(57)【要約】      （修正有）【課題】設定された施肥量を圃場へ供給する作業車両を提供する。【解決手段】肥料を圃場に供給する施肥装置と、前記肥料の施肥量を設定可能な情報処理装置１５０ｂとを備え、前記施肥装置は、肥料タンクと、前記肥料タンクから前記肥料を繰り出す繰出機構と、前記繰出機構から前記肥料が繰り出される施肥ホースと、前記施肥ホースが脱着可能であり、前記施肥ホースを搬送される前記肥料を圃場に落とし込む肥料供給部とを備え、前記情報処理装置１５０ｂは、前記繰出機構から前記施肥ホースに前記肥料が繰り出される前記施肥装置の試し繰り出しによって、前記施肥ホースに繰り出された前記肥料の重量の入力と、前記圃場に供給する肥料の施肥量を入力することができることを特徴とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
肥料を圃場に供給する施肥装置と、前記肥料の施肥量を設定可能な情報処理装置とを備え、前記施肥装置は、肥料タンクと、前記肥料タンクから前記肥料を繰り出す繰出機構と、前記繰出機構から前記肥料が繰り出される施肥ホースと、前記施肥ホースが脱着可能であり、前記施肥ホースを搬送される前記肥料を圃場に落とし込む肥料供給部とを備え、
前記情報処理装置は、前記繰出機構から前記施肥ホースに前記肥料が繰り出される前記施肥装置の試し繰り出しによって、前記施肥ホースに繰り出された前記肥料の重量の入力と、前記圃場に供給する肥料の施肥量を入力することができることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記情報処理装置は、前記入力された前記肥料の重量と、前記入力された前記圃場に供給する肥料の施肥量により前記肥料の比重が算出されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記繰出機構は、回転自在に支持し、
機体の走行距離に対する、前記繰出機構から繰り出される前記施肥量を調節する施肥量調節部を設け、前記施肥量調節部により前記繰出機構の回転速度を調節することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記算出した比重が、標準比重よりも大きい場合には、前記繰出機構の回転速度を所定回転速度よりも小さくし、前記算出した比重が、標準比重よりも小さい場合には、前記繰出機構の回転速度を所定回転速度よりも大きくすることを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両。
【請求項５】
水面または土壌表面までの深さを測定する深度センサと、圃場の水温を測定する水温センサを備え、前記深度センサと水温センサに基づいて施肥量調節部が制御され繰出機構の回転速度が自動的に変更されることを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、苗移植時に、圃場に肥料を供給しながら作業を行う作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような作業車両では、貯留部から繰り出される肥料の繰り出し量を調整することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３０５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記したような作業車両では、肥料の比重については考慮されていない。肥料は種類や、使用時の状態に応じて、比重が異なる。そのため、比重を考慮せずに、肥料を供給すると、圃場へ供給される肥料の施肥量が、設定された量とはならないおそれがある。これにより、例えば、施肥量が増加することによるコストの増加や、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良が生じる場合がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、設定された施肥量を圃場へ供給する作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両は、肥料を圃場に供給する施肥装置と、前記肥料の施肥量を設定可能な情報処理装置とを備え、前記施肥装置は、肥料タンクと、前記肥料タンクから前記肥料を繰り出す繰出機構と、前記繰出機構から前記肥料が繰り出される施肥ホースと、前記施肥ホースが脱着可能であり、前記施肥ホースを搬送される前記肥料を圃場に落とし込む肥料供給部とを備え、
前記情報処理装置は、前記繰出機構から前記施肥ホースに前記肥料が繰り出される前記施肥装置の試し繰り出しによって、前記施肥ホースに繰り出された前記肥料の重量の入力と、前記圃場に供給する肥料の施肥量を入力することができることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の作業車両は、請求項１に記載の作業車両において、前記情報処理装置は、前記入力された前記肥料の重量と、前記入力された前記圃場に供給する肥料の施肥量により前記肥料の比重が算出されることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の作業車両は、請求項１または２に記載の作業車両において、前記繰出機構は、回転自在に支持し、
機体の走行距離に対する、前記繰出機構から繰り出される前記施肥量を調節する施肥量調節部を設け、前記施肥量調節部により前記繰出機構の回転速度を調節することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の作業車両は、請求項２または３に記載の作業車両において、前記算出した比重が、標準比重よりも大きい場合には、前記繰出機構の回転速度を所定回転速度よりも小さくし、前記算出した比重が、標準比重よりも小さい場合には、前記繰出機構の回転速度を所定回転速度よりも大きくすることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の作業車両は、請求項３または４に記載の作業車両において、水面または土壌表面までの深さを測定する深度センサと、圃場の水温を測定する水温センサを備え、前記深度センサと水温センサに基づいて施肥量調節部が制御され繰出機構の回転速度が自動的に変更されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の作業車両によれば、施肥装置の試し繰り出しによって、施肥ホースに繰り出された肥料の重量と、圃場に供給する肥料の施肥量を情報処理装置に入力することで、肥料の比重を容易に算出することができる。また、比重に基づいて圃場に肥料を供給することで、設定された施肥量の肥料を圃場へ供給することができる。そのため、施肥量が増加することによるコストの増加や、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
【００１２】
請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、比重に基づいて圃場に肥料を供給することで、設定された施肥量の肥料を圃場へ供給することができる。そのため、施肥量が増加することによるコストの増加や、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
【００１３】
請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、機体の走行距離に対する繰出機構から繰り出される肥料の繰り出し量を調整することができる。
【００１４】
請求項４に記載の作業車両によれば、請求項２または３に記載の発明の効果に加えて、設定された施肥量の肥料が圃場に供給することができる。
【００１５】
請求項５に記載の作業車両によれば、請求項３または４に記載の発明の効果に加えて、圃場の状態を検出し、繰出機構の回転速度が自動的に変更されることで、圃場に適切な施肥量で肥料を供給することができ、施肥量が増加することによるコストの増加や、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、苗移植機の側面図である。
【図２】図２は、苗移植機の一部を省略した平面図である。
【図３】図３は、肥料タンクの下方側における左右方向の断面図である。
【図４】図４は、ジョイントを斜め後方から見た斜視図である。
【図５】図５は、苗移植機が備える制御装置を中心としたブロック図である。
【図６】図６は、情報処理端末における表示例を示す図である。
【図７】図７は、第２施肥ホースを容器内に挿入した一例を示す図である。
【図８】図８は、繰り出し量設定制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。また、下記の実施形態における構成要素は、適宜組み合わせることができる。
【００１８】
なお、以下では前後、左右の方向基準は、操縦席３１からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を定めている。図１は、苗移植機１の側面図であり、図２は、苗移植機１の一部を省略した平面図である。苗移植機１は、走行車体２の後方に昇降リンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着される。走行車体２の後部上側には、施肥装置５の本体部分が設けられる。
【００１９】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０および左右一対の後輪１１を備える四輪駆動車両である。苗移植機１の機体の前部には、ミッションケース１２が配設され、ミッションケース１２の左右側方には前輪ファイナルケース１３が設けられる。前輪１０は、前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な前輪１０の支持部から機体の外向きへ突出する左右一対の前輪車軸にそれぞれ取り付けられる。
【００２０】
ミッションケース１２の背面部には、メインフレーム１５の前端が固定される。メインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギアケース１８がローリング自在に支持される。後輪ギアケース１８から機体の外向きへ突出する後輪車軸には、後輪１１が取り付けられる。
【００２１】
メインフレーム１５上には、エンジン２０が搭載される。エンジン２０の回転動力は、ベルト伝達装置２１およびＨＳＴ２３を介してミッションケース１２へ伝達される。なお、ＨＳＴ２３は、ＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と称する静油圧式の無段変速機である。ミッションケース１２へ伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションによって変速された後、走行動力と外部取出動力とに分離して取り出される。走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３へ伝達されて前輪１０を駆動し、残りが後輪ギアケース１８へ伝達されて後輪１１を駆動する。
【００２２】
また、上記の外部取出動力は、植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。
【００２３】
内燃機関であるエンジン２０は、エンジンカバー３０に収容される。エンジンカバー３０の上部には、操縦席３１が配設される。操縦席３１の前方には、各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２が配設される。フロントカバー３２の左右には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗枠３８が配設される。フロントカバー３２の上部には、前輪１０を操向操作するハンドル３４が配設される。
【００２４】
エンジンカバー３０、およびフロントカバー３２の下端左右両側は、水平上のフロアステップ３５が配設される。フロアステップ３５は、一部が格子状になっており、たとえば作業者の靴に付着した泥などを圃場へ落下させることができる。フロアステップ３５の左右両端には、フロアステップ３５の上面よりも低く設けられた補助ステップ３５ａが配設される。補助ステップ３５ａによれば、作業者による苗移植機１への乗降を容易にすることができる。
【００２５】
昇降リンク機構３は、平行リンク機構であり、上リンク４０と、下リンク４１とを有する。上リンク４０、および下リンク４１の先端側は、メインフレーム１５の後端部に立設した背面視において門型のリンクベースフレーム４２に上下方向へそれぞれ回動自在に支持される。また、上リンク４０および下リンク４１の後端側には、縦リンク４３が連結される。縦リンク４３の下端部には、苗植付部４に回転自在に支持されて走行車体２の前後方向へ延伸する連結軸４４が連結される。苗植付部４は、連結軸４４まわりにローリング自在に設けられる。
【００２６】
メインフレーム１５には、昇降油圧シリンダ４６が取り付けられる。昇降油圧シリンダ４６の先端は、上リンク４０の先端部に連結される。昇降油圧シリンダ４６の伸縮により、上リンク４０が上下方向へ回動することによって、苗植付部４が略一定の姿勢を保ちつつ昇降する。
【００２７】
本実施形態に係る苗移植機１が有する苗植付部４は、６条植の構成を例にとって示しており、苗載置部５１と、苗植付装置５２と、線引きマーカ１９とを備える。苗載置部５１は、マット苗を載置して左右方向へ往復して苗を一株分ずつ各条の苗取出口へ供給するとともに、横一列分の苗が苗取出口へ供給されると苗送りベルト５１ａによって苗を下方へ移送する。
【００２８】
苗植付装置５２では、ロータリーケース１６の両端部に、植付回転軸が回動自在に設けられる。植付回転軸には苗植付具５４が取り付けられる。
【００２９】
苗植付部４の下部には、中央にセンターフロート５５、左右両端にサイドフロート５６が設けられる。センターフロート５５やサイドフロート５６を圃場の泥面に設置させた状態で機体を進行させると、センターフロート５５やサイドフロート５６は、泥面上を滑走しつつ整地する。苗は、かかる整地された圃場面に苗植付装置５２によって植え付けられる。なお、センターフロート５５、サイドフロート５６は、圃場の表土面の凹凸に対応して上下動するように、たとえば左右方向の支軸まわりに回動自在に設けられている。
【００３０】
ここで、施肥装置５について図１〜図３を用いて詳しく説明する。図３は、肥料タンク６０の下方側における左右方向の断面図である。施肥装置５は、肥料タンク６０と、繰出機構６１と、施肥ホース６２と、肥料供給部６３と、ブロア６４と、チャンバ６５とを備える。
【００３１】
肥料タンク６０は、走行車体２の左右に一対配設され、圃場に供給する肥料を貯留する。肥料タンク６０は、下側で前後方向に３つの室に分岐する。各室の底部には、開口部が形成される。肥料タンク６０は、左右に一対配設されており、下側の開口部の数は６つである。下側の開口部は、苗移植機１の条数に応じて設けられる。本実施形態に係る苗移植機１は、６条植の構成であるため、６つの開口部が形成される。なお、肥料タンク６０を３つの室に仕切って構成してもよい。下側の各開口部には、繰出機構６１がそれぞれ接続される。
【００３２】
繰出機構６１は、肥料を施肥ホース６２に繰り出す繰出部６１ａと、繰出部６１ａをバイパスして肥料を施肥ホース６２に排出するバイパス部６１ｂとを備える。繰出機構６１は、肥料タンク６０の下側の開口部と同様に、条数に応じて６つ設けられる。繰出機構６１には、肥料タンク６０の下側の開口部から肥料が流入する。繰出機構６１には、繰出部６１ａの下側で第１施肥ホース７０が接続される。
【００３３】
繰出部６１ａは、略円柱状であり、繰出機構６１のケース６１ｃに回転自在に支持される。繰出部６１ａは、施肥量調節モータ１０１（図５参照）により駆動されて回転する。繰出部６１ａには、回転方向に沿って複数の凹部６１ｄが形成される。凹部６１ｄは繰出部６１ａの径方向外側に向けて開口する。
【００３４】
繰出部６１ａは、上側に位置する凹部６１ｄに肥料を流入させ、肥料が入った凹部６１ｄを回転により下側に移動させることで、肥料を凹部６１ｄから落下させる。繰出機構６１は、繰出部６１ａの下側で第１施肥ホース７０が接続され、凹部６１ｄから落下した肥料は、第１施肥ホース７０に流入する。このように、繰出部６１ａが回転することで、肥料タンク６０内の肥料は第１施肥ホース７０に繰り出される。繰出部６１ａは、施肥量調節モータ１０１により回転速度を調整することで、苗移植機１の走行距離に対する肥料の繰り出し量（以下、繰り出し量という。）を調整することができる。
【００３５】
バイパス部６１ｂは、繰出部６１ａよりも外側に形成され、繰出部６１ａをバイパスして肥料を排出可能となるように形成される。バイパス部６１ｂは、排出ブーツ６７を介して、肥料タンク６０と施肥ホース６２とを接続する。バイパス部６１ｂの上側の開口部には、開閉弁６６が設けられる。
【００３６】
開閉弁６６は、例えば、レバー操作による回転式の弁である。なお、開閉弁６６は、スライド式であってもよい。開閉弁６６は、バイパス部６１ｂを開閉し、バイパス部６１ｂへの肥料の流入状態を切り替える。開閉弁６６が開くと、肥料がバイパス部６１ｂへ流入する。一方、開閉弁６６が閉じている場合、肥料はバイパス部６１ｂへ流入しない。
【００３７】
施肥ホース６２は、第１施肥ホース７０と、ジョイント７１と、第２施肥ホース７２とを備える。施肥ホース６２は、条数に応じて６本設けられる。
【００３８】
第１施肥ホース７０は、各繰出部６１ａの下方にそれぞれ設けられ、接続部７０ａによって繰出機構６１に接続される。第１施肥ホース７０は、左右方向に延設される。第１施肥ホース７０の内側の端部は、チャンバ６５の第１送風管６５ａ、またはチャンバ６５の第３送風管６５ｃに接続される。第１施肥ホース７０の外側の端部は、ジョイント７１の第１枝部７１ａに接続される。第１施肥ホース７０には、繰出部６１ａによって、肥料が繰出機構６１から繰り出される。
【００３９】
ジョイント７１は、図４に示すように、第１枝部７１ａ、第２枝部７１ｂ、第３枝部７１ｃからなる三つ又状のジョイントである。図４は、ジョイント７１を斜め後方から見た斜視図である。第１枝部７１ａには、第１施肥ホース７０が接続される。第２枝部７１ｂには、排出ブーツ６７が接続される。第３枝部７１ｃには、第２施肥ホース７２が接続される。
【００４０】
第２施肥ホース７２は、可撓性のホースである。第２施肥ホース７２の一方の端部は、ジョイント７１に接続され、もう一方の端部は、連結部７３を介して肥料供給部６３に接続される。第２施肥ホース７２は、連結部７３を介して肥料供給部６３に脱着可能に接続される。連結部７３は、作業者が走行車体２の左右方向から脱着操作を容易に行うことができる箇所に設けられる。
【００４１】
ブロア６４は、走行車体２の左側に配設された肥料タンク６０の前方に設けられる。ブロア６４は、ブロアモータ１０２によって駆動され、空気を吸引し、吸引した空気をチャンバ６５に吹き出す。
【００４２】
チャンバ６５は、ブロア６４から後方に向けて延設する第１送風管６５ａと、第１送風管６５ａに接続し、左右方向に延設する第２送風管６５ｂと、第２送風管６５ｂに接続し、前方に向けて延設する第３送風管６５ｃとを備える。
【００４３】
第１送風管６５ａには、走行車体２の左側に設けられた各第１施肥ホース７０が接続される。第３送風管６５ｃには、走行車体２の右側に設けられた各第１施肥ホース７０が接続される。チャンバ６５は、ブロア６４によって吹き出された空気を、各第１施肥ホース７０に流入させる。
【００４４】
肥料供給部６３は、連結部７３から、センターフロート５５、またはサイドフロート５６の前方まで延設される。肥料供給部６３は、条数に応じて６本設けられる。肥料供給部６３は、施肥ホース６２を介して搬送された肥料を圃場に落とし込む。
【００４５】
なお、ここでは、肥料供給部６３などを、条数に応じて設ける場合を一例として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、２条に対し、１本の肥料供給部６３などを設けてもよい。この場合、例えば、肥料供給部６３を隣接する２条間の中間付近に肥料を供給するように設ける。
【００４６】
次に、苗移植機１の制御系について説明する。図５は、苗移植機１の制御装置１５０を中心としたブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御装置１５０を備える。この制御装置１５０は、走行車体２に設けられるコントローラ１５０ａと、脱着自在な情報処理端末１５０ｂとを備える。
【００４７】
コントローラ１５０ａ、および情報処理端末１５０ｂは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１５０ａ、および情報処理端末１５０ｂは、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
【００４８】
例えば、コントローラ１５０ａは、深度センサ１１１や回動センサ１７０により取得した情報に基づいて、苗植付部４などを昇降させる自動昇降処理を行う。
【００４９】
例えば、コントローラ１５０ａには、アクチュエータ類として、エンジン２０の吸気量を調節するスロットル（図示省略）を作動させることにより、エンジン２０の回転速度を増減させるスロットルモータ１００、繰出部６１ａの回転速度を制御し、圃場への施肥量を調節する施肥量調節モータ１０１、ブロア６４を駆動するブロアモータ１０２、深度センサ１１１を回動させる回動モータ１０３、昇降油圧シリンダ４６の伸縮動作を制御する油圧制御弁１０４などが接続される。
【００５０】
また、コントローラ１５０ａには、センサ類としては、肥料濃度センサ１１０、深度センサ１１１、水温センサ１１２、傾斜センサ１１３、重量センサ１１４などが接続される。
【００５１】
肥料濃度センサ１１０は、左右の前輪１０それぞれに設けられ、左右の前輪１０間の肥料濃度を検出する。例えば、肥料濃度センサ１１０は、環状の電極板で構成され、前輪１０の機体内側または外側で、且つ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。
【００５２】
深度センサ１１１は、取付軸などを介して走行車体２に回動自在となるように複数取り付けられている。例えば、深度センサ１１１は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定する。
【００５３】
水温センサ１１２は、肥料濃度センサ１１０を構成する電極板に取り付けられ、水温を検出する。
【００５４】
肥料濃度センサ１１０、深度センサ１１１、および水温センサ１１２は、圃場の状態、つまり土壌肥沃度を検出するセンサである。
【００５５】
傾斜センサ１１３は、走行車体２のピッチングすなわち上下方向への傾斜を検出する。コントローラ１５０ａは、傾斜センサ１１３が検出する走行車体２の傾斜角度に合わせて深度センサ１１１が常時鉛直方向に向くように、回動モータ１０３を駆動して深度センサ１１１を取付軸まわりに回動させる。
【００５６】
重量センサ１１４は、繰出機構６１に設けられ、肥料タンク６０内の肥料の重量を検出する。重量センサ１１４は、例えば、各繰出機構６１の繰出部６１ａ付近に配置される。
【００５７】
情報処理端末１５０ｂは、タッチパネル式のディスプレイによって構成されたタブレット端末である。情報処理端末１５０ｂは、文字、数字、記号などの情報を読み取ることができるスキャナ機能を有している。情報処理端末１５０ｂは、例えば、肥料の袋などに印刷されたバーコードを読み取り、肥料の種類などを読み取ることができる。
【００５８】
また、情報処理端末１５０ｂは、コントローラ１５０ａと協働しながら苗植付部４、施肥装置５などの作動を制御することができる。なお、情報処理端末１５０ｂは、他の作業車両に接続された状態で記憶された情報などに基づいて苗植付部４、施肥装置５などの作動を制御することができる。
【００５９】
情報処理端末１５０ｂには、操作画面に、例えば、図６に示すような操作ボタンが表示され、操作ボタンをタッチすることで、施肥装置５などの作動を制御することができる。図６は、情報処理端末１５０ｂにおける表示例を示す図である。
【００６０】
情報処理端末１５０ｂには、操作ボタンとして、施肥量（圃場に供給する肥料の全重量）を入力するためのボタン２００、試し繰り出し量を入力するためのボタン２０１、減肥率を選択するためのボタン２０２、田植を開始するためのボタン２０３、比重などが表示される。例えば、施肥量を入力するためのボタン２００がタッチされると、施肥量を入力する画面が表示され、施肥量を入力することができる。また、田植を開始するためのボタン２０３がタッチされると、田植が開始される。
【００６１】
なお、情報処理端末１５０ｂには、上記するボタン２００〜２０３の他にも、苗植付部４や、施肥装置５などの作動を制御するための操作ボタンなどが表示される。
【００６２】
苗移植機１は、上記構成により、肥料を圃場に供給しながら苗を圃場に植え付けることができる。ここで、施肥装置５による肥料の供給動作ついて、詳しく説明する。
【００６３】
肥料を圃場に供給する場合には、まず、圃場に供給する肥料の施肥量が情報処理端末１５０ｂに入力される。施肥量は、圃場の広さ、および使用する肥料の種類に応じて入力される。
【００６４】
そして、第２施肥ホース７２を肥料供給部６３から取り外し、取り外した第２施肥ホース７２の端部を、例えば、図７に示すように、容器８０内に挿入する。図７は、第２施肥ホース７２を容器８０内に挿入した一例を示す図である。
【００６５】
そして、繰出部６１ａが所定回数（例えば、３０回）回転され、試し繰り出しが行われ、容器８０内に繰り出された肥料の重量が計測される。試し繰り出しにより繰り出された試し繰り出し量（肥料の重量）が情報処理端末１５０ｂに入力される。
【００６６】
試し繰り出し量が入力されると、情報処理端末１５０ｂは、以下の式に基づいて、比重を算出する。
【００６７】
比重＝（試し繰り出し量／条数）×補正係数
補正係数は、第１施肥ホース７０、ジョイント７１、第２施肥ホース７２などの抵抗等に応じて設定される値であり、苗移植機１の種類に応じて予め実験などにより設定された値である。例えば、補正係数は、１．４２１２１などである。
【００６８】
情報処理端末１５０ｂは、算出した比重と施肥量とに基づいて、繰出部６１ａの回転速度を設定する。
【００６９】
情報処理端末１５０ｂは、算出した比重と標準比重とを比較し、標準比重に対する比重のずれを算出する。標準比重は、使用する肥料の種類や、苗移植機１の種類に応じて設定される値である。使用する肥料の種類は、例えば、使用する肥料のケースに印刷されたバーコードを、情報処理端末１５０ｂで読み取ることで得ることができる。
【００７０】
圃場に供給される肥料は、使用する時の天候（温度や、湿度）に応じて、繰出部６１ａの凹部６１ｄに入る量が異なる場合がある。そのため、繰出部６１ａから繰り出される肥料の繰り出し量は、圃場に肥料を供給する時の天候に応じて変化する。
【００７１】
例えば、比重が大きい場合には、繰出部６１ａの凹部６１ｄに入る肥料が多く、繰出部６１ａによる繰り出し量が大きくなり、圃場に供給される施肥量が多くなる。一方、比重が小さい場合には、繰出部６１ａの凹部６１ｄに入る肥料が少なく、繰出部６１ａによる繰り出し量が小さくなり、圃場に供給される施肥量が少なくなる。
【００７２】
このように、比重が変わることで、設定された施肥量よりも多くの肥料が圃場に供給されたり、設定された施肥量よりも少ない肥料が圃場に供給されたりするおそれがある。
【００７３】
そのため、情報処理端末１５０ｂは、算出した比重と標準比重とのずれを算出し、算出したずれに基づいて、繰出部６１ａの回転速度を設定する。
【００７４】
算出した比重が、標準比重よりも大きい場合には、圃場への施肥量が設定された施肥量となるように、繰出部６１ａの回転速度を所定回転速度よりも小さくする。また、算出した比重が、標準比重よりも小さい場合には、圃場への施肥量が設定された施肥量となるように、繰出部６１ａの回転速度を所定回転速度よりも大きくする。所定回転速度は、予め設定された回転速度であり、施肥量に応じて設定される。
【００７５】
情報処理端末１５０ｂは、比重と施肥量とに基づいて、繰出部６１ａの回転速度を設定することで、繰出部６１ａの繰り出し量を調整する。これにより、設定された施肥量の肥料が圃場に供給される。
【００７６】
試し繰り出しを行った後は、第２施肥ホース７２は肥料供給部６３に取り付けられる。これにより、肥料を肥料タンク６０から圃場へ搬送する肥料供給路が形成される。
【００７７】
その後、情報処理端末１５０ｂに表示された田植を開始するためのボタン２０３がタッチされると、繰出部６１ａの回転速度が、設定された回転速度となるように施肥量調節モータ１０１が制御され、繰出部６１ａから肥料が繰り出され、肥料供給路を介して、肥料が圃場に供給される。
【００７８】
なお、圃場の土壌肥沃度に応じて、圃場に供給する肥料の量を調整する可変施肥を実行する場合には、肥料濃度センサ１１０、深度センサ１１１、および水温センサ１１２からの信号に基づいて、施肥量調節モータ１０１が制御され、繰出部６１ａの回転速度が自動的に変更される。
【００７９】
また、情報処理端末１５０ｂの減肥率を選択するためのボタン２０２がタッチされると、減肥率に応じて、施肥量調節モータ１０１が制御され、繰出部６１ａの回転速度が自動的に変更される。
【００８０】
次に、繰り出し量設定制御について、図８のフローチャートを用いて説明する。図８は繰り出し量設定制御を説明するフローチャートである。
【００８１】
情報処理端末１５０ｂに施肥量が入力され（ステップＳ１０）、試し繰り出し量が入力されると（ステップＳ１１）、情報処理端末１５０ｂは、比重を算出する（ステップＳ１２）。
【００８２】
そして、情報処理端末１５０ｂは、算出した比重と施肥量とに基づいて繰出部６１ａの回転速度を設定する（ステップＳ１３）。
【００８３】
このような繰り出し量の設定は、作業開始時、例えば、植え付けを行う日時が変更された場合や、使用する肥料が変更された場合に行われる。
【００８４】
次に本実施形態の効果について説明する。
【００８５】
情報処理端末１５０ｂは、試し繰り出し量に基づいて肥料の比重を算出し、繰出部６１ａの回転速度を設定する。苗移植機１は、肥料の比重に基づいて圃場に肥料を供給することで、設定された施肥量の肥料を圃場へ供給することができる。そのため、施肥量が増加することによるコストの増加や、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
【００８６】
また、情報処理端末１５０ｂは、比重と施肥量とに基づいて繰出部６１ａの回転速度を設定する。これにより、圃場に供給される施肥量の誤差を小さくすることができ、施肥量が増加することによるコストの増加や、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
【００８７】
また、情報処理端末１５０ｂは、土壌肥沃度に基づいて、繰出部６１ａの回転速度を調整することで、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
【００８８】
また、圃場の広さ、および肥料の種類に応じて施肥量が設定されるので、圃場に適切な施肥量で肥料を供給することができ、施肥量が増加することによるコストの増加や、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
【００８９】
次に、上記実施形態の変形例について説明する。
【００９０】
上記実施形態では、肥料タンク６０を走行車体２の左右に一対配設したが、これに限られることはない。肥料タンクを左右方向の延設された１つのタンクとしてもよい。
【００９１】
また、情報処理端末１５０ｂは、タブレット端末を一例として説明したが、これに限られることはない。情報処理端末１５０ｂは、走行パネルに設定されてもよい。
【００９２】
また、試し繰り出し量を、作業者によって計測したが、例えば、情報処理端末１５０ｂが、重量センサ１１４を用いて、試し繰り出しを行った前後の重量を算出し、算出した値に基づいて比重を算出し、繰出部６１ａの回転速度を設定してもよい。これにより、例えば、作業者が、第２施肥ホース７２の脱着や、試し繰り出し量の計測などを行わずに、繰出部６１ａの回転速度を設定することができ、作業効率を向上させることができる。
【００９３】
また、田植を開始するためのボタン２０３がタッチされた場合には、情報処理端末１５０ｂは算出した比重を記憶してもよい。そして、圃場を移動し、再度、田植を開始するためのボタン２０３がタッチされた場合には、記憶した比重に基づいて繰出部６１ａの回転速度を設定してもよい。これにより、圃場を移動し、同じ肥料を圃場に供給する場合に、再度、試し繰り出しを行わずに、設定された施肥量の肥料を圃場に供給することができ、作業効率を向上させることができる。
【００９４】
また、比重を情報処理端末１５０ｂに直接入力可能としてもよい。例えば、作業者が前年の作業内容などから比重を知っている場合には、試し繰り出しを行わずに、比重を直接入力することで、繰出部６１ａの回転速度が設定される。これにより、作業効率を向上させることができる。なお、比重を情報処理端末１５０ｂに直接入力した場合には、試し繰り出し量を入力する項目を空白としてもよい。これにより、情報処理端末１５０ｂを見ることで、現在の作業状況を容易に確認することができる。
【００９５】
また、試し繰り出し量は、１本の第２施肥ホース７２から得られる量に基づいて算出されてもよい。
【００９６】
なお、コントローラ１５０ａは、複数のコントローラによって構成されてもよい。
【００９７】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細、および代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲、およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１        苗移植機
４        苗植付部
５        施肥装置
６０      肥料タンク（貯留部）
６１      繰出機構
６１ａ    繰出部
１０１    施肥量調節モータ
１１０    肥料濃度センサ（センサ）
１１１    深度センサ（センサ）
１１２    水温センサ（センサ）
１１４    重量センサ
１５０    制御装置
１５０ａ  コントローラ
１５０ｂ  情報処理端末（情報処理装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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