(57)【要約】【課題】医療手技をモニタリングすること。【解決手段】方法、装置及びコンピュータソフトウェア製品は、組織をアブレーションするよう、体腔内の組織に接触しているプローブに、エネルギーを印加することを含む、本発明の実施形態を実行する。エネルギーを印加している間、体腔内のプローブの位置を示す信号が、プローブにおける位置トランスデューサから受信される。この信号は、エネルギーが印加されている時間系列における、プローブの位置に対応する３Ｄ位置座標点を導き出すように処理される。エネルギーを印加している間、体腔の３Ｄ表示は、ディスプレイに表示され、視覚インジケータが、時間系列における、３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを３Ｄ表示上に重ね合わせられる。最後に、系列に応じて座標点をつなげる線形トレースが、３Ｄ表示上に重ね合わされる。【選択図】図１
2020168365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療手技をモニタリングする医療装置であって、
プローブと、
生存対象の体腔内の組織をアブレーションするよう、前記組織と接触している前記プローブにエネルギーを印加するよう構成されているアブレーションモジュールと、
ディスプレイと、
プロセッサであって、
前記アブレーションモジュールが前記エネルギーを印加している間、前記体腔中の前記プローブの位置を示す、前記プローブ中の位置トランスデューサからの信号を受信するよう、
前記エネルギーが印加されている時間系列における、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すように前記信号を処理するよう、並びに
前記アブレーションモジュールが前記エネルギーを印加している間、前記体腔の３Ｄ表示を前記ディスプレイに表示し、前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせるよう、
構成された、プロセッサと
を含む、医療装置。
【請求項２】
前記体腔が心臓の心室を含む、請求項１に記載の医療装置。
【請求項３】
前記プロセッサが、前記視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面を表示するよう更に構成されている、請求項１に記載の医療装置。
【請求項４】
前記境界球面が最小境界球面を含む、請求項３に記載の医療装置。
【請求項５】
前記プロセッサが、前記３Ｄ位置座標点の加重平均を算出するよう更に構成されており、前記プロセッサが、前記３Ｄ位置座標点の前記加重平均に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることにより、前記境界球面を表示するよう構成されている、請求項３に記載の医療装置。
【請求項６】
前記プロセッサが、前記時間系列の間に、前記３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数するよう更に構成されており、前記プロセッサが、前記事例の最高数を有する３Ｄ位置点に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることにより前記境界球面を表示するよう構成されている、請求項３に記載の医療装置。
【請求項７】
前記視覚インジケータ及び視覚トレースが、座標点の前記系列に対応する前記３Ｄ表示上のグラフ位置を横断する実線を含む、請求項１に記載の医療装置。
【請求項８】
前記視覚トレースが、前記視覚インジケータの各連続対をつなげた線分を含む、請求項１に記載の医療装置。
【請求項９】
前記プロセッサが、前記時間系列の間に、前記３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数するよう更に構成されており、前記プロセッサが、所与の視覚インジケータの事例の前記個々の数に基づいた色を使用して、前記所与の視覚インジケータを表示することにより、前記所与の視覚インジケータの各々を重ね合わせるよう構成されている、請求項１に記載の医療装置。
【請求項１０】
前記プロセッサが、閾値数を特定するよう更に構成されており、いくつかの前記３Ｄ位置座標点が前記閾値数を超えたことを検出すると、前記プロセッサが、直近の３Ｄ座標点の前記閾値数に対応する前記視覚インジケータを前記ディスプレイに表示することにより、前記視覚インジケータを重ね合わせるよう構成されている、請求項１に記載の医療装置。
【請求項１１】
前記プロセッサが、閾値期間を特定するよう更に構成されており、前記時間系列が前記閾値期間を超えると、前記プロセッサが、前記直近の閾値期間の間に、前記３Ｄ座標点に対応する前記視覚インジケータを前記ディスプレイに表示することにより、前記視覚インジケータを重ね合わせるよう構成されている、請求項１に記載の医療装置。
【請求項１２】
生存対象の体腔内の組織をアブレーションするよう、前記組織と接触しているプローブにエネルギーを印加するように構成されているアブレーションモジュールに連動して動作される、コンピュータソフトウェア製品であって、前記製品は、プログラム命令が格納されている非一時的なコンピュータ可読式媒体を備え、命令が、コンピュータにより読み取られると、前記コンピュータが、
前記アブレーションモジュールが前記エネルギーを印加している間、前記プローブ中の位置トランスデューサから、前記体腔内の前記プローブの位置を示す信号を受信し、
前記エネルギーが印加されている時間系列における、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう、前記信号を処理し、かつ
前記アブレーションモジュールが前記エネルギーを印加している間、前記体腔の３Ｄ表示をディスプレイに表示し、前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせる、
コンピュータソフトウェア製品。
【請求項１３】
医療手技をモニタリングする方法であって、
生存対象の体腔内の組織に接触しているプローブにおける位置トランスデューサから、前記体腔内の前記プローブの位置を示す信号をプロセッサによって受信することと、
時間系列における、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう、前記信号を処理することと、
前記プローブが、前記組織に接触している間、
ディスプレイに、前記体腔の３Ｄ表示を表示し、
前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせ、
前記複数の視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面を前記ディスプレイに表示することと、
を含む、方法。
【請求項１４】
前記境界球面が、最小境界球面を含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記３Ｄ位置座標点の加重平均を算出することを含み、前記境界球面を表示することが、前記３Ｄ位置座標点の前記加重平均に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記時間系列の間に、前記３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数することを含み、前記境界球面を表示することが、前記事例の最高数を有する３Ｄ位置点に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１７】
医療手技をモニタリングする医療装置であって、
プローブと、
ディスプレイと、
プロセッサであって、
生存対象の体腔において組織に接触しているプローブにおける位置トランスデューサから、前記体腔内の前記プローブの位置を示す信号を受信するよう、
時間系列における、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう前記信号を処理するよう、かつ
前記プローブが、前記組織に接触している間、
前記ディスプレイに、前記体腔の３Ｄ表示を表示し、
前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせ、
前記複数の視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面を前記ディスプレイに表示するよう、
構成された、プロセッサと
を含む、医療装置。
【請求項１８】
前記境界球面が、最小境界球面を含む、請求項１７に記載の医療装置。
【請求項１９】
前記プロセッサが、前記３Ｄ位置座標点の加重平均を算出するよう更に構成されており、前記プロセッサが、前記３Ｄ位置座標点の前記加重平均に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることにより、前記境界球面を表示するよう構成されている、請求項１７に記載の医療装置。
【請求項２０】
前記プロセッサが、前記時間系列の間に、前記３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数するよう更に構成されており、前記プロセッサが、前記事例の最高数を有する３Ｄ位置点に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることにより前記境界球面を表示するよう構成されている、請求項１７に記載の医療装置。
【請求項２１】
生存対象の体腔内の組織と接触しているプローブに連動して動作するコンピュータソフトウェア製品であって、前記製品は、プログラム命令が格納されている非一時的なコンピュータ可読式媒体を備え、命令が、コンピュータにより読み取られると、前記コンピュータが、
前記体腔中の前記プローブの位置を示す、前記プローブ中の位置トランスデューサからの信号を受信し、
時間系列において、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すように前記信号を処理し、かつ
前記プローブが、前記組織に接触している間、
ディスプレイに、前記体腔の３Ｄ表示を表示し、
前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせ、
前記複数の視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面を前記ディスプレイに表示する、
コンピュータソフトウェア製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本出願は、参照により本明細書に組み込まれる、２０１９年４月３日出願の米国仮特許出願第６２／８２８，９２５号の利益を主張するものである。
【０００２】
（発明の分野）
本発明は、概して、医療用イメージング、詳細には、アブレーション手技の間の処置用カテーテルの位置を追跡する体腔の三次元表示を生成及び表すことに関する。
【背景技術】
【０００３】
身体器官（例えば、心臓）における組織のアブレーションなどのいくつかの医療手技は、この器官に医療用プローブを挿入することにより行われる。医療用プローブは、治療結果を得るため、電極と接触する組織をアブレーションするために、高周波（ＲＦ）エネルギーを送達することができる、アブレーション電極を備える。代替的な構成において、医療用プローブは、治療結果を提供するために、レーザ、超音波、又は極低温冷却などの異なるエネルギー源を送達することができる。
【０００４】
Ｌａｍｂｅｒｔらへの米国特許出願第２０１２／０２０９２６０号は、ＲＦアブレーションの間に測定される接触力に基づいて、心房壁の電気的再接続を予測するための方法を記載している。この方法は、病変がアブレーションの間に形成される順序を示す、トレース線を表示することを含む。
【０００５】
Ｙａｎらへの米国特許出願第２０１３／０２８１８３９号は、三次元超音波手技の間に、カテーテルを可視化するための方法を記載している。この方法は、６つの自由度（「ＤＯＦ」）のあるカテーテルの追跡課題［ｘ、ｙ、ｚ、ａ、ｂ、ｃ］（ｘｙｚは、平行移動であり、ａ、ｂ及びｃは、回転である）を４つのＤＯＦ課題［ｒ、ａ、ｂ、ｃ］（ｒは、カテーテル先端部に連携しているトレースラインに沿う平行移動である）に低減する、例示された幾何制約を使用することを含む。
【０００６】
Ｏｌｓｏｎらへの米国特許出願第２０１０／０２５６５５８号は、カテーテルを操作のためのロボット工学的システムを記載している。このシステムは、意図する又は完了した治療法を送達する病変点、半自動化された段階的カテーテル移動の中間点、完全自動化移動の終着点を特定するため、又は相対的移動に及ぼす影響を有し得ない相対マーカー若しくは仮想電気生理学センサとして使用され得る目標点を、ユーザが選択することを可能にする、ユーザインターフェースを含む。
【０００７】
Ｃａｒｌｓｏｎらへの米国特許出願第２００８／０２５５５０５号は、ロボット工学カテーテルシステムを制御するためのユーザインターフェースを記載している。このユーザインターフェースは、体腔又は器官、例えば、患者の心臓の心室などの、三次元（３Ｄ）空間内にある又はこれに対するカテーテルを操作者に表示する。操作者は、マウスを使用して、体腔内の点をクリックすることができ、ユーザインターフェースは、３Ｄ空間に、ロボット工学カテーテルを案内するために使用され得るトレースラインを投影する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施形態によれば、医療手技をモニタリングする方法であって、生存対象の体腔内の組織をアブレーションするよう、組織と接触しているプローブにエネルギーを印加すること、エネルギーを印加している間に、プロセッサによって、体腔内のプローブの位置を表示する、プローブ中の位置トランスデューサからの信号を受信すること、エネルギーが印加される時間系列における、プローブの位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう、信号を処理すること、及びエネルギーを印加している間、体腔の３Ｄ表示をディスプレイに表示して、系列に応じて、座標点をつなぐ線形トレースと一緒に時間系列における３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを３Ｄ表示上に重ね合わせることを含む、方法が提供される。
【０００９】
一実施形態では、体腔は、心臓の心室を含む。
【００１０】
一部の実施形態では、本方法また、視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面を表示することを含む。
【００１１】
第１の実施形態では、境界球面は、最小境界球面を含む。
【００１２】
第２の実施形態では、本方法は、３Ｄ位置座標点の加重平均を算出することを更に含み、境界球面を表示することは、３Ｄ位置座標点の加重平均に対応する３Ｄ表示におけるグラフ位置において、境界球面を中央に据えることを含む。
【００１３】
第３の実施形態では、本方法は、時間系列の間に、３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数することを更に含み、境界球面を表示することが、これらの事例の最高数を有する３Ｄ位置点に対応する３Ｄ表示におけるグラフ位置において、境界球面を中央に据えることを含む。
【００１４】
別の実施形態では、視覚インジケータ及び視覚トレースは、座標点の系列に対応する３Ｄ表示上のグラフ位置を横断する実線を含む。
【００１５】
追加的な実施形態では、視覚トレースは、視覚インジケータの各連続対をつなげる線分を含む。
【００１６】
更なる実施形態では、本方法はまた、時間系列の間に、３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数することを含み、所与の視覚インジケータの各々を重ね合わせることは、所与の視覚インジケータの事例の個々の数に基づいた色を使用して、所与の視覚インジケータを表示することを含む。
【００１７】
補足の実施形態では、本方法は、閾値数を特定することであって、いくつかの３Ｄ位置座標点が閾値数を超えたことを検出すると、視覚インジケータを重ね合わせることが、直近の３Ｄ座標点の閾値数に対応する視覚インジケータをディスプレイに表示することを含む、ことを更に含む。
【００１８】
別の実施形態では、本方法は、閾値期間を特定することであって、時間系列が閾値期間を超えると、視覚インジケータを重ね合わせることが、直近の閾値期間の間に、３Ｄ座標点に対応する視覚インジケータをディスプレイに表示することを更に含む。
【００１９】
本発明の実施形態によれば、医療手技をモニタリングする医療装置であって、プローブ、生存対象の体腔内の組織をアブレーションするよう、組織と接触しているプローブにエネルギーを印加するよう構成されているアブレーションモジュール、ディスプレイ、及びプロセッサであって、アブレーションモジュールがエネルギーを印加している間、体腔中のプローブの位置を示す、プローブ中の位置トランスデューサからの信号を受信するよう、エネルギーが印加されている時間系列における、プローブの位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すように信号を処理するよう、並びにアブレーションモジュールがエネルギーを印加している間、体腔の３Ｄ表示をディスプレイに表示し、系列に応じて、座標点をつなぐ線形トレースと一緒に時間系列における３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを３Ｄ表示上に重ね合わせるよう、構成された、プロセッサを含む、医療装置が提供される。
【００２０】
本発明の実施形態によれば、生存対象の体腔内の組織をアブレーションするよう、組織と接触しているプローブにエネルギーを印加するように構成されているアブレーションモジュールに連動して動作される、コンピュータソフトウェア製品であって、該製品は、プログラム命令が格納されている非一時的なコンピュータ可読式媒体を備え、命令が、コンピュータにより読み取られると、コンピュータが、アブレーションモジュールがエネルギーを印加している間、プローブ中の位置トランスデューサから、体腔内のプローブの位置を表示する信号を受信し、エネルギーが印加されている時間系列における、プローブの位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう、信号を処理し、かつアブレーションモジュールがエネルギーを印加している間、体腔の３Ｄ表示をディスプレイに表示し、系列に応じて、座標点をつなぐ線形トレースと一緒に時間系列における３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを３Ｄ表示上に重ね合わせる、コンピュータソフトウェア製品が更に提供される。
【００２１】
本発明の実施形態によれば、医療手技をモニタリングする方法であって、生存対象の体腔内の組織と接触しているプローブにおける位置トランスデューサから、体腔内のプローブの位置を示す信号をプロセッサによって受信すること、時間系列における、プローブの位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう、信号を処理すること、並びにプローブが、組織に接触している間、ディスプレイに、体腔の３Ｄ表示を表示し、系列に応じて、座標点をつなぐ線形トレースと一緒に時間系列における３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを３Ｄ表示上に重ね合わせ、複数の視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面をディスプレイに表示することを含む、方法が更に提供される。
【００２２】
一部の実施形態では、境界球面は、最小境界球面を含む。
【００２３】
一実施形態では、本方法はまた、３Ｄ位置座標点の加重平均を算出することを更に含み、境界球面を表示することは、３Ｄ位置座標点の加重平均に対応する３Ｄ表示におけるグラフ位置において、境界球面を中央に据えることを含む。
【００２４】
別の実施形態では、本方法は、時間系列の間に、３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数することを更に含み、境界球面を表示することは、事例の最高数を有する３Ｄ位置点に対応する３Ｄ表示におけるグラフ位置において、境界球面を中央に据えることを含む。
【００２５】
本発明の実施形態によれば、医療手技をモニタリングする医療装置であって、プローブ、ディスプレイ、及びプロセッサであって、生存対象の体腔において組織に接触しているプローブにおける位置トランスデューサから、体腔内のプローブの位置を示す信号を受信するよう、時間系列における、プローブの位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう信号を処理するよう、かつプローブが、組織に接触している間、ディスプレイに、体腔の３Ｄ表示を表示し、系列に応じて、座標点をつなぐ線形トレースと一緒に時間系列における３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを３Ｄ表示上に重ね合わせ、複数の視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面をディスプレイに表示するよう、構成された、プロセッサを含む、医療装置も提供される。
【００２６】
本発明の実施形態によれば、生存対象の体腔内の組織と接触しているプローブに連動して動作するコンピュータソフトウェア製品であって、該製品は、プログラム命令が格納されている非一時的なコンピュータ可読式媒体を備え、命令が、コンピュータにより読み取られると、コンピュータが、体腔中のプローブの位置を示す、プローブ中の位置トランスデューサからの信号を受信し、時間系列において、プローブの位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すように信号を処理し、かつプローブが、組織に接触している間、ディスプレイに、体腔の３Ｄ表示を表示し、系列に応じて、座標点をつなぐ線形トレースと一緒に時間系列における３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを３Ｄ表示上に重ね合わせ、複数の視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面をディスプレイに表示する、コンピュータソフトウェア製品が更に提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
本開示は、添付の図面を参照しながら、単なる例として、本明細書において記載されている。
【図１】本発明の例示的な実施形態による、制御コンソール、及び遠位端部に固定された処置用電極を有する医療用プローブを備える医療システムの概略模式図である。
【図２】本発明の例示的な実施形態による、医療手技の間に、処置用電極の動きをトレースする三次元（３Ｄ）表示を表示する方法を模式的に例示するフロー図である。
【図３】本発明の例示的な実施形態による、心室内部の医療用プローブの遠位端部の模式図である。
【図４Ａ】本発明の例示的な実施形態による、３Ｄ表示の模式図である。
【図４Ｂ】本発明の例示的な実施形態による、３Ｄ表示の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
体腔内の組織を処置するための処置用電極を備える医療用プローブを使用する場合、処置用電極の安全性を維持することが難しいことがある。例えば、心臓のアブレーション手技を行っている間、心臓内組織の特定の領域をアブレーションするためにアブレーションカテーテルを使用する場合、心臓の動きのために、心臓が動いている間（例えば、心周期）、アブレーションカテーテルを安定して維持することが困難になるおそれがある。このことは、短い期間を有する高出力アブレーションの間には、とりわけ当てはまることになり得る。更に又は代替的に、アブレーションカテーテルの遠位端部によって心臓内組織表面に印加される圧力が不十分であると、手技中の遠位端部の滑りが生じるおそれがある。
【００２９】
例示的な本発明の実施形態は、手技中に、医療用プローブ（例えば、アブレーションカテーテル）の動きをトレースすることによる、医療手技（例えば、心臓アブレーション）をモニタリングするためのシステム及び方法を提供する。本明細書のこれ以降に記載されているとおり、組織をアブレーションするよう、生存対象の体腔内の組織に接触しているプローブにエネルギーを印加し、このエネルギーが印加されている間に、プロセッサが、プローブにおける位置トランスデューサから、体腔内のプローブの位置を表示する信号を受信する。この信号は、エネルギーが印加されている時間系列における、プローブの位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すように処理される。最後に、エネルギーを印加している間、体腔の３Ｄ表示がディスプレイに表示され、視覚インジケータが、系列に応じて、座標点をつなぐ線形トレースと一緒に時間系列における３Ｄ位置座標点に対応する３Ｄ表示上に重ね合わせられる。
【００３０】
手技中に線形トレースを供給することによって、線形トレースの長さは、手技中のプローブの移動量に直接、比例するので、本発明の例示的な実施形態を実施するシステムは、行われた医療手技の有効性に関して、医療専門家に貴重なリアルタイムフィードバックを提供することができる。
【００３１】
システムの説明
図１は、本発明の例示的な実施形態による、医療用プローブ２２及び制御コンソール２４を備える医療システム２０の模式図である。医療システム２０は、例えば、３３  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ  Ｄｒｉｖｅ，Ｉｒｖｉｎｅ，ＣＡ  ９２６１８  ＵＳＡのＢｉｏｓｅｎｓｅ  Ｗｅｂｓｔｅｒ  Ｉｎｃ．によって製造されるＣＡＲＴＯ（登録商標）システムに基づき得る。本明細書のこれ以降に記載されている例示的な実施形態では、医療用プローブ２２は、患者２８の心臓２６中の組織をアブレーションするためなどの、診断的処置又は治療的処置のために使用することができる、心膜内カテーテルを備える。代替的に、医療用プローブ２２を、心臓又は他の体の器官における他の治療及び／又は診断目的のために、必要な変更を加えて使用してもよい。
【００３２】
プローブ２２は、挿入管３０、及び挿入管の近位端部に連結されたハンドル３２を備える。ハンドル３２を操作することによって、医療専門家３４は、患者２８の体腔内にプローブ２２を挿入することができる。例えば、医療専門家３４は、プローブ２２の遠位端部３６が心臓２６の心室に進入し、所望の場所（単数又は複数）において心臓内組織に係合するように、プローブ２２を患者２８の血管系を通して挿入することができる。
【００３３】
制御コンソール２４は、ケーブル３８によって身体表面電極に接続され、身体表面電極は、典型的には患者２８に貼り付けられた接着性皮膚パッチ４０を備える。図１に示される構成では、システム２０は、インピーダンスに基づく位置探知を使用して、遠位端部３６の位置を判定する。
【００３４】
インピーダンスに基づく位置探知を実施するため、制御コンソール２４は、プロセッサ４２を備え、このプロセッサ４２は、電流追跡モジュール４４に連動して、接着性皮膚パッチ４０と遠位端部３６に貼り付けられている電極を備える位置電極４６との間で測定されたインピーダンス及び／又は電流に基づいて、心臓２６の内側の遠位端部３６の位置座標を判定する。
【００３５】
上に明記されているとおり、プロセッサ４２は、電流追跡モジュール４４に連動して、接着性皮膚パッチ４０と電極４６との間で測定されるインピーダンス及び／又は電流に基づいて、心臓２６の内側の遠位端部３６の位置座標を判定することができる。このような判定は、通常、インピーダンス又は電流を遠位端部の既知の位置に関連付ける較正プロセスが行われた後である。
【００３６】
プロセッサ４２は、通常、フィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ）として構成されたリアルタイムノイズ低減回路４８、続いてアナログ−デジタル（analog-to-digital、Ａ／Ｄ）信号変換集積回路５０を備えてもよい。プロセッサは、本明細書において開示されている１つ又は複数のアルゴリズムを実行するようにプログラム化され得、１つ又は複数のアルゴリズムはそれぞれ、本明細書の以下に記載されているステップを含む。このプロセッサは、１つ又は複数のアルゴリズムを実行するために、本明細書に記載されている図１中の回路４８及び回路５０、並びにモジュールの機構を使用する。
【００３７】
図１に示される医療システムは、遠位端３６の位置を測定するために、接着性皮膚パッチ４０及び電極４６を備えるインピーダンスに基づく位置トランスデューサを使用するが、他の位置追跡技術を使用してもよい（例えば、磁気に基づくセンサを用いる技術）。インピーダンスに基づく位置追跡技術は、例えば、それらの開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第５，９８３，１２６号、同第６，４５６，８６４号、同第５，９４４，０２２号に記載されている。磁場センサを備える位置トランスデューサを使用する、磁気に基づく位置追跡技術は、例えば、それらの開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許第５，３９１，１９９号、同第５，４４３，４８９号、同第６，７８８，９６７号、同第６，６９０，９６３号、同第５，５５８，０９１号、同第６，１７２，４９９号及び同第６，１７７，７９２号に記載されている。本明細書の上に記載されている位置探知方法は、上述のＣＡＲＴＯ（登録商標）システムに実装されており、上で引用した特許に詳細に説明されている。
【００３８】
制御コンソール２４はまた、入力／出力（Ｉ／Ｏ）通信インターフェース５２を備え、これにより、制御コンソールが、位置電極４６及び接着性皮膚パッチ４０から信号を送信する、かつ／又はこれらに信号を送信することが可能になる。位置電極４６及び接着性皮膚パッチ４０から受信された信号に基づいて、プロセッサ４２は、患者の身体内の遠位端部３６の位置を示すマップ５４を生成することができる。手技中、プロセッサ４２は、医療専門家３４に対してディスプレイ５６上にマップ５４を提示し、メモリ５８にこのマップを表すデータを記憶することができる。メモリ５８は、ランダムアクセスメモリ、ソリッドステートディスク又はハードディスクドライブなどの任意の好適な揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリを備えてもよい。
【００３９】
一部の実施形態では、医療専門家３４は、１つ又は複数の入力デバイス６０を使用して、マップ５４を操作することができる。代替的な実施形態では、ディスプレイ５６は、マップ５４を提示することに加えて、医療専門家３４からの入力を受け取るように構成され得るタッチスクリーンを備えてもよい。
【００４０】
図１に示される構成では、プローブ２２は、アブレーション電極を備えることができる処置用電極６２を備え、制御コンソール２４は、アブレーションモジュール６４を備える。一部の例示的な実施形態では、処置用電極６２は、プローブ２２の遠位先端部６６に固定されており、遠位先端部を覆う金を備えてもよい。アブレーションモジュール６４はまた、処置用電極６２に伝達されるアブレーション出力（例えば、高周波エネルギー）のレベル及び期間などのアブレーションパラメータをモニタリングして制御するよう構成され得る。いくつかの例示的な実施形態では、処置用電極６２は、心臓２６内の組織に信号を印加するように、かつ／又は心膜内の場所における特定の生理学的特性（例えば、局所表面電位）を測定するように構成することができる。
【００４１】
図１の構成は、位置電極４６及び処置用電極６２を備えるプローブ２２を示しているが、単一電極（例えば、電極６２）が、位置探知及びアブレーションの両方に使用される構成は、本発明の主旨及び範囲内にあると見なされる。
【００４２】
医療専門家３４は、プローブ２２を使用して、患者２８の体腔（例えば、心臓２６）内で医療手技を行っている間、プロセッサ４２は、メモリ５８内に、データ６８をグラフにする処置用電極６２の位置を記憶することができる。本発明の例示的な実施形態では、プロセッサ４２は、グラフデータ６８を使用して、３Ｄ表示７０を生成し、本明細書のこれ以降の図２及び図４を参照する説明に記載されているとおり、医療手技の間、ディスプレイ５６上に３Ｄ表示を表示する。
【００４３】
上記のとおり、図１は、インピーダンスに基づく位置探知を使用して、遠位端部３６の位置及び向きを判定する。一部の例示的な実施形態にでは、位置及び向きは、Ｘ軸７４、Ｙ軸７６及びＺ軸７８を含む三次元座標系７２内の位置座標を含むことができる。
【００４４】
位置追跡及びトレースの可視化
図２は、医療手技の間、処置用電極６２の動きをトレースする３Ｄ表示７０を生成して表示するための方法を模式的に例示しているアルゴリズムのフロー図であり、図３は、本発明の例示的な実施形態による、医療手技の間の、心臓２６の心室内部の遠位端部３６の模式図である。
【００４５】
図４としてまとめて参照される、図４Ａ及び図４Ｂは、本発明の例示的な実施形態による、３Ｄ表示７０の模式図である。一部の例示的な実施形態では、図４Ａに示されているとおり、３Ｄ表示７０は、医療手技の間、処置用電極６２の個々のプローブ位置１１２に対応する複数の視覚インジケータ１２０を含む。
【００４６】
規格ステップ８０では、プロセッサ４２は、ディスプレイ閾値を選択する。本明細書の以下に記載されているとおり、プロセッサ４２は、医療手技の間、ディスプレイ５６に、処置用電極６２の位置を表示する、３Ｄ表示７０を表示する。ディスプレイ閾値を選択するため、プロセッサ４２は、メモリ５８からディスプレイ閾値を読み出すことができるか、又はディスプレイ閾値を示す１つ又は複数の入力デバイス６０からの信号を受信することができる。
【００４７】
例示的な一実施形態では、ディスプレイ閾値は、位置の指定数（例えば、８、１０又は１２）を含むことができる。この例示的な実施形態では、プロセッサ４２は、医療手技の間、処置用電極６２の直近位置の指定数を含む、３Ｄ表示７０を示すことができる。別の例示的な実施形態では、ディスプレイ閾値は、指定期間（例えば、４秒、６秒又は８秒）を含むことができる。この例示的な実施形態では、プロセッサ４２は、直近の指定期間の間の医療手技の間に、処置用電極６２の位置を表す３Ｄ表示７０を表示することができる。
【００４８】
第１の表示ステップ８２では、プロセッサ４２は、ディスプレイ５６に３Ｄ表示７０を表示し、特定ステップ８４では、医療専門家３４が、処置のための心臓内組織１１０の領域をマップ上に特定する（図３）。一部の例示的な実施形態では、３Ｄ表示７０は、患者２８において、所与の体腔（例えば、心臓２６）の３Ｄ表示を含み、所与の体腔の以前に必要とした３Ｄ画像に基づくことができる。
【００４９】
位置決めステップ８６では、医療専門家３４は、遠位端部を位置決めするために、ハンドル３２を操作して、その結果、処置用電極６２は、心臓内組織１１０の特定領域と係合（すなわち、この領域と接触する）し、処置ステップ８８において、医療専門家３４は、医療手技を始める。上記のとおり、本発明の例示的な実施形態を使用して行うことができる医療手技の例は、以下に限定されないが、心臓内組織１１０にアブレーションエネルギーを送達すること、又は心臓内組織において、特定の生理学的特性（例えば、局所表面電位）を測定することを含む。心臓内組織１１０にアブレーションエネルギーを送達するため、アブレーションモジュール６４が、心臓内組織と接触している処置用電極６２にエネルギーを印加する。
【００５０】
フロー図におけるステップは、心臓２６において、心臓内組織１１０の処置を記載しているが、患者２８におけるいかなる体腔内のいずれの組織の処置も、本発明の主旨及び範囲内にあると見なされる。
【００５１】
受信ステップ９０では、プロセッサ４２は、心臓２６内の電極４６の所与のプローブ位置１１２を表示する位置信号を接着性皮膚パッチ４０から受信し、ステップ９２において、プロセッサは、処置用電極６２が表示位置に対応する３Ｄ位置座標点（すなわち、３Ｄ座標系７２中に）を導き出すよう、受信信号を処理する。
【００５２】
第１の比較ステップ９４では、ディスプレイ閾値に到達しない場合、重ね合わせステップ９６では、プロセッサ４２は、３Ｄ表示７０上に、所与の体腔中の処置用電極のプローブ位置に対応する視覚インジケータ１２０を重ね合わせる。上記のとおり、ディスプレイ閾値は、位置又は特定の期間の指定数を含むことができる。
【００５３】
第２の判定ステップ９８では、ステップ９２において導き出された３Ｄ位置座標は、医療手技の間に導き出された第１の３Ｄ位置座標となる場合（すなわち、ステップ９０で開始した）、この方法は、工程９０を継続する。しかし、導き出された３Ｄ位置座標が、第１の導き出された位置座標ではない場合、第２の表示ステップ１００では、プロセッサ４２は、重ね合わせた視覚インジケータ１２０と、プロセッサ４２が３Ｄ表示７０上に重ね合わせた直近の視覚インジケータとをつなげる線形トレースをディスプレイ５６に表示する。
【００５４】
図４Ａに表示されている例では、線形トレースは、手技の間に、処置用電極６２のプローブ位置１１２に対応する３Ｄ表示７０上で、個々の３Ｄ表示位置１２２における連続対の視覚インジケータ１２０をつなげる一連の線分１２４を含む。例えば、一連の３Ｄ表示７０が、第１、第２、第３及び第４の視覚インジケータ１２０を含む場合、連続対となる視覚インジケータは、第１及び第２の視覚インジケータ、第２及び第３の視覚インジケータ、並びに第３及び第４の視覚インジケータを含む。
【００５５】
図４Ｂに示されている例では、線形トレースは、手技の間に、処置用電極６２のプローブ位置１１２に対応する３Ｄ表示７０のグラフ位置１２２を横断する単一の実線１４０を含む。
【００５６】
第３の表示ステップ１０２では、プロセッサ４２は、現時点で表示されている視覚インジケータ１２０を取り囲む表面１２８を含む境界球面１２６を、ディスプレイ５６に表示する。例示的な一実施形態では、境界球面１２６は、可能なすべての境界球面１２６の中で、最小半径を有する境界球面として定義され得る、最小境界球面を含むことができる。
【００５７】
例示的な一実施形態では、プロセッサ４２は、手技の間に、処置用電極６２の最も多く訪れたプローブ位置１１２に対応する３Ｄ表示７０上に、所与のグラフ位置１２２として球面１２６の中心１３０を算出することができる。例示的な一実施形態では、プロセッサは、内側（medial）手技の間に、３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数し、事例の最高数を有する所与のプローブ位置１１２を特定することにより、手技の間に、処置用電極６２の最も訪れたプローブ位置１１２を特定することができる。
【００５８】
別の例示的な実施形態では、プロセッサ４２は、手技の間、処置用電極６２のプローブ位置１１２の加重平均を算出（すなわち位置及び時間に基づく）し、算出した加重平均に対応するグラフ位置における球面を中心に据えることによって、所与の位置に対応する３Ｄ表示７０上に、所与のグラフ位置１２２として、球面１２６の中心１３０を算出することができる。
【００５９】
追加の例示的な実施形態では、プロセッサ４２は、医療手技の間に、プローブ位置の各々の事例の個々の数を算出し、処置用電極が、所与の視覚インジケータに対応するプローブ位置に位置決めされた時間の量に対応する色で所与の視覚インジケータ１２０のそれぞれを表すことができる。例えば：
・１秒未満の間に電極が所与の位置に位置決めされる場合、プロセッサ４２は、所与のインジケータ１２０を黄色で表示することができる。
・１秒〜２秒の間に電極が所与の位置に位置決めされる場合、プロセッサ４２は、所与のインジケータ１２０を緑色で表示することができる。
・２秒超えて、電極が所与の位置に位置決めされる場合、プロセッサ４２は、所与のインジケータ１２０を赤色で表示することができる。
【００６０】
第３の比較ステップ１０４では、医療専門家３４が、医療手技を完了した場合（すなわち、処置用電極６２を使用して）、この方法を終える。しかし、医療手技が完了しない場合、この方法は、ステップ９０を継続する。
【００６１】
ステップ９４に戻り、ディスプレイ閾値が到達された場合、除去ステップ１０６において、プロセッサ４２は、ディスプレイ５６上の３Ｄ表示７０から最も古い視覚インジケータを取り除き、この方法は、ステップ９６を継続する。
【００６２】
第１の例において、ディスプレイ閾値が、手技の間に、９番目の３Ｄ位置座標点をプロセッサ４２が導き出す際に、８つの位置を含む場合、このプロセッサは、ディスプレイ閾値に到達されたことを検出して、３Ｄ表示７０から、手技の間に導かれた第１の位置座標点に対応する視覚インジケータを取り除き、手技の間に導き出された第９の位置座標点に対応する新しい視覚インジケータ１２０を３Ｄ表示に追加する。
【００６３】
第２の例において、ディスプレイ閾値が、手技の１１秒目の間に、位置座標点をプロセッサ４２が導き出す際に、１０秒を含む場合、プロセッサは、ディスプレイ閾値に到達されたことを検出して、３Ｄ表示７０から、手技の１秒目の間に導かれた位置座標点に対応する新しい視覚インジケータを取り除き、手技の１１秒目の間に導き出された位置座標点に対応する新しい視覚インジケータ１２０を３Ｄ表示に追加する。
【００６４】
医療手技の間のステップ９０〜１０６を繰り返すと、プロセッサ４２は、手技の間の時間系列における位置信号を受信し、３Ｄ表示７０におけるプロセッサ４２により表示される線分は、系列に従い、プローブ位置１１２に対応する線形トレースを表す。上記のとおり、線形トレースは、線分１２４又は実線１４０を含んでもよい。
【００６５】
本明細書のこれまでに提示されているステップは、医療手技の間、リアルタイムで、位置データをキャプチャして、３Ｄ表示７０を表すことを記載しているが、グラフデータ６８を使用して、３Ｄ表示７０を生成して後に表示することが、本発明の主旨及び範囲内にあると見なされる。例えば、医療手技を完了する前に、医療専門家３４は、５秒「ウインド」（すなわち、期間）の系列で、制御コンソールに３Ｄ表示７０を表示させることにより、手技を吟味することができる。したがって、医療手技が、３０秒のアブレーションを含む場合、プロセッサ４２は、５秒ごとの期間の間に、電極６２の位置をトレースする一連の６つの３Ｄ表示７０を表示することができる。
【００６６】
上に述べた実施形態は例として挙げたものであり、本発明は上記に具体的に示し説明したものに限定されない点が理解されよう。むしろ本発明の範囲は、上述のさまざまな特徴の組み合わせ及びその一部の組み合わせの両方、並びに上述の説明を読むことで当業者により想到されるであろう、また従来技術において開示されていないそれらの変形及び修正を含むものである。
【００６７】
〔実施の態様〕
（１）  医療手技をモニタリングする方法であって、
生存対象の体腔内の組織をアブレーションするよう、前記組織と接触しているプローブにエネルギーを印加することと、
前記エネルギーを印加している間に、プロセッサによって、前記体腔内の前記プローブの位置を表示する、前記プローブ中の位置トランスデューサからの信号を受信することと、
前記エネルギーが印加される時間系列における、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう、前記信号を処理することと、
前記エネルギーを印加している間、前記体腔の３Ｄ表示をディスプレイに表示して、前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせることと
を含む、方法。
（２）  前記体腔が心臓の心室を含む、実施態様１に記載の方法。
（３）  前記視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面を表示することを含む、実施態様１に記載の方法。
（４）  前記境界球面が、最小境界球面を含む、実施態様３に記載の方法。
（５）  前記３Ｄ位置座標点の加重平均を算出することを含み、前記境界球面を表示することが、前記３Ｄ位置座標点の前記加重平均に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることを含む、実施態様３に記載の方法。
【００６８】
（６）  前記時間系列の間に、前記３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数することを含み、前記境界球面を表示することが、前記事例の最高数を有する３Ｄ位置点に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることを含む、実施態様３に記載の方法。
（７）  前記視覚インジケータ及び視覚トレースが、座標点の前記系列に対応する前記３Ｄ表示上のグラフ位置を横断する実線を含む、実施態様１に記載の方法。
（８）  前記視覚トレースが、前記視覚インジケータの各連続対をつなげた線分を含む、実施態様１に記載の方法。
（９）  前記時間系列の間に、前記３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数することを含み、所与の視覚インジケータの各々を重ね合わせることが、所与の視覚インジケータの事例の前記個々の数に基づいた色を使用して、前記所与の視覚インジケータを表示することを含む、実施態様１に記載の方法。
（１０）  閾値数を特定することを含み、いくつかの前記３Ｄ位置座標点が前記閾値数を超えたことを検出すると、前記視覚インジケータを重ね合わせることが、直近の３Ｄ座標点の前記閾値数に対応する前記視覚インジケータを前記ディスプレイに表示することを含む、実施態様１に記載の方法。
【００６９】
（１１）  閾値期間を特定することを含み、前記時間系列が前記閾値期間を超えると、前記視覚インジケータを重ね合わせることが、前記直近の閾値期間の間に、前記３Ｄ座標点に対応する前記視覚インジケータを前記ディスプレイに表示することを含む、実施態様１に記載の方法。
（１２）  医療手技をモニタリングする医療装置であって、
プローブと、
生存対象の体腔内の組織をアブレーションするよう、前記組織と接触している前記プローブにエネルギーを印加するよう構成されているアブレーションモジュールと、
ディスプレイと、
プロセッサであって、
前記アブレーションモジュールが前記エネルギーを印加している間、前記体腔中の前記プローブの位置を示す、前記プローブ中の位置トランスデューサからの信号を受信するよう、
前記エネルギーが印加されている時間系列における、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すように前記信号を処理するよう、並びに
前記アブレーションモジュールが前記エネルギーを印加している間、前記体腔の３Ｄ表示を前記ディスプレイに表示し、前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせるよう、
構成された、プロセッサと
を含む、医療装置。
（１３）  前記体腔が心臓の心室を含む、実施態様１２に記載の医療装置。
（１４）  前記プロセッサが、前記視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面を表示するよう更に構成されている、実施態様１２に記載の医療装置。
（１５）  前記境界球面が最小境界球面を含む、実施態様１４に記載の医療装置。
【００７０】
（１６）  前記プロセッサが、前記３Ｄ位置座標点の加重平均を算出するよう更に構成されており、前記プロセッサが、前記３Ｄ位置座標点の前記加重平均に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることにより、前記境界球面を表示するよう構成されている、実施態様１４に記載の医療装置。
（１７）  前記プロセッサが、前記時間系列の間に、前記３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数するよう更に構成されており、前記プロセッサが、前記事例の最高数を有する３Ｄ位置点に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることにより前記境界球面を表示するよう構成されている、実施態様１４に記載の医療装置。
（１８）  前記視覚インジケータ及び視覚トレースが、座標点の前記系列に対応する前記３Ｄ表示上のグラフ位置を横断する実線を含む、実施態様１２に記載の医療装置。
（１９）  前記視覚トレースが、前記視覚インジケータの各連続対をつなげた線分を含む、実施態様１２に記載の医療装置。
（２０）  前記プロセッサが、前記時間系列の間に、前記３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数するよう更に構成されており、前記プロセッサが、所与の視覚インジケータの事例の前記個々の数に基づいた色を使用して、前記所与の視覚インジケータを表示することにより、前記所与の視覚インジケータの各々を重ね合わせるよう構成されている、実施態様１２に記載の医療装置。
【００７１】
（２１）  前記プロセッサが、閾値数を特定するよう更に構成されており、いくつかの前記３Ｄ位置座標点が前記閾値数を超えたことを検出すると、前記プロセッサが、直近の３Ｄ座標点の前記閾値数に対応する前記視覚インジケータを前記ディスプレイに表示することにより、前記視覚インジケータを重ね合わせるよう構成されている、実施態様１２に記載の医療装置。
（２２）  前記プロセッサが、閾値期間を特定するよう更に構成されており、前記時間系列が前記閾値期間を超えると、前記プロセッサが、前記直近の閾値期間の間に、前記３Ｄ座標点に対応する前記視覚インジケータを前記ディスプレイに表示することにより、前記視覚インジケータを重ね合わせるよう構成されている、実施態様１２に記載の医療装置。
（２３）  生存対象の体腔内の組織をアブレーションするよう、前記組織と接触しているプローブにエネルギーを印加するように構成されているアブレーションモジュールに連動して動作される、コンピュータソフトウェア製品であって、前記製品は、プログラム命令が格納されている非一時的なコンピュータ可読式媒体を備え、命令が、コンピュータにより読み取られると、前記コンピュータが、
前記アブレーションモジュールが前記エネルギーを印加している間、前記プローブ中の位置トランスデューサから、前記体腔内の前記プローブの位置を示す信号を受信し、
前記エネルギーが印加されている時間系列における、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう、前記信号を処理し、かつ
前記アブレーションモジュールが前記エネルギーを印加している間、前記体腔の３Ｄ表示をディスプレイに表示し、前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせる、
コンピュータソフトウェア製品。
（２４）  医療手技をモニタリングする方法であって、
生存対象の体腔内の組織に接触しているプローブにおける位置トランスデューサから、前記体腔内の前記プローブの位置を示す信号をプロセッサによって受信することと、
時間系列における、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう、前記信号を処理することと、
前記プローブが、前記組織に接触している間、
ディスプレイに、前記体腔の３Ｄ表示を表示し、
前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせ、
前記複数の視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面を前記ディスプレイに表示することと、
を含む、方法。
（２５）  前記境界球面が、最小境界球面を含む、実施態様２４に記載の方法。
【００７２】
（２６）  前記３Ｄ位置座標点の加重平均を算出することを含み、前記境界球面を表示することが、前記３Ｄ位置座標点の前記加重平均に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることを含む、実施態様２４に記載の方法。
（２７）  前記時間系列の間に、前記３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数することを含み、前記境界球面を表示することが、前記事例の最高数を有する３Ｄ位置点に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることを含む、実施態様２４に記載の方法。
（２８）  医療手技をモニタリングする医療装置であって、
プローブと、
ディスプレイと、
プロセッサであって、
生存対象の体腔において組織に接触しているプローブにおける位置トランスデューサから、前記体腔内の前記プローブの位置を示す信号を受信するよう、
時間系列における、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すよう前記信号を処理するよう、かつ
前記プローブが、前記組織に接触している間、
前記ディスプレイに、前記体腔の３Ｄ表示を表示し、
前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせ、
前記複数の視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面を前記ディスプレイに表示するよう、
構成された、プロセッサと
を含む、医療装置。
（２９）  前記境界球面が、最小境界球面を含む、実施態様２８に記載の医療装置。
（３０）  前記プロセッサが、前記３Ｄ位置座標点の加重平均を算出するよう更に構成されており、前記プロセッサが、前記３Ｄ位置座標点の前記加重平均に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることにより、前記境界球面を表示するよう構成されている、実施態様２８に記載の医療装置。
【００７３】
（３１）  前記プロセッサが、前記時間系列の間に、前記３Ｄ位置座標点の各々の事例の個々の数を計数するよう更に構成されており、前記プロセッサが、前記事例の最高数を有する３Ｄ位置点に対応する前記３Ｄ表示におけるグラフ位置において、前記境界球面を中央に据えることにより前記境界球面を表示するよう構成されている、実施態様２８に記載の医療装置。
（３２）  生存対象の体腔内の組織と接触しているプローブに連動して動作するコンピュータソフトウェア製品であって、前記製品は、プログラム命令が格納されている非一時的なコンピュータ可読式媒体を備え、命令が、コンピュータにより読み取られると、前記コンピュータが、
前記体腔中の前記プローブの位置を示す、前記プローブ中の位置トランスデューサからの信号を受信し、
時間系列において、前記プローブの前記位置に対応する三次元（３Ｄ）位置座標点を導き出すように前記信号を処理し、かつ
前記プローブが、前記組織に接触している間、
ディスプレイに、前記体腔の３Ｄ表示を表示し、
前記系列に応じて、前記座標点をつなぐ線形トレースと一緒に前記時間系列における前記３Ｄ位置座標点に対応する視覚インジケータを前記３Ｄ表示上に重ね合わせ、
前記複数の視覚インジケータを取り囲む表面を有する境界球面を前記ディスプレイに表示する、
コンピュータソフトウェア製品。
【図１】
2020168365.tif 000003
【図２】
2020168365.tif 000004
【図３】
2020168365.tif 000005
【図４Ａ】
2020168365.tif 000006
【図４Ｂ】
2020168365.tif 000007
【外国語明細書】
2020168365000001.pdf