(57)【要約】      （修正有）【課題】指標画像を適切に出現させることが可能な移動支援装置を提供する。【解決手段】移動支援装置１００は、外部を撮像した外部画像２０を取得する画像取得部１０８と、駆動制御に用いられる指標画像を生成する指標生成部１１２と、外部画像に指標を重畳して重畳画像２８を生成し、搬送車にデータとして出力する画像重畳部１１４と、を備える。また、重畳画像から指標画像を抽出して車両の駆動制御を行う駆動制御部１６を備えてもよい。【選択図】図４
2020112952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部を撮像した外部画像を取得する画像取得部と、
駆動制御に用いられる指標画像を生成する指標生成部と、
前記外部画像に前記指標画像を重畳して重畳画像を生成し、搬送車にデータとして出力する画像重畳部と、
を備える移動支援装置。
【請求項２】
前記重畳画像から前記指標画像を抽出して車両の駆動制御を行う駆動制御部を備える請求項１に記載の移動支援装置。
【請求項３】
前記画像取得部で取得した外部画像に基づいて前記搬送車の位置情報を生成する位置情報生成部を備え、
前記指標生成部は、前記位置情報に基づいて前記指標画像を生成する請求項１または２に記載の移動支援装置。
【請求項４】
前記画像取得部は、第１の撮像範囲の外部画像および第２の撮像範囲の外部画像をそれぞれ取得し、
前記位置情報生成部は、前記第１の撮像範囲の外部画像に基づいて前記搬送車の位置情報を生成し、
前記画像重畳部は、前記第２の撮像範囲の外部画像に前記指標画像を重畳する請求項３に記載の移動支援装置。
【請求項５】
前記指標生成部は、所定時間以内に前記駆動制御部が必要とする前記指標画像を抽出する請求項１から４のいずれか１項に記載の移動支援装置。
【請求項６】
前記指標生成部は、前記外部画像の撮像状態に拘わらず、形状、大きさ、幅、色彩、模様の少なくともいずれかが特定された前記指標画像を生成する請求項１から５のいずれか１項に記載の移動支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人で車両を移動させるため、自車両の移動経路を自動的に認識する装置がある。例えば、特許文献１では、反射板の方向、距離および反射板の位置データから無人搬送車の位置を導出している。
【０００３】
無人搬送車として、例えば、光学式無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）がある。かかる光学式無人搬送車は、移動経路に貼付されたラインマーカを光学的に読み取り、そのラインマーカをトレースしながら移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−０９９１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、様々な環境下における耐性を考慮しつつ、移動経路にラインマーカを適切に配置するのは容易ではない。例えば、屋外に移動経路が及ぶ場合、ラインマーカに砂などの堆積物が溜まる、あるいは、汚れが蓄積することで、移動経路を適切に認識できず、無人搬送車の移動に支障をきたすおそれがある。
【０００６】
そこで本開示は、指標画像を適切に出現させることが可能な移動支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る移動支援装置は、外部を撮像した外部画像を取得する画像取得部と、駆動制御に用いられる指標画像を生成する指標生成部と、外部画像に指標画像を重畳して重畳画像を生成し、搬送車にデータとして出力する画像重畳部と、を備える。
【０００８】
移動支援装置は、重畳画像から指標画像を抽出して車両の駆動制御を行う駆動制御部を備えてもよい。
【０００９】
移動支援装置は、画像取得部で取得した外部画像に基づいて搬送車の位置情報を生成する位置情報生成部を備え、指標生成部は、位置情報に基づいて指標画像を生成してもよい。
【００１０】
画像取得部は、第１の撮像範囲の外部画像および第２の撮像範囲の外部画像をそれぞれ取得し、位置情報生成部は、第１の撮像範囲の外部画像に基づいて搬送車の位置情報を生成し、画像重畳部は、第２の撮像範囲の外部画像に指標画像を重畳してもよい。
【００１１】
指標生成部は、所定時間以内に駆動制御部が必要とする指標画像を抽出してもよい。
【００１２】
指標生成部は、外部画像の撮像状態に拘わらず、形状、大きさ、幅、色彩、模様の少なくともいずれかが特定された指標画像を生成してもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本開示によれば、指標画像を適切に出現させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施形態の光学式無人搬送車の概要を説明するための説明図である。
【図２】図２は、本実施形態の光学式無人搬送車の概要を説明するための説明図である。
【図３】図３は、本実施形態の光学式無人搬送車の概要を説明するための説明図である。
【図４】図４は、移動支援装置の概略的な構成を説明する図である。
【図５】図５は、事前処理を説明するための図である。
【図６】図６は、事前処理を説明するための図である。
【図７】図７は、事前処理を説明するための図である。
【図８】図８は、光学式無人搬送車の移動支援に関する処理を示したフローチャートである。
【図９】図９は、位置情報生成部の動作を説明するための図である。
【図１０】図１０は、位置情報生成部の動作を説明するための図である。
【図１１】図１１は、指標生成部の動作を説明するための図である。
【図１２】図１２は、画像重畳部の動作を説明するための図である。
【図１３】図１３は、指標生成部の動作を説明するための説明図である。
【図１４】図１４は、指標生成部の動作を説明するための説明図である。
【図１５】図１５は、移動支援装置の他の構成を説明するための説明図である。
【図１６】図１６は、移動支援装置の他の構成を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の一実施形態について説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、本開示の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、限定されるものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本開示に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１６】
<光学式無人搬送車１０>
図１〜図３は、本実施形態の光学式無人搬送車１０の概要を説明するための説明図である。ここでは、まず、光学式無人搬送車１０の基本動作を説明する。図１に示すように、光学式無人搬送車１０は、撮像部１２と、駆動機構１４と、駆動制御部１６とを備える。撮像部１２は、撮像素子を含んで構成され、光学式無人搬送車１０の前方の外部環境を撮像して外部画像を生成する。駆動機構１４は、図１中、光学式無人搬送車１０を移動可能に支持する駆動輪を含む。駆動機構１４は、光学式無人搬送車１０を、白抜き矢印で示した前方向に移動させるとともに、進行方向の左右方向に操舵を行う。
【００１７】
光学式無人搬送車１０の駆動制御部１６は、まず、撮像部１２が生成した外部画像に、移動支援装置１００による所定の処理を施した図２の重畳画像２８から、指標画像（指標を表す画像）としてのラインマーカ２２を特定する。続いて、駆動制御部１６は、そのラインマーカ２２が重畳画像２８の水平方向の中央に位置する基準線２４に重なるように、白抜き矢印で示す駆動機構１４の操作量を導出する。次に、駆動制御部１６は、導出した操作量で駆動機構１４を駆動制御する。こうして、光学式無人搬送車１０は、ラインマーカ２２上をトレースしながら移動することができる。
【００１８】
なお、かかる光学式無人搬送車１０は、既存の光学式無人搬送車を改修することで構成することができる。例えば、既存の光学式無人搬送車は、鉛直方向に対し、撮像部の光軸が下向きに設定され、左右上下の画角が狭い。かかる既存の光学式無人搬送車の撮像部に代え、または、撮像部に加えて、光軸が水平方向に設定され、左右上下の画角が広い撮像部１２を設けることで、本実施形態の光学式無人搬送車１０を構成することが可能となる。なお、撮像部１２の光軸原点を通る水平面の両側に画角が広がるような姿勢で撮像部１２を配置してもよい。また、本開示の光学式無人搬送車１０は、既存の光学式無人搬送車を改修したものとしているが、既存の光学式無人搬送車をそのまま流用しても本開示の効果を得ることは可能である。
【００１９】
また、図３のように、重畳画像２８に、ラインマーカ２２のみならず、制限速度等を示した標識２６が含まれる場合がある。この場合、光学式無人搬送車１０は、その標識２６を特定し、標識２６が示す内容、例えば、速度指示「２０」ｋｍ／ｈに従って駆動機構１４を駆動制御する。
【００２０】
なお、ここでは、ラインマーカ２２および標識２６を例示したが、かかる場合に限らず、光学式無人搬送車１０の駆動制御に用いられる予め定められている指標（指標画像）であればよい。光学式無人搬送車１０は、様々な指標画像を特定し、その指標画像が示す内容に従って駆動機構１４を駆動制御することができる。
【００２１】
また、ラインマーカ２２および標識２６は、実在するラインマーカ２２および標識２６を撮像部１２で撮像したものでもよいが、本実施形態では、後述するように、移動支援装置１００が仮想的に生成し、恰も実在しているかのように表現したものを用いる。
【００２２】
<移動支援装置１００>
図４は、移動支援装置１００の概略的な構成を説明する図である。移動支援装置１００は、光学式無人搬送車１０の画像認識を補助し、移動を支援する。移動支援装置１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラムを保持するＲＯＭ、ワークエリアとして利用されるＲＡＭを有し、画像取得部１０８と、位置情報生成部１１０と、指標生成部１１２と、画像重畳部１１４として機能する。
【００２３】
画像取得部１０８は、撮像部１２で撮像された外部画像２０を取得する。位置情報生成部１１０は、画像取得部１０８で取得した外部画像２０に基づいて光学式無人搬送車１０の位置情報（位置、姿勢、方位の少なくともいずれかを含む）を生成する。指標生成部１１２は、位置情報に基づいて光学式無人搬送車１０の駆動制御に用いられる指標画像を生成する。画像重畳部１１４は、外部画像２０に指標画像を重畳して重畳画像２８を生成し、光学式無人搬送車１０にデータとして出力する。そして、光学式無人搬送車１０の駆動制御部１６は、データとして取得した重畳画像２８から指標画像を特定して自車両の駆動制御を行う。なお、光学式無人搬送車１０が実在するラインマーカ２２をトレースする場合、重畳画像２８を生成せず、駆動制御部１６は、外部画像２０を直接読み込んでもよい。
【００２４】
本開示では、光学式無人搬送車１０と移動支援装置１００とが一体的に形成されている例を挙げており、以下の説明における光学式無人搬送車１０の位置は、移動支援装置１００の位置に置換することができる。
【００２５】
なお、位置情報生成部１１０および指標生成部１１２は、予め準備された３次元マップを用いて位置情報および指標画像を生成している。ここでは、３次元マップの生成等、事前処理を説明する。
【００２６】
図５〜図７は、事前処理を説明するための図である。事前処理として、移動支援装置１００は、撮像部１２で撮像された外部画像２０を用いて３次元マップ３０を生成または更新する。具体的に、移動支援装置１００は、図５に示すように、光学式無人搬送車１０が３次元マップ３０上の任意の位置３２にあり、任意の姿勢３４で、任意の方位３６を示しているときに、撮像部１２が外部画像２０を生成する。なお、図５では、説明の便宜上、３次元マップ３０を二次元で表しているが、実際には高さ方向も含む３次元位置情報が保持されている。また、ここでは、撮像素子が１つの場合を述べるが、奥行き方向の距離（深度）を特定するため撮像素子を複数用いてもよいし、別途、測距レーザを用いてもよい。
【００２７】
次に、移動支援装置１００は、図６のように、その外部画像２０から特徴点３８を複数抽出する。移動支援装置１００は、光学式無人搬送車１０の位置情報（位置３２、姿勢３４、方位３６）に基づいて複数の特徴点３８の３次元位置を特定し、３次元マップ３０における特定された３次元位置に特徴点３８をマッピングする。
【００２８】
このような処理を、位置３２、姿勢３４、方位３６を変化させて、連続的に所定回数繰り返す。そうすると、互いに異なる複数の位置３２、姿勢３４、方位３６（サンプル）に対応して特徴点３８が特定される。こうして、特徴点３８が適切に３次元マップ３０にマッピングされることとなる。
【００２９】
また、事前処理として、移動支援装置１００は、図７のように、光学式無人搬送車１０の移動経路４０に基づき、移動経路４０の３次元位置を３次元マップ３０にマッピングする。このように、特徴点３８が適切に３次元マップ３０にマッピングされた後、移動経路４０の３次元位置をマッピングすることで、移動経路４０を容易に構築および修正することが可能となる。かかる３次元マップ３０は、光学式無人搬送車１０の移動時に位置情報生成部１１０および指標生成部１１２に用いられる。以下、事前準備完了後に、光学式無人搬送車１０を移動するための画像取得部１０８、位置情報生成部１１０、指標生成部１１２、画像重畳部１１４の具体的な動作を詳述する。
【００３０】
図８は、光学式無人搬送車１０の移動支援に関する処理を示したフローチャートである。ここでは、所定の割込時間が経過する毎に、当該フローチャートの処理が実行される例を示している。
【００３１】
まず、撮像部１２は、光学式無人搬送車１０の前方の外部環境を撮像して外部画像２０を生成する（Ｓ２００）。画像取得部１０８は、撮像部１２が撮像した外部画像２０を取得する（Ｓ２０２）。
【００３２】
位置情報生成部１１０は、画像取得部１０８で取得した外部画像２０に基づいて光学式無人搬送車１０の位置情報を生成する（Ｓ２０４）。指標生成部１１２は、位置情報生成部１１０が生成した位置情報に基づき、事前処理で生成された３次元マップ３０を用いて、光学式無人搬送車１０で駆動制御に用いられる指標画像を生成する（Ｓ２０６）。
【００３３】
図９、図１０は、位置情報生成部１１０の動作を説明するための図であり、図１１は、指標生成部１１２の動作を説明するための図である。具体的に、位置情報生成部１１０は、図９のように、画像取得部１０８が取得した外部画像２０から複数の特徴点３８を抽出する。そして、位置情報生成部１１０は、抽出した複数の特徴点３８と、３次元マップ３０に含まれる複数の特徴点３８とのパターンマッチングを行う。
【００３４】
なお、特徴点３０のパターンマッチングを適切に行うため、環境に応じて撮像態様を変更してもよい。例えば、撮像部１２に遠近両用レンズを採用し、その焦点を環境に応じて切り替える。仮に、移動経路４０に霧が発生したとき、遠方に焦点が合っている場合、霧の映り込みで特徴点３８を適切に抽出できない場合がある。この場合、位置情報生成部１１０は、レンズの焦点を近辺に切り替え（もしくは焦点が近辺の画像の比重を高め）、霧の影響を少なくして特徴点３８を抽出してもよい。また、ここでは、遠近両用レンズを採用する例を挙げて説明したが、遠方用撮像部と近辺用撮像部とを含む複数の焦点の撮像部を採用し、両者を環境に応じて切り替えるとしてもよい。
【００３５】
位置情報生成部１１０は、図１０のように、パターンマッチングの一致度が高い特徴点３８の組合せに対応する位置３２、姿勢３４、方位３６を抽出する。こうして、外部画像２０の生成時点における光学式無人搬送車１０の位置３２、姿勢３４、方位３６が特定される。
【００３６】
次に、指標生成部１１２は、３次元マップ３０に基づいて移動経路４０の３次元位置を抽出する。続いて、指標生成部１１２は、位置情報生成部１１０が生成した光学式無人搬送車１０の位置３２、姿勢３４、方位３６に基づいて、図１１のように、移動経路４０を摸した仮想ラインマーカ４２を生成する。
【００３７】
ここで、指標生成部１１２は、外部画像２０の撮像状態、例えば、光量、反射、遮蔽等による環境の変化に拘わらず、形状、大きさ、幅、色彩、模様の少なくともいずれかが特定された仮想ラインマーカ４２を生成している。したがって、外部環境に拘わらず、光学式無人搬送車１０が適切に認識できる指標画像（仮想ラインマーカ４２）を出現させることが可能となる。
【００３８】
また、ここでは、指標画像の形状、大きさ、幅、色彩、模様を、実物として形成せず、画像として形成している。したがって、設計の自由度が高く、かつ、指標画像の表示精度が高い。そのため、例えば、移動経路上の段差に合わせて、空中に指標画像を配設することも可能である。
【００３９】
また、ここでは、指標（仮想ラインマーカ４２）を画像として生成しているので、指標画像が物理的に汚されたり、欠落や継時的に変形するおそれもない。
【００４０】
図１２は、画像重畳部１１４の動作を説明するための図である。画像重畳部１１４は、指標生成部１１２が生成した指標画像である仮想ラインマーカ４２を、画像取得部１０８が取得した外部画像２０に重畳して重畳画像２８を生成する（図８のＳ２０８）。こうして、恰も、仮想ラインマーカ４２が物理的に存在するような重畳画像２８を生成することが可能となる。このように生成された重畳画像２８は、データ（電気信号）として駆動制御部１６に送信される。
【００４１】
そして、光学式無人搬送車１０の駆動制御部１６は、指標生成部１１２からデータとして送信された重畳画像２８から指標画像（仮想ラインマーカ４２）を特定し、駆動機構１４を駆動制御する（図８のＳ２１０）。こうして、駆動制御部１６は、光学式無人搬送車１０を、仮想ラインマーカ４２をトレースしながら移動させることができる。
【００４２】
ここでは、移動支援装置１００で、一旦、仮想ラインマーカ４２を重畳した重畳画像２８を生成し、その重畳画像２８を光学式無人搬送車１０に読み取らせるようにしている。そのため、既存の光学式無人搬送車１０をそのまま利用して、光学式無人搬送車１０を適切に移動させることができる。
【００４３】
また、ここでは、画像認識により、光学式無人搬送車１０の位置３２、姿勢３４、方位３６を導出している。したがって、指標が建物等の影となり、ＧＰＳ（Global Positioning System）の電波が届かない状況であっても、光学式無人搬送車１０を適切に移動させることができる。
【００４４】
また、仮に、光学式無人搬送車１０の駆動制御部１６の画像認識に異常が生じた場合においても、その異常（例えば、三原色それぞれを受光するセンサの一部欠如等）を特定できれば、指標生成部１１２が、その異常を補う（相殺する）ように、指標の形状、大きさ、幅、色彩、模様を調整することで、光学式無人搬送車１０の駆動制御部１６を正常に動作させることができる。
【００４５】
なお、ここでは、指標生成部１１２が、単に移動経路４０に基づいて指標画像を生成する例を挙げたが、かかる場合に限らず、指標生成部１１２が、所定時間以内に駆動制御部１６が必要とする指標画像を生成してもよい。具体的に、指標生成部１１２は、位置情報に基づいて、移動経路４０のうち、現在、どの位置３２にいるかを特定し、その位置３２から所定距離分、または、所定時間分の移動経路４０のみを抽出する（切り出す）。そして、指標生成部１１２は、抽出された移動経路４０に基づいて指標画像（仮想ラインマーカ４２）を生成する。
【００４６】
図１３、図１４は、指標生成部１１２の動作を説明するための説明図である。例えば、図１３の上図のように、任意の光学式無人搬送車１０ａが、同一の地点Ａを、時間を異にして通過する場合がある。また、任意の光学式無人搬送車１０ａの仮想ラインマーカ４２ａと他の光学式無人搬送車１０ｂの仮想ラインマーカ４２ｂとが任意の地点Ｂで交差または重複する場合がある。
【００４７】
ここでは、指標生成部１１２が、所定時間以内に駆動制御部１６が必要とする仮想ラインマーカ４２のみを生成している。したがって、図１３の下図のように、光学式無人搬送車１０ａは、直近の仮想ラインマーカ４２ａのみを参照でき、光学式無人搬送車１０ｂは、直近の仮想ラインマーカ４２ｂのみを参照できる。このように移動経路４０が重なる場合であっても、光学式無人搬送車１０を適切に移動させることができる。
【００４８】
また、移動経路４０が重なる場合であって、ラインマーカの重複から逃れられない場合がある。例えば、図１４のように、光学式無人搬送車１０ｂの物理的なラインマーカ２２が存在するところに、光学式無人搬送車１０ａが仮想ラインマーカ４２を表示する場合である。この場合、地点Ｃでは、物理的なラインマーカ２２と仮想ラインマーカ４２との重複から逃れられない。このとき、指標生成部１１２は、仮想ラインマーカ４２の形状、大きさ、幅、色彩、模様のいずれかを物理的なラインマーカ２２と異なるように変更し、その旨、駆動制御部１６に伝達する。駆動制御部１６は、変更した仮想ラインマーカ４２に基づいて駆動機構１４を駆動制御する。
【００４９】
また、画像取得部１０８が、取得した外部画像２０に、仮想ラインマーカ４２と誤認識するおそれがある物体が映り込んでいるか否か判定し、映り込んでいたら、その物体を外部画像２０から削除するため、パッチを当てる等の前処理を実行してもよい。
【００５０】
例えば、駆動制御部１６を模擬したシミュレーションプログラム(あるいは、駆動制御部１６そのもの)に画像取得部１０８から取得した外部画像２０を入力し、本来の駆動制御信号が得られるか否かを検知することで、誤認識するおそれがある物体が映り込んでいるか否かを判定することが可能である。なお、当該駆動制御信号は実際の駆動機構１４には入力せず、あくまで検知のために用いる。
【００５１】
また、処理時間の遅延を緩和するため、画像取得部１０８は、誤認識するおそれがある物体が映り込んでいると判定した外部画像２０より、時系列で後の時間に取得される外部画像２０から、その物体を削除する前処理を実行するようにしてもよい。
【００５２】
また、移動経路の途中で、仮想ラインマーカ４２と物理的なラインマーカ２２とを切り替える場合、その切り替え地点を示す指標画像を付すことで、仮想ラインマーカ４２と物理的なラインマーカ２２とのスムーズな切り替えを実現することが可能となる。
【００５３】
こうして、重複する複数のラインマーカが区別され、光学式無人搬送車１０は、自車両が移動する移動経路４０のみを参照可能となる。したがって、移動経路４０が重なる場合であっても、光学式無人搬送車１０を適切に移動させることが可能となる。
【００５４】
図１５、図１６は、移動支援装置１００の他の構成を説明するための説明図である。上述した実施形態では、撮像部１２と、駆動機構１４と、駆動制御部１６とを有する光学式無人搬送車１０に、画像取得部１０８と、位置情報生成部１１０と、指標生成部１１２と、画像重畳部１１４とを有する移動支援装置１００を加える構成を挙げて説明した。しかし、かかる場合に限らず、図１５のように、撮像部１２と、駆動機構１４と、駆動制御部１６と、画像取得部１０８と、位置情報生成部１１０と、指標生成部１１２と、画像重畳部１１４とが一体的に形成された移動支援装置１００も提供される。
【００５５】
また、上述した実施形態では、光学式無人搬送車１０の撮像部１２の後段に、移動支援装置１００の画像取得部１０８と、位置情報生成部１１０と、指標生成部１１２と、画像重畳部１１４とを接続する例を挙げて説明した。しかし、かかる場合に限らず、図１６のように、移動支援装置１００が、画像取得部１０８、位置情報生成部１１０、指標生成部１１２、画像重畳部１１４に加え、撮像部１１６と、重畳画像を表示する画像表示部１１８とを有するとしてもよい。この場合、既存の光学式無人搬送車１０の撮像部１２の前に画像表示部１１８が位置するように移動支援装置１００を載置すればよい。
【００５６】
以上、添付図面を参照しながら一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変形例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５７】
例えば、上述した実施形態においては、位置情報生成部１１０が、３次元マップ３０を用いて光学式無人搬送車１０の位置３２、姿勢３４、方位３６を特定する例を挙げて説明した。しかし、かかる場合に限らず、ＧＰＳにより光学式無人搬送車１０の位置および方位を特定し、ＩＮＳ（Inertial Navigation System）等を用いることにより自車両の姿勢を特定してもよい。
【００５８】
また、上述した実施形態においては、位置情報生成部１１０が、画像取得部１０８が取得した１の外部画像２０に基づいて光学式無人搬送車１０の位置情報を生成し、画像重畳部１１４は、その１の外部画像２０に指標画像を重畳して重畳画像２８を生成する例を挙げて説明した。しかし、位置情報生成部１１０が位置情報を生成するために必要な撮像範囲（画角）と、重畳画像２８の撮像範囲（画角）が異なる場合もある。そこで、撮像部１２を２つ設けるか、もしくは、１の撮像部１２において相異なる２つの撮像範囲で異なる外部画像２０を生成する。具体的に、撮像部１２は、位置情報生成部１１０が位置情報を生成するために必要な第１の撮像範囲の外部画像２０、および、第１の撮像範囲とは異なる第２の撮像範囲の外部画像２０をそれぞれ生成する。
【００５９】
この場合、画像取得部１０８は、第１の撮像範囲の外部画像２０、および、第２の撮像範囲の外部画像２０をそれぞれ取得する。位置情報生成部１１０は、第１の撮像範囲の外部画像２０に基づいて光学式無人搬送車１０の位置情報を生成する。画像重畳部１１４は、第２の撮像範囲の外部画像２０に指標画像を重畳して重畳画像２８を生成する。
【００６０】
また、上述した実施形態においては、指標生成部１１２が、光学式無人搬送車１０の位置３２、姿勢３４、方位３６に基づいて、移動経路４０を摸した仮想ラインマーカ４２を生成する例を挙げて説明した。しかし、かかる場合に限らず、３次元マップ３０を用いさえすれば、様々な位置から重畳画像２８を参照することができる。例えば、ＶＲ（Virtual Reality）ヘッドマウントは、それを着用しているユーザの位置３２、姿勢３４、方位３６に基づき、移動経路４０を摸した仮想ラインマーカ４２を表示する。
【００６１】
したがって、ユーザは、実際には存在しない仮想ラインマーカ４２等の指標画像を、ＶＲヘッドマウントを通じて仮想空間的に確認することができる。また、複数の光学式無人搬送車１０が一度に移動する場合であっても、目的とする光学式無人搬送車１０を選択することで、その光学式無人搬送車１０の指標画像のみを参照することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本開示は、移動支援装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１０  光学式無人搬送車
１２  撮像部
１４  駆動機構
１６  駆動制御部
２０  外部画像
２２  ラインマーカ
２４  基準線
２８  重畳画像
３０  ３次元マップ
３８  特徴点
４０  移動経路
４２  仮想ラインマーカ
１００  移動支援装置
１０８  画像取得部
１１０  位置情報生成部
１１２  指標生成部
１１４  画像重畳部
【図１】
2020112952.tif 000003
【図２】
2020112952.tif 000004
【図３】
2020112952.tif 000005
【図４】
2020112952.tif 000006
【図５】
2020112952.tif 000007
【図６】
2020112952.tif 000008
【図７】
2020112952.tif 000009
【図８】
2020112952.tif 000010
【図９】
2020112952.tif 000011
【図１０】
2020112952.tif 000012
【図１１】
2020112952.tif 000013
【図１２】
2020112952.tif 000014
【図１３】
2020112952.tif 000015
【図１４】
2020112952.tif 000016
【図１５】
2020112952.tif 000017
【図１６】
2020112952.tif 000018