(57)【要約】【課題】低コスト化を図ることができる充電システムを提供すること。【解決手段】充電プラグを有する充電ケーブルが装置本体に１つ以上接続された充電装置と、充電装置に設けられた任意の充電プラグを掴み、充電スペースに位置する車両の充電口に対する、充電プラグの抜き差しを自動的に行うアーム機構と、を備えた、充電システムであって、アーム機構の数は、充電ケーブルの数よりも少ない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
充電プラグを有する充電ケーブルが装置本体に１つ以上接続された充電装置と、
前記充電装置に設けられた任意の前記充電プラグを掴み、充電スペースに位置する車両の充電口に対する、前記充電プラグの抜き差しを自動的に行うアーム機構と、
を備えた、
充電システムであって、
前記アーム機構の数は、前記充電ケーブルの数よりも少ないことを特徴とする充電システム。
【請求項２】
請求項１に記載の充電システムにおいて、
前記充電ケーブルの数は、前記充電スペースの数よりも少ないことを特徴とする充電システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の充電システムにおいて、
前記アーム機構は、前記充電スペースに位置する車両への充電が完了したら自動的に前記充電プラグを当該車両の前記充電口から抜き出し、任意の前記充電プラグを掴んで、他の充電スペースに位置する車両の前記充電口に挿入することを特徴とする充電システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の充電システムにおいて、
前記アーム機構は、前記充電プラグを前記充電口に挿入した後、前記充電プラグを放して所定の位置に戻ることを特徴とする充電システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の充電システムにおいて、
前記アーム機構を有し、移動可能な移動体を備えることを特徴とする駐車設備の充電システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の充電システムにおいて、
前記充電装置の前記装置本体に対して前記充電ケーブルが接続された側と同じ側に存在する前記充電スペースに位置する前記車両に、充電を行うことを特徴とする充電システム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の充電システムにおいて、
前記アーム機構は、支持部材に吊り下げられていることを特徴とする充電システム。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の充電システムにおいて、
前記充電プラグが前記充電口に届かない場合には、前記充電口に前記充電プラグが届かない旨を、前記車両のユーザーに対して報知することを特徴とする充電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、充電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、駐車設備の駐車スペースに駐車された車両の充電口に、ロボットアームの先端に備えられた、充電ケーブルの充電プラグを接続して、充電装置から充電ケーブル及び充電プラグを介して電力を供給し、車両のバッテリーを自動的に充電する充電システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】中国特許出願公開第２０４９４７６５５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された充電システムでは、複数の車両に対して充電を行うためには、充電ケーブルの数だけロボットアームが必要となり、高コスト化を招いてしまう。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、低コスト化を図ることができる充電システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る充電システムは、充電プラグを有する充電ケーブルが装置本体に１つ以上接続された充電装置と、前記充電装置に設けられた任意の前記充電プラグを掴み、充電スペースに位置する車両の充電口に対する、前記充電プラグの抜き差しを自動的に行うアーム機構と、を備えた、充電システムであって、前記アーム機構の数は、前記充電ケーブルの数よりも少ないことを特徴とするものである。
【０００７】
また、上記において、前記充電ケーブルの数は、前記充電スペースの数よりも少なくしてもよい。
【０００８】
これにより、各充電スペースにそれぞれ１本ずつ対応させて充電ケーブルを設ける場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【０００９】
また、上記において、前記アーム機構は、前記充電スペースに位置する車両への充電が完了したら自動的に前記充電プラグを当該車両の前記充電口から抜き出し、任意の前記充電プラグを掴んで、他の充電スペースに位置する車両の前記充電口に挿入するようにしてもよい。
【００１０】
これにより、充電システムのコストを抑えつつ、多数の車両に対して充電を行うことができる。
【００１１】
また、上記において、前記アーム機構は、前記充電プラグを前記充電口に挿入した後、前記充電プラグを放して所定の位置に戻るようにしてもよい。
【００１２】
これにより、充電プラグが充電口に挿入された車両の充電が完了する前に、他の車両の充電口に対する充電プラグの抜き差しを行うことが可能となる。
【００１３】
また、上記において、前記アーム機構を有し、移動可能な移動体を備えてもよい。
【００１４】
これにより、移動体が移動することによって、広範囲にわたって車両の充電口に対する充電プラグの抜き差しをアーム機構によって行うことが可能となる。
【００１５】
また、上記において、前記充電装置の前記装置本体に対して前記充電ケーブルが接続された側と同じ側に存在する前記充電スペースに位置する前記車両に、充電を行うようにしてもよい。
【００１６】
これにより、車両の充電口に対する充電プラグの抜き差しを行い易くすることが可能となる。
【００１７】
また、上記において、前記アーム機構は、支持部材に吊り下げられていてもよい。
【００１８】
これにより、平面的に狭い充電スペースであってもアーム機構を備えることが可能となる。
【００１９】
また、上記において、前記充電プラグが前記充電口に届かない場合には、前記充電口に前記充電プラグが届かない旨を、前記車両のユーザーに対して報知するようにしてもよい。
【００２０】
これにより、充電対象の車両のユーザーに対して、現状では自動充電が行えないことを知らせることが可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る充電システムは、アーム機構の数が充電ケーブルの数よりも少ない数のアーム機構によって、複数の車両を自動的に充電できるため、アーム機構の数と充電ケーブルの数とが同じ場合よりも低コスト化を図ることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、実施形態１に係る駐車場の充電システムを示した図である。
【図２】図２は、実施形態１に係る駐車場の充電システムの他例を示した図である。
【図３】図３は、実施形態２に係る駐車場の充電システムを示した図である。
【図４】図４は、実施形態３に係る駐車場の充電システムを示した図である。
【図５】図５は、実施形態４に係る駐車場の充電システムを示した図である。
【図６】図６は、実施形態５に係る駐車設備の充電システムを示した図である。
【図７】図７は、実施形態５に係る駐車設備の充電システムの他例を示した図である。
【図８】図８は、駐車設備に車両が入庫されたときにおける自動充電制御の一例を示したフローチャートである。
【図９】図９は、駐車設備から車両が出庫されるときにおける自動充電制御の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に、本発明に係る駐車設備の充電システムの実施形態について説明する。なお、本実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００２４】
［実施形態１］
図１は、実施形態１に係る駐車場１０の充電システムを示した図であって、図１（ａ）は駐車場１０を上方から見た図であり、図１（ｂ）は駐車場１０を側方から見た図である。
【００２５】
図１（ａ）には、駐車設備である駐車場１０に設けられた複数の駐車スペースのうちの８つの駐車スペース１１〜１８を示しており、駐車スペース１１〜１８が充電スペースとして用いられる。８つの駐車スペース１１〜１８のうち、駐車スペース１１〜１４が各駐車スペースの短手方向（車両左右方向）に並んで配置されており、駐車スペース１５〜１８が各駐車スペースの短手方向に並んで配置されている。駐車スペース１１〜１４と駐車スペース１５〜１８とは、各駐車スペースの長手方向（車両前後方向）にて所定間隔をあけて対向している。具体的には、駐車スペース１１と駐車スペース１５とが、各駐車スペース長手方向にて所定間隔をあけて対向している。また、駐車スペース１２と駐車スペース１６とが、駐車スペース長手方向にて所定間隔をあけて対向している。また、駐車スペース１３と駐車スペース１７とが、駐車スペース長手方向にて所定間隔をあけて対向している。また、駐車スペース１４と駐車スペース１８とが、駐車スペース長手方向にて所定間隔をあけて対向している。
【００２６】
駐車スペース１１〜１４と駐車スペース１５〜１８との間には、駐車スペース１１〜１８に駐車された車両１００（図１（ａ）では車両１００Ａ〜１００Ｆに相当し、各車両を特に区別しない場合には、単に車両１００とも言う。）の充電に用いられる、アーム機構を有する１台の充電ロボット２０と、２台の充電装置であるチャージャー３０Ａ，３０Ｂと、が設けられている。なお、各チャージャーを特に区別しない場合には、単にチャージャー３０とも言う。
【００２７】
充電ロボット２０及びチャージャー３０Ａ，３０Ｂは、駐車場１０の充電システムを充電ロボット２０及びチャージャー３０Ａ，３０Ｂと共に構成する不図示の管理システムとの間にて通信を行って制御される。また、管理システムは、駐車スペース１１〜１８に駐車された車両１００との間にて、通信を行うことが可能であり、車両１００からの充電要求や出庫要求などの各種情報を受信したり、車両１００の充電口のロック解除や充電リッドを開閉自在にするための指示信号などを送信したりすることが可能となっている。また、管理システムは、不図示の撮像装置や各種センサ、車両１００からの信号などによって、駐車スペース１１〜１８に対する車両１００の入庫及び出庫の確認を行うことが可能となっている。
【００２８】
充電ロボット２０は、移動可能な移動体であるロボット本体２１と、ロボット本体２１に基端部が接続された１本のロボットアーム２２と、ロボットアーム２２の先端部に設けられたロボットハンド２３と、によって構成されている。また、図１（ｂ）に示すように、充電ロボット２０のロボット本体２１は、駐車スペース短手方向に延在した支持部材であるガイドレール２００に吊り下げられており、ロボット本体２１がガイドレール２００に沿って図中矢印Ｘ１方向に自律的に移動可能になっている。なお、ガイドレール２００に充電ロボット２０のロボット本体２１が吊り下げられていることにより、平面的に狭い駐車場１０の駐車スペースであっても充電ロボット２０を備えることが可能となる。
【００２９】
チャージャー３０Ａ，３０Ｂは、それぞれ、チャージャー本体３１Ａ，３１Ｂと、充電ケーブル３２Ａ，３２Ｂと、充電プラグ３３Ａ，３３Ｂと、によって構成されている。また、図１（ｂ）に示すように、チャージャー本体３１Ａ，３１Ｂは、ガイドレール２００の下方に位置しており、ロボット本体２１の移動方向である図中矢印Ｘ１方向にて互いの間に所定の間隔をあけて地面に固設されている。
【００３０】
実施形態に係る駐車場１０の充電システムにおいては、駐車スペース１１，１２，１５，１６の４つの駐車スペースに対応させてチャージャー３０Ａが配置されており、駐車スペース１３，１４，１７，１８の４つの駐車スペースに対応させてチャージャー３０Ｂが配置されている。すなわち、チャージャー３０Ａに対して、チャージャー本体３１Ａに充電ケーブル３２Ａが接続された側と同じ側に位置する駐車スペース１１，１２，１５，１６に駐車され車両１００の充電に、チャージャー３０Ａが用いられる。また、チャージャー３０Ｂに対して、チャージャー本体３１Ｂに充電ケーブル３２Ｂが接続された側と同じ側に位置する駐車スペース１３，１４，１７，１８に駐車され車両１００の充電に、チャージャー３０Ｂが用いられる。これにより、車両１００の充電口に対する充電プラグ３３Ａ，３３Ｂの抜き差しを行い易くすることが可能となっている。
【００３１】
図１（ａ）に示した状態では、駐車スペース１１に駐車された車両１００Ａと、駐車スペース１２に駐車された車両１００Ｂと、駐車スペース１６に駐車された車両１００Ｅとにチャージャー３０Ａを用いて充電が可能となっている。また、駐車スペース１３に駐車された車両１００Ｃと、駐車スペース１４に駐車された車両１００Ｄと、駐車スペース１８に駐車された車両１００Ｆとにチャージャー３０Ｂを用いて充電が可能となっている。
【００３２】
例えば、チャージャー３０Ａを用いて、駐車スペース１１に駐車された車両１００Ａに自動充電を行う際には、充電ロボット２０のロボットアーム２２を伸ばしてロボットハンド２３によりチャージャー３０Ａの充電プラグ３３Ａを掴める位置まで、充電ロボット２０のロボット本体２１がガイドレール２００に沿って自律移動する。そして、ロボットハンド２３によって充電プラグ３３Ａを掴んだ後、充電プラグ３３Ａを車両１００Ａの不図示の充電口に挿入できる位置まで、ロボット本体２１がガイドレール２００に沿って自律移動し、ロボットアーム２２を伸ばして車両１００Ａの充電口に充電プラグ３３Ａを挿入する。車両１００Ａの充電口に充電プラグ３３Ａが挿入されたら、チャージャー３０Ａは、チャージャー本体３１Ａに設けられた電源装置から充電ケーブル３２Ａ及び充電プラグ３３Ａを介して車両１００Ａに電力を供給し、車両１００Ａに設けられた蓄電装置であるバッテリーを充電する。また、充電ロボット２０は、車両１００Ａの充電口に充電プラグ３３Ａを挿入した後、充電プラグ３３Ａからロボットハンド２３を放して、ロボットアーム２２を予め設定されたアーム基準位置に戻す。
【００３３】
車両１００Ａの充電が終わると、ロボットアーム２２を伸ばしてロボットハンド２３により車両１００Ａに挿入された充電プラグ３３Ａを掴める位置まで、ガイドレール２００に沿って充電ロボット２０のロボット本体２１が自律移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットハンド２３によって充電プラグ３３Ａを掴み、車両１００Ａから充電プラグ３３Ａを抜き出す。その後、チャージャー３０Ａに予め設定されたプラグ基準位置に充電プラグ３３Ａを戻すために、充電ロボット２０のロボット本体２１がガイドレール２００に沿ってチャージャー３０Ａ側に移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を伸ばして、前記プラグ基準位置に充電プラグ３３Ａを戻す。
【００３４】
また、例えば、チャージャー３０Ｂを用いて、駐車スペース１４に駐車された車両１００Ｄに充電を行う際には、充電ロボット２０のロボットアーム２２を伸ばしてロボットハンド２３によりチャージャー３０Ｂの充電プラグ３３Ｂを掴める位置まで、充電ロボット２０のロボット本体２１がガイドレール２００に沿って自律移動する。そして、ロボットハンド２３によって充電プラグ３３Ｂを掴んだ後、充電プラグ３３Ｂを車両１００Ｄの不図示の充電口に挿入できる位置まで、ロボット本体２１がガイドレール２００に沿って自律移動し、ロボットアーム２２を伸ばして車両１００Ｄの充電口に充電プラグ３３Ｂを挿入する。車両１００Ｄの充電口に充電プラグ３３Ｂが挿入されたら、チャージャー３０Ｂは、チャージャー本体３１Ｂに設けられた電源装置から充電ケーブル３２Ｂ及び充電プラグ３３Ｂを介して車両１００Ｄに電力を供給し、車両１００Ｄに設けられたバッテリーを充電する。また、充電ロボット２０は、車両１００Ｄの充電口に充電プラグ３３Ｂを挿入した後、充電プラグ３３Ｂからロボットハンド２３を放して、ロボットアーム２２を予め設定されたアーム基準位置に戻す。
【００３５】
車両１００Ｄの充電が終わると、ロボットアーム２２を伸ばしてロボットハンド２３により車両１００Ｄに挿入された充電プラグ３３Ｂを掴める位置まで、ガイドレール２００に沿って充電ロボット２０のロボット本体２１が自律移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットハンド２３によって充電プラグ３３Ｂを掴み、車両１００Ｄから充電プラグ３３Ｂを抜き出す。その後、チャージャー３０Ｂに予め設定されたプラグ基準位置に充電プラグ３３Ｂを戻すために、充電ロボット２０のロボット本体２１がガイドレール２００に沿ってチャージャー３０Ｂ側に移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を伸ばして、前記プラグ基準位置に充電プラグ３３Ｂを戻す。
【００３６】
また、充電ロボット２０は、充電が完了した車両１００Ａ，１００Ｄの充電口から充電プラグ３３Ａ，３３Ｂを抜き出した後、任意の充電プラグ３３を掴んで、他の駐車スペースに駐車された車両１００の充電口に挿入することが可能となっている。
【００３７】
このように、駐車場１０の駐車スペース１１〜１８に駐車された各車両１００に対しては、１台の充電ロボット２０と、２台のチャージャー３０Ａ，３０Ｂによって自動充電が可能となっている。これにより、充電システムのコストを抑えつつ、多数の車両１００に対して充電を行うことができる。
【００３８】
そして、実施形態１に係る駐車場１０の充電システムにおいては、２本の充電ケーブル３２Ａ，３２Ｂに対して１本のロボットアーム２２を兼用して用いている。これにより、実施形態１に係る駐車場の充電システムでは、２本の充電ケーブル３２Ａ，３２にそれぞれ対応させて、１本のロボットアーム２２を備えた充電ロボット２０を２台設けたり、１台の充電ロボット２０に対してロボットアーム２２を２本設けたりする場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００３９】
また、実施形態１に係る駐車場１０の充電システムでは、充電ケーブル３２の数が、充電スペースとして用いられる駐車スペースの数よりも少ないため、各駐車スペースにそれぞれ１本ずつ対応させて充電ケーブル３２を設ける場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００４０】
なお、実施形態１に係る駐車場１０の充電システムにおいて、使用するチャージャー３０Ａ，３０Ｂの充電プラグ３３Ａ，３３Ｂを挿入することができない位置に車両１００の充電口が位置する場合には、車両１００のドライバーに対して車両１００の位置や向きの修正を促す旨の報知を行うようにしてもよい。これにより、充電対象の車両１００のユーザーに対して、現状では自動充電が行えないことを知らせることが可能となる。
【００４１】
また、実施形態１に係る駐車場１０の充電システムでは、図２に示すように、チャージャー３０Ａ，３０Ｂが固設された地面上を、駐車スペース１１〜１４の並び方向、及び、駐車スペース１５〜１８の並び方向、と同じ図中矢印Ｘ２方向に、充電ロボット２０が自律的に移動可能なように設けても良い。この場合でも、充電ロボット２０のロボットアーム２２の数をチャージャー３０Ａ，３０Ｂの充電ケーブル３２Ａ，３２Ｂの数よりも少なくして、駐車スペース１１〜１８に駐車された車両１００に対して自動充電を行うことができる。
【００４２】
［実施形態２］
図３は、実施形態２に係る駐車場１０の充電システムを示した図であって、駐車場１０を上方から見た図である。なお、充電ロボット２０及びチャージャー３０の構成は、実施形態１と同様のため説明は省略する。
【００４３】
実施形態２に係る駐車場１０の充電システムでは、不図示の管理システムによって制御可能な、１台の充電ロボット２０と、４台のチャージャー３０Ａ〜３０Ｄと、を備えており、充電ロボット２０を中心にして８つの駐車スペース１１〜１８が円状に並んで設けられている。実施形態２に係る駐車場１０の充電システムでは、駐車スペース１１〜１８を充電スペースとして用いている。充電ロボット２０は、地面に固設されており、チャージャー３０Ａ〜３０Ｄのチャージャー本体３１Ａ〜３１Ｄは、充電ロボット２０を中心とした円方向にて互いの間に所定の間隔をあけて、地面に固設されている。
【００４４】
充電ロボット２０は、ロボット本体２１の上面の中心に、ロボットアーム２２の基端部が図中矢印Ｒ１方向に回転可能に接続されている。なお、ロボットアーム２２は、図中矢印Ｒ１方向と、図中矢印Ｒ１方向とは逆方向との両方向に回転可能であってもよい。
【００４５】
実施形態２に係る駐車場１０の充電システムにおいては、前記円方向にて隣り合う２つの駐車スペースに対応させて１台のチャージャー３０が配置されている。具体的には、駐車スペース１１と駐車スペース１８とに対応させて、駐車スペース１１と駐車スペース１８との間にチャージャー３０Ａが配置されている。また、駐車スペース１２と駐車スペース１３とに対応させて、駐車スペース１２と駐車スペース１３との間にチャージャー３０Ｂが配置されている。また、駐車スペース１４と駐車スペース１５とに対応させて、駐車スペース１４と駐車スペース１５との間にチャージャー３０Ｃが配置されている。また、駐車スペース１６と駐車スペース１７とに対応させて、駐車スペース１６と駐車スペース１７との間にチャージャー３０Ｄが配置されている。
【００４６】
そして、図３に示した状態では、駐車スペース１１に駐車された車両１００Ａと、駐車スペース１８に駐車された車両１００Ｈとに、チャージャー３０Ａを用いて充電が可能となっている。また、駐車スペース１２に駐車された車両１００Ｂと、駐車スペース１３に駐車された車両１００Ｃとに、チャージャー３０Ｂを用いて充電が可能となっている。また、駐車スペース１４に駐車された車両１００Ｄと、駐車スペース１５に駐車された車両１００Ｅとに、チャージャー３０Ｃを用いて充電が可能となっている。また、駐車スペース１６に駐車された車両１００Ｆと、駐車スペース１７に駐車された車両１００Ｇとに、チャージャー３０Ｄを用いて充電が可能となっている。
【００４７】
例えば、チャージャー３０Ａを用いて、駐車スペース１８に駐車された車両１００Ｈに自動充電を行う際には、充電ロボット２０のロボットアーム２２を図中矢印Ｒ１方向に回転させて、ロボットハンド２３によりチャージャー３０Ａの充電プラグ３３Ａを掴む。ロボットハンド２３によって充電プラグ３３Ａを掴んだ後、ロボットアーム２２を図中矢印Ｒ１方向に回転させて、車両１００Ｈの不図示の充電口に充電プラグ３３Ａを挿入する。車両１００Ｈの充電口に充電プラグ３３Ａが挿入されたら、チャージャー３０Ａは、チャージャー本体３１Ａに設けられた電源装置から充電ケーブル３２Ａ及び充電プラグ３３Ａを介して車両１００Ｈに電力を供給し、車両１００Ｈに設けられたバッテリーを充電する。車両１００Ａの充電口に充電プラグ３３Ａを挿入した後、充電ロボット２０は、充電プラグ３３Ａからロボットハンド２３を放して、ロボットアーム２２を予め設定されたアーム基準位置に戻す。
【００４８】
車両１００Ｈの充電が終わると、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を図中矢印Ｒ１方向に回転させて、ロボットハンド２３により車両１００Ｈの充電口に挿入された充電プラグ３３Ａを掴み、車両１００Ｈから充電プラグ３３Ａを抜き出す。その後、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を図中矢印Ｒ１方向に回転させて、チャージャー３０Ａに予め設定されたプラグ基準位置に充電プラグ３３Ａを戻す。
【００４９】
このように、実施形態２に係る駐車場１０の充電システムにおいて、駐車スペース１１〜１８に駐車された車両１００Ａ〜１００Ｈに対しては、１台の充電ロボット２０と、４台のチャージャー３０Ａ〜３０Ｄによって自動充電が可能となっている。これにより、充電システムのコストを抑えつつ、多数の車両１００に対して充電を行うことができる。
【００５０】
そして、充電ロボット２０のロボットアーム２２の数は、チャージャー３０Ａ，３０Ｂの充電ケーブル３２Ａ，３２Ｂの数よりも少ない。すなわち、実施形態２に係る駐車場１０の充電システムにおいては、４本の充電ケーブル３２Ａ〜３２Ｄに対して１本のロボットアーム２２を兼用して用いている。これにより、実施形態２に係る駐車場１０の充電システムでは、４本の充電ケーブル３２Ａ〜３２Ｄにそれぞれ対応させて、１本のロボットアーム２２を備えた充電ロボット２０を４台設けたり、１台の充電ロボット２０に対してロボットアーム２２を４本設けたりする場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００５１】
また、実施形態２に係る駐車場１０の充電システムでは、充電ケーブル３２の数が、充電スペースとして用いられる駐車スペースの数よりも少ないため、各駐車スペースにそれぞれ１本ずつ対応させて充電ケーブル３２を設ける場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００５２】
なお、実施形態２に係る駐車場１０の充電システムにおいて、使用するチャージャー３０Ａ〜３０Ｄの充電プラグ３３Ａ〜３３Ｄを挿入することができない位置に車両１００の充電口が位置する場合には、車両１００のドライバーに対して車両１００の位置や向きの修正を促す旨の報知を行うようにしてもよい。
【００５３】
［実施形態３］
図４は、実施形態３に係る駐車場１０の充電システムを示した図であって、駐車場１０を上方から見た図である。
【００５４】
実施形態３に係る駐車場１０の充電システムでは、実施形態１などにて用いた充電ロボット２０とチャージャー３０とを一体にして構成した充電ロボット１３０を備えている。この充電ロボット１３０は、不図示の管理システムによって制御可能となっている。充電ロボット１３０は、電源装置が内部に設けられたロボット本体１３１と、ロボット本体１３１の上面の中心に基端部が図中矢印Ｒ２方向に回転可能に接続された１本のロボットアーム３２２と、ロボットアーム３２２の先端部に設けられたロボットハンド３２３と、ロボット本体１３１に基端部が対向配置された２本の充電ケーブル１３２ａ，１３２ｂと、充電ケーブル１３２ａ，１３２ｂの先端部に設けられた充電プラグ１３３ａ，１３３ｂと、によって構成されている。この充電ロボット２０は、ロボット本体１３１が地面に固設されている。なお、ロボットアーム２２は、図中矢印Ｒ２方向と、図中矢印Ｒ２方向とは逆方向との両方向に回転可能であってもよい。
【００５５】
実施形態３に係る駐車場１０の充電システムでは、充電ロボット１３０を中心にして８つの駐車スペース１１〜１８が円状に並んで設けられており、駐車スペース１１〜１８が充電スペースとして用いられる。実施形態３に係る駐車場１０の充電システムにおいては、駐車スペース１１〜１８の全ての駐車スペースに対応させて充電ロボット１３０が配置されており、図４に示した状態では、駐車スペース１１〜１８に駐車された車両１００Ａ〜１００Ｈに対して、ロボットアーム３２２を図中矢印Ｒ２方向に回転させることにより、充電ロボット１３０を用いて充電が可能となっている。
【００５６】
また、駐車スペース１２〜１４に駐車された車両１００Ｂ〜１００Ｄに対して充電を行う際には、充電ロボット１３０の充電ケーブル１３２ａが用いられる。また、駐車スペース１６〜１８に駐車された車両１００Ｆ〜１００Ｈに対して充電を行う際には、充電ロボット１３０の充電ケーブル１３２ｂが用いられる。そして、駐車スペース１１，１５に駐車された車両１００Ａ，１００Ｅに対して充電を行う際には、２本の充電ケーブル１３２ａ，１３２ｂが選択的に用いられる。
【００５７】
例えば、駐車スペース１２に駐車された車両１００Ｂに自動充電を行う際には、充電ロボット１３０のロボットハンド３２３により充電ケーブル１３２ａの充電プラグ１３３ａを掴む。ロボットハンド３２３によって充電プラグ１３３ａを掴んだ後、ロボットアーム３２２を図中矢印Ｒ２方向に回転させて、車両１００Ｂの不図示の充電口に充電プラグ１３３ａを挿入する。車両１００Ｂの充電口に充電プラグ１３３ａが挿入されたら、充電ロボット１３０は、ロボット本体１３１に設けられた電源装置から充電ケーブル１３２ａ及び充電プラグ１３３ａを介して車両１００Ｂに電力を供給し、車両１００Ｂに設けられたバッテリーを充電する。車両１００Ｂの充電口に充電プラグ１３３ａを挿入した後、充電ロボット１３０は、充電プラグ１３３ａからロボットハンド３２３を放して、ロボットアーム３２２を予め設定されたアーム基準位置に戻す。
【００５８】
車両１００Ｂの充電が終わると、充電ロボット１３０は、ロボットアーム３２２を図中矢印Ｒ２方向に回転させて、ロボットハンド３２３により車両１００Ｂの充電口に挿入された充電プラグ１３３ａを掴み、車両１００Ｂから充電プラグ１３３ａを抜き出す。その後、充電ロボット１３０は、ロボットアーム３２２を図中矢印Ｒ２方向に回転させて、充電ロボット１３０に予め設定されたプラグ基準位置に充電プラグ１３３ａを戻す。
【００５９】
このように、実施形態３に係る駐車場１０の充電システムにおいて、駐車スペース１１〜１８に駐車された車両１００Ａ〜１００Ｈに対しては、１台の充電ロボット１３０によって自動充電が可能となっている。これにより、充電システムのコストを抑えつつ、多数の車両１００に対して充電を行うことができる。
【００６０】
そして、実施形態２に係る駐車場１０の充電システムにおいては、２本の充電ケーブル１３２ａ，１３２ｂに対して１本のロボットアーム３２２を兼用して用いている。これにより、実施形態３に係る駐車場１０の充電システムでは、２本の充電ケーブル１３２ａ，１３２ｂにそれぞれ対応させて、ロボットアーム３２２を２本設ける場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００６１】
また、実施形態３に係る駐車場１０の充電システムでは、充電ケーブル１３２の数が、充電スペースとして用いられる駐車スペースの数よりも少ないため、各駐車スペースにそれぞれ１本ずつ対応させて充電ケーブル１３２を設ける場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００６２】
［実施形態４］
図５は、実施形態４に係る駐車場１０の充電システムを示した図であって、図５（ａ）は駐車場１０を駐車スペース長手方向から見た図であり、図５（ｂ）は駐車場１０を駐車スペース短手方向から見た図である。なお、充電ロボット２０及びチャージャー３０の構成は、実施形態１と同様のため説明は省略する。
【００６３】
実施形態４に係る駐車場１０の充電システムにおいては、駐車場１０が立体駐車場であり、図５では駐車場１０の１階と２階とを示している。駐車場１０の１階には、４つの駐車スペース１１〜１４が駐車スペース短手方向に並んで配置されており、駐車場１０の２階には、４つの駐車スペース１５〜１８が駐車スペース短手方向に並んで配置されている。実施形態４に係る駐車場１０の充電システムでは、駐車スペース１１〜１８が充電スペースとして用いられる。
【００６４】
実施形態４に係る駐車場１０の充電システムでは、不図示の管理システムによって制御可能な、１台の充電ロボット２０と、４台のチャージャー３０Ａ〜３０Ｄと、を備えている。
【００６５】
駐車場１０の２階の床の下部には、駐車スペース並び方向に延在した支持部材であるガイドレール２０１が設けられており、充電ロボット２０のロボット本体２１が、ガイドレール２０１の端面に沿って図中矢印Ｘ３方向に自律的に移動可能に吊り下げられている。
【００６６】
４台のチャージャー３０Ａ〜３０Ｄのうち、チャージャー３０Ａ，３０Ｂは駐車場１０の１階の床上に、ロボット本体２１の移動方向である図中矢印Ｘ３方向にて互いの間に所定の間隔をあけて固設されている。また、チャージャー３０Ｃ，３０Ｄは駐車場１０の２階の床上に、図中矢印Ｘ３方向にて互いの間に所定の間隔をあけて固設されている。
【００６７】
実施形態４に係る駐車場１０の充電システムにおいては、図中矢印Ｘ３方向にて隣り合う２つの駐車スペースに対応させて１台のチャージャー３０が配置されている。すなわち、駐車スペース１１，１２に対応させて、駐車スペース１２に対し、駐車スペース側とは反対側にチャージャー３０Ａが配置されている。また、駐車スペース１３，１４に対応させて、駐車スペース１４に対し、駐車スペース１３側とは反対側にチャージャー３０Ｂを配置している。また、駐車スペース１５，１６に対応させて、駐車スペース１６に対し、駐車スペース１５とは反対側にチャージャー３０Ｃが配置されている。また、駐車スペース１７，１８に対応させて、駐車スペース１８に対し、駐車スペース１７とは反対側にチャージャー３０Ｄが配置されている。
【００６８】
そして、実施形態５に係る駐車場１０の充電システムでは、チャージャー３０Ａに対して、チャージャー本体３１Ａに充電ケーブル３２Ａが接続された側と同じ側に位置する駐車スペース１１，１２に駐車され車両１００Ａ，１００Ｂの充電に、チャージャー３０Ａが用いられる。また、チャージャー３０Ｂに対して、チャージャー本体３１Ｂに充電ケーブル３２Ｂが接続された側と同じ側に位置する駐車スペース１３，１４に駐車され車両１００Ｃ，１００Ｄの充電に、チャージャー３０Ｂが用いられる。また、チャージャー３０Ｃに対して、チャージャー本体３１Ｃに充電ケーブル３２Ｃが接続された側と同じ側に位置する駐車スペース１５，１６に駐車され車両１００Ｅ，１００Ｆの充電に、チャージャー３０Ｃが用いられる。また、チャージャー３０Ｄに対して、チャージャー本体３１Ｄに充電ケーブル３２Ｄが接続された側と同じ側に位置する駐車スペース１７，１８に駐車され車両１００Ｇ，１００Ｈの充電に、チャージャー３０Ｄが用いられる。
【００６９】
例えば、駐車場１０の１階にて、チャージャー３０Ａを用いて、駐車スペース１１に駐車された車両１００Ａに自動充電を行う際には、充電ロボット２０のロボットアーム２２を下に伸ばしてロボットハンド２３によりチャージャー３０Ａの充電プラグ３３Ａを掴める位置まで、充電ロボット２０のロボット本体２１がガイドレール２０１に沿って自律移動する。そして、ロボットハンド２３によって充電プラグ３３Ａを掴んだ後、充電プラグ３３Ａを車両１００Ａの不図示の充電口に挿入できる位置まで、ロボット本体２１がガイドレール２０１に沿って自律移動し、ロボットアーム２２を伸ばして車両１００Ａの充電口に充電プラグ３３Ａを挿入する。車両１００Ａの充電口に充電プラグ３３Ａが挿入されたら、チャージャー３０Ａは、チャージャー本体３１Ａに設けられた電源装置から充電ケーブル３２Ａ及び充電プラグ３３Ａを介して車両１００Ａに電力を供給し、車両１００Ａに設けられたバッテリーを充電する。また、充電ロボット２０は、車両１００Ａの充電口に充電プラグ３３Ａを挿入した後、充電プラグ３３Ａからロボットハンド２３を放して、ロボットアーム２２を予め設定されたアーム基準位置に戻す。
【００７０】
車両１００Ａの充電が終わると、ロボットアーム２２を下に伸ばしてロボットハンド２３により車両１００Ａに挿入された充電プラグ３３Ａを掴める位置まで、ガイドレール２０１に沿って充電ロボット２０のロボット本体２１が自律移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットハンド２３によって充電プラグ３３Ａを掴み、車両１００Ａから充電プラグ３３Ａを抜き出す。その後、チャージャー３０Ａに予め設定されたプラグ基準位置に充電プラグ３３Ａを戻すために、充電ロボット２０のロボット本体２１がガイドレール２０１に沿ってチャージャー３０Ａ側に移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を伸ばして、前記プラグ基準位置に充電プラグ３３Ａを戻す。
【００７１】
また、例えば、駐車場１０の２階にて、チャージャー３０Ｃを用いて、駐車スペース１５に駐車された車両１００Ｅに充電を行う際には、充電ロボット２０のロボットアーム２２を上に伸ばしてロボットハンド２３によりチャージャー３０Ｃの充電プラグ３３Ｃを掴める位置まで、充電ロボット２０のロボット本体２１がガイドレール２０１に沿って自律移動する。そして、ロボットハンド２３によって充電プラグ３３Ｃを掴んだ後、充電プラグ３３Ｃを車両１００Ｅの不図示の充電口に挿入できる位置まで、ロボット本体２１がガイドレール２０１に沿って自律移動し、ロボットアーム２２を伸ばして車両１００Ｅの充電口に充電プラグ３３Ｃを挿入する。車両１００Ｅの充電口に充電プラグ３３Ｃが挿入されたら、チャージャー３０Ｃは、チャージャー本体３１Ｃに設けられた電源装置から充電ケーブル３２Ｃ及び充電プラグ３３Ｃを介して車両１００Ｅに電力を供給し、車両１００Ｅに設けられたバッテリーを充電する。また、充電ロボット２０は、車両１００Ｅの充電口に充電プラグ３３Ｃを挿入した後、充電プラグ３３Ｃからロボットハンド２３を放して、ロボットアーム２２を予め設定されたアーム基準位置に戻す。
【００７２】
車両１００Ｅの充電が終わると、ロボットアーム２２を伸ばしてロボットハンド２３により車両１００Ｅに挿入された充電プラグ３３Ｃを掴める位置まで、ガイドレール２０１に沿って充電ロボット２０のロボット本体２１が自律移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットハンド２３によって充電プラグ３３Ｃを掴み、車両１００Ｅから充電プラグ３３Ｃを抜き出す。その後、チャージャー３０Ｃに予め設定されたプラグ基準位置に充電プラグ３３Ｃを戻すために、充電ロボット２０のロボット本体２１がガイドレール２０１に沿ってチャージャー３０Ｃ側に移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を伸ばして、前記プラグ基準位置に充電プラグ３３Ｂを戻す。
【００７３】
このように、実施形態４に係る駐車場１０の充電システムでは、駐車場１０の１階及び２階の駐車スペース１１〜１８に駐車された車両１００Ａ〜１００Ｈに対しては、１台の充電ロボット２０と、４台のチャージャー３０Ａ〜３０Ｂによって自動充電が可能となっている。これにより、充電システムのコストを抑えつつ、多数の車両１００に対して充電を行うことができる。
【００７４】
そして、実施形態４に係る駐車場１０の充電システムにおいては、４本の充電ケーブル３２Ａ〜３２Ｄに対して１本のロボットアーム２２を兼用して用いている。これにより、実施形態４に係る駐車場の充電システムでは、４本の充電ケーブル３２Ａ，３２にそれぞれ対応させて、ロボットアーム２２を４本設ける場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００７５】
また、実施形態４に係る駐車場１０の充電システムにおいては、１台の充電ロボット２０によって、１階の駐車スペース１１〜１４に駐車された車両１００Ａ〜１００Ｄと、２階の駐車スペース１５〜１８に駐車された車両１００Ｅ〜１００Ｈとに、充電を行うことが可能である。そのため、１階の駐車スペース１１〜１４と、２階の駐車スペース１５〜１８とに、それぞれ対応させて２台の充電ロボット２０を用いる場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００７６】
また、実施形態４に係る駐車場１０の充電システムでは、充電ケーブル３２の数が、充電スペースとして用いられる駐車スペースの数よりも少ないため、各駐車スペースにそれぞれ１本ずつ対応させて充電ケーブル３２を設ける場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００７７】
なお、実施形態４に係る駐車場１０の充電システムにおいて、使用するチャージャー３０Ａ〜３０Ｄの充電プラグ３３Ａ〜３３Ｄを挿入することができない位置に車両１００の充電口が位置する場合には、車両１００のドライバーに対して車両１００の位置や向きの修正を促す旨の報知を行うようにしてもよい。
【００７８】
［実施形態５］
図６は、実施形態５に係る駐車設備４１０の充電システムを示した図である。なお、充電ロボット２０及びチャージャー３０の構成は、実施形態１と同様のため説明は省略する。
【００７９】
実施形態５に係る駐車設備４１０の充電システムにおいては、建屋４１０ａ内に車両１００を搭載可能な駐車スペースである１０個のパレット４１１〜４２０を備えている。パレット４１１〜４２０は、それぞれ図中矢印Ｒ３方向に、一定の間隔を保ったまま不図示の駆動機構によって回転可能に構成されている。パレット４１１〜４２０への車両１００の乗り降りは、建屋４１０ａの下部に設けられた車両出入り口４０から建屋４１０ａ内に車両１００を進退させることによって行われる。実施形態５に係る駐車設備４１０の充電システムでは、パレット４１１〜４２０を充電スペースとして用いる。
【００８０】
実施形態５に係る駐車設備４１０では、不図示の管理システムによって制御可能な、１台の充電ロボット２０と、４台のチャージャー３０Ａ〜３０Ｄと、を備えている。充電ロボット２０は、建屋４１０ａ内の車両出入り口４０の近傍であって、建屋４１０ａ内でのパレット４１１〜４２０の回転移動の妨げにならない位置に配置されている。チャージャー３０Ａ〜３０Ｄは、パレット４１１〜４２０の回転方向（図中矢印Ｒ３方向）にて隣り合う２つのパレットに対応させて１台のチャージャー３０が配置されている。具体的には、パレット４１１とパレット４１２とに対応させて、パレット４１１とパレット４１２との間にチャージャー３０Ａが配置されている。また、パレット４１３とパレット４１４とに対応させて、パレット４１３とパレット４１４との間にチャージャー３０Ｂが配置されている。また、パレット４１５とパレット４１６とに対応させて、パレット４１５とパレット４１６との間にチャージャー３０Ｃが配置されている。また、パレット４１９とパレット４２０とに対応させて、パレット４１９とパレット４２０との間にチャージャー３０Ｄが配置されている。
【００８１】
チャージャー３０Ａ〜チャージャー３０Ｅは、パレット４１１〜４２０の回転方向である図中矢印Ｒ３方向と同方向である図中矢印Ｒ４方向に、一定の間隔を保って不図示の駆動機構によりパレット４１１〜４２０と連動して回転可能に構成されている。
【００８２】
図６に示した状態では、パレット４１１に駐車された車両１００Ａにチャージャー３０Ａを用いて充電が可能となっている。なお、図６では、パレット４１２に車両１００が駐車されていないが、パレット４１２に車両１００が駐車されている場合には、パレット４１１とパレット４１２とのどちらか一方に駐車された車両１００に対して、チャージャー３０Ａを用いた充電が可能である。また、パレット４１３に駐車された車両１００Ｂとパレット４１４に駐車された車両１００Ｃとのどちらか一方の車両１００に対して、チャージャー３０Ｂを用いて充電が可能となっている。図６では、パレット４１４に駐車された車両１００Ｃにチャージャー３０Ｂを用いて充電がなされている。また、パレット４１５に駐車された車両１００Ｄとパレット４１６に駐車された車両１００Ｅとのどちらか一方の車両１００に対して、チャージャー３０Ｃを用いて充電が可能となっている。図６では、パレット４１５に駐車された車両１００Ｄにチャージャー３０Ｃを用いて充電がなされている。また、パレット４１８に駐車された車両１００Ｆにチャージャー３０Ｄを用いて充電が可能となっている。なお、図６では、パレット４１７に車両１００が駐車されていないが、パレット４１７に車両１００が駐車されている場合には、パレット４１７とパレット４１８とのどちらか一方に駐車された車両１００に対して、チャージャー３０Ｄを用いた充電が可能である。また、パレット４１９に駐車された車両１００Ｇとパレット４２０に駐車された車両１００Ｈとのどちらか一方の車両１００に対して、チャージャー３０Ｅを用いて充電が可能となっている。図６では、パレット４１９に駐車された車両１００Ｇにチャージャー３０Ｅを用いて充電がなされている。
【００８３】
例えば、チャージャー３０Ａを用いて、パレット４１１に駐車された車両１００Ａに自動充電を行う際には、まず、車両出入り口４０の位置にパレット４１１を停止された状態にて、充電ロボット２０のロボットアーム２２をチャージャー３０Ａ側に伸ばして、ロボットハンド２３によりチャージャー３０Ａの充電プラグ３３Ａを掴む。ロボットハンド２３によって充電プラグ３３Ａを掴んだ後、ロボットアーム２２を車両１００Ａ側に伸ばして、車両１００Ａの不図示の充電口に充電プラグ３３Ａを挿入する。車両１００Ａの充電口に充電プラグ３３Ａが挿入されたら、チャージャー３０Ａは、チャージャー本体３１Ａに設けられた電源装置から充電ケーブル３２Ａ及び充電プラグ３３Ａを介して車両１００Ａに電力を供給し、車両１００Ａに設けられたバッテリーを充電する。車両１００Ａの充電口に充電プラグ３３Ａを挿入した後、充電ロボット２０は、充電プラグ３３Ａからロボットハンド２３を放して、ロボットアーム２２を予め設定されたアーム基準位置に戻す。なお、チャージャー３０Ａによる車両１００Ａの充電中は、車両１００Ａの充電口に充電プラグ３３Ａが挿入された状態のまま、パレット４１１が図中矢印Ｒ３方向に回転し、それに連動してチャージャー３０Ａも図中矢印Ｒ４方向に回転する。
【００８４】
また、車両１００Ａの充電が終わると、パレット４１１が再度、車両出入り口４０の位置に来て停止した状態にて、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を車両１００側に伸ばして、ロボットハンド２３により車両１００Ａの充電口に挿入された充電プラグ３３Ａを掴み、車両１００Ａから充電プラグ３３Ａを抜き出す。その後、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２をチャージャー３０Ａ側に伸ばして、チャージャー３０Ａに予め設定されたプラグ基準位置に充電プラグ３３Ａを戻す。そして、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を予め設定されたアーム基準位置に戻す。
【００８５】
このように、駐車設備４１０のパレット４１１〜４２０に駐車された各車両１００に対しては、１台の充電ロボット２０と、４台のチャージャー３０Ａ〜３０Ｅによって自動充電が可能となっている。これにより、充電システムのコストを抑えつつ、多数の車両１００に対して充電を行うことができる。
【００８６】
そして、実施形態５に係る駐車設備４１０の充電システムにおいては、５本の充電ケーブル３２Ａ〜３２Ｅに対して１本のロボットアーム２２を兼用して用いている。これにより、実施形態５に係る駐車場の充電システムでは、５本の充電ケーブル３２Ａ〜３２Ｅにそれぞれ対応させて、５本のロボットアーム２２を設ける場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００８７】
また、実施形態５に係る駐車設備４１０の充電システムでは、充電ケーブル３２の数が、充電スペースとして用いられるパレットの数よりも少ないため、各パレットにそれぞれ１本ずつ対応させて充電ケーブル３２を設ける場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００８８】
なお、実施形態５に係る駐車設備４１０の充電システムにおいて、使用するチャージャー３０Ａ〜３０Ｅの充電プラグ３３Ａ〜３３Ｅを挿入することができない位置に車両１００の充電口が位置する場合には、車両１００のドライバーに対して車両１００の位置や向きの修正を促す旨の報知を行うようにしてもよい。
【００８９】
また、実施形態５に係る駐車設備４１０の充電システムでは、図７に示すように、１０個のパレット４１１〜４２０のそれぞれに対して１台ずつ、計１０台のチャージャー３０Ａ〜３０Ｊを備えてもよい。この場合、チャージャー３０Ａ〜３０Ｊは、パレット４１１〜４２０上に設置し、パレット４１１〜４２０とチャージャー３０Ａ〜３０Ｊとが共に、図中矢印Ｒ５方向に一定間隔を保って不図示の駆動機構により回転可能なように構成すればよい。
【００９０】
図７に示した駐車設備４１０の充電システムでは、１０本の充電ケーブル３２Ａ〜３２Ｊに対して１本のロボットアーム２２を兼用して用いているため、１０本の充電ケーブル３２Ａ〜３２Ｊにそれぞれ対応させて、１０本のロボットアーム２２を設ける場合よりも、低コスト化を図ることができる。
【００９１】
図８は、駐車設備に車両１００が入庫されたときにおける自動充電制御の一例を示したフローチャートである。
【００９２】
まず、駐車設備に設けられた管理システムが、車両入庫の確認有りかを判断する（ステップＳ１）。車両入庫の確認有りではない場合（ステップＳ１にてＮｏ）、管理システムは、一連の制御を終了する。一方、車両入庫の確認有りの場合（ステップＳ１にてＹｅｓ）、管理システムは、車両１００からの充電要求有りかを判断する（ステップＳ２）。車両１００からの充電要求が無いと判断した場合（ステップＳ２にてＮｏ）、管理システムは、一連の制御を終了する。一方、車両１００からの充電要求有りと判断した場合（ステップＳ２にてＹｅｓ）、管理システムは、車両１００の充電仕様を確認する（ステップＳ３）。
【００９３】
次に、管理システムは、充電のスケジューリングを実施する（ステップＳ４）。まず、管理システムは、チャージャー３０の空きが有るかを判断する（ステップＳ５）。チャージャー３０の空きが無ければ（ステップＳ５にてＮｏ）、管理システムは、チャージャー３０に空きが出たときに、そのチャージャー３０を使用するための充電予約を実施して（ステップＳ６）、ステップＳ５の処理に戻る。
【００９４】
ステップＳ５にて、管理システムがチャージャー３０の空き有りと判断した場合（ステップＳ５にてＹｅｓ）、管理システムは、充電ロボット２０のロボットアーム２２の空き有りかを判断する（ステップＳ７）。ロボットアーム２２の空きが無いと判断した場合（ステップＳ７にてＮｏ）、管理システムは、ロボットアーム２２の空きが出るまでステップＳ７の処理を繰り返し実行する。
【００９５】
ステップＳ７にて、管理システムがロボットアーム２２の空き有りと判断した場合（ステップＳ７にてＹｅｓ）、管理システムは充電ロボット２０に指示を出して、充電ロボット２０に充電に用いるチャージャー３０の位置を確認させる（ステップＳ８）。次に、充電ロボット２０は、管理システムからの車両１００に関する情報に基づいて、車両１００の位置及び車両１００の充電口の位置を確認する（ステップＳ９）。次に、車両１００は、管理システムからの指示を受信して、充電口のロックを解除して充電リッドを開閉自在にする（ステップＳ１０）。次に、充電ロボット２０は、管理システムからの指示を受信して、ロボットアーム２２の先端部に設けられたロボットハンド２３によって充電リッドを開く（ステップＳ１１）。次に、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２をチャージャー３０側に移動させて、ロボットハンド２３によってチャージャー３０の充電プラグ３３を保持する（ステップＳ１２）。そして、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を車両１００側に移動させて、ロボットハンド２３によって充電プラグ３３を車両１００の充電口に挿入する（ステップＳ１３）。その後、充電ロボット２０は、充電プラグ３３を放してロボットアーム２２を予め設定された待機位置であるアーム基準位置に戻す（ステップＳ１４）。
【００９６】
また、チャージャー３０は、車両１００の充電口に充電プラグ３３が挿入されたことを確認したら、充電プラグ３３を介して車両１００に電力を供給し、車両１００の充電を開始する。このように、車両１００の充電が開始されたら、管理システムは、車両入庫時における一連の制御を終了する。
【００９７】
なお、ステップＳ９にて、車両１００の充電口の位置を確認した際に、使用するチャージャー３０の充電プラグ３３を挿入することができない位置に充電口が位置する場合には、車両１００のドライバーに対して車両１００の位置や向きの修正を促す旨の報知を行うようにしてもよい。
【００９８】
図９は、駐車設備から車両１００が出庫されるときにおける自動充電制御の一例を示したフローチャートである。
【００９９】
まず、駐車設備に設けられた管理システムは、車両１００に対する車両出庫の要求有りかを判断する（ステップＳ２１）。車両出庫の要求が無いと判断した場合（ステップＳ２１にてＮｏ）、管理システムは、車両１００の充電が完了したかを判断する（ステップＳ２２）。車両１００の充電が完了していないと判断した場合（ステップＳ２２にてＮｏ）、管理システムは、ステップＳ２１の処理に戻る。
【０１００】
ステップＳ２１にて管理システムが車両出庫の要求有りと判断した場合（ステップＳ２１にてＹｅｓ）、または、ステップＳ２２にて管理システムが車両１００の充電が完了したと判断した場合（ステップＳ２２にてＹｅｓ）、管理システムは、充電ロボット２０のロボットアーム２２の空き有りかを判断する（ステップＳ２３）。ロボットアーム２２の空きが無いと判断した場合（ステップＳ２３にてＮｏ）、管理システムは、ロボットアーム２２の使用順の優先度の割り込みを行って、車両１００に対してロボットアーム２２を使えるようにする（ステップＳ２４）。
【０１０１】
ステップＳ２３にて管理システムがロボットアーム２２の空き有りと判断した場合（ステップＳ２３にてＹｅｓ）、または、ステップＳ２４にて管理システムがロボットアーム２２の優先度の割り込みを行ったら、管理システムは充電ロボット２０に指示を出して、車両１００に充電を行っているチャージャー３０の位置を確認させる（ステップＳ２５）。次に、充電ロボット２０は、管理システムからの車両１００に関する情報に基づいて、車両１００の位置及び車両１００の充電口の位置を確認する（ステップＳ２６）。次に、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を車両１００側に移動させて、ロボットハンド２３によって車両１００の充電口に挿入された充電プラグ３３を保持する（ステップＳ２７）。そして、充電ロボット２０は、充電プラグ３３を車両１００の充電口から抜き出す（ステップＳ２８）。次に、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２をチャージャー３０側に移動させて、充電プラグ３３をチャージャー３０に予め設定されたプラグ基準位置に戻す（ステップＳ２９）。
【０１０２】
次に、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を車両１００側に移動させて、車両１００の充電リッドを閉じる（ステップＳ３０）。次に、車両１００は、充電口をロックし、充電リッドを開閉不可にする（ステップＳ３１）。また、充電ロボット２０は、プラグ基準位に充電プラグ３３を戻した後、充電プラグ３３を放してロボットアーム２２を予め設定された待機位置であるアーム基準位置に戻す（ステップＳ３２）。このように、ロボットアーム２２がアーム基準位置に戻されたら、管理システムは、車両出庫時における一連の制御を終了する。
【０１０３】
なお、本発明に係る充電システムは、例えば、複数台の車両が縦列駐車可能な、車両の前後方向に複数の駐車スペースが設けられた駐車設備や、車両が走行する道路に対して斜めに傾いた駐車スペースが前記道路と平行に並んで複数設けられた駐車設備などにも適用可能である。さらには、本発明に係る充電システムは、車両運搬車や船舶などの乗り物に備えられた、複数の駐車スペースが設けられた駐車設備にも適用可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
１０  駐車場
１１〜１８  駐車スペース
２０  充電ロボット
２１  ロボット本体
２２  ロボットアーム
２３  ロボットハンド
３０  チャージャー
３１  チャージャー本体
３２  充電ケーブル
３３  充電プラグ
４０  車両出入り口
１００  車両
１３０  充電ロボット
２００  ガイドレール
２０１  ガイドレール
４１０  駐車設備
４１１〜４２０  パレット
【図１】
2020072625.tif 000003
【図２】
2020072625.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020072625.tif 000008
【図７】
2020072625.tif 000009
【図８】
2020072625.tif 000010
【図９】
2020072625.tif 000011