(57)【要約】【課題】屋内といった場所でも精度よく位置を特定可能にする。【解決手段】磁気取得部２１は、対象エリアに設置された複数の磁石マーカのうち少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを取得する。磁気記憶部３２は、対象エリアにおける位置とその位置における磁気を示す第２磁気データとを対応付けて記憶する。位置特定部２２は、磁気取得部２１によって取得された第１磁気データに近い第２磁気データに対応付けられた位置を磁気記憶部３２から取得することにより、現在置を特定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象エリアに設置された複数の磁石マーカのうち少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを取得する磁気取得部と、
前記対象エリアにおける位置とその位置における磁気を示す第２磁気データとを対応付けて記憶した磁気記憶部から、前記磁気取得部によって取得された前記第１磁気データに近い前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得することにより、現在位置を特定する位置特定部と
を備える測位装置。
【請求項２】
前記複数の磁石マーカは、前記対象エリアにおける位置に応じて前記磁気が異なるように設置された
請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記位置特定部は、前記第１磁気データが示す磁気を表す磁力の強さ及び方向と前記第２磁気データが示す磁力の強さ及び方向との間の差異から、前記第１磁気データと前記第２磁気データと類似度を計算し、類似度が高い前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得する
請求項１又は２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記測位装置は、前記対象エリアに設置された複数のタグのうち少なくとも一部のタグから識別子を取得する識別子取得部
を備え、
前記位置特定部は、前記識別子取得部によって取得された前記識別子に基づき、現在位置を特定する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の測位装置。
【請求項５】
前記位置特定部は、
前記対象エリアのうち、前記識別子取得部によって取得された前記識別子を読み取り可能な限定エリアを特定し、
前記磁気記憶部に記憶された前記第２磁気データのうち前記限定エリアに含まれる位置に対応付けられた前記第２磁気データから、前記第１磁気データに近い前記第２磁気データを特定し、特定された前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得する
請求項４に記載の測位装置。
【請求項６】
磁気取得部が、対象エリアに設置された複数の磁石マーカのうち少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを取得し、
位置特定部が、前記対象エリアにおける位置とその位置における磁気を示す第２磁気データとを対応付けて記憶した磁気記憶部から、前記第１磁気データに近い前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得することにより、現在位置を特定する測位方法。
【請求項７】
対象エリアに設置された複数の磁石マーカのうち少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを取得する磁気取得処理と、
前記対象エリアにおける位置とその位置における磁気を示す第２磁気データとを対応付けて記憶した磁気記憶部から、前記磁気取得処理によって取得された前記第１磁気データに近い前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得することにより、現在位置を特定する位置特定処理と
を行う測位装置としてコンピュータを機能させる測位プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、屋内といったエリアにおいて位置を特定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）といった測位衛星から信号を受信して位置を特定することが行われている。しかし、屋内のように測位衛星から信号を受信することが困難な場所がある。
測位衛星から信号を受信することが困難な場所では、磁気センサとジャイロセンサといったセンサを用いて位置を特定することが行われている。
【０００３】
特許文献１には、磁場を参照して位置を特定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１９−０２０２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
屋内で磁気センサを用いて位置を特定する場合には、建物の鉄骨柱等への着磁による磁気の分布を利用している。しかし、建物の鉄骨柱等への着磁による磁気の分布は、位置による差異が少ない場合がある。この場合には、位置の特定精度が低くなってしまう。特許文献１に記載された技術を用いた場合にも、同様の状態になり得る。
この発明は、屋内といった場所でも精度よく位置を特定可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る測位装置は、
対象エリアに設置された複数の磁石マーカのうち少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを取得する磁気取得部と、
前記対象エリアにおける位置とその位置における磁気を示す第２磁気データとを対応付けて記憶した磁気記憶部から、前記磁気取得部によって取得された前記第１磁気データに近い前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得することにより、現在位置を特定する位置特定部と
を備える。
【０００７】
前記複数の磁石マーカは、前記対象エリアにおける位置に応じて前記磁気が異なるように設置された。
【０００８】
前記位置特定部は、前記第１磁気データが示す磁気を表す磁力の強さ及び方向と前記第２磁気データが示す磁力の強さ及び方向との間の差異から、前記第１磁気データと前記第２磁気データと類似度を計算し、類似度が高い前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得する。
【０００９】
前記測位装置は、前記対象エリアに設置された複数のタグのうち少なくとも一部のタグから識別子を取得する識別子取得部
を備え、
前記位置特定部は、前記識別子取得部によって取得された前記識別子に基づき、現在位置を特定する。
【００１０】
前記位置特定部は、
前記対象エリアのうち、前記識別子取得部によって取得された前記識別子を読み取り可能な限定エリアを特定し、
前記磁気記憶部に記憶された前記第２磁気データのうち前記限定エリアに含まれる位置に対応付けられた前記第２磁気データから、前記第１磁気データに近い前記第２磁気データを特定し、特定された前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得する。
【００１１】
この発明に係る測位方法は、
磁気取得部が、対象エリアに設置された複数の磁石マーカのうち少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを取得し、
位置特定部が、前記対象エリアにおける位置とその位置における磁気を示す第２磁気データとを対応付けて記憶した磁気記憶部から、前記第１磁気データに近い前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得することにより、現在位置を特定する。
【００１２】
この発明に係る測位プログラムは、
対象エリアに設置された複数の磁石マーカのうち少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを取得する磁気取得処理と、
前記対象エリアにおける位置とその位置における磁気を示す第２磁気データとを対応付けて記憶した磁気記憶部から、前記磁気取得処理によって取得された前記第１磁気データに近い前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得することにより、現在位置を特定する位置特定処理と
を行う測位装置としてコンピュータを機能させる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明では、対象エリアに複数の磁石マーカを設置しておき、少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを読み取り、第１磁気データに近い第２磁気データに対応付けられた位置を特定する。対象エリアに複数の磁石マーカを設置するため、位置に応じて磁気が異なるように磁石マーカを設置することが可能である。そのため、屋内といった場所でも精度よく位置を特定可能にすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１に係る測位装置１０の構成図。
【図２】実施の形態１に係るエリア記憶部３１の説明図。
【図３】実施の形態１に係る磁石マーカ４２の設置の説明図。
【図４】実施の形態１に係る磁気記憶部３２の説明図。
【図５】実施の形態１に係る第２磁気データ４３の設定の説明図。
【図６】実施の形態１に係る測位装置１０の動作を示すフローチャート。
【図７】変形例２に係る測位装置１０の構成図。
【図８】実施の形態２に係る測位装置１０の構成図。
【図９】実施の形態２に係る磁石マーカ４２の設置の説明図。
【図１０】実施の形態２に係る第２磁気データ４３の設定の説明図。
【図１１】実施の形態２に係る測位装置１０の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る測位装置１０の構成を説明する。
測位装置１０は、スマートフォン、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、又はサーバといったコンピュータである。
実施の形態１では、測位装置１０は、スマートフォンであり、測位装置１０自身の位置を特定するものとして説明する。しかし、後述するように、測位装置１０は、ＰＣ又はサーバであり、スマートフォンといった端末の位置を特定する構成であってもよい。
【００１６】
測位装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１７】
プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１８】
メモリ１２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００１９】
ストレージ１３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３は、ＳＤ（登録商標，Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ，登録商標）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。
【００２０】
通信インタフェース１４は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）、ＨＤＭＩ（登録商標，Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のポートである。
測位装置１０は、通信インタフェース１４を介して、データベースサーバ３０と接続されている。データベースサーバ３０は、エリア記憶部３１と、磁気記憶部３２とを実現する。
【００２１】
測位装置１０は、機能構成要素として、磁気取得部２１と、位置特定部２２とを備える。測位装置１０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、測位装置１０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、測位装置１０の各機能構成要素の機能が実現される。
【００２２】
図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
【００２３】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２から図７を参照して、実施の形態１に係る測位装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る測位装置１０の動作手順は、実施の形態１に係る測位方法に相当する。また、実施の形態１に係る測位装置１０の動作を実現するプログラムは、実施の形態１に係る測位プログラムに相当する。
【００２４】
実施の形態１に係る測位装置１０の動作の前提となる事前設定について説明する。
事前設定では、（１）対象エリア４１の設定と、（２）磁石マーカ４２の設置と、（３）第２磁気データ４３の設定との処理が行われる。
【００２５】
（１）対象エリア４１の設定
図２に示すように、対象エリア４１を示す図面データがデータベースサーバ３０のエリア記憶部３１に設定される。
具体的には、作業者によって対象エリア４１を示す図面データがＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ−Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）ソフトウェア等によって生成され、エリア記憶部３１に設定される。なお、対象エリア４１が建物のような場合には建物の設計図のデータ等が、対象エリア４１を示す図面データとして流用されてもよい。
また、作業者によって対象エリア４１における各位置が計測され、エリア記憶部３１に設定される。例えば、対象エリア４１の基準位置の緯度及び経度が計測され、設定される。そして、対象エリア４１の複数の位置を対象として、基準位置を基準として、対象の位置の緯度及び経度が計算され、設定される。具体例としては、基準位置を基準として、縦方向及び横方向に１メートル毎に対象の位置が設定され、対象の位置についての緯度及び経度が計算される。設定される位置の間隔は、測位精度に応じて決定される。つまり、高精度に測位を行いたいほど、狭い間隔で位置を設定する必要がある。
【００２６】
（２）磁石マーカ４２の設置
図３に示すように、測位を行う対象となる対象エリア４１に複数の磁石マーカ４２が設置される。この際、複数の磁石マーカ４２は、対象エリア４１における位置に応じて磁気が異なるように設置される。
具体的には、各磁石マーカ４２は、それぞれ異なる直流磁界が着磁される。実施の形態１では、各磁石マーカ４２は、それぞれ異なる磁力の強さ及び磁気の方向で着磁される。そして、各磁石マーカ４２は、対象エリア４１の床等に一定間隔で設置される。なお、磁石マーカ４２が設置される位置は、床に限らず、壁及びテーブルといった他の場所であってもよい。磁石マーカ４２が設置される間隔は、測位精度に応じて決定される。つまり、高精度に測位を行いたいほど、狭い間隔で磁石マーカ４２を設置する必要がある。
【００２７】
（３）第２磁気データ４３の設定
図４に示すように、対象エリア４１における複数の位置を対象として、対象の位置と対象の位置における磁気を示す第２磁気データ４３とが対応付けられて、データベースサーバ３０の磁気記憶部３２に設定される。ここでは、（１）対象エリア４１の設定において対象の位置として設定された各位置について、第２磁気データ４３が対応付けられて、データベースサーバ３０の磁気記憶部３２に設定される。
具体的には、図５に示すように、対象エリア４１における複数の位置を対象として、磁気の読取装置によって対象の位置における磁気が読み取られ、読み取られた磁気を示すデータが第２磁気データ４３として設定される。対象の位置は、例えば、一定間隔毎に設定される。具体例としては、作業者が読取装置を持って対象の位置に行き、対象の位置における磁気を読取装置に読み取らせる。読み取られた磁気を示す第２磁気データ４３が対象の位置と対応付けて、データベースサーバ３０の磁気記憶部３２に設定される。
複数の磁石マーカ４２は、対象エリア４１における位置に応じて磁気が異なるように設置されているため、位置毎に異なる第２磁気データ４３が設定される。
前述したように各磁石マーカ４２は、予め設計した異なる磁力の強さ及び磁気の方向で着磁されているが、対象エリア４１の床等に設置された段階で設計外の着磁が発生する場合もある。作業者が読取装置を用いて対象の位置の磁気を読み取ることで、座標情報（緯度・経度）と対になる実データである第２磁気データ４３を取得して、磁気記憶部３２に設定することができる。
【００２８】
図６を参照して、実施の形態１に係る測位装置１０の動作を説明する。
ユーザが測位装置１０であるスマートフォンである測位装置１０を携帯して対象エリア４１を移動しているときに、定期的に図６に示す処理が実行される。
【００２９】
（ステップＳ１１：磁気取得処理）
磁気取得部２１は、対象エリア４１に設置された複数の磁石マーカ４２のうち少なくとも一部の磁石マーカ４２が発生させた磁気を示す第１磁気データ４４を取得する。
具体的には、測位装置１０に搭載された磁気の読取装置により、測位装置１０の位置における磁気を読み取る。対象エリア４１には、複数の磁石マーカ４２が設置されているため、磁気取得部２１は、測位装置１０の周辺に設置された磁石マーカ４２が発生させた磁気を読み取る。実施の形態１では、磁気を読み取るとは、磁力の強さ及び磁気の方向を読み取ることを意味する。磁気取得部２１は、読み取られた磁気を示すデータを第１磁気データ４４とする。
【００３０】
（ステップＳ１２：位置特定処理）
位置特定部２２は、磁気記憶部３２から、ステップＳ１１で取得された第１磁気データ４４に近い第２磁気データ４３に対応付けられた位置を取得することにより、現在位置を特定する。
具体的には、位置特定部２２は、磁気記憶部３２に記憶された第２磁気データ４３のうち、ステップＳ１１で取得された第１磁気データ４４を表す磁力の強さ及び磁気の方向と類似する磁力の強さ及び磁気の方向を示す第２磁気データ４３を特定する。このとき、位置特定部２２は、ステップＳ１１で取得された第１磁気データ４４を表す磁力の強さ及び方向と、磁気記憶部３２に記憶された各第２磁気データ４３が示す磁力の強さ及び方向との間の差異から、ステップＳ１１で取得された第１磁気データ４４と各第２磁気データ４３と類似度を計算する。そして、位置特定部２２は、類似度が最も高い第２磁気データ４３を特定し、特定された第２磁気データ４３と対応付けて磁気記憶部３２に記憶された位置を、現在位置として特定する。
【００３１】
（ステップＳ１３：出力処理）
位置特定部２２は、ステップＳ１２で特定された現在位置を出力する。
具体的には、位置特定部２２は、通信インタフェース１４を介して現在位置をサーバに出力してもよいし、現在位置を表示装置に出力して表示させてもよい。例えば、現在位置をサーバに出力すれば、測位装置１０の位置の履歴がサーバに蓄積され、測位装置１０が通った経路を後に利用することが可能になる。また、現在位置を表示装置に出力して表示させれば、ユーザが現在位置を確認することが可能になる。
【００３２】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る測位装置１０は、対象エリアに設置された複数の磁石マーカ４２のうち少なくとも一部の磁石マーカ４２が発生させた磁気を読み取り、読み取られた磁気に近い第２磁気データ４３に対応付けられた位置を、現在位置として特定する。このとき、位置に応じて磁気が異なるように複数の磁石マーカ４２が設置されるため、屋内といった場所でも精度よく現在位置を特定可能にすることが可能になる。
例えば、建物の鉄筋等に着磁した地磁気だけを利用して、磁気により現在位置を特定する場合には、複数の位置が類似した磁気を有することがあり、精度よく現在位置を特定することができない。しかし、実施の形態１に係る測位装置１０は、複数の磁石マーカ４２を設置した上で、磁気により現在位置を特定するため、複数の位置が類似した磁気を有することを避けることができ、精度よく現在位置を特定することができる。
【００３３】
また、複数の磁石マーカ４２を着磁した上で設置するため、磁力の強度及び磁気の方向だけに基づき、取得された第１の磁気データ４４と第２磁気データ４３との照合を行うことが可能である。
例えば、建物の鉄筋等に着磁した地磁気だけを利用して、磁気により現在位置を特定する場合には、上述した通り複数の位置が類似した磁気を有することがある。そのため、磁力の強度及び磁気の方向だけでなく、北向き成分と、東向き成分と、鉛直下向き成分といった他の磁力の要素についても照合しなければ、ある程度の精度で現在位置を特定することも難しかった。しかし、実施の形態１に係る測位装置１０は、複数の磁石マーカ４２を設置した上で、磁気により現在位置を特定するため、磁力の強度及び磁気の方向だけを照合することにより、精度よく現在位置を特定することができる。その結果、照合処理の負荷を低くすることができ、現在位置の特定を高速に行うことが可能になる。
【００３４】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、測位装置１０は、スマートフォンであり、測位装置１０自身の位置を特定した。しかし、測位装置１０は、ＰＣ又はサーバであり、スマートフォンといった端末から送信された第１磁気データ４４に基づき、端末の位置を特定してもよい。
この場合には、測位装置１０の磁気取得部２１は、現在位置を特定する対象の端末によって読み取られた第１磁気データ４４を、携帯電話網といったネットワーク及び通信インタフェース１４を介して取得する。そして、位置特定部２２は、取得した第１磁気データ４４に基づき、対象の端末の現在位置を特定する。位置特定部２２は、必要に応じて、特定された現在位置をネットワーク及び通信インタフェース１４を介して対象の端末に出力してもよい。
【００３５】
＜変形例２＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例２として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例２について、実施の形態１と異なる点を説明する。
【００３６】
図７を参照して、変形例２に係る測位装置１０の構成を説明する。
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、測位装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、電子回路１５を備える。電子回路１５は、各機能構成要素と、メモリ１２と、ストレージ１３との機能とを実現する専用の回路である。
【００３７】
電子回路１５としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）が想定される。
各機能構成要素を１つの電子回路１５で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路１５に分散させて実現してもよい。
【００３８】
＜変形例３＞
変形例３として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。
【００３９】
プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３と電子回路１５とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。
【００４０】
実施の形態２．
実施の形態２は、磁石マーカに加えて、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグを用いる点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００４１】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図８を参照して、実施の形態２に係る測位装置１０の構成を説明する。
測位装置１０は、機能構成要素として、識別子取得部２３を備える点が図１に示す測位装置１０と異なる。
実施の形態２では、実施の形態１と同様に、測位装置１０は、スマートフォンであり、測位装置１０自身の位置を特定するものとして説明する。しかし、後述するように、測位装置１０は、ＰＣ又はサーバであり、スマートフォンの位置を特定する構成であってもよい。
【００４２】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図９から図１１を参照して、実施の形態２に係る測位装置１０の動作を説明する。
実施の形態２に係る測位装置１０の動作手順は、実施の形態２に係る測位方法に相当する。また、実施の形態２に係る測位装置１０の動作を実現するプログラムは、実施の形態２に係る測位プログラムに相当する。
【００４３】
実施の形態２に係る測位装置１０の動作の前提となる事前設定について説明する。
（１）対象エリア４１の設定は、実施の形態１と同じである。
【００４４】
（２）磁石マーカ４２の設置
図９に示すように、実施の形態２では、ＲＦＩＤタグ４５付きの磁石マーカ４２が設置される点が実施の形態１と異なる。なお、ここでは、ＲＦＩＤタグ４５が取り付けられた磁石マーカ４２を設置するが、磁石マーカ４２を設置するとともに、磁石マーカ４２とは別体になったＲＦＩＤタグ４５を設置してもよい。
【００４５】
（３）第２磁気データ４３の設定
図１０に示すように、対象の位置と、対象の位置における第２磁気データ４３及びＲＦＩＤタグ４５の識別子４６とが対応付けられて、データベースサーバ３０の磁気記憶部３２に設定される。
具体的には、磁気の読取装置によって対象の位置における磁気が読み取られるとともに、タグの読取装置によってＲＦＩＤタグ４５の識別子４６が読み取られ、読み取られた磁気を示す第２磁気データ４３と読み取られた識別子４６とが、対象の位置と対応付けて磁気記憶部３２に設定される。
【００４６】
図１１を参照して、実施の形態２に係る測位装置１０の動作を説明する。
ステップＳ２２及びステップＳ２４の処理は、図６のステップＳ１１及びステップＳ１３の処理と同じである。
【００４７】
（ステップＳ２１：識別子取得処理）
識別子取得部２３は、対象エリア４１に設置された複数のＲＦＩＤタグ４５のうち少なくとも一部のＲＦＩＤタグ４５から識別子４６を取得する。
具体的には、測位装置１０に搭載されたタグの読取装置により、測位装置１０の位置の近傍にあるＲＦＩＤタグ４５から識別子４６を読み取る。ここでは、ＲＦＩＤタグ４５の設置間隔及びタグの読取装置の電波強度が調整され、測位装置１０の位置の近傍にある１つのＲＦＩＤタグ４５からのみ識別子４６が読み取られるものとする。なお、複数のＲＦＩＤタグ４５から識別子４６が読み取られた場合には、電波強度の最も強いＲＦＩＤタグ４５から読み取られた識別子４６を採用すればよい。
【００４８】
（ステップＳ２３：位置特定処理）
位置特定部２２は、ステップＳ２１で取得された識別子４６と、ステップＳ２２で取得された第１磁気データ４４とに基づき、位置を特定する。
具体的には、位置特定部２２は、識別子４６が読み取られた際の電波強度が基準値の範囲内である場合には、識別子４６に対応付けられた位置を現在位置として特定する。一方、位置特定部２２は、識別子４６が読み取られた際の電波強度が基準値以下の場合には、磁気記憶部３２から、ステップＳ２２で取得された第１磁気データ４４に近い第２磁気データ４３に対応付けられた位置を取得することにより、現在位置を特定する。
なお基準値とは、第２磁気データ４３に記憶された磁力の強さ及び方向を示す。基準値の範囲内とは、第２磁気データ４３の磁力の強さ及び方向を基準として、一定の許容される誤差範囲を含む範囲を示す。この範囲は、一定の範囲でもよいし、例えば実証結果に基づき第２磁気データ４３ごとに可変の範囲としてもよい。
【００４９】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る測位装置１０は、磁気だけでなく、ＲＦＩＤタグ４５から読み取られた識別子４６にも基づいて、現在位置を特定する。部屋に鉄板等が設置されている場合には、磁気を適切に読み取ることができない場合がある。このような場合にも、ＲＦＩＤタグ４５から読み取られた識別子４６を利用することにより、精度よく現在位置を特定可能にすることが可能になる。なお、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）といった他の電波により、ＲＦＩＤタグ４５から適切に識別子４６を読み取ることができない場合がある。このような場合には、磁気に基づき、精度よく現在位置を特定可能にすることが可能である。
【００５０】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例４＞
実施の形態２では、測位装置１０は、スマートフォンであり、測位装置１０自身の位置を特定した。しかし、変形例１と同様に、測位装置１０は、ＰＣ又はサーバであり、スマートフォンといった端末から送信された第１磁気データ４４及び識別子４６に基づき、端末の位置を特定してもよい。
この場合には、測位装置１０の磁気取得部２１は、現在位置を特定する対象の端末によって読み取られた第１磁気データ４４及び識別子４６を、携帯電話網といったネットワーク及び通信インタフェース１４を介して取得する。そして、位置特定部２２は、取得した第１磁気データ４４及び識別子４６に基づき、対象の端末の現在位置を特定する。位置特定部２２は、必要に応じて、特定された現在位置をネットワーク及び通信インタフェース１４を介して対象の端末に出力してもよい。
【００５１】
＜変形例５＞
実施の形態２では、ＲＦＩＤタグ４５付きの磁石マーカ４２が設置された。しかし、一部の磁石マーカ４２にだけＲＦＩＤタグ４５が取り付けられ、残りの磁石マーカ４２にはＲＦＩＤタグ４５が取り付けられていなくてもよい。例えば、各部屋の入口付近に設置される磁石マーカ４２にだけＲＦＩＤタグ４５が取り付けられ、他の磁石マーカ４２にはＲＦＩＤタグ４５が取り付けられていなくてもよい。
この場合には、位置特定部２２は、直近に読み取られた識別子４６を読み取り可能な限定エリアを特定する。例えば、各部屋の入口付近に設置される磁石マーカ４２にだけＲＦＩＤタグ４５が取り付けられている場合には、位置特定部２２は、直近に読み取られた識別子４６が示す位置を含む部屋を限定エリアとして特定する。そして、位置特定部２２は、磁気記憶部３２に記憶された第２磁気データ４３のうち限定エリアに含まれる位置に対応付けられた第２磁気データ４３を特定する。位置特定部２２は、特定された第２磁気データ４３から、第１磁気データ４４に近い第２磁気データ４３を特定し、特定された第２磁気データ４３に対応付けられた位置を取得することにより、現在位置を特定する。
【符号の説明】
【００５２】
１０  測位装置、１１  プロセッサ、１２  メモリ、１３  ストレージ、１４  通信インタフェース、１５  電子回路、２１  磁気取得部、２２  位置特定部、２３  識別子取得部、３０  データベースサーバ、３１  エリア記憶部、３２  磁気記憶部、４１  対象エリア、４２  磁石マーカ、４３  第２磁気データ、４４  第１磁気データ、４５  ＲＦＩＤタグ、４６  識別子。
【図１】
2020187086.tif 000003
【図２】
2020187086.tif 000004
【図３】
2020187086.tif 000005
【図４】
2020187086.tif 000006
【図５】
2020187086.tif 000007
【図６】
2020187086.tif 000008
【図７】
2020187086.tif 000009
【図８】
2020187086.tif 000010
【図９】
2020187086.tif 000011
【図１０】
2020187086.tif 000012
【図１１】
2020187086.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月1日(2020.4.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象エリアに設置された複数の磁石マーカのうち少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを取得する磁気取得部と、
前記対象エリアにおける位置とその位置における磁気を示す第２磁気データとを対応付けて記憶した磁気記憶部を参照して、前記磁気取得部によって取得された前記第１磁気データが示す磁気を表す磁力の強さ及び方向と前記第２磁気データが示す磁力の強さ及び方向との間の差異から、前記第１磁気データと前記第２磁気データと類似度を計算し、類似度が高い前記第２磁気データに対応付けられた位置を前記磁気記憶部から取得することにより、現在位置を特定する位置特定部と
を備える測位装置。
【請求項２】
前記複数の磁石マーカは、前記対象エリアにおける位置に応じて前記磁気が異なるように設置された
請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記測位装置は、前記対象エリアに設置された複数のタグのうち少なくとも一部のタグから識別子を取得する識別子取得部
を備え、
前記位置特定部は、前記識別子取得部によって取得された前記識別子に基づき、現在位置を特定する
請求項１又は２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記位置特定部は、
前記対象エリアのうち、前記識別子取得部によって取得された前記識別子を読み取り可能な限定エリアを特定し、
前記磁気記憶部に記憶された前記第２磁気データのうち前記限定エリアに含まれる位置に対応付けられた前記第２磁気データから、前記第１磁気データに近い前記第２磁気データを特定し、特定された前記第２磁気データに対応付けられた位置を取得する
請求項３に記載の測位装置。
【請求項５】
磁気取得部が、対象エリアに設置された複数の磁石マーカのうち少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを取得し、
位置特定部が、前記対象エリアにおける位置とその位置における磁気を示す第２磁気データとを対応付けて記憶した磁気記憶部を参照して、前記第１磁気データが示す磁気を表す磁力の強さ及び方向と前記第２磁気データが示す磁力の強さ及び方向との間の差異から、前記第１磁気データと前記第２磁気データと類似度を計算し、類似度が高い前記第２磁気データに対応付けられた位置を前記磁気記憶部から取得することにより、現在位置を特定する測位方法。
【請求項６】
対象エリアに設置された複数の磁石マーカのうち少なくとも一部の磁石マーカが発生させた磁気を示す第１磁気データを取得する磁気取得処理と、
前記対象エリアにおける位置とその位置における磁気を示す第２磁気データとを対応付けて記憶した磁気記憶部を参照して、前記磁気取得処理によって取得された前記第１磁気データが示す磁気を表す磁力の強さ及び方向と前記第２磁気データが示す磁力の強さ及び方向との間の差異から、前記第１磁気データと前記第２磁気データと類似度を計算し、類似度が高い前記第２磁気データに対応付けられた位置を前記磁気記憶部から取得することにより、現在位置を特定する位置特定処理と
を行う測位装置としてコンピュータを機能させる測位プログラム。