(57)【要約】【課題】無駄な材料を用いることなく、効率的に帯板母材の切断によって生じる側部端切れ条材を除去することができる端切れ条材処理装置を提供することである。【解決手段】帯板母材ＢＭからの側部端切れ条材Ｌｓ１を巻き取るスクラップワインダー３４と、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を前記スクラップワインダーにセットするロボット装置３１と、を備え、前記スクラップワインダー３４は、受け部３４９ａを有し、前記ロボット装置３１は、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を摘まむ摘み機構３１４ａ、３１４ｂと、その摘み機構３１４ａ、３１４ｂを、引き渡し位置に、帯板母材ＢＭの移動に合わせて、移動させる移動機構３１ａと、前記引き渡し位置において、摘み機構３１４ａ、３１４ｂから側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を前記スクラップワインダー３４の前記受け部３４９ａに引き渡してセットするセット機構３１６、３１７と、を有する構成となる。【選択図】  図１
2020055079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
母材ロールから繰り出される帯板母材を長手方向に移動させつつ当該長手方向に沿って切断することにより生じる側部端切れ条材を処理する端切れ条材処理装置であって、
前記帯板母材の移動とともに伸びる前記側部端切れ条材を巻き取るスクラップワインダーと、
前記側部端切れ条材の先端部を前記スクラップワインダーにセットするロボット装置と、を備え、
前記スクラップワインダーは、
前記側部端切れ条材の先端部がセットされる受け部を有し、
前記ロボット装置は、
前記側部端切れ条材の先端部を解除可能に摘まむ摘み機構と、
前記側部端切れ条材の先端部を摘まんだ状態の前記摘み機構を、前記側部端切れ条材の先端部を前記スクラップワインダーの前記受け部に引き渡すための引き渡し位置に、前記帯板母材の移動に合わせて、移動させる移動機構と、
前記引き渡し位置において、前記摘み機構による前記側部端切れ条材の先端部の摘みを解除して、当該側部端切れ条材の先端部を前記スクラップワインダーの前記受け部に引き渡してセットするセット機構と、を有する端切れ条材処理装置。
【請求項２】
前記スクラップワインダーは、
回転可能な巻取り軸部と、
前記巻取り軸部から外方に延びる一又は複数の棒状アームと、を有し、
前記一又は複数の棒状アームのうちの少なくとも１つの先端部は、前記受け部として形成された、請求項１記載の端切れ条材処理装置。
【請求項３】
前記摘み機構は、
隙間をもって配置され、前記隙間に挿入される前記側部端切れ条材の先端部を摘まむ摘まみ位置と、その摘みを解除する解除位置との間で移動可能な一対のブロック体と、
前記一対のブロック体を、前記摘み位置と、前記解除位置との間で往復動させるブロック往復駆動機構と、を有する請求項１または２記載の端切れ条材処理装置。
【請求項４】
前記一対のブロック体が前記側部端切れ条材の先端部を摘まんだ状態で、前記一対のブロック体を所定の角度だけ回動させて、前記側部端切れ条材を前記一対のブロック体に巻き付けさせるブロック回動機構を有する請求項３記載の端切れ条材処理装置。
【請求項５】
前記前記スクラップワインダーは、
回転可能な巻取り軸部と、
前記巻取り軸部から外方に延びる一又は複数の棒状アームと、を有し、
前記一又は複数の棒状アームのうちの少なくとも１つの先端部には、前記側部端切れ条材の先端部が挿入可能な溝が前記受け部として形成され、
前記ロボット装置の前記セット機構は、
先端部が前記隙間に挿入された状態で前記一対のブロック体に巻き付けられた前記側部端切れ条材の巻き部分を前記先端部とともに、前記一対のブロック体から押し出して、前記側部端切れ条材の先端部をスクラップワインダーの前記棒状アームの先端部の前記溝に移動させるとともに、前記側部端切れ条材の前記巻き部分を前記棒状アームの先端部に嵌まり込ませる押出し機構を有する、請求項４記載の端切れ条材処理装置。
【請求項６】
前記スクラップワインダーは、
前記一又は複数の棒状アームのそれぞれを、前記巻取り軸部から外方に延びる第１姿勢と、前記巻取り軸部から下方に延びる第２姿勢との間で往復動作させる動作機構を有する請求項２または５記載の端切れ条愛処理装置。
【請求項７】
前記摘み機構とともに移動するカメラを有し、
前記摘み機構は、前記カメラでの撮影により得られる画像情報に基づいて認識される前記側部端切れ条材の先端部を摘まむようにした、請求項１乃至６のいずれかに記載の端切れ条材処理装置。
【請求項８】
前記移動機構は、前記カメラでの撮影により得られるスクラップワインダーの前記受け部についての画像情報に基づいて認識される前記引き渡し位置に、前記摘み機構を移動させるようにした、請求項７記載の端切れ条材処理装置。
【請求項９】
母材ロールから繰り出され、長手方向に移動する帯板母材を複数条に切断するスリッターと、移動する前記帯板母材の前記スリッターでの切断により生じる側部端切れ条材を処理する、請求項１乃至８のいずれかに記載の端切れ条材処理装置と、を備えたスリッターライン。
【請求項１０】
前記スリッターによる前記帯板母材の切断開始位置は、前記帯板母材の先端から入り込んだ位置であって、
前記スリッターを通過した前記帯板母材の切断開始位置または該切断開始位置より上流側の側部所定位置を前記長手方向を横切る方向に切断して、前記側部端切れ条材を生じさせるエッジカッターを有する請求項９記載のスリッターライン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、母材ロールから繰り出される帯板母材を長手方向に移動させつつ当該長手方向に沿って切断することにより生じる側部端切れ条材を処理する端切れ条材処理装置、及びそのような端切れ条材処理装置を備えたスリッターラインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、スリッターラインに用いられるサイドトリマー装置（端切れ条材処理装置）が提案されている（特許文献１）。スリッターラインでは、帯板材（帯板母材：例えば、鋼材）が、長手方向に移送されながら、スリッターによって複数条に長手方向に連続的に切断されていく。この帯板材の切断により生じる複数の条材のうち両側端に位置する条材のそれぞれは、帯状の切断屑（側部端切れ条材）として、サイドトリマー装置によって除去される。
【０００３】
前記サイドトリマー装置は、スクラップワインダー及びワイヤーの巻取り機構を有しており、帯状の切断屑の先端部に一端が予め固定されたワイヤーが巻取り機構によって巻き取られるようになっている。そして、帯状の切断屑は、巻取り機構によって巻き取られるワイヤーの引っ張りにより、帯板材の移送に合わせて、ガイドされつつスクラップワインダーに向けて移動し、帯状の切断屑の先端部がスクラップワインダーの係止金具に係止された後に、前記ワイヤーが前記巻取り機構において切断される。そして、スクラップワインダーが回転することにより、前記帯板材の移送に合わせて伸びる帯状の前記切断屑（側部端切れ条材）がスクラップワインダーに巻き取られていく。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２５４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような従来のサイドトリマー装置（端切れ条材処理装置）では、帯状の切断屑（側部端切れ条材）をスクラップワインダーに巻き取るごとに、ワイヤーが無駄になり、また、予め、そのワイヤーの一端を帯状の切断屑の先端に接合させておかなければならず、効率的な処理が阻害される。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、無駄な材料を用いることなく、効率的に帯板母材の切断によって生じる側部端切れ条材を除去することのできる端切れ条材処理装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る端切れ条材処理装置は、母材ロールから繰り出される帯板母材を長手方向に移動させつつ当該長手方向に沿って切断することにより生じる側部端切れ条材を処理する端切れ条材処理装置であって、前記帯板母材の移動とともに伸びる前記側部端切れ条材を巻き取るスクラップワインダーと、前記側部端切れ条材の先端部を前記スクラップワインダーにセットするロボット装置と、を備え、前記スクラップワインダーは、前記側部端切れ条材の先端部がセットされる受け部を有し、前記ロボット装置は、前記側部端切れ条材の先端部を解除可能に摘まむ摘み機構と、前記側部端切れ条材の先端部を摘まんだ状態の前記摘み機構を、前記側部端切れ条材の先端部を前記スクラップワインダーの前記受け部に引き渡すための引き渡し位置に、前記帯板母材の移動に合わせて、移動させる移動機構と、前記引き渡し位置において、前記摘み機構による前記側部端切れ条材の先端部の摘みを解除して、当該側部端切れ条材の先端部を前記スクラップワインダーの前記受け部に引き渡してセットするセット機構と、を有する構成となる。
【０００８】
このような構成により、母材ロールから繰り出される帯板母材の長手方向の切断により生じる側部端切れ条材の先端部がロボット装置の摘み機構により摘ままれる。その側部端切れ条材の先端部を摘まんだ摘み機構は、移動機構によって、前記帯板母材の移動に合わせて、引き渡し位置まで移動される。その引き渡し位置において、ロボット装置のセット機構により、前記摘み機構による摘みが解除された前記側部端切れ条材の先端部が、スクラップワインダーの受け部に引き渡されてセットされる。側部端切れ条材の先端部がスクラップワインダーの受け部にセットされると、前記帯板母材の移動とともに伸びる前記側部端切れ条材がスクラップワインダーによって巻き取られていく。
【０００９】
本発明に係る端切れ条材処理装置において、前記スクラップワインダーは、回転可能な巻取り軸部と、前記巻取り軸部から外方に延びる一又は複数の棒状アームと、を有し、前記一又は複数の棒状アームのうちの少なくとも１つの先端部は、前記受け部として形成された、構成とすることができる。
【００１０】
このような構成によれば、引き渡し位置において、セット機構により、前記摘み機構による摘みが解除された前記側部端切れ条材の先端部が、スクラップワインダーの棒状アームの受け部としての先端部にセットされる。そして、その棒状アームの先端部に先端部がセットされた側部端切れ条材が、スクラップワインダーの回転する巻取り軸部の周りに巻き取られていく。
【００１１】
本発明に係る端切れ条材処理装置において、前記摘み機構は、隙間をもって配置され、前記隙間に挿入される前記側部端切れ条材の先端部を摘まむ摘まみ位置と、その摘みを解除する解除位置との間で移動可能な一対のブロック体と、前記一対のブロック体を、前記摘み位置と、前記解除位置との間で往復動させるブロック往復駆動機構と、を有する構成とすることができる。
【００１２】
このような構成により、解除位置にある一対のブロック体の隙間に側部端切れ条材の先端部が挿入されると、前記一対のブロック体が、ブロック往復駆動機構によって、摘み位置に移動され得る。これにより、側部端切れ条材の先端部が一対のブロック体によって摘ままれる。
【００１３】
本発明に係る端切れ条材処理装置において、前記一対のブロック体が前記側部端切れ条材の先端部を摘まんだ状態で、前記一対のブロック体を所定の角度だけ回動させて、前記側部端切れ条材を前記一対のブロック体に巻き付けさせるブロック回動機構を有する構成とすることができる。
【００１４】
このような構成により、前記側部端切れ条材の先端部を摘まんだ状態の一対のブロック体が、ブロック回動機構により所定の角度だけ回動され、先端部を摘まんだ前記一対のブロック体の周りに前記側部端切れ条材が巻き付けられる。この状態で、摘み機構（一対のブロック体、ブロック往復動機構）は、前記引き渡し位置まで移動され得る。
【００１５】
本発明に係る端切れ条材処理装置において、前記前記スクラップワインダーは、回転可能な巻取り軸部と、前記巻取り軸部から外方に延びる一又は複数の棒状アームと、を有し、前記一又は複数の棒状アームのうちの少なくとも１つの先端部には、前記側部端切れ条材の先端部が挿入可能な溝が前記受け部として形成され、前記ロボット装置の前記セット機構は、先端部が前記隙間に挿入された状態で前記一対のブロック体に巻き付けられた前記側部端切れ条材の巻き部分を前記先端部とともに、前記一対のブロック体から押し出して、前記側部端切れ条材の先端部をスクラップワインダーの前記棒状アームの先端部の前記溝に移動させるとともに、前記側部端切れ条材の前記巻き部分を前記棒状アームの先端部に嵌まり込ませる押出し機構を有する、構成とすることができる。
【００１６】
このような構成により、引き渡し位置において、先端部が隙間に挿入された状態で一対のブロック体に巻き付けられた側部端切れ条材の巻き部分が、その先端部とともに、押出し機構により前記一対のブロック体から押し出され、前記側部端切れ条材の先端部がスクラップワインダーの棒状アームの溝に移動されるとともに、前記側部端切れ条材の前記巻き部分が前記棒状アームの先端部に嵌め込まれる。このようにして、側部端切れ条材の先端部がスクラップワインダーの棒状アームの先端部にセットされる。そして、この状態で、側部端切れ条材が、スクラップワインダーの回転する巻取り軸部に巻き取られていく。
【００１７】
本発明に係る端切れ条材処理装置において、前記スクラップワインダーは、前記一又は複数の棒状アームのそれぞれを、前記巻取り軸部から外方に延びる第１姿勢と、前記巻取り軸部から下方に延びる第２姿勢との間で往復動作させる動作機構を有する構成とすることができる。
【００１８】
このような構成により、スクラップワインダーの複数の棒状アームのそれぞれが巻取り軸部から外方に延びる第１姿勢にある状態で前記側部端切れ条材が前記巻取り軸部に巻き付けられた後、動作機構が前記複数の棒状アームのそれぞれを前記巻取り軸部から下方に延びる第２姿勢に動作させると、巻取り軸部に巻き付けられた側部端切れ条材が当該巻取り軸部から前記棒状アームにガイドされつつ下方に滑り落ち得る。これにより、側部端切れ条材の回収が容易になる。
【００１９】
本発明に係る端切れ条材処理装置において、前記摘み機構とともに移動するカメラを有し、前記摘み機構は、前記カメラでの撮影により得られる画像情報に基づいて認識される前記側部端切れ条材の先端部を摘まむようにした構成とすることができ、また、前記移動機構は、前記カメラでの撮影により得られるスクラップワインダーの前記受け部についての画像情報に基づいて認識される前記引き渡し位置に、前記摘み機構を移動させるようにした構成とすることもできる。
【００２０】
また、本発明に係るスリッターラインは、母材ロールから繰り出され、長手方向に移動する帯板母材を複数条に切断するスリッターと、移動する前記帯板母材の前記スリッターでの切断により生じる側部端切れ条材を処理する、前述したいずれかの端切れ条材処理装置と、を備えた構成となる。
【００２１】
このような構成により、母材ロールから繰り出され、長手方向に移動する帯板母材からスリッターでの切断により生じる側部端切れ条材が、端切れ処理装置におけるスクラップワインダーによって巻き取られていく。
【００２２】
本発明に係るスリッターラインにおいて、前記スリッターによる前記帯板母材の切断開始位置は、前記帯板母材の先端から入り込んだ位置であって、前記スリッターを通過した前記帯板母材の切断開始位置または該切断開始位置より上流側の側部所定位置を前記長手方向を横切る方向に切断して、前記側部端切れ条材を生じさせるエッジカッターを有する構成とすることができる。
【００２３】
このような構成により、スリッターが、母材ロールから繰り出される帯板母材を、その先端部から入り込んだ位置である切断開始位置から切断し始めた後、エッジカッターが、その切断開始位置またはその切断開始位置より上流側の側部所定位置にて前記帯板母材を、長手方向を横切る方向に切断する。これにより、側部端切れ条材が、前記帯板母材の先端部から離れて、当該帯板母材の移動とともに伸びていくようになる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、母材ロールから繰り出される帯板母材の長手方向の切断により生じる側部端切れ条材の先端部がロボット装置（摘み機構、移動機構、セット機構）によって、スクラップワインダーの受け部にセットされるようになるので、無駄な材料を用いることなく、効率的に帯板母材の切断によって生じる側部端切れ条材を除去することのできるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るスリッターラインの全体的な構成を示すとともにスリッターから側部端切れ条材がスクラップワインダーに至る経路を示す平面図である。
【図２】図２は、スリッターラインのスリッター近傍の構成を示すとともにスリッターから側部端切れ条材がスクラップワインダーに至る経路を示す側面図である。
【図３】図３は、スリッター含むスリッターラインを帯板母材の移動方向に見た図である。
【図４Ａ】図４Ａは、スリッターにより複数条（五条）の切れ目が入れられた帯板母材（鋼板）を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、複数条（五条）の切れ目が入れられた帯板母材の両縁端から切り出される側部端切れ条材を示す図である。
【図５】図５は、ロボット装置のアーム部先端に固定されたロボットハンドを示す側面図である。
【図６】図６は、ロボットハンドの先端部にある一対の摘みブロック（摘み機構）と、押出しブロックとを示す正面図である。
【図７Ａ】図７Ａは、一対の摘みブロックが側部端切れ条材の先端部を摘まんだ状態を示す正面図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、一対の摘みブロックに側部端切れ条材が巻付いた状態を示す正面図である。
【図８】図８は、一対の摘みブロックから側部端切れ条材を押し出す押出し機構（移動機構）を示す側面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、分割可能なガイドローラ機を示す正面図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、分割された状態のガイドローラ機を示す正面図である。
【図１０】図１０は、分割可能なガイドローラ機を有するトラバース機を示す正面図である。
【図１１】図１１は、スクラップワインダーを示す側面図である。
【図１２】図１２は、スクラップワインダーを示す正面図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、スリッターラインの動作手順（その１）を示すフローチャートである。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、スリッターラインの動作手順（その２）を示すフローチャートである。
【図１３Ｃ】図１３Ｃは、スリッターラインの動作手順（その３）を示すフローチャートである。
【図１３Ｄ】図１３Ｄは、スリッターラインの動作手順（その４）を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、ロボットハンドの摘み機構（ヘッド部）が引き渡し位置にてスクラップワインダーの巻付けアームの先端面に対向した状態を示す側面図である。
【図１５】図１５は、ロボットハンドの摘み機構（ヘッド部）が引き渡し位置にてスクラップワインダーの巻付けアームの先端面に対向した状態を示す底面図である。
【図１６Ａ】図１６Ａは、ロボットハンドの摘み機構（ヘッド部）が引き渡し位置にてスクラップワインダーの巻付けアームの先端面に対向した状態を拡大して示す側面図である。
【図１６Ｂ】図１６Ｂは、ロボットハンドの摘み機構（ヘッド部）が引き渡し位置にてスクラップワインダーの巻付けアームの先端面に対向した状態を拡大して示す底面図である。
【図１７Ａ】図１７Ａは、側部端切れ条材の先端部及び巻き部分が、ロボットハンドの摘み機構から押し出されて、スクラップワインダーの巻付けアームの先端部に引き渡されてセットされた状態を拡大して示す側面図である。
【図１７Ｂ】図１７Ｂは、側部端切れ条材の先端部及び巻き部分が、ロボットハンドの摘み機構から押し出されて、スクラップワインダーの巻付けアームの先端部に引き渡されてセットされた状態を拡大して示す底面図である。
【図１８】図１８は、スクラップワインダーの巻取り機（巻取り軸部）に側部端切れ条材が巻き取られた状態を拡大して示す側面図である。
【図１９】図１９は、スクラップワインダーの巻取り機（巻取り軸部）に巻き取られた側部端切れ条材がその巻取り機（巻取り軸部）から下方に落ちる状態を拡大して示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２７】
本発明の実施の一形態に係るスリッターラインは、図１、図２及び図３に示すように構成される。図１は、スリッターラインの全体的な構成を示すとともにスリッターから側部端切れ条材がスクラップワインダーに至る経路を示す平面図であり、図２は、スリッターラインのスリッター近傍の構成を示すとともにスリッターから側部端切れ条材がスクラップワインダーに至る経路を示す側面図であり、図３は、スリッターを含むスリッターラインを帯板母材の移動方向に見た図である。なお、図２では、端切れ条材処理装置の構成要素であるロボット装置が省略されている。
【００２８】
図１において、このスリッターライン１０００は、ラインの始端部に設置されたアンコイラー１１と、ラインの終端部に設置されたリコイラー１８とを有し、アンコイラー１１とリコイラー１８との間に移送路２０が敷設されている。アンコイラー１１には、帯状の鋼板（帯板母材）がロール状に巻かれてなる母材ロールＢＲがセットされ、アンコイラー１１の回転により母材ロールＢＲから帯板母材ＢＭ（鋼板）が繰り出されて、その帯板母材ＢＭが移送路２０上をリコイラー１８に向けて移動する。
【００２９】
アンコイラー１１とリコイラー１８との間の所定位置には、スリッター１３が設置されている。スリッター１３は、アンコイラー１１にセットされた母材ロールＢＲから繰り出されて移送路２０を移動する帯板母材ＢＭ（鋼板）を、指示された幅の複数の条材になるように、複数条に切断する。そのスリッター１３は、図１とともに、図２及び図３に示すように、移送路２０を横切るように伸びる上下に配置された一対のアーバー、上アーバー１３１及び下アーバー１３２を備えている。上アーバー１３１及び下アーバー１３２のそれぞれの両端部は、それぞれ昇降機能を有する第１支持フレーム１３３と第２支持フレーム１３４とによって回転自在に支持されている。第１支持フレーム１３３と第２支持フレーム１３４とは、連結バー１３５によって所定の間隔が維持されるように連結されている。第２支持フレーム１３４は、連結バー１３５との結合を解除することが可能であり、その結合が解除された状態で、上アーバー１３１及び下アーバー１３２を支持する動作位置（図３における実線部分参照）と、上アーバー１３１及び下アーバー１３２から離れる退避位置（図３における二点鎖線部分参照）との間で往復動可能となっている。
【００３０】
上アーバー１３１には、切出すべき条材の幅に対応するスペーサ（図示略）によって仕切られた状態で複数の上丸刃物１３６が装着され、下アーバー１３２にも、同様に、スペーサ（図示略）で仕切られた状態で複数の下丸刃物１３７が、上丸刃物１３６に対応するように装着される。この上アーバー１３１及び下アーバー１３２に対する上丸刃物１３６及び下丸刃物１３７の装着は、連結バー１３５によって連結された第１支持フレーム１３３及び第２支持フレーム１３４の昇降機能によって上アーバー１３１を上昇位置に配置させ、また、連結バー１３５による第１支持フレーム１３３と第２支持フレーム１３４との連結を解除して、第２支持フレーム１３４を退避位置（二点鎖線部分参照）に移動させた状態で行われる。そして、上アーバー１３１及び下アーバー１３２への上丸刃物１３６及び下丸刃物１３７の装着が終了すると、第２支持フレーム１３４が動作位置に戻され、上丸刃物１３６が装着された上アーバー１３１と下丸刃物１３７が装着された下アーバー１３２とが第１支持フレーム１３３と第２支持フレーム１３４とによって回転自在に支持された状態になる。その後、第１支持フレーム１３３と第２支持フレーム１３４とが連結バー１３５にて連結され、第１支持フレーム１３３及び第２支持フレーム１３４の昇降機能によって、上アーバー１３１が、上丸刃物１３６と下丸刃物１３７とによって帯板母材ＢＭが切断できる位置まで下降される。この状態で、回転駆動機構（図示略）によって上アーバー１３１及び下アーバー１３２が回転され、スリッター１３を通過する帯板母材ＢＭが、複数の上丸刃物１３６と対応する下丸刃物１３７とによって長手方向に沿って複数条に切断されていく。
【００３１】
スリッター１３の上流側近傍には、特に、図２に示すように、送り込みローラ機１２が設置されている。母材ロールＢＲから繰り出される帯板母材ＢＭは、送りローラ機１２を通してスリッター１３に供給され、上述したように複数条の条材に切断されていく。
【００３２】
ここで、スリッター１３は、移動する帯板母材ＢＭの先端縁から上丸刃物１３６と下丸刃物１３７とによる切断を開始するのではなく、後述する制御装置による制御（図１３Ａ参照）に従って、図４Ａに示すように、先端縁から入り込んだ切断開始位置Ｐｃから切断を開始する。このため、スリッター１３によって複数条（例えば、四条）の切れ目が入れられた帯板母材ＢＭは、先端部Ｔが切り離されていない状態で移送される。例えば、図４Ａに示すように、四条の切れ目が入れられることにより、帯板母材ＢＭは、先端部Ｔが切り離されていない５つの条材ＬＳ１、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、ＬＳ２に切断されていく。帯板母材ＢＭの幅方向（長手方向に直交する方向）における切出し寸法取りに余りが生じると、その余りに対応してスリッター１３を通した帯板母材ＢＭの長手方向に延びる両側縁端が端切れ条材（側部端切れ条材）Ｌｓ１、Ｌｓ２として切出されるようになる。
【００３３】
スリッター１３の下流側近傍には、移送路２０を挟むように一対の横ガイドローラ１４ａ、１４ｂが設けられている。これら一対の横ガイドローラ１４ａ、１４ｂは、スリッター１３を通過する帯板母材ＢＭの両側縁端をガイドする。また、これら横ガイドローラ１４ａ、１４ｂは、移動する帯板母材ＢＭの幅に応じてその幅方向に移動可能であり、一対の横ガイドローラ１４ａ、１４ｂの間隔を調整することができる。
【００３４】
また、横ガイドローラ１４ａ、１４ｂの下流側近傍には、移送路２０を挟むように２つのエッジカッター１５ａ、１５ｂが設けられている。これら２つのエッジカッター１５ａ、１５ｂは、前述したように（図４Ａ参照）、スリッター１３を通り複数条（四条）の切れ目が入れられた帯板母材ＢＭの両側端部に位置する端切れ条材（側部端切れ条材）Ｌｓ１、Ｌｓ２の先端部分、具体的には、切断開始位置Ｐｃまたはそれより上流側の所定位置を幅方向（長手方向を横切る方向）に切断する。これにより、それら側部端切れ条材Ｌｓ１、Ｌｓ２が、図４Ｂに示すように、帯板母材ＢＭの先端部Ｔで接合する複数（３つ）の条材Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３から切り離される。また、横ガイドローラ１４ａ、１４ｂと同様に、対向する２つのエッジカッター１５ａ、１５ｂは、帯板母材ＢＭの幅に応じてその幅方向に移動可能であり、対向するエッジカッター１５ａ、１５ｂの間隔を調整することができる。上述したように、複数条の切れ目が入れられた帯板母材ＢＭから切り離される側部端切れ条材Ｌｓ１、Ｌｓ２は、スリッターライン１０００の終端部に位置するリコイラー１８まで移動することなく、スリッター１３の下流側の移送路２０の両脇に設けられた端切れ条材処理装置３０（１）、３０（２）によって処理される。この端切れ条材処理装置３０（１）、３０（２）の詳細については、後述する。
【００３５】
リコイラー１８の上流側近傍には、出口切断機１６及びローラ機１７が設置されている。スリッター１３によって複数条の切れ目が入れられた帯板母材ＢＭは、前述したように先端部分Ｔが切り離されていない状態（図４Ｂ参照）で、移送される。そして、その先端部分Ｔが出口切断機１６によって切断され、それにより切り離された複数の条材Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３がローラ機１７によって張力がかけられた状態でリコイラー１８に条材ロールＳＲ１、ＳＲ２、ＳＲ２として巻き取られる。
【００３６】
ここで、前述した端切れ条材処理装置３０（１）、３０（２）について説明する。なお、２つの端切れ処理装置３０（１）、３０（２）は同じ構造であるので、一方の端切れ処理装置３０（１）について説明する。
【００３７】
端切れ処理装置３０（１）は、ロボット装置３１、ガイドローラ機３２、トラバース機３３及びスクラップワインダー（ＳＷ）３４を備えている。ロボット装置３１は、多関節アーム３１ａ（移動機構）と多関節アーム３１ａの先端部に取り付けられたロボットハンド３１ｂとを有している。基部及び各関節に設けられた駆動機構（モータ等を含む：図示略）により駆動される多関節アーム３１ａ（移動機構）が、ロボットハンド３１ｂを、待機位置Ｐ０と、帯板母材ＢＭからスリッター１３によって切出される側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を摘まむための位置Ｐ１と、その側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部をスクラップワインダー３４に引き渡すための位置Ｐ２とを通るルートに沿って移動させる。
【００３８】
なお、図２ではロボット装置３１は省略されているが、ロボットハンド３１ｂが側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を摘まむ際に移送路２０と干渉しないように、この図２に示すように、ロボットハンド３１ｂが側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を摘まむと見込まれる位置（位置Ｐ１：図１参照）に対応する移送路２０の部分のテーブル２０１が、シリンダ２１のロッドの進退動によって、移送路面位置と退避位置（図２における二点鎖線部分参照）との間で揺動可能になっている。
【００３９】
ロボットハンド３１ｂは、図５に示すように、支持体３１１と、ヘッド部３１２と、モータ３１３とが、直列に連結している。支持体３１１は、多関節アーム３１ａの先端部に取り付けられており、ヘッド部３１２が、支持体３１１、ヘッド部３１２及びモータ３１３の連結方向に延びる軸を中心にして回転可能となるように、支持体３１１に結合している。モータ３１３は、支持体３１１のヘッド部３１２との連結側と逆側に固定されており、支持体３１１内の伝達系（図示略）を介してヘッド部３１２に結合している。その結果、モータ３１３の回転動が支持体３１１内の伝達系を介してヘッド部３１２に伝達し、支持体３１１に支持されるヘッド部３１２が回転する。
【００４０】
ヘッド部３１２は、図５と共に、図６に示すように、隙間Ｇを開けて対向する一対の摘みブロック（ブロック体）３１４ａ、３１４ｂと、それら摘みブロック３１４ａ、３１４ｂを、隙間Ｇの狭い摘み位置と、隙間Ｇの広い解除位置との間で往復動させるアクチュエータ３１５（ソレノイドバルブ等：ブロック往復動機構）とを、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を摘まむ摘み機構として、備えている。摘みブロック３１４ａ、３１４ｂが解除位置にあるときにその隙間Ｇに入れられた側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅは、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂが摘み位置に移動することにより、図７Ａに示すように、それら摘みブロック３１４ａ、３１４ｂに摘まれる。その状態で、モータ３１３及び支持体３１１内の伝達系によりヘッド部３１２（摘みブロック３１４ａ、３１４ｂ）が回動されると、図７Ｂに示すように、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂの外周に側部端切れ条材Ｌｓ１が巻付くようになる（Ｒ参照）。摘みブロック３１４ａ、３１４ｂは、例えば、２７０度の角度だけ回動される（ブロック回動機構）。更に、この状態で、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂが解除位置に戻ると、それら摘みブロック３１４ａ、３１４ｂに挟まれていた側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅ及び摘みブロック３１４ａ、３１４ｂに巻き付いた巻き部分Ｒは、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂからそのままの形で抜け出ることが可能となる。
【００４１】
また、ヘッド部３１２は、図５には表れていないが、図６及び図８に示すように、一対の摘みブロック３１４ａ、３１４ｂに沿って進退動可能に設けられた押出しブロック３１６と、アクチュエータ３１５の外壁に固定され、押出しブロック３１６を進退動させるエアシリンダ機３１７とを、押出し機構として備えている。押出しブロック３１６は、一対の摘みブロック３１４ａ、３１４ｂの隙間Ｇに側方から入り込んだ押出しプレート部３１６ａと、押出しプレート部３１６ａと一体となり、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂの外側に突出するブロック部３１６ｂとからなっている。エアシリンダ機３１７は、ブロック部３１６ｂと結合しており、ブロック部３１６ｂに作用することにより、後退位置（図８の実線部分参照）と進出位置（図８の二点鎖線部分参照）との間で、ブロック部３１６ｂとともに摘みブロック３１４ａ、３１４ｂの隙間Ｇ内の押出しプレート部３１６ａを進退動させる。
【００４２】
ヘッド部３１２において、押出しブロック３１６（押出しプレート部３１６ａ、ブロック部３１６ｂ）が後退位置にある状態（図８で実線部分参照）で、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂに側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅが摘ままれる（図７Ｂ参照）とともに巻き付けられる（図７Ｂにおける巻き部分Ｒ参照）。そして、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂが解除位置になった状態で、進出位置（図８で二点鎖線部分参照）まで進出する押出しブロック３１６（押出しプレート部３１６ａ、ブロック部３１６ｂ）により、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅ及び巻き部分Ｒがそのままのかたちで摘みブロック３１４ａ、３１４ｂから押し出される。
【００４３】
ロボット装置３１の多関節アーム３１ａの先端部には、図５に示すように、３Ｄカメラ３５が、ヘッド部３１２（摘みブロック３１４ａ、３１４ｂ）の先端部が向く方向が撮影領域になるように、ブラケット３６によって取り付けられている。後述するように、３Ｄカメラ３５による撮影画像の情報に基づいて、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部が認識され、その認識結果に基づいてヘッド部３１２（摘みブロック３１４ａ、３１４ｂ）が側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を摘まむようにロボット装置３１が制御される。また、３Ｄカメラ３５による撮影画像の情報は、後述するように、スクラップワインダー３４の巻付けアームの先端部を認識するためにも利用される。
【００４４】
移送路２０に沿って配置されるガイドローラ機３２は、帯板母材ＢＭから切り出された側部端切れ条材Ｌｓ１をスクラップワインダー３４に向けて案内する（図１、図２参照）。このガイドローラ機３２は、図９Ａに示すように、矩形の直交する２辺に対応する下側フレーム３２１と、前記矩形の直交する他の２辺に対応する上側フレーム３２２とを有している。下側フレーム３２１には、縦辺に沿って配置された第１縦ローラ３２３と下横辺に沿って配置された下横ローラ３２４とが回転自在に収容されている。上側フレーム３２２には、縦辺に沿って配置された第２縦ローラ３２５と上横辺に沿って配置された上横ローラ３２６とが回転自在に収容されている。第１縦ローラ３２３、下横ローラ３２４、第２縦ローラ３２５及び上横ローラ３２６で囲まれた空間ＳＰを側部端切れ条材Ｌｓ１が通る。これら４つのローラによりガイドされる側部端切れ条材Ｌｓ１がスクラップワインダー３４に向けて進む。
【００４５】
ガイドローラ機３２は、図９Ｂに示すように、上側フレーム３２２が、収容する第２縦ローラ３２５及び上横ローラ３２６とともに昇降動可能になっている。上側フレーム３２２の部分を上昇位置に上昇させた状態で、後述するように、ロボット装置３１（ロボットハンド３１ｂ）が側部端切れ条材Ｌｓ１を下側フレーム３２１と上側フレーム３２２との間を通すことが可能になる。そして、上側フレーム３２２を下降させて戻すことにより、図９Ａに示すように、側部端切れ条材Ｌｓ１が４つのローラ３２３、３２４、３２２５、３２６にガイドされ得る状態になる。
【００４６】
ガイドローラ機３２の下流側に配置されるトラバース機３３は、前述したガイドローラ機３２を通る側部端切れ条材Ｌｓ１を、更にスクラップワインダー３４に向けて案内する（図１参照）とともに、後述するように、側部端切れ条材Ｌｓ１がスクラップワインダー３４に均一に巻き取られるようにするために上下動させる（図２参照）。
【００４７】
このトラバース機３３は、図１０に示すように、外ケース体３３１と、外ケース体３３１内に上下動可能に収容されたガイドローラ機３３２とを有している。ガイドローラ機３３２は、前述したガイドローラ機３２（図９Ａ、図９Ｂ参照）と同様の構造であって、第１縦ローラ３３５及び下横ローラ３３６を収容する下側フレーム３３３と、第２縦ローラ３３７及び上横ローラ３３８を収容する上側フレーム３３４とによって構成され、上フレーム体３３４が昇降動可能になっている。外ケース体３３１は、ガイドローラ機３３２を上下動可能に収容する胴部３３１ａと、胴部３３１ａの底面を閉鎖する底板部３３１ｂと、胴部３３１ａの天面を着脱可能に閉鎖する天板部３３１ｃとを備えている。外ケース体３３１の天板部３３１ｃを貫通して支持バー３３３が設けられており、支持バー３３３の先端にガイドローラ機３３２の上側フレーム３３４が固定されている。
【００４８】
支持バー３３３は、外ケース体３３１の天板部３３１ｃに抜け止めされた状態で上下動自在にその天板部３３１ｃを貫通している。支持バー３３３によって支持されるガイドローラ機３３２は、駆動機構（図示略）により、支持バー３３３とともに外ケース体３３１（胴部３４１ａ）内で上下動する。ガイドローラ機３３２が外ケース体３３１内で上下動することで、ガイドローラ機３３２の第１縦ローラ３４５、下横ローラ３３６、第２縦ローラ３３７及び上横ローラ３３８で囲まれた空間ＳＰを通る側部端切れ条材Ｌｓ１がそれら４つのローラによりガイドされつつ、その側部端切れ条材Ｌｓ１のスクラップワインダー３４に向かう方向が上下動する。
【００４９】
トラバース機３３において、外ケース体３３１の胴部３３１ａから天板部３３１ｃを外して、ガイドローラ機３３２の上側フレーム３３４を天板部３３１ｃ及び支持バー３３３とともに上昇位置に上昇させた状態で、後述するように、ロボット装置３１（ロボットハンド３１ｂ）が側部端切れ条材Ｌｓ１を下側フレーム３３３と上側フレーム３３４との間を通すことが可能になる。そして、上側フレーム３３４を天板部３３１及び支持バー３３３とともに下降させて戻すことにより、図１０に示すように、側部端切れ条材Ｌｓ１がガイドローラ機３３２の４つのローラ３３５、３３６、３３７、３３８にガイドされる状態になる。
【００５０】
スクラップワインダー３４は、図１１及び図１２に示すように構成される。
【００５１】
図１１及び図１２において、スクラップワインダー３４は、基台３４０の上に、移送路２０に沿って上流側に延びる（図１参照）ケース体３４１が、基台３４０から張り出すように固定されている。ケース体３４１上にはモータ３４２及びトルクリミッター（クラッチ）３４３が設置されるとともに、ケース体３４１の基台３４０の張り出し部分の下面から突出するように、巻取り機３４５が設けられている。巻取り機３４５は、巻取り軸部３４６を有しており、モータ３４２の回転動が、トルクリミッター３４３及びケース体３４１の上部から内部にわたって構成される伝達機構３４４を介して巻取り軸部３４６に伝達するようになっている。また、巻取り軸部３４６の先端部には、図１１及び図１２とともに、後述する図１５に示すように、巻取り軸部３４６から外方に放射状に延びる６つの巻付けアーム、第１巻付けアーム３４７ａ、第２巻付けアーム３４７ｂ、第３巻付けアーム３４７ｃ、第４巻付けアーム３４７ｄ、第５巻付けアーム３４７ｅ、第６巻付けアーム３４７ｆが設けられている。巻取り機３４５は、６つの巻取りアーム３４７ａ〜３４７ｆのそれぞれを巻付け軸部３４６から外方に延びる第１姿勢（図１１、図１２及び図１７参照）と、巻取り軸部３４６から下方に延びる第２姿勢（図１１及び図１２の破線部分参照）との間で往復動作させる動作機構３４８を備えている。また、各巻付けアーム３４７ａ〜３４７ｆの先端面には、外方に向けて開放するスリット状の受け溝３４９ａ〜３４９ｆ（特に、図１５参照：受け部）が形成されている。
【００５２】
上述したスリッターライン１０００では、移送路２０、移送路２０に対して設けられたアンコイラー１１、リコイラー１８及びスリッター１３をはじめとした各動作部分（送りローラ機１２、エッジカッター１５ａ、１５ｂ、出口切断機１６、ローラ機１７等）、及び端切れ処理装置３０（１）、３０（２）の動作に必要な制御や処理は、一又は複数の制御装置（図示略）によって行われる。
【００５３】
上記制御装置によって制御されるスリッターライン１０００は、図１３Ａ〜図１３Ｄに示す手順に従って動作する。
【００５４】
スリッターライン１０００の初期状態では、ロボット装置３１のロボットハンド３１ｂは待機位置Ｐ０（図１参照）にあり、ロボットハンド３１ｂの摘みブロック３１４ａ、３１４ｂは隙間Ｇの広い解除位置であって０度の回動位置（図７Ａ参照）にあり、ロボットハンド３１ｂの押出しブロック３１６は後退位置にある。母材ロールＢＲから繰り出さる帯板母材ＢＭは、その先端部がスリッター１３の直前の位置で待機した状態である。また、ガイドローラ機３２は、上側フレーム３２１が上昇位置にある状態（図９Ｂ参照）であり、トラバース機３３も、ガイドローラ機３３２の上側フレーム３３４が天板部３４１ｃ及び支持バー３３３とともに上昇位置にある状態であって、エッジカッター１５ａ、１５ｂが後退した状態にある。更に、移送路２０のテーブル２０１は移送路面位置（図２参照）にあり、スクラップワインダー３４の第１巻付けアーム３４７ａが側部端切れ条材Ｌｓ１（先端部Ｅ及び巻き部分Ｒ）の引き渡しが行われる定位置にある。
【００５５】
図１３Ａにおいて、先端部がスリッター１３の直前の位置で待機した状態の帯板母材ＢＭが、定速寸動にて送られてスリッター１３内に進入する（Ｓ１）。帯板母材ＢＭがスリッター１３内に進入すると、スリッター１３により帯板母材ＢＭに切断開始位置Ｐｃから複数条の切込みが入れられていく（Ｓ２：図４Ａ参照）。スリッター１３により複数条の切込みが入れられながら移動する帯板母材ＢＭは、エッジカッター１５ａ、１５ｂにより切断すべき位置まで移動して停止する（Ｓ３）。エッジカッター１５ａ、１５ｂは、制御装置からのデータに基づいて帯板母材ＢＭの幅寸法に対応する位置まで移動する（Ｓ４）。そして、エッジカッター１５ａ、１５ｂは、図４Ｂに示すように、帯板母材ＢＭの側部端切れ条材Ｌｓ１、Ｌｓ２の切断開始位置Ｐｃまたはその切断開始位置ｐｃより上流側の側部所定位置を切断する（Ｓ５）。これにより、側部端切れ条材Ｌｓ１、Ｌｓ２は、先端部Ｔで接合する複数（３つ）の条材Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３から切り離される（図４Ｂ参照）。その後、帯板母材ＢＭは、ロボットハンド３１ｂ（ロボット装置３１）により側部端切れ条材Ｌｓ１、Ｌｓ２の先端部が摘ままれる位置（図１における位置Ｐ１参照）まで、移動して停止する（Ｓ６）。ここで、ロボットハンド３１ｂが移送路２０と干渉しないように、移送路２０のテーブル２０１が退避位置に下降する（Ｓ７：図２における二点鎖線部分参照）。
【００５６】
続いて、図１３Ｂの動作に移行して、待機位置Ｐ０にあったロボットハンド３１ｂは、多関節アーム３１ａの動作により、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を摘まむための位置Ｐ１まで移動する。そして、ロボットハンド３１ｂの姿勢を変化させつつ、３Ｄカメラ３５が、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を上から（平面）、及び横から（側面）の２方向から撮影する（Ｓ８、Ｓ９）。その撮影により得られた画像情報に基づいて、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部が認識（検出）される。そして、その認識結果（検出結果）に基づいて、解除位置にある摘みブロック３１４ａ、３１４ｂの隙間Ｇに側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部が側方から入れられるようにロボットハンド３１ｂの位置が微調整される（Ｓ１０）。このようにして、ロボットハンド３１ｂの摘みブロック３１４ａ、３１４ｂの隙間Ｇに側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部が入った状態で、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂが摘み位置に移動し、図７Ａに示すように、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅが摘みブロック３１４ａ、３１４ｂによって摘ままれた状態になる（Ｓ１１）。
【００５７】
この状態で、ロボットハンド３１ｂのヘッド部３１２が２７０度回転され、図７Ｂに示すように、先端部Ｅが摘みブロック３１４ａ、３１４ｂによって摘ままれた側部端切れ条材Ｌｓ１が、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂに巻き付けられる（Ｓ１２：図７Ｂの巻き部分Ｒ参照））。その後、ロボットハンド３１ｂは上昇され（Ｓ１３）、移送路２０のテーブル２０１が上昇して移送路面位置（図２における実線部分参照）に戻される（Ｓ１４）。
【００５８】
その後、図１３Ｃの動作に移行し、上側フレーム３２２が上昇位置にある（図９Ｂ参照）ガイドローラ機３２を側部端切れ条材Ｌｓ１が通過するように、その側部端切れ条材Ｌｓ１を摘まんだ摘みブロック３１４ａ、３１４ｂを含むロボットハンド３１ｂが、移送路２０上の帯板母材ＢＭの移動に連動して、トラバース機３３に向けて移動し、停止する（Ｓ１５）。そして、上側フレーム３２２が下降して戻り（図９Ａ参照）、側部端切れ条材Ｌｓ１がガイドローラ機３２内に収まる（Ｓ１６）。ロボットハンド３１ｂは、更に、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂが側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅを摘まんだ状態で、ガイドローラ機３３２の上側フレーム３３４が天板部３３１ｃ及び支持バー３３３とともに上昇した状態にあるトラバース機３３を側部端切れ条材Ｌｓ１が通過するように、帯板母材ＢＭの移動に連動して、スクラップワインダー３４に向けて移動し、停止する（Ｓ１７）。そして、ガイドローラ機３３２の上側フレーム３３４が天板部３３１ｃ及び支持バー３３３と共に下降して戻り、側部端切れ条材Ｌｓ１がトラバース機３３のガイドローラ機３３２に収まる（Ｓ１８）。
【００５９】
このとき、スクラップワンダー（ＳＷ）３４では、第１巻付けアーム３４７ａが、引き渡し位置まで移動されたロボットハンド３１ｂの摘みブロック３１４ａ、３１４ｂから側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅ及び巻き部分Ｒが引き渡されるべき定位置にセットされる（Ｓ１８１）。
【００６０】
ロボットハンド３１ｂは、スクラップワインダー３４の定位置にセットされた第１巻付けアーム３４７ａの先端近傍まで移動される（Ｓ１９）。この状態で、ロボットハンド３１ｂの姿勢を変化させつつ、３Ｄカメラ３５が、第１巻付けアーム３４７ａの先端部を撮影し、その撮影により得られた画像情報に基づいて、第１巻付けアーム３４７ａの先端部が認識（検出）される（Ｓ２０）。そして、その認識結果（検出結果）に基づいて、図１４及び図１５に示すように、また、図１６Ａ及び図１６Ｂに拡大して示すように、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂ（摘み機構）が引き渡し位置に来て、その先端面が、スクラップワンダー３４の第１巻付けアーム３４７ａの先端面に対向するようにロボットハンド３１ｂの位置が微調整される（Ｓ２１：引き渡し位置への移動）。
【００６１】
その後、図１３Ｄの動作に移行し、スクラップワインダー３４の第１巻付けアーム３４７ａの先端面に対向した一対の摘みブロック３１４ａ、３１４ｂは、摘み位置から解除位置に開く（Ｓ２２：図１７Ｂ参照）。これにより、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅが摘みブロック３１４ａ、３１４ｂによる摘みから解放される。この状態で、エアシリンダ機３１７の動作により、押出しブロック３１６（押出しプレート部３１６ａ、ブロック部３１６ｂ）が進出位置に進出する（Ｓ２３）。これにより、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂの隙間Ｇにある側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅが押出しブロック３１６の押出しプレート部３１６ａにより押し出されて、第１巻付けアーム３４７ａの受け溝３４９ａ（受け部）に入り込むとともに、摘みブロック３１４ａ、３１４ｂに巻かれていた側部端切れ条材Ｌｓ１の巻き部分Ｒが押出しブロックのブロック部３１６ｂに押し出されて、第１巻付けアーム３４７ａの外周（受け部）に嵌まり込む（図１７Ａ及び図１７Ｂ参照）。
【００６２】
その後、エアシリンダ機３１７の動作により、押出しブロック３１６（押出しプレート部３１６ａ、ブロック部３１６ｂ）は、後退位置に戻る（Ｓ２４：図８参照）。そして、ロボットハンド３１ｂは、スクラップワンダー３４から離れて退避位置Ｐ０（図１参照）に戻る（Ｓ２５１）。
【００６３】
一方、スクラップワインダー３４では、巻取り機３４５が動作し、移送路２０上の帯板母材ＢＭの移動に連動して、巻取り軸部３４６が、微速にて回転を開始する（Ｓ２５）。その後、巻取り軸部３４６が３回転して、スリッター１３との間の側部端切れ条材Ｌｓ１の張力がある程度保たれ（Ｓ２６）、その状態で、側部端切れ条材Ｌｓ１が無くなるまで定速にて巻取り軸部３４６が回転する（Ｓ２７）。この巻取り軸部３４６の回転により、第１巻付けアーム３４７ａの先端部に先端部がセットされた側部端切れ条材Ｌｓ１は、図１８に示すように、回転する巻取り軸部３４６に巻き取られる。
【００６４】
制御装置では、スクラップワインダー３４の巻取り機３４５（巻取り軸部３４６）による側部端切れ条材Ｌｓ１の巻取り動作が終了であるか否かが判定される（Ｓ２８）。この巻取り動作が終了であるか否かの判定は、例えば、巻取り機３４５（巻取り軸部３４６）に巻き取られた側部端切れ条材Ｌｓ１の量、制御装置に入力される終了指示の有無等に基づいて行うことができる。巻取り動作が終了でないと判定されると（Ｓ２８でＮＯ）、スリッターライン１０００は、前述した初期状態に復帰される（Ｓ２９）。
【００６５】
その後、前述したのと同様の手順（図１３Ａ〜図１３Ｄ参照）に従って、順次アンコイラー１１に装着される母材ロールＢＲの帯板母材（鋼材）ＢＭから切り出される側部端切れ条材Ｌｓ１がスクラップワインダー３４によって巻き取られる。その際、スクラップワンダー（ＳＷ）３４では、引き渡し位置まで移動されたロボットハンド３１ｂの摘みブロック３１４ａ、３１４ｂから側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅ及び巻き部分Ｒが引き渡されるべき定位置にセットされる巻付けアームが、第２巻付けアーム３４７ｂ、第３巻付けアーム３４７ｃ、・・・と順次切換えられる（Ｓ１８１）。そして、各巻付けアーム３４７ｂ、３４７ｃ、・・・の先端部（受け部）にその先端部がセットされた側部端切れ条材Ｌｓ１が巻き取り軸部３４６の回転により順次巻き取られる。
【００６６】
そして、スクラップワインダー３４の巻取り機３４５（巻取り軸部３４６）による側部端切れ条材Ｌｓ１の巻取り動作が終了であると判定されると（Ｓ２８でＹＥＳ）、スクラップワインダー３４では、動作機構３４８が、全ての巻取りアーム３４７ａ〜３４７ｆを、図１９に示すように、下方に延びる姿勢（第２姿勢）に動作させる（Ｓ３０）。これにより、図１９の二点鎖線で示すように、巻取り軸部３４６に巻き取られた側部端切れ条材Ｌｓ１が全ての巻取りアーム３４７ａ〜３４７ｆにガイドされつつ下方に滑り落ちる。例えば、巻取り機３４５の下方に回収バットを置いておけば、巻取り軸部３４６から滑り落ちる側部端切れ条材Ｌｓ１をその回収バットに回収することができる。
【００６７】
上述したようなスリッターライン１０００に設けられた端切れ処理装置３０（１）（３０（２））によれば、母材ロールＢＲから繰り出される帯板母材ＢＭのスリッター１３による長手方向の切断により生じる側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部がロボット装置３１（摘みブロック３１４ａ、３１４ｂ、アクチュエータ３１５、多関節アーム３１ａ，押出しブロック３１６、エアシリンダ機等）によって、スクラップワインダー３４の巻付けアーム３４７ａ〜３７４の先端部にセットされるようになるので、無駄な材料を用いることなく、効率的に帯板母材ＢＭの切断によって生じる側部端切れ条材Ｌｓ１を、スクラップワインダー３４に巻き取って、除去することができる。
【００６８】
また、スクラップワインダー３４の複数の巻付けアーム３４７ａ〜３４７ｆのそれぞれに受け溝３４９ａ〜３４９ｆ（受け部）が設けられて、各巻付けアーム３４７ａ〜３４７ｆに側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を連続的にセットすることができるので、複数の母材ロールＢＲからの帯板母材ＢＭから切り出される複数の側部端切れ条材Ｌｓ１を順次スクラップワインダー３４の巻取り軸部３４６に巻き付けることができる。このため、側部端切れ条材Ｌｓ１を効率的に除去、回収することができる。なお、複数の巻付けアーム３４７ａ〜３４７ｆの全てではなく、一又は複数の巻付けアームの先端部に受け溝（受け部）を設けるものであってもよい。
【００６９】
更に、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部をロボット装置３１のロボットヘッド３１ｂ（ヘッド部３１２）における一対の摘みブロック３１４ａ、３１４ｂで摘まんだ状態で、その側部端切れ条材Ｌｓ１を摘まみブロック３１４ａ、３１４ｂに巻き付けるようにしている。このため、多関節アーム３１ａによって移動するロボットハンド３１ｂは、移送路２０上を移動する帯状母材ＢＭから切り出される側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を確実に保持してスクラップワインダー３４まで移動させることができる。そして、一対の摘みブロック３１４ａ、３１４ｂを解除位置にして開いた状態で、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部Ｅと巻き部分Ｒとを押出しブロック３１６により押し出して、スクラップワインダー３４の１つの巻付けアーム３４７ａ（〜３４７ｆ）の先端部（その外周及び受け溝３４９ａ（〜３４９ｆ））にセットするようにしているので、側部端切れ条材Ｌｓ１の先端部を容易にかつ、確実に、スクラップワインダー３４の巻付けアーム３４７ａ（〜３４７ｆ）の先端部にセットすることができる。従って、側部端切れ条材Ｌｓ１を確実に巻取り軸部３４６（巻取り機３４５）に巻き取ることができる。
【００７０】
上述したスリッターライン１０００では、移送路２０の両側にそれぞれ端切れ処理装置３０（１）、３０（２）が設置されたものであったが、これに限定されず、帯板母材ＢＭの片側部端からだけ端切れ条材が切出される場合、それに対応して、移送路２０の一方側にだけ端切れ処理装置３０を設置することもできる。
【００７１】
端切れ処理装置３０（１）、３０（２）は、スリッターライン１０００に設置されるものであったが、板状母材ＢＭから側部端切れ条材Ｌｓ１が切出されるレベラーラインにも適用することができる。
【００７２】
なお、本発明は、前述した実施の形態及びその変形例に限定されるものではない。本発明の趣旨に基づいて種々変形することが可能であり、これらを本発明の範囲から除外するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明に係る端切れ処理装置は、無駄な材料を用いることなく、効率的に帯板母材の切断によって生じる側部端切れ条材を除去することができるという効果を有し、母材ロールから繰り出される帯板母材を長手方向に移動させつつ当該長手方向に沿って切断することにより生じる側部端切れ条材を処理する端切れ条材処理装置として有用である。
【符号の説明】
【００７４】
１１  アンコイラー
１２  送りローラ機
１３  スリッター
１４ａ、１４ｂ  横ガイドローラ
１５ａ、１５ｂ  エッジカッター
１６  出口切断機
１７  ローラ機
１８  リコイラー
２０  移送路
２１  シリンダ
３０（１）、３０（２）  端切れ処理装置
３１  ロボット装置
３１ａ  多関節アーム
３１ｂ  ロボットハンド
３２  ガイドローラ機
３３  トラバース機
３４  スクラップワインダー
１３１  上アーバー
１３２  下アーバー
１３３  第１支持フレーム
１３４  第２支持フレーム
１３５  連結バー
１３６  上丸刃物
１３７  下丸刃物
３１１  支持体
３１２  ヘッド部
３１３  モータ
３１４ａ、３１４ｂ  摘みブロック
３１５  アクチュエータ
３１６  押出しブロック
３１６ａ  押出しプレート部
３１６ｂ  ブロック部
３１７  エアシリンダ機
３２１  下側フレーム
３２２  上側フレーム
３２３  第１縦ローラ
３２４  下横ローラ
３２５  第２縦ローラ
３２６  上横ローラ
３３１  外ケース体
３３２  ガイドローラ機
３３３  下側フレーム
３３４  上側フレーム
３３５  第１縦ローラ
３３６  下横ローラ
３３７  第２縦ローラ
３３８  上横ローラ
３４０  基台
３４１  ケース体
３４２  モータ
３４３  トルクリミッター
３４５  巻取り機
３４６  巻取り軸部
３４７ａ  第１巻付けアーム、３４７ｂ  第２巻付けアーム、３４７ｃ  第３巻付けアーム、３４７ｄ  第４巻付けアーム、３４７ｅ  第５巻付けアーム  ３４７ｆ  第４巻付けアーム
３４８  動作機構
３４９ａ〜３４９ｆ  受け溝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１８】
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【図１９】
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