってフロントサイドガラス３２に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、フロントサイドガラス３２についてルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に応じた適切な挟み込み判定を行うことができる。
【０１１０】
（本例における他の動作）
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が上昇するときの挟み込みを検出するが、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２が上昇するときの挟み込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０１１１】
また、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４が上昇するときの挟み込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第二開閉体」に相当し、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第三開閉体」に相当する。また、この場合、図９、図１０において、「対象となるガラス」は、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４であり、「前後に隣接するガラス」は、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２である。
【０１１２】
次に、第一実施形態に係る開閉体制御装置１０における巻き込み検出処理の一例について説明する。
【０１１３】
巻き込み検出処理では、巻き込み学習値記憶処理と、巻き込み判定処理が実行される。巻き込み学習値記憶処理は、学習値記憶処理部５０によって実行され、巻き込み判定処理は、異常判定処理部６０によって実行される。巻き込み学習値記憶処理は、「学習値記憶処理」の一例であり、巻き込み判定処理は、「異常判定処理」の一例である。図１１には、巻き込み学習値記憶処理の流れが示されており、図１２には、巻き込み判定処理の流れが示されている。
【０１１４】
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が下降する場合の巻き込みを検出する例について説明する。図１１、図１２において、「対象となるガラス」は、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２であり、「前後に隣接するガラス」は、ＲＲ席のリアクオータガラス３４である。また、本例において、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＲ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０１１５】
（巻き込み学習値記憶処理のステップＳ２１−１：開閉状態取得処理）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から開操作に応じて出力された信号を検出すると、図１１に示される巻き込み学習値記憶処理を開始する。ステップＳ２１−１では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態取得部５１）が、ルーフ制御ＥＣＵ１４から出力された信号に基づいてルーフ３０の開閉状態を取得する。
【０１１６】
（巻き込み学習値記憶処理のステップＳ２１−２：開閉状態取得処理）
ステップＳ２１−２では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態取得部５１）が、ＲＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６から出力された信号に基づいてリアクオータガラス３４の開閉状態を取得する。
【０１１７】
（巻き込み学習値記憶処理のステップＳ２２：作動判定処理）
ステップＳ２２では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（作動判定部５２）が、ＦＲ席のモータ駆動部２０の作動状態を判定する。ここで、ＣＰＵ４０（作動判定部５２）は、ＦＲ席のモータ駆動部２０が開作動状態ではなく異常停止状態であると判定した場合には、一連の処理を終了する。一方、ＣＰＵ４０（作動判定部５２）は、ＦＲ席のモータ駆動部２０が開作動状態であると判定した場合には、ステップＳ２３に移行する。
【０１１８】
（巻き込み学習値記憶処理のステップＳ２３：学習値取得処理）
ステップＳ２３では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値取得部５３）が、ＦＲ席のモータ駆動部２０から出力された信号に基づいてフロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度を学習値として取得する。この学習値としてのモータ回転速度は、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の移動速度に対応しており、「第三開閉体の移動位置毎の移動速度に応じた学習値」に相当する。
【０１１９】
（巻き込み学習値記憶処理のステップＳ２４：開閉状態判定処理）
ステップＳ２４では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態判定部５４）が、上述のステップＳ２１−１及びステップＳ２１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態を判定する。
【０１２０】
（巻き込み学習値記憶処理のステップＳ２５：記憶処理）
ステップＳ２５では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部５５）が、上述のステップＳ２４の判定結果に基づき、ステップＳ２１−１及びステップＳ２１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて学習値をＲＡＭ４４に記憶させる。
【０１２１】
つまり、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が閉状態である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、ステップＳ２５−１を実行する。そして、ＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値であるモータ回転速度を、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態と関連付けて、ＲＡＭ４４の第一記憶領域に記憶させる。
【０１２２】
また、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が開状態である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、ステップＳ２５−２を実行する。そして、ＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値であるモータ回転速度を、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の開状態と関連付けて、ＲＡＭ４４の第二記憶領域に記憶させる。
【０１２３】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が閉状態である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、ステップＳ２５−３を実行する。そして、ＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値であるモータ回転速度を、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の閉状態と関連付けて、ＲＡＭ４４の第三記憶領域に記憶させる。
【０１２４】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が開状態である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、ステップＳ２５−４を実行する。そして、ＣＰＵ４０（記憶処理部５５）は、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値であるモータ回転速度を、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の開状態と関連付けて、ＲＡＭ４４の第四記憶領域に記憶させる。
【０１２５】
ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が閉状態である場合、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が開状態である場合、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が閉状態である場合、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が開状態である場合のそれぞれの場合に、フロントサイドガラス３２が下降されると、ＲＡＭ４４の第一乃至第四記憶領域に、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて学習値が記憶される。ＲＡＭ４４には、上述の巻き込み学習値記憶処理が実行される毎に新しい学習値が記憶される。
【０１２６】
続いて、巻き込み判定処理について説明する。巻き込み判定処理は、上述の巻き込み学習値記憶処理が実行された回の後の回（好ましくは、次の回）におけるフロントサイドガラス３２の下降時に実行される。なお、巻き込み判定処理が実行されると同時に、この巻き込み判定処理が実行される回の次の回の巻き込み学習値記憶処理が実行される。
【０１２７】
（巻き込み判定処理のステップＳ３１−１：開閉状態取得処理）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から開操作に応じて出力された信号を検出すると、図１２に示される巻き込み判定処理を開始する。ステップＳ３１−１では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態取得部６１）が、ルーフ制御ＥＣＵ１４から出力された信号に基づいてルーフ３０の開閉状態を取得する。
【０１２８】
（巻き込み判定処理のステップＳ３１−２：開閉状態取得処理）
ステップＳ３１−２では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態取得部６１）が、ＲＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６から出力された信号に基づいてリアクオータガラス３４の開閉状態を取得する。
【０１２９】
（巻き込み判定処理のステップＳ３２：作動判定処理）
ステップＳ３２では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（作動判定部６２）が、ＦＲ席のモータ駆動部２０の作動状態を判定する。ここで、ＣＰＵ４０（作動判定部６２）は、ＦＲ席のモータ駆動部２０が開作動状態ではなく異常停止状態であると判定した場合には、一連の処理を終了する。一方、ＣＰＵ４０（作動判定部６２）は、ＦＲ席のモータ駆動部２０が開作動状態であると判定した場合には、ステップＳ３３に移行する。
【０１３０】
（巻き込み判定処理のステップＳ３３：開閉状態判定処理）
ステップＳ３３では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（開閉状態判定部６３）が、上述のステップＳ３１−１及びステップＳ３１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態を判定する。
【０１３１】
（巻き込み判定処理のステップＳ３４：学習値抽出処理）
ステップＳ３４では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）が、上述のステップＳ３３の判定結果に応じた学習値をＲＡＭ４４から抽出する。
【０１３２】
つまり、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が閉状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ステップＳ３４−１を実行する。そして、ＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態に関連付けてＲＡＭ４４の第一記憶領域に記憶された学習値であるフロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度を抽出する。
【０１３３】
また、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が開状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ステップＳ３４−２を実行する。そして、ＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の開状態に関連付けてＲＡＭ４４の第二記憶領域に記憶された学習値であるフロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度を抽出する。
【０１３４】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が閉状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ステップＳ３４−３を実行する。そして、ＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の閉状態に関連付けてＲＡＭ４４の第三記憶領域に記憶された学習値であるフロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度を抽出する。
【０１３５】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が開状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ステップＳ３４−４を実行する。そして、ＣＰＵ４０（学習値抽出部６４）は、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の開状態に関連付けてＲＡＭ４４の第四記憶領域に記憶された学習値であるフロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度を抽出する。
【０１３６】
（巻き込み判定処理のステップＳ３５：閾値算出処理）
ステップＳ３５では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（閾値算出部６５）が、上述のステップＳ３４で抽出された学習値及び予め定められた補正値に基づいて、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の閾値を算出する。すなわち、ＣＰＵ４０（閾値算出部６５）は、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の学習値であるモータ回転速度から、予め定められた補正値であるモータ回転速度を減算して閾値を算出する。予め定められた補正値は、巻き込みを検出するために定められる任意の値である。
【０１３７】
（巻き込み判定処理のステップＳ３６：異常判定結果出力処理）
ステップＳ３６では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部６６）が、フロントサイドガラス３２における移動位置毎に、ＦＲ席のモータ駆動部２０から出力された信号に基づいてモータ回転速度を検出値として検出する。このモータ回転速度は、フロントサイドガラス３２の移動速度に対応しており、「第三開閉体の移動速度に応じた検出値」に相当する。
【０１３８】
そして、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部６６）は、上述のステップＳ３５で算出された閾値と検出値とを比較し、この比較した結果を巻き込み判定結果（異常判定結果）として出力する。このとき、検出値が閾値以上である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部６６）は、巻き込み無しとする巻き込み判定結果を出力する。一方、検出値が閾値未満である場合、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部６６）は、巻き込み有りとする巻き込み判定結果を出力する。
【０１３９】
ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部６６）によって巻き込み有りとする巻き込み判定結果が出力された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のモータ駆動部２０を停止させる。これにより、フロントサイドガラス３２が停止し、巻き込みが防止される。
【０１４０】
（作用効果）
以上詳述した通り、第一実施形態に係る開閉体制御装置１０によれば、学習値記憶処理では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が取得される。また、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値としてフロントサイドガラス３２を下降させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が取得される。そして、取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて学習値がＲＡＭ４４に記憶される。
【０１４１】
続いて、異常判定処理では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が判定され、この判定結果に応じた学習値がＲＡＭ４４から抽出される。そして、フロントサイドガラス３２の移動位置毎に、フロントサイドガラス３２を下降させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が検出値として検出され、上述の抽出された学習値及び予め定められた補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が巻き込み判定結果として出力される。
【０１４２】
したがって、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて記憶された学習値に基づいて巻き込み判定が行われるので、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態によってフロントサイドガラス３２に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、フロントサイドガラス３２についてルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に応じた適切な巻き込み判定を行うことができる。
【０１４３】
（本例における他の動作）
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が下降するときの巻き込みを検出するが、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２が下降するときの巻き込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０１４４】
また、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４が下降するときの巻き込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第二開閉体」に相当し、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第三開閉体」に相当する。また、この場合、図１１、図１２において、「対象となるガラス」は、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４であり、「前後に隣接するガラス」は、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２である。
【０１４５】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
【０１４６】
図１３には、第二実施形態に係る開閉体制御装置１１０がブロック図で示されている。第二実施形態では、第一実施形態におけるプログラム４６（図１参照）の代わりに、プログラム１４６が用いられている。また、プログラム１４６が用いられることに伴い、各パワーウィンドウＥＣＵ１６の機能部の構成が第一実施形態と異なっている。
【０１４７】
すなわち、各パワーウィンドウＥＣＵ１６の学習値記憶処理部５０は、記憶処理部５５（図１参照）の代わりに記憶処理部１５５を有する。また、各パワーウィンドウＥＣＵ１６の異常判定処理部６０は、学習値抽出部６４、閾値算出部６５及び異常判定結果出力部６６（図１参照）の代わりに、補正値選択部１６４、閾値算出部１６５及び異常判定結果出力部１６６を有する。
【０１４８】
次に、第二実施形態に係る開閉体制御装置１１０における挟み込み検出処理の一例について説明する。
【０１４９】
挟み込み検出処理では、挟み込み学習値記憶処理と、挟み込み判定処理が実行される。挟み込み学習値記憶処理は、学習値記憶処理部５０によって実行され、挟み込み判定処理は、異常判定処理部６０によって実行される。挟み込み学習値記憶処理は、「学習値記憶処理」の一例であり、挟み込み判定処理は、「異常判定処理」の一例である。図１４には、挟み込み学習値記憶処理の流れが示されており、図１５には、挟み込み判定処理の流れが示されている。
【０１５０】
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が上昇するときの挟み込みを検出する例について説明する。図１４、図１５において、「対象となるガラス」は、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２であり、「前後に隣接するガラス」は、ＲＲ席のリアクオータガラス３４である。また、本例において、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＲ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０１５１】
（挟み込み学習値記憶処理のステップＳ４１−１〜ステップＳ４４）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から閉操作に応じて出力された信号を検出すると、図１４に示される挟み込み学習値記憶処理を開始する。ステップＳ４１−１〜ステップＳ４４は、上述の第一実施形態におけるステップＳ１−１〜ステップＳ４と同様である。
【０１５２】
すなわち、ステップＳ４１−１（開閉状態取得処理）では、ルーフ３０の開閉状態が取得され、ステップＳ４１−２（開閉状態取得処理）では、リアクオータガラス３４の開閉状態が取得される。また、ステップＳ４２（作動判定処理）では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６の作動状態が判定され、ステップＳ４３（学習値取得処理）では、フロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度が学習値として取得される。そして、ステップＳ４４（開閉状態判定処理）では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が判定される。
【０１５３】
（挟み込み学習値記憶処理のステップＳ４５：記憶処理）
ステップＳ４５は、上述の第一実施形態におけるステップＳ５と異なる。このステップＳ４５では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部１５５）が、上述のステップＳ４４の判定結果に基づき、ステップＳ４１−１及びステップＳ４１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が予め定められた開閉状態である場合の学習値をＲＡＭ４４に記憶させる。
【０１５４】
本例では、一例として、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４がいずれも閉状態である場合が上述の予め定められた開閉状態に設定されている。そして、ＣＰＵ４０（記憶処理部１５５）は、ステップＳ４３で取得された学習値のうち、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４がいずれも閉状態である場合の学習値をＲＡＭ４４に記憶させる。
【０１５５】
なお、ＣＰＵ４０（記憶処理部１５５）は、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態がいずれも閉状態以外である場合については、学習値をＲＡＭ４４に記憶させずに、一連の処理を終了する。
【０１５６】
続いて、挟み込み判定処理について説明する。挟み込み判定処理は、上述の挟み込み学習値記憶処理が実行された回の後の回（好ましくは、次の回）におけるフロントサイドガラス３２の上昇時に実行される。なお、挟み込み判定処理が実行されると同時に、この挟み込み判定処理が実行される回の次の回の挟み込み学習値記憶処理が実行される。
【０１５７】
（挟み込み判定処理のステップＳ５１−１〜ステップＳ５３）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から閉操作に応じて出力された信号を検出すると、図１５に示される挟み込み判定処理を開始する。ステップＳ５１−１〜ステップＳ５３は、上述の第一実施形態におけるステップＳ１１−１〜ステップＳ１３と同様である。
【０１５８】
すなわち、ステップＳ５１−１（開閉状態取得処理）では、ルーフ３０の開閉状態が取得され、ステップＳ５１−２（開閉状態取得処理）では、リアクオータガラス３４の開閉状態が取得される。また、ステップＳ５２（作動判定処理）では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６の作動状態が判定され、ステップＳ５３（開閉状態判定処理）では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が判定される。
【０１５９】
（挟み込み判定処理のステップＳ５４：補正値選択処理）
ステップＳ５４は、上述の第一実施形態におけるステップＳ１４と異なる。このステップＳ５４では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）が、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された補正値を、上述のステップＳ５３の判定結果に応じて選択する。
【０１６０】
つまり、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が閉状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ステップＳ５４−１を実行する。そして、ＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された第一の補正値を選択する。
【０１６１】
また、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が開状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ステップＳ５４−２を実行する。そして、ＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の開状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された第二の補正値を選択する。
【０１６２】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が閉状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ステップＳ５４−３を実行する。そして、ＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の閉状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された第三の補正値を選択する。
【０１６３】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が開状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ステップＳ５４−４を実行する。そして、ＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の開状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された第四の補正値を選択する。上述の第一乃至第四の補正値は、挟み込みを検出するために定められる任意の値である。
【０１６４】
（挟み込み判定処理のステップＳ５５：閾値算出処理）
ステップＳ５５は、上述の第一実施形態におけるステップＳ１５と異なる。このステップＳ５５では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（閾値算出部１６５）が、上述のステップＳ４５で記憶された学習値及び上述のステップＳ５４で選択された補正値に基づいて、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の閾値を算出する。すなわち、ＣＰＵ４０（閾値算出部１６５）は、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４がいずれも閉状態である場合における学習値としてのモータ回転速度から、上述のステップＳ５４で選択された補正値であるモータ回転速度を減算して閾値を算出する。
【０１６５】
（挟み込み判定処理のステップＳ５６：異常判定結果出力処理）
ステップＳ５６は、上述の第一実施形態におけるステップＳ１６と同様である。このステップＳ５６では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部１６６）が、フロントサイドガラス３２における移動位置毎に、ＦＲ席のモータ駆動部２０から出力された信号に基づいてモータ回転速度を検出値として検出する。このモータ回転速度は、フロントサイドガラス３２の移動速度に対応しており、「第三開閉体の移動速度に応じた検出値」に相当する。
【０１６６】
そして、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部１６６）は、上述のステップＳ５５で算出された閾値と検出値とを比較し、この比較した結果を挟み込み判定結果（異常判定結果）として出力する。このとき、検出値が閾値以上である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部１６６）は、挟み込み無しとする挟み込み判定結果を出力する。一方、検出値が閾値未満である場合、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部１６６）は、挟み込み有りとする挟み込み判定結果を出力する。
【０１６７】
ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部１６６）によって挟み込み有りとする挟み込み判定結果が出力された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のモータ駆動部２０を反転動作させる。これにより、フロントサイドガラス３２が下降し、挟み込みが防止される。
【０１６８】
（作用効果）
以上詳述した通り、第二実施形態に係る開閉体制御装置１１０によれば、学習値記憶処理では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が取得される。また、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値としてフロントサイドガラス３２を上昇させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が取得される。そして、この取得された学習値のうち、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が予め定められた開閉状態である場合の学習値がＲＡＭ４４に記憶される。
【０１６９】
続いて、異常判定処理では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が判定され、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された補正値が上述の判定結果に応じて選択される。そして、フロントサイドガラス３２の移動位置毎に、フロントサイドガラス３２を上昇させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が検出値として検出され、上述のＲＡＭ４４に記憶された学習値及び選択された補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が挟み込み判定結果として出力される。
【０１７０】
したがって、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて記憶された補正値によって補正された学習値に基づいて挟み込み判定が行われるので、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態によってフロントサイドガラス３２に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、フロントサイドガラス３２についてルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に応じた適切な挟み込み判定を行うことができる。
【０１７１】
（本例における他の動作）
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が上昇するときの挟み込みを検出するが、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２が上昇するときの挟み込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０１７２】
また、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４が上昇するときの挟み込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第二開閉体」に相当し、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第三開閉体」に相当する。また、この場合、図１４、図１５において、「対象となるガラス」は、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４であり、「前後に隣接するガラス」は、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２である。
【０１７３】
次に、第二実施形態に係る開閉体制御装置１１０における巻き込み検出処理の一例について説明する。
【０１７４】
巻き込み検出処理では、巻き込み学習値記憶処理と、巻き込み判定処理が実行される。巻き込み学習値記憶処理は、学習値記憶処理部５０によって実行され、巻き込み判定処理は、異常判定処理部６０によって実行される。巻き込み学習値記憶処理は、「学習値記憶処理」の一例であり、巻き込み判定処理は、「異常判定処理」の一例である。図１６には、巻き込み学習値記憶処理の流れが示されており、図１７には、巻き込み判定処理の流れが示されている。
【０１７５】
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が下降する場合の巻き込みを検出する例について説明する。図１６、図１７において、「対象となるガラス」は、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２であり、「前後に隣接するガラス」は、ＲＲ席のリアクオータガラス３４である。また、本例において、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＲ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０１７６】
（巻き込み学習値記憶処理のステップＳ６１−１〜ステップＳ６４）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から開操作に応じて出力された信号を検出すると、図１６に示される巻き込み学習値記憶処理を開始する。ステップＳ６１−１〜ステップＳ６４は、上述の第一実施形態におけるステップＳ２１−１〜ステップＳ２４と同様である。
【０１７７】
すなわち、ステップＳ６１−１（開閉状態取得処理）では、ルーフ３０の開閉状態が取得され、ステップＳ６１−２（開閉状態取得処理）では、リアクオータガラス３４の開閉状態が取得される。また、ステップＳ６２（作動判定処理）では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６の作動状態が判定され、ステップＳ６３（学習値取得処理）では、フロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度が学習値として取得される。そして、ステップＳ６４（開閉状態判定処理）では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が判定される。
【０１７８】
（巻き込み学習値記憶処理のステップＳ６５：記憶処理）
ステップＳ６５は、上述の第一実施形態におけるステップＳ２５と異なる。このステップＳ６５では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部１５５）が、上述のステップＳ６４の判定結果に基づき、ステップＳ６１−１及びステップＳ６１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が予め定められた開閉状態である場合の学習値をＲＡＭ４４に記憶させる。
【０１７９】
本例では、一例として、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４がいずれも閉状態である場合が上述の予め定められた開閉状態に設定されている。そして、ＣＰＵ４０（記憶処理部１５５）は、ステップＳ６３で取得された学習値のうち、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４がいずれも閉状態である場合の学習値をＲＡＭ４４に記憶させる。
【０１８０】
なお、ＣＰＵ４０（記憶処理部１５５）は、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態がいずれも閉状態以外である場合については、学習値をＲＡＭ４４に記憶させずに、一連の処理を終了する。
【０１８１】
続いて、巻き込み判定処理について説明する。巻き込み判定処理は、上述の巻き込み学習値記憶処理が実行された回の後の回（好ましくは、次の回）におけるフロントサイドガラス３２の下降時に実行される。なお、巻き込み判定処理が実行されると同時に、この巻き込み判定処理が実行される回の次の回の巻き込み学習値記憶処理が実行される。
【０１８２】
（巻き込み判定処理のステップＳ７１−１〜ステップＳ７３）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から開操作に応じて出力された信号を検出すると、図１７に示される巻き込み判定処理を開始する。ステップＳ７１−１〜ステップＳ７３は、上述の第一実施形態におけるステップＳ３１−１〜ステップＳ３３と同様である。
【０１８３】
すなわち、ステップＳ７１−１（開閉状態取得処理）では、ルーフ３０の開閉状態が取得され、ステップＳ７１−２（開閉状態取得処理）では、リアクオータガラス３４の開閉状態が取得される。また、ステップＳ７２（作動判定処理）では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６の作動状態が判定され、ステップＳ７３（開閉状態判定処理）では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が判定される。
【０１８４】
（巻き込み判定処理のステップＳ７４：補正値選択処理）
ステップＳ７４は、上述の第一実施形態におけるステップＳ３４と異なる。このステップＳ７４では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）が、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された補正値を、上述のステップＳ７３の判定結果に応じて選択する。
【０１８５】
つまり、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が閉状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ステップＳ７４−１を実行する。そして、ＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された第一の補正値を選択する。
【０１８６】
また、ルーフ３０が閉状態でリアクオータガラス３４が開状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ステップＳ７４−２を実行する。そして、ＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の開状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された第二の補正値を選択する。
【０１８７】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が閉状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ステップＳ７４−３を実行する。そして、ＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の閉状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された第三の補正値を選択する。
【０１８８】
また、ルーフ３０が開状態でリアクオータガラス３４が開状態であると判定された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ステップＳ７４−４を実行する。そして、ＣＰＵ４０（補正値選択部１６４）は、ルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の開状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された第四の補正値を選択する。上述の第一乃至第四の補正値は、巻き込みを検出するために定められる任意の値である。
【０１８９】
（巻き込み判定処理のステップＳ７５：閾値算出処理）
ステップＳ７５は、上述の第一実施形態におけるステップＳ３５と異なる。このステップＳ７５では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（閾値算出部１６５）が、上述のステップＳ６５で記憶された学習値及び上述のステップＳ７４で選択された補正値に基づいて、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の閾値を算出する。すなわち、ＣＰＵ４０（閾値算出部１６５）は、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４がいずれも閉状態である場合における学習値としてのモータ回転速度から、上述のステップＳ７４で選択された補正値であるモータ回転速度を減算して閾値を算出する。
【０１９０】
（巻き込み判定処理のステップＳ７６：異常判定結果出力処理）
ステップＳ７６は、上述の第一実施形態におけるステップＳ３６と同様である。このステップＳ７６では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部１６６）が、フロントサイドガラス３２における移動位置毎に、ＦＲ席のモータ駆動部２０から出力された信号に基づいてモータ回転速度を検出値として検出する。このモータ回転速度は、フロントサイドガラス３２の移動速度に対応しており、「第三開閉体の移動速度に応じた検出値」に相当する。
【０１９１】
そして、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部１６６）は、上述のステップＳ７５で算出された閾値と検出値とを比較し、この比較した結果を巻き込み判定結果（異常判定結果）として出力する。このとき、検出値が閾値以上である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部１６６）は、巻き込み無しとする巻き込み判定結果を出力する。一方、検出値が閾値未満である場合、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部１６６）は、巻き込み有りとする巻き込み判定結果を出力する。
【０１９２】
ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部１６６）によって巻き込み有りとする巻き込み判定結果が出力された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のモータ駆動部２０を停止させる。これにより、フロントサイドガラス３２が停止し、巻き込みが防止される。
【０１９３】
（作用効果）
以上詳述した通り、第二実施形態に係る開閉体制御装置１１０によれば、学習値記憶処理では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が取得される。また、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値としてフロントサイドガラス３２を下降させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が取得される。そして、この取得された学習値のうち、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が予め定められた開閉状態である場合の学習値がＲＡＭ４４に記憶される。
【０１９４】
続いて、異常判定処理では、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が判定され、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けてＲＯＭ４２に予め記憶された補正値が上述の判定結果に応じて選択される。そして、フロントサイドガラス３２の移動位置毎に、フロントサイドガラス３２を下降させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が検出値として検出され、上述のＲＡＭ４４に記憶された学習値及び選択された補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が巻き込み判定結果として出力される。
【０１９５】
したがって、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に関連付けて記憶された補正値によって補正された学習値に基づいて巻き込み判定が行われるので、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態によってフロントサイドガラス３２に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、フロントサイドガラス３２についてルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に応じた適切な巻き込み判定を行うことができる。
【０１９６】
（本例における他の動作）
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が下降するときの巻き込みを検出するが、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２が下降するときの巻き込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０１９７】
また、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４が下降するときの巻き込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第二開閉体」に相当し、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第三開閉体」に相当する。また、この場合、図１６、図１７において、「対象となるガラス」は、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４であり、「前後に隣接するガラス」は、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２である。
【０１９８】
［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態について説明する。
【０１９９】
図１８には、第二実施形態に係る開閉体制御装置２１０がブロック図で示されている。第三実施形態では、第一実施形態におけるプログラム４６（図１参照）の代わりに、プログラム２４６が用いられている。また、プログラム２４６が用いられることに伴い、各パワーウィンドウＥＣＵ１６の機能部の構成が第一実施形態と異なっている。
【０２００】
すなわち、各パワーウィンドウＥＣＵ１６の学習値記憶処理部５０は、記憶処理部５５（図１参照）の代わりに記憶処理部２５５を有する。また、各パワーウィンドウＥＣＵ１６の異常判定処理部６０は、学習値抽出部６４、閾値算出部６５及び異常判定結果出力部６６（図１参照）の代わりに、補正値選択部２６４、閾値算出部２６５及び異常判定結果出力部２６６を有する。なお、第三実施形態において、学習値記憶処理部５０の開閉状態取得部５１は、「第一開閉状態取得部」の一例であり、異常判定処理部６０の開閉状態取得部６１は、「第二開閉状態取得部」の一例である。
【０２０１】
次に、第三実施形態に係る開閉体制御装置２１０における挟み込み検出処理の一例について説明する。
【０２０２】
挟み込み検出処理では、挟み込み学習値記憶処理と、挟み込み判定処理が実行される。挟み込み学習値記憶処理は、学習値記憶処理部５０によって実行され、挟み込み判定処理は、異常判定処理部６０によって実行される。挟み込み学習値記憶処理は、「学習値記憶処理」の一例であり、挟み込み判定処理は、「異常判定処理」の一例である。図１９には、挟み込み学習値記憶処理の流れが示されており、図２０には、挟み込み判定処理の流れが示されている。
【０２０３】
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が上昇するときの挟み込みを検出する例について説明する。図１９、図２０において、「対象となるガラス」は、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２であり、「前後に隣接するガラス」は、ＲＲ席のリアクオータガラス３４である。また、本例において、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＲ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０２０４】
（挟み込み学習値記憶処理のステップＳ８１−１〜ステップＳ８３）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から閉操作に応じて出力された信号を検出すると、図１９に示される挟み込み学習値記憶処理を開始する。ステップＳ８１−１〜ステップＳ８３は、上述の第一実施形態におけるステップＳ１−１〜ステップＳ３と同様である。
【０２０５】
すなわち、ステップＳ８１−１（第一開閉状態取得処理）では、ルーフ３０の開閉状態が取得され、ステップＳ８１−２（第一開閉状態取得処理）では、リアクオータガラス３４の開閉状態が取得される。また、ステップＳ８２（作動判定処理）では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６の作動状態が判定され、ステップＳ８３（学習値取得処理）では、フロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度が学習値として取得される。
【０２０６】
（挟み込み学習値記憶処理のステップＳ８４：記憶処理）
ステップＳ８４は、上述の第一実施形態におけるステップＳ５と異なる。このステップＳ８４では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部２５５）が、上述のステップＳ８３で取得された学習値をＲＡＭ４４に記憶させる。また、このとき、ＣＰＵ４０（記憶処理部２５５）は、学習値と併せて、上述のステップＳ８１−１及びステップ８１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態をＲＡＭ４４に記憶させる。
【０２０７】
続いて、挟み込み判定処理について説明する。挟み込み判定処理は、上述の挟み込み学習値記憶処理が実行された回の後の回（好ましくは、次の回）におけるフロントサイドガラス３２の上昇時に実行される。なお、挟み込み判定処理が実行されると同時に、この挟み込み判定処理が実行される回の次の回の挟み込み学習値記憶処理が実行される。
【０２０８】
（挟み込み判定処理のステップＳ９１−１〜ステップＳ９２）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から閉操作に応じて出力された信号を検出すると、図２０に示される挟み込み判定処理を開始する。ステップＳ９１−１〜ステップＳ９２は、上述の第一実施形態におけるステップＳ１１−１〜ステップＳ１２と同様である。
【０２０９】
すなわち、ステップＳ９１−１（第二開閉状態取得処理）では、ルーフ３０の開閉状態が取得され、ステップＳ９１−２（第二開閉状態取得処理）では、リアクオータガラス３４の開閉状態が取得される。また、ステップＳ９２（作動判定処理）では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６の作動状態が判定される。
【０２１０】
（挟み込み判定処理のステップＳ９３：補正値選択処理）
ステップＳ９３は、上述の第一実施形態におけるステップＳ１４と異なる。このステップＳ９３では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部２６４）が、上述の挟み込み学習値記憶処理時のステップＳ８４でＲＡＭ４４に記憶されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態と、上述の挟み込み判定処理時のステップＳ９１−１、Ｓ９１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態との組み合わせより、予め設定されたテーブルから補正値を選択する。ここで、図２１には、テーブルが示されている。
【０２１１】
つまり、テーブルのＮＯ．１に示されるように、挟み込み学習値記憶処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が記憶され、挟み込み判定処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が取得された場合には、テーブルから補正値（１）が選択される。このテーブルのＮＯ．１では、挟み込み学習値記憶処理時と挟み込み判定処理時とでルーフ３０及びリアクオータガラス３４がいずれも閉状態であり、開閉状態に変化がないため、補正を行う必要がない。したがって、補正値（１）は一例として補正値０である。
【０２１２】
また、テーブルのＮＯ．２に示されるように、挟み込み学習値記憶処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が記憶され、挟み込み判定処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の開状態が取得された場合には、テーブルから補正値（２）が選択される。このテーブルのＮＯ．２では、挟み込み学習値記憶処理時と挟み込み判定処理時とでリアクオータガラス３４の開閉状態が変化しているため、この変化による学習値と理想とする閾値との違いを吸収するように補正を行う必要がある。したがって、補正値（２）はそのような違いを吸収する補正値である。
【０２１３】
また、テーブルのＮＯ．３に示されるように、挟み込み学習値記憶処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が記憶され、挟み込み判定処理時にルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が取得された場合には、テーブルから補正値（３）が選択される。このテーブルのＮＯ．３では、挟み込み学習値記憶処理時と挟み込み判定処理時とでルーフ３０の開閉状態が変化しているため、この変化による学習値と理想とする閾値との違いを吸収するように補正を行う必要がある。したがって、補正値（３）はそのような違いを吸収する補正値である。
【０２１４】
また、テーブルのＮＯ．４に示されるように、挟み込み学習値記憶処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が記憶され、挟み込み判定処理時にルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の開状態が取得された場合には、テーブルから補正値（４）が選択される。このテーブルのＮＯ．４では、挟み込み学習値記憶処理時と挟み込み判定処理時とでルーフ３０及びリアクオータガラス３４の開閉状態が変化しているため、この変化による学習値と理想とする閾値との違いを吸収するように補正を行う必要がある。したがって、補正値（４）はそのような違いを吸収する補正値である。
【０２１５】
なお、テーブルのＮＯ．５〜ＮＯ．１６の内容については、説明を省略するが、テーブルのＮＯ．５〜ＮＯ．１６においても、挟み込み学習値記憶処理時におけるルーフ３０及びリアクオータガラス３４の開閉状態と、挟み込み判定処理時におけるルーフ３０及びリアクオータガラス３４の開閉状態とに応じて設定された補正値が選択される。
【０２１６】
（挟み込み判定処理のステップＳ９４：閾値算出処理）
ステップＳ９４は、上述の第一実施形態におけるステップＳ１５と異なる。このステップＳ９４では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（閾値算出部２６５）が、上述のステップＳ８４で記憶された学習値及び上述のステップＳ９３で選択された補正値に基づいて、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の閾値を算出する。すなわち、ＣＰＵ４０（閾値算出部２６５）は、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の学習値であるモータ回転速度から、選択された補正値であるモータ回転速度を加算又は減算して閾値を算出する。
【０２１７】
（挟み込み判定処理のステップＳ９５：異常判定結果出力処理）
ステップＳ９５は、上述の第一実施形態におけるステップＳ１６と同様である。このステップＳ９５では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部２６６）が、フロントサイドガラス３２における移動位置毎に、ＦＲ席のモータ駆動部２０から出力された信号に基づいてモータ回転速度を検出値として検出する。このモータ回転速度は、フロントサイドガラス３２の移動速度に対応しており、「第三開閉体の移動速度に応じた検出値」に相当する。
【０２１８】
そして、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部２６６）は、上述のステップＳ９４で算出された閾値と検出値とを比較し、この比較した結果を挟み込み判定結果（異常判定結果）として出力する。このとき、検出値が閾値以上である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部２６６）は、挟み込み無しとする挟み込み判定結果を出力する。一方、検出値が閾値未満である場合、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部２６６）は、挟み込み有りとする挟み込み判定結果を出力する。
【０２１９】
ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部２６６）によって挟み込み有りとする挟み込み判定結果が出力された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のモータ駆動部２０を反転動作させる。これにより、フロントサイドガラス３２が下降し、挟み込みが防止される。
【０２２０】
（作用効果）
以上詳述した通り、第三実施形態に係る開閉体制御装置２１０によれば、挟み込み学習値記憶時に、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が取得される。また、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値としてフロントサイドガラス３２を上昇させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が取得される。そして、この取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態と、学習値とがＲＡＭ４４に記憶される。
【０２２１】
続いて、挟み込み判定処理時に、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が取得される。また、挟み込み学習値記憶処理時にＲＡＭ４４に記憶されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態と、挟み込み判定処理時に取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態との組み合わせより、予め設定されたテーブルから補正値が選択される。そして、フロントサイドガラス３２の移動位置毎に、フロントサイドガラス３２を上昇させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が検出値として検出され、上述のＲＡＭ４４に記憶された学習値及び選択された補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が挟み込み判定結果として出力される。
【０２２２】
したがって、挟み込み学習値記憶処理時にＲＡＭ４４に記憶されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態と、挟み込み判定処理時に取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態とに対応する補正値によって補正された学習値に基づいて挟み込み判定が行われるので、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態によってフロントサイドガラス３２に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、フロントサイドガラス３２についてルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に応じた適切な挟み込み判定を行うことができる。
【０２２３】
（本例における他の動作）
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が上昇するときの挟み込みを検出するが、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２が上昇するときの挟み込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０２２４】
また、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４が上昇するときの挟み込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第二開閉体」に相当し、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第三開閉体」に相当する。また、この場合、図１４、図１５において、「対象となるガラス」は、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４であり、「前後に隣接するガラス」は、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２である。
【０２２５】
次に、第三実施形態に係る開閉体制御装置２１０における巻き込み検出処理の一例について説明する。
【０２２６】
巻き込み検出処理では、巻き込み学習値記憶処理と、巻き込み判定処理が実行される。巻き込み学習値記憶処理は、学習値記憶処理部５０によって実行され、巻き込み判定処理は、異常判定処理部６０によって実行される。巻き込み学習値記憶処理は、「学習値記憶処理」の一例であり、巻き込み判定処理は、「異常判定処理」の一例である。図２２には、巻き込み学習値記憶処理の流れが示されており、図２３には、巻き込み判定処理の流れが示されている。
【０２２７】
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が下降する場合の巻き込みを検出する例について説明する。図２２、図２３において、「対象となるガラス」は、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２であり、「前後に隣接するガラス」は、ＲＲ席のリアクオータガラス３４である。また、本例において、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＲ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０２２８】
（巻き込み学習値記憶処理のステップＳ１０１−１〜ステップＳ１０３）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から開操作に応じて出力された信号を検出すると、図２２に示される巻き込み学習値記憶処理を開始する。ステップＳ１０１−１〜ステップＳ１０３は、上述の第一実施形態におけるステップＳ２１−１〜ステップＳ２３と同様である。
【０２２９】
すなわち、ステップＳ１０１−１（第一開閉状態取得処理）では、ルーフ３０の開閉状態が取得され、ステップＳ１０１−２（第一開閉状態取得処理）では、リアクオータガラス３４の開閉状態が取得される。また、ステップＳ１０２（作動判定処理）では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６の作動状態が判定され、ステップＳ１０３（学習値取得処理）では、フロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度が学習値として取得される。
【０２３０】
（巻き込み学習値記憶処理のステップＳ１０４：記憶処理）
ステップＳ１０４は、上述の第一実施形態におけるステップＳ２５と異なる。このステップＳ１０４では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（記憶処理部２５５）が、上述のステップＳ１０３で取得された学習値をＲＡＭ４４に記憶させる。また、このとき、ＣＰＵ４０（記憶処理部２５５）は、学習値と併せて、上述のステップＳ１０１−１及びステップ１０１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態をＲＡＭ４４に記憶させる。
【０２３１】
続いて、巻き込み判定処理について説明する。巻き込み判定処理は、上述の巻き込み学習値記憶処理が実行された回の後の回（好ましくは、次の回）におけるフロントサイドガラス３２の下降時に実行される。なお、巻き込み判定処理が実行されると同時に、この巻き込み判定処理が実行される回の次の回の巻き込み学習値記憶処理が実行される。
【０２３２】
（巻き込み判定処理のステップＳ１１１−１〜ステップＳ１１２）
ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のパワーウィンドウスイッチ２６から開操作に応じて出力された信号を検出すると、図２３に示される巻き込み判定処理を開始する。ステップＳ１１１−１〜ステップＳ１１２は、上述の第一実施形態におけるステップＳ３１−１〜ステップＳ３２と同様である。
【０２３３】
すなわち、ステップＳ１１１−１（第二開閉状態取得処理）では、ルーフ３０の開閉状態が取得され、ステップＳ１１１−２（第二開閉状態取得処理）では、リアクオータガラス３４の開閉状態が取得される。また、ステップＳ１１２（作動判定処理）では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６の作動状態が判定される。
【０２３４】
（巻き込み判定処理のステップＳ１１３：補正値選択処理）
ステップＳ１１３は、上述の第一実施形態におけるステップＳ３４と異なる。このステップＳ１１３では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（補正値選択部２６４）が、上述の巻き込み学習値記憶処理時のステップＳ１０４でＲＡＭ４４に記憶されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態と、上述の巻き込み判定処理時のステップＳ１１１−１、Ｓ１１１−２で取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態との組み合わせより、予め設定されたテーブルから補正値を選択する。ここで、図２４には、テーブルが示されている。
【０２３５】
つまり、テーブルのＮＯ．１に示されるように、巻き込み学習値記憶処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が記憶され、巻き込み判定処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が取得された場合には、テーブルから補正値（１）が選択される。このテーブルのＮＯ．１では、巻き込み学習値記憶処理時と巻き込み判定処理時とでルーフ３０及びリアクオータガラス３４がいずれも閉状態であり、開閉状態に変化がないため、補正を行う必要がない。したがって、補正値（１）は一例として補正値０である。
【０２３６】
また、テーブルのＮＯ．２に示されるように、巻き込み学習値記憶処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が記憶され、巻き込み判定処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の開状態が取得された場合には、テーブルから補正値（２）が選択される。このテーブルのＮＯ．２では、巻き込み学習値記憶処理時と巻き込み判定処理時とでリアクオータガラス３４の開閉状態が変化しているため、この変化による学習値と理想とする閾値との違いを吸収するように補正を行う必要がある。したがって、補正値（２）はそのような違いを吸収する補正値である。
【０２３７】
また、テーブルのＮＯ．３に示されるように、巻き込み学習値記憶処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が記憶され、巻き込み判定処理時にルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が取得された場合には、テーブルから補正値（３）が選択される。このテーブルのＮＯ．３では、巻き込み学習値記憶処理時と巻き込み判定処理時とでルーフ３０の開閉状態が変化しているため、この変化による学習値と理想とする閾値との違いを吸収するように補正を行う必要がある。したがって、補正値（３）はそのような違いを吸収する補正値である。
【０２３８】
また、テーブルのＮＯ．４に示されるように、巻き込み学習値記憶処理時にルーフ３０の閉状態及びリアクオータガラス３４の閉状態が記憶され、巻き込み判定処理時にルーフ３０の開状態及びリアクオータガラス３４の開状態が取得された場合には、テーブルから補正値（４）が選択される。このテーブルのＮＯ．４では、巻き込み学習値記憶処理時と巻き込み判定処理時とでルーフ３０及びリアクオータガラス３４の開閉状態が変化しているため、この変化による学習値と理想とする閾値との違いを吸収するように補正を行う必要がある。したがって、補正値（４）はそのような違いを吸収する補正値である。
【０２３９】
なお、テーブルのＮＯ．５〜ＮＯ．１６の内容については、説明を省略するが、テーブルのＮＯ．５〜ＮＯ．１６においても、巻き込み学習値記憶処理時におけるルーフ３０及びリアクオータガラス３４の開閉状態と、巻き込み判定処理時におけるルーフ３０及びリアクオータガラス３４の開閉状態とに応じて設定された補正値が選択される。
【０２４０】
（巻き込み判定処理のステップＳ１１４：閾値算出処理）
ステップＳ１１４は、上述の第一実施形態におけるステップＳ３５と異なる。このステップＳ１１４では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（閾値算出部２６５）が、上述のステップＳ１０４で記憶された学習値及び上述のステップＳ１１３で選択された補正値に基づいて、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の閾値を算出する。すなわち、ＣＰＵ４０（閾値算出部２６５）は、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の学習値であるモータ回転速度から、選択された補正値であるモータ回転速度を加算又は減算して閾値を算出する。
【０２４１】
（巻き込み判定処理のステップＳ１１５：異常判定結果出力処理）
ステップＳ１１５は、上述の第一実施形態におけるステップＳ３６と同様である。このステップＳ１１５では、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部２６６）が、フロントサイドガラス３２における移動位置毎に、ＦＲ席のモータ駆動部２０から出力された信号に基づいてモータ回転速度を検出値として検出する。このモータ回転速度は、フロントサイドガラス３２の移動速度に対応しており、「第三開閉体の移動速度に応じた検出値」に相当する。
【０２４２】
そして、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部２６６）は、上述のステップＳ１１４で算出された閾値と検出値とを比較し、この比較した結果を巻き込み判定結果（異常判定結果）として出力する。このとき、検出値が閾値以上である場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６のＣＰＵ４０（異常判定結果出力部２６６）は、巻き込み無しとする巻き込み判定結果を出力する。一方、検出値が閾値未満である場合、ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部２６６）は、巻き込み有りとする巻き込み判定結果を出力する。
【０２４３】
ＣＰＵ４０（異常判定結果出力部２６６）によって巻き込み有りとする巻き込み判定結果が出力された場合、ＦＲ席のパワーウィンドウＥＣＵ１６は、ＦＲ席のモータ駆動部２０を停止させる。これにより、フロントサイドガラス３２が停止し、巻き込みが防止される。
【０２４４】
（作用効果）
以上詳述した通り、第三実施形態に係る開閉体制御装置２１０によれば、巻き込み学習値記憶処理時に、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が取得される。また、フロントサイドガラス３２の移動位置毎の学習値としてフロントサイドガラス３２を下降させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が取得される。そして、この取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態と、学習値とがＲＡＭ４４に記憶される。
【０２４５】
続いて、巻き込み判定処理時に、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態が取得される。また、巻き込み学習値記憶処理時にＲＡＭ４４に記憶されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態と、巻き込み判定処理時に取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態との組み合わせより、予め設定されたテーブルから補正値が選択される。そして、フロントサイドガラス３２の移動位置毎に、フロントサイドガラス３２を下降させるモータ駆動部２０のモータ回転速度が検出値として検出され、上述のＲＡＭ４４に記憶された学習値及び選択された補正値に基づいて算出された閾値と、検出値とを比較した結果が巻き込み判定結果として出力される。
【０２４６】
したがって、巻き込み学習値記憶処理時にＲＡＭ４４に記憶されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態と、巻き込み判定処理時に取得されたルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態とに対応する補正値によって補正された学習値に基づいて巻き込み判定が行われるので、ルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態によってフロントサイドガラス３２に作用する摺動抵抗が変化する場合でも、フロントサイドガラス３２についてルーフ３０及びリアクオータガラス３４の各々の開閉状態に応じた適切な巻き込み判定を行うことができる。
【０２４７】
（本例における他の動作）
本例では、一例として、ＦＲ席のフロントサイドガラス３２が下降するときの巻き込みを検出するが、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２が下降するときの巻き込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第二開閉体」に相当し、ＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第三開閉体」に相当する。
【０２４８】
また、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４が下降するときの巻き込みを検出する場合も、上記と同様である。この場合、ルーフ３０は、「第一開閉体」に相当し、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２は、「第二開閉体」に相当し、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４は、「第三開閉体」に相当する。また、この場合、図１６、図１７において、「対象となるガラス」は、ＲＲ席又はＲＬ席のリアクオータガラス３４であり、「前後に隣接するガラス」は、ＦＲ席又はＦＬ席のフロントサイドガラス３２である。
【０２４９】
次に、上述の第一乃至第三実施形態に共通の変形例について説明する。
【０２５０】
上記第一乃至第三実施形態における挟み込み判定処理では、フロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度が学習値として取得され、この学習値から補正値を減算して閾値が算出される。そして、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の検出値であるモータ回転速度が閾値以上である場合、挟み込み無しと判定され、検出値が閾値未満である場合、挟み込み有りと判定される。
【０２５１】
しかしながら、例えば、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の移動速度が学習値として取得され、この学習値から補正値を減算して閾値が算出されてもよい。そして、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の検出値である移動速度が閾値以上である場合、挟み込み無しと判定され、検出値が閾値未満である場合、挟み込み有りと判定されてもよい。
【０２５２】
また、例えば、フロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ電流（又はモータ電圧）が学習値として取得され、この学習値に補正値を加算して閾値が算出されてもよい。そして、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の検出値であるモータ電流（又はモータ電圧）が閾値未満である場合、挟み込み無しと判定され、検出値が閾値以上である場合、挟み込み有りと判定されてもよい。
【０２５３】
また、上記第一乃至第三実施形態における巻き込み判定処理では、フロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ回転速度が学習値として取得され、この学習値から補正値を減算して閾値が算出される。そして、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の検出値であるモータ回転速度が閾値以上である場合、巻き込み無しと判定され、検出値が閾値未満である場合、巻き込み有りと判定される。
【０２５４】
しかしながら、例えば、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の移動速度が学習値として取得され、この学習値から補正値を減算して閾値が算出されてもよい。そして、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の検出値である移動速度が閾値以上である場合、巻き込み無しと判定され、検出値が閾値未満である場合、巻き込み有りと判定されてもよい。
【０２５５】
また、例えば、フロントサイドガラス３２における移動位置毎のモータ電流（又はモータ電圧）が学習値として取得され、この学習値に補正値を加算して閾値が算出されてもよい。そして、フロントサイドガラス３２における移動位置毎の検出値であるモータ電流（又はモータ電圧）が閾値未満である場合、巻き込み無しと判定され、検出値が閾値以上である場合、巻き込み有りと判定されてもよい。
【０２５６】
また、上記実施形態において、開閉体制御装置１０、１１０が適用対象とする複数の開閉体は、ルーフ３０、フロントサイドガラス３２及びリアクオータガラス３４とされているが、第一開閉体及び第二開閉体と、この第一開閉体及び第二開閉体に隣接する第三開閉体を含む複数の開閉体であれば、ルーフ３０、フロントサイドガラス３２及びリアクオータガラス３４以外の車両の開閉体でもよい。
【０２５７】
また、上記実施形態において、開閉体制御装置１０、１１０は、スライド式であるフロントサイドガラス３２及びリアクオータガラス３４を制御対象としているが、開閉体制御装置１０、１１０が制御対象とする開閉体は、スイング式でもよい。
【０２５８】
また、上記実施形態において、開閉体制御装置１０は、車両に適用されているが、車両以外の乗り物等に適当されてもよい。
【０２５９】
また、上記実施形態において、各パワーウィンドウＥＣＵ１６における学習値記憶処理部５０等の各機能部は、ＣＰＵ４０がプログラム４６（又はプログラム１４６）を実行することにより実現される。しかしながら、学習値記憶処理部５０等の各機能部は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のように、製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）によって実現されてもよく、また、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のように、特定の処理を実行させるために専用に設計された専用電気回路によって実現されてもよい。
【０２６０】
また、上記実施形態では、各パワーウィンドウＥＣＵ１６が学習値記憶処理部５０及び異常判定処理部６０を有するが、ボデーＥＣＵ１２が学習値記憶処理部５０及び異常判定処理部６０を有していてもよい。そして、このボデーＥＣＵ１２において挟み込み判定又は巻き込み判定が行われ、この判定結果がパワーウィンドウＥＣＵ１６に出力されてもよい。
【０２６１】
以上、本発明の第一乃至第三実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０２６２】
（第一実施形態）
１０…開閉体制御装置、１２…ボデーＥＣＵ、１４…ルーフ制御ＥＣＵ、１６…パワーウィンドウＥＣＵ、１８、２０…モータ駆動部、２２…ルーフ開閉スイッチ、２４…ルーフ開閉検出器、２６…パワーウィンドウスイッチ、３０…ルーフ（第一開閉体）、３２…フロントサイドガラス（第三開閉体）、３４…リアクオータガラス（第二開閉体）、３６…ガラスラン、３８…ガラスウェザストリップ、４０…ＣＰＵ、４２…ＲＯＭ、４４…ＲＡＭ、４６…プログラム、５０…学習値記憶処理部、５１…開閉状態取得部、５２…作動判定部、５３…学習値取得部、５４…開閉状態判定部、５５…記憶処理部、６０…異常判定処理部、６１…開閉状態取得部、６２…作動判定部、６３…開閉状態判定部、６４…学習値抽出部、６５…閾値算出部、６６…異常判定結果出力部
（第二実施形態）
１１０…開閉体制御装置、１４６…プログラム、１５５…記憶処理部、１６４…補正値選択部、１６５…閾値算出部、１６６…異常判定結果出力部
（第三実施形態）
５１…開閉状態取得部（第一開閉状態取得部）、６１…開閉状態取得部（第二開閉状態取得部）、２１０…開閉体制御装置、２４６…プログラム、２５５…記憶処理部、２６４…補正値選択部、２６５…閾値算出部、２６６…異常判定結果出力部
【図１】
2020204211.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020204211.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020204211.tif 000009
【図８】
2020204211.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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