(57)【要約】【課題】乗員が操作時に姿勢を大きく乱さずに操作できる利便性の高いユーザインターフェースを実現できる車両用制御装置を提供する。【解決手段】本発明は、車両のシートに設けられる荷重検出センサから荷重情報を取得する荷重情報取得部と、荷重情報取得部により取得された荷重情報に基づいて、シートに着座する乗員の重心位置であって、シートに対する重心位置を算出する重心位置算出部と、重心位置算出部により算出された重心位置に基づいて、乗員の重心の動きを算出する動き算出部と、動き算出部により算出された動きに基づいて、車両の車体に対するシートの位置を制御する位置制御部とを含む、車両用制御装置である。【選択図】図３
2020196334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のシートに設けられる荷重検出センサから荷重情報を取得する荷重情報取得部と、
前記荷重情報取得部により取得された前記荷重情報に基づいて、前記シートに着座する乗員の重心位置であって、前記シートに対する重心位置を算出する重心位置算出部と、
前記重心位置算出部により算出された前記重心位置に基づいて、前記乗員の重心の動きを算出する動き算出部と、
前記動き算出部により算出された前記動きに基づいて、前記車両の車体に対する前記シートの位置を制御する位置制御部とを含む、車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記重心位置算出部により複数時点で算出された前記重心位置に基づいて、前記動きを算出するための基準位置を算出する基準位置算出部を更に備え、
前記動き算出部は、前記重心位置算出部により算出された前記重心位置と、前記基準位置算出部により算出された前記基準位置とに基づいて、前記動きを算出する、車両用制御装置。
【請求項３】
前記位置制御部は、前記基準位置算出部により算出された前記基準位置に対して、前記重心位置算出部により算出された前記重心位置が第１側に位置する場合と、前記第１側とは異なる第２側に位置する場合とで、異なる方向に前記シートの位置を変化させる、請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車両用制御装置において、
第１モードを含む複数のモードのうちから、動作モードを設定するモード設定部を更に備え、
前記位置制御部は、前記モード設定部により前記動作モードが前記第１モードに設定されている場合に、前記動き算出部により算出された前記動きに基づいて、車体に対する前記シートの位置を制御し、
前記モード設定部は、前記車両が停止状態である場合に、前記動作モードを前記第１モードに設定する、車両用制御装置。
【請求項５】
車両のシートに設けられる荷重検出センサから荷重情報を取得する荷重情報取得部と、
前記荷重情報取得部により取得された前記荷重情報に基づいて、前記シートに着座する乗員の重心位置であって、前記シートに対する重心位置を算出する重心位置算出部と、
前記重心位置算出部により算出された前記重心位置に基づいて、前記乗員の重心の動きを算出する動き算出部と、
前記動き算出部により算出された前記動きに基づいて、所定の車載機器又は車室内の所定の電子機器を制御する制御部とを含む、車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者がシートに着座したときの着座圧力（荷重情報の例）を検出し、検出した着座圧力に基づいて、シートのシート位置が、運転者の運転姿勢が適正な運転姿勢となる適正シート位置であるか否かを判定する技術が知られている。この技術では、運転者が車両の操作手段を操作している状態でシートを駆動し、着座圧力が適正値になったときに、シートが適正シート位置であると判定してシートの駆動を停止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０８７８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来技術では、運転者のような乗員が、シート位置を微調整したい場合に、依然として手動でシート位置を調整する必要があり、操作時に運転姿勢が保てない等、利便性に欠ける側面がある。このように、シート位置の調整操作以外の操作に対しても同様に、乗員が操作時に姿勢を大きく乱さずに操作できる利便性の高いユーザインターフェースが望まれる。
【０００５】
本発明は、上記のような点を鑑みてなされたものであり、その目的は、乗員が操作時に姿勢を大きく乱さずに操作できる利便性の高いユーザインターフェースを実現できる車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、車両のシートに設けられる荷重検出センサから荷重情報を取得する荷重情報取得部と、
前記荷重情報取得部により取得された前記荷重情報に基づいて、前記シートに着座する乗員の重心位置であって、前記シートに対する重心位置を算出する重心位置算出部と、
前記重心位置算出部により算出された前記重心位置に基づいて、前記乗員の重心の動きを算出する動き算出部と、
前記動き算出部により算出された前記動きに基づいて、前記車両の車体に対する前記シートの位置を制御する位置制御部とを含む、車両用制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、乗員が操作時に姿勢を大きく乱さずに操作できる利便性の高いユーザインターフェースを実現できる車両用制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図２】シートの座面の一部における圧力センサ８２１の配置のイメージ図である。
【図３】制御装置１０の機能構成の一例を示す図である。
【図４】座面と背もたれ部とにシート状の圧力センサ８２１が設けられる場合の荷重情報のイメージ図である。
【図５】座面にシート状の圧力センサ８２１が設けられる場合の荷重情報のイメージ図である。
【図６】ひずみセンサを設ける簡易な構成の説明図である。
【図７】基準位置に対する乗員の重心位置の説明図である。
【図８】制御テーブル記憶部１６３内の制御テーブルの一例の説明図である。
【図９】制御装置１０により実行される動作例の概略フローチャートである。
【図１０】通常調整モードでの調整処理（ステップＳ９２）の概略フローチャートである。
【図１１】基準位置更新モードでの更新処理（ステップＳ９４）の概略フローチャートである。
【図１２】微調整モードでの微調整処理（ステップＳ９５）の概略フローチャートである。
【図１３】微調整モード中にディスプレイ８４１に表示されるのが好適な表示画面を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の各実施例について詳細に説明する。
【００１０】
まず、図１を参照して、本発明による車両用制御装置としての制御装置１０のハードウェア構成を説明する。制御装置１０は、車両に搭載される。以下で、車両とは、特に言及しない限り、制御装置１０が搭載される車両を指す。
【００１１】
図１は、制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１には、制御装置１０のハードウェア構成に関連付けて、車両に搭載される各種の周辺機器８の一部が模式的に図示されている。ここで、図１を参照して、周辺機器８について説明してから、制御装置１０を説明する。
【００１２】
周辺機器８は、シートモータ８１、シート荷重センサ８２、車輪速センサ８３、ナビゲーションＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）８４、ステアリング静電容量センサ８５、ブレーキセンサ８６、モータセンサ８７等を含んでよい。なお、図１に示す接続態様は一例に過ぎず、図１ではＥＣＵを介さずに制御装置１０に接続されている電子機器が、ＥＣＵを介して接続されてもよいし、逆に、図１ではＥＣＵを介して制御装置１０に接続されている電子機器が、ＥＣＵを介さずに接続されてもよい。
【００１３】
シートモータ８１は、車両のシート位置（車両の車体に対するシートの位置、以下同様）を変化させるための駆動力を発生する。シート位置の変化可能な方向は、任意であるが、ここでは、一例として、前後方向と、上下方向と、リクライニング角度（座面に対する背もたれの傾斜角度）とである。この場合、シートモータ８１は、複数のモータにより構成されてよい。シートモータ８１は、車両の運転者席のシートと、助手席のシートにそれぞれ設けられるが、ここでは、代表として、運転者席のシートに関して説明する。従って、以下で、シートとは、特に言及しない限り、運転者席のシートを指す。
【００１４】
シート荷重センサ８２は、シートに付与される主に上下方向の荷重を検出する。シート荷重センサ８２の形態は、任意であり、例えば圧力センサやひずみセンサ等であってよい。ここでは、一例として、シート荷重センサ８２は、シートの座面の比較的広範囲にわたって各検出素子がアレイ状に配置されるシート状の圧力センサ８２１により構成される。なお、図２は、シートの座面の一部における圧力センサ８２１の配置のイメージ図である。図２では、圧力センサ８２１のセンシングポイント８２１１（各検出素子）が模式的に示され、点線で囲まれる範囲は、各センシングポイント８２１１に係る検出範囲を示す。センシングポイント８２１１の数や、サイズ、配置パターン等は、着座する運転者の重心位置の必要な精度が確保されるように決定される。なお、圧力センサ８２１は、座面以外に、背もたれ部に配置されてもよい。シート荷重センサ８２は、各センシングポイント８２１１での検出荷重を表す荷重情報を生成し、制御装置１０に送信する。
【００１５】
車輪速センサ８３は、車両の車速に応じたパルス信号を検出する。車輪速センサ８３は、車速情報を生成し、制御装置１０に送信する。なお、車速情報は、車輪速センサ８３に代えて、ブレーキＥＣＵのようなＥＣＵにより生成され、制御装置１０に送信されてもよい。
【００１６】
ナビゲーションＥＣＵ８４は、車載のナビゲーション装置を構成する。例えば、ナビゲーションＥＣＵ８４は、インストルメントパネル等に搭載されるディスプレイ８４１上に、地図情報や他の情報を表示する。なお、ディスプレイ８４１は、タッチパネルを備えることで、ユーザインターフェースを実現してもよい。
【００１７】
ステアリング静電容量センサ８５は、ステアリングホイールに設けられる。ステアリング静電容量センサ８５は、ステアリングホイールを運転者が把持しているか否かに関するステアリング把持情報を制御装置１０に送信する。
【００１８】
ブレーキセンサ８６は、運転者によるブレーキ操作の有無に関するブレーキ操作情報を制御装置１０に送信する。ブレーキセンサ８６は、例えばブレーキペダルの操作の有無を検出するスイッチであってもよいし、マスタシリンダ圧やホイールシリンダ圧を検出するセンサであってよい。いずれの場合でも、ブレーキ操作情報は、ブレーキＥＣＵのようなＥＣＵにより生成され、制御装置１０に送信されてもよい。
【００１９】
モータセンサ８７は、シートモータ８１の所定の状態量を検出する。例えばモータセンサ８７は、シートモータ８１の回転角や温度等を検出するセンサを含んでよい。ここでは、モータセンサ８７は、シートモータ８１の回転角を表すモータ情報を生成し、制御装置１０に送信する。
【００２０】
制御装置１０は、バス１９で接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３、補助記憶装置１４、ドライブ装置１５、及び通信インターフェース１７、並びに、通信インターフェース１７に接続された有線送受信部２５及び無線送受信部２６を含む。
【００２１】
補助記憶装置１４は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）や、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などであり、アプリケーションソフトウェアなどに関連するデータを記憶する記憶装置である。  
有線送受信部２５は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのプロトコルに基づく有線ネットワークを利用して通信可能な送受信部を含む。有線送受信部２５には、周辺機器８が接続される。ただし、周辺機器８の一部又は全部は、バス１９に接続されてもよいし、無線送受信部２６に接続されてもよい。
【００２２】
無線送受信部２６は、無線ネットワークを利用して通信可能な送受信部である。無線ネットワークは、携帯電話の無線通信網、インターネット、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んでよい。また、無線送受信部２６は、近距離無線通信（ＮＦＣ：Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）通信部、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ−Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）送受信部、赤外線送受信部などを含んでもよい。
【００２３】
なお、制御装置１０は、記録媒体１６と接続可能であってもよい。記録媒体１６は、所定のプログラムを格納する。この記録媒体１６に格納されたプログラムは、ドライブ装置１５を介して制御装置１０の補助記憶装置１４等にインストールされる。インストールされた所定のプログラムは、制御装置１０のＣＰＵ１１により実行可能となる。例えば、記録媒体１６は、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等であってよい。
【００２４】
図３は、シート位置調整機能に関連した制御装置１０の機能構成の一例を示す図である。
【００２５】
制御装置１０は、図３に示すように、モード設定部１４０と、シート位置通常調整部１４１と、シート位置微調整部１４２とを含む。
【００２６】
モード設定部１４０は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３のような記憶装置内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。
【００２７】
モード設定部１４０は、通常モード、微調整モード（第１モードの一例）、基準位置更新モード、及び通常調整モードを含む複数のモードのうちから、制御装置１０の動作モードを設定する。
【００２８】
モード設定部１４０は、例えばイグニッションスイッチがオンとされると、動作モードを通常調整モードに設定する。
【００２９】
また、モード設定部１４０は、動作モードを通常調整モードに設定した後、通常調整モードが終了すると、動作モードを微調整モードに設定する。例えば、モード設定部１４０は、通常調整モードが終了すると、車輪速センサ８３からの車速情報に基づいて車両が停止状態であるか否かを判定し、車両が停止状態である場合に、動作モードを微調整モードに設定する。あるいは、モード設定部１４０は、タッチパネルを有するディスプレイ８４１のようなインターフェースや、音声認識エンジンやジェスチャー認識装置（図示せず）等を介して入力される乗員（例えば運転者）からの外部入力（指示）に応答して、動作モードを微調整モードに設定してもよい。
【００３０】
モード設定部１４０は、動作モードを微調整モードに設定すると、所定の終了条件が成立するまで、動作モードを微調整モードに維持し、所定の終了条件が成立すると、動作モードを基準位置更新モードに設定する。所定の終了条件は、任意であるが、ここでは、一例として、位置制御部１５４から終了指示が与えられた場合等に満たされる。
【００３１】
また、モード設定部１４０は、基準位置更新モードでの更新処理が終了した場合等に、動作モードを通常モードに設定する。動作モードが通常モードに設定されると、制御装置１０は、シート位置の調整に関する処理を行わない。
【００３２】
なお、モード設定部１４０は、動作モードを微調整モードに設定した場合、その旨を運転者等の乗員に報知してもよい。このような報知は、例えばナビゲーションＥＣＵ８４によりディスプレイ８４１を介して実現されてもよい（図１３参照）。
【００３３】
シート位置通常調整部１４１は、モード設定部１４０により制御装置１０の動作モードが通常調整モードに設定された場合に機能する。シート位置通常調整部１４１は、シートモータ８１を制御することで、適正な運転姿勢となるような適正シート位置へとシート位置を調整する。適正シート位置の決定方法は、任意であり、例えば上記の特許文献１に記載されるように、シート位置を変化させる過程で荷重情報に基づいて着座圧力が適正値になったときにシート位置が適正シート位置に至ったと判定してもよい。あるいは、シート位置通常調整部１４１は、運転者の設定した登録シート位置を、適正シート位置に設定してもよい。この場合、シート位置通常調整部１４１は、モード設定部１４０により制御装置１０の動作モードが通常調整モードに設定された際に登録シート位置がすでに実現されている場合は、シートモータ８１を動作させることなく、モード設定部１４０に通常調整モードを終了させてよい。
【００３４】
シート位置微調整部１４２は、モード設定部１４０により制御装置１０の動作モードが微調整モード又は基準位置更新モードに設定された場合に機能する。シート位置微調整部１４２は、シート荷重センサ８２からの荷重情報に基づいてシートモータ８１を制御することで、シート位置通常調整部１４１により実現された適正シート位置に対してシート位置を微調整する機能を有する。
【００３５】
シート位置微調整部１４２は、荷重情報取得部１５０と、重心位置算出部１５１と、基準位置算出部１５２と、動き算出部１５３と、位置制御部１５４とを含む。荷重情報取得部１５０、重心位置算出部１５１、基準位置算出部１５２、動き算出部１５３、及び位置制御部１５４は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３のような記憶装置内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。
【００３６】
また、シート位置微調整部１４２は、重心位置履歴記憶部１６０と、基準位置記憶部１６１と、制御テーブル記憶部１６３とを含む。重心位置履歴記憶部１６０、基準位置記憶部１６１、及び移動態様記憶部１６２は、ＲＡＭ１２のような記憶装置により実現されてよく、制御テーブル記憶部１６３は、ＲＯＭ１３や補助記憶装置１４のような記憶装置により実現されてよい。
【００３７】
荷重情報取得部１５０は、微調整モード及び基準位置更新モードのそれぞれのモードにおいて、シート荷重センサ８２から荷重情報を取得する。荷重情報取得部１５０は、例えば所定周期ごとに荷重情報を取得する。
【００３８】
重心位置算出部１５１は、微調整モード及び基準位置更新モードのそれぞれのモードにおいて、荷重情報取得部１５０により取得された荷重情報に基づいて、シートに対する運転者の重心位置を算出する。重心位置算出部１５１は、算出した重心位置を重心位置履歴記憶部１６０に記憶していく。なお、運転者が常に一定の場合は、必要がないが、運転者が異なる場合（例えば車両がカーシェアリング等で利用される場合）があることを考慮して、重心位置は、各運転者に対応付けられる態様で、重心位置履歴記憶部１６０に記憶されてよい。
【００３９】
重心位置の算出方法は、任意であるが、例えば次の通りであってよい。図４及び図５は、重心位置の算出方法の説明図であり、ある一時点の荷重情報の一例を示す図である。図４は、座面と背もたれ部とにシート状の圧力センサ８２１が設けられる場合の荷重情報のイメージ図であり、座面に対応する領域６００における荷重分布４００と、背もたれ部に対応する領域６０２における荷重分布４０２が示される。図５は、座面にシート状の圧力センサ８２１が設けられる場合の荷重情報のイメージ図であり、座面に対応する領域６００における荷重分布４００が示される。このような圧力分布を用いることで、重心位置を精度良く検出できる。例えば、重心位置は、圧力分布の圧力中心の位置として算出されてもよい。また、背もたれ部の圧力分布を用いる場合は、運転者の後傾度合いを加味した態様で重心位置を精度良く検出できる。
【００４０】
また、図６に上面視で模式的に示すように、座面に対応する領域６００の４隅に対応する箇所にひずみセンサ８２１２を設ける簡易な構成では、それぞれのひずみセンサ８２１２の検出値（圧力分布に相当）から重心位置を算出できる。図６では、４隅のひずみセンサ８２１２の検出値が略同じ場合に算出される重心位置として、４隅のひずみセンサ８２１２から略等距離の位置Ｇが示される。
【００４１】
基準位置算出部１５２は、基準位置更新モードにおいて、重心位置履歴記憶部１６０内の重心位置履歴データに基づいて、シートに対する運転者の重心位置に関する基準位置を算出する。基準位置は、シートに対する運転者の重心位置の移動を算出する際の基準となる位置であり、任意の態様で算出されてよい。例えば、基準位置算出部１５２は、基準位置更新モード中に得られる運転者の重心位置の履歴に基づいて、その平均位置を基準位置として設定する。なお、運転者が常に一定の場合は、必要がないが、運転者が異なる場合（例えば車両がカーシェアリング等で利用される場合）があることを考慮して、基準位置は、運転者ごとに算出されてもよい。基準位置算出部１５２は、基準位置を算出すると、基準位置記憶部１６１に記憶する。
【００４２】
動き算出部１５３は、微調整モードにおいて動作する。動き算出部１５３は、例えば所定周期ごとに、重心位置履歴記憶部１６０内の重心位置履歴データと、基準位置記憶部１６１内の基準位置データとに基づいて、重心位置の動きを算出する。ここでは、一例として、動き算出部１５３は、基準位置に対する運転者の重心位置の移動態様を、重心位置の動きとして算出する。図７は、基準位置に対する乗員の重心位置の説明図である。図７では、基準位置７００を原点として、座面に対応する平面上の２次元座標系が定義されている。基準位置に対する乗員の重心位置の移動態様は、例えば図７に示すように、基準位置に対する乗員の重心位置の位置関係として算出されてもよい。ここでは、一例として、動き算出部１５３による算出結果は、“左”、“右”、“前”、“後”又は“動きなし”として算出されてもよい。図７では、動き算出部１５３による算出結果が“右”となる場合の、基準位置に対する乗員の重心位置７０２が示される。なお、“左”及び“右”は、乗員にとっての左右方向であり、“動きなし”は、基準位置と乗員の重心位置とが略一致する場合に対応する。また、基準位置に対する乗員の重心位置の移動態様は、原点からの移動量（距離）のような他のパラメータを有する態様で算出されてもよい。動き算出部１５３は、基準位置に対する運転者の重心位置の移動態様を算出すると、算出した移動態様を移動態様記憶部１６２に記憶する。
【００４３】
なお、動き算出部１５３は、上述のように重心位置の動きを算出すると、ナビゲーションＥＣＵ８４を送信してもよい。この場合、ナビゲーションＥＣＵ８４は、ディスプレイ８４１を介して重心位置の動きを表示してもよい（図１３参照）。
【００４４】
位置制御部１５４は、微調整モードにおいて動作する。位置制御部１５４は、例えば所定周期ごとに、動き算出部１５３の算出結果と、モータセンサ８７からのモータ情報とに基づいて、シート位置を制御する。ここでは、一例として、位置制御部１５４は、動き算出部１５３の算出結果（“左”、“右”、“前”、“後”又は“動きなし”）と、制御テーブル記憶部１６３内の制御テーブルとに基づいて、シート位置を制御する。制御テーブルは、動き算出部１５３の算出結果と、シート位置の調整方向との関係を示す。図８は、制御テーブル記憶部１６３内の制御テーブルの一例の説明図である。図８に示す例では、動き算出部１５３の算出結果“左”は、シート位置の上方向への調整が対応付けられ、動き算出部１５３の算出結果“右”は、シート位置の下方向への調整が対応付けられ、動き算出部１５３の算出結果“前”は、シート位置の前方向への調整が対応付けられ、動き算出部１５３の算出結果“後”は、シート位置の後方向への調整が対応付けられている。
【００４５】
位置制御部１５４は、例えば動き算出部１５３の算出結果が“左”である周期では、シートモータ８１を制御して、一定量だけシート位置を上昇させる。また、位置制御部１５４は、例えば動き算出部１５３の算出結果が“右”である周期では、シートモータ８１を制御して、一定量だけシート位置を下降させる。動き算出部１５３の算出結果が“前”や“後”の場合も同様である。
【００４６】
また、位置制御部１５４は、背もたれ部にシート状の圧力センサ８２１が設けられる場合、背もたれ部への荷重が所定閾値以上である場合、リクライニング角度が増加する方向（背もたれ部が後ろに倒れる方向）にシートモータ８１を制御してもよい。他方、背もたれ部への荷重が０である場合、リクライニング角度が減少する方向（背もたれ部が前に起きてくる方向）にシートモータ８１を制御してもよい。
【００４７】
位置制御部１５４は、動き算出部１５３の算出結果が“動きなし”である周期が所定周期数連続した場合、微調整モードを終了させるための終了指示をモード設定部１４０に与える。所定周期数は、動き算出部１５３の算出結果が“動きなし”である時間が例えば１秒程度に対応してよい。なお、コンピュータの応答時間として、人間工学的に１秒は人が思考を途切らせることなく集中して待つことができる時間であるとされる。従って、１秒以内であれば多少遅延を感じやすい乗員であっても、レスポンスを待てる許容範囲となる。
【００４８】
このようにして本実施例の制御装置１０によれば、通常調整モードに加えて、微調整モードを有するので、通常調整モードで調整されたシート位置に対して若干の変更を行いたい乗員（例えば運転者）にとっても、利便性が向上された態様でシート位置の調整を実現できる。
【００４９】
特に、微調整モードは、乗員（例えば運転者）の座席における重心位置の動きに応じて実現されるので、乗員（例えば運転者）は、手動で微調整を行う必要がない。従って、例えば運転者は、適正な運転姿勢を保ちながら（手動操作する際に生じるような比較的大きな姿勢変化を伴うことなく）、安全な態様で所望のシート位置への微調整を実現できる。これにより、利便性が大きく向上する。
【００５０】
従って、本実施例によれば、例えばシート位置を調整するためのスイッチ（機械的なスイッチ）を無くすことも可能となりうる。この場合、構造の簡略化やコストの低減を図ることができる。
【００５１】
次に、図９以降を参照して、本実施例の制御装置１０の動作例であってシート位置調整機能に関連した動作例について、概略フローチャートを用いて説明する。
【００５２】
図９は、制御装置１０により実行される動作例の概略フローチャートである。
【００５３】
ステップＳ８７では、制御装置１０は、シート荷重センサ８２、車輪速センサ８３、ステアリング静電容量センサ８５、ブレーキセンサ８６、モータセンサ８７等から各種のセンサ情報を取得する。
【００５４】
ステップＳ８８では、制御装置１０は、動作モードが通常モードであるか否かを判定する。動作モードが通常モードである場合は、ステップＳ８９に進み、そうでない場合は、ステップＳ９１に進む。
【００５５】
ステップＳ８９では、制御装置１０は、車輪速センサ８３からの車速情報に基づいて車両が停止状態であり、かつ、運転者からシート位置の微調整の要求（外部入力）が入力されたか否かを判定する。運転者からシート位置の微調整の要求が入力された場合は、ステップＳ９０に進み、そうでない場合は、今回周期の処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ９０では、制御装置１０は、動作モードを微調整モードに変更する。ステップＳ９０が終了すると、図１２の微調整モードでの微調整処理のステップＳ３２２に進む。
【００５７】
ステップＳ９１では、制御装置１０は、動作モードが通常調整モードであるか否かを判定する。なお、動作モードの初期値（イグニッションスイッチがオンとされた際の値）は、例えば“通常調整モード”である。動作モードが通常調整モードである場合は、ステップＳ９２に進み、そうでない場合は、ステップＳ９３に進む。
【００５８】
ステップＳ９２では、制御装置１０は、通常調整モードでの調整処理を実行する。通常調整モードでの調整処理の具体例は、図１０を参照して後で説明する。
【００５９】
ステップＳ９３では、制御装置１０は、動作モードが基準位置更新モードであるか否かを判定する。動作モードが基準位置更新モードである場合は、ステップＳ９４に進み、そうでない場合は、ステップＳ９５に進む。
【００６０】
ステップＳ９４では、制御装置１０は、基準位置更新モードでの更新処理を実行する。基準位置更新モードでの処理の具体例は、図１１を参照して後で説明する。
【００６１】
ステップＳ９５では、微調整モードでの微調整処理を実行する。微調整モードでの微調整処理の具体例は、図１２を参照して後で説明する。
【００６２】
図１０は、通常調整モードでの調整処理（ステップＳ９２）の概略フローチャートである。
【００６３】
ステップＳ１００では、制御装置１０は、適正シート位置に向けたシート位置の調整中であるか否かを判定する。調整中である場合は、ステップＳ１１６に進み、そうでない場合は、ステップＳ１０１に進む。
【００６４】
ステップＳ１０１では、制御装置１０は、ステップＳ８７で得た車輪速センサ８３からの車速情報に基づいて車両が停止状態であるか否かを判定する。車両が停止状態である場合は、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ１２２に進む。
【００６５】
ステップＳ１０２では、制御装置１０は、ステップＳ８７で得たステアリング静電容量センサ８５からのステアリング把持情報に基づいて、運転者がステアリングホイールを握っているか否かを判定する。運転者がステアリングホイールを握っている場合は、ステップＳ１０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ１２２に進む。
【００６６】
ステップＳ１０４では、制御装置１０は、ステップＳ８７で得たブレーキセンサ８６からのブレーキ操作情報に基づいて、運転者がブレーキペダルを操作しているか否かを判定する。運転者がブレーキペダルを操作している場合は、ステップＳ１０６に進み、そうでない場合は、ステップＳ１２２に進む。
【００６７】
ステップＳ１０６では、制御装置１０は、適正シート位置を算出する。適正シート位置については上述したとおりである。なお、適正シート位置は、運転者の体格や嗜好等が考慮される態様で決定されてもよい。
【００６８】
ステップＳ１０８では、制御装置１０は、シートモータ８１を制御することで、適正な運転姿勢となるような適正シート位置へとシート位置を調整する。
【００６９】
ステップＳ１１０では、制御装置１０は、ステップＳ８７で得たシート荷重センサ８２から荷重情報と、ステップＳ８７で得たモータセンサ８７からのモータ情報とに基づいて、シート位置が適正シート位置に至ったか否かを判定する。シート位置が適正シート位置に至った場合、ステップＳ１１２に進み、そうでない場合は、今回周期の処理を終了する。
【００７０】
ステップＳ１１２では、制御装置１０は、ステップＳ８７で得たシート荷重センサ８２からの荷重情報に基づいて、重心位置（適正シート位置での重心位置）を算出し、算出した重心位置を、基準位置として設定する。ステップＳ１１２で設定される基準位置は、当該通常調整モードの後に実行される微調整モードでの微調整処理（ステップＳ９５）で基準位置として使用される。この場合、すなわち、基準位置記憶部１６１内の基準位置が更新される。
【００７１】
ステップＳ１１４では、制御装置１０は、動作モードを微調整モードに変更する。なお、この際、制御装置１０は、シート位置の通常調整が完了した旨の表示を、例えばナビゲーションＥＣＵ８４を介してディスプレイ８４１に出力するとともに、シート位置の微調整の要求を入力できる画面（図示せず）を、例えばナビゲーションＥＣＵ８４を介してディスプレイ８４１に出力してよい。
【００７２】
ステップＳ１１６では、制御装置１０は、ステップＳ８７で得た車輪速センサ８３からの車速情報に基づいて車両が停止状態であるか否かを判定する。車両が停止状態である場合は、ステップＳ１１７に進み、そうでない場合は、ステップＳ１２０に進む。
【００７３】
ステップＳ１１７では、制御装置１０は、ステップＳ８７で得たステアリング静電容量センサ８５からのステアリング把持情報に基づいて、運転者がステアリングホイールを握っているか否かを判定する。運転者がステアリングホイールを握っている場合は、ステップＳ１１８に進み、そうでない場合は、ステップＳ１２０進む。
【００７４】
ステップＳ１１８では、制御装置１０は、ステップＳ８７で得たブレーキセンサ８６からのブレーキ操作情報に基づいて、運転者がブレーキペダルを操作しているか否かを判定する。運転者がブレーキペダルを操作している場合は、ステップＳ１０８に進み、適正シート位置に向けたシート位置の調整が継続される。他方、運転者がブレーキペダルを操作していない場合は、ステップＳ１２０に進む。
【００７５】
ステップＳ１２０では、制御装置１０は、適正シート位置に向けたシート位置の調整を中断し、動作モードを通常モードに変更する。
【００７６】
ステップＳ１２２では、制御装置１０は、通常調整モードの終了条件が成立したか否かを判定する。通常調整モードの終了条件は、任意であるが、例えばステップＳ１２２に至る周期数が所定数を超えた場合に満たされる。通常調整モードの終了条件が成立した場合は、ステップＳ１２４に進み、そうでない場合は、今回周期の処理を終了する。
【００７７】
ステップＳ１２４では、制御装置１０は、動作モードを通常モードに変更する。
【００７８】
図１０に示す通常調整モードでの調整処理によれば、運転者が適切な運転姿勢（ステアリングホイールを握り、ブレーキペダルを操作できる姿勢）において、適正シート位置に向けたシート位置の調整を実現できる。
【００７９】
図１１は、基準位置更新モードでの更新処理（ステップＳ９４）の概略フローチャートである。
【００８０】
ステップＳ２１２では、制御装置１０は、ステップＳ８７で得たシート荷重センサ８２からの荷重情報に基づいて、重心位置を算出する。
【００８１】
ステップＳ２１４では、制御装置１０は、今回の基準位置更新モードでの算出した重心位置の個数が所定数Ｎ１以上であるか否かを判定する。今回の基準位置更新モードでの算出した重心位置の個数が所定数Ｎ１以上である場合は、ステップＳ２１６に進み、そうでない場合は、今回周期の処理を終了する。
【００８２】
ステップＳ２１６では、制御装置１０は、所定数Ｎ１の重心位置の平均値を、基準位置として更新する。すなわち、新たな基準位置によって基準位置記憶部１６１内の基準位置が書き換えられる。
【００８３】
ステップＳ２１８では、制御装置１０は、動作モードを通常モードに変更する。
【００８４】
図１１に示す処理によれば、微調整モードでの微調整処理（ステップＳ９５）で用いる基準位置を適宜更新できる。例えば、微調整モードでの微調整処理（ステップＳ９５）の後に実行されることで、当該微調整モードでの調整処理の後で再び微調整モードが設定される場合に備えることができる。
【００８５】
図１２は、微調整モードでの微調整処理（ステップＳ９５）の概略フローチャートである。
【００８６】
ステップＳ３２０では、制御装置１０は、ステップＳ８７で得た車輪速センサ８３からの車速情報に基づいて車両が停止状態であるか否かを判定する。車両が停止状態である場合は、ステップＳ３２２に進み、そうでない場合は、ステップＳ３４６に進む。
【００８７】
ステップＳ３２２では、制御装置１０は、ステップＳ３２０で得た荷重情報に基づいて、重心位置を算出する。なお、算出された重心位置は、上述のように、重心位置履歴記憶部１６０内に記憶される。
【００８８】
ステップＳ３２４では、制御装置１０は、ステップＳ３２２で得た重心位置（重心位置履歴記憶部１６０内に記憶された重心位置）と、基準位置記憶部１６１に記憶される基準位置とに基づいて、今回周期の重心位置の動き（すなわち基準位置に対する運転者の重心位置の関係）を算出する。
【００８９】
ステップＳ３２６では、制御装置１０は、ステップＳ３２４で得た重心位置の動きの算出結果が“前”であるか否かを判定する。重心位置の動きの算出結果が“前”である場合は、ステップＳ３２８に進み、そうでない場合は、ステップＳ３３０に進む。
【００９０】
ステップＳ３２８では、制御装置１０は、シートモータ８１を制御して、一定量だけシート位置を前方に移動させる。
【００９１】
ステップＳ３３０では、制御装置１０は、ステップＳ３２４で得た重心位置の動きの算出結果が“後”であるか否かを判定する。重心位置の動きの算出結果が“後”である場合は、ステップＳ３３２に進み、そうでない場合は、ステップＳ３３４に進む。
【００９２】
ステップＳ３３２では、制御装置１０は、シートモータ８１を制御して、一定量だけシート位置を後方に移動させる。
【００９３】
ステップＳ３３４では、制御装置１０は、ステップＳ３２４で得た重心位置の動きの算出結果が“左”であるか否かを判定する。重心位置の動きの算出結果が“左”である場合は、ステップＳ３３６に進み、そうでない場合は、ステップＳ３３８に進む。
【００９４】
ステップＳ３３６では、制御装置１０は、シートモータ８１を制御して、一定量だけシート位置を上昇させる。
【００９５】
ステップＳ３３８では、制御装置１０は、ステップＳ３２４で得た重心位置の動きの算出結果が“右”であるか否かを判定する。重心位置の動きの算出結果が“右”である場合は、ステップＳ３４０に進み、そうでない場合（“動きなし”の場合）は、ステップＳ３４２に進む。
【００９６】
ステップＳ３４０では、制御装置１０は、シートモータ８１を制御して、一定量だけシート位置を下降させる。
【００９７】
ステップＳ３４２では、制御装置１０は、重心位置の動きの算出結果が“動きなし”の状態が所定時間（例えば１分）以上継続しているか否かを判定する。重心位置の動きの算出結果が“動きなし”の状態が所定時間以上継続している場合は、運転者の微調整の要求は満たされたと判断できる。この場合、ステップＳ３４４に進み、そうでない場合は、今回周期の処理を終了する。
【００９８】
ステップＳ３４４では、制御装置１０は、動作モードを基準位置更新モードに変更する。なお、今回の微調整モードでシート位置が一切調整されていない場合は、ステップＳ３４４では、動作モードは、基準位置更新モードに代えて、通常モードに変更されてもよい。
【００９９】
ステップＳ３４６では、制御装置１０は、動作モードを通常モードに変更する。これにより、車両停止状態である場合のみ、微調整モードが維持されることになる。なお、今回の微調整モードでシート位置が調整された場合は、ステップＳ３４６では、動作モードは、通常モードに代えて、基準位置更新モードに変更されてもよい。
【０１００】
図１２に示す微調整モードでの調整処理によれば、運転者は、通常調整モードで調整されたシート位置に対して若干の変更を行いたい場合に、重心位置を動作させるだけで、所望の方向へとシート位置を微調整できる。
【０１０１】
図１３は、微調整モード中にディスプレイ８４１に表示されるのが好適な表示画面を示す概略図である。図１３に示す表示画面Ｇ１３０は、例えばモード設定部１４０により動作モードが微調整モードに設定された場合に、ディスプレイ８４１に出力され、動作モードが微調整モードである間、出力された状態が維持される。
【０１０２】
図１３に示す表示画面Ｇ１３０では、基準位置を表す画像Ｇ１３１１を中心として２次元座標系が示されている。表示画面Ｇ１３０において、横方向の軸画像Ｇ１３１は、上下方向のシート位置の調整に関し、左側には、上側へのシート位置の調整が可能であることを示す“上”というガイド画像Ｇ１３０１が付され、右側には、下側へのシート位置の調整が可能であることを示す“下”というガイド画像Ｇ１３０１が付されている。同様に、表示画面Ｇ１３０において、縦方向の軸画像Ｇ１３２は、前後方向のシート位置の調整に関し、上側には、前方へのシート位置の調整が可能であることを示す“前”というガイド画像Ｇ１３０３が付され、下側には、後方へのシート位置の調整が可能であることを示す“後”というガイド画像Ｇ１３０４が付されている。そして、表示画面Ｇ１３０には、重心位置の動きの算出結果を表す画像Ｇ１３１２（基準位置に対する重心位置の移動態様を表す画像Ｇ１３１２）が重畳される。画像Ｇ１３１２は、他の画像（画像Ｇ１３１１や軸画像Ｇ１３１等）とは異なり、表示画面Ｇ１３０での位置が変化する。すなわち、画像Ｇ１３１２の位置は、基準位置を表す画像Ｇ１３１１との関係が、基準位置に対する重心位置の移動態様を表すように、決定される。
【０１０３】
この場合、運転者は、表示画面Ｇ１３０を見ながら重心移動させることで、自身の重心移動が所望の微調整を実現できているかどうかを確認しながら、所望の微調整を実現できる。
【０１０４】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【０１０５】
例えば、上述した実施例では、シート位置の前後方向の調整と上下方向の調整とが同時に実現されないが、これに限られない。すなわち、シート位置の前後方向の調整と上下方向の調整とが同時に実現されてもよい。例えば、図１３に示す画像Ｇ１３１２Ａに対応するような重心位置の場合は、シートの前方への移動と下方への移動が同時に実現されてもよい。
【０１０６】
また、上述した実施例では、運転者がシートにおける重心位置を変化させることで、シート位置を調整するものであるが、制御対象（操作対象）は、シート位置以外でもよく、任意である。例えば、シートの温度の調整操作（すなわちシートヒータの制御）に利用されてもよい。また、車載機器の操作（例えばパワーウィンドウの昇降操作やワイパの操作）、シート以外の任意の制御パラメータや設定パラメータの調整操作（例えば、オーディオの音量調整、空調の温度調整、ラジオの選局）に利用されてもよい。例えば、ドアミラーの場合、動き算出部１５３の算出結果“左”は、ドアミラーの角度の内向き方向への調整が対応付けられ、動き算出部１５３の算出結果“右”は、ドアミラーの角度の外向き方向への調整が対応付けられ、動き算出部１５３の算出結果“前”は、ドアミラーの角度の上向き方向への調整が対応付けられ、動き算出部１５３の算出結果“後”は、ドアミラーの角度の下向き方向への調整が対応付けられてよい。
【０１０７】
また、例えばディスプレイ８４１に表示される表示画面におけるカーソル（表示画面上の操作アイコンを選択するためのカーソル）を利用した操作の場合、動き算出部１５３の算出結果“左”は、カーソルの左への移動が対応付けられ、動き算出部１５３の算出結果“右”は、カーソルの右への移動が対応付けられ、動き算出部１５３の算出結果“前”は、“決定操作”が対応付けられ、動き算出部１５３の算出結果“後”は、“戻る操作”が対応付けられてよい。
【０１０８】
このように、運転者のシートにおける重心位置の変化（移動）に基づいて任意のユーザインターフェースが実現されてもよい。また、操作対象は、車載機器に限られず、例えば無線送受信部２６を介して接続される外部の電子機器（例えば乗員のスマートフォン等）であってもよい。
【０１０９】
＜付記＞
なお、以上の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１１０】
［付記１］
車両のシートに設けられる荷重検出センサから荷重情報を取得する荷重情報取得部（例えば荷重情報取得部１５０）と、
前記荷重情報取得部により取得された前記荷重情報に基づいて、前記シートに着座する乗員の重心位置であって、前記シートに対する重心位置を算出する重心位置算出部（例えば重心位置算出部１５１）と、
前記重心位置算出部により算出された前記重心位置に基づいて、前記乗員の重心の動きを算出する動き算出部（例えば動き算出部１５３）と、
前記動き算出部により算出された前記動きに基づいて、前記車両の車体に対する前記シートの位置を制御する位置制御部（例えば位置制御部１５４）とを含む、車両用制御装置（例えば制御装置１０）。
【０１１１】
付記１によれば、乗員の重心の動きに応じて車両の車体に対するシート位置が制御（調整）されるので、乗員は、手動でシート位置の調整を行う必要がなくなり、利便性が向上された態様でシート位置の調整を実現できる。
【０１１２】
［付記２］
前記重心位置算出部により複数時点で算出された前記重心位置に基づいて、前記動きを算出するための基準位置を算出する基準位置算出部（例えば基準位置算出部１５２）を更に備え、
前記動き算出部は、前記重心位置算出部により算出された前記重心位置と、前記基準位置算出部により算出された前記基準位置とに基づいて、前記動きを算出する、付記１に記載の車両用制御装置。
【０１１３】
付記２によれば、基準位置を利用することで、乗員の重心の動きを、乗員の操作意図に適合する態様で容易に算出できる。
【０１１４】
［付記３］
付記２に記載の車両用制御装置であって、
前記位置制御部は、前記基準位置算出部により算出された前記基準位置に対して、前記重心位置算出部により算出された前記重心位置が第１側に位置する場合と、前記第１側とは異なる第２側に位置する場合とで、異なる方向に前記シートの位置を変化させる、車両用制御装置。
【０１１５】
付記３によれば、乗員は、重心位置を基準位置から第１側又は第２側に変化させることで、２種類の操作（シート位置の移動方向）を実現できる。なお、第１側及び第２側は、ある同じ方向（例えば前後方向）に係る側であってもよいし、異なる方向（前後方向及び左右方向）に係る側であってもよい。後者の場合、例えば、第１側は、前後方向の前側であり、第２側は、左右方向の左側であるといった具合である。第３側や第４側等を設定し、より多くの種類の操作を実現してもよい。
【０１１６】
［付記４］
第１モードを含む複数のモードのうちから、動作モードを設定するモード設定部を更に備え、
前記位置制御部は、前記モード設定部により前記動作モードが前記第１モードに設定されている場合に、前記動き算出部により算出された前記動きに基づいて、車体に対する前記シートの位置を制御し、
前記モード設定部は、前記車両が停止状態である場合に、前記動作モードを前記第１モードに設定する、付記１から３のうちのいずれか１項に記載の車両用制御装置。
【０１１７】
付記４によれば、車両が停止状態である場合に微調整が可能となるので、運転者等の乗員は、例えば出発前や信号待ち等の停止状態において、安全にシート位置の微調整を行うことができる。
【０１１８】
［付記５］
車両のシートに設けられる荷重検出センサから荷重情報を取得する荷重情報取得部と、
前記荷重情報取得部により取得された前記荷重情報に基づいて、前記シートに着座する乗員の重心位置であって、前記シートに対する重心位置を算出する重心位置算出部と、
前記重心位置算出部により算出された前記重心位置に基づいて、前記乗員の重心の動きを算出する動き算出部と、
前記動き算出部により算出された前記動きに基づいて、所定の車載機器又は車室内の所定の電子機器を制御する制御部とを含む、車両用制御装置。
【０１１９】
付記５によれば、乗員の重心の動きに応じて所定の車載機器又は車室内の所定の電子機器が制御（調整）されるので、乗員は、手動で所定の車載機器又は電子機器の操作を行う必要がなくなり、利便性が向上された態様で所定の車載機器又は車室内の所定の電子機器の操作を実現できる。なお、車室内の所定の電子機器は、例えば乗員により車室内に持ち込まれる電子機器であって、無線送受信部を介して車載側と通信可能に接続される電子機器（例えばスマートフォン等）であってよい。
【符号の説明】
【０１２０】
８  周辺機器
１０  制御装置
１４  補助記憶装置
１５  ドライブ装置
１６  記録媒体
１７  通信インターフェース
１９  バス
２５  有線送受信部
２６  無線送受信部
８１  シートモータ
８２  シート荷重センサ
８３  車輪速センサ
８４  ナビゲーションＥＣＵ
８５  ステアリング静電容量センサ
８６  ブレーキセンサ
１４０  モード設定部
１４１  シート位置通常調整部
１４２  シート位置微調整部
１５０  荷重情報取得部
１５１  重心位置算出部
１５２  基準位置算出部
１５３  動き算出部
１５４  位置制御部
１６０  重心位置履歴記憶部
１６１  基準位置記憶部
１６２  移動態様記憶部
１６３  制御テーブル記憶部
８２１  圧力センサ
８４１  ディスプレイ
【図１】
2020196334.tif 000003
【図２】
2020196334.tif 000004
【図３】
2020196334.tif 000005
【図４】
2020196334.tif 000006
【図５】
2020196334.tif 000007
【図６】
2020196334.tif 000008
【図７】
2020196334.tif 000009
【図８】
2020196334.tif 000010
【図９】
2020196334.tif 000011
【図１０】
2020196334.tif 000012
【図１１】
2020196334.tif 000013
【図１２】
2020196334.tif 000014
【図１３】
2020196334.tif 000015