(57)【要約】【課題】ソレノイドバルブの出力油圧の振動を抑制可能な電流制御装置を提供する。【解決手段】目標設定部６４は、要求出力油圧Ｐｒに基づき平均目標電流Ｉｒａｖを算出し、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍよりも長いディザ周期Ｔｄで周期的に変化するように平均目標電流Ｉｒａｖにディザ振幅Ａｄを付与して目標電流Ｉｒを設定する。制振補正部６７は、出力油圧の振動が検出された場合、平均目標電流Ｉｒａｖ、ディザ振幅Ａｄおよびディザ周期Ｔｄのうち少なくとも１つの特定設定項目を目標設定部６４とは異なる値に補正する。復帰補正部６８は、制振補正部６７による設定から目標設定部６４による設定へ戻す途中の復帰期間Ｔ２において、特定設定項目を制振補正部６７による補正値と目標設定部６４による設定値との間の値に補正する。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能を有するソレノイドバルブ（３１〜３６）に適用され、ソレノイド（４４）の電流を制御する電流制御装置であって、
前記ソレノイドバルブの要求出力油圧（Ｐｒ）に基づき前記ソレノイドの平均目標電流（Ｉｒａｖ）を算出し、前記ソレノイドの通電周期（Ｔｐｗｍ）よりも長いディザ周期（Ｔｄ）で周期的に変化するように前記平均目標電流にディザ振幅（Ａｄ）を付与して目標電流（Ｉｒ）を設定する目標設定部（６４）と、
前記目標電流に基づき駆動信号を生成して出力する信号出力部（６５）と、
前記駆動信号に応じて前記通電周期で前記ソレノイドを通電する駆動部（６２）と、
出力油圧の振動を検出する振動検出部（６６）と、
出力油圧の振動が検出された場合、前記平均目標電流、前記ディザ振幅および前記ディザ周期のうち少なくとも１つの特定設定項目を前記目標設定部とは異なる値に補正する制振補正部（６７）と、
前記制振補正部による設定から前記目標設定部による設定へ戻す途中の復帰期間において、前記特定設定項目を前記制振補正部による補正値と前記目標設定部による設定値との間の値に補正する復帰補正部（６８、６８２、６８３、６８４、６８５、６８６）と、
を備える電流制御装置。
【請求項２】
前記復帰補正部（６８、６８４、６８５、６８６）は、前記特定設定項目を前記制振補正部による補正値から前記目標設定部による設定値に段階的に変化させる請求項１に記載の電流制御装置。
【請求項３】
前記復帰補正部（６８２）は、前記特定設定項目を前記制振補正部による補正値から前記目標設定部による設定値に連続的に変化させる請求項１に記載の電流制御装置。
【請求項４】
前記復帰補正部（６８３）は、段階的変化と連続的変化とを組み合わせて、前記特定設定項目を前記制振補正部による補正値から前記目標設定部による設定値に変化させる請求項１に記載の電流制御装置。
【請求項５】
前記復帰補正部（６８４、６８５、６８６）は、前記特定設定項目を、前記ソレノイドバルブの弁体に作用する力のバランスが急変しない値に補正する請求項１に記載の電流制御装置。
【請求項６】
前記ソレノイドバルブは、前記弁体のストロークの変化に対する出力油圧の変化の度合いが比較的急な油圧急変領域と比較的緩やかな油圧緩変領域とが混在した特性をもち、
前記弁体に作用する力のバランスが急変しない値は、前記弁体のストロークが前記油圧緩変領域となる値である請求項５に記載の電流制御装置。
【請求項７】
前記弁体に作用する力のバランスが急変しない値は、前記ソレノイドの実電流の挙動に基づき決定される請求項５に記載の電流制御装置。
【請求項８】
前記振動検出部は、前記ソレノイドの実電流の挙動に基づき出力油圧の振動を検出し、
前記復帰補正部（６８５）は、直近の油圧振動検出よりも前において前記振動検出部により油圧振動が検出されなかったときの前記目標設定部による設定値を、前記弁体に作用する力のバランスが急変しない値として用いる請求項７に記載の電流制御装置。
【請求項９】
前記復帰補正部（６８６）は、前記振動検出部により油圧振動が検出されたときの前記目標設定部による設定値を振動発生設定値として記憶し、全ての前記振動発生設定値を除外した値域から、前記弁体に作用する力のバランスが急変しない値を決定する請求項５に記載の電流制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電流制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ソレノイドバルブにて連成振動や自励振動などの過大な振動が生じると、出力油圧が大きく脈動して制御性が低下する。これに対して、特許文献１に開示された電流制御装置は、油圧回路の油圧を取得して、複数の油圧バルブがオイルを介して互いに作用を及ぼしあうことで生じる連成振動の有無を判定するとともに、連成振動が生じていると判定した場合には駆動信号を補正する。この補正により連成振動の抑制を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８９９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが振動抑制のための処置を実行したとしても、通常制御に戻す際に振動が再発するおそれがある。本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ソレノイドバルブの出力油圧の振動を抑制可能な電流制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、ソレノイド（４４）の電流を制御する電流制御装置である。電流制御装置は、出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能を有するソレノイドバルブ（３１〜３６）に適用される。電流制御装置は、目標設定部（６４）と、信号出力部（６５）と、駆動部（６２）と、振動検出部（６６）と、制振補正部（６７）と、復帰補正部（６８、６８２、６８３、６８４、６８５、６８６）とを備える。
【０００６】
目標設定部は、ソレノイドバルブの要求出力油圧（Ｐｒ）に基づきソレノイドの平均目標電流（Ｉｒａｖ）を算出し、ソレノイドの通電周期（Ｔｐｗｍ）よりも長いディザ周期（Ｔｄ）で周期的に変化するように平均目標電流にディザ振幅（Ａｄ）を付与して目標電流（Ｉｒ）を設定する。信号出力部は、目標電流に基づき駆動信号を生成して出力する。駆動部は、駆動信号に応じて通電周期でソレノイドを通電する。
【０００７】
振動検出部は、出力油圧の振動を検出する。制振補正部は、出力油圧の振動が検出された場合、平均目標電流、ディザ振幅およびディザ周期のうち少なくとも１つの特定設定項目を目標設定部とは異なる値に補正する。復帰補正部は、制振補正部による設定から目標設定部による設定へ戻す途中の復帰期間において、特定設定項目を制振補正部による補正値と目標設定部による設定値との間の値に補正する。
【０００８】
このように制振補正部による補正値から目標設定部による設定値にすぐに戻すのではなく、中間値を用いることにより、ソレノイドバルブの弁体に作用する力のバランスを急変させずに通常制御に戻すことができる。そのため、振動抑制のための処置（すなわち、制振補正部による補正値を用いた制御）を実行したあと通常制御（すなわち、目標設定部による設定値を用いた制御）に戻す際に振動の再発が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の電流制御装置が適用された自動変速機を示す模式図である。
【図２】ソレノイドバルブの断面図である。
【図３】ソレノイドバルブのスプールのストロークと出力油圧との関係を示す特性図である。
【図４】ソレノイドバルブの要部拡大図であって、ストロークが図３の第１の油圧緩変領域にある状態を示す図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】ソレノイドバルブの要部拡大図であって、ストロークが図３の油圧急変領域にある状態を示す図である。
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。
【図８】ソレノイドバルブの要部拡大図であって、ストロークが図３の第２の油圧緩変領域にある状態を示す図である。
【図９】図８のＩＸ−ＩＸ線断面図である。
【図１０】電流制御装置の機能部を説明するブロック図である。
【図１１】電流制御装置が電流制御を実行するときの電流と目標電流を示すタイムチャート図である。
【図１２】安定期について、デューティ比変化量が所定範囲であるときのストローク傾きと実電流変化量との関係を示す図である。
【図１３】過大振動移行期について、デューティ比変化量が所定範囲であるときのストローク傾きと実電流変化量との関係を示す図である。
【図１４】過大振動発生期について、デューティ比変化量が所定範囲であるときのストローク傾きと実電流変化量との関係を示す図である。
【図１５】安定期における電流制御時のデューティ比、実電流、ストローク、およびストローク傾きを示すタイムチャート図である。
【図１６】電流制御装置が実行する処理を説明するタイムチャート図である。
【図１７】電流制御装置が過大な振動を検出したときの電流と目標電流を示すタイムチャート図である。
【図１８】電流制御装置が過大な振動を検出したときの各種フラグと特定設定項目とを示すタイムチャート図である。
【図１９】電流制御装置が振動を検出するために実行する処理を説明するフローチャート図である。
【図２０】電流制御装置が各種フラグを設定するために実行する処理を説明するフローチャート図である。
【図２１】電流制御装置が目標電流を設定するために実行する処理を説明するフローチャート図である。
【図２２】第２実施形態の電流制御装置の機能部を説明するブロック図である。
【図２３】第２実施形態において、電流制御装置が過大な振動を検出したときの各種フラグと特定設定項目とを示すタイムチャート図である。
【図２４】第３実施形態の電流制御装置の機能部を説明するブロック図である。
【図２５】第３実施形態において、電流制御装置が過大な振動を検出したときの各種フラグと特定設定項目とを示すタイムチャート図である。
【図２６】第４実施形態の電流制御装置の機能部を説明するブロック図である。
【図２７】第４実施形態において、電流制御装置が過大な振動を検出したときの各種フラグと特定設定項目とを示すタイムチャート図である。
【図２８】第５実施形態の電流制御装置の機能部を説明するブロック図である。
【図２９】第５実施形態において、電流制御装置が過大な振動を検出したときの各種フラグと特定設定項目とを示すタイムチャート図である。
【図３０】第６実施形態の電流制御装置の機能部を説明するブロック図である。
【図３１】第６実施形態において、電流制御装置が過大な振動を検出したときの各種フラグと特定設定項目とを示すタイムチャート図である。
【図３２】比較形態を例にとってスプールの自励振動の発生メカニズムを説明するタイムチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００１１】
［第１実施形態］
第１実施形態の電流制御装置は、図１に示す自動変速機に適用されている。先ず、自動変速機１０について説明する。自動変速機１０は、変速機構１１、油圧回路１２および電流制御装置１３を備えている。変速機構１１は、例えばクラッチやブレーキ等からなる複数の摩擦要素２１〜２６を有しており、各摩擦要素２１〜２６を選択的に係合することで変速比を段階的に変化させる。油圧回路１２は、オイルポンプ２８から圧送された作動油を調圧して摩擦要素２１〜２６に供給する複数のソレノイドバルブ３１〜３６を有している。
【００１２】
図２に示すように、ソレノイドバルブ３１は、スリーブ４１と、弁体としてのスプール４２と、スプール４２を軸方向の一方へ付勢しているスプリング４３と、スプール４２を軸方向の他方へ駆動する電磁力を生み出すソレノイド４４と、ソレノイド４４の内側に設けられているプランジャ４５とを有している。
【００１３】
スリーブ４１は、入力ポート４６、出力ポート４７、排出ポート４８、およびフィードバックポート４９を有している。フィードバックポート４９には、出力ポート４７から出力される作動油の一部が流入する。フィードバックポート４９に流入する作動油は、出力油圧の大きさに応じたフィードバック力を発生させる。
【００１４】
プランジャ４５は、ソレノイド４４の励磁電流の大きさに応じて軸方向に移動する。スプール４２は、プランジャ４５と共に軸方向に移動して、入力ポート４６と出力ポート４７との連通度合い、および出力ポート４７と排出ポート４８との連通度合いを変化させる。ＩＮランド５１は、入力ポート４６を開閉する。ＥＸランド５２は、排出ポート４８を開閉する。
【００１５】
スプール４２のストロークは、ソレノイド４４による電磁力と、スプリング４３による付勢力と、フィードバックポート４９に流入する作動油による出力油圧に応じたフィードバック力とが釣り合う位置となる。ソレノイドバルブ３１は、フィードバック力による自己調圧機能を有する。
【００１６】
図３に示すように、出力油圧は、スプール４２のストロークに応じて変化する。この関係に示されるように、ソレノイドバルブ３１は、ストロークの変化に対する出力油圧の変化の度合いが比較的急な油圧急変領域ａ１、ａ２とそれらに挟まれた比較的緩やかな油圧緩変領域ｂとが混在した特性をもっている。
【００１７】
図３の油圧急変領域ａ１は、図４、図５に示すように「排出ポート４８がＥＸランド５２のＥＸノッチ５４だけを経由して出力ポート４７に連通する状態」に対応するストローク範囲（すなわち、ＥＸノッチ連通範囲Ａ１）の全領域である。
【００１８】
図３の油圧緩変領域ｂは、図６、図７に示すように「ＩＮランド５１による入力ポート４６の閉塞とＥＸランド５２によるＥＸランド５２の閉塞とがオーバーラップする状態」に対応するストローク範囲（すなわち、オーバーラップ範囲Ｂ）の全領域である。
【００１９】
図３の油圧急変領域ａ２は、図８、図９に示すように「入力ポート４６がＩＮランド５１のＩＮノッチ５３だけを経由して出力ポート４７に連通する状態」に対応するストローク範囲（すなわち、ＩＮノッチ連通範囲Ａ２）の一部であって、このＩＮノッチ連通範囲Ａ２のうちオーバーラップ範囲Ｂに隣接する領域である。
【００２０】
図３のＥＸ開放範囲Ｃ１は、「排出ポート４８がＥＸノッチ５４のみならず、ＥＸランド５２側部の全周を経由して出力ポート４７に連通する状態」に対応するストローク範囲である。図３のＩＮ開放範囲Ｃ２は、「入力ポート４６がＩＮノッチ５３のみならず、ＩＮランド５１側部の全周を経由して出力ポート４７に連通する状態」に対応するストローク範囲である。
【００２１】
図１０に示すように、電流制御装置１３は、マイクロコンピュータ６１、駆動部としての駆動回路６２、および、ソレノイド４４の実際の電流（以下、実電流）を検出する電流検出部６３を備えている。マイクロコンピュータ６１は、電流検出部６３および図示しない他の装置やセンサの出力値に基づきプログラム処理を実行する。マイクロコンピュータ６１は、ソレノイドバルブ３１〜３６の要求出力油圧Ｐｒに基づきソレノイド４４の目標電流を設定する目標設定部６４と、目標電流に基づき駆動信号を生成して出力する信号出力部６５とを有している。信号出力部６５は、ソレノイド４４の実電流が目標電流に追従するように、すなわち実電流と目標電流との差が小さくなるように駆動信号のデューティ比を設定し、駆動信号を生成して出力する。駆動回路６２は、駆動信号に応じて所定の通電周期でソレノイド４４を通電する。
【００２２】
（電流制御）
次に、電流制御装置１３によるソレノイド４４の電流制御について説明する。電流制御装置１３は、ソレノイド４４の電流をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）により制御する。図１１に示すように、ソレノイド４４を通電したのち非通電にする作動がＰＷＭ周期Ｔｐｗｍで繰り返されて、ソレノイド４４の電流Ｉの平均値が平均目標電流Ｉｒａｖ付近に保たれる。この際、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍよりも長いディザ周期Ｔｄで電流Ｉが周期的に変化するように目標電流Ｉｒにディザ振幅Ａｄが付与される。これにより、スプール４２が微振動し、スプール４２の動摩擦状態が維持される。
【００２３】
このようにソレノイド４４の電流Ｉをディザ周期Ｔｄで周期的に変化させると、スプール４２の静摩擦に起因するヒステリシス特性の発現が抑制される。その一方で、スプール４２の力のバランスが崩れて出力油圧の脈動が大きくなり、スプール４２の自励振動に至るおそれがある。この現象の発生メカニズムは以下のとおりである。
【００２４】
自励振動が発生する前提条件として次の３つが挙げられる。
〈前提条件１〉ソレノイドバルブ３１は、出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能を有する。
〈前提条件２〉電流と出力油圧との関係の線形性を確保するために、ソレノイドバルブ３１は、ストロークの変化に対する出力油圧の変化の度合いが比較的急な油圧急変領域ａ１、ａ２と比較的緩やかな油圧緩変領域ｂとが混在した特性をもつ。
〈前提条件３〉ソレノイド４４の目標電流Ｉｒには、ソレノイド４４の通電周期（すなわち、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍ）よりも長いディザ周期Ｔｄで周期的に変化するようにディザ振幅Ａｄが付与される。
【００２５】
これらの前提条件の下で電流制御が行われる場合、同一のディザ振幅を目標電流に与えてもスプール４２のストロークにより出力油圧の脈動幅が異なってくる。そのため、図３２の時刻ｔ１０１においてスプール４２のストロークが油圧急変領域ａ１から油圧緩変領域ｂに突入したとき、出力油圧の脈動が変化する。これを受けて自己調圧機能が働いてストロークの戻し量が多くなると、スプール４２に作用する力のバランスが崩れる。この状態から図３２の時刻ｔ１０２においてストロークが油圧緩変領域ｂをまたいで油圧急変領域ａ２に突入すると、出力油圧の脈動がまた変化する。これらが繰り返されると出力油圧の立ち上がりが遅れ始めて力のバランスがさらに大きく崩れ、出力油圧の脈動も大きくなる。その結果、図３２の時刻ｔ１０３あたりでスプール４２の振動周波数が共振周波数近傍まで達すると、自励振動となり発振してしまう。
【００２６】
ソレノイドバルブ３１にて自励振動や連成振動などの過大な振動が生じると、出力油圧が大きく脈動して制御性が低下する。そのため、過大な振動の発生を検出して対策を施すことは重要である。従来、この判定は油圧センサの検出値から行われていた。しかし、油圧センサを設けることは油圧回路の体格増大、重量増加、およびコスト増加を招くため、好ましくない。
【００２７】
そこで、油圧センサを用いることなく過大な振動を検出することができないかと研究したところ、次のことが分かった。図１２〜図１４は、安定期と、過大振動移行期と、過大振動発生期とのそれぞれについて、デューティ比変化量ΔＤが所定範囲（−ｄ±ｅ％）であるときのストローク傾きと実電流変化量ΔＩとの関係を示している。デューティ比変化量ΔＤは、デューティ比Ｄの所定時間の変化量であって、例えば図１５において時刻ｔ１を基準にする場合、時刻ｔ１から所定時間経過した時刻ｔ２までの間のデューティ比Ｄの変化量である。実電流変化量ΔＩは、実電流の所定時間の変化量であって、例えば図１５において時刻ｔ１から所定時間経過した時刻ｔ２までの間の平均実電流の変化量である。上記所定時間は、例えばＰＷＭ周期Ｔｐｗｍより短い期間に設定される。平均実電流は、例えばＰＷＭ周期Ｔｐｗｍより短い期間の実電流の平均値である。
【００２８】
図１２の安定期において、デューティ比Ｄに対するストローク傾きと実電流変化量ΔＩとの位置関係は、略一箇所にまとまっており、ばらつきが小さい。
【００２９】
一方、図１３の過大振動移行期において、デューティ比Ｄに対する実電流変化量ΔＩはストローク傾きにより異なる。ストローク傾きが＋側に振れる場合、実電流変化量ΔＩが比較的小さい。ストローク傾きが−側に振れる場合、実電流変化量ΔＩが比較的大きい。ただし、デューティ比Ｄに対する実電流変化量ΔＩの方向が逆転している領域がある。
【００３０】
図１４の過大振動発生期において、デューティ比Ｄに対するストローク傾きと実電流変化量ΔＩとの位置関係は、過大振動移行期と同様の傾向を示す。ただし、過大な振動によりストローク傾きが大きくなっているため、実電流変化量ΔＩも大きい。
【００３１】
以上のように、過大振動発生期および過大振動移行期には、ソレノイド４４の実電流が安定期とは異なる挙動を示す。これは、振動により出力油圧の脈動が大きくなると、出力油圧の脈動が小さいときに比べて弁体のストローク変化の位相が遅くなり、ソレノイド４４のインダクタンスが異なってくる。そのため、出力油圧の脈動が小さいときと同じように駆動信号のデューティ比を設定しても、ソレノイド４４に実際に流れる電流が異なるためだと考えられる。
【００３２】
電流制御装置１３は、上述の知見に基づき出力油圧の振動を検出する振動検出部６６と、検出した振動を抑制する制振補正部６７とを有している。また、制振補正部６７による振動抑制のための処置を実行したとしても、目標設定部６４による通常制御に戻す際に振動が再発するおそれがある。そのため、電流制御装置１３は、振動抑制処置から通常制御に戻すための復帰制御を実行する復帰補正部６８を有している。
【００３３】
（電流制御装置の機能部）
次に、目標設定部６４、振動検出部６６、制振補正部６７、および復帰補正部６８について図１０を参照して説明する。
【００３４】
目標設定部６４は、要求出力油圧Ｐｒに基づき平均目標電流Ｉｒａｖを算出し、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍよりも長いディザ周期Ｔｄで周期的に変化するように平均目標電流Ｉｒａｖにディザ振幅Ａｄを付与して目標電流Ｉｒを設定する。要求出力油圧Ｐｒは例えば外部から入力される値であるが、これに限らず、電流制御装置１３内部で算出されてもよい。ディザ振幅Ａｄは、例えば平均目標電流Ｉｒａｖおよび油温Ｔｏに基づき算出される。ディザ周期Ｔｄは所定値である。
【００３５】
振動検出部６６は、目標電流Ｉｒがディザ振幅Ａｄの振幅成分を有することで生じる微振動に比べて過大な振動が発生している又は過大な振動に移行しているか否かを、実電流の挙動に基づき判定する。具体的には、振動検出部６６は、平均実電流算出部７１と、第１変化量算出部７２と、第２変化量算出部７３と、第１判定部７４と、第２判定部７５とを有している。平均実電流算出部７１は、ある期間における実電流の平均値である平均実電流Ｉａｖを算出する。
【００３６】
第１変化量算出部７２は、実電流変化量ΔＩを算出する。実電流変化量ΔＩは、デューティ比Ｄが変更されてから所定時間が経過するまでの間の平均実電流Ｉａｖの変化量である。デューティ比変更前の平均実電流ＩａｖをＩａｖ１とし、デューティ比変更後に所定時間が経過したときの平均実電流ＩａｖをＩａｖ２とすると、実電流変化量ΔＩは、Ｉａｖ１−Ｉａｖ２である。
【００３７】
第２変化量算出部７３は、デューティ比変化量ΔＤを算出する。デューティ比変化量ΔＤは、デューティ比Ｄが変更されてから所定時間が経過するまでの間のデューティ比Ｄの変化量である。つまり、デューティ比変化量ΔＤは、変更前のデューティ比Ｄ１と変更後のデューティ比Ｄ２との差である。
【００３８】
第１判定部７４は、実電流変化量ΔＩの絶対値が所定の第１閾値Ｔｈ１以上であり且つデューティ比変化量ΔＤの絶対値が所定の第２閾値Ｔｈ２以上である場合に、第２判定部７５の実行を許可する。すなわち、第１判定部７４は、「ΔＩ≧Ｔｈ１」または「−Ｔｈ１≧ΔＩ」であり、且つ、「ΔＤ≧Ｔｈ２」または「−Ｔｈ２≧ΔＤ」である場合に、第２判定部７５の実行を許可する。
【００３９】
第１閾値Ｔｈ１は、実電流変化量ΔＩの変化方向の傾向を判断する上で誤判断につながるもの（すなわち、ゼロに近いもの）を排除するべく予め設定される値であり、実電流変化量ΔＩの最大設計値の例えば半分または３分の２等に設定される。しかしこれに限らず、第１閾値Ｔｈ１は他の値に設定されてもよい。
【００４０】
第２閾値Ｔｈ２は、デューティ比変化量ΔＤの変化方向の傾向を判断する上で誤判断につながるもの（すなわち、ゼロに近いもの）を排除するべく予め設定される値であり、デューティ比変化量ΔＤの最大設計値の例えば半分または３分の２等に設定される。しかしこれに限らず、第２閾値Ｔｈ２は他の値に設定されてもよい。
【００４１】
第２判定部７５は、実電流変化量ΔＩの変化方向がデューティ比変化量ΔＤの変化方向と異なる場合に、過大な振動が発生している又は過大な振動に移行していると判定する。例えば、実電流変化量ΔＩとデューティ比変化量ΔＤとの積がゼロよりも小さい場合に、両者の変化方向が異なると判断する。
【００４２】
制振補正部６７は、出力油圧の振動が検出された場合（すなわち、第２判定部７５における判定が肯定された場合）、平均目標電流Ｉｒａｖ、ディザ振幅Ａｄおよびディザ周期Ｔｄのうち少なくとも１つの特定設定項目を目標設定部６４とは異なる値に補正する。第１実施形態では、制振補正部６７は、平均目標電流Ｉｒａｖおよびディザ振幅Ａｄを目標設定部６４による設定値よりも小さい値、例えば０に補正する。以下、目標設定部６４による設定値を適宜「通常設定値」と記載する。また、制振補正部６７による補正値を適宜「制振補正値」と記載する。目標設定部６４は、出力油圧の振動が検出された場合、所定の処置実行期間の間、制振補正値を用いて目標電流Ｉｒを設定する。
【００４３】
復帰補正部６８は、制振補正部６７による設定から目標設定部６４による設定へ戻す途中の復帰期間において、特定設定項目を制振補正値と通常設定値との間の値に補正する。第１実施形態では、復帰補正部６８は、平均目標電流Ｉｒａｖおよびディザ振幅Ａｄを制振補正値から通常設定値に段階的に変化させる。以下、復帰補正部６８による補正値を適宜「復帰補正値」と記載する。目標設定部６４は、処置実行期間が経過した後、所定の復帰期間の間、復帰補正値を用いて目標電流Ｉｒを設定する。
【００４４】
以上のように、振動検出部６６は、ソレノイドバルブ３１で過大な振動が発生している又は過大な振動に移行しているか否かを、実電流の挙動に基づき判定する。図１６に示すように、「ΔＤ≧Ｔｈ２」である時刻ｔ１１、ｔ１５においてΔＤ検出フラグが１にセットされている。「−Ｔｈ２≧ΔＤ」である時刻ｔ１４においてΔＤ検出フラグが２にセットされている。「ΔＩ≧Ｔｈ１」である時刻ｔ１１においてΔＩ検出フラグが１にセットされている。「−Ｔｈ１≧ΔＩ」である時刻ｔ１３、ｔ１５においてΔＩ検出フラグが２にセットされている。そして、ΔＤ検出フラグが１または２であり、且つ、ΔＩ検出フラグが１または２である時刻ｔ１１、ｔ１５において第２判定部７５が実行される。そして、両フラグの数値が異なるｔ１５において異常検出フラグがＯＮになり、過大な振動が発生している又は過大な振動に移行していると判定される。
【００４５】
このように異常検出された場合、図１７のように目標電流Ｉｒが０に設定されることで、振動エネルギのうちの電磁力がカットできるため、発振を絶つことができる。図１８に示すように、異常検出フラグのＯＮに伴い処置実行フラグがＯＮとなってから所定の処置実行期間Ｔ１が経過するまでの間、平均目標電流Ｉｒａｖが０（制振補正値Ｉｒａｖ１）に設定されつつ、ディザ振幅Ａｄが０（制振補正値Ａｄ１）に設定される。
【００４６】
また、処置実行期間Ｔ１の経過に伴い復帰フラグがＯＮとなってから所定の復帰期間Ｔ２が経過するまでの間、平均目標電流Ｉｒａｖが復帰補正値Ｉｒａｖ２に設定されつつ、ディザ振幅Ａｄが復帰補正値Ａｄ２に設定される。復帰補正値Ｉｒａｖ２は、０から通常設定値Ｉｒａｖ０に向けて段階的に変化する。復帰補正値Ａｄ２は、０から通常設定値Ａｄ０に向けて段階的に変化する。このように制振補正値から通常設定値にすぐに戻すのではなく、中間値を用いることにより、ソレノイドバルブ３１のスプール４２に作用する力のバランスを急変させずに通常制御に戻すことができる。
【００４７】
（電流制御装置が実行する処理）
次に、電流制御装置１３が振動検出、各種フラグ設定、および目標電流設定のために実行する処理について図１９、図２０および図２１を参照して説明する。各図に示すルーチンは、デューティ比が変更されてから所定時間が経過するごとに繰り返し実行される。以降、「Ｓ」はステップを意味する。
【００４８】
図１９のルーチンがスタートすると、Ｓ１では、平均実電流Ｉａｖが算出される。Ｓ１の後、処理はＳ２に移行する。
【００４９】
Ｓ２では、デューティ比が変更されてから所定時間が経過するまでの平均実電流Ｉａｖの変化量が実電流変化量ΔＩとして算出される。すなわち、実電流変化量ΔＩは、前回の平均実電流Ｉａｖ１と今回の平均実電流Ｉａｖ２との差である。Ｓ２の後、処理はＳ３に移行する。
【００５０】
Ｓ３では、実電流変化量ΔＩの絶対値が所定の第１閾値Ｔｈ１以上であるか否かが判定される。つまり、「ΔＩ≧Ｔｈ１」または「−Ｔｈ１≧ΔＩ」であるか否かが判定される。「ΔＩ≧Ｔｈ１」または「−Ｔｈ１≧ΔＩ」である場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、処理はＳ４に移行する。「ΔＩ≧Ｔｈ１」または「−Ｔｈ１≧ΔＩ」ではない場合（Ｓ３：ＮＯ）、処理はＳ７に移行する。
【００５１】
Ｓ４では、変更前のデューティ比と変更後のデューティ比との差がデューティ比変化量ΔＤとして算出される。すなわち、デューティ比変化量ΔＤは、前回のルーチン時のデューティ比Ｄ１と今回のデューティ比Ｄ２との差である。Ｓ４の後、処理はＳ５に移行する。
【００５２】
Ｓ５では、デューティ比変化量ΔＤの絶対値が所定の第２閾値Ｔｈ２以上であるか否かが判定される。つまり、「ΔＤ≧Ｔｈ２」または「−Ｔｈ２≧ΔＤ」であるか否かが判定される。「ΔＤ≧Ｔｈ２」または「−Ｔｈ２≧ΔＤ」である場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、処理はＳ６に移行する。「ΔＤ≧Ｔｈ２」または「−Ｔｈ２≧ΔＤ」ではない場合（Ｓ５：ＮＯ）、処理はＳ７に移行する。
【００５３】
Ｓ６では、実電流変化量ΔＩの変化方向がデューティ比変化量ΔＤの変化方向と異なるか否かが判定される。つまり、「ΔＩ×ΔＤ＜０」であるか否かが判定される。「ΔＩ×ΔＤ＜０」である場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、処理はＳ８に移行する。「ΔＩ×ΔＤ＜０」ではない場合（Ｓ６：ＮＯ）、処理はＳ７に移行する。
【００５４】
Ｓ７では、異常検出フラグがＯＦＦに設定される。Ｓ７の後、処理は図１９のルーチンを抜ける。
【００５５】
Ｓ８では、異常検出フラグがＯＮに設定される。Ｓ８の後、処理は図１９のルーチンを抜ける。
【００５６】
図２０のルーチンがスタートすると、Ｓ１１では、異常検出フラグがＯＮであるか否かが判定される。異常検出フラグがＯＮである場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理はＳ１２に移行する。異常検出フラグがＯＦＦである場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理は図２０のルーチンを抜ける。
【００５７】
Ｓ１２では、処置実行フラグがＯＮに設定される。Ｓ１２の後、処理はＳ１３に移行する。
【００５８】
Ｓ１３では、Ｔ１タイマのカウントが開始される。Ｓ１３の後、処理はＳ１４に移行する。
【００５９】
Ｓ１４では、Ｔ１タイマのカウント値が処置実行期間Ｔ１以上であるか否かが判定される。Ｔ１タイマのカウント値が処置実行期間Ｔ１以上である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、処理はＳ１５に移行する。Ｔ１タイマのカウント値が処置実行期間Ｔ１未満である場合（Ｓ１４：ＮＯ）、処理はＳ１４を繰り返す。
【００６０】
Ｓ１５では、処置実行フラグがＯＦＦに設定される。Ｓ１５の後、処理はＳ１６に移行する。
【００６１】
Ｓ１６では、復帰フラグがＯＮに設定される。Ｓ１６の後、処理はＳ１７に移行する。
【００６２】
Ｓ１７では、Ｔ２タイマのカウントが開始される。Ｓ１７の後、処理はＳ１８に移行する。
【００６３】
Ｓ１８では、Ｔ２タイマのカウント値が復帰期間Ｔ２以上であるか否かが判定される。Ｔ２タイマのカウント値が復帰期間Ｔ２以上である場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、処理はＳ１９に移行する。Ｔ２タイマのカウント値が復帰期間Ｔ２未満である場合（Ｓ１８：ＮＯ）、処理はＳ１８を繰り返す。
【００６４】
Ｓ１９では、復帰フラグがＯＦＦに設定される。Ｓ１９の後、処理は図２０のルーチンを抜ける。
【００６５】
図２１のルーチンがスタートすると、Ｓ２１では、復帰フラグがＯＮであるか否かが判定される。復帰フラグがＯＮである場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理はＳ２５に移行する。復帰フラグがＯＦＦである場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理はＳ２２に移行する。
【００６６】
Ｓ２２では、処置実行フラグがＯＮであるか否かが判定される。処置実行フラグがＯＮである場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、処理はＳ２４に移行する。処置実行フラグがＯＦＦである場合（Ｓ２２：ＮＯ）、処理はＳ２３に移行する。
【００６７】
Ｓ２３では、要求出力油圧Ｐｒに基づき通常設定値Ｉｒａｖ０が算出され、この通常設定値Ｉｒａｖ０が平均目標電流Ｉｒａｖとして決定される。また、平均目標電流Ｉｒａｖおよび油温Ｔｏに基づき通常設定値Ａｄ０が算出され、この通常設定値Ａｄ０がディザ振幅Ａｄとして決定される。Ｓ２３の後、処理は図２１のルーチンを抜ける。
【００６８】
Ｓ２４では、制振補正値Ｉｒａｖ１（＝０）が平均目標電流Ｉｒａｖとして決定される。また、制振補正値Ａｄ１（＝０）がディザ振幅Ａｄとして決定される。Ｓ２４の後、処理は図２１のルーチンを抜ける。
【００６９】
Ｓ２５では、復帰期間Ｔ２の間に制振補正値Ｉｒａｖ１（＝０）から通常設定値Ｉｒａｖ０に向けて段階的に変化する復帰補正値Ｉｒａｖ２が算出され、この復帰補正値Ｉｒａｖ２が平均目標電流Ｉｒａｖとして決定される。また、復帰期間Ｔ２の間に制振補正値Ａｄ１（＝０）から通常設定値Ａｄ０に向けて段階的に変化する復帰補正値Ａｄ２が算出され、この復帰補正値Ａｄ２がディザ振幅Ａｄとして決定される。Ｓ２５の後、処理は図２１のルーチンを抜ける。
【００７０】
（効果）
以上説明したように、第１実施形態では、目標設定部６４は、要求出力油圧Ｐｒに基づき平均目標電流Ｉｒａｖを算出し、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍよりも長いディザ周期Ｔｄで周期的に変化するように平均目標電流Ｉｒａｖにディザ振幅Ａｄを付与して目標電流Ｉｒを設定する。制振補正部６７は、出力油圧の振動が検出された場合、平均目標電流Ｉｒａｖ、ディザ振幅Ａｄおよびディザ周期Ｔｄのうち少なくとも１つの特定設定項目を目標設定部６４とは異なる値に補正する。復帰補正部６８は、制振補正部６７による設定から目標設定部６４による設定へ戻す途中の復帰期間Ｔ２において、特定設定項目を制振補正部６７による補正値と目標設定部６４による設定値との間の値に補正する。
【００７１】
このように制振補正部６７による補正値から目標設定部６４による設定値にすぐに戻すのではなく、中間値を用いることにより、ソレノイドバルブ３１のスプール４２に作用する力のバランスを急変させずに通常制御に戻すことができる。そのため、振動抑制のための処置を実行したあと通常制御に戻す際に振動の再発が抑制される。
【００７２】
また、第１実施形態では、復帰補正部６８は、特定設定項目を制振補正部６７による補正値から目標設定部６４による設定値に段階的に変化させる。これにより、特定設定項目の変更によりスプール４２に作用する力のバランスが微増（または微減）するだけなので、振動の再発が抑制される。
【００７３】
［第２実施形態］
第２実施形態では、図２２に示すように復帰補正部６８２は、特定設定項目を制振補正部６７による補正値から目標設定部６４による設定値に連続的に変化させる。具体的には、図２３に示すように復帰期間Ｔ２において、復帰補正値Ｉｒａｖ２（またはＡｄ２）は、０から通常設定値Ｉｒａｖ０（またはＡｄ０）に向けて連続的に変化する。これにより、特定設定項目の変更によりスプール４２に作用する力のバランスが徐変するだけなので、振動の再発が抑制される。
【００７４】
［第３実施形態］
第３実施形態では、図２４に示すように復帰補正部６８３は、段階的変化と連続的変化とを組み合わせて、特定設定項目を制振補正部６７による補正値から目標設定部６４による設定値に変化させる。具体的には、図２５に示すように復帰期間Ｔ２において、復帰補正値Ｉｒａｖ２（またはＡｄ２）は、０から通常設定値Ｉｒａｖ０（またはＡｄ０）に向けて連続的に変化したあと段階的に変化する。これにより、特定設定項目の変更によりスプール４２に作用する力のバランスが徐増（または徐減）したあと微増（または微減）するだけなので、振動の再発が抑制される。
【００７５】
［第４実施形態］
第４実施形態では、図２６に示すように復帰補正部６８４は、特定設定項目を、スプール４２に作用する力のバランスが急変しない値に補正する。この「スプール４２に作用する力のバランスが急変しない値」は、スプール４２のストロークが図３の油圧緩変領域ｂとなる値である。具体的には、図２７に示すように復帰補正値Ｉｒａｖ２（またはＡｄ２）は、復帰期間Ｔ２の開始時に、０と通常設定値Ｉｒａｖ０（またはＡｄ０）との中間値であって油圧緩変領域ｂに対応する値に変更される。これにより、特定設定項目の変更によりスプール４２に作用する力のバランスが緩やかに変化するだけなので、振動の再発が抑制される。
【００７６】
［第５実施形態］
第５実施形態では、図２８に示すように復帰補正部６８５は、特定設定項目を、スプール４２に作用する力のバランスが急変しない値に補正する。この「スプール４２に作用する力のバランスが急変しない値」は、ソレノイド４４の実電流の挙動に基づき決定される。復帰補正部６８５は、直近の油圧振動検出よりも前において振動検出部６６により油圧振動が検出されなかったときの目標設定部６４による設定値を記憶し、この設定値を「スプール４２に作用する力のバランスが急変しない値」として用いる。
【００７７】
具体的には、図２９に示すように通常設定値Ｉｒａｖ０（１）およびＡｄ０（１）は、直近の油圧振動検出時の値である。これよりも前の通常設定値Ｉｒａｖ０（２）およびＡｄ０（２）は、直近の油圧振動検出よりも前において振動検出部６６により油圧振動が検出されなかったときの設定値である。復帰補正値Ｉｒａｖ２は、復帰期間Ｔ２の開始時に、０と通常設定値Ａｄ（１）との中間値であって通常設定値Ａｄ０（２）と同じ値に変更される。復帰補正値Ａｄ２は、復帰期間Ｔ２の開始時に、０と通常設定値Ａｄ（１）との中間値であって通常設定値Ａｄ０（２）と同じ値に変更される。これにより、特定設定項目の変更によりスプール４２に作用する力のバランスが緩やかに変化するだけなので、振動の再発が抑制される。
【００７８】
［第６実施形態］
第６実施形態では、図３０に示すように復帰補正部６８６は、特定設定項目を、スプール４２に作用する力のバランスが急変しない値に補正する。復帰補正部６８６は、振動検出部６６により油圧振動が検出されたときの目標設定部６４による設定値を振動発生設定値として記憶し、全ての振動発生設定値を除外した値域から、「スプール４２に作用する力のバランスが急変しない値」を決定する。
【００７９】
具体的には、図３１に示すように通常設定値Ｉｒａｖ０（１）およびＡｄ０（１）は、直近の油圧振動検出時の値である。通常設定値Ｉｒａｖ０（２）およびＡｄ０（２）は、油圧振動が検出されなかったときの設定値である。復帰補正値Ｉｒａｖ２は、復帰期間Ｔ２の開始時に、０と通常設定値Ｉｒａｖ０（１）との中間値であって、通常設定値Ｉｒａｖ０（１）を含む全ての振動発生設定値を除外した値域から選択された値に変更される。復帰補正値Ａｄ２は、復帰期間Ｔ２の開始時に、０と通常設定値Ａｄ０（１）との中間値であって、通常設定値Ａｄ０（１）を含む全ての振動発生設定値を除外した値域から選択された値に変更される。これにより、特定設定項目の変更によりスプール４２に作用する力のバランスが緩やかに変化するだけなので、振動の再発が抑制される。
【００８０】
［他の実施形態］
他の実施形態では、特定設定項目は、平均目標電流、ディザ振幅およびディザ周期のうち少なくとも１つであればよく、例えばディザ振幅のみであってもよい。また、目標電流は、振動抑制処置において必ずしも０に補正される必要はなく、通常設定値とは異なる値に補正されればよい。
【００８１】
他の実施形態では、振動検出部は、実電流の所定時間の変化量がデューティ比の所定時間の変化量に応じて決まる設計値範囲内にない場合に、過大な振動が発生している又は過大な振動に移行していると判定してもよい。
【００８２】
他の実施形態では、ソレノイドの電流制御は、ＰＷＭ制御に限らず、他のディザチョッパ制御であってもよい。他の実施形態では、出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能は、出力油圧の大きさを検出し、その検出値に応じた力を例えば電磁力等によりスプールに加えることにより実現してもよい。
【００８３】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【００８４】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１３：電流制御装置、  ３１〜３６：ソレノイドバルブ、  ４２：スプール（弁体）
４４：ソレノイド、  ６２：駆動回路（駆動部）、  ６４：目標設定部
６５：信号出力部、  ６６：振動検出部、  ６７：制振補正部
６８、６８２、６８３、６８４、６８５、６８６：復帰補正部
Ａｄ：ディザ振幅、  Ｉｒ：目標電流、  Ｉｒａｖ：平均目標電流
Ｐｒ：要求出力油圧、  Ｔｄ：ディザ周期、  Ｔｐｗｍ：ＰＷＭ周期（通電周期）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020204336.tif 000009
【図８】
2020204336.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2020204336.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2020204336.tif 000020
【図１９】
2020204336.tif 000021
【図２０】
2020204336.tif 000022
【図２１】
2020204336.tif 000023
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
2020204336.tif 000026
【図２５】
2020204336.tif 000027
【図２６】
2020204336.tif 000028
【図２７】
2020204336.tif 000029
【図２８】
2020204336.tif 000030
【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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