(57)【要約】【課題】左右方向に傾斜した圃場で作業する際に植付精度が低下する。【解決手段】走行車体１００に設けられたクローラ装置９００と、走行車体１００に設けられ、移植対象物の苗を畝に植え付ける植付装置７００と、走行車体１００に設けられた第１前輪調節機構１０００と、を備え、第１前輪調節機構１０００は、クローラ装置９００よりも前側に配置された前輪１１０と、正面視で、鉛直方向に対する前輪１１０の傾斜角を調節可能なキャンバー角調節機構１１００と、平面視で、前進方向に対する前輪１１０の傾斜角を調節可能な第１トー角調節機構１２００と、を有していることを特徴とする野菜移植機1である。【選択図】図２
2020068698.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（１００）に設けられた走行装置（９００、３０００、２０）と、
前記走行車体（１００）に設けられ、移植対象物を畝に植え付ける植付装置（７００）と、
前記走行車体（１００）に設けられた接地輪調節機構（１０００、２０００）と、を備え、
前記接地輪調節機構（１０００、２０００）は、
前記走行装置（９００、３０００、２０）よりも前側に配置された接地輪（１１０）と、
正面視で、鉛直方向に対する前記接地輪（１１０）の傾斜角を調節可能なキャンバー角調節機構（１１００）と、
平面視で、前進方向に対する前記接地輪（１１０）の傾斜角を調節可能なトー角調節機構（１２００、２２００）と、を有している、ことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記接地輪（１１０）は、支持アーム（１０）を介して前記走行車体（１００）に連結されており、
前記トー角調節機構（１２００）は、
前記支持アーム（１０）の前端部に固定された、前記接地輪（１１０）の車軸（１１１）を所定方向に所定範囲内で回動可能に保持する保持部材（１２１０）と、
前記車軸（１１１）を、前記所定方向に回動させた位置で位置決め固定する位置決め固定部材（１２２０）と、を有し、
前記車軸（１１１）を前記所定方向に前記所定範囲内で回動させることにより、平面視で、前記前進方向に対する前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節される、ことを特徴とする請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記接地輪（１１０）は、支持アーム（１０）を介して前記走行車体（１００）に連結されており、
前記トー角調節機構（２２００）は、
前記支持アーム（１０）の前端部に固定された、前記接地輪（１１０）の車軸（１１１）を回動可能に保持する保持部材（２２１０）と、
前記保持部材（２２１０）に一端側が回動可能に連結された、前記車軸（１１１）を所定方向に回動させる回動アーム（２２３０）と、
前記回動アーム（２２３０）の他端側に一端部が連結された、前記所定方向への回動の操作を中継する第１中継部材（２２４０）と、
前記第１中継部材（２２４０）の他端部が連結された、前記回動の操作を行う操作部材（２４２０、２５００、２６００）と、を有し、
前記操作部材（２４２０、２５００、２６００）により、平面視で、前記前進方向に対する前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節される、ことを特徴とする請求項１記載の移植機。
【請求項４】
前記走行車体（１００）の後部に設けられた操縦ハンドル（１２０）と、
前記走行車体（１００）の左右に配置された前記走行装置（９００）への動力の伝動を入り切りする左右のサイドクラッチ部材と、
前記サイドクラッチ部材に一端部が連結されると共に他端部が前記操作部材（２４２０）に連結された第２中継部材（４３０）と、を備え、
前記操作部材（２４２０）は、前記操縦ハンドル（１２０）の左右側にそれぞれ操作可能に装着された操作レバー（２４２０）であり、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部の前記操作レバー（２４２０）に対する連結位置は、前記サイドクラッチ部材を切り状態にする際の前記操作レバー（２４２０）の操作量よりも小さい操作量の範囲内で、前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節可能な様に設定されている、ことを特徴とする請求項３記載の移植機。
【請求項５】
前記接地輪（１１０）は、前記走行車体（１００）の左右に配置されており、
前記第１中継部材（２２４０）は、前記左右の前記接地輪（１１０）に対応してそれぞれ設けられており、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部のそれぞれは、前記操作部材（２５００）に連結されており、
前記操作部材（２５００）は、上下方向に配置された軸部を回動軸芯として左右方向に回動操作可能に構成された操作レバー（２５００）であり、
前記軸部には、前記操作レバー（２５００）を所望の操作位置に一時的に保持可能なバネ座金が配置されている、ことを特徴とする請求項３記載の移植機。
【請求項６】
前記走行車体（１００）の左右側への傾斜の程度に基づいて、前記走行車体（１００）をローリング方向に回動させるローリングアーム（２６００）を備え、
前記ローリングアーム（２６００）が前記操作部材を兼ねており、
前記接地輪（１１０）は、前記走行車体（１００）の左右に配置されており、
前記第１中継部材（２２４０）は、前記左右の前記接地輪（１１０）に対応してそれぞれ設けられており、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部のそれぞれは、前記ローリングアーム（２６００）の左右両端側に連結されており、
前記走行車体（１００）が前記左右側の何れかに傾斜した場合、前記ローリングアーム（２６００）が作動することにより、平面視で、前記傾斜の谷側に位置する前記接地輪（１１０）の前端側が後端側に比べて、前記走行車体（１００）の左右幅の中心側に近づく様に前記接地輪（１１０）が傾斜する、ことを特徴とする請求項３記載の移植機。
【請求項７】
前記走行装置（３０００、２０）は、
前記走行車体（１００）の左右側において、前端側の回動軸を軸芯として上下回動可能に配置された左右一対の後輪フレーム（３０００）と、
前記後輪フレーム（３０００）の後端側に回動可能に配置された後輪（２０）と、を有し、
前記後輪フレーム（３０００）には、
前記後輪（２０）に伝動機構（３２００）を介して駆動力を供給する駆動モータ（３１００）と、
前記駆動モータ（３１００）の電源となるバッテリー（３３００）と、
前記後輪（２０）の回転数を検知する回転数検知部と、が設けられており、
前記回転数検知部の検知結果に基づいて、前記駆動モータ（３１００）の出力を調整する制御部を備えた、ことを特徴とする請求項１乃至３、及び５の何れか一つに記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、野菜移植機などの移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行特許文献１に示す移植機は、走行伝動ケースを上下回動させることにより、車高を調節可能な走行装置を備えており、この走行装置の機体前側には、圃場面に接地して接地抵抗で回転する接地輪を備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、この様な従来の移植機の接地輪は、通常、前後に分割された支持アームの前側アームの前端部に装着されており、前側アームを後側アームに連結する回転方向の位相を変更することで、接地輪のキャンバー角を調節可能に構成している。
【０００４】
これにより、接地輪を畝の法面の下部付近に接地させることができるので、機体の進行方向が左右方向にブレることが接地輪により抑えられ、安定した直進走行が可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特願２０１６−１７２５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記構成では、接地輪のキャンバー角は変更できるものの、トー角は変更できない。したがって、圃場の傾斜により機体が左右方向の傾斜姿勢となる圃場で作業する際、自重によって傾斜の谷側に横滑りすることを抑えられず、苗の植付位置が左右方向にずれ、植付精度が低下する問題がある。
【０００７】
本発明は、上記従来の移植機のこの様な課題に鑑みて、左右方向に傾斜した圃場で作業する際に植付精度が低下することを抑制することが出来る移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の本発明は、
走行車体（１００）に設けられた走行装置（９００、３０００、２０）と、
前記走行車体（１００）に設けられ、移植対象物を畝に植え付ける植付装置（７００）と、
前記走行車体（１００）に設けられた接地輪調節機構（１０００、２０００）と、を備え、
前記接地輪調節機構（１０００、２０００）は、
前記走行装置（９００、３０００、２０）よりも前側に配置された接地輪（１１０）と、
正面視で、鉛直方向に対する前記接地輪（１１０）の傾斜角を調節可能なキャンバー角調節機構（１１００）と、
平面視で、前進方向に対する前記接地輪（１１０）の傾斜角を調節可能なトー角調節機構（１２００、２２００）と、を有している、ことを特徴とする移植機である。
【０００９】
第２の本発明は、
前記接地輪（１１０）は、支持アーム（１０）を介して前記走行車体（１００）に連結されており、
前記トー角調節機構（１２００）は、
前記支持アーム（１０）の前端部に固定された、前記接地輪（１１０）の車軸（１１１）を所定方向に所定範囲内で回動可能に保持する保持部材（１２１０）と、
前記車軸（１１１）を、前記所定方向に回動させた位置で位置決め固定する位置決め固定部材（１２２０）と、を有し、
前記車軸（１１１）を前記所定方向に前記所定範囲内で回動させることにより、平面視で、前記前進方向に対する前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節される、ことを特徴とする上記第１の本発明の移植機である。
【００１０】
第３の本発明は、
前記接地輪（１１０）は、支持アーム（１０）を介して前記走行車体（１００）に連結されており、
前記トー角調節機構（２２００）は、
前記支持アーム（１０）の前端部に固定された、前記接地輪（１１０）の車軸（１１１）を回動可能に保持する保持部材（２２１０）と、
前記保持部材（２２１０）に一端側が回動可能に連結された、前記車軸（１１１）を所定方向に回動させる回動アーム（２２３０）と、
前記回動アーム（２２３０）の他端側に一端部が連結された、前記所定方向への回動の操作を中継する第１中継部材（２２４０）と、
前記第１中継部材（２２４０）の他端部が連結された、前記回動の操作を行う操作部材（２４２０、２５００、２６００）と、を有し、
前記操作部材（２４２０、２５００、２６００）により、平面視で、前記前進方向に対する前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節される、ことを特徴とする上記第１の本発明の移植機である。
【００１１】
第４の本発明は、
前記走行車体（１００）の後部に設けられた操縦ハンドル（１２０）と、
前記走行車体（１００）の左右に配置された前記走行装置（９００）への動力の伝動を入り切りする左右のサイドクラッチ部材と、
前記サイドクラッチ部材に一端部が連結されると共に他端部が前記操作部材（２４２０）に連結された第２中継部材（４３０）と、を備え、
前記操作部材（２４２０）は、前記操縦ハンドル（１２０）の左右側にそれぞれ操作可能に装着された操作レバー（２４２０）であり、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部の前記操作レバー（２４２０）に対する連結位置は、前記サイドクラッチ部材を切り状態にする際の前記操作レバー（２４２０）の操作量よりも小さい操作量の範囲内で、前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節可能な様に設定されている、ことを特徴とする上記第３の本発明の移植機である。
【００１２】
第５の本発明は、
前記接地輪（１１０）は、前記走行車体（１００）の左右に配置されており、
前記第１中継部材（２２４０）は、前記左右の前記接地輪（１１０）に対応してそれぞれ設けられており、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部のそれぞれは、前記操作部材（２５００）に連結されており、
前記操作部材（２５００）は、上下方向に配置された軸部を回動軸芯として左右方向に回動操作可能に構成された操作レバー（２５００）であり、
前記軸部には、前記操作レバー（２５００）を所望の操作位置に一時的に保持可能なバネ座金が配置されている、ことを特徴とする上記第３の本発明の移植機である。
【００１３】
第６の本発明は、
前記走行車体（１００）の左右側への傾斜の程度に基づいて、前記走行車体（１００）をローリング方向に回動させるローリングアーム（２６００）を備え、
前記ローリングアーム（２６００）が前記操作部材を兼ねており、
前記接地輪（１１０）は、前記走行車体（１００）の左右に配置されており、
前記第１中継部材（２２４０）は、前記左右の前記接地輪（１１０）に対応してそれぞれ設けられており、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部のそれぞれは、前記ローリングアーム（２６００）の左右両端側に連結されており、
前記走行車体（１００）が前記左右側の何れかに傾斜した場合、前記ローリングアーム（２６００）が作動することにより、平面視で、前記傾斜の谷側に位置する前記接地輪（１１０）の前端側が後端側に比べて、前記走行車体（１００）の左右幅の中心側に近づく様に前記接地輪（１１０）が傾斜する、ことを特徴とする上記第３の本発明の移植機である。
【００１４】
第７の本発明は、
前記走行装置（３０００、２０）は、
前記走行車体（１００）の左右側において、前端側の回動軸を軸芯として上下回動可能に配置された左右一対の後輪フレーム（３０００）と、
前記後輪フレーム（３０００）の後端側に回動可能に配置された後輪（２０）と、を有し、
前記後輪フレーム（３０００）には、
前記後輪（２０）に伝動機構（３２００）を介して駆動力を供給する駆動モータ（３１００）と、
前記駆動モータ（３１００）の電源となるバッテリー（３３００）と、
前記後輪（２０）の回転数を検知する回転数検知部と、が設けられており、
前記回転数検知部の検知結果に基づいて、前記駆動モータ（３１００）の出力を調整する制御部を備えた、ことを特徴とする上記第１乃至第３の本発明、及び第５の本発明の何れか一つの本発明の移植機である。
【発明の効果】
【００１５】
第１の本発明によれば、キャンバー角とトー角とを調節可能としたことにより、例えば、左右の接地輪（１１０）を適切な姿勢で畝の下部に接触させることが出来るので、左右方向に傾斜した圃場で作業する際に植付精度が低下することを抑制することが出来ると共に、機体の直進走行性が向上し、植付位置の安定化が図られる。
【００１６】
また、これにより、左右方向に傾斜した圃場で作業する際に、自重によって傾斜の谷側に横滑りすることが抑制出来るので、作業者が、機体の横滑りを抑えようとする操作にかける労力を軽減出来る。
【００１７】
第２の本発明によれば、第１の本発明の効果に加えて、接地輪（１１０）の車軸（１１１）を所定方向に所定範囲内で回動可能に保持する構成としたことにより、トー角を直進走行に有効な範囲で設定することが出来るので、苗の植付精度の向上や、機体の横滑りを抑えようとする操作に要する労力の軽減が図られる。
【００１８】
第３の本発明によれば、第１の本発明の効果に加えて、例えば、操作部材（２４２０、２５００）を、接地輪（１１０）から離れた位置からトー角の調節が出来る位置に配置した構成とした場合、作業者は接地輪の近くまで移動する必要がなく、作業能率が向上する。
【００１９】
第４の本発明によれば、上記第３の本発明の効果に加えて、操作レバー（２４２０）が、トー角の調節と、サイドクラッチ部材の入り切りとを兼ねているので、部品点数の低減を図ることが出来て、機体構成の簡素化が図られる。
【００２０】
第５の本発明によれば、上記第３の本発明の効果に加えて、左右の第１中継部材（２２４０）を、一つの操作レバー（２５００）に連結したことにより、左右の接地輪（１１０）のトー角を一つの操作レバー（２５００）で操作することができるので、部品点数の低減を図ることが出来て、機体構成の簡素化が図られる。
【００２１】
また、軸部にバネ座金を設けることにより、接地輪（１１０）が接地抵抗で回動する力によって操作レバー（２５００）が位置ずれすることを防止出来るので、接地輪（１１０）のトー角が維持され、安定した直進走行が可能となる。
【００２２】
第６の本発明によれば、上記第３の本発明の効果に加えて、機体が左右方向に傾斜すると、ローリングアーム（２６００）の作動により傾斜の谷側の接地輪のトー角を変更することにより、谷側の接地輪が機体の谷側への横滑りを防止するので、直進性の低下が防止される。
【００２３】
第７の本発明によれば、上記第１乃至３の本発明、及び第５の本発明の何れか一つの本発明の効果に加えて、走行装置の駆動モータ（３１００）を、左右の後輪の回転数に基づき制御部で制御することにより、左右の後輪の回転数差による機体の進行方向のズレを抑えることが出来るので、直進がしやすく、苗の植付精度が向上する。
【００２４】
また、左右の後輪フレーム（３０００）に駆動モータ（３１００）やバッテリー（３３００）等を設けることにより、駆動モータ（３１００）やバッテリー（３３００）等の配置スペースを機体本体側に確保する必要がなく、エンジンやミッションの配置の自由度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明における実施の形態の野菜移植機の左側面図
【図２】本実施の形態の野菜移植機の平面図
【図３】（ａ）：本実施の形態の野菜移植機の左右一対の第１前輪調節機構の内の、走行車体の右側に設けられた第１前輪調節機構を、矢印Ａ方向（図１参照）から見た概略平面図、（ｂ）：図３（ａ）に示す第１保持プレートの拡大概略平面図、（ｃ）：図３（ｂ）に示す第１保持プレートの概略のＢ−Ｂ線断面矢視図、（ｄ）：図３（ｂ）に示す第１保持プレートの概略のＣ−Ｃ線断面矢視図
【図４】（ａ）：本実施の形態２の野菜移植機の左右一対の第２前輪調節機構の内の、走行車体の右側に設けられた第２前輪調節機構を、矢印Ａ方向（図１参照）から見た概略平面図、（ｂ）：図４（ａ）に示す第２前輪調節機構を正面から見た概略図、（ｃ）：本実施の形態２の野菜移植機の左右一対の兼用操作レバーの内の、操縦ハンドルの右側に装着された兼用操作レバーを左側から見た概略側面図
【図５】本実施の形態２の野菜移植機の他の例である第２操作レバーを説明するための概略平面模式図
【図６】本実施の形態２の野菜移植機の更に他の例であるローリングアームと、左右の前輪側に設けられた回動アームとの連結構成を説明するための概略平面模式図
【図７】本実施の形態の野菜移植機の他の例の走行系を示す概略側面模式図
【図８】本実施の形態の野菜移植機の鎮圧輪に装着されたスクレーパーを示すために、鎮圧輪を斜め後方から見た概略斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の移植機の実施の形態の野菜移植機について、図面を用いて説明する。
【００２７】
（実施の形態１）
まず、図１、図２を用いて、実施の形態１の野菜移植機１の構成を中心に説明する。
【００２８】
ここに、図１は、本発明における実施の形態の野菜移植機１の概略左側面図であり、図２は、本発明における実施の形態の野菜移植機１の概略平面図である。
【００２９】
本実施の形態の野菜移植機１は、図１、図２に示す様に、走行車体１００、エンジン２００、操作部４００、トレー供給装置５００、苗取出装置６００、植付装置７００、鎮圧輪機構８００、およびクローラ装置９００などを備える。
【００３０】
走行車体１００の前部下方には、左右一対の前輪１１０が配置されている。
【００３１】
また、本実施の形態では、左右の前輪１１０の傾斜角をそれぞれ調節するための左右一対の第１前輪調節機構１０００を備えている。第１前輪調節機構１０００については、図３を用いて更に後述する。
【００３２】
操作部４００は、作業者が走行車体１００の後方を歩きながら走行車体の操向操作を行うための操縦ハンドル１２０の周辺部に配置されており、昇降操作レバー４１０や、左右一対のサイドクラッチレバー４２０などを有する。
【００３３】
なお、昇降操作レバー４１０は車高調節機構を操作するためのレバーである。また、サイドクラッチレバー４２０は、左右一対のクローラ装置９００への駆動力の伝動を個別に入り切りするためのレバーである。
【００３４】
植付深さ調節機構１４０は、車高を調節することによって移植物の一例である野菜の苗の植付深さを一定に保つためのセンサー板１４１を有する機構である。
【００３５】
トレー供給装置５００は、苗を収容する多数の育苗ポットが縦方向および横方向に形成されたトレーを供給する装置である。
【００３６】
走行車体１００の後部下方には、左右一対のクローラ装置９００とともに、植付具７１０を軌跡Ｔに沿って移動させ、苗取出装置６００によって育苗ポットから取出された苗を植付ける植付装置７００などが配置されている。
【００３７】
鎮圧輪機構８００は、植付けられた苗の周辺の土壌に鎮圧荷重を負荷することによって土壌を鎮圧する機構である。
【００３８】
また、左右一対のクローラ装置９００は、図１に示す様に、クローラフレーム９０１と、クローラフレーム９０１の前端部に回動可能に装着された駆動輪９１０と、クローラフレーム９０１の後端部に回動可能に装着された前側接地転輪９２０と、後側接地転輪９３０と、従動輪９４０と、クローラベルト９５０等を有している。
【００３９】
クローラベルト９５０は、駆動輪９１０、前側接地転輪９２０、後側接地転輪９３０、及び従動輪９４０に巻き掛けられている。
【００４０】
エンジン２００から出力される回転動力の一部は、走行伝動ケース３００及び走行伝動ケース出力軸３１０を介して、駆動輪９１０に伝達される。
【００４１】
また、クローラフレーム９０１の前端側は、昇降操作レバー４１０の切替え操作や、植付時におけるセンサー板１４１の上下動に応じた油圧昇降シリンダー１３０（図１参照）の伸縮動作等に連動して、走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動可能に連結されている。即ち、本実施の形態の車高調節機構によれば、クローラ装置９００は、走行伝動ケース出力軸３１０の周りに上下方向に回動可能である。
【００４２】
また、先端部に前輪１１０を回動可能に取り付けた前輪支持アーム１０の後端部は、クローラ装置９００の上下方向への回動動作に連動して車高を上げ下げ出来る様に、走行車体１００の下方側において回動可能に連結されている。
【００４３】
次に、第１前輪調節機構１０００について、主として図３を用いて説明する。
【００４４】
図３（ａ）は、左右一対の第１前輪調節機構１０００の内の、走行車体１００の右側に設けられた第１前輪調節機構１０００を、矢印Ａ方向（図１参照）から見た概略平面図である。また、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す第１保持プレート１２１０の拡大概略平面図である。また、図３（ｃ）は、図３（ｂ）に示す第１保持プレート１２１０の概略のＢ−Ｂ線断面矢視図である。また、図３（ｄ）は、図３（ｂ）に示す第１保持プレート１２１０の概略のＣ−Ｃ線断面矢視図である。
【００４５】
本実施の形態の走行車体１００の右側に設けられた第１前輪調節機構１０００と、左側に設けられた第１前輪調節機構１０００は、左右対称の同じ構成であるため、ここでは、走行車体１００の右側に設けられた第１前輪調節機構１０００について図面を用いて説明する。
【００４６】
即ち、本実施の形態の走行車体１００の右側に設けられた第１前輪調節機構１０００は、図３（ａ）に示す様に、
【００４７】
（１）上述した前輪１１０と、
【００４８】
（２）走行車体１００の正面視で、鉛直方向に対する前輪１１０の傾斜角（キャンバー角と称す）を調節可能なキャンバー角調節機構１１００と、
【００４９】
（３）走行車体１００の平面視で、前進方向に対する前輪１１０の傾斜角（トー角と称す）を調節可能な第１トー角調節機構１２００と、
を備えている。
【００５０】
また、キャンバー角調節機構１１００は、図３（ａ）に示す様に、
【００５１】
（１）前端側が第１保持プレート１２１０を介して前輪１１０に連結された前側支持アーム部１１と、後端側が走行車体１００に連結された後側支持アーム部１２とに２分割されており、且つ、相互に共通の軸芯１０ａを中心軸として回転位相を変更可能に連結された前輪支持アーム１０と、
【００５２】
（２）後側支持アーム部１２の前端側に形成された前端側フランジ部１２ａの３箇所に均等に設けられた円形状の貫通孔に対して、前側支持アーム部１１の後端側に形成された後端側フランジ部１１ａの３箇所に均等に設けられた円弧状の長孔を介してそれぞれ挿入されたキャンバー角調節用ボルト１１１１と、
【００５３】
（３）キャンバー角調節用ボルト１１１１のそれぞれの先端部と螺合可能に、後側支持アーム部１２の前端側フランジ部１２ａの背面側に配置されたキャンバー角調節用ナット１１１２と、
を有している。
【００５４】
なお、後側支持アーム部１２は、軸芯１０ａを中心軸として回動しない構成である。
【００５５】
上記構成により、前輪１１０のキャンバー角を調節する場合、作業者は、まず、強固に締め付けられた状態にあるキャンバー角調節用ボルト１１１１とキャンバー角調節用ナット１１１２との締め付け状態を緩める。そして、後側支持アーム部１２を基準として、前側支持アーム部１１を軸芯１０ａを中心軸として、矢印Ｄ（図３（ａ）参照）で示す何れかの方向に回動させて、前輪１１０のキャンバー角が所望の角度になる様に位置決めした後、キャンバー角調節用ボルト１１１１とキャンバー角調節用ナット１１１２とを確実に締め付ける。
【００５６】
これにより、左右一対の前輪１１０のキャンバー角をそれぞれ所望の角度に調節することが出来るので、例えば、左右一対の前輪１１０を畝の法面の下部付近に接地させることができるので、機体の進行方向が左右方向にブレることが抑えられ、安定した直進走行が可能になる。
【００５７】
また、第１トー角調節機構１２００は、図３（ａ）〜図３（ｄ）に示す様に、
【００５８】
（１）前側支持アーム部１１の前端部に固定され、前輪１１０の車軸１１１を、図３（ｂ）に示す平面視で、矢印Ｅ方向（図３（ｂ）参照）で且つ直進走行に有効な範囲内で回動可能に保持すると共に、正面視で略コの字形状（図３（ｄ）参照）に形成された第１保持プレート１２１０と、
【００５９】
（２）前輪１１０の車軸１１１を、矢印Ｅの何れかの方向に回動させた位置で第１保持プレート１２１０に対して位置決め固定する位置決め固定部材１２２０と、
を有している。
【００６０】
また、第１保持プレート１２１０の上面部１２１１と下面部１２１２には、走行車体１００の左右幅方向に長い略円弧形状の長孔１２１１ａが前後に一対形成されている。上面部１２１１の上部長孔１２１１ａと下面部１２１２の下部長孔１２１２ａは、互いに対向する位置に配置されている。
【００６１】
また、位置決め固定部材１２２０は、図３（ｂ）〜図３（ｄ）に示す様に、
【００６２】
（１）第１保持プレート１２１０の上面部１２１１の内壁面と下面部１２１２の内壁面とに挟まれた空間部において、上下の内壁面に対してスライド移動可能に配置された厚み方向の高さが通常のナットより高く形成され、車軸１１１を介して互いに溶接固定された一対のトー角調節用ナット１２２１と、
【００６３】
（２）前輪１１０の車軸１１１を矢印Ｅの何れかの方向に回動させた位置で、一対のトー角調節用ナット１２２１を、上部長孔１２１１ａと下部長孔１２１２ａとを介して第１保持プレート１２１０に対して位置決め固定するための４つのトー角調節用ボルト１２２２と、
を有している。
【００６４】
上記構成により、前輪１１０のトー角を調節する場合、作業者は、まず、第１保持プレート１２１０に対して位置決め固定されている一対のトー角調節用ナット１２２１を上部長孔１２１１ａと下部長孔１２１２ａに沿って回動可能な状態にするために４本のトー角調節用ボルト１２２２を緩める。そして、平面視で、前輪１１０を矢印Ｆ方向（図３（ａ）参照）に回動させると、車軸１１１に溶接固定された一対のトー角調節用ナット１２２１が上部長孔１２１１ａと下部長孔１２１２ａに沿って一定の範囲内で回動する。作業者は、前輪１１１のトー角が所望の角度になる様に、車軸１１１、即ち、一対のトー角調節用ナット１２２１を回動させて位置決めした後、４つのトー角調節用ボルト１２２２を確実に締め付ける。
【００６５】
これにより、左右一対の前輪１１０のトー角を、長孔形状により予め決められた直進走行に有効な範囲内において、それぞれ所望の角度に調節することが出来るので、左右方向に傾斜した圃場で植付作業する際に、機体の自重によって傾斜の谷側に横滑りすることが抑制出来ると共に、苗の植付精度の向上や、機体の横滑りを抑えようとする操作に要する作業者の労力の軽減が図られる。
【００６６】
なお、上記構成（図３（ａ）〜図３（ｄ）参照）では、第１保持プレート１２１０の上面部１２１１と下面部１２１２の両方に長孔を設けた場合について説明したが、これに限らず例えば、上面部１２１１と下面部１２１２の何れか一方にのみ長孔を設けても良い。
【００６７】
また、上記構成（図３（ａ）〜図３（ｄ）参照）では、第１保持プレート１２１０の上面部１２１１と下面部１２１２の間の空間部に一対のトー角調節用ナット１２２１を設けた場合について説明したが、これに限らず例えば、トー角調節用ナット１２２１は１つだけ設けた構成であっても良い。また、この場合、トー角調節用ボルト１２２２は、第１保持プレート１２１０の上面部１２１１と下面部１２１２の両方に配置する構成としても良いし、何れか一方に配置する構成としても良い。
【００６８】
また、上記構成（図３（ａ）参照）では、前輪支持アーム１０が、前輪１１０よりも走行車体１００の左右幅方向の中央部に近い側に配置されている場合について説明したが、これに限らず例えば、前輪支持アーム１０が、前輪１１０よりも走行車体１００の左右幅方向の中央部から遠い側に配置されていても良い。この場合、キャンバー角調節機構１１００と第１トー角調節機構１２００が、前輪１１０の外側に位置するので、作業者による角度調節作業がやり易くなる。
【００６９】
なお、本実施の形態のクローラ装置９００は、本発明の走行装置の一例にあたり、本実施の形態の植付装置７００は、本発明の植付装置の一例にあたる。また、本実施の形態の第１前輪調節機構１０００は、本発明の接地輪調節機構の一例にあたり、本実施の形態の前輪１１０は、本発明の接地輪の一例にあたる。また、本実施の形態のキャンバー角調節機構１１００は、本発明のキャンバー角調節機構の一例にあたり、本実施の形態の第１トー角調節機構１２００は、本発明のトー角調節機構の一例にあたる。また、本実施の形態の第１保持プレート１２１０は、本発明の保持部材の一例にあたり、本実施の形態の車軸１１１は、本発明の車軸の一例にあたる。また、本実施の形態の一対のトー角調節用ナット１２２１と４つのトー角調節用ボルト１２２２とを含む構成は、本発明の位置決め固定部材の一例にあたる。
【００７０】
（実施の形態２）
次に、本発明のトー角調節機構の他の構成例である第２トー角調節機構２２００を含む第２前輪調節機構２０００を中心に、主として図４を用いて説明する。
【００７１】
図４（ａ）は、本実施の形態２の左右一対の第２前輪調節機構２０００の内の、走行車体１００の右側に設けられた第２前輪調節機構２０００を、矢印Ａ方向（図１参照）から見た概略平面図である。また、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す第２前輪調節機構２０００を正面から見た概略図である。また、図４（ｃ）は、左右一対の兼用操作レバー２４２０の内の、操縦ハンドル１２０の右側に装着された兼用操作レバー２４２０を左側から見た概略側面図である。
【００７２】
本実施の形態２の野菜移植機１は、上記第１トー角調節機構１２００（図３（ａ）参照）に代えて、第２トー角調節機構２２００を搭載している点を除き、上記の実施の形態１の野菜移植機１と基本的に同じ構成である。
【００７３】
よって、ここでは、相違点を中心に説明し、同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略した。
【００７４】
また、本実施の形態の走行車体１００の右側に設けられた第２前輪調節機構２０００と、左側に設けられた第２前輪調節機構２０００とは、左右対称の同じ構成であるため、ここでは、走行車体１００の右側に設けられた第２前輪調節機構２０００について図面を用いて説明する。
【００７５】
即ち、本実施の形態２の走行車体１００の右側に設けられた第２前輪調節機構２０００は、図４（ａ）に示す様に、
【００７６】
（１）上述した前輪１１０と、
【００７７】
（２）走行車体１００の正面視で、鉛直方向に対する前輪１１０の傾斜角（キャンバー角と称す）を調節可能な、上記と同様のキャンバー角調節機構１１００と、
【００７８】
（３）走行車体１００の平面視で、前進方向に対する前輪１１０の傾斜角（トー角と称す）を調節可能な第２トー角調節機構２２００と、
を備えている。
【００７９】
また、第２トー角調節機構２２００は、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示す様に、
【００８０】
（１）前側支持アーム部１１の前端部に固定され、前輪１１０の車軸１１１を、図４（ａ）に示す平面視で、矢印Ｅ方向（図４（ａ）参照）で且つ直進走行に有効な範囲内で、回動ボス２２２０を介して回動可能に保持すると共に、側面視で略コの字形状に形成された第２保持プレート２２１０と、
【００８１】
（２）第２保持プレート２２１０の上面部２２１１と下面部２２１２との間の空間部に支持ピン２２２１により回動可能に支持された略円柱形状の回動ボス２２２０の外周面の内、車軸１１１の端部が溶接固定された側と反対側の外周面に一端部２２３１（図４（ｂ）参照）が溶接固定されて、回動ボス２２２０を介して第２保持プレート２２１０により回動可能に保持された回動アーム２２３０と、
【００８２】
（３）回動アーム２２３０の他端部２２３２に第１インナーケーブル２２４１の一端部２２４１ａが連結された（図４（ａ）、図４（ｂ）参照）、回動ボス２２２０を介して車軸１１１を矢印Ｅ方向（図４（ａ）参照）に回動させるための第１中継ケーブル２２４０と、
【００８３】
（４）サイドクラッチ（図示省略）に一端部が連結された第２中継ケーブル４３０の第２インナーケーブル４３１の他端部４３１ｂに加えて、第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが、それぞれ異なる位置に連結された兼用操作レバー２４２０と、
を有している。
【００８４】
なお、本実施の形態２では、上記実施の形態１で説明した左右一対のサイドクラッチレバー４２０（図１参照）に代えて、左右一対の兼用操作レバー２４２０が設けられている。また、兼用操作レバー２４２０における、第２中継ケーブル４３０の第２インナーケーブル４３１の他端部４３１ｂと、第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂの取付位置については、図４（ｃ）を用いて更に後述する。
【００８５】
また、第１中継ケーブル２２４０の第１アウターケーブル２２４２の前端部を固定する前端側第１アウター受け部１３が前側支持アーム部１１の外周面の内の機体内側の面に固定されている。更に、第１インナーケーブル２２４１の内、前端側第１アウター受け部１３と回動アーム２２３０の他端部２２３２との間において、第１アウターケーブル２２４２から露出した第１インナーケーブル２２４１の部分の周囲には圧縮スプリング２２５０が螺旋状に配置されている。圧縮スプリング２２５０は、第１インナーケーブル２２４１の一端部２２４１ａを、常時、矢印Ｇ方向（図４（ａ）参照）に引っ張る方向に作用する様に構成されている。
【００８６】
また、第１中継ケーブル２２４０の第１アウターケーブル２２４２の後端部と、第２中継ケーブル４３０の第２アウターケーブル４３２の後端部とが、操縦ハンドル１２０の左右両側から下方に突き出した後端側アウター受け部１２１にそれぞれ固定されている。
【００８７】
また、兼用操作レバー２４２０は、操縦ハンドル１２０の左右両側の後端側アウター受け部１２１の後方に設けられたレバー取り付けステー１２２の回動支点１２２ａを回動中心として、回動可能に取り付けられている。
【００８８】
また、兼用操作レバー２４２０に対する、第２中継ケーブル４３０の第２インナーケーブル４３１の他端部４３１ｂの取付位置である第２取付位置２４２２（図４（ｃ）参照）と、第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂの取付位置である第１取付位置２４２１との関係については、次の通りである。
【００８９】
即ち、図４（ｃ）に示す様に、レバー取り付けステー１２２の回動支点１２２ａを基準として、第１取付位置２４２１は、第２取付位置２４２２より下方に、換言すれば、第１取付位置２４２１は、第２取付位置２４２２に比べて、回動支点１２２ａから遠い位置に配置されている。
【００９０】
つまり、第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂの兼用操作レバー２４２０に対する第１取付位置２４２１は、サイドクラッチ（図示省略）を切り状態にする際の兼用操作レバー２４２０の操作量よりも小さい操作量の範囲内で、前輪１１０のトー角が調節可能となる様に設定されている。従って、兼用操作レバー２４２０を浅く握ることにより、サイドクラッチを切り状態にしないで、前輪１１０のトー角が調節可能となる。サイドクラッチを切り状態にするためには、兼用操作レバー２４２０を深く握れば良い。
【００９１】
これにより、兼用操作レバー２４２０が、サイドクラッチの入り切り操作レバーの機能と、前輪のトー角調節操作レバーの機能とを兼ねるので、部品点数の削減を図ることが出来、機体構成の簡素化が図られる。
【００９２】
上記構成により、左右一対の兼用操作レバー２４２０を操縦ハンドル１２０の左右両側に設けたことで、作業者は、左右の前輪１１０のトー角をそれぞれ片側ずつ個別に調節出来ると共に、操縦ハンドル１２０側から容易に操作出来る。
【００９３】
また、左右一対の兼用操作レバー２４２０を個別に操作することにより、左右の前輪１１０のトー角をそれぞれ片側ずつ調節出来るので、圃場が機体の左右幅方向に傾斜している場合において、傾斜の谷側の兼用操作レバー２４２０を操作することで、傾斜の谷側の前輪１１０のトー角だけをトーイン方向に調節することが可能であり、機体の谷側への横滑りを効果的に防止出来て、直進性が向上する。
【００９４】
また、圧縮スプリング２２５０を設けたことにより、作業者が兼用操作レバー２４２０から手を放して、レバー操作が解除されると回動アーム２２３０が元の位置に戻る様に（即ち、前輪１１０のトー角が直進方向になる様に）、圧縮スプリング２２５０の復元力が作用するので、簡単な構成でありながら操作性が向上する。
【００９５】
なお、本実施の形態２の第２前輪調節機構２０００は、本発明の接地輪調節機構の一例にあたり、本実施の形態の第２トー角調節機構２２００は、本発明のトー角調節機構の一例にあたる。また、本実施の形態の第２保持プレート２２１０は、本発明の保持部材の一例にあたり、本実施の形態の回動アーム２２３０は、本発明の回動アームの一例にあたる。また、本実施の形態の第１中継ケーブル２２４０は、本発明の第１中継部材の一例にあたり、本実施の形態の第２中継ケーブル４３０は、本発明の第２中継部材の一例にあたる。また、本実施の形態の兼用操作レバー２４２０は、本発明の操作部材の一例にあたる。
【００９６】
本実施の形態２の上記構成例（図４（ａ）〜図４（ｃ）参照）では、本発明の操作部材の一例として兼用操作レバー２４２０（図４（ｃ）参照）を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、上記兼用操作レバー２４２０に代えて、本発明の操作部材の他の例として第２操作レバー２５００（図５参照）を用いた構成としても良い。
【００９７】
ここでは、主として図５を用いて、第２操作レバー２５００を中心に説明する。
【００９８】
ここで説明する野菜移植機１は、上記兼用操作レバー２４２０に代えて第２操作レバー２５００を用いている点を除き、本実施の形態２での上記野菜移植機１と基本的に同じ構成である（図４（ａ）、図４（ｂ）参照）。
【００９９】
よって、ここでは、相違点を中心に説明し、同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略した。
【０１００】
図５は、第２操作レバー２５００を説明するための概略平面模式図である。
【０１０１】
即ち、第２操作レバー２５００は、図５に示す様に、操縦ハンドル１２０の左右幅方向の略中央に、レバー用回動ピン２５１０により回動可能に支持されている。また、第２操作レバー２５００は、平面視で、レバー用回動ピン２５１０で支持された略円形状のレバー中央部２５２０から前方に向けて第１突起部２５３０が形成されており、且つ、後方に向けて第２突起部２５４０が形成されている。
【０１０２】
レバー中央部２５２０の下面部と操縦ハンドル１２０の上面部との間には、レバー用回動ピン２５１０の周りにバネ座金２５５０が挿入されている。
【０１０３】
即ち、これにより、レバー中央部２５２０の下面部と操縦ハンドル１２０の上面部との間には、上下方向に圧縮されて挿入されているバネ座金２５５０の上下方向に広がろうとする復元力が作用するので、作業者が手動で、その復元力に対抗して第２操作レバー２５００を任意の位置に回動操作した後、作業者が第２操作レバー２５００から手を放しても、次に、作業者が手動で第２操作レバー２５００を回動操作するまでは、走行車体１００が走行中においても、第２操作レバー２５００はその操作位置に保持される構成である。
【０１０４】
これにより、前輪１１０が接地抵抗で回動する力によって第２操作レバー２５００が位置ずれすることを防止出来るので、前輪１１０のトー角が維持され、安定した直進走行が可能となる。
【０１０５】
また、第２突起部２５４０には、作業者が片手で握れる様に形成された把持部２５４１が装着されている。
【０１０６】
また、第１突起部２５３０の右側面には、右側の回動アーム２２３０に一端部２２４１ａが連結された右側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが連結されている（図５参照）。また、第１突起部２５３０の左側面には、左側の回動アーム２２３０に一端部２２４１ａが連結された左側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが連結されている。
【０１０７】
また、操縦ハンドル１２０の中央部より右よりの位置には、右側の第１アウターケーブル２２４２の後端部を固定する右側第１アウター受け部１２３Ｒ（図５参照）が設けられている。また、操縦ハンドル１２０の中央部より左よりの位置には、左側の第１アウターケーブル２２４２の後端部を固定する左側第１アウター受け部１２３Ｌ（図５参照）が設けられている。
【０１０８】
上記構成（図５参照）により、左右の第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１を、一つの操作レバーである第２操作レバー２５００に連結したことにより、左右の前輪１１０のトー角を一つの操作レバーで操作することができるので、部品点数の低減を図ることが出来て、機体構成の簡素化が図られる。
【０１０９】
また、レバー用回動ピン２５１０の周りにバネ座金２５５０を設けることにより、前輪１１０が接地抵抗で回動する力や走行中の振動等によって第２操作レバー２５００が位置ずれすることを防止出来るので、前輪１１０のトー角が維持され、安定した直進走行が可能となる。
【０１１０】
また、第２操作レバー２５００を、レバー用回動ピン２５１０を回動中心として反時計回りに回動させることで、右側の第１インナーケーブル２２４１が矢印Ｈ方向（図５参照）に引っ張られるので、右側の前輪１１０のトー角がトーイン状態に調節される。一方、この場合、第１突起部２５３０が、左側の第１インナーケーブル２２４１を弛ませる方向（図５の矢印Ｈ参照）に回動するが、左側の第１インナーケーブル２２４１の一端部２２４１ａ側に装着された圧縮スプリング２２５０の復元力により、左側の第１インナーケーブル２２４１は引っ張られて、左側の前輪１１０のトー角が直進走行状態になったところで回動アーム２２３０の回動が停止する様に構成されているので、左側の前輪１１０のトー角がトーアウト状態になることは無い。
【０１１１】
また、第２操作レバー２５００を、レバー用回動ピン２５１０を回動中心として時計回りに回動させることで、左側の第１インナーケーブル２２４１が矢印Ｉ方向（図５参照）に引っ張られるので、左側の前輪１１０のトー角がトーイン状態に調節される。一方、この場合、第１突起部２５３０が、右側の第１インナーケーブル２２４１を弛ませる方向（図５の矢印Ｉ参照）に回動するが、右側の第１インナーケーブル２２４１の一端部２２４１ａ側に装着された圧縮スプリング２２５０の復元力により、右側の第１インナーケーブル２２４１は引っ張られて、右側の前輪１１０のトー角が直進走行状態になったところで回動アーム２２３０の回動が停止する様に構成されているので、右側の前輪１１０のトー角がトーアウト状態になることは無い。
【０１１２】
なお、本構成例の第２操作レバー２５００は、本発明の操作部材の一例にあたり、本構成例のバネ座金２５５０は、本発明のバネ座金の一例にあたる。
【０１１３】
本実施の形態２の上記構成例（図４（ａ）〜図４（ｃ）、図５参照）では、本発明の操作部材の一例として兼用操作レバー２４２０（図４（ｃ）参照）、或いは第２操作レバー２５００（図５参照）を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、本発明の操作部材の他の例としてローリングアーム２６００（図６参照）が、左右の前輪１１０のトー角調節機能を兼ねた構成としても良い。なお、ローリングアーム２６００は、走行車体１００の左右側への傾斜の程度に基づいて、走行車体１００をローリング方向に回動させて、圃場面の傾斜の影響を受けずに機体を左右幅方向について水平に維持できる様に構成されている。
【０１１４】
ここでは、主として図６を用いて、ローリングアーム２６００を中心に説明する。
【０１１５】
ここで説明する野菜移植機１は、作業者が手動で操作する上記兼用操作レバー２４２０、或いは第２操作レバー２５００を設けることなく、ローリングアーム２６００（図６参照）に左右の前輪１１０のトー角調節機能を兼ねさせた点を除き、本実施の形態２での上記野菜移植機１と基本的に同じ構成である（図４（ａ）、図４（ｂ）参照）。
【０１１６】
よって、ここでは、相違点を中心に説明し、同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略した。
【０１１７】
図６は、ローリングアーム２６００と、左右の前輪１１０側に設けられた回動アーム２２３０との連結構成を説明するための概略平面模式図である。
【０１１８】
即ち、図６に示す様に、油圧昇降シリンダー１３０の昇降シリンダーロッド１３１の後端部には、左右方向に長いローリングアーム２６００の左右幅の略中央部が、矢印Ｊ方向（図６参照）に回動可能に連結されている。
【０１１９】
また、走行伝動ケース３００の左右両側面には、内部に走行伝動ケース出力軸３１０が回動可能に挿入されていると共に、その走行伝動ケース出力軸３１０を中心軸として当該走行伝動ケース３００に対して回動可能な略円筒形状の走行エクステンションケース３２０が設けられている。
【０１２０】
右側の走行エクステンションケース３２０の機体内側寄りの外周面と、ローリングアーム２６００の右側端は、右側昇降ロッド３３０Ｒにより連結されている。一方、右側の走行エクステンションケース３２０の機体外側の端部は、右側のクローラフレーム９０１の前端側に固定されている。
【０１２１】
また、左側の走行エクステンションケース３２０の機体内側寄りの外周面と、ローリングアーム２６００の左側端は、水平用油圧シリンダー１５０を介して左側昇降ロッド３３０Ｌにより連結されている。一方、左側の走行エクステンションケース３２０の機体外側の端部は、左側のクローラフレーム９０１の前端側に固定されている。
【０１２２】
また、走行車体１００には、走行車体１００の左右方向への傾斜の度合いを検出する左右傾斜センサ（図示省略）が設けられており、左右傾斜センサの検知結果に基づいて、走行車体１００に設けられた制御部（図示省略）からの指令により、水平用油圧シリンダー１５０の水平シリンダーロッド１５１が伸縮動作する構成である。
【０１２３】
また、ローリングアーム２６００の右側端部２６１０Ｒには、上述した右側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが連結されており、また、ローリングアーム２６００の左側端部２６１０Ｌには、上述した左側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが連結されている（図６参照）。
【０１２４】
上記構成により、油圧昇降シリンダー１３０の伸縮により、ローリングアーム２６００が前後方向（図６中の矢印Ｋ参照）にスライド移動することで、左右の昇降ロッド３３０Ｌ、Ｒ等を介して、左右の走行エクステンションケース３２０が走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動すると共に、左右のクローラフレーム９０１、即ちクローラ装置９００が回動して、走行車体１００が昇降する。
【０１２５】
また、これにより、ローリングアーム２６００が後方向にスライド移動した場合、左右のクローラ装置９００が走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動して車高が高くなると共に、左右の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが後方に引っ張られる。そのため、左右の前輪１１０のトー角は、ともにトーイン状態になり、直進性の向上が図られる。
【０１２６】
一方、ローリングアーム２６００が前方向にスライド移動した場合、左右のクローラ装置９００が走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動して車高が低くなると共に、左右の第１インナーケーブル２２４１が弛む方向に他端部２２４１ｂが移動するが、左右の第１インナーケーブル２２４１の一端部２２４１ａ側に装着された圧縮スプリング２２５０の復元力により、左右の第１インナーケーブル２２４１は前方向に引っ張られて、左右の前輪１１０のトー角が直進走行状態になったところで回動アーム２２３０の回動が停止する様に構成されているので、左右の前輪１１０のトー角がトーアウト状態になることは無い。
【０１２７】
また、例えば、傾斜した圃場を走行する際に、制御部が、左右傾斜センサーの検知結果から、走行車体１００の左側が右側より低い状態で所定角度傾斜していると判定した場合、制御部は、水平用油圧シリンダー１５０に対して水平シリンダーロッド１５１を所定寸法だけ伸ばすための指令を出す。これにより、ローリングアーム２６００は中央回動軸２６２０を中心として、平面視（図６参照）で、反時計回りに所定角度だけ回動する。この回動動作により、昇降ロッド３３０Ｒを介して右の走行エクステンションケース３２０が走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動すると共に、右側のクローラフレーム９０１即ち右側のクローラ装置９００が上方側に回動するので、走行車体１００の右側が降下して、結果的に、走行車体１００は左右方向について水平状態になる。
【０１２８】
また、これと同時に、ローリングアーム２６００の上記回動動作に連動して、左側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂは後方に引っ張られて、左側の前輪１１０のトー角がトーイン状態になると共に、右側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂは第１インナーケーブル２２４１が弛む方向に移動するが、上述した通り、圧縮スプリング２２５０の復元力の作用等により、右側の前輪１１０のトー角が直進走行状態になったところで回動アーム２２３０の回動が停止する。
【０１２９】
これにより、ローリングアーム２６００の動作に連動して、傾斜の谷側にあたる左側の前輪１１０のトー角だけをトーイン状態に調節できるので、傾斜地で作業を行う場合でも、機体の谷側への横滑りを効果的に防止出来る。
【０１３０】
また、例えば、傾斜した圃場を走行する際に、制御部が、左右傾斜センサーの検知結果から、走行車体１００の右側が左側より低い状態で所定角度傾斜していると判定した場合、制御部は、水平用油圧シリンダー１５０に対して水平シリンダーロッド１５１を所定寸法だけ縮めるための指令を出す。これにより、ローリングアーム２６００は中央回動軸２６２０を中心として、平面視（図６参照）で、時計回りに所定角度だけ回動する。この回動動作により、昇降ロッド３３０Ｒを介して右の走行エクステンションケース３２０が走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動すると共に、右側のクローラフレーム９０１即ち右側のクローラ装置９００が下方側に回動するので、走行車体１００の右側が上昇して、結果的に、走行車体１００は左右方向について水平状態になる。
【０１３１】
また、これと同時に、ローリングアーム２６００の上記回動動作に連動して、右側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂは後方に引っ張られて、右側の前輪１１０のトー角がトーイン状態になると共に、左側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂは第１インナーケーブル２２４１が弛む方向に移動するが、上述した通り、圧縮スプリング２２５０の復元力の作用等により、左側の前輪１１０のトー角が直進走行状態になったところで回動アーム２２３０の回動が停止する。
【０１３２】
これにより、ローリングアーム２６００の動作に連動して、傾斜の谷側にあたる右側の前輪１１０のトー角だけをトーイン状態に調節できるので、傾斜地で作業を行う場合でも、機体の谷側への横滑りを効果的に防止出来る。
【０１３３】
なお、上記構成例（図６参照）のローリングアーム２６００は、本発明の操作部材の一例にあたる。
【０１３４】
なお、上記実施の形態では、回動アーム２２３０（図４（ａ）参照）に、第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１を連結して、兼用操作レバー２４２０（図４（ｃ）参照）等により操作することで、前輪１１０のトー角を調節する構成について説明したが、これに限らず例えば、第１中継ケーブル２２４０に代えて、前端側第１アウター受け部１３と同等形状の長ボルト取付ステー（図示省略）と、回動アーム２２３０（図４（ａ）参照）と同等形状の取付プレート（図示省略）とを長ボルト（図示省略）で連結した構成であっても良い。この構成の場合、取付プレート側には、長ボルトのねじ部の先端側が螺合可能な様にタップ孔が貫通形成された略円筒形状のピン部材が回動可能に装着されている。ピン部材の回動軸芯は、第２保持プレート２２１０の空間部に回動可能に支持された略円柱形状の回動ボス２２２０（図４（ｂ）参照）の回動軸芯と略平行となる様に配置されている。また、この構成の場合、長ボルトのねじ部が、長ボルト取付ステーに形成された貫通孔に挿入されて、そのねじ部の先端部がピン部材のタップ孔に螺合されており、長ボルトの頭部を左右の何れかの方向に回動させることで、前輪１１０のトー角を調節することが可能であり、調節位置が決まれば、長ボルトのねじ部に予め装着されている固定用ナットを利用して、長ボルトの頭部を、ボルト取付ステーに固定する。これにより、単純な構成で、前輪１１０のトー角を調節することが出来ると共に、調節後のトー角をそのまま保持することが出来る。
【０１３５】
また、上記実施の形態の兼用操作レバー２４２０（図４（ｃ）参照）を用いた構成では、前輪１１０のトー角の調節位置を維持するためには、作業者が兼用操作レバー２４２０を握り続ける必要がある場合について説明したが、これに限らず例えば、兼用操作レバー２４２０にロック機構を設けて、作業者が当該兼用操作レバー２４２０から手を放した後においても、前輪１１０のトー角の調節位置を維持することが出来る構成としても良い。
【０１３６】
また、上記実施の形態では、苗移植機１の走行装置の一例としてクローラ装置９００を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、エンジン２００からの回転動力の一部を、走行チェーンケース（図示省略）等を介して、後輪に伝達する構成としても良い。
【０１３７】
また、上記実施の形態では、エンジン２００による動力を利用して、走行装置や植付装置等を駆動させる構成について説明したが、これに限らず例えば、エンジン２００に代えて、電動モータを用いた構成としても良い（図７参照）。
【０１３８】
ここでは、野菜移植機の動力源として電動モータを用いた構成について、図７を用いて説明する。図７は、野菜移植機の走行系を示す概略側面模式図である。なお、上記実施の形態で説明したものと同様の構成については同じ符号を付した。
【０１３９】
図７に示す野菜移植機では、走行装置として、走行車体１００の左右両側において、前端側に設けられた回動軸３０１０を軸芯として上下方向に回動可能に配置された、側面視で略長方形状の左右一対の後輪フレーム３０００と、その後輪フレーム３０００の後端側にそれぞれ回動可能に配置された左右一対の後輪２０とを、備えている。
【０１４０】
また、左右一対の後輪フレーム３０００の前端側には昇降用アーム３０２０が固定されており、その昇降用アーム３０２０の上端部には、走行車体１００側に固定された左右一対の電動シリンダー３０の電動シリンダーロッド３１の先端部が連結されている。左右の電動シリンダー３０が、同期して又は個別に伸縮することにより、昇降用アーム３０２０が矢印Ｌ方向（図７参照）に同期して又は個別に回動すると共に、後輪フレーム３０００が回動軸３０１０を軸芯として上下方向に回動する構成である。
【０１４１】
これにより、図７に示す野菜移植機の車高を上昇又は降下させることが出来ると共に、左右方向に傾斜した圃場で植付作業を行う場合等において、走行車体１００を左右水平な姿勢に維持したまま植付作業を行うことが可能となる。
【０１４２】
なお、左右一対の前輪１１０は、連携機構１５を介して、左右一対の後輪フレーム３０００の上下回動動作に連動して上下に移動する構成である。
【０１４３】
また、左右一対の後輪フレーム３０００の後端側には、後輪２０に駆動力を供給する電動モータ３１００と、電動モータ３１００からの回転駆動力を後輪車軸２１に伝達するベベルギヤケース３２００等がそれぞれ配置されている。また、ベベルギヤケース３２００には後輪２０の回転数を検知するためのロータリーエンコーダ（図示省略）が内蔵されている。
【０１４４】
また、左右一対の後輪フレーム３０００の内部には、電動モータ３１００の電源となるバッテリー３３００が複数個配置されている。
【０１４５】
また、図７に示す野菜移植機には、ロータリーエンコーダからの回転数の検知結果に基づいて、左右の電動モータ３１００の出力をそれぞれ調整する制御部（図示省略）が設けられている。
【０１４６】
また、図７に示す野菜移植機では、植付装置等に駆動力を供給するための電動モータ（図示省略）も備えているが、これに限らず、例えば、植付装置等の駆動力はエンジンから供給する構成としても良い。
【０１４７】
上記構成により、後輪２０の電動モータ３１００を、左右の後輪２０の回転数に基づき制御部で制御することにより、左右の後輪２０の回転数差による機体の進行方向のズレを抑えることが出来るので、直進がしやすく、苗の植付精度が向上する。
【０１４８】
また、左右の後輪フレーム３０００に電動モータ３１００やバッテリー３３００等を内蔵したことにより、電動モータ３１００やバッテリー３３００等の配置スペースを機体本体側に確保する必要がなく、設計の自由度が向上する。
【０１４９】
また、左右の電動モータ３１００により、左右の後輪２０を個別に回転制御できるので、サイドクラッチを備える必要が無い。
【０１５０】
また、植付装置等への駆動力の供給を電動モータにより行う構成としたことで、株間調節の範囲が細かく、広くとれる。
【０１５１】
また、後輪フレーム３０００は機体の外側に配置されているので、バッテリー３３００の交換やメンテナンスが容易である。
【０１５２】
また、バッテリー３３００の配置が、旋回時に機体を押し上げる軸の位置（即ち、後輪２０の後輪車軸２１の位置）に近いため、バッテリー３３００を大きく（重く）しても旋回荷重への影響が少ない。また、機体の重心が低くなる。
【０１５３】
また、左右の後輪フレーム３０００毎に、それぞれ電動シリンダー３０を設けたことにより、左右独立して後輪フレーム３０００の昇降が出来るため、機体のローリング速度を制御出来る。また、機体中央部にスペースを作れる（調節可能なトレッド範囲が広くなる）。
【０１５４】
なお、上記構成例（図７参照）の後輪フレーム３０００と後輪２０を含む構成は、本発明の走行装置の一例にあたる。また、上記構成例のベベルギヤケース３２００は、本発明の伝動機構の一例にあたり、上記構成例の電動モータ３１００は、本発明の駆動モータの一例にあたる。また、上記構成例のロータリーエンコーダは、本発明の回転数検知部の一例にあたる。
【０１５５】
なお、上記苗移植機１に設けられた鎮圧輪機構８００の鎮圧輪８１０（図２参照）には、泥落とし用のスクレーパー８２０（図８参照）を配置しても良い。ここで、図８は、鎮圧輪８１０に装着されたスクレーパー８２０を示すために、鎮圧輪８１０を斜め後方から見た概略斜視図である。
【０１５６】
バネ鋼製のスクレーパー８２０は、円筒形状の鎮圧輪８１０の円周面８１１に沿って略Ｖ字形状に成形され、その両端部８２１が鎮圧輪８１０の両端面８１２に沿う様に折り曲げられると共に鎮圧輪８１０の中心軸部８１３に回動可能に連結されている（図８参照）。また、スクレーパー８２０の略Ｖ字形状に成形された部位が、鎮圧輪８１０の円周面８１１により確実に密着させて泥落とし性能の向上を図るために、スクレーパー８２０の両端部８２１の側面視の長さは、鎮圧輪８１０の両端面８１２の半径より短く設定されている。また、この構成の場合、鎮圧輪８１０の円周面８１１から掻き落とされた泥は、鎮圧輪８１０の左右両側（図８の矢印Ｐ参照）に押し出される。
【０１５７】
上述した様に、略Ｖ字形状に成形されたスクレーパー８２０を装着することにより、単に中心軸部８１３に平行な略直線形状に成形されたスクレーパーに比べて、泥を掻き落とすための作用面積が大きくとれるので、泥落とし性能が向上する。
【０１５８】
また、スクレーパー８２０の形状は、上述した略Ｖ字形状（図８参照）に限定されるものではなく、例えば、背面視で、鎮圧輪８１０の円周面８１１に沿いながら、一方の端面８１２側から他方の端面８１２側に向けて下り勾配に傾斜した形状に成形されていても良い。この構成によれば、鎮圧輪８１０の円周面８１１から掻き落とされた泥は、一方の端面８１２側に向けて押し出されるので、鎮圧輪８１０の場合の様に、掻き落とされた泥を内側に落としたくない場合に、左右一対の鎮圧輪８１０に対して、この様に傾斜形状に成形されたスクレーパーを、当該傾斜形状が左右対称となる様に取り付けることで、泥の押し出し方向を左右一対の鎮圧輪８１０の外側に定めることが出来る。
【０１５９】
また、上記構成例では、スクレーパー８２０を鎮圧輪８１０に装着した場合について説明したが、これに限らず例えば、センサーローラ（図示省略）に装着しても良い。ここで、センサーローラは、平面視で、左右の前輪１１０の略中央に配置されて、畝の終端部、即ち畝端を検知するものである。
【０１６０】
また、上記構成例では、スクレーパー８２０を鎮圧輪８１０に１つ装着した場合について説明したが、これに限らず例えば、スクレーパーを、鎮圧輪８１０の円周面８１１と当接する位置を互いにずらした状態で、多重（例えば、二重）に配置する構成としても良い。これにより、泥落とし性能が更に向上する。
【０１６１】
なお、上述した野菜移植機において、主変速レバーの根元部をユニバーサルジョイントで連結した構成としても良い。この構成により、操縦ハンドル１２０の角度を変更しても追従可能となる。
【０１６２】
また、上述した野菜移植機において、植付深さレバーの取付部を長孔又は複数孔としても良い。この構成により、操縦ハンドル１２０の角度を変更しても追従可能となる。
【０１６３】
また、上述した野菜移植機において、鎮圧輪フレーム８３０の根元の連結部８３１（図１参照）に植付深さ（＝鎮圧輪の接地高さ）を検知出来る角度センサーを配置した構成としても良い。この構成によれば、上述したセンサー板１４１（図１参照）を廃止出来る。
【０１６４】
また、上述した野菜移植機において、鎮圧輪フレーム８３０の根元の連結部８３１（図１参照）に植付深さ（＝鎮圧輪の接地高さ）を検知出来る角度センサーに代えて、植付深さ（＝鎮圧輪の接地高さ）を検知出来る回転センサーを配置した構成としても良い。この構成の場合、鎮圧ロッド８４０（図１参照）をピニオンラック構成とし、ピニオン部にこの回転センサーを配置する。この構成によれば、上述したセンサー板１４１（図１参照）を廃止出来る。
【０１６５】
また、上記実施の形態では、移植対象物として野菜の苗を植付ける場合について説明したが、これに限らず例えば、移植対象物は種芋等であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１６６】
本発明の移植機によれば、左右方向に傾斜した圃場で作業する際に植付精度が低下することを抑制することが出来るという効果を有し、野菜移植機等として有用である。
【符号の説明】
【０１６７】
１０    前輪支持アーム
１００  走行車体
１１０  前輪
１２０  操縦ハンドル
１３０  油圧昇降シリンダー
１４０  植付深さ調節機構
１４１  センサー板
２００  エンジン
３００  走行伝動ケース
３１０  走行伝動ケース出力軸
４００  操作部
４１０  昇降操作レバー
５００  トレー供給装置
６００  苗取出装置
７００  植付装置
７１０  植付具
８００  鎮圧輪機構
９００  クローラ装置
１０００  第１前輪調節機構
１１００  キャンバー角調節機構
１２００  第１トー角調節機構
２２００  第２トー角調節機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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