(57)【要約】【課題】クロソイド区間において適切な衝突回避支援動作を実行する。【解決手段】衝突回避支援装置（２００）は、車両（１０）と車両の所定範囲内に存在する物標（２０）との衝突を回避するための衝突回避支援動作を実行する。衝突回避支援装置は、車両の操舵状態又はヨーレートの少なくとも一方に基づいて、車両がクロソイド区間を走行しているか否かを判定する判定手段（２２０）と、衝突回避支援動作の実行条件が満たされた際に、（ｉ）車両がクロソイド区間を走行していないと判定された場合には、第１支援量を用いた衝突回避支援動作である第１支援動作を実行し、（ｉｉ）車両がクロソイド区間を走行していると判定された場合には、第１支援量よりも小さい第２支援量を用いた衝突回避支援動作である第２支援動作を実行する支援手段（２３０）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と前記車両の所定範囲内に存在する物標との衝突を回避するための衝突回避支援動作を実行する衝突回避支援装置であって、
前記車両の操舵状態又はヨーレートの少なくとも一方に基づいて、前記車両がクロソイド区間を走行しているか否かを判定する判定手段と、
前記衝突回避支援動作の実行条件が満たされた際に、（ｉ）前記車両がクロソイド区間を走行していないと判定された場合には、第１支援量を用いた前記衝突回避支援動作である第１支援動作を実行し、（ｉｉ）前記車両が前記クロソイド区間を走行していると判定された場合には、前記第１支援量よりも小さい第２支援量を用いた前記衝突回避支援動作である第２支援動作を実行する支援手段と
を備えることを特徴とする衝突回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の衝突回避を支援する衝突回避支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、自車両と他車両との衝突位置を予測して運転支援を行うものが知られている。例えば特許文献１では、自車両のハンドル角及び車速に基づいて自車両の進路を予測し、自車両の予測進路と他車両の予測進路とが交差する衝突予測位置をドライバに報知する技術が開示されている。
【０００３】
その他、特許文献２では、操舵角及びヨーレートから自車両の推定カーブ半径を演算し、算出された推定カーブ半径に基づいて衝突判定を行う技術が開示されている。特許文献３では、クロソイド区間では相対的に早く車両を走行させ、カーブ半径が一定となる区間では相対的に遅く車両を走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１８８９８１号公報
【特許文献２】特開２００８−２３８９６８号公報
【特許文献３】特開２００７−０２２４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
衝突回避支援動作が実行すべき状況として、自車両が交差点の右折する際に対向車線を直進してくる対向車との衝突を回避するような場合が挙げられる。この時、適切な衝突回避支援動作を実行するためには、衝突点を正確に予測することが望まれる。しかしながら、自車両の操舵角やヨーレートが安定しない区間（以下、適宜「クロソイド区間」）では、衝突点を正確に予測することが容易ではない。この結果、実際には対向車との衝突可能性が低いにもかかわらず、大きな減速度を付与するような衝突回避支援動作が実行されてしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、クロソイド区間においても適切な衝突回避支援動作を実行可能な衝突回避支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る衝突回避支援装置の一態様では、車両と前記車両の所定範囲内に存在する物標との衝突を回避するための衝突回避支援動作を実行する衝突回避支援装置であって、前記車両の操舵状態又はヨーレートの少なくとも一方に基づいて、前記車両がクロソイド区間を走行しているか否かを判定する判定手段と、前記衝突回避支援動作の実行条件が満たされた際に、（ｉ）前記車両がクロソイド区間を走行していないと判定された場合には、第１支援量を用いた前記衝突回避支援動作である第１支援動作を実行し、（ｉｉ）前記車両が前記クロソイド区間を走行していると判定された場合には、前記第１支援量よりも小さい第２支援量を用いた前記衝突回避支援動作である第２支援動作を実行する支援手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】車両右折時のクロソイド区間及び一定Ｒ区間を示す平面図である。
【図３】クロソイド区間の走行時に発生し得る技術的問題点を示す概念図である。
【図４】実施形態に係る衝突回避支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施形態に係る衝突回避支援装置による衝突回避支援動作の実行例を比較例と共に示すグラフである。
【図６】変形例に係る衝突回避支援装置における衝突回避支援動作の対象範囲の変化を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して衝突回避支援装置の実施形態について説明する。
【００１０】
＜装置構成＞
まず、本実施形態に係る衝突回避支援装置が搭載される車両の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係る車両１０は、情報検出部１００と、衝突回避支援装置２００とを備えて構成されている。
【００１２】
情報検出部１００は、車両１０及び車両１０の周辺状況に関する各種情報を検出可能に構成されている。情報検出部１００は、車両１０の外部の情報を検出する車外センサ１１０、及び車両１０の内部の情報を検出する車内センサ１２０を備えている。
【００１３】
車外センサ１１０は、例えば車載カメラ、レーダー、ライダー等を含んで構成されており、車両１０の周辺に存在する物体（例えば、他車両等）に関する各種情報を検出する。車外センサ１１０は、例えば、車両１０の周辺に存在する物体の位置や向き、移動速度等を検出する。車外センサ１１０で検出された各種情報は、衝突回避支援装置２００に出力される構成となっている。
【００１４】
車内センサ１２０は、例えば車速センサ、加速度センサ、操舵センサ、ヨーレートセンサ等を含んで構成されており、車両１０の内部パラメータを検出する。車内センサ１２０で検出された内部パラメータは、衝突回避支援装置２００に出力される構成となっている。
【００１５】
衝突回避支援装置２００は、車両１０（以下、適宜「自車両１０」と称する）と、自車両１０の周辺に存在する物体との衝突回避を支援する衝突回避支援動作を実行可能に構成されている。衝突回避支援動作は、例えば自車両１０の自動ブレーキ制御を含んでいる。衝突回避支援装置２００は、例えば車両１０に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）として構成されており、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路として、対向車認識部２１０、走行状態判定部２２０、及び支援動作実行部２３０を備えている。
【００１６】
衝突対象認識部２１０は、情報検出部１００（主に車外センサ１１０）で検出された情報に基づいて、自車両１０と衝突する可能性のある物体（以下、適宜「衝突対象」）の存在を認識することが可能に構成されている。本実施形態に係る衝突対象認識部２１０は特に、自車両が右折する際の対向車両（即ち、自車両１０が右折によって横断することになる対向車線を走行する車両）を、衝突対象として認識可能に構成されている。衝突対象認識部２１０は、認識した衝突対象に関する情報（例えば、位置、進行方向、速度等）を、支援動作実行部２３０に出力可能に構成されている。
【００１７】
走行状態判定部２２０は、情報検出部１００（主に車内センサ１２０）で検出された情報に基づいて、自車両１０の走行状態を判定可能に構成されている。本実施形態に係る走行状態判定部２２０は特に、自車両１０がクロソイド区間を走行しているか否か、及び一定Ｒ区間を走行しているか否かを判定可能に構成されている。なお、ここでの「クロソイド区間」とは、車両の操舵状態（操舵角）又はヨーレートがクロソイド曲線を描くように変化する区間であり、例えば交差点で右折する際の曲がり始めの区間や曲がり終わりの区間が該当する。一方、「一定Ｒ区間」は、車両の操舵状態又はヨーレートが概ね一定となる区間であり、例えば交差点で右折する際の中間区間（より具体的には、曲がり始め及び曲がり終わりのクロソイド区間に挟まれる区間）が該当する。走行状態判定部２２０で判定された自車両１０の走行状態に関する情報は、支援動作実行部２３０に出力可能に構成されている。走行状態判定部２２０は、後述する付記における「判定手段」の一具体例である。
【００１８】
支援動作実行部２３０は、衝突対象認識部２１０で認識された衝突対象に関する情報、及び走行状態判定部２２０で判定された走行状態に関する情報に基づいて、自車両１０と衝突対象との衝突を回避するための衝突回避支援動作を実行する。支援動作実行部２３０は、例えば自車両１０と衝突対象とが衝突するまでの時間である衝突余裕時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｇｉｏｎ）を算出し、衝突回避支援動作を実行すべきと判定されたタイミング（例えば、衝突余裕時間が所定値以下となったタイミング）で、自車両１０のブレーキアクチュエータの動作を制御し、自動ブレーキ制御（即ち、搭乗者の操作によらない制動制御）を実行する。本実施形態に係る支援動作実行部２３０は特に、走行状態判定部２２０で判定された走行状態に基づいて、衝突回避支援動作における支援量（ここでは、自車両１０の減速度）を変更可能に構成されている。なお、支援量の具体的な変更方法については、後の動作説明で詳述する。支援動作実行部２３０は、後述する付記における「支援手段」の一具体例である。
【００１９】
＜クロソイド区間における衝突回避支援動作の問題点＞
次に、自車両１０が右折する際のクロソイド区間で発生する技術的問題点について、図２及び図３を参照して具体的に説明する。図２は、車両右折時のクロソイド区間及び一定Ｒ区間を示す平面図である。図３は、クロソイド区間の走行時に発生し得る技術的問題点を示す概念図である。
【００２０】
図２に示すように、交差点を右折しようとしている自車両１０と、対向車線を直進してくる他車両２０とが存在している状況を考える。この時（即ち、交差点右折時）の自車両１０の走行状態は、操舵状態又はヨーレートに応じて３つの区間に分けることができる。具体的には、曲がり始めのクロソイド区間、その後の一定Ｒ区間、及び曲がり終わりのクロソイド区間に分けることができる。
【００２１】
図３に示すように、一定Ｒ区間では、自車両１０の操舵状態又はヨーレートが概ね一定となるため、自車両１０の走行軌跡を高精度で予測できる。よって、自車両１０と他車両２０との衝突点を正確に予測することが可能である。この結果、衝突余裕時間を正確に算出することができ、適切なタイミングで衝突回避支援動作を実行することができる。
【００２２】
一方で、クロソイド区間では、自車両１０の操舵状態又はヨーレートが安定しないため、自車両１０の走行軌跡を正確に予測することが困難である。よって、自車両１０と他車両２０との衝突点は衝突直前まで予測することができない。この結果、早い段階で衝突余裕時間を正確に算出することは容易ではなく、不適切な衝突回避支援動作が実行されてしまう可能性がある。
【００２３】
本実施形態に係る衝突回避支援装置２００は、上述したような技術的問題点を回避するために、一定Ｒ区間を走行する場合と、クロソイド区間を走行する場合とで、相異なる態様で衝突回避支援動作を実行する。
【００２４】
＜動作説明＞
次に、本実施形態に係る衝突回避支援装置２００の動作の流れについて、図４を参照して説明する。図４は、実施形態に係る衝突回避支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００２５】
図４に示すように、本実施形態に係る衝突回避支援装置２００の動作時には、まず衝突対象認識部２１０が、情報検出部１００で検出された各種情報に基づいて、自車両１０の周辺の衝突対象を認識する（ステップＳ１０１）。なお、衝突対象が認識されなかった場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の動作が終了する。この場合、衝突回避支援装置２００は、所定期間後にステップＳ１０１の処理を再開してよい。
【００２６】
衝突対象が認識された場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、走行状態判定部２２０は、自車両１０が一定Ｒ区間を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。走行状態判定部２２０は、例えば車両の操舵状態又はヨーレートの少なくとも一方の単位時間あたりの変化量が所定の第１閾値以下である場合に、自車両１０が一定Ｒ区間を走行中であると判定する。一定Ｒ区間は、すでに説明したように、車両の操舵状態又はヨーレートが概ね一定となるような区間である。よって、車両の操舵状態又はヨーレートの単位時間あたりの変化量を用いれば、自車両１０が一定Ｒ区間を走行中であるか否かについて、容易かつ正確に判定することができる。
【００２７】
自車両１０が一定Ｒ区間を走行中であると判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、支援動作実行部２３０は、第１支援量での衝突回避支援動作を実行する（ステップＳ１０３）。なお、ここでの「第１支援量」とは、一定Ｒ区間に対応した衝突回避支援動作の支援量であり、例えば自車両１０を完全に停止させることができる程度に大きな値として設定されている。
【００２８】
他方、自車両１０が一定Ｒ区間を走行中でないと判定された場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、走行状態判定部２２０は更に、自車両１０がクロソイド区間を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。走行状態判定部２２０は、例えば車両の操舵状態又はヨーレートの少なくとも一方の単位時間あたりの変化量が所定の第２閾値以上である場合に、自車両１０がクロソイド区間を走行中であると判定する。クロソイド区間は、すでに説明したように、車両の操舵状態又はヨーレートが安定しない（言い換えれば、変動が大きい）区間である。よって、車両の操舵状態又はヨーレートの単位時間あたりの変化量を用いれば、自車両１０がクロソイド区間を走行中であるか否かについて、容易かつ正確に判定することができる。
【００２９】
自車両１０がクロソイド区間を走行中であると判定された場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、支援動作実行部２３０は、第２支援量での衝突回避支援動作を実行する（ステップＳ１０５）。なお、ここでの「第２支援量」とは、クロソイド区間に対応した衝突回避支援動作の支援量であり、上述した第１支援量よりも小さい値として設定されている。このため、クロソイド区間の走行中は、一定Ｒ区間の走行中と比べると、衝突回避支援動作が小さい支援量で実行されることになる。
【００３０】
なお、自車両１０がクロソイド区間を走行中でないと判定された場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、自車両１０は図２に示すような衝突ケース（即ち、右折時における対向車との衝突ケース）に直面していないと推測できるため、衝突回避支援動作は実行されずに、一連の処理が終了する。ただし、図２に示すような衝突ケース以外の衝突ケースであると判定できるような場合には、状況に応じて衝突回避支援動作が実行されてもよい。
【００３１】
＜技術的効果＞
次に、本実施形態に係る衝突回避支援装置２００によって得られる技術的効果について、図５を参照して説明する。図５は、実施形態に係る衝突回避支援装置による衝突回避支援動作の実行例を比較例と共に示すグラフである。
【００３２】
図５に示すように、本実施形態に係る衝突回避支援装置２００では、右折開始直後のクロソイド区間（即ち、図中の時刻ｔ１〜ｔ２までの区間）で、ブレーキ油圧がｈ２になるような自動ブレーキ制御が実行される。ブレーキ油圧ｈ２は、上述した第２支援量に相当する値である。そして、その後の一定Ｒ区間（即ち、図中の時刻ｔ２〜ｔ３までの区間）では、ブレーキ油圧がｈ１になるような自動ブレーキ制御が実行される。ブレーキ油圧ｈ１は、上述した第１支援量に相当する値である。なお、右折終了時のクロソイド区間（即ち、図中の時刻ｔ３以降の区間）では、自車両１０が交差点を通過しており、衝突可能性は低いと考えられるため、自動ブレーキ制御は実行されない。
【００３３】
上述したように、自車両１０の走行状態によって（具体的には、クロソイド区間を走行しているのか、それとも一定Ｒ区間を走行しているのかによって）支援量を変更すれば、状況に応じて適切な衝突回避支援動作を実行することができる。例えば、衝突点を予測し難いクロソイド区間では、支援量（即ち、減速度）を相対的に小さくすることで、実際には衝突可能性が低いにもかかわらず、支援量の大きい衝突回避支援動作（言い換えれば、不要な衝突回避支援動作）が実行されてしまうことを防止できる。一方で、衝突点を予測し易い一定Ｒ区間では、支援量を相対的に大きくすることで、確実に衝突を回避できるような衝突回避支援動作を実行することができる。
【００３４】
なお、クロソイド区間での不要な衝突回避支援動作を防止するためには、比較例（図中の破線参照）のように、一定Ｒ区間でのみ衝突回避支援動作を実行するようにする方法も考えられる。しかしながら、クロソイド区間は衝突点を予測し難いだけであって、その時点での衝突可能性がゼロではない。よって、クロソイド区間で衝突回避支援動作を全く実行しないとすると、クロソイド区間での衝突を回避することができない。本実施形態に係る衝突回避支援装置２００は、このようなクロソイド区間における衝突の発生を低減することができる。また、クロソイド区間での衝突が発生しない場合であっても、一定Ｒ区間に入ってから衝突回避支援動作を実行したのでは、自車両１０の減速が間に合わない場合もある。本実施形態に係る衝突回避支援装置２００では、クロソイド区間における支援量の小さい衝突回避支援動作によって、一定Ｒ区間における衝突の発生を低減するという効果も期待できる。
【００３５】
＜変形例＞
次に、本実施形態に係る衝突回避支援装置２００の変形例について、図６を参照して説明する。図６は、変形例に係る衝突回避支援装置における衝突回避支援動作の対象範囲の変化を示す平面図である。
【００３６】
図６（ａ）に示すように、変形例に係る衝突回避支援装置２００は、一定Ｒ区間における衝突回避支援動作の対象範囲（具体的には、衝突対象２１０が衝突対象を認識する範囲）を比較的狭い範囲Ｒ１に設定する。この結果、一定Ｒ区間では、対象範囲が狭くなる分、周辺の他車両２０等が衝突対象として認識され難くなり、衝突回避支援動作も相対的に実行され難くなる。しかしながら、一定Ｒ区間では、すでに説明したように、衝突点を正確に予測することが可能であるため、極めて適切なタイミングで衝突回避支援動作を実行することができる。また、衝突回避支援動作における支援量も比較的大きいため、衝突を確実に回避することが可能である。よって、対象範囲を狭めたとしても、それによる不都合は生じない。
【００３７】
図６（ｂ）に示すように、変形例に係る衝突回避支援装置２００は、クロソイド区間における衝突回避支援動作の対象範囲を比較的広い範囲Ｒ２に設定する（Ｒ２＞Ｒ１）。この結果、クロソイド区間では、対象範囲が広くなる分、周辺の他車両２０等が衝突対象として認識され易くなり、衝突回避支援動作も相対的に実行され易くなる。クロソイド区間では、すでに説明したように、衝突点を正確に予測することが難しく、適切なタイミングで衝突回避支援動作を実行することが容易ではない。このため、衝突回避支援動作の対象範囲を広げておくことで、より確実に衝突を回避することが可能となる。なお、衝突回避支援動作における支援量は比較的小さいため、衝突可能性がそこまで高くない時点で予備的に実行されたとしても、それによる不都合は極めて小さい。
【００３８】
以上説明したように、変形例に係る衝突回避支援装置２００では、右折しようとする自車両１０が一定Ｒ区間を走行しているのか、それともクロソイド区間を走行しているのかによって、衝突回避支援動作の対象範囲が変更される。従って、自車両１０の走行状態に応じて、より好適な態様で衝突回避支援動作を実行することが可能である。
【００３９】
なお、上述した実施形態（変形例を含む）では、自車両１０が右折して対向車線を横断する場合（即ち、左側通行の場合）を例に挙げて説明したが、右側通行の場合であっても、右折を左折と読み替えて適用することが可能である。
【００４０】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００４１】
（付記１）
付記１に記載の衝突回避支援装置は、車両と前記車両の所定範囲内に存在する物標との衝突を回避するための衝突回避支援動作を実行する衝突回避支援装置であって、前記車両の操舵状態又はヨーレートの少なくとも一方に基づいて、前記車両がクロソイド区間を走行しているか否かを判定する判定手段と、前記衝突回避支援動作の実行条件が満たされた際に、（ｉ）前記車両がクロソイド区間を走行していないと判定された場合には、第１支援量を用いた前記衝突回避支援動作である第１支援動作を実行し、（ｉｉ）前記車両が前記クロソイド区間を走行していると判定された場合には、前記第１支援量よりも小さい第２支援量を用いた前記衝突回避支援動作である第２支援動作を実行する支援手段とを備える。
【００４２】
付記１に記載の衝突回避支援装置によれば、車両がクロソイド区間を走行しているか否かによって衝突回避支援動作の支援量が変更される。これにより、状況に応じた適切な衝突回避支援動作を実行することが可能となる。具体的には、クロソイド区間以外の区間を走行している場合には、相対的に支援量が大きい衝突回避支援動作（第１支援動作）が実行され、クロソイド区間を走行している場合には、相対的に支援量が小さい衝突回避支援動作（第２支援動作）が実行されるため、衝突点を予測し難いクロソイド区間において、不要な衝突回避支援動作が実行されてしまうことを抑制できる。
【００４３】
（付記２）
付記２に記載の衝突回避支援装置では、前記判定手段は、前記操舵状態又は前記ヨーレートの少なくとも一方の時間変化が所定の閾値以上である場合に、前記車両が前記クロソイド区間を走行していると判定する。
【００４４】
付記２に記載の衝突回避支援装置によれば、車両がクロソイド区間を走行中であるか否かを好適に判定することができる。
【００４５】
（付記３）
付記３に記載の衝突回避支援装置では、前記支援手段は、前記第１支援動作を実行する場合の前記所定範囲である第１範囲よりも、前記第２支援動作を実行する場合の前記所定範囲である第２範囲を広くする。
【００４６】
付記３に記載の衝突回避支援装置によれば、クロソイド区間を走行中に実行される第２支援動作の所定範囲（即ち、衝突回避支援動作の対象となる物標の範囲）が広くなるため、衝突点を正確に予測することが難しい状況であっても、より確実に衝突を回避することが可能となる。
【００４７】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う衝突回避支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４８】
１０  自車両
２０  他車両
１００  情報検出部
１１０  車外センサ
１２０  車内センサ
２００  衝突回避支援装置
２１０  衝突対象認識部
２２０  走行状態判定部
２３０  支援動作実行部
【図１】
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【図２】
2020037352.tif 000004
【図３】
2020037352.tif 000005
【図４】
2020037352.tif 000006
【図５】
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【図６】
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