(57)【要約】      （修正有）【課題】従来の装置に比べて簡単な操作で、運転支援制御を開始するまでの時間を短くすることが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両の乗員に対して画面を表示するとともに、前記画面に対する前記乗員の指のタッチ操作を検出することが可能な表示装置と、車両周辺情報に基いて決定された移動経路に沿って車両を目標位置に移動させる運転支援制御を実行する運転支援部とを備える。運転支援部は、表示装置に支援モード画面が表示されている状況においてスライド操作が行われたとき、車両の周囲の状況が所定条件を満たしていれば、運転支援制御の実行を開始するように構成されている。【選択図】図６
2020097347.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の画像データを取得する撮像部を少なくとも含み、前記車両の周囲の状況に関する情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部と、
前記車両の乗員に対して画面を表示するとともに、前記画面に対する前記乗員の指のタッチ操作を検出することが可能な表示装置と、
前記撮像部によって取得された画像データに基いて、前記車両の直上方向に前記車両から離れた位置から前記車両及び当該車両の周辺を見た画像である俯瞰画像を生成し、前記俯瞰画像を少なくとも含む支援モード画面を前記表示装置に表示させ、
前記車両周辺情報に基いて、前記車両の現在の位置から目標位置へ前記車両を移動させることが可能な移動経路を決定し、
前記決定された移動経路に沿って前記車両を移動させるための前記車両の操舵角自動制御を含む運転支援制御を実行するように構成された運転支援部と、
を備え、
前記運転支援部は、
前記表示装置に前記支援モード画面が表示されている状況において前記指を前記支援モード画面に接触させたまま前記支援モード画面上で移動させる操作であるスライド操作が行われたとき、前記車両周辺情報により特定される前記車両の周囲の状況が所定条件を満たしていれば、前記運転支援制御の実行を開始するように構成された、
運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、
前記車両周辺情報により検出された立体物が所定の立体物条件を満たすとき、前記所定条件が成立すると判定するように構成された、
運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、
前記表示装置に前記支援モード画面が表示されている状況において前記スライド操作が行われたとき、前記車両の右側又は左側に存在する立体物に対して前記車両を接近させるための運転支援を行うモードである第１モード、及び、前記車両が、前記車両の前方に存在し且つ前記車両に向かって移動してくる移動物とすれ違うための運転支援を行うモードである第２モードの何れかを選択し、
前記選択したモードに応じた前記運転支援制御を実行する
ように構成され、
前記運転支援部は、
前記スライド操作における前記指の移動方向が所定の第１方向範囲内の方向である場合、前記第１モードを選択し、
前記スライド操作における前記指の移動方向が前記第１方向範囲とは異なる第２方向範囲内の方向である場合、前記第２モードを選択する
ように構成された
運転支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、前記車両の左側に立体物が存在するとき、前記立体物条件が成立すると判定するように構成され、
前記運転支援部は、前記スライド操作における前記指の移動方向が所定の左方向範囲内の方向であるとき、前記立体物に対して前記車両を所定間隔にまで接近させた位置を前記目標位置として設定して、前記運転支援制御を実行するように構成された、
運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、
前記スライド操作における前記指の前記支援モード画面上での移動距離に基いて、前記所定間隔を変更するように構成された、
運転支援装置。
【請求項６】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、前記車両の右側に立体物が存在するとき、前記立体物条件が成立すると判定するように構成され、
前記運転支援部は、前記スライド操作における前記指の移動方向が所定の右方向範囲内の方向であるとき、前記立体物に対して前記車両を所定間隔にまで接近させた位置を前記目標位置として設定して、前記運転支援制御を実行するように構成された、
運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、
前記スライド操作における前記指の前記支援モード画面上での移動距離に基いて、前記所定間隔を変更するように構成された、
運転支援装置。
【請求項８】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、前記車両の前方に存在し且つ前記車両に向かって移動してくる移動物が存在するとき、前記立体物条件が成立すると判定するように構成され、
前記運転支援部は、前記スライド操作における前記指の移動方向が所定の上方向範囲内の方向であるとき、前記車両が前記移動物とすれ違うときの前記車両の位置を前記目標位置として設定して、前記運転支援制御を実行するように構成され、
前記運転支援部は、更に、
前記車両の速度である車速を制御する自動車速制御を前記運転支援制御として実行可能であり、
前記車両が前記目標位置に到達した時点の前記車両の車速を目標車速に一致させるように前記自動車速制御を実行する
ように構成された、
運転支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、
前記スライド操作における前記指の前記支援モード画面上での移動距離に基いて、前記目標車速を変更するように構成された
運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、
前記表示装置に前記支援モード画面が表示され且つ前記所定条件が満たされた時点から所定期間内に前記スライド操作が行われなかった場合、前記運転支援制御の実行を提案する提案画面を前記表示装置に表示させ、
前記乗員が前記提案画面に対して所定の承認操作を行ったとき、前記運転支援制御を実行する
ように構成された
運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、
前記支援モード画面の前記俯瞰画像上の前記車両に対して前記指を所定時間以上接触させ続ける操作である長押し操作が行われたとき、前記車両を表す表示要素を前記俯瞰画像上に表示させ、
前記長押し操作に連続して前記スライド操作が行われたとき、前記スライド操作に従って前記表示要素を前記俯瞰画像上で移動させる
ように構成され、
前記運転支援部は、更に、前記スライド操作が終了した時点での前記表示要素の前記俯瞰画像上での位置に対応する位置を、前記目標位置として設定するように構成された
運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項１１の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記運転支援部は、
前記車両の車速が所定の車速閾値以下であるとき、前記支援モード画面を前記表示装置に表示させ、
前記車速が前記車速閾値よりも大きいとき、前記支援モード画面とは異なる画面を前記表示装置に表示させる
ように構成された
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺状況に関する情報を用いて、運転者の運転操作を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載された「カメラ及びセンサ」からの情報に基いて車両の周辺状況に関する車両周辺情報を検出し、当該車両周辺情報に基いて設定された移動経路に沿って車両が移動するように運転者の運転操作を支援する運転支援制御（駐車支援制御）を実行する装置が提案されている（特許文献１及び特許文献２を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１２６３３７号公報
【特許文献２】特開２００８−２１３５１６号公報
【発明の概要】
【０００４】
特許文献１に提案されている装置（以下、「従来装置１」と称呼する。）では、運転支援制御を開始する際に、運転者は、ディスプレイに表示されたタッチ操作部を操作する必要がある。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されている。運転者は、縦列駐車を支援するための第１モード及び車庫への駐車を支援するための第２モードの何れか一方を選択するためのスイッチ、運転者が車両を駐車させる目標位置を設定するための矢印スイッチ、及び、目標位置の設定を確定するためのスイッチを操作する。これら複数のスイッチが操作されると、従来装置１は、運転支援制御を開始する。
【０００５】
更に、特許文献２に提案されている装置（以下、「従来装置２」と称呼する。）においても、車両の周囲に存在する立体物に対して幅寄せをする運転支援制御を開始する際に、運転者はディスプレイ上にて複数のボタン（アイコン）を操作する必要がある。運転者は、運転支援制御の開始を指示するボタンを押下し、その後、立体物に対して近づける距離を設定するボタンを操作する。これら複数のボタンが操作されると、従来装置２は、運転支援制御を開始する。
【０００６】
以上から、上記の従来装置１及び従来装置２では、運転者が複数のスイッチ（又はボタン）を操作しなければならないことから、運転支援制御を開始するまでの時間が長くなる。従って、運転者が煩わしさを感じる。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、従来の装置に比べて簡単な操作で運転支援制御を開始することが可能な運転支援装置を提供することである。
【０００８】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両の周囲の画像データを取得する撮像部（７３）を少なくとも含み、前記車両の周囲の状況に関する情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部（７１、７２、７３）と、
前記車両の乗員に対して画面を表示するとともに、前記画面に対する前記乗員の指のタッチ操作を検出することが可能な表示装置（６３）と、
前記撮像部によって取得された画像データに基いて、前記車両の直上方向に前記車両から離れた位置から前記車両及び当該車両の周辺を見た画像である俯瞰画像（４０１）を生成し、前記俯瞰画像を少なくとも含む支援モード画面を前記表示装置に表示させ、
前記車両周辺情報に基いて、前記車両の現在の位置から目標位置（Ｆｐ）へ前記車両を移動させることが可能な移動経路（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を決定し、
前記決定された移動経路に沿って前記車両を移動させるための前記車両の操舵角自動制御を含む運転支援制御を実行するように構成された運転支援部（１０、１０Ｘ）と、
を備えている。
前記運転支援部は、
前記表示装置に前記支援モード画面が表示されている状況において前記指を前記支援モード画面に接触させたまま前記支援モード画面上で移動させる操作であるスライド操作が行われたとき（ステップ６１０：Ｙｅｓ、ステップ６１５：Ｙｅｓ）、前記車両周辺情報により特定される前記車両の周囲の状況が所定条件を満たしていれば（ステップ６２０：Ｙｅｓ、ステップ６３０：Ｙｅｓ、ステップ６４０：Ｙｅｓ）、前記運転支援制御の実行を開始するように構成されている。
【０００９】
係る構成を有する本発明装置は、表示装置に支援モード画面が表示されている状況においてスライド操作が行われたとき、車両の周囲の状況が所定条件を満たしていれば、運転支援制御を開始するように構成されている。この構成によれば、運転者は、支援モード画面上での１つの操作（スライド操作）により、運転支援制御の開始を要求することができる。運転支援制御を開始するための画面上での操作回数が従来装置１及び２に比べて少なくなるので、運転支援制御を開始するまでの時間が短くなる。従って、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減させることができる。更に、運転者は、支援モード画面の俯瞰画像を見て車両の周囲を確認しながら、スライド操作を行うことができる。
【００１０】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、
前記車両周辺情報により検出された立体物が所定の立体物条件（条件Ａ４、条件Ｂ４、条件Ｃ６）を満たすとき、前記所定条件が成立すると判定するように構成されている。
【００１１】
本態様の運転支援部は、車両の周囲に立体物が存在し、且つ、立体物が所定の立体物条件を満たすとき、運転支援制御を開始できるように構成されている。
【００１２】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、
前記表示装置に前記支援モード画面が表示されている状況において前記スライド操作が行われたとき、前記車両の右側又は左側に存在する立体物に対して前記車両を接近させるための運転支援を行うモードである第１モード、及び、前記車両が、前記車両の前方に存在し且つ前記車両に向かって移動してくる移動物とすれ違うための運転支援を行うモードである第２モードの何れかを選択し、
前記選択したモードに応じた前記運転支援制御を実行する
ように構成されている。
更に、前記運転支援部は、
前記スライド操作における前記指の移動方向が所定の第１方向範囲内の方向である場合（ステップ６２０：Ｙｅｓ、ステップ６３０：Ｙｅｓ）、前記第１モードを選択し（ステップ６２５、ステップ６３５）、
前記スライド操作における前記指の移動方向が前記第１方向範囲とは異なる第２方向範囲内の方向である場合（ステップ６４０：Ｙｅｓ）、前記第２モードを選択する（ステップ６４５）
ように構成されている。
【００１３】
本態様の運転支援部は、スライド操作における指の移動方向に応じて第１モード及び第２モードの何れかを選択し、当該選択されたモードにて運転支援制御を実行する。従って、運転者は、指を第１方向範囲内及び第２方向範囲内の何れかで移動させることにより、自身が実行したいモード（第１モード又は第２モード）にて運転支援制御を実行させることができる。本態様によれば、運転者は、支援モード画面上での１回の操作（スライド操作）により、運転支援制御の開始要求と、運転支援制御のモードの選択とを同時に行うことができる。
【００１４】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、前記車両の左側に立体物が存在するとき（条件Ａ４）、前記立体物条件が成立すると判定するように構成され、
前記運転支援部は、前記スライド操作における前記指の移動方向が所定の左方向範囲内の方向であるとき、前記立体物に対して前記車両を所定間隔（Ｓｒｄ）にまで接近させた位置を前記目標位置として設定して、前記運転支援制御を実行するように構成されている。
【００１５】
本態様の運転支援部は、車両の左側に立体物が存在するとき、当該立体物に対して車両を幅寄せすることができる。
【００１６】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、
前記スライド操作における前記指の前記支援モード画面上での移動距離（ＳＤ）に基いて、前記所定間隔（Ｓｒｄ）を変更する（ステップ１５０５）ように構成されている。
【００１７】
本態様によれば、運転者は、指の移動距離を調節することにより、車両が目標位置に到達した時点での車両と立体物との間の間隔を変更することができる。更に、運転者は、支援モード画面上での１回の操作（スライド操作）により、運転支援制御の開始要求と、車両と立体物との間の間隔の調整とを同時に行うことができる。
【００１８】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、前記車両の右側に立体物が存在するとき（条件Ｂ４）、前記立体物条件が成立すると判定するように構成され、
前記運転支援部は、前記スライド操作における前記指の移動方向が所定の右方向範囲内の方向であるとき、前記立体物に対して前記車両を所定間隔にまで接近させた位置を前記目標位置として設定して、前記運転支援制御を実行するように構成されている。
【００１９】
本態様の運転支援部は、車両の右側に立体物が存在するとき、当該立体物に対して車両を幅寄せすることができる。
【００２０】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、
前記スライド操作における前記指の前記支援モード画面上での移動距離（ＳＤ）に基いて、前記所定間隔（Ｓｒｄ）を変更する（ステップ１５１０）ように構成されている。
【００２１】
本態様によれば、運転者は、指の移動距離を調節することにより、車両が目標位置に到達した時点での車両と立体物との間の間隔を変更することができる。更に、運転者は、支援モード画面上での１回の操作（スライド操作）により、運転支援制御の開始要求と、車両と立体物との間の間隔の調整とを同時に行うことができる。
【００２２】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、前記車両の前方に存在し且つ前記車両に向かって移動してくる移動物が存在するとき（条件Ｃ６）、前記立体物条件が成立すると判定するように構成され、
前記運転支援部は、前記スライド操作における前記指の移動方向が所定の上方向範囲内の方向であるとき、前記車両が前記移動物とすれ違うときの前記車両の位置を前記目標位置として設定して、前記運転支援制御を実行するように構成されている。
前記運転支援部は、更に、
前記車両の速度である車速を制御する自動車速制御を前記運転支援制御として実行可能であり、
前記車両が前記目標位置に到達した時点の前記車両の車速を目標車速（Ｖａ）に一致させるように前記自動車速制御を実行する
ように構成されている。
【００２３】
本態様の運転支援部は、車両の前方に移動物（例えば、対向車）が存在するとき、車両が移動物とすれ違うための運転支援制御を実行できる。更に、本態様の運転支援部は、車両の車速を目標車速に一致させるように自動車速制御を実行することができる。
【００２４】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、
前記スライド操作における前記指の前記支援モード画面上での移動距離（ＳＤ）に基いて、前記目標車速（Ｖａ）を変更する（ステップ１５１５）ように構成されている。
【００２５】
本態様によれば、運転者は、指の移動距離を調節することにより、車両が移動物とすれ違うときの目標車速を変更することができる。更に、運転者は、支援モード画面上での１回の操作（スライド操作）により、運転支援制御の開始要求と、目標車速の調整とを同時に行うことができる。
【００２６】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、
前記表示装置に前記支援モード画面が表示され且つ前記所定条件が満たされた時点から所定期間（Ｔｐ）内に前記スライド操作が行われなかった場合（ステップ１９５５：Ｙｅｓ）、前記運転支援制御の実行を提案する提案画面（２０００）を前記表示装置に表示させ、
前記乗員が前記提案画面に対して所定の承認操作を行ったとき（ステップ１９７０：Ｙｅｓ）、前記運転支援制御を実行する
ように構成されている。
【００２７】
本態様の運転支援部は、支援モード画面が表示され且つ所定条件が満たされた時点から所定期間（Ｔｐ）内にスライド操作が行われなかった場合、運転支援制御の実行を提案する提案画面を支援モード画面上に表示させる。このように、本態様の運転支援部は、車両の周辺状況に応じて、運転支援制御の実行を自動的に提案することができる。運転者は、所定の承認操作のみで運転支援制御を開始させることができる。
【００２８】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、
前記支援モード画面の前記俯瞰画像上の前記車両に対して前記指を所定時間以上接触させ続ける操作である長押し操作が行われたとき（ステップ２７１５：Ｙｅｓ）、前記車両を表す表示要素（２４０１）を前記俯瞰画像上に表示させ、
前記長押し操作に連続して前記スライド操作が行われたとき、前記スライド操作に従って前記表示要素を前記俯瞰画像上で移動させる
ように構成されている。
前記運転支援部は、更に、前記スライド操作が終了した時点での前記表示要素の前記俯瞰画像上での位置（Ｍｐ）に対応する位置を、前記目標位置として設定するように構成されている。
【００２９】
本態様によれば、運転者は、俯瞰画像上での表示要素のスライド操作により、運転支援制御の開始要求と、運転支援制御を実行するときの目標位置の設定とを同時に行うことができる。更に、運転者は、目標位置を自分の好みの位置に設定することができる。
【００３０】
本発明装置の一の態様において、
前記運転支援部は、
前記車両の車速が所定の車速閾値（Ｖｔｈ）以下であるとき、前記支援モード画面を前記表示装置に表示させ、
前記車速が前記車速閾値よりも大きいとき、前記支援モード画面とは異なる画面を前記表示装置に表示させる
ように構成されている。
【００３１】
本態様によれば、車両の車速が所定の車速閾値以下である状況でのみ、支援モード画面が表示される。従って、運転者が運転支援制御を実行したい場合、運転者は車両を減速させてスライド操作を行う。よって、スライド操作を行う際の安全性を高めることができる。
【００３２】
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【００３３】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置（第１装置）の概略構成図である。
【図２】レーダセンサ、超音波センサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。
【図３】図１に示したタッチパネルの表示モードが運転支援モードである場合に表示される画面（支援モード画面）を説明する図である。
【図４】図３に示した支援モード画面に俯瞰画像及び進行方向画像が表示された状態を示す図である。
【図５】スライド操作の上方向、下方向、左方向及び右方向を説明するための図である。
【図６】第１装置の運転支援ＥＣＵが実行する「第１要求判定ルーチン」を示したフローチャートである。
【図７】第１装置の運転支援ＥＣＵが実行する「運転支援制御実行ルーチン」を示したフローチャートである。
【図８】支援モード画面上にて左方向のスライド操作が行われた状況を示す図である。
【図９】車両の左側に立体物（縁石）が存在する状況を示す図である。
【図１０】支援モード画面上にて右方向のスライド操作が行われた状況を示す図である。
【図１１】車両の右側に立体物（縁石）が存在する状況を示す図である。
【図１２】支援モード画面上にて上方向のスライド操作が行われた状況を示す図である。
【図１３】車両の前方に対向車が存在する状況を示す図である。
【図１４】運転支援制御の開始時の支援モード画面を示す図である。
【図１５】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（第２装置）の運転支援ＥＣＵが実行する「第１要求判定ルーチン」を示したフローチャートである。
【図１６】第２装置の運転支援ＥＣＵが予め格納しているマップであって、スライド操作の移動距離ＳＤと、車両と立体物との間で確保すべき間隔Ｓｒｄとの関係を表すマップである。
【図１７】第２装置の運転支援ＥＣＵが予め格納しているマップであって、スライド操作の移動距離ＳＤと、移動経路に沿って車両を移動させるときの目標車速Ｖａとの関係を表すマップである。
【図１８】第２装置の運転支援ＥＣＵが予め格納しているマップの変形例であって、スライド操作の移動距離ＳＤと、車両と立体物との間で確保すべき間隔Ｓｒｄとの関係を表すマップである。
【図１９】本発明の第３実施形態に係る運転支援装置（第３装置）の運転支援ＥＣＵが実行する「提案ルーチン」を示したフローチャートである。
【図２０】支援モード画面上に表示される提案画面を示す図である。
【図２１】提案画面の変形例を示す図である。
【図２２】提案画面の変形例を示す図である。
【図２３】本発明の第４実施形態に係る運転支援装置（第４装置）の運転支援ＥＣＵによって表示される支援モード画面であって、俯瞰画像上の車両に対して長押し操作が行われたときの支援モード画面を示す図である。
【図２４】第４装置の運転支援ＥＣＵによって表示される支援モード画面であって、俯瞰画像上の車両に対して長押し操作が行われたときの支援モード画面を示す図である。
【図２５】俯瞰画像上の車両マークを移動させた状況を示す図である。
【図２６】スライド操作の左上方向及び右上方向を説明するための図である。
【図２７】第４装置の運転支援ＥＣＵが実行する「第２要求判定ルーチン」を示したフローチャートである。
【図２８】スライド操作の操作方向（指の移動方向）と支援モードとの対応関係を表す案内表示を支援モード画面上に表示させる変形例を説明する図である。
【図２９】スライド操作の上方向、下方向、左方向及び右方向と支援モードとの対応関係を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、添付図面は本発明の原理に則った具体的な実施形態を示しているが、これらは本発明を理解するための例あり、本発明を限定的に解釈するために用いられるべきでない。
【００３６】
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る運転支援装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。以下において、運転支援装置が搭載された車両は、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。
【００３７】
図１に示したように、運転支援装置は、運転支援ＥＣＵ１０を備えている。運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。
【００３８】
運転支援装置は、更に、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０、メータＥＣＵ５０、及び、ナビゲーションＥＣＵ６０を備えている。運転支援ＥＣＵ１０及びこれらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出信号は他のＥＣＵにも送信される。なお、上述したＥＣＵのうち２以上のＥＣＵが、１つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００３９】
エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両の駆動力を制御することができる。なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。
【００４０】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。車輪に対する制動力（制動トルク）は、ブレーキアクチュエータ３１によって制御される。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両の制動力を制御することができる。
【００４１】
ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、アシストモータ（Ｍ）４１に接続されている。アシストモータ４１は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサ（図示省略）によって、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、このアシストモータ４１の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。
【００４２】
加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、以降で説明する運転支援制御の実行中にＣＡＮ９０を介して運転支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動する。この操舵トルクは、上述した運転者の操舵操作をアシストするために付与される操舵アシストトルクとは異なり、運転者の操舵操作を必要とせずに、運転支援ＥＣＵ１０からの操舵指令によってステアリング機構に付与されるトルクを表す。このトルクにより、車両の転舵輪の舵角（即ち、操舵角）が変更される（転舵輪が転舵される）。
【００４３】
メータＥＣＵ５０は、表示器５１、車速センサ５２及び左右のターンシグナルランプ５３（ウインカーランプ）に接続されている。表示器５１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器５１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。なお、表示器５１として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。車速センサ５２は車両の速度（車速）を検出し、その車速を示す信号をメータＥＣＵ５０に出力する。車速センサ５２が検出した車速は、運転支援ＥＣＵ１０にも送信される。更に、メータＥＣＵ５０は、図示しないウインカーレバースイッチからの信号に応じて左又は右のターンシグナルランプ５３を点滅させるようになっている。左又は右のターンシグナルランプ５３の作動状況は、運転支援ＥＣＵ１０に送信される。
【００４４】
ナビゲーションＥＣＵ６０は、車両が位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機６１、地図情報を記憶した地図データベース６２、及び、タッチパネル６３を備えている。ナビゲーションＥＣＵ６０は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、タッチパネル６３に地図上での車両の位置を表示させる。
【００４５】
地図データベース６２に記憶されている地図情報は、道路情報を含む。例えば、道路情報では、道路の区間のそれぞれに対して、道路の車線数、道路の幅員及び道路の勾配等が対応付けられている。ナビゲーションＥＣＵ６０は、所定の時間が経過するたびに、道路情報を運転支援ＥＣＵ１０に繰り返し送信する。
【００４６】
タッチパネル６３は、タッチパネル式ディスプレイであり、地図及び画像等の表示を行うことができる。よって、タッチパネル６３は、便宜上、「表示装置」又は「表示部」とも称呼される。タッチパネル６３は、運転者のタッチ操作を検出することができる。タッチパネル６３は、運転者の指による接触を検出すると、接触位置及び接触範囲等を表す検出信号をナビゲーションＥＣＵ６０に対して出力するようになっている。ナビゲーションＥＣＵ６０は、タッチパネル６３からの検出信号に含まれる情報（接触位置及び接触範囲等）に基いて、タッチパネル６３に対する操作に関する情報（指の接触位置、指の移動方向、指の移動距離、及び、指の接触時間等）を演算するようになっている。以降において、タッチパネル６３に対する操作に関する情報は「操作情報」と称呼される。ナビゲーションＥＣＵ６０は、操作情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信するようになっている。
【００４７】
以下では、タッチパネル６３に「地図及びその地図上での車両の位置」が表示されているときの表示モードを「ナビゲーションモード」と称する。タッチパネル６３の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、運転支援モードがある。運転支援モードは、後述するように車両の周辺状況を表す各種画像を表示する表示モードである。表示モードがナビゲーションモードである場合、車速センサ５２により検出された車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ（例えば、１２km/h）以下になると、運転支援ＥＣＵ１０は、タッチパネル６３の表示モードをナビゲーションモードから運転支援モードへと切り替える。表示モードが運転支援モードである場合、車速センサ５２により検出された車速が所定の低速閾値Ｖｔｈより大きくなると、運転支援ＥＣＵ１０は、タッチパネル６３の表示モードを運転支援モードからナビゲーションモードへと切り替える。
【００４８】
運転支援ＥＣＵ１０には、複数のレーダセンサ７１ａ〜７１ｅ、複数の超音波センサ７２ａ〜７２ｈ、複数のカメラ７３ａ〜７３ｄ、及び、スピーカ７４が接続されている。複数のレーダセンサ７１ａ〜７１ｅは「レーダセンサ７１」と総称される。複数の超音波センサ７２ａ〜７２ｈは「超音波センサ７２」と総称される。複数のカメラ７３ａ〜７３ｄは「カメラ７３」と総称される。
【００４９】
レーダセンサ７１のそれぞれは、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えており、レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する立体物によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基いて、車両と立体物との距離、車両と立体物との相対速度、車両に対する立体物の相対位置（方向）等を表す情報を取得して運転支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。なお、本明細書における立体物は、自動車、歩行者及び自転車等の移動物、並びに、縁石、ガードレール及びフェンス等の固定物を含む。
【００５０】
図２に示すように、レーダセンサ７１ａは、車体２００の前部の右側のコーナー部に設けられ、主に車両の右前方領域に存在する立体物を検出する。レーダセンサ７１ｂは、車体２００の前部の中央部に設けられ、車両の前方領域に存在する立体物を検出する。レーダセンサ７１ｃは、車体２００の前部の左側のコーナー部に設けられ、主に車両の左前方領域に存在する立体物を検出する。レーダセンサ７１ｄは、車体の後部の右側のコーナー部に設けられ、主に車両の右後方領域に存在する立体物を検出する。レーダセンサ７１ｅは、車体２００の後部の左側のコーナー部に設けられ、主に車両の左後方領域に存在する立体物を検出する。
【００５１】
超音波センサ７２のそれぞれは、超音波をパルス状に所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信する。超音波センサは、超音波の送信から受信までの時間に基いて、立体物の有無及び立体物までの距離を検出することができる。
【００５２】
図２に示すように、４個の超音波センサ７２ａ〜７２ｄが、フロントバンパー２０１に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。超音波センサ７２ａ〜７２ｄは、車両の前方の立体物の有無及び立体物までの距離を検出する。更に、超音波センサ７２ｅ〜７２ｈが、リアバンパー２０２に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。超音波センサ７２ｅ〜７２ｈは、車両の後方の立体物の有無及び立体物までの距離を検出する。
【００５３】
カメラ７３は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ７３は、所定のフレームレートで画像データを出力する。カメラ７３は、車両の周辺状況（立体物及び道路上の区画線等を含む。）を撮影することにより車両の周囲を表す画像データを取得し、その画像データを運転支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。
【００５４】
図２に示すように、カメラ７３ａが、フロントバンパー２０１の車幅方向の略中央部に設けられ、車両の前方領域を撮像する。カメラ７３ｂが、車体２００の後部のリアトランク２０３の壁部に設けられ、車両の後方領域を撮像する。カメラ７３ｃが、右側のドアミラー２０４に設けられ、車両の右側方領域を撮像する。カメラ７３ｄが、左側のドアミラー２０５に設けられており、車両の左側方領域を撮像する。以降、カメラ７３ａ、７３ｂ、７３ｃ及び７３ｄによって撮像して得られた画像データを、それぞれ「前方画像データ」、「後方画像データ」、「右側方画像データ」及び「左側方画像データ」と称する場合がある。
【００５５】
運転支援ＥＣＵ１０は、所定時間（便宜上、以降では「第１所定時間」とも称呼する。）が経過するたびに、レーダセンサ７１及び超音波センサ７２のそれぞれから検出信号を受信する。運転支援ＥＣＵ１０は、検出信号に含まれる情報（即ち、ミリ波が反射された点である反射点の位置、及び、超音波が反射された点である反射点の位置）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両の位置を原点とし、車両の進行方向をＸ軸、車両の左方向をＹ軸とした平面図である。なお、「車両の位置」とは、車両の平面視における所定の中心位置である。運転支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上における反射点の一群がなす形状に基いて、車両の周囲にある立体物を検出し、その立体物の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。
【００５６】
なお、上述した「車両の位置」は、車両上の他の特定位置（例えば、左前輪及び右前輪の平面視における中央位置、平面視における左後輪及び右後輪の中央位置、又は、平面視における車両の幾何学的中心位置）であってもよい。
【００５７】
更に、運転支援ＥＣＵ１０は、第１所定時間が経過するたびに、カメラ７３のそれぞれから画像データを取得する。運転支援ＥＣＵ１０は、カメラ７３のそれぞれからの画像データを解析することによって車両の周囲にある立体物を検出し、その立体物の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。運転支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて特定（検出）された立体物を上述した二次元マップに描く。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲（車両の位置から所定距離範囲内）に存在する立体物を検出することができる。
【００５８】
なお、「レーダセンサ７１、超音波センサ７２及びカメラ７３」は、車両周辺センサ（或いは、情報取得部）と総称される。更に、カメラ７３は、「車両の周囲の画像データを取得する撮像部」と称呼される場合がある。車両周辺センサからの信号に基いて得られる「車両の周囲の状況に関する情報（立体物及び区画線等についての情報）」は、「車両周辺情報」とも称呼される。
【００５９】
スピーカ７４は、運転支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。
【００６０】
運転支援ＥＣＵ１０は、機能上、ＣＰＵ１０ａにより実現される「運転支援部１０Ｘ」を有している。運転支援部１０Ｘは、以下で説明するように、タッチパネル６３での画面の表示処理及び運転支援制御の実行等を行う。
【００６１】
（画面表示）
次に、表示モードが運転支援モードである場合にタッチパネル６３に表示される画面（以降、「支援モード画面」と称呼する。）について説明する。図３に示すように、支援モード画面は、第１表示領域３０１と、第２表示領域３０２と、第３表示領域３０３とを有する。第１表示領域３０１は、画面を左右に２分割したときの左側の領域である。第２表示領域３０２は、上記のように画面を左右に２分割したときの右側の領域の一部であり、当該右側の領域を上下に２分割したときの上側の領域である。第３表示領域３０３は、上記の右側の領域を上下に２分割したときの下側の領域である。
【００６２】
（画像の生成）
運転支援ＥＣＵ１０は、表示モードが運転支援モードである場合に、以下に述べる「視点画像及び進行方向画像」を支援モード画面に表示させる。以下、視点画像及び進行方向画像のそれぞれの生成方法について簡単に説明する。
【００６３】
運転支援ＥＣＵ１０は、カメラ７３のそれぞれから取得された画像データ（前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データ）に基いて、設定された仮想視点から車両と車両の周辺領域とを見た画像（視点画像）を生成する。このような視点画像を生成する方法は周知である（特開２０１２−２１７０００号公報及び特開２０１３−０２１４６８号公報等を参照。）。従って、以下、視点画像の生成方法の一例を簡単に説明する。
【００６４】
運転支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて、車両の周辺領域についての３次元データを生成する。運転支援ＥＣＵ１０は、上記の３次元データにおいて仮想視点を設定する。仮想視点は、視点位置と視野方向とによって定義される。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、上記の３次元データから、設定された仮想視点に基づく画像を切り出すことにより、車両及び車両の周辺領域を見た様子を示す視点画像を生成することができる。例えば、仮想視点の視点位置は、車両の車体の平面視の中央位置から直上方向へ所定距離だけ離れた位置に設定される。仮想視点の視野方向は、上記の視点位置から車両へ向けて直下方向に設定される。従って、視点画像は、車両の直上位置から車両を見下ろすような画像となる。このような視点画像は「俯瞰画像」とも称呼される。
【００６５】
運転支援ＥＣＵ１０は、前方画像データ及び後方画像データに基いて車両の進行方向の領域を表示する画像（進行方向画像）を生成する。車両が前進しているとき、運転支援ＥＣＵ１０は、前方画像データに基いて、車両の前方領域を示す進行方向画像を生成する。一方、車両が後進しているとき、運転支援ＥＣＵ１０は、後方画像データに基いて、車両の後方領域を示す進行方向画像を生成する。
【００６６】
表示モードが運転支援モードである場合、運転支援ＥＣＵ１０は、図４に示すように、第１表示領域３０１に俯瞰画像４０１を表示させるとともに、第２表示領域３０２に進行方向画像４０２を表示させる。
【００６７】
（タッチ操作の検出）
運転支援ＥＣＵ１０は、ナビゲーションＥＣＵ６０から送信された操作情報に基いて、支援モード画面に対してタッチ操作が行われたか否かを判定するようになっている。タッチ操作は、指をタッチパネル６３に接触させた後に即座に指をタッチパネル６３から離す操作である接触操作（所謂、タップ操作）、指を実質的に同じ位置に所定時間以上接触させ続ける操作である長押し操作、及び、指をタッチパネル６３に接触させたまま指をタッチパネル６３上で所定距離（後述するＳＤ１）以上移動させる操作であるスライド操作等を含む。なお、本明細書において、スライド操作は、指をタッチパネル６３上で比較的短い距離（≧ＳＤ１）だけ移動させるフリック操作、及び、指をタッチパネル６３上で比較的長い距離だけ移動させるスワイプ操作を含む。なお、スライド操作は、指で支援モード画面上の一部を選択し且つ当該選択した一部を支援モード画面上で移動させる操作（所謂、ドラッグ操作）をも含む。
【００６８】
運転支援ＥＣＵ１０は、支援モード画面上においてスライド操作が行われたとき、操作情報に基いて、スライド操作の操作方向（指の移動方向）を判定（特定）するようになっている。図５に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、指が支援モード画面に対して最初に接触した部分の中心点（以下、「開始点」と称呼する。）Ｓｐから真下の方向を基準方位（即ち、０°の方位）と定義する。運転支援ＥＣＵ１０は、指の開始点Ｓｐからの移動方位が４５°以上１３５°未満の範囲（左方向範囲）にあるとき、スライド操作の操作方向が左方向であると判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、指の開始点Ｓｐからの移動方位が１３５°以上２２５°未満の範囲（上方向範囲）にあるとき、スライド操作の操作方向が上方向であると判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、指の開始点Ｓｐからの移動方位が２２５°以上３１５°未満の範囲（右方向範囲）にあるとき、スライド操作の操作方向が右方向であると判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、指の開始点Ｓｐからの移動方位が０°以上４５°未満の範囲又は３１５°以上３６０°未満の範囲にあるとき、スライド操作の操作方向が下方向であると判定する。
【００６９】
なお、指の開始点Ｓｐからの移動方位は、指の開始点Ｓｐと、指が支援モード画面に対して最後に接触した部分の中心点（即ち、スライド操作の終了点）とを結ぶ直線により判定（特定）される。
【００７０】
（運転支援制御の概要）
運転支援ＥＣＵ１０は、表示モードが運転支援モードである場合にスライド操作が行われると、運転支援制御を実行するようになっている。このとき、運転支援ＥＣＵ１０は、スライド操作の操作方向に応じて、後述する第１モード及び第２モードの何れかを支援モードとして選択する。
【００７１】
第１モードは、車両を左側又は右側に存在する立体物に接近させるための運転支援を行うモードである。第１モードは「幅寄せモード」と称呼される場合がある。第１モードは、車両を左側に存在する立体物に接近（幅寄せ）させるための左寄せモードと、車両を右側に存在する立体物に接近（幅寄せ）させるための右寄せモードとを含む。図５に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、スライド操作の操作方向が左方向であるとき、左寄せモードを選択し、スライド操作の操作方向が右方向であるとき、右寄せモードを選択する。
【００７２】
左寄せモードが選択された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上において、運転支援制御の完了時の車両の位置である目標位置を車両の左前方に設定する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上において、車両を現在の位置から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。
【００７３】
次に、運転支援ＥＣＵ１０は、移動経路に沿って車両を移動させるための「操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。操舵角パターンは、移動経路上の車両の位置と操舵角とを関連付けたデータであり、車両が移動経路を走行する間の操舵角の変化を表す。運転支援ＥＣＵ１０は、決定された操舵角パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してＥＰＳ・ＥＣＵ４０に対して操舵指令（目標操舵角を含む）を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合、操舵指令で特定される目標操舵角に基いてアシストモータ４１を駆動し、以て、実際の操舵角を目標操舵角に一致させる（即ち、操舵角自動制御を実行する。）。
【００７４】
速度パターンは、移動経路上の車両の位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両が移動経路を走行する間の走行速度の変化を表す。運転支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、運転支援ＥＣＵ１０から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ２１を制御する（即ち、車両の駆動力を制御する駆動力自動制御を実行する）。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、運転支援ＥＣＵ１０から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御する（即ち、車両の制動力を制御する制動力自動制御を実行する）。このように、運転支援ＥＣＵ１０は、速度パターンを用いて、車両の車速を制御する自動車速制御を実行できるように構成されている。
【００７５】
右寄せモードが選択された場合においても、運転支援ＥＣＵ１０は、同様の運転支援制御を実行する。即ち、運転支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上において、目標位置を車両の右前方に設定し、車両を現在の位置から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。運転支援ＥＣＵ１０は、移動経路を決定すると、当該移動経路に沿って車両を移動させるための操舵角パターン及び速度パターンを決定する。運転支援ＥＣＵ１０は、前述のように、操舵角パターン及び速度パターンに従って、操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する。
【００７６】
第２モードは、車両が、車両の前方に存在し且つ車両に向かって移動してくる移動物（対向車）とすれ違うための運転支援を行うモードである。第２モードは「狭路走行モード」と称呼される場合がある。図５に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、スライド操作の操作方向が上方向であるとき、第２モードを選択する。
【００７７】
第２モードが選択された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、対向車が現在の車速にて現在の走行方向を維持しながら走行すると仮定する。この仮定の上で、運転支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上において、対向車が将来的に存在しない領域を検出し、当該領域を「移動可能領域」として決定する。運転支援ＥＣＵ１０は、移動可能領域内に目標位置を設定し、車両を現在の位置から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、移動経路に沿って車両を移動させるための操舵角パターン及び速度パターンを決定する。運転支援ＥＣＵ１０は、前述のように、操舵角パターン及び速度パターンに従って、操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する。
【００７８】
（運転支援要求）
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べるように、画面の表示モード、スライド操作の操作方向及び車両の周辺状況を監視し、運転支援要求が発生したか否かを判定するようになっている。運転支援要求は、第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求を含む。
【００７９】
１．第１運転支援要求
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、第１運転支援要求が発生したと判定する。
（条件Ａ１）第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ａ２）画面の表示モードが運転支援モードである。即ち、車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下である。
（条件Ａ３）左方向のスライド操作が支援モード画面上にて行われた。
（条件Ａ４）車両の左側において、車両の現在位置から前方に向けて所定の距離閾値Ｄｔｈ以上の距離だけ延びる立体物が検出されている。
【００８０】
２．第２運転支援要求
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、第２運転支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｂ１）第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｂ２）画面の表示モードが運転支援モードである。即ち、車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下である。
（条件Ｂ３）右方向のスライド操作が支援モード画面上にて行われた。
（条件Ｂ４）車両の右側において、車両の現在位置から前方に向けて所定の距離閾値Ｄｔｈ以上の距離だけ延びる立体物が検出されている。
【００８１】
３．第３運転支援要求
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、第３運転支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｃ１）第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｃ２）画面の表示モードが運転支援モードである。即ち、車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下である。
（条件Ｃ３）上方向のスライド操作が支援モード画面上にて行われた。
（条件Ｃ４）車両が現在走行している道路の車線が１つである。
（条件Ｃ５）車両が現在走行している道路の幅が所定の道路幅閾値Ｗｔｈ以下である。
（条件Ｃ６）車両の前方に存在し且つ車両に向かって移動してくる移動物（対向車）が検出されている。
【００８２】
運転支援ＥＣＵ１０は、第１運転支援要求が発生した場合、第１モードの左寄せモードにて運転支援制御を実行する。
運転支援ＥＣＵ１０は、第２運転支援要求が発生した場合、第１モードの右寄せモードにて運転支援制御を実行する。
運転支援ＥＣＵ１０は、第３運転支援要求が発生した場合、第２モードにて運転支援制御を実行する。
【００８３】
（具体的な作動）
次に、運転支援制御を実行する際の具体的な作動を説明する。運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、「第１所定時間よりも長い第２所定時間」が経過する毎に図６及び図７に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、車両周辺センサから車両周辺情報を取得している。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。
【００８４】
更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第２所定時間が経過する毎に実行することにより、ナビゲーションＥＣＵ６０を介して、タッチパネル６３に対する操作に関する情報（操作情報）を取得している。
【００８５】
加えて、ＣＰＵは、車両の図示しないイグニッション・スイッチ（始動スイッチ）がオフ位置からオン位置へと変更されたとき、図示しない初期化ルーチンを実行して、以下に述べる各種フラグの値を「０」に設定している。
【００８６】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、運転支援要求フラグ（以降、単に「要求フラグ」と称呼する。）ＦＬ１の値が「０」であるか否かを判定する。要求フラグＦＬ１は、その値が「０」であるとき運転支援要求（第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求の何れも）が発生していないことを示し、その値が「１」であるとき運転支援要求（第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求の何れか）が発生していることを示す。従って、ＣＰＵはステップ６０５にて上記条件Ａ１、Ｂ１及びＣ１が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＬ１の値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８７】
いま、要求フラグＦＬ１の値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、タッチパネル６３の現在の表示モードが運転支援モードであるか否かを判定する。現在の表示モードが運転支援モードでない場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８８】
いま、表示モードが運転支援モードであると仮定すると、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、操作情報に基いて、支援モード画面上にてスライド操作が行われたか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、指が支援モード画面に接触させられたまま所定距離ＳＤ１以上移動させられたことを検出したとき、スライド操作が行われたと判定する。スライド操作が行われていない場合、ＣＰＵはステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８９】
いま、図８に示すように、運転者が支援モード画面上にて左方向のスライド操作を行ったと仮定する。更に、左方向のスライド操作が行われた時点にて、図９に示すように、車両１００が道路９０１を走行しており、且つ、道路９０１の左端に縁石９０２が存在していると仮定する。
【００９０】
この場合、ＣＰＵはステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、上記条件Ａ３及びＡ４が成立しているか否かを判定する。上記の仮定より、ＣＰＵは、条件Ａ３が成立すると判定する。更に、縁石９０２（立体物）が、車両１００の左側において、車両１００の現在位置（現在の車両の中心位置）から前方に向けて距離閾値Ｄｔｈ以上延びているので、ＣＰＵは、条件Ａ４が成立すると判定する。従って、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６２５及びステップ６５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９１】
ステップ６２５：ＣＰＵは、モードフラグＦＬ２の値を「１」に設定する。モードフラグＦＬ２は、その値が「１」であるとき第１運転支援要求が発生していることを示し、その値が「２」であるとき第２運転支援要求が発生していることを示し、その値が「３」であるとき第３運転支援要求が発生していることを示す。
ステップ６５０：ＣＰＵは、要求フラグＦＬ１の値を「１」に設定する。
【００９２】
これに対し、ステップ６２０にて上記条件Ａ３及びＡ４の少なくとも一方が成立しない場合、ＣＰＵはそのステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３０に進み、上記条件Ｂ３及びＢ４が成立しているか否かを判定する。
【００９３】
いま、図１０に示すように、運転者が支援モード画面上にて右方向のスライド操作を行ったと仮定する。更に、右方向のスライド操作が行われた時点にて、図１１に示すように、車両１００が道路１１０１を走行しており、且つ、道路１１０１の右端に縁石１１０２が存在していると仮定する。この仮定により、上記条件Ｂ３及びＢ４が成立するので、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６３５及びステップ６５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９４】
ステップ６２５：ＣＰＵは、モードフラグＦＬ２の値を「２」に設定する。
ステップ６５０：ＣＰＵは、要求フラグＦＬ１の値を「１」に設定する。
【００９５】
これに対し、ステップ６３０にて上記条件Ｂ３及びＢ４の少なくとも一方が成立しない場合、ＣＰＵはそのステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４０に進み、上記条件Ｃ３乃至Ｃ６の総てが成立しているか否かを判定する。
【００９６】
いま、図１２に示すように、運転者が支援モード画面上にて上方向のスライド操作を行ったと仮定する。更に、上方向のスライド操作が行われた時点にて、図１３に示すように、車両１００が道路１３０１を走行しており、且つ、対向車１０１が道路１３０１を走行していると仮定する。加えて、道路１３０１の左右両側に縁石１３０２及び１３０３が存在しており、且つ、道路１３０１の幅Ｒｗは所定の道路幅閾値Ｗｔｈ以下である。
【００９７】
上記の仮定により、ＣＰＵは、条件Ｃ３が成立すると判定する。更に、ＣＰＵは、道路情報（即ち、道路１３０１の車線の数）に基いて、条件Ｃ４が成立すると判定する。なお、ＣＰＵは、車両周辺情報に基いて車線が１つであるか否かを判定してもよい。例えば、ＣＰＵは、車線を区画する区画線が道路上に存在しない又は道路上に区画線が２つしか存在しない場合、条件Ｃ４が成立すると判定してもよい。
【００９８】
ＣＰＵは、道路情報（即ち、道路１３０１の幅）に基いて、条件Ｃ５が成立すると判定する。なお、ＣＰＵは、車両周辺情報に基いて条件Ｃ５が成立するか否かを判定してもよい。例えば、ＣＰＵは、車両周辺情報に基いて縁石１３０２及び１３０３の間の距離を演算し、当該演算された距離が所定の道路幅閾値Ｗｔｈ以下であるか否かを判定してもよい。
【００９９】
更に、対向車１０１が車両１００の前方に存在し且つ車両１００に向かって移動しているので、ＣＰＵは、条件Ｃ６が成立すると判定する。以上のように、上記条件Ｃ３乃至Ｃ６の総てが成立するので、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６４５及びステップ６５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１００】
ステップ６４５：ＣＰＵは、モードフラグＦＬ２の値を「３」に設定する。
ステップ６５０：ＣＰＵは、要求フラグＦＬ１の値を「１」に設定する。
【０１０１】
これに対し、ステップ６４０にて上記条件Ｃ３乃至Ｃ６の少なくとも１つが成立しない場合、そのステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０２】
更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、運転支援実行フラグ（以降、単に「実行フラグ」と称呼する。）ＦＬ３の値が「０」であるか否かを判定する。実行フラグＦＬ３は、その値が「０」であるとき運転支援制御が実行されていないことを示し、その値が「１」であるとき運転支援制御が実行されていることを示す。
【０１０３】
いま、実行フラグＦＬ３の値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、要求フラグＦＬ１の値が「１」であるか否かを判定する。要求フラグＦＬ１の値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０４】
これ対し、要求フラグＦＬ１の値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進み、モードフラグＦＬ２の値を参照する。
【０１０５】
図８及び図９に示した例の場合、モードフラグＦＬ２の値は「１」である。この場合、ＣＰＵは、以下に述べるステップ７２０、ステップ７３５、ステップ７４０、ステップ７４５、ステップ７５０及びステップ７５５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０６】
ステップ７２０：ＣＰＵは、図９に示すように、目標位置Ｆｐを車両１００の左前方に設定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００の車体の形状に類似する矩形の情報をＲＡＭ１０ｂに予め記憶している。ＣＰＵは、二次元マップ上において、車両１００の現在の位置から前方へ所定の第１距離Ｄｃ１だけ離れた位置であって、上記の矩形（即ち、車両１００の車体）が道路幅方向に縁石９０２から所定の間隔Ｓｒｄだけ離れる位置を、目標位置Ｆｐとして設定する。なお、第１距離Ｄｃ１は、所定の距離閾値Ｄｔｈよりも小さい値である。
【０１０７】
ステップ７３５：ＣＰＵは、図９に示すように、車両１００を現在の位置から目標位置Ｆｐにまで移動させる移動経路Ｐ１を演算する。移動経路Ｐ１は、車両１００が目標位置Ｆｐに到達した時点で車両１００の車幅方向の中央を通る前後方向軸線Ｌａｘが道路９０１の進行方向Ｒｄに対して平行となるように設定される。更に、ＣＰＵは、移動経路Ｐ１に沿って車両１００を移動させるための操舵角パターンを演算する。これにより、車両１００を、縁石９０２に対して所定の間隔Ｓｒｄにまで接近させる位置にまで移動させることができる。
【０１０８】
ステップ７４０：ＣＰＵは、移動経路Ｐ１に沿って車両１００を移動させるときの速度パターンを演算する。速度パターンは、車両１００が目標位置Ｆｐに到達した時点で車両１００の車速が目標車速Ｖａに一致するように、設定される。具体的には、速度パターンは、車両１００の車速を所定の目標車速Ｖａまで徐々に減少させ、その後、車両１００が目標位置Ｆｐに到達する時点まで車速を目標車速Ｖａで維持するように、設定される。なお、ＣＰＵは、現在の車速（即ち、運転支援要求が発生した時点での車速）を、車両１００が目標位置Ｆｐに到達する時点まで維持するように速度パターンを演算してもよい。
【０１０９】
ステップ７４５：ＣＰＵは、実行フラグＦＬ３の値を「１」に設定する。
ステップ７５０：ＣＰＵは、図１４に示すように、運転支援を開始する旨のメッセージ１４０１を支援モード画面の第３表示領域３０３に表示させるとともに、当該メッセージをスピーカ７４に発話させる。
【０１１０】
ステップ７５５：ＣＰＵは、運転支援制御を実行する。具体的には、ＣＰＵは、操舵角パターンに従ってＥＰＳ・ＥＣＵ４０に操舵指令（目標操舵角）を送信することにより、操舵角自動制御を実行する。ＣＰＵは、速度パターンに従ってエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信することにより、駆動力自動制御を実行する。更に、ＣＰＵは、速度パターンに従ってブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより、制動力自動制御を実行する。従って、運転者は、操舵ハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダルを自身で操作しなくても、車両１００の位置を縁石９０２に近づける（即ち、目標位置Ｆｐまで移動させる）ことができる。
【０１１１】
なお、ステップ７５５が実行されている時点において、運転者がブレーキペダルを操作することによって大きな制動力を要求した場合、その要求に応じた制動力が発生するようにブレーキアクチュエータ３１が制御される。更に、その場合、エンジンアクチュエータ２１が制御されることにより車両の駆動力は「０」に設定される。
【０１１２】
一方、図１０及び図１１に示した例の場合、ＣＰＵがステップ７１５の処理を実行する時点にて、モードフラグＦＬ２の値は「２」である。この場合、ＣＰＵは、以下に述べるステップ７２５、ステップ７３５、ステップ７４０、ステップ７４５、ステップ７５０及びステップ７５５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１３】
ステップ７２５：ＣＰＵは、図１１に示すように、目標位置Ｆｐを車両１００の右前方に設定する。具体的には、ＣＰＵは、二次元マップ上において、車両１００の現在の位置から前方へ所定の第１距離Ｄｃ１だけ離れた位置であって、上記の矩形（即ち、車両１００の車体）が縁石１１０２から所定の間隔Ｓｒｄだけ離れる位置を、目標位置Ｆｐとして設定する。
【０１１４】
ステップ７３５：ＣＰＵは、図１１に示すように、車両１００を現在の位置から目標位置Ｆｐにまで移動させる移動経路Ｐ２を演算する。移動経路Ｐ２は、車両１００が目標位置Ｆｐに到達した時点で車両１００の前後方向軸線Ｌａｘが道路１１０１の進行方向Ｒｄに対して平行となるように設定される。更に、ＣＰＵは、移動経路Ｐ２に沿って車両１００を移動させるための操舵角パターンを演算する。
ステップ７４０：ＣＰＵは、前述のように、移動経路Ｐ２に沿って車両１００を移動させるときの速度パターンを演算する。
ステップ７４５：ＣＰＵは、実行フラグＦＬ３の値を「１」に設定する。
ステップ７５０：ＣＰＵは、図１４に示すように、運転支援を開始する旨のメッセージ１４０１を支援モード画面の第３表示領域３０３に表示させるとともに、当該メッセージをスピーカ７４に発話させる。
ステップ７５５：ＣＰＵは、前述のように、操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する。
【０１１５】
図１２及び図１３に示した例の場合、ＣＰＵがステップ７１５の処理を実行する時点にて、モードフラグＦＬ２の値は「３」である。この場合、ＣＰＵは、以下に述べるステップ７３０、ステップ７３５、ステップ７４０、ステップ７４５、ステップ７５０及びステップ７５５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１６】
ステップ７２５：ＣＰＵは、二次元マップ上において、対向車１０１が現在の車速にて現在の走行方向を維持しながら走行して来ると仮定する。例えば、図１３に示すように、ＣＰＵは、現在から所定時間後の第１時点ｔ１での対向車の位置１０１ａ、及び、第１時点ｔ１から所定の時間後の第２時点ｔ２での対向車の位置１０１ｂを予測する。この仮定の上で、ＣＰＵは、車両１００の前方の道路１３０１上の領域であって、対向車（１０１、１０１ａ及び１０１ｂ）が将来的に存在しない領域（図１３の網掛け領域１３０４）を検出する。当該領域１３０４の道路幅方向の長さが所定の長さ（車体の車幅方向の長さ＋所定のマージン）以上である場合、ＣＰＵは、領域１３０４を「移動可能領域」として決定する。そして、ＣＰＵは、移動可能領域１３０４内に目標位置Ｆｐを設定する。このとき、目標位置Ｆｐは、車両１００と対向車（１０１ａ及び１０１ｂ）との間隔Ｗｓ１（車幅方向又は道路幅方向の距離）が所定の間隔Ｗｓｔｈ以上であり、且つ、車両１００と縁石１３０２との間隔Ｗｓ２（車幅方向又は道路幅方向の距離）が所定の間隔Ｗｓｔｈ以上となるように、設定される。間隔Ｗｓｔｈは、車両１００の走行時において立体物との間で最低限確保すべき間隔である。なお、ＣＰＵは、領域１３０４の道路幅方向の長さが所定の長さ未満である場合、要求フラグＦＬ１及びモードフラグＦＬ２を共に「０」に設定して、ステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。このとき、ＣＰＵは、移動経路を設定できない旨を支援モード画面の第３表示領域３０３に表示させるとともに、当該メッセージをスピーカ７４に発話させてよい。
【０１１７】
ステップ７３５：ＣＰＵは、図１３に示すように、車両１００を現在の位置から目標位置Ｆｐにまで移動させる移動経路Ｐ３を演算する。移動経路Ｐ３は、車両１００が目標位置Ｆｐに到達した時点で車両１００の前後方向軸線Ｌａｘが道路１３０１の進行方向Ｒｄに対して平行となるように設定される。更に、ＣＰＵは、移動経路Ｐ３に沿って車両１００を移動させるための操舵角パターンを演算する。
ステップ７４０：ＣＰＵは、前述のように、移動経路Ｐ３に沿って車両１００を移動させるときの速度パターンを演算する。即ち、ＣＰＵは、車両１００の車速を目標車速Ｖａまで徐々に減少させ、その後、車両１００が目標位置Ｆｐに到達する時点まで車速を目標車速Ｖａで維持するように、速度パターンを演算する。
ステップ７４５：ＣＰＵは、実行フラグＦＬ３の値を「１」に設定する。
ステップ７５０：ＣＰＵは、図１４に示すように、運転支援を開始する旨のメッセージ１４０１を支援モード画面の第３表示領域３０３に表示させるとともに、当該メッセージをスピーカ７４に発話させる。
ステップ７５５：ＣＰＵは、前述のように、操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する。
【０１１８】
運転支援制御が開始された後にＣＰＵが図７のルーチンの再び実行してステップ７０５に進むと、ＣＰＵは、そのステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７６０に進む。ＣＰＵは、所定の終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件は、以下の条件Ｄ１及びＤ２の何れかが成立したときに成立する。
（条件Ｄ１）車両１００が目標位置Ｆｐに到達した。
（条件Ｄ２）支援モード画面上にて所定のキャンセル操作が行われた。例えば、キャンセル操作は、下方向のスライド操作であってもよい。
【０１１９】
終了条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ７６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７５５に進み、運転支援制御（操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御）を継続する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２０】
一方、終了条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ７６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７６５に進み、要求フラグＦＬ１、モードフラグＦＬ２及び実行フラグＦＬ３の総てを「０」に設定する。なお、このとき、ＣＰＵは、運転支援を終了する旨のメッセージをスピーカ７４に発話させてもよい。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２１】
以上の第１装置の構成によれば、車両１００の周囲に立体物が存在する状況にて運転者が運転支援制御を実行したい場合、運転者は、車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下になるように車両１００を減速させる。車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下になると、第１装置は、タッチパネル６３の表示モードをナビゲーションモードから運転支援モードに切り替える。これにより、タッチパネル６３に支援モード画面が表示される。このように、車両１００が比較的低速で走行しているときに支援モード画面が表示されるので、運転者が支援モード画面上でスライド操作を行うときの安全性を高めることができる。更に、運転者は、支援モード画面の俯瞰画像４０１を見て車両の周囲を確認しながら、スライド操作を行うことができる。
【０１２２】
運転者は、支援モード画面がタッチパネル６３に表示されている状況において、自身が実行したいモード（第１モードの左寄せモード、第１モードの右寄せモード、又は、第２モード）に対応する方向にスライド操作を行う。第１装置は、車両１００の周囲に立体物が存在するとき（条件Ａ４、条件Ｂ４、又は条件Ｃ６）、スライド操作の操作方向に応じて支援モードを選択する。そして、第１装置は、選択された支援モードにて運転支援制御を実行する。このように、第１装置によれば、運転者は、支援モード画面上での１回の操作（スライド操作）により、運転支援制御の開始要求と、運転支援制御の支援モードの選択とを同時に行うことができる。運転支援制御を開始するための画面上での操作回数が従来の装置に比べて少なくなるので、運転支援制御を開始するまでの時間が短くなる。従って、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減させることができる。
【０１２３】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２装置は、スライド操作の移動距離に応じて目標位置Ｆｐ又は目標車速Ｖａを変更する点において、第１装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
【０１２４】
運転支援ＥＣＵ１０は、支援モード画面上においてスライド操作が行われたとき、操作情報に基いて、指を支援モード画面上で移動させた距離である移動距離ＳＤを特定（取得）するようになっている。
【０１２５】
第１モードが選択された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、移動距離ＳＤに応じて、車両１００が目標位置Ｆｐに到達した時点での車両１００と立体物との間の間隔Ｓｒｄを変更する。
第２モードが選択された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、移動距離ＳＤに応じて、目標車速Ｖａを変更する。
【０１２６】
（具体的な作動）
第２装置の運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図６に示したルーチンに代えて、図１５に示したルーチンを実行するようになっている。図１５に示したルーチンは、図６に示したルーチンに対して、ステップ１５０５、ステップ１５１０及びステップ１５１５を追加したルーチンである。なお、図１５において、図６に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図６のそのようなステップに付された符号が付されている。従って、図６と同じ符号が付されたステップについては詳細な説明を省略する。
【０１２７】
図８及び図９に示した例の場合、ＣＰＵは、図１５のルーチンのステップ６２５にてモードフラグＦＬ２の値を「１」に設定し、その後、ステップ１５０５に進む。ＣＰＵは、ステップ１５０５にて、操作情報に基いて、スライド操作の移動距離ＳＤを特定（取得）する。運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭ１０ｃ内には、図１６に示したマップＭａｐ１が格納されている。マップＭａｐ１では、移動距離ＳＤと、車両１００と立体物との間で確保すべき間隔Ｓｒｄとの関係が定義されている。ＣＰＵは、移動距離ＳＤをマップＭａｐ１に適用することにより、間隔Ｓｒｄを求める（即ち、Ｓｒｄ＝Ｍａｐ１（ＳＤ））。
【０１２８】
図１６に示すように、移動距離ＳＤが大きくなるほど、間隔Ｓｒｄは大きくなる。移動距離ＳＤが「ＳＤ１」以上「ＳＤ２」未満であるとき、間隔Ｓｒｄは第１間隔Ｄ１に設定される。移動距離ＳＤが「ＳＤ２」以上「ＳＤ３」未満であるとき、間隔Ｓｒｄは第２間隔Ｄ２に設定される。第２間隔Ｄ２は第１間隔Ｄ１より大きい値である。移動距離ＳＤが「ＳＤ３」以上であるとき、間隔Ｓｒｄは第３間隔Ｄ３に設定される。第３間隔Ｄ３は第２間隔Ｄ２より大きい値である。
【０１２９】
その後、ＣＰＵは、ステップ６５０にて要求フラグＦＬ１の値を「１」に設定して、ステップ１５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。そして、ＣＰＵが、図７のルーチンを実行してステップ７２０に進むと、ＣＰＵは、車両１００の車体が縁石９０２から間隔Ｓｒｄ（即ち、ステップ１５０５にて求められた値）だけ離れるように、目標位置Ｆｐを設定する。
【０１３０】
同様に、図１０及び図１１に示した例の場合、ＣＰＵが図１５のルーチンのステップ６３５にてモードフラグＦＬ２の値を「２」に設定し、その後、ステップ１５１０に進む。ＣＰＵは、ステップ１５１０にて、移動距離ＳＤをマップＭａｐ１に適用することにより、間隔Ｓｒｄを求める（即ち、Ｓｒｄ＝Ｍａｐ１（ＳＤ））。その後、ＣＰＵは、ステップ６５０にて要求フラグＦＬ１の値を「１」に設定して、ステップ１５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。そして、ＣＰＵが、図７のルーチンを実行してステップ７２５に進むと、ＣＰＵは、車両１００の車体が縁石１１０２から間隔Ｓｒｄ（即ち、ステップ１５１０にて求められた値）だけ離れるように、目標位置Ｆｐを設定する。
【０１３１】
一方、図１２及び図１３に示した例の場合、ＣＰＵが図１５のルーチンのステップ６４５にてモードフラグＦＬ２の値を「３」に設定し、その後、ステップ１５１５に進む。運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭ１０ｃ内には、図１７に示したマップＭａｐ２が格納されている。マップＭａｐ２では、移動距離ＳＤと目標車速Ｖａとの関係が定義されている。ＣＰＵは、移動距離ＳＤをマップＭａｐ２に適用することにより、目標車速Ｖａを求める（即ち、Ｖａ＝Ｍａｐ２（ＳＤ））。
【０１３２】
図１７に示すように、移動距離ＳＤが大きくなるほど、目標車速Ｖａは大きくなる。移動距離ＳＤが「ＳＤ１」以上「ＳＤ２」未満であるとき、目標車速Ｖａは第１車速Ｖ１に設定される。移動距離ＳＤが「ＳＤ２」以上「ＳＤ３」未満であるとき、目標車速Ｖａは第２車速Ｖ２に設定される。第２車速Ｖ２は第１車速Ｖ１より大きい値である。移動距離ＳＤが「ＳＤ３」以上であるとき、目標車速Ｖａは第３車速Ｖ３に設定される。第３車速Ｖ３は、第２車速Ｖ２より大きく、且つ、低速閾値Ｖｔｈよりも小さい値である。
【０１３３】
その後、ＣＰＵは、ステップ６５０にて要求フラグＦＬ１の値を「１」に設定して、ステップ１５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。そして、ＣＰＵが、図７のルーチンを実行してステップ７４０に進むと、ＣＰＵは、車両１００の車速を目標車速Ｖａ（即ち、ステップ１５１５にて求められた値）まで徐々に減少させ、その後、車両１００が目標位置Ｆｐに到達する時点まで車速を目標車速Ｖａで維持するように、速度パターンを演算する。
【０１３４】
以上の第２装置の構成によれば、運転者は、支援モード画面上において、自身が実行したいモード（第１モードの左寄せモード、第１モードの右寄せモード、又は、第２モード）に対応する方向にスライド操作を行うとき、スライド操作の移動距離ＳＤを調節する。運転者は、第１モードを選択するとき、移動距離ＳＤを調節することにより、車両１００が目標位置Ｆｐに到達した時点での車両１００と立体物との間の間隔Ｓｒｄを変更することができる。一方、運転者は、第２モードを選択するとき、移動距離ＳＤを調節することにより、車両１００が対向車１０１とすれ違うときの車速である目標車速Ｖａを変更することができる。このように、第２装置によれば、運転者は、支援モード画面上での１つの操作（スライド操作）により、運転支援制御の開始要求と、支援モードの選択と、選択した支援モードにおける制御量（間隔Ｓｒｄ、目標車速Ｖａ）の調整とを同時に行うことができる。
【０１３５】
なお、マップＭａｐ１は、図１６の例に限定されない。ＣＰＵは、図１８に示すＭａｐ１’を用いて間隔Ｓｒｄを求めてもよい。Ｍａｐ１’においては、移動距離ＳＤが大きくなるほど、間隔Ｓｒｄは小さくなる。移動距離ＳＤが「ＳＤ１」以上「ＳＤ２」未満であるとき、間隔Ｓｒｄは第３間隔Ｄ３に設定される。移動距離ＳＤが「ＳＤ２」以上「ＳＤ３」未満であるとき、間隔Ｓｒｄは第２間隔Ｄ２に設定される。移動距離ＳＤが「ＳＤ３」以上であるとき、間隔Ｓｒｄは第１間隔Ｄ１に設定される。同様に、マップＭａｐ２は、移動距離ＳＤが大きいほど目標車速Ｖａが小さくなるように、それらの関係を規定するマップであってもよい。
【０１３６】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置（以下、「第３装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第３装置は、車両の周辺状況及びターンシグナルランプ５３の作動状況等に応じて、支援モードを提案する点において、第１装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
【０１３７】
１．左寄せモードの提案
運転支援ＥＣＵ１０は、画面の表示モード、車両の周辺状況及びターンシグナルランプ５３の作動状況を監視する。運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、第１モードの左寄せモードを運転者に対して提案する。
（条件Ｅ１）第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｅ２）画面の表示モードが運転支援モードである。即ち、車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下である。
（条件Ｅ３）左のターンシグナルランプ５３が点滅している（作動中である）。
（条件Ｅ４）車両の左側において、車両の現在位置から前方に向けて所定の距離閾値Ｄｔｈ以上の距離だけ延びる立体物が検出されている。
（条件Ｅ５）条件Ｅ１乃至Ｅ４の総てが成立した時点から所定の期間Ｔｐが経過した時点にて、第１運転支援要求が依然として発生していない。即ち、運転者が、条件Ｅ１乃至Ｅ４の総てが成立した時点から所定の期間Ｔｐ内に、左方向のスライド操作を行わなかった。
【０１３８】
２．右寄せモードの提案
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、第１モードの右寄せモードを運転者に対して提案する。
（条件Ｆ１）第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｆ２）画面の表示モードが運転支援モードである。即ち、車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下である。
（条件Ｆ３）右のターンシグナルランプ５３が点滅している（作動中である）。
（条件Ｆ４）車両の右側において、車両の現在位置から前方に向けて所定の距離閾値Ｄｔｈ以上の距離だけ延びる立体物が検出されている。
（条件Ｆ５）条件Ｆ１乃至Ｆ４の総てが成立した時点から所定の期間Ｔｐが経過した時点にて、第２運転支援要求が依然として発生していない。即ち、運転者が、条件Ｆ１乃至Ｆ４の総てが成立した時点から所定の期間Ｔｐ内に、右方向のスライド操作を行わなかった。
【０１３９】
３．第２モードの提案
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、第２モードを運転者に対して提案する。
（条件Ｇ１）第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｇ２）画面の表示モードが運転支援モードである。即ち、車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下である。
（条件Ｇ３）車両が現在走行している道路の車線が１つである。
（条件Ｇ４）車両が現在走行している道路の幅が所定の道路幅閾値Ｗｔｈ以下である。
（条件Ｇ５）車両の前方に存在し且つ車両に向かって移動してくる移動物（対向車）が検出されている。
（条件Ｇ６）条件Ｇ１乃至Ｇ５の総てが成立した時点から所定の期間Ｔｐが経過した時点にて、第３運転支援要求が依然として発生していない。即ち、運転者が、条件Ｇ１乃至Ｇ５の総てが成立した時点から所定の期間Ｔｐ内に、上方向のスライド操作を行わなかった。
【０１４０】
（具体的な作動）
第３装置の運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、図６のルーチン及び図７のルーチンに加えて、第２所定時間が経過する毎に図１９に示したルーチンを実行するようになっている。
【０１４１】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１９のステップ１９００から処理を開始してステップ１９０５に進み、要求フラグＦＬ１の値が「０」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは上記条件Ｅ１、Ｆ１及びＧ１が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＬ１の値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップ１９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１４２】
いま、要求フラグＦＬ１の値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ１９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９１０に進み、タッチパネル６３の現在の表示モードが運転支援モードであるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは上記条件Ｅ２、Ｆ２及びＧ２が成立しているか否かを判定する。現在の表示モードが運転支援モードでない場合、ＣＰＵはステップ１９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１４３】
いま、表示モードが運転支援モードであると仮定すると、ＣＰＵはステップ１９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９１５に進み、提案フラグＦＬ４の値が「０」であるか否かを判定する。提案フラグＦＬ４の値は、後述する提案画面が表示されると、「１」に設定される。更に、提案フラグＦＬ４の値は、提案画面が表示された以降において後述するリセット条件が成立すると、「０」に設定される。
【０１４４】
いま、提案フラグＦＬ４の値が「０」であると仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ１９１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９２０に進み、上記条件Ｅ３及びＥ４が成立するか否かを判定する。現在の状況が図９で示した状況であり、且つ、左のターンシグナルランプ５３が点滅していると仮定する。この場合、条件Ｅ３及びＥ４が成立するので、ＣＰＵは、ステップ１９２０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１９２５及びステップ１９５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１９５５に進む。
【０１４５】
ステップ１９２５：ＣＰＵは、モードフラグＦＬ２の値を「１」に設定する。
ステップ１９５０：ＣＰＵは、所定の期間Ｔｐだけ待機する。この期間Ｔｐにおいて、ＣＰＵは図６及び図７のルーチンを繰り返し実行している。
【０１４６】
所定の期間Ｔｐが経過すると、ＣＰＵはステップ１９５５に進む。ＣＰＵはステップ１９５５にて、要求フラグＦＬ１の値が「０」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは上記条件Ｅ５が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＬ１の値が「０」でない場合（即ち、所定の期間Ｔｐ内において運転者が左方向のスライド操作を行って第１運転支援要求を既に発生させていた場合）、ＣＰＵはステップ１９５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１４７】
これに対し、要求フラグＦＬ１の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１９５５にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１９６０及びステップ１９６５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１９７０に進む。
【０１４８】
ステップ１９６０：ＣＰＵは、図２０に示した提案画面（ポップアップ画面）２０００を俯瞰画像４０１及び進行方向画像４０２に重ねて表示する。提案画面２０００は、左寄せモードにて運転支援制御を実行するか否かを問い合わせるメッセージ２００１、Ｙｅｓボタン２００２、及び、Ｎｏボタン２００３を含む。
ステップ１９６５：ＣＰＵは、提案フラグＦＬ４の値を「１」に設定する。
【０１４９】
ＣＰＵは、ステップ１９７０に進むと、Ｙｅｓボタン２００２が押下されたか否かを判定する。Ｙｅｓボタン２００２が押下された場合、ＣＰＵは、ステップ１９７０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９７５に進み、要求フラグＦＬ１の値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。これにより、ＣＰＵが、図７のルーチンを実行すると、左寄せモードにて運転支援制御を実行する。
【０１５０】
一方、Ｎｏボタン２００３が押下された場合、ＣＰＵは、ステップ１９７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９８０に進み、モードフラグＦＬ２の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、運転支援制御が実行されない。
【０１５１】
なお、ＣＰＵがステップ１９７０に進んだ時点から所定時間が経過する時点までの間に、Ｙｅｓボタン２００２及びＮｏボタン２００３の何れもが押下されない場合、ＣＰＵはＮｏボタン２００３が押下されたと見做し、ステップ１９８０に進む。
【０１５２】
一方、現在の状況が図１１で示した状況であり、且つ、右のターンシグナルランプ５３が点滅していると仮定する。この状況にてＣＰＵがステップ１９２０に進むと、「Ｎｏ」と判定してステップ１９３０に進み、条件Ｆ３及びＦ４が成立するか否かを判定する。条件Ｆ３及びＦ４が成立するので、ＣＰＵは、ステップ１９３０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１９３５及びステップ１９５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１９５５に進む。
【０１５３】
ステップ１９３５：ＣＰＵは、モードフラグＦＬ２の値を「２」に設定する。
ステップ１９５０：ＣＰＵは、所定の期間Ｔｐだけ待機する。この期間Ｔｐにおいて、ＣＰＵは図６及び図７のルーチンを繰り返し実行している。
【０１５４】
その後、ＣＰＵは、ステップ１９５５に進むと、要求フラグＦＬ１の値が「０」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは上記条件Ｆ５が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＬ１の値が「０」でない場合（即ち、所定の期間Ｔｐ内において運転者が右方向のスライド操作を行って第２運転支援要求を既に発生させていた場合）、ＣＰＵはステップ１９５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５５】
これに対し、要求フラグＦＬ１の値が「０」である場合、ＣＰＵは、前述したように、ステップ１９６０乃至ステップ１９８０のうちの適当なステップの処理を実行する。そして、ＣＰＵはステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、この状況にてＣＰＵがステップ１９６０に進むと、ＣＰＵは、提案画面上において、右寄せモードにて運転支援制御を実行するか否かを問い合わせるメッセージと、Ｙｅｓボタンと、Ｎｏボタンとを表示する。
【０１５６】
一方、現在の状況が図１３で示した状況であると仮定する。この状況にてＣＰＵがステップ１９２０に進むと、「Ｎｏ」と判定してステップ１９３０に進む。更に、ＣＰＵは、ステップ１９３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９４０に進み、条件Ｇ３乃至Ｇ５の総てが成立するか否かを判定する。この場合、条件Ｇ３乃至Ｇ５の総てが成立するので、ＣＰＵは、ステップ１９４０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１９４５及びステップ１９５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１９５５に進む。
【０１５７】
ステップ１９４５：ＣＰＵは、モードフラグＦＬ２の値を「３」に設定する。
ステップ１９５０：ＣＰＵは、所定の期間Ｔｐだけ待機する。この期間Ｔｐにおいて、ＣＰＵは図６及び図７のルーチンを繰り返し実行している。
【０１５８】
その後、ＣＰＵは、ステップ１９５５に進むと、要求フラグＦＬ１の値が「０」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは上記条件Ｇ６が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＬ１の値が「０」でない場合（即ち、所定の期間Ｔｐ内において運転者が上方向のスライド操作を行って第３運転支援要求を既に発生させていた場合）、ＣＰＵはステップ１９５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５９】
これに対し、要求フラグＦＬ１の値が「０」である場合、ＣＰＵは、前述したように、ステップ１９６０乃至ステップ１９８０のうちの適当なステップの処理を実行する。そして、ＣＰＵはステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、この状況にてＣＰＵがステップ１９６０に進むと、ＣＰＵは、提案画面上において、第２モード（狭路走行モード）にて運転支援制御を実行するか否かを問い合わせるメッセージと、Ｙｅｓボタンと、Ｎｏボタンとを表示する。
【０１６０】
提案画面２０００が表示された後にＣＰＵが図１９のルーチンの再び実行してステップ１９１５に進むと、ＣＰＵは、そのステップ１９１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９８５に進む。ＣＰＵは、所定のリセット条件が成立したか否かを判定する。リセット条件は、以下の条件Ｈ１及びＨ２の何れかが成立したときに成立する。
（条件Ｈ１）提案画面２０００が表示された時点（即ち、提案フラグＦＬ４の値が「１」になった時点）からの経過時間が所定の時間閾値以上となった。
（条件Ｈ２）イグニッション・スイッチがＯＮからＯＦＦに変更された。
【０１６１】
リセット条件が成立しない場合、ＣＰＵはステップ１９８５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。従って、提案画面２０００が表示されたときにＮｏボタン２００３が押下された場合、リセット条件が成立するまで提案フラグＦＬ４の値が「１」に維持されるので、リセット条件が成立するまで提案画面２０００が表示されない。
【０１６２】
これに対し、リセット条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ１９８５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９９０に進み、提案フラグＦＬ４の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１６３】
以上の構成によれば、第３装置は、タッチパネル６４に支援モード画面が表示されている場合、車両の周辺状況（立体物及び道路）及びターンシグナルランプ５３の作動状況等に関する所定の条件が成立するか否かを判定する（ステップ１９２０、ステップ１９３０、ステップ１９４０）。第３装置は、所定の条件が成立した時点から所定の期間Ｔｐが経過してもスライド操作が依然として行われていないとき、運転支援制御の実行を提案する提案画面２０００を支援モード画面上に表示させる（ステップ１９６０）。第３装置は、運転者が提案画面２０００にて運転支援制御の実行を承認した場合（Ｙｅｓボタン２００２が押下された場合）、運転支援制御を実行する。このように、第３装置は、車両の周辺状況及びターンシグナルランプ５３の作動状況等に応じて、運転支援制御の実行を自動的に提案することができる。運転者は、所定の承認操作（Ｙｅｓボタン２００２の押下）のみで運転支援制御を開始させることができる。
【０１６４】
なお、図１９のルーチンのステップ１９６０にて、ＣＰＵは、提案画面２０００の表示の仕方を支援モードに応じて変更させてもよい。左寄せモードを提案する場合、図２１に示すように、ＣＰＵは、提案画面２０００を支援モード画面の左端から徐々に現れるように、提案画面２０００を支援モード画面上に表示させてもよい。更に、右寄せモードを提案する場合、ＣＰＵは、提案画面２０００を支援モード画面の右端から徐々に現れるように、提案画面２０００を支援モード画面上に表示させてもよい。加えて、第２モード（狭路走行モード）を提案する場合、図２２に示すように、ＣＰＵは、提案画面２０００を支援モード画面の上端から徐々に現れるように、提案画面２０００を支援モード画面上に表示させてもよい。提案画面２０００の表示の仕方が支援モードごとに異なるので、運転者は、どの支援モードが提案されているかを認識し易くなる。
【０１６５】
＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係る運転支援装置（以下、「第４装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第４装置は、俯瞰画像上での表示要素（後述する車両マーク）に対する操作に応じて、第１運転支援要求及び第２運転支援要求の何れかを発生させる点において、第１装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
【０１６６】
図２３に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、操作情報に基いて、俯瞰画像４０１の車両１００に対する長押し操作が行われたか否かを判定するようになっている。運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００に対する長押し操作が行われたと判定した場合、俯瞰画像４０１に格子パターン２３０１を表示する。これにより、運転者は後述する車両マークの位置合わせを行い易くなる。
【０１６７】
更に、図２４に示すように、車両１００に対する長押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、俯瞰画像４０１の車両１００に重なるように車両マーク（表示要素）２４０１を表示する。車両マーク２４０１は、車両１００と実質的に同じ形状を有する。図２５に示すように、運転者は、長押し操作に連続してスライド操作を行うことにより、車両マーク２４０１を移動させることができる。運転者は、スライド操作により車両マーク２４０１を「左上方向及び右上方向」に移動させることができる。なお、車両マーク２４０１の移動方向は制限されている。即ち、運転支援ＥＣＵ１０は、車両マーク２４０１を、「左上方向及び右上方向」以外の方向に移動させることができないように、車両マーク２４０１の移動方向に制限を加えるようになっている。
【０１６８】
図２６に示すように、本実施形態において、左上方向のスライド操作とは、方位角が１３５°以上１８０°未満の範囲内のスライド操作である。右上方向のスライド操作とは、方位角が１８０°以上２２５°以下の範囲内のスライド操作である。なお、左上方向のスライド操作及び右上方向のスライド操作のそれぞれの方位角の範囲の定義は、上述の例に限定されない。
【０１６９】
車両マーク２４０１は、その左側前端部２４０１ａ又は右側前端部２４０１ｂが格子パターン２３０１の最も近い交差点に自動的に引き寄せられる機能（「スナップ機能」とも称呼される場合がある。）を有していてもよい。これにより、運転者は車両マーク２４０１の位置合わせを行い易くなる。
【０１７０】
図２５に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、車両マーク２４０１の左上方向又は右上方向のスライド操作が行われた場合、操作情報に基いて、スライド操作が終了した時点（即ち、運転者が指を支援モード画面から離した時点）での車両マーク２４０１の中心位置Ｍｐの座標（３次元データ上での座標）を演算する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、中心位置Ｍｐの３次元データ上での座標を二次元マップ上の座標に変換する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、当該変換された座標を目標位置Ｆｐとして設定する。
【０１７１】
（運転支援要求）
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べるように、画面の表示モード、スライド操作の操作方向及び車両の周辺状況等を監視し、運転支援要求が発生したか否かを判定する。
【０１７２】
１．第１運転支援要求
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、第１運転支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｉ１）第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｉ２）画面の表示モードが運転支援モードである。即ち、車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下である。
（条件Ｉ３）俯瞰画像４０１上において車両マーク２４０１の左上方向のスライド操作が行われた。
（条件Ｉ４）車両の左側において、自車両の現在位置から前方に向けて所定の距離閾値Ｄｔｈ以上の距離だけ延びる立体物が検出されている。
（条件Ｉ５）二次元マップ上において、車両１００の位置を「スライド操作が終了した時点での車両マーク２４０１の中心位置Ｍｐに対応する位置」まで移動させたと仮定したとき、車両１００と立体物との間の間隔が所定の間隔Ｗｓｔｈ以上である。間隔Ｗｓｔｈは、上述したように、車両１００と立体物との間で最低限確保すべき間隔である。
【０１７３】
２．第２運転支援要求
運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、第２運転支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｊ１）第１運転支援要求、第２運転支援要求及び第３運転支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｊ２）画面の表示モードが運転支援モードである。即ち、車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下である。
（条件Ｊ３）俯瞰画像４０１上において車両マーク２４０１の右上方向のスライド操作が行われた。
（条件Ｊ４）車両の右側において、自車両の現在位置から前方に向けて所定の距離閾値Ｄｔｈ以上の距離だけ延びる立体物が検出されている。
（条件Ｊ５）二次元マップ上において、車両１００の位置を「スライド操作が終了した時点での車両マーク２４０１の中心位置Ｍｐに対応する位置」まで移動させたと仮定したとき、車両１００と立体物との間の間隔が所定の間隔Ｗｓｔｈ以上である。
【０１７４】
（具体的な作動）
第４装置の運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、図６のルーチン及び図７のルーチンに加えて、第２所定時間が経過する毎に図２７に示したルーチンを実行するようになっている。
【０１７５】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２７のステップ２７００から処理を開始してステップ２７０５に進み、要求フラグＦＬ１の値が「０」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは上記条件Ｉ１及びＪ１が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＬ１の値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップ２７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１７６】
いま、要求フラグＦＬ１の値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ２７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２７１０に進み、タッチパネル６３の現在の表示モードが運転支援モードであるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは上記条件Ｉ２及びＪ２が成立しているか否かを判定する。現在の表示モードが運転支援モードでない場合、ＣＰＵはステップ２７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１７７】
いま、表示モードが運転支援モードであると仮定すると、ＣＰＵはステップ２７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２７１５に進み、操作情報に基いて、俯瞰画像４０１の車両１００に対する長押し操作が行われたか否かを判定する。俯瞰画像４０１の車両１００に対する長押し操作が行われていない場合、ＣＰＵはステップ２７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１７８】
これに対し、俯瞰画像４０１の車両１００に対する長押し操作が行われた場合、ＣＰＵはステップ２７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２７２０に進み、俯瞰画像４０１に格子パターン２３０１を表示する。更に、ＣＰＵは、俯瞰画像４０１の車両１００に重なるように車両マーク２４０１を表示する。
【０１７９】
次に、ＣＰＵはステップ２７２５に進み、車両マーク２４０１のスライド操作が行われたか否かを判定する。格子パターン２３０１及び車両マーク２４０１を表示した時点から所定時間経過しても車両マーク２４０１のスライド操作が行われない場合、ＣＰＵはステップ２７２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵは、格子パターン２３０１及び車両マーク２４０１を俯瞰画像４０１上から消去する。
【０１８０】
これに対し、車両マーク２４０１のスライド操作が行われた場合、ＣＰＵは、ステップ２７２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２７３０に進み、上記条件Ｉ３乃至Ｉ５の総てが成立するか否かを判定する。上記条件Ｉ３乃至Ｉ５の総てが成立する場合、ＣＰＵはステップ２７３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２７３５、ステップ２７５０及びステップ２７５５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ２７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１８１】
ステップ２７３５：ＣＰＵは、モードフラグＦＬ２の値を「１」に設定する。
ステップ２７５０：ＣＰＵは、前述したように、スライド操作が終了した時点での車両マーク２４０１の中心位置Ｍｐの二次元マップ上での座標を求め、当該二次元マップ上での座標を目標位置Ｆｐとして設定する。
ステップ２７５５：ＣＰＵは、要求フラグＦＬ１の値を「１」に設定する。
【０１８２】
一方、ステップ２７２５にて条件Ｉ３乃至Ｉ５の総てが成立しない場合、ＣＰＵはステップ２７３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２７４０に進み、上記条件Ｊ３乃至Ｊ５の総てが成立するか否かを判定する。上記条件Ｊ３乃至Ｊ５の総てが成立する場合、ＣＰＵはステップ２７４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２７４５に進み、モードフラグＦＬ２の値を「２」に設定する。次に、ＣＰＵは、前述のように、ステップ２７５０及びステップ２７５５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ２７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１８３】
ステップ２７４０にて条件Ｊ３乃至Ｊ５の総てが成立しない場合、ＣＰＵはステップ２７４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１８４】
なお、本ルーチンのステップ２７５０にて目標位置Ｆｐが設定された後にＣＰＵが図７のルーチンを実行する場合、ＣＰＵはステップ７２０及びステップ７２５の処理を省略する。従って、ＣＰＵは、ステップ７３５に進むと、現在位置からステップ２７５０にて設定された目標位置Ｆｐまでの移動経路を演算する。このように、俯瞰画像４０１上でスライド操作が終了した時点での車両マーク２４０１の位置に車両１００を移動させることができる。
【０１８５】
以上の第４装置の構成によれば、運転者は、俯瞰画像４０１上での車両１００に対する長押し操作に連続して車両マーク２４０１のスライド操作を行う。運転者は、この操作により、支援モード（左寄せモード又は右寄せモード）の開始要求と、左寄せモード又は右寄せモードにて運転支援制御を実行するときの目標位置Ｆｐの設定とを同時に行うことができる。更に、運転者は、スライド操作により俯瞰画像４０１上で車両マーク２４０１を移動させて、目標位置Ｆｐを自分の好みの位置に設定することができる。
【０１８６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【０１８７】
（変形例１）
条件Ａ４及び条件Ｅ４は、上述の例に限定されず、区画線に関する条件であってもよい。条件Ａ４及び条件Ｅ４は、それぞれ、条件Ａ４’及び条件Ｅ４’に置き換えられてもよい。
（条件Ａ４’）車両の左側において、車両の現在位置から前方に向けて所定の距離閾値Ｄｔｈ以上の距離だけ延びる区画線が検出されている。
（条件Ｅ４’）車両の左側において、車両の現在位置から前方に向けて所定の距離閾値Ｄｔｈ以上の距離だけ延びる区画線が検出されている。
【０１８８】
同様に、条件Ｂ４及び条件Ｆ４は、それぞれ、条件Ｂ４’及び条件Ｆ４’に置き換えられてもよい。
（条件Ｂ４’）車両の右側において、車両の現在位置から前方に向けて所定の距離閾値Ｄｔｈ以上の距離だけ延びる区画線が検出されている。
（条件Ｆ４’）車両の右側において、車両の現在位置から前方に向けて所定の距離閾値Ｄｔｈ以上の距離だけ延びる区画線が検出されている。
【０１８９】
（変形例２）
条件Ａ４及び条件Ｅ４は、車両を接近させるべき立体物（以下、「目標立体物」と称呼する。）が検出されたときに成立する条件であってもよい。条件Ａ４及び条件Ｅ４は、それぞれ、条件Ａ４’’及び条件Ｅ４’’に置き換えられてもよい。運転支援ＥＣＵ１０は、地図ＤＢ６２の地図情報に基いて、目標立体物が存在するか否かを判定することができる。目標立体物は、例えば、有料道路の料金所、及び、道路に沿って設けられたパーキングメータ等を含む。この構成において、運転支援ＥＣＵ１０は、道路幅方向に目標立体物から所定の間隔Ｓｒｄだけ離れる位置を、目標位置Ｆｐとして設定する。
（条件Ａ４’’）車両の左側で且つ車両の前方において、所定の目標立体物が存在している。
（条件Ｅ４’’）車両の左側で且つ車両の前方において、所定の目標立体物が存在している。
【０１９０】
同様に、条件Ｂ４及び条件Ｆ４は、それぞれ、条件Ｂ４’’及び条件Ｆ４’’に置き換えられてもよい。
（条件Ｂ４’’）車両の右側で且つ車両の前方において、所定の目標立体物が存在している。
（条件Ｆ４’’）車両の右側で且つ車両の前方において、所定の目標立体物が存在している。
【０１９１】
（変形例３）
運転支援ＥＣＵ１０は、操作情報に基いて支援モード画面上での指の接触を検出したとき、スライド操作の操作方向と支援モードとの対応関係を表す案内表示を支援モード画面上に表示させてもよい。図２８に示すように、運転支援ＥＣＵ１０が支援モード画面上での指の接触を検出すると、運転支援ＥＣＵ１０は、支援モード画面上に、第１案内２８０１、第２案内２８０２及び第３案内２８０３を表示してもよい。第１案内２８０１は、支援モード画面上での指の接触部分２８１０の左側に表示され、左方向が左寄せモードに対応することを表す。第２案内２８０２は、指の接触部分２８１０の右側に表示され、右方向が右寄せモードに対応することを表す。第３案内２８０３は、指の接触部分２８１０の上側に表示され、上方向が狭路走行モードに対応することを表す。この構成によれば、運転者は、指を支援画面モードに接触させたとき、どの方向がどの支援モードに対応するのかを認識することができる。
【０１９２】
（変形例４）
スライド操作の特定の移動方向が、第１モード及び第２モード以外の運転支援制御に対応付けられてもよい。図２９に示すように、下方向のスライド操作が駐車支援モードに対応付けられてもよい。運転支援ＥＣＵ１０は、指の開始点Ｓｐからの移動方位が０°以上４５°未満の範囲又は３１５°以上３６０°未満の範囲にあるとき、下方向のスライド操作が行われたと判定する。
【０１９３】
この変形例において、運転支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、駐車支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｋ１）第１運転支援要求、第２運転支援要求、第３運転支援要求及び駐車支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｋ２）画面の表示モードが運転支援モードである。即ち、車速が所定の低速閾値Ｖｔｈ以下である。
（条件Ｋ３）下方向のスライド操作が行われた。
（条件Ｋ４）車両の周囲において、駐車可能領域が検出されている。駐車可能領域は、車両の周囲の「立体物が存在しない領域」であって、車両を駐車することが可能な大きさを有する領域である。なお、運転支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて駐車領域を区画する区画線を検出した場合、区画線に囲まれた領域を駐車可能領域として検出する。
【０１９４】
駐車支援要求が発生すると、運転支援ＥＣＵ１０は、駐車可能領域内に、駐車完了時の自車両の位置である目標位置Ｆｐを設定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、前述したように、移動経路、操舵角パターン及び速度パターンを演算する。この場合、速度パターンは、車両が目標位置Ｆｐに到達した時点でゼロになるように演算される。運転支援ＥＣＵ１０は、移動経路、操舵角パターン及び速度パターンに従って、運転支援制御（操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御）を実行する。
【０１９５】
（変形例５）
支援モード画面の画面構成は、上記の例に限定されない。支援モード画面は、車両の周囲の状況を確認するための俯瞰画像を少なくとも含めばよい。
【０１９６】
（変形例６）
運転支援ＥＣＵ１０が、運転支援制御として、操舵角自動制御のみを実行するように構成されてもよい。この場合、図７のルーチンのステップ７４０が省略される。従って、移動経路及び操舵角パターンが決定されると、運転支援ＥＣＵ１０は、操舵角自動制御を開始する。運転者は、ブレーキペダル及びアクセルペダルを操作することにより車両の車速を調節しながら車両を移動させる。車両が目標位置Ｆｐに到達すると、運転支援ＥＣＵ１０が、運転者に対して車両が目標位置Ｆｐに到達した旨を知らせるメッセージをモード支援画面の第３表示領域３０３に表示させるとともに、当該メッセージをスピーカ７４に発話させる。
【符号の説明】
【０１９７】
１０…運転支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ、６０…ナビゲーションＥＣＵ、６３…タッチパネル、７１ａ〜７１ｅ…レーダセンサ、７２ａ〜７２ｈ…超音波センサ、７３ａ〜７３ｄ…カメラ、７４…スピーカ。
【図１】
2020097347.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
2020097347.tif 000025
【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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