(57)【要約】【課題】歩行者または自転車である通行者が通行する道路の状況および通行者の通行状況に基づき、注目対象の通行者が車道に侵入することを予測し報知することができる運転支援装置の提供を目的とする。【解決手段】運転支援装置は、車両が走行している車道に沿って延在しかつ通行者である歩行者または自転車が通行するための道路である通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報を検出する車両周辺情報検出部と、車両の前方であって少なくとも１人の通行者のうち注目対象の通行者の進行方向に位置する通行者道路における、注目対象の通行者が通行可能な幅員を検出する道路情報検出部と、通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報と注目対象の通行者が通行可能な幅員とに基づき、注目対象の通行者が車両の前方における通行者道路から車両が走行している車道に移動することを予測し、警告を出力する運転警告部と、を含む。【選択図】図１
2020013173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行している車道に沿って延在しかつ通行者である歩行者または自転車が通行するための道路である通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報を検出する車両周辺情報検出部と、
前記車両の前方であって前記少なくとも１人の通行者のうち注目対象の通行者の進行方向に位置する前記通行者道路における、前記注目対象の通行者が通行可能な幅員を検出する道路情報検出部と、
前記通行者道路を通行する前記少なくとも１人の通行者の情報と前記注目対象の通行者が通行可能な前記幅員とに基づき、前記注目対象の通行者が前記車両の前方における前記通行者道路から前記車両が走行している前記車道に移動することを予測し、警告を出力する運転警告部と、を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記運転警告部は、
前記注目対象の通行者が通行可能な前記幅員に対して、前記注目対象の通行者以外の前記少なくとも１人の通行者の専有幅が占める割合である占有率に基づき、前記警告を出力する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転警告部は、
前記注目対象の通行者が通行可能な前記幅員が、前記注目対象の通行者の前記進行方向に狭くなっている場合に、前記警告を出力する、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記道路情報検出部は、
高精度地図データから取得される前記通行者道路の幅員と、前記通行者道路の画像から認識される前記通行者道路上の障害物の専有幅とに基づき、前記注目対象の通行者が通行可能な前記幅員を求める、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記通行者道路は、歩道であり、
前記少なくとも１人の通行者は、前記歩行者と前記自転車とを含み、
前記注目対象の通行者は、前記歩行者の後方から前記歩行者に接近する前記自転車である、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記通行者道路は、歩道または自転車専用道路であり、
前記少なくとも１人の通行者は、前記自転車を含み、
前記注目対象の通行者は、前記自転車である、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記運転警告部は、前記少なくとも１人の通行者の情報に前記通行者道路をふらつきながら通行する前記注目対象の通行者の情報を含む場合に、前記警告を出力する、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記少なくとも１人の通行者は、一群を形成する複数の通行者を含み、
前記注目対象の通行者は、前記複数の通行者のうちの１人の前記通行者である、請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記車両の運転を制御する車両制御装置に前記車両を制御させるための車両制御信号を出力する運転支援部をさらに備え、
前記運転支援部は、前記運転警告部の予測に基づき、前記車両を前記通行者道路から離れる方向に移動させるための前記車両制御信号を出力する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記車両の運転を制御する車両制御装置に前記車両を制御させるための車両制御信号を出力する運転支援部をさらに備え、
前記車両周辺情報検出部は、前記車両に対し前記通行者道路とは反対側の前記車道の状況をさらに検出し、
前記運転支援部は、前記運転警告部の予測と前記車道の状況とに基づき、前記車両を減速させるまたは停止させるための前記車両制御信号を前記車両制御装置に出力する、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記運転警告部は、前記注目対象の通行者が前記車道に移動することに関する警告表示を前記車両に搭載されたディスプレイに表示させるための表示制御信号を出力することにより、前記警告を出力する、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
車両が走行している車道に沿って延在しかつ通行者である歩行者または自転車が通行するための道路である通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報を取得し、
前記車両の前方であって前記少なくとも１人の通行者のうち注目対象の通行者の進行方向に位置する前記通行者道路における、前記注目対象の通行者が通行可能な幅員を取得し、
前記通行者道路を通行する前記少なくとも１人の通行者の情報と前記注目対象の通行者が通行可能な前記幅員とに基づき、前記注目対象の通行者が前記車両の前方における前記通行者道路から前記車両が走行している前記車道に移動することを予測し、警告を出力する、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置は、センサ、カメラ等の車載の周辺装置を利用して、車両が走行する道路の周辺状況に応じて運転を支援する機能を有する。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の運転支援装置は、車両周辺の車両、障害物、歩道上の人の動き、および横断歩道等の関係から車両に衝突する可能性を警報する。
【０００４】
特許文献２に記載の車両用運転支援装置は、自転車の傾きから自転車が歩道へ飛び出す動きを事前に検知する。
【０００５】
特許文献３に記載の運転支援装置は、自転車、歩行者等をカメラにより認識し、道路状況を把握し、自転車および歩行者等が道路に侵入することを回避する。
【０００６】
また、近年では高精度なロケータ技術および高精度地図情報が確立されており、運転支援装置は、車両が走行する道路情報を詳細に把握することが可能になってきている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−１９８２４７号公報
【特許文献２】特開２０１５−０１４９４８号公報
【特許文献３】特開２００９−０２３５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１から３に記載の運転支援装置は、他の自転車、歩行者、または障害物等により、注目対象の自転車または歩行者が通行可能な歩道の幅員の変化を考慮して運転支援を行っていない。例えば、歩道に存在する植木または電信柱等の影響によって、その歩道を通行中の歩行者または自転車が通行可能な幅員が変化した場合、従来の運転支援装置は、注目対象の自転車または歩行者が車道に侵入することを事前に検知することができなかった。また、従来の運転支援装置は、歩道を通行中の注目対象の自転車が、他の歩行者を追い越すシチュエーションにおいても、その自転車が車道に侵入することを事前に検知することができなかった。
【０００９】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、歩行者または自転車である通行者が通行する道路の状況および通行者の通行状況に基づき、注目対象の通行者が車道に侵入することを予測し報知することができる運転支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る運転支援装置は、車両が走行している車道に沿って延在しかつ通行者である歩行者または自転車が通行するための道路である通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報を検出する車両周辺情報検出部と、車両の前方であって少なくとも１人の通行者のうち注目対象の通行者の進行方向に位置する通行者道路における、注目対象の通行者が通行可能な幅員を検出する道路情報検出部と、通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報と注目対象の通行者が通行可能な幅員とに基づき、注目対象の通行者が車両の前方における通行者道路から車両が走行している車道に移動することを予測し、警告を出力する運転警告部と、を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、歩行者または自転車である通行者が通行する道路の状況および通行者の通行状況に基づき、注目対象の通行者が車道に侵入することを予測し報知する運転支援装置の提供が可能である。
【００１２】
本発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１における運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における運転支援装置が有する処理回路の構成の一例を示す図である。
【図３】実施の形態１における運転支援装置が有する処理回路の構成の別の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１における運転支援装置の動作および運転支援方法を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２における運転支援装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２における運転支援装置の動作および運転支援方法を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２における通行者認識処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２における幅員算出処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２における通行者道路の幅員の一例を示す図である。
【図１０】実施の形態２における通行者が通行可能な幅員の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態２における移動判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態２における警告判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態２における注目対象の通行者の移動の一例を示す図である。
【図１４】実施の形態２における注目対象の通行者の移動の別の一例を示す図である。
【図１５】実施の形態３における運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態３における運転支援装置の動作および運転支援方法を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態３における道路情報処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態３における車両の移動可能距離を示す図である。
【図１９】実施の形態３における運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２０】実施の形態３における運転支援動作による車両の移動を示す図である。
【図２１】実施の形態３における運転支援動作による車両の減速または停止動作を示す図である。
【図２２】実施の形態４における移動判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２３】実施の形態４におけるふらつきながら走行する自転車の車道への移動を示す図である。
【図２４】実施の形態４におけるふらつきながら走行する自転車の車道への移動を示す図である。
【図２５】実施の形態５における歩行者の移動を示す図である。
【図２６】実施の形態５における歩行者の移動を示す図である。
【図２７】実施の形態５における歩行者の移動を示す図である。
【図２８】実施の形態５における歩行者の移動を示す図である。
【図２９】実施の形態５における歩行者の移動を示す図である。
【図３０】実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【図３１】実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【図３２】実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【図３３】実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【図３４】実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【図３５】実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【図３６】実施の形態７における運転支援装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１における運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１５】
運転支援装置１００は、車両周辺情報検出部１０、道路情報検出部２０および運転警告部３０を有する。
【００１６】
車両周辺情報検出部１０は、車両が走行している車道に沿って延在する道路である通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報を検出する。通行者とは、歩行者または自転車である。歩行者とは、例えば、車両によらず移動している人であり、歩いている人および走っている人を含む。通行者道路とは、例えば、通行者が通行する歩道、路側帯または自転車専用道路である。
【００１７】
道路情報検出部２０は、車両の前方であって注目対象の通行者の進行方向に位置する通行者道路において、その注目対象の通行者が通行可能な幅員を検出する。注目対象の通行者とは、車両周辺情報検出部１０が検出した少なくとも１人の通行者のうち一の通行者のことであり、運転支援装置１００が車道に移動することを予測する対象者のことである。注目対象の通行者が通行可能な幅員とは、例えば、通行者道路自体の幅員である。または、通行者道路上に樹木または設備等の障害物が設けられている場合には、例えば、注目対象の通行者が通行可能な幅員とは、通行者道路自体の幅員からその障害物の専有幅を減じた幅員である。
【００１８】
運転警告部３０は、少なくとも１人の通行者の情報と注目対象の通行者が通行可能な幅員とに基づき、注目対象の通行者が車両の前方における通行者道路から車両が走行している車道に移動することを予測し、警告を出力する。
【００１９】
図２は運転支援装置１００が有する処理回路９０の構成の一例を示す図である。車両周辺情報検出部１０、道路情報検出部２０および運転警告部３０の各機能は、処理回路９０により実現される。すなわち、処理回路９０は、車両周辺情報検出部１０、道路情報検出部２０および運転警告部３０を有する。
【００２０】
処理回路９０が専用のハードウェアである場合、処理回路９０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。車両周辺情報検出部１０、道路情報検出部２０および運転警告部３０の各機能は、複数の処理回路により個別に実現されてもよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。
【００２１】
図３は運転支援装置１００が有する処理回路の構成の別の一例を示す図である。処理回路は、プロセッサ９１とメモリ９２とを有する。プロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより、車両周辺情報検出部１０、道路情報検出部２０および運転警告部３０の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記述されたソフトウェアまたはファームウェアがプロセッサ９１により実行されることにより各機能が実現される。すなわち、運転支援装置１００は、プログラムを格納するメモリ９２と、そのプログラムを実行するプロセッサ９１とを有する。
【００２２】
プログラムには、運転支援装置１００が、車両が走行している車道に沿って延在しかつ通行者である歩行者または自転車が通行するための道路である通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報を取得し、車両の前方であって少なくとも１人の通行者のうち注目対象の通行者の進行方向に位置する通行者道路における、注目対象の通行者が通行可能な幅員を取得し、少なくとも１人の通行者の情報と注目対象の通行者が通行可能な幅員とに基づき、注目対象の通行者が車両の前方における通行者道路から車両が走行している車道に移動することを予測し、警告を出力する機能が記述されている。また、プログラムは、車両周辺情報検出部１０、道路情報検出部２０および運転警告部３０の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。
【００２３】
プロセッサ９１は、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ９２は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００２４】
上述した車両周辺情報検出部１０、道路情報検出部２０および運転警告部３０の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現する。
【００２５】
図４は、実施の形態１における運転支援装置１００の動作および運転支援方法を示すフローチャートである。
【００２６】
ステップＳ１にて、車両周辺情報検出部１０は、通行者道路を通行する通行者の情報を検出する。
【００２７】
ステップＳ２にて、道路情報検出部２０は、注目対象の通行者が通行可能な幅員を検出する。
【００２８】
ステップＳ３にて、運転警告部３０は、注目対象の通行者が通行者道路から車道に移動することを予測し、警告を出力する。
【００２９】
以上をまとめると、実施の形態１における運転支援装置１００は、車両が走行している車道に沿って延在しかつ通行者である歩行者または自転車が通行するための道路である通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報を検出する車両周辺情報検出部１０と、車両の前方であって少なくとも１人の通行者のうち注目対象の通行者の進行方向に位置する通行者道路における、注目対象の通行者が通行可能な幅員を検出する道路情報検出部２０と、通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報と注目対象の通行者が通行可能な幅員とに基づき、注目対象の通行者が車両の前方における通行者道路から車両が走行している車道に移動することを予測し、警告を出力する運転警告部３０と、を含む。
【００３０】
以上の構成により、運転支援装置１００は、歩行者または自転車である通行者が通行する道路の状況および通行者の通行状況に基づき、注目対象の通行者が車道に侵入することを予測し報知することができる。運転支援装置１００は、車両と注目対象の歩行者または自転車との接触の可能性を低減する。
【００３１】
以上をまとめると、実施の形態１における運転支援方法は、車両が走行している車道に沿って延在しかつ通行者である歩行者または自転車が通行するための道路である通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報を検出し、車両の前方であって少なくとも１人の通行者のうち注目対象の通行者の進行方向に位置する通行者道路における、注目対象の通行者が通行可能な幅員を検出し、通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報と注目対象の通行者が通行可能な幅員とに基づき、注目対象の通行者が車両の前方における通行者道路から車両が走行している車道に移動することを予測し、警告を出力する。
【００３２】
以上の構成により、運転支援方法は、歩行者または自転車である通行者が通行する道路の状況および通行者の通行状況に基づき、注目対象の通行者が車道に侵入することを予測し報知することができる。運転支援装置１００は、車両と注目対象の歩行者または自転車との接触の可能性を低減する。
【００３３】
＜実施の形態２＞
実施の形態２における運転支援装置および運転支援方法を説明する。実施の形態２は、実施の形態１の下位概念であり、実施の形態２における運転支援装置は、実施の形態１における運転支援装置の各構成を含む。なお、実施の形態１と同様の構成および動作については説明を省略する。
【００３４】
図５は、実施の形態２における運転支援装置１０１およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。運転支援装置１０１は、車両周辺情報検出部１０、道路情報検出部２０および運転警告部３０を有する。また、図５には、運転支援装置１０１に関連して動作する装置として、カメラ１１０、センサ１２０、高精度地図データベース１３０、スピーカ１４０およびディスプレイ１５０が示されている。
【００３５】
カメラ１１０は、車両に設けられており、車両の周辺状況の通行者道路を撮影する。
【００３６】
センサ１２０は、車両に設けられており、車両と、車両周辺の通行者、障害物または他の車両等との距離を測定する。また、センサ１２０は、車両周辺の通行者の速度を測定する。
【００３７】
車両周辺情報検出部１０は、実施の形態１と同様に、通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者の情報を検出する。通行者の情報とは、通行者の数、位置、専有幅、専有面積、速度、車両との距離などである。車両周辺情報検出部１０は、第１画像取得部１１、歩行者認識部１３、自転車認識部１４およびセンサ検知部１２を有する。
【００３８】
第１画像取得部１１は、カメラ１１０が撮影した通行者道路の画像データを取得する。
【００３９】
歩行者認識部１３は、画像解析により、通行者道路を通行中の歩行者の人数および位置を認識する。また、歩行者認識部１３は、歩行者が専有する専有幅もしくは専有面積を認識する。専有幅もしくは専有面積は、例えば通行者の体格に基づき求められる。
【００４０】
自転車認識部１４は、画像解析により、通行者道路を通行中の自転車の台数および位置を認識する。また、自転車認識部１４は、自転車が専有する専有幅もしくは専有面積を認識する。専有幅もしくは専有面積は、例えば自転車の大きさまたは自転車の運転者の体格に基づき求められる。
【００４１】
センサ検知部１２は、車両と歩行者との距離または車両と自転車との距離を検出する。または、センサ検知部１２は、歩行者または自転車の速度を検出する。
【００４２】
高精度地図データベース１３０は、歩道、路側帯または自転車専用道路である通行者道路の幅員の情報を含む高精度地図データを含む。高精度地図データは、例えば、路面情報、車線情報、交通規制情報、道路工事情報、事故情報、渋滞情報等の情報をさらに含んでもよい。高精度地図データとは、例えばダイナミックマップである。高精度地図データベース１３０は、例えば、サーバの記憶部（図示せず）に記憶されている。
【００４３】
道路情報検出部２０は、実施の形態１と同様に注目対象の通行者が通行可能な幅員を検出する。道路情報検出部２０は、第２画像取得部２１、高精度地図取得部２２および幅員算出部２３を有する。
【００４４】
第２画像取得部２１は、カメラ１１０が撮影した通行者道路の画像データを取得する。
【００４５】
高精度地図取得部２２は、高精度地図データを高精度地図データベース１３０から取得する。
【００４６】
幅員算出部２３は、高精度地図情報取得部にて取得された高精度地図データに基づき、通行者道路の幅員を取得する。高精度地図データから得られる通行者道路の幅員は、障害物等の影響を含まない通行者道路自体の幅員である。
【００４７】
幅員算出部２３は、第２画像取得部２１にて取得された通行者道路の画像データに基づき、通行者道路に存在する障害物等の専有幅を画像認識により求める。幅員算出部２３は、通行者道路に障害物等が存在する場合、高精度地図データに基づく通行者道路自体の幅員と、画像データに基づく障害物等の専有幅を合成し、合成後の幅員を検出する。この際、幅員算出部２３は、合成前の通行者道路自体の幅員から合成後の幅員への変化である幅員の変化を求めてもよい。
【００４８】
幅員算出部２３は、通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者のうち、注目対象の通行者を選定する。幅員算出部２３は、注目対象の通行者が通行可能な幅員を検出する。ここで検出される通行者が通行可能な幅員は、車両の前方であって注目対象の通行者の進行方向位置する通行者道路の幅員である。例えば、注目対象の通行者の進行方向が車両の進行方向と同じである場合、幅員算出部２３は、注目対象の通行者の前方に位置する幅員（通行者道路自体の幅員または合成後の幅員）を検出する。または、例えば、注目対象の通行者の進行方向が車両に近づく方向である場合、幅員算出部２３は、注目対象の通行者と車両との間に位置する幅員（通行者道路自体の幅員または合成後の幅員）を検出する。
【００４９】
運転警告部３０は、実施の形態１と同様に、注目対象の通行者が車両の前方における通行者道路から車両が走行している車道に移動することを予測し、警告を出力する。運転警告部３０は、移動判定部３１および警告判定部３２を有する。
【００５０】
移動判定部３１は、車両周辺情報検出部１０にて検出された通行者の情報と、幅員算出部２３にて検出された注目対象の通行者が通行可能な幅員とを取得する。上述したように、注目対象の通行者が通行可能な幅員とは、通行者道路に障害物が存在しない場合、通行者道路自体の幅員である。また、通行者道路に障害物が存在する場合、注目対象の通行者が通行可能な幅員とは、合成後の幅員である。または、移動判定部３１は、合成前の通行者道路自体の幅員から合成後の幅員への幅員の変化を取得してもよい。
【００５１】
移動判定部３１は、注目対象の通行者が通行可能な幅員に対し、注目対象の通行者以外の通行者の専有幅が占める割合である占有率を求める。移動判定部３１は、占有率に基づき、注目対象の通行者が車両の前方における通行者道路から車道に移動する確率である移動確率を求める。移動判定部３１は、例えば、注目対象の通行者が通行可能な幅員が進行方向に狭くなっている場合、移動確率が高いと判断する。または、例えば、移動判定部３１は、占有率が高いほど、移動確率が高いと判断する。移動確率は、注目対象の通行者が通行可能な幅員の変化、または、注目対象の通行者以外の通行者の占有率に関連している。
【００５２】
警告判定部３２は、移動確率に基づき、警告を出力する。
【００５３】
スピーカ１４０は、運転支援装置１０１の運転警告部３０が出力する警告を音声により出力する。
【００５４】
ディスプレイ１５０は、運転支援装置１０１の運転警告部３０が出力する警告を画面に表示する。
【００５５】
図６は、実施の形態２における運転支援装置１０１の動作および運転支援方法を示すフローチャートである。
【００５６】
ステップＳ１０にて、車両周辺情報検出部１０は、通行者認識処理を行う。
【００５７】
ステップＳ２０にて、道路情報検出部２０は、幅員算出処理を行う。
【００５８】
ステップＳ４０にて、運転警告部３０は、移動判定処理を行う。
【００５９】
ステップＳ５０にて、運転警告部３０は、警告判定処理を行う。
【００６０】
図７は、実施の形態２における車両周辺情報検出部１０が行う通行者認識処理の詳細を示すフローチャートである。
【００６１】
ステップＳ１１にて、第１画像取得部１１は、車両の周辺の通行者道路の画像を取得する。
【００６２】
ステップＳ１２にて、歩行者認識部１３は、通行者道路の画像に基づき、通行者道路に歩行者が存在するか否かを判定する。歩行者が存在する場合、ステップＳ１３が実行される。歩行者が存在しない場合通行者認識処理は終了する。
【００６３】
ステップＳ１３にて、歩行者認識部１３は、歩行者の人数および位置を認識する。
【００６４】
ステップＳ１４にて、歩行者認識部１３は、歩行者の専有面積を認識する。専有面積は、専有幅であってもよい。
【００６５】
ステップＳ１５にて、センサ検知部１２は、歩行者の速度を検出する。
【００６６】
ステップＳ１６にて、自転車認識部１４は、通行者道路の画像に基づき、通行者道路に自転車が存在するか否かを判定する。自転車が存在する場合、ステップＳ１７が実行される。自転車が存在しない場合通行者認識処理は終了する。
【００６７】
ステップＳ１７にて、自転車認識部１４は、自転車の台数および位置を認識する。
【００６８】
ステップＳ１８にて、自転車認識部１４は、自転車の専有面積を認識する。専有面積は、専有幅であってもよい。
【００６９】
ステップＳ１９にて、センサ検知部１２は、自転車の速度を検出する。
【００７０】
図８は、実施の形態２における道路情報検出部２０が行う幅員算出処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７１】
ステップＳ２１にて、高精度地図取得部２２は、高精度地図データを取得する。
【００７２】
ステップＳ２２にて、幅員算出部２３は、高精度地図データにおける通行者道路自体の幅員を取得する。
【００７３】
ステップＳ２３にて、第２画像取得部２１は、車両の周辺の通行者道路の画像を取得する。
【００７４】
ステップＳ２４にて、幅員算出部２３は、通行者道路の画像に基づき、通行者道路に障害物が存在するか否かを判定する。障害物が存在する場合、ステップＳ２５１が実行される。障害物が存在しない場合、ステップＳ２５３が実行される。
【００７５】
ステップＳ２５１にて、幅員算出部２３は、通行者道路における障害物の専有幅を求める。
【００７６】
ステップＳ２５２にて、幅員算出部２３は、障害物の専有幅と通行者道路自体の幅員とを合成し、通行者道路の幅員を求める。
【００７７】
ステップＳ２５３にて、幅員算出部２３は、通行者道路自体の幅員を、通行者道路の幅員に決定する。
【００７８】
ステップＳ２６にて、幅員算出部２３は、通行者道路の幅員の変化があるか否かを判定する。変化がある場合は、ステップＳ２７が実行される。変化がない場合は、ステップＳ２８が実行される。
【００７９】
ステップＳ２７にて、幅員算出部２３は、通行者道路の幅員の変化量を算出する。
【００８０】
ステップＳ２８にて、幅員算出部２３は、通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者のうち、注目対象の通行者を選定する。
【００８１】
ステップＳ２９にて、幅員算出部２３は、注目対象の通行者が通行可能な幅員を検出する。
【００８２】
図９は、実施の形態２における通行者道路の幅員の一例を示す図である。ここでは、通行者道路である歩道３は、車両１が走行する車道４に沿って延在している。車道４は、３つの車線（第１車線４Ａ、第２車線４Ｂおよび第３車線４Ｃ）を含む。ステップＳ２２にて、幅員算出部２３は、歩道自体の幅員ＷＰを取得する。歩道３には、障害物５として、電信柱５Ａ、植木５Ｂおよび歩道橋５Ｃが存在する。ステップＳ２５１にて、幅員算出部２３は、各障害物５の専有幅Ｗ２を求める。ステップＳ２５２にて、幅員算出部２３は、歩道自体の幅員ＷＰから各障害物５の専有幅Ｗ２を減算して、合成後の歩道の幅員Ｗ１を求める。ステップＳ２７にて、幅員算出部２３は、歩道自体の幅員ＷＰから合成後の歩道の幅員Ｗ１への変化量を求める。
【００８３】
図１０は、実施の形態２における通行者２が通行可能な幅員の一例を示す図である。ここでは、通行者２として２台の自転車および５人の歩行者が歩道３を通行している。障害物５は存在しないため、ステップＳ２５３にて、幅員算出部２３は、高精度地図データから得られる歩道自体の幅員ＷＰを、歩道の幅員Ｗ１に決定する。
【００８４】
ステップＳ２８にて選定される注目対象の通行者２Ａが、図１０において上方に位置する自転車である場合、自転車の進行方向は、車両１の進行方向と同じである。幅員算出部２３は、自転車の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、自転車が通行可能な幅員として検出する。ステップＳ２８にて選定される注目対象の通行者２Ａが、図１０において下方に位置する自転車である場合も同様であり、自転車の進行方向は、車両１の進行方向と同じである。幅員算出部２３は、自転車の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、自転車が通行可能な幅員として検出する。ここでは、歩道３に障害物５等が存在しないため、両自転車が通行可能な幅員は、同じである。
【００８５】
図１１は、実施の形態２における運転警告部３０が行う移動判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【００８６】
ステップＳ４１にて、移動判定部３１は、車両周辺情報検出部１０から通行者２の情報を取得する。
【００８７】
ステップＳ４２にて、移動判定部３１は、道路情報検出部２０から注目対象の通行者２Ａが通行可能な幅員を取得する。
【００８８】
ステップＳ４３にて、移動判定部３１は、注目対象の通行者２Ａ以外の通行者２が占める占有率を求める。
【００８９】
ステップＳ４４にて、移動判定部３１は、注目対象の通行者２Ａの車道４への移動確率を求める。
【００９０】
図１０において、移動判定部３１は、幅員変化検出部は、通行者２として、２台の自転車および５人の歩行者の情報を取得する。その情報には、各通行者２の位置、専有幅、速度等が含まれる。注目対象の通行者２Ａが、図１０において上方に位置する自転車である場合、移動判定部３１は、自転車の進行方向に存在する２人の歩行者の専有幅Ｗ３に基づき、占有率を求める。占有率は、Ｗ３／Ｗ１により求められる。この場合、占有率は５０％である。また、注目対象の通行者２Ａが、図１０において下方に位置する自転車である場合、移動判定部３１は、自転車の進行方向に存在する３人の歩行者の専有幅Ｗ３に基づき、占有率を求める。この場合、占有率は、１００％である。移動判定部３１は、占有率に基づき、自転車が車道４へ移動する確率を求める。
【００９１】
図１２は、実施の形態２における運転警告部３０が行う警告判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【００９２】
ステップＳ５１にて、警告判定部３２は、移動判定部３１から注目対象の通行者２Ａの車道４への移動確率を取得する。
【００９３】
ステップＳ５２にて、警告判定部３２は、注目対象の通行者２Ａが車道４に移動する可能性があるか否かを判定する。移動する可能性がある場合、ステップＳ５３が実行される。移動する可能性がない場合、警告判定処理は終了する。
【００９４】
ステップＳ５３にて、運転警告部３０は、警告を出力する。
【００９５】
図１３は、実施の形態２における注目対象の通行者２Ａの移動の一例を示す図である。車両周辺情報検出部１０は、歩道３を通行する３人の歩行者と１台の自転車を通行者２として検出する。その際、車両周辺情報検出部１０は、４人の通行者２の各専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。３人の歩行者は、一群を形成し、歩道自体の幅員いっぱいに広がって通行している。１台の自転車は、３人の歩行者の後方から近づいており、３人の歩行者よりも速度が速い。
【００９６】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。ここでは、歩道３上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰと等しい。道路情報検出部２０は、３人の歩行者に後方から近づく１台の自転車を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の自転車の進行方向は、車両１から遠ざかる方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の自転車の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の自転車が通行可能な幅員として検出する。
【００９７】
運転警告部３０は、注目対象の自転車以外の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。ここでは、占有率は１００％である。運転警告部３０は、注目対象の自転車が、３人の歩行者の手前にて、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。車両１の搭乗者は、スピーカ１４０またはディスプレイ１５０によって、自転車が車道４に移動してくる可能性がある警告を認知することができる。
【００９８】
図１４は、実施の形態２における注目対象の通行者２Ａの移動の別の一例を示す図である。車両周辺情報検出部１０は、歩道３を通行する３人の歩行者と１台の自転車を通行者２として検出する。その際、車両周辺情報検出部１０は、４人の通行者２の各専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。２人の歩行者は、一群を形成している。１台の自転車は、２人の歩行者の後方から近づいており、２人の歩行者よりも速度が速い。
【００９９】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。また、道路情報検出部２０は、障害物５として植木５Ｂを認識する。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰから植木５Ｂの専有幅Ｗ２を減じたものである。道路情報検出部２０は、１台の自転車を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の自転車の進行方向は、車両１から遠ざかる方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の自転車の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、つまり、植木５Ｂの位置における歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の自転車が通行可能な幅員として検出する。植木５Ｂの位置における歩道の幅員Ｗ１は、現在自転車が通行している歩道の幅員よりも狭くなっている。
【０１００】
運転警告部３０は、注目対象の自転車以外の通行者２である２人の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。ここでは、占有率は１００％である。さらに、運転警告部３０は、注目対象の自転車が、２人の歩行者の後方から近づき、かつ、２人の歩行者よりも速度が速いことから、移動確率を高める。運転警告部３０は、植木５Ｂが存在する位置、すなわち歩道の幅員Ｗ１が狭くなる位置の手前において、注目対象の自転車が、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。車両１の搭乗者は、スピーカ１４０またはディスプレイ１５０によって、自転車が車道４に移動してくる可能性がある警告を認知することができる。
【０１０１】
以上のように、運転支援装置１０１は、車両に搭載されたカメラ１１０およびセンサ１２０により、歩道３を通行中の通行者２の情報を取得し、注目対象の通行者２Ａが車道４へ急に飛び出す恐れがあることを警告する。運転支援装置１０１は、車両１の搭乗者に対する適切な運転支援を実現する。
【０１０２】
以上に説明した実施の形態２における運転支援装置１０１の運転警告部３０は、注目対象の通行者２Ａが通行可能な幅員に対して、注目対象の通行者２Ａ以外の少なくとも１人の通行者２の専有幅が占める割合である占有率に基づき、警告を出力する。
【０１０３】
このような構成により、運転支援装置１０１は、通行者道路を通行する通行者２の状況に基づいて、車両１の適切な運転支援を実現する。
【０１０４】
また、実施の形態２における運転支援装置１０１の運転警告部３０は、注目対象の通行者２Ａが通行可能な幅員が、注目対象の通行者２Ａの進行方向に狭くなっている場合に、警告を出力する。
【０１０５】
このような構成により、運転支援装置１０１は、通行者道路の幅員の変化に基づいて、車両１の適切な運転支援を実現する。
【０１０６】
また、実施の形態２における運転支援装置１０１の道路情報検出部２０は、高精度地図データから取得される通行者道路の幅員と、通行者道路の画像から認識される通行者道路上の障害物５の専有幅とに基づき、注目対象の通行者２Ａが通行可能な幅員を求める。
【０１０７】
このような構成により、運転支援装置１０１は、通行者道路の現時点の状況に基づいて、車両１の適切な運転支援を実現する。
【０１０８】
また、実施の形態２における運転支援装置１０１が検出する通行者道路は、歩道３であり、少なくとも１人の通行者２は、歩行者と自転車とを含む。運転支援装置１０１が検出する注目対象の通行者２Ａは、歩行者の後方から歩行者に接近する自転車である。
【０１０９】
このような構成により、運転支援装置１０１は、通行者道路を歩行者よりも速い速度で通行する自転車の動きを予測し、車両１の適切な運転支援を実現する。
【０１１０】
また、実施の形態２における運転支援装置１０１の運転警告部３０は、注目対象の通行者２Ａが車道４に移動することに関する警告表示を車両１に搭載されたディスプレイ１５０に表示させるための表示制御信号を出力することにより、警告を出力する。
【０１１１】
このような構成により、運転支援装置１０１は、車両１の搭乗者に対し、正確に警告を報知することができる。
【０１１２】
＜実施の形態３＞
実施の形態３における運転支援装置および運転支援方法を説明する。実施の形態３は、実施の形態１の下位概念であり、実施の形態３における運転支援装置は、実施の形態１における運転支援装置の各構成を含む。
【０１１３】
図１５は、実施の形態３における運転支援装置１０２の構成を示すブロック図である。運転支援装置１０２は、実施の形態２において示された運転支援装置１０２に加え、運転支援部４０を有する。以下、実施の形態１または２と同様の構成および動作については説明を省略する。
【０１１４】
実施の形態３における車両周辺情報検出部１０は、車両１に対し通行者道路とは反対側の車道４の状況をさらに検出する。
【０１１５】
運転支援部４０は、車両１の運転を制御する車両制御装置１６０に車両１を制御させるための車両制御信号を出力する。運転支援部４０は、運転警告部３０の予測に基づき、車両１を通行者道路から離れる方向に移動させるための車両制御信号を出力する。または、運転支援部４０は、運転警告部３０の予測と車道４の状況とに基づき、車両１を減速させるまたは停止させるための車両制御信号を車両制御装置１６０に出力する。
【０１１６】
図１６は、実施の形態３における運転支援装置１０２の動作および運転支援方法を示すフローチャートである。
【０１１７】
ステップＳ１０にて、車両周辺情報検出部１０は、通行者認識処理を行う。
【０１１８】
ステップＳ２０にて、道路情報検出部２０は、幅員算出処理を行う。
【０１１９】
ステップＳ３０にて、車両周辺情報検出部１０は、道路情報処理を行う。
【０１２０】
ステップＳ４０にて、運転警告部３０は、移動判定処理を行う。
【０１２１】
ステップＳ５０にて、運転警告部３０は、警告判定処理を行う。
【０１２２】
ステップＳ６０にて、運転支援部４０は、運転支援処理を行う。
【０１２３】
ステップＳ１０、Ｓ２０、Ｓ４０およびＳ５０は、実施の形態２と同様であるため、説明は省略する。
【０１２４】
図１７は、実施の形態３における車両周辺情報検出部１０が行う道路情報処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１２５】
ステップＳ３１にて、車両周辺情報検出部１０は、車両１の周辺の車線の画像を取得する。車両１の周辺の車線の画像は、カメラ１１０によって撮影される。
【０１２６】
ステップＳ３２にて、車両周辺情報検出部１０は、車両１の周辺の車線に、対向車両または併走車両が存在するか否かを判定する。この際、車両周辺情報検出部１０は、画像解析によりそれらの存在を判定する。存在する場合、ステップＳ３３が実行される。存在しない場合、ステップＳ３４が実行される。
【０１２７】
ステップＳ３３にて、車両周辺情報検出部１０は、対向車両または併走車両の位置を検出する。この際、車両周辺情報検出部１０は、センサ１２０から取得した情報に基づき、位置を検出する。位置は、車両に対する相対的な距離であってもよい。以上により、車両周辺情報検出部１０は、車両１に対し通行者道路とは反対側の車道４の状況を検出する。
【０１２８】
ステップＳ３４にて、道路情報検出部２０は、高精度地図データを取得する。
【０１２９】
ステップＳ３５にて、道路情報検出部２０は、高精度地図データにおける車線の幅員を取得する。
【０１３０】
ステップＳ３６にて、運転支援部４０は、対向車両または併走車両の位置と、車線の幅員とに基づき、車両１の移動可能距離を求める。
【０１３１】
図１８は、実施の形態３における車両１の移動可能距離を示す図である。車両周辺情報検出部１０は、車両１の周辺の画像に基づき、第２車線を走行する併走車両１Ａとの距離Ｗ４を計算する。また、道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき、車線の幅員ＷＬを取得する。運転支援部４０は、車両１と併走車両１Ａとの距離Ｗ４と車線の幅員ＷＬとに基づき、車両１の移動可能距離Ｗ５を求める。
【０１３２】
図１９は、実施の形態３における運転支援部４０が行う運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１３３】
ステップＳ６１にて、運転支援部４０は、警告が出力されたか否かを判定する。警告が出力されたと判定された場合、ステップＳ６２が実行される。警告が出力されていないと判定された場合、運転支援処理は終了する。
【０１３４】
ステップＳ６２にて、運転支援部４０は、移動可能距離Ｗ５を取得する。
【０１３５】
ステップＳ６３にて、運転支援部４０は、車両１が通行者道路から離れる方向に移動可能か否かを判定する。移動可能であると判定した場合、ステップＳ６４が実行される。移動可能でないと判定した場合、ステップＳ６６が実行される。
【０１３６】
ステップＳ６４にて、運転支援部４０は、車両制御装置１６０に対し、車両１を通行者道路から離れる方向に移動させる信号を出力する。
【０１３７】
ステップＳ６５にて、車両１は、車両制御装置１６０の制御に従い、通行者道路から離れる方向に移動する。
【０１３８】
ステップＳ６６にて、運転支援部４０は、車両制御装置１６０に対し、車両１を減速または停止させる信号を出力する。
【０１３９】
ステップＳ６７にて、車両１は、車両制御装置１６０の制御に従い、減速または停止する。
【０１４０】
図２０は、実施の形態３における運転支援動作による車両１の移動を示す図である。車両周辺情報検出部１０は、歩道３を通行する３人の歩行者と１台の自転車を通行者２として検出する。道路情報検出部２０は、障害物５として植木５Ｂを認識する。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰから植木５Ｂの専有幅Ｗ２を減じたものである。道路情報検出部２０は、注目対象の自転車の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の自転車が通行可能な幅員として検出する。運転警告部３０は、２人の歩行者の占有率は１００％である。運転警告部３０は、植木５Ｂが存在する位置の手前において、注目対象の自転車が、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０１４１】
運転支援部４０は、第１車線４Ａを走行する車両１と第３車線４Ｃを走行する併走車両１Ａとの距離Ｗ４と、各車線の幅員ＷＬとに基づき、車両１の移動可能距離Ｗ５を求める。併走車両１Ａとの距離Ｗ４が車両１の移動可能距離Ｗ５である。移動可能距離Ｗ５は、車線の幅員ＷＬよりも大きい。十分な移動可能距離Ｗ５が確保されているため、運転支援部４０は、車両制御装置１６０に対し、車両１を通行者道路から離れる方向に移動させる信号を出力する。車両１は、車両制御装置１６０の制御に従い、第１車線４Ａから第２車線４Ｂに移動する。
【０１４２】
図２１は、実施の形態３における運転支援動作による車両１の減速または停止動作を示す図である。図２０の場合と同様に、運転警告部３０は、自転車が車道４に移動する可能性があると予想し、警告を出力する。
【０１４３】
運転支援部４０は、第１車線４Ａを走行する車両１と第２車線４Ｂを走行する併走車両１Ａとの距離Ｗ４と、各車線の幅員ＷＬとに基づき、車両１の移動可能距離Ｗ５を求める。併走車両１Ａとの距離Ｗ４が車両１の移動可能距離Ｗ５である。移動可能距離Ｗ５は、車線の幅員ＷＬよりも小さい。十分な移動可能距離が確保されていないため、運転支援部４０は、車両制御装置１６０に対し、車両１を減速または停止させる信号を出力する。車両１は、車両制御装置１６０の制御に従い、第１車線４Ａにおいて、減速または停止する。
【０１４４】
以上をまとめると、実施の形態３における運転支援装置１０２は、車両１の運転を制御する車両制御装置１６０に車両１を制御させるための車両制御信号を出力する運転支援部４０をさらに含む。運転支援部４０は、運転警告部３０の予測に基づき、車両１を通行者道路から離れる方向に移動させるための車両制御信号を出力する。
【０１４５】
このような構成により、運転支援装置１０２は、注目対象の通行者２Ａが車道４へ急に飛び出す恐れがあることを警告したうえで、注目対象の通行者２Ａを避けるための適切な運転支援を自動で実行することができる。
【０１４６】
また、実施の形態３における運転支援装置１０２は、車両１の運転を制御する車両制御装置１６０に車両１を制御させるための車両制御信号を出力する運転支援部４０をさらに含む。車両周辺情報検出部１０は、車両１に対し通行者道路とは反対側の車道４の状況をさらに検出する。運転支援部４０は、運転警告部３０の予測と車道４の状況とに基づき、車両１を減速させるまたは停止させるための車両制御信号を車両制御装置１６０に出力する。
【０１４７】
このような構成により、運転支援装置１０２は、注目対象の通行者２Ａが車道４へ急に飛び出す恐れがあることを警告したうえで、注目対象の通行者２Ａを避けるための適切な運転支援を自動で実行することができる。
【０１４８】
＜実施の形態４＞
実施の形態４における運転支援装置および運転支援方法を説明する。実施の形態４における運転支援装置の構成を示すブロック図は、実施の形態２において示された図５または実施の形態３において示された図１５と同様である。
【０１４９】
図２２は、実施の形態４における運転警告部３０が行う移動判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１５０】
ステップＳ４１からステップＳ４４までは、実施の形態２における図１１と同様である。
【０１５１】
ステップＳ４５にて、運転警告部３０は、注目対象の通行者２Ａまたは注目対象の通行者２Ａ以外の通行者２が予め定められた条件を満たすか否かを判定する。予め定められた条件を満たすと判定した場合、ステップＳ４６が実行される。予め定められた条件を満さないと判定した場合、移動判定処理は終了する。
【０１５２】
ステップＳ４６にて、運転警告部３０は、ステップＳ４４で求められた移動確率を高める。
【０１５３】
運転警告部３０は、例えば、予め定められた条件として、注目対象の通行者２Ａが通行者道路をふらつきながら通行する場合に、移動確率を高める。それにより、運転警告部３０は、ふらつきながら通行する注目対象の通行者２Ａが、車道４に移動すると予測し、警告を出力する。
【０１５４】
図２３および図２４は、実施の形態４におけるふらつきながら走行する自転車の車道４への移動を示す図である。注目対象の通行者２Ａは、２人の歩行者の後方より近づく自転車である。自転車のふらつきは、例えば、車両１に設けられたカメラ１１０が撮影する画像によって、または、車両１に設けられたセンサ１２０が測定する車両１と自転車との距離によって検出される。歩道３の左側を通行している２人の歩行者が、右側へ移動することにより、歩道の幅員が変化する。ふらついた自転車は車道４に移動する。
【０１５５】
または、例えば、運転警告部３０は、予め定められた条件として、少なくとも１人の通行者２が、一群を形成する複数の通行者２を含み、かつ、注目対象の通行者２Ａが、それら複数の通行者２のうちの１人の通行者２であって、通行者道路をふらつきながら通行する場合に、移動確率を高める。それにより、運転警告部３０は、例えば、一群を形成する複数の歩行者がふざけあっている場合には、車道４への移動の確率を高く設定することができる。
【０１５６】
以上をまとめると、実施の形態４における運転支援装置の運転警告部３０は、少なくとも１人の通行者２の情報に通行者道路をふらつきながら通行する注目対象の通行者２Ａの情報を含む場合に、警告を出力する。
【０１５７】
このような構成により、運転支援装置は、正常に通行者道路を通行していない歩行者または自転車の動きを予測し、車両１の適切な運転支援を実現する。
【０１５８】
また、実施の形態４における運転支援装置が検出する少なくとも１人の通行者２は、一群を形成する複数の通行者２を含む。運転支援装置が検出する注目対象の通行者２Ａは、複数の通行者２のうちの１人の通行者２である。
【０１５９】
このような構成により、運転支援装置は、正常に通行者道路を走行していない歩行者または自転車の一群の動きを予測し、車両１の適切な運転支援を実現する。
【０１６０】
＜実施の形態５＞
実施の形態５における運転支援装置および運転支援方法を説明する。実施の形態５における運転支援装置の構成を示すブロック図は、実施の形態２において示された図５または実施の形態３において示された図１５と同様である。なお、実施の形態１から４のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。実施の形態５においては、通行者道路が歩道３であり、かつ、注目対象の通行者２Ａが歩行者である場合を説明する。
【０１６１】
歩道自体の幅員が狭くなり、注目対象の歩行者が車道４へ移動する一例を説明する。図２５は、実施の形態５における歩行者の移動を示す図である。
【０１６２】
車両周辺情報検出部１０は、通行者２として、歩道３を通行している３人の歩行者を認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、３人の歩行者の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。３人の歩行者は、一群を形成し、歩道の幅員いっぱいに広がって通行している。
【０１６３】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。ここでは、歩道３上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰと等しい。道路情報検出部２０は、３人のうちの車道４の近くを通行する１人の歩行者を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の歩行者の進行方向は、車両１から遠ざかる方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の歩行者の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の歩行者が通行可能な幅員として検出する。歩道の幅員Ｗ１は、注目対象の歩行者の進行方向にかけて狭くなっている。
【０１６４】
運転警告部３０は、注目対象の歩行者以外の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。運転警告部３０は、その占有率に基づき、注目対象の歩行者が、歩道の幅員Ｗ１が狭くなる位置付近において、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０１６５】
歩道自体の幅員が狭くなり、注目対象の歩行者が車道４へ移動する別の一例を示す。図２６は、実施の形態５における歩行者の移動を示す図である。
【０１６６】
車両周辺情報検出部１０は、通行者２として、歩道３を通行している３人の歩行者を認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、３人の歩行者の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。３人の歩行者は、一群を形成し、歩道の幅員いっぱいに広がって通行している。
【０１６７】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。ここでは、歩道３上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰと等しい。道路情報検出部２０は、３人のうちの車道４の近くを通行する１人の歩行者を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の歩行者の進行方向は、車両１に近づく方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の歩行者と車両１との間に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の歩行者が通行可能な幅員として検出する。歩道の幅員Ｗ１は、注目対象の歩行者の進行方向にかけて狭くなっている。
【０１６８】
運転警告部３０は、注目対象の歩行者以外の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。運転警告部３０は、その占有率に基づき、注目対象の歩行者が、歩道の幅員Ｗ１が狭くなる位置付近において、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０１６９】
注目対象の歩行者が進行方向に存在する他の歩行者を追い越すために車道４へ移動する一例を説明する。図２７は、実施の形態５における歩行者の移動を示す図である。
【０１７０】
車両周辺情報検出部１０は、通行者２として、歩道３を通行している４人の歩行者を認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、４人の歩行者の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。４人のうち３人の歩行者は、一群を形成し、歩道の幅員いっぱいに広がって通行している。残りの１人は３人の歩行者の後方から近づく歩行者であって、３人の歩行者よりも速度が速い。
【０１７１】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。ここでは、歩道３上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰと等しい。道路情報検出部２０は、３人の歩行者に後方から近づく１人の歩行者を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の歩行者の進行方向は、車両１から遠ざかる方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の歩行者の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の歩行者が通行可能な幅員として検出する。
【０１７２】
運転警告部３０は、注目対象の歩行者以外の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。ここでは、占有率は１００％である。さらに、運転警告部３０は、注目対象の歩行者が、３人の歩行者の後方から近づき、かつ、３人の歩行者よりも速度が速いことから、移動確率を高める。すなわち、運転警告部３０は、図２２のステップＳ４５にて示される、予め定められた条件として、注目対象の通行者２Ａが、注目対象の通行者２Ａ以外の通行者２である他の通行者２の後方から近づき、かつ、他の通行者２よりも速度が速い場合に、移動確率を高める。運転警告部３０は、注目対象の歩行者が、３人の歩行者の手前にて、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０１７３】
注目対象の歩行者が進行方向に存在する他の歩行者を追い越すために車道４へ移動する別の一例を説明する。図２８は、実施の形態５における歩行者の移動を示す図である。
【０１７４】
車両周辺情報検出部１０は、通行者２として、歩道３を通行している４人の歩行者を認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、４人の歩行者の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。４人のうち３人の歩行者は、一群を形成し、歩道の幅員いっぱいに広がって通行している。残りの１人は３人の歩行者の後方から近づく歩行者であって、３人の歩行者よりも速度が速い。
【０１７５】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。ここでは、歩道３上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰと等しい。道路情報検出部２０は、３人の歩行者に後方から近づく１人の歩行者を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の歩行者の進行方向は、車両１に近づく方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の歩行者と車両１との間に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の歩行者が通行可能な幅員として検出する。
【０１７６】
運転警告部３０は、注目対象の歩行者以外の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。ここでは、占有率は１００％である。さらに、運転警告部３０は、注目対象の歩行者が、３人の歩行者の後方から近づき、かつ、３人の歩行者よりも速度が速いことから、移動確率を高める。運転警告部３０は、注目対象の歩行者が、３人の歩行者の手前にて、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０１７７】
歩道自体の幅員が狭くなり、注目対象の歩行者が車道４へ移動するさらに別の一例を示す。図２９は、実施の形態５における歩行者の移動を示す図である。
【０１７８】
車両周辺情報検出部１０は、通行者２として、歩道３を通行している３人の歩行者および１匹の動物を認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、３人の歩行者の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。３人のうち２人の歩行者は、一群を形成している。１匹の動物はペットであり、２人の歩行者のうち１人の歩行者に、リードでつながれており、ともに歩道３を通行している。また、２人の歩行者のうち少なくとも１人は子供である。車両周辺情報検出部１０は、例えば、大人もしくは子供の判断を、専有幅等により判断する。
【０１７９】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。ここでは、歩道３上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰと等しい。道路情報検出部２０は、３人のうちの車道４の近くを通行する２人の歩行者を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の歩行者の進行方向は、車両１から遠ざかる方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の歩行者の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の歩行者が通行可能な幅員として検出する。歩道の幅員Ｗ１は、注目対象の歩行者の進行方向にかけて狭くなっている。
【０１８０】
運転警告部３０は、注目対象の歩行者以外の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。さらに、運転警告部３０は、注目対象の歩行者が、子供であり、動物とともに通行する通行者２であることから、移動確率を高める。すなわち、運転警告部３０は、予め定められた条件として、注目対象の通行者２Ａが、子供である場合、または、動物とともに通行する通行者２である場合、移動確率を高めてもよい。運転警告部３０は、注目対象の２人の歩行者の進行方向における占有率が小さく、注目対象の２人の歩行者が通行可能である場合であっても、歩道の幅員Ｗ１が狭くなる位置付近において、注目対象の歩行者が、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０１８１】
＜実施の形態６＞
実施の形態６における運転支援装置および運転支援方法を説明する。実施の形態６における運転支援装置の構成を示すブロック図は、実施の形態２において示された図５または実施の形態３において示された図１５と同様である。なお、実施の形態１から５のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。実施の形態６においては、注目対象の通行者２Ａが自転車である場合を説明する。
【０１８２】
歩道自体の幅員が狭くなり、注目対象の自転車が車道４へ移動する一例を説明する。図３０は、実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【０１８３】
車両周辺情報検出部１０は、歩道３を通行している２人の歩行者および１台の自転車を、３人の通行者２として認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、３人の通行者２の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。２人の歩行者は、一群を形成し、歩道自体の幅員をほぼ占めるように広がって通行している。１台の自転車は、２人の歩行者の後方から近づいており、２人の歩行者よりも速度が速い。
【０１８４】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。ここでは、歩道３上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰと等しい。道路情報検出部２０は、１台の自転車を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の自転車の進行方向は、車両１から遠ざかる方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の自転車の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の自転車が通行可能な幅員として検出する。歩道の幅員Ｗ１は、注目対象の自転車の進行方向にかけて狭くなっている。
【０１８５】
運転警告部３０は、注目対象の自転車以外の通行者２である２人の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。さらに、運転警告部３０は、注目対象の自転車が、２人の歩行者の後方から近づき、かつ、２人の歩行者よりも速度が速いことから、移動確率を高める。運転警告部３０は、注目対象の自転車が、歩道の幅員Ｗ１が狭くなる位置付近において、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０１８６】
歩道自体の幅員が狭くなり、注目対象の自転車が車道４へ移動する別の一例を説明する。図３１は、実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【０１８７】
車両周辺情報検出部１０は、歩道３を通行している２人の歩行者および１台の自転車を、３人の通行者２として認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、３人の通行者２の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。２人の歩行者は、一群を形成し、歩道自体の幅員をほぼ占めるように広がって通行している。１台の自転車は、２人の歩行者の後方から近づいており、２人の歩行者よりも速度が速い。
【０１８８】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。ここでは、歩道３上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰと等しい。道路情報検出部２０は、１台の自転車を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の自転車の進行方向は、車両１に近づく方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の自転車と車両１との間に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の自転車が通行可能な幅員として検出する。歩道の幅員Ｗ１は、注目対象の自転車の進行方向にかけて狭くなっている。
【０１８９】
運転警告部３０は、注目対象の自転車以外の通行者２である２人の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。さらに、運転警告部３０は、注目対象の自転車が、２人の歩行者の後方から近づき、かつ、２人の歩行者よりも速度が速いことから、移動確率を高める。運転警告部３０は、注目対象の自転車が、歩道の幅員Ｗ１が狭くなる位置付近において、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０１９０】
障害物５等により歩道の幅員が狭くなり、注目対象の自転車が歩行者を追い越すために、車道４へ移動する一例を説明する。図３２は、実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【０１９１】
車両周辺情報検出部１０は、歩道３を通行している２人の歩行者および１台の自転車を、３人の通行者２として認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、３人の通行者２の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。２人の歩行者は、一群を形成して通行している。１台の自転車は、２人の歩行者の後方から近づいており、２人の歩行者よりも速度が速い。
【０１９２】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。また、道路情報検出部２０は、障害物５として駐車車両１Ｂを認識する。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰから駐車車両１Ｂが歩道３において占める専有幅Ｗ２を減じたものである。道路情報検出部２０は、１台の自転車を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の自転車の進行方向は、車両１から遠ざかる方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の自転車の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の自転車が通行可能な幅員として検出する。駐車車両１Ｂが存在する位置における歩道の幅員Ｗ１は、現在自転車が通行している歩道の幅員よりも狭くなっている。
【０１９３】
運転警告部３０は、注目対象の自転車以外の通行者２である２人の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。ここでは、占有率は１００％である。さらに、運転警告部３０は、注目対象の自転車が、２人の歩行者の後方から近づき、かつ、２人の歩行者よりも速度が速いことから、移動確率を高める。運転警告部３０は、注目対象の自転車が、駐車車両１Ｂが存在する位置、すなわち歩道の幅員Ｗ１が狭くなる位置付近において、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０１９４】
注目対象の自転車が進行方向に存在する他の歩行者を追い越すために車道４へ移動する一例を説明する。図３３は、実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【０１９５】
車両周辺情報検出部１０は、歩道３を通行している３人の歩行者および１台の自転車を、４人の通行者２として認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、４人の通行者２の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。３人の歩行者は、一群を形成し、歩道の幅員いっぱいに広がって通行している。１台の自転車は、３人の歩行者の後方から近づいており、３人の歩行者よりも速度が速い。
【０１９６】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。ここでは、歩道３上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰと等しい。道路情報検出部２０は、３人の歩行者に後方から近づく１台の自転車を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の自転車の進行方向は、車両１から遠ざかる方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の自転車の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の自転車が通行可能な幅員として検出する。
【０１９７】
運転警告部３０は、注目対象の自転車以外の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。ここでは、占有率は１００％である。さらに、運転警告部３０は、注目対象の自転車が、３人の歩行者の後方から近づき、かつ、３人の歩行者よりも速度が速いことから、移動確率を高める。運転警告部３０は、注目対象の自転車が、３人の歩行者の手前にて、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０１９８】
注目対象の自転車が進行方向に存在する他の歩行者を追い越すために車道４へ移動する別の一例を説明する。図３４は、実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【０１９９】
車両周辺情報検出部１０は、歩道３を通行している３人の歩行者および１台の自転車を、４人の通行者２として認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、４人の通行者２の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。３人の歩行者は、一群を形成し、歩道の幅員いっぱいに広がって通行している。１台の自転車は、３人の歩行者の後方から近づいており、３人の歩行者よりも速度が速い。
【０２００】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰを取得する。ここでは、歩道３上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１は、歩道自体の幅員ＷＰと等しい。道路情報検出部２０は、３人の歩行者に後方から近づく１台の自転車を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の自転車の進行方向は、車両１に近づく方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の自転車と車両１との間に位置する歩道の幅員Ｗ１を、注目対象の自転車が通行可能な幅員として検出する。
【０２０１】
運転警告部３０は、注目対象の自転車以外の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１に基づき占有率を求める。ここでは、占有率は１００％である。さらに、運転警告部３０は、注目対象の自転車が、３人の歩行者の後方から近づき、かつ、３人の歩行者よりも速度が速いことから、移動確率を高める。運転警告部３０は、注目対象の自転車が、３人の歩行者の手前にて、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０２０２】
注目対象の自転車が進行方向に存在する自転車専用道路６を走行するために車道４へ移動する一例を説明する。図３５は、実施の形態６における自転車の移動を示す図である。
【０２０３】
車両周辺情報検出部１０は、歩道３を通行している２人の歩行者および１台の自転車を、３人の通行者２として認識する。その際、車両周辺情報検出部１０は、３人の通行者２の専有幅だけでなく、位置および速度も認識する。２人の歩行者は、一群を形成している。１台の自転車は、２人の歩行者の後方から近づいており、２人の歩行者よりも速度が速い。
【０２０４】
道路情報検出部２０は、高精度地図データに基づき歩道自体の幅員ＷＰおよび自転車専用道路自体の幅員ＷＣを取得する。この際、道路情報検出部２０は、自転車専用道路６の位置も取得する。自転車専用道路６は、第１車線４Ａと歩道３との間に設けられている。ここでは、歩道３上および自転車専用道路６上に障害物５は存在しない。つまり、歩道の幅員Ｗ１Ｐは、歩道自体の幅員ＷＰと等しく、自転車専用道路の幅員Ｗ１Ｃは、自転車専用道路自体の幅員ＷＣと等しい。道路情報検出部２０は、２人の歩行者に後方から近づく１台の自転車を注目対象の通行者２Ａに選定する。注目対象の自転車の進行方向は、車両１から遠ざかる方向である。よって、道路情報検出部２０は、注目対象の自転車の前方に位置する歩道の幅員Ｗ１Ｐおよび自転車専用道路の幅員Ｗ１Ｃを、注目対象の自転車が通行可能な幅員として検出する。
【０２０５】
運転警告部３０は、注目対象の自転車以外の歩行者の専有幅Ｗ３および歩道の幅員Ｗ１Ｐに基づき歩道３における占有率を求める。同様に、運転警告部３０は、自転車専用道路６における占有率を求める。運転警告部３０は、歩道３における占有率よりも自転車専用道路６における占有率は小さいことから、移動確率を高める。さらに、運転警告部３０は、注目対象の自転車が、２人の歩行者の後方から近づき、かつ、２人の歩行者よりも速度が速いことから、移動確率を高める。運転警告部３０は、注目対象の自転車が、自転車専用道路６に進路を変更するため、車道４に移動する確率が高いと予想し、警告を出力する。
【０２０６】
＜実施の形態７＞
実施の形態７における運転支援装置および運転支援方法を説明する。なお、実施の形態１から６のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。
【０２０７】
各実施の形態に示された運転支援装置は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。
【０２０８】
図３６は、実施の形態７における運転支援装置１００およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【０２０９】
運転支援装置１００および通信装置２００がサーバ３００に設けられている。運転支援装置１００は、車両１に設けられたカメラ１１０が撮影する通行者道路の画像データを、通信装置２１０および通信装置２００を介して取得し、通行者道路を通行する少なくとも１人の通行者２の情報を検出する。また、運転支援装置１００は、高精度地図データに基づき、注目対象の通行者２Ａが通行可能な幅員を検出する。運転支援装置１００は、少なくとも１人の通行者２の情報と注目対象の通行者２Ａが通行可能な幅員とに基づき、注目対象の通行者２Ａが車両１の前方における通行者道路から車両１が走行している車道４に移動することを予測する。そして、運転支援装置１００は、各通信装置を介してディスプレイ１５０またはスピーカ１４０に警告を出力する。
【０２１０】
このように、運転支援装置１００がサーバ３００に配置されることにより、車載装置の構成を簡素化することができる。また、運転支援装置１００の機能あるいは構成要素の一部がサーバ３００に設けられ、他の一部が車両１に設けられるなど、分散して配置されてもよい。
【０２１１】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【０２１２】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０２１３】
１  車両、２  通行者、２Ａ  注目対象の通行者、３  歩道、４  車道、５  障害物、６  自転車専用道路、１０  車両周辺情報検出部、２０  道路情報検出部、３０  運転警告部、４０  運転支援部、１００  運転支援装置、１０１  運転支援装置、１０２  運転支援装置、１１０  カメラ、１２０  センサ、１３０  高精度地図データベース、１４０  スピーカ、１５０  ディスプレイ。
【図１】
2020013173.tif 000003
【図２】
2020013173.tif 000004
【図３】
2020013173.tif 000005
【図４】
2020013173.tif 000006
【図５】
2020013173.tif 000007
【図６】
2020013173.tif 000008
【図７】
2020013173.tif 000009
【図８】
2020013173.tif 000010
【図９】
2020013173.tif 000011
【図１０】
2020013173.tif 000012
【図１１】
2020013173.tif 000013
【図１２】
2020013173.tif 000014
【図１３】
2020013173.tif 000015
【図１４】
2020013173.tif 000016
【図１５】
2020013173.tif 000017
【図１６】
2020013173.tif 000018
【図１７】
2020013173.tif 000019
【図１８】
2020013173.tif 000020
【図１９】
2020013173.tif 000021
【図２０】
2020013173.tif 000022
【図２１】
2020013173.tif 000023
【図２２】
2020013173.tif 000024
【図２３】
2020013173.tif 000025
【図２４】
2020013173.tif 000026
【図２５】
2020013173.tif 000027
【図２６】
2020013173.tif 000028
【図２７】
2020013173.tif 000029
【図２８】
2020013173.tif 000030
【図２９】
2020013173.tif 000031
【図３０】
2020013173.tif 000032
【図３１】
2020013173.tif 000033
【図３２】
2020013173.tif 000034
【図３３】
2020013173.tif 000035
【図３４】
2020013173.tif 000036
【図３５】
2020013173.tif 000037
【図３６】
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