(57)【要約】【課題】下降した植付作業機が旋回自動上昇制御機能によって再度上昇してしまう現象を防止できる乗用田植機を提供する。【解決手段】乗用田植機Ｐであって、作業機操作スイッチ１７、１８の操作に応じて植付作業機３を昇降させる作業機操作制御手段と、旋回自動上昇スイッチ２６のオン状態においてステアリングハンドル１４が旋回操作されたとき、植付作業機３を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御手段と、を備え、旋回自動上昇制御手段は、植付作業機３が下降状態で、且つ、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、ステアリングハンドル１４の操舵角速度が規定角速度ω０以上で、且つ、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定角度θ２以上となったとき、植付作業機３を自動的に上昇させる。【選択図】図８
2020068728.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングハンドル、作業機操作具及び旋回自動上昇スイッチを有する走行機体と、
前記走行機体の後部に昇降可能に連結される植付作業機と、
前記植付作業機を昇降させる作業機昇降機構と、を備える乗用田植機であって、
前記作業機操作具の操作に応じて前記植付作業機を昇降させる作業機操作制御手段と、
前記旋回自動上昇スイッチのオン状態において前記ステアリングハンドルが旋回操作されたとき、前記植付作業機を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御手段と、を備え、
前記旋回自動上昇制御手段は、前記植付作業機が下降状態で、且つ、前記ステアリングハンドルの操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、前記ステアリングハンドルの操舵角が規定角度θ２以上となったとき、前記植付作業機を自動的に上昇させることを特徴とする乗用田植機。
【請求項２】
ステアリングハンドル、作業機操作具及び旋回自動上昇スイッチを有する走行機体と、
前記走行機体の後部に昇降可能に連結される植付作業機と、
前記植付作業機を昇降させる作業機昇降機構と、を備える乗用田植機であって、
前記作業機操作具の操作に応じて前記植付作業機を昇降させる作業機操作制御手段と、
前記旋回自動上昇スイッチのオン状態において前記ステアリングハンドルが旋回操作されたとき、前記植付作業機を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御手段と、を備え、
前記旋回自動上昇制御手段は、前記植付作業機が下降状態で、且つ、前記ステアリングハンドルの操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、前記ステアリングハンドルの操舵角速度が規定角速度ω０以上となったとき、前記植付作業機を自動的に上昇させることを特徴とする乗用田植機。
【請求項３】
ステアリングハンドル、作業機操作具及び旋回自動上昇スイッチを有する走行機体と、
前記走行機体の後部に昇降可能に連結される植付作業機と、
前記植付作業機を昇降させる作業機昇降機構と、を備える乗用田植機であって、
前記作業機操作具の操作に応じて前記植付作業機を昇降させる作業機操作制御手段と、
前記旋回自動上昇スイッチのオン状態において前記ステアリングハンドルが旋回操作されたとき、前記植付作業機を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御手段と、を備え、
前記旋回自動上昇制御手段は、前記植付作業機が下降状態で、且つ、前記ステアリングハンドルの操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、前記ステアリングハンドルの操舵角速度が規定角速度ω０以上で、且つ、前記ステアリングハンドルの操舵角が規定角度θ２以上となったとき、前記植付作業機を自動的に上昇させることを特徴とする乗用田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングハンドルの旋回操作に応じて植付作業機を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御機能を備える乗用田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、枕地旋回時における作業者の操作負担を軽減するために、枕地旋回時における作業者の各種操作を自動化する乗用田植機が提案されている。例えば、特許文献１には、ステアリングハンドルの旋回操作に応じて植付作業機を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御機能や、自動上昇後の枕地走行距離を測定して作業機を自動的に下降させて植付状態に移行させる枕地測定植付制御機能を備えた乗用田植機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−５４６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、枕地測定植付制御機能を備えず、旋回自動上昇制御機能を備えた乗用田植機も提案される。このような乗用田植機では、ステアリングハンドルの旋回操作に応じて植付作業機が自動的に上昇した後、枕地旋回の終了にタイミングを合わせて作業者が植付作業機の下降操作を行うことになる。しかしながら、枕地旋回が終了していない段階、即ち、ステアリングハンドルの操舵角が規定角度以上の状態で作業者が植付作業機の下降操作を行うと、下降した植付作業機が旋回自動上昇制御機能によって再度上昇してしまう可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、ステアリングハンドル、作業機操作具及び旋回自動上昇スイッチを有する走行機体と、前記走行機体の後部に昇降可能に連結される植付作業機と、前記植付作業機を昇降させる作業機昇降機構と、を備える乗用田植機であって、前記作業機操作具の操作に応じて前記植付作業機を昇降させる作業機操作制御手段と、前記旋回自動上昇スイッチのオン状態において前記ステアリングハンドルが旋回操作されたとき、前記植付作業機を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御手段と、を備え、前記旋回自動上昇制御手段は、前記植付作業機が下降状態で、且つ、前記ステアリングハンドルの操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、前記ステアリングハンドルの操舵角が規定角度θ２以上となったとき、前記植付作業機を自動的に上昇させることを特徴とする。
また、請求項２の発明は、ステアリングハンドル、作業機操作具及び旋回自動上昇スイッチを有する走行機体と、前記走行機体の後部に昇降可能に連結される植付作業機と、前記植付作業機を昇降させる作業機昇降機構と、を備える乗用田植機であって、前記作業機操作具の操作に応じて前記植付作業機を昇降させる作業機操作制御手段と、前記旋回自動上昇スイッチのオン状態において前記ステアリングハンドルが旋回操作されたとき、前記植付作業機を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御手段と、を備え、前記旋回自動上昇制御手段は、前記植付作業機が下降状態で、且つ、前記ステアリングハンドルの操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、前記ステアリングハンドルの操舵角速度が規定角速度ω０以上となったとき、前記植付作業機を自動的に上昇させることを特徴とする。
また、請求項３の発明は、ステアリングハンドル、作業機操作具及び旋回自動上昇スイッチを有する走行機体と、前記走行機体の後部に昇降可能に連結される植付作業機と、前記植付作業機を昇降させる作業機昇降機構と、を備える乗用田植機であって、前記作業機操作具の操作に応じて前記植付作業機を昇降させる作業機操作制御手段と、前記旋回自動上昇スイッチのオン状態において前記ステアリングハンドルが旋回操作されたとき、前記植付作業機を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御手段と、を備え、前記旋回自動上昇制御手段は、前記植付作業機が下降状態で、且つ、前記ステアリングハンドルの操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、前記ステアリングハンドルの操舵角速度が規定角速度ω０以上で、且つ、前記ステアリングハンドルの操舵角が規定角度θ２以上となったとき、前記植付作業機を自動的に上昇させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、旋回自動上昇制御手段は、植付作業機が下降状態で、且つ、ステアリングハンドルの操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、ステアリングハンドルの操舵角が規定角度θ２以上となったとき、植付作業機を自動的に上昇させるので、枕地旋回が終了していない段階、即ち、ステアリングハンドルの操舵角が規定角度以上の状態で作業者が植付作業機を下降操作した場合であっても、下降した植付作業機が旋回自動上昇制御機能によって再度上昇してしまう現象を防止できる。
また、請求項２の発明によれば、旋回自動上昇制御手段は、植付作業機が下降状態で、且つ、ステアリングハンドルの操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、ステアリングハンドルの操舵角速度が規定角速度ω０以上となったとき、植付作業機を自動的に上昇させるので、枕地旋回が終了していない段階、即ち、ステアリングハンドルの操舵角が規定角度以上の状態で作業者が植付作業機を下降操作した場合であっても、下降した植付作業機が旋回自動上昇制御機能によって再度上昇してしまう現象を防止できる。しかも、請求項２の旋回自動上昇制御手段は、ステアリングハンドルの操舵角ではなく、操舵角速度に基づいて枕地旋回を判断するので、植付行程における緩やかなステアリングハンドル操作に応じて植付作業機が自動上昇する現象も防止できる。
また、請求項３の発明によれば、旋回自動上昇制御手段は、植付作業機が下降状態で、且つ、ステアリングハンドルの操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、ステアリングハンドルの操舵角速度が規定角速度ω０以上で、且つ、ステアリングハンドルの操舵角が規定角度θ２以上となったとき、植付作業機を自動的に上昇させるので、旋回自動上昇制御機能の制御精度をさらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態に係る乗用田植機の側面図である。
【図２】乗用田植機の平面図である。
【図３】作業機操作カムを示す正面図である。
【図４】ステアリングハンドルの周辺を示す斜視図である。
【図５】ステアリングハンドルの周辺を示す平面図である。
【図６】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図７】作業機操作制御の制御手順を示すフローチャートである。
【図８】旋回アップ制御の制御手順を示すフローチャートである。
【図９】枕地旋回を示す圃場の平面図である。
【図１０】植付作業の全行程を示す圃場の平面図である。
【図１１】旋回アップ制御の第２実施形態を示すフローチャートである。
【図１２】旋回アップ制御の第３実施形態を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１は乗用田植機Ｐの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。走行機体１と昇降リンク２との間には、リフトシリンダ４（作業機昇降機構）が介設されており、その伸縮に基づいて植付作業機３の昇降動作が行われる。
【０００９】
植付作業機３は、マット状の苗が載置される苗載台５、該苗載台５から苗を掻き取って圃場に植え付ける植付機構６、植付作業機３の対地高さに応じて上下動する感知フロート７、植付作業機３の左右両側に配置され、次行程に走行基準線を引くマーカ８などを備える。
【００１０】
図３に示すように、走行機体１には、リフトシリンダ用油圧バルブ９及び植付けクラッチ機構（図示せず）に連繋される作業機操作カム１０が設けられている。作業機操作カム１０は、「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の４つのポジションを有し、作業機操作カムモータ１１によってポジションが切換えられる。そして、「上昇」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ９が上昇位置、植付けクラッチ機構が切り状態となり、「固定」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ９が停止状態、植付けクラッチ機構が切り状態となり、「自動（下降）」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ９が自動位置（感知フロート７の上下動に応じて自動的に昇降制御を行う位置。ただし、作業機上昇時は感知フロート７が下がっているため、下降位置として使用。）、植付けクラッチ機構が切り状態となり、「植付」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ９が自動位置、植付けクラッチ機構が入り状態となる。
【００１１】
図１及び図２に示すように、走行機体１の上部には、作業者が座る座席１２や、前輪１３を操舵するステアリングハンドル１４が設けられている。図４及び図５に示すように、ステアリングハンドル１４の周辺には、主変速レバー１５などの操作具や、制御状態表示部１６などの表示部が配置されている。
【００１２】
本実施形態の主変速レバー１５は、グリップ部１５ａに２つの作業機操作スイッチ１７、１８（作業機操作具）を備える。上側作業機操作スイッチ１７は、植付作業機３の上昇操作、植付作業機３の下降停止操作、植付けクラッチ機構の切り操作に兼用される操作スイッチであり、下側作業機操作スイッチ１８は、植付作業機３の下降操作、植付作業機３の上昇停止操作、植付けクラッチ機構の入り操作に兼用される操作スイッチである。
【００１３】
図５に示すように、制御状態表示部１６は、苗補給のタイミングを表示する苗補給表示部２０と、植付状態を表示する植付表示部１９と、肥料補給のタイミングを表示する肥料補給表示部２１と、肥料の詰りを表示する肥料詰り表示部２２と、施肥の条止め状態を表示する施肥条止め表示部２３と、マーカ８の振り出し方向を表示する左右のマーカ表示部２９と、を備える。また、制御状態表示部１６の隣接領域には、植付作業開始時にオン操作される作業準備スイッチ２４、枕地旋回毎に左右のマーカ８を交互に振り出すマーカ自動制御をオン・オフ操作するマーカ自動スイッチ２５、ステアリングハンドル１４の旋回操作に応じて植付作業機３を自動的に上昇させる旋回アップ制御をオン・オフ操作する旋回自動上昇スイッチ２６、前照灯を点灯・消灯させる前照灯スイッチ２７、警報を停止させる警報停止スイッチ２８などの操作具が配置されている。
【００１４】
図６に示すように、走行機体１には、各種の制御を行う制御部３０が設けられており、該制御部３０の入力側には、前述した上側作業機操作スイッチ１７、下側作業機操作スイッチ１８、作業準備スイッチ２４、マーカ自動スイッチ２５、旋回自動上昇スイッチ２６に加え、右側のマーカ８を振り出し操作する右側マーカスイッチ３１と、左側のマーカ８を振り出し操作する左側マーカスイッチ３２と、作業機操作カム１０のポジションを検出する作業機操作カムポテンショ３３と、植付作業機３の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ３４と、走行速度を検出する回転センサ３５と、機体後進操作を検出するバックスイッチ３６と、ステアリングハンドル１４の操舵角を検出する操舵角検出センサ３７と、が接続される一方、制御部３０の出力側には、前述した作業機操作カムモータ１１、制御状態表示部１６に加え、マーカ８を動作させるマーカモータ３８と、報知音を出力する報知ブザー３９と、が接続されている。
【００１５】
制御部３０は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能構成として、少なくとも、作業機操作スイッチ１７、１８の操作に応じて植付作業機３を昇降させる作業機操作制御手段と、旋回自動上昇スイッチ２６のオン状態においてステアリングハンドル１４が旋回操作されたとき、植付作業機３を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御手段と、を備える。作業機操作制御手段は、図７に示す作業機操作制御の制御手順により実現され、旋回自動上昇制御手段は、図８に示す旋回アップ制御の制御手順によって実現される。以下、作業機操作制御及び旋回アップ制御の制御手順について図７〜図１０を参照して説明する。
【００１６】
図７に示すように、作業機操作制御では、まず、下側作業機操作スイッチ１８の操作を判断し（Ｓ１０１）、該判断結果がありの場合は、作業準備スイッチ２４のＯＮ／ＯＦＦを判断する（Ｓ１０２）。この判断結果がＯＦＦの場合は、現在の作業機状態（作業機操作カム位置）を判断し（Ｓ１０３、Ｓ１０４）、現在の作業機状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム位置を「固定」とし（Ｓ１０５）、現在の作業機状態が「固定」の場合は、作業機操作カム位置を「自動（下降）」とする（Ｓ１０６）。
【００１７】
一方、作業準備スイッチ２４がＯＮの場合も、現在の作業機状態を判断し（Ｓ１０７〜Ｓ１０９）、現在の作業機状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム位置を「固定」とし（Ｓ１０５）、現在の作業機状態が「固定」の場合は、作業機操作カム位置を「自動（下降）」とする（Ｓ１１０）。また、現在の作業機状態が「自動（下降）」の場合は、作業機下降動作停止状態か否かを判断し（Ｓ１１１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム位置を「植付」とし（Ｓ１１２）、ＮＯの場合は、植付クラッチ入待ち状態とする（Ｓ１１３）。
【００１８】
ステップＳ１０１において、下側作業機操作スイッチ１８の操作がないと判断した場合は、上側作業機操作スイッチ１７の操作を判断し（Ｓ１１４）、該判断結果がなしの場合は、作業機クラッチ入待ち状態であるか否かを判断する（Ｓ１１５）。この判断結果がＹＥＳの場合は、作業機下降動作停止状態か否かを判断し（Ｓ１１６）、この判断結果がＹＥＳとなった時点で作業機操作カム位置を「植付」とする（Ｓ１１７）。また、ステップＳ１１５の判断結果がＮＯの場合は、現在の作業機状態を判断し（Ｓ１１８）、現在の作業機状態が「上昇」で、且つ作業機高さが所定高さ以上の場合は（Ｓ１１９）、作業機操作カム位置を「自動（下降）」とする（Ｓ１２０）。
【００１９】
一方、ステップＳ１１４において、上側作業機操作スイッチ１７の操作がありと判断した場合は、現在の作業機状態を判断し（Ｓ１２１、Ｓ１２２）、現在の作業機状態が「上昇」以外で、かつ、「自動（下降）」以外の場合は、作業機操作カム位置を「上昇」とする（Ｓ１２３）。また、現在の作業機状態が「自動（下降）」の場合は、作業機下降動作停止状態か否かを判断し（Ｓ１２４）、該判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム位置を「上昇」とし（Ｓ１２３）、ＮＯの場合は、作業機操作カム位置を「固定」とする（Ｓ１２５）。
【００２０】
図８に示す旋回アップ制御は、枕地旋回時における作業者による植付作業機３の上昇操作を省くために、ステアリングハンドル１４の旋回操作に応じて植付作業機３を自動的に上昇させる制御機能であり、例えば、図９に示すように、通常植付行程の終端で行われる１８０°の枕地旋回時や、図１０に示すように、枕地植付行程の角部で行われる９０°の枕地旋回時に植付作業機３を自動上昇させる。そして、ステアリングハンドル１４の旋回操作に応じて植付作業機３が自動的に上昇した後は、枕地旋回の終了にタイミングを合わせて作業者が植付作業機３の下降操作を行うことを想定している。しかしながら、枕地旋回が終了していない段階、即ち、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定角度以上の状態で作業者が植付作業機３の下降操作を行うと、下降した植付作業機３が旋回アップ制御機能によって再度上昇してしまう可能性がある。
【００２１】
本実施形態の旋回アップ制御では、上記のような問題を解決するために、植付作業機３が下降状態で、且つ、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１（直進判定角度）以下であった後（植付行程判定条件）、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定角度θ２（旋回判定角度：θ２＞θ１）以上となったという自動上昇判定条件に基づいて、植付作業機３を自動的に上昇させる。つまり、旋回が終了していない段階、即ち、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定角度以上の状態で作業者が植付作業機３を下降操作した場合は、上記の自動上昇判定条件を満たさないため、下降した植付作業機３が旋回アップ制御機能によって再度上昇してしまう現象を防止できる。
【００２２】
また、本実施形態の自動上昇判定条件には、植付作業機３が下降状態で、且つ、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後（植付行程判定条件）、ステアリングハンドル１４の操舵角速度が規定角速度ω０以上になったという条件が加えられる。つまり、ステアリングハンドル１４の操舵角のみではなく、操舵角速度に基づいて枕地旋回を判断するので、植付行程における緩やかなステアリングハンドル操作に応じて植付作業機３が自動上昇する現象も防止できる。以下、旋回アップ制御の具体的な制御手順について図８を参照して説明する。
【００２３】
図８に示すように、旋回アップ制御では、作業準備スイッチ２４及び旋回自動上昇スイッチ２６がＯＮであることを確認した後（Ｓ２０１、Ｓ２０２）、旋回アップフラグ（植付行程判定フラグ）の状態を判断する（Ｓ２０３）。ここで、旋回アップフラグがリセット状態であると判断した場合は、植付作業機３が下降又は植付状態であるか否かを判断し（Ｓ２０４：作業機操作カム位置で判断）、該判断結果がＹＥＳの場合は、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定角度θ１以下であるか否かを判断する（Ｓ２０５）。そして、この判断結果がＹＥＳの場合は、走行時間カウンタＴを加算するとともに（Ｓ２０６）、走行時間カウンタＴが規定時間Ｔ１以上となったか否かを判断し（Ｓ２０７）、該判断結果がＹＥＳとなったら旋回アップフラグをセットする（Ｓ２０８）。
【００２４】
一方、ステップＳ２０３において旋回アップフラグがセット状態であると判断した場合は、ステアリングハンドル１４の操舵角速度ωが規定角速度ω０以上であるか否かを判断し（Ｓ２０９）、該判断結果がＹＥＳの場合は、さらにステアリングハンドル１４の操舵角θが規定角度θ２以上であるか否かを判断する（Ｓ２１０）。そして、この判断結果もＹＥＳの場合は、植付作業機３を最上げ位置まで自動的に上昇させるとともに、報知音を発動し、走行時間カウンタＴ及び旋回アップフラグをリセットする（Ｓ２１１）。
【００２５】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、ステアリングハンドル１４、作業機操作スイッチ１７、１８及び旋回自動上昇スイッチ２６を有する走行機体１と、走行機体１の後部に昇降可能に連結される植付作業機３と、植付作業機３を昇降させるリフトシリンダ４と、を備える乗用田植機Ｐであって、作業機操作スイッチ１７、１８の操作に応じて植付作業機３を昇降させる作業機操作制御手段と、旋回自動上昇スイッチ２６のオン状態においてステアリングハンドル１４が旋回操作されたとき、植付作業機３を自動的に上昇させる旋回自動上昇制御手段と、を備え、旋回自動上昇制御手段は、植付作業機３が下降状態で、且つ、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、ステアリングハンドル１４の操舵角速度が規定角速度ω０以上で、且つ、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定角度θ２以上となったとき、植付作業機３を自動的に上昇させるので、枕地旋回が終了していない段階、即ち、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定角度θ２以上の状態で作業者が植付作業機を下降操作した場合であっても、下降した植付作業機３が旋回自動上昇制御機能によって再度上昇してしまう現象を防止できる。しかも、旋回自動上昇制御手段は、ステアリングハンドル１４の操舵角のみではなく、操舵角速度に基づいて枕地旋回を判断するので、植付行程における緩やかなステアリングハンドル操作に応じて植付作業機３が自動上昇する現象も防止できる。
【００２６】
［他の実施形態］
つぎに、本発明の他の実施形態について、図１１及び図１２を参照して説明する。ただし、前記実施形態との共通部分は、前記実施形態と同じ符号を用いることにより、前記実施形態の説明を援用する。
【００２７】
図１１に示す第２実施形態に係る旋回アップ制御は、前記実施形態の旋回アップ制御と比較し、図８のステップＳ２０９が省略されている点が相違する。このような旋回アップ制御でも、植付作業機３が下降状態で、且つ、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定角度θ２以上となったとき、植付作業機３を自動的に上昇させるので、枕地旋回が終了していない段階、即ち、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定角度以上の状態で作業者が植付作業機３を下降操作した場合であっても、下降した植付作業機３が旋回アップ制御機能によって再度上昇してしまう現象を防止できる。
【００２８】
図１２に示す第３実施形態に係る旋回アップ制御は、前記実施形態の旋回アップ制御と比較し、図８のステップＳ２１０が省略されている点が相違する。このような旋回アップ制御でも、植付作業機３が下降状態で、且つ、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定時間Ｔ１以上に亘って規定角度θ１以下であった後、ステアリングハンドル１４の操舵角速度が規定角速度ω０以上となったとき、植付作業機３を自動的に上昇させるので、枕地旋回が終了していない段階、即ち、ステアリングハンドル１４の操舵角が規定角度以上の状態で作業者が植付作業機３を下降操作した場合であっても、下降した植付作業機３が旋回アップ制御機能によって再度上昇してしまう現象を防止できる。しかも、第３実施形態の旋回アップ制御は、ステアリングハンドル１４の操舵角ではなく、操舵角速度に基づいて枕地旋回を判断するので、植付行程における緩やかなステアリングハンドル操作に応じて植付作業機３が自動上昇する現象も防止できる。
【符号の説明】
【００２９】
１  走行機体
３  植付作業機
４  リフトシリンダ
１０  作業機操作カム
１１  作業機操作カムモータ
１４  ステアリングハンドル
１７  上側作業機操作スイッチ
１８  下側作業機操作スイッチ
２４  作業準備スイッチ
２６  旋回自動上昇スイッチ
３０  制御部
３３  作業機操作カムポテンショ
３４  リフト角ポテンショ
３７  操舵角検出センサ
【図１】
2020068728.tif 000003
【図２】
2020068728.tif 000004
【図３】
2020068728.tif 000005
【図４】
2020068728.tif 000006
【図５】
2020068728.tif 000007
【図６】
2020068728.tif 000008
【図７】
2020068728.tif 000009
【図８】
2020068728.tif 000010
【図９】
2020068728.tif 000011
【図１０】
2020068728.tif 000012
【図１１】
2020068728.tif 000013
【図１２】
2020068728.tif 000014