(57)【要約】      （修正有）【課題】固定ハウジングと回転ハウジングとの間の隙間に入り込んだ土砂等の異物を隙間から排出する排出性能を向上させることができる自走機械の走行装置を提供する。【解決手段】走行装置の外側リング部２２は、凹部３４を挟んで互いに周方向に間隔をおいて配置される複数のシール部３１，３２を有し、複数のシール部３１，３２は、内側リング部１２の外周面に対して径方向に隙間をあけて対向する第１内面を有する第１シール部３１と、内側リング部１２の外周面に対して径方向に隙間をあけて対向する第２内面を有する第２シール部３２と、を含み、第２シール部３２は拡大部３２１を有し、拡大部３２１における第２内面と内側リング部１２の外周面との径方向の隙間は、第１シール部３１の第１内面と内側リング部１２の外周面との径方向の隙間よりも大きい。【選択図】図６
2020097301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走機械の走行装置であって、
フレームと、
前記フレームに回転可能に支持されるホイールと、
前記フレームに固定される固定ハウジングと、
前記ホイールに固定されて当該ホイールの軸線の周りに回転可能であり、前記固定ハウジングに対して前記軸線の軸方向に間隔をおいて並ぶ回転ハウジングと、を備え、
前記固定ハウジング及び前記回転ハウジングの一方は、第１本体部と、前記第１本体部から前記軸方向に環状に突出するリング部であって、周方向に連続する外周面を有する内側リング部と、を有し、
前記固定ハウジング及び前記回転ハウジングの他方は、前記第１本体部及び前記内側リング部に対して前記軸方向に隙間をあけて対向する第２本体部と、前記第２本体部から前記第１本体部に向かって前記軸方向に環状に突出して前記内側リング部の周囲を囲むリング部であって、前記内側リング部の前記外周面に対して前記径方向に隙間をあけて対向するとともに前記周方向に連続する内周面を有する外側リング部と、を有し、
前記外側リング部は、前記軸方向のうちの前記第１本体部から離れる方向に凹む凹部を挟んで互いに周方向に間隔をおいて配置されるとともに前記第２本体部から前記第１本体部に向かって延びる複数のシール部を有し、
前記複数のシール部は、前記内側リング部の前記外周面に対して前記径方向に隙間をあけて対向する第１内面を有する第１シール部と、前記内側リング部の前記外周面に対して前記径方向に隙間をあけて対向する第２内面を有する第２シール部と、を含み、
前記第２シール部は拡大部を有し、当該拡大部における前記第２内面と前記外周面との前記径方向の前記隙間は、前記第１シール部の前記第１内面と前記外周面との前記径方向の前記隙間よりも大きい、走行装置。
【請求項２】
前記第２本体部及び前記外側リング部は、前記固定ハウジングに設けられ、
前記フレームは、前後方向に延びるクローラフレームであり、
前記ホイールは、前記クローラフレームの前記前後方向の一端部に回転可能に支持されるドライブタンブラであり、
前記走行装置は、前記クローラフレームの前記前後方向の他端部に回転可能に支持されるホイールであるアイドラと、前記ドライブタンブラと前記アイドラに無端状に支持されて周回移動可能なクローラと、をさらに備え、
前記ドライブタンブラのうち、前記軸線を含む水平面よりも下方の領域で且つ前記クローラが当該ドライブタンブラに接する領域を下部接触領域と定義する場合において、
前記複数のシール部は、前記外側リング部のうち前記下部接触領域に対応する領域以外の領域のみに設けられている、請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】
前記ドライブタンブラのうち、前記軸線を含む水平面よりも上方の領域で且つ前記クローラが当該ドライブタンブラに接する領域を上部接触領域と定義する場合において、
前記複数のシール部は、前記外側リング部のうち前記下部接触領域及び前記上部接触領域に対応する領域以外の領域のみに設けられている、請求項２に記載の走行装置。
【請求項４】
前記複数のシール部は、前記外側リング部のうち前記軸線を含む水平面よりも上方の領域のみに設けられている、請求項２又は３に記載の走行装置。
【請求項５】
前記拡大部は、前記第２シール部のうち当該第２シール部の先端部を含む部位に設けられている、請求項１〜４の何れか１項に記載の走行装置。
【請求項６】
前記第２シール部は、前記第２シール部のうち当該第２シール部の基端部を含む部位に設けられた縮小部をさらに有し、
前記縮小部における前記第２内面と前記外周面との前記径方向の前記隙間は、前記拡大部における前記第２内面と前記外周面との前記径方向の前記隙間よりも小さい、請求項５に記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば建設機械などの自走機械の走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行装置を備える建設機械などの自走機械が知られている。当該走行装置は、フレームと、前記フレームに回転可能に支持されるホイールと、前記フレームに固定される固定ハウジングと、前記ホイールに固定され、前記固定ハウジングに対して軸方向に並ぶ回転ハウジングと、を備える。回転ハウジングは、固定ハウジングに対して相対回転するので、固定ハウジングに対して隙間をあけて配置される。前記固定ハウジングと前記回転ハウジングとの前記隙間における径方向内側の開口部にはフローティングシールが配置される。フローティングシールは、前記ハウジング内に収容されたオイルの漏れを防止する機能と、前記隙間における径方向内側の前記開口部から前記隙間内に異物が入り込むのを防止する機能とを有する。
【０００３】
上記のような走行装置が土砂や泥水などを多く含む地面（例えば建設現場の地面）を走行する場合には、土砂等の異物が前記隙間における径方向外側の開口部から前記隙間内に入り込む。前記隙間に入り込んだ異物が前記隙間に沿って径方向内側に移動してフローティングシールに到達すると、フローティングシールのシール性能が低下することがある。したがって、通常、前記隙間は、異物が径方向内側に移動しにくいようなラビリンス構造を有する。ラビリンス構造では、前記固定ハウジングと前記回転ハウジングとの前記隙間は、断面視において、径方向に直線状に設けられるのではなく、折れ線状に設けられる。これにより、前記隙間における径方向外側の開口部から前記隙間に入り込んだ異物が径方向内側に移動しにくくなりフローティングシールに到達しにくくなる。
【０００４】
しかし、前記隙間に入り込んだ異物を前記隙間から排出する排出性能が低い場合には、前記隙間内の異物が径方向内側に次第に押し込まれてフローティングシールに到達することがあるので、前記排出性能を向上させる必要がある。
【０００５】
例えば、特許文献１は、回転部側のラビリンス壁が固定部側に向かって拡開する円環状の傾斜面を有するラビリンスシールを開示している。当該特許文献１は、回転部の回転によって侵入した土砂に遠心力が作用すると、土砂は傾斜面に沿って外側に移動するので、侵入した土砂を外部に排出しやすくなり、土砂の排出性が向上し、土砂の侵入防止効果を向上させることを開示している。
【０００６】
特許文献２は、走行用減速機のハウジングを開示している。当該ハウジングの固定側ハウジングは、ハウジング本体の下半部のうち下部ないし走行方向の一端部に亘る領域に複数配置された異物排出用の開口部（スリット）と、を備える。特許文献２は、スリットに対して、例えば履帯により他端部側すなわち前端部側下方から運ばれてくる小石などの硬質の異物の入り込み、および、上方に位置する履帯から落下してくる泥や硬質の異物の入り込みを、別途の防護部材などを用いることなくスリットの配置のみで抑制でき、したがって、簡易な構成でラビリンス通路への異物の侵入を抑制できるとともに、ラビリンス通路に侵入した異物をスリットによって容易に排出できることを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−３４６２０５号公報
【特許文献２】特開２０１７−２１５００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、走行装置を備えた自走機械を用いた実際の作業では回転ハウジングの回転速度が低い場合もあり、かかる場合には、特許文献１のラビリンスシールでは、遠心力により異物を排出する効果が十分に得られない。具体的には、例えば建設機械では、回転ハウジングの回転速度は数十ｒｐｍ程度と小さい。また、土砂や泥水などの粘性は土砂の成分や含水比などに応じて変化し、土砂等の粘度が高い場合には、遠心力により異物を排出する効果が十分に得られない。
【０００９】
また、特許文献２のようにハウジングに異物排出用の複数の開口部（スリット）を単に設けるだけでは、前記開口部からの異物の排出性能の向上効果は限定的であり、さらなる排出性能の向上が望まれる。
【００１０】
本発明は、固定ハウジングと回転ハウジングとの間の隙間に入り込んだ土砂等の異物を前記隙間から排出する排出性能を向上させることができる自走機械の走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するために、本発明者らは、回転ハウジング及び固定ハウジングの一方のハウジングに内側リング部を設け、他方のハウジングに前記内側リング部の周りを囲む外側リング部を設けることにより、回転ハウジングと固定ハウジングとの隙間が断面視で折れ線状となるラビリンス構造を採用し、さらに、前記外側リング部において凹部（開口部）を形成し、当該凹部を挟んで互いに周方向に間隔をおいて配置される複数のシール部を設けるという構成を採用することにより、異物の排出性能を向上させる試みを行った。そして、本発明者らは、当該試みを行うに際して、特に、前記内側リング部の外周面と前記複数のシール部の内面との径方向の隙間の大きさに着目した。当該隙間の大きさは、当該隙間に入り込んだ土砂等の異物の動きやすさ（異物の撹拌されやすさ）との関連性が高く、また、シール部が内側リング部の外周面に付着した異物を掻き取るスクレーパー機能との関連性も高い。したがって、前記複数のシール部において、当該複数のシール部における前記隙間の大きさを同一にするのではなく、前記隙間を相対的に小さくすることにより主としてスクレーパー機能が付与された第１シール部と、相対的に前記隙間の大きな部分を有し、主として前記隙間において異物の動きやすさ（異物の撹拌されやすさ）を高める機能が付与された第２シール部とを混在させることにより、異物の排出性能を向上させることが可能になる。
【００１２】
提供される本発明の自走機械の走行装置は、フレームと、前記フレームに回転可能に支持されるホイールと、前記フレームに固定される固定ハウジングと、前記ホイールに固定されて当該ホイールの軸線の周りに回転可能であり、前記固定ハウジングに対して前記軸線の軸方向に間隔をおいて並ぶ回転ハウジングと、を備える。前記固定ハウジング及び前記回転ハウジングの一方は、第１本体部と、前記第１本体部から前記軸方向に環状に突出する内側リング部と、を有する。当該内側リング部は、周方向に連続する外周面を有する。前記固定ハウジング及び前記回転ハウジングの他方は、前記第１本体部及び前記内側リング部に対して前記軸方向に隙間をあけて対向する第２本体部と、前記第２本体部から前記第１本体部に向かって前記軸方向に環状に突出して前記内側リング部の周囲を囲む外側リング部と、を有する。当該外側リング部は内周面を有し、当該内周面は、前記内側リング部の前記外周面に対して前記径方向に隙間をあけて対向するとともに前記周方向に連続する。前記外側リング部は、複数のシール部を有する。当該複数のシール部は、前記軸方向のうちの前記第１本体部から離れる方向に凹む凹部を挟んで互いに周方向に間隔をおいて配置される。前記複数のシール部は、前記第２本体部から前記第１本体部に向かって延びている。前記複数のシール部は、第１シール部と、第２シール部と、を含む。前記第１シール部は、前記内側リング部の前記外周面に対して前記径方向に隙間をあけて対向する第１内面を有し、前記第２シール部は、前記内側リング部の前記外周面に対して前記径方向に隙間をあけて対向する第２内面を有する。前記第２シール部は拡大部を有し、当該拡大部における前記第２内面と前記外周面との前記径方向の前記隙間は、前記第１シール部の前記第１内面と前記外周面との前記径方向の前記隙間よりも大きい。
【００１３】
本発明の走行装置では、前記第２シール部の前記拡大部における第２内面と内側リング部の外周面との間の前記隙間においては、当該隙間に入り込んだ異物は動きやすく撹拌されやすい。すなわち、当該隙間において異物は、前記拡大部における第２内面や内側リング部の外周面に張り付きにくくなる。そして、当該拡大部に対応する領域において撹拌されて一時的に滞留した当該異物は、相対的に前記隙間の小さい第１シール部に対応する領域に到達すると、第１シール部の第１内面と側面との角部によって掻き取られる。掻き取られた前記異物は、第１シール部に対して周方向の隣に設けられた凹部を通じて前記隙間の外に排出される。これにより、固定ハウジングと回転ハウジングとの間の隙間に入り込んだ土砂等の異物を前記隙間から排出する排出性能を向上させることができる。
【００１４】
なお、前記外側リング部と前記内側リング部との隙間において、前記異物の動きやすい領域を増やすという目的だけを達成するためには、外側リング部において、前記複数のシール部が全て前記第１シール部により構成され、かつ、前記凹部を設ける領域を増やせばよい。しかし、外側リングにおいて、単に凹部を設ける領域を増やすだけでは、外側リング部全体に対して占める割合が増大した凹部から前記隙間内に新たに入り込む異物の量も増加する。これに対して、本発明では、外側リング部において、凹部の占有領域を単に増大させるのではなく、主としてスクレーパー機能が付与された第１シール部と、主として前記隙間において異物の動きやすさを高める機能が付与された第２シール部であって外側リング部の第２本体部から内側リング部の第１本体部に向かって延びる第２シール部と、の組み合わせを採用し、当該第２シール部には、前記凹部に比べて前記隙間内に新たに異物が入り込むことを抑制するシール機能（侵入抑制機能）も持たせている。これにより、前記隙間内に新たに異物が入り込むのを抑制しつつ異物の排出性能を向上させることが可能になる。
【００１５】
前記走行装置において、前記第２本体部及び前記外側リング部は、前記固定ハウジングに設けられ、前記フレームは、前後方向に延びるクローラフレームであり、前記ホイールは、前記クローラフレームの前記前後方向の一端部に回転可能に支持されるドライブタンブラであり、前記走行装置は、前記クローラフレームの前記前後方向の他端部に回転可能に支持されるホイールであるアイドラと、前記ドライブタンブラと前記アイドラに無端状に支持されて周回移動可能なクローラと、をさらに備え、前記ドライブタンブラのうち、前記軸線を含む水平面よりも下方の領域で且つ前記クローラが当該ドライブタンブラに接する領域を下部接触領域と定義する場合において、前記複数のシール部は、前記外側リング部のうち前記下部接触領域に対応する領域以外の領域のみに設けられていることが、好ましい。
【００１６】
この態様では、前記走行装置がクローラ式の走行装置である場合において、前記複数のシール部が前記下部接触領域に対応する領域以外の領域にのみ設けられているので、固定ハウジングと回転ハウジングとの間の隙間に前記異物が入り込むのを抑制する効果をより高めることができる。具体的には次の通りである。上記のようなクローラ式の走行装置が土砂や泥水などを多く含む地面を走行する場合、特にクローラの下部には前記土砂や泥水が付着しやすい。クローラの下部に付着した土砂等の異物がクローラの周回移動に伴ってクローラの下部とドライブタンブラとが接触する下部接触領域付近に到達すると、前記外側リング部のうち前記下部接触領域に対応する領域とクローラとの間にも前記土砂等の異物が運ばれてくる。そして、当該異物は、外側リング部の当該領域とクローラとに挟まれて加圧される。したがって、外側リング部の当該領域に上述した複数のシール部が設けられている場合には、シール部間の凹部を通じて前記異物が前記隙間に入り込みやすくなることがある。そこで、本態様では、前記複数のシール部が前記下部接触領域に対応する領域以外の領域にのみ設けられており、これにより、シール部間の凹部を通じて前記隙間に前記異物が入り込むのを抑制する効果をより高めることができる。
【００１７】
前記走行装置において、前記ドライブタンブラのうち、前記軸線を含む水平面よりも上方の領域で且つ前記クローラが当該ドライブタンブラに接する領域を上部接触領域と定義する場合において、前記複数のシール部は、前記外側リング部のうち前記下部接触領域及び前記上部接触領域に対応する領域以外の領域のみに設けられていることが、より好ましい。
【００１８】
この態様において、前記上部接触領域は前記下部接触領域に比べて上方に位置しているので、クローラの下部に付着した土砂等の異物がクローラの周回移動に伴って上部接触領域に到達する可能性は、下部接触領域に比べると低くなる。ただし、土砂等の異物の粘性によっては当該異物が前記上部接触領域に到達する場合もあり、かかる場合には、前記外側リング部のうち前記上部接触領域に対応する領域とクローラとの間にも前記異物が運ばれてくる。そして、当該異物は、外側リング部の当該領域とクローラとに挟まれて加圧される。したがって、外側リング部の当該領域に上述した複数のシール部が設けられている場合には、シール部間の凹部を通じて前記異物が前記隙間に入り込みやすくなることがある。そこで、本態様では、前記複数のシール部が前記下部接触領域及び前記上部接触領域に対応する領域以外の領域にのみ設けられており、これにより、土砂等の粘度が高い場合であっても、シール部間の凹部を通じて前記隙間に前記異物が入り込むのを効果的に抑制することができる。
【００１９】
前記走行装置において、前記複数のシール部は、前記外側リング部のうち前記軸線を含む水平面よりも上方の領域のみに設けられていることがさらに好ましい。
【００２０】
外側リング部のうち前記軸線を含む水平面よりも上方の領域に土砂等の異物が到達する可能性は、外側リング部のうち前記軸線を含む水平面よりも下方の領域に比べると低い。そこで、本態様では、前記複数のシール部が前記外側リング部のうち前記軸線を含む水平面よりも上方の領域のみに設けられており、これにより、シール部間の凹部を通じて前記隙間に前記異物が入り込むのを抑制する効果をさらに高めることができる。
【００２１】
前記走行装置において、前記拡大部は、前記第２シール部のうち当該第２シール部の先端部を含む部位に設けられていることが好ましい。
【００２２】
この態様において、第２シール部のうち先端部の周りには必ず前記凹部が存在する。このような第２シール部の先端部を含む部位に前記拡大部が設けられることにより、当該拡大部において撹拌された前記異物は、回転ハウジングの回転に伴って当該拡大部の周りに位置する前記凹部に効率よく導かれ、当該凹部において押圧力から解放された後、第１シール部の第１内面と側面との角部によって掻き取られる。このことは、異物が第１シール部によって掻き取られる効率を高め、前記隙間に入り込んだ土砂等の異物を前記隙間から排出する排出性能をより向上させる。
【００２３】
前記走行装置において、前記第２シール部は、前記第２シール部のうち当該第２シール部の基端部を含む部位に設けられた縮小部をさらに有し、前記縮小部における前記第２内面と前記外周面との前記径方向の前記隙間は、前記拡大部における前記第２内面と前記外周面との前記径方向の前記隙間よりも小さくてもよい。
【００２４】
この態様では、第２シール部の基端部を含む部位に設けられた前記縮小部は異物の侵入を抑制するシール機能（侵入抑制機能）を有する。すなわち、本態様では、第２シール部の先端部を含む部位に前記拡大部が設けられる一方で、第２シール部の基端部を含む部位に前記縮小部が設けられているので、当該拡大部によって前記排出性能をより向上させながら、前記基端部を含む部位に設けられた前記縮小部が当該縮小部よりもさらに径方向内側の前記隙間に前記異物が侵入することを抑制することができる。
【発明の効果】
【００２５】
以上のように、本発明によれば、自走機械の走行装置において、固定ハウジングと回転ハウジングとの間の隙間に入り込んだ土砂等の異物を前記隙間から排出する排出性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る走行装置が搭載される自走機械の例である建設機械を示す側面図である。
【図２】前記走行装置における回転ハウジング及び固定ハウジングの配置を示す正面図である。
【図３】前記固定ハウジングを示す側面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線における断面図である。
【図５】前記回転ハウジングの本体部及び内側リング部と、前記固定ハウジングの本体部及び外側リング部とを示す図であり、図２のＶ−Ｖ線における断面図である。
【図６】前記回転ハウジングの本体部及び内側リング部と、前記固定ハウジングの本体部及び外側リング部とを示す斜視図である。
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線における断面図である。
【図８】図６のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線における断面図である。
【図９】図６のＩＸ−ＩＸ線における断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２８】
［自走機械の全体構造］
図１は、本発明の実施形態に係る走行装置が搭載される自走機械の例である建設機械を示す側面図である。なお、図面に示される「上」、「下」、「前」、「後」の方向は、本発明の実施形態に係る走行装置を説明するために便宜上示すものであり、自走機械の移動方向や使用態様などを限定するものではない。
【００２９】
図１に示す建設機械は油圧ショベルである。当該油圧ショベルは、下部走行体１０１と、その上に旋回可能に搭載される上部旋回体１０２と、当該上部旋回体１０２に搭載される作業装置１０６と、を備える。前記上部旋回体１０２は、前記下部走行体１０１に連結される旋回フレーム１０２ａと、当該旋回フレーム１０２ａ上に搭載されるキャブ１０７と、を有する。前記作業装置１０６は、前記旋回フレーム１０２ａの前端部（図１に示される例では右側前端部）に起伏可能に連結されるブーム１０３と、当該ブーム１０３の先端部に回動可能に連結されるアーム１０４と、当該アーム１０４の先端部に回動可能に連結されるバケット１０５と、を含む。
【００３０】
［下部走行体］
図１に示すように、下部走行体１０１は、クローラ式であり、左右一対の走行装置１０１Ａと、上部旋回体１０２が取り付けられる旋回ベアリング１０１Ｂと、一対の走行装置１０１Ａを連結する図略のアクスルと、旋回ベアリング１０１Ｂを支持する図略のカーボディと、を備える。一対の走行装置１０１Ａは、複数の構成部材の配置が左右逆向きである以外は同様の構造を有する。各走行装置１０１Ａは、前後方向にそれぞれ延びる形状を有する。
【００３１】
図２は、前記走行装置１０１Ａにおける回転ハウジング及び固定ハウジングの配置を示す正面図である。図１及び図２に示すように、各走行装置１０１Ａは、クローラフレーム９０と、一対のホイール９１，９２と、クローラ９３と、油圧式の走行モータ５と、減速機構６と、回転ハウジング１と、固定ハウジング２と、を備える。
【００３２】
クローラ９３は、多数のシューが連結されて構成されている。クローラ９３は、前記一対のホイール９１，９２の間に架け渡されることにより一対のホイール９１，９２に無端状（輪状）に支持されて周回移動可能に構成された部材である。本実施形態では、ホイール９１は、ドライブタンブラ９１（スプロケット９１）によって構成され、ホイール９２は、アイドラ９２によって構成されている。
【００３３】
クローラフレーム９０は、前後方向に延びる形状を有する。クローラフレーム９０は、前後方向に延びる本体部９０Ａと、当該本体部９０Ａの一端（図１では後端）に接続され、クローラフレーム９０の一端部（図１では後端部）を構成するタンブラブラケット９０Ｂと、前記本体部９０Ａの他端（図１では前端）に接続され、クローラフレーム９０の他端部（図１では前端部）を構成するブラケット９０Ｃと、を有する。
【００３４】
クローラフレーム９０のタンブラブラケット９０Ｂは、固定ハウジング２及び回転ハウジング１を介してドライブタンブラ９１を回転可能に支持する。また、タンブラブラケット９０Ｂは、前記走行モータ５を支持する。クローラフレーム９０の前記ブラケット９０Ｃは、前記アイドラ９２を回転可能に支持する。
【００３５】
前記減速機構６は、回転ハウジング１及び固定ハウジング２に収容されている。減速機構６、回転ハウジング１及び固定ハウジング２は、走行減速機を構成する。当該走行減速機は、走行モータ５の回転力を減速してドライブタンブラ９１に伝える。ドライブタンブラ９１は、前記走行減速機により減速された回転力によって回転してクローラ９３を駆動するホイールである。アイドラ９２は、ドライブタンブラ９１に対して前後方向の反対側においてクローラ９３を案内するホイールである。
【００３６】
固定ハウジング２は、クローラフレーム９０のタンブラブラケット９０Ｂに対して固定されている。固定ハウジング２は、タンブラブラケット９０Ｂに対して直接固定されていてもよく、タンブラブラケット９０Ｂに対して別の部材を介して固定されていてもよい。前記回転ハウジング１は、前記ドライブタンブラ９１に固定されて当該ドライブタンブラ９１の軸線ＡＬの周りに回転可能である。当該回転ハウジング１は、前記固定ハウジング２に対して軸線ＡＬの軸方向に間隔をおいて並ぶ。回転ハウジング１は、図略のベアリングを介して固定ハウジング２に対して回転可能に支持されている。
【００３７】
走行モータ５の図略の駆動軸は、前記減速機構６を介して回転ハウジング１に連結されている。これにより、走行モータ５の駆動軸の回転により回転ハウジング１が回転する。
【００３８】
回転ハウジング１は、ボルト螺合用の穴部１１Ａを有し、ドライブタンブラ９１は、前記穴部１１Ａに対応する位置にボルト螺合用の穴部を有する。図２に示すようにこれらの穴部にボルトＢが螺合されることにより、回転ハウジング１がドライブタンブラ９１に固定される。
【００３９】
ドライブタンブラ９１は、走行モータ５の回転駆動力をクローラ９３に伝動させるものであり、その外周部には、クローラ９３に噛み合うように複数の歯部が形成されている。したがって、走行モータ５の駆動軸の回転により回転ハウジング１及びドライブタンブラ９１が回転し、これにより、クローラ９３が周回移動する。
【００４０】
［ラビリンス構造］
図５は、前記回転ハウジング１と、前記固定ハウジング２とを示す図であり、図２のＶ−Ｖ線における断面図である。図５は、前記軸線ＡＬを含む平面で回転ハウジング１及び固定ハウジング２を切断したときの断面を示している。具体的には、図５は、後述する外側リング部２２のうち円弧状壁部３５の部分において回転ハウジング１及び固定ハウジング２を切断したときの断面を示している。
【００４１】
前記走行装置１０１Ａにおいて、回転ハウジング１は、固定ハウジング２に対して相対回転するので、図５に示すように固定ハウジング２に対して隙間４をあけて配置されている。
【００４２】
回転ハウジング１と固定ハウジング２との前記隙間４における径方向外側の開口部４ａは、これらのハウジングの外に開口している。このため、当該開口部４ａから土砂等の異物が前記隙間４内に入り込むことがある。したがって、本実施形態では、回転ハウジング１と固定ハウジング２は、前記隙間４に入り込んだ異物が径方向内側に移動しにくいようなラビリンス構造を有する。当該ラビリンス構造において、前記隙間４は、図５に示す断面視において、径方向に直線状に設けられるのではなく、折れ線状に設けられている。これにより、前記隙間４における径方向外側の開口部４ａから前記隙間４に入り込んだ異物がフローティングシール３に到達しにくくなる。
【００４３】
前記固定ハウジング２と前記回転ハウジング１との前記隙間４における径方向内側の開口部４ｂにはフローティングシール３が配置される。フローティングシール３は、前記隙間４における径方向内側の開口部４ｂを塞ぐように当該開口部４ｂに沿って配置される環状の部材である。フローティングシール３は、前記ハウジング内に収容されたオイルの漏れを防止する機能と、前記隙間４における径方向内側の前記開口部４ｂから前記隙間４内に異物が入り込むのを防止する機能とを有する。
【００４４】
前記フローティングシール３は、一対の環状のシールリング３Ａと、一対のＯリング３Ｂとを有する。一方のシールリング３Ａは一方のＯリング３Ｂを回転ハウジング１の内周面に圧接させ、他方のシールリング３Ａは他方のＯリング３Ｂを固定ハウジング２の内周面に圧接させる。一対のシールリング３Ａは、互いに摺動自在に密着しており、回転ハウジング１が回転すると、当該回転ハウジング１に取り付けられているシールリング３Ａが固定ハウジング２に取り付けられているシールリング３Ａに対して密着しながら回転する。
【００４５】
図２及び図５に示すように、回転ハウジング１は、減速機構６を収容する収容部９と、固定ハウジング２との境界部分に位置する回転シール壁１０とを有する。前記収容部９は、例えば筒形状を有し、前記軸方向の両端部のうち固定ハウジング２とは反対側の一端部が塞がれている。回転シール壁１０は、前記収容部９における前記軸方向の他端部に連結されている。
【００４６】
回転シール壁１０は、回転シール壁本体部１１（第１本体部）と、内側リング部１２とを有する。
【００４７】
回転シール壁本体部１１は、前記軸線ＡＬを中心とする環形状を有する。本実施形態では、回転シール壁本体部１１の外周部には、上述した穴部１１Ａが設けられており、回転シール壁本体部１１の内周部には、上述したベアリングが取り付けられている。
【００４８】
図５に示すように、内側リング部１２は、回転シール壁本体部１１から前記軸方向に環状に突出している。具体的には、内側リング部１２は、回転シール壁本体部１１のうち径方向の内側の部位から前記軸方向に突出している。内側リング部１２は、前記軸方向に延びる筒形状を有する。
【００４９】
図２及び図５に示すように、固定ハウジング２は、走行モータ５を取り付ける取付部８と、回転ハウジング１との境界部分に位置する固定シール壁２０とを有する。
【００５０】
図３は、前記固定ハウジング２を示す側面図であり、図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線における断面図である。図２〜図５に示すように、固定ハウジング２の固定シール壁２０は、筒形状を有する。固定シール壁２０は、固定シール壁本体部２１（第２本体部）と、外側リング部２２とを有する。固定シール壁本体部２１は、前記軸線ＡＬを中心とする環形状（筒形状）を有する。固定シール壁本体部２１は、回転シール壁本体部１１及び内側リング部１２に対して前記軸方向に隙間をあけて対向する位置に設けられている。
【００５１】
図５に示すように、外側リング部２２は、固定シール壁本体部２１から回転シール壁本体部１１に向かって前記軸方向に環状に突出している。具体的には、外側リング部２２は、固定シール壁本体部２１のうち前記内側リング部１２に対して前記軸方向に対向する部位よりも径方向の外側の部位から前記軸方向に突出している。外側リング部２２は、前記軸方向に延びる筒形状を有する。外側リング部２２は、前記内側リング部１２の周囲を囲んでいる。
【００５２】
本実施形態では、図５に示す断面図において、前記ラビリンス構造における前記隙間４は、前記隙間４における径方向外側の開口部４ａから径方向内側に延びる外側隙間４１と、当該外側隙間４１における径方向内側の端部から前記軸線ＡＬの軸方向に延びる中間隙間４３と、当該中間隙間４３の端部（外側隙間４１に接続された端部とは反対側の端部）から前記隙間４における径方向内側の開口部４ｂまで径方向内側に延びる内側隙間４２と、を含む。内側隙間４２は、外側隙間４１に対して前記軸方向にずれた位置に設けられている。なお、外側隙間４１及び内側隙間４２は、径方向に対して傾斜する方向に延びていてもよく、中間隙間４３は、前記軸方向に対して傾斜する方向に延びていてもよい。
【００５３】
上記のような隙間４を構成する外側隙間４１、中間隙間４３及び内側隙間４２は、回転シール壁１０の複数の面と、固定シール壁２０の複数の面とによって画定されている。具体的には次の通りである。
【００５４】
図５に示すように、回転シール壁１０は、外側環状側面Ｓ１１と、内側環状側面Ｓ１２と、外周面Ｓ１３とを有する。固定シール壁２０は、外側環状側面Ｓ２１と、内側環状側面Ｓ２２と、内周面Ｓ２３とを有する。
【００５５】
回転シール壁１０の外側環状側面Ｓ１１は、内側リング部１２よりも径方向外側に位置する面であって、回転シール壁本体部１１の側面Ｓ１１によって構成され、軸線ＡＬを中心として周方向に環状に連続する形状を有する。
【００５６】
回転シール壁１０の内側環状側面Ｓ１２は、前記外側環状側面Ｓ１１よりも径方向内側に位置する面であって、内側リング部１２の先端面Ｓ１２によって構成され、軸線ＡＬを中心として周方向に環状に連続する形状を有する。
【００５７】
回転シール壁１０の外周面Ｓ１３は、外側環状側面Ｓ１１における径方向内側の端縁（内周縁）と、内側環状側面Ｓ１２における径方向外側の端縁（外周縁）との間に位置してこれらの端縁同士を接続する面であって、内側リング部１２の外周面Ｓ１３によって構成され、周方向に環状に連続する形状を有する。
【００５８】
固定シール壁２０の外側環状側面Ｓ２１は、回転シール壁１０の外側環状側面Ｓ１１に対して前記軸方向に対向する位置に設けられた面であって、外側リング部２２の先端面Ｓ２１によって構成され、軸線ＡＬを中心として周方向に環状に連続する形状を有する。外側リング部２２の先端面Ｓ２１（外側環状側面Ｓ２１）は、前記回転シール壁本体部１１の側面Ｓ１１（外側環状側面Ｓ１１）に対して前記軸方向に寸法Ｇ１の隙間４をあけて対向している。
【００５９】
固定シール壁２０の内側環状側面Ｓ２２は、前記外側環状側面Ｓ２１よりも径方向内側に位置し、回転シール壁１０の内側環状側面Ｓ１２に対して前記軸方向に対向する位置に設けられた面であって、固定シール壁本体部２１の側面Ｓ２２によって構成され、軸線ＡＬを中心として周方向に環状に連続する形状を有する。固定シール壁本体部２１の側面Ｓ２２（内側環状側面Ｓ２２）は、回転シール壁１０の内側リング部１２の先端面Ｓ１２（内側環状側面Ｓ１２）に対して前記軸方向に寸法Ｇ２の隙間４をあけて対向している。
【００６０】
固定シール壁２０の内周面Ｓ２３は、外側環状側面Ｓ２１における径方向内側の端縁（内周縁）と、内側環状側面Ｓ２２における径方向外側の端縁（外周縁）との間に位置してこれらの端縁同士を接続する面であって、外側リング部２２の内周面Ｓ２３によって構成され、周方向に環状に連続する形状を有する。外側リング部２２の内周面Ｓ２３は、前記内側リング部１２の外周面Ｓ１３に対して径方向に寸法Ｇ３の隙間４をあけて対向している。
【００６１】
回転シール壁１０の外側環状側面Ｓ１１及び内側環状側面Ｓ１２は、軸線ＡＬの軸方向の一方の方向Ｄ１（第１方向Ｄ１）に向く面であり、固定シール壁２０の外側環状側面Ｓ２１及び内側環状側面Ｓ２２は、軸線ＡＬの軸方向の他方の方向Ｄ２（第２方向Ｄ２）に向く面である。回転シール壁１０の外周面Ｓ１３は、径方向外側に向く面であり、固定シール壁２０の内周面Ｓ２３は、径方向内側に向く面である。
【００６２】
したがって、隙間４の外側隙間４１は、前記回転シール壁本体部１１の側面Ｓ１１（外側環状側面Ｓ１１）と外側リング部２２の先端面Ｓ２１（外側環状側面Ｓ２１）とによって画定され、中間隙間４３は、前記内側リング部１２の外周面Ｓ１３と外側リング部２２の内周面Ｓ２３とによって画定され、内側隙間４２は、回転シール壁１０の内側リング部１２の先端面Ｓ１２（内側環状側面Ｓ１２）と固定シール壁本体部２１の側面Ｓ２２（内側環状側面Ｓ２２）とによって画定される。
【００６３】
［シール部及び凹部の構造］
図６は、前記回転ハウジング１の内側リング部１２と前記固定ハウジング２の外側リング部２２とを示す斜視図である。図６では、外側リング部２２の特徴をわかりやすく図示するために、回転ハウジング１の回転シール壁本体部１１の一部（径方向外側の部分）の図示を省略している。図７は、図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線における断面図であり、図８は、図６のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線における断面図であり、図９は、図６のＩＸ−ＩＸ線における断面図である。図７〜図９の断面図は、前記軸線ＡＬを含む平面で回転ハウジング１及び固定ハウジング２を切断したときの断面を示している。
【００６４】
図２及び図３に示すように、外側リング部２２は、円弧状壁部３５と、複数のシール部とを有する。前記複数のシール部は、複数の第１シール部３１と、複数の第２シール部３２とにより構成されている。また、外側リング部２２は、複数の凹部３４を有する。図８に示すように、各凹部３４は、外側リング部２２のうち、前記軸方向のうち前記回転シール壁本体部１１から離れる方向（本実施形態では、第１方向Ｄ１）に凹む部分である。前記複数のシール部は、凹部３４を挟んで周方向に間隔をおいて配置される。各シール部は、固定シール壁本体部２１から回転シール壁本体部１１に向かって延びる形状を有する。
【００６５】
図３に示すように、本実施形態では、円弧状壁部３５は、外側リング部２２のうちの１／４以上を占めるように軸線ＡＬを中心として周方向に円弧状に延びる部分であり、好ましくは外側リング部２２のうちの半分以上を占めるように軸線ＡＬを中心として周方向に円弧状に延びる部分である。本実施形態では、円弧状壁部３５の中間部分には、凹部３４が設けられていないが、円弧状壁部３５の中間部分に凹部３４が設けられていてもよい。
【００６６】
本実施形態では、円弧状壁部３５は、外側リング部２２のうち、以下に説明する下部接触領域Ｒ１に対応する領域Ｒ１１（図３参照）に設けられた部分である。具体的には次の通りである。
【００６７】
図１に示すように、前記ドライブタンブラ９１のうち、前記軸線ＡＬを含む水平面Ｈよりも下方の領域で且つ前記クローラ９３が当該ドライブタンブラ９１に接する領域を下部接触領域Ｒ１と定義し、前記ドライブタンブラ９１のうち、前記軸線ＡＬを含む水平面Ｈよりも上方の領域で且つ前記クローラ９３が当該ドライブタンブラ９１に接する領域を上部接触領域Ｒ２と定義する。
【００６８】
本実施形態では、図３に示すように、前記円弧状壁部３５は、外側リング部２２のうち前記下部接触領域Ｒ１に対応する領域Ｒ１１に設けられており、好ましくは下部接触領域Ｒ１に対応する領域Ｒ１１と上部接触領域Ｒ２に対応する領域Ｒ２１とに設けられている。
【００６９】
また、本実施形態では、前記第１シール部３１、第２シール部３２及び凹部３４は、外側リング部２２のうち前記下部接触領域Ｒ１に対応する領域Ｒ１１以外の領域のみに設けられている。また、前記第１シール部３１、第２シール部３２及び凹部３４は、外側リング部２２のうち前記下部接触領域Ｒ１に対応する領域Ｒ１１及び前記上部接触領域Ｒ２に対応する領域Ｒ２１以外の領域のみに設けられているのが好ましい。さらに、前記第１シール部３１、第２シール部３２及び凹部３４は、外側リング部２２のうち、前記下部接触領域Ｒ１及び前記上部接触領域Ｒ２に対応する領域Ｒ１１，Ｒ２１以外の領域で且つ前記軸線ＡＬを含む水平面Ｈよりも上方の領域のみに設けられているのがより好ましい。
【００７０】
以下、第１シール部３１、第２シール部３２及び凹部３４の構成について具体的に説明する。なお、上述したように、図５は、外側リング部２２のうち円弧状壁部３５の部分において回転ハウジング１及び固定ハウジング２を切断したときの断面を示している。したがって、円弧状壁部３５の特徴は、図５を参照して外側リング部２２について上述した通りである。
【００７１】
図２及び図３に示すように、本実施形態では、複数の第１シール部３１と複数の第２シール部３２は、凹部３４を挟んで第１シール部３１と第２シール部３２が周方向に交互に並ぶように配置されている。なお、複数の第１シール部３１と複数の第２シール部３２の配列は、本実施形態の配列に限られない。例えば、凹部３４を挟んで２つの第１シール部３１が並んでいてもよく、凹部３４を挟んで２つの第２シール部３２が並んでいてもよい。ただし、固定ハウジング２と回転ハウジング１との間の隙間４に入り込んだ土砂等の異物を前記隙間４から排出する排出性能を向上させるという観点では、凹部３４を挟んで第１シール部３１と第２シール部３２が周方向に交互に並ぶように配置されているのが好ましい。また、複数の第１シール部３１の個数と第２シール部３２の個数とは同じであるのが好ましいが、異なっていてもよい。
【００７２】
図７に示すように、各第１シール部３１は、内側リング部１２の外周面Ｓ１３に対して径方向に隙間をあけて対向する第１内面Ｓ２３を有する。前記第１内面Ｓ２３は、外側リング部２２の内周面Ｓ２３の一部を構成している。本実施形態では、図５及び図７に示す断面、すなわち、前記軸線ＡＬを含む平面で回転ハウジング１及び固定ハウジング２を切断したときの断面において、図７に示す第１シール部３１の断面形状は、図５に示す円弧状壁部３５の断面形状と同様である。ただし、第１シール部３１の断面形状は、円弧状壁部３５の断面形状と異なっていてもよい。
【００７３】
図７に示すように、第１シール部３１は、図５に示す円弧状壁部３５と同様に、固定シール壁本体部２１から軸方向の第２方向Ｄ１に突出長さＬ１だけ突出し、第１シール部３１の先端面Ｓ２１と回転シール壁本体部１１の外側環状側面Ｓ１１との間に間隔Ｇ１が設けられている。
【００７４】
図９に示すように、各第２シール部３２は、内側リング部１２の外周面Ｓ１３に対して径方向に隙間をあけて対向する第２内面を有する。前記第２内面は、接続面Ｓ２３３を介して接続される先端側内面Ｓ２３１と基端側内面Ｓ２３２とを含む。基端側内面Ｓ２３２は、外側リング部２２の内周面Ｓ２３の一部を構成している。
【００７５】
各第２シール部３２は、拡大部３２１と、縮小部３２２とを有する。前記拡大部３２１は、第２シール部３２のうち当該第２シール部３２の先端部３２Ａを含む部位に設けられている。前記縮小部３２２は、第２シール部３２のうち当該第２シール部３２の基端部３２Ｂを含む部位に設けられている。各第２シール部３２において、拡大部３２１は、第２シール部３２の周方向の全体に設けられ、縮小部３２２は、第２シール部３２の周方向の全体に設けられている。
【００７６】
図９に示すように、当該拡大部３２１における第２内面Ｓ２３１と内側リング部１２の外周面Ｓ１３との径方向の前記隙間４の寸法Ｇ５は、第１シール部３１の前記第１内面Ｓ２３と内側リング部１２の外周面Ｓ１３との径方向の前記隙間の寸法Ｇ３（図７参照）よりも大きい。
【００７７】
前記縮小部３２２における第２内面Ｓ２３２と内側リング部１２の外周面Ｓ１３との径方向の前記隙間４の寸法Ｇ３は、前記拡大部３２１における第２内面Ｓ２３１と内側リング部１２の外周面Ｓ１３との径方向の前記隙間４の寸法Ｇ５よりも小さい。本実施形態では、前記縮小部３２２における第２内面Ｓ２３２と外周面Ｓ１３との前記隙間４の寸法Ｇ３は、第１シール部３１の第１内面Ｓ２３と外周面Ｓ１３との前記隙間の寸法Ｇ３と同じであるが、異なっていてもよい。
【００７８】
図９に示すように、第２シール部３２において、固定シール壁本体部２１の側面Ｓ２２から拡大部３２１の先端面Ｓ２１（第２シール部３２の先端面Ｓ２１）までの突出長さＬ１は、第１シール部３１の前記突出長さＬ１と同じであるが、異なっていてもよい。第２シール部３２において、固定シール壁本体部２１から縮小部３２２の先端面Ｓ２３３（接続面Ｓ２３３）までの突出長さＬ２は、前記突出長さＬ１よりも小さいが、固定シール壁本体部２１の側面Ｓ２２と回転シール壁１０の内側リング部１２の先端面Ｓ１２との間の隙間４の寸法Ｇ２よりも大きい。これにより、縮小部３２２よりもさらに径方向内側にある内側隙間４２に対して、縮小部３２２が径方向外側からカバーすることができる。
【００７９】
上記のような第２シール部３２が設けられた領域においては、第１シール部３１が設けられた領域に比べて、内側リング部１２の外周面Ｓ１３との間の空間が拡大されている。当該空間は、図９に示す断面図において、縮小部３２２の先端面Ｓ２３３と回転シール壁本体部１１の側面Ｓ１１との間の軸方向の寸法Ｇ４と、前記拡大部３２１における第２内面Ｓ２３１と内側リング部１２の外周面Ｓ１３との径方向の前記隙間４の寸法Ｇ５とを有する空間である。
【００８０】
図８に示すように、各凹部３４は、外側リング部２２のうち、第１シール部３１及び第２シール部３２に比べて、第１方向Ｄ１に凹む部分である。凹部３４において、固定シール壁本体部２１の側面Ｓ２２から凹部３４の端面Ｓ２１（第１方向Ｄ２に向く面）までの突出長さＬ３は、第１シール部３１の前記突出長さＬ１よりも小さく、第２シール部３２の拡大部３２１における前記突出長さＬ１よりも小さい。また、本実施形態では、凹部３４において、固定シール壁本体部２１の側面Ｓ２２から凹部３４の端面Ｓ２１までの突出長さＬ３は、第２シール部３２の前記縮小部３２２における前記突出長さＬ２よりも小さい。ただし、凹部３４における前記突出長さＬ３は、第２シール部３２の前記縮小部３２２における前記突出長さＬ２と同じであってもよく、大きくてもよい。
【００８１】
また、凹部３４における前記突出長さＬ３は、固定シール壁本体部２１の側面Ｓ２２と回転シール壁１０の内側リング部１２の先端面Ｓ１２との間の隙間４の寸法Ｇ２よりも大きい。これにより、凹部３４よりもさらに径方向内側にある内側隙間４２に対して、縮小部３２２が径方向外側からカバーすることができる。
【００８２】
また、外側リング部２２の内周面Ｓ２３は、全周にわたって内側リング部１２の前記外周面Ｓ１３に対して前記径方向に隙間をあけて対向するとともに前記周方向に連続している。これにより、当該内周面Ｓ２３よりもさらに径方向内側にある内側隙間４２に対して、縮小部３２２が径方向外側からカバーすることができる。
【００８３】
以上説明した本実施形態に係る走行装置１０１Ａでは、前記複数のシール部において、当該複数のシール部における前記隙間４の大きさを同一にするのではなく、前記隙間４を相対的に小さくすることにより主としてスクレーパー機能が付与された第１シール部３１と、相対的に前記隙間４の大きな拡大部３２１を有し、主として前記隙間４において異物の動きやすさを高める機能が付与された第２シール部３２とを組み合わせた構成を採用することにより、異物の排出性能が効果的に向上する。具体的には、次の通りである。
【００８４】
本実施形態では、前記第２シール部３２の前記拡大部３２１における第２内面Ｓ２３１と内側リング部１２の外周面Ｓ１３との間の前記隙間４においては、当該隙間４に入り込んだ異物は動きやすく撹拌されやすい。すなわち、当該隙間４において異物は、前記拡大部３２１における第２内面Ｓ２３１や内側リング部１２の外周面Ｓ１３に張り付きにくくなる。そして、当該拡大部３２１に対応する領域において撹拌されて一時的に滞留した当該異物は、相対的に前記隙間４の小さい第１シール部３１に対応する領域に到達すると、第１シール部３１の第１内面Ｓ２３とその側面との角部によって掻き取られる。掻き取られた前記異物は、第１シール部３１に対して周方向の隣に設けられた凹部３４を通じて前記隙間４の外に排出される。これにより、固定ハウジング２と回転ハウジング１との間の隙間４に入り込んだ土砂等の異物を前記隙間４から排出する排出性能を向上させることができる。これにより、フローティングシール３の劣化を抑制し、良好なシール性能を維持することができる。
【００８５】
本実施形態では、拡大部３２１と縮小部３２２とが段差（図９の接続面Ｓ２３３）を介して設けられている。このような段差を介した構造の場合、拡大部３２１に対応する空間、すなわち、拡大部３２１の内面Ｓ２３１と内側リング部１２の外周面Ｓ１３との間の空間を大きく確保することができる。当該拡大部３２１に侵入した異物は、当該拡大部３２１において一時的に滞留するとともに、回転ハウジング２の回転力によって撹拌される。このことは、ハウジングの表面に付着した異物を剥ぎ取る効果を生じさせる。また、拡大部３２１に滞留している異物は、回転ハウジング１の回転に伴って、周方向の隣の凹部３４に到達し、さらにその隣の段差のない第１シール部３１に対応する領域に到達する。これにより、異物は、第１シール部３１の側面に衝突し、凹部３４から効率よく排出される。
【００８６】
本実施形態では、外側リング部２２において、凹部３４の占有領域を単に増大させるのではなく、主としてスクレーパー機能が付与された第１シール部３１と、主として前記隙間４において異物の動きやすさを高める機能が付与された第２シール部３２であって外側リング部２２の固定シール壁本体部２１から内側リング部１２の回転シール壁本体部１１に向かって延びる第２シール部３２と、の組み合わせを採用し、当該第２シール部３２には、前記凹部３４に比べて前記隙間４内に新たに異物が入り込むことを抑制するシール機能も持たせている。これにより、前記隙間４内に新たに異物が入り込むのを抑制しつつ異物の排出性能を向上させることが可能になる。
【００８７】
また、本実施形態では、前記複数のシール部３１，３２及び凹部３４が前記下部接触領域Ｒ１に対応する領域Ｒ１１以外の領域にのみ設けられているので、固定ハウジング２と回転ハウジング１との間の隙間４に前記異物が入り込むのを抑制する効果をより高めることができる。前記下部接触領域Ｒ１では、前記隙間４の開口部４ａの周辺に土砂等の異物が滞留していることが多い。そのため、外側リング部２２のうち、前記下部接触領域Ｒ１に対応する領域Ｒ１１には、シール部３１，３２及び凹部３４が設けられないことが好ましい。
【００８８】
また、本実施形態では、前記拡大部３２１は、前記第２シール部３２のうち当該第２シール部３２の先端部３２Ａを含む部位に設けられている。第２シール部３２のうち先端部３２Ａの周りには必ず前記凹部３４が存在する（図６参照）。このような第２シール部３２の先端部３２Ａを含む部位に前記拡大部３２１が設けられることにより、当該拡大部３２１において撹拌された前記異物は、回転ハウジング１の回転に伴って当該拡大部３２１の周りに位置する前記凹部３４に効率よく導かれ、当該凹部３４において押圧力からさらに解放された後、第１シール部３１の第１内面Ｓ２３と側面との角部３１Ｅ（図６参照）によって掻き取られる。このことは、異物が第１シール部３１によって掻き取られる効率を高め、前記隙間４に入り込んだ土砂等の異物を前記隙間４から排出する排出性能をより向上させる。
【００８９】
また、本実施形態では、前記第２シール部３２は、前記第２シール部３２のうち当該第２シール部３２の基端部３２Ｂを含む部位に設けられた縮小部３２２をさらに有し、前記縮小部３２２における前記第２内面Ｓ２３３と前記外周面Ｓ１３との前記径方向の前記隙間４の寸法Ｇ３は、前記拡大部３２１における前記第２内面Ｓ２３１と前記外周面Ｓ１３との前記径方向の前記隙間４の寸法Ｇ５よりも小さい。この態様では、第２シール部３２の基端部３２Ｂを含む部位に設けられた前記縮小部３２２は異物の侵入を抑制するシール機能（侵入抑制機能）を有する。すなわち、本実施形態では、第２シール部３２の先端部３２Ａを含む部位に前記拡大部３２１が設けられる一方で、第２シール部３２の基端部３２Ｂを含む部位に前記縮小部３２２が設けられているので、当該拡大部３２１によって前記排出性能をより向上させながら、前記基端部３２Ｂを含む部位に設けられた前記縮小部３２２が当該縮小部３２２よりもさらに径方向内側の前記隙間４（図９に示す内側隙間４２）に前記異物が侵入することを抑制することができる。
【００９０】
なお、固定ハウジング２における下部に対応する領域では、前記隙間４はできるだけ狭い方が好ましく、これにより、土砂等の異物の隙間４への侵入量が低減する。また、前記隙間４を狭くすることにより、隙間４の異物が侵入した場合でも、当該異物が隙間４を通過する際の通過抵抗が大きくなる。このことは、異物が隙間４内に押し込まれるときの圧力が隙間４内で減衰し、隙間４内に発生する圧力（土砂圧）を低減できる。これにより、フローティングシール３に対して作用する土砂圧を低下させ、シール性の低下を抑制できる。その結果、フローティングシール３の耐久性の低下を抑制でき、良好なシール性を維持できる。
【００９１】
［変形例］
なお、本発明は以上説明した実施の形態に限定されない。本発明は、例えば次のような態様を包含する。
【００９２】
（Ａ）走行装置の適用例について
本発明に係る走行装置が適用される建設機械は油圧ショベルに限らない。本発明は、クローラを備える走行装置を搭載する種々の建設機械、例えばクレーン、ホイールローダ、ブルドーザ、グレーダなどに適用されることが可能である。また、本発明に係る走行装置は、前記建設機械以外の自走機械にも広く適用されることが可能である。また、本発明に係る走行装置は、クローラ式の走行装置以外の走行装置であってもよい。
【００９３】
（Ｂ）凹部、第１シール部及び第２シール部が設けられるハウジングについて
凹部３４、第１シール部３１及び第２シール部３２が設けられるハウジングは、前記実施形態のように固定ハウジング２に限られず、回転ハウジング１であってもよい。
【００９４】
（Ｃ）凹部、第１シール部及び第２シール部が設けられる領域について
凹部３４、第１シール部３１及び第２シール部３２は、固定ハウジング２又は回転ハウジング１の環状の外側リング部において少なくとも一部の領域に設けられていればよく、例えば、外側リング部の下部に設けられていてもよく、外側リング部の全周にわたって設けられていてもよい。すなわち、クローラ３の周回移動によって土砂等の異物が前記隙間４に押し込まれるような領域でなければ、凹部３４、第１シール部３１及び第２シール部３２は、種々の領域に配置可能である。
【００９５】
なお、本発明は、外側リング部のうち、前記下部接触領域Ｒ１に対応する領域Ｒ１１及び前記上部接触領域Ｒ２に対応する領域Ｒ２１に凹部３４、第１シール部３１及び第２シール部３２を設けることを排除するものではない。
【００９６】
（Ｄ）ラビリンス構造について
前記ラビリンス構造における隙間４（通路）の折れ曲がりの回数、方向などは前記実施形態に限定されない。
【００９７】
（Ｅ）固定ハウジング及び回転ハウジングについて
固定ハウジング２は、フレーム（例えばクローラフレーム９０）に対して、直接固定されていてもよく、別の部材を介して固定されていてもよい。また、回転ハウジング１は、ホイール（例えばドライブタンブラ９１）に対して、直接固定されていてもよく、別の部材を介して固定されていてもよい。
【００９８】
（Ｆ）拡大部及び縮小部が設けられる部位について
各第２シール部３２において、前記拡大部３２１は第２シール部３２の先端部３２Ａを含む部位ではなく、当該先端部３２Ａ以外の部位に設けられていてもよい。
【００９９】
また、前記実施形態では、拡大部３２１は、各第２シール部３２における周方向の一端から他端まで設けられ、縮小部３２２は、各第２シール部３２における周方向の一端から他端まで設けられていたが、これに限られない。例えば、拡大部３２１は、各第２シール部３２における周方向の一端から周方向の途中の部位まで設けられていてもよく、縮小部３２２は、各第２シール部３２における周方向の一端から周方向の途中の部位まで設けられていてもよい。
【０１００】
（Ｇ）外側リング部の第２シール部における内周面について
前記実施形態では、外側リング部２２の第２シール部３２における内周面Ｓ２３は、接続面Ｓ２３３を介して（段差を介して）接続される先端側内面Ｓ２３１と基端側内面Ｓ２３２とにより構成されていたが、これに限られない。当該第２シール部３２における内周面Ｓ２３は、例えば、第２シール部３２の先端部３２Ａから基端部３２Ｂに向かうにつれて内側リング部１２の外周面Ｓ１３に近づくような傾斜面によって構成され、当該傾斜面に対応する領域の全部又は一部が前記拡大部３２１を構成していてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１  回転ハウジング
２  固定ハウジング
４  隙間
１１  回転シール壁本体部（第１本体部の一例）
１２  内側リング部
２１  固定シール壁本体部（第２本体部の一例）
２２  外側リング部
３１  外側リング部の第１シール部
３２  外側リング部の第２シール部
３２Ａ  第２シール部の先端部
３２Ｂ  第２シール部の基端部
３２１  第２シール部の拡大部
３２２  第２シール部の縮小部
３４  外側リング部の凹部
９０  クローラフレーム
９０Ｂ  タンブラブラケット
９１  ドライブタンブラ（ホイールの一例）
９２  アイドラ（ホイールの一例）
９３  クローラ
１０１Ａ  走行装置
ＡＬ  軸線
Ｄ１  軸方向の一方の方向（第１方向）
Ｄ２  軸方向の他方の方向（第２方向）
Ｒ１  下部接触領域
Ｒ２  上部接触領域
Ｒ１１  外側リング部のうち、下部接触領域に対応する領域
Ｒ２１  外側リング部のうち、上部接触領域に対応する領域
Ｓ１３  内側リング部の外周面
Ｓ２３  外側リング部の内周面
【図１】
2020097301.tif 000003
【図２】
2020097301.tif 000004
【図３】
2020097301.tif 000005
【図４】
2020097301.tif 000006
【図５】
2020097301.tif 000007
【図６】
2020097301.tif 000008
【図７】
2020097301.tif 000009
【図８】
2020097301.tif 000010
【図９】
2020097301.tif 000011