(57)【要約】【課題】可動子を平面内の任意の位置に移動させることができる平面モータシステムを提供する。【解決手段】移送装置１０は、長尺状のガイド構造２０と、基板３０と、可動体４０とを備える。基板３０は、ガイド構造２０及び可動体４０の間に位置し、可動体４０の上面と対向する第一端子部３３を有する。可動体４０は、本体部４１と、本体部４１の上面に設けられた、第一端子部３３に接触する第二端子部４７と、本体部４１の下面に設けられた給電部４９であって、第一端子部３３及び第二端子部４７を介してガイド構造２０側から得られる電力を可動体４０に取り付けられる機器に供給するための給電部４９を有する。【選択図】図１
2020072619.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺状のガイド構造と、
各々が前記ガイド構造の長手方向に沿って並ぶ複数のらせん状平面コイルによって構成される複数のコイル列であって、前記長手方向と交差する方向に並んで配置された複数のコイル列を有する基板と、
前記ガイド構造の内側の空間に配置され、前記複数のコイル列が発する磁力によって前記長手方向に沿って移送される可動体とを備え、
前記基板は、
前記ガイド構造及び前記可動体の間に位置し、
前記可動体の上面と対向する第一端子部を有し、
前記可動体は、
本体部と、
前記本体部の上面に設けられた、前記第一端子部に接触する第二端子部と、
前記本体部の下面に設けられた給電部であって、前記第一端子部及び前記第二端子部を介して前記ガイド構造側から得られる電力を前記可動体に取り付けられる機器に供給するための給電部とを有する
移送装置。
【請求項２】
前記第一端子部は、前記長手方向に沿う長尺状である
請求項１に記載の移送装置。
【請求項３】
前記第一端子部は、平面視において前記複数のコイル列の間に位置する
請求項１または２記載の移送装置。
【請求項４】
前記第一端子部は、前記複数のコイル列よりも前記可動体側に突出している
請求項１〜３のいずれか１項に記載の移送装置。
【請求項５】
前記ガイド構造の前記可動体の下面と対向する部分には、前記長手方向に沿って開口が形成され、
前記給電部は、前記開口から外部に露出している
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移送装置。
【請求項６】
前記ガイド構造は、さらに、前記可動体の側面に対向する第三端子部を備え、
前記可動体は、
前記本体部の側面に設けられた、前記第三端子部に接触する第四端子部を備える
請求項１〜５のいずれか１項に記載の移送装置。
【請求項７】
前記可動体は、前記本体部の内側に、さらに、
円柱状の永久磁石と、
前記永久磁石の側面を覆うスペーサと、
前記スペーサ、及び、前記永久磁石の下面を覆うヨークとを有する
請求項１〜６のいずれか１項に記載の移送装置。
【請求項８】
前記可動体は、さらに、前記本体部の上面及び下面のそれぞれに設けられた摺動部材を備え、
前記ガイド構造には、前記摺動部材をガイドする溝が設けられる
請求項１〜７のいずれか１項に記載の移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁力によって可動体を移送する移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、リニアモータによって対象物を移送する技術が知られている。特許文献１には、安価な自動ドア用磁石可動型リニアモータが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２４４９２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、可動体に取り付けられる機器を、当該機器へ給電しながら移送することができる移送装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る移送装置は、長尺状のガイド構造と、各々が前記ガイド構造の長手方向に沿って並ぶ複数のらせん状平面コイルによって構成される複数のコイル列であって、前記長手方向と交差する方向に並んで配置された複数のコイル列を有する基板と、前記ガイド構造の内側の空間に配置され、前記複数のコイル列が発する磁力によって前記長手方向に沿って移送される可動体とを備え、前記基板は、前記ガイド構造及び前記可動体の間に位置し、前記可動体の上面と対向する第一端子部を有し、前記可動体は、本体部と、前記本体部の上面に設けられた、前記第一端子部に接触する第二端子部と、前記本体部の下面に設けられた給電部であって、前記第一端子部及び前記第二端子部を介して前記ガイド構造側から得られる電力を前記可動体に取り付けられる機器に供給するための給電部とを有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、可動体に取り付けられる機器を、当該機器へ給電しながら移送することができる移送装置が実現される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施の形態に係る移送装置を上方から見た外観斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る移送装置を下方から見た一部分解斜視図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る移送装置の内部構造を示す図である。
【図４】図４は、複数連結されたガイド構造の一例を示す図である。
【図５】図５は、基板を長手方向から見た側面図（ａ）、及び、基板を下方から見た平面図（ｂ）である。
【図６】図６は、可動体を上方から見た外観斜視図である。
【図７】図７は、可動体を下方から見た外観斜視図である。
【図８】図８は、可動体の断面図である。
【図９】図９は、可動体の部分分解斜視図である。
【図１０】図１０は、可動体を吸引力によって移送する動作例を示す図である。
【図１１】図１１は、可動体を反発力によって移送する動作例を示す図である。
【図１２】図１２は、可動体を吸引力及び反発力によって移送する動作例を示す図である。
【図１３】図１３は、変形例に係る可動体を上方から見た外観斜視図である。
【図１４】図１４は、変形例に係る可動体を上方から見た分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施の形態にについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【０００９】
なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。
【００１０】
また、以下の実施の形態で説明に用いられる図面においては座標軸が示される場合がある。座標軸におけるＺ軸方向は、例えば、鉛直方向であり、Ｚ軸＋側は、上側（上方）と表現され、Ｚ軸−側は、下側（下方）と表現される。Ｚ軸方向は、言い換えれば、基板の主面に垂直な方向である。また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は、Ｚ軸方向に垂直な平面（水平面）上において、互いに直交する方向である。Ｙ軸方向は、ガイド構造の長手方向であり、Ｘ−Ｙ平面は、基板の主面に平行な平面である。例えば、以下の実施の形態において、「平面視」とは、Ｚ軸方向から見ることを意味する。また、図面において、磁石（永久磁石または電磁石）のＮ極は、「Ｎ」と記載され、磁石のＳ極は、「Ｓ」と記載される。
【００１１】
（実施の形態）
［全体構成］
以下、実施の形態に係る移送装置の構成について図面を用いて説明する。図１は、実施の形態に係る移送装置を上方から見た外観斜視図である。図２は、実施の形態に係る移送装置を下方から見た一部分解斜視図である。図３は、実施の形態に係る移送装置の内部構造を示す図である。
【００１２】
図１〜図３に示されるように、移送装置１０は、ガイド構造２０と、基板３０と、可動体４０を備える。移送装置１０は、磁力によって可動体４０をガイド構造２０に沿って移送することができる電磁アクチュエータ装置（言い換えれば、リニアモータ装置）である。ガイド構造２０は、例えば、部屋の天井（または壁）などに取り付けられる。可動体４０には、照明装置６０（図２に図示）などの機器が取り付けられる。移送装置１０は、可動体４０に取り付けられた機器を任意の位置に移送することができる。以下、移送装置１０の各構成要素について説明する。
【００１３】
［ガイド構造］
まず、ガイド構造２０について説明する。ガイド構造２０は、可動体４０の移送方向であるＹ軸方向を長手方向とする構造体である。ガイド構造２０は、可動体４０の移送方向に長い溝を構成する。この溝は、言い換えれば、可動体４０が収容される空間である。ガイド構造２０は、例えば、ナイロン樹脂などの樹脂によって形成される。ガイド構造２０は、具体的には、天板部２１と、側壁部２２と、底板部２３とを備える。天板部２１、側壁部２２、及び、底板部２３は、例えば、ねじによって固定される。
【００１４】
天板部２１は、ガイド構造２０のうち可動体４０の上方に位置する長尺板状の部分である。天板部２１の下面には、基板３０が取り付けられる。また、天板部２１の下面には、可動体４０の上側摺動部材４５をガイドする溝２４が２つ設けられる。溝２４は、Ｙ軸方向に長い溝であり、Ｙ軸方向から見た場合の溝２４の底部は、上側摺動部材４５の形状に対応して湾曲している。溝２４の底部がシリコン酸化膜などの無機酸化膜によってハードコート処理されれば、上側摺動部材４５が摺動することによる摩耗、発塵、及び、異音の発生などが抑制される。
【００１５】
側壁部２２は、ガイド構造２０のうち可動体４０のＸ軸方向における側方に位置する部分である。側壁部２２の内面（つまり、可動体４０の側面と対向する面）には、第三端子部２７が設けられる。第三端子部２７は、例えば、接地端子であり、可動体４０の第四端子部４８と接触する。第三端子部２７は、Ｙ軸方向に長い長尺状であり、例えば、銅系焼結合金などの金属、または、カーボンなどによって形成される。
【００１６】
底板部２３は、ガイド構造２０のうち可動体４０の下方に位置する部分である。底板部２３は、２つの長尺板状の部材に分かれており、この２つの部材の間には、開口２５が形成される。つまり、ガイド構造２０の可動体４０の下面と対向する部分には、Ｙ軸方向に沿って開口２５が形成される。
【００１７】
底板部２３の上面には、可動体４０の下側摺動部材４６をガイドする溝２６が２つ設けられる。溝２６は、Ｙ軸方向に長い溝であり、Ｙ軸方向から見た場合の溝２６の底部は、下側摺動部材４６の形状に対応して湾曲している。溝２６の底部がシリコン酸化膜などの無機酸化膜によってハードコート処理されれば、下側摺動部材４６が摺動することによる摩耗、発塵、及び、異音の発生などが抑制される。
【００１８】
なお、ガイド構造２０を複数連結することで、図４に示されるような格子状の可動体４０の移送経路を構成することができる。図４は、複数連結されたガイド構造２０の一例を示す図である。
【００１９】
［基板］
次に、基板３０について図１〜図３に加えてさらに図５を参照しながら説明する。図５の（ａ）は、基板３０を当該基板３０の長手方向（Ｙ軸＋側）から見た側面図であり、図５の（ｂ）は、基板３０を下方（Ｚ軸−側）から見た平面図である。
【００２０】
基板３０には、可動体４０を移送するための磁力を発生する電磁石として機能する平面コイル３１が複数形成される板材である。基板３０は、Ｙ軸方向に長い長尺板状であり、具体的には、ガラスエポキシ基板などのプリント基板である。
【００２１】
平面コイル３１は、言い換えれば、パターンコイルであり、エッチングなどの基板３０に配線パターンを形成する手法と同様の手法で形成される。図５の（ｂ）に示されるように、平面コイル３１は、矩形のらせん状（言い換えれば、矩形の巻回状）であるが、円形巻回状等、他の巻回状であってもよい。平面コイル３１は、例えば、三角形、または、六角形等の多角形に沿う巻回形状であってもよい。複数の平面コイル３１の巻回方向は、同一であるが、異なってもよい。平面コイル３１は、例えば、銅などの金属によって形成される。平面コイル３１は、例えば、エッチングなどにより基板３０に形成される配線パターンと同様の手法によって形成される。このような平面コイル３１によれば、移送装置１０の薄型化、小型化が容易となる。
【００２２】
なお、図示されないが、基板３０は多層基板であり、平面コイル３１は基板３０の多層化技術によって複数層（例えば、５層）にわたって形成されている。つまり、図５の（ｂ）において１つのように見える平面コイル３１は、実際にはこの複数倍の配線長を有している。
【００２３】
また、図示されないが、Ｘ軸方向（基板３０の短手方向）に並んだ２つの平面コイル３１は、電気的に直列接続されている。つまり、Ｘ軸方向に並んだ２つの平面コイル３１は一体的に駆動される。
【００２４】
Ｙ軸方向に並んだ複数の平面コイル３１は、コイル列３２を形成する。図５の例では、２つのコイル列３２がＸ軸方向に並んで形成されている。なお、基板３０には３つ以上のコイル列３２が形成されてもよい。このような２つ以上のコイル列３２によれば、コイル列が発する磁界のバランスを可動体４０の移送方向に対して垂直な方向において調整することができる。したがって、可動体４０の移送時のがたつきが減り、発塵などが抑制される。また、可動体４０の停止位置精度が向上する。
【００２５】
また、基板３０の下面には、第一端子部３３が形成される。基板３０の下面は、基本的には絶縁膜で覆われているが、第一端子部３３は、絶縁膜で覆われていない。第一端子部３３は、例えば、給電用の端子であり、可動体４０の第二端子部４７と直接接触する。第一端子部３３は、Ｙ軸方向に長い長尺状であり、例えば、銅系焼結合金などの金属、または、カーボンなどによって形成される。図５の（ｂ）に示されるように、第一端子部３３は、平面視において複数のコイル列３２の間に位置するが、平面視において複数のコイル列３２の側方に位置してもよい。また、図５の（ａ）に示されるように、第一端子部３３は、複数のコイル列３２よりも下方（可動体４０側）に突出している。これにより、第一端子部３３に接触していない第二端子部４７と基板３０とが擦れてしまうことが抑制される。
【００２６】
第一端子部３３のＹ軸＋側の端部は、第一接続部３３ａであり、第一端子部３３のＹ軸−側の端部は、第二接続部３３ｂである。第一接続部３３ａ及び第二接続部３３ｂは、嵌合可能である。これにより、ある基板３０の第一接続部３３ａを他の基板３０の第二接続部３３ｂに接続することにより、２つの基板３０を接続しつつ、２つの基板３０のそれぞれの第一端子部３３を電気的に接続することができる。
【００２７】
また、基板３０の上面には、コネクタ３４が取り付けられる。コネクタ３４は、制御端子を含み、当該制御端子を介して、複数の平面コイル３１と、複数の平面コイル３１に給電を行う制御装置（図示せず）とを電気的に接続することができる。また、コネクタ３４は、給電端子を含み、当該制御端子を介して、交流電源（図示せず）と、第一端子部３３とを電気的に接続することができる。
【００２８】
［可動体］
次に、可動体４０に図１〜図３に加えて、図６〜図９を参照しながら説明する。図６は、可動体４０を上方から見た外観斜視図である。図７は、可動体４０を下方から見た外観斜視図である。図８は、可動体４０の断面図である。図９は、可動体４０の部分分解斜視図である。なお、図９では、本体部４１の下半分の図示が省略されている。
【００２９】
可動体４０は、移送装置１０における移送対象物であり、照明装置６０などの機器が取り付けられる。なお、機器は可動体４０に着脱自在に取り付けられるが、可動体４０と一体的に形成されていてもよい。可動体４０は、本体部４１と、永久磁石４２と、ヨーク４３と、スペーサ４４と、上側摺動部材４５と、下側摺動部材４６と、第二端子部４７と、第四端子部４８と、給電部４９とを備える。
【００３０】
本体部４１は、扁平直方体状の部材であり、内部に永久磁石４２、ヨーク４３、及び、スペーサ４４などを収容する。本体部４１の平面視形状は、角丸正方形状である。本体部４１の平面視形状が角丸正方形であれば、図４に示されるような、複数のガイド構造２０によって形成される十字路において方向変換することが容易となる。なお、可動体４０が直線的に動く場合には、本体部４１の平面視形状は、長方形であってもよい。本体部４１の平面視形状は、円形であってもよい。
【００３１】
永久磁石４２は、可動体４０が平面コイル３１によって発せられる磁力によって移動するための磁石である。永久磁石４２は、例えば、平たい円柱状のネオジム磁石である。永久磁石４２の形状及び材料は特に限定されない。永久磁石４２は、例えば、フェライト磁石、または、アルニコ磁石などであってもよい。可動体４０は、上下方向に重ね合わされた２つの永久磁石４２を備えているが、少なくとも１つの永久磁石４２を備えていればよい。平面視において、永久磁石４２は、本体部４１の中央部に位置する。永久磁石４２の配置は、特に限定されない。
【００３２】
ヨーク４３は、永久磁石の磁束を上方に集中するための磁気ギャップを形成するヨークである。ヨーク４３は、スペーサ４４、及び、永久磁石４２の下面を覆し、永久磁石４２の仮面は覆わない。ヨーク４３は、鉄などの金属、フェライト、または、ケイ素などによって形成される。
【００３３】
スペーサ４４は、永久磁石４２及びヨーク４３の間に位置する。スペーサ４４は、永久磁石４２の側面を覆う円環状（言い換えれば、リング状）である。スペーサ４４は、永久磁石４２の上方への磁力を高めるために必要に応じて使用されればよく、可動体４０は、スペーサを備えなくてもよい。スペーサの材料も適宜選択されればよい。
【００３４】
上側摺動部材４５は、本体部４１の上面の４か所に設けられ、可動体４０が移送されるときにガイド構造２０の溝２４を形成する部分と摺動する。上側摺動部材４５は、具体的には、ボールベアである。上側摺動部材４５がシリコン酸化膜などの無機酸化膜によってハードコート処理されれば、摩耗、発塵、及び、異音の発生などが抑制される。
【００３５】
下側摺動部材４６は、本体部４１の上面の４か所に設けられ、可動体４０が移送されるときにガイド構造２０の溝２６を形成する部分と摺動する。下側摺動部材４６は、具体的には、ボールベアである。下側摺動部材４６がシリコン酸化膜などの無機酸化膜によってハードコート処理されれば、摩耗、発塵、及び、異音の発生などが抑制される。
【００３６】
第二端子部４７は、本体部４１の上面の４か所に設けられ、基板３０に設けられた第一端子部３３と直接接触する。第二端子部４７は、第一端子部３３から給電を受けるための端子であり、例えば、銅系焼結合金などの金属、または、カーボンなどによって形成される。第二端子部４７は、当該第二端子部４７に弾性を付与するためにアーチ状に湾曲されている。なお、第二端子部４７は、図４に示される十字路の移送を想定して十字状に４か所に設けられている。言い換えれば、４つの第二端子部４７は、本体部４１の上面において、ひし形の頂点の位置に配置されている。
【００３７】
これにより可動体４０が移送方向を９０度変更した場合も４つの第二端子部４７のうち２つが第一端子部３３に接触し続ける。なお、上述のように、第一端子部３３は、可動体４０側に突出している。これにより、第一端子部３３に接触していない残り２つの第二端子部４７が基板３０に接触することが抑制される。なお、第二端子部４７の数は４つに限定されない。可動体４０は、第二端子部４７を少なくとも１つ有していればよい。
【００３８】
第四端子部４８は、本体部４１の側面の４か所（具体的には、１つの側面に１か所）に設けられ、ガイド構造２０に設けられた第三端子部２７と接触する。第四端子部４８は、例えば、接地端子であり、例えば、銅系焼結合金などの金属、または、カーボンなどによって形成される。第四端子部４８は、当該第四端子部４８に弾性を付与するためにアーチ状に湾曲されている。なお、第四端子部４８は、少なくとも１か所に設けられればよい。第四端子部４８は、可動体４０が移送されても第三端子部２７に接触し続けられる構成であればよい。第四端子部４８は、少なくとも１か所に設けられればよい。
【００３９】
給電部４９は、第一端子部３３及び第二端子部４７を介してガイド構造２０側（交流電源）から得られる電力を可動体４０に取り付けられる機器（例えば、図２に示される照明装置６０）に供給するための給電構造である。つまり、給電部４９が有する給電端子は、本体部４１の内部で第二端子部４７に電気的に接続されている。なお、可動体４０においては、給電部４９は、接地端子を含み、接地端子は本体部４１の内部で第四端子部４８に電気的に接続されている。給電部４９は、本体部４１の下面に設けられ、ガイド構造２０に設けられた開口２５から外部に露出している。
【００４０】
給電部４９には、可動体４０に取り付けられる機器が電気的に接続される。給電部４９の詳細構造は、特に限定されず、コンセント、コネクタ、または、ソケットなどの規格化された構造であってもよいし、可動体４０に取り付けられる機器に対応する専用の構造であってもよい。なお、可動体４０には、給電の必要のない機器が取り付けられてもよく、この場合、給電部４９は使用されない。
【００４１】
［動作例］
次に、移送装置１０の動作について説明する。図１０は、可動体４０を吸引力によって移送する動作例を示す図である。なお、図１０において基板３０は断面が図示されており、平面コイル３１が積層されている様子が図示されている。可動体４０も断面図であり、内部に配置された永久磁石４２が図示されている。後述の図１１及び図１２も同様である。
【００４２】
移送装置１０は、制御装置５０を備える。制御装置５０は、コネクタ３４を介して複数の平面コイル３１に選択的に直流電力を供給することができる。
【００４３】
また、上述のように移送装置１０では、Ｘ軸方向に並ぶ１組の平面コイル（つまり、２つの平面コイル３１）が一体的に駆動される。以下の図１０〜図１２の説明では、この点を考慮して説明が行われる。
【００４４】
図１０に示されるように、可動体４０が有する永久磁石４２のＮ極が基板３０側に位置する場合、制御装置５０は、複数の平面コイル３１のうち可動体４０の前方（Ｙ軸＋側）に位置する１組の平面コイル３１は電気的に接続され一体的に駆動される）に第一の極性の直流電圧を供給する。これにより、第一の極性の直流電圧が供給された１組の平面コイル３１は、可動体４０側がＳ極の電磁石として機能し、１組の平面コイル３１及び永久磁石４２の間に吸引力が発生する。可動体４０は、このような吸引力によって前方に移送される。
【００４５】
なお、制御装置５０は、１つの可動体４０を移動させるために、可動体４０の前方に位置する２組以上の平面コイル３１に第一の極性の直流電圧を同時に供給してもよい。これにより、制御装置５０は、可動体４０に対して比較的大きな推力を与えることができる。
【００４６】
また、制御装置５０は、永久磁石４２及び平面コイル３１の間に生じる反発力によって可動体４０を移送してもよい。図１１は、可動体４０を反発力によって移送する動作例を示す図である。
【００４７】
図１１に示されるように、可動体４０が有する永久磁石４２のＮ極が基板３０側に位置する場合、制御装置５０は、複数の平面コイル３１のうち可動体４０の後方（Ｙ軸−側）に位置する１組の平面コイル３１に第二の極性の直流電圧を供給する。これにより、第二の極性の直流電圧が供給された１組の平面コイル３１は、可動体４０側がＮ極の電磁石として機能し、１組の平面コイル３１及び永久磁石４２の間に反発力が発生する。可動体４０は、このような反発力によって前方に移送される。
【００４８】
なお、制御装置５０は、１つの可動体４０を移送するために、可動体４０の後方に位置する２組以上の平面コイル３１に第二の極性の直流電圧を同時に供給してもよい。これにより、制御装置５０は、可動体４０に対して比較的大きな推力を与えることができる。
【００４９】
また、制御装置５０は、永久磁石４２及び平面コイル３１の間に生じる吸引力、並びに、永久磁石４２及び平面コイル３１の間に生じる反発力によって可動体４０を移送してもよい。図１２は、可動体４０を吸引力及び反発力によって移送する動作例を示す図である。
【００５０】
図１２に示されるように、可動体４０が有する永久磁石４２のＮ極が基板３０側に位置する場合、制御装置５０は、複数の平面コイル３１のうち可動体４０の前方に位置する１組の平面コイル３１に第一の極性の直流電圧を供給する。これにより、第一の極性の直流電圧が供給された１組の平面コイル３１は、可動体４０側がＳ極の電磁石として機能し、１組の平面コイル３１及び永久磁石４２の間に吸引力が発生する。
【００５１】
また、制御装置５０は、複数の平面コイル３１のうち可動体４０の後方に位置する１組の平面コイル３１に第二の極性の直流電圧を供給する。これにより、第二の極性の直流電圧が供給された１組の平面コイル３１は、可動体４０側がＮ極の電磁石として機能し、１組の平面コイル３１及び永久磁石４２の間に反発力が発生する。これにより、制御装置５０は、吸引力及び反発力を同時に使用して可動体４０を前方に移送することができる。
【００５２】
なお、可動体４０の前方に位置する２組以上の平面コイル３１に第一の極性の直流電圧が同時に供給され、かつ、可動体４０の後方に位置する２組以上の平面コイル３１に第二の極性の直流電圧が同時に供給されてもよい。これにより、制御装置５０は、可動体４０に対して比較的大きな推力を与えることができる。
【００５３】
以上説明したように、移送装置１０は、ガイド構造２０の内側の空間に配置された可動体４０を、複数の平面コイル３１（言い換えれば、複数のコイル列３２）が発する磁力によってＹ軸方向に沿って移送することができる。
【００５４】
［可動体の変形例］
可動体４０では、図４に示される十字路の移送を想定して第二端子部４７が十字状に４か所に設けられている。ここで、第二端子部４７が本体部４１の上面の中心位置に設けられれば、１つの第二端子部４７で十字路の移送に対応できる。図１３は、このような変形例に係る可動体を上方から見た外観斜視図である。図１４は、変形例に係る可動体を上方から見た分解斜視図である。
【００５５】
図１３及び図１４に示されるように、変形例に係る可動体４０ａは、本体部４１ａと、永久磁石４２ａと、ヨーク４３と、スペーサ４４と、上側摺動部材４５と、第二端子部４７ａと、第四端子部４８とを備える。また、図１３及び図１４では図示されないが、可動体４０ａは、下側摺動部材４６及び給電部４９も備える。
【００５６】
可動体４０ａは、第二端子部４７ａを、本体部４１の上面の中心位置に１つだけ備えている。これにより可動体４０が移送方向を９０度変更した場合も第二端子部４７ａが第一端子部３３に接触し続ける。つまり、移送方向が９０度変更された場合も給電部４９への給電が継続される。
【００５７】
また、可動体４０ａにおいては、永久磁石４２ａは円環状であり、第二端子部４７ａを囲むように配置されている。これにより、永久磁石４２ａと第二端子部４７ａとの干渉が回避される。なお、可動体４０ａは、上下方向に重ね合わされた２つの永久磁石４２ａを備えているが、少なくとも１つの永久磁石４２ａを備えていればよい。
【００５８】
［効果等］
以上説明したように、移送装置１０は、長尺状のガイド構造２０と、各々がガイド構造２０の長手方向に沿って並ぶ複数のらせん状平面コイル３１によって構成される複数のコイル列３２であって、長手方向と交差する方向に並んで配置された複数のコイル列３２を有する基板３０と、ガイド構造２０の内側の空間に配置され、複数のコイル列３２が発する磁力によって長手方向に沿って移送される可動体４０とを備える。基板３０は、ガイド構造２０及び可動体４０の間に位置し、可動体４０の上面と対向する第一端子部３３を有する。可動体４０は、本体部４１と、本体部４１の上面に設けられた、第一端子部３３に接触する第二端子部４７と、本体部４１の下面に設けられた給電部４９であって、第一端子部３３及び第二端子部４７を介してガイド構造２０側から得られる電力を可動体４０に取り付けられる機器に供給するための給電部４９とを有する。
【００５９】
このような移送装置１０は、可動体４０に取り付けられた機器を、当該機器に給電しながら移送することができる。
【００６０】
また、例えば、第一端子部３３は、長手方向に沿う長尺状である。
【００６１】
このような移送装置１０は、可動体４０を長手方向に移送させたときも、可動体４０に取り付けられた機器への給電を継続することができる。
【００６２】
また、例えば、第一端子部３３は、平面視において複数のコイル列３２の間に位置する。
【００６３】
このような移送装置１０においては、可動体４０の第二端子部４７の位置を可動体４０の中心に近づけることができる。つまり、可動体４０及び基板３０が接触する位置が可動体４０の中心に近づくため、可動体４０の動きがスムーズになる。
【００６４】
また、例えば、第一端子部３３は、複数のコイル列３２よりも可動体４０側に突出している。
【００６５】
このような移送装置１０は、可動体４０の本体部４１に第二端子部４７が複数設けられるような場合に、第一端子部３３に接触していない残りの第二端子部４７が基板３０に接触することが抑制される。つまり、基板３０の摩耗が抑制され、移送装置１０の耐久性が向上される。
【００６６】
また、例えば、ガイド構造２０の可動体４０の下面と対向する部分には、長手方向に沿って開口２５が形成され、給電部４９は、開口２５から外部に露出している。
【００６７】
このような移送装置１０は、給電部４９と可動体４０に取り付けられる機器との電気的な接続を容易にすることができる。
【００６８】
また、例えば、ガイド構造２０は、さらに、可動体４０の側面に対向する第三端子部２７を備える。可動体４０は、本体部４１の側面に設けられた、第三端子部２７に接触する第四端子部４８を備える。
【００６９】
このような移送装置１０は、第三端子部２７及び第四端子部４８を接地用に用いることで、可動体４０に取り付けられた機器を、当該機器を電気的に接地しながら移送することができる。
【００７０】
また、例えば、可動体４０は、本体部４１の内側に、さらに、円柱状の永久磁石４２と、永久磁石４２の側面を覆うスペーサ４４と、スペーサ４４、及び、永久磁石４２の下面を覆うヨーク４３とを有する。
【００７１】
このような移送装置１０は、スペーサ４４及びヨーク４３によって永久磁石４２が発する磁力を基板３０側へ集中させ得る。言い換えれば、可動体４０の推力が向上され得る。
【００７２】
また、例えば、可動体４０は、さらに、本体部４１の上面及び下面のそれぞれに設けられた摺動部材（具体的には、上側摺動部材４５及び下側摺動部材４６）を備える。ガイド構造２０には、摺動部材をガイドする溝（具体的には、溝２４及び溝２６）が設けられる。
【００７３】
このような移送装置１０は、摺動部材が溝によってガイドされることにより、可動体４０の移送精度（例えば、直進性）を高めることができる。また、可動体４０の移送時のがたつきが減り、発塵などが抑制される。また、可動体４０の停止位置精度が向上する。
【００７４】
（その他の実施の形態）
以上、実施の形態に係る移送装置について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。
【００７５】
例えば、上記実施の形態では、第一端子部及び第二端子部が給電に用いられ、第三端子部及び第四端子部が接地に用いられたが、第一端子部及び第二端子部が接地に用いられ、第三端子部及び第四端子部が給電に用いられてもよい。また、接地に用いられる端子部は必須ではない。
【００７６】
また、上記実施の形態では、可動体には照明装置が取り付けられたが、その他の機器が取り付けられてもよい。例えば、可動体にはリーラーコンセントなどが取り付けられてもよい。また、可動体には給電が不要な機器または物品が取り付けられてもよく、例えば、吊り広告または案内表示媒体などが取り付けられてもよい。
【００７７】
また、上記実施の形態において、各構成要素（例えば、制御装置）は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【００７８】
また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
【００７９】
また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。例えば、本発明は、上記実施の形態の可動体の移送方法として実現されてもよいし、移送方法を制御装置等のコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。本発明は、当該プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。
【００８０】
その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００８１】
１０  移送装置
２０  ガイド構造
２４、２６  溝
２５  開口
２７  第三端子部
３０  基板
３１  平面コイル
３２  コイル列
３３  第一端子部
４０、４０ａ  可動体
４１、４１ａ  本体部
４２、４２ａ  永久磁石
４３  ヨーク
４４  スペーサ
４５  上側摺動部材（摺動部材）
４６  下側摺動部材（摺動部材）
４７、４７ａ  第二端子部
４８  第四端子部
４９  給電部
６０  照明装置（機器）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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