(57)【要約】【課題】医療システムを提供すること。【解決手段】一実施形態では、医療システムは、医療器具であって、遠位端を有する細長いシャフトと、シャフトの遠位端に配設された少なくとも１つの切断要素と、シャフトの遠位端に配設され、かつシャフト及び少なくとも１つの切断要素から電気的に絶縁されている位置追跡トランスデューサと、位置追跡トランスデューサを少なくとも部分的に覆って配設された少なくとも１つの金属凝固電極であって、位置追跡トランスデューサは、少なくとも１つの金属凝固電極をシャフトから電気的に絶縁する、少なくとも１つの金属凝固電極と、を備える、医療器具と、少なくとも１つの金属凝固電極に電流を印加するように結合された信号発生器と、処理回路であって、位置追跡トランスデューサによって生成された信号を受信し、受信した信号に応答して遠位端の位置を追跡するように構成されている、処理回路と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療システムであって、
医療器具であって、
遠位端を有する細長いシャフトと、
前記シャフトの遠位端に配設された少なくとも１つの切断要素と、
前記シャフトの前記遠位端に配設され、かつ前記シャフト及び前記少なくとも１つの切断要素から電気的に絶縁されている位置追跡トランスデューサと、
前記位置追跡トランスデューサを少なくとも部分的に覆って配設された少なくとも１つの金属凝固電極であって、前記位置追跡トランスデューサは、前記少なくとも１つの金属凝固電極を前記シャフトから電気的に絶縁する、少なくとも１つの金属凝固電極と、を備える、医療器具と、
前記少なくとも１つの金属凝固電極に電流を印加するように結合された信号発生器と、
処理回路であって、
前記位置追跡トランスデューサによって生成された信号を受信することと、
受信した前記信号に応答して前記遠位端の位置を追跡することと、を行うように構成されている、処理回路と、を備える、医療システム。
【請求項２】
前記処理回路が、前記少なくとも１つの切断要素による切断動作の作動に応答して、前記少なくとも１つの金属凝固電極に前記電流を印加するように前記信号発生器を制御するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記処理回路が、前記切断動作を停止した後に、前記少なくとも１つの金属凝固電極に印加される前記電流をある時間にわたって維持するように前記信号発生器を制御するように構成されている、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記少なくとも１つの金属凝固電極が、第１の金属凝固電極及び第２の金属凝固電極を含み、前記信号発生器が、前記第１の金属凝固電極と前記第２の金属凝固電極との間に前記電流を印加するように結合されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記信号発生器が、前記少なくとも１つの金属凝固電極と前記少なくとも１つの切断要素との間に前記電流を印加するように結合されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記信号発生器が、前記少なくとも１つの金属凝固電極と少なくとも１つの頭部表面電極との間に前記電流を印加するように結合されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記少なくとも１つの金属凝固電極が、前記シャフトの周囲に巻き付けられた金属リングを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記少なくとも１つの金属凝固電極が、前記位置追跡トランスデューサの外向きの表面積の少なくとも９０％を被覆している、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記位置追跡トランスデューサが少なくとも１つのコイルを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのコイルが回路基板上に印刷されており、前記少なくとも１つのコイルは電気絶縁材料でコーティングされている、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記医療器具が、生体の身体部位に挿入されるように構成されており、前記システムは、前記身体部位が位置する領域内に交番磁界を送信するように構成された少なくとも１つの磁場放射器を有する位置特定パッドを更に備え、前記位置追跡トランスデューサの前記少なくとも１つのコイルは、送信された前記交番磁界の少なくとも一部を検出するように構成されている、請求項９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記医療器具が、生体の身体部位に挿入されるように構成されており、前記システムは表示装置を更に備え、前記処理回路は、追跡された前記位置に応答して、前記身体部位の少なくとも一部の表現と、前記身体部位に挿入された前記医療器具の少なくとも一部の表現と、を含む画像を、前記表示装置に提示するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用装置に関し、排他的ではないが具体的には、凝固を行う装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
シェーバー又はデブリーダは、一般的に大量出血をもたらす組織の切断を行う医療用途に使用され得る。外科的処置における凝固は、出血している組織に電流を印加することによって実施され得る。例として、米国特許第５，８１０，８０９号（Ｒｙｄｅｌｌ）は、手術部位において止血をもたらすための電気焼灼電極を含む、組織を創面切除するための関節鏡検査器具を記載している。創面切除器具用の駆動モータは、器具のハンドルから離れて配置され、たとえ関節鏡視下手術が生理食塩水下で行われても、駆動モータ及び関連する電源からハンドルを電気的に絶縁するようになっている。
【０００３】
米国特許第８，７０２，７０２号（Ｅｄｗａｒｄｓら）は、組織に係合するために機械的（回転）運動及び吸引を使用し、かつ組織を気化させるのに十分な切断エネルギーも印加する、機械的切断装置を記載している。回転及び吸引は、組織に係合する（内側ブレード及び外側ブレードの切断窓が整列されたときに組織を切断窓に吸い込む）ために使用され、次いで、切断部材（複数可）は、電気的切断信号がそこに印加されることによって電極として機能して、切断部材が相対回転する際に切断部材（複数可）が組織を電気的に切断する。電気的切断信号は、組織の切断が完了するまで窓が整列状態になっているときだけに印加される。切断信号は、好ましくは、切断窓の整列がずれると停止される。切断窓が整列されていない間、装置が電気焼灼装置として機能するように、凝固信号が切断部材に供給され得る。
【０００４】
米国特許出願公開第２０１４／０１４８７２９号（Ｓｃｈｍｉｔｚら）は、脳腫瘍の少なくとも一部を除去するための方法を記載しており、最初に組織除去デバイスの遠位端に配設された前向き組織カッターを脳腫瘍と接触させることを伴い得る。組織除去デバイスは、約１０ｍｍ以下の直径を有するシャフトを含むことができ、いくつかの実施形態では、組織カッターはシャフトの直径を超えて横方向に延出しない。次に本方法は、組織カッターを用いて脳腫瘍から組織を切断することを伴い得る。次に本方法は、組織除去デバイスの遠位端からそのデバイスの近位端へ向かう方向に、シャフトのチャネルを通して切断された組織を移動させることを伴い得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一実施形態によれば、医療システムが提供され、当該医療システムは、医療器具であって、遠位端を有する細長いシャフトと、シャフトの遠位端に配設された少なくとも１つの切断要素と、シャフトの遠位端に配設され、かつシャフト及び少なくとも１つの切断要素から電気的に絶縁されている位置追跡トランスデューサと、位置追跡トランスデューサを少なくとも部分的に覆って配設された少なくとも１つの金属凝固電極であって、位置追跡トランスデューサは、少なくとも１つの金属凝固電極をシャフトから電気的に絶縁する、少なくとも１つの金属凝固電極と、を含む、医療器具と、少なくとも１つの金属凝固電極に電流を印加するように結合された信号発生器と、処理回路であって、位置追跡トランスデューサによって生成された信号を受信し、受信した信号に応答して遠位端の位置を追跡するように構成されている、処理回路と、を含む。
【０００６】
更に、本開示の一実施形態によれば、処理回路は、少なくとも１つの切断要素による切断動作の作動に応答して、少なくとも１つの金属凝固電極に電流を印加するように信号発生器を制御するように構成されている。
【０００７】
また更に本開示の一実施形態によれば、処理回路は、切断動作を停止した後に、少なくとも１つの金属凝固電極に印加される電流をある時間にわたって維持するように信号発生器を制御するように構成されている。
【０００８】
更に、本開示の一実施形態によれば、少なくとも１つの金属凝固電極は、第１の金属凝固電極及び第２の金属凝固電極を含み、信号発生器は、第１の金属凝固電極と第２の金属凝固電極との間に電流を印加するように結合されている。
【０００９】
更に、本開示の一実施形態によれば、信号発生器は、少なくとも１つの金属凝固電極と少なくとも１つの切断要素との間に電流を印加するように結合されている。
【００１０】
更に、本開示の一実施形態によれば、信号発生器は、少なくとも１つの金属凝固電極と少なくとも１つの頭部表面電極との間に電流を印加するように結合されている。
【００１１】
また更に本開示の一実施形態によれば、少なくとも１つの金属凝固電極は、シャフトの周囲に巻き付けられた金属リングを含む。
【００１２】
加えて、本開示の一実施形態によれば、少なくとも１つの金属凝固電極は、位置追跡トランスデューサの外向きの表面積の少なくとも９０％を被覆している。
【００１３】
更に、本開示の一実施形態によれば、位置追跡トランスデューサは、少なくとも１つのコイルを含む。
【００１４】
更に、本開示の一実施形態によれば、少なくとも１つのコイルは回路基板上に印刷されており、少なくとも１つのコイルは電気絶縁材料でコーティングされている。
【００１５】
また更に本開示の一実施形態によれば、医療器具は、生体の身体部位に挿入されるように構成されており、本システムは、身体部位が位置する領域内に交番磁界を送信するように構成された少なくとも１つの磁場放射器を有する位置特定パッドを更に含み、位置追跡トランスデューサの少なくとも１つのコイルは、送信された交番磁界の少なくとも一部を検出するように構成されている。
【００１６】
加えて、本開示の一実施形態によれば、本医療器具は、生体の身体部位に挿入されるように構成されており、本システムは、表示装置を更に含み、処理回路は、追跡された位置に応答して、身体部位の少なくとも一部の表現と、身体部位に挿入された医療器具の少なくとも一部の表現と、を含む画像を、表示装置に提示するように構成されている。
【００１７】
また、本開示の別の実施形態によれば、遠位端を有する細長いシャフトと、シャフトの遠位端に配設された少なくとも１つの切断要素と、シャフトの遠位端に配設され、かつシャフト及び少なくとも１つの切断要素から電気的に絶縁されている位置追跡トランスデューサと、位置追跡トランスデューサを少なくとも部分的に覆って配設された少なくとも１つの金属凝固電極であって、位置追跡トランスデューサは、少なくとも１つの金属凝固電極をシャフトから電気的に絶縁する、少なくとも１つの金属凝固電極と、を含む、医療器具を使用する治療方法であって、少なくとも１つの金属凝固電極に電流を印加することと、位置追跡トランスデューサによって生成された信号を受信することと、受信した信号に応答して遠位端の位置を追跡することと、を含む、方法が提供される。
【００１８】
更に、本開示の一実施形態によれば、印加することは、少なくとも１つの切断要素による切断動作の作動に応答して行われる。
【００１９】
更に、本開示の一実施形態によれば、本方法は、切断動作を停止した後に、少なくとも１つの金属凝固電極に印加される電流をある時間にわたって維持することを含む。
【００２０】
また更に本開示の一実施形態によれば、少なくとも１つの金属凝固電極は、第１の金属凝固電極及び第２の金属凝固電極を含み、印加することは、第１の金属凝固電極と第２の金属凝固電極との間に電流を印加することを含む。
【００２１】
加えて、本開示の一実施形態によれば、印加することは、少なくとも１つの金属凝固電極と少なくとも１つの切断要素との間に電流を印加することを含む。
【００２２】
更に、本開示の一実施形態によれば、印加することは、少なくとも１つの金属凝固電極と少なくとも１つの頭部表面電極との間に電流を印加することを含む。
【００２３】
更に、本開示の一実施形態によれば、少なくとも１つの金属凝固電極は、シャフトの周囲に巻き付けられた金属リングを含む。
【００２４】
また更に本開示の一実施形態によれば、少なくとも１つの金属凝固電極は、位置追跡トランスデューサの外向きの表面積の少なくとも９０％を被覆している。
【００２５】
加えて、本開示の一実施形態によれば、位置追跡トランスデューサは、少なくとも１つのコイルを含む。
【００２６】
更に、本開示の一実施形態によれば、少なくとも１つのコイルは回路基板上に印刷されており、少なくとも１つのコイルは電気絶縁材料でコーティングされている。
【００２７】
更に、本開示の一実施形態によれば、医療器具は、生体の身体部位に挿入されるように構成されており、本方法は、身体部位が位置する領域内に交番磁界を送信することと、少なくとも１つのコイルによって、送信された交番磁界の少なくとも一部を検出することと、を更に含む。
【００２８】
また更に本開示の一実施形態によれば、医療器具は、生体の身体部位に挿入されるように構成されており、本方法は、追跡された位置に応答して、身体部位の少なくとも一部の表現と、身体部位に挿入された医療器具の少なくとも一部の表現と、を含む画像を、表示装置に提示することを更に含む。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
本発明は、添付の図面と併せて以下の詳細な説明から理解されよう。
【図１】本発明の一実施形態による、医療処置システムの概略図である。
【図２】本発明の一実施形態による、医療処置システムで使用される磁場放射アセンブリの概略図である。
【図３】図１のシステムで使用するための医療器具の概略図である。
【図４】図３の医療器具のハンドル及び交換可能なヘッドである。
【図５】図３の医療器具のハンドル及び交換可能なヘッド上に配設されたトランスデューサである。
【図６】図５の医療器具の較正方法における例示的な工程を含むフローチャートである。
【図７】図１の医療処置システムの動作方法における例示的な工程を含むフローチャートである。
【図８】図１の医療処置システムによって提示された身体部位及び挿入された交換可能なヘッドの表現の画像の概略図である。
【図９Ａ】金属凝固電極が上に配設されている、図５の医療器具の交換可能なヘッドの概略図である。
【図９Ｂ】金属凝固電極が上に配設されている、図５の医療器具の交換可能なヘッドの概略図である。
【図１０】本発明の代替実施形態に基づく、図１の医療処置システムのコンソールの一部のブロック図である。
【図１１】図１の医療処置システムによって行われる凝固方法における例示的な工程を含むフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
概論
上述のように、シェーバー又はデブリーダは、一般的に大量出血をもたらす組織の切断を行う医療用途に使用され得る。外科的処置における凝固は、出血している組織に電流を印加することによって実施され得る。
【００３１】
医療器具で凝固を行うことは、医療器具の幾何学的形状及び機械的構造により、複雑となり得る。例えば、医療器具が多くの導電性表面を含む場合、金属表面によって引き起こされる固有の短絡により、電流を印加することが制限され得る。更なる非導電性構造体を医療器具に追加することは、医療器具に過度な嵩を追加する可能性がある。
【００３２】
本発明の実施形態は、遠位端を有する細長いシャフトと、シャフトの遠位端に配設された少なくとも１つの切断要素と、シャフトの遠位端に配設された位置追跡トランスデューサと、を有する医療器具を含む医療システムを提供する。医療器具は、概して、生体の身体部位に挿入されて、身体部位から組織を切断する。
【００３３】
処理回路は、位置追跡トランスデューサによって生成された信号を受信し、受信した信号に応答して遠位端の位置を追跡する。処理回路はまた、追跡された位置に応答して、身体部位の少なくとも一部の表現と、身体部位に挿入された医療器具の少なくとも一部の表現と、を含む画像を表示装置に提示する。
【００３４】
位置追跡トランスデューサは、単なる例として、少なくとも１つのコイルを含み得る。いくつかの実施形態では、位置追跡トランスデューサは、２つ以上の直交して配置されたコイルを含んでもよい。
【００３５】
いくつかの実施形態では、少なくとも１つの磁場放射器を有する位置特定パッドは、身体部位が位置する領域に交番磁界を送信する。位置追跡トランスデューサのコイル（複数可）は、送信された交番磁界の少なくとも一部を検出する。次いで、遠位端の位置が、位置追跡トランスデューサによって出力された信号に基づいて追跡され得る。他の実施形態では、遠位端の位置は、例えば、限定するものではないが、電流ベース又は超音波ベースの位置追跡などの任意の好適な位置追跡システムを使用して追跡することができる。
【００３６】
コイル（複数可）は、プリント回路基板上に印刷されてもよく、また、コイル（複数可）は、電気絶縁材料でコーティングされてもよい。ＰＣＢトランスデューサを使用する利点はいくつかある。第１に、ＰＣＢトランスデューサは金属干渉を受けず、これは、医療器具が金属要素を含むときに重要である。第２に、ＰＣＢは、シャフトの遠位端上に、向きの点で非常に正確に配置され得る。第３に、ＰＣＢトランスデューサは、巻きコイルではないが、印刷コイルであるため、各ＰＣＢは実質的に同じ磁気感受性を有する。したがって、上記の利点に基づいて、ＰＣＢトランスデューサは、一般的に較正を必要とせず、遠位端上に配設するには一般的に嵩高過ぎるコントローラ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）を必要としない。
【００３７】
位置追跡トランスデューサは、例えば、ＰＣＢ及びコイル（複数可）に適用されたコーティングによって、シャフト及び切断要素（複数可）から電気的に絶縁されている。
【００３８】
医療器具はまた、位置追跡トランスデューサを少なくとも部分的に覆って配設された少なくとも１つの金属凝固電極を含み、位置追跡トランスデューサは、シャフトから金属凝固電極（複数可）を電気的に絶縁する。
【００３９】
位置追跡トランスデューサが金属凝固電極（複数可）とシャフトとの間に電気的絶縁を提供することに加えて、金属凝固電極は、位置追跡トランスデューサに一定量の電磁シールドを提供する。上述した位置特定パッドは、典型的には、より低い周波数（例えば、約２０ＫＨｚ）で磁場を送信するのに対し、背景放射は電波スペクトルであり得る。金属凝固電極（複数可）は、位置追跡トランスデューサによって検出された周波数から、より高い電波スペクトル周波数をフィルタリングするのに役立つ。このフィルタリングは、位置追跡トランスデューサによって出力される信号が、高周波数でアナログ・デジタル変換器によって処理されるときに特に有利である。
【００４０】
いくつかの実施形態では、金属凝固電極（複数可）は、シャフトの周囲に巻き付けられた１つ以上の金属リングを含む。いくつかの実施形態では、金属凝固電極（複数可）は、位置追跡トランスデューサの外向きの表面積の少なくとも９０％を被覆している。
【００４１】
本システムはまた、直流（ＤＣ）を含み得る又はＤＣに近い（例えば、単なる例として、最大２０ＫＨｚなどの低周波数での）電流を金属凝固電極（複数可）に印加するように結合された信号発生器を含み、その結果、切断要素（複数可）の領域内で凝固が行われ、それによって、切断から生じる出血が止まるか、又は少なくとも低減される。
【００４２】
いくつかの実施形態では、処理回路は、切断要素（複数可）による切断動作の作動に応答して、電流を金属凝固電極（複数可）に印加するように信号発生器を制御する。
【００４３】
開示される実施形態では、処理回路は、切断動作を停止した後に、金属凝固電極（複数可）に印加される電流をある時間（例えば、最大３秒、又は場合によっては３秒超）維持するように信号発生器を制御する。
【００４４】
いくつかの実施形態では、金属凝固電極は、２つの凝固電極（例えば、シャフトの周囲に巻き付けられた２つのリング）を含み、信号発生器は、２つの金属凝固電極間に電流を印加するように結合されている。
【００４５】
他の実施形態では、信号発生器は、金属凝固電極（複数可）と切断要素（複数可）との間に電流を印加するように結合されている。更に他の実施形態では、信号発生器は、金属凝固電極（複数可）と少なくとも１つの頭部表面電極との間に電流を印加するように結合されている。
【００４６】
システムの説明
参照により本明細書に援用される文書は、いずれかの用語がそれらの援用された文書内で、本明細書において明示的又は暗示的に行われる定義と相反するように定義される場合に、本明細書における定義のみが考慮されるべきであることを除き、本出願の一体部分とみなされるべきである。
【００４７】
ここで図面に目を向けて、本発明の一実施形態による、医療処置システム２０の概略図である図１、及びシステム２０で使用される磁場放射アセンブリの位置特定パッド２４の概略図である図２を参照する。医療処置システム２０は、典型的には、患者２２の鼻洞又は別の身体部位（脳など）の侵襲的及び／又は治験的処置中に使用される。
【００４８】
処置のために、磁場放射アセンブリ２４は、例えば、患者が座っている（又は横たわっている）椅子２５（又はベッド）にアセンブリ２４を固定することによって、患者２２の頭部の後ろ及び／又は周りに位置付けられ得る。描かれている実施例の磁場放射アセンブリ２４は、馬蹄形のフレームに固定された５つの磁場放射器２６を備えており、フレームは、磁場放射器２６が患者２２の頭部を取り囲むように患者２２の下又は周りに位置付けられている。あるいは、より少数の又はより多数の放射器２６が、様々な異なる構成で使用されてもよい。磁場放射器２６は、身体部位が位置し、磁場放射アセンブリ２４に近接し、かつ患者２２の頭部を含む領域３０内に、それぞれの周波数で交流磁場を放射するように構成されている。
【００４９】
交流磁場は、位置追跡トランスデューサ３２及び位置追跡トランスデューサ３６内に信号を誘導する。位置追跡トランスデューサ３２は、医療器具２８の位置を追跡するために医療器具２８上に配設されて示されている。位置追跡トランスデューサ３６は、患者２２の位置を追跡して（例えば、患者２２の頭部を追跡して）磁場放射アセンブリ２４に対する患者の動きを補償するために、患者２２上（例えば、患者２２の額又は任意のその他の適切な身体部位上）に配設されて示されている。ほんの一例として、医療器具２８は、身体部位に挿入するためのプローブ、内視鏡、及び／又はＥＮＴツール、吸引ツール、マイクロデブリーダ、若しくはシェーバーなどの外科用ツールのうちのいずれか１つ以上を含み得る。
【００５０】
医療器具２８の遠位端の位置及び患者２２の位置は、追跡サブシステムを使用して追跡することができ、これは、遠位端に取り付けられた位置追跡トランスデューサ３２及び位置追跡トランスデューサ３６の位置及び向きの座標をそれぞれ追跡する。位置追跡トランスデューサ３２、３６は、それぞれ、トランスデューサ３２、３６の位置を示す信号を出力するように構成されている。信号は、医療器具２８の遠位端の位置及び患者２２の位置を経時的に追跡するために、処理回路３８上で動作する追跡サブシステムによって処理される。追跡サブシステムが磁気追跡サブシステムである実施形態では、位置追跡トランスデューサ３２及び／又は位置追跡トランスデューサ３６は、図５を参照してより詳細に説明される少なくとも１つのコイルを含む。他の実施形態では、追跡サブシステムは、医療器具２８の少なくとも１つの電極（位置追跡トランスデューサ３２に含まれる）によって放出された信号に基づいて医療器具２８の位置を追跡するために複数の頭部表面電極（例えば、位置追跡トランスデューサ３６が複数である場合）を使用する、電気ベースの追跡サブシステムであってよい。追跡サブシステムは、任意の好適な位置追跡サブシステム、例えば、限定するものではないが、位置追跡トランスデューサ３２が少なくとも１つの超音波トランスデューサを含む超音波ベースの追跡システムを使用して、具現化することができる。追跡サブシステムを使用して、医師５４は、以下により詳細に記載されるが、身体部位内で医療器具２８の遠位端を前進させる。
【００５１】
いくつかの実施形態では、医療器具２８は、医療器具２８を操作するように構成されたロボットアーム４０に取り付けられロボットアーム４０によって保持される。ロボットアーム４０は、ロボットアーム４０の動きを制御し医療器具２８を操作するように構成された、複数のロボット関節を含む。他の実施形態では、医療器具２８は、医師５４によって保持され、操作される。
【００５２】
以下により詳細に記載されるように、位置追跡トランスデューサ３２は医療器具２８に取り付けられ、位置追跡トランスデューサ３２の位置及び向きの決定により、患者２２（生体）の身体部位に可逆的に挿入され得る、医療器具２８の遠位端３４（又はその他の位置）の位置及び向きを追跡することが可能になる。
【００５３】
同様に、位置追跡トランスデューサ３６の位置及び向きの決定により、患者２２の部位（例えば、頭部）の位置及び向きを追跡することが可能になる。位置追跡トランスデューサ３６は、患者２２の額に配設されるものとして図１に示されている。位置追跡トランスデューサ３６は、患者２２の位置／動きを追跡するために、患者２２の任意のその他の好適な身体部位に配設されてもよい。
【００５４】
磁場放射器２６などの磁場放射器を用いたシステムは、患者に挿入されたエンティティの追跡を目的としたものであり、参照により本明細書中に組み込まれているＧｏｖａｒｉらの米国特許出願公開第２０１６／０００７８４２号に記載されている。更に、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ  Ｗｅｂｓｔｅｒ（３３  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ  Ｄｒｉｖｅ，Ｉｒｖｉｎｅ，ＣＡ  ９２６１８  ＵＳＡ）製のＣａｒｔｏ（登録商標）システムは、磁場によって照射される領域内のコイルの位置及び向きを見つけるために、本明細書に記載されるのと同様の追跡システムを使用する。
【００５５】
ロボットアーム４０は、一般に、それ特有のロボット座標系を有する。ロボット座標系は磁場放射器２６の磁気座標系と位置合わせされ、又は逆も同様である。ロボット座標系と磁気座標系との位置合わせは、例えば、ロボットアーム４０、又はロボットアーム４０に取り付けられた医療器具２８を、磁場放射器２６に既知の１つ以上の位置に、例えば、磁場放射アセンブリ２４上の位置に、又は位置追跡トランスデューサ３６に、又は患者２２上の１つ以上のその他の既知の位置に、移動させることによって実行することができる。ロボット座標系と磁気座標系との位置合わせが実行されると、ロボットアーム４０を正しく操作するために、磁気座標系の位置をロボット座標系に変換することができる。
【００５６】
放射器２６などのシステム２０の要素は、１つ以上のメモリと通信する処理ユニットを含む処理回路３８により制御され得る。典型的には、これらの要素はケーブルによって処理回路３８に接続されてよく、例えば、放射器２６はケーブル５８によって処理回路３８に接続されてよい。代替的に、又は追加的に、これらの要素は、処理回路３８に無線で結合されてもよい。処理回路３８はコンソール５０内に搭載されてもよく、コンソール５０は、キーパッド、及び／又はマウス若しくはトラックボールなどのポインティングデバイスを通常含む動作制御装置を備えている。コンソール５０は、医療器具２８の近位端５２などの、医療処置システム２０の他の要素にも接続する。医師５４は、動作制御装置５１を使用して、処置を実行しながら処理回路３８と相互作用し、処理回路３８は、システム２０によって生成された結果を表示装置５６上に提示することができる。
【００５７】
いくつかの実施形態では、医療処置を行う前に、患者２２のＣＴ画像が取得される。ＣＴ画像は、処理回路３８によるその後の検索のために、メモリ（図示せず）内に記憶される。図１には、以前のＣＴスキャン（又は他の適切なスキャン）の様々なビュー５９を表示している表示装置５６が示されており、これらビュー５９は、医師５４が身体部位内の医療器具２８を案内するための補助として使用され得る。表示画面５６は、医療器具２８のカメラ（図示せず）によって捕捉された画像６１も示す。ＣＴ画像は、図７及び図８を参照してより詳細に説明されるように、医療器具２８の表現が表示装置５６上にＣＴ画像と共に表示され得るように、磁気座標系と位置合わせされ得る。
【００５８】
実際には、処理回路３８のこれらの機能の一部又は全ては、単一の物理的構成要素内に組み込まれてもよく、あるいは、複数の物理的構成要素を使用して具現化されてもよい。これらの物理的構成要素は、ハードワイヤード装置又はプログラマブル装置、あるいはこれら２つの組み合わせを備えてもよい。いくつかの実施形態では、処理回路の機能の少なくともいくつかは、適切なソフトウェアの制御下でプログラム可能なプロセッサによって実行され得るこのソフトウェアは、例えばネットワークを介して電子的形態で装置にダウンロードされてもよい。代替的に、又は追加的に、このソフトウェアは、光学的メモリ、磁気的メモリ、又は電子的メモリなどの有形の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶されていてもよい。
【００５９】
ここで図３を参照すると、同図は、図１のシステム２０で使用するための医療器具２８の概略図である。医療器具２８は、複数の異なる剛性の交換可能なヘッド６４が個々に可逆的に挿入可能であるハンドル６２を含む。図３は、交換可能なヘッド６４のうちの１つがハンドル６２に挿入されているところを示す。交換可能なヘッド６４の他のものは、以下に記載される図４に示されている。図３に示される医療器具２８はまた、灌注管又は排液管６６を含む。
【００６０】
図３には、任意の位置追跡トランスデューサが医療器具２８に加えられる前の医療器具２８が示されている。実際に、いくつかの実施形態では、医療器具２８は、位置トランスデューサ又はセンサなしで販売され、図５を参照して以下に記載されるように位置追跡トランスデューサが適切な位置に加えられる、既製の医療器具を用いて具現化されてもよい。例えば、位置トランスデューサなしで入手可能なＢｉｅｎ  Ａｉｒ（登録商標）のＳ１２０ハンドピース及び交換可能で再利用可能なブレードは、以下に記載される医療器具２８を提供するように適合されることができる。他の実施形態では、医療器具２８は、一体型の位置追跡トランスデューサを有する特別に作られた医療器具として具現化されてもよい。
【００６１】
ここで図４を参照すると、同図は、図３の医療器具２８のハンドル６２及び複数の異なる交換可能なヘッド６４を示す。図４に示されるハンドル６２及び交換可能なヘッド６４もまた、位置追跡トランスデューサなしで示されている。交換可能なヘッド６４は、ヘッド形状及び／又はヘッドサイズに関して互いに異なる。
【００６２】
各交換可能なヘッド６４は、ハンドル６２のソケット７０に挿入されるプラスチックの近位端６８を含む。ハンドル６２のソケット７０は、異なる剛性の交換可能なヘッド６４を挿入するための複数の回転位置を含む。例えば、Ｓ１２０ハンドピースでは、再利用可能なブレードは、８つの異なる回転位置に挿入されることができる。いくつかの実施形態では、交換可能なヘッド６４は、ソケット７０内の単一の回転位置に挿入されてもよい。
【００６３】
ハンドル６２は、異なる剛性の交換可能なヘッド６４を回転させるための複数の回転位置を含む。したがって、交換可能なヘッド６４のうちの１つがソケット７０に挿入されると、挿入された交換可能なヘッド６４は、回転調節コグホイール７２を使用して複数の回転位置に回転され得る。他の実施形態では、挿入された交換可能なヘッド６４は、別の位置に回転されることができない。
【００６４】
図４の実施例では、交換可能なヘッド６４のそれぞれは、遠位端７６を有する細長いシャフト７４を備えて具現化されており、細長いシャフト７４の遠位端７６に配設された少なくとも１つの切断要素７８を含む。切断要素（複数可）７８は、細長いシャフト７４の内部で回転するシェービングバー（shaving bur）（例えば、表面の粗い円筒形状若しくはボール形状の要素）又はシェービングブレード、又は任意のその他の好適な切断要素を含み得る。
【００６５】
ここで図５を参照すると、同図は、図３の医療器具２８のハンドル６２及び交換可能なヘッド６４上に配設されたトランスデューサ８０、８２を示す。ハンドル６２は、上部に配設されたハンドル位置追跡トランスデューサ８０を有する。ハンドル位置追跡トランスデューサ８０は、ハンドル６２の位置、及び向き（回転を含む）を検出するために使用され得る二軸又は三軸トランスデューサを含み得る。いくつかの実施形態では、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０は、少なくとも１つのコイル、例えば２つ又は３つの直交して配置されたコイルを含んでよい。
【００６６】
各交換可能なヘッド６４は、交換可能なヘッド６４の細長いシャフト７４の遠位端７６において交換可能なヘッド６４上に配設されたヘッド位置追跡トランスデューサ８２を含む。ヘッド位置追跡トランスデューサ８２は、細長いシャフト７４及び切断要素（複数可）７８から電気的に絶縁されている。ヘッド位置追跡トランスデューサ８２から延在するワイヤは、例えば、粘着テープ７５を使用して細長いシャフト７４に固定されている。
【００６７】
いくつかの実施形態では、各交換可能なヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２は、少なくとも１つのコイルを含み得る。各交換可能なヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２は、その交換可能なヘッド６４の位置、及び向き（回転を含む）を検出するために使用され得る二軸トランスデューサ（例えば、２つの直交して配置されたコイルを含む）を含み得る。ヘッド位置追跡トランスデューサ８２は、１つ又は２つのプリント回路基板上に印刷されてもよい。例えば、２つのコイルが１つ又は２つのプリント回路基板上に印刷され得、そのプリント回路基板は、コイルのそれぞれが他方に直交するように細長いシャフト７４の遠位端７６に接続されている。コイルをプリント回路基板上に印刷することにより、巻きコイルを使用するよりもコンパクトかつより標準的なトランスデューサが提供される。コイルは、電気絶縁材料でコーティングされてもよい。
【００６８】
ハンドル位置追跡トランスデューサ８０、及び各交換可能なヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２は、磁場放射器２６（図２）の送信された交番磁界の少なくとも一部を検出するように構成されている。
【００６９】
細長いシャフト７４の少なくとも一部は、細長いシャフト７４を身体部位に挿入する前に、プラスチック生体適合性スリーブ内に配置されてよい。いくつかの実施形態では、スリーブは、細長いシャフト７４を、プラスチックの近位端６８からヘッド位置追跡トランスデューサ８２までかつそれを含んで覆うことができる。
【００７０】
ヘッド位置追跡トランスデューサ８２は、各交換可能なヘッド６４がハンドル６２に個々に挿入されたときに、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０と、挿入された交換可能なヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２と、の相対位置が、交換可能なヘッド６４がハンドル６２に挿入された回転位置に関係なく、また交換可能なヘッド６４が回転された回転位置に関係なく、挿入された交換可能なヘッド６４を特異的に識別するように交換可能なヘッド６４上に戦略的に配置される。相対位置は、（ｉ）ハンドル位置追跡トランスデューサ８０とヘッド位置追跡トランスデューサ８２のうちの１つとの間の距離Ｄ、及び／又は（ｉｉ）ハンドル位置追跡トランスデューサ８０とヘッド位置追跡トランスデューサ８２のうちの１つとの間の相対的な向き（回転を含んでも含まなくてもよい）、を含み得る。
【００７１】
したがって、異なるそれぞれの交換可能なヘッド６４は、その上（それぞれのヘッド６４の遠位端７６上）に配設されている異なって位置付けられた対応するヘッド位置追跡トランスデューサ８２を有しており、異なるそれぞれの交換可能なヘッド６４がハンドル６２に挿入されると、その異なる対応するヘッド位置追跡トランスデューサ８２は、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０に対する異なるそれぞれの位置を識別する。
【００７２】
ここで図６を参照すると、同図は、図５の医療器具２８の較正方法における例示的な工程を含むフローチャート９０である。図５も参照する。交換可能なヘッド６４のうちの１つは、ハンドル６２に挿入される（ブロック９２）。処理回路３８は、ユーザ入力装置（例えば、動作制御装置５１（図１））を介して、挿入された交換可能な６４ヘッドのユーザ識別を受信する（ブロック９４）ように構成されている。
【００７３】
処理回路３８（図１）は、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０によって生成された信号、及びハンドル６２に挿入された交換可能なヘッド６４のうちのそれぞれの１つの対応するヘッド位置追跡トランスデューサ８２によって生成された信号を受信する（ブロック９６）ように構成されている。処理回路３８は、受信した信号に応答して、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０と、挿入された交換可能なヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２と、の間の相対位置を計算する（ブロック９８）ように構成されている。計算された相対位置は、（ｉ）ハンドル位置追跡トランスデューサ８０と、挿入された交換可能なヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２との間の計算された距離Ｄ、及び／又は（ｉｉ）ハンドル位置追跡トランスデューサ８０と、挿入された交換可能なヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２との間の計算された相対的な向き（回転を含んでも含まなくてもよい）、を含み得る。
【００７４】
処理回路３８は、挿入された交換可能なヘッド６４のユーザ識別を、計算された相対位置（例えば、計算された距離及び／又は計算された相対的な向き）と関連付け（ブロック１００）、その結果、新たに計算された相対位置（例えば、新たに計算された距離及び／又は新たに計算された相対的な向き）に応答してハンドルに再挿入されている、挿入された交換可能なヘッド６４が、計算された相対位置（例えば、計算された距離及び／又は計算された相対的な向き）の所与の許容範囲内にあるという将来の識別を可能にするように構成されている。所与の許容範囲は、任意の好適な値であってよく、例えば、所与の許容範囲は、０．１ｍｍ〜５ｍｍの範囲、及び／又は最大５又は１０％の角度方向許容範囲であってよい。
【００７５】
判定ブロック１０２において、処理回路３８は、交換可能なヘッド６４を挿入すべき又は挿入された交換可能なヘッド６４を回転させるべき別の回転位置があるかどうかをユーザに尋ねる質問を、表示装置５６に提示する。ユーザは、処理回路３８によって受信されるように、動作制御装置５１を介して応答を提供する。ユーザが別の回転位置が存在すると応答した場合（テーブル１０４）、ユーザは、挿入された交換可能なヘッド６４を新しい回転位置に回転させ（ブロック１０６）、本方法はブロック９６の工程から続行する。挿入された交換可能なヘッド６４がハンドル６２に対して自由に回転されることができる場合、ユーザは、ブロック１０２の工程で提示された質問の応答にこのことを示すことができ、次いで、挿入された交換可能なヘッド６４を引き続き回転させると同時に、挿入された交換可能なヘッド６４の異なる回転位置に関してブロック９６〜１００の工程が繰り返される。ユーザが、更なる回転位置が存在しないと応答した場合（ブランチ１０８）、処理回路３８は、較正すべき更なる交換可能なヘッド６４があるかどうかをユーザに尋ねる質問を、表示装置５６に提示する（ブロック１１０）。ユーザは、質問に応答する。較正すべき更なる交換可能なヘッド６４が存在する場合（ブランチ１１２）、現在のヘッドが除去され（ブロック１１４）、ブロック９２の工程において新しい交換可能なヘッド６４が挿入され、フローチャート９０の工程が上述のように続く。較正すべき更なる交換可能なヘッド６４が存在しない場合（ブランチ１１６）、本方法は終了する（ブロック１１８）。
【００７６】
上記の較正方法は、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０と、挿入された交換可能なヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２と、の間の計算された相対位置が、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０と、交換可能なヘッド６４のうちの別の１つのヘッド位置追跡トランスデューサ８２と、の間の以前に計算された相対位置と同じであるか、又はその所与の許容範囲内であるかどうかを確認する追加の工程を含み得る。計算された相対位置が、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０と、交換可能なヘッド６４のうちの別の１つのヘッド位置追跡トランスデューサ８２と、の間の以前に計算された相対位置と同じであるか、又はその所与の許容範囲内である場合、処理回路３８は、ヘッド位置追跡トランスデューサ８２の現在の配置を変更すべきであることをユーザに知らせるメッセージを表示装置５６に提示することができる。
【００７７】
較正データは、図７を参照して以下に説明するシステム２０の動作中に後で使用するために表に保存される。
【００７８】
ここで図７を参照すると、同図は、図１の医療処置システム２０の動作方法における例示的な工程を含むフローチャート１２０である。図５も参照する。医師５４は、交換可能なヘッド６４のうちの１つをハンドル６２に挿入する（ブロック１２２）。処理回路３８（図１）は、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０によって生成された信号、及びハンドルに挿入された交換可能なヘッド６４のうちの１つのそれぞれの対応するヘッド位置追跡トランスデューサ８２によって生成された信号を受信する（ブロック１２４）ように構成されている。処理回路３８は、受信した信号に応答して、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０と、挿入された交換可能なヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２と、の間の相対位置（例えば、距離及び／又は向き）を計算する（ブロック１２６）ように構成されている。処理回路３８は、計算された相対位置（例えば、距離及び／又は向き）に応答して、交換可能なヘッド６４のうちのどれがハンドル内に挿入されているのか、また、任意に、計算された相対位置に応答して、交換可能なヘッド６４がハンドル６２内に正しく挿入されているかどうかを識別する（ブロック１２８）ように構成されている。ブロック１２８の工程は、以下に記載されるサブ工程を含む。
【００７９】
処理回路３８は、計算された相対位置を、記憶された相対位置及び関連する交換可能なヘッド６４の表内の値と比較するように構成されている（ブロック１３０）。判定ブロック１３２において、処理回路３８は、表が、計算された相対位置の所与の許容範囲内にある値を含むかどうかを判定する。計算された相対位置の所与の許容範囲内の値が表内に存在しない場合（ブランチ１３４）、処理回路３８は、交換可能なヘッド６４が認識されないか、又はハンドル６２に正しく挿入されていないことを示すメッセージを表示装置５６に提示し得る（ブロック１３６）。次いで、処理はブロック１２２の工程から続行する。
【００８０】
計算された相対位置の所与の許容範囲内の値が表内に存在する場合（ブランチ１３８）、交換可能なヘッド６４は、表内の値と関連付けられた交換可能なヘッド６４として識別され（ブロック１４０）、挿入された交換可能なヘッド６４は、ハンドル６２に正しく挿入されていると識別される。
【００８１】
処理回路３８は、受信した信号の少なくとも一部に応答して、挿入された交換可能なヘッド６４の位置を追跡する（ブロック１４２）ように構成されている。挿入された交換可能なヘッド６４の位置を追跡するために使用される信号は、ハンドル位置追跡トランスデューサ８０から受信した信号、及び／又は挿入された交換可能なヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２から受信した信号に基づき得る。交換可能なヘッド６４が、例えば、コグホイール７２（図４）を使用して自由に回転されることができる場合、挿入された交換可能なヘッド６４の位置は、概して、挿入されたヘッド６４のヘッド位置追跡トランスデューサ８２から受信した信号に少なくとも基づいて追跡される。
【００８２】
ここで図８を参照すると、同図は、図１の医療処置システム２０によって提示された、身体部位の表現１４８及び挿入された交換可能なヘッド６４の表現１５０の画像１４６の概略図である。図５及び図７も参照する。処理回路３８は、識別された挿入された交換可能なヘッド６４の追跡された位置並びに形状及びサイズに応答して、身体部位の少なくとも一部の表現１４８と、身体部位内にある、医療器具２８の挿入された交換可能なヘッド６４の少なくとも一部の表現１５０と、を含む画像１４６を、表示装置５６（図１）に提示する（ブロック１４４）ように構成されている。交換可能なヘッド６４は剛性であるので、挿入された交換可能なヘッド６４の表現１５０は、挿入された交換可能なヘッド６４の単一の点の位置、並びに識別された挿入された交換可能なヘッド６４の既知の形状及びサイズに基づいて提示され得る。切断要素（複数可）７８もまた、表現１５０上のインジケータ１５２を使用して示されることができる。
【００８３】
いくつかの実施形態では、図７のブロック１４２及び１４４の工程は、たとえ挿入された交換可能なヘッド６４が医師５４によってシステム２０に対して手動で識別された場合であったとしても、又は、たとえ医療器具２８が交換可能な又は取り外し可能なヘッドを有さない場合であったとしても、及び／又は、たとえヘッド（複数可）が剛性でない場合であったとしても、及び／又は、たとえヘッド（複数可）が、必ずしもヘッド６４の既知のサイズ及び形状に基づかずに、複数のセンサに基づいてヘッド６４の表現１５０を提示することができる複数のセンサを含む場合であったとしても、実行され得る。
【００８４】
ここで図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、これらの図は、金属凝固電極１５４が上に配設されている、図５の医療器具２８の交換可能なヘッド６４の概略図である。いくつかの実施形態では、交換可能なヘッド６４は、位置追跡トランスデューサ８２（図５）を少なくとも部分的に覆って配設された少なくとも１つの金属凝固電極１５４を含み、これは、細長シャフト７４から金属凝固電極（複数可）１５４を電気的に絶縁する。いくつかの実施形態では、図９Ａに示すように、金属凝固電極（複数可）１５４は、細長いシャフト７４の周囲に巻き付けられた単一の金属リングである。他の実施形態では、図９Ｂに示すように、金属凝固電極（複数可）１５４は、２つの金属凝固電極、例えば、細長いシャフト７４の周囲に（同軸状に）巻き付けられた２つの金属リングを含む。いくつかの実施形態では、金属凝固電極（複数可）１５４は、上記の概論で論じた電磁シールドを提供する。いくつかの実施形態では、金属凝固電極（複数可）１５４は、位置追跡トランスデューサ８２の外向きの表面積の少なくとも９０％を被覆している。図９Ａ及び図９Ｂはまた、金属凝固電極（複数可）１５４をコンソール５０（図１）と接続するための接続部１５６を示す。接続部１５６は、使用中は生体適合性プラスチックシースによって被覆され得る。シースは通常、金属凝固電極１５４を被覆しない。いくつかの実施形態では、シースは金属凝固電極１５４を部分的に覆ってもよい。金属凝固電極（複数可）１５４から延在する接続部１５６は、例えば、粘着テープ７５を使用して細長いシャフト７４に固定されている。
【００８５】
図９Ａ〜図１１を参照して本明細書に記載される開示は、たとえ医療器具２８が交換可能なヘッドを含まない場合であっても、又はたとえヘッドが偏向可能な場合であっても、具現化され得ることに留意すべきである。
【００８６】
ここで図１０を参照すると、同図は、本発明の代替的実施形態による、図１の医療処置システム２０のコンソール５０の一部のブロック図である。コンソール５０はまた、処理回路３８の他に信号発生器１５８を含む。信号発生器１５８は、図９Ａ又は図９Ｂの金属凝固電極（複数可）１５４に電流を印加するように結合されている。概論の節でより詳細に上述したように、電流は、典型的には、直流（ＤＣ）であるか、又はＤＣに近い（すなわち、単なる例として、最大２０ＫＨｚなどの低周波交流（ＡＣ））。
【００８７】
ここで図１１を参照すると、同図は、図１の医療処置システム２０によって実施される凝固方法における例示的な工程を含むフローチャート１６０である。
【００８８】
処理回路３８は、医療器具２８の切断動作を開始するために、例えば動作制御装置５１を介してユーザ入力を受信する（ブロック１６２）ように構成されている。処理回路３８は、切断要素（複数可）７８（図５）の切断動作を作動させる（ブロック１６４）ように構成されている。いくつかの実施形態では、切断動作は、ハンドル６２上のスイッチ（図示せず）を押すことによって開始され得る。処理回路３８は、切断要素（複数可）７８による切断動作の作動に応答して、電流を金属凝固電極（複数可）１５４に印加するように信号発生器１５８を制御する（ブロック１６６）ように構成されている。いくつかの実施形態では、処理回路３８は、切断動作を停止した後に、金属凝固電極（複数可）１５４に印加される電流をある時間にわたって（例えば、最大３秒、又は３秒超）維持するように、信号発生器１５８を制御する（ブロック１６８）ように構成されている。
【００８９】
金属凝固電極１５４が２つの金属凝固電極を含む場合は、信号発生器１５８は、２つの金属凝固電極１５４間に電流を印加するように結合される。いくつかの実施形態では、信号発生器１５８は、金属凝固電極（複数可）１５４と切断要素（複数可）７８（図５）との間に電流を印加するように結合されている。他の実施形態では、信号発生器１５８は、金属凝固電極（複数可）１５４と少なくとも１つの頭部表面電極との間に電流を印加するように結合されている。いくつかの実施形態では、位置追跡トランスデューサ３６は、頭部表面電極を備えてもよい。
【００９０】
本発明の様々な特徴が、明確性のために別個の実施形態として記載されているが、これらが単一の実施形態中に組み合わせて提供されてもよい。逆に、簡潔にするために単一の実施形態の文脈において記載されている本発明の様々な特徴が、別個に又は任意の好適な部分的組み合わせとして提供されてもよい。
【００９１】
上に記載される実施形態は例として引用されており、本発明は、上で具体的に図示及び記載されたものによって限定されない。むしろ、本発明の範囲は、上で記載される様々な特徴の組み合わせ及び部分的組み合わせの両方、並びに前述の記載を読むと当業者が思い付くであろう先行技術に開示されていないその変形及び修正を含む。
【００９２】
〔実施の態様〕
（１）  医療システムであって、
医療器具であって、
遠位端を有する細長いシャフトと、
前記シャフトの遠位端に配設された少なくとも１つの切断要素と、
前記シャフトの前記遠位端に配設され、かつ前記シャフト及び前記少なくとも１つの切断要素から電気的に絶縁されている位置追跡トランスデューサと、
前記位置追跡トランスデューサを少なくとも部分的に覆って配設された少なくとも１つの金属凝固電極であって、前記位置追跡トランスデューサは、前記少なくとも１つの金属凝固電極を前記シャフトから電気的に絶縁する、少なくとも１つの金属凝固電極と、を備える、医療器具と、
前記少なくとも１つの金属凝固電極に電流を印加するように結合された信号発生器と、
処理回路であって、
前記位置追跡トランスデューサによって生成された信号を受信することと、
受信した前記信号に応答して前記遠位端の位置を追跡することと、を行うように構成されている、処理回路と、を備える、医療システム。
（２）  前記処理回路が、前記少なくとも１つの切断要素による切断動作の作動に応答して、前記少なくとも１つの金属凝固電極に前記電流を印加するように前記信号発生器を制御するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（３）  前記処理回路が、前記切断動作を停止した後に、前記少なくとも１つの金属凝固電極に印加される前記電流をある時間にわたって維持するように前記信号発生器を制御するように構成されている、実施態様２に記載のシステム。
（４）  前記少なくとも１つの金属凝固電極が、第１の金属凝固電極及び第２の金属凝固電極を含み、前記信号発生器が、前記第１の金属凝固電極と前記第２の金属凝固電極との間に前記電流を印加するように結合されている、実施態様１に記載のシステム。
（５）  前記信号発生器が、前記少なくとも１つの金属凝固電極と前記少なくとも１つの切断要素との間に前記電流を印加するように結合されている、実施態様１に記載のシステム。
【００９３】
（６）  前記信号発生器が、前記少なくとも１つの金属凝固電極と少なくとも１つの頭部表面電極との間に前記電流を印加するように結合されている、実施態様１に記載のシステム。
（７）  前記少なくとも１つの金属凝固電極が、前記シャフトの周囲に巻き付けられた金属リングを含む、実施態様１に記載のシステム。
（８）  前記少なくとも１つの金属凝固電極が、前記位置追跡トランスデューサの外向きの表面積の少なくとも９０％を被覆している、実施態様１に記載のシステム。
（９）  前記位置追跡トランスデューサが少なくとも１つのコイルを含む、実施態様１に記載のシステム。
（１０）  前記少なくとも１つのコイルが回路基板上に印刷されており、前記少なくとも１つのコイルは電気絶縁材料でコーティングされている、実施態様９に記載のシステム。
【００９４】
（１１）  前記医療器具が、生体の身体部位に挿入されるように構成されており、前記システムは、前記身体部位が位置する領域内に交番磁界を送信するように構成された少なくとも１つの磁場放射器を有する位置特定パッドを更に備え、前記位置追跡トランスデューサの前記少なくとも１つのコイルは、送信された前記交番磁界の少なくとも一部を検出するように構成されている、実施態様９に記載のシステム。
（１２）  前記医療器具が、生体の身体部位に挿入されるように構成されており、前記システムは表示装置を更に備え、前記処理回路は、追跡された前記位置に応答して、前記身体部位の少なくとも一部の表現と、前記身体部位に挿入された前記医療器具の少なくとも一部の表現と、を含む画像を、前記表示装置に提示するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１３）  遠位端を有する細長いシャフトと、前記シャフトの遠位端に配設された少なくとも１つの切断要素と、前記シャフトの前記遠位端に配設され、かつ前記シャフト及び前記少なくとも１つの切断要素から電気的に絶縁されている位置追跡トランスデューサと、前記位置追跡トランスデューサを少なくとも部分的に覆って配設された少なくとも１つの金属凝固電極であって、前記位置追跡トランスデューサは、前記少なくとも１つの金属凝固電極を前記シャフトから電気的に絶縁する、少なくとも１つの金属凝固電極と、を含む、医療器具を使用する治療方法であって、前記方法は、
前記少なくとも１つの金属凝固電極に電流を印加することと、
前記位置追跡トランスデューサによって生成された信号を受信することと、
受信した前記信号に応答して前記遠位端の位置を追跡することと、を含む、方法。
（１４）  前記印加することが、前記少なくとも１つの切断要素による切断動作の作動に応答して行われる、実施態様１３に記載の方法。
（１５）  前記切断動作を停止した後に、前記少なくとも１つの金属凝固電極に印加される前記電流をある時間にわたって維持することを更に含む、実施態様１４に記載の方法。
【００９５】
（１６）  前記少なくとも１つの金属凝固電極が、第１の金属凝固電極及び第２の金属凝固電極を含み、前記印加することが、前記第１の金属凝固電極と前記第２の金属凝固電極との間に前記電流を印加することを含む、実施態様１３に記載の方法。
（１７）  前記印加することが、前記少なくとも１つの金属凝固電極と前記少なくとも１つの切断要素との間に前記電流を印加することを含む、実施態様１３に記載の方法。
（１８）  前記印加することが、前記少なくとも１つの金属凝固電極と少なくとも１つの頭部表面電極との間に前記電流を印加することを含む、実施態様１３に記載の方法。
（１９）  前記少なくとも１つの金属凝固電極が、前記シャフトの周囲に巻き付けられた金属リングを含む、実施態様１３に記載の方法。
（２０）  前記少なくとも１つの金属凝固電極が、前記位置追跡トランスデューサの外向きの表面積の少なくとも９０％を被覆している、実施態様１３に記載の方法。
【００９６】
（２１）  前記位置追跡トランスデューサが少なくとも１つのコイルを含む、実施態様１３に記載の方法。
（２２）  前記少なくとも１つのコイルが回路基板上に印刷されており、前記少なくとも１つのコイルは電気絶縁材料でコーティングされている、実施態様２１に記載の方法。
（２３）  前記医療器具が、生体の身体部位に挿入されるように構成されており、前記方法は、前記身体部位が位置する領域内に交番磁界を送信することと、前記少なくとも１つのコイルによって、送信された前記交番磁界の少なくとも一部を検出することと、を更に含む、実施態様２２に記載の方法。
（２４）  前記医療器具が、生体の身体部位に挿入されるように構成されており、前記方法は、追跡された前記位置に応答して、前記身体部位の少なくとも一部の表現と、前記身体部位に挿入された前記医療器具の少なくとも一部の表現と、を含む画像を、表示装置に提示することを更に含む、実施態様１３に記載の方法。
【図１】
2020168367.tif 000003
【図２】
2020168367.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020168367.tif 000009
【図８】
2020168367.tif 000010
【図９Ａ】
2020168367.tif 000011
【図９Ｂ】
2020168367.tif 000012
【図１０】
2020168367.tif 000013
【図１１】
2020168367.tif 000014
【外国語明細書】
2020168367000001.pdf