(57)【要約】【課題】信号電圧の取り込み処理の未実施異常を検出可能なシフトバイワイヤ制御装置を提供する。【解決手段】シフトバイワイヤ制御装置１００は、ＡＤ変換器１２０と、要求部１１１と、カウンタ部１１２と、取込異常判断部１１３と、を備える。要求部１１１は、ＡＤ変換器に対して、ＡＤ変換によるメモリ１０１への信号電圧の取り込み処理を要求する。カウンタ部１１２は、取り込み処理の完了回数をカウントする。取込異常判断部１１３は、要求部１１１による取り込み処理の要求回数と、カウンタ部１１２のカウントした完了回数との比較により、取り込み処理の未完了異常が発生しているか否か判断する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ部（１２）からの信号電圧をデジタル値にＡＤ変換するＡＤ変換器（１２０）と、
前記ＡＤ変換器に対して、前記ＡＤ変換によるメモリ（１０１）への前記信号電圧の取り込み処理を要求する要求部（１１１）と、
前記取り込み処理の完了回数をカウントするカウンタ部（１１２）と、
前記要求部による前記取り込み処理の要求回数と、前記カウンタ部のカウントした完了回数との比較により、前記取り込み処理の未完了異常が発生しているか否か判断する取込異常判断部（１１３）と、を備えるシフトバイワイヤ制御装置。
【請求項２】
前記取込異常判断部は、所定の異常閾値以上の回数連続して前記要求回数と前記完了回数とが異なる値である場合に、前記未完了異常が発生していると判断する請求項１に記載のシフトバイワイヤ制御装置。
【請求項３】
前記取込異常判断部は、所定の復帰閾値以上の回数連続して前記要求回数と前記完了回数とが一致した場合に、前記未完了異常から復帰したと判断する請求項１または２に記載のシフトバイワイヤ制御装置。
【請求項４】
前記信号電圧の上限値は、前記センサ部の電源電圧よりも小さく設定されており、
前記信号電圧の下限値は、前記センサ部のグランド電圧よりも大きく設定されており、
前記デジタル値が前記上限値を超える数値または下限値未満の数値である場合に、前記信号電圧に電圧異常が生じていると判断する電圧異常判断部（１１４）を備える請求項１〜３のいずれか１項に記載のシフトバイワイヤ制御装置。
【請求項５】
前記ＡＤ変換の完了に従って前記デジタル値を前記メモリに転送することにより、前記取り込み処理を完了する転送部（１４０）を備え、
前記カウンタ部は、前記転送部による転送完了を前記完了回数としてカウントする請求項１〜４のいずれか１項に記載のシフトバイワイヤ制御装置。
【請求項６】
前記要求部は、前記ＡＤ変換器に対する要求として、複数の前記センサ部について一回ずつ前記取り込み処理を実施するように要求し、
前記取込異常判断部は、前記要求部の要求ごとに、前記取り込み処理を要求した前記センサ部の数を前記要求回数として用いて前記未完了異常の発生を判断する請求項１〜５のいずれか１項に記載のシフトバイワイヤ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、シフトバイワイヤシステムで用いられるシフトバイワイヤ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車載制御装置が開示されている。特許文献１に記載の車載制御装置は、ＡＤ変換器と、ＣＰＵとを備える。ＡＤ変換器は、ＣＰＵからの要求を受けてアナログの入力電圧をデジタル値にＡＤ変換する。ＣＰＵは、ＡＤ変換に要した変換所要時間に基づき、ＡＤ変換器の異常を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２８９９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうしたＡＤ変換と、デジタル値のメモリへの転送とによる取り込み処理により、ＣＰＵは、アナログの入力電圧で示される情報を、メモリに取り込まれたデジタル値として各種の演算処理で参照可能となる。
【０００５】
こうした取り込み処理の周期的な実行において生じる異常のパターンとして、要求された取り込み処理を転送の完了まで実施できない未完了異常が存在する。未完了異常においては、メモリに書き込まれたデジタル値や変換所要時間などが更新されず、過去に書き込まれた値のままとなる場合がある。特許文献１の車載制御装置は、こうした未完了異常を検出できないおそれがあった。
【０００６】
本開示は、取り込み処理の未完了異常を検出可能なシフトバイワイヤ制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、本開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
上記目的を達成するための本開示のシフトバイワイヤ制御装置は、センサ部（１２）からの信号電圧をデジタル値にＡＤ変換するＡＤ変換器（１２０）と、ＡＤ変換器に対して、ＡＤ変換によるメモリ（１０１）への信号電圧の取り込み処理を要求する要求部（１１１）と、取り込み処理の完了回数をカウントするカウンタ部（１１２）と、要求部による取り込み処理の要求回数と、カウンタ部のカウントした完了回数との比較により、取り込み処理の未完了異常が発生しているか否か判断する取込異常判断部（１１３）と、を備える。
【０００９】
以上の構成によれば、カウンタ部により、取り込み処理の完了回数がカウントされている。カウンタ部によりカウントされた完了回数は、要求部により要求された取り込み処理が完了しなかった場合、要求回数と対応しない回数となる。故に取込異常判断部は、要求部による取り込み処理の要求回数とカウンタ部のカウントした完了回数との比較により、未完了異常の発生の有無を判断しうる。従って、シフトバイワイヤ制御装置は、取り込み処理の未完了異常を検出可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】シフトバイワイヤシステムの構成を示す図である。
【図２】センサの駆動電圧と信号電圧との関係を示す図である。
【図３】シフト制御装置の構成を示す図である。
【図４】プロセッサコアで実行される定期処理を示すフローチャートである。
【図５】図４の未完了診断サブルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示の実施形態によるシフトバイワイヤ制御装置１００は、図１に示すように、車両においてシフトレンジの切替え制御を行うシフトバイワイヤシステム１で用いられている。シフトバイワイヤシステム１は、シフタ１０、変速機２０、ＴＣＵ３０、およびアクチュエータ４０をシフトバイワイヤ制御装置１００に加えて備えている。
【００１２】
シフタ１０は、車両のドライバにより選択されたシフトレンジに応じた信号を出力する装置である。シフタ１０は、シフトレバー１１と、センサ部１２とを有する。
【００１３】
シフトレバー１１は、ドライバによるシフトレンジの選択操作を受け付ける操作部である。ドライバの選択操作に伴い、シフトレバー１１の現在位置は、それぞれシフトレンジなどに対応している複数の候補位置のいずれかに移動される。シフトレバー１１には、現在位置の検出のため、例えば磁性部材が機械的に接続されている。磁性部材は、ドライバの選択操作に伴い、シフトレバー１１と共にいずれかの候補位置に移動される。
【００１４】
センサ部１２は、シフトレバー１１の現在位置に応じて電圧レベルの切り替わる信号電圧を出力する。例えばセンサ部１２は、磁性部材の現在位置に応じた磁界強度の検出により、シフトレバー１１の現在位置に応じた信号電圧を出力する磁気センサユニットである。本実施形態の各センサ部１２は、ハーフブリッジ状に接続された、二つの磁気抵抗効果素子により提供される。センサ部１２は、シフタ１０に複数設けられている。具体的には、センサ部１２は、一つの基板に六つのセンサ部１２を形成されたセンサチップとしてシフタ１０に設けられている。
【００１５】
各センサ部１２は、シフトバイワイヤ制御装置１００から電源電圧およびグランド電圧をハーフブリッジの両端に提供されることにより駆動される。各センサ部１２は、信号電圧として、ハーフブリッジの中点に生じる電圧、すなわち磁界の強度の比に応じた磁気抵抗素子の抵抗の比に従って電源電圧を分割した電圧を出力する。各磁気抵抗素子の抵抗は、それぞれの位置における磁界の強度変化に従い正の値をとって変化する。故に図２に示すように、信号電圧の上限値は、センサ部１２の電源電圧よりも小さい値となる。また、信号電圧の下限値は、センサ部１２のグランド電圧よりも大きい値となる。
【００１６】
上限値と下限値の間には、信号電圧の二値化にあたり、０として扱われる正常範囲と、１として扱われる正常範囲とが設定されている。なお、二つの正常範囲の間には、どちらとしても扱われない異常範囲が設定されている。センサ部１２は、全ての候補位置に対し、いずれかの正常範囲に含まれる信号電圧を出力するように磁性部材による磁界との位置関係を設定されている。また各センサ部１２は、候補位置ごとに、二値化された六つの信号電圧の組み合わせを異なるパターンとするように位置を設定されている。
【００１７】
変速機２０は、車両の走行駆動源から車軸に供給される回転駆動力の変速比や回転方向を自動で変更する自動変速機である。変速機２０は、作動油の流路や油圧を制御する各種のバルブを自動で駆動される。変速機２０は、作動油の流路や油圧に応じてクラッチ等を自動で駆動し、変速比などを自動で変更する。例えば変速機２０は、各シフトレンジに対応した流路に切替えるレンジ切替バルブを、シフトバイワイヤ制御装置１００により制御されたアクチュエータ４０により駆動される。また変速機２０は、シフトレンジごとに設定された範囲内での変速比の変更を行うバルブを、ＴＣＵ３０により個別に駆動される。
【００１８】
ＴＣＵ３０は、車両の速度や選択されているシフトレンジなどに基づいて、変速機２０を制御する電子制御装置である。ＴＣＵは、Transmission Control Unitの略称である。ＴＣＵ３０は、シフトバイワイヤ制御装置１００から送信されたシフトレバー１１の現在位置などに基づいて、ドライバにより新たに選択されたシフトレンジである要求レンジを決定する。ＴＣＵ３０は、現在レンジと要求レンジとをシフトバイワイヤ制御装置１００に送信し、アクチュエータ４０の駆動による要求レンジへの変更を実施させる。
【００１９】
アクチュエータ４０は、モータや減速機、エンコーダなどを含んで構成された、変速機２０のレンジ切替バルブを作動させるための駆動ユニットである。アクチュエータ４０は、エンコーダの検出信号や要求レンジなどに基づくモータの通電制御により、レンジ切替バルブを要求レンジに対応する配置に移動させる。
【００２０】
シフトバイワイヤ制御装置１００は、例えば図３に示すように、半導体記憶装置などによるメモリ１０１およびストレージ１０２などの記憶部と、ＣＰＵなどのプロセッサコア１１０とを備えたマイクロコンピュータを主体とする電子制御装置である。メモリ１０１は、プロセッサコア１１０で実行中のソフトウェアや関連するデータを一時的に記憶する記憶装置であり、主記憶装置などとも呼ばれる。ストレージ１０２は、プロセッサコア１１０で実行されるソフトウェアを非一時的に記憶した、非遷移的かつ実体的な記憶媒体に相当する記憶装置であり、補助記憶装置とも呼ばれる。
【００２１】
シフトバイワイヤ制御装置１００は、センサ部１２の駆動および信号電圧の取り込みを制御するセンサ制御装置としての機能を有する。シフトバイワイヤ制御装置１００へ各センサ部１２から入力される信号電圧の大きさは、ＡＤ変換、およびメモリ１０１への転送を含む取り込み処理によってメモリ１０１にデジタル値として格納される。取り込み処理により、信号電圧の大きさはプロセッサコア１１０における各種の処理などで参照可能となる。
【００２２】
シフトバイワイヤ制御装置１００は、取り込み処理の実現のため、ＡＤ変換器１２０、割り込みコントローラ１３０、およびＤＭＡコントローラ１４０などの各種の周辺機能回路を、上述の記憶部およびプロセッサコア１１０に加えて備えている。各種の周辺機能回路、記憶部、およびプロセッサコア１１０は、内部バスを介して相互に接続されている。
【００２３】
ＡＤ変換器１２０は、ＡＤ変換を行うＡＤ変換回路を主体とする周辺機能回路である。ＡＤ変換器１２０は、各センサ部１２からの信号電圧をアナログの入力電圧として受け付け、ＡＤ変換により信号電圧の大きさを示すデジタル値を生成する。ＡＤ変換器１２０は、入力電圧を受け付ける入力チャネルを例えば八つ備えており、うち六つがそれぞれセンサ部１２と一対一に接続されている。ＡＤ変換器１２０は、ＡＤ変換回路に接続される入力チャネルを選択する選択部、ＡＤ変換回路により生成されたデジタル値を一時的に保持するレジスタ、およびＡＤ変換に係る各種の制御を行う変換制御部などを含む。
【００２４】
ＡＤ変換器１２０は、プロセッサコア１１０から信号電圧の取り込み処理の要求、すなわちＡＤ変換の指示を受けることによりＡＤ変換を開始する。ＡＤ変換器１２０は、ＡＤ変換が完了すると、変換完了を割り込みコントローラ１３０に通知し、変換したデジタル値をメモリ１０１へ転送させる。
【００２５】
ＡＤ変換器１２０への取り込み処理の要求は、複数のセンサ部１２からの信号電圧について一回ずつの取り込み処理するように、一括した指示として送信される。具体的には、ＡＤ変換器１２０は、センサ部１２と接続された六つの入力チャネルについて一回ずつ取り込み処理を行うようにプロセッサコア１１０から指示される。
【００２６】
一括した指示として送信された要求を受け付けた変換制御部は、指示された六つの入力チャネルを、順次ＡＤ変換回路に接続してＡＤ変換を実施させる。変換制御部は、一つの入力チャネルのＡＤ変換の完了、すなわち生成されたデジタル値をレジスタへの格納完了ごとに、変換完了を割り込みコントローラ１３０に通知し、次の入力チャネルをＡＤ変換回路に接続する。従ってＡＤ変換器１２０は、一括した要求を一回受ける度に、変換完了の通知を理想的には六回送信する。
【００２７】
割り込みコントローラ１３０は、プロセッサコア１１０の実行するソフトウェアに設定されている各種の割り込み処理や、ＤＭＡコントローラ１４０によるデータの転送を管理する周辺機能回路である。割り込みコントローラ１３０は、他の周辺機能回路などから受け付けた割り込み要求に従い、プロセッサコア１１０に対する割り込み処理の実行要求や、ＤＭＡコントローラ１４０に対するデータの転送要求を行う。
【００２８】
具体的には、割り込みコントローラ１３０は、ＡＤ変換器１２０からの変換完了を示す割り込み要求を受けると、ＤＭＡコントローラ１４０を起動させて変換完了したデジタル値の転送を要求する。また割り込みコントローラ１３０は、ＤＭＡコントローラ１４０から転送完了を示す割り込み要求を受けると、プロセッサコア１１０に対し、後述するカウンタ割り込み処理の実行を要求する。
【００２９】
ＤＭＡコントローラ１４０は、プロセッサコア１１０を介さずメモリ１０１などへのデータの転送を行う周辺機能回路であり、「転送部」に相当する。ＤＭＡは、Direct Memory Accessの略称である。ＤＭＡコントローラ１４０は、例えばＡＤ変換器１２０からの割り込み要求を受けた割り込みコントローラ１３０からの転送要求により起動される。転送要求を受けたＤＭＡコントローラ１４０は、ＡＤ変換器１２０のレジスタに一時的に格納されたデジタル値を、メモリ１０１に転送する。
【００３０】
ＤＭＡコントローラ１４０は、各入力チャネルに入力された信号電圧を示すデジタル値を、メモリ１０１に入力チャネルごとに確保された転送先に格納させる。ＤＭＡコントローラ１４０は、一つの入力チャネルのデジタル値の生成完了ごとに転送要求を受ける。ＤＭＡコントローラ１４０は、メモリ１０１への転送完了ごとに、割り込みコントローラ１３０に転送完了した旨を割り込み要求として通知する。すなわちＤＭＡコントローラ１４０は、ＡＤ変換器１２０に対する一括した要求一回ごとに、理想的には変換完了に伴う起動要求を六回受け、転送完了の通知を六回出力する。
【００３１】
プロセッサコア１１０は、ストレージ１０２に記憶されたソフトウェアに定義されている各種の処理の実行により、周辺機能回路および記憶部と協働して各種の機能を実現する。プロセッサコア１１０は、ソフトウェアの実行により、要求部１１１、カウンタ部１１２、取込異常判断部１１３、電圧異常判断部１１４、および位置特定部１１５としての機能を発揮するように構成されている。
【００３２】
要求部１１１は、定期処理の一部である要求処理を実行しているプロセッサコア１１０の発揮する機能である。なお、定期処理は、シフトレバー１１の現在位置を特定するための複数の処理を含んでいる、所定の周期で定期的に実行される一連の処理である。要求処理は、定期処理に含まれる処理のうち、ＡＤ変換器１２０に対して、各センサ部１２からの信号電圧の取り込み処理を開始するように要求する処理である。要求処理は、取り込み処理の要求として、ＡＤ変換器１２０に対し、センサ部１２を接続されている各入力チャネルの入力電圧について、一回ずつＡＤ変換を実施するように一括して指示する。従って一回の要求処理では、六回の取り込み処理が要求される。要求部１１１は、周期的に起床され、起床ごとに上述の要求処理を実施する機能とも言える。
【００３３】
カウンタ部１１２は、カウンタ割り込み処理を実行中のプロセッサコア１１０により発揮される機能である。カウンタ割り込み処理は、ＤＭＡコントローラ１４０からの転送完了を示す割り込み要求を受けた割り込みコントローラ１３０によって起床される割り込み処理である。従ってカウンタ割り込み処理は、ＡＤ変換および転送による取り込み処理が一回完了するごとに一回実施される。カウンタ割り込み処理は、実行されるごとに、例えばプロセッサコア１１０の内部レジスタなどに保持されている取り込み処理の完了回数を一つカウントアップする。カウンタ部１１２は、取り込み処理の完了ごとに起床され、起床ごとに上述のカウンタ割り込み処理を実施する機能とも言える。
【００３４】
取込異常判断部１１３は、定期処理の一部である取込異常判断処理を実行しているプロセッサコア１１０の発揮する機能である。取込異常判断処理では、要求部１１１による取り込み処理の要求回数と、カウンタ部１１２のカウントした完了回数とに基づいて、取り込み処理の未完了異常が発生しているか否かが判断される。未完了異常は、ＡＤ変換や転送などにおけるエラーにより、取り込み処理を完了できない異常である。
【００３５】
各取込異常判断処理では、前回の定期処理から今回の定期処理までの待機期間について、要求回数と完了回数の不一致が生じているかが判断される。各待機期間に対する要求回数は、定期処理ごとに要求部１１１の要求する回数であり、すなわちセンサ部の数と一致する六回となる。ある待機期間の完了回数が要求回数と一致する場合には、その待機期間では要求された取り込み処理が全て完了していると判断される。ある待機期間の完了回数が要求回数と一致しない場合には、その待機期間には完了できなかった取り込み処理が存在すると判断される。
【００３６】
取込異常判断部１１３は、複数の待機期間についての取り込み処理が全て完了しているか否かの判断結果に基づいて、未完了異常が発生しているか否かを判断する。具体的には、取込異常判断部１１３は、所定の異常閾値以上の回数連続した待機期間において、要求回数と完了回数とが不一致となっている、すなわち完了していない取り込み処理が存在する場合に、未完了異常が発生していると判断する。異常閾値は、例えば二回に設定されている。取込異常判断部１１３は、未完了異常が発生していると判断すると、例えば後述の位置特定部１１５による現在位置の特定および送信を停止させことにより、未完了異常の発生を通知させる。なお取込異常判断部１１３は、異常閾値未満の待機期間のみ不一致の場合には、例えば新たな現在位置の特定に替えて過去の定期処理で特定した現在位置を利用させるなど、未完了異常発生時とは異なる処理を実行させる。
【００３７】
取込異常判断部１１３は、未完了異常が発生したと判断されている場合には、定期処理ごとに未完了異常から復帰したか否かを判断する。具体的には、取込異常判断部１１３は、所定の復帰閾値以上の回数連続した待機期間において、要求回数と完了回数が一致する、すなわちすべての取り込み処理が完了している場合に、未完了異常から復帰したと判断する。復帰閾値は、例えば三回に設定されている。取込異常判断部１１３は、復帰したと判断すると、位置特定部１１５による現在位置の特定および送信を再開させることにより、ＴＣＵ３０などの他のＥＣＵにその旨を通知する。
【００３８】
電圧異常判断部１１４は、定期処理の一部である信号異常判断処理を実行しているプロセッサコア１１０の発揮する機能である。信号異常判断処理では、センサ部１２ごとの信号電圧に異常が生じているか否かが判断される。電圧異常判断部１１４は、メモリ１０１に格納された各信号電圧の大きさを示すデジタル値に基づいて、信号電圧の異常を判断する。
【００３９】
具体的には、電圧異常判断部１１４は、デジタル値として示される信号電圧の大きさが、図２に示した信号電圧の上限値を超える数値、または下限値未満の数値である場合に、電圧異常が生じていると判断する。また電圧異常判断部１１４は、下限値から上限値までの数値であっても、二値化にあたりどちらとしても扱われない異常電圧範囲であれば、電圧異常が生じていると判断する。
【００４０】
さらに本実施形態の電圧異常判断部１１４は、電圧異常が生じていると判断した場合、信号電圧の大きさに基づいて電圧異常の原因モードの推定を行う。例えば電圧異常判断部１１４は、電源電圧周辺に設定された電源短絡範囲の場合、信号電圧の伝達経路と、センサ部１２への電源電圧の供給経路との短絡異常であると推定する。また電圧異常判断部１１４は、下限値以下の範囲のうち、グランド電圧に近いグランド短絡範囲の場合、信号電圧の伝達経路と、グランド電圧の供給経路との短絡であると推定する。
【００４１】
正常範囲、電源短絡範囲、およびグランド短絡範囲のいずれの範囲でもない場合には、その他異常モードによる異常であると判断する。その他の異常モードには、センサ部１２の駆動電圧とＡＤ変換器の駆動電圧とのズレなどによるＡＤ変換の出力値ズレや、ノイズによる一時的な信号電圧ズレなどが含まれる。
【００４２】
位置特定部１１５は、定期処理の一部である位置判定処理を実行しているプロセッサコア１１０の発揮する機能である。位置特定部１１５は、取り込み処理によりメモリ１０１に格納された各センサ部１２の信号電圧を示すデジタル値に基づいて、シフトレバー１１の現在位置に相当する候補位置を判定する。すなわち、格納されたデジタル値をそれぞれ二値化し、六つのセンサ部１２の二値のパターンに対応した候補位置を現在位置と判断する。位置特定部１１５は、特定した現在位置をＴＣＵ３０などに送信する。
【００４３】
また位置特定部１１５は、未完了異常や電圧異常などの可能性があると判断されている場合には、各種のフェイルセーフ処理を実施する。フェイルセーフ処理は、発生している可能性のある異常やその原因モードごとに設定されている。フェイルセーフ処理には、例えば現在位置の特定および送信の停止や、メモリ１０１に格納されたデジタル値の誤り訂正、過去の定期処理で確定した現在位置参照などが設定される。
【００４４】
［プロセッサコア１１０の作動］
プロセッサコア１１０の作動を、図４のフローチャートに沿って説明する。プロセッサコア１１０は、車両のイグニッションスイッチがオンの状態において、定期処理に相当する図４の処理をＳ１０１から順に周期的に実行する。図４の実行周期は、定期処理の間の待機期間を、六つのセンサ部１２の取り込み処理の完了に要する時間よりも長くするように設定されている。
【００４５】
Ｓ１０１では、ＡＤ変換器１２０に対する取り込み要求を行う。すなわち、六つのセンサ部１２の信号電圧をそれぞれ一回ずつＡＤ変換して取り込むように要求する。
【００４６】
Ｓ１０２では、未完了異常の有無を判断するため、図５に示す未完了診断サブルーチンを実施する。未完了診断サブルーチンでは、図５の処理をＳ１１０から順に実行する。
【００４７】
Ｓ１１０では、カウンタ部１１２によりカウントされた直前の定期処理実行からの完了回数が、要求回数と一致しているか否かを判断する。本実施形態では、定期処理ごとに六回の取り込み処理を要求している。また後述のＳ１１９の処理により、定期処理ごとに完了回数はリセットされている。従ってＳ１１０では、現在の完了回数が、六回となっているか否かを判断する。六回でない場合には、要求回数と一致していないとしてＳ１１１に進み、六回である場合には一致しているとしてＳ１１５に進む。
【００４８】
Ｓ１１１では、不一致回数をカウントする。すなわち、不一致回数を一増加させる。Ｓ１１２では、Ｓ１１１によりカウントされている現在の不一致回数が異常閾値以上であるか否かを判断する。異常閾値以上である場合にはＳ１１３に進み、異常閾値未満の場合にはＳ１１４に進む。
【００４９】
Ｓ１１３では、未完了異常が発生している旨の判断を確定させる。すなわち、未完了異常が発生した旨の診断履歴をメモリ１０１などに格納する。Ｓ１１４では、後述のＳ１１５によりカウントされていた要求回数と完了回数との一致回数をクリアしてＳ１１９に進む。
【００５０】
Ｓ１１５では、一致回数をカウントする。すなわち、一致回数を一増加させる。Ｓ１１６では、Ｓ１１５によりカウントされている現在の連続した一致回数が復帰閾値以上であるか否かを判断する。復帰閾値以上である場合はＳ１１７に進み、復帰閾値未満である場合はＳ１１８に進む。
【００５１】
Ｓ１１７では、未完了異常の診断結果を正常で確定させる。すなわち、未完了異常が発生している旨を示す診断履歴が存在する場合には、その診断履歴をクリアして正常である旨の診断履歴を新たに格納し、未完了異常の発生した状態から正常な状態に復帰した旨を記憶させる。診断された履歴がない場合には、正常である旨を示す診断履歴を格納し、正常とする診断結果の信頼性が高い旨を記憶させる。
【００５２】
Ｓ１１８では、Ｓ１１１でカウントされていた要求回数と完了回数との一致回数をクリアする。Ｓ１１９では、カウンタ部１１２によりカウントされていた完了回数をクリアさせ、図４の処理に戻る。図４の処理に戻ると、Ｓ１０３の処理から実行される。
【００５３】
Ｓ１０３では、取り込み処理された各信号電圧のデジタル値に基づき、信号電圧に電圧異常が生じているか否かを判断する。
【００５４】
Ｓ１０４では、今回の定期診断において、未完了異常や電圧異常、または要求回数と完了回数の不一致などが検出されているか否かを判断する。検出されていない場合、換言すれば正常である場合には、Ｓ１０５に進む。検出されている場合には、Ｓ１０６に進む。
【００５５】
Ｓ１０５では、デジタル値を二値化し、通常の二値パターンと現在位置との関係に従ってシフトレバー１１の現在位置を特定する。Ｓ１０６では、Ｓ１０５で特定されたシフトレバーの現在位置などをＴＣＵ３０などの他のＥＣＵに送信する。
【００５６】
Ｓ１０７では、検出されている異常などに対応するフェイルセーフ処理を行う。例えば、未完了異常を検出している場合には、現在位置の特定および送信を行わず、図４の処理を終了する。電圧異常や、要求回数と完了回数の不一致などが検出されている場合には、例えば過去の定期処理で特定したその時点の現在位置や、特定の候補位置などを現在位置とみなし、現在位置および異常などの検出通知を送信して図４の処理を終了する。
【００５７】
［実施形態のまとめ］
以上、説明した実施形態によれば、カウンタ部１１２により、取り込み処理の完了回数がカウントされている。カウンタ部１１２によりカウントされた完了回数は、要求部１１１により要求された取り込み処理が完了しなかった場合、要求回数と対応しない回数となる。故に取込異常判断部１１３は、要求部１１１による取り込み処理の要求回数とカウンタ部１１２のカウントした完了回数との比較により、未完了異常の発生の有無を判断しうる。従って、シフトバイワイヤ制御装置１００は、取り込み処理の未完了異常を検出可能である。
【００５８】
また本実施形態では、取込異常判断部１１３は、異常閾値以上の回数連続して要求回数と完了回数が異なる場合に、未完了異常が発生していると判断する。故に取込異常判断部１１３は、未完了異常の通知頻度を抑制しつつ、未完了異常の可能性がある場合にはフェイルセーフ処理を実行させうる。
【００５９】
さらに本実施形態では、取込異常判断部１１３は、復帰閾値以上の回数連続して要求回数と完了回数が一致した場合に、未完了異常から復帰したと判断する。故に取込異常判断部１１３は、未完了異常からの復帰を誤判定しにくい。従って取込異常判断部１１３は、未完了異常の発生見込みに応じて、適切にフェイルセーフ処理を実行させうる。
【００６０】
加えて本実施形態では、電圧異常判断部１１４により、信号電圧を変換したデジタル値が上限値を超える数値または下限値未満の数値である場合に、電圧異常が生じていると判断される。こうした電圧異常の診断により、シフトバイワイヤ制御装置１００は、取り込み処理における異常と、入力までの異常とのいずれも検出しうる。従ってシフトバイワイヤ制御装置１００は、デジタル値に生じうる異常を原因モードに依らず特定し、対応するフェイルセーフ処理を実行させうる。
【００６１】
さらに本実施形態では、シフトレバー１１の現在位置特定に用いられる一セットのセンサ部１２について一回ずつの取り込み処理を要求するごとに、センサ部１２の数分の取り込み処理が完了したか否かが判断される。故に、現在位置特定ごとに、六つのデジタル値全てが更新完了しているか否かが判断される。従って、位置特定部１１５は、最新の信号電圧を示すデジタル値の組み合わせに基づいて、シフトレバー１１の現在位置を精度よく特定しうる。
【００６２】
また、上述の通り、シフトバイワイヤ制御装置１００は、未完了異常の有無を、カウンタ部１１２によりカウントした完了回数を用いて判断する。故に、未完了異常を含めた各種の異常パターンを、マイコンのポート入力などを用いることなく検出しうる。
【００６３】
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本開示の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００６４】
上述の実施形態においては、センサ部１２は二つの磁気抵抗効果素子による磁気センサ部ユニットにより提供され、シフトレバー１１と連動する磁性部材を検出対象としていた。しかしセンサ部１２は、他の素子や回路構成によるセンサ部ユニットを採用でき、センサ部１２の構成に合わせて検出対象も適宜変更可能である。またこれに伴い、信号電圧の上限値や下限値、異常と判断される範囲についても適宜変更可能である。
【００６５】
上述の実施形態においては、シフトバイワイヤ制御装置１００のプロセッサコア１１０で発揮される機能に、電圧異常判断部１１４および位置特定部１１５としての機能が含まれていた。しかし、これらの機能は、例えば他の電子制御装置で発揮されるなど、シフトバイワイヤ制御装置１００で発揮される機能に含まれていなくてもよい。
【００６６】
上述の実施形態においては、取込異常判断部１１３は、複数の待機期間について取り込み要求の完了を判断することにより、未完了異常の発生および復帰を判断していた。しかし、取込異常判断部１１３は、待機期間ごとに未完了異常の発生および復帰を判断してもよい。すなわち取込異常判断部１１３は、一回の待機期間について要求回数と完了回数が一致しなければ未完了異常が発生していると判断し、一致すれば復帰していると判断する構成を採用できる。
【００６７】
上述の実施形態においては、カウンタ部１１２は、ＤＭＡコントローラ１４０による転送部の転送完了時に、ソフトウェア的にカウントアップする構成とされていた。しかし、タイマ回路などによりカウントする構成としてもよい。
【００６８】
上述の実施形態においては、定期処理ごとに未完了異常の有無を判断していた。しかし、ＡＤ変換器１２０に対する取り込み処理の要求パターンや、ＡＤ変換器１２０の割り込み要求の送信条件などに従い、未完了異常を判断するタイミングは適宜変更可能である。またこうした変更に伴うカウントされている完了回数のリセットのタイミングの変更などに応じて、要求回数の設定も適宜変更される。
【００６９】
上述の実施形態においては、取込異常判断部１１３は、未完了異常が発生していると判断した場合、現在位置などの送信を停止させていた。しかし、判断結果に応じたフェイルセーフの挙動はこれに限られない。すなわち、現在位置とみなした候補位置と共に異常を検知した旨の通知を送信させるなど、ＴＣＵ３０など他のＥＣＵの設定に応じて挙動を適宜設定可能である。また、電圧異常などの他の異常の発生に応じたフェイルセーフも同様に適宜設定可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１２  センサ部、  １００  シフトバイワイヤ制御装置、  １０１  メモリ、  １１１  要求部、  １１２  カウンタ部、  １１３  取込異常判断部、  １１４  電圧異常判断部、  １２０  ＡＤ変換器、  １４０  ＤＭＡコントローラ（転送部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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