(57)【要約】【課題】非定常状態の前の台車の位置検出結果と台車の現在位置とが異なる場合であっても、労力を要することなく安全に非定常状態から正常状態に自動復旧可能な閉塞制御システム及びその制御方法を提供すること。【解決手段】本発明に係る閉塞制御システムは、台車の進行方向前方側に設けられた、台車の進行方向前方側にある障害物を検出する前面衝突防止センサと、台車の進行方向後方側に設けられた、台車の進行方向後方側にある障害物を検出する後面衝突防止センサと、非定常状態から復旧する際、複数の台車のうちの少なくとも１台の台車を走行させ、走行状態にある台車に設けられた前面衝突防止センサが障害物を検出するのに応じて台車を停止させ、停止状態にある台車に設けられた後面衝突防止センサが障害物を検出するのに応じて台車を走行させる処理を、位置検出タグによって全ての台車の位置が検出されるまで繰り返し実行する主幹制御盤と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
閉塞区間内に設けられた位置検出タグを利用して台車の位置情報を検出し、台車の位置情報に基づいて台車同士の間隔が所定間隔になるように複数の台車を移動させる閉塞制御を実行する閉塞制御システムであって、
前記台車の進行方向前方側に設けられた、前記台車の進行方向前方側にある障害物を検出する前面衝突防止センサと、
前記台車の進行方向後方側に設けられた、前記台車の進行方向後方側にある障害物を検出する後面衝突防止センサと、
非定常状態から復旧する際、前記複数の台車のうちの少なくとも１台の台車を走行させ、走行状態にある台車に設けられた前記前面衝突防止センサが障害物を検出するのに応じて該台車を停止させ、停止状態にある台車に設けられた前記後面衝突防止センサが障害物を検出するのに応じて該台車を走行させる処理を、前記位置検出タグによって全ての台車の位置が検出されるまで繰り返し実行する主幹制御盤と、
を備えることを特徴とする閉塞制御システム。
【請求項２】
閉塞区間内に設けられた位置検出タグを利用して台車の位置情報を検出し、台車の位置情報に基づいて台車同士の間隔が所定間隔になるように複数の台車を移動させる閉塞制御を実行する閉塞制御システムの制御方法であって、
非定常状態から復旧する際、前記複数の台車のうちの少なくとも１台の台車を走行させ、走行状態にある台車の進行方向前方側に設けられた前面衝突防止センサが進行方向前方側にある障害物を検出するのに応じて該台車を停止させ、停止状態にある台車の進行方向後方側に設けられた後面衝突防止センサが進行方向後方側にある障害物を検出するのに応じて該台車を走行させる処理を、前記位置検出タグによって全ての台車の位置が検出されるまで繰り返し実行するステップを含むことを特徴とする閉塞制御システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車の位置情報に基づいて台車同士の間隔が所定間隔になるように複数の台車を移動させる閉塞制御を実行する閉塞制御システム及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、地上子やＲＦＩＤ（Radio  Frequency  IDentifier）タグ等の位置検出タグを利用して台車の位置情報を検出し、検出された位置情報に基づいて台車同士の間隔が所定間隔になるように台車を移動させる閉塞制御システムが知られている。このような閉塞制御システムでは、停電が発生した場合、台車を移動させることができなくなる。このような背景から、特許文献１，２には、システムが停電状態から正常状態に自動で復旧できるようにするために、バックアップによる起動によって自動復旧する技術やオフライン用の位置検出技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１６２１２号公報
【特許文献２】特開２０１６−１３７７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１，２に記載の技術の適用範囲は、台車の位置を常に検出できているシステムにのみ限定される。このため、列車の閉塞制御に代表される、ある閉塞区間内の１点を通過したときのみ台車の位置を検出可能なシステムでは、停電前の台車の位置検出結果と台車の現在位置とが同じである場合が復旧の条件となる。結果、停電前の台車の位置検出結果と台車の現在位置とが異なるのにもかかわらず台車を移動させることにより台車同士が接触する不具合が発生する可能性がある。また、このような不具合が発生することを抑制するためには、作業員が手動で台車の位置を調整する作業が必要となる。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、非定常状態の前の台車の位置検出結果と台車の現在位置とが異なる場合であっても、労力を要することなく安全に非定常状態から正常状態に自動復旧可能な閉塞制御システム及びその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る閉塞制御システムは、閉塞区間内に設けられた位置検出タグを利用して台車の位置情報を検出し、台車の位置情報に基づいて台車同士の間隔が所定間隔になるように複数の台車を移動させる閉塞制御を実行する閉塞制御システムであって、前記台車の進行方向前方側に設けられた、前記台車の進行方向前方側にある障害物を検出する前面衝突防止センサと、前記台車の進行方向後方側に設けられた、前記台車の進行方向後方側にある障害物を検出する後面衝突防止センサと、非定常状態から復旧する際、前記複数の台車のうちの少なくとも１台の台車を走行させ、走行状態にある台車に設けられた前記前面衝突防止センサが障害物を検出するのに応じて該台車を停止させ、停止状態にある台車に設けられた前記後面衝突防止センサが障害物を検出するのに応じて該台車を走行させる処理を、前記位置検出タグによって全ての台車の位置が検出されるまで繰り返し実行する主幹制御盤と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る閉塞制御システムの制御方法は、閉塞区間内に設けられた位置検出タグを利用して台車の位置情報を検出し、台車の位置情報に基づいて台車同士の間隔が所定間隔になるように複数の台車を移動させる閉塞制御を実行する閉塞制御システムの制御方法であって、非定常状態から復旧する際、前記複数の台車のうちの少なくとも１台の台車を走行させ、走行状態にある台車の進行方向前方側に設けられた前面衝突防止センサが進行方向前方側にある障害物を検出するのに応じて該台車を停止させ、停止状態にある台車の進行方向後方側に設けられた後面衝突防止センサが進行方向後方側にある障害物を検出するのに応じて該台車を走行させる処理を、前記位置検出タグによって全ての台車の位置が検出されるまで繰り返し実行するステップを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る閉塞制御システム及びその制御方法によれば、非定常状態の前の台車の位置検出結果と台車の現在位置とが異なる場合であっても、労力を要することなく安全に非定常状態から正常状態に自動復旧することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態である閉塞制御システムの全体構成を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示す台車の構成を示す模式図である。
【図３】図３は、セクションタグの構成を示す模式図である。
【図４】図４は、台車主幹制御盤による走行制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、台車による走行制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の一実施形態である復旧処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の一実施形態である復旧処理の実施例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態である閉塞制御システムの構成及びその動作について説明する。
【００１１】
〔構成〕
まず、図１〜図３を参照して、本発明の一実施形態である閉塞制御システムの構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態である閉塞制御システムの全体構成を示す模式図である。図２（ａ）〜（ｃ）は、図１に示す台車２の構成を示す模式図である。図３は、セクションタグの構成を示す模式図である。
【００１２】
図１に示すように、本発明の一実施形態である閉塞制御システム１は、セクション内の１点に設けられたセクションタグを利用して台車２の位置情報を検出し、台車２同士の間隔が少なくとも１セクション以上となるように台車線路Ｒ上の複数の台車２を移動させるシステムであり、例えば鉄鋼分野において台車を利用してコイルを運搬する現場に適用することができる。ここで、“セクション”とは、台車線路Ｒの区画（１区画４〜１０ｍ）のことを意味し、本発明に係る閉塞区間に対応する。本実施形態では、台車線路ＲはＮ個のセクションに分割され、各セクションには予め固有の識別番号ｎ（＝１〜Ｎ）が割り付けてある。
【００１３】
本実施形態では、閉塞制御システム１は、複数の台車２、無線中継機３、及び台車主幹制御盤４を主な構成要素として備えている。なお、本実施形態では、台車２はＭ台設けられ、各台車２には予め固有の番号ｍ（＝１〜Ｍ）が付与されている。
【００１４】
図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、台車２は、台車本体２ａ、車輪２ｂ、前面衝突防止センサ２ｃ、後面衝突防止センサ２ｄ、セクションタグ読み取り機２ｅ、台車制御ユニット２ｆ、及び台車無線機２ｇを備えている。
【００１５】
台車本体２ａは、コイル等の搬送物が積載される構造体である。車輪２ｂは、台車本体２ａの底面に設けられ、台車制御ユニット２ｆによって回転駆動されることによって台車２を走行させる。
【００１６】
前面衝突防止センサ２ｃ及び後面衝突防止センサ２ｄは、台車本体２ａの走行方向前方側及び走行方向後方側にそれぞれ設けられた光学センサ等のセンサであり、それぞれ走行方向前方側及び走行方向後方側の所定範囲内に障害物を検出するのに応じて衝突防止信号を台車制御ユニット２ｆに出力する。
【００１７】
セクションタグ読み取り機２ｅは、台車本体２ａの底面に設けられている。セクションタグ読み取り機２ｅは、各セクション内の１点に設けられた地上子やＲＦＩＤタグ等のセクションタグ５内に格納されているセクションの識別番号ｎ（＝１〜Ｎ）を読み取り、読み取った識別番号ｎを示す信号を台車２の位置情報として台車制御ユニット２ｆに出力する。なお、本実施形態では、図３に示すように、セクションタグ５は、台車線路Ｒの各セクションの始点に配置されており、本発明に係る位置検出タグとして機能する。
【００１８】
図２（ａ）〜（ｃ）に戻る。台車制御ユニット２ｆは、プロセッサ及びメモリを備えるマイクロコンピュータ等の情報処理装置により構成され、台車主幹制御盤４からの制御信号に従って台車２全体の動作を制御する。本実施形態では、台車制御ユニット２ｆは、前面衝突防止センサ２ｃ及び後面衝突防止センサ２ｄから出力された衝突防止信号やセクションタグ読み取り機２ｅから出力された台車２の位置情報を台車主幹制御盤４に自動送信する。また、台車制御ユニット２ｆは、自身に付与されている番号ｍ（＝１〜Ｍ）の情報を内部の不揮発性メモリに格納しており、各種情報を送信する際、自身に付与されている番号ｍの情報を各種情報と共に送信する。
【００１９】
台車無線機２ｇは、無線中継機３を介した台車主幹制御盤４との間の無線情報通信を制御する装置である。
【００２０】
図１に戻る。無線中継機３は、台車無線機２ｇと台車主幹制御盤４との間の無線情報通信を中継する装置である。
【００２１】
台車主幹制御盤４は、プロセッサ及びメモリを備えるＰＬＣ（Programmable  Logic  Controller）等の情報処理装置により構成され、台車線路Ｒ上の複数の台車２の移動を制御する。本実施形態では、台車主幹制御盤４は、台車線路Ｒに配置されている台車２の台数（本例ではＭ台）の情報を内部の不揮発性メモリに格納している。
【００２２】
〔走行制御処理〕
次に、図４及び図５を参照して、台車線路Ｒ上の複数の台車２の移動を制御する走行制御処理を実行する際の台車主幹制御盤４及び台車２の動作について説明する。
【００２３】
まず、図４を参照して、走行制御処理を実行する際の台車主幹制御盤４の動作について説明する。
【００２４】
図４は、台車主幹制御盤４による走行制御処理の流れを示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、閉塞制御システム１に電力が供給されて閉塞制御システム１が起動されたタイミングで開始となり、走行制御処理はステップＳ１の処理に進む。図４に示す走行制御処理は、閉塞制御システム１が起動している間、繰り返し実行される。また、図４に示す走行制御処理は、台車線路Ｒ上の各台車２に対して実行される。
【００２５】
ステップＳ１の処理では、台車主幹制御盤４が、無線中継機３を介して各台車２のセクションタグ読み取り機２ｅによって読み取られたセクションタグ５内に格納されているセクションの識別番号ｎを示す信号を各台車２の位置情報として各台車２の番号ｍの情報と共に受信する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、走行制御処理はステップＳ２の処理に進む。
【００２６】
ステップＳ２の処理では、台車主幹制御盤４が、ステップＳ１の処理において受信した各台車２の位置情報及び番号ｍの情報に基づいて、処理対象の台車２の進行方向の２セクション先に他の台車２がいるか否かを判別する。判別の結果、２セクション先に他の台車２がいる場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、台車主幹制御盤４は、走行制御処理をステップＳ３の処理に進める。一方、２セクション先に他の台車２がいない場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、台車主幹制御盤４は、走行制御処理をステップＳ４の処理に進める。
【００２７】
ステップＳ３の処理では、台車主幹制御盤４が、無線中継機３を介して走行速度をゼロとする速度指令を処理対象の台車２に送信することにより、処理対象の台車２の停止制御を実行する。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、走行制御処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００２８】
ステップＳ４の処理では、台車主幹制御盤４が、無線中継機３を介して走行速度を所定速度（＞０）とする速度指令を処理対象の台車２に送信することにより、処理対象の台車２の走行制御を実行する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、走行制御処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００２９】
次に、図５を参照して、走行制御処理を実行する際の台車２の動作について説明する。
【００３０】
図５は、台車２による走行制御処理の流れを示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、閉塞制御システム１に電力が供給されて閉塞制御システム１が起動されたタイミングで開始となり、走行制御処理はステップＳ１１の処理に進む。図５に示す走行制御処理は、閉塞制御システム１が起動している間、繰り返し実行される。また、図５に示す走行制御処理は、台車線路Ｒ上の台車２毎に実行される。
【００３１】
ステップＳ１１の処理では、セクションタグ読み取り機２ｅが、セクションタグ５内に格納されているセクションの識別番号ｎの情報を台車２の位置情報として読み取り、読み取った台車２の位置情報を台車制御ユニット２ｆに出力する。これにより、ステップＳ１１の処理は完了し、走行制御処理はステップＳ１２の処理に進む。
【００３２】
ステップＳ１２の処理では、台車制御ユニット２ｆが、セクションタグ読み取り機２ｅから出力された台車２の位置情報を内部の揮発性メモリに記憶することにより、台車２の位置情報を保持する。これにより、ステップＳ１２の処理は完了し、走行制御処理はステップＳ１３の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ１３の処理では、台車制御ユニット２ｆが、台車無線機２ｇを利用して内部の揮発性メモリに記憶されている台車２の位置情報を台車２の番号ｍの情報と共に台車主幹制御盤４に送信する。これにより、ステップＳ１３の処理は完了し、走行制御処理はステップＳ１４の処理に進む。
【００３４】
ステップＳ１４の処理では、台車制御ユニット２ｆが、台車主幹制御盤４から速度指令を受信し、受信した速度指令に従って台車２の動作を制御する。具体的には、受信した速度指令が走行速度をゼロとする速度指令である場合、台車制御ユニット２ｆは、台車２を停止させる。一方、受信した速度指令が走行速度を所定速度（＞０）とする速度指令である場合には、台車制御ユニット２ｆは、所定速度で台車２を走行させる。これにより、ステップＳ１４の処理は完了し、走行制御処理はステップＳ１５の処理に進む。
【００３５】
ステップＳ１５の処理では、台車制御ユニット２ｆが、セクションタグ読み取り機２ｅから台車２の新たな位置情報が出力されたか否かを判別することにより、セクションタグ読み取り機２ｅが次のセクションのセクションタグ５内に格納されているセクションの識別番号ｎの情報を読み取ったか否かを判別する。判別の結果、次のセクションの識別番号ｎの情報を読み取った場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、台車制御ユニット２ｆは、走行制御処理をステップＳ１６の処理に進める。一方、次のセクションの識別番号ｎの情報を読み取っていない場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、台車制御ユニット２ｆは、走行制御処理をステップＳ１４の処理に戻す。
【００３６】
ステップＳ１６の処理では、台車制御ユニット２ｆが、内部の揮発性メモリに現在記憶されている台車２の位置情報を削除する。これにより、ステップＳ１６の処理は完了し、走行制御処理はステップＳ１２の処理に戻る。
【００３７】
〔復旧処理〕
このような構成を有する閉塞制御システム１は、閉塞制御システム１に電力が供給されない非定常状態から駆動状態に復旧する際、以下に示す復旧処理を実行することにより、非定常状態の前に取得した台車２の位置情報と台車２の現在の位置情報とが異なる場合であっても、労力を要することなく安全に非定常状態から自動復旧可能にする。以下、図６を参照して、本発明の一実施形態である復旧処理について説明する。
【００３８】
なお、本発明において、各機器が正常、且つ、機器を駆動させるための供給電源の停電や断線の恐れが無く、台車主幹制御盤が台車の位置を認識することができる状態を定常状態と言い、定常状態にない場合は、非定常状態と言う。具体的には、非定常状態とは、例えば以下のような状態の場合を言う。
（１）台車主幹制御盤４のＰＬＣが故障したとき
（２）台車主幹制御盤４のＰＬＣへの供給電源がオフしたとき
（３）台車無線機２ｇへの電源供給がオフしたとき
（４）台車無線機２ｇが故障したとき
（５）台車線路Ｒ内にコイルが転倒し、オペレーターが台車２の動力を強制的にオフさせる非常停止押釦を押したとき
【００３９】
図６は、本発明の一実施形態である復旧処理の流れを示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、非定常状態が解消されて閉塞制御システム１に電力が供給され、台車主幹制御盤４に対して復旧処理の実行指令が入力されたタイミングで開始となり、復旧処理はステップＳ２１の処理に進む。
【００４０】
ステップＳ２１の処理では、台車主幹制御盤４が、台車２の番号ｍをカウントするためのプログラムカウンタの値ｍを１にリセットする。これにより、ステップＳ２１の処理は完了し、復旧処理はステップＳ２２の処理に進む。
【００４１】
ステップＳ２２の処理では、台車主幹制御盤４が、プログラムカウンタの値ｍに対応するｍ番の台車２に対して走行速度を所定速度（＞０）とする速度指令を送信することにより、ｍ番の台車２の走行制御を実行する。これにより、ステップＳ２２の処理は完了し、復旧処理はステップＳ２３の処理に進む。
【００４２】
ステップＳ２３の処理では、台車主幹制御盤４が、ｍ番の台車２の前面衝突防止センサ２ｃから出力された衝突防止信号を受信したか否かを判別することにより、ｍ番の台車２の前面衝突防止センサ２ｃが障害物を検出していないオフ状態にあるか否かを判別する。判別の結果、衝突防止信号を受信していない場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、台車主幹制御盤４は、前面衝突防止センサ２ｃはオフ状態であると判断し、復旧処理をステップＳ２４の処理に進める。一方、衝突防止信号を受信した場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ）、台車主幹制御盤４は、前面衝突防止センサ２ｃは障害物を検出したオン状態にあると判断し、復旧処理をステップＳ２９の処理に進める。
【００４３】
ステップＳ２４の処理では、台車主幹制御盤４が、ｍ番の台車２の位置情報を受信したか否かを判別することにより、ｍ番の台車２のセクションタグ読み取り機２ｅがセクションタグ５内に格納されているセクションの識別番号ｎの情報を読み取ったか否かを判別する。判別の結果、ｍ番の台車２の位置情報が受信した場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、台車主幹制御盤４は、ｍ番の台車２のセクションタグ読み取り機２ｅがセクションの識別番号ｎの情報を読み取ったと判断し、復旧処理をステップＳ２５の処理に進める。一方、ｍ番の台車２の位置情報が受信していない場合には（ステップＳ２４：Ｎｏ）、台車主幹制御盤４は、ｍ番の台車２のセクションタグ読み取り機２ｅはセクションの識別番号ｎの情報を読み取っていないと判断し、復旧処理をステップＳ２３の処理に戻す。
【００４４】
ステップＳ２５の処理では、台車主幹制御盤４が、無線中継機３を介して走行速度をゼロとする速度指令をｍ番の台車２に送信することにより、ｍ番の台車２の停止制御を実行する。これにより、ステップＳ２５の処理は完了し、復旧処理はステップＳ２６の処理に進む。
【００４５】
ステップＳ２６の処理では、台車主幹制御盤４が、プログラムカウンタの値ｍが台車２の総台数Ｍであるか否かを判別することにより、Ｍ台の台車全てについて処理が完了したか否かを判別する。判別の結果、プログラムカウンタの値ｍが台車２の総台数Ｍである場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、台車主幹制御盤４は、Ｍ台の台車全てについて処理が完了したと判断し、復旧処理をステップＳ２８の処理に進める。一方、プログラムカウンタの値ｍが台車２の総台数Ｍでない場合には（ステップＳ２６：Ｎｏ）、台車主幹制御盤４は、Ｍ台の台車全てについて処理が完了していないと判断し、復旧処理をステップＳ２７の処理に進める。
【００４６】
ステップＳ２７の処理では、台車主幹制御盤４が、プログラムカウンタの値ｍを１増数する。これにより、ステップＳ２７の処理は完了し、復旧処理はステップＳ２２の処理に戻る。
【００４７】
ステップＳ２８の処理では、台車主幹制御盤４が、Ｍ台の台車２の位置情報に基づいて全ての台車同士の間隔が１セクション以上空いているか否かを判別する。判別の結果、全ての台車同士の間隔が１セクション以上空いている場合（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、台車主幹制御盤４は、一連の復旧処理を終了する。一方、全ての台車同士の間隔が１セクション以上空いていない場合には（ステップＳ２８：Ｎｏ）、台車主幹制御盤４は、復旧処理をステップＳ２１の処理に戻す。
【００４８】
ステップＳ２９の処理では、台車主幹制御盤４が、無線中継機３を介して走行速度をゼロとする速度指令をｍ番の台車２に送信することにより、ｍ番の台車２の停止制御を実行する。これにより、ステップＳ２９の処理は完了し、復旧処理はステップＳ３０の処理に進む。
【００４９】
ステップＳ３０の処理では、台車主幹制御盤４が、ｍ番の台車２は他の台車２の後面に接近したと判断し、後面衝突防止センサ２ｄから出力された衝突防止信号を送信した台車２（以下、近接台車と表記）に対して、無線中継機３を介して走行速度を所定速度（＞０）とする速度指令を送信することにより走行制御を実行する。これにより、ステップＳ３０の処理は完了し、復旧処理はステップＳ３１の処理に進む。
【００５０】
ステップＳ３１の処理では、台車主幹制御盤４が、後面衝突防止センサ２ｄから出力された衝突防止信号を受信したか否かを判別することにより、近接台車の後面衝突防止センサ２ｄが障害物を検出していないオフ状態になったか否かを判別する。判別の結果、衝突防止信号を受信していない場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、台車主幹制御盤４は、近接台車の後面衝突防止センサ２ｄはオフ状態になったと判断し、復旧処理をステップＳ３２の処理に進める。一方、衝突防止信号を受信した場合には（ステップＳ３１：Ｎｏ）、台車主幹制御盤４は、近接台車の後面衝突防止センサ２ｄは障害物を検出したオン状態にあると判断し、所定の制御時間経過後に再度ステップＳ３１の処理を実行する。
【００５１】
ステップＳ３２の処理では、台車主幹制御盤４が、近接台車に対して、無線中継機３を介して走行速度をゼロとする速度指令を送信することにより停止制御を実行する。これにより、ステップＳ３２の処理は完了し、復旧処理はステップＳ２２の処理に戻る。
【００５２】
〔実施例〕
図７（ａ）〜（ｄ）は、本発明の一実施形態である復旧処理の実施例を示す模式図である。本実施例では、図７（ａ）に示すように、復旧処理が開始されると、台車主幹制御盤４がＮｏ．１の台車２を移動させ、Ｎｏ．１の台車２の前面衝突防止センサがオンになったタイミングでＮｏ．１の台車２を停止させる。次に、図７（ｂ）に示すように、台車主幹制御盤４は、後面衝突防止センサがオンになったＮｏ．８の台車２を移動させ、Ｎｏ．８の台車２の前面衝突防止センサがオンになったタイミングでＮｏ．８の台車２を停止させる。次に、図７（ｃ）に示すように、台車主幹制御盤４は、後面衝突防止センサがオンになったＮｏ．２の台車２を移動させ、セクションタグを検出したタイミングでＮｏ．２の台車２を停止させる。そして、図７（ｄ）に示すように、台車主幹制御盤４は、Ｎｏ．１の台車２を再度走行させる。
【００５３】
以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態である閉塞制御システム１では、非定常状態から復旧する際、台車主幹制御盤４が、複数の台車２のうちの少なくとも１台の台車を走行させ、走行状態にある台車２に設けられた前面衝突防止センサ２ｃが障害物を検出するのに応じてその台車２を停止させ、停止状態にある台車２に設けられた後面衝突防止センサ２ｄが障害物を検出するのに応じてその台車２を走行させる処理を、セクションタグ５によって全ての台車２の位置が検出されるまで繰り返し実行するので、非定常状態の前の台車２の位置検出結果と台車２の現在位置とが異なる場合であっても、労力を要することなく安全に非定常状態から正常状態に自動復旧することができる。
【００５４】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例、及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【符号の説明】
【００５５】
１  閉塞制御システム
２  台車
２ａ  台車本体
２ｂ  車輪
２ｃ  前面衝突防止センサ
２ｄ  後面衝突防止センサ
２ｅ  セクションタグ読み取り機
２ｆ  台車制御ユニット
２ｇ  台車無線機
３  無線中継機
４  台車主幹制御盤
５  セクションタグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
2020196329.tif 000005
【図４】
2020196329.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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