(57)【要約】【課題】供試体の変速比が変化しても制御応答を変化させずに速度制御及びトルク制御を行うことができる試験システムを提供すること。【解決手段】試験システムは、変速比ｇを変更可能な供試体に連結された入力側及び出力側動力計と、速度指令信号ｗ１ｒｅｆと速度検出信号ｗ１との偏差が無くなるように入力側動力計を制御する入力側制御装置５と、トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆとトルク検出信号Ｔｋ１との偏差が無くなるように出力側動力計を制御する出力側制御装置６と、を備える。入力側制御装置５の制御ゲインは、速度制御系閉ループ伝達関数（ｗ１／ｗ１ｒｅｆ）の極の実部が、共振周波数に負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定され、出力側制御装置６の制御ゲインは、軸トルク制御系閉ループ伝達関数（Ｔｋ１／Ｔｋ１ｒｅｆ）の極の実部が速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部よりも負側へ小さくなるように設定されている。【選択図】図２
2020204590.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力と出力との変速比を変更可能な供試体の入力軸及び出力軸それぞれに連結された動力計と、
前記入力軸及び前記出力軸の何れか一方の軸の速度に応じた速度検出信号を生成する速度検出器と、
前記入力軸及び前記出力軸の何れか他方の軸のトルクに応じたトルク検出信号を生成するトルク検出器と、
前記速度に対する指令に応じた速度指令信号と前記速度検出信号との偏差が無くなるように前記一方の軸に連結された動力計を制御する速度制御装置と、
前記トルクに対する指令に応じたトルク指令信号と前記トルク検出信号との偏差が無くなるように前記他方の軸に連結された動力計を制御するトルク制御装置と、を備える試験システムであって、
前記速度制御装置の制御ゲインは、前記速度指令信号から前記速度検出信号までの速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、前記供試体を含む制御対象の共振周波数に負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定され、
前記トルク制御装置の制御ゲインは、前記トルク指令信号から前記トルク検出信号までのトルク制御系閉ループ伝達関数の極の実部が前記速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部よりも負側へ小さくなるように設定されていることを特徴とする試験システム。
【請求項２】
前記トルク制御装置の制御ゲインは、前記トルク制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、前記制御対象の共振周波数に負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の試験システム。
【請求項３】
前記制御対象の共振周波数は、前記変速比が変化することによって最低周波数と最高周波数との間で変化し、
前記速度制御装置の制御ゲインは、前記速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、前記最高周波数に負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定され、
前記トルク制御装置の制御ゲインは、前記トルク制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、前記最低周波数に負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように設定されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の試験システム。
【請求項４】
前記速度制御装置の制御ゲインは、前記速度制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となるように設定され、
前記トルク制御装置の制御ゲインは、前記トルク制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となるように設定されていることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の試験システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、試験システムに関する。より詳しくは、例えば車両のドライブトレインのように共振周波数が変化し得る供試体の入力軸及び出力軸それぞれに連結された動力計を備える試験システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライブトレインとは、エンジンで発生したエネルギーを駆動輪に伝達するための複数の装置の総称をいい、エンジン、クラッチ、トランスミッション、ドライブシャフト、プロペラシャフト、デファレンシャルギヤ、及び駆動輪等で構成される。ドライブトレインの試験システムでは、実際にエンジンでトランスミッションを駆動するとともに、その出力軸に接続された出力側動力計を電気慣性制御することにより、タイヤや車体の慣性を模した負荷トルクを出力軸に付与しながら、ドライブトレインの耐久性能や品質等が評価される（例えば、特許文献１参照）。また近年では、ドライブトレインの入力軸に入力する駆動トルクを、実エンジンの代わりに入力側動力計で発生させる試験システムも提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０１０４０９号公報
【特許文献２】特開２０１３−２５７２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで例えば、供試体であるドライブトレインの入力軸及び出力軸それぞれに動力計を連結し、これら動力計を用いることによって入力軸及び出力軸をそれぞれ速度制御及びトルク制御する場合を検討する。ドライブトレインの試験システムは、入力軸と出力軸との間に設置される供試体の変速比が変化することによって、共振周波数も最低周波数と最高周波数との間で変化する。このような共振周波数の変化に対応するため、従来の技術では、入力軸側に対しては最低周波数よりも低い制御応答の下で速度制御を行い、出力軸側に対しては軸トルクをフィードバックしないトルク制御を行っていた。しかしながらこの場合、後に図４及び図５を参照して説明するように変速比の変化に伴って制御応答も変化する。
【０００５】
本発明は、供試体の入力軸及び出力軸の何れか一方を速度制御し何れか他方をトルク制御する試験システムにおいて、供試体の変速比が変化しても大きく制御応答を変化させることなく速度制御及びトルク制御を行うことができる試験システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明に係る試験システム（例えば、後述の試験システム）は、入力と出力との変速比（例えば、後述の変速比ｇ）を変更可能な供試体（例えば、後述の供試体Ｗ）の入力軸（例えば、後述の入力軸ＷＩ）及び出力軸（例えば、後述の出力軸ＷＯ）それぞれに連結された動力計（例えば、後述の入力側動力計１１及び出力側動力計１２）と、前記入力軸及び前記出力軸の何れか一方の軸（例えば、後述の入力軸ＷＩ）の速度に応じた速度検出信号（例えば、後述の入力側角速度検出信号ｗ１）を生成する速度検出器（例えば、後述の入力側角速度センサ３１）と、前記入力軸及び前記出力軸の何れか他方の軸（例えば、後述の出力軸ＷＯ）のトルクに応じたトルク検出信号（例えば、後述の出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１）を生成するトルク検出器（例えば、後述の出力側軸トルクセンサ４２）と、前記速度に対する指令に応じた速度指令信号（例えば、後述の入力側角速度指令信号ｗ１ｒｅｆ）と前記速度検出信号との偏差が無くなるように前記一方の軸に連結された動力計（例えば、後述の入力側動力計１１）を制御する速度制御装置（例えば、後述の入力側制御装置５）と、前記トルクに対する指令に応じたトルク指令信号（例えば、後述の出力側軸トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆ）と前記トルク検出信号との偏差が無くなるように前記他方の軸に連結された動力計（例えば、後述の出力側動力計１２）を制御するトルク制御装置（例えば、後述の出力側制御装置６）と、を備える。前記速度制御装置の制御ゲイン（例えば、後述の制御ゲイン（Ｋｐ１，Ｋｉ１））は、前記速度指令信号から前記速度検出信号までの速度制御系閉ループ伝達関数の極（例えば、後述の極Ｐｓ）の実部が、前記供試体を含む制御対象の共振周波数（例えば、後述の共振周波数ｗｒ）に負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定され、前記トルク制御装置の制御ゲイン（例えば、後述の制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２））は、前記トルク指令信号から前記トルク検出信号までのトルク制御系閉ループ伝達関数の極（例えば、後述の極Ｐｔ）の実部が前記速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部よりも負側へ小さくなるように設定されていることを特徴とする。
【０００７】
（２）この場合、前記トルク制御装置の制御ゲインは、前記トルク制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、前記制御対象の共振周波数に負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように設定されていることが好ましい。
【０００８】
（３）この場合、前記制御対象の共振周波数は、前記変速比が変化することによって最低周波数（例えば、後述の最低共振周波数ｗｒ＿ｍｉｎ）と最高周波数（例えば、後述の最高共振周波数ｗｒ＿ｍａｘ）との間で変化し、前記速度制御装置の制御ゲインは、前記速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、前記最高周波数に負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定され、前記トルク制御装置の制御ゲインは、前記トルク制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、前記最低周波数に負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように設定されていることが好ましい。
【０００９】
（４）この場合、前記速度制御装置の制御ゲインは、前記速度制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となるように設定され、前記トルク制御装置の制御ゲインは、前記トルク制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となるように設定されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
（１）本発明に係る試験システムにおいて、速度制御装置は、速度指令信号と速度検出信号との偏差が無くなるように、供試体の入力軸及び出力軸の何れか一方の軸（以下では、「速度制御側の軸」ともいう）に連結された動力計を制御し、トルク制御装置は、トルク指令信号とトルク検出信号との偏差が無くなるように、何れか他方の軸（以下では、「トルク制御側の軸」ともいう）に連結された動力計を制御する。また本発明では、速度制御装置の制御ゲインを、速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、供試体及びその入出力軸に連結された動力計等を含む制御対象の共振周波数に負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定する。換言すれば、速度制御側の軸の制御応答が共振周波数よりも高くなるように速度制御装置の制御ゲインを設定する。これにより、トルク制御側の軸からみた速度制御側の軸のみかけの慣性を大きくすることができる。また本発明では、トルク制御装置の制御ゲインを、トルク制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部よりも負側へ小さくなるように設定する。換言すれば、トルク制御側の軸の制御応答が速度制御側の軸の制御応答よりも低くなるようにトルク制御装置の制御ゲインを設定する。これによりトルク制御装置では、制御対象の共振周波数の変化に対してロバストなトルクフィードバック制御を行うことができる。これにより、供試体の変速比の変化に伴って共振周波数が変化した場合であっても、大きく制御応答を変化させることなく入出力軸の速度制御及びトルク制御を行うことができる。
【００１１】
（２）本発明に係る試験システムでは、トルク制御装置の制御ゲインを、トルク制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、制御対象の共振周波数に負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように設定する。これによりトルク制御装置によるトルク制御のロバスト性をさらに向上できるので、制御対象の共振周波数の変化に伴う制御応答の変化をさらに抑制できる。
【００１２】
（３）本発明に係る試験システムでは、速度制御装置の制御ゲインを、速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、共振周波数の最高周波数に負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定する。これにより、トルク制御側の軸からみた速度制御側の軸のみかけの慣性をさらに大きくできる。また本発明では、トルク制御装置の制御ゲインを、トルク制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、共振周波数の最低周波数に負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように設定する。これによりトルク制御装置によるトルク制御のロバスト性をさらに向上できるので、制御対象の共振周波数の変化に伴う制御応答の変化をさらに抑制できる。
【００１３】
（４）後に図４及び図５を参照して説明するように、従来の技術では、速度指令信号やトルク指令信号を変化させると、速度検出信号やトルク検出信号が振動的な挙動を示す場合がある。これに対し本発明に係る試験システムでは、速度制御装置の制御ゲインを、速度制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となるように設定し、トルク制御装置の制御ゲインを、トルク制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となるように設定する。これにより、速度検出信号やトルク検出信号の振動的な挙動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る試験システムの構成を示す図である。
【図２】入力側制御装置及び出力側制御装置の制御回路の構成を示すブロック図である。
【図３】速度制御系閉ループ伝達関数及び軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極の位置を示す図である。
【図４】従来の試験システムによる制御例を示すタイムチャートである（ｇ＝ｇ＿ｍｉｎの場合）。
【図５】従来の試験システムによる制御例を示すタイムチャートである（ｇ＝ｇ＿ｍａｘの場合）。
【図６】本実施形態の試験システムによる制御例を示すタイムチャートである（ｇ＝ｇ＿ｍｉｎの場合）。
【図７】本実施形態の試験システムによる制御例を示すタイムチャートである（ｇ＝ｇ＿ｍａｘの場合）。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本実施形態に係る試験システムＳの構成を示す図である。試験システムＳは、入力と出力の変速比を変更可能な供試体Ｗの性能を評価するものである。以下では、供試体Ｗとして、入力軸ＷＩと、出力軸ＷＯと、入力軸ＷＩに入力される駆動力を設定された変速比の下で変速して出力軸ＷＯに伝達する変速機構と、を備える車両用のドライブトレインとした場合について説明する。すなわち試験システムＳは、車両用のドライブトレインの性能を評価する所謂ドライブトレインベンチシステムと呼称されるものである。また以下では、所謂後輪駆動（ＦＲ）車両に搭載される２軸のドライブトレインを供試体Ｗとした場合について説明するが、本発明はこれに限らない。より具体的には、例えば１本の入力軸と、２本の出力軸と、入力軸に入力される駆動力を設定された変速比の下で変速して２本の出力軸に伝達する変速機構と、を備える所謂前輪駆動（ＦＦ）車両に搭載される３軸のドライブトレインを供試体としてもよい。
【００１６】
試験システムＳは、変速比を変更可能な供試体Ｗと、入力軸ＷＩと同軸に連結された入力側動力計１１と、出力軸ＷＯと同軸に連結された出力側動力計１２と、入力側トルク電流指令信号に応じて入力側動力計１１に電力を供給する入力側インバータ２１と、出力側トルク電流指令信号に応じて出力側動力計１２に電力を供給する出力側インバータ２２と、入力軸ＷＩの角速度を検出する入力側角速度センサ３１と、出力軸ＷＯの角速度を検出する出力側角速度センサ３２と、入力軸ＷＩにおける軸トルクを検出する入力側軸トルクセンサ４１と、出力軸ＷＯにおける軸トルクを検出する出力側軸トルクセンサ４２と、入力側トルク電流指令信号を生成しこれを入力側インバータ２１へ入力する入力側制御装置５と、出力側トルク電流指令信号を生成しこれを出力側インバータ２２へ入力する出力側制御装置６と、を備える。
【００１７】
入力側角速度センサ３１は、入力軸ＷＩとほぼ同じ速度で回転する入力側動力計１１の軸の入力側角速度に応じた入力側角速度検出信号を発生し、これを入力側制御装置５へ入力する。出力側角速度センサ３２は、出力軸ＷＯとほぼ同じ速度で回転する出力側動力計１２の軸の出力側角速度に応じた出力側角速度検出信号を発生し、これを出力側制御装置６へ入力する。
【００１８】
入力側軸トルクセンサ４１は、入力軸ＷＩに作用する入力側軸トルクを、例えば軸のねじれ方向の歪み量から検出し、この入力側軸トルクに応じた入力側軸トルク検出信号を発生し、これを入力側制御装置５へ入力する。出力側軸トルクセンサ４２は、出力軸ＷＯに作用する出力側軸トルクを、例えば軸のねじれ方向の歪み量から検出し、この出力側軸トルクに応じた出力側軸トルク検出信号を発生し、これを出力側制御装置６へ入力する。
【００１９】
入力側制御装置５は、入力側角速度検出信号及び入力側軸トルク検出信号を用いた所定のフィードバック制御則に基づいて入力側トルク電流指令信号を生成し、入力側インバータ２１へ入力する。より具体的には、入力側制御装置５は、入力軸ＷＩの入力側角速度に対する指令に応じた入力側角速度指令信号と入力側角速度検出信号との偏差が無くなるように、１つ以上の制御ゲインによって特徴付けられるフィードバック制御則に基づいて入力側トルク電流指令信号を生成し、これを入力側インバータ２１へ入力する速度制御機能を備える。
【００２０】
出力側制御装置６は、出力側角速度検出信号及び出力側軸トルク検出信号を用いた所定のフィードバック制御則に基づいて出力側トルク電流指令信号を生成し、出力側インバータ２２へ入力する。より具体的には、出力側制御装置６は、出力軸ＷＯの出力側軸トルクに対する指令に応じた出力側軸トルク指令信号と出力側軸トルク検出信号との偏差が無くなるように、１つ以上の制御ゲインによって特徴付けられるフィードバック制御則に基づいて出力側トルク電流指令信号を生成し、これを出力側インバータ２２へ入力する軸トルク制御機能を備える。
【００２１】
以上のように本実施形態では、入力軸ＷＩについては入力側制御装置５によって速度制御を行い、出力軸ＷＯについては出力側制御装置６によって軸トルク制御を行う場合について説明するが、本発明はこれに限らない。例えば、入力軸ＷＩについては入力側制御装置５によって入力側軸トルク指令信号と入力側軸トルク検出信号との偏差が無くなるように入力側トルク電流指令信号を生成する軸トルク制御を行い、出力軸ＷＯについては出力側制御装置６によって出力側角速度指令信号と出力側角速度検出信号との偏差が無くなるように出力側トルク電流指令信号を生成する速度制御を行ってもよい。
【００２２】
図２は、入力側制御装置５及び出力側制御装置６の制御回路及び制御対象Ｐの構成を示すブロック図である。
【００２３】
図２において、符号“ｓ”はラプラス演算子である。また符号“Ｊ１”は入力側動力計１１の慣性モーメントであり、符号“Ｊ２”は出力側動力計１２の慣性モーメントであり、それぞれ既知である。また符号“ｇ”は、供試体Ｗの変速比である。また符号“Ｋ１”は、供試体Ｗの出力軸ＷＯのねじり剛性であり、既知である。また符号“Ｔ１”は、入力側動力計１１のトルクであり、入力側制御装置５によって生成される入力側トルク電流指令信号に相当し、符号“Ｔ２”は、出力側動力計１２のトルクであり、出力側制御装置６によって生成される出力側トルク電流指令信号に相当する。また符号“ｗ１”は、供試体Ｗの入力軸ＷＩの角速度であり、入力側角速度センサ３１によって検出される入力側角速度検出信号に相当する。また符号“Ｔｋ１”は、供試体Ｗの出力軸ＷＯに作用する出力側軸トルクに相当し、出力側軸トルクセンサ４２によって検出される出力側軸トルク検出信号に相当する。また符号“ｗ１ｒｅｆ”は、入力側角速度検出信号ｗ１に対する目標であり、速度制御を行う入力側制御装置５に入力する入力側角速度指令信号に相当する。また符号“Ｔｋ１ｒｅｆ”は、出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１に対する目標であり、軸トルク制御を行う出力側制御装置６に入力する出力側軸トルク指令信号に相当する。
【００２４】
上述のように供試体Ｗ、入力軸ＷＩに連結された入力側動力計１１、及び出力軸ＷＯに連結された出力側動力計１２等を含む制御対象Ｐにおいて、供試体Ｗの変速比ｇは最低変速比ｇ＿ｍｉｎと最高変速比ｇ＿ｍａｘとの間で変化し得る。このため、制御対象Ｐの共振周波数ｗｒは、変速比ｇを最低変速比ｇ＿ｍｉｎと最高変速比ｇ＿ｍａｘとの間で変化することによって、最低共振周波数ｗｒ＿ｍｉｎ（下記式（１−１）参照）と最高共振周波数ｗｒ＿ｍａｘ（下記式（１−２）参照）との間で変わり得る。
【数１】
2020204590.tif 000003
【００２５】
ところで上述のように本発明は、２本の出力軸を備える３軸のドライブトレインを供試体としてもよい。この場合、２本の出力軸の慣性モーメント、トルク、及びねじりトルクを合計値として扱うことにより、基本的には図２と同じ２軸の伝達関数モデルの下で入力側制御装置及び出力側制御装置の制御回路を構築できる。
【００２６】
入力側制御装置５は、例えば図２に示すように、２つの制御ゲイン（Ｋｐ１，Ｋｉ１）によって特徴付けられるＩ−Ｐ制御則により、入力側角速度指令信号ｗ１ｒｅｆと入力側角速度検出信号ｗ１との偏差が無くなるように入力側トルク電流指令信号Ｔ１を生成し、入力側インバータ２１へ入力する。
【００２７】
出力側制御装置６は、例えば図２に示すように、４つの制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２）によって特徴付けられるＩ−ＰＤ制御則により、出力側軸トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆと出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１との偏差が無くなるように出力側トルク電流指令信号Ｔ２を生成し、出力側インバータ２２へ入力する。
【００２８】
次に入力側制御装置５の制御ゲイン（Ｋｐ１，Ｋｉ１）の設定について説明する。
先ず、制御対象Ｐを慣性モーメントＪ１の慣性体とみなすと、その運動方程式は下記式（２）によって近似的に表される。
【数２】
2020204590.tif 000004
【００２９】
また制御対象Ｐの運動方程式を上記式（２）によって近似すると、入力側角速度指令信号ｗ１ｒｅｆから入力側角速度検出信号ｗ１までの速度制御系閉ループ伝達関数は、下記式（３）によって表される。
【数３】
2020204590.tif 000005
【００３０】
図３は、速度制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｓ及び後述の軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｔの位置を示す図である。図３に示すように、入力側制御装置５の制御ゲイン（Ｋｐ１，Ｋｉ１）は、上記式（３）に示すような速度制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｓの虚部が略０となり、かつ極Ｐｓの実部が共振周波数ｗｒに負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定される。より具体的には、速度制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｓの実部を−ｗｃ１と定義すると、極の実部−ｗｃ１は、最高共振周波数ｗｒ＿ｍａｘに負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定される。なお以下では、下記式（４）に示すように、周波数パラメータｗｃ１が最高共振周波数ｗｒ＿ｍａｘの２倍となるように、制御ゲイン（Ｋｐ１，Ｋｉ１）を設定した場合について説明する。
【数４】
2020204590.tif 000006
【００３１】
より具体的には、下記式（５−１）に示すように、上記式（３）に示す速度制御系閉ループ伝達関数の分母多項式（下記式（５−１）の左辺）が、周波数パラメータｗｃ１と２つの係数（ｃ１，ｃ２）とを用いて得られる２次の特性多項式（下記式（５−１）の右辺）と等しくなるように制御ゲイン（Ｋｐ１，Ｋｉ１）を設定する。これにより、制御ゲインＫｐ１は、下記式（５−２）によって表され、制御ゲインＫｉ１は、下記式（５−３）によって表される。
【数５】
2020204590.tif 000007
【００３２】
なお上記式（５−２）及び（５−３）において、係数（ｃ１，ｃ２）は、例えば、上記式（３）に示す速度制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となりかつ実部が−ｗｃ１となるような値に設定される。より具体的には、ｃ１＝２、ｃ２＝１である。
【００３３】
次に出力側制御装置６の制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２）の設定について説明する。
先ず、供試体Ｗの変速比ｇを０以外の値、例えば１とし、さらに慣性モーメントＪ１を無限大とすると、制御対象Ｐにおける出力側動力計１２のトルクＴ２に対する出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１の伝達関数は、下記式（６）によって表される。
【数６】
2020204590.tif 000008
【００３４】
また上記式（６）に示す伝達関数と出力側制御装置６の制御回路とを組み合わせると、出力側軸トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆから出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１までの軸トルク制御系閉ループ伝達関数は、下記式（７）によって表される。
【数７】
2020204590.tif 000009
【００３５】
図３に示すように、出力側制御装置６の制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２）は、上記式（７）に示すような軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｔの虚部が略０となり、極Ｐｔの実部が負値かつ速度制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｓの実部よりも負側へ小さくなるように設定される。より具体的には、軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｔの実部を−ｗｃ２と定義すると、極の実部−ｗｃ２は、負値かつ共振周波数ｗｒに負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように、より好ましくは負値かつ最低共振周波数ｗｒ＿ｍｉｎに負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように設定される。なお以下では、下記式（８）に示すように、周波数パラメータｗｃ２が最低共振周波数ｗｒ＿ｍｉｎの１／２倍となるように、制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２）を設定した場合について説明する。
【数８】
2020204590.tif 000010
【００３６】
より具体的には、下記式（９−１）に示すように、上記式（７）に示す軸トルク制御系閉ループ伝達関数の分母多項式（下記式（９−１）の左辺）が、周波数パラメータｗｃ２と４つの係数（ｐ１，ｐ２，ｐ３，ｐ４）とを用いて得られる４次の特性多項式（下記式（９−１）の右辺）と等しくなるように制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２）を設定する。これにより、制御ゲインＫｐ２は、下記式（９−２）によって表され、制御ゲインＫｄ２は、下記式（９−３）によって表され、制御ゲインｆ２は、下記式（９−４）によって表され、制御ゲインＫｉ２は、下記式（９−５）によって表される。
【数９】
2020204590.tif 000011
【００３７】
なお上記式（９−２）〜（９−５）において、係数（ｐ１，ｐ２，ｐ３，ｐ４）は、例えば、上記式（７）に示す軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となりかつ実部が−ｗｃ２となるような値に設定される。より具体的には、ｐ１＝４、ｐ２＝６、ｐ３＝４、ｐ４＝１である。
【００３８】
次に、上述のようにして制御ゲインが設定された入力側制御装置５及び出力側制御装置６を備える試験システムＳの効果について、図４〜図７を参照しながら説明する。
【００３９】
図４及び図５は、従来の試験システムによる制御例を示すタイムチャートであり、図６及び図７は、本実施形態の試験システムＳによる制御例を示すタイムチャートである。より具体的には、図４及び図６は、供試体Ｗの変速比ｇを最低変速比ｇ＿ｍｉｎとした場合の制御例を示し、図５及び図７は、供試体Ｗの変速比ｇを最高変速比ｇ＿ｍａｘとした場合の制御例を示す。
【００４０】
ここで従来の試験システムとは、入力軸ＷＩに対しては最低共振周波数ｗｒ＿ｍｉｎより低い制御応答（すなわち、上記周波数パラメータｗｃ１）の下で速度制御を行い、出力軸ＷＯに対しては出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１をフィードバックせずに軸トルク制御を行うもの、すなわち出力側軸トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆ＝出力側トルク電流指令信号Ｔ２とするものをいう。
【００４１】
また図４〜図７において、最上段は入力側トルク電流指令信号Ｔ１の時間変化を示し、上から２段目は出力側トルク電流指令信号Ｔ２の時間変化を示し、上から３段目は入力側角速度検出信号ｗ１（実線）及び入力側角速度指令信号ｗ１ｒｅｆ（破線）を示し、最下段は出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１（実線）及び出力側軸トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆ（破線）を示す。また図４〜図７では、時刻ｔ１において入力側角速度指令信号ｗ１ｒｅｆをステップ状に変化させ、その後時刻ｔ２において出力側軸トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆをステップ状に変化させた場合を示す。
【００４２】
図４に示すように、従来の試験システムでは、入力軸ＷＩ側の速度制御応答を最低共振周波数ｗｒ＿ｍｉｎより低く設定しているため、変速比ｇを最低変速比ｇ＿ｍｉｎとした場合、入力側角速度指令信号ｗ１ｒｅｆや出力側軸トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆを変化させると、入力側角速度検出信号ｗ１及び出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１は振動的な応答を示し、また入力側角速度検出信号ｗ１及び出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１が各々の指令値に収束するまでに時間がかかる。
【００４３】
図５に示すように、変速比ｇを最高変速比ｇ＿ｍａｘとした場合、入力側角速度指令信号ｗ１ｒｅｆや出力側軸トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆが変化すると、入力側角速度検出信号ｗ１及び出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１は振動的な応答を示す。また図４と図５を比較すると明らかなように、変速比ｇを変化させると、入力側角速度検出信号ｗ１及び出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１が各々の指令値に収束するまでにかかる時間、すなわち制御応答が変化する。
【００４４】
図６及び図７に示すように、本実施形態の試験システムＳでは、周波数パラメータｗｃ１を最高共振周波数ｗｒ＿ｍａｘより高く設定し（上記式（４）参照）、入力軸ＷＩの速度制御応答を従来の試験システムよりも早くなるように設定している。このため、図６及び図７と図４及び図５とを比較して明らかなように、本実施形態の試験システムＳによれば、入力側角速度検出信号ｗ１ｒｅｆ及び出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１ｒｅｆを変化させときにおける入力側角速度検出信号ｗ１及び出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１の振動的な応答を抑制でき、かつ速やかに各々の指令値に収束させることができる。
【００４５】
また図６と図７とを比較して明らかなように、本実施形態の試験システムＳによれば、変速比ｇを変化させた場合であっても、入力側角速度検出信号ｗ１及び出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１が各々の指令値に収束するまでにかかる時間はほとんど変化せず、すなわち制御応答が変化することもない。
【００４６】
本実施形態の試験システムＳによれば、以下の効果を奏する。
（１）入力側制御装置５は、入力側角速度指令信号ｗ１ｒｅｆと入力側角速度検出信号ｗ１との偏差が無くなるように、供試体Ｗの入力軸ＷＩに連結された入力側動力計１１を制御し、出力側制御装置６は、出力側軸トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆと出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１との偏差が無くなるように、供試体Ｗの出力軸ＷＯに連結された出力側動力計１２を制御する。また試験システムＳでは、入力側制御装置５の制御ゲイン（Ｋｐ１，Ｋｉ１）を、速度制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｓの実部が制御対象Ｐの共振周波数ｗｒに負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定する。換言すれば、速度制御を行う入力軸ＷＩの制御応答が共振周波数ｗｒよりも高くなるように入力側制御装置５の制御ゲイン（Ｋｐ１，Ｋｉ１）を設定する。これにより、軸トルク制御を行う出力軸ＷＯからみた入力軸ＷＩのみかけの慣性を大きくすることができる。また試験システムＳでは、出力側制御装置６の制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２）を、軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｔの実部が、速度制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｓの実部よりも負側へ小さくなるように設定する。換言すれば、軸トルク制御側の出力軸ＷＯの制御応答が速度制御側の入力軸ＷＩの制御応答よりも低くなるように出力側制御装置６の制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２）を設定する。これにより出力側制御装置６では、制御対象Ｐの共振周波数ｗｒの変化に対してロバストなトルクフィードバック制御を行うことができる。これにより、供試体Ｗの変速比ｇの変化に伴って共振周波数ｗｒが変化した場合であっても、大きく制御応答を変化させることなく入力軸ＷＩの速度制御及び出力軸ＷＯの軸トルク制御を行うことができる。
【００４７】
（２）試験システムＳでは、出力側制御装置６の制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２）を、軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｔの実部が、制御対象Ｐの共振周波数ｗｒに負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように設定する。これにより出力側制御装置６による軸トルク制御のロバスト性をさらに向上できるので、制御対象Ｐの共振周波数ｗｒの変化に伴う制御応答の変化をさらに抑制できる。
【００４８】
（３）試験システムＳでは、入力側制御装置５の制御ゲイン（Ｋｐ１，Ｋｉ１）を、速度制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｓの実部が、最高共振周波数ｗｒ＿ｍａｘに負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定する。これにより、軸トルク制御側の出力軸ＷＯからみた速度制御側の入力軸ＷＩのみかけの慣性をさらに大きくできる。また試験システムＳでは、出力側制御装置６の制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２）を、軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｔの実部が、最低共振周波数ｗｒ＿ｍｉｎに負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように設定する。これにより出力側制御装置６による軸トルク制御のロバスト性をさらに向上できるので、制御対象Ｐの共振周波数ｗｒの変化に伴う制御応答の変化をさらに抑制できる。
【００４９】
（４）図４及び図５を参照して説明したように、従来の試験システムでは、入力側角速度指令信号ｗ１ｒｅｆや出力側軸トルク指令信号Ｔｋ１ｒｅｆを変化させると、入力側角速度検出信号ｗ１や出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１が振動的な挙動を示す場合がある。これに対し試験システムＳでは、入力側制御装置５の制御ゲイン（Ｋｐ１，Ｋｉ１）を、速度制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となるように設定し、出力側制御装置６の制御ゲイン（Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２）を、軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極Ｐｔの虚部が０となるように設定する。これにより、入力側角速度検出信号ｗ１や出力側軸トルク検出信号Ｔｋ１の振動的な挙動を抑制することができる。
【００５０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。
【００５１】
上記実施形態では、入力軸ＷＩについては入力側制御装置５によって速度制御を行い、出力軸ＷＯについては出力側制御装置６によって軸トルク制御を行う場合について説明したが、本発明はこれに限らない。上述のように入力軸ＷＩについては入力側制御装置によって軸トルク制御を行い、出力軸ＷＯについては出力側制御装置によって速度制御を行ってもよい。この場合、速度制御を行う出力側制御装置の制御ゲインは、速度指令信号から速度検出信号までの速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、制御対象Ｐの共振周波数ｗｒ（より好ましくは最高共振周波数ｗｒ＿ｍａｘ）に負号を乗じた値よりも負側へ大きくなるように設定することが好ましい。また軸トルク制御を行う入力側制御装置の制御ゲインは、軸トルク指令信号から軸トルク検出信号までの軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極の実部が速度制御系閉ループ伝達関数の極の実部よりも負側へ小さくなるように設定することが好ましい。より好ましくは、入力側制御装置の制御ゲインは、軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極の実部が、制御対象の共振周波数ｗｒ（より好ましくは最低共振周波数ｗｒ＿ｍｉｎ）に負号を乗じた値よりも負側へ小さくなるように設定することが好ましい。またこの場合、入力側制御装置の制御ゲインは、速度制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となり、かつ出力側制御装置の制御ゲインは、軸トルク制御系閉ループ伝達関数の極の虚部が０となるように設定することが好ましい。
【符号の説明】
【００５２】
Ｓ…試験システム
Ｗ…供試体
ＷＩ…入力軸
ＷＯ…出力軸
１１…入力側動力計（動力計）
１２…出力側動力計（動力計）
３１…入力側角速度センサ（速度検出器）
３２…出力側角速度センサ（速度検出器）
４１…入力側軸トルクセンサ（軸トルク検出器）
４２…出力側軸トルクセンサ（軸トルク検出器）
５…入力側制御装置（速度制御装置）
６…出力側制御装置（トルク制御装置）
ｗ１…入力側角速度検出信号（速度検出信号）
ｗ１ｒｅｆ…入力側角速度指令信号（速度指令信号）
Ｔｋ１…出力側軸トルク検出信号（トルク検出信号）
Ｔｋ１ｒｅｆ…出力側軸トルク指令信号（トルク指令信号）
Ｋｐ１，Ｋｉ１…制御ゲイン（速度制御装置の制御ゲイン）
Ｋｐ２，Ｋｄ２，ｆ２，Ｋｉ２…制御ゲイン（トルク制御装置の制御ゲイン）
ｗｒ…共振周波数
ｗｒ＿ｍｉｎ…最低共振周波数（最低周波数）
ｗｒ＿ｍａｘ…最高共振周波数（最高周波数）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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