(57)【要約】      （修正有）【課題】生産自動機械において、直列配置したスイッチの状況を確認する為、３つ以上の非常停止要因となる機構が非常停止側の状態であった場合に、並列数を増さずに全ての非常停止要因となるスイッチの状態を特定することが可能な回路装置を提供する。【解決手段】駆動源の動作を停止する非常停止回路であって、接点を２つ以上備えた非常停止機構１０４と、前記非常停止機構の第１の接点１０４−Ａに通電する第１電源手段２０２と、前記非常停止機構の第２の接点に通電する第２電源手段３０１と、前記第２電源手段３０１への通電によって受動するスイッチング手段とを備え、前記第１の接点と、前記スイッチング手段とが直列に接続され、前記第２電源手段３０１は、前記駆動源が動作しないような低電圧であることを特徴とする非常停止回路。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源の動作を停止する非常停止回路であって、
接点を２つ以上備えた非常停止機構と、
前記非常停止機構の第１の接点に通電する第１電源手段と、
前記非常停止機構の第２の接点に通電する第２電源手段と、
前記第２電源手段への通電によって受動するスイッチング手段と
を備え、
前記第１の接点と、前記スイッチング手段とが直列に接続され、
前記第２電源手段は、前記駆動源が動作しないような低電圧であることを特徴とする非常停止回路。
【請求項２】
前記第１電源手段からの通電をオフし、前記第２電源手段からの通電をオンした状態で、前記第２の接点の出力を第２接点監視手段によって監視することで前記非常停止機構の通電状態を確認することを特徴とする請求項１に記載の非常停止回路。
【請求項３】
前記非常停止機構が直列に複数接続された非常停止回路であって、
前記第１の接点の出力を監視する第１接点監視手段を備え、
前記第２電源手段を、直列に接続されている順にオンしていき、前記第２電源手段によって通電された前記第２の接点よりも下流に接続されている他の前記非常停止機構における前記第１接点、及び前記第２接点の出力を監視することで各々の前記非常停止機構の故障検知を行うこと特徴とする請求項２に記載の非常停止回路。
【請求項４】
故障検知中である前記非常停止機構の上流に接続され、既に故障検知済である非常停止機構の前記第１接点、及び前記第２接点の出力を監視し、その出力がオフとなった場合は、その出力がオンになる、もしくは一定時間以上経過するまでの間、故障検知を一時中断することを特徴とする請求項３に記載の非常停止回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場等で使用される生産自動機械などにおける非常停止回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等で使用される生産自動機械においては、機械が異常に陥った場合やメンテナンスなどの理由から機械の安全柵内に侵入する際に、人身事故等の危険を避ける目的で機械を非常停止させる為、非常停止スイッチや安全用エリアセンサ、ドアスイッチ等に連動する非常停止回路が広く用いられている。この非常停止回路は、非常停止スイッチ等の操作により自動機械の制御によって動作するモータ等の駆動源の電源供給を遮断することで、駆動源の動作を不可能とし非常停止の機能を実現している。
【０００３】
しかし、非常停止回路にて電源系統を遮断する為によく用いられるメカニカル接点のリレー、電磁接触器等は通常動作時に発生する突入電流や印加電流による発熱等の要因によって接点部が溶着しショートモード故障することで、その遮断機能を損なってしまう可能性がある。
【０００４】
その解決手段として特許文献１で示すように、非常停止スイッチに複数の接点を持たせ、その各々の接点の開閉状況によって独立に動作する電磁接触器を複数接続するものがある。前記複数の電磁接触器は、駆動源とその電源供給源の間に直列に接続されることで、仮に前記複数の電磁接触器のうち、ひとつがショートモード故障した場合でも、もう一方の電磁接触器で遮断を行うことができ、非常停止回路の信頼性を向上する方法が提案されている。
【０００５】
さらに、非常停止スイッチを複数設置した際は、非常停止スイッチの一方の接点を直列に接続し（以下ラインＡと称す）、駆動源と電源供給源間に設置された電磁接触器のコイル側に接続、非常停止スイッチのもう一方の接点も同様に直列に配置し、前記ラインＡとは、電流を流す方向が逆になる様に接点をラインＡとは逆順に配置する（以下ラインＢと称す）。ラインＡもラインＢも共に、電流の流れる方向で接点の下流側にフォトカプラやリレー等の電源検出手段を設け、その電源検出手段の出力をモニターすることによって直列に配置された複数の非常停止スイッチの各々の開閉状況を判断することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１１３２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
生産自動機械によっては、非常停止スイッチ、安全用エリアセンサ、ドアスイッチ等の非常停止要因となる機構が複数設置されることも多い。しかしながら従来技術では直列配置したスイッチの状況を確認する為、３つ以上の非常停止要因となる機構が非常停止側の状態であった場合に、全ての非常停止要因となるスイッチの状態を特定することができない。全ての非常停止要因となる機構の状態を特定する為には、並列数を増していく為、非常停止回路のコストが増大してしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記を鑑み、本発明に係る非常停止回路は、
駆動源の動作を停止する非常停止回路であって、
接点を２つ以上備えた非常停止機構と、
前記非常停止機構の第１の接点に通電する第１電源手段と、
前記非常停止機構の第２の接点に通電する第２電源手段と、
前記第２電源手段への通電によって受動するスイッチング手段と
を備え、
前記第１の接点と、前記スイッチング手段とが直列に接続され、
前記第２電源手段は、前記駆動源が動作しないような低電圧であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、多数ある全ての非常停止要因となる機構の状態を容易に特定することが可能になると共に、スイッチング手段をトランジスタなどの半導体によって構成することができ、信頼性の高い非常停止回路をより安価に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】生産自動機の概略図。
【図２】生産自動機の制御部のブロック図。
【図３】非常停止回路の回路図。
【図４】非常停止回路の通電時故障検知処理のフローチャート。
【図５】非常停止回路の遮断時故障検知処理のフローチャート。
【図６】非常停止回路の他の回路図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施例１）
図１は本発明の非常停止回路が搭載される生産自動機の概略図であり、天面方向から鳥瞰したものである。
【００１２】
生産自動機にはエリア１０１内に例えば電動モータ、エアーシリンダ等の駆動源１０２が配置され、ユーザー操作などにより、プログラムに従い自動的に生産動作を実施する箇所である。エリア１０１内に配置される駆動源１０２は人体が怪我をしてしまうような高出力で動作する場合や、人が安全に避けることができないような速度で動作する場合がある為、ユーザー等の生産自動機周辺にいる人に危険が無いよう、板や金網等で作られた十分に強度のある安全柵１０３で覆われ、エリア１０１に容易に侵入できないようにしてある。
【００１３】
しかし、生産自動機自体の不具合などにより生産自動機を緊急で停止させたい場合もあり、その停止手段として非常停止スイッチ１０４を生産自動機近傍に配置している。また、前記のような不具合を修正しなければならない場合や、生産自動機に部品を供給、又は生産自動機から部品を排出する際など、やむを得ずエリア１０１内に侵入しなければならない場面が少なからず存在する。
【００１４】
その際には、人がエリア１０１に侵入する為、安全柵１０３にはドア１１１〜１１６が設けられており、ドア１１１〜１１６の開閉は各々のドアに設置されたドアスイッチ１２１〜１２６によって検知する。
【００１５】
また、部品供給・排出が頻繁に行われる間口には、エリアセンサが配置される場合もあり、エリアセンサは投光側のエリアセンサ１２７と受光側のエリアセンサ１２８の対で構成され、投光側のエリアセンサ１２７と受光側のエリアセンサ１２８を結ぶ光軸１２９の遮断があるか否かを検出するもので、ドアの代わりに搭載されるものである。エリアセンサは受光側が光軸１２９の遮光如何によって動作する接点スイッチを持つ。この非常停止スイッチ１０４、ドアスイッチ１２１〜１２６、エリアセンサ１２７、１２８は全て同生産自動機に搭載される非常停止回路に接続される。
【００１６】
図２は、生産自動機の制御系と駆動源１０２の電源供給、及び非常停止回路の関係性を示したブロック図である。
【００１７】
本実施形態の生産自動機は、マイコンやＰＬＣ、ＰＣ等を主として構成される制御部２０１によって駆動源１０２の動作・停止や、非常停止スイッチ１０４の押下状態、ドアスイッチ１１１〜１１６の開閉状態、エリアセンサ１２７、１２８の遮光状態の監視を行うものである。
【００１８】
駆動源１０２を動作する為に必要な電源は、電源２０２から供給され、非常停止回路２０３内に内包されるリレー２０４と、リレー２０４に直列に接続されるスイッチング素子２０５を介して行われる。
【００１９】
リレー２０４は、各非常停止スイッチ１０４、ドアスイッチ１２１〜１２６、並びにエリアセンサ１２７、１２８などの非常停止機構（以下これらを総称して非常停止要因と称す）の状態によって、制御部２０１とは独立したハードウェアのみで強制的に遮断することができるような回路が組まれている。
【００２０】
スイッチング素子２０５はリレーを用いても良いが、ＭＯＳ−ＦＥＴ等ソフトスタート機能も合わせ持ったスイッチング素子で構成すると、最終的に非常停止状態が解除され駆動源１０２に電源供給する際の突入電流等を防止することができ、回路寿命を長くすることができる。
【００２１】
また、本実施例ではリレー２０４並びにスイッチング素子２０５を配置し、非常停止要因を直列に接続したラインとは別体としているが、駆動源１０２での消費電流が少ない場合などはリレー２０４、スイッチング素子２０５を設けず、直列に配置した最終段の非常停止要因の出力端を駆動源１０２へ繋ぎ電源供給を行ってもよい。
【００２２】
図３は、非常停止回路２０３内の詳細で、本発明の特徴的部分を示した回路図である。非常停止回路２０３に接続される複数の非常停止要因は各々二つ以上のスイッチを有し、そのスイッチ二つは非常停止回路２０３に接続され、以下に説明する法則で直列に接続される。
【００２３】
非常停止回路２０３は駆動源１０２を動作させることが可能な電圧である２４Ｖ程度の電圧を出力する電源２０２からの電源供給によって動作する。本実施形態においては、非常停止回路２０３内で、ＤＣ／ＤＣコンバータや三端子レギュレーター等の回路を用いて、５Ｖ程度の電圧を出力する低電圧電源３０１を生成し、各部に供給する。
【００２４】
ここで、リレーの最低動作電圧は概ね定格電圧の４０〜５０％前後であり、低電圧電源３０１は、リレー２０４の最低動作電圧を下回る電圧とする。この電源２０２と低電圧電源３０１の電圧比の関係とすることで、低電圧電源３０１の電圧ではリレー２０４の制御側が直接動作せず、電源２０２の電圧では制御側が動作する関係性であることが本発明の特徴となる。
【００２５】
なお、低電圧電源３０１は非常停止回路２０３外部で生成し非常停止回路２０３に供給してもよい。
【００２６】
低電圧電源３０１の出力端には、低電圧電源３０１の出力電圧を監視する過電圧保護回路が接続され、低電圧電源３０１の出力電圧がリレー２０４の最低動作電圧を上回る電圧となった場合は、低電圧電源３０１の出力を停止すると共に、電源２０２の出力も同時に停止するよう構成する。
【００２７】
まず、制御部２０１の制御によってスイッチングされるスイッチング素子３０２を介して、複数ある非常停止要因のうち直列に接続される回路の最上流にあたる、非常停止スイッチ１０４の、２つあるうちの一方の接点１０４−Ａに電力の供給源としての電源２０２が接続される。
【００２８】
スイッチング素子３０２は一例としてはトランジスタ等の制御部２０１によってスイッチング可能な素子が用いられる。また低電圧電源３０１を供給源とし、制御部２０１の制御によってスイッチングされるスイッチング素子３０３を介して、供給源としての低電圧電源３０１が非常停止スイッチ１０４の２つあるうちの他方の接点１０４−Ｂに接続される。スイッチング素子３０３もスイッチング素子３０２同等のもので構成される。
【００２９】
非常停止スイッチ１０４の接点１０４−Ａを介して接続された給電ラインは、スイッチング素子３０４に接続される。スイッチング素子３０４は、前述の非常停止スイッチ１０４の接点１０４−Ａを介して接続された供給ラインの電圧がリレー２０４の最低動作電圧より大きく、かつ、非常停止スイッチの接点１０４−Ｂのスイッチを介して接続された給電ラインの電圧の双方が入力されることによってスイッチがオンするよう接続される。スイッチング素子３０４はスイッチング素子３０２同様トランジスタ等が用いられる。
【００３０】
また、スイッチング素子３０４をトランジスタで構成した場合のベースと出力端に並列にダイオード３０７を接続し、非常停止スイッチの接点１０４−Ｂのスイッチを介して接続された供給ライン側にダイオード３０７のアノード端を接続し、スイッチング素子３０４の出力端側にダイオード３０７のカソード端を接続する。この構成とすることで、スイッチング素子３０４の出力端には、非常停止スイッチ１０４の接点１０４−Ａ側と非常停止スイッチ１０４の接点１０４−Ｂ側の双方がオンしている場合には電源２０２で生成された２４Ｖが出力され、非常停止スイッチ１０４の接点１０４−Ｂ側のみがオンしている場合には、低電圧電源３０１で生成された５Ｖが出力される。非常停止スイッチ１０４の接点１０４−Ａ側のみオン、もしくは、双方がオフ状態ではスイッチング素子３０４の出力端には電圧が出力されない。この構成によれば、後述するように、スイッチング素子３０４の出力端の電圧の変化によって、各非常停止要因がオンしたことを検知することができる。
【００３１】
また、非常停止スイッチ１０４の接点１０４−Ａ、１０４−Ｂそれぞれを介して接続された給電ラインの電圧を監視する電圧監視手段３０５、３０６（接点監視手段）によって非常停止スイッチの接点１０４−Ａ、１０４−Ｂの通電状態を監視し、制御部２０１に通知する。電圧監視手段３０５、３０６は制御部２０１のインターフェース部に故障が発生したり、ソフトの設定ミスで出力ポートに設定されてしまった場合でもリレー２０４を動作させることがないフォトカプラやリレー等の高インピーダンスの受動回路とすることや、トランジスタ等で構成した上で制御部２０１のインターフェース部の出力電圧を低電圧電源３０１とすることで構成され、それぞれ電圧監視手段３０５はリレー２０４の最低動作電圧以上で検出する閾値設定とし、電圧監視手段３０６は低電圧電源３０１の出力電圧以上が検出できる電圧を閾値設定とする。
【００３２】
以上説明した、スイッチング素子３０２を除く、２つの接点１０４−Ａ、１０４−Ｂ、スイッチング素子３０３、３０４、電圧監視手段３０５，３０６の接続構成を１つのセットとし、ドアスイッチ１２１〜１２６、エリアセンサの受光側１２８も同じ要領で直列に接続される。
【００３３】
図３には非常停止スイッチ１０４からドアスイッチ１２１、１２２までと、最終段のエリアセンサの受光側１２８のみを記載し、残りのドアスイッチ１２３〜１２６は省略している。スイッチング素子３１３，３７３はスイッチング素子３０３と同役割で同構成部品である。但し、必ずしも同じ構成部品でなくても良い。
【００３４】
同様に、それぞれスイッチング素子３１４、３７４はスイッチング素子３０４と同役割で同構成部品であり、電圧監視手段３１５、３７５は電圧監視手段３０５と同役割で同構成部品であり、電圧監視手段３１６、３７６は電圧監視手段３０６と同役割で同構成部品であり、これらのセットを、スイッチング素子３０４とドアスイッチ１２１の接点１２１−Ａ、スイッチング素子３１４とドアスイッチ１２２の接点１２２−Ａ、スイッチング素子３２４とドアスイッチ１２３の接点１２３−Ａ・・・といった形で直列に接続する。
【００３５】
そして、全ての非常停止要因を直列に接続した後、本例ではエリアセンサ１２８の回路群でスイッチング素子３０４と同役割を持つスイッチング素子３７４をリレー２０４のコイル側に接続する。リレー２０４のスイッチ側には図２で説明した通りスイッチング素子２０５が接続される。
【００３６】
スイッチング素子２０５のオンオフ制御は、リレー２０４のコイル側に印加される電圧と制御部２０１の制御信号の論理積回路３０８の出力を受け動作する。リレー２０４のスイッチ側における駆動源１０２側（スイッチング素子２０５側）には電圧監視手段３０９を接続する。スイッチング素子２０５の駆動源１０２側にも電圧監視手段３１０を接続する。電圧監視手段３０９、３１０は前述の電圧監視手段３０５等と同構成部品である。
【００３７】
スイッチング素子３０２〜３０４，３１３，３１４・・・３７４は同構成部品としたが、同等機能の部品であれば同構成部品に限らない。この回路構成とすることで、仮に制御部２０１に搭載されたソフトウェアにおけるソフトバグ、ソフトウェア書き込み失敗、又は主演算装置そのものの故障で制御部のＩ／Ｏが全て出力側設定でかつオン状態となった場合においても、非常停止要因のいずれかのうち１つを遮断するだけで非常停止する回路を実現することができる。なおこの場合、前述のソフトウェア等の不具合に加えて、非常停止回路のハードウェア部にも故障があったとしても確実に非常停止することができる。この為、前述のスイッチング手段には１故障があっても停止することが回路構成上実現できている為、故障率が低いが高価であるリレー等を使わず、トランジスタなどの半導体のみで実現することが可能となる。
【００３８】
図４、図５は図３で示した非常停止回路２０３を用いて故障を検知する際のフローチャートである。非常停止回路２０３の故障検知は、生産自動機の電源オン直後か、非常停止状態から駆動源１０２に通電するまでの間か、非常停止要因のいずれかがオフになった際に実施される。まず、生産自動機の電源オン直後か、非常停止状態から駆動源１０２に通電するまでの間に行う際に実施される処理について図４を用いて説明する。
【００３９】
まず、スイッチング素子３０２と、スイッチング素子３０３並びにスイッチング素子３１３、３２３・・・３７３等と同等の役割をするスイッチング素子群（以下、Ｂ接点出力許可スイッチ群と称す）とを全てオフ状態にしてからスタートする。
【００４０】
この状態は、後述する非常停止要因のいずれかがオフになった際に実施される処理の完了状態である。その後、Ｂ接点出力許可スイッチ群全てをオン状態にする（Ｓ４０１）。非常停止要因がオン状態であれば、スイッチング素子３０４、並びにスイッチング素子３１４、３２４・・・３７４（Ｂ接点受動のスイッチング素子群）等の出力端には低電圧電源３０１の出力である５Ｖが出力される状態となる。この出力電圧を電圧監視手段３０６、並びに電圧監視手段３１６、３２６・・・３７６等の同等の役割をする電圧監視手段（以下、Ｂ接点出力監視群と称す）を用いて制御部２０１がモニターすることで全ての非常停止要因がオン状態となることを待つ（Ｓ４０２）。
【００４１】
全ての非常停止要因がオン状態であることが確認できた後は、直列回路の上流部よりショートモード故障していないかの検査をしながらスイッチング手段をオンしていく為、Ｂ接点出力許可スイッチ群を再度全てオフする（Ｓ４０３）。
【００４２】
次に電圧監視手段３０５に電圧が無いことを監視し（Ｓ４０４）、電圧があればスイッチング素子３０２はショートモード故障と判断する（Ｓ４０４のＮ）。電圧が無ければスイッチング素子３０２はショートモード故障ではないと判断し（Ｓ４０４のＹ）、スイッチング素子３０２をオンする（Ｓ４０５）。
【００４３】
その後、電圧監視手段３０６に電圧が無いことを確認し（Ｓ４０６）、電圧があればスイッチング素子３０４がショートモード故障と判断する（Ｓ４０６のＮ）。電圧監視手段３０６に電圧がなければ（Ｓ４０６のＹ）、電圧監視手段３０５に電圧があることを確認し（Ｓ４０７）、電圧が無い状態が一定時間以上継続した場合（Ｓ４０７のＮ）は、スイッチング素子３０３をオンする（Ｓ４７１）。
【００４４】
電圧監視手段３０５に電圧が無い状態で電圧監視手段３０６の電圧を監視し（Ｓ４７２）、電圧があれば、非常停止スイッチ１０４は半押し状態、もしくは断線故障であると判断する（Ｓ４７２のＮ）。電圧が無ければ、非常停止スイッチ１０４が押下され、非常停止状態になったとして故障検知処理を停止し、後述する非常停止時の処理に移行する（Ｓ４７２のＹ）。
【００４５】
Ｓ４０７で電圧監視手段３０５に電圧があることを確認できた場合も（Ｓ４０７のＹ）、スイッチング素子３０３をオンする（Ｓ４０８）。その後、電圧監視手段３１５に電圧があるか確認し、電圧が無ければ（Ｓ４０９のＮ）、本ステップで確認したい接点の上流にあたる電圧監視手段３０６の電圧が無いことを確認する（Ｓ４７３）。電圧があればドアスイッチ１２１の接点１２１−Ａが断線故障していると判断する（Ｓ４７３のＮ）。電圧が無ければ非常停止要因によって非常停止されたと判断し、非常停止状態に再びなったとして処理を停止し、後述する非常停止時の処理に移行する（Ｓ４７３のＹ）。
【００４６】
この時、非常停止要因がライトカーテン等のセンサであった場合は作業性を考慮し、直ちに非常停止処理に移行せず、通常生産自動機に部品供給や作業するのと同等かそれ以上の時間を設定し、この設定した時間以上経過した場合は非常停止に移行する（Ｓ４７４）と、生産自動機での作業時に非常停止が頻繁にかかってしまうのを防ぐことができる。この中断している時間が長くとも非常停止回路最終段に電源が印加されていることはない為、安全性にも問題はない。
【００４７】
Ｓ４０９で電圧監視手段３１５に電圧があれば（Ｓ４０９のＹ）、次に電圧監視手段３１６に電圧が無いことを確認し、電圧があればスイッチング素子３１４はショートモード故障であると判断する（Ｓ４１０のＮ）。電圧が無ければ、スイッチング素子３１３をオンする（Ｓ４１１）。
【００４８】
以降、最終段のリレー２０４に到達するまで、Ｓ４０９〜Ｓ４１１のシーケンス処理で説明した流れを繰り返し実行する。その際、Ｓ４０９の電圧監視手段３１５は、電圧監視手段３７５・・・、Ｓ４１０の電圧監視手段３１６は電圧監視手段３７６・・・、Ｓ４１１のスイッチング素子３１３はスイッチング素子３７３・・・、Ｓ４７３の電圧監視手段３０６は電圧監視手段３１６・・・、などの同役割を持つ直列に配置される非常停止要因毎の回路群に置き換えて実行処理する。
【００４９】
本処理実行によって、リレー２０４のコイル通電までシーケンスを進めても、Ｓ４０９の電圧監視手段３１５は電圧監視手段３０９、Ｓ４１０の電圧監視手段３１６は電圧監視手段３１０、Ｓ４１１のスイッチング素子３１３はスイッチング素子２０５、Ｓ４７３の電圧監視手段３０６はエリアセンサ１２８の接点１２８−Ｂの出力状態を確認する電圧監視手段３７６に置き換えて実行処理する。この処理を最後まで実行することにより故障を検知しなければ非常停止回路に故障が無いことを確認することができる。
【００５０】
図５は、非常停止要因のいずれかによって非常停止された際に実施される処理のフローチャートである。本処理は、図４に示すフローチャートを実施後に、全てのスイッチング素子がオン状態で、かつ駆動源１０２に電源供給ができている状態であることが前提である。
【００５１】
非常停止要因により非常停止状態になるとは、電圧監視手段３０５、並びに電圧監視手段３１５、・・・３７５等の同等の役割をする電圧監視手段（以下、Ａ接点出力監視群と称す）と、Ｂ接点出力監視群の全てを監視し、いずれかでも電圧が無い状態になれば、非常停止要因により非常停止される方向となり、本処理を開始する（Ｓ５０１）。
【００５２】
その後、電圧が無い状態を検知した電圧監視手段に接続される非常停止要因のもう一方の電圧監視手段も同様に、電圧がない状態になっているかを検知する。例えば非常停止スイッチ１０４が押下され、先に電圧監視手段３０６に電圧が無いことを検知したとすれば、もう一方の電圧監視手段３０５にも電圧がないことを確認する（Ｓ５０２）。
【００５３】
電圧監視手段がそれぞれ別の状態を示す場合は、非常停止要因の２つの接点のうち１つはショートモード故障していると判断する（Ｓ５０２のＮ）。例えば、電圧監視手段３０５に電圧があり、電圧監視手段３０６に電圧がない場合には、接点１０４−Ａがショートモード故障としていると判断できる。双方の電圧監視手段が同じ状態（共にオフ）を示すのであれば故障はないと判断する（Ｓ５０２のＹ）。
【００５４】
Ｓ５０１、Ｓ５０２を全ての電圧監視手段について確認すると、すべてのスイッチング素子３０２、Ｂ接点出力許可スイッチ群、スイッチング素子２０５の出力をオフにする（Ｓ５０３）。その後すべての電圧監視手段に電圧が無いことを確認する。電圧がある電圧監視手段は故障であると判断し（Ｓ５０４のＮ）、すべての電圧監視手段に電圧が無ければ、すべての電圧監視手段に故障が無いことを確認する（Ｓ５０４のＹ）。その後は、図４で示した処理へと移行する。
【００５５】
（実施例２）
図６には、本発明の実施例２に係る生産自動機の非常停止回路の回路図を示している。多くの構成は実施例１と共通であるため説明を省略し、以下ではその異なる部分についてのみ説明する。
【００５６】
本実施例の各スイッチング素子、電圧監視手段等の役割については、基本的には実施例１と同様である。また、各スイッチング素子および電圧監視手段をトランジスタによって構成していることを具体的に示しており、特に、スイッチング素子３０４、３１４等としてトランジスタを２段接続することで構成することによって、低電流でＢ点のスイッチングを可能にしている。
【００５７】
また、実施例１においては、電圧監視手段３０６等をスイッチング素子３０４の出力端側に設けていたが、本実施例においては、スイッチング素子３０４のベース側に設けている。
【００５８】
本発明によれば、制御部２０１のソフトバグ等を含むいかなる状態においても、非常停止回路が１故障した場合に確実に駆動源１０２の電源供給を遮断できる非常停止回路と、かつその故障を検知可能な高信頼の非常停止回路の制御方法を提供することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０１  エリア
１０２  駆動源
１０３  安全柵
１０４  非常停止スイッチ
１１１〜１１６  ドア
１２１〜１２６  ドアスイッチ
１２７、１２８  エリアセンサ
２０１  制御部
２０２  電源
２０３  非常停止回路
２０４  リレー
２０５  スイッチング素子
３０１  低電圧電源
３０２  スイッチング素子
３０３、３１３・・、３７３  Ｂ接点出力許可スイッチ群
３０４、３１４・・、３７４  Ｂ接点受動のスイッチング素子群
３０５、３１５・・、３７５  Ａ接点出力監視群
３０６、３１６・・、３７６  Ｂ接点出力監視群
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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