(57)【要約】【課題】複数の処理部を備える画像処理装置の故障を動作中に検知すること。【解決手段】開示の技術の一態様に係る画像処理装置は、画像処理を実行する画像処理装置であって、前記画像処理を実行する複数の処理部を備える画像処理部と、前記複数の処理部と同一の前記画像処理を並列に実行する、前記複数の処理部より少ない数のデュアルロックステップ処理部を備えるデュアルロックステップ部と、前記複数の処理部のうちの所定の処理部による処理結果と、前記デュアルロックステップ処理部による処理結果と、に基づき前記画像処理装置の故障を検知する故障検知部と、所定の期間毎に、前記所定の処理部を切り替える切替部と、を有する。【選択図】図３
2020112988.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像処理を実行する画像処理装置であって、
前記画像処理を実行する複数の処理部を備える画像処理部と、
前記複数の処理部と同一の前記画像処理を並列に実行する、前記複数の処理部より少ない数のデュアルロックステップ処理部を備えるデュアルロックステップ部と、
前記複数の処理部のうちの所定の処理部による処理結果と、前記デュアルロックステップ処理部による処理結果と、に基づき前記画像処理装置の故障を検知する故障検知部と、
所定の期間毎に、前記所定の処理部を切り替える切替部と、を有する
画像処理装置。
【請求項２】
前記所定の期間に該当する時間の経過を検知する期間検知部を有する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記期間検知部は、前記画像処理装置に入力された画像のフレーム期間を検知する
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記期間検知部は、前記画像処理装置に入力された画像の水平帰線期間を検知する
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
画像処理を実行する画像処理装置の故障検知方法であって、
前記画像処理を実行する複数の処理工程を備える画像処理工程と、
前記複数の処理工程と同一の前記画像処理を並列に実行する、前記複数の処理工程より少ない数のデュアルロックステップ処理工程を備えるデュアルロックステップ工程と、
前記複数の処理工程のうちの所定の処理工程による処理結果と、前記デュアルロックステップ処理工程による処理結果と、に基づき前記画像処理装置の故障を検知する故障検知工程と、
所定の期間毎に、前記所定の処理工程を切り替える切替工程と、を含む
画像処理装置の故障検知方法。
【請求項６】
画像処理を実行する画像処理装置で実行されるプログラムであって、
コンピュータを、
前記画像処理を実行する複数の処理部を備える画像処理部、
前記複数の処理部と同一の前記画像処理を並列に実行する、前記複数の処理部より少ない数のデュアルロックステップ処理部を備えるデュアルロックステップ部、
前記複数の処理部のうちの所定の処理部による処理結果と、前記デュアルロックステップ処理部による処理結果と、に基づき前記画像処理装置の故障を検知する故障検知部、
所定の期間毎に、前記所定の処理部を切り替える切替部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、画像処理装置、画像処理装置の故障検知方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載分野等で使用される画像処理装置では、機能の安全性を確保するために、故障を検知する機能が求められる。
【０００３】
故障検知機能を有する画像処理装置として、メモリに保持させた期待値画像と処理後の画像が一致するか否かを判定し、画像処理装置の故障を検知するものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、監視対象となるコアが複数あり、コアの数より少ない数のロックステップコアによりエラーを検知し、各コアそれぞれの故障を監視するものが開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の装置では、予め定められた画像パターンの期待値画像としか比較できないため、撮像素子から画像パターンがランダムに変化して画像が入力される画像処理装置では、画像処理装置の動作中に故障を検知することが困難な場合があった。
【０００６】
また、特許文献２の装置では、１つのロックステップコアしか動作させることができないため、画像処理装置に含まれる複数のコア（処理部）の故障を動作中に検知することが困難な場合があった。
【０００７】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、複数の処理部を備える画像処理装置の故障を動作中に検知することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
開示の技術の一態様に係る画像処理装置は、画像処理を実行する画像処理装置であって、前記画像処理を実行する複数の処理部を備える画像処理部と、前記複数の処理部と同一の前記画像処理を並列に実行する、前記複数の処理部より少ない数のデュアルロックステップ処理部を備えるデュアルロックステップ部と、前記複数の処理部のうちの所定の処理部による処理結果と、前記デュアルロックステップ処理部による処理結果と、に基づき前記画像処理装置の故障を検知する故障検知部と、所定の期間毎に、前記所定の処理部を切り替える切替部と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一実施形態によれば、複数の処理部を備える画像処理装置の故障を動作中に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】デュアルロックステップ方式を説明する図であり、（ａ）は画像処理回路に対する画像の入出力を説明する図、（ｂ）は画像処理回路及びデュアルロックステップ回路に対する画像の入出力を説明する図である。
【図２】実施形態に係る制御システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る画像処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る画像処理装置の動作の一例を説明する図であり、（ａ）は演算回路２１１の処理結果をデュアルロックステップ回路の処理結果と比較する場合を示す図、（ｂ）は演算回路２１２の処理結果をデュアルロックステップ回路の処理結果と比較する場合を示す図である。
【図５】第１の実施形態に係る画像処理装置におけるフレーム期間を説明する図である。
【図６】第１の実施形態に係る画像処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】比較例に係る画像処理装置の動作を説明する図である。
【図８】第２の実施形態に係る画像処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図９】第２の実施形態に係る画像処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一の構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１２】
実施形態に係る画像処理装置は、撮像素子等から入力された画像に対して画像処理部により各種の画像処理を実行する装置であり、また、画像処理部及びデュアルロックステップ部による処理結果を比較することで、画像処理装置の故障を検知する機能を有する装置である。
【００１３】
＜デュアルロックステップ方式の機能＞
画像処理装置等の故障を検知する方式として、デュアルロックステップ方式が知られている。デュアルロックステップとは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサの動作を監視する安全機構の１つである。デュアルロックステップでは、複数のプロセッサのクロックを同期させながら、各プロセッサで同じ処理が実行される。そして、各プロセッサの処理結果が比較回路で比較され、故障が検知される。
【００１４】
図１は、このようなデュアルロックステップ方式を説明する図である。（ａ）は画像処理回路に対する画像の入出力を説明する図であり、（ｂ）は画像処理回路及びデュアルロックステップ回路に対する画像の入出力を説明する図である。
【００１５】
図１（ａ）に示すように、画像処理回路１に入力された画像は、画像処理回路１で所定の画像処理を実行され、出力される。一方、図１（ｂ）において、画像処理回路１及びデュアルロックステップ回路２には同じ画像が入力される。
【００１６】
画像処理回路１及びデュアルロックステップ回路２は、クロックを同期させながら同じ画像処理を実行し、それぞれの処理結果を比較回路３に出力する。比較回路３は、画像処理回路１及びデュアルロックステップ回路２の処理結果を比較し、両者が一致するか否かにより、故障の有無を検知することができる。また、動作中の画像処理回路１の故障を検知することができる。
【００１７】
このように、デュアルロックステップ回路２を用いることで、画像処理回路１の故障を検知し、画像処理回路１による画像処理の信頼性を確保することができる。
【００１８】
＜制御システムの構成＞
次に、実施形態に係る画像処理装置を有する制御システムの構成について説明する。制御システムは、自動車等の車両に搭載され、画像処理装置による処理結果に応じてブレーキ制御等の車両制御を行うシステムである。
【００１９】
図２は、制御システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、制御システム１００は、撮像素子１０と、画像処理装置２０と、ＣＰＵ３０と、メモリ４０とを有する。
【００２０】
撮像素子１０は、画像を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor Device）等のイメージセンサであり、撮像した画像を画像処理装置２０に出力する。
【００２１】
画像処理装置２０は、画像処理を実行可能なＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路で構成されている。画像処理装置２０は、演算回路群２１と、デュアルロックステップ回路群２２とを有する。
【００２２】
演算回路群２１は、撮像素子１０から入力される画像に対して、ＣＰＵ３０が車両を制御するために必要な画像処理機能を実現させる複数の電気回路で構成されている。演算回路群２１に含まれる各演算回路は同一の回路であり、同一の処理を各演算回路が並列に実行することで、処理速度等の仕様を満足させることができる。
【００２３】
デュアルロックステップ回路群２２は、複数の電気回路で構成され、デュアルロックステップ回路群２２に含まれる各デュアルロックステップ回路は、それぞれ演算回路群２１に含まれる各演算回路と同一の処理を並列に実行可能である。
【００２４】
デュアルロックステップ回路群２２による処理結果は、演算回路群２１に含まれる各演算回路による処理結果と比較され、演算回路群２１の信頼性確保や故障検知のために使用される。ここで、本実施形態では、デュアルロックステップ回路群２２に含まれるデュアルロックステップ回路の数は、演算回路群２１に含まれる演算回路の数より少ない数としている。この詳細については、後述する。
【００２５】
演算回路群２１による処理後の画像は、ＣＰＵ３０及び外部装置に出力される。
【００２６】
外部装置として、後工程の画像処理装置やＣＰＵ、表示装置等が挙げられる。外部装置は、画像処理装置２０から入力した処理結果に応じて後工程の画像処理や制御処理等を実行したり、処理後の画像を表示したりすることができる。
【００２７】
ＣＰＵ３０は、制御システム１００全体の動作を制御する演算装置である。ＣＰＵ３０は、画像処理装置２０から入力した画像に含まれる情報に基づき、車両の制御を行う。また、ＣＰＵ３０は、処理後の画像をメモリ４０に保持させる等のデータや信号の入出力を統括的に制御することができる。
【００２８】
メモリ４０は、画像データ等のデータを保持する半導体メモリ等の記憶装置である。なお、図１に示す制御システム１００の構成は、一例であって他の構成であっても良い。
【００２９】
制御システム１００による車両のブレーキ制御等には、非常に高い信頼性が要求され、制御システム１００による制御の元となる画像処理装置２０による処理にも、同様に非常に高い信頼性が求められる。そこで、画像処理装置２０は、デュアルロックステップ方式による故障検知機能を備えている。
【００３０】
［第１の実施形態］
＜第１の実施形態に係る画像処理装置の機能構成＞
第１の実施形態に係る画像処理装置の機能構成について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る画像処理装置の機能構成の一例を説明するブロック図である。なお、図３に示されている各機能ブロックの全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・結合して構成されても良い。
【００３１】
図３に示すように、画像処理装置２０は、画像入力部２３と、画像処理部２４と、デュアルロックステップ部２５と、故障検知部２６と、切替部２７と、処理結果出力部２８とを有する。撮像素子１０により撮像された画像は、画像入力部２３を介して画像処理部２４及びデュアルロックステップ部２５に入力される。
【００３２】
画像処理部２４は演算回路群２１等により構成され、複数の処理部を有する。画像処理部２４に含まれる複数の処理部は、撮像素子１０から入力される画像に対して、ＣＰＵ３０が車両を制御するために必要な同一の画像処理を、それぞれ並列に実行する。そして、処理結果を処理結果出力部２８に出力する。
【００３３】
また、画像処理部２４に含まれる複数の処理部のうち、故障検知の対象となる処理部による処理結果は、故障検知部２６に出力される。ここで、故障検知の対象となる処理部は「所定の処理部」の一例である。
【００３４】
デュアルロックステップ部２５は、デュアルロックステップ回路群２２等により構成され、複数のデュアルロックステップ処理部を有する。複数のデュアルロックステップ処理部は、画像処理部２４に含まれる複数の処理部と同一の処理をそれぞれ並列に実行して、処理結果を故障検知部２６に出力する。
【００３５】
故障検知部２６は、画像処理部２４から入力した処理結果と、デュアルロックステップ部２５から入力した処理結果とを比較し、同一か否かを判定する電気回路で構成される。より詳しくは、故障検知部２６が画像処理部２４から入力した処理結果は、画像処理部２４に含まれる複数の処理部のうち、故障検知の対象となる処理部による処理結果である。また、故障検知部２６がデュアルロックステップ部２５から入力した処理結果は、デュアルロックステップ部２５に含まれる複数のデュアルロックステップ処理部が、画像処理部２４のうちの故障検知の対象となる処理部と同一の処理を実行した結果である。
【００３６】
故障検知部２６は、画像処理部２４から入力した処理結果と、デュアルロックステップ部２５から入力した処理結果が同一の場合は、故障検知の対象とする処理部に故障がないことを示す信号を処理結果出力部２８に出力する。また、同一でない場合は、故障検知の対象とする処理部で故障が発生したことを示す信号を、処理結果出力部２８に出力する。つまり、故障検知部２６は、画像処理部２４による処理結果と、デュアルロックステップ部２５による処理結果とを比較することで、画像処理部２４の故障を検知し、故障の検知結果を示す故障検知信号を出力することができる。
【００３７】
上述したように、デュアルロックステップ回路（デュアルロックステップ処理部の一例）の数は、演算回路（処理部の一例）の数より少ないため、デュアルロックステップ回路と処理結果を比較できない演算回路が生じるが、このような演算回路による処理結果は、故障検知部２６で比較処理が行われることなく、そのまま処理結果出力部２８に出力される。
【００３８】
切替部２７は、スイッチング回路等の電気回路で構成され、また、フレーム期間検知部２７１を備えている。フレーム期間検知部２７１は、画像処理装置２０のクロックをカウントして計測した時間が、入力される画像のフレーム期間（フレーム周期）と一致した場合に、フレーム期間に該当する時間が経過したことを検知する。
【００３９】
ここで、フレーム期間は、画像処理装置２０に入力される画像において、１フレーム分の画素データが入力される期間をいい、撮像素子１０、又は画像処理装置２０の仕様に応じて決定されている。またフレーム期間検知部２７１は、「期間検知部」の一例である。
【００４０】
切替部２７は、検知されたフレーム期間毎に故障検知部２６にアクセスし、画像処理部２４に含まれる複数の処理部のうち、故障検知の対象となる処理部を切り替えることができる。換言すると、切替部２７は、画像処理部２４に含まれる複数の処理部のうち、デュアルロックステップ部２５と処理結果を比較する処理部を切り替えることができる。
【００４１】
画像処理部２４による処理結果（出力画像）及び故障検知信号は、処理結果出力部２８を介して、ＣＰＵ３０及び外部装置に出力される。
【００４２】
次に、図４は、第１の実施形態に係る画像処理装置の動作の一例を説明する図であり、（ａ）は演算回路２１１の処理結果をデュアルロックステップ回路の処理結果と比較する場合を示す図であり、（ｂ）は演算回路２１２の処理結果をデュアルロックステップ回路の処理結果と比較する場合を示す図である。
【００４３】
図４に示すように、画像処理装置２０は、同一の並列電気回路である演算回路２１１、２１２、・・・、２１ｎ−１、２１ｎにより構成された演算回路群２１と、演算回路群２１に含まれる演算回路と同一の電気回路であるデュアルロックステップ回路２２１とを有している。演算回路２１１、２１２、・・・、２１ｎ−１、２１ｎ、及びデュアルロックステップ回路２２１にはそれぞれ画素データが入力され、それぞれ同一の画像処理が並列に実行されて、処理後の画像等の処理結果が画像処理装置２０から出力される。例えば、演算回路群２１が３×３画素のフィルタ演算を行う場合、演算回路群２１は、演算回路２１１、２１２、・・・、２１８、２１９の９つの演算回路により構成される。そして、３×３画素（９画素）分の画素データが演算回路２１１、２１２、・・・、２１８、２１９のそれぞれに入力され、画像処理が並列に実行される。
【００４４】
図４（ａ）では、演算回路２１１の処理結果とデュアルロックステップ回路２２１による処理結果とが一致するか否かの判定が行われている。一方、図４（ｂ）では、デュアルロックステップ回路２２１の比較対象となる演算回路が演算回路２１２に切り替えられ、演算回路２１２の処理結果とデュアルロックステップ回路２２１による処理結果が一致するか否かの判定が行われている。デュアルロックステップ回路２２１の比較対象となる演算回路の切り替えは、フレーム期間毎に行われる。
【００４５】
フレーム期間毎に比較対象とする演算回路を切り替えるため、１つのフレーム期間内に演算回路２１１、２１２、・・・、２１ｎ−１、２１ｎの全ての故障検知を行うことはできないが、例えば、図４に示すように、演算回路がｎ個で、デュアルロックステップ回路が１個の場合は、ｎフレームの期間毎に、全ての演算回路の故障検知を行うことができる。全ての演算回路の故障検知を行うための要求期間に応じて、デュアルロックステップ回路の数を決定することが好適である。
【００４６】
次に、図５は、本実施形態に係る画像処理装置におけるフレーム期間を説明する図である。図５において、横軸は時間を示している。１つの画像のフレーム期間Ｔ内には、無効期間（ブランキング期間）と有効画像期間とが含まれる。
【００４７】
本実施形態では、フレーム期間Ｔがフレーム期間検知部２７１により検知され、フレーム期間Ｔ毎で１回、切替部２７によって、デュアルロックステップ回路の比較対象となる演算回路が切り替えられる。
【００４８】
図６は、本実施形態に係る画像処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
先ず、ステップＳ６１において、画像入力部２３は、撮像素子１０から入力した画像を、画像処理部２４及びデュアルロックステップ部２５に出力する。
【００５０】
続いて、ステップＳ６２において、画像処理部２４は、所定の画像処理を実行し、処理結果を処理結果出力部２８に出力する。また、画像処理部２４は、画像処理部２４に含まれる複数の処理部（演算回路群２１）のうち、故障検知の対象となる処理部による処理結果を故障検知部２６に出力する。
【００５１】
また、画像処理部２４による画像処理と並行して、デュアルロックステップ部２５は、画像処理部２４と同一の画像処理を実行し、処理結果を故障検知部２６に出力する。
【００５２】
続いて、ステップＳ６３において、故障検知部２６は、画像処理部２４から入力した処理結果と、デュアルロックステップ部２５から入力した処理結果とを比較し、画像処理部２４に含まれる複数の処理部のうち、故障検知の対象となる処理部の故障を検知する。そして、故障検知結果を示す信号を処理結果出力部２８に出力する。
【００５３】
続いて、ステップＳ６４において、処理結果出力部２８は、入力した画像処理後の画像、及び故障検知結果をＣＰＵ３０及び外部装置に出力する。
【００５４】
続いて、ステップＳ６５において、フレーム期間検知部２７１は、フレーム期間が経過したか否かを判定する。ステップＳ６５でフレーム期間が経過していないと判定された場合は（ステップＳ６５、Ｎｏ）、ステップＳ６５の処理が繰り返される。一方、ステップＳ６５でフレーム期間が経過したと判定された場合は（ステップＳ６５、Ｙｅｓ）、ステップＳ６６に移行される。
【００５５】
続いて、ステップＳ６６において、切替部２７は、故障検知部２６にアクセスし、画像処理部２４に含まれる複数の処理部のうち、故障検知の対象となる処理部を切り替える。
【００５６】
続いて、ステップＳ６７において、画像処理装置２０は、処理を終了するか否かを判定する。或いは、画像処理装置２０は、処理を終了するか否かを判定する信号をＣＰＵ３０から入力する。
【００５７】
ステップＳ６７において、処理を終了すると判定された場合は（ステップＳ６７、Ｙｅｓ）、画像処理装置２０は画像処理を終了する。一方、処理を終了しないと判定された場合は（ステップＳ６７、Ｎｏ）、ステップＳ６１に戻り、ステップＳ６１以降の処理が継続される。
【００５８】
このようにして、画像処理装置２０は、画像処理を実行し、また、画像処理装置２０の故障検知処理を実行することができる。
【００５９】
＜効果＞
本実施形態では、画像処理装置２０は、画像処理を並列に実行する複数の処理部（演算回路群２１）を備える画像処理部２４と、複数の処理部と同一の画像処理を並列に実行する、複数の処理部より少ない数のデュアルロックステップ処理部（デュアルロックステップ回路群２２）を備えるデュアルロックステップ部２５と、複数の処理部のうちの所定の処理部による処理結果とデュアルロックステップ処理部による処理結果とに基づき画像処理装置の故障を検知する故障検知部２６と、入力される画像のフレーム期間毎に所定の処理部を切り替える切替部２７と、を有する。
【００６０】
複数の処理部とデュアルロックステップ処理部が同一の画像処理を並列に実行した結果に基づき、画像処理装置２０の故障を検知するため、動作中の画像処理装置２０の故障を検知することができる。
【００６１】
また、複数の処理部のうちの所定の処理部を切替部２７で切り替えながら、所定の処理部による処理結果とデュアルロックステップ処理部による処理結果とを比較して故障を検知する。そのため、画像処理装置２０が備える複数の処理部の全ての故障を、動作中に検知することができる。
【００６２】
ここで、比較例に係る画像処理装置について、図７を参照して説明する。
【００６３】
図７は、比較例に係る画像処理装置の動作を説明する図である。図７に示すように、画像処理装置５０は、同一の並列電気回路である演算回路５１１、５１２、・・・、５１ｎ−１、５１ｎにより構成された演算回路群５１と、演算回路群５１に含まれる各演算回路と同じ電気回路であるデュアルロックステップ回路５２１、５２２、・・・、５２ｎ−１、５２ｎにより構成されたデュアルロックステップ回路群５２とを有している。ここで、演算回路群５１に含まれる演算回路の数と、デュアルロックステップ回路群５２に含まれるデュアルロックステップ回路の数は等しい。
【００６４】
演算回路５１１、５１２、・・・、５１ｎ−１、５１ｎ、及びデュアルロックステップ回路５２１、５２２、・・・、５２ｎ−１、５２ｎには、それぞれ画素データが入力され、それぞれ同一の画像処理が並列で実行されて、処理後の画像等の処理結果が画像処理装置５０から出力される。演算回路５１１、５１２、・・・、５１ｎ−１、５１ｎによる処理後の画像は、画像処理装置５０から出力される。
【００６５】
また、演算回路５１１による処理結果とデュアルロックステップ回路５２１による処理結果とが一致するか否かが判定され、演算回路５１２による処理結果とデュアルロックステップ回路５２２による処理結果とが一致するか否かが判定される。さらに、演算回路５１ｎ−１による処理結果とデュアルロックステップ回路５２ｎ−１による処理結果とが一致するか否かが判定され、演算回路５１ｎによる処理結果とデュアルロックステップ回路５２ｎによる処理結果とが一致するか否かが判定される。判定結果に基づき、演算回路５１１、５１２、・・・、５１ｎ−１、５１ｎの故障が検知される。
【００６６】
このような画像処理装置５０の構成により、演算回路群５１に含まれる全ての演算回路の故障を検知できる。しかし、演算回路群５１に含まれる演算回路と同じ数のデュアルロックステップ回路を備えているため、回路規模が大きくなってしまう。
【００６７】
本実施形態では、入力される画像のフレーム期間毎で、故障検知の対象となる所定の処理部を切り替えるため、複数の処理部と同じ数のデュアルロックステップ処理部を備えなくても、複数の処理部（演算回路群２１）に含まれる全ての処理部（演算回路２１１、２１２、・・・、２１ｎ−１、２１ｎ）の故障を検知することができる。従って、回路規模を大きくすることなく、複数の処理部を備える画像処理装置２０の故障を動作中に検知することができる。
【００６８】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る画像処理装置について説明する。なお、既に説明した実施形態と同一の構成部についての説明を省略する。
【００６９】
図８は、本実施形態に係る画像処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。画像処理装置２０ａは、切替部２７ａを有する。
【００７０】
切替部２７ａは、スイッチング回路等の電気回路で構成され、また、水平帰線期間検知部２７２を備えている。水平帰線期間検知部２７２は、画像処理装置２０ａのクロックをカウントして計測した時間が、入力される画像の水平帰線期間と一致した場合に、水平帰線期間に該当する時間が経過したことを検知する。
【００７１】
ここで、水平帰線期間は、画像処理装置２０ａに入力された画像において、水平方向の１ライン分の画素データが入力される期間をいい、撮像素子１０、又は画像処理装置２０ａの仕様に応じて決定されている。また、水平帰線期間検知部２７２は、「期間検知部」の一例である。
【００７２】
切替部２７ａは、検知された水平帰線期間毎に故障検知部２６にアクセスし、画像処理部２４に含まれる複数の処理部のうち、故障検知の対象となる処理部を切り替えることができる。換言すると、切替部２７ａは、画像処理部２４に含まれる複数の処理部のうち、デュアルロックステップ処理部と処理結果を比較する処理部を切り替えることができる。
【００７３】
図９は、本実施形態に係る画像処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。図９のステップＳ９１〜Ｓ９４の処理は、図６のステップＳ６１〜Ｓ６４の処理と同様であるため、これらの説明を省略する。
【００７４】
ステップＳ９５において、水平帰線期間検知部２７２は、水平帰線期間が経過したか否かを判定する。ステップＳ９５で水平帰線期間が経過していないと判定された場合は（ステップＳ９５、Ｎｏ）、ステップＳ９５の処理が繰り返される。一方、ステップＳ９５で水平帰線期間が経過したと判定された場合は（ステップＳ９５、Ｙｅｓ）、ステップＳ９６に移行される。
【００７５】
続いて、ステップＳ９６において、切替部２７ａは、故障検知部２６にアクセスし、画像処理部２４に含まれる複数の処理部のうち、故障検知の対象となる処理部を切り替える。
【００７６】
続いて、ステップＳ９７において、画像処理装置２０ａは、処理を終了するか否かを判定する。或いは、画像処理装置２０ａは、処理を終了するか否かを判定する信号をＣＰＵ３０から入力する。
【００７７】
ステップＳ９７において、処理を終了すると判定された場合は（ステップＳ９７、Ｙｅｓ）、画像処理装置２０ａは画像処理を終了する。一方、処理を終了しないと判定された場合は（ステップＳ９７、Ｎｏ）、ステップＳ９１に戻り、ステップＳ９１以降の処理が継続される。
【００７８】
このようにして、画像処理装置２０ａは、画像処理を実行し、また、画像処理装置２０ａの故障を検知する処理を実行することができる。
【００７９】
本実施形態では、入力される画像の水平帰線期間毎で、故障検知の対象となる所定の処理部を切り替える。これにより、フレーム期間と比較してより短い期間で故障検知の対象となる所定の処理部を切り替えることができ、全ての演算回路の故障検知をより短期間で行うことができる。
【００８０】
なお、これ以外の効果は、上述の実施形態で説明したものと同様である。
【００８１】
本発明は、具体的に開示された上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【００８２】
また、実施形態は、画像処理装置の故障検知方法も含む。例えば、画像処理装置の故障検知方法は、画像処理を実行する画像処理装置の故障検知方法であって、前記画像処理を並列に実行する複数の処理工程を備える画像処理工程と、前記複数の処理工程と同一の前記画像処理を並列に実行する、前記複数の処理工程より少ない数のデュアルロックステップ処理工程を備えるデュアルロックステップ工程と、前記複数の処理工程のうちの所定の処理工程よる処理結果と、前記デュアルロックステップ処理工程による処理結果と、に基づき前記画像処理装置の故障を検知する故障検知工程と、所定の期間毎に、前記所定の処理工程を切り替える切替工程と、を含む。
【００８３】
このような画像処理装置の故障検知方法により、上述した画像処理装置と同様の効果を得ることができる。
【００８４】
さらに、実施形態は、プログラムも含む。例えば、プログラムは、画像処理を実行する画像処理装置で実行されるプログラムであって、コンピュータを、前記画像処理を並列に実行する複数の処理部を備える画像処理部、前記複数の処理部と同一の前記画像処理を並列に実行する、前記複数の処理部より少ない数のデュアルロックステップ処理部を備えるデュアルロックステップ部、前記複数の処理部のうちの所定の処理部による処理結果と、前記デュアルロックステップ処理部による処理結果と、に基づき前記画像処理装置の故障を検知する故障検知部、所定の期間毎に、前記所定の処理部を切り替える切替部、として機能させる。
【００８５】
このようなプログラムにより、上述した画像処理装置と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００８６】
１              画像処理回路
２              デュアルロックステップ回路
３              比較回路
１０            撮像素子
２０、２０ａ    画像処理装置
２１            演算回路群
２２            デュアルロックステップ回路群
２３            画像入力部
２４            画像処理部
２５            デュアルロックステップ部
２６            故障検知部
２７、２７ａ    切替部
２７１          フレーム期間検知部
２７２          水平帰線期間検知部
２８            処理結果出力部
１００          制御システム
Ｔ              フレーム期間
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８７】
【特許文献１】特開２０１２−０５８１２３号公報
【特許文献２】特開２０１６−１５７２４７号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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