(57)【要約】【課題】連続案内のための重畳表示を認識し易くすることが可能な表示システム等の提供。【解決手段】表示システム１１０は、車両において用いられ、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置５０と、ＨＣＵ１００とを備えている。ＨＣＵ１００は、表示制御装置として機能し、ナビゲーション装置５０より取得する経路案内情報から、経路案内コンテンツをＨＵＤ装置２０によって路面に重畳表示させる。ナビゲーション装置５０は、複数の経路案内が連続する連続案内において、１つ目の経路案内と２つ目の経路案内とを共に開始する。一方、ＨＣＵ１００は、連続案内の場合に、１つ目の経路案内を行う右左折コンテンツを表示させ、右左折コンテンツを非表示とした後、２つ目の経路案内を行う案内コンテンツを表示させる。【選択図】図１
2020112542.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ａ）において用いられる表示システムであって、
目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）と、
前記ナビゲーション装置より取得する経路案内情報から、経路案内コンテンツ（ＣＮＴｇ）をヘッドアップディスプレイ（２０）によって路面に重畳表示させる表示制御装置（１００）と、を備え、
前記ナビゲーション装置は、複数の経路案内が連続する連続案内であると判定した場合、１つ目の経路案内と２つ目の経路案内とを共に開始し、
前記表示制御装置は、前記ナビゲーション装置より取得する前記経路案内情報が前記連続案内であると判定した場合に、前記１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示させ、前記第１案内コンテンツを非表示とした後、前記２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示させる表示システム。
【請求項２】
前記表示制御装置は、
前記２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）を含むように前記第２案内コンテンツの表示予定位置を設定し、
前記表示予定位置への重畳を仮定した前記第２案内コンテンツにおいて前記第２案内ポイントから自車側となる部分（ＰｅＢ）の少なくとも一部が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内であると判定したことに基づき、前記第２案内コンテンツの表示を開始させる請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記表示制御装置は、前記２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内である判定したことに基づき、前記第２案内コンテンツの表示を開始させる請求項１に記載の表示システム。
【請求項４】
前記表示制御装置は、前記２つ目の経路案内の対象である第２案内ポイント（Ｐ２）へ向かう道路に沿う方向に前記車両の進行方向が向いたと推定したことに基づき、前記第２案内コンテンツの表示を開始させる請求項１に記載の表示システム。
【請求項５】
前記表示制御装置は、前記１つ目の経路案内の対象である第１案内ポイント（Ｐ１）に前記車両が到達する以前に、前記第１案内コンテンツを非表示とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の表示システム。
【請求項６】
前記表示制御装置は、前記１つ目の経路案内の対象である第１案内ポイント（Ｐ１）を通過した後、前記車両が所定の距離を走行したことに基づき、前記第１案内コンテンツを非表示とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の表示システム。
【請求項７】
前記表示制御装置は、経路案内を行う道路が特定種別の道路である場合に、前記第１案内コンテンツを非表示とする前に、前記第２案内コンテンツの表示を開始させる請求項１〜６のいずれか一項に記載の表示システム。
【請求項８】
ナビゲーション装置（５０）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による路面への重畳表示を制御する表示制御装置であって、
目的地までの経路案内を行う前記ナビゲーション装置より経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、
前記経路案内情報から生成する経路案内コンテンツ（ＣＮＴｇ）を、前記ヘッドアップディスプレイによって路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、
前記経路情報取得部は、前記ナビゲーション装置にて複数の経路案内が連続する連続案内であると判定された場合に、当該連続案内があることを示す前記経路案内情報を取得し、
前記表示制御部は、前記連続案内を示す前記経路案内情報を前記経路情報取得部が取得した場合に、前記ナビゲーション装置が１つ目の経路案内と２つ目の経路案内とを共に開始する連続案内エリア（ＣＧＡ）において、前記１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示させ、前記第１案内コンテンツを非表示とした後、前記２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示させる表示制御装置。
【請求項９】
ナビゲーションディスプレイ（５２）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による路面への重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
目的地までの経路案内に用いられる経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、
前記経路案内情報に基づき、前記ナビゲーションディスプレイによって行われる経路案内が、複数の経路案内を連続して行う連続案内であるか否かを判定し（Ｓ１０２）、
前記経路案内情報から生成する経路案内コンテンツ（ＣＮＴｇ）を、前記ヘッドアップディスプレイによって路面に重畳表示させ（Ｓ１０５）、
前記連続案内を示す前記経路案内情報を取得した場合に、１つ目の経路案内と２つ目の経路案内とが前記ナビゲーションディスプレイによって共に開始される連続案内エリア（ＣＧＡ）において、前記１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示させ、前記第１案内コンテンツを非表示とした後、前記２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示させる、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、前景に重畳される表示を制御する表示制御の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、目的地までの経路を案内する誘導表示を、フロントガラス越しに見えるドライバの前方視界に重畳する車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、車両の右左折を案内する交差点に所定の距離近づくと、経路情報に基づく誘導表示として、右左折の方向を示す矢印を道路に重畳表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１１８８５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、目的地までの経路案内を行う場合、誘導表示を要する複数の案内地点について、連続して存在する連続案内のシーンが発生し得る。このように連続案内を行うケースにおいて、１つ目の経路案内を行う案内表示と２つ目の経路案内を行う案内表示とを、共に分かり易く提示することは、特許文献１では、何ら想定されていなかった。
【０００５】
本開示は、連続案内のための重畳表示を認識し易くすることが可能な表示制御の技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられる表示システムであって、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）と、ナビゲーション装置より取得する経路案内情報から、経路案内コンテンツ（ＣＮＴｇ）をヘッドアップディスプレイ（２０）によって路面に重畳表示させる表示制御装置（１００）と、を備え、ナビゲーション装置は、複数の経路案内が連続する連続案内であると判定した場合、１つ目の経路案内と２つ目の経路案内とを共に開始し、表示制御装置は、ナビゲーション装置より取得する経路案内情報が連続案内であると判定した場合に、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示させ、第１案内コンテンツを非表示とした後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示させる表示システムとされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、ナビゲーション装置（５０）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による路面への重畳表示を制御する表示制御装置であって、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置より経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、経路案内情報から生成する経路案内コンテンツ（ＣＮＴｇ）を、ヘッドアップディスプレイによって路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、経路情報取得部は、ナビゲーション装置にて複数の経路案内が連続する連続案内であると判定された場合に、当該連続案内があることを示す経路案内情報を取得し、表示制御部は、連続案内を示す経路案内情報を経路情報取得部が取得した場合に、ナビゲーション装置が１つ目の経路案内と２つ目の経路案内とを共に開始する連続案内エリア（ＣＧＡ）において、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示させ、第１案内コンテンツを非表示とした後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示させる表示制御装置とされる。
【０００８】
また開示された一つの態様は、ナビゲーションディスプレイ（５２）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による路面への重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、目的地までの経路案内に用いられる経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、経路案内情報に基づき、ナビゲーションディスプレイによって行われる経路案内が、複数の経路案内を連続して行う連続案内であるか否かを判定し（Ｓ１０２）、経路案内情報から生成する経路案内コンテンツ（ＣＮＴｇ）を、ヘッドアップディスプレイによって路面に重畳表示させ（Ｓ１０５）、連続案内を示す経路案内情報を取得した場合に、１つ目の経路案内と２つ目の経路案内とがナビゲーションディスプレイによって共に開始される連続案内エリア（ＣＧＡ）において、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示させ、第１案内コンテンツを非表示とした後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示させる、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
【０００９】
これらの態様では、ナビゲーション装置又はナビゲーションディスプレイにて、１つ目の経路案内と２つ目の経路案内とが共に開始されるため、連続案内の全体像がユーザによって把握され得る。そのため、ヘッドアップディスプレイは、個々の経路案内に特化した情報提示を実施でき、具体的には、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツを非表示とするまで、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツの表示を待機させる。このように、第１案内コンテンツ及び第２案内コンテンツを順に表示させることで、ユーザにとって認識し易い連続案内の重畳表示が実現される。
【００１０】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。
【図２】車両に搭載されるＨＵＤ装置の一例を示す図である。
【図３】ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】表示生成部によるコンテンツの描画処理の詳細を示す図である。
【図５】右左折地点及び連続地点を連続して案内するシーンの一例を説明するための図である。
【図６】第１案内コンテンツの表示終了タイミングの１つの例を説明するための図である。
【図７】右左折地点を案内する第１案内コンテンツの１つの表示例を示す図である。
【図８】第２案内コンテンツの表示開始タイミングの１つの例を説明するための図である。
【図９】連続地点を案内する第２案内コンテンツの１つの表示例を示す図である。
【図１０】ＨＣＵにて実施される案内表示処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】第２案内コンテンツの表示開始が適切でない場合の表示を比較例として示す図である。
【図１２】接続道路の路側域に遮蔽物がない場合に、第２案内コンテンツの表示開始を早めることの効果を説明するための図である。
【図１３】変形例１の第１案内コンテンツの表示終了タイミングを説明するための図である。
【図１４】変形例２の第２案内コンテンツの表示開始タイミングを説明するための図である。
【図１５】連続地点での右折シーンを説明するための図である。
【図１６】変形例３の第２案内コンテンツの表示開始タイミングを説明するための図である。
【図１７】変形例４の第２案内コンテンツの１つの表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示の一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display，以下、「ＨＵＤ」）装置２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
【００１３】
ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ナビゲーション装置５０、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５４、運転支援ＥＣＵ５７等がノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能となっている。
【００１４】
尚、以下の説明における前後及び左右の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。
【００１５】
周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、走行区画線等の路面表示、及び道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲（特に前方範囲）の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５７及びＨＣＵ１００等に提供する。
【００１６】
周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１、ミリ波レーダ３２及びライダ３３を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を前方範囲へ向けて照射し、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、外部に出力される検出情報を生成する。ライダ３３は、レーザ光を前方範囲へ向けて照射し、移動物体及び静止物体等で反射された反射光を受信する処理により、外部に出力される検出情報を生成する。
【００１７】
ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「ＤＢ」）４３及びロケータＥＣＵ４４等によって構成されている。
【００１８】
ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。
【００１９】
慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備えている。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、ナビゲーション装置５０にて用いられるよりも高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。高精度地図データには、区画線及び道路標示に関する情報、路側域にある構造物の３次元形状情報、並びに道路レーン数情報及び３次元形状情報等が含まれている。
【００２０】
ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａ（自車）の位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、ナビゲーション装置５０及びＨＣＵ１００等に提供する。加えてロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元であるＨＣＵ１００に提供する。
【００２１】
ナビゲーション装置５０は、ＨＭＩシステム１０と連携し、乗員によって設定された目的地までの経路案内を実施する車載装置である。ナビゲーション装置５０は、ＨＣＵ１００等と共に、車両Ａの表示システム１１０を構築している。ナビゲーション装置５０は、ナビゲーション用の地図データベース（以下、「ナビ地図ＤＢ」）５１、ナビゲーションディスプレイ５２、及びナビゲーションＥＣＵ５３を有している。
【００２２】
ナビ地図ＤＢ５１は、不揮発性メモリを主体に構成されており、高精度地図ＤＢ４３よりも広範囲の地図データを網羅的に記憶している。ナビ地図ＤＢ５１に格納されたナビ地図データには、道路についてのリンクデータ、ノードデータ、及び形状データ等が記載されている。
【００２３】
ナビゲーションディスプレイ５２は、例えば液晶ディスプレイ及び有機ＥＬディスプレイ等の画像表示器である。ナビゲーションディスプレイ５２は、例えばインスツルメントパネル９の上面中央又はセンタークラスタ等に設置されている。ナビゲーションディスプレイ５２の画面には、経路案内のための（以下、「経路案内画像」）が表示される。経路案内画像は、ナビ地図データに基づくマップ画像部、目的地及び経由地へのルートを示すルート画像部、目的地及び経由地等を示す地点画像部等によって構成されている。
【００２４】
ナビゲーションＥＣＵ５３は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。ナビゲーションＥＣＵ５３は、車両Ａ（自車）の位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じてロケータＥＣＵ４４より取得する。
【００２５】
ナビゲーションＥＣＵ５３は、通信バス９９及びＨＣＵ１００を通じて、操作デバイス２６に入力された操作情報を取得し、ユーザ操作に基づく目的地を設定する。ナビゲーションＥＣＵ５３は、目的地までの複数経路を、例えば時間優先及び距離優先等の条件を満たすように探索する。探索された複数経路のうちの一つが選択されると、ナビゲーションＥＣＵ５３は、当該設定経路に基づく経路情報を、関連するナビ地図データと共に、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に提供する。
【００２６】
ナビゲーションＥＣＵ５３は、交差点等のような分岐ポイント、設定経路の目的地、並びに一時停止等の警報ポイントが接近した場合、ＨＭＩシステム１０へ向けた案内実施要求を出力する。ＨＭＩシステム１０では、案内実施要求に基づき、ドライバへ向けた経路案内が、ＨＵＤ装置２０等によって実施される。以下の説明では、こうしたドライバへの経路案内が実施される設定経路上のポイントを、「経路案内ポイント」とする。
【００２７】
ナビゲーションＥＣＵ５３は、目的地までの経路を計算し、目的地までの経路案内情報を生成する。ナビゲーションＥＣＵ５３は、目的地までの経路案内について、自車の直近に存在する１つ目の経路案内ポイントから２つ目の経路案内ポイントまでのポイント間距離を把握する。ナビゲーションＥＣＵ５３は、ポイント間距離が所定の距離（「閾値距離」，例えば、１５０〜数百ｍ程度）以下である場合、複数の経路案内が連続する連続案内であると判定する。この場合、ナビゲーションＥＣＵ５３は、ナビゲーションディスプレイ５２によって行われる経路案内が、複数の経路案内を連続して行う連続案内である旨の通知（フラグ）を、経路案内情報に含ませて、ＨＣＵ１００に提供する。
【００２８】
ナビゲーションＥＣＵ５３は、直近の経路案内が連続案内であると判定した場合、１つ目の経路案内を行う表示と共に、２つ目の経路案内を行う表示を開始する。２つ目の経路案内の表示は、１つ目の経路案内の表示と実質同時に開始されてよく、又は１つ目の経路案内の表示から僅かに遅れて開始されてもよい。また、１つ目の経路案内の表示は、２つ目の経路案内の表示が消されるまで表示を継続されてもよく、又は２つ目の経路案内の表示よりも先に非表示とされてよい。尚、ナビゲーション装置５０にて、１つ目の経路案内と２つ目の経路案内とが共に開始されるエリアを、連続案内エリアＣＧＡ（図５参照）とする。連続案内エリアＣＧＡには、２つの経路案内ポイントと、これらを接続する接続道路Ｒｃ（図５参照）とが少なくとも含まれる。
【００２９】
車両制御ＥＣＵ５４は、車両Ａの加減速制御及び操舵制御等を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ５４は、ドライバの運転操作を検出するセンサ群、例えば操舵角センサ５５、アクセルポジションセンサ及びブレーキストロークセンサ等と接続されている。車両制御ＥＣＵ５４は、車両Ａの走行に関連するアクチュエータ群、例えばＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ、電子制御スロットル及びインジェクタ、並びにブレーキアクチュエータ等と接続されている。
【００３０】
車両制御ＥＣＵ５４は、センサ群による計測情報（例えば操舵角情報）を、通信バス９９に出力すると共に、後述する運転操作情報を、通信バス９９を通じて運転支援ＥＣＵ５７から取得する。車両制御ＥＣＵ５４は、センサ群による計測情報又は運転支援ＥＣＵ５７から取得する運転操作情報に基づき、アクチュエータ群の各作動、ひいては車両Ａの挙動を制御する。
【００３１】
運転支援ＥＣＵ５７は、ドライバによる運転操作を支援する運転支援機能、及びドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能の少なくとも一方を備えている。運転支援機能又は自動運転機能には、走行速度又は車間距離を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能、車線に合わせて操舵角を制御するＬＴＣ（Lane Trace Control）機能等が含まれている。運転支援機能には、車両Ａを強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能等がさらに含まれていてもよい。
【００３２】
運転支援ＥＣＵ５７は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。運転支援ＥＣＵ５７は、走行環境の認識結果に基づき、運転支援又は自動運転のための運転操作情報を生成する。運転支援ＥＣＵ５７は、生成した運転操作情報の車両制御ＥＣＵ５４への提供により、上述の加減速制御及び操舵制御を車両制御ＥＣＵ５４に実行させる。
【００３３】
運転支援ＥＣＵ５７は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供可能である。一例として、運転支援ＥＣＵ５７は、フロントカメラ３１の撮像データ等から抽出された情報、具体的には、走行中の道路の区画線（白線）及び道路端の相対位置情報を、ＨＣＵ１００に提供できる。加えて運転支援ＥＣＵ５７は、道路脇の路側域に設けられた構造物等の種別情報及び３次元形状情報等も、ＨＣＵ１００に提供できる。
【００３４】
次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ装置２０及びＨＣＵ１００の詳細を説明する。
【００３５】
操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能及び自動運転機能等について、起動及び停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、及びドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。
【００３６】
ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。
【００３７】
ＨＵＤ装置２０は、マルチインフォメーションディスプレイ及びナビゲーションディスプレイ５２等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ装置２０は、虚像Ｖｉを用いた拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示により、車両Ａに関連する種々の情報をドライバに提示する。ＨＵＤ装置２０は、通常の虚像Ｖｉ（以下、「非ＡＲコンテンツ」）と、ＡＲ表示される虚像Ｖｉ（以下、「ＡＲコンテンツ」）とを使い分け、ドライバへの情報提示を実施する。
【００３８】
非ＡＲコンテンツは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。一方で、ＡＲコンテンツは、前景中の重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。ＡＲコンテンツは、例えばドライバから見た奥行き方向に延伸した表示形状とされ、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で形状を更新され続ける。
【００３９】
ＨＵＤ装置２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ装置２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ装置２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景中の重畳対象に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。
【００４０】
ＨＵＤ装置２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２等によって構成されている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ装置２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂又はガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。
【００４１】
以上のＨＵＤ装置２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ装置２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、ドライバが虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ装置２０では、垂直方向における垂直画角（例えば４〜５°程度）よりも、水平方向における水平画角（１０〜１２°程度）の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。
【００４２】
ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ装置２０を含む複数の表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体に構成されている。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。
【００４３】
図１〜図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶されたプログラムを処理部１１によって実行し、複数の機能部を備える。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７０、経路情報取得部７１、位置情報取得部７２、自車情報取得部７３、外界情報取得部７４、連続案内判定部７５、路側物体判定部７６、車両姿勢推定部７７及び表示生成部７８等の機能部が構築される。視点位置特定部７０、経路情報取得部７１、位置情報取得部７２、自車情報取得部７３及び外界情報取得部７４は、通信バス９９から情報を取得する機能部である。
【００４４】
視点位置特定部７０は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７０は、アイポイントＥＰの位置を示す３次元の座標（以下、「アイポイント座標」）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７８に逐次提供する。
【００４５】
経路情報取得部７１は、ナビゲーション装置５０に目的地が設定されている場合に、目的地までの経路案内に関する経路案内情報と、経路案内に用いられるナビ地図データとを、ナビゲーションＥＣＵ５３から取得する。加えて経路情報取得部７１は、案内ポイントへの接近に基づき、ナビゲーションＥＣＵ５３によって出力される案内実施要求を、経路案内情報及びナビ地図データ等と共に取得する。ナビゲーション装置５０にて連続案内が実施される場合、経路情報取得部７１は、連続案内があることを示す通知（以下、「連続案内通知」）を含んだ経路案内情報を取得する。
【００４６】
経路情報取得部７１は、ナビ地図データと共に、又はナビ地図データに替えて、高精度地図データをロケータ４０から取得する処理を実施できる。経路情報取得部７１は、ナビゲーションＥＣＵ５３から取得した経路案内情報に基づき、関連する高精度地図データの提供をロケータＥＣＵ４４に要求する。こうして要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３に格納されている場合、経路情報取得部７１は、ロケータＥＣＵ４４から返信される高精度地図データを取得する。
【００４７】
位置情報取得部７２は、車両Ａの位置情報及び方角情報を、ロケータＥＣＵ４４から取得する。自車情報取得部７３は、車両Ａの走行状態を示す自車情報の一つとして、操舵角センサ５５によって計測された最新の操舵角情報を、車両制御ＥＣＵ５４から取得する。加えて自車情報取得部７３は、特にピッチ方向の車両姿勢に関連する姿勢情報を取得する。具体的に、自車情報取得部７３は、ハイトセンサの出力に基づくハイト情報と、車両Ａに発生する制動トルク及び駆動トルクを示すトルク情報とを、姿勢情報として取得する。
【００４８】
外界情報取得部７４は、周辺監視センサ３０及び運転支援ＥＣＵ５７の少なくとも一方から、車両Ａの前方範囲についての検出情報を取得する。検出情報は、フロントカメラ３１によって撮影された前方範囲の撮像データ等であってもよく、或いは周辺監視センサ３０又は運転支援ＥＣＵ５７での走行環境認識によって得られた解析結果であってもよい。
【００４９】
検出情報が解析結果である場合、当該解析結果には、上述したような前方範囲における区画線又は道路端の相対位置を示す情報が含まれている。加えて解析結果としての検出情報は、前方範囲の道路脇に設けられた構造物であって、例えばドライバの側方視界を遮るような遮蔽物ＢＯ（図９参照）等についての種別情報及び３次元形状情報を少なくとも含んでいる。尚、遮蔽物ＢＯは、例えばビル等の建築物や、路側域の敷地を取り囲む塀等である。
【００５０】
連続案内判定部７５は、連続案内を実施するか否かを判定する。例えば連続案内は、車両Ａ（自車）の右左折を案内する案内ポイント（以下、「右左折地点Ｐ１」，図５参照）と、当該右左折地点Ｐ１の次に案内を実施する案内ポイント（以下、「連続地点Ｐ２」，図５参照）とが連続する場合に実施される。連続案内判定部７５は、経路情報取得部７１にて取得される経路案内情報に、複数の案内ポイントの連続を示す連続案内通知が含まれているか否かを判定する。連続案内判定部７５は、経路案内情報に連続案内通知がある場合、連続案内の実施を、表示生成部７８に通知する。
【００５１】
連続案内判定部７５は、連続案内通知を取得した場合、２つの案内ポイント間の距離を把握する。連続案内判定部７５は、ポイント間距離が所定距離（例えば１００ｍ程度）よりも短いか否かを判定する。この所定距離は、連続地点Ｐ２の経路案内の内容把握に必要な時間が確保されるように規定される。連続案内判定部７５は、上述の所定距離よりもポイント間距離が短い場合、２つの案内ポイントが非常に近接している旨の判定結果を表示生成部７８に通知する。
【００５２】
ここで、右左折地点Ｐ１は、交差点等のように右折又は左折等の分岐が発生する案内ポイントに限定されてよい。一方、連続地点Ｐ２は、交差点等のような分岐ポイント、設定経路の目的地、並びに一時停止及び徐行等の注意喚起を行う警報ポイント等のいずれかであってよい。
【００５３】
加えて、３つ以上の案内ポイントが、互いに閾値距離未満の間隔で、設定経路上に連続していてもよい。この場合、最初の右左折地点Ｐ１と最後の連続地点Ｐ２とに挟まれた中間の連続地点Ｐ２は、右左折地点Ｐ１と同様に、交差点等のような分岐ポイントに限られる。例えば、複数回（４回）の分岐が連続発生する場合、ひと纏まりの経路案内情報には、複数（４つ）の案内ポイントの情報が含まれる。連続案内判定部７５は、１つ目の案内ポイントを右左折地点Ｐ１とし、２〜４つ目の案内ポイントを便宜的に連続地点Ｐ２とする。
【００５４】
路側物体判定部７６は、外界情報取得部７４にて取得される検出情報に基づき、車両Ａの走行する道路の路側域に、特定物体があるか否かを判定する。特定物体は、連続地点Ｐ２を案内する経路案内コンテンツＣＮＴｇ（図９参照）の重畳対象として適切ではないとして、予め条件を設定された物体である。具体的に、路側物体判定部７６は、上述したような路側域に設けられた遮蔽物ＢＯ（図９参照）を、特定物体として特定する。路側物体判定部７６は、右左折地点Ｐ１（分岐ポイント）にて車両Ａが右折又は左折を開始した後において、右左折地点Ｐ１から連続地点Ｐ２へ向かう道路（以下、「接続道路Ｒｃ」，図５参照）の路側域に、遮蔽物ＢＯがあるか否かを判定する。接続道路Ｒｃの路側域に遮蔽物ＢＯがない場合、即ち、路側域が開けた状態である場合、路側物体判定部７６は、遮蔽物ＢＯがない旨の判定結果を表示生成部７８に提供する。
【００５５】
車両姿勢推定部７７は、右左折地点Ｐ１において旋回する車両Ａの接続道路Ｒｃに対する向きを、車両Ａの走行方向として推定する。車両姿勢推定部７７は、互いに異なる複数の取得情報を用いた複数の判定方法に基づき、車両Ａの走行方向を推定可能である。車両姿勢推定部７７は、車両Ａの走行方向の推定結果を、少なくとも右左折地点Ｐ１を通過する前後の期間において、表示生成部７８に逐次出力する。
【００５６】
車両姿勢推定部７７は、１つ目の判定方法として、外界情報取得部７４にて取得されるフロントカメラ３１の検出情報に基づき、車両Ａの走行方向を推定する。この検出情報は、フロントカメラ３１の撮像データであってもよく、上述したような撮像データの解析結果であってもよい。車両姿勢推定部７７は、検出情報に基づき、接続道路Ｒｃにおける区画線又は道路端の相対位置を把握し、これらの延伸方向を基準として、車両Ａの走行方向を推定する。
【００５７】
また車両姿勢推定部７７は、２つ目の判定方法として、経路情報取得部７１にて取得される地図データと、位置情報取得部７２にて取得される方角情報とを用いて、車両Ａの走行方向を判定する。地図データは、高精度地図データ及びナビ地図データのいずれであってもよい。車両姿勢推定部７７は、接続道路Ｒｃの区画線及び道路端の両方が撮像データから検出できない場合等に、地図データ及び方角情報を組み合わせた走行方向判定を実施する。
【００５８】
車両姿勢推定部７７は、地図データに基づき、右左折地点Ｐ１へ向かう道路（以下、「第１道路Ｒ１」）及び接続道路Ｒｃが、右左折地点Ｐ１にてなす交差角度θ１を算出する（図５参照）。加えて車両姿勢推定部７７は、第１道路Ｒ１の延伸方向を基準として、方角情報に基づいて右左折地点Ｐ１における車両Ａのヨー方向の姿勢変化角度を算定する。車両姿勢推定部７７は、交差角度θ１及び姿勢変化角度基づき、車両Ａの走行方向を推定する。
【００５９】
さらに車両姿勢推定部７７は、３つ目の判定方法として、自車情報取得部７３にて取得される操舵角情報を用いて、車両Ａの走行方向を判定する。車両姿勢推定部７７は、操舵角の減少に基づき、接続道路Ｒｃの方向に車両Ａが向いたことを推定する。車両姿勢推定部７７は、例えば接続道路Ｒｃの区画線及び道路端が検出困難であり、且つ、測位信号の受信環境が良好でない場合等に、操舵角情報を用いた走行方向の判定を実施する。
【００６０】
表示生成部７８は、ＨＵＤ装置２０に逐次出力される映像データを生成する。表示生成部７８は、コンテンツを選定する機能、選定したコンテンツを描画する機能、及び選定したコンテンツの表示期間を制御する機能等を有している。以下、コンテンツ選定機能及びコンテンツ描画機能の詳細を、図４に基づき、図１〜図３を参照しつつ説明する。
【００６１】
表示生成部７８は、案内実施要求等の外部から取得する情報に基づき、ＨＵＤ装置２０によって表示させるコンテンツを選定する（Ｓ１１参照）。表示生成部７８は、表示対象とするＡＲコンテンツ及び非ＡＲコンテンツを、個別に選定可能である。表示生成部７８は、ＡＲコンテンツ及び非ＡＲコンテンツの両方を虚像表示させる場合、ＡＲコンテンツの元画像の描画処理（Ｓ２１〜Ｓ２４参照）と、非ＡＲコンテンツの元画像の描画処理（Ｓ３１参照）とを併行実施する。表示生成部７８は、記憶部１３に記憶されたパーツデータを組み合わせる等の画像処理により、選定した各コンテンツの元画像を準備する。
【００６２】
表示生成部７８は、ＡＲコンテンツの元画像の描画のため、３Ｄモデルを構築する（Ｓ２１参照）。３Ｄモデルの構築には、外界情報取得部７４にて取得される重畳対象（例えば路面等）の位置情報及び形状情報等が用いられる。表示生成部７８は、構築した３Ｄモデルを、自車位置を基準とし、仮想空間に配置する（Ｓ２２参照）。３Ｄモデルの配置には、車両姿勢推定部７７にて推定された車両Ａの走行方向を示す情報等が用いられる。
【００６３】
表示生成部７８は、３Ｄモデルを配置した仮想空間に、仮想のカメラ位置及び仮想の拡大光学系２２（又は結像面ＩＳ）の位置を設定する。表示生成部７８は、視点変換処理により、仮想のカメラ位置から見た３Ｄモデルの形状を演算する（Ｓ２３参照）。仮想空間における仮想のカメラ位置は、ドライバのアイポイントＥＰの位置に対応している。仮想のカメラ位置は、視点位置特定部７０にて取得されるアイポイント座標に基づき補正される。さらに、仮想のカメラ位置及び光学系位置は、自車情報取得部７３にて取得されるハイト情報及びトルク情報に基づき、車両Ａの姿勢変化を反映した位置にそれぞれ補正される。以上のように、視点変換処理では、主に低周波数帯域（例えば、０．５Ｈｚ未満）の車両Ａの姿勢変化及びドライバのアイポイントＥＰの変化について、それぞれの補正が実施される。
【００６４】
表示生成部７８は、ＡＲコンテンツの元画像の描画に併行して、選定した非ＡＲコンテンツの元画像を描画する（Ｓ３１参照）。表示生成部７８は、併行して描画されたＡＲコンテンツ及び非ＡＲコンテンツの各元画像を合成し、出力画像を生成する（Ｓ４１参照）。
【００６５】
ここで、表示生成部７８は、ＨＣＵ１００に設けられたジャイロセンサ７９から、最新の計測結果を取得する。ジャイロセンサ７９は、車両Ａに生じる姿勢変化のうちで、高周波数帯域（例えば、０．５〜２Ｈｚ程度）の姿勢変化を計測する計測部である。ジャイロセンサ７９は、一例として、車両Ａのピッチ方向及びロール方向の各角速度を計測し、その計測結果を表示生成部７８に逐次出力する。
【００６６】
表示生成部７８は、出力画像の生成処理において、ジャイロセンサ７９の計測情報を参照し、高周波数帯域の姿勢変化を補正するように、出力画像におけるＡＲコンテンツの元画像の位置を調整する。加えて表示生成部７８は、拡大光学系２２での反射に伴う光像の歪みが相殺されるように、予め規定された変形を出力画像に付与する。こうして歪み補正を適用された出力画像は、映像データにおける個々のフレーム画像となる。表示生成部７８は、多数の出力画像よりなる映像データを、プロジェクタ２１へ向けて逐次出力する（Ｓ４２参照）。
【００６７】
次に、選定したコンテンツの表示期間を制御する機能の詳細を、図５〜図９に示す連続案内のシーンに基づき、図１〜図３を参照しつつ説明する。
【００６８】
表示生成部７８は、ナビゲーションＥＣＵ５３より取得される経路案内情報を用いて、経路案内コンテンツＣＮＴｇをＨＵＤ装置２０によって前景中の路面に重畳表示させる。経路案内情報には、各案内ポイントの位置情報、２つの案内ポイント間の距離情報、各交差点にて実施する右左折の方向、及びナビ地図データ等が含まれている。ナビ地図データには、走行中の道路の種別、交差点形状、交差点の車線数、及び各車線に許容された進行方向等が含まれている。
【００６９】
表示生成部７８は、ナビゲーションＥＣＵ５３より通知される案内実施要求をトリガとして、経路案内情報に基づく経路案内コンテンツＣＮＴｇにより、案内ポイントでの経路案内を開始させる。連続案内のシーンでも、表示生成部７８は、案内実施要求の取得に基づき、最初の経路案内コンテンツＣＮＴｇの表示を開始し、且つ、各経路案内コンテンツＣＮＴｇの表示開始タイミング及び表示終了タイミングを、それぞれ設定する。
【００７０】
表示生成部７８は、経路情報取得部７１にて取得されるナビ地図データ又は高精度地図データを参照し、走行中の道路の種別を判定する。表示生成部７８は、走行中の道路が自動車専用道路及び高速自動車国道等の高速道路であるか否かに基づき、連続案内における経路案内コンテンツＣＮＴｇの提示方法を変更する。
【００７１】
詳記すると、表示生成部７８は、走行中の道路が高速道路であると判定した場合、連続案内通知の取得に基づき、ナビゲーション装置５０と同様の経路案内を実施する。即ち、表示生成部７８は、１つ目の経路案内を行う第１案内ポイントに所定の距離（例えば１ｋｍ）まで接近すると、１つ目の経路案内を行う経路案内コンテンツＣＮＴｇと、２つ目の経路案内を行う経路案内コンテンツＣＮＴｇとを、共に表示させる。
【００７２】
一方、表示生成部７８は、走行中の道路が高速道路でないと判定した場合、連続案内通知の取得に基づき、複数の経路案内コンテンツＣＮＴｇの表示を順次開始させる。具体的に、右左折の経路案内が連続する連続案内エリアＣＧＡにおいて、表示生成部７８は、１つ目の経路案内を行う経路案内コンテンツＣＮＴｇ（以下、「第１案内コンテンツＣＮＴ１」）を、連続案内通知の取得に基づき開始する。このとき、２つ目の経路案内を行う経路案内コンテンツＣＮＴｇ（以下、「第２案内コンテンツＣＮＴ２」）の表示は、開始されない。表示生成部７８は、第１案内コンテンツＣＮＴ１を非表示とした後で、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させる。尚、ナビゲーション装置５０は、上述したように、連続案内エリアＣＧＡにて、１つ目の経路案内を行う経路案内画像の表示と、２つ目の経路案内を行う経路案内画像の表示とを、共に開始する。
【００７３】
表示生成部７８は、設定経路に沿った車両Ａの走行に合わせるかたちで、各案内ポイントの手前にて、準備した描画データを各フレーム画像に描画する処理を開始し、経路案内コンテンツＣＮＴｇの表示を開始させる。加えて表示生成部７８は、各案内ポイントに関連する位置にて、描画データを各フレーム画像に描画する処理を終了し、経路案内コンテンツＣＮＴｇの表示を終了させる。以下、図５に示す連続案内エリアＣＧＡでの第１案内コンテンツＣＮＴ１及び第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミング及び表示終了タイミングの詳細を、さらに説明する。
【００７４】
＜第１案内コンテンツの表示開始タイミング＞
ナビゲーションＥＣＵ５３は、１つ目の交差点（右左折地点Ｐ１）の所定距離（例えば３００ｍ）手前にて、案内実施要求と共に、連続案内通知を含んだ経路案内情報を、ＨＣＵ１００に出力する。表示生成部７８は、経路情報取得部７１による案内実施要求の取得に基づき、経路案内情報を用いて、経路案内コンテンツＣＮＴｇとしての第１案内コンテンツＣＮＴ１の表示を開始させる。
【００７５】
第１案内コンテンツＣＮＴ１は、右左折地点Ｐ１での右折を指示する右折コンテンツである（図７参照）。第１案内コンテンツＣＮＴ１は、第１道路Ｒ１の路面に重畳表示され、経路案内情報に基づく車両Ａの予定走行軌跡を、ドライバに示す。第１案内コンテンツＣＮＴ１は、右左折地点Ｐ１への進入経路と、右左折地点Ｐ１からの退出経路とをＡＲ表示する。こうした表示により、第１案内コンテンツＣＮＴ１は、右左折地点Ｐ１到達までの右折車線への移動実施と、右左折地点Ｐ１での右折実施とを、ドライバに促す内容となる。
【００７６】
＜第１案内コンテンツの表示終了タイミング＞
表示生成部７８は、右左折地点Ｐ１に車両Ａが到達する以前に、第１案内コンテンツＣＮＴ１を非表示とする。具体的に、表示生成部７８は、経路情報取得部７１にて取得される地図データと、位置情報取得部７２にて取得される車両Ａ（自車）の位置情報とに基づき、自車から右左折地点Ｐ１までの距離を把握する。表示生成部７８は、右左折地点Ｐ１までの距離が所定の距離（以下、「終了距離Ｌｈ１」）未満となると（図６参照）、第１案内コンテンツＣＮＴ１の表示を終了する。終了距離Ｌｈ１は、例えば１５ｍ程度に設定されている。終了距離Ｌｈ１は、一例として、右左折地点Ｐ１を含む交差点が画角ＶＡの下側にフレームアウトする距離に設定される。尚、本実施形態では、第１案内コンテンツＣＮＴ１の表示終了から、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始までの間に、経路案内コンテンツＣＮＴｇを表示させないインターバルが設けられる。
【００７７】
＜第２案内コンテンツの表示開始タイミング＞
表示生成部７８は、右左折地点Ｐ１にて車両Ａの右折が開始されると、車両姿勢推定部７７より走行方向の判定結果を取得する。表示生成部７８は、接続道路Ｒｃに対する車両Ａの走行方向と、車両Ａ（自車）から連続地点Ｐ２までの距離とに基づき、連続地点Ｐ２の経路案内を行う第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始を制御する。表示生成部７８は、車両Ａが連続地点Ｐ２に所定の距離まで接近しており、且つ、車両Ａの走行方向が接続道路Ｒｃの延伸方向に近づくと、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させる。
【００７８】
詳記すると、表示生成部７８は、２つ目の経路案内の対象である連続地点Ｐ２を含むように、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示予定位置を設定する（図８参照）。第２案内コンテンツＣＮＴ２は、基端画像部ＰｅＢ及び先端画像部ＰｅＴを含む重畳コンテンツとされている。基端画像部ＰｅＢは、第２案内コンテンツＣＮＴ２において、連続地点Ｐ２から自車側となる路面範囲、即ち、接続道路Ｒｃの路面に重畳される画像要素群である。一方、先端画像部ＰｅＴは、第２案内コンテンツＣＮＴ２において、連続地点Ｐ２から進行方向側となる路面範囲に重畳される画像要素である。先端画像部ＰｅＴの重畳範囲は、連続地点Ｐ２から予定走行方向に例えば数ｍ〜２０ｍ程度の長さに設定される。
【００７９】
表示生成部７８は、３Ｄオブジェクトを用いた仮想空間でのレイアウトシミュレーション（図４  Ｓ２３参照）の結果に基づき、ＨＵＤ装置２０の画角ＶＡと、第２案内コンテンツＣＮＴ２に対応する３Ｄオブジェクトとの位置関係を把握する。表示生成部７８は、表示予定位置への重畳を仮定した第２案内コンテンツＣＮＴ２において、基端画像部ＰｅＢの少なくとも一部が画角ＶＡ内であると判定したことに基づき（図８  斜線範囲参照）、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させる。
【００８０】
第２案内コンテンツＣＮＴ２は、接続道路Ｒｃの路面に重畳表示され、経路情報に基づく車両Ａの予定走行軌跡をドライバに示す経路案内コンテンツＣＮＴｇである（図９参照）。第２案内コンテンツＣＮＴ２は、連続地点Ｐ２への進入経路と、連続地点Ｐ２からの退出経路とをＡＲ表示する。こうした表示により、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、連続地点Ｐ２の相対位置を示すと共に、連続地点Ｐ２での左折実施をドライバに促す内容となる。
【００８１】
さらに、表示生成部７８は、右左折地点Ｐ１から連続地点Ｐ２までのポイント間距離に応じて、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを調整可能である。一例として、連続案内判定部７５にてポイント間距離が所定の距離（例えば、１００ｍ程度）よりも短いと判定されている場合、表示生成部７８は、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを早める調整を実施する。
【００８２】
例えば、接続道路Ｒｃに対して車両Ａが概ね真っ直ぐとなったタイミングまで第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始を待機してしまうと、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、連続地点Ｐ２の直前（例えば、２０ｍ程度）で表示開始となる虞がある。この場合、経路案内の内容理解に必要な時間の確保が困難となり、且つ、連続地点Ｐ２が画角ＶＡ外となる虞もあるため、経路案内は、意味をなさなくなる。
【００８３】
故に、表示生成部７８は、右左折地点Ｐ１及び連続地点Ｐ２間のポイント間距離が所定の距離より短い場合、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始条件を緩和する。一例として、表示生成部７８は、第１案内コンテンツＣＮＴ１の表示終了直後、又は車両Ａが右左折地点Ｐ１を通過したタイミングで、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させる。このとき、表示生成部７８は、アイコン状の様態に変更した第２案内コンテンツＣＮＴ２を、非ＡＲ表示させてもよい。以上のような第２案内コンテンツＣＮＴ２の非ＡＲ表示は、例えば住宅地等の細街路で、ポイント間距離が確保されない場合に、ドライバの認識し易さ向上に寄与できる。
【００８４】
また表示生成部７８は、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを、接続道路Ｒｃの路側域の見通し状況に応じて変更する。車両姿勢推定部７７は、路側物体判定部７６にて接続道路Ｒｃの路側域に遮蔽物ＢＯ（図１２参照）がないと判定された場合、路側域に遮蔽物ＢＯあると判定される場合よりも、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始を早める調整を実施する。一例として、表示生成部７８は、表示予定位置への重畳を仮定した第２案内コンテンツＣＮＴ２の少なくとも一部が画角ＶＡ内であると判定したことに基づき、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させてよい。
【００８５】
さらに表示生成部７８は、第２案内コンテンツＣＮＴ２の種別、換言すれば、２つ目の案内ポイントの種別に応じて、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを変更する。表示生成部７８は、２つ目の案内ポイントが目的地等である場合、ゴール地点となる路側域の建物等に第２案内コンテンツＣＮＴ２を重畳表示させる。この場合、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、目的地を示すピン形状等となる。故に、表示生成部７８は、第２案内コンテンツＣＮＴ２の少なくとも一部が画角ＶＡ内であると判定したことに基づき、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させてよい。
【００８６】
＜第２案内コンテンツの表示終了タイミング＞
表示生成部７８は、車両Ａ（自車）の位置情報を把握し、連続地点Ｐ２への接近又は通過に基づき、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を終了する。一例として、表示生成部７８は、例えば第１案内コンテンツＣＮＴ１と同様に、連続地点Ｐ２までの距離が所定の距離（例えば、１５ｍ）未満となると、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を終了する。さらに別の一例として、表示生成部７８は、車両Ａが連続地点Ｐ２を通過したタイミングで、又は、連続地点Ｐ２を通過した後、所定の距離を走行したタイミングで、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を終了する。
【００８７】
次に、ＨＣＵ１００にて実施される案内表示処理の詳細を、図１０に示すフローチャートに基づき、図５〜図９を参照しつつ、以下説明する。図１０に示す案内表示処理は、ナビゲーションＥＣＵ５３（図１参照）からＨＣＵ１００に通知される案内実施要求に基づいて開始される。
【００８８】
Ｓ１０１では、今回の案内表示処理の開始トリガとなった案内実施要求に関連するナビゲーション関連情報、具体的には、車両Ａの位置情報、方角情報及び経路案内情報等を取得し、Ｓ１０２に進む。
【００８９】
Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した経路案内情報を参照し、経路案内情報に連続案内情報が含まれるか否かに基づき、連続案内を行うか否かを判定する。Ｓ１０２にて、連続案内を行わないと判定した場合、Ｓ１０４に進む。一方、Ｓ１０２にて、連続案内を行うと判定した場合、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、経路案内情報に基づき、連続している案内ポイントの数を設定する。加えてＳ１０３では、連続案内エリアＣＧＡにおける一連の経路案内情報を個々の案内ポイントの情報として分離し、Ｓ１０４に進む。
【００９０】
Ｓ１０４では、案内ポイントを計数するカウンタの数値を「１」に設定し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、カウンタの数値に基づき、現在（第Ｎ番目）の案内ポイントについての経路案内コンテンツＣＮＴｇを生成する。具体的には、映像データへの経路案内コンテンツＣＮＴｇの元画像の描画により、当該経路案内コンテンツＣＮＴｇのＡＲ表示を開始させて、Ｓ１０６に進む。
【００９１】
Ｓ１０６では、表示中の経路案内コンテンツＣＮＴｇに対応する表示終了タイミングを設定し、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、次（第Ｎ＋１番目）の案内ポイントの有無を判定する。Ｓ１０７にて、次の案内ポイントが無いと判定した場合、Ｓ１０９に進む。一方、Ｓ１０７にて、次（第Ｎ＋１番目）の案内ポイント（連続地点Ｐ２等）があると判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、次の案内ポイントを案内する経路案内コンテンツＣＮＴｇの表示開始タイミングを設定し、Ｓ１０９に進む。
【００９２】
Ｓ１０９では、Ｓ１０６にて設定した表示終了タイミングになったか否かを判定する。Ｓ１０９にて、表示終了タイミングになったと判定した場合、Ｓ１１０に進む。現在（第Ｎ番目）の経路案内コンテンツＣＮＴｇの表示を終了し、Ｓ１１１に進む。
【００９３】
Ｓ１１１では、Ｓ１０３にて設定した案内ポイントに残りがあるか否かを判定する。Ｓ１１１にて、残りの案内ポイントがないと判定した場合、今回の案内実施要求に基づく一連の案内表示処理を終了する。一方で、Ｓ１１１にて、残りの案内ポイントがあると判定した場合、Ｓ１１２に進む。
【００９４】
Ｓ１１２では、案内ポイントのカウンタの値を１つ増やし、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、直前のＳ１０８にて設定した表示開始タイミングになったか否かを判定する。Ｓ１１２にて、表示開始タイミングになったと判定した場合、Ｓ１０５に進む。２回目以降のＳ１０５では、Ｓ１１２にてインクリメントされたカウンタの値に基づき、次（第Ｎ＋１番目）の案内ポイント、即ち連続地点Ｐ２を案内する第２案内コンテンツＣＮＴ２の生成及びＡＲ表示を開始する。そして、以降のＳ１０７〜Ｓ１１３にて、ＡＲ表示の終了又は開始を待機する。こうして全ての案内ポイントでの経路案内を完了した場合、今回の案内実施要求に基づく一連の案内表示処理を終了する。
【００９５】
ここまで説明した本実施形態の解決課題及び作用効果を、以下説明する。
【００９６】
ナビゲーション装置５０は、連続案内エリアＣＧＡにおいて、１つ目の経路案内画像を表示すると共に、２つ目の経路案内画像をナビゲーションディスプレイ５２に表示させる「連続案内」を実施する。こうした「連続案内」に際し、ＨＣＵ１００は、複数の案内ポイントの情報を含んだ経路案内情報を取得した場合に、１つ目の案内ポイントを案内する案内コンテンツと、２つ目の案内ポイントを案内する案内コンテンツとを、共に表示させることも可能である。
【００９７】
しかし、ＨＵＤ装置２０の画角ＶＡには左右方向の制限がある。故に、１つ目の案内ポイントの案内コンテンツの表示開始に合わせて、２つ目の案内ポイントの案内コンテンツまで表示させたとしても、この案内コンテンツは、多くのシーンにおいて画角ＶＡから見切れる可能性が高くなる。その結果、早期に表示を開始した２つ目の案内コンテンツは、経路案内の情報提示をかえって認識し難くする可能性があった。さらに、２つ目の案内コンテンツは、車両Ａの現在位置から遠い位置に重畳表示されるため、表示サイズが小さくなり、より認識し難くなる可能性もあった。
【００９８】
こうした課題を解決するため、本実施形態では、ナビゲーション装置５０が複数の経路案内画像の表示を共に開始する連続案内エリアＣＧＡにおいて、ＨＣＵ１００は、複数の案内エリアを案内する経路案内コンテンツＣＮＴｇを順次表示させる。即ち、ＨＣＵ１００は、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツＣＮＴ１を表示させ、この第１案内コンテンツＣＮＴ１を非表示とした後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツＣＮＴ２を表示させる。
【００９９】
以上の本実施形態では、ナビゲーション装置５０にて、１つ目の経路案内と２つ目の経路案内とが共に開始されるため、連続案内の全体像がユーザによって把握され得る。そのため、ＨＣＵ１００は、個々の経路案内に特化した情報提示を実施でき、具体的には、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツＣＮＴ１を非表示とするまで、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を待機させる。以上のように、第１案内コンテンツＣＮＴ１及び第２案内コンテンツＣＮＴ２を順に表示させることで、表示システム１１０及びＨＣＵ１００は、ユーザにとって認識し易い連続案内の重畳表示を実現できる。
【０１００】
また図１１に示す比較例のように、右左折地点での旋回中に次の案内ポイント（連続地点）を案内するコンテンツＣＮＴＸの表示が開始された場合、このコンテンツＣＮＴＸの少なくとも一部は、路側域の遮蔽物ＢＯに重畳表示されてしまい得る。例えば、ナビゲーションＥＣＵ５３にて実施されるマップマッチング処理の結果に基づき、コンテンツＣＮＴＸへの切り替えを実施した場合、この比較例のような重畳表示が発生し易くなる。そして、車両Ａが道路正面を向いていない段階で表示を開始されたコンテンツＣＮＴＸは、ドライバに誤解を与えたり、煩わしさを与えたりする。そのため、コンテンツＣＮＴＸによって提示される情報は、ドライバに正しく伝わり難くなる。
【０１０１】
そのため本実施形態では、図９に示すように、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、連続地点Ｐ２から自車側となる基端画像部ＰｅＢの少なくとも一部が画角ＶＡ内であるとの判定に基づき、表示を開始される。以上によれば、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、予定走行経路の前後両端を共に示し得る状態で、表示を開始される。したがって、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、ユーザにとっていっそう認識し易い様態で提示され得る。
【０１０２】
また本実施形態では、１つ目の経路案内の対象である右左折地点Ｐ１に車両Ａが到達する以前に、表示生成部７８は、第１案内コンテンツＣＮＴ１を非表示とする。故に、前景中に重畳させる第１案内コンテンツＣＮＴ１により、右左折地点Ｐ１に存在する歩行者等の注意対象物が隠されてしまう事態は、回避される。以上のように、右左折地点Ｐ１の手前で第１案内コンテンツＣＮＴ１を消す制御は、右左折地点Ｐ１の円滑な走行に寄与し得る。
【０１０３】
さらに本実施形態では、例えば高速道路等の特定種別の道路において、表示生成部７８は、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を待機させず、第１案内コンテンツＣＮＴ１を非表示とする前に、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させる。以上によれば、車両Ａの走行速度が高い場合に、第２案内コンテンツＣＮＴ２の認識に要する時間の確保が難しくなる事態は、回避される。
【０１０４】
さらに本実施形態では、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後、車両Ａに搭載されたフロントカメラ３１よる接続道路Ｒｃの区画線又は道路端の検出情報を用いて、車両Ａの走行方向が判定される。そのため表示生成部７８は、接続道路Ｒｃに対する車両Ａの向きをリアルタイムで把握して、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを決定できる。以上によれば、ＨＣＵ１００は、車両Ａの姿勢判定の精度を高めて、連続地点Ｐ２の経路案内を適切なよりタイミングで開始させることができる。したがって、経路案内の誤認識のおそれは、いっそう低減される。
【０１０５】
加えて本実施形態では、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後、地図データと、測位信号に基づく方角情報とを用いて、車両Ａの走行方向が判定される。そのため表示生成部７８は、接続道路Ｒｃが区画線及び道路端を検出困難な態様であっても、接続道路Ｒｃに対する車両Ａの向きを把握して、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを適切に制御できる。以上によれば、道路環境に依存らないで素行方向を判定できるため、多くの走行シーンにおいて、経路案内の誤認識の虞が低減され得る。
【０１０６】
また本実施形態では、図１２に示すように、接続道路Ｒｃの路側域に遮蔽物ＢＯ（図９参照）がない場合、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始が早められる。こうしたシーンでは、第２案内コンテンツＣＮＴ２の重畳表示を早期に開始しても、誤った重畳対象への重畳が生じない。故に、ドライバの誤認識の虞も、実質的に無くなり得る。したがって、遮蔽物ＢＯの不存在に基づき第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始を早める処理によれば、ドライバに連続地点Ｐ２を早期に認識させることができる。
【０１０７】
さらに本実施形態では、第２案内コンテンツＣＮＴ２の重畳対象が接続道路Ｒｃの路側域にある目的地等である場合、当該重畳対象が路面域にある場合よりも、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、早期に表示を開始される。こうした調整によれば、ドライバによる連続地点Ｐ２の認識も、早期に実施可能になる。
【０１０８】
尚、上記実施形態において、ＨＵＤ装置２０が「ヘッドアップディスプレイ」に相当し、表示生成部７８が「表示制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。また、基端画像部ＰｅＢが「（第２案内コンテンツの）手前側の部分」に相当し、右左折地点Ｐ１が「第１案内ポイント」に相当し、連続地点Ｐ２が「第２案内ポイント」に相当する。
【０１０９】
（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【０１１０】
＜変形例１＞
図１３に示す上記実施形態の変形例１では、第１案内コンテンツＣＮＴ１の表示終了タイミングが、上記実施形態と異なっている。ＨＣＵ１００は、連続案内エリアＣＧＡにおいて、１つ目の経路案内の対象である右左折地点Ｐ１を通過した後、車両Ａが所定の距離（終了距離Ｌｈ１）を走行したことに基づき、第１案内コンテンツＣＮＴ１を非表示とする。一例として、ＨＣＵ１００は、交差点の中心から車両Ａまでの終了距離Ｌｈ１が１０ｍ又は５０ｍ程度になったことに基づき、第１案内コンテンツＣＮＴ１の表示を終了する。
【０１１１】
以上の変形例１では、車両Ａが右左折地点Ｐ１となる交差点を抜けるまで、第１案内コンテンツＣＮＴ１の表示が継続される。故に、右左折地点Ｐ１が多叉路等の複雑交差点である場合、ドライバは、案内されている退出先の道路を最後まで把握し続けることができる。以上によれば、ユーザにとって認識し易い連続案内の重畳表示が実現される。このように、案内ポイントは、十字路等の単純交差点や複雑交差点等の種々の種類が存在する。そこで、経路案内情報に含まれる案内ポイントの種類に応じて、第１案内コンテンツＣＮＴ１の表示終了タイミングを変化させる制御が実施されてもよい。
【０１１２】
尚、ＨＣＵ１００は、第１案内コンテンツＣＮＴ１の終了後、車両Ａから連続地点Ｐ２までの距離が所定の距離よりも短くなったタイミングで、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させる。変形例１では、第１案内コンテンツＣＮＴ１の表示終了と第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始とが連続していてもよい。
【０１１３】
＜変形例２＞
図１４及び図１５に示す上記実施形態の変形例２では、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示の様態が上記実施形態とは異なっている。変形例２の第２案内コンテンツＣＮＴ２は、車両Ａの予定走行軌跡を示す矢印形状のコンテンツである。変形例２の第２案内コンテンツＣＮＴ２でも、接続道路Ｒｃの路面に重畳される画像部分が基端画像部ＰｅＢとなる。また、第２案内コンテンツＣＮＴ２のうちで、連続地点Ｐ２から進行方向側となる路面範囲に重畳される画像部分が先端画像部ＰｅＴとなる。
【０１１４】
加えて変形例２では、第１案内コンテンツＣＮＴ１の表示終了タイミングと、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングとが、上記実施形態と異なっている。ＨＣＵ１００は、連続案内エリアＣＧＡにおいて、１つ目の経路案内の対象である右左折地点Ｐ１を通過したことに基づき、第１案内コンテンツＣＮＴ１を非表示とする。
【０１１５】
そして、ＨＣＵ１００は、右左折地点Ｐ１の通過後、２つ目の経路案内の対象である連続地点Ｐ２が画角ＶＡ内であると判定したことに基づき、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始する。ＨＣＵ１００は、上記実施形態と同様に、３Ｄオブジェクトを用いた仮想空間でのレイアウトシミュレーション（図４  Ｓ２３参照）の結果に基づき、画角ＶＡと連続地点Ｐ２との位置関係を仮想空間内で把握し、連続地点Ｐ２が画角ＶＡ内か否かの判定を行う。
【０１１６】
以上の変形例２では、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始は、連続地点Ｐ２が画角ＶＡ内に入るまで待機される。故に、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、右左折地点Ｐ１での旋回中に、先端画像部ＰｅＴのごく先端のみが表示されることなく、先端画像部ＰｅＴ及び基端画像部ＰｅＢが互いに繋がった状態で、表示を開始される。したがって、ドライバにとって分かり易い第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示が実現される。
【０１１７】
加えて変形例２では、連続地点Ｐ２にて右折するシーン（図１５参照）でも、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、基端画像部ＰｅＢと共に、先端画像部ＰｅＴの一部を含んだ様態で、表示を開始される。即ち、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、意味理解が可能な様態で表示を開始される。故に、第２案内コンテンツＣＮＴ２の分かり易い表示は、連続地点Ｐ２での右左折の方向にかかわらず、実現される。
【０１１８】
＜変形例３＞
図１６に示す上記実施形態の変形例３でも、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングが、上記実施形態と異なっている。ＨＣＵ１００は、２つ目の経路案内の対象である連続地点Ｐ２へ向かう接続道路Ｒｃに沿う方向に車両Ａの進行方向が向いたと推定したことに基づき、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させる。即ち、変形例３では、右左折地点Ｐ１及び連続地点Ｐ２が連続している場合、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示は、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後に、直進判定が成立したことを条件に開始される。
【０１１９】
以上の変形例３において、表示生成部７８は、車両姿勢推定部７７から取得する車両Ａの走行方向の推定結果を継続的に取得する。表示生成部７８は、接続道路Ｒｃの区画線又は道路端の相対位置、交差角度θ１（図５参照）及び姿勢変化角度、及び操舵角情報等に基づき、これらの情報を使い分けて、直進判定を実施する。
【０１２０】
詳記すると、表示生成部７８は、車両Ａに対して左右両側に位置する区画線又は道路端がフロントカメラ３１の画角内に入り、これらを撮影可能な状態になったタイミングで、直進判定を成立させる。表示生成部７８は、片側の区画線又は道路端がフロントカメラ３１の画角内に入ったタイミングで、直進判定を成立させてもよい。
【０１２１】
また表示生成部７８は、接続道路Ｒｃの区画線及び道路端がいずれも撮像データから検出できない場合等に、地図データ及び方角情報を組み合わせた直進判定を実施する。表示生成部７８は、交差角度θ１を基準とし、交差角度θ１よりも僅かに小さい閾値角度を設定する。表示生成部７８は、右左折地点Ｐ１における車両Ａのヨー方向の姿勢変化角度が閾値角度を超えたタイミングで、直進判定を成立させる。
【０１２２】
さらに表示生成部７８は、接続道路Ｒｃの区画線及び道路端が検出困難であり、且つ、測位信号の受信環境が良好でない場合等に、操舵角情報を用いた走行方向判定を実施する。表示生成部７８は、操舵角情報に基づき、右左折地点Ｐ１におけるステアリング操作の推移を監視し、ステアリングの角速度が所定速度未満となった場合、即ち、操舵角の変化が落ち着いたタイミングにて、直進判定を成立させる。
【０１２３】
尚、表示生成部７８は、操舵角情報に基づき、ステアリングを戻す過程にて、操舵角が所定閾値未満となったタイミングで、直進判定を成立させてもよい。この場合、直進判定を成立させる所定閾値は、地図データに基づき、交差角度θ１や接続道路Ｒｃの形状等に応じて、適宜変更される。
【０１２４】
ここまで説明した変形例３でも、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、先端画像部ＰｅＴ及び基端画像部ＰｅＢが互いにつながった様態で表示を開始される。故に、分かり易い第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示が実現される。
【０１２５】
加えて変形例３では、車両Ａに搭載されたフロントカメラ３１よる接続道路Ｒｃの区画線又は道路端の検出情報を用いて、車両Ａの走行方向判定が実施される。そのため表示生成部７８は、接続道路Ｒｃに対する車両Ａの向きをリアルタイムで把握して、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを決定できる。以上によれば、ＨＣＵ１００は、車両Ａの直進判定の精度を高めて、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを適切に制御できる。
【０１２６】
また変形例３では、地図データと、測位信号に基づく方角情報とを用いて、車両Ａの走行方向判定が実施される。そのため表示生成部７８は、接続道路Ｒｃの区画線及び道路端が検出困難であっても、接続道路Ｒｃに対する車両Ａの向きを把握して、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを決定できる。以上によれば、道路環境に依存らないで直進判定を実施できるため、多くの走行シーンにおいて、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングは、適切に制御され得る。
【０１２７】
さらに変形例３では、操舵角情報を用いての車両Ａの走行方向判定が実施可能である。このように、自車情報を用いて車両Ａの旋回の終了を把握できれば、表示生成部７８は、車両Ａの外部環境に影響を受けることなく、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを決定できる。以上によれば、さらに多くの走行シーンにて、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングは、適切に制御され得る。
【０１２８】
尚、変形例３における直進判定の成立条件は、適宜変更されてよい。一例として、表示生成部７８は、検出情報に基づく走行方向判定、地図データ及び方角情報を用いた走行方向判定、並びに操舵角情報を用いた走行方向判定の少なくとも一つにて、直進判定が成立した場合に、案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させてよい。また別の一例として、表示生成部７８は、これら３つの走行方向判定の多数決に基づき、直進判定を成立させてよい。さらに別の一例として、表示生成部７８は、３つの走行方向の判定機能を全て備えていなくてもよい。
【０１２９】
＜変形例４＞
上記実施形態の変形例４のＨＣＵ１００は、図１７に示すように、第２案内コンテンツＣＮＴ２の重畳範囲を敢えて路面外まで拡張させる。こうした表示処理によれば、第２案内コンテンツＣＮＴ２は、先端画像部ＰｅＴ及び基端画像部ＰｅＢが互いに繋がった様態で表示され易くなる。その結果、第２案内コンテンツＣＮＴ２の拡大は、先端画像部ＰｅＴ及び基端画像部ＰｅＢの一体的な表示を早期に可能にし、連続地点Ｐ２における案内経路の分かり易い提示に寄与できる。
【０１３０】
上記実施形態の変形例５のＨＣＵ１００は、第２案内コンテンツＣＮＴ２の少なくとも一部が画角ＶＡ内となったことに基づき、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始する。また、上記実施形態の変形例６のＨＣＵ１００は、連続案内を行う場合、右左折地点Ｐ１の通過後、所定の距離を走行した地点（時点）で、第１案内コンテンツＣＮＴ１から第２案内コンテンツＣＮＴ２へと切り替える。尚、各案内コンテンツＣＮＴ１，ＣＮＴ２の表示開始タイミング及び表示終了タイミングは、上記実施形態及び変形例にて例示したタイミングのうちで、適宜変更されてよい。具体的には、第２案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングは、右左折地点Ｐ１の通過時、及び右左折地点Ｐ１を通過後の所定の距離を走行したとき等であってよい。
【０１３１】
上記実施形態の変形例７では、複数の案内ポイントが連続しているか否かの判断を、ナビゲーションＥＣＵ５３に替えて、連続案内判定部７５が実施する。例えばナビゲーションＥＣＵ５３が連続案内通知を出力しない場合、連続案内判定部７５は、ナビゲーションＥＣＵ５３より取得する他の経路案内情報に基づき、連続案内の実施の要否を判定してもよい。
【０１３２】
一例として、連続案内判定部７５は、案内実施要求と共に送信されるひと纏まりの経路案内情報に複数の案内ポイントの情報が含まれている場合、連続案内情報があると判定し、これらの案内ポイントの連続案内の実施を決定する。また別の一例として、連続案内判定部７５は、逐次取得する経路案内情報から、設定経路上に並ぶ右左折地点Ｐ１と連続地点Ｐ２とのポイント間距離を算出する。連続案内判定部７５は、ナビゲーションＥＣＵ５３と同様の判定ロジックで、右左折地点Ｐ１及び連続地点Ｐ２が連続している、即ち、連続案内情報があると判定する。
【０１３３】
尚、連続案内をするか否かの閾値となるポイント間距離は、例えば１００〜１０００ｍ程度のうちで適宜設定されてよい。こうしたポイント間距離は、ドライバ等の車両Ａのユーザによって調整可能であってもよく、又は連続地点Ｐ２の種別に応じて自動的に調整されてもよい。
【０１３４】
上記実施形態では、接続道路Ｒｃの路側域に例えば遮蔽物ＢＯ等の特定物体がない場合、案内コンテンツＣＮＴ２への切り替えタイミングが早められていた。こうした特定物体の具体的な種別は、上述の遮蔽物ＢＯに限定されず、例えば案内コンテンツＣＮＴ２の内容に応じて適宜変更されてよい。また、特定物体を認識する処理は、周辺監視センサ３０又は運転支援ＥＣＵ５７にて実施されてもよく、或いは外界情報取得部７４又は路側物体判定部７６にて実施されてもよい。
【０１３５】
上記実施形態の変形例８では、スマートフォン等のユーザ端末が、車載ネットワークに接続されている。ユーザ端末にて実行されるアプリケーションには、ドライバ等のユーザ操作により、目的地までの経路が設定されている。ユーザ端末は、目的地までの経路案内情報、及び関連するナビ地図データ等を、車載ネットワーク等を通じて経路情報取得部７１に提供可能である。さらに、経路案内情報には、連続案内通知が含まれていてもよい。
【０１３６】
また上記実施形態の変形例９の経路情報取得部７１は、車外ネットワークを通じて、クラウド上のサーバから経路情報及び地図データ等を取得できる。以上の変形例８，９のように、スマートフォン又はクラウドサーバからルート案内に必要な情報が取得できるのであれば、ナビゲーション装置は、車両に予め固定された構成でなくてもよい。
【０１３７】
経路案内コンテンツＣＮＴｇの様態は、ドライバによる認識を良好にするため、適宜変更されてよい。一例として、経路案内コンテンツＣＮＴｇは、自車から遠ざかるほど低輝度となる様態であってよい。さらに、経路案内コンテンツＣＮＴｇの先端画像部ＰｅＴのうちで、遮蔽物ＢＯと重なる部分が、遮蔽物ＢＯと重ならない部分よりも低輝度とされてよい。また、自車から遠ざかるほど、路面から浮き上がっているかのように重畳表示させることで、遠方部分を大きく見せるような工夫がなされていてもよい。
【０１３８】
上述の実施形態において、ＨＣＵ１００により実現されていた表示制御機能は、車両Ａに搭載される他の車載ＥＣＵによって実現されていてもよい。一例として、表示制御機能は、ナビゲーション装置５０のナビＥＣＵ５３に実装されてもよい。また別の一例として、表示制御機能は、ＨＵＤ装置２０の制御回路に実装されていてもよい。さらに、ＨＣＵ１００は、メータＥＣＵとして車両Ａに搭載される電子制御装置であってよい。或いは、ＨＣＵ１００が、ナビゲーションＥＣＵ５３の機能を含んでおり、ナビゲーションディスプレイ５２による経路案内表示を、ＨＵＤ装置２０の虚像表示と共に制御してもよい。
【０１３９】
重畳表示に用いられるＨＵＤ装置のプロジェクタの具体構成は、適宜変更されてよい。例えば変形例１０のＨＵＤ装置には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ装置には採用可能である。
【０１４０】
また変形例１１のＨＵＤ装置には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下「ＬＳＭ」）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。変形例１２のＨＵＤ装置では、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤ装置は、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像を空中表示させる。
【０１４１】
また変形例１３のＨＵＤ装置には、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、「ＤＭＤ」）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。
【０１４２】
さらに、変形例１４のＨＵＤ装置では、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例１５のＨＵＤ装置には、虚像を空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。
【０１４３】
上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【０１４４】
また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。
【０１４５】
ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転専用の車両に、ＨＭＩシステム及びＨＣＵが搭載されてもよい。
【０１４６】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【０１４７】
ここまで説明した実施形態及び変形例に関する技術的特徴として、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
車両（Ａ）において用いられ、経路案内のために前景に重畳される表示を制御する表示制御装置であって、
前記経路案内に用いられる経路情報に、前記車両の右左折を案内する右左折地点（Ｐ１）と、当該右左折地点の次に案内を実施する順次案内地点（Ｐ２）との連続を示す連続案内情報が含まれるか否かを判定する連続案内判定部（７５）と、
走行中の道路（Ｒｃ）に対する前記車両の向きを推定し、前記車両の向きについて、前記順次案内地点を案内する案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示可能な向きとなったか否かを判定する車両姿勢推定部（７７）と、
前記経路情報に前記連続案内情報が含まれると判定された場合に、前記右左折地点を案内する右左折コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示後、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを条件に、前記案内コンテンツの表示を開始させる表示制御部（７８）と、
を備える表示制御装置。
（付記２）
前記車両姿勢推定部は、前記車両に搭載された外界センサ（３１）による前記道路の区画線又は道路端の検出情報に基づいて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する付記１に記載の表示制御装置。
（付記３）
前記車両姿勢推定部は、前記車両が走行中の前記道路に関する地図情報と、測位衛星から受信する測位信号に基づく前記車両の方角情報とを用いて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する付記１又は２に記載の表示制御装置。
（付記４）
前記車両姿勢推定部は、前記車両の操舵角に関する操舵角情報を用いて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する付記１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
（付記５）
前記右左折地点での右左折後に前記車両の走行する前記道路の路側域に、前記案内コンテンツを重畳する対象として適切ではない特定物体（ＢＯ）があるか否かを判定する路側物体判定部（７６）、をさらに備え、
前記特定物体が路側域にないと判定される場合、前記特定物体が路側域にあると判定される場合よりも、前記案内コンテンツの表示開始が早められる付記１〜４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
（付記６）
前記車両姿勢推定部は、前記案内コンテンツの重畳対象が前記道路の路側域にある場合、前記案内コンテンツの重畳対象が前記道路の路面域にある場合よりも、前記案内コンテンツが表示可能か否かを判定するための判定基準を緩和する付記１〜５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
（付記７）
車両（Ａ）において用いられ、経路案内のために前景に重畳される表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記経路案内に用いられる経路情報に、前記車両の右左折を案内する右左折地点（Ｐ１）と、当該右左折地点の次に案内を実施する順次案内地点（Ｐ２）との連続を示す連続案内情報が含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、
走行中の道路（Ｒｃ）に対する前記車両の向きを推定し、前記車両の向きについて、前記順次案内地点を案内する案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示可能な向きとなったか否かを判定し（Ｓ１０６）、
前記経路情報に前記連続案内情報が含まれると判定された場合に、前記右左折地点を案内する右左折コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示後、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを条件に、前記案内コンテンツの表示を開始させる（Ｓ１０５）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
【０１４８】
（効果）
これらの技術的特徴によれば、右左折地点及び順次案内地点が連続している場合、順次案内地点を案内する案内コンテンツの表示は、右左折地点での右折又は左折の後に、順次案内地点の案内コンテンツを表示可能な向きに車両が向いたことを条件に、開始される。以上によれば、順次案内地点を案内する案内コンテンツの表示開始タイミングは、適切となり得る。したがって、経路案内のための重畳表示に起因する誤認識のおそれは、低減可能となる。
【符号の説明】
【０１４９】
Ａ  車両、ＣＮＴｇ  経路案内コンテンツ、ＣＮＴ１  第１案内コンテンツ、ＣＮＴ２  第２案内コンテンツ、ＰｅＢ  基端画像部（部分）、ＣＧＡ  連続案内エリア、Ｐ１  右左折地点（第１案内ポイント）、Ｐ２  連続地点（第２案内ポイント）、ＶＡ  画角、１１  処理部、２０  ＨＵＤ装置（ヘッドアップディスプレイ）、５０  ナビゲーション装置、５２  ナビゲーションディスプレイ、７１  経路情報取得部、７８  表示生成部（表示制御部）、１００  ＨＣＵ（表示制御装置）、１１０  表示システム
【図１】
2020112542.tif 000003
【図２】
2020112542.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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