(57)【要約】【課題】油圧変速装置に固定的に設定する複数種のパラメータの設定値を適切に決定することが可能な油圧変速装置の設定値決定方法を提供する。【解決手段】油圧変速装置の設定値決定方法は、油圧変速装置の動作を規定する複数種のパラメータの設定値を決定する方法であり、エンジンおよび油圧変速装置が搭載される車両に関する１以上の性能指標を含む評価対象性能に影響を与える複数種のパラメータの各々の値の複数の組合せと、複数の組合せが油圧変速装置にそれぞれ設定された状態でエンジンおよび油圧変速装置が運転された場合に得られる評価対象性能の複数の評価結果との関係性に基づいて生成された、複数種のパラメータの各々の所望値の組合せに応じた評価結果の推定結果を導出可能な推定モデルを利用可能に準備する準備ステップと、準備された推定モデルに基づいて、複数種のパラメータの各々の設定値を決定する決定ステップと、を備える。【選択図】  図１
2020204474.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの動力を変速して出力する油圧変速装置の動作を規定する複数種のパラメータの設定値を決定する前記油圧変速装置の設定値決定方法であって、
前記エンジンおよび前記油圧変速装置が搭載される車両に関する１以上の性能指標を含む評価対象性能に影響を与える前記複数種のパラメータの各々の値の複数の組合せと、前記複数の組合せが前記油圧変速装置にそれぞれ設定された状態で前記エンジンおよび前記油圧変速装置が運転された場合に得られる前記評価対象性能の複数の評価結果との関係性に基づいて生成された、前記複数種のパラメータの各々の所望値の前記組合せに応じた前記評価結果の推定結果を導出可能な推定モデルを利用可能に準備する準備ステップと、
準備された前記推定モデルに基づいて、前記複数種のパラメータの各々の前記設定値を決定する決定ステップと、を備えることを特徴とする油圧変速装置の設定値決定方法。
【請求項２】
前記決定ステップは、前記推定モデルに基づいて、所定のクライテリアを満たす前記推定結果を与える前記組合せを求めると共に、求めた前記組合せを前記複数種のパラメータの各々の前記設定値として決定することを特徴とする請求項１に記載の油圧変速装置の設定値決定方法。
【請求項３】
前記決定ステップは、前記推定モデルが規定する、前記組合せと前記推定結果との相関を表すグラフを作成すると共に、前記所定のクライテリアおよび前記グラフに基づいて、前記複数種のパラメータの各々の前記設定値を決定することを特徴とする請求項２に記載の油圧変速装置の設定値決定方法。
【請求項４】
前記準備ステップは、前記推定モデルを生成する推定モデル生成ステップを含み、
前記推定モデル生成ステップは、
前記複数の組合せを取得するステップと、
前記複数の組合せがそれぞれ設定された前記油圧変速装置が前記エンジンと共に運転された際に得られる、前記評価対象性能の測定結果を取得するステップと、
取得された前記測定結果に基づいて前記評価結果を算出するステップと、
前記複数の組合せおよび前記複数の評価結果の間の前記関係性を導出することにより、前記推定モデルを生成するステップと、を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の油圧変速装置の設定値決定方法。
【請求項５】
前記油圧変速装置は、
デジタルディスプレースメントポンプである油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより駆動される、斜板を有する斜板式の油圧モータと、有し、
前記複数種のパラメータは、前記油圧ポンプのターゲットフラクショナルディスプレースメント、前記斜板の斜板角、および前記車両が有するアクセルペダルの操作量に対するゲインの各々のパラメータを含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の油圧変速装置の設定値決定方法。
【請求項６】
前記評価対象性能は、前記性能指標としての、前記車両の燃料消費量、または前記車両の運転時の騒音値の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の油圧変速装置の設定値決定方法。
【請求項７】
エンジンの動力を変速して出力する、複数種のパラメータによって動作が規定される油圧変速装置を診断する前記油圧変速装置の診断方法であって、
任意の時期における、前記エンジンおよび前記油圧変速装置が搭載される車両に関する１以上の性能指標を含む評価対象性能に影響を与える前記複数種のパラメータの各々の値の複数の組合せと、前記複数の組合せが前記油圧変速装置にそれぞれ設定された状態で前記エンジンおよび前記油圧変速装置が運転された場合に得られる前記評価対象性能の複数の評価結果との関係性に基づいて生成された、前記複数種のパラメータの各々の所望値に応じた前記評価結果を導出可能な推定モデルである第１推定モデルを利用可能に準備する第１準備ステップと、
前記第１推定モデルが生成された後から所定期間経過後における前記関係性に基づいて生成された前記推定モデルである第２推定モデルを利用可能に準備する第２準備ステップと、
準備された前記第１推定モデルおよび前記第２推定モデルに基づいて、前記油圧変速装置を診断する診断ステップと、を備えることを特徴とする油圧変速装置の診断方法。
【請求項８】
前記診断ステップは、
準備した前記第１推定モデルに基づいて、前記複数種のパラメータの各々の第１設定値を決定するステップと、
準備した前記第２推定モデルに基づいて、前記複数種のパラメータの各々の第２設定値を決定するステップと、
前記第１設定値および前記第２設定値の差異が、所定の診断クライテリアを満たすか否かを判定することにより、前記油圧変速装置を診断する診断実行ステップと、を有することを特徴とする請求項７に記載の油圧変速装置の診断方法。
【請求項９】
前記第１推定モデルが生成されてから前記第２推定モデルが生成されるまでの間の前記油圧変速装置の運転時間を取得するステップと、
取得された前記運転時間および前記差異に基づいて、前記油圧変速装置の保守時期を算出する保守時期算出ステップと、をさらに備えることを特徴とする請求項８に記載の油圧変速装置の診断方法。
【請求項１０】
エンジンの動力を変速して出力する油圧変速装置の動作を規定する複数種のパラメータの設定値を決定する油圧変速装置の設定値決定装置であって、
前記エンジンおよび前記油圧変速装置が搭載される車両に関する１以上の性能指標を含む評価対象性能に影響を与える前記複数種のパラメータの各々の値の複数の組合せと、前記複数の組合せが前記油圧変速装置にそれぞれ設定された状態で前記エンジンおよび前記油圧変速装置が運転された場合に得られる前記評価対象性能の複数の評価結果との関係性に基づいて生成された、前記複数種のパラメータの各々の所望値の前記組合せに応じた前記評価結果の推定結果を導出可能な推定モデルに基づいて、前記複数種のパラメータの各々の前記設定値を決定するよう構成された決定部を備えることを特徴とする油圧変速装置の設定値決定装置。
【請求項１１】
エンジンの動力を変速して出力する、複数種のパラメータによって動作が規定される油圧変速装置を診断する前記油圧変速装置の診断装置であって、
任意の時期における、前記エンジンおよび前記油圧変速装置が搭載される車両に関する１以上の性能指標を含む評価対象性能に影響を与える前記複数種のパラメータの各々の値の複数の組合せと、前記複数の組合せが前記油圧変速装置にそれぞれ設定された状態で前記エンジンおよび前記油圧変速装置が運転された場合に得られる前記評価対象性能の複数の評価結果との関係性に基づいて生成された、前記複数種のパラメータの各々の所望値に応じた前記評価結果を導出可能な推定モデルである第１推定モデルと、前記第１推定モデルが生成された後から所定期間経過後における前記関係性に基づいて生成された前記推定モデルである第２推定モデルとに基づいて、前記油圧変速装置を診断するよう構成された診断部を備えることを特徴とする油圧変速装置の診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される油圧変速装置の動作を規定する各種の設定パラメータの設定値の決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばフォークリフトなどの車両の駆動系統に用いられる油圧変速装置が知られている（例えば特許文献１参照）。油圧変速装置は、車両が備えるエンジンおよび車輪にそれぞれ接続され、エンジンから入力されるエンジン出力を油圧ポンプで油圧エネルギーへ変換すると共に、この油圧エネルギーを油圧モータで駆動エネルギーへ変換して車輪に伝える。これよって、車輪を回転させることができ、車両の走行が可能となる。このような油圧変速装置が備える油圧ポンプおよび油圧モータには、斜板可変型斜板式アキシャルピストンポンプ、斜軸式のアキシャルピストンモータが使用されるなど、アキシャル型で、プランジャ（ピストン）のストローク量（容量）を斜板の角度で行う斜板式や、駆動軸とプランジャ往復動方向との傾斜角で行う斜軸式のものが用いられることが多い。ＤＤＰ／ＤＤＭ（Ｄｉｇｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ  Ｐｕｍｐ／Ｍｏｔｏｒ）のように、使用するプランジャ油圧エネルギー吐出数（モータは油圧エネルギー取込数）をＦＤ（Ｆｒａｃｔｉｏｎａｌ  Ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ）の設定によりオン、オフ制御で変更することで、出力を調整可能なものもある。
【０００３】
ところで、上述した油圧ポンプおよび油圧モータで構成される油圧変速装置には、例えば油圧ポンプのターゲットＦＤや油圧モータの斜板角など事前に固定的に設定すべき複数のセッティングパラメータがある。車両の駆動系統を構成するエンジンや、油圧変速装置を構成する油圧ポンプおよび油圧モータといった各コンポーネントには高効率な運転領域が個別に存在するが、これらの複数種のパラメータの設定値に応じて高効率な運転領域が変化する。また、例えばフォークリフトではＶＤＩサイクルと呼ばれる評価規格に従って車両をテスト走行させることで、燃料消費量、騒音値などの性能指標を評価する。このため、従来は、評価規格に従った車両のテスト走行の実行と、所望の性能指標の測定および評価とを試行錯誤的に繰返しながら、各種の性能指標が最適なものとなるように各セッティングパラメータの設定値を決定していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０５１６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、油圧変速装置に固定的に設定されるような上述した複数種のパラメータの設定値を試行錯誤により決定する手法では、時間や労力、コストが大きくなり易い。また、試行錯誤により決定した設定値が、複数種のパラメータの数ある設定値の組合せの中で最適と言えるのかの評価は困難であり、より最適となるような設定値が存在する可能性もある。
【０００６】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、油圧変速装置に固定的に設定する複数種のパラメータの設定値を適切に決定することが可能な油圧変速装置の設定値決定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る油圧変速装置の設定値決定方法は、
エンジンの動力を変速して出力する油圧変速装置の動作を規定する複数種のパラメータの設定値を決定する前記油圧変速装置の設定値決定方法であって、
前記エンジンおよび前記油圧変速装置が搭載される車両に関する１以上の性能指標を含む評価対象性能に影響を与える前記複数種のパラメータの各々の値の複数の組合せと、前記複数の組合せが前記油圧変速装置にそれぞれ設定された状態で前記エンジンおよび前記油圧変速装置が運転された場合に得られる前記評価対象性能の複数の評価結果との関係性に基づいて生成された、前記複数種のパラメータの各々の所望値の前記組合せに応じた前記評価結果の推定結果を導出可能な推定モデルを利用可能に準備する準備ステップと、
準備された前記推定モデルに基づいて、前記複数種のパラメータの各々の前記設定値を決定する決定ステップと、を備える。
【０００８】
上記（１）の構成によれば、油圧変速装置の動作を規定する複数種のパラメータの各々の値を、推定モデルを用いて決定する。この推定モデルは、上記の複数種のパラメータの各々の所望値が油圧変速装置に設定された場合における評価対象性能の評価結果を推定可能なモデルであり、複数種のパラメータの各々の値に関する複数の組合せの各々と、その各組合せが設定された油圧変速装置を搭載する車両のテスト走行を通して得られる評価対象性能の測定結果などとなる評価結果との関係性に基づいて生成される。つまり、推定モデルは、複数種のパラメータの各々の値のあらゆる組合せを試行することなく、より少ない限られた数の組合せを試行することによって生成されたものであり、推定モデルを用いることで、取り得ることが可能なあらゆる組合せに対する評価対象性能の評価結果を推定することが可能となる。
【０００９】
したがって、この推定モデルを用いることにより、例えば、評価対象性能の評価結果が最良（最適）となるような複数種のパラメータの各々の設定値を決定するなど、評価対象性能が総合的に優れたものとなるような複数種のパラメータの設定値の組合せを、より容易に迅速に決定することができる。また、上記の関係性をグラフ（後述する図４参照）に表すなど視覚化するようにすれば、人手であっても、複数種のパラメータの各々の値の組合せに対する評価対象性能の評価の全体像をグラフに基づいて見渡しながら、複数種のパラメータの設定値の組合せを適切に決定することができる。
【００１０】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、
前記決定ステップは、前記推定モデルに基づいて、所定のクライテリアを満たす前記推定結果を与える前記組合せを求めると共に、求めた前記組合せを前記複数種のパラメータの各々の前記設定値として決定する。
【００１１】
上記（２）の構成によれば、推定モデルを用いて、評価対象性能の評価の推定結果が所定のクライテリアを満たす複数種のパラメータの設定値の組合せを決定する。これによって、評価対象性能の評価の推定結果が所定のクライテリアを満たすことが可能な複数種のパラメータの設定値の組合せを、適切に決定することができる。
【００１２】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、
前記決定ステップは、前記推定モデルが規定する、前記組合せと前記推定結果との相関を表すグラフを作成すると共に、前記所定のクライテリアおよび前記グラフに基づいて、前記複数種のパラメータの各々の前記設定値を決定する。
【００１３】
上記（３）の構成によれば、推定モデルで規定（定義）される、複数種のパラメータの各々の値の組合せと評価対象性能の推定結果との関係を表すグラフを作成し、グラフを用いて所定のクライテリアを満たすことが可能な設定値を決定する。これによって、上述したように、人手であっても、グラフＧを確認しながら、複数種のパラメータＰの設定値Ｖの組合せＣを適切に決定することができる。
【００１４】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（３）の構成において、
前記準備ステップは、前記推定モデルを生成する推定モデル生成ステップを含み、
前記推定モデル生成ステップは、
前記複数の組合せを取得するステップと、
前記複数の組合せがそれぞれ設定された前記油圧変速装置が前記エンジンと共に運転された際に得られる、前記評価対象性能の測定結果を取得するステップと、
取得された前記測定結果に基づいて前記評価結果を算出するステップと、
前記複数の組合せおよび前記複数の評価結果の間の前記関係性を導出することにより、前記推定モデルを生成するステップと、を有する。
【００１５】
上記（４）の構成によれば、複数種のパラメータの値の複数の組合せの各々の下で油圧変速装置（車両）が運転されることで得られる評価対象性能の測定結果に基づいて、推定モデルを生成する。これによって、推定モデルを適切に生成することで取得することができる。
【００１６】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（４）の構成において、
前記油圧変速装置は、
デジタルディスプレースメントポンプである油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより駆動される、斜板を有する斜板式の油圧モータと、有し、
前記複数種のパラメータは、前記油圧ポンプのターゲットフラクショナルディスプレースメント、前記斜板の斜板角、および前記車両が有するアクセルペダルの操作量に対するゲインの各々のパラメータを含む。
【００１７】
上記（５）の構成によれば、推定モデルに基づいて、油圧ポンプのターゲットフラクショナルディスプレースメント、油圧モータの斜板角、アクセルペダルのゲインの各々の設定値Ｖを決定する。これによって、上記の複数種のパラメータの設定値の組合せを適切に決定することができる。
【００１８】
（６）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（５）の構成において、
前記評価対象性能は、前記性能指標としての、前記車両の燃料消費量、または前記車両の運転時の騒音値の少なくとも１つを含む。
上記（６）の構成によれば、燃料消費量や騒音値を含む性能指標が優れたものとなるように、複数種のパラメータの設定値の組合せを決定することができる。
【００１９】
（７）本発明の少なくとも一実施形態に係る油圧変速装置の診断方法は、
エンジンの動力を変速して出力する、複数種のパラメータによって動作が規定される油圧変速装置を診断する前記油圧変速装置の診断方法であって、
任意の時期における、前記エンジンおよび前記油圧変速装置が搭載される車両に関する１以上の性能指標を含む評価対象性能に影響を与える前記複数種のパラメータの各々の値の複数の組合せと、前記複数の組合せが前記油圧変速装置にそれぞれ設定された状態で前記エンジンおよび前記油圧変速装置が運転された場合に得られる前記評価対象性能の複数の評価結果との関係性に基づいて生成された、前記複数種のパラメータの各々の所望値に応じた前記評価結果を導出可能な推定モデルである第１推定モデルを利用可能に準備する第１準備ステップと、
前記第１推定モデルが生成された後から所定期間経過後における前記関係性に基づいて生成された前記推定モデルである第２推定モデルを利用可能に準備する第２準備ステップと、
準備された前記第１推定モデルおよび前記第２推定モデルに基づいて、前記油圧変速装置を診断する診断ステップと、を備える。
【００２０】
油圧変速装置を構成する油圧ポンプや油圧モータは、例えば運転時間の経過に伴って摩耗が進展する摺動部など、運転時間が長くなるのに伴って劣化が進展する部分を有している。例えば、油圧モータの有する斜板とプランジャとの摺動部が摩耗していくと、油の漏れが多くなる。このため、この部分の摩耗が進展している車両を、性能指標の評価規格（フォークリフトに対するＶＤＩサイクルなど）に従って走行させた場合には、摩耗前と同じ流量の油を吐き出すためには、油圧モータの斜板角をより傾斜させなくてはならなくなるので、複数種のパラメータの各々の値で定まる最適点が変化する。逆に言うと、所定のロジックによってある時点で最適点と判定された組合せにおける斜板角が、所定期間の経過後に同じロジックで最適点を判定するとより大きくなっていた場合には、斜板角をその分だけ大きくしてより多くの油の流量を吐き出すように設定しないと漏れ量を補えないということなので、その摺動部における摩耗が進展したと判断可能である。
【００２１】
上記（７）の構成によれば、任意の時期に生成された第１推定モデルと、第１推定モデルの生成から所定期間の経過後に生成された第２推定モデルとに基づいて、油圧変速装置を診断する。このように所定期間だけ時間を開けて生成した２つの推定モデルの変化の程度などに基づいて、摺動部の摩耗の進展度合いなを判定することができ、油圧変速装置の分解等を行うことなく、油圧変速装置の診断を適切に行うことができる。
【００２２】
（８）幾つかの実施形態では、上記（７）の構成において、
前記診断ステップは、
準備した前記第１推定モデルに基づいて、前記複数種のパラメータの各々の第１設定値を決定するステップと、
準備した前記第２推定モデルに基づいて、前記複数種のパラメータの各々の第２設定値を決定するステップと、
前記第１設定値および前記第２設定値の差異が、所定の診断クライテリアを満たすか否かを判定することにより、前記油圧変速装置を診断する診断実行ステップと、を有する。
【００２３】
上記（８）の構成によれば、第１推定モデルおよび第２推定モデルを用いて、それぞれ同じロジックで複数種のパラメータの各々の設定値を決定すると共に、決定した両者の設定値の差異と診断クライテリアとの比較に基づいて、油圧変速装置の診断を実行する。これによって、所定期間を空けて生成した第１推定モデルおよび第２推定モデルの両者の変化を定量的に求めることができ、診断クライテリアとの比較による診断を適切に行うことができる。
【００２４】
（９）幾つかの実施形態では、上記（８）の構成において、
前記第１推定モデルが生成されてから前記第２推定モデルが生成されるまでの間の前記油圧変速装置の運転時間を取得するステップと、
取得された前記運転時間および前記差異に基づいて、前記油圧変速装置の保守時期を算出する保守時期算出ステップと、をさらに備える。
【００２５】
上記（９）の構成によれば、第１推定モデルが生成されてから第２推定モデルが生成される間の油圧変速装置（車両）の運転時間と、第１推定モデルおよび第２推定モデルの各々により決定される複数種のパラメータの各々の設定値の差異とに基づいて、油圧変速装置の少なくとも一部の構成部品の交換時期などの保守時期（メンテナンス時期）を算出する。運転時間および上記の差異を用いてこの差異の進展を外挿などにより予測し、その予測に応じて保守時期を求めることなどが可能であり、油圧変速装置が故障する前にメンテナンスが実行されるように図ることができる。
【００２６】
（１０）本発明の少なくとも一実施形態に係る油圧変速装置の設定値決定装置は、
エンジンの動力を変速して出力する油圧変速装置の動作を規定する複数種のパラメータの設定値を決定する油圧変速装置の設定値決定装置であって、
前記エンジンおよび前記油圧変速装置が搭載される車両に関する１以上の性能指標を含む評価対象性能に影響を与える前記複数種のパラメータの各々の値の複数の組合せと、前記複数の組合せが前記油圧変速装置にそれぞれ設定された状態で前記エンジンおよび前記油圧変速装置が運転された場合に得られる前記評価対象性能の複数の評価結果との関係性に基づいて生成された、前記複数種のパラメータの各々の所望値の前記組合せに応じた前記評価結果の推定結果を導出可能な推定モデルに基づいて、前記複数種のパラメータの各々の前記設定値を決定するよう構成された決定部を備える。
上記（１０）の構成によれば、上記（１）と同様の効果を奏する。
【００２７】
（１１）本発明の少なくとも一実施形態に係る油圧変速装置の診断装置は、
エンジンの動力を変速して出力する、複数種のパラメータによって動作が規定される油圧変速装置を診断する前記油圧変速装置の診断装置であって、
任意の時期における、前記エンジンおよび前記油圧変速装置が搭載される車両に関する１以上の性能指標を含む評価対象性能に影響を与える前記複数種のパラメータの各々の値の複数の組合せと、前記複数の組合せが前記油圧変速装置にそれぞれ設定された状態で前記エンジンおよび前記油圧変速装置が運転された場合に得られる前記評価対象性能の複数の評価結果との関係性に基づいて生成された、前記複数種のパラメータの各々の所望値に応じた前記評価結果を導出可能な推定モデルである第１推定モデルと、前記第１推定モデルが生成された後から所定期間経過後における前記関係性に基づいて生成された前記推定モデルである第２推定モデルとに基づいて、前記油圧変速装置を診断するよう構成された診断部を備える。
上記（１１）の構成によれば、上記（７）と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、油圧変速装置に固定的に設定する複数種のパラメータの設定値を適切に決定することが可能な油圧変速装置の設定値決定方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係る油圧変速装置の設定値決定方法を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る油圧変速装置を用いる車両の駆動系統を概略的に示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る複数種のパラメータの各々の値の複数の組合せを例示する図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る複数種のパラメータと評価結果との相関を表すグラフ（応答曲面）を例示する図であり、同一の相関を（ａ）３次元表示および（ｂ）２次元表示で示している。
【図５】本発明の一実施形態に係る油圧変速装置の診断方法を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る第１推定モデルおよび第２推定モデルの違いを説明するための図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る保守時期決定ステップを示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る油圧変速装置の設定値決定装置および診断装置を含むシステム全体を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００３１】
図１は、本発明の一実施形態に係る油圧変速装置８の設定値決定方法を示す図である。図２は、本発明の一実施形態に係る油圧変速装置８を用いる車両の駆動系統８ａを概略的に示す図である。図３は、本発明の一実施形態に係る複数種のパラメータＰの各々の値の複数の組合せＣを例示する図である。また、図４は、本発明の一実施形態に係る複数種のパラメータＰと評価結果Ｒとの相関を表すグラフＧ（応答曲面）を例示する図であり、同一の相関を（ａ）３次元表示および（ｂ）２次元表示で示している。
【００３２】
油圧変速装置８の設定値決定方法（図１参照）は、エンジン８ｅの動力を変速して出力する油圧変速装置８の動作を規定する複数種のパラメータＰ（後述）の設定値Ｖを決定するための方法である。図２に示すように、油圧変速装置８は、車両に搭載された状態において、エンジン８ｅおよび車輪８ｈにそれぞれ接続さることで、エンジン８ｅから入力されるエンジン出力を変速して車輪８ｈに伝達し、車輪８ｈを回転させるように構成される。より詳細には、油圧変速装置８は、油圧ポンプ８１および油圧モータ８２を備える。そして、エンジン８ｅで油圧ポンプ８１を回転させることで発生させた油圧を、配管８４を介して油圧モータ８２に伝え、油圧モータ８２で再度回転力に変換さることで、油圧モータ８２の回転軸に接続された車輪８ｈを回転駆動する。
【００３３】
図２に示す実施形態では、油圧ポンプ８１は、デジタルディスプレースメントポンプ（ＤＤＰ：Ｄｉｇｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ  Ｐｕｍｐ）となっている。油圧モータ８２は、カムの役割を担う斜板（不図示）を有する斜板式の油圧モータとなっている。ＤＤＰでは、使用するプランジャ油圧エネルギー吐出数をターゲットフラクショナルディスプレースメント（ＦＤ：Ｆｒａｃｔｉｏｎａｌ  Ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ。以下、ターゲットＦＤ）と呼ばれる設定制御変数によって、事前に調整可能である。また、斜板式の油圧モータの内部において、不図示の斜板は、不図示のプランジャ（ピストン）に対して事前に設定された角度（以下、斜板角）を有するように固定されている。また、エンジン８ｅと油圧ポンプ８１とはエンジン出力軸８５により接続されており、エンジン８ｅによるエンジン出力軸８５の回転に伴って油圧ポンプ８１が駆動（回転）されるようになっている。油圧モータ８２と車輪８ｈとは、モータ出力軸８６により接続されており、油圧モータ８２によるモータ出力軸８６の回転に伴って車輪８ｈが駆動（回転）されるようになっている。
【００３４】
この油圧変速装置８には、例えば上述した油圧ポンプ８１のターゲットＦＤや、油圧モータ８２の斜板角、車両が備えるアクセルペダル（不図示）の操作量に対するゲイン（操作量に対する出力の比）など事前に固定的に設定すべき複数のセッティングパラメータ（以下、複数種のパラメータＰ）がある。そして、油圧変速装置８を備える車両は、油圧変速装置８が有する上記のような複数種のパラメータＰに任意の値がそれぞれ設定された状態で出荷などされ、現場での使用が開始される。より詳細には、エンジン８ｅや、油圧変速装置８を構成する油圧ポンプ８１および油圧モータ８２といった各コンポーネントにはそれぞれ高効率な運転領域が個別に存在するが、これらの複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖに応じて各コンポーネントの高効率な運転領域が変化し得る。このため、車両の燃料消費量、騒音値などの各種の性能指標が高くなるように、油圧変速装置８に設定する複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖの１つの組合せＣを決定するのが望ましいことになる。
【００３５】
なお、車両がフォークリフトの場合には、ＶＤＩサイクルと呼ばれる評価規格がある。このＶＤＩサイクルでは、規定時間内（６０秒）で走行すべき走行パターンや動作（荷役作業の内容（フォークの上下動作など））が定められており、この走行パターン等を規定時間内で完了した際の燃料消費量や、ＶＤＩサイクルの実行中の騒音値などの評価指標を測定し、性能評価の結果として公表等される。なお、駆動系統８ａで発生した振動は車体ボディ等を介して伝播し、音に変換されオペレータへの騒音となるので、この騒音値が計測される。
【００３６】
しかしながら、上述した複数種のパラメータＰの各値は、それぞれ一定の範囲から選択することがあり、自由度が存在する。例えば油圧ポンプ８１のターゲットＦＤは０〜１００％の範囲で、アクセルペダルのゲインは０〜最大比の範囲で、油圧モータ８２の斜板角は０〜９０度の範囲で設定可能などとなる。このため、複数種のパラメータＰの種類数が多いほど、また、各パラメータＰの設定の自由度が大きいほど、複数種のパラメータＰの各々の値の組合せＣの数は膨大になっていく。また、組合せＣの内容が異なれば、各コンポーネントの運転領域が変化することで、各種の評価指標にも影響を与える。このように複数種のパラメータＰの設定値Ｖの様々な組合せＣに応じて各種の評価指標が複雑に変化する中で、本発明では、複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖを、次に説明する油圧変速装置８の設定値決定方法により適切に迅速に決定する。
【００３７】
以下、上記の油圧変速装置８の設定値決定方法について、説明する。
図１に示すように、油圧変速装置８の設定値決定方法（以下、単に、設定値決定方法という）は、準備ステップ（Ｓ１）と、決定ステップ（Ｓ２）と、を備える。これらのステップについて説明する。
【００３８】
なお、本方法は、コンピュータを用いて実行しても良い。コンピュータは、図示しないＣＰＵ（プロセッサ）や、ＲＯＭやＲＡＭといったメモリや外部記憶装置などとなる記憶装置を備える。そして、メモリ（主記憶装置）にロードされたプログラムの命令に従ってＣＰＵが動作（データの演算など）する。コンピュータによる読み込みが可能な記憶媒体に記憶されても良い。
【００３９】
準備ステップ（Ｓ１）は、車両に関する１以上の性能指標を含む評価対象性能に影響を与えるものである上述した複数種のパラメータＰの各々の値の複数（Ｋ個。Ｋ≧２）の組合せＣ（図３参照）と、複数の組合せＣが油圧変速装置８にそれぞれ設定された状態でエンジン８ｅおよび油圧変速装置８が運転された場合に得られる評価対象性能の複数の評価結果Ｒとの関係性Ｒｓ（図３参照）に基づいて生成された、複数種のパラメータＰの各々の所望値の組合せに応じた評価結果Ｒの推定結果を導出可能な推定モデルＭを利用可能に準備するステップである。
【００４０】
上記の性能指標は、車両の例えば燃料消費量［ｇ／ｍ］（単位距離当たりの燃料量）や騒音値［ｄＢ］などである。評価対象性能は、車両の評価に実際に用いる性能指標であり、各種の性能指標の少なくとも１つを含む。評価対象性能が１つの評価指標のみ含む場合には、その評価結果Ｒは、各評価指標の値そのものであっても良いし、より評価結果Ｒの把握な、あるいは後の処理で用いやすいような換算値であっても良い。
【００４１】
評価対象性能が複数の評価指標を含む場合には、その評価結果Ｒは、上記と同様に、各々の評価指標についての値そのもの、あるいは換算値のリストであっても良いし、その複数の評価指標を総合的に評価可能な指標に換算したものであっても良い。この総合的な指標について、具体的には、複数の性能指標の値（Ｐ１、Ｐ２、・・・）をそれぞれ変数とする目的関数Ｆで算出される算出値Ｊを評価結果Ｒとしても良い（Ｊ＝Ｆ｛Ｐ１、Ｐ２、・・・｝）。より具体的には、評価対象性能に含まれる性能指標の数をｎ（ｎ≧２を満たす整数）、ｉ番目（ｉ＝１、２、・・・、ｎ）の性能指標の値をＰｉ、ｉ番目の性能指標の値を正規化するための標準値をＮｉ（Ｎｉ≠０）、ｉ番目の重み付け係数をαｉ（αｉ≠０）、とした場合に、Ｊ＝Σ［αｉ×（Ｐｉ÷Ｎｉ）］で算出しても良い。
【００４２】
図３の例示では、３種類のパラメータＰ（油圧モータ８２の斜板角、アクセルペダルゲイン、ＤＤＰのターゲットＦＤ）の値のＫ個の組合せＣについて、各組合せＣで規定される各パラメータＰの設定値Ｖの測定結果を目的関数Ｆに入力し、評価結果Ｒを算出した結果として、Ｋ個のケースが示されている。つまり、Ｋ個のケースとして、Ｋ個の組合せＣとＫ個の評価結果Ｒとの対応関係が得られており、得られたＫ個のケースに基づいて推定モデルＭが生成される。
【００４３】
また、上記の推定モデルＭを利用可能に準備するとは、本方法の実行時に利用する推定モデルＭを利用可能にすることである。具体的には、例えばコンピュータを用いる場合には、推定モデルＭをそのコンピュータの外部記憶装置に格納することや、メモリ上にロードすることであっても良い。あるいは、クラウド７上などの通信ネットワークに接続された推定モデルＭを有する装置やその装置が有する推定モデルＭに対して、通信ネットワークを介してアクセス可能な状態にすることであっても良い。また、既に生成されている推定モデルＭに対して上記の準備を行っても良いし、後述するように、推定モデルＭの生成を通して上記の推定モデルＭの上記の準備を行っても良い。なお、推定モデルＭは、複数種のパラメータＰの各々の所望値の組合せＣに対して評価結果Ｒの推定結果を得ることができれば、その形式は問わない。例えば、複数種のパラメータＰをそれぞれ変数として評価結果を算出可能な関数形式、テーブル形式のモデルであっても良い。
【００４４】
決定ステップ（Ｓ２）は、上述した準備ステップ（Ｓ１）によって準備された推定モデルＭに基づいて、複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖ（各々の設定値Ｖからなる１つの組合せＣ）を決定するステップである。具体的には、決定ステップ（Ｓ２）は、推定モデルＭに基づいて、所定のクライテリア（以下、決定クライテリアＣａ）を満たす推定結果を与える組合せＣを求めると共に、求めた組合せＣを複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖとして決定しても良い。例えば、決定クライテリアＣａを満たす推定結果を与える組合せＣが複数ある場合には、所定のロジックに基づくなどして、その複数の組合せＣのうちから１つの組合せＣを選択することにより、設定値Ｖを決定する。これによって適切な各種の設定値Ｖの適切な組合せＣを決められると共に、計算ベースで行えるため迅速かつ容易な実行が可能となる。
【００４５】
また、例えば、決定ステップ（Ｓ２）は、推定モデルＭが規定（定義）する、組合せＣと推定結果との相関を表すグラフＧ（図４参照）を作成すると共に、決定クライテリアＣａおよびグラフＧに基づいて、複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖを決定しても良い。換言すれば、グラフＧは、推定モデルＭの入力（複数種のパラメータＰの少なくとも一部）と出力（推定結果）との関係を視覚的に表したものである。例えば図４（ａ）〜図４（ｂ）に示すようなグラフＧを参照することにより、複数種のパラメータＰ（ｘ、ｙ軸）に対して上記の目的関数Ｆの算出値Ｊ（評価結果Ｒ）（ｚ軸の値や色分け）がどのように変化すのかの全体像を確認することが可能である。この点、グラフＧを作成しない場合には、評価結果Ｒが決定クライテリアＣａを満たすことが可能な組合せＣが見つけられた際に、その点よりも望ましい組合せＣが存在するか否かの判定はそのままでは困難であるが、このように、複数種のパラメータＰの設定値Ｖの組合せＣに対する評価対象性能の評価の推定結果の全体像を見渡すことができれば、最適な設定値Ｖの組合せＣを迅速に見つけることが可能となる。
【００４６】
なお、複数種のパラメータＰと推定結果との関係を同一のグラフＧに表しても良いし、一部のパラメータＰと推定結果（目的関数Ｆの算出値Ｊ）との関係をグラフＧに表しても良い。全てのパラメータＰとの推定結果との相関を１つのグラフＧで表せない場合などには、複数種のパラメータＰの一部と推定結果との関係をそれぞれ表す複数のグラフＧを作成し、それらの比較を通して、複数種のパラメータＰの各々の値を決定することが可能である。図４（ａ）〜図４（ｂ）は、３種類のパラメータＰ（油圧モータ８２の斜板角、アクセルペダルゲイン、ＤＤＰのターゲットＦＤ）の値の組合せＣにおける２つのパラメータＰ（第１パラメータＰ１、第２パラメータＰ２）と推定結果（算出値Ｊ）との関係を図示したものである。そして、図４（ｂ）に示す太枠は、上記の決定クライテリアＣａを満たす複数の組合せＣの、上記の２つのパラメータＰを２軸とするグラフＧにおける位置（範囲）を示すものである。
【００４７】
上記の構成によれば、油圧変速装置８の動作を複数種のパラメータＰの各々の値を、推定モデルＭを用いて決定する。この推定モデルＭは、上記の複数種のパラメータＰの各々の所望値が油圧変速装置８に設定された場合における評価対象性能の評価結果Ｒを推定可能なモデルであり、複数種のパラメータＰの各々の値に関する複数の組合せＣの各々と、その各組合せＣが設定された油圧変速装置８を搭載する車両のテスト走行を通して得られる評価対象性能の測定結果などとなる評価結果Ｒとの関係性Ｒｓに基づいて生成される。つまり、推定モデルＭは、複数種のパラメータＰの各々の値のあらゆる組合せＣを試行することなく、より少ない限られた数の組合せを試行することによって生成されたものであり、推定モデルＭを用いることで、取り得ることが可能なあらゆる組合せに対する評価対象性能の評価結果Ｒを推定することが可能となる。
【００４８】
したがって、この推定モデルＭを用いることにより、例えば、評価対象性能の評価結果Ｒが最良（最適）となるような複数種のパラメータＰの各々の設定値を決定するなど、評価対象性能が総合的に優れたものとなるような複数種のパラメータＰの設定値Ｖの組合せＣを、より容易に迅速に決定することができる。また、上記の関係性ＲｓをグラフＧ（図４参照）に表すなど視覚化するようにすれば、人手であっても、複数種のパラメータＰの各々の値の組合せに対する評価対象性能の評価の全体像をグラフＧに基づいて見渡しながら、複数種のパラメータＰの設定値Ｖの組合せＣを適切に決定することができる。
【００４９】
上述した実施形態において、幾つかの実施形態では、図１に示すように、上述した準備ステップ（Ｓ１）は、推定モデルＭの生成を通して推定モデルＭを準備しても良い。すなわち、準備ステップ（Ｓ１）は、推定モデルＭを生成する推定モデル生成ステップを含む。この推定モデル生成ステップは、複数の組合せＣを取得するステップ（第１取得ステップ）と、第１取得ステップにより取得された複数の組合せＣがそれぞれ設定された油圧変速装置８がエンジン８ｅと共に運転された際に得られる、評価対象性能の測定結果を取得するステップ（第２取得ステップ）と、第２取得ステップにより取得された測定結果に基づいて評価対象性能の評価結果Ｒを算出する算出ステップ（Ｓ１３）と、第１取得ステップにより取得された複数の組合せＣ、および第２取得ステップにより取得された複数の評価結果Ｒの間の関係性Ｒｓを導出することにより、推定モデルＭを生成するステップ（生成ステップ）と、を有する。なお、評価対象性能が複数の性能指標を含む場合には、測定結果には、複数の性能指標の各々の測定値が含まれることになる。
【００５０】
上記の第１取得ステップ（Ｓ１１）は、複数種のパラメータＰの各々の値の複数の組合せＣを定めることで取得しても良い。各パラメータＰの値の取り得る範囲を複数の領域に分け、各領域から例えば１つずつ値を抽出すると、パラメータＰ毎に複数の候補値が得られるが、こうして抽出した各パラメータＰの複数の候補値の組合せＣの少なくとも一部を、本ステップで取得する組合せＣとして定めても良い。このような複数の組合せＣは、例えばコンピュータを用いて自動的に生成しても良く、また、複数種のパラメータＰの各々が取り得る値の範囲の全体を粗くカバーするように決定しても良い。なお、本ステップで取得する複数の組合せＣの数をＫとし、推定モデルＭにより評価結果Ｒ（目的関数Ｆの算出値Ｊ）を算出可能な数をＫｍａｘとすると、Ｋ＜＜Ｋｍａｘである。
【００５１】
第２取得ステップ（Ｓ１２）は、第１取得ステップ（Ｓ１１）で取得された複数の組合せＣの各々を油圧変速装置８に設定した状態でそれぞれ車両を評価規格に従ってテスト走行させて、評価対象指標を測定すること行っても良い。算出ステップ（Ｓ１３）では、上述した目的関数Ｆの算出値Ｊを算出しても良い。生成ステップ（Ｓ１４）では、例えば重回帰分析など周知な手法により推定モデルＭを生成しても良いし、学習手法を用いて機械学習により生成しても良い。
【００５２】
以上のステップを備える実施形態について、図１のステップ順に説明する。なお、図１に示す実施形態では、対象評価指標は、燃料消費量および騒音値の各評価指標であるものとする。目的関数Ｆは、Ｊ＝燃料消費量÷燃料消費量標準値＋騒音値÷騒音値標準値であり、評価結果Ｒを、評価指標を規格化しつつ算出するものとする。また、複数種のパラメータＰは、上述した油圧ポンプ８１のターゲットＦＤ、油圧モータ８２の斜板角、およびアクセルペダルのゲインのみを含んでいるものとする。
【００５３】
図１のステップＳ１において、上述した推定モデルＭを利用可能に準備する準備ステップを実行する。具体的には、図１に示す実施形態では、準備ステップにおいて推定モデルＭを生成し、生成した推定モデルＭを利用可能に準備する。すなわち、ステップＳ１１において上記の第１取得ステップを実行することにより、３種類のパラメータＰの各々の取り得る値の範囲内の値に基づいて、複数（Ｋ個）の組合せＣを定める。次に、ステップＳ１２において上記の第２取得ステップを実行することにより、この複数の組合せＣの各々の下での燃料消費量および騒音値の各測定値を取得する。次のステップＳ１３において上記の算出ステップを実行し、各組合せＣの下での燃料消費量および騒音値の各測定値に応じた評価結果Ｒ（算出値Ｊ）を、上記の目的関数Ｆを用いて算出する。
【００５４】
これによって、複数の組合せＣの各々と、その各々の評価結果Ｒとの関係性Ｒｓを示す複数のデータセット（図４の各ケース）が得られるので、次のステップＳ１４において生成ステップを実行することにより、複数のデータセットに基づいて推定モデルＭを生成する。その後、ステップＳ２において上述した決定ステップを実行し、ステップＳ１で取得された推定モデルＭに基づいて、３種類のパラメータＰの各々の設定値Ｖを決定する。
【００５５】
上記の構成によれば、複数種のパラメータＰの値の複数の組合せＣの各々の下で油圧変速装置８（車両）が運転されることで得られる評価対象性能の測定結果に基づいて、推定モデルＭを生成する。これによって、推定モデルＭを適切に生成することで取得することができる。
【００５６】
次に、油圧変速装置８の診断方法について、図５〜図７を用いて説明する。
図５は、本発明の一実施形態に係る油圧変速装置８の診断方法を示す図である。図６は、本発明の一実施形態に係る第１推定モデルＭａおよび第２推定モデルＭｂの違いを説明するための図である。また、図７は、本発明の一実施形態に係る保守時期決定ステップを示す図である。
【００５７】
油圧変速装置８の診断方法（以下、単に、診断方法という）は、エンジン８ｅの動力を変速して出力する、上述した複数種のパラメータＰによって動作が規定される油圧変速装置８の診断方法である。この診断方法は、幾つかの実施形態では、図５に示すように、任意の時期における上述した関係性Ｒｓに基づいて生成された推定モデルＭである第１推定モデルＭａを利用可能に準備する第１準備ステップと、この第１推定モデルが生成された後から所定期間経過後における上述した関係性Ｒｓに基づいて生成された推定モデルＭである第２推定モデルＭｂを利用可能に準備する第２準備ステップと、これらのステップで準備された第１推定モデルＭａおよび第２推定モデルＭｂに基づいて、油圧変速装置８を診断する診断ステップと、を備える。この診断ステップでは、所定期間だけ開けてそれぞれ生成された第１推定モデルＭａおよび第２推定モデルＭｂがそれぞれ規定する、複数種のパラメータＰの設定値Ｖの組合せＣに対する対象評価指標の評価の推定結果の相関（入力と出力との関係）の違いに基づいて、油圧変速装置８の診断を行う。
【００５８】
これについて説明すると、上述した油圧変速装置８を構成する油圧ポンプ８１や油圧モータ８２は、例えば運転時間Ｒｔの経過に伴って摩耗が進展する摺動部など、運転時間Ｒｔが長くなるのに伴って劣化が進展する部分を有している。例えば、油圧モータ８２の有する斜板とプランジャとの摺動部が摩耗していくと、油の漏れが多くなる。このため、この部分の摩耗が進展している車両を、性能指標の評価規格（フォークリフトに対するＶＤＩサイクルなど）に従って走行させた場合には、摩耗前と同じ流量の油を吐き出すためには、油圧モータ８２の斜板角をより傾斜させなくてはならなくなるので、複数種のパラメータＰの各々の値で定まる最適点が変化する。
【００５９】
例えば、図６に示すグラフＧは、油圧変速装置８を搭載したフォークリフト（車両）の出荷前のテスト走行により生成された第１推定モデルＭａに基づくグラフＧに、第１推定モデルＭａにおいて決定クライテリアＣａを満たす範囲（以下、第１範囲Ａａ）を太破線枠で示すと共に、所定期間の経過後の定期点検時のテスト走行により生成された第２推定モデルＭｂにおいて同一の決定クライテリアＣａを満たす範囲（以下、第２範囲Ａｂ）を太枠線で示したものである。図６に示すように、第１パラメータＰ１および第２パラメータＰ２の関係で見た場合に、決定クライテリアＣａを満たす範囲が、所定期間における車両（油圧変速装置８）の運転の前後で変化している。具体的には、第１パラメータＰ１は油圧モータ８２の斜板角であり、第１範囲Ａａは、この２つのパラメータＰの各々の値が相対的に小さい位置にあったが、第２範囲Ａｂは、第１範囲Ａａよりも第１パラメータＰ１のみが相対的に大きい範囲に移動している。
【００６０】
逆に言うと、所定のロジックによってある時点で最適点と判定された組合せＣにおける斜板角が、所定期間の経過後に同じロジックで最適点を判定するとより大きくなっていた場合には、斜板角をその分だけ大きくしてより多くの油の流量を吐き出すように設定しないと漏れ量を補えないということであり、なので、その摺動部における摩耗が進展したと判断可能である。上述した診断方法は、このような本発明者らの知見に基づいたものである。
【００６１】
また、例えば、図６における第１パラメータＰ１が油圧モータ８２の斜板角であり、斜板角の最適値が変化していることから、所定期間の経過後には斜板角をより大きくしないと決定クライテリアＣａを満たせないので、プランジャと斜板との摺動によりその部分の摩耗が進展したと判断することが可能である。このように、第１推定モデルＭａと第２推定モデルＭｂとの間で変化したパラメータＰが何であるかによって、交換等の対処すべき箇所の推定も可能となる。したがって、所定期間の経過の前後で生成された推定モデルＭに基づいて、油圧変速装置８を診断することが可能となる。
【００６２】
上述したステップを備える診断方法を図５のステップ順に説明すると、ステップＳ５１において上記の第１準備ステップを実行し、診断対象とする油圧変速装置８を搭載する車両について第１推定モデルＭａを利用可能に準備する。ステップＳ５２において、第１推定モデルＭａの生成後から所定期間が経過しているかを判定し、経過している場合には次のステップＳ５３に進む。ステップＳ５３において上記の第２準備ステップを実行し、同一の油圧変速装置８を搭載する車両について第２推定モデルＭｂを利用可能に準備する。そして、ステップＳ５４において上記の診断ステップを実行し、上記のステップ（Ｓ５１、Ｓ５３）で準備された第１推定モデルＭａおよび第２推定モデルＭｂに基づいて油圧変速装置８の診断を実行する。
【００６３】
具体的には、図５に示す実施形態では、ステップＳ５４ａにおいて、ステップＳ５１で準備した第１推定モデルＭａに基づいて、複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖ（第１設定値Ｖａ）を決定するステップを実行する。既に説明した決定ステップ（図１のＳ１）と同様の内容を行っても良い。例えば、ステップＳ５１で準備された第１推定モデルＭａに基づいて、例えば目的関数Ｆの算出値Ｊ（評価結果Ｒ）が最小となるような各パラメータＰの設定値Ｖを決定するなど、所定のロジックにより複数種のパラメータＰの各々の第１設定値Ｖａを決定する。なお、このステップは、既に診断対象の車両に搭載されている設定値Ｖを取得することで行っても良く、この実施形態が含まれているものとする。
【００６４】
ステップＳ５４ｂにおいて、ステップＳ５３で準備した第２推定モデルＭｂに基づいて、複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖ（第２設定値Ｖｂ）を決定するステップを実行する。既に説明した決定ステップ（図１のＳ１）と同様の内容を行っても良い。例えば、ステップＳ５３で準備された第２推定モデルＭｂに基づいて、第１設定値Ｖａの決定に用いたものと同一のロジックにより複数種のパラメータＰの各々の第２設定値Ｖｂを決定する。
【００６５】
次のステップＳ５４ｃにおいて、第１設定値Ｖａおよび第２設定値Ｖｂの差異が、所定の診断クライテリアＣｂを満たすか否かを判定するステップを実行する。この診断クライテリアＣｂは、各パラメータＰの閾値を定めたものであっても良く、複数種のパラメータＰのうち、第１設定値Ｖａと第２設定値Ｖｂとの差（絶対値）が閾値を超えるものがあるか否かを判定しても良い。そして、ステップＳ５４ｄにおいて、上記の差異が診断クライテリアＣｂを満たすか否かを判定し、満たすと判定される場合には、油圧変速装置８は正常であると判定し、満たさないと判定される場合には、油圧変速装置８は正常でない（異常）と判定する。より具体的には、複数種のパラメータＰの各々のうち、上記の差異が全て閾値以下の場合には正常と判定し、上記の差異が閾値を超えるものが一つでもある場合には、正常でないと判定しても良い。
【００６６】
なお、上記のステップＳ５４ａの内容は、上述したステップＳ５１の後であれば、例えばステップＳ１とステップＳ５３との間など、図５よりも前の段階で実行しても良い。また、上記のステップＳ５４ｂの内容は、ステップＳ５３の後であれば、図５よりも前の段階で実行しても良い。
【００６７】
上記の構成によれば、任意の時期に生成された第１推定モデルＭａと、第１推定モデルＭａの生成から所定期間の経過後に生成された第２推定モデルＭｂとに基づいて、油圧変速装置８を診断する。このように所定期間だけ時間を開けて生成した２つの推定モデルＭの変化の程度などに基づいて、摺動部の摩耗の進展度合いなを判定することができ、油圧変速装置８の分解等を行うことなく、油圧変速装置８の診断を適切に行うことができる。
【００６８】
幾つかの実施形態では、図７に示すように、診断方法は、上述した保守時期決定ステップをさらに備えても良い。すなわち、診断方法は、第１推定モデルＭａが生成されてから第２推定モデルＭｂが生成されるまでの間の油圧変速装置８の運転時間Ｒｔを取得するステップ（Ｓ７２）と、このステップによって取得された運転時間Ｒｔおよび上記の差異に基づいて、油圧変速装置８の保守時期Ｔｍを算出するステップ（Ｓ７４〜Ｓ７５）と、をさらに備えても良い。上記の差異は、車両の運転時間Ｒｔに応じて生じたものであるので、両者の関係から、あとどの程度の運転時間Ｒｔの経過の後に、上記の差異が診断クライテリアＣｂを満たさなくなるかを予想することで、保守時期Ｔｍを算出する。この保守時期決定ステップは、上述した診断ステップ（図５のＳ５４）で、油圧変速装置８が正常と診断された場合に実行しても良い。
【００６９】
図７に示す実施形態では、ステップＳ７１において診断ステップ（図５のＳ５４）における診断結果が正常である場合にのみ、ステップＳ７２以降を実行し、保守時期Ｔｍを求めるようにしている。ステップＳ７２において上述した運転時間Ｒｔを取得するステップを実行し、車両の運転時間Ｒｔを取得する。ステップＳ７３において上記の差異を取得する。つまり、複数種のパラメータＰの各々の第１設定値Ｖａと第２設定値Ｖｂとの差異をそれぞれ取得する。そして、ステップＳ７４〜Ｓ７５において上述した保守時期Ｔｍを算出するステップを実行する。
【００７０】
具体的には、ステップＳ７４において、運転時間Ｒｔと上記の差異に基づいて、診断クライテリアＣｂを満たさなくなる時期を求める。例えば、運転時間Ｒｔに比例して上記の差異が大きくなると仮定して、診断の実行時期から運転時間Ｒｔに応じた上記の差異の大きさを外挿により求めても良い。そして、ステップＳ７５において、診断クライテリアＣｂを満たさなくなる時期を求め、その時期から規定期間前を保守時期Ｔｍとして算出するなど、求めた時期以前などに保守時期Ｔｍを定めるようにしても良い。
【００７１】
上記の構成によれば、第１推定モデルＭａが生成されてから第２推定モデルＭｂが生成される間の油圧変速装置８（車両）の運転時間Ｒｔと、第１推定モデルＭａおよび第２推定モデルＭｂの各々により決定される複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖの差異とに基づいて、油圧変速装置８の少なくとも一部の構成部品の交換時期などの保守時期Ｔｍ（メンテナンス時期）を算出する。運転時間Ｒｔおよび上記の差異を用いてこの差異の進展を外挿などにより予測し、その予測に応じて保守時期Ｔｍを求めることなどが可能であり、油圧変速装置８が故障する前にメンテナンスが実行されるように図ることができる。
【００７２】
以下、上述した設定値決定方法および診断方法にそれぞれ対応する油圧変速装置８の設定値決定装置１および油圧変速装置８の診断装置４について、図８を用いて説明する。図８は、本発明の一実施形態に係る油圧変速装置８の設定値決定装置１および診断装置４を含むシステム全体を概略的に示す図である。
【００７３】
図８に示すように、油圧変速装置８の設定値決定装置１（以下、単に、設定値決定装置１）は、上述した油圧変速装置８の複数種のパラメータＰの設定値Ｖを決定するための装置である。図８に示すように、設定値決定装置１は、上述した推定モデルＭに基づいて、複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖ（各々の設定値Ｖからなる１つの組合せＣ）を決定する決定部２を備える。この決定部２が実行する処理は、既に説明した決定ステップ（図１のＳ２）で行う内容と同様であるため、詳細は省略する。図８に示す実施形態では、設定値決定装置１により決定された複数種のパラメータＰの各々の設定値Ｖは、例えばディスプレイ１２などに表示されるなど、外部機器（周辺機器）に出力されてユーザに通知されるようになっている。
【００７４】
なお、この推定モデルＭは、既に説明した準備ステップ（図１のＳ１）が実行されることで、設定値決定装置１がアクセス可能なクラウド７上に存在するなどして、設定値決定装置１が利用できるように準備されている。また、この推定モデルＭの生成は、推定モデル生成装置を用いて行っても良い。この推定モデル生成装置３は、既に説明した推定モデル生成ステップ（図１のＳ１１〜Ｓ１４）で行う各ステップをそれぞれ実行する機能部を備えていても良く、詳細は省略する。
【００７５】
他方、図８に示すように、油圧変速装置８の診断装置４（以下、単に、診断装置４）は、上述した複数種のパラメータＰによって動作が規定される油圧変速装置８を診断する油圧変速装置８を診断するための装置である。図８に示すように、診断装置４は、上述した第１推定モデルＭａと第２推定モデルＭｂとに基づいて、油圧変速装置８を診断する診断部５を備える。この診断部５が実行する処理は、既に説明した診断ステップ（図５のＳ５４）で行う内容と同様であるため詳細は省略するが、この診断ステップ（図５のＳ５４）の各ステップを実行する機能部を備えることで、行っても良い。図８に示す実施形態では、診断部５によりなされた診断結果Ｄは、例えばディスプレイ１２などに表示されるなど、外部機器（周辺機器）に出力されてユーザに通知されるようになっている。
【００７６】
また、幾つかの実施形態では、図８に示すように、診断装置４は、既に説明した保守時期決定ステップで行う内容と同様の処理内容を実行する保守時期決定部６を、さらに備えても良い。例えば、保守時期決定部６は、第１推定モデルＭａが生成されてから第２推定モデルＭｂが生成されるまでの間の油圧変速装置８の運転時間Ｒｔを取得する運転時間取得部と、上述した第１設定値Ｖａおよび第２設定値Ｖｂの差異を取得する差異算出部と、取得された上記の運転時間Ｒｔおよび上記の差異に基づいて、油圧変速装置８の保守時期Ｔｍを算出する保守時期算出部と、を備えても良い。図８に示す実施形態では、保守時期決定部６により決定された保守時期Ｔｍは、例えばディスプレイ１２などに表示されるなど、外部機器（周辺機器）に出力されてユーザに通知されるようになっている。
【００７７】
なお、上述した設定値決定装置１や診断装置４、推定モデル生成装置３は、コンピュータで構成されても良い。コンピュータは、図示しないＣＰＵ（プロセッサ）や、ＲＯＭやＲＡＭといったメモリや外部記憶装置などとなる記憶装置ｍを備えている。そして、メモリ（主記憶装置）にロードされたプログラム（設定値決定プログラム、診断プログラム、推定モデル生成プログラム）の命令に従ってＣＰＵが動作（データの演算など）することで、各装置が備える上述した各機能部を実現する。換言すれば、各プログラムは、コンピュータに後述する各機能部を実現させるためのソフトウェアであり、コンピュータによる読み込みが可能な記憶媒体に記憶されても良い。
【００７８】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００７９】
１        設定値決定装置
１２      ディスプレイ
２        決定部
３        推定モデル生成装置
４        診断装置
５        診断部
６        保守時期決定部
７        クラウド
８        油圧変速装置
８ａ      駆動系統
８ｅ      エンジン
８ｈ      車輪
１２      ディスプレイ
８１      油圧ポンプ
８２      油圧モータ
８４      配管
８５      エンジン出力軸
８６      モータ出力軸
Ｐ        パラメータ
Ｐ１      第１パラメータ
Ｐ２      第２パラメータ
Ｍ        推定モデル
Ｍａ      第１推定モデル
Ｍｂ      第２推定モデル
Ｒｓ      関係性
Ｖ        設定値
Ｃａ      決定クライテリア
Ｃｂ      診断クライテリア
Ｖａ      第１設定値
Ｖｂ      第２設定値
Ｃ        組合せ
Ｒ        評価結果
Ｆ        目的関数
Ｊ        目的関数による算出値
Ｇ        グラフ
Ａａ      第１範囲
Ａｂ      第２範囲
Ｄ        診断結果
Ｒｔ      運転時間
Ｔｍ      保守時期
ｍ        記憶装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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