(57)【要約】【課題】駐車場の限られた領域を十分に有効活用することができる情報処理装置、車両制御装置、情報処理方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】情報処理装置は、駐車場に入場する、または前記駐車場から出場する車両を利用するユーザの人数または前記車両の重量を判定する第１制御部と、前記第１制御部によって判定された前記人数または前記重量に基づいて、前記駐車場の所定のエリア内で前記車両を停止させる位置を決定する第２制御部とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に入場する、または前記駐車場から出場する車両を利用するユーザの人数または前記車両の重量を判定する第１制御部と、
前記第１制御部によって判定された前記人数または前記重量に基づいて、前記駐車場の所定のエリア内で前記車両を停止させる位置を決定する第２制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記エリアには、複数のレーンが設けられており、
前記第２制御部は、
前記人数または前記重量が閾値未満である場合、第１レーンを前記車両の停止位置に決定し、
前記人数または前記重量が前記閾値以上である場合、前記第１レーンに比して車両の停止時間が長い第２レーンを前記車両の停止位置に決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記エリアには、複数のレーンが設けられており、
前記第２制御部は、
前記人数または前記重量に応じた車両の停止時間が閾値未満である場合、第１レーンを前記車両の停止位置に決定し、
前記人数または前記重量に応じた車両の停止時間が前記閾値以上である場合、前記第１レーンに比して前記停止時間が長い第２レーンを前記車両の停止位置に決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記レーン上で遅延行為を行った車両のユーザにペナルティを与えることを決定する第３制御部を更に備える、
請求項２または３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第３制御部は、少なくとも前記第１レーン上での停止時間が所定時間以上となる前記遅延行為を行った車両のユーザに対して、前記ペナルティを与えることを決定する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第３制御部は、前記第１レーン上に停止した車両の後続に他車両が存在しない場合、前記第１レーン上で前記遅延行為を行った車両のユーザに対して、前記ペナルティを与えることを制限する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記第３制御部は、前記レーン上での停止時間が長くなるほど、前記遅延行為を行った車両のユーザに対して、より重い前記ペナルティを与えることを決定する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記第３制御部は、前記第１レーン上で前記遅延行為を行った車両のユーザに対して、前記第２レーン上で前記遅延行為を行った車両のユーザに対するペナルティよりも重いペナルティを与えることを決定する、
請求項４から７のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記複数のレーンのそれぞれの使用状況に基づいて、前記複数のレーンにおける前記第１レーンの数と前記第２レーンの数との割合を決定する第４制御部を更に備える、
請求項２から８のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記複数のレーンのそれぞれの使用状況に基づいて、前記第１レーンの停止時間と前記第２レーンとの停止時間との閾値を決定する第４制御部を更に備える、
請求項２から９のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
外部装置と通信する通信部を更に備え、
前記第１制御部は、前記通信部が前記駐車場に入場する車両の重量に関する第１情報を受信した場合、前記第１情報に基づいて、前記人数または前記重量を判定する、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
外部装置と通信する通信部を更に備え、
前記第１制御部は、前記通信部が前記駐車場に入場する車両に乗車する予定のユーザの人数に関する第２情報を受信した場合、前記第２情報に基づいて、前記人数を判定する、
請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記第２制御部は、前記駐車場への入場以前のタイミングにおいて、前記ユーザが前記車両に乗車する際に要した時間、または前記ユーザが前記車両から降車する際に要した時間に基づいて、前記エリア内で前記車両を停止させる位置を決定する、
請求項１から１２のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記状況に基づいて、前記自車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御して、駐車場の所定のエリアに前記自車両を停止させる運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記自車両を利用するユーザの人数または前記自車両の重量に基づいて、前記エリア内で前記自車両を停止させる位置を決定する、
車両制御装置。
【請求項１５】
前記エリアには、複数のレーンが設けられており、
前記運転制御部は、前記人数または前記重量が閾値未満である場合、第１レーンに前記自車両を停止させ、前記人数または前記重量が閾値以上である場合、前記第１レーンに比して車両の停止時間が長い第２レーンに前記自車両を停止させる、
請求項１４に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
コンピュータが、
駐車場に入場する、または前記駐車場から出場する車両を利用するユーザの人数または前記車両の重量を判定し、
前記判定した前記人数または前記重量に基づいて、前記駐車場の所定のエリア内で前記車両を停止させる位置を決定する、
情報処理方法。
【請求項１７】
コンピュータに、
駐車場に入場する、または前記駐車場から出場する車両を利用するユーザの人数または前記車両の重量を判定する処理と、
前記判定した前記人数または前記重量に基づいて、前記駐車場の所定のエリア内で前記車両を停止させる位置を決定する処理と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、車両制御装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に運転することについて研究が進められている。一方で、ある駐車場のエリアを、降車の利用頻度が高い時間帯では降車専用のエリアとして使用し、乗車の利用頻度が高い時間帯では乗車専用のエリアとして使用する技術が知られている（例えば引用文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４５６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、乗車および降車に要する時間は、車両を利用するユーザの人数と相関関係がある。しかしながら、従来の技術では、ユーザの人数に応じて駐車場の使用時間が変動することについて検討されておらず、駐車場の限られた領域を十分に有効活用することができていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車場の限られた領域を十分に有効活用することができる情報処理装置、車両制御装置、情報処理方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る情報処理装置、車両制御装置、情報処理方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
【０００７】
本発明の一態様（１）は、駐車場に入場する、または前記駐車場から出場する車両を利用するユーザの人数または前記車両の重量を判定する第１制御部と、前記第１制御部によって判定された前記人数または前記重量に基づいて、前記駐車場の所定のエリア内で前記車両を停止させる位置を決定する第２制御部と、を備える情報処理装置である。
【０００８】
（２）の態様は、上記（１）の態様の情報処理装置において、前記エリアには、複数のレーンが設けられており、前記第２制御部は、前記人数または前記重量が閾値未満である場合、第１レーンを前記車両の停止位置に決定し、前記人数または前記重量が前記閾値以上である場合、前記第１レーンに比して車両の停止時間が長い第２レーンを前記車両の停止位置に決定するものである。
【０００９】
（３）の態様は、上記（１）の態様の情報処理装置において、前記エリアには、複数のレーンが設けられており、前記第２制御部は、前記人数または前記重量に応じた車両の停止時間が閾値未満である場合、第１レーンを前記車両の停止位置に決定し、前記人数または前記重量に応じた車両の停止時間が前記閾値以上である場合、前記第１レーンに比して前記停止時間が長い第２レーンを前記車両の停止位置に決定するものである。
【００１０】
（４）の態様は、上記（２）または（３）の態様の情報処理装置において、前記レーン上で遅延行為を行った車両のユーザにペナルティを与えることを決定する第３制御部を更に備えるものである。
【００１１】
（５）の態様は、上記（４）の態様の情報処理装置において、前記第３制御部は、少なくとも前記第１レーン上での停止時間が所定時間以上となる前記遅延行為を行った車両のユーザに対して、前記ペナルティを与えることを決定するものである。
【００１２】
（６）の態様は、上記（５）の態様の情報処理装置において、前記第３制御部は、前記第１レーン上に停止した車両の後続に他車両が存在しない場合、前記第１レーン上で前記遅延行為を行った車両のユーザに対して、前記ペナルティを与えることを制限するものである。
【００１３】
（７）の態様は、上記（５）の態様の情報処理装置において、前記第３制御部は、前記レーン上での停止時間が長くなるほど、前記遅延行為を行った車両のユーザに対して、より重い前記ペナルティを与えることを決定するものである。
【００１４】
（８）の態様は、上記（４）から（７）のうちいずれか一つの態様の情報処理装置において、前記第３制御部は、前記第１レーン上で前記遅延行為を行った車両のユーザに対して、前記第２レーン上で前記遅延行為を行った車両のユーザに対するペナルティよりも重いペナルティを与えることを決定するものである。
【００１５】
（９）の態様は、上記（２）から（８）のうちいずれか一つの態様の情報処理装置において、前記複数のレーンのそれぞれの使用状況に基づいて、前記複数のレーンにおける前記第１レーンの数と前記第２レーンの数との割合を決定する第４制御部を更に備えるものである。
【００１６】
（１０）の態様は、上記（２）から（９）のうちいずれか一つの態様の情報処理装置において、前記複数のレーンのそれぞれの使用状況に基づいて、前記第１レーンの停止時間と前記第２レーンとの停止時間との閾値を決定する第４制御部を更に備えるものである。
【００１７】
（１１）の態様は、上記（１）から（１０）のうちいずれか一つの態様の情報処理装置において、外部装置と通信する通信部を更に備え、前記第１制御部は、前記通信部が前記駐車場に入場する車両の重量に関する第１情報を受信した場合、前記第１情報に基づいて、前記人数または前記重量を判定するものである。
【００１８】
（１２）の態様は、上記（１）から（１１）のうちいずれか一つの態様の情報処理装置において、外部装置と通信する通信部を更に備え、前記第１制御部は、前記通信部が前記駐車場に入場する車両に乗車する予定のユーザの人数に関する第２情報を受信した場合、前記第２情報に基づいて、前記人数を判定するものである。
【００１９】
（１３）の態様は、上記（１）から（１２）のうちいずれか一つの態様の情報処理装置において、前記第２制御部は、前記駐車場への入場以前のタイミングにおいて、前記ユーザが前記車両に乗車する際に要した時間、または前記ユーザが前記車両から降車する際に要した時間に基づいて、前記エリア内で前記車両を停止させる位置を決定するものである。
【００２０】
本発明の他の態様（１４）は、自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記状況に基づいて、前記自車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御して、駐車場の所定のエリアに前記自車両を停止させる運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両を利用するユーザの人数または前記自車両の重量に基づいて、前記エリア内で前記自車両を停止させる位置を決定する車両制御装置である。
【００２１】
（１５）の態様は、上記（１４）の態様の車両制御装置において、前記エリアには、複数のレーンが設けられており、前記運転制御部は、前記人数または前記重量が閾値未満である場合、第１レーンに前記自車両を停止させ、前記人数または前記重量が閾値以上である場合、前記第１レーンに比して車両の停止時間が長い第２レーンに前記自車両を停止させるものである。
【００２２】
本発明の他の態様（１６）は、コンピュータが、駐車場に入場する、または前記駐車場から出場する車両を利用するユーザの人数または前記車両の重量を判定し、前記判定した前記人数または前記重量に基づいて、前記駐車場の所定のエリア内で前記車両を停止させる位置を決定する情報処理方法である。
【００２３】
本発明の他の態様（１７）は、コンピュータに、駐車場に入場する、または前記駐車場から出場する車両を利用するユーザの人数または前記車両の重量を判定する処理と、前記判定した前記人数または前記重量に基づいて、前記駐車場の所定のエリア内で前記車両を停止させる位置を決定する処理と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００２４】
（１）〜（１７）のいずれかの態様によれば、駐車場の限られた領域を十分に有効活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】停止エリア３１０および乗降エリア３２０の一例を示す図である。
【図５】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図６】駐車スペース状態テーブル４４４の一例を示す図である。
【図７】予約情報４４６の一例を示す図である。
【図８】訪問先施設の利用予約が可能なウェブサイトの一例を示す図である。
【図９】第１実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第１実施形態に係る駐車場管理装置４００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】乗車人数推定情報４４８の一例を示す図である。
【図１２】待ち時間推定情報４５０の一例を示す図である。
【図１３】自車両Ｍがレーンを選択する場面の一例を示す図である。
【図１４】自車両Ｍがレーンを選択する場面の一例を示す図である。
【図１５】自車両Ｍがレーンを選択する場面の一例を示す図である。
【図１６】自車両Ｍがレーンを選択する場面の一例を示す図である。
【図１７】ペナルティの決定方法を説明するための図である。
【図１８】後続車両が存在する場合のペナルティの決定方法を説明するための図である。
【図１９】第２実施形態に係る駐車場管理装置４００Ａの一例を示す図である。
【図２０】４つのレーンが設けられた停止エリア３１０の一例を示す図である。
【図２１】４つのレーンが設けられた停止エリア３１０の他の例を示す図である。
【図２２】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照し、本発明の情報処理装置、車両制御装置、情報処理方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
【００２７】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２８】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３４】
ＨＭＩ３０は、入力部３２と、出力部３４とを備える。入力部３２は、自車両Ｍの乗員による入力操作を受け付ける。例えば、入力部３２は、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。出力部３４は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を出力する。例えば、出力部３４は、ディスプレイやスピーカなどを含む。出力部３４のディスプレイは、入力部３２のタッチパネルと一体に構成されてよい。
【００３５】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。更に、車両センサ４０は、自車両Ｍの重量を検出するウェイトセンサ４２と、自車両Ｍのサスペンションのストローク（伸縮量）を検出するサスペンションセンサ４４とを含む。車両センサ４０は、各種の検出結果を示す情報を自動運転制御装置１００に出力する。
【００３６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、ディスプレイ、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３７】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３８】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４０】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリなどに格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、その記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０にインストールされてもよい。
【００４１】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムなどを格納する。
【００４２】
図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。
【００４３】
第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４４】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報、すなわち、センサフュージョンされた検出結果に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍの周辺に存在する物体の位置や、速度、加速度などの状態を認識する。周辺状況として認識される物体には、例えば、歩行者や他車両といった移動体や、工事用具などの静止体が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、空間的な広がりをもった領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４５】
また、例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍが走行している車線（以下、自車線と称する）や、自車線に隣接した隣接車線などを認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、歩道、停止線（一時停止線を含む）、障害物、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識してもよい。
【００４６】
認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対的な位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車線中央に対する自車両Ｍの基準点の乖離、および自車両Ｍの進行方向を示すベクトルと車線中央を連ねた線とのなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４７】
行動計画生成部１４０は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。自動運転のイベントとは、自動運転下において自車両Ｍがとるべき挙動の様、すなわち走行態様を規定した情報である。自動運転とは、自車両Ｍの運転者の運転操作に依らずに、自車両Ｍの速度または操舵の少なくとも一方が制御されたり、双方が制御されたりすることをいう。これに対して、手動運転とは、自車両Ｍの運転者がステアリングホイールを操作することで自車両Ｍの操舵が制御され、運転者がアクセルペダルやブレーキペダルを操作することで自車両Ｍの速度が制御されることをいう。
【００４８】
イベントには、例えば、自車両Ｍの乗員自らが駐車スペースに自車両Ｍを駐車するのではなく、バレーパーキングのように、自車両Ｍを自律走行させて駐車スペースに駐車させる駐車イベントや、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。
【００４９】
行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
【００５０】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。
【００５１】
例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００５２】
また、行動計画生成部１４０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部１４０は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００５３】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部を制御する。すなわち、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自車両Ｍを自動運転させる。
【００５４】
第２制御部１６０は、例えば、第１取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。
【００５５】
第１取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１９０のメモリに記憶させる。
【００５６】
速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。
【００５７】
操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。
【００５８】
速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道に対する自車両Ｍの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５９】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６０】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００６１】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６２】
第３制御部１８０は、例えば、第２取得部１８２と、通信制御部１８４と、ＨＭＩ制御部１８６とを備える。第２取得部１８２は、認識部１３０の認識結果を示す情報を取得したり、車両センサ４０の検出結果を示す情報を取得したりする。また、第２取得部１８２は、通信装置２０を介して、駐車場管理装置４００などの外部装置から各種情報を取得する。
【００６３】
通信制御部１８４は、通信装置２０を制御し、通信装置２０を外部装置と通信させる。ＨＭＩ制御部１８６は、ＨＭＩ３０の出力部３４を制御して、出力部３４に各種情報を出力させる。
【００６４】
［自走駐車イベント−入庫時］
以下、自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０の機能について説明する。自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０は、例えば、通信装置２０が駐車場管理装置４００から取得した情報に基づいて、自車両Ｍを駐車場ＰＡ内の駐車スペース内に駐車させる。
【００６５】
図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、入場ゲート３００−ｉｎと、出場ゲート３００−ｏｕｔと、乗降監視カメラ３５０と、ゲート通信装置３６０とが設けられる。訪問先施設は、例えば、ショッピングストアや飲食店、ホテルなどの宿泊施設、空港、病院、イベント会場などである。
【００６６】
入場ゲート３００−ｉｎと、出場ゲート３００−ｏｕｔは、駐車場管理装置４００の指示に従って開閉する。
【００６７】
乗降監視カメラ３５０は、停止エリア３１０や乗降エリア３２０を撮像する。乗降監視カメラ３５０は、撮像した静止画像または動画像を駐車場管理装置４００に送信する。
【００６８】
ゲート通信装置３６０は、入場ゲート３００−ｉｎの付近に設置され、入場ゲート３００−ｉｎに近づいた車両に搭載された通信装置２０と無線通信し、通信装置２０から各種情報を取得する。ゲート通信装置３６０は、通信装置２０から取得した情報を駐車場管理装置４００に送信する。ゲート通信装置３６０は、「第２通信装置」の一例である。
【００６９】
停止エリア３１０は、訪問先施設に接続された乗降エリア３２０に面しており、車両から乗降エリア３２０に乗員を降ろしたり、乗降エリア３２０から車両に乗員を乗せたりするために、一時的に停車することが許された領域である。
【００７０】
乗降エリア３２０は、車両から乗員が降車したり、車両に乗員が乗車したり、車両が到着するまで乗員がその場で待機したりするために設けられた領域である。乗降エリア３２０は、典型的には、停止エリア３１０が設けられた道路の片側一方に設けられる。乗降エリア３２０には、雨や雪、日差しを避けるための庇が設けられていてよい。停止エリア３１０および乗降エリア３２０は、「所定のエリア」の一例である。
【００７１】
図４は、停止エリア３１０および乗降エリア３２０の一例を示す図である。図示の例のように、停止エリア３１０には、例えば、車両が通行できる程度の幅を有した複数のレーンが設けられており、各レーンの片側一方に乗降エリア３２０が設けられている。図示の例では、第１レーン３１０Ａと第２レーン３１０Ｂとが設けられている。第１レーン３１０Ａの進行方向左側には、施設の出入口に接続された第１乗降エリア３２０Ａが設けられており、第２レーン３１０Ｂの進行方向左側には、第２乗降エリア３２０Ｂが設けられている。第２乗降エリア３２０Ｂから第１乗降エリア３２０Ａへとユーザが安全に移動できるようにするために、第１レーン３１０Ａ上には横断歩道ＣＷが設けられる。
【００７２】
第１レーン３１０Ａと第２レーン３１０Ｂのどちらに車両を停止させるのかは、その車両を利用するユーザの人数に応じて決定される。「車両を利用する」とは、例えば、車両からユーザが降車すること、或いは車両にユーザが乗車することであり、その「ユーザの人数」とは、車両から降車する予定のユーザの人数や、車両に乗車する予定のユーザの人数である。言い換えれば、「車両を利用するユーザの人数」は、停止エリア３１０への到着時点で既に車両に乗車しているユーザの人数や、停止エリア３１０への到着時点で車両に未だ乗車しておらず、乗降エリア３２０などで乗車待ちしているユーザの人数である。
【００７３】
ユーザの人数に応じて車両を停止させるレーンが決定されるため、停止エリア３１０が混雑している場合には、第１レーン３１０Ａおよび第２レーン３１０Ｂに互いに異なる待ち時間が発生する。言い換えれば、第１レーン３１０Ａおよび第２レーン３１０Ｂは、互いに車両の停止時間が異なる。例えば、第１レーン３１０Ａに誘導される車両のユーザの人数に比して、第２レーン３１０Ｂに誘導される車両のユーザの人数の方が多い場合、第２レーン３１０Ｂの方が、乗車や降車に要する時間、すなわち停止時間が長くなりやすく、第２レーン３１０Ｂに停止する予定の後続の車両には、より長い待ち時間が発生しやすくなる。以下、待ち時間がより長い方のレーンを「長期滞在レーン」と称し、待ち時間がより短い方のレーンを「短期滞在レーン」と称して説明する。短期滞在レーンは「第１レーン」の一例であり、長期滞在レーンは「第２レーン」の一例である。
【００７４】
図３の説明に戻る。例えば、自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、入場ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。
【００７５】
停止エリア３１０まで進行した自車両Ｍは、停止エリア３１０で停車し、乗降エリア３２０に乗員を降ろす。その後、自車両Ｍは、無人で自動運転を行い、停止エリア３１０から、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで自律して移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、訪問先施設の所定距離以内に自車両Ｍが接近したことであってもよいし、乗員が携帯電話などの端末装置で専用のアプリケーションを起動したことであってもよいし、通信装置２０が駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。
【００７６】
行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを開始すると、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に送信する。駐車リクエストを受信した駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡに車両が駐車可能なスペースが存在する場合、駐車リクエストの送信元の車両に、駐車リクエストのレスポンスとして所定の信号を送信する。所定の信号を受信した自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。なお、自走駐車イベントが行われる際、自車両Ｍは必ずしも無人である必要はなく、自車両Ｍには駐車場ＰＡの係員などが乗車してもよい。
【００７７】
図５は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。駐車場管理装置４００は、「情報処理装置」の一例である。
【００７８】
通信部４１０は、自車両Ｍやその他の車両と無線通信したり、入場ゲート３００−ｉｎ、出場ゲート３００−ｏｕｔ、乗降監視カメラ３５０、およびゲート通信装置３６０と無線通信したりする。
【００７９】
制御部４２０は、例えば、取得部４２２と、車両誘導制御部４２４と、ユーザ人数判定部４２６と、停止位置決定部４２８と、ペナルティ決定部４３０とを備える。ユーザ人数判定部４２６は、「第１制御部」の一例であり、停止位置決定部４２８は、「第２制御部」の一例であり、ペナルティ決定部４３０は、「第３制御部」の一例である。
【００８０】
制御部４２０の構成要素のうち一部または全部は、ＣＰＵやＧＰＵなどのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、制御部４２０の構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部４４０のＨＤＤやフラッシュメモリなどに格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、その記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部４４０にインストールされてもよい。
【００８１】
記憶部４４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭなどにより実現される。記憶部１９０には、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムの他に、駐車場地図情報４４２、駐車スペース状態テーブル４４４や、予約情報４４６、乗車人数推定情報４４８、待ち時間推定情報４５０などの各種情報が格納される。乗車人数推定情報４４８および待ち時間推定情報４５０については後述する。
【００８２】
駐車場地図情報４４２は、駐車場地図情報４４２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報であり、例えば、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。
【００８３】
図６は、駐車スペース状態テーブル４４４の一例を示す図である。図示の例のように、駐車スペース状態テーブル４４４は、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、そのＩＤが示す駐車スペースに車両が駐車されていない空き状態であるのか、ＩＤが示す駐車スペースに車両が駐車されている満（駐車中）状態であるのかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられた情報である。
【００８４】
図７は、予約情報４４６の一例を示す図である。図示の例のように、予約情報４４６は、施設を利用する予定のユーザを識別するユーザＩＤに対して、そのユーザＩＤが示すユーザが利用する車両のＩＤや、施設の利用時刻、施設の利用時に車両に乗車するユーザの人数などが対応付けられた情報である。例えば、ユーザは、ＨＭＩ３０や、携帯電話、パーソナルコンピュータ、訪問先施設に設置された専用端末などを用いて、訪問先施設の利用予約が可能なウェブサイトにアクセスし、予約情報４４６に含まれる各種情報を入力する。ＨＭＩ３０は、「ユーザが利用可能な端末装置」の一例であり、携帯電話やパーソナルコンピュータ、訪問先施設内の専用端末といった端末装置は、「ユーザが利用可能な端末装置」の他の例である。
【００８５】
図８は、訪問先施設の利用予約が可能なウェブサイトの一例を示す図である。図示のように、ウェブサイトには、利用者の連絡先を入力することが可能な入力欄Ｅ１や、自動車の登録番号を入力することが可能な入力欄Ｅ２、訪問先施設の利用時刻を入力することが可能な入力欄Ｅ３、訪問先施設の利用時に車両に乗車するユーザの人数を入力することが可能な入力欄Ｅ４などが表示される。例えば、ユーザは、アクセスしたウェブサイト上で、メールアドレスや電話番号といった個人情報を入力欄Ｅ１に入力し、自動車登録番号を入力欄Ｅ２に入力し、訪問先施設の利用時刻を入力欄Ｅ３に入力し、ユーザの人数を入力欄Ｅ４に入力する。
【００８６】
取得部４２２は、ウェブサイトを提供するウェブサーバから、これらの入力情報を取得し、取得した情報を予約情報４４６として記憶部４４０に格納する。なお、これらの情報は、ウェブサイトと同等のサービスを提供するアプリケーションを介して入力されてもよい。この場合、取得部４２２は、アプリケーションサーバから、これらの入力情報を取得し、取得した情報を予約情報４４６として記憶部４４０に格納する。
【００８７】
取得部４２２は、通信装置２０を介して、車両から駐車リクエストを含む各種リクエストを取得したり、車両センサ４０の検出結果を示す情報を取得したりする。
【００８８】
車両誘導制御部４２４は、取得部４２２により取得された情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。車両誘導制御部４２４は、取得部４２２が駐車リクエストを取得すると、駐車スペース状態テーブル４４４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４４２から取得する。そして、車両誘導制御部４２４は、取得した駐車スペースＰＳまでの好適な経路を示す経路情報を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、車両誘導制御部４２４は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止を指示したり、徐行を指示したりしてよい。
【００８９】
自車両Ｍが駐車場管理装置４００から経路情報を受信すると、行動計画生成部１４０は、経路に基づく目標軌道を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの現在位置から駐車スペースＰＳまでの経路において、駐車場ＰＡ内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場ＰＡ内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成する。認識部１３０は、目標となる駐車スペースＰＳに自車両Ｍが近づくと、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、自車両Ｍに対する駐車スペースＰＳの相対的な位置を認識する。認識部１３０は駐車スペースＰＳを認識すると、その認識した駐車スペースＰＳの方位（自車両Ｍから見た駐車スペースの方角）や、駐車スペースＰＳまでの距離といった認識結果を、行動計画生成部１４０に提供する。行動計画生成部１４０は、提供された認識結果に基づいて目標軌道を補正する。第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって補正された目標軌道に従って自車両Ｍの操舵および速度を制御することで、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに停める。
【００９０】
［自走駐車イベント−出庫時］
行動計画生成部１４０および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。例えば、停止エリア３１０に停止した自車両Ｍから乗降エリア３２０に降りた乗員が、訪問先施設で用事を済ませた後に、端末装置を操作して専用のアプリケーションを起動し、駐車場管理装置４００に迎車リクエストを送信したとする。迎車リクエストとは、自車両Ｍから離れた遠隔地から自車両Ｍを呼び出して、自車両Ｍを自身の近くまで移動するように要求するコマンドである。
【００９１】
車両誘導制御部４２４は、停止エリア３１０に進入する車両の数を監視し、停止エリア３１０から車両があふれ出ないように調停しながら、迎車リクエストを自車両Ｍの通信装置２０に送信する。
【００９２】
迎車リクエストが通信装置２０によって受信されると、行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する。自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳから、停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する。第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に従って自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。例えば、行動計画生成部１４０は、停止エリア３１０までの経路において、駐車場ＰＡ内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場ＰＡ内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成してよい。
【００９３】
自車両Ｍが停止エリア３１０に近づくと、認識部１３０は、停止エリア３１０に面した乗降エリア３２０を認識し、乗降エリア３２０内に存在する人間や荷物などの物体を認識する。さらに、認識部１３０は、乗降エリア３２０内に存在する一以上の人間の中から、自車両Ｍの乗員を認識する。例えば、乗降エリア３２０内に複数の人間が存在しており、複数の乗員候補が存在する場合、認識部１３０は、自車両Ｍの乗員が保有する端末装置の電波強度や、自車両Ｍの施錠や開錠などが可能な電子キーの電波強度に基づいて、自車両Ｍの乗員と、それ以外の他の乗員とを区別して認識してよい。例えば、認識部１３０は、最も電波強度が強い人間を自車両Ｍの乗員として認識してよい。また、認識部１３０は、各乗員候補の顔の特徴量などに基づいて、自車両Ｍの乗員と、それ以外の他の乗員とを区別して認識してよい。自車両Ｍが自車両Ｍの乗員に近づくと、行動計画生成部１４０は、目標速度を更に小さくしたり、軌道点を道路中央から乗降エリア３２０寄りに近づけたりして目標軌道を補正する。これを受けて、第２制御部１６０は、停止エリア３１０内において、自車両Ｍを乗降エリア３２０側に寄せて停止させる。
【００９４】
また、行動計画生成部１４０は、迎車リクエストを受けて目標軌道を生成する際に、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。車両誘導制御部４２４は、取得部４２２によって発進リクエストが取得されると、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止を指示したり、徐行を指示したりする。自車両Ｍが停止エリア３１０まで移動し、乗降エリア３２０にいる乗員が自車両Ｍに乗車すると、行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを終了させる。以降は、自動運転制御装置１００が、自車両Ｍを駐車場ＰＡから市街地の道路へと合流させる合流イベントなどを計画し、その計画したイベントに基づいて自動運転を行ったり、乗員自らが自車両Ｍを手動運転したりする。
【００９５】
なお、上記の説明に限らず、行動計画生成部１４０は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースＰＳを自ら発見し、発見した駐車スペースＰＳ内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００９６】
ユーザ人数判定部４２６は、取得部４２２によって取得された各種情報に基づいて、車両が入場ゲート３００−ｉｎを通過する際に、その車両に乗車したユーザの人数（降車することが予定されたユーザの人数）を判定する。また、ユーザ人数判定部４２６は、取得部４２２によって取得された各種情報に基づいて、駐車中の車両が駐車場ＰＡから発進し、停止エリア３１０に向かう際に、その車両に乗車することが予定されたユーザの人数を判定する。
【００９７】
停止位置決定部４２８は、ユーザ人数判定部４２６の判定結果に基づいて、入場ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０に向かう車両、または駐車場ＰＡから発進して停止エリア３１０に向かう車両を停止エリア３１０内で停止させる位置を決定する。
【００９８】
ペナルティ決定部４３０は、停止エリア３１０内のレーン上で遅延行為を行った車両のユーザに対して、ペナルティを与えることを決定する。遅延行為とは、例えば、停止エリア３１０内のレーン上での停止時間が所定時間以上となり、遅延行為が行われない場合に比べて、上述した待ち時間が長くなる行為である。ペナルティは、例えば、施設や駐車場ＰＡの利用料を増やすことや、次回以降の施設や駐車場ＰＡの利用を制限することなどであってよい。
【００９９】
［入庫時の自動運転制御装置の処理フロー］
以下、入庫時の自動運転制御装置１００による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図９は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定周期で繰り返し行われる。本フローチャートの処理が行われる間、特段の断りがない限り、認識部１３０は、各種認識を行い続けるものとする。
【０１００】
まず、通信制御部１８４は、自車両Ｍが入場ゲート３００−ｉｎに近づき、ゲート通信装置３６０の通信範囲内に進入するまで待機し（ステップＳ１００）、自車両Ｍがゲート通信装置３６０の通信範囲内に進入した場合、通信装置２０を制御して、ゲート通信装置３６０に、ウェイトセンサ４２やサスペンションセンサ４４の検出結果を示す情報（以下、重量情報と称する）を送信する（ステップＳ１０２）。重量情報には、例えば、自車両Ｍにユーザが乗車する前の時点（例えば施設の利用予約時など）において、ウェイトセンサ４２やサスペンションセンサ４４によって検出された検出値と、自車両Ｍにユーザが乗車した後の時点（例えば入場ゲート３００−ｉｎ接近時など）において、ウェイトセンサ４２やサスペンションセンサ４４によって検出された検出値とが含まれる。ゲート通信装置３６０は、重量情報を受信すると、受信した重量情報を駐車場管理装置４００に転送する。
【０１０１】
次に、行動計画生成部１４０は、停止エリア３１０に至るまでの経路のイベントを、自走駐車イベントに決定し、その自走駐車イベントを開始する。そして、行動計画生成部１４０は、入場ゲート３００−ｉｎから停止エリア３１０へと自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する（ステップＳ１０４）。
【０１０２】
次に、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自動運転を行い、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる（ステップＳ１０６）。
【０１０３】
次に、行動計画生成部１４０は、通信装置２０が駐車場管理装置４００からレーン指定情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。レーン指定情報とは、停止エリア３１０に含まれる複数のレーンのうち、車両を停止させるべきレーンが指定された情報である。
【０１０４】
行動計画生成部１４０は、通信装置２０が駐車場管理装置４００からレーン指定情報を受信した場合、指定されたレーンに自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、自車両Ｍを指定されたレーンに移動させ、そのレーンで自車両Ｍを停止させる（ステップＳ１１０）。
【０１０５】
次に、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍからユーザが降車したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍのドアの開閉を検出するドアセンサの検出結果や、自車両Ｍの車内に設置されたカメラの画像を基に、自車両Ｍからユーザが降車したか否かを判定してよい。
【０１０６】
行動計画生成部１４０は、自車両Ｍからユーザが降車した場合、停止エリア３１０から駐車場ＰＡへと至る目標軌道を生成する（ステップＳ１１４）。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを駐車場ＰＡに移動させ、駐車場ＰＡの駐車スペースＰＳに駐車させる（ステップＳ１１６）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
【０１０７】
［入庫時の駐車場管理装置の処理フロー］
以下、入庫時の駐車場管理装置４００による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図１０は、第１実施形態に係る駐車場管理装置４００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定周期で繰り返し行われる。
【０１０８】
まず、ユーザ人数判定部４２６は、予約情報４４６に、訪問先施設を利用するユーザの人数を示す情報（以下、人数情報と称する）が含まれているか否かを判定する（ステップＳ２００）。すなわち、ユーザ人数判定部４２６は、施設の利用予約が可能なウェブサイト上などで、ユーザが施設を利用するユーザの人数を登録したか否かを判定する。人数情報は「第２情報」の一例である。
【０１０９】
ユーザ人数判定部４２６は、予約情報４４６に人数情報が含まれていない場合、すなわち、ユーザが施設の利用前にユーザの人数を登録していない場合、通信部４１０がゲート通信装置３６０から重量情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。重量情報は「第１情報」の一例である。
【０１１０】
予約情報４４６に人数情報が含まれておらず、通信部４１０がゲート通信装置３６０から重量情報を受信していない場合、停止位置決定部４２８は、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両が停止エリア３１０内で停止すべきレーンを長期滞在レーンに決定する（ステップＳ２０４）。
【０１１１】
一方、予約情報４４６に人数情報が含まれている場合、または通信部４１０がゲート通信装置３６０から重量情報を受信した場合、ユーザ人数判定部４２６は、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両に乗車したユーザの人数を判定する（ステップＳ２０６）。
【０１１２】
例えば、ユーザ人数判定部４２６は、予約情報４４６に人数情報が含まれている場合、その人数情報が示す人数のユーザが、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両に乗車していると判定する。
【０１１３】
また、例えば、ユーザ人数判定部４２６は、通信部４１０が重量情報を受信した場合、その重量情報と乗車人数推定情報４４８とを参照して、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両に乗車したユーザの人数を判定する。
【０１１４】
図１１は、乗車人数推定情報４４８の一例を示す図である。図示のように、乗車人数推定情報４４８は、車両が取り得る重量に対して、その車両に乗車していることが推定されるユーザの人数が対応付けられた情報である。図示のように、車両の重量とユーザの人数との関係は、ステップ関数などによって表現されてよい。例えば、ユーザ人数判定部４２６は、重量情報に、ユーザ乗車前の時点でウェイトセンサ４２が検出した車両重量と、ユーザ乗車後の時点でウェイトセンサ４２が検出した車両重量とが含まれる場合、それらの重量の差分に応じて、ユーザの人数を決定する。また、例えば、ユーザ人数判定部４２６は、重量情報に、ユーザ乗車前の時点でサスペンションセンサ４４が検出したストローク量と、ユーザ乗車後の時点でサスペンションセンサ４４が検出したストローク量とが含まれる場合、それらのストローク量の差分から車両の重量を推定し、更に、その推定した重量を用いて、ユーザの人数を決定する。
【０１１５】
図１０のフローチャートの説明に戻る。次に、停止位置決定部４２８は、ユーザ人数判定部４２６によって判定されたユーザの人数と、待ち時間推定情報４５０とに基づいて、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両が停止エリア３１０に停止したときに生じることが推定される待ち時間を導出する（ステップＳ２０８）。
【０１１６】
図１２は、待ち時間推定情報４５０の一例を示す図である。図示のように、待ち時間推定情報４５０は、車両に乗車したユーザの人数に対して、その車両の降車にかかる時間が待ち時間として対応付けられた情報である。図示のように、ユーザの人数と待ち時間との関係は、線形的な関数などによって表現されてよい。例えば、停止位置決定部４２８は、判定されたユーザの人数に応じて、待ち時間を導出する。
【０１１７】
次に、停止位置決定部４２８は、導出した待ち時間が第１閾値以上であるのか否かを判定する（ステップＳ２１０）。第１閾値は、例えば、数分または数十分程度の時間であってよい。
【０１１８】
停止位置決定部４２８は、待ち時間が第１閾値以上である場合、Ｓ２０４に処理を進め、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両が停止エリア３１０内で停止すべきレーンを長期滞在レーンに決定する。これによって、長期滞在レーンは、待ち時間が第１閾値以上となる蓋然性の高い車両によって使用されることになる。
【０１１９】
一方、停止位置決定部４２８は、待ち時間が第１閾値未満である場合、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両が停止エリア３１０内で停止すべきレーンを短期滞在レーンに決定する（ステップＳ２１２）。これによって、短期滞在レーンは、待ち時間が第１閾値未満となる蓋然性の高い車両によって使用されることになる。すなわち、短期滞在レーンは、同じ時間であっても、長期滞在レーンよりも多数の車両が利用することができ、利用頻度が高くなる。
【０１２０】
なお、停止位置決定部４２８は、ユーザの人数に基づいて待ち時間を導出し、更に、その導出した待ち時間に応じて、短期滞在レーンとするのか、或いは長期滞在レーンとするのかを決定することに代えて、ユーザの人数に応じて、短期滞在レーンとするのか、或いは長期滞在レーンとするのかを決定してもよい。
【０１２１】
この場合、例えば、停止位置決定部４２８は、ユーザ人数判定部４２６によって判定されたユーザの人数が第２閾値以上であるのか否かを判定し、ユーザの人数が第２閾値以上であれば長期滞在レーンに決定し、ユーザの人数が第２閾値未満であれば短期滞在レーンに決定してよい。第２閾値は、例えば、０を超える２や３といった自然数であってよい。ユーザの人数と待ち時間との関係を表す関数が線形的な関数である場合、ユーザの人数が第２閾値として設定された人数と同じである場合、待ち時間は、第１閾値として設定された時間と同じになる。
【０１２２】
図１０のフローチャートの説明に戻る。次に、車両誘導制御部４２４は、通信部４１０を介して、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両が停止すべきレーンが停止位置決定部４２８によって決定されたレーンであることを示すレーン指定情報を、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両に送信する（ステップＳ２１４）。これによって、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両は、短期滞在レーンまたは長期滞在レーンのいずれかに停止する。
【０１２３】
図１３から図１６は、自車両Ｍがレーンを選択する場面の一例を示す図である。図１３に例示する場面では、自車両Ｍに１人のユーザが乗車している。また、図１３に例示する場面では、第１レーン３１０Ａは短期滞在レーンに設定されており、第２レーン３１０Ｂは長期滞在レーンに設定されている。このような場合において、例えば、第２閾値が２人である場合、自車両Ｍが停止すべきレーンは、短期滞在レーンである第１レーン３１０Ａに指定される。従って、自車両Ｍは、図１４に例示する場面のように、第１レーン３１０Ａに移動し、その第１レーン３１０Ａ上で停止する。
【０１２４】
一方、図１５に例示する場面では、自車両Ｍに４人のユーザが乗車している。このような場合において、例えば、第２閾値が２人である場合、自車両Ｍが停止すべきレーンは、長期滞在レーンである第２レーン３１０Ｂに指定される。従って、自車両Ｍは、図１６に例示する場面のように、第２レーン３１０Ｂに移動し、その第２レーン３１０Ｂ上で停止する。
【０１２５】
図１０のフローチャートの説明に戻る。次に、ペナルティ決定部４３０は、指定したレーンに車両が停止して経過した時間（以下、停止時間と称する）が所定時間以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１６）。所定時間は、短期滞在レーンと長期滞在レーンのそれぞれについて設定されてよく、例えば、短期滞在レーンの所定時間は、第１閾値と同程度の時間に設定され、長期滞在レーンの所定時間は、第１閾値として定められた時間よりも長い時間に設定される。具体的には、短期滞在レーンの所定時間は５分に設定され、長期滞在レーンの所定時間は１０分に設定される。なお、これらの数値はあくまでも一例であり、任意に変更されてよい。
【０１２６】
例えば、ペナルティ決定部４３０は、乗降監視カメラ３５０の画像を解析することで、停止時間を導出したり、レーンに停止した車両との通信結果に基づいて、停止時間を導出したりしてよい。
【０１２７】
ペナルティ決定部４３０は、停止時間が所定時間以上である場合、停止エリア３１０内のレーン上で遅延行為が発生したと判定し、その遅延行為を行った車両のユーザに対して、ペナルティを与えることを決定する（ステップＳ２１８）。これによって本フローチャートの処理が終了する。
【０１２８】
図１７は、ペナルティの決定方法を説明するための図である。図示の例では、ペナルティが駐車場ＰＡの利用料金であることを表している。例えば、ペナルティ決定部４３０は、車両がレーンに停止してから所定時間が経過するまでの時間帯（時刻ｔ０から時刻ｔ１の時間帯）では、料金を一律とし、所定時間が経過した時刻ｔ１以降の時間帯では、停止時間が延長するほど料金を増やしてよい。
【０１２９】
また、ペナルティ決定部４３０は、車両が使用するレーンの種類に応じて料金を変えてよい。例えば、ペナルティ決定部４３０は、時刻ｔ０から時刻ｔ１の時間帯では、短期滞在レーンに比べて長期滞在レーンの方を、より大きい一律料金（一定料金）とし、時刻ｔ１以降の時間帯では、長期滞在レーンに比べて短期滞在レーンの方を、延長した時間に応じた料金の増加量を大きくしてよい。すなわち、ペナルティ決定部４３０は、短期滞在レーン上で遅延行為を行った車両のユーザに対して、長期滞在レーン上で遅延行為を行った車両のユーザに対するペナルティよりも重いペナルティを与えることを決定してよい。
【０１３０】
上述したように、待ち時間は、レーンに今現在停止している車両ではなく、その車両の後続車両に対して影響を与えるものである。従って、ペナルティ決定部４３０は、後続車両の有無に応じてペナルティの重さを決定してよい。
【０１３１】
図１８は、後続車両が存在する場合のペナルティの決定方法を説明するための図である。図示の例のように、ペナルティ決定部４３０は、後続車両が存在する場合、時刻ｔ１以降の時間帯では、短期滞在レーンの料金の増加量を、長期滞在レーンの料金の増加量と同程度にしてよい。また、ペナルティ決定部４３０は、時刻ｔ１以降の時間帯であっても、後続車両が存在するならば、停止時間に応じて変動しない一律料金としてもよい。
【０１３２】
なお、上述した第１実施形態の説明では、駐車場管理装置４００が、主に、車両が入場ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０に向かう際に、その車両に乗車したユーザ（降車予定のユーザ）の人数に応じて、車両を停止させるレーンを、短期滞在レーンか長期滞在レーンかのいずれかに決定するものとして説明したがこれに限られない。例えば、施設の利用を終えたユーザが携帯電話などを使用して迎車リクエストを駐車場管理装置４００に送信した場合に、駐車場管理装置４００は、迎車リクエストに応じて駐車場ＰＡから発進させ、停止エリア３１０に向かわせた車両に対して乗車予定のユーザの人数に応じて、車両を停止させるレーンを、短期滞在レーンか長期滞在レーンかのいずれかに決定してもよい。
【０１３３】
また、上述した第１実施形態の説明では、車両を利用するユーザの人数に基づいて、停止エリア３１０内で車両を停止させるレーンを決定したがこれに限られない。例えば、停止位置決定部４２８は、ユーザの人数を推定するために参照した車両の重量に基づいて、停止エリア３１０内で車両を停止させるレーンを決定してよい。具体的には、停止位置決定部４２８は、重量情報が示す車両の重量が第３閾値以上である場合、その車両には第２閾値以上のユーザが乗車しているものと見做し、停止エリア３１０内で車両を停止させるレーンを長期滞在レーンに決定する。また、停止位置決定部４２８は、重量情報が示す車両の重量が第３閾値未満である場合、その車両には第２閾値未満のユーザが乗車しているものと見做し、停止エリア３１０内で車両を停止させるレーンを短期滞在レーンに決定する。
【０１３４】
以上説明した第１実施形態によれば、駐車場管理装置４００が、入場ゲート３００−ｉｎを通過してから停止エリア３１０に向かった後に駐車場ＰＡに入場する予定の車両に乗車したユーザや、駐車場ＰＡから停止エリア３１０に向かった後に出場ゲート３００−ｏｕｔを通過する予定の車両に乗車する予定のユーザの人数を判定し、判定したユーザの人数に基づいて、駐車場ＰＡに併設された停止エリア３１０内で車両を停止させるレーンを決定する。そして、駐車場管理装置４００は、決定したレーンを車両が停止すべきレーンに指定したレーン指定情報を、車両に送信する。これを受けて、自動運転制御装置１００は、レーン指定情報が示すレーンに自車両Ｍを停止させる。このように、ユーザの人数に応じて、車両を待ち時間が短い短期滞在レーンに誘導したり、待ち時間が長い長期滞在レーンに誘導したりするため、駐車場ＰＡの限られた領域を十分に有効活用することができる。
【０１３５】
＜第１実施形態の変形例＞
以下、第１実施形態の変形例について説明する。第１実施形態の変形例では、停止位置決定部４２８は、車両が入場ゲート３００−ｉｎを通過する以前のタイミングにおいて、その車両にユーザが乗車する際に要した時間、或いは車両からユーザが降車する際に要した時間に基づいて、車両を停止させるレーンを、短期滞在レーンか長期滞在レーンかのいずれかに決定する。
【０１３６】
車両が入場ゲート３００−ｉｎを通過する以前のタイミングは、例えば、自宅に停車した車両にユーザが乗り込むタイミングや、自宅に停車した車両からユーザが降りるタイミングなどである。自宅に停車した車両にユーザが乗り込むタイミングでは、例えば、自動運転制御装置１００の第３制御部１８０のいずれかの機能部（例えば通信制御部１８４）は、自宅に停車中の自車両Ｍのドアのロックが開錠したり、ドアが開けられたり、エンジンが始動したりした時刻から、パーキングブレーキが解除されたり、自車両Ｍの速度が０［ｋｍ／ｈ］以上となったりした時刻までの時間（以下、乗車時間と称する）を記憶部１９０に記憶させる。また、ユーザは、訪問先施設の利用予約が可能なウェブサイトに、自宅などでかかった乗車時間や降車時間を入力してもよい。すなわち、ユーザは、施設の利用予約時に、自宅などでかかった乗車時間や降車時間を事前に申請してもよい。
【０１３７】
自車両Ｍが入場ゲート３００−ｉｎに近づき、ゲート通信装置３６０の通信範囲内に進入した場合、重量情報を送信するのに代えて、或いは加えて、自宅などでかかった乗車時間或いは降車時間を示す情報を、通信装置２０を介してゲート通信装置３６０に送信する。
【０１３８】
これによって、駐車場管理装置４００の取得部４２２は、ゲート通信装置３６０を介して、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両の重量情報と乗車時間或いは降車時間を示す情報とを取得する。なお、ユーザがウェブサイトなどに事前に乗車時間或いは降車時間を入力していた場合、取得部４２２は、ウェブサーバなどから乗車時間或いは降車時間を示す情報を取得してよい。
【０１３９】
停止位置決定部４２８は、取得部４２２によって入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両の乗車時間或いは降車時間を示す情報が取得されると、その情報に基づいて、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両を停止させるレーンを、短期滞在レーンか長期滞在レーンかのいずれかに決定する。
【０１４０】
例えば、停止位置決定部４２８は、車両の乗車時間が第１閾値以上である場合、その車両が停止すべきレーンを長期滞在レーンに決定し、車両の乗車時間が第１閾値未満である場合、その車両が停止すべきレーンを短期滞在レーンに決定する。このように、自宅などで乗降車にかかった時間と、乗降エリア３２０での乗降車にかかる時間とが同じくらいの時間であるという想定に基づいて、車両の停止位置を決定するため、上記の実施形態と同様に、駐車場ＰＡの限られた領域を十分に有効活用することができる。
【０１４１】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。上述した第１実施形態では、停止エリア３１０に、第１レーン３１０Ａと第２レーン３１０Ｂとの計２つのレーンが設けられているものとして説明した。これに対して、第２実施形態では、停止エリア３１０に、３つ以上のレーンが設けられている点で上述した第１実施形態と相違する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。
【０１４２】
図１９は、第２実施形態に係る駐車場管理装置４００Ａの一例を示す図である。第２実施形態に係る駐車場管理装置４００Ａの制御部４２０Ａは、上述した取得部４２２、車両誘導制御部４２４、ユーザ人数判定部４２６、停止位置決定部４２８、およびペナルティ決定部４３０に加えて、更に、レーン種別決定部４３２を備える。レーン種別決定部４３２は、「第４制御部」の一例である。
【０１４３】
レーン種別決定部４３２は、停止エリア３１０に設けられた３つ以上のレーンのそれぞれの使用状況に基づいて、各レーンについて、短期滞在レーンとするのか、または長期滞在レーンとするのかを決定する。例えば、レーン種別決定部４３２は、乗降監視カメラ３５０の画像を解析することで、各レーンの使用状況を判定してよい。
【０１４４】
図２０は、４つのレーンが設けられた停止エリア３１０の一例を示す図である。図中の３１０Ａは第１レーンを表し、３１０Ｂは第２レーンを表し、３１０Ｃは第３レーンを表し、３１０Ｄは第４レーンを表している。これらの４つのレーンのうち、第１レーン３１０Ａと第２レーン３１０Ｂは短期滞在レーンに設定され、第３レーン３１０Ｃと第４レーン３１０Ｄは長期滞在レーンに設定されている。
【０１４５】
例えば、上述した第１実施形態のように、車両を利用するユーザの人数に応じて、車両を短期滞在レーンまたは長期滞在レーンに誘導した場合、いずれかのレーンに車両が集中するような偏りが生じ得る。図示の例では、長期滞在レーンである第３レーン３１０Ｃと第４レーン３１０Ｄに車両が集中的に誘導されており、短期滞在レーンに比して長期滞在レーンの方が混雑している。
【０１４６】
このような場合、レーン種別決定部４３２は、短期滞在レーンおよび長期滞在レーンの使用状況に応じて、４つのレーンの中で短期滞在レーンとするレーンの数と、長期滞在レーンとするレーンの数との割合（比率）を決定する。具体的には、レーン種別決定部４３２は、短期滞在レーンに比してより混雑している長期滞在レーンのレーン数を多くする。
【０１４７】
図２１は、４つのレーンが設けられた停止エリア３１０の他の例を示す図である。図示例では、レーン種別決定部４３２が、短期滞在レーンに設定されていた第２レーン３１０Ｂを長期滞在レーンに変更している。これによって、長期滞在レーンでの混雑が緩和され、停止エリア３１０全体のトータルの待ち時間を短くすることができる。
【０１４８】
また、レーン種別決定部４３２は、短期滞在レーンおよび長期滞在レーンの使用状況に応じて、短期滞在レーンと長期滞在レーンとの割合を決定することに代えて、或いは加えて、短期滞在レーンの待ち時間と長期滞在レーンの待ち時間との境界となる閾値、すなわち第１閾値を再決定してもよい。また、レーン種別決定部４３２は、短期滞在レーンと長期滞在レーンとのいずれかに車両を割り振る際に参照するユーザの人数の閾値、すなわち第２閾値を再決定してもよい。
【０１４９】
以上説明した第２実施形態によれば、停止エリア３１０に設けられた複数のレーンのそれぞれの使用状況に基づいて、各レーンについて、短期滞在レーンとするのか、または長期滞在レーンとするのかを動的に決定するため、停止エリア３１０の混雑を緩和することができる。この結果、停止エリア３１０での待ち時間が削減されるため、更に駐車場ＰＡの限られた領域を十分に有効活用することができる。
【０１５０】
［ハードウェア構成］
図２２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のうち一部または全部が実現される。
【０１５１】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶したストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行することにより、
駐車場に入場する、または前記駐車場から出場する車両を利用するユーザの人数または前記車両の重量を判定し、
前記判定した前記人数または前記重量に基づいて、前記駐車場の所定のエリア内で前記車両を停止させる位置を決定する、
ように構成されている、情報処理装置。
【０１５２】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１５３】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…第１取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…第３制御部、１８２…第２取得部、１８４…通信制御部、１８６…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４２２…取得部、４２４…車両誘導制御部、４２６…ユーザ人数判定部、４２８…停止位置決定部、４３０…ペナルティ決定部、４３２…レーン種別決定部、４４０…記憶部
【図１】
2020187563.tif 000003
【図２】
2020187563.tif 000004
【図３】
2020187563.tif 000005
【図４】
2020187563.tif 000006
【図５】
2020187563.tif 000007
【図６】
2020187563.tif 000008
【図７】
2020187563.tif 000009
【図８】
2020187563.tif 000010
【図９】
2020187563.tif 000011
【図１０】
2020187563.tif 000012
【図１１】
2020187563.tif 000013
【図１２】
2020187563.tif 000014
【図１３】
2020187563.tif 000015
【図１４】
2020187563.tif 000016
【図１５】
2020187563.tif 000017
【図１６】
2020187563.tif 000018
【図１７】
2020187563.tif 000019
【図１８】
2020187563.tif 000020
【図１９】
2020187563.tif 000021
【図２０】
2020187563.tif 000022
【図２１】
2020187563.tif 000023
【図２２】
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