(57)【要約】【課題】互いに係合した雄コネクタと雌コネクタとを、その係合を解除しながら正確に取り外す、ロボットアームの先端に取り付けられるロボットハンドを提供する。【解決手段】本発明に係るロボットハンド２０は、ロボットアームの先端に取り付けられ、雄コネクタ７と雌コネクタ２との取り外しに用いられる。ロボットハンド２０は、雄コネクタ外形部の少なくとも一部と雄コネクタ７及び雌コネクタ２の係合を解除する係合解除爪部８ｂとを取り囲む外形をもつ外形部と、を備える。ロボットハンド２０は、さらに、上記外形部のうち上記外形部が取り囲んだ雄コネクタ７に臨む側に設けられ、上記雄コネクタ外形部を押圧して把持可能で且つ係合解除爪部８ｂによる係合を解除する位置を押圧可能な弾性変形袋体２２，２３を備える。ロボットハンド２０は、さらに弾性変形袋体２２，２３への流体の供給及び弾性変形袋体２２，２３からの流体の排出を行う機構を備える。【選択図】図１
2020097090.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームの先端に取り付けられ、雄コネクタと雌コネクタとの取り外しに用いられるロボットハンドであって、
雄コネクタ外形部の少なくとも一部と前記雄コネクタ及び前記雌コネクタの係合を解除する係合解除爪部とを取り囲む外形をもつ外形部と、
前記外形部のうち前記外形部が取り囲んだ前記雄コネクタに臨む側に設けられ、前記雄コネクタ外形部を押圧して把持可能で且つ前記係合解除爪部による係合を解除する位置を押圧可能な弾性変形袋体と、
前記弾性変形袋体への流体の供給及び前記弾性変形袋体からの流体の排出を行う機構と、
を備えた、ロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、第一操作部品と、それに回転可能に装着される第二操作部品と、を備え、コネクタを電子装置のインターフェースに着脱するためのコネクタ取り外し補助装置が記載されている。特許文献１に記載の補助装置において、第一操作部品は、コネクタを収容するフレームと、フレームに連接されてコネクタに連接されるケーブルを収容する収容部と、を備え、第二操作部品は、コネクタの弾性係合部を押圧できる押圧部を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１２１０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のように、特許文献１に記載の補助装置は、コネクタの取り外しを手作業で行うことを前提とした治具である。そこで、本発明者は、特許文献１に記載の技術を、ロボットハンドを装着したロボットアームに適用することを考察した。
【０００５】
しかしながら、このような適用を行った場合でも、互いに係合した雄雌コネクタを互いに引き離すためには、係合部を解除するために設けられた係合解除爪部を押圧する必要があり、ロボットハンドにそのための押圧部を設ける必要がある。さらに、仮に、ロボットハンドにそのような押圧部を設けた場合であっても、その押圧部が係合解除爪部に対して正確に位置決めされる必要がある。
【０００６】
一方で、電子機器等に配置されたコネクタは、常に一定位置になくバラつく状況にあり、また、コネクタの種類や大きさ、係合解除爪部が破壊されずに許容される押圧力も様々である。
【０００７】
従って、特許文献１に記載の技術をロボットアームに適用した場合であっても、ロボットアームの位置制御ではロボットハンドを係合解除爪部の位置に正確に合わせることは困難であり、また適切な押圧力で押圧させることも困難である。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、互いに係合した雄コネクタと雌コネクタとを、その係合を解除しながら正確に取り外すことが可能な、ロボットアームの先端に取り付けられるロボットハンドを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の一態様に係るロボットハンドは、ロボットアームの先端に取り付けられ、雄コネクタと雌コネクタとの取り外しに用いられるロボットハンドである。前記ロボットハンドは、雄コネクタ外形部の少なくとも一部と前記雄コネクタ及び前記雌コネクタの係合を解除する係合解除爪部とを取り囲む外形をもつ外形部を備える。前記ロボットハンドは、前記外形部のうち前記外形部が取り囲んだ前記雄コネクタに臨む側に設けられ、前記雄コネクタ外形部を押圧して把持可能で且つ前記係合解除爪部による係合を解除する位置を押圧可能な弾性変形袋体を備える。前記ロボットハンドは、前記弾性変形袋体への流体の供給及び前記弾性変形袋体からの流体の排出を行う機構を備える。
【００１０】
この一態様に係るロボットハンドでは、弾性変形袋体の内部に入れる流体の量を上記機構により制御することができ、それにより、雄コネクタ外形部を取り囲みながら係合解除爪部による係合を解除する位置を押圧することができる。よって、この一態様に係るロボットハンドによれば、雄コネクタ外形部を把持した状態で係合解除爪部による係合を解除する位置を押圧して雄コネクタと雌コネクタとの係合を解除することができる。従って、この一態様に係るロボットハンドによれば、互いに係合した雌コネクタと雄コネクタとを、その係合を解除しながら正確に取り外すことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、互いに係合した雄コネクタと雌コネクタとを、その係合を解除しながら正確に取り外すことが可能な、ロボットアームの先端に取り付けられるロボットハンドを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットハンドの一構成例及びそれによる取り外し対象となる雄雌コネクタの一構成例を示す、上面側から見た模式図である。
【図２】図１をＩＩ−ＩＩ方向から見た模式図である。
【図３】図２における雄雌コネクタを概略的に示す模式図である。
【図４】図３における雄雌コネクタをより概略的に示す模式図である。
【図５】図１におけるロボットハンドの斜視図である。
【図６】図１におけるロボットハンドの下面図である。
【図７】図１におけるロボットハンドによるコネクタ取り外し動作の一例を説明するためのフロー図である。
【図８】比較例に係るロボットハンド及びそれによる取り外し対象となる雄雌コネクタを示す、上面側から見た模式図である。
【図９】図８を側面側から見た模式図である。
【図１０】図２の構成例において弾性変形袋体を膨張させた状態を示す、側面側から見た模式図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係るロボットハンドの他の構成例及びそれによる取り外し対象となる雄雌コネクタの一構成例を示す、上面側から見た模式図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係るロボットハンドの他の構成例を示す、斜視方向から見た模式図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係るロボットハンドの他の構成例及びそれによる取り外し対象となる雄雌コネクタの一構成例を示す、上面側から見た模式図である。
【図１４】図１３を側面側から見た模式図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係るロボットハンドの一構成例及びそれによる取り外し対象となる雄雌コネクタの他の構成例を示す、側面から見た模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態に係るロボットハンドについて、図面を参照しながら説明する。なお、実施形態において、同一又は同等の要素には、同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。
【００１４】
図１は、本実施形態に係るロボットハンドの一構成例及びそれによる取り外し対象となる雄雌コネクタの一構成例を示す、上面側から見た模式図である。図２は、図１をＩＩ−ＩＩ方向から見た模式図である。
【００１５】
また、図３は図２における雄雌コネクタを概略的に示す模式図で、図１における雄雌コネクタのＩＩ−ＩＩ線による断面を示す模式図である。また、図４は図３における雄雌コネクタをより概略的に示す模式図である。図５は図１におけるロボットハンドの斜視図で、図６は図１におけるロボットハンドの下面図である。なお、図１〜図６及び後述の図８〜図１５においては、便宜上、一部の構成要素を透過させて図示している。
【００１６】
本実施形態に係るロボットハンドは、ロボットアームの先端に取り付けられ、雄コネクタと雌コネクタとの取り外しに用いられる装置である。ロボットアーム及びその先端のロボットハンドは、図示しないロボット本体（又は外部装置）に設けられる駆動制御装置を介して駆動制御されることができる。
【００１７】
まず、本実施形態に係るロボットハンドを備えたロボットアームによる取り外し対象となる雄雌コネクタについて説明する。図１〜図４に例示するように、雄雌コネクタは、雌コネクタ２の凹部に雄コネクタ７の凸部の一部又は全部が差し込まれて互いに係合されるコネクタセットである。
【００１８】
雌コネクタ２、雄コネクタ７にはそれぞれケーブル１、ケーブル６を接続しておくことができる。ケーブル１，６はいずれも、電線ケーブルとすることができるが、光ファイバを収容した光ファイバテープ心線又は光ケーブルなどとすることもできる。後者の場合、雌コネクタ２及び雄コネクタ７は光コネクタとなる。そして、雌コネクタ２に雄コネクタ７を差し込むことでケーブル１とケーブル６とを電気的に又は光学的に接続することができる。
【００１９】
雄雌コネクタの係合部分には、雄コネクタ７及び雌コネクタ２の係合を解除する係合解除爪部８ｂが設けられている。係合解除爪部８ｂは、雄コネクタ７に設けられ、雄コネクタ７を雌コネクタ２の凹部に差し込んだ状態で雄コネクタ７側に設けられた突起部３に係合する形状を有している。
【００２０】
また、係合解除爪部８ｂは、雄コネクタ７の本体に接続部８ａを介して接続されており、接続部８ａを挟んで反対側に、押圧することにより係合解除爪部８ｂと突起部３とを離間させて係合を解除するための押圧部８ｃが設けられている。押圧部８ｃは、係合解除爪部８ｂによる係合を解除する位置に相当し、レバー部と称することもできる。この押圧は、手動で行うこともできるが、本実施形態に係るロボットハンドはこの押圧を行う機能を有しており、本実施形態では、この押圧はロボットハンドでなされることになる。
【００２１】
接続部８ａ、係合解除爪部８ｂ、及び押圧部８ｃは、係合爪部８を構成する部分であり、係合爪部８は雄コネクタ７の本体と一体に形成されることもできる。係合爪部８は、弾性変形可能であり、押圧部８ｃが押圧されると接続部８ａを支点として係合解除爪部８ｂが突起部３から離間するように構成されている。
【００２２】
また、雄コネクタ７の本体には、誤解除防止部９が設けられている。誤解除防止部９は、係合爪部８における押圧部８ｃの誤押圧防止のための突起部である。誤解除防止部９は雄コネクタ７の本体と一体に形成されることもできる。誤解除防止部９は、意図しない押圧動作による解除を防止する部位である。また、接続部８ａは、雄コネクタ７の本体に直接接続される代わりに、誤解除防止部９に接続されることもできる。
【００２３】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係るロボットハンド２０は、後述する側壁部２１及び上面部２７で例示するような外形部と、弾性変形袋体２２，２３と、流体の供給及び排出を行う機構（以下、流体供給機構と称す）と、を備える。ロボットハンド２０は、押圧部８ｃを押圧して、雄雌コネクタの係合を解除する（つまり雄雌コネクタを分離する）ための装置である。よって、ロボットハンド２０は、抜け防止爪解除ハンドと称することができる。また、ロボットハンド３０は、その際に雌コネクタ２を押さえておくための装置である。
【００２４】
ロボットハンド２０の上記外形部は、雄コネクタ外形部の少なくとも一部と係合解除爪部とを取り囲む外形をもつ。つまり、上記外形部は、これらを取り囲むように形成されることができる。上記外形部は、雄コネクタ外形部の少なくとも一部として、雌コネクタ２の凹部に差し込まれる部分の周囲も（凹部を挟んで）取り囲む外形をもつことができる。但し、上記外形部は、雄コネクタ外形部の少なくとも一部として、図１及び図２で例示したように、雄コネクタ７を雌コネクタ２の凹部に差し込んだ状態で露出している部分のみを取り囲む外形であってもよい。
【００２５】
弾性変形袋体２２，２３は、上記外形部のうち上記外形部が取り囲んだ雄コネクタ７に臨む側（面する側）に設けられる。弾性変形袋体２２，２３は、上記雄コネクタ外形部を押圧して把持可能で且つ押圧部８ｃを押圧可能な袋体である。弾性変形袋体２２，２３の数は問わないが、雄コネクタ７を把持するための弾性変形袋体２２と、押圧部８ｃを押圧するための弾性変形袋体２３と、の少なくとも２つを有することが好ましい。図５で例示するように、弾性変形袋体２２は、２つ以上有することができる。無論、弾性変形袋体２３も複数有することができる。
【００２６】
弾性変形袋体２２，２３は、流体を吹き込み膨らむ弾力性のある袋とすることができ、係合の解除用の弾性変形袋体２３としては、例えばゴム風船などを用いることができる。また、雄コネクタ７の把持手段の一部となる弾性変形袋体２２も同様に、例えばゴム風船などを用いることができるが、弾性変形袋体２３に比べて把持力が出せるような素材を用いることが好ましい。但し、把持力と押圧力とは、内部の流体の量によっても制御することができ、係合解除用の内部圧力を把持用の内部圧力より小さくしておくなどすれば、確実に把持を行うことができる。
【００２７】
また、弾性変形袋体２２，２３は、弾性変形するため、その膨張を規制する膨張規制部材を設けておく。弾性変形袋体２２用の横方向への膨張規制部材としては、膨張規制部材２１を設けることができ、これにより弾性変形袋体２２は横方向（雄コネクタ７とは反対の方向）に膨張できなくなる。よって、膨張規制部材２１と弾性変形袋体２２とで雄コネクタ７の把持手段を構成することができると言える。
【００２８】
また、弾性変形袋体２３用の上方向への膨張規制部材としては、膨張規制部材２７を設けることができ、これにより弾性変形袋体２３は上方向に膨張できなくなる。よって、膨張規制部材２７と弾性変形袋体２３とで押圧部８ｃを押圧する押圧手段を構成することができると言える。押圧部８ｃは、弾性変形袋体２３の膨らむ範囲のどこにあってもよいため、ロボットの精密な位置制御が不要となる。なお、図５等で図示したように、膨張規制部材２１，２７は、ロボットハンド２０の上記外形部を形成する部材とすることができる。
【００２９】
ここで、流体供給機構について説明する。流体供給機構は、図２に示すように、弾性変形袋体２２，２３への流体の供給及び弾性変形袋体２２，２３からの流体の排出を行う機構であり、弾性変形袋体２２，２３のそれぞれに繋がる流管（流体供給管）２６を有することができる。流管２６は、ロボット本体に繋がる部材の中を通すように配設することができる。また、流体供給機構は、図示しないポンプや、高圧流体容器及び圧力レギュレータなどを有することができる。流管２６やポンプは、個々の弾性変形袋体に個別に設けておくことで、弾性変形袋体毎に内部の流体量を調整することができる。なお、流体の種類は問わず、空気（エア）、窒素、水など様々なものが挙げられ、流動性を少しでも有する物質であればよい。なお、エアとしては、一般的な工場で用いられるエアを用いることができる。また、圧力レギュレータにより内部圧力を調整する場合、高圧流体を用いて、圧力レギュレータにより調整したい圧力に下げられ、弾性変形袋体に供給される。
【００３０】
そして、駆動制御装置は、ロボットハンド２０を押圧部８ｃの上方まで移動させ、その位置を固定させるような制御が可能となっているとともに、流体供給機構を制御して弾性変形袋体２２，２３の内部の流体量を調整することが可能となっている。
【００３１】
一方、ロボットハンド３０は、本体部３１に底側把持部（底側の指部）３２及び上側把持部（上側の指部）３３が取り付けられており、雌コネクタ２を押さえるために底側把持部３２と上側把持部３３との間で雌コネクタ２を挟持することができる。駆動制御装置は、ロボットハンド３０によりこのような挟持が可能な位置に固定させるような制御が可能となっているとともに、底側把持部３２及び上側把持部３３を稼働させて挟持を行うような制御を可能としている。なお、底側把持部３２及び上側把持部３３にも弾性変形袋体を設けることが可能であり、その場合、駆動制御装置から制御可能な、それらに対応する流体供給機構を備えておけばよい。
【００３２】
そして、弾性変形袋体２３の膨張により押圧部８ｃが押され、係合解除爪部８ｂと突起部３との係合が外れて係合が解除されるとともに、弾性変形袋体２２の膨張により雄コネクタ７が把持される。このような状態で且つロボットハンド３０による雌コネクタ２の把持状態で、ロボット本体の動きにより雌コネクタ２から雄コネクタ７を引き抜くことができる。
【００３３】
なお、図６で膨張した例を図示するように弾性変形袋体２３の膨らむ範囲に誤解除防止部９が設けられていたとしても、弾性変形袋体２３は膨らむことができるため、押圧部８ｃを押圧することができる。よって、このような引き抜きは、誤解除防止部９の有無に関わらず実行できるため、誤解除防止部９を設けない例も採用できる。なお、誤解除防止部９は、動かず、押圧部８ｃを押し難くするため、誤解除防止部９を設けない例も十分想定できる。
【００３４】
次に、図７を併せて参照しながら取り外し動作の一例について説明する。図７は、図１におけるロボットハンドによるコネクタ取り外し動作の一例を説明するためのフロー図である。以下の動作は、駆動制御装置からの制御によりなされることになる。
【００３５】
まず、雌コネクタ２を把持する把持部７２，７３が雌コネクタ２の位置を固定する（ステップＳ１）。ステップＳ１に次いで、ロボット本体の動きにより、ロボットハンド２０を押圧部８ｃの上方まで移動、位置を固定させる（ステップＳ２）。ステップＳ１，Ｓ２では、例えば、雌コネクタ２をカメラで撮影して雌コネクタ２の位置を検出し、その位置を固定できるようにロボットハンド３０の位置制御を行う。次いで、弾性変形袋体２２に空気を送ってそれを膨張させることで、雄コネクタ７の位置を固定する（ステップＳ３）。
【００３６】
その後、弾性変形袋体２３に空気を送り（ステップＳ４）、これにより弾性変形袋体２３を押圧部８ｃの方向に膨張させる（ステップＳ５）。これにより、押圧部８ｃが押され、係合が解除される（ステップＳ６）。その後、ロボット本体の動きにより雄雌コネクタを外す動作を行い（ステップＳ７）、処理を終了する。
【００３７】
以上のように、本実施形態に係るロボットハンド２０では、弾性変形袋体２２，２３の内部に入れる流体の量を流体供給機構により制御することができ、それにより、雄コネクタ外形部を取り囲みながら押圧部８ｃを押圧することができる。よって、ロボットハンド２０によれば、雄コネクタ外形部を把持した状態で押圧部８ｃを押圧して雄コネクタと雌コネクタとの係合を解除することができる。従って、ロボットハンド２０，３０によれば、互いに係合した雌コネクタ２と雄コネクタ７とを、その係合を解除しながら正確に取り外すことができる。
【００３８】
また、ロボットハンド２０の外形部は雄コネクタ７を取り囲める程度に大き目にすることができ、ロボットアームの位置制御で大まかに雄コネクタ７に対するロボットハンド２０の位置決めをするだけでよい。また、ロボットハンド２０による雄コネクタ外形部の把持と押圧部８ｃの押圧は弾性変形袋体２２，２３の伸縮で調整できる。これによりロボットハンド２０，３０による雄雌コネクタの確実な取り外し作業が可能になる。
【００３９】
また、これらのロボットハンド２０，３０によれば、このような雄雌コネクタの取り外しを自動的に行うように、ロボットアームの駆動制御装置で制御させることができる。これにより、現状では繊細な作業であるために人が行っていた作業を自動化させることができる。特に、駆動制御装置に、雄雌コネクタを撮影できる位置に設置したカメラ（撮影装置）を接続しておき、駆動制御装置が、そのカメラで撮影された画像から雄雌コネクタの位置及び形状を認識して、自動的に取り外しを行うように制御することで、より有益となる。
【００４０】
ここで、このような効果や更なる効果を明確にするため、図８〜図９を参照しながら、比較例に係るロボットハンドについて説明する。図８は、比較例に係るロボットハンド及びそれによる取り外し対象となる雄雌コネクタを示す、上面側から見た模式図である。図９は、図８を側面側から見た模式図である。なお、図３は、図８における雄雌コネクタのＩＩＩ−ＩＩＩ線による断面を示す模式図でもあり、図４は、図８における雄雌コネクタのＩＶ−ＩＶ線による断面を示す模式図でもある。
【００４１】
図８に示す比較例に係るロボットハンド７０は、本体部３１、底側把持部３２、及び上側把持部３３を有するロボットハンド３０と同様に、本体部７１、底側把持部７２、及び上側把持部７３を有する。また、比較例に係るロボットハンド８０も、本体部８１、底側把持部８２、及び上側把持部８３を有する。図９に示すように、上側把持部８３はその断面がＬ字状となっており、その先端が押圧部８ｃを押圧するように構成されている。
【００４２】
しかし、この比較例に係る上側把持部８３の先端による押圧部８ｃを押圧する面積は小さい上に、その先端により押圧部８ｃが破壊される可能性がある。多くの場合、コネクタの位置は固定されておらず、種類や大きさが異なるコネクタも存在するが、この比較例に係るロボットハンド８０ではこのような位置や種類などが異なるコネクタに対応できない。
【００４３】
これに対し、本実施形態に係るロボットハンド２０では、弾性変形袋体２３を用いているため、容易に押圧面積を大きくすることができ、且つ、押圧部８ｃがロボットハンドにより破壊されることもない。上述したように、多くの場合、コネクタの位置は固定されておらず、種類や大きさが異なるコネクタも存在する。しかし、本実施形態に係るロボットハンド２０では、ロボットアームの位置制御だけでなく袋体内の流体の量を調整する制御を行うことができる。よって、ロボットハンド２０では、固定位置にないコネクタや種類や大きさが一定でないコネクタについてもその係合解除爪部に対しても容易に位置制御及び押圧力の制御を行うことができる。ここで、種類の異なるコネクタとしては、例えば誤解除防止部の有無などが挙げられる。
これらのことより、本実施形態に係るロボットハンドによれば、短時間で係合の解除を成功させ、雄コネクタを抜き取ることが可能となる。
【００４４】
（代替例）
以上において、本実施形態に係るロボットハンドの一例について説明したが、図１〜図７の構成例及び処理例はロボットハンドの一例やそれによる取り外し対象の雄雌コネクタの一例に過ぎない。よって、本実施形態では、ロボットハンド及び雄雌コネクタの双方について様々な形状が適用できる。例えば、係合解除爪部は、雄コネクタ側に設けられた例を挙げたが、雌コネクタ側に設けることもでき、その場合には雌コネクタ側の係合解除爪部の一部を押圧して係合を解除するように弾性変形袋体を設けておけばよい。また、上記外形部や上記雄コネクタ外形部の形状は図示したものに限ったものではない。また、雄雌コネクタは、電池パックをはじめとする様々な機器に用いられており、どのような機器に配線コネクタなどとして用いられる雄雌コネクタであっても、本実施形態は適用できる。
【００４５】
さらに、例えば、本実施形態に係るロボットハンドは、図１１〜図１５に示すような様々な構成例とすることができる。図１０は、図２の構成例において弾性変形袋体２３を膨張させた状態を示す、側面側から見た模式図で、図１１は、本実施形態に係るロボットハンドの他の構成例及びそれによる取り外し対象となる雄雌コネクタの一構成例を示す、上面側から見た模式図である。
【００４６】
図１０に示すように、弾性変形袋体２３に相当する１つの弾性変形袋体２３ａを設けた例では、それを膨張させた場合でも、その端部分（領域Ｒ１で示す部分）の膨張が不十分で係合が解除できない恐れがある。よって、図１１に示すように、領域Ｒ２で示す全域に複数の弾性変形袋体２３ｂを配列させることで、押圧部８ｃの全体を均一に押すことができるようになる。
【００４７】
図１２は、本実施形態に係るロボットハンドの他の構成例を示す、斜視方向から見た模式図である。図１２に示すように、ロボットハンド２０において、弾性変形袋体２２を設けず、膨張規制部材２１の代わりに、膨張規制部材２７に連なる部材（側壁部）２１ａと、膨張規制部材２７に対してスライド移動等の移動が可能な部材（側壁部）２１ｂと、を設けることもできる。これにより、部材２１ａ，２１ｂとの間で雄コネクタ７を把持することができる。
【００４８】
図１３は、本実施形態に係るロボットハンドの他の構成例及びそれによる取り外し対象となる雄雌コネクタの一構成例を示す、上面側から見た模式図で、図１４は、図１３を側面側から見た模式図である。図１３及び図１４に示すように、ロボットハンド２０に対応するロボットハンド４０は、本体部４１、底側把持部４２、及び上側把持部４３を備えるとともに、係合解除用の弾性変形袋体２３を備えることができる。そして、上側把持部４３は、弾性変形袋体２３の上方向への膨脹を規制する膨張規制部材として機能させることができる。これにより、雄コネクタ７を把持した際に雄コネクタ７が破壊されることがなくなり、また、機械的な可動部が少ないため、信頼性が高い。
【００４９】
図１５は、本実施形態に係るロボットハンドの一構成例及びそれによる取り外し対象となる雄雌コネクタの他の構成例を示す、側面から見た模式図である。図１５に示すように、ロボットハンド２０は、雌コネクタ２が電池パックの本体部５０の一面の部分領域Ｆに配設されているように、電子機器の回路上などに設置されているような場合にも、利用することができる。この場合、雌コネクタ２が固定されているため、他方のロボットハンド３０は不要となる。
【００５０】
以上に、本実施形態について説明したが、上記実施形態は、以下の特徴を有する。
即ち、上記実施形態に係るロボットハンド２０は、ロボットアームの先端に取り付けられ、雄コネクタ７と雌コネクタ２との取り外しに用いられる。ロボットハンド２０は、雄コネクタ外形部の少なくとも一部と雄コネクタ７及び雌コネクタ２の係合を解除する係合解除爪部８ｂとを取り囲む外形をもつ外形部と、を備える。ロボットハンド２０は、さらに、上記外形部のうち上記外形部が取り囲んだ雄コネクタ７に臨む側に設けられ、上記雄コネクタ外形部を押圧して把持可能で且つ係合解除爪部８ｂを押圧可能な弾性変形袋体２２，２３を備える。ロボットハンド２０は、さらに弾性変形袋体２２，２３への流体の供給及び弾性変形袋体２２，２３からの流体の排出を行う機構を備える。
【００５１】
以上のロボットハンドによれば、雄コネクタ外形部を把持した状態で係合解除爪部を押圧して雄コネクタと雌コネクタとの係合を解除することができる。従って、このロボットハンドによれば、互いに係合した雌コネクタと雄コネクタとを、その係合を解除しながら正確に取り外すことができる。
【符号の説明】
【００５２】
１，６  ケーブル
２  雌コネクタ
３  突起部
７  雄コネクタ
８  係合爪部
８ａ  接続部
８ｂ  係合解除爪部
８ｃ  押圧部
９  誤解除防止部
２０，３０，４０  ロボットハンド
２１，２７  膨張規制部材
２１ａ，２１ｂ  部材（側壁部）
２２  弾性変形袋体
２２  底側把持部
２２，２３  弾性変形袋体
２３，２３ａ，２３ｂ  弾性変形袋体
２６  流管
２７  上面部（膨張規制部材）
３１，４１  本体部
３２，４２  底側把持部
３３，４３  上側把持部
５０  電池パックの本体部
【図１】
2020097090.tif 000003
【図２】
2020097090.tif 000004
【図３】
2020097090.tif 000005
【図４】
2020097090.tif 000006
【図５】
2020097090.tif 000007
【図６】
2020097090.tif 000008
【図７】
2020097090.tif 000009
【図８】
2020097090.tif 000010
【図９】
2020097090.tif 000011
【図１０】
2020097090.tif 000012
【図１１】
2020097090.tif 000013
【図１２】
2020097090.tif 000014
【図１３】
2020097090.tif 000015
【図１４】
2020097090.tif 000016
【図１５】
2020097090.tif 000017