(57)【要約】【課題】駐車場に関する基礎的な情報を得ることができる技術を提供する。【解決手段】情報生成装置は、複数の駐車領域と、前記複数の駐車領域を区画する複数の区画線と、駐車場内を走行する車両が通行可能な通行可能領域と、を備えている駐車場に関する情報を生成する情報生成装置であって、前記駐車場の上方から撮像された画像に基づく駐車場領域画像において、前記複数の駐車領域に対応する領域の情報と、前記通行可能領域に対応する領域の情報とを生成可能に構成されている駐車場情報生成部を備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駐車領域と、
前記複数の駐車領域を区画する複数の区画線と、
駐車場内を走行する車両が通行可能な通行可能領域と、を備えている駐車場に関する情報を生成する情報生成装置であって、
前記駐車場の上方から撮像された画像に基づく駐車場領域画像において、前記複数の駐車領域に対応する領域の情報と、前記通行可能領域に対応する領域の情報とを生成可能に構成されている駐車場情報生成部を備えている、情報生成装置。
【請求項２】
前記駐車場領域画像において前記複数の区画線に対応する前記複数の区画線領域を所定の第１膨張倍率で膨張させ、前記第１膨張倍率で膨張させた前記複数の区画線領域によって塗りつぶされていない第１領域を抽出する第１領域抽出部を更に備えている、請求項１に記載の情報生成装置。
【請求項３】
前記駐車場領域画像において前記複数の区画線に対応する前記複数の区画線領域を前記第１膨張倍率より小さい所定の第２膨張倍率で膨張させ、前記第２膨張倍率で膨張させた前記複数の区画線領域によって塗りつぶされていない第２領域を抽出する第２領域抽出部と、
前記第２領域抽出部が抽出した前記第２領域と前記第１領域抽出部が抽出した前記第１領域との差分である差分領域を抽出する差分領域抽出部と、を更に備えている、請求項２に記載の情報生成装置。
【請求項４】
前記第１領域抽出部が抽出した前記第１領域を細線化する細線化処理部を更に備えている、請求項２又は３に記載の情報生成装置。
【請求項５】
前記細線化処理部は、前記差分領域抽出部が抽出した前記差分領域を細線化する、請求項３に従属する請求項４に記載の情報生成装置。
【請求項６】
前記駐車場情報生成部が生成した前記駐車場に関する情報をデータベースに登録する駐車場情報登録部を更に備えている、請求項１から５のいずれか一項に記載の情報生成装置。
【請求項７】
前記駐車場内及び／又は前記駐車場外を走行した複数の車両の走行データを取得する走行データ取得部を更に備えている、請求項１から６のいずれか一項に記載の情報生成装置。
【請求項８】
複数の駐車領域と、
前記複数の駐車領域を区画する複数の区画線と、
駐車場内を走行する車両が通行可能な通行可能領域と、を備えている駐車場に関する情報を生成する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記駐車場の上方から撮像された画像に基づく駐車場領域画像において、前記複数の駐車領域に対応する領域の情報と、前記通行可能領域に対応する領域の情報とを生成する処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、情報生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に情報生成装置が開示されている。特許文献１の情報生成装置は道路に関する情報を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０５４３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の情報生成装置では道路に関する情報が生成されるが、道路以外の情報が必要になることもある。例えば、駐車場に関する情報が必要になることもある。例えば、自動運転の車両が駐車場に入場するような状況では、駐車場に関する情報が必要になる。そこで本明細書は、駐車場に関する基礎的な情報を得ることができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に開示する情報生成装置は、複数の駐車領域と、前記複数の駐車領域を区画する複数の区画線と、駐車場内を走行する車両が通行可能な通行可能領域と、を備えている駐車場に関する情報を生成する情報生成装置であって、前記駐車場の上方から撮像された画像に基づく駐車場領域画像において、前記複数の駐車領域に対応する領域の情報と、前記通行可能領域に対応する領域の情報とを生成可能に構成されている駐車場情報生成部を備えている。
【０００６】
駐車場内には複数の車両を駐車するための複数の駐車領域と、車両が通行可能な通行可能領域とが存在する。そのため、これらを明確に区別することが好ましい。上記の構成によれば、複数の駐車領域に対応する領域の情報と、通行可能領域に対応する領域の情報とを生成することができる。そのため、複数の駐車領域と通行可能領域の位置を明確に区別することができ、駐車場に関する基礎的な情報を得ることができる。
【０００７】
前記情報生成装置は、前記駐車場領域画像において前記複数の区画線に対応する前記複数の区画線領域を所定の第１膨張倍率で膨張させ、前記第１膨張倍率で膨張させた前記複数の区画線領域によって塗りつぶされていない第１領域を抽出する第１領域抽出部を更に備えていてもよい。第１領域抽出部が抽出する第１領域の位置は、駐車場の通行可能領域の位置に対応している。そのため、上記の構成によれば、通行可能領域の位置を示す情報を得ることができる。
【０００８】
前記情報生成装置は、前記駐車場領域画像において前記複数の区画線に対応する前記複数の区画線領域を前記第１膨張倍率より小さい所定の第２膨張倍率で膨張させ、前記第２膨張倍率で膨張させた前記複数の区画線領域によって塗りつぶされていない第２領域を抽出する第２領域抽出部を更に備えていてもよい。前記情報生成装置は、前記第２領域抽出部が抽出した前記第２領域と前記第１領域抽出部が抽出した前記第１領域との差分である差分領域を抽出する差分領域抽出部を更に備えていてもよい。差分領域抽出部が抽出する差分領域の位置は、駐車場の複数の駐車領域の位置に対応している。そのため、上記の構成によれば、複数の駐車領域の位置を示す情報を得ることができる。
【０００９】
前記情報生成装置は、前記第１領域抽出部が抽出した前記第１領域を細線化する細線化処理部を更に備えていてもよい。この構成によれば、通行可能領域の正確な位置を示す情報を得ることができる。細線化処理によって、通行可能領域の中心部を示す情報を得ることができる。
【００１０】
前記細線化処理部は、前記差分領域抽出部が抽出した前記差分領域を細線化してもよい。この構成によれば、複数の駐車領域の正確な位置を示す情報を得ることができる。細線化処理によって、各駐車領域の中心部を示す情報を得ることができる。
【００１１】
前記情報生成装置は、前記駐車場情報生成部が生成した前記駐車場に関する情報をデータベースに登録する駐車場情報登録部を更に備えていてもよい。この構成によれば、駐車場に関する情報を有効利用することができる。例えば、駐車場に関する情報をデータベースに登録しておき、その情報を自動運転車両の走行に利用することによって、自動運転車両が駐車場を安全に走行することができる。
【００１２】
前記情報生成装置は、前記駐車場内及び／又は前記駐車場外を走行した複数の車両の走行データを取得する走行データ取得部を更に備えていてもよい。この構成によれば、駐車場に関する情報と車両の走行データとを組み合わせて利用することができる。これによって、車両が駐車場を安全に走行することができる。また、駐車場内の情報抽出のために走行データを活用することもできる。また、通行可能領域や駐車領域の位置が正しく抽出されたかを検証するために走行データを活用することもできる。
【００１３】
本明細書に開示するプログラムは、複数の駐車領域と、前記複数の駐車領域を区画する複数の区画線と、駐車場内を走行する車両が通行可能な通行可能領域と、を備えている駐車場に関する情報を生成する処理をコンピュータに実行させる。このプログラムは、前記駐車場の上方から撮像された画像に基づく駐車場領域画像において、前記複数の駐車領域に対応する領域の情報と、前記通行可能領域に対応する領域の情報とを生成する処理をコンピュータに実行させる。この構成によれば、駐車場に関する基礎的な情報を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施例に係る情報生成装置のブロック図である。
【図２】実施例に係る駐車場を上方から視た図である。
【図３】実施例に係る駐車場情報生成処理のフローチャートである。
【図４】実施例に係る駐車場領域画像の図である。
【図５】第１膨張処理が実行された後の駐車場領域画像の図である。
【図６】第２膨張処理が実行された後の駐車場領域画像の図である。
【図７】第１領域と第２領域の差分である差分領域の図である。
【図８】細線化処理が実行された後の第１領域の図である。
【図９】細線化処理が実行された後の差分領域の図である。
【図１０】他の実施例に係る情報生成装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
実施例に係る情報生成装置について図面を参照して説明する。図１は、実施例に係る情報生成装置１０のブロック図である。図１に示すように、実施例に係る情報生成装置１０は、通信部３０及び記憶部３１を備えている。情報生成装置１０は、例えばＣＰＵ及びメモリ等を備えており、メモリに記憶されている所定のプログラムに基づいて情報処理を実行することができる。情報生成装置１０は、駐車場に関する情報を生成可能に構成されている。
【００１６】
情報生成装置１０の通信部３０は、図示省略する外部のネットワーク（例えばインターネット）に接続されている。通信部３０は外部のネットワークと通信するためのインターフェースである。また、情報生成装置１０の記憶部３１は、様々な情報を記憶する。例えば、記憶部３１は、情報生成装置１０が生成した駐車場に関する情報を記憶する。また、記憶部３１は、外部のネットワークから取得される地図情報等を記憶する。
【００１７】
また、情報生成装置１０は、更に、画像情報取得部２１、出入口抽出部２２、駐車場領域抽出部２３及び駐車場情報生成部２０を備えている。駐車場情報生成部２０は、区画線領域抽出部２４、第１領域抽出部２５、第２領域抽出部２６、差分領域抽出部２７及び細線化処理部２８を備えている。情報生成装置１０における各構成要素が実行する処理の詳細については後述する。
【００１８】
次に、実施例に係る駐車場について説明する。図２は、実施例に係る駐車場５０を上方から視た図である。図２に示すように、実施例に係る駐車場５０は、車両７０が出入りするための１個の出入口５３を備えている。駐車場５０の出入口５３は、駐車場５０に出入りする車両７０が通行する部分であり、駐車場５０外の道路９０に接続されている。駐車場５０外の道路９０から駐車場５０内に入場する車両７０が出入口５３を通行する。また、駐車場５０内から駐車場５０外の道路９０に退場する車両７０が出入口５３を通行する。
【００１９】
また、実施例に係る駐車場５０は、車両７０を駐車するための複数の駐車領域５１を備えている。１個の駐車領域５１に１台の車両７０が駐車される。複数の駐車領域５１は、駐車場５０内に並んで配置されている。各駐車領域５１は、複数の区画線５２によって区画されている。各区画線５２は、駐車場５０の路面に例えば白線で描かれている。
【００２０】
また、実施例に係る駐車場５０は、車両７０が通行するための通行可能領域５４を備えている。通行可能領域５４は、例えば、複数の駐車領域５１と複数の駐車領域５１との間に形成されている。通行可能領域５４は、車両７０が駐車場５０内を移動する際に車両７０が通行することができる領域である。例えば、駐車場５０内に入場した車両７０が出入口５３から任意の駐車領域５１まで移動する間に通行可能領域５４を通行する。また、通行可能領域５４は、車両７０が停車可能なフリースペースであってもよい。なお、駐車場５０の構成は特に限定されるものではなく、一般的な駐車場に本明細書に開示する技術を適用することができる。また、駐車場５０は、屋外駐車場であっても屋内駐車場であってもよい。
【００２１】
次に、上記の情報生成装置１０で実行される駐車場情報生成処理について説明する。図３は、実施例に係る駐車場情報生成処理のフローチャートである。駐車場情報生成処理は、情報生成装置１０が所定の実行指示を受け付けると開始される。駐車場情報生成処理は、所定のプログラムに基づいて情報生成装置１０のコンピュータが実行する。
【００２２】
図３に示すように、駐車場情報生成処理のＳ１０では、情報生成装置１０の画像情報取得部２１が、駐車場５０の画像情報を取得する。駐車場５０の画像情報は、図２に示すように、駐車場５０を撮像範囲に含めた状態で駐車場５０の上方から撮像された画像情報である。駐車場５０の画像情報は、例えば情報生成装置１０の記憶部３１に記憶されている。画像情報取得部２１は、記憶部３１から駐車場５０の画像情報を取得する。また、画像情報取得部２１は、情報生成装置１０の通信部３０を介して外部のネットワークから駐車場５０の画像情報を取得してもよい。駐車場５０の画像情報は、例えば、航空写真や衛星画像であってもよい。航空写真や衛星画像から一部を切り出して駐車場５０の画像情報としてもよい。また、駐車場５０の画像情報は、例えば、駐車場５０の上空を飛行するドローンに搭載されているカメラから撮像された画像であってもよい。また、例えば駐車場５０が屋内駐車場である場合には、駐車場５０の画像情報は、屋内を飛行するドローンに搭載されているカメラから撮像された画像であってもよい。また、複数の画像を合成したものを駐車場５０の画像情報としてもよい。また、駐車場５０の画像情報は、駐車場５０を走行する車両に搭載されているカメラから撮像された画像であってもよい。
【００２３】
図３に示すように、続くＳ１１では、情報生成装置１０の出入口抽出部２２が、上記のＳ１０で取得された駐車場５０の画像情報における駐車場５０の出入口５３の位置を抽出する。その際、出入口抽出部２２は、例えば、駐車場５０の出入口５３と駐車場５０外の道路９０との接続状態を推定してもよい。また、出入口抽出部２２は、出入口５３と道路９０の走行レーンとの位置関係を推定してもよい。また、出入口抽出部２２は、情報生成装置１０の通信部３０を介して外部のネットワークから取得されるオープンアクセス可能な地図情報に基づいて出入口５３の位置を推定してもよい。また、出入口抽出部２２は、情報生成装置１０の記憶部３１に記憶されている駐車場５０のＣＡＤ図面に基づいて出入口５３の位置を推定してもよい。また、出入口抽出部２２は、駐車場５０に出入りする複数の車両７０の走行軌跡の情報に基づいて出入口５３の位置を特定してもよい。複数の車両７０の走行軌跡の情報は、例えば外部のネットワークから取得される。
【００２４】
続くＳ１２では、情報生成装置１０の駐車場領域抽出部２３が、上記のＳ１０で取得された駐車場５０の画像情報における駐車場領域を抽出する。図４に示すように、駐車場領域は、Ｓ１０で取得された駐車場５０の画像情報のうち、駐車場５０の周囲の領域（例えば、駐車場５０外の道路９０等）を除いた領域である。駐車場領域抽出部２３は、例えば、外部のネットワークから取得される地図情報から駐車場５０の輪郭の情報を取得し、その輪郭の情報に基づいて駐車場５０の画像情報から駐車場領域を切り出してもよい。輪郭より内側の部分が駐車場領域に対応する。また、駐車場領域抽出部２３は、例えば所定の画像処理に基づいて、アスファルトやコンクリートで覆われていると認識できる部分を抽出して駐車場領域としてもよい。また、例えば、作業者によるトリミング作業に基づいて、駐車場領域抽出部２３が駐車場領域を抽出してもよい。以下では、駐車場領域抽出部２３が抽出した駐車場領域の画像を駐車場領域画像６０という。
【００２５】
図３に示すように、続くＳ１３では、情報生成装置１０の区画線領域抽出部２４が、駐車場領域画像６０において駐車場５０の区画線５２に対応する区画線領域６２を抽出する（図４参照）。駐車場５０の区画線５２は駐車場５０の路面に例えば白線で描かれている。区画線領域抽出部２４は、例えば、駐車場領域画像６０をグレースケール画像に変換したうえで二値化処理をすることによって区画線領域６２を抽出してもよい。また、区画線領域抽出部２４は、パターン認識によって区画線領域６２を抽出してもよい。
【００２６】
続くＳ１４では、情報生成装置１０の第１領域抽出部２５が、第１膨張処理を実行する。第１膨張処理は、上記のＳ１３で抽出された区画線領域６２を所定の第１膨張倍率で膨張させる処理である。第１領域抽出部２５は、区画線領域６２をその幅方向に膨張させる。第１膨張倍率は、一般的な車両の車幅を参考にして予め設定されている。第１膨張倍率は、駐車場領域画像６０における区画線領域６２の幅が車幅以上の幅になるような倍率である。膨張後の区画線領域６２の幅が一般的な車両の車幅以上となる。区画線領域６２が第１膨張倍率で膨張すると、図５に示すように、膨張した区画線領域６２によって塗りつぶされた複数の第１塗りつぶし領域６５が生成される。また、膨張した区画線領域６２によって塗りつぶされていない第１領域６４が生成される。
【００２７】
図３に示すように、続くＳ１５では、第１領域抽出部２５が、第１膨張処理が実行された後の駐車場領域画像６０において第１領域６４を抽出する。第１領域抽出部２５は、例えば、駐車場領域画像６０の明度に基づいて第１領域６４を抽出する。図５に示す駐車場領域画像６０における第１領域６４は、図２に示す駐車場５０における通行可能領域５４に対応する領域である。
【００２８】
続くＳ１６では、情報生成装置１０の第２領域抽出部２６が、第２膨張処理を実行する。第２膨張処理は、上記のＳ１３で抽出された区画線領域６２を所定の第２膨張倍率で膨張させる処理である。第２領域抽出部２６は、区画線領域６２をその幅方向に膨張させる。第２膨張倍率は、上記の第１膨張倍率より小さい倍率である。第２膨張倍率は、一般的な車両の車幅を参考にして予め設定されている。第２膨張倍率は、駐車場領域画像６０における区画線領域６２の幅が車幅の１／２以上１未満の幅になるような倍率である。膨張後の区画線領域６２の幅が一般的な車両の車幅の１／２以上１未満となる。区画線領域６２が第２膨張倍率で膨張すると、図６に示すように、膨張した区画線領域６２によって塗りつぶされた複数の第２塗りつぶし領域６７が生成される。また、膨張した区画線領域６２によって塗りつぶされていない第２領域６６が生成される。
【００２９】
図３に示すように、続くＳ１７では、第２領域抽出部２６が、第２膨張処理が実行された後の駐車場領域画像６０において第２領域６６を抽出する。第２領域抽出部２６は、例えば、駐車場領域画像６０の明度に基づいて第２領域６６を抽出する。
【００３０】
続くＳ１８では、情報生成装置１０の差分領域抽出部２７が、上記のＳ１７で抽出された第２領域６６（図６参照）と上記のＳ１５で抽出された第１領域６４（図５参照）との差分である差分領域６８を抽出する（図７参照）。差分領域抽出部２７は、第２領域６６から第１領域６４を差し引くことによって差分領域６８を抽出する。図７に示す差分領域６８の位置は、図２に示す複数の駐車領域５１の位置に対応している。
【００３１】
続くＳ１９では、情報生成装置１０の細線化処理部２８が、細線化処理を実行する。細線化処理は、上記のＳ１５で抽出された第１領域６４及び上記のＳ１８で抽出された差分領域６８を細線化する処理である。細線化処理は、例えばHilditchやZhang-Suen等のアルゴリズムに基づいて実行される。第１領域６４が細線化されると、図８に示すように、駐車場５０の通行可能領域５４の線形構造を示す図形が生成される。また、差分領域６８が細線化されると、図９に示すように、駐車場５０の複数の駐車領域５１の位置を示す図形が生成される。
【００３２】
以上、実施例に係る情報生成装置１０について説明した。上記の説明から明らかなように、情報生成装置１０は、駐車場領域画像６０において複数の駐車領域５１に対応する領域の情報と、通行可能領域５４に対応する領域の情報とを生成可能に構成されている。例えば、情報生成装置１０は、駐車場領域画像６０において複数の区画線５２に対応する複数の区画線領域６２を所定の第１膨張倍率で膨張させ、第１膨張倍率で膨張させた複数の区画線領域６２によって塗りつぶされていない第１領域６４を抽出する第１領域抽出部２５を備えている。また、情報生成装置１０は、駐車場領域画像６０において複数の区画線５２に対応する複数の区画線領域６２を第１膨張倍率より小さい所定の第２膨張倍率で膨張させ、第２膨張倍率で膨張させた複数の区画線領域６２によって塗りつぶされていない第２領域６６を抽出する第２領域抽出部２６を備えている。また、情報生成装置１０は、第２領域抽出部２６が抽出した第２領域６６と第１領域抽出部２５が抽出した第１領域６４との差分である差分領域６８を抽出する差分領域抽出部２７を備えている。
【００３３】
上記の構成によれば、複数の駐車領域５１に対応する領域の情報と、通行可能領域５４に対応する領域の情報とを生成することができる。そのため、複数の駐車領域５１と通行可能領域５４の位置を明確にすることができ、駐車場５０に関する基礎的な情報を得ることができる。例えば、第１領域抽出部２５が抽出する第１領域６４の位置は、駐車場５０の通行可能領域５４の位置に対応している。そのため、上記の構成によれば、第１領域６４を抽出することによって、駐車場５０の通行可能領域５４がどのような状態で存在しているかを知ることができる。第１領域６４の情報を利用することによって、例えば自動運転の車両７０が駐車場５０内を走行する際に、安全に走行することができる。また、差分領域抽出部２７が抽出する差分領域６８の位置は、駐車場５０の複数の駐車領域５１の位置に対応している。そのため、上記の構成によれば、差分領域６８を抽出することによって、駐車場５０の複数の駐車領域５１がどのような状態で存在しているかを知ることができる。差分領域抽出部２７を利用することによって、例えば自動運転の車両７０が駐車場５０内を走行する際に、安全に走行することができる。
【００３４】
また、上記の情報生成装置１０は、第１領域抽出部２５が抽出した第１領域６４及び差分領域抽出部２７が抽出した差分領域６８を細線化する細線化処理部２８を備えている。この構成によれば、通行可能領域５４に対応する第１領域６４が細線化されることによって、例えば通行可能領域５４の中心部の位置が明確になる。また、複数の駐車領域５１に対応する差分領域６８が細線化されることによって、例えば複数の駐車領域５１のそれぞれの中心部の位置が明確になる。
【００３５】
以上、一実施例について説明したが、具体的な態様は上記実施例に限定されるものではない。以下の説明において、上述の説明における構成と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。図１０は、他の実施例に係る情報生成装置１０のブロック図である。図１０に示すように、情報生成装置１０は、駐車場情報登録部４１及び走行データ取得部４２を更に備えていてもよい。
【００３６】
駐車場情報登録部４１は、上記の駐車場情報生成部２０が生成した駐車場５０に関する情報を所定のデータベース（図示省略）に登録する。例えば、駐車場情報登録部４１は、第１領域抽出部２５が抽出した第１領域６４の情報をデータベースに登録する。また、駐車場情報登録部４１は、差分領域抽出部２７が抽出した差分領域６８の情報をデータベースに登録する。また、駐車場情報登録部４１は、細線化された第１領域６４及び差分領域６８の情報をデータベースに登録する。駐車場情報登録部４１は、駐車場５０に関する情報を所定のデータ形式やデータ構造に変換してからデータベースに登録してもよい。また、データベースに既に情報が登録されている場合は、駐車場情報登録部４１は、データベースに登録されている情報を更新してもよい。例えば、駐車場情報登録部４１は、古い情報と新しい情報を比較して、両者が相違する部分を更新情報としてデータベースに上書きしてもよい。また、データベースに情報が登録されていない場合は、駐車場情報登録部４１は、新しい情報をデータベースに新規登録してもよい。また、データベースには、駐車場５０外の道路９０に関する情報が登録されていてもよい。例えば、道路９０の走行レーンのネットワークの情報、道路９０の通行規制の情報、及び、交通ルールの情報等がデータベースに登録されていてもよい。
【００３７】
走行データ取得部４２は、複数の車両７０の走行データを取得する。例えば、走行データ取得部４２は、駐車場５０内及び／又は駐車場５０外を走行した複数の車両７０の走行データを取得する。走行データ取得部４２は、例えば所定のデータベースから走行データを取得する。走行データ取得部４２が取得する走行データには、車両７０の走行速度のデータ等が含まれていてもよい。また、走行データには、ＧＰＳやＩＭＵ等のセンサによって検出されたデータが含まれていてもよい。
【００３８】
走行データ取得部４２が取得した走行データは、例えば、上記の出入口抽出部２２や駐車場情報生成部２０で利用される。出入口抽出部２２は、例えば、走行データに基づいて、駐車場５０の出入口５３と道路９０の走行レーンとの接続関係の情報を生成する。出入口抽出部２２は、例えば、道路９０におけるどの走行レーンから駐車場５０内に車両７０が入場することができるかを示す情報を生成してもよい。また、出入口抽出部２２は、例えば、複数の車両７０の走行軌跡の中央値から、複数の車両７０が駐車場５０に入場する際の代表的な走行軌跡の情報を生成してもよい。
【００３９】
駐車場情報生成部２０は、例えば、駐車場５０の通行可能領域５４の線形構造と複数の車両７０の走行軌跡とを比較する。また、駐車場情報生成部２０は、線形構造と走行軌跡が一致するか否かを判断し、両者が一致しない場合は、生成した情報にエラーがあると判断してもよい。これによって、情報の確度を高めることができる。また、駐車場情報生成部２０は、車両７０の転回や切り返しの走行軌跡に基づいて、駐車場５０内のフリースペースを抽出してもよい。また、駐車場情報生成部２０は、駐車場５０内における車両７０の通行方向の情報を生成してもよい。例えば、駐車場情報生成部２０は、駐車場５０の路面に描かれている矢印表示と走行データに基づいて、車両７０の通行方向の情報を生成してもよい。
【００４０】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００４１】
１０：情報生成装置、２０：駐車場情報生成部、２１：画像情報取得部、２２：出入口抽出部、２３：駐車場領域抽出部、２４：区画線領域抽出部、２５：第１領域抽出部、２６：第２領域抽出部、２７：差分領域抽出部、２８：細線化処理部、３０：通信部、３１：記憶部、４１：駐車場情報登録部、４２：走行データ取得部、５０：駐車場、５１：駐車領域、５２：区画線、５３：出入口、５４：通行可能領域、６０：駐車場領域画像、６２：区画線領域、６４：第１領域、６６：第２領域、６８：差分領域、７０：車両、９０：道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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