(57)【要約】      （修正有）【課題】自動車アプリケーションのための電力およびデータセンタを提供すること。【解決手段】電力およびデータセンタ（ＰＤＣ）１０５は、部分的なまたは完全な自律車両をサポートする自動車電気／電子アーキテクチャ（Ｅ／ＥＡ）１００内に拡張可能および利用可能なネットワーク／電力冗長性を実現させる結合されたデータ収集装置および電力分配器の機能を果たすことができる。いくつかの実施形態では、スマートＥ／ＥＡを含む車両は、ゾーンに分割され、各ゾーンは、１つまたは複数のＰＤＣおよび１つまたは複数のセンサ、作動装置、あるいは、それらのゾーンＰＤＣにつながれて電力を供給される他のデバイスを含む。各ＰＤＣは、そのゾーン内の１つまたは複数のセンサから未加工のまたは前処理されたセンサデータを収集および処理する（または通過させる）。センサは、コスト効率の高い、短距離のデータリンクを通して、それらのデータをＰＤＣに提供する。【選択図】図１Ａ
2020037387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車電気および電子システムであって、
リングネットワークにおいてつながれた複数のコンピューティングプラットフォームと、
前記リングネットワークにつながれた複数の電力およびデータセンタ（ＰＤＣ）であり、前記ＰＤＣが、各々、少なくとも１つのセンサインターフェースおよび少なくとも１つのデータインターフェースを含み、前記センサインターフェースが、１つまたは複数のセンサからセンサデータを受信するように構成され、前記データインターフェースが、前記センサデータを前記リングネットワーク内に送信するように構成された、前記ＰＤＣと、
異なる電力源またはソースシステムに各々がつながれた複数の電源リングであり、前記コンピューティングプラットフォームおよび前記ＰＤＣノードにつながれた前記複数の電源リングと、
を備えた、システム。
【請求項２】
前記リングネットワークが、マルチリングの自己回復ネットワークである、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームが、全自動運転機能を提供する、請求項１から２のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項４】
各ＰＤＣノードが、１つまたは複数の筐体内に、前記少なくとも１つのデータインターフェース、前記少なくとも１つのセンサインターフェース、および、前記１つまたは複数のセンサに電力を分配する電力インターフェースを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
車両の第１のゾーンに関連付けられた第１のセットのセンサおよび第１のＰＤＣと、
前記車両の第２のゾーンに関連付けられた第２のセットのセンサおよび第２のＰＤＣと、
をさらに備え、センサの前記第２のセットからの少なくとも１つのセンサが、前記第１のＰＤＣノードにつながれ、センサの前記第１のセットからの少なくとも１つのセンサが、前記第２のＰＤＣノードにつながれた、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
前記複数のＰＤＣのうちの少なくとも１つのＰＤＣが、
少なくとも１つのセンサからセンサデータを受信することと、
前記センサデータを圧縮することと、
前記圧縮されたセンサデータを前記リングネットワークに送信することと、
を行うように構成された、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
複数のＰＤＣのうちの少なくとも１つのＰＤＣが、
処理されたセンサデータを少なくとも１つのセンサから受信することと、
前記処理されたセンサデータを前記リングネットワークに送信することと、
を行うように構成された、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
前記複数のＰＤＣのうちの少なくとも１つのＰＤＣが、
未加工のセンサデータを２つ以上のセンサから受信することと、
前記未加工のセンサデータを処理して、融合されたセンサデータを提供することと、
前記融合されたセンサデータを前記リングネットワークに送信することと、
を行うように構成された、請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項９】
前記複数のＰＤＣのうちの少なくとも１つのＰＤＣが、単一の車両機能または複数の車両機能を提供するように構成された１つまたは複数の作動装置につながれた１つまたは複数のコントローラ回路を含む、請求項１から８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記複数のＰＤＣのうちの少なくとも１つのＰＤＣが、２つ以上の冗長データリンクによって、少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームまたは別のＰＤＣノードにつながれ、前記データリンクの各々が、その他のデータリンクによって使用されるのとは異なるプロトコルまたは物理レイヤを使用するように構成された、請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１１】
前記複数のＰＤＣのうちの少なくとも１つのＰＤＣが、電源リングからの入力電圧もしくは電流または電源リングへの出力電圧もしくは電流のうちの少なくとも１つを測定して前記リングネットワークの少なくとも一部分における停電を検出するように構成された前記電力インターフェース内の電気回路を含む、請求項４から１０のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１２】
前記測定が、前記入力または出力電圧または電流のうちの少なくとも１つの変化率の測定を含む、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記システムが、コンピューティングノードの故障の検出に応じて、スイッチング電気回路によって、前記リングネットワークの反対方向にデータを進ませるように構成された、請求項１から１２のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１４】
前記システムが、コンピューティングノードの故障の検出に応じて、前記複数のＰＤＣのうちの１つのＰＤＣによって、前記ＰＤＣまたは前記１つまたは複数のセンサにそれぞれの出力データレートを減速させるように構成された、請求項１から１３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１５】
前記システムが、コンピューティングノードの故障の検出に応じて、前記少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームによって、前記車両をフェイルセーフモードにさせるように構成された、請求項１から１４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１６】
前記複数のＰＤＣのうちの１つのＰＤＣが、前記ＰＤＣノード内部に接続するようにおよび電源リングまたは前記電源リングにつながれた電源の故障に応答して前記少なくとも２つの電力入力を互いに隔離するように動作可能な少なくとも２つの電力入力を含む、請求項１から１５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１７】
前記複数のＰＤＣのうちの前記少なくとも１つのＰＤＣの前記センサインターフェースが、２つ以上の物理レイヤまたはプロトコルを使用する２つ以上の異なるセンサから未加工のまたは前処理されたセンサデータを受信および処理するために、電気回路またはソフトウェアのうちの少なくとも１つを含む、請求項１から１６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１８】
前記少なくとも１つのＰＤＣノードの前記電力インターフェースが、前記ＰＤＣノードにつながれた少なくとも１つのセンサへの安定化されたおよびフィルタリングされた電圧供給を行う電力回路の少なくとも一部分を含む、請求項４から１７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１９】
車両に含まれる電力およびデータセンタ（ＰＤＣ）の電力インターフェースを介して、前記車両の１つまたは複数のセンサに電力を分配するステップと、
前記ＰＤＣのセンサインターフェースを通して、前記１つまたは複数のセンサからセンサデータを受信するステップと、
前記ＰＤＣにつながれたマルチリングデータネットワーク内に、および少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームに、前記ＰＤＣの出力ポートによって、前記センサデータを送信するステップと、
前記車両の全自動運転に関連する少なくとも１つの動作を前記少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームによって決定するステップであり、前記少なくとも１つの動作が、前記受信されたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて決定される、ステップと、
前記少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームによって、前記車両の全自動運転に関連する前記少なくとも１つの動作を前記車両に実行させるステップと、
を含む、方法。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの動作が、前記車両の全自動運転に関連する、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
少なくとも２つのセンサが存在し、前記方法がさらに、
前記少なくとも２つのセンサからのセンサデータを前記ＰＤＣによって処理するステップであり、前記センサデータを融合、変換または前処理するステップをさらに含む、前記処理するステップ
をさらに含む、請求項１９から２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記少なくとも２つのセンサが、カメラおよびＬＩＤＡＲを含み、前記センサデータを融合させるステップが、前記カメラおよびＬＩＤＡＲによるオブジェクト検出に基づくオブジェクトマップまたはリストを生成するステップを含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記マルチリングデータネットワーク内に前記センサデータを送信する前に前記センサデータを前記ＰＤＣによって圧縮するステップ
をさらに含む、請求項１９から２２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２４】
前記マルチリングデータネットワークにおける故障を前記ＰＤＣによって判定するステップと、
前記マルチリングデータネットワークにおける前記故障の前記判定に応答して、前記故障を回避するデータ経路を作成するように前記マルチリングデータネットワークの一部分を前記ＰＤＣ内の電気回路に再構成させるステップと、
をさらに含む、請求項１９から２３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２５】
前記マルチリングデータネットワークにおける故障を判定するステップが、
ＰＤＣ入力または出力電圧または電流の変化率が所定の閾値を超えたことを判定するステップ
をさらに含む、請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
前記ＰＤＣにつながれた第１の電力リングにおける故障を前記ＰＤＣによって判定するステップと、
前記第１の電力リング内の前記故障の前記判定に応答して、前記ＰＤＣにつながれた第２の、冗長な電力リングからの電力を使用するように前記ＰＤＣを前記ＰＤＣ内の電気回路に再構成させるステップと、
をさらに含む、請求項１９から２５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２７】
フィルタリングされた電力を前記ＰＤＣによって前記１つまたは複数のセンサに分配するステップ
をさらに含む、請求項１９から２６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２８】
２つ以上のプロセッサを含む少なくとも１つの計算リングと、
２つ以上のデータ分配デバイスを備える少なくとも１つのセンサリングと、
を備え、各データ分配デバイスが、少なくとも１つのセンサにおよび前記少なくとも１つの計算リングにつながれ、各データ分配デバイスが、前記少なくとも１つのセンサリングの少なくとも１つのセグメントの故障を監視し、前記センサリング内の第１のデータ分配デバイスによる第１の故障の検出に応じて、前記センサリング内の第２のデータ分配デバイスにデータトラフィックをリダイレクトすることと、前記計算リングの少なくとも１つのセグメントの第２の故障の検出に応じて、前記計算リング内の第１のプロセッサから前記計算リング内の第２のプロセッサにデータトラフィックをリダイレクトすることと、を行うように構成された、自動車データルーティングネットワーク。
【請求項２９】
前記データ分配デバイスのうちの少なくとも１つが、前記センサリングに未処理でセンサデータを渡すまたは前記データ分配デバイスにつながれた２つ以上のセンサからのセンサデータを融合するように、および前記融合されたデータを前記センサリングに送信するように構成された、請求項２８に記載の自動車データルーティングネットワーク。
【請求項３０】
前記２つ以上のセンサが、少なくとも１つのカメラおよび１つのＬＩＤＡＲを含み、前記カメラおよびＬＩＤＡＲからの前記センサデータを融合するステップが、前記少なくとも１つのＬＩＤＡＲおよびカメラによって検出されたオブジェクトに基づいてオブジェクトマップまたはオブジェクトリストを作成するステップを含む、請求項２９に記載の自動車データルーティングネットワーク。
【請求項３１】
前記データ分配デバイスのうちの少なくとも１つが、前記少なくとも１つのセンサからのセンサデータを圧縮する、請求項２９に記載の自動車データルーティングネットワーク。
【請求項３２】
２つ以上のデータ分配デバイスおよび２つ以上の電源を備える電力リングをさらに備え、各データ分配デバイスが、少なくとも１つのセンサにおよび前記計算リングにつながれ、各データ分配デバイスが、前記少なくとも１つのセンサに電力を供給し、前記電力リングの少なくとも１つのセグメントの故障を監視することと、第１のデータ分配デバイスによる前記電力リングの第１の故障の検出に応じて第１の電源から第２の電源に電力をリダイレクトすることとを行うように構成された、請求項２９に記載の自動車データルーティングネットワーク。
【請求項３３】
自動車電気および電子（Ｅ／Ｅ）システムのための電力およびデータセンタ（ＰＤＣ）であって、
冗長センサデータポートを含むセンサインターフェースと、
冗長ネットワークデータポートを含むデータネットワークインターフェースと、
前記センサインターフェースおよび前記データネットワークインターフェースにつながれたプロセッサであり、前記冗長センサデータポートからセンサデータを受信し、前記センサデータを処理し、前記冗長ネットワークデータポートで前記処理されたセンサデータを出力するように構成された、前記データプロセッサと、
冗長ネットワーク電源レール、冗長センサ電源レール、および前記プロセッサにつながれた、電力スイッチであり、前記プロセッサが、前記電力スイッチに第１のネットワーク電源レールとの接続を切って第２のネットワーク電源レールと接続させるように構成された、電力スイッチと、
を備えたＰＤＣ。
【請求項３４】
前記プロセッサが、前記電力スイッチに前記第１のネットワーク電源レールおよび前記第２のネットワーク電源レールを互いにガルバニックに隔離させる、請求項３３に記載のＰＤＣ。
【請求項３５】
前記処理が、前記冗長センサデータポートで受信されたセンサデータを圧縮するステップを含む、請求項３３から３４のいずれか一項に記載のＰＤＣ。
【請求項３６】
前記処理が、２つ以上のペアの冗長センサデータポートにおいて受信された未加工のセンサデータを融合させることを含む、請求項３３から３５のいずれか一項に記載のＰＤＣ。
【請求項３７】
第１の、第２の、および第３のスイッチをさらに備え、前記第１のスイッチの入力が、前記電力スイッチの出力につながれ、前記第２のスイッチの入力が前記第１のスイッチの出力につながれ、前記第２のスイッチの出力が第１のネットワーク電力レールにつながれ、前記第３のスイッチの入力が前記第１のスイッチの前記出力につながれ、第３のスイッチの出力が第２のネットワーク電力レールにつながれた、請求項３３から３６のいずれか一項に記載のＰＤＣ。
【請求項３８】
前記冗長ネットワークデータポートが、２つ以上の異なるプロトコルまたは物理レイヤをサポートする、請求項３３から３７のいずれか一項に記載のＰＤＣ。
【請求項３９】
前記冗長センサデータポートが、２つ以上の異なるプロトコルまたは物理レイヤをサポートする、請求項３３から３８のいずれか一項に記載のＰＤＣ。
【請求項４０】
リングネットワークにおいてつながれた複数のコンピューティングプラットフォームと、
前記リングネットワークにつながれた複数の電力およびデータセンタ（ＰＤＣ）であり、前記ＰＤＣが各々、少なくとも１つのセンサインターフェースおよび少なくとも１つのデータインターフェースを含み、前記センサインターフェースが、１つまたは複数のセンサからセンサデータを受信するように構成され、前記データインターフェースが、前記センサデータを前記リングネットワーク内に送信するように構成され、前記複数のＰＤＣのうちの少なくとも１つのＰＤＣが、少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームと透明データリンクを確立するように構成された、前記ＰＤＣと、
異なる電力源またはソースシステムに各々つながれた複数の電源リングであり、前記コンピューティングプラットフォームおよび前記ＰＤＣにつながれた前記複数の電源リングと、
を備えた、自動車電気および電子システム。
【請求項４１】
前記複数のＰＤＣのうちの少なくとも１つのＰＤＣが、周辺構成要素相互接続（ＰＣＩｅ）スイッチを使用する少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームとの透明データリンクを確立するように構成された、請求項４０に記載のシステム。
【請求項４２】
前記車両の動作環境を感知するためのセンサのセットと、
スター型トポロジにおいて前記センサのセットにつながれた自動運転サーバであり、前記自動運転サーバが、前記環境において前記自律車両を操作するための計算を実行するように構成され、前記全自動運転サーバが、前記システムにおいて故障を検出することと、前記車両の前記操作において使用するための前記スター型トポロジ内の前記センサのセットのサブセットの選択を含む、前記システムの冗長性のレベルを選択することとを行うように構成された、自動運転サーバと、
を備える、部分的なまたは完全な自律車両のための自動車電気および電子システム。
【請求項４３】
車両の自動車電気および電子システムにおいて故障を検出するステップであり、前記システムが、前記車両を操作するための自動運転サーバを有するスター型トポロジ内に構成された複数のセンサを含む、ステップと、
前記故障の検出に応じて、前記システムのための冗長性のレベルを選択するステップであり、前記選択が、前記車両の前記操作において使用するための前記スター型トポロジ内の前記センサのサブセットの選択を含む、ステップと、
を含む、方法。
【請求項４４】
１つまたは複数のセンサからセンサデータを受信するように構成された第１のセンサインターフェースおよび前記センサデータを送信するように構成された第１のデータインターフェースを含む、第１の電力およびデータセンタ（ＰＤＣ）と、
第１のコンピューティングプラットフォームと、
第１のデータプラットフォームと、
を備えた、自動車電気および電子システムであって、
前記第１のＰＤＣが、前記第１のデータプラットフォームを含む第１の経路を介して前記第１のコンピューティングプラットフォームに接続され、
前記第１のＰＤＣが、前記第１の経路とは異なる、前記第１のデータプラットフォームを含まない、第２の経路を介して前記第１のコンピューティングプラットフォームに接続され、
前記第１のＰＤＣの前記第１のデータインターフェースが、前記第１の経路および前記第２の経路を介して前記センサデータを前記第１のコンピューティングプラットフォームに送信するように構成された、システム。
【請求項４５】
前記第１の経路、前記第２の経路、前記第１のＰＤＣ、および前記第１のコンピューティングプラットフォームが、前記センサデータを送信するように構成された第１のリングネットワークを形成する、請求項４４に記載のシステム。
【請求項４６】
第２のＰＤＣをさらに備え、前記第２のＰＤＣが、前記第１の経路または前記第２の経路のいずれかに含まれる、請求項４４から４５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項４７】
前記第１のＰＤＣに接続された第１のセンサと、
前記第２のＰＤＣに接続された第２のセンサと、
をさらに備え、前記第１のセンサから前記第１のＰＤＣまでの物理的距離が、前記第１のセンサから前記第２のＰＤＣまでの物理的距離より短く、
前記第２のセンサから前記第１のＰＤＣまでの物理的距離が、前記第２のセンサから前記第２のＰＤＣまでの物理的距離より短い、請求項４６に記載のシステム。
【請求項４８】
前記第１のＰＤＣが、介在するＰＤＣまたはコンピューティングプラットフォームなしに前記第２のＰＤＣに接続された、請求項４６から４７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項４９】
前記第１のコンピューティングプラットフォームが、
前記第１のＰＤＣが機能しているという判定に応じて、前記第１のＰＤＣを介して電力を受信することと、
前記第１のＰＤＣが機能していないという判定に応じて、前記第２のＰＤＣを介して電力を受信することと、
を行うように構成された、請求項４６から４８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５０】
前記第１のデータプラットフォームが、第２のコンピューティングプラットフォームであり、前記システムが、第３のコンピューティングプラットフォームをさらに備え、
前記第１のコンピューティングプラットフォームが、前記第３のコンピューティングプラットフォームを含む第３の経路を介して前記第２のコンピューティングプラットフォームに接続され、そして、
前記第１のコンピューティングプラットフォームが、前記第３の経路とは異なり、前記第３のコンピューティングプラットフォームを含まない、第４の経路を介して前記第２のコンピューティングプラットフォームに接続された、請求項４４から４９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５１】
前記第３の経路、前記第４の経路、前記第１のコンピューティングプラットフォーム、前記第２のコンピューティングプラットフォーム、および前記第３のコンピューティングプラットフォームが、第２のリングネットワークを形成する、請求項５０に記載のシステム。
【請求項５２】
前記第３の経路が、前記第１のＰＤＣを含まず、前記第４の経路が、前記第１のＰＤＣを含まない、請求項５０から５１のいずれかに記載のシステム。
【請求項５３】
前記第１のＰＤＣを含む第１の電源リングと、
前記第１の電源リングに接続された第１の電力源と、
をさらに備え、前記第１のコンピューティングデバイスが、前記第１の電源リングにつながれた、請求項４４から５２のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５４】
前記第１の電源リングにつながれた第２の電力源
をさらに備えた、請求項５３に記載のシステム
【請求項５５】
前記第１のＰＤＣが、
前記第１の電力源が機能しているという判定に応じて、前記第１の電力源から電力を受信することと、
前記第１の電力源が機能していないという判定に応じて、前記第２の電力源から電力を受信することと、
を行うように構成された、請求項５４に記載のシステム。
【請求項５６】
前記第１のコンピューティングプラットフォームが、
前記第１の電力源が機能しているという判定に応じて、前記第１の電力源から電力を受信することと、
前記第１の電力源が機能していないという判定に応じて、前記第２の電力源から電力を受信することと、
を行うように構成された、請求項５４に記載のシステム。
【請求項５７】
車両のための自動車電気および電子システムであって、
センサリングと、
前記センサリングにつながれた複数のセンサと、
サーバリングと、
前記サーバリングにつながれた１つまたは複数のコンピューティングプラットフォームであり、前記センサリングを介して前記車両の可動性機能を制御するように構成された前記１つまたは複数のコンピューティングプラットフォームと、
前記センサリングにつながれた複数の電力およびデータセンタ（ＰＤＣ）であり、前記複数のセンサのうちの１つまたは複数からのセンサデータを集計するように構成された前記ＰＤＣと、
個々のバス接続を介して前記サーバリングおよび前記複数のＰＤＣにつながれたゲートウェイであり、前記個々のバス接続のうちの１つまたは複数を介して受信されたセンサデータに基づいて前記車両のボディ制御機能を制御するように構成された前記ゲートウェイと、
を備えた、システム。
【請求項５８】
前記複数のＰＤＣのうちの少なくとも１つのＰＤＣが、周辺構成要素相互接続（ＰＣＩｅ）スイッチを使用する少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームとの透明データリンクを確立するように構成された、請求項５７に記載のシステム。
【請求項５９】
前記１つまたは複数のコンピューティングプラットフォームが、安全関連ソフトウェアのためのハードウェアを共用するためのダイナミックハードウェアパーティション分割レイヤと、前記ハードウェアから安全関連ソフトウェアを抽出するためのミドルウェアと、他のソフトウェアおよびハードウェアを抽出するためのハイパーバイザとを実装するように構成された、請求項５７に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本開示は、概して自動車電気／電子アーキテクチャ（Ｅ／ＥＡ：ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ／ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）に関し、詳細には、全自動運転のためのＥ／ＥＡに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]米国自動車技術者協会（ＳＡＥ：Ｓｏｃｉｅｔｙ  ｏｆ  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）インターナショナルは、自動車の自律性の進展レベルの概要を述べた。これらのレベルは、以下を含む：レベル０：自動化なし、レベル１：運転者の補助が必要、レベル２：部分的自動化オプションが利用可能、レベル３：条件付きの自動化、レベル４：高度な自動化、およびレベル５：完全な自動化。レベル３以上の自動車は、フェイルセーフまたはフェイルオペレーショナルＥ／ＥＡを必要とする。
【０００３】
[0003]フェイルセーフまたはフェイルオペレーショナルＥ／ＥＡの１つの設計の仕方は、電源、データネットワーク、コントローラ、および診断デバイスなど、重要な構成要素を二重にすることによってＥ／ＥＡに冗長性を導入することである。しかしながら、今日の高級自動車の多くは、冗長な構成要素のためのパッケージング空間が限られており、重要な構成要素の二重化を実現不可能にしている。重要な構成要素の二重化はまた、自動車の重量も増やし、ワイヤリングハーネスをさらに複雑にすることになる。
【０００４】
[0004]もう１つの解決法は、従来の自動車電気センタに（たとえば、ヒューズおよびリレーを用いて）診断装置を備え、車両のあらゆる電力およびデータ経路にスイッチング機能を統合することである。しかしながら、そのような設計は、実現不可能であり、費用が高い。
【発明の概要】
【０００５】
[0005]開示されるＰＤＣは、部分的または完全な自律車両をサポートする自動車Ｅ／ＥＡに拡張可能で利用可能なネットワーク／電力冗長性を届ける結合されたデータ収集装置および配電装置を含む。いくつかの実施形態では、スマートＥ／ＥＡを含む車両はゾーンに分けられ、各ゾーンは、１つまたは複数のＰＤＣおよび１つまたは複数のセンサ、作動装置、コントローラ、ラウドスピーカ、または、それらのゾーンＰＤＣにつながれて電力を供給される他のデバイスを含む。各ＰＤＣは、そのゾーン内の１つまたは複数のセンサからの未加工のまたは前処理されたセンサデータを収集および処理する（または通す）。センサは、それらのデータを、コスト効率が高い短距離のデータリンクを用いて、ＰＤＣに提供する。いくつかの実施形態では、各ゾーン内の１つまたは複数の作動装置は、それぞれのゾーンＰＤＣにつながれ、それらの制御データを高速データバスまたはデータリンクを介してＰＤＣから受信する。
【０００６】
[0006]いくつかの実施形態では、自動車電気および電子システムは以下を備える：少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームが車両のための全自動運転機能を実現する、マルチリングの自己回復ネットワークにおいてつながれた複数のコンピューティングプラットフォームと、マルチリングの自己回復ネットワークにつながれた複数のＰＤＣであり、ＰＤＣが、データインターフェース、電力インターフェースおよびセンサインターフェースを各々含み、センサインターフェースが、１つまたは複数のセンサからセンサデータを受信し、データインターフェースが、マルチリングの自己回復ネットワークにセンサデータを送り込み、電力インターフェースが、１つまたは複数のセンサに電力を分配する、複数のＰＤＣと、異なる電力源またはソースシステムに各々がつながれた複数の電源リングであり、コンピューティングプラットフォームおよびＰＤＣにつながれた複数の電源リング。
【０００７】
[0007]いくつかの実施形態では、方法が、以下のステップを含む：車両に含まれたＰＤＣの電力インターフェースを介して、電力を車両の１つまたは複数のセンサに分配するステップと、センサデータをＰＤＣのセンサインターフェースを介して１つまたは複数のセンサから受信するステップと、ＰＤＣにおよび少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームにつながれたマルチリングデータネットワークにＰＤＣの出力ポートによってセンサデータを送り込むステップであり、少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームが車両の全自動運転機能を実現する、ステップと、車両の全自動運転に関連する少なくとも１つの動作を少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームによって決定するステップであり、少なくとも１つの動作は、受信されたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて決定される、ステップと、少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームによって、車両に車両の全自動運転に関連する少なくとも１つの動作を実行させるステップ。
【０００８】
[0008]いくつかの実施形態では、ＰＤＣは、以下を備える：冗長センサデータポートを含むセンサインターフェースと、冗長なネットワークデータポートを含むデータネットワークインターフェースと、センサインターフェースおよびデータネットワークインターフェースにつながれたプロセッサであり、データプロセッサは、冗長センサデータポートからセンサデータを受信するように構成され、センサデータを処理するように構成され、処理されたセンサデータを冗長なネットワークデータポートで出力する、プロセッサと、冗長なネットワーク電源レール、冗長センサ電源レールおよびプロセッサにつながれた電力スイッチであり、プロセッサは、電力スイッチに第１のネットワーク電源レールとの接続を切って第２のネットワーク電源レールと接続させるように構成された、電力スイッチ。
【０００９】
[0009]いくつかの実施形態では、自動車電気および電子システムは、第１のＰＤＣ、第１のコンピューティングプラットフォーム、および第１のデータプラットフォームを備える。第１のＰＤＣは、１つまたは複数のセンサからセンサデータを受信するように構成された第１のセンサインターフェースと、センサデータを送信するように構成された第１のデータインターフェースとを含む。第１のＰＤＣは、第１のデータプラットフォームを含む第１の経路を介して第１のコンピューティングプラットフォームに接続され、第１のＰＤＣは、第１の経路とは異なる、第１のデータプラットフォームを含まない、第２の経路を介して第１のコンピューティングプラットフォームに接続され、第１のＰＤＣの第１のデータインターフェースは、第１の経路および第２の経路を介してセンサデータを第１のコンピューティングプラットフォームに送信するように構成される。
【００１０】
[0010]開示されるＰＤＣの１つまたは複数の実施形態は、以下の利点のうちの１つまたは複数を与える。ＰＤＣは、Ｅ／ＥＡ内の平均ワイヤ長を減らし、ワイヤリングハーネスの全体の重量およびケーブル束直径を最適化する。より小さい電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）のＰＤＣへの統合は、電源ワイヤの数、ネットワーク接続の数、および必要とされるパッケージング空間を減らす。ＰＤＣは、車両のコストおよび重量を減らす。より小さいワイヤリングハーネス（「キット」）が、ロード、センサおよび作動装置をＰＤＣに接続するためにゾーンにおいて使用され得るように、ＰＤＣは、車両がゾーンに分割されることを可能にする。これらの「キット」は、国際標準化機構（ＩＳＯ：Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ  Ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ）２６２６２において要求される追跡可能性を満たす、ワイヤリングハーネスのための自動製造プロセス（手作りに対するものとしての）をサポートする。ＰＤＣは、異なるトポロジ（そして、いくつかの実施形態では、異なる物理レイヤも）を使用する複数の電力およびネットワーク接続を有するので、車両Ｅ／ＥＡの信頼性は高められ、それにより、レベル３／４／５の車両に利益をもたらす。
【００１１】
[0011]開示される実装形態の詳細は、添付の図面および後述の説明において記述される。他の特徴、目的、および利点は、その説明、図面および請求項から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１Ａ】[0012]いくつかの実施形態による、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両におけるデータ分配のためのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図１Ｂ】[0013]いくつかの実施形態による、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両におけるデータ分配のためのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図１Ｃ】[0014]いくつかの実施形態による、６つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両におけるデータ分配のためのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図１Ｄ】[0015]いくつかの実施形態による、６つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両におけるデータ分配のためのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図１Ｅ】[0016]いくつかの実施形態による、図１ＤのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャのためのコントローラエリアネットワークフレキシブルデータ（ＣＡＮ−ＦＤ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄａｔａ）フォールバックおよび電力管理を示す図である。
【図１Ｆ】[0017]いくつかの実施形態による、図１ＤのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャによって使用される冗長センサリングトポロジを示す図である。
【図１Ｇ】[0018]いくつかの実施形態による、図１ＤのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャによって使用される冗長サービスリングトポロジを示す図である。
【図１Ｈ】[0019]いくつかの実施形態による、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両におけるデータ分配のためのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図２Ａ】[0020]いくつかの実施形態による、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両における配電のための自動車Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図２Ｂ】[0021]いくつかの実施形態による、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両における配電のための自動車Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図２Ｃ】[0022]いくつかの実施形態による、６つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両における配電のための自動車Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図２Ｄ】[0023]いくつかの実施形態による、６つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両における配電のための自動車Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図２Ｅ】[0024]いくつかの実施形態による、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両における配電のための自動車Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図３Ａ】[0025]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障前の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図３Ｂ】[0026]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図３Ｃ】[0027]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障前の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図３Ｄ】[0028]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図３Ｅ】[0029]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障前の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図３Ｆ】[0030]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障後の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図４Ａ】[0031]いくつかの実施形態による、安全な接続されたゲートウェイ（ＳＣＧＷ：ｓｅｃｕｒｅ  ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ  ｇａｔｅｗａｙ）の故障前の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図４Ｂ】[0032]いくつかの実施形態による、ＳＣＧＷの故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図４Ｃ】[0033]いくつかの実施形態による、ＳＣＧＷの故障前の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図４Ｄ】[0034]いくつかの実施形態による、ＳＣＧＷの故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図４Ｅ】[0035]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障前の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図４Ｆ】[0036]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障後の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図５Ａ】[0037]いくつかの実施形態による、自動運転サーバ（ＡＤＳ：ａｕｔｏｍａｔｅｄ  ｄｒｉｖｉｎｇ  ｓｅｒｖｅｒ）の故障前の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図５Ｂ】[0038]いくつかの実施形態による、ＡＤＳの故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図５Ｃ】[0039]いくつかの実施形態による、ＡＤＳの故障前の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図５Ｄ】[0040]いくつかの実施形態による、ＡＤＳの故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図５Ｅ】[0041]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障前の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図５Ｆ】[0042]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障後の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図６Ａ】[0043]いくつかの実施形態による、電源の故障前の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図６Ｂ】[0044]いくつかの実施形態による、電源の故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図６Ｃ】[0045]いくつかの実施形態による、電源の故障前の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図６Ｄ】[0046]いくつかの実施形態による、電源の故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図６Ｅ】[0047]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障前の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図６Ｆ】[0048]いくつかの実施形態による、ＰＤＣの故障後の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す図である。
【図７】[0049]いくつかの実施形態による、ＰＤＣアーキテクチャの概念ブロック図である。
【図８】[0050]いくつかの実施形態による、電力ボードおよびデータボードを含むＰＤＣアーキテクチャの概念ブロック図である。
【図９】[0051]いくつかの実施形態による、ＰＤＣ  ＩＯシステムオンチップ（ＳｏＣ：Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−Ｃｈｉｐ）を有さないＰＤＣアーキテクチャの概念ブロック図である。
【図１０】[0052]いくつかの実施形態による、ＰＤＣが故障したときの二重リング、自己回復ネットワークトポロジのフェイルセーフ動作を示す概念ブロック図である。
【図１１】[0053]いくつかの実施形態による、正常動作中にＰＤＣによって実行されるプロセスを示すフロー図である。
【図１２】[0054]いくつかの実施形態による、ＰＤＣによってデータネットワーク故障を監視するためのプロセスを示すフロー図である。
【図１３】[0055]いくつかの実施形態による、ＰＤＣによって停電を監視するためのプロセスを示すフロー図である。
【図１４Ａ】[0056]いくつかの実施形態による、オープンカーサーバアライアンス（ＯＣＳＡ：ｏｐｅｎ  ｃａｒ  ｓｅｒｖｅｒ  ａｌｌｉａｎｃｅ）サーバシステムの概念を示す図である。
【図１４Ｂ】[0057]いくつかの実施形態による、ＯＣＳＡサーバシステムハードウェア（ＨＷ：ｈａｒｄｗａｒｅ）を示す概念ブロック図である。
【図１４Ｃ】[0058]いくつかの実施形態による、ＯＣＳＡサーバシステムソフトウェア（ＳＷ：ｓｏｆｔｗａｒｅ）を示す概念ブロック図である。
【図１５】[0059]いくつかの実施形態による、構成要素からコンピューティングプラットフォームへの論理接続を確立するためのプロセスを示すフロー図である。
【図１６Ａ】[0060]いくつかの実施形態による、周辺機器ドッキングステーションとしてＡＤＳを使用するスター型トポロジを示す図である。
【図１６Ｂ】[0061]いくつかの実施形態による、ある種のセンサのための冗長データリンクのサブセットを含むスター型トポロジを示す図である。
【図１７】[0062]いくつかの実施形態による、スター型トポロジで構成された冗長センサのサブセットを選択するためのプロセスのフロー図である。
【図１８】[0063]いくつかの実施形態による、コンピュータシステムを示す図である。
【図１９】[0064]一実施形態による、オープンサーバプラットフォーム（ＯＳＰ：ｏｐｅｎ  ｓｅｒｖｅｒ  ｐｌａｔｆｏｒｍ）を使用し、フェイルオペレーショナルの設計を有する拡張可能なトポロジを提供する、Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す図である。
【図２０】[0065]一実施形態による、特徴発展および冗長性を可能にする主要技術属性に焦点を合わせた図１９に示されたＥ／ＥＡシステムアーキテクチャをさらに示す図である。
【図２１】[0066]一実施形態による、ＯＳＰシステムアーキテクチャを示す図である。
【図２２】[0067]一実施形態による、ＯＳＰソフトウェアスタックを示す図である。
【図２３】[0068]一実施形態による、ＰＤＣ機能ドメインを示す図である。
【図２４】[0069]一実施形態による、車両ライフサイクル管理を可能にするためのＯＳＰ混合臨界を示す図である。
【図２５】[0070]一実施形態による、車両ライフサイクル管理を可能にするためのＯＳＰ機能安全性認定を示す図である。
【図２６】[0071]一実施形態による、レベル２車両のための代替の拡張可能なＥ／ＥＡアーキテクチャのデータネットワーク図である。
【図２７】[0072]一実施形態による、図２６に示された代替の拡張可能なＥ／ＥＡアーキテクチャの電力ネットワーク図である。
【図２８】[0073]一実施形態による、レベル３車両のための代替の拡張可能なＥ／ＥＡアーキテクチャのデータネットワーク図である。
【図２９】[0074]一実施形態による、図２８に示された代替の拡張可能なＥ／ＥＡアーキテクチャの電力ネットワーク図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
[0075]様々な図面で使用される同じ参照記号は、同様の要素を指す。
[0076]添付図面に示された実施形態をここで詳しく参照する。以下の詳細な説明において、様々な記述される実施形態の完全な理解を実現するために、多くの具体的な詳細が記述される。しかしながら、様々な記述される実施形態は、これらの具体的な詳細なしで実践され得ることが、当業者には明らかとなろう。他の例では、よく知られている方法、手続き、構成要素、回路、およびネットワークは、実施形態の態様を不必要に分かり難くしないように、詳しく説明されていない。
【００１４】
[0077]「１つまたは複数の」は、機能が１つの要素によって実行されること、機能が、たとえば分散された様式で、複数の要素によって実行されること、いくつかの機能が１つの要素によって実行されること、いくつかの機能がいくつかの要素によって実行されること、または前述の任意の組合せを含む。
【００１５】
[0078]第１の、第２のなどの用語が、場合により、様々な要素を述べるために本明細書において使用されるが、これらの要素はこれらの用語によって限定されるべきではないこともまた理解されよう。これらの用語は、ある要素を別の要素と区別するためにのみ使用される。たとえば、様々な記述される実施形態の範囲を逸脱することなく、第１のプロセッサが第２のプロセッサと呼ばれ得、同様に、第２のプロセッサが第１のプロセッサと呼ばれ得る。第１のプロセッサおよび第２のプロセッサは両方ともプロセッサであるが、それらは同じプロセッサではない。
【００１６】
[0079]本明細書で様々な記述される実施形態の説明において使用される専門用語は、特定の実施形態を説明することのみを目的としており、限定することは意図されていない。様々な記述される実施形態および添付の特許請求の範囲の説明において使用されるとき、文脈が明らかに別のことを指示しない限り、単数形の「一」、「１つ」、および「その」は複数形も同様に含むことが意図されている。本明細書では「および／または」という用語は、関連する記載された項目のうちの１つまたは複数のいずれかおよびすべての可能な組合せを指し、包含することもまた理解されよう。本明細書で使用されるとき、「含む」、「含んだ」、「備える」および／または「備えた」という用語は、述べられた特徴、整数、ステップ、動作、要素、および／または構成要素の存在を明示するが、１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、構成要素、および／またはそのグループの存在または追加を排除しないこともさらに理解されよう。
【００１７】
[0080]本明細書において使用されるとき、「場合」という用語は、任意選択的に、文脈に応じて、「するとき」または「したとき」または「決定に応答して」または「検出に応答して」を意味すると解釈される。同様に、「決定された場合」または「［述べられた条件または事象］が検出された場合」という表現は、任意選択的に、文脈に応じて、「決定したとき」または「決定に応答して」または「［述べられた条件または事象］を検出したとき」または「［述べられた条件または事象］の検出に応答して」を意味すると解釈される。
概説
[0081]開示されるＰＤＣは、部分的なまたは完全な自律車両をサポートする自動車Ｅ／ＥＡ内に拡張可能で利用可能なネットワーク／電力冗長性を届ける結合されたデータ収集装置、ルータ、および配電装置である。ＰＤＣは、車両ネットワーク、バス、またはデータリンクを介して他のＰＤＣおよびコンピューティングノードと双方向で通信する。いくつかの実施形態では、ＰＤＣは、電力を分配し、デジタル信号、アナログ信号、および／またはデータを受信、処理、および／または送るように構成された電気回路および／または１つまたは複数のプロセッサを含む。
【００１８】
[0082]いくつかの実施形態では、スマートＥ／ＥＡを含む車両は、（たとえば、車両シャシの各角に配置された）ゾーンに分割され、各ゾーンは、１つまたは複数のＰＤＣと、それらのゾーンＰＤＣにつながれ、それによって電力を供給される、１つまたは複数のセンサ（たとえば、レーダー、ＬＩＤＡＲ、ステレオ／モノカメラ、ソナー）とを含む。各ＰＤＣは、それのゾーン内の１つまたは複数のセンサから未加工のまたは前処理されたセンサデータを収集し、処理する（または通す）。センサは、以下を含むがこれらに限定されない、コスト効率の高い、短距離のデータリンクを用いてＰＤＣにそれらのデータを提供する：コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス、ＣＡＮフレキシブルデータレート（ＣＡＮ−ＦＤ：ＣＡＮ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄａｔａ  Ｒａｔｅ）バス、カメラシリアルインターフェース（ＣＳＩ：Ｃａｍｅｒａ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、および低電圧差異シグナリング（ＬＶＤＳ：Ｌｏｗ−Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｓｉｇｎａｌｉｎｇ）。いくつかの実施形態では、各ゾーン内の１つまたは複数の作動装置は、それぞれのゾーンＰＤＣにつながれ、それらの制御データを高速データバスまたはデータリンクを介してＰＤＣから受信する。
【００１９】
[0083]いくつかの実施形態では、各ゾーンのＰＤＣは、それらの収集されたセンサデータ（たとえば、データパケット）をリングネットワークに送り込むまたは送信する。いくつかの実施形態では、リングネットワークは、マルチリング（たとえば、二重リング）、自己回復データネットワークである。リングネットワークは、ＰＤＣと、様々な車両機能を実行するための１つまたは複数のコンピューティングプラットフォーム（たとえば、全自動運転機能を実現するためのコンピューティングプラットフォーム）とを含む。データトラフィックは、同じリングまたは異なるリングで異なる方向に進むことができる。たとえば、データパケットは、時計回りの方向で第１のリングの周りを、そして反時計回りの方向で第２のリングの周りを進むことができ、あるいは両方のリングが、同じ時計回りのまたは反時計回りの方向で送信することができる。データトラフィックは、同じデータ（たとえば、冗長なデータトラフィック）でもよく、または、それは異なるデータトラフィックでもよい。いくつかの実施形態では、データパケットは、あるＰＤＣから別のＰＤＣに双方向で、あるコンピューティングプラットフォームから別のコンピューティングプラットフォームに双方向で、ＰＤＣからコンピューティングプラットフォームに双方向で、そしてＰＤＣからセンサまたは他の任意のデバイスに双方向で送られ得る。いくつかの実施形態では、１つまたは複数のＰＤＣまたはコンピューティングプラットフォームは、データパケットをリングネットワークを介して他のＰＤＣおよびコンピューティングプラットフォームにブロードキャストすることができる
[0084]本明細書において使用されるとき、「自己回復」という用語は、図１０を参照してさらに十分に説明されるように、マルチリングデータネットワークが、データが流れ続けることまたは他のＰＤＣおよびコンピューティングプラットフォームにルート指定されることを可能にするために、リングの故障中のセクションを自動的に回避することができることを意味する。本明細書において使用されるとき、「故障」という用語は、サービス品質（ＱｏＳ：ｑｕａｌｉｔｙ  ｏｆ  ｓｅｒｖｉｃｅ）閾値分散を下回るなど、許容レベルを下回るリングの劣化を含む。
【００２０】
[0085]ＰＤＣまたはリングセクションが故障した場合、機能しているＰＤＣは、それぞれの出力データフレームレートを下げる、または、たとえばより長いデータ経路から、生じるデータレイテンシを補正するために出力データフレームレートを下げるようにセンサに命令することができる。いくつかの実施形態では、リンク劣化は、ＰＤＣによって検出される。この検出に応答して、ＰＤＣは、コンピューティングプラットフォームまたはテレオペレータにデータ（たとえば、パケット）を再送信するおよび／または（たとえば、圧縮を使用して）データストリームの帯域幅および／または伝送速度を減らすことができる。ＰＤＣが故障した場合、ＰＤＣは、図１０を参照して記述されるように冗長なリングでデータを送ることができる。ＰＤＣはまた、そのＰＤＣにまたは別のＰＤＣにつながれた他のセンサにそれぞれの帯域幅および／または伝送速度を低減するように指示／要求することができる。いくつかの実施形態では、センサとＰＤＣとの両方が、コンピューティングプラットフォームへの配信を確実にするために、帯域幅または伝送速度を低減することができる。
【００２１】
[0086]いくつかの実施形態では、万一ゾーンＰＤＣが故障すれば（たとえば、衝突の結果としてＰＤＣが損害を受けると）、クロッシングセンサはゾーンに最小限のレベルのセンサ範囲を提供する。本明細書において使用されるとき、「クロッシング」または「クリスクロッシング」センサは、第１のゾーン内の少なくとも１つのセンサの第２のゾーン内の少なくとも１つのＰＤＣへの連結と、第２のゾーン内の少なくとも１つのセンサを第１のゾーン内の少なくとも１つのＰＤＣに連結することとを指す。クロッシングセンサによって、車両は、車両が車両の機能低下（たとえば、車両の減速）という代償を払って安全モード操作（たとえば、「リンプホーム」モード）を実行することを可能にする、正常な機能が損なわれたゾーンにおける限定されたセンサ範囲（たとえば、限定されたレーダーデータ）を有することになる。以下に続くいくつかの実施形態では、様々なタイプのセンサは、ＬＩＤＡＲ、カメラ、ソナーなどを含む、「クリスクロッシング」でもよい。
【００２２】
[0087]いくつかの実施形態では、冗長な高速データリンクは、ＰＤＣをコンピューティングプラットフォームにつなぐために使用される。たとえば、２つのＨＤＢａｓｅＴデータリンクは、各ＰＤＣを隣のＰＤＣにおよび／または１つまたは複数のコンピューティングプラットフォームにつなぐために使用され得る。この構成では、単一のＨＤＢａｓｅＴリンク故障は、センサデータ損失につながらない。レイテンシは、カメラデータ圧縮またはフレームレート低減を増やすことによって、補正され得る。いくつかの実施形態では、ＣＡＮ−ＦＤリンクは、ＨＤＢａｓｅＴリンクへのバックアップとして使用され得る。いくつかの実施形態では、単一のＨＤＢａｓｅＴデータリンクおよび単一のイーサネットデータリンクは、コンピューティングプラットフォームをつなぐために使用される。この構成では、すべてのＨＤＢａｓｅＴデータリンクの故障は、全システム故障ではなく、機能故障をもたらし得る。いくつかの実施形態では、いくつかの異なる物理レイヤの異なるプロトコルが、冗長性を達成するために使用される。
【００２３】
[0088]いくつかの実施形態では、ＰＤＣは、データルータとして動作するおよび／または処理を実行する。ルータとして動作するとき（たとえば、故障モードのとき）、ＰＤＣは、未加工のセンサデータを未処理で１つまたは複数のコンピューティングプラットフォームおよび他のＰＤＣに渡す。いくつかの実施形態では、ＰＤＣは、マルチリングネットワークにセンサデータを送り込む前に様々なフィルタ、アルゴリズム、変換、およびプロセスを使用してＰＤＣハードウェアにおいて未加工のセンサデータを処理することによって、センサデータ融合および他のデータ処理（たとえば、無損失のまたは損失を伴うデータ圧縮、データフォーマット、およびデータ変換）をローカルに実行する。この実施形態では、ＰＤＣは基本的に、分散されたコンピューティングノードとして動作しており、データを融合するためのクロックを提供する。たとえば、ＰＤＣは、ステレオカメラ出力データおよびＬＩＤＡＲ出力データを融合することによって目的リストを生成し、次いで、全自動運転のための認知機能を実行するコンピューティングプラットフォームにリングネットワークを介して目的リストを送り得る。これにより、コンピューティングプラットフォームが他の機能を実行することができるように、コンピューティングプラットフォームのロードを減らす。いくつかの実施形態では、ＰＤＣは、ＱｏＳの何らかの劣化を検出するためにネットワークリンク性能を測定するデータインターフェース内の電気回路を含む。
【００２４】
[0089]いくつかの実施形態では、ＰＤＣは、データをデータネットワークに送信する前に、未加工のまたは処理されたセンサデータに損失を伴うまたは無損失のデータ圧縮を実行する。データが遠隔テレオペレーションアプリケーションのために送信されている場合、損失を伴う圧縮は望ましいことがある。ＰＤＣはまた、車両内のコンピューティングプラットフォームに無損失のデータを送信し、同時に、テレオペレータに損失を伴うデータを送信することもできる。
【００２５】
[0090]いくつかの実施形態では、ＰＤＣは、センサドリフトまたは他のセンサ較正パラメータを監視し、パラメータの再較正を開始するように構成される。ＰＤＣが、センサドリフトまたはオフセットが所望の閾値を超えたのを検出した場合、ＰＤＣは、損なわれたセンサからリングネットワークにデータを送信しないことをプロアクティブに決定することができる。いくつかの実施形態では、センサ故障を防ぐためにまたはセンサ故障の前にワークアラウンド解決法を開始するために車両内のＰＤＣまたは１つまたは複数のコンピューティングプラットフォームによってプロアクティブステップが取られ得るように、センサドリフトまたはオフセットの検出が、センサ故障を予測するためにＰＤＣによって使用される。
【００２６】
[0091]データ冗長性に加えて、開示されるＰＤＣのいくつかの実施形態は、ゾーン内の１つまたは複数のセンサおよび作動装置に対して配電装置として動作することによって、Ｅ／ＥＡに電力冗長性を届ける。ＰＤＣは、それぞれがそれ自体のバックアップバッテリを有する、１つまたは複数の母線につながれ得る。集中型の電力源または供給システム（たとえば、車両電気センタ）から各ＰＤＣに配電を移すことで、（電子構成要素が少ないことによる）安価なセンサをＥ／ＥＡにおいて使用することができるという利益とともに、第１の段階の電力電子（たとえば、フィルタリング段階）がセンサハードウェアからＰＤＣハードウェア内へ移動されることを可能にする。加えて、図７〜９を参照して記述されるように、ＰＤＣは、たとえばスマート電力スイッチを使用して、短絡保護を処理することになるので、バッテリをＰＤＣに連結することで、（バッテリがつながれたリングセグメントを燃やし得る）バッテリでのヒューズの必要性を低減またはなくす。
【００２７】
[0092]いくつかの実施形態では、Ｅ／ＥＡは、２つ以上の冗長な電力源（たとえば、バッテリ）または供給システム（たとえば、車両電気センタ）からＰＤＣおよびコンピューティングプラットフォームに電力を供給する２つ以上の電力リングを含む。以下に続く実施形態において、各ＰＤＣは、各々が２つの電力リングのうちの１つにつながれた２つの電力入力を有する。電力入力は、ＰＤＣハードウェアの内側につながれ得（たとえば、ガルバニック接続）、電力源または供給システムのうちの１つの故障に応答して速やかに互いに隔離され得る。いくつかの実施形態では、ＰＤＣ電力入力は、診断装置を含むスイッチング経路を使用して、接続されたセンサおよび作動装置をサポートすることができる。たとえば、ＰＤＣは、ＰＤＣの入力／出力電圧および／または電流および温度の変化率を測定し、コンピューティングプラットフォームおよびＰＤＣが電力源または供給システム故障の場合に電力を受信することを確保するために、変化に応答して高速スイッチングを実行する、スマートスイッチングデバイスを含むことができる。スマートスイッチングは、ＰＤＣに接続された任意のロードで使用され得、より低い直径ケーブルを可能にし、その結果、車両製造コストを節約する。スマートスイッチングはまた、電力ケーブルがより薄くなることを可能にし、ヒューズボックスの必要性を取り除く。
【００２８】
[0093]いくつかの実施形態では、単一の車両機能（たとえば、電力引き上げゲート、電気駆動トレーラフック、電気日光シャッタ）または複数の車両機能（たとえば、ヘッドランプまたはテールランプ制御、シート制御、トレーラモジュール）を制御する小型電子制御ユニット（ＥＣＵ）が、ＰＤＣハードウェアにおいて統合され得る。たとえば、ＰＤＣによって制御および供給される、ＩＳＯ２６２６２の要件（たとえば、快適機能）を満たす必要はない、ゾーン内のロード、センサ、および作動装置は、ＰＤＣハードウェアおよびソフトウェアによって供給され得る。小さいＥＣＵ機能をＰＤＣハードウェアに組み込むことの利益は、車両ごとのＥＣＵの総数が少ないことと、ＰＤＣとロード、センサ、および作動装置との間のワイヤリングハーネスが小さいこととを含む。より小さいワイヤリングハーネスは、自動製造を通して廉価で生産することができる。
システムアーキテクチャ
[0094]図１Ａは、いくつかの実施形態による、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両におけるデータ分配のためのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ａを示す。Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ａは、様々なタイプの車両に統合され得る。本明細書での定義では、「車両」は、以下を含むがこれらに限定されない：燃料電源、電気、またはハイブリッドの乗用車、トラック、バス、タクシー、２または３輪の車両（たとえば、バイク、ＡＴＶ）、建設または農業機器（たとえば、セメントトラック、ダンプトラック、トラクタ、除雪車、収穫機、穀物トラック）、軍事車両（たとえば、戦闘戦車、歩兵戦闘車、装甲兵員輸送車、無人戦闘車両、装甲戦闘支援車両など）、船舶（たとえば、ボート、潜水艦、ホバークラフト）、自動配達ロボット、およびドローン。
【００２９】
[0095]図示された実施形態では、Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ａは、自動運転サーバ（ＡＤＳ）１０１、接続されたサーバプラットフォーム（ＣＳＰ：ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ  ｓｅｒｖｅｒ  ｐｌａｔｆｏｒｍ）１０２、安全な接続されたゲートウェイ（ＳＣＧＷ）１０３、推進力およびシャシサーバ（ＰＣＳ：ｐｒｏｐｕｌｓｉｏｎ  ａｎｄ  ｃｈａｓｓｉｓ  ｓｅｒｖｅｒ）１０４、ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄ、レーダー１０６ａ〜１０６ｈ、ＬＩＤＡＲ１０７ａ〜１０７ｅ、およびカメラ１０８ａ〜１０８ｈ（たとえば、ステレオまたはモノカメラ）を含む。ＡＤＳ１０１、ＣＳＰ１０２、ＳＣＧＷ１０３、およびＰＣＳ１０４は、「コンピューティングプラットフォーム」とも総称される。
【００３０】
[0096]ＡＤＳ１０１は、以下を含むがこれらに限定されない、いくつかの全自動運転タスクを実行するためのハードウェアおよびソフトウェアを含む：ルート計画、軌道計画および検証、認知処理、決定ロジック、制御法則の実装、ローカリゼーション、交差点ハンドリング、計画のための行動推定、横方向／縦方向制御、現実世界／環境モデルの計算、およびセンサデータ融合。
【００３１】
[0097]ＣＳＰ１０２は、アドバンスドライバアシスタントシステム（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）アプリケーション、インフォテインメントアプリケーション、ユーザアプリケーション（たとえば、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）またはｉＰｈｏｎｅ（登録商標）アプリケーション）、ビデオ配信、ＩＰルーティング、マイクロサービス、計画のための行動推定、およびヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ：Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）管理などの様々なアプリケーションを実行するためのハードウェアおよびソフトウェアを含む拡張可能な自動車サーバプラットフォームである。
【００３２】
[0098]ＳＣＧＷ１０３は、以下を含むがこれらに限定されない、様々なデータサービスとのクラウドおよびピアツーピア接続を安全に管理するためのハードウェアおよびソフトウェアを含む：無線（ＯＴＡ：ｏｖｅｒ−ｔｈｅ  ａｉｒ）ソフトウェア更新サービス、テレオペレータ／遠隔制御サービス、データ分析サービス、マップデータベースサービス、ローカリゼーションサービス、エンターテインメントサービス、セキュリティサービス、および相手方商標製品の製造会社（ＯＥＭ：ｏｒｉｇｉｎａｌ  ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ  ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｒ）のサービス。ＳＣＧＷ１０３はまた、他の車両、都市基盤（たとえば、停止信号）、道路標識、ホームネットワークなどとのピアツーピア接続を安全に管理する。
【００３３】
[0099]ＰＣＳ１０４は、加速、ブレーキ、およびステアリングなど、車両運転機能を制御するためのハードウェアおよびソフトウェアを含む。
[00100]コンピューティングプラットフォーム１０１〜１０４は、図１０を参照してより十分に記述されるように、二重リング、自己回復ネットワークトポロジでつながれる。二重リングネットワークトポロジは、レベル３／４／５の全自動運転のための必要なデータ冗長性を提供する。コンピューティングプラットフォーム、ＰＤＣ、およびセンサの間のデータリンクは、図１Ａに示された凡例によって示される。いくつかの実施形態では、ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄはまた、前述のように、たとえば、データ圧縮、センサデータ融合、および小型ＥＣＵ機能を実行することによって、分散されたコンピューティングノードとして動作する。
【００３４】
[00101]いくつかの実施形態では、コンピューティングプラットフォーム１０１〜１０４およびＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄは、第１のセットの冗長データリンク（たとえば、８ＧＢｉｔ／ｓ  ＨＤＢａｓｅＴ、１０ＧＢｉｔ／ｓイーサネット）によってつながれる。コンピューティングプラットフォーム１０１〜１０３は、第２のセットのデータリンク（たとえば、１ＧＢｉｔ／ｓイーサネット）によってつながれる。いくつかの実施形態では、レーダー１０６ａ〜１０６ｈは、ＣＡＮ−ＦＤバスによってそれぞれのゾーンＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄにつながれる。ＬＩＤＡＲセンサ１０７ａ〜１０７ｅは、１ＧＢｉｔ／ｓイーサネットによってそれぞれのゾーンＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄにつながれる。カメラ１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｇ、１０８ｈは、ＣＳＩバスによってそれぞれのゾーンＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄにつながれる。
【００３５】
[00102]いくつかの実施形態では、前向きのカメラ１０８ｄおよび１０８ｆは、低電圧差異シグナリング（ＬＶＤＳ）によってＡＤＳ１０１に直接つながれ、前向きのカメラ１０８ｅは、やはりＬＶＤＳによって、コンピューティングプラットフォーム１０３に直接つながれる。リング故障では、前向きのカメラがＡＤＳ１０１に直接接続される場合、前向きのカメラ１０８ｄ、１０８ｆは動作可能なままである。別法として、前向きのカメラ１０８ｄ、１０８ｆがＰＤＣに取り付けられるとき、部分的リング故障は、故障の性質に応じて、但し冗長リングトポロジに必ずしもよらず、限定されたカバレッジをもたらし得る。たとえば、完全なリング故障は、リングに取り付けられたすべてのセンサを無効にするが、ＡＤＳ１０１に直接取り付けられたものは無効にしない。これはまた、（たとえば、前向きのカメラ１０８ｄ、１０８ｆを使用して）少なくともいくらかのセンサ範囲が残るように、いくつかのカメラがＡＤＳ１０１に直接取り付けられた、完全なリング故障のためのフェイルセーフ手法になり得、車両が安全停止を実行することを可能にし得る。
【００３６】
[00103]車両は、Ｎゾーンに分割され得、各ゾーンは、ゾーンをカバーする１つまたは複数のセンサにつながれた１つまたは複数のＰＤＣを含む。図示された実施形態では、車両１００ａは、６つのゾーンに分割される：右前方、左前方、右後方、左後方、左側、および右側。図示された実施形態では、付加的冗長性が、「クロッシングセンサ」によって、車両の前方および後方において提供される。たとえば、左後方ゾーンのレーダー１０６ａは、右後方ゾーンのＰＤＣ１０５ｄにつながれ、右後方ゾーンのレーダー１０６ｇは、左後方ゾーンのＰＤＣ１０５ａにつながれる。同様に、車両の前方において、左前方ゾーンのレーダー１０６ｃは、右前方ゾーンのＰＤＣ１０５ｃにつながれ、右前方ゾーンのレーダー１０６ｅは、左前方ゾーンのＰＤＣ１０５ｂにつながれる。
【００３７】
[00104]Ｅ／ＥＡ１００ａは、ＰＤＣおよびコンピューティングプラットフォームを含む二重リング、自己回復ネットワークトポロジを使用することによって、入手可能なネットワーク冗長性を提供する。コスト効率の高い短距離のデータラインが、センサとＰＤＣとの間で使用される。車両衝突または他の壊滅的事象により１つのＰＤＣが故障した場合、前方／後方レーダーセンサの交差は最小限のレーダー探知範囲を提供する。ＰＤＣは、センサデータ融合および／またはデータ圧縮（たとえば、カメラデータの無損失のまたは損失を伴う圧縮）を実行することによって、分散されたコンピューティングノードとして動作することができる。冗長データリンクが、各ＰＤＣから隣のＰＤＣおよび／またはコンピューティングプラットフォームに提供され、それにより、単一のリンク故障（たとえば、車両衝突、短絡、または他の壊滅的事象による）がセンサデータ損失につながるのを防ぐ。フェイルセーフ動作の場合、さらなるデータ圧縮またはフレームレート低減が、ネットワーク帯域幅および伝送速度を増やすために使用され得る。単一のＰＤＣ故障の場合、ＣＡＮ−ＦＤバスが、機能しているＰＤＣをＳＣＧＷ１０３とつなぐために使用され得る。コンピューティングプラットフォームは、ＨＤＢａｓｅＴおよびイーサネットデータリンクなどの冗長な高速データバスとつながれ得、それにより、すべてのＨＤＢａｓｅＴリンクまたはイーサネットリンクの故障が全システム故障につながるのを防ぐ。
【００３８】
[00105]図１Ｂは、いくつかの実施形態による、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両におけるデータ分配のためのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｂを示す。この実施形態では、センサは、冗長センサリングによってコンピューティングプラットフォームおよびＰＤＣにつながれ、コンピューティングプラットフォームは、冗長な計算リングによって互いにつながれる。車両の左側および右側には、それぞれ、付加的カメラ１０８ｉおよび１０８ｋがある。車両の後方および前方には、それぞれ、付加的カメラ１０８ｌ、１０８ｊがある。運転席および助手席側ドアに最も近い車両の前方に向けてカメラ１０８ａ、１０８ｇが移動されてあることに留意されたい。また、ソナー１０９ａ〜１０９ｃはＰＤＣ１０５ｂにつながれ、ソナー１０９ｄ〜１０９ｆはＰＤＣ１０５ｃにつながれ、ソナー１０９ｇ〜１０９ｉはＰＤＣ１０５ｃにつながれ、ソナー１０９ｊ〜１０９ｌはＰＤＣ１０５ａにつながれる。いくつかの実施形態では、ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄは、ローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ：ｌｏｃａｌ  ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  ｎｅｔｗｏｒｋ）バスを使用して、それぞれのソナーの各々につながれる。ＬＩＮバスは、ローエンド多重通信の接続に対処し、一方、ＣＡＮ−ＦＤバスは、エラー処理などの迅速で効率的な接続を必要とするハイエンド動作のために使用される。
【００３９】
[00106]Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ａと比較して、カメラ１０８ｄは、ＡＤＳ１０１ではなくてＰＤＣ１０５ｂにつながれ、カメラ１０８ｅは、ＳＣＧＷ１０３ではなくてＡＤＳ１０１につながれる。カメラ１０８ｄ〜１０８ｆは、１００°／１．７ＭＰ、１２０°／７．４ＭＰ、および２８°／７．４ＭＰなどの異なる解像度（たとえば、異なる数のピクセル）を有する異なる視界およびセンサを有し得る。Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ａと比べて、ＰＣＳ１０４は、ＰＤＣ１０５ｂ、１０５ｃではなくて冗長な計算リングによって他のプラットフォームＡＤＳ１０１、ＣＳＰ１０２、およびＳＣＧＷ１０３につながれ、レーダー１０６ｈは、ＰＤＣ１０５ｄではなくてＰＤＣ１０５ａにつながれる。センサ、ＰＤＣ、およびコンピューティングプラットフォームの間の冗長データリンクは、図１Ｂに凡例によって示される。
【００４０】
[00107]図１Ｃは、いくつかの実施形態による、６つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両におけるデータ分配のためのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｃを示す。Ｅ／ＥＡ１００ａに示すような車両シャシの各角に４つのＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄを配置することは、電子コストを最適化するが、センサデータ経路のうちのいくつかの経路の長さにより、自動ワイヤハーネス製造を潜在的に可能にしない。Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｃは、車両の左側および右側に付加的ＰＤＣ１０５ｅ、１０５ｆを含む。２つの付加的ＰＤＣ１５０ｅ、１０５ｆを加えることは、自動ワイヤハーネス生産を可能にし、ＰＤＣ故障により失われるセンサを減らすことによって、機能安全性を向上させる。一般に、任意の数のＰＤＣが、最適化焦点に従ってＥ／ＥＡを調整するために、Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ内に含まれ得る。いくつかの実施形態では、センサおよび電気負荷の可能な数とともに、対象車両のクラス／サイズは、Ｅ／ＥＡに含めるためのＰＤＣの最適数を定義することができる。
【００４１】
[00108]Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｃは、同じ数およびタイプのセンサをＥ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｂ内に含むが、ある種のセンサのためのデータリンクは、付加的ＰＤＣ１０５ｅ、１０５ｆが原因で、短くされる。たとえば、レーダー１０６ｂおよびカメラ１０８ｉ、１０８ａは、ここでは、ＰＤＣ１０５ａ、１０５ｂではなくてＰＤＣ１０５ｅにつながれ、レーダー１０６ｆおよびカメラ１０８ｋ、１０８ｇは、ここで、ＰＤＣ１０５ｃ、１０５ｄではなくてＰＤＣ１０５ｆにつながれる。ＰＤＣ１０５ｅはさらに、冗長な計算リングによってコンピューティングプラットフォームＣＳＰ１０２、ＳＣＧＷ１０３、およびＰＤＣ１０５ｂに、そして前向きのカメラ１０８ｄおよび１０８ｅにつながれる。ＰＤＣ１０５ｆはさらに、ＣＳＰ１０２、ＰＤＣ１０５ｃ、および前向きのカメラ１０８ｆにつながれる。
【００４２】
[00109]図１Ｄは、いくつかの実施形態による、６つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両におけるデータ分配のためのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｄを示す。この実施形態では、ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆは、センサリングにおいてつながれ、ＡＤＳ１０１、ＣＳＰ１０２、ＳＣＧＷ１０３ａ、およびＰＣＳ１０４は、サーバリング内へつながれる。このＥ／ＥＡは、オーディオデータを受信するためにＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆにつながれた６つのオーディオラウドスピーカ１１１ａ〜１１１ｆと、ＣＳＰ１０２につながれた１つまたは複数のディスプレイとを含むことにより、前述のアーキテクチャとは異なる。ラウドスピーカ１１１ａ〜１１１ｆは、この実施形態では、アクティブとして示されているが、別の実施形態では、ラウドスピーカ１１１ａ〜１１１ｆはパッシブラウドスピーカでもよく、そこでは、増幅電気回路が、アクティブラウドスピーカ電気回路によって生成された熱を低減するためにＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆに含まれる。
【００４３】
[00110]Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｄに同様に含まれるのは、１つまたは複数のワイヤレストランシーバチップおよび支援電気回路と、以下を含むがこれらに限定されない、様々なワイヤレス通信技術のためのアンテナとを含む、遠隔トランシーバユニット（ＲＴＵ：  ｒｅｍｏｔｅ  ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ  ｕｎｉｔ）１１０である：ブルートゥース、カーツーカー（Ｃａｒ２Ｃａｒ）、ＷｉＦｉ、５Ｇ、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：ｇｌｏｂａｌ  ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  ｓｙｓｔｅｍ）（たとえば、ＧＰＳ）、ＦＭステレオ、衛星ラジオ、および他の任意の通信ハードウェア。いくつかの実施形態では、アンテナは、一方向、全方向、多入力多出力（ＭＩＭＯ：ｍｕｌｔｉｐｌｅ  ｉｎｐｕｔ  ｍｕｌｔｉｐｌｅ  ｏｕｔｐｕｔ）、アンテナアレイ、または他の任意のタイプのアンテナになり得る。いくつかの実施形態では、アンテナは、構成可能および可動になり得る。ＲＴＵ１１０は、冗長性のために２つ以上のデータリンクによってＳＣＧＷ１０２につながれる。
【００４４】
[00111]図１Ｅは、いくつかの実施形態による、図１ＤのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｄのためのＣＡＮ−ＦＤフォールバックおよび電力管理を示す。ＡＤＳ１０１およびＣＳＰ１０２が故障した場合、ＣＡＮ−ＦＤバスは、ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆとＳＣＧＷ１０３とをつなぐことになる。この構成は、ＲＴＵ１１０を介する遠隔テレオペレータへの情報（たとえば、センサデータ）の通信を可能にすることになる。この構成はまた、車両のすべてのゾーンにセンサ範囲を確保するためにＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆがそれぞれのセンサに電力を分配することを可能にする。
【００４５】
[00112]図１Ｆは、いくつかの実施形態による、図１ＤのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｄによって使用される冗長センサリングトポロジを示す。この実施形態では、６つのＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆおよびＡＤＳ１０１、ＣＳＰ１０２、およびＳＣＧＷ１０３が、センサリングに含まれる。冗長性ブリッジが、ＰＤＣ１０５ｂを１０５ｃにつなぐ。
【００４６】
[00113]図１Ｇは、いくつかの実施形態による、図１ＤのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｄによって使用される冗長なサービスリングトポロジを示す。図示されているように、ＡＤＳ１０１、ＣＳＰ１０２、ＳＣＧＷ１０３、およびＰＣＳ１０４は、センサリングが故障した場合に冗長性のためのサーバリングにおいてつながれる。
【００４７】
[00114]図１Ｈは、いくつかの実施形態による、４つのＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄを使用する全自動運転機能を有する車両におけるデータ分配のためのＥ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｈを示す。Ｅ／ＥＡ１００ｈは、Ｅ／ＥＡ１００ｄと類似しているが、左側および右側のＰＤＣ１０５ｅ、１０５ｆおよびオーディオラウドスピーカ１１１ｂ、１１１ｅがない。オーディオラウドスピーカ１１１ｃおよびＬＩＤＡＲ１０６ｂは、ＰＤＣ１０５ｂ、およびオーディオラウドスピーカ１１１ｄに直列につながれ、ＬＩＤＡＲ１０６ｆは、ＰＤＣ１０５ｃに直列につながれる。
【００４８】
[00115]図２Ａは、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両における配電のための自動車Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ａの一実施形態を示す。図１Ａに示されたコンピューティングプラットフォーム、センサ、およびＰＤＣに加えて、図２Ａは、冗長な電気センタおよび配電（ＥＣＰＤ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｅｎｔｅｒ  ＆  Ｐｏｗｅｒ  Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ）２０１ａ、２０１ｂおよび冗長な電源２０２ａ、２０２ｂ（たとえば、バッテリ）を示す。冗長なＥＣＰＤ２０１ａ、２０１ｂは、高電圧回路の安全な配電を実現し、バッテリ電力を管理する。ＥＣＰＤ２０１ａは、図２Ａに示すように、ＣＳＰ１０２およびＳＣＧＷ１０３へのフィルタリングされた１２ボルト供給と、前向きのカメラ１０８ｄ、１０８ｅ、および１０８ｆへの安定した電圧（たとえば、５Ｖ）供給とを分配する。ＥＣＰＤ２０１ａ、２０１ｂ、電源２０２ａ、２０２ｂ、ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄ、およびＡＤＳ１０１は、図２Ａに示すように、冗長な電源リング（たとえば、１２Ｖ）につながれる。
【００４９】
[00116]ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄは、それぞれのゾーンセンサおよびクロスセンサの各々に電力を分配する（たとえば、安定した５Ｖ供給）。たとえば、ＰＤＣ１０５ａは、それぞれのゾーンセンサ（センサ１０７ａ、１０８ａ、１０８ｈ）およびクロスセンサ（センサ１０６ｇ）に電力を提供し、ＰＤＣ１０５ｂは、それぞれのゾーンセンサ（センサ１０７ｂ、１０７ｃ、１０８ｂ）およびクロスセンサ（センサ１０６ｅ）に電力を提供し、ＰＤＣ１０５ｃは、それぞれのゾーンセンサ（１０６ｄ、１０７ｄ、１０８ｃ）およびクロスセンサ（センサ１０６ｃ）に電力を提供し、ＰＤＣ１０５ｄは、それぞれのゾーンセンサ（１０６ｈ、１０７ｄ、１０８ｄ）およびクロスセンサ（センサ１０６ａ）に電力を提供する。
【００５０】
[00117]図１Ａおよび図２Ａで前述したＥ／ＥＡ１００ａは、冗長電力リングと車両電気センタおよびＰＤＣのハイブリッド手法とを使用することによって、入手可能な電力冗長性を提供する。冗長な電源（たとえば、１２Ｖバッテリ）は、ＰＤＣおよびコンピューティングプラットフォームに電力を供給する。センサは、安定した且つフィルタリングされた電源（たとえば、５Ｖ）で供給される。センサまたはコンピューティングプラットフォームは、単一の電源故障によって失われない。
【００５１】
[00118]図２Ｂは、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両における配電のための自動車Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｂの一実施形態を示す。この実施形態では、図２ＡのＥ／ＥＡ１００ａの実施形態と比べて、ＥＣＰＤ２０１ａが取り除かれており、ＥＣＰＤ２０１ｂが、１２ボルト電源リング、カメラ１０８ｉ、およびＰＤＣ１０５ｂにつながれる。ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄは、２つの冗長電力リングに各々つながれ、それぞれのゾーンセンサおよびクロスセンサの各々に電力を分配する（たとえば、１２Ｖ供給）。いくつかの実施形態では、ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆは、それらのゾーンセンサ（たとえば、カメラ）のうちの少なくともいくつかに電力を供給するために、同軸ケーブルを介する電力（ＰＯＣ：Ｐｏｗｅｒ  ｏｖｅｒ  Ｃｏａｘ）を使用する。たとえば、ＰＤＣ１０５ａは、ＰＯＣを使用して、カメラ１０８ａおよびカメラ１０８ｌに電力を供給する。カメラ１０８ｂ、１０８ｄ、１０８ｉは、ＰＯＣを使用してＰＤＣ１０５ｂによって電力を供給され、カメラ１０８ｅ、１０８ｆはＡＤＳ１０１によって電力を供給される。ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆは、フィルタリングされた１２Ｖ供給をコンピューティングプラットフォーム１０１〜１０４に供給する。電源２０２ａ、２０２ｂは、それぞれ、ＰＤＣ１０５ｂ、１０５ｄに直接つながれる。
【００５２】
[00119]図２Ｃは、６つのＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆを使用する全自動運転機能を有する車両における配電のための自動車Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｃの一実施形態を示す。図２Ｃは、ＥＣＰＤ２０１ｂおよび冗長な電源２０２ａ、２０２ｂ（たとえば、バッテリ）を示す。ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆは、それぞれのゾーンセンサおよびクロスセンサの各々に電力を分配する（たとえば、１２Ｖ供給）。ＰＤＣ１０５ｅ、１０５ｆおよびコンピューティングプラットフォーム１０１〜１０４は、第１の１２Ｖのフィルタリングされた電力リングにすべてつながれる。ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆは、第２の１２Ｖ電力リングにつながれる。ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆは、それぞれのゾーンセンサおよびクロスセンサの各々に電力を分配する（たとえば、１２Ｖ供給）。いくつかの実施形態では、ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆは、ＰＯＣを使用して、それらのゾーンセンサ（たとえば、カメラ）のうちの少なくともいくつかに電力を供給する。カメラ１０８ｄ、１０８ｅは、ＰＤＣ１０５ｅによって電力を供給され、カメラ１０８ｆは、ＰＤＣ１０５ｆによって電力を供給される。
【００５３】
[00120]図２Ｄは、６つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両における配電のための自動車Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｄの一実施形態を示す。各ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆは、車両のゾーン専用であり、電源２０２ａ、２０２ｂからそれぞれのゾーンセンサに電力を分配する。ＲＴＵ１１０はＳＣＧＷ１０３によって電力を供給されることに留意されたい。ゾーン内のＰＤＣが故障した場合にこれらのゾーンが少なくとも最小限のレーダー探知範囲を有することを確保するための右前方ゾーンと左前方ゾーンとの間のおよび右後方ゾーンと左後方ゾーンとの間の交差したセンサの使用にも留意されたい。
【００５４】
[00121]図２Ｅは、４つのＰＤＣを使用する全自動運転機能を有する車両における配電のための自動車Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ１００ｅの一実施形態を示す。各ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄは、車両のゾーン専用であり、電源２０２ａ、２０２ｂからそれぞれのゾーンセンサに電力を分配する。ＲＴＵ１１０はＳＣＧＷ１０３によって電力を供給されることに留意されたい。ゾーン内のＰＤＣが故障した場合にこれらのゾーンが少なくとも最小限のレーダー探知範囲を有することを確保するための右前方ゾーンと左前方ゾーンとの間のおよび右後方ゾーンと左後方ゾーンとの間の交差したセンサの使用にも留意されたい。
【００５５】
[00122]いくつかの実施形態に従って、図３Ａは、ＰＤＣ１０５ｂの故障前の車両のフェイルセーフ動作を示し、図３Ｂは、ＰＤＣ１０５ｂの故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す。ＰＤＣ１０５ｂの故障（大文字の「Ｘ」によって示された）に起因して、カメラ１０８ｂおよびＬＩＤＡＲ１０７ｂ、１０７ｃは無効にされる（たとえば、データリンク、電力、またはその両方の損失に起因して）が、レーダー１０６ｃは、ＰＤＣ１０５ｃとそれの連結により、まだアクティブであることに留意されたい。したがって、左前方ゾーンは、ＰＤＣ１０５ｂの故障後もまだレーダー探知範囲を有する。ＰＣＳ１０４はまだ、センサデータをＰＤＣ１０５ｃから受信し、車両運転システムがなお機能することを可能にすることに留意されたい。ＬＩＤＡＲ１０７ｃは無効にされたが、車両の前方のゾーンは、カメラ１０６ｄによってまだカバーされている。
【００５６】
[00123]いくつかの実施形態に従って、図３Ｃは、ＰＤＣ１０５ｂの故障前の車両のフェイルセーフ動作を示し、図３Ｄは、ＰＤＣ１０５ｂの故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す。ＰＤＣ１０５ｂにつながれたセンサは、（たとえば、失われたデータリンク、電力またはその両方により）もう利用可能ではないが、Ｅ／ＥＡは、ＰＤＣ１０５ｂの全損失を補正する。たとえば、最小限のレーダー探知範囲は、ＰＤＣ１０５ｃにつながれたレーダー１０６ｃによって、正常な機能が損なわれたゾーンにおいて提供される。
【００５７】
[00124]いくつかの実施形態に従って、図３Ｅは、ＰＤＣの故障前の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示し、図３Ｆは、ＰＤＣの故障後の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す。ＰＤＣ１０５ｂにつながれたセンサは、（たとえば、失われたデータリンク、電力またはその両方により）もう利用可能ではないが、Ｅ／ＥＡが、ＰＤＣ１０５ｂの全損失を補正する。たとえば、最小限のレーダー探知範囲が、ＰＤＣ１０５ｃにつながれたレーダー１０６ｃによって、正常な機能が損なわれたゾーンにおいて提供される。
【００５８】
[00125]いくつかの実施形態に従って、図４Ａは、ＳＣＧＷ１０３の故障前の車両のフェイルセーフ動作を示し、図４Ｂは、ＳＣＧＷ１０３の故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す。ＳＣＧＷ１０３の故障（大文字の「Ｘ」によって示された）により、レーダー１０６ｂ、１０６ｄ、およびカメラ１０８ｅが（たとえば、失われたデータリンク、電力またはその両方により）無効にされることに留意されたい。カメラ１０８ｅは無効にされるが、カメラ１０８ｄ、１０８ｆは、車両の前方のゾーンをカバーするようにまだ動作可能である。レーダー１０６ｂ、１０６ｄが無効にされるが、カメラ１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃおよび１０８ｅは、車両でのそれらの位置およびカメラ照準方向により、右側および左側ゾーンをカバーするようにまだ動作可能である。
【００５９】
[00126]いくつかの実施形態では、カメラセンサ１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、および１０８ｅは、レーダー１０６ｂ、１０６ｆの損失をさらに補正するためにそれぞれのＰＤＣによって調節された（たとえば、広くされた）それぞれの視界を有し得る。コンピューティングプラットフォーム１０１、１０２、および１０４は、センサデータをＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｃからまだ受信し、重要な車両運転システムがなお機能することを可能にする。ＳＣＧＷ１０３からＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄへのすべてのＣＡＮ−ＦＤ接続は、無効にされるが、ＨＤＢａｓｅＴデータリンクで置換される。
【００６０】
[00127]いくつかの実施形態に従って、図４Ｃは、ＳＣＧＷ１０３の故障前の車両のフェイルセーフ動作を示し、図４Ｄは、ＳＣＧＷ１０３の故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す。Ｅ／ＥＡは、ＳＣＧＷ１０３なしで機能することになる。ＳＣＧＷ１０３からＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆへのＣＡＮ接続は見つからないが、ＣＡＮトラフィックはＨＤＢａｓｅＴで可能である。ＳＣＧＷ１０３は、どのセンサにも直接つながれていないので、すべてのセンサがまだ利用可能であり、コンピューティングプラットフォームおよび他のＰＤＣにセンサリングでそれらのデータを送ることができる。
【００６１】
[00128]いくつかの実施形態に従って、図４Ｅは、コンピューティングプラットフォーム（たとえば、１０３）の故障前の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示し、図４Ｆは、コンピューティングプラットフォームの故障後の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す。ＲＴＲＵ１１０への接続は、ＳＣＧＷ１０３の故障で失われているが、ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｆ、ＡＤＳ１０１、ＣＳＰ１０２、およびＰＣＳ１０４は、ＳＣＧＷ１０３なしで互いに通信し続けることができる。
【００６２】
[00129]いくつかの実施形態に従って、図５Ａは、ＡＤＳ１０１の故障前の車両のフェイルセーフ動作を示し、図５Ｂは、ＡＤＳ１０１の故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す。ＡＤＳ１０１の故障（大文字の「Ｘ」によって示された）により、ＣＳＰ１０２からの非常時軌道および駆動制御が（たとえば、テレオペレータの遠隔制御または支援によって）「リンプホーム」モードにおいて使用されることに留意されたい。前向きのカメラ１０８ｄ、１０８ｅは無効にされるが、カメラ１０８は、まだ動作可能である。他のすべてのセンサは、ＣＳＰ１０２に対して利用可能なままである。
【００６３】
[00130]いくつかの実施形態に従って、図５Ｃは、ＡＤＳ１０１の故障前の車両のフェイルセーフ動作を示し、図５Ｄは、ＡＤＳ１０１の故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す。Ｅ／ＥＡは、ＡＤＳ１０１の全損失を補正することができる。ＣＳＰ１０２からの非常時軌道および駆動制御が、「リンプホーム」モードにおいて使用される。２つのみの前向きのカメラが利用不可能である。他のすべてのセンサは、ＣＳＰ１０２に対してまだ利用可能である。いくつかの実施形態では、ＣＳＰ１０２は、記憶されて定期的に更新される最新の最良の軌道を提供することができる。
【００６４】
[00131]いくつかの実施形態に従って、図５Ｅは、コンピューティングプラットフォーム（たとえば、１０１）の故障前の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示し、図５Ｆは、コンピューティングプラットフォームの故障後の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す。Ｅ／ＥＡは、ＡＤＳ１０１の全損失を補正することができる。ＣＳＰ１０２からの非常時軌道および駆動制御が、「リンプホーム」モードにおいて使用される。２つのみの前向きのカメラが不利用可能である。他のすべてのセンサはまだ、ＣＳＰ１０２に対して利用可能である。ＲＴＵ１１０もまた動作可能なままであり、「リンプホーム」モードにおいて車両を支援することができる遠隔テレオペレータと通信するために使用され得る。
【００６５】
[00132]いくつかの実施形態に従って、図６Ａは、電源２０２ａの故障前の車両のフェイルセーフ動作を示し、図６Ｂは、電源２０２ａの故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す。電源２０２ａの故障（大文字の「Ｘ」によって示された）により、冗長電力リングトポロジは、電源２０２ｂを使用して、ＰＤＣ１０５ａ〜１０５ｄおよびコンピューティングプラットフォーム１０１〜１０４に供給することに留意されたい。電源２０２ａの故障を理由にセンサまたはコンピューティングプラットフォームは無効にされない。
【００６６】
[00133]いくつかの実施形態に従って、図６Ｃは、電源２０２ａの故障前の車両のフェイルセーフ動作を示し、図６Ｄは、電源２０２ａの故障後の車両のフェイルセーフ動作を示す。Ｅ／ＥＡは、電源２０２ａの全損失を補正することができる。リングトポロジは、第２の電源２０２ｂからすべてのＰＤＣに供給する。すべてのセンサおよびコンピューティングプラットフォームは、停電後に利用可能である。いくつかの実施形態では、停電（たとえば、短絡）の場合、電源２０２ｂに接続されたリングの１つまたは複数のセグメントは、より低い電圧に低減される必要があり得る。
【００６７】
[00134]いくつかの実施形態に従って、図６Ｅは、電源（たとえば、２０２ａ）の故障前の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示し、図６Ｆは、電源の故障後の６つのＰＤＣを有する車両のフェイルセーフ動作を示す。Ｅ／ＥＡは、電源２０２ａの全損失を補正することができる。リングトポロジは、第２の電源２０２ｂからすべてのＰＤＣに供給する。すべてのセンサおよびコンピューティングプラットフォームは、停電後に利用可能である。いくつかの実施形態では、停電（たとえば、短絡）の場合、電源２０２ｂに接続されたリングの１つまたは複数のセグメントは、より低い電圧に低減される必要があり得る。
ＰＤＣアーキテクチャ
[00135]図７は、いくつかの実施形態による、ＰＤＣアーキテクチャ７００の概念ブロック図である。ＰＤＣアーキテクチャ７００は、３つの集積回路チップを含む：ＰＤＣ  ＩＯ  ＳｏＣ７０１、ＰＤＣデータＳｏＣ７０２、およびスマート５Ｖ電力スイッチ（ＳＰＳ：Ｓｍａｒｔ  ５Ｖ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｗｉｔｃｈ）７０３。ＳＰＳ７０３は、１２Ｖ電力リングへの連結のための電力入力７０５ａ、７０５ｂと、カメラ、レーダー、およびＬＩＤＡＲに安定した且つフィルタリングされた電圧（たとえば、５Ｖ）を供給するための冗長な電力出力７０９とを含む。
【００６８】
[00136]ＰＤＣ  ＩＯ  ＳｏＣ７０１は、レーダーと通信するためのレーダーポート７０８ａと、ＳＣＧＷ１０２と通信するためのＳＣＧＷポート７０８ｂとを含む。図示された実施形態では、レーダーポート７０８ａは、３Ｍｂｉｔ／ｓデュアルＣＡＮ−ＦＤバスに各々つながれ、ＳＣＧＷポート７０８ｂは、３Ｍｂｉｔ／ｓの単一のＣＡＮ−ＦＤバスにつながれる。
【００６９】
[00137]ＰＤＣデータＳｏＣ７０２は、ＨＤＢａｓｅＴ  ４ＧＢｉｔ／ｓｅの１ｘ非シールドツイストペア（ＵＴＰ：ｕｎｓｈｉｅｌｄｅｄ  ｔｗｉｓｔｅｄ  ｐａｉｒ）高速バスにつなぐように構成されたインターフェース７０４ａ、７０４ｂを含む。いくつかの実施形態では、インターフェース７０４ａ、７０４ｂは、ＨＤＢａｓｅＴ、デジタルハードウェアデバイスインターフェース（ＤＨＤＩ：ｄｉｇｉｔａｌ  ｈａｒｄｗａｒｅ  ｄｅｖｉｃｅ  ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、周辺構成要素相互接続エクスプレス（ＰＣＩｅ：Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｅｘｐｒｅｓｓ）、およびＶＡ６０００を含むがこれらに限定されない、様々な物理（ＰＨＹ：ｐｈｙｓｉｃａｌ）レイヤを実装するためにロジックでプログラムされたフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：ｆｉｅｌｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｇａｔｅ  ａｒｒａｙ）である。ＶＡ６０００は、１５メーター（５０フィート）にわたる単一のＵＴＰケーブルを介するネイティブネットワーキング機能で、マルチメディアコンテンツの対称トンネリングを可能にする。ＶＡ６０００は、単一のケーブルを介して、またはデイジーチェーントポロジにおいて、同時に実行するいくつかのアプリケーションのための２地点間トンネリング解決法として使用することができ、自動車インフォテインメントネットワークでの使用に適している。ＰＣＩｅは、高速直列型コンピュータ拡張バス規格である。ＨＤＢａｓｅＴは、単一の長距離ケーブルを介する、超高解像度ビデオおよびオーディオの伝送、イーサネット、制御装置、およびユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ：Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）のための規格である。
【００７０】
[00138]ＰＤＣデータＳｏＣ７０２はまた、カメラポート７０６ａ、７０６ｂおよびＬＩＤＡＲポート７０７ａ、７０７ｂを含む。カメラポート７０６ａ、７０６ｂは、カメラデータバス（たとえば、１ＧＢｉｔ／ｓのＣＳＩ）につなぐように構成され、ＬＩＤＡＲポート７０７ａ、７０７ｂは、イーサネット（たとえば、１ＧＢｉｔ／ｓイーサネット）につなぐように構成される。
【００７１】
[00139]動作中に、ＰＤＣ  ＩＯ  ＳｏＣ７０１は、制御信号を第１の直列型通信インターフェース（たとえば、集積回路間（Ｉ２Ｃ）制御信号）を介してＳＰＳ７０３に送り、ＰＤＣデータＳｏＣ７０２は、第２の直列型通信インターフェース（たとえば、１Ｇｂｉｔ／ｓ直列ギガビットメディア非依存（ＳＧＭＩ：Ｓｅｒｉａｌ  Ｇｉｇａｂｉｔ  Ｍｅｄｉａ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ）インターフェース）を介してＰＤ  ＩＯ  ＳｏＣ７０１に制御信号を送る。
【００７２】
[00140]図８は、いくつかの実施形態による、電力ボード８０１およびデータボード８０２を含むＰＤＣアーキテクチャ８００の概念ブロック図である。ＰＤＣアーキテクチャ８００は、ＰＤＣアーキテクチャ７００と類似しているが、４ポートＰＣＩｅスイッチ８０４およびスマートスイッチ８０３ａ〜８０３ｃを含む。ＰＣＩｅスイッチ８０４は、ＨＤＢａｓｅＴデータＦＰＧＡ７０４ａ、７０４ｂにアドドロップ多重化（ＡＤＭ：ａｄｄ−ｄｒｏｐ  ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）および接続を提供する。スマートスイッチ８０３ａはＳＰＳ７０３を保護し、スマートスイッチ８０３ｂ、８０３ｃは、リング内の短絡または他の停電事象の場合に電力リングとの接続を切る。
【００７３】
[00141]図９は、いくつかの実施形態による、ＰＤＣ  ＩＯ  ＳｏＣ７０１を有さないＰＤＣアーキテクチャ９００の概念ブロック図である。ＰＤＣアーキテクチャ９００は、ＰＤＣ  ＩＯ  ＳｏＣ７０１およびＨＤＢａｓｅＴインターフェース（ＦＰＧＡ）の機能をＰＤＣデータＳｏＣ７０２に統合し、それにより、３チップから２チップにチップセットを減らし、別個のデータおよび電力ボードの必要性をなくす。
【００７４】
[00142]図７〜９を参照して記述されたＰＤＣアーキテクチャは、単一の筐体または複数の筐体に含まれ得る。たとえば、第１の筐体は、データ処理電気回路およびソフトウェアを含むことができ、第２の、物理的に別個の筐体は、配電電気回路を含むことができる。
【００７５】
[00143]図１０は、いくつかの実施形態による、ＰＤＣが故障したときの二重リング、自己回復ネットワークトポロジのフェイルセーフ動作を示す概念ブロック図である。図示された実施形態では、二重リング、自己回復ネットワーク１０００は、コンピューティングプラットフォーム１００１（たとえば、ＡＤＳ１０１）、コンピューティングプラットフォーム１００３（たとえば、ＣＳＰ１０２）、ＰＤＣ１  １００２ａ（ゾーンＡ）、ＰＤＣ２  １００２ｂ（ゾーンＢ）、およびセンサ１００４ａ〜１００４ｆを含む。この実施形態では、２つのゾーンＡおよびＢが存在する。センサ１００４ａ〜１００４ｃおよびＰＤＣ１  １００２ａはゾーンＡのために働き、センサ１００４ｄ〜１００４ｆおよびＰＤＣ２  １００２ｂはゾーンＢのために働く。データリンク１００５ａ〜１００５ｃは、第１のデータリングを備え、データリンク１００６ａ〜１００６ｃは第２のデータリングを備える。図１０に示された要素の向きに応じて、データは、データリンク１００５ａ〜１００５ｃを通って時計回りに流れ、データリンク１００６ａ〜１００６ｆを通って反時計回りに流れる。
【００７６】
[00144]ＰＤＣ１  １００２ａが故障（大文字の「Ｘ」によって示された）したと仮定すると、コンピューティングプラットフォーム１００１およびＰＤＣ２  １００２ｂ内の電気回路（たとえば、スマートスイッチング電気回路）は、点１００７ａ、１００７ｂにおいて示すようにデータリンク１００５ｂ、１００５ｃ、１００６ａ、１００６ｂを有する新しいリングを形成する「自己回復」手続きを自動的に開始することになる。これに応じて、ＰＤＣ１  １００２ａ（またはデータリンク１００５ａ、１００６ｃ）が故障した場合、車両は安全モードに移行し、速度を落とす一方で、コンピューティングプラットフォーム１００１、コンピューティングプラットフォーム１００３およびＰＤＣ２  １００２ｂが新しいリングを介して互いにデータを転送し続けることができるように、二重リング、自己回復ネットワーク１０００が自動的に新しいリングを形成する。新しいリングが形成された後、いくつかの実施形態では、機能しているＰＤＣ２  １００２ｂは、そのフレームレートを減速して、またはセンサ１００４ｄ〜１１０４ｆにそれらのフレームレートを減速するように命令して、ＰＤＣ２  １００２ｂとコンピューティングノード１００１との間の距離の増加によってもたらされるデータレイテンシを補正する。
【００７７】
[00145]いくつかの実施形態では、自動車電気および電子システム（たとえば、１００ａ）は、第１のＰＤＣ（たとえば、１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ、１０５ｄ、１０５ｅ、１０５ｆ、１００２ａ、または１００２ｂ）、第１のコンピューティングプラットフォーム（たとえば、１０１、１０２、１０３、１０４、１００１、または１００３）、および第１のデータプラットフォーム（たとえば、１０１、１０２、１０３、１０４、１００１、１００３、１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ、１０５ｄ、１０５ｅ、１０５ｆ、１００２ａ、または１００２ｂ）を含む。いくつかの実施形態では、第１のＰＤＣは、データを処理する（たとえば、データを受信する、データを送信する、および／または計算を実行する）および電力を分配するように構成された電気回路および／または１つまたは複数のプロセッサを含む。いくつかの実施形態では、第１のコンピューティングプラットフォームは、本来、データを処理するおよび全自動運転のための計算を実行する電気回路および／または１つまたは複数のプロセッサを含む。いくつかの実施形態では、第１のコンピューティングプラットフォームは、他のシステム構成要素に電力を分配しない。いくつかの実施形態では、第１のデータプラットフォームは、第２のＰＤＣ（たとえば、１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ、１０５ｄ、１０５ｅ、または１０５ｆ）あるいは第２のコンピューティングプラットフォーム（たとえば、１０１、１０２、１０３、または１０４）のいずれかである。
【００７８】
[00146]第１のＰＤＣは、第１のデータプラットフォーム（たとえば、１０５ｃまたはＳＣＧＷ１０３）を含む第１の経路（たとえば、ＰＤＣ１０５ｂから時計回りでＡＤＳ１０１までの図１Ｂのセンサリングの部分）と第１のデータプラットフォーム（たとえば、１０５ｃまたはＳＣＧＷ１０３）を含まない第２の経路（たとえば、ＰＤＣ１０５ｂから反時計回りにＡＤＳ１０１までの図１Ｂのセンサリングの部分）とを含む、２つの異なる経路を介して第１のコンピューティングプラットフォームに接続される。
【００７９】
[00147]いくつかの実施形態では、第１のＰＤＣは、介在するＰＤＣまたはコンピューティングプラットフォームなしに、第１のコンピューティングプラットフォームに接続される。いくつかの実施形態では、第１のＰＤＣは、１つまたは複数の他のＰＤＣまたはコンピューティングプラットフォームを介して第１のコンピューティングプラットフォームに接続される。いくつかの実施形態では、経路は、システム内の２つのポイント（たとえば、第１のＰＤＣおよび第１のコンピューティングプラットフォーム）の間の連続する通信リンクであり、その通信リンクは、２つのポイントの間に任意のシステム構成要素（ケーブル接続、ＰＤＣ、コンピューティングプラットフォームなど）を含む。
【００８０】
[00148]第１のＰＤＣは、１つまたは複数のセンサ（たとえば、１０７ａ、１０８ａ、１０８ｈ、１０６ｇ）からセンサデータを受信するように構成された第１のセンサインターフェース（たとえば、７０１、７０８ａ、７０６ａ、７０６ｂ、７０７ａ、７０７ｂ）と、センサデータを送信するように構成された第１のデータインターフェース（たとえば、７０２、７０４ａ、７０４ｂ）とを含む。いくつかの実施形態では、第１のデータインターフェースは、複数の出力ポート（たとえば、７０４ａおよび７０４ｂは、ネットワークリングの異なる経路に接続される）を含む。
【００８１】
[00149]第１のＰＤＣの第１のデータインターフェースは、第１の経路および第２の経路を介してセンサデータを第１のコンピューティングプラットフォームに送信するように構成される（たとえば、第１のデータインターフェースは、第１のＰＤＣと第１のコンピューティングプラットフォームとの間に通信リンクへの接続を提供する）。いくつかの実施形態では、第１のＰＤＣの第１のデータインターフェースは、第２の経路を介して第１のコンピューティングプラットフォームにセンサデータを同時に送信しつつ、第１の経路を介して第１のコンピューティングプラットフォームにセンサデータを送信するように構成される。いくつかの実施形態では、第１のＰＤＣの第１のデータインターフェースは、１度に１つのみの経路を介して第１のコンピューティングプラットフォームにセンサデータを送信するように構成される（たとえば、第１のＰＤＣは、いずれかの経路を介して第１のコンピューティングプラットフォームにセンサデータを送信することができる）。
【００８２】
[00150]いくつかの実施形態では、第１のＰＤＣは、以下のことを行うように構成される：第１の経路が故障を有さない（たとえば、第１の経路が閾値レベル以上で動作している）という判定に応じて第１の経路を介して第１のコンピューティングプラットフォームにセンサデータを送信することと、第２の経路が故障を有する（たとえば、第２の経路が閾値レベル未満に低下させられた）という判定に応じて第２の経路を介して第１のコンピューティングプラットフォームにセンサデータを送信すること。
【００８３】
[00151]いくつかの実施形態では、第１の経路、第２の経路、第１のＰＤＣ、および第１のコンピューティングプラットフォームは、センサデータを送信するように構成された第１のリングネットワーク（たとえば、１００ａ（図１Ａ）、１００ｂ（図１Ｂ）、１００ｃ（図１Ｃ）、１００ｄ（図１Ｄ）、１００ｆ（図１Ｆ）、または１００ｈ（図１Ｈ）におけるセンサリング）を形成する。たとえば、第１のリングネットワークにおいて、第１の経路の第１の末端部（たとえば、第１のＰＤＣ）は第２の経路の第２の末端部であり、第１の経路の第２の末端部（たとえば、第１のコンピューティングプラットフォーム）は第２の経路の第１の末端部である（たとえば、第１の経路は第２の経路が開始する場所で終了して、第２の経路は第１の経路が開始する場所で終了する、第１のおよび第２の経路は同じ第１の位置で開始して同じ第２の位置で終了する）。いくつかの実施形態では、経路の始まりおよび終わりは、交換可能である（たとえば、それぞれ、第１の経路の第１の末端部は、第１の経路の始まりまたは終わりと称することができ、第１の経路の第２の末端部は、第１の経路の終わりまたは始まりと称することができる）。
【００８４】
[00152]いくつかの実施形態では、システムは、第１の経路または第２の経路のいずれかに含まれた第２のＰＤＣを含む（たとえば、第２のＰＤＣは、第２の経路内にあって第１の経路内にはない、または、第１の経路内にあって第２の経路内にはない）。いくつかの実施形態では、システムは、第１のセンサ（たとえば、１０６ａ〜１０６ｈ、１０７ａ〜１０７ｅ、１０８ａ〜１０８ｆ、または１００４ａ〜１００４ｆ）および第２のセンサを含む。第１のセンサは第１のＰＤＣに接続され、第２のセンサは第２のＰＤＣに接続される。第１のセンサから第１のＰＤＣへの物理的距離は、第１のセンサから第２のＰＤＣへの物理的距離より短い（たとえば、第１のセンサは車両の第１のゾーン内にあり、第１のＰＤＣは車両の第１のゾーン内にあり、第２のＰＤＣは車両の第２のゾーン内にある）。第２のセンサから第１のＰＤＣへの物理的距離は、第２のセンサから第２のＰＤＣへの物理的距離より短い（たとえば、第２のセンサは、第１のセンサと同じゾーン内にあり、第２のセンサは、十字に交差している（異なるゾーン内のＰＤＣにつながれる））。いくつかの実施形態では、第１のセンサは、介在するＰＤＣまたはコンピューティングプラットフォームなしに第１のＰＤＣに接続される。いくつかの実施形態では、第２のセンサは、介在するＰＤＣまたはコンピューティングプラットフォームなしに第２のＰＤＣに接続される。
【００８５】
[00153]いくつかの実施形態では、第１のＰＤＣは、介在するＰＤＣまたはコンピューティングプラットフォームなしに第２のＰＤＣに接続される（たとえば、図１Ｆの冗長性ブリッジによって接続された１０５ｂおよび１０５ｃを参照）。いくつかの実施形態では、第１のコンピューティングプラットフォームは、以下のことを行うように構成される：第１のＰＤＣが機能している（たとえば、第１のＰＤＣが閾値レベル以上で動作している、第１のＰＤＣが故障状態にない）という判定に応じて第１のＰＤＣを介して電力を受信することと、第１のＰＤＣが機能していない（たとえば、第１のＰＤＣが動作していないまたは閾値レベル未満で動作している、第１のＰＤＣが故障状態にある）という判定に応じて第２のＰＤＣを介して電力を受信すること。いくつかの実施形態では、システムは、以下のことを行うように構成される：第１のＰＤＣが機能しているという判定に応じて第１のＰＤＣを介して第１のコンピューティングプラットフォームに電力を提供することと、第１のＰＤＣが機能していないという判定に応じて第２のＰＤＣを介して第１のコンピューティングプラットフォームに電力を提供すること。
【００８６】
[00154]いくつかの実施形態では、システムは、第２のコンピューティングプラットフォームおよび第３のコンピューティングプラットフォームを含み、第１のコンピューティングプラットフォームが、第３のコンピューティングプラットフォーム（たとえば、１０１）を含む第３の経路（たとえば、１０２から反時計回りに１０３までの図１Ｂの計算リングの部分）を介して第２のコンピューティングプラットフォームに接続されるように、システムは構成され、第１のコンピューティングプラットフォームは、第３のコンピューティングプラットフォーム（たとえば、１０１）を含まない、第３の経路とは異なる、第４の経路（たとえば、１０２から時計回りに１０３までの図１Ｂの計算リングの部分）を介して第２のコンピューティングプラットフォームに接続される。いくつかの実施形態では、第２のコンピューティングプラットフォームは、第１のデータプラットフォームである。
【００８７】
[00155]いくつかの実施形態では、第３の経路、第４の経路、第１のコンピューティングプラットフォーム、第２のコンピューティングプラットフォーム、および第３のコンピューティングプラットフォームが、第２のリングネットワーク（たとえば、図１Ｂの計算リングまたは図１Ｇのサーバリング）を形成する。いくつかの実施形態では、第３の経路は第１のＰＤＣを含まず、第４の経路は第１のＰＤＣを含まない（たとえば、サーバリングはＰＤＣを含まない）。
【００８８】
[00156]いくつかの実施形態では、システムは、第１のＰＤＣを含む第１の電源リング（たとえば、図２Ａ〜２Ｅの電力リング）と、第１の電源リングに接続された第１の電力源（たとえば、２０１ａ、２０１ｂ、２０２ａ、または２０２ｂ）とを含む。第１のコンピューティングデバイスは、第１の電源リングにつながれる。いくつかの実施形態では、第１の電力源は、電源リング（たとえば、図２Ａの２０２ａ）内へタップでつながれる、または第１のＰＤＣ（たとえば、図２Ｂの２０２ａ）に接続される。いくつかの実施形態では、第１のコンピューティングデバイスは、電源リング内へ（たとえば、図２Ａの１０２または図２Ｂの１０４などの電源リング内の要素のうちの１つに）タップでつながれる、または電源リング（図２Ａの１０４など）の一部である。
【００８９】
[00157]いくつかの実施形態では、システムは、第１の電源リングにつながれた第２の電力源を含む。いくつかの実施形態では、第１のＰＤＣは、以下のことを行うように構成される：第１の電力源が機能している（たとえば、第１の電力源が閾値レベル以上で動作している、第１の電力源が故障状態にない）という判定に応じて、第１の電力源から電力を受信することと、第１の電力源が機能していない（たとえば、第１の電力源が動作していないまたは閾値レベル未満で動作している、第１の電力源が故障状態にある）という判定に応じて、第２の電力源から電力を受信すること。いくつかの実施形態では、第１のコンピューティングプラットフォームは、以下のことを行うように構成される：第１の電力源が機能している（たとえば、第１の電力源が閾値レベル以上で動作している、第１の電力源が故障状態にない）という判定に応じて、（たとえば、第１のＰＤＣを介して）第１の電力源から電力を受信することと、第１の電力源が機能していない（たとえば、第１の電力源が動作していないまたは閾値レベル未満で動作している、第１の電力源が故障状態にある）という判定に応じて、（たとえば、第２のＰＤＣを介して）第２の電力源から電力を受信すること。いくつかの実施形態では、システムは、以下のことを行うように構成される：第１の電力源が機能しているという判定に応じて、第１の電力源から第１のコンピューティングプラットフォームに電力を提供することと、第１の電力源が機能していないという判定に応じて、（たとえば、第２のＰＤＣを介して）第２の電力源から第１のコンピューティングプラットフォームに電力を提供すること。
ＰＤＣプロセス
[00158]図１１は、いくつかの実施形態による、正常動作中にＰＤＣによって実行されるプロセス１１００を示すフロー図である。プロセス１１００は、図７〜１０を参照して記述されたＰＤＣアーキテクチャによって、実装することができる。プロセス１１００は、ＰＤＣのセンサインターフェースを通して、１つまたは複数のセンサからセンサデータを受信することによって開始する（１１０１）。いくつかの実施形態では、ＰＤＣのデータ入力および出力ポートは、２つ以上の冗長な、自己回復データリングにつながれる。
【００９０】
[00159]プロセス１１００は、ＰＤＣにおよび少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームにつながれたリングネットワーク（たとえば、マルチリングの自己回復ネットワーク）内にセンサデータを、ＰＤＣの出力ポートによって、送信すること（１１０２）によって継続する。いくつかの実施形態では、複数のＰＤＣは、車両のゾーンをカバーするように割り当てられる。各ＰＤＣは、それのゾーン内のセンサのためのデータ収集装置およびルータとして機能する。ＰＤＣは、未加工のまたは前処理されたセンサデータを収集し、データをリングネットワークに送信する。いくつかの実施形態では、ＰＤＣは、リングネットワーク内にデータを送信する前に未加工のセンサデータを圧縮する、またはセンサ融合を実行する。
【００９１】
[00160]プロセス１１００は、受信されたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて少なくとも１つの全自動運転動作を少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームによって決定すること（１１０３）によって継続する。いくつかの実施形態では、コンピューティングプラットフォームは、以下を含むがこれらに限定されない、いくつかの全自動運転タスクを実行するためのハードウェアおよびソフトウェアを含む自動運転サーバ（たとえば、ＡＤＳ１０１）である：ルート計画、軌道計画および検証、認知処理、決定ロジック、制御法則の実装、ローカリゼーション、交差点ハンドリング、行動計画、横方向／縦方向制御、現実世界／環境モデルの計算、およびセンサデータ融合。
【００９２】
[00161]プロセス１１００は、少なくとも１つのコンピューティングプラットフォームによって、少なくとも１つの全自動運転動作を車両に実行させること（１１０４）によって継続する。たとえば、ＡＤＳ１０１は、行先までのルートを生成する、または目的マップで検出された目的の周りの操作を計算することができる。
【００９３】
[00162]図１２は、いくつかの実施形態による、車両においてデータネットワークを監視するためのＰＤＣによって実行されるプロセス１２００を示すフロー図である。プロセス１２００は、図７〜１０を参照して記述されたＰＤＣアーキテクチャによって実装することができる。
【００９４】
[00163]プロセス１２００は、車両においてデータネットワークを監視すること（１２０１）によって開始する。プロセスは、データネットワーク内に故障があるかを判定すること（１２０１）によって継続する。データネットワーク内に故障があるという判定に応じて、図３Ａ〜３Ｆ、４Ａ〜４Ｆ、５Ａ〜５Ｆおよび図１０を参照して記述されたように、ＰＤＣにデータネットワークを再構成させること（１２０３）。
【００９５】
[00164]図１３は、いくつかの実施形態による、車両内の電力ネットワークを監視するためのＰＤＣによって実行されるプロセスを示すフロー図である。プロセス１３００は、図７〜１０を参照して記述されたＰＤＣアーキテクチャによって実装することができる。
【００９６】
[00165]プロセス１３００は、車両内の電力ネットワークを監視すること（１３０１）によって開始する。プロセス１３００は、電力ネットワーク内に故障があるかを判定すること（１３０２）によって継続する。電力ネットワーク内に故障があるという判定に応じて、図６Ａ〜６Ｆを参照して記述されたように、ＰＤＣに電力ネットワークを再構成させる（１３０３）。
透明構成要素データリンクを使用する実施形態
[00166]図１４Ａは、いくつかの実施形態による、オープンカーサーバアライアンス（ＯＣＳＡ）サーバシステム概念を示す。ＯＣＳＡサーバシステム概念は、ソフトウェアおよびハードウェア更新が未来の車両においてテストおよび配備されるやり方を自動車産業が標準化するのを助けることになる。
【００９７】
[00167]自律車両は、車両を最新に保つために、この分野において更新され得る。既存のシステムでは、ハードウェアは、車両Ｅ／ＥＡに対するハードウェアおよび既存のインターフェースに割り当てられた空間と互換性のあるハードウェアの新しいバージョンが存在する場合にのみ更新され得る。ＯＣＳＡサーバシステム概念は、ＰＤＣを使用して物理Ｉ／ＯからＩ／Ｏ機能を抽出して（たとえば、Ｉ／Ｏ仮想化）、サーバ更新を可能にすることによって、この問題に対処する。いくつかの実施形態では、ＯＣＳＡは、少なくとも以下の利点を提供する：１）Ｉ／Ｏ構成が、サーバ構成要素の更新で、変化しない、２）新しいサーバハードウェアが、新しい車両においておよびレガシアプリケーションにおいてシームレスに適合する、そして、３）更新は、任意の時間に車両生産中に行われ得る、モデル年度の同期は必要ない。
【００９８】
[00168]図１４Ａを参照すると、自動車産業における既存のハードウェア／ソフトウェアビジネスモデルは、ソフトウェアが対象システム（たとえば、特定の車両モデルおよび型式）でのみ開発され、他のアプリケーションとともにのみテストされることを必要とする。このモデルでは、ソフトウェアまたはハードウェアにおけるいずれの小さな変更も、新たなテスト実行を必要とする。ＯＣＳＡ概念を使用して、ソフトウェア開発が、コンピュータベースの照合システムで実行され、そこでは、アプリケーションソフトウェアは対象ハードウェアから独立しており、コンピュータシステム（たとえば、パーソナルコンピュータ）で開発され得る。加えて、アプリケーションソフトウェアのテストは、他のいずれのアプリケーションからも独立した基準環境において実行され得る。ＯＣＳＡは、車両に対する標準化されたコンピューティングパワーの調達を可能にする。ＯＣＳＡに準拠したデバイスは、様々な車両に適合し、任意の時間に変更することができる。ソフトウェアは、変更なしに、専用の承認なしに、再使用することができる。ＯＣＳＡは、車両において最新の計算デバイスを配備するために必要とされる作業を減らす。
【００９９】
[00169]いくつかの実施形態では、ＯＣＳＡサーバプラットフォームは：１）ハードウェアからソフトウェアを抽出してソフトウェアの再使用および移植性（未来に敏感で逆の互換性のある）を最大化する、２）ソフトウェアおよびハードウェアを並行して開発することによって複雑性を低減する、３）組み込まれたセキュリティ機構を有するクラウドベースのＯＴＡプラットフォームを使用して、ソフトウェアを構成、セットアップ、および更新する、そして４）計算ブロックの数およびサイズが変化するフレキシブルサーバアーキテクチャでソフトウェアおよびハードウェアを調整する。
【０１００】
[00170]たとえば、ＯＣＳＡハードウェアプラットフォームは、ＳｏＣの数およびサイズが調整されることを可能にする拡張可能な自動車サーバハードウェアプラットフォームになり得る。高速データリンク（たとえば、ＰＣＩ−ＥまたはＴｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ３）が、ＳｏＣを接続するために使用され得る。ＨＤＢａｓｅＴおよびイーサネットリンクが、入力（たとえば、カメラ）および出力（たとえば、ディスプレイ）のために使用され得る。そして、８〜１０ＧＢｉｔ／ｓのＨＤＢａｓｅＴまたはイーサネットが、ＡＤＳを接続するために使用され得る。加えて、いくつかの１ＧＢｉｔ／ｓおよび１００Ｍｂｉｔ／ｓｅｃイーサネットポートは、拡張可能である。
【０１０１】
[00171]ＯＣＳＡソフトウェアプラットフォームは、他の仮想マシンのためのハードウェアを抽出するサービスＯＳ（ドメイン０）を有するハイパーバイザ、柔軟な数のスクリーンおよびタイルを操作するドメイン１内のフレキシブルＨＭＩマネージャ、アプリおよびＧｏｏｇｌｅ（登録商標）サービスを処理することができるオプションのＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）パーティション、コンテナ化されたソフトウェアを実行し、ランタイム中に配備もするマイクロサービスプラットフォーム、ＩｏＴ接続のためのＡｍａｚｏｎ（登録商標）ウェブサービス（ＡＷＳ：Ａｍａｚｏｎ（登録商標）  Ｗｅｂ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）λ機能を実行するためのＧｒｅｅｎｇｒａｓｓ（商標）コア、マイクロサービスＶＭおよびＧｒｅｅｎｇｒａｓｓコアを有する固定数の仮想マシン（ＶＭ：ｖｉｒｔｕａｌ  ｍａｃｈｉｎｅ）、および、ランタイムの前に配備され得る柔軟な数のＶＭを含む。
【０１０２】
[00172]図１４Ｂは、いくつかの実施形態による、ＯＣＳＡサーバシステムハードウェアを示す概念ブロック図である。この実施形態では、車両構成要素データリンクは、ＨＤＢａｓｅＴまたは他の任意のＰＣＩｅ物理接続を使用する透明なＰＣＩｅインターフェース１４００（たとえば、ＰＣＩｅスイッチ）として実現される。各車両構成要素は、構成要素が接続された先のＰＤＣ  ＳｏＣ内にデータエンドポイントを有する。
【０１０３】
[00173]図示された実施形態では、ハードウェア構成要素は、カメラデータデコーダ、ディスプレイおよびグラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ：ｇｒａｐｈｉｃｓ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ）ＳｏＣ、ＡＩアクセラレータＳｏＣ、ＳＤＮルータＳｏＣ、保安プロセッサ（ＡＳＩＬ Ｄ）、ＨＤＢａｓｅＴ  ＰＣＩｅチップ１、ＨＤＢａｓｅＴ  ＰＣＩｅチップ２、ＨＤＢａｓｅＴチップ３およびＨＤＢａｓｅＴ  ＰＣＩｅチップ４を含む。ＰＣＩｅインターフェース１４００に同様につながれるのは、ＡＤＳ１０１、およびホストＣＰＵ  ＳｏＣ＿１、ホストＣＰＵ  ＳｏＣ＿２…ホストＣＰＵ  ＳｏＣ＿ｎである。ホストＣＰＵは、ＣＰＵリンクへの高速ＣＰＵを使用して、互いに通信する。ＨＤＢａｓｅＴチップ１および２とＨＤＢａｓｅＴチップ３および４とは、それぞれ、センサリングおよびサーバリングのためのホストＣＰＵ  ＳｏＣｓおよびＰＤＣ  ＩＯハンドラに単一の／冗長なインターフェースを提供する。ＳＤＮルータＳｏＣは、すべてのネットワーク接続およびシステム健全性を保護する。低レイテンシＨＤＢａｓｅＴ直接ＰＣＩｅリンクは、ＰＤＣを他のサービスデバイスにつなぐ。ＰＤＣ内の仮想ドライバは、一様なセンサビューを提供する。
【０１０４】
[00174]ＳｏＣは、構成要素からデータを受信し、データ処理／変換アルゴリズム（たとえば、データサイズの圧縮、レーダーセンサ計算アルゴリズムなど）を実行してもしなくてもよい。構成要素からのデータを必要とする各車両コンピューティングプラットフォームは、ＰＤＣ  ＳｏＣからコンピューティングプラットフォームへのＰＣＩｅベースの構成要素データリンク内に透明リンクを確立する。コンピューティングプラットフォームは、各透明構成要素データリンクのためのドライバを開始し、構成要素は、コンピューティングプラットフォームに対する論理デバイスのように見える。この実施形態では、ＰＤＣは、コンピューティングプラットフォームに対する構成要素ハブ（たとえば、モバイルデバイスに対するドッキングステーションに類似した）として動作する。ＰＤＣ  ＳｏＣは、１つまたは複数の車両コンピューティングプラットフォームに対する１つまたは複数の物理的位置にＰＣＩｅ機構（たとえば、Ｉ／Ｏ仮想化）を使用して、処理済みのまたは未処理の構成要素データ（たとえば、センサデータ）を転送する。ＰＤＣ  ＳｏＣｓは、構成要素データのための論理デバイスをホストし、構成要素データへのアクセスを可能にし、論理センサドライバを使用する構成要素全体のための制御およびシステム診断も可能にする。
【０１０５】
[00175]いくつかの実施形態では、ＰＤＣおよびコンピューティングプラットフォームは、構成要素から複数のコンピューティングプラットフォームにデータを複数の構成要素への複数の構成要素データリンクが転送することを可能にする。ＰＣＩｅは、１つのデータソースから複数のＰＣＩｅデバイスにマルチキャストすることによって、この特徴を可能にする。データは、同じ構成要素データリンクを使用して何度も転送される必要はない。そうではなくて、データは、構成要素とコンピューティングプラットフォームとの間の第１の接続である構成要素において複製され、それにより、構成要素データリンクでのデータ帯域幅を節約する。データは、異なるＰＤＣまたはコンピューティングプラットフォームにおいて何度か複製され得る。しかしながら、１つのみのコンピューティングプラットフォームが、構成要素の制御を実行することができる。他のすべてのコンピューティングプラットフォームは、変更されない形で構成要素データを受信することができる。
【０１０６】
[00176]ＰＤＣはまた、１つの構成要素から複数のコンピューティングプラットフォームに異なるデータ処理／変換アルゴリズムで、または構成要素データリンクリング構造内の異なるルートを使用して、データを転送するために、複数の構成要素データドライバをホストすることができる。ＰＣＩｅ列挙は、バスを探し、エンドポイントデバイスの識別子（ＩＤ：ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）に基づいて必要があれば修正を適用し、次いで、それの発見機能において一致するＩＤを有するドライバをロードする、ＰＣＩｅコアサブシステムを介して実行される。いくつかの実施形態では、バスパディングが使用され、ＰＣＩｅバス番号およびメモリセグメントが、途切れなくシステムを高度に拡張可能にする「ホットプラグ」で潜在的な未来のデバイスのために予約される。
【０１０７】
[00177]図１４Ｃは、いくつかの実施形態による、ＯＣＳＡサーバシステムソフトウェアを示す概念ブロック図である。いくつかの実施形態では、各ＳｏＣデバイスの複数のソフトウェアドメインは、ハイパーバイザによって分離される。いくつかの実施形態では、ハイパーバイザは、コンピュータソフトウェア、ファームウェア、またはハードウェアにおいて実装されたＶＭモニタ（ＶＭＭ：ＶＭ  ｍｏｎｉｔｏｒ）であり、ＶＭを実行する。ハイパーバイザは、仮想オペレーティングプラットフォームを有するゲストオペレーティングシステムを提示し、ゲストオペレーティングシステムの実行を管理する。様々なオペレーティングシステムの複数のインスタンスは、以下を含むがこれらに限定されない、仮想化されたハードウェアリソースを共用し得る：Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、およびｍａｃＯＳ（登録商標）インスタンスはすべて、単一のＳｏＣで実行することができる。
【０１０８】
[00178]図１４Ｃに示すように、ＯＳＣＡハードウェアサプライヤは、完全に抽出されたハードウェア、および、それぞれ仮想マシンＶＭ０、ＶＭ１上で実装されるフレキシブルＨＭＩマネージャを提供する。ＯＳＣＡソフトウェアサプライヤは、コンピュータベースの参照システム上でそれらのソフトウェアを開発する。たとえば、アプリマネージャは、仮想マシンＶＭ２で実行し、いくつかのソフトウェアアプリケーション（たとえば、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）アプリ）をサポートする。マイクロサービスマネージャは、仮想マシンＶＭ３で実行し、いくつかのマイクロサービスをサポートする。仮想マシンＶＭ４は、Ａｍａｚｏｎ（登録商標）ウェブサービス（ＡＷＳ）λ機能をサポートする。仮想マシンＶＭ５は、インフォテインメントおよびナビゲーションアプリケーションをサポートする。仮想マシンＶＭ６は、インストルメントクラスタアプリケーション（たとえば、ＱＮＸ、Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ、Ｓａｆｅ  Ｌｉｎｕｘを使用する）をサポートする。仮想マシンＶＭ７は、ＡＤＡＳアプリケーションをサポートする。ＡＷＳ  Ｇｒｅｅｎｇｒａｓｓは、ローカルデバイスにＡＷＳクラウド機能を拡張するソフトウェアであり、それらのデバイスが、ローカルネットワークで互いに安全に通信もしつつ、情報のソースにより近いデータを収集および分析することを可能にする。ＡＷＳ  Ｇｒｅｅｎｇｒａｓｓを使用する開発者は、クラウドにおいてサーバレスコード（ＡＷＳ  λ機能）を作り、次いで、アプリケーションのローカル実行のためにデバイスにコードを配備することができる。
【０１０９】
[00179]図１５は、いくつかの実施形態による、構成要素（たとえば、ＰＤＣにつながれたセンサ）からコンピューティングプラットフォーム（たとえば、ＡＤＳサーバ１０１）への論理接続を確立するためのプロセス１５００を示すフロー図である。プロセス１５００は、ＰＤＣと１つまたは複数のコンピューティングプラットフォームとの間に透明構成要素データリンクを確立することによって開始する（１５０１）。プロセス１５００は、透明構成要素データリンクのためのドライバを開始することによって継続する（１５０２）。たとえば、ドライバは、１つまたは複数のコンピューティングプラットフォームによって開始され得る。プロセス１５００は、透明構成要素データリンクを介して、１つまたは複数のコンピューティングプラットフォームにおよびそのようなコンピューティングプラットフォームから構成要素データを転送することによって継続する（１５０３）。
【０１１０】
[00180]図１６Ａは、いくつかの実施形態による、周辺機器ドッキングステーションとしてＡＤＳを使用するスター型トポロジを示す。図示されたトポロジでは、あらゆるセンサは、ＡＤＳから「ハブおよびスポーク」構成で発出する。図示されたトポロジは、冗長性を含まないレベル４／５センサ構成である。このスター型トポロジは、大幅なオーバーヘッドをもたらさずにデータが自動運転以外の目的のために再利用されることを可能にしないので、非常に柔軟性に欠ける。そのようなスター型トポロジは、２つのやり方で冗長にされ得る。いくつかの実施形態では、スター型トポロジのあらゆる構成要素が冗長であり、これは、各センサおよび冗長なコンピューティングに供給される冗長な電力およびデータをこのトポロジが含むことになることを意味し、コストのかかるシステムをもたらすことになる。いくつかの実施形態は、図１６Ｂを参照して記述されるように、冗長性を達成するために異なるサブセットのセンサに依存する冗長性の１つまたは複数のサブセットを含む。
【０１１１】
[00181]図１６Ｂは、いくつかの実施形態による、センサのための冗長データリンクの第１のサブセットを含むスター型トポロジを示す。この実施形態は、前述のＰＤＣベースのトポロジよりも自動運転コンピューティング（サブセット）について低いレベルの冗長性を有する。図１６Ｂに示すようにスター型トポロジは、故障の場合に利用可能な第１のサブセットのセンサを使用する第１のレベルのデータ冗長性を提供する。データ冗長性のみが図１６Ｂには示されており、実際のシステムはまた、第１のセットの電力構成要素を使用する第１のレベルの電力冗長性をデフォルトにすることになることに留意されたい。加えて、センサの第１のサブセット内のあるセンサが故障した場合に第２の（場合により減らされた）サブセットのセンサを使用する第２のレベルの冗長性が存在し得る。減らされた数のセンサは、自律車両の機能を低減することになるが、車両は、安全機能に、少なくとも「リンプ」ホーム機能または「リンプ」を提供する機能をまだ有することになる。
【０１１２】
[00182]図１７は、いくつかの実施形態による、スター型トポロジで構成された冗長センサのサブセットを選択するためのプロセス１７００のフロー図である。システムがスター型トポロジで構成された場合、プロセス１７００は、車両の自動車Ｅ／ＥＡシステムにおいて故障を検出することによって始まり（１７０１）、次いで、故障の検出に応じて、プロセス１７００は、システムのための冗長性のレベルを選択することによって継続し、この選択は、車両の操作で使用するためにスター型トポロジにおいて冗長センサのサブセットを選択することを含む（１７０２）。
例示的コンピュータシステム
[00183]図１８は、コンピュータシステム１８００（たとえば、ＰＤＣ（もしくは、その一部）またはコンピューティングプラットフォーム（もしくはその一部））を示す。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム１８００は、特殊目的コンピューティングデバイスである。特殊目的コンピューティングデバイスは、前述の技法（たとえば、プロセス１１００、１２００、１３００、１５００、および／または１７００における動作あるいは前述の他の技法を実装する動作のうちのいくつかまたはすべて）を実行するために配線で接続される、あるいはその技法を実行するように永続的にプログラムされた１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などのデジタル電子デバイスを含む、あるいはファームウェア、メモリ、他のストレージ、またはその組合せ内のプログラム指示に従って技法を実行するようにプログラムされた１つまたは複数の汎用ハードウェアプロセッサを含み得る。そのような特殊目的コンピューティングデバイスはまた、その技法を達成するためのカスタムプログラミングを有するカスタムハードワイヤードロジック、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡを結合し得る。いくつかの実施形態では、特殊目的コンピューティングデバイスは、その技法を実装するためにハードワイヤードおよび／またはプログラムロジックを組み込む、デスクトップコンピュータシステム、ポータブルコンピュータシステム、ハンドヘルドデバイス、ネットワークデバイスまたは他の任意のデバイスである。
【０１１３】
[00184]いくつかの実施形態では、コンピュータシステム１８００は、バス１８０２または情報を通信するための他の通信機構と、情報処理のためにバス１８０２とつながれたハードウェアプロセッサ１８０４とを含む。ハードウェアプロセッサ１８０４は、たとえば、汎用マイクロプロセッサである。コンピュータシステム１８００はまた、プロセッサ１８０４によって実行されることになる情報および指示を記憶するためにバス１８０２につながれた、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：ｒａｎｄｏｍ−ａｃｃｅｓｓ  ｍｅｍｏｒｙ）または他のダイナミックストレージデバイスなど、メインメモリ１８０６を含む。いくつかの実施形態では、メインメモリ１８０６は、プロセッサ１８０４によって実行されることになる指示の実行中にテンポラリ変数または他の中間情報を記憶するために使用される。そのような指示は、プロセッサ１８０４にアクセス可能な非一時的記憶媒体に記憶されるとき、コンピュータシステム１８００を、指示で指定された動作を実行するようにカスタマイズされた特殊目的マシンにする。
【０１１４】
[00185]いくつかの実施形態では、コンピュータシステム１８００はさらに、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ：ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ）１８０８、またはプロセッサ１８０４のための静的情報および指示を記憶するためにバス１８０２につながれた他の静的ストレージデバイスを含む。磁気ディスク、光ディスク、ソリッドステートドライブ、または３次元クロスポイントメモリなど、ストレージデバイス１８１０は、情報および指示を記憶するために提供されてバス１８０２につながれる。
【０１１５】
[00186]いくつかの実施形態では、コンピュータシステム１８００は、コンピュータユーザに情報を表示するためのブラウン管（ＣＲＴ：ｃａｔｈｏｄｅ  ｒａｙ  ｔｕｂｅ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：ｌｉｑｕｉｄ  ｃｒｙｓｔａｌ  ｄｉｓｐｌａｙ）、プラズマディスプレイ、発光ダイオード（ＬＥＤ：ｌｉｇｈｔ  ｅｍｉｔｔｉｎｇ  ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、または有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ：ｏｒｇａｎｉｃ  ｌｉｇｈｔ  ｅｍｉｔｔｉｎｇ  ｄｉｏｄｅ）ディスプレイなどのディスプレイ１８１２にバス１８０２を介してつながれる。英数字および他のキーを含む、入力デバイス１８１４は、プロセッサ１８０４に情報および命令選択を通信するためにバス１８０２につながれる。別のタイプのユーザ入力デバイスは、プロセッサ１８０４に方向情報および命令選択を通信するための、およびディスプレイ１８１２上のカーソル移動を制御するための、マウス、トラックボール、タッチ対応のディスプレイ、またはカーソル方向キーなど、カーソルコントローラ１８１６である。この入力デバイスは、通常は、デバイスが平面において位置を指定することを可能にする２つの軸、第１の軸（たとえば、ｘ軸）および第２の軸（たとえば、ｙ軸）、における２つの自由度を有する。
【０１１６】
[00187]いくつかの実施形態によれば、本明細書の技法は、メインメモリ１８０６に含まれた１つまたは複数の指示の１つまたは複数のシーケンスをプロセッサ１８０４が実行することに応答して、コンピュータシステム１８００によって実行される。そのような指示は、ストレージデバイス１８１０などの別の記憶媒体からメインメモリ１８０６に読み込まれる。メインメモリ１８０６に含まれた指示のシーケンスの実行は、本明細書に記載のプロセスのステップをプロセッサ１８０４に実行させる。いくつかの実施形態では、ハードワイヤード電気回路が、ソフトウェア指示の代わりにまたはソフトウェア指示と組み合わせて使用される。
【０１１７】
[00188]本明細書では「記憶媒体」という用語は、特定の様式でマシンを動作させるデータおよび／または指示を記憶する任意の非一時的媒体を指す。そのような記憶媒体は、不揮発性媒体および／または揮発性媒体を含む。不揮発性媒体は、たとえば、ストレージデバイス１８１０のような、光ディスク、磁気ディスク、ソリッドステートドライブ、または、３次元クロスポイントメモリを含む。揮発性媒体は、メインメモリ１８０６のようなダイナミックメモリを含む。記憶媒体の一般的な形態は、たとえば、フロッピディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、磁気テープ、または他の任意の磁気データ記憶媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、他の任意の光データ記憶媒体、穴の模様を有する任意の物理媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、およびＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ−ＥＰＲＯＭ、ＮＶ−ＲＡＭ、あるいは他の任意のメモリチップまたはカートリッジを含む。
【０１１８】
[00189]記憶媒体は、伝送媒体（たとえば、一時的コンピュータ可読媒体）とは異なるが、これと共に使用され得る。伝送媒体は、記憶媒体間の情報の転送に参加する。たとえば、伝送媒体は、バス１８０２を備えるワイヤを含む、同軸ケーブル、銅ワイヤおよび光ファイバを含む。伝送媒体はまた、電波および赤外線データ通信の間に生成されるものなど、音響または光波の形をとることもできる。
【０１１９】
[00190]いくつかの実施形態では、様々な形態の媒体が、実行するためのプロセッサ１８０４への１つまたは複数の指示の１つまたは複数のシーケンスの運搬に関与する。たとえば、指示は、最初に、遠隔コンピュータの磁気ディスクまたはソリッドステートドライブで運ばれる。遠隔コンピュータは、指示をそれのダイナミックメモリにロードし、モデムを使用して電話線を介してその指示を送る。コンピュータシステム１８００に対してローカルなモデムが、電話線でデータを受信し、赤外線送信器を使用して、そのデータを赤外線信号に変換する。赤外線検出器が、赤外線信号で運ばれたデータを受信し、適切な電気回路が、そのデータをバス１８０２に配置する。バス１８０２は、データをメインメモリ１８０６に運び、そこから、プロセッサ１８０４が指示を読み出し、実行する。メインメモリ１８０６によって受信された指示は、任意選択的に、プロセッサ１８０４による実行の前または後のいずれかにストレージデバイス１８１０で記憶され得る。
【０１２０】
[00191]コンピュータシステム１８００はまた、バス１８０２につながれた通信インターフェース１８１８を含む。通信インターフェース１８１８は、ローカルネットワーク１８２２に接続されたネットワークリンク１８２０に双方向データ通信連結を提供する。たとえば、通信インターフェース１８１８は、デジタル総合サービス網（ＩＳＤＮ：ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｓｅｒｖｉｃｅ  ｄｉｇｉｔａｌ  ｎｅｔｗｏｒｋ）カード、ケーブルモデム、衛星モデム、または対応するタイプの電話線へのデータ通信接続を提供するためのモデムである。もう１つの例として、通信インターフェース１８１８は、互換性のあるＬＡＮへのデータ通信接続を提供するためのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：ｌｏｃａｌ  ａｒｅａ  ｎｅｔｗｏｒｋ）カードである。いくつかの実施形態では、ワイヤレスリンクもまた実装される。いくつかのそのような実施形態では、通信インターフェース１８１８は、様々なタイプの情報を表すデジタルデータストリームを運ぶ電気、電磁気、または光信号を送信および受信する。
【０１２１】
[00192]ネットワークリンク１８２０は、通常は、１つまたは複数のネットワークを介して他のデータデバイスにデータ通信を提供する。たとえば、ネットワークリンク１８２０は、ローカルネットワーク１８２２介してホストコンピュータ１８２４へのあるいはインターネットサービスプロバイダ（ＩＳＰ：Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｐｒｏｖｉｄｅｒ）１８２６によって操作されたクラウドデータセンタまたは機器への接続を提供する。ＩＳＰ１８２６は、順に、「インターネット」１８２８と現在は一般に呼ばれる世界的パケットデータ通信ネットワークを介してデータ通信サービスを提供する。ローカルネットワーク１８２２およびインターネット１８２８の両方が、デジタルデータストリームを運ぶ電気、電磁気または光信号を使用する。コンピュータシステム１８００におよびコンピュータシステム１８００からデジタルデータを運ぶ、様々なネットワークを介する信号とネットワークリンク１８２０上の且つ通信インターフェース１８１８を介する信号とは、伝送媒体の例示的形態である。一実施形態において、ネットワーク１８２０は、クラウド２０２または前述のクラウド２０２の一部を含む。
【０１２２】
[00193]コンピュータシステム１８００は、ネットワーク、ネットワークリンク１８２０、および通信インターフェース１８１８を介して、メッセージを送り、プログラムコードを含むデータを受信する。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム１８００は、処理するためにコードを受信する。コードが、受信される、および／または後の実行のためにストレージデバイス１８１０もしくは他の不揮発性ストレージに記憶されるとき、受信されたコードは、プロセッサ１８０４によって実行される。
【０１２３】
[00194]図１９は、一実施形態による、オープンサーバプラットフォーム（ＯＳＰ：ｏｐｅｎ  ｓｅｒｖｅｒ  ｐｌａｔｆｏｒｍ）を使用する且つフェイルオペレーショナルの設計を有する拡張可能なトポロジを提供するＥ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す。Ｅ／Ａアーキテクチャは、ハードウェアがソフトウェアから独立して開発および配信され得るように、ハードウェアとソフトウェアとの刷新サイクルを分離し、既存のソフトウェアを修正なしで新しいハードウェアに移動させることを可能にし、同じマシンでのセーフティクリティカルなおよび非セーフティクリティカルなワークロードの共存を可能にするための効率的計算リソース共用を実現し、安全な故障時動作に絶対に必要なそれらの構成要素のみを二重にする３レイヤのフェイルオペレーショナルの設計で利用可能な冗長性を提供する。Ｅ／ＥＡアーキテクチャは、従来の分散されたモノリシックな組み込み型のソフトウェア／ハードウェア手法をモジュール式の、オープンな集中型のスマート車両アーキテクチャに置き換える。
【０１２４】
[00195]Ｅ／ＥＡアーキテクチャの利点は、ハードウェアおよびソフトウェアの独立したライフサイクルを可能にし、ダイナミック特徴セットおよび計算の必要性に対する柔軟性もまた実現し、それによってスケーラビリティを向上させる、ハードウェアからのソフトウェアの切り離しである。もう１つの利点は、Ｉ／Ｏ集中を実現するＰＤＣを使用した計算リソースからのＩ／Ｏの分離であり、これは利用可能な冗長性を可能にする。もう１つの利点は、ユニバーサルプラットフォームに標準化されたインターフェースおよび接続された安全なゲートウェイを提供する中央計算クラスタの使用である。もう１つの利点は、二重リングトポロジを介する冗長なネットワークのためのモジュール式の自動車ハーネス技術および設計を実現する一元化された電力およびデータバックボーンである。もう１つの利点は、「ユニバーサルドッキングステーション」としての、センサおよびゾーン統合のための、ＰＤＣの使用である。
【０１２５】
[00196]図１９を参照すると、Ｅ／ＥＡアーキテクチャは、車両内の異なるゾーンをカバーする６ＰＤＣを含む。各ＰＤＣは、ゾーン内のセンサのためのドッキングステーションの役割をする。ＰＤＣは、センサリングを介し、単一のインターフェースを介して、ＯＳＰ  ＡＤＡＳ／ＡＤサーバと通信する。センサリングは、冗長な８Ｇｂｉｔ／ｓのＰＣＩエクスプレスまたは１０Ｇｂｉｔ／ｓｅのイーサネットを使用し、実装される。ＯＳＰ  ＡＤＡＳ／ＡＤサーバは、ＳＣＧＷ  ＯＳＰ  ＡＤ／ＵＸおよびＰＣＣと自己回復サーバリングにおいてつながれる。サーバリングはまた、冗長な８Ｇｂｉｔ／ｓのＰＣＩエクスプレスまたは１０Ｇｂｉｔ／ｓｅのイーサネットを使用し、実装される。ＲＴＵは、外部通信を処理し、オーディオおよびソフトウェア更新を受信する。ＲＴＵによって受信されたソフトウェア更新は、図２４および２５を参照して記述されるように、ＳＣＧＷにルート指定され、中央車両ストレージ（ＣＶＳ：ｃｅｎｔｒａｌ  ｖｅｈｉｃｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ）ユニットにおいて記憶される。オーディオ（たとえば、衛星ラジオ）は、ＲＴＵによってＰＤＣに送られ、そこで、オーディオは、ＣＶＳユニットを含む他の構成要素に分配され得る。一実施形態において、各ＰＤＣは、オーディオ電子（たとえば、オーディオ増幅器、警告音生成器、低レイテンシサウンド、オーディオクライアント、ＡＶＢスレーブ）を含み、オーディオを配信するために１つまたは複数のラウドスピーカにつながれる。
【０１２６】
[00197]図２０はさらに、一実施形態による、特徴発展および冗長性を可能にする主要技術属性に焦点を当てた図１９に示されるＥ／ＥＡシステムアーキテクチャを示す。主要属性は、標準化されたシステム抽出概念およびインターフェース、ゾーン制御を有する多重Ｉ／Ｏ集中、ＡＤサーバに対する単一のインターフェース、ＯＳＰを実装する集中型のユニバーサル計算クラスタ、電源冗長性を実現させる電力リングトポロジ、冗長なデータネットワークを提供する対称、自己回復データリングトポロジ、全体的機能安全手法、高速応答、迅速なウェイクアップ機能、および、車両への悪意ある攻撃から保護するための（たとえば、「ファイアウォール」、「サンドボックス」もしくは「プロキシ」サーバを実装する）セキュリティ機能を有する外部通信（ソフトウェア更新、オーディオ、Ｖ２Ｘ通信、ＷｉＦｉ、ＧＰＳなど）のためのＳＣＧＷを含む。
【０１２７】
[00198]図２１は、一実施形態による、ＯＳＰシステムアーキテクチャを示す。ＯＳＰシステムアーキテクチャは、低オーバーヘッドで冗長なネットワーク接続を提供する。ＯＳＰセンサインターフェースは、ＨＤＢａｓｅＴを物理レイヤとして使用するＰＣＩｅベースである。センサは、ＰＤＣ内のドライバソフトウェアによって有効にされた別個のＰＣＩｅ構成要素に見え、ＯＳＰに固有である。ＯＳＰアーキテクチャは、ソースからＯＳＰ  ＣＰＵへのセンサデータの低オーバーヘッド／遅延を実現する。センサは、ハードウェアオーバーヘッドなしに２つの冗長サーバデバイスに利用可能である。ＰＤＣ間の接続エラーの場合、センサデータは、リング構造でＤＨＤリンクを介してルート変更される。
【０１２８】
[00199]図２２は、一実施形態による、ＯＳＰソフトウェアスタックを示す。車両にインストールされたＯＳＰソフトウェアスタックは、「車輪上のデータセンタ」をもたらす。セーフティクリティカルなアプリケーションは、非セーフティクリティカルなアプリケーションとは異なるドメインで動作する。セーフティクリティカルなアプリケーション（たとえば、ＡＤＡＳ、ＯＥＭ安全関連アプリ）は、安全ミドルウェアを介してより低いスタックレイヤと通信する。非セーフティクリティカルなアプリケーション（たとえば、インフォテインメント、ユーザ体験、ＨＭＩマネージャおよび他のアプリ）は、ハイパーバイザを介して、より低いスタックレイヤと通信する。オペレーティングシステム（Ｏ／Ｓ）（たとえば、Ｌｉｎｕｘ）は、安全なダイナミックパーティション分割を含む。図２４および２５を参照して記述される、ソフトウェア更新およびデジタルツインのためのＯＴＡを含む、ＳａａＳ、ＰａａＳおよびＩａａＳサービスを提供するクラウドベースのプラットフォームもまた示されている。
【０１２９】
[00200]ＯＳＰは、ＯＥＭおよび他の第三者アプリケーションに高度に拡張可能である。ハイパーバイザおよび安全なダイナミックパーティション分割は、同じハードウェアで安全なドメインおよび安全でないドメインを管理する。基本的計算リソースの共用は、コストおよびエネルギ消費を減らし、シリコン最適化を可能にし、「プラグおよびプレイ」ドライバが最先端のデバイスの追加を楽にする。
【０１３０】
[00201]図２３は、一実施形態による、ＰＤＣ機能ドメインを示す。一実施形態において、ＰＤＣ機能は、２つの機能ドメインに分けられる：ボディ制御および可動性。これらの２つの機能ドメインの差を定義するのは、それらが制御されるやり方である。ボディ制御機能は、ＣＡＮ−ＦＤ接続を介してＳＣＧＷによって中央で制御される。可動性機能は、センサリングを介してＯＳＰによって制御される。ＯＳＰおよびＳＣＧＷは、順次に、サーバリングを介してリンクされる。複数のＰＤＣは、センサリングを介してＯＳＰにリンクされる。各ＰＤＣは、ＳＣＧＷに対する独自の個々のＣＡＮ−ＦＤ接続を有する。
車両ライフサイクル管理
[00202]図２４は、一実施形態による、車両ライフサイクル管理を可能にするためのＯＳＰ混合臨界を示す。図２４に示されたオープンサーバソフトウェアアーキテクチャは、車両ライフサイクル管理を可能にする。安全なダイナミックハードウェアパーティション分割レイヤは、機能安全関連ソフトウェアのためのハードウェアを共用するために使用される。安全ミドルウェアは、ハードウェアから機能安全関連ソフトウェアを抽出するために使用される。抽出およびＨＭＩドメインを有するオープンソースハイパーバイザは、他のソフトウェアおよびハードウェアを抽出するために使用される。
【０１３１】
[00203]図２５は、一実施形態による、車両ライフサイクル管理を可能にするためのＯＳＰ機能安全性認定を示す。このアーキテクチャを用いて、ハードウェアおよびマシンミドルウェアは、認定されたテストケースによって認定され、アプリケーションは、コードレベルおよびテストされる基準で認定され、マシンリソースマニフェストが、自動的に生成され、認定される。
【０１３２】
[00204]さらに具体的には、ハードウェアおよびミドルウェアは、アプリケーションソフトウェアとは別個に開発され、認定されたテストスイートを用いてテストおよび認定される。アプリケーションソフトウェアは、対象ハードウェアとは別個に開発され、シミュレートされる環境においてテストされる。認定は、コードレベルで、基準環境によって行われる。必要とされるアプリケーションソフトウェアのソフトウェア統合は、クラウドアプリケーション（仮想ツイン）によって「最後尾」で行われる。ソフトウェアアプリケーションは、車両全体ごとのインスタンスを有する、仮想ツインアプリケーションによってスケジュールされる。（ＰＤＣ、ＯＳＰまたは他のＥＣＵのような）各ＥＣＵは、仮想ツインアプリケーションによって別個に構成される。各ＥＣＵは、マルチコア環境において、正しい時点に、正しいシーケンスにおいてソフトウェアスレッドを実行するための時間トリガテーブルを含むリソースマニフェストを必要とする。リソースマニフェストはまた、メモリなどの他のリソース、ネットワークスループット、割り込みレートなどを管理するために使用される。リソースマニフェストは、干渉なしにすべてのアプリケーションを実行するためにＥＣＵ全体において利用可能である。リソースマニフェストは、ＥＣＵごとにクラウドアプリケーションによってテストおよび認定される。
【０１３３】
[00205]１つの車両ライン内のすべての可能なＥＣＵのためのすべての可能なソフトウェアアプリケーションは、車両のＳＣＧＷユニットに接続されたＣＶＳユニットにプログラムされる。ＳＣＧＷは、認定されたリソースマニフェストと共に車両内のすべてのＥＣＵのためのソフトウェアコンテンツリストを受信する。ＳＣＧＷは、リソースマニフェストと共にＥＣＵにソフトウェアアプリケーションを転送する。ＳＣＧＷは、ＣＶＳユニットで最新のバージョンを得るために、ＣＶＳユニットでソフトウェアアプリケーションを先ずクラウドアプリケーションと同期させる。ＥＣＵのこの最初のＳＷプログラミングの後、車両は、すぐに使用でき、ＥＣＵが正しくプログラムされたことを証明するためのセルフテストを実行することになる。
【０１３４】
[00206]この分野におけるソフトウェア更新は、車両内のあらゆるＥＣＵのソフトウェア構成要素レベルで行われ得る。仮想ツインアプリケーションは、新しいリソースマニフェストを先ず生成および認証することによって、ＥＣＵのための新しいアプリケーションをスケジュールする。仮想ツインアプリケーションは、次いで、先ずリソースマニフェストと共に車両内のＣＶＳユニットに新しいアプリケーションを転送する。ＳＣＧＷは、ＥＣＵでアプリケーションを交換し、リソースマニフェストを更新する。このプロセスは、更新後にＥＣＵの認証がまだ有効であることを確保する。
代替レベル２および３のＥ／ＥＡアーキテクチャ
[00207]図２６は、一実施形態による、レベル２車両のための代替の拡張可能なＥ／ＥＡアーキテクチャのデータネットワーク図である。Ｅ／ＥＡアーキテクチャは、６つのＰＤＣを接続するセンサリングと、ＯＳＰ  ＵＸ／ＡＤＡＳサーバ、ＰＣＣおよびＳＣＧＷを接続するサーバリングとを含む。Ｅ／ＥＡアーキテクチャはまた、記憶のためのＣＶＳユニットと、外部通信のためのＲＴＵとを含む。車両の前方および後方にある４つのＰＤＣは、３つの超音波センサおよびオーディオラウドスピーカに各々つながれる。左前方のＰＤＣは、前向きのレーダーにつながれる。右前方のＰＤＣは、前向きのカメラにつながれる。車両の右側および左側のＰＤＣは、各々、カメラにつながれる。ＯＳＰ  ＵＸ／ＡＤＡＳサーバは、１つまたは複数の出力デバイス（たとえば、ディスプレイ）につながれる。ＳＣＧＷは、ＲＴＵおよびＣＶＳユニットにつながれる。一実施形態において、サーバリングは、１ＧＢｉｔ／ｓイーサネットを使用して実装され、センサリングは、４Ｇｂｉｔ／ｓのＰＣＩｅを使用して実装される。データネットワークにおける冗長性は、ＰＤＣとＳＣＧＷとの間のＣＡＮ−ＦＤリンクを介して達成される。
【０１３５】
[00208]図２７は、一実施形態による、図２６に示された代替の拡張可能なＥ／ＥＡアーキテクチャの電力ネットワーク図である。６つのＰＤＣは、１２Ｖ供給リングにつながれる。ＯＳＰ  ＵＸ／ＡＤＡＳサーバ、ＳＣＧＷ、ＰＣＣおよびＣＶＳユニットは、フィルタリングされた１２Ｖ供給リングにつながれる。センサは、５Ｖ供給によってＰＤＣにつながれる。カメラは、Ｃｏａｘ（ＰｏＣ）を介する電力を使用するそれぞれのＰＤＣから電力を受信する。バッテリは、左前方のＰＤＣにつながれる。
【０１３６】
[00209]図２８は、一実施形態による、レベル３車両のための代替の拡張可能なＥ／ＥＡアーキテクチャのデータネットワーク図である。Ｅ／ＥＡアーキテクチャは、６ＰＤＣを接続するセンサリングと、ＯＳＰ  ＵＸ／ＡＤＡＳサーバ、ＯＳＰ  ＡＤ／ＵＸサーバ、ＰＣＣおよびＳＣＧＷを接続するサーバリングとを含む。Ｅ／ＥＡアーキテクチャはまた、記憶のためのＣＶＳユニットと、外部通信のためのＲＴＵとを含む。車両の前方および後方にある４つのＰＤＣは、３つの超音波センサおよびオーディオラウドスピーカに各々つながれる。左前方のＰＤＣは、前向きのレーダーおよび車両の左後方に向けられたカメラにつながれる。右前方のＰＤＣは、車両の右後方に向けられたカメラと、ＬｉＤＡＲセンサとにつながれる。車両の右側および左側のＰＤＣは、各々、複数のカメラにつながれる。ＯＳＰ  ＡＤ／ＵＸサーバは、１つまたは複数の出力デバイス（たとえば、ディスプレイ）につながれる。ＳＣＧＷは、ＲＴＵおよびＣＶＳユニットにつながれる。一実施形態において、サーバリングは、１ＧＢｉｔ／ｓイーサネットを使用して実装され、センサリングは、４Ｇｂｉｔ／ｓのＰＣＩｅを使用して実装される。データネットワーク冗長性は、ＰＤＣとＳＣＧＷとの間のＣＡＮ−ＦＤリンクを介して達成される。
【０１３７】
[00210]図２９は、一実施形態による、図２８に示された代替の拡張可能なＥ／ＥＡアーキテクチャの電力ネットワーク図である。６つのＰＤＣは、１２Ｖ供給リングにつながれる。ＯＳＰ  ＵＸ／ＡＤＡＳおよびＯＳＰ  ＡＤ／ＵＸサーバ、ＳＣＧＷ、ＰＣＣおよびＣＶＳユニットは、フィルタリングされた１２Ｖ供給リングにつながれる。センサは、５Ｖ供給によってＰＤＣにつながれる。カメラは、ＰｏＣを使用してそれぞれのＰＤＣから電力を受信する。ＬｉＤＡＲセンサは、フィルタリングされた１２Ｖ供給を使用して左前方のＰＤＣによって電力を供給される。バッテリは、左前方のＰＤＣにつながれる。
【０１３８】
[00211]本文書は、多くの特定の実装形態の詳細を含むが、実装形態の詳細は、特許請求され得るものの範囲の限定として解釈されるべきではなくて、特定の実施形態に固有であり得る特徴の記述として解釈されるべきである。別個の実施形態との関連で本明細書に記載されたある特定の特徴は、単一の実施形態において組み合わせて実装され得る。逆に、単一の実施形態との関連で記載されている様々な特徴はまた、別個に複数の実施形態において、または任意の適切な部分的組合せで、実装され得る。さらに、特徴は、ある特定の組合せで動作するものとして前述され、さらにはそのようなものとして最初に請求されることがあるが、請求されている組合せからの１つまたは複数の特徴は、場合により、その組合せから削除され得、請求されている組合せは、部分的組合せまたは部分的組合せの変形形態を対象とし得る。
【０１３９】
[00212]ロジックの流れまたは動作（たとえば、プロセス１１００、１２００、１３００、１５００、および／または１７００における動作）は、特定の順番で図面に示されているが、これは、所望の結果を達成するために、示された特定の順序でもしくは順番にそのような動作が実行されること、または示されたすべての動作が実行されること、または他の動作は実行され得ないことを必要とするものとして理解されるべきではない。別個に示された動作は、単一の動作に任意選択的に結合され、単一の動作として示された特徴は、任意選択的に別個の動作として実行される。さらに、プロセスは、プロセスの１つまたは複数の動作が別の１つまたは複数のプロセスに含まれるように、結合され得る。ある種の環境において、マルチタスクおよび並列処理が有利になり得る。さらに、前述の実施形態における様々なソフトウェア構成要素の分離は、そのような分離をすべての実施形態において必要とするものとして理解されるべきではなく、記載されたソフトウェア構成要素は、概して、単一のソフトウェアプログラムまたは複数のソフトウェアプログラムにおいて共に統合され得ることを理解されたい。
【符号の説明】
【０１４０】
１００  Ｅ／ＥＡシステムアーキテクチャ
１０１  自動運転サーバ（ＡＤＳ）
１０２  接続されたサーバプラットフォーム（ＣＳＰ）
１０３  安全な接続されたゲートウェイ（ＳＣＧＷ）
１０４  推進力およびシャシサーバ（ＰＣＳ）
１０５  ＰＤＣ
１０６  レーダー
１０７  ＬＩＤＡＲ
１０８  カメラ
１０９  ソナー
１１０  遠隔トランシーバユニット（ＲＴＵ）
１１１  ラウドスピーカ
２０１  冗長な電気センタおよび配電（ＥＣＰＤ）
２０２  電源
７００  ＰＤＣアーキテクチャ
７０１  ＰＤＣ  ＩＯ  ＳｏＣ
７０２  ＰＤＣデータＳｏＣ
７０３  スマート５Ｖ電力スイッチ（ＳＰＳ）
７０４  インターフェース
７０５  電力入力
７０６  カメラポート
７０７  ＬＩＤＡＲポート
７０８ａ  レーダーポート
７０８ｂ  ＳＣＧＷポート
７０９  電力出力
８００  ＰＤＣアーキテクチャ
８０１  電力ボード
８０２  データボード
８０３  スマートスイッチ
９００  ＰＤＣアーキテクチャ
１０００  二重リング、自己回復ネットワーク
１００１  コンピューティングプラットフォーム
１００３  コンピューティングプラットフォーム
１００２ａ  ＰＤＣ１
１００２ｂ  ＰＤＣ２
１００４  センサ
１００５  データリンク
１００６  データリンク
１００７  点
１４００  ＰＣＩｅインターフェース
１８００  コンピュータシステム
１８０２  バス
１８０４  プロセッサ
１８０６  メインメモリ
１８０８  読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）
１８１０  ストレージデバイス
１８１２  ディスプレイ
１８１４  入力デバイス
１８１６  カーソルコントローラ
１８１８  通信インターフェース
１８２０  ネットワークリンク
１８２２  ローカルネットワーク
１８２４  ホストコンピュータ
１８２６  インターネットサービスプロバイダ
１８２８  インターネット
【図１Ａ】
2020037387.tif 000003
【図１Ｂ】
2020037387.tif 000004
【図１Ｃ】
2020037387.tif 000005
【図１Ｄ】
2020037387.tif 000006
【図１Ｅ】
2020037387.tif 000007
【図１Ｆ】
2020037387.tif 000008
【図１Ｇ】
2020037387.tif 000009
【図１Ｈ】
2020037387.tif 000010
【図２Ａ】
2020037387.tif 000011
【図２Ｂ】
2020037387.tif 000012
【図２Ｃ】
2020037387.tif 000013
【図２Ｄ】
2020037387.tif 000014
【図２Ｅ】
2020037387.tif 000015
【図３Ａ】
2020037387.tif 000016
【図３Ｂ】
2020037387.tif 000017
【図３Ｃ】
2020037387.tif 000018
【図３Ｄ】
2020037387.tif 000019
【図３Ｅ】
2020037387.tif 000020
【図３Ｆ】
2020037387.tif 000021
【図４Ａ】
2020037387.tif 000022
【図４Ｂ】
2020037387.tif 000023
【図４Ｃ】
2020037387.tif 000024
【図４Ｄ】
2020037387.tif 000025
【図４Ｅ】
2020037387.tif 000026
【図４Ｆ】
2020037387.tif 000027
【図５Ａ】
2020037387.tif 000028
【図５Ｂ】
2020037387.tif 000029
【図５Ｃ】
2020037387.tif 000030
【図５Ｄ】
2020037387.tif 000031
【図５Ｅ】
2020037387.tif 000032
【図５Ｆ】
2020037387.tif 000033
【図６Ａ】
2020037387.tif 000034
【図６Ｂ】
2020037387.tif 000035
【図６Ｃ】
2020037387.tif 000036
【図６Ｄ】
2020037387.tif 000037
【図６Ｅ】
2020037387.tif 000038
【図６Ｆ】
2020037387.tif 000039
【図７】
2020037387.tif 000040
【図８】
2020037387.tif 000041
【図９】
2020037387.tif 000042
【図１０】
2020037387.tif 000043
【図１１】
2020037387.tif 000044
【図１２】
2020037387.tif 000045
【図１３】
2020037387.tif 000046
【図１４Ａ】
2020037387.tif 000047
【図１４Ｂ】
2020037387.tif 000048
【図１４Ｃ】
2020037387.tif 000049
【図１５】
2020037387.tif 000050
【図１６Ａ】
2020037387.tif 000051
【図１６Ｂ】
2020037387.tif 000052
【図１７】
2020037387.tif 000053
【図１８】
2020037387.tif 000054
【図１９】
2020037387.tif 000055
【図２０】
2020037387.tif 000056
【図２１】
2020037387.tif 000057
【図２２】
2020037387.tif 000058
【図２３】
2020037387.tif 000059
【図２４】
2020037387.tif 000060
【図２５】
2020037387.tif 000061
【図２６】
2020037387.tif 000062
【図２７】
2020037387.tif 000063
【図２８】
2020037387.tif 000064
【図２９】
2020037387.tif 000065
【外国語明細書】
2020037387000001.pdf