(57)【要約】【課題】モータが発生するトルクの変動を低減する。【解決手段】シャント抵抗に基づいて、モータの各相の相電流の検出値を取得する検出値取得部と、２相の相電流の検出値から残りの１相の相電流の推算値を導出する推算値導出部と、検出値及び推算値に基づいて、モータの各相の参照電流値を設定する参照電流値設定部と、参照電流値に基づいて、モータの各相の通電をＰＷＭ制御する制御部とを含み、参照電流値設定部は、検出値に応じた値に、第１参照電流値を設定する第１設定部と、検出値と推算値とに基づいて、検出値及び推算値とは異なる値であって検出値又は推算値に対して所定の補正値を加算又は減算した値に、第２参照電流値を設定する第２設定部と、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値を、第１参照電流値と第２参照電流値との間で切り替える第１切替部とを含む、制御装置が開示される。【選択図】図６Ａ
2020068614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インバータが出力する交流電圧により駆動される３相のモータの制御装置であって、
前記モータの各相の下段又は上段に設けられるシャント抵抗に基づいて、前記モータの各相の相電流の検出値を取得する検出値取得部と、
前記モータの３相のうち、２相の相電流の前記検出値から残りの１相の相電流の推算値を導出する推算値導出部と、
前記検出値及び前記推算値に基づいて、前記モータの各相の参照電流値を設定する参照電流値設定部と、
前記参照電流値に基づいて、前記モータの各相のデューティ指示値を生成し、各相の前記デューティ指示値に基づいて前記モータの各相の通電をＰＷＭ制御する制御部とを含み、
前記参照電流値設定部は、
各相において、前記検出値に応じた値に、第１参照電流値を設定する第１設定部と、
３相のうちの少なくともいずれか１つの相において、前記検出値と前記推算値とに基づいて、前記検出値及び前記推算値とは異なる値であって前記検出値又は前記推算値に対して所定の補正値を加算又は減算した値に、第２参照電流値を設定する第２設定部と、
３相のうちの少なくともいずれか１つの相において、前記ＰＷＭ制御に用いられる前記参照電流値を、前記第１参照電流値と前記第２参照電流値との間で切り替える第１切替部とを含む、制御装置。
【請求項２】
前記第１切替部は、前記第２参照電流値と前記第１参照電流値との差の絶対値が所定第１基準値以下になると、前記ＰＷＭ制御に用いられる前記参照電流値を、前記第２参照電流値から、前記第１参照電流値に切り替える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記モータの制御目標値と前記参照電流値とに基づいて、第１方向と、前記第１方向とは逆の第２方向とに、各相の前記デューティ指示値を変化させ、
前記デューティ指示値が前記第１方向に変化すると、前記モータの各相の下段及び上段のうちの前記シャント抵抗が設けられる段におけるスイッチング素子のオン時間が短くなり、
前記第１切替部は、前記デューティ指示値が前記第１方向で所定閾値を超えると、前記ＰＷＭ制御に用いられる前記参照電流値を、前記第１参照電流値から前記第２参照電流値に切り替える、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記参照電流値設定部は、
各相において、前記推算値に応じた値に、第３参照電流値を設定する第３設定部と、
３相のうちの少なくともいずれか１つの相において、前記ＰＷＭ制御に用いられる前記参照電流値を、前記第２参照電流値と前記第３参照電流値との間で切り替える第２切替部とを更に含む、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第２切替部は、前記第２参照電流値と前記第３参照電流値との差の絶対値が所定第２基準値以下になると、前記ＰＷＭ制御に用いられる前記参照電流値を、前記第２参照電流値から前記第３参照電流値に切り替える、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第２切替部は、前記ＰＷＭ制御に用いられる前記参照電流値を、前記第２参照電流値から前記第３参照電流値に切り替えた後、前記ＰＷＭ制御に用いられる前記参照電流値を、前記第３参照電流値から前記第２参照電流値に切り替える、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第２切替部は、前記デューティ指示値が前記第２方向で前記所定閾値を超えると、前記ＰＷＭ制御に用いられる前記参照電流値を、前記第３参照電流値から前記第２参照電流値に切り替える、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第２設定部は、前記デューティ指示値が前記第１方向に変化する過程では前記推算値に徐々に時間の経過とともに近づく態様で、前記デューティ指示値が前記第２方向に変化する過程では前記検出値に徐々に時間の経過とともに近づく態様で、前記第２参照電流値を設定する、請求項３から７のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングのアシストモータとしてのモータの各相の下段（低電位側）に設けられるシャント抵抗を用いて、モータの各相の相電流を検出するとともに、低電位側の各ＦＥＴ（スイッチング素子）の何れかのオン時間が相電流の検出可能時間よりも短くなる場合には、当該ＦＥＴに対応する電流検出不能相以外の二相の相電流の検出値に基づいて、その電流検出不能相の相電流の推算値を導出する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１９３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来技術では、各相における相電流が検出できない区間に起因して、モータが発生するトルクに比較的大きな変動が生じる可能性がある。各相における検出値と推算値との間には、検出回路のばらつき等に起因して比較的大きな差がある場合があり、かかる場合、モータへの印加電流の値が不連続となり、モータが発生するトルクの変動（リップル）が顕著となりうる。なお、かかる問題は、ステアリングのアシストモータに限られず、他の用途のモータでも生じうる。
【０００５】
そこで、１つの側面では、本発明は、モータが発生するトルクに比較的大きな変動が生じる可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの側面では、インバータが出力する交流電圧により駆動される３相のモータの制御装置であって、
前記モータの各相の下段又は上段に設けられるシャント抵抗に基づいて、前記モータの各相の相電流の検出値を取得する検出値取得部と、
前記モータの３相のうち、２相の相電流の前記検出値から残りの１相の相電流の推算値を導出する推算値導出部と、
前記検出値及び前記推算値に基づいて、前記モータの各相の参照電流値を設定する参照電流値設定部と、
前記参照電流値に基づいて、前記モータの各相のデューティ指示値を生成し、各相の前記デューティ指示値に基づいて前記モータの各相の通電をＰＷＭ制御する制御部とを含み、
前記参照電流値設定部は、
各相において、前記検出値に応じた値に、第１参照電流値を設定する第１設定部と、
３相のうちの少なくともいずれか１つの相において、前記検出値と前記推算値とに基づいて、前記検出値及び前記推算値とは異なる値であって前記検出値又は前記推算値に対して所定の補正値を加算又は減算した値に、第２参照電流値を設定する第２設定部と、
３相のうちの少なくともいずれか１つの相において、前記ＰＷＭ制御に用いられる前記参照電流値を、前記第１参照電流値と前記第２参照電流値との間で切り替える第１切替部とを含む、制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
１つの側面では、本発明によれば、モータが発生するトルクに比較的大きな変動が生じる可能性を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両用操舵装置の一例を概略的に示す全体図である。
【図２】ＥＣＵの主要な入出力の一例を示す図である。
【図３】ＥＣＵの構成の一例の説明図である。
【図４】モータ制御信号出力部の構成の一例の説明図である。
【図５】図４のモータ制御信号出力部により実現されるＰＷＭ制御の説明図である。
【図６Ａ】電流値補正部の機能構成を示す図である。
【図６Ｂ】電流値補正部の各機能部の関係を示す図である。
【図７】図５のＰ部における各ＦＥＴのオン／オフ状態の時系列を示す図である。
【図８Ａ】状態ａにおけるインバータ及びアシストモータを流れる電流の状態を模式的に示す図である。
【図８Ｂ】状態ｂにおけるインバータ及びアシストモータを流れる電流の状態を模式的に示す図である。
【図８Ｃ】状態ｃにおけるインバータ及びアシストモータを流れる電流の状態を模式的に示す図である。
【図８Ｄ】状態ｄにおけるインバータ及びアシストモータを流れる電流の状態を模式的に示す図である。
【図９】各相に流れる電流の時系列を４状態ａ〜ｄに関連付けて示す図である。
【図１０】Ｕ相に係る参照電流値Ｉｕ１’とＵ相に係る参照電流値Ｉｕ３’との関係を示す図である。
【図１１Ａ】ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’の特性（比較例）を示す図である。
【図１１Ｂ】ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’の特性（本実施例）を示す図である。
【図１２Ａ】比較例の場合の図１１ＡのＰ２部の拡大図である。
【図１２Ｂ】比較例の場合の図１１ＡのＰ３部の拡大図である。
【図１３Ａ】本実施例の場合の図１１ＢのＰ２部の拡大図である。
【図１３Ｂ】本実施例の場合の図１１ＢのＰ３部の拡大図である。
【図１４】マイコンにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】マイコンにより実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１０】
図１は、車両用操舵装置１０の一例を概略的に示す全体図である。車両用操舵装置１０は、運転者が操作するステアリングホイール１１を含むステアリングコラム１２を備える。ステアリングコラム１２は、ステアリングホイール１１の回転軸となるステアリングシャフト１４を回転可能に支持する。ステアリングシャフト１４は、ゴムカップリング１３等を介して中間シャフト（インターミディエイトシャフト）１６に接続される。中間シャフト１６はピニオンシャフト（出力軸）に接続され、ステアリングギアボックス３１内でピニオンシャフトのピニオン１７がステアリングラック（ラックバー）１８に噛合される。ステアリングラック１８の両端には、それぞれタイロッド１９の一端が接続されるとともに各タイロッド１９の他端にはナックルアーム等（図示せず）を介して転舵輪（図示せず）が接続されている。また、中間シャフト１６又はステアリングシャフト１４には、ステアリングホイール１１の操舵角に応じた信号を発生する舵角センサ２６や、ステアリングシャフト１４に付与される操舵トルクに応じた信号を発生するトルクセンサ１５が設けられる。なお、トルクセンサ１５は、例えば、トーションバーで結合された中間シャフト１６（入力軸）とピニオンシャフト（出力軸）にそれぞれ設けられ、これらの軸の回転角度差に基づいてトルクを検出する計２個のレゾルバセンサから構成されてもよい。
車両用操舵装置１０は、電動パワーステアリング装置２０を備える。電動パワーステアリング装置２０は、操舵補助用のアシストモータ２２（以下、「アシストモータ２２」という）を備える。アシストモータ２２は、例えば３相ブラシレスモータで構成されてよい。アシストモータ２２は、ステアリングギアボックス３１内にステアリングラック１８と同軸に設けられてよい。例えば、アシストモータ２２は、ボールねじナットを介してステアリングラック１８に噛合されてよい。アシストモータ２２は、その駆動力によりステアリングラック１８の移動を助勢する。即ち、アシストモータ２２の作動時、ロータの回転によりボールねじナットが回転し、これにより、ステアリングラック１８を軸方向に移動（助勢）させる。電動パワーステアリング装置２０の機械的な構成自体は、アシストモータ２２の配置場所を含め、任意であってよい。例えば、アシストモータ２２は、ステアリングシャフト１４（ピニオンシャフト等）に噛合されてもよいし、油圧装置を介して助成力を伝達してもよい。
なお、図１に示す車両用操舵装置１０の構成はあくまで一例であり、車両用操舵装置１０の構成自体は、電動パワーステアリング装置２０を備える限り、任意であってよい。
【００１１】
図２は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）８０の主要な入出力の一例を示す図である。車両用操舵装置１０は、以下で説明する各種制御を行うＥＣＵ８０を備える。ＥＣＵ８０は、マイクロコンピュータによって構成されており、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、演算結果等を格納する読み書き可能なＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、タイマ、カウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。
ＥＣＵ８０は、操舵システムを統括する単一のＥＣＵにより実現されてもよいし、２つ以上のＥＣＵにより協動して実現されてもよい。ＥＣＵ８０には、以下で説明する各種制御を実現するための情報ないしデータが入力される。例えば、ＥＣＵ８０には、トルクセンサ１５、回転角センサ２４、舵角センサ２６、車速センサ（図示せず）等から各種のセンサ値が所定周期毎に入力されてよい。また、ＥＣＵ８０には、アシストモータ２２の各相の相電流を検出する電流センサが接続又は内蔵される。また、ＥＣＵ８０には、制御対象としてアシストモータ２２が接続されている。
【００１２】
ＥＣＵ８０は、トルクセンサ１５や回転角センサ２４等の出力信号に基づいて、アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルク（アシスト力）に関する目標値を決定する。アシストトルクに関する目標値は、電流や電圧等を含む任意の物理量であってよく、例えば、アシストモータ２２に印加するアシストモータ電流値（モータ駆動用のデューティ指示値）であってよい。アシストトルクに関する目標値は、任意の態様で決定されてもよい。例えば、アシストトルクに関する目標値は、運転者による操舵トルクτの増加に応じてアシストトルクが大きくなるように決定され、車速Ｖが大きい場合は小さい場合よりアシストトルクが小さくなるように決定されてもよい。また、アシストモータ２２に印加されるアシストモータ電流値は、アシストモータ２２（ロータ）の回転角度を検出する回転角センサ２４の出力信号に基づいてフィードバック制御されてよい。
【００１３】
図３は、ＥＣＵ８０の構成の一例の説明図である。図４は、ＥＣＵ８０の要素であるモータ制御信号出力部１２４の構成の一例の説明図である。図３に示すように、ＥＣＵ８０は、モータ制御信号を出力するマイコン（マイクロコンピュータ）１１７と、マイコン１１７の出力するモータ制御信号に基づいてアシストモータ２２に３相の駆動電力を供給する駆動回路１１８とを備えている。
【００１４】
駆動回路１１８は、スイッチング素子としての複数のＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）１１８ａ〜１１８ｆを含み、各相に対応する３つのスイッチングアーム１１８ｕ、１１８ｖ、１１８ｗを並列に接続してなるインバータ７を形成する。具体的には、駆動回路１１８では、ＦＥＴ１１８ａ、１１８ｄ、ＦＥＴ１１８ｂ、１１８ｅ、及びＦＥＴ１１８ｃ、１１８ｆの各組の直列回路が並列に接続されている。ＦＥＴ１１８ａ、１１８ｄ、ＦＥＴ１１８ｂ、１１８ｅ、ＦＥＴ１１８ｃ、１１８ｆの各接続点１１９ｕ、１１９ｖ、１１９ｗは、それぞれアシストモータ２２の各相のモータコイル１１２ｕ、１１２ｖ、１１２ｗに接続されている。
【００１５】
マイコン１１７の出力するモータ制御信号は、駆動回路１１８を構成する各ＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｆをオン／オフさせるゲートオン／オフ信号である。ＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｆのそれぞれのゲート端子にモータ制御信号が印加されると、モータ制御信号に応答して各ＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｆがオン／オフし、各相のモータコイル１１２ｕ、１１２ｖ、１１２ｗへの通電パターンが切り替わる。これにより、車載電源（バッテリ）１２０の直流電圧が３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の駆動電力に変換され、アシストモータ２２へと出力される。
【００１６】
ＥＣＵ８０には、電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗが設けられている。電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗは、アシストモータ２２に通電される各相電流を検出する。以下では、電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗによる各相電流の検出値を、相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとも称する。本実施例では、各電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗは、駆動回路１１８内に設けられる。各電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗは、アシストモータ２２の各相に対応する３つのスイッチングアーム１１８ｕ、１１８ｖ、１１８ｗ、即ちＦＥＴ１１８ａ、１１８ｄ、ＦＥＴ１１８ｂ、１１８ｅ、及びＦＥＴ１１８ｃ、１１８ｆの各組の低電位側（下段、すなわち図３中下側）に設けられている。
【００１７】
各電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗは、シャント抵抗（図示せず）を含む。各電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗは、回路に対して直列接続された抵抗（シャント抵抗）の端子間電圧に応じた電気信号を生成する。具体的には、各シャント抵抗は、各相に対応する各スイッチング素子対、即ち各組のＦＥＴ１１８ａ、１１８ｄ、ＦＥＴ１１８ｂ、１１８ｅ、及びＦＥＴ１１８ｃ、１１８ｆを並列接続する接続点１１９Ｈ、１１９Ｌのうちの接地側の接続点１１９Ｌと接地側の各ＦＥＴ１１８ｄ、１１８ｅ、１１８ｆとの間において、回路に対して直列に接続されている。
【００１８】
マイコン１１７は、所定のサンプリング周期で、各電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗの出力信号に基づき各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを取得する。例えば、マイコン１１７は、低電位側の各ＦＥＴ１１８ｄ、１１８ｅ、１１８ｆの全てがオンとなるタイミング（図８Ｄ参照）で、各電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗの出力信号に基づき各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを取得してもよい。
【００１９】
マイコン１１７には、これらの各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとともに、トルクセンサ１５及び車速センサ（図示せず）によりそれぞれ検出される操舵トルクτ及び車速Ｖ、並びにアシストモータ２２に設けられた回転角センサ２４により検出されるアシストモータ２２の回転角度（電気角）θが入力される。そして、マイコン１１７は、これら各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ及び回転角度θ、並びに操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、駆動回路１１８に対するモータ制御信号を出力する。
【００２０】
具体的には、マイコン１１７は、操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、操舵系に付与すべきアシスト力（アシストトルクの目標値）を決定し、当該アシスト力をアシストモータ２２に発生させるべく、検出された各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ及び回転角度θに基づく電流制御の実行によりモータ制御信号を生成する。
【００２１】
マイコン１１７は、モータトルクの制御目標値として電流指令値を演算する電流指令値演算部１２３と、電流指令値演算部１２３により算出された電流指令値に基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部１２４とを備えている。
【００２２】
電流指令値演算部１２３は、トルクセンサ１５及び車速センサ（図示せず）により検出された操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、アシストモータ２２に発生させるべきアシストトルクの目標値を演算し、それに対応するモータトルクの制御目標値として電流指令値（Ｉｑ＊）を演算する。上述のように、電流指令値演算部１２３は、入力される操舵トルクτが大きいほど、また車速Ｖが小さいほど、より大きなアシストトルクの目標値を演算する。そして、電流指令値演算部１２３は、演算したアシストトルクの目標値に対応する電流指令値をモータ制御信号出力部１２４に出力する。
【００２３】
モータ制御信号出力部１２４には、電流指令値演算部１２３の出力する電流指令値とともに、各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、及びアシストモータ２２の回転角度θが入力される。ここで、電流指令値演算部１２３は、モータ制御信号出力部１２４に対し、その電流指令値として、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を出力する。そして、モータ制御信号出力部１２４は、これら各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、及び回転角度θに基づいて、ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を出力する。
【００２４】
本実施例では、図４に示すように、モータ制御信号出力部１２４に入力された各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、電流値補正部１３１に入力される。
【００２５】
電流値補正部１３１は、各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づいて、アシストモータ２２の各相の参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を設定する。参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’は、図４に示すように、３相／２軸変換部１２５に入力されることで、ＰＷＭ制御に用いられる各デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗを間接的に決めるパラメータ値である。電流値補正部１３１の機能の詳細は、図６Ａ以降を参照して後述する。
【００２６】
電流値補正部１３１で設定される参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’は、３相／２軸変換部１２５に入力され、３相／２軸変換部１２５によりアシストモータ２２の回転角度θに基づくｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑに変換される。そして、ｑ軸電流値Ｉｑは、電流指令値演算部１２３から入力されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊とともに減算器１２６ｑに入力され、ｄ軸電流値Ｉｄは、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊（Ｉｄ＊＝０）とともに減算器１２６ｄに入力される。
【００２７】
各減算器１２６ｄ、１２６ｑにおいて演算されたｄ軸電流偏差ΔＩｄ及びｑ軸電流偏差ΔＩｑは、それぞれ対応するＦ／Ｂ制御部１２７ｄ、１２７ｑに入力される。各Ｆ／Ｂ制御部１２７ｄ、１２７ｑにおいて、電流指令値演算部１２３が出力するｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に実電流値であるｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑを追従させるべくフィードバック制御が行われる。
【００２８】
すなわち、Ｆ／Ｂ制御部１２７ｄ、１２７ｑは、入力されたｄ軸電流偏差ΔＩｄ及びｑ軸電流偏差ΔＩｑに所定のＦ／Ｂゲイン（ＰＩゲイン）を乗ずることにより、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を演算する。そして、その演算されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊が、回転角度θとともに２軸／３相変換部１２８に入力されることにより、２軸／３相変換部１２８において３相の相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊が演算される。
【００２９】
各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）変換部１２９に入力され、ＰＷＭ変換部１２９において当該各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に基づく各デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが生成される。モータ制御信号出力部１２４は、各デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗと三角波（図示せず）との比較に基づきＰＷＭ出力部１３０が演算するゲートオン／オフ信号、即ち各ＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｆのスイッチング状態（オン／オフ作動）を規定するモータ制御信号を生成する。
【００３０】
マイコン１１７は、このモータ制御信号出力部１２４の出力するモータ制御信号を、駆動回路１１８を構成する各スイッチング素子（のゲート端子）に出力することにより、アシストモータ２２に対する駆動電力の供給を通じて、アシストモータ２２の作動を制御する。
【００３１】
なお、図４では、モータ制御信号出力部１２４のうちの、電流値補正部１３１を除く各部が、制御部の一例を形成する。
【００３２】
図５は、図４のモータ制御信号出力部１２４により実現されるＰＷＭ制御の説明図である。図５にグラフＧ５０で示すように、アシストモータ２２の各相に印加される電流は、位相が１２０度ずつずれる態様で正弦波状に変化する。図５のグラフＧ５０では、横軸にアシストモータ２２の回転角度θを取り、縦軸に電流を取り、波形５０１ｕは、Ｕ相に係る印加電流の特性を示し、波形５０１ｖは、Ｖ相に係る印加電流の特性を示し、波形５０１ｗは、Ｗ相に係る印加電流の特性を示す。
【００３３】
各ＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｆのオン期間は、アシストモータ２２の回転角度θに応じて変化させられる。高電位側のＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｃのオン期間が長くなるほど大きな電流をアシストモータ２２に印加できる。なお、各相において、高電位側のＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｃのオン期間では、低電位側のＦＥＴ１１８ｄ〜１１８ｆはオフされる。高電位側のＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｃのオン期間は、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが高くなるほど長くなる。従って、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが高くなるほど大きな電流をアシストモータ２２に印加できる。なお、図５におけるＰ部は、Ｕ相に係るデューティ指示値Ｄｕが高くなっている期間を表す。
【００３４】
このようにして、モータ制御信号出力部１２４は、各相において、アシストモータ２２の制御目標値である電流指令値（Ｉｑ＊）と参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’とアシストモータ２２の回転角度θとに基づいて、増加方向（第１方向の一例）と、減少方向（第２方向の一例）とに、アシストモータ２２の各相のデューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗを変化させる。デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗの変化方向としての増加方向は、低電位側のＦＥＴ１１８ｄ〜１１８ｆのオン時間が短くなる方向に対応し、減少方向は、高電位側のＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｃのオン時間が短くなる方向に対応する。
【００３５】
図６Ａは、電流値補正部１３１の機能を説明するブロック図である。図６Ｂは、電流値補正部の各機能部の関係を示す図である。なお、図６Ｂでは、Ｕ相について代表して図示されているが、Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００３６】
電流値補正部１３１は、検出値取得部１３３と、推算値導出部１３４と、参照電流値設定部１３６と、閾値記憶部１３８を含む。検出値取得部１３３、推算値導出部１３４、及び参照電流値設定部１３６は、マイコン１１７のＣＰＵがマイコン１１７の記憶部に記憶されたプログラムを実行することで実現できる。閾値記憶部１３８は、マイコン１１７の記憶部（例えばＲＯＭ）により実現できる。
【００３７】
検出値取得部１３３は、アシストモータ２２の各相の下段に設けられるシャント抵抗に基づいて、アシストモータ２２の各相の相電流の検出値を取得する。すなわち、検出値取得部１３３は、各電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗの出力信号に基づき、各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを取得する。
【００３８】
推算値導出部１３４は、アシストモータ２２の３相のうち、２相の相電流の検出値から残りの１相の相電流の推算値を導出する。例えば、推算値導出部１３４は、Ｕ相及びＶ相の相電流の検出値である相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖに基づいて、残りの１相であるＷ相の相電流の推算値Ｉｗｅｓｔを導出する。この場合、相電流の推算値Ｉｗｅｓｔは、例えば、キルヒホッフの法則を利用し、以下の通り導出できる。
Ｉｗｅｓｔ＝０−Ｉｕ−Ｉｖ
同様に、推算値導出部１３４は、Ｖ相及びＷ相の相電流の検出値である相電流検出値Ｉｖ、Ｉｗに基づいて、残りの１相であるＵ相の相電流の推算値Ｉｕｅｓｔを導出する。この場合、相電流の推算値Ｉｕｅｓｔは、例えば、キルヒホッフの法則を利用し、以下の通り導出できる。
Ｉｕｅｓｔ＝０−Ｉｖ−Ｉｗ
同様に、推算値導出部１３４は、Ｕ相及びＷ相の相電流の検出値である相電流検出値Ｉｕ、Ｉｗに基づいて、残りの１相であるＶ相の相電流の推算値Ｉｖｅｓｔを導出する。この場合、相電流の推算値Ｉｖｅｓｔは、例えば、キルヒホッフの法則を利用し、以下の通り導出できる。
Ｉｖｅｓｔ＝０−Ｉｕ−Ｉｗ
【００３９】
以下では、このようにして推算値導出部１３４により算出される相電流の推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔを、相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔとも称する。
【００４０】
参照電流値設定部１３６は、各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ及び各相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔに基づいて、各相の参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を設定する。
【００４１】
参照電流値設定部１３６は、図６Ａに示すように、第１設定部１３６１と、第２設定部１３６２と、第３設定部１３６３と、第１切替部１３６４と、第２切替部１３６６とを含む。
【００４２】
第１設定部１３６１は、アシストモータ２２の３相の各相において、各相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに応じた値に、参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を設定する。本実施例では、一例として、第１設定部１３６１は、Ｕ相においては、相電流検出値Ｉｕに参照電流値Ｉｕ’を設定し、Ｖ相においては、相電流検出値Ｉｖを参照電流値Ｉｖ’に設定し、Ｗ相においては、相電流検出値Ｉｗを参照電流値Ｉｗ’に設定する。すなわち、Ｉｕ’＝Ｉｕ、Ｉｖ’＝Ｉｖ、Ｉｗ’＝Ｉｗである。
なお、図６Ｂでは、第１設定部１３６１は、初期的に形成される第１状態で機能し、第１状態以外の状態では機能を停止する。そして、第１設定部１３６１は、第１状態以外の状態において、第１切替部１３６４が第１状態を設定したことを表す状態切替情報（第２状態から第１状態への切り替え）に基づいて機能（機能を開始）する。
【００４３】
第２設定部１３６２は、第１切替部１３６４により第２状態が設定された場合と、第２切替部１３６６により第２状態が設定された場合と、に機能する。例えば、図６Ｂでは、第２設定部１３６２は、第２状態以外の状態では機能を停止する。そして、第２設定部１３６２は、第２状態以外の状態において、第１切替部１３６４が第２状態を設定したことを表す状態切替情報（第１状態から第２状態への切り替え）、又は、第２切替部１３６６が第２状態を設定したことを表す状態切替情報（第３状態から第２状態への切り替え）に基づいて機能（機能を開始）する。
【００４４】
第１切替部１３６４により第２状態が設定された場合、第２設定部１３６２は、アシストモータ２２の３相の各相において、相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔに基づいて、相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔとは異なる値であって相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに対して所定の調整値Δ’Ｉｕ、Δ’Ｉｖ、Δ’Ｉｗ（所定の補正値の他の一例）を加算又は減算した値に、参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を設定する。また、第２切替部１３６６により第２状態が設定された場合、第２設定部１３６２は、アシストモータ２２の３相の各相において、相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔに基づいて、相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとは異なる値であって相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔに対して所定の調整値Δ’Ｉｕ、Δ’Ｉｖ、Δ’Ｉｗを加算又は減算した値に、参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を設定する。第２設定部１３６２による参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’の設定方法については、後に詳説する。
【００４５】
第３設定部１３６３は、アシストモータ２２の３相の各相において、各相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔに応じた値に、参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を設定する。本実施例では、一例として、第１設定部１３６１は、Ｕ相においては、相電流推算値Ｉｕｅｓｔに参照電流値Ｉｕ’を設定し、Ｖ相においては、相電流推算値Ｉｖｅｓｔを参照電流値Ｉｖ’に設定し、Ｗ相においては、相電流推算値Ｉｗｅｓｔを参照電流値Ｉｗ’に設定する。すなわち、Ｉｕ’＝Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖ’＝Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗ’＝Ｉｗｅｓｔである。
なお、図６Ｂでは、第３設定部１３６３は、第３状態以外の状態では機能を停止する。そして、第３設定部１３６３は、第３状態以外の状態において、第２切替部１３６６が第３状態を設定したことを表す状態切替情報（第２状態から第３状態への切り替え）に基づいて機能（機能を開始）する。
【００４６】
以下では、区別のため、第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、参照電流値Ｉｕ１’、Ｉｖ１’、Ｉｗ１’と表記し、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’と表記し、第３設定部１３６３により設定される参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、参照電流値Ｉｕ３’、Ｉｖ３’、Ｉｗ３’と表記する。
【００４７】
第１切替部１３６４は、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’、Ｉｖ１’、Ｉｗ１’と、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’との間で切り替える。すなわち、第１切替部１３６４は、第１設定部１３６１が機能する第１状態と、第２設定部１３６２が機能する第２状態とを切り替える。なお、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’とは、３相／２軸変換部１２５（図４参照）に入力される参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を意味する。
具体的には、第１切替部１３６４は、各相における第１状態において、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’、Ｉｖ１’、Ｉｗ１’から、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’に切り替える。すなわち、第１切替部１３６４は、各相における第１状態において、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、第１状態から第２状態に切り替える。例えば、第１切替部１３６４は、Ｕ相における第１状態において、デューティ指示値Ｄｕが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕを、第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’から、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’に切り替える。Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００４８】
所定閾値Ｔｈ１は、電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗによる相電流の検出が不能となるときのデューティ指示値の下限値に対応して設定される。本実施例では、一例として、所定閾値Ｔｈ１は、電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗによる任意の１相に係る相電流の検出が不能となるときのデューティ指示値の下限値に対して、わずかなマージンαが設定される。すなわち、所定閾値Ｔｈ１＝下限値−αである。相電流の検出が不能となる状態については、図７〜図９を参照して後述する。
【００４９】
また、第１切替部１３６４は、各相における第２状態において、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’と、第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’、Ｉｖ１’、Ｉｗ１’との差の絶対値が所定の差分閾値ΔＴｈ１（所定第１基準値の一例）以下になった場合、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’から、第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’、Ｉｖ１’、Ｉｗ１’に切り替える。すなわち、第１切替部１３６４は、各相における第２状態において、参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’と参照電流値Ｉｕ１’、Ｉｖ１’、Ｉｗ１’との差分電流値が所定の差分閾値ΔＴｈ１以下になると、第２状態から第１状態に切り替える。Ｖ相及びＷ相についても同様である。なお、ここでは（以下も同様）、２つの参照電流値の差の絶対値を、「差分電流値」と称している。
【００５０】
差分閾値ΔＴｈ１は、任意であるが、アシストモータ２２が発生するトルクの変動が生じないような比較的小さい値に設定される。
【００５１】
第２切替部１３６６は、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’と、第３設定部１３６３により設定される参照電流値Ｉｕ３’、Ｉｖ３’、Ｉｗ３’との間で切り替える。すなわち、第２切替部１３６６は、第２設定部１３６２が機能する第２状態と、第３設定部１３６３が機能する第３状態とを切り替える。
【００５２】
具体的には、第２切替部１３６６は、各相における第２状態において、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超える前に、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’と、第３設定部１３６３により設定される参照電流値Ｉｕ３’、Ｉｖ３’、Ｉｗ３’との差の絶対値（差分電流値）が所定の差分閾値ΔＴｈ２（所定第２基準値の一例）以下になると、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’から、第３設定部１３６３により設定される参照電流値Ｉｕ３’、Ｉｖ３’、Ｉｗ３’に切り替える。すなわち、第２切替部１３６６は、各相における第２状態において、参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’と参照電流値Ｉｕ３’、Ｉｖ３’、Ｉｗ３’との差分電流値が所定の差分閾値ΔＴｈ２以下になると、第２状態から第３状態に切り替える。例えば、第２切替部１３６６は、Ｕ相における第２状態において、参照電流値Ｉｕ２’と参照電流値Ｉｕ３’との差分電流値（＝｜Ｉｕ２’−Ｉｕ３’｜）が所定の差分閾値ΔＴｈ２以下になると、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’を、参照電流値Ｉｕ２’から参照電流値Ｉｕ３’に切り替える。Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００５３】
差分閾値ΔＴｈ２は、任意であるが、アシストモータ２２が発生するトルクの変動が生じないような比較的小さい値に設定される。差分閾値ΔＴｈ２は、差分閾値ΔＴｈ１と同じであってよい。
【００５４】
なお、各相における第２状態において、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超える前に、差分電流値が所定の差分閾値ΔＴｈ２以下にならない場合は、第１切替部１３６４は、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’から、第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’、Ｉｖ１’、Ｉｗ１’に切り替えてよい。すなわち、各相における第２状態において、差分電流値が所定の差分閾値ΔＴｈ２以下になる前に、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、第１切替部１３６４は、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’から、第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’、Ｉｖ１’、Ｉｗ１’に切り替えてよい。
【００５５】
また、第２切替部１３６６は、各相における第３状態において、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、第３設定部１３６３により設定される参照電流値Ｉｕ３’、Ｉｖ３’、Ｉｗ３’から、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’に切り替える。すなわち、第２切替部１３６６は、各相における第３状態において、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、第３状態から第２状態に切り替える。例えば、第２切替部１３６６は、Ｕ相において、デューティ指示値Ｄｕが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’を、第３設定部１３６３により設定される参照電流値Ｉｕ３’から、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’に切り替える。Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００５６】
ここで、図７〜図９を参照して、デューティ指示値が高くなることに起因して、電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗによる相電流の検出が不能となる状態について説明する。ここでは、Ｕ相に関して説明するが、Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００５７】
図７は、図５のＰ部における、Ｕ相に係る高電位側（図では“ＵＨ”と表記）と低電位側（図では“ＵＬ”と表記）の各ＦＥＴ１１８ａ、１１８ｄのオン／オフ状態の時系列、Ｖ相に係る高電位側（図では“ＶＨ”と表記）と低電位側（図では“ＶＬ”と表記）の各ＦＥＴ１１８ｂ、１１８ｅのオン／オフ状態の時系列、及びＷ相に係る高電位側（図では“ＷＨ”と表記）と低電位側（図では“ＷＬ”と表記）の各ＦＥＴ１１８ｃ、１１８ｆのオン／オフ状態の時系列を示す図である。図７には、一周期内における４状態ａ〜ｄが示されている。
【００５８】
図８Ａ〜図８Ｄは、４状態ａ〜ｄのそれぞれにおけるインバータ７及びアシストモータ２２を流れる電流の状態を模式的に示す図である。図８Ａ〜図８Ｄには、主な相電流の流れが矢印で模式的に示されるとともに、各ＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｆのオン／オフ状態が表記“ＯＮ”及び“ＯＦＦ”で示されている。
【００５９】
状態ａでは、図８Ａに示すように、Ｕ相の高電位側のＦＥＴ１１８ａと、Ｖ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｅと、Ｗ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｆとがオンし、他のＦＥＴ１１８ｄ、１１８ｂ、１１８ｃがオフする。状態ａでは、図８Ａに示すように、電流は、Ｕ相の高電位側のＦＥＴ１１８ａを通り、Ｕ相のモータコイル１１２ｕに至り、中点からＶ相及びＷ相のモータコイル１１２ｖ、１１２ｗに分岐して、それぞれ、Ｖ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｅと、Ｗ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｆを通って、グランドへ流れる。
【００６０】
状態ｂでは、図８Ｂに示すように、Ｕ相の高電位側のＦＥＴ１１８ａと、Ｖ相の高電位側のＦＥＴ１１８ｂと、Ｗ相の高電位側のＦＥＴ１１８ｃとがオンし、他のＦＥＴ１１８ｄ、１１８ｅ、１１８ｆがオフする。状態ｂでは、図８Ｂに示すように、電流は、Ｕ相の高電位側のＦＥＴ１１８ａを通り、Ｕ相のモータコイル１１２ｕに至り、中点からＶ相及びＷ相のモータコイル１１２ｖ、１１２ｗに分岐して、それぞれ、Ｖ相の高電位側のＦＥＴ１１８ｂと、Ｗ相の高電位側のＦＥＴ１１８ｃを通って、高電位側へ流れる。
【００６１】
状態ｃでは、図８Ｃに示すように、Ｕ相の高電位側のＦＥＴ１１８ａと、Ｖ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｅと、Ｗ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｆとがオンし、他のＦＥＴ１１８ｄ、１１８ｂ、１１８ｃがオフする。状態ｃでは、図８Ｃに示すように、電流は、Ｕ相の高電位側のＦＥＴ１１８ａを通り、Ｕ相のモータコイル１１２ｕに至り、中点からＶ相及びＷ相のモータコイル１１２ｖ、１１２ｗに分岐して、それぞれ、Ｖ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｅと、Ｗ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｆを通って、グランドへ流れる。
【００６２】
状態ｄでは、図８Ｄに示すように、Ｕ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｄと、Ｖ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｅと、Ｗ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｆとがオンし、他のＦＥＴ１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃがオフする。状態ｄでは、図８Ｄに示すように、電流は、Ｕ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｄを通り、Ｕ相のモータコイル１１２ｕに至り、中点からＶ相及びＷ相のモータコイル１１２ｖ、１１２ｗに分岐して、それぞれ、Ｖ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｅと、Ｗ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｆを通って循環する。
【００６３】
図９は、各相に流れる電流の時系列を４状態ａ〜ｄに関連付けて示す図である。図９において、時系列９０１は、Ｕ相に関し、時系列９０２は、Ｖ相に関し、時系列９０３は、Ｗ相に関する。時系列９０１は、Ｕ相のモータコイル１１２ｕに流れる電流の波形９０１１と、Ｕ相の電流センサ１２１ｕ（シャント抵抗）を流れる電流の波形９０１２とを含む。同様に、時系列９０２は、Ｖ相のモータコイル１１２ｖに流れる電流の波形９０２１と、Ｖ相の電流センサ１２１ｖ（シャント抵抗）を流れる電流の波形９０２２とを含む。同様に、時系列９０３は、Ｗ相のモータコイル１１２ｗに流れる電流の波形９０３１と、Ｗ相の電流センサ１２１ｗ（シャント抵抗）を流れる電流の波形９０３２とを含む。
【００６４】
図９に示すように、電流センサ１２１ｕ（シャント抵抗）には、Ｕ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｄのオン期間だけ、Ｕ相のモータコイル１１２ｕに流れる電流が現れる。すなわち、電流センサ１２１ｕは、Ｕ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｄのオン期間だけ、Ｕ相のモータコイル１１２ｕに流れる電流（Ｕ相の相電流）を検出できる。従って、Ｕ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｄのオン期間が有意に短くなると、電流センサ１２１ｕによるＵ相に係る相電流の検出が不能となる。Ｕ相に係るデューティ指示値が高くなると、Ｕ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｄのオン期間が有意に短くなる。これは、Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００６５】
このように、電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗによる任意の１相に係る相電流の検出が不能となる状態は、該１相に係るデューティ指示値が高くなり、低電位側の各ＦＥＴ１１８ｄ、１１８ｅ、１１８ｆのうちの、該１相に係るＦＥＴのオン期間が有意に短くなる状態に対応する。低電位側の各ＦＥＴ１１８ｄ、１１８ｅ、１１８ｆのうちの、例えばＵ相に係るＦＥＴ１１８ｄのオン期間が有意に短くなる状態では、オン期間が有意に短いゆえに、上述のように、当該オン期間で電流センサ１２１ｕによるＵ相に係る相電流の検出が不能となりうる。なお、電流センサ１２１ｕによるＵ相に係る相電流の検出が不能となる場合とは、電流センサ１２１ｕによるＵ相に係る相電流の検出自体は可能であるが、検出結果の信頼性が有意に低い場合も実質的に含む。これは、Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００６６】
なお、図５のＰ部においては、複数回、Ｕ相の低電位側のＦＥＴ１１８ｄが短いオン期間でオンするが、どのオン期間でも、電流センサ１２１ｕによるＵ相に係る相電流の検出が不能となりうる。
【００６７】
次に、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’について説明する。
【００６８】
第２設定部１３６２は、上述のように、第１切替部１３６４により第２状態が設定された場合と、第２切替部１３６６により第２状態が設定された場合と、に機能する。
【００６９】
第１切替部１３６４により第２状態が設定された場合、第２設定部１３６２は、Ｕ相においては、相電流検出値Ｉｕと相電流推算値Ｉｕｅｓｔに基づいて、相電流推算値Ｉｕｅｓｔとは異なる値であって相電流検出値Ｉｕに対して所定の調整値Δ’Ｉｕを加算又は減算した値に、参照電流値Ｉｕ’を設定する。所定の調整値Δ’Ｉｕは、０よりも大きい。所定の調整値Δ’Ｉｕは、例えば、固定値であってよい。所定の調整値Δ’Ｉｕは、所定の差分閾値ΔＴｈ１又は所定の差分閾値ΔＴｈ２と同じであってよい。
【００７０】
所定の調整値Δ’Ｉｕを加算するか減算するかは、第１所定時点での、相電流検出値Ｉｕと相電流推算値Ｉｕｅｓｔとの関係に応じて決まる。第１所定時点は、デューティ指示値Ｄｕが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超える時点である。
【００７１】
第１所定時点での相電流検出値Ｉｕが、第１所定時点での相電流推算値Ｉｕｅｓｔよりも大きい場合は、第１所定時点での相電流検出値Ｉｕに対して所定の調整値Δ’Ｉｕが減算される。他方、第１所定時点での相電流検出値Ｉｕが、第１所定時点での相電流推算値Ｉｕｅｓｔよりも小さい場合は、第１所定時点での相電流検出値Ｉｕに対して所定の調整値Δ’Ｉｕが加算される。
【００７２】
具体的には、第２設定部１３６２は、第１所定時点での相電流検出値Ｉｕを、現時点の相電流推算値Ｉｕｅｓｔに近づく方向に所定の調整値Δ’Ｉｕだけ変化（加算又は減算）させた値に、参照電流値Ｉｕ’を設定する。すなわち、第１所定時点での相電流検出値ＩｕをＩｕ（０）としたとき、参照電流値Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）＋Δ’Ｉｕ、又は、Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）−Δ’Ｉｕ、ただし、Ｉｕ’（１）＝Ｉｕ（０）＋Δ’Ｉｕ、又は、Ｉｕ’（１）＝Ｉｕ（０）−Δ’Ｉｕである。ここでのｋ＝１は、第１所定時点から始まる１番目の周期を表す。
【００７３】
この場合、第２設定部１３６２は、現時点の相電流推算値Ｉｕｅｓｔと参照電流値Ｉｕ’との差が所定の調整値Δ’Ｉｕ以下になるまで、所定周期ごとに、現時点の相電流推算値Ｉｕｅｓｔに近づく方向に所定の調整値Δ’Ｉｕずつ徐々に変化する態様で、参照電流値Ｉｕ’を設定する。Ｖ相及びＷ相についても同様である。すなわち、第２設定部１３６２は、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが増加する過程では、参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’が相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔに徐々に時間の経過とともに近づく態様で、参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’を設定する。
【００７４】
また、第２切替部１３６６により第２状態が設定された場合、第２設定部１３６２は、Ｕ相においては、相電流検出値Ｉｕと相電流推算値Ｉｕｅｓｔに基づいて、相電流検出値Ｉｕとは異なる値であって相電流推算値Ｉｕｅｓｔに対して所定の調整値Δ’Ｉｕを加算又は減算した値に、参照電流値Ｉｕ’を設定する。
【００７５】
所定の調整値Δ’Ｉｕを加算するか減算するかは、第２所定時点での、相電流検出値Ｉｕと相電流推算値Ｉｕｅｓｔとの関係に応じて決まる。第２所定時点は、デューティ指示値Ｄｕが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超える時点である。
【００７６】
第２所定時点での相電流検出値Ｉｕが、第２所定時点での相電流推算値Ｉｕｅｓｔよりも大きい場合は、相電流推算値Ｉｕｅｓｔに対して所定の調整値Δ’Ｉｕが加算される。他方、第２所定時点での相電流検出値Ｉｕが、第２所定時点での相電流推算値Ｉｕｅｓｔよりも小さい場合は、相電流推算値Ｉｕｅｓｔに対して所定の調整値Δ’Ｉｕが減算される。
【００７７】
具体的には、第２設定部１３６２は、第２所定時点での相電流推算値Ｉｕｅｓｔを、現時点の相電流検出値Ｉｕに近づく方向に所定の調整値Δ’Ｉｕだけ変化（加算又は減算）させた値に、参照電流値Ｉｕ’を設定する。すなわち、第２所定時点での相電流推算値ＩｕｅｓｔをＩｕｅｓｔ（０）としたとき、参照電流値Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）＋Δ’Ｉｕ、又は、Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）−Δ’Ｉｕ、ただし、Ｉｕ’（１）＝Ｉｕｅｓｔ（０）＋Δ’Ｉｕ、又は、Ｉｕ’（１）＝Ｉｕｅｓｔ（０）−Δ’Ｉｕである。ここでのｋ＝１は、第２所定時点から始まる１番目の周期を表す。この場合、第２設定部１３６２は、現時点の相電流検出値Ｉｕと参照電流値Ｉｕ’との差が所定の調整値Δ’Ｉｕ以下になるまで、所定周期ごとに、現時点の相電流検出値Ｉｕに近づく方向に所定の調整値Δ’Ｉｕずつ徐々に変化する態様で、参照電流値Ｉｕ’を設定する。Ｖ相及びＷ相についても同様である。すなわち、第２設定部は、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが減少する過程では、参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’が相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに徐々に時間の経過とともに近づく態様で、参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’を設定する。
【００７８】
次に、図１０〜図１３Ｂを参照して、本実施例の効果について説明する。
【００７９】
図１０は、第１設定部１３６１により設定されるＵ相に係る参照電流値Ｉｕ１’と、第３設定部１３６３により設定されるＵ相に係る参照電流値Ｉｕ３’との関係を示す図である。図１０のグラフＧ１０では、横軸にアシストモータ２２の回転角度θを取り、縦軸に電流を取り、波形１００１は、参照電流値Ｉｕ１’の特性を示し、波形１００３は、参照電流値Ｉｕ３’の特性を示す。なお、ここでは、Ｕ相について代表して説明するが、Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００８０】
図１１Ａ及び図１１Ｂは、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’の特性を示す図であり、図１１Ａは、比較例の場合を示し、図１１Ｂは、本実施例の場合を示す。図１１Ａ及び図１１ＢのグラフＧ１１では、横軸にアシストモータ２２の回転角度θを取り、縦軸に電流を取り、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’の特性を示す。
【００８１】
図１２Ａは、比較例の場合の図１１ＡのＰ２部の拡大図であり、図１２Ｂは、比較例の場合の図１１ＡのＰ３部の拡大図である。図１３Ａは、本実施例の場合の図１１ＢのＰ２部の拡大図であり、図１３Ｂは、本実施例の場合の図１１ＢのＰ３部の拡大図である。図１２Ａ〜図１３Ｂには、参照電流値Ｉｕ１’の特性を表す波形１００１及び参照電流値Ｉｕ３’の特性を表す波形１００３（図１０参照）が示されている。また、図１３Ａ及び図１３Ｂには、第２設定部１３６２により設定される参照電流値Ｉｕ２’の特性を示す波形１００２が示されている。なお、図１２Ａ〜図１３Ｂは、説明用の図であり、図１１Ａや図１１Ｂにおける詳細な波形を正確に表しているわけではない。
【００８２】
比較例は、本実施例の第２設定部１３６２、第１切替部１３６４、及び第２切替部１３６６を備えていない。比較例では、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、すぐに、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’、Ｉｖ１’、Ｉｗ１’から、第３設定部１３６３により設定される参照電流値Ｉｕ３’、Ｉｖ３’、Ｉｗ３’に切り替える。また、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、すぐに、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’を、第３設定部１３６３により設定される参照電流値Ｉｕ３’、Ｉｖ３’、Ｉｗ３’から、第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’、Ｉｖ１’、Ｉｗ１’に切り替える。
【００８３】
図１０に示すように、参照電流値Ｉｕ１’と参照電流値Ｉｕ３’とは、電流センサ１２１ｕによるＵ相に係る相電流の検出が不能となる区間ΔＴ１以外の区間においても、有意にオフセット（差分）が生じる場合がある。これは、ＦＥＴ１１８ａ〜１１８ｆや電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗの個体差に起因する。なお、図１０では、参照電流値Ｉｕ１’の方が参照電流値Ｉｕ３’よりも振幅が大きい態様でオフセットが生じているが、逆の場合もありうる。以下、このように、参照電流値Ｉｕ１’と参照電流値Ｉｕ３’とが、電流センサ１２１ｕによるＵ相に係る相電流の検出が不能となる区間ΔＴ１以外の区間においても、有意にオフセットが生じる状態を、「参照電流値Ｉｕ１’と参照電流値Ｉｕ３’との間にオフセットが発生した状態」と称する。
【００８４】
比較例では、参照電流値Ｉｕ１’と参照電流値Ｉｕ３’との間にオフセットが発生した状態では、次のような不都合が生じる。図１２Ａに示すように、デューティ指示値Ｄｕが増加している過程において、デューティ指示値Ｄｕが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると（第１所定時点ｔ１で）、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’が、参照電流値Ｉｕ１’（波形１００１参照）から参照電流値Ｉｕ３’（波形１００３参照）に切り替えられる。このような切り替えが実現されると、第１所定時点ｔ１での参照電流値Ｉｕ１’と参照電流値Ｉｕ３’との間の差分ΔＩ１（オフセット）に起因して、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’が瞬間的に変動する。また、図１２Ｂに示すように、デューティ指示値Ｄｕが減少している過程において、デューティ指示値Ｄｕが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると（第２所定時点ｔ２）、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’が、参照電流値Ｉｕ３’から参照電流値Ｉｕ１’に切り替えられる。このような切り替えが実現されると、切替時点ｔ２での参照電流値Ｉｕ１’と参照電流値Ｉｕ３’との間の差分ΔＩ２（オフセット）に起因して、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’が瞬間的に変動する。
【００８５】
ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’、Ｉｖ’、Ｉｗ’が瞬間的に変動すると、それに伴い、アシストモータ２２への印加電流が不連続となり、アシストモータ２２が発生するトルクの変動（リップル）が顕著となる。
【００８６】
この点、本実施例によれば、上述のように、第２設定部１３６２、第１切替部１３６４、及び第２切替部１３６６を備えるので、上述のような比較例で生じる不都合を低減できる。
【００８７】
具体的には、本実施例では、図１３Ａに示すように、デューティ指示値Ｄｕが増加している過程では、第１切替部１３６４は、デューティ指示値Ｄｕが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると（第１所定時点ｔ１）、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’を、参照電流値Ｉｕ１’から参照電流値Ｉｕ２’に切り替える。
【００８８】
その後、第２切替部１３６６は、参照電流値Ｉｕ２’と参照電流値Ｉｕ３’との間の差分電流値が所定の差分閾値ΔＴｈ２以下になると（時点ｔ１１）、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’を、参照電流値Ｉｕ２’から参照電流値Ｉｕ３’に切り替える。
【００８９】
このようにして、本実施例によれば、デューティ指示値Ｄｕが増加している過程では、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’は、参照電流値Ｉｕ１’から参照電流値Ｉｕ２’を介して参照電流値Ｉｕ３’に切り替えられる。
【００９０】
ここで、参照電流値Ｉｕ２’は、上述のように、第２設定部１３６２によって相電流検出値Ｉｕ対して所定の調整値Δ’Ｉｕを加算又は減算した値に設定される。例えば、図１３Ａに示すように、第１所定時点ｔ１での相電流検出値Ｉｕが、第１所定時点ｔ１での相電流推算値Ｉｕｅｓｔよりも大きい場合は、参照電流値Ｉｕ２’は、上述のように、第２設定部１３６２によって相電流検出値Ｉｕに対して所定の調整値Δ’Ｉｕを減算した値に設定される。その後、第２設定部１３６２は、所定周期ごとに、参照電流値Ｉｕ２’を所定の調整値Δ’Ｉｕだけ減少させていく。従って、図１３Ａにて波形１００２で示すように、参照電流値Ｉｕ２’は、時間の経過とともに、徐々に減少していく。すなわち、参照電流値Ｉｕ２’が参照電流値Ｉｕ３’に近づいていく。そして、参照電流値Ｉｕ２’と参照電流値Ｉｕ３’との間の差分電流値が所定の差分閾値ΔＴｈ２以下になると、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’が、参照電流値Ｉｕ２’から参照電流値Ｉｕ３’に切り替えられる。
【００９１】
従って、本実施例によれば、デューティ指示値Ｄｕが増加している過程では、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’が瞬間的に変動することがないので、比較例で生じるような不都合、例えばアシストモータ２２への印加電流が不連続となることを（及びそれに伴いアシストモータ２２が発生するトルクの変動が顕著になることを）、防止できる。
【００９２】
また、図１３Ｂに示すように、デューティ指示値Ｄｕが減少している過程では、第２切替部１３６６は、デューティ指示値Ｄｕが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると（第２所定時点ｔ２）、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’を、参照電流値Ｉｕ３’から参照電流値Ｉｕ２’に切り替える。
【００９３】
その後、第１切替部１３６４は、参照電流値Ｉｕ２’と参照電流値Ｉｕ１’との間の差分電流値が所定の差分閾値ΔＴｈ１以下になると（時点ｔ２２）、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’を、参照電流値Ｉｕ２’から参照電流値Ｉｕ１’に切り替える。
【００９４】
このようにして、本実施例によれば、デューティ指示値Ｄｕが減少している過程では、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’は、参照電流値Ｉｕ３’から参照電流値Ｉｕ２’を介して参照電流値Ｉｕ１’に切り替えられる。
【００９５】
ここで、参照電流値Ｉｕ２’は、上述のように、第２設定部１３６２によって相電流推算値Ｉｕｅｓｔに対して所定の調整値Δ’Ｉｕを加算又は減算した値に設定される。例えば、図１３Ｂに示すように、第２所定時点ｔ２での相電流検出値Ｉｕが、第２所定時点ｔ２での相電流推算値Ｉｕｅｓｔよりも大きい場合は、参照電流値Ｉｕ２’は、上述のように、第２設定部１３６２によって相電流推算値Ｉｕｅｓｔに対して所定の調整値Δ’Ｉｕを加算した値に設定される。その後、第２設定部１３６２は、所定周期ごとに、参照電流値Ｉｕ２’を所定の調整値Δ’Ｉｕだけ増加させていく。従って、図１３Ｂにて波形１００２で示すように、参照電流値Ｉｕ２’は、時間の経過とともに、徐々に増加していく。すなわち、参照電流値Ｉｕ２’が参照電流値Ｉｕ１’に近づいていく。そして、参照電流値Ｉｕ２’と参照電流値Ｉｕ１’との間の差分電流値が所定の差分閾値ΔＴｈ１以下になると、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’が、参照電流値Ｉｕ２’から参照電流値Ｉｕ１’に切り替えられる。
【００９６】
従って、本実施例によれば、デューティ指示値Ｄｕが減少している過程でも、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’が瞬間的に変動することがないので、比較例で生じるような不都合、例えばアシストモータ２２への印加電流が不連続となることを（及びそれに伴いアシストモータ２２が発生するトルクの変動が顕著になることを）、防止できる。すなわち、アシストモータ２２が発生するトルクに比較的大きな変動が生じる可能性を低減できる。Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００９７】
なお、上述からも明らかなように、デューティ指示値Ｄｕが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超えてからデューティ指示値Ｄｕが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超えるまでの区間（以下、「切替区間」と称する）には、電流センサ１２１ｕによるＵ相に係る相電流の検出が不能となる区間（以下、「不検出区間」と称する）が包含される。換言すると、所定閾値Ｔｈ１は、切替区間が不検出区間を包含するように設定される。Ｖ相及びＷ相についても同様である。なお、理論上、切替区間が不検出区間と完全に一致してもよいが、現実的には、かかる所定閾値Ｔｈ１の設定は困難であり、上述したマージンαが設定されることになる。なお、上記の切替区間としては、デューティ指示値Ｄｕが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超えてからデューティ指示値Ｄｕが減少方向で所定閾値Ｔｈ２を超えるまでの区間であってもよい。この場合も、所定閾値Ｔｈ１及び所定閾値Ｔｈ２は、切替区間が不検出区間を包含するように設定される。
【００９８】
次に、図１４を参照して、マイコン１１７の動作例について説明する。
【００９９】
図１４は、マイコン１１７により実行される処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、Ｕ相について説明するが、Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【０１００】
図１４では、一例として、所定の調整値Δ’Ｉｕは、所定の差分閾値ΔＴｈ１と同じであり、所定の差分閾値ΔＴｈ１は、所定の差分閾値ΔＴｈ２と同じであるとする。すなわち、所定の調整値Δ’Ｉｕ＝所定の差分閾値ΔＴｈ１＝所定の差分閾値ΔＴｈ２であるとする。以下、所定の調整値Δ’Ｉｕ、所定の差分閾値ΔＴｈ１及び所定の差分閾値ΔＴｈ２に代えて、「差分閾値ΔＴｈ」と表記する。
【０１０１】
ステップＳ１４０２では、マイコン１１７は、推定電流値フラグが“０”であるか否かを判定する。推定電流値フラグが“０”であることは、第３状態でないことを表し、推定電流値フラグが“１”であることは、第３状態であることを表す。推定電流値フラグの初期値は例えば“０”である。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１４０４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４２２に進む。
【０１０２】
ステップＳ１４０４では、マイコン１１７は、デューティ指示値Ｄｕが所定閾値Ｔｈ１を増加方向に超えたか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１４０８に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４０６に進む。
【０１０３】
ステップＳ１４０６では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ’（ｋ）（今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ））を、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ１’（ｋ）（第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’（ｋ））に決定する。
【０１０４】
ステップＳ１４０８では、マイコン１１７は、前回周期（ｋ−１）の参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）と今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ３’（ｋ）との間の差分電流値を算出する。
【０１０５】
ステップＳ１４１０では、マイコン１１７は、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）が参照電流値Ｉｕ３’（ｋ）よりも大きく、かつ、ステップＳ１４０８で得た差分電流値が差分閾値ΔＴｈより大きいか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１４１２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４１４に進む。
【０１０６】
ステップＳ１４１２では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）から差分閾値ΔＴｈを減算した値に決定する。すなわち、Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）−ΔＴｈとする。
【０１０７】
ステップＳ１４１４では、マイコン１１７は、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）が参照電流値Ｉｕ３’（ｋ）よりも小さく、かつ、ステップＳ１４０８で得た差分電流値が差分閾値ΔＴｈより大きいか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１４１６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４１８に進む。
【０１０８】
ステップＳ１４１６では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）に差分閾値ΔＴｈを加算した値に決定する。すなわち、Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）＋ΔＴｈとする。
【０１０９】
ステップＳ１４１８では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ３’（ｋ）（第３設定部１３６３により設定される参照電流値Ｉｕ３’（ｋ））に決定する。
【０１１０】
ステップＳ１４２０では、マイコン１１７は、推定電流値フラグを“１”に設定する。
【０１１１】
ステップＳ１４２２では、マイコン１１７は、デューティ指示値Ｄｕが所定閾値Ｔｈ１を減少方向に超えたか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１４２６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４２４に進む。
【０１１２】
ステップＳ１４２４では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ３’（ｋ）に決定する。
【０１１３】
ステップＳ１４２６では、マイコン１１７は、前回周期（ｋ−１）の参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）と今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ１’（ｋ）との間の差分電流値を算出する。
【０１１４】
ステップＳ１４２８では、マイコン１１７は、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）が参照電流値Ｉｕ１’（ｋ）よりも大きく、かつ、ステップＳ１４２６で得た差分電流値が差分閾値ΔＴｈより大きいか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１４３０に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４３２に進む。
【０１１５】
ステップＳ１４３０では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）から差分閾値ΔＴｈを減算した値に決定する。すなわち、Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）−ΔＴｈとする。
【０１１６】
ステップＳ１４３２では、マイコン１１７は、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）が参照電流値Ｉｕ１’（ｋ）よりも小さく、かつ、ステップＳ１４２６で得た差分電流値が差分閾値ΔＴｈより大きいか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１４３４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４３６に進む。
【０１１７】
ステップＳ１４３４では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）に差分閾値ΔＴｈを加算した値に決定する。すなわち、Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）＋ΔＴｈとする。
【０１１８】
ステップＳ１４３６では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ１’（ｋ）に決定する。
【０１１９】
ステップＳ１４３８では、マイコン１１７は、推定電流値フラグを“０”に設定する。
【０１２０】
図１４に示す処理によれば、デューティ指示値Ｄｕが増加している過程では、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’は、参照電流値Ｉｕ１’から参照電流値Ｉｕ２’（ステップＳ１４１２、ステップＳ１４１６参照）を介して参照電流値Ｉｕ３’に切り替えられる。デューティ指示値Ｄｕが減少している過程では、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’は、参照電流値Ｉｕ３’から参照電流値Ｉｕ２’（ステップＳ１４３０、ステップＳ１４３４参照）を介して参照電流値Ｉｕ１’に切り替えられる。これにより、Ｕ相における参照電流値Ｉｕ１’に基づく制御状態（第１状態）と参照電流値Ｉｕ３’に基づく制御状態（第２状態）との間での切り替えに際して、アシストモータ２２が発生するトルクの変動を低減できる。Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【０１２１】
なお、図１４に示す処理において、第１所定時点ｔ１に対応する周期を（ｊ）としたとき、参照電流値Ｉｕ１’（ｊ）と参照電流値Ｉｕ３’（ｊ＋１）との差分電流値が差分閾値ΔＴｈ以下であると、第２状態が形成されることなく、第１状態から第３状態へと切り替えられる。また、同様に、第２所定時点ｔ２に対応する周期を（ｉ）としたとき、参照電流値Ｉｕ３’（ｉ）と参照電流値Ｉｕ１’（ｉ＋１）との差分電流値が差分閾値ΔＴｈ以下であると、第２状態が形成されることなく、第３状態から第１状態へと切り替えられる。このように駆動回路１１８の個体差等に起因して、すべての相又は一部の相で第２状態が形成されないような駆動回路１１８も存在しうる。
【０１２２】
図１５は、マイコン１１７により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。ここでは、Ｕ相について説明するが、Ｖ相及びＷ相についても同様である。図１５では、状態（以下、「ＳＴＡＴＵＳ」と称する）を表す値が用いられる。ＳＴＡＴＵＳは、第１状態、第２状態及び、第３状態のいずれかを表す値を持つ。ＳＴＡＴＵＳの初期値は、例えば第１状態を表す値である。以下では、ＳＴＡＴＵＳ＝１のときは第１状態を、ＳＴＡＴＵＳ＝２のときは第２状態を、ＳＴＡＴＵＳ＝３のときは第３状態を、それぞれ表すものとする。
【０１２３】
ステップＳ１５０２では、マイコン１１７は、ＳＴＡＴＵＳが“１”又は“２”であるか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１５０４に進み、それ以外の場合（すなわちＳＴＡＴＵＳが“３”の場合）は、ステップＳ１５２２に進む。
【０１２４】
ステップＳ１５０４では、マイコン１１７は、デューティ指示値Ｄｕが所定閾値Ｔｈ１を増加方向に超えたか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１５０８に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１５０５に進む。
【０１２５】
ステップＳ１５０５では、マイコン１１７は、ＳＴＡＴＵＳが“２”であるか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１５２６に進み、それ以外の場合（すなわちＳＴＡＴＵＳが“１”である場合）は、ステップＳ１５０６に進む。
【０１２６】
ステップＳ１５０６では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ’（ｋ）（今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ））を、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ１’（ｋ）（第１設定部１３６１により設定される参照電流値Ｉｕ１’（ｋ））に決定する。
【０１２７】
ステップＳ１５０８では、マイコン１１７は、前回周期（ｋ−１）の参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）と今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ３’（ｋ）との間の差分電流値を算出する。
【０１２８】
ステップＳ１５１０では、マイコン１１７は、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）が参照電流値Ｉｕ３’（ｋ）よりも大きく、かつ、ステップＳ１５０８で得た差分電流値が差分閾値ΔＴｈより大きいか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１５１２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１５１４に進む。
【０１２９】
ステップＳ１５１２では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）から差分閾値ΔＴｈを減算した値に決定する。すなわち、Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）−ΔＴｈとする。
【０１３０】
ステップＳ１５１３では、マイコン１１７は、ＳＴＡＴＵＳを“２”に設定又は維持する。
【０１３１】
ステップＳ１５１４では、マイコン１１７は、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）が参照電流値Ｉｕ３’（ｋ）よりも小さく、かつ、ステップＳ１５０８で得た差分電流値が差分閾値ΔＴｈより大きいか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１５１６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１５１８に進む。
【０１３２】
ステップＳ１５１６では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）に差分閾値ΔＴｈを加算した値に決定する。すなわち、Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）＋ΔＴｈとする。ステップＳ１５１６が終了すると、ステップＳ１５１３に進む。
【０１３３】
ステップＳ１５１８では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ３’（ｋ）（第３設定部１３６３により設定される参照電流値Ｉｕ３’（ｋ））に決定する。
【０１３４】
ステップＳ１５２０では、マイコン１１７は、ＳＴＡＴＵＳを“３”に設定する。
【０１３５】
ステップＳ１５２２では、マイコン１１７は、デューティ指示値Ｄｕが所定閾値Ｔｈ１を減少方向に超えたか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１５２６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１５２４に進む。
【０１３６】
ステップＳ１５２４では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ３’（ｋ）に決定する。
【０１３７】
ステップＳ１５２６では、マイコン１１７は、前回周期（ｋ−１）の参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）と今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ１’（ｋ）との間の差分電流値を算出する。
【０１３８】
ステップＳ１５２８では、マイコン１１７は、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）が参照電流値Ｉｕ１’（ｋ）よりも大きく、かつ、ステップＳ１５２６で得た差分電流値が差分閾値ΔＴｈより大きいか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１５３０に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１５３２に進む。
【０１３９】
ステップＳ１５３０では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）から差分閾値ΔＴｈを減算した値に決定する。すなわち、Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）−ΔＴｈとする。
【０１４０】
ステップＳ１５３１では、マイコン１１７は、ＳＴＡＴＵＳを“３”に設定又は維持する。
【０１４１】
ステップＳ１５３２では、マイコン１１７は、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）が参照電流値Ｉｕ１’（ｋ）よりも小さく、かつ、ステップＳ１５２６で得た差分電流値が差分閾値ΔＴｈより大きいか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合は、ステップＳ１５３４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１５３６に進む。
【０１４２】
ステップＳ１５３４では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、参照電流値Ｉｕ’（ｋ−１）に差分閾値ΔＴｈを加算した値に決定する。すなわち、Ｉｕ’（ｋ）＝Ｉｕ’（ｋ−１）＋ΔＴｈとする。ステップＳ１５３４が終了すると、ステップＳ１５３１に進む。
【０１４３】
ステップＳ１５３６では、マイコン１１７は、今回周期（ｋ）のＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’（ｋ）を、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ１’（ｋ）に決定する。
【０１４４】
ステップＳ１５３８では、マイコン１１７は、ＳＴＡＴＵＳを“１”に設定する。
【０１４５】
図１５に示す処理によっても、図１４に示した処理と同様の効果が得られる。また、図１５に示す処理によれば、第２状態から第３状態に移行する前に、デューティ指示値Ｄｕが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超える場合は、ステップＳ１４２６からの処理となる。これにより、かかる場合でも、参照電流値Ｉｕ２’から参照電流値Ｉｕ１’に切り替えが平滑に実現されるので、アシストモータ２２が発生するトルクの変動を低減できる。
【０１４６】
次に、いくつかの変形例について説明する。
［変形例１］
【０１４７】
変形例１は、第２設定部１３６２による参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’の設定方法に関する。
【０１４８】
変形例１では、第２設定部１３６２は、アシストモータ２２の３相の各相において、相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔに基づいて、相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとは異なる値であって相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔに対して所定のオフセット値ΔＩｕ、ΔＩｖ、ΔＩｗ（所定の補正値の一例）を加算又は減算した値に、参照電流値Ｉｕ２’、Ｉｖ２’、Ｉｗ２’を設定する。
【０１４９】
具体的には、第２設定部１３６２は、Ｕ相においては、相電流検出値Ｉｕと相電流推算値Ｉｕｅｓｔに基づいて、相電流検出値Ｉｕとは異なる値であって相電流推算値Ｉｕｅｓｔに対して所定のオフセット値ΔＩｕを加算又は減算した値に、参照電流値Ｉｕ２’を設定する。所定のオフセット値ΔＩｕは、０よりも大きい。従って、Ｉｕ２’≠ＩｕかつＩｕ２’≠Ｉｕｅｓｔである。同様に、第２設定部１３６２は、Ｖ相においては、相電流検出値Ｉｖと相電流推算値Ｉｖｅｓｔに基づいて、相電流検出値Ｉｖとは異なる値であって相電流推算値Ｉｖｅｓｔに対して所定のオフセット値ΔＩｖを加算又は減算した値に、参照電流値Ｉｖ２’を設定する。所定のオフセット値ΔＩｖは、０よりも大きい。従って、Ｉｖ２’≠ＩｖかつＩｖ２’≠Ｉｖｅｓｔである。Ｗ相についても同様である。
【０１５０】
所定のオフセット値ΔＩｕ、ΔＩｖ、ΔＩｗを加算するか減算するかは、第１所定時点での、相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと相電流推算値Ｉｕｅｓｔ、Ｉｖｅｓｔ、Ｉｗｅｓｔとの関係に応じて決まる。第１所定時点は、上述したように、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超える時点である。
【０１５１】
例えば、第１所定時点での相電流検出値Ｉｕが、第１所定時点での相電流推算値Ｉｕｅｓｔよりも大きい場合は、相電流推算値Ｉｕｅｓｔに対して所定のオフセット値ΔＩｕが加算される。他方、第１所定時点での相電流検出値Ｉｕが、第１所定時点での相電流推算値Ｉｕｅｓｔよりも小さい場合は、相電流推算値Ｉｕｅｓｔに対して所定のオフセット値ΔＩｕが減算される。所定のオフセット値ΔＩｕは、第１所定時点での相電流検出値Ｉｕと第１所定時点での相電流推算値Ｉｕｅｓｔとの間の差分（オフセット）に対応してよい。Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【０１５２】
本変形例１では、第３状態は形成されなくてもよく、第２切替部１３６６は省略されてもよい。すなわち、各相において、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、すぐに第１状態から第２状態に切り替えられてよく、その後、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超えると、すぐに第２状態から第１状態に切り替えられてよい。ただし、第２所定時点での相電流検出値Ｉｕと第２所定時点での相電流推算値Ｉｕｅｓｔとの間の差分が比較的大きい場合（例えば所定の差分閾値ΔＴｈ２より大きい場合）は、デューティ指示値Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超えてから、参照電流値Ｉｕ１’に参照電流値Ｉｕ２’が近づく方向に参照電流値Ｉｕ２’を徐々に変化させてもよい。この場合、参照電流値Ｉｕ１’と参照電流値Ｉｕ２’との間の差分電流値が所定の差分閾値ΔＴｈ２以下となると、第２状態から第１状態に切り替えられてよい。
［変形例２］
【０１５３】
変形例２は、各電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗの配置に関する。
【０１５４】
変形例２では、各電流センサ１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗは、ＦＥＴ１１８ａ、１１８ｄ、ＦＥＴ１１８ｂ、１１８ｅ、及びＦＥＴ１１８ｃ、１１８ｆの各組の高電位側（上段）に設けられる。
【０１５５】
本変形例２では、Ｕ相の高電位側のＦＥＴ１１８ａがオン期間で短い場合に、電流センサ１２１ｕによるＵ相に係る相電流の検出が不能となりうる。Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【０１５６】
従って、本変形例２では、デューティ指示値Ｄｕが減少方向（第１方向の他の一例）で所定閾値Ｔｈ３（所定閾値の他の一例）を超えてからデューティ指示値Ｄｕが増加方向（第２方向の他の一例）で所定閾値Ｔｈ３を超えるまでの区間（切替区間）には、電流センサ１２１ｕによるＵ相に係る相電流の検出が不能となる区間（不検出区間）が包含される。換言すると、所定閾値Ｔｈ３は、切替区間が不検出区間を包含するように設定される。Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【０１５７】
本変形例２において、第１状態、第２状態、及び第３状態の切り替えについて、「デューティ指示値Ｄｕが減少方向で所定閾値Ｔｈ３を超える」ことが、上述した実施例における「デューティ指示値Ｄｕが増加方向で所定閾値Ｔｈ１を超える」に対応し、「デューティ指示値Ｄｕが増加方向で所定閾値Ｔｈ３を超える」ことが、上述した実施例における「デューティ指示値Ｄｕが減少方向で所定閾値Ｔｈ１を超える」に対応する。
【０１５８】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【０１５９】
例えば、上述した実施例では、デューティ指示値Ｄｕが増加している過程では、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’は、参照電流値Ｉｕ１’から参照電流値Ｉｕ２’を介して参照電流値Ｉｕ３’に切り替えられ、かつ、デューティ指示値Ｄｕが減少している過程では、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’は、参照電流値Ｉｕ３’から参照電流値Ｉｕ２’を介して参照電流値Ｉｕ１’に切り替えられるが、これに限られない。例えば、デューティ指示値Ｄｕが増加している過程では、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’は、参照電流値Ｉｕ１’から参照電流値Ｉｕ２’を介して参照電流値Ｉｕ３’に切り替えられるが、デューティ指示値Ｄｕが減少している過程では、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’は、参照電流値Ｉｕ３’から参照電流値Ｉｕ１’に直接的に切り替えれてもよい。この場合でも、デューティ指示値Ｄｕが増加している過程においては上述した実施例の効果を得ることができる。
【０１６０】
また、上述した実施例では、３相の各相に対して、第２設定部１３６２、第１切替部１３６４、及び第２切替部１３６６が機能するが、３相のうちのいずれか１相のみに対して、又は、３相のうちのいずれか２相のみに対して、第２設定部１３６２、第１切替部１３６４、及び第２切替部１３６６が機能してもよい。
また、上述した実施例では、第２状態において、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’は、複数の周期にわたり、周期ごと徐変される参照電流値Ｉｕ２’に設定されるが、これに限られない。例えば、第２状態は、１周期分だけ形成され、その第２状態において、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’に、参照電流値Ｉｕ２’が設定されてもよい。この場合でも、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’を、参照電流値Ｉｕ１’から参照電流値Ｉｕ３’に直接切り替える場合や、ＰＷＭ制御に用いられる参照電流値Ｉｕ’を、参照電流値Ｉｕ３’から参照電流値Ｉｕ１’に直接切り替える場合（上述した比較例の場合）よりも、アシストモータ２２が発生するトルクの変動を低減できる。なお、この場合、第２設定部１３６２は、参照電流値Ｉｕ２’を、参照電流値Ｉｕ３’と参照電流値Ｉｕ１’との間の中間値（平均値）に設定してもよい。例えば、第２設定部１３６２は、第１切替部１３６４により第２状態が設定された場合は、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ２’（ｋ）を、Ｉｕ２’（ｋ）＝Ｉｕ１’（ｋ−１）＋０．５（Ｉｕ３’（ｋ）−Ｉｕ１’（ｋ−１））と設定してよい。第２設定部１３６２は、第２切替部１３６６により第２状態が設定された場合は、今回周期（ｋ）の参照電流値Ｉｕ２’（ｋ）を、Ｉｕ２’（ｋ）＝Ｉｕ３’（ｋ−１）＋０．５（Ｉｕ１’（ｋ）−Ｉｕ３’（ｋ−１））と設定してよい。これは、Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【符号の説明】
【０１６１】
７  インバータ
１０  車両用操舵装置
１１  ステアリングホイール
１２  ステアリングコラム
１３  ゴムカップリング
１４  ステアリングシャフト
１５  トルクセンサ
１６  中間シャフト（インターミディエイトシャフト）
１７  ピニオン
１８  ステアリングラック（ラックバー）
１９  タイロッド
２０  電動パワーステアリング装置
２２  アシストモータ
２４  回転角センサ
２６  舵角センサ
３１  ステアリングギアボックス
１１２ｕ  モータコイル
１１２ｖ  モータコイル
１１２ｗ  モータコイル
１１７  マイコン（マイクロコンピュータ）
１１８  駆動回路
１１８ｕ  スイッチングアーム
１１８ｖ  スイッチングアーム
１１８ｗ  スイッチングアーム
１１９Ｈ  接続点
１１９Ｌ  接続点
１１９ｕ  接続点
１１９ｖ  接続点
１１９ｗ  接続点
１２０  車載電源
１２１ｕ  電流センサ
１２１ｖ  電流センサ
１２１ｗ  電流センサ
１２３  電流指令値演算部
１２４  モータ制御信号出力部
１２５  ３相／２軸変換部
１２６ｄ  減算器
１２６ｑ  減算器
１２７ｄ  Ｆ／Ｂ制御部制御部
１２７ｑ  Ｆ／Ｂ制御部制御部
１２８  ２軸／３相変換部
１２９  ＰＷＭ変換部
１３０  ＰＷＭ出力部
１３１  電流値補正部
１３３  検出値取得部
１３４  推算値導出部
１３６  参照電流値設定部
１３６１  第１設定部
１３６２  第２設定部
１３６３  第３設定部
１３６４  第１切替部
１３６６  第２切替部
１３８  閾値記憶部
【図１】
2020068614.tif 000003
【図２】
2020068614.tif 000004
【図３】
2020068614.tif 000005
【図４】
2020068614.tif 000006
【図５】
2020068614.tif 000007
【図６Ａ】
2020068614.tif 000008
【図６Ｂ】
2020068614.tif 000009
【図７】
2020068614.tif 000010
【図８Ａ】
2020068614.tif 000011
【図８Ｂ】
2020068614.tif 000012
【図８Ｃ】
2020068614.tif 000013
【図８Ｄ】
2020068614.tif 000014
【図９】
2020068614.tif 000015
【図１０】
2020068614.tif 000016
【図１１Ａ】
2020068614.tif 000017
【図１１Ｂ】
2020068614.tif 000018
【図１２Ａ】
2020068614.tif 000019
【図１２Ｂ】
2020068614.tif 000020
【図１３Ａ】
2020068614.tif 000021
【図１３Ｂ】
2020068614.tif 000022
【図１４】
2020068614.tif 000023
【図１５】
2020068614.tif 000024