(57)【要約】【課題】路側機との通信が行われなかったことを利用者に認識させることが可能な技術の提供。【解決手段】車両の現在地を取得する現在地取得部と、路側機と通信を行う通信制御部と、前記現在地に基づいて、前記車両が高速道路から退出し、前記高速道路からの一時的な退出の際の立ち寄り施設として設定された前記立ち寄り施設に立ち寄り、前記立ち寄り施設に対応づけられた前記路側機と通信を行わずに前記立ち寄り施設から退出する場合に、出力部に警告を出力させる出力制御部と、を備える運転支援システムを構成する。【選択図】図１
2020112960.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を取得する現在地取得部と、
路側機と通信を行う通信制御部と、
前記現在地に基づいて、前記車両が高速道路から退出し、前記高速道路からの一時的な退出の際の立ち寄り施設として設定された前記立ち寄り施設に立ち寄り、前記立ち寄り施設に対応づけられた前記路側機と通信を行わずに前記立ち寄り施設から退出する場合に、出力部に警告を出力させる出力制御部と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記高速道路から一時的に退出し、前記高速道路に再度進入した場合に、退出したと見なされないための条件に前記路側機との通信の成立が含まれている、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記条件に既定期間以内での前記高速道路への再進入が含まれており、
前記警告は、
前記既定期間以内に前記高速道路へ再進入できる場合に出力され、
前記既定期間以内に前記高速道路へ再進入できない場合に出力されない、
請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記出力制御部は、
通信によって前記路側機から情報を取得した場合に前記情報を前記出力部に出力させ、
前記警告は、前記情報が出力された場合には出力されない、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記出力制御部は、
前記出力部に前記路側機の位置を出力させる、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記立ち寄り施設を含む所定の領域の外に前記車両が移動した場合に前記立ち寄り施設から退出すると判定される、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記立ち寄り施設に複数の位置の駐車場が設置されている場合、複数の前記駐車場を含む領域の外に前記車両が移動した場合に前記立ち寄り施設から退出すると判定される、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記出力制御部は、
前記出力部に前記車両の前記現在地から前記立ち寄り施設までの経路を出力させる、
請求項１〜請求項７のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項９】
コンピュータを、
車両の現在地を取得する現在地取得部、
路側機と通信を行う通信制御部、
前記現在地に基づいて、前記車両が高速道路から退出し、前記高速道路からの一時的な退出の際の立ち寄り施設として設定された前記立ち寄り施設に立ち寄り、前記立ち寄り施設に対応づけられた前記路側機と通信を行わずに前記立ち寄り施設から退出する場合に、出力部に警告を出力させる出力制御部、
として機能させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高速道路から一時的に退出可能なインターチェンジから一時退出し、指定の施設に立ち寄ったのちに当該インターチェンジに戻った場合に、一時退出せずに目的地まで高速道路を利用する場合と同じ料金となるサービスが知られている。このようなサービスにおいては、指定の施設等に設置された路側機と車載機とで通信が行われたことがサービス適用の一つの条件になっている。
【０００３】
車載機と路側機との通信に関して種々の技術が知られており、例えば、特許文献１においては、車載機が路側機との間の通信によって道路交通情報を取得すると、その情報を音声出力によるユーザに報知する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−４５３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の技術においては、車載機と路側機とが通信を行うと、情報が報知されるため、当該報知によって利用者は通信が行われたことを認識することができる。しかし、車載機と路側機とが通信を行っていなければ報知されない。従って、従来の技術においては、路側機と車載機とで通信が行われていない場合に、その旨を報知する術がなく、利用者は、高速道路から一時的に退出したと見なされるサービスにおいて、サービス適用の条件の一つが満たされているか否か知ることができなかった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、路側機との通信が行われなかったことを利用者に認識させることが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、運転支援システムは、車両の現在地を取得する現在地取得部と、路側機と通信を行う通信制御部と、現在地に基づいて、車両が高速道路から退出し、高速道路からの一時的な退出の際の立ち寄り施設として設定された立ち寄り施設に立ち寄り、立ち寄り施設に対応づけられた路側機と通信を行わずに立ち寄り施設から退出する場合に、出力部に警告を出力させる出力制御部と、を備える。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、コンピュータを、車両の現在地を取得する現在地取得部、路側機と通信を行う通信制御部、現在地に基づいて、車両が高速道路から退出し、高速道路からの一時的な退出の際の立ち寄り施設として設定された立ち寄り施設に立ち寄り、立ち寄り施設に対応づけられた路側機と通信を行わずに立ち寄り施設から退出する場合に、出力部に警告を出力させる出力制御部、として機能させる。
【０００８】
すなわち、運転支援システム、プログラムでは、路側機と通信を行わずに立ち寄り施設から退出する場合に、出力部に警告を出力させる。従って、当該警告が行われることにより、利用者は、路側機との通信が行われなかったことを認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムを含むナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【図２】運転支援処理のフローチャートである。
【図３】高速道路とその周辺の立ち寄り施設を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、車両に搭載された運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において運転支援システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。
【００１２】
記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路周辺に存在する施設を示す施設データ等を含んでいる。本実施形態において、道路区間の端点であるノードは交差点に該当する。
【００１３】
また、本実施形態において、リンクデータには、各リンクデータが示す各道路区間の属性（道路種別等）やリンクコストを示す情報が対応付けられている。さらに、ノードが示す交差点には、高速道路への入口、高速道路からの出口、施設への入口、施設からの出口、高速道路沿いの休憩所の駐車場が含まれている。従って、インターチェンジ（ＩＣ）や休憩所（サービスエリア（ＳＡ）、パーキングエリア（ＰＡ）等の施設）、ジャンクション（ＪＣＴ）はノードデータによって位置が示される。
【００１４】
また、施設データには、インターチェンジや休憩所に関する情報も含まれ得る。例えば、インターチェンジの中には、スマートＩＣが含まれている。インターチェンジがスマートＩＣである場合、地図情報３０ａの施設データには、当該インターチェンジがスマートＩＣであることを示す情報が含まれている。
【００１５】
本実施形態において、インターチェンジの中には、高速道路から一時的な退出が可能なインターチェンジ（一時退出可能ＩＣ）が含まれている。インターチェンジが一時退出可能ＩＣである場合、地図情報３０ａの施設データには、一時退出可能ＩＣであることを示す情報が含まれている。本実施形態において、一時退出可能ＩＣであることを示す情報には、インターチェンジから退出した後に立ち寄るべき立ち寄り施設に関する情報が対応づけられている。本実施形態において、当該情報は、立ち寄り施設内であると見なすことができる所定の領域を示す領域情報である。本実施形態においては、立ち寄り施設を囲む多角形によって定義されている。
【００１６】
図３は、高速道路と立ち寄り施設の例を示す図である。図３においては、太い曲線で高速道路、細い曲線で一般道路を示している。また、出口Ｉｅは一時退出可能ＩＣであり、当該一時退出可能ＩＣとしての出口Ｉｅに対応づけられた立ち寄り施設は施設Ｓである。図３に示す例においては、立ち寄り施設Ｓの外周から一定距離の位置を境界とする領域Ｚが定義され、当該領域Ｚを示す領域情報が定義される。本例においては立ち寄り施設Ｓが四角形であるため、領域Ｚの四角形である。むろん、領域情報は種々の態様で定義されて良い。例えば、立ち寄り施設に外接する多角形等によって領域情報が定義されても良い。なお、一時退出可能ＩＣであることを示す情報には、他にも種々の情報が対応づけられて良く、例えば、一時的な退出と見なされる期間として予め決められた期間（既定期間）が対応づけられてもよい。
【００１７】
本実施形態においては、車両が一時退出可能ＩＣから高速道路を退出し、当該一時退出可能ＩＣに対応づけられた立ち寄り施設に立ち寄った後、当該一時退出可能ＩＣから高速道路に再進入するまでの期間が既定期間以内である場合に、一時退出と見なされる。一時退出と見なされた場合、高速道路の利用料金は、高速道路を退出しなかった場合の料金と同一である。すなわち、一時退出と見なされた場合には、高速道路を退出したと見なされないことになる。
【００１８】
本実施形態にかかる車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と通信部４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１９】
通信部４４は、立ち寄り施設等に設置された路側機と通信を行う回路を備えている。制御部２０は、通信部４４を路側機と通信を行うことができる。路側機は、種々の情報をナビゲーションシステム１０に提供するために利用される。すなわち、ナビゲーションシステム１０は、通信部４４を介して路側機が送信した情報を取得し、後述するユーザＩ／Ｆ部４５の出力部に出力させることができる。
【００２０】
路側機は、種々の目的に使用されて良く、本実施形態においては、高速道路を退出したと見なされないための条件に、路側機との通信の成立が含まれている。すなわち、本実施形態においては、高速道路から退出したと見なされないようにするために（一時的な退出であると見なされるために）、一時退出可能ＩＣに対応づけられた立ち寄り施設に立ち寄ることが必要である。そして、本実施形態においては、一時退出可能ＩＣに対応づけられた立ち寄り施設内に設置された路側機と、ナビゲーションシステム１０との通信が成立した場合に、一時退出可能ＩＣに対応づけられた立ち寄り施設に立ち寄ったと見なされる。すなわち、当該路側機は、一時退出可能ＩＣに対応づけられた立ち寄り施設内に存在し、路側機とナビゲーションシステム１０とは近距離無線通信で通信を行うため、路側機との通信が成立した場合に、車両が立ち寄り施設に立ち寄ったと見なすことができる。
【００２１】
なお、本実施形態において、路側機は、ナビゲーションシステム１０に各種の情報を提供する装置であるが、高速道路からの一時的な退出であるか否かの確認に使用するための路側機としては、他にも種々の路側機を利用可能である。例えば、路面等に設置された料金収集システムとＥＴＣユニットとが通信可能に構成されており、立ち寄り施設内に設置された路側機が料金収集システムと同一のプロトコルでＥＴＣユニットとが通信することによって立ち寄り施設への立ち寄りが確認されても良く、種々の構成を採用可能である。
【００２２】
ユーザＩ／Ｆ部４５は、利用者（運転者）の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４５は制御信号を制御部２０から受信し、経路案内などの各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。
【００２３】
本実施形態において制御部２０は、ＲＯＭ等に記録されたナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に車両の現在位置が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、ユーザＩ／Ｆ部４５を介して利用者が指示した出発地、目的地を取得する。そして、制御部２０は、出発地から目的地までの経路の探索を実行し、当該経路に沿って車両を誘導する案内を実行する。
【００２４】
経路案内は、道路種別毎に異なる態様で実施されうる。本実施形態において制御部２０は、一般道路での経路案内と高速道路での経路案内とを実行可能である。すなわち制御部２０は、車両が一般道路を走行中に一般道路での経路案内を実行し、車両が高速道路を走行中に高速道路での経路案内を実行する。経路案内は、各種の態様で実施されてよく、例えば、一般道路での経路案内は、車両の現在地を含む地図上で経路となっている道路を強調表示する構成等によって実施可能である。高速道路での経路案内は、車両の現在地を含むより簡易な地図と、高速道路上で進行方向の前方に存在するいくつかのインターチェンジやサービスエリア等を簡易的に示す高速道路の略図とによって実施可能である。
【００２５】
なお、本実施形態において、通常は、車両が案内中の経路を逸脱したら、車両の現在地から目的地までの経路を再探索し、再探索した経路の案内を開始するが、車両が一時退出可能ＩＣから高速道路を退出した場合、制御部２０は再探索を行わない。従って、本実施形態において、一時退出可能ＩＣから車両が退出した場合には再探索された経路の案内は行われず、元の経路案内が一時停止した状態になる。むろん、一時退出可能ＩＣから退出したと見なされた場合には、再探索が行われ案内されても良い。
【００２６】
以上のように、本実施形態においては、高速道路からの一時的な退出が発生し得る状態でナビゲーションシステム１０が利用される。本実施形態において、高速道路からの一時的な退出であり、退出したと見なされないためには、立ち寄り施設に立ち寄ることが必要である。そして、本実施形態においては、立ち寄り施設内の路側機と通信が成立した場合に立ち寄り施設に立ち寄ったと見なされる。従って、仮に立ち寄り施設に立ち寄ったとしても、車両が立ち寄り施設内の路側機に接近しなかったなどの理由によって路側機との通信が成立しなかった場合、この状態で一時退出可能ＩＣから高速道路に再進入すると、高速道路から退出し、再度進入したと見なされてしまう。
【００２７】
そして、本実施形態においては、路側機と通信が行われた場合には路側機からナビゲーションシステム１０に情報が送信され、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力部に当該情報を表示する。従って、路側機とナビゲーションシステム１０との通信が成立した場合、利用者は即座に通信の成立を認識することができる。しかし、路側機と通信が行われなかった場合、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力部にその旨は表示されない。従って、利用者は、通信が成立していないことを認識することなく立ち寄り施設から退出する可能性がある。
【００２８】
そこで、本実施形態にかかるナビゲーションシステム１０においては、高速道路からの一時的な退出が発生した場合において、通信が成立していない状態で利用者が立ち寄り施設から退出しようとした場合に警告を行うように構成されている。この機能を実現するため、ナビゲーションプログラムは、運転支援プログラム２１を備えている。運転支援プログラム２１は、現在地取得部２１ａと通信制御部２１ｂと出力制御部２１ｃとを備えている。
【００２９】
現在地取得部２１ａは、車両の現在地を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて、ナビゲーションシステム１０の現在地を特定し、車両の現在地と見なす。
【００３０】
通信制御部２１ｂは、路側機と通信を行う機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、通信部４４を介して路側機からの情報送信要求の有無を監視する。路側機から情報送信要求があると、制御部２０は、通信部４４を介して路側機と通信を行い、路側機が送信した情報を取得する。路側機が送信した情報が取得されると、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力部に当該情報を表示させる。なお、当該情報は、交通情報や、天候情報、立ち寄り施設等、種々の情報であって良い。路側機との通信が行われた場合、制御部２０は、車両の現在地を取得し、路側機との通信が成立したことを示す情報に当該現在地を対応づけて記録媒体３０に記録する（図示せず）。この結果、路側機との通信が成立した情報に通信が成立した位置が対応づけられた状態になる。
【００３１】
出力制御部２１ｃは、車両の現在地に基づいて、車両が高速道路から退出し、高速道路からの一時的な退出の際の立ち寄り施設として設定された立ち寄り施設に立ち寄り、立ち寄り施設に対応づけられた路側機と通信を行わずに立ち寄り施設から退出する場合に、出力部に警告を出力させる機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。
【００３２】
具体的には、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地の周辺に存在する施設の施設データに基づいて、車両の現在地の周辺に存在する一時退出可能ＩＣを特定する。そして、制御部２０は、現在地取得部２１ａで取得された現在地を監視し、現在地が高速道路上に存在する状態から一時退出可能ＩＣを通過し、一般道路に至った場合に、車両が高速道路を退出したと判定する。
【００３３】
車両が高速道路から退出した場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両が退出した出口が一時退出可能ＩＣであることを示す情報を取得する。さらに、制御部２０は、当該一時退出可能ＩＣであることを示す情報に対応づけられた領域情報を取得する。そして、制御部２０は、車両の現在地を監視し、当該領域情報が示す領域内から当該領域情報が示す領域外に車両の現在地が変化した場合、車両が退出した一時退出可能ＩＣからの一時的な退出の際の立ち寄り施設として設定された立ち寄り施設に立ち寄り、さらに当該立ち寄り施設から車両が退出したと判定する。
【００３４】
さらに、制御部２０は、記録媒体３０を参照し、路側機との通信が成立した位置を特定する。さらに、制御部２０は、領域情報に基づいて、一時的な退出の際の立ち寄り施設を示す領域内に、路側機との通信が成立した位置が含まれるか否か判定する。そして、領域情報が示す領域内に、路側機との通信が成立した位置が含まれない場合、制御部２０は、立ち寄り施設に対応づけられた路側機と通信を行わずに立ち寄り施設から退出すると判定する。この場合、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力部を制御し、高速道路を一時退出したと見なされるための条件が満たされていないことを示す案内を出力させる。当該案内は、種々の態様で行われて良く、警告音や、「立ち寄り施設内の路側機と通信していないため割引が受けられません」等の警告文の出力等が挙げられる。
【００３５】
以上のような本実施形態によれば、路側機と通信を行わずに立ち寄り施設から退出する場合に、利用者に対して警告を与えることができる。従って、当該警告が行われることにより、利用者は、路側機との通信が行われなかったことを認識することができる。このため、利用者が再度立ち寄り施設に向かうなどして一時的な退出であると見なされる条件を満たすように行動することが可能である。
【００３６】
（２）運転支援処理：
次に、制御部２０が実行する運転支援処理を、図２を参照しながら説明する。運転支援処理は、ナビゲーションシステム１０が起動されると、一定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に実行される。
【００３７】
運転支援処理が開始されると、制御部２０は、車両が高速道路を走行中であるか否か判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、現在地取得部２１ａの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、出力制御部２１ｃの機能により、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が存在する道路の属性を特定する。そして、道路の属性が高速道路である場合に、制御部２０は、車両が高速道路を走行中であると判定する。例えば、図３に示す位置Ｃに車両が存在する場合、制御部２０は、車両が高速道路を走行中であると判定する。
【００３８】
ステップＳ１００において、高速道路を走行中であると判定されない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。一方、ステップＳ１００において、高速道路を走行中であると判定された場合、制御部２０は、車両が一時退出可能ＩＣから退出したか否か判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、現在地取得部２１ａの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。
【００３９】
また、制御部２０は、出力制御部２１ｃの機能により、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地周辺に存在する施設データを取得し、一時退出可能ＩＣであることを示す情報が対応づけられた施設データに基づいて、一時退出可能ＩＣの位置を取得する。そして、現在地が一時退出可能ＩＣの前の道路から一時退出可能ＩＣの後の道路に変化した場合に、制御部２０は、車両が一時退出可能ＩＣから退出したと判定する。例えば、図３に示す例において、車両が位置Ｃから出口Ｉｅを通過し、一般道路に達した場合に、車両が一時退出可能ＩＣから退出したと判定される。
【００４０】
ステップＳ１０５において、車両が一時退出可能ＩＣから退出したと判定されない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。一方、ステップＳ１０５において、車両が一時退出可能ＩＣから退出したと判定された場合、制御部２０は、立ち寄り施設を示す領域を設定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、出力制御部２１ｃの機能により、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１０５で車両が退出したと判定された一時退出可能ＩＣであることを示す情報を取得する。そして、当該一時退出可能ＩＣであることを示す情報に対応づけられた領域情報を取得し、当該領域情報が示す領域が立ち寄り施設を示す領域であると見なす。図３に示す例であれば、制御部２０は、領域情報が示す領域Ｚを特定し、監視の対象として設定する。
【００４１】
次に、制御部２０は、車両が領域内に進入したと判定されるまで待機する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、現在地取得部２１ａの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、出力制御部２１ｃの機能により、ステップＳ１１０で設定された領域に基づいて、車両の現在地が当該領域の外部から内部に移動したか否か判定し、移動したと判定された場合に領域内に進入した（すなわち、立ち寄り施設に進入した）と判定する。例えば、図３に示す例であれば、道路Ｒを通って立ち寄り施設Ｓに進入する過程で、車両が領域Ｚ内に進入したと判定される。
【００４２】
ステップＳ１１５において、車両が領域内に進入したと判定された場合、制御部２０は、路側機との通信状況を監視する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、通信制御部２１ｂの機能により、路側機との通信が成立した場合に、当該路側機との通信が成立したことを示す情報に当該現在地を対応づけて記録媒体３０に記録する処理を行う。
【００４３】
次に、制御部２０は、車両が領域外に退出したか否か判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、現在地取得部２１ａの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、出力制御部２１ｃの機能により、ステップＳ１１０で設定された領域に基づいて、車両の現在地が当該領域の内部から外部に移動したか否か判定し、移動したと判定された場合に車両が領域外に退出した（すなわち、立ち寄り施設から退出した）と判定する。例えば、図３に示す例であれば、立ち寄り施設Ｓから退出し、道路Ｒの走行を開始すると、間もなく、車両が領域Ｚ内から退出したと判定される。
【００４４】
ステップＳ１２５において、車両が領域外に退出したと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１２０以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１２５において、車両が領域外に退出したと判定された場合、制御部２０は、出力制御部２１ｃの機能により、路側機との通信履歴があるか否か判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３０において、記録媒体３０に対して、路側機との通信が成立したことを示す情報に立ち寄り施設を示す領域内の位置が対応づけられて記録されている場合、通信履歴があると判定する。
【００４５】
ステップＳ１３０において、路側機との通信履歴があると判定されない場合、制御部２０は、出力制御部２１ｃの機能により、警告を出力する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力部を制御し、警告を出力させる。むろん、ここで警告の態様は種々の態様であって良く、路側機との通信が成立していないことを示す警告が出力されても良いし、割引が受けられないことを示す警告が出力されても良いし、一時的な退出が認められないことを示す警告が出力されても良いし、割引を受けるために必要な行為を示す警告が出力されても良い。
【００４６】
例えば、図３に示す例において、車両が立ち寄り施設Ｓに立ち寄ったものの、路側機との通信が成立しないまま立ち寄り施設Ｓから車両が退出すると、道路Ｒ上で警告が行われる。この結果、利用者は、路側機との通信が行われなかったことを認識することができ、再度立ち寄り施設に向かうなどして一時的な退出であると見なされる条件を満たすように行動することが可能である。
【００４７】
一方、ステップＳ１３０において、路側機との通信履歴があると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１３５をスキップする。この場合、警告は出力されない。従って、高速道路から退出されたと見なされず、料金等のデメリットがない場合には、利用者を煩わせることはない。
【００４８】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、路側機と通信を行わずに立ち寄り施設から退出する場合に、警告する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、領域情報が示す領域は種々の手法で定義されて良く、形状は多角形に限定されない。例えば、円形等であっても良い。また、路側機を中心とした多角形や円が領域となってもよい。
【００４９】
さらに、ナビゲーションシステム１０は、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであってもよい。さらに、運転支援システムを構成する現在地取得部２１ａ、通信制御部２１ｂ、出力制御部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。
【００５０】
現在地取得部は、車両の現在地を取得することができればよい。すなわち、現在地取得部は、車両の行き先を補足するための情報を取得することができればよい。現在地を取得するための手法は、上述の実施形態で採用された手法に限定されず、例えば、ジャイロセンサや車速センサを省略し、ＧＮＳＳ受信部によって特定されてもよい。また、携帯端末の基地局等を利用して携帯端末の現在地を特定することによって携帯端末の利用者が搭乗している車両の現在地が特定される構成等であっても良い。
【００５１】
通信制御部は、路側機と通信を行うことができればよい。すなわち、通信制御部は、道路や道路の周辺、施設など、車両外に存在する通信機としての路側機と通信を行うことができればよい。むろん、路側機と運転支援システムとの通信目的は、立ち寄り施設への立ち寄りを確認する目的に限定されず、交通情報や観光情報等を運転支援システムに送信する目的など、種々の目的に利用されて良い。
【００５２】
出力制御部は、現在地に基づいて、車両が高速道路から退出し、高速道路からの一時的な退出の際の立ち寄り施設として設定された立ち寄り施設に立ち寄り、立ち寄り施設に対応づけられた路側機と通信を行わずに立ち寄り施設から退出する場合に、出力部に警告を出力させることができればよい。すなわち、出力制御部は、高速道路の一時的な退出であると見なされる条件を満たすことなく立ち寄り施設から退出する場合に警告することができればよい。
【００５３】
高速道路からの退出の判定は、例えば、現在地や走行軌跡等に基づいて実施されてよく、種々の手法が採用されてよい。むろん、高速道路の特定の出口からの退出が、一時的な退出であると見なされる条件（高速道路からの退出であると見なされない条件）である場合、当該特定の出口からの退出であるか否かが判定されても良い。
【００５４】
立ち寄り施設は、高速道路からの退出であると見なされないための施設であれば良く、予め決められている。路側機との通信が成立した場合に立ち寄り施設へ立ち寄ったと見なされるのであれば、路側機との通信と別個に立ち寄り施設への立ち寄りを特定する必要はない。
【００５５】
路側機は、当該路側機との通信が行われた場合に立ち寄り施設に立ち寄ったと見なすことができる位置に設置された通信機である。この意味で路側機の設置範囲は、立ち寄り施設に立ち寄った車両が路側機との通信可能距離に存在する範囲になっていれば良い。従って、路側機は、上述の実施形態のように施設内に存在しても良いし、施設の出入口に存在しても良く、種々の位置に設置されて良い。
【００５６】
警告は、高速道路からの退出であると見なされないための条件（一時的な退出であると見なされる条件）を満たしていないことが、直接的または間接的に示される案内であればよい。従って、上述の実施形態のように、「路側機と通信されていないため割引が受けられない」旨の案内以外にも種々の案内が採用されてよい。例えば、警告音の出力や、立ち寄り施設への進入を促す案内等であっても良い。
【００５７】
路側機と通信を行わずに立ち寄り施設から退出するか否かの判定は、実際に立ち寄り施設から退出したか否かの判定であっても良いし、近い将来に立ち寄り施設から退出することが予想されるか否かの判定であっても良い。前者としては、車両の現在地が立ち寄り施設の領域として規定された領域外になった場合に、立ち寄り施設から退出したと判定される構成が挙げられる。後者としては、車両の現在地が立ち寄り施設の退出路に存在する場合や、現在地の軌跡が立ち寄り施設の内部から出口や外周に向けて延びている場合に、立ち寄り施設から退出したと判定される構成が挙げられる。
【００５８】
さらに、路側機の位置が出力されても良い。この構成は、上述の実施形態において地図情報３０ａが示す立ち寄り施設の施設データに路側機の位置を示す情報を含めることで実現される。そして、制御部２０は、警告を行う際に，当該地図情報３０ａを参照し、立ち寄り施設に対応づけられた路側機の位置を取得し、当該位置を例えば地図上に表示させるなどして出力させる。この結果、利用者は、高速道路からの退出であると見なされないようにするために、高速道路への再進入の前にどこに行けば良いのか把握することができる。
【００５９】
さらに、警告の際に、現在地から立ち寄り施設（または路側機であってもよい）までの経路が出力される構成であっても良い。すなわち、制御部２０が、地図情報３０ａを参照して立ち寄り施設の位置（路側機の位置を特定可能である場合は路側機の位置であってよい）を特定する。そして、制御部２０が、現在地から立ち寄り施設の位置までの経路を探索し、当該経路を出力部に出力させてもよい。この構成によれば、高速道路から退出したと見なされないための条件を満たせるように利用者を誘導することができる。
【００６０】
高速道路から一時的に退出し、高速道路に再度進入した場合に、退出したと見なされないための条件には、通信機との通信の成立以外の条件が含まれていても良い。例えば、既定期間以内での高速道路への再進入が含まれていてもよい。すなわち、高速道路から退出後、既定期間以内に当該高速道路に再進入しない場合、退出したと見なされる構成であっても良い。
【００６１】
この場合において、制御部２０は、既定期間以内に高速道路で再進入できるか否かに基づいて、警告の有無を変更しても良い。例えば、既定期間以内に高速道路へ再進入できる場合に警告が出力され、既定期間以内に高速道路へ再進入できない場合に警告が出力されない構成であっても良い。この構成であれば、高速道路から退出したと見なされない可能性が高い場合に警告が出力される。また、高速道路から退出したと見なされる可能性が高い場合に警告が出力されることが防止され、利用者に心理的な負担を与えることを防止することができる。
【００６２】
立ち寄り施設から退出すると判定するための構成は、種々の構成を採用可能である。すなわち、立ち寄り施設内と見なされる領域は立ち寄り施設を含んでいれば良く、種々の手法で規定されて良い。例えば、立ち寄り施設に複数の位置の駐車場が設置されている場合、複数の駐車場を含む領域が立ち寄り施設内と見なされる領域として定義されても良い。この場合、当該領域の外に車両が移動した場合に立ち寄り施設から退出すると判定される。この構成によれば、立ち寄り施設から離れた位置に駐車場が存在し、その駐車場から車両が退出する場合であっても、立ち寄り施設に対応づけられた路側機と通信することなく退出するか否かを判定可能である。
【００６３】
さらに、本発明のように、路側機と通信を行わずに立ち寄り施設から退出する場合に、警告する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６４】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…現在地取得部、２１ｂ…通信制御部、２１ｃ…出力制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…通信部、４５…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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