(57)【要約】      （修正有）【課題】車両外部の歩行者にフィードバック情報を提供する方法、装置、機器およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。【解決手段】フィードバック情報を提供する方法は、走行中の車両１１０の外部の歩行者１２０の車両１１０に対する注意力状態を検出するステップであって、注意力状態は、歩行者１２０が車両１１０の存在に気付いているか否かを指示するステップと、少なくとも部分的に注意力状態に基づいて、車両１１０により歩行者１２０に指示されるフィードバック情報を決定するステップと、車両１１０の出力装置によりフィードバック情報を出力するように車両１１０を制御するステップとを含む。【選択図】図１
2020037401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の車両の外部の歩行者の前記車両に対する注意力状態を検出するステップであって、前記注意力状態は、前記歩行者が前記車両の存在に気付いているか否かを指示するステップと、
少なくとも部分的に前記注意力状態に基づいて、前記車両が前記歩行者に指示するフィードバック情報を決定するステップと、
前記車両の出力装置により前記フィードバック情報を出力するように前記車両を制御するステップと、を含むことを特徴とする、車両外部のフィードバックを提供する方法。
【請求項２】
前記フィードバック情報を決定するステップは、
前記車両および前記歩行者のうちの少なくとも一方に関連する環境要因を検出するステップと、
さらに前記環境要因に基づいて前記フィードバック情報を決定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記環境要因を検出するステップは、
前記車両が走行している道路の配置の状況、前記道路上の交通案内施設の状況、前記歩行者の予想運動軌跡、前記車両の予想運動軌跡、前記歩行者の所定の行動、および前記車両の外部の照明状況のうちの少なくとも１つを検出するステップを含むことを特徴とする、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記フィードバック情報を決定するステップは、
前記注意力状態が、前記歩行者が前記車両に気付いていないことを示すことに応答して、少なくとも可聴形式のフィードバック情報を決定するステップを含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記フィードバック情報を決定するステップは、
前記注意力状態が、前記歩行者が前記車両に気付いていることを示すことに応答して、少なくとも可視形式のフィードバック情報を決定するステップを含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記方法は、
前記注意力状態が、前記歩行者が前記車両の特定の位置に気付いていることをさらに示すことに応答して、前記特定の位置に基づいて前記フィードバック情報を出力するための前記車両の出力装置を決定するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記車両の前記出力装置は、
前記車両の外部に取り付けられた少なくとも１つのディスプレイスクリーン、少なくとも１つのスピーカ、および少なくとも１つの合図ランプのうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記フィードバック情報を決定するステップは、
前記歩行者の進行に対する案内情報、安全交通規則に関する警告情報、現在の交通状況に関する指示情報、前記車両の走行状態に関する指示情報、およびインタラクション情報のうちの少なくとも１つを決定するステップを含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記注意力状態を検出するステップは、
前記車両の周囲環境の画像情報を取得するステップと、
前記画像情報を分析することにより前記歩行者が存在するか否かを決定するステップと、
前記歩行者が存在することが決定されたことに応答して、前記画像情報をさらに分析することにより前記歩行者の前記車両に対する注意力状態を決定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記車両は、自動運転能力を有する車両を含むことを特徴とする、請求項１から９のいずれかに記載の方法。
【請求項１１】
走行中の車両の外部の歩行者の前記車両に対する注意力状態を検出するように構成される注意力検出モジュールであって、前記注意力状態は、前記歩行者が前記車両の存在に気付いているか否かを指示する注意力検出モジュールと、
少なくとも部分的に前記注意力状態に基づいて、前記車両が前記歩行者に指示するフィードバック情報を決定するように構成されるフィードバック決定モジュールと、
前記車両の出力装置により前記フィードバック情報を出力するように、前記車両を制御するように構成されるフィードバック出力モジュールと、を含むことを特徴とする、車両外部のフィードバックを提供する装置。
【請求項１２】
前記フィードバック決定モジュールは、
前記車両および前記歩行者のうちの少なくとも一方に関連する環境要因を検出するように構成される環境検出モジュールと、
さらに前記環境要因に基づいて前記フィードバック情報を決定するように構成される環境に基づくフィードバック決定モジュールと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記環境検出モジュールは、
前記車両が走行している道路の配置の状況、前記道路上の交通案内施設の状況、前記歩行者の予想運動軌跡、前記車両の予想運動軌跡、前記歩行者の所定の行動、および前記車両の外部の照明状況のうちの少なくとも１つを検出するように構成されることを特徴とする、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記フィードバック出力モジュールは、
前記注意力状態が、前記歩行者が前記車両に気付いていないことを示すことに応答して、少なくとも可聴形式のフィードバック情報を決定するように構成されることを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
【請求項１５】
前記フィードバック出力モジュールは、
前記注意力状態が、前記歩行者が前記車両に気付いていることを示すことに応答して、少なくとも可視形式のフィードバック情報を決定するように構成されることを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
【請求項１６】
前記装置は、
前記注意力状態が、前記歩行者が前記車両の特定の位置に気付いていることをさらに示すことに応答して、前記特定の位置に基づいて前記フィードバック情報を出力するための前記車両の出力装置を決定するように構成される出力装置決定モジュールをさらに含むことを特徴とする、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記車両の前記出力装置は、
前記車両の外部に取り付けられた少なくとも１つのディスプレイスクリーン、少なくとも１つのスピーカ、および少なくとも１つの合図ランプのうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
【請求項１８】
前記フィードバック決定モジュールは、
前記歩行者の進行に対する案内情報、安全交通規則に関する警告情報、現在の交通状況に関する指示情報、前記車両の走行状態に関する指示情報、およびインタラクション情報のうちの少なくとも１つを決定するように構成されることを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
【請求項１９】
１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムが記憶されている記憶装置と、を含み、
前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサにより実行されるとき、前記１つまたは複数のプロセッサが、請求項１から１０のいずれかに記載の方法を実現することを特徴とする、機器。
【請求項２０】
コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記プログラムがプロセッサにより実行されるとき、請求項１から１０のいずれかに記載の方法が実現されることを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の実施例は、主に、車両の外部インタラクションの分野に関し、より具体的には、車両外部のフィードバックを提供する方法、装置、機器およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が道路を走行しているときには、常に路上の歩行者および車両とインタラクションする必要がある。現在の車両は、自動運転能力の有無にかかわらず、通常、車両の走行動作、車のライトや、クラクションを鳴らすなどで歩行者に何らかのフィードバック情報、例えば、車両走行の意図、発生可能な緊急事態などの警報を伝達することができる。車両が低速で歩行者に接近する場合、車内の運転手または同乗者は、口頭での言葉やジェスチャ、表情などの非言語的動作で情報を伝達することもできる。車両の外部の歩行者にフィードバック情報を提供することにより、安全な事故の減少に寄与する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本開示の例示的実施例によれば、車両外部のフィードバックを提供する方法が提供される。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示の第１の態様では、車両外部のフィードバックを提供する方法が提供される。当該方法は、走行中の車両の外部の歩行者の車両に対する注意力状態を検出するステップであって、注意力状態は、歩行者が車両の存在に気付いているか否かを指示するステップと、少なくとも部分的に注意力状態に基づいて、車両が歩行者に指示するフィードバック情報を決定するステップと、車両の出力装置によりフィードバック情報を出力するように車両を制御するステップとを含む。
【０００５】
本開示の第２の態様では、車両外部のフィードバックを提供する装置が提供される。当該装置は、走行中の車両の外部の歩行者の車両に対する注意力状態を検出するように構成される注意力検出モジュールであって、注意力状態は、歩行者が車両の存在に気付いているか否かを指示する注意力検出モジュールと、少なくとも部分的に注意力状態に基づいて、車両が歩行者に指示するフィードバック情報を決定するように構成されるフィードバック決定モジュールと、車両の出力装置によりフィードバック情報を出力するように車両を制御するように構成されるフィードバック出力モジュールと、を含む。
【０００６】
本開示の第３の態様では、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムが記憶されている記憶装置とを含む機器が提供される。１つまたは複数のプログラムが１つまたは複数のプロセッサにより実行される場合、１つまたは複数のプロセッサは、本開示の第１の態様に記載の方法を実現する。
【０００７】
本開示の第４の態様では、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供される。当該プログラムがプロセッサにより実行される場合、本開示の第１の態様に記載の方法が実現される。
【０００８】
発明の概要に記載された内容は、本開示の実施例の肝心または重要な特徴を限定することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定することを意図するものでもないと理解されるべきである。本開示の他の特徴は、以下の説明により容易に理解される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図面を合わせながら以下の詳細な説明を参照することにより、本開示の各実施例の上記および他の特徴、利点および態様がより明らかになる。図面において同一または類似する符号は、常に同一または類似する構成要素を表す。
【図１】本開示の複数の実施例を実現することができる例示的な環境の概略図を示す。
【図２Ａ】本開示のいくつかの実施例による例示的な車両の上面図を示す。
【図２Ｂ】本開示のいくつかの実施例による例示的な車両の背面図を示す。
【図２Ｃ】本開示のいくつかの実施例による例示的な車両の側面図を示す。
【図３】本開示のいくつかの実施例による車両外部のフィードバックを提供するプロセスを示すフローチャートである。
【図４】本開示の実施例による車両外部のフィードバックを提供する装置の概略ブロック図を示す。
【図５】本開示の複数の実施例を実施できるコンピューティング装置のブロック図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。本開示のいくつかの実施例が図示されているが、本開示は様々な形態で実現でき、本明細書に記載の実施例に限定されると解釈すべきではなく、逆に、これらの実施例を提供することで本開示がより明確且つ完全に理解されると理解されるべきである。本開示の図面および実施例は、例示的なものにすぎず、本開示の保護範囲を限定するものではないと理解されるべきである。
【００１１】
本開示の実施例の説明において、「含む」という用語および類似する用語は、開放的に含む、すなわち、「含むがこれに限定されない」と理解されるべきである。「に基づく」という用語は、「少なくとも一部に基づく」ことを意味すると理解されるべきである。「一実施例」または「当該実施例」という用語は、「少なくとも一実施例」を意味すると理解されるべきである。「第１」、「第２」などの用語は、異なる対象または同一の対象を指すことができる。以下の説明は、他の明示的および暗示的な定義も含むことができる。
【００１２】
上述のように、車両の走行中に、外部の歩行者にフィードバック情報を提供することが必要である。現在のフィードバック情報は、主に外部環境の判断に基づいて提供される。対応する装置を備えた無人運転車両のような自動環境検出能力を有する車両は、車両および歩行者が存在する外部環境をセンサなどにより自動的に検出するで、どのようなフィードバック情報を与えるかを決定することができる。例えば、車両が走行する道路に歩行者がいるか否かを検出することにより、クラクションを鳴らすべきか否かを判断する。ただし、外部の交通環境のみに頼って車両外部のフィードバック情報を提供することにより歩行者にリマインダするだけでは不十分な場合がある。運転手がいる従来の車両のような自動環境検出能力を持たない車両は、車内の運転手による主観的な判断に頼って、歩行者に対し車両の出力装置または運転手によりリマインダするか否かを決定する必要がある。
【００１３】
近年、無人運転技術が次第に登場しており、ますます多くの企業が無人運転の研究開発及び生産に投資し始めている。今後しばらくの間に、無人運転車両が道路に現れることが予想される。無人運転車両内に運転手がいなくなると、従来の運転のように、運転手からの柔軟な判断によってフィードバック情報を提供するという歩行者とインタラクションする方式が失われる。無人運転車両のみによって交通規則および外部環境についてのフィードバック情報を提供することは、「人と車両とのインタラクション」のニーズを満たさない恐れがある。
【００１４】
本開示の実施例によれば、車両外部のフィードバックを提供する方法が提供される。この方法では、走行中の車両の外部の歩行者の車両に対する注意力状態を検出し、少なくとも部分的に注意力状態に基づいてフィードバック情報を決定して歩行者に出力する。本開示の方法は、歩行者の車両に対する注意力状態に応じたフィードバック情報を提供することができる。これにより、車両の外部の人と車両とのインタラクションがより効率的かつ有用となり、短いインタラクション時間内でできる限り迅速に歩行者に有用な情報を取得させて、歩行者の道路上の安全性が確保される。
【００１５】
本開示の実施例について、図面を参照しながら以下に具体的に説明する。図１は、本開示の複数の実施例を実施することができる例示的な交通環境１００の概略図を示す。当該例示的な環境１００では、車両１１０は、道路１０２を走行しており、歩行者１２０は車両１１０の近くに存在する。例示的な交通環境１００では、交通信号１３０、１３２、および横断歩道標識１３４などのいくつかの例示的な交通案内施設も示されている。
【００１６】
本明細書において、「歩行者」という用語は、車両１１０または他の車両上の運転手および同乗者に対するものである。歩行者１２０は、道路を走行し、滞在し、または自動車ではない他の車両（スクーター、自転車など）を操縦し、または他の動作をしてもよい。車両１１０は、自動車、トラック、バス、オートバイ、キャンピングカー、電車などを含むがこれらに限定されず、人および／または物を運び、エンジンなどの動力システムによって移動することができる任意の種類の車両とすることができる。車両１１０は、一定の自動運転能力を有する車両であればよく、このような車両は無人運転車両とも呼ばれる。当然ながら、車両１１０は、自動運転能力を持たない車両であってもよく、このような車両は、運転手が運転する必要がある。
【００１７】
車両１１０は、コンピューティング装置１４０に通信可能に結合することができる別体のエンティティとして図示されているが、コンピューティング装置１４０は車両１１０に組み込まれてもよい。コンピューティング装置１４０は、車両１１０の外部にあるエンティティとすることもでき、無線ネットワークを介して車両１１０と通信することができる。コンピューティング装置１４０は、コンピューティング、記憶、通信、制御などの機能を実行するために、少なくともプロセッサ、メモリ、および汎用コンピュータに通常見られる他の構成要素を含む１つまたは複数のコンピューティング装置として実現することができる。
【００１８】
図１に示す環境１００が一具体例に過ぎないと理解されるべきである。実際の状況に応じて、環境１００内には、より多い、より少ない、または異なる物体が存在する場合がある。例えば、車両が走行する道路、道路上の車両の位置および数、歩行者の位置および数、歩行者と車両との相対位置、および交通案内施設などの１つまたは複数の配置は、同じでない可能性がある。図１に示すフィードバック情報１１２は一具体例に過ぎない。車両１１０は、他の形態で他のフィードバック情報を出力することもできる。
【００１９】
車両１１０が（停車状態ではなく）走行している場合、外部の歩行者１２０にフィードバック情報１１２を提供する必要があるかもしれない。フィードバック情報１１２は、案内、規制、警告、または指示の情報を歩行者１２０に伝達するためのものである。例えば、図１の例では、車両１１０は、前側のディスプレイスクリーンを用いて、「間もなく右折、車速２０ｋｍ／ｈ」というテキストを含むフィードバック情報１１２を表示する。このようなフィードバック情報１１２は、車両１１０の進行経路および車速を含む車両１１０の走行状態を歩行者１２０に指示することができる。これにより、歩行者１２０は、車両の走行方向および経路を迅速に理解することができ、道路上の歩行者の安全性が最大限に確保される。
【００２０】
本開示の実施例によれば、車両１１０により出力されるフィードバック情報１１２は、歩行者１２０の、走行している車両１１０に対する少なくとも部分的な注意力状態に基づくものである。本願発明者は、車両外部のフィードバック情報による歩行者へのリマインダが、歩行者の車両に対する注意力状態に関連していることを見出した。例えば、道路を横断している歩行者の視線が走行して来る車両に気付いていない場合には、合図ランプによっても歩行者が車両に気付かない恐れがある。この時点で、歩行者が車両の存在に気付くようにクラクションを鳴らすことを選択することができる。この例では、歩行者が車両に気付いているので、クラクションを鳴らすことなく、リマインダ情報を車両のディスプレイスクリーンに表示することができる。
【００２１】
フィードバック情報１１２の具体的な内容および提示形態は、車両１１０の具体的なハードウェア構成次第である。本開示の実施例を詳細に説明する前に、まず、図２Ａ〜図２Ｃを参照して、車両１１０のハードウェア構成の一例について説明する。図２Ａは、車両１１０の一例の上面図２０１を示す。この例では、車両１１０は、車両の外部に取り付けられた１つまたは複数のディスプレイスクリーンを含む。ディスプレイスクリーンは、車両１１０の側面に取り付けられた左側スクリーン２１０、右側スクリーン２１４、車両１１０の後部に取り付けられた後側スクリーン２１２、及び車両１１０の前部に取り付けられた前側スクリーン２１６を含むことができる。後側スクリーン２１２は、さらに、図２Ｂに示す車両１１０の背面図２０２から、より明確に見ることができる。ディスプレイスクリーンは、テキスト、画像、および／またはアニメーションなどの形式のフィードバック情報を表示可能な任意の種類のスクリーンとすることができる。図２Ａに示すスクリーンのほか、またはその代わりとして、１つまたは複数の他のスクリーンを車両１１０の他の位置に取り付けることもできる。
【００２２】
図２Ａの上面図２０１からも、車両１１０は、光を発するための１つまたは複数の合図ランプをさらに含むことが分かる。合図ランプは、図２Ａに示す右前側合図ランプ２２０、右後側合図ランプ２２２、左後側部信号２２４、および左前側合図ランプ２２６のように、車両１１０の異なる位置に配置することができる。合図ランプ２２０、２２２、２２４、２２６は、例えばスポットランプである。車両１１０は他の種類のライトを含んでもよい。例えば、図２Ｃは車両１１０の側面図２０３を示す。側面図２０３から、車両１１０の側面スクリーン、例えば、左側面スクリーン２１０のほか、車両１１０の側面に取り付けられた流線形のランプストリップ２２８も含むことが分かる。スポットランプ、ランプストリップなどを含むこれらの合図ランプは、フィードバック情報を光線の形態で出力することができる任意の種類のランプとすることができる。
【００２３】
車両１１０は、１つまたは複数のスピーカをさらに含んでもよい。図２Ａを再度参照すると、車両１１０の前部に位置するスピーカ２３０が示されている。１つまたは複数の他のスピーカを車両１１０の他の位置に配置することができると理解されるべきである。スピーカ２３０は、可聴形式のフィードバック情報を出力することができる。
【００２４】
情報出力のための装置のほか、車両１１０は、車両１１０の頂部に配置されたデータ取得装置２４０のような、車両の外部のデータを取得するための１つまたは複数の装置をさらに含んでもよい。データ取得装置２４０は、ビデオカメラのような画像撮影装置、および／またはデータを検知することができる他の種類のセンサなどとすることができる。また、１つまたは複数の他のデータ取得装置が車両１１０の他の位置に配置されてもよいと理解されるべきである。
【００２５】
以上、図２Ａ〜図２Ｃを参照して、車両１１０のハードウェア構成の一例について説明した。しかしながら、車両１１０のタイプおよび具体的な構成に応じて、フィードバック情報の出力およびデータの取得に使用されるハードウェアデバイスのタイプ、数、配置などを変更することができる。本開示の実施例は、これらを限定しない。
【００２６】
以下、図３を参照して、注意力状態に基づくフィードバック情報１１２を提供するように車両１１０をどのように制御するかについて、より詳細に説明する。図３は、本開示のいくつかの実施例による車両外部のフィードバックを提供するプロセス３００のフローチャートを示す。プロセス３００は、図１のコンピューティング装置１４０により実現することができ、コンピューティング装置１４０は、車両１１０に組み込まれるか、または車両１１０の外部にある別体の装置とすることができる。説明を簡単にするために、図１を参照してプロセス３００を説明する。
【００２７】
ステップ３１０において、コンピューティング装置１４０は、走行している車両１１０の外部の歩行者１２０の、車両１１０に対する注意力状態を検出する。注意力状態は、例えば、歩行者１２０の視線が車両１１０に向いているか否か、歩行者１２０が車両１１０の存在に気付いているか否かを指す。いくつかの実施形態では、歩行者１２０が車両１１０に気付いている場合、注意力状態は、歩行者１２０の視線が車両１１０のどの位置に向いているかをより具体的に指示することができる。例えば、歩行者１２０は、車両１１０の前部、側面、または後部に向いている。
【００２８】
注意力状態の検出は、各種の注意力認識技術に基づいて行うことができる。いくつかの実施形態では、コンピューティング装置１４０は、リアルタイムで取得された車両１１０の周囲環境の画像情報を取得し、データを分析することにより外部環境に歩行者１２０がいるか否かを判断することができる。分析用の画像情報は、車両１１０のデータ取得装置２４０によりリアルタイムで取得することができる。例えば、データ取得装置２４０は、車両１１０の１つまたは複数の方向における外部環境の画像を取得するように構成することができる。このような例では、データ取得装置２４０は、１つまたは複数の画像取得器を含むことができ、各画像取得器は異なる方向の画像を取得するように構成される。データ取得装置２４０は、より広い角度で画像を取得することができるパノラマ画像取得装置をさらに含んでもよい。車両１１０に配置されたデータ取得装置のほか、代替的にまたは追加的には、道路１０２の両側または道路１０２上の他の車両など、車両１１０の外部に位置するデータ取得装置により取得されたデータをも利用することもできる。
【００２９】
歩行者１２０の存在の検出は、例えば、画像分析技術における物体認識技術に基づいて行うことができる。いくつかの実施形態では、取得された画像を分析することにより歩行者の存在を検出するほか、赤外線感知などの他の感知されたデータにより歩行者１２０が存在するか否かを決定することもできる。いくつかの例では、車両外部のフィードバック情報１１２が車両１１０に近い歩行者により適しているので、車両１１０から所定距離の範囲内の歩行者のみを検出してもよい。
【００３０】
車両１１０の外部環境に歩行者１２０がいると判断された場合、コンピューティング装置１４０は、取得された画像情報から歩行者１２０の姿勢、動き、顔の向き、および歩行者１２０と車両１１０との相対位置などを分析して歩行者１２０が車両に気付いているか否か、および歩行者１２０の視線が、車両１１０のどの位置に向いているかを決定することができる。歩行者１２０の存在および車両１１０に対する注意力状態の検出は、現存するかまたは将来の技術を利用することができる。本開示の範囲は、この点について限定しない。
【００３１】
ステップ３２０において、コンピューティング装置１４０は、少なくとも部分的に注意力状態に基づいて、車両１１０が歩行者１２０に指示するフィードバック情報１１２を決定する。本開示の実施例によれば、コンピューティング装置１４０は、歩行者１２０が車両１１０に気付いているか否かおよび／または歩行者１２０が車両１１０の特定の位置に気付いているか否かに基づいて、異なるフィードバック情報を決定して車両１１０により出力することができる。上述のように、フィードバック情報１１２は、案内、規制、警告、または指示情報を歩行者１２０に伝達するためのものである。いくつかの実施形態では、車両および歩行者の安全のために、フィードバック情報１１２は、歩行者の進行に対する案内情報、安全交通規則に関する警告情報、現在の交通状況に関する指示情報、および車両の走行状態に関する指示情報を含むことができる。いくつかの実施形態では、フィードバック情報１１２は、歩行者１２０への挨拶、車両１１０の自動運転状態の指示、天気状況の表示、付近の交通状況の指示などの、簡単なインタラクション情報のみを含むことができる。フィードバック情報１１２の具体例については、以下により詳細に説明する。
【００３２】
いくつかの実施例では、注意力状態が、歩行者１２０が車両１１０に気付いていないことを示す場合、コンピューティング装置１４０は、少なくとも可聴形式のフィードバック情報１１２を決定することができる。例えば、車両１１０が歩行者１２０の付近まで走行している場合、歩行者１２０が他の方向に向いている、または他の人と騒ぐことによる車両１１０に気付いていないときに、可聴形式のフィードバック情報１１２は、歩行者１２０により、より容易に取得することができる可能性がある。可聴形式のフィードバック情報１１２は、例えば、車両１１０のスピーカ２３０により出力されるフィードバック情報であってもよい。このようなフィードバック情報は、クラクション音、または具体的な内容を有する音声を含むことができる。いくつかの例では、可聴形式のフィードバックは、指向性伝達の方式で歩行者１２０に出力することができる。可聴音声のほか、注意力状態が、歩行者１２０が車両１１０に気付いていないことを示す場合、車両１１０は、さらに、可視光の形式のフィードバック情報のような可視形式のフィードバック情報１１２を決定することができる。歩行者１２０が現在車両１１０に気付いていないと、可視光により歩行者１２０を、現在の注視方向または走行中の動きから車両１１０の走行方向へ向かせる可能性がある。
【００３３】
いくつかの実施例では、注意力状態が、歩行者１２０が車両１１０に気付いていることを示す場合、コンピューティング装置１４０は、少なくとも可視形式のフィードバック情報１１２を決定することができる。歩行者１２０が車両１１０に気付いている場合、可視形式のフィードバック情報は、歩行者１２０が迅速に取得することにさらに役立つ。可視形式のフィードバック情報１１２は、図２Ａに示すスクリーン２１０、２１２、２１４、および／または２１６などの、車両１１０の１つまたは複数のディスプレイスクリーンにより表示されるテキスト、画像、および／またはアニメーションなどを含むことができる。可視形式のフィードバック情報１１２は、例えば可視光の形式のフィードバック情報をさらに含むことができる。可視光の形式のフィードバック情報１１２は、合図ランプ２２０、２２２、２２４、２２６および／またはランプストリップ２２８などの、車両１１０の１つまたは複数の合図ランプにより出力することができる。当然ながら、追加的には、可視形式のフィードバック情報のほか、歩行者１２０が車両１１０に気付いている場合、コンピューティング装置１４０は、さらに、可視形式のフィードバック情報を決定することができる。
【００３４】
歩行者１２０が車両１１０に気付いているとき、注意力状態が、さらに歩行者１２０が車両１１０の特定の位置に気付いていることも示す場合、コンピューティング装置１４０は、さらに、特定の位置に基づいてフィードバック情報１１２を出力するための車両１１０の出力装置を決定することができる。例えば、歩行者１２０が車両１１０の前方に位置していることが検出された場合、フィードバック情報を前側スクリーン２１６および／または前側ランプ２２０、２２６により出力すると決定することができる。いくつかの場合において、出力装置の決定は、さらに、出力されるフィードバック情報１１２の具体的な内容を制約することができ、すなわち、フィードバック情報１１２は、スクリーンに表示され得るテキストまたは画像内容、または合図ランプにより指示され得るフィードバック信号を含む。
【００３５】
以上、歩行者１２０の車両１１０に対する注意力状態に基づいてフィードバック情報１１２を決定するいくつかの実施例について説明した。他の実施例では、注意力状態のほか、コンピューティング装置１４０は、さらに、車両１１０および歩行者１２０のうちの少なくとも一方に関連する環境要因を検出し、車両１１０および／または歩行者１２０に関連する環境要因に基づいてフィードバック情報１１２を決定することができる。車両１１０および／または歩行者１２０が現在位置している具体的な環境も、フィードバック情報の内容および出力形態の選択に影響を与える。
【００３６】
フィードバック情報１１２に影響を及ぼし得る環境要因のいくつかの例には、交差点に近いか否か、交差点の種類（例えば交差点、Ｔ字路など）、道路１０２が広いか否か（例えば、歩行者と車両とが同時に通過するのに十分であるか）、道路１０２の路面が平坦であるか、道路１０２がトンネル内にあるか否かなどの車両１１０が走行している道路１０２の状況が含まれる。環境要因は、交通信号機があるか否か、交通信号機が適切に動作しているか否か、道路交通指示標識（例えば、横断歩道、曲がり標識など）があるか否かなどの、車両１１０が走行している道路１０２上の交通案内施設の状況をさらに含むことができる。交通案内施設が整っていない場合には、車両１１０は、追加の案内情報をフィードバック情報１１２として能動的に出力することができる。
【００３７】
他の例では、環境要因は、車両１１０および／または歩行者１２０の予想運動軌跡をさらに含むことができる。車両１１０の予想運動軌跡は、車両１１０により提供される。例えば、自動運転能力を有する車両１１０の場合、その運動軌跡が予め設定される場合がある。当然ながら、車両１１０の運転操作を分析することにより車両１１０の運転軌跡を判断することもでき、このような方式は、自動運転能力を有する車両１１０と自動運転能力を持たない車両１１０の両方に適用可能である。歩行者１２０の予想運動軌跡は、取得された、歩行者１２０を含む画像または他の種類の感知データにより決定することができる。車両１１０と歩行者１２０との予想運動軌跡は、車両１１０と歩行者１２０とが出会うか否か、両者間の距離が短縮されるかまたは増大されるかを判断するために使用することができる。歩行者１２０の運動軌跡も、自動車道に出入りするか否か、道路ガードレールを乗り越えるか否か、曲がるか否かなどの歩行者１２０の行動および意図を判断するために使用することができる。
【００３８】
さらに、環境要因は、歩行者１２０が電話をかけているか、他の人と話しているかまたは騒いでいるか、歌を聞いているかまたは本を読んでいるか、車両１１０に合図をしているかなどの歩行者１２０の所定の行動をさらに含むことができる。所定の行動は、例えば、歩行者１２０が自動車道に出入りするか否か、道路のガードレールを乗り越えるか否かなどをさらに含むことができる。代替的にまたは追加的に、環境要因は、車両１１０の外部の照明条件をさらに含むことができる。車両１１０の外部の照明状況は、現在の時間および／または現在車両１１０および歩行者１２０が位置する交通環境に関係する。例えば、一般的に昼間は照明に優れ、夜間の照明は街路灯に頼っている。または、現在の車両１１０および歩行者１２０がトンネル内にいる場合には、昼間であっても、照明も街路灯に頼る必要がある。
【００３９】
以上、環境要因のいくつかの例を示した。これらの環境要因は、フィードバック情報１１２の具体的な内容および／または出力形態（たとえば、どの出力装置により出力されるか）に直接的または間接的に影響する。コンピューティング装置１４０は、上記の環境要因のうちの１つまたは複数を利用してフィードバック情報１１２を決定することができる。環境要因に基づいて（および注意力状態に基づいて）フィードバック情報１１２を決定するいくつかの具体例を以下に詳細に説明する。
【００４０】
引き続き図３を参照し、ステップ３３０において、コンピューティング装置１４０は、車両１１０の出力装置によりフィードバック情報１１２を出力するように車両１１０を制御する。コンピューティング装置１４０が車両１１０に組み込まれている場合、コンピューティング装置１４０は、出力される具体的なフィードバック情報１１２を含むフィードバック情報の出力指示を、出力装置に直接送信することができる。コンピューティング装置１４０が車両１１０の外部に位置する別体のエンティティである場合、コンピューティング装置１４０は、フィードバック情報を出力する指示を車両１１０の制御システムに送信することができ、その指示は、出力される具体的フィードバック情報１１２を含む。この場合、車両１１０の制御システムは、フィードバック情報１１２を出力するように車両１１０の対応する出力装置を制御することができる。
【００４１】
上述の例では、１人の歩行者１２０のみが車両１１０の外部に位置しているが、いくつかの場合では、車両１１０の外部複数の歩行者がいる可能性がある。この場合、コンピューティング装置１４０は、各歩行者の車両１１０に対する注意力状態、歩行者が気付いた車両１１０の具体的位置、歩行者と車両１１０との相対位置、当該歩行者に関連する環境要因などを考慮して、車両１１０により出力されるフィードバック情報を決定することができる。異なる歩行者に対する異なるフィードバック情報の全てを車両１１０が出力することができる。例えば、異なる歩行者と車両との相対位置が異なる、または異なる歩行者が車両の異なる位置に気付くため、車両１１０の対応する位置にある出力装置により出力することができる。いくつかの実施例では、コンピューティング装置１４０は、車両１１０により出力するための、歩行者のグループに適したフィードバック情報を決定することができる。
【００４２】
注意力状態がフィードバック情報の決定（いくつかの場合では環境要因の影響も考慮する）にどのように影響するかをよりよく理解するために、いくつかの例示的なシーンおよびこれらのシーンで決定される具体的フィードバック情報を以下に示す。
【００４３】
まず、注意力状態が、歩行者１２０が車両１１０に気付いていることを示すいくつかの例示的なシーンを考慮する。１つのシーンでは、車両１１０および歩行者１２０が、交通信号機、交差点標識、および横断歩道標識などの比較的に整った交通案内施設を有する環境に位置すると仮定する。このようなシーンでは、コンピューティング装置１４０は、歩行者１２０が気付いた車両１１０の具体的な位置、交通信号機の現在の状態、および車両１１０および歩行者１２０の運動軌跡のうちの１つまたは複数に基づいてフィードバック情報１１２を決定することができる。
【００４４】
一例では、歩行者１２０の運動軌跡が交差点を横断することであると検出され、且つ車両１１０に向けた交通信号機が通行できないことを示す赤信号であるか、もうすぐ通行できなくなることを示す黄信号であり、または歩行者１２０に向けた交通信号機が青信号であることが検出された場合、コンピューティング装置１４０は、歩行者１２０が交差点を横断することを案内するための案内情報を生成することができる。例えば、フィードバック情報１１２は、「通過してください」というテキスト、または進行方向を動的に示すインジケータなどの、ディスプレイスクリーンに表示可能な内容とすることができる。コンピューティング装置１４０は、さらに、フィードバック情報１１２の表示時間を決定することができ、例えば、歩行者１２０が交差点を横断し終わるまで継続することができる。いくつかの場合において、コンピューティング装置１４０は、さらに、歩行者１２０の視線が車両１１０に注視する位置に基づいて、車両１１０のどのスクリーンでこのようなフィードバック情報を表示するかを決定することができる。
【００４５】
コンピューティング装置１４０は、さらに、フィードバック情報１１２を常に変更することができる。いくつかの場合において、コンピューティング装置１４０は、さらに、フィードバック情報１１２としていくつかのインタラクション情報を決定することができる。例えば、歩行者１２０が交差点を横断し終われば車両１１０に出会わない可能性があり、または車両１１０に向かって手を振っていることが検出された場合には、コンピューティング装置１４０は、ディスプレイに表示するテキスト「さよなら」や、「さよなら」に関する絵文字または感情を表現する他の絵文字、例えば、「微笑み」に関する絵文字を決定することができる。
【００４６】
いくつかの例では、環境内の交通信号が変化しようとしていることが検出された場合には、コンピューティング装置１４０は、現在の交通状況に関する指示情報を出力することができる。例えば、車両１１０向けの交通信号が青信号から赤信号に変わる場合、「もうすぐ変わります。次の青信号をお待ちください。」などを決定し提供し、歩行者向けの青信号を待つように歩行者１２０にリマインダすることで、もうすぐ交差点を横断できることを歩行者１２０に指示することができる。他の例では、車両１１０向けの交通信号が赤信号から青信号に変わる場合、「もうすぐ青信号になります。通行してください。」などを決定し提供し、現在通行できないであることを歩行者１２０にリマインダすることができる。
【００４７】
他の例では、歩行者１２０が車両１１０に気付いており、且つ比較的に整っている交通案内施設のある環境に位置していることが検出された場合、コンピューティング装置１４０は、さらに、フィードバック情報１１２として車両１１０の走行状態に関する指示情報を決定することができる。これらの情報は、車両の走行方向、進行経路、走行速度、自動運転状態にあるか否かを含むが、これらに限定されない。コンピューティング装置１４０は、さらに、歩行者とのインタラクション（例えば、挨拶）、または現在の気温、天気予報などの他の有用な情報の提供など、フィードバック１１２として簡単なインタラクション情報を決定することができる。走行状態に関する指示情報および／またはインタラクション情報は、車両１１０のディスプレイスクリーンにより表示することができる。追加的または代替的に、上記の情報は、さらに、車両１１０の合図ランプまたはランプストリップにより指示することができ、例えば、流線形のランプストリップの点滅のようなフィードバック情報により車両の進行方向を指示することができる。このようなフィードバック情報の表示は、例えば、歩行者１２０の運動軌跡と車両１１０の運動軌跡とが交差していないと決定された場合に行うことができる。この場合には、歩行者の安全を守るためにそれ以上の指示を与える必要はないからである。いくつかの場合において、コンピューティング装置１４０は、歩行者１２０のガードリング、または歩行者１２０を案内する進行経路を投影するために、車両１１０内の投射機能を有する合図ランプにより出力される投影パターンを決定することができる。
【００４８】
第２のシーンでは、注意力状態が、歩行者１２０が車両１１０に気付いていることを示すが、車両１１０および歩行者１２０が、整っていない交通案内施設の環境に位置していると仮定する。このようなシーンのいくつかの例では、コンピューティング装置１４０は、交差点において、交差点を横断する歩行者を案内する交通信号機がないことを検出した。歩行者の安全を守るために、コンピューティング装置１４０は、歩行者１２０に接近したときに能動的に検索し、歩行者１２０が交差点を横断することを案内するための案内情報を決定するように車両１１０に指示することができる。例えば、投影機能を有する合図ランプが出力する投影パターンにより、歩行者１２０のガードリング、または歩行者１２０を案内する進行経路を投影することができる。さらに、「通過してください」というテキスト、または進行方向のインジケータを動的に表示するなどの情報を歩行者１２０が気付くことができる表示スクリーンにより指示することができる。コンピューティング装置１４０は、さらに、フィードバック情報１１２の表示時間を決定することができ、例えば、歩行者１２０が交差点を横断し終わるまで継続することができる。いくつかの場合において、コンピューティング装置１４０は、さらに、フィードバック情報１１２としていくつかのインタラクション情報を決定することができる。例えば、歩行者１２０が交差点を横断し終わって、車両１１０と出会わない可能性があるか、または車両１１０に手を振っていることが検出された場合には、コンピューティング装置１４０は、ディスプレイスクリーンに表示するテキスト「さよなら」や、「さよなら」に関する絵文字、または感情を表現する他の絵文字、例えば「微笑み」に関する絵文字などを決定することができる。
【００４９】
交通案内施設が整っていない環境に位置しているシーンでは、車両１１０および／または歩行者１２０が位置する道路が比較的に狭く、車両と歩行者との間の距離が比較的近くなる可能性があることが検出されると、コンピューティング装置１４０は、歩行者の進行を案内するための対応する案内情報を決定することができる。例えば、車両１１０が歩行者１２０に接近すると、徐行するように車両１１０を制御し、さらに投射機能を有する合図ランプにより出力される投影パターンをフィードバック情報１１２として決定して、歩行者１２０のガードリング、または歩行者１２０を案内する進行経路および／または車両１１０の進行経路を投影する。代替的にまたは追加的に、車両１１０が歩行者１２０のそばを通り過ぎたとき、コンピューティング装置１４０は、さらに、フィードバック情報１１２として、車両１１０の側面スクリーンにより表示される「狭い道に注意してください。ありがとう。」というテキストのようなインタラクション情報を決定することができる。車両１１０が歩行者１２０を通り過ぎるときには、コンピューティング装置１４０は、車両１１０の後側スクリーンにより表示される「良い一日を過ごしてください。」などのテキストの挨拶を決定することができる。
【００５０】
車両１１０と歩行者１２０とが並行して歩けない道路のようないくつかの極端な道路状況では、歩行者１２０に接近するときに走行を停止し、歩行者１２０のガイドリング、または歩行者１２０を案内する進行経路などを投射するための投影パターンを決定するように車両１１０を制御することができる。同時に、歩行者１２０が車両１１０の走行意図を特定して安全に走行できるように、「安心して進んでください。あなたの後ろにきています。」などのテキストを決定して表示することもできる。
【００５１】
このような狭い道路の場合では、歩行者１２０の進行を案内するために、フィードバック情報１１２として、現在の外部環境の照明状況に基づいて、車両１１０の合図ランプにより照明光を照射する必要があるか否かを決定することもできる。これにより、歩行者の安全をよりよく確保することができる。
【００５２】
第３のシーンでは、注意力状態が、歩行者１２０が車両１１０に気付いていることを示すが、コンピューティング装置１４０が、歩行者１２０の特定の行動、例えば、歩行者１２０が横断歩道ではないところで道路を横断している、道路のガイドレールを乗り越えている、高速道路に向かって歩いているなどの交通規則に違反し得る行動を検出したと仮定する。このようなシーンでは、コンピューティング装置１４０は、安全交通規則に関する警告情報をフィードバック情報１１２として決定することができる。例えば、フィードバック情報１１２が、車両１１０のスクリーンに表示される「道路を横断しないでください」、「高速道路は危険です」などのリマインダテキストであると決定することができる。フィードバック情報１１２は、クラクション鳴らすことや、音声アナウンス可能な警告情報、例えば、車両１１０のスピーカから発せられた指向性の音声信号をさらに含むことができる。
【００５３】
以下、注意力状態が、歩行者１２０が車両１１０に気付いていないことを示すいくつかの例示的なシーンを示す。一例では、コンピューティング装置１４０は、さらに、歩行者１２０が携帯電話を操作している、電話をかけている、または歌を聞いているなどの特定の行動を検出し、さらに、歩行者１２０が、現在歩行者の交通を禁止している交差点（例えば、歩行者向けの交通信号が赤信号である）までまもなく到着すると検出した場合、コンピューティング装置１４０は、さらに、車両１１０と歩行者１２０との予想運動軌跡が交差するか否かを決定することができる。２つの運動軌跡が交差しない場合、コンピューティング装置１４０は、歩行者１２０を案内するために歩行者１２０のガイドリング、または歩行者１２０を案内する進行経路などの投影パターンを投影するなどの、いくつかの案内情報および／またはインタラクション情報を決定して歩行者１２０の安全を確保することができる。車両１１０と歩行者１２０との運動軌跡が交差する場合、追加的または代替的に、コンピューティング装置１４０は、車両を注意するよう歩行者１２０にリマインダするために、車両１１０のスピーカにより発せられるクラクションまたは音声リマインダなどの可聴形式のリマインダ情報を決定することができる。
【００５４】
以上、いくつかの例示的なシーンでは、注意力状態および１つまたは複数の環境要因に応じたフィードバック情報を提供することについて検討した。しかしながら、これらのシーンの説明は、本開示の実施例が単に例示するものであると理解されるべきである。実際のニーズに応じて、異なるシーンまたは類似のシーンでは、異なるフィードバック情報を選択することができる。注意力状態を考慮するとともに、環境要因をも考慮することにより、歩行者に、より対応性のある車両外部のフィードバックを提供することができ、車両の外部の人と車両とのインタラクションをより効率的かつ有用にすることができる。また、短いインタラクション時間内で歩行者に車両や道路交通などのさまざまな情報をできる限り速く理解させ、道路上の歩行者の安全を最大限に確保することができる。
【００５５】
図４は、本開示の実施例による車両外部のフィードバックを提供する装置４００の概略ブロック図を示す。装置４００は、図１のコンピューティング装置１４０に含まれてもよく、またはコンピューティング装置１４０として実現されてもよい。図４に示すように、装置４００は、走行中の車両の外部の歩行者の車両に対する注意力状態を検出するように構成される注意力検出モジュール４１０を含み、注意力状態は、歩行者が車両の存在に気付いているか否かを示す。装置４００は、少なくとも部分的に注意力状態に基づいて、車両が歩行者に指示するフィードバック情報を決定するように構成されるフィードバック決定モジュール４２０をさらに含む。装置４００は、車両の出力装置によりフィードバック情報を出力するように車両を制御するフィードバック出力モジュール４３０をさらに含む。
【００５６】
いくつかの実施例では、フィードバック決定モジュール４２０は、車両および歩行者のうちの少なくとも一方に関連する環境要因を検出するように構成される環境検出モジュールと、さらに環境要因に基づいてフィードバック情報を決定するように構成される環境に基づくフィードバック決定モジュールとをさらに含むことができる。
【００５７】
いくつかの実施例では、環境検出モジュールは、車両が走行している道路の配置の状況、道路上の交通案内施設の状況、歩行者の予想運動軌跡、車両の予想運動軌跡、歩行者の所定の行動、および車両の外部の照明状況のうちの少なくとも１つを検出するように構成することができる。
【００５８】
いくつかの実施例では、フィードバック出力モジュール４３０は、注意力状態が、歩行者が車両に気付いていないことを示すことに応答して、少なくとも可聴形式のフィードバック情報を決定するように構成することができる。
【００５９】
いくつかの実施例では、フィードバック出力モジュール４３０は、注意力状態が、歩行者が車両に気付いていることを示すことに応答して、少なくとも可視形式のフィードバック情報を決定するように構成することができる。
【００６０】
いくつかの実施例において、装置４００は、注意力状態が、歩行者が車両の特定の位置に気付いていることをさらに示すことに応答して、特定の位置に基づいてフィードバック情報を出力するための車両の出力装置を決定するように構成される出力装置決定モジュールをさらに含むことができる。
【００６１】
いくつかの実施例では、車両の出力装置は、車両の外部に取り付けられた少なくとも１つのディスプレイスクリーン、少なくとも１つのスピーカ、および少なくとも１つの合図ランプのうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００６２】
いくつかの実施例では、フィードバック決定モジュールは、歩行者の進行に対する案内情報、安全交通規則に関する警告情報、現在の交通状況に関する指示情報、車両の走行状態に関する指示情報、およびインタラクション情報のうちの少なくとも１つを決定するように構成される。
【００６３】
いくつかの実施例では、注意力検出モジュール４１０は、車両の周囲環境の画像情報を取得するように構成される画像取得モジュールと、画像情報を分析することにより歩行者が存在するか否かを決定するように構成される歩行者存在分析モジュールと、歩行者が存在することが決定されたことに応答して、画像情報をさらに分析することにより歩行者の車両に対する注意力状態を決定するように構成される注意力分析モジュールとを含むことができる。
【００６４】
いくつかの実施例では、車両は、自動運転能力を有する車両を含む。
【００６５】
図５は、本開示の実施例を実施することができる例示的な装置５００の概略ブロック図を示す。装置５００は、図１のコンピューティング装置１４０を実現することができる。図示のように、装置５００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）５０２に記憶されているコンピュータプログラム命令、または記憶ユニット５０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５０３にロードされるコンピュータプログラム命令に従ってさまざまな適切な動作および処理を実行することができる中央処理装置（ＣＰＵ）５０１を含む。ＲＡＭ５０３には、装置５００の動作に必要な各種プログラムおよびデータも記憶することができる。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２およびＲＡＭ５０３は、バス５０４を介して相互に接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース５０５もバス５０４に接続されている。
【００６６】
キーボードマウスなどの入力装置５０６と、各種のディスプレイやスピーカなどの出力装置５０７と、磁気ディスクやＣＤなどの記憶ユニット５０８と、ネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信部５０９とを含む、装置５００における複数の構成要素は、Ｉ／Ｏインターフェース５０５に接続されている。通信ユニット５０９は、装置５００がインターネットおよび／または様々な電気通信ネットワークなどのコンピュータネットワークを介して他の装置と情報／データを交換することを許容する。
【００６７】
処理ユニット５０１は、プロセス３００など、上記のさまざまな方法および処理を実行する。例えば、いくつかの実施例では、プロセス３００は、記憶ユニット６０８などの機械読み取り可能な媒体に有形に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現することができる。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部またはすべては、ＲＯＭ５０２および／または通信ユニット５０９を介して装置５００にロードおよび／またはインストールすることができる。コンピュータプログラムがＲＡＭ５０３にロードされ、ＣＰＵ５０１により実行されると、上記のプロセス３００の１つまたは複数のステップが実行され得る。代替的には、他の実施例では、ＣＰＵ５０１は、任意の他の適切な手段により（例えば、ファームウェアにより）プロセス３００を実行するように構成され得る。
【００６８】
本明細書では、上述した機能は、少なくとも部分的に、１つまたは複数のハードウェアロジックコンポーネントにより実行することができる。限定ではなく例として、使用することができる例示的なハードウェアロジックコンポーネントは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンポーネントプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）などである。
【００６９】
本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせでプログラミングすることができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供されてもよく、その結果、プログラムコードがプロセッサまたはコントローラにより実行されると、フローチャートおよび／またはブロック図において特定される機能／操作が実行される。プログラムコードは、完全に機器で実行、部分的に機器で実行することができ、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして部分的に機器で実行され、部分的にリモート機器で実行されまたは全てリモート機器またはサーバで実行され得る。
【００７０】
本開示の明細書では、機器読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置、または機器により使用されるまたは命令実行システム、装置、または機器と組み合わせて使用するためのプログラムを含むまたは記憶することができる有形の媒体とすることができる。機器読み取り可能な媒体は、機器読み取り可能な信号媒体または機器読み取り可能な記憶媒体とすることができる。機器読み取り可能な媒体は、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、または半導体システム、装置、または機器、あるいは上記の任意の適切な組み合わせを含むことができるが、それらに限定されない。機器読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、１つまたは複数のラインに基づく電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むことができる。
【００７１】
また、特定の順序で各動作を説明したが、これは、そのような動作が示された特定の順序または順序の順番で実行されること、または所望の結果を達成するためにすべての示された動作が実行されることを必要とする。一定の環境では、マルチタスキングおよび並行処理は、有利な場合がある。同様に、いくつかの具体的な実現例の詳細が上記の説明に含まれているが、これらは本開示の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。別々の実施例で説明されているいくつかの特徴は、単一の実現において組み合わせて実現することもできる。逆に、単一の実施例に関して説明されている様々な特徴は、個別にまたは任意の適切なサブコンビネーションで複数の実施例で実施することができる。
【００７２】
構成の特徴および／または方法論理的動作に特有の言語で本願のテーマを説明したが、添付の特許請求の範囲で定義される本願のテーマは、説明された上記の特定の特徴または動作に限定されないと理解されるべきである。逆に、上記の特定の特徴および動作は単に特許請求の範囲を実現する例示的な形態である。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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