(57)【要約】【課題】コンパクトに構成されたトルク調整ユニット、およびこのトルク調整ユニットを含むサポートウェアを提供する。【解決手段】トルク調整ユニット２０は、第１回動軸３０ａを中心に働くトルク（ねじりモーメント）を調整する。トルク調整ユニット２０は、主として、第１回動部２５と、調整部３０と、渦巻バネ５０と、取付部と、を備える。第２回動軸３０ｂに対する渦巻バネ５０の巻込量を変化させることによって、渦巻バネ５０から第１回動部２５に付与される付勢力を調整する。【選択図】図６
2020182993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットであって、
(a) 前記第１回動軸の第１軸心周りに回動可能とされた第１回動部と、
(b) 第２回動軸を中心に巻き込み可能とされるとともに、前記第１回動部の回動動作に連動させられた渦巻バネと、
(c) 前記第２回動軸に対する前記渦巻バネの巻込量を変化させることによって、前記渦巻バネから前記第１回動部に付与される付勢力を調整する調整部と、
を備え、
前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記調整部に設けられており、
前記第１回動部の回動動作に連動して、前記渦巻バネが前記第２回動軸を中心に巻き込まれるとともに、
(i) 前記第１回動軸から前記第１回動部の延伸方向に延びる仮想的な仮想半直線のうち、基準となるものを基準線と、
(ii)  前記基準線となす角を方位角と、
(iii) 前記仮想半直線のうち、前記方位角が第１角度となるものを第１半直線と、
(iv)  前記仮想半直線のうち、前記方位角が第２角度となるものを第２半直線と、
それぞれ定義した上で、
前記第２角度の正負符号は、前記第１角度の正負符号と逆であり、
前記調整部は、
前記第１回動部の前記方位角が、前記第１角度または零度となる場合には、前記巻込量が同程度となるように設定し、
前記第１回動部の前記方位角が、前記第２角度となる場合には、前記方位角の絶対値が増大するに従い、前記巻込量が小さくなるように設定することによって、前記渦巻バネから前記第１回動部に付与される付勢力を調整することを特徴とするトルク調整ユニット。
【請求項２】
請求項１に記載のトルク調整ユニットにおいて、
前記調整部は、
(c-1) 前記第１回動軸を軸支えする本体部、
を有することを特徴とするトルク調整ユニット。
【請求項３】
請求項１に記載のトルク調整ユニットにおいて、
前記調整部は、
(c-1) 本体部と、
(c-2) 前記本体部に固定されたロータリーダンパと、
を有し、
前記第１回転軸は、前記ロータリーダンパのダンパ軸として設けられていることを特徴とするトルク調整ユニット。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載のトルク調整ユニットにおいて、
(d) 外部ユニットに取り付けるための取付部、
をさらに備え、
前記第１回動部は、前記第１回動軸に固定されるとともに、
前記取付部は、前記本体部側に設けられていることを特徴とするトルク調整ユニット。
【請求項５】
請求項２または請求項３に記載のトルク調整ユニットにおいて、
(d) 外部ユニットに取り付けるための取付部、
をさらに備え、
前記取付部は、前記第１回動軸に固定されるとともに、
前記第１回動部は、前記本体部側に設けられていることを特徴とするトルク調整ユニット。
【請求項６】
請求項５に記載のトルク調整ユニットにおいて、
(e) 前記第１回動部の回動動作を緩衝させる緩衝部、
をさらに備え、
前記本体部は、前記第２回動軸を軸支えするとともに、
前記緩衝部は、
(e-1) 前記第２回転軸に固定されており、前記巻込量に応じて回動可能とされたアームと、
(e-2) 一端側が前記アームに、他端側が本体部に、それぞれ固定されたショックアブソーバと、
を有することを特徴とするトルク調整ユニット。
【請求項７】
請求項２から請求項６のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、
前記調整部は、
(c-3) 前記第１回動軸に固定された原動ギヤと、
(c-4) 前記第２回動軸に固定された従動ギヤと、
をさらに備え、
前記原動ギヤは、
周方向に沿って形成された外周面を有する外周部と、
周方向に沿って連なって複数の第１歯が設けられた第１歯部と、
前記第１歯部と前記外周部との間に設けられており、各第１歯の先端および前記外周面のそれぞれよりも径方向に凹む切欠部と、
を含み、
前記従動ギヤは、
周方向に沿って連なって複数の第２歯が設けられた第２歯部と、
前記複数の第２歯のうちの一端のものと隣接配置されており、前記原動ギヤの前記外周面に倣って形成された突当面を有する突当部と、
を含み、
各第１歯の先端と、前記第１軸心と、の間の距離のそれぞれは、前記外周面の各部と、前記第１軸心と、の間の距離のそれぞれより大きく、
各第２歯の先端と、前記第２回動軸の第２軸心と、の間の距離のそれぞれは、前記突当面の各部と、前記第２軸心と、の間の距離のそれぞれより小さく、
(v) 前記仮想半直線が、前記第１軸心を中心に、前記第１半直線側から前記第２半直線側に回動する方向を第１回動方向と定義した上で、
前記外周部の前記外周面に前記突当部の前記突当面が接触した状態で、前記原動ギヤが前記第１回動方向に回転し始めると、
前記外周部の前記外周面が前記突当部の前記突当面上を摺動して、前記従動ギヤが停止した状態で前記原動ギヤが回転することにより、前記巻込量が同程度となり、
前記原動ギヤが回転し続けると、
前記突当面が前記切欠部と対向した状態で、前記突当部の側面と、前記複数の第１歯のうちの一端のものと、が接触することによって、前記従動ギヤが回転し始め、
さらに前記原動ギヤが回転し続けると、
前記複数の第１歯のそれぞれが対応する第２歯と噛み合い、前記原動ギヤおよび前記従動ギヤが回転することによって、
前記方位角の絶対値の増大にともない、前記巻込量が小さくなることを特徴とするトルク調整ユニット。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれかに記載のトルク調整ユニットと、
前記トルク調整ユニットに含まれる前記第１回動部の先端に設けられており、使用者の腕を把持する把持部と、
を備えることを特徴とするサポートウェア。
【請求項９】
請求項８に記載のサポートウェアにおいて、
前記把持部に前記使用者の腕が装着されている場合に、前記第１回動部の前記方位角が前記第２角度となることを能動化する切替部、
をさらに備えることを特徴とするサポートウェア。
【請求項１０】
請求項９に記載のサポートウェアにおいて、
前記把持部は、前記第１回動部の先端に設けられた第３回動軸を中心に回動可能とされており、
前記切替部は、
前記把持部の回動動作に応じて、前記第１回動部の前記延伸方向に沿って進退する規制棒と、
前記把持部の回動位置が非把持位置となるように前記把持部を付勢しつつ、前記把持部側から前記調整部側に向かう第１付勢方向に前記規制棒を付勢する第１付勢部と、
前記調整部側から前記把持部側に向かう第２付勢方向に前記規制棒を付勢する第２付勢部と、
を有し、
前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力が、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より大きくなることによって、前記規制棒は、前記第１付勢方向に付勢され、
前記使用者の腕が前記把持部に把持され、前記把持部の回動位置が把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力が、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より小さくなることによって、前記規制棒は、前記第２付勢方向に付勢されるとともに、
前記切替部は、
前記方位角が前記第１角度または零度となり、かつ、前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記調整部に形成された干渉部と、前記調整部側に付勢された前記規制棒の一端と、を接触可能とすることによって、前記第１回動部の前記方位角が第２角度となることを非能動化し、
前記把持部の回動位置が前記把持位置とされる場合には、前記干渉部と前記規制棒の前記一端と、を非接触状態にすることによって、前記第１回動部の前記方位角が第２角度となることを能動化することを特徴とするサポートウェア。
【請求項１１】
第１回動軸を中心に回動可能な第１回動部を有しており、前記第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットと、
前記第１回動部の先端に設けられており、使用者の腕を把持する把持部と、
前記把持部における前記使用者の腕の装着状況に応じて、前記第１回動部の回動範囲を切り替える切替部と、
を備え、
前記トルク調整ユニットは、
第１回動部の回動範囲が第１範囲となる場合、付勢力供給源に起因する付勢力が無視できる程度まで小さくなり、
第１回動部の回動範囲が第２範囲となる場合、前記付勢力供給源に蓄積された弾性エネルギーに応じて、前記第１回動部に付勢力が付与され、
前記把持部は、前記第１回動部の先端に設けられた第３回動軸を中心に回動可能とされており、
前記切替部は、
前記把持部の回動動作に応じて、前記第１回動部の前記延伸方向に沿って進退する規制棒と、
前記把持部の回動位置が非把持位置となるように前記把持部を付勢しつつ、前記把持部側から前記調整部側に向かう第１付勢方向に前記規制棒を付勢する第１付勢部と、
前記調整部側から前記把持部側に向かう第２付勢方向に前記規制棒を付勢する第２付勢部と、
を有し、
前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力が、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より大きくなることによって、前記規制棒は、前記第１付勢方向に付勢され、
前記使用者の腕が前記把持部に把持され、前記把持部の回動位置が把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力が、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より小さくなることによって、前記規制棒は、前記第２付勢方向に付勢されるとともに、
前記切替部は、
前記第１回動部の回動範囲が前記第１範囲となり、かつ、前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記調整部に形成された干渉部と、前記調整部側に付勢された前記規制棒の一端と、を接触可能とすることによって、前記第１回動部の回動範囲が第２範囲となることを非能動化し、
前記把持部の回動位置が前記把持位置とされる場合には、前記干渉部と前記規制棒の前記一端と、を非接触状態にすることによって、前記第１回動部の回動範囲が第２範囲となることを能動化することを特徴とするサポートウェア。
【請求項１２】
単一回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットと、
使用者の腕を把持する把持部と、
前記把持部の回動動作を切り替える切替部と、
を備え、
前記トルク調整ユニットは、
(a) 前記単一回動軸を中心に回動可能とされた第３付勢部と、
(b) 前記第３付勢部から付与される付勢力を調整する調整部と、
を備え、
前記単一回動軸は、前記調整部に設けられており、
前記第３付勢部は、
(b-1) 前記単一回動軸に対して回動可能に設けられるとともに、延伸方向に沿って延びる単一回動部と、
(b-2) 一端側が、前記単一回動部に固定された付勢力供給部と、
(b-3) 前記付勢力供給部の他端側に固定された移動体と、
を有し、
(i) 前記単一回動軸を通って前記第３付勢部に向かう仮想的な線を、仮想線と、
(ii)  前記単一回動軸を含む平面のうちの１つを、基準平面と、
(iii) 前記基準平面に対する前記仮想線の角度を、傾斜角と、
(iv)  前記仮想線が前記基準平面上に位置するときの前記傾斜角を、基準角度と、
(v) 前記第３付勢部の自由端から前記単一回動軸までの距離を、調整距離と、
それぞれ定義すると、
前記単一回動部は、前記仮想線に沿って設けられるとともに、
前記移動体は、前記仮想線に沿って進退可能とされており、
前記調整部は、
前記傾斜角が、第３角度と、前記基準角度と、の間となる場合には、前記調整距離が同程度となるように設定し、
前記傾斜角が、前記基準角度と、前記基準平面を挟んで前記第３角度と反対側に位置する第４角度と、の間となる場合には、前記基準角度から前記第４角度に向かうに従い、前記調整距離が小さくなるように設定することによって、前記第３付勢部から前記単一回動部に付与される付勢力を調整し、
前記把持部は、前記単一回動部の先端に設けられており、
前記切替部は、前記把持部に前記使用者の腕が装着されている場合に、前記傾斜角が前記基準角度および前記第４角度の間となることを能動化することを特徴とするサポートウェア。
【請求項１３】
請求項１２に記載のサポートウェアにおいて、
前記把持部は、前記単一回動部の先端に設けられた第３回動軸を中心に回動可能とされており、
前記切替部は、
前記把持部の回動動作に応じて、前記単一回動部の前記延伸方向に沿って進退する規制棒と、
前記把持部の回動位置が非把持位置となるように前記把持部を付勢しつつ、前記規制棒を前記把持部側から前記調整部側に向かう第１付勢方向に付勢する第１付勢部と、
前記規制棒を前記調整部側から前記把持部側に向かう第２付勢方向に付勢する第２付勢部と、
を有し、
前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力が、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より大きくなることによって、前記規制棒は、前記第１付勢方向に付勢され、
前記使用者の腕が前記把持部に把持され、前記把持部の回動位置が把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力は、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より小さくなることによって、前記規制棒は、前記第２付勢方向に付勢されるとともに、
前記切替部は、
前記傾斜角が前記第３角度および前記基準角度の間となり、かつ、前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記調整部に形成された干渉部と、前記調整部側に付勢された前記規制棒の一端と、を接触可能とすることによって、前記第１回動部の前記傾斜角が前記基準角度および前記第４角度の間となることを非能動化し、
前記把持部の回動位置が前記把持位置とされる場合には、前記干渉部と前記規制棒の前記一端と、を非接触状態にすることによって、前記第１回動部の前記傾斜角が前記基準角度および前記第４角度の間となることを能動化することを特徴とするサポートウェア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トルク調整ユニット、およびこのトルク調整ユニットを含むサポートウェアに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業者が装着して使用する姿勢保持具が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４０４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の姿勢保持具は、電力供給を必要とする構成である。すなわち、特許文献１の姿勢保持具は、構成要素としてバッテリーを必要とする。その結果、装置が大型化するという問題が生ずる。
【０００５】
そこで、本発明では、コンパクトに構成されたトルク調整ユニット、およびこのトルク調整ユニットを含むサポートウェアを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットであって、前記第１回動軸の第１軸心周りに回動可能とされた第１回動部と、第２回動軸を中心に巻き込み可能とされるとともに、前記第１回動部の回動動作に連動させられた渦巻バネと、前記第２回動軸に対する前記渦巻バネの巻込量を変化させることによって、前記渦巻バネから前記第１回動部に付与される付勢力を調整する調整部とを備え、前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記調整部に設けられており、前記第１回動部の回動動作に連動して、前記渦巻バネが前記第２回動軸を中心に巻き込まれるとともに、前記第１回動軸から前記第１回動部の延伸方向に延びる仮想的な仮想半直線のうち、基準となるものを基準線と、前記基準線となす角を方位角と、前記仮想半直線のうち、前記方位角が第１角度となるものを第１半直線と、前記仮想半直線のうち、前記方位角が第２角度となるものを第２半直線と、それぞれ定義した上で、前記第２角度の正負符号は、前記第１角度の正負符号と逆であり、前記調整部は、前記第１回動部の前記方位角が、前記第１角度または零度となる場合には、前記巻込量が同程度となるように設定し、前記第１回動部の前記方位角が、前記第２角度となる場合には、前記方位角の絶対値が増大するに従い、前記巻込量が小さくなるように設定することによって、前記渦巻バネから前記第１回動部に付与される付勢力を調整することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のトルク調整ユニットにおいて、前記調整部は、前記第１回動軸を軸支えする本体部、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項１に記載のトルク調整ユニットにおいて、前記調整部は、本体部と、前記本体部に固定されたロータリーダンパとを有し、前記第１回転軸は、前記ロータリーダンパのダンパ軸として設けられていることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項２または請求項３に記載のトルク調整ユニットにおいて、外部ユニットに取り付けるための取付部、をさらに備え、前記第１回動部は、前記第１回動軸に固定されるとともに、前記取付部は、前記本体部側に設けられていることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５の発明は、請求項２または請求項３に記載のトルク調整ユニットにおいて、外部ユニットに取り付けるための取付部、をさらに備え、前記取付部は、前記第１回動軸に固定されるとともに、前記第１回動部は、前記本体部側に設けられていることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６の発明は、請求項５に記載のトルク調整ユニットにおいて、前記第１回動部の回動動作を緩衝させる緩衝部、をさらに備え、前記本体部は、前記第２回動軸を軸支えするとともに、前記緩衝部は、前記第２回転軸に固定されており、前記巻込量に応じて回動可能とされたアームと、一端側が前記アームに、他端側が本体部に、それぞれ固定されたショックアブソーバとを有することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７の発明は、請求項２から請求項６のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、前記調整部は、前記第１回動軸に固定された原動ギヤと、前記第２回動軸に固定された従動ギヤとをさらに備え、前記原動ギヤは、周方向に沿って形成された外周面を有する外周部と、周方向に沿って連なって複数の第１歯が設けられた第１歯部と、前記第１歯部と前記外周部との間に設けられており、各第１歯の先端および前記外周面のそれぞれよりも径方向に凹む切欠部とを含み、前記従動ギヤは、周方向に沿って連なって複数の第２歯が設けられた第２歯部と、前記複数の第２歯のうちの一端のものと隣接配置されており、前記原動ギヤの前記外周面に倣って形成された突当面を有する突当部とを含み、各第１歯の先端と、前記第１軸心と、の間の距離のそれぞれは、前記外周面の各部と、前記第１軸心と、の間の距離のそれぞれより大きく、各第２歯の先端と、前記第２回動軸の第２軸心と、の間の距離のそれぞれは、前記突当面の各部と、前記第２軸心と、の間の距離のそれぞれより小さく、前記仮想半直線が、前記第１軸心を中心に、前記第１半直線側から前記第２半直線側に回動する方向を第１回動方向と定義した上で、前記外周部の前記外周面に前記突当部の前記突当面が接触した状態で、前記原動ギヤが前記第１回動方向に回転し始めると、前記外周部の前記外周面が前記突当部の前記突当面上を摺動して、前記従動ギヤが停止した状態で前記原動ギヤが回転することにより、前記巻込量が同程度となり、前記原動ギヤが回転し続けると、前記突当面が前記切欠部と対向した状態で、前記突当部の側面と、前記複数の第１歯のうちの一端のものと、が接触することによって、前記従動ギヤが回転し始め、さらに前記原動ギヤが回転し続けると、前記複数の第１歯のそれぞれが対応する第２歯と噛み合い、前記原動ギヤおよび前記従動ギヤが回転することによって、前記方位角の絶対値の増大にともない、前記巻込量が小さくなることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項８の発明は、請求項１から請求項７のいずれかに記載のトルク調整ユニットと、前記トルク調整ユニットに含まれる前記第１回動部の先端に設けられており、使用者の腕を把持する把持部とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項９の発明は、請求項８に記載のサポートウェアにおいて、前記把持部に前記使用者の腕が装着されている場合に、前記第１回動部の前記方位角が前記第２角度となることを能動化する切替部、をさらに備えることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項１０の発明は、請求項９に記載のサポートウェアにおいて、前記把持部は、前記第１回動部の先端に設けられた第３回動軸を中心に回動可能とされており、前記切替部は、前記把持部の回動動作に応じて、前記第１回動部の前記延伸方向に沿って進退する規制棒と、前記把持部の回動位置が非把持位置となるように前記把持部を付勢しつつ、前記把持部側から前記調整部側に向かう第１付勢方向に前記規制棒を付勢する第１付勢部と、前記調整部側から前記把持部側に向かう第２付勢方向に前記規制棒を付勢する第２付勢部とを有し、前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力が、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より大きくなることによって、前記規制棒は、前記第１付勢方向に付勢され、前記使用者の腕が前記把持部に把持され、前記把持部の回動位置が把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力が、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より小さくなることによって、前記規制棒は、前記第２付勢方向に付勢されるとともに、前記切替部は、前記方位角が前記第１角度または零度となり、かつ、前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記調整部に形成された干渉部と、前記調整部側に付勢された前記規制棒の一端とを接触可能とすることによって、前記第１回動部の前記方位角が第２角度となることを非能動化し、前記把持部の回動位置が前記把持位置とされる場合には、前記干渉部と前記規制棒の前記一端とを非接触状態にすることによって、前記第１回動部の前記方位角が第２角度となることを能動化することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項１１の発明は、第１回動軸を中心に回動可能な第１回動部を有しており、前記第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットと、前記第１回動部の先端に設けられており、使用者の腕を把持する把持部と、前記把持部における前記使用者の腕の装着状況に応じて、前記第１回動部の回動範囲を切り替える切替部とを備え、前記トルク調整ユニットは、第１回動部の回動範囲が第１範囲となる場合、付勢力供給源に起因する付勢力が無視できる程度まで小さくなり、第１回動部の回動範囲が第２範囲となる場合、前記付勢力供給源に蓄積された弾性エネルギーに応じて、前記第１回動部に付勢力が付与され、前記把持部は、前記第１回動部の先端に設けられた第３回動軸を中心に回動可能とされており、前記切替部は、前記把持部の回動動作に応じて、前記第１回動部の前記延伸方向に沿って進退する規制棒と、前記把持部の回動位置が非把持位置となるように前記把持部を付勢しつつ、前記把持部側から前記調整部側に向かう第１付勢方向に前記規制棒を付勢する第１付勢部と、前記調整部側から前記把持部側に向かう第２付勢方向に前記規制棒を付勢する第２付勢部とを有し、前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力が、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より大きくなることによって、前記規制棒は、前記第１付勢方向に付勢され、前記使用者の腕が前記把持部に把持され、前記把持部の回動位置が把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力が、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より小さくなることによって、前記規制棒は、前記第２付勢方向に付勢されるとともに、前記切替部は、前記第１回動部の回動範囲が前記第１範囲となり、かつ、前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記調整部に形成された干渉部と、前記調整部側に付勢された前記規制棒の一端とを接触可能とすることによって、前記第１回動部の回動範囲が第２範囲となることを非能動化し、前記把持部の回動位置が前記把持位置とされる場合には、前記干渉部と前記規制棒の前記一端とを非接触状態にすることによって、前記第１回動部の回動範囲が第２範囲となることを能動化することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項１２の発明は、単一回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットと、使用者の腕を把持する把持部と、前記把持部の回動動作を切り替える切替部とを備え、前記トルク調整ユニットは、前記単一回動軸を中心に回動可能とされた第３付勢部と、前記第３付勢部から付与される付勢力を調整する調整部とを備え、前記単一回動軸は、前記調整部に設けられており、前記第３付勢部は、前記単一回動軸に対して回動可能に設けられるとともに、延伸方向に沿って延びる単一回動部と、一端側が、前記単一回動部に固定された付勢力供給部と、前記付勢力供給部の他端側に固定された移動体とを有し、前記単一回動軸を通って前記第３付勢部に向かう仮想的な線を、仮想線と、前記単一回動軸を含む平面のうちの１つを、基準平面と、前記基準平面に対する前記仮想線の角度を、傾斜角と、前記仮想線が前記基準平面上に位置するときの前記傾斜角を、基準角度と、前記第３付勢部の自由端から前記単一回動軸までの距離を、調整距離と、それぞれ定義すると、前記単一回動部は、前記仮想線に沿って設けられるとともに、前記移動体は、前記仮想線に沿って進退可能とされており、前記調整部は、前記傾斜角が、第３角度と、前記基準角度と、の間となる場合には、前記調整距離が同程度となるように設定し、前記傾斜角が、前記基準角度と、前記基準平面を挟んで前記第３角度と反対側に位置する第４角度と、の間となる場合には、前記基準角度から前記第４角度に向かうに従い、前記調整距離が小さくなるように設定することによって、前記第３付勢部から前記単一回動部に付与される付勢力を調整し、前記把持部は、前記単一回動部の先端に設けられており、前記切替部は、前記把持部に前記使用者の腕が装着されている場合に、前記傾斜角が前記基準角度および前記第４角度の間となることを能動化することを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１３の発明は、請求項１２に記載のサポートウェアにおいて、前記把持部は、前記単一回動部の先端に設けられた第３回動軸を中心に回動可能とされており、前記切替部は、前記把持部の回動動作に応じて、前記単一回動部の前記延伸方向に沿って進退する規制棒と、前記把持部の回動位置が非把持位置となるように前記把持部を付勢しつつ、前記規制棒を前記把持部側から前記調整部側に向かう第１付勢方向に付勢する第１付勢部と、前記規制棒を前記調整部側から前記把持部側に向かう第２付勢方向に付勢する第２付勢部とを有し、前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力が、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より大きくなることによって、前記規制棒は、前記第１付勢方向に付勢され、前記使用者の腕が前記把持部に把持され、前記把持部の回動位置が把持位置とされる場合には、前記延伸方向に沿って付与される前記第１付勢部の付勢力は、前記延伸方向に沿って付与される前記第２付勢部の付勢力より小さくなることによって、前記規制棒は、前記第２付勢方向に付勢されるとともに、前記切替部は、前記傾斜角が前記第３角度および前記基準角度の間となり、かつ、前記把持部の回動位置が前記非把持位置とされる場合には、前記調整部に形成された干渉部と、前記調整部側に付勢された前記規制棒の一端とを接触可能とすることによって、前記第１回動部の前記傾斜角が前記基準角度および前記第４角度の間となることを非能動化し、前記把持部の回動位置が前記把持位置とされる場合には、前記干渉部と前記規制棒の前記一端とを非接触状態にすることによって、前記第１回動部の前記傾斜角が前記基準角度および前記第４角度の間となることを能動化することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１から請求項１０に記載の発明によれば、渦巻バネおよび調整部を用いるだけで、第１回動部に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成より第１回動軸を中心に働くトルクを調整することができる。
【００２０】
また、請求項９および請求項１０に記載の発明によれば、切替部は、把持部に使用者の腕が装着されている場合に、第１回動部の方位角が第２角度となることを能動化する。すなわち、把持部に使用者の腕が装着されていない場合に、渦巻バネの巻込量が小さくなる方向に第１回動部が回動することを、未然に防止できる。
【００２１】
さらに、請求項１２から請求項１３に記載の発明によれば、把持部に使用者の腕が装着されている場合に、切替部を用いることによって、傾斜角が基準角度および第４角度の間となることを能動化する。すなわち、把持部に使用者の腕が装着されていない場合に、単一回動部が、基準角度から第４角度側に回動することを未然に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１から第５の実施の形態におけるサポートウェアの構成の一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１から第５の実施の形態におけるサポートウェアの構成の一例を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す斜視図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す斜視図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す左側面図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す左側面図である。
【図１５】本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す斜視図である。
【図１６】本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す斜視図である。
【図１７】本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図１８】本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図１９】本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図２０】本発明の第３の実施の形態における切替部の構成の一例を示す左側面図である。
【図２１】本発明の第３の実施の形態における切替部の構成の一例を示す左側面図である。
【図２２】本発明の第３の実施の形態における切替部の構成の一例を示す左側面図である。
【図２３】本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す斜視図である。
【図２４】本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す斜視図である。
【図２５】本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図２６】本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す右側面図である。
【図２７】本発明の第５の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。
【図２８】本発明の第５の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。
【図２９】本発明の第５の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図３０】本発明の第５の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の一例を示す左側面図である。
【図３１】本発明の第５の実施の形態における切替部の構成の一例を示す左側面図である。
【図３２】本発明の第５の実施の形態における切替部の構成の一例を示す左側面図である。
【図３３】本発明の第５の実施の形態における切替部の構成の一例を示す左側面図である。
【図３４】本発明の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の他の一例を示す左側面図である。
【図３５】本発明の実施の形態におけるトルク調整ユニットの要部の他の一例を示す左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００２４】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１．１．サポートウェアの構成＞
図１および図２のそれぞれは、サポートウェア１の構成の一例を示す斜視図である。ここで、サポートウェア１は、作業者の手首付近を把持することによって、上向き作業における作業者の肉体的負担を軽減するための器具である。図１および図２に示すように、サポートウェア１は、主として、背当部１１と、腰ベルト１２と、支柱１３と、一対の肩掛ベルト１５と、接続パイプ１７と、トルク調整ユニット２０と、把持部８０と、を有している。
【００２５】
背当部１１は、装着時に、サポートウェア１の使用者（以下、単に、「使用者」と称する）の背中と当接するクッション体である。腰ベルト１２は、サポートウェア１の装着時に使用者の腰回りを囲繞する固定ベルトである。使用者は、自身の腰回りのサイズに合わせて腰ベルト１２を調整することにより、サポートウェア１の自重の一部を、自身の腰付近で支えることができる。
【００２６】
支柱１３は、背当部１１および腰ベルト１２を接続する柱状体である。支柱１３の上部は下部に対して相対的に昇降可能とされている。これにより、各使用者の体格にサポートウェア１を適合させることができる。
【００２７】
一対の肩掛ベルト１５は、装着時に、使用者の両肩でサポートウェア１の自重の一部を支えるためのベルト体である。図１および図２に示すように、各肩掛ベルト１５は、背当部１１の背面と、腰ベルト１２の内周面と、のそれぞれに結合されている。
【００２８】
接続パイプ１７は、支柱１３に対してトルク調整ユニット２０を取り付けるための接続部材である。接続パイプ１７は、支柱１３およびトルク調整ユニット２０のそれぞれに対して回動自在に設けられている。
【００２９】
トルク調整ユニット２０は、第１回動軸３０ａを中心に働くトルク（ねじりモーメント）を調整する。なお、トルク調整ユニット２０の詳細なハードウェア構成については、後述する。
【００３０】
把持部８０は、第１回動部２５の先端に設けられている。使用者が自身の腕（本実施の形態の場合には、左腕）を把持部８０に嵌め込むと、使用者の腕は、把持部８０に把持される。
【００３１】
これにより、使用者の腕は、トルク調整ユニット２０からの付勢力を受けることができる。すなわち、トルク調整ユニット２０から付与される付勢力によって、使用者は、腕上げ状態を、無理なく維持できる。
【００３２】
＜１．２．トルク調整ユニットの構成＞
図３および図４のぞれぞれは、トルク調整ユニット２０の構成の一例を示す斜視図。図５および図６のそれぞれは、トルク調整ユニット２０の要部の一例を示す斜視図である。図７および図８のそれぞれは、トルク調整ユニット２０の要部の一例を示す左側面図である。
【００３３】
図３から図８に示すように、トルク調整ユニット２０は、主として、第１回動部２５と、調整部３０と、渦巻バネ５０と、取付部７０と、を備える。なお、図示の都合上、図７および図８では、本体部３０ｅの一部が省略されている。
【００３４】
第１回動部２５は、把持部８０の装着部として用いられる。図６に示すように、第１回動部２５は、第１回動軸３０ａに固定されている。これにより、第１回動部２５は、第１回動軸３０ａの第１軸心３０ｃ（図８参照）周りに回動可能とされている。
【００３５】
渦巻バネ５０は、弾性の高い素材を渦巻状に巻いた機械要素である。本実施の形態では、この巻かれた渦巻きが元に戻ろうとする力を付勢力として用いる。渦巻バネ５０は、第２回動軸３０ｂを中心に巻き込み可能とされている（図６から図８）。
【００３６】
また、渦巻バネ５０は、第１回動部２５の回動動作に連動させられている。そのため、この第１回動部２５の回動動作にしたがって、渦巻バネ５０が第２回動軸３０ｂを中心に巻き込まれる。
【００３７】
図７に示すように、渦巻バネ５０の中心端部は、第２回動軸３０ｂに固定されている。また、渦巻バネ５０の外周端部は、ツメ５１により本体部３０ｅ側に固定されている。これにより、本実施の形態では、ツマミ５１ａを回すことによって、渦巻バネ５０の初期巻込量を調整できる。そのため、使用者の体格に応じた付勢力が渦巻バネ５０から付与されるように、調整できる。
【００３８】
調整部３０は、第２回動軸３０ｂに対する渦巻バネ５０の巻込量（すなわち、第２回動軸３０ｂの回転角）を変化させることによって、渦巻バネ５０から第１回動部２５に付与される付勢力を調整する。図８に示すように、調整部３０は、主として、本体部３０ｅと、原動ギヤ３１と、従動ギヤ４１と、を有している。
【００３９】
ここで、図６に示すように、第１および第２回動軸３０ａ、３０ｂのそれぞれは、調整部３０に設けられている。より具体的には、第１および第２回動軸３０ａ、３０ｂのそれぞれは、本体部３０ｅに軸支えされている。
【００４０】
原動ギヤ３１および従動ギヤ４１は、いわゆる間欠歯車である。図６に示すように、原動ギヤ３１は第１回動軸３０ａに、従動ギヤ４１は第２回動軸３０ｂに、それぞれ固定されている。
【００４１】
原動ギヤ３１は、図８に示すように、主として、外周部３２と、第１歯部３７と、切欠部３８と、を有している。外周部３２は、扇形状の板体であり、周方向ＡＲ１１に沿って形成された外周面３３を有する。第１歯部３７は、周方向ＡＲ１１に沿って連なって設けられた複数の第１歯３５を有する。
【００４２】
切欠部３８は、第１歯部３７と外周部３２との間に設けられた凹部である。図８に示すように、切欠部３８は、各第１歯３５の先端３６および外周部３２の外周面３３のそれぞれよりも径方向ＡＲ１２に凹む。
【００４３】
ここで、各第１歯３５の先端３６と、第１回動軸３０ａの第１軸心３０ｃと、の間の距離のそれぞれは、外周面３３の各部（外周面３３上のいずれかの場所）と、第１回動軸３０ａの第１軸心３０ｃと、の間の距離のそれぞれより大きくなるように設定されている。
【００４４】
従動ギヤ４１は、図８に示すように、主として、突当部４２と、第２歯部４７と、を有している。第２歯部４７は、周方向ＡＲ２１に沿って連なって設けられた複数の第２歯４５を有する。突当部４２は、複数の第２歯４５のうちの一端のもの（歯４５ａ）と隣接配置されている。突当部４２の突当面４３は、原動ギヤ３１の外周面３３の形状に倣って形成される。
【００４５】
ここで、各第２歯４５の先端４６と、第２回動軸３０ｂの第２軸心３０ｄと、の間の距離のそれぞれは、突当面４３の各部（突当面４３上のいずれかの場所）と、第２回動軸３０ｂの第２軸心３０ｄと、の間の距離のそれぞれより小さくなるように設定されている。
【００４６】
取付部７０は、トルク調整ユニット２０を外部ユニット（例えば、サポートウェア１の接続パイプ１７）に取り付けるための接続要素である。図３および図４に示すように、取付部７０は、例えば本体部３０ｅを覆う筐体３０ｆの一部として形成されている。
【００４７】
すなわち、取付部７０は、回動可能な第１回動部２５側でなく、本体部３０ｅ側に設けられていれば十分であり、筐体３０ｆとは別体の取付部７０が筐体３０ｆに固定されても良い。
【００４８】
＜１．３．トルク調整ユニットの動作＞
図９から図１３のそれぞれは、トルク調整ユニット２０の要部の一例を示す左側面図である。ここでは、図８から図１３を参照しつつ、トルク調整ユニット２０を用いたトルクの調整機能を説明する。なお、図示の都合上、図８から図１３では、本体部３０ｅの一部が省略されている。
【００４９】
ここで、上述のように、渦巻バネ５０は弾性体であり、渦巻バネ５０には巻込量に応じた弾性エネルギーが蓄積される。すなわち、渦巻バネ５０から第１回動部２５に付与される付勢力は、渦巻バネ５０に蓄積された弾性エネルギーに基づいたものとなる。
【００５０】
また、以下の説明において、
（１）「基準線ＲＬ」は、第１回動軸３０ａ（より具体的には、第１軸心３０ｃ）から第１回動部２５の延伸方向ＡＲ１０（より具体的には、第１回動部２５の中心軸に沿って）に延びる仮想的な半直線（仮想半直線）のうち、基準となるものを、
（２）「方位角」は、基準線ＲＬと、仮想半直線とのなす角を、
それぞれ言うものとする。この場合、基準線ＲＬを含む各仮想半直線のそれぞれは同一平面上となる。
【００５１】
また、以下の説明において、基準線ＲＬを始線とした上で、仮想半直線を反時計回りに回転させる向きを「正」の方位角、仮想半直線を時計回りに回転させる向きを「負」の方位角、とする。
【００５２】
また、以下の説明において、仮想半直線が、第１軸心３０ｃを中心に、基準線ＲＬの下側（第１半直線側）から基準線ＲＬの上側（第２半直線側）に回動する方向を第１回動方向ＡＲ１３と定義する。
【００５３】
さらに、上述のように、第１回動部２５は第１軸心３０ｃ周りに回動可能とされるとともに、基準線ＲＬは第１軸心３０ｃから第１回動部２５の延伸方向ＡＲ１０に延びる仮想半直線であることより、「方位角」は、基準線ＲＬに対する第１回動部２５の角度と言うことができる。
【００５４】
まず初めに、仮想半直線ＨＬ１、ＨＬ２（第１半直線）が基準線ＲＬより下側に配置され、第１回動部２５の方位角が、「負符号」（例えば、方位角が、それぞれ角度Ａ１１、Ａ１２（第１角度））（図８および図９参照）となる場合、または第１回動部２５の方位角「零度」（図１０参照）となる場合、調整部３０は、巻込量が同程度となるように設定する。
【００５５】
すなわち、外周部３２の外周面３３に突当部４２の突当面４３が接触した状態で、原動ギヤ３１が第１回動方向ＡＲ１３に回転し始めると、外周部３２の外周面３３が突当部４２の突当面４３上を摺動して、従動ギヤ４１が停止した状態で原動ギヤ３１が回転する。そのため、渦巻バネ５０の巻込量が同程度に維持される。
【００５６】
このように、方位角が、零度以下（図８から図１０参照）の場合、第１回動軸３０ａを中心に働くトルクのうちの渦巻バネ５０に起因するものは、無視できる程度まで小さくなる。すなわち、トルク調整ユニット２０がサポートウェア１に採用される場合において、方位角がこの範囲となるとき、使用者は、把持部８０に自身の腕を嵌め込ませた状態であっても、渦巻バネ５０からの付勢力を受けることなく、自身の腕を第１回動軸３０ａ周りに回動させることができる。
【００５７】
これに対して、仮想半直線ＨＬ３、ＨＬ４、ＨＬ５（第２半直線）が基準線ＲＬより上側（すなわち、基準線ＲＬを挟んで仮想半直線ＨＬ１と逆側）に配置され、第１回動部２５の方位角が、「正符号」（例えば、方位角が、それぞれ角度Ａ１３、Ａ１４、Ａ１５（第２角度））（図１１から図１３参照）となる場合、調整部３０は、方位角の絶対値が増大するに従い、巻込量が小さくなるように設定する。
【００５８】
すなわち、巻込量が同程度に維持された状態で原動ギヤ３１が回転し続けると、突当面４３が切欠部３８と対向した状態となる（図９参照）。続いて、突当面４３が切欠部３８と対向した状態で、突当部４２の側面４４と、複数の第１歯３５のうちの一端のもの（歯３５ａ）と、が接触し（図１０参照）、従動ギヤ４１が回転し始める。そして、渦巻バネ５０に蓄積された弾性エネルギーが、従動ギヤ４１の回転に用いられる。
【００５９】
さらに従動ギヤ４１が回転し続けると、複数の第１歯３５のそれぞれが対応する第２歯４５と噛み合い、原動ギヤ３１および従動ギヤ４１の両者が回転する。この場合も、渦巻バネ５０に蓄積された弾性エネルギーが、従動ギヤ４１の回転に用いられる。そして、方位角の絶対値の増大にともない、渦巻バネ５０の巻込量が小さくなる。
【００６０】
このように、方位角が、零度より大きい場合（図１１から図１３参照）、第１回動部２５には、紙面上における反時計回り（第１回動方向ＡＲ１３）のトルクが働く。そのため、方位角がこの範囲となる場合において、使用者が腕上げ状態となるとき、把持部８０に嵌め込まされた使用者の腕は、渦巻バネ５０からの付勢力を受ける。すなわち、トルク調整ユニット２０から付与される付勢力によって、使用者は、腕上げ状態を無理なく維持できる。
【００６１】
また、第１回動部２５の回動動作にともなって原動ギヤ３１が回転すると、渦巻バネ５０に蓄積される弾性エネルギーが変動する。そのため、この弾性エネルギーの変動に応じて、渦巻バネ５０から第１回動部２５に付与される付勢力が調整される。
【００６２】
＜１．４．第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの利点＞
以上のように、第１の実施の形態のトルク調整ユニット２０は、調整部３０および渦巻バネ５０を用いるだけで、第１回動部２５に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成より第１回動軸３０ａを中心に働くトルクを調整することができる。
【００６３】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。第１および第２の実施の形態のサポートウェア１、１００は、対応するトルク調整ユニット２０、１２０の構成が異なる点を除いては、同様な構成を有する。そこで、以下では、この相違点を中心に説明する。
【００６４】
なお、サポートウェア１、１００で同様な構成要素には、同一符号が付されており、この同一符号が付された構成要素は、第１の実施の形態で説明済みである。そのため、本実施の形態では説明を省略する。
【００６５】
＜２．１．トルク調整ユニットの構成＞
図１４は、トルク調整ユニット１２０の構成の一例を示す左側面図である。図１５および図１６のそれぞれは、トルク調整ユニット１２０の要部の一例を示す斜視図である。図１７は、トルク調整ユニット１２０の要部の一例を示す左側面図である。
【００６６】
図１５から図１７に示すように、トルク調整ユニット１２０は、主として、第１回動部１２５と、調整部１３０と、渦巻バネ５０と、取付部１７０と、を備える。なお、図示の都合上、図１７では、本体部１３０ｅの一部が省略されている。
【００６７】
第１回動部１２５は、第１回動部２５と同様に、把持部８０の装着部として用いられる。図１４に示すように、第１回動部１２５は、本体部１３０ｅ側（より具体的には、筐体１３０ｆ）に固定されている。これにより、第１回動部１２５は、第１回動軸１３０ａの第１軸心１３０ｃ（図１７参照）周りに回動可能とされている。
【００６８】
渦巻バネ５０は、付勢力供給源であり、図１５に示すように、渦巻バネ５０の中心端部は第２回動軸１３０ｂに、渦巻バネ５０の外周端部はピン１５１により本体部１３０ｅ側に、それぞれ固定されている。
【００６９】
緩衝部１６０は、第１回動部１２５の回動動作を緩衝させる要素である。図１５から図１７に示すように、緩衝部１６０は、主として、アーム１６１と、ショックアブソーバ１６２と、を有している。
【００７０】
アーム１６１は、第２回動軸１３０ｂに固定された板体である。これにより、アーム１６１は、渦巻バネ５０の巻込量に応じて回動可能とされている。ショックアブソーバ１６２は、例えば油圧式緩衝器により構成されている。図１５から図１７に示すように、ショックアブソーバ１６２の一端１６２ａ側はアーム１６１に、付勢力供給部１６２の他端１６２ｂ側は本体部１３０ｅに、それぞれ固定されている。
【００７１】
これにより、第１回動部１２５の方位角が零度より大きく（第２角度に）なって、第１回動部１２５に予期せぬトルクが働く場合であっても、第１回動部１２５が急激に回動することを予防できる。そのため、緩衝部１６０を組み込むことによって、トルク調整ユニット１２０の安全性を高めることができる。
【００７２】
調整部１３０は、第２回動軸１３０ｂに対する渦巻バネ５０の巻込量を変化させることによって、渦巻バネ５０から第１回動部１２５に付与される付勢力を調整する。図１６および図１７に示すように、調整部１３０は、主として、本体部１３０ｅと、原動ギヤ３１と、従動ギヤ４１と、を有している。
【００７３】
ここで、図１６に示すように、第１および第２回動軸１３０ａ、１３０ｂのそれぞれは、調整部１３０に設けられている。より具体的には、第１および第２回動軸１３０ａ、１３０ｂのそれぞれは、本体部１３０ｅに軸支えされている。
【００７４】
取付部１７０は、取付部７０と同様に、トルク調整ユニット１２０を外部ユニットに取り付けるための接続要素である。図１５から図１７に示すように、取付部１７０は、第１回動軸１３０ａに固定されている。
【００７５】
これにより、取付部１７０は、第１回動軸１３０ａを中心に回動可能とされている。そのため、取付部１７０がサポートウェア１の接続パイプ１７（図１および図２参照）に接続された状態で第１回動部１２５が回動するとき、調整部１３０は、第１回動部１２５とともに、第１軸心１３０ｃ周りに回動する。
【００７６】
＜２．２．トルク調整ユニットの動作＞
図１８および図１９のそれぞれは、トルク調整ユニット１２０の要部の一例を示す左側面図である。ここでは、図１７から図１９を参照しつつ、トルク調整ユニット１２０を用いたトルクの調整機能を説明する。なお、図示の都合上、図１７から図１９では、本体部１３０ｅの一部が省略されている。
【００７７】
まず初めに、仮想半直線ＨＬ６（第１半直線）が基準線ＲＬより下側に配置され、第１回動部１２５の方位角が、「負符号」（例えば、方位角が角度Ａ２１（第１角度）：図１７参照）となる場合、または第１回動部１２５の方位角「零度」（図１８参照）となる場合、調整部１３０は、巻込量が同程度となるように設定する。
【００７８】
すなわち、トルク調整ユニット１２０がサポートウェア１００に採用される場合において、方位角がこの範囲となるとき、使用者は、把持部８０に自身の腕を嵌め込ませた状態であっても、渦巻バネ５０からの付勢力を受けることなく、自身の腕を第１回動軸１３０ａ周りに回動させることができる。
【００７９】
これに対して、仮想半直線ＨＬ７（第２半直線）が基準線ＲＬより上側（すなわち、基準線ＲＬを挟んで仮想半直線ＨＬ６と逆側）に配置され、第１回動部１２５の方位角が、「正符号」（例えば、方位角が角度Ａ２２（第２角度）：図１９参照）となる場合、調整部１３０は、方位角の絶対値が増大するに従い、巻込量が小さくなるように設定する。
【００８０】
すなわち、方位角がこの範囲となる場合において、使用者が腕上げ状態となるとき、把持部８０に嵌め込まされた使用者の腕は、渦巻バネ５０からの付勢力を受ける。そのため、トルク調整ユニット１２０から付与される付勢力によって、使用者は、腕上げ状態を無理なく維持できる。
【００８１】
＜２．３．第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの利点＞
以上のように、第２の実施の形態のトルク調整ユニット１２０は、調整部１３０、および渦巻バネ５０を用いるだけで、第１回動部１２５に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成より第１回動軸１３０ａを中心に働くトルクを調整することができる。
【００８２】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態のサポートウェア２００は、第１の実施の形態のサポートウェア１に切替部２９０を追加したことを除いては、同様な構成を有する。そこで、以下では、この相違点を中心に説明する。
【００８３】
なお、サポートウェア１、２００で同様な構成要素には、同一符号が付されており、この同一符号が付された構成要素は、第１の実施の形態で説明済みである。そのため、本実施の形態では説明を省略する。
【００８４】
＜３．１．切替部の構成および動作＞
図２０から図２２のぞれぞれは、切替部２９０の構成の一例を示す左側面図である。ここで、切替部２９０は、把持部２８０に使用者の腕が装着されている場合に、第１回動部２２５の方位角が零度より大きく（第２角度に）なることを能動化する機構である。図２０から図２２に示すように、切替部２９０は、主として、規制棒２９１と、第１付勢部２９２と、第２付勢部２９３と、を有する。
【００８５】
規制棒２９１は、第１回動部２２５の内部（内側）に配置された棒体である。規制棒２９１は、第３回動軸２８０ａを中心とした把持部２８０の回動動作に応じて、第１回動部２２５の延伸方向ＡＲ１０に沿って進退する。ここで、第３回動軸２８０ａは、第１回動部２２５の先端に設けられている。
【００８６】
第１付勢部２９２は、把持部２８０の第３回動軸２８０ａ付近に設けられた弾性体（例えば、トーションばね等）である。把持部２８０に使用者の腕が嵌め込まれていない場合、第１付勢部２９２は、把持部２８０の回動位置が非把持位置（図２０参照）となるように把持部２８０を付勢する。
【００８７】
これにより、第１付勢部２９２は、第３回動軸２８０ａを中心に把持部２８０を回動させ、押込部２８１は、規制棒２９１の端部を第１付勢方向ＡＲ３１に押し込む。すなわち、第１付勢部２９２は、把持部２８０側から調整部３０側に向かう第１付勢方向ＡＲ３１に規制棒２９１を付勢する。
【００８８】
第２付勢部２９３は、筐体３０ｆ付近に設けられた弾性体（例えば、圧縮バネや引張バネ等）である。第２付勢部２９３は、調整部３０側から把持部２８０側に向かう第２付勢方向ＡＲ３２に規制棒２９１を付勢する。
【００８９】
ここで、把持部２８０の回動位置が非把持位置（図２０）とされる場合、規制棒２９１には、第１および第２付勢部２９２、２９３のそれぞれから付勢力が付与される。本実施の形態では、延伸方向ＡＲ１０に沿って付与される第１付勢部２９２の付勢力が、延伸方向ＡＲ１０に沿って付与される第２付勢部２９３の付勢力より大きくなるように設定されているため、規制棒２９１は、第１付勢方向ＡＲ３１に付勢される。
【００９０】
これに対して、使用者の腕が把持部２８０に把持され、把持部２８０の回動位置（図２１および図２２参照）が把持位置とされる場合、押込部２８１は、規制棒２９１の端部から離隔し、規制棒２９１には、第２付勢部２９３のみが付勢力を付与する。すなわち、延伸方向ＡＲ１０に沿って付与される第１付勢部２９２の付勢力が、延伸方向ＡＲ１０に沿って付与される第２付勢部２９３の付勢力より小さくなるように設定されているため、規制棒２９１は、第２付勢方向ＡＲ３２に付勢される。
【００９１】
したがって、切替部２９０により以下の動作が実現される。例えば、方位角が、零度以下となり、かつ、把持部２８０の回動位置が非把持位置とされる場合（図２０参照）、調整部３０の筐体３０ｆに形成された干渉部２３０ｇと、第１付勢方向ＡＲ３１（調整部３０側）に付勢された規制棒２９１の一端２９１ａと、を接触させることができる。
【００９２】
これにより、第１回動部２２５の回動動作を抑止でき、方位角が、零度より大きく（第２角度に）なることを防止できる（非能動化する）。そのため、把持部２８０に使用者の腕が装着されていない場合に、第１回動部２２５に紙面上における反時計回りのトルクが働くことを防止できる。
【００９３】
これに対して、把持部２８０の回動位置が把持位置とされる場合（図２１および図２２参照）、干渉部２３０ｇと規制棒２９１の一端２９１ａと、を非接触状態にすることができる。これにより、第１回動部２２５の方位角が零度より大きく（第２角度に）なることを能動化する。すなわち、使用者の腕が装着されているときに、第１回動部２２５が回動範囲全体で動作するように切り替えることができる。
【００９４】
＜３．２．第３の実施の形態におけるトルク調整ユニットの利点＞
以上のように、第３の実施の形態のトルク調整ユニット２２０は、第１の実施の形態のトルク調整ユニット２０と同様に、調整部３０および渦巻バネ５０を用いるだけで、第１回動部２２５に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成より第１回動軸３０ａを中心に働くトルクを調整することができる。
【００９５】
また、第３の実施の形態のトルク調整ユニット２２０において、切替部２９０は、把持部２８０に使用者の腕が装着されている場合には、第１回動部２２５の方位角が零度より大きく（第２角度に）なることを能動化する。すなわち、把持部２８０に使用者の腕が装着されていない場合に、渦巻バネ５０の巻込量が小さくなる方向に第１回動部２２５が回動することを、未然に防止できる。
【００９６】
＜４．第４の実施の形態＞
次に、本発明の第４の実施の形態について説明する。第１および第４の実施の形態のサポートウェア１、３００は、対応する調整部３０、３３０の構成が異なる点を除いては、同様な構成を有する。そこで、以下では、この相違点を中心に説明する。
【００９７】
なお、サポートウェア１、３００で同様な構成要素には、同一符号が付されており、この同一符号が付された構成要素は、第１の実施の形態で説明済みである。そのため、本実施の形態では説明を省略する。
【００９８】
図２３および図２４のそれぞれは、それぞれトルク調整ユニット３２０の要部の一例を示す斜視図である。また、図２５および図２６は、それぞれトルク調整ユニット３２０の要部の一例を示す左側面図および右側面図である。図２３から図２５に示すように、調整部３３０は、主として、原動ギヤ３１と、従動ギヤ４１と、本体部３３０ｅと、ロータリーダンパ３３０ｈと、を有している。なお、図示の都合上、図２５および図２６では、本体部３３０ｅの一部が省略されている。
【００９９】
ロータリーダンパ３３０ｈは、回転方向に付与された力を緩衝させる機械要素である。図２３から図２５に示すように、ロータリーダンパ３３０ｈは、本体部３３０ｅに固定されている。また、ダンパ軸３３０ａ（第１回動軸３３０ａ）は、ロータリーダンパ３３０ｈに対して回動可能に設けられている。
【０１００】
これにより、第１回動部２５の方位角が零度より大きく（第２角度に）なって、第１回動部２５に予期せぬトルクが働く場合であっても、第１回動部２５が急激に回動することを予防できる。そのため、ロータリーダンパ３３０ｈを組み込むことによって、トルク調整ユニット３２０の安全性を高めることができる。
【０１０１】
＜５．第５の実施の形態＞
次に、本発明の第５の実施の形態について説明する。第３および第５の実施の形態のサポートウェア２００、４００は、対応するトルク調整ユニット２２０、４２０の構成が異なる点を除いては、同様な構成を有する。そこで、以下では、この相違点を中心に説明する。
【０１０２】
なお、サポートウェア２００、４００で同様な構成要素には、同一符号が付されており、この同一符号が付された構成要素は、第１および第３の実施の形態で説明済みである。そのため、本実施の形態では説明を省略する。
【０１０３】
＜５．１．トルク調整ユニットの構成＞
図２７および図２８のそれぞれは、トルク調整ユニット４２０の構成の一例を示す斜視図である。図２９は、トルク調整ユニット４２０の構成の一例を示す左側面図である。ここで、トルク調整ユニット４２０は、第１の実施の形態のトルク調整ユニット２０と同様に、単一回動軸４３０ｂを中心に働くトルクを調整するための器具であり、トルク調整ユニット２０と同様な機能を有する。そのため、トルク調整ユニット２０をトルク調整ユニット４２０に置換したサポートウェアも、図１のサポートウェア１と同様の機能を有する。
【０１０４】
図２７から図２９に示すように、トルク調整ユニット４２０は、主として、調整部４３０と、第３付勢部４５０と、を備える。なお、図示の都合上、図２９では、単一回動部４５１が二点鎖線で図示されている。
【０１０５】
第３付勢部４５０は、単一回動軸４３０ｂを中心に回動可能とされている。図２７から図２９に示すように、第３付勢部４５０は、主として、単一回動部４５１と、付勢力供給部４５３と、移動体４５５と、を有している。
【０１０６】
単一回動部４５１は、単一回動軸４３０ｂに対して回動可能に設けられている。また、図２９に示すように、単一回動部４５１は、仮想線ＶＬに沿って設けられるとともに、単一回動部４５１の一端は、単一回動軸４３０ｂにより軸支えされている。
【０１０７】
付勢力供給部４５３は、例えば、圧縮バネにより構成された弾性体である。付勢力供給部４５３の長さは、ツマミ４５１ａを回すことにより調整することができる。これにより、使用者の体格に応じた付勢力が付勢力供給部４５３から付与されるように、調整できる。
【０１０８】
図２９に示すように、付勢力供給部４５３の一端４５３ａ側は、単一回動部４５１に固定されている。また、付勢力供給部４５３は、単一回動部４５１の部分４５１ｂにより覆われている。すなわち、この部分４５１ｂは、付勢力供給部４５３を外部環境から保護するための保護部として機能する。
【０１０９】
移動体４５５は、いわゆるローラにより構成された回転体である。図２７から図２９に示すように、移動体４５５は、付勢力供給部４５３の他端４５３ｂ側に固定されるとともに、仮想線ＶＬに沿って進退可能とされている。
【０１１０】
これにより、付勢力供給部４５３からの付勢力を受けると、移動体４５５は、仮想線ＶＬに沿って進退する。また、移動体４５５に含まれるローラは、付勢力供給部４５３からの付勢力によって、調整部４３０の外周４３１ａに押し付けられる。ここで、「仮想線ＶＬ」とは、単一回動軸４３０ｂを通って第３付勢部４５０に向かう仮想的な線を言うものとする。
【０１１１】
調整部４３０は、第３付勢部４５０の自由端（例えば、仮想線ＶＬと移動体４５５との交点のうち、単一回動軸４３０ｂ側のもの：図２９の矢印を参照）から単一回動軸４３０ｂまでの距離を変化させることによって、第３付勢部４５０から付与される付勢力を調整する。
【０１１２】
図２７から図２９に示すように、単一回動軸４３０ｂは、調整部４３０に設けられている。また、調整部４３０の外周４３１ａには、移動体４５５を移動させるためのガイド部４３１ｂが形成されている。これにより、移動体４５５に含まれるローラは、ガイド部４３１ｂに押し付けられつつ、該ガイド部４３１ｂにより案内される。
【０１１３】
ここで、上述のように、付勢力供給部４５３は弾性体であり、付勢力供給部４５３には調整距離ＡＤ１０（第３付勢部４５０の自由端から単一回動軸４３０ｂまでの距離：図２９参照）に応じた弾性エネルギーが蓄積される。すなわち、第３付勢部４５０から単一回動部４５１に付与される付勢力は、付勢力供給部４５３に蓄積された弾性エネルギーに基づいたものとなる。
【０１１４】
＜５．２．トルク調整ユニットの動作＞
図３０は、トルク調整ユニット４２０の動作を説明するための左側面図である。ここでは、図３０を参照しつつ、トルク調整ユニット４２０を用いたトルクの調整機能を説明する。
【０１１５】
ここで、上述のように、付勢力供給部４５３は弾性体であり、付勢力供給部４５３には調整距離ＡＤ１１〜ＡＤ１４（図３０参照）に応じた弾性エネルギーが蓄積される。すなわち、第３付勢部４５０から単一回動部４５１に付与される付勢力は、付勢力供給部４５３に蓄積された弾性エネルギーに基づいたものとなる。
【０１１６】
また、以下の説明において、
（１）「基準平面Ｐｒ」は、単一回動軸４３０ｂを含む平面のうちの１つを、
（２）「傾斜角」は、基準平面Ｐｒに対する仮想線ＶＬの角度を、
（３）「基準角度」は、仮想線ＶＬが基準平面Ｐｒ上に位置するときの傾斜角を、
（４）「調整距離ＡＤ１１〜ＡＤ１４」のそれぞれは、第３付勢部４５０の自由端から単一回動軸４３０ｂまでの距離を、
それぞれ言うものとする。
【０１１７】
さらに、上述のように、単一回動部４５１は単一回動軸４３０ｂに対して回動可能とされ、単一回動部４５１は仮想線ＶＬに沿って設けられるとともに、仮想線ＶＬは単一回動軸４３０ｂから延びる半直線であることより、「傾斜角」は、注目する仮想線ＶＬ（基準線）に対する第１回動部の角度と言うことができる。
【０１１８】
まず初めに、図３０に示すように、傾斜角が、角度Ａ３１（第３角度）と、基準角度と、の間（ここで、「間（あいだ）」という用語は、両端を含む概念であるものとする：以下同じ）となる場合には、調整部４３０は、各調整距離ＡＤ１１、ＡＤ１２（換言すると、付勢力供給部４５３の一端４５３ａから他端４５３ｂまでの距離）が同程度となるように、設定する。
【０１１９】
これにより、傾斜角が、角度Ａ３１（第３角度）と、基準角度と、の間となる場合、単一回動軸４３０ｂを中心に働くトルクのうちの付勢力供給部４５３に起因するものは、無視できる程度まで小さくなる。すなわち、トルク調整ユニット４２０がサポートウェア４００に採用される場合において、傾斜角がこの範囲となるとき、使用者は、把持部２８０に自身の腕を嵌め込ませた状態であっても、第３付勢部４５０からの付勢力を受けることなく、自身の腕を単一回動軸４３０ｂ周りに回動させることができる。
【０１２０】
これに対して、傾斜角が、基準角度と、基準平面Ｐｒを挟んで角度Ａ３１と反対側に位置する角度Ａ３３（第４角度）と、の間（この角度範囲に角度Ａ３２も含まれる）となる場合には、調整部４３０は、基準角度から角度Ａ３３に向かうに従い、調整距離ＡＤ１３、ＡＤ１４が小さくなるように、設定する。すなわち、基準角度、および角度Ａ３２、Ａ３３のそれぞれに対応する各調整距離の大小関係は、「ＡＤ１２」＞「ＡＤ１３」＞「ＡＤ１４」のようになる（図３０参照）。
【０１２１】
これにより、傾斜角が、基準角度と、角度Ａ３３との間となる場合（図３０参照）、単一回動部４５１には、紙面上における反時計回りのトルクが働く。そのため、傾斜角がこの範囲となる場合において、使用者が腕上げ状態となるとき、把持部２８０に嵌め込まされた使用者の腕は、第３付勢部４５０からの付勢力を受ける。すなわち、トルク調整ユニット４２０から付与される付勢力によって、使用者は、腕上げ状態を無理なく維持できる。
【０１２２】
このように、本実施の形態では、移動体４５５が、調整部４３０の外周４３１ａ（より具体的には、ガイド部４３１ｂ）に沿って移動（回転）させられることにより、調整距離ＡＤ１１〜ＡＤ１４（図３０参照）が調整されると、付勢力供給部４５３に蓄積される弾性エネルギーが変動する。これにより、この弾性エネルギーの変動に応じて第３付勢部４５０から単一回動部４５１に付与される付勢力が調整される。
【０１２３】
＜５．３．切替部の構成および動作＞
図３１から図３３のぞれぞれは、切替部２９０の構成の一例を示す左側面図である。ここで、切替部２９０は、把持部２８０に使用者の腕が装着されている場合に、傾斜角が角度Ａ３３（第２角度）となることを能動化する機構である。図３１から図３３に示すように、切替部２９０は、主として、規制棒２９１と、第１付勢部２９２と、第２付勢部２９３と、を有する。
【０１２４】
規制棒２９１は、単一回動部４５１の内部（内側）に配置された棒体である。規制棒２９１は、第３回動軸２８０ａを中心とした把持部２８０の回動動作に応じて、単一回動部４５１の延伸方向ＡＲ１０に沿って進退する。ここで、第３回動軸２８０ａは、単一回動部４５１の先端に設けられている。
【０１２５】
第１付勢部２９２は、把持部２８０の第３回動軸２８０ａ付近に設けられた弾性体である。把持部２８０に使用者の腕が嵌め込まれていない場合、第１付勢部２９２は、把持部２８０の回動位置が非把持位置（図３１参照）となるように把持部２８０を付勢する。
【０１２６】
また、把持部２８０の回動位置が非把持位置（図３１参照）となる場合、第１付勢部２９２は、把持部２８０側から調整部４３０側に向かう第１付勢方向ＡＲ３１に規制棒２９１を付勢する。
【０１２７】
第２付勢部２９３は、調整部４３０付近に設けられた弾性体である。第２付勢部２９３は、調整部４３０側から把持部２８０側に向かう第２付勢方向ＡＲ３２に規制棒２９１を付勢する。
【０１２８】
ここで、把持部２８０の回動位置が非把持位置（図３１）とされる場合、規制棒２９１には、第１および第２付勢部２９２、２９３のそれぞれから付勢力が付与される。本実施の形態では、延伸方向ＡＲ１０に沿って付与される第１付勢部２９２の付勢力が、延伸方向ＡＲ１０に沿って付与される第２付勢部２９３の付勢力より大きくなることに設定されているため、規制棒２９１は、第１付勢方向ＡＲ３１に付勢される。
【０１２９】
これに対して、使用者の腕が把持部２８０に把持され、把持部２８０の回動位置（図３２および図３３参照）が把持位置とされる場合、押込部２８１は、規制棒２９１の端部から離隔し、規制棒２９１には、第２付勢部２９３のみが付勢力を付与する。すなわち、延伸方向ＡＲ１０に沿って付与される第１付勢部２９２の付勢力が、延伸方向ＡＲ１０に沿って付与される第２付勢部２９３の付勢力より小さくなるように設定されているため、規制棒２９１は、第２付勢方向ＡＲ３２に付勢される。
【０１３０】
したがって、切替部２９０により以下の動作が実現される。例えば、傾斜角が、角度Ａ３１（第３角度）と、基準角度と、の間となり、かつ、把持部２８０の回動位置が非把持位置とされる場合（図３１参照）、調整部４３０に形成された干渉部２３０ｇと、第１付勢方向ＡＲ３１（調整部４３０側）に付勢された規制棒２９１の一端２９１ａと、を接触させることができる。
【０１３１】
これにより、単一回動部４５１の回動動作を抑止でき、傾斜角が、傾斜角が基準角度および角度Ａ３３（第４角度）の間となることを防止できる（非能動化する）。そのため、把持部２８０に使用者の腕が装着されていない場合に、単一回動部４５１に紙面上における反時計回りのトルクが働くことを防止できる。
【０１３２】
これに対して、把持部２８０の回動位置が把持位置とされる場合（図２１および図２２参照）、干渉部２３０ｇと規制棒２９１の一端と、を非接触状態にすることができる。これにより、切替部２９０は、傾斜角が基準角度および角度Ａ３３（第４角度）の間となることを能動化する。すなわち、使用者の腕が装着されているときに、単一回動部４５１が回動範囲全体で動作するように切り替えることができる。
【０１３３】
＜５．４．第５の実施の形態におけるトルク調整ユニットの利点＞
以上のように、第５の実施の形態のトルク調整ユニット４２０は、調整部４３０および付勢部４５０を用いるだけで、単一回動部４５１に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成より単一回動軸４３０ｂを中心に働くトルクを調整することができる。
【０１３４】
また、第５の実施の形態のトルク調整ユニット４２０において、切替部２９０は、把持部２８０に使用者の腕が装着されている場合には、傾斜角が基準角度および角度Ａ３３（第４角度）の間となることを能動化する。すなわち、把持部２８０に使用者の腕が装着されていない場合に、単一回動部４５１が不用意に回動することを、未然に防止できる。
【０１３５】
＜６．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。
【０１３６】
（１）第１から第５の実施の形態において、サポートウェア１、１００、２００、３００、４００は左腕のみをサポートするものとして説明したが、これに限定されるものでない。例えば、サポートウェア１、１００、２００、３００、４００は、右腕のみをサポートするものであっても良いし、左右の両腕をサポートするものであっても良い。
【０１３７】
（２）また、第１から第４の実施の形態において、原動ギヤ３１は、主として、外周部３２と、第１歯部３７と、切欠部３８と、を有しているもとして説明したがこれに限定されるものでない。
【０１３８】
図３４は、トルク調整ユニット５２０の要部の他の一例を示す左側面図である。図３４に示すように、外周部３２および切欠部３８の間に回転体５３３ａが設けられても良い。すなわち、外周部３２および切欠部３８の接続位置のように、形状変化が不連続となり、応力が集中する接触点（応力集中部）において、第１から第４の実施の形態の場合には、すべり摩擦が生ずる。これに対して、トルク調整ユニット５２０の場合には、この応力集中部に転がり摩擦が生ずる。
【０１３９】
これにより、トルク調整ユニット５２０の場合、この応力集中部に働く摩擦力を軽減させることができる。そのため、この応力集中部において破損や摩耗が生ずることを抑制できる。
【０１４０】
また、図３５は、トルク調整ユニット６２０の要部の他の一例を示す左側面図である。図３５に示すように、外周部３２のうち切欠部３８付近の強化部６３３ａに、強度の高い異素材を取り付けても良い。この場合も、この応力集中部において破損や摩耗が生ずることを抑制できる。
【０１４１】
（３）また、第２の実施の形態では、取付部１７０を第１回動軸１３０ａに固定する場合、トルク調整ユニット１２０に緩衝部１６０を設けるものとして説明したが、これに限定されるものでない。例えば、トルク調整ユニット１２０の構成として、緩衝部１６０を設けないものが採用されても良い。
【０１４２】
（４）また、第１から第５の実施の形態において、対応するトルク調整ユニット２０、１２０、２２０、３２０、４２０の適用対象はサポートウェア１、１００、２００、３００、４００であるものとして説明したが、これに限定されるものでない。適用対象としては、基準線ＲＬまたは基準平面Ｐｒを挟んで、異なったトルク調整手法を採用する必要のある装置であれば十分である。
【０１４３】
（５）また、第１から第５の実施の形態において、サポートウェア１、１００、２００、３００、４００の把持対象は腕（上腕、肘、前腕、および手首等）であるものとして説明したが、これに限定されるものでない。例えば、足（大腿、膝、下腿、および足首等）を把持対象としても良い。
【０１４４】
（６）さらに、
（６−１）第３の実施の形態では、トルク調整ユニット２２０および切替部２９０を組合せてサポートウェア２００を構成すること、
（６−２）第５の実施の形態では、トルク調整ユニット４２０および切替部２９０を組合せてサポートウェア４００を構成すること、
についてそれぞれ説明したが、切替部２９０と組合せ可能なトルク調整ユニットは、これに限定されるものでない。
【０１４５】
例えば、第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットであって、以下のようなものであれば十分である。すなわち、
このトルク調整ユニットは、
第１回動軸を中心に回動可能な第１回動部、
を有しており、
第１回動部の回動範囲が第１範囲となる場合、付勢力供給源（第３の実施の形態の場合：渦巻バネ５０、第５の実施の形態の場合：付勢力供給部４５３）に起因する付勢力が無視できる程度まで小さくなり、
第１回動部の回動範囲が第２範囲となる場合、付勢力供給源に蓄積された弾性エネルギーに応じて、第１回動部に付勢力が付与される。
【０１４６】
このようなトルク調整ユニットをサポートウェアに採用した場合、切替部は、把持部における使用者の腕の装着状況に応じて、第１回動部の回動範囲を切り替える。すなわち、切替部は、
第１回動部の回動範囲が第１範囲となり、かつ、把持部の回動位置が非把持位置とされる場合には、調整部に形成された干渉部と、調整部側に付勢された規制棒の一端と、を接触可能とすることによって、第１回動部の回動範囲が第２範囲となることを非能動化し、
把持部の回動位置が把持位置とされる場合には、干渉部と規制棒の一端と、を非接触状態にすることによって、第１回動部の回動範囲が第２範囲となることを能動化することができる。
【０１４７】
ここで、第３の実施の形態において、第１範囲は、第１回動部２２５の方位角が「負符号」（第１角度）または「零度」となること、第２範囲は、この方位角が零度より大きく（第２角度に）なること、にそれぞれ対応する。
【０１４８】
また、第５の実施の形態において、第１範囲は、傾斜角が角度Ａ３１（第３角度）および基準角度の間となること、第２範囲は、傾斜角が基準角度および角度Ａ３３（第４角度）の間となること、にそれぞれ対応する。
【符号の説明】
【０１４９】
１、１００、２００、３００、４００  サポートウェア
２０、１２０、２２０、３２０、４２０、５２０、６２０  トルク調整ユニット
２５、１２５、２２５、  第１回動部
３０、１３０、２３０、３３０、４３０  調整部
５０  渦巻バネ
７０、１７０、４７０  取付部
８０、２８０  把持部
２９０  切替部
４５１  単一回動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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