(57)【要約】【課題】自律移動装置がエレベータを使用可能にするために簡易に設置できる自律移動装置制御システムを提供する。【解決手段】自律移動装置制御システム１０は、距離センサ２０１、反射板３００および制御部５１０を有している。距離センサ２０１は、エレベータ４００の籠４１０内に設置され、物体に照射する信号光に対する反射光を受けて物体との距離を検出する。反射板３００は、エレベータ４００が停止する停止階のエレベータホール９１０に設置され、信号光を反射する。制御部５１０は、距離センサ２０１が検出した反射板３００との距離である検出距離に基づいて自律移動装置である移動ロボット１００がエレベータ４００の乗降をすることの可否を判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの籠内に設置され、物体に照射する信号光に対する反射光を受けて前記物体との距離を検出する距離センサと、
前記エレベータが停止する停止階のエレベータホールに設置され、前記信号光を反射する反射板と、
前記距離センサが検出した前記反射板との距離である検出距離に基づいて自律移動装置が前記エレベータの乗降をすることの可否を判断する制御部と、を備える
自律移動装置制御システム。
【請求項２】
前記反射板は、前記エレベータの停止階ごとに前記距離センサとの距離がそれぞれ異なる位置に設置される
請求項１に記載の自律移動装置制御システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記検出距離に基づいて前記エレベータの停止階を検出する
請求項２に記載の自律移動装置制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、停止階における前記検出距離が、前記自律移動装置が乗降をする停止階に対応してそれぞれ設定されている目標範囲に含まれる場合に、前記自律移動装置が前記乗降をすることが可能であることを判断する
請求項３に記載の自律移動装置制御システム。
【請求項５】
前記反射板は、上下方向の長さが、前記籠の停止位置における前記籠の床面と前記エレベータホールの床面との段差の大きさに対応して設定される
請求項１〜４のいずれか一項に記載の自律移動装置制御システム。
【請求項６】
前記反射板は、上下方向に傾斜する反射面を有し、
前記反射面の傾斜は、前記籠の停止位置における前記籠の床面と前記エレベータホールの床面との段差の大きさに対応して設定される
請求項１〜５のいずれか一項に記載の自律移動装置制御システム。
【請求項７】
前記反射面の傾斜は、
前記段差がゼロの場合に検出される基準検出距離と、前記段差がゼロではない第１距離の場合に検出される第１検出距離との差の絶対値が、
前記基準検出距離と、前記段差が前記第１距離より小さい第２距離の場合に検出される第２検出距離との差の絶対値より大きくなるように設定される、
請求項６に記載の自律移動装置制御システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記自律移動装置が安全に前記乗降をすることが可能な前記距離の範囲である安全乗降可能範囲をさらに有し、
停止階における前記検出距離が、対応する前記安全乗降可能範囲に含まれる場合に、前記自律移動装置が前記乗降をすることが可能であることを判断する
請求項６または７に記載の自律移動装置制御システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記検出距離が前記安全乗降可能範囲に含まれていない場合に、前記自律移動装置が前記乗降をすることが可能であると判断しない
請求項８に記載の自律移動装置制御システム。
【請求項１０】
前記距離センサは、前記距離センサと前記反射板との間に前記エレベータの扉が存在する非開扉状態を併せて検出し、
前記制御部は、前記非開扉状態であるか否かを含む前記検出距離の変化に基づいて前記判断をする
請求項１〜９のいずれか一項に記載の自律移動装置制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自律移動装置制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
所定の建物や施設内で自律移動する自律移動装置の開発が進んでいる。このような自律移動装置は、荷台を有することにより、自動で荷物を配達する自動配達装置になり得る。自動配達装置は、出発地から目的地まで自律移動することにより、例えば出発地で搭載した荷物を目的地に届けることができる。
【０００３】
例えば特許文献１に記載の自動配達装置は、自律移動可能な牽引部および荷台部を有しており、これらに含まれるコンピュータは、建物の間取り図の電子地図および、ある場所から次の場所へ移動するときに辿るべき経路を格納している。この自動配達装置は、建物のエレベータシステムと直接通信することによってエレベータの制御を引き継ぐことを可能にするオンボード電子機器を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第９０２６３０１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の自動配達装置は、エレベータを使用するためフロアを跨いだ移動が可能である。自動配達装置とエレベータシステムとが直接通信をするためには、予め、自動配達装置とエレベータシステムとの双方のシステムを通信可能に設定しておく必要がある。しかしながら、既存の施設に自動配達装置を導入する際には、エレベータシステムに対して大きな変更を加えることなく、簡易にエレベータを使用可能にする技術が期待されている。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、自律移動装置がエレベータを使用可能にするために簡易に設置できる自律移動装置制御システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様における自律移動装置制御システムは、距離センサ、反射板および制御部を有している。距離センサは、エレベータの籠内に設置され、物体に照射する信号光に対する反射光を受けて物体との距離を検出する。反射板は、エレベータが停止する停止階のエレベータホールに設置され、信号光を反射する。制御部は、距離センサが検出した反射板との距離である検出距離に基づいて自律移動装置がエレベータの乗降をすることの可否を判断する。
【０００８】
これにより、制御部は、所定の停止階において距離センサが検出する反射板との距離に応じて、自律移動装置が乗降してもよいか否かを判断することができる。
【０００９】
上記自律移動装置制御システムにおいて、反射板は、エレベータの停止階ごとに距離センサとの距離がそれぞれ異なる位置に設置されるのが好ましい。これにより、自律移動装置制御システムは、検出する距離に応じて停止したフロアにおける乗降の可否を判断できる。
【００１０】
上記自律移動装置制御システムにおいて、制御部は、検出距離に基づいてエレベータの停止階を検出するものであってもよい。これにより、自律移動装置制御システムは、検出する距離に応じて停止階を検出できる。
【００１１】
上記自律移動装置制御システムにおいて、制御部は、停止階における検出距離が、自律移動装置が乗降をする停止階に対応してそれぞれ設定されている目標範囲に含まれる場合に、自律移動装置が乗降をすることが可能であることを判断するものであってもよい。これにより、自律移動装置制御システムは、検出する距離に応じて停止階を検出できる。
【００１２】
上記自律移動装置制御システムにおいて、反射板は、上下方向の長さが、籠の停止位置における籠の床面とエレベータホールの床面との段差の大きさに対応して設定されるものであってもよい。これにより自律移動装置制御システムは、床面の段差が所定の大きさより小さい場合に自律移動装置がエレベータに乗降可能であることを判断する。
【００１３】
上記自律移動装置制御システムにおいて、反射板は、上下方向に傾斜する反射面を有し、反射面の傾斜は、籠の停止位置における籠の床面とエレベータホールの床面との段差の大きさに対応して設定されるものであってもよい。また、反射面の傾斜は、段差がゼロの場合に検出される基準検出距離と、段差がゼロではない第１距離の場合に検出される第１検出距離との差の絶対値が、基準検出距離と、段差が第１距離より小さい第２距離の場合に検出される第２検出距離との差の絶対値より大きくなるように設定されるものであってもよい。これにより自律移動装置制御システムは、床面の段差の大きさに応じて自律移動装置がエレベータに乗降可能か否かを判断できる。
【００１４】
上記自律移動装置制御システムにおいて、制御部は、自律移動装置が安全に乗降をすることが可能な距離の範囲である安全乗降可能範囲を有していてもよい。また制御部は、停止階における検出距離が、対応する安全乗降可能範囲に含まれる場合に、自律移動装置が乗降をすることが可能であることを判断するものであってもよい。また、制御部は、検出距離が安全乗降可能範囲に含まれない場合に、自律移動装置が乗降をすることが可能であると判断しないものであってもよい。これにより、自律移動装置制御システムは、安全に乗降できる状況でエレベータに乗降できる。
【００１５】
上記自律移動装置制御システムにおいて、距離センサは、距離センサと反射板との間にエレベータの扉が存在する非開扉状態を併せて検出し、制御部は、非開扉状態であるか否かを含む検出距離の変化に基づいて判断をするものであってもよい。これにより自律移動装置制御システムは、エレベータの扉の動きに対応して自律移動装置を制御できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、自律移動装置がエレベータを使用可能にするために簡易に設置できる自律移動装置制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施の形態１にかかる自律移動装置制御システムの概略図である。
【図２】移動ロボットの概観図である。
【図３】実施の形態１にかかる自律移動装置制御システムのブロック図である。
【図４】自律移動装置制御システムの動作の例を示す第１の図である。
【図５】自律移動装置制御システムの動作の例を示す第２の図である。
【図６】自律移動装置制御システムの動作の例を示す第３の図である。
【図７】自律移動装置制御システムの動作の例を示す第４の図である。
【図８】実施の形態１にかかる距離センサと反射板との関係を示す図である。
【図９】実施の形態１の変形例にかかる自律移動装置制御システムのブロック図である。
【図１０】実施の形態２にかかる自律移動装置制御システムの第１の例を示す図である。
【図１１】実施の形態２にかかる反射板の図である。
【図１２】実施の形態２にかかる自律移動装置制御システムの第２の例を示す図である。
【図１３】実施の形態３にかかる反射板の図である。
【図１４】実施の形態３にかかる距離センサと反射板との関係を示す図である。
【図１５】移動ロボットの正面図である。
【図１６】移動ロボットの背面図である。
【図１７】移動ロボットの右側面図である。
【図１８】移動ロボットの左側面図である。
【図１９】移動ロボットの平面図である。
【図２０】移動ロボットの底面図である。
【図２１】移動ロボットの斜視図である。
【図２２】移動ロボットが収納室扉を開いた状態の例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１９】
＜実施の形態１＞
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。自律移動装置制御システム１０は、自律移動装置がエレベータを使用するためにエレベータの状況に応じて自律移動装置を制御するシステムである。
【００２０】
図１は、実施の形態１にかかる自律移動装置制御システムの概略図である。自律移動装置制御システム１０は、建物９００に設置されているエレベータ４００を移動ロボット１００が使用するために設けられている。
【００２１】
以下に、建物９００とエレベータ４００について概略を説明する。建物９００はエレベータ４００の籠４１０が停止するフロアにおいて、エレベータ４００に隣接するエレベータホール９１０が設けられている。またエレベータホール９１０は、エレベータホール９１０と籠４１０との間にフロア扉９３１を有している。籠４１０が移動中の場合、全てのフロアのフロア扉９３１は閉じている。籠４１０が所定のフロアに停止している場合には、籠４１０が停止しているフロアである停止階のフロア扉９３１は、籠４１０が有するカゴ扉４１１と連動して一時的に開き、籠４１０が移動を開始する前に閉じる。
【００２２】
籠４１０は人や物体を収容して、エレベータホール９１０と接する位置で昇降する箱形の構造体である。籠４１０はフロア扉９３１に対向する面にカゴ扉４１１を有している。カゴ扉４１１は所定の停止階において、停止階のフロア扉９３１と連動して開閉する。
【００２３】
なお、以降の説明では、フロア扉９３１またはカゴ扉４１１のいずれか一方が開いた場合には、他方も連動するものとする。そのため、例えばフロア扉９３１が開扉状態であると説明する場合には、これに連動するカゴ扉４１１も開扉状態であるが、説明は省略される場合がある。また以降の説明では、フロア扉９３１およびカゴ扉４１１をまとめてエレベータ扉９４０と総称する場合がある。
【００２４】
上述した建物９００およびエレベータ４００に設定されている自律移動装置制御システム１０は、移動ロボット１００、距離検出装置２００、反射板３００、エレベータ操作装置４２０およびサーバ装置５００を有している。
【００２５】
移動ロボット１００は、自律的に移動することができる自律移動体の一例である。移動ロボット１００は、建物９００の床の上を移動する移動装置であって、エレベータホール９１０の床面９１０Ｆや、エレベータ４００の籠４１０の床面４１０Ｆなどを移動する。また移動ロボット１００は所定の荷物を搬送するための収納室を有している。したがって、移動ロボット１００は、所定の荷物をある場所から別の場所に搬送することができる。
【００２６】
図２を参照しながら移動ロボット１００についてさらに説明する。図２は、移動ロボット１００の概観図である。なお、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものとして、図２は、右手系の直交座標系が付されている。また、以降において、直交座標系が付されている場合、図２のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸方向と、これらの直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸方向はそれぞれ一致している。
【００２７】
移動ロボット１００は、直方体状の本体が移動面である床面を移動する移動体である。移動ロボット１００は移動手段として駆動部１３０を有している。駆動部１３０は、床面に接しており直進方向（前後方向または図のｘ軸方向）に対して直角の方向（左右方向または図のｙ軸方向）に伸びる１本の回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に設定されている２つの駆動輪１３１および床面に接するキャスター１３２を有している。移動ロボット１００は、左右に配置された駆動輪１３１を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪１３１の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。
【００２８】
移動ロボット１００は駆動部１３０の上方に筐体部１５０を有している。筐体部１５０は、収納室扉１５１を有している。収納室扉１５１を開けると、筐体部１５０の内部には、所定の搬送物を収納するための収納室が設けられている。筐体部１５０の上部には表示部１６０が設けられている。表示部１６０にはタッチパネルが重畳されている。ユーザは表示部１６０の表示を視認しながら所定の操作を行う。
【００２９】
図１に戻り、自律移動装置制御システム１０についての説明を続ける。距離検出装置２００は、反射式の距離センサを有しており、物体に照射する信号光に対する反射光を受けることにより物体との距離を検出する。距離検出装置２００は、籠４１０の天井面に固定されており、距離センサはカゴ扉４１１およびフロア扉９３１が開いた場合に、籠４１０の外部であるエレベータホール９１０に向かって信号光を照射するように設置されている。
【００３０】
反射板３００は、エレベータホール９１０の天井面に設置され、距離検出装置２００の信号光を反射するように設定されている。距離検出装置２００と反射板３００との距離Ｄｓｔは、フロアごとにそれぞれ異なるものになるように設定されている。反射板３００は、信号光を反射する固体であれば、特に材質等は問わないが、例えばプラスチックやアルミ板など比較的軽量の材質により成形され、エレベータホール９１０の天井面に接着や螺合等の手段により固定される。
【００３１】
エレベータ操作装置４２０は、籠４１０に設置されている操作パネル４１２を操作する装置である。エレベータ操作装置４２０は、所望の停止階にエレベータを停止させるためのアクチュエータを有しており、サーバ装置５００から受けた指示にしたがって停止階に対応するボタンを押圧する。エレベータ操作装置４２０は操作パネル４１２の近傍に接着や螺合等の手段により固定される。
【００３２】
サーバ装置５００は、自律移動装置制御システム１０の各構成と通信可能に接続し、適宜各構成から信号を受け取ったり、各構成に対して指示を送ったりする。サーバ装置５００は例えば通信機能を有するコンピュータである。サーバ装置５００は自律移動装置制御システム１０の各構成と通信可能であれば任意の場所に設置されてよい。
【００３３】
次に図３を参照して自律移動装置制御システム１０の機能についてさらに説明する。図３は、実施の形態１にかかる自律移動装置制御システムのブロック図である。自律移動装置制御システム１０は、移動ロボット１００、距離検出装置２００、反射板３００、エレベータ操作装置４２０およびサーバ装置５００を有している。
【００３４】
移動ロボット１００は、演算処理部１１０、通信部１２０、駆動部１３０、操作受付部１４０、表示部１６０およびセンサ群１７０を主な構成として有している。
【００３５】
演算処理部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置を有する情報処理装置であって、移動制御部１１１および記憶部１１２を含む。移動制御部１１１は、センサ群１７０から取得した情報から駆動部１３０に対して行う指示内容を演算する機能等を有している。
【００３６】
記憶部１１２はフラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含み、例えば移動ロボット１００が自律移動をする為に使用する建物９００のフロアマップを記憶している。
【００３７】
通信部１２０は、サーバ装置５００に通信可能に接続するインタフェースであり、例えばアンテナおよびアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等により構成される。通信部１２０は、サーバ装置５００から目的地に関する情報や、移動の可否に関する情報を受け取る。また通信部１２０は、サーバ装置５００に対して移動ロボット１００自身の状態に関する情報の送信を行う。
【００３８】
駆動部１３０は、駆動輪１３１を駆動するための駆動回路やモータを含む。また、駆動部１３０は、駆動輪１３１の回転量を検出するロータリエンコーダを含む。駆動部１３０は、駆動輪１３１を駆動させる駆動部であって、移動制御部１１１が生成する駆動信号に応じて駆動輪１３１を駆動する。
【００３９】
操作受付部１４０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号を演算処理部１１０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１４０は例えば操作ボタンや、表示部１６０に重畳されたタッチパネルなどを有する。ユーザは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオン／オフや収納室扉１５１の開閉操作等を行う。
【００４０】
表示部１６０は、例えば液晶パネルを含む表示部であり、演算処理部１１０の指示に応じて適宜情報を表示する。
【００４１】
センサ群１７０は、移動ロボット１００が自律移動をするために必要なデータを取得するセンサである。センサ群１７０が有するセンサは、例えば移動ロボット１００の周囲における物体の距離を測定する距離センサ、駆動輪１３１の回転数を検出するオドメトリセンサやジャイロセンサ等である。センサ群１７０は、検出したデータを演算処理部１１０に供給する。
【００４２】
距離検出装置２００は、距離センサ２０１および通信部２０２を主な構成として有している。距離センサ２０１は発光部および受光部を有し、発光部が照射する信号光の戻り光である反射光を受光することにより物体の距離を測定する反射型の距離センサである。距離センサ２０１は、例えば５００ミリ秒毎など、予め設定されたタイミングで距離を検出する。距離センサ２０１の発光部は、カゴ扉４１１が閉じている閉扉状態ではカゴ扉４１１に対して信号光を照射し、カゴ扉４１１が開いている開扉状態では反射板３００に対して信号光を照射するように設定される。通信部２０２は、距離センサ２０１が検出した距離である検出距離に関する信号をサーバ装置５００に送信する。なお、信号光は可視光に限られず、赤外光や紫外光も含まれる。
【００４３】
反射板３００は、エレベータ４００が停止する停止階のエレベータホール９１０にそれぞれ設置され、距離センサ２０１が照射する信号光を反射する。本実施の形態においては、反射板３００は、エレベータ４００の停止階ごとに距離センサ２０１との距離がそれぞれ異なる位置に設置される。
【００４４】
エレベータ操作装置４２０は、アクチュエータ４２１および通信部４２２を主な構成として有している。通信部４２２は、サーバ装置５００から停止階に関する指示信号を受信する。通信部４２２は受信した指示信号をアクチュエータ４２１に供給する。アクチュエータ４２１は、受け取った指示信号に応じて、指示された停止階に対応するアクチュエータを駆動する。アクチュエータ４２１は、各停止階に対応するアクチュエータがサーバ装置５００から指示された停止階に対応するボタンを押圧するように設定される。
【００４５】
サーバ装置５００は、全体制御部５１０、通信部５２０および記憶部５３０を主な構成として有している。
【００４６】
全体制御部５１０は、ＣＰＵ等の演算装置を構成とし、種々の情報処理を行う。全体制御部５１０は、距離検出装置２００から検出距離に関する信号を受け取り、受け取った信号から籠４１０が停止しているフロアが何階かを検出する。また全体制御部５１０は、距離検出装置２００から受け取った信号から、移動ロボット１００がエレベータ４００の乗降をすることができるか否かを判断する。また全体制御部５１０は、行った判断に応じて、移動ロボット１００に対してエレベータ４００の乗降の可否に関する指示を出力する。
【００４７】
通信部５２０は、移動ロボット１００、距離検出装置２００およびエレベータ操作装置４２０と個別に通信を行う。通信部５２０は、各構成から受け取った信号を全体制御部５１０に供給する。また通信部５２０は、全体制御部５１０から供給される信号を適宜各構成に送信する。通信部５２０はサーバ装置５００と複数の構成との通信を行うためのルータ装置が含まれていてもよい。通信部５２０はサーバ装置５００と複数の構成との通信を行うために通信する構成要素ごとに複数の異なる通信手段を有していてもよい。通信部５２０は、イントラネット回線やインターネット回線を介して各構成と通信可能に接続されていてもよい。
【００４８】
次に図４〜図８を参照して自律移動装置制御システム１０が行う制御について具体例と共に説明する。ここで説明する具体例では移動ロボット１００がエレベータを使用して異なるフロアへ移動する。
【００４９】
図４〜図７は、自律移動装置制御システムの動作の具体例を示すための建物９００内の図である。３階建ての建物９００はエレベータ４００を有している。エレベータ４００は籠４１０が１階、２階および３階にそれぞれ停止可能に設置されている。籠４１０には距離検出装置２００およびエレベータ操作装置４２０がそれぞれ設けられている。３階にはサーバ装置５００が設置されている。
【００５０】
建物９００の１階にはエレベータホール９１０Ａが設けられており、エレベータホール９１０Ａには籠４１０に乗降する場合に開扉状態となるフロア扉９３１Ａが設けられている。またフロア扉９３１Ａの近傍には反射板３００Ａが設置されている。建物９００の２階には１階と同様にエレベータホール９１０Ｂ、フロア扉９３１Ｂおよび反射板３００Ｂが設けられ、同様に、３階にはエレベータホール９１０Ｃ、フロア扉９３１Ｃおよび反射板３００Ｃが設けられている。
【００５１】
ここで示す具体例は、移動ロボット１００が１階のスタート位置９００Ｓを出発して３階のゴール位置９００Ｇに移動する場合を示す。また、２階にはエレベータ４００を使用して３階へ移動しようとしている人間Ｈが籠４１０を待っている。
【００５２】
図４は、自律移動装置制御システムの動作の例を示す第１の図である。図４は、移動ロボット１００がスタート位置９００Ｓを出発してエレベータ４００へ向かって移動を開始した状況である。エレベータ４００は、エレベータ操作装置４２０の操作により、籠４１０が上層階から１階へ移動し、移動ロボット１００が乗り込むのを待っているという状況である。
【００５３】
このような状況において、距離検出装置２００は、フロア扉９３１Ａが開扉状態になることを検出する。そして引き続き、距離検出装置２００は、フロア扉９３１Ａの近傍に設置された反射板３００Ａからの反射光を受け、反射板３００Ａとの距離を検出する。反射板３００Ａとの距離を検出すると、距離検出装置２００は、検出距離に関する信号をサーバ装置５００へ送信する。
【００５４】
サーバ装置５００は、距離検出装置２００から受信した信号により、籠４１０が１階で開扉状態であることを検出する。サーバ装置５００は、移動ロボット１００に対してエレベータ４００に乗り込むことが可能である旨の信号を送信する。移動ロボット１００は、サーバ装置５００からエレベータ４００に乗り込むことが可能である旨の信号を受け取ると、籠４１０に乗り込む。
【００５５】
図５は、自律移動装置制御システムの動作の例を示す第２の図である。図５は、移動ロボット１００が籠４１０に乗り込んだ状態を示している。移動ロボット１００は、籠４１０に乗り込む動作が完了すると、サーバ装置５００に対して動作完了の状態であることを伝えるための信号を送信する。サーバ装置５００は、移動ロボット１００から動作完了の信号を受け取ると、エレベータ操作装置４２０に対してゴール位置９００Ｇが存在する３階のボタンを押圧することを指示する。エレベータ４００は、行先である３階のボタンが押圧されると、フロア扉９３１を閉じて上昇を開始する。
【００５６】
図６は、自律移動装置制御システムの動作の例を示す第３の図である。図６は、籠４１０が２階で停止した状態を示している。人間Ｈが上昇する籠４１０に乗り込むための操作を行うことにより、籠４１０は、２階に停止し、フロア扉９３１Ｂを開く。ここで示す具体例では、人間Ｈは、移動ロボット１００が既に乗り込んでいるために籠４１０に乗り込むことを見送る。
【００５７】
このとき、距離検出装置２００は、籠４１０が開扉状態になったことを検出した後に、反射板３００Ｂとの距離を検出する。反射板３００Ｂとの距離を検出すると、距離検出装置２００は、検出した信号をサーバ装置５００へ送信する。
【００５８】
サーバ装置５００は、距離検出装置２００から受信した信号により、籠４１０が２階で開扉状態であることを検出する。ここで、移動ロボット１００が降りる予定のフロアは３階である。そのため、サーバ装置５００は、移動ロボット１００に対してエレベータ４００から降りることが可能である旨の信号を送信しない。エレベータ４００を降りることが可能である旨の指示を受け取らないため、移動ロボット１００は、ここでは籠４１０から降りる動作を行わない。そこで、エレベータ４００は、フロア扉９３１Ｂを閉じて、３階へ上昇を開始する。
【００５９】
図７は、自律移動装置制御システムの動作の例を示す第４の図である。図７は、籠４１０が３階に停止した状態を示している。籠４１０が３階に停止すると、エレベータ４００は、フロア扉９３１Ｃを開ける。
【００６０】
距離検出装置２００は、籠４１０が開扉状態になったことを検出した後に、反射板３００Ｃとの距離を検出する。反射板３００Ｃとの距離を検出すると、距離検出装置２００は、検出した信号をサーバ装置５００へ送信する。
【００６１】
サーバ装置５００は、距離検出装置２００から受信した信号により、籠４１０が３階で開扉状態であることを検出する。サーバ装置５００は、移動ロボット１００に対してエレベータ４００から降りることが可能である旨の信号を送信する。
【００６２】
エレベータ４００を降りることが可能である旨の指示を受けた移動ロボット１００は、籠４１０から降りる動作を開始する。移動ロボット１００は、自己が有するフロアマップの情報を参照しながらゴール位置９００Ｇへ移動する。
【００６３】
以上、具体例とともに自律移動装置制御システム１０が行う制御について説明した。なお、サーバ装置５００は、エレベータ４００への乗降の可否に加えて、籠４１０が停止しているのが何階であるかを含むフロア情報を送信してもよい。
【００６４】
次に、上述の具体例において用いられていた距離検出装置２００と反射板３００Ａ〜３００Ｃとの関係について説明する。図８は、実施の形態１にかかる距離センサと反射板との関係を示す図である。図８は、籠４１０に設定されている距離検出装置２００と各フロアに設置されている反射板３００Ａ〜３００Ｃとの位置関係を示すためにこれらを重畳して模式的に示したものである。
【００６５】
図８に示した距離検出装置２００に含まれる距離センサ２０１は、信号光ＬＭを照射する発光部２０１Ｅを有している。距離センサ２０１は、発光部２０１Ｅから反射板３００Ａ〜３００Ｃへ信号光ＬＭを照射している。距離検出装置２００の右側には反射板３００Ａ〜３００Ｃが重畳して示されている。建物９００の１階に設置されている反射板３００Ａは、距離検出装置２００に対して最も近い位置であって、３つの反射板の内最も左側に存在している。反射板３００Ａの左側の面は、距離検出装置２００から照射される信号光ＬＭを反射する反射面である。距離検出装置２００は反射面までの距離を検出することにより、反射板３００Ａの距離を検出する。なお、本開示において図に示す信号光は直線により模式的に示したものであって、平行光を意味するものではない。信号光は、平行光であってもよいし、拡散光であってもよい。
【００６６】
２階に設置されている反射板３００Ｂはここでは破線により示されている。反射板３００Ｂは、反射板３００Ａよりも右側に存在している。３階に設置されている反射板３００Ｃはここでは二点鎖線により示されている。反射板３００Ｃは、反射板３００Ｂよりも右側に存在している。本実施の形態において、反射板３００Ａ〜３００Ｃは設定されている位置は異なるが、それぞれの形状は同一である。
【００６７】
図８の下部には、距離検出装置２００（距離センサ２０１）からの距離が示されている。図８の下部において発光部２０１Ｅの下方に延びた線は、距離がゼロの位置を示している。本実施の形態において、距離Ｄ１Ｌは、距離検出装置２００と反射板３００Ａとの距離の下限値として設定されている。同様に、距離Ｄ１Ｕは、距離検出装置２００と反射板３００Ａとの距離の上限値として設定されている。ここで、下限値である距離Ｄ１Ｌと上限値である距離Ｄ１Ｕとの間を、目標範囲Ｒ１と称する。反射板３００Ａは、距離検出装置２００との距離が目標範囲Ｒ１に存在するように設置される。
【００６８】
同様に、２階に設置される反射板３００Ｂは、距離Ｄ１Ｕより遠い距離の下限値Ｄ２Ｌから上限値である距離Ｄ２Ｕまでが目標範囲Ｒ２として設定されている。そして、３階に設置される反射板３００Ｃは、距離Ｄ２Ｕより遠い距離の下限値である距離Ｄ３Ｌから上限値である距離Ｄ３Ｕまでが目標範囲Ｒ３として設定されている。
【００６９】
図に示す例において、距離検出装置２００から反射板３００Ａの左側の反射面までは距離Ｄ１である。図に示すように、距離Ｄ１は、目標範囲Ｒ１に含まれている。全体制御部５１０は、距離Ｄ１が目標範囲Ｒ１に含まれる場合に、籠４１０が１階に停止していると検出する。このように、自律移動装置制御システム１０において、全体制御部５１０は、停止階において検出した距離が、移動ロボット１００が乗降をする停止階に対応してそれぞれ設定されている目標範囲に含まれる場合に、乗降をすることが可能であることを判断する。
【００７０】
なお図８において、距離検出装置２００と反射板３００Ａとの間に示した上下方向に延びる一点鎖線はカゴ扉４１１の距離検出装置２００と対向する面を示している。図において、距離検出装置２００からカゴ扉４１１までは、距離ＤＤである。全体制御部５１０は、距離検出装置２００からの信号が距離ＤＤを示すものである場合には、エレベータ４００が閉扉状態であると検出する。これにより、自律移動装置制御システム１０は、閉扉状態の場合に、移動ロボット１００がエレベータ４００に乗降可能であると判断しないように設定できる。
【００７１】
また全体制御部５１０は、距離検出装置２００から送信される信号の変化するタイミングに応じて乗降をすることの可否を判断してもよい。その場合、例えば、非開扉状態である距離ＤＤを示す信号から、非閉扉状態である距離Ｄ１を示す信号に変化した場合に、全体制御部５１０は、その変化したタイミングから一定期間を経過した後に、エレベータ４００に乗降できることを判断する。例えば、全体制御部５１０は、非開扉状態である距離ＤＤから距離Ｄ１を示す信号に変化した後に予め設定された期間が経過するまでは乗降が可能であると判断しない。このように設定することにより、移動ロボット１００は、エレベータ扉９４０が完全に開いた状態になってから乗降の動作を行うことができる。これにより、自律移動装置制御システム１０は、エレベータ扉９４０の開閉動作の速さに応じて乗降に安全な状態であることを判断できる。
【００７２】
以上、実施の形態１について説明した。実施の形態１にかかる自律移動装置制御システム１０は、建物９００およびエレベータ４００に対して簡単に付加できる装置の組合せにより構成されている。よって、自律移動装置制御システム１０は、既存の施設等に対して適用できる。すなわち、実施の形態１によれば、自律移動装置がエレベータを使用可能にするために簡易に設置できる自律移動装置制御システムを提供することができる。
【００７３】
＜実施の形態１の変形例＞
次に、図９を参照して、実施の形態１の変形例について説明する。実施の形態１の変形例は、サーバ装置５００が有していた機能を、移動ロボット１００が担う。図９は、実施の形態１の変形例にかかる自律移動装置制御システム１１のブロック図である。図に示す自律移動装置制御システム１１は、移動ロボット１００、距離検出装置２００および反射板３００を有する。移動ロボット１００は、演算処理部１１０に全体制御部１１３を有している。また移動ロボット１００は、距離検出装置２００と直接通信可能である。
【００７４】
全体制御部１１３は、距離検出装置２００が送信した距離に関する信号を、通信部１２０を介して受け取り、受け取った信号に応じて、移動ロボット１００自身がエレベータ４００に乗降をすることの可否を判断する。
【００７５】
以上に説明したように、実施の形態１の変形例にかかる自律移動装置制御システム１１は、サーバ装置を介することなく、既存の施設等に対して簡単に適用できる。よって、実施の形態１の変形例によれば、自律移動装置がエレベータを使用可能にするために簡易に設置できる自律移動装置制御システムを提供することができる。
【００７６】
＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２は、エレベータホールとエレベータの籠との段差を検出する機能を有する点が実施の形態１と異なる。エレベータの籠は所定のフロアに停止する際に、その停止位置がばらつく場合がある。籠の停止位置がばらつき、大きな段差が生じた場合に、乗降動作において自律移動装置が望ましくない衝撃を受けたり、乗降動作自体に支障をきたしたりする可能性がある。そこで、実施の形態２にかかる自律移動装置制御システムは、距離検出装置が有している距離センサが検出する信号から自律移動装置が乗降可能な段差か否かを判断する。
【００７７】
図１０は、実施の形態２にかかる自律移動装置制御システム２０の第１の例を示す図である。図１０は、エレベータホール９１０に存在する移動ロボット１００がエレベータ４００を使用して他のフロアに移動しようとしている状況である。図１０は、上述の状況において、籠４１０がエレベータホール９１０に対して相対的に下方で停止した場合を示している。図に示した例では、エレベータホール９１０の床面９１０Ｆと籠４１０の床面４１０Ｆとの段差はＬＧｘである。
【００７８】
図１１を参照して実施の形態２にかかる反射板の詳細を説明する。図１１は、実施の形態２にかかる自律移動装置制御システム２０における反射板の図である。図に示した反射板３０２Ａは、上下方向に延びる面の長さが、籠４１０の各停止位置における籠４１０の床面とエレベータホール９１０の床面との段差の大きさに対応して設定される。
【００７９】
反射板３０２Ａは、距離検出装置２００に対抗する側に反射面Ｆ１および非反射面Ｆ２を有している。反射面Ｆ１は、距離検出装置２００に対向しており信号光を反射可能に設置される。非反射面Ｆ２は、エレベータホール９１０の天井面から下方に延びて反射面Ｆ１を支持している。
【００８０】
反射面Ｆ１は、目標範囲Ｒ１に含まれるように設定される。また反射面Ｆ１は上下方向に長さＬＧ１の倍である長さ２ＬＧ１を有している。長さＬＧ１は、移動ロボット１００が通行可能な段差の高さの上限値と等しい。反射面Ｆ１は、籠４１０の床面とエレベータホール９１０の床面とが段差のない場合に、信号光ＬＭが上下方向の中間部に当たるように設定される。すなわち、籠４１０がエレベータホール９１０に対して相対的に上方または下方で停止し、段差が高さＬＧ１を超えた場合には、信号光ＬＭは反射板３０２Ａの反射面Ｆ１を検出しない。
【００８１】
図１０に示す例において、距離検出装置２００が照射する信号光ＬＭは、反射面Ｆ１の中間部から下方にＬＧｘ離れている。このような場合に、距離検出装置２００は、エレベータ扉９４０が開いた後に照射する信号光が目標範囲Ｒ１の反射板３０２Ａを検出しない。距離検出装置２００が反射板３０２Ａを検出しないため、サーバ装置５００の全体制御部５１０は、移動ロボット１００が籠４１０に乗降することが可能であると判断しない。そのため、移動ロボット１００は、開扉状態である籠４１０に乗り込む動作を開始しない。
【００８２】
図１２は、実施の形態２にかかる自律移動装置制御システム２０の第２の例を示す図である。図１２は、籠４１０がエレベータホール９１０に対して相対的に上方で停止した場合を示している。図に示した例では、エレベータホール９１０の床面９１０Ｆと籠４１０の床面４１０Ｆとの段差はＬＧ１より大きいＬＧｙである。この場合、信号光ＬＭは、反射面Ｆ１の上方の非反射面Ｆ２を照射する。そのため距離検出装置２００は、反射板３０２Ａの反射面Ｆ１を検出しない。
【００８３】
非反射面Ｆ２は、このような場合に自律移動装置制御システム２０が誤動作を起こさないように、所定の処理が施されている。所定の処理とは、例えば、信号光の反射を低く抑える塗装を施したり、あるいは、距離検出装置２００と非反射面Ｆ２との距離が目標範囲Ｒ１〜Ｒ３のいずれにも含まれないように設定したりする処理である。これにより、距離検出装置２００が目標範囲Ｒ１に物体を検出しない。そのため、サーバ装置５００の全体制御部５１０は、移動ロボット１００が籠４１０に乗降することが可能であると判断しない。よって、移動ロボット１００は、開扉状態である籠４１０に乗り込む動作を開始しない。
【００８４】
このように、反射面Ｆ１の上下方向の長さを籠４１０の停止位置における床面４１０Ｆとエレベータホール９１０の床面９１０Ｆとの段差の大きさに対応して設定する。これにより、自律移動装置制御システム２０は、籠４１０の停止位置がばらつくことにより生じる段差が、移動ロボット１００にとって許容できる範囲か否かを検出する。そして、自律移動装置制御システム２０は、かかる段差が移動ロボット１００の通過可能な範囲である場合に、エレベータ４００に乗降できることを判断する。換言すると、自律移動装置制御システム２０は、かかる段差が移動ロボット１００の通過可能な範囲を超えている場合に、エレベータ４００に乗降できることを判断しない。
【００８５】
以上、実施の形態２について説明した。実施の形態２にかかる自律移動装置制御システム２０は、移動ロボット１００が乗降可能な状況を検出できる。よって、実施の形態２によれば、自律移動装置がエレベータを使用可能にするために簡易に設置でき、且つ、安全にエレベータの乗降ができる自律移動装置制御システムを提供することができる。
【００８６】
＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。上述のとおり、エレベータの籠は所定のフロアに停止する際に、その停止位置がばらつく場合がある。籠の停止位置がばらつき、籠の床面とエレベータホールの床面との間に段差が生じた場合であっても、自律移動装置の許容範囲内（例えば、駆動輪またはキャスターの直径の４分の１以下）であれば、自律移動装置はこの段差を乗り越えて走行することができる。しかしながら、自律移動装置が段差を乗り越えることができる場合であっても、例えば自律移動装置が搬送している搬送物に衝撃が加わることが好ましくない場合がある。
【００８７】
そこで、実施の形態３にかかる自律移動装置制御システムは、距離検出装置が有している距離センサが検出する信号から上記段差の大きさを検出し、検出した上記段差の大きさに応じて自律移動装置が乗降可能か否かを判断する。より具体的には、実施の形態３は、反射板が上下方向に傾斜する斜面を有している点が上述の実施の形態と異なる。
【００８８】
図１３は、実施の形態３にかかる反射板の図である。図１３は、実施の形態３にかかる自律移動装置制御システム３０における距離検出装置２００および反射板３００Ａを示している。反射板３００Ａは上下方向に傾斜する反射面Ｆ３を有している。反射面Ｆ３はエレベータホール９１０の天井面から下方向に向かうほど、距離検出装置２００との距離が離れるように設定されている。
【００８９】
図に示した反射板３００Ａは、建物９００の１階のエレベータホール９１０に設置されている。図に示した距離検出装置２００および反射板３００Ａは、籠４１０の床面４１０Ｆとエレベータホール９１０の床面９１０Ｆとの段差がゼロの状態である。距離検出装置２００に含まれる距離センサ２０１が照射する信号光ＬＭは、反射面Ｆ３Ａの上下方向の中間部Ｐ０に当たる。信号光ＬＭが反射面Ｆ３Ａの中間部Ｐ０に対応する距離を検出する場合に、距離検出装置２００と反射板３００Ａとの距離は基準検出距離Ｄ１である。すなわち自律移動装置制御システム３０は、距離検出装置２００と反射板３００との距離が基準検出距離Ｄ１の場合に、籠４１０が１階に停止しており、エレベータホール９１０の床面９１０Ｆとの段差がゼロであることを検出する。
【００９０】
次に図１４を参照して距離センサと反射板との関係についてさらに説明する。図１４は、実施の形態３にかかる距離センサと反射板との関係を示す図である。図１４は、籠４１０に設定されている距離検出装置２００と各フロアに設置されている反射板３００Ａ〜３００Ｃがそれぞれ有する反射面Ｆ３Ａ〜Ｆ３Ｃとの位置関係を示すためにこれらを重畳して模式的に示したものである。
【００９１】
なお、本実施の形態において説明するエレベータホール９１０は、１階のエレベータホール９１０Ａ、２階のエレベータホール９１０Ｂおよび３階のエレベータホール９１０Ｃを総称して示したものである。またエレベータホール９１０Ａ〜９１０Ｃのそれぞれの床面から反射板までの高さは同じである。また以降の説明において、籠４１０の床面４１０Ｆとエレベータホール９１０の床面９１０Ｆとの段差のことを、「籠４１０とエレベータホール９１０との段差」あるいは単に「段差」と称することがある。
【００９２】
図１４に示した距離検出装置２００と反射面Ｆ３Ａ〜Ｆ３Ｃとの位置関係は、籠４１０とエレベータホール９１０との段差がゼロの位置を示している。この位置における距離検出装置２００と反射面Ｆ３Ａとの距離は基準検出距離Ｄ１である。距離検出装置２００が有する発光部２０１Ｅから水平方向に延びる点線は、段差がゼロの位置で距離検出装置２００が反射面Ｆ３Ａに照射する信号光ＬＭ０を模式的に示したものである。すなわち距離検出装置２００が検出する反射面Ｆ３Ａまでの距離が基準検出距離Ｄ１の場合には、籠４１０とエレベータホール９１０との段差はゼロである。
【００９３】
信号光ＬＭ０の上側で水平方向に延びる点線は、信号光ＬＭ１である。信号光ＬＭ１は、籠４１０の床面４１０Ｆがエレベータホール９１０の床面９１０Ｆより高く、その段差がＬＧ１の位置である場合に、距離検出装置２００が反射面Ｆ３Ａに照射する信号光を模式的に示したものである。信号光ＬＭ１により示された位置関係において距離検出装置２００と反射面Ｆ３Ａとの距離は第１距離Ｄ１１である。すなわち、距離検出装置２００が検出する反射面Ｆ３Ａまでの距離が第１距離Ｄ１１の場合には、籠４１０とエレベータホール９１０との段差は第１段差ＬＧ１である。
【００９４】
信号光ＬＭ１の下側かつ信号光ＬＭ０の上側で水平方向に延びる点線は、信号光ＬＭ２である。信号光ＬＭ２は、籠４１０の床面４１０Ｆがエレベータホール９１０の床面９１０Ｆより高く、その段差が第１段差ＬＧ１より小さい第２段差ＬＧ２の位置である場合に、距離検出装置２００が反射面Ｆ３Ａに照射する信号光を模式的に示したものである。信号光ＬＭ２により示された位置関係において距離検出装置２００と反射面Ｆ３Ａとの距離は第２距離Ｄ１２である。すなわち、距離検出装置２００が検出する反射面Ｆ３Ａまでの距離が第２距離Ｄ１２の場合には、籠４１０とエレベータホール９１０との段差はＬＧ２である。
【００９５】
信号光ＬＭ０の下側で水平方向に延びる点線は、信号光ＬＭ３である。信号光ＬＭ３は、籠４１０の床面４１０Ｆがエレベータホール９１０の床面９１０Ｆより低く、その段差が第１段差ＬＧ１より小さい第２段差ＬＧ２の位置である場合に、距離検出装置２００が反射面Ｆ３Ａに照射する信号光を模式的に示したものである。信号光ＬＭ３により示された位置関係において距離検出装置２００と反射面Ｆ３Ａとの距離は第３距離Ｄ１３である。すなわち、距離検出装置２００が検出する反射面Ｆ３Ａまでの距離が第３距離Ｄ１３の場合には、籠４１０とエレベータホール９１０との段差はＬＧ２である。
【００９６】
信号光ＬＭ３の下側で水平方向に延びる点線は、信号光ＬＭ４である。信号光ＬＭ４は、籠４１０の床面４１０Ｆがエレベータホール９１０の床面９１０Ｆより低く、その段差が第２段差ＬＧ２より大きい第１段差ＬＧ１の位置である場合に、距離検出装置２００が反射面Ｆ３Ａに照射する信号光を模式的に示したものである。信号光ＬＭ４により示された位置関係において距離検出装置２００と反射面Ｆ３Ａとの距離は第４距離Ｄ１４である。すなわち、距離検出装置２００が検出する反射面Ｆ３Ａまでの距離が第４距離Ｄ１４の場合には、籠４１０とエレベータホール９１０との段差はＬＧ１である。
【００９７】
図１４に示した距離検出装置２００と反射面Ｆ３Ａとの関係は、上述のとおりである。このとき、例えば、基準検出距離Ｄ１と第１距離Ｄ１１との差の絶対値は、基準検出距離Ｄ１と第２距離Ｄ１２との差の絶対値より大きい。同様に、例えば、基準検出距離Ｄ１と第４距離Ｄ１４との差の絶対値は、基準検出距離Ｄ１と第３距離Ｄ１３との差の絶対値より大きい。すなわち、反射面Ｆ３Ａは、上下方向に傾斜しており、距離検出装置２００が検出する距離と基準検出距離との差が大きいほど、籠４１０の床面４１０Ｆとエレベータホール９１０の床面９１０Ｆとの段差が大きいことを示すように設定されている。したがって、自律移動装置制御システム３０は、基準検出距離Ｄ１との差を算出して比較することにより、段差が相対的に大きいか否かを判断できる。
【００９８】
距離検出装置２００と反射面Ｆ３Ｂとの関係も上述の関係と同様に設定されている。ただし、例えば、距離検出装置２００が検出する反射面Ｆ３Ｂとの距離は、距離検出装置２００が検出する反射面Ｆ３Ａとの距離とは重複しないように設定されている。より具体的には、例えば籠４１０の床面４１０Ｆがエレベータホール９１０の床面９１０Ｆより高く、その段差がＬＧ１の場合、距離検出装置２００は信号光ＬＭ１により反射面Ｆ３Ｂまでの距離Ｄ２１を検出する。籠４１０の床面４１０Ｆがエレベータホール９１０の床面９１０Ｆより低く、その段差がＬＧ１の場合、距離検出装置２００は信号光ＬＭ４により反射面Ｆ３Ｂまでの距離Ｄ２４を検出する。このとき、距離検出装置２００が反射面Ｆ３Ａに対して検出する第１距離Ｄ１１〜第４距離Ｄ１４と、距離検出装置２００が反射面Ｆ３Ｂに対して検出する距離Ｄ２１〜距離Ｄ２４とは重ならないように設定される。同様に、距離検出装置２００が反射面Ｆ３Ｃに対して検出する距離の範囲も、距離検出装置２００が他の反射面に対して検出距離とは重ならないように設定される。
【００９９】
自律移動装置制御システム３０は、走行可能な段差の大きさと、距離検出装置２００が検出する距離との関係を予め記憶しておくことができる。また自律移動装置制御システム３０は、予め記憶した走行可能な段差の大きさと、距離検出装置２００が検出する距離との関係から、検出する距離に応じて乗降可能か否かを判断できる。
【０１００】
例えば、自律移動装置制御システム３０は、移動ロボット１００が搬送する搬送物の性質から走行可能な段差として安全乗降可能範囲として設定できる。この場合、安全乗降可能範囲は段差ＬＧ２以下である。また距離検出装置２００が検出する距離のうち、安全乗降可能範囲に対応する範囲は、第２距離Ｄ２〜第３距離Ｄ３である。すなわち、自律移動装置制御システム３０は、距離検出装置２００と反射面Ｆ３Ａとが第２距離Ｄ１２以上であって第３距離Ｄ１３以下の場合に、移動ロボット１００が乗降可能であると判断する。
【０１０１】
段差ＬＧ２より大きく段差ＬＧ１以下の範囲は、移動ロボット１００が走行可能な段差であるが、上述のとおり、本実施の形態においては搬送する搬送物の性質から走行可能と判断されない。そこで、自律移動装置制御システム３０は、距離検出装置２００と反射面Ｆ３Ａとが第２距離Ｄ１２未満の場合または第４距離Ｄ１４より大きい場合に、移動ロボット１００が乗降可能であると判断しない。
【０１０２】
以上、実施の形態３について説明した。自律移動装置制御システム３０は、搬送する搬送物の性質から乗降可能な段差を設定できる。そこで、自律移動装置制御システム３０は、乗降可能な段差を搬送物やその他の事情に応じて再設定できる構成であってもよい。また自律移動装置制御システム３０は、反射板との距離を検出し、検出した距離に応じて段差の大きさを算出し、段差の大きさに応じて乗降する際の走行速度を変化させるものであってもよい。
【０１０３】
以上、実施の形態３にかかる自律移動装置制御システム３０は、移動ロボット１００が乗降可能な状況を検出できる。よって、実施の形態３によれば、自律移動装置がエレベータを使用可能にするために簡易に設置でき、且つ、安全にエレベータの乗降ができる自律移動装置制御システムを提供することができる。
【０１０４】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【０１０５】
（付記）
自律移動装置は、下面に設けられた車輪を回転させることにより床の上を移動する移動装置である。自律移動装置は、本体内部に、所定の荷物を搬送するための収納室を内蔵し、本体正面に、上記収納室にアクセスするための収納室扉を有している。
図１５は、自律移動装置の正面図である。
図１６は、自律移動装置の背面図である。
図１７は、自律移動装置の右側面図である。
図１８は、自律移動装置の左側面図である。
図１９は、自律移動装置の平面図である。
図２０は、自律移動装置の底面図である。
図２１は、自律移動装置の斜視図である。
図２２は、自律移動装置が収納室扉を開いた状態の例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１０、１１、２０、３０  自律移動装置制御システム
１００  移動ロボット
１１０  演算処理部
１１１  移動制御部
１１２  記憶部
１３０  駆動部
１３１  駆動輪
１３２  キャスター
１５０  筐体部
１５１  収納室扉
１６０  表示部
１７０  センサ群
２００  距離検出装置
２０１  距離センサ
３００  反射板
４００  エレベータ
４１０  籠
４１１  カゴ扉
４１２  操作パネル
４２０  エレベータ操作装置
５００  サーバ装置
５１０  全体制御部
５２０  通信部
５３０  記憶部
９００  建物
９１０  エレベータホール
９３１  フロア扉
９４０  エレベータ扉
【図１】
2020187484.tif 000003
【図２】
2020187484.tif 000004
【図３】
2020187484.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020187484.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2020187484.tif 000012
【図１１】
2020187484.tif 000013
【図１２】
2020187484.tif 000014
【図１３】
2020187484.tif 000015
【図１４】
2020187484.tif 000016
【図１５】
2020187484.tif 000017
【図１６】
2020187484.tif 000018
【図１７】
2020187484.tif 000019
【図１８】
2020187484.tif 000020
【図１９】
2020187484.tif 000021
【図２０】
2020187484.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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