(57)【要約】【課題】飛翔体が墜落する場合のリスクの算定に使用できる情報を収集すること。【解決手段】無人飛翔体情報収集装置は、  無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、無人飛翔体の整備履歴情報と、無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集する収集部を備える。【選択図】図１
2020112574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報と、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、
前記飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集する収集部を備える、無人飛翔体情報収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、無人飛翔体情報収集装置、無人飛翔体情報収集方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
これまで、ドローンなどの無人飛翔体は、ホビーとして使用されることが多かった。しかし、宅配などの配送サービスへの試験実証が開始されるなど、無人飛翔体の用途が、ホビー用から業務用へ広がっていくことが想定される。
一方で、無人飛翔体の落下や、墜落によって、人身事故や、災害が発生している。このような事故のリスクは、細心の注意を払っても零にすることはできない。
このような状況から、無人飛翔体を使用してサービスを提供する事業者を対象とする保険商品などが開発されることが想定される。
無人飛翔体に関して、無人航空機の飛行状態に関する情報を、無人航空機が通信先に対して送信する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術は、無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得し、取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する。所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１５９７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人飛翔体に関連した保険商品には、人身事故などに対する対人保険、災害や設備損壊に対する対物保険、装置故障に対する機体保険などが想定される。対人保険、対物保険、装置保険を考える場合には、自動車保険と同様の考え方を適用できる部分がある。しかし、空中を飛行するという無人飛翔体に固有の特性を加味して、リスクの算定を行うのが好ましい。
リスクの算定は、発生確率と発生した場合の深刻度（損害金額）との積を用いる場合がある。しかし、無人飛翔体が落下したり、墜落したりすることによるリスクを算定する場合の発生確率や深刻度をどのようなパラメータを用いて求めるのかについてはこれまで検討されていない。
本発明は、前述した点に鑑みてなされたものであり、その目的は、無人飛翔体が墜落する場合のリスクの算定に使用できる情報を収集する無人飛翔体情報収集装置、無人飛翔体情報収集方法、およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報と、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、前記飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集する収集部を備える、無人飛翔体情報収集装置である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の実施形態によれば、無人飛翔体が墜落する場合のリスクの算定に使用できる情報を収集する無人飛翔体情報収集装置、無人飛翔体情報収集方法、およびプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムの一例を示す図である。
【図２】実施形態に係る管理サーバの一例を示すブロック図である。
【図３】電力設備接続構成情報の一例を示す図である。
【図４】飛行許可条件情報の一例を説明するための図である。
【図５】電力設備の一例を示す図である。
【図６】実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。
【図７】実施形態に係る無人飛翔体の一例を示すブロック図である。
【図８】実施形態に係る制御装置の一例を示すブロック図である。
【図９】衝突回避離間距離テーブルの一例を示す図である。
【図１０】電磁界影響回避離間距離テーブルの一例を示す図である。
【図１１】実施形態に係る制御装置における飛行経路の設定例を示す図である。
【図１２】実施形態に係る無人飛翔体情報収集装置の一例を示すブロック図である。
【図１３】実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、本実施形態の無人飛翔体情報収集装置、無人飛翔体情報収集方法、およびプログラムを、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
【０００９】
（実施形態）
図１は、実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムの一例を示す図である。飛行制御システムは、無人飛翔体１００と制御装置２００と管理サーバ３００と無人飛翔体情報収集装置４００とを備える。
制御装置２００と管理サーバ３００と無人飛翔体情報収集装置４００とは、無線ＬＡＮ、インターネットなどの通信網５０を介して通信を行う。無人飛翔体１００と制御装置２００とは、携帯電話通信網などを介して通信を行う。無人飛翔体１００と無人飛翔体情報収集装置４００とは、携帯電話通信網などを介して通信を行う。
管理サーバ３００は、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と無人飛翔体の飛行が許可される条件を示す飛行許可条件情報とを記憶する。管理サーバ３００は、制御装置２００からの要求に応じて、電力設備接続構成情報と飛行許可条件情報とを含む飛行情報を、制御装置２００へ送信する。
さらに、管理サーバ３００は、制御装置２００からの要求に応じて、該制御装置２００が制御する無人飛翔体１００が飛行を開始する出発点の位置と飛行を終了する目的点の位置との間に存在する電力設備の環境状況を示す環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を、制御装置２００へ送信する。
以下、飛行を開始する出発点の位置を「出発点の位置」と記載し、飛行を終了する目的点の位置を「目的点の位置」と記載する。ここで、出発点の位置および目的点の位置は、経度と緯度と高度とで表される。
【００１０】
制御装置２００は、無人飛翔体１００の飛行制御を行う。
制御装置２００は、無人飛翔体１００の飛行制御を行う際に、管理サーバ３００へ、飛行情報と環境状況情報とを要求する。制御装置２００は、管理サーバ３００が送信した飛行情報と環境状況情報とを取得し、取得した飛行情報に基づいて、出発点の位置から目的点の位置へ、無人飛翔体１００を飛行させる飛行経路の候補を導出する。
制御装置２００は、導出することによって得られた飛行経路の候補から、環境状況情報に基づいて、絞り込みを行う。
さらに、制御装置２００は、飛行経路の候補を絞り込んだ結果から、予め設定される選択基準に基づいて、一つの飛行経路を選択し、選択した飛行経路を設定する。制御装置２００は、無人飛翔体１００の識別情報と、設定した飛行経路を示す情報とを含む飛行経路情報を作成し、作成した飛行経路情報を、管理サーバ３００へ送信する。
制御装置２００は、設定した飛行経路で、無人飛翔体１００を飛行させるための命令である飛行制御情報を作成し、作成した飛行制御情報を、無人飛翔体１００へ送信する。制御装置２００は、設定した飛行経路で飛行している無人飛翔体１００が送信する測位結果を取得し、取得した測位結果を、管理サーバ３００へ送信する。ここで、測位結果には、無人飛翔体１００の水平方向の位置（緯度と経度）と、垂直方向の位置（高低）と、飛行速度とが含まれる。管理サーバ３００は、制御装置２００が送信した測位結果を取得し、取得した測位結果を記憶する。
【００１１】
管理サーバ３００は、取得した測位結果に含まれる水平方向の位置に基づいて、その位置の近傍に設置されている電力設備、一般の地上建築物などの電力設備等に取り付けられたアクセスポイントへ、電力設備等の近傍の環境状況情報を要求するための環境状況情報取得要求を送信する。管理サーバ３００は、環境状況情報取得要求に対して、電力設備等に取り付けられたアクセスポイントが送信した環境状況情報を取得する。管理サーバ３００は、環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を記憶する。
無人飛翔体情報収集装置４００は、無人飛翔体１００が墜落する確率に関する情報（以下「墜落確率情報」という）と、無人飛翔体１００が墜落した場合に想定される深刻度を示す情報（以下「深刻度情報」という）とを取得する。ここで、墜落確率情報には、累積飛行距離情報と、機体別墜落確率情報と、積載物種別情報と、積載物の重量情報と、充放電履歴情報と、整備履歴情報と、飛行経路情報と、飛行経路環境情報とが含まれる。深刻度情報には、飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件情報と、積載物の重量情報と、安全設備情報と、墜落通知設備情報とが含まれる。各情報については、後述する。
無人飛翔体情報収集装置４００は、取得した墜落確率情報と深刻度情報とのいずれか一方又は両方を、保険会社などの墜落確率情報と、深刻度情報とのいずれか一方又は両方の情報を使用してサービスを提供する通知先へ通知する。
【００１２】
（管理サーバ）
図２は、実施形態に係る管理サーバの一例を示すブロック図である。
管理サーバ３００は、通信部３０２と記憶部３０４と制御部３０６とを備える。
通信部３０２は、通信網５０を介して、制御装置２００と無人飛翔体情報収集装置４００の間で通信を行う。
具体的には、通信部３０２は、制御装置２００が送信した飛行情報要求を受信し、受信した飛行情報要求を制御部３０６へ出力する。ここで、飛行情報要求は、制御装置２００が、無人飛翔体１００が飛行すると想定される飛行経路の電力設備接続構成情報と飛行許可条件情報とを取得することを要求する信号である。飛行情報要求には、制御装置２００の識別情報と出発点の位置情報と目的点の位置情報とが含まれる。
また、通信部３０２は、制御装置２００が送信した飛行経路情報を受信し、受信した飛行経路情報を、制御部３０６へ出力する。
また、通信部３０２は、制御装置２００が送信した測位結果を受信し、受信した測位結果を、制御部３０６へ出力する。
【００１３】
また、通信部３０２は、無人飛翔体情報収集装置４００が送信した飛行経路要求と、飛行経路環境要求と、飛行条件要求とを受信し、受信した飛行経路要求と、飛行経路環境要求と、飛行条件要求とを制御部３０６へ出力する。ここで、飛行経路要求は、無人飛翔体１００が飛行した経路を示す情報を取得することを要求する信号である。飛行経路要求には、無人飛翔体１００の識別情報と、飛行経路を取得することを示す情報とが含まれる。飛行経路環境要求は、無人飛翔体１００が飛行した経路の気象条件、地理的条件などの環境を示す情報を取得することを要求する信号である。飛行経路環境要求には、無人飛翔体１００の識別情報と、飛行経路の環境を示す情報を取得することを示す情報とが含まれる。飛行条件要求は、無人飛翔体１００が飛行した高度、速度などの条件を示す情報を取得することを要求する信号である。飛行条件要求には、無人飛翔体１００の識別情報と、飛行条件を示す情報を取得することを示す情報とが含まれる。
【００１４】
通信部３０２は飛行情報要求に対して、制御部３０６が出力した電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを取得し、取得した電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを含む飛行情報を、制御装置２００へ送信する。
電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６との詳細については、後述する。
さらに、通信部３０２は、制御装置２００が送信した環境状況情報要求を受信し、受信した環境状況情報要求を制御部３０６へ出力する。ここで、環境状況情報要求は、制御装置２００が、出発点の位置と目的点の位置とを含む所定の領域における環境状況情報を取得する要求である。環境状況情報の詳細については、後述する。
通信部３０２は、制御部３０６が出力した環境状況情報取得要求を取得し、取得した環境状況情報取得要求を、電力設備等へ送信する。ここで、環境状況情報取得要求は、管理サーバ３００が、出発点の位置と目的点の位置の近傍の電力設備等に取り付けられたアクセスポイントや、無人飛翔体１００の水平位置の近傍の電力設備等に取り付けられたアクセスポイントへ、その電力設備等の近傍の環境状況情報を要求する信号である。
通信部３０２は、環境状況情報取得要求に対して、電力設備等に取り付けられたアクセスポイントが送信した電力状況情報を取得し、取得した電力状況情報を、制御部３０６へ出力する。
【００１５】
通信部３０２は環境状況情報要求に対して、制御部３０６が出力した環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を、制御装置２００へ送信する。
通信部３０２は飛行経路要求に対して、制御部３０６が出力した飛行経路情報を取得し、取得した飛行経路情報を含む飛行経路情報応答を作成し、作成した飛行経路情報応答を、無人飛翔体情報収集装置４００へ送信する。
通信部３０２は飛行経路環境要求に対して、制御部３０６が出力した飛行経路環境情報を取得し、取得した飛行経路環境情報を含む飛行経路環境情報応答を作成し、作成した飛行経路環境情報応答を、無人飛翔体情報収集装置４００へ送信する。
通信部３０２は飛行条件要求に対して、制御部３０６が出力した飛行条件情報を取得し、取得した飛行条件情報を含む飛行条件情報応答を作成し、作成した飛行条件情報応答を、無人飛翔体情報収集装置４００へ送信する。
記憶部３０４は、プログラム３０４２と電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６と飛行経路情報３０４８と飛行経路環境情報３０５０と飛行条件情報３０５２とを記憶する。プログラム３０４２は、制御部３０６を、取得部３０８と処理部３０９して機能させる。
【００１６】
（電力設備接続構成情報）
電力設備接続構成情報３０４４は、送電線、変電所などの電力設備の接続状況を、ノードとブランチとで、地図上に表したものである。電力設備の接続状況を、ノードとブランチとで、地図上に表したものは、ノードブランチ図とも呼ばれる。
図３は、電力設備接続構成情報の一例を示す図である。
図３には、一例として、埼玉県の電力設備接続構成情報を示す。電力設備接続構成情報の一例は、電力系統図である。
管理サーバ３００の記憶部３０４の電力設備接続構成情報３０４４には、都道府県などの所定の地域毎に、電力設備接続構成情報が記憶される。図３において、「○」は変電所（ノード）であり、「−」は送電線（ブランチ）である。
この一例では、変電所には、無人飛翔体１００を駐機する駐機場が設置される。つまり、駐機場は、北熊谷、埼玉、上尾、岩槻、西越谷、東八潮、京北、鳩ヶ谷、笹目、南狭山、新坂戸、中東京、および奥秩父に設置される。無人飛翔体１００は、送電線の近傍を飛行する。
【００１７】
（飛行許可条件情報）
飛行許可条件情報３０４６は、無人飛翔体１００の飛行が許可される条件を示す情報である。
図４は、飛行許可条件情報の一例を説明するための図である。図４には、２本の送電線鉄塔ＳＴと送電線鉄塔ＳＴが支持する架空地線GWと送電線ＷＲとが示される。
さらに、図４には、送電線鉄塔ＳＴが敷設される鉄塔用地（２）と（４）、架空地線GWと送電線ＷＲとの線下用地（１）と（３）と（５）とが示されている。例えば、鉄塔用地（２）と（４）とについては土地売買契約が締結され、線下用地（１）と（３）と（５）とについては地役権設定契約もしくは上空使用に関する架線契約が締結されている。
さらに、鉄塔用地と線下用地に関して、無人飛翔体１００の飛行が許可される位置情報、日時情報、無人飛翔体１００が運ぶ荷物情報などの情報が設定される。ここで、位置情報には、水平方向の位置情報および垂直方向の位置情報のいずれか一方または両方が含まれる。
【００１８】
飛行経路情報３０４８は、無人飛翔体１００の識別情報と、その無人飛翔体１００が、出発点の位置から目的点の位置へ飛行した場合に、その飛行経路を示す情報とを関連付けた情報である。
飛行経路環境情報３０５０は、無人飛翔体１００の識別情報と、無人飛翔体１００が、出発点の位置から目的点の位置へ飛行した場合に、その飛行経路の気象条件、地理的条件などの環境情報とを関連付けた情報である。
飛行条件情報３０５２は、無人飛翔体１００の識別情報と、無人飛翔体１００が、出発点の位置から目的点の位置へ飛行した場合に、その飛行高度、飛行速度などの飛行条件とを関連付けた情報である。
【００１９】
制御部３０６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置によって実現される。制御部３０６は、記憶部３０４に記憶されたプログラム３０４２を実行することによって、取得部３０８と、処理部３０９として機能する。
取得部３０８は、通信部３０２が出力した飛行情報要求を取得する。取得部３０８は、飛行情報要求に含まれる出発点の位置情報と目的点の位置情報とに基づいて、記憶部３０４から、出発点の位置情報と目的点の位置情報とを含む電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを取得し、取得した電力設備接続構成情報３０４４と飛行許可条件情報３０４６とを、通信部３０２へ出力する。
さらに、取得部３０８は、通信部３０２が出力した環境状況情報要求を取得する。取得部３０８は、環境状況情報要求に含まれる出発点の位置情報と目的点の位置情報とに基づいて、出発点と目的点とを含む所定の範囲に含まれる電力設備等に取り付けられたアクセスポイントへ、環境状況情報の取得を要求するための環境状況情報取得要求を作成し、作成した環境状況情報取得要求を、通信部３０２へ出力する。取得部３０８は、環境状況情報取得要求に対して、通信部３０２が出力した環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を、通信部３０２へ出力する。環境状況情報には、風向き、風速、天候、気温などの気象条件、地理的条件、視界、給電情報などが含まれる。給電情報には、通電電流を示す情報が含まれる。
【００２０】
取得部３０８は、通信部３０２が出力した飛行経路要求を取得する。取得部３０８は、飛行経路要求に含まれる無人飛翔体１００の識別情報に基づいて、記憶部３０４の飛行経路情報３０４８から、無人飛翔体１００に関連付けられた飛行経路情報を取得し、取得した飛行経路情報を、通信部３０２へ出力する。
取得部３０８は、通信部３０２が出力した飛行経路環境要求を取得する。取得部３０８は、飛行経路環境要求に含まれる無人飛翔体１００の識別情報に基づいて、記憶部３０４の飛行経路環境情報３０５０から、無人飛翔体１００に関連付けられた飛行経路環境情報を取得し、取得した飛行経路環境情報を、通信部３０２へ出力する。
取得部３０８は、通信部３０２が出力した飛行条件要求を取得する。取得部３０８は、飛行条件要求に含まれる無人飛翔体１００の識別情報に基づいて、記憶部３０４の飛行条件情報３０５２から、無人飛翔体１００に関連付けられた飛行条件情報を取得し、取得した飛行条件情報を、通信部３０２へ出力する。
処理部３０９は、通信部３０２が出力した測位結果を取得し、取得した測位結果に含まれる無人飛翔体１００の識別情報と水平方向の位置（緯度と経度）とを関連付けて、記憶部３０４の飛行経路情報３０４８に記憶し、無人飛翔体１００の識別情報と飛行速度と、垂直方向の位置（高低）とを関連付けて、記憶部３０４の飛行条件情報３０５２に記憶する。
また、処理部３０９は、取得した測位結果に含まれる無人飛翔体１００の水平方向の位置（緯度と経度）に基づいて、その位置の近傍に設置されている電力設備等に取り付けられたアクセスポイントを宛先とし、その電力設備等の近傍の環境状況情報を要求するための環境状況情報取得要求を作成する。処理部３０９は、作成した環境状況情報取得要求を、通信部３０２へ出力する。
処理部３０９は、環境状況情報取得要求に対して、アクセスポイントが送信した環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報に含まれる気象条件と、地理的条件と、無人飛翔体１００の識別情報とを関連付けて、記憶部３０４の飛行経路環境情報３０５０に記憶する。
【００２１】
（電力設備）
図５は、電力設備等の一例を示す図である。
実施形態に係る無人飛翔体１００は、電力設備等の上空などの電力設備等の近傍を飛行することがある。電力設備等の一例は、送電設備である。
送電設備は、前述したように、送電線鉄塔ＳＴと送電線鉄塔ＳＴが支持する架空地線ＧＷと送電線ＷＲとを含む。図５に示される例では、２本の送電線鉄塔ＳＴと送電線鉄塔ＳＴが支持する架空地線ＧＷと送電線ＷＲとが示される。
また、送電設備には、カメラなどの撮像装置１０と風向き・風速センサ２０と雨量計３０とアクセスポイント４０とが取り付けられる。
撮像装置１０は、近傍の風景を撮像し、撮像することによって得られた画像情報を、アクセスポイント４０を介して、管理サーバ３００へ送信する。
風向き・風速センサ２０は、送電線鉄塔ＳＴの近傍の風向きと風速とを計測し、計測することによって得られた風向きを示す情報と風速を示す情報とを、アクセスポイント４０を経由して、管理サーバ３００へ送信する。
雨量計３０は、送電線鉄塔ＳＴの近傍の雨量を計測し、計測することによって得られた雨量を示す情報を、アクセスポイント４０を経由して、管理サーバ３００へ送信する。
アクセスポイント４０は、撮像装置１０が送信した画像情報、風向き・風速センサ２０が送信した風向きを示す情報と風速を示す情報、雨量計３０が送信した雨量を示す情報、電力設備の給電情報などを、管理サーバ３００へ送信する。
また、一般の地上建築物などにも、撮像装置１０と風向き・風速センサ２０と雨量計３０とアクセスポイント４０とが取り付けられる。この場合、一般の地上建築物などに取り付けられたアクセスポイント４０は、撮像装置１０が送信した画像情報、風向き・風速センサ２０が送信した風向きを示す情報と風速を示す情報、雨量計３０が送信した雨量を示す情報、電力設備の給電情報などを、管理サーバ３００へ送信する。
【００２２】
（無人飛翔体）
図６は、実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。無人飛翔体１００は、架空地線ＧＷの上方や、配電線ＷＲの近傍を飛行する。
無人飛翔体１００は、モータ１０２ａとモータ１０２ｂとモータ１０２ｃとモータ１０２ｄとロータ１０４ａとロータ１０４ｂとロータ１０４ｃとロータ１０４ｄとを備える。
モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄは、対応するロータ１０４ａ、ロータ１０４ｂ、ロータ１０４ｃ、およびロータ１０４ｄを、それぞれ回転させることにより、無人飛翔体１００に揚力および推進力を与える。
また、モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄの各々に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体１００の飛行高度、方位、進行方向を制御することができる。
【００２３】
無人飛翔体１００は、カメラなどの撮像部１０８を備える。撮像部１０８は、無人飛翔体１００の周辺の風景を撮像する。実施形態に係る無人飛翔体１００は、撮像部１０８の撮像方向と、無人飛翔体１００の機首方位ＨＤＧとが一致している。この場合、撮像部１０８は、無人飛翔体１００の前方の風景を撮像する。
また、無人飛翔体１００には、荷物を固定するための固定具が取り付けられる。無人飛翔体１００に荷物を運搬させるときには、固定具に荷物を固定し、制御装置２００から飛行制御情報を、無人飛翔体１００へ送信する。
以下、モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄのうち、任意のモータをモータ１０２と記載する。
また、ロータ１０４ａ、ロータ１０４ｂ、ロータ１０４ｃ、およびロータ１０４ｄのうち、任意のロータをロータ１０４と記載する。
【００２４】
（無人飛翔体）
図７は、実施形態に係る無人飛翔体の一例を示すブロック図である。
実施形態に係る無人飛翔体１００は、モータ１０２と通信部１０３とロータ１０４と測位部１０５と速度計１０６と撮像部１０８と記憶部１０９と電源部１１２と制御部１１４とを備える。
この一例では、モータ１０２と通信部１０３とロータ１０４と測位部１０５と速度計１０６と撮像部１０８と記憶部１０９と電源部１１２は、専用のハードウェアによって実現される。
記憶部１０９は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。記憶部１０９には、制御部１１４により実行されるプログラム１１０が記憶される。さらに、記憶部１０９には、充放電履歴情報１１１と、整備履歴情報１１３と、累積飛行距離情報１１５とが記憶される。
充放電履歴情報１１１は、無人飛翔体１００に搭載しているバッテリー（蓄電池）の識別情報と、そのバッテリーを充電した日時と充電量とを関連付けた情報である。
整備履歴情報１１３は、無人飛翔体１００を整備した日時と、整備内容とを関連付けた情報である。
累積飛行距離情報１１５は、無人飛翔体１００の飛行距離の累積値を示す情報である。
制御部１１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：中央演算処理装置）により構成され、記憶部１０９に記憶されたプログラム１１０をＣＰＵが実行することにより飛行制御部１１６と、処理部１１７としての機能を実現する。
【００２５】
通信部１０３は、無人飛翔体１００を制御する制御装置２００と、無人飛翔体情報収集装置４００との間で通信を行う。例えば、通信部１０３は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の通信方式の携帯電話ネットワークの基地局と通信を行い、該携帯電話ネットワークのバックボーンネットワーク回線を介して、制御装置２００と、無人飛翔体情報収集装置４００と通信を行う。通信部１０３は、制御装置２００が送信した飛行制御情報を受信し、受信した飛行制御情報を、制御部１１４へ出力する。
通信部１０３は、制御部１１４が出力した測位結果を、制御装置２００へ送信する。
また、通信部１０３は、無人飛翔体情報収集装置４００が送信した累積飛行距離要求と、充放電履歴要求と、整備履歴要求とを受信し、受信した累積飛行距離要求と、充放電履歴要求と、整備履歴要求とを制御部１１４へ出力する。ここで、累積飛行距離要求は、無人飛翔体１００の飛行距離の累積値を示す情報を取得することを要求する信号である。累積飛行距離要求には、無人飛翔体１００の識別情報と、飛行距離の累積値を取得することを示す情報とが含まれる。
【００２６】
充放電履歴要求は、無人飛翔体１００に搭載されているバッテリーの充放電履歴を示す情報を取得することを要求する信号である。充放電履歴要求には、無人飛翔体１００に搭載されているバッテリーの識別情報と、充放電履歴を示す情報を取得することを示す情報とが含まれる。
整備履歴要求は、無人飛翔体１００が整備された履歴を示す情報を取得することを要求する信号である。整備履歴要求には、無人飛翔体１００の識別情報と、整備履歴を示す情報を取得することを示す情報とが含まれる。
また、通信部１０３は、測位部１０５が測位することによって得られる水平方向の位置（緯度と経度）と、垂直方向の位置（高低）と、速度計１０６が測定することによって得られる飛行速度とを含む測位結果を、制御装置２００へ送信する。
測位部１０５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、準天頂衛星（ｑｕａｓｉ−ｚｅｎｉｔｈ  ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ：  ＱＺＳ）などの全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）：  ＧＮＳＳ）を備え、水平方向の位置を測位する。
測位部１０５は、高度計を備え、高度計によって、垂直方向の位置を測位する。
測位部１０５は、測位命令にしたがって無人飛翔体１００の測位を行い、測位結果を、制御部１１４へ出力する。測位結果には、水平方向の位置（緯度と経度）と、垂直方向の位置（高度）とが含まれる。
【００２７】
速度計１０６は、無人飛翔体１００の飛行速度を測定し、飛行速度の測定結果を制御部１１４へ出力する。
電源部１１２は、無人飛翔体１００の電源であるバッテリーと、該バッテリーの充電残量を監視する電源監視部とを備える。電源部１１２は、バッテリーの充電が行われた場合に、バッテリーの識別情報とバッテリーを充電した日時を示す情報と充電量を示す情報とを制御部１１４に出力する。制御部１１４は、電源部１１２が出力したバッテリーの識別情報とバッテリーを充電した日時を示す情報と充電量を示す情報とを取得し、取得したバッテリーの識別情報とバッテリーを充電した日時を示す情報と充電量を示す情報とを関連付けて、記憶部１０９の充放電履歴情報１１１へ出力する。
飛行制御部１１６は、モータ１０２に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体１００の飛行を制御する。飛行制御部１１６は、制御装置２００が送信した飛行制御情報を、通信部１０３から取得すると、取得した飛行制御情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行を制御する。飛行制御部１１６は、飛行中に飛行距離を導出する。飛行制御部１１６は、飛行が終了した場合、記憶部１０９の累積飛行距離情報１１５に記憶されている飛行距離の累積値を取得し、取得した飛行距離の累積値に、導出した飛行距離を加算することによって、飛行距離の累積値を導出する。飛行制御部１１６は、導出した飛行距離の累積値を、記憶部１０９の累積飛行距離情報１１５に記憶する。
また、制御部１１４は、無人飛翔体１００の整備が行われた場合、整備した日時と、整備内容とを関連付けて、記憶部１０９の整備履歴情報１１３に記憶する。
処理部１１７は、無人飛翔体１００の飛行中に、測位部１０５に測位命令を出力し、測位部１０５が出力する水平方向の位置（緯度と経度）と垂直方向の位置（高低）、速度計１０６が出力する飛行速度とを取得し、取得した水平方向の位置（緯度と経度）と垂直方向の位置（高低）と飛行速度とを含む測位結果を作成し、作成した測位結果を、通信部１０３へ出力する。
【００２８】
（制御装置）
図８は、実施形態に係る制御装置の一例を示すブロック図である。
制御装置２００の一例は、端末装置であり、通信部２０２と通信部２０３と記憶部２０４と制御部２０６とを備える。
通信部２０２は、通信網５０を介して、管理サーバ３００との間で通信を行う。具体的には、通信部２０２は、管理サーバ３００へ飛行情報要求を送信し、送信した飛行情報要求に応じて管理サーバ３００が送信した飛行情報を受信する。通信部２０２は、受信した飛行情報を、制御部２０６へ、出力する。
さらに、通信部２０２は、管理サーバ３００へ環境状況情報要求を送信し、送信した環境状況情報要求に応じて管理サーバ３００が送信した環境状況情報を受信する。通信部２０２は、受信した環境状況情報を、制御部２０６へ、出力する。
また、通信部２０２は、制御部２０６が出力した測位結果を、管理サーバ３００へ送信する。
通信部２０３は、無人飛翔体１００との間で通信を行う。例えば、通信部２０３は、ＬＴＥなどの通信方式の携帯電話ネットワークの基地局と通信を行い、該携帯電話ネットワークのバックボーンネットワーク回線を介して、無人飛翔体１００と通信を行う。通信部２０３は、無人飛翔体１００へ、飛行制御情報を送信する。
また、通信部２０３は、無人飛翔体１００が送信する測位結果を受信し、受信した測位結果を、制御部２０６へ出力する。
【００２９】
記憶部２０４は、プログラム２０４２と衝突回避離間距離テーブル２０４４と電磁界影響回避離間距離テーブル２０４６とを記憶する。
（衝突回避離間距離テーブル）
衝突回避離間距離テーブル２０４４は、無人飛翔体１００が送電線に衝突することを回避するために、送電線との間の離間距離（衝突回避離間距離）を求めるときに参照するテーブルである。
図９は、衝突回避離間距離テーブルの一例を示す図である。
衝突回避離間距離テーブル２０４４は、風速情報と気温情報と横振れ角情報と衝突回避離間距離情報とを関連付けて記憶する。
ここで、横振れ角情報とは、電線支持点と電線との間の長さを半径として電線の軌跡が描く円弧の中心角を示す情報という。横振れ角情報は、電線支持点と電線のなす曲線の最低点を０度として求められる。
衝突回避離間距離は、無人飛翔体１００が、送電線に衝突することを回避するために離れる距離をいう。
図９に示される例では、風速情報「ａａ」［ｍ／ｓ］と気温情報「ｘｙ」［℃］と横振れ角情報「αβ」［°］と衝突回避離間距離情報「ｋｌ」［ｍ］とが関連付けられている。
【００３０】
（電磁界影響回避離間距離テーブル）
電磁界影響回避離間距離テーブル２０４６は、無人飛翔体１００が、送電線が通電されることによって生じる静電誘導作用による影響を回避するために、送電線との間の離間距離（電磁界影響回避離間距離）を求めるときに参照するテーブルである。
図１０は、電磁界影響回避離間距離テーブルの一例を示す図である。
電磁界影響回避離間距離テーブル２０４６は、通電電流情報と電磁界影響回避離間距離情報とを関連付けて記憶する。ここで、通電電流情報とは、送電線に流れている電流を示す情報である。電磁界影響回避離間距離は、送電線が通電されることによって生じる静電誘導作用による影響を所定の値以下とするために離れる距離をいう。
図１０に示される例では、通電電流情報「ｃａ」［Ａ］と電磁界影響回避離間距離「ｌｋ」［ｍ］とが関連付けられている。
【００３１】
送電線などの電力設備から発生する磁界の強さは、式（１）に示されるビオ・サバールの法則によって求められる。
【００３２】
Ｈ＝（Ｉ／２π）（１／ｒ）      （１）
【００３３】
式（１）において、Ｈは磁界の強さ［Ａ／ｍ］であり、Ｉは電流［Ａ］であり、ｒは距離［ｍ］である。式（１）によれば、発生する磁界は電流が大きくなるほど、また距離が近づくほど強くなるが、電圧が関係しないことが分かる。
【００３４】
制御部２０６は、ＣＰＵなどの演算装置によって実現される。制御部２０６は、記憶部２０４に記憶されたプログラム２０４２を実行することによって、取得部２０８と演算部２１０と設定部２１２と作成部２１４として機能する。
取得部２０８は、飛行情報要求を作成し、作成した飛行情報要求を、通信部２０２へ出力する。前述したように、飛行情報要求には、制御装置２００の識別情報と出発点の位置情報と目的点の位置情報とが含まれる。
取得部２０８は、飛行情報要求に対して、管理サーバ３００が送信した飛行情報を、通信部２０２から取得する。取得部２０８は、取得した飛行情報を、演算部２１０へ出力する。
さらに、取得部２０８は、環境状況情報要求を作成し、作成した環境状況情報要求を、通信部２０２へ出力する。前述したように、環境状況情報要求には、制御装置２００の識別情報と出発点の位置情報と目的点の位置情報とが含まれる。
取得部２０８は、環境状況情報要求に対して、管理サーバ３００が送信した環境状況情報を、通信部２０２から取得する。取得部２０８は、取得した環境状況情報を、設定部２１２へ出力する。
【００３５】
演算部２１０は、取得部２０８が出力した飛行情報に基づいて、飛行経路を導出する。演算部２１０は、電力設備接続構成情報に出発点の位置と目的点の位置とを設定し、設定した出発点の位置から目的点の位置へ向かう一または複数の飛行経路の候補を設定する。
各飛行経路の候補は、飛行経路に含まれる所定の地点の緯度情報、経度情報および高度情報を含む。また、各飛行経路の候補は、経路地図（ルートマップ）に表される。さらに、各飛行経路の候補は、無人飛翔体１００が飛行する日時情報を含む。
演算部２１０は、飛行許可条件情報に基づいて、飛行経路の候補から、飛行できない経路を除外する。具体的には、演算部２１０は、飛行経路の候補が、飛行許可条件情報に含まれる位置情報以外の位置情報を含む場合、その飛行経路の候補を除外する。
また、演算部２１０は、飛行経路の候補が、飛行許可条件情報に含まれる日時情報以外の日時情報を含む場合、その飛行経路の候補を除外する。
また、演算部２１０は、飛行許可条件情報に含まれる荷物情報以外の荷物情報で表される荷物を、飛行経路の候補で運搬することになる場合、その飛行経路の候補を除外する。
演算部２１０は、飛行できない経路を除外した残りの飛行経路の候補を示す情報を、設定部２１２へ出力する。ここで、演算部２１０は、飛行できない経路を除外した残りの飛行経路の候補が無い場合には、所定のエラー処理を実行するようにしてもよい。
【００３６】
設定部２１２は、演算部２１０が出力した飛行経路の候補を示す情報から、環境状況情報に基づいて、飛行経路を除外する。具体的には、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる風速情報と気温情報とを取得し、記憶部２０４に記憶された衝突回避離間距離テーブル２０４４から、取得した風速情報と気温情報との組み合わせに関連付けられた衝突回避離間距離情報を取得する。
さらに、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる通電電流情報を取得し、記憶部２０４に記憶された電磁界影響回避離間距離テーブル２０４６から、取得した通電電流情報に関連付けられた電磁界影響回避離間距離情報を取得する。
設定部２１２は、取得した衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離とに基づいて、衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離との両方を満足するように飛行経路を設定する。具体的には、設定部２１２は、衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離とのうち、大きい方の離間距離以上、送電線から離れるように飛行経路を設定する。
【００３７】
さらに、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路（航路）を除外する。具体的には、設定部２１２は、飛行経路の候補が複数あり、複数の飛行経路の候補のいずれかに、向い風となる経路と追い風となる経路があり、且つ風速が閾値以上の強風である場合には、その飛行経路を除外する。
設定部２１２は、複数の飛行経路の候補の各々について、出発点の位置と目的点の位置との間の距離と、風速と、風向きとを組み合わせることによって、複数の飛行経路の各々を飛行するために消費されるバッテリーの消費量を予測する。設定部２１２は、複数の飛行経路の候補の各々について、予測したバッテリーの消費量に基づいて、バッテリーの消費量が最小となる飛行経路を優先して選択する。
具体的には、設定部２１２は、飛行経路の候補として、向い風１メートルで、距離５００メートルの飛行経路Ａと、追い風２メートルで、距離３キロメートルの飛行経路Ｂとがあった場合、飛行距離の観点からは、飛行航路Ａの方を優先した方がよい場合がある。つまり、設定部２１２は、複数の飛行経路の候補のうち、風速が閾値未満の飛行経路の候補から、飛行距離と、風速と、風向との三要素を勘案して、複数の飛行経路の各々を飛行するために消費されるバッテリーの消費量が最も少ない飛行経路を選択する。このように構成することによって、バッテリー切れによって、無人飛翔体１００が不時着してしまうリスクを低減できる。
また、設定部２１２は、飛行経路が複数ある場合には各飛行経路を飛行するために消費されるバッテリーの消費量や、所要時間を推定するようにしてもよい。そして、設定部２１２は、予め設定される飛行経路の選択基準に基づいて、複数の飛行経路から一つの飛行経路を選択し、選択した飛行経路を示す情報を設定する。飛行経路の選択基準の一例は、所要時間が最短となる飛行経路や、バッテリーの消費量が最小となる飛行経路である。
設定部２１２は、設定した飛行経路を示す情報を、作成部２１４へ出力する。
【００３８】
図１１は、実施形態に係る制御装置における飛行経路の設定例を示す図である。
図１１に示される例では、設定部２１２には、演算部２１０から、四個の飛行経路を示す情報（飛行経路Ａ、飛行経路Ｂ、飛行経路Ｃ、飛行経路Ｄ）が出力された例を示す。
図１１において、北熊谷は出発点の位置であり、鳩ヶ谷は目的点の位置であり、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）は、出発点の位置と目的点の位置との間における所定の地点を示す。
以下に、四個の飛行経路を示す。
飛行経路Ａ：北熊谷（出発点）→埼玉→上尾→鳩ヶ谷（目的点）
飛行経路Ｂ：北熊谷（出発点）→新坂戸→鳩ヶ谷（目的点）
飛行経路Ｃ：北熊谷（出発点）→新坂戸→笹目→鳩ヶ谷（目的点）
飛行経路Ｄ：北熊谷（出発点）→埼玉→新坂戸→鳩ヶ谷（目的点）
設定部２１２は、環境状況情報に基づいて、飛行経路を除外する。具体的には、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる風速情報と天候情報とを取得する。
設定部２１２は、取得した風速情報と天候情報とに基づいて、飛行経路Ａは、地点（ａ）と地点（ｆ）との間で、強風および落雷が観測されているため、飛行経路Ａを除外する。
【００３９】
また、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とを取得する。設定部２１２は、取得した風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路Ｂは、出発点と地点（ｂ）との間で向い風となるため、飛行経路Ｂを除外する。
また、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とを取得する。設定部２１２は、取得した風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路Ｃは、出発点と地点（ｂ）との間で向い風となり、且つ笹目を経由するため飛行距離が長くなるため、飛行経路Ｃを除外する。
また、設定部２１２は、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とを取得する。設定部２１２は、取得した風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路Ｄは、地点（ａ）と地点（ｃ）との間で向い風となるが、弱いため、飛行経路Ｄを設定する。
【００４０】
作成部２１４は、設定部２１２が出力した飛行経路を示す情報を取得し、取得した飛行経路を示す情報を含む飛行制御情報を作成する。作成部２１４は、作成した飛行制御情報を、通信部２０３へ出力する。
通信部２０３は、作成部２１４が出力した飛行制御情報を、無人飛翔体１００へ、送信する。
また、制御部２０６は、通信部２０３が出力した測位結果を通信部２０２へ出力する。
【００４１】
（無人飛翔体情報収集装置）
図１２は、実施形態に係る無人飛翔体情報収集装置の一例を示すブロック図である。
無人飛翔体情報収集装置４００の一例は、端末装置であり、通信部４０２と通信部４０３と記憶部４０４と制御部４０６と操作部４１１と表示部４１３とを備える。
通信部４０２は、通信網５０を介して、管理サーバ３００との間で通信を行う。具体的には、通信部４０２は、管理サーバ３００へ飛行経路を要求する情報である飛行経路要求を送信し、送信した飛行経路要求に応じて管理サーバ３００が送信した飛行経路情報応答を受信する。通信部４０２は、受信した飛行経路情報応答を、制御部４０６へ、出力する。
さらに、通信部４０２は、管理サーバ３００へ飛行経路の環境を要求する情報である飛行経路環境要求を送信し、送信した飛行経路環境要求に応じて管理サーバ３００が送信した飛行経路環境情報応答を受信する。通信部４０２は、受信した飛行経路環境情報応答を、制御部４０６へ、出力する。
さらに、通信部４０２は、管理サーバ３００へ飛行条件を要求する情報である飛行条件要求を送信し、送信した飛行条件要求に応じて管理サーバ３００が送信した飛行条件要求応答を受信する。通信部４０２は、受信した飛行条件要求応答を、制御部４０６へ、出力する。
通信部４０２は、制御部４０６が出力した通知情報（以下「無人飛翔体情報」という）を通知先へ送信する。
【００４２】
通信部４０３は、無人飛翔体１００との間で通信を行う。例えば、通信部４０３は、ＬＴＥなどの通信方式の携帯電話ネットワークの基地局と通信を行い、該携帯電話ネットワークのバックボーンネットワーク回線を介して、無人飛翔体１００と通信を行う。具体的には、通信部４０３は、無人飛翔体１００へ累積飛行距離を要求する情報である累積飛行距離要求を送信し、送信した累積飛行距離要求に応じて無人飛翔体１００が送信した累積飛行距離情報応答を受信する。通信部４０２は、受信した累積飛行距離情報応答を、制御部４０６へ、出力する。
さらに、通信部４０３は、無人飛翔体１００へ充放電履歴を要求する情報である充放電履歴要求を送信し、送信した充放電履歴要求に応じて無人飛翔体１００が送信した充放電履歴情報応答を受信する。通信部４０２は、受信した充放電履歴情報応答を、制御部４０６へ、出力する。
さらに、通信部４０３は、無人飛翔体１００へ整備履歴を要求する情報である整備履歴要求を送信し、送信した整備履歴要求に応じて無人飛翔体１００が送信した整備履歴情報応答を受信する。通信部４０２は、受信した整備履歴情報応答を、制御部４０６へ、出力する。
【００４３】
記憶部４０４は、プログラム４０４２と機体別墜落確率情報４０４４と、飛行経路、時間帯の人口密度を示す情報、土地利用状況（人や物の存在確率)を示す情報などの飛行経路の地域を示す情報とを記憶する。
機体別墜落確率情報４０４４は、無人飛翔体の機種型番と、その無人飛翔体が墜落した確率とを関連付けた情報である。
飛行経路の地域を示す情報は、飛行経路を示す情報と、時間帯の人口密度を示す情報と、土地利用状況を示す情報とを関連付けた情報である。
操作部４１１は、例えば、タッチパネルによって構成され、表示部４１３に表示される無人飛翔体１００に積載する荷物の入力画面に対するタッチ操作を検出し、タッチ操作の検出結果を、制御部４０６へ出力する。
表示部４１３は、無人飛翔体１００に積載する荷物の入力画面を表示する。
【００４４】
制御部４０６は、ＣＰＵなどの演算装置によって実現される。制御部４０６は、記憶部４０４に記憶されたプログラム４０４２を実行することによって、収集部４０８と通知部４１０として機能する。
収集部４０８は、飛行経路要求を作成し、作成した飛行経路要求を、通信部４０２へ出力する。飛行経路要求には、無人飛翔体１００の識別情報と、飛行経路を要求する情報とが含まれる。
収集部４０８は、飛行経路要求に対して、管理サーバ３００が送信した飛行経路情報応答を、通信部４０２から取得する。収集部４０８は、取得した飛行経路情報応答を、通知部４１０へ出力する。
さらに、収集部４０８は、飛行経路環境要求を作成し、作成した飛行経路環境要求を、通信部４０２へ出力する。飛行経路環境要求には、無人飛翔体１００の識別情報と、飛行経路環境を要求する情報とが含まれる。
収集部４０８は、飛行経路環境要求に対して、管理サーバ３００が送信した飛行経路環境情報応答を、通信部４０２から取得する。収集部４０８は、取得した飛行経路環境情報応答を、通知部４１０へ出力する。
さらに、収集部４０８は、飛行条件要求を作成し、作成した飛行条件要求を、通信部４０２へ出力する。飛行条件要求には、無人飛翔体１００の識別情報と、飛行条件を要求する情報とが含まれる。
【００４５】
収集部４０８は、飛行条件要求に対して、管理サーバ３００が送信した飛行条件情報応答を、通信部４０２から取得する。収集部４０８は、取得した飛行条件情報応答を、通知部４１０へ出力する。
さらに、収集部４０８は、累積飛行距離要求を作成し、作成した累積飛行距離要求を、通信部４０３へ出力する。累積飛行距離要求には、無人飛翔体１００の識別情報と、累積飛行距離を要求する情報とが含まれる。
収集部４０８は、累積飛行距離要求に対して、無人飛翔体１００が送信した累積飛行距離情報応答を、通信部４０３から取得する。収集部４０８は、取得した累積飛行距離情報応答を、通知部４１０へ出力する。
さらに、収集部４０８は、充放電履歴要求を作成し、作成した充放電履歴要求を、通信部４０３へ出力する。充放電履歴要求には、無人飛翔体１００に搭載されているバッテリーの識別情報と、充放電履歴を要求する情報とが含まれる。
収集部４０８は、充放電履歴要求に対して、無人飛翔体１００が送信した充放電履歴情報応答を、通信部４０３から取得する。収集部４０８は、取得した充放電履歴情報応答を、通知部４１０へ出力する。
さらに、収集部４０８は、整備履歴要求を作成し、作成した整備履歴要求を、通信部４０３へ出力する。整備履歴要求には、無人飛翔体１００の識別情報と、整備履歴を要求する情報とが含まれる。
【００４６】
収集部４０８は、整備履歴要求に対して、無人飛翔体１００が送信した整備履歴情報応答を、通信部４０３から取得する。収集部４０８は、取得した整備履歴情報応答を、通知部４１０へ出力する。
通知部４１０は、収集部４０８が出力した飛行経路情報応答に含まれる飛行経路情報と、飛行経路環境情報応答に含まれる飛行経路環境情報と、飛行条件情報応答に含まれる飛行条件情報と、累積飛行距離情報応答に含まれる累積飛行距離情報と、充放電履歴情報応答に含まれる充放電履歴情報と、整備履歴情報応答に含まれる整備履歴情報とを含み、通知先を宛先とする通知情報（以下「無人飛翔体情報」という）を作成し、作成した無人飛翔体情報を、通信部４０２へ出力する。ここで、通知先は、保険会社のアドレスなどの無人飛翔体情報を使用してサービスを提供するものである。
【００４７】
（飛行制御システムの動作）
図１３は、実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。
（ステップＳ１１）
無人飛翔体情報収集装置４００の収集部４０８は、累積飛行距離要求を作成し、作成した累積飛行距離要求を、通信部４０３へ出力する。無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０３は、収集部４０８が出力した累積飛行距離要求を取得し、取得した累積飛行距離要求を、無人飛翔体１００へ送信する。
（ステップＳ１２）
無人飛翔体１００の通信部１０３は、無人飛翔体情報収集装置４００が送信した累積飛行距離要求応答を受信し、受信した累積飛行距離要求応答を、制御部１１４へ出力する。制御部１１４の処理部１１７は、通信部１０３が出力した累積飛行距離要求応答を取得し、取得した累積飛行距離要求応答に基づいて、記憶部１０９に記憶されている累積飛行距離情報１１５を取得する。処理部１１７は、取得した累積飛行距離情報１１５を含む累積飛行距離情報応答を作成し、作成した累積飛行距離情報応答を、通信部１０３へ出力する。通信部１０３は、処理部１１７が出力した累積飛行距離情報応答を取得し、取得した累積飛行距離情報応答を、無人飛翔体情報収集装置４００へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０３は、無人飛翔体１００が送信した累積飛行距離情報応答を受信し、受信した累積飛行距離情報応答を、制御部４０６へ出力する。制御部４０６の収集部４０８は、通信部４０３が出力した累積飛行距離情報応答を取得し、取得した累積飛行距離情報応答を、通知部４１０へ出力する。
【００４８】
（ステップＳ１３）
無人飛翔体情報収集装置４００の収集部４０８は、充放電履歴要求を作成し、作成した充放電履歴要求を、通信部４０３へ出力する。無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０３は、収集部４０８が出力した充放電履歴要求を取得し、取得した充放電履歴要求を、無人飛翔体１００へ送信する。
（ステップＳ１４）
無人飛翔体１００の通信部１０３は、無人飛翔体情報収集装置４００が送信した充放電履歴要求を受信し、受信した充放電履歴要求を、制御部１１４へ出力する。制御部１１４の処理部１１７は、通信部１０３が出力した充放電履歴要求を取得し、取得した充放電履歴要求に基づいて、記憶部１０９に記憶されている充放電履歴情報１１１を取得する。処理部１１７は、取得した充放電履歴情報１１１を含む充放電履歴情報応答を作成し、作成した充放電履歴情報応答を、通信部１０３へ出力する。通信部１０３は、処理部１１７が出力した充放電履歴情報応答を取得し、取得した充放電履歴情報応答を、無人飛翔体情報収集装置４００へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０３は、無人飛翔体１００が送信した充放電履歴情報応答を受信し、受信した充放電履歴情報応答を、制御部４０６へ出力する。制御部４０６の収集部４０８は、通信部４０３が出力した充放電履歴情報応答を取得し、取得した充放電履歴情報応答を、通知部４１０へ出力する。
【００４９】
（ステップＳ１５）
無人飛翔体情報収集装置４００の収集部４０８は、整備履歴要求を作成し、作成した整備履歴要求を、通信部４０３へ出力する。無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０３は、収集部４０８が出力した整備履歴要求を取得し、取得した整備履歴要求を、無人飛翔体１００へ送信する。
（ステップＳ１６）
無人飛翔体１００の通信部１０３は、無人飛翔体情報収集装置４００が送信した整備履歴要求を受信し、受信した整備履歴要求を、制御部１１４へ出力する。制御部１１４の処理部１１７は、通信部１０３が出力した整備履歴要求を取得し、取得した整備履歴要求に基づいて、記憶部１０９に記憶されている整備履歴情報１１３を取得する。処理部１１７は、取得した整備履歴情報１１３を含む整備履歴情報応答を作成し、作成した整備履歴情報応答を、通信部１０３へ出力する。通信部１０３は、処理部１１７が出力した整備履歴情報応答を取得し、取得した整備履歴情報応答を、無人飛翔体情報収集装置４００へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０３は、無人飛翔体１００が送信した整備履歴情報応答を受信し、受信した整備履歴情報応答を、制御部４０６へ出力する。制御部４０６の収集部４０８は、通信部４０３が出力した整備履歴情報応答を取得し、取得した整備履歴情報応答を、通知部４１０へ出力する。
（ステップＳ１７）
無人飛翔体情報収集装置４００の収集部４０８は、無人飛翔体１００が積載していた荷物の種別情報と、その積載物の重量情報とを取得し、取得した荷物の種別情報と、その積載物の重量情報とを、通知部４１０へ出力する。
【００５０】
（ステップＳ１８）
無人飛翔体情報収集装置４００の収集部４０８は、飛行経路要求を作成し、作成した飛行経路要求を、通信部４０２へ出力する。無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０２は、収集部４０８が出力した飛行経路要求を取得し、取得した飛行経路要求を、管理サーバ３００へ送信する。
（ステップＳ１９）
管理サーバ３００の通信部３０２は、無人飛翔体情報収集装置４００が送信した飛行経路要求を受信し、受信した飛行経路要求を、制御部３０６へ出力する。制御部３０６の処理部３０９は、通信部１０３が出力した飛行経路要求を取得し、取得した飛行経路要求に含まれる無人飛翔体１００の識別情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行経路情報３０４８に含まれる無人飛翔体１００の飛行経路情報を取得する。処理部３０９は、取得した飛行経路情報を含む飛行経路情報応答を作成し、作成した飛行経路情報応答を、通信部３０２へ出力する。通信部３０２は、処理部３０９が出力した飛行経路情報応答を取得し、取得した飛行経路情報応答を、無人飛翔体情報収集装置４００へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０２は、管理サーバ３００が送信した飛行経路情報応答を受信し、受信した飛行経路情報応答を、制御部４０６へ出力する。制御部４０６の収集部４０８は、通信部４０２が出力した飛行経路情報応答を取得し、取得した飛行経路情報応答を、通知部４１０へ出力する。
【００５１】
（ステップＳ２０）
無人飛翔体情報収集装置４００の収集部４０８は、飛行経路環境要求を作成し、作成した飛行経路環境要求を、通信部４０２へ出力する。無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０２は、収集部４０８が出力した飛行経路環境要求を取得し、取得した飛行経路環境要求を、管理サーバ３００へ送信する。
（ステップＳ２１）
管理サーバ３００の通信部３０２は、無人飛翔体情報収集装置４００が送信した飛行経路環境要求を受信し、受信した飛行経路環境要求を、制御部３０６へ出力する。制御部３０６の処理部３０９は、通信部１０３が出力した飛行経路環境要求を取得し、取得した飛行経路環境要求に含まれる無人飛翔体１００の識別情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行経路情報３０４８に含まれる無人飛翔体１００の飛行経路環境情報を取得する。処理部３０９は、取得した飛行経路環境情報を含む飛行経路環境情報応答を作成し、作成した飛行経路環境情報応答を、通信部３０２へ出力する。通信部３０２は、処理部３０９が出力した飛行経路環境情報応答を取得し、取得した飛行経路環境情報応答を、無人飛翔体情報収集装置４００へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０２は、管理サーバ３００が送信した飛行経路環境情報応答を受信し、受信した飛行経路環境情報応答を、制御部４０６へ出力する。制御部４０６の収集部４０８は、通信部４０２が出力した飛行経路環境情報応答を取得し、取得した飛行経路環境情報応答を、通知部４１０へ出力する。
【００５２】
（ステップＳ２２）
無人飛翔体情報収集装置４００の収集部４０８は、飛行条件要求を作成し、作成した飛行条件要求を、通信部４０２へ出力する。無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０２は、収集部４０８が出力した飛行条件要求を取得し、取得した飛行条件要求を、管理サーバ３００へ送信する。
（ステップＳ２３）
管理サーバ３００の通信部３０２は、無人飛翔体情報収集装置４００が送信した飛行条件要求を受信し、受信した飛行条件要求を、制御部３０６へ出力する。制御部３０６の処理部３０９は、通信部１０３が出力した飛行条件要求を取得し、取得した飛行条件要求に含まれる無人飛翔体１００の識別情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行経路情報３０４８に含まれる無人飛翔体１００の飛行条件情報を取得する。処理部３０９は、取得した飛行条件情報を含む飛行条件情報応答を作成し、作成した飛行条件情報応答を、通信部３０２へ出力する。通信部３０２は、処理部３０９が出力した飛行条件情報応答を取得し、取得した飛行条件情報応答を、無人飛翔体情報収集装置４００へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置４００の通信部４０２は、管理サーバ３００が送信した飛行条件情報応答を受信し、受信した飛行条件情報応答を、制御部４０６へ出力する。制御部４０６の収集部４０８は、通信部４０２が出力した飛行条件情報応答を取得し、取得した飛行条件情報応答を、通知部４１０へ出力する。
【００５３】
（ステップＳ２４）
無人飛翔体情報収集装置４００の収集部４０８は、無人飛翔体１００が搭載している安全設備を示す情報を取得し、取得した安全設備を示す情報を、通知部４１０へ出力する。具体的には、収集部４０８は、表示部４１３に、安全設備を示す情報の入力を促す画面を表示する。操作部４１１は、その画面を見たユーザが入力する安全設備を示す情報を取得し、取得した安全設備を示す情報を、収集部４０８へ出力する。収集部４０８は、操作部４１１が出力した安全設備を示す情報を取得し、取得した安全設備を示す情報を、通知部４１０へ出力する。
（ステップＳ２５）
無人飛翔体情報収集装置４００の収集部４０８は、無人飛翔体１００が搭載している墜落通知設備を示す情報を取得し、取得した墜落通知設備を示す情報を、通知部４１０へ出力する。具体的には、収集部４０８は、表示部４１３に、墜落通知設備を示す情報の入力を促す画面を表示する。操作部４１１は、その画面を見たユーザが入力する墜落通知設備を示す情報を取得し、取得した墜落通知設備を示す情報を、収集部４０８へ出力する。収集部４０８は、操作部４１１が出力した墜落通知設備を示す情報を取得し、取得した墜落通知設備を示す情報を、通知部４１０へ出力する。
（ステップＳ２６）
無人飛翔体情報収集装置４００の通知部４１０は、収集部４０８が出力した累積飛行距離情報応答に含まれる累積飛行距離情報と、充放電履歴情報応答に含まれる充放電履歴情報と、整備履歴情報応答に含まれる整備履歴情報とを取得する。さらに、通知部４１０は、収集部４０８が出力した積載物の種別を示す情報と、積載物の重量を示す情報とを取得する。さらに、通知部４１０は、収集部４０８が出力した飛行経路情報応答に含まれる飛行経路情報と、飛行経路環境応答に含まれる飛行経路環境情報と、飛行条件情報応答に含まれる飛行条件情報とを取得する。さらに、通知部４１０は、収集部４０８が出力した安全設備を示す情報と、墜落通知設備を示す情報とを取得する。さらに、通知部４１０は、記憶部４０４に記憶されている機体別墜落確率情報４０４４から、無人飛翔体１００の型番に関連付けられる無人飛翔体が墜落した確率を示す情報を取得する。さらに、通知部４１０は、記憶部４０４に記憶されている飛行経路の地域を示す情報から、飛行経路に関連付けて記憶されている時間帯の人口密度を示す情報と、土地利用状況を示す情報とを取得する。通知部４１０は、取得した情報を含み、通知先を宛先とする無人飛翔体情報を作成し、作成した無人飛翔体情報を、通知先へ送信する。
【００５４】
前述した実施形態では、制御装置２００は、管理サーバ３００へ、飛行情報と環境状況情報とを別々に要求する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、飛行情報と環境状況情報とを一度に要求してもよい。
前述した実施形態では、出発点の位置および目的点の位置が、経度と緯度と高度で表される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、出発点および目的点が、無人飛翔体１００が駐機する駐機場の名称で表されてもよい。
前述した実施形態では、電力設備の一例として、送電設備について説明したが、この例に限られない。例えば、電力設備には、発電所、変電所、配電設備などが含まれる。
前述した実施形態では、無人飛翔体１００と制御装置との間で、携帯電話ネットワークを介して通信を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体１００と制御装置との間で、無線ＬＡＮ、インターネットなどを介して通信を行うようにしてもよい。
【００５５】
前述した実施形態では、飛行情報に基づいて、飛行経路の候補を演算し、飛行経路の候補の演算結果から、環境状況情報に基づいて、一の飛行経路を選択する場合について説明した。つまり、前述した実施形態では、飛行情報に基づいて、飛行経路の候補を演算する処理と、飛行経路の候補から一の飛行経路を選択する処理との二回の処理が行われる。この例に限られず、例えば、飛行情報と環境状況情報とに基づいて、一の飛行経路を、一度に演算するようにしてもよい。
前述した実施形態では、制御装置２００が、現在の環境状況情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行経路を設定する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、制御装置２００は、現在の環境状況情報に基づいて、将来の環境状況を予測するようにしてもよい。そして、制御装置２００は、将来の環境状況の予測結果に基づいて、飛行経路を設定するようにしてもよい。
前述した実施形態では、制御装置２００が、撮像装置１０が送信した画像情報、風向き・風速センサ２０が送信した風向きを示す情報と風速を示す情報、雨量計３０が送信した雨量を示す情報、電力設備の給電情報などを取得する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、制御装置２００は、発雷が発生したか否かを示す情報などを取得するようにしてもよい。
前述した実施形態では、無人飛翔体情報収集装置４００が、累積飛行距離情報と、充放電履歴情報と、整備履歴情報と、積載物種別情報と、重量情報と、飛行経路情報と、飛行経路環境情報と、飛行条件情報と、安全設備情報と、墜落通知設備情報と、時間帯の人口密度を示す情報と、土地利用状況を示す情報とを取得する場合について説明したがこの例に限られない。例えば、無人飛翔体情報収集装置４００は、累積飛行距離情報と、充放電履歴情報と、整備履歴情報と、積載物種別情報と、重量情報と、飛行経路情報と、飛行経路環境情報と、飛行条件情報と、安全設備情報と、墜落通知設備情報と、時間帯の人口密度を示す情報と、土地利用状況を示す情報とのうちの一部の情報を取得するようにしてもよい。
前述した実施形態では、無人飛翔体１００が、制御装置２００が設定した飛行経路にしたがって、送電線の近傍を飛行する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体１００が配電線の近傍を飛行する場合や、自律的に飛行する場合にも適応できる。
【００５６】
実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムによれば、無人飛翔体情報収集装置４００は、累積飛行距離情報と、充放電履歴情報と、整備履歴情報と、積載物種別情報と、重量情報と、飛行経路情報と、飛行経路環境情報と、飛行条件情報と、安全設備情報と、墜落通知設備情報とを取得することを要求することができる。そして、無人飛翔体情報収集装置４００は、取得した情報を、通知先へ通知できる。このため、仮に、通知先が保険会社であった場合、無人飛翔体１００の運用実態に即して、リスクの算定を行うことができる。このため、保険会社は、適正な保険商品の設計を行うことができる。
【００５７】
以上、実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組合せを行うことができる。これら実施形態およびその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【００５８】
なお、上述した無人飛翔体１００と制御装置２００と管理サーバ３００と無人飛翔体情報収集装置４００とは、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含む。
【００５９】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものを含んでいてもよい。短時間の間、動的にプログラムを保持するものは、例えば、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）である。
【００６０】
なお、上述の無人飛翔体１００と制御装置２００と管理サーバ３００と無人飛翔体情報収集装置４００とは内部にコンピュータを有している。そして、上述した管理サーバと制御装置と無人飛翔体との各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００６１】
以上の実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（１）  無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報と、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、前記飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集する収集部を備える、無人飛翔体情報収集装置。
（２）  前記収集部は、前記無人飛翔体の重量と前記無人飛翔体の積載物とを合わせた重量を示す情報を取集する、（１）に記載の無人飛翔体情報収集装置。
（３）  前記収集部は、前記無人飛翔体の累積飛行距離を示す情報と、前記無人飛翔体と同様の機種の墜落確率を示す情報と、前記無人飛翔体の積載物の種別を示す情報と前記積載物の重量を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を取得する、（１）又は（２）に記載の無人飛翔体情報収集装置。
（４）  前記収集部は、前記無人飛翔体が安全設備を備えているか否かを示す情報と、前記無人飛翔体の墜落を通知する設備を示す情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を取得する、（１）から（３）のいずれか一項に記載の無人飛翔体情報収集装置。
（５）  前記収集部は、前記無人飛翔体から、前記充放電履歴情報と、前記整備履歴情報とのいずれか一方又は両方を取得する、（１）から（４）のいずれか一項に記載の無人飛翔体情報収集装置。
（６）  前記収集部が収集した前記情報を、通知先へ通知する通知部を備える、（１）から（５）のいずれか一項に記載の無人飛翔体情報収集装置。
（７）  無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報と、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、前記飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集するステップを有する、コンピュータが実行する無人飛翔体情報収集方法。
（８）  コンピュータに、無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報と、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、前記飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集するステップを実行させる、プログラム。
【符号の説明】
【００６２】
５０…通信網、１００…無人飛翔体、１０２、１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ…モータ、１０４、１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ…ロータ、１０３…通信部、１０５…測位部、１０６…速度計、１０８…撮像部、１０９…記憶部、１１０、２０４２、３０４２、４０４２…プログラム、１１１…充放電履歴情報、１１２…電源部、１１３…整備履歴情報、１１４…制御部、１１５…累積飛行距離情報、１１６…飛行制御部、１１７…処理部、２００…制御装置、２０２、２０３…通信部、２０４…記憶部、２０６…制御部、２０８…取得部、２１０…演算部、２１２…設定部、２１４…作成部、３００…管理サーバ、３０２…通信部、３０４…記憶部、３０６…制御部、３０８…取得部、３０９…処理部、４００…無人飛翔体情報収集装置、４０２…通信部、４０３…通信部、４０４…記憶部、４０６…制御部、４０８…収集部、４１０…通知部、４１１…操作部、４１３…表示部、２０４４…衝突回避離間距離テーブル、２０４６…電磁界影響回避離間距離テーブル、３０４４…電力設備接続構成情報、３０４６…飛行許可条件情報、３０４８…飛行経路情報、３０５０…飛行経路環境情報、３０５２…飛行条件情報、４０４４…機体別墜落確率情報
【図１】
2020112574.tif 000003
【図２】
2020112574.tif 000004
【図３】
2020112574.tif 000005
【図４】
2020112574.tif 000006
【図５】
2020112574.tif 000007
【図６】
2020112574.tif 000008
【図７】
2020112574.tif 000009
【図８】
2020112574.tif 000010
【図９】
2020112574.tif 000011
【図１０】
2020112574.tif 000012
【図１１】
2020112574.tif 000013
【図１２】
2020112574.tif 000014
【図１３】
2020112574.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月1日(2020.5.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛翔体が墜落する確率に関する情報である墜落確率情報と、前記無人飛翔体が墜落した場合の深刻度を示す情報である深刻度情報とを収集する収集部
を備え、
前記墜落確率情報は、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とを含み、
前記深刻度情報は、飛行条件を示す情報を含み、
前記飛行経路は、電力設備の近傍であり、
前記環境情報は、前記無人飛翔体の水平方向の位置に基づいて取得される前記無人飛翔体の位置の近傍に設置されている電力設備の近傍の環境状況情報であり、
前記飛行条件は、電力設備の近傍の出発点の位置から他の電力設備の近傍の目的点の位置へ飛行した場合の飛行高度と飛行速度とを含む、無人飛翔体情報収集装置。
【請求項２】
前記墜落確率情報は、さらに前記無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報とを含み、
前記深刻度情報は、さらに前記飛行経路の地域を示す情報を含み、
前記収集部は、前記無人飛翔体の重量と前記無人飛翔体の積載物とを合わせた重量を示す情報をさらに取集する、請求項１に記載の無人飛翔体情報収集装置。
【請求項３】
前記収集部は、前記無人飛翔体の累積飛行距離を示す情報と、前記無人飛翔体と同様の機種の墜落確率を示す情報と、前記無人飛翔体の積載物の種別を示す情報と前記積載物の重量を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を取得する、請求項１又は請求項２に記載の無人飛翔体情報収集装置。
【請求項４】
前記収集部は、前記無人飛翔体が安全設備を備えているか否かを示す情報と、前記無人飛翔体の墜落を通知する設備を示す情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を取得する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人飛翔体情報収集装置。
【請求項５】
前記収集部は、前記無人飛翔体から、前記充放電履歴情報と、前記整備履歴情報とのいずれか一方又は両方を取得する、請求項２に記載の無人飛翔体情報収集装置。
【請求項６】
前記収集部が収集した前記情報を、通知先へ通知する通知部を備える、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人飛翔体情報収集装置。
【請求項７】
無人飛翔体が墜落する確率に関する情報である墜落確率情報と、前記無人飛翔体が墜落した場合の深刻度を示す情報である深刻度情報とを収集するステップ
を有し、
前記墜落確率情報は、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とを含み、
前記深刻度情報は、飛行条件を示す情報を含み、
前記飛行経路は、電力設備の近傍であり、
前記環境情報は、前記無人飛翔体の水平方向の位置に基づいて取得される前記無人飛翔体の位置の近傍に設置されている電力設備の近傍の環境状況情報であり、
前記飛行条件は、電力設備の近傍出発点の位置から他の電力設備の近傍の目的点の位置へ飛行した場合の飛行高度と飛行速度とを含む、コンピュータが実行する無人飛翔体情報収集方法。
【請求項８】
コンピュータに、
無人飛翔体が墜落する確率に関する情報である墜落確率情報と、前記無人飛翔体が墜落した場合の深刻度を示す情報である深刻度情報とを収集するステップ
を実行させ、
前記墜落確率情報は、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とを含み、
前記深刻度情報は、飛行条件を示す情報を含み、
前記飛行経路は、電力設備の近傍であり、
前記環境情報は、前記無人飛翔体の水平方向の位置に基づいて取得される前記無人飛翔体の位置の近傍に設置されている電力設備の近傍の環境状況情報であり、
前記飛行条件は、電力設備の近傍出発点の位置から他の電力設備の近傍の目的点の位置へ飛行した場合の飛行高度と飛行速度とを含む、プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の一態様は、無人飛翔体が墜落する確率に関する情報である墜落確率情報と、前記無人飛翔体が墜落した場合の深刻度を示す情報である深刻度情報とを収集する収集部を備え、前記墜落確率情報は、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とを含み、前記深刻度情報は、飛行条件を示す情報を含み、前記飛行経路は、電力設備の近傍であり、前記環境情報は、前記無人飛翔体の水平方向の位置に基づいて取得される前記無人飛翔体の位置の近傍に設置されている電力設備の近傍の環境状況情報であり、前記飛行条件は、電力設備の近傍の出発点の位置から他の電力設備の近傍の目的点の位置へ飛行した場合の飛行高度と飛行速度とを含む、無人飛翔体情報収集装置である。
本発明の一態様の無人飛翔体情報収集装置において、前記墜落確率情報は、さらに前記無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報とを含み、前記深刻度情報は、さらに前記飛行経路の地域を示す情報を含み、前記収集部は、前記無人飛翔体の重量と前記無人飛翔体の積載物とを合わせた重量を示す情報をさらに取集する。
本発明の一態様の無人飛翔体情報収集装置において、前記収集部は、前記無人飛翔体の累積飛行距離を示す情報と、前記無人飛翔体と同様の機種の墜落確率を示す情報と、前記無人飛翔体の積載物の種別を示す情報と前記積載物の重量を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を取得する。
本発明の一態様の無人飛翔体情報収集装置において、前記収集部は、前記無人飛翔体が安全設備を備えているか否かを示す情報と、前記無人飛翔体の墜落を通知する設備を示す情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を取得する。
本発明の一態様の無人飛翔体情報収集装置において、前記収集部は、前記無人飛翔体から、前記充放電履歴情報と、前記整備履歴情報とのいずれか一方又は両方を取得する。
本発明の一態様の無人飛翔体情報収集装置において、前記収集部が収集した前記情報を、通知先へ通知する通知部を備える。
本発明の一態様は、無人飛翔体が墜落する確率に関する情報である墜落確率情報と、前記無人飛翔体が墜落した場合の深刻度を示す情報である深刻度情報とを収集するステップを有し、前記墜落確率情報は、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とを含み、前記深刻度情報は、飛行条件を示す情報を含み、前記飛行経路は、電力設備の近傍であり、前記環境情報は、前記無人飛翔体の水平方向の位置に基づいて取得される前記無人飛翔体の位置の近傍に設置されている電力設備の近傍の環境状況情報であり、前記飛行条件は、電力設備の近傍出発点の位置から他の電力設備の近傍の目的点の位置へ飛行した場合の飛行高度と飛行速度とを含む、コンピュータが実行する無人飛翔体情報収集方法である。
本発明の一態様は、コンピュータに、無人飛翔体が墜落する確率に関する情報である墜落確率情報と、前記無人飛翔体が墜落した場合の深刻度を示す情報である深刻度情報とを収集するステップを実行させ、前記墜落確率情報は、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とを含み、前記深刻度情報は、飛行条件を示す情報を含み、前記飛行経路は、電力設備の近傍であり、前記環境情報は、前記無人飛翔体の水平方向の位置に基づいて取得される前記無人飛翔体の位置の近傍に設置されている電力設備の近傍の環境状況情報であり、前記飛行条件は、電力設備の近傍出発点の位置から他の電力設備の近傍の目的点の位置へ飛行した場合の飛行高度と飛行速度とを含む、プログラムである。