(57)【要約】【課題】重機を遠隔操作する操作装置を、狭い空間でも取り付けるための操作装置及び遠隔操縦装置を提供する。【解決手段】遠隔操縦装置は、重機を操作する操作レバーＬ１を傾動させる操作装置１０と、操作装置１０を遠隔地から操作するための制御信号を出力する遠隔操作機器５０とを備える。操作装置１０は、操作レバーＬ１に係合する把持部材１１と、把持部材１１に第１軸部材１３を介して固定された可動部材１２と、把持部材１１と可動部材１２との間で、第１軸部材１３の軸方向に不動の摺動部材１５とを有する第１ユニットＤ１と、把持部材１１に先端が固定される第１ワイヤＷ１と、摺動部材１５に先端が固定される第２ワイヤＷ２が貫通し、可動部材１２に端部が固定された第２アウターケーブルＫ２と、第１ワイヤＷ１を引っ張り、第２アウターケーブルＫ２を押す第１駆動機構２１を有する第２ユニットＤ２とを備える。【選択図】図２
2020204184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
重機を操作する操作レバーを傾動させる操作装置であって、
前記重機に固定する取付部材と、
前記操作レバーに係合して前記操作レバーを傾動させる把持部材と、
前記把持部材に第１軸部材を介して固定された可動部材と、
前記把持部材と前記可動部材との間で、前記第１軸部材に対して摺動可能で、かつ前記第１軸部材の軸方向に不動となるように前記取付部材に取り付けられた摺動部材と、
中空のアウターケーブルと、前記アウターケーブルから両端部が突出するように前記アウターケーブルを貫通して、前記アウターケーブルに対して相対移動可能なワイヤとを備えた第１及び第２索状部材とを備え、
前記第１索状部材の前記ワイヤの先端が、前記把持部材に固定され、
前記第１索状部材の前記アウターケーブルが、前記摺動部材に固定され、
前記第２索状部材の前記ワイヤの先端が、前記摺動部材に固定され、
前記第２索状部材の前記アウターケーブルが、前記可動部材に固定されていることを特徴とする操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の操作装置において、
前記摺動部材を摺動可能に取り付け、前記第１軸部材に対して直交する第２軸部材と、
前記取付部材に固定され、前記第２軸部材の端部をそれぞれ固定する第１及び第２固定部材と、
中空のアウターケーブルと、前記アウターケーブルから両端部が突出するように前記アウターケーブルを貫通して、前記アウターケーブルに対して相対移動可能なワイヤとを備えた第３及び第４索状部材とを更に備え、
前記第３索状部材の前記ワイヤの先端が、前記第１固定部材に固定され、
前記第３索状部材の前記アウターケーブルが、前記摺動部材に固定され、
前記第４索状部材の前記ワイヤの先端が、前記摺動部材に先端が固定され、
前記第４索状部材の前記アウターケーブルが、前記第２固定部材に固定されていることを特徴とする操作装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の操作装置と、
遠隔地から操作するための制御信号を出力する遠隔操縦機器とを備えた遠隔操縦装置であって、
前記操作レバーを傾動させるために、前記遠隔操縦機器からの制御信号に応じて、前記ワイヤと前記アウターケーブルとを押し引きする駆動機構を備えることを特徴とする遠隔操縦装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、重機の操作レバーを操作する操作装置及び遠隔操縦装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
災害現場等、重機を使用する現場状況に応じて、二次的災害を抑制するために、重機を遠隔操作することが望ましい場合がある。そこで、本来、作業者が操作する重機に装着する遠隔操縦装置が検討されている（例えば、特許文献１参照。）。この文献に記載された重機の遠隔操縦装置は、動作支点を中心として傾動可能な重機の操作杆の周囲に取り付けられ、送信機からの操作信号によって操作杆を動作させる操作装置を備える。この操作装置は、動作支点の近傍位置を回転軸として揺動するリンクと、リンクに接続しその長さ方向に操作杆を案内する棒状のガイド部材とを備えた２組の駆動ユニットを有する。更に、この２組の駆動ユニットは、双方のガイド部材の交差位置で操作杆と接続し、ガイド部材は円弧状に構成されて、一方のガイド部材が他方のガイド部材に沿って移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７２１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の遠隔操縦装置は、構造が複雑で大型になる可能性がある。この場合、広い操作空間が必要になり、狭い空間で、重機の操作レバーに取り付けることは難しかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する操作装置は、重機を操作する操作レバーを傾動させる操作装置であって、前記重機に固定する取付部材と、前記操作レバーに係合して前記操作レバーを傾動させる把持部材と、前記把持部材に第１軸部材を介して固定された可動部材と、前記把持部材と前記可動部材との間で、前記第１軸部材に対して摺動可能で、かつ前記第１軸部材の軸方向に不動となるように前記取付部材に取り付けられた摺動部材と、中空のアウターケーブルと、前記アウターケーブルから両端部が突出するように前記アウターケーブルを貫通して、前記アウターケーブルに対して相対移動可能なワイヤとを備えた第１及び第２索状部材とを備え、前記第１索状部材の前記ワイヤの先端が、前記把持部材に固定され、前記第１索状部材の前記アウターケーブルが、前記摺動部材に固定され、前記第２索状部材の前記ワイヤの先端が、前記摺動部材に固定され、前記第２索状部材の前記アウターケーブルが、前記可動部材に固定されている。
【０００６】
上記課題を解決する遠隔操縦装置は、操作装置と、遠隔地から操作するための制御信号を出力する遠隔操縦機器とを備えた遠隔操縦装置であって、前記操作レバーを傾動させるために、前記遠隔操縦機器からの制御信号に応じて、前記ワイヤと前記アウターケーブルとを押し引きする駆動機構を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、重機を遠隔操作する操作装置を、狭い空間でも取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態における油圧ショベルに取り付けた操作装置の説明図であって、（ａ）は運転席の要部の斜視図、（ｂ）は第１ユニットの要部の斜視図。
【図２】実施形態における遠隔操縦装置のシステムの概念図。
【図３】実施形態のハードウェア構成の説明図。
【図４】実施形態における操作装置の第１ユニットの斜視図。
【図５】実施形態における操作装置の第１ユニットの上面図。
【図６】実施形態における摺動部材の説明図であって、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図。
【図７】実施形態における駆動機構の説明図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。
【図８】実施形態における駆動機構の動作を説明する図であって、（ａ）はスライダがモータ側に移動した場合、（ｂ）は（ａ）とは反対側に移動した場合を示す図。
【図９】実施形態の操作レバーを左右方向に移動させる説明図であって、（ａ）はニュートラル位置、（ｂ）は操作レバーを右側に傾動させた場合、（ｃ）は操作レバーを左側に傾動させた場合を示した図。
【図１０】実施形態の操作レバーを前後方向に移動させる説明図であって、（ａ）はニュートラル位置、（ｂ）は操作レバーを後方に傾動させた場合、（ｃ）は操作レバーを前方に傾動させた場合を示した図。
【図１１】変更例における遠隔操作機器を説明する説明図。
【図１２】変更例における駆動機構を説明する説明図。
【図１３】変更例における１軸方向にのみ移動する操作装置を説明する図であって、（ａ）は斜視図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は側面図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１〜図１０を用いて、操作装置及び遠隔操縦装置を具体化した一実施形態を説明する。本実施形態の遠隔操縦装置は、油圧ショベル等の重機を遠隔地から操作する。遠隔操縦装置は、操作レバーを動かす操作装置と、操作装置に対して制御信号を送信する遠隔操作機器とを備える。本実施形態では、操作装置は、操作レバーに取り付ける第１ユニットと、第１ユニットを駆動する第２ユニットとを備える。
【００１０】
図１（ａ）は、油圧ショベルの運転席内の要部を示している。本実施形態では、油圧ショベルの運転席内には、座席Ｓ１の両脇に、油圧ショベルを操作する１対の操作レバーＬ１，Ｌ２が配置される。操作レバーＬ１，Ｌ２の頭頂部にそれぞれ設けられた把持部Ｌ１ｇ，Ｌ２ｇを操作者が把持して、操作レバーＬ１，Ｌ２を前後左右に傾動させることにより、油圧シャベルの操作を行なう。
【００１１】
操作レバーＬ１，Ｌ２のそれぞれには、第１ユニットＤ１が取り付けられる。また、運転席の側壁には、第２ユニットＤ２が取り付けられる。第１ユニットＤ１は、同じ構成であって、左右対称に取り付けられている。以下では、左手で操作する左側の操作レバーＬ１についてのみ説明し、右側の操作レバーＬ２については説明を省略する。
【００１２】
図１（ｂ）は、左側の操作レバーＬ１の近傍を拡大して示している。この図に示すように、第１ユニットＤ１は、取付部材としての取付板Ｄ１１の上に固定されている。この取付板Ｄ１１を、操作レバーＬ１が設けられているコンソールボックスＣ１に、ボルトＢＣ１によって固定する。更に、第１ユニットＤ１を、操作レバーＬ１に係合させる。また、座席Ｓ１には、運転席の前方を撮影するカメラ（図示せず）が設けられている。このカメラからの映像は、遠隔操作機器５０のディスプレイに表示される。操作者は、この映像を確認しながら、重機を操縦する。
【００１３】
＜遠隔操作装置の概念図＞
図２には、本実施形態の遠隔操縦装置の概念図を示す。
遠隔操縦装置１００は、操作レバーＬ１を操作させる操作装置１０と、操作装置１０に制御信号を送信する遠隔操作機器５０とを備える。
【００１４】
操作装置１０は、第１ユニットＤ１、第２ユニットＤ２、複数のワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）及び複数のアウターケーブル（Ｋ１〜Ｋ４）を備える。第１ユニットＤ１は、操作レバーＬ１に取り付けられ、操作レバーＬ１を前後左右に傾動させる。第２ユニットＤ２は、第１ユニットＤ１を動かすための駆動機構を備える。複数のワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）は、直径が約１．５ｍｍのステンレス鋼（ＳＵＳ）で構成され、第２ユニットＤ２の駆動機構による直動動作（引っ張り又は押し）によって、前記第１ユニットＤ１を駆動する。各アウターケーブル（Ｋ１〜Ｋ４）は、ステンレス鋼（ＳＵＳ）や鉄で構成された柔軟性のある中空部材を、ビニール等の合成樹脂やゴム系材料で被覆して構成される。各アウターケーブル（Ｋ１〜Ｋ４）は、例えば、外径が約４ｍｍで、内径が約２ｍｍの大きさを有する。各アウターケーブル（Ｋ１〜Ｋ４）には、各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）の両端部が突出するように各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）が貫通する。このため、各アウターケーブル（Ｋ１〜Ｋ４）は、各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）の外周を覆う。また、第１索状部材は、第１ワイヤＷ１及び第１アウターケーブルＫ１で構成され、第２索状部材は、第２ワイヤＷ２及び第２アウターケーブルＫ２で構成される。更に、第３索状部材は、第３ワイヤＷ３及び第３アウターケーブルＫ３で構成され、第４索状部材は、第４ワイヤＷ４及び第４アウターケーブルＫ４で構成される。
【００１５】
（第１ユニットＤ１）
第１ユニットＤ１は、把持部材１１、可動部材１２、第１軸部材１３、摺動部材１５、第１固定部材１６、第２固定部材１７、第２軸部材１８を備えている。ここで、把持部材１１、可動部材１２、摺動部材１５、第１固定部材１６及び第２固定部材１７は、ＡＢＳ樹脂等の軽量で成形が容易な材料で構成される。なお、これら部材（１１，１２，１５，１６，１７）は、ＰＯＭ樹脂や、ＳＵＳ、アルミ等で構成してもよい。また、第１軸部材１３及び第２軸部材１８は、耐摩耗性があり錆難い材料、例えば、ステンレス鋼（ＳＵＳ）や鉄メッキ材料で構成される。
【００１６】
把持部材１１は、係合孔１１ｈを有する。この係合孔１１ｈは、操作レバーＬ１を遊嵌する。これにより、把持部材１１が前後左右に移動した場合に、係合孔１１ｈに遊嵌させた操作レバーＬ１を、把持部材１１の移動方向に傾動させる。
【００１７】
把持部材１１には、第１軸部材１３の先端部（左側端）が固定される。第１軸部材１３は、把持部材１１から右側（第１方向側）に延在する。そして、第１軸部材１３の右側端部は、可動部材１２に固定される。
【００１８】
把持部材１１と可動部材１２との間には、摺動部材１５が配置される。この摺動部材１５には、第１軸部材１３が貫通し、第１軸部材１３に沿って、第１方向側又は第１方向と反対の第２方向側（左側）に摺動可能に取り付けられている。
【００１９】
把持部材１１には、第１ワイヤＷ１の先端が固定される。更に、第１アウターケーブルＫ１の一端部は、摺動部材１５に固定される。なお、第１アウターケーブルＫ１の他端部は、第２ユニットＤ２に固定される。
【００２０】
また、摺動部材１５には、第２ワイヤＷ２の先端が固定される。この第２ワイヤＷ２が貫通する第２アウターケーブルＫ２の一端部は、可動部材１２に固定される。なお、第２アウターケーブルＫ２の他端部は、第２ユニットＤ２に固定される。
【００２１】
摺動部材１５の前後方向には、第１固定部材１６及び第２固定部材１７がそれぞれ配置される。
第１固定部材１６には、第２軸部材１８の前方端部が固定される。第２軸部材１８は、第１固定部材１６から後方に延在する。そして、第２軸部材１８の後方端部は、第２固定部材１７に固定される。摺動部材１５には、第２軸部材１８が貫通し、第２軸部材１８に沿って、前記第１方向と直交する第３方向（前方）、又は第３方向と反対の第４方向（後方）に摺動可能に取り付けられる。
【００２２】
更に、第１固定部材１６には、第３ワイヤＷ３の先端が固定される。第３アウターケーブルＫ３の端部は、摺動部材１５に固定される。また、摺動部材１５には、第４ワイヤＷ４の先端が固定される。第４アウターケーブルＫ４の端部は、第２固定部材１７に固定される。
【００２３】
（第２ユニットＤ２）
第２ユニットＤ２は、操作レバーＬ１を左右方向に移動させる第１駆動機構２１、操作レバーＬ１を前後方向に移動させる第２駆動機構２２及び制御部３０を備える。各駆動機構（２１，２２）は、駆動源として１つのモータＭ１を備える。本実施形態のモータＭ１として、ステッピングモータを用いる。これにより、遠隔操作機器５０からの操作量に応じた回転量でモータＭ１を回転させることができる。
【００２４】
本実施形態では、第１駆動機構２１は、第１ワイヤＷ１（又は第２ワイヤＷ２）を、第１アウターケーブルＫ１（又は第２アウターケーブルＫ２）から引き出すように引っ張る。この場合、引っ張られなかった他方のワイヤ（Ｗ２，Ｗ１）は、引き出されたワイヤ（Ｗ１，Ｗ２）の引出量と同じ量だけ、アウターケーブル（Ｋ２，Ｋ１）に引き込まれる。
【００２５】
また、第２駆動機構２２は、第３ワイヤＷ３（又は第４ワイヤＷ４）を、第３アウターケーブルＫ３（第４アウターケーブルＫ４）から引き出すように引っ張る。この場合においても、引っ張られなかった他方のワイヤ（Ｗ４，Ｗ３）は、引き出されたワイヤ（Ｗ３，Ｗ４）の引出量と同じ量だけ、アウターケーブル（Ｋ４，Ｋ３）に引き込まれる。
【００２６】
制御部３０は、遠隔操作機器５０から送信された制御信号に応じた回転量で、操作レバーＬ１を動かす第１駆動機構２１及び第２駆動機構２２のモータＭ１を回転させる。
（ハードウェア構成例）
図３は、制御部３０及び遠隔操作機器５０として機能する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成例である。
【００２７】
情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、記憶部Ｈ１４、プロセッサＨ１５を有する。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアを有していてもよい。
通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信経路を確立して、データの送受信を実行するインタフェースである。本実施形態では、例えば、無線により通信を行なうため、通信装置Ｈ１１は、例えばネットワークインタフェースカードや無線インタフェース等である。
【００２８】
記憶部Ｈ１４は、制御部３０及び遠隔操作機器５０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する記憶装置である。記憶部Ｈ１４の一例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等がある。
【００２９】
プロセッサＨ１５は、記憶部Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、制御部３０及び遠隔操作機器５０における各処理を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。このプロセッサＨ１５は、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムをＲＡＭに展開して、各種処理に対応する各種プロセスを実行する。例えば、プロセッサＨ１５は、制御部３０及び遠隔操作機器５０のアプリケーションプログラムが起動された場合、後述する各処理を実行するプロセスを動作させる。
【００３０】
プロセッサＨ１５は、自身が実行するすべての処理についてソフトウェア処理を行なうものに限られない。例えば、プロセッサＨ１５は、自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行なう専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。すなわち、プロセッサＨ１５は、（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
【００３１】
（制御部３０の機能）
図２に示すように、制御部３０は、駆動制御プログラムを実行することにより、駆動制御部３１及び監視部３２として機能する。
【００３２】
駆動制御部３１は、遠隔操作機器５０からの制御信号に応じて、各モータＭ１の回転方向及び回転量を制御する。
監視部３２は、各駆動機構（２１，２２）に異常がないか否かを監視する。例えば、監視部３２は、制御信号に応じて駆動するモータＭ１に、許容範囲以上のトルクが発生した場合には、異常が生じたとして、油圧ショベルの動作を停止する。
【００３３】
（遠隔操作機器５０の機能）
遠隔操作機器５０は、入力装置５１を備える。この入力装置５１は、本実施形態では、レバー部を備えたジョイステックであって、レバー部を前後左右に傾動させて、操作方向及び操作量を入力する。遠隔操作機器５０は、入力装置５１において傾動した方向及び傾動した量に応じた制御信号を、操作装置１０の第２ユニットＤ２の制御部３０に無線で供給する。
【００３４】
＜操作装置１０を構成する各部材の形状及び配置＞
次に、図４〜図７を用いて、操作装置１０を構成する各部材の形状及び配置を具体的に説明する。
【００３５】
図４及び図５は、操作装置１０の第１ユニットＤ１を構成する各部材の具体的な形状及び配置についての斜視図及び平面図である。図６は、摺動部材１５の具体的な形状を示している。
【００３６】
図４及び図５に示すように、把持部材１１は、略直方体形状の本体部１１ａと、この本体部１１ａの左側に設けられたレバー係合部１１ｂとを備える。本体部１１ａには、１対（２つ）の横孔が間隔をおいて形成され、これら横孔と交差するように、複数（４つの）縦孔が形成されている。各横孔には、第１軸部材１３の左側端部がそれぞれ挿入される。第１軸部材１３の両端部には、ネジ孔が２つずつ形成されている。そして、本体部１１ａの縦孔に整合させた第１軸部材１３のネジ孔にボルトＢ１を螺合させて、第１軸部材１３を把持部材１１に固定する。更に、把持部材１１の２つの横孔の間の下方には、中央線上に固定孔が形成されている。この固定孔には、第１ワイヤＷ１の端部をかしめて挿入される。これにより、把持部材１１に第１ワイヤＷ１が固定される。
【００３７】
レバー係合部１１ｂには、係合孔１１ｈが形成される。この係合孔１１ｈは、その中心が、把持部材１１の中央線上に位置し、未操作時の操作レバーＬ１のニュートラルの位置に一致するように設けられる。
【００３８】
図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、摺動部材１５の斜視図、右側面図及び正面図を示している。
図６（ａ）に示すように、摺動部材１５は、略直方体形状の上部１５ａと、上部１５ａに対して片側（把持部材１１側）に偏って配置された下部１５ｂとを一体化した形状を有する。
【００３９】
図６（ｂ）に示すように、摺動部材１５の上部１５ａには、１対（２つ）の貫通孔１５ａｈが水平方向に離間して設けられる。各貫通孔１５ａｈには、例えばステンレス鋼（ＳＵＳ）で構成されるスリーブＳｖ１が嵌合される。このスリーブＳｖ１には、第１軸部材１３が挿入される。本実施形態では、第１軸部材１３は、約１４ｃｍの長さを有する。
【００４０】
貫通孔１５ａｈの中間（上部１５ａの中心軸上）には、ワイヤ固定孔１５ａｗが形成される。このワイヤ固定孔１５ａｗに、第２ワイヤＷ２を貫通させて、第２ワイヤＷ２の端部をかしめることにより、第２ワイヤＷ２の端部が摺動部材１５に固定する。
【００４１】
ワイヤ固定孔１５ａｗの下方で下部１５ｂの中心側の位置には、ワイヤ固定孔１５ａｗと平行にケーブル固定孔１５ａｋが形成される。このケーブル固定孔１５ａｋには、第１アウターケーブルＫ１の端部が、挿入されて、接着剤等により固定される。
【００４２】
図６（ｃ）に示す摺動部材１５の下部１５ｂには、１対（２つ）の貫通孔１５ｂｈが垂直方向に離間して設けられる。各貫通孔１５ｂｈには、スリーブＳｖ１が嵌合される。このスリーブＳｖ１には、第２軸部材１８が挿入される。
【００４３】
貫通孔１５ｂｈの下部１５ｂの中心軸上の中間には、ワイヤ固定孔１５ｂｗが形成される。このワイヤ固定孔１５ｂｗに、第４ワイヤＷ４を貫通させて、第４ワイヤＷ４の端部をかしめることにより、第４ワイヤＷ４の端部が摺動部材１５に固定される。
【００４４】
ワイヤ固定孔１５ｂｗの横で上部１５ａの中心側で、把持部材１１の固定孔と整合する位置には、ケーブル固定孔１５ｂｋが形成される。このケーブル固定孔１５ｂｋは、ワイヤ固定孔１５ｂｗと平行に形成される。ケーブル固定孔１５ｂｋには、第３アウターケーブルＫ３の端部が、挿入されて、接着剤等により固定される。
【００４５】
図４及び図５に示すように、可動部材１２は、略直方体形状を有し、間隔をおいて形成された１対（２つ）の横孔と、これらに交差する複数（４つ）の縦孔とを備える。横孔に挿入された第１軸部材１３の右側端部のねじ孔に、縦孔に挿入されたボルトＢ２を螺合させて、第１軸部材１３を可動部材１２に固定する。更に、可動部材１２の２つの横孔の間には、摺動部材１５のワイヤ固定孔１５ａｗに整合する固定孔が形成されている。この固定孔には、第２アウターケーブルＫ２の端部が、挿入されて、接着剤等により固定される。更に、この固定孔の下方には、摺動部材１５のケーブル固定孔１５ａｋに整合する貫通孔が形成されている。この貫通孔には、第１アウターケーブルＫ１が貫通される。
【００４６】
一方、摺動部材１５の前後方向に配置された第１固定部材１６及び第２固定部材１７は、取付板Ｄ１１に、複数のボルトＢ３，Ｂ４によって固定される。
更に、第１及び第２固定部材（１６，１７）は、段付きの２つの略直方体を接続した形状を有し、間隔をおいて形成された１対（２つ）の横孔と、これらに交差する複数（４つ）の横孔とを備える。第２軸部材１８の両端部には、第１軸部材１３と同様に、ネジ孔が２つずつ形成されている。１対の横孔に第２軸部材１８を挿入し、第２軸部材１８の両端部のねじ孔に、横孔に挿入されたボルトＢ５，Ｂ６をそれぞれ螺合させて、第２軸部材１８を第１及び第２固定部材（１６，１７）にそれぞれ固定する。
【００４７】
更に、第１固定部材１６には、摺動部材１５のケーブル固定孔１５ｂｋに整合する位置に、ワイヤ固定孔が形成される。このワイヤ固定孔には、第３ワイヤＷ３の端部がかしめられて固定される。第２固定部材１７には、１対の横孔の間（中心軸上）であって、摺動部材１５のワイヤ固定孔１５ｂｗに整合する位置にケーブル固定孔が形成され、摺動部材１５のケーブル固定孔１５ｂｋに整合する位置に貫通孔が形成される。第２固定部材１７のケーブル固定孔には、第４ワイヤＷ４を覆う第４アウターケーブルＫ４が挿入されて、接着剤等により固定される。第２固定部材１７の貫通孔には、第３アウターケーブルＫ３が貫通される。
【００４８】
上述したように、各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）は、先端が各部材（把持部材１１、摺動部材１５、第１固定部材１６）にかしめられて固定されているため、スムーズに引っ張ることができるが、細いため、押した場合には、座屈してしまい、スムーズに押すことは難しい。また、各アウターケーブル（Ｋ１〜Ｋ４）の端部は、各ケーブル固定孔に挿入されて、接着剤等により固定されるため、引っ張られると、接着剤等が剥離し分離し易くなるが、各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）よりも太いため、座屈せずにスムーズに押すことができる。
【００４９】
図５に示すように、第１及び第２固定部材（１６，１７）が固定される取付板Ｄ１１は、端部に複数の長孔が形成される。取付板Ｄ１１は、長孔をコンソールボックスＣ１のネジ孔に整合した上、ネジ孔に螺合するボルトＢＣ１によって、操作レバーＬ１の近傍に固定される。
【００５０】
なお、第１ユニットＤ１には、直交するように配置された２つの直動機構が用いられる。左右方向（第１方向及び第２方向）に移動させる直動機構においては、把持部材１１が移動部材、可動部材１２が連結部材、第１軸部材１３がガイド部材、摺動部材１５が移動方向固定部材に対応する。また、第１ワイヤＷ１が第１直動ワイヤ、第２ワイヤＷ２が第２直動ワイヤ、第２アウターケーブルＫ２が第２直動アウターケーブルに対応する。更に、前後方向に移動させる直動機構においては、摺動部材１５が移動部材、第１固定部材１６が移動方向固定部材、第２軸部材１８がガイド部材に対応する。また、第４ワイヤＷ４が第１直動ワイヤ、第３ワイヤＷ３が第２直動ワイヤ、第３アウターケーブルＫ３が第２直動アウターケーブルに対応する。
【００５１】
＜第１駆動機構及び第２駆動機構の構造＞
次に、図７を用いて、第１駆動機構２１及び第２駆動機構２２の構造を説明する。第１及び第２駆動機構（２１，２２）は、取り付けられているワイヤが異なるだけで、他の構成は同じであるため、第１駆動機構２１についてのみ説明し、第２駆動機構２２の説明は省略する。ここで、第１駆動機構２１の第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２は、第２駆動機構２２の第４ワイヤＷ４及び第３ワイヤＷ３に、それぞれ対応する。
【００５２】
図７（ａ）、（ｂ）は、それぞれ第１駆動機構２１の平面図及び正面図である。
図７に示すように、第１駆動機構２１は、ボールねじ機構を有し、ベース部材２３、モータＭ１、ねじ軸２４、スライダ２５、第１取付部材２６及び第２取付部材２７を備える。ベース部材２３は、ステンレス鋼（ＳＵＳ）、スライダ２５、第１取付部材２６及び第２取付部材２７は、ＡＢＳ樹脂で形成される。なお、スライダ２５、第１取付部材２６及び第２取付部材２７は、ステンレス鋼（ＳＵＳ）やアルミニウムで構成して、強度を向上させてもよい。
【００５３】
ベース部材２３は、上面が開口した略直方体の箱形状を有する。ベース部材２３の一端部には、モータＭ１が取り付けられている。モータＭ１は両方向に回転可能であって、モータＭ１の回転軸には、継手（図示せず）を介してねじ軸２４が取り付けられている。このねじ軸２４は、ベース部材２３内に配置されている。ねじ軸２４の他端部は、支持部材２３ａに回転可能に支持されている。
【００５４】
スライダ２５の下方には、ナット２５ｎが設けられている。このナット２５ｎのねじ溝には、ねじ軸２４のねじ溝に嵌合する小さいボールが、複数、収納されている。このため、ねじ軸２４が回転すると、ナット２５ｎと一体化したスライダ２５も、ねじ軸２４の軸方向に移動する。
【００５５】
スライダ２５には、ワイヤ固定孔２５ｗとケーブル固定孔２５ｋとが形成されている。ワイヤ固定孔２５ｗに第１ワイヤＷ１の端部をかしめて挿入することにより、第１ワイヤＷ１がスライダ２５に固定される。また、ケーブル固定孔２５ｋには、第２アウターケーブルＫ２の端部が挿入されて、接着剤等により固定される。
【００５６】
一方、ベース部材２３の上面には、モータＭ１側に第１取付部材２６が固定され、支持部材２３ａ側に第２取付部材２７が固定される。第１取付部材２６には、ワイヤ固定孔２６ｗが形成される。このワイヤ固定孔２６ｗには、第２ワイヤＷ２の端部をかしめて挿入することにより、第２ワイヤＷ２が第１取付部材２６に固定される。第２取付部材２７には、貫通孔２７ａとケーブル固定孔２７ｋとが形成される。貫通孔２７ａには、第２アウターケーブルＫ２が貫通する。ケーブル固定孔２７ｋには、第１アウターケーブルＫ１の端部が固定される。
【００５７】
＜重機への取付方法＞
次に、上述した操作装置１０の重機への取付方法について説明する。
図１に示すように、第１及び第２駆動部材（２１，２２）を有する第２ユニットＤ２を、重機の壁面に取り付ける。次に、操作レバーＬ１の把持部Ｌ１ｇを取り外す。
【００５８】
次に、図５に示すように、第１ユニットＤ１の把持部材１１の係合孔１１ｈに、操作レバーＬ１を遊嵌させるように、第１ユニットＤ１を配置する。そして、コンソールボックスＣ１のネジ孔に、第１ユニットＤ１を固定した取付板Ｄ１１の長孔を整合させて、ボルトＢＣ１を螺合させて、第１ユニットＤ１を重機に固定する。
最後に、操作レバーＬ１の上に把持部Ｌ１ｇを取り付ける。
【００５９】
＜操作装置１０の動作＞
次に、図２、図８〜図１０を用いて、操作装置１０の動作について説明する。
図２に示す第２ユニットＤ２の制御部３０は、入力装置５１を介して入力された操作方向及び操作量に応じた制御信号を、遠隔操作機器５０から受信する。制御部３０は、操作方向が左右方向であれば、第１駆動機構２１のモータＭ１を稼働し、操作方向が前後方向であれば、第２駆動機構２２のモータＭ１を稼働する。ここで、制御部３０は、受信した制御信号の操作方向に応じた回転方向に、操作量に応じた回転量で、モータＭ１を制御する。
【００６０】
図８（ａ）は、第１ワイヤＷ１を引っ張る場合を示している。この場合、制御部３０は、モータＭ１を左回転させて、ねじ軸２４の回転に応じてスライダ２５を、モータＭ１側（第１取付部材２６側）に移動させる。これにより、スライダ２５に端部が固定された第１ワイヤＷ１が引っ張られる。この場合、第１ワイヤＷ１が第１アウターケーブルＫ１から露出する長さ（第２取付部材２７とスライダ２５との距離）が長くなるに従って、第２ワイヤＷ２が第２アウターケーブルから露出する長さ（スライダ２５と第１取付部材２６との距離）は短くなる。
【００６１】
また、図８（ｂ）は、第２アウターケーブルＫ２を押し出す場合を示している。この場合、制御部３０は、モータＭ１を右回転させて、ねじ軸２４の回転に応じてスライダ２５を、モータＭ１とは反対側（第２取付部材２７側）に移動させる。これにより、スライダ２５に端部が固定された第２アウターケーブルＫ２を押し出し、相対的に第２ワイヤＷ２が引っ張られる。この場合、第１ワイヤＷ１が第１アウターケーブルから露出する長さが短くなるに従って、第２ワイヤＷ２が第２アウターケーブルから露出する長さは長くなる。
【００６２】
（操作レバーＬ１の左右方向の作用）
次に、図９を用いて、操作レバーＬ１を左右方向に傾動させる操作装置１０の作用について説明する。
【００６３】
図９（ａ）は、ニュートラル位置、（ｂ）は操作レバーＬ１を第１方向に動作させた位置、（ｃ）は操作レバーＬ１を第２方向に動作させた位置を示す。
ここで、摺動部材１５は、取付板Ｄ１１に固定された第１及び第２固定部材（１６，１７）に連結されている第２軸部材１８を摺動する。このため、摺動部材１５は、操作レバーＬ１を左右方向（第１方向及び第２方向）には、移動せず、不動（固定）になっている。
【００６４】
図９（ｂ）に示す第１方向に操作レバーＬ１を傾動させる場合には、第１駆動機構２１のモータＭ１を左回転させて、スライダ２５を第１取付部材２６側に移動させる。これにより、第１ワイヤＷ１が、第１アウターケーブルＫ１に対して引っ張られるので、第１ワイヤＷ１の端部が固定された把持部材１１が、固定された摺動部材１５に対して第１方向（右側）に移動する。従って、把持部材１１に係合した操作レバーＬ１は、把持部材１１が移動した第１方向に傾動して、操作される。
【００６５】
また、図９（ｃ）に示す第２方向に操作レバーＬ１を傾動させる場合には、第１駆動機構２１のモータＭ１を右回転させて、スライダ２５を第２取付部材２７側に移動させる。これにより、第１取付部材２６に端部が固定された第２ワイヤＷ２が、相対的に、第２アウターケーブルＫ２から第１取付部材２６側に引き出され、スライダ２５に端部が固定された第２アウターケーブルＫ２が押し出される。
【００６６】
そして、第１ユニットＤ１においては、第２アウターケーブルＫ２の端部が固定された可動部材１２が、第２アウターケーブルＫ２によって押されて第１軸部材１３に沿って把持部材１１側（第２方向）に移動する。この場合、可動部材１２に第１軸部材１３を介して固定されている把持部材１１は、可動部材１２の移動に伴って、第２方向（左側）に移動する。従って、把持部材１１に係合した操作レバーＬ１は、把持部材１１が移動した第２方向に傾動して、操作される。
【００６７】
（操作レバーＬ１の前後方向の作用）
次に、図１０を用いて、操作レバーＬ１を前後方向に傾動させる操作装置１０の作用について説明する。
【００６８】
図１０（ａ）は、ニュートラル位置、（ｂ）は操作レバーＬ１を第３方向（後方）に動作させた位置、（ｃ）は操作レバーＬ１を第４方向（前方）に動作させた位置を示す。
図１０（ｂ）に示す後方に操作レバーＬ１を傾動させる場合には、第２駆動機構２２のモータＭ１を左回転させて、スライダ２５を第１取付部材２６側に移動させる。これにより、第４ワイヤＷ４が第４アウターケーブルＫ４に対して引っ張られるので、第４ワイヤＷ４の端部が固定された摺動部材１５が、後方（第２固定部材１７側）に移動する。そして、摺動部材１５に嵌合している第１軸部材１３に固定されている把持部材１１は、摺動部材１５の移動とともに後方に移動し、把持部材１１に係合した操作レバーＬ１は、把持部材１１の移動に伴って、後方に傾動して操作される。
【００６９】
また、図１０（ｃ）に示す前方に操作レバーＬ１を傾動させる場合には、第２駆動機構２２のモータＭ１を右回転させて、スライダ２５を第２取付部材２７側に移動させる。これにより、第１取付部材２６に端部が固定された第３ワイヤＷ３が、相対的に、第３アウターケーブルＫ３から第１取付部材２６側に引き出され、スライダ２５に端部が固定された第３アウターケーブルＫ３が押し出される。
【００７０】
そして、第１ユニットＤ１においては、第３アウターケーブルＫ３が固定された摺動部材１５が、第３アウターケーブルＫ３によって押されて第２軸部材１８に沿って第１固定部材１６側（前方）に移動する。この場合、摺動部材１５に嵌合している第１軸部材１３に固定されている把持部材１１は、摺動部材１５の移動とともに、前方に移動する。従って、把持部材１１に係合した操作レバーＬ１は、把持部材１１の移動に伴って、前方に傾動して操作される。
【００７１】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の操作装置１０では、操作レバーＬ１を傾動させる把持部材１１は、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２を用いて、第２ユニットＤ２の第１駆動機構２１によって駆動される。これにより、第１駆動機構２１を備える第２ユニットＤ２を、操作レバーＬ１に取り付ける第１ユニットＤ１と分離して取り付けることができるので、操作装置１０を、狭い空間でも取り付けることができる。
【００７２】
（２）本実施形態の第１ユニットＤ１は、把持部材１１と可動部材１２との間に配置され、第１軸部材１３を摺動する摺動部材１５を備える。第１ワイヤＷ１の先端を把持部材１１に固定し、第２アウターケーブルＫ２の端部を可動部材１２に固定する。これにより、把持部材１１に先端が固定された第１ワイヤＷ１を引っ張ることにより、把持部材１１を第１方向に移動させ、摺動部材１５に端部が固定された第２アウターケーブルＫ２を押すことにより、把持部材１１を第２方向に移動させることができる。このため、把持部材１１を、第１軸部材１３の両方向に移動させても、第１ワイヤＷ１及び第２ワイヤＷ２を、第１軸部材１３の一方側から導出するように配置することができる。従って、ワイヤ（Ｗ１，Ｗ２）の取り回しを簡単にして、操作レバーＬ１の周囲の構成を簡素化することができる。また、把持部材１１を引っ張る場合には第１ワイヤＷ１に力を加え、把持部材１１を押す場合には第２アウターケーブルＫ２に力を加えるので、移動時の座屈や離脱等を抑制して、スムーズに把持部材１１を移動させることができる。
【００７３】
（３）本実施形態では、摺動部材１５は、第１軸部材１３に直交する第２軸部材１８に対して摺動可能に取り付けられる。第１ユニットＤ１は、第２軸部材１８の両端をそれぞれ固定し、油圧ショベルに固定される第１及び第２固定部材（１６，１７）を備える。操作装置１０は、摺動部材１５に端部が固定される第４ワイヤＷ４と第３アウターケーブルＫ３とを更に備える。第２ユニットＤ２は、第３アウターケーブルＫ３を押し、第４ワイヤＷ４を引っ張る第２駆動機構２２を備える。これにより、２次元に操作させる操作装置１０を、狭い空間でも取り付けることができる。また、第３ワイヤＷ３及び第４ワイヤＷ４を、第２軸部材１８の一方側から導出して、ワイヤ（Ｗ３，Ｗ４）の取り回しを簡単にすることができる。
【００７４】
（４）本実施形態では、第１ユニットＤ１の摺動部材１５は、２つの第１軸部材１３（第２軸部材１８）が貫通する貫通孔１５ａｈ（１５ｂｈ）の中間に、第１ワイヤＷ１（第３ワイヤＷ３）及び第２ワイヤＷ２（第４ワイヤＷ４）をそれぞれ配置するケーブル固定孔１５ａｋ（１５ｂｋ）、ワイヤ固定孔１５ａｗ（１５ｂｗ）を設ける。これにより、各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）を摺動部材１５の中心に配置するので、各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）に力が加わっても、捻じれ難く、摺動部材１５を円滑に相対移動させることができる。
【００７５】
（５）本実施形態の摺動部材１５の貫通孔１５ａｈ，１５ｂｈには、ステンレス鋼で構成されるスリーブＳｖ１を嵌合させ、スリーブＳｖ１内に第１軸部材１３、第２軸部材１８を摺動可能に嵌合させる。これにより、軽量化や成形容易のために、摺動部材１５を合成樹脂等で形成しても、摺動部材１５の相対移動による摩擦を低減して、摺動部材１５の耐久性を高めることができる。
【００７６】
（６）本実施形態では、第１ユニットＤ１は、操作レバーＬ１の細い部分の下端部で、操作レバーＬ１に係合させる。これにより、操作レバーＬ１が傾動したときの移動量が少ない部分において、操作レバーＬ１と係合するので、小さい空間で操作レバーＬ１を動かすことができる。また、操作レバーＬ１を遊嵌する係合孔１１ｈの隙間を小さくして、把持部材１１を小さくすることができる。
【００７７】
（７）本実施形態は、各駆動機構（２１，２２）は、モータＭ１の回転方向、回転量に応じた移動方向及び移動量で移動するスライダ２５と、スライダ２５の両移動方向に配置された第１取付部材２６及び第２取付部材２７とを備える。スライダ２５には、第１ワイヤＷ１（第４ワイヤＷ４）の端部が固定され、第２ワイヤＷ２（第３ワイヤＷ３）が貫通する第２アウターケーブルＫ２（第３アウターケーブルＫ３）の端部が固定される。これにより、各ワイヤ（Ｗ１，Ｗ４）や各アウターケーブル（Ｋ２，Ｋ３）に対して直線方向に力を加えるので、各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）の捻じれの発生を抑制しながら、操作レバーＬ１を移動させることができる。また、各駆動機構（２１，２２）においても、各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）を、ベース部材２３の一方側から導出しているので、各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）の取り回しを簡単にすることができる。
【００７８】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態の操作装置１０の第１ユニットＤ１は、１対の第１軸部材１３及び１対の第２軸部材１８を備える。第１及び第２軸部材（１３，１８）は、摺動部材１５の相対移動をガイドできるガイド部材であればよい。このため、第１軸部材及び第２軸部材１８が、それぞれ１つであってもよいし、摺動部材１５に貫通せずに、凹凸形状で摺動部材１５が摺動する構成としてもよい。
【００７９】
・上記実施形態の遠隔操作機器５０は、レバー部を備えたジョイステックの入力装置５１を備える。遠隔操作機器５０の構成は、これに限られず、他の入力装置５１を備えていてもよい。例えば、図１１に示すように、タブレット端末６０を入力装置として用いてもよい。この場合、タブレット端末６０の画面６１に、操作レバーＬ１，Ｌ２をそれぞれ示す操作ボタンＢＬ１，ＢＬ２を表示させる。そして、操作ボタンＢＬ１，ＢＬ２をタップした状態で図１１の十字矢印の方向（前後左右）に動かして、この方向に対応するように操作レバーＬ１，Ｌ２を傾動させる。
【００８０】
・上記実施形態において、第２ユニットＤ２の第１及び第２駆動機構（２１，２２）は、モータＭ１の回転軸に設けたねじ軸２４と、ねじ軸２４に嵌合するナット２５ｎが一体化されたスライダ２５とを備える。第２ユニットＤ２の駆動機構は、ボールねじを用いた直動機構に限られない。例えば、図１２に示す駆動機構７０としてもよい。この駆動機構７０では、第１直動ワイヤ（第１ワイヤＷ１）の端部と第２直動ワイヤ（第２ワイヤＷ２）の端部とを一体化し、モータＭ２により回転させて、引っ張るワイヤを変更する。この場合、筐体７１に、第１及び第２ワイヤ（Ｗ１，Ｗ２）をそれぞれ貫通させた第１及び第２アウターケーブル（Ｋ１，Ｋ２）を固定する。更に、筐体７１に、プーリーＰ１、モータＭ２及び中間ギアＧ２を、正逆方向に回転可能に固定する。更に、第１ワイヤＷ１の端部と第２ワイヤＷ２の端部とを接続し、プーリーＰ１に巻回させる。そして、モータＭ２の中心軸に設けたギアＧ３を、中間ギアＧ２を介して、プーリーＰ１の回転軸に設けたギアＧ１に組み合わせる。これにより、プーリーＰ１を右回転又は左回転させることにより、第１ワイヤＷ１を引っ張って把持部材１１を第１方向に移動させ、第２ワイヤＷ２を引っ張って、第２アウターケーブルＫ２を押し出して、把持部材１１を第２方向に移動させる。
【００８１】
更に、第１及び第２駆動機構（２１，２２）は、１つのモータＭ１によってスライダ２５を、両側に移動させたが、スライダ２５の両側にモータを配置して、スライダ２５を両方向に引っ張る構成としてもよい。また、モータＭ１の代わりに、油圧シリンダ等を用いて、ワイヤ（Ｗ１，Ｗ４）を引っ張り、アウターケーブル（Ｗ２，Ｗ３）を押すようにしてもよい。
更に、上記実施形態では、第１及び第２駆動機構（２１，２２）は、モータＭ１側と反対側に各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）を導出した。各ワイヤを導出させる方向は、これに限られず、モータＭ１側から導出させてもよい。
【００８２】
・上記実施形態においては、第１及び第２駆動機構（２１，２２）のモータＭ１として、ステッピングモータを用いた。各駆動機構（２１，２２）に用いるモータは、ステッピングモータに限られず、例えば、サーボモータを用いてもよい。この場合、エンコーダを設けることにより、操作量に応じてモータの回転量を制御する。
【００８３】
・上記実施形態においては、操作装置１０の第１ユニットＤ１は、前後左右の２次元方向に操作レバーＬ１，Ｌ２を傾動させた。第１ユニットＤ１は、２軸方向に操作レバーＬ１，Ｌ２を傾動させる機構に限られない。例えば、重機の各ペダル等、前後（１次元方向）にのみ操作レバーＬ３，Ｌ４を操作させる機構としてもよい。
【００８４】
具体的には、図１３（ａ）に示すように、把持部Ｌ３ｇ，Ｌ４ｇを備える操作レバーＬ３，Ｌ４に、第１ユニット８０をそれぞれ左右対称に取り付ける。図１３（ｂ）、（ｃ）は操作レバーＬ３に取り付けた第１ユニット８０の平面図、側面図である。第１ユニット８０は、把持部材８１、可動部材８２、把持部材８１と可動部材８２とに端部が固定される軸部材８３、軸部材８３に沿って摺動可能な摺動部材８５を備える。摺動部材８５は、取付部材（図示せず）を介して重機に固定される。把持部材８１は、操作レバーＬ３を遊嵌するＣ形状の係合部８１ｂを有し、第１ワイヤＷ１の先端が固定される。摺動部材８５は、第１アウターケーブルＫ１が固定するケーブル固定孔と、第２ワイヤＷ２の先端が固定されるワイヤ固定孔とを有する。可動部材８２は、第１アウターケーブルＫ１が貫通する貫通孔と、第２アウターケーブルＫ２が固定されるワイヤ固定孔とを有する。これにより、第１ワイヤＷ１が引っ張られると、操作レバーＬ３は、可動部材８２側（前方）に移動する。また、第２アウターケーブルＫ２によって摺動部材１５が押されると、操作レバーＬ３は、後方に移動する。これにより、１軸方向にのみ傾動する操作レバーＬ３の周囲が狭い空間であっても、第１ユニットＤ１を取り付けて、操作レバーＬ３を遠隔操縦することができる。
【００８５】
・上記実施形態では、操作装置１０の把持部材１１を、遠隔操作機器５０の制御信号に応じて各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）を押し引きする駆動装置（２１，２２）を用いて動かした。把持部材１１を動かす各ワイヤ（Ｗ１〜Ｗ４）は、手動によって押し引きしてもよい。
・上記実施形態では、遠隔操縦装置１００の操作装置１０を、重機として油圧シェベルに取り付けた。操作装置１０を取り付ける重機は、油圧シャベルに限られず、操作レバーを前後や左右に傾動して操作する重機であればよい。
【符号の説明】
【００８６】
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，ＢＣ１…ボルト、Ｃ１…コンソールボックス、Ｄ１，８０…第１ユニット、Ｄ２…第２ユニット、Ｇ１，Ｇ３…ギア、Ｇ２…中間ギア、Ｋ１…第１アウターケーブル、Ｋ２…第２アウターケーブル、Ｋ３…第３アウターケーブル、Ｋ４…第４アウターケーブル、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４…操作レバー、Ｌ１ｇ，Ｌ２ｇ，Ｌ３ｇ，Ｌ４ｇ…把持部、Ｍ１，Ｍ２…モータ、Ｐ１…プーリー、Ｓ１…座席、Ｗ１…第１ワイヤ、Ｗ２…第２ワイヤ、Ｗ３…第３ワイヤ、Ｗ４…第４ワイヤ、ＢＬ１，ＢＬ２…操作ボタン、Ｄ１１…取付板、Ｈ１０…情報処理装置、Ｈ１１…通信装置、Ｈ１４…記憶部、Ｈ１５…プロセッサ、Ｌ１ｇ，Ｌ２ｇ…把持部、Ｓｖ１…スリーブ、１０…操作装置、１１，８１…把持部材，１１ａ…本体部，１１ｂ…レバー係合部，１１ｈ…係合孔、１２，８２…可動部材、１３…第１軸部材、１５，８５…摺動部材、１５ａ…上部、１５ｂ…下部、１５ａｈ，１５ｂｈ，２７ａ…貫通孔、１５ａｋ，１５ｂｋ，２５ｋ，２７ｋ…ケーブル固定孔、１５ａｗ，１５ｂｗ，２５ｗ，２６ｗ…ワイヤ固定孔、１６…第１固定部材、１７…第２固定部材、１８…第２軸部材、２１…第１駆動機構、２２…第２駆動機構、２３…ベース部材、２３ａ…支持部材、２４…ねじ軸、２５…スライダ、２５ｎ…ナット、２６…第１取付部材、２７…第２取付部材、３０…制御部、３１…駆動制御部、３２…監視部、５０…遠隔操作機器、５１…入力装置、６０…タブレット端末、６１…画面、７０…駆動機構、７１…筐体、８１ｂ…係合部、８３…軸部材、１００…遠隔操縦装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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