(57)【要約】【課題】ロボットアームとともに使用するため及びこれと選択的に接続するための外科手術アセンブリを提供すること【解決手段】ロボットアームとともに使用するため及びこれと選択的に接続するための外科手術アセンブリは、電気機械器具及び器具駆動部を含む。器具駆動部は、モータ及びフィードバックアセンブリを含む。モータは、電気機械器具の回転をもたらすように構成される。フィードバックアセンブリは、制御回路ならびに第１の及び第２の環状部材を含む。制御回路は、モータの状態の変化を感知するように構成される。第１の環状部材は、突出する表面機構を有する。第２の環状部材は、第１の環状部材に隣接して配置され、第２の環状部材から突出し、第１の環状部材の表面機構と円周方向に整列された第１の表面機構を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット外科手術システムとともに使用するための器具駆動部であって、前記器具駆動部は、
外科手術器具の回転をもたらすように構成されたモータと、
フィードバックアセンブリであって、前記フィードバックアセンブリは、
表面機構を有する第１の環状部材であって、前記第１の環状部材は、前記モータに動作可能に連結され、これにより、前記第１の環状部材は、前記モータの作動に応答して回転するように構成される、第１の環状部材と、
前記第１の環状部材に隣接して配置された第２の環状部材であって、前記第２の環状部材は、第１の表面機構を有し、前記第１の表面機構は、前記第１の環状部材の回転量の閾値に達したら、前記第１の環状部材の前記表面機構が前記第２の環状部材の前記第１の表面機構に係合するように配置される、第２の環状部材と、
前記１の環状部材の前記表面機構が前記第２の環状部材の前記第１の表面機構に係合したことに基づいて、前記外科手術器具が回転する量を決定するように構成された制御回路と
を含む、フィードバックアセンブリと
を備える、器具駆動部。
【請求項２】
前記制御回路は、前記モータと通信し、前記モータの状態の変化を感知するように構成され、前記モータの状態は、前記第１の環状部材の前記表面機構が前記第２の環状部材の前記第１の表面機構に係合したことに応答して変化する、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項３】
前記モータの状態の変化は、前記第１の環状部材の前記表面機構および前記第２の環状部材の前記第１の表面機構の係合の際に前記モータに送達される電流の変化である、請求項２に記載の器具駆動部。
【請求項４】
前記第２の環状部材の前記第１の表面機構は、突起であり、前記第１の環状部材の前記表面機構は、突起である、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項５】
前記第２の環状部材の前記第１の表面機構は、突起またはくぼみであり、前記第１の環状部材の前記表面機構は、突起またはくぼみのうちの他方である、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項６】
前記第１の環状部材の前記表面機構は、環状経路に沿って移動可能であり、前記第２の環状部材の前記第１の表面機構は、前記第１の環状部材の前記表面機構の前記環状経路に隣接してまたは前記環状経路上に配置される、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項７】
前記第１の環状部材の前記表面機構は、前記第２の環状部材の前記第１の表面機構と円周方向に整列される、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項８】
前記第１の環状部材および前記第２の環状部材は、相互に対して積載される、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項９】
前記第１の環状部材および前記第２の環状部材は、相互に同軸上に配置される、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項１０】
前記第２の環状部材は、それから突出する第２の表面機構を有し、前記第２の表面機構は、前記第１の表面機構から円周方向に離間され、前記器具駆動部は、そこから内向きに延在する表面機構を有する外部ケーシングをさらに備え、それにより、前記第２の環状部材が前記外部ケーシングに対する回転量の閾値に到達すると、前記第２の環状部材の前記第２の表面機構が、前記外部ケーシングの前記表面機構に当接し、前記外科手術器具の回転を停止させる、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項１１】
前記ロボットアームに連結されるように構成された外部ケーシングと、
前記外部ケーシング内に回転可能に配置され、前記外科手術器具に回転不能に連結されるように構成された内部ハブと
をさらに備える、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項１２】
前記モータは、
前記外部ケーシングに固定的に連結された外部ステータと、
前記外部ステータ内に回転可能に配置された内部ロータであって、前記内部ロータは、内部に回転不能に配置された前記内部ハブを有する縦型チャネルを画定する内部表面を有し、前記モータの作動が、前記内部ハブを回転させ、前記第１の環状部材および前記外科手術器具の回転をもたらす、内部ロータと
を含む、請求項１１に記載の器具駆動部。
【請求項１３】
前記内部ロータと前記内部ハブとの間に配置された外部ハブをさらに備え、それにより、前記外部ハブが、前記内部ロータの回転運動を前記内部ハブに伝達する、請求項１２に記載の器具駆動部。
【請求項１４】
前記外部ケーシング内に回転可能に配置され、前記内部ハブに連結された近位端と前記外科手術器具の近位端に連結されるように構成された遠位端とを有する内部ケーシングをさらに備え、それにより、前記内部ケーシングが、前記内部ハブの回転運動を前記外科手術器具に伝達する、請求項１３に記載の器具駆動部。
【請求項１５】
前記第１の環状部材および前記第２の環状部材は、前記モータの周囲に配置される、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項１６】
ロボットアームとともに使用するためおよびロボットアームと選択的に接続するための外科手術アセンブリであって、前記外科手術アセンブリは、
被駆動部材を含む外科手術器具と、
器具駆動部であって、
前記外科手術器具の前記被駆動部材に動作可能に連結されるように構成された第１のモータと、
前記外科手術器具の回転をもたらすように前記外科手術器具に連結されるように構成された第２のモータと、
フィードバックアセンブリであって、
前記第２のモータと通信し、前記第２のモータの状態の変化を感知するように構成された制御回路と、
環状経路に沿って移動するように構成された表面機構を有する第１の環状部材であって、前記第１の環状部材は、前記第２のモータに動作可能に連結され、これにより、前記第１の環状部材は、前記第２のモータの作動に応答して回転するように構成される、第１の環状部材と、
前記第１の環状部材に隣接して配置された第２の環状部材であって、前記第２の環状部材は、前記環状経路に隣接してまたは前記環状経路上に配置された第１の表面機構を有し、前記第１の環状部材の回転量の閾値に達したら、前記第１の環状部材の前記表面機構は、前記第２の環状部材の前記第１の表面機構に係合し、前記第２のモータの前記状態を変化させる、第２の環状部材と
を含む、フィードバックアセンブリと
を含む、器具駆動部と
を備える、外科手術アセンブリ。
【請求項１７】
前記第２の環状部材の前記第１の表面機構は、突起であり、前記第１の環状部材の前記表面機構は、突起である、請求項１６に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項１８】
前記第２の環状部材の前記第１の表面機構は、突起またはくぼみであり、前記第１の環状部材の前記表面機構は、突起またはくぼみの他方である、請求項１６に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項１９】
前記第１の環状部材および前記第２の環状部材は、相互に対して積載されるまたは相互に同軸上に配置されるのうちの少なくとも１つである、請求項１６に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項２０】
前記第２のモータは、内部ロータを含み、前記内部ロータは、内部に回転不能に配置された内部ハブを有する縦型チャネルを画定する内部表面を有し、前記第１の環状部材は、前記内部ハブに回転不能に連結され、前記第２の環状部材上に積載され、前記第２のモータの作動が、前記内部ハブを回転させ、それにより、前記第１の環状部材を回転させる、請求項１６に記載の外科手術アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、２０１５年６月１９日に出願された、米国仮特許出願第６２／１８１，８７９号の利益及びこれに対する優先権を主張し、その全開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
ロボット外科手術システムは、最小侵襲性医療手技において使用されている。いくつかのロボット外科手術システムは、外科手術ロボットアームを支持するコンソール、外科手術システムのロボットアームに連結された外科手術器具を作動させる出力を有する統合モータ、及び少なくとも１つのエンドエフェクタ（例えば、鉗子または把持具）を有する外科手術器具を含む。外科手術器具は、回転可能なシャフトを含み、その回転は、外科手術システムにおける統合モータの１つにより制御された。
【０００３】
統合モータは、外科手術器具が取り付けられたシステムの部分とは離れて配置された。これは、外科手術器具の異なる部品を作動させるため、統合モータにより出力されたトルクを外科手術器具の入力に印加するのに、複雑な機械動力伝達媒体を必要とした。また、整備のためにモータに接近するには外科手術システムを分解しなければならなかったため、統合モータを整備及び修理するのは困難であった。
【０００４】
外科手術器具における回転可能なシャフトは、摩耗しやすく、器具の寿命を制限した。またシャフトを回転させるのに必要な追加の部品には汚れがたまり、外科手術器具を再使用するには洗浄しなければならなかった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
交換または整備が簡単な外科手術器具作動モータを提供することができる、外科手術ロボットシステムの必要性がある。外科手術器具における追加の部品の必要性を最小化しながら、外科手術器具エンドエフェクタを回転させることができる、外科手術ロボットシステムの必要性もある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のある態様によると、ロボットアームとともに使用するため及びこれと選択的に接続するための外科手術アセンブリが提供される。外科手術アセンブリは、電気機械外科手術器具及び器具駆動部を含む。外科手術器具は、内部に被駆動部材を支持する筐体部分、ならびに筐体部分により支持された近位端及び被駆動部材に動作可能に連結されたエンドエフェクタを有する遠位端を有するシャフトを含む。器具駆動部は、第１のモータ、第２のモータ、及びフィードバックアセンブリを含む。第１のモータは、電気機械外科手術器具の被駆動部材に動作可能に連結されるように構成される。第２のモータは、電気機械外科手術器具の回転をもたらすように電気機械外科手術器具の筐体部分に連結されるように構成される。フィードバックアセンブリは、制御回路、第１の環状部材、及び第２の環状部材を含む。制御回路は、第２のモータと通信し、第２のモータの状態の変化を感知するように構成される。第１の環状部材は、そこから突出する表面機構を有する。第２の環状部材は、第１の環状部材に隣接して配置される。第２の環状部材は、第１の環状部材の回転量の閾値に達したら、第１の環状部材の表面機構が、第２の環状部材の第１の表面機構に当接し、第２のモータの状態を変化させるように、そこから突出し、第１の環状部材の表面機構と円周方向に整列された第１の表面機構を有する。
【０００７】
いくつかの実施形態において、第２のモータの状態の変化は、第１の環状部材の表面機構と第２の環状部材の第１の表面機構との当接後、第２のモータに送達される電流の変化であり得る。
第２の環状部材は、そこから突出し、第１の表面機構から円周方向に離間させた第２の表面機構を有し得ると考えらえる。器具駆動部は、第２の環状部材の外部ケーシングに対する回転量の閾値に達したら、第２の環状部材の第２の表面機構が、外部ケーシングの表面機構に当接し、電気機械外科手術器具の回転を停止させるように、そこから内向きに延在する表面機構を有する外部ケーシングをさらに含み得る。制御回路は、第２の環状部材の第２の表面機構が外部ケーシングの表面機構と当接したら、第２のモータの動作を停止するように構成され得る。
【０００８】
器具駆動部は、ロボットアームに連結されるように構成された外部ケーシング、及び外部ケーシング内に回転可能に配置された内部ハブをさらに含み得ることが予想される。内部ハブは、電気機械器具の筐体部分に回転不能に連結されるように構成され得る。第２のモータは、外部ステータ、及び内部ロータを含み得る。外部ステータは、外部ケーシングに固定的に連結されてもよく、内部ロータは、外部ステータ内に回転可能に配置されてもよい。内部ロータは、内部に回転不能に配置された内部ハブを有する縦型チャネルを画定する内部表面を有し得る。第２のモータの作動は、内部ハブを回転させ、電気機械器具のその縦軸に沿った回転をもたらし得る。器具駆動部は、外部ハブが、内部ロータの回転運動を内部ハブに伝達するように、内部ロータと内部ハブとの間に配置された外部ハブをさらに含み得る。器具駆動部は、外部ケーシング内に回転可能に配置された内部ケーシングをさらに含み得る。内部ケーシングは、内部ケーシングが、内部ハブの回転運動を電気機械器具に伝達するように、内部ハブに連結された近位端及び電気機械器具の近位端に連結されるように構成された遠位端を有し得る。
【０００９】
いくつかの実施形態において、外科手術アセンブリは、ロボットアームに移動可能に接続されるように構成された第１の部分、及び器具駆動部の受容のために構成された、そこを通る開口部を画定する第２の部分を有するスライダをさらに含み得る。
【００１０】
本開示の別の態様では、ロボット外科手術システムが提供され、これは、外科手術ロボットアーム、電気機械外科手術器具、及び器具駆動部を含む。外科手術器具は、内部に被駆動部材を支持する筐体部分、ならびに筐体部分により支持された近位端及び被駆動部材に動作可能に連結されたエンドエフェクタを有する遠位端を有するシャフトを含む。器具駆動部は、第１のモータ、第２のモータ、及びフィードバックアセンブリを含む。第１のモータは、電気機械外科手術器具の被駆動部材に動作可能に連結されるように構成される。第２のモータは、電気機械外科手術器具の回転をもたらすように電気機械外科手術器具の筐体部分に連結されるように構成される。フィードバックアセンブリは、制御回路、第１の環状部材、及び第２の環状部材を含む。制御回路は、第２のモータと通信し、第２のモータの状態の変化を感知するように構成される。第１の環状部材は、そこから突出する表面機構を有する。第２の環状部材は、第１の環状部材に隣接して配置される。第２の環状部材は、第１の環状部材の回転量の閾値に達したら、第１の環状部材の表面機構が、第２の環状部材の第１の表面機構に当接し、第２のモータの状態を変化させるように、そこから突出し、第１の環状部材の表面機構と円周方向に整列された第１の表面機構を有する。
【００１１】
本開示の例となる実施形態のさらなる詳細及び態様が、添付の図面を参照して下により詳細に記載されている。
【００１２】
本明細書で使用される場合、平行及び垂直という用語は、実際の平行及び実際の垂直から最大約＋または−１０度まで略平行及び略垂直である相対的な構成を含むと理解される。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
ロボットアームとともに使用するため及びこれと選択的に接続するための外科手術アセンブリであって、
電気機械外科手術器具であって、
内部に被駆動部材を支持する筐体部分、ならびに
前記筐体部分により支持された近位端及び前記被駆動部材に動作可能に連結されたエンドエフェクタを有する遠位端を有するシャフトを含む、電気機械外科手術器具と、
器具駆動部であって、
前記電気機械外科手術器具の前記被駆動部材に動作可能に連結されるように構成された第１のモータ、
前記電気機械外科手術器具の回転をもたらすように前記電気機械外科手術器具の前記筐体部分に連結されるように構成された第２のモータ、ならびに
フィードバックアセンブリであって、
前記第２のモータと通信し、前記第２のモータの状態の変化を感知するように構成された制御回路、
突出する表面機構を有する第１の環状部材、及び
前記第１の環状部材に隣接して配置された第２の環状部材であって、前記第２の環状部材から突出する第１の表面機構を有し、前記第１の環状部材の回転量の閾値に達したら、前記第１の環状部材の表面機構が前記第２の環状部材の前記第１の表面機構に当接し、前記第２のモータの前記状態を変化させるように、前記第１の環状部材の前記表面機構と円周方向に整列された、第２の環状部材を含む、フィードバックアセンブリを含む、器具駆動部と、を備える、外科手術アセンブリ。
（項目２）
前記第２のモータの状態の前記変化が、前記第１の環状部材の前記表面機構と前記第２の環状部材の前記第１の表面機構との前記当接後、前記第２のモータに送達される電流の変化である、項目１に記載の外科手術アセンブリ。
（項目３）
前記第２の環状部材が、前記第２の環状部材から突出し、前記第１の表面機構から円周方向に離間された第２の表面機構を有し、前記器具駆動部が、内向きに延在する表面機構を有する外部ケーシングをさらに含み、それにより、前記第２の環状部材の前記外部ケーシングに対する回転量の閾値に達したら、前記第２の環状部材の前記第２の表面機構が前記外部ケーシングの前記表面機構に当接し、前記電気機械外科手術器具の回転を停止させる、項目１に記載の外科手術アセンブリ。
（項目４）
前記器具駆動部が、
ロボットアームに連結されるように構成された外部ケーシングと、
前記外部ケーシング内に回転可能に配置され、前記電気機械器具の前記筐体部分に回転不能に連結されるように構成された内部ハブと、をさらに含む、項目１に記載の外科手術アセンブリ。
（項目５）
前記第２のモータが、
前記外部ケーシングに固定的に連結された外部ステータと、
前記外部ステータ内に回転可能に配置された内部ロータであって、内部に回転不能に配置された前記内部ハブを有する縦型チャネルを画定する内部表面を有し、前記第２のモータの作動が、前記内部ハブを回転させ、前記電気機械器具のその縦軸に沿った回転をもたらす、内部ロータと、を含む、項目４に記載の外科手術アセンブリ。
（項目６）
前記器具駆動部が、前記内部ロータと前記内部ハブとの間に配置された外部ハブをさらに含み、それにより前記外部ハブが前記内部ロータの回転運動を前記内部ハブに伝達する、項目５に記載の外科手術アセンブリ。
（項目７）
前記器具駆動部が、前記外部ケーシング内に回転可能に配置され、前記内部ハブに連結された近位端及び前記電気機械器具の近位端に連結されるように構成された遠位端を有する内部ケーシングをさらに含み、それにより前記内部ケーシングが前記内部ハブの回転運動を前記電気機械器具に伝達する、項目６に記載の外科手術アセンブリ。
（項目８）
前記ロボットアームに移動可能に接続されるように構成された第１の部分、及び前記器具駆動部の受容のために構成された、内部を通る開口部を画定する第２の部分を有するスライダをさらに備える、項目７に記載の外科手術アセンブリ。
（項目９）
ロボット外科手術システムであって、
外科手術ロボットアームと、
電気機械外科手術器具であって、
内部に被駆動部材を支持する筐体部分、ならびに
前記筐体部分により支持された近位端及び前記被駆動部材に動作可能に連結されたエンドエフェクタを有する遠位端を有するシャフトを含む、電気機械外科手術器具と、
器具駆動部であって、
前記電気機械外科手術器具の前記被駆動部材に動作可能に連結されるように構成された第１のモータ、
前記電気機械外科手術器具の回転をもたらすように前記電気機械外科手術器具の前記筐体部分に連結されるように構成された第２のモータ、ならびに
フィードバックアセンブリであって、
前記第２のモータと通信し、前記第２のモータの状態の変化を感知するように構成された制御回路、
突出する表面機構を有する第１の環状部材、及び
前記第１の環状部材に隣接して配置された第２の環状部材であって、前記第２の環状部材から突出する第１の表面機構を有し、前記第１の環状部材の回転量の閾値に達したら、前記第１の環状部材の前記表面機構が前記第２の環状部材の前記第１の表面機構に当接し、前記第２のモータの前記状態を変化させるように、前記第１の環状部材の前記表面機構と円周方向に整列された、第２の環状部材を含む、フィードバックアセンブリを含む、器具駆動部と、を備える、ロボット外科手術システム。
（項目１０）
前記第２のモータの状態の前記変化が、前記第１の環状部材の前記表面機構と前記第２の環状部材の前記第１の表面機構との前記当接後、前記第２のモータに送達される電流の変化である、項目９に記載のロボット外科手術システム。
（項目１１）
前記第２の環状部材が、前記第２の環状部材から突出し、前記第１の表面機構から円周方向に離間された第２の表面機構を有し、前記器具駆動部が、そこから内向きに延在する表面機構を有する外部ケーシングをさらに含み、それにより前記第２が環状部材の前記外部ケーシングに対する回転量の閾値に達したら、前記第２の環状部材の前記第２の表面機構が前記外部ケーシングの前記表面機構に当接し、前記電気機械外科手術器具の回転を停止させる、項目９に記載のロボット外科手術システム。
（項目１２）
前記制御回路が、前記第２の環状部材の前記第２の表面機構が前記外部ケーシングの前記表面機構と当接したら、前記第２のモータの動作を停止するように構成される、項目１１に記載のロボット外科手術システム。
（項目１３）
前記器具駆動部が、
前記ロボットアームに連結されるように構成された外部ケーシングと、
前記外部ケーシング内に回転可能に配置され、前記電気機械器具の前記筐体部分に回転不能に連結されるように構成された内部ハブと、をさらに含む、項目９に記載のロボット外科手術システム。
（項目１４）
前記第２のモータが、
前記外部ケーシングに固定的に連結された外部ステータと、
前記外部ステータ内に回転可能に配置された内部ロータであって、内部に回転不能に配置された前記内部ハブを有する縦型チャネルを画定する内部表面を有し、前記第２のモータの作動が、前記内部ハブを回転させ、前記電気機械器具のその縦軸に沿った回転をもたらす、内部ロータと、を含む、項目１３に記載のロボット外科手術システム。
（項目１５）
前記器具駆動部が、前記内部ロータと前記内部ハブとの間に配置された外部ハブをさらに含み、それにより前記外部ハブが前記内部ロータの回転運動を前記内部ハブに伝達するように、項目１４に記載のロボット外科手術システム。
（項目１６）
前記器具駆動部が、前記外部ケーシング内に回転可能に配置され、前記内部ハブに連結された近位端及び前記電気機械器具の近位端に連結されるように構成された遠位端を有する内部ケーシングをさらに含み、それにより前記内部ケーシングが前記内部ハブの回転運動を前記電気機械器具に伝達する、項目１５に記載のロボット外科手術システム。
（項目１７）
前記ロボットアームに移動可能に接続されるように構成された第１の部分、及び前記器具駆動部の受容のために構成された、内部を通る開口部を画定する第２の部分を有するスライダをさらに備える、項目１６に記載のロボット外科手術システム。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
本開示の実施形態が、添付の図面を参照して本明細書に記載されている。
【００１４】
【図１】本開示に従った外科手術アセンブリを含む、ロボット外科手術システムの概略図である。
【図２】外科手術ロボットアームに取り付けられたスライダ、及び電気機械器具から分離された器具駆動部を含む、図１の外科手術アセンブリの斜視図である。
【図３】図２の３−３線に沿って切り取られた、中空コアモータの一部を示す、器具駆動部の断面図である。
【図４】一部が取り外された、中空コアモータ及び内部ハブの部品を示す、図３の器具駆動部の拡大図である。
【図５】図２の器具駆動部のフィードバックアセンブリの部品の上面断面図である。
【図６】４つの積載可能な環状部材を含む、図５のフィードバックアセンブリの別の実施形態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本開示の電気機械器具の動作を駆動するための器具駆動部を含む外科手術アセンブリ及びその方法についての実施形態が、図面を参照して詳細に記載されており、いくつかの図の各々において、同様の符号は同一または対応する要素を指定している。本明細書で使用される場合、「遠位」という用語は、ユーザからより遠い、ロボット外科手術システム、外科手術アセンブリ、またはその部品のその一部分を指し、「近位」という用語は、ユーザにより近い、ロボット外科手術システム、外科手術アセンブリ、またはその部品のその一部分を指す。
【００１６】
下に詳細に記載されるように、外科手術ロボットアームに取り付けられるように構成された外科手術アセンブリが提供される。この外科手術アセンブリは、電気機械器具をその縦軸の周りで回転させるように構成された中空コアモータを有する器具駆動部を含む。また、電気機械器具のその縦軸の周りでの回転度を決定及び制御するように構成されたフィードバックアセンブリが提供される。
【００１７】
図１及び２を最初に参照すると、例えば、ロボット外科手術システム１等の外科手術システムは、一般に、これに取り外し可能に取り付けられた器具駆動部１００及び電気機械器具１０を有する複数の外科手術ロボットアーム２、３と、制御装置４と、制御装置４に連結された操作コンソール５とを含む。
【００１８】
操作コンソール５は、当業者に原則として知られているような、３次元画像を特に表示するように設定された表示装置６と、人（図示しない）、例えば外科医が第１の動作モードでロボットアーム２、３を遠隔操作することができる手動入力装置７、８と含む。ロボットアーム２、３の各々は、継手を通して接続された複数の部材から構成され得る。ロボットアーム２、３は、制御装置４に接続された電動駆動装置（図示しない）によって駆動され得る。制御装置４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２、３、取り付けられた器具駆動部２０、及びよって電気機械器具１０（電気機械エンドエフェクタ１２を含む）が手動入力装置７、８の手段によって画定された移動に従って所望の移動を実行するように、特にコンピュータプログラムの手段によって駆動装置を作動させるように設定されている。制御装置４はまた、それがロボットアーム２、３及び／または駆動装置の移動を制御するように設定され得る。
【００１９】
ロボット外科手術システム１は、外科手術器具、例えば電気機械器具１０の手段によって最小侵襲性方法で治療するために、手術台「ＳＴ」に横たわる患者「Ｐ」に対して使用されるように構成される。ロボット外科手術システム１はまた、２つのロボットアーム２、３より多くの、同様に制御装置４に接続され、操作コンソール５の手段によって遠隔操作可能である追加のロボットアームを含み得る。外科手術器具、例えば電気機械外科手術器具１０（図２の電気機械エンドエフェクタ１２を含む）も、追加のロボットアームに取り付けられ得る。
【００２０】
制御装置４は、複数のモータ、例えば各モータが複数の方向のロボットアーム２、３の移動を駆動するように構成されたモータ（モータ１・・・ｎ）を制御し得る。さらに、制御装置４は、下に詳細に記載されるように、電気機械器具１０のエンドエフェクタ１２（図２）のさまざまな動作を駆動する器具駆動部１００内に配置された、複数の第１のモータＭ１〜Ｍ４（図３）、及び例えば、電気機械器具１０のその縦軸「Ｘ」に沿った相対的回転を駆動するように構成された、中空コアモータ（図３及び４）等の第２のモータを制御し得る。実施形態において、各モータは、電気機械器具１０の各電気機械エンドエフェクタ１２の動作及び／または移動をもたらすように、駆動ロッドまたはレバーアームを作動させるように構成することができる。いくつかの実施形態では、第２のモータは中空コアモータではなく、第２のモータは代わりに、器具駆動部を縦軸「Ｘ」の周りで回転させるため、器具駆動部１００の側部に動作可能に連結されたモータ、例えば、キャニスタモータ等である。
【００２１】
ロボット外科手術システムの構成及び操作についての詳細な議論については、その全体的な内容が参照により本明細書に組み込まれる、「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」という発明の名称で、２０１１年１１月３日に出願された、米国特許出願公開第２の０１２／０１１６４１６号を参照し得る。
【００２２】
図１及び２を続けて参照すると、ロボット外科手術システム１は、外科手術アセンブリ３０を含み、これは、ロボットアーム２に連結された器具駆動部１００、及び器具駆動部１００に連結された電気機械器具１０を含む。器具駆動部１００は、そのモータから電気機械器具１０の被駆動部材へと動力及び作動力を伝達し、最終的には電気機械器具１０のエンドエフェクタ１２の部品の移動、例えばナイフ刃（図示しない）の移動及び／またはエンドエフェクタ１２の顎部材１４ａ、１４ｂの開閉を駆動する。
【００２３】
図２を参照すると、電気機械器具１０は、一般に、筐体部分１６及び筐体部分１６から遠位に延在するシャフト１８を含む。筐体部分１６は、筒状の構成を有し、その間に縦軸「Ｘ」を画定する近位端及び遠位端を含む。筐体部分１６の近位端は、下に詳細に記載されるように、器具駆動部１００の雌側嵌合機構１４０（図３）と回転不能に係合するように構成された雄側嵌合機構２０を画定する。雄側嵌合機構２０は、円盤形状部材２２及び円盤形状部材またはフランジ２２から近位に延在する突起２４を含む。突起２４は、器具駆動部１００の対応する形状の雌側嵌合部１４０に回転不能に連結するため、非円形であり得る。いくつかの実施形態では、筐体部分１６の近位端は、例えば、螺合、クリップ、ラッチ、摩擦嵌め係合、ボタン、さまざまな締付具、及び／またはバヨネット型接続等のさまざまな締付係合を介して、器具駆動部１００に回転不能に取り付けられ得る。
【００２４】
筐体部分１６の近位端は、複数の入力駆動連結具２６をさらに含む。入力駆動連結具２６は、器具駆動部１００の個々のモータＭ１〜Ｍ４（図３及び５）に駆動的に接続するように構成される。入力駆動連結具２６は、非円形のくぼみの形状または筐体部分１６の雄側嵌合機構２０の突起２４において画定された冠歯車の形状である。入力駆動連結具２６は、各モータＭ１〜Ｍ４から延在する対応する形状の駆動スリーブまたは突起（図示しない）の回転不能な受容のために構成される。筐体部分１６は、個々の入力駆動連結具２６から遠位に延在する被駆動または力伝達部材２８を含む。このように、個々のモータＭ１〜Ｍ４の作動を介した、器具駆動部１００のモータＭ１〜Ｍ４の駆動スリーブ（図示しない）の回転は、個々の入力駆動連結具２６を回転させ、電気機械器具１０の個々の被駆動または力伝達部材２８の回転または並進をもたらす。実施形態において、力伝達部材２８は、モータＭ１〜Ｍ４により生成された回転力を、エンドエフェクタ１２を作動させる並進力に変換するように構成され得る。
【００２５】
図２を続けて参照すると、電気機械器具１０のシャフト１８は、筐体部分１６により支持された近位端３０ａ及びエンドエフェクタ１２を有する遠位端３０ｂを有する。被駆動部材２８は、筐体部分１６から電気機械器具１０のシャフト１８を通って延在し、各被駆動部材２８の回転及び／または軸移動がエンドエフェクタ１２のさまざまな機能の作動をもたらすように、エンドエフェクタ１２のさまざまな部品に動作可能に連結する。エンドエフェクタ１２は、一般に、一対の対向する顎部材１４ａ、１４ｂを含む。エンドエフェクタ１２は、組織（図示しない）が顎部材１４ａ、１４ｂの間で受容される開口構成、及び組織が締め付けられ、治療される閉鎖構成から、被駆動部材２８の作動により移動され得る。実施形態において、対向する顎部材１４ａ、１４ｂは、対向する顎部材１４ａ、１４ｂに配置された一対の導電性組織係合封止板（図示しない）に電気経路を提供するように、電気機械器具１０のシャフト１８を通して、及び器具駆動部１００を通して延在する個々の適切な電気配線１２２（図３）を介して、ケーブル、及び発生器（図示しない）に電気的に連結され得る。
【００２６】
図２を続けて参照すると、外科手術アセンブリ３０は、第１の部分４２及び第２の部分４４を有するスライダ４０上で支持またはこれに接続される。スライダ４０の第１の部分４２は、ロボットアーム２のトラックまたはスライド４６に移動可能に接続され、スライダ４０の第２の部分４４は、器具駆動部１００の摩擦受容またはこれとの接続のために構成された、そこを通る開口部４８を画定する。スライダ４０は、外科手術ロボットアーム２のトラック４６に配置されたモータ（図示しない）または制御装置４のモータ（１・・・ｎ）による選択的作動後、外科手術ロボットアーム２のトラック４６により画定された縦軸「Ｙ」に沿って、移動、摺動、または並進する。このように、スライダ４０は、器具駆動部１００がこれに接続し、外科手術ロボットアーム２のトラック４６に沿って選択された位置まで移動させることができる。
【００２７】
図２〜４を参照すると、外科手術アセンブリ３０の器具駆動部１００は、近位端１０２ａ、及び電気機械器具１０のエンドエフェクタ１２の機能を作動させ、電気機械器具１０をその縦軸「Ｘ」の周りで回転させるため、電気機械器具１０に動作可能に連結されるように構成された遠位端１０２ｂを有する。器具駆動部１００は、一般に、外部ケーシング１０４、中空コアモータ１１０、及び複数のモータＭ１〜Ｍ４（図３及び５）を含み得る。外部ケーシング１０４には器具駆動部１００の内部部品が封入され、器具駆動部１００の内部と外部環境との間に無菌バリアが形成される。外部ケーシング１０４は、使い捨て、再利用可能（殺菌後）、及び／または透明であり得る。
【００２８】
図３及び４を参照すると、器具駆動部１００は、外部ケーシング１０４の内部表面に固定的に係合、または外部ケーシング１０４の内部に回転不能に配置された、近位内部ケーシング１１２を含む。中空コアモータ１１０は、器具駆動部１００の近位端１０２ａ内に配置され、外部ステータ１１６及び内部ロータ１１８を含む。外部ステータ１１６は、筒状の構成を有し、外部ステータ１１６が外部ケーシング１０４に対して回転不能となるように、近位内部ケーシング１１２に固定的に連結される。内部ロータ１１８は、筒状の構成を有し、外部ステータ１１６内に回転可能、同軸上に配置される。内部ロータ１１８は、内部ロータ１１８の縦型中央チャネル１２０を画定する内部表面を有する略管状の構成を有する。内部ロータ１１８の縦型中央チャネル１２０は、電源（例えば、発生器）から複数のモータＭ１〜Ｍ４の１つに電気エネルギーまたは動力を提供するための、そこを通って延在する電気配線１２２を通過させる。いくつかの実施形態では、複数の電気配線は、中空コアモータ１１０の縦型中央チャネル１２０を通って延在し、モータＭ１〜Ｍ４及び／またはエンドエフェクタ１２の部品の各々に動力を提供する。
【００２９】
器具駆動部１００は、中空コアモータ１１０の内部ロータ１１８の縦型チャネル１２０内に同軸上に配置された、外部及び内部ハブ１２４、１２６を含む。外部ハブ１２４は、外部ハブ１２４が内部ロータ１１８の回転運動を内部ハブ１２６に伝達するように、中空コアモータ１１０の内部ロータ１１８と内部ハブ１２６との間に摩擦的に保持または固定される。器具駆動部１００の近位端１０２ａは、近位内部ケーシング１１２に対する外部ハブ１２４の回転を促進するため、それぞれ外部ハブ１２４と近位内部ケーシング１１２との間に配置された、第１の及び第２の近位ベアリング１２８ａ、１２８ｂを含む。
【００３０】
内部ハブ１２６は、筒状部分１３０及びベースフランジ１３２を有する。内部ハブ１２６の筒状部分１３０は、外部ハブ１２４内に配置され、これと回転可能である。器具駆動部１００は、遠位内部ケーシング１３４（図３）をさらに含み、これは内部に支持された複数のモータＭ１〜Ｍ４を有する。内部ハブ１２６のベースフランジ１３２は、内部ハブ１２６の回転運動が遠位内部ケーシング１３４の回転運動をもたらすように、遠位内部ケーシング１３４の近位端１３６ａに接続され、これと連続している。
【００３１】
遠位内部ケーシング１３４は、近位内部ケーシング１１２とは異なり、外部ケーシング１０４と、及びこれに対して回転可能である。遠位内部ケーシング１３４は、遠位内部ケーシング１３４が内部ハブ１２６の回転運動を電気機械器具１０に伝達するように、電気機械器具１０の近位端に回転不能に連結されるように構成された、遠位端１３６ｂを有する。特に、器具駆動部１００の遠位端１０２ｂは、遠位内部ケーシング１３４の遠位端１３６ｂから遠位に延在する遠位キャップ１３８を含む。遠位キャップ１３８は、器具駆動部１００の雌側嵌合機構１４０を画定し、これは、上に記載されるように、電気機械器具１０の筐体部分１６の雄側嵌合機構２０を嵌合的に受容するように構成される。器具駆動部１００の遠位端１０２ｂは、外部ケーシング１０４に対する遠位内部ケーシング１３４及び遠位キャップ１３８の回転を促進するため、遠位キャップ１３８と外部ケーシング１０４との間に配置された遠位ベアリング１４２をさらに含む。
【００３２】
外科手術アセンブリ３０を組み立てるには、器具駆動部１００は、スライダ４０において画定された開口部４８内に配置され、器具駆動部１００は、外科手術ロボットアーム２に回転不能に連結される。電気機械器具１００の筐体部分１６の雄側嵌合機構２０は、器具駆動部１００の雌側嵌合機構１４０に嵌合的に係合される。器具駆動部１００と電気機械器具１０との相互連結後、電気機械器具１０の雄側嵌合機構２０の突起２４は、器具駆動部１００の遠位キャップ１３８に回転不能に連結し、電気機械器具１０の入力駆動連結具２６は、器具駆動部１００の個々のモータＭ１〜Ｍ４から延在する駆動スリーブ（図示しない）に動作可能に係合する。
【００３３】
使用時、電気機械器具１０をその縦軸「Ｘ」の周りで回転させるには、電源（図示しない）を介して中空コアモータ１１０に電流が伝達される。中空コアモータ１１０が電流を受け取ると、中空コアモータ１１０の内部ロータ１１８は、中空コアモータ１１０の外部ステータ１１６及び器具駆動部１００の外部ケーシング１０４に対して回転される。中空コアモータ１１０の内部ロータ１１８の回転は、外部ハブ１２４を回転させ、これは内部ハブ１２６の筒状部分１３０が外部ハブ１２４内に摩擦的に保持されることによって内部ハブ１２６を回転させる。内部ハブ１２６のベースフランジ１３２は、内部ハブ１２６の回転が遠位内部ケーシング１３４の回転をもたらすように、遠位内部ケーシング１３４の近位端１３６ａに回転不能に接続される。遠位内部ケーシング１３４の回転は、遠位キャップ１３８をそれと回転させる。外部ケーシング１０４に対する器具駆動部１００の遠位キャップ１３８の回転は、遠位キャップ１３８が電気機械器具１０の筐体部分１６に回転不能に接続されていることによって、電気機械器具１０のその縦軸「Ｘ」の周りでの回転をもたらす。このように、電気機械器具１０は、中空コアモータ１１０の作動後、所望の回転位置まで、その縦軸「Ｘ」の周りで選択的に回転され得る。
【００３４】
図５を参照すると、フィードバックアセンブリ２００のある実施形態が提供される。フィードバックアセンブリ２００は、下に詳細に記載されるように、電気機械器具１０の縦軸「Ｘ」の周りでの回転度を決定し、指示するように構成される。フィードバックアセンブリ２００は、臨床医が電気機械器具１０のその使用中の正確な回転位置を決定することができるように、縦軸「Ｘ」の周りでの、器具駆動部１００及びスライダ４４に対する、電気機械器具１０の回転量を計算／決定し、表示するように構成され得ると考えられる。
【００３５】
フィードバックアセンブリ２００は、器具駆動部１００の第２のモータ１１０の制御回路「ＣＣ」（図３）に統合、またはこれと結合される。外科手術アセンブリ３０のフィードバックアセンブリ２００は、第２の環状部材２２０上に積載された第１の環状部材２１０を含む。環状部材２１０、２２０は、それぞれ円盤形状の構成を有し、それぞれそこを通って配置された複数の第１のモータＭ１〜Ｍ４を有する中央ボアを画定する。第１の環状部材２１０は、第２の環状部材２２０内同軸上に、またはこれに隣接して配置され、内部ハブ１２６の回転が第１の環状部材２１０の同時回転をもたらすように、器具駆動部１００の内部ハブ１２６に回転不能に連結される。いくつかの実施形態では、第１の環状部材２１０は、内部ハブ１２６または遠位キャップ１３８（図３）と統合的に形成され得る。第１の環状部材２１０は、その円周縁２１４から半径方向に突出する表面機構またはタブ２１２を有する。表面機構２１２は、正方形の構成を有し得る。いくつかの実施形態では、表面機構２１２は、例えば三角形、弓形、多角形、均一、不均一、先細、等のさまざまな形状を想定し得る。
【００３６】
第２の環状部材２２０は、内部ハブ１２６の周囲に、または（例えば、遠位）内部ハブ１２６に隣接して配置され得、内部ハブ１２６に対して回転可能である。第２の環状部材２２０は、その円周縁２２４から半径方向に突出する第１の表面機構またはタブ２２２を有する。第２の環状部材２２０の第１の表面機構２２２は、第１の環状部材２１０の表面機構２１２と円周方向に整列され（すなわち同円周上にあり）、第１の環状部材２２０の表面機構２１２から円周方向または半径方向に選択された量だけ離間させる。例えば、図５の例となる実施形態において、第２の環状部材２２０の第１の表面機構２２２は、第１の環状部材２１０の表面機構２１２から円周方向に、時計回りに、約３６０度離間させる。このように、第１の環状部材２１０の回転量の閾値（例えば、反時計回りに３６０度）後、第１の環状部材２１０の表面機構２１２は、第２の環状部材２２０の第１の表面機構２２２に当接または係合する。
【００３７】
いくつかの実施形態では、第１の環状部材２１０の表面機構２１２は、第１の環状部材２１０と統合的に形成されるのではなく、第１の環状部材２１０から半径方向外向きの位置へ弾性的に偏り得、環状部材２２０の第１の表面機構２２２は、その中に形成されたくぼみを有し得る。このように、第１の環状部材２１０の表面機構２１２が第２の環状部材２２０の第２の表面機構２２２に形成されたくぼみ（図示しない）との半径方向整列へと回転後、第１の環状部材２１０の表面機構２１２は、第２の環状部材２２０に形成された対応する形状のくぼみ（図示しない）との係合へと半径方向外向きに偏る。第１の環状部材２１０の表面機構２１２を第２の環状部材２２０で形成されたくぼみにおいて受容後、第１の環状部材２１０は、第２の環状部材２２０が第１の環状部材２１０と回転するように、第２の環状部材２２０に係合する。
【００３８】
第２の環状部材２２０は、その円周縁２２４から遠位に突出する第２の表面機構２２４を有する。第２の表面機構２２４は、第１の表面機構２２２から円周方向に約１８０度離間させる。いくつかの実施形態では、第２の表面機構２２４は、第１の表面機構２２２から円周方向に、例えば約１度〜約３６０度のさまざま距離だけ離間させてもよく、第１の表面機構２２２と半径方向に整列させてもよい。外部ケーシング１０４は、第２の環状部材２２０が外部ケーシング１０４に対する回転量の閾値に到達後、第２の環状部材２２０の第２の表面機構２２４が器具駆動部１００の外部ケーシング１０４の表面機構１０７に当接または係合し、内部ハブ１２６の回転を停止させ、これが電気機械器具１０のその縦軸「Ｘ」の周りでの回転を停止させるように、そこから内向きに延在する表面機構またはタブ１０７を有する。
【００３９】
本開示のある実施形態に従って、フィードバックアセンブリ２００は、第２のモータ１１０を駆動する役割を果たすＨブリッジにかかる、極めて低い抵抗、約０．０５オームを有する、誤差が許容される抵抗器「Ｒ」（図示しない）を組み込むと考えられる。操作中、フィードバックアセンブリ２００は、抵抗器「Ｒ」にわたる電圧「Ｖ」を測定する。抵抗器「Ｒ」にわたる電圧「Ｖ」降下を測定することにより、フィードバックアセンブリ２００は、オームの法則を用いて抵抗器「Ｒ」を通って流れる電流「Ｉ」の量を計算し得る。
【数１】
2020168526.tif 000003
【００４０】
第２のモータ１１０がそのように構成され得る、直流電動機において、電流「Ｉ」は、ある関係式、例えばトルク定数（Ｋｍ）を用いることにより展開される、トルク「ｔ」の量に直接関連している。それに応じて、フィードバックアセンブリ２００は、下記式に従って、第２のモータ１１０に印加されるトルク「ｔ」の量を計算することができる。
【数２】
2020168526.tif 000004
【００４１】
モータに印加されるトルクの量を計算するように構成されたフィードバックアセンブリの例となる実施形態の詳細な説明については、その全体的な内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年３月３日に出願された、米国特許第８，５１７，２１４号を参照し得る。
【００４２】
電気機械器具１０の正常な回転中、電気機械器具１０の制御回路「ＣＣ」において、特定のまたは所定の力のプロファイル、例えば電流対時間のプロファイル（図示しない）または電流対距離のプロファイル（図示しない）がフィードバックアセンブリ２００により確認されることが期待される。使用中、第２のモータ１１０の作動は、上に記載されるような器具駆動部１００の内部ハブ１２６の回転をもたらす。内部ハブ１２６の回転は、それらの回転不能な接続を介して、第１の環状部材２１０を回転させ、最終的には第１の環状部材２１０の表面機構２１２を第２の環状部材２２０の第１の表面機構２２２との係合に位置づける。第１の環状部材２１０の表面機構２１２が第２の環状部材２２０の第１の表面機構２２２と係合または接触後、第２の環状部材２２０の静的慣性は、第２のモータ１１０により提供される特定の閾値の追加トルクにより克服されなければならない。第２の環状部材２２０が回転を開始するのに必要な追加トルクは、第２のモータ１１０の状態を変化させるが、これは第２のモータ１１０に送達される電流「Ｉ」の変化であり、制御回路「ＣＣ」に保存された予想される力プロファイルと比較して異なる電流の量である。
【００４３】
この電流「Ｉ」の増加または電流スパイクは、制御回路「ＣＣ」により認識され、制御回路「ＣＣ」は、電気機械器具１０はこの元の位置から閾値量回転したと適切に推定することができる。特に、電流スパイクは、第１の環状部材２１０がその元の回転位置から所定の閾値量（例えば、３６０度）回転したことを示す。第１の環状部材２１０は電気機械器具１０と回転するので、制御回路「ＣＣ」により認識された第１の環状部材２１０の回転量の閾値は、電気機械器具１０がその縦軸「Ｘ」の周りを移動した回転量の同じ閾値と相関する。上に述べたとおり、決定された電気機械器具１０の回転量を度数で示すため、表示装置６（図１）が提供され得る。
【００４４】
電気機械器具１０の連続回転は、最終的には第２の環状部材２２０の第２の表面機構２２４を外部ケーシング１０４の表面機構１０７に当接または係合させ、これは別の電流スパイク及び第２のモータ１１０への電流送達の停止の指示をもたらし、これにより第２の環状部材２２０、及びしたがって電気機械器具１０の回転は停止される。外部ケーシング１０４の表面機構１０７は、環状部材２２０の表面機構２２４が外部ケーシング１０４の表面機構１０７に機械的に係合することによって、第２の環状部材２２０のさらなる回転に抵抗、またはこれを防止し得ると想定される。
【００４５】
いくつかの実施形態では、フィードバックアセンブリ２００は、単一の環状部材またはいずれかの適切な数のさまざまに離間された表面機構またはタブを有する２つより多くの環状部材を含み得る。例えば、図６を参照すると、フィードバックアセンブリ２００は、互いに積載された４つの環状部材２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃ、２２０ｄを含み得る。この例では、４つの積載された環状部材２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃ、２２０ｄのそれぞれは、個々に、上に述べた表面機構２１２、２２２、または２２４に類似した、そこから上向きに延在する第１の表面機構またはタブ２１２ａ、２１２ｂ、２１２ｃ、２１２ｄ、及び個々に、そこから下向きに延在する第２の表面機構またはタブ２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、２２２ｄを有し得る。各環状部材２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃ、２２０ｄの第１のタブ２１２ａ、２１２ｂ、２１２ｃ、２１２ｄは、各個々の環状部材２２０ａ、２２０ｂ、２２０ｃ、２２０ｄの第２のタブ２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、２２２ｄから円周方向に１８０度離間される。
【００４６】
このように、第１の環状部材２２０ａの第１のタブ２１２に関連した内部ハブ１２６の最初の１８０度の回転後、第１の環状部材２２０ａは回転し始めるだろう。第１の環状部材２２０ａが１８０度回転後、第１の環状部材２２０の第２のタブ２２２ａは、隣接する第２の環状部材２２０ｂの第１のタブ２１２ｂと係合し、第２の環状部材２２０ｂの回転をもたらす。内部ハブ１２６のさらなる１８０度の回転は、第２の環状部材２２０ｂの第２のタブ２２２ｂを第３環状部材２２０ｃの第１のタブ２１２ｃとの係合に位置づけ、第３環状部材２２０ｃの回転開始、等をもたらすだろう。このように、内部ハブ１２６の１８０度毎の回転は、第２のモータ１１０の動作における個々の電流スパイクによって制御回路「ＣＣ」により認識され、これは、臨床医が１８０度増加毎の電気機械器具１０の回転位置を特定することができるように、最終的には表示装置６上に示すことができる。理解できるとおり、フィードバックアセンブリ２００を構成する環状部材の数が多いほど、電気機械器具１０の回転位置をより正確に特定することができる。
【００４７】
第４環状部材２２０ｄがその回転を完了後、第４環状部材２２０の第２のタブ２２２ｄは、器具駆動部１００の外部ケーシング１０４の表面機構１０７（図５）に当接すると考えられる。第４環状部材２２０の第２のタブ２２２ｄが器具駆動部１００の外部ケーシング１０４の表面機構１０７に当接後、制御回路「ＣＣ」（図３）は、第２のモータ「Ｍ２」への電流の送達を停止する。このように、内部ハブ１２６の回転が停止され、これは電気機械器具１０のその縦軸「Ｘ」（図２）の周りでの回転を停止させる。電気機械器具１０が回転可能な量は、使用される環状部材の数に直接相関すると理解することができる（すなわち、積載された環状部材の数が大きいほど、電気機械器具１０の停止されるまでの回転数は多くなる）。
【００４８】
本明細書で開示されている実施形態に対してさまざまな改変を行い得ることが理解されるだろう。したがって、上の記載は、限定として解釈されるべきではなく、さまざまな実施形態の単なる例示として解釈されるべきである。当業者であれば、添付の特許請求の範囲及び趣旨内で他の改変を想定するだろう。
【図１】
2020168526.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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