(57)【要約】【課題】  撮像方向の変更後におけるあおり角度の調整時間を短縮することができる撮像装置を提供すること。【解決手段】  撮像光学系と撮像素子との相対的な角度であるあおり角を制御するあおり角制御手段と、撮像光学系を、パン駆動、チルト駆動およびズーム駆動する駆動手段と、駆動手段によって、撮像光学系が駆動された場合に、あおり角をあらかじめ定められた所定の角度に設定する初期化処理の制御を行う制御手段と、を備える。【選択図】  図４
2020182124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像光学系と撮像素子との相対的な角度であるあおり角を制御するあおり角制御手段と、
前記撮像光学系を、パン駆動、チルト駆動およびズーム駆動する駆動手段と、
前記駆動手段によって、前記撮像光学系が駆動された場合に、前記あおり角をあらかじめ定められた所定の角度に設定する初期化処理の制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動方向に基づき、前記初期化処理を行うか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動量に基づき、前記初期化処理を行うか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動方向が前記記憶手段に記憶された所定の方向であって、前記駆動量が前記記憶手段に記憶された閾値以下である場合に、前記初期化処理を行わないと判定することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動前における第１の画角と、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動後における第２の画角と、が重複する範囲が、前記第２の画角において所定の割合以上である場合、前記駆動量が前記閾値以下であるとして、前記初期化処理を行わないと判定することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動後における前記撮像光学系の撮像方向が、前記記憶手段に記憶された所定の範囲に含まれる場合、前記初期化処理を行わないと判定することを特徴とする請求項４または５に記載の撮像装置。
【請求項７】
撮像光学系をパン駆動、チルト駆動およびズーム駆動可能な撮像装置を制御するための制御方法であって、
前記撮像光学系と撮像素子との相対的な角度であるあおり角を制御するあおり角制御工程と、
前記撮像光学系を、少なくとも前記パン駆動、前記チルト駆動または前記ズーム駆動させる駆動工程と、
前記駆動工程において、前記撮像光学系が駆動された場合に、前記あおり角をあらかじめ定められた所定の角度に設定する初期化処理を行う制御工程と、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項８】
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の撮像装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、制御方法、コンピュータプログラム、および、記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラを高所に設置し、カメラの光軸を斜め下側に向け、道路を通行する人を監視したり、車やそのナンバープレートを撮影したりすることがある。この場合、カメラの光軸が斜め下向きとなるため、撮像を行う際のピントが合う合焦面は光軸に垂直な面であり、実際に撮像を行う対象となる被写体面とは合致しない。そのため、ピントが合う奥行き範囲は画面の一部（被写界深度内）のみとなり、その他の領域はピントがぼけた状態となる。
【０００３】
この問題に対し、光学系の絞りを絞ることにより被写界深度を深くし、ピントぼけを防ぐ方法がある。しかしながら、低照度下で撮影を行う監視カメラでは、絞りを開放近くまで開いての撮影も多い。この結果、被写界深度は浅くなってしまい、画面全体の奥行き内でピントが合わず、ピントがぼけた状態で撮影が行われてしまう。
【０００４】
上記の課題に対し、撮像素子またはレンズを傾けることにより、撮像素子とレンズとの相対的な角度を変更して被写界深度範囲を広げる方法がある。以後、レンズまたは撮像素子を相対的に傾けることを、「あおる」と称する。監視カメラにこの技術を適用することで、絞りが開放状態でも、被写界深度が深くして撮影することが可能となり、１台で遠距離まで監視することが可能となる。ステッピングモーターの駆動によって例えば撮像素子の傾きを制御する構造の場合、１パルスあたりの傾斜角度がステッピングモーターの駆動と歯車のギヤ比で決まる。そのため、撮像素子のレンズに対する相対的な傾斜角度（以後、あおり角度と称する）をパルス数で指定することで、撮像素子を所望の角度に傾けるように制御することができる。
【０００５】
例えば、特許文献１では、撮像部に有する複数の焦点検出領域で焦点ズレ量を検出し、検出した焦点ズレ量に基づいて、撮像素子を最適なあおり角度に調節することで、被写界深度範囲を広げる技術が開示されている。
【０００６】
また、特許文献２では、撮影時に生じたあおり角度を検出し、あおり角度に基づいて画像処理を行うことで、撮影した画像全域にピントの合った画像を得る技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１７−１７３８０２号公報
【特許文献２】特開２０１０−２５８８７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
あおり角度を調整したあとに、パン、チルト、ズーム方向に撮像方向を移動させると、ピント面がずれるため映像全体がぼけてしまう。とくに、チルト方向やズーム方向に移動すると、ピント面が大きくずれる。このように、ピント面がずれた場合、映像を確認しながら再度あおり角度を調整する必要があるが、いずれの方向にあおればピント面が合うのかが不明であるため、あおる方向を決めることが難しい場合がある。特許文献１および２では、このような問題に対して言及されておらず、あおり角度の調整に余計な時間を要してしまう恐れがある。
【０００９】
そこで、本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、本発明の目的は、撮像方向の変更後におけるあおり角度の調整時間を短縮することができる撮像装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決するために、本発明に係る撮像装置は、撮像光学系と撮像素子との相対的な角度であるあおり角を制御するあおり角制御手段と、撮像光学系を、パン駆動、チルト駆動およびズーム駆動する駆動手段と、駆動手段によって、撮像光学系が駆動された場合に、あおり角をあらかじめ定められた所定の角度に設定する初期化処理の制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、撮像方向の変更後におけるあおり角度の調整時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例１の監視カメラを含むシステム構成図である。
【図２】実施例１に係る監視カメラと制御装置の機能ブロック図及び、システム構成図である。
【図３】監視カメラの左側面から見たときの撮像素子の上下あおりを示す模式図である。
【図４】実施例１に係る初期化処理のフローチャートである。
【図５】初期化処理のための駆動方向の種類と閾値を示した第１の表の一例を示す図である。
【図６】実施例２に係る初期化処理のフローチャートである。
【図７】初期化処理のための撮像方向の種類と閾値を示した第２の表の一例を示す図である。
【図８】実施例３に係る初期化処理のフローチャートである。
【図９】パン方向およびチルト方向の座標系と、第２の表における閾値の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づき図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
＜実施例１＞
最初に図１を参照して、本発明の実施例のネットワーク構成について説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施例１の監視カメラを含むシステム構成図である。１０００は監視カメラ、１１００は監視カメラ１０００の制御装置、１２００はネットワークである。監視カメラ１０００と制御装置１１００は、ネットワーク１２００を介して相互に通信可能な状態に接続されている。制御装置１１００は、監視カメラ１０００に対して、各種コマンドを送信する。監視カメラ１０００は、それらのコマンドに対するレスポンスを制御装置１１００に送信する。
【００１６】
図２は、本実施１に係る監視カメラと制御装置の機能ブロック図及び、システム構成図である。図２において、１０００は監視カメラ、１１００は制御装置、１２００はネットワークである。監視カメラ１０００は、パン駆動、チルト駆動およびズーム駆動可能な撮像装置である。１００１は撮像部、１００２は画像処理部、１００３はコンピュータとして機能するＣＰＵを内蔵したシステム制御部である。１００４は記録部、１００５はレンズ駆動部、１００６は撮像画角制御部である。また、１００７はフォーカス制御部、１００８は撮像素子駆動部、１００９は撮像素子制御部、１０１０はパン駆動部、１０１３はチルト駆動部、１０１１はパン・チルト制御部、１０１２は通信部である。監視カメラ１０００と制御装置１１００はネットワーク１２００を介して相互に通信可能な状態に接続されている。
【００１７】
図２を参照して、最初に監視カメラ１０００の各部構成と機能について説明する。撮像部１００１は、レンズ（撮像光学系）及び撮像素子から構成され、被写体の撮像及び電気信号への変換を行う。
【００１８】
画像処理部１００２は、撮像部１００１において撮像、光電変換された信号に対して所定の画像処理、圧縮符号化処理等を行い、映像データを生成する。
【００１９】
システム制御部１００３は、制御装置１１００より送信されたカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。主には、制御装置１１００からライブ映像の要求コマンドを受信し、画像処理部１００２で生成された映像データを、通信部１０１２を介して制御装置１１００に配信する。加えて、制御装置１１００から監視カメラ１０００のズームの設定値、フォーカスの設定値、あおり角度の設定値、および、パン・チルトの設定値等の要求コマンドを受信する。
【００２０】
そして、画像処理部１００２、撮像画角制御部１００６、フォーカス制御部１００７、撮像素子制御部１００９、および、パン・チルト制御部１０１１等から前記設定値を読み取り、通信部１０１２を介して制御装置１１００に配信する。また、制御装置１１００からズーム、フォーカス、あおり角度、および、パン・チルトの設定コマンド等を受信する。そして、受信した際には、画像処理部１００２、撮像画角制御部１００６、フォーカス制御部１００７、撮像素子制御部１００９、および、パン・チルト制御部１０１１等に対し、それらの設定値に基づいた制御を行う。即ち、レンズ駆動部１００５、撮像素子駆動部１００８、パン駆動部１０１０、チルト駆動部１０１３等のそれらの設定値に基づいた制御を命令する。これにより、制御装置１１００で設定したズーム、フォーカス、あおり角度、および、パン・チルト等に関する設定値が監視カメラ１０００に反映される。
【００２１】
記録部１００４は、内部ストレージ、および、外部ストレージに対しての映像記録および各種データの記録を行う。
【００２２】
撮像画角制御部１００６は、システム制御部１００３から伝達されたズームの設定値に基づいて、レンズ駆動部１００５に対し、ズームレンズ位置（ズーム倍率）の変更を命令する。
【００２３】
フォーカス制御部１００７は、システム制御部１００３から伝達されたフォーカスの設定値に基づいて、レンズ駆動部１００５に対し、フォーカスレンズ位置の変更（フォーカス調整）を命令する。
【００２４】
撮像素子制御部１００９は、システム制御部１００３から伝達されたあおり角度の設定値に基づいて、撮像素子駆動部１００８に対し、撮像素子あおり角度の変更を命令する。
【００２５】
パン・チルト制御部１０１１は、システム制御部１００３から伝達されたパン・チルトの設定値に基づいて、パン駆動部１０１０およびチルト駆動部１０１３に対し、パン・チルトの変更を命令する。
【００２６】
通信部１０１２は、ネットワーク１２００を介して映像データを制御装置１１００に配信する。また、通信部１０１２は制御装置１１００から送信される各種コマンドを受信し、システム制御部１００３へ伝達する。制御装置１１００から送信されるコマンドには、主にライブ映像の要求コマンド、監視カメラ１０００のズーム、フォーカス、あおり角度、およびパン・チルトに関する設定値の要求コマンド、および設定コマンドが含まれる。
【００２７】
レンズ駆動部１００５は、フォーカスレンズ及びズームレンズの駆動系及びその駆動源のモータにより構成され、撮像画角制御部１００６およびフォーカス制御部１００７により制御される。
【００２８】
パン駆動部１０１０は、パン動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はパン・チルト制御部１０１１により制御される。チルト駆動部１０１３は、チルト動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はパン・チルト制御部１０１１により制御される。
【００２９】
続いて、制御装置１１００の各部構成と機能について説明する。制御装置１１００は、典型的にはパーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータが用いられるが、スマートフォンやタブレット端末等が用いられても良い。
【００３０】
通信部１１０１は、制御装置１１００から発行された各種コマンドを送信したり、監視カメラ１０００から配信された映像信号や各種データを受信したりする。前記各種コマンドは、ライブ映像の要求コマンド、監視カメラのズーム、フォーカス、あおり角度、パン・チルトの設定値等の要求コマンド、監視カメラのズーム、フォーカス、あおり角度、および、パン・チルト等の設定コマンドを含む。前記各種データには、主に監視カメラ１０００のズームを含む撮像画角に関する情報、フォーカスに関する情報、あおりに関する情報、パン・チルトに関する情報、映像データなどが含まれる。
【００３１】
表示部１１０２は、液晶表示装置などが使用され、監視カメラから取得した画像の表示や、カメラ制御を行うためのＧＵＩを表示する。
【００３２】
システム制御部１１０３は、ユーザーのＧＵＩ操作に応じてカメラ制御コマンドを生成し、通信部１１０１を介して監視カメラ１０００へ送信する。また、システム制御部１１０３は、監視カメラ１０００から通信部１１０１を介して受信した映像データ、および、ズームを含む撮像画角、フォーカス、あおり角度、パン・チルトの設定値を表すデータを表示部１１０２に表示する。
【００３３】
入力部１１０４は、キーボード、マウス、タッチパネルなどのポインティングデバイスなどが使用され、制御装置１１００のユーザーは、入力部１１０４を介してＧＵＩを操作する。
【００３４】
以下、図３、図４を参照して、本発明の実施例１による、あおり角度を初期化するフローについて説明する。図３は、監視カメラ１０００を左側面から見たときの撮像素子の上下あおりを示す模式図である。２０００〜２００３は異なるあおり角度を指定したときの各あおり角度における撮像素子の傾きを示している。なお、ここでは、一例として、撮像素子のあおりの回転軸を撮像素子の長辺方向中心線とし、長辺方向中心線を軸に撮像素子を回転させる上下あおりとしている。しかし、撮像素子の短辺方向中心線を軸に撮像素子を回転させる左右あおりなど様々な回転軸であっても良く、これに限られるものではない。
【００３５】
傾き２０００は、あおり角度が０度のときの初期傾き（初期位置）であり、カメラのレンズ面に平行である。例えば、撮像素子が傾き２００２の状態で、チルト方向に監視カメラ１０００の向きが移動した場合、ピント面を被写体に合わせるためには、再度あおり角度を調整する必要がある。このとき、あおり角度を調整する方向は、傾き２００２から傾き２００１の方向（ここでは負方向という）と、傾き２００２から傾き２００３の方向（ここでは正方向という）の２通りがある。
【００３６】
しかし、パン駆動、チルト駆動、または、ズーム駆動によって、監視カメラ１０００の撮像方向が変わると、ピント面を合わせるべき被写体も変化する。このため、監視カメラ１０００によって取得された映像を確認するだけでは、どちらの方向に撮像素子を傾けてあおり角度を調整するべきか決めることは困難である。ピント面が被写体と合う方向とは反対の方向に撮像素子を傾けてしまうと、ピント面をあわせるまでに余計な時間がかかってしまう。本実施例では、パン駆動、チルト駆動およびズーム駆動によってレンズが駆動されることにより、監視カメラ１０００の撮像方向が変更されたときに、撮像素子の傾きを初期位置にまで駆動する初期化処理を行う。
【００３７】
図４は、実施例１に係る初期化処理のフローチャートである。このフローチャートで示す各動作（ステップ）は、システム制御部１００３よって実行されうる。Ｓ３００１において、システム制御部１００３は、監視カメラ１０００の撮像方向が少なくともパン方向、チルト方向およびズーム方向のいずれかに移動されるか否かを判定する。具体的には、システム制御部１００３は、通信部１０１２から伝達された要求コマンドやシステム内部で発生したパン、チルト、ズーム制御などに基づいて、判定を行う。言い換えると、少なくともパン駆動、チルト駆動およびズーム駆動のいずれかが行われるか否かを判定する。
【００３８】
監視カメラ１０００の撮像方向が、少なくともパン方向、チルト方向およびズーム方向のいずれかの方向に移動する場合、システム制御部１００３は、パン・チルト制御部１０１１および撮像画角制御部１００６に対してパン、チルト、ズームの制御を命令する。また、この命令とともに、さらに撮像素子制御部１００９に対して、あおり角度の初期化処理を行う制御を命令する（Ｓ３００２）。
【００３９】
ここでいう初期化処理とは、あおり角をあらかじめ定められた所定の角度に設定することであり、本実施例では、撮像素子の傾きを初期位置にまで駆動することである。具体的には、例えば、図３における傾き２０００を初期位置とする場合、撮像素子の傾きを傾き２０００まで駆動する。これにより、例えば、撮像素子が傾き２００２の状態で、撮像方向の変更が行われた場合に、負方向と、正方向の２つの方向からどちらかを選んだ結果、ピント面が被写体に合う方向とは逆の方向に撮像素子の傾きを変更してしまうことを低減することができる。また、このようにすることで、撮像素子を傾き２０００から傾き２００３への一方向、すなわち正方向にのみ駆動すればよいことになる。なお、ここでは撮像素子の初期位置の傾きをレンズ面に平行な傾きとしたが、必ずしもこの傾きである必要はない。
【００４０】
以上、説明したように、実施例１では、撮像方向が変更された場合に、あおり角度の初期化処理を行うことで、一定方向にあおり角度を調整することで、ピント面を合わせることが可能となり、あおり角度の調整時間を短縮することが可能となる。
【００４１】
＜実施例２＞
実施例１では、監視カメラ１０００の撮像方向をパン、チルト、ズーム方向に移動した場合、常に撮像素子のあおり角度を初期化した。しかし、撮像方向の変更量が小さい場合にも初期化処理を行ってしまうと、撮像方向の変更前とほぼ同じあおり角度に再度調整するという不要な作業が生じてしまう場合がある。また、例えば、監視カメラ１０００が天井に設置されている場合、パン方向の移動はピント面への影響が少ないため、目的とする被写体が変わらなければ、被写体と、レンズとの位置関係がほとんど変わらないため、あおり調整を再度行う必要性が少ない。そこで本実施例では、パン駆動部１０１０またはチルト駆動部１０１３による監視カメラ１０００の撮像方向の駆動方向、または駆動方向および駆動量に基づき、あおり角度の初期化を行うか否かを判定する。具体的には、例えば、監視カメラ１０００が天井に設置されている場合において、パン駆動が行われ、パン方向への撮像方向の変更量（駆動量）が一定以下の場合に、あおり角度の初期化処理を行わないようにすることで、不要なあおり角度の調整を削減する。
【００４２】
以下、図５、図６を参照して、本発明の実施例２による、あおり角度の初期化処理のフローについて説明する。図５は、初期化処理のための駆動方向の種類と閾値を示した第１の表の一例を示す図である。第１の表５０００は、駆動方向の種類５００１と駆動方向に対する閾値５００２を示している。ここでは、駆動方向の種類としてパン方向（５００３）と、それに対する閾値として「撮像方向変更前に表示していた画角の１／２」（５００４）を示している。ここで、閾値５００４にある「撮像方向変更前に表示していた画角」とは、前回のあおり調整をしたときに撮像素子に写っていた範囲を角度で表したものである。言い換えると、撮像方向を変更するための駆動前に撮像素子に写っていた範囲を角度で表したものである。第１の表５０００の情報、すなわち駆動方向の種類と閾値は、記録部１００４を通じてあらかじめストレージに保持しておく。
【００４３】
次に、図６を用いてあおり角度を初期化するフローについて説明する。図６は、実施例２に係るあおり角度を初期化処理のフローチャートである。このフローチャートで示す各動作（ステップ）は、システム制御部１００３よって実行されうる。
【００４４】
Ｓ４００１において、システム制御部１００３は、監視カメラ１０００の撮像方向が少なくともパン方向、チルト方向およびズーム方向のいずれかに移動されるか否かを判定する。具体的には、システム制御部１００３は、通信部１０１２から伝達された要求コマンドやシステム内部で発生したパン、チルト、ズーム制御などに基づいて、判定を行う。言い換えると、監視カメラ１０００において、少なくともパン駆動、チルト駆動およびズーム駆動のいずれかが行われるか否かを判定する。
【００４５】
次に、システム制御部１００３は、記録部１００４を通して、ストレージに保存されている第１の表５０００の駆動方向の種類５００１を確認する。ここでは、パン方向（５００３）のみが設定されていることから、レンズの駆動方向がパン方向のみであるかどうかを判定する（Ｓ４００２）。駆動する方向の中にパン以外の方向が含まれる場合（Ｓ４００２、ＮＯ）、システム制御部１００３は、パン・チルト制御部１０１１および撮像画角制御部１００６に対してパン駆動、チルト駆動、ズーム駆動の制御を命令する。また、この命令とともに、撮像素子制御部１００９に対してあおり角度の初期化処理を行う制御を命令する（Ｓ４００５）。
【００４６】
一方、Ｓ４００２において、駆動する方向がパン方向のみであった場合（ＹＥＳ）、システム制御部１００３は、記録部１００４を通して、ストレージに保存されている第１の表５０００の閾値５００４を確認する。閾値５００４の内容から、システム制御部１００３は、パン方向への駆動量が、閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ４００３）。具体的に撮像方向の変更前に表示していた画角が２０度で、撮像方向の変更前のパン角度が６０度である場合を例にして説明する。この場合、閾値５００４は、２０度の１／２となるため、１０度となる。よって、システム制御部１００３は、パン方向への駆動量が１０度以下、であるか否かを判定する。すなわち、システム制御部１００３は、撮像方向の変更後のパン角度が、撮像方向の変更前のパン角度６０度から±１０度の位置である５０度から７０度の間であるかどうかを判定する。
【００４７】
なお、撮像方向を変更するための駆動前における画角（第１画角）と、撮像方向を変更するための駆動後における画角（第２画角）と、が重複する範囲が、第２の画角において１／２以上であるか否かを判定することで、同様の判定をすることもできる。撮影方向の変更がパン方向への駆動のみであって、駆動量が撮像方向の変更前に表示していた画角の１／２以下であれば、第１画角と第２画角とが重複する範囲は、第２の画角において１／２以上となるためである。
【００４８】
撮像方向の変更前における撮像方向からの移動量がこの画角以下、すなわち駆動量が閾値以下である場合（Ｓ４００３、ＹＥＳ）、システム制御部１００３は、あおり角度の初期化処理を行わないと判定する。また、システム制御部１００３は、あおり角度を変更する制御を行わず、パン・チルト制御部１０１１に対してパンの制御を命令する（Ｓ４００４）。一方、Ｓ４００３において、撮像方向の変更前における撮像方向からの移動量がこの画角よりも大きい場合、システム制御部１００３は、パン・チルト制御部１０１１に対してパンの制御を命令する。そしてこの命令とともに、撮像素子制御部１００９に対してあおり角度を初期化する制御を命令する（Ｓ４００５）。
【００４９】
以上、説明したように、実施例２では、撮像方向を変更するための駆動方向の種類とその方向に対する閾値を設定することで、不要なあおり角度の初期化処理とあおり角調整の実施を低減することができる。本実施例では、閾値を「撮像方向変更前に表示していた画角の１／２」としているため、撮像方向の変更前に表示していた被写体の半分以上が置き換わるようなパン方向の移動を行った場合に、初期化処理を行って再度あおり角度を調整することになる。
【００５０】
なお、駆動方向の種類としてはパン方向以外にも、チルト方向やズーム方向があってもよく、閾値も種々の値があってもよい。本実施例では、監視カメラ１０００が天井に設置されることを想定し、地面に対して平行な方向であって、被写体とレンズとの位置関係の変化が少ないパン方向への駆動を駆動方向の種類５００１とした。よって監視カメラ１０００の設置環境に合わせて、駆動方向の種類５００１を設定することが好ましい。駆動方向の種類５００１としては、例えば、「パン角度６０度のである場合のチルト方向」のようにさらに詳細な方向を設定しておいても良い。このようにすることで、様々な環境、例えば天井以外に取り付ける場合等でも対応することが可能となる。
【００５１】
＜実施例３＞
実施例２では、駆動方向の種類とその方向に対する閾値を設定することで、不要なあおり角度の調整の実施を低減した。ところで、監視カメラ１０００のチルト方向の向きが、パン方向に対して垂直軸の方向付近である場合、パン方向に移動しても表示映像が回転するだけで、レンズと被写体との位置関係はほとんど変わらない。そのため、パン駆動させた場合に、必ずしもあおり角度の初期化処理を行う必要はないといえる。そこで本実施例では、監視カメラ１０００の撮像方向が所定の範囲から外れる場合にのみ、あおり角度の初期化処理を行う。
【００５２】
以下、図７、図８、図９を参照して、本発明の実施例３による、あおり角度を初期化するフローについて説明する。図７は、初期化処理のための撮像方向の種類と閾値を示した第２の表の一例を示す図である。第２の表７０００は、撮像方向の種類７００１と撮像方向に対する閾値７００２を示している。ここでは、撮像方向の種類としてチルト方向（７００３）と、それに対する閾値（７００４）として「撮像方向の変更前の画角の１／４以上が第１の領域と第２の領域にそれぞれ含まれる」を示している。この閾値の詳細については後述する。第２の表７０００の情報は、記録部１００４を通してストレージにあらかじめ保持しておく。
【００５３】
図８は、実施例３に係る初期化処理のフローチャートである。このフローチャートで示す各動作（ステップ）は、システム制御部１００３よって実行されうる。Ｓ６００１において、システム制御部１００３は、監視カメラ１０００の撮像方向がパン方向もしくはチルト方向もしくはズーム方向に移動するかどうかを判定する。具体的には、システム制御部１００３は、通信部１０１２から伝達された要求コマンドやシステム内部で発生したパン、チルト、ズーム制御に基づき、判定を行う。
【００５４】
次に、システム制御部１００３は、記録部１００４を通して、ストレージに保存されている第１の表５０００の駆動方向の種類５００１を確認する。ここでは、パン方向（５００３）のみが設定されていることから、レンズの駆動方向がパン方向のみであるかどうかを判定する（Ｓ６００２）。駆動する方向の中にパン以外の方向が含まれる場合（ＮＯ）、システム制御部１００３は、パン・チルト制御部１０１１および撮像画角制御部１００６に対してパン、チルト、ズームの制御を命令する。そしてこの命令とともに、撮像素子制御部１００９に対してあおり角度の初期化処理を行う制御を命令する（Ｓ６００６）。
【００５５】
Ｓ６００２において、移動する方向がパン方向のみであった場合（ＹＥＳ）、システム制御部１００３は、記録部１００４を通して、ストレージに保存されている第２の表７０００の撮像方向の種類７００１を確認する。ここでは、チルト方向（７００３）であることから、現在のチルト位置が閾値７００４で示した範囲に含まれるかどうかを判定する（Ｓ６００３）。
【００５６】
ここで、パン方向およびチルト方向の座標系と、閾値７００４の詳細について説明する。図９は、パン方向およびチルト方向の座標系と、第２の表７０００における閾値７００４の一例を示す図である。まず、パン方向の座標系を表した図９（Ａ）、およびチルト方向の座標系を表した図９（Ｂ）について説明する。図９（Ａ）は、中心に監視カメラ１０００を配置したパン方向の座標系の一例を表している。面８１００は、チルト角度が＋９０度におけるパン方向の移動面を表している（チルトの座標系については後述する）。このパン方向の座標系においては、０度（座標８１０１）から向かって左側、つまり、紙面における奥側がプラス方向であり、座標８１０２が＋９０度、０度の反対側の座標８１０３が＋１８０度である。０度（座標８１０１）から向かって右側、つまり紙面における手前側がマイナス方向であり、座標８１０４が−９０度、反対側の座標８１０５が−１８０度である。
【００５７】
図９（Ｂ）は、中心に監視カメラ１０００を配置したチルト方向の座標系の一例を表している。面８２００は、パン角度が＋９０度または−９０度におけるチルト方向の移動面を表している。このチルト方向の座標系においては、０度（座標８２０１）から紙面において上側がプラス方向であり、座標８２０２および座標８２０４がそれぞれ＋９０度、最上部の座標８２０３が＋１８０度である。ただし、実際に監視カメラ１０００を使用する場合、０度から＋９０度の範囲と＋９０度から＋１８０度の範囲のうちから、一つを選択して使用することになる。例えば、天井などに設置する場合は、０度から９０度の範囲を使用し、地面などに設置する場合は＋９０度から＋１８０度の範囲を使用することになる。ここで、座標８２０１と座標８２０３とを結ぶ線８００３を境界線として、座標８２０４を含む領域を第１の領域８２０５とし、第１の領域８２０５の反対側であって、座標８２０２を含む領域第２の領域８２０６とする。
【００５８】
図９（Ｃ）は、第２の表７０００における閾値７００４の範囲となる撮像方向の一例を表した模式図である。線８００３は、チルト０度またはチルト＋１８０度の方向を表している。チルト０度は、監視カメラ１０００が真下を向いた状態である。チルト＋１８０度は、監視カメラ１０００が真上を向いた状態である。線８００１から線８００２の範囲が、監視カメラ１０００が映している画角を表している。監視カメラ１０００が映している画角８００５をθとしている。点線８００４は、画角８００５の１／２の角度となる位置を表す。
【００５９】
ここでは、画角８００５は、チルト０度（またはチルト１８０度）を含み、第１の領域８２０５と第２の領域８２０６の両方に含まれている。画角８００５のうち、角度８００６は、第１の領域８２０５に含まれ、θ／４となっている。つまり、図９（Ｃ）に示す撮像方向において、画角８００５は、画角８００５の１／４が第１の領域８２０５に含まれている。また、画角８００５のうち、角度８００７は、第２の領域８２０６に含まれ、θ３／４となっている。つまり、図９（Ｃ）に示す撮像方向において、画角８００５は、画角８００５の３／４が第２の領域８２０６に含まれている。このため、現在表示している画角８００５は、画角８００５の１／４以上が第１の領域８２０５と第２の領域８２０６にそれぞれ含まれるため、閾値７００４の範囲に含まれるといえる。監視カメラ１０００のチルト位置がこの閾値を満たしている場合、パン方向に移動しても、表示映像の半分以上は変わらない。
【００６０】
図８に戻り、Ｓ６００３において、現在のチルト位置が閾値７００４で示した範囲に含まれる場合（ＹＥＳ）、システム制御部１００３は、あおり角度を変更する制御を行わず、パン・チルト制御部１０１１に対してパンの制御を命令する（Ｓ６００５）。一方、Ｓ６００３において、現在のチルト位置が閾値７００４で示した範囲に含まれない場合（ＮＯ）、システム制御部１００３は、記録部１００４を通して、ストレージに保存されている第１の表５０００の閾値５００４を確認する。閾値５００４の内容から、システム制御部１００３は、撮像方向の変更前からの撮像方向の変更量が閾値以下、すなわち、パン方向への駆動量が、閾値以下であるか否かを判定する。ここで、閾値５００４は、実施例２と同様であるため、パン方向への駆動量が撮像方向変更前に表示していた画角の１／２以下かどうかを判定する（Ｓ６００４）。駆動量が閾値以下である場合、システム制御部１００３は、あおり角度を変更する制御を行わず、パン・チルト制御部１０１１に対してパンの制御を命令する（Ｓ６００５）。Ｓ６００４において、駆動量が閾値よりも大きい場合、システム制御部１００３は、パン・チルト制御部１０１１に対してパンの制御を命令するとともに、撮像素子制御部１００９に対してあおり角度の初期化処理を行う制御を命令する（Ｓ６００６）。
【００６１】
以上、説明したように、実施例３では、撮像方向が、表示映像が一定以上変化しない方向である場合に、あおり角度の初期化処理を行わないようにすることで、不要なあおり角度の調整の実施を低減することができる。本実施例では、閾値を「現在表示している画角の１／４以上が第１の領域と第２の領域にそれぞれ含まれる」としているため、パン方向に移動しても半分以上の被写体が変わらない場合を条件としている。ただし、閾値としては種々の値があってもよい。
【００６２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形、および変更が可能である。上述の実施例では、撮像素子をレンズに対して傾けることであおり角度を変更したが、レンズを撮像素子に傾けてあおり角度を変更しても良いし、撮像素子とレンズの両方を傾けることであおり角を変更しても良い。
【００６３】
上述の実施例における制御の一部または全部を制御装置１１００のシステム制御部１１０３によって実現することも可能である。さらに、上述の実施例における制御の一部または全部を上述した実施例の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像装置や撮像制御装置に供給するようにしてもよい。そしてその撮像装置や撮像制御装置におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。
【符号の説明】
【００６４】
１０００  監視カメラ
１００１  撮像部
１００３  システム制御部
１００５  レンズ駆動部
１００６  撮像画角制御部
１００７  フォーカス制御部
１００８  撮像素子駆動部
１００９  撮像素子制御部
１０１０  パン駆動部
１０１１  パン・チルト制御部
１０１３  チルト駆動部
１１００  制御装置
１１０１  通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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