(57)【要約】【課題】  他方の物体の背後に隠れて視認できなくなった一方の物体に対する追尾処理を制御するための技術を提供すること。【解決手段】  画像中で互いに重なり合っている物体のうち前面の物体が規定の物体であるか否かに応じて、背面の物体の該画像内における追尾処理を行うか否かを判断する。該判断の結果に応じて、背面の物体の画像内における追尾処理を制御する。【選択図】  図１
2020072394.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像中で互いに重なり合っている物体のうち前面の物体が規定の物体であるか否かに応じて、背面の物体の該画像内における追尾処理を行うか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段による判断の結果に応じて、前記背面の物体の前記画像内における追尾処理を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記前面の物体が規定の物体であれば、前記背面の物体の前記画像内における追尾処理を規定時間だけ行ってから終了することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記前面の物体が規定の物体ではない場合には、前記背面の物体の前記画像内における追尾処理を行わないことを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記画像において前面の物体が該画像よりも過去のフレームでは背面の物体、前記画像において背面の物体が該画像よりも過去のフレームでは前面の物体、であり、前記画像における前面の物体が規定の物体であれば、前記画像における背面の物体の該画像内における追尾処理を行わないことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記前面の物体および前記背面の物体のそれぞれの前記画像よりも過去のフレームにおける動きの有無と、前記判断手段による判断の結果と、に応じて、前記背面の物体の前記画像内における追尾処理を制御することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
画像中で互いに重なり合っているそれぞれの物体のサイズに応じて、該それぞれの物体のうち背面の物体の該画像内における追尾処理を行うか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段による判断の結果に応じて、前記背面の物体の前記画像内における追尾処理を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記それぞれの物体のうち背面の物体のサイズに対する前面の物体のサイズの比率が規定値以下であれば、前記背面の物体の前記画像内における追尾処理を規定時間だけ行ってから終了することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記規定時間は前記比率に応じて設定されることを特徴とする請求項７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記それぞれの物体のうち背面の物体のサイズに対する前面の物体のサイズの比率が規定値よりも大きい場合には、前記背面の物体の前記画像内における追尾処理を行わないことを特徴とする請求項６乃至８の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記追尾処理は、前記画像における前記背面の物体の領域を通知するための処理であることを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記画像を取得する手段と、
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の画像処理装置と
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項１２】
画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の判断手段が、画像中で互いに重なり合っている物体のうち前面の物体が規定の物体であるか否かに応じて、背面の物体の該画像内における追尾処理を行うか否かを判断する判断工程と、
前記画像処理装置の制御手段が、前記判断工程による判断の結果に応じて、前記背面の物体の前記画像内における追尾処理を制御する制御工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１３】
画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の判断手段が、画像中で互いに重なり合っているそれぞれの物体のサイズに応じて、該それぞれの物体のうち背面の物体の該画像内における追尾処理を行うか否かを判断する判断工程と、
前記画像処理装置の制御手段が、前記判断工程による判断の結果に応じて、前記背面の物体の前記画像内における追尾処理を制御する制御工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１４】
コンピュータを、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の追尾技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ネットワークカメラでは、入力映像の解析により人の検出や特定人物を追尾する機能が知られている。入力映像から人を検出する方法としては、顔や人体形状など人体固有の特徴を用いたパターマッチングによる手法が知られている。
【０００３】
しかしパターンマッチングによる手法では、対象物の一部分がかけると検出精度が低下することが知られている。そのため、対象物が何らかの物体の背後に隠れて視認できなくなると該対象物を検出することができず、追尾処理も行えなくなるという課題がある。
【０００４】
特許文献１には、人同士の前後関係を把握することで、人が人の背後に隠れて視認できない場合でも追尾情報を保持しておき、再び人が視認できるようになったところで追尾処理を再開することで、継続した追尾処理を実現する方法が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2017-27197号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の手法では、人同士が重なり合うことで追尾が途切れる場合を想定しており、重なり合いが解消したのち追尾を継続することを目的としている。しかしながら、追尾対象物が人以外の物体の背後に隠れて視認できなくなる場合には、すぐに重なりが解消されるため追尾処理を継続した方がよい場合と、重なりは長時間解消されないために追尾処理を終了した方がよい場合がある。具体的には、人が木の背後を通過することで視認できなくなる場合には、人が木の背後に長時間留まる可能性は低いため、追尾処理を継続した方がよい。逆に、人が建物や車に隠れて視認できなくなる場合には、建物や車の中に入った可能性があるため、追尾処理を終了した方がよい。本発明では、他方の物体の背後に隠れて視認できなくなった一方の物体に対する追尾処理を制御するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一様態は、画像中で互いに重なり合っている物体のうち前面の物体が規定の物体であるか否かに応じて、背面の物体の該画像内における追尾処理を行うか否かを判断する判断手段と、前記判断手段による判断の結果に応じて、前記背面の物体の前記画像内における追尾処理を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の構成によれば、他方の物体の背後に隠れて視認できなくなった一方の物体に対する追尾処理を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】人体追尾システムの機能構成例を示すブロック図。
【図２】人体追尾装置Ａ１００２が行う処理のフローチャート。
【図３】画像Ｄ１を示す図。
【図４】画像Ｄ１０１を示す図。
【図５】画像Ｄ２０１を示す図。
【図６】画像Ｄ３０１を示す図。
【図７】表示装置Ａ１００３における現フレームの画像の表示例を示す図。
【図８】人体追尾システムの機能構成例を示すブロック図。
【図９】人体追尾装置Ｂ１００２が行う処理のフローチャート。
【図１０】人体追尾システムの機能構成例を示すブロック図。
【図１１】人体追尾装置Ｃ１００２が行う処理のフローチャート。
【図１２】比率ｒと閾値θとの関係を示す図。
【図１３】人体追尾システムの機能構成例を示すブロック図。
【図１４】人体追尾装置Ｄ１００２が行う処理のフローチャート。
【図１５】画像Ｄ６０１を示す図。
【図１６】画像Ｄ７０１を示す図。
【図１７】画像Ｄ８０１を示す図。
【図１８】テーブル情報の構成例を示す図。
【図１９】コンピュータ装置のハードウェア構成例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の１つである。
【００１１】
［第１の実施形態］
先ず、本実施形態に係る人体追尾システムの機能構成例について、図１のブロック図を用いて説明する。本実施形態に係る図１の人体追尾システムＡ１０００は、映像中の人体を追尾し、該映像を該追尾の結果と共に表示するシステムである。図１に示す如く、人体追尾システムＡ１０００は、映像を取得する映像取得装置Ａ１００１、該映像中の人体を追尾する人体追尾装置Ａ１００２、人体追尾装置Ａ１００２からの各フレームの画像を表示する表示装置Ａ１００３、を有する。
【００１２】
映像取得装置Ａ１００１と人体追尾装置Ａ１００２との間は、無線および／又は有線のネットワークを介して接続されている。また、人体追尾装置Ａ１００２と表示装置Ａ１００３との間は、無線および／又は有線のネットワークを介して接続されている。
【００１３】
先ず、映像取得装置Ａ１００１について説明する。映像取得装置Ａ１００１は、映像（動画像）を取得し、該映像を構成する各フレームの画像を人体追尾装置Ａ１００２に供給する装置である。映像取得装置Ａ１００１による映像の取得形態、供給形態については特定の取得形態、供給形態に限らない。
【００１４】
例えば映像取得装置Ａ１００１は、自身若しくは外部が保持する映像を取得し、該取得した映像における各フレームの画像を順次、人体追尾装置Ａ１００２に供給するようにしても良い。また映像取得装置Ａ１００１は、映像を撮像し、該撮像した映像における各フレームの画像を順次、人体追尾装置Ａ１００２に供給するようにしても良い。
【００１５】
次に、人体追尾装置Ａ１００２（画像処理装置）について説明する。人体追尾装置Ａ１００２は、映像取得装置Ａ１００１から供給された各フレームの画像に対して人体の追尾処理を行い、該画像に対する追尾処理の結果を該画像と共に表示装置Ａ１００３に対して出力する。ここで人体追尾装置Ａ１００２は、互いに重なり合っている物体（背後の物体は人体）を含む画像については、該互いに重なり合っている物体のうち前面の物体が規定の物体であるか否かに応じて、該画像内における人体の追尾処理を行うか否かを判断する。そして人体追尾装置Ａ１００２は、この判断の結果に応じて、該画像内における人体の追尾処理を制御する。
【００１６】
映像取得部Ａ１００４は、映像取得装置Ａ１００１から供給される各フレームの画像を取得する。
【００１７】
領域分割部Ａ１００５は、映像取得部Ａ１００４が取得した画像に対して領域分割を行って、該画像中の物体の領域（物体領域）を検出し、該領域内の物体の属性（物体の種類など）を特定する。領域分割には、領域splitやSuper-parsing、DeepLearningによるfully CNN（Convolutional Neural Network）などの様々な手法が知られている。本実施形態では、高精度に領域分割できることからfully CNNを用いることを想定しているが、どの手法を用いてもよい。領域splitやSuper-parsing、fully CNNなどは公知の技術であることから、これらの領域分割技術に係る説明は省略する。そして領域分割部Ａ１００５は、画像から検出した物体領域ごとに、該画像における該物体領域を特定するための情報（例えば物体領域の左上隅および右下隅の座標位置）と、該物体領域内の物体の属性と、を含む物体情報を生成する。
【００１８】
比較部Ａ１００６は、領域分割部Ａ１００５が現フレームの画像について生成した物体情報と、記録部Ａ１００８に記録されている「過去のフレームの物体情報」と、を用いて、現フレームの画像上で重なり合っている物体間の前後関係や隠蔽関係を判断する。そして比較部Ａ１００６は、領域分割部Ａ１００５が現フレームの画像について生成した物体情報を出力するが、現フレームの画像上で互いに重なり合っている物体の物体情報は、物体間の前後関係や隠蔽関係を表す情報を付加してから出力する。
【００１９】
比較部Ａ１００６の動作について、具体例を挙げて説明する。図３に示す画像Ｄ１は、（ｆ−２）フレーム目（ｆは３以上の整数）の画像であり、該画像Ｄ１からは人体の物体領域Ｐ２と建物の物体領域Ｐ１とが検出されている。人体の物体領域Ｐ２については、該物体領域Ｐ２内の物体の属性「人体」と、画像Ｄ１における該物体領域Ｐ２を特定するための情報（例えば物体領域Ｐ２の左上隅および右下隅の座標位置）と、を含む物体情報が生成される。同様に、建物の物体領域Ｐ１については、該物体領域Ｐ１内の物体の属性「建物」と、画像Ｄ１における該物体領域Ｐ１を特定するための情報（例えば物体領域Ｐ１の左上隅および右下隅の座標位置）と、を含む物体情報が生成される。図３に示す如く、画像Ｄ１では、人体および建物のうち一方が他方に重なる状況は発生していない。
【００２０】
図４に示す画像Ｄ１０１は、（ｆ−１）フレーム目の画像（図３の画像Ｄ１より１フレーム後の画像）であり、該画像Ｄ１０１からは人体の物体領域Ｐ１０２と建物の物体領域Ｐ１０１とが検出されている。人体の物体領域Ｐ１０２については、該物体領域Ｐ１０２内の物体の属性「人体」と、画像Ｄ１０１における該物体領域Ｐ１０２を特定するための情報（例えば物体領域Ｐ１０２の左上隅および右下隅の座標位置）と、を含む物体情報が生成される。同様に、建物の物体領域Ｐ１０１については、該物体領域Ｐ１０１内の物体の属性「建物」と、画像Ｄ１０１における該物体領域Ｐ１０１を特定するための情報（例えば物体領域Ｐ１０１の左上隅および右下隅の座標位置）と、を含む物体情報が生成される。図４に示す如く、画像Ｄ１０１では、画像Ｄ１から人体が建物の背後に移動して、人体の一部が建物に重なっている。
【００２１】
比較部Ａ１００６は、画像Ｄ１０１における人体および建物の物体情報を領域分割部Ａ１００５から取得した場合、画像Ｄ１０１における人体および建物の物体情報と、記録部Ａ１００８に記録されている「画像Ｄ１における人体および建物の物体情報」と、を用いて、人体と建物との前後関係や隠蔽関係を判断する。図３，４に示す如く、画像Ｄ１０１における人体の物体領域Ｐ１０２は、建物の物体領域Ｐ１０１と隣接した状態で、その前のフレームにおける人体の物体領域Ｐ２よりもサイズが小さくなっている。これは、人体が建物の背後に移動したことで該人体の一部が建物と重なっている（人体は背面の物体、建物は前面の物体）ことを意味する。よって比較部Ａ１００６は、人体の物体領域Ｐ１０２が建物の物体領域Ｐ１０１と隣接した状態で、その前のフレームにおける人体の物体領域Ｐ２よりサイズが小さくなった場合、「人体は建物と重なっている（人体は背面の物体、建物は前面の物体）」と判断する。そして比較部Ａ１００６は、人体の物体情報に「建物の背後に位置している」ことを表す情報（背面情報）を付加し、建物の物体情報に「人体の前面に位置している」ことを表す情報（前面情報）を付加する。
【００２２】
図５に示す画像Ｄ２０１は、ｆフレーム目の画像（図４の画像Ｄ１０１より１フレーム後の画像）である。画像Ｄ２０１では、人体が建物に隠蔽されていることから（建物に隠蔽されている人体を点線で示している）、建物の物体領域Ｐ２０１は検出されるものの、人体の物体領域は検出されない。また、人体が建物に完全に隠蔽されてはないが、画像から人体として検出されなかった場合（若しくは検出精度が閾値未満である場合）も同様に、人体の物体領域は検出されない。よって、人体の物体情報は生成されず、建物の物体領域Ｐ２０１については、該物体領域Ｐ２０１内の物体の属性「建物」と、画像Ｄ２０１における該物体領域Ｐ２０１を特定するための情報（例えば物体領域Ｐ２０１の左上隅および右下隅の座標位置）と、を含む物体情報が生成される。
【００２３】
比較部Ａ１００６は、画像Ｄ１０１で建物と重なっている（建物の背後に位置している）と判断していた人体の物体領域が、画像Ｄ２０１から検出できなかった場合には、「人体は建物に隠蔽された（人体は背面の物体、建物は前面の物体である）」と判断する。そして比較部Ａ１００６は、「人体は建物に隠蔽された（人体は背面の物体、建物は前面の物体である）」と判断した場合、建物の物体情報に「人体の前面に位置している（背後に人体が位置している）」ことを表す前面情報を付加する。
【００２４】
このように比較部Ａ１００６は、一方の物体の物体領域が他方の物体領域と隣接している状態から、時間の経過と共に一方の物体の物体領域のサイズ（面積）が小さくなっている間は、一方の物体の物体情報に「他方の物体の背後に位置している」ことを表す背面情報を付加し、他方の物体の物体情報に「一方の物体の前面に位置している」ことを表す前面情報を付加する。そしてその後、時間の経過と共にサイズが小さくなっていく一方の物体の物体領域が直前のフレームまでは検出されていたものの現フレームの画像からは検出されなくなった場合には、比較部Ａ１００６は、一方の物体は他方の物体に隠蔽されている状態であると判断し、他方の物体の物体情報に「一方の物体の前面に位置している」ことを表す前面情報を付加する。
【００２５】
なお、現フレームの画像上で重なっている物体間の前後関係および隠蔽関係を判断するための方法は上記の方法に限らず、様々な方法を適用することができる。また、重なっている物体や隠蔽関係にある物体を表す情報やその管理形態については上記の例に限らない。
【００２６】
人体判別部Ａ１００７は、現フレームまでは物体に隠蔽されて検出できなかった人体が、現フレームで該物体に隣接した状態で検出された場合、物体に隠蔽されて検出できなかった人体の物体情報と現フレームで該物体に隣接した状態で検出された人体の物体情報とを対応付ける。人体判別部Ａ１００７の動作について、図５，６に示す具体例を挙げて説明する。
【００２７】
図６に示す画像Ｄ３０１は、（ｆ＋１）フレーム目の画像（図５の画像Ｄ２０１より１フレーム後の画像）である。画像Ｄ２０１で建物に隠蔽されていた人体が、画像Ｄ３０１では該建物の背後から現れたことで、該人体の物体領域Ｐ３０２が該建物の物体領域Ｐ３０１と隣接した状態で検出されている。人体の物体領域Ｐ３０２については、該物体領域Ｐ３０２内の物体の属性「人体」と、画像Ｄ３０１における該物体領域Ｐ３０２を特定するための情報（例えば物体領域Ｐ３０２の左上隅および右下隅の座標位置）と、を含む物体情報が生成される。同様に、建物の物体領域Ｐ３０１については、該物体領域Ｐ３０１内の物体の属性「建物」と、画像Ｄ３０１における該物体領域Ｐ３０１を特定するための情報（例えば物体領域Ｐ３０１の左上隅および右下隅の座標位置）と、を含む物体情報が生成される。
【００２８】
画像Ｄ２０１内の建物の物体情報に「人体Ａの前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されており、画像Ｄ３０１から、人体の物体領域Ｐ３０２が建物の物体領域Ｐ３０１と隣接した状態で検出されたとする。このとき人体判別部Ａ１００７は、人体Ａが（ｆ＋１）フレーム目において建物の背後から現れたと判断し、人体Ａの物体情報と、画像Ｄ３０１から検出した物体領域Ｐ３０２に対応する人体の物体情報と、を対応付ける。なお、画像Ｄ２０１内の建物の物体情報に「人体Ａの前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されていなかったり、画像Ｄ３０１から、人体の物体領域Ｐ３０２が建物の物体領域Ｐ３０１と非隣接状態で検出された場合には、この対応付けは行わない。
【００２９】
記録部Ａ１００８は、過去の各フレームの画像中の物体の物体情報（過去の各フレームについて、人体追尾装置Ａ１００２の各機能部により得られる物体情報）を記録する。
【００３０】
判定部Ａ１００９は、現フレームの画像におけるそれぞれの物体情報のうち、「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報があるか否かを判断する。
【００３１】
判別部Ａ１０１０は、現フレームの画像における物体情報のうち「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報があれば、該物体情報が表す物体の属性が規定の属性（例えば木、電柱、信号機、フェンス）であるのかを判断する。つまり判別部Ａ１０１０は、現フレームにおいて背後に人体が位置している物体が規定の物体（例えば木、電柱、信号機、フェンス）であるのか否かを判断している。
【００３２】
そして判別部Ａ１０１０は、「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報が表す物体の属性が規定の属性ではない場合には、該前面情報を該物体情報から削除する。
【００３３】
判定部Ａ１０１１は、「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報に対応する物体（前面となる物体）を対象物体とする。そして判定部Ａ１０１１は、該対象物体の物体情報に最初に前面情報が付加されてからの経過時間が規定時間以下であるのか否かを判断する。図３〜５の例では、人体が建物と重なってからの経過時間が規定時間以下であるのか否かを判断する。この判断の結果、経過時間が規定時間を超えた場合には、判定部Ａ１０１１は、「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報から、該前面情報を削除する。経過時間の計時は判定部Ａ１０１１が行う。
【００３４】
生成部Ａ１０１２は、領域分割部Ａ１００５、比較部Ａ１００６、人体判別部Ａ１００７、判別部Ａ１０１０、判定部Ａ１０１１、により最終的に得られる現フレームの物体情報を用いて、現フレームの画像上における人体の追尾処理を行う。「現フレームの画像上における人体の追尾処理」とは、現フレームの画像上における人体の領域をユーザに通知するための処理であり、同様の目的を達成できるのであれば、「現フレームの画像上における人体の追尾処理」は特定の処理に限らない。
【００３５】
例えば、現フレームの画像から人体の物体領域が検出されているのであれば、該人体の物体情報に含まれている「現フレームの画像中の人体の物体領域を特定するための情報」を用いて現フレームの画像中の人体の物体領域を特定する。そして、該特定した物体領域の枠を現フレームの画像上に描画する。
【００３６】
一方、現フレームの画像において人体が物体に隠れていたことで、人体の物体領域が該画像から得られなかった場合であって、該物体の物体情報に付加されている前面情報が「人体Ａの前面に位置している」ことを示しているとする。この場合、人体Ａの物体情報に含まれている「現フレームの画像中の人体の物体領域を特定するための情報」を用いて現フレームの画像中の人体の物体領域を特定する。そして、該特定した物体領域の枠を現フレームの画像上に描画する。
【００３７】
ここで、物体の前面情報を削除すると、該物体に隠れている人体が特定できないため、該人体に対する追尾処理を行うことができない。本実施形態では、物体の前面情報を削除する／削除しないことで、追尾処理の継続／終了を切り替える。
【００３８】
なお、枠に加えて若しくは代えて、人体の物体領域に係る情報（例えば、人体の物体領域に対する認識結果（例えば、性別、年齢などの顔認識結果））を、現フレームの画像上に描画しても良い。
【００３９】
つまり、本実施形態では、「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報が表す物体の属性が規定の属性であって、経過時間が規定時間以下の場合には、前面情報の削除は行わないので、追尾処理を継続させることができる。一方、「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報が表す物体の属性が規定の属性ではない場合や、経過時間が規定時間を超えた場合には、前面情報は削除されるので、追尾処理を行うことができず、終了することになる。
【００４０】
映像出力部Ａ１０１３は、生成部Ａ１０１２から得られる現フレームの画像を表示装置Ａ１００３に対して出力する。表示装置Ａ１００３における現フレームの画像の表示例を図７に示す。図７の現フレームの画像Ｄ４０１では、人体の追尾処理によって人体の物体領域Ｐ４０１に枠（人体追尾枠）が付されている。
【００４１】
なお、映像出力部Ａ１０１３による現フレームの画像の出力先は表示装置Ａ１００３に限らない。例えば、映像出力部Ａ１０１３は、外部の端末装置や、外部のサーバ装置、外部若しくは内部のメモリ装置に対して現フレームの画像を出力するようにしても良い。
【００４２】
次に、人体追尾装置Ａ１００２が１フレーム分の画像に対して行う処理について、同処理のフローチャートを示す図２を用いて説明する。人体追尾装置Ａ１００２は、図２のフローチャートに従った処理を、映像取得装置Ａ１００１から取得する各フレームの画像について行う。また、図２のフローチャートに従った処理の終了条件は特定の条件に限らず、例えば、「ユーザが人体追尾装置Ａ１００２の不図示の電源スイッチをＯＦＦにした」であっても良い。
【００４３】
ステップＳ２０１では、映像取得部Ａ１００４は、映像取得装置Ａ１００１から供給された画像（現フレームの画像）を取得する。ステップＳ２０２では、領域分割部Ａ１００５は、現フレームの画像中の各物体の物体領域を検出し、物体領域ごとに物体情報を生成する。
【００４４】
ステップＳ２０３では、比較部Ａ１００６は、現フレームの画像上で重なり合っている物体があるか否かを判断する。この判断の結果、現フレームの画像上で互いに重なっている物体がある場合には、処理はステップＳ２０４に進み、現フレームの画像上で互いに重なっている物体が無い場合には、処理はステップＳ２１２に進む。
【００４５】
比較部Ａ１００６は、一方の物体の物体領域が他方の物体の物体領域と隣接した状態で、その前のフレームにおける一方の物体領域よりサイズが小さくなった場合には、現フレームの画像上で互いに重なっている物体があると判断する。このときステップＳ２０４では比較部Ａ１００６は、一方の物体情報に「他方の物体の背後に位置している」ことを表す背面情報を付加し、他方の物体情報に「一方の物体の前面に位置している」ことを表す前面情報を付加する。
【００４６】
また比較部Ａ１００６は、直前のフレームまでは一方の物体と重なっていると判断していた他方の物体の物体領域が、現フレームの画像から検出できなかった場合、現フレームの画像上で互いに重なっている物体があると判断する。このときステップＳ２０４では比較部Ａ１００６は、一方の物体の物体情報に「他方の物体の前面に位置している」ことを表す前面情報を付加する。
【００４７】
ステップＳ２０５では、人体判別部Ａ１００７は、ステップＳ２０２で生成した物体情報の中に、人体の物体情報（属性が「人体」の物体情報）があるか否かを判断する。この判断の結果、ステップＳ２０２で生成した物体情報の中に人体の物体情報があれば、処理はステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０２で生成した物体情報の中に人体の物体情報がなければ、処理はステップＳ２０８に進む。
【００４８】
ステップＳ２０６では、人体判別部Ａ１００７は、現フレームまでは物体に隠蔽されて検出できなかった人体が、現フレームで該物体に隣接した状態で検出されたか否かを判断する。この判断の結果、現フレームまでは物体に隠蔽されて検出できなかった人体が、現フレームで該物体に隣接した状態で検出された場合には、処理はステップＳ２０７に進む。一方、現フレームまでは物体に隠蔽されて検出できなかった人体が、現フレームで該物体に隣接した状態で検出されていない場合には、処理はステップＳ２１２に進む。
【００４９】
ステップＳ２０７では、人体判別部Ａ１００７は、現フレームまでは物体に隠蔽されて検出できなかった人体の物体情報と、現フレームで該物体に隣接した状態で検出された人体の物体情報と、を対応付ける。
【００５０】
ステップＳ２０８では、判定部Ａ１００９は、現フレームの画像におけるそれぞれの物体情報の中に、「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報があるか否かを判断する。この判断の結果、現フレームの画像におけるそれぞれの物体情報の中に「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報がある場合には、処理はステップＳ２０９に進む。一方、現フレームの画像におけるそれぞれの物体情報の中に「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報がない場合には、処理はステップＳ２１２に進む。
【００５１】
ステップＳ２０９では、判別部Ａ１０１０は、現フレームの画像における物体情報のうち「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報が表す物体の属性が規定の属性であるのかを判断する。この判断の結果、現フレームの画像における物体情報のうち「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報が表す物体の属性が規定の属性である場合には、処理はステップＳ２１０に進む。一方、現フレームの画像における物体情報のうち「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報が表す物体の属性が規定の属性ではない場合には、処理はステップＳ２１１に進む。
【００５２】
ステップＳ２１０では、判定部Ａ１０１１は、「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報に対応する物体を対象物体とする。そして判定部Ａ１０１１は、該対象物体の物体情報に最初に前面情報が付加されてからの経過時間が規定時間以下であるのか否かを判断する。この判断の結果、経過時間が規定時間を超えている場合には、処理はステップＳ２１１に進み、経過時間が規定時間以下である場合には、処理はステップＳ２１２に進む。ステップＳ２１１では、判定部Ａ１０１１は、「人体の前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報から、該前面情報を削除する。
【００５３】
ステップＳ２１２で生成部Ａ１０１２は、領域分割部Ａ１００５、比較部Ａ１００６、人体判別部Ａ１００７、判別部Ａ１０１０、判定部Ａ１０１１、により最終的に得られる現フレームの物体情報を用いて、現フレームの画像上における人体の追尾処理を行う。なお、前面情報が削除された物体情報に対応する物体の背後に位置する人体については上記の通り、人体の追尾処理は行わない。ステップＳ２１３では、映像出力部Ａ１０１３は、生成部Ａ１０１２によって生成された現フレームの画像を表示装置Ａ１００３に対して出力する。
【００５４】
このように本実施形態によれば、人体が木、電柱、信号機、フェンス等の規定属性の物体の背後に隠れて視認できなくなった場合、該物体の背後に隠れている時間に応じて追尾処理の継続／終了を制御可能となる。
【００５５】
［第２の実施形態］
本実施形態を含む以下の各実施形態では、第１の実施形態との差分について説明し、以下で特に触れない限りは第１の実施形態と同様であるものとする。本実施形態に係る人体追尾システムの機能構成例について、図８のブロック図を用いて説明する。
【００５６】
図８に示す如く、本実施形態に係る人体追尾システムＢ１０００は、第１の実施形態に係る人体追尾システムＡ１０００における人体追尾装置Ａ１００２を人体追尾装置Ｂ１００２に置き換えたものである。人体追尾装置Ｂ１００２は、人体追尾装置Ａ１００２における判別部Ａ１０１０を判別部Ｂ１０１０に置き換えると共に、侵入判定部Ｂ１０１４を加えたものである。
【００５７】
判別部Ｂ１０１０は、現フレームの画像から得られた物体情報の中に、「人体が侵入可能な構造物」（例えば建物や乗り物など）の物体情報（属性「人体が侵入可能な構造物」を含む物体情報）があるのか否かを判断する。
【００５８】
侵入判定部Ｂ１０１４は、現フレームにおいて人体が構造物に侵入したのか否かを判断する。例えば、現フレームまでは人体の物体領域と構造物の物体領域とが「人体が前面、構造物が背面」の状態で重なっており、現フレームの画像から人体の物体領域が検出できなかった（構造物が前面、人体が背面となった）とする。このとき侵入判定部Ｂ１０１４は、現フレームで人体が構造物に侵入したと判断する。そして侵入判定部Ｂ１０１４は、現フレームにおいて人体が構造物に侵入したと判断した場合には、構造物の物体情報に付加されている前面情報を削除する。
【００５９】
なお、本実施形態では、現フレームまでは人体の物体領域と構造物の物体領域とが「人体が前面、構造物が背面」の状態で重なっており、現フレームの画像から人体の物体領域が検出できなかった場合には、「構造物が前面、人体が背面」と判断する。
【００６０】
次に、人体追尾装置Ｂ１００２が１フレーム分の画像に対して行う処理について、同処理のフローチャートを示す図９を用いて説明する。人体追尾装置Ｂ１００２は、図９のフローチャートに従った処理を、映像取得装置Ａ１００１から取得する各フレームの画像について行う。また、図９のフローチャートに従った処理の終了条件は特定の条件に限らず、例えば、「ユーザが人体追尾装置Ｂ１００２の不図示の電源スイッチをＯＦＦにした」であっても良い。
【００６１】
ステップＳ９０１では、判別部Ｂ１０１０は、現フレームの画像から得られた物体情報の中に、「人体が侵入可能な構造物」（例えば建物や乗り物など）の物体情報（属性「人体が侵入可能な構造物」を含む物体情報）があるのか否かを判断する。この判断の結果、現フレームの画像から得られた物体情報の中に「人体が侵入可能な構造物」の物体情報があれば、処理はステップＳ９０２に進む。一方、現フレームの画像から得られた物体情報の中に「人体が侵入可能な構造物」の物体情報がなければ、処理はステップＳ２１０に進む。
【００６２】
ステップＳ９０２では、侵入判定部Ｂ１０１４は、現フレームにおいて人体が構造物の内部に侵入したのか否かを判断する。この判断の結果、現フレームにおいて人体が構造物の内部に侵入したと判断した場合には、処理はステップＳ２１１に進む。一方、現フレームにおいて人体が構造物の内部に侵入したと判断しなかった場合には、処理はステップＳ２１０に進む。
【００６３】
このように、本実施形態によれば、人体が建物や乗り物等の構造物の内部に侵入して長時間視認できない場合は、追尾終了の判断をするまでに必要以上の時間を要することなく追尾終了の判断が可能となる。
【００６４】
［第３の実施形態］
本実施形態に係る人体追尾システムの機能構成例について、図１０のブロック図を用いて説明する。図１０に示す如く、本実施形態に係る人体追尾システムＣ１０００は、第１の実施形態に係る人体追尾システムＡ１０００における人体追尾装置Ａ１００２を人体追尾装置Ｃ１００２に置き換えたものである。人体追尾装置Ｃ１００２は、人体追尾装置Ａ１００２における判別部Ａ１０１０を比較部Ｃ１０１０に置き換えたものである。
【００６５】
比較部Ｃ１０１０は、現フレームの画像における物体情報のうち「人Ａの前面に位置している」ことを表す前面情報が付加されている物体情報があれば、該物体情報から物体領域のサイズＳ１（面積）を特定する。例えば比較部Ｃ１０１０は、物体情報に含まれている「画像における物体領域を特定するための情報」を用いて、該物体領域のサイズを特定する。また比較部Ｃ１０１０は、人Ａの物体情報から同様にして人Ａの物体領域のサイズＳ２（面積）を特定する。そして比較部Ｃ１０１０は、Ｓ２に対するＳ１の比率ｒを求め、該求めた比率ｒに応じて、上記の経過時間との大小比較の対象となる上記の規定時間（閾値θ）を設定する、若しくは上記の前面情報を削除する。判定部Ａ１０１１は、規定時間として、比較部Ｃ１０１０が設定した規定時間を用いて上記の経過時間との大小比較を行う。
【００６６】
比率ｒと閾値θとの関係について、図１２を例に取り説明する。図１２において縦軸は閾値（追尾継続判定の閾値）、横軸は比率ｒ（物体の大きさの比率）を示している。領域Ｄ５０１（比率ｒがＲ以下、且つ閾値がＴ以下の領域）については、人が隠れている物体が木や車などである可能性が高く、人が物体の背後に長時間留まる可能性は低い。そのため、比率ｒ≦Ｒの場合は、閾値θは、比率ｒと比例するように設定される。一方、領域Ｄ５０２（比率ｒがＲより大きい、または閾値がＴより大きい領域）については、人が隠れている物体が人よりも大きな構造物などである可能性が高く、人が物体の背後に長時間留まる可能性は高い。そのため、比率ｒ＞Ｒの場合は、閾値θの設定はせずに、追尾処理を終了するために物体情報から前面情報を削除する。
【００６７】
次に、人体追尾装置Ｃ１００２が１フレーム分の画像に対して行う処理について、同処理のフローチャートを示す図１１を用いて説明する。人体追尾装置Ｃ１００２は、図１１のフローチャートに従った処理を、映像取得装置Ａ１００１から取得する各フレームの画像について行う。また、図１１のフローチャートに従った処理の終了条件は特定の条件に限らず、例えば、「ユーザが人体追尾装置Ｃ１００２の不図示の電源スイッチをＯＦＦにした」であっても良い。
【００６８】
ステップＳ１１００では、比較部Ｃ１０１０は比率ｒを求め、該比率ｒが規定値Ｒ以下（規定値以下）であるか否かを判断する。この判断の結果、比率ｒが規定値Ｒ以下であれば、処理はステップＳ１１０１に進み、比率ｒが規定値Ｒよりも大きい場合には、処理はステップＳ２１１に進む。ステップＳ１１０１では、比較部Ｃ１０１０は、比率ｒに比例する閾値θを上記の規定時間として設定する。
【００６９】
このように、本実施形態によれば、人が人以外の物体の背後に隠れている場合でも、隠れている物体と人の大きさを比較することで、大きさの比率が大きく人が物体の背後に長時間留まりそうなときは追尾処理を終了する。一方、大きさの比率が小さく人が物体の背後に長時間留まりそうにないときは追尾処理を継続する。
【００７０】
なお、比率ｒはＳ２に対するＳ１の比率を反映したものであれば、必ずしも（Ｓ１／Ｓ２）であることに限らず、様々な求め方が適用可能である。また、閾値θも比率ｒの増減に対して増減するようであれば良く、必ずしもθ＝ｐ×ｒ＋ｑ（ｐ、ｑは定数）で表すことに限らない。
【００７１】
［第４の実施形態］
本実施形態に係る人体追尾システムの機能構成例について、図１３のブロック図を用いて説明する。図１３に示す如く、本実施形態に係る人体追尾システムＤ１０００は、第１の実施形態に係る人体追尾システムＡ１０００における人体追尾装置Ａ１００２を人体追尾装置Ｄ１００２に置き換えたものである。人体追尾装置Ｄ１００２は、人体追尾装置Ａ１００２における比較部Ａ１００６を比較部Ｄ１００６に置き換えると共に、判別部Ａ１０１０を判断部Ｄ１０１０に置き換えたものである。
【００７２】
比較部Ｄ１００６は、比較部Ａ１００６の動作に加え、現フレームと記録部Ａ１００８に記録されている過去の各フレームとから、フレーム間における物体の動きに係る情報を動き情報として収集する動作を行う。比較部Ｄ１００６の動作について、図１５〜図１７を例に取り説明する。
【００７３】
図１５の画像Ｄ６０１は図１６の画像Ｄ７０１の１フレーム前の画像、図１６の画像Ｄ７０１は図１７の画像Ｄ８０１の１フレーム前の画像であるとし、図１７の画像Ｄ８０１を現フレームの画像とする。
【００７４】
画像Ｄ６０１と画像Ｄ７０１とを比較すると、同じ人（人Ａ）の物体領域Ｐ６０５および物体領域Ｐ７０５の間で位置が変化しており、同じ人（人Ｂ）の物体領域Ｐ６０１および物体領域Ｐ７０１の間で位置が変化している。また、同じ車両の物体領域Ｐ６０３および物体領域Ｐ７０３の間で位置が変化している。一方で、同じ人（人Ｃ）の物体領域Ｐ６０２および物体領域Ｐ７０２の間では位置が変化しておらず、同じ建物の物体領域Ｐ６０４および物体領域Ｐ７０４の間でも位置は変化していない。比較部Ｄ１００６は、このようなフレーム間における各物体の動きの有無を判断し、物体ごとの動きの有無を示す情報を動き情報として作成する。
【００７５】
画像Ｄ８０１では、人Ａは更に移動していて建物に隠蔽されており、人Ａの物体領域を検出することはできない。同様に、画像Ｄ８０１では、人Ｂおよび人Ｃは車両に隠蔽されており、人Ｂ、人Ｃの物体領域を検出することはできない。
【００７６】
この場合、比較部Ｄ１００６は、人Ａの前面に位置する建物の物体情報には、画像Ｄ６０１と画像Ｄ７０１とを比較することで得た「人Ａの動きは「有」、建物の動きは「無」」を示す動き情報を付加する。また比較部Ｄ１００６は、人Ｂおよび人Ｃの前面に位置する車両の物体情報には、画像Ｄ６０１と画像Ｄ７０１とを比較することで得た「人Ｂの動きは「有」、人Ｃの動きは「無」、車両の動きは「有」」を示す動き情報を付加する。
【００７７】
判断部Ｄ１０１０は、物体と、該物体に隠蔽されている人体と、のそれぞれの動き情報の組み合わせから、該人体に対する追尾処理の制御内容を決定する。この決定に際し、判断部Ｄ１０１０は、図１８に例示するテーブル情報を参照する。
【００７８】
人体を隠蔽する物体の動き情報が「有」、該人体の動き情報が「有」の組み合わせの場合、人が長時間に渡って物体の背後に隠れる可能性は低い。そのため、図１８のテーブル情報にはこの組み合わせに対し、上記の経過時間を計時することなく無制限で追尾処理を行う「継続」が登録されている。
【００７９】
人体を隠蔽する物体の動き情報が「有」、該人体の動き情報が「無」の組み合わせの場合、人が乗り物を待っている可能性がある。そのため、図１８のテーブル情報にはこの組み合わせに対し、人が背後に隠れた経過時間が規定時間を超えているかに応じて追尾するかしないかを判断する（つまり第１の実施形態と同様）「人が物体の背後に隠れている経過時間によって判断」が登録されている。
【００８０】
人体を隠蔽する物体の動き情報が「無」、該人体の動き情報が「有」の組み合わせの場合、人が乗り物に乗るなどしている場合がある。そのため、図１８のテーブル情報にはこの組み合わせに対し、人が背後に隠れた経過時間が規定時間を超えているかに応じて追尾するかしないかを判断する（つまり第１の実施形態と同様）「人が物体の背後に隠れている経過時間によって判断」が登録されている。
【００８１】
人体を隠蔽する物体の動き情報が「無」、該人体の動き情報が「無」の組み合わせの場合、人が物体の背後に長時間留まる可能性が高い。そのため、図１８のテーブル情報にはこの組み合わせに対し、追尾処理を終了するべく物体の前面情報を削除する「中止」が登録されている。
【００８２】
判断部Ｄ１０１０は、人体を隠蔽する物体の動き情報が「有」、該人体の動き情報が「無」の組み合わせ、人体を隠蔽する物体の動き情報が「無」、該人体の動き情報が「有」の組み合わせ、に対して動作する。また判断部Ｄ１０１０は、人体を隠蔽する物体の動き情報が「無」、該人体の動き情報が「無」の組み合わせの場合、該当する物体の前面情報を削除する。
【００８３】
次に、人体追尾装置Ｄ１００２が１フレーム分の画像に対して行う処理について、同処理のフローチャートを示す図１４を用いて説明する。人体追尾装置Ｄ１００２は、図１４のフローチャートに従った処理を、映像取得装置Ａ１００１から取得する各フレームの画像について行う。また、図１４のフローチャートに従った処理の終了条件は特定の条件に限らず、例えば、「ユーザが人体追尾装置Ｄ１００２の不図示の電源スイッチをＯＦＦにした」であっても良い。
【００８４】
ステップＳ１４００では、比較部Ｄ１００６は、比較部Ａ１００６の動作に加え、現フレームと記録部Ａ１００８に記録されている過去の各フレームとから、フレーム間における物体の動きに係る動き情報を収集し、対応する物体情報に付加する。
【００８５】
ステップＳ１４０１では、判断部Ｄ１０１０は、人体を隠蔽する物体の動き情報と、該人体の動き情報と、の組み合わせに対応する追尾処理の制御内容を図１８のテーブル情報から特定する。
【００８６】
ステップＳ１４０２では、判断部Ｄ１０１０は、特定した制御内容に応じて処理を分岐させる。特定した制御内容が「継続」の場合には、処理はステップＳ１４０３に進み、特定した制御内容が「中止」の場合には、処理はステップＳ２１１に進む。一方、特定した制御内容が「（人が物体の背後に隠れている）経過時間によって判断」の場合には、処理はステップＳ１４０４に進む。
【００８７】
ステップＳ１４０３、Ｓ１４０４は何れも、処理の分岐先が異なる点以外は、上記のステップＳ２０９と同様の処理を行う処理ステップである。またステップＳ１４０５は、処理の分岐先が異なる点以外は、上記のステップＳ２１０と同様の処理を行う処理ステップである。
【００８８】
このように、本実施形態によれば、人が人以外の物体の背後に隠れている場合であっても、物体の背後に隠れている人の動きに応じて、追尾継続の要否を判断することができる。
【００８９】
［第５の実施形態］
図１，８，１０，１３に示した各機能部はハードウェアで実装しても良いが、一部をソフトウェアで実装しても良い。例えば、記録部Ａ１００８をメモリで実装し、それ以外の機能部をコンピュータプログラムで実装しても良い。この場合、記録部Ａ１００８としてのメモリを有し、それ以外の機能部として実装したコンピュータプログラムを実行可能なコンピュータ装置は、人体追尾装置（Ａ１００２、Ｂ１００２，Ｃ１００２，Ｄ１００２）に適用可能である。
【００９０】
人体追尾装置（Ａ１００２、Ｂ１００２，Ｃ１００２，Ｄ１００２）に適用可能なコンピュータ装置のハードウェア構成例について、図１９のブロック図を用いて説明する。このようなコンピュータ装置には、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、タブレット型端末装置、スマートフォン、などの装置が適用可能である。
【００９１】
ＣＰＵ９０１は、ＲＡＭ９０２やＲＯＭ９０３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて各種の処理を実行する。これによりＣＰＵ９０１は、コンピュータ装置全体の動作制御を行うと共に、人体追尾装置（Ａ１００２、Ｂ１００２，Ｃ１００２，Ｄ１００２）が行うものとして上述した各処理を実行若しくは制御する。
【００９２】
ＲＡＭ９０２は、ＲＯＭ９０３や外部記憶装置９０６からロードされたコンピュータプログラムやデータを格納するためのエリアを有する。さらにＲＡＭ９０２は、Ｉ／Ｆ（インターフェース）９０７を介して外部から受信したデータ（例えば、映像取得装置Ａ１００１から受信した各フレームの画像）を格納するためのエリアを有する。またＲＡＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。このようにＲＡＭ９０２は、各種のエリアを適宜提供することができる。ＲＯＭ９０３には、コンピュータ装置の設定データや起動プログラムなどが格納されている。
【００９３】
操作部９０４は、キーボード、マウス、タッチパネルなどのユーザインターフェースにより構成されており、ユーザが操作することで、各種の指示をＣＰＵ９０１に対して入力することができる。
【００９４】
表示部９０５は、液晶画面やタッチパネルなどにより構成されており、ＣＰＵ９０１による処理結果を画像や文字などでもって表示することができる。なお、表示部９０５は、画像や文字を投影するプロジェクタなどの投影装置であっても良い。
【００９５】
外部記憶装置９０６は、ハードディスクドライブ装置に代表される大容量情報記憶装置である。外部記憶装置９０６には、ＯＳ（オペレーティングシステム）、図１，８，１０，１３において記録部Ａ１００８を除く各機能部の機能をＣＰＵ９０１に実現させるためのコンピュータプログラムが保存されている。また、外部記憶装置９０６には、上記の説明で既知の情報としたもの（規定時間、規定値、テーブル情報など）、が保存されている。外部記憶装置９０６に保存されているコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ９０１による制御に従って適宜ＲＡＭ９０２にロードされ、ＣＰＵ９０１による処理対象となる。
【００９６】
Ｉ／Ｆ９０７は、外部の機器との間のデータ通信を行うためのインターフェースとして機能するものであり、例えば、このＩ／Ｆ９０７には、上記の映像取得装置Ａ１００１や表示装置Ａ１００３を接続することができる。
【００９７】
ＣＰＵ９０１、ＲＡＭ９０２、ＲＯＭ９０３、操作部９０４、表示部９０５、外部記憶装置９０６、Ｉ／Ｆ９０７は、バス９０８に接続されている。なお、人体追尾装置（Ａ１００２、Ｂ１００２，Ｃ１００２，Ｄ１００２）に適用可能なコンピュータ装置のハードウェア構成は図１９に示した構成に限らない。
【００９８】
上記の各実施形態では、追尾処理の対象を人体としたが、追尾処理の対象は人体に限らず、他の物体であっても良い。また、上記の各実施形態では、追尾処理は、画像上における追尾対象の物体をユーザに通知するべく、該画像上に各種の表示を行うものとしたが、これに限らない。例えば、追尾処理の対象となる物体が常に画像の中心付近に規定サイズ以上のサイズで写るように、映像取得装置Ａ１００１の撮像方向、ズーム値、フォーカス位置などを制御する処理を追尾処理として行うようにしても良い。
【００９９】
また、上記の各実施形態では、映像取得装置Ａ１００１、人体追尾装置（Ａ１００２、Ｂ１００２，Ｃ１００２，Ｄ１００２）、表示装置Ａ１００３のそれぞれは別個の装置としたが、このうち２つ以上を１つの装置に統合させても良い。例えば、上記の人体追尾装置（Ａ１００２、Ｂ１００２，Ｃ１００２，Ｄ１００２）をカメラとしての映像取得装置Ａ１００１に組み込んでも良い。この場合、映像取得装置Ａ１００１は、自身が撮像した画像に対して人体の追尾処理を行う撮像装置として機能することになる。
【０１００】
また、図１，８，１０，１３に示した人体追尾システム（Ａ１０００、Ｂ１０００、Ｃ１０００、Ｄ１０００）の構成は一例であり、これらの構成に限らない。例えば、映像取得装置Ａ１００１の撮像方向、ズーム値、フォーカス位置などを制御するような追尾処理を行う場合、この追尾処理をカメラとしての映像取得装置Ａ１００１の雲台やコントローラが行うようにしても良い。また、以上説明した各実施形態の一部若しくは全部を適宜組み合わせても構わない。また、以上説明した各実施形態の一部若しくは全部を選択的に使用しても構わない。
【０１０１】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【０１０２】
Ａ１００４：映像取得部  Ａ１００５：領域分割部  Ａ１００６：比較部  Ａ１００７：人体判別部  Ａ１００８：記録部  Ａ１００９：判定部  Ａ１０１０：判別部  Ａ１０１１：判定部  Ａ１０１２：生成部  Ａ１０１３：映像出力部
【図１】
2020072394.tif 000003
【図２】
2020072394.tif 000004
【図３】
2020072394.tif 000005
【図４】
2020072394.tif 000006
【図５】
2020072394.tif 000007
【図６】
2020072394.tif 000008
【図７】
2020072394.tif 000009
【図８】
2020072394.tif 000010
【図９】
2020072394.tif 000011
【図１０】
2020072394.tif 000012
【図１１】
2020072394.tif 000013
【図１２】
2020072394.tif 000014
【図１３】
2020072394.tif 000015
【図１４】
2020072394.tif 000016
【図１５】
2020072394.tif 000017
【図１６】
2020072394.tif 000018
【図１７】
2020072394.tif 000019
【図１８】
2020072394.tif 000020
【図１９】
2020072394.tif 000021