(57)【要約】【課題】物体を安定して把持することができるロボットシステム、ならびに、物体を安定して移載することができる移載システムおよび移載方法を提供すること。【解決手段】物体が載置される載置面および前記載置面に沿って配置されている複数の感圧部を有する感圧センサーと、前記物体を把持する把持ツールと、前記感圧センサーの検出結果に基づいて、前記物体を前記把持ツールに把持させる把持位置を求め、前記把持位置において前記把持ツールに前記物体を把持させる制御を行う制御部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。また、前記感圧センサーは、第１シートおよび第２シートと、前記第１シートと前記第２シートとの間に設けられている複数の前記感圧部と、を有することが好ましい。【選択図】図２
2020196072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体が載置される載置面および前記載置面に沿って配置されている複数の感圧部を有する感圧センサーと、
前記物体を把持する把持ツールと、
前記感圧センサーの検出結果に基づいて、前記物体を前記把持ツールに把持させる把持位置を求め、前記把持位置において前記把持ツールに前記物体を把持させる制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記把持位置は、前記載置面に沿う面内把持位置と、前記載置面の法線に沿う面外把持位置と、を含み、
前記制御部は、前記物体が前記載置面に載置されたとき、前記検出結果に基づいて、前記載置面における前記物体の重心位置を算出し、前記重心位置に基づいて、前記面内把持位置を算出する請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記把持ツールと前記物体との距離を検出する測距部を備え、
前記制御部は、前記距離に基づいて、前記面外把持位置を求める請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記制御部は、前記検出結果に基づいて、前記載置面における前記物体の傾きを求め、前記傾きに基づいて、前記物体を前記把持ツールに把持させる把持角度を求める請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記感圧センサーは、第１シートおよび第２シートを有し、
前記感圧部は、前記第１シートと前記第２シートとの間に設けられている感圧層を有する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
物体が載置される載置面および前記載置面に沿って配置されている複数の感圧部を有する感圧センサーと、
前記物体を把持する把持ツールと、
前記感圧センサーの検出結果に基づいて、前記物体を前記把持ツールに把持させる把持位置を求め、前記把持位置において前記把持ツールに前記物体を把持させる制御部と、
前記物体を把持した前記把持ツールを移動させ、前記物体を移載する駆動部と、
を備えることを特徴とする移載システム。
【請求項７】
載置面および前記載置面に沿って配置されている複数の感圧部を有する感圧センサーの前記載置面に物体を載置する載置工程と、
前記感圧センサーの検出結果に基づいて、前記載置面における前記物体の重心位置を算出する重心算出工程と、
前記重心位置に基づいて、前記物体を把持ツールに把持させる把持位置を決定する把持位置決定工程と、
前記把持ツールを前記把持位置に移動させる把持ツール移動工程と、
前記把持ツールで前記物体を把持し、前記物体を移載する把持工程と、
を有することを特徴とする移載方法。
【請求項８】
前記重心算出工程は、
前記載置面における原点と前記感圧部との距離と前記感圧部において検出された荷重との積を、前記感圧部について求める乗算工程と、
前記積を前記感圧部で合算し、合算値を求める合算工程と、
前記合算値を、前記物体の重量で除して、前記重心位置を算出する除算工程と、
を有する請求項７に記載の移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム、移載システムおよび移載方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ワークをモデル化したワークモデルが積み重ねられた状態を再現するばら積み演算部と、ロボットハンドにおけるワークモデルの把持可能性を算出し、その把持可能性に基づいてロボットハンドの形状を選択するハンド選択部と、を備えるロボットシミュレーション装置について開示されている。また、特許文献１には、ワークモデルがワークの重心の位置情報を有していてもよく、その場合、ハンド選択部が、重心の位置情報を用いて把持可能性を算出することが開示されている。
【０００３】
このような重心の位置情報を用いることにより、ばら積みされた状態でのワークモデルの重心位置を計算することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１００８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ワークを把持する際、把持位置がワークモデルの重心位置から離れれば離れるほど、把持失敗のリスクが高まる。このため、把持の成功率を高めるためには、ワークモデルの重心をより正確に求める必要がある。しかしながら、前述したワークモデルは、ワークをモデル化したものであるから、モデル化の際にワークの形状等が既知であることが求められる。このため、かかるロボットシミュレーション装置が適用可能な作業は、形状が既知であるワークを取り扱う作業に限定されてしまう。そうすると、ワークの形状等が不明である場合、重心位置を求めることができず、ワークを安定して把持することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の適用例に係るロボットシステムは、
物体が載置される載置面および前記載置面に沿って配置されている複数の感圧部を有する感圧センサーと、
前記物体を把持する把持ツールと、
前記感圧センサーの検出結果に基づいて、前記物体を前記把持ツールに把持させる把持位置を求め、前記把持位置において前記把持ツールに前記物体を把持させる制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットシステムのブロック図である。
【図３】図１の感圧センサーを一部透視して図示した斜視図である。
【図４】図３の部分拡大図である。
【図５】図４のＡ−Ａ線断面図である。
【図６】図５に示す感圧センサーに圧力を付与している状態を示す図である。
【図７】図３に示す感圧センサーにおける圧力と検出値である抵抗値との関係の一例を示すグラフである。
【図８】第１実施形態に係る移載システムを示す斜視図である。
【図９】第１実施形態に係る移載方法を説明するためのフローチャートである。
【図１０】感圧センサーの載置面上に原点を設定するとともに、マトリックス状に分布している感圧部に対応した単位領域が並んでいる様子を模式的に示す図である。
【図１１】対象物の重心を把持面に投影した投影点と、把持ツールの中心と、を一致させた状態を示す斜視図である。
【図１２】載置面に対して対象物が傾いた状態で載置されている様子を示す図である。
【図１３】第２実施形態に係るロボットシステムおよび移載システムが備える感圧センサーを示す断面図である。
【図１４】図１３に示す感圧センサーの部分拡大斜視図である。
【図１５】図１４のＢ−Ｂ線断面図である。
【図１６】第３実施形態に係るロボットシステムおよび移載システムが備える感圧センサーを示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明のロボットシステム、移載システムおよび移載方法の好適な実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
１．第１実施形態
まず、第１実施形態に係るロボットシステムおよび移載システムについて説明する。
【００１０】
１．１  ロボットシステム
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。
【００１１】
図１に示すロボットシステム１は、複数のアーム１１〜１６を有するロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に取り付けられた把持ツール１７と、これらの作動を制御する制御装置５０と、を備える。このようなロボットシステム１は、把持ツール１７が装着されたロボットアーム１０を用いて、対象物９０（物体）の給材、除材、移載および組立等の作業を行うシステムである。
【００１２】
ロボットシステム１は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットを備えるシステムである。図１に示すように、ロボットシステム１は、基台１１０と、基台１１０に回動可能に連結されているロボットアーム１０と、を備える。
【００１３】
基台１１０は、例えば、床、壁、天井、移動可能な台車上等の被設置部９に固定される。図１では、一例として床面が被設置部９である。なお、本願の各図では、被設置部９において互いに直交する２つの軸をＸ軸およびＹ軸とする。また、Ｘ軸およびＹ軸の双方と直交する軸をＺ軸とする。また、各図では、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸をそれぞれ矢印で示しており、矢印の先端側を「プラス側」、基端側を「マイナス側」という。さらに、Ｚ軸のプラス側を「上」、マイナス側を「下」という。
【００１４】
ロボットアーム１０は、基台１１０に対して回動可能に連結されているアーム１１と、アーム１１に対して回動可能に連結されているアーム１２と、アーム１２に対して回動可能に連結されているアーム１３と、アーム１３に対して回動可能に連結されているアーム１４と、アーム１４に対して回動可能に連結されているアーム１５と、アーム１５に対して回動可能に連結されているアーム１６と、を有する。なお、基台１１０およびアーム１１〜１６のうちの互いに連結された２つの部材同士を屈曲または回動させる部分が「関節部」を構成している。
【００１５】
また、図２に示すように、ロボットシステム１は、ロボットアーム１０の各関節部を駆動する駆動部１３０と、ロボットアーム１０の各関節部の駆動状態として例えば回転角度を検出する角度センサー１３１と、を有する。駆動部１３０は、例えばモーターおよび減速機を含んでいる。角度センサー１３１は、例えば磁気式または光学式のロータリーエンコーダーを含んでいる。
【００１６】
このようなロボットシステム１のアーム１６の先端面には、把持ツール１７が装着されている。
【００１７】
図１に示す把持ツール１７は、対象物９０を吸着する吸着パッドである。この把持ツール１７は、図１に示すように、ベース１７１と、ベース１７１に設けられている複数の吸着パッド１７２と、吸着パッド１７２への対象物９０の吸着を検出する吸着センサー１７３と、を有する。各吸着パッド１７２は、対象物９０を負圧で吸着することにより、対象物９０を把持することができる。また、対象物９０を把持した状態で把持ツール１７をロボットアーム１０によって移動させることにより、対象物９０を目的とする位置に移載することができる。
【００１８】
ベース１７１は、例えば図１に示すような直方体形状をなしており、吸着パッド１７２を固定するとともに、吸着パッド１７２に接続された図示しない真空配管を収容している。吸着パッド１７２は、可撓性を有する管体を有しており、対象物９０に押し付けられると、内部が減圧される。この減圧による負圧を利用して対象物９０を吸着する。なお、複数の吸着パッド１７２では、そのうちの少なくとも１つが対象物９０に押し付けられると、残る吸着パッド１７２では図示しないバルブが閉じるように構成されている。これにより、対象物９０の形状や大きさによらず、ベース１７１内を速やかに減圧し、負圧を作り出すことができる。また、ベース１７１内には、圧力を検出する吸着センサー１７３が設けられている。吸着センサー１７３は、吸着パッド１７２内の圧力の低下を検出する。この検出結果を制御部５１において解析することにより、対象物９０が把持されているか否かを特定することができる。
【００１９】
なお、把持ツール１７は、例えば一対の指部を有し、指部同士で対象物９０を挟んで把持するチャック式のツールであってもよく、磁力によって対象物９０を吸着する磁力式のツールであってもよい。
【００２０】
被設置部９には、ロボットアーム１０に隣り合う位置に、感圧センサー６が載置されている。感圧センサー６は、シート状をなすセンシング部６０を有しており、このうち、センシング部６０の上面は、対象物９０を載置可能な載置面６１である。この載置面６１は、Ｘ−Ｙ平面と平行な面であり、載置面６１の法線はＺ軸と平行である。また、このような感圧センサー６では、後述する原理により、対象物９０による荷重の分布、すなわち、載置面６１に加わる荷重の２次元的な位置と荷重の大きさとを検出することができる。
【００２１】
図３は、図１の感圧センサー６を一部透視して図示した斜視図である。図４は、図３の部分拡大図である。図５は、図４のＡ−Ａ線断面図である。図６は、図５に示す感圧センサー６に圧力を付与している状態を示す図である。図７は、図３に示す感圧センサー６における圧力と検出値である抵抗値との関係の一例を示すグラフである。
【００２２】
感圧センサー６における圧力の検出原理としては、特に限定されないが、一例として電気抵抗方式、静電容量方式等が挙げられる。図３ないし図７に示す感圧センサー６は、電気抵抗方式を採用したセンサーである。
【００２３】
図３および図４に示す感圧センサー６は、機能部６３と、機能部６３を挟むように設けられたシート状をなす一対のフィルム体６４１、６４２と、を備えたセンシング部６０と、センシング部６０と電気的に接続されているセンサーコントローラー６５と、を有している。
【００２４】
このうち、機能部６３は、図４および図５に示すように、フィルム体６４１に設けられ、Ｘ軸に沿って延在するとともにＹ軸に沿って並ぶ複数のＸ軸電極６３１と、フィルム体６４２に設けられ、Ｙ軸に沿って延在するとともにＸ軸に沿って並ぶ複数のＹ軸電極６３２と、を備えている。このうち、フィルム体６４２の上面が前述した載置面６１である。
【００２５】
また、Ｘ軸電極６３１同士の間、および、Ｙ軸電極６３２同士の間は、それぞれ互いに離間することによって絶縁されている。さらに、感圧センサー６に圧力が付与されていない状態では、図５に示すように、Ｘ軸電極６３１とＹ軸電極６３２との間も離間しており、これによって絶縁されている。
【００２６】
一方、感圧センサー６に圧力が付与された状態では、図６に示すように、Ｘ軸電極６３１とＹ軸電極６３２とが接触する。これにより、接触部を介して、一部のＸ軸電極６３１と一部のＹ軸電極６３２との間の電気抵抗が減少する。かかる電気抵抗の変化を検出することにより、圧力が付与された位置を求めることができる。
【００２７】
したがって、載置面６１を平面視したとき、Ｘ軸電極６３１とＹ軸電極６３２とが交差している交差部が感圧部６２である。図３ないし図６に示す感圧センサー６は、載置面６１に沿ってマトリックス状に分布した複数の感圧部６２を有している。
【００２８】
すなわち、感圧センサー６は、載置面６１とほぼ平行な面上に設けられ、かつ、Ｘ軸に沿って列状に並ぶとともに、その列がＹ軸に沿って並ぶように設けられた複数の感圧部６２を有している。このような感圧センサー６では、載置面６１に対象物９０が載置されたとき、複数の感圧部６２において荷重を個別に検出することができる。これにより、載置面６１に加わる対象物９０による荷重の分布を検出することができる。
【００２９】
また、Ｘ軸電極６３１の表面は、図６に示すような凹凸６３１０を有している。同様に、Ｙ軸電極６３２の表面は、図６に示すような凹凸６３２０を有している。感圧部６２においてＸ軸電極６３１とＹ軸電極６３２とが接触すると、凹凸６３１０と凹凸６３２０とが接触する。このとき、感圧センサー６に付与される圧力が大きくなると、凹凸６３１０および凹凸６３２０がつぶれることにより、接触面積が増大する。このため、圧力の大きさと感圧部６２における接触抵抗との間には、図７に示すような負の相関関係が成り立つ。この負の相関関係を利用することにより、抵抗値から圧力の大きさを求めることができる。そして、圧力の大きさから荷重を求めることができる。
【００３０】
また、図１および図３に示す感圧センサー６は、各Ｘ軸電極６３１および各Ｙ軸電極６３２と電気的に接続されたセンサーコントローラー６５を備えている。このセンサーコントローラー６５は、ケーブル６８を介して制御装置５０と電気的に接続されている。センサーコントローラー６５では、各感圧部６２におけるＸ軸電極６３１とＹ軸電極６３２との接触を検出することにより、接触した感圧部６２に対応するＸ軸電極６３１およびＹ軸電極６３２を特定する。そして、その特定結果に基づいて、接触した感圧部６２のＸ軸に沿った位置、すなわちＸ軸座標と、Ｙ軸に沿った位置、すなわちＹ軸座標と、を求める。センサーコントローラー６５は、求めたＸ軸座標およびＹ軸座標を、制御装置５０に出力する機能を有する。
【００３１】
また、センサーコントローラー６５では、接触した各感圧部６２について、前述したような圧力の大きさ、または、各感圧部６２が占める単位面積当たりの荷重を求める。センサーコントローラー６５は、接触した感圧部６２のＸ軸座標およびＹ軸座標とともに、かかる感圧部６２についてのＺ軸マイナス方向に加わる圧力または荷重を、制御装置５０に出力する機能も有する。
【００３２】
フィルム体６４１、６４２は、絶縁性および可撓性を有するフィルムであれば、特に限定されない。一例として、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）フィルム、ポリイミドフィルム等が挙げられる。
【００３３】
また、Ｘ軸電極６３１およびＹ軸電極６３２は、それぞれ図６に示すように、コア部６６と、コア部６６を覆う被覆部６７と、を備えている。コア部６６の主材料は、例えばＡｇ、Ａｕ、Ｃｕ、Ａｌ等を含む金属材料である。また、被覆部６７の主材料は、例えばゴム、エラストマー、樹脂等の絶縁性材料に、グラファイト、カーボンファイバー、カーボンナノファイバー、カーボンナノチューブ、金属粉末のような導電性物質を分散させてなる複合材料である。なお、主材料とは、体積比で５０％以上を占める材料のことをいう。被覆部６７の主材料がこのような複合材料であることにより、感圧部６２では、前述したように感圧センサー６に付与される圧力の大きさに応じて、被覆部６７の変形が生じる。このような変形が生じることにより、前述したような凹凸６３１０、６３２０がつぶれる現象を生じさせることができる。その結果、圧力と接触抵抗との間に一定の相関関係を成り立たせることができる。
【００３４】
以上、感圧センサー６の構成の一例について説明したが、感圧センサー６の構成はこれに限定されない。
【００３５】
図１および図２に示す制御装置５０は、感圧センサー６の検出結果に基づいて、対象物９０を把持ツール１７に把持させる把持位置を求める機能を有する。
【００３６】
この制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御部５１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部５２と、外部と通信可能に接続可能な外部インターフェース５３と、を有する。そして、制御装置５０では、記憶部５２に記憶されているプログラムを制御部５１が適宜読み込んで実行することで、ロボットアーム１０および把持ツール１７の作動の制御、異常の発報等の処理を実現する。また、外部インターフェース５３は、ロボットアーム１０および把持ツール１７と通信可能に構成されている。
【００３７】
なお、制御装置５０は、図示では、ロボットシステム１の基台１１０内に配置されているが、これに限定されず、例えば、基台１１０の外部やロボットアーム１０内に配置されていてもよい。また、制御装置５０には、ディスプレイ等のモニターを備える表示装置、マウスやキーボード等を備える入力装置等が接続されていてもよい。
【００３８】
制御部５１では、感圧センサー６の検出結果に基づいて、対象物９０を把持ツール１７に把持させる把持位置を求める。具体的には、センサーコントローラー６５から出力された、接触した感圧部６２のＸ軸座標およびＹ軸座標と、その感圧部６２における荷重と、に基づいて、制御部５１では、対象物９０の重心位置を求める。そして、制御部５１では、この重心位置に応じた把持位置を決定し、この把持位置で対象物９０を把持するように、ロボットアーム１０を駆動する。かかる制御の詳細については、後述する移載方法として説明する。
【００３９】
１．２  移載システム
ロボットシステム１は、前述したように、対象物９０の給材、除材、移載および組立等の作業を行うシステムであるが、このうち、移載に特化したロボットシステム１が、本実施形態に係る移載システム１００である。
図８は、第１実施形態に係る移載システムを示す斜視図である。
【００４０】
図８に示す移載システム１００は、用途が対象物９０の移載であること以外、図１に示すロボットシステム１と同様である。したがって、以下の説明では、ロボットシステム１と同様の構成についてはその説明を省略する。
【００４１】
図８に示す移載システム１００では、ロボットアーム１０の長さが把持ツール１７の到達可能範囲となる。この到達可能範囲とは、ロボットアーム１０の駆動によって把持ツール１７を移動させることができる範囲のことであり、おおよそ、ロボットアーム１０の長さを半径とする円形の範囲である。そして、移載システム１００は、この到達可能範囲内において、対象物９０を移載することができる。
【００４２】
具体的には、図８では、移載システム１００の到達可能範囲内に、移載先領域Ｓ１の一例を設定している。移載システム１００は、載置面６１に載置されている対象物９０を把持ツール１７で把持した後、移載先領域Ｓ１に移載する。
【００４３】
載置面６１に載置されている対象物９０を把持ツール１７で把持すると、まず、ロボットアーム１０を駆動して、対象物９０をＺ軸プラス側、すなわち上方に持ち上げる。続いて、ロボットアーム１０を駆動して、対象物９０をＸ−Ｙ平面に沿って移載先領域Ｓ１の上方に移動させる。そして、ロボットアーム１０を駆動して、対象物９０をＺ軸マイナス側に下すと、対象物９０の移載が完了する。
【００４４】
このような移載システム１００によれば、対象物９０を載置面６１から移載先領域Ｓ１へと移載することができる。したがって、移載システム１００は、例えば物流分野で効果的に用いられる。
【００４５】
１．３  移載方法
次に、第１実施形態に係る移載方法を、移載システム１００の作動として説明する。
図９は、第１実施形態に係る移載方法を説明するためのフローチャートである。
【００４６】
図９に示す移載方法は、載置工程Ｓ０１と、重心算出工程Ｓ０２と、把持位置決定工程Ｓ０３と、把持ツール移動工程Ｓ０４と、把持工程Ｓ０５と、を有する。以下、各工程について順次説明する。
【００４７】
１．３．１  載置工程Ｓ０１
まず、図１に示す被設置部９に設けられている感圧センサー６の載置面６１上に、対象物９０を載置する。対象物９０は、例えば移載を要する貨物等であり、把持ツール１７によって移載先領域Ｓ１へ移載される。図１に示す対象物９０は、一例として直方体形状をなしているため、対象物９０が載置面６１を押圧する領域の形状は、略長方形をなしている。なお、対象物９０の形状、大きさ、材質等は特に限定されない。
【００４８】
１．３．２  重心算出工程Ｓ０２
載置面６１上に対象物９０が載置されると、対象物９０に発生する重力が載置面６１を鉛直下方に向かって押圧する。これにより、感圧センサー６が備える複数の感圧部６２のうち、対象物９０の重力が作用している感圧部６２では、圧力を受けて接触抵抗の低下が発生する。感圧センサー６では、複数の感圧部６２において、この接触抵抗の低下を検出するとともに、低下量の分布が求められる。これにより、載置面６１における荷重分布を求め、さらに、載置面６１における対象物９０の重心位置を算出する。具体的には、センサーコントローラー６５において、各感圧部６２のＸ軸座標およびＹ軸座標に関する位置情報と、接触抵抗に関する抵抗情報と、を集約する。センサーコントローラー６５は、集約した情報を感圧センサー６の検出結果としてそのまま制御装置５０に出力してもよいし、集約した情報に対して任意の演算を行い、その演算結果を感圧センサー６の検出結果として制御装置５０に出力してもよい。制御装置５０の制御部５１では、これらの検出結果に基づいて、重心位置を算出する。
【００４９】
以下、具体的な算出方法について説明するが、以下の説明では、対象物９０の重心位置を、Ｘ軸に沿った位置、すなわちＸ軸座標を求める手順と、Ｙ軸に沿った位置、すなわちＹ軸座標を求める手順と、に分けて説明する。
【００５０】
１．３．２．１  乗算工程Ｓ０２１
制御装置５０の制御部５１では、まず、感圧センサー６の検出結果から、各感圧部６２について、原点Ｏからの距離と、検出された荷重と、の積を算出する。ここでは、載置面６１上に原点Ｏを設定する。
【００５１】
図１０は、感圧センサー６の載置面６１上に原点Ｏを設定するとともに、マトリックス状に分布している感圧部６２に対応した単位領域Ｄが並んでいる様子を模式的に示す図である。
【００５２】
図１０では、単位領域Ｄが原点ＯからＸ軸およびＹ軸に沿って並んでいる。そして、各単位領域Ｄのうち、原点Ｏから最も遠い点が感圧部６２である。したがって、１つの感圧部６２に１つの単位領域Ｄが対応している。単位領域ＤのＸ軸に沿った辺の長さを、ピッチΔＸとする。単位領域ＤのＹ軸に沿った辺の長さを、ピッチΔＹとする。単位領域Ｄは、ピッチΔＸの長さの１辺と、ピッチΔＹの長さの１辺と、を含む長方形または正方形である。
【００５３】
なお、図１０では、一例として１６個の単位領域Ｄが設定され、これらに１から１６まで１つずつ増える通し番号を付している。この場合、通し番号をｉとすると、各単位領域Ｄの座標は（Ｘｉ，Ｙｉ）で表すことができる。
【００５４】
座標（Ｘｉ，Ｙｉ）の単位領域Ｄにおける前述した積を求めるためには、まず、原点Ｏと感圧部６２との距離を求める。図１０の例では、Ｘ軸に沿った距離がＸｉであり、Ｙ軸に沿った距離がＹｉとなる。したがって、例えばＸ１、Ｘ２、Ｘ３およびＸ４は、互いに等しく、Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３およびＹ４は、この順で大きい。
【００５５】
続いて、座標（Ｘｉ，Ｙｉ）の単位領域Ｄにおいて検出された荷重Ｗｉを求める。この単位領域Ｄに対応する感圧部６２では、圧力Ｐｉを検出することができるので、この圧力Ｐｉと単位領域Ｄの面積ΔＳとの積が荷重Ｗｉとなる。
【００５６】
対象物９０の重心のＸ軸座標を求めるためには、すべての感圧部６２について、距離Ｘｉと荷重Ｗｉとの積ＸｉＷｉを算出する。また、対象物９０の重心のＹ軸座標を求めるためには、すべての感圧部６２について、距離Ｙｉと荷重Ｗｉとの積ＹｉＷｉを算出する。
【００５７】
１．３．２．２  合算工程Ｓ０２２
次に、積ＸｉＷｉを、すべての感圧部６２で合算し、合算値ＴＸを求める。図１０の例では、通し番号６、７、１０、１１の４つの単位領域Ｄにおいて、圧力Ｐ６、Ｐ７、Ｐ１０、Ｐ１１が検出されている。この場合、これら４つの単位領域Ｄのすべてについて、積ＸｉＷｉを合算し、合算値ＴＸを求める。具体的には、ＴＸ＝Ｘ６Ｗ６＋Ｘ７Ｗ７＋Ｘ１０Ｗ１０＋Ｘ１１Ｗ１１により算出される。なお、圧力Ｐｉが検出されたか否かにかかわらず、感圧センサー６が有するすべての単位領域Ｄで、積ＸｉＷｉを合算し、これを合算値ＴＸとするようにしてもよい。いずれの計算方法においても、等しい合算値ＴＸが求められる。
【００５８】
同様に、積ＹｉＷｉを、すべての感圧部６２で合算し、合算値ＴＹを求める。図１０の例では、通し番号６、７、１０、１１の４つの単位領域Ｄのすべてについて、積ＹｉＷｉを合算し、合算値ＴＹを求める。具体的には、ＴＹ＝Ｙ６Ｗ６＋Ｙ７Ｗ７＋Ｙ１０Ｗ１０＋Ｙ１１Ｗ１１により算出される。なお、圧力Ｐｉが検出されたか否かにかかわらず、感圧センサー６が有するすべての単位領域Ｄで、積ＹｉＷｉを合算し、これを合算値ＴＹとするようにしてもよい。いずれの計算方法においても、等しい合算値ＴＹが求められる。
【００５９】
１．３．２．３  除算工程Ｓ０２３
次に、合算値ＴＸ、ＴＹを、対象物９０の重量Ｗで除する。これにより、対象物９０の重心位置を求めることができる。
【００６０】
具体的には、まず、対象物９０の重量Ｗを求める。対象物９０の重量Ｗは、単位領域Ｄにおいて検出された荷重Ｗｉを、圧力Ｐｉが検出されたすべての感圧部６２で合算することによって求められる。図１０の例では、Ｗ＝Ｗ６＋Ｗ７＋Ｗ１０＋Ｗ１１により算出される。なお、圧力Ｐｉが検出されたか否かにかかわらず、感圧センサー６が有するすべての単位領域Ｄで、荷重Ｗｉを合算し、これを重量Ｗとするようにしてもよい。いずれの計算方法においても、等しい重量Ｗが求められる。
【００６１】
続いて、合算値ＴＸ、ＴＹを重量Ｗで除する。これにより、対象物９０の重心位置、すなわち重心Ｃの座標（Ｘｃ，Ｙｃ）を算出することができる。具体的には、Ｘｃ＝ＴＸ／Ｗにより、重心のＸ軸座標Ｘｃが求められる。同様に、Ｙｃ＝ＴＹ／Ｗにより、重心のＹ軸座標Ｙｃが求められる。なお、図１０では、一例として、通し番号１０の単位領域Ｄに重心Ｃが位置しているものとする。
【００６２】
１．３．３  把持位置決定工程Ｓ０３
次に、制御部５１では、算出した対象物９０の重心位置に基づいて、把持ツール１７で対象物９０を把持させるときの把持位置を決定する。把持位置は、対象物９０の重心位置に応じて適宜決定されればよく、その決定プロセスは特に限定されない。一例として、対象物９０の上面を把持面９００とするとき、対象物９０の重心Ｃを把持面９００に投影した投影点Ｐと、把持ツール１７の中心１７Ｃと、が一致するように、把持位置を決定する。
【００６３】
図１１は、対象物９０の重心Ｃを把持面９００に投影した投影点Ｐと、把持ツール１７の中心１７Ｃと、を一致させた状態を示す斜視図である。
【００６４】
このようにして重心位置に基づいて把持位置を求めるようにすることで、対象物９０を把持した際、把持ツール１７の中心１７Ｃに対して対象物９０の重心Ｃが偏ることに伴う不具合の発生を抑制することができる。これにより、対象物９０を安定して把持することができる。また、後述する工程においては、対象物９０を安定して移載することができる。
【００６５】
なお、投影点Ｐと把持ツール１７の中心とは、互いにずれていてもよいが、図１１に示すようにして一致させることにより、把持ツール１７で把持された対象物９０の重量バランスが良好になる。このため、対象物９０が持ち上げられた際に、傾いたり、回転したりする不具合の発生を抑制することができる。
【００６６】
１．３．４  把持ツール移動工程Ｓ０４
次に、把持位置決定工程で決定した把持位置に、把持ツール１７を移動させる。把持ツール１７は、ロボットアーム１０を駆動することにより移動させることができる。
【００６７】
なお、図１１に示す、投影点Ｐと把持ツール１７の中心１７Ｃとを一致させるように、把持ツール１７をＸ−Ｙ面内で任意に移動させるのが好ましいが、把持ツール１７の把持方法によっては、Ｘ軸またはＹ軸の一方に沿う移動に限定される場合もある。例えば、把持ツール１７が一対の指部を開閉して把持するチャック式ツールである場合には、開閉方向における把持位置は変更することができない。この場合、開閉方向と直交する方向において、投影点Ｐとハンドの中心とを一致させるように、把持位置を決定すればよい。
【００６８】
１．３．５  把持工程Ｓ０５
次に、把持ツール１７により対象物９０を把持する。そして、ロボットアーム１０を駆動することにより、対象物９０を持ち上げることができる。これにより、例えば対象物９０が部品等である場合、部品等を安定して把持することができるので、この部品等を用いた給材、組立等の作業を安定して行うことができる。
【００６９】
また、対象物９０が移載すべき貨物等である場合、対象物９０を把持ツール１７で把持した状態でロボットアーム１０を駆動することにより、対象物９０を搬送することができる。これにより、載置面６１に載置されていた対象物９０を、図８に示す移載先領域Ｓ１に移載することができる。これにより、この貨物等を移載する作業を安定して行うことができる。
【００７０】
以上のように、本実施形態に係る移載方法は、載置面６１および載置面６１に沿って配置されている複数の感圧部６２を有する感圧センサー６の載置面６１に対象物９０（物体）を載置する載置工程と、感圧センサー６の検出結果に基づいて、載置面６１における対象物９０の重心位置を算出する重心算出工程と、重心位置に基づいて、対象物９０を把持ツール１７に把持させる把持位置を決定する把持位置決定工程と、把持ツール１７を把持位置に移動させる把持ツール移動工程と、把持ツール１７で対象物９０を把持し、対象物９０を移載する把持工程と、を有する。
【００７１】
このような移載方法によれば、感圧センサー６によって対象物９０の重心位置を求め、その重心位置に基づいて把持位置を決定して把持するため、把持ツール１７で対象物９０を把持して持ち上げた際、対象物９０が傾いたり、回転したりする不具合の発生を抑制することができる。これにより、対象物９０を安定して把持し、移載することができる。その結果、対象物９０の落下等を抑制し、効率よく安全に移載作業を行うことができる。
【００７２】
また、重心位置の算出には、感圧センサー６の検出結果を用いている。このため、対象物９０の重心が偏っている場合であって、重心の偏りを外見では知ることができない場合でも、対象物９０の重心位置を求めることができる。このため、対象物９０の外観によらず、重心位置をより正確に求めることができる。
【００７３】
また、上述したように、重心算出工程は、さらに、載置面６１における原点Ｏと感圧部６２との距離Ｘｉ，Ｙｉと、感圧部６２において検出された荷重Ｗｉと、の積ＸｉＷｉ，ＹｉＷｉを、各感圧部６２について求める乗算工程と、求めた積ＸｉＷｉ，ＹｉＷｉを各感圧部６２で合算し、合算値ＴＸ，ＴＹを求める合算工程と、合算値ＴＸ，ＴＹを、対象物９０の重量Ｗで除して、重心位置を算出する徐算工程と、を有する。
【００７４】
このような各工程を有する重心算出工程は、感圧センサー６の載置面６１に対象物９０を載置するだけで、対象物９０の重心位置を効率よく求めることができる。また、対象物９０の重量Ｗも併せて求めることができるので、重量Ｗに基づいて、ロボットアーム１０や把持ツール１７の動作内容を制御するようにしてもよい。
【００７５】
また、上記のような移載方法は、例えば前述した移載システム１００を用いて行うことができる。
【００７６】
すなわち、本実施形態に係る移載システム１００は、対象物９０（物体）が載置される載置面６１および載置面６１に沿って配置されている複数の感圧部６２を有する感圧センサー６と、対象物９０を把持する把持ツール１７と、感圧センサー６の検出結果に基づいて、対象物９０を把持ツール１７に把持させる把持位置を求め、その把持位置において把持ツール１７に対象物９０を把持させる制御部５１と、対象物９０を把持した把持ツール１７を移動させ、対象物９０を移載する駆動部１３０を含むロボットアーム１０と、を備える。
【００７７】
このような移載システム１００によれば、感圧センサー６によって対象物９０の重心位置を求め、その重心位置に基づいて把持位置を決定して把持するため、把持ツール１７で対象物９０を把持して持ち上げた際、対象物９０が傾いたり、回転したりする不具合の発生を抑制することができる。これにより、対象物９０を安定して把持し、移載することができる。その結果、対象物９０の落下等を抑制し、効率よく安全に移載作業を行うことができる。
【００７８】
また、移載作業に限らず、様々な作業を行う場合にも、前述したロボットシステム１を用いることができる。
【００７９】
すなわち、本実施形態に係るロボットシステム１は、対象物９０（物体）が載置される載置面６１および載置面６１に沿って配置されている複数の感圧部６２を有する感圧センサー６と、対象物９０を把持する把持ツール１７と、感圧センサー６の検出結果に基づいて、対象物９０を把持ツール１７に把持させる把持位置を求め、その把持位置において把持ツール１７に対象物９０を把持させる制御を行う制御部５１と、を備える。
【００８０】
このようなロボットシステム１によれば、感圧センサー６によって対象物９０の重心位置を求め、その重心位置に基づいて把持位置を決定して把持するため、把持ツール１７で対象物９０を把持して持ち上げた際、対象物９０が傾いたり、回転したりする不具合の発生を抑制することができる。これにより、対象物９０を安定して把持し、例えば給材、組立等の各種作業を安定して行うことができる。
【００８１】
また、ロボットシステム１では、前述したように、制御部５１が、対象物９０を把持ツール１７に把持させる把持位置を求める。具体的には、制御部５１は、感圧センサー６の検出結果に基づいて、載置面６１に沿う面内把持位置を求める。一方、制御部５１は、載置面６１の法線、すなわちＺ軸に沿う面外把持位置を求める機能を有していてもよい。つまり、制御部５１が求める把持位置は、載置面６１に沿う面内把持位置と、載置面６１の法線に沿う面外把持位置と、を含んでいてもよい。
【００８２】
このうち、本実施形態に係るロボットシステム１では、対象物９０（物体）が載置面６１に載置されたとき、制御部５１は、感圧センサー６の検出結果に基づいて、載置面６１における対象物９０の重心位置を算出する。そして、求めた重心位置に基づいて、面内把持位置を算出する。
【００８３】
このような構成によれば、対象物９０において重心が偏心している場合でも、面内把持位置をより正確に求めることができる。
【００８４】
一方、本実施形態に係る把持ツール１７は、吸着方式のツールであるため、対象物９０の把持面９００自体が面外把持位置に相当する。したがって、対象物９０の上方から把持ツール１７を徐々に降下させ、把持面９００に把持ツール１７が押し付けられることにより、把持が完了する。このような把持の完了を、例えば吸着センサー１７３によって検出することにより、面外把持位置を決定することができる。
【００８５】
なお、制御部５１は、把持ツール１７と対象物９０との距離に基づいて面外把持位置を求めるようにしてもよい。
【００８６】
図１に示すロボットシステム１は、さらに、把持ツール１７と対象物９０との距離を検出する測距部１８を備えている。測距部１８は、把持ツール１７と対象物９０との距離に関する情報を、制御部５１に出力する。制御部５１は、この距離に基づいて、面外把持位置を求める。
【００８７】
このように測距部１８の検出結果に基づいて面外把持位置を求めるようにすれば、例えば対象物９０の上方から把持ツール１７を徐々に降下させ、把持面９００に把持ツール１７を押し付けて把持する際、その把持が完了するＺ軸に沿った位置、つまり面外把持位置を、あらかじめ取得することができる。このため、面外把持位置が未知である場合に比べて、把持ツール１７を面外把持位置までより高速度で移動させることが可能になる。換言すれば、面外把持位置が未知である場合は、把持ツール１７と把持面９００との接触を検出したときに把持ツール１７の移動を停止するため、対象物９０の損傷等を防止する観点で、把持ツール１７を低速度で移動させる必要がある。これに対し、面外把持位置が既知である場合は、このような速度の制限をする必要がないため、高速度での移動が可能になる。これにより、作業のタクトタイムの短縮を図ることができる。
【００８８】
なお、測距部１８としては、例えば、三次元計測カメラ（３Ｄスキャナー）、超音波式測距センサー、光学式測距センサー等が挙げられる。これらは、ロボットアーム１０または把持ツール１７に設けられる。一方、測距部１８は、ロボットアーム１０や把持ツール１７以外の場所に設けられていてもよい。この場合、載置面６１全体を俯瞰でき、かつ、ロボットアーム１０と干渉しない位置に測距部１８を設けるようにすればよい。これにより、各測距部１８の検出結果に基づいて、把持ツール１７と対象物９０との距離を求めることができる。
【００８９】
また、制御部５１は、感圧センサー６の検出結果に基づいて、載置面６１における対象物９０（物体）の傾きを求める機能を有していてもよい。
【００９０】
図１２は、載置面６１に対して対象物９０が傾いた状態で載置されている様子を示す図である。なお、図１２では、一部の構成の図示を省略している。
【００９１】
図１２に示す対象物９０は、その下面が載置面６１に接している。また、載置面６１および対象物９０の下面は、それぞれ長辺を有する略長方形をなしているが、図１２では、載置面６１の長辺Ｅ０に対して、対象物９０の下面の長辺Ｅ２が載置面６１の面内において傾いている。このように対象物９０が傾いて載置されている場合でも、制御部５１は、感圧センサー６の検出結果に基づいて、その傾きを求めることができる。
【００９２】
このような場合、制御部５１は、対象物９０の傾きに基づいて、対象物９０を把持ツール１７に把持させる把持角度を求める。把持角度とは、図１に示すように複数の吸着パッド１７２が並んでいる把持ツール１７のベース１７１を載置面６１に投影したとき、投影像の長辺Ｅ１と対象物９０の下面の長辺Ｅ２とがなす角度のことをいう。そして、制御部５１は、この把持角度が０になるように、つまり、長辺Ｅ１と長辺Ｅ２とが平行になるように、把持ツール１７を移動させるのが好ましい。このような把持角度で対象物９０を把持することにより、対象物９０の把持面９００を、よりバランスよく把持することができる。つまり、対象物９０の重心位置と把持ツール１７の中心１７Ｃとを一致させていても、把持角度が大きい場合には、把持後の対象物９０がバランスを崩すおそれがある。これに対し、把持角度を小さく、好ましくは把持角度を０にすることで、バランスの崩れを抑制することができる。
【００９３】
また、把持ツール１７が、例えば一対の指部を有し、指部同士で対象物９０を挟んで把持するチャック式のツールであった場合には、把持角度が大きいと、対象物９０の把持対象面の向きが把持ツールの指部の向きに倣わずに空間が残り、対象物９０を把持できないおそれがある。把持ツール１７の指部間距離が不足して、対象物９０を把持する位置まで把持ツール１７を下げられないおそれもある。これに対し、把持角度を小さく、好ましくは把持角度を０°にすることで、対象物９０の把持対象面を把持ツール１７で確実に把持することができる。
【００９４】
なお、把持角度は、特に限定されないが、２０°以下であるのが好ましく、１０°以下であるのがより好ましい。０°であるのがさらに好ましい。
【００９５】
また、感圧センサー６は、前述したように、図５に示す、フィルム体６４１（第１シート）およびフィルム体６４２（第２シート）と、フィルム体６４１とフィルム体６４２との間に設けられている複数の感圧部６２と、を有している。そして、感圧部６２は、フィルム体６４１とフィルム体６４２との間に設けられた、後述する感圧層８４と同様の被覆部６７を有している。
【００９６】
このような構造の感圧センサー６は、簡単な構造であるにもかかわらず、付与される荷重の分布を検出することが可能である。このため、感圧センサー６の大型化および低コスト化を容易に図ることができ、大きな対象物９０にも対応可能な移載システム１００およびロボットシステム１を実現することができる。
【００９７】
また、このような構造では、感圧部６２同士のピッチΔＸ、ΔＹが異なる感圧センサー６を容易に作製することができる。すなわち、感圧センサー６の作製に際し、ピッチΔＸ、ΔＹの変更が比較的容易である。このため、対象物９０の種類に応じて、最適なピッチΔＸ、ΔＹを持つ感圧センサー６を用意することにより、感圧センサー６の検出精度を最適化することができる。これにより、過剰な検出精度に伴う解析負荷の増大を防止するとともに、検出精度の不足に伴って十分な効果が得られなくなるのを防止することができる。
【００９８】
２．第２実施形態
次に、第２実施形態に係るロボットシステムおよび移載システムについて説明する。
【００９９】
図１３は、第２実施形態に係るロボットシステムおよび移載システムが備える感圧センサーを示す断面図である。図１４は、図１３に示す感圧センサーの部分拡大斜視図である。図１５は、図１４のＢ−Ｂ線断面図である。なお、各図では、一部の構成の図示を省略している。
【０１００】
以下、第２実施形態について説明するが、以下の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、各図において、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。
【０１０１】
第２実施形態に係るロボットシステムは、感圧センサーの構成が異なる以外、第１実施形態に係るロボットシステムと同様である。第１実施形態では、Ｘ軸電極６３１とＹ軸電極６３２との間が離間しているのに対し、本実施形態では、感圧層８４が配置されている点で相違している。なお、本実施形態に係るロボットシステムの構成は、本実施形態に係る移載システムの構成と同様である。
【０１０２】
図１３ないし図１５に示す感圧センサー６Ａは、２枚のフィルム体８７、８７とその間に設けられた機能部６３Ａと、を有する。機能部６３Ａは、センサー基板８０と、センサー基板８０の上面８０ａにマトリックス状に配列している複数の個別電極８３と、感圧層８４と、共通電極８５と、がこの順で積層されてなる積層体を備えている。なお、図１３および図１４では、個別電極８３の図示を省略している。
【０１０３】
センサー基板８０の上面８０ａは、図１４に示すように、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の双方に延在する波型形状をなしている。そして、図１５に示すように、上面８０ａに重なるように設けられた感圧層８４および共通電極８５も、上面８０ａの形状にならった波型形状をなしている。
【０１０４】
センサー基板８０の構成材料としては、例えば、プラスチック、ガラス、石英等の絶縁性材料が挙げられる。
【０１０５】
感圧層８４は、圧力が付与された場合の形状変化に伴って電気抵抗が低下し、それに基づいて圧力を検出可能な層である。また、感圧層８４は、弾性を有しており、圧力を受けて変形するとともに、外圧が除かれた場合には元の状態に戻る特性を有している。さらに、感圧層８４は、個別電極８３や共通電極８５よりも低いものの、導電性を有している。これにより、感圧層８４に圧力が付与されたとき、その部分に位置する個別電極８３と共通電極８５との間で電流が流れる。したがって、センサーコントローラー６５においてその電流を検出することにより、圧力を検出することができる。
【０１０６】
感圧層８４の構成材料としては、例えば、ゴム、エラストマー、樹脂等の弾性材料に、グラファイト、カーボンファイバー、カーボンナノファイバー、カーボンナノチューブのような導電性物質を分散させてなる複合材料が挙げられる。このような複合材料では、圧力が付与された場合に、その部分において導電性物質同士が電気的につながり、電流を流すことができる。
【０１０７】
共通電極８５は、個別電極８３とともに感圧層８４を挟むように設けられている。共通電極８５には、例えば接地電位が与えられている。
【０１０８】
また、感圧センサー６Ａは、前述したように複数の個別電極８３を備えている。そして、１つの個別電極８３、感圧層８４および共通電極８５により、１つのセンサー単位８００が構成される。各センサー単位８００では、圧力の付与によって感圧層８４が弾性変形することを利用して、圧力を電気抵抗の変化として検出する。そして、電気抵抗の変化を検出したセンサー単位８００の位置に基づき、圧力が付与された位置を検出することができる。また、センサー単位８００同士の間で、測定された電気抵抗の変化の差分を求め、各種演算に供することにより、圧力の大きさを算出することができる。
【０１０９】
以上のような感圧センサー６Ａを備える第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【０１１０】
３．第３実施形態
次に、第３実施形態に係るロボットシステムおよび移載システムについて説明する。
【０１１１】
図１６は、第３実施形態に係るロボットシステムおよび移載システムが備える感圧センサーを示す断面図である。なお、図１６では、一部の構成の図示を省略している。
【０１１２】
以下、第３実施形態について説明するが、以下の説明では、第１、第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、各図において、第１、第２実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。
【０１１３】
第３実施形態に係るロボットシステムは、感圧センサーの構成が異なる以外、第１実施形態に係るロボットシステムと同様である。第１実施形態に係る感圧センサーは、電気抵抗方式を採用したセンサーであるのに対し、本実施形態に係る感圧センサーは、静電容量方式を採用したセンサーである点で相違している。なお、本実施形態に係るロボットシステムの構成は、本実施形態に係る移載システムの構成と同様である。
【０１１４】
図１６に示す感圧センサー６Ｂが備える機能部６３Ｂは、センサー基板８０と、センサー基板８０の上面にマトリックス状に配列している複数の個別電極８３と、感圧層８４と、を備えている。また、個別電極８３は、それぞれ一対の電極８３１、８３２で構成されている。
【０１１５】
このような感圧センサー６Ｂでは、感圧層８４を介して電極８３１と電極８３２との間の静電容量をモニターする。そして、感圧センサー６Ｂに圧力が付与されると、静電容量が変化するため、それに基づいて圧力が付与された位置と圧力の大きさを検出することができる。
【０１１６】
以上のような感圧センサー６Ｂを備える第３実施形態においても、第１、第２実施形態と同様の効果が得られる。
【０１１７】
以上、本発明のロボットシステム、移載システムおよび移載方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明のロボットシステムおよび移載システムは、前記実施形態に限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成に置換されてもよい。また、本発明のロボットシステムおよび移載システムは、前記実施形態に他の任意の構成物が付加されたものであってもよい。
【０１１８】
また、本発明のロボットシステムおよび移載システムは、前記実施形態の多軸の垂直多関節ロボットに限定されず、スカラロボットやパラレルリンクロボットであってもよい。なお、多軸の垂直多関節ロボットの軸数は、６軸以外であってもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
１…ロボットシステム、６…感圧センサー、６Ａ…感圧センサー、６Ｂ…感圧センサー、９…被設置部、１０…ロボットアーム、１１…アーム、１２…アーム、１３…アーム、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、１７…把持ツール、１７Ｃ…中心、１８…測距部、５０…制御装置、５１…制御部、５２…記憶部、５３…外部インターフェース、６０…センシング部、６１…載置面、６２…感圧部、６３…機能部、６３Ａ…機能部、６３Ｂ…機能部、６５…センサーコントローラー、６６…コア部、６７…被覆部、６８…ケーブル、８０…センサー基板、８０ａ…上面、８３…個別電極、８４…感圧層、８５…共通電極、８７…フィルム体、９０…対象物、１００…移載システム、１１０…基台、１３０…駆動部、１３１…角度センサー、１７１…ベース、１７２…吸着パッド、１７３…吸着センサー、６３１…Ｘ軸電極、６３２…Ｙ軸電極、６４１…フィルム体、６４２…フィルム体、８００…センサー単位、８３１…電極、８３２…電極、９００…把持面、６３１０…凹凸、６３２０…凹凸、Ｃ…重心、Ｄ…単位領域、Ｅ０…長辺、Ｅ１…長辺、Ｅ２…長辺、Ｏ…原点、Ｐ…投影点、Ｐ６…圧力、Ｐ７…圧力、Ｐ１０…圧力、Ｐ１１…圧力、Ｓ１…移載先領域、Ｓ０１…載置工程、Ｓ０２…重心算出工程、Ｓ０２１…乗算工程、Ｓ０２２…合算工程、Ｓ０２３…除算工程、Ｓ０３…把持位置決定工程、Ｓ０４…把持ツール移動工程、Ｓ０５…把持工程
【図１】
2020196072.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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