(57)【要約】【課題】撮像画像における放射線の像の識別を、演算負荷を抑えつつ精度良く行うことができる画像処理装置を提供する。【解決手段】画像から放射線の像を除去するために画像中の放射線の像を識別する画像処理装置であって、画像取得部と、画像に対し画像処理を行う演算部と、を備え、演算部は、画像における対象画素と当該対象画素の周縁を囲む画素を含む領域に対し、対象画素に対応する中心位置の画素及び当該中心位置の上下左右に位置する画素において所定の画素値を持ち、他の位置の画素値を０とした畳み込みカーネルにより畳み込み処理を行い、畳み込み処理を実行した後、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均に対する、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率を算出し、当該比率に基づいて当該対象画素が放射線の像であるか否かを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線の像が実質的に１つの画素に収まる画素サイズの画像において、前記画像から前記放射線の像を除去するために前記画像中の前記放射線の像を識別する画像処理装置であって、
前記画像を取得する画像取得部と、前記画像に対し画像処理を行う演算部と、を備え、
前記演算部は、
前記画像における対象画素と当該対象画素の周縁を囲む画素を含む領域に対し、前記対象画素に対応する中心位置の画素及び当該中心位置の上下左右に位置する画素において所定の画素値を持ち、他の位置の画素値を０とした畳み込みカーネルにより畳み込み処理を行い、
前記畳み込み処理を実行した後、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均に対する、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率を算出し、当該比率に基づいて当該対象画素が放射線の像であるか否かを判定する、画像処理装置。
【請求項２】
放射線の像が実質的に１つの画素に収まる画素サイズの画像において、前記画像から前記放射線の像を除去するために前記画像中の前記放射線の像を識別する画像処理装置であって、
前記画像を取得する画像取得部と、前記画像に対し画像処理を行う演算部と、を備え、
前記演算部は、
前記画像における対象画素と当該対象画素の周縁を囲む画素を含む領域に対し、前記対象画素に対応する中心位置の画素及び当該中心位置の画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素において所定の画素値を持ち、他の位置の画素値を０とした畳み込みカーネルにより畳み込み処理を行い、
前記畳み込み処理を実行した後、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均に対する、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率を算出し、当該比率に基づいて当該対象画素が放射線の像であるか否かを判定する、画像処理装置。
【請求項３】
前記演算部は、算出した前記比率が、所定の上限値以下で、かつ、所定の下限値以上である場合に当該対象画素が放射線の像であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像は天体観測画像であり、前記放射線は宇宙線であり、前記演算部は、算出した前記比率が、所定の上限値を超えている場合に当該対象画素が星の像であると判定することを特徴とする、請求項３に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部環境の撮像をリアルタイムで行い、撮像した画像に基づいて姿勢や方向を検出する、自律移動体用の姿勢センサに搭載され、当該撮像した画像における放射線ノイズを識別する処理を行うのに好適な画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人工衛星や原発突入ロボットなどの自律移動体において、外部環境の撮像をリアルタイムで行い、撮像した画像に基づいて自律移動体の姿勢や方向を検出する姿勢センサを搭載するものが知られている。人工衛星に搭載されるスタートラッカ（Ｓｔａｒ  Ｔｒａｃｋｅｒ）などの姿勢センサは、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有するカメラユニットを用いて外部環境を撮像し、撮像画像中の恒星に基づいて自身の姿勢を検出するものである。特許文献１には、宇宙空間の撮像画像に対してノイズ除去処理と星データのグルーピング処理を行い、当該結果に基づいて星の位置を算出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１７６０８３号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】JAMES E. RHOADS、「Cosmic-Ray Rejection by Linear Filtering of Single Images」、PUBLICATIONS OF THE ASTRONOMICAL SOCIETY OF THE PACIFIC、2000 May、112:703-710
【非特許文献２】Pieter G. van Dokkum、「Cosmic-Ray Rejection by Laplacian Edge Detection」、Publications of the Astronomical Society of the Pacific、2001 November、113:1420-1427
【非特許文献３】Wojtek Pych、「A Fast Algorithm for Cosmic-Ray Removal from Single Images」、Publications of the Astronomical Society of the Pacific、2004 February、116:148-153
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した姿勢センサのカメラユニットによる撮像画像には、恒星と共に、放射線である宇宙線ノイズが多数映り込んでいるため、撮像画像中における恒星の位置を特定しづらいことがある。このため、当該撮像画像中における、恒星と宇宙線ノイズとを識別する画像処理を行う必要がある。
【０００６】
撮像画像中のノイズの除去には、ローパスフィルタ（Ｌｏｗ  Ｐａｓｓ  Ｆｏｌｔｅｒ）が一般的に用いられている（例えば非特許文献１）。しかしながら、撮像画像において、恒星の像は宇宙線ノイズと同様に点状の輝点となるため、撮像画像中から宇宙線ノイズの像を除去するためにローバスフィルタを用いた場合、宇宙線ノイズの像とともに恒星の像も除去されてしまうという問題があった。
【０００７】
一方、撮像画像に対し、二次微分を利用して画像から線・エッジや輪郭を検出し画像を鮮鋭化するラプラシアンフィルタを用い、高精度に分光を行うラプラシアンフィルタ法が開発されている（非特許文献２）。しかしながら、ラプラシアンフィルタを用いて画像処理を行う方法では演算負荷が増大するというデメリットがある。
【０００８】
また、輝点周囲の複数画素をサンプリングしてヒストグラムで識別するようにしたヒストグラム法が開発されている（非特許文献３）。しかしながら、ヒストグラム法では、配列のソートを行うのでやはり演算負荷が増大するというデメリットがある。
【０００９】
ラプラシアンフィルタ法やヒストグラム法といった、演算負荷が増大する画像処理方法は、天文台の天体望遠鏡で撮像した天体観測画像の画像処理など、画像をリアルタイムで処理する必要がない場合には適用できる。しかしながら、これらの画像処理方法は、処理能力の比較的低いＣＰＵを搭載し、使用電力を極力抑える必要がある、人工衛星等の自律移動体におけるリアルタイムでの画像処理には適用できない。上述した特許文献１に開示された技術のように、星データのグルーピング処理を行い、宇宙線ノイズから星を識別する場合にも、やはり演算負荷が増大し、計算に時間を要する。このため、人工衛星の姿勢制御を的確に行うためには、より演算負荷を抑える必要があった。
【００１０】
本出願は、以上の背景に鑑みなされたものであり、撮像画像における放射線の像の識別を、演算負荷を抑えつつ精度良く行うことができる画像処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一実施の形態に係る画像処理装置は、放射線の像が実質的に１つの画素に収まる画素サイズの画像において、前記画像から前記放射線の像を除去するために前記画像中の前記放射線の像を識別する画像処理装置であって、前記画像を取得する画像取得部と、前記画像に対し画像処理を行う演算部と、を備え、前記演算部は、前記画像における対象画素と当該対象画素の周縁を囲む画素を含む領域に対し、前記対象画素に対応する中心位置の画素及び当該中心位置の上下左右に位置する画素において所定の画素値を持ち、他の位置の画素値を０とした畳み込みカーネルにより畳み込み処理を行い、前記畳み込み処理を実行した後、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均に対する、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率を算出し、当該比率に基づいて当該対象画素が放射線の像であるか否かを判定することを特徴としている。
【００１２】
放射線の像は１画素サイズの像である。すなわち、対象画素が放射線の像である場合、対象画素の周縁を囲う画素には輝度の広がりを持たない。画像における対象画素と当該対象画素の周縁を囲む画素を含む領域に対し、対象画素に対応する中心位置の画素及び当該中心位置の上下左右に位置する画素において所定の画素値を持ち、他の位置の画素値を０とした、非等方的な畳み込みカーネルにより畳み込み処理を施し、上記比率を算出することで、対象画素の周縁を囲う画素への輝度の広がりがあるか否か判定することができる。これにより、放射線の像か否かを精度良く識別することができる。また、畳み込みカーネルの大きさが小さい場合の畳み込み処理は、ラプラシアンフィルタ法などのＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）計算を伴う画像処理に対し、演算負荷が大幅に軽減される。よって、本発明の一実施の形態に係る画像処理装置よれば、撮像画像における放射線の像の識別を、演算負荷を抑えつつ精度良く行うことができる。
【００１３】
本発明の一実施の形態に係る画像処理装置は、放射線の像が実質的に１つの画素に収まる画素サイズの画像において、前記画像から前記放射線の像を除去するために前記画像中の前記放射線の像を識別する画像処理装置であって、前記画像を取得する画像取得部と、前記画像に対し画像処理を行う演算部と、を備え、前記演算部は、前記画像における対象画素と当該対象画素の周縁を囲む画素を含む領域に対し、前記対象画素に対応する中心位置の画素及び当該中心位置の画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素において所定の画素値を持ち、他の位置の画素値を０とした畳み込みカーネルにより畳み込み処理を行い、前記畳み込み処理を実行した後、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均に対する、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率を算出し、当該比率に基づいて当該対象画素が放射線の像であるか否かを判定することを特徴としている。対象画素に対応する中心位置の画素及び当該中心位置の画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素において所定の画素値を持ち、他の位置の画素値を０とした、非等方的な畳み込みカーネルにより畳み込み処理を施し、上記比率を算出することでも、対象画素の周縁を囲う画素への輝度の広がりがあるか否か判定することができる。
【００１４】
また、前記演算部は、算出した前記比率が、所定の上限値以下で、かつ、所定の下限値以上である場合に当該対象画素が放射線の像であると判定するようにしてもよい。このようにすることで、放射線の像か否かを精度良く識別することができる。
【００１５】
また、前記画像は天体観測画像であり、前記放射線は宇宙線であり、前記演算部は、算出した前記比率が、所定の上限値を超えている場合に当該対象画素が星の像であると判定するようにしてもよい。このようにすることで、天体観測画像において、放射線と星との識別を迅速に行うことができるようになる。このため、本画像処理装置を人工衛星に搭載される姿勢センサに適用すると、当該姿勢センサにおいて迅速に恒星の位置を特定し、人工衛星の姿勢を検出することができるようになる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明により、撮像画像における放射線の像の識別を、演算負荷を抑えつつ精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施の形態にかかる画像処理装置の概略構成について示すブロック図である。
【図２】対象画素が、放射線としての宇宙線の像である場合における、対象画像とその周縁を囲む画素（３×３画素群）の画素値を示す模式図である。
【図３】対象画素が、可視光としての恒星の像である場合における、対象画像とその周縁を囲む画素（３×３画素群）の画素値を示す模式図である。
【図４】画像処理装置において、撮像画像における放射線の像を識別するための画像処理の特徴について説明する模式図である。
【図５】画像処理装置において、撮像画像における放射線の像を識別するための画像処理の特徴について説明する模式図である。
【図６】対象画素が宇宙線の像である場合と、対象画素が恒星である場合の、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均に対する、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率の分布の一例を示すグラフである。
【図７】画像処理装置における撮像画像における放射線の像を識別するための処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】変形例１にかかる非等方的な畳み込みカーネルを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１９】
本実施の形態にかかる画像処理装置は、放射線の像が実質的に１つの画素に収まる画素サイズの画像において、画像から放射線の像を除去するために画像中の放射線の像を識別するものである。本実施の形態にかかる画像処理装置は、外部環境の撮像をリアルタイムで行い、撮像した画像に基づいて姿勢や方向を検出する、自律移動体用の姿勢センサに搭載され、当該撮像した画像における放射線ノイズを識別する処理を行うのに適している。ここで、自律移動体は、例えば人工衛星や原発突入ロボットなどである。
【００２０】
まず、本実施の形態にかかる画像処理装置の構成について説明する。
図１は、本実施の形態にかかる画像処理装置１の概略構成について示すブロック図である。図１に示すよう、画像処理装置１は、画像取得部２と、演算部３と、を備えている。画像取得部２は、姿勢センサのカメラユニット２０から撮像画像を取得し、演算部３に送る。ここで、カメラユニット２０は、光学系としてのレンズ２１及びバッフル（遮光環）２２、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ＭＯＳ）等の撮像素子２３、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ−ｔｏ−Ｄｉｇｉｔａｌ）コンバータ２４などを備える一般的なデジタルカメラである。演算部３は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であり、画像取得部２から送られてきた撮像画像に対し所定の画像処理を行う。
【００２１】
次に、撮像画像における、放射線の像と可視光の像との特徴の差について説明する。
図２は、対象画素が、放射線としての宇宙線の像である場合における、対象画像とその周縁を囲む画素（３×３画素群Ｍ１）の画素値を示す模式図である。図３は、対象画素が、可視光としての星の像である場合における、対象画像とその周縁を囲む画素（３×３画素群Ｍ２）の画素値を示す模式図である。なお、図２及び図３に示された３×３画素群における各画素値は、説明のため便宜的に定めたものであり、カメラユニット２０などによる実際の撮像画像から取得した正確な値ではない。
【００２２】
図２に示すように、対象画素（（ｘ、ｙ）が（２、２）の位置の画素）に宇宙線の像がある場合、対象画像の画素値は「１」で、その周縁を囲む画素の画素値は全て「０」である。つまり、画像取得部２（図１参照）が取得した撮像画像において、宇宙線などの放射線の像は実質的に１つの画素に収まる画素サイズである。すなわち、対象画素が放射線の像である場合、対象画素の周縁を囲う画素には輝度の広がりを持たない。
【００２３】
これに対し、図３に示すように、対象画素（（ｘ、ｙ）が（２、２）の位置の画素）に星の像がある場合、対象画像の画素値は「１」である。対象画素の周縁を囲む画素のうち、四隅に位置する画素（（ｘ、ｙ）が（１、１）、（１、３）、（３、１）、（３、３）の位置の画素）の画素値は「０．２」である。また、対象画素の周縁を囲む画素のうち、対象画素の上下左右に位置する画素（（ｘ、ｙ）が（１、２）、（２、１）、（２、３）、（３、２）の位置の画素）の画素値は「０．３」である。つまり、星の像は、対象画素の周縁を囲う画素に輝度の広がりを持つ。
【００２４】
次に、画像処理装置１において、撮像画像における放射線の像を識別するための画像処理の特徴について説明する。
図４及び図５は、画像処理装置１において、撮像画像における放射線の像を識別するための画像処理の特徴について説明する模式図である。図４は、図２に示した対象画素が宇宙線の像である場合の３×３画素群Ｍ１に対する画像処理を模式的に示し、図５は、図３に示した対象画素が星の像である場合の３×３画素群Ｍ２に対する画像処理を模式的に示す。
【００２５】
ここで、画像処理装置１において実行する画像処理は、非等方的な畳み込みカーネル（マスクパターン）を用いて畳み込み処理を行うことである。すなわち、図４及び図５に示すように、３×３画素群Ｍ１、３×３画素群Ｍ２に対して、それぞれ、非等方的な畳み込みカーネルとしての３×３畳み込みカーネルＭ３を用いて畳み込み処理を行っている。３×３畳み込みカーネルＭ３は、対象画素に対応する中心位置の画素及び当該中心位置の上下左右に位置する画素（（ｘ、ｙ）が（１、２）、（２、１）、（２、２）、（２、３）、（３、２）の位置の画素）において所定の画素値（ここでは画素値１とする）を持ち、他の位置の画素値を０としたものである。
【００２６】
図４に示すように、対象画素が宇宙線の像である３×３画素群Ｍ１の場合、対象画素の周縁を囲う画素の画素値が０なので、畳み込み処理を行った後の３×３画素群は３×３画素群Ｍ４のように３×３畳み込みカーネルＭ３と同じ画素値になる。これに対し、図５に示すように、対象画素が星の像である３×３画素群Ｍ２の場合、対象画素の周縁を囲う画素の画素値が０でないので、畳み込み処理を行った後の３×３画素群は、３×３画素群Ｍ５のように元の３×３画素群Ｍ２と同じ画素値になる。
【００２７】
畳み込み処理の実行後、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均に対する、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率を算出し、当該比率に基づいて当該対象画素が放射線の像であるか否かを判定する。すなわち、対象画素が宇宙線の像である場合の畳み込み処理後の３×３画素群Ｍ４では、対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均が１、対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均が０（正確には０に近い値）である。よって、求める比率は約０である。また、対象画素が星の像である場合の畳み込み処理後の３×３画素群Ｍ５では、対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均が０．３、対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均が０．２である。
【００２８】
本発明者は、対象画素が宇宙線などの放射線の像の場合、上述した比率が、対象画素が星などの可視光の像の場合とは異なる範囲内になることを見いだした。図６は、対象画素が宇宙線の像である場合と、対象画素が星である場合の、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均に対する、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率の分布の一例を示すグラフである。ここで、横軸は輝点の明るさのピーク値［ＡＤＵ］である。また、縦軸は、画像処理後の３×３画素群における、対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均に対する、対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率である。図６に示すように、対象画素が星である場合には、当該比率が０．８５より大きくなった。これに対し、対象画素が宇宙線の像である場合には、当該比率が０．４（下限値）以上０．８５（上限値）以下の範囲内になった。
【００２９】
このように、対象画素が宇宙線などの放射線の像の場合には、上記比率が、対象画素が星などの可視光の像の場合とは異なる範囲内になる。すなわち、上記比率によって放射線の像と可視光の像との識別をすることができる。
【００３０】
図７は、画像処理装置１における撮像画像における放射線の像を識別するための処理の流れを示すフローチャートである。図７に示すように、まず、画像取得部２において、撮像画像を取得する（ステップＳ１）。次に、演算部３において、取得した撮像画像に対し、非等方的な畳み込みカーネルを用いて畳み込み処理を行う（ステップＳ２）。非等方的な畳み込みカーネルは、上述したように、対象画素に対応する中心位置の画素及び当該中心位置の上下左右に位置する画素において所定の画素値を持ち、他の位置の画素値を０とした３×３画素群である。上記処理を撮像画像における全ての画素に対して実施し、撮像画像中における放射線の像を識別する。
【００３１】
続いて、演算部３において、畳み込み処理を実行した後、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均に対する、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率を算出する（ステップＳ３）。続いて、演算部３において、当該比率に基づいて当該対象画素が放射線の像であるか否かを判定する（ステップＳ４）。すなわち、演算部３において、ステップＳ３で算出した上記比率が、所定の上限値以下で、かつ、所定の下限値以上である場合に、対象画素が放射線の像であると判定する。これらのステップを、撮像画像における全ての画素に対して実施し、撮像画像中における放射線の像を識別する。
【００３２】
なお、画像取得部２が取得した画像が天体観測画像である場合、演算部３は、所定の上限値以下で、かつ、所定の下限値以上である場合に、対象画素が宇宙線の像であると判定し、所定の上限値を超えている場合に対象画素が星の像であると判定することができる。
【００３３】
［変形例１］
図８は、変形例１にかかる非等方的な畳み込みカーネルを示す模式図である。図８に示すように、変形例１にかかる非等方的な３×３畳み込みカーネルＭ６は、対象画素に対応する中心位置の画素及び当該中心位置の画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素（（ｘ、ｙ）が（１、１）、（１、３）、（２、２）、（３、１）、（３、３）の位置の画素）において所定の画素値を持ち、他の位置の画素値を０としたものである。撮像画像に対して３×３畳み込みカーネルＭ６を用いて畳み込み処理を行うと、図４及び図５に示す３×３畳み込みカーネルＭ４を用いて畳み込み処理を行ったのと同様に、撮像画像における放射線の像を識別することができる。つまり、畳み込み処理の実行後、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均の比率に対する、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均を算出する。そして、当該比率に基づいて当該対象画素が放射線の像であるか否かを判定する。この処理を撮像画像における全ての画素に対して実施し、撮像画像中における放射線の像を識別する。
【００３４】
以上より、本実施の形態にかかる画像処理装置１は、演算部３が、画像取得部２が取得した画像における対象画素と当該対象画素の周縁を囲む画素を含む領域に対し、非等方的な畳み込みカーネルにより畳み込み処理を行う。この畳み込み処理は以下の２つの機能を実現する。
（１）暗電流や地球照・月光・バッフルからの回折光、背景光などの一様な背景光に起因する統計ノイズを1／√５に抑制することができる。これにより、星の検出閾値（すなわち感度）を未処理の画像と比較して１等級近く高める事ができる。これは、統計誤差が、畳み込みカーネルにおけるマスク部分Ｈ（畳み込みカーネルにおける０以外の数字を有する箇所）の画素数Ｎ（本実施の形態ではＮ＝５）に対して１／√Ｎになるからである。
（２）撮像画像中において、宇宙線のような１画素に収まる像のみ、特徴的なフットプリントを生成することで、撮像画像中の異常画素を極めて単純な処理で識別することができる。これにより、撮像画像中における、宇宙線等による一時的なノイズ、及び、撮像素子の製造時に混入した不具合画素や放射線で損傷した画素（ホットピクセル）等による恒久的なノイズによる異常画素をリアルタイムで除去することが可能になる。
【００３５】
そして、畳み込み処理の実行後に、当該対象画素の周縁の上下左右に位置する画素の画素値の平均と、当該対象画素の周縁を囲む画素のうち四隅に位置する画素の画素値の平均と、の比を算出する。このようにすることで、対象画素の周縁を囲う画素への輝度の広がりがあるか否か判定することができる。これにより、放射線の像か否かを精度良く識別することができる。また、畳み込みカーネルの大きさが３×３と小さい場合の畳み込み処理は、ラプラシアンフィルタ法などのＦＦＴ計算を伴う画像処理に対し、演算負荷が大幅に軽減される。よって、本実施の形態にかかる画像処理装置１によれば、撮像画像における放射線の像の識別を、演算負荷を抑えつつ精度良く行うことができる。
【００３６】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００３７】
１  画像処理装置
２  画像取得部
３  演算部
２０  カメラユニット
２１  レンズ
２３  撮像素子
２４  Ａ／Ｄコンバータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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