(57)【要約】【課題】自車両が走行している車線に応じて適切な報知を行うことを可能とする警告制御装置を提供する。【解決手段】警告制御装置１は、同一方向に走行可能な複数の車線を有する道路における自車両が走行する車線情報を取得する車線情報取得部１３と、自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かを判定し、当該状況が存在すると判定された際に、危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられた危険情報のうち、当該状況を示す危険項目に対応付けられた危険情報を取得する危険情報取得部１４と、危険情報取得部１４が取得した危険情報と、車線情報取得部１３が取得した車線情報とにより決定される危険度に基づいて、警告を行うか否かを決定する警告決定部１５と、を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一方向に走行可能な複数の車線を有する道路における自車両が走行する車線情報を取得する車線情報取得部と、
前記自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かを判定し、当該状況が存在すると判定された際に、前記危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられた危険情報のうち、当該状況を示す前記危険項目に対応付けられた前記危険情報を取得する危険情報取得部と、
前記危険情報取得部が取得した前記危険情報と、前記車線情報取得部が取得した前記車線情報とにより決定される危険度に基づいて、警告を行うか否かを決定する警告決定部と、
を備えたこと
を特徴とする警告制御装置。
【請求項２】
前記警告決定部は、前記警告を行うと決定した場合、前記危険度に基づいて、当該警告を行う態様を決定すること、
を特徴とする請求項１記載の警告制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の警告制御装置を備えたナビゲーションシステム。
【請求項４】
コンピュータに、
同一方向に走行可能な複数の車線を有する道路における自車両が走行する車線情報を取得する車線情報取得機能と、
前記自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かを判定し、当該状況が存在すると判定された際に、前記危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられた危険情報のうち、当該状況を示す前記危険項目に対応付けられた前記危険情報を取得する危険情報取得機能と、
前記危険情報取得機能により取得された前記危険情報と、前記車線情報取得機能により取得された前記車線情報とにより決定される危険度に基づいて、警告を行うか否かを決定する警告決定機能と、
を実現させるための警告制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、警告制御装置、ナビゲーションシステム、及び、警告制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーションシステム等の車載情報機器において、例えば、交通事故が多発する危険地点にさしかかる際に、「事故多発ポイントです。ご注意ください。」等の音声出力及び画面表示出力により注意喚起を行うものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車輌の現在位置に関する現在位置情報を含む車輌状況を検知する検知部と、検知部によって検知された車輌状況を車輌状況情報として提供する情報提供部と、情報提供部によって提供された現在位置情報が示す現在位置と予め設定された位置関係にあるような事故位置及び事故危険位置の少なくとも一方に関する事故位置情報が含まれる事故状況情報を取得する情報取得部と、情報取得部によって取得された事故状況情報の内容を報知する報知部とを備える安全運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１６４００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自車両を走行させる際に注意を要する状況は、自車両が走行している車線によって異なる場合がある。しかしながら、特許文献１に記載の技術は、自車両におけるウィンカ、ワイパ等の操作を取得することにより得られた自車両における自車両状況に基づいて報知するものであるため、自車両が走行している車線において不要な報知を行ってしまうという問題があった。
【０００６】
この発明は、上述の問題点を解決するためのもので、自車両が走行している車線に応じて適切な報知を行うことを可能とする警告制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る警告制御装置は、同一方向に走行可能な複数の車線を有する道路における自車両が走行する車線情報を取得する車線情報取得部と、自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かを判定し、当該状況が存在すると判定された際に、危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられた危険情報のうち、当該状況を示す危険項目に対応付けられた危険情報を取得する危険情報取得部と、危険情報取得部が取得した危険情報と車線情報取得部が取得した車線情報とにより決定される危険度に基づいて、警告を行うか否かを決定する警告決定部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、自車両が走行している車線に応じて適切な報知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態１に係る警告制御装置が適用された車載用のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａ、図２Ｂは実施の形態１に係る警告制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る危険情報マトリックスデータの一例を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る警告制御装置が適用されたナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション装置の表示出力部が出力する警告内容の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る警告制御装置の処理を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態２に係る警告制御装置が適用されたナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、実施の形態２に係る危険情報マトリックスデータの一例を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態２に係る警告制御装置の処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
実施の形態１．
実施の形態１に係る警告制御装置１は、一例として、車載用のナビゲーションシステム３に適用されるものとして、以下説明する。
【００１２】
図１は、実施の形態１に係る警告制御装置１が適用された車載用のナビゲーションシステム３の構成を示すブロック図である。
図１を用いて、実施の形態１に係る警告制御装置１が適用された車載用のナビゲーションシステム３の構成を説明する。
【００１３】
ナビゲーションシステム３は、ＧＰＳ受信機３１、地図データベース３２、ナビゲーション装置２、及び、警告制御装置１を備える。
ＧＰＳ受信機３１は、ＧＰＳで用いられる測位衛星からＧＰＳ情報を受信する受信装置である。
地図データベース３２は、道路地図に関する情報が記された地図情報を格納する記憶装置である。この実施の形態では、地図データベース３２に格納されている地図情報には、少なくとも道路車線の数を示す情報が含まれる。
【００１４】
ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ情報取得部２１、地図情報取得部２２、ナビゲーション部２３、出力制御部２４、表示出力部２５、及び、音声出力部２６を備える。
ＧＰＳ情報取得部２１は、ＧＰＳ受信機３１が受信したＧＰＳ情報を取得する。
地図情報取得部２２は、地図データベース３２から地図情報を取得する。地図データベース３２は、地図情報取得部２２が地図データを取得できればよく、自車両に搭載されているとは限らない。例えば、地図データベース３２は、クラウド上に存在し、地図情報取得部２２がインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク等を介して地図データベース３２から地図情報を取得してもよい。
ナビゲーション部２３は、ＧＰＳ情報取得部２１が取得したＧＰＳ情報と、地図情報取得部２２が取得した地図情報とに基づいて、自車両が走行する道路における地点に関する情報（以下「走行地点情報」という。）、及び、自車両が走行する方向に関する情報（以下「走行方向情報」という。）を生成する。以下、走行地点情報と走行方向情報と合せて走行情報と称する。
【００１５】
出力制御部２４は、ナビゲーション部２３を介して取得した地図情報に基づいて生成した地図画像と、ナビゲーション部２３が生成した走行情報に基づいて生成した自車両が走行する道路における地点、及び、自車両が走行する方向を示す画像とを重畳した案内画像を生成する。また、出力制御部２４は、地図情報と走行情報とに基づいて案内音声を生成する。
表示出力部２５は、出力制御部２４が生成した案内画像を表示する。
音声出力部２６は、出力制御部２４が生成した案内音声を出力する。
【００１６】
ナビゲーション部２３は、予め設定された目的地までの走行経路を決定し、決定した走行経路に基づいて経路案内情報を生成してもよい。この場合、出力制御部２４は、上述の案内画像を生成する際に、ナビゲーション部２３が生成した経路案内情報を用いてもよい。また、出力制御部２４は、上述の案内音声を生成する際に、ナビゲーション部２３が生成した経路案内情報を用いてもよい。
【００１７】
警告制御装置１は、走行情報取得部１１、測位補正情報取得部１２、車線情報取得部１３、危険情報取得部１４、及び、警告決定部１５を備える。
【００１８】
走行情報取得部１１は、ナビゲーション装置２から、ナビゲーション部２３が生成した走行情報と、ナビゲーション部２３が地図情報取得部２２を介して取得した地図情報とを取得する。走行情報取得部１１が取得する地図情報は、例えば、自車両が走行する地点を含む所定範囲内における情報である。より具体的には、例えば、所定範囲内とは、自車両が走行する地点を中心とする半径３００ｍの略円に囲まれた範囲である。所定範囲内は、これに限るものではない。この実施の形態では、地図情報には、道路形状を示す情報及び道路の交差状態を示す情報の他に、例えば、道路車線の数を示す情報、バス停の位置を示す情報、並びに、右折又は左折専用車線の有無を示す情報等が含まれているものとする。この実施の形態では、走行情報取得部１１は、走行情報及び地図情報をナビゲーション装置２から取得する形態を示すが、この限りではない。例えば、走行情報取得部１１は、上述のナビゲーション装置２に備えられた地図情報取得部２２と同様の機能を有し、走行情報取得部１１が当該機能により地図データベース３２から地図情報を取得してもよい。また、例えば、走行情報取得部１１は、上述のナビゲーション装置２に備えられたＧＰＳ情報取得部２１、地図情報取得部２２、及び、ナビゲーション部２３の各部と同様の機能を有し、走行情報取得部１１が当該機能により走行情報を生成してもよい。
【００１９】
測位補正情報取得部１２は、走行情報取得部１１が取得した走行情報に基づいて、後述する測位補正情報提供装置４１から測位補正情報を取得する。
測位補正情報提供装置４１は、例えば、準天頂衛星システムである。準天頂衛星システムは、例えば、誤差が数センチメートル程度の高精度の測位補正を行うことが可能な測位補正情報を提供する。測位補正情報提供装置４１は、準天頂衛星システムに限るものではない。例えば、測位補正情報提供装置４１は、複数の測位衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて生成された高精度の測位補正を行うことが可能な測位補正情報を提供する装置でであっても構わない。また、例えば、測位補正情報提供装置４１は、自車両に搭載された自車両の周囲を撮影する撮像装置（不図示）が撮影した画像データを取得し、取得した画像データを公知の方法により解析し、道路幅方向における自車両の位置を推定することにより生成された測位補正情報を提供する装置であっても構わない。
【００２０】
車線情報取得部１３は、同一方向に走行可能な複数の車線を有する道路における自車両が走行する車線情報を取得する。
車線情報とは、同一方向に走行可能な複数の車線を有する道路における、左車線、中央車線、右車線等の車線の位置を示す情報である。上述のとおり、地図情報には、道路車線の数を示す情報が含まれるため、車線情報取得部１３は、走行情報取得部１１が取得した走行情報及び地図情報に基づいて、自車両が走行する道路おける同一方向に走行可能な車線の数を取得することができる。また、車線情報取得部１３は、測位補正情報取得部１２が取得した測位補正情報に基づいて、道路幅方向における自車両が走行する位置を正確に推定することができる。したがって、車線情報取得部１３は、自車両が走行する道路おける同一方向に走行可能な複数の車線のうち、自車両が走行する車線を取得することができる。
【００２１】
危険情報取得部１４は、自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かを判定し、当該状況が存在すると判定された際に、危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられた危険情報のうち、当該状況を示す危険項目に対応付けられた危険情報を取得する。
危険項目とは、バス停、歩行者、駐車車両、又は、右折専用車線等の自車両を走行させる際に注意を要する状況を示す項目である。
危険度とは、自車両を走行させる際に要する注意の度合いの大きさを示すものである。
危険情報の詳細については後述する。
【００２２】
この実施の形態では、危険情報取得部１４は、危険情報を危険情報データベース４２から取得するものとして説明するが、危険情報データベース４２は、危険情報取得部１４が危険情報を取得できるものでればよく、自車両に搭載されているとは限らない。例えば、危険情報データベース４２は、クラウド上に存在し、危険情報取得部１４がインターネット、公衆回線等の公衆ネットワーク等を介して危険情報データベース４２から危険情報を取得するようにしてもよい。
【００２３】
また、この実施の形態では、危険情報取得部１４は、走行情報取得部１１が取得した走行情報及び地図情報に基づいて、自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かを判定するものとする。具体的には、例えば、危険情報取得部１４は、走行情報に含まれる走行地点情報及び走行方向情報、並びに、地図情報に含まれるバス停の位置を示す情報、又は、右折専用車線の有無を示す情報等に基づいて、自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かを判定する。より具体的には、例えば、危険情報取得部１４は、走行情報に含まれる走行地点情報及び走行方向情報に基づいて、自車両が走行する方向を判定し、地図情報に基づいて、バス停、歩行者、駐車車両、又は、右折専用レーン等の予め設定された危険項目に該当する、自車両を走行させる際に注意を要する状況が、自車両の走行方向前方に存在するか否かを判定する。
【００２４】
更に、危険情報取得部１４は、上述のとおり、予め設定された危険項目に該当する、自車両を走行させる際に注意を要する状況が存在すると判定された際に、危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられた危険情報のうち、当該状況を示す危険項目に対応付けられた危険情報データベース４２から取得する。
危険情報の詳細については後述する。
【００２５】
この実施の形態では、危険情報取得部１４は、自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かの判定において、走行情報取得部１１が取得した走行情報及び地図情報に基づいて判定する例を示したが、この限りではない。例えば、危険情報取得部１４は、自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かの判定において、自車両に搭載された自車両の前方を撮影する撮像装置（不図示）が撮影した画像データを取得し、取得した画像データを公知の方法により解析することにより、自車両の走行方向前方において、バス停、歩行者、駐車車両、又は、右折専用レーン等の予め設定された危険項目に該当する、自車両を走行させる際に注意を要する状況が存在するか否かを判定してもよい。
【００２６】
警告決定部１５は、危険情報取得部１４が取得した危険情報と、車線情報取得部１３が取得した車線情報とにより決定される危険度に基づいて、警告を行うか否かを決定する。より具体的には、例えば、警告決定部１５は、危険度が予め設定された閾値より以上である場合、警告を行うと判定し、危険度が予め設定された閾値より小さい場合、警告を行わないと判定する。
危険情報の詳細については後述する。
警告決定部１５は、警告を行うと決定した場合、警告内容をナビゲーション装置２に通知する。警告内容の詳細に関しては後述する。
【００２７】
ナビゲーション装置２は、警告決定部１５が通知した警告内容に基づいて、出力制御部２４が表示画像及び出力音声の少なくともいずれかを生成して、表示出力部２５及び音声出力部２６から適宜出力する。
【００２８】
図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係る警告制御装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００２９】
実施の形態１において、走行情報取得部１１、測位補正情報取得部１２、車線情報取得部１３、危険情報取得部１４、及び、警告決定部１５の各機能は、処理回路２０１により実現される。すなわち、警告制御装置１は、走行情報取得部１１、測位補正情報取得部１２、及び、危険情報取得部１４で取得した各情報に基づいて、警告決定部１５で警告を行うか否かを決定し、警告内容をナビゲーション装置２に通知するための処理回路２０１を備える。
処理回路２０１は、図２Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図２Ｂに示すようにメモリ２０５に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２０６であっても良い。
【００３０】
処理回路２０１が専用のハードウェアである場合、処理回路２０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。
【００３１】
処理回路２０１がＣＰＵ２０６の場合、走行情報取得部１１、測位補正情報取得部１２、車線情報取得部１３、危険情報取得部１４、及び、警告決定部１５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。すなわち、走行情報取得部１１、測位補正情報取得部１２、車線情報取得部１３、危険情報取得部１４、及び、警告決定部１５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）２０２、メモリ２０５等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ２０６、又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路により実現される。また、ＨＤＤ２０２、又はメモリ２０５等に記憶されたプログラムは、走行情報取得部１１、測位補正情報取得部１２、車線情報取得部１３、危険情報取得部１４、及び、警告決定部１５における各機能、すなわち、走行情報取得機能、測位補正情報取得機能、車線情報取得機能、危険情報取得機能、及び、警告決定機能をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ２０５とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等が該当する。
【００３２】
なお、走行情報取得部１１、測位補正情報取得部１２、車線情報取得部１３、危険情報取得部１４、及び、警告決定部１５の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしても良い。例えば、走行情報取得部１１、及び、測位補正情報取得部１２については、専用のハードウェアとしての処理回路２０１でその機能を実現し、車線情報取得部１３、危険情報取得部１４、及び、警告決定部１５については、処理回路がメモリ２０５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することができる。
また、警告制御装置１は、ナビゲーション装置２、測位補正情報提供装置４１、危険情報データベース４２等との通信を行うための、入力インタフェース装置２０３及び出力インタフェース装置２０４を有する。
なお、以上の説明では、警告制御装置１のハードウェア構成について、図２Ｂに示すように、ＨＤＤ２０２を使用するものとして説明したが、ＨＤＤ２０２に代えて、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）を使用するものであっても良い。
【００３３】
危険情報について説明する。
上述のとおり、危険情報は、バス停、歩行者、駐車車両、又は、右折専用レーン等の予め設定された危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられた情報である。より具体的には、例えば、危険情報は、危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられたマトリックスデータの形式（以下「危険情報マトリックスデータ」という。）により危険情報データベース４２に記録されている。
【００３４】
図３は、実施の形態１に係る危険情報マトリックスデータの一例を示す図である。
図３において、危険情報マトリックスデータは、自車両が走行する道路おける同一方向に走行可能な車線が、左車線、中央車線及び右車線の３車線である場合を示している。また、危険情報マトリックスデータは、予め設定された危険項目が、バス停、歩行者、駐車車両、右折専用レーンの４項目である場合を示している。
図３に示す危険情報マトリックスデータの欄中に示された〇印及び×印は、それぞれ危険度を示しており、〇印は、×印と比べて、危険度が高いことを示している。すなわち、〇印は、車線おける危険項目に関連付けられた危険度が高いことを示している。同様に、×印は、車線おける危険項目に関連付けられた危険度が低いことを示している。
【００３５】
例えば、図３において、危険項目が右折専用車線である場合、中央車線及び右車線における危険度は、左車線における危険度と比べて高いことを示している。より具体的には、例えば、危険項目が右折専用車線である場合において、自車両が右車線、すなわち、右折専用車線を走行している場合、右折しようとする他車両が中央車線から自車両が走行する右折専用車線に割り込んで車線変更してくる可能性がある。また、例えば、危険項目が右折専用車線である場合において、自車両が中央車線を走行している場合、直進しようとする他車両が右折専用車線から自車両が走行する中央車線に割り込んで車線変更してくる可能性がある。このような場合を想定して、危険情報マトリックスデータは、図３に示すように、危険項目が右折専用車線である場合における中央車線及び右車線における危険度が、左車線における危険度と比べて、高い値に予め設定されている。
【００３６】
警告決定部１５は、例えば、危険情報取得部１４が取得した危険情報と、車線情報取得部１３が取得した車線情報とにより決定される危険度が〇印で示される高さである場合、警告を行うと決定する。同様に、例えば、警告決定部１５は、危険度が×印で示される高さあるで場合、警告を行わないと決定する。例えば、危険項目が右折専用車線である場合において、自車両が走行する車線が左車線である場合、危険度が×印であるため、警告決定部１５は、警告を行わないと決定する。また、例えば、危険項目が右折専用車線である場合において、自車両が走行する車線が中央車線又は右車線である場合、危険度が〇印であるため、警告決定部１５は、警告を行うと決定する。
【００３７】
図４は、実施の形態１に係る警告制御装置１が適用されたナビゲーションシステム３において、ナビゲーション装置２の表示出力部２５が出力する警告内容の一例を示す図である。
図４は、例えば、自車両の走行方向前方に右折専用車線が存在し、自車両が右車線を走行する場合における、図３に示した危険情報マトリックスデータに基づいて出力される警告内容を示している。図４に示すとおり、警告決定部１５は、例えば、「前方に右折専用車線があります。中央車線から車線変更してくる車両にご注意ください。」という旨の警告内容をナビゲーション装置２に通知する。なお、警告内容は、一例であり、これに限るものではない。
ナビゲーション装置２は、警告決定部１５から通知された警告内容に基づいて、出力制御部２４が表示画像を生成し、表示出力部２５が表示画像を表示出力する。この実施の形態では、警告内容が表示出力部２５から表示出力される形態を説明したが、警告内容は、音声出力部２６から音声出力される形態であっても構わない。
【００３８】
動作について説明する。
図５は、実施の形態１に係る警告制御装置１の処理を説明するフローチャートである。警告制御装置１は、当該フローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態１に係る警告制御装置１の処理を、当該フローチャートを用いて説明する。
【００３９】
まず、走行情報取得部１１は、上述のとおり、走行情報及び地図情報を取得する（ステップＳＴ１）。
次に、測位補正情報取得部１２は、上述のとおり、測位補正情報提供装置４１から測位補正情報を取得する（ステップＳＴ２）。
次に、車線情報取得部１３は、上述のとおり、同一方向に走行可能な複数の車線を有する道路における自車両が走行する車線情報を取得する（ステップＳＴ３）。
次に、危険情報取得部１４は、上述のとおり、自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かを判定し、当該状況が存在すると判定された際に、危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられた危険情報のうち、当該状況を示す危険項目に対応付けられた危険情報を取得する（ステップＳＴ４）。
【００４０】
次に、警告決定部１５は、上述のとおり、危険情報取得部１４が取得した危険情報と、車線情報取得部１３が取得した車線情報とにより決定される危険度に基づいて、警告を行うか否かを決定する（ステップＳＴ５）。
警告決定部１５が、警告を行わないと決定した場合（ステップＳＴ５：ＮＯ）、警告制御装置１は、当該フローチャートの処理を終了し、再び、ステップＳＴ１の処理に戻る。
警告決定部１５が、警告を行うと決定した場合（ステップＳＴ５：ＹＥＳ）、警告決定部１５は、上述のとおり、警告内容をナビゲーション装置２に通知し（ステップＳＴ６）、その後、警告制御装置１は、当該フローチャートの処理を終了し、再び、ステップＳＴ１の処理に戻る。
【００４１】
以上のように、警告制御装置１は、同一方向に走行可能な複数の車線を有する道路における自車両が走行する車線情報を取得する車線情報取得部１３と、自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かを判定し、当該状況が存在すると判定された際に、危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられた危険情報のうち、当該状況を示す危険項目に対応付けられた危険情報を取得する危険情報取得部１４と、危険情報取得部１４が取得した危険情報と、車線情報取得部１３が取得した車線情報とにより決定される危険度に基づいて、警告を行うか否かを決定する警告決定部１５と、を備えた。
このように構成することで、自車両が走行している車線に応じて適切な報知を行うことができる。
【００４２】
実施の形態２．
図６は、実施の形態２に係る警告制御装置１ａが適用されたナビゲーションシステム３ａの構成を示すブロック図である。
図６を用いて、実施の形態２に係る警告制御装置１ａが適用されたナビゲーションシステム３ａの構成を説明する。
【００４３】
実施の形態２に係る警告制御装置１ａは、実施の形態１に係る警告制御装置１の構成と比較して、実施の形態１に係る警告制御装置１の警告決定部１５が警告決定部１５ａとなっている点で相違する。
その他の実施の形態２に係る警告制御装置１ａの構成において、実施の形態１に係る警告制御装置１と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。すなわち、図１に記載した符号と同じ符号を付した図６の構成については、説明を省略する。
【００４４】
警告決定部１５ａの詳細については後述する。
【００４５】
図７は、実施の形態２に係る危険情報マトリックスデータの一例を示す図である。
図７において、危険情報マトリックスデータは、自車両が走行する道路おける同一方向に走行可能な車線が、左車線、中央車線及び右車線の３車線である場合を示している。また、危険情報マトリックスデータは、予め設定された危険項目が、バス停、歩行者、駐車車両、右折専用レーンの４項目である場合を示している。
図７に示す危険情報マトリックスデータの欄中に示された◎印、〇印、△印、及び×印は、それぞれ危険度を示しており、危険度が高い順に◎印、〇印、△印、×印で示されている。すなわち、◎印は、車線おける危険項目に関連付けられた危険度が最も高いことを示している。同様に、〇印は、車線おける危険項目に関連付けられた危険度が◎印の次に高いことを示している。同様に、△印は、車線おける危険項目に関連付けられた危険度が〇印の次に高いことを示している。同様に、×印は、車線おける危険項目に関連付けられた危険度が最も低いことを示している。
【００４６】
例えば、図７において、危険項目が右折専用車線である場合、右車線における危険度は、中央車線における危険度と比べて、危険度が高いことを示している。また、例えば、図７において、危険項目が右折専用車線である場合、中央車線における危険度は、左車線における危険度と比べて、危険度が高いことを示している。
【００４７】
警告決定部１５ａは、危険情報と車線情報とにより決定される危険度に基づいて、警告を行うか否か、及び、警告を行う場合は、警告を行う態様を決定する。
より具体的には、警告決定部１５ａは、危険度が×印の場合、当該危険項目に該当する警告を行わないと決定し、危険度が◎印、〇印、又は、△印の場合、当該危険項目に該当する警告を行うと決定する。
【００４８】
更に、警告決定部１５ａは、危険項目の警告を行うと決定した場合、危険度に基づいて警告を行う態様を決定する。態様とは、自車両に登場している運転者等のユーザに、警告内容を知らしめるための出力方法である。例えば、危険度が◎印の場合、警告決定部１５ａは、態様を表示出力及び音声出力の両方に決定する。また、例えば、危険度が〇印の場合、警告決定部１５ａは、態様を表示出力のみに決定する。また、例えば、危険度が△印の場合、警告決定部１５ａは、態様を音声出力のみに決定する。
【００４９】
警告決定部１５ａは、警告内容と態様を示す情報とを合わせてナビゲーション装置２に通知する。ナビゲーション装置２は、警告決定部１５ａから通知された警告内容及び態様を示す情報に基づいて、警告内容を出力する。
【００５０】
なお、実施の形態２において、警告決定部１５ａの機能は、実施の形態１に係る警告制御装置１における警告決定部１５と同様に、実施の形態１において図２Ａ及び図２Ｂに一例を示したハードウェア構成における処理回路２０１、又は、メモリ２０５に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ２０６により実施の形態１と同様に実現される。
【００５１】
動作について説明する。
図８は、実施の形態２に係る警告制御装置１ａの処理を説明するフローチャートである。警告制御装置１ａは、当該フローチャートに示した処理を繰り返し実行する。
以下、実施の形態２に係る警告制御装置１ａの処理を、当該フローチャートを用いて説明する。
【００５２】
まず、走行情報取得部１１は、上述のとおり、走行情報及び地図情報を取得する（ステップＳＴ１１）。
次に、測位補正情報取得部１２は、上述のとおり、測位補正情報提供装置４１から測位補正情報を取得する（ステップＳＴ１２）。
次に、車線情報取得部１３は、上述のとおり、同一方向に走行可能な複数の車線を有する道路における自車両が走行する車線情報を取得する（ステップＳＴ１３）。
次に、危険情報取得部１４は、上述のとおり、自車両の走行方向前方に、予め設定された複数の危険項目を示す状況のうちいずれかに該当する状況が存在するか否かを判定し、当該状況が存在すると判定された際に、危険項目ごとに複数の車線のそれぞれにおける危険度が関連付けられた危険情報のうち、当該状況を示す危険項目に対応付けられた危険情報を取得する（ステップＳＴ１４）。
【００５３】
次に、警告決定部１５ａは、危険情報取得部１４が取得した危険情報と、車線情報取得部１３が取得した車線情報とにより決定される危険度に基づいて、警告を行うか否かを決定する（ステップＳＴ１５）。
警告決定部１５ａが、警告を行わないと決定した場合（ステップＳＴ１５：ＮＯ）、警告制御装置１ａは、当該フローチャートの処理を終了し、再び、ステップＳＴ１１の処理に戻る。
警告決定部１５ａが、警告を行うと決定した場合（ステップＳＴ１５：ＹＥＳ）、警告決定部１５ａは、上述のとおり、危険度に基づいて、警告を行う態様を決定する（ステップＳＴ１６）。
ステップＳＴ１６の処理の後、警告決定部１５ａは、上述のとおり、警告内容及び当該警告内容の態様を示す情報をナビゲーション装置２に通知し（ステップＳＴ１７）、その後、警告制御装置１ａは、当該フローチャートの処理を終了し、再び、ステップＳＴ１１の処理に戻る。
【００５４】
このように構成することで、実施の形態２に係る警告制御装置１ａは、実施の形態１に係る警告制御装置１と比較して、自車両が走行している車線に応じて適切な報知をより的確に行うことができる。
【００５５】
実施の形態２において、危険度は、◎印、〇印、△印、及び、×印の４段階で説明したが、この限りではない。例えば、４段階未満でも、５段階以上であっても構わない。
【００５６】
また、実施の形態２において、警告決定部１５ａは、危険度が◎印、〇印、及び、△印の場合において、それぞれの態様を、表示出力及び音声出力の両方、表示出力のみ、音声出力のみに決定する形態を示したが、この限りではない。例えば、危険度に応じて、表示する警告内容の大きさ、表示する警告内容の色等の表示方法を決定し、警告内容に当該表示方法を示す情報を付加して通知しても構わない。また、例えば、危険度に応じて、音声出力する警告内容の音量等の音声出力方法を決定し、警告内容に当該音声出力方法を示す情報を付加して通知しても構わない。
【００５７】
また、実施の形態２において、警告決定部１５ａが危険度に基づいて決定する警告を行う態様は、予め決められた設定に基づいて決定される形態を示したが、この限りではない。例えば、警告決定部１５ａが危険度に基づいて決定する警告を行う態様は、運転者等のユーザが指定することにより設定されても構わない。また、例えば、警告決定部１５ａが危険度に基づいて決定する警告を行う態様は、運転者の熟練度、頻繁に通行する経路等の情報に基づいて、動的に設定されても構わない。
【００５８】
また、実施の形態２において、警告決定部１５ａは、危険度が◎印、〇印、及び、△印の場合、危険項目に該当する警告を行うと決定する形態を示したが、この限りではない。例えば、警告決定部１５ａが警告を行うか否かを決定するための危険度の閾値は、運転者等のユーザが指定することにより設定されても構わない。また、例えば、警告決定部１５ａが警告を行うか否かを決定するための危険度の閾値は、運転者の熟練度、頻繁に通行する経路等の情報に基づいて、動的に設定されても構わない。
【００５９】
なお、この発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略ができる。
【符号の説明】
【００６０】
１，１ａ  警告制御装置、２  ナビゲーション装置、３，３ａ  ナビゲーションシステム、１１  走行情報取得部、１２  測位補正情報取得部、１３  車線情報取得部、１４  危険情報取得部、１５，１５ａ  警告決定部、２１  ＧＰＳ情報取得部、２２  地図情報取得部、２３  ナビゲーション部、２４  出力制御部、２５  表示出力部、２６  音声出力部、３１  ＧＰＳ受信機、３２  地図データベース、４１  測位補正情報提供装置、４２  危険情報データベース、２０１  処理回路、２０２  ＨＤＤ、２０３  入力インタフェース装置、２０４  出力インタフェース装置、２０５  メモリ、２０６  ＣＰＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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