(57)【要約】【課題】構造物の変位の検出に適した計測領域を決定することができる領域決定装置を提供する。【解決手段】領域決定装置は、構造物を撮像した画像を取得する取得部と、取得部によって取得された画像内に、少なくとも構造物の一部を含んだ複数の領域を設定する設定部と、設定部によって設定された複数の領域のそれぞれについて、画像内における相対的な位置ずれの検出のし易さを示す指標を導出する導出部と、導出部によって導出された指標に基づいて、構造物の変位の計測に用いられる計測領域の候補を決定する決定部と、を備える。【選択図】図２
2020204492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物を撮像した画像を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記画像内に、少なくとも前記構造物の一部を含んだ複数の候補領域を設定する設定部と、
前記設定部によって設定された前記複数の候補領域のそれぞれについて、前記画像内における相対的な位置ずれの検出のし易さを示す指標を導出する導出部と、
前記導出部によって導出された前記指標に基づいて、前記構造物の変位の計測に用いられる計測領域の候補を前記複数の候補領域の中から決定する決定部と、を備える、領域決定装置。
【請求項２】
前記指標は、前記画像における前記複数の候補領域のそれぞれについての自己相関関数に基づいて導出される、請求項１に記載の領域決定装置。
【請求項３】
前記指標は、前記自己相関関数と自己相関のモデル式との誤差に基づいて導出される、請求項２に記載の領域決定装置。
【請求項４】
前記導出部は、前記複数の候補領域のそれぞれの大きさを変化させながら、大きさが変化した前記複数の候補領域のそれぞれについて、前記指標を導出する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の領域決定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、領域決定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、橋桁等の構造物の動きを計測する計測装置が記載されている。この計測装置は、構造物に複数設けられた格子パターンを所定の時間間隔で撮像する撮像部と、格子パターンが写っている複数の画像データに基づいて、２つの時点間における格子パターンの変位を算出する処理部とを含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１１５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような装置では、２つの時点間における格子パターンの位置の変化に基づいて構造物の変位を検出するため、装置を使用する際には、構造物に対して予め格子パターンを設けておく必要があり、作業者の負担になっている。そこで、格子パターンを用いずに、構造物の各領域の変位を検出することが求められる。しかしながら、この場合には、構造物が写った画像に対して、構造物の変位を検出するための計測領域が作業者によって設定される必要がある。
【０００５】
本発明の一側面は、構造物の変位の検出に適した計測領域を決定することができる領域決定装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る領域決定装置は、構造物を撮像した画像を取得する取得部と、取得部によって取得された画像内に、少なくとも構造物の一部を含んだ複数の領域を設定する設定部と、設定部によって設定された複数の領域のそれぞれについて、画像内における相対的な位置ずれの検出のし易さを示す指標を導出する導出部と、導出部によって導出された指標に基づいて、構造物の変位の計測に用いられる計測領域の候補を決定する決定部と、を備える。
【０００７】
この領域決定装置では、画像内に設定された複数の領域のそれぞれについて、位置ずれの検出のし易さを示す指標が導出される。この指標は、時間軸の異なる画像間では、領域内における構造物の変位を検出し易いか否かの指標となり得る。このような指標に基づいて、構造物の変位の計測に用いられる計測領域の候補を決定するため、構造物の変位の検出に適した計測領域を決定することができる。そのため、計測領域を決定するためにかかる時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一形態は、構造物の変位の検出に適した計測領域を決定することができる領域決定装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一例に係る領域決定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】構造物を撮像し、撮像された画像に候補領域を設定する例を模式的に示す図である。
【図３】導出部による処理の一例を示すフローチャートである。。
【図４】導出部による処理の一例を模式的に示す図である。
【図５】導出部による処理の一例を模式的に示す図である。
【図６】導出部による処理の一例を模式的に示す図である。
【図７】導出部によって導出されるデータの一例を示す図である。
【図８】領域決定装置による処理の一例を示すフローチャートである。。
【図９】本発明の実施形態に係る領域決定装置のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面と共に本発明に係る領域決定装置の実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る領域決定装置を含む領域決定支援システムを示す。図２は、構造物（橋梁）を撮像し、撮像された画像に候補領域を設定する例を模式的に示す図である。図１に示す領域決定支援システム１は、撮像装置１０と、領域決定装置２０とを含んで構成される。領域決定支援システム１は、計測領域の候補となる領域を提示し、計測領域の決定の支援を行うシステムである。計測領域とは、動画像に基づいて構造物の変位量を計測する際に計測の対象となる領域であり、構造物の中の注目するべき領域（Ｒｅｇｉｏｎ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：ＲＯＩ）である。
【００１２】
変位量の計測対象となる構造物は、例えば橋梁、鉄塔、電柱、ビル等である。一例における構造物の変位量計測では、構造物を撮像した動画像に基づいて、計測領域内の構造物の変位量が算出される。変位量とは、構造物を一方向から見た場合における、該一方向に交差する平面内での構造物の位置の経時的な移動量であってよい。構造物の変位量が計測されることにより、例えば、構造物の状態判定がなされ得る。判定される構造物の状態は、例えば、構造物に異常が生じている（例えば、劣化が生じている）か否かであってよい。このような変位量計測では、動画像を用いて構造物の状態の判定が行われる。
【００１３】
引き続いて、領域決定支援システム１に含まれる撮像装置１０及び領域決定装置２０の構成を説明する。撮像装置１０は、対象の構造物２を撮像して、構造物２の画像をデータとして取得する。一例の撮像装置１０は、構造物２の状態の判定に用いることが可能な程度の解像度で動画像の撮像を行うことが可能な周知のカメラであってよい。撮像装置１０は、構造物２を撮像できる位置に、予め固定的に設置される。撮像装置１０と領域決定装置２０とは、互いに情報の送受信を行うことができる。一例の撮像装置１０は、予め設定されたフレームレート（ｆｐｓ）で構造物２を撮像して、撮像した動画像のデータを領域決定装置２０に送信する。
【００１４】
領域決定装置２０は、機能的には、取得部２１と、設定部２２と、導出部２３と、決定部２５とを備えて構成される。取得部２１は、画像３を取得する機能部である。取得部２１は、構造物２の全体又は一部を撮像した画像３を取得する。一例において、取得部２１によって取得される画像３は、画像幅及び画像高さによって規定される矩形の画像領域を有する静止画像である。本実施形態では、取得部２１は、撮像装置１０によって撮像された動画像を撮像装置１０から受信する。取得部２１は、受信した動画像に基づいて、構造物２の静止画像を取得する。例えば、取得部２１は、構造物２を撮像した動画像を構成する任意の１フレームを取得することによって、静止画像を取得してもよい。この場合、例えば動画像の初期の１フレームが取得されてもよい。また、取得部２１は、構造物２を撮像した動画像を時間方向に平均化することによって、静止画像を取得してもよい。動画像を時間方向に平均化した場合、動画像を構成する複数のフレームが平均化された静止画像が生成されるため、画像のノイズが低減され得る。取得部２１は、取得した静止画像を設定部２２に出力する。
【００１５】
設定部２２は、取得部２１によって取得された画像３内に、少なくとも構造物２の一部を含んだ複数の候補領域４を設定する機能部である。候補領域４は、動画像に基づく構造物２の変位量計測における計測領域の候補となり得る領域である。本実施形態の設定部２２は、構造物２を撮像した画像３を取得部２１から取得する。設定部２２は、取得した画像３内に複数の候補領域４を設定する。例えば、設定部２２は、ＢＩＮＧ（Ｂｉｎａｒｉｚｅｄ  Ｎｏｒｍｅｄ  Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ  ｆｏｒ  Ｏｂｊｅｃｔｎｅｓｓ  Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ）などの物体領域検出の手法を利用して、画像３内において何らかの物体が存在すると認識され得る領域を候補領域４として検出してもよい。また、設定部２２は、構造物、構造要素等に特化した機械学習用の画像群を用いて構築された認識モデルを利用して、画像３内において物体が存在すると認識され得る領域を候補領域４として検出してもよい。さらに、設定部２２は、画像３内に複数の点をランダムな位置に生成して、それらの点を中心とした、指定された大きさの領域を候補領域４として設定してもよい。
【００１６】
設定部２２によって設定される候補領域４は、画像幅の方向に沿った幅、及び、画像高さの方向に沿った高さ、を有する矩形状をなしていてよい。候補領域４は、中心座標と、幅と、高さとを含むデータによって特定可能となっている。それぞれの候補領域４には、領域同士を識別するための領域インデックスが付与されてもよい。図２には、設定部２２によって設定された候補領域４が、バウンディングボックスとして画像３内に示されている。一例においては、バウンディングボックスが重畳された画像３がモニタ等に出力されてもよい。この場合、ユーザによって画像３内に設定された候補領域４の位置等が確認され得る。このとき、画像３内に構造物を含まないバウンディングボックスが設定されている場合には、ユーザの操作によって当該バウンディングボックスが示す候補領域が削除されてもよい。
【００１７】
導出部２３は、設定部２２によって設定された複数の候補領域４のそれぞれについて、画像３内における相対的な位置ずれの検出のし易さを示す指標を導出する機能部である。以下の説明においては、当該指標を変位判定容易度という。なお、変位とは、振動等によって生じる構造物２の部分的な位置ずれ（変動）である。変位は、画像３のフレーム内における構造物の部分的な位置ずれとして検出され得る。振動等によって部分的に位置ずれが生じている構造物２の動画像では、異なるフレーム間において、構造物２の同じ部分に設定された領域の位置同士にずれが生じ得る。そのため、この位置ずれの検出に基づいて、構造物２の変位を計測（推定）できる。すなわち、画像３内における位置ずれの検出のし易さは、動画像における構造物２の変位の計測のし易さを示す指標となり得る。
【００１８】
図３は、導出部２３による処理の一例を示すフローチャートである。図３では、設定部２２によって設定された一の候補領域４についての処理が示されている。また、図４，図５及び図６は、図３のフローチャートを説明するための図である。図４は、拡張されたそれぞれの候補領域について生成された自己相関関数が理想的な自己相関関数と比較される処理を模式的に示している。図５は、候補領域が拡張される様子を模式的に示している。図６は、候補領域の大きさ（ｗ，ｈ）と変位判定容易度ζとの関係に基づいて候補領域の評価を行なう処理を説明するための図である。図６では、候補領域の大きさ（ｗ，ｈ）と変位判定容易度ζとの関係を模式的に示すグラフが示されている。
【００１９】
一例の処理において、導出部２３は、設定部２２によって画像３内に設定された候補領域４Ａ内の画像の自己相関関数Ｉ（ｗ，ｈ）を算出する（ステップＳ１１）。なお、ｗは候補領域の幅を意味し、ｈは候補領域の高さを意味する。例えば、自己相関関数は、いわゆる位相限定相関関数であってよい。一例では、導出部２３は、候補領域内の画像の位相成分を抽出し、抽出した位相成分の自己相関関数（パワースペクトル）を算出する。なお、自己相関関数は、同じ位相画像同士を幅方向及び高さ方向に互いにずらして算出される２次元自己相関関数である（図４参照）。図４の自己相関関数では、幅方向（ｗ）及び高さ方向（ｈ）のずれ量に対する位相画像同士の相関の大きさがプロットされている。幅方向（ｗ）及び高さ方向（ｈ）のずれ量がゼロである中央付近において、位相画像同士の相関が最も高くなっている。
【００２０】
続いて、導出部２３は、変位判定容易度ζを算出する（ステップＳ１２）。一例において、変位判定容易度ζは、自己相関関数の理論値、すなわち理想的な自己相関関数をＩｉｄｅａｌとした場合、フロベニウスノルムを用いて、以下の式で表される。
ζｉ＝｜｜Ｉ（ｗ，ｈ）−Ｉｉｄｅａｌ｜｜Ｆ
【００２１】
すなわち、一例における変位判定容易度ζは、算出された自己相関関数Ｉ（ｗ，ｈ）と理想的な自己相関関数Ｉｉｄｅａｌとの誤差の大きさとして示され得る。そのため、算出された自己相関関数Ｉ（ｗ，ｈ）が理想的な自己相関関数Ｉｉｄｅａｌに近く、互いの誤差が小さいときには、変位の検出がし易く、変位判定容易度ζが小さくなる。なお、自己相関関数の理論値Ｉｉｄｅａｌは、例えばｓｉｎｃ関数であってよい。例えば、自己相関関数の理論値Ｉｉｄｅａｌは、変位判定容易度ζの算出対象である候補領域の大きさ（ｗ，ｈ）に応じて生成される。このような自己相関関数の理論値Ｉｉｄｅａｌでは、幅方向（ｗ）及び高さ方向（ｈ）のずれ量がゼロである中央付近のみに相関のピークがあり、幅方向（ｗ）及び高さ方向（ｈ）のずれ量が大きい周辺では相関の変動が少なく滑らかになっている。
【００２２】
続いて、導出部２３は、候補領域４Ａを拡張する（ステップＳ１３）。例えば、導出部２３は、候補領域４Ａを決めているバウンディングボックスの大きさ（幅及び高さ）を所定の大きさだけ拡張する。図５は、候補領域が拡張される様子を模式的に示す図である。図５では、設定部２２で設定された候補領域４Ａが実線で示され、この候補領域４Ａが拡張された候補領域４Ｂ，４Ｃのイメージが、破線及び一点鎖線によってそれぞれ示されている。なお、一点鎖線で示される候補領域４Ｃは、破線で示される候補領域４Ｂがさらに拡張された候補領域の例である。図５に示すように、元々の候補領域４Ａと、拡張された候補領域４Ｂ，４Ｃとでは、中心位置が共通しており、幅及び高さのみが異なっている。
【００２３】
続いて、導出部２３は、拡張された候補領域４の大きさが予め設定された基準値を超えたか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において基準値を超えていないと判定された場合、ステップＳ１３によって候補領域４の大きさが基準値を超えるまで、導出部２３はステップＳ１１以降の処理を繰り返す。本実施形態において、領域決定装置２０は、構造物２の異常検出のための変位計測に利用される計測領域を決定する。構造物２の変位計測を行なう場合、計測領域の大きさが小さいと、着目する領域を細かく設定することができるので、構造物の細かい部分の変動を捉えることができる。一方、計測領域の大きさが大きい場合、自己相関関数の幅ｗ及び高さｈの目盛幅が細かくなるため、相関のピークの位置（変動の大きさ）を細かい数値で計測することができる。本実施形態の導出部２３では、候補領域４の大きさに所定の基準値を定め、基準値の範囲内で候補領域４を拡張しながら変位判定容易度ζを算出している。このように基準値を設けることによって、大き過ぎず、且つ小さ過ぎない適切な計測領域が生成され得る。
【００２４】
基準値は、例えば幅及び高さについてそれぞれ設定されていてもよい。その場合、候補領域の幅及び高さのいずれか一方の大きさが基準値を超えたときに、候補領域の大きさが基準値を超えたと判定してもよい。また、候補領域の幅及び高さの両方が基準値を超えたときに、候補領域の大きさが基準値を超えたと判定してもよい。後者の場合、幅及び高さの一方のみが基準値を超えたときには、次のステップＳ１３において幅及び高さの両方を拡張してもよいし、幅及び高さの他方のみを拡張してもよい。
【００２５】
ステップＳ１４において、拡張された候補領域４の大きさが基準値を超えたと判定された場合、導出部２３は、ステップＳ１３によって生成された大きさの異なる候補領域のうち、変位判定容易度ζの評価が高いものを計測領域の候補として記憶する（ステップＳ１５）。上述のようにフロベニウスノルムを用いて変位判定容易度ζを算出した場合、図６に示すように、変位量計測に適した高評価の変位判定容易度ζは極小値をとる。そこで、変位判定容易度ζを最小にする幅ｗｉ及び高さｈｉを候補領域の中心位置に紐付けて、計測領域の候補として記憶する。別の側面から見た場合、ステップＳ１１からステップＳ１５までの処理は、変位判定容易度ζの評価が最も高くなるように、候補領域４の大きさを決定する処理ともいえる。一例においては、ステップＳ１１からステップＳ１４の処理が繰り返されることで算出された複数の変位判定容易度ζに対して、以下の関数を用いることで変位判定容易度ζの評価が最も高い候補領域に係る幅ｗｉ及び高さｈｉを導出してもよい。
ｗｉ，ｈｉ＝ａｒｇｍｉｎζｉ（ｗ，ｈ）
【００２６】
導出部２３は、設定部２２によって設定された複数の候補領域４の全てについて、ステップＳ１１からステップＳ１５までの処理を行い、それぞれ計測領域の候補を導出する。計測領域の候補に関する情報は、例えばテーブルとして記憶されてもよい。図７は、導出部２３によって導出されるデータの一例を示す図である。複数の候補領域４は、それぞれの領域インデックスｉによって識別可能に記憶されている。それぞれの領域インデックスｉには、候補領域４に関する情報として、中心位置の情報（ｘ、ｙ）、大きさ（幅ｗ、高さｈ）、および変位判定容易度ζが互いに紐付けられて記憶されている。中心位置は、例えばフレーム内の画素に基づく座標であってよく、幅方向がｘ座標、高さ方向がｙ座標として示されてよい。また、大きさ（幅ｗ、高さｈ）は、候補領域の画素数に基づいて決定されてよい。
【００２７】
決定部２５は、導出部２３によって導出された変位判定容易度ζに基づいて、ユーザに提示する計測領域を決定する機能部である。上述のように、一例においては、導出部２３によって計測領域の候補がテーブルとして記憶されている。決定部２５は、変位判定容易度ζの評価に基づいて、テーブルから計測領域の候補を抽出する。例えば、変位判定容易度ζの評価が高い順に、すなわち、変位判定容易度ζの値が小さい順に、所定の数の候補を提示してもよい。ユーザは、決定された計測領域の候補を確認し、実際の計測領域とするか否かを決定してもよい。
【００２８】
続いて、図８を参照して、領域決定装置２０で実行される処理の一例について説明する。まず、撮像装置１０によって、状態の判定対象の構造物２が撮像されて、動画像が取得される。一例においては、状態を判定する箇所全てが写るように構造物２の全体が撮像される。撮像された動画像は、撮像装置１０から領域決定装置２０に送信される。領域決定装置２０では、動画像の情報に基づいて取得部２１によって画像情報が取得される（Ｓ２１）。続いて、設定部２２によって、構造物２の画像３内に複数の候補領域４が設定される（Ｓ２２）。続いて、設定された各候補領域４について、導出部２３は計測領域の候補となる最適な候補領域、及び当該候補領域の変位判定容易度ζを導出する（Ｓ２３）。すなわち、設定された各候補領域４のサイズを変化させながら変位判定容易度ζを算出し、最小の変位判定容易度ζが得られたときの候補領域４を計測領域の候補として、変位判定容易度ζと共に導出する。続いて、決定部２５によって、変位判定容易度ζの評価が高い順に所定数の候補領域４が計測領域として決定される（Ｓ２４）。そして、決定された複数の計測領域それぞれについての位置（ｘ，ｙ）、大きさ（ｗ，ｈ）、変位判定容易度ζが出力される（Ｓ２５）。このように計測領域が決定された後は、撮像装置１０によって撮像された動画像に基づいて、位相限定相関法等の従来の技術によってサブピクセル単位での計測領域の変位を検出して、構造物２の複数の箇所についての振動を検出することができる。
【００２９】
上述したように本実施形態では、取得された画像３内に設定された複数の候補領域４のそれぞれについて、変位判定容易度ζが導出される。この変位判定容易度ζは、動画像を構成する時間軸の異なるフレーム間では、候補領域４内における構造物２の変位を検出し易いか否かの指標となり得る。変位判定容易度ζに基づいて、構造物２の変位の計測に用いられる計測領域の候補を決定することにより、構造物２の変位の検出に適した計測領域を決定することができる。そのため、計測領域を決定するためにかかる時間を短縮することができる。また、画像３内において計測領域に適した領域を網羅的に探索する方法に比べて、計算量を削減することができる。
【００３０】
また、変位判定容易度ζは、候補領域４についての自己相関関数Ｉ（ｗ，ｈ）に基づいて導出されている。この構成では、フレーム内における候補領域４の位置ずれの検出し易さが適切に反映された指標を容易に生成することができる。
【００３１】
また、変位判定容易度ζは、自己相関関数Ｉ（ｗ，ｈ）と自己相関のモデル式Ｉｉｄｅａｌとの誤差に基づいて導出される。この構成では、自己相関のモデル式に近い自己相関関数を有する、変位を検出し易い候補領域を計測領域として容易に決定することができる。
【００３２】
導出部２３は、候補領域４の大きさを変化させながら、大きさが変化した領域のそれぞれについて、変位判定容易度ζを導出する。この構成では、候補領域４が設定された中心位置（ｘ、ｙ）において、構造物２の変位の検出に適した大きさを有する候補領域４を容易に決定することができる。なお、上記実施形態においては、候補領域の幅及び高さを所定の大きさずつ拡張する例を示したが、候補領域の幅及び高さが所定の大きさずつ縮小されることで候補領域の大きさを変化させてもよい。
【００３３】
なお、本実施形態では、決定された計測領域についての位置及び大きさと共に、変位判定容易度ζが出力される。このように変位判定容易度ζが出力される構成では、変位判定容易度ζが計測領域の信頼度となり得る。すなわち、決定された複数の計測領域に基づいて構造物２の変位量を検出する場合に、計測領域ごとに算出される変位量がどの程度の信頼度を有しているかの指標として変位判定容易度ζが利用され得る。
【００３４】
なお、上記実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。
【００３５】
機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting  unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。
【００３６】
例えば、本開示の一実施の形態における領域決定装置２０は、本開示の情報処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図９は、本開示の一実施の形態に係る領域決定装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。上述の領域決定装置２０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。
【００３７】
なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。領域決定装置２０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。
【００３８】
領域決定装置２０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
【００３９】
プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central  Processing  Unit）によって構成されてもよい。例えば、上述の領域決定装置２０は、プロセッサ１００１によって実現されてもよい。
【００４０】
また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、領域決定装置２０は、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。
【００４１】
メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本開示の一実施の形態に係る情報処理を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００４２】
ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disc  ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。領域決定装置２０が備える記憶媒体は、例えば、メモリ１００２及びストレージ１００３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。
【００４３】
通信装置１００４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。
【００４４】
入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。
【００４５】
また、プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７によって接続される。バス１００７は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
【００４６】
また、領域決定装置２０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital  Signal  Processor）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＰＬＤ（Programmable  Logic  Device）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。
【００４７】
本開示において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【００４８】
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【００４９】
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【００５０】
本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００５１】
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【００５２】
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【００５３】
また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital  Subscriber  Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００５４】
本開示において使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【００５５】
また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。
【００５６】
サーバ及びクライアントの少なくとも一方は、送信装置、受信装置、通信装置などと呼ばれてもよい。なお、サーバ及びクライアントの少なくとも一方は、移動体に搭載されたデバイス、移動体自体などであってもよい。当該移動体は、乗り物（例えば、車、飛行機など）であってもよいし、無人で動く移動体（例えば、ドローン、自動運転車など）であってもよいし、ロボット（有人型又は無人型）であってもよい。なお、サーバ及びクライアントの少なくとも一方は、必ずしも通信動作時に移動しない装置も含む。例えば、サーバ及びクライアントの少なくとも一方は、センサなどのＩｏＴ（Internet  of  Things）機器であってもよい。
【００５７】
また、本開示におけるサーバは、クライアント端末で読み替えてもよい。例えば、サーバ及びクライアント端末間の通信を、複数のユーザ端末間の通信（例えば、Ｄ２Ｄ（Device-to-Device）、Ｖ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）などと呼ばれてもよい）に置き換えた構成について、本開示の各態様／実施形態を適用してもよい。この場合、上述のサーバが有する機能をクライアント端末が有する構成としてもよい。
【００５８】
同様に、本開示におけるクライアント端末は、サーバで読み替えてもよい。この場合、上述のクライアント端末が有する機能をサーバが有する構成としてもよい。
【００５９】
本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking  up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。
【００６０】
「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。例えば、「接続」は「アクセス」で読み替えられてもよい。本開示で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及びプリント電気接続の少なくとも一つを用いて、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどを用いて、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。
【００６１】
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【００６２】
本開示において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
【００６３】
本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００６４】
本開示において、例えば、英語でのa,  an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。
【００６５】
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０…撮像装置、２０…領域決定装置、２１…取得部、２２…設定部、２３…導出部、２５…決定部、１００１…プロセッサ、１００２…メモリ、１００３…ストレージ、１００４…通信装置、１００５…入力装置、１００６…出力装置、１００７…バス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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