(57)【要約】【課題】駐車場の利便性を高めることができる駐車場管理装置、駐車場管理方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】駐車場管理装置は、車両が駐車場から出庫する出庫予約時刻の指定を受け付ける受付部と、前記駐車場に駐車しようとしている車両について前記出庫予約時刻の指定の有無を確認する確認部と、を備え、前記受付部は、前記確認部により前記出庫予約時刻の指定がなされていないことが確認された未予約車両について、駐車場に駐車する車両からユーザが降車する降車場の手前が渋滞している場合、前記未予約車両が前記渋滞に並んでいるときに、前記出庫予約時刻の指定を受け付ける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が駐車場から出庫する出庫予約時刻の指定を受け付ける受付部と、
前記駐車場に駐車しようとしている車両について前記出庫予約時刻の指定の有無を確認する確認部と、を備え、
前記受付部は、前記確認部により前記出庫予約時刻の指定がなされていないことが確認された未予約車両について、駐車場に駐車する車両からユーザが降車する前に、前記出庫予約時刻の指定を受け付ける、
駐車場管理装置。
【請求項２】
前記受付部は、降車場の手前に渋滞が発生している場合、前記未予約車両が前記渋滞に並んでいるときに、前記出庫予約時刻の指定を受け付ける、
請求項１に記載の駐車場管理装置。
【請求項３】
前記受付部は、前記車両に設けられた車載入力装置または前記車両のユーザが所有する端末装置に設けられた端末入力装置による前記出庫予約時刻の指定を受け付ける、
請求項１または２に記載の駐車場管理装置。
【請求項４】
前記車両を目標位置に誘導する誘導部、を更に備え、
前記誘導部は、ユーザが降車する、手前に渋滞が発生していない降車場で前記未予約車両の前記出庫予約時刻が予約される場合、前記未予約車両に設けられた前記車載入力装置または前記降車場で前記未予約車両から降車したユーザの前記端末入力装置による前記出庫予約時刻の指定を前記受付部が受け付けた後に、前記未予約車両の誘導を開始する、
請求項３に記載の駐車場管理装置。
【請求項５】
前記確認部で確認される前記出庫予約時刻の指定の有無によって異なる前記駐車場の利用条件を付与する付与部、を更に備え、
前記付与部は、前記車載入力装置または前記端末入力装置による前記未予約車両の前記出庫予約時刻の指定を前記受付部が受け付けていない場合、前記確認部で前記出庫予約時刻の指定が無いことが確認された場合の利用条件で前記未予約車両を駐車させる、
請求項４に記載の駐車場管理装置。
【請求項６】
前記誘導部は、前記車載入力装置または前記端末入力装置による前記未予約車両の前記出庫予約時刻の指定を前記受付部が受け付けていない場合、前記未予約車両の誘導を開始しない、
請求項４に記載の駐車場管理装置。
【請求項７】
情報を通知する通知部、を更に備え、
前記通知部は、渋滞に並んでいる前記未予約車両が前記駐車場に駐車しようとする場合、前記出庫予約時刻の指定の要請を、前記端末入力装置にするよりも前に前記車載入力装置に通知する、
請求項３に記載の駐車場管理装置。
【請求項８】
前記通知部は、ユーザが降車する、手前に渋滞が発生していない降車場で前記未予約車両が前記駐車場に駐車しようとする場合、ユーザが前記未予約車両から降車した後に、前記出庫予約時刻の指定の要請を前記端末入力装置に通知する、
請求項７に記載の駐車場管理装置。
【請求項９】
前記通知部は、ユーザが前記未予約車両から降車する前にユーザによる前記出庫予約時刻の入力を前記受付部が受け付けた場合には、前記出庫予約時刻の指定の要請を前記端末入力装置に通知せず、前記受付部が受け付けた前記出庫予約時刻に関連する情報を前記端末入力装置に通知する、
請求項８に記載の駐車場管理装置。
【請求項１０】
情報を通知する通知部、を更に備え、
前記通知部は、前記確認部により前記出庫予約時刻の指定がなされたことが確認され、前記渋滞に並んでいる予約済車両が前記駐車場に駐車しようとする場合、前記確認部で確認された前記出庫予約時刻を前記予約済車両に通知する、
請求項２に記載の駐車場管理装置。
【請求項１１】
前記通知部は、前記出庫予約時刻の通知を受けたユーザが送信した確認情報を取得した場合に、前記ユーザに有益となる有益情報を前記ユーザに通知する、
請求項１０に記載の駐車場管理装置。
【請求項１２】
コンピュータが、
車両が駐車場から出庫する出庫予約時刻の指定を受け付け、
前記駐車場に駐車しようとしている車両について前記出庫予約時刻の指定の有無を確認し、
前記出庫予約時刻の指定がなされていないことが確認された未予約車両について、駐車場に駐車する車両からユーザが降車する降車場の手前に渋滞が発生している場合、前記未予約車両が前記渋滞に並んでいるときに、前記出庫予約時刻の指定を受け付ける、
駐車場管理方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
車両が駐車場から出庫する出庫予約時刻の指定を受け付けさせ、
前記駐車場に駐車しようとしている車両について前記出庫予約時刻の指定の有無を確認させ、
前記出庫予約時刻の指定がなされていないことが確認された未予約車両について、駐車場に駐車する車両からユーザが降車する降車場の手前に渋滞が発生している場合、前記未予約車両が前記渋滞に並んでいるときに、前記出庫予約時刻の指定を受け付けさせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場管理装置、駐車場管理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を駐車する駐車場において、駐車場の予約管理を行う技術がある（例えば、特許文献１参照）。この技術は、駐車場の予約状況に応じて駐車場の予約の可否を判定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１６８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。しかし、上記特許文献１に開示された技術では、自動的に制御される自動運転車両に応用した場合における駐車場の利便性を高めることについて考慮されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車場の利便性を高めることができる駐車場管理装置、駐車場管理方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る駐車場管理装置、駐車場管理方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る駐車場管理装置は、車両が駐車場から出庫する出庫予約時刻の指定を受け付ける受付部と、前記駐車場に駐車しようとしている車両について前記出庫予約時刻の指定の有無を確認する確認部と、を備え、前記受付部は、前記確認部により前記出庫予約時刻の指定がなされていないことが確認された未予約車両について、駐車場に駐車する車両からユーザが降車する前に、前記出庫予約時刻の指定を受け付ける、駐車場管理装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記受付部は、降車場の手前に渋滞が発生している場合、前記未予約車両が前記渋滞に並んでいるときに、前記出庫予約時刻の指定を受け付ける、ものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記受付部は、前記車両に設けられた車載入力装置または前記車両のユーザが所有する端末装置に設けられた端末入力装置による前記出庫予約時刻の指定を受け付ける、ものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記車両を目標位置に誘導する誘導部、を更に備え、前記誘導部は、ユーザが降車する、手前に渋滞が発生していない前記降車場で前記未予約車両の前記出庫予約時刻が予約される場合、前記未予約車両に設けられた前記車載入力装置または前記降車場で前記未予約車両から降車したユーザの前記端末入力装置による前記出庫予約時刻の指定を前記受付部が受け付けた後に、前記未予約車両の誘導を開始する、ものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記確認部で確認される前記出庫予約時刻の指定の有無によって異なる前記駐車場の利用条件を付与する付与部、を更に備え、前記付与部は、前記車載入力装置または前記端末入力装置による前記未予約車両の前記出庫予約時刻の指定を前記受付部が受け付けていない場合、前記確認部で前記出庫予約時刻の指定が無いことが確認された場合の利用条件で前記未予約車両を駐車させる、ものである。
【００１１】
（６）：上記（４）の態様において、前記誘導部は、前記車載入力装置または前記端末入力装置による前記未予約車両の前記出庫予約時刻の指定を前記受付部が受け付けていない場合、前記未予約車両の誘導を開始しない、ものである。
【００１２】
（７）：上記（３）の態様において、情報を通知する通知部、を更に備え、前記通知部は、前記渋滞に並んでいる前記未予約車両が前記駐車場に駐車しようとする場合、前記出庫予約時刻を指定する要請を、前記端末入力装置にするよりも前に前記車載入力装置に通知する、ものである。
【００１３】
（８）：上記（７）の態様において、前記通知部は、ユーザが降車する、手前に渋滞が発生していない前記降車場で前記未予約車両が前記駐車場に駐車しようとする場合、ユーザが前記未予約車両から降車した後に、前記出庫予約時刻の指定の要請を前記端末入力装置に通知する、ものである。
【００１４】
（９）：上記（８）の態様において、前記通知部は、ユーザが前記未予約車両から降車する前にユーザによる前記出庫予約時刻の入力を前記受付部が受け付けた場合には、前記出庫予約時刻の指定の要請を前記端末入力装置に通知せず、前記受付部が受け付けた前記出庫予約時刻に関連する情報を前記端末入力装置に通知する、ものである。
【００１５】
（１０）：上記（２）の態様において、情報を通知する通知部、を更に備え、前記通知部は、前記確認部により前記出庫予約時刻の指定がなされたことが確認され、前記渋滞に並んでいる予約済車両が前記駐車場に駐車しようとする場合、前記確認部で確認された前記出庫予約時刻を前記予約済車両に通知する、ものである。
【００１６】
（１１）：上記（１０）の態様において、前記通知部は、前記出庫予約時刻の通知を受けたユーザが送信した確認情報を取得した場合に、前記ユーザに有益となる有益情報を前記ユーザに通知する、ものである。
【００１７】
（１２）：この発明の一態様に係る駐車場管理方法は、コンピュータが、車両が駐車場から出庫する出庫予約時刻の指定を受け付け、前記駐車場に駐車しようとしている車両について前記出庫予約時刻の指定の有無を確認し、前記出庫予約時刻の指定がなされていないことが確認された未予約車両について、駐車場に駐車する車両からユーザが降車する降車場の手前に渋滞が発生している場合、前記未予約車両が前記渋滞に並んでいるときに、前記出庫予約時刻の指定を受け付ける、駐車場管理方法である。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両が駐車場から出庫する出庫予約時刻の指定を受け付けさせ、前記駐車場に駐車しようとしている車両について前記出庫予約時刻の指定の有無を確認させ、前記出庫予約時刻の指定がなされていないことが確認された未予約車両について、駐車場に駐車する車両からユーザが降車する降車場の手前に渋滞が発生している場合、前記未予約車両が前記渋滞に並んでいるときに、前記出庫予約時刻の指定を受け付けさせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
（１）〜（１３）によれば、駐車場の利便性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係る駐車場管理装置４００を含む駐車施設Ｐを模式的に示す図である。
【図２】車両システム１の構成図である。
【図３】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図４】端末装置２５０の機能構成の一例を示す図である。
【図５】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図６】駐車場管理装置４００における処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】駐車場管理装置４００における処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】駐車場管理装置４００における処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】駐車場管理装置４００における処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。図１は、駐車場管理装置４００を含む駐車施設Ｐを模式的に示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、駐車施設Ｐの一部に設けられる。駐車場管理装置４００は、駐車施設Ｐ内に入場して駐車場ＰＡに駐車する車両を管理する。駐車場管理装置４００は、具体的には、車両が駐車場ＰＡに駐車する際の駐車の予約を受け付けたり、車両が入庫する際や出庫する際の手続きの案内や車両の誘導を行ったりする。
【００２２】
駐車場管理装置４００は、出庫予約時刻の指定がなされていない未予約車両に搭載された車載駐車管理装置９０や端末装置２５０の操作に基づいて、未予約車両の駐車の予約を行う。駐車の予約が済んだ車両は予約済車両となる。駐車場管理装置４００は、駐車の予約の際には、駐車場管理装置４００は、車両の入庫予約時刻、出庫予約時刻等を受け付ける。駐車場管理装置４００は、車両が入庫する際に、入庫時刻を記録する。駐車場管理装置４００は、車両が入庫する際に出庫予約時刻を受け付けていないときには、例えば、車両が入庫した後（駐車施設Ｐ内へ入場した後）、車両からユーザが降車する前に、出庫予約時刻の指定を受け付ける。駐車場管理装置４００は、例えば、車両が出庫する際に、出庫時間を管理するとともに、ユーザに駐車場の利用料金の支払いを案内する。
【００２３】
［全体構成］
図１に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、駐車施設Ｐの一部に設けられ、駐車施設Ｐ内に入場し、車両システム１が搭載される車両の入庫時刻、出庫予約時刻、駐車位置等を管理する。駐車施設Ｐは、例えば、道路Ｒｄの脇において、訪問先施設Ｖと並んで設けられている。駐車施設Ｐは、ゲート通路３００Ｇと、巡回通路３００Ｒと、連絡通路３００Ｃと、駐車場ＰＡを備える。
【００２４】
ゲート通路３００Ｇは、道路Ｒｄから訪問先施設Ｖに至るまでに設けられ、ゲート通路３００Ｇには、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。ゲート３００−ｉｎには、駐車施設Ｐに入場した車両を検出する入場センサが設けられており、入場センサは、駐車施設Ｐに入場した車両を検出した場合に、入場情報を駐車場管理装置４００に送信する。
【００２５】
巡回通路３００Ｒは、ゲート通路３００Ｇの先で環状（長円状）に設けられている。巡回通路３００Ｒにおける訪問先施設Ｖの隣接部には、停止エリア３１０及び乗降エリア３２０を含む降車場３３０が設けられている。停止エリア３１０は、訪問先施設Ｖに面する巡回通路３００Ｒの一部に設定され、乗降エリア３２０は、訪問先施設Ｂと停止エリア３１０との間に設けられている。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００２６】
停止エリア３１０は、巡回通路３００Ｒにおける一方の長辺の上に設けられており、他方の長辺の脇には、駐車場ＰＡが設けられている。巡回通路３００Ｒにおける駐車場ＰＡが隣接する位置には、巡回通路３００Ｒと駐車場ＰＡの間を連絡する連絡通路３００Ｃが接続されている。駐車場ＰＡは、略長方形状をなしており、巡回通路３００Ｒの長辺に沿って設けられている。巡回通路３００Ｒと連絡通路３００Ｃと駐車場ＰＡに３方を囲まれた位置に駐車場管理装置４００が設けられている。駐車場ＰＡには、複数の駐車スペースＰＳが設けられている。
【００２７】
乗降エリア３２０には、自車両Ｍから降車した乗員Ｕが位置している。乗員Ｕは、例えば、駐車場管理装置４００によるサービスを受けるユーザである。乗員Ｕは、例えば端末装置２５０を所有している。乗員Ｕは、端末装置２５０を用いて、出庫予約時刻を送信したり、自走駐車イベントの開始トリガとなる操作を行ったりする。
【００２８】
[車両システム１]
次に、車両システムについて説明する。図２は、車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２９】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、車載駐車管理装置９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３０】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３１】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３２】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３３】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３４】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置４００と通信する。
【００３５】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３６】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３７】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３８】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３９】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４０】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４１】
車載駐車管理装置９０は、例えば、タッチパネル、テンキー、スピーカなどを備える。タッチパネルやテンキーは、乗員Ｕの操作によって情報を入力する車載入力装置となる。タッチパネルは情報を表示する表示部となる。スピーカは、乗員Ｕに対して音声により情報を提供する。表示部は、タッチパネルに代えてまたは加えて、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であってもよい。車載駐車管理装置９０は、乗員Ｕによるタッチパネル等の操作に従い、自車両Ｍを駐車させようとする駐車施設Ｐや自車両Ｍの入出庫時間等に関する予約情報を生成する。車載駐車管理装置９０は、生成した予約情報を、通信装置２０を利用して駐車場管理装置４００に送信する。
【００４２】
自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場する際、出庫予約時刻を駐車場管理装置４００に送信していない未予約車両である場合には、車載駐車管理装置９０は、駐車場管理装置４００により送信される要請情報を、通信部４１０を利用して受信する。要請情報は、例えば、出庫予約時刻の指定（入力）を乗員Ｕに要請する情報である。車載駐車管理装置９０は、要請情報を受信した場合に、受信した要請情報をタッチパネルに表示したり、スピーカから音声によって出力したりして乗員Ｕに提供する。車載駐車管理装置９０は、要請情報を提供した後、乗員Ｕによるタッチパネル等の操作等に基づいて予約情報を生成した場合には、生成した予約情報を駐車場管理装置４００に送信する。
【００４３】
また、車載駐車管理装置９０は、駐車場管理装置４００により送信される要請情報や出庫予約時刻を取得して、表示部に表        示させる制御を行う。出庫予約時刻を表示させる際には、出庫予約時刻を確認した後に確認情報を送信することを乗員Ｕに要求する表示や、確認情報を送信することにより、有益情報が得られる旨の表示を行うようにしてもよい。車載駐車管理装置９０は、例えば、駐車場管理装置４００により送信された出庫予約時刻を確認した後、乗員の操作により確認情報を生成して駐車場管理装置４００に送信する。
【００４４】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４５】
図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４６】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４７】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４８】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４９】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００５０】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００５１】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、図２に示す走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５２】
図３に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５３】
走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５４】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５６】
ドアロック装置２３０は、自車両Ｍのドアに設けられており、ドアがロックされたドアロック状態と、ドアのロックが解除されたアンロック状態とを生成する装置である。ドアロック装置２３０は、ドアロックセンサを備えている。ドアロックセンサは、自車両Ｍのドアが自車両Ｍの外側から行われたドアロックを検出する。ドアロックセンサは、検出したドアロックを検出した場合に、ドアロック情報を車載駐車管理装置９０に出力する。車載駐車管理装置９０は、降車場３３０において自車両Ｍのドアが自車両Ｍの外側からロックされてドアロックセンサからドアロック情報が出力された場合に、出力されたドアロック情報を、通信装置２０を利用して駐車場管理装置４００に送信する。
【００５７】
[端末装置２５０] 
図４は、端末装置２５０の機能構成の一例を示す図である。端末装置２５０は、例えば、通信部２５１と、入力部２５２と、表示部２５３と、アプリ実行部２５４と、表示制御部２５５と、記憶部２５６とを備える。通信部２５１と、入力部２５２と、表示部２５３と、アプリ実行部２５４と、表示制御部２５５とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予め端末装置２５０が備えるＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部２５６にインストールされてもよい。
【００５８】
通信部２５１は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネットのネットワークを介して駐車場管理装置４００や他の外部装置と通信を行う。入力部２５２は、端末入力装置であり、例えば、各種キーやボタン等の操作による乗員Ｕの入力を受け付ける。表示部２５３は、例えば、ＬＣＤ等である。入力部２５２は、タッチパネルとして表示部２５３と一体に構成されていてもよい。
【００５９】
アプリ実行部２５４は、記憶部２５６に記憶された駐車場予約アプリ２５７が実行されることで実現される。駐車場予約アプリ２５７は、例えば、ネットワークを介して駐車場管理装置４００と通信を行い、駐車場管理装置４００により送信される要請情報を取得して、表示部２５３に表示させる。また、駐車場予約アプリ２５７は、例えば、車載駐車管理装置９０が駐車場管理装置４００に送信する予約情報や確認情報と同様の予約情報や確認情報を生成して駐車場管理装置４００に送信するアプリケーションプログラムである。予約情報は、例えば、車両が駐車施設Ｐに入場する前や入場した後に、乗員Ｕが入力部２５２を操作することにより生成される。確認情報は、例えば、乗員Ｕが出庫予約時刻を受信した後に入力部２５２を操作することにより生成される。さらに、駐車場予約アプリ２５７は、出庫予約時刻を確認した後に確認情報を送信することを乗員Ｕに要求する表示や確認情報を送信することにより有益情報が得られる旨の表示を行うようにしてもよい。
【００６０】
表示制御部２５５は、表示部２５３に表示する内容や表示するタイミングを制御する。例えば、表示制御部２５５は、アプリ実行部２５４を実行することによって生成された情報を表示部２５３に表示するための画像を生成し、生成した画像を表示部２５３に表示させる。表示制御部２５５は、アプリ実行部２５４を実行することにより生成された情報としては、例えば、駐車場管理装置４００により送信される要請情報や出庫予約時刻に関連する情報、例えば出庫予約時刻自体の情報を表示部２５３に表示させる情報がある。出庫予約時刻に関連する情報は、出庫予約時刻の前後の時刻、例えば出庫予約時刻の１０分前などでもよい。また、表示制御部２５５は、表示部２５３に表示させる内容の一部または全部に対応付けられた音声を生成し、生成した音声を端末装置２５０のスピーカ（不図示）から出力させてもよい。また、表示制御部２５５は、駐車場管理装置４００から受信した画像を表示部２５３に表示させてもよく、駐車場管理装置４００から受信した音声をスピーカに出力させてもよい。
【００６１】
記憶部２５６は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部２５６には、例えば駐車場予約アプリ２５７およびその他の情報が記憶される。
【００６２】
[駐車場管理装置４００]
図５は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、受付部４２０と、確認部４３０と、渋滞判定部４４０と、管理部４５０と、通知部４６０と、誘導部４７０と、記憶部４８０と、を備える。受付部４２０と、確認部４３０と、渋滞判定部４４０と、管理部４５０と、通知部４６０と、誘導部４７０は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部を含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部４８０には、駐車場地図情報４８２、駐車スペース状態テーブル４８４などの情報が格納されている。
【００６３】
通信部４１０は、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣなどを利用して、駐車場管理装置４００の周辺に存在する車両や他の端末装置などの他装置、或いは各種サーバ装置と無線により通信する。通信部４１０は、駐車施設Ｐ内における車両との間で通信可能とされている。
【００６４】
受付部４２０は、車載駐車管理装置９０や端末装置２５０により送信される予約情報を、通信部４１０を利用して受信して受け付ける。受付部４２０は、予約情報を受け付けた際に、予約情報に含まれる各種情報、例えば車両の入庫予約時刻や出庫予約時刻等を記憶部４８０に格納する。さらに、受付部４２０は、ゲート３００−ｉｎに設けられた入場センサにより送信された入場情報を、通信部４１０を利用して受信した場合に、車両が駐車施設Ｐに入場したことを判定する。
【００６５】
確認部４３０は、駐車場ＰＡに駐車しようとする駐車待車両について、駐車場ＰＡから出庫する出庫予約時刻の指定の有無を確認する。確認部４３０は、駐車待車両の出庫予約時刻の指定がある場合には、予約済情報を生成して管理部４５０に出力する。確認部４３０は、駐車待車両の出庫予約時刻の指定がない場合には、未予約情報を生成して管理部４５０に出力する。
【００６６】
渋滞判定部４４０は、降車場３３０の手前が渋滞しているか否か、及び、特定の車両、例えば自車両Ｍが渋滞に並び中であるか否かを判定する。渋滞判定部４４０は、例えば、駐車施設Ｐ内を撮影する図示しない場内カメラの画像を取得し、取得した画像に画像処理を施して、降車場３３０の手前における車両の状況を確認する。渋滞判定部４４０は、車両の状況として、例えば、車両の数や各車両の車速を確認する。渋滞判定部４４０は、降車場３３０の手前が渋滞しているか否か、及び特定の車両が渋滞に並び中であるか否かの判定結果を管理部４５０に出力する。渋滞判定部４４０は、他の方法により渋滞を判定してもよく、例えば、駐車施設Ｐに入場した車両の数と、降車場３３０から駐車場ＰＡに向けて駐車を開始した車両の数との差や、駐車場の管理者等が目視等によって得られた情報等に基づいて、渋滞を判定してもよい。さらに、渋滞判定部４４０は、車両が降車場３３０に到達したか否かの判定も行う。
【００６７】
管理部４５０は、記憶部４８０に格納された出庫予約時刻、確認部４３０により送信される予約済情報や未予約情報、渋滞判定部４４０により送信される判定結果に基づいて、通知情報及び誘導開始情報を生成する。管理部４５０は、生成した通知情報を通知部４６０に送信する。管理部４５０は、生成した誘導開始情報を誘導部４７０に出力する。
【００６８】
さらに、管理部４５０は、駐車場ＰＡに駐車する際の利用条件を車両の乗員に付与する。利用条件には、例えば、予約有利用条件と予約無利用条件があり、予約有利用条件は、予約無利用条件よりも車両の乗員にとって有利となる条件である。例えば、予約有利用条件は、予約無利用条件よりも駐車場利用料金が割安となる利用条件である。管理部４５０は、「付与部」の一例である。
【００６９】
さらに、管理部４５０は、乗員が車両から降車しているか否かの判定を行う。管理部４５０は、例えば、車両の車載駐車管理装置９０により送信されるドアロック情報を管理部４５０が受信したか否かによって乗員が車両から降車しているか否か判定する。管理部４５０は、ドアロック情報を受信して、車両のドアがロックされている場合に、乗員が車両から降車したと判定する。
【００７０】
通知部４６０は、管理部４５０により出力される通知情報に基づいて、出庫予約時刻の入力を要請する要請情報を生成する。通知部４６０は、生成した要請情報を車載駐車管理装置９０または端末装置２５０に送信する。この場合、通知部４６０は、要請情報を車載駐車管理装置９０または端末装置２５０のいずれかに送信する場合もあり、車載駐車管理装置９０及び端末装置２５０の両方に送信する場合もある。
【００７１】
さらに、通知部４６０は、要請情報を送信した後、車両により送信される確認情報を、通信部４１０を介して受信した場合、有益情報を生成する。通知部４６０は、生成した有益情報を、確認情報を送信した車両に通信部４１０を利用して、乗員の端末装置２５０に送信する。有益情報は、車両の乗員に有益となる情報であり、例えば、訪問先施設Ｖがショッピングセンターである場合のお買い得情報、駐車施設ＰＡにゲートが複数ある場合に、出場しやすいゲートの情報、駐車場ＰＡにより出庫され、停止エリア３１０に到達した車両に乗員が乗り込みやすい乗降エリア３２０における位置の情報などである。
【００７２】
誘導部４７０は、管理部４５０により誘導開始情報が出力された後、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４８０に格納された情報とに基づいて、目標位置となる駐車スペースＰＳに車両を誘導する。駐車場地図情報４８２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４８２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４８４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００７３】
誘導部４７０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４８４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４８２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信し、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。また、誘導部４７０は、車両を誘導する際、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００７４】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００７５】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図１に示すように、自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００７６】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の誘導部４７０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００７７】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００７８】
次に、駐車場管理装置４００において実行される処理の第１実施形態および第２実施形態について説明する。
【００７９】
［第１実施形態］
図６〜図８は、駐車場管理装置４００における第１実施形態の処理の一例を示すフローチャートである。以下の説明では、自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場するまでの処理、自車両Ｍが降車場３３０に到達するまでの処理、乗員Ｕが自車両Ｍから降車した後までの処理に分けて説明する。
【００８０】
［自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場するまでの処理］
自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場するまでの駐車場管理装置４００の処理について、図６を参照して説明する。図６に示す処理において、受付部４２０は、自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場していないと判定した場合、受付部４２０は、自車両Ｍまたは端末装置２５０により送信される予約情報を受信し、出庫予約時刻の指定を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００８１】
出庫予約時刻の指定を受け付けたと判定した場合、受付部４２０は、出庫予約時刻を含む予約情報を記憶部４８０に格納する（ステップＳ１０５）。このとき、すでに予約情報が格納されている場合には、予約情報を更新する。その後、受付部４２０は、ステップＳ１０１の処理に戻る。ステップＳ１０３において、出庫予約時刻の指定を受け付けていないと判定した場合、受付部４２０は、ステップＳ１０１の処理に戻る。ステップＳ１０１において、自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場したと判定した場合、受付部４２０は、図６に示す処理を終了する。
【００８２】
［自車両Ｍが降車場３３０に到達するまでの処理］
続いて、自車両Ｍが降車場３３０に到達するまでの駐車場管理装置４００の処理について、図７を参照して説明する。図７に示す処理において、確認部４３０は、自車両Ｍが、記憶部４８０に出庫予約時刻が格納されていない未予約車両である（予約済車両でない）か否かを判定する（ステップＳ２０１）。自車両Ｍが未予約車両であると判定した場合、渋滞判定部４４０は、降車場３３０の手前が渋滞しているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００８３】
降車場３３０の手前が渋滞していないと判定した場合、渋滞判定部４４０は、図７に示す処理を終了する。降車場３３０の手前が渋滞していると判定した場合、渋滞判定部４４０は、自車両Ｍが渋滞に並び中であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。自車両Ｍが渋滞に並び中でないと判定した場合、渋滞判定部４４０は、ステップＳ２０３の処理に戻る。
【００８４】
自車両Ｍが渋滞に並び中であると判定した場合、通知部４６０は、要請情報を生成し、生成した要請情報を、通信部４１０を利用して自車両Ｍに送信する（ステップＳ２０７）。要請情報を受信した車載駐車管理装置９０は、表示部により乗員Ｕに要請情報を提供する。要請情報の提供を受けた乗員Ｕは、車載駐車管理装置９０または端末装置２５０により、予約情報を送信する場合と、送信しない場合とがある。
【００８５】
続いて、受付部４２０は、自車両Ｍまたは端末装置２５０により送信される予約情報を受信し、出庫予約時刻の指定を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２０９）。出庫予約時刻の指定を受け付けていないと判定した場合、渋滞判定部４４０は、自車両Ｍが降車エリアに到達したか否かを判定する(ステップＳ２１１)。
【００８６】
自車両Ｍが降車場３３０に到達していないと判定した場合、渋滞判定部４４０は、ステップＳ２０９の処理に戻る。自車両Ｍが降車場３３０に到達したと判定した場合、渋滞判定部４４０は、図７に示す処理を終了する。
【００８７】
ステップＳ２０９において、出庫予約時刻の指定を受け付けたと判定した場合、受付部４２０は、出庫予約時刻を含む予約情報を記憶部４８０に格納する。このとき、すでに予約情報が格納されている場合には、予約情報を更新する（ステップＳ２１３）。その後、管理部４５０は、予約済利用条件を乗員Ｕに付与し（ステップＳ２１５）、図７に示す処理を終了する。
【００８８】
また、ステップＳ２０１において、自車両Ｍが未予約車両でない（予約済車両である）と判定した場合、渋滞判定部４４０は、降車場３３０の手前が渋滞しているか否かを判定する（ステップＳ２１７）。降車場３３０の手前が渋滞していると判定した場合、通知部４６０は、車載駐車管理装置９０に出庫予約時刻を送信する（ステップＳ２１９）。車載駐車管理装置９０に出庫予約時刻が送信されることにより、乗員Ｕは、出庫予約時刻を確認することができる。その後、管理部４５０は、予約済利用条件を乗員Ｕに付与し（ステップＳ２１５）、図７に示す処理を終了する。降車場３３０の手前が渋滞していないと判定した場合、管理部４５０は、そのまま図７に示す処理を終了する。
【００８９】
［乗員Ｕが自車両Ｍから降車した後までの処理］
続いて、乗員Ｕが自車両Ｍから降車した後までの駐車場管理装置４００の処理について、図８を参照して説明する。図８に示す処理において、確認部４３０は、自車両Ｍが、記憶部４８０に出庫予約時刻が格納されていない未予約車両であるか否かを確認する（ステップＳ３０１）。自車両Ｍが未予約車両であると判定した場合、管理部４５０は、乗員Ｕが自車両Ｍから降車しているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００９０】
乗員Ｕが自車両Ｍから降車していないと判定した場合、管理部４５０は、ステップＳ３０３の処理を繰り返す。乗員Ｕが自車両Ｍから降車したと判定した場合、通知部４６０は、要請情報を生成し、生成した要請情報を、通信部４１０を利用して乗員Ｕの端末装置２５０に送信する（ステップＳ３０５）。要請情報を受信した端末装置２５０は、表示部２５３により乗員Ｕに要請情報を提供する。要請情報の提供を受けた乗員Ｕは、端末装置２５０により、予約情報を送信する場合と、送信しない場合とがある。
【００９１】
続いて、受付部４２０は、端末装置２５０により送信される予約情報を受信し、出庫予約時刻の指定を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３０７）。出庫予約時刻の指定を受け付けていないと判定した場合、管理部４５０は、予約無利用条件を乗員Ｕに付与し（ステップＳ３０９）、ステップＳ３１９に進む。
【００９２】
出庫予約時刻の指定を受け付けたと判定した場合、管理部４５０は、予約有利用条件を乗員Ｕに付与する（ステップＳ３１１）。続いて、通知部４６０は、通信部４１０を利用して、出庫予約時刻を乗員Ｕの端末装置２５０に送信する（ステップＳ３１３）。
【００９３】
ステップＳ３０１において、自車両Ｍが未予約車両でないと判定した場合、管理部４５０は、乗員Ｕが自車両Ｍから降車しているか否かを判定する（ステップＳ３１５）。乗員Ｕが自車両Ｍから降車していないと判定した場合、管理部４５０は、乗員Ｕが自車両Ｍから降車するまでステップＳ３１５の処理を繰り返す。乗員Ｕが自車両Ｍから降車していると判定した場合、通知部４６０は、通信部４１０を利用して、出庫予約時刻を乗員Ｕの端末装置２５０に送信する（ステップＳ３１３）。出庫予約時刻の送信を受けた乗員Ｕは、出庫予約時刻を確認した際の確認情報を、車載駐車管理装置９０または乗員Ｕの端末装置２５０から送信する場合があり、送信しない場合もある。
【００９４】
続いて、通知部４６０は、車載駐車管理装置９０または乗員Ｕの端末装置２５０により送信される確認情報を、通信部４１０を利用して受信したか否かを判定する（ステップＳ３１７）。確認情報を受信したと判定した場合、通知部４６０は、確認情報を送信した車載駐車管理装置９０または乗員Ｕの端末装置２５０に有益情報を送信し（ステップＳ３１９）、ステップＳ３２１に進む。確認情報を受信していないと判定した場合、通知部４６０は、そのままステップＳ３２１に進む。
【００９５】
続いて、誘導部４７０は、降車場３３０の停止エリア３１０に停車している自車両Ｍの駐車場ＰＡへの誘導を開始する（ステップＳ３２１）。こうして、駐車場管理装置４００は、図９に示す処理を終了する。
【００９６】
［第２実施形態］
図９は、駐車場管理装置４００における第２実施形態の処理の一例を示すフローチャートである。第２実施形態は、上記第１実施形態と比較して、乗員Ｕが自車両Ｍから降車した後までの処理が異なる。このため、以下の説明では、乗員Ｕが自車両Ｍから降車した後までの処理について説明する。
【００９７】
図９に示す処理において、確認部４３０は、自車両Ｍが、記憶部４８０に出庫予約時刻が格納されていない未予約車両であるか否かを確認する（ステップＳ３５１）。自車両Ｍが未予約車両であると判定した場合、受付部４２０は、車載駐車管理装置９０または端末装置２５０により送信される予約情報を受信して、出庫予定時刻を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３５３）。
【００９８】
出庫予定時刻を受け付けていないと判定した場合、管理部４５０は、乗員Ｕが自車両Ｍから降車しているか否かを判定する（ステップＳ３５５）。乗員Ｕが自車両Ｍから降車していないと判定した場合、管理部４５０は、ステップＳ３５３の処理に戻る。乗員Ｕが自車両Ｍから降車したと判定した場合、通知部４６０は、要請情報を生成し、生成した要請情報を、通信部４１０を利用して乗員Ｕの端末装置２５０に送信する（ステップＳ３５７）。
【００９９】
続いて、受付部４２０は、端末装置２５０により送信される予約情報を受信して、出庫予定時刻を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３５９）。出庫予約時刻の指定を受け付けていないと判定した場合、管理部４５０は、ステップＳ３５９の処理を繰り返す。このため、管理部４５０は、出庫予定時刻を受け付けるまでステップＳ３５９の処理を繰り返す。また、出庫予約時刻の指定を受け付けたと判定した場合、誘導部４７０は、降車場３３０の停止エリア３１０に停車している自車両Ｍの駐車場ＰＡへの誘導を開始する（ステップＳ３６１）。ステップＳ３５９およびステップＳ３６１の処理により、受付部４２０が出庫予約時刻の指定を受け付けるまで、誘導部４７０は、自車両Ｍの誘導を開始しない。こうして、駐車場管理装置４００は、図９に示す処理を終了する。
【０１００】
出庫予約時刻の指定を受け付けたと判定した場合、管理部４５０は、予約有利用条件を乗員Ｕに付与する（ステップＳ３６３）。続いて、通知部４６０は、通信部４１０を利用して、出庫予約時刻を乗員Ｕの端末装置２５０に送信する（ステップＳ３６７）。ステップＳ３５１において、自車両Ｍが未予約車両でない（予約済車両である）と判定した場合、管理部４５０は、降車場３３０の手前が渋滞し、自車両Ｍが渋滞に並び中であるか否かを判定する（ステップＳ３６５）。自車両Ｍが渋滞に並び中であると判定した場合、通知部４６０は、通信部４１０を利用して、出庫予約時刻を車載駐車管理装置９０及び乗員Ｕの端末装置２５０に送信する（ステップＳ３６７）。自車両Ｍが渋滞に並び中でないと判定した場合、管理部４５０は、ステップＳ３６９の処理に進む。
【０１０１】
続いて、通知部４６０は、車載駐車管理装置９０または乗員Ｕの端末装置２５０により送信される確認情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ３６９）。確認情報を受信したと判定した場合、通知部４６０は、確認情報を送信した車載駐車管理装置９０および乗員Ｕの端末装置２５０に有益情報を送信する（ステップＳ３７１）。続いて、管理部４５０は、乗員Ｕが自車両Ｍから降車しているか否かを判定する（ステップＳ３７３）。
【０１０２】
乗員Ｕが自車両Ｍから降車していないと判定した場合、管理部４５０は、ステップＳ３６７に戻る。なお、ステップＳ３６９において有益情報を送信している場合には、同じ有益情報の送信はキャンセルする。乗員Ｕが自車両Ｍから降車していると判定した場合、誘導部４７０は、降車場３３０の停止エリア３１０に停車している自車両Ｍの駐車場ＰＡへの誘導を開始する（ステップＳ３６１）。こうして、駐車場管理装置４００は、図９に示す処理を終了する。
【０１０３】
上記の駐車場管理装置４００は、降車場３３０の手前で発生した渋滞に未予約車両が並んでいるときに、未予約車両の乗員Ｕによる出庫予約時刻の指定を受け付ける。このため、未予約車両の乗員Ｕは、渋滞中の余裕がある時間に出庫予定時刻の指定を行うことができるので、駐車場の利便性を高めることができる。特に、未予約車両が自動運転車両である場合に、駐車場の利便性をより高めることができる。
【０１０４】
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、駐車場管理装置４００は、通信コントローラ４００−１、ＣＰＵ４００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）４００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）４００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置４００−５、ドライブ装置４００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ４００−１は、駐車場管理装置４００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置４００−５には、ＣＰＵ４００−２が実行するプログラム４００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ４００−３に展開されて、ＣＰＵ４００−２によって実行される。これによって、通信部４１０、受付部４２０、確認部４３０、渋滞判定部４４０、管理部４５０、通知部４６０、誘導部４７０のうち一部または全部が実現される。
【０１０５】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両が駐車場から出庫する出庫予約時刻の指定を受け付け、
前記駐車場に駐車しようとしている車両について前記出庫予約時刻の指定の有無を確認し、
前記出庫予約時刻の指定がなされていないことが確認された未予約車両について、駐車場に駐車する車両からユーザが降車する降車場の手前が渋滞している場合、前記未予約車両が前記渋滞に並んでいるときに、前記出庫予約時刻の指定を受け付ける、
ように構成されている、駐車場管理装置。
【０１０６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１…車両システム
１０…カメラ
１２…レーダ装置
１４…ファインダ
１６…物体認識装置
２０…通信装置
４０…車両センサ
５０…ナビゲーション装置
８０…運転操作子
９０…車載駐車管理装置
１００…自動運転制御装置
２５０…端末装置
２５１…通信部
２５２…入力部
２５３…表示部
２５４…アプリ実行部
２５５…表示制御部
２５６…記憶部
３００…降車場
３１０…停止エリア
３２０…乗降エリア
３３０…降車場
４００…駐車場管理装置
４１０…通信部
４２０…受付部
４３０…確認部
４４０…渋滞判定部
４５０…管理部
４６０…通知部
４７０…誘導部
４８０…記憶部
４８２…駐車場地図情報
４８４…駐車スペース状態テーブル
Ｍ…自車両
ＰＡ…駐車場
ＰＳ…駐車スペース
Ｕ…乗員
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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