(57)【要約】【課題】適切に車両制御の故障の有無を判断することが可能な車両制御の故障判断装置を提供する。【解決手段】車両制御の故障判断装置は、リレー回路と、制御部と、を備える。制御部は、リレー回路の故障判断処理を実行する。リレー回路は、電源回路と、リレースイッチと、を備える。リレースイッチは、第１接点と、第２接点と、出力側接点と、コイルと、可動片と、を備える。制御部は、コイルを非通電状態にした場合における出力側接点の電位が第１目標値に一致し、且つ、コイルを通電状態にした場合における出力側接点の電位が第２目標値に一致した場合に、リレースイッチを正常と判断し、少なくとも一方が一致しない場合に、リレースイッチを故障と判断する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルの開度を検出するアクセルペダルセンサ（１１）と車両の駆動力を制御する駆動力制御部（２００）との間に設置されたリレー回路（６０）と、
前記リレー回路の故障判断処理を実行する制御部（５０）と、を備え、
前記リレー回路は、
電源回路（６３）と、
リレースイッチ（７０）と、を備え、
前記リレースイッチは、
前記アクセルペダルセンサにより検出された検出信号を伝達する第１信号線（４２）に接続された第１接点（７１）と、
前記電源回路から出力された電源信号を伝達する第２信号線（４４）に接続された第２接点（７２）と、
出力信号線（４６）を介して前記駆動力制御部に接続された出力側接点（７３Ａ，７３Ｂ）と、
コイル（７５）と、
前記コイルが通電状態か非通電状態かに応じて、前記出力側接点を前記第１接点と前記第２接点のいずれかに接続する可動片（７４）と、を備え、
前記制御部は、
前記コイルの通電を制御し、
前記コイルを非通電状態にした場合における前記出力側接点の電位が第１目標値に一致し、且つ、前記コイルを通電状態にした場合における前記出力側接点の電位が第２目標値に一致した場合に、前記リレースイッチを正常と判断し、少なくとも一方が一致しない場合に、前記リレースイッチを故障と判断する、
車両制御の故障判断装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御の故障判断装置であって、
前記リレー回路は、さらに、
前記コイルに電流を流すコイル電源（６１）を備え、
前記制御部は、
前記コイル電源をオフにした場合における前記出力側接点の電位が前記第１目標値に一致した場合に、前記コイル電源を正常と判断し、一致しない場合に、前記コイル電源を故障と判断する、
車両制御の故障判断装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両制御の故障判断装置であって、
前記制御部は、
前記コイルを非通電状態且つ前記電源回路をオンにした場合における前記第２接点の電位が第３目標値に一致した場合に、前記電源回路を正常と判断し、一致しない場合に、前記電源回路を故障と判断する、
車両制御の故障判断装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御の故障判断装置であって、
前記リレー回路は、さらに、
前記コイルの電流経路を遮断又は接続する通電スイッチ（６２）と、を備え、
前記制御部は、前記電源回路の故障の有無及び前記非通電状態におけるリレースイッチの故障の有無を判断する場合に、前記コイル電源をオン且つ前記通電スイッチをオフにし、前記コイル電源の故障の有無を判断する場合に、前記コイル電源をオフ且つ前記通電スイッチをオンにする、
車両制御の故障判断装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御の故障判断装置であって、
前記制御部は、前記故障判断処理を実行する際に、前記電源回路の故障の有無、前記非通電状態における前記リレースイッチの故障の有無、前記通電状態における前記リレースイッチの故障の有無、前記コイル電源の故障の有無の順に判断する、
車両制御の故障判断装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両制御の故障判断装置であって、
前記制御部は、さらに、前記通電状態におけるリレー回路の故障の有無を判断した後、前記コイル電源の故障の有無の判断期間を含む所定期間において、前記コイルの通電状態と非通電状態の切り替えを繰り返すことによって、前記リレー回路に含まれる各接点の酸化被膜除去処理を行う、
車両制御の故障判断装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御の故障判断装置であって、
前記電源回路は、前記電源回路がオフの場合にグランド電位を示す前記電源信号を出力し、
前記制御部は、前記電源回路をオフにして、前記リレースイッチの故障の有無を判断する、
車両制御の故障判断装置。
【請求項８】
電源回路（６３）と、リレースイッチ（７０）とを備えるリレー回路（６０）であって、前記リレースイッチは、アクセルペダルセンサにより検出された検出信号を伝達する第１信号線（４２）に接続された第１接点（７１）と、前記電源回路から出力された電源信号を伝達する第２信号線（４４）に接続された第２接点（７２）と、車両の駆動力を制御する駆動制御部（２００）へ出力信号を伝達する出力信号線（４６）に接続された出力側接点（７３）と、コイル（７５）と、前記コイルの通電と非通電とに応じて、前記出力側接点を前記第１接点と前記第２接点のいずれか一方に接続する可動片（７４）と、を備える、リレー回路の故障を判断する故障判断方法であって、
前記コイルを非通電状態にし、
前記非通電状態における前記出力側接点の電位が第１目標値に一致するか否か判断し、
前記コイルを通電状態にし、
前記通電状態における前記出力側接点の電位が第２目標値に一致するか否か判断し、
前記第１目標値に一致すると判定し、且つ、前記第２目標値に一致すると判断した場合に、前記リレースイッチを正常と判断し、少なくとも一方が一致しないと判断した場合に、前記リレースイッチを故障と判断する、
故障判断方法。
【請求項９】
請求項８に記載の故障判断方法であって、
前記リレー回路は、前記コイルに電流を流すコイル電源（６１）を備え、
前記リレースイッチの故障の有無を判断した後、
前記通電スイッチをオン且つ前記コイル電源をオフにし、前記出力側接点の電位が前記第１目標値に一致するか否か判断し、
前記第１目標値と一致すると判断した場合に、前記コイル電源を正常と判断し、一致しない場合に、前記コイル電源を故障と判断する、
故障判断方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の故障判断方法であって、
前記コイルを非通電状態且つ前記電源回路をオンにし、
前記第２接点の電位が第３目標値と一致するか否か判定し、
前記第３目標値と一致すると判定した場合に、前記電源回路を正常と判断し、一致しない場合に、前記電源回路を故障と判断し、
前記電源回路をオンからオフにし、
前記リレースイッチの故障の有無を判断する、
故障判断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御の故障を判断する故障判断技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両制御装置に対して電力を供給する電源からの電力供給をオン又はオフにするリレーの異常を診断する診断部を備える車両制御装置が記載されている。この診断部は、電源から供給される電圧が閾値以上である場合において、リレーをオフからオンに切り替える接続指示がリレーに対して出力されていても、リレーが接続状態にならない場合に、リレーを異常であると診断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０５３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両制御として、アクセルペダルセンサの検出信号に基づいてアクセルペダルの踏み間違いの発生の有無を判定し、踏み間違いが発生したと判定した場合には、検出信号の代わりに、検出信号よりも小さいアクセル開度を示す疑似信号を、駆動力制御装置へ出力する制御が考えられる。このような車両制御において、検出信号と疑似信号の切り替えはリレーを用いて実現できる。
【０００５】
車両制御にリレーを用いる場合、電力供給のオンオフを切り替えるリレーに限らず、用いるリレーの故障を診断する必要がある。しかしながら、上記診断部を検出信号と疑似信号とを切り替えるリレーの診断に適用した場合、検出信号と疑似信号のうちリレーのオンによって出力される信号が、正常に出力されるか否かしか診断できない。したがって、上記診断部は、２つの信号を切り替える車両制御の故障を判断するには不十分である。
【０００６】
本開示は、上記実情に鑑みてなされたものであり、適切に車両制御の故障の有無を判断することが可能な車両制御の故障判断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、車両制御の故障判断装置であって、リレー回路（６０）と、制御部（５０）と、を備える。リレー回路は、アクセルペダルの開度を検出するアクセルペダルセンサ（１１，１２）と車両の駆動力を制御する駆動力制御部（２００）との間に設置される。制御部は、リレー回路の故障判断処理を実行する。リレー回路は、電源回路（６３Ａ，６３Ｂ）と、リレースイッチ（７０）と、を備える。リレースイッチは、第１接点（７１Ａ，７１Ｂ）と、第２接点（７２Ａ，７２Ｂ）と、出力側接点（７３Ａ，７３Ｂ）と、コイル（７５）と、可動片（７４Ａ，７４Ｂ）と、を備える。第１接点は、アクセルペダルセンサにより検出された検出信号を伝達する第１信号線（４２，４３）に接続される。第２接点は、電源回路から出力された電源信号を伝達する第２信号線（４４，４５）に接続される。出力側接点は、出力信号線（４６，４７）を介して駆動制御部に接続される。可動片は、コイルが通電状態か非通電状態かに応じて、出力側接点を第１接点と第２接点のいずれかに接続する。制御部は、コイルの通電を制御する。また、制御部は、コイルを非通電状態にした場合における出力側接点の電位が第１目標値に一致し、且つ、コイルを通電状態にした場合における出力側接点の電位が第２目標値に一致した場合に、リレースイッチを正常と判断し、少なくとも一方が一致しない場合に、リレースイッチを故障と判断する。
【０００８】
本開示によれば、リレー回路のコイルの通電が制御され、コイルが通電状態か非通電状態化に応じて、出力側接点が第１接点と第２接点のいずれかに接続される。そして、出力側接点が第１接点に接続された場合には、アクセルペダルセンサにより検出されたアクセル開度を示す信号が駆動制御部へ出力される。また、出力側接点が第２接点に接続された場合には、電源回路から出力された信号が駆動制御部へ出力される。
【０００９】
さらに、コイルを非通電状態にした場合における出力側接点の電位が第１目標値に一致し、且つ、コイルを非通電状態にした場合における出力側接点の電位が第２目標値に一致した場合に、リレースイッチが正常と判断され、少なくとも一方が一致しない場合には、リレースイッチが故障と判断される。すなわち、リレースイッチをオンにした場合とオフにした場合の両方の場合における出力が正常か否か判断される。したがって、適切に車両制御の故障の有無を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】踏み間違い加速抑制システムの構成を示す図である。
【図２】制御部の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】アクセルペダルセンサから出力されるセンサ信号とアクセル開度との対応を示す図である。
【図４】故障判断処理における判断対象、リレー回路の状態、出力結果、及び判断結果を示す表である。
【図５】故障判断処理におけるリレー回路の状態の遷移を示す模式図である。
【図６】初期化処理、故障判断処理、及び酸化被膜除去処理におけるリレー回路の状態の変化を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜１．システム構成＞
まず、踏み間違い加速抑制システム１００（以下、加速抑制システム１００）の構成について、図１及び２を参照して説明する。
【００１２】
加速抑制システム１００は、アクセルペダルセンサ１１、車速センサ１５、バックランプ１６、パーキングブレーキ１７及び駆動力制御部２００を備える車両に搭載され、ドライバのアクセルペダルの踏み間違いによる加速を抑制するシステムである。図１に示すように、加速抑制システム１００は、前方監視センサ１３と、後方監視センサ１４と、車両制御装置２０と、Human Machine Interface（ＨＭＩ）装置９０と、を備える。
【００１３】
アクセルペダルセンサ１１は、アクセル開度を検出し、検出したアクセル開度を示す第１信号を出力する。第１信号は、車両制御装置２０を介して駆動力制御部２００へ出力される。図３に示すように、第１信号は、電圧ＶＡ１〜ＶＡ２の範囲でアクセル開度０％〜１００％を表す。ＶＡ１＜ＶＡ２である。アクセル開度の単位は％である。ドライバがアクセルペダルを全く踏んでいないときのアクセル開度は０％である。ドライバがアクセルペダルを上限まで踏んでいるときのアクセル開度は１００％である。
【００１４】
駆動力制御部２００は、車両制御装置２０から出力された出力信号が示すアクセル開度に応じて、車両の駆動力を制御する。駆動力制御部２００は、例えば、出力信号示すアクセル開度に応じてスロットル開度を設定する。駆動力制御部２００として、例えば、パワーマネージメントコントローラ等が挙げられる。
【００１５】
前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４は、音波センサ、ミリ波センサ、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ、赤外線イメージセンサなどである。前方監視センサ１３は、車両の前方を探索して障害物を検知する。後方監視センサ１４は、車両の後方を探索して障害物を検知する。前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４は、車両の製造時に搭載されてもよいし、車両制御装置２０及びＨＭＩ装置９０と共に、出荷後の車両に搭載されても（すなわち、車両に後付されても）よい。
【００１６】
車両制御装置２０は、接続端子２２，２７〜３１，３４，３９と、制御部５０と、リレー回路６０と、を備える。
接続端子２２は、アクセルペダルセンサ１１に接続されているとともに、信号線４２を介してリレー回路６０に接続されている。接続端子３４は、駆動力制御部２００の入力端子に接続されているとともに、信号線４６を介してリレー回路６０に接続されている。さらに、接続端子２２は、信号線を介して制御部５０に接続されている。本実施形態では、信号線４２，４３が第１信号線に相当し、信号線４６，４７が出力信号線に相当する。
【００１７】
接続端子２７，２８のそれぞれは、ワイヤーハーネスで前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４のそれぞれに接続されている。また、接続端子２９，３０，３１のそれぞれは、ワイヤーハーネスで車速センサ１５、バックランプ１６、及びパーキングブレーキ１７のそれぞれに接続されている。また、接続端子２７〜３１は、制御部５０に接続されている。
【００１８】
接続端子３９は、信号線を介して制御部５０に接続されている。また、接続端子３９は、ローカルＣＡＮ信号線を介して、ＨＭＩ装置９０に接続されている。これにより、ローカルＣＡＮ信号線を介して、車両制御装置２０とＨＭＩ装置９０との間で、通信が行われる。なお、ＣＡＮは登録商標である。
【００１９】
制御部５０は、ＣＰＵ５１と、ＲＯＭ及びＲＡＭを含む半導体メモリ５２（以下、メモリ５２）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部５０の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。本実施形態では、メモリ５２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に相当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部５０は、１つのマイクロコンピュータを備えていてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えていてもよい。
【００２０】
図２に示すように、制御部５０は、故障判断部５３、出力制御部５４、ＨＭＩ制御部５５及び被膜除去部５６の機能を有する。制御部５０に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、制御部５０の各部の機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組み合わせによって実現されてもよい。
【００２１】
リレー回路６０は、リレースイッチ７０と、コイル電源６１と、通電スイッチ６２と、電源回路６３と、を備える。
リレースイッチ７０は、第１接点７１と、第２接点７２と、出力側接点７３と、可動片７４と、コイル７５と、を備える。
【００２２】
第１接点７１は、信号線４２を介して接続端子２２に接続されている。第２接点７２は、信号線４４を介して電源回路６３に接続されている。出力側接点７３は、それぞれ、信号線４６を介して接続端子３４に接続されている。本実施形態では、信号線４４が第２信号線に相当する。
【００２３】
可動片７４の一方の端部は、出力側接点７３に接続されている。可動片７４の反対の端部は、第１接点７１及び第２接点７２のうちの一方と接続する。すなわち、可動片７４は、第１接点７１と出力側接点７３とを接続する位置（以下、第１位置）に移動することもできるし、第２接点７２と出力側接点７３とを接続する位置（以下、第２位置）に移動することもできる。
【００２４】
コイル電源６１は、コイル７５の一方の端部と出力制御部５４との間に接続されている。コイル電源６１は、出力制御部５４によりオンにされると、コイル７５に電源を供給し、出力制御部５４によりオフにされると、コイル７５に電源を供給しない。
【００２５】
通電スイッチ６２は、コイル７５の反対の端部と出力制御部５４との間に接続されており、コイル７５の電流経路を遮断又は接続する。通電スイッチ６２は、例えば、バイポーラトランジスタであり、出力制御部５４からの指令信号に応じてオン又はオフになる。
【００２６】
コイル７５は、コイル電源６１及び通電スイッチ６２の両方がオンの場合に通電状態になり、電流が流れ、磁力を発生させる。また、コイル７５は、コイル電源６１及び通電スイッチ６２の少なくとも一方がオフの場合に非通電状態になり、磁力を発生しない。
【００２７】
可動片７４は、コイル７５が発生させる磁力により第１位置から第２位置、又は第２位置から第１位置へ移動する。すなわち、コイル７５の通電を制御することにより、可動片７４の位置を切り替えることができる。本実施形態では、コイル７５が非通電状態のときに、可動片７４は第１位置に位置し、コイル７５が通電状態のときに、可動片７４は第２位置に位置する。
【００２８】
電源回路６３は、第２アクセル開度を示す第２信号を生成する。第２アクセル開度は０％である。図３に示すように、アクセルペダルセンサ１１の出力特性では、電圧０〜ＶＡ１の範囲がアクセル開度０％に対応する。電源回路６３は、電源回路６３のオン時に、第２信号として電圧ＶＡ１を示す信号を生成し、電源回路６３のオフ時に、第２信号としてグランド電位を示す信号（すなわち０Ｖを示す信号）を生成する。
【００２９】
よって、可動片７４が第１位置に位置している場合、車両制御装置２０から駆動力制御部２００へ出力される出力信号は第１信号になり、可動片７４が第２位置に位置している場合、出力信号は第２信号になる。本実施形態では、第１信号が検出信号に相当し、第２信号が電源信号に相当する。
【００３０】
ＨＭＩ装置９０は、表示部９２を備える。表示部９２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイを含む。
故障判断部５３は、リレー回路６０の故障の有無を判断する故障判断処理を実行する。具体的には、故障判断部５３は、ＩＧスイッチがオンになった直後、車両の走行前に、第２接点７２の電位ＶＣ及び出力側接点７３の電位ＶＤに基づいて、電源回路６３の故障の有無、リレースイッチ７０の故障の有無、及びコイル電源６１の故障の有無を判断する。
【００３１】
出力制御部５４は、第１アクセル開度を示す第１信号、前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４から出力されたセンサ信号、バックランプ信号及び車速信号に基づいて、ドライバによるアクセルペダルの踏み間違えの発生の有無を判定する。そして、出力制御部５４は、アクセルペダルの踏み間違えが発生したと判定した場合には、車両制御装置２０から駆動力制御部２００へ出力する出力信号を第１信号から第２信号へ切り替える、加速抑制処理を実行する。これにより、実際のアクセルペダルの開度よりも小さい開度を示す出力信号が駆動力制御部２００へ入力され、車両の加速が抑制される。出力制御部５４は、例えば、車速が車速閾値以下の低速で、且つ、車両の進行方向に障害物が検出されており、且つ、第１アクセル開度がアクセル閾値以上に大きい場合に、アクセルペダルの踏み間違いの発生ありと判定する。
【００３２】
ＨＭＩ制御部５５は、加速抑制処理の実行時に、アクセルペダルを離すことを促す警告を出力するように、ＨＭＩ装置９０へ指令する。ＨＭＩ装置９０は、ＨＭＩ制御部５５から指令を受けると、表示部９２に警告を表示する。また、ＨＭＩ制御部５５は、故障判断部５３によりリレー回路６０の故障有りと判断された場合に、故障有りの警告を出力するように、ＨＭＩ装置９０へ指令してもよい。
【００３３】
なお、本実施形態では、車両制御装置２０が車両制御の故障判断装置に相当し、車両制御装置２０の制御部５０が実行する方法が、車両制御の故障判断方法に相当する。
＜２．故障判断処理＞
次に、故障判断部５３が実行する故障判断処理について、図４〜６を参照して説明する。
【００３４】
図４及び５に示すように、故障判断部５３は、電源回路の故障の有無、コイル７５の非通電状態におけるリレースイッチ７０の故障の有無、コイル７５の通電状態におけるリレースイッチ７０の故障の有無、コイル電源６１の故障の有無の順番に判断する。
【００３５】
ＩＧスイッチがオフからオンになった時点では、電源回路６３、コイル電源６１、及び通電スイッチ６２はオフになっている。
図６に示すように、ＩＧスイッチがオフからオンになると、制御部５０は期間Ｔ０の間初期化処理を実行する。
【００３６】
初期化処理が終了すると、故障判断部５３は、第０処理サイクルにおいて、電源回路６３及びコイル電源６１をオフからオンにする。これに伴い、コイル７５は非通電状態を維持する。故障判断部５３は、所定間隔で処理を実行する。図４に示すように、第０処理サイクルによる第２接点７２の出力変化は、次の処理サイクルで現れる。
【００３７】
続いて、故障判断部５３は、第１処理サイクルにおいて、電源回路６３をオフにする。これに伴い、コイル７５は非通電状態を維持する。第１処理サイクルでは、第０処理サイクルによる第２接点７２の出力変化が出現する。電源回路６３が正常であれば、第２接点７２の電位ＶＣは、電源回路６３のオン時の出力ＶＡ１になる。故障判断部５３は、電位ＶＣが目標値ＶＡ１に一致する場合は、電源回路６３を正常と判断し、電位ＶＣが目標値ＶＡ１に一致しない場合は、電源回路６３を故障と判断する。また、第１処理サイクルよる出力側接点７３の出力変化は、２つ後の処理サイクルで現れる。
【００３８】
続いて、故障判断部５３は、第２処理サイクルにおいて、第１処理サイクルにおけるリレー回路６０の状態を維持する。これに伴い、コイル７５は非通電状態を維持する。
続いて、故障判断部５３は、第３処理サイクルにおいて、通電スイッチ６２をオフからオンにする。これに伴い、コイル７５は通電状態になる。第３処理サイクルでは、第１処理サイクルによる出力側接点７３の出力変化が出現する。第１処理サイクルによりコイル７５は非通電状態に維持されているため、リレースイッチ７０が正常であれば、可動片７４は第１位置に位置する。すなわち、非通電状態におけるリレースイッチ７０が正常であれば、出力側接点７３の電位ＶＤは、第１信号が示す電位ＶＰＡになる。故障判断部５３は、電位ＶＤが目標値ＶＰＡに一致する場合は、非通電状態におけるリレースイッチ７０を正常と判断し、電位ＶＤが目標値ＶＰＡに一致しない場合は、非通電状態におけるリレースイッチ７０を故障と判断する。また、第３処理サイクルによる出力側接点７３の出力変化は、２つ後の処理サイクルで現れる。
【００３９】
続いて、故障判断部５３は、第４処理サイクルにおいて、第３処理サイクルにおけるリレー回路６０の状態を維持する。これに伴い、コイル７５は通電状態を維持する。
続いて、故障判断部５３は、第５処理サイクルにおいて、コイル電源６１をオフにする。これに伴い、コイル７５は非通電状態になる。第５処理サイクルでは、第３処理サイクルによる出力側接点７３の出力変化が出現する。第３処理サイクルによりコイル７５は通電状態になるため、リレースイッチ７０が正常であれば、可動片７４は第２位置に位置する。すなわち、通電状態におけるリレースイッチ７０が正常であれば、出力側接点７３の電位ＶＤは、第２信号が示す電位になる。ここで、電源回路６３はオフになっているため、上述したように電源回路６３の出力は０である。故障判断部５３は、電位ＶＤが目標値０に一致する場合は、通電状態におけるリレースイッチ７０を正常と判断し、電位ＶＤが目標値０に一致しない場合は、通電状態におけるリレースイッチ７０を故障と判断する。
【００４０】
そして、故障判断部５３は、非通電状態及び通電状態の両方においてリレースイッチ７０を正常と判断した場合に、リレースイッチ７０を正常と判断し、非通電状態と通電状態の少なくとも一方においてリレースイッチ７０を故障と判断した場合に、リレースイッチ７０を故障と判断する。
【００４１】
なお、第３処理サイクルにおいて電源回路６３をオフにしておくことにより、通電状態におけるリレースイッチ７０の故障の有無を精度よく判断できる。また、第５処理サイクルによる出力側接点７３の出力変化は、２つ後の処理サイクルで現れる。
【００４２】
続いて、故障判断部５３は、第６処理サイクルにおいて、第４処理サイクルにおけるリレー回路６０の状態を維持する。これに伴い、コイル７５は通電状態を維持する。
続いて、故障判断部５３は、第７処理サイクルにおいて、コイル電源６１をオンにし、通電スイッチ６２をオフにする。これに伴い、コイル７５は非通電状態が維持される。第７処理サイクルでは、第５処理サイクルによる出力側接点７３の出力変化が出現する。第５処理サイクルによりコイル７５は非通電状態になるため、コイル電源６１が正常であれば、可動片７４は第１位置する。すなわち、コイル電源６１が正常であれば、出力側接点７３の電位ＶＤは、第１位信号が示す電位ＶＰＡになる。故障判断部５３は、電位ＶＤが目標値ＶＰＡに一致する場合は、コイル電源６１を正常と判断し、電位ＶＤが目標値ＶＰＡに一致しない場合は、コイル電源６１を故障と判断する。
【００４３】
以上により、リレー回路６０の故障判断処理が終了する。故障判断処理は、初期化処理の期間Ｔ０に続く期間Ｔ１において実行される。
被膜除去部５６は、第７処理サイクルの後、酸化被膜除去処理を行う。具体的には、被膜除去部５６は、２処理サイクルごとに、通電スイッチ６２のオンとオフを切り替えて、可動片７４を第１位置と第２位置の間で繰り返し移動させる。これにより、リレースイッチ７０に含まれる各接点の酸化被膜が除去される。
【００４４】
ここで、コイル電源６１の故障の有無の判断期間では、コイル７５の通電状態が切り替わり、可動片７４の位置が切り替わる。よって、酸化被膜除去処理の期間Ｔ２は、故障判断処理の期間Ｔ１のうち、コイル電源６１の故障の有無の判断期間を含むように設定される。これにより、初期化処理から酸化被膜除去処理までの走行前処理の期間が短縮され、要求される期間（例えば、５００ｍｓ）以内に走行前処理が終了される。
【００４５】
＜３．効果＞
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）コイル７５を非通電状態にした場合における出力側接点７３の電位ＶＤが目標値ＶＰＡに一致し、且つ、コイルを非通電状態にした場合における電位ＶＤが目標値０に一致した場合に、リレースイッチ７０が正常と判断され、少なくとも一方が一致しない場合には、リレースイッチ７０が故障と判断される。すなわち、リレースイッチ７０をオンにした場合とオフにした場合の両方の場合における出力が正常か否か判断される。したがって、適切にリレー回路６０の故障の有無を判断することができる。ひいては、ドライバビリティやダイアグ検出に影響を与えることなく、走行直前に、リレー回路６０の故障の有無を判断することができる。
【００４６】
（２）通電スイッチ６２をオンにした状態で、コイル電源６１をオンからオフへ切り替えることで、コイル電源６１の故障を判断することができる。
（３）コイル７５を非通電状態にすることで、第２接点７２の電位ＶＣを精度よく検出することができる。ひいては、電位ＶＣを用いて、適切に電源回路６３の故障を判断することができる。
【００４７】
（４）電源回路６３の故障の有無、非通電状態におけるリレースイッチ７０の故障の有無の順に判断することで、コイル電源６１及び通電スイッチ６２の状態を変化させることなく、故障判断処理を続けることができる。また、非通電状態におけるリレースイッチ７０の故障の有無の次に、通電状態におけるリレースイッチ７０の故障の有無する場合、通電スイッチ６２をオフからオンに切り替えるだけでよい。さらに、通電状態におけるリレースイッチ７０の故障の有無の次に、コイル電源６１の故障の有無の順に判断する場合、コイル電源６１をオンからオフに切り替えるだけでよい。すなわち、故障判断処理の全体において、通電スイッチ６２及びコイル電源６１をそれぞれ１回切り替えるだけでよい。ひいては、故障判断処理の処理期間を短縮することができる。
【００４８】
（５）コイル電源６１の故障の有無の判断期間を、酸化被膜除去処理を行う期間Ｔ２の一部とすることにより、リレー回路６０の安定動作のための酸化被膜除去処理を、早期に完了することができる。ひいては、走行前に、リレー回路６０を安定化させることができる。
【００４９】
（６）リレースイッチ７０の故障の有無を判断する際に、電源回路６３をオフにすることにより、コイル７５が非通電状態の場合に、出力側接点７３の電位ＶＤはグランド電位になるため、電位ＶＤが目標値と一致するか否か容易に判断することができる。
【００５０】
（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５１】
（ａ）電源回路６３の故障判断処理及び非通電状態におけるリレースイッチ７０の故障判断処理（すなわち、第０〜第２処理サイクル）において、通電スイッチ６２をオフ且つコイル電源６１をオンにする代わりに、通電スイッチ６２をオン且つコイル電源６１をオフにしてもよい。このようにすると、故障判断処理の全体において、通電スイッチ６２及びコイル電源６１をそれぞれ１回切り替える代わりに、コイル電源６１を２回切り替えることになる。
【００５２】
（ｂ）故障判断処理は、処理期間を短くするために、電源回路６３の故障の有無の判断、非通電状態におけるリレースイッチ７０の故障の有無の判断、通電状態におけるリレースイッチ７０の故障の有無の判断、コイル電源６１の故障の有無の判断の順で実行することが好ましいが、必ずしもこの順番で実行しなくてもよい。
【００５３】
（ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１１…アクセルペダルセンサ、４２，４４，４６…信号線、５０…制御部、６０…リレー回路、６３…電源回路、７０…リレースイッチ、７１…第１接点、７２…第２接点、７３…出力側接点、７４…可動片、７５…コイル、２００…駆動力制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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