(57)【要約】【課題】周囲を傷つける可能性を低く保ち、かつ搬送物を持ち上げる動力を確保したロボットアーム付移動体を提供すること。【解決手段】本発明に係るロボットアーム付移動体１０は、荷台１９を有する自走可能な台車部１１と、水平関節３１〜３３を有するロボットアーム１３と、を備え、台車部１１とロボットアーム１３とが、水平関節３１〜３３の回転軸方向に駆動する直動関節Ｊ１を介して連結されている。ロボットアーム１３は、荷台１９の積載面に対して略平行な平面方向に回転駆動することができ、直動関節Ｊ１は、荷台１９に対して垂直方向に駆動することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台を有する自走可能な台車部と、
水平関節を有するロボットアームと、を備え、
前記台車部と前記ロボットアームとが、水平関節の回転軸方向に駆動する直動関節を介して連結されているロボットアーム付移動体。
【請求項２】
前記ロボットアームは、複数の前記水平関節を有し、前記荷台の積載面に対して略平行な平面方向に回転駆動する請求項１に記載のロボットアーム付移動体。
【請求項３】
前記直動関節は、前記荷台に対して垂直方向に駆動する請求項１または２に記載のロボットアーム付移動体。
【請求項４】
前記直動関節を駆動させるアクチュエータが、前記台車部または前記ロボットアームの先端に配置された前記水平関節から前記台車部の間に搭載されている請求項１から３のいずれか一項に記載のロボットアーム付移動体。
【請求項５】
前記ロボットアームの先端には、搬送物を保持する保持部を有するエンドエフェクタが取り付けられている請求項１から４のいずれか一項に記載のロボットアーム付移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアーム付移動体に関し、より詳細には、水平な駆動関節腕を備えるロボットアーム付移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、生産工場などにおける部品や通い箱などのピック＆プレース、パレタイジングまたは長距離搬送を行う際に、ロボットアームを搭載した搬送車が使用されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自動搬送車と、自動搬送車に搭載されたロボットアームと、ロボットアームにより、保持及び移動され、動力供給源に接続及び離脱される接続部と、接続部を通じて供給される動力を蓄積し、少なくともロボットアームに供給する動力蓄積部と、を有するロボットアーム付自動搬送車が記載されている。これにより、種々の動力が使用できるようになるとともに、接続機構の設置位置の設計の自由度を高めることができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開第２０１７−１３２００２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の自動搬送車は、自動搬送車のサイズバランスを考慮すると、ロボットアームの関節駆動用のアクチュエータ出力を大きくしにくいため、自動搬送車自体の可搬重量に対し、非常に小さな物しか持ち上げられないという問題がある。また、仮に物を持ち上げるための関節駆動用のアクチュエータ出力を大きくできたとしても、それが動いた時に人や環境などの周囲を傷つける可能性が高まり、本質的な安全性が低下する、というトレードオフの問題がある。
【０００６】
また、特許文献１に記載の自動搬送車に搭載されたロボットアームは垂直多関節式であり、水平多関節式に比べて台車が移動することのできる水平方向に機械的コンプライアンス（やわらかさ）を維持しにくいため、自動搬送車が移動する際、人や環境などの周囲へぶつかった時にそれらを傷つけやすいという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、周囲を傷つける可能性を低く保ち、かつ搬送物を持ち上げる動力を確保したロボットアーム付移動体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明に係るロボットアーム付移動体は、荷台を有する自走可能な台車部と、水平関節を有するロボットアームと、を備え、台車部とロボットアームとが、水平関節の回転軸方向に駆動する直動関節を介して連結されている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るロボットアーム付移動体によれば、周囲を傷つける可能性を低く保ち、かつ搬送物を持ち上げる動力を確保したロボットアーム付移動体を提供することができる。なお、ここに記載された効果は、必ずしも限定されるものではなく、本技術中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットアーム付移動体の構成例を示す模式図である。図１Ａはロボットアーム付移動体の上面図であり、図１Ｂはロボットアーム付移動体の側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る台車部のモータ配置例を表す模式図である。図２Ａは台車部の上面図であり、図２Ｂは台車部の側面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るロボットアームのモータ配置例を表す模式図である。図３Ａはロボットアームの上面図であり、図３Ｂはロボットアームの側面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る台車部のモータ配置例を表す模式図である。図１１Ａは台車部の上面図であり、図１１Ｂは台車部の側面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係るロボットアームのモータ配置例を表す模式図である。図１２Ａはロボットアームの上面図であり、図１２Ｂはロボットアームの側面図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図１５】本発明の第３実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図１６】本発明の第３実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図１７】本発明の第３実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図１８】本発明の第３実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図１９】本発明の第３実施形態に係るロボットアーム付移動体を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。以下に説明する各実施形態は、本発明の代表的な実施形態の一例を示したものであり、これにより本発明の範囲が狭く解釈されることはない。また、以下の各実施形態の構成は、いずれも他の実施形態の構成と組み合わせることが可能である。
【００１２】
＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態に係るロボットアーム付移動体について説明する。図１は、本実施形態に係るロボットアーム付移動体１０の構成を示すブロック図である。ここで、図１Ａはロボットアーム付移動体１０の上面図であり、図１Ｂはロボットアーム付移動体１０の側面図である。
【００１３】
図１Ａおよび図１Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、一例として、搬送する物等を載せる荷台１９を有する自走可能な台車部１１と、台車部１１の荷台１９から垂直方向に延在した垂直軸１２と、垂直軸１２に１軸の直動関節Ｊ１を介して連結されている複数（３軸）の水平関節を有するロボットアーム１３と、を備えている。これにより、直動関節Ｊ１は、台車部１１の荷台１９に対して垂直方向である上下の一方向に駆動することができる。すなわち、直動関節Ｊ１は、水平関節の回転軸方向に駆動することができる。ここで、本実施形態において、「水平関節」は、荷台の積載面に対して略平行な平面方向に回転駆動する関節を表す。なお、本発明のロボットアーム付移動体が備える直動関節および水平関節の軸の数は上記実施形態に限られず、台車部の形状および構造も上記実施形態に限られない。
【００１４】
台車部１１は、一例として略直方体形状に形成され、進行方向（前後方向）に対する両側面に駆動輪１４が取り付けられている。また、台車部１１の下面には、進行方向の前後に従動輪１５が取り付けられている。
【００１５】
ロボットアーム１３は、垂直軸１２に水平関節Ｊ２を介して連結されている第１アーム１６と、第１アーム１６に水平関節Ｊ３を介して連結されている第２アーム１７と、第２アーム１７に水平関節Ｊ４を介して連結されているエンドエフェクタ１８と、で形成されている。ロボットアーム１３は、３軸の水平関節を有し、台車部１１の荷台１９の積載面に対して略平行な平面方向に回転駆動することができる。また、本実施形態では、ロボットアーム１３の先端に、台車部１１の上方に突出し、搬送物を保持することが可能な突出部を有するエンドエフェクタ１８が取り付けられている。ただし、エンドエフェクタ１８の形状は上記に限らず、搬送物を把持することが可能な把持部が、例えば台車部１１の荷台１９方向に向かって形成されているものであってもよい。
【００１６】
図２は、本実施形態のロボットアーム付移動体１０の台車部１１のモータ配置例を表す模式図である。ここで、図２Ａは台車部１１の上面図であり、図２Ｂは台車部１１の側面図である。
【００１７】
図２Ａおよび図２Ｂに示すように、台車部１１の内部には、各駆動輪１４にそれぞれ接続される駆動輪用モータ２１と、直動関節Ｊ１を駆動させる直動関節用モータ２２と、が搭載されている。直動関節用モータ２２は、軸方向が台車部１１の側面方向（水平方向）に向けられて配置されている。駆動輪用モータ２１が駆動輪１４を駆動させるアクチュエータの役割を有し、直動関節用モータ２２が直動関節Ｊ１を駆動させるアクチュエータの役割を有している。直動関節Ｊ１を駆動させるアクチュエータは、台車部１１またはロボットアーム１３の先端に配置された水平関節Ｊ４から台車部１１の間に搭載されている。本実施形態の台車部１１は、一例として差動二輪型を用いているが、これに限らず、例えば、メカナム四輪、クローラまたは脚などであってもよい。
【００１８】
図３は、本実施形態のロボットアーム付移動体１０のロボットアーム１３のモータ配置例を表す模式図である。ここで、図３Ａはロボットアーム１３の上面図であり、図３Ｂはロボットアーム１３の側面図である。
【００１９】
図３Ａおよび図３Ｂに示すように、本実施形態のロボットアーム１３には、第１アーム１６の水平関節Ｊ２付近に水平関節Ｊ２を駆動させる水平関節用モータ３１と、第１アーム１６の水平関節Ｊ３付近に水平関節Ｊ３を駆動させる水平関節用モータ３２とが備えられており、第２アーム１７の水平関節Ｊ４付近に水平関節Ｊ４を駆動させる水平関節用モータ３３と、が備えられている。
【００２０】
次に、図４から図１０を用いて、本実施形態のロボットアーム付移動体１０を用いた通い箱４２の積み込み動作の流れの例について説明する。図４から図１０は、ロボットアーム付移動体１０を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。なお、図４Ａ、図５Ａ、図６Ａ、図７Ａ、図８Ａ、図９Ａおよび図１０Ａは、ロボットアーム付移動体１０、パレット４１および通い箱４２の上面図である。また、図４Ｂ、図５Ｂ、図６Ｂ、図７Ｂ、図８Ｂ、図９Ｂおよび図１０Ｂは、ロボットアーム付移動体１０、パレット４１および通い箱４２の側面図である。
【００２１】
まず、図４Ａおよび図４Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、ロボットアーム１３を水平関節Ｊ２の周りに水平駆動させた際に、エンドエフェクタ１８がパレット４１上に積み重ねられた通い箱４２に届く位置まで走行して近づく。
【００２２】
その後、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、直動関節Ｊ１を台車部１１の上方向に駆動してエンドエフェクタ１８と持ち上げる通い箱４２の高さとの位置関係を調節する。
【００２３】
その後、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、ロボットアーム１３の水平関節Ｊ２からＪ４を駆動してエンドエフェクタ１８の軌道を制御しながら通い箱４２へエンドエフェクタ１８を近づける。
【００２４】
その後、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、エンドエフェクタ１８を通い箱４２に引っ掛けてから直動関節Ｊ１を台車部１１の上方向に駆動して通い箱４２を持ち上げる。なお、本実施形態では、一例としてエンドエフェクタ１８を通い箱４２に引っ掛ける場合を示しているが、エンドエフェクタとしてグリッパを採用し通い箱４２を掴む手法であってもよい。
【００２５】
その後、図８Ａおよび図８Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、ロボットアーム１３の水平関節Ｊ２からＪ４を駆動して通い箱４２を台車部１１の直上まで移動させる。
【００２６】
その後、図９Ａおよび図９Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、直動関節Ｊ１を台車部１１方向に駆動して通い箱４２を台車部１１上の荷台１９に置く。複数の通い箱４２を積み込む場合は、図４から図９の動作を繰り返す。
【００２７】
そして、図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、通い箱４２を積み終えたら通い箱４２を載せたまま自走して目的地まで移動する。
【００２８】
次に、図４から図１０を用いて、ロボットアーム付移動体１０を用いた通い箱４２の積み降ろし動作の流れの例について説明する。
【００２９】
まず、図９Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、目的地まで移動してから、直動関節Ｊ１を台車部１１方向に駆動し、かつ水平関節J２からＪ４を適切に駆動して台車部１１上の荷台１９に置かれた通い箱４２にエンドエフェクタ１８を引っ掛ける。
【００３０】
その後、図８Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、直動関節Ｊ１を台車部１１の上方向に駆動して通い箱４２を持ち上げる。
【００３１】
その後、図７Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、ロボットアーム１３の水平関節Ｊ２からＪ４を駆動して通い箱４２をパレット４１の直上まで移動させる。
【００３２】
その後、図６Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、直動関節Ｊ１を台車部１１方向に駆動することによってエンドエフェクタ１８をパレット４１方向に駆動して通い箱４２をパレット４１上に置き、通い箱４２からエンドエフェクタ１８を外す。
【００３３】
その後、図５Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、ロボットアーム１３の水平関節Ｊ２からＪ４を駆動してロボットアーム１３を水平関節Ｊ２の周りに水平駆動させ、台車部１１の上方までロボットアーム１３を移動させる。
【００３４】
そして、図４Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１０は、直動関節Ｊ１を台車部１１方向に駆動してロボットアーム１３を荷台１９付近まで降ろしてから、元の位置まで自走して移動する。
【００３５】
本実施形態のロボットアーム付移動体１０によれば、台車部１１の上に少なくとも２軸以上の水平多関節のロボットアームを搭載しているため、水平方向の機械的コンプライアンスを維持することができる。また、ロボットアーム付移動体１０は、水平方向に重力が加わらないため、モータ等のアクチュエータの出力を抑えることができる。
【００３６】
さらに、ロボットアーム付移動体１０の台車部１１と水平多関節のロボットアーム１３とは、１軸の直動関節Ｊ１を介して連結し、水平関節Ｊ２〜Ｊ４は出力の小さいアクチュエータである水平関節用モータ３１〜３３とし、直動関節Ｊ１は出力の大きいアクチュエータである直動関節用モータ２２を採用している。このように、ロボットアーム付移動体１０では、直動関節用モータ２２の搭載部を台車部１１に配置することで出力の大きなものを採用しやすくなり、直動関節用モータ２２は水平方向に力を発揮しないことから周囲の人や環境を傷つけにくい。
【００３７】
以上の通り、本実施形態のロボットアーム付移動体１０によれば、周囲を傷つける可能性を低く保ち、かつ搬送物を持ち上げる動力を確保することができる。
【００３８】
また、特許文献1のような自動搬送車では、ロボットアームの設置位置が高すぎて安定性が低く、低い位置にある荷物等にロボットアームの先端を届かせにくい。これに対し、ロボットアーム付移動体１０は、直動関節Ｊ１を有していることから、低い位置にある荷物等にロボットアーム１３のエンドエフェクタ１８を近づけやすく、かつ荷物を持ち上げることができる。
【００３９】
また、ロボットアーム付移動体１０には、荷物等を持ち上げるためのアクチュエータとして直動関節用モータ２２が台車部１１に搭載されているだけで、ロボットアーム１３の各関節には搭載されていない。これにより、ロボットアーム付移動体１０は、持ち上げ重量に対する小型化および軽量化を図ることができる。
【００４０】
さらに、出力の大きい直動関節用モータ２２を熱容量および放熱面積の大きい台車部１１に搭載することで、直動関節用モータ２２の温度上昇を抑えることができる。また、台車部１１に直動関節用モータ２２が搭載されていることからロボットアーム１３が軽量化されて全体の重心を低くすることができるため、ロボットアーム付移動体１０の転倒を防止しやすい。また、水平関節用モータ３１、３２、３３の出力が小さいことから本質的に安全性を向上することができ、かつコストを削減することもできる。
【００４１】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係るロボットアーム付移動体について説明する。本実施形態が第１実施形態と相違する点は、ロボットアーム１３の直動関節用モータが垂直軸１２の根元以外に取り付けられている点である。
【００４２】
図１１は、本実施形態の台車部１１のモータ配置例を表す模式図である。ここで、図１１Ａは台車部１１の上面図であり、図１１Ｂは台車部１１の側面図である。
【００４３】
図１１Ａおよび図１１Ｂに示すように、台車部１１の内部には、各駆動輪１４にそれぞれ接続される駆動輪用モータ２１と、水平関節Ｊ２を駆動させる水平関節用モータ６１と、が搭載されている。水平関節用モータ６１は、軸方向が台車部１１の荷台１９の方向（上下方向）に向けられて配置されている。駆動輪用モータ２１が駆動輪１４を駆動させるアクチュエータの役割を有し、水平関節用モータ６１が水平関節Ｊ２を駆動させるアクチュエータの役割を有している。
【００４４】
図１２は、本実施形態のロボットアーム１３のモータ配置例を表す模式図である。ここで、図１２Ａはロボットアーム１３の上面図であり、図１２Ｂはロボットアーム１３の側面図である。
【００４５】
図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、本実施形態のロボットアーム１３には、第１アーム１６の水平関節Ｊ３付近に水平関節Ｊ３を駆動させる水平関節用モータ３２と、第２アーム１７の水平関節Ｊ４付近に水平関節Ｊ４を駆動させる水平関節用モータ３３と、が備えられている。また、図１２Ｂに示すように、垂直軸１２の下端には、水平関節Ｊ２を駆動させる水平関節用モータ６１の軸が接続されている。さらに、垂直軸１２の下方には、直動関節Ｊ１を駆動させる直動関節用モータ７１が、例えばベルトおよびプーリなどの動力伝達機構７２を介して接続されている。
【００４６】
本実施形態のロボットアーム付移動体２０によれば、第１実施形態と同様に、周囲を傷つける可能性を低く保ち、かつ搬送物を持ち上げる動力を確保できる等の効果を奏することができる。
【００４７】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係るロボットアーム付移動体について説明する。本実施形態が第１実施形態および第２実施形態と相違する点は、ロボットアームの水平関節が２つのみとなっている点である。
【００４８】
図１３等に示すように、本実施形態のロボットアーム付移動体３０は、垂直軸１２に１軸の直動関節Ｊ１を介して連結されている２軸の水平関節を有するロボットアーム５３を備えている。
【００４９】
本実施形態のロボットアーム５３は、垂直軸１２に水平関節Ｊ２を介して連結されている第１アーム１６と、第１アーム１６に水平関節Ｊ３を介して連結されている第２アーム１７と、第２アーム１７の先端に固定して連結されているエンドエフェクタ１８と、で形成されている。本実施形態のロボットアーム５３は、２軸の水平関節を有し、台車部１１の荷台１９に対して水平方向に回転駆動することができる。また、本実施形態では、第１実施形態と同様に、ロボットアーム５３の先端に、台車部１１の上方に突出し、搬送物を保持することが可能な突出部を有するエンドエフェクタ１８が取り付けられている。
【００５０】
次に、図１３から図１９を用いて、本実施形態のロボットアーム付移動体３０を用いた通い箱４２の積み込み動作の流れの例について説明する。図１３から図１９は、ロボットアーム付移動体３０を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。なお、図１３Ａ、図１４Ａ、図１５Ａ、図１６Ａ、図１７Ａ、図１８Ａおよび図１９Ａは、ロボットアーム付移動体３０、パレット４１および通い箱４２の上面図である。また、図１３Ｂ、図１４Ｂ、図１５Ｂ、図１６Ｂ、図１７Ｂ、図１８Ｂおよび図１９Ｂは、ロボットアーム付移動体３０、パレット４１および通い箱４２の側面図である。
【００５１】
まず、図１３Ａおよび図１３Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、ロボットアーム５３を水平関節Ｊ２の周りに水平駆動させた際に、エンドエフェクタ１８がパレット４１上に積み重ねられた通い箱４２に届く位置まで走行して近づく。
【００５２】
その後、図１４Ａおよび図１４Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、直動関節Ｊ１を台車部１１の上方向に駆動してエンドエフェクタ１８と持ち上げる通い箱４２の高さとの位置関係を調節する。
【００５３】
その後、図１５Ａおよび図１５Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、台車部１１を旋回および移動しつつ、ロボットアーム５３の水平関節Ｊ２およびＪ３を駆動してエンドエフェクタ１８の軌道を制御しながら通い箱４２へエンドエフェクタ１８を近づける。
【００５４】
その後、図１６Ａおよび図１６Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、エンドエフェクタ１８を通い箱４２に引っ掛けてから直動関節Ｊ１を台車部１１の上方向に駆動して通い箱４２を持ち上げる。なお、本実施形態では、一例としてエンドエフェクタ１８を通い箱４２に引っ掛ける場合を示しているが、エンドエフェクタとしてグリッパを採用し通い箱４２を掴む手法であってもよい。
【００５５】
その後、図１７Ａおよび図１７Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、ロボットアーム５３の水平関節Ｊ２およびＪ３を駆動して通い箱４２を台車部１１の直上まで移動させる。
【００５６】
その後、図１８Ａおよび図１８Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、直動関節Ｊ１を台車部１１方向に駆動して通い箱４２を台車部１１上の荷台１９に置く。複数の通い箱４２を積み込む場合は、図１３から図１８の動作を繰り返す。
【００５７】
そして、図１９Ａおよび図１９Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、通い箱４２を積み終えたら通い箱４２を載せたまま自走して目的地まで移動する。
【００５８】
次に、図１３から図１９を用いて、ロボットアーム付移動体３０を用いた通い箱４２の積み降ろし動作の流れの例について説明する。
【００５９】
まず、図１８Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、目的地まで移動してから、直動関節Ｊ１を台車部１１方向に駆動して台車部１１上の荷台１９に置かれた通い箱４２にエンドエフェクタ１８を引っ掛ける。
【００６０】
その後、図１７Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、直動関節Ｊ１を台車部１１の上方向に駆動して通い箱４２を持ち上げる。
【００６１】
その後、図１６Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、ロボットアーム５３の水平関節Ｊ２およびＪ３を駆動して通い箱４２をパレット４１の直上まで移動させる。
【００６２】
その後、図１５Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、直動関節Ｊ１を台車部１１方向に駆動して通い箱４２をパレット４１上に置き、通い箱４２からエンドエフェクタ１８を外す。
【００６３】
その後、図１４Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、ロボットアーム５３の水平関節Ｊ２およびＪ３を駆動してロボットアーム５３を水平関節Ｊ２の周りに水平駆動させ、台車部１１の上方までロボットアーム５３を移動させる。
【００６４】
そして、図１３Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体３０は、直動関節Ｊ１を台車部１１方向に駆動してロボットアーム５３を荷台１９付近まで降ろしてから、元の位置まで自走して移動する。
【００６５】
本実施形態のロボットアーム付移動体３０によれば、第１実施形態と同様の効果に加え、水平関節の軸数を低減することができ、直動関節Ｊ１および水平関節Ｊ２を垂直軸１２の根元に配置して、直動関節Ｊ１より先のロボットアーム全体を動かすことで可動域を広く保つことができる。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、生産工場などで搬送物を移動させるロボットアーム付移動体に関するものであり、産業上の利用可能性を有するものである。
【符号の説明】
【００６７】
１０、２０、３０  ロボットアーム付移動体
１１、５１  台車部
１２  垂直軸
１３、５３  ロボットアーム
１４  駆動輪
１５  従動輪
１６  第１アーム
１７  第２アーム
１８  エンドエフェクタ
１９  荷台
２１  駆動用モータ
２２、７１  直動関節用モータ
７２  動力伝達機構
３１〜３３、６１  水平関節用モータ
４１  パレット
４２  通い箱
Ｊ１  直動関節
Ｊ２〜Ｊ４  水平関節
【図１】
2020055085.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020055085.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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