(57)【要約】      （修正有）【課題】少ない数の感圧素子により左右への旋回を行うことができる移動体を提供する。【解決手段】左右への旋回を行う移動体の制御系において、感圧センサ１９と、感圧センサ１９が出力する感圧センサ値を使用して移動体の左右への旋回を制御する制御部１７を有する。感圧センサ１９は、移動体の左右方向の中央の位置に対して移動体の右側の位置に設けられた１つまたは複数の右感圧センサを備える。制御部１７は、移動体の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、右感圧センサが出力する右感圧センサ値のみを使用して移動体の左右への旋回を制御する、一方側感圧素子使用制御モードを備える。【選択図】図２
2020068599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右への旋回を行う移動体において、
感圧素子と、
前記感圧素子が出力する出力値を使用して前記移動体の左右への旋回を制御する制御部と、を有し、
前記感圧素子として、前記移動体の左右方向の中央の位置に対して前記移動体の左右方向の一方側の位置に設けられた１つまたは複数の一方側感圧素子を備え、
前記制御部は、前記移動体の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、前記一方側感圧素子が出力する一方側感圧素子出力値のみを使用して前記移動体の左右への旋回を制御する一方側感圧素子使用制御モードを備えていること、
を特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、搭乗者を搭乗させた状態で走行する移動体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されている移動体は、左右の旋回量を決定する出力値を出力する出力部と、この出力部により出力された出力値に基づいて左右の旋回を制御する制御部と、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０３５７３９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されている移動体において、制御部は、出力部を構成する全ての感圧素子（圧力センサ）により検出される出力値に基づいて左右の旋回を制御している。そのため、多くの数の感圧素子により左右への旋回を行う必要がある。したがって、コストが増大してしまう。
【０００５】
そこで、本開示は上記した問題点を解決するためになされたものであり、少ない数の感圧素子により左右への旋回を行うことができる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、左右への旋回を行う移動体において、感圧素子と、前記感圧素子が出力する出力値を使用して前記移動体の左右への旋回を制御する制御部と、を有し、前記感圧素子として、前記移動体の左右方向の中央の位置に対して前記移動体の左右方向の一方側の位置に設けられた１つまたは複数の一方側感圧素子を備え、前記制御部は、前記移動体の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、前記一方側感圧素子が出力する一方側感圧素子出力値のみを使用して前記移動体の左右への旋回を制御する一方側感圧素子使用制御モードを備えていること、を特徴とする。
【０００７】
この態様によれば、制御部は、感圧素子として、移動体の左右方向の一方側の位置に設けられた一方側感圧素子のみ設けられている場合でも、一方側感圧素子のみを使用して、移動体の左右への旋回を制御することができる。そのため、移動体は、少ない数の感圧素子により左右への旋回を行うことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の移動体によれば、少ない数の感圧素子により左右への旋回を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の移動体の概略外観図である。
【図２】本開示の移動体における制御系の構成を示す制御ブロック図である。
【図３】作用する荷重に対する感圧センサ値の特性を示す図である。
【図４】右感圧センサのみが設けられている例を示す図である。
【図５】搭乗者の体重移動量に対する右感圧センサ値の特性を示す図である。
【図６】右感圧センサ値に基づいて移動体の走行を制御するときの制御の内容を示すフローチャート図である。
【図７】搭乗者の体重移動量に対する右感圧センサ値と左感圧センサ値の特性を示す図である。
【図８】右感圧センサと左感圧センサが設けられている例を示す図である。
【図９】感圧センサの故障の発生の有無を判定する第１の判定方法の内容を示すフローチャート図である。
【図１０】感圧センサの故障の発生の有無を判定する第２の判定方法の内容を示すフローチャート図である。
【図１１】右感圧センサ値の推定値と左感圧センサ値の推定値についての説明図である。
【図１２】故障判定モードの判定方法の内容を示すフローチャート図である。
【図１３】中央分布学習値の算出時に行われる制御の内容を示すフローチャート図である。
【図１４】移動体の直進時に搭乗者の着座状態を判定する判定方法の内容を示すフローチャート図である。
【図１５】中央分布値を、補正後の中央分布値に変更することを示す図である。
【図１６】座席周辺を示す図である。
【図１７】搭乗者が移動体の右側に体重移動を行う場合を示す図である。
【図１８】搭乗者が移動体の右側に体重移動を行う場合において、搭乗者の体重移動量に対する感圧センサ値の特性を示す図である。
【図１９】低速旋回重視モードにより移動体が右へ旋回する様子を示す図である。
【図２０】高速直進重視モードにより移動体が右へ旋回する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の移動体の実施形態について説明する。
【００１１】
［第１実施形態］
まず、第１実施形態について説明する。
【００１２】
＜移動体の概要について＞
本実施形態の移動体１の概要について説明する。移動体１は、搭乗者を搭乗させた状態で走行するものである。
【００１３】
図１と図２に示すように、移動体１は、移動体本体１１と、駆動輪１２と、補助輪１３と、座席１４と、右ハンドル１５Ａと、左ハンドル１５Ｂと、アクセル１６（操作部、加減速調整部）と、制御部１７と、モータ１８と、感圧センサ１９（荷重センサ）などを有する。
【００１４】
駆動輪１２としては、右駆動輪１２Ａと左駆動輪１２Ｂの２輪が設けられている。なお、図１に示す例では、駆動輪１２は、移動体本体１１にて座席１４に対して後方向の位置に設けられている。
【００１５】
右駆動輪１２Ａは、搭乗者の右側の位置（搭乗者が移動体１の前進方向に向かって移動体１に搭乗したときの搭乗者の右側の位置、図１における紙面奥側の位置）に設けられている。図２に示すように、右駆動輪１２Ａは、移動体１の左右に設けられるモータ１８のうちの右モータ１８Ａに接続し、当該右モータ１８Ａの動力により駆動する。
【００１６】
左駆動輪１２Ｂは、搭乗者の左側の位置（搭乗者が移動体１の前進方向に向かって移動体１に搭乗したときの搭乗者の左側の位置、図１における紙面手前側の位置）に設けられている。図２に示すように、左駆動輪１２Ｂは、移動体１の左右に設けられるモータ１８のうちの左モータ１８Ｂに接続し、当該左モータ１８Ｂの動力により駆動する。なお、以下の説明において「モータ１８」というときは、右モータ１８Ａと左モータ１８Ｂの両方を含む意味であるとする。
【００１７】
補助輪１３は、１輪または２輪設けられている。なお、図１に示す例では、補助輪１３は、移動体本体１１にて座席１４に対して前方向の位置に設けられている。
【００１８】
座席１４は、搭乗者が座る席であって、搭乗者の臀部を支持する座部であり、移動体本体１１の頂上部分に設けられている。そして、この座席１４には、感圧センサ１９が設けられている。この感圧センサ１９は、感圧素子の一例であり、荷重が作用することにより荷重センサ値が出力される荷重センサである。すなわち、感圧センサ１９は、その出力値である感圧センサ値が感圧センサ１９に作用する荷重の大きさによって変化するものであり、例えば図３に示すように感圧センサ１９に作用する荷重が大きくなるほど感圧センサ値が小さくなる特性を有する。
【００１９】
右ハンドル１５Ａと左ハンドル１５Ｂは、搭乗者が移動体１の搭乗時に把持する部位である。右ハンドル１５Ａは搭乗者の右側の位置に設けられ、左ハンドル１５Ｂは搭乗者の左側の位置に設けられている。
【００２０】
アクセル１６は、移動体１の前進と後退を搭乗者の片手で操作可能な操作部の一例である。このアクセル１６は、右ハンドル１５Ａの先端の位置に設けられている。なお、アクセル１６が設けられる位置は、図１に示す位置に限定されず、左ハンドル１５Ｂの先端の位置であってもよい。なお、アクセル１６としては、例えば前後方向の２方向に倒して操作するレバーのようなものを想定している。また、アクセル１６は、搭乗者の足元の位置に設けられていてもよい。
【００２１】
制御部１７は、ＣＰＵとＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリを含み、移動体１の走行を制御する。図２に示すように、制御部１７は、アクセル１６やモータ１８や感圧センサ１９に接続しており、アクセル１６や感圧センサ１９から出力される操作量や搭乗者の体重移動の検出値（感圧センサ値）を取得したり、モータ１８の駆動を制御したりする。なお、制御部１７は、例えば移動体本体１１におけるいずれかの位置に設けられている。
【００２２】
以上のような構成の移動体１において、制御部１７は、搭乗者の体重移動により変化する感圧センサ１９から出力される感圧センサ値を使用して、モータ１８の駆動を制御して、移動体１の左右への旋回を制御する。なお、制御部１７は、モータ１８の駆動を制御するため、感圧センサ値からモータ１８の回転数を算出する際には、演算式やマップを用いる。また、制御部１７は、アクセル１６の操作量に基づいて、モータ１８の駆動を制御して、移動体１の前進と後退を制御する。このようにして、本実施形態では、移動体１は、搭乗者の体重移動により左右へ旋回する一方で、搭乗者の手によるアクセル１６の操作により前進および後退する。
【００２３】
（第１実施例）
以上のような概要の本実施形態の移動体１において、第１実施例について説明する。本実施例では、図４に示すように、座席１４において、感圧センサ１９として、移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰに対して右側（移動体１の前進方向に向いたときの右側）の位置に、右感圧センサ１９Ａのみが設けられている。右感圧センサ１９Ａは、１つまたは複数設けられている。
【００２４】
ここで、右感圧センサ１９Ａが出力する右感圧センサ値ＶＲ（出力値）は、移動体１の左右方向の搭乗者の体重移動量（以下、単に「搭乗者の体重移動量」という）に対して、図５に示すような特性を有する。図５に示すように、右感圧センサ値ＶＲは、搭乗者が移動体１の右側に体重を移動させるほど小さくなる一方で、搭乗者が移動体１の左側に体重を移動させるほど大きくなる。また、図５に示すように、搭乗者の体重移動量が「０」のとき（搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰであるとき）の右感圧センサ値ＶＲを、中央分布値ＣＶとする。
【００２５】
なお、図５に示すように、搭乗者の体重移動量に対する右感圧センサ値ＶＲの特性を表した線（出力特性線）は、中央分布値ＣＶの位置を境界点ＢＰとして、傾きが変化している。言い換えると、図５に示すように、搭乗者が移動体１に作用させる荷重（感圧センサ１９に作用する荷重）に対して、右感圧センサ値ＶＲの特性を表した線図において、右感圧センサ値ＶＲの特性を表した線は、その傾きが変わる境界点ＢＰを備えている。
【００２６】
本実施例では、制御部１７は、右感圧センサ１９Ａを用いて、図５に示すような右感圧センサ値ＶＲの特性が示される線図（マップ）を参照しながら、図６に示すようにして移動体１の走行を制御する。なお、制御部１７は、搭乗者が移動体１に搭乗したとき（搭乗者が移動体１に乗り込んだとき）に、前記の境界点ＢＰを検出して図５に示すような右感圧センサ値ＶＲの特性が示される線図を作成する。
【００２７】
図６に示すように、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲを取得し（ステップＳ１）、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶから所定値Ａａを減算した値（ＬＣＶ−Ａａ）未満であるとの条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、中央分布学習値ＬＣＶは、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、中央分布値ＣＶを学習して得られた値である。本実施例では、中央分布値ＣＶは搭乗者の体重によって変化し得ることから、制御部１７は、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、中央分布値ＣＶを学習して中央分布学習値ＬＣＶを算出して（すなわち、境界点ＢＰを検出して）、図５に示すような線図を作成する。なお、例えば、中央分布学習値ＬＣＶは２［Ｖ］であり、所定値Ａａは０．５［Ｖ］である。
【００２８】
そして、制御部１７は、ステップＳ２の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、移動体１を右へ旋回させるための右旋回制御を行う（ステップＳ３）。このようにして、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ（境界点ＢＰの値）よりも小さい場合には、右旋回制御を行う。
【００２９】
一方、制御部１７は、ステップＳ２の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶに所定値Ａｂを加算した値（ＬＣＶ＋Ａｂ）よりも大きいとの条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ４）。なお、例えば、所定値Ａｂは０．５［Ｖ］である。
【００３０】
そして、制御部１７は、ステップＳ４の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、移動体１を左へ旋回させるための左旋回制御を行う（ステップＳ５）。このようにして、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ（境界点ＢＰの値）よりも大きい場合には、移動体１を左へ旋回させる制御を行う。
【００３１】
このようにして、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するときに、図５に示す線図を参照して、右感圧センサ値ＶＲの特性を表した線における、境界点ＢＰの位置と、右感圧センサ１９Ａから取得した右感圧センサ値ＶＲの位置との位置関係より、移動体１の左右の旋回方向を決定する。
【００３２】
また、制御部１７は、ステップＳ４の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、移動体１を直進（前進また後退）させるための直進制御を行う（ステップＳ６）。このようにして、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ付近の値（（ＬＣＶ−Ａａ）以上かつ（ＬＣＶ＋Ａｂ）以下の値）である場合には、移動体１を直進させる制御を行う。すなわち、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲについて、その中央分布学習値ＬＣＶからのバラツキ量が所定値Ａａや所定値Ａｂの範囲内であれば、移動体１を直進させる制御を行う。
【００３３】
なお、座席１４において、右感圧センサ１９Ａの代わりに、移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰに対して左側の位置に、１つまたは複数の左感圧センサ１９Ｂのみが設けられていてもよい。ここで、図７に示すように、搭乗者の体重移動量に対する右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬの特性は、対称性を有する。そのため、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲを使用したときと同様にして、左感圧センサ値ＶＬを使用して移動体１の走行を制御することができる。
【００３４】
このようにして、本実施例では、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）のみを使用して移動体１の左右への旋回を制御する一方側感圧素子使用制御モードを備えている。
【００３５】
（第２実施例）
次に、第２実施例を説明する。本実施例では、感圧センサ１９として、図８に示すように、座席１４において、感圧センサ１９として、中央の位置ＣＰに対して右側の位置に１つまたは複数の右感圧センサ１９Ａが設けられ、中央の位置ＣＰに対して左側の位置に１つまたは複数の左感圧センサ１９Ｂが設けられている。
【００３６】
ここで、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬは、搭乗者の体重移動量に対して、前記の図７に示すような特性を有する。図７に示すように、右感圧センサ値ＶＲは、搭乗者が移動体１の右側に体重を移動させるほど小さくなる一方で、搭乗者が移動体１の左側に体重を移動させるほど大きくなる。また、左感圧センサ値ＶＬは、搭乗者が移動体１の左側に体重を移動させるほど小さくなる一方で、搭乗者が移動体１の右側に体重を移動させるほど大きくなる。
【００３７】
本実施例では、制御部１７は、通常、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの両方を用いて、図７に示すように右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ１９Ｂの特性が規定された線図を参照しながら、移動体１の走行を制御する両側感圧素子使用制御モードの制御を行う。
【００３８】
しかしながら、右感圧センサ１９Ａまたは左感圧センサ１９Ｂが故障した場合には、制御部１７は、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの両方を用いて、移動体１の走行を制御することができない。
【００３９】
そこで、本実施例では、故障判定部２１（異常判定部）が、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの故障（異常）の発生の有無を判定する。そして、制御部１７は、故障判定部２１により右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂのいずれか一方に故障が発生していると判定されたた場合に、故障していない方の感圧センサ１９が出力する感圧センサ値を使用して移動体１の走行を制御する。
【００４０】
すなわち、制御部１７は、左感圧センサ１９Ｂの故障が発生したと判定された場合には、右感圧センサ１９Ａが出力する右感圧センサ値ＶＲを用いて、第１実施例と同様にして一方側感圧素子使用制御モードの制御を行って、移動体１の走行を制御する。一方、制御部１７は、右感圧センサ１９Ａの故障が発生したと判定された場合には、左感圧センサ１９Ｂから出力される左感圧センサ値ＶＬを用いて、第１実施例と同様にして一方側感圧素子使用制御モードの制御を行って、移動体１の走行を制御する。なお、故障判定部２１は、図２に示す例では制御部１７内に設けられているが、これに限定されず、制御部１７とは別に設けられていてもよい。
【００４１】
ここで、故障判定部２１にて右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの故障の発生の有無を判定する際に行われる判定方法について説明する。
【００４２】
（第１の判定方法）
まず、第１の判定方法について説明する。第１の判定方法では、図９に示すように、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬを取得する（ステップＳ１１）。
【００４３】
次に、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬが、ともに、所定値Ｂ以上かつ所定値Ｃ以下であるとの条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ、ステップＳ１３：ＹＥＳ）には、センサ正常判定（第１のセンサ正常判定）を行う（ステップＳ１４）。すなわち、ステップＳ１４では、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの両方が正常である（故障していない）との判定がなされる。
【００４４】
なお、所定値Ｂは、感圧センサ１９の正常時における感圧センサ値の下限値である。また、所定値Ｃは、感圧センサ１９の正常時における感圧センサ値の上限値である。また、所定値Ｂは例えば０．５［Ｖ］であり、所定値Ｃは例えば４．５［Ｖ］である。
【００４５】
このようにして、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬが、ともに、所定値Ｂと所定値Ｃとの間の正常な範囲内の値である判定した場合には、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの両方が正常であるとの判定を行う。
【００４６】
一方、故障判定部２１は、ステップＳ１２の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）には、右感圧センサ１９Ａが故障しているとの右センサ故障判定を行う（ステップＳ１６）。すなわち、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲが所定値Ｂと所定値Ｃの間の正常な範囲内にないと判定した場合には、右感圧センサ１９Ａが故障しているとの判定を行う。
【００４７】
また、故障判定部２１は、ステップＳ１２の条件を満たすが、ステップＳ１３の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ、ステップＳ１３：ＮＯ）には、左感圧センサ１９Ｂが故障しているとの左センサ故障判定を行う（ステップＳ１５）。すなわち、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲが所定値Ｂと所定値Ｃの間の正常な範囲内にあるが、左感圧センサ値ＶＬが所定値Ｂと所定値Ｃの間の正常な範囲内にないと判定した場合には、左感圧センサ１９Ｂが故障しているとの判定を行う。
【００４８】
なお、制御部１７は、故障判定部２１が右センサ故障判定や左センサ故障判定を行った際には、ディスプレイ表示やランプ点滅等で搭乗者に通知する。
【００４９】
（第２の判定方法）
次に、第２の判定方法について説明する。第２の判定方法では、図１０に示すように、故障判定部２１は、前記の第１の判定方法においてセンサ正常判定（第１のセンサ正常判定）を行った場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）に、さらに判定を行う。そこで、故障判定部２１は、右感圧センサ値の推定値ＶＲｅｓｔと左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔを算出する（ステップＳ２２）。
【００５０】
ここで、右感圧センサ値の推定値ＶＲｅｓｔとは、左感圧センサ値ＶＬから推定される右感圧センサ値である。左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔとは、右感圧センサ値ＶＲから推定される左感圧センサ値である。すなわち、図１１に示すように、搭乗者の体重移動量に対する右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬの特性には、対称性がある。そこで、この対称性を利用して一方の感圧センサ値から他方の感圧センサ値を推定したものが、感圧センサ値の推定値である。例えば、図１１に示すように、左感圧センサ値ＶＬが「ＶＬ１」のときに、右感圧センサ値の推定値ＶＲｅｓｔは「ＶＲ１」となる。
【００５１】
図１０の説明に戻って、次に、故障判定部２１は、右感圧センサ値の推定値ＶＲｅｓｔと右感圧センサ値ＶＲとの差の絶対値（｜ＶＲｅｓｔ−ＶＲ｜）が所定値Ｄ（推定誤差許容値）以下、かつ、左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔと左感圧センサ値ＶＬとの差の絶対値（｜ＶＬｅｓｔ−ＶＬ｜）が所定値Ｄ以下との条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２３）。なお、所定値Ｄは、例えば、０．５［Ｖ］である。
【００５２】
そして、故障判定部２１は、ステップＳ２３の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）には、センサ正常判定（第２のセンサ正常判定）を行う（ステップＳ２４）。一方、故障判定部２１は、ステップＳ２３の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）には、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂのどちらが故障しているかを判定するために、図１２に示す故障判定モードの制御を行う（ステップＳ２５）。
【００５３】
ここで、ステップＳ２５で行う故障判定モードの制御の内容を説明する。図１２に示すように、故障判定部２１は、移動体１を停止させて右側へ体重移動を行うように搭乗者へ指示を行う（ステップＳ３１）。そして、これにより、搭乗者は、右側へ体重移動を行う。
【００５４】
次に、故障判定部２１は、右感圧センサ値ＶＲが左感圧センサ値ＶＬ未満、かつ、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ未満との条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３２）。そして、故障判定部２１は、ステップＳ３２の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）には、左センサ故障判定を行う（ステップＳ３３）。一方、故障判定部２１は、ステップＳ３２の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ３２：ＮＯ）には、右センサ故障判定を行う（ステップＳ３４）。
【００５５】
以上のようにして、本実施例では、故障判定部２１は、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂの故障の発生の有無を判定する。
【００５６】
＜本実施形態の効果について＞
以上のように本実施形態の移動体１において、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）（一方側感圧素子出力値）のみを使用して移動体１の左右への旋回を制御する一方側感圧素子使用制御モードを備えている。なお、本実施形態では、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬのうちの、一方を一方側感圧素子出力値とし、他方を他方側感圧素子出力値とする。
【００５７】
このようにして、制御部１７は、座席１４に感圧センサ１９として右感圧センサ１９Ａのみ設けられている場合でも、右感圧センサ値ＶＲのみを使用して、移動体１の左右への旋回を制御することができる。また、制御部１７は、座席１４に感圧センサ１９として左感圧センサ１９Ｂのみ設けられている場合でも、左感圧センサ値ＶＬのみを使用して、移動体１の左右への旋回を制御することができる。そのため、移動体１は、少ない数の感圧センサ１９により左右への旋回を行うことができる。
【００５８】
また、制御部１７は、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、中央分布学習値ＬＣＶを算出することにより境界点ＢＰを検出して、図５や図７に示すような線図を作成する。そして、制御部１７は、作成した前記の線図を参照して移動体１の左右への旋回を制御するときに、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）の特性を表す線にて、境界点ＢＰの位置と、右感圧センサ１９Ａ（左感圧センサ１９Ｂ）から取得した感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）の位置との位置関係を見て、移動体１の左右の旋回方向を決定する。
【００５９】
このようにして、制御部１７は、搭乗者の体重や体型により中央分布値ＣＶが変化することを考慮して、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、中央分布値ＣＶを学習して得られる中央分布学習値ＬＣＶを算出する。そして、制御部１７は、この中央分布学習値ＬＣＶを境界点ＢＰとして、図５や図７に示すような線図を作成する。
【００６０】
そして、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するときに、図５や図７に示すような線図を参照しながら、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）と中央分布学習値ＬＣＶとの大小関係に基づき移動体１の左右の旋回方向を決定する。
【００６１】
例えば、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するときに、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ（詳しくは（ＬＣＶ−Ａａ））よりも小さい場合には、右旋回制御を行う。一方、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するときに、右感圧センサ値ＶＲが中央分布学習値ＬＣＶ（詳しくは（ＬＣＶ＋Ａｂ））よりも大きい場合には左旋回制御を行う。
【００６２】
これにより、搭乗者の体重や体型に関わらず、安定して移動体１の左右への旋回方向を制御することができる。
【００６３】
また、制御部１７は、故障判定部２１により左感圧センサ１９Ｂ（右感圧センサ１９Ａ）の異常が発生していると判定された場合に、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）のみを使用して移動体１の左右への旋回を制御する一方側感圧素子使用制御モードによる制御を行う。
【００６４】
このようして、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂのうちの一方が故障しても、故障していない方の感圧センサ１９が出力する感圧センサ値を使用して移動体１の左右への旋回を制御できる。
【００６５】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明するが、第１実施形態と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。ここでは、例えば、前記の図８に示すように、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂが設けられているとする。
【００６６】
（第１実施例）
まず、第１実施例について説明する。本実施例では、搭乗者が移動体１に搭乗したときに行われる中央分布学習値ＬＣＶの算出時（中央分布学習値ＬＣＶを算出して、境界点ＢＰを検出して図５や図７に示す線図を作成するとき）において、搭乗者の着座状態が判定される。
【００６７】
本実施例では、制御部１７は、中央分布学習値ＬＣＶの算出時に、搭乗者の体重移動量が０（または０付近）である状態で搭乗者が移動体１に搭乗しているか否かを判定する。なお、搭乗者の体重移動量が０（または０付近）である状態とは、搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰである状態であり、また、搭乗者が移動体１に作用させる荷重が移動体１の左右方向の両側に均等に作用された状態（ニュートラル状態）でもある。
【００６８】
具体的には、制御部１７は、搭乗者に対して移動体１の左右方向の中央に搭乗するように指示したうえで、図１３に示すようにして制御する。
【００６９】
図１３に示すように、制御部１７は、学習実施フラグが「ＯＮ」である場合（中央分布学習値ＬＣＶの算出を行う場合）（ステップＳ４１：ＹＥＳ）には、学習カウンタのカウントアップを行う（ステップＳ４２）。
【００７０】
次に、制御部１７は、学習カウンタが所定時間Ｔ１（所定の学習時間）以下である場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）には、右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬを取得して積算する（ステップＳ４４、ステップＳ４５）。なお、所定時間Ｔ１は、例えば５００［ｍｓ］である。
【００７１】
一方、制御部１７は、学習カウンタが所定時間Ｔ１を過ぎている場合（ステップＳ４３：ＮＯ）には、積算した右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬの平均値を算出する（ステップＳ４６）。そして、このように算出した平均値を、右感圧センサ１９Ａの中央分布学習値ＬＣＶである学習値ＬＣＶＲ、左感圧センサ１９Ｂの中央分布学習値ＬＣＶである学習値ＬＣＶＬとする。
【００７２】
次に、制御部１７は、学習値ＬＣＶＲと学習値ＬＣＶＬの差の絶対値（｜ＬＣＶＲ−ＬＣＶＬ｜）が所定値Ｅ（第１中央許容値）以下であるとの条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ４７）。なお、所定値Ｅは、例えば、０．５［Ｖ］である。
【００７３】
そして、制御部１７は、ステップＳ４７の条件を満たす場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）には、学習実施フラグを「ＯＦＦ」として（ステップＳ４８）、学習カウンタをリセットする（ステップＳ４９）。すなわち、制御部１７は、学習値ＬＣＶＲと学習値ＬＣＶＬの差が小さい場合には、中央分布学習値ＬＣＶの算出時に、搭乗者の体重移動量が０（または０付近）である状態で搭乗者が移動体１に搭乗していたと判定する。そして、これにより、制御部１７は、中央分布学習値ＬＣＶが正常に算出されたと判断し、中央分布学習値ＬＣＶの算出を終了する。
【００７４】
一方、制御部１７は、ステップＳ４７の条件を満たさない場合（ステップＳ４７：ＮＯ）には、再学習を行うことを搭乗者に通知する（ステップＳ５０）。すなわち、制御部１７は、学習値ＬＣＶＲと学習値ＬＣＶＬの差が大きい場合には、中央分布学習値ＬＣＶの算出時に、搭乗者の体重移動量が０（または０付近）である状態で搭乗者が移動体１に搭乗していなかったと判定する。そして、これにより、制御部１７は、中央分布学習値ＬＣＶが正常に算出されなかったと判断し、中央分布学習値ＬＣＶの算出を再度行うように通知する。
【００７５】
なお、変形例として、制御部１７は、学習値ＬＣＶＲと学習値ＬＣＶＬのいずれか一方を、右感圧センサ値の推定値ＶＲｅｓｔまた左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔをもとに算出してもよい。
【００７６】
（第２実施例）
次に、第２実施例について説明する。本実施例では、移動体１の走行中（直進時）において、搭乗者の着座状態が判定される。
【００７７】
本実施例では、搭乗位置ずれ判定部２２は、図１４に示すフローチャートの内容に基づき、移動体１の直進時において、搭乗者の着座状態を判定する。なお、搭乗位置ずれ判定部２２は、図２に示す例では制御部１７内に設けられているが、これに限定されず、制御部１７とは別に設けられていてもよい。
【００７８】
図１４に示すように、搭乗位置ずれ判定部２２は、右車輪速度ＳＲと左車輪速度ＳＬを取得する（ステップＳ５１）。右車輪速度ＳＲは右駆動輪１２Ａの回転数であり、左車輪速度ＳＬは左駆動輪１２Ｂの回転数である。次に、搭乗位置ずれ判定部２２は、右車輪速度ＳＲと左車輪速度ＳＬとの差の絶対値が所定値Ｆ（直進判定速度）以下であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５２）。なお、所定値Ｆは、例えば、１［ｋｍ／ｈ］である。
【００７９】
そして、搭乗位置ずれ判定部２２は、ステップＳ５２の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）には、移動体１が直進していると判断して、ステップＳ５３の判定を行う。このステップＳ５３では、搭乗位置ずれ判定部２２は、学習値ＬＣＶＲと右感圧センサ値ＶＲとの差の絶対値が所定値Ｇ（第２中央許容値）以下、かつ、学習値ＬＣＶＬと左感圧センサ値ＶＬとの差の絶対値が所定値Ｇ以下であるとの条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５３）。なお、所定値Ｇは、前記の所定値Ａａや所定値Ａｂよりも小さく、例えば０．２［Ｖ］である。
【００８０】
そして、搭乗位置ずれ判定部２２は、ステップＳ５３の条件を満たすと判定した場合（ステップＳ５３：ＹＥＳ）には、搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰからずれていない（または、僅かにずれているに過ぎない）と判断し、その旨の通知（ズレ無し通知）を行う（ステップＳ５４）。さらに、ステップＳ５４において、搭乗位置ずれ判定部２２は、移動体１の走行速度の上限値を通常値にする。
【００８１】
一方、搭乗位置ずれ判定部２２は、ステップＳ５３の条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ５３：ＮＯ）には、搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰから（大きく）ずれていると判断し、その旨の通知（ズレ有り通知）を行う（ステップＳ５５）。さらに、ステップＳ５５において、搭乗位置ずれ判定部２２は、移動体１の走行速度の上限値を通常値よりも小さい値に抑制する。
【００８２】
＜本実施形態の効果について＞
以上のように本実施形態の移動体１において、制御部１７は、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、搭乗者の体重移動量が０（または０付近）である状態（搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰである状態）で搭乗者が移動体１に搭乗しているか否かを判定する。
【００８３】
これにより、この判定結果をもとに、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、搭乗者の搭乗位置を調整することができる。そのため、搭乗者が移動体１に搭乗したときに、精度良く境界点ＢＰを検出して線図（搭乗者が移動体１に作用させる荷重に対して感圧素子が出力する出力値の特性を表した線図、図５や図７など参照）を作成できる。そして、このようにして作成した精度の良い線図を参照して移動体１の左右への旋回を制御することにより、移動体１の左右への旋回の制御の精度が向上する。
【００８４】
また、搭乗位置ずれ判定部２２は、移動体１の直進時に、搭乗者の重心の位置が移動体１の左右方向の中央の位置ＣＰから所定距離（所定値Ｇよりも大きく）ずれた場合に搭乗者の搭乗位置がずれたと判定する。なお、所定距離は、例えば５ｃｍである。
【００８５】
これにより、移動体１の直進時に、搭乗位置ずれ判定部２２の判定結果をもとに、搭乗者の搭乗位置のずれ量を小さくするように調整できる。そのため、移動体１を安定して直進させることができる。
【００８６】
そして、制御部１７は、搭乗位置ずれ判定部２２により搭乗者の搭乗位置がずれたと判定されたときに、搭乗者の重心の位置の位置ＣＰからのずれ量に基づき、搭乗者の重心の位置がずれた方向に右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）をオフセットする補正を行う補正制御を行ってもよい。
【００８７】
ここで、「搭乗者の重心の位置がずれた方向に右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）をオフセットする」とは、具体的には、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）において移動体１の旋回方向を決定する境界値となる中央分布値ＣＶを、補正後の中央分布値ＣＶ´に変更するということである。例えば、制御部１７は、搭乗者の重心の位置が右方向にずれた場合には、図１５に示すように、右感圧センサ値ＶＲについて、その中央分布値ＣＶをずれ量ＡＤだけシフトさせた（小さくした）補正後の中央分布値ＣＶ´に変更する。なお、ずれ量ＡＤは、搭乗者の重心の位置の位置ＣＰからのずれ量に基づき推定した値である。
【００８８】
そして、制御部１７は、この補正後の中央分布値ＣＶ´に基づいて、移動体１の走行を制御する。例えば、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが補正中央分布値ＣＶ´よりも小さい場合には、移動体１を右へ旋回させる制御を行う。また、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが補正中央分布値ＣＶ´よりも大きい場合には、移動体１を左へ旋回させる制御を行う。また、制御部１７は、右感圧センサ値ＶＲが補正中央分布値ＣＶ´（または、その付近の値）である場合には、移動体１を直進させる制御を行う。
【００８９】
これにより、制御部１７は、搭乗者の重心の位置が移動体の左右方向の中央の位置ＣＰからずれた場合でも、移動体１の走行を確実に制御することができる。
【００９０】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明するが、第１実施形態と第２実施形態と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。
【００９１】
本実施形態では、搭乗者の体重移動で移動体１の左右への旋回が行われるときに、低速旋回重視モード（第１旋回制御モード）と高速直進重視モード（第２旋回制御モード）の２つの走行モードを使い分けて、移動体１の走行性能を向上させる。
【００９２】
低速旋回重視モードは、低速で移動体１の左右への旋回を行うことを重視したモードである。高速直進重視モードは、高速で移動体１の直進を行うことを重視したモードである。
【００９３】
そして、この高速直進重視モードによれば、移動体１の直進時の走行状態が安定し、急旋回が起きにくくなるため移動体１の横転の危険性から搭乗者を守ることができる。
【００９４】
そして、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、低速旋回重視モードと高速直進重視モードとに切り替え可能である。
【００９５】
本実施形態において、図１６に示すように、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂは、右感圧センサ１９Ａの外形線ＬＡと左感圧センサ１９Ｂの外形線ＬＢが搭乗者の臀部ＢＵの外形線ＢＵａと一致するようにして、設けられている。なお、座席１４において、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂは、土台２３の上であって、かつ、搭乗者が座るクッション材２４の下の位置に設けられている。
【００９６】
（低速旋回重視モードについて）
まず、低速旋回重視モードについて説明する。ここでは、一例として、移動体１を右へ旋回させる場合を想定して説明する。なお、移動体１を左へ旋回させる場合についても同様に説明できるので、説明は省略する。
【００９７】
図１７に示すように搭乗者が移動体１を右に旋回させるために移動体１の右側に体重移動を行うと、右感圧センサ１９Ａに作用する荷重が増加する一方で、左感圧センサ１９Ｂに作用する荷重が減少する。これにより、図１８に示すように、右感圧センサ値ＶＲは減少して中央分布値ＣＶよりも小さくなる一方で、左感圧センサ値ＶＬは増加して中央分布値ＣＶよりも大きくなる。
【００９８】
そして、このとき、図１８に示すように、本実施形態の感圧センサ１９においては、右感圧センサ値ＶＲの線の傾きよりも、左感圧センサ値ＶＬの線の傾きが大きくなる特性を有する。すなわち、本実施形態では、搭乗者の体重移動量が０から所定量Ｘ変化したときに、右感圧センサ値ＶＲについての中央分布値ＣＶからの変化量δＲが、左感圧センサ値ＶＬについての中央分布値ＣＶからの変化量δＬよりも小さくなる。
【００９９】
そこで、低速旋回重視モードでは、移動体１を右に旋回させるときのモータ１８の回転数を、変化量δＲよりも大きい変化量δＬとなる特性を有する左感圧センサ値ＶＬを使って算出する。
【０１００】
例えば、以下の計算式を用いて算出する。
［計算式１］
Ｒｒｉｇｈｔ＝Ｒｂａｓｅ−Ｒｂａｓｅ×Ｔ×ＶＬ
［計算式２］
Ｒｌｅｆｔ＝Ｒｂａｓｅ
【０１０１】
なお、Ｒｒｉｇｈｔは右モータ１８Ａの回転数の指令値であり、Ｒｌｅｆｔは左モータ１８Ｂの回転数の指令値である。また、Ｒｂａｓｅは、基準回転数であり、例えばアクセル１６の入力値で決定される値である。また、Ｔは、感圧センサ値を増幅する係数である。
【０１０２】
一例として、Ｒｂａｓｅ＝５００［ｒｐｍ］、Ｔ＝０．１［ｒｐｍ／Ｖ］、ＶＬ＝５［Ｖ］とすると、計算式１と計算式２より、Ｒｒｉｇｈｔ＝２５０［ｒｐｍ］、Ｒｌｅｆｔ＝５００［ｒｐｍ］となる。
【０１０３】
これにより、右モータ１８Ａの回転数が２５０ｒｐｍに設定され、左モータ１８Ｂの回転数が５００ｒｐｍに設定される。このようにして、右モータ１８Ａの回転数が小さくなり、右モータ１８Ａの回転数と左モータ１８Ｂの回転数との差が大きくなる。そのため、移動体１は、低速で、図１９に示すように小さな旋回半径で右へ旋回し、移動体１の右への旋回量が大きくなる。したがって、例えば道幅が狭い交差点などでも、移動体１は、切返しを行うことなく、滑らかに走行できる。なお、図１９と後述する図２０に示す例では、移動体１は、補助輪１３として、右補助輪１３Ａと左補助輪１３Ｂを有する。
【０１０４】
（高速直進重視モードについて）
次に、高速直進重視モードについて説明する。ここでは、一例として、前記の低速旋回重視モードの説明と同様に、移動体１を右へ旋回させる場合を想定する。
【０１０５】
高速直進重視モードでは、移動体１を右に旋回させるときのモータ１８の回転数を、変化量δＬよりも小さい変化量δＲとなる特性を有する右感圧センサ値ＶＲを使って算出する。
【０１０６】
例えば、以下の計算式を用いて算出する。
［計算式３］
Ｒｒｉｇｈｔ＝Ｒｂａｓｅ−Ｒｂａｓｅ×Ｔ×（１−ＶＲ）
［計算式４］
Ｒｌｅｆｔ＝Ｒｂａｓｅ
【０１０７】
一例として、Ｒｂａｓｅ＝５００［ｒｐｍ］、Ｔ＝０．１［ｒｐｍ／Ｖ］、ＶＲ＝０．１［Ｖ］とすると、計算式３と計算式４より、Ｒｒｉｇｈｔ＝４５５［ｒｐｍ］、Ｒｌｅｆｔ＝５００［ｒｐｍ］となる。
【０１０８】
これにより、右モータ１８Ａの回転数が４５５ｒｐｍに設定され、左モータ１８Ｂの回転数が５００ｒｐｍに設定される。このようにして、右モータ１８Ａの回転数が僅かに小さくなるだけで、右モータ１８Ａの回転数と左モータ１８Ｂの回転数との差が小さくなる。そのため、移動体１は、高速で、図２０に示すように大きな旋回半径で右へ旋回し、移動体１の右への旋回量が小さくなる。したがって、移動体１の直進時の走行状態が安定する。また、移動体１の急旋回が起きにくくなるため、移動体１が横転し難くなる。
【０１０９】
なお、中央分布値ＣＶは、搭乗者の体重によって変化する。そのため、子供や女性など搭乗者の体重が軽い場合には、中央分布値ＣＶは大きくなる可能性がある。この場合、例えば、中央分布値ＣＶ＝１．５［Ｖ］となってＶＬ＝１．２［Ｖ］となったときには、計算式３と計算式４より、Ｒｒｉｇｈｔ＝５１０［ｒｐｍ］、Ｒｌｅｆｔ＝５００［ｒｐｍ］となる。すると、移動体１は、左へ旋回してしまう。
【０１１０】
そこで、搭乗者の体重が軽い場合には、計算式３の代わりに、以下の計算式５を使用する。
［計算式５］
Ｒｒｉｇｈｔ＝Ｒｂａｓｅ−Ｒｂａｓｅ×Ｔ×（１−ＶＲ／ＣＶ）
【０１１１】
一例として、Ｒｂａｓｅ＝５００［ｒｐｍ］、Ｔ＝０．１［ｒｐｍ／Ｖ］、ＣＶ＝１．５［Ｖ］、ＶＲ＝０．１［Ｖ］とすると、計算式４と計算式５より、Ｒｒｉｇｈｔ＝４５３［ｒｐｍ］、Ｒｌｅｆｔ＝５００［ｒｐｍ］となる。これにより、移動体１は、右へ旋回する。
【０１１２】
なお、低速旋回重視モードでは、移動体１を左に旋回させるときのモータ１８の回転数を、変化量δＲよりも小さい変化量δＬとなる特性を有する左感圧センサ値ＶＬを使って算出する。また、高速直進重視モードでは、移動体１を左に旋回させるときのモータ１８の回転数を、変化量δＬよりも大きい変化量δＲとなる特性を有する右感圧センサ値ＶＲを使って算出する。
【０１１３】
＜本実施形態の効果について＞
以上のように本実施形態の移動体１において、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、低速旋回重視モードと高速直進重視モードとに切り替え可能である。ここで、低速旋回重視モードは、左感圧センサ値ＶＬ（右感圧センサ値ＶＲ）のみを使用して移動体１の左右への旋回を制御する制御モードである。高速直進重視モードは、右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）のみを使用して移動体１の左右への旋回を制御する制御モードである。
【０１１４】
このようにして、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードを低速旋回重視モードに切り替えることにより、安全性を重視して移動体１を低速で旋回させることができる。また、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードを高速直進重視モードに切り替えることにより、ダイナミックに移動体１を高速で旋回させることができる。そのため、移動体１の左右への旋回時における移動体１の走行態様を適宜変えることができるので、移動体１の走行性能が向上する。
【０１１５】
また、例えば、右感圧センサ１９Ａのみ設けられている場合においても、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するために行う制御モードとして、低速旋回重視モードと高速直進重視モードとに切り替え可能である。
【０１１６】
すなわち、右感圧センサ１９Ａのみ設けられている場合には、前記の図５に示すような出力特性線（出力値の特性を示す線）で示される右感圧センサ値ＶＲのみが出力される。ここで、前記の図１１に示すように右感圧センサ値ＶＲと左感圧センサ値ＶＬは対称性を有するので、右感圧センサ値ＶＲから左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔを推定することができる。
【０１１７】
そこで、制御部１７は、移動体１を右に旋回させるときのモータ１８の回転数を、低速旋回重視モードでは左感圧センサ値ＶＬ（図１８参照）の代わりに左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔを使って算出し、高速直進重視モードでは右感圧センサ値ＶＲ（図１８参照）を使って算出する。
【０１１８】
このようにして、右感圧センサ１９Ａのみ設けられている場合であっても、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するための制御モードとして、低速旋回重視モードと高速直進重視モードとに切り替え可能である。そして、このとき、制御部１７は、低速旋回重視モードでは、前記の図５に示すような右感圧センサ値ＶＲの出力特性線における境界点ＢＰに対して左側（一方側）の領域の右感圧センサ値ＶＲを使用して（詳しくは、左側の領域の右感圧センサ値ＶＲから推定した左感圧センサ値の推定値ＶＬｅｓｔを使用して）移動体１の左右への旋回を制御する。また、制御部１７は、高速直進重視モードでは、前記の図５に示すような右感圧センサ値ＶＲの出力特性線における境界点ＢＰに対して右側（他方側）の領域の右感圧センサ値ＶＲを使用して移動体１の左右への旋回を制御する。
【０１１９】
なお、ここでは、右感圧センサ１９Ａのみ設けられている場合について説明したが、左感圧センサ１９Ｂのみ設けられている場合についても同様である。
【０１２０】
このようにして、本実施形態では、右感圧センサ１９Ａおよび左感圧センサ１９Ｂのいずれか一方のみ設けられている場合であっても、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するための制御モードとして、低速旋回重視モード（第１旋回制御モード）と高速直進重視モード（第２旋回制御モード）とに切り替え可能である。そのため、移動体１の左右への旋回時における移動体１の走行態様を適宜変えることができるので、移動体１の走行性能が向上する。
【０１２１】
［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明するが、第１〜３実施形態と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。
【０１２２】
本実施形態では、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するための制御モードとして、右感圧センサ１９Ａの出力特性と左感圧センサ１９Ｂの出力特性が異なる条件下で、右感圧センサ値ＶＲのみを使用する右感圧センサ使用制御モード（第３旋回制御モード）と、左感圧センサ値ＶＬのみを使用する左感圧センサ使用制御モード（第４旋回制御モード）と、に切り替え可能であるとしてもよい。これにより、移動体１の左右への旋回時における移動体１の走行態様を適宜変えることができるので、移動体１の走行性能が向上する。
【０１２３】
また、制御部１７は、移動体１の左右への旋回を制御するための制御モードとして、右感圧センサ使用制御モードと左感圧センサ使用制御モードに、第３実施形態の低速旋回重視モードと高速直進重視モードを組み合わせた４つのモードに切り替え可能としてもよい。
【０１２４】
なお、右感圧センサ１９Ａ（左感圧センサ１９Ｂ）の出力特性とは、右感圧センサ１９Ａ（左感圧センサ１９Ｂ）に所定の荷重が作用したときに出力される右感圧センサ値ＶＲ（左感圧センサ値ＶＬ）の特性（出力値の傾き）である。そして、右感圧センサ１９Ａの出力特性と左感圧センサ１９Ｂの出力特性が異なるとは、右感圧センサ１９Ａと左感圧センサ１９Ｂについて、作用する荷重に対する感圧センサ値の特性（前記の図３参照）が異なり、前記の図７に示すような感圧センサ値の対称性がないということである。
【０１２５】
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本開示を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１２６】
１    移動体
１１  移動体本体
１２  駆動輪
１３  補助輪
１４  座席
１６  アクセル
１７  制御部
１８  モータ
１９  感圧センサ
１９Ａ  右感圧センサ
１９Ｂ  左感圧センサ
２１  故障判定部
２２  搭乗位置ずれ判定部
ＶＲ  右感圧センサ値
ＶＬ  左感圧センサ値
ＶＲｅｓｔ  推定値
ＶＬｅｓｔ  推定値
ＣＰ  中央の位置
ＣＶ  中央分布値
ＢＰ  境界点
ＬＣＶ  中央分布学習値
Ａａ  所定値
Ａｂ  所定値
Ｂ  所定値
Ｃ  所定値
Ｄ  所定値
Ｅ  所定値
Ｆ  所定値
Ｇ  所定置
Ｔ１  所定時間
ＬＣＶＲ  学習値
ＬＣＶＬ  学習値
ＳＲ  右車輪速度
ＳＬ  左車輪速度
δＲ  変化量
δＬ  変化量
【図１】
2020068599.tif 000003
【図２】
2020068599.tif 000004
【図３】
2020068599.tif 000005
【図４】
2020068599.tif 000006
【図５】
2020068599.tif 000007
【図６】
2020068599.tif 000008
【図７】
2020068599.tif 000009
【図８】
2020068599.tif 000010
【図９】
2020068599.tif 000011
【図１０】
2020068599.tif 000012
【図１１】
2020068599.tif 000013
【図１２】
2020068599.tif 000014
【図１３】
2020068599.tif 000015
【図１４】
2020068599.tif 000016
【図１５】
2020068599.tif 000017
【図１６】
2020068599.tif 000018
【図１７】
2020068599.tif 000019
【図１８】
2020068599.tif 000020
【図１９】
2020068599.tif 000021
【図２０】
2020068599.tif 000022