(57)【要約】【課題】カーブや傾斜した道路などで車両がロールした状態でも、表示装置による表示情報を運転者にとって見やすい状態で表示させることができる車両の表示制御装置を提供する。【解決手段】車両１には、光源６から運転者Ｐに表示情報を虚像３により見せるＨＵＤが設けられる。光源６は、モータ７により回転可能に設けられる。表示制御部９は、車両１のロール角を加速度センサ１２からの横方向加速度のデータにより算出する。表示制御部９は、ＤＳＭ１０によりカメラ１１による運転者Ｐの画像から解析された情報から視線傾斜角を算出する。表示制御部９は、横方向加速度と運転者Ｐの前記視線傾斜角とに基づいて、光源６による表示情報を運転者が読み易い状態に補正した補正表示情報を表示するようにモータ７を制御して回転させる。【選択図】図１
2020187294.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ文字情報を含んだ表示情報を表示する表示装置（６）と、
前記表示装置に前記表示情報の信号を与える表示制御部（９、９ａ）と、
前記車両の運転者の少なくとも顔面上部を撮影するカメラ（１１）と、
前記カメラにより撮影された画像から前記運転者の視線傾斜角を検出する視線傾斜角検出部（１０）と、
前記車両が受ける横方向加速度を検出する加速度検出部（１２）とを備え、
前記表示制御部は、前記加速度検出部により検出される横方向加速度の値と前記視線傾斜角検出部により検出される前記運転者の前記視線傾斜角とに基づいて、前記表示装置による表示情報を前記運転者が読み易い状態に補正した補正表示情報を表示させる車両の表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記加速度センサにより検出される横方向加速度から前記車両のロール角を算出して前記表示装置による表示情報の表示角度を補正するとともに、前記視線傾斜角に応じて前記運転者が読みやすい表示角度に追加の補正をして前記補正表示情報を生成する請求項１に記載の車両の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部（９、９ａ）は、前記表示装置による前記補正表示情報の表示は、前記表示装置による前記表示情報を回転させた状態で表示させる請求項１または２に記載の車両の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記視線傾斜角が所定レベル以上の急激な変化をした場合には、前記表示装置による前記補正表示情報の表示を前記視線傾斜角の変化に追随することなく、一定以下の変化で行わせる請求項３に記載の車両の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記視線傾斜角が所定レベル以上の急激な変化をした場合には、前記表示装置による前記補正表示情報の表示を一時的にキャンセルして前記表示情報の表示状態を保持させ、所定時間後に行わせる請求項３に記載の車両の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記視線傾斜角が所定レベル以上の急激な変化をした場合には、前記表示装置による前記補正表示情報の表示を一時的に消去し、所定時間後に行わせる請求項３に記載の車両の表示制御装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記横方向加速度の変化量が前記車両において急ハンドルを切った状態に相当していると判断した場合には、前記表示装置による前記補正表示情報の表示を前記横方向加速度の変化に追随することなく、一定以下の変化で行わせる請求項３に記載の車両の表示制御装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記横方向加速度の変化量が前記車両において急ハンドルを切った状態に相当していると判断した場合には、前記表示装置による前記補正表示情報の表示を一時的にキャンセルして前記表示情報の表示状態を保持させ、所定時間後に行わせる請求項３に記載の車両の表示制御装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、前記横方向加速度の変化量が前記車両において急ハンドルを切った状態に相当していると判断した場合には、前記表示装置による前記補正表示情報の表示を一時的に消去し、所定時間後に行わせる請求項３に記載の車両の表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の表示装置として例えばヘッドアップディスプレイ（Head Up Display : 以下ＨＵＤと称する）の虚像表示などにおいては、車両がカーブや交差点などを曲がっている場合、カーブの出口方向や道路の方向に対してＨＵＤの虚像の表示位置がずれた状態になることを解消する技術がある。
【０００３】
また、カーブなどで車両が傾斜した状態では、車両のカメラで撮像した車外の景色の画像がそのままＨＵＤで表示されると、実際の車外の景色に対してさらに傾斜した状態で表示されることとなって、運転者にとって見づらくなる場合がある。これを解消すべく、車両の傾斜角度に対して傾きを戻した状態の画像として表示させることで、運転者にとっては、車外の景色と同じ傾斜状態で見ることができるようにした技術がある。
【０００４】
しかしながら、従来技術では、車両がカーブでロールして車両が傾いた状態では、車両が道路に対して水平状態を保てないために、車両に表示しているＨＵＤによる走行情報などの表示情報の虚像が水平方向に対して傾いた状態に表示される。このため、この表示状態が運転者にとって見にくくなり、特に文字情報などを読み取ることが難しくなる場合がある。
【０００５】
このことは、カーブなどでは運転者自身も体をカーブの内側に傾けたり、逆にカーブで受ける遠心力で外側に傾いたりすることがあることで、さらに見づらくなる要因となっている。すなわち、この場合には、運転者が車両の傾斜状態とは異なる動きがあることで、虚像の表示状態が運転者の視線の傾き状態と一致していないために、運転者にとって表示が見づらくなることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第６３６１３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、カーブや傾斜した道路などで車両がロールした状態でも、表示装置による表示情報を運転者にとって見やすい状態で表示させることができる車両の表示制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の車両の表示制御装置は、車両に設けられ文字情報を含んだ表示情報を表示する表示装置（６）と、前記表示装置に前記表示情報の信号を与える表示制御部（９、９ａ）と、前記車両の運転者の少なくとも顔面上部を撮影するカメラ（１１）と、前記カメラにより撮影された画像から前記運転者の視線傾斜角を検出する視線傾斜角検出部（１０）と、前記車両が受ける横方向加速度を検出する加速度検出部（１２）とを備え、前記表示制御部は、前記加速度検出部により検出される横方向加速度の値と前記視線傾斜角検出部により検出される前記運転者の前記視線傾斜角とに基づいて、前記表示装置による表示情報を前記運転者が読み易い状態に補正した補正表示情報を表示させる。
【０００９】
例えば、車両がカーブを曲がる場合において、加速度検出部により検出される横方向加速度があるときには、車両が横方向加速度の大きさに応じて傾いた状態になる。これに対して、運転者は、カーブの走行時に、横方向加速度を受けて車両と同様に傾く場合、車両の傾きをキャンセルするように水平状態に体を傾ける場合、あるいは、逆にカーブの走行に合わせてカーブの内側に体を傾けてハンドルを切るような場合がある。
【００１０】
これに対して、表示制御部は、車両が受けた横方向加速度から車両がカーブなどで傾斜状態にあることを認識し、さらに視線傾斜角検出部により運転者が視線傾斜角だけ傾斜した状態で表示装置を見る状態となっていることを認識する。表示制御部は、これに対応して、表示装置により表示する表示情報を補正して運転者が読みやすい状態となるようにする。
【００１１】
これにより、カーブ走行時などの車両が傾斜する状態に対応して、運転者の視線が傾斜する場合でも、運転者に見やすい状態に表示装置に表示させることができるようになり、表示情報が一時的に見にくくなるような状況をなくすことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態を示す概略的な構成図
【図２】表示制御の流れを示す図
【図３】視線傾斜角θの検出の流れを示す図
【図４】表示情報の補正の流れを示す図
【図５】ロール角算出の作用説明図
【図６】作用説明図その１
【図７】作用説明図その２
【図８】第２実施形態を示す表示制御の流れを示す図
【図９】第１パターンの制御の流れを示す図
【図１０】第１パターンの作用説明図
【図１１】第２パターンの制御の流れを示す図
【図１２】第２パターンの作用説明図
【図１３】第３パターンの制御の流れを示す図
【図１４】第３パターンの作用説明図
【図１５】第３実施形態を示す概略的な構成図
【図１６】作用説明図その１
【図１７】作用説明図その２
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図１から図７を参照して説明する。
図１は全体の概略構成を示すもので、車両１の車室内には運転者Ｐがフロントガラス２を通した前方位置に表示部として虚像３を表示するＨＵＤが設けられる。ＨＵＤは、コンバイナ４、反射鏡５および表示装置としての光源６から構成され、光源６に表示される文字情報等を虚像３として表示させる。フロントガラス２には、コンバイナ４が配置され、下方位置に反射鏡５が設けられる。
【００１４】
光源６は表示情報を発光により表示して投光するもので、例えばプロジェクタＬＣＯＳ、液晶ＬＣＤ、レーザプロジェクタ等がある。光源６により発光表示された表示情報は反射鏡５にて反射された後、コンバイナ４で再び反射されて運転者Ｐに向けて投影される。運転者Ｐは、光源６の表示情報があたかもコンバイナ４を介した車両前方に虚像３として表示されているように見える。光源６は、投光方向の軸回りに回転可能に設けられ、後部に配置されるモータ７により回転位置が制御される。
【００１５】
制御装置８は、光源６およびモータ７を制御する表示制御部９および運転者の状態を検出するドライバ・ステータス・モニタ（Driver Status Monitor ：以下ＤＳＭと称する）１０を備えている。ＤＳＭ１０は、車室内に設けられたカメラ１１により撮影領域Ｚ内に存在する運転者Ｐの首Ｈの画像情報から、顔認識の技術を利用して運転者Ｐの状態を判定する。ＤＳＭ１０は、この実施形態においては、運転者Ｐについての情報から両眼の位置を検出し、視線傾斜角検出部として機能するものである。
【００１６】
また、この実施形態では、制御装置８の表示制御部９において、ＤＳＭ１０からの運転者Ｐの視線傾斜に関する両眼の位置情報に基づいて、運転者Ｐの両眼を結んだ線Ｅの傾斜角を視線傾斜角θとして算出する。また、車両１の進行方向に対して左右方向の横方向加速度を検出する加速度センサ１２が制御回路８の表示制御部９に検出信号を入力するように設けられる。
【００１７】
加速度検出部としての加速度センサ１２は、通常の加速度センサであり、検出方向として車両１の左右方向についての加速度を横方向加速度Ｇとして測定することができるものである。左右方向については、加速度センサ１２の検出信号の値に応じてロール方向が左か、右かを検出することができる。なお、左右のロール方向の検出方法としては、ステアリングセンサを併用することもできる。すなわち、ステアリングセンサの検出信号により、左右どちらかにステアリングを操作したかがわかる。
【００１８】
次に、上記構成の作用について、図２から図６も参照して説明する。
図２は、制御装置８の表示制御部９による表示制御の動作の流れを示している。表示制御部９は、制御動作を開始すると、ステップＳ１００で、加速度センサ１２が検出する横方向加速度Ｇの値が０に相当しない値を検出したかどうかを判断しながら待機している。
【００１９】
車両１がカーブや傾斜した道路に差し掛かり、加速度センサ１２により横方向加速度Ｇが検出されると、表示制御部９は、ステップＳ１１０に進み、このときの横方向加速度Ｇの値に基づいて車両１のロール角φを算出する。ここでは、表示制御部９は、図４の式（１）に従って横方向加速度Ｇに相当する車両１のロール角φを演算する。式（１）は、一般的に知られた式（２）をロール角φについて書き直したものである。
【００２０】
式（２）は、左辺の車両１のロール剛性成分と右辺のロールモーメント成分とが等しくなることを示すもので、これをロール角φについて解くと式（１）が得られる。ここで、ロール剛性成分は、Ｋφｆ・φが前輪サス・ロール剛性であり、Ｋφｒ・φが後輪サス・ロール剛性の成分である。ロールモーメント成分は、横方向加速度Ｇに起因したＧ・Ｗｓ・ｈｓが遠心力分であり、ロール角φに起因したＷｓ・ｈｓ・φが重力影響分である。また、Ｗｓは車体重量、ｈｓは垂直軸間距離である。
【００２１】
このうち、横方向加速度Ｇは加速度センサ１２により検出され、Ｋφｆは前輪バネ定数、スタビライザのバネ定数、トレッドより決まり、Ｋφｒは後輪バネ定数、スタビライザのバネ定数、トレッドより決まる。
【００２２】
このため、Ｋφｆ、Ｋφｒ、Ｗｓ、ｈｓは、車両によって決まった定数であるから、これらの数値を予め記憶させておくことができ、横方向加速度Ｇを加速度センサ１２で検出することで、式（１）からロール角φを算出することができる。
【００２３】
次に、表示制御部９は、ステップＳ１２０に移行し、ＤＳＭ１０からの運転者Ｐの状態の情報に基づいて、このときの運転者Ｐの視線傾斜角θを検出する。ここで、視線傾斜角θは、運転者Ｐの両眼の瞳間を結ぶ線Ｅの傾き角度としている。したがって、ＤＳＭ１０による運転者Ｐの顔認識処理で得られた首Ｈの傾き情報あるいは両眼を結んだ線Ｅの傾き角度として視線傾斜角θを検出することができる。
【００２４】
具体的には、表示制御部９およびＤＳＭ１０は、図２のステップＳ１２０の処理を、図３に示す視線傾斜角θの検出の流れにしたがって実施する。まず、ステップＳ２００で、ＤＳＭ１０は、カメラ１１により撮影される画像データから、運転者の顔を認識する処理を実施する。ＤＳＭ１０は、顔の認識ができてステップＳ２００でＹＥＳになると、次に、ステップＳ２１０で認識された情報に基づいて運転者Ｐの首Ｈの傾向を検出する。
【００２５】
ステップＳ２１０で、ＤＳＭ１０により運転者Ｐの首Ｈの傾き状態が検出できると、次に、表示制御部９は、ステップＳ２２０に移行し、首Ｈの傾き状態での傾き角度、すなわち、両眼を結んだ線Ｅの水平方向からの傾き角度を視線傾斜角θとして算出し、図２のステップＳ１３０に移行する。
【００２６】
次に、ステップＳ１３０で、表示制御部９は、ステップＳ１１０、Ｓ１２０の処理で得られたロール角φおよび視線傾斜角θの値に基づいて、光源６による虚像３に対する表示情報を補正する処理を行う。表示制御部９は、ステップＳ１３０の処理について、具体的には、図４に示す手順で行う。
【００２７】
すなわち、表示制御部９は、まずステップＳ３００で、ロール角φに応じた表示情報の補正処理を実施する。これは、車両１がロール角φに応じて傾斜状態となったことに対応して表示している虚像３の表示角度を水平方向に一致するように補正をする処理である。したがって、表示制御部９は、ロール角φに対して、虚像３の表示角度を角度−φで補正をすることとなる。
【００２８】
この補正による表示状態は、例えば、図６に示すように、車両１が右にカーブをしている状態で示している。ステアリングＳＴを右に回転操作すると、車両１は左方向に横方向加速度Ｇを受ける。これにより、前述したように車両１は、ロール角φで左側に傾斜した状態となる。このとき、車両１に備えられたＨＵＤによる虚像３も図６中に二点鎖線で示すようにロール角φで水平方向から左に傾斜した状態となる。ここでは、例えば「５０ｋｍ／ｈ  １００ｍ先」の文字情報と右カーブのマークが表示されている。
【００２９】
これに対して、表示制御部９により、虚像３の表示角度を車両１に対して角度−φだけ傾ける補正処理をすることで、水平方向と一致する状態に補正された虚像３ｘを表示することができるようになる。
【００３０】
この後、表示制御部９は、ステップＳ３１０で、視線傾斜角θに応じた表示情報の追加補正処理を実施する。これは、車両１がロール角φに応じて傾斜状態となったときに、この動きとは別に運転者Ｐが体と首Ｈを傾斜させた場合に対応して、表示している虚像３の表示角度を運転者Ｐの視線傾斜角θに一致するように補正をする処理である。したがって、表示制御部９は、虚像３の表示角度を視線傾斜角θで補正をすることとなる。
【００３１】
この補正による表示状態は、同じく図７に示すように、車両１が右にカーブをしている状態で示している。ステアリングＳＴを右に回転操作したときに、車両１は左方向に横方向加速度Ｇを受けてロール角φで左側に傾斜した状態となる。このとき、運転者Ｐはカーブの内側の方向に体を傾けているので、視線傾斜角θの分だけ虚像３の表示状態が傾斜して見える状態である。
【００３２】
これに対して、表示制御部９により、虚像３の表示角度を車両１に対して視線傾斜角θだけ傾ける追加補正処理をすることで、運転者Ｐの視線方向と一致する状態に補正された虚像３ａで表示させることができるようになる。
【００３３】
上記のようにして、表示制御部９は、ロール角φに対する虚像３の表示の補正処理および視線傾斜角θに対する虚像３の表示の追加補正処理を実施すると、図２のステップＳ１４０に移行し、補正処理内容にしたがって表示処理を実行する。この場合、表示制御部９は、光源６に対して、モータ７を駆動して回転駆動させることで補正処理に対応した傾斜状態に制御して補正された状態の虚像３ａを表示させることができる。
【００３４】
なお、上記のようにこのようにして補正した虚像３ａの表示動作は、加速度センサ１２により横方向加速度Ｇが検出されることを条件としており、基本的には、カーブや傾斜した道路を走行する際にロール角φが発生したことを前提としている。このような状況で、運転者Ｐの首Ｈが傾いたことに対応して虚像３の表示を補正することで運転者Ｐによる見やすい表示を行えるようにしたものである。
【００３５】
したがって、横方向加速度Ｇが略ゼロの状態で、運転者Ｐの疲れ等により首Ｈが動く場合や、運転状態とは無関係に首Ｈを傾けたような場合については、視線傾斜角θが発生している場合でも、虚像３の表示を補正することを行わないようにしている。すなわち、運転者Ｐの首Ｈの傾斜に追随して虚像３の表示を補正すると、逆に運転者Ｐにとって見やすい状態とは言えなくなる場合があるからである。
【００３６】
このような第１実施形態では、ＨＵＤを構成する光源６をモータ７により回転可能に構成し、表示制御部９により、車両１の横方向加速度Ｇおよび運転者Ｐの視線傾斜角θに応じて虚像３の表示を運転者Ｐに見やすくした虚像３ａを表示させるようにした。
【００３７】
これにより、カーブの走行などで横方向加速度Ｇを受ける状態では、運転者Ｐの首Ｈが傾くことに起因した視線傾斜角θが様々な変化にも対応して虚像３を見やすくした虚像３ａとして見ることができる。
【００３８】
なお、上記実施形態においては、横方向加速度Ｇによる車両１のロール角φに応じて虚像３の表示を水平状態に表示するように補正する補正処理を実施したが、この補正処理を省略し、横方向加速度Ｇがゼロレベルでない値として検出されることを条件として、視線傾斜角θに対応して表示を補正して虚像３ａを表示させることもできる。
【００３９】
また、表示の補正については、運転者Ｐの個人的な感覚によるものがあるので、上記した補正処理および追加補正処理を、運転者が選択的に実施できるようにして、違和感の少ない条件を設定するようにしても良い。
【００４０】
さらに、運転者Ｐの視線傾斜角θそのものに対応して虚像３を補正するのではなく、視線傾斜角θに対して係数を乗じた傾斜角に虚像３を補正するようにしてもよく、複数の補正パターンを設定可能としておき、運転者Ｐが違和感を覚えない補正パターンを選択して実施させるようにしても良い。
【００４１】
（第２実施形態）
図８から図１４は第２実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、運転者Ｐがカーブなどで急に首Ｈを傾けた場合や、急カーブや危険回避などに対応して急ハンドルを切った場合に、これに追随して表示を回転させることよりも、このような動作を行った原因となる車外の状態を運転者Ｐが視認することに集中できるように、表示の制限を行うようにしている。
【００４２】
例えば、車外の状況に応じて急に首Ｈを傾けた場合や、急ハンドルなどで車両１が急激にロールして傾いた場合では、虚像３の表示の回転表示が速すぎて、かえって人の目で見難くなることがある。また、車両１の外部で、他車の飛出しや二輪車の飛出し、あるいは人の飛出しにより、急ハンドルを切った場合、車外の危険な状況を確認する為に、虚像３が邪魔になる場合がある。
【００４３】
上記の場合に対応して、本実施形態においては、車両１のロールに対応して、ＨＵＤの虚像３の表示を迅速に回転して表示させることを制限することで、運転者Ｐに見やすい表示を行わせる制限的表示処理ができるようにしている。
【００４４】
この場合、制限的表示処理として、次の３パターンを設定可能としている。
（１）第１パターン…緩やかな変化で表示させるパターン
（２）第２パターン…一時的に変化させるのをキャンセルするパターン
（３）第３パターン…一時的に表示を消去するパターン
【００４５】
本実施形態においては、構成は第１実施形態と同様である。図８は表示制御の流れを示すもので、第１実施形態と異なるところは、ステップＳ１０５、Ｓ１２５、Ｓ１３２、Ｓ１３４、Ｓ１５０を設けたところである。
【００４６】
すなわち、表示制御部９は、ステップＳ１００でＹＥＳになったときに、ステップＳ１０５に移行し、ここでは、横方向加速度Ｇの単位時間あたりの変化率ΔＧを算出する。これは、横方向加速度Ｇの変化率ΔＧの値によって急ハンドルを切っている状態か否かを判断するための処理である。
【００４７】
表示制御部９は、ステップＳ１０５の実行後、前述同様にしてステップＳ１１０〜Ｓ１２０を実施し、次のステップＳ１２５で、視線傾斜角θの単位時間あたりの変化率Δθを算出する。これは、視線傾斜角θの変化率Δθの値によって急激に視線傾斜角θが変化している状態か否かを判断するための処理である。
【００４８】
続いて、表示制御部９は、ステップＳ１３０を実行し、次のステップＳ１３２で、変化率ΔＧの値が所定範囲内つまり一定レベル以下であるかどうかを判断する。変化率ΔＧの値が所定範囲内であれば急ハンドルを切っていない状態であると判断できる。
【００４９】
次に、表示制御部９は、ステップＳ１３２でＹＥＳであった場合には、ステップＳ１３４に進み、変化率Δθの値が所定範囲内つまり一定レベル以下であるかどうかを判断する。変化率Δθの値が所定範囲内であれば急激に視線傾斜角θが変化していない状態であると判断できる。
そして、表示制御部９は、ステップＳ１３４でＹＥＳであった場合には、第１実施形態と同様に、ステップＳ１４０の表示処理を実行する。
【００５０】
一方、表示制御部９は、ステップＳ１３２またはステップＳ１３４のいずれかでＮＯであった場合、すなわち、変化率ΔＧが一定レベルを超えている、あるいはΔθの値が一定レベルを超えているという場合には、急ハンドルを切った状態あるいは急激な視線傾斜角θの変化状態であることが判断できるので、ステップＳ１５０に移行する。
【００５１】
表示制御部９は、ステップＳ１５０では、制限的表示処理を実行する。表示制御部９は、ステップＳ１５０で、急ハンドル時でも運転者Ｐが車外の状況を把握しやすくしたり、急な回転動作に伴って認識しづらくなるのを解消するように表示処理を実行する。具体的には、前述した３つの制限的表示処理のパターンから、選択設定されたものについて実行する。
【００５２】
まず、第１パターンについて図９および図１０を参照して説明する。
表示制御部９は、図９のステップＳ４００で、先に作成された補正表示情報について、初期状態から最終的な表示状態までの表示角度の回転を、複数段階に分割して表示させるように回転角度を分割する。この後、表示制御部９は、ステップＳ４１０で、光源６の回転をモータ７により分割した回転角度で表示データを所定時間毎に段階的に回転駆動することで表示させる。
【００５３】
図１０では、例えば３段階で表示させる例を示している。まず、急ハンドル操作の直後、もしくは急激な視線傾斜角θの変化の直後における初期表示状態では、すぐに虚像３を回転させずに、車両１のロールと共に虚像３がロール角φだけ傾斜したままの状態に表示される。この後、所定時間が経過すると、虚像３が途中段階まで回転された虚像３ｘの状態に中間表示される。そして、最終表示では、運転者Ｐの視線傾斜角θに対応した虚像３ａの状態に表示される。
【００５４】
このとき、運転席前方に表示される虚像３は、ステアリングＳＴの回転操作後もしくは急激な視線傾斜角θの変化後に、３つの表示状態が緩やかに回転するように表示され、運転者Ｐは、急激な表示の変化とならない状態で表示されるので、見やすい状態が維持される。
【００５５】
次に、第２パターンについて図１１および図１２を参照して説明する。
表示制御部９は、図１１のステップＳ５００で、先に作成された補正表示情報について、初期状態では表示状態を回転させずに一定時間保持する。一定時間が経過した後、表示制御部９は、ステップＳ５１０で、光源６の回転をモータ７により実行して最終状態の表示を行う。
【００５６】
図１２では、上記の制限的表示の例を示している。まず、急ハンドル操作の直後、もしくは急激な視線傾斜角θの変化の直後における初期表示状態では、すぐに虚像３を回転させずに、一定時間の間、車両１のロールに伴って虚像３がロール角φだけ傾斜したままの状態に表示される。一定時間が経過すると、運転者Ｐの視線傾斜角θに対応した虚像３ａの状態に表示される。
【００５７】
このとき、運転席前方に表示される虚像３は、ステアリングＳＴの回転操作後もしくは急激な視線傾斜角θの変化後に、一時的に回転がキャンセルされた状態となり、一定時間後に最終表示状態に変化されるようになる。このように回転表示が一時的にキャンセルされるので、虚像３の表示が回転表示されることで気を取られるなどの状況が解消され、車両１の外部の危険な状況を確認することができる。
【００５８】
次に、第３パターンについて図１３および図１４を参照して説明する。
表示制御部９は、図１３のステップＳ６００で、先に作成された補正表示情報について、初期状態では表示状態を消去し、この状態を一定時間保持する。一定時間が経過した後、表示制御部９は、ステップＳ６１０で、光源６の回転をモータ７により実行して最終状態の表示を行う。
【００５９】
図１４では、上記の制限的表示の例を示している。まず、急ハンドル操作の直後、もしくは急激な視線傾斜角θの変化の直後における初期表示状態では、一度虚像３の表示を消去した状態として一定時間の間保持される。一定時間が経過すると、運転者Ｐの視線傾斜角θに対応した虚像３ａの状態に表示される。
【００６０】
このとき、運転席前方に表示される虚像３は、ステアリングＳＴの回転操作後もしくは急激な視線傾斜角θの変化後に、一定時間だけ消去された後に最終表示状態に変化されるようになり、この一定時間が経過するまでは、表示が消えた状態となるので、虚像３の表示が回転表示されることで気を取られるなどの状況が解消され、車両１の外部の危険な状況を確認することができる。
【００６１】
このような第２実施形態によれば、急ハンドルなどで横方向加速度Ｇが発生した場合や、急激に視線傾斜角θが変化した場合などにおいては、表示制御部９により制限的表示処理を実行するようにしたので、運転者Ｐによる運転の妨げとなるのを抑制して安全運転に集中することができるようになる。
【００６２】
なお、上記実施形態においては、制限的表示処理の３パターンのうち、いずれか１パターンあるいは２パターンのみ実施するものでもよいし、運転者Ｐが見やすいパターンを選択設定可能に構成することもできる。さらには、場面に応じて適切なパターンを自動的に設定して実施する構成とすることもできる。
【００６３】
また、上記実施形態においては、急ハンドル時および急激な視線傾斜角θの変化時の両方に対応する例として示したが、急ハンドル時あるいは急激な視線傾斜角θの変化時のいずれかに対応するように構成しても良いし、使用者によりいずれか一方あるいは両方を選択的に実施できるように構成しても良い。
【００６４】
さらに、急ハンドル状態を判定する変化率ΔＧの判定値や、急激な視線傾斜角θの変化率Δθの判定値については、適宜の値に設定することができるし、運転者に応じて適切な値に設定するようにしても良い。
【００６５】
（第３実施形態）
図１５から図１７は第３実施形態を示すもので、以下、第１実施形態と異なる部分について説明する。この実施形態では、ＨＵＤの光源６をモータ７により回転させることで表示補正をするのではなく、光源６に出力する表示データそのもののパターンを回転した状態に変換させるものである。
【００６６】
したがって、図１５に示すように、光源６は固定的に配置され、虚像３そのものを回転させる方式を採用していない。光源６の左右方向は車両の左右方向Ｋに対応した状態で配置されている。また、光源６は、例えば図１６に示すように、マトリクス状に配置された多数の表示素子６ａを備え、表示情報に対応して表示素子６ａを点灯させることで運転席の前方に虚像３として表示される。
【００６７】
この実施形態では、カーブなどで車両１に横方向加速度Ｇが作用して表示を回転させる表示補正処理をして表示処理をする場合に、物理的に表示部２０を回転させるのではなく、表示させる情報を、表示制御部９ａにより図１７に示すように、ロール角φあるいは視線傾斜角θに対応して対応する角度αだけ左右方向Ｋから回転表示したときのパターンに変換することで回転状態と同様の表示を実施することができる。
【００６８】
したがって、このような第３実施形態によっても、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
なお、表示装置は、ＨＵＤの光源６に代えて、例えば、ダッシュボードや、インストルメントパネルなどに設ける表示素子を用いることもできる。
なお、第３実施形態においても、第２実施形態の制限的表示処理を適用することができる。
【００６９】
（他の実施形態）
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
【００７０】
第１実施形態で示したＨＵＤの虚像３により表示することに代えて、インストルメントパネルやダッシュボードに表示部を設け、これを固定的に配置するのではなく、モータ７や駆動機構などを配置することによって回転移動可能に設ける構成とすることもできる。
【００７１】
上記各実施形態では、ＤＳＭ１０を運転者Ｐの視線傾斜角θを検出するものとして利用しているが、ＤＳＭ１０を用いずに、視線傾斜角θを検出する専用の視線傾斜角検出部を設ける構成とすることもできる。
【００７２】
上記各実施形態では、加速度検出部として加速度センサ１２を用いて、横方向加速度Ｇに基づいてロール角φを算出しているが、これに代えて、次のような加速度検出部とすることもできる。例えば、車両１の左右のサスペンションにおける伸び縮みの量を位置センサなどで計測し、左右のサスペンションの伸び縮み量を三角形の高さとし、車輪のトレッドを三角形の横幅とすれば、三角関数ａｔａｎ（アークタンジェント）よりロール角φを求める構成である。
【００７３】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【００７４】
図面中、１は車両、３、３ａは虚像、４はコンバイナ、５は反射鏡、６は光源（表示装置）、７はモータ、８は制御装置、９、９ａは表示制御部、１０はＤＳＭ（視線傾斜角検出部）、１１はカメラ、１２は加速度センサ（加速度検出部）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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