(57)【要約】【課題】カメラの撮影範囲よりも広い撮影対象のパノラマ画像を適切な解像度で取得することのできる画像撮影装置、画像処理装置及び画像処理方法を提供する。【解決手段】画像撮影装置は、撮影対象範囲１１の一部を撮影範囲として撮影可能な撮影装置２１と、新たな撮影範囲のなかに撮影対象範囲１１の未撮影部分が含まれるように撮影装置２１を撮影対象範囲１１に沿って移動させる移動体２２と、撮影により得られた各撮影画像に画像処理を行う画像処理装置３５とを備える。撮影装置２１は、移動体２２の移動により未撮影部分が含まれる新たな撮影画像を作成する。画像処理装置３５は、各撮影画像のなかで所定の速度ベクトルを含む部分を撮影対象の一部として抽出する対象抽出部４０と、各撮影画像の相対位置を算出する相対位置算出部４１と、相対位置に基づいて各撮影画像を配列して撮影範囲よりも広い範囲を含む広域画像を作成する作成部４２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影対象範囲の一部を撮影範囲として撮影可能な撮影装置と、
前記撮影装置の新たな撮影範囲のなかに前記撮影対象範囲の未撮影部分が含まれるように前記撮影装置を前記撮影対象範囲に沿って移動させる移動体と、
前記撮影装置の撮影により得られた各撮影画像に画像処理を行う画像処理装置と、
を備え、
前記撮影装置は、前記移動体により移動させられて新たな撮影範囲のなかに前記未撮影部分が含まれる新たな撮影画像を作成し、
前記画像処理装置は、各撮影画像のなかで所定の速度ベクトルを含む部分を撮影対象の一部として抽出する対象抽出部と、
前記撮影装置の撮影した各撮影画像の相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記相対位置に基づいて各撮影画像を配列して前記撮影範囲よりも広い範囲を含む広域画像を作成する作成部とを備える
画像撮影装置。
【請求項２】
前記対象抽出部は、前記撮影装置の速度ベクトルと前記撮影装置から前記撮影対象までの距離とに基づいて、各撮影画像の速度ベクトルを算出する
請求項１に記載の画像撮影装置。
【請求項３】
前記相対位置算出部は、前記撮影装置の位置と速度ベクトルと前記撮影装置から撮影対象範囲までの距離とに基づいて、各撮影画像の相対位置を特定する
請求項１又は２に記載の画像撮影装置。
【請求項４】
前記相対位置算出部はさらに、各撮影画像の画像認識処理の結果に基づいて、各撮影画像の相対位置を特定する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の画像撮影装置。
【請求項５】
前記移動体は、前記撮影装置の撮影範囲で前記撮影対象範囲を走査する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の画像撮影装置。
【請求項６】
前記走査は、水平走査と垂直走査とを含む
請求項５に記載の画像撮影装置。
【請求項７】
撮影対象範囲から検出したい画像パターンを学習するパターン学習部と、
前記パターン学習部による学習結果と照合して学習結果に該当する画像パターンを前記撮影画像から検出するパターン検出部とをさらに備える
請求項１〜６のいずれか一項に記載の画像撮影装置。
【請求項８】
前記パターン検出部は、前記検出した画像パターンを強調表示させる
請求項７に記載の画像撮影装置。
【請求項９】
前記移動体は、垂直方向を含む三次元の無軌道移動が可能である
請求項１〜８のいずれか一項に記載の画像撮影装置。
【請求項１０】
撮影装置の速度ベクトルと前記撮影装置から撮影対象範囲までの距離とに基づいて、前記撮影装置が撮影した各撮影画像のなかで所定の速度ベクトルを含む部分を撮影対象の一部として抽出する対象抽出部と、
各撮影画像の相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記相対位置に基づいて各撮影画像を配列して前記撮影装置の撮影範囲よりも広い範囲を含む広域画像を作成する作成部とを備える
画像処理装置。
【請求項１１】
撮影装置の速度ベクトルと前記撮影装置から撮影対象範囲までの距離とに基づいて、前記撮影装置が撮影した各撮影画像のなかで所定の速度ベクトルを含む部分を撮影対象の一部として抽出する対象抽出ステップと、
各撮影画像の相対位置を算出する相対位置算出ステップと、
前記相対位置に基づいて各撮影画像を配列して前記撮影装置の撮影範囲よりも広い範囲を含む広域画像を作成する作成ステップとを備える
画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影対象の画像を撮影する画像撮影装置、及び、撮影された画像の処理を行う画像処理装置、及び画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、デジタルカメラにより撮像された３：４等の縦横比の画像と比較して、横長又は縦長の広角画像、いわゆるパノラマ画像が存在する。こうしたパノラマ画像は、デジタルカメラの撮影範囲よりも広い撮影対象に対してデジタルカメラのレンズの向きを変えながら順次撮影した画像が組み合わせられることで撮影される（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に記載の技術は、ユーザが、シャッタスイッチの押下操作の状態を維持させながら、デジタルカメラを垂直方向にほぼ固定したまま水平方向に回転させるように移動させる。その後、所定時間経過や画像処理装置が所定量移動した等の所定条件が満たされると、撮像制御部は、撮像部における連続撮像の動作を終了させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１８６７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
パノラマ撮影では、カメラの位置は維持しつつ、カメラのレンズの向きだけを変更することでカメラの撮影範囲よりも広い範囲を撮影する。このとき、カメラと撮影対象とが近ければ、カメラのレンズを左右に大きく振って、撮影対象を撮影するが、振った角度の大きさに応じて撮影対象までの距離が長くなり解像度が低下するため、変化の小さい解像度のパノラマ画像を撮影することが難しくなる。一方、カメラと撮影対象とが遠ければ、カメラのレンズを左右に小さく振れば撮影対象を撮影できることから撮影対象までの距離変化とともに解像度の変化も抑えられて、変化の小さい解像度のパノラマ画像を撮影できるものの、カメラと撮影対象との間の距離が遠いため低い解像度の画像しか得られない。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、カメラの撮影範囲よりも広い撮影対象のパノラマ画像を適切な解像度で取得することのできる画像撮影装置、画像処理装置及び画像処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する画像撮影装置は、撮影対象範囲の一部を撮影範囲として撮影可能な撮影装置と、前記撮影装置の新たな撮影範囲のなかに前記撮影対象範囲の未撮影部分が含まれるように前記撮影装置を前記撮影対象範囲に沿って移動させる移動体と、前記撮影装置の撮影により得られた各撮影画像に画像処理を行う画像処理装置と、を備え、前記撮影装置は、前記移動体により移動させられて新たな撮影範囲のなかに前記未撮影部分が含まれる新たな撮影画像を作成し、前記画像処理装置は、各撮影画像のなかで所定の速度ベクトルを含む部分を撮影対象の一部として抽出する対象抽出部と、前記撮影装置の撮影した各撮影画像の相対位置を算出する相対位置算出部と、前記相対位置に基づいて各撮影画像を配列して前記撮影範囲よりも広い範囲を含む広域画像を作成する作成部とを備える。
【０００８】
上記課題を解決する画像処理装置は、撮影装置の速度ベクトルと前記撮影装置から撮影対象範囲までの距離とに基づいて、前記撮影装置が撮影した各撮影画像のなかで所定の速度ベクトルを含む部分を撮影対象の一部として抽出する対象抽出部と、各撮影画像の相対位置を算出する相対位置算出部と、前記相対位置に基づいて各撮影画像を配列して前記撮影装置の撮影範囲よりも広い範囲を含む広域画像を作成する作成部とを備える。
【０００９】
上記課題を解決する画像処理方法は、撮影装置の速度ベクトルと前記撮影装置から撮影対象範囲までの距離とに基づいて、前記撮影装置が撮影した各撮影画像のなかで所定の速度ベクトルを含む部分を撮影対象の一部として抽出する対象抽出ステップと、各撮影画像の相対位置を算出する相対位置算出ステップと、前記相対位置に基づいて各撮影画像を配列して前記撮影装置の撮影範囲よりも広い範囲を含む広域画像を作成する作成ステップとを備える。
【００１０】
このような構成又は方法によれば、撮影装置が移動体で移動されることで、撮影範囲よりも広い撮影対象範囲の画像が、適切な解像度の確保される距離からの各撮影画像として得られる。そして、こうして撮影された各撮影画像が配列されることで、適切な解像度を有する広域画像であるパノラマ画像を取得することができる。
【００１１】
また、移動体で移動される撮影装置の撮影した各撮影画像のなかから、目的とする撮影対象が、画像のなかで特定の速度ベクトルを有することに基づいて抽出される。これにより、背景から撮影対象を高精度に分離する画像処理を行わなくても、撮影画像のなかから相対位置の特定に必要な情報を抽出することができる。
【００１２】
好ましい構成として、前記対象抽出部は、前記撮影装置の速度ベクトルと前記撮影装置から前記撮影対象までの距離とに基づいて、各撮影画像の速度ベクトルを算出する。
このような構成によれば、撮影装置の速度ベクトルと、撮影対象と撮影装置との距離とに基づいて算出される速度ベクトルに基づいて相対位置の特定に必要な情報が抽出される。
【００１３】
好ましい構成として、前記相対位置算出部は、前記撮影装置の位置と速度ベクトルと前記撮影装置から撮影対象範囲までの距離とに基づいて、各撮影画像の相対位置を特定する。
【００１４】
このような構成によれば、撮影装置の位置と速度ベクトルと、撮影対象と撮影装置との距離とに基づいて撮影装置の移動ルートが特定されるため、当該移動ルート上で撮影された各撮影画像の相対位置を算出することができる。
【００１５】
好ましい構成として、前記相対位置算出部はさらに、各撮影画像の画像認識処理の結果に基づいて、各撮影画像の相対位置を特定する。
このような構成によれば、各撮影画像について画像認識結果を追加してより高い精度のパノラマ画像を作成することができる。
【００１６】
好ましい構成として、前記移動体は、前記撮影装置の撮影範囲で前記撮影対象範囲を走査する。
このような構成によれば、撮影対象範囲を途切れなく撮影した各撮影画像を取得できるようになるため切れ目のないパノラマ画像を作成することができる。また、撮影対象範囲の各撮影画像が順番に撮影されるので、各撮影画像の相対位置の算出や、各撮影画像を合成してパノラマ画像を作成することが容易である。
【００１７】
好ましい構成として、前記走査は、水平走査と垂直走査とを含む。
このような構成によれば、撮影対象範囲の各撮影画像が所定の順番に作成されるので、各撮影画像の相対位置の算出や、各撮影画像を合成してパノラマ画像を作成することがより容易になる。
【００１８】
好ましい構成として、撮影対象範囲から検出したい画像パターンを学習するパターン学習部と、前記パターン学習部による学習結果と照合して学習結果に該当する画像パターンを前記撮影画像から検出するパターン検出部とをさらに備える。
【００１９】
このような構成によれば、各撮影画像のなかから、ひび、きず、さび等、通常の色合いや模様とは相違する色合いや模様を有する部分等の検出したい特徴的な画像パターンとそのパノラマ画像上の占有位置とを検出することができる。
【００２０】
好ましい構成として、前記パターン検出部は、前記検出した画像パターンを強調表示させる。
このような構成によれば、パノラマ画像において、検出したい特徴的な画像パターンを含む部分を強調表示により認識させやすくできる。
【００２１】
好ましい構成として、前記移動体は、垂直方向を含む三次元の無軌道移動が可能である。
このような構成によれば、移動体は、撮影範囲よりもあらゆる方向に大きい撮影対象範囲であってもその全景を水平方向、垂直方向、及び周囲を旋回する方向等を無軌道の自由な三次元移動で撮影することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、カメラの撮影範囲よりも広い撮影対象のパノラマ画像を適切な解像度で取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】画像撮影装置、画像処理装置及び画像処理方法の第１の実施形態を示すブロック図。
【図２】同実施形態の撮影動作の模式図。
【図３】同実施形態の撮影動作の処理手順を示すフローチャート。
【図４】同実施形態の撮影準備処理を示すフローチャート。
【図５】同実施形態の撮影処理を示すフローチャート。
【図６】同実施形態の撮影対象抽出処理を示すフローチャート。
【図７】同実施形態の画像作成処理を示すフローチャート。
【図８】同実施形態のパターン検出処理を示すフローチャート。
【図９】画像撮影装置、画像処理装置及び画像処理方法の第２の実施形態を示す模式図。
【図１０】同実施形態の画像合成とパターン検出処理の結果を示す模式図。
【図１１】画像撮影装置、画像処理装置及び画像処理方法の他の実施形態を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第１の実施形態）
図１〜図８を参照して、画像撮影装置、画像処理装置及び画像処理方法の一実施形態について説明する。画像撮影装置は、その撮影範囲よりも広大な撮影対象を撮影した複数の撮影画像から当該撮影対象を位置画像としたパノラマ画像を作成する。なお、パノラマ画像は、印刷された画像であってもよいし、コンピュータ等の表示画面に全体又は一部をスクロールさせながら表示できる画像であってもよい。
【００２５】
図１に示すよう、画像撮影装置は、撮影対象１０の撮影対象範囲１１を撮影して撮影対象１０のパノラマ画像を作成することができる装置である。
画像撮影装置は、移動ルート１２に沿って移動する移動撮影装置２０と、移動撮影装置２０の撮影画像を取得してパノラマ画像を作成する処理装置３０とを備えている。
【００２６】
図２に示すように、例えば建造物等の撮影対象１０の高所を、撮影対象１０から所定の距離Ｌに規定した移動経路Ｒ１（移動ルート１２）を移動体２２の搬送により撮影装置２１が移動する。なお、本実施形態では、移動経路Ｒ１（移動ルート１２）は、撮影装置２１の焦点位置を基準に設定される。撮影装置２１は、撮影対象１０の方向に視野Ｅを有しており、移動経路Ｒ１上の各撮影ポイントＰｍ３〜Ｐｍ１，Ｐｎ，Ｐｎ１〜Ｐｎ３に到達する毎に視野Ｅに含まれる撮影画像Ｆｍ３〜Ｆｍ１，Ｆｎ，Ｆｎ１〜Ｆｎ３を作成する。なお、移動体２２は、水平方向、垂直方向等、前後方向への三次元の有軌道移動や無軌道移動が可能な飛行体や搬送装置等である。本実施形態では、こうして作成された撮影画像Ｆｍ３〜Ｆｍ１，Ｆｎ，Ｆｎ１〜Ｆｎ３から外観検査等に用いられるパノラマ画像が作成される。
【００２７】
図１に示すように、移動撮影装置２０は、画像を撮影する撮影装置２１と、撮影装置２１を移動させる移動体２２とを備えている。
撮影装置２１は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等、いわゆるデジタルカメラを含む撮影装置である。撮影装置２１は、撮影対象範囲１１の少なくとも一部を撮影可能な視野Ｅ（図２参照）を有している。撮影装置２１は、処理装置３０と各種情報通信が可能な通信装置を有しており、処理装置３０に撮影画像を送信可能であり、処理装置３０から撮影条件等を受信可能である。撮影装置２１は、移動体２２により移動させられて、これにより、新たな撮影範囲のなかに撮影対象範囲１１のうちの未撮影部分が含まれるように移動し、未撮影部分を含む新たな画像を撮影することができる。
【００２８】
移動体２２は、撮影装置２１を保持して移動可能である。移動体２２は、飛行体や搬送装置であって、既定の経路や自動的に定められる経路を自律的に移動することができる。移動体２２は、撮影装置２１を撮影対象範囲１１に沿って移動させることができる。移動体２２は、撮影装置２１の撮影範囲に、撮影対象範囲１１の未撮影部分が含まれるように撮影装置２１を移動させる。移動体２２は、処理装置３０と各種情報通信が可能な通信装置を有しており、処理装置３０に三次元位置情報と時刻、移動経路情報、制御情報を送信可能であり、処理装置３０から移動経路情報、移動開始や中止の指令等を受信可能である。
【００２９】
移動体２２は、三次元の移動が可能であり、移動方向には、水平方向、垂直方向、それらの組み合わせである斜めの方向、水平方向及び垂直方向に直交する前後方向、旋回方向のうちの少なくとも一つが含まれればよい。移動体２２であれば、撮影装置２１を撮影対象から既定の距離に支柱等で支持することが難しい個所についても、撮影対象との距離を適切な距離に維持して所定の解像度の撮影画像を作成させることができるようになる。例えば、支柱等で支持することが難しい個所としては、建物や柱、鉄塔、斜面、崖等の高所が挙げられる。さらに、凹凸面、曲線面等の距離変化が頻繁である個所は、さらに適切な距離での撮影が難しい。
【００３０】
処理装置３０は、演算装置、記憶装置、通信装置、情報入出力装置等を有している。演算装置は、いわゆるコンピュータであって、記憶装置等に記憶された各プログラムの実行に基づいて、各種の情報処理を行う。記憶装置は、演算等の結果を一時的に保持するＲＡＭや、プログラム等を保持するＲＯＭやフラッシュメモリ等より構成されている。
【００３１】
処理装置３０は、移動体制御部３１、画像取得部３２、撮影準備部３３、撮影処理部３４、画像処理装置３５、記憶部３６、操作部３７及び表示部３８を備えている。また、処理装置３０は、パターン学習部５０、パターン検出部５１を備えている。
【００３２】
記憶部３６は、記憶装置等の全部または一部から構成されている。
操作部３７は、設定情報や操作情報を入力させるインターフェースである。
表示部３８は、ディスプレー等の画像情報を出力するインターフェースである。
【００３３】
移動体制御部３１は、移動体２２の移動経路や移動に必要な各種情報等を設定し、通信装置を介して移動体２２と各種情報通信を行う。移動体制御部３１は、移動体２２から三次元位置情報と時刻、移動経路情報、制御情報を受信可能であり、移動体２２に移動経路情報、移動開始や中止の指令等を送信可能である。移動体制御部３１は、予定情報と、実績情報とを管理することができる。予定情報は、移動体２２の移動経路や移動に必要な各種情報等に基づいて推定される、ある時刻と、その時刻における三次元位置情報とのリストである。実績情報は、移動体２２から受信した三次元位置情報と時刻等に基づいて特定される、時刻と、その時刻における三次元位置情報とのリストである。
【００３４】
画像取得部３２は、撮影装置２１が撮影したデジタル画像等の撮影画像を取得する。画像取得部３２は、通信装置を介して撮影装置２１から撮影画像を受信可能であり、撮影装置２１に撮影条件等を送信可能である。
【００３５】
撮影準備部３３は、撮影対象のパノラマ画像の作成のため、移動撮影装置２０に設定が必要なデータを準備する。具体的には、撮影準備部３３は、撮影装置２１に設定するデータ、移動体２２に設定するデータ、処理装置３０でパノラマ画像作成に用いるために必要なデータを準備する。
【００３６】
具体的には、撮影準備部３３は、パノラマ画像の作成に要する各種初期値を設定する。各種初期値は、記憶部３６に記憶されている値などが用いられる。
また、撮影準備部３３は、撮影対象の幅や高さから撮影対象範囲１１を特定する。また、撮影準備部３３は、撮影装置２１が撮影対象を目的とする解像度で撮影可能な撮影対象範囲１１までの距離Ｌ（図２参照）を算出する。また、撮影準備部３３は、撮影装置２１の視野Ｅ（図２参照）と、撮影対象までの距離とから撮影可能な範囲を算出する。そして、撮影準備部３３は、撮影装置２１の撮影可能な範囲で撮影対象範囲１１を走査できるように移動ルート１２を算出するとともに、移動ルート１２において撮影を実行する撮影ポイントＰｎ等を算出する。よって、移動撮影装置２０は、移動体２２が撮影準備部３３にて設定された移動ルート１２に従って移動し、撮影装置２１が撮影位置で撮影することで、撮影装置２１の撮影範囲で撮影対象範囲１１を走査する。これにより、途切れなく撮影された各撮影画像Ｆｎ等が取得されて、取得された各撮影画像Ｆｎ等の合成によってパノラマ画像を作成することができる。また、走査によって、撮影対象範囲１１の各撮影画像が順番に作成されるので、各撮影画像の相対位置の算出や、各撮影画像を合成してパノラマ画像を作成することが容易である。
【００３７】
また、撮影準備部３３は、撮影装置２１に設定するシャッター速度や露出などの撮影条件を準備する。
なお、移動経路は、撮影対象の撮影対象範囲１１の形状に対応するように定められるが、撮影対象範囲１１が矩形状であっても、複雑な形状であったとしても、水平移動時の撮影である水平走査と、垂直移動時の撮影である垂直走査との組み合わせによって、撮影対象範囲１１の各種形状に対応できるようになっている。
【００３８】
撮影処理部３４は、移動撮影装置２０を移動ルート１２の開始位置に移動させたり、開始位置からの撮影開始を指示したり、撮影中止を指示したりする。撮影処理部３４は、移動撮影装置２０との通信を介して移動位置や撮影位置等を三次元位置情報で確認する。また、撮影処理部３４は、取得した各撮影画像に作成時の三次元位置情報を関連付けて記憶させる。
【００３９】
画像処理装置３５は、撮影装置２１の撮影範囲の撮影で得られた各撮影画像に画像処理を行う。なお、撮影装置２１の撮影範囲の撮影で得られた各撮影画像には、撮影処理部３４で調整された撮影画像を含む。また、画像処理装置３５は、画像処理を施した各撮影画像に基づいてパノラマ画像を作成する。
【００４０】
画像処理装置３５は、各撮影画像のなかから撮影対象を算出する対象抽出部４０と、複数の処理済み撮影画像における撮影対象の相対関係を算出する相対位置算出部４１と、撮影対象のパノラマ画像を作成する作成部４２とを備えている。
【００４１】
まず、画像処理装置３５は、順次選択する各撮影画像に対して所定の処理を行う。このとき、画像処理装置３５は、各撮影画像に対応する移動体２２の実績情報や予定情報、速度ベクトル等を取得する。例えば、画像処理装置３５は、撮影画像の三次元位置情報に基づいて、撮影対象と撮影装置との距離が目標とする所定の距離Ｌであるときに対応するように各撮影画像を調整する。
【００４２】
対象抽出部４０は、各撮影画像のなかから所定の速度ベクトルを含む部分を撮影対象として抽出する（対象抽出ステップ）。対象抽出部４０は、移動体２２の速度ベクトルと撮影装置２１から撮影対象までの距離とに基づいて各撮影画像の速度ベクトルを算出する。詳述すると、撮影画像に含まれる画像の速度ベクトルを算出する。そして、対象抽出部４０は、算出された速度ベクトルが、撮影対象に対して推定される速度ベクトルに対応する範囲にある画像を撮影対象として抽出する。つまり、背景を含む各撮影画像Ｆｎから撮影対象１０を高精度に分離する画像処理を行わなくても、対象抽出部４０によって撮影画像のなかから相対位置の特定に必要な情報を抽出することができる。
【００４３】
なお、移動体２２の速度ベクトルは、移動体２２の２地点における三次元位置情報と経過時間とに基づいて算出することができる。特に、撮影対象に対する距離変化が小さければ、移動体２２の速度ベクトルを、２つの撮影画像に含まれる特徴点の経過時間における移動量から算出することもできる。
【００４４】
相対位置算出部４１は、撮影装置２１の撮影した各撮影画像の相対位置を算出する（相対位置算出ステップ）。
第１の方法として、相対位置算出部４１は、撮影画像の三次元位置情報に基づいて隣接する撮影画像との間で相対位置関係を算出して隣接する撮影画像の位置合わせを行う。これにより、隣接する撮影画像の合成が可能になる。このとき、実績情報を利用することで、隣接する撮影画像を高い精度で位置合わせすることができる。また、実績情報が得られないとき、予定情報を利用することで、隣接する撮影画像を、実績情報を利用したときよりは低いが、利用可能な精度で位置合わせすることができる。
【００４５】
さらに、相対位置算出部４１は、各撮影画像に抽出された撮影対象の相対位置関係に基づいて、隣接する撮影画像を適度な精度で位置合わせすることができる。なお、撮影対象の相対位置関係を考慮することで、実績情報や予定情報のみによる位置合わせに比べて、位置合わせの精度をより高めることができる。
【００４６】
第２の方法として、相対位置算出部４１は、移動体２２の三次元位置と、速度ベクトルと、撮影装置２１から撮影対象範囲１１までの距離Ｌとに基づいて、撮影対象範囲１１における撮影画像の相対位置を特定する。つまり、撮影装置２１の移動ルート１２を特定することで、当該移動ルート１２上で撮影された各撮影画像の相対位置を算出することができる。
【００４７】
作成部４２は、相対位置に基づいて各撮影画像を配列し、合成して撮影範囲よりも広い範囲を含む広域画像としてパノラマ画像を作成する（作成ステップ）。作成部４２は、相対位置算出部４１で行った位置合わせに基づいて、隣接する２つの撮影画像を１つのパノラマ画像に合成する。また、作成部４２は、作成されたパノラマ画像と、隣接する１つの撮影画像とを１つのパノラマ画像に合成することを繰り返して、撮影対象１０を含む大きさ、例えば、撮影対象範囲１１に対応する大きさのパノラマ画像を作成する。なお、作成部４２は、３つ以上の撮影画像から１つのパノラマ画像を作成したり、作成されたパノラマ画像と、隣接する２つ以上の撮影画像から１つのパノラマ画像を作成したりしてもよい。
【００４８】
パターン学習部５０は、撮影対象範囲１１から検出したい画像パターンを学習する。例えば、画像パターンの学習は、機械学習用のプログラムで行う。パターン学習部５０は、多数の教師データを取得し、当該データに基づいて特徴的な画像パターンを認識可能な画像認識用エンジンを作成する。ここで、特徴的な画像パターンとは、撮影対象が通常有する色、形状、模様を有する部分である。具体的には、ひび、きず、さび等、通常の色合いや模様とは相違する色合いや模様を有する部分等が特徴的な画像パターンとして検出される。よって、特徴的な画像パターンは、検査において放置するよりはむしろ、精密に検査を行うことが好ましい部分として抽出可能になる。
【００４９】
パターン検出部５１は、各撮影画像からなるパノラマ画像をパターン学習部５０による学習結果と照合することで、学習結果に該当する画像範囲を占有する位置情報とともに、照合結果としてパノラマ画像から検出する。また、パターン検出部５１は、各撮影画像から検出した特徴的な画像パターンのリストと、パノラマ画像上の位置のリストを作成する。例えば、画像パターンの検出は、機械学習用プログラムの学習結果を利用する画像認識用のプログラムを利用して行う。パターン検出部５１は、取得された照合結果のリストに基づいてパノラマ画像に特徴的な画像パターンの位置を対応付ける。また、パターン検出部５１は、特徴的な画像パターンの検出された画像領域の認識容易性を高めるための情報を付加する。例えば、表示部３８に学習結果である画像パターンに該当する画像パターンを矩形の囲みで囲う等の強調表示を行うようにしてもよい。
【００５０】
（画像撮影装置の動作）
図３〜図８を参照して、画像撮影装置の動作について説明する。
図３に示すように、パノラマ画像を作成するとき、処理装置３０は、撮影準備処理（ステップＳ１０）と、撮影処理（ステップＳ２０）と、撮影対象特定処理（ステップＳ３０）と、画像合成処理（ステップＳ４０）と、パターン検出処理（ステップＳ５０）とを実行する。
【００５１】
撮影準備処理（図３のステップＳ１０）では、処理装置３０は、移動撮影装置２０で撮影対象１０を撮影のために必要な準備を整える。
撮影処理（図３のステップＳ２０）では、処理装置３０は、撮影画像を取得し、処理する。これにより、撮影条件の相違を調整された撮影画像が得られる。
【００５２】
撮影対象抽出処理（図３のステップＳ３０）では、処理装置３０は、撮影画像から撮影対象を抽出する。これにより、撮影対象のパノラマ画像を作成することができる。
パノラマ画像作成処理（図３のステップＳ４０）では、処理装置３０は、複数の撮影画像から、撮影画像の数より少ない数である１又は複数のパノラマ画像を作成する。
【００５３】
パターン検出処理（図３のステップＳ５０）では、処理装置３０は、パノラマ画像に含まれる、特徴的な画像パターンを検出して、当該検出された位置を表示部３８で強調表示可能にする。
【００５４】
詳述すると、図４に示すように、処理装置３０は、撮影準備処理（図３のステップＳ１０）が開始されると、初期値設定（ステップＳ１１）と、移動ルート算出（ステップＳ１２）と、撮影位置算出（ステップＳ１３）と、データ準備（ステップＳ１４）とを実行する。
【００５５】
初期値設定（図４のステップＳ１１）では、処理装置３０の撮影準備部３３は、シャッター速度や露出などの撮影条件を準備する。
移動ルート算出（図４のステップＳ１２）では、処理装置３０の撮影準備部３３は、移動ルート１２（移動経路Ｒ１）を算出する。
【００５６】
撮影位置算出（図４のステップＳ１３）では、処理装置３０の撮影準備部３３は、移動ルート１２（移動経路Ｒ１）上に、各撮影ポイントＰｍ３〜Ｐｍ１，Ｐｎ，Ｐｎ１〜Ｐｎ３（図２参照）を設定する。
【００５７】
データ準備（図４のステップＳ１４）では、処理装置３０の撮影準備部３３は、移動撮影装置２０に撮影に送信するデータを準備する。また、撮影準備部３３は、移動ルート１２（移動経路Ｒ１）や各撮影ポイントＰｍ３〜Ｐｍ１，Ｐｎ，Ｐｎ１〜Ｐｎ３を移動体２２に送信するために準備する。また、撮影準備部３３は、シャッター速度や露出などの撮影条件等を撮影装置２１に送信するために準備する。
【００５８】
そして、図５に示すように、処理装置３０では、撮影処理（図３のステップＳ２０）が開始されると、データ設定（ステップＳ２１）と、移動開始（ステップＳ２２）と、撮影開始（ステップＳ２３）と、撮影位置移動（ステップＳ２４）と、撮影（ステップＳ２５）とが実行される。また、処理装置３０では、画像受信（ステップＳ２６）と、終了判定（ステップＳ２７）とが実行される。
【００５９】
データ設定（図５のステップＳ２１）では、処理装置３０の撮影準備部３３は、移動撮影装置２０に撮影に必要なデータを送信して設定する。処理装置３０の撮影準備部３３は、移動ルート１２（移動経路Ｒ１）や各撮影ポイントＰｍ３〜Ｐｍ１，Ｐｎ，Ｐｎ１〜Ｐｎ３を移動体２２に送信して設定する。また、処理装置３０の撮影準備部３３は、シャッター速度や露出などの撮影条件等を撮影装置２１に送信して設定する。
【００６０】
移動開始（図５のステップＳ２２）では、処理装置３０の撮影処理部３４は、移動撮影装置２０を移動ルート１２の開始位置に移動させる。
撮影開始（図５のステップＳ２３）では、処理装置３０の撮影処理部３４は、移動撮影装置２０に撮影対象の撮影開始指示を行う。
【００６１】
撮影位置移動（図５のステップＳ２４）では、処理装置３０の撮影処理部３４は、移動撮影装置２０が移動ルート１２に沿って移動すること、及び撮影ポイントで撮影することを確認する。このとき、移動撮影装置２０は、設定された移動ルート１２及び撮影ポイントに基づいて自律的に移動する。つまり、移動撮影装置２０は、移動体２２によって移動ルート１２に従って移動するとともに、撮影装置２１の焦点が順次撮影ポイントに移動させられる。
【００６２】
撮影（図５のステップＳ２５）では、処理装置３０の撮影処理部３４は、撮影装置２１の焦点が撮影ポイントに到達する毎に撮影対象を撮影することを確認する。なお、このとき、移動撮影装置２０は、自律的に画像を撮影する。また、画像を撮影するとき、撮影装置２１は、撮影対象の画像認識等はしていないので、各撮影ポイントにおいて指定された方向を、所定の距離Ｌに対応するピントで撮影する。
【００６３】
画像受信（図５のステップＳ２６）では、処理装置３０の撮影処理部３４は、撮影装置２１から送信された各撮影ポイントで撮影した各撮影画像を受信により取得するとともに、作成時の三次元位置情報に対応付ける。
【００６４】
そして、処理装置３０は、撮影終了か否かを判定する（図５のステップＳ２７）。移動撮影装置２０が移動ルート１２の終点に到達したとき、撮影終了であると判定し、終点に到達していないとき、撮影終了ではないと判定する。
【００６５】
撮影終了ではないと判定された場合（図５のステップＳ２７でＮＯ）、処理装置３０は、処理をステップＳ２４に戻して、撮影位置移動（ステップＳ２４）以降の処理を再実行する。一方、撮影終了であると判定された場合（図５のステップＳ２７でＹＥＳ）では、処理装置３０は、撮影処理を終了する。
【００６６】
続いて、図６に示すように、処理装置３０は、撮影対象抽出処理（図３のステップＳ３０）が開始されると、対象画像選択（ステップＳ３１）と、移動体状態取得（ステップＳ３２）と、対象物速度算出（ステップＳ３３）と、対象速度画像抽出（ステップＳ３４）と、終了判定（ステップＳ３４）とを実行する。
【００６７】
対象画像選択（図６のステップＳ３１）では、処理装置３０の画像処理装置３５は、処理対象とする撮影画像を選択する。撮影画像は、移動ルート１２の順に選ばれてもよいし、移動ルート１２とは相違する順番で選ばれてもよいが、撮影対象の速度ベクトルの算出が行いやすいように撮影画像が選択されることが好ましい。
【００６８】
移動体状態取得（図６のステップＳ３２）では、処理装置３０の画像処理装置３５は、選択した撮影画像に対応する移動体２２の実績情報や予定情報、速度ベクトル等を取得する。
【００６９】
対象物速度算出（図６のステップＳ３３）では、処理装置３０の対象抽出部４０は、取得した移動体２２の実績情報や予定情報、速度ベクトル等に基づいて、各撮影画像に含まれる撮影対象の一部が当該撮影画像において有すると推定される速度ベクトル等を算出する。
【００７０】
対象速度画像抽出（図６のステップＳ３４）では、処理装置３０の対象抽出部４０は、各撮影画像のなかから、推定された速度ベクトルを有している画像領域を、撮影対象の画像領域として抽出する。
【００７１】
撮影対象が抽出されると、処理装置３０は、対象画像が終了したか否かを判定する（図６のステップＳ３５）。そして、対象画像が終了していないと判定された場合（図６のステップＳ３５でＮＯ）、処理装置３０は、処理をステップＳ３１に戻して、対象画像選択（ステップＳ３１）以降の処理を再実行する。一方、対象画像が終了していると判定された場合（図６のステップＳ３５でＹＥＳ）、処理装置３０は、撮影対象抽出処理を終了する。
【００７２】
さらに、図７に示すように、処理装置３０は、パノラマ画像作成処理（図３のステップＳ４０）が開始されると、対象画像選択（ステップＳ４１）と、相対位置算出（ステップＳ４２）と、合成位置算出（ステップＳ４３）と、画像合成（ステップＳ４４）と、終了判定（ステップＳ４５）とを実行する。
【００７３】
対象画像選択（図７のステップＳ４１）では、処理装置３０の相対位置算出部４１は、処理対象とする撮影画像を選択する。撮影画像は、移動ルート１２の順に選ばれてもよいし、移動ルート１２とは相違する順番で選ばれてもよいが、最初は隣接する２つの撮影画像が選択され、以降は、作成中のパノラマ画像に隣接する撮影画像が選択されることが好ましい。
【００７４】
相対位置算出（図７のステップＳ４２）では、処理装置３０の相対位置算出部４１は、選択した撮影画像の相対位置を算出する。
合成位置算出（図７のステップＳ４３）では、処理装置３０の相対位置算出部４１は、隣接する撮影画像の位置合わせを行う。
【００７５】
画像合成（図７のステップＳ４４）では、処理装置３０の作成部４２は、各撮影画像を位置合わせに従って配列して撮影装置２１の撮影範囲よりも広い範囲を含む広域画像としてパノラマ画像を作成する。
【００７６】
そして、画像処理装置３５は、取得された撮影画像から選択される対象画像が終了したか否かを判定する（図７のステップＳ４５）。対象画像が終了していないと判定された場合（図７のステップＳ４５でＮＯ）、画像処理装置３５は、処理をステップＳ４１に戻して、対象画像選択（ステップＳ４１）以降の処理を再実行する。一方、対象画像が終了したと判定された場合（図７のステップＳ４５でＹＥＳ）、画像処理装置３５は、パノラマ画像作成処理を終了する。
【００７７】
これにより、近距離から撮影されて所定の解像度が確保されている画像から、撮影対象１０のパノラマ画像が作成される。
さらに、図８に示すように、処理装置３０は、パターン検出処理（図３のステップＳ５０）が開始されると、照合範囲取得（ステップＳ５１）と、照合処理（ステップＳ５２）と、照合結果取得（ステップＳ５３）と、照合結果対応付け（ステップＳ５４）と、終了判定（図８のステップＳ５５）とを実行する。
【００７８】
照合範囲取得（図８のステップＳ５１）では、処理装置３０のパターン検出部５１は、１又は複数のパノラマ画像を照合範囲として取得する。
照合処理（図８のステップＳ５２）では、処理装置３０のパターン検出部５１は、画像認識用のプログラムでパノラマ画像に含まれる特徴的な画像パターンの検出を行う。特徴的な画像パターンは、ひび、きず、さび等詳細検査が必要な可能性のあるパターンである。また、画像パターンは、パノラマ画像において照合範囲にあることが特定されるとともに、照合範囲における占有位置も特定される。
【００７９】
照合結果取得（図８のステップＳ５３）では、処理装置３０のパターン検出部５１は、画像認識用のプログラムから特徴的な画像パターンの照合結果のリストを取得する。
照合結果対応付け（図８のステップＳ５４）では、処理装置３０のパターン検出部５１は、取得されたリストに基づいてパノラマ画像に特徴的な画像パターンの位置を対応付ける。
【００８０】
そして、処理装置３０は、照合範囲が終了したか否かを判定する（図８のステップＳ５５）。照合範囲が終了していないと判定された場合（図８のステップＳ５５でＮＯ）、処理装置３０のパターン検出部５１は、処理をステップＳ５１に戻して、照合範囲取得（ステップＳ５１）以降の処理を再実行する。一方、照合範囲が終了していると判定された場合（図８のステップＳ５５でＹＥＳ）、処理装置３０のパターン検出部５１は、パノラマ画像作成処理を終了する。
【００８１】
三次元移動の可能な移動体２２により、撮影対象の高所であって、地上からでは高い解像度で観測できない部分にあっても、所定の解像度の撮影画像を得られる距離Ｌに配置された移動撮影装置２０の撮影画像に基づくパノラマ画像に基づいて好適に観察することができる。これにより、検査に要する手間を軽減できる。また、適切な検査により、撮影対象を適切にメンテナンスすることができるようになる。また、強調表示により検出箇所の認識が容易になり、見落としなどのおそれが低減する。
【００８２】
本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）撮影装置２１が移動体２２で移動されることで撮影範囲よりも広い撮影対象１０の画像が、適切な解像度の確保される距離Ｌからの各撮影画像として得られる。そして、こうして撮影された各撮影画像Ｆｎ等が配列されることで、適切な解像度を有する広域画像であるパノラマ画像が取得できる。
【００８３】
また、移動体２２で移動される撮影装置２１の撮影した各撮影画像Ｆｎ等のなかから、目的とする撮影対象１０が、各撮影画像のなかで特定の速度ベクトルを有することに基づいて抽出される。これにより、背景を含む各撮影画像Ｆｎ等から撮影対象１０を高精度に分離する画像処理を行わなくても、撮影画像のなかから相対位置の特定に必要な情報を抽出することができる。
【００８４】
（２）撮影装置２１の速度ベクトルと、撮影対象１０と撮影装置２１との距離Ｌとに基づいて算出される速度ベクトルに基づいて相対位置の特定に必要な情報が抽出される。
（３）撮影装置２１の位置と速度ベクトルと、撮影対象１０と撮影装置２１との距離Ｌとに基づいて撮影装置２１の移動ルート１２が特定されるため、当該移動ルート１２上で撮影された各撮影画像Ｆｎ等の相対位置を算出できる。
【００８５】
（４）撮影装置２１の撮影範囲で撮影対象範囲１１を走査するので、撮影対象範囲１１を途切れなく撮影した各撮影画像Ｆｎ等を取得できるため切れ目のないパノラマ画像を作成できる。また、撮影対象範囲１１の各撮影画像Ｆｎ等が順番に撮影されるので、各撮影画像Ｆｎ等の相対位置の算出や、各撮影画像を合成してパノラマ画像を作成することが容易である。
【００８６】
（５）撮影対象範囲１１の各撮影画像Ｆｎ等が所定の順番に作成されるので、撮影画像の相対位置の算出や、各撮影画像Ｆｎ等を合成してパノラマ画像を作成することがより容易になる。
【００８７】
（６）パターン学習部５０とパターン検出部５１とを有することで、各撮影画像Ｆｎ等のなかから、ひび、きず、さび等、通常の色合いや模様とは相違する色合いや模様を有する部分等の検出したい画像パターンとそのパノラマ画像上の占有位置とを検出できる。
【００８８】
（７）パノラマ画像において、検出したい画像パターンを含む部分を強調表示により認識させやすくできる。
（８）移動体２２は、撮影範囲よりもあらゆる方向に大きい撮影対象範囲であってもその全景を水平方向、垂直方向、及び周囲を旋回する方向等を無軌道の自由な三次元移動で撮影することができる。
【００８９】
（第２の実施形態）
図９及び図１０を参照して、画像撮影装置、画像処理装置及び画像処理方法の第２の実施形態について例示する。なお、本実施形態は、撮影対象が建物の壁面である点が第１の実施形態と相違する。以下、相違点を中心に説明する。
【００９０】
図９に示すように、移動撮影装置２０は、所定の解像度で建物１００の壁面１０１の撮影画像を得られる距離Ｌに配置されたときの視野Ｅを有する。この視野Ｅで撮影できる撮影画像の範囲に対して、建物１００の壁面１０１は、水平方向に１倍よりも広く、垂直方向にも１倍よりも広い。そこで、移動撮影装置２０は、建物１００の壁面１０１から距離Ｌの位置を移動しつつ、所定の解像度で建物１００の壁面１０１の画像が得られるように複数の撮影画像を作成するための移動経路Ｒ２が設定される。例えば、移動経路Ｒ２は、撮影準備部３３で作成されて、移動体制御部３１から移動撮影装置２０に設定される。
【００９１】
移動経路Ｒ２は、垂直方向に隣接する撮影画像の一部が重なるとともに、未撮影部分が含まれるように撮影ポイントＰ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２４，・・・が設定される。これにより、建物１００の壁面１０１が垂直方向に視野Ｅで走査される。また、この走査が水平方向に順次移動して行われることで、建物１００の壁面１０１の全体の撮影画像を取得し、建物１００の壁面１０１のパノラマ画像を作成する。なお、水平方向の移動量についても、隣接する撮影画像の一部が重なるとともに、未撮影部分が含まれるような移動量である。
【００９２】
つまり、図１０に示すように、移動経路Ｒ２は、建物１００の壁面１０１に対して、垂直移動を繰り返す経路である。そして、画像処理装置３５は、移動経路Ｒ２を移動して撮影された撮影画像に基づいて、建物１００の壁面１０１のパノラマ画像を作成する。
【００９３】
パノラマ画像には、撮影画像には、建物の壁面１０１の他に、入口構造１０２や、窓構造１０３等が含まれる。また、パノラマ画像には、クラックＣ１、クラックＣ２及びクラックＣ３が含まれている。
【００９４】
パターン学習部５０は、建物１００の正常な壁面１０１、入口構造１０２、及び窓構造１０３を正常なパターンとして学習している。逆に、検査を要する可能性のあるクラックＣ１、クラックＣ２及びクラックＣ３等を特徴的な画像パターンとして学習している。
【００９５】
パターン検出部５１は、パターン学習部５０による学習結果と建物１００の壁面１０１のパノラマ画像とを照合してパノラマ画像に特徴的な画像パターンが含まれているか否かを判定する。例えば、パノラマ画像には、クラックＣ１、クラックＣ２及びクラックＣ３が含まれていることが検出される。
【００９６】
また、パターン検出部５１は、検出されたクラックＣ１、クラックＣ２及びクラックＣ３をそれぞれ強調表示させる枠ＣＢ１，ＣＢ２，ＣＢ３で囲う。これにより、特徴的な画像パターンとして検出された部分の視認性を高めることができる。
【００９７】
つまり、表示部３８は、パノラマ画像に、特徴的な画像パターンのある部分を強調表示させる枠ＣＢ１，ＣＢ２，ＣＢ３を含んで表示することができる。換言すると、特徴的な画像パターンの位置が特定されて、その特定された位置がパノラマ画像上に強調表示させる枠ＣＢ１，ＣＢ２，ＣＢ３で強調表示される。
【００９８】
建物１００の壁面１０１であって、地上からでは高い解像度で観測できない部分にあっても、所定の解像度で建物１００の壁面１０１の撮影画像を得られる距離Ｌに配置された移動撮影装置２０の撮影画像によって好適に観察することができる。これにより、検査に要する手間を軽減できる。また、適切な検査により、撮影対象を適切にメンテナンスすることができるようになる。また、枠で囲う強調表示により検出箇所の認識が容易になり、見落としなどのおそれが低減して検査精度が高められる。
【００９９】
本実施形態によれば、上記（１）〜（８）に記載の効果に加えて、以下の効果が得られるようになる。
（９）パターン学習部５０とパターン検出部５１とを有することで、撮影画像Ｆｎ等から、ひび、きず、さび等、通常の色合いや模様とは相違する色合いや模様を有する部分等の特徴的な画像パターンとそのパノラマ画像上に占める位置とを検出できる。また、特徴的な画像パターンの位置を特定しパノラマ画像上で強調表示することができる。
【０１００】
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【０１０１】
・図１１に示すように、撮影対象１１０が半球状である場合の移動経路Ｒ３について説明する。
移動経路Ｒ３は、所定の解像度で撮影対象１１０の表面の各撮影画像を得られるように、撮影対象１１０の表面からの距離Ｌに設定される。つまり、移動経路Ｒ３は、撮影対象１１０の表面に沿う周状に設けられる。
【０１０２】
詳述すると、撮影対象１１０の表面は、移動撮影装置２０が距離Ｌに配置されたときの視野Ｅで撮影できる撮影画像の範囲に対して、水平方向に１倍よりも広く、垂直方向にも１倍よりも広い。
【０１０３】
そこで、移動撮影装置２０は、撮影対象１１０から距離Ｌの位置を移動しつつ、所定の解像度で撮影対象１１０の画像が得られるように各撮影画像を作成するための周状の移動経路Ｒ３が設定される。
【０１０４】
移動経路Ｒ３は、水平方向に隣接する撮影画像の一部が重なるとともに、未撮影部分が含まれるように撮影ポイントＰ３１，・・・，Ｐ３ｎ，・・・が設定される。これにより、撮影対象１１０が水平方向に視野Ｅで走査される。また、この走査が垂直方向に順次移動して行われることで、撮影対象１１０の全体の各撮影画像を取得し、撮影対象１１０の表面のパノラマ画像を作成する。
【０１０５】
・上記各実施形態では、移動体２２が自律的に無軌道の自由な三次元移動が可能である場合について例示した。しかしこれに限らず、移動体が自律的に無軌道の自由な二次元移動が可能であってもよい。また、移動体が規定された経路の三次元移動や二次元移動が可能であってもよい。規定された経路は、レールやガイド等の接触式の誘導経路、レーザや無線等の非接触式の誘導経路であってもよい。
【０１０６】
・上記各実施形態では、移動体が飛行体や搬送装置である場合について例示したが、移動体には、撮影装置２１を移動可能なベルトコンベア等が含まれてもよい。
・上記各実施形態では、処理装置に操作部３７や表示部３８が設けられる場合について例示したが、これに限らず、操作部３７や表示部３８は外部に設けられていてもよい。
【０１０７】
・上記各実施形態では、移動体２２は、既設のレールやワイヤー等に沿って移動するものであってもよい。
・上記第１の実施形態では、対象抽出部４０は、各撮影画像のなかから所定の速度ベクトルを含む部分を撮影対象として抽出する場合について例示した。しかしこれに限らず、各撮影画像について、撮影対象を抽出するように画像認識を行ってよい。そして、相対位置算出部が、隣接する撮影画像の相対位置の特定に、画像認識の結果を追加してもよい。これにより、相対位置の精度が高まるから、より高い精度のパノラマ画像を作成することができる。
【０１０８】
・上記各実施形態では、撮影対象１０が人造物である場合について例示したが、これに限らず、撮影対象は自然物であってもよい。
・上記各実施形態では、撮影対象１０がものである場合について例示したが、これに限らず、撮影装置２１で撮影可能な模様や色彩等であれば、ものでなくてもよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１０…撮影対象、１１…撮影対象範囲、１２…移動ルート、２０…移動撮影装置、２１…撮影装置、２２…移動体、３０…処理装置、３１…移動体制御部、３２…画像取得部、３３…撮影準備部、３４…撮影処理部、３５…画像処理装置、３６…記憶部、３７…操作部、３８…表示部、４０…対象抽出部、４１…相対位置算出部、４２…作成部、５０…パターン学習部、５１…パターン検出部、１００…建物、１０１…壁面、１０２…入口構造、１０３…窓構造、１１０…撮影対象、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…クラック。
【図１】
2020182048.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020182048.tif 000009
【図８】
2020182048.tif 000010
【図９】
2020182048.tif 000011
【図１０】
2020182048.tif 000012
【図１１】
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