(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両の停止中に、自車両と同一車線上に位置する先行車が発進したとき、先行車が発進した旨を運転者に報知する車両用報知装置を提供する。【解決手段】車両用報知装置は、自車両が位置する車線である自車線上の自車両の前方に位置する先行車の位置情報を検出するレーダセンサ２１Ｃ、２１Ｌ、２１Ｒ、第１カメラセンサ２２等の検出部と、自車両の運転者の視線情報を検出する第２カメラセンサ２３を備え、先行車が停止し且つ自車両が先行車の直後に停止した状況において、先行車と自車両の運転者の視線位置との間の距離が所定の閾値以上になるときに成立する実行条件が成立したとき、先行車が発進した旨を自車両の運転者に対して認識させるための先行車発進報知を行う報知部１０とを備える。【選択図】図１
2020112989.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が位置する車線である自車線上の前記自車両の前方に位置する他車両である先行車の前記自車両に対する位置に関する情報を検出する検出部と、
前記先行車が停止し且つ前記自車両が前記先行車の直後に停止した状況において、前記先行車と前記自車両の運転者の視線位置との間の距離が所定の閾値以上になるときに成立する実行条件が成立するか否かを、前記先行車の前記自車両に対する位置に関する情報及び前記検出部と前記視線位置との間の距離に関する情報を用いて判定し、
前記実行条件が成立したと判定したとき、前記先行車が発進した旨を前記自車両の前記運転者に対して報知する先行車発進報知を行う報知部と、
を備える、
車両用報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両（自車両）の停止中において、自車両と同一車線上に位置する先行車が発進したとき、先行車が発進した旨を自車両の運転者に報知する車両用報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、停止している先行車の直後において自車両が停止していた場合に、その先行車が発進したとき、先行車が発進した旨を自車両の運転者に報知するための先行車発進報知を行う報知装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４７１４３号公報
【発明の概要】
【０００４】
従来装置は、自車両と先行車との間の車間距離が、自車両及び先行車の何れもが停車したときの車間距離である停止車間距離から所定の閾値以上増加したときに、先行車発進報知を行う。従って、従来装置においては、運転者に対して先行車発進報知が行われるタイミングは、上記の停止車間距離に依存する。上記の停止車間距離が異なると、運転者に対して先行車発進報知が行われるときの車間距離が異なる。従って、運転者は、先行車発進報知が行われるタイミングが毎回異なるように感じる。以上から、従来装置においては、先行車発進報知が行われる際に運転者が違和感を感じる。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転者の視線位置と先行車との位置関係に基いて先行車発進報知を行うことにより、運転者が感じる違和感を軽減することが可能な車両用報知装置を提供することである。
【０００６】
本発明の車両用報知装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
自車両が位置する車線である自車線上の前記自車両の前方に位置する他車両である先行車の前記自車両に対する位置に関する情報を検出する検出部（２１、２２）と、
前記先行車が停止し且つ前記自車両が前記先行車の直後に停止した状況において（ステップ４０８：Ｙｅｓ）、前記先行車と前記自車両の運転者の視線位置との間の距離が所定の閾値（ＳＤ）以上になるときに成立する実行条件が成立するか否かを、前記先行車の前記自車両に対する位置に関する情報（Ｄａ）及び前記検出部と前記視線位置との間の距離に関する情報（Ｄｂ、Ｄｃ＋Ｄｄ、Ｂｄ＋α＋β）を用いて判定し（ステップ４１０）、
前記実行条件が成立したと判定したとき（ステップ４１０：Ｙｅｓ）、前記先行車が発進した旨を前記自車両の前記運転者に対して報知する先行車発進報知（４１１）を行う報知部（１０、３１、３２）と、
を備える。
【０００７】
上述したように、従来装置においては、運転者に対して先行車発進報知が行われるタイミングが上記の停止車間距離に依存することから、運転者は、先行車発進報知が行われるタイミングが毎回異なるように感じるおそれがある。通常、運転者は、自車両の前端部と先行車との間の実際の車間距離ではなく、自身の視線位置から先行車までの距離で車間距離を把握している。そこで、本発明装置は、運転者の視線位置と先行車との間の距離が所定の閾値以上になったタイミングで先行車発進報知を行う。運転者の視線位置と先行車との間の距離に基いて先行車発進報知が行われるので、運転者が前方の先行車を見ている状況において、運転者は、ほぼ同じタイミングにて先行車発進報知が行われるように感じる。従って、運転者が感じる違和感を軽減することができる。
【０００８】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に車両用報知装置の概略システム構成図である。
【図２】図１に示したレーダセンサ及びカメラセンサの配置を説明するための車両の平面図である。
【図３】第１実施形態における先行車発進報知を行うタイミングを説明するための図であって、「運転者の視線位置と先行車との間の距離」を説明するための図である。
【図４】図１に示した報知ＥＣＵのＣＰＵが実行する「先行車発進報知処理ルーチン」を示したフローチャートである。
【図５】第２実施形態における先行車発進報知を行うタイミングを説明するための図であって、「運転者の視線位置と先行車との間の距離」を説明するための図である。
【図６】第３実施形態における先行車発進報知を行うタイミングを説明するための図であって、「運転者の視線位置と先行車との間の距離」を説明するための図である。
【図７】第３実施形態における報知ＥＣＵのＲＯＭが記憶しているマップであって、シート位置と補正値αとの関係を表す第１マップ及びシート角度と補正値βとの関係を表す第２マップとを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る報知装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。）に適用される。報知装置は、図１に示すように、報知ＥＣＵ１０及びレーダＥＣＵ２０を備える。これらのＥＣＵは一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００１１】
これらのＥＣＵのそれぞれは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００１２】
レーダＥＣＵ２０は、レーダセンサ２１Ｃ、２１Ｌ及び２１Ｒに接続されている。図２に示すように、レーダセンサ２１Ｃは自車両ＳＶの前端部ＦＲＰの車幅方向の中央に取り付けられ、レーダセンサ２１Ｌは自車両ＳＶの前端部ＦＲＰの左端に取り付けられ、レーダセンサ２１Ｒは自車両ＳＶの前端部ＦＲＰの右端に取り付けられている。なお、レーダセンサ２１Ｃ，２１Ｌ及び２０Ｒを個々に区別する必要がない場合には、「レーダセンサ２１」と称呼する。
【００１３】
レーダセンサ２１は、周知であって、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」とも呼称される。）を検出範囲に向けて送信し、検出範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波（反射波）を受信する。そして、レーダセンサ２１は、ミリ波を送信してから当該ミリ波の反射波を受信するまでの時間、反射波の方位、及び、送信したミリ波と受信した反射波との位相差等を含む送受信データを所定時間が経過する毎にレーダＥＣＵ２０に送信する。
【００１４】
図２に示すように、レーダセンサ２１Ｃが物標を検出できる領域（検出可能領域）は、右境界線ＲＢＬ１から左境界線ＬＢＬ１までの扇形の領域である。右境界線ＲＢＬ１と左境界線ＬＢＬ１とがなす角θ１の２等分線である検出軸ＣＬ１は、自車両ＳＶの車両前後軸ＦＲと一致している。よって、レーダセンサ２１Ｃは、主として自車両ＳＶの前方側の物標を検出する。
【００１５】
同様に、レーダセンサ２１Ｌの検出可能領域は、右境界線ＲＢＬ２から左境界線ＬＢＬ２までの扇形の領域である。右境界線ＲＢＬ２と左境界線ＬＢＬ２とがなす角θ２の２等分線である検出軸ＣＬ２は、自車両ＳＶの前端部ＦＲＰの左端から左前方へ延びている。よって、レーダセンサ２１Ｌは、主として自車両ＳＶの左側前方の物標を検出する。
【００１６】
同様に、レーダセンサ２１Ｒの検出可能領域は、右境界線ＲＢＬ３から左境界線ＬＢＬ３までの扇形の領域である。右境界線ＲＢＬ３と左境界線ＬＢＬ３とがなす角θ３の２等分線である検出軸ＣＬ３は、自車両ＳＶの前端部ＦＲＰの右端から右前方へ延びている。よって、レーダセンサ２１Ｒは、主として自車両ＳＶの右側前方の物標を検出する。
【００１７】
図１を再び参照すると、レーダＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎にレーダセンサ２１から送信されてくる送受信データに基いて、自車両ＳＶから物標までの車両前後軸ＦＲ方向における距離（縦距離）及び自車両ＳＶから物標までの車両前後軸ＦＲに直交する方向における距離（横距離）等を算出する。即ち、レーダＥＣＵ２０は、物標の自車両ＳＶに対する位置を特定（取得）する。更に、レーダＥＣＵ２０は、物標の自車両ＳＶに対する速度（即ち、物標の相対速度）を算出する。レーダＥＣＵ２０は、物標の位置に関する情報（縦距離及び横距離）及び相対速度等を含む「レーダ情報」を所定時間が経過する毎に報知ＥＣＵ１０に送信する。
【００１８】
第１カメラセンサ２２は、図２に示すように、自車両ＳＶのルーフＲＦの前端部の車幅方向中央付近に設けられる。第１カメラセンサ２２は、左カメラと右カメラとを有する車載ステレオカメラ及び画像処理装置（何れも図示省略）を備える。なお、第１カメラセンサ２２として、ステレオカメラに代えて、単眼カメラが用いられてもよい。
【００１９】
左カメラは、所定時間が経過する毎に自車両ＳＶの前方の領域と左側方の一部の領域とを撮影し、撮影した左画像を表す左画像信号を画像処理装置に送信する。右カメラは、所定時間が経過する毎に自車両ＳＶの前方の領域と右側方の一部の領域とを撮影し、撮影した右画像を表す右画像信号を画像処理装置に送信する。なお、左画像信号及び右画像信号により表されるデータを「画像データ」と称呼する場合もある。
【００２０】
画像処理装置は、受信した画像データに基づき、車載ステレオカメラにより撮影される領域に存在する物標の位置に関する情報（縦距離及び横距離）を算出する。更に、画像処理装置は、その物標の種別（例えば、歩行者、自転車、二輪車及び自動車等）を、画像データと物標の種別ごとに予め用意されているテンプレート画像とを用いて識別する。
【００２１】
第１カメラセンサ２２は、各物標の位置に関する情報、各物標の種別情報及び画像データ（以下、これらを「第１カメラ情報」と総称する。）を所定時間が経過する毎に報知ＥＣＵ１０に送信する。
【００２２】
第２カメラセンサ２３は、図２に示すように、自車両ＳＶのインストルメントパネルＩＰに設けられる。なお、第２カメラセンサ２３は、「ドライバモニタ」とも称呼される。第２カメラセンサ２３は、カメラ及び画像処理装置（何れも図示省略）を備える。カメラは、所定時間が経過する毎に自車両ＳＶの運転者を撮影し、運転者の画像データを画像処理装置に送信する。画像処理装置は、受信した画像データに基づき、運転者の視線位置（目の位置）を検出し、運転者の視線位置と第２カメラセンサ２３との位置関係に関する情報を算出する。当該位置関係に関する情報は、運転者の視線位置（目の位置）と第２カメラセンサ２３との間の距離（車両前後方向の距離）を含む。第２カメラセンサ２３は、上記の位置関係に関する情報及び画像データ（以下、これらを「第２カメラ情報」と総称する。）を所定時間が経過する毎に報知ＥＣＵ１０に送信する。
【００２３】
車輪速センサ２４は、自車両ＳＶの車速ＶＳに応じた信号を発生する。報知ＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎に車輪速センサ２４が発生する信号に基いて、車速ＶＳを取得する。
【００２４】
表示器３１は、報知ＥＣＵ１０からの表示信号を受信し、その表示信号が示す情報を運転者に対して表示する液晶ディスプレイである。従って、表示器３１は、報知ＥＣＵ１０からの信号に応答して後述する先行車発進表示を行うことができる。表示器３１は、ヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００２５】
スピーカ３２は、報知ＥＣＵ１０からの発音信号を受信し、その発音信号に応じた音を発生する。従って、スピーカ３２は、報知ＥＣＵ１０からの信号に応答して後述する先行車発進報知音を発生させることができる。
【００２６】
（作動の概要）
次に、第１装置の作動の概要について説明する。通常、運転者は、自車両ＳＶの前端部ＦＲＰと先行車との間の実際の車間距離ではなく、自身の視線位置から先行車までの距離で車間距離を把握している。そこで、第１装置は、停止中の先行車の直後に自車両が停止している状況下において、その先行車が発進したとき、運転者の視線位置と先行車との位置関係に基いて先行車発進報知を行う。
【００２７】
図３に示すように、第１装置は、レーダ情報に基いて、自車両ＳＶ（即ち、自車両ＳＶの前端部ＦＲＰのレーダセンサ２１Ｃ）と先行車との間の車間距離（縦距離）である第１距離Ｄａを算出する。更に、第１装置の報知ＥＣＵ１０のＲＯＭは、レーダセンサ２１Ｃと運転者の視線位置（目の位置）との間の距離である第２距離Ｄｂの情報を格納している。第２距離Ｄｂは、レーダセンサ２１Ｃの設置位置と運転者の座席の位置との関係に基いて予め定められた固定値である。第１装置は、以下の式１が成立するか否かを判定する。
（式１）ＳＤ−（Ｄａ＋Ｄｂ）≦０
ＳＤは、「運転者の視線位置と先行車との間の距離」に関する、予め定められた閾値である。従って、上記の式１は、運転者の視線位置と先行車との間の距離（Ｄａ＋Ｄｂ）が閾値ＳＤ以上になったか否かを判定する式であると言うこともできる。
【００２８】
第１装置は、上記の式１が成立すると、先行車発進報知を実施する。このように、運転者の視線位置と先行車との間の距離（Ｄａ＋Ｄｂ）が閾値ＳＤ以上になったタイミングにて先行車発進報知が行われる。従って、運転者が前方の先行車を見ている状況において、運転者は、ほぼ同じタイミングにて先行車発進報知が行われるように感じる。以上から、運転者が感じる違和感を軽減することができる。
【００２９】
（具体的作動）
次に、第１装置の具体的な作動を説明する。報知ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間が経過する毎に図４に示したルーチンを実行するようになっている。
【００３０】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始し、以下に述べるステップ４０１乃至ステップ４０５の処理を順に実行し、その後、ステップ４０６に進む。
【００３１】
ステップ４０１：ＣＰＵは、車輪速センサ２４からの信号に基いて自車両ＳＶの車速ＶＳを取得する。
ステップ４０２：ＣＰＵは、レーダＥＣＵ２０からレーダ情報を取得する。
ステップ４０３：ＣＰＵは、第１カメラセンサ２２から第１カメラ情報を取得するとともに、第２カメラセンサ２３から第２カメラ情報を取得する。
【００３２】
ステップ４０４：ＣＰＵは、第１カメラ情報に含まれる画像データに基いて、路面上の区画線（レーンマーカ、以下、単に「白線」とも称呼する。）を検出し、検出した白線に基いて車線を検出する。具体的に述べると、ＣＰＵは、周知の方法（例えば、特開２０１３−１０５１７９号公報を参照。）を用いて、左白線と右白線との間の領域を「自車線」として認識する。
【００３３】
ステップ４０５：ＣＰＵは、レーダ情報及び第１カメラ情報に基いて、以下の条件Ａ１及びＡ２の両方を満たす他車両を「先行車」として特定（認識）する。
（先行車条件）
（Ａ１）その他車両が自車線上に位置している。
（Ａ２）その他車両が自車両ＳＶの前方に位置する他車両の中で自車両ＳＶに最も近い。
【００３４】
より詳細には、ＣＰＵは、第１カメラ情報に含まれる種別情報によって「自動車」であると識別されている物標（即ち、他車両）を総て選択する。更に、ＣＰＵは、レーダ情報と第１カメラ情報とを周知の方法（例えば、特開２０１７−１８２６９６号公報を参照。）に従って統合することにより、各他車両の位置（即ち、縦距離及び横距離）を特定する。そして、ＣＰＵは、各他車両の位置に基いて、選択された他車両の中から上述した条件Ａ１及びＡ２を満たす他車両を「先行車」として特定（認識）する。
【００３５】
ＣＰＵは、ステップ４０６に進むと、先行車が存在しているか否か（ステップ４０５にて先行車が認識されたか否か）を判定する。
【００３６】
先行車が存在していない場合、先行車発進報知を行う必要がない。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ４０６にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ４２０の処理を行い、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００３７】
ステップ４２０：ＣＰＵは、監視開始フラグＭＦの値を「０」に設定する。なお、監視開始フラグＭＦの値は、自車両ＳＶの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行される初期化ルーチンにより「０」に設定される。
【００３８】
これに対し、先行車が存在している場合、ＣＰＵは、ステップ４０６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０７に進み、監視開始フラグＭＦの値が「０」であるか否かを判定する。
【００３９】
いま、監視開始フラグＭＦの値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ４０７にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０８に進み、所定の停止条件が成立するか否かを判定する。停止条件は、以下の条件Ｂ１及び条件Ｂ２の両方が成立したときに成立する。
（停止条件）
（Ｂ１）停止中の先行車の直後に自車両が停止している。即ち、先行車の車速が「０ｋｍ／ｈ」であり且つ自車両ＳＶの車速ＶＳが「０ｋｍ／ｈ」である。
（Ｂ２）自車両ＳＶ（レーダセンサ２１Ｃ）と先行車との間の車間距離（縦距離）である第１距離Ｄａが所定距離Ａ以下である。所定距離Ａは、以下の条件を満たす：Ａ＜（ＳＤ−Ｄｂ）。
【００４０】
停止条件が成立しない場合、先行車発進報知を行う必要がない。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ４０８にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２０の処理を行い、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４１】
これに対し、停止条件が成立する場合、先行車発進報知を行う必要がある。従って、ＣＰＵは、ステップ４０９にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ４０９に進み、監視開始フラグＭＦの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４１０に進み、所定の実行条件が成立するか否かを判定する。実行条件は、上記の式１が成立したときに成立する。実行条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４２】
なお、停止条件が成立した後、先行車が停止している間において、ＣＰＵは、図４のルーチンをステップ４００から開始してステップ４０７に進む。この場合、監視開始フラグＭＦの値が「１」であるので、ＣＰＵは、ステップ４０７にて「Ｎｏ」と判定してステップ４１０に進む。先行車が停止している間は、実行条件が成立しないので、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｎｏ」の判定を繰り返す。
【００４３】
先行車が発進した後に、ＣＰＵが再び図４のルーチンをステップ４００から開始してステップ４０７に進む。ＣＰＵは、ステップ４０７にて「Ｎｏ」と判定してステップ４１０に進む。そして、実行条件が成立すると、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ４１１及びステップ４１２の処理を順に行う。その後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ４１１：ＣＰＵは、先行車発進報知（即ち、先行車発進表示の表示及び／又は先行車発進報知音の発音）を一定時間行う処理を実行する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、表示器３１に「先行車が発進しました」とのメッセージ及び／又は特定の注意喚起マークを一定時間だけ表示する処理を実行するとともに、スピーカ３２から所定の警告音を一定時間だけ出力させる処理を実行する。
ステップ４１２：ＣＰＵは、監視開始フラグＭＦの値を「０」に設定する。
【００４４】
以上から理解されるように、第１装置は、運転者の視線位置と先行車との間の距離が閾値ＳＤ以上になったタイミングで先行車発進報知を行う。運転者が前方の先行車を見ている状況において、運転者は、ほぼ同じタイミングにて先行車発進報知が行われるように感じる。これにより、運転者が感じる違和感を軽減することができる。
【００４５】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る報知装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２装置は、第２カメラセンサ２３からの第２カメラ情報を利用して先行車発進報知を行うタイミングを判定する点において第１装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
【００４６】
図５に示すように、第２装置の報知ＥＣＵ１０のＲＯＭは、レーダセンサ２１Ｃと第２カメラセンサ２３との間の距離（車両前後方向の距離）である第３距離Ｄｃの情報を格納している。加えて、第２装置は、第２カメラ情報に基いて、運転者の視線位置（目の位置）と第２カメラセンサ２３との間の距離である第４距離Ｄｄを算出する。第２装置は、第３距離Ｄｃと第４距離Ｄｄとから、レーダセンサ２１Ｃと運転者の視線位置（目の位置）との間の距離（Ｄｃ＋Ｄｄ）を算出する。そして、第２装置は、第１距離Ｄａと、レーダセンサ２１Ｃと運転者の視線位置（目の位置）との間の距離から、運転者の視線位置と先行車との間の距離（Ｄａ＋Ｄｃ＋Ｄｄ）を算出することができる。
【００４７】
第２装置は、以下の式２が成立するか否かを判定する。第２装置は、式２が成立すると、先行車発進報知を実施する。
（式２）ＳＤ−（Ｄａ＋Ｄｃ＋Ｄｄ）≦０
【００４８】
（具体的な作動）
第２装置の報知ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図４のルーチンを実行するようになっている。第２装置において、ステップ４１０における実行条件は、上記の式２が成立したときに成立する。その他の図４のステップについては上記と同様の処理が行われる。従って、それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【００４９】
以上から理解されるように、第２装置は、第２カメラセンサ２３を利用して、運転者の視線位置と先行車との間の距離（Ｄａ＋Ｄｃ＋Ｄｄ）が閾値ＳＤ以上になったか否かを判定する。例えば、運転者の身長、並びに、運転者の座席のシート位置及びシート角度に起因して、運転者ごとに運転者の視線位置が異なる。第２装置は、運転者と第２カメラセンサ２３との間の距離である第４距離Ｄｄを利用することにより、運転者の視線位置と先行車との間の距離を精度良く算出することができる。その結果、毎回同じタイミング（運転者の視線位置と先行車との間の距離が閾値ＳＤ以上になったタイミング）にて先行車発進報知が行われるので、運転者が感じる違和感をより軽減することができる。
【００５０】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る報知装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第３装置は、運転者の座席のシート位置及びシート角度を利用して先行車発進報知を行うタイミングを判定する点において第１装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
【００５１】
図６に示すように、第３装置の報知ＥＣＵ１０のＲＯＭは、レーダセンサ２１Ｃと運転者の視線位置との間の基準距離（車両前後方向の距離）Ｂｄの情報を格納している。この基準距離Ｂｄは、運転者の座席のシート位置が所定の基準位置Ｓｐ＿ｒｓにあり且つ運転者の座席のシート角度が所定の基準角度θ＿ｒｓにあるときの距離を表す。
【００５２】
加えて、第３装置の報知ＥＣＵ１０のＲＯＭは、図７に示した第１マップＭａｐ１を格納している。第１マップＭａｐ１では、運転者の座席のシート位置と、補正値αとの関係が定義されている。なお、第１マップＭａｐ１において、シート位置の正の値は、座席のシート位置を基準位置Ｓｐ＿ｒｓに対して自車両ＳＶの後方へ移動させたことを表し、シート位置の負の値は、座席のシート位置を基準位置Ｓｐ＿ｒｓに対して自車両ＳＶの前方へ移動させたことを表す。例えば、座席のシート位置が所定の基準位置Ｓｐ＿ｒｓにあるとき、補正値αは「０」である。一方、座席のシート位置を基準位置Ｓｐ＿ｒｓに対して自車両ＳＶの後方へ０．１ｍ移動させたとき、補正値αは「＋０．１ｍ」である。なお、第３装置の報知ＥＣＵ１０は、図示しないシート位置センサからの情報を受信し、基準位置Ｓｐ＿ｒｓに対するシート位置の情報を取得することができる。そして、報知ＥＣＵ１０は、取得したシート位置を第１マップＭａｐ１に適用することにより、補正値αを求める。
【００５３】
更に、第３装置の報知ＥＣＵ１０のＲＯＭは、図７に示した第２マップＭａｐ２を格納している。第２マップＭａｐ２では、運転者の座席のシート角度と、補正値βとの関係が定義されている。なお、第２マップＭａｐ２において、シート角度の正の値は、座席のシートを基準角度θ＿ｒｓに対して自車両ＳＶの後方へ向かって傾斜させたことを表し、シート角度の負の値は、座席のシートを基準角度θ＿ｒｓに対して自車両ＳＶの前方へ向かって傾斜させたことを表す。例えば、座席のシート角度が所定の基準角度θ＿ｒｓにあるとき、補正値βは「０」である。一方、座席のシート角度を基準角度θ＿ｒｓに対して後方へ向かって０．１ｄｅｇだけ傾斜させたとき、補正値βは「＋０．０１ｍ」である。第３装置の報知ＥＣＵ１０は、図示しないシート角度センサからの情報を受信し、基準角度θ＿ｒｓに対するシート角度の情報を取得することができる。そして、報知ＥＣＵ１０は、取得したシート角度を第２マップＭａｐ２に適用することにより、補正値βを求める。
【００５４】
第３装置は、基準距離Ｂｄと補正値αと補正値βとから、レーダセンサ２１Ｃと運転者の視線位置（目の位置）との間の距離（Ｂｄ＋α＋β）を算出する。そして、第３装置は、第１距離Ｄａと、レーダセンサ２１Ｃと運転者の視線位置（目の位置）との間の距離から、運転者の視線位置と先行車との間の距離（Ｄａ＋Ｂｄ＋α＋β）を算出することができる。
【００５５】
第３装置は、以下の式３が成立するか否かを判定する。第３装置は、式３が成立すると、先行車発進報知を実施する。
（式３）ＳＤ−（Ｄａ＋Ｂｄ＋α＋β）≦０
【００５６】
（具体的な作動）
第３装置の報知ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図４のルーチンを実行するようになっている。第３装置において、ステップ４１０における実行条件は、上記の式３が成立したときに成立する。その他の図４のステップについては上記と同様の処理が行われる。従って、それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【００５７】
以上から理解されるように、第３装置は、第１マップＭａｐ１及び第２マップＭａｐ２を利用して、運転者の視線位置と先行車との間の距離（Ｄａ＋Ｂｄ＋α＋β）が閾値ＳＤ以上になったか否かを判定する。例えば、運転者の座席のシート位置及びシート角度に起因して、運転者の視線位置が変化する。第３装置は、基準位置Ｓｐ＿ｒｓに対するシート位置から補正値αを求めるとともに、基準角度θ＿ｒｓに対するシート角度から補正値βを求める。第３装置は、補正値α及び補正値βを用いることにより、運転者の視線位置と先行車との間の距離を精度良く算出することができる。その結果、毎回同じタイミング（運転者の視線位置と先行車との間の距離が閾値ＳＤ以上になったタイミング）にて先行車発進報知が行われるので、運転者が感じる違和感をより軽減することができる。
【００５８】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００５９】
第１距離Ｄａは、レーダセンサ２１に代えて、他の方法を用いて取得されてもよい。第１距離Ｄａは、第１カメラセンサ２２、図示しない超音波センサ、又は、図示しないナビゲーションシステムからの他車両の位置情報に基いて取得されてもよい。
【００６０】
閾値ＳＤは、運転者によりカスタマイズできるように構成されてもよい。
【００６１】
先行車発進報知は、先行車発進表示の表示及び先行車発進報知音の発音に限定されない。先行車発進報知は、運転者に対して報知できるものであればよく、例えば、ハンドルに設置されたバイブレータを振動させるような報知であってもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１０…報知ＥＣＵ、２０…レーダＥＣＵ、２１Ｃ、２１Ｌ及び２１Ｒ…レーダセンサ、２２…第１カメラセンサ、２３…第２カメラセンサ、２４…車輪速センサ、３１…表示器、３２…スピーカ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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