(57)【要約】【課題】車両の車体パネルに開口された貫通孔を精度よく安定して閉塞することができる孔塞ぎシールのシール貼着装置を提供する。【解決手段】シール付きテープ１を回転可能に保持するテープ保持部２と、シール付きテープを折り返して孔塞ぎシール１２を離形テープ１１から剥離するシール剥離部３と、離形テープを巻き取るテープ巻取部４とを有するシール供給装置５０と、孔塞ぎシールを吸着して貫通孔ＫＴの外周面に貼着させる吸着パッド５と、吸着パッドを前進後退させるパッド駆動装置６０と、を備えた。吸着パッドは、シール剥離部で送り方向前側部分１２１が剥離された孔塞ぎシールを吸着する。シール供給装置を、パッド駆動装置が旋回可能に支持し、吸着パッドの前進に伴ってシール剥離部が吸着位置に対して離間する方向へ旋回させ、吸着パッドの後退に伴ってシール剥離部が吸着位置に対して近接する方向へ旋回させる旋回機構８を備えた。【選択図】図２
2020055617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
帯状の離形テープに孔塞ぎシールが所定の間隔で貼付されたシール付きテープをロール状にして回転可能に保持するテープ保持部と、前記シール付きテープを一定方向へ繰り出しつつ折り返して前記孔塞ぎシールを前記離形テープから剥離するシール剥離部と、前記孔塞ぎシールが剥離された前記離形テープのみを巻き取るテープ巻取部とを有するシール供給装置と、
前記シール剥離部で剥離する前記孔塞ぎシールを吸着して車両の車体パネルに開口された貫通孔の外周面に貼着させる吸着パッドと、前記吸着パッドを吸着位置から貼着位置まで前進後退させる可動部とを有するパッド駆動装置と、
を備えた孔塞ぎシールのシール貼着装置であって、
前記吸着パッドは、前記シール剥離部で前記離形テープから送り方向前側部分が所定量剥離されて停止した前記孔塞ぎシールを吸着すること、
前記シール供給装置は、前記パッド駆動装置に旋回可能に支持され、前記シール供給装置の本体部と前記パッド駆動装置の可動部との間には、前記吸着パッドの前進動作に伴って前記シール剥離部が前記吸着パッドの吸着位置に対して離間する方向へ前記シール供給装置を旋回させ、かつ、前記吸着パッドの後退動作に伴って前記シール剥離部が前記吸着パッドの吸着位置に対して近接する方向へ前記シール供給装置を旋回させる旋回機構を備えていることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【請求項２】
請求項１に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記旋回機構は、前記パッド駆動装置の可動部に連結されたカムフォロア部と、前記シール供給装置の本体部に連結され前記カムフォロア部を案内するカムガイド部とを備えていることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記テープ保持部の回転軸部とその軸受け部との間には、前記回転軸部の回転トルクを調節するトルク調節機構が連結されていることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【請求項４】
請求項３に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記トルク調節機構には、テープ保持部の回転軸部と連結され外周側に突設された環状鍔部を有する連結軸部と、前記環状鍔部と摺接する環状摩擦板を有するカラー部材と、前記カラー部材に対向し前記連結軸部の外周面に形成した雄ネジとネジ係合する調節ナット部と、前記カラー部材と前記調節ナット部との間に装着された圧縮バネ部材とを備え、前記カラー部材の係止突起部が前記回転軸部の軸受け部に係止されていることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記パッド駆動装置の本体部には、前記シール供給装置の旋回軸部を外周側で同軸旋回可能に支持する円筒状軸受け部を備え、
前記テープ保持部の回転軸部は、前記円筒状軸受け部の内周側で同軸回転可能に支持されていることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【請求項６】
請求項５に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記シール供給装置には、前記テープ保持部の回転軸部から離間した位置に前記シール供給装置の旋回軌跡に沿って形成された被案内部を備え、
前記パッド駆動装置の本体部には、前記被案内部を案内する案内部を備えていることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記テープ巻取部の回転軸部には、前記テープ保持部に保持されるロール状のシール付きテープを前記シール剥離部へ繰り出すと同時に、前記テープ巻取部で前記離形テープを巻き取る駆動モータが連結されていることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【請求項８】
請求項７に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記駆動モータは、回転演算器を備えたサーボモータであることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記孔塞ぎシールは、一部に着色部が形成されたシール体からなり、
前記シール供給装置には、前記シール剥離部のテープガイド部上方に設置された光検出器を備え、前記光検出器が前記着色部を検出した信号によって、前記駆動モータを停止させることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記テープ巻取部の回転軸部には、前記離形テープの端部を差し込み可能に形成された複数のスリット部が外周側に形成されたテープ巻取用の筒状芯金が、着脱可能に装着されていることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記シール供給装置には、前記テープ保持部に保持されている前記シール付きテープを幅方向で位置規制するガイド板を備え、
前記ガイド板には、前記テープ巻取部に巻き取られる前記離形テープを幅方向で位置規制する小ガイド板が一体に形成され、また、前記テープ保持部の回転軸部の側端面と前記シール剥離部の側端面とに固定されるネジ部に係止する切欠き部が形成されていることを特徴とする孔塞ぎシールのシール貼着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両の車体パネルに開口された貫通孔を閉塞する孔塞ぎシールのシール貼着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の車体パネルには、各種部品を取り付けるための貫通孔（例えば、内装樹脂部品やエアバッグ等を取付けるクリップ孔など）が数多く形成されている。この貫通孔には、車両の種類（仕様）によっては部品取り付けに使われず、開口されたままのものがある。その場合、開口された貫通孔を通して、車外の騒音や粉塵等が車内に伝搬され、車内騒音増大や車内環境汚染等の問題が生じやすくなる。そのため、車内騒音等の低減を目的として、開口された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着して、貫通孔を閉塞することが行われている。
【０００３】
しかし、車両の車体パネルには、車体構造や強度等の観点から補強リブや凹凸形状が形成され、貫通孔が形成されたパネル面の傾斜角度も種々様々である。そのため、貫通孔に対する孔塞ぎシールの貼着作業を作業者の手作業で行うと、作業者に無理な作業姿勢が求められ、生産性も低下する等の課題があった。かかる課題を解決すべく、ロボット等に装着でき、車両の車体パネルに開口された貫通孔を簡単に閉塞することができる孔塞ぎシールのシール貼着装置が求められている。
【０００４】
上記孔塞ぎシールのシール貼着装置に関連して、例えば、図１１に示すように、ラベル供給部１０１と、印字部１０２と、ラベル剥離部１０３と、台紙巻取部１０４と、ラベル貼付部１０５と、制御部１０６とを有するラベル貼付機１００が、特許文献１に記載されている。ここで、ラベル供給部１０１は、ラベル供給軸１０１ａを有し、帯状の台紙１０７と台紙上に仮着した複数枚のラベル片１０８とを有するラベル連続体１０９をロール状に保持して、ラベル剥離部１０３方向へラベル連続体１０９を帯状に繰り出し可能に形成されている。また、ラベル剥離部１０３は、転向ピン１０３ａを有し、転向ピン１０３ａの部分でラベル連続体１０９の台紙１０７のみを転向させ、台紙１０７からラベル片１０８を剥離し、ラベル貼付部１０５方向へ送り出す。また、ラベル貼付部１０５は、貼付シリンダ１０５ａと吸着板１０５ｂとを有し、ラベル剥離部１０３において剥離されたラベル片１０８を吸着板１０５ｂにより吸着し、貼付シリンダ１０５ａが伸長して被貼付体Ｍにラベル片１０８を貼り付けるように構成されている。また、台紙巻取部１０４は、台紙巻取軸１０４ａを有し、転向ピン１０３ａで転向した台紙１０７をロール状に巻き取るように形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１５３３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１のラベル貼付機１００では、ラベル剥離部１０３で台紙１０７から剥離され、ラベル貼付部１０５方向へ送り出したラベル片１０８を吸着板１０５ｂにより吸着し、貼付シリンダ１０５ａが伸長して被貼付体Ｍにラベル片１０８を貼り付けるように構成されている。すなわち、台紙１０７から剥離されて、空中に浮いたラベル片１０８を吸着板１０５ｂにより吸着する構成であるので、吸着板１０５ｂによりラベル片１０８を吸着する前に、ラベル片１０８が落下したり、吸着板１０５ｂに対するラベル片１０８の吸着位置がバラついて不安定となり、被貼付体Ｍにラベル片１０８を精度よく、また、安定して貼り付けることができないという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、車両の車体パネルに開口された貫通孔を精度よく安定して閉塞することができる孔塞ぎシールのシール貼着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る孔塞ぎシールのシール貼着装置は、次のような構成を有している。
（１）帯状の離形テープに孔塞ぎシールが所定の間隔で貼付されたシール付きテープをロール状にして回転可能に保持するテープ保持部と、前記シール付きテープを一定方向へ繰り出しつつ折り返して前記孔塞ぎシールを前記離形テープから剥離するシール剥離部と、前記孔塞ぎシールが剥離された前記離形テープのみを巻き取るテープ巻取部とを有するシール供給装置と、
前記シール剥離部で剥離する前記孔塞ぎシールを吸着して車両の車体パネルに開口された貫通孔の外周面に貼着させる吸着パッドと、前記吸着パッドを吸着位置から貼着位置まで前進後退させる可動部とを有するパッド駆動装置と、
を備えた孔塞ぎシールのシール貼着装置であって、
前記吸着パッドは、前記シール剥離部で前記離形テープから送り方向前側部分が所定量剥離されて停止した前記孔塞ぎシールを吸着すること、
前記シール供給装置は、前記パッド駆動装置に旋回可能に支持され、前記シール供給装置の本体部と前記パッド駆動装置の可動部との間には、前記吸着パッドの前進動作に伴って前記シール剥離部が前記吸着パッドの吸着位置に対して離間する方向へ前記シール供給装置を旋回させ、かつ、前記吸着パッドの後退動作に伴って前記シール剥離部が前記吸着パッドの吸着位置に対して近接する方向へ前記シール供給装置を旋回させる旋回機構を備えていることを特徴とする。
【０００９】
本発明においては、吸着パッドは、シール剥離部で離形テープから送り方向前側部分が所定量剥離されて停止した孔塞ぎシールを吸着するので、吸着パッドが略一定の位置で孔塞ぎシールを負圧等を利用して簡単に吸着することができる。また、吸着パッドが孔塞ぎシールを吸着するとき、孔塞ぎシールの送り方向後側部分が離形テープに貼り付いているので、孔塞ぎシールが離形テープから落下していることもない。そのため、吸着パッドは、孔塞ぎシールを精度よく、また、安定して吸着することができ、結果として、孔塞ぎシールを車両の車体パネルに開口された貫通孔の外周面に精度よく安定して貼着することができる。
【００１０】
また、シール供給装置は、パッド駆動装置に旋回可能に支持され、シール供給装置の本体部とパッド駆動装置の可動部との間には、吸着パッドの前進動作に伴ってシール剥離部が吸着パッドの吸着位置に対して離間する方向へシール供給装置を旋回させ、かつ、吸着パッドの後退動作に伴ってシール剥離部が吸着パッドの吸着位置に対して近接する方向へシール供給装置を旋回させる旋回機構を備えているので、吸着パッドの前進動作に連動してシール剥離部が吸着パッドの吸着位置から自動的に離間し、吸着パッドの後退動作に連動してシール剥離部が吸着パッドの吸着位置に自動的に近接することができる。そのため、吸着パッドが、シール剥離部で離形テープから送り方向前側部分が所定量剥離された孔塞ぎシールを吸着した後、吸着パッドが前進後退する時に、吸着パッドとシール剥離部との干渉を緩和又は回避して、吸着パッドに対する孔塞ぎシールの位置ズレや落下等を防止できる。その結果、車体パネルに開口された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを確実に貼着して、当該貫通孔を精度よく安定して閉塞することができる。なお、吸着パッドが前進後退する動作に同期して、シール供給装置全体を旋回させるので、テープ保持部とシール剥離部とテープ巻取部との相対的な位置関係は変化しない。したがって、シール剥離部の離間・近接に伴う離形テープの伸縮や離形テープに対する孔塞ぎシールの位置ズレ等も生じない。
【００１１】
よって、本発明によれば、車両の車体パネルに開口された貫通孔を精度よく安定して閉塞することができる孔塞ぎシールのシール貼着装置を提供することができる。
【００１２】
（２）（１）に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記旋回機構は、前記パッド駆動装置の可動部に連結されたカムフォロア部と、前記シール供給装置の本体部に連結され前記カムフォロア部を案内するカムガイド部とを備えていることを特徴とする。
【００１３】
本発明においては、旋回機構は、パッド駆動装置の可動部に連結されたカムフォロア部と、シール供給装置の本体部に連結されカムフォロア部を案内するカムガイド部とを備えているので、吸着パッドの前進後退に伴って、パッド駆動装置の可動部に連結されたカムフォロア部がシール供給装置の本体部に連結されたカムガイド部に案内されて移動するとき、シール剥離部を吸着パッドの吸着位置に対して、機械的に離間又は近接させることができる。そのため、シール供給装置を旋回させる専用の駆動部や、上記専用の駆動部とパッド駆動装置の可動部との同期をとる制御部等を必要とせず、本シール貼着装置の簡素化、軽量化を図りつつ、吸着パッドに対する孔塞ぎシールの位置ズレや落下等を防止できる。
【００１４】
（３）（１）又は（２）に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記テープ保持部の回転軸部とその軸受け部との間には、前記回転軸部の回転トルクを調節するトルク調節機構が連結されていることを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、テープ保持部の回転軸部とその軸受け部との間には、回転軸部の回転トルクを調節するトルク調節機構が連結されているので、本シール貼着装置を、例えばロボットの可動アームに装着し、急速に旋回又は移動させた場合でも、トルク調節機構がテープ保持部の回転軸部における回転速度の変動等を抑制して、テープ保持部に保持されるロール状のシール付きテープが振動又は揺動等するのを防止できる。そのため、シール剥離部に繰り出されたシール付きテープに生じる弛みや変形を低減させることができる。その結果、吸着パッドに対する孔塞ぎシールの停止位置が安定して、車体パネルに開口された貫通孔を、より一層精度よく閉塞することができる。なお、シール剥離部のシール付きテープに対するテープガイド部には、シール付きテープの浮き上がりを規制する上規制板を設けることによって、シール剥離部に繰り出されたシール付きテープに生じる弛みや変形をより一層低減させることができる。
【００１６】
（４）（３）に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記トルク調節機構には、テープ保持部の回転軸部と連結され外周側に突設された環状鍔部を有する連結軸部と、前記環状鍔部と摺接する環状摩擦板を有するカラー部材と、前記カラー部材に対向し前記連結軸部の外周面に形成した雄ネジとネジ係合する調節ナット部と、前記カラー部材と前記調節ナット部との間に装着された圧縮バネ部材とを備え、前記カラー部材の係止突起部が前記回転軸部の軸受け部に係止されていることを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、トルク調節機構には、テープ保持部の回転軸部と連結され外周側に突設された環状鍔部を有する連結軸部と、環状鍔部と摺接する環状摩擦板を有するカラー部材と、カラー部材に対向し連結軸部の外周面に形成した雄ネジとネジ係合する調節ナット部と、カラー部材と調節ナット部との間に装着された圧縮バネ部材とを備え、カラー部材の係止突起部が回転軸部の軸受け部に係止されているので、調節ナット部を回転して圧縮バネ部材の撓み量を調節することによって、軸受け部に係止・固定されたカラー部材と環状摩擦板と連結軸部の環状鍔部との間で機械的な回転規制力を生じさせ、上記回転規制力を維持した状態でテープ保持部の回転軸部を回転させることができる。そのため、本シール貼着装置の使用状況に応じて、上記回転規制力の強さを調節ナット部によって調節でき、テープ保持部に保持されるロール状のシール付きテープの振動や揺動等を抑制して、シール剥離部に繰り出されたシール付きテープに生じる弛みや変形を、より一層低減させることができる。
【００１８】
（５）（１）乃至（４）のいずれか１つに記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記パッド駆動装置の本体部には、前記シール供給装置の旋回軸部を外周側で同軸旋回可能に支持する円筒状軸受け部を備え、
前記テープ保持部の回転軸部は、前記円筒状軸受け部の内周側で同軸回転可能に支持されていることを特徴とする。
【００１９】
本発明においては、パッド駆動装置の本体部には、シール供給装置の旋回軸部を外周側で同軸旋回可能に支持する円筒状軸受け部を備え、テープ保持部の回転軸部は、円筒状軸受け部の内周側で同軸回転可能に支持されているので、シール供給装置における旋回軸部とテープ保持部における回転軸部とを同軸化して、パッド駆動装置の本体部に備えた円筒状軸受け部が、旋回軸部と回転軸部とを１つの軸上で支持することができ、シール貼着装置をより一層小型化できる。そのため、狭い作業空間でも、車体パネルに開口された貫通孔をより一層精度よく閉塞することができる。
【００２０】
（６）（５）に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記シール供給装置には、前記テープ保持部の回転軸部から離間した位置に前記シール供給装置の旋回軌跡に沿って形成された被案内部を備え、
前記パッド駆動装置の本体部には、前記被案内部を案内する案内部を備えていることを特徴とする。
【００２１】
本発明においては、シール供給装置には、テープ保持部の回転軸部から離間した位置に旋回軌跡に沿って形成された被案内部を備え、パッド駆動装置の本体部には、被案内部を案内する案内部を備えているので、パッド駆動装置に対して、安定した姿勢でシール供給装置を旋回させることができる。そのため、吸着パッドに対する孔塞ぎシールの停止位置が安定して、車体パネルに開口された貫通孔を、より一層精度よく閉塞することができる。
【００２２】
（７）（１）乃至（６）のいずれか１つに記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記テープ巻取部の回転軸部には、前記テープ保持部に保持されるロール状のシール付きテープを前記シール剥離部へ繰り出すと同時に、前記テープ巻取部で前記離形テープを巻き取る駆動モータが連結されていることを特徴とする。
【００２３】
本発明においては、テープ巻取部の回転軸部には、テープ保持部に保持されるロール状のシール付きテープをシール剥離部へ繰り出すと同時に、テープ巻取部で離形テープを巻き取る駆動モータが連結されているので、テープ保持部から繰り出すシール付きテープとテープ巻取部で巻き取る離形テープとを略同一の速度で移動させることができ、移動経路の途中でシール付きテープや離形テープに弛み等が生じにくい。そのため、シール剥離部での孔塞ぎシールの停止位置の精度がより一層向上し、車体パネルに開口された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを確実に貼着して、当該貫通孔をより一層精度よく安定して閉塞することができる。
【００２４】
（８）（７）に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記駆動モータは、回転演算器を備えたサーボモータであることを特徴とする。
【００２５】
本発明においては、駆動モータは、回転演算器を備えたサーボモータであるので、離形テープを駆動モータが高速で巻き取っても、また、その巻取負荷が変化しても、シール剥離部の所定の停止位置に、離形テープから送り方向前側部分が所定量剥離した孔塞ぎシールを、精度よく停止させることができる。そのため、吸着パッドが、孔塞ぎシールをより一層精度よく吸着し、車体パネルに開口された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着して、当該貫通孔をより一層精度よく、かつ迅速に閉塞することができる。
【００２６】
（９）（７）又は（８）に記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記孔塞ぎシールは、一部に着色部が形成されたシール体からなり、
前記シール供給装置には、前記シール剥離部のテープガイド部上方に設置された光検出器を備え、前記光検出器が前記着色部を検出した信号によって、前記駆動モータを停止させることを特徴とする。
【００２７】
本発明においては、孔塞ぎシールは、一部に着色部が形成されたシール体からなり、シール供給装置には、シール剥離部のテープガイド部上方に設置された光検出器を備え、光検出器が着色部を検出した信号によって、駆動モータを停止させるので、シール剥離部の直前でシール付きテープに貼付された孔塞ぎシールの位置を光検出器が検出することができ、シール剥離部での孔塞ぎシールの停止精度をより一層向上させることができる。また、例えば、離形テープに検出用マークを付ける等の手間が省け、シール貼着装置における孔塞ぎシールの貼着作業の安定性を、より安価に向上させることができる。
【００２８】
（１０）（１）乃至（９）のいずれか１つに記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記テープ巻取部の回転軸部には、前記離形テープの端部を差し込み可能に形成された複数のスリット部が外周側に形成されたテープ巻取用の筒状芯金が、着脱可能に装着されていることを特徴とする。
【００２９】
本発明においては、テープ巻取部の回転軸部には、離形テープの端部を差し込み可能に形成された複数のスリット部が外周側に形成されたテープ巻取用の筒状芯金が、着脱可能に装着されているので、所定の量まで巻き取られた離形テープを回収する際、使用中の筒状芯金を回転軸部から外して、新しい筒状芯金を付け替えるだけで、迅速かつ簡単に離形テープの回収作業を行うことができる。そのため、本シール貼着装置による貫通孔の閉塞作業において、その安定性と生産性を高めることができる。
【００３０】
（１１）（１）乃至（１０）のいずれか１つに記載された孔塞ぎシールのシール貼着装置において、
前記シール供給装置には、前記テープ保持部に保持されている前記シール付きテープを幅方向で位置規制するガイド板を備え、
前記ガイド板には、前記テープ巻取部に巻き取られる前記離形テープを幅方向で位置規制する小ガイド板が一体に形成され、また、前記テープ保持部の回転軸部の側端面と前記シール剥離部の側端面とに固定されるネジ部に係止する切欠き部が形成されていることを特徴とする。
【００３１】
本発明においては、シール供給装置には、テープ保持部に保持されているシール付きテープを幅方向で位置規制するガイド板を備え、ガイド板には、テープ巻取部に巻き取られる離形テープを幅方向で位置規制する小ガイド板が一体に形成され、また、テープ保持部の回転軸部の側端面とシール剥離部の側端面とに固定されるネジ部に係止する切欠き部が形成されているので、テープ保持部に保持されているシール付きテープとテープ巻取部に回収される離形テープとを１つのガイド板で幅方向に規制できる。そのため、シール剥離部に送られるシール付きテープの蛇行や詰まり等を未然に回避できる。また、切欠き部で係止されるネジ部を緩めるだけで、ガイド板の取り外しを簡単に行い、テープ保持部へのシール付きテープの供給や、テープ巻取部からの離形テープの回収を迅速かつ簡単に行うことができる。そのため、本シール貼着装置による貫通孔の閉塞作業において、その生産性と安定性をより一層高めることができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、車両の車体パネルに開口された貫通孔を精度よく安定して閉塞することができる孔塞ぎシールのシール貼着装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本実施形態の孔塞ぎシールのシール貼着装置の全体斜視図である。
【図２】図１に示す孔塞ぎシールのシール貼着装置におけるＡ視側面図である。
【図３】図２に示すＢ−Ｂ断面図である。
【図４】図３に示すＥ部詳細断面図である。
【図５】図１に示すＣ斜視図である。
【図６】図１に示すＤ斜視図である。
【図７】図６に示すシール剥離部のＦ部詳細斜視図である。
【図８】図１に示す孔塞ぎシールのシール貼着装置における動作フロー図である。
【図９】図１に示す孔塞ぎシールのシール貼着装置における動作説明図である。
【図１０】図１に示すシール剥離部における動作説明用の側面図である。
【図１１】特許文献１に記載されたラベル貼付機の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
次に、本発明に係る実施形態である孔塞ぎシールのシール貼着装置について、図面を参照して詳細に説明する。はじめに、本実施形態に係る孔塞ぎシールの貼着装置の構成について説明し、次に、その動作方法を説明する。
【００３５】
＜孔塞ぎシールのシール貼着装置の構成＞
まず、本実施形態である孔塞ぎシールのシール貼着装置の構成について、図１〜図７を用いて説明する。図１に、本実施形態の孔塞ぎシールのシール貼着装置の全体斜視図を示す。図２に、図１に示す孔塞ぎシールのシール貼着装置におけるＡ視側面図を示す。図３に、図２に示すＢ−Ｂ断面図を示す。図４に、図３に示すＥ部詳細断面図を示す。図５に、図１に示すＣ斜視図を示す。図６に、図１に示すＤ斜視図を示す。図７に、図６に示すシール剥離部のＦ部詳細斜視図を示す。
【００３６】
図１〜図３に示すように、本シール貼着装置７０は、帯状の離形テープ１１に孔塞ぎシール１２が所定の間隔で貼付されたシール付きテープ１をロール状にして回転可能に保持するテープ保持部２と、シール付きテープ１を一定方向へ繰り出しつつ折り返して孔塞ぎシール１２を離形テープ１１から剥離するシール剥離部３と、孔塞ぎシール１２が剥離された離形テープ１１のみを巻き取るテープ巻取部４とを有するシール供給装置５０と、シール剥離部３で剥離する孔塞ぎシール１２を吸着して車両Ｓの車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＴの外周面に貼着させる吸着パッド５と、吸着パッド５を吸着位置（Ｐ１）から貼着位置（Ｐ２）まで前進後退させる可動部６とを有するパッド駆動装置６０と、を備えた孔塞ぎシールのシール貼着装置である。
【００３７】
また、吸着パッド５は、シール剥離部３で離形テープ１１から送り方向前側部分１２１が所定量剥離されて停止した孔塞ぎシール１２を吸着するように構成されている。吸着パッド５には、孔塞ぎシール１２を吸着する円錐状のゴムパッド５Ｇと、吸引口５６に接続された真空エジェクタ（図示しない）とを備え、真空エジェクタが形成する負圧によってゴムパッド５Ｇが孔塞ぎシール１２を吸着する。また、シール供給装置５０は、パッド駆動装置６０に旋回可能に支持され、シール供給装置５０の本体部９とパッド駆動装置６０の可動部６との間には、吸着パッド５の前進動作（矢印Ｆ１の方向の動作）に伴ってシール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して離間する方向（矢印Ｒ１の方向）へシール供給装置５０を旋回させ、かつ、吸着パッド５の後退動作（矢印Ｆ２の方向の動作）に伴ってシール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して近接する方向（矢印Ｒ２の方向）へシール供給装置５０を旋回させる旋回機構８を備えている。
【００３８】
シール供給装置５０には、板状の本体部９を備え、テープ保持部２とシール剥離部３とテープ巻取部４とが、本体部９に対してそれぞれ所定の位置に支持されている。また、パッド駆動装置６０には、角筒状のシリンダケース６Ｋに対して、吸着パッド５の進退方向へ伸縮するシリンダロッド６Ｌを有する電動シリンダ６Ｓを備え、当該シリンダロッド６Ｌの先端部に可動部６が連結されている。可動部６には、互いに連結された断面Ｌ字状の第１支持ブラケット６１と第２支持ブラケット６２とを備え、先端側に位置する第２支持ブラケット６２に吸着パッド５が連結されている。また、シリンダケース６Ｋの両側面には、パッド駆動装置６０の本体部７が両側から挟み込むように締結されている。パッド駆動装置６０の本体部７の基台７３には、ロボットの可動アーム１９に装着する装着具２０が、着脱可能に連結されている。なお、基台７３と装着具２０との間には、本シール貼着装置７０の着脱性、交換性を向上させるため、ツールチェンジャ７５を装着するのが好ましい。
【００３９】
また、旋回機構８は、パッド駆動装置６０の可動部６に連結されたカムフォロア部８１と、シール供給装置５０の本体部９に連結されカムフォロア部８１を案内するカムガイド部８２とを備えている。カムフォロア部８１の軸部は、可動部６の第１支持ブラケット６１に支持されている。カムガイド部８２は、シール供給装置５０の本体部９に固定されている。また、カムガイド部８２には、カムフォロア部８１が係合されて移動するカム溝８２１が形成されている。
【００４０】
また、カム溝８２１は、吸着パッド５の進退方向に対して傾斜する傾斜角度が大きい第１カム溝８２１ａと、吸着パッド５の進退方向に対して傾斜する傾斜角度が小さい第２カム溝８２１ｂとが、への字状に連接されている。第１カム溝８２１ａは、カムフォロア部８１が第１カム溝８２１ａに沿って移動するとき、シール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して離間又は近接する方向（矢印Ｒ１、Ｒ２の方向）へシール供給装置５０を旋回させるように形成されている。第２カム溝８２１ｂは、カムフォロア部８１が第２カム溝８２１ｂに沿って移動するとき、シール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して離間した位置でシール供給装置５０を静止させるように形成されている。
【００４１】
また、シール供給装置５０には、テープ保持部２に保持されているシール付きテープ１を幅方向で位置規制するガイド板５３を備え、ガイド板５３には、テープ巻取部４に巻き取られる離形テープ１１を幅方向で位置規制する小ガイド板５３１が一体に形成されている。また、ガイド板５３は、テープ保持部２の回転軸部２１の側端面２１Ｔとシール剥離部３の側端面３Ｔとにネジ部５４（５４ａ、５４ｂ）で着脱可能に固定されている。また、ガイド板５３には、ネジ部５４（５４ａ、５４ｂ）に係止する切欠き部５３２、５３３が形成されている。
【００４２】
また、シール供給装置５０の本体部９には、テープ保持部２にロール状に巻かれたシール付きテープ１の最大外径と略同径に形成された固定ガイド板５５が固定されている。テープ保持部２に保持されているシール付きテープ１は、固定ガイド板５５とガイド板５３とによって、幅方向の両側から挟まれて幅方向の位置が規制されている。一方、ガイド板５３は、切欠き部５３２、５３３で係止されるネジ部５４（５４ａ、５４ｂ）を緩めるだけで、ガイド板５３の取り外しを簡単に行い得るので、テープ保持部２へのシール付きテープ１の供給や、テープ巻取部４からの離形テープ１１の回収を迅速かつ簡単に行うことができる。
【００４３】
また、図３、図４に示すように、テープ保持部２の回転軸部２１とその軸受け部２２との間には、回転軸部２１の回転トルクを調節するトルク調節機構１０が連結されている。テープ保持部２は、ロール状に巻かれたシール付きテープ１を保持可能に円筒体として形成されている。テープ保持部２の軸心には、回転軸部２１が嵌装されている。回転軸部２１の一端側には、係止ピン２１２を介してテープ保持部２が固定されている。係止ピン２１２は、回転軸部２１に対して軸方向と直交しテープ保持部２の係止溝側に突出するように挿通されている。回転軸部２１の他端側には、トルク調節機構１０が連結されている。
【００４４】
また、トルク調節機構１０には、テープ保持部２の回転軸部２１と連結され外周側に突設された環状鍔部１３１を有する連結軸部１３と、環状鍔部１３１と摺接する環状摩擦板１４１を有するカラー部材１４と、カラー部材１４に対向し連結軸部１３の外周面に形成した雄ネジ１３２とネジ係合する調節ナット部１５と、カラー部材１４と調節ナット部１５との間に装着された圧縮バネ部材１６とを備え、カラー部材１４の係止突起部１４２が回転軸部２１の軸受け部２２（２２ａ）に係止されている。カラー部材１４の内突部１４３が環状摩擦板１４１と摺接する。また、連結軸部１３は、係止ピン２１１を介して回転軸部２１に固定されている。係止ピン２１１は、回転軸部２１に対して軸方向と直交し環状鍔部１３１の係止溝側に突出するように挿通されている。なお、回転軸部２１の軸受け部２２（２２ｂ）は、調節ナット部１５側にも形成されている。２つの軸受け部２２（２２ａ、２２ｂ）は、パッド駆動装置６０のシリンダケース６Ｋに固定された軸受け板７２に締結されている。
【００４５】
また、パッド駆動装置６０の本体部７には、シール供給装置５０の旋回軸部２３を外周側で同軸旋回可能に支持する円筒状軸受け部７１を備え、テープ保持部２の回転軸部２１は、円筒状軸受け部７１の内周側で同軸回転可能に支持されている。円筒状軸受け部７１には、パッド駆動装置６０の本体部７に固定された環状フランジ部７１１が形成されている。また、旋回軸部２３には、シール供給装置５０の本体部９に固定された環状フランジ部２３１が形成されている。上記構成によって、シール供給装置５０における旋回軸部２３とテープ保持部２における回転軸部２１とを同軸化して、パッド駆動装置６０の本体部９に固定した円筒状軸受け部７１が、旋回軸部２３と回転軸部２１とを１つの軸上で支持するように形成されている。
【００４６】
また、図２、図３、図５に示すように、シール供給装置５０には、テープ保持部２の回転軸部２１から離間した位置に旋回軌跡に沿って形成された被案内部５１を備え、パッド駆動装置６０の本体部７には、被案内部５１を幅方向で規制して案内する案内部５２を備えている。案内部５２は、回転自在の鍔付きローラとして形成され、被案内部５１は、鍔付きローラの鍔面とローラ面とに当接する円弧状角柱部材として形成されている。案内部５２の軸部は、シリンダケース６Ｋに締結された固定板７４に支持ブラケット７４１を介して固定されている。シール供給装置５０が、テープ保持部２の回転軸部２１を中心に旋回したときに、案内部５２が被案内部５１を幅方向で規制することによって、パッド駆動装置６０に対するシール供給装置５０の揺れや傾きを防止するよう作用する。その結果、吸着パッド５がシール剥離部３で孔塞ぎシール１２を吸着するときの位置精度を、より一層向上させ得る。
【００４７】
また、テープ巻取部４の回転軸部４１には、テープ保持部２に保持されるロール状のシール付きテープ１をシール剥離部３へ繰り出すと同時に、テープ巻取部４で離形テープ１１を巻き取る駆動モータ４２が連結されている。テープ巻取部４の回転軸部４１は、駆動モータ４２と平歯車４５を介して連結されている。また、駆動モータ４２は、回転演算器４３を備えたサーボモータ４２Ｓであることが好ましい。回転演算器４３を備えたサーボモータ４２Ｓであれば、離形テープ１１をサーボモータ４２Ｓが高速で巻き取っても、また、その巻取負荷が変化しても、シール剥離部３の所定の停止位置に、離形テープ１１から送り方向前側部分１２１が所定量剥離した孔塞ぎシール１２を、精度よく停止させることができる。
【００４８】
また、テープ巻取部４の回転軸部４１には、離形テープ１１の端部１１Ｔを差し込み可能に形成された複数のスリット部４４１が外周側に形成されたテープ巻取用の筒状芯金４４が、着脱可能に装着されている。筒状芯金４４の内周面には、係止溝４４２が略十字状に形成され、テープ巻取部４の回転軸部４１には、係止溝４４２に係合する係止ピン４１１が外周側へ突出されている。テープ巻取部４では、所定の量まで巻き取られた離形テープ１１を回収する際、使用中の筒状芯金４４を回転軸部４１から外して、新しい筒状芯金４４を付け替える。
【００４９】
また、図６、図７に示すように、孔塞ぎシール１２は、一部に着色部１２ｔ、１２ｇが形成された円形のシール体からなり、帯状の離形テープ１１に対して貼着剤で剥離可能に貼付されている。着色部１２ｔ、１２ｇは、シール体の中心部と外周部とに同心円状に形成されている。また、帯状の離形テープ１１に孔塞ぎシール１２が一列で等間隔に貼付されたシール付きテープ１は、テープガイド部３１の上流側に軸支された案内ローラ３２を経由して、シール剥離部３に送給される。
【００５０】
また、シール剥離部３には、案内ローラ３２を経由して送給されたシール付きテープ１を鋭角状に折り返すテーパー部３Ｓが形成されている。シール付きテープ１は、テーパー部３Ｓで孔塞ぎシール１２が離形テープ１１から送り方向前側部分１２１が所定量剥離された状態で、停止する。孔塞ぎシール１２の内、離形テープ１１から剥離された送り方向前側部分１２１は、離形テープ１１から剥離されない送り方向後側部分１２２と比較して、１〜２倍程度の面積が好ましい。孔塞ぎシール１２の停止位置（Ｐ０）の上方に、吸着パッド５が待機している。吸着パッド５には、進退方向に伸縮するコイルバネ５７１を内蔵したシリンダ機構５７を備え、吸着パッド５が前進するとき、仮に、吸着パッド５がシール剥離部３に当接した場合でも、シリンダ機構５７が伸縮して吸着パッド５に対する衝撃を緩和するように形成されている。また、テープガイド部３１には、テープ摺接平面３１２の両側に起立するガイド側壁３１１が形成されている。ガイド側壁３１１は、シール付きテープ１の蛇行等を規制する。また、ガイド側壁３１１には、シール付きテープ１の浮き上がりを規制する上規制板３３が、吸着パッド５の吸着位置近傍に設けられている。なお、テーパー部３Ｓで孔塞ぎシール１２が剥離された離形テープ１１は、テープガイド部３１の底面を経由してテープ巻取部４へ送られる（図２を参照）。
【００５１】
また、シール供給装置５０には、シール剥離部３のテープガイド部３１上方に設置された光検出器１７を備えている。光検出器１７は、例えば、外周側の着色部１２ｇに投光した光ビームの反射率を検出した信号によって、駆動モータ４２を停止させるように制御されている。光検出器１７の制御アンプ１７１は、パッド駆動装置６０の本体部７に装着されている（図１、図３を参照）。また、図１、図３に示すように、パッド駆動装置６０の本体部７には、テープ保持部２に保持されているロール状のシール付きテープ１の残量を検出するテープ残量検出器１８が、支持ブラケット１８１を介して装着されている。テープ残量検出器１８は、ロール状のシール付きテープ１の外径が所定量となった時に、検出信号を出力して、警報等の注意表示を行うように設けられている。なお、シール供給装置５０の固定ガイド板５５には、テープ残量検出器１８に対する逃し孔５５１が形成されている。
【００５２】
＜孔塞ぎシールのシール貼着装置の動作方法＞
次に、本実施形態に係る孔塞ぎシールのシール貼着装置の動作方法について、図１、図２、図８〜図１０を用いて説明する。図１に、本実施形態の孔塞ぎシールのシール貼着装置の全体斜視図を示す。図２に、図１に示す孔塞ぎシールのシール貼着装置におけるＡ視側面図を示す。図８に、図１に示す孔塞ぎシールのシール貼着装置における動作フロー図を示す。図９に、図１に示す孔塞ぎシールのシール貼着装置における動作説明図を示す。図１０に、図１に示すシール剥離部における動作説明用の側面図を示す。
【００５３】
図１、図２、図８〜図１０に示すように、本孔塞ぎシールのシール貼着装置７０は、以下の手順に従って動作させる。
【００５４】
はじめに、ロボット等を操作させて、吸着パッド５が孔塞ぎされていない貫通孔ＫＴと対向するように、本シール貼着装置７０を移動させる（ステップ：Ｓ１）。このとき、吸着パッド５は、孔塞ぎシール１２を吸着する吸着位置（Ｐ１）で待機している。シール貼着装置７０を移動させる間に、テープ巻取部４の駆動モータ４２を間欠的に作動させて、テープ保持部２に保持されたロール状のシール付きテープ１を繰り出して、シール剥離部３の停止位置（Ｐ０）で離形テープ１１から送り方向前側部分１２１が所定量剥離した孔塞ぎシール１２を停止させる。駆動モータ４２がロール状のシール付きテープ１を繰り出すときには、駆動モータ４２の巻取り力Ｑ１に対向して、トルク調節機構１０による所定の巻き戻し力Ｑ２（Ｑ２＜Ｑ１）が作用しているので、ロボットの可動アーム１９を急速に旋回・移動させても、テープ保持部２に保持されたロール状のシール付きテープ１の振動や揺動等を抑制して、シール剥離部３でのシール付きテープ１の浮き等を回避できる。そのため、例えば、図１０に示すように、シール付きテープ１Ｓがテープガイド部３１のテープ摺接平面３１２から浮き上がり、孔塞ぎシール１２が所定の停止位置（Ｐ０）から位置ズレすることを効果的に回避できる。
【００５５】
次に、図示しない真空エジェクタを作動させ、吸着パッド５がシール剥離部３で所定量剥離された孔塞ぎシール１２を真空吸着する（ステップ：Ｓ２）。吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）と孔塞ぎシール１２の停止位置（Ｐ０）との間には、所定の隙間（例えば、１〜２ｍｍ程度）が形成されているが、吸着パッド５は、シール剥離部３で離形テープ１１から送り方向前側部分１２１が所定量剥離された孔塞ぎシール１２を吸着するので、真空エジェクタの負圧が作用するだけで、吸着パッド５が孔塞ぎシール１２を簡単に吸着することができる。また、吸着パッド５が孔塞ぎシール１２を吸着するとき、孔塞ぎシール１２の送り方向後側部分１２２が離形テープ１１に貼り付いているので、孔塞ぎシール１２が離形テープ１１から落下していることもない。そのため、吸着パッド５は、孔塞ぎシール１２を精度よく、また、安定して吸着することができる。
【００５６】
次に、吸着パッド５を吸着位置（Ｐ１）から貼着位置（Ｐ２）まで前進させ、孔塞ぎシール１２を貫通孔ＫＴの外周面に貼着させる（ステップ：Ｓ３）。吸着パッド５の前進動作（矢印Ｆ１の方向の動作）に伴い、旋回機構８が作動して、シール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して離間する方向（矢印Ｒ１の方向）へシール供給装置５０を旋回させる。すなわち、カムフォロア部８１が第１カム溝８２１ａに沿って移動するとき、シール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して離間する方向（矢印Ｒ１の方向）へシール供給装置５０を旋回させる。また、吸着パッド５には、進退方向に伸縮するコイルバネ５７１を内蔵したシリンダ機構５７を備え、吸着パッド５が前進するとき、仮に、吸着パッド５がシール剥離部３に当接した場合でも、シリンダ機構５７が伸縮して吸着パッド５に対する衝撃を緩和させる。また、吸着パッド５が、貼着位置（Ｐ２）で孔塞ぎシール１２を貫通孔ＫＴの外周面に貼着させるとき、ゴムパッド５Ｇやコイルバネ５７１の弾性力によって押圧し、孔塞ぎシール１２を貫通孔ＫＴの外周面に確実に貼着させることができる。
【００５７】
次に、吸着パッド５の真空吸引を停止後、吸着パッド５を吸着位置（Ｐ１）まで後退させる（ステップ：Ｓ４）。吸着パッド５の後退動作（矢印Ｆ２の方向の動作）に伴い、旋回機構８が作動して、シール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して近接する方向（矢印Ｒ２の方向）へシール供給装置５０を旋回させる。すなわち、カムフォロア部８１が第１カム溝８２１ａに沿って移動するとき、シール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して近接する方向（矢印Ｒ２の方向）へシール供給装置５０を旋回させる。
【００５８】
次に、孔塞ぎ未の貫通孔ＫＴが残っているか否かを判定する（ステップ：Ｓ５）。例えば、孔塞ぎする貫通孔ＫＴをロボットの制御部に教示しておくことで、孔塞ぎ未の貫通孔ＫＴが残っているか否かを判定できる。孔塞ぎ未の貫通孔ＫＴが残っている場合には、上述したステップ：Ｓ１〜Ｓ４を繰り返し、孔塞ぎ未の貫通孔ＫＴがなくなった場合に終了する。以上のように、本シール貼着装置７０を作動させることによって、車両Ｓの車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＴを精度よく安定して閉塞することができる。
【００５９】
＜作用効果＞
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る孔塞ぎシールのシール貼着装置７０によれば、吸着パッド５は、シール剥離部３で離形テープ１１から送り方向前側部分１２１が所定量剥離されて停止した孔塞ぎシール１２を吸着するので、吸着パッド５が略一定の位置で孔塞ぎシール１２を負圧等を利用して簡単に吸着することができる。また、吸着パッド５が孔塞ぎシール１２を吸着するとき、孔塞ぎシール１２の送り方向後側部分１２２が離形テープ１１に貼り付いているので、孔塞ぎシール１２が離形テープ１１から落下していることもない。そのため、吸着パッド５は、孔塞ぎシール１２を精度よく、また、安定して吸着することができ、結果として、孔塞ぎシール１２を車両Ｓの車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＴの外周面に精度よく安定して貼着することができる。
【００６０】
また、シール供給装置５０は、パッド駆動装置６０に旋回可能に支持され、シール供給装置５０の本体部９とパッド駆動装置６０の可動部６との間には、吸着パッド５の前進動作に伴ってシール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して離間する方向（矢印Ｒ１の方向）へシール供給装置５０を旋回させ、かつ、吸着パッド５の後退動作に伴ってシール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して近接する方向（矢印Ｒ２の方向）へシール供給装置５０を旋回させる旋回機構８を備えているので、吸着パッド５の前進動作に連動してシール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）から自動的に離間し、吸着パッド５の後退動作に連動してシール剥離部３が吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に自動的に近接することができる。そのため、吸着パッド５が、シール剥離部３で離形テープ１１から送り方向前側部分１２１が所定量剥離された孔塞ぎシール１２を吸着した後、吸着パッド５が前進後退する時に、吸着パッド５とシール剥離部３との干渉を緩和又は回避して、吸着パッド５に対する孔塞ぎシール１２の位置ズレや落下等を防止できる。その結果、車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＴの外周面に孔塞ぎシール１２を確実に貼着して、当該貫通孔ＫＴを精度よく安定して閉塞することができる。なお、吸着パッド５が前進後退する動作に同期して、シール供給装置５０全体を旋回させるので、テープ保持部２とシール剥離部３とテープ巻取部４との相対的な位置関係は変化しない。したがって、シール剥離部３の離間・近接に伴う離形テープ１１の伸縮や離形テープ１１に対する孔塞ぎシール１２の位置ズレ等も生じない。
【００６１】
よって、本実施形態によれば、車両Ｓの車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＴを精度よく安定して閉塞することができる孔塞ぎシールのシール貼着装置７０を提供することができる。
【００６２】
また、本実施形態によれば、旋回機構８は、パッド駆動装置６０の可動部６に連結されたカムフォロア部８１と、シール供給装置５０の本体部９に連結されカムフォロア部８１を案内するカムガイド部８２とを備えているので、吸着パッド５の前進後退に伴って、パッド駆動装置６０の可動部６に連結されたカムフォロア部８１がシール供給装置５０の本体部９に連結されたカムガイド部８２に案内されて移動するとき、シール剥離部３を吸着パッド５の吸着位置（Ｐ１）に対して、機械的に離間又は近接させることができる。そのため、シール供給装置５０を旋回させる専用の駆動部や、上記専用の駆動部とパッド駆動装置６０の可動部６との同期をとる制御部等を必要とせず、本シール貼着装置７０の簡素化、軽量化を図りつつ、吸着パッド５に対する孔塞ぎシール１２の位置ズレや落下等を防止できる。
【００６３】
また、本実施形態によれば、テープ保持部２の回転軸部２１とその軸受け部２２との間には、回転軸部２１の回転トルクを調節するトルク調節機構１０が連結されているので、本シール貼着装置７０を、例えばロボットの可動アーム１９に装着し、急速に旋回又は移動させた場合でも、トルク調節機構１０がテープ保持部２の回転軸部２１における回転速度の変動等を抑制して、テープ保持部２に保持されるロール状のシール付きテープ１が振動又は揺動等するのを防止できる。そのため、シール剥離部３に繰り出されたシール付きテープ１に生じる弛みや変形を低減させることができる。その結果、吸着パッド５に対する孔塞ぎシール１２の停止位置（Ｐ０）が安定して、車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＴを、より一層精度よく閉塞することができる。なお、シール剥離部３のシール付きテープ１に対するテープガイド部３１には、シール付きテープ１の浮き上がりを規制する上規制板３３を設けることによって、シール剥離部３に繰り出されたシール付きテープ１に生じる弛みや変形をより一層低減させることができる。
【００６４】
また、本実施形態によれば、トルク調節機構１０には、テープ保持部２の回転軸部２１と連結され外周側に突設された環状鍔部１３１を有する連結軸部１３と、環状鍔部１３１と摺接する環状摩擦板１４１を有するカラー部材１４と、カラー部材１４に対向し連結軸部１３の外周面に形成した雄ネジ１３２とネジ係合する調節ナット部１５と、カラー部材１４と調節ナット部１５との間に装着された圧縮バネ部材１６とを備え、カラー部材１４の係止突起部１４２が回転軸部２１の軸受け部２２（２２ａ）に係止されているので、調節ナット部１５を回転して圧縮バネ部材１６の撓み量を調節することによって、軸受け部２２に係止・固定されたカラー部材１４と環状摩擦板１４１と連結軸部１３の環状鍔部１３１との間で機械的な回転規制力を生じさせ、上記回転規制力を維持した状態でテープ保持部２の回転軸部２１を回転させることができる。そのため、本シール貼着装置７０の使用状況（例えば、移動速度や旋回速度等）に応じて、上記回転規制力の強さを調節ナット部１５によって調節でき、テープ保持部２に保持されるロール状のシール付きテープ１の振動や揺動等を抑制して、シール剥離部３に繰り出されたシール付きテープ１に生じる弛みや変形を、より一層低減させることができる。
【００６５】
また、本実施形態によれば、パッド駆動装置６０の本体部７には、シール供給装置５０の旋回軸部２３を外周側で同軸旋回可能に支持する円筒状軸受け部７１を備え、テープ保持部２の回転軸部２１は、円筒状軸受け部７１の内周側で同軸回転可能に支持されているので、シール供給装置５０における旋回軸部２３とテープ保持部２における回転軸部２１とを同軸化して、パッド駆動装置６０の本体部７に備えた円筒状軸受け部７１が、旋回軸部２３と回転軸部２１とを１つの軸上で支持することができ、シール貼着装置７０をより一層小型化できる。そのため、狭い作業空間でも、車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＴをより一層精度よく閉塞することができる。
【００６６】
また、本実施形態によれば、シール供給装置５０には、テープ保持部２の回転軸部２１から離間した位置に旋回軌跡に沿って形成された被案内部５１を備え、パッド駆動装置６０の本体部９には、被案内部５１を案内する案内部５２を備えているので、パッド駆動装置６０に対して、安定した姿勢でシール供給装置５０を旋回させることができる。そのため、吸着パッド５に対する孔塞ぎシール１２の停止位置（Ｐ０）が安定して、車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＴを、より一層精度よく閉塞することができる。
【００６７】
また、本実施形態によれば、テープ巻取部４の回転軸部４１には、テープ保持部２に保持されるロール状のシール付きテープ１をシール剥離部３へ繰り出すと同時に、テープ巻取部４で離形テープ１１を巻き取る駆動モータ４２が連結されているので、テープ保持部２から繰り出すシール付きテープ１とテープ巻取部４で巻き取る離形テープ１１とを略同一の速度で移動させることができ、移動経路の途中でシール付きテープ１や離形テープ１１に弛み等が生じにくい。そのため、シール剥離部３での孔塞ぎシール１２の停止位置（Ｐ０）の精度がより一層向上し、車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＴの外周面に孔塞ぎシール１２を確実に貼着して、当該貫通孔ＫＴをより一層精度よく安定して閉塞することができる。
【００６８】
また、本実施形態によれば、駆動モータ４２は、回転演算器４３を備えたサーボモータ４２Ｓであるので、離形テープ１１を駆動モータ４２が高速で巻き取っても、また、その巻取負荷が変化しても、シール剥離部３の所定の停止位置（Ｐ０）に、離形テープ１１から送り方向前側部分１２１が所定量剥離した孔塞ぎシール１２を、精度よく停止させることができる。そのため、吸着パッド５が、孔塞ぎシール１２をより一層精度よく吸着し、車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＴの外周面に孔塞ぎシール１２を貼着して、当該貫通孔ＫＴをより一層精度よく、かつ迅速に閉塞することができる。
【００６９】
また、本実施形態によれば、孔塞ぎシール１２は、一部に着色部１２ｇが形成されたシール体からなり、シール供給装置５０には、シール剥離部３のテープガイド部３１上方に設置された光検出器１７を備え、光検出器１７が着色部１２ｇを検出した信号によって、駆動モータ４２を停止させるので、シール剥離部３の直前でシール付きテープ１に貼付された孔塞ぎシール１２の位置を光検出器１７が検出することができ、シール剥離部３での孔塞ぎシール１２の停止精度をより一層向上させることができる。また、例えば、離形テープ１１に検出用マークを付ける等の手間が省け、シール貼着装置７０における孔塞ぎシール１２の貼着作業の安定性を、より安価に向上させることができる。
【００７０】
また、本実施形態によれば、テープ巻取部４の回転軸部４１には、離形テープ１１の端部１１Ｔを差し込み可能に形成された複数のスリット部４４１が外周側に形成されたテープ巻取用の筒状芯金４４が、着脱可能に装着されているので、所定の量まで巻き取られた離形テープ１１を回収する際、使用中の筒状芯金４４を回転軸部４１から外して、新しい筒状芯金４４を付け替えるだけで、迅速かつ簡単に離形テープ１１の回収作業を行うことができる。そのため、本シール貼着装置７０による貫通孔ＫＴの閉塞作業において、その安定性と生産性を高めることができる。
【００７１】
また、本実施形態によれば、シール供給装置５０には、テープ保持部２に保持されているシール付きテープ１を幅方向で位置規制するガイド板５３を備え、ガイド板５３には、テープ巻取部４に巻き取られる離形テープ１１を幅方向で位置規制する小ガイド板５３１が一体に形成され、また、テープ保持部２の回転軸部２１の側端面２１Ｔとシール剥離部３の側端面３Ｔとに固定されるネジ部５４（５４ａ、５４ｂ）に係止する切欠き部５３２、５３３が形成されているので、テープ保持部２に保持されているシール付きテープ１とテープ巻取部４に回収される離形テープ１１とを１つのガイド板５３で幅方向に規制できる。そのため、シール剥離部３に送られるシール付きテープ１の蛇行や詰まり等を未然に回避できる。また、切欠き部５３２、５３３で係止されるネジ部５４（５４ａ、５４ｂ）を緩めるだけで、ガイド板５３の取り外しを簡単に行い、テープ保持部２へのシール付きテープ１の供給や、テープ巻取部４からの離形テープ１１の回収を、迅速かつ簡単に行うことができる。そのため、本シール貼着装置７０による貫通孔ＫＴの閉塞作業において、その生産性と安定性をより一層高めることができる。
【００７２】
＜変形例＞
上述した実施形態は、本発明の要旨を変更しない範囲で変更することができる。例えば、本実施形態によれば、旋回機構８は、パッド駆動装置６０の可動部６に連結されたカムフォロア部８１と、シール供給装置５０の本体部９に連結されカムフォロア部８１を案内するカムガイド部８２とを備えているが、必ずしも、これに限定する必要はない。例えば、シール供給装置５０の本体部９にカムフォロア部８１を軸支して、パッド駆動装置６０の可動部６にカムフォロア部８１を案内するカムガイド部８２を連結しても良い。また、カムフォロア部８１とカムガイド部８２からなるカム機構のみならず、リンク機構やラックピニオン機構等を用いて、パッド駆動装置６０の可動部６の直進運動を、シール供給装置５０の旋回運動に変換することもできる。
【００７３】
また、本実施形態によれば、トルク調節機構１０には、テープ保持部２の回転軸部２１と連結され外周側に突設された環状鍔部１３１を有する連結軸部１３と、環状鍔部１３１と摺接する環状摩擦板１４１を有するカラー部材１４と、カラー部材１４に対向し連結軸部１３の外周面に形成した雄ネジ１３２とネジ係合する調節ナット部１５と、カラー部材１４と調節ナット部１５との間に装着された圧縮バネ部材１６とを備え、カラー部材１４の係止突起部１４２が回転軸部２１の軸受け部２２（２２ａ）に係止されている構成であるが、必ずしも、これに限定する必要はない。例えば、電磁力でクラッチ板の摩擦力を調節する電磁ブレーキ機構の構成でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明は、例えば、車両の車体パネルに開口された貫通孔を閉塞する孔塞ぎシールのシール貼着装置として利用できる。
【符号の説明】
【００７５】
１                        シール付きテープ
２                        テープ保持部
３                        シール剥離部
３Ｔ                      側端面
４                        テープ巻取部
５                        吸着パッド
６                        可動部
７、９                    本体部
８                        旋回機構
１０                      トルク調節機構
１１                      離形テープ
１１Ｔ                    端部
１２                      孔塞ぎシール
１２ｇ、１２ｔ            着色部
１３                      連結軸部
１４                      カラー部材
１５                      調節ナット部
１６                      圧縮バネ部材
１７                      光検出器
２１、４１                回転軸部
２１Ｔ                    側端面
２２                      軸受け部
２３                      旋回軸部
３１                      テープガイド部
４２                      駆動モータ
４２Ｓ                    サーボモータ
４３                      回転演算器
４４                      筒状芯金
５０                      シール供給装置
５１                      被案内部
５２                      案内部
５３                      ガイド板
５４                      ネジ部
６０                      パッド駆動装置
７０                      孔塞ぎシールのシール貼着装置
７１                      円筒状軸受け部
８１                      カムフォロア部
８２                      カムガイド部
１２１                    送り方向前側部分
１３１                    環状鍔部
１３２                    雄ネジ
１４１                    環状摩擦板
１４２                    係止突起部
４４１                    スリット部
５３１                    小ガイド板
５３２、５３３            切欠き部
ＫＴ                      貫通孔
Ｐ１                      吸着位置
Ｐ２                      貼着位置
ＳＰ                      車体パネル
【図１】
2020055617.tif 000003
【図２】
2020055617.tif 000004
【図３】
2020055617.tif 000005
【図４】
2020055617.tif 000006
【図５】
2020055617.tif 000007
【図６】
2020055617.tif 000008
【図７】
2020055617.tif 000009
【図８】
2020055617.tif 000010
【図９】
2020055617.tif 000011
【図１０】
2020055617.tif 000012
【図１１】
2020055617.tif 000013