(57)【要約】      （修正有）【課題】回動ドアの開閉時における物体の三次元な位置の検出を精度良く実行する。【解決手段】本物体検出装置４００において、検出部４０５は、送信波が送信される送信タイミングと第１の受信波が受信される第１の受信タイミングと第２の受信波が受信される第２の受信タイミングとの間の時間差を、回動ドアの回動量が第１の量である場合と第１の量とは異なる第２の量である場合とにおいて取得し、回動量が第１の量である場合に取得される時間差である第１の時間差と、回動量が第２の量である場合に取得される時間差である第２の時間差と、送信位置、第１の受信位置、および第２の受信位置の間の位置関係と、に基づいて、回動ドアの開閉時に物体の三次元的な位置を検出する。【選択図】図４
2020204526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられる回動軸部周りに回動することで開閉する回動ドアにおける予め決められた送信位置に設けられる送信部により、前記回動ドアの外側の領域に向けて送信波を送信する送信処理部と、
前記回動ドアにおける予め決められた第１の受信位置に設けられる第１の受信部により、前記回動ドアの前記外側の領域に存在しうる物体での反射に応じて戻ってきた前記送信波としての第１の受信波を受信し、前記回動ドアにおける前記第１の受信位置とは異なる予め決められた第２の受信位置に設けられる第２の受信部により、前記物体での反射に応じて戻ってきた前記送信波としての第２の受信波を受信する受信処理部と、
前記回動ドアの前記回動軸部周りの回動量に関する情報を取得する取得部と、
前記送信波が送信される送信タイミングと前記第１の受信波が受信される第１の受信タイミングと前記第２の受信波が受信される第２の受信タイミングとの間の時間差を、前記回動ドアの前記回動量が第１の量である場合と前記第１の量とは異なる第２の量である場合とにおいて取得し、前記回動量が前記第１の量である場合に取得される前記時間差である第１の時間差と、前記回動量が前記第２の量である場合に取得される前記時間差である第２の時間差と、前記送信位置、前記第１の受信位置、および前記第２の受信位置の間の位置関係と、に基づいて、前記回動ドアの開閉時に前記物体の三次元的な位置を検出する検出部と、
を備える、物体検出装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記第１の時間差と前記位置関係とに基づいて、前記物体の三次元的な位置の第１の候補を特定し、前記第２の時間差と前記位置関係とに基づいて、前記物体の三次元的な位置の第２の候補を特定し、前記第１の候補と前記第２の候補とが整合する位置を、前記物体の三次元的な位置として検出する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記検出部は、
前記回動量が前記第１の量である場合の前記回動ドアにおける前記送信位置、前記第１の受信位置、および前記第２の受信位置の間の第１の基準位置からの距離が、前記第１の時間差と前記位置関係とに基づいて算出される第１の距離となる位置の集合を、前記第１の候補として特定し、
前記回動量が前記第２の量である場合の前記回動ドアにおける前記送信位置、前記第１の受信位置、および前記第２の受信位置の間の第２の基準位置からの距離が、前記第２の時間差と前記位置関係とに基づいて算出される第２の距離となる位置の集合を、前記第２の候補として特定する、
請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記第１の候補と前記第２の候補とが整合する位置が２つ存在する場合、前記回動ドアの前記回動軸部から離れている方の位置を、前記物体の三次元的な位置として検出する、
請求項２または３に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記送信処理部は、前記回動ドアにおける互いに異なる位置に設けられて波動を送受信可能な第１の送受信部および第２の送受信部のうち少なくとも一方を前記送信部として用いて、前記波動としての前記送信波を送信し、
前記受信処理部は、前記第１の送受信部を前記第１の受信部として用いて、前記波動としての前記第１の受信波を受信し、前記第２の送受信部を前記第２の受信部として用いて、前記波動としての前記第２の受信波を受信する、
請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記第１の送受信部および前記第２の送受信部は、超音波を送受信する振動子を備えたソナーとして構成されている、
請求項５に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記第１の送受信部および前記第２の送受信部は、前記車両の後端部で前記車両の幅方向に延びるように設けられる前記回動軸部周りに回動することで開閉するリヤドアにおいて前記幅方向に間隔を隔てて設けられている、
請求項５または６に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記回動ドアの回動中に前記回動ドアと前記物体の三次元的な位置との間の距離が閾値を下回った場合に前記回動ドアを静止させるように、前記回動ドアの回動動作を制御するアクチュエータを制御する制御部をさらに備える、
請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記物体の三次元的な位置に基づいて、前記回動ドアの開閉時に当該回動ドアの前記回動軸部とは反対側の端部が辿る軌跡の内側および外側のいずれに前記物体が位置しているか否かを判断し、当該軌跡の外側に前記物体が位置している場合、前記回動ドアを静止させないように、前記アクチュエータを制御する、
請求項８に記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両から外に向けて波動を送信するとともに物体での反射に応じて戻ってきた当該波動を受信し、当該波動の送受信のタイミングの差に基づいて、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）法により、物体までの距離を検出する検出デバイスが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３３２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような検出デバイスは、車両の回動ドアに搭載される場合がある。この場合、回動ドアの開閉に応じて検出デバイスの位置も変化するので、回動ドアの開閉時における物体の三次元的な位置の検出を精度良く実行することが難しい。
【０００５】
たとえば、検出デバイスが回動ドアに搭載された構成においては、回動ドアの外側に存在する物体の検出が望まれるが、回動ドアが開いている状態においては、ＴＯＦ法により物体までの距離を検出しても、検出された当該距離がどのような方向に沿った距離なのかを特定することができず、回動時に回動ドアの端部（より具体的には回動中心とは反対側の端部）が辿る軌跡の内側および外側のいずれに物体が位置しているかを特定することができない。
【０００６】
そこで、本開示の課題の一つは、回動ドアの開閉時における物体の三次元な位置の検出を精度良く実行することが可能な物体検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一例としての物体検出装置は、車両に設けられる回動軸部周りに回動することで開閉する回動ドアにおける予め決められた送信位置に設けられる送信部により、回動ドアの外側の領域に向けて送信波を送信する送信処理部と、回動ドアにおける予め決められた第１の受信位置に設けられる第１の受信部により、回動ドアの外側の領域に存在しうる物体での反射に応じて戻ってきた送信波としての第１の受信波を受信し、回動ドアにおける第１の受信位置とは異なる予め決められた第２の受信位置に設けられる第２の受信部により、物体での反射に応じて戻ってきた送信波としての第２の受信波を受信する受信処理部と、回動ドアの回動軸部周りの回動量に関する情報を取得する取得部と、送信波が送信される送信タイミングと第１の受信波が受信される第１の受信タイミングと第２の受信波が受信される第２の受信タイミングとの間の時間差を、回動ドアの回動量が第１の量である場合と第１の量とは異なる第２の量である場合とにおいて取得し、回動量が第１の量である場合に取得される時間差である第１の時間差と、回動量が第２の量である場合に取得される時間差である第２の時間差と、送信位置、第１の受信位置、および第２の受信位置の間の位置関係と、に基づいて、回動ドアの開閉時に物体の三次元的な位置を検出する検出部と、を備える。
【０００８】
上述した物体検出装置によれば、回動ドアの回動量が異なる２つの場合において取得される情報を総合的に考慮して、回動ドアの開閉時における物体の三次元な位置の検出を精度良く実行することができる。
【０００９】
上述した物体検出装置において、検出部は、第１の時間差と位置関係とに基づいて、物体の三次元的な位置の第１の候補を特定し、第２の時間差と位置関係とに基づいて、物体の三次元的な位置の第２の候補を特定し、第１の候補と第２の候補とが整合する位置を、物体の三次元的な位置として検出する。このような構成によれば、第１の候補と第２の候補とが整合する位置を特定するだけで、物体の三次元的な位置を容易に検出することができる。
【００１０】
この場合において、検出部は、回動量が第１の量である場合の回動ドアにおける送信位置、第１の受信位置、および第２の受信位置の間の第１の基準位置からの距離が、第１の時間差と位置関係とに基づいて算出される第１の距離となる位置の集合を、第１の候補として特定し、回動量が第２の量である場合の回動ドアにおける送信位置、第１の受信位置、および第２の受信位置の間の第２の基準位置からの距離が、第２の時間差と位置関係とに基づいて算出される第２の距離となる位置の集合を、第２の候補として特定する。このような構成によれば、第１の候補および第２の候補を、ある位置からの距離が一定となる位置の集合として容易に特定することができる。
【００１１】
また、第１の候補と第２の候補とが整合する位置を物体の三次元的な位置として検出する上述した構成において、検出部は、第１の候補と第２の候補とが整合する位置が２つ存在する場合、回動ドアの回動軸部から離れている方の位置を、物体の三次元的な位置として検出する。このような構成によれば、回動ドアの回動軸部からの距離に基づいて、２つの位置のうち、回動ドアの構造などの観点で物体が存在する可能性が高い方の位置を、物体の三次元的な位置として適切に検出することができる。
【００１２】
上述した物体検出装置において、送信処理部は、回動ドアにおける互いに異なる位置に設けられて波動を送受信可能な第１の送受信部および第２の送受信部のうち少なくとも一方を送信部として用いて、波動としての送信波を送信し、受信処理部は、第１の送受信部を第１の受信部として用いて、波動としての第１の受信波を受信し、第２の送受信部を第２の受信部として用いて、波動としての第２の受信波を受信する。このような構成によれば、送信部と受信部と別々に設けられる場合に比べて、波動を送受信するための構成の簡単化を図ることができる。また、送信部の位置と受信部の位置とを別々に考慮する必要がないので、物体の位置を検出するための処理（計算）の簡単化を図ることができる。
【００１３】
この場合において、第１の送受信部および第２の送受信部は、超音波を送受信する振動子を備えたソナーとして構成されている。このような構成によれば、ありふれたデバイスであるソナーを利用して、物体の三次元な位置の検出を容易に実行することができる。
【００１４】
また、第１の送受信部および第２の送受信部を用いる上述した構成において、第１の送受信部および第２の送受信部は、車両の後端部で車両の幅方向に延びるように設けられる回動軸部周りに回動することで開閉するリヤドアにおいて幅方向に間隔を隔てて設けられている。このような構成によれば、リヤドアの開閉時に当該リヤドアの外側に存在しうる物体の三次元な位置の検出を精度良く実行することができる。
【００１５】
上述した物体検出装置は、回動ドアの回動中に回動ドアと物体の三次元的な位置との間の距離が閾値を下回った場合に回動ドアを静止させるように、回動ドアの回動動作を制御するアクチュエータを制御する制御部をさらに備える。このような構成によれば、回動ドアと物体との接触を抑制することができる。
【００１６】
この場合において、制御部は、物体の三次元的な位置に基づいて、回動ドアの開閉時に当該回動ドアの回動軸部とは反対側の端部が辿る軌跡の内側および外側のいずれに物体が位置しているか否かを判断し、当該軌跡の外側に物体が位置している場合、距離が閾値を下回るか否かに関わらず、回動ドアを静止させないように、アクチュエータを制御する。このような構成によれば、回動ドアと物体との接触が実質的に発生しない場合にまで回動ドアが静止するのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、実施形態にかかる技術の適用対象の一例としての車両を示した例示的かつ模式的な図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる車両のリヤドアおよびソナーを示した例示的かつ模式的な図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる車両のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる車両の物体検出装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態において物体の二次元的な位置を特定するための方法を説明するための例示的かつ模式的な図である。
【図６】図６は、実施形態において物体の三次元的な位置を特定するための方法を説明するための例示的かつ模式的な図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる物体検出装置が実行する一連の処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態にかかる技術の適用対象の図１とは異なる一例としての車両を示した例示的かつ模式的な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜実施形態＞
以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に説明される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【００１９】
図１は、実施形態にかかる技術が適用される対象としての車両１００の構成の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【００２０】
図１に示されるように、実施形態にかかる技術は、たとえば、４輪の車両１００に適用される。車両１００の後部には、いわゆる跳ね上げ式の回動ドアであるリヤドア１１０が設けられている（後述する図２も参照）。リヤドア１１０には、４つのソナー１２１〜１２４が車両１００の幅方向（左右方向）に沿って並んで搭載されている。ソナー１２１〜１２４は、いずれも、「送信部」の一例であるとともに、「第１の受信部」および「第２の受信部」の一例である。また、ソナー１２１〜１２４は、いずれも、「第１の送受信部」および「第２の送受信部」の一例である。
【００２１】
以下では、特に区別する必要が無い場合、ソナー１２１〜１２４を総称してソナー１２０と記載することがある。また、以下では、車両１００の進行方向（前後方向、図１に示される例では前から後ろに向かう方向）をｘ方向と記載し、車両１００の幅方向（左右方向、図１に示される例では左から右に向かう方向）をｙ方向と記載し、車両１００の高さ方向（上下方向、図１に示される例では下から上に向かう方向）をｚ方向と記載することがある。
【００２２】
なお、図１に示される例では、ソナー１２０が４つ設けられた構成が例示されているが、これはあくまで一例である。本開示の技術は、ソナー１２０が複数設けられた構成であれば、ソナー１２０の個数が４つ以外の構成にも適用することが可能である。また、本開示の技術は、ソナー１２０の配置が図１に示される例と異なる配置となっている構成にも適用しうる。
【００２３】
図２は、実施形態にかかる車両１００のリヤドア１１０およびソナー１２０を示した例示的かつ模式的な図である。図６に示される例では、簡単化のため、ソナー１２０が単に点として表現されている。
【００２４】
図２に示されるように、リヤドア１１０は、車両１００の後端かつ上端近傍でｙ方向に延びるように設けられる回動軸部Ａｘ周りに回動することにより開閉する。回動軸部Ａｘは、たとえばヒンジ機構（不図示）によって構成される。図２に示される例において、両向き矢印Ａ２００は、リヤドア１１０の回動方向を示しており、円弧状の破線Ｃ２０１は、リヤドア１１０の開閉に応じて当該リヤドア１１０の回動軸部Ａｘとは反対側の端部が辿る軌跡を示している。
【００２５】
なお、実施形態において、リヤドア１１０は、後述するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３１０の制御に応じて自動で開閉しうるし、車両１００のドライバなどの人間の操作に応じて手動でも開閉しうる。
【００２６】
ソナー１２０は、リヤドア１１０における予め決められた位置に設けられる。たとえば、ソナー１２０は、リヤドア１１０における回動軸部Ａｘから所定以上の間隔を隔てた位置に設けられる。ソナー１２０は、リヤドア１１０の開閉に応じて移動する。図２に示される例において、円弧状の破線Ｃ２０２は、リヤドア１１０の開閉に応じてソナー１２０が辿る軌跡を示している。
【００２７】
ここで、ソナー１２０は、音波の送受信によって物体を検知するデバイスである。より具体的に、ソナー１２０は、リヤドア１１０の外側の領域に向けて送信波（音波）を送信するとともに、物体での反射に応じて戻ってきた送信波としての受信波（音波）を受信する。そして、ソナー１２０は、送信波が送信される送信タイミングと受信波が受信される受信タイミングとの間の時間差に基づいて、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）法により、物体までの距離を検出する。なお、図２に示される例において、ハッチングが付された領域Ｒ２００は、リヤドア１１０が閉じた状態でソナー１２０から送信される送信波の送信範囲のイメージを示している。
【００２８】
図３は、実施形態にかかる車両１００のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【００２９】
図３に示されるように、実施形態にかかる車両１００は、上述したソナー１２１〜１２４およびリヤドア１１０と、ＥＣＵ３１０と、ドアアクチュエータ３２０と、ドア開度センサ３３０と、を備えている。ＥＣＵ３１０、ドアアクチュエータ３２０、およびドア開度センサ３３０は、メインネットワークとなるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワーク３５０に接続されている。
【００３０】
ソナー１２１〜１２４は、それぞれ、上述した音波の送受信を実現するための振動子１２０ａを備えている。振動子１２０ａは、たとえば圧電素子により構成される。ソナー１２１〜１２４は、互いに協調して動作することが可能なように、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのサブネットワークを介して、ＥＣＵ３１０に対して数珠つなぎ状に接続されている。
【００３１】
なお、実施形態では、ソナー１２１〜１２４が互いに協調して動作することが可能であれば、ソナー１２１〜１２４の接続態様が図３に示される例と異なっていてもよい。たとえば、実施形態では、ソナー１２１〜１２４がＬＩＮを介してＥＣＵ３１０に対して並列に接続されてもよいし、ソナー１２１〜１２４が車載ネットワーク３５０に接続されてもよい。
【００３２】
ＥＣＵ３１０は、図３に示される各デバイスを統括的に制御する（マイクロ）コンピュータである。ＥＣＵ３１０は、処理部３１１と、記憶部３１２と、入出力部３１３と、を備えている。
【００３３】
処理部３１１は、ＥＣＵ１３０で実行される各種の処理を司るプロセッサである。処理部３１１は、たとえばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などといった演算装置を含んでいる。
【００３４】
記憶部３１２は、ＥＣＵ３１０により生成されるデータや、外部から取得されるデータなどといった各種のデータを記憶するメモリ（およびストレージ）である。
【００３５】
入出力部３１３は、ＥＣＵ３１０を外部に接続するためのインターフェースである。
【００３６】
ドアアクチュエータ３２０は、リヤドア１１０を駆動するたとえばモータなどのアクチュエータである。そして、ドア開度センサ３３０は、ドアアクチュエータ３２０を構成するモータの回転数や回転位置などを取得することでリヤドア１１０の回動量としての開度を取得するセンサである。
【００３７】
以上のシステム構成により、実施形態は、リヤドア１１０の近傍における物体の有無などをソナー１２０により検出し、検出結果に応じて、リヤドア１１０の開閉の制限などを実行することが可能である。
【００３８】
ところで、ソナー１２０がリヤドア１１０に搭載された実施形態のような構成においては、リヤドア１１０の開閉に応じてソナー１２０の位置も変化するので、リヤドア１１０の開閉時における物体の三次元的な位置の検出を精度良く実行することが難しい。
【００３９】
たとえば、ソナー１２０がリヤドア１１０に搭載された構成においては、リヤドア１１０の外側に存在する物体の検出が望まれるが、リヤドア１１０が開いている状態においては、ＴＯＦ法により物体までの距離を検出しても、検出された当該距離がどのような方向に沿った距離なのかを特定することができず、回動時にリヤドア１１０の端部（より具体的には回動中心とは反対側の端部）が辿る軌跡の内側および外側のいずれに物体が位置しているかを特定することができない。
【００４０】
そこで、実施形態の技術は、以下に説明するような機能を有した物体検出装置４００をＥＣＵ３１０内に実現することで、リヤドア１１０の開閉時における物体の三次元な位置の検出を精度良く実行することを実現する。
【００４１】
図４は、実施形態にかかる物体検出装置４００の機能を示した例示的かつ模式的な図である。
【００４２】
図４に示されるように、物体検出装置４００は、ドア制御部４０１と、送信処理部４０２と、受信処理部４０３と、ドア開度取得部４０４と、検出部４０５と、を備えている。これらの機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働により、より具体的にはＥＣＵ３１０の処理部３１１が記憶部３１２に記憶された所定の物体検出プログラムを読み出して実行した結果として、ＥＣＵ３１０内に実現される。なお、実施形態では、これらの機能の一部または全部が、専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。
【００４３】
ドア制御部４０１は、ドアアクチュエータ３２０に指令値を与えることで、リヤドア１１０の開閉を制御する。
【００４４】
送信処理部４０２は、ソナー１２０の振動子１２０ａを介した送信波の送信を制御する。
【００４５】
受信処理部４０３は、ソナー１２０の振動子１２０ａを介した受信波の受信を制御する。
【００４６】
ドア開度取得部４０４は、ドア開度センサ３３０の検出結果を取得する。
【００４７】
検出部４０５は、次の図５および図６で説明されるような方法により、リヤドア１１０の外側に存在しうる物体の位置を検出（特定）する。
【００４８】
まず、検出部４０５は、次の図５で説明されるような方法により、物体の二次元的な位置を特定する。
【００４９】
図５は、実施形態において物体の二次元的な位置を特定するための方法を説明するための例示的かつ模式的な図である。以下では、検出対象である物体を物体Ｘとして表し、当該物体Ｘのｘｙ平面上における二次元的な位置を特定する例について説明する。
【００５０】
図５に示される例において、点Ｐ５１１および点５１２は、ｘｙ平面上におけるソナー１２０の位置に対応する。したがって、点Ｐ５１１および点５１２は、いずれも、音波の送信位置でもあり、受信位置でもある。なお、点Ｐ５１１に対応するソナー１２０は、４つのソナー１２１〜１２４のうちいずれであってもよいし、点Ｐ５１２に対応するソナー１２０も、点Ｐ５１１に対応するソナー１２０と異なってさえすれば、４つのソナー１２１〜１２４のうちいずれであってもよい。点Ｐ５１１および５１２の位置関係は、ソナー１２０の搭載間隔として、車両１００のスペックに応じて予め決められている。
【００５１】
図５に示される例では、まず、送信処理部４０２が、点Ｐ５１１に対応するソナー１２０により音波を送信する。このとき、点Ｐ５１２に対応するソナー１２０は、音波の送信は実行しない受信専用のモードに設定されているものとする。なお、以下では、説明の便宜のため、点Ｐ５１１に対応するソナー１２０を第１のソナーと記載し、点Ｐ５１２に対応するソナー１２０を第２のソナーと記載することがある。
【００５２】
第１のソナーにより送信される音波は、点Ｐ５２０の位置に設けられた物体Ｘにより反射される結果、経路Ｃ５０１に沿って点Ｐ５１１に戻るとともに、経路Ｃ５０２に沿って点Ｐ５１２に到達する。したがって、この場合、受信処理部４０３は、第１のソナーと第２のソナーとの両方により、第１のソナーから送信される音波の反射波を受信する。ただし、第１のソナーにより反射波が受信されるタイミングと第２のソナーにより反射波が受信されるタイミングとの間には、経路Ｃ５０１の長さと経路Ｃ５０２の長さとの差に対応した時間差が存在する。
【００５３】
以上の情報によれば、点Ｐ５１１および点Ｐ５１２を結ぶ直線に対して点Ｐ５２０から下した垂線の足を示す点Ｐ５３０を基準位置として、物体Ｘが存在する位置である点Ｐ５２０までの距離、より具体的には、点Ｐ５３０と点Ｐ５２０とを結ぶ線分の長さを算出することが可能である。そして、点Ｐ５３０と点Ｐ５２０とを結ぶ線分の長さを算出すれば、点Ｐ５１１および点Ｐ５１２を結ぶ線分の中点を示す点Ｐ５００を原点としたｘｙ座標系における点Ｐ５２０の座標を算出することが可能である。
【００５４】
すなわち、経路Ｃ５０１および経路Ｃ５０２の長さをそれぞれＴ１およびＴ２と表現し、点Ｐ５１１と点Ｐ５２０との間の距離をＳ１、点Ｐ５１２と点Ｐ５２０との間の距離をＳ２と表現すると、Ｓ１＝Ｔ１／２という式が成立するとともに、Ｓ２＝Ｔ２−（Ｔ１／２）という式が成立する。
【００５５】
また、点Ｐ５１１と点Ｐ５１２との間の距離をＡと表現し、点Ｐ５１１と点５３０との間の距離をＡ０と表現すると、Ａｏ＝（Ａ２−Ｔ２２＋Ｔ１×Ｔ２）／２Ａという式が成立する。
【００５６】
したがって、点Ｐ５２０のｙ座標、つまり点Ｐ５００と点Ｐ５３０とのｙ方向の位置の差分値（図５に示される例ではマイナスの値）をＣｙと表現すると、Ｃｙ＝Ａ０−（Ａ／２）＝（Ｔ１×Ｔ２−Ｔ２２）／２Ａという式が成立する。そして、点Ｐ５２０のｘ座標、つまり点Ｐ５３０と点Ｐ５２０とのｘ方向の位置の差分値（図５に示される例ではプラスの値）をＣｘと表現すると、Ｃｘ＝（Ｓ１２−Ａ０２）１／２という式が成立する。
【００５７】
ここで、経路Ｃ５０１の長さとしてのＴ１は、第１のソナーによる音波の送信タイミングと第１のソナーによる音波（反射波）の受信タイミングとの時間差に音速を乗じることで算出することができ、経路Ｃ５０２の長さであるＴ２は、第１のソナーによる音波の送信タイミングと第２のソナーによる音波（反射波）の受信タイミングとの時間差に音速を乗じることで算出することができる。また、点Ｐ５１１と点Ｐ５１２との間の距離であるＡは、予め決められている。
【００５８】
したがって、実施形態において、検出部４０５は、ソナー１２０の検出結果に基づいて算出されるＴ１およびＴ２と、予め決められた値としてのＡと、に基づいて、点Ｐ５２０のｘ座標であるＣｘ＝（Ｓ１２−Ａ０２）１／２と、点Ｐ５２０のｙ座標であるＣｙ＝（Ｔ１×Ｔ２−Ｔ２２）／２Ａと、を上記の計算により算出する。
【００５９】
なお、上記の計算は、第１のソナーにより音波を送信し、当該音波の反射波を第１のソナーおよび当該第１のソナーに隣接する第２のソナーにより受信する状況を前提としている。しかしながら、第２のソナーにより音波を送信し、当該音波の反射波を第１のソナーおよび第２のソナーにより受信する状況においても、同様の計算が成立する。
【００６０】
また、上記の計算は、第１のソナーおよび第２のソナーの間に他のソナー１２０が存在していても、第１のソナーおよび第２のソナーの２者が特定されていれば成立する。したがって、実施形態において、上記の計算は、音波を送信するソナー１２０を４つのソナー１２０の間で任意の順序で適宜切り替えながら実行されうる。
【００６１】
ところで、図５に示される例では、説明の便宜のため、ｘｙ平面上における物体Ｘの座標を特定できるものとして説明されているが、上記の計算は、あくまで、２つのソナー１２０と物体Ｘとを含む平面上で成立するものであり、必ずしも車両１００を基準としたｘｙ平面上で成立するとは限らない。
【００６２】
より具体的に、前述したように（たとえば図２参照）、リヤドア１１０が開閉すると、それに伴い２つのソナー１２０の位置が変化するので、２つのソナー１２０同士の位置関係は変化しないものの、ソナー１２０と物体Ｘとの位置関係は変化する。また、実施形態では、２つのソナー１２０は、当該２つのソナー１２０の位置を結ぶ直線が、回動軸部Ａｘと実質的に平行になっている。
【００６３】
したがって、リヤドア１１０の開閉を考慮すると、図５を参照して説明した上記の計算において、Ｃｙは、車両１００の幅方向であるｙ方向に沿った方向の物体Ｘの座標であるとそのまま見なして問題ないが、Ｃｘは、車両１００の進行方向であるｘ方向に沿った方向の物体Ｘの座標と必ずしも一致するとは限らない。また、上記の計算は、車両１００の高さ方向であるｚ方向に沿った方向の物体Ｘの座標の算出を含んでいない。
【００６４】
これらを踏まえて、実施形態において、検出部４０５は、次の図６で説明されるような方法により、車両１００を基準としたｘｚ平面上における物体Ｘの三次元的な位置を特定する。
【００６５】
図６は、実施形態において物体Ｘの三次元的な位置を特定するための方法を説明するための例示的かつ模式的な図である。図６に示される例では、簡単化のため、リヤドア１１０が単に線分として表現され、ソナー１２０が単に点として表現されている。
【００６６】
実施形態において、検出部４０５は、リヤドア１１０の開閉時に、図５を参照して説明した上記の計算を、リヤドア１１０の開度、より具体的には回動軸部Ａｘ回りのリヤドア１１０の回動角度が異なる２つのタイミングにおいて実行する。これにより、検出部４０５は、たとえば図６に示される例のように、リヤドア１１０の回動角度がθ１である第１のタイミングにおける物体Ｘの二次元的な位置を示す座標と、リヤドア１１０の回動角度がθ２である第２のタイミングにおける物体Ｘの二次元的な位置を示す座標と、を算出する。
【００６７】
ここで、図５を参照して説明したように、上記の計算で算出される物体Ｘの二次元的な位置を示す座標は、上記のＣｘおよびＣｙのような２つの値で表現される。しかしながら、前述したように、Ｃｙは、車両１００の幅方向であるｙ方向に沿った方向の物体Ｘの座標であるとそのまま見なして問題ないが、Ｃｘは、車両１００の進行方向であるｘ方向に沿った方向の物体Ｘの座標と必ずしも一致するとは限らない。
【００６８】
すなわち、上記の計算で算出されるＣｘは、図６に示される例における矢印Ａ６０１および矢印Ａ６０２の長さを示す値に過ぎず、車両１００を基準としたｘ方向およびｚ方向で構成されるｘｚ平面上における矢印Ａ６０１および矢印Ａ６０２の方向までを示す値ではない。
【００６９】
したがって、図６に示される例において、第１のタイミングで実行される上記の計算によって特定されるのは、物体Ｘの位置を示す特定の１つの情報ではなく、ソナー１２０の位置を中心として矢印Ａ６０１の長さを半径とする一点鎖線Ｃ６０１で示されるｘｚ平面上の円弧上に物体Ｘの位置があるはずであるという、物体Ｘの位置の第１の候補を示す情報である。同様に、第２のタイミングで実行される上記の計算によって特定されるのは、物体Ｘの位置を示す特定の１つの情報ではなく、ソナー１２０の位置を中心として矢印Ａ６０２の長さを半径とする二点鎖線Ｃ６０２で示されるｘｚ平面上の円弧上に物体Ｘの位置があるはずであるという、物体Ｘの位置の第２の候補を示す情報である。
【００７０】
上記を踏まえて、実施形態において、検出部４０５は、リヤドア１１０の開閉時に、リヤドア１１０の開度が異なる２つのタイミングにおいて、ｘｚ平面上における物体Ｘの位置の２つの候補をそれぞれ算出し、それら２つの候補が整合する位置を、物体Ｘの位置として検出する。なお、以下では、簡単化のため、リヤドア１１０の開度が異なる２つのタイミングでそれぞれ算出される２つの候補に基づいて物体Ｘの位置が検出される例について記載するが、実施形態では、リヤドア１１０の開度が異なる３つ以上のタイミングでそれぞれ算出される３つ以上の候補に基づいて物体Ｘの位置が検出されてもよい。
【００７１】
たとえば、図６に示される例において、検出部４０５は、一点鎖線Ｃ６０１で示される円弧と、二点鎖線Ｃ６０２で示される円弧と、の交点を、物体Ｘの位置として検出する。
【００７２】
なお、図６に示される例では、一点鎖線Ｃ６０１で示される円弧と、二点鎖線Ｃ６０２で示される円弧と、の交点は、図上に明記した１点の他、回動軸部Ａｘにより近い側にもう１点存在しうる。しかしながら、実施形態では、回動軸部Ａｘから離れた方の１点が、物体Ｘの位置として検出される。
【００７３】
ここで、図６を参照して説明した上記の計算について、数式を用いて少しフォローする。以下では、回動軸部Ａｘから路面ＲＳに下した垂線の足を原点としたｘｚ平面を想定する。また、以下では、回動軸部Ａｘの路面ＲＳに対する高さをＨと表現し、回動軸部Ａｘとソナー１２０との間の距離をｍと表現する。
【００７４】
上記のｘｚ平面上において、一点鎖線Ｃ６０１で示される円弧の中心となる第１のタイミングにおけるソナー１２０の位置をＰｘｚ１＝（Ｘ１，Ｚ１）と表現し、二点鎖線Ｃ６０２で示される円弧の中心となる第２のタイミングにおけるソナー１２０の位置をＰｘｚ２＝（Ｘ２，Ｚ２）と表現すると、Ｘ１＝ｍ×ｓｉｎθ１という式と、Ｚ１＝Ｈ−ｍ×ｃｏｓθ１という式と、Ｘ２＝ｍ×ｓｉｎθ２という式と、Ｚ２＝Ｈ−ｍ×ｃｏｓθ２という式と、が成立する。なお、Ｈおよびｍは、車両１００のスペックとして予め決められた値であり、θ１およびθ２は、ドア開度センサ３３０の検出結果に基づいて特定可能な値である。
【００７５】
一方、物体Ｘのｘｚ平面上における位置をＰｘｚ０＝（Ｘ０，Ｚ０）と表現し、第１のタイミングにおける基準位置（図５に示される点Ｐ５３０参照）と物体Ｘとの間の距離をＬ１、第２のタイミングにおける基準位置と物体Ｘとの間の距離をＬ２と表現すると、（Ｘ０−Ｘ１）２＋（Ｚ０−Ｚ１）２＝Ｌ１２という式と、（Ｘ０−Ｘ２）２＋（Ｚ０−Ｚ２）２＝Ｌ２２という式と、が成立する。なお、Ｌ１およびＬ２は、図５を参照して説明した上記の計算により算出することが可能である。
【００７６】
以上の式を踏まえて、Ｘ０およびＺ０に関する二次方程式を解けば、求めるべき値としてのＸ０およびＺ０を、既知のＨ、ｍ、θ１、θ２、Ｌ１、およびＬ２を用いて表すことが可能である。なお、一般に、二次方程式を解くと、解が２つ得られるが、実施形態のような構成では、リヤドア１１０の構成およびソナー１２０の配置を考慮すると、ｘ座標の大きい方、またはｚ座標の小さい方の解、すなわち回動軸部Ａｘから離れている方の解が、求めるべき解として適切であると言える。
【００７７】
このようにして、実施形態において、検出部４０５は、図５および図６を参照して説明した上記の計算により、ドア制御部４０１によりリヤドア１１０を開閉しながら、送信処理部４０２および受信処理部４０３による処理の結果と、ドア開度取得部４０４により取得される情報と、に基づいて、物体Ｘの三次元的な位置を検出する。
【００７８】
ここで、検出部４０５による検出結果によれば、リヤドア１１０の開閉中にリヤドア１１０と物体Ｘとが一定以上近づくのを制限することができ、有益である。
【００７９】
したがって、実施形態において、ドア制御部４０１は、検出部４０５による検出結果に基づいて、リヤドア１１０の開閉中に、リヤドア１１０と物体Ｘとの間の距離と閾値とを比較し、リヤドア１１０と物体Ｘとの間の距離が閾値を下回った場合に、リヤドア１１０を静止させるように、ドアアクチュエータ３２０を制御する。
【００８０】
ただし、リヤドア１１０と物体Ｘとの接触は、リヤドア１１０の開閉に応じて当該リヤドア１１０の回動軸部Ａｘとは反対側の端部が辿る軌跡の内側（つまり回動軸部Ａｘ側）に物体Ｘが位置している場合は発生しうるが、当該軌跡の外側（つまり回動軸部Ａｘと反対側）に物体Ｘが位置している場合は実質的に発生しない。
【００８１】
これを踏まえて、実施形態において、ドア制御部４０１は、検出部４０５により検出された物体Ｘの三次元的な位置に基づいて、リヤドア１１０の開閉に応じて当該リヤドア１１０の回動軸部Ａｘとは反対側の端部が辿る軌跡の内側および外側のいずれに物体Ｘが位置しているかを判断する。そして、ドア制御部４０１は、リヤドア１１０の回動軸部Ａｘとは反対側の端部が辿る軌跡の内側に物体Ｘが位置している場合に、リヤドア１１０と物体Ｘとの間の距離と閾値との上記のような比較を実行し、当該軌跡の外側に物体Ｘが位置している場合は、上記のような比較を実行することなく、リヤドア１１０を静止させないように、ドアアクチュエータ３２０を制御する。
【００８２】
なお、上記の計算は、ドア制御部４０１により自動でリヤドア１１０が開閉されている場合のみならず、ドライバなどの人間の操作に応じて手動でリヤドア１１０が開閉されている場合においても実現可能である。すなわち、実施形態では、リヤドア１１０が手動で開閉されている状況下で、リヤドア１１０と物体Ｘとの間の距離が閾値を下回った場合に、リヤドア１１０が物体Ｘに近づく側に移動しないように、ドア制御部４０１によりドアアクチュエータ３２０が制御される構成も採用されうる。
【００８３】
以上の構成に基づき、実施形態にかかる物体検出装置４００は、次の図７に示されるような流れに従って処理を実行する。
【００８４】
図７は、実施形態にかかる物体検出装置４００が実行する一連の処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。図７に示される例は、自動でリヤドア１１０が開閉される状況下で実行される一連の処理を想定している。
【００８５】
図７に示されるように、実施形態では、まず、Ｓ７０１において、物体検出装置４００のドア制御部４０１は、リヤドア１１０を自動で開閉するようにドアアクチュエータ３２０を制御し、リヤドア１１０を駆動する。
【００８６】
そして、Ｓ７０２において、物体検出装置４００のドア開度取得部４０４は、ドア開度センサ３３０の検出結果としてのリヤドア１１０の開度を取得する。
【００８７】
そして、Ｓ７０３において、物体検出装置４００の送信処理部４０２は、４つのソナー１２０のうちの任意の１つにより、リヤドア１１０の外の領域に向けて音波を送信する送信処理を実行する。
【００８８】
そして、Ｓ７０４において、物体検出装置４００の受信処理部４０３は、Ｓ７０３において送信された音波が物体での反射に応じて戻ってきた反射波を、音波を送信したソナー１２０を含む任意の２つのソナー１２０により受信する受信処理を実行する。
【００８９】
そして、Ｓ７０５において、物体検出装置４００の検出部４０５は、図５および図６を参照して説明した計算の実行を試みて、物体の三次元的な位置を検出する検出処理を実行する。
【００９０】
そして、Ｓ７０６において、物体検出装置４００の検出部４０５は、Ｓ７０５の処理により物体の三次元的な位置が確定したか否かを判断する。
【００９１】
ここで、前述したように、物体の三次元的な位置を確定的に算出するためには、リヤドア１１０の開度が異なる（少なくとも）２つのタイミングにおける情報が必要であるので、たとえば１つのタイミングにおける情報しか得られていない場合、さらなる情報の取得が必要である。
【００９２】
したがって、Ｓ７０６において、Ｓ７０５の処理により物体の三次元的な位置が確定していないと判断された場合、Ｓ７０２に処理が戻る。そして、Ｓ７０２以降の処理が再び実行される。
【００９３】
一方、Ｓ７０６において、Ｓ７０５の処理により物体の三次元的な位置が確定したと判断された場合、リヤドア１１０と物体との接触が発生する可能性を判定することが可能である。したがって、この場合、Ｓ７０７に処理が進み、当該Ｓ７０７において、物体検出装置４００のドア制御部４０１は、リヤドア１１０の回動軸部Ａｘとは反対側の端部が辿る軌跡の内側に物体が位置しているか否かを判断する。
【００９４】
Ｓ７０７において、リヤドア１１０の回動軸部Ａｘとは反対側の端部が辿る軌跡の内側に物体が位置していない、つまり当該軌跡の外側に位置していると判断された場合、リヤドア１１０と物体との接触は実質的に発生しない。したがって、この場合、この場合、Ｓ７０１に処理が戻り、Ｓ７０１以降の処理が再び実行される。
【００９５】
一方、Ｓ７０７において、リヤドア１１０の回動軸部Ａｘとは反対側の端部が辿る軌跡の内側に物体が位置していると判断された場合、リヤドア１１０と物体との接触が発生する可能性があるので、リヤドア１１０と物体との間の距離を算出し、両者の接近度合を判定することが望まれる。したがって、この場合、Ｓ７０８に処理が進み、当該Ｓ７０８において、物体検出装置４００のドア制御部４０１は、リヤドア１１０と物体との間の距離が閾値を下回っているか否かを判断する。
【００９６】
Ｓ７０８において、リヤドア１１０と物体との間の距離が閾値以上であると判断された場合、リヤドア１１０の駆動を継続しても、リヤドア１１０と物体との接触は発生しにくい。したがって、この場合、Ｓ７０１に処理が戻り、Ｓ７０１以降の処理が再び実行される。
【００９７】
一方、Ｓ７０８において、リヤドア１１０と物体との間の距離が閾値を下回っていると判断された場合、リヤドア１１０の駆動を継続すると、リヤドア１１０と物体との接触が発生するおそれがある。したがって、この場合、Ｓ７０９に処理が進み、当該Ｓ７０９において、物体検出装置４００のドア制御部４０１は、リヤドア１１０の自動での開閉を終了してリヤドア１１０を静止させるようにドアアクチュエータ３２０を制御し、リヤドア１１０の駆動を停止する。そして、処理が終了する。
【００９８】
以上説明したように、実施形態にかかる物体検出装置４００は、送信処理部４０２と、受信処理部４０３と、ドア開度取得部４０４と、検出部４０５と、を備えている。送信処理部４０２は、車両１００に設けられる回動軸部Ａｘ周りに回動することで開閉する回動ドアとしてのリヤドア１１０における予め決められた位置に設けられる４つのソナー１２０のうち少なくともいずれかソナー１２０により、リヤドア１１０の外側の領域に向けて送信波を送信する。受信処理部４０３は、４つのソナー１２０のうち少なくとも２つにより、リヤドア１１０の外側の領域に存在しうる物体での反射に応じて戻ってきた送信波としての少なくとも２つの受信波（たとえば第１の受信波および第２の受信波）を受信する。
【００９９】
ここで、実施形態において、ドア開度取得部４０４は、リヤドア１１０の回動軸部Ａｘ周りの回動量に関する情報を取得する。そして、検出部４０５は、送信波が送信される送信タイミングと第１の受信波が受信される第１の受信タイミングと第２の受信波が受信される第２の受信タイミングとの間の時間差を、リヤドア１１０の回動量が第１の量である場合と第１の量とは異なる第２の量である場合とにおいて取得し、リヤドア１１０の回動量が第１の量である場合に取得される時間差である第１の時間差と、リヤドア１１０の回動量が第２の量である場合に取得される時間差である第２の時間差と、４つのソナー１２０の間の位置関係と、に基づいて、リヤドア１１０の開閉時に物体の三次元的な位置を検出する。
【０１００】
上述した物体検出装置４００によれば、リヤドア１１０の回動量が異なる２つの場合において取得される情報を総合的に考慮して、リヤドア１１０の開閉時における物体の三次元な位置の検出を精度良く実行することができる。
【０１０１】
より具体的に、実施形態において、検出部４０５は、リヤドア１１０の回動量が第１の量である場合に取得される時間差である第１の時間差と４つのソナー１２０の間の位置関係とに基づいて、物体の三次元的な位置の第１の候補を特定し、リヤドア１１０の回動量が第２の量である場合に取得される時間差である第２の時間差と４つのソナー１２０の間の位置関係とに基づいて、物体の三次元的な位置の第２の候補を特定する。そして、検出部４０５は、第１の候補と第２の候補とが整合する位置を、物体の三次元的な位置として検出する。このような構成によれば、第１の候補と第２の候補とが整合する位置を特定するだけで、物体の三次元的な位置を容易に検出することができる。
【０１０２】
より詳細に、実施形態において、検出部４０５は、回動量が上記の第１の量である場合のリヤドア１１０における基準位置（図５に示される点Ｐ５３０参照）からの距離が、上記の第１の時間差と上記の位置関係とに基づいて算出される第１の距離となる位置の集合（図６に示される一点鎖線Ｃ６０１参照）を、上記の第１の候補として特定する。また、検出部４０５は、回動量が上記の第２の量である場合のリヤドア１１０における基準位置（図５に示される点Ｐ５３０参照）からの距離が、上記の第２の時間差と上記の位置関係とに基づいて算出される第２の距離となる位置の集合（図６に示される二点鎖線Ｃ６０２参照）を、上記の第２の候補として特定する。このような構成によれば、第１の候補および第２の候補を、ある位置からの距離が一定となる位置の集合として容易に特定することができる。
【０１０３】
なお、実施形態において、検出部４０５は、上記の第１の候補と上記の第２の候補とが整合する位置が２つ存在する場合、リヤドア１１０の回動軸部Ａｘから離れている方の位置を、物体の三次元的な位置として検出する。このような構成によれば、リヤドア１１０の回動軸部Ａｘからの距離に基づいて、２つの位置のうち、リヤドア１１０の構造などの観点で物体が存在する可能性が高い方の位置を、物体の三次元的な位置として適切に検出することができる。
【０１０４】
ここで、実施形態において、送信処理部４０２は、リヤドア１１０における互いに異なる位置に設けられて波動を送受信可能な２つのソナー１２０のうち少なくとも一方を送信部として用いて、波動としての送信波を送信する。また、受信処理部４０３は、２つのソナー１２０をそれぞれ受信部として用いて、波動としての第１の受信波および第２の受信波を受信する。このような構成によれば、送信部と受信部と別々に設けられる場合に比べて、波動を送受信するための構成の簡単化を図ることができる。また、送信部の位置と受信部の位置とを別々に考慮する必要がないので、物体の位置を検出するための処理（計算）の簡単化を図ることができる。
【０１０５】
さらに、実施形態では、波動を送受信するための構成が、超音波を送受信する振動子１２０ａを備えたソナー１２０として構成されていることで、ありふれたデバイスであるソナーを利用して、物体の三次元な位置の検出を容易に実行することができる。
【０１０６】
また、実施形態において、ソナー１２０は、車両１００の後端部で幅方向に延びるように設けられる回動軸部Ａｘ周りに回動することで開閉するリヤドア１１０において幅方向に間隔を隔てて設けられている。このような構成によれば、リヤドア１１０の開閉時に当該リヤドア１１０の外側の領域に存在しうる物体の三次元な位置の検出を精度良く実行することができる。
【０１０７】
また、実施形態において、物体検出装置４００は、リヤドア１１０の回動中に当該リヤドア１１０と物体の三次元的な位置との間の距離が閾値を下回った場合にリヤドア１１０を静止させるように、リヤドア１１０の回動動作を制御するドアアクチュエータ３２０を制御するドア制御部４０１をさらに備えている。このような構成によれば、リヤドア１１０と物体との接触を抑制することができる。
【０１０８】
また、実施形態において、ドア制御部４０１は、物体の三次元的な位置に基づいて、リヤドア１１０の開閉時に当該リヤドア１１０の回動軸部Ａｘとは反対側の端部が辿る軌跡の内側および外側のいずれに物体が位置しているか否かを判断し、当該軌跡の外側に物体が位置している場合、（上記の閾値を利用した処理に関わらず、）リヤドア１１０を静止させないように、ドアアクチュエータ３２０を制御する。このような構成によれば、リヤドア１１０と物体との接触の可能性が低い場合にまでリヤドア１１０が静止するのを回避することができる。
【０１０９】
なお、上述した実施形態の技術は、図１に示されるような車両１００の他、次の図８に示されるような車両８００にも適用することが可能である。
【０１１０】
図８は、実施形態にかかる技術の適用対象の図１とは異なる一例としての車両８００を示した例示的かつ模式的な図である。なお、図８に示される例におけるｘ方向、ｙ方向、およびｚ方向は、それぞれ、図１に示される例におけるｘ方向、ｙ方向、およびｚ方向と実質的に同様である。
【０１１１】
図８に示される車両８００は、ｙ方向の端部にスイングドア８１１および８１２を備えている。スイングドア８１１および８１２は、それぞれ、ｚ方向に延びる回動軸部Ａｘ８０１およびＡｘ８０２周りに回動する回動ドアである。回動軸部Ａｘ８０１およびＡｘ８０２は、たとえばヒンジ機構（不図示）によって構成される。
【０１１２】
ここで、スイングドア８１１には、当該スイングドア８１１の外側の領域（図８の紙面手前側の領域）の物体を検出するためのソナー８２１および８２２がｚ方向に間隔を隔てて搭載されており、スイングドア８１２にも、当該スイングドア８１２の外側の領域（図８の紙面手前側の領域）の物体を検出するためのソナー８２３および８２４がｚ方向に間隔を隔てて搭載されている。なお、上述した実施形態と同様、ソナー８２１〜８２４は、いずれも、「送信部」の一例であるとともに、「第１の受信部」および「第２の受信部」の一例である。また、ソナー８２１〜８２４は、いずれも、「第１の送受信部」および「第２の送受信部」の一例である。以下では、特に区別する必要が無い場合、ソナー８２１〜８２４を総称してソナー８２０と記載することがある。
【０１１３】
以上の構成に基づき、図８に示される車両８００においても、上述した実施形態の技術を適用することが可能である。すなわち、図８に示される車両８００においても、上述した実施形態の技術に基づき、スイングドア８１１および８１２の開閉が実行される際に、当該開閉の度合が異なる２つのタイミングで物体の二次元的な位置の検出を実行し、当該検出によって得られる２つの情報を合わせて考慮することで、スイングドア８１１および８１２の外側の領域に存在しうる物体の三次元的な位置を検出することが可能である。なお、スイングドア８１１および８１２の開閉が自動で実行されても手動で実行されてもよいことは、上述した実施形態と同様である。
【０１１４】
＜変形例＞
上述した実施形態では、本開示の技術が、音波の送受信によって物体を検知する構成に適用されているが、本開示の技術は、ミリ波や赤外線、レーダ、電磁波などといった音波以外の波動の送受信によって物体に関する情報を検知する構成にも適用することが可能である。
【０１１５】
また、上述した実施形態では、回動ドアと物体との間の距離が閾値を下回ったと判断されたタイミングで回動ドアを静止させる構成が例示されているが、変形例として、回動ドアと物体との間の距離が閾値より大きい場合であっても、回動ドアの回動量などを考慮して、回動ドアと物体との間の距離が閾値を下回るタイミングの予測を行い、当該予測の結果に基づいて回動ドアを静止させる構成も考えられる。
【０１１６】
たとえば、あるタイミングで取得された回動ドアと物体との間の距離をＤと表現し、閾値をＴｈと表現した場合、基本的には、回動ドアが（Ｄ−Ｔｈ）に対応した回動量だけさらに回動するまでは、回動ドアと物体との接触が発生しないことが予測される。したがって、この場合、回動ドアを（Ｄ−Ｔｈ）に対応した回動量だけさらに回動させ、その後は回動ドアを静止させるような制御が実行されてもよい。このような予測に基づく制御は、単体で実行されても回動ドアと物体との接触を抑制することが可能であるが、回動ドアと物体との間の距離と閾値との比較を継続して適宜実行し、回動ドアと物体との間の距離が閾値を下回ったと判断された場合は予測に基づく制御に関わらず回動ドアを静止させるような制御と併せて実行すれば、回動ドアと物体との接触をより確実に抑制することが可能である。
【０１１７】
さらに、上述した実施形態においては、他の車両に搭載されたソナーから送信される送信波などに起因するノイズの対策のため、受信波の受信結果を、１回の受信結果のみによって確定することなく、連続的な複数回の受信結果に基づいて確定するような構成が採用されうる。
【０１１８】
また、上述した実施形態では、送信波を送信する機能と受信波を受信する機能との両方を有する送受信部としてのソナーにより本開示の技術を実現する構成が例示されているが、本開示の技術は、送信波を送信する機能を有する送信部と、受信波を受信する機能を有する受信部と、が別々に（つまり互いに異なる位置に）設けられる構成においても実現可能である。
【０１１９】
より具体的に、送信部と受信部とが別々に設けられる構成において、送信処理部は、回動ドアにおける予め決められた送信位置に設けられる送信部により、回動ドアの外側の領域に向けて送信波を送信する。また、受信処理部は、回動ドアにおける予め決められた第１の受信位置に設けられる第１の受信部により、物体での反射に応じて戻ってきた送信波としての第１の受信波を受信し、回動ドアにおける第１の受信位置とは異なる予め決められた第２の受信位置に設けられる第２の受信部により、物体での反射に応じて戻ってきた送信波としての第２の受信波を受信する。
【０１２０】
そして、検出部は、送信波が送信される送信タイミングと第１の受信波が受信される第１の受信タイミングと第２の受信波が受信される第２の受信タイミングとの間の時間差を、回動ドアの回動量が第１の量である場合と第１の量とは異なる第２の量である場合とにおいて取得する。そして、検出部は、回動量が第１の量である場合に取得される時間差である第１の時間差と、回動量が第２の量である場合に取得される時間差である第２の時間差と、送信位置、第１の受信位置、および第２の受信位置の間の位置関係と、に基づいて、回動ドアの開閉時に物体の三次元的な位置を検出する。
【０１２１】
より詳細に、検出部は、回動量が第１の量である場合の回動ドアにおける送信位置、第１の受信位置、および第２の受信位置の間の第１の基準位置からの距離が、上記の第１の時間差と上記の位置関係とに基づいて算出される第１の距離となる位置の集合を、物体の三次元的な位置の第１の候補として特定し、回動量が第２の量である場合の回動ドアにおける送信位置、第１の受信位置、および第２の受信位置の間の第２の基準位置からの距離が、上記の第２の時間差と上記の位置関係とに基づいて算出される第２の距離となる位置の集合を、物体の三次元的な位置の第２の候補として特定する。そして、検出部は、第１の候補と第２の候補とが整合する位置を、物体の三次元的な位置として検出する。
【０１２２】
以上、本開示の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２３】
１００  車両
１１０  リヤドア（回動ドア）
１２０、１２１〜１２４  ソナー（送信部、第１の受信部、第２の受信部、第１の送受信部、第２の送受信部）
１２０ａ  振動子
３２０  ドアアクチュエータ（アクチュエータ）
４００  物体検出装置
４０１  ドア制御部（制御部）
４０２  送信処理部
４０３  受信処理部
４０４  ドア開度取得部（取得部）
４０５  検出部
８００  車両
８１１、８１２  スイングドア（回動ドア）
８２０、８２１〜８２４  ソナー（送信部、第１の受信部、第２の受信部、第１の送受信部、第２の送受信部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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