(57)【要約】【課題】感光体と中間転写体の速度差を精度良く制御する技術を提供する。【解決手段】画像形成装置は、静電潜像が形成される感光体と、前記静電潜像をトナーで現像することで前記感光体にトナー像を形成する現像ローラと、転写位置において前記感光体から前記トナー像が転写される中間転写体と、前記感光体又は前記中間転写体を回転させるためのトルクを検知する検知手段と、前記感光体、前記現像ローラ及び前記中間転写体の回転を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記検知手段が取得期間に検知した前記トルクの検知結果に基づき前記感光体と前記中間転写体との相対的な速度差を制御し、前記取得期間における前記現像ローラの周速度と前記感光体の周速度との差分が、前記取得期間とは異なる非取得期間における前記現像ローラの周速度と前記感光体の周速度との差分より小さくなる様に、前記現像ローラの回転を制御する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
静電潜像が形成される感光体と、
前記静電潜像をトナーで現像することで前記感光体にトナー像を形成する現像ローラと、
転写位置において前記感光体から前記トナー像が転写される中間転写体と、
前記感光体又は前記中間転写体を回転させるためのトルクを検知する検知手段と、
前記感光体、前記現像ローラ及び前記中間転写体の回転を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記検知手段が取得期間に検知した前記トルクの検知結果に基づき前記感光体と前記中間転写体との相対的な速度差を制御し、前記取得期間における前記現像ローラの周速度と前記感光体の周速度との差分が、前記取得期間とは異なる非取得期間における前記現像ローラの周速度と前記感光体の周速度との差分より小さくなる様に、前記現像ローラの回転を制御することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記取得期間における前記現像ローラの周速度が、前記感光体の周速度に対して−１０％から＋１０％の範囲内となる様に、前記現像ローラの回転を制御することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記取得期間における前記現像ローラの周速度が、前記感光体の周速度と一致する様に、前記現像ローラの回転を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記取得期間は、前記転写位置に前記トナーが存在している第１期間と、前記転写位置に前記トナーが存在していない第２期間と、を含み、
前記制御手段は、前記第１期間における前記検知手段の第１検知結果と前記第２期間における前記検知手段の第２検知結果との差分に基づき前記感光体と前記中間転写体との相対的な速度差を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記第１期間は、前記感光体に形成された前記トナー像が前記中間転写体に転写されている期間に含まれ、前記第２期間は、前記第１期間より時間的に後の期間であることを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記第１検知結果と前記第２検知結果との差分が目標値に近づく様に、前記感光体と前記中間転写体との相対的な速度差を制御することを特徴とする請求項４又は５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記第１検知結果と前記第２検知結果との差分が目標値に近づく様に、前記感光体及び前記中間転写体の少なくとも１つの回転速度を制御することを特徴とする請求項４又は５に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記第１検知結果は、前記第１期間において前記検知手段が検知したトルクの平均値であり、
前記第２検知結果は、前記第２期間において前記検知手段が検知したトルクの平均値であることを特徴とする請求項４から７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記非取得期間において、前記現像ローラが前記静電潜像を現像している間、前記現像ローラを、前記感光体とは逆の回転方向に第１速度で回転させ、前記取得期間において、前記現像ローラが前記静電潜像を現像している間、前記現像ローラを、前記感光体とは逆の回転方向に前記第１速度より小さい第２速度で回転させることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記非取得期間において、前記現像ローラが前記静電潜像を現像していない間、前記現像ローラを停止させ、前記取得期間において、前記現像ローラが前記静電潜像を現像していない間、前記現像ローラを、前記感光体とは逆の回転方向に前記第２速度で回転させることを特徴とする請求項９に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記感光体を回転駆動する第１モータと、
前記中間転写体を回転駆動する第２モータと、
をさらに備えており、
前記検知手段は、前記第１モータ又は前記第２モータのトルクを検知することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子写真方式の複写機、プリンタ、ファクシミリ等の画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置として、各感光体に形成した各色のトナー像を中間転写ベルト等の中間転写体に転写し、その後、中間転写体からシートにトナー像を転写することで、シートに画像を形成するものがある。ここで、感光体から中間転写体にトナー像を転写する際、感光体と中間転写体との間の表面速度差が大きくなり過ぎると画像劣化の原因となる。したがって、画像形成装置は、感光体と中間転写体との間の表面速度差が所定の目標範囲内となる様に制御する必要がある。しかしながら、感光体を駆動するモータを所定の目標速度で回転させても、感光体の直径の公差や、モータから感光体に駆動力を伝達する伝達部材の寸法の公差により、感光体の回転速度がその目標速度に一致しない場合が生じ得る。同様に、中間転写体を駆動するモータを所定の目標速度で回転させても、中間転写体を張架して駆動する駆動ローラの直径の公差や、中間転写体の厚み公差により、中間転写体の回転速度がその目標速度に一致しない場合が生じ得る。
【０００３】
感光体や中間転写体の回転速度を目標速度にするため、感光体や中間転写体の表面速度を検知してフィードバック制御する構成を考えることができる。しかしながら、その様な構成では、感光体や中間転写ベルトの表面速度を検知するための部材が追加で必要となり、画像形成装置のコストを増加させる。このため、特許文献１は、感光体の回転速度を変化させながら、感光体を回転させるモータのトルクを判定することで、感光体と中間転写体の表面速度が一致するモータの回転速度を判定する構成を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−３２５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の構成では感光体の回転速度を変化させる必要があるため、画像形成シーケンス中に実行することができず、ダウンタイムが生じる。また、特許文献１は、感光体と中間転写体との間の摩擦力が、感光体と中間転写体との間の表面速度差のみにより変化することを前提としている。しかしながら、画像形成シーケンスの間、感光体を回転させるためのトルクは、感光体と中間転写体との間の表面速度差以外の要因によっても変化し得る。したがって、画像形成シーケンスの間に判定したトルクにより感光体と中間転写体の速度差を制御するためには、特許文献１に記載の構成を適用することはできない。
【０００６】
本発明は、感光体と中間転写体の速度差を精度良く制御する技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によると、画像形成装置は、静電潜像が形成される感光体と、前記静電潜像をトナーで現像することで前記感光体にトナー像を形成する現像ローラと、転写位置において前記感光体から前記トナー像が転写される中間転写体と、前記感光体又は前記中間転写体を回転させるためのトルクを検知する検知手段と、前記感光体、前記現像ローラ及び前記中間転写体の回転を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記検知手段が取得期間に検知した前記トルクの検知結果に基づき前記感光体と前記中間転写体との相対的な速度差を制御し、前記取得期間における前記現像ローラの周速度と前記感光体の周速度との差分が、前記取得期間とは異なる非取得期間における前記現像ローラの周速度と前記感光体の周速度との差分より小さくなる様に、前記現像ローラの回転を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、感光体と中間転写体の速度差を精度良く制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態による画像形成装置の構成図。
【図２】感光体、現像ローラ及び中間転写ベルトの駆動構成を示す図。
【図３】感光体を回転させるためのトルクの変化の説明図。
【図４】感光体を回転させるためのトルクの変化の説明図。
【図５】感光体を回転させるためのトルクの時間変化を示す図。
【図６】感光体と中間転写ベルトとの間の表面速度差とトルク値との関係を示す図。
【図７】一実施形態による感光体を回転させるためのトルクの時間変化を示す図。
【図８】一実施形態による制御部での処理のフローチャート。
【図９】感光体と中間転写ベルトとの間の表面速度差とトルク値との関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１１】
図１は、本実施形態による画像形成装置１の概略的な構成図である。画像形成装置１は、それぞれ、イエロー、マゼンタ、シアン及びブラックのトナー像を形成する、合計４つの画像形成部２を有する。画像形成部２の感光体３は、例えば、感光ドラムである。感光ドラムは円筒状のシリンダーの表面に感光層が形成されている。感光体３は、画像形成時、図の時計回り方向に回転駆動される。帯電ローラ５は、回転駆動される感光体３の表面を一様な電位に帯電させる。走査部６は、帯電された感光体３を露光して、感光体３に静電潜像を形成する。現像ローラ７は、感光体３に形成された静電潜像をトナーで現像して、感光体３にトナー像を形成する。なお、４つの画像形成部２は、それぞれ、異なる色のトナーで感光体３を現像する。一次転写ローラ１０２は、各画像形成部２に対応して設けられ、一次転写バイアス電圧により、対応する画像形成部２の感光体３に形成されたトナー像を、中間転写体である中間転写ベルト１０１に転写する。クリーニング部４は、中間転写ベルト１０１に転写されず、感光体３に残留したトナーを除去・回収する。なお、各画像形成部２の感光体３に形成されたトナー像を中間転写ベルト１０１に重ねて転写することで、フルカラーのトナー像を中間転写ベルト１０１に形成することができる。
【００１２】
中間転写ベルト１０１は、複数の支持ローラにより張架され、画像形成時、二次転写内ローラ１０４の回転に従属して、図の反時計回り方向に回転駆動される。これにより、中間転写ベルト１０１に形成されたトナー像は、二次転写ローラ８の対向位置に搬送される。一方、給紙カセット９に格納されたシート、或いは、給紙トレイ１０に積載されたシートは、搬送路に沿って設けられたローラにより、二次転写ローラ８の対向位置に搬送される。二次転写ローラ８は、二次転写バイアス電圧により、中間転写ベルト１０１のトナー像をシートに転写する。トナー像が転写されたシートは、定着器１３に搬送される。定着器１３は、シートを加熱・加圧して、トナー像をシートに定着させる。トナー像の定着後、シートは、排出トレイ１４に排出される。
【００１３】
図２は、感光体３、現像ローラ７及び中間転写ベルト１０１の駆動構成を示している。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵ及びメモリを有するコントローラ又はＡＳＩＣである。制御部２０２は、各モータ３１及びモータ１０５に、例えば、パルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）である駆動信号を出力し、各モータ３１及びモータ１０５の回転を制御する。なお、図の簡略化のために図示してはいないが、各モータ３１及びモータ１０５は、回転速度を示す信号を制御部２０２に出力し、制御部２０２は、この信号に基づき各モータ３１及びモータ１０５の回転を制御する。さらに、図の簡略化のために図示してはいないが、制御部２０２は、各モータ７２に駆動信号を出力し、各モータ７２の回転も制御する。各感光体３は、それぞれ、対応するモータ３１により回転駆動される。また、各現像ローラ７は、それぞれ、対応するモータ７２により回転駆動される。二次転写内ローラ１０４は、モータ１０５により回転駆動され、中間転写ベルト１０１は、二次転写内ローラ１０４の回転に従属して回転駆動される。また、トルク検知部２０１が、各モータ３１及びモータ１０５に対応して設けられる。トルク検知部２０１は、対応するモータ３１又はモータ１０５のトルクを検知する。トルク検知部２０１は、例えば、制御部２０２が対応するモータ３１又はモータ１０５に出力した駆動信号によりトルクを検知することができる。トルク検知部２０１は、例えば、モータ３１の回転速度が目標回転速度となるようにモータ駆動制御が実行されている状態で検知されるモータ３１の電流値を、モータ３１のトルクとして取得する。同様に、トルク検知部２０１は、例えば、モータ１０５の回転速度が目標回転速度となるようにモータ駆動制御が実行されている状態で検知されるモータ１０５の電流値を、モータ１０５のトルクとして取得する。トルク検知部２０１は、例えば、ＡＳＩＣによって実現される。制御部２０２は、トルク検知部２０１によるトルクの検知結果を取得する。
【００１４】
続いて、画像形成シーケンス中における感光体３を回転させるためのトルクの変化について説明する。まず、図３（Ａ）に示す様に、制御部２０２は、画像形成の開始により、感光体３を図の時計回り方向に回転駆動し、中間転写ベルト１０１の表面が図の右側に移動する様に回転駆動する。なお、制御部２０２は、中間転写ベルト１０１の表面速度が、感光体３の表面速度より所定量、例えば、０．２％だけ速くなる様に、中間転写ベルト１０１及び感光体３を回転させる。したがって、感光体３と中間転写ベルト１０１が接触する転写位置においては、図３（Ａ）に示す様に、中間転写ベルト１０１と感光体３との間に摩擦力Ｆｔが生じる。摩擦力Ｆｔは、感光体３の回転を補助する様に作用する。また、現像ローラ７の表面には磁気的な力によって現像剤７１が付着しており、現像剤７１には、静電的な力によってトナー７４が保持されている。現像ローラ７は、この段階において停止しているため、現像ローラ７と感光体３の摩擦力が、摩擦力Ｆｄとして感光体３に加わる。摩擦力Ｆｄは、感光体３の回転を妨げる様に作用する。帯電ローラ５は、感光体３と接触しており、感光体３の回転に従属して、図の反時計回りに回転する。
【００１５】
その後、図３（Ｂ）に示す様に、制御部２０２は、現像ローラ７を図の反時計回り方向に回転駆動する。現像性の確保のため、現像ローラ７の周速度は、感光体３の周速度より速く設定される。具体的には、現像ローラ７の周速度は、感光体３の周速度の、例えば、１.７倍から１．８倍に設定される。その結果、現像ローラ７と感光体３との間の摩擦力Ｆｄは、それまでとは逆方向、つまり、感光体３の回転を補助する様に作用する。この摩擦力Ｆｄの変化により、感光体３を回転させるためのトルクは減少する。
【００１６】
その後、感光体３に形成された静電潜像が現像ローラ７により現像される。つまり、感光体３の静電潜像にトナー７４が付着される。図３（Ｃ）は、感光体３に付着したトナー７４が、中間転写ベルト１０１への転写位置に到達した状態を示している。トナー７４は潤滑剤として作用するため、このタイミングからトナー像の中間転写ベルト１０１への転写が完了するまでの間、中間転写ベルト１０１と感光体３との間の摩擦力Ｆｔが減少する。よって、この摩擦力Ｆｔの減少により、図３（Ｃ）に示すタイミングにおいて、感光体３を回転させるためのトルクは増加する。
【００１７】
その後、感光体３の静電潜像への現像が完了すると、制御部２０２は、現像ローラ７の回転を停止する。したがって、図４（Ａ）に示す様に、摩擦力Ｆｄはそれまでとは逆方向、つまり、感光体３の回転を妨げる様に作用する。この摩擦力Ｆｄの変化により、感光体３を回転させるためのトルクは増加する。その後、図４（Ｂ）に示す様に、感光体３の回転方向において、トナー像の後端が転写位置に到達すると、中間転写ベルト１０１と感光体３との間の摩擦力Ｆｔが増加する。よって、この摩擦力Ｆｔの増加により、図４（Ｂ）に示すタイミングにおいて、感光体３を回転させるためのトルクは減少する。
【００１８】
図５（Ａ）は、摩擦力Ｆｔ及び摩擦力Ｆｄによる感光体３を回転させるためのトルクの時間変化を示している。なお、以下の説明において、感光体３を回転させるためのトルクを、「感光体３のトルク」と表現する。図５（Ａ）の実線は、摩擦力Ｆｔによる感光体３のトルクの変化を示し、点線は、摩擦力Ｆｄによる感光体３のトルクの変化を示している。時刻Ｔ１は、図３（Ｂ）のタイミングに対応し、現像ローラ７を回転させたことにより、感光体３のトルクが減少している。時刻Ｔ２は、図３（Ｃ）のタイミングに対応し、トナー７４が転写位置に到達したことにより、感光体３のトルクが増加している。時刻Ｔ３は、図４（Ａ）のタイミングに対応し、現像ローラ７を停止させたことにより、感光体３のトルクが増加している。時刻Ｔ４は、図４（Ｂ）のタイミングに対応し、トナー像の後端が転写位置に到達したことにより、感光体３のトルクが減少している。図５（Ｂ）は、摩擦力Ｆｔ及び摩擦力Ｆｄの両方を考慮した、感光体３のトルク変動を示している。
【００１９】
摩擦力Ｆｔは、中間転写ベルト１０１と感光体３との相対的な表面速度差に相関する値である。したがって、例えば、摩擦力Ｆｄの変化がないものとすると、転写位置にトナー７４が無い状態における感光体３のトルク値Ａと、転写位置にトナーが有る状態における感光体３のトルク値Ｂとの差分により、表面速度差を判定することができる。ここで、トルク値Ａ、及びＢはモータ３１に流れる電流値である。例えば、図６の理想値は、トルク値Ａからトルク値Ｂを減じた値と、表面速度差との関係を示している。なお、転写位置にトナーが有るのは、例えば、図５（Ａ）の時刻Ｔ２から時刻Ｔ４の期間であり、転写位置にトナーが無いのは、例えば、図５（Ａ）の時刻Ｔ４より後の期間である。しかしながら、図５（Ｂ）に示す様に、摩擦力Ｆｄが存在し、かつ、摩擦力Ｆｄが画像形成シーケンスの間において変化すると、トルク値Ａとトルク値Ｂから表面速度差を精度良く判定できなくなる。なお、摩擦力Ｆｄは、現像剤７１の流動性の変化や、現像ローラ７の摩耗によるその表面上の現像剤７１の量の変化や、現像ローラ７の部品形状ばらつき等により予測が困難である。図６は、摩擦力Ｆｄが存在する場合に取得した取得データも示している。摩擦力Ｆｄの存在により、取得データは、理想値に対するバラつき大きく、これが検知誤差となる。
【００２０】
このため、本実施形態では、図７に示す様に、トルク値Ａを取得する取得期間（Ａ期間）と、トルク値Ｂを取得する取得期間（Ｂ期間）の両方において、制御部２０２は、現像ローラ７の周速度が感光体３の周速度に一致する様に、現像ローラ７の回転を制御する。Ａ期間は、例えば、感光体３に形成されたトナー像が中間転写ベルトに転写されている間に含まれる期間である。また、Ｂ期間は、例えば、感光体３に形成されたトナー像が中間転写ベルトに転写された後の期間であって、次のシートへのトナー像の中間転写ベルト１０１への転写が開始されるよりも前の期間とすることができる。なお、現像ローラ７の速度を変化させる回数を少なくするため、図７に示す様に、Ａ期間については、例えば、感光体３の回転方向において、トナー像の後端を含む部分が中間転写ベルトに転写されている間とすることができる。そして、Ｂ期間については、時間的にＡ期間の後に続く期間とする。取得期間において、現像ローラ７の周速度を感光体３の周速度に一致させることにより、摩擦力Ｆｄは０となり、摩擦力Ｆｄの影響を抑えることができる。なお、画像形成装置１は中間転写ベルト１０１の搬送方向上流から順に、イエロー、マゼンタ、シアン、及びブラック４つの画像形成部２が並んでいる。イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの順にトルク値Ａ、及びＢが取得される。
【００２１】
図８は、本実施形態において制御部２０２が行う処理のフローチャートである。制御部２０２は、Ｓ１０において、画像形成シーケンスの間、Ａ期間の開始タイミングまで待機する。Ａ期間の開始タイミングとなるまで、制御部２０２は、現像ローラ７の周速度を、図３及び図４を用いて説明した様に制御する。Ａ期間の開始タイミングになると、制御部２０２は、Ｓ１１で、現像ローラ７の周速度が感光体３の周速度に一致する様に、現像ローラ７の回転を制御する。その後、制御部２０２は、Ｓ１２で、トルク検知部２０１により感光体３のトルク値を収集し、Ｓ１３で、Ａ期間の終了タイミングであるかを判定する。制御部２０２は、Ａ期間の終了タイミングになるまで、Ｓ１２における感光体３のトルク値の収集を継続する。Ａ期間の終了タイミングになると、制御部２０２は、Ｓ１４で、Ｂ期間の開始タイミングまで待機する。Ｂ期間の開始タイミングとなるまで、制御部２０２は、現像ローラ７の周速度を、図３及び図４を用いて説明した様に制御する。Ｂ期間の開始タイミングになると、制御部２０２は、Ｓ１５で、現像ローラ７の周速度が感光体３の周速度に一致する様に、現像ローラ７の回転を制御する。その後、制御部２０２は、Ｓ１６で、トルク検知部２０１により感光体３のトルク値を収集し、Ｓ１７で、Ｂ期間の終了タイミングであるかを判定する。制御部２０２は、Ｂ期間の終了タイミングになるまで、Ｓ１６における感光体３のトルク値の収集を継続する。
【００２２】
Ｂ期間の終了タイミングになると、制御部２０２は、Ｓ１８で、トルク値Ａ及びトルク値Ｂを判定する。なお、トルク値Ａは、Ｓ１２で繰り返し取得したトルク値の平均値とすることができる。また、トルク値Ｂは、Ｓ１６で繰り返し取得したトルク値の平均値とすることができる。その後、制御部２０２は、Ｓ１９で表面速度差が目標とする目標速度差となる様に、感光体３及び中間転写ベルト１０１のいずれか、または、その両方の回転速度を制御する。具体的には、図９に示す様に、表面速度差は、トルク値Ａからトルク値Ｂを減じた値（以下、トルク差分値）により判定することができる。このため、目標速度差に対応するトルク差分値の目標値を制御部２０２に格納しておく。制御部２０２は、トルク差分値が目標値より大きいと、速度差を小さくする様に感光体３や中間転写ベルト１０１の速度を制御する。一方、トルク差分値が目標値より小さいと、制御部２０２は、速度差を大きくする様に感光体３や中間転写ベルト１０１の速度を制御する。なお、図７に示す様に、Ａ期間とＢ期間とが連続する場合、図８のＳ１５の処理は省略される。この場合、制御部２０２は、Ａ期間の開始時に現像ローラ７の回転速度を変更し、変更後の回転速度を、Ｂ期間の終了まで維持する。
【００２３】
図９は、図８で説明した様に現像ローラ７の回転速度を制御した際に取得したデータを示している。摩擦力Ｆｄの影響を抑えることで、図６に示す現像ローラ７の回転速度を制御しない場合と比較して、取得データのバラつきが低減していることがわかる。よって、検知誤差を小さくすることができる。
【００２４】
なお、上記実施形態では、感光体３と中間転写ベルト１０１との相対的な速度差を制御するために使用するトルク値を収集する取得期間の間、現像ローラ７の周速度を感光体３の周速度に一致させるものとした。しかしながら、取得期間における現像ローラ７と感光体３の周速度の差が、それ以外の期間である非取得期間の周速度の差より小さくする構成であれば、周速度の差を０にする構成に本発明は限定されない。例えば、取得期間における現像ローラ７の周速度を、感光体３の周速度に対して±１０％の範囲内とすることで、精度良く感光体３と中間転写ベルト１０１の速度差を制御することができる。さらに、本実施形態では、感光体３のトルクを検出したが、摩擦力Ｆｔは、中間転写ベルト１０１にも作用するため、中間転写ベルト１０１のトルクに基づき、現像ローラ７と感光体３の表面速度差を判定する構成であっても良い。さらに、本実施形態では、中間転写ベルト１０１の表面速度を、感光体３の表面速度より所定量だけ速くし、その所定量を０．２％としたが、所定量は０を含む他の値であっても良い。所定量を０、つまり、感光体３と中間転写ベルト１０１との表面速度を同じとする場合、トルク差分値の目標値も０となる。
【００２５】
以上、トルクの取得期間の間、現像ローラ７と感光体３の周速度の差を、非取得期間における周速度の差より小さくすることで、画像形成シーケンス内において感光体と中間転写体の速度差を精度良く制御することができる。つまり、ダウンタイムを生じさせずに、感光体と中間転写体の速度差を精度良く制御することができる。
【００２６】
また、感光体３は感光ドラムに限定されない。感光体３としては、例えば、感光ベルトであってもよい。感光ベルトは複数のローラにかけまわされたベルトの表面に感光層が形成されている。また、中間転写体は中間転写ベルト１０１に限定されない。中間転写体としては、例えば、金属ローラから構成される中間転写ドラムであってもよい。
【００２７】
［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００２８】
３：感光体、７：現像ローラ、１０１：中間転写ベルト、２０１：トルク検知部、２０２：制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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