(57)【要約】【課題】内視鏡観察や内視鏡観察下の処置中に取得される各種の情報を即座に提示して効率的かつ確実な観察や処置を行い得る内視鏡システムを提供する。【解決手段】被検体の光学像を結像させて画像データを生成する撮像部１１と、画像データに対応する時間情報を取得する時間計測部３１ａと、撮像部を用いた検査において同時に使用されるエネルギー処置装置６０から出力される出力エネルギー量情報および出力時間情報を取得する外部機器情報取得部３９と、画像データに対して時間情報と外部機器情報取得部が取得した情報とを関連付けて統合データを出力するデータ統合部３６と、データ統合部から出力された統合データを時間情報に基づいて一つの統合された内視鏡画像群として記録する記録部３８，４３とを備える。【選択図】図１
2020168208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の光学像を結像させて画像データを生成する撮像部と、
前記画像データに対応する時間情報を取得する時間計測部と、
前記撮像部を用いた検査において同時に使用されるエネルギー処置装置から出力される出力エネルギー量情報および出力時間情報を取得する外部機器情報取得部と、
前記画像データに対して前記時間情報と前記外部機器情報取得部が取得した前記情報とを関連付けて統合データを出力するデータ統合部と、
前記データ統合部から出力された統合データを前記時間情報に基づいて一つの統合された内視鏡画像群として記録する記録部と、
を備える内視鏡システム。
【請求項２】
前記撮像部により取得された前記画像データに基づいて所定の数値データを検出するパラメータ検出部を、さらに具備し、
前記パラメータ検出部は、前記画像データに基づいて表示される画像における輝度情報を少なくとも検出することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記統合データに含まれる画像及び情報を表示画面上に表示するための画像合成処理を行う画像合成部を、さらに具備することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記統合データに対して所定の解析を行って、所定の判定基準に対する判定結果を出力するデータ解析部を、さらに具備することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記被検体に対して光を照射する光源装置を、さらに具備し、
前記パラメータ検出部は、前記光源装置が出射した光量に関する数値データまたは前記光源装置が出射した光の波長情報を検出することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、内視鏡画像データや各検出部，各構成ユニットなどから得られる各種の情報を、内視鏡観察や内視鏡観察下での処置を行う際に情報として提示する内視鏡システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、細長管形状の挿入部を有して構成される内視鏡などを含む内視鏡システムは、例えば医療分野や工業分野等において広く利用されている。このうち、医療分野において用いられる医療用内視鏡システムは、例えば生体の体腔内に挿入部を挿入して臓器等の内部を観察したり、必要に応じて所定の処置具を用いることにより、対象臓器等に対する各種の処置を施すことができるように構成されている。また、工業分野において用いられる工業用内視鏡システムは、例えばジェットエンジンや工場配管等の装置若しくは機械設備等の内部に挿入部を挿入して、当該装置又は機械設備内の傷や腐蝕等の状態を観察し検査することができるように構成されている。
【０００３】
この種の内視鏡システムにおいては、内視鏡の撮像ユニットによって取得される内視鏡画像データから、観察対象物に関する各種の情報（例えば形状，色相，彩度，輝度，周波数特性，距離等の情報）を取得することができる。
【０００４】
また、当該内視鏡システムに設けられる各種の検出装置からは、内視鏡観察中における各種の情報（例えば内視鏡先端部の位置情報，時間情報，等）を取得することができる。
【０００５】
さらに、当該内視鏡システムを構成する各種の構成ユニットからは、各構成ユニットの状態に関する各種の情報（例えば光源装置の出射光量や波長情報，エネルギー処置装置の出力量や出力時間情報等）を取得することができる。
【０００６】
これら各種の情報は、内視鏡システムを使用して内視鏡観察を行ったり、内視鏡観察下での処置を行う際に重要な情報となる。
【０００７】
したがって、従来の内視鏡システムにおいては、その使用中に、これら各種の情報を用いることについての工夫が、例えば再表ＷＯ２０１６／１５１８８８号，特開２００５−２３７６４１号公報，特開平５−２８５０９９号公報等によって、種々提案されている。
【０００８】
上記再表ＷＯ２０１６／１５１８８８号等によって開示されている内視鏡システムは、ＰＤＴ（photodynamic therapy；光線力学的治療法）などの治療用光を照射することによる作用についての進行度を、治療光の照射領域の輝度値と照射領域以外の領域の輝度値とを抽出して、両輝度値の比を算出することによって、精度良く確認することができるようにしたというものである。
【０００９】
上記特開２００５−２３７６４１号公報等によって開示されている内視鏡システムは、照明光の光量検出を行うことにより、光源装置の照明光を供給するランプなどのメンテナンスをより適切に行うというものである。
【００１０】
上記特開平５−２８５０９９号公報等によって開示されているシステムはＸ線撮像システムであって、Ｘ線照射装置から照射されたＸ線の残存Ｘ線量を検出する検知装置を備え、この検知装置により検知されたＸ線量が規定量以上である場合に危険告知をすることで、Ｘ照射線量あるいは残存Ｘ線量が人体に及ぼす悪影響を未然に防ぐというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】再公表特許ＷＯ２０１６／１５１８８８号
【特許文献２】特開２００５−２３７６４１号公報
【特許文献３】特開平５−２８５０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ところが、上記再表ＷＯ２０１６／１５１８８８号によって開示されている内視鏡システムは、内視鏡画像データから取得される情報のうち輝度値情報を用いている。また、上記特開２００５−２３７６４１号公報によって開示されている内視鏡システムは、光源装置から取得される情報としての光量情報を用いている。そして、上記特開平５−２８５０９９号公報等によって開示されているシステムは、検知装置によって取得される情報としてのＸ線量情報を用いている。
【００１３】
このように、上述の再表ＷＯ２０１６／１５１８８８号，特開２００５−２３７６４１号公報，特開平５−２８５０９９号公報等には、内視鏡観察と共に行われる処置に関する情報については言及されていない。
【００１４】
しかしながら、内視鏡システムを使用して、内視鏡観察下において処置を行う際には、各種の情報を参照したいという要望がある。
【００１５】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、内視鏡観察や内視鏡観察下における処置中に取得される各種の情報を表示装置を用いて即座にリアルタイムで提示して、効率的かつ確実な観察や処置を行うことができるようにした内視鏡システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様の内視鏡システムは、被検体の光学像を結像させて画像データを生成する撮像部と、前記画像データに対応する時間情報を取得する時間計測部と、前記撮像部を用いた検査において同時に使用されるエネルギー処置装置から出力される出力エネルギー量情報および出力時間情報を取得する外部機器情報取得部と、前記画像データに対して前記時間情報と前記外部機器情報取得部が取得した前記情報とを関連付けて統合データを出力するデータ統合部と、前記データ統合部から出力された統合データを前記時間情報に基づいて一つの統合された内視鏡画像群として記録する記録部とを備える。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、内視鏡観察や内視鏡観察下における処置中に取得される各種の情報を表示装置を用いて即座にリアルタイムで提示して、効率的かつ確実な観察や処置を行うことができるようにした内視鏡システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態の内視鏡システムにおける主要構成を示すブロック構成図
【図２】本発明の第２の実施形態の内視鏡システムにおける主要構成を示すブロック構成図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。以下の説明に用いる各図面は模式的に示すものであり、各構成要素を図面上で認識できる程度の大きさで示すために、各部材の寸法関係や縮尺等を構成要素毎に異ならせて示している場合がある。したがって、本発明は、各図面に記載された各構成要素の数量や各構成要素の形状や各構成要素の大きさの比率や各構成要素の相対的な位置関係等に関して、図示の形態のみに限定されるものではない。
【００２０】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態の内視鏡システムにおける主要構成を示すブロック構成図である。
【００２１】
本発明の第１の実施形態の内視鏡システム１は、内視鏡１０と、光源装置２０と、プロセッサ３０と、解析処理装置４０と、表示装置であるモニタ５０と、エネルギー処置装置６０などを有して構成されている。
【００２２】
内視鏡１０は、細長管形状の挿入部を有して構成され、当該挿入部を、例えば生体の体腔内に挿入して臓器等の内部を観察し検査したり、必要に応じて所定の処置具を用いて対象臓器等に対する各種の処置を施すことができるように構成される装置である。そのために、内視鏡１０の挿入部の先端部の内部には撮像部１１が設けられている。
【００２３】
撮像部１１は、撮像素子（イメージャ）１１ａと、撮像光学系１１ｂなどによって構成されている。撮像素子（イメージャ）１１ａは、撮像光学系１１ｂによって結像された光学像を受光して光電変換処理を行うことにより画像データを出力する光電変換素子などからなる。撮像光学系１１ｂは、被検体の光学像を結像させる複数若しくは単数の光学レンズなどによって構成されている。
【００２４】
なお、撮像部１１は、被検体の光学像を結像させて画像データを生成し取得する構成ユニットであり、従来の内視鏡１０に適用されているものと同様のものが適用される。したがって、撮像部１１自体の構成は、従来のものと同じ構成からなるものとして、その詳細説明は省略する。
【００２５】
また、本実施形態においては、撮像部１１を１つのみ有する構成例を図示しているが、この形態に限られない。例えば、２つ以上の撮像部１１を具備することにより、ステレオ画像（３Ｄ画像）を形成し得る画像データを取得する形態であってもよい。このような構成とすれば、２つ以上の撮像部１１によって取得される２つ以上の画像データに基づいて距離情報などを取得することができるようになる。
【００２６】
また、内視鏡１０の挿入部には、ライトガイドファイバ１２が挿通配置されている。このライトガイドファイバ１２は、内視鏡１０の挿入部の先端面に設けられている照明光学系１３から光源装置２０のコネクタ部（不図示）までの間に設けられている。これにより、ライトガイドファイバ１２は、光源装置２０から出射される光束を、内視鏡１０の挿入部の先端面の照明光学系１３まで伝達する役目をしている。そして。照明光学系１３から出射された光は、患者などの被検体１００の観察対象部位１０１に向けて照射され、当該観察対象部位１０１近傍を照明する。
【００２７】
なお、内視鏡１０自体の構成についても、従来のものと同様構成のものが適用されているものとして、その詳細説明は省略する。
【００２８】
光源装置２０は、内視鏡１０に対し照明光を供給するための装置である。この光源装置２０は、例えば、白色光光源２１と、励起光光源２２と、スプリッタ２３と、集光レンズ２４などによって構成されている。
【００２９】
白色光光源２１は、例えば白色光を出射する光源である。白色光光源２１は、具体的には例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ；light emitting diode）やキセノンランプ（xenon lamp）などが適用される。なお、発光ダイオードを利用する場合には、例えば、Ｂ，Ｇ，Ｒを合波して白色光を生成するといったタイプのものであってもよい。励起光光源２２は、例えば白色光を出射する光源である。
【００３０】
スプリッタ２３は、特定波長以上の波長光を１００％反射させると共に、通常光を１００％透過させる機能を有するダイクロイックミラー面を有する構成ユニットである。この構成により、当該スプリッタ２３は、例えば励起光光源２２から出射された励起光（特定波長の光）と、当該特定波長以上の波長の光をほぼ１００％の反射率で反射すると共に、白色光光源２１から出射された白色光をほぼ１００％の透過率で透過する。そして、その合波は、集光レンズ２４に向けて出射される。
【００３１】
集光レンズ２４は、各光源（２１，２２）からの光を集光して、当該光源装置２０のコネクタ部に設けられるライトガイドファイバ１２の端面に向けて出射する光学レンズである。
【００３２】
なお、光源装置２０自体の構成についても、従来のものと同様のものが適用されているものとして、これ以上の説明は省略する。また、本実施形態における光源装置２０においては、白色光光源２１と励起光光源２２とを例示しているが、光源種類は、これらに限られることはなく、異なる種類の光を発生させるものを採用したものであってもよい。
【００３３】
プロセッサ３０は、内視鏡１０の撮像部１１からの出力信号を受けて画像データを生成したり、同出力信号に基づいて各種の情報を取得する。また、プロセッサ３０は、取得された各種の情報と、当該各情報に対応する時間情報とに基づいて検知ログデータ（時系列データ）を取得する。さらに、プロセッサ３０は、画像データと検知ログデータとを関連付けて合成する。そして、プロセッサ３０は、生成された画像ログ合成データ（統合データ）に基づく画像や、各種の情報データに基づく情報などを、モニタ５０の表示画面における所定の領域に表示するための表示制御を行う。
【００３４】
このプロセッサ３０は、例えば、画像読出部３１と、時間計測部３１ａと、通常光画像生成部３２と、検知部３３（パラメータ検出部）と、検知ログデータ取得部３４と、出力部３５と、画像・ログデータ合成部３６（データ統合部，画像合成部）と、表示制御部３７と、記録部３８と、エネルギー出力検知部３９（外部機器情報取得部）などを有して構成されている。
【００３５】
画像読出部３１は、撮像部１１の撮像素子１１ａから出力される画像信号を読み出す回路若しくはソフトウエアプログラムである。
【００３６】
時間計測部３１ａは、所定の時間計測を行って、取得した時間情報を出力する回路若しくはソフトウエアプログラムである。時間計測部３１ａは、具体的には例えば、画像読出部３１による画像信号の読み出し開始からの時間を計測し、取得した時間情報を検知ログデータ取得部３４へとに出力する。また、時間計測部３１ａは、エネルギー出力部６１によるエネルギー出力時間を計測し、取得した時間情報をエネルギー出力検知部３９へと出力する。
【００３７】
この時間計測部３１ａは、例えばリアルタイムクロック（Real-Time Clock；ＲＴＣ）などと呼ばれる内部時計回路が相当する。この時間計測部３１ａによって得られる時間情報は、例えば画像データに付随させる日時情報や、検知部３３によって検出される各種の数値データや検知ログデータなどに関連する時間情報として利用される。
【００３８】
通常光画像生成部３２は、撮像部１１の撮像素子１１ａから出力される画像信号を受けて画像データを生成する回路若しくはソフトウエアプログラムである。この通常光画像生成部３２において生成される画像データは、被検体に対して通常光（白色光）を照明した際に取得される画像信号に基づいて生成される画像データである。
【００３９】
検知部３３は、画像読出部３１によって読み出された画像信号などに基づいて所定の数値データを検出するための回路若しくはソフトウエアプログラムからなるパラメータ検出部である。この検知部３３によって検出される所定の数値データとしては、例えば画像上の形状情報，画像内の色相・彩度・輝度情報，周波数特性，輝度レベル，画像上の特定波長，光源部が照射した光量情報，光源部が照射した光の波長情報などがある。なお、検知部３３は、画像信号に基づく数値データのみではなく、その他のセンサ類、例えばジャイロセンサ，ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システム），温度センサ，圧力センサ，加速度センサ等の各種のセンサ類からの出力信号に基づく数値データを検出する。
【００４０】
なお、本実施形態においては、撮像部１１を１つ備えた構成としているが、この構成以外にも、例えば２つ以上の撮像部１１を備えた内視鏡１０とする構成も考えられる。この構成とした場合、２つ以上の撮像部１１からそれぞれ出力される各画像データに基づいて取得される情報データとして距離情報に関する数値データを取得することもできる。
【００４１】
検知ログデータ取得部３４は、検知部３３において取得された数値データをログデータとして取得する回路若しくはソフトウエアプログラムである。そのために、検知ログデータ取得部３４は、検知部３３で取得された各数値データに対応する時間情報を、時間計測部３１ａから取得する。
【００４２】
出力部３５は、検知ログデータ取得部３４によって取得された検知ログデータや、画像・ログデータ合成部３６からの出力データ（画像ログ合成データ，統合データ）などを外部の解析処理装置４０へと出力する回路若しくはソフトウエアプログラムである。
【００４３】
画像・ログデータ合成部３６は、通常光画像生成部３２によって生成された画像データと、検知ログデータ取得部３４によって取得された検知ログデータとを関連付ける合成処理を施して画像ログ合成データ（統合データ）を生成し出力する回路若しくはソフトウエアプログラムからなるデータ統合部である。また、画像・ログデータ合成部３６は、
画像ログ合成データ（統合データ）に含まれる画像及び情報を表示画面上に表示するための画像合成処理を行う画像合成部でもある。
【００４４】
表示制御部３７は、モニタ５０の表示画面上に所定の形態で、画像や情報などを表示する際の表示制御を行う回路若しくはソフトウエアプログラムである。この表示制御部３７により行われる表示制御処理は、例えば、通常光画像生成部３２によって生成された画像データに基づく画像をモニタ５０の表示画面上の所定の領域に表示させたり、検知ログデータ取得部３４によって取得された検知ログデータに基づく情報をモニタ５０の表示画面上の所定の領域に表示させるなどのほか、画像表示と情報表示とを重畳表示させるなど、各種の表示形態での表示制御が含まれる。
【００４５】
記録部３８は、画像・ログデータ合成部３６や検知ログデータ取得部３４からの各出力データを記録する半導体メモリなどの記録媒体と、当該記録媒体を駆動する回路若しくはソフトウエアプログラムなどからなる構成ユニットである。
【００４６】
ここで、記録部３８は、画像・ログデータ合成部３６（データ統合部）から出力された画像ログ合成データ（統合データ）を時間情報に基づいて一つの統合された内視鏡画像群（例えば複数の静止画像データを時系列順にまとめた形態の一纏まりの動画像データ）として記録する。
【００４７】
なお、本実施形態においては、記録部３８をプロセッサ３０の内部に設けた例を図示しているが、この形態に限らず、外部に設けて構成してもよい。例えば、外部装置である解析処理装置４０の記録部４３を利用することにより、プロセッサ３０内の記録部３８を省略する構成も可能である。
【００４８】
エネルギー出力検知部３９は、エネルギー処置装置６０のエネルギー出力部６１から出力される各種情報データと時間計測部３１ａからの時間情報などを受けて、出力エネルギーに関する各種の情報（出力量，出力強度，出力時間など）を検知すると共に、ログデータを生成する回路若しくはソフトウエアプログラムからなる外部機器情報取得部である。
【００４９】
なお、プロセッサ３０は、上述した以外にも各種の構成ユニットを有しているものであるが、上述した以外の構成ユニットについては、本発明に直接関連しない部分であるので、その詳細説明は省略する。
【００５０】
解析処理装置４０は、プロセッサ３０の出力部３５からの出力データ（検知ログデータや画像ログ合成データなど）を受けて、記録したり、所定の解析及び判定を行うと共に、当該解析及び判定結果に基づいて、エネルギー処置装置６０の制御信号を生成し発生させる回路若しくはソフトウエアプログラムである。
【００５１】
この解析処理装置４０は、検知データ解析判定部４１（データ解析部）と、検知データ判定基準入力部４２と、記録部４３と、エネルギー処置装置制御部４４などを有して構成されている。
【００５２】
検知データ解析判定部４１は、プロセッサ３０の出力部３５からの出力データ（検知ログデータや画像ログ合成データなど）を受けて所定の解析処理及び判定処理を行う回路若しくはソフトウエアプログラムからなるデータ解析部である。
【００５３】
検知データ解析判定部４１は、例えば、出力部３５から入力された各種の検知データが、検知データ判定基準入力部４２から入力される検知データ判定基準値に対して、規定された一定の数値の範囲内であるか、規定された数値以上であるか、規定された数値以下であるか、などの解析処理及び判定処理を行う。当該検知データ解析判定部４１の解析判定結果データはモニタ５０や記録部４３のほか、エネルギー処置装置制御部４４へと送られる。
【００５４】
検知データ判定基準入力部４２は、検知データに関し予め設定された判定基準値などの複数のデータを有し、所定のタイミングで所定の検知データ判定基準値などを検知データ解析判定部４１へと出力する回路若しくはソフトウエアプログラムである。この検知データ判定基準値などのデータは、検知データ解析判定部４１における解析処理及び判定処理の際に用いられる参照データである。
【００５５】
記録部４３は、プロセッサ３０の出力部３５からの出力データ（検知ログデータや画像ログ合成データなど）や、検知データ解析判定部４１から出力される解析判定結果に関する情報データなどを受けて記録する半導体メモリなどの記録媒体と、当該記録媒体を駆動する回路若しくはソフトウエアプログラムである。
【００５６】
エネルギー処置装置制御部４４は、検知データ解析判定部４１による解析判定結果データに基づいてエネルギー処置装置６０を制御するための回路若しくはソフトウエアプログラムである。
【００５７】
解析処理装置４０は、上述した以外にも各種の構成ユニットを有しているものであるが、上述した以外の構成ユニットについては、本発明に直接関連しない部分であるので、その詳細説明は省略する。
【００５８】
モニタ５０は、プロセッサ３０の表示制御部３７によって制御され、入力される画像データや各種の情報データなどに基づいて、画像や各種の情報をモニタ５０の表示画面上において、適宜所定の形態で視認可能に表示する表示装置である。モニタ５０は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ；Liquid Crystal Display），有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ（ＯＥＬ；Organic Electro-Luminescence Display）等の表示パネルと、その駆動回路及びソフトウエアプログラム等を含んで構成される。
【００５９】
エネルギー処置装置６０は、内視鏡観察下で所定の処置を行う際に用いられる処置装置である。ここで、エネルギー処置装置６０は、エネルギー（レーザー光など）を出力して被検体（患者）の所定の患部の治療などを行う処置装置である。そのために、当該エネルギー処置装置６０は、エネルギー出力部６１などを有して構成されている。
【００６０】
エネルギー出力部６１は、処置のためのエネルギー（レーザー光など）を出力するための機構及び回路若しくはソフトウエアプログラムである。このエネルギー出力部６１は、解析処理装置４０のエネルギー処置装置制御部４４によって制御される。
【００６１】
なお、エネルギー処置装置６０についても、上述した以外に各種の構成ユニットを有しているものである。しかしながら、上述した以外の構成ユニットについては、本発明に直接関連しない部分であるので、その詳細説明は省略する。
【００６２】
このように構成された本実施形態の内視鏡システム１の作用は、概略以下に示すようなものとなる。
【００６３】
ここで説明する作用は、例えば内視鏡１０を用いて被検体１００の体腔内における観察対象部位１０１の観察を行うと共に、内視鏡観察下においてエネルギー処置装置６０を用いた所定の処置を行う場合を想定するものとする。
【００６４】
まず、使用者（ユーザ）は、内視鏡１０の挿入部を被検体１００の体腔内へと挿入し、所望の観察対象部位１０１の近傍に、内視鏡１０の挿入部の先端に設けられている撮像部１１を配置する。その間、内視鏡１０の撮像部１１による撮像動作が継続して行われている。このとき撮像部１１によって取得される画像信号は、プロセッサ３０の画像読出部３１によって読み出され、通常光画像生成部３２，検知部３３へと伝達される。
【００６５】
通常光画像生成部３２は、所定の画像データを生成する。検知部３３は、各種の情報データを数値データとして検出する。また、時間計測部３１ａは、画像読出部３１によって取得される各画像信号毎の時間情報を検出する。
【００６６】
ここで、検知部３３において検出される情報データとしては、例えば、画像上における形状に関する情報がある。この形状情報によって、例えば画像上における血管，尿管，神経などを検知し認識することができる。
【００６７】
また、検知部３３において検出される情報データとしては、例えば、画像上における色相，彩度，輝度などに関する情報がある。これらの情報によって、例えば画像上における出血点，血流などを検知し認識することができる。
【００６８】
そして、検知部３３において検出される情報データとしては、例えば、画像上における周波数特性などに関する情報がある。この情報によって、例えば画像上における形状、具体的には例えば臓器やポリープなどを検知し認識することができる。
【００６９】
さらに、検知部３３において検出される情報データとしては、例えば、輝度レベルなどに関する情報がある。この情報によって、例えば画像上における遠近距離の検知，体内又は体外の検知，ガーゼ等の物を検知し認識することができる。
【００７０】
またさらに、検知部３３において検出される情報データとしては、不図示の各種センサ類からの出力を受けて得られる情報がある。この各種センサ類としては、例えば内視鏡１０の先端に設けられ、当該内視鏡１０の先端位置に関する情報を取得し明示するためのジャイロセンサーなどがある。検知部３３は、このジャイロセンサーからの出力情報に基づいて、内視鏡１０の先端位置を検知する。こうして検知部３３で検出された情報データとしての位置情報データは、検知ログデータ取得部３４へと伝達される。
【００７１】
なお、２つ以上の撮像部１１を備えた内視鏡を採用した場合には、当該２つ以上の撮像部１１からそれぞれ出力される各画像データに基づいて取得される情報データとして、距離情報に関する数値データを取得することもできる。この距離情報に関する情報データは、例えば内視鏡１０の先端面から観察対象部位１０１までの距離などの数値データである。
【００７２】
通常光画像生成部３２によって生成された画像データは、画像・ログデータ合成部３６へと伝達される。また、検知部３３によって検出された各種情報データ（数値データ）は、検知ログデータ取得部３４へと伝達される。
【００７３】
検知ログデータ取得部３４は、検知部３３によって検出された各種情報データと、時間計測部３１ａからの時間情報とに基づいて検知ログデータを取得する。ここで取得された検知ログデータは、画像・ログデータ合成部３６，出力部３５，記録部３８へと伝達される。
【００７４】
画像・ログデータ合成部３６は、通常光画像生成部３２によって生成された画像データと、検知ログデータ取得部３４によって取得された検知ログデータとを関連付けて画像ログ合成データを生成する。ここで生成された画像ログ合成データは、出力部３５，記録部３８へと伝達される。
【００７５】
出力部３５は、検知ログデータ，画像ログ合成データなどを外部の解析処理装置４０へと出力する。これにより、これら検知ログデータ，画像ログ合成データなどのデータは、解析処理装置４０の記録部４３に記録される。
【００７６】
また、解析処理装置４０の検知データ解析判定部４１は、出力部３５からの検知ログデータについて、検知データ判定基準入力部４２からの検知データ判定基準値に基づく所定の解析処理及び判定処理を実行する。即ち、検知データ解析判定部４１は、出力部３５から入力された検知ログデータが、検知データ判定基準入力部４２から入力される検知データ判定基準値に対して、規定の数値範囲内にあるのか、規定の数値範囲外であるのか、の解析及び判定を行う。この検知データ解析判定部４１の解析判定結果データは、記録部４３へと伝達されて、当該記録部４３の記録媒体に記録される。また、検知データ解析判定部４１の解析判定結果データは、エネルギー処置装置制御部４４へも伝達される。
【００７７】
一方、エネルギー処置装置６０が稼働されると、エネルギー出力部６１からエネルギー処置出力に関する情報データ（エネルギー出力情報データ）が、プロセッサ３０のエネルギー出力検知部３９に伝達される。ここで、エネルギー出力情報データは、例えば出力エネルギー量，出力エネルギー変動量などの数値データである。
【００７８】
また、時間計測部３１ａは、エネルギー出力部６１からのエネルギー処置出力情報データに基づいて時間計測を行い、計測結果をエネルギー処置出力に関する時間情報としてエネルギー出力検知部３９へと伝達する。
【００７９】
エネルギー出力検知部３９は、エネルギー出力部６１からのエネルギー処置出力情報データと、時間計測部３１ａからの時間情報とに基づいて、エネルギー処置出力の出力時間などの情報データを取得する。この情報データは、検知ログデータ取得部３４へと伝達される。
【００８０】
検知ログデータ取得部３４は、エネルギー出力検知部３９からのエネルギー出力情報データと、時間計測部３１ａからの時間情報とに基づいて、エネルギー出力に関するログデータ（エネルギー出力ログデータ）を生成する。検知ログデータ取得部３４によって生成されたエネルギー出力ログデータは、出力部３５を介して解析処理装置４０へと伝達される。
【００８１】
また、上述したように、検知データ解析判定部４１の解析判定結果データは、エネルギー処置装置制御部４４へ伝達される。ここで、エネルギー処置装置制御部４４は、上記解析判定結果データに基づいて、エネルギー出力部６１からのエネルギー出力値が、規定の数値範囲内となるように制御する。
【００８２】
一方、検知データ解析判定部４１の解析判定結果データは、上述したように、モニタ５０へも伝達される。また、モニタ５０へは、プロセッサ３０の出力部３５からの出力データ（検知ログデータや画像ログ合成データ，エネルギー出力ログデータなど）も伝達されている。ここで、モニタ５０は、表示制御部３７の制御を受けて、出力部３５からの出力データについての表示が行われる。この場合において、表示制御部３７は、例えば、検知ログデータを画像データに基づいて表示される画像に重畳させた形態で表示する制御を行う。
【００８３】
また、表示制御部３７は、例えば画像データ（画像ログ合成データ）に基づく内視鏡画像を、モニタ５０の表示画面内における所定の領域（図１の符号５０ａで示す領域）に表示する制御を行う。
【００８４】
同様に、表示制御部３７は、例えば検知ログデータ，エネルギー出力ログデータなどに基づく情報（例えば文字情報など）を、モニタ５０の表示画面内における所定の領域（図１の符号５０ｂで示す領域）に表示する制御を行う。
【００８５】
同様に、表示制御部３７は、例えば解析判定結果データに基づく情報（例えば文字情報など）を、モニタ５０の表示画面内における所定の領域（図１の符号５０ｃで示す領域）に表示する制御を行う。
【００８６】
この場合において、解析判定結果データに基づく情報を表示すると共に、例えば解析判定結果に応じた各種の情報、例えば処置に関するアシスト情報や、警告通知などを表示するようにしてもよい。
【００８７】
なお、画像データや情報データなどのモニタ５０への表示形態については、図示の例に限られることはなく、その他のさまざまな形態が考えられる。
【００８８】
本実施形態の内視鏡システム１において取得された各種の情報データに基づいて、さまざまな解析や判定を行うことができる。
【００８９】
具体的には、例えば、各情報データに関連する時間情報は、処置装置を用いる手術などにかかる時間（各手技ステップ毎にかかる処置時間や手術全体のトータル時間など）を検知し、解析することができる。
【００９０】
また、画像データや各種センサから取得される情報データからは、例えば、手技ステップの順番を検知し、ステップ移行時間なども参照して、各手技ステップ間の移行がスムーズに実行できているかなどを解析し、判定できる。
【００９１】
また、手術中における術者や助手が持つ紺子や処置操作を検知し、術者又は助手のそれぞれが行う操作タイミングや時間，位置関係などを検知することにより、術者と助手との連携についての判定を行うことができる。
【００９２】
また、術者の持つ紺子や処置操作を検知し、体腔内にある内視鏡１０の先端位置を検知して、術者やスコーピストが行う各動作タイミングや時間，位置関係などを検知することにより、術者とスコーピストとの連携についての判定を行うことができる。
【００９３】
また、複数のトロッカーを用いる場合において、各トロッカーのそれぞれの位置を検知することができる。
【００９４】
また、画像データに基づく画像は、モニタ５０の所定の領域５０ａに表示される。したがって、モニタ５０の表示画面を確認するのみで、観察対象とする対象物や所望の部位が明確に捉えられているかを検知できる。例えば、観察対象物や所望の部位（例えば対象臓器，その所望の部位など）が表示されているかの判定を画像によって行うことができる。また、観察対象物に対して処置を行っているときに、その紺子先端や、その位置などを表示によって確認できる。観察対象物や所望の部位は、モニタ５０の表示領域５０ａの例えば略中央近傍にあるのが望ましい。
【００９５】
また、モニタ５０の表示画像によって、出血部位，臓器損傷部位などを検知できる。
【００９６】
また、助手の持つ鉗子やリトラクターなどを検知し、それらの位置が、モニタ５０の表示領域５０ａの例えば周辺領域にあることを検知すると、広い術野が確保されていることが判定できる。
【００９７】
また、リトラクトされる臓器自体を検知し、それらが、モニタ５０の表示領域５０ａの例えば周辺領域にあることを検知することで、広い術野を判定できる。
【００９８】
また、形状情報などによって、紺子先端形状や鉗子種類を検知し、識別することで、使用紺子として適切なものが選択されているか否かの判定をおこなうことができる。
【００９９】
また、連続的に取得される画像データと、時間情報が関連付けられたログデータ（時系列データ）を取得できるので、例えば紺子の位置の変化を時系列で追うことで、紺子の操作時間や操作方法を検知できる。これにより、正しい操作が成されているかどうかの判定ができる。また、紺子と臓器組織との接触時間や鉗子位置の変化を検知して、正しい処置が行われているかどうかの判定ができる。
【０１００】
また、エネルギー処置装置６０などの外部機器からの情報データを取得することで、処置具等の種類を検知できる。したがって、適切な処置具が選択されているか否かの判定ができる。同時に、例えばエネルギー出力時間や出力タイミングなどを検知することで、適切な使用が行われているかどうかの判定ができる。
【０１０１】
また、所定の処置を行う際には、例えば剥離層の形状，色，組織走行，層種別などの情報を画像データから取得できるので、これにより、剥離層を検知できる。
【０１０２】
また、血管処理を行う際には、画像データや光源装置２０の情報などから血管そのものの検知ができるほか、血管クリップを検知し、その位置を検知し、血管クリップの配置時間を検知することができる。さらに、血管切離処置についての処置時間や、処置位置を検知できる。
【０１０３】
また、縫合処理を行う際には、針又は糸などの位置や動きにより縫合時間を検知できる。また、針と臓器組織との位置関係や、その変化を検知することで、縫合時間などを検知できる。
【０１０４】
以上説明したように上記第１の実施形態によれば、内視鏡画像データや各種センサ類から取得される各種の情報データを数値データとして取得すると共に、これら各種の情報データと、各対応する時間情報とを関連付けることにより、所定のログデータ（時系列データ）として順次出力し、記録するように構成している。
【０１０５】
また、上記所定のログデータは、予め規定された所定の基準値に対して、規定の数値範囲内にあるのか、又は規定の数値範囲外にあるのか、などの解析及び判定を行って、その解析判定結果を記録すると共に、モニタ５０に表示される内視鏡画像に関連付けられた情報として表示される。
【０１０６】
このような構成により、本実施形態の内視鏡システム１においては、内視鏡観察を行いまたは内視鏡観察下での処置を行う際の各種の情報を、対応する内視鏡画像と共に所定の表示形態で表示することができる。これにより、使用者（ユーザ）は、観察画像の表示中に、リアルタイムで対応する関連の情報データを取得することができる。したがって、使用者（ユーザ）は、内視鏡観察や内視鏡観察下の処置を、効率的かつ確実に行うことができる。
【０１０７】
［第２の実施形態］
図２は、本発明の第２の実施形態の内視鏡システムにおける主要構成を示すブロック構成図である。
【０１０８】
本実施形態の内視鏡システム１Ａは、基本的には上述の第１の実施形態の内視鏡システム１と略同様の構成からなる。本実施形態の内視鏡システム１Ａにおいては、上述の第１の実施形態の内視鏡システム１の構成に加えて、光源装置２０からの情報データを数値データとして取得し、時間情報とを関連付けたログデータ（時系列データ）を出力すると共に、当該ログデータについて、予め規定された所定の基準値に対して、規定の数値範囲内にあるのか、又は規定の数値範囲外にあるのか、などの解析及び判定を行うようにした点が異なる。
【０１０９】
そのために、本実施形態の内視鏡システム１Ａは、上述の第１の実施形態の内視鏡システム１の構成に加えて、プロセッサ３０における出射光量検知部３９Ａ（外部機器情報取得部）と、解析処理装置４０における光源制御部４５とを有して構成している。
【０１１０】
プロセッサ３０の出射光量検知部３９Ａは、光源装置２０の各光源（白色光光源２１，励起光光源２２）から出力される各種情報データと時間計測部３１ａからの時間情報などを受けて、光源出力に関する各種の情報を検知すると共に、ログデータを生成する回路若しくはソフトウエアプログラムからなる外部機器情報取得部である。そのために、時間計測部３１ａは、さらに、光源装置２０の光量出力時間を計測し、取得した時間情報を出射光量検知部３９Ａへと出力する。
【０１１１】
出射光量検知部３９Ａによって取得される情報データは、例えば光源装置２０の各光源（白色光光源２１，励起光光源２２）から出力される出射光量情報や出射光強度情報，出射光出力時間などの数値データである。
【０１１２】
これらの情報データによって、観察対象物までの距離について遠いか近いかの判定ができる。また、同情報データによって、内視鏡１０の先端が体腔内にあるか体外にあるかの検知ができる。その他にも、同情報データによって、撮像された対象物の判定、例えばガーゼがあるか否かの検知などができる。
【０１１３】
また、出射光量検知部３９Ａによって取得される情報データは、ほかにも、例えば光源装置２０の各光源（白色光光源２１，励起光光源２２）から出力される出射光の特定波長（狭帯域波長光，近赤外光，長波長光など）の数値データがある。この出射光波長に関する情報データによって、出射光の種類を識別することで、血流，区域，病変や腫瘍などの検知を行うことができる。
【０１１４】
出射光量検知部３９Ａによって取得される情報データは、検知ログデータ取得部３４に伝達される。そして、この検知ログデータ取得部３４において、出射光量検知部３９Ａからの情報データと、時間計測部３１ａからの時間情報とに基づいて、出射光に関するログデータ（出射光ログデータ）が生成される。検知ログデータ取得部３４によって生成された出射光ログデータは、出力部３５を介して解析処理装置４０へと伝達される。
【０１１５】
解析処理装置４０の光源制御部４５は、検知データ解析判定部４１による解析判定結果データに基づいて光源装置２０を制御するための回路若しくはソフトウエアプログラムである。そのために、検知データ解析判定部４１の解析判定結果データは光源制御部４５へも送られる。
【０１１６】
これにより、光源制御部４５は、検知データ解析判定部４１の解析判定結果データに基づいて、光源装置２０からの光量値が規定の数値範囲内となるような制御などを行う。
【０１１７】
その他の構成は、上述の第１の実施形態と略同様である。
【０１１８】
このように構成された本実施形態の内視鏡システム１Ａにおいては、エネルギー処置装置６０のほかに、光源装置２０からの情報データを取得することで、光源装置２０の制御も適切に行うことができる。
【０１１９】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施することができることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。この発明は、添付のクレームによって限定される以外にはそれの特定の実施態様によって制約されない。
【産業上の利用可能性】
【０１２０】
本発明は、医療分野の内視鏡制御装置だけでなく、工業分野の内視鏡制御装置にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１２１】
１，１Ａ……内視鏡システム
１０……内視鏡
１１……撮像部
１１ａ……撮像素子
１１ｂ……撮像光学系
１２……ライトガイドファイバ
１３……照明光学系
２０……光源装置
２１……白色光光源
２２……励起光光源
２３……スプリッタ
２４……集光レンズ
３０……プロセッサ
３１……画像読出部
３１ａ……時間計測部
３２……通常光画像生成部
３３……検知部
３４……検知ログデータ取得部
３５……出力部
３６……画像・ログデータ合成部
３７……表示制御部
３８……記録部
３９……エネルギー出力検知部
３９Ａ……出射光量検知部
４０……解析処理装置
４１……検知データ解析判定部
４２……検知データ判定基準入力部
４３……記録部
４４……エネルギー処置装置制御部
４５……光源制御部
５０……モニタ
６０……エネルギー処置装置
６１……エネルギー出力部
１００……被検体
１０１……観察対象部位
【図１】
2020168208.tif 000003
【図２】
2020168208.tif 000004