(57)【要約】【課題】最新の状況が反映された地図にほぼ毎日に亘り更新することが可能な地図情報更新システムを提供する。【解決手段】地図情報を保持し、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿の更新箇所を取得し、各配達用車両の走行時において、少なくとも取得された更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得し、それぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集し、収集された各走行画像データについて、その更新箇所に対応する撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出し、上記保持される地図情報に対して、検出された当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する。【選択図】図５
2020204708.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を保持する地図情報保持手段と、
番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、少なくとも上記配達情報更新検出手段により取得された更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。
【請求項２】
地図情報を保持する地図情報保持手段と、
番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、少なくとも上記配達情報更新検出手段により取得された更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。
【請求項３】
地図情報を保持する地図情報保持手段と、
番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、
上記配達情報更新検出手段に取得された更新箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記更新箇所まで案内され、当該更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。
【請求項４】
地図情報を保持する地図情報保持手段と、
番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、
上記配達情報更新検出手段に取得された更新箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記更新箇所まで案内され、当該更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。
【請求項５】
地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。
【請求項６】
地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。
【請求項７】
地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、
上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記検証箇所まで案内され、当該検証箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。
【請求項８】
地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、
上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、
複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記検証箇所まで案内され、当該検証箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、
上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、
上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、
上記地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えること
を特徴とする地図情報更新システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上を走行する車両により撮影された走行画像データに基づいて既存の地図情報を逐次更新する地図情報更新システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年においてＰＣやスマートフォン、タブレット型端末等を介して地図を画面上に表示して各種動作を実行するアプリケーションが普及している。特に近年においては、様々な道路上の地点で撮影した全周囲パノラマ画像を再生する、いわゆるストリートビューと呼ばれるサービスも実現されている。
【０００３】
このようなアプリケーションを通じて表示される地図情報は、実際の道路について撮影した画像データに対して画像認識処理を行うことにより取得される。従来は、このような画像データは航空写真を通じて撮像されたものを使用するのが一般的であったが、特に近年においては、道路上を走行する車両から撮影される走行画像を使用するケースが増加している（例えば、特許文献１、２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−０９８８５３号公報
【特許文献２】特開２０１０−１５６８１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１、２の開示技術では、何れも高性能な全方位撮影カメラを車両に搭載し、高精度な地図を作成することを前提としている。このような全方位撮影カメラは、一般的に高価であることが多く、限られた車両にしか搭載することができない。このため、限られた車両では地図上の全ての道路を走行する上で長期間を要してしまう。その結果、ある道路上の撮影地点に着目した場合に、その全方位カメラが搭載された限られた車両の走行頻度はいきおい低くなってしまい、その撮影された走行画像に基づく地図の更新間隔が長期間に亘り空いてしまうという問題点が生じる。
【０００６】
この更新間隔が長期間に亘り空くことになれば、その間において道路、建築構造物、土木構造物、入居者が変化した場合にそれが地図に反映されるのが遅くなってしまうという問題点が生じる。例えば、新たな道が開通した場合であっても、或いは新たにビルが建設された場合であっても、或いは新たにビルのテナントとしてコンビニエンスストアが入居した場合であってもこれが最新の地図に反映されていないことになる。
【０００７】
従って、地図を活用するユーザの利便性を考慮するのであれば、ほぼ毎日に亘り最新の状況が反映された地図を活用することができるシステムを提案する必要があった。
【０００８】
これに加えて、配達原簿等からなる配達情報の更新が行われた場合に、その更新が行われた地域に絞って地図情報の更新を行うことができれば、また長年にわたり更新が行われていない箇所が存在していた場合には、当該箇所について積極的に地図情報の更新を行うことができれば、より効率的なシステムとすることができるが、これについても従来より提案されていないのが現状であった。
【０００９】
そこで、本発明を適用した地図情報更新システム及び方法は、上述した問題点を解決するために案出されたものであり、その目的とするところは、道路上を走行する車両により撮影された走行画像データに基づいて既存の地図情報を逐次更新する地図情報更新システムにおいて、特に最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況が反映された地図により早期に最新の状況に更新することでき、しかも配達情報の更新が行われた場合や、長年にわたり更新が行われていない箇所が存在していた場合等において積極的に地図情報の更新を行うことで、効率的なシステム構成とすることが可能な地図情報更新システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明に係る地図情報更新システムは、地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、少なくとも上記配達情報更新検出手段により取得された更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係る地図情報更新システムは、地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、少なくとも上記配達情報更新検出手段により取得された更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
第３発明に係る地図情報更新システムは、地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、上記配達情報更新検出手段に取得された更新箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記更新箇所まで案内され、当該更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
第４発明に係る地図情報更新システムは、地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で配達物の宛先情報が順次更新される配達情報の更新箇所を取得する配達情報更新検出手段と、上記配達情報更新検出手段に取得された更新箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記更新箇所まで案内され、当該更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記更新箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記更新箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該更新箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
第５発明に係る地図情報更新システムは、地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
第６発明に係る地図情報更新システムは、地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
第７発明に係る地図情報更新システムは、地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記検証箇所まで案内され、当該検証箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記地図情報に対して、上記差異検出手段により検出された当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
第８発明に係る地図情報更新システムは、地図情報の更新履歴に基づいて、検証箇所を抽出する検証箇所抽出手段と、上記検証箇所抽出手段により抽出された検証箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する走行予定位置情報検出手段と、複数の配達物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において、上記走行予定位置情報検出手段により検出された上記走行予定位置情報に基づいて上記検証箇所まで案内され、当該検証箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、上記検証箇所抽出手段により抽出された上記検証箇所に対応する上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の上記検証箇所において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記地図情報に対して、上記画像収集サーバにより収集された走行画像データの画像上の差異の中から、当該検証箇所における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
上述した構成からなる本発明を適用した地図情報更新システムは、毎日のように道路上の同一の箇所を巡回する配達用車両から走行画像データを撮像し、同一の撮影位置において撮像した以前の走行画像データと画像上の差異を確認することで、その撮影位置における宛先情報の更新を画像上から先ず把握する。また画像上の判断のみに終始することなく、その宛先情報の更新を配達原簿等からなる配達情報からも確認する。この配達情報もほぼ毎日のように更新されるものであり、特に住所変更や移転、新設の場合には、その旨が最初に宛先情報に反映される。
【００１９】
つまり毎日のように最新の状況が反映される走行画像データと配達情報の２つを取得してその更新を確認することができ、また更新を確認することができた場合には、その更新内容を地図情報に対して更新することができる。
【００２０】
このため、本発明を適用した地図情報更新システムは、地図情報を最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況を反映させることができ、最新の状態のものにほぼ毎日に亘り更新することが可能となる。
【００２１】
また、本発明によれば、配達情報の更新が行われた場合に、その更新が行われた地域に絞って地図情報の更新を行うことができ、また長年にわたり更新が行われていない箇所が存在していた場合には、当該箇所について積極的に地図情報の更新を行うことも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明を適用した地図情報更新システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】道路上を走行する車両の構成例を示す図である。
【図３】撮像装置と位置情報取得部の詳細なブロック構成図である。
【図４】画像収集サーバ周辺のブロック構成図である。
【図５】走行時のあるタイミングに撮像された走行画像に対して、その撮影位置情報を取得する例について説明するための図である。
【図６】差異検出部により画素の輝度等を介して両者間の画像上の差異を検出する例を示す図である。
【図７】地図情報更新部により地図情報を更新する例について説明するための図である。
【図８】取得した配達原簿の更新箇所に基づいて地図情報を更新するフローチャートである。
【図９】取得した配達原簿の更新箇所に基づいて地図情報を更新する他のフローチャートである。
【図１０】地図情報の更新履歴に基づいて地図情報を更新するフローチャートである。
【図１１】地図情報の更新履歴に基づいて地図情報を更新する他のフローチャートである。
【図１２】画像上の差異と、取得した宛先情報の組み合わせに対する地図情報の更新との３段階以上の組み合わせ連関度を予め取得する例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を適用した地図情報更新システムについて、図面を参照しながら詳細に説明をする。
第１実施形態
【００２４】
図１は、本発明を適用した地図情報更新システム１の全体構成を示すブロック図である。地図情報更新システム１は、各地域拠点毎に設けられ、傘下にある集配局の区域内で撮像された走行画像データが集められる中継サーバ１０と、各中継サーバ１０に集められた走行画像データを１箇所に収集する、中央に設けられた画像収集サーバ１１とを備えている。各サーバ１０、１１間は、有線通信又は無線通信により走行画像データを送受信可能とされている。
【００２５】
また中継サーバ１０は、管轄する区域内の各所において張り巡らされた無線基地局１２との間で無線通信により走行画像データを受信可能としている。
【００２６】
無線基地局１２は、図２に示すように道路上を走行する車両１４から走行画像データを受信する。
【００２７】
車両１４は、自動車やトラック等の四輪者、バイクやオートバイ等の二輪車等も含む。この車両１４は、郵便物を配達するためのいわゆる配達用車両である。車両１４は、走行画像を撮像するための撮像装置２と、その撮像装置２による撮影位置を取得する位置情報取得部３と備えている。ちなみに、この車両１４は、郵便物を配達する場合に限定するものではなく、宅配便を始めとしたあらゆる配達物を搬送するための交通手段を含むものである。またこの車両１４は、配達物を配達する宅配便以外のあらゆる運送、物流において利用される交通手段も含む。
【００２８】
図３は、この撮像装置２と位置情報取得部３の詳細なブロック構成図を示している。
【００２９】
撮像装置２は、制御部２１と、この制御部２１に接続された撮像部２２、操作部２３、通信部２４、記憶部２５を備えており、更にこの制御部２１には、位置情報取得部３が接続される。
【００３０】
制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１１と、このＣＰＵ２１１に対してそれぞれ接続されているメモリ２１２とを有している。
【００３１】
メモリ２１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ(Random Access Memory)として具現化される記憶手段である。ＲＯＭは、撮像装置２全体のハードウェア資源を制御するためのプログラムが格納されている。またＲＡＭは、データの蓄積や展開等に使用する作業領域として使用され、撮像装置２全体のハードウェア資源を制御するときの各種命令を一時的に記憶する。
【００３２】
ＣＰＵ２１１は、全ての構成要素を制御するためのいわゆる中央演算ユニットである。このＣＰＵ２１１は、メモリ２１２に記憶されているプログラムを読み出して各種動作を行うための命令を各構成要素に対して通知する。例えばメモリ２１２に記憶されているプログラムが一定の時間間隔毎に、全方位３６０°方向の走行画像データを撮像するものであれば、これに基づいて、撮像部２２に対してかかる命令を実行するための信号を送信する。またメモリ２１２に記憶されているプログラムが、撮像部２２による走行画像データの撮像と同時に現時点の位置情報を取得する場合には、撮像部２２並びに位置情報取得部３に対してかかる命令を実行するための信号を送信する。
【００３３】
更にＣＰＵ２１１は、撮像部２２により撮像されて一時的に記憶部２５に記憶された走行画像データを通信部２４を介して送信するための制御を実行する。
【００３４】
撮像部２２は、図示しないレンズと撮像素子から構成されており、３６０°方向に亘り全方位の画像を取得することが可能なカメラで構成されている。この撮像部２２による撮像タイミングは、制御部２１におけるＣＰＵ２１１によりコントロールされることになる。撮像部２２により撮像された全方位に亘る走行画像データは、記憶部２５に一度記憶されることになる。ちなみに、この撮像部２２は全方位の画像を取得する場合に限定するものではなく、ある一方位のみの画像を取得する場合も含まれる。
【００３５】
操作部２３は、撮像装置２を操作するための操作情報を入力するためのタッチパネル、ボタン、レバー等で構成されている。また操作部２３は、ユーザに対して各種情報を表示するための液晶パネル等も含まれる。操作部２３は、入力された操作情報を制御部２１に送る。制御部２１は、この操作部２３から送信されてきた操作情報に基づいて各種制御を行うことになる。
【００３６】
通信部２４は、制御部２１による制御の下、撮像部２２に撮像された走行画像データを無線通信を通じて無線基地局１２に送信する。この通信部２４は、無線通信を行う上で必要な周波数変換やその他各種変換処理を行い、電気信号を電波に変換し、或いは電波を電気信号に変換するアンテナも含まれる。通信部２４は、無線基地局１２から信号を受信する機能も有しており、これを無線基地局１２から信号を受信した場合にはこれを制御部２１に送る。
【００３７】
記憶部２５は、走行画像データを記憶することが可能なハードディスク、メモリ等で構成されている。この記憶部２５に対しては制御部２１による制御の下で走行画像データが記憶され、また制御部２１による制御の下で記憶されている走行画像データが読み出されることになる。
【００３８】
位置情報取得部３は、人工衛星から送られてくる衛星測位信号に基づいて車両１４の現時点の位置情報をリアルタイムに取得する。車両１４が道路上を走行する過程で、この位置情報取得部３により衛星測位信号を随時受信することにより、その走行する道路上の各地点における位置情報を取得することができる。また撮像部２２による画像の撮像タイミングに合わせて位置情報取得部３により衛星測位信号を受信することにより、その画像の撮像地点における位置情報を取得することが可能となる。実際にこの位置情報取得部３における衛生測位信号の受信時、ひいては位置情報の取得時は、制御部２１により制御されることとなる。このため、制御部２１を通じて位置情報取得部３による衛星測位信号の取得タイミングと、撮像部２２による撮像タイミングが同時になるように制御することで、この撮像地点における位置情報を取得することが可能となる。
【００３９】
図４は、画像収集サーバ１１周辺のブロック構成を示している。この画像収集サーバ１１には、地図情報保持部３１と、配達原簿情報取得部３２と、差異検出部３３と、整合性照合部３４と、地図情報更新部３５とを備えている。
【００４０】
地図情報保持部３１は、日本国内の地図、世界各国の地図からなる地図情報を記憶する。ここでいう地図情報は、地図を平面的に記述した二次元マップ、地図を立体的に記述した三次元マップ、道路上の地点で撮影した全周囲パノラマ画像からなるストリートビュー画像で具現化される電子データとして構成される。このような地図情報に基づいてＰＣやスマートフォン、タブレット型端末等を介して地図を画面上に表示することが可能となり、ひいてはアプリケーションを通じてこの表示された地図に対して各種動作を実行することが可能となる。この地図情報保持部３１は、当初の地図情報をインターネット上に掲載されている地図の電子データを取得するようにしてもよいし、他の無料で配布される、或いは市販される地図の電子データを取得するようにしてもよい。地図情報保持部３１はこのようにして入手して保持している地図情報は、後述する地図情報更新部３５による随時更新処理が施されることになる。
【００４１】
配達原簿情報取得部３２は、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する。この配達原簿は、郵便局により作成されるものであり、地域の全住民の居住者リストが番地単位で記述されている。この配達原簿における宛先情報には、番地や部屋番号に対して、世帯主名、会社名等が記載されている。宛先情報には、戸建だけでなく、集合住宅の全部屋の住民の名前も部屋番号単位で掲載される。この配達原簿における宛先情報により、配達員は、配達出発前に局内で、郵便物と照らし合わせて、宛名の人物が住んでいるかの現住確認を行うことができる。また配達原簿における宛先情報には、このような住民以外に、テナントとして入居している企業や店舗等の情報も記述される。更にこの宛先情報には、新たにビル、マンション、戸建住宅等に関する情報も宛先情報には記述される。
【００４２】
この配達原簿における宛先情報は、通常は住民やテナント等の住所変更があれば即座に反映されるものであり、道路の新設等で新たに番地ができればこれも即座に登録される。また建築構造物の新設や補修等により内容に変更が生じる場合も即座に反映される。配達原簿情報取得部３２は、このような配達原簿を毎日又は数日に一度は取得する。このため、配達原簿情報取得部３２には、最新の状況が更新された宛先情報を取得すること可能となる。
【００４３】
ちなみに、配達原簿情報取得部３２は、郵便局において管理される配達原簿に限定されるものではなく、宅配便による配達業務を請け負う配達業者、物流業務を担う運送業者がそれぞれ管理する、地域の全住民の居住者リストが番地単位で記述されている配達情報も管理対象に含めてもよい。以下の例では、郵便局において管理される配達原簿を取得、更新する場合を例にとり説明をする。
【００４４】
差異検出部３３は、画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。この画像上の差異は、画素単位で、或いは複数の画素から構成されるブロック単位で行われ、従来の画像処理技術を適用し、その輝度等を介して差異の有無が判断される。
【００４５】
整合性照合部３４は、差異検出部３３により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する。この宛先情報との整合性については、配達原簿情報取得部３２により取得された配達原簿を参照することで行う。整合性照合部３４は、その整合性が照合された場合にはその旨を地図情報更新部３５へ通知する。
【００４６】
地図情報更新部３５は、整合性照合部３４により整合性が照合された場合には、地図情報保持部３１により保持される地図情報に対して、画像上の差異に基づく情報を更新する。なお、地図情報更新部３５は、整合性照合部３４により整合性が照合された場合に限定されるものではなく、他のいかなるシステムと連動して地図情報保持部３１により保持される地図情報に対して更新を施すようにしてもよい。
【００４７】
次に、本発明を適用した地図情報更新システム１の動作例について説明をする。
【００４８】
撮像装置２と、位置情報取得部３とが搭載された車両１４は、上述したように郵便物を配達するための配達用車両であることが前提である。このため、車両１４は、郵便物を配達するために、自らの管轄区域内の各所をほぼ毎日走行することになる。車両１４が走行する過程では、撮像装置２における撮像部２２により全方位からなる走行画像を撮像すると共に、位置情報取得部３により位置情報を取得することを実行する。この走行画像の撮像タイミングと位置情報取得部３による位置情報の取得タイミングとが同時になるように制御部２１により制御する。その結果、位置情報取得部３により取得される位置情報は、走行画像の撮像時点に対応することになる。以下、この走行画像の撮像時点に対応した位置情報を、撮影位置情報という。
【００４９】
このような撮像部２２による走行画像の撮像と位置情報取得部３による撮像位置情報の取得を連続的に実行する。その結果、図５に示すように、走行時のあるタイミングｔ１に撮像された走行画像Ｐ１に対して、その撮影位置情報（ｘ１、ｙ１）を取得することができる。次のタイミングｔ２において撮像された走行画像Ｐ２に対して、撮影位置情報（ｘ２、ｙ２）を取得することができる。同様に、次のタイミングｔｎにおいて撮像された走行画像Ｐｎに対して、撮影位置情報（ｘｎ、ｙｎ）を取得することができる。
【００５０】
撮像装置２は、このようにして各タイミングｔｎにおいて撮像された走行画像Ｐｎと、撮影位置情報（ｘｎ、ｙｎ）をそれぞれ通信部２４を介して外部へと送信する。この走行画像Ｐｎと撮影位置情報（ｘｎ、ｙｎ）は、中継サーバ１０を介して、画像収集サーバ１１へと送られる。結果として、この撮像装置２は、この車両１４からタイミングｔ１〜タイミングｔｎに至るまで時系列的にこの走行画像Ｐｎと、撮影位置情報（ｘｎ、ｙｎ）が送られてくることになる。その結果、それぞれの撮影位置情報（ｘ１、ｙ１）〜（ｘｎ、ｙｎ）における走行画像Ｐ１〜Ｐｎがこの画像収集サーバ１１において蓄積されることになる。
【００５１】
また画像収集サーバ１１には、全ての車両１４に搭載された撮像装置２において撮像された走行画像Ｐｎと撮影位置情報（ｘｎ、ｙｎ）が送られてくる。その結果、各車両１４はそれぞれの管轄区域内を巡回するものであれば、その全ての管轄区域の道路から撮像した走行画像Ｐｎと撮影位置情報（ｘｎ、ｙｎ）がこの画像収集サーバ１１に時系列的に順次蓄積されてくることになる。
【００５２】
画像収集サーバ１１は、このようにして蓄積された走行画像Ｐｎと撮影位置情報（ｘｎ、ｙｎ）に対して、差異検出部３３を介して以下に説明する差異検出のための処理動作を実行する。
【００５３】
差異検出部３３は、新たに取得した走行画像データについて、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。上述した図５の例の場合においては、タイミングｔ２において撮像した走行画像データＰ２を新たに取得した場合、これと同一撮影位置（ｘ２、ｙ２）にて以前に撮像した走行画像データを読み出す。仮にその前日に同一の撮影位置（ｘ２、ｙ２）にて撮像した走行画像データＰ２´を取得しているのであれば、走行画像データＰ２と、走行画像データＰ２´との間で画像上の差異を検出する。ちなみに、走行画像データＰ２と走行画像データＰ２´との撮影位置の同一性については、それぞれに対して紐付けられている撮影位置情報に基づいて判別を行うことになる。差異検出部３３は、画像上の差異をディープラーニング技術を用いて検出するようにしてもよい。
【００５４】
差異検出部３３は例えば画素の輝度等を介して両者間の画像上の差異を検出したところ、例えば図６に示すように、走行画像データＰ２には、新たに「○×商事」の看板が掲げられている点を画像上の差異として検出したものと仮定する。その前日に撮像された走行画像データＰ２´には、この「○×商事」の看板が無かったため、これが画像上の差異として検出されたものである。これは換言すれば前日から本日にかけて新たに「○×商事」の看板が掲げられたことを示唆するものである。
【００５５】
このような同一の撮影位置（ｘ２、ｙ２）において互いに撮像時点の異なる走行画像データＰ２と、走行画像データＰ２´との間で、両者間の変化に基づく画像上の差異が差異検出部３３により検知された場合において、整合性照合部３４は、配達原簿情報取得部３２により取得された配達原簿を参照する。配達原簿情報取得部３２には、番地単位で郵便物の宛先情報がほぼ毎日更新されるため、ここにアクセスすることにより居住者に関する最新の情報を取得することができる。整合性照合部３４は、この配達原簿情報取得部３２にアクセスし、撮影位置（ｘ２、ｙ２）に対応する番地の宛先情報を確認する。実際にこの撮影位置に対する番地の宛先情報の確認の利便性を向上させる観点から、番地と撮影位置情報との間での対応テーブルをこの配達原簿情報取得部３２内において備えるようにしてもよい。この対応テーブルは、例えば撮影位置情報が緯度、経度で表されるものであれば、各番地に対してその緯度、経度を割り当てておくようにしてもよい。
【００５６】
整合性照合部３４はその宛先情報を確認した結果、新たにその撮影位置に対応する番地が「○×商事」となっていれば、その番地において居住者が移転したことが画像上の差異に加えて、配達原簿情報から確認できたことが分かる。つまり、差異検出部３３により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性が照合されたことが分かる。
【００５７】
かかる場合には、地図情報更新部３５は、地図情報保持部３１により保持される地図情報に対して、その番地（撮影位置ｘ２、ｙ２）の居住者を図７に示すように「○×商事」に更新する。
【００５８】
なお、整合性照合部３４は整合性確認の利便性を高める観点から、配達原簿情報取得部３２に対して随時アクセスし、これが新たに更新された場合には、その更新された情報を取得しておくようにしてもよい。
【００５９】
また配達原簿情報取得部３２は、過去の配達原簿情報を時系列的に蓄積しておくようにしてもよい。これにより、今回のように、撮影位置に対応する番地が配達原簿の宛先情報として「○×商事」に更新されたか否かを、これにより以前の配達原簿を読み出して確認することが可能となり、上述した照合作業の利便性を向上させることが可能となる。
【００６０】
また、本発明によれば、このような画像上の差異に看板のような文字情報が反映される場合には、その文字情報をディープラーニング技術や周知の文字認識技術を活用してその文字列の中身を認識するようにしてもよい。そして、その認識した文字列と、配達原簿の宛先情報の整合性を確認し、同一性を確認するようにしてもよい。
【００６１】
ちなみに、画像上の差異は、このような文字情報が反映される看板以外に、ビルや家屋等の建築構造物が新たに建造されたり、トンネルや橋梁等の土木構造物が新たに完成した場合も同様である。例えば建築中だったビルが新たに完成して入居可能になれば、画像上の差異としては、足場等が撤去される前のビルと、足場が撤去された完成したビルとの間で現れることになる。このような画像上の差異を検知することができた場合においても同様に整合性照合部３４は、配達原簿情報取得部３２にアクセスし、そのビルの撮影位置に対応する番地の宛先情報を確認する。ビルが完成して入居可能になれば、当然に配達原簿にその旨が更新されることから、これと照らし合わせることにより、宛先情報の整合性を確認し、同一性を確認することが可能となる。
【００６２】
道路が新設された場合も同様であり、道路が完成前の画像と、道路が完成したときの画像で画像上の差異を検知することができる。かかる場合には整合性照合部３４は、配達原簿情報取得部３２にアクセスし、その道路に対応する番地の宛先情報を確認する。道路が新設された番地等が更新されれば、当然に配達原簿にその旨が更新されることから、これと照らし合わせることにより、宛先情報の整合性を確認し、同一性を確認することが可能となる。
【００６３】
このようにしてそれぞれ整合性照合部３４による照合が完了した後、地図情報更新部３５は、地図情報保持部３１により保持される地図情報に対して順次更新を行っていくことになる。
【００６４】
本発明を適用した地図情報更新システム１は、毎日のように道路上の同一の箇所を巡回する配達用車両からこのような走行画像データを撮像し、同一の撮影位置において撮像した以前の走行画像データと画像上の差異を確認することで、その撮影位置における宛先情報の更新を画像上から先ず把握する。また画像上の判断のみに終始することなく、その宛先情報の更新を配達原簿からも確認する。この配達原簿もほぼ毎日のように更新されるものであり、特に住所変更や移転、新設の場合には、その旨が最初に宛先情報に反映される。
【００６５】
つまり毎日のように最新の状況が反映される走行画像データと配達原簿の宛先情報の２つを取得してその更新を確認することができ、また更新を確認することができた場合には、その更新内容を地図情報に対して更新することができる。
【００６６】
このため、本発明を適用した地図情報更新システム１は、地図情報を最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況を反映させることができ、最新の状態のものにほぼ毎日に亘り更新することが可能となる。
【００６７】
なお、本発明を適用した地図情報更新システム１は、地図情報の更新を行うに当たり、上述した図７に示すような二次元マップのみならず三次元マップ、更にはストリートビュー画像を更新するものであってもよい。走行画像データは、全方位３６０°方向の画像を撮像するものであるから、建築構造物や土木構造物の立体的な形状を取得することができ、これを地図上に反映させることができる。例えば、図６の走行画像データＰ２に示す建築構造物が新たに建設されたことを確認できた場合には、地図情報の更新に当たり、三次元マップ上にその建築構造物の形状を描くようにしてもよい。その建築構造物の立体的形状は、その撮像した走行画像データの画像に基づいて描くことになる。
【００６８】
またストリートビューの更新も同様に、例えば図６の走行画像データＰ２において新たに看板「○×商事」を更新する場合には、その看板「○×商事」が反映された走行画像データＰ２をそのままストリートビューとして更新するようにしてもよい。
【００６９】
なお、上述した実施の形態では、撮像装置２内において撮像された走行画像データは、そのまま通信部２４を介して画像収集サーバ１１に送信される場合を例にとり説明をしたが、これに限定されるものではない。撮像装置２内において、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出するようにしてもよい。かかる場合には、上述した差異検出部３３に相当する構成を撮像装置２内において設けておく。そして、走行画像データを撮像する都度、撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データを読み出して画像上の差異を比較する。そして画像上の差異が検出された場合には、その検出された画像上の差異を通信部２４を介して画像収集サーバ１１に送信する。
【００７０】
これにより、画像上の差異と、撮影位置情報のみが通信部２４を介して送られることになれば、データの送信量を大幅に縮減させることが可能となり、システム全体の効率を向上させることができる。
【００７１】
画像収集サーバ１１は、かかる画像上の差異を受信し、撮影位置に対応する番地の宛先情報を確認し、地図情報を更新していくことになる。
【００７２】
ちなみに、本発明によれば、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを毎日取得すると共に、毎日取得される配達原簿を参照し、走行画像データの取得日と配達原簿の更新日とを合わせた上で整合日を照合することを前提としているが、これに限定されるものではなく、走行画像データや配達原簿の取得を数日おきに行うようにしてもよい。
【００７３】
第２実施形態
以下、本発明を適用した地図情報更新システム１の第２実施形態について説明をする。この第２実施形態においては、上述した第１実施形態と同様のコンセプトに基づいて地図情報の更新を進めていくことは共通しているが、画像上の差異を検知する箇所並びにタイミングが、配達原簿の更新時、又は地図情報の履歴情報に基づく点が相違する。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成要素、動作、作用効果については、第１実施形態の説明を引用することにより、以下での説明を省略する。
【００７４】
図８は、この第２実施形態における地図情報の更新プロセスを示すフローチャートである。
【００７５】
ステップＳ１１は、地図情報更新部３５による地図情報の更新動作である。地図情報更新部３５は、整合性照合部３４により整合性が照合された場合、或いは他のいかなるシステムと連動した場合に、地図情報保持部３１により保持される地図情報に対して更新を施すことを順次行っている。
【００７６】
ステップＳ１２は、配達原簿情報取得部３２による配達原簿情報の取得プロセスに相当する。配達原簿情報取得部３２は、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する。この配達原簿における宛先情報は、住民やテナント等の住所変更、道路の新設、建築構造物の新設や補修等、内容に変更が生じる場合に反映され、配達原簿情報取得部３２は、この配達原簿を毎日又は数日に一度は取得することを継続して行う。このため、配達原簿情報取得部３２には、最新の状況が更新された宛先情報を取得するを継続して行う。
【００７７】
このようなステップＳ１１、ステップ１２の更新は互いに独立して随時行われていくことになる。また、これらの更新と並行して、撮像装置２と、位置情報取得部３とが搭載された車両１４は、郵便物を配達するために、自らの管轄区域内の各所をほぼ毎日走行し、走行画像の撮像と位置情報の取得を時系列的に順次行っていくことになる（ステップＳ１３）。また、各車両１４により撮像された走行画像は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ１１に収集されることになる（ステップＳ１４）。
【００７８】
このようなステップＳ１３〜１４のプロセスが行われている最中において、仮にステップＳ１２において配達原簿情報取得部３２により配達原簿の更新が行われたと仮定する。かかる場合には、更新前の配達原簿と、更新後の配達原簿を比較し、更新箇所を検出することになる。つまり更新後の配達原簿において番地単位で郵便物の宛先情報が新たに更新された場合には、更新前の配達原簿との間で差異が生まれ、この差異を更新箇所として検出することができる。
【００７９】
このような更新箇所を検出した場合には、ステップＳ１５へ移行し、その更新箇所に対応する撮影位置情報を参照する。そして、その更新箇所に対応する撮影位置について撮像した走行画像データを画像収集サーバ１１から取得する。画像収集サーバ１１には、走行画像データが撮影位置情報と紐付けられて記憶されていることから、更新箇所に対応する撮影位置情報を介して、その撮影位置を撮像した走行画像データ（以下、更新箇所の走行画像データという。）を取得することが可能となる。
【００８０】
次にステップＳ１６へ移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。この画像上の差異の検出方法は、第１実施形態と同様である。
【００８１】
このステップＳ１６において、差異検出部３３は例えば画素の輝度等を介して両者間の画像上の差異を検出した場合、当該箇所は、既に配達原簿において更新が行われた更新箇所であることから、その番地において何らかの変化が起こったことが画像上の差異に加えて、配達原簿情報から確認できたことが分かる。つまり、差異検出部３３により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性は、この段階において照合されていることになる。ちなみに、これらの差異を正確に検証するためには、比較する両者間の画像が極力同一の撮影条件で撮影されていることが望ましい。このため、差異を比較する各画像の撮影条件を示す撮影情報が共通しているか否か、共通していないのであればそれらの整合を取るための画像補正を行うようにしてもよい。
【００８２】
次にステップＳ１７に移行し、地図情報更新部３５は、地図情報保持部３１により保持される地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。つまり、第１実施形態と同様に、ステップＳ１６において抽出した画像上の差異に基づき、元の地図情報の更新箇所に対して更新を施す。
【００８３】
このような第２実施形態においても上述した第１実施形態と同様に、地図情報を最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況を反映させることができ、最新の状態のものにほぼ毎日に亘り更新することが可能となる。
【００８４】
なお、この図８に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１４、１５、１６を入れ替えるようにしてもよい。つまり、ステップＳ１３の後、ステップＳ１５に移行し、ステップＳ１２における更新箇所に対応する撮影位置情報を参照する。次にステップＳ１６へ移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。その後にステップＳ１４に移行して、その画像上の差異は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ１１に収集されることになる。この段階において、差異検出部３３により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性は、この段階において照合されていることになる。
【００８５】
その後に、ステップＳ１７に移行し、地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。
【００８６】
図９は、この第２実施形態における地図情報の更新プロセスを示す他のフローチャートである。この図９において上述した図８と同一の動作、プロセスについては図８の説明を引用することにより以下での説明を省略する。
【００８７】
上述したステップＳ１３のプロセスが行われている最中において、仮にステップＳ１２において配達原簿情報取得部３２により配達原簿の更新が行われ、更新箇所を検出した場合には、このステップＳ１３において、更新箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する。走行予定位置情報により特定される更新箇所は、車両１４が実際に走行する上で郵便物の配達を行う経路上に存在するのが理想的であるが、仮に配達経路上において更新箇所が無い場合には、この更新箇所により近い配達経路を持つ車両１４に対して、その更新箇所をあえて走行するような配達経路を再設定するようにしてもよい。
【００８８】
車両１４は、郵便物を配達する上で、走行予定位置情報により案内をされ、更新箇所を走行することになる。この案内は、カーナビゲーションシステム等に基づいて行われるようにしてもよい。更新箇所まで案内された車両１４は、当該更新箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する。また、各車両１４により当該更新箇所に対応する撮影位置について、撮像された走行画像は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ１１に収集されることになる（ステップＳ１４）。
【００８９】
次にステップＳ１６へ移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。次にステップＳ１７に移行し、地図情報更新部３５は、地図情報保持部３１により保持される地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。
【００９０】
なお、この図９に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１４、１６を入れ替えるようにしてもよい。つまり、ステップＳ１３の後、ステップＳ１６に移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。その後にステップＳ１４に移行して、その画像上の差異は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ１１に収集されることになる。この段階において、差異検出部３３により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性は、この段階において照合されていることになる。
【００９１】
図１０は、この第２実施形態における地図情報の更新プロセスを示す他のフローチャートである。この図１０において上述した図８と同一の動作、プロセスについては図８の説明を引用することにより以下での説明を省略する。
【００９２】
上述したステップＳ１３のプロセスが行われている最中において、仮にステップＳ１１において、地図情報更新部３５において行われる地図情報の更新履歴を確認する。地図情報更新部３５による地図情報の更新履歴から、検証が必要な検証箇所が含まれている地図情報を取得し、その地図情報から検証箇所を抽出する。この検証が必要な地図情報は、地図情報の更新履歴に基づき、更新が行われていない期間のより長い、換言すればより古い地図情報を取得するようにしてもよい。更新が行われていない期間の長い、いわゆる古い地図情報ほど、改めて検証が必要になる場合が多いためである。また検証箇所は、検証が必要な地図情報の全部又は一部で構成されるものであってもよい。
【００９３】
但し、このステップＳ１１において検証箇所が含まれている地図情報の取得を行う上では、更新履歴に基づくものであれば、更新が行われていない期間のより長い、換言すればより古い地図情報に限定されるものではなく、いかなる更新時期の地図情報に含まれる検証箇所を取得してもよい。
【００９４】
ステップＳ１３〜１４のプロセスが行われている最中において、仮にステップＳ１１において検証が必要な地図情報から検証箇所を抽出した場合、ステップＳ１５へ移行し、その検証箇所に対応する撮影位置情報を参照する。そして、その検証箇所に対応する撮影位置について撮像した走行画像データを画像収集サーバ１１から取得する。画像収集サーバには、走行画像データが撮影位置情報と紐付けられて記憶されていることから、検証箇所に対応する撮影位置情報を介して、その撮影位置を撮像した走行画像データ（以下、検証箇所の走行画像データという。）を取得することが可能となる。
【００９５】
次にステップＳ１６へ移行し、検証箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。この画像上の差異の検出方法は、第１実施形態と同様である。
【００９６】
このステップＳ１６において、差異検出部３３は例えば画素の輝度等を介して両者間の画像上の差異を検出した場合、当該箇所は、既に地図情報において検証が必要な検証箇所であることから、その箇所において何らかの変化が起こったことが画像上の差異に加えて、地図情報から確認できたことが分かる。つまり、差異検出部３３により検出された画像上の差異と、その差異が検出された検証箇所との整合性は、この段階において照合されていることになる。一方、画像上の差異が検出されなかった場合には、その検証箇所において特段の変化が無いものと判断し、特に地図情報の更新は行わない。
【００９７】
次にステップＳ１７に移行し、地図情報更新部３５は、地図情報保持部３１により保持される地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。
【００９８】
なお、この図１０に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１４、１５、１６を入れ替えるようにしてもよい。つまり、ステップＳ１３の後、ステップＳ１５に移行し、ステップＳ１２における更新箇所に対応する撮影位置情報を参照する。次にステップＳ１６へ移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。その後にステップＳ１４に移行して、その画像上の差異は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ１１に収集されることになる。その後に、ステップＳ１７に移行し、地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。
【００９９】
図１１は、この第２実施形態における地図情報の更新プロセスを示す他のフローチャートである。この図１１において上述した図１０と同一の動作、プロセスについては図１０の説明を引用することにより以下での説明を省略する。
【０１００】
上述したステップＳ１３のプロセスが行われている最中において、仮にステップＳ１１において検証箇所の抽出が行われた場合、ステップＳ１３において、検証箇所を少なくとも走行する走行予定位置情報を検出する。走行予定位置情報により特定される検証箇所は、車両１４が実際に走行する上で郵便物の配達を行う経路上に存在するのが理想的であるが、仮に配達経路上において検証箇所が無い場合には、この検証箇所により近い配達経路を持つ車両１４に対して、その検証箇所をあえて走行するような配達経路を再設定するようにしてもよい。
【０１０１】
車両１４は、郵便物を配達する上で、走行予定位置情報により案内をされ、検証箇所を走行することになる。この案内は、カーナビゲーションシステム等に基づいて行われるようにしてもよい。検証箇所まで案内された車両１４は、当該検証箇所に対応する撮影位置について走行画像データを時系列的に順次取得する。また、各車両１４により当該検証箇所に対応する撮影位置について、撮像された走行画像は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ１１に収集されることになる（ステップＳ１４）。
【０１０２】
次にステップＳ１６へ移行し、検証箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。次にステップＳ１７に移行し、地図情報更新部３５は、地図情報保持部３１により保持される地図情報に対して、その更新箇所について更新を行う。一方、画像上の差異が検出されなかった場合には、その検証箇所において特段の変化が無いものと判断し、特に地図情報の更新は行わない。
【０１０３】
なお、この図１１に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１４、１６を入れ替えるようにしてもよい。つまり、ステップＳ１３の後、ステップＳ１６に移行し、更新箇所の走行画像データを、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。その後にステップＳ１４に移行して、その画像上の差異は、その撮影位置情報と共に画像収集サーバ１１に収集されることになる。
【０１０４】
また本発明を適用した地図情報更新システム１は、実際の整合性の判断を以下に説明するスキームに基づいて実行するようにしてもよい。
【０１０５】
このスキームでは、図１２に示すように、画像上の差異と、取得した宛先情報の組み合わせに対する地図情報の更新との３段階以上の組み合わせ連関度を予め取得する。この組み合わせ連関度は、像上の差異と、取得した宛先情報に対する地図情報の更新がどの程度関係性が強いかを示す指標である。
【０１０６】
ここでいう地図情報の更新とは、実際に地図情報に対してどのような更新を反映させるかを示すものであり、例えば更新ｃは、地図情報中の特定の番地に、入居者の変更の更新を加えるものとして設定されていてもよいし、更新ｄは、地図情報中の特定の番地に立てられたビル名を更新するものとして設定されていてもよい。また更新ｅは道路が新たに新設され、その結果番地が新たに設定されたことを示すものであってもよい。
【０１０７】
この図１２に示す組み合わせ連関度は、１以上の画像上の差異と、１以上の取得した宛先情報の組み合わせの集合がいわゆる隠れ層のノード６１ａ〜６１ｅとして表現されることとなる。各ノード６１ａ〜６１ｅは、画像上の差異、取得した宛先情報に対する重み付けと、出力解としての地図情報の更新に対する重み付けがそれぞれ設定されている。
【０１０８】
この重み付けが３段階以上の組み合わせ連関度である。例えば、ノード６１ａは、ある画像上の差異Ｐ５１が組み合わせ連関度８０％で、また取得した宛先情報：番地の変更が８０％で連関している。またノード６１ｃは、画像上の差異Ｐ５２が組み合わせ連関度６０％で、取得した宛先情報：更新なしが組み合わせ連関度６０％、取得した宛先情報：入居者の変更が組み合わせ連関度４０％で連関している。なお、組み合わせ連関度はニューラルネットワークにより構成されていてもよい。
【０１０９】
このような組み合わせ連関度を予め取得しておく。そして、地図情報を更新しようとするときに、組み合わせを構成する画像上の差異と、宛先情報を取得する。
【０１１０】
探索プログラムは、取得した画像上の差異と、宛先情報に基づいて、出力解の中から最適解としての地図情報の更新ｃ〜ｇを１又は２以上に亘り選択する作業を行う。この最適解を選択する上で、予め取得した図１２に示す組み合わせ連関度を参照する。例えば、取得した画像上の差異がＰ５１であり、取得した宛先情報がビル名の更新であれば、組み合わせ連関度を介してノード６１ｂが関連付けられており、このノード６１ｂは、更新ｅが組み合わせ連関度６０％、更新ｇが組み合わせ連関度４０％で関連付けられている。このような組み合わせ連関度に基づき最適解を探索する。この最適解は組み合わせ連関度が最も高いもの出力する必要は無く、組み合わせ連関度がより低いものを選択するようにしてもよい。また、これ以外に矢印が繋がっていない出力解を選択してもよいことは勿論である。即ち、この出力解の選択は、組み合わせ連関度が高いものから順に選択される場合に限定されるものではなく、ケースに応じて組み合わせ連関度が低いものから順に選択されるものであってもよいし、その他いかなる優先順位で選択されるものであってもよい。
【０１１１】
上述したように本発明によれば、新たに探索を試みる地図情報の更新方法を効率的に探索することが可能となる。特に本発明によれば、地図情報の更新方法の探索を、特段の熟練を要することなく容易に行うことが可能となる。また本発明によれば、地図情報の更新方法の探索をより高精度に行うことが可能となる。更に、上述した組み合わせ連関度を人工知能で構成することにより、これを学習させることでその判別精度を更に向上させることが可能となる。
【０１１２】
また、本発明によれば、３段階以上に設定されている組み合わせ連関度を介して特許又は特許群の探索を行う点に特徴がある。組み合わせ連関度は、例えば０〜１００％までの数値で記述することができるが、これに限定されるものではなく３段階以上の数値で記述できるものであればいかなる段階で構成されていてもよい。
【０１１３】
このような３段階以上の数値で表される組み合わせ連関度に基づいて探索することで、複数の地図情報の更新方法の判別結果が選ばれる状況下において、当該組み合わせ連関度の高い順に探索して表示することも可能となる。このように組み合わせ連関度の高い順にユーザに表示できれば、より可能性の地図情報の更新方法の判別結果を優先的に選択することを促すこともできる。一方、組み合わせ連関度の低い地図情報の更新方法の判別結果であってもセカンドオピニオンという意味で表示することができ、ファーストオピニオンで上手く分析ができない場合において有用性を発揮することができる。
【０１１４】
これに加えて、本発明によれば、組み合わせ連関度が１％のような極めて低い地図情報の更新方法の判別結果も見逃すことなく判断することができる。組み合わせ連関度が極めて低い特許又は特許群であっても僅かな兆候として繋がっているものであり、何十回、何百回に一度は、特許又は特許群の判別結果として役に立つ場合もあることをユーザに対して注意喚起することができる。
【０１１５】
更に本発明によれば、このような３段階以上の組み合わせ連関度に基づいて探索を行うことにより、閾値の設定の仕方で、探索方針を決めることができるメリットがある。閾値を低くすれば、上述した組み合わせ連関度が１％のものであっても漏れなく拾うことができる反面、地図情報の更新方法の判別結果を好適に検出できる可能性が低く、ノイズを沢山拾ってしまう場合もある。一方、閾値を高くすれば、最適な地図情報の更新方法の判別結果を高確率で検出できる可能性が高い反面、組み合わせ連関度は低くてスルーされるものの何十回、何百回に一度は出てくる好適な解を見落としてしまう場合もある。いずれに重きを置くかは、ユーザ側、システム側の考え方に基づいて決めることが可能となるが、このような重点を置くポイントを選ぶ自由度を高くすることが可能となる。
【０１１６】
またこれらの組み合わせ連関度をその人工知能により学習させるようにしてもよい。同様に特許特定情報並びに付帯情報との組み合わせに対する特許又は特許群との組み合わせ連関度を人工知能により学習させるようにしてもよい。
【０１１７】
本発明が適用される結果、ユーザやシステムにより選択された地図情報の更新に対する画像上の差異、取得した宛先情報との関係を取得し、これに基づいて上述した組み合わせ連関度を更新する。つまり、ユーザやシステムにより選択された関係については連関性を高く更新し、またユーザやシステムにより選択されなかった関係は連関性をより低く更新する。この更新については、人工知能やニューラルネットワーク等を利用してもよい。この更新は、画像上の差異が新たに取得される都度、定期的、又は不定期的に行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１８】
１  地図情報更新システム
２  撮像装置
３  位置情報取得部
１０  中継サーバ
１１  画像収集サーバ
１２  無線基地局
１４  車両
２１  制御部
２２  撮像部
２３  操作部
２４  通信部
２５  記憶部
３１  地図情報保持部
３２  配達原簿情報取得部
３３  差異検出部
３４  整合性照合部
３５  地図情報更新部
２１１  ＣＰＵ
２１２  メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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