(57)【要約】      （修正有）【課題】溶接精度を充分に確保することのできるレーザシーム溶接ガン及びレーザシーム溶接システムを提供する。【解決手段】固定アーム１６の先端部に、可動アーム１８の先端部に対向して取り付けられ、内部にレーザ光が通過する導孔が軸方向に沿って貫通した状態で形成された固定側加圧端子アッセンブリ５０と、可動アーム１８の先端部に、固定アーム１６の先端部に対向して取り付けられ、固定側加圧端子アッセンブリ５０との間で、被溶接物を所定圧で挟持する可動側加圧端子４０と、レーザ発振器で発振されたレーザ光を固定側加圧端子アッセンブリ５０に導光し、固定側加圧端子アッセンブリ５０と可動側加圧端子４０との間に挟持された被溶接物の被挟持部位にレーザ光を軸方向に沿って照射して、被照射部位をシーム溶接するレーザシステムを構成するトレパニングヘッド２６を、固定アーム１６に保持するための取り付けステイ５２とを備える。【選択図】図２
2020097050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工ロボットに取り付けられ、被溶接物のレーザシーム溶接に用いられるＣ型のレーザシーム溶接ガンであって、
前記加工ロボットのアームの先端に固定的に取り付けられ、一方向に沿って延出する固定アームと、
この固定アームの基端側に、前記一方向に直交する軸方向に沿って移動可能に取り付けられ、自身の先端部が該固定アームの先端部に対向可能に設けられた可動アームと、
この可動アームを前記軸方向に沿って移動駆動する駆動機構と、
前記固定アームの先端部に、前記可動アームの先端部に対向して取り付けられ、内部にレーザ光が通過する導孔が前記軸方向に沿って貫通した状態で形成された固定側加圧端子アッセンブリと、
前記可動アームの先端部に、前記固定アームの先端部に対向して取り付けられ、前記固定側加圧端子アッセンブリとの間で、被溶接物を所定圧で挟持する可動側加圧端子と、
レーザ発振器で発振されたレーザ光を前記固定側加圧端子アッセンブリに導光し、該固定側加圧端子アッセンブリと前記可動側加圧端子との間に挟持された被溶接物の被挟持部位に該レーザ光を前記軸方向に沿って照射して、被照射部位をシーム溶接するレーザシステムを構成するトレパニングヘッドを、前記固定アームに、保持するための取り付けステイと、
を具備することを特徴とするレーザシーム溶接ガン。
【請求項２】
前記取り付けステイは、前記トレパニングヘッドを、前記可動アームが設けられた側とは反対側で前記固定アームに保持することを特徴とする請求項１に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項３】
前記取り付けステイは、これに取り付けられる前記トレパニングヘッドの中心軸線が、前記固定側加圧端子アッセンブリの軸線に対して所定の小さな鋭角で傾斜するように保持することを特徴とする請求項１に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項４】
前記鋭角は、１度乃至５度の範囲内の角度に設定されていることを特徴とする請求項３に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項５】
前記鋭角は、２度に設定されていることを特徴とする請求項４に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項６】
前記固定側加圧端子アッセンブリと前記可動側加圧端子とは、間に被溶接物を挟持した状態で、互いに同軸に整合するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項７】
前記固定側アームの、前記可動アームが設けられた側とは反対側の面には、前記トレパニングヘッドの下端部を受ける受け部材が配設されていることを特徴とする請求項３に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項８】
前記受け部材は、弾性体から形成され、前記トレパニングヘッドの下端部を受ける際に、クッション性を有して受けることを特徴とする請求項７に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項９】
前記受け部材は、前記トレパニングヘッドの下端部を受ける面を、円錐状に凹んだ状態で形成され、前記トレパニングヘッドが前記固定側加圧端子アッセンブリに対して傾斜する状態で保持されることを許容することを特徴とする請求項７に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項１０】
前記可動アームが、前記被溶接物をシーム溶接すべく、前記軸方向に沿って前記固定アームに向けて移動してきた際に、前記アウター部材の先端が前記被溶接物に当接したことを検知する検知手段を更に具備することを特徴とする請求項１に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項１１】
前記固定側加圧端子アッセンブリは、
前記固定アームの先端に取り付けられる第１のフランジ部及びこの第１のフランジ部に前記軸方向に沿って離間して配設された第２のフランジ部を備え、該第１のフランジ部を介して、前記固定アームの先端部の、前記可動アームに対向する面に固定的に取り付けられるフランジ体と、
このフランジ体の前記第２のフランジ部に固定的に取り付けられ、軸方向に沿って延出するインナー部材と、
このインナー部材に前記軸方向に沿ってスライド可能に外嵌され、前記固定アームから可動アームに向かう方向に向けて弾性的に偏倚され、先端が前記インナー部材の先端より前記可動アーム側に突出し、前記被溶接物に当接可能に配設されたアウター部材と、
を備え、
前記検知手段は、前記アウター部材が前記弾性偏倚力に抗して前記可動アームから固定アームに向けてスライドすることにより、動作状態がオフからオンに変化する検出センサーを備えていることを特徴とする請求項１０に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項１２】
この検出センサーのオン動作に伴い、前記移動手段による前記可動アームの移動駆動を停止する制御手段を更に具備することを特徴とする請求項１１に記載のレーザシーム溶接ガン。
【請求項１３】
被溶接物をレーザシーム溶接するためのレーザシーム溶接システムにおいて、
加工用のロボットと、
このロボットの駆動アームの先端に取り付けられるＣ型ガンであって、
前記加工用のロボットの前記駆動アームの先端に固定的に取り付けられ、一方向に沿って延出する固定アームと、
この固定アームの基端側に、前記一方向に直交する軸方向に沿って移動可能に取り付けられ、自身の先端部が該固定アームの先端部に対向可能に設けられた可動アームと、
この可動アームを前記軸方向に沿って移動駆動する駆動機構と、
前記固定アームの先端部に、前記可動アームの先端部に対向して取り付けられ、内部にレーザ光が通過する導孔が形成された固定側加圧端子アッセンブリと、
前記可動アームの先端部に、前記固定アームの先端部に対向して取り付けられ、前記固定側加圧端子アッセンブリとの間で、被溶接物を所定圧で挟持する可動側加圧端子と、
を備えるＣ型ガンと、
前記固定側加圧端子アッセンブリにレーザ光を導光し、該固定側加圧端子と前記可動側加圧端子との間に挟持された被溶接物の被挟持部位に該レーザ光を照射して、被照射部位をシーム溶接するレーザ照射システムであって、
複数のダイレクトダイオードレーザでレーザ光を発振するレーザ発振器と、
導光されてきたレーザ光を受けて、形成したい形状の輪郭に沿ってレーザ照射するようにレーザ光を偏向するトレパニングヘッドと、
前記レーザ発振器で発振されたレーザ光を、前記トレパニングヘッドに導光する光ファイバーと、
前記レーザ発振器におけるレーザ出力を制御するとともに、前記トレパニングヘッドから出力されるレーザ光を、所定のシーム形状となるように、該トレパニングヘッドを制御するレーザ制御手段と、
を備えるレーザ照射システムと、
を具備し、
前記Ｃ型ガンは、前記トレパニングヘッドを、前記固定アームに保持するための取り付けステイを更に備えることを特徴とするレーザシーム溶接システム。
【請求項１４】
前記取り付けステイは、これに取り付けられる前記トレパニングヘッドの中心軸線が、前記前記固定型加圧端子アッセンブリの軸線に対して所定の小さな鋭角で傾斜するように保持することを特徴とする請求項１３に記載のレーザシーム溶接システム。
【請求項１５】
前記鋭角は、１度乃至５度の範囲内の確度に設定されていることを特徴とする請求項１４に記載のレーザシーム溶接システム。
【請求項１６】
前記鋭角は、２度に設定されていることを特徴とする請求項１５に記載のレーザシーム溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、加工ロボットに取り付けられ、被溶接物をレーザシーム溶接するのに用いられるＣ型のレーザシーム溶接ガン及びレーザシーム溶接システムに関する。
【背景技術】
【０００２】  最近、レーザ出射ユニットまたは被溶接物を相対移動させながら、高速に連続してスポット溶接を行うことで、被溶接物を線状に溶接するレーザシーム溶接技術が知られてきている。このレーザシーム溶接は、特に、気密が必要とされる部分の封止溶接等に好適するものである。このような被溶接物をレーザシーム溶接する溶接ガンとしては、例えば、特許文献１に示す「手操作可能な溶接ガン」がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１６−５０００２６号  公報
【０００４】  この特許文献１には、シーム溶接点を生成するための手操作可能な溶接ガンの分野に関し、特にファイバーレーザを備える手操作可能な溶接ガンに関する技術が開示されている。また、この特許文献１における目的としては、丈夫であり、軽量構成からなり、そして改良型のレーザビーム・デリバリーシステム、有効な溶接破片排除システム、及び溶接品質制御システムを有するように構成された手操作可能な溶接ガンを提供することである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  しかしながら、この特許文献１に記載の溶接ガンには、上記目的を達成するために、請求項１の記載の構成要件として、支持柱と、光学ヘッドと、第１アームと、第１真空源とを備える構成が開示されているが、以下に本願発明の構成要件との相違点について、以下に具体的に説明する。
▲１▼次に、特許文献１の請求項１における光学ヘッドは、「前記支持柱に沿って軸方向に移動可能な光学ヘッドであって、該光学ヘッドの保護窓を通る経路に沿ってレーザビームを溶接ゾーン上に集光するように構成される光学系を備える」と規定されているが、本願発明は、光学ヘッドは固定アームに取り付けられるもので、縦長の支持柱に取り付けられるものではない点で、相違している。
▲２▼特許文献１の請求項１における第１アームは、「前記保護窓から前記経路の下流に沿って前記支持柱に取付けられている第１アームであって、定位置と前記第１アームが前記金属ピースの一つを押し付ける溶接位置との間で軸方向に移動するように前記光学ヘッドに結合されて、」と規定されているが、本願発明においては、第１アームが移動可能と規定されているので本願発明の可動アームに相当するものであれば、本願発明の可動アームには光学ヘッドに結合されるものではなく、光学ヘッドに相当する要素は、固定アームに取り付けステイを介して取り付けられている点で相違する。【０００６】  ここで、特許文献１に記載のレーザ溶接ガンが、本願発明と同様に、所謂Ｃ型ガン構造を前提としているものであるが、被溶接物にレーザ光を照射する光学ヘッドが、特許文献１の記載においては本願発明の可動アームに相当する第１アームに取り付けられているのに対して、本願発明においては固定アームに取り付けられている点で、根本的に相違する。【０００７】  特に、特許文献１において、その溶接精度に密接に関係する光学ヘッドが、移動部材としての第１アームに取り付けられている理由を、本願出願人として理解できるものではなく、それなりの理由が存在するのであろうが、このように溶接精度に密接に関係する光学ヘッドは、本願発明においては、固定アームに取り付けステイを介して取り付けていることで、確実に溶接精度を維持することができている点で、全く相違すると共に、光学ヘッドが移動アームとしての第１アームに取り付けられている構造から、本願発明において光学ヘッドが移動アームではなく固定アームに取り付ける規定内容に、何らの示唆や教示がないことも明らかである。【０００８】  この発明は、上記した問題に鑑みなされたもので、Ｃ型のガン構成でありながら、簡単な構成で、しかも、溶接精度を充分に確保することのできるレーザシーム溶接ガンを提供することを主たる目的とする。【０００９】  また、この発明の別の目的は、レーザ光を射出する光学ヘッドとしてトレパニングヘッドをそなえることにより、ガルバノ制御を用いる従来構造と比較して安価なレーザシーム溶接システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】  上述した課題を解決し目的を達成するために、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項１の記載によれば、加工ロボットに取り付けられ、被溶接物のレーザシーム溶接に用いられるＣ型のレーザシーム溶接ガンであって、前記加工ロボットのアームの先端に固定的に取り付けられ、一方向に沿って延出する固定アームと、この固定アームの基端側に、前記一方向に直交する軸方向に沿って移動可能に取り付けられ、自身の先端部が該固定アームの先端部に対向可能に設けられた可動アームと、この可動アームを前記軸方向に沿って移動駆動する駆動機構と、前記固定アームの先端部に、前記可動アームの先端部に対向して取り付けられ、内部にレーザ光が通過する導孔が前記軸方向に沿って貫通した状態で形成された固定側加圧端子アッセンブリと、前記可動アームの先端部に、前記固定アームの先端部に対向して取り付けられ、前記固定側加圧端子アッセンブリとの間で、被溶接物を所定圧で挟持する可動側加圧端子と、レーザ発振器で発振されたレーザ光を前記固定側加圧端子アッセンブリに導光し、該固定側加圧端子アッセンブリと前記可動側加圧端子との間に挟持された被溶接物の被挟持部位に該レーザ光を前記軸方向に沿って照射して、被照射部位をシーム溶接するレーザシステムを構成するトレパニングヘッドを、前記固定アームに、保持するための取り付けステイとを具備することを特徴としている。【００１１】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項２の記載によれば、前記取り付けステイは、前記トレパニングヘッドを、前記可動アームが設けられた側とは反対側で前記固定アームに保持することを特徴としている。【００１２】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項３の記載によれば、前記取り付けステイは、これに取り付けられる前記トレパニングヘッドの中心軸線が、前記固定側加圧端子アッセンブリの軸線に対して所定の小さな鋭角で傾斜するように保持することを特徴としている。【００１３】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項４の記載によれば、前記鋭角は、１度乃至５度の範囲内の角度に設定されていることを特徴としている。【００１４】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項５の記載によれば、前記鋭角は、２度に設定されていることを特徴としている。【００１５】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項６の記載によれば、前記固定側加圧端子アッセンブリと前記可動側加圧端子とは、間に被溶接物を挟持した状態で、互いに同軸に整合するように構成されていることを特徴としている。【００１６】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項７の記載によれば、前記固定側アームの、前記可動アームが設けられた側とは反対側の面には、前記トレパニングヘッドの下端部を受ける受け部材が配設されていることを特徴としている。【００１７】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項８の記載によれば、前記受け部材は、弾性体から形成され、前記トレパニングヘッドの下端部を受ける際に、クッション性を有して受けることを特徴としている。【００１８】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項９の記載によれば、前記受け部材は、前記トレパニングヘッドの下端部を受ける面を、円錐状に凹んだ状態で形成され、前記トレパニングヘッドが前記固定側加圧端子アッセンブリに対して傾斜する状態で保持されることを許容することを特徴としている。【００１９】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項１０の記載によれば、前記可動アームが、前記被溶接物をシーム溶接すべく、前記軸方向に沿って前記固定アームに向けて移動してきた際に、前記アウター部材の先端が前記被溶接物に当接したことを検知する検知手段を更に具備することを特徴としている。【００２０】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項１１の記載によれば、前記固定側加圧端子アッセンブリは、前記固定アームの先端に取り付けられる第１のフランジ部及びこの第１のフランジ部に前記軸方向に沿って離間して配設された第２のフランジ部を備え、該第１のフランジ部を介して、前記固定アームの先端部の、前記可動アームに対向する面に固定的に取り付けられるフランジ体と、このフランジ体の前記第２のフランジ部に固定的に取り付けられ、軸方向に沿って延出するインナー部材と、このインナー部材に前記軸方向に沿ってスライド可能に外嵌され、前記固定アームから可動アームに向かう方向に向けて弾性的に偏倚され、先端が前記インナー部材の先端より前記可動アーム側に突出し、前記被溶接物に当接可能に配設されたアウター部材と、を備え、前記検知手段は、前記アウター部材が前記弾性偏倚力に抗して前記可動アームから固定アームに向けてスライドすることにより、動作状態がオフからオンに変化する検出センサーを備えていることを特徴としている。【００２１】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接ガンは、請求項１２の記載によれば、この検出センサーのオン動作に伴い、前記移動手段による前記可動アームの移動駆動を停止する制御手段を更に具備することを特徴としている。【００２２】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接システムは、請求項１３の記載によれば、被溶接物をレーザシーム溶接するためのレーザシーム溶接システムにおいて、加工用のロボットと、このロボットの駆動アームの先端に取り付けられるＣ型ガンであって、前記加工用のロボットの前記駆動アームの先端に固定的に取り付けられ、一方向に沿って延出する固定アームと、この固定アームの基端側に、前記一方向に直交する軸方向に沿って移動可能に取り付けられ、自身の先端部が該固定アームの先端部に対向可能に設けられた可動アームと、この可動アームを前記軸方向に沿って移動駆動する駆動機構と、前記固定アームの先端部に、前記可動アームの先端部に対向して取り付けられ、内部にレーザ光が通過する導孔が形成された固定側加圧端子アッセンブリと、前記可動アームの先端部に、前記固定アームの先端部に対向して取り付けられ、前記固定側加圧端子アッセンブリとの間で、被溶接物を所定圧で挟持する可動側加圧端子と、を備えるＣ型ガンと、前記固定側加圧端子にレーザ光を導光し、該固定端子と前記可動側加圧端子との間に挟持された被溶接物の被挟持部位に該レーザ光を照射して、被照射部位をシーム溶接するレーザ照射システムであって、複数のダイレクト���イオードレーザでレーザ光を発振するレーザ発振器と、導光されてきたレーザ光を受けて、形成したい形状の輪郭に沿ってレーザ照射するようにレーザ光を偏向するトレパニングヘッドと、前記レーザ発振器で発振されたレーザ光を、前記トレパニングヘッドに導光する光ファイバと、前記レーザ発振器におけるレーザ出力を制御するとともに、前記トレパニングヘッドから出力されるレーザ光を、所定のシーム形状となるように、該トレパニングヘッドを制御するレーザ制御手段と、を備えるレーザ照射システムと、を具備し、前記Ｃ型ガンは、前記トレパニングヘッドを、前記固定アームに保持するための取り付けステイを更に備えることを特徴としている。【００２３】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接システムは、請求項１４の記載によれば、前記取り付けステイは、これに取り付けられる前記トレパニングヘッドの中心軸線が、前記前記固定型加圧端子アッセンブリの軸線に対して所定の小さな鋭角で傾斜するように保持することを特徴としている。【００２４】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接システムは、請求項１５の記載によれば、前記鋭角は、１度乃至５度の範囲内の確度に設定されていることを特徴としている。【００２５】  また、この発明に係わるレーザシーム溶接システムは、請求項１６の記載によれば、前記鋭角は、２度に設定されていることを特徴としている。【００２６】  上記請求項１に記載の課題解決手段による作用は次の通りである。即ち、このレーザシーム溶接ガンによれば、複数のダイレクトダイオードレーザで発振されたレーザを固定側加圧端子アッセンブリ内に導光し、固定側加圧端子アッセンブリと可動側加圧端子との間に挟持された被溶接物の被挟持部位に該レーザ光を照射して、被照射部位をシーム溶接するレーザシステムを構成するトレパニングヘッドを、固定アームに取り付けステイを介して取り付けられているため、トレパニングヘッドから射出されるレーザ光による溶接精度は、充分に確保されることになる。【００２７】  また、請求項２に記載の課題解決手段によれば、トレパニングヘッドは取り付けステイにより、可動アームが設けられた側とは反対側で固定アームに保持されているので、固定アームと可動アームとの間に、被溶接物を挟持するスペースが確保されることになる。【００２８】  また、請求項３に記載の課題解決手段によれば、取り付けステイにより、トレパニングヘッドの軸線は、固定側加圧端子アッセンブリの軸線に対して所定の小さな鋭角で傾斜するように保持されて固定アームに取り付けられているので、この固定側加圧端子アッセンブリの内部を軸方向に沿って貫通する状態で形成された導孔に導かれたレーザ光は、被照射部位からの反射レーザ光がトレパニングヘッドに戻って、これを損ねることが効果的に防止されることになる。【００２９】  また、請求項４に記載の課題解決手段によれば、所定の鋭角が１度乃至５度の範囲内の角度に設定されているので、軸線の傾斜による照射エネルギのロスが効果的に抑制されることになる。特に１度より小さいと、傾斜させる効果が殆ど得られないことになるし、５度より大きいと、照射エネルギのロスが顕著となり、好ましくない。【００３０】  また、請求項５に記載の課題解決手段によれば、所定の鋭角が２度に設定されているので、軸線の傾斜による照射エネルギのロスが確実に抑制されることになる。【００３１】  また、請求項６に記載の課題解決手段によれば、固定側加圧端子アッセンブリと可動側加圧端子とは、間に被溶接物を挟持した状態で、互いに同軸に整合するように構成されているので、この被溶接物は、固定側加圧端子アッセンブリと可動側加圧端子とにより確実に挟持されることになる。【００３２】  また、請求項７に記載の課題解決手段によれば、受け部材により、トレパニングヘッドの下端は固定側アームに受けられているので、トレパニングヘッドをその取り付け状態を固定した状態で取り付けることが出来ることになる。【００３３】  また、請求項８に記載の課題解決手段によれば、受け部材は、弾性体から形成され、前記トレパニングヘッドの下端部を受ける際に、クッション性を有して受けられているので、トレパニングヘッドは確実に固定側アームに取り付けられることになる。【００３４】  また、請求項９に記載の課題解決手段によれば、受け部材は、トレパニングヘッドの下端部を受ける面を、円錐状に凹んだ状態で形成されているので、トレパニングヘッドが固定側加圧端子アッセンブリに対して傾斜する状態で確実に保持されることになる。【００３５】  また、請求項１０に記載の課題解決手段によれば、可動アームが、被溶接物をシーム溶接すべく、軸方向に沿って固定アームに向けて移動してきた際に、アウター部材の先端が被溶接物に当接したことを検知する検知手段を更に具備しているので、被溶接物が可動側加圧端子及び固定側加圧端子アッセンブリにより挟持されたことを、効果的に検知することができることになる。【００３６】  また、請求項１１に記載の課題解決手段によれば、固定側加圧端子アッセンブリは、フランジ体と、インナー部材と、アウター部材とを備えて、このアウター部材を固定側加圧端子として機能させており、また、検知手段は、アウター部材が弾性偏倚力に抗して可動アームから固定アームに向けてスライドすることにより、動作状態がオフからオンに変化する検出センサーを備えているので、被溶接物が可動側及び固定側の加圧端子アッセンブリにより挟持されたことを、確実に検知することができることになる。【００３７】  また、請求項１２に記載の課題解決手段によれば、検出センサーのオン動作に伴い、移動手段による可動アームの移動駆動を停止する制御手段を更に具備しているので、被溶接物の挟持動作が完了した後の移動手段への駆動負荷を効果的に抑制することが出来ることになる。【００３８】  また、請求項１３に記載の課題解決手段によれば、レーザシーム溶接システムは、加工用のロボットと、このロボットの駆動アームの先端に取り付けられるＣ型ガンと、固定側加圧端子アッセンブリにレーザ光を導光し、固定側加圧端子アッセンブリと可動側加圧端子との間に挟持された被溶接物の被挟持部位に該レーザ光を照射して、被照射部位をシーム溶接するレーザ照射システムとを具備し、Ｃ型ガンは、トレパニングヘッドを、固定アームに保持するための取り付けステイを更に備えているので、トレパニングヘッドから射出されるレーザ光による溶接精度は、充分��確保されることになる。【００３９】  また、請求項１４に記載の課題解決手段によれば、レーザシーム溶接システムにおいて、取り付けステイにより、トレパニングヘッドの軸線は、固定側加圧端子アッセンブリの軸線に対して所定の小さな鋭角で傾斜するように固定アームに保持されているので、この固定側加圧端子アッセンブリの内部を軸方向に沿って貫通する状態で形成された導孔に導かれたレーザ光は、被照射部位からの反射レーザ光がトレパニングヘッドに戻って、これを損ねることが効果的に防止されることになる。【００４０】  また、請求項１５に記載の課題解決手段によれば、所定の鋭角が１度乃至５度の範囲内の角度に設定されているので、軸線の傾斜による照射エネルギのロスが効果的に抑制されることになる。特に１度より小さいと、傾斜させる効果が殆ど得られないことになるし、５度より大きいと、照射エネルギのロスが顕著となり、好ましくない。【００４１】  また、請求項１６に記載の課題解決手段によれば、所定の鋭角が２度に設定されているので、軸線の傾斜による照射エネルギのロスが確実に抑制されることになる。
【発明の効果】
【００４２】  以上説明したように、この発明によれば、Ｃ型のガン構成でありながら、簡単な構成で、しかも、溶接精度を充分に確保することのできるレーザシーム溶接ガンが提供されることになる。【００４３】  また、この発明によれば、レーザ光を射出する光学ヘッドとしてトレパニングヘッドを備えることにより、ガルバノ制御を用いる従来構造と比較して安価となるレーザシーム溶接システムが提供されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】  この発明に係わる一実施例のレーザシーム溶接システムの全体構成を示すシステム構成図である。
【図２】  図１に示すレーザシーム溶接システムに用いられるＣ型のレーザシーム溶接ガンの構造を取り出して示す正面図である。
【図３】  図２に示す可動アーム及び可動側加圧端子の構造を分解した状態で示す図である。
【図４】  図２に示す固定アーム及び固定側加圧端子アッセンブリの構成を示す図である。
【図５】  図４に示す固定側加圧端子アッセンブリの構造を分解した状態で示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】  以下に、本発明に係わるレーザシーム溶接システム及びレーザシーム溶接ガンの実施の形態について、添付図面を用いて説明する。
【００４６】  図１は、この実施形態において採用されるレーザシーム溶接システムの一実施例としてのシステム構成を示すシステム構成図である。この図１を参照して、先ず、この一実施例におけるレーザシーム溶接システム１０のシステム構成を概略的に説明する。
【００４７】  このレーザシーム溶接システム１０は、例えば、自動車ボディの溶接工程において採用されるシステムであり、加工ロボットとしての溶接用ロボット１２と、この溶接用ロボット１２の駆動アーム１４の先端に取り付けられた固定アーム１６と、この固定アーム１６に略平行に配設され、この延出方向に対して直交方向に沿って進退自在に設けられた可動アーム１８（共に、図２に示す。）を備える所謂Ｃ型のレーザシーム溶接ガン２０（図１においては、図面スケールの都合上、このレーザシーム溶接ガン２０を詳細に図示することが出来ないので、四角枠で囲った範囲を、図２において詳細に図示するものとする。）と、両アーム１６、１８との間に挟持された被溶接物の被挟持部位に該レーザ光を照射して、被照射部位をシーム溶接するレーザ照射システム２２とを備えている。
【００４８】このレーザ照射システム２２は、ダイレクトダイオードレーザでレーザ光を発振するレーザ発振器２４と、このレーザ発振器２４から導光されてきたレーザ光を受けて、形成したい形状の輪郭に沿ってレーザ照射するようにレーザ光を偏向するレーザヘッドとしてのトレパニングヘッド２６と、レーザ発振器２４で発振されたレーザ光を、トレパニングヘッド２６に導光する光ファイバを内蔵する光ファイバケーブル２８と、レーザ発振器２４におけるレーザ出力を制御するとともに、トレパニングヘッド２６から出力されるレーザ光を、所定のシーム形状となるように、トレパニングヘッド２６を制御すると共に、溶接用ロボット１２の駆動制御を司るレーザ制御装置３０と、を概略備えて構成されている。
【００４９】  また、レーザシーム溶接システム１０は、レーザ発振器２４に接続されたレーザ発振器用チラー３２と、トレパニングヘッド２６に冷却水を供給するヘッド用送水機３４と、トレパニングヘッド２６から照射されるレーザ光の出力状態を検出するためのレーザパワーセンサ３６とを更に備えて構成されている。
【００５０】  ここで、このレーザシーム溶接システム１０は、シールドガスとしてアルゴンガスを用いるものであり、システム１０を構成するレーザ発振器２４は、複数のダイレクトダイオードレーザを備えるもので、この実施例では、４ｋＷの出力を発揮するように構成されている。また、このレーザ発振器２４は、回折格子と外部共振で波長合成したレーザ光を偏波合成及び空間合成して出力するように構成されている。このようにレーザ発振器２４は構成されていて、複数のダイレクトダイオードの外部共振と回折格子とを用いた波長合成技術により、単数のダイレクトダイオードのビーム品質とほぼ同じ品質でビーム品質が向上されることになると共に、波長合成のために、エネルギ密度が高くなると共にレーザ波長幅が広くなる効果を得ることが出来ることになる。そして、個々のダイレクトダイオードレーザのビーム品質とほぼ同じ品質であり、ビーム品質が良い長所があると共に、波長合成しているために、エネルギ密度が高く、レーザ波長幅が広い長所もある。
【００５１】  また、システム１０を構成するトレパニングヘッド２６は、この発明の特徴を構成するものでないので詳細な説明は省略するが、左右及び上下が反転した略Ｌ字状の取り付けステイ５２を介して、一方向に沿って延出する固定アーム１６の先端であって、これの延出方向に直交する軸方向に沿って移動自在に取り付けられた可動アーム１８が配設された側とは反対側の面に、取り付けられている。また、このトレパニングヘッド２６は、内蔵外部軸制御の標準サーボモータで駆動されて、例えば、９種類のトレパニングパターンでシーム溶接することができるように構成されている。ここで、このトレパニングヘッド２６は、この一実施例においては、質量４．５ｋｇ以下の小型軽量であり、最高溶接速度として、７５ｍｍ／ｍｉｎの高速で、分解能として４μｍ以上の高精度な能力を備えてシーム溶接することができるものである。
【００５２】  このように、このレーザシーム溶接システム１０は、高価なガルバノ制御技術を用いたレーザユニットを採用することなく、レーザユニットとして用いられるトレパニングユニット２６においては、内部の光学系を内蔵外部軸制御の標準サーボモータで駆動してトレパニングパターンでシーム溶接しているので、確実に溶接精度の確保が出来ることになる
【００５３】  尚、レーザシーム溶接システム１０を構成するその他の構成要素に関しては、この発明の特徴を構成するものでないため、ここでの説明を省略する。
【００５４】  次に、上述したレーザシーム溶接システム１０を構成すると共に、本願発明の一つを規定するレーザシーム溶接ガン２０の構成を、添付した図２乃至図５を参照して、詳細に説明する。
【００５５】  このレーザシーム溶接ガン２０は、図２に示すように、加工のロボットとしての溶接用ロボット１２の駆動アーム１４の先端に取り付けられ、被溶接物のレーザシーム溶接に用いられるＣ型のレーザシーム溶接ガンとして用いられるものである。より詳細には、この溶接ガン２０は、上述したように固定アーム１６と可動アーム１８とを備えて所謂Ｃ型ガン構造を呈し、固定アーム６は、詳細には、左右及び上下が反転した略Ｌ字状に形成されており、より詳細には、一方向（この実施例においては図中横方向）に沿って延出する先端部１６Ａと、溶接ロボット１２の駆動アーム１４にガンブラケット３８を介して取り付けられると共に、上述した一方向に直交する軸方向（この実施例においては、図中上下方向）に沿って延出する基端部１６Ｂとから一体的に形成されている。
【００５６】  この固定アーム１６の基端部１６Ｂには、可動アーム１８が上述した軸方向に沿って移動可能に取り付けられている。この可動アーム１８は、図３に取り出して示すように、左右反転した略Ｌ字状に形成されており、より詳細には、固定アーム１６の基端部１６Ｂに、上述した軸方向に沿って延出した状態で、軸方向に沿って移動自在に取り付けられる基端部１８Ａと、この基端部１８Ａの図中下部から、固定アーム１６の延出方向と同じ一方向に沿って延出する先端アッセンブリ１８Ｂとを備えて構成されている。
【００５７】  この先端アッセンブリ１８Ｂは、基端部１８Ａに固定的に取り付けられる延出部１８Ｂ１と、この延出部１８Ｂ１の先端に、連結部１８Ｂ２（図示における構成の識別を明白にするために、二点鎖線で示している。）を介して一体的に連結される先端部１８Ｂ３とを有して構成されている。そして、可動アーム１８の先端部１８Ｂ３の、固定アーム１６に対向する面には、可動側加圧端子４０が、軸方向に沿って起立した状態で取り付けられている。
【００５８】  この可動アーム１８は、固定アーム１６の基端部１６Ｂに配設された駆動機構４２により、図２において、実線及び二点鎖線で示す位置の間で、ストロークＳを有して往復動されるようになされている。この駆動機構４２は、この発明の特徴をなすものではないので詳細な説明は省略するが、上述した軸方向に沿う軸線回りに図示しないモータ軸を回転駆動する駆動モータ４４と、可動アーム１８の基端部１８Ａに取り付けられ、軸方向に沿って往復動される従動部材を備えた周知のボールねじ機構４６と、このボールねじ機構４６に駆動モータ４４の駆動力を伝達する伝達機構４８とを備えており、駆動モータ４４のモータ軸の回転駆動が伝達機構４８を介して伝達されることにより、従動部材が連結された可動アーム１８が軸方向に沿って移動駆動されるように構成されている。
【００５９】  また、図２に示すように、上述した固定アーム１６の先端部１６Ａの、可動アーム１８の先端部に配設された可動側加圧端子４０に対向する状態で、内部にレーザ光が通過する導孔が軸方向に沿って貫通した状態で形成された固定側加圧端子アッセンブリ５０が取り付けられている。ここで、上述したトレパニングヘッド２６は、取り付けステイ５２により、固定アーム１６の、固定側加圧端子アッセンブリ５０が設けられた側とは反対側の面に取り付けられているものであり、このトレパニングユニット２６は、レーザ発振器２４に内蔵されるダイレクトダイオードレーザで発振されたレーザ光を、固定側加圧端子アッセンブリ５０に導光し、この固定側加圧端子アッセンブリ５０と可動側加圧端子４０との間に挟持された被溶接物の被挟持部位にレーザ光を所定のトレパニングパターンで被照射部位をシーム溶接するように構成されている。
【００６０】  また、固定アーム１６の、トレパニングヘッド２６が取り付けられた側の面には、光ファイバケーブル２８を保持するための一対の固定用ブラケット５６，５８が取り付けられている。これら固定用ブラケット５６，５８は、溶接用ロボット１２が駆動アーム１４をどのような姿勢に移動させようが、光ファイバケーブル２８内の光ファイバの破損を防止すべく、光ファイバの最小の曲げ許容半径Ｒを確保するために、一対設けられているものである。即ち、光ファイバケーブル２８のトレパニングヘッド２６への接続部付近は、両固定用ブラケット５６、５８により２点支持されており、常時、光ファイバの最小の曲げ許容半径が確保された曲げ形状を保持されることになる。
【００６１】  この固定側加圧端子アッセンブリ５０は、内部をレーザ光が透過するために中空状に形成されると共に、詳細は図示していないが、円筒状の周縁部を構成する部分には、レーザ光が照射されることにより被溶接物が発熱・溶融されて溶接される際に放出される熱を冷やすための冷却水が通る通路が、軸方向に沿って貫通した状態で形成されている。この冷却水は、上述したヘッド用送水機３４から供給されるものであるが、詳細は説明しないが、このヘッド用送水機３４から供給される冷却水は、送水ケーブルを介して送水されるもので、この送水ケーブルは溶接ロボット１２に入り、駆動アーム１４の中を通って、固定アーム１６の先端部１６Ａに取り付けられた固定側加圧定端子アッセンブリ５０に供給されるように構成されている。
【００６２】  この固定側加圧端子アッセンブリ５０は、固定アーム１６の先端部１６Ａに固定的に取り付けられるもので、詳細には、図４に取り出して示すように、固定アーム１６の先端部１６Ａの先端に厚さ方向に貫通した状態で形成された透孔１６Ｃに連通する状態で、先端部１６Ａの下面に取り付けられる第１のフランジ部６０Ａと、この第１のフランジ部６０Ａに軸方向に沿って離間して配設された第２のフランジ部６０Ｂと、両者６０Ａ，６０Ｂを一体的に連結すると共に、軸方向に沿って延出する円筒状の連結スリーブ６０Ｃとを有するフランジ体６０を備えている。この連結スリーブ６０Ｃは、内部をレーザ光が透過するために中空状に形成されている。
【００６３】  このフランジ体６０の第２のフランジ部６０Ｂの下部には、これと同軸に、軸方向に沿って延出するインナー部材６２が、固定されない状態で配設されている。このインナー部材６２は、第２のフランジ部６０Ｂと同サイズに形成されたフランジ部６２Ａと、このフランジ部６２Ａと同軸に、軸方向（ＡＸ）に沿って延出する大径の第１の中空スリーブ部６２Ｂと、この第１の中空スリーブ部６２Ｂの下部に、これと僅かに偏芯した軸線ＢＸに沿って延出する小径の第２の中空スリーブ部６２Ｃとを備え、軸方向に沿って貫通した内部空間を有して、一体的に成形されている。ここで、第１及び第２のスリーブ部２６Ｂ、２６Ｃが互いに偏芯しているのは、詳細は後述するが、トレパニングヘッド２６の光軸ＬＸが、固定側加圧端子アッセンブリ５０の軸線ＡＸに対して僅かな鋭角（一例として２℃）で傾斜配置されていることに起因するものであり、第２のスリーブ部６２Ｃの内部空間を通るレーザ光が、第２のスリーブ部６２Ｃの内部空間の内周面に触れないようにするためである。
【００６４】  このインナー部材６２の外周には、複数のガイドロッド６４により軸方向に沿ってスライド可能な状態で、アウター部材６６が外嵌されている。このアウター部材６６は、インナー部材６２のフランジ部６２Ａと同軸に配設された同サイズのフランジ部６６Ａと、インナー部材６２の第１のスリーブ部６２Ｂの外周に外嵌された第１のスリーブ部６６Ｂと、インナー部材６２の第２のスリーブ部６２Ｃの外周に外嵌された第２のスリーブ部６６Ｃとを一体的に備えている。
【００６５】  尚、固定側加圧端子アッセンブリ５０を構成するインナー部材６２及びアウター部材６６のスリーブ部６２Ｂ，６２Ｃ、６６Ｂ、６６Ｃには、レーザ光による被溶接物の溶射時に発生する熱や、スパッタを逃がすための多数のスリット６６Ｄ（図５において、インナー部材６２に形成されるスリットは、図示の都合上、省略されている。）が、軸方向に沿って延出しつつ、厚さ方向に貫通した状態で形成されている。そして、この実施例においては、固定側加圧端子アッセンブリ５０の軸線と、可動側加圧端子４０の軸線とは、間に被溶接物を挟持した状態で、互いに同軸に整合するように設定されている。この結果、この被溶接物は、固定側加圧端子アッセンブリ５０と可動側加圧端子４０とにより確実に挟持されることになる。
【００６６】  一方、各ガイドロッド６４は、フランジ部６６Ａを厚さ方向に貫通した状態で配設されており、上端はフランジ体６０の第２のフランジ部６０Ｂを上方に貫通した状態で、第１の止めボルト６８が螺着されている。即ち、各ガイドロッド６４は、第１の止めボルト６８によりフランジ体６０に係止された状態で、フランジ体６０の下方に垂下している。一方、各ガイドロッド６４の下端は、フランジ部６６Ａを厚さ方向に貫通した状態で、第２の止めボルト６８が螺着されている。即ち、フランジ部６６Ａが第２の止めボルト６８上に係止される状態で、アウター部材６６の下位置が規制されていることになる。即ち、この実施例においては、このアウター部材６６が、固定側加圧端子アッセンブリ５０における固定側加圧端子として機能するものである。
【００６７】  そして、各ガイドロッド６４の外周には、フランジ体６０の第２のフランジ部６０Ｂとアウター部６６のフラン実６６Ａとを互いに離間する方向に付勢するスプリング７２が巻回されており、各スプリング７２の付勢力により、アウター部材６６は、固定アーム１６から可動アーム１８に向かう方向に付勢され、フランジ部６６Ａ（即ち、アウター部材６６）は外力が作用しない限り、第２の止めボルト７２に弾性的に上方から当接する状態となる。尚、フランジ部６６Ａは第２の止めボルト７２に弾性的に上方から当接した状態で、インナー部材６２のフランジ部６２Ａの下面と、アウター部材６６のフランジ部６６Ａの上面とは、図４にも示すように、所定間隔Ｄだけ離間した状態となっている。この結果、固定側加圧端子として機能するアウター部材６６は、可動側加圧端子４０との間に被溶接物を挟みこんだ状態で、更に軸方向に沿って固定側加圧端子アッセンブリ５０に向けて上方に移動されることにより、この間隔Ｄだけ、スプリング７２の付勢力に抗して上方に偏倚することが許容されることになる。
【００６８】  ここで、この固定側加圧端子アッセンブリ５０には、可動アーム１８が被溶接物をシーム溶接すべく、軸方向に沿って前記固定アームに向けて移動してきた際に、前記アウター部材の先端が前記被溶接物に当接したことを検知する検知機構７４が設けられている。この検知機構７４は、具体的には、固定側加圧端子としてのアウター部材６６がスプリング７２の弾性力に抗して、可動アーム１８から固定アーム１６に向けてスライドすることにより、動作状態がオフからオンに変化する複数の検出センサー７６を備えている。そして、このレーザ溶接システム１０は、この検出センサー７６のオン動作に伴い、駆動機構４２による可動アーム１８の移動駆動を停止する制御機構７８を更に備えている。この制御機構７８は、検出センサー７６からの検出出力に基づき、駆動機構４２の駆動モータ４４の駆動状態を制御するほか、レーザ制御装置３０からの制御信号に基づき、駆動モータ４４の駆動状態を制御するように構成されている。
【００６９】  図４及び図５に示すように、上述した取り付けステイ５２は、これに取り付けられるトレパニングヘッド２６の光軸（中心軸線）ＬＸが、固定側加圧端子アッセンブリ５０の軸線ＡＸに対して所定の小さな鋭角で傾斜するように保持している。詳細には、この鋭角は、この実施例においては、１度乃至５度の範囲内の角度に設定され、更に詳細には、この鋭角は、２度に設定されている。このようにトレパニングヘッド２６の光軸ＬＸを固定側加圧端子アッセンブリ５０の軸線ＡＸに対して、この僅かな鋭角での傾斜配置をすることにより、固定側加圧端子アッセンブリ５０の内部を軸方向に沿って貫通する状態で形成された導孔に導かれたレーザ光は、被照射部位からの反射レーザ光が入射光軸に沿ってトレパニングヘッドに戻って、これを損ねることが効果的に防止されることになる。
【００７０】  また、固定アーム１６の、可動アーム１８が設けられた側とは反対側の面には、トレパニングヘッ２６ドの下端部を受ける受け部材８０が配設されている。この受け部材８０は、この実施例においては、弾性体から形成され、トレパニングヘッド２６の下端部を受ける際に、クッション性を有して受けるようにしている。ここで、受け部材８０は、トレパニングヘッド８０の下端部を受ける面８０Ａを、円錐状に凹んだ状態で形成されており、これにより、トレパニングヘッド８０が固定側加圧端子アッセンブリ５０に対して傾斜する状態で保持されることを、簡単に、且つ、確実に許容することができることになる。
【００７１】  以上のように構成されるレーザシーム溶接ガン２０においては、図示していない被溶接物が溶接位置まで供給されていない状況において、駆動モータ４４は可動アーム１８を図２において二点鎖線で示す引き込み位置まで引き込んだ状態で待機しており、可動アーム１８が待機位置にある状態（即ち、待機状態）おいて、可動アーム１８に取り付けられた可動側加圧端子４０が固定側加圧端子アッセンブリ５０から図中下方に大きく離れる位置まで回動され、この位置に待機されることになる。
【００７２】  この待機位置（状態）から、図示しない被溶接物が被溶接位置まで図示しない搬送機構を介してもたらされたことが検知されると、制御機構７８は、被溶接物を固定側加圧端子アッセンブリ５０と可動側加圧端子４０とにより挟持すべく、駆動機構４２を起動して、駆動モータ４４の駆動を開始し、可動アーム１８を固定アーム１６に向かう軸方向に沿って上昇移動させる。この可動アーム１８の上昇移動により、可動側加圧端子４０の先端は、被溶接物の被溶接位置の下面に下方から当接し、更に、この被溶接物を持ち上げる方向に偏倚させる。この被溶接物の持ち上げに応じて、被溶接物の上面に当接していた固定側加圧端子アッセンブリ５０の固定側加圧端子として機能するアウター部材６６は、スプリング７２の付勢力に抗して持ち上げられることになる。しかし、アウター部材６６が、上述した間隙Ｄ分だけ持ち上げられ、図２において実線で示す位置にもたらされると、検知機構７４の検知センサー７６がＯＮすることとなり、この検知センサー７６ＯＮしたことを検知した制御機構７８が、駆動機構４２における駆動モータ４４の駆動を停止することとなる。このようにして、図２に実線で示す位置で、被溶接物は固定側加圧端子６６Ｃと可動側加圧端子４０との間でしっかりと確実に挟持され、その位置を保持されることとなる。
【００７３】  このように、被溶接物が被溶接位置で、固定側加圧端子６６Ｃと可動側加圧端子４０との間でしっかりと確実に挟持されたことが検知されると、レーザ制御装置３０は被溶接物の溶接動作を起動してレーザ発振器２４を起動する制御信号を発し、レーザ発振器２４はこの制御信号に基づき、レーザ光を発振する準備を開始する。
【００７４】  このように、固定側加圧端子６６Ｃと可動側加圧端子４０との間で、被溶接物が所定の挟持力で挟持されると、レーザ制御装置３０は、レーザ発振器２４をしてレーザ光を放出するように駆動制御し、レーザ発振器２４から放出されたレーザ光は、光ファイバケーブル２８の光ファイバを介してトレパニングヘッド２６に導光され、ここから固定側加圧端子アッセンブリ５０の内部を通って、被溶接物の被溶接位置に、所定のトレパニングパターンで射出され、被溶接物を所定のトレパニングパターンでシーム溶接することになる。
【００７５】  特に、この実施例においては、固定側加圧端子アッセンブリ５０の内部とレーザ光が通る際に、トレパニングユニット２６の光軸ＬＸは、この実施例では、固定側加圧端子アッセンブリ５０の軸線ＡＸに対して僅かな鋭角としての２度だけ傾斜配置されているので、被溶接物の被溶接位置で反射したレーザ光が、その入射経路を逆に辿ってトレパニングユニット２６に戻って、トレパニングユニット２６を損傷させることが、効果的に防止されることになる。
【００７６】  このようにして、この一実施例のレーザシーム溶接ガン２０におけるシーム溶接作業が完了すると、レーザ制御装置３０は、レーザ発振器２４におけるレーザ光の放出動作を停止すると共に、駆動機構４２において駆動モータ４４を逆転駆動して、可動アーム１８を溶接位置から引き込み位置まで引き込み動作を開始する。これにより、被溶接物は固定側加圧端子アッセンブリ５０と可動側加圧端子４０とによる挟持が解除されることになる。この挟持の解除に伴い、図示しない搬送制御系において、溶接済の被溶接物の溶接位置からの取り出し移動制御を実行し、図示しない次工程まで、この溶接済の被溶接物を搬送する。このようにして、一連のレーザシーム溶接動作を完了する。
【００７７】  なお、この発明は、上述した一実施例の構成及び数値に何ら限定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能であることは言うまでもない。
【００７８】  例えば、上述した実施例において、固定アーム１６の基端部１６Ｂが略Ｌ字状に形成されているのは、この横方向への延出分が、挟持する被溶接物の配設長さ分を確保するためのものであり、仮に、この被溶接物の配設長さが短いものである場合には、この延出部は不要となり、この結果、Ｌ字状ではなく、Ｉ字状のほぼ直線状に形成することも出来るものであることは、言うまでもない。
【００７９】  また、上述した実施例においては、駆動機構４２は駆動源として駆動モータ４４を備えるように説明したが、この発明は、このような駆動モータ４４を備えることに何ら限定されるものではなく、可動アーム１８を軸方向に沿って進退駆動することができるものであれば何でも良く、例えば、周知の電動シリンダ機構を用いることができることは、言うまでもない。
【００８０】  また、上述した実施例においては、固定用ブラケット５６，５８は一対設けられるように説明したが、この発明はこのような構成に何ら限定されることなく、光ファイバの最小の曲げ許容半径が確保された曲げ形状を保持できるものであれば、何でも良いことは、言うまでもない。
【符号の説明】
【００８１】  １０  レーザシーム溶接システム
１２  溶接用ロボット
１４  駆動アーム
１６  アーム（固定アーム）
１６Ａ  先端部
１６Ｂ  基端部
１６Ｃ  透孔
１８  アーム（可動アーム）
１８Ａ  基端部
１８Ｂ  先端アッセンブリ
１８Ｂ１  延出部
１８Ｂ２  連結部
１８Ｂ３  先端部
２０  レーザシーム溶接ガン
２２  レーザ照射システム
２４  レーザ発振器
２６  トレパニングヘッド
２８  光ファイバケーブル
３０  レーザ制御装置
３２  レーザ発信機用チラー
３４  ヘッド用送水機
３６  レーザパワーセンサ
３８  ガンブラケット
４０  可動側圧力端子
４２  駆動機構
４４  駆動モータ
４６  ボールねじ機構
４８  伝達機構
５０  固定側加圧端子アッセンブリ
５２  取り付けステイ
５６：５８  固定用ブラケット
６０  フランジ体
６０Ａ  第１のフランジ部
６０Ｂ  第２のフランジ部
６０Ｃ  連結スリーブ
６２  インナー部材
６２Ａ  フランジ部
６２Ｂ  第１のスリーブ部
６２Ｃ  第２のスリーブ部
６４  ガイドロッド
６６  アウター部材
６６Ａ  フランジ部
６６Ｂ  第１のスリーブ部
６６Ｃ  第２のスリーブ部（固定側加圧端子）
６８  第１の止めボルト
７０  第２の止めボルト
７２  スプリング
７４  検知機構
７６  検知センサー
７８  制御機構
８０  受け部材
８０Ａ  受け面
ＡＸ  固定側加圧端子アッセンブリの軸線
ＢＸ  インナー部材６２の第２のスリーブ部６２Ｃの軸線
Ｄ  間隙
ＬＸ  トレパニングユニット２６の光軸
Ｓ  可動アーム１８の移動ストローク
【図１】
2020097050.tif 000003
【図２】
2020097050.tif 000004
【図３】
2020097050.tif 000005
【図４】
2020097050.tif 000006
【図５】
2020097050.tif 000007