(57)【要約】【課題】車両後方画像を表示する場合に、必要な車間距離の範囲において、後方車両との間の車間距離を誤って認識することがなく、カーブなどの走行時に、後方車両をミラーからはみ出すことなく表示することができる表示制御装置を提供する。【解決手段】後方カメラ４１の画像情報を取得する画像情報取得部１１と、車両状態情報を取得する車両状態情報取得部１２と、車両位置情報を取得する車両位置情報取得部１３と、車両状態情報及び車両位置情報のうちの少なくともいずれか一方の情報に基づいて、車両の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部１４と、後方車両との間の車間距離に基づいて、走行軌跡の長さ範囲を設定する走行軌跡設定部１６と、撮影範囲の一部分を拡大表示するための拡大表示範囲の位置を、走行軌跡がその拡大表示範囲内に入るように設定する拡大表示位置設定部１７と、拡大表示位置情報を表示部４５に出力する出力制御部１８とを備える。【選択図】図１
2020187477.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影する後方カメラが撮影した画像の画像情報を取得する画像情報取得部と、
車両の状態を検出する車両状態検出部から車両の状態を示す車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、
車両の現在位置を検出する車両位置検出部から車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部と、
前記車両状態情報取得部によって取得された車両状態情報、及び、前記車両位置情報取得部によって取得された車両位置情報のうちの少なくともいずれか一方の情報に基づいて、車両の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部と、
車両と当該車両の後方車両との間の車間距離に基づいて、前記走行軌跡算出部によって算出された走行軌跡における車両の現在位置からの長さ範囲を設定する走行軌跡設定部と、
前記画像情報取得部から取得した画像情報、及び、前記走行軌跡設定部から取得した走行軌跡の長さ範囲を示す長さ範囲情報に基づいて、前記後方カメラの撮影範囲の一部分を拡大表示するための拡大表示範囲の位置を、走行軌跡がその拡大表示範囲内に入るように設定する拡大表示位置設定部と、
前記拡大表示位置設定部によって設定された拡大表示範囲の位置を示す拡大表示位置情報を、表示部に出力する出力制御部とを備える
ことを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記拡大表示位置設定部は、
走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っている場合には、当該拡大表示範囲の位置を変更しない一方、
走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入らなかった場合に、走行軌跡の長さ方向全範囲のうち、当該走行軌跡における現在位置側または現時刻側が、少なくとも、拡大表示範囲内に入るように、当該拡大表示範囲の位置を調整する
ことを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
【請求項３】
車両の速度を検出する車両速度検出部から車両の速度を示す車両速度情報を取得する車両速度情報取得部を備え、
前記走行軌跡設定部は、
前記車両速度情報取得部によって取得された車両速度情報に基づいて、走行軌跡の長さ範囲を設定する
ことを特徴とする請求項２記載の表示制御装置。
【請求項４】
ワイパーの動作有無を検出するワイパー動作検出部からワイパーの動作有無を示すワイパー動作情報を取得するワイパー動作情報取得部を備え、
前記走行軌跡設定部は、
前記車両速度情報取得部によって取得された車両速度情報、及び、前記ワイパー動作情報取得部によって取得されたワイパー動作情報に基づいて、走行軌跡の長さ範囲を設定する
ことを特徴とする請求項３記載の表示制御装置。
【請求項５】
乾いた路面における車両の速度ごとにそれぞれ設定された停止距離、及び、濡れた路面における車両の速度ごとにそれぞれ設定された停止距離を示す停止距離情報を記憶する停止距離情報記憶部を備え、
前記走行軌跡設定部は、
前記車両速度情報取得部によって取得された車両速度情報、及び、前記ワイパー動作情報取得部から取得したワイパー動作情報に基づいて、停止距離情報記憶部から、乾いた路面での車両の速度に対応した停止距離、または、濡れた路面での車両の速度に対応した停止距離を取得し、この取得した停止距離を、走行軌跡の長さ範囲として設定する
ことを特徴とする請求項４記載の表示制御装置。
【請求項６】
コンピュータに、
車両の後方を撮影する後方カメラが撮影した画像の画像情報を取得する画像情報取得機能と、
車両の状態を検出する車両状態検出部から車両の状態を示す車両状態情報を取得する車両状態情報取得機能と、
車両の現在位置を検出する車両位置検出部から車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得機能と、
前記車両状態情報取得機能によって取得された車両状態情報、及び、前記車両位置情報取得機能によって取得された車両位置情報のうちの少なくともいずれか一方の情報に基づいて、車両の走行軌跡を算出する走行軌跡算出機能と、
車両と後方車両との間の車間距離に基づいて、前記走行軌跡算出機能によって算出された走行軌跡における車両の現在位置からの長さ範囲を設定する走行軌跡設定機能と、
前記画像情報取得機能から取得した画像情報、及び、前記走行軌跡設定機能から取得した走行軌跡の長さ範囲を示す長さ範囲情報に基づいて、前記後方カメラの撮影範囲の一部分を拡大表示するための拡大表示範囲の位置を、走行軌跡がその拡大表示範囲内に入るように設定する拡大表示位置設定機能と、
前記拡大表示位置設定機能によって設定された拡大表示範囲の位置を示す拡大表示位置情報を、表示部に出力する出力制御機能とを、
実現させるための表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、表示制御装置及び表示制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラによって撮影された車両後方の撮影画像を、車室内の画像表示部に表示する表示制御装置が、提供されている。このような、従来の表示制御装置としては、例えば、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５７５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された表示制御装置は、車両の走行状態に応じて、車両後方を撮影するカメラの画角を広角と狭角との間で切り替え可能とするものである。この特許文献１に開示された表示制御装置は、例えば、旋回の程度が大きいと判定した場合に、画像表示部に表示される車両後方画像の画角を広角に設定し、旋回の程度が小さいと判定した場合に、画像表示部に表示される車両後方画像の画角を狭角にする。
【０００５】
このとき、カメラによって撮影された後方車両は、その画角が広角に設定されている場合に、画像表示部に小さく表示され、その画角が狭角に設定されている場合に、画像表示部に大きく表示される。即ち、後方車両は、同じ車間距離であっても、画角の大きさに応じて、画像表示部に表示される大きさが異なる。この結果、運転者は、画像表示部に表示される後方車両を見た場合に、その後方車両との間の車間距離を誤って認識するおそれがある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両後方画像を表示する場合に、必要な車間距離の範囲において、後方車両との間の車間距離を誤って認識することがなく、カーブなどの走行時に、後方車両をミラーからはみ出すことなく表示することができる表示制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る表示制御装置は、車両の後方を撮影する後方カメラが撮影した画像の画像情報を取得する画像情報取得部と、車両の状態を検出する車両状態検出部から車両の状態を示す車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、車両の現在位置を検出する車両位置検出部から車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部と、車両状態情報取得部によって取得された車両状態情報、及び、車両位置情報取得部によって取得された車両位置情報のうちの少なくともいずれか一方の情報に基づいて、車両の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部と、車両と当該車両の後方車両との間の車間距離に基づいて、走行軌跡算出部によって算出された走行軌跡における車両の現在位置からの長さ範囲を設定する走行軌跡設定部と、画像情報取得部から取得した画像情報、及び、走行軌跡設定部から取得した走行軌跡の長さ範囲を示す長さ範囲情報に基づいて、後方カメラの撮影範囲の一部分を拡大表示するための拡大表示範囲の位置を、走行軌跡がその拡大表示範囲内に入るように設定する拡大表示位置設定部と、拡大表示位置設定部によって設定された拡大表示範囲の位置を示す拡大表示位置情報を、表示部に出力する出力制御部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、車両後方画像を表示する場合に、必要な車間距離の範囲において、後方車両との間の車間距離を誤って認識することがなく、カーブなどの走行時に、後方車両をミラーからはみ出すことなく表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る表示制御装置を備えた表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａ及び図２Ｂは実施の形態１に係る拡大表示位置設定部の動作を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図４Ａ及び図４Ｂは実施の形態１に係る表示制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】実施の形態２に係る表示制御装置を備えた表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態３に係る表示制御装置を備えた表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態３に係る拡大表示位置設定部の動作を示す図である。
【図９】実施の形態３に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
実施の形態１．
実施の形態１に係る表示制御装置１について、図１から図３を用いて説明する。図１は、実施の形態１に係る表示制御装置１を備えた表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【００１２】
実施の形態１に係る表示制御システムは、例えば、車両に適用されるシステムである。この表示制御システムは、表示制御装置１、後方カメラ４１、車両状態検出部４２、車両位置検出部４３、車両速度検出部４４、及び、表示部４５を備えている。
【００１３】
後方カメラ４１は、表示制御装置１が搭載された車両の後端部に設けられており、当該車両の後方を撮影する。また、後方カメラ４１は、撮影した画像の画像情報を表示制御装置１に送信する。後方カメラ４１の画像情報には、車両後方の車線、及び、車両に後続する後方車両等を示す情報が含まれている。
【００１４】
車両状態検出部４２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、及び、操舵角センサ等の各種センサから構成されており、表示制御装置１が搭載された車両の速度、加速度、及び、操舵角等に基づいて、当該車両の状態を検出する。また、車両状態検出部４２は、車両の状態を示す車両状態情報を表示制御装置１に送信する。車両状態情報は、車両の速度を示す車両速度情報、車両の加速度を示す車両加速度情報、及び、車両の操舵角を示す車両操舵角情報等を含むものである。
【００１５】
車両位置検出部４３は、例えば、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ受信器、及び、タイマ等から構成されており、表示制御装置１が搭載された車両の現在位置及び検出時刻を検出する。また、車両位置検出部４３は、車両の現在位置及び検出時刻を含む車両位置情報を表示制御装置１に送信する。
【００１６】
車両速度検出部４４は、例えば、車輪の回転数に基づいて車両の速度を検出する速度センサ等である。また、車両速度検出部４４は、車両の速度を示す車両速度情報を表示制御装置１に送信する。なお、上述した車両状態検出部４２が速度センサを有する場合には、表示制御システムでは、車両速度検出部４４の車両速度情報（検出結果）に替えて、車両状態検出部４２の車両速度情報（検出結果）を使用しても良い。
【００１７】
表示部４５は、車室内に設けられており、表示制御装置１から送信された拡大表示位置情報に対応した車両後方画像を表示する。なお、拡大表示位置情報の詳細については、後述する。この表示部４５は、例えば、電子ルームミラー等である。車両の運転者は、表示部４５に表示された車両後方画像を見ることによって、車両後方の様子を確認することができる。
【００１８】
表示制御装置１は、画像情報取得部１１、車両状態情報取得部１２、車両位置情報取得部１３、走行軌跡算出部１４、車両速度情報取得部１５、走行軌跡設定部１６、拡大表示位置設定部１７、及び、出力制御部１８を備えている。
【００１９】
画像情報取得部１１は、後方カメラ４１から画像情報を取得する。また、画像情報取得部１１は、後方カメラ４１から取得した画像情報を、拡大表示位置設定部１７に出力する。
【００２０】
車両状態情報取得部１２は、車両状態検出部４２から車両状態情報を取得する。また、車両状態情報取得部１２は、車両状態検出部４２から取得した車両状態情報を、走行軌跡算出部１４に出力する。
【００２１】
車両位置情報取得部１３は、車両位置検出部４３から車両位置情報を取得する。また、車両位置情報取得部１３は、車両位置検出部４３から取得した車両位置情報を、走行軌跡算出部１４に出力する。
【００２２】
走行軌跡算出部１４は、車両状態情報取得部１２によって取得された車両状態情報、及び、車両位置情報取得部１３によって取得された車両位置情報のうちの少なくともいずれか一方の情報に基づいて、車両の現在位置から所定の距離まで延びる走行軌跡、または、現時刻から所定の経過時間まで延びる走行軌跡を算出する。また、走行軌跡算出部１４は、走行軌跡を示す走行軌跡情報を走行軌跡設定部１６に出力する。
【００２３】
車両速度情報取得部１５は、車両速度検出部４４から車両速度情報を取得する。また、車両速度情報取得部１５は、車両速度検出部４４から取得した車両速度情報を、走行軌跡設定部１６に出力する。
【００２４】
走行軌跡設定部１６は、車両速度情報取得部１５によって取得された車両速度情報に基づいて、走行軌跡算出部１４によって算出された走行軌跡における車両の現在位置からの長さ範囲を、車両と後方車両との間の適正な車間距離に対応させて設定する。また、走行軌跡設定部１６は、走行軌跡の長さ範囲を示す長さ範囲情報を、拡大表示位置設定部１７に出力する。
【００２５】
拡大表示位置設定部１７は、画像情報取得１１部から取得した画像情報、及び、走行軌跡設定部１６から取得した長さ範囲情報に基づいて、後方カメラ４１の撮影範囲の一部分を拡大表示するための拡大表示範囲の位置を、走行軌跡がその拡大表示範囲内に入るように設定する。
【００２６】
また、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っているか否かを判定する。ここで、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っていると判定した場合には、拡大表示範囲の位置を変更しない。一方、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入らなかった場合には、走行軌跡の長さ方向全範囲のうち、当該走行軌跡における現在位置側または現時刻側が、少なくとも、拡大表示範囲内に入るように、当該拡大表示範囲の位置を調整する。
【００２７】
更に、拡大表示位置設定部１７は、拡大表示範囲の位置を示す拡大表示位置情報を、出力制御部１８に出力する。
【００２８】
ここで、実施の形態１に係る拡大表示位置設定部１７の動作について、図２Ａ及び図２Ｂを用いて説明する。図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係る拡大表示位置設定部１７の動作を示す図である。
【００２９】
図２Ａに示すように、後方カメラ４１は、車両１００の後方を撮影範囲Ｒで撮影しており、走行軌跡設定部１６は、車両１００の走行軌跡Ｐ１の長さ範囲を設定する。拡大表示位置設定部１７は、拡大表示範囲Ｒ１の位置を、走行軌跡Ｐ１がその拡大表示範囲Ｒ１内に入るように設定する。このとき、走行軌跡Ｐ１の一部分は、拡大表示範囲Ｒ１からはみ出している。即ち、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡Ｐ１の長さ方向全範囲を、拡大表示範囲Ｒ１内に入れることができない。
【００３０】
図２Ｂに示すように、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡Ｐ１の長さ方向全範囲が拡大表示範囲Ｒ１内に入らなかった場合に、走行軌跡Ｐ１の長さ方向全範囲のうち、当該走行軌跡Ｐ１における現在位置側または現時刻側が、少なくとも、拡大表示範囲Ｒ１内に入るように、当該拡大表示範囲Ｒ１の位置を調整する。
【００３１】
出力制御部１８は、拡大表示位置設定部１７から拡大表示位置情報を取得する。また、出力制御部１８は、拡大表示位置設定部１７から取得した拡大表示位置情報を、表示部４５に出力する。
【００３２】
表示部４５は、出力制御部１８から拡大表示位置情報を取得する。また、表示部４５は、出力制御部１８から取得した拡大表示位置情報に対応した車両後方画像を表示する。このとき、拡大表示位置情報に後方車両を示す情報が含まれている場合には、表示部４５は、運転者が、車両と後方車両との間の車間距離を正しく認識できるように、その後方車両を拡大表示する。
【００３３】
次に、実施の形態１に係る表示制御装置１の動作について、図３を用いて説明する。図３は、実施の形態１に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。
【００３４】
ステップＳＴ１１において、画像情報取得部１１は、後方カメラ４１から画像情報を取得する。
【００３５】
ステップＳＴ１２において、走行軌跡算出部１４は、車両状態情報取得部１２によって取得された車両状態情報、及び、車両位置情報取得部１３によって取得された車両位置情報のうちの少なくともいずれか一方の情報に基づいて、車両の走行軌跡を算出する。
【００３６】
ステップＳＴ１３において、車両速度情報取得部１５は、車両速度検出部４４から車両速度情報を取得する。
【００３７】
ステップＳＴ１４において、走行軌跡設定部１６は、車両速度情報取得部１５によって取得された車両速度情報に基づいて、走行軌跡算出部１４によって算出された走行軌跡の長さ範囲を設定する。
【００３８】
ステップＳＴ１５において、拡大表示位置設定部１７は、拡大表示範囲の位置を、走行軌跡がその拡大表示範囲内に入るように設定する。
【００３９】
ステップＳＴ１６において、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っているか否かを判定する。ここで、拡大表示位置設定部１７が、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っていないと判定した場合（ＮＯの場合）には、表示制御装置１の動作は、ステップＳＴ１７に進む。一方、拡大表示位置設定部１７が、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っていると判定した場合（ＹＥＳの場合）には、表示制御装置１の動作は、ステップＳＴ１８に進む。
【００４０】
ステップＳＴ１７において、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡における現在位置側または現時刻側が、少なくとも、拡大表示範囲内に入るように、当該拡大表示範囲の位置を調整する。
【００４１】
ステップＳＴ１８において、出力制御部１８は、拡大表示位置設定部１７から拡大表示位置情報を取得する。
【００４２】
ステップＳＴ１９において、表示部４５は、拡大表示位置情報に基づいて、後方カメラ４１の撮影範囲の一部分を拡大表示する。そして、表示制御装置１の動作は、終了する。
【００４３】
次に、実施の形態１に係る表示制御装置１のハードウェア構成について、図４Ａ及び図４Ｂを用いて説明する。図４Ａ及び図４Ｂは、実施の形態１に係る表示制御装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００４４】
表示制御装置１における画像情報取得部１１、車両状態情報取得部１２、車両位置情報取得部１３、走行軌跡算出部１４、車両速度情報取得部１５、走行軌跡設定部１６、拡大表示位置設定部１７、及び、出力制御部１８の機能は、処理回路により実現される。即ち、表示制御装置１は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路５１であってもよいし、メモリ５３に格納されるプログラムを実行するプロセッサ５２であってもよい。
【００４５】
図４Ａに示すように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。画像情報取得部１１、車両状態情報取得部１２、車両位置情報取得部１３、走行軌跡算出部１４、車両速度情報取得部１５、走行軌跡設定部１６、拡大表示位置設定部１７、及び、出力制御部１８の機能を複数の処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路５１で実現してもよい。
【００４６】
図４Ｂに示すように、処理回路がプロセッサ５２である場合、画像情報取得部１１、車両状態情報取得部１２、車両位置情報取得部１３、走行軌跡算出部１４、車両速度情報取得部１５、走行軌跡設定部１６、拡大表示位置設定部１７、及び、出力制御部１８の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５３に格納される。プロセッサ５２は、メモリ５３に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、プログラムは、画像情報取得機能、車両状態情報取得機能、車両位置情報取得機能、走行軌跡算出機能、走行軌跡設定機能、拡大表示位置設定機能、及び、出力制御機能をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００４７】
ここで、プロセッサ５２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。メモリ５３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性若しくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００４８】
なお、表示制御装置１は、画像情報取得部１１、車両状態情報取得部１２、車両位置情報取得部１３、走行軌跡算出部１４、車両速度情報取得部１５、走行軌跡設定部１６、拡大表示位置設定部１７、及び、出力制御部１８の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、表示制御装置１における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
【００４９】
以上より、実施の形態１に係る表示制御装置１は、車両の後方を撮影する後方カメラ４１が撮影した画像の画像情報を取得する画像情報取得部１１と、車両の状態を検出する車両状態検出部４２から車両の状態を示す車両状態情報を取得する車両状態情報取得部１２と、車両の現在位置を検出する車両位置検出部４３から車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部１３と、車両状態情報取得部１２によって取得された車両状態情報、及び、車両位置情報取得部１３によって取得された車両位置情報のうちの少なくともいずれか一方の情報に基づいて、車両の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部１４と、車両と後方車両との間の車間距離に基づいて、走行軌跡算出部１４によって算出された走行軌跡における車両の現在位置からの長さ範囲を設定する走行軌跡設定部１６と、画像情報取得部１１から取得した画像情報、及び、走行軌跡設定部１６から取得した走行軌跡の長さ範囲を示す長さ範囲情報に基づいて、後方カメラ４１の撮影範囲の一部分を拡大表示するための拡大表示範囲の位置を、走行軌跡がその拡大表示範囲内に入るように設定する拡大表示位置設定部１７と、拡大表示位置設定部１７によって設定された拡大表示範囲の位置を示す拡大表示位置情報を、表示部４５に出力する出力制御部１８とを備えている。これにより、表示制御装置１は、車両後方画像を表示する場合に、必要な車間距離の範囲において、後方車両との間の車間距離を誤って認識することがなく、カーブなどの走行時に、後方車両をミラーからはみ出すことなく表示することができる。
【００５０】
拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っている場合には、当該拡大表示範囲の位置を変更しない一方、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入らなかった場合に、走行軌跡の長さ方向全範囲のうち、当該走行軌跡における現在位置側または現時刻側が、少なくとも、拡大表示範囲内に入るように、当該拡大表示範囲の位置を調整する。これにより、表示制御装置１は、表示部４５に、車両の真後ろを常に表示することができる。
【００５１】
表示制御装置１は、車両の速度を検出する車両速度検出部４４から車両の速度を示す車両速度情報を取得する車両速度情報取得部１５を備えている。走行軌跡設定部１６は、車両速度情報取得部１５によって取得された車両速度情報に基づいて、走行軌跡の長さ範囲を設定する。これにより、表示制御装置１は、走行軌跡の長さ範囲を、車両の速度に応じて、適切に設定することができる。
【００５２】
実施の形態２．
実施の形態２に係る表示制御装置２について、図５及び図６を用いて説明する。図５は、実施の形態２に係る表示制御装置２を備えた表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【００５３】
実施の形態２に係る表示制御システムは、表示制御装置２、後方カメラ４１、車両状態検出部４２、車両位置検出部４３、車両速度検出部４４、表示部４５、及び、ワイパー動作検出部４６を備えている。また、表示制御装置２は、実施の形態１に係る表示制御装置１の構成に、ワイパー動作情報取得部２１を追加した構成となっている。
【００５４】
ワイパー動作検出部４６は、フロントガラス及びリヤガラスのうち、少なくとも、いずれか一方のガラスをワイピングするワイパーの動作有無を検出する。また、ワイパー動作検出部４６は、ワイパーの動作有無を示すワイパー動作情報を、ワイパー動作情報取得部２１に送信する。
【００５５】
ワイパー動作情報取得部２１は、ワイパー動作検出部４６からワイパー動作情報を取得する。また、ワイパー動作情報取得部２１は、ワイパー動作検出部４６から取得したワイパー動作情報を、走行軌跡設定部１６に出力する。
【００５６】
走行軌跡設定部１６は、車両速度情報取得部１５によって取得された車両速度情報、及び、ワイパー動作情報取得部２１から取得したワイパー動作情報に基づいて、走行軌跡の長さ範囲を設定する。即ち、車両と後方車両との間の車間距離は、雨が降っている場合に、長く設定する必要があるため、走行軌跡設定部１６は、降雨に対応するワイパーの動作に基づいて、走行軌跡の長さ範囲を調整する。
【００５７】
具体的には、走行軌跡設定部１６は、ワイパーが動作していないと判定した場合には、車両速度情報に基づいて設定した走行軌跡の長さ範囲を、そのまま使用する。一方、走行軌跡設定部１６は、ワイパーが動作していると判定した場合には、走行軌跡の長さ範囲を、車両速度情報に基づいて設定した走行軌跡の長さ範囲よりも長く設定する。
【００５８】
次に、実施の形態２に係る表示制御装置２の動作について、図６を用いて説明する。図６は、実施の形態２に係る表示制御装置２の動作を示すフローチャートである。
【００５９】
ステップＳＴ３１において、画像情報取得部１１は、後方カメラ４１から画像情報を取得する。
【００６０】
ステップＳＴ３２において、走行軌跡算出部１４は、車両状態情報取得部１２によって取得された車両状態情報、及び、車両位置情報取得部１３によって取得された車両位置情報のうちの少なくともいずれか一方の情報に基づいて、車両の走行軌跡を算出する。
【００６１】
ステップＳＴ３３において、車両速度情報取得部１５は、車両速度検出部４４から車両速度情報を取得する。
【００６２】
ステップＳＴ３４において、ワイパー動作情報取得部２１は、ワイパー動作検出部４６からワイパー動作情報を取得する。
【００６３】
ステップＳＴ３５において、走行軌跡設定部１６は、ワイパー動作情報取得部２１から取得したワイパー動作情報に基づいて、ワイパーが動作しているか否かを判定する。ここで、走行軌跡設定部１６が、ワイパーが動作していないと判定した場合（ＮＯの場合）には、表示制御装置２の動作は、ステップＳＴ３６に進む。一方、走行軌跡設定部１６が、ワイパーが動作していると判定した場合（ＹＥＳの場合）には、表示制御装置２の動作は、ステップＳＴ３７に進む。
【００６４】
ステップＳＴ３６において、走行軌跡設定部１６は、車両速度情報に基づいて設定した走行軌跡の長さ範囲を、そのまま使用する。
【００６５】
ステップＳＴ３７において、走行軌跡設定部１６は、走行軌跡の長さ範囲を、車両速度情報に基づいて設定した走行軌跡の長さ範囲よりも長く設定する。
【００６６】
ステップＳＴ３８において、拡大表示位置設定部１７は、拡大表示範囲の位置を、走行軌跡がその拡大表示範囲内に入るように設定する。
【００６７】
ステップＳＴ３９において、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っているか否かを判定する。ここで、拡大表示位置設定部１７が、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っていないと判定した場合（ＮＯの場合）には、表示制御装置２の動作は、ステップＳＴ４０に進む。一方、拡大表示位置設定部１７が、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っていると判定した場合（ＹＥＳの場合）には、表示制御装置２の動作は、ステップＳＴ４１に進む。
【００６８】
ステップＳＴ４０において、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡における現在位置側または現時刻側が、少なくとも、拡大表示範囲内に入るように、当該拡大表示範囲の位置を調整する。
【００６９】
ステップＳＴ４１において、出力制御部１８は、拡大表示位置設定部１７から拡大表示位置情報を取得する。
【００７０】
ステップＳＴ４２において、表示部４５は、拡大表示位置情報に基づいて、後方カメラ４１の撮影範囲の一部分を拡大表示する。そして、表示制御装置２の動作は、終了する。
【００７１】
以上より、実施の形態２に係る表示制御装置２は、ワイパーの動作有無を検出するワイパー動作検出部４６からワイパーの動作有無を示すワイパー動作情報を取得するワイパー動作情報取得部２１を備えている。走行軌跡設定部１６は、車両速度情報取得部１５によって取得された車両速度情報、及び、ワイパー動作情報取得部２１によって取得されたワイパー動作情報に基づいて、走行軌跡の長さ範囲を設定する。これにより、表示制御装置２は、降雨によって車間距離が延びる場合であっても、必要な車間距離の範囲において、適切な車両後方画像を運転者に提供することができる。
【００７２】
実施の形態３．
実施の形態３に係る表示制御装置３について、図７から図９を用いて説明する。図７は、実施の形態３に係る表示制御装置３を備えた表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【００７３】
実施の形態３に係る表示制御システムは、表示制御装置３、後方カメラ４１、車両状態検出部４２、車両位置検出部４３、車両速度検出部４４、表示部４５、及び、ワイパー動作検出部４６を備えている。また、表示制御装置３は、実施の形態２に係る表示制御装置２の構成に、停止距離情報記憶部３１を追加した構成となっている。
【００７４】
停止距離情報記憶部３１は、乾いた路面における車両の速度ごとにそれぞれ設定された停止距離、及び、濡れた路面における車両の速度ごとにそれぞれ設定された停止距離を示す停止距離情報を記憶する。即ち、同じ車両の速度でも、濡れた路面での停止距離は、乾いた路面での停止距離よりも長くなる。
【００７５】
なお、停止距離とは、車両が停止するまでの距離のことであり、空走距離と制動距離とを合計した距離である。空走距離とは、運転者が危険を感じて、ブレーキをかけて、ブレーキが効き始めるまでに車両が進む距離のことである。制動距離とは、ブレーキが効き始めてから車両が停止するまでに進む距離のことである。
【００７６】
走行軌跡設定部１６は、車両速度情報取得部１５によって取得された車両速度情報、及び、ワイパー動作情報取得部２１から取得したワイパー動作情報に基づいて、停止距離情報記憶部３１から停止距離を取得する。また、走行軌跡設定部１６は、停止距離情報記憶部３１から取得した停止距離を、走行軌跡の長さ範囲として設定する。
【００７７】
具体的には、走行軌跡設定部１６は、ワイパーが動作していないと判定した場合には、停止距離情報記憶部３１から、乾いた路面での車両の速度に対応する停止距離を取得し、この取得した停止距離を、走行軌跡の長さ範囲として設定する。一方、走行軌跡設定部１６は、ワイパーが動作していると判定した場合には、停止距離情報記憶部３１から、濡れた路面での車両の速度に対応する停止距離を取得し、この取得した停止距離を、走行軌跡の長さ範囲として設定する。
【００７８】
これに対して、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡設定部１６から取得した長さ範囲情報に基づいて、拡大表示範囲の位置を調整する。
【００７９】
ここで、実施の形態３に係る拡大表示位置設定部１７の動作について、図８を用いて説明する。図８は、実施の形態３に係る拡大表示位置設定部１７の動作を示す図である。図８に示すように、拡大表示位置設定部１７は、乾いた路面での走行軌跡Ｐ２に対応して、拡大表示範囲Ｒ２の位置を設定し、濡れた路面での走行軌跡Ｐ３に対応して、拡大表示範囲Ｒ３の位置を設定している。即ち、拡大表示位置設定部１７は、同じ車両の速度でも、路面が乾いているか、または、濡れているかによって、走行軌跡の長さ範囲を調整する。
【００８０】
次に、実施の形態３に係る表示制御装置３の動作について、図９を用いて説明する。図９は、実施の形態３に係る表示制御装置３の動作を示すフローチャートである。
【００８１】
ステップＳＴ５１において、画像情報取得部１１は、後方カメラ４１から画像情報を取得する。
【００８２】
ステップＳＴ５２において、走行軌跡算出部１４は、車両状態情報取得部１２によって取得された車両状態情報、及び、車両位置情報取得部１３によって取得された車両位置情報のうちの少なくともいずれか一方の情報に基づいて、車両の走行軌跡を算出する。
【００８３】
ステップＳＴ５３において、車両速度情報取得部１５は、車両速度検出部４４から車両速度情報を取得する。
【００８４】
ステップＳＴ５４において、ワイパー動作情報取得部２１は、ワイパー動作検出部４６からワイパー動作情報を取得する。
【００８５】
ステップＳＴ５５において、走行軌跡設定部１６は、ワイパー動作情報取得部２１から取得したワイパー動作情報に基づいて、ワイパーが動作しているか否かを判定する。ここで、走行軌跡設定部１６が、ワイパーが動作していないと判定した場合（ＮＯの場合）には、表示制御装置３の動作は、ステップＳＴ５６に進む。一方、走行軌跡設定部１６が、ワイパーが動作していると判定した場合（ＹＥＳの場合）には、表示制御装置３の動作は、ステップＳＴ５７に進む。
【００８６】
ステップＳＴ５６において、走行軌跡設定部１６は、乾いた路面での車両の速度に対応する停止距離を、走行軌跡の長さ範囲として設定する。
【００８７】
ステップＳＴ５７において、走行軌跡設定部１６は、濡れた路面での車両の速度に対応する停止距離を、走行軌跡の長さ範囲として設定する。
【００８８】
ステップＳＴ５８において、拡大表示位置設定部１７は、拡大表示範囲の位置を、走行軌跡がその拡大表示範囲内に入るように設定する。
【００８９】
ステップＳＴ５９において、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っているか否かを判定する。ここで、拡大表示位置設定部１７が、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っていないと判定した場合（ＮＯの場合）には、表示制御装置３の動作は、ステップＳＴ６０に進む。一方、拡大表示位置設定部１７が、走行軌跡の長さ方向全範囲が拡大表示範囲内に入っていると判定した場合（ＹＥＳの場合）には、表示制御装置３の動作は、ステップＳＴ６１に進む。
【００９０】
ステップＳＴ６０において、拡大表示位置設定部１７は、走行軌跡における現在位置側または現時刻側が、少なくとも、拡大表示範囲内に入るように、当該拡大表示範囲の位置を調整する。
【００９１】
ステップＳＴ６１において、出力制御部１８は、拡大表示位置設定部１７から拡大表示位置情報を取得する。
【００９２】
ステップＳＴ６２において、表示部４５は、拡大表示位置情報に基づいて、後方カメラ４１の撮影範囲の一部分を拡大表示する。そして、表示制御装置３の動作は、終了する。
【００９３】
以上より、実施の形態３に係る表示制御装置３は、乾いた路面における車両の速度ごとにそれぞれ設定された停止距離、及び、濡れた路面における車両の速度ごとにそれぞれ設定された停止距離を示す停止距離情報を記憶する停止距離情報記憶部３１を備えている。走行軌跡設定部１６は、車両速度情報取得部１５によって取得された車両速度情報、及び、ワイパー動作情報取得部２１から取得したワイパー動作情報に基づいて、停止距離情報記憶部３１から、乾いた路面での車両の速度に対応した停止距離、または、濡れた路面での車両の速度に対応した停止距離を取得し、この取得した停止距離を、走行軌跡の長さ範囲として設定する。これにより、表示制御装置３は、降雨によって車間距離が延びる場合であっても、必要な車間距離の範囲において、適切な車両後方画像を運転者に提供することができる。
【００９４】
なお、本願発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは、各実施の形態における任意の構成要素の変形、もしくは、各実施の形態における任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００９５】
１〜３  表示制御装置、１１  画像情報取得部、１２  車両状態情報取得部、１３  車両位置情報取得部、１４  走行軌跡算出部、１５  車両速度情報取得部、１６  走行軌跡設定部、１７  拡大表示位置設定部、１８  出力制御部、２１  ワイパー動作情報取得部、３１  停止距離情報記憶部、４１  後方カメラ、４２  車両状態検出部、４３  車両位置検出部、４４  車両速度検出部、４５  表示部、４６  ワイパー動作検出部、５１  処理回路、５２  プロセッサ、５３  メモリ、１００  車両、Ｒ  撮影範囲、Ｒ１〜Ｒ３  拡大表示範囲、Ｐ１〜Ｐ３  走行軌跡。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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