(57)【要約】【課題】乗降エリアが混雑しないように配慮することができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部とを備え、前記運転制御部は、乗員が停車位置で前記車両から降車した後に前記車両を駐車エリアに移動させる際に、前記認識部によって認識された前記停車位置に停車している車両の台数に基づいて、前記車両を発進させる発進タイミングを調整する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部とを備え、
前記運転制御部は、乗員が停車位置で前記車両から降車した後に前記車両を駐車エリアに移動させる際に、前記認識部によって認識された前記停車位置に停車している車両の台数に基づいて、前記車両を発進させる発進タイミングを調整する、
車両制御システム。
【請求項２】
前記運転制御部は、前記認識部によって前記台数が基準よりも少ないことが認識された場合、前記台数が基準よりも多いことが認識された場合に比して、前記発進タイミングを遅らせる、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記認識部は、車両の車室内における忘れ物を認識する機能を有し、
前記運転制御部は、前記認識部によって前記台数が少ないことが認識された場合において、前記認識部によって忘れ物が認識されていないことが確認された後に、前記車両を発進させる、
請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記認識部によって前記台数が基準よりも少ないことが認識された場合、前記台数が基準よりも多いことが認識された場合に比して、前記発進タイミングを所定の時間だけ遅らせる、
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記車両の乗員に各種情報を通知する通知部を更に備え、
前記通知部は、前記認識部によって前記停車位置の前記台数が基準よりも少ないことが認識された場合、前記台数が基準よりも多いことが認識された場合に比して、前記乗員の行動に係る確認項目を多く通知する、
請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記認識部によって前記台数が多いことが認識された場合、前記通知部によって前記確認項目の通知が実行されている間に前記車両を発進させ、前記認識部によって前記台数が少ないことが認識された場合、前記通知部による通知が完了した後に、前記車両を発進させる、
請求項５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記運転制御部は、前記通知部によって前記確認項目の通知が実行されている間に前記車両を発進させる場合、所定の速度よりも遅い速度によって前記車両を走行させる、
請求項６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
乗員が停車位置で前記車両から降車した後に前記車両を駐車エリアに移動させる際に、認識された前記停車位置に停車している車両の台数に基づいて、前記車両を発進させる発進タイミングを調整する、
車両制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、
乗員が停車位置で前記車両から降車した後に前記車両を駐車エリアに移動させる際に、認識された前記停車位置に停車している車両の台数に基づいて、前記車両を発進させる発進タイミングを調整させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、車両を自動的に制御し、バレーパーキングに駐車させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４５６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、バレーパーキングでは、乗員が車両から乗り降りする乗降エリアが定められている場合があり、この場合、車両は、乗降エリアが混雑しないように、乗降エリアに停車時間や発車のタイミングが制御されることが好ましい。しかしながら、従来の技術では、乗車エリアに停車している車両の台数に応じて、乗車エリアが混雑しないように車両を制御することまではできなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗降エリアが混雑しないように配慮することができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部とを備え、前記運転制御部は、乗員が停車位置で前記車両から降車した後に前記車両を駐車エリアに移動させる際に、前記認識部によって認識された前記停車位置に停車している車両の台数に基づいて、前記車両を発進させる発進タイミングを調整する。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記認識部によって前記台数が基準よりも少ないことが認識された場合、前記台数が基準よりも多いことが認識された場合に比して、前記発進タイミングを遅らせるものである。
【０００８】
（３）：上記（１）又は（２）の態様において、前記認識部は、車両の車室内における忘れ物を認識する機能を有し、前記運転制御部は、前記認識部によって前記台数が少ないことが認識された場合において、前記認識部によって忘れ物が認識されていないことが確認された後に、前記車両を発進させるものである。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）のうちいずれか一つの態様において、前記運転制御部は、前記認識部によって前記台数が基準よりも少ないことが認識された場合、前記台数が基準よりも多いことが認識された場合に比して、前記発進タイミングを所定の時間だけ遅らせるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）〜（４）のうちいずれか一つの態様において、前記車両の乗員に各種情報を通知する通知部を更に備え、前記通知部は、前記認識部によって前記停車位置の前記台数が基準よりも少ないことが認識された場合、前記台数が基準よりも多いことが認識された場合に比して、前記乗員の行動に係る確認項目を多く通知するものである。
【００１１】
（６）：上記（５）の態様において、前記運転制御部は、前記認識部によって前記台数が多いことが認識された場合、前記通知部によって前記確認項目の通知が実行されている間に前記車両を発進させ、前記認識部によって前記台数が少ないことが認識された場合、前記通知部による通知が完了した後に、前記車両を発進させるものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記運転制御部は、前記通知部によって前記確認項目の通知が実行されている間に前記車両を発進させる場合、所定の速度よりも遅い速度によって前記車両を走行させるものである。
【００１３】
（８）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、乗員が停車位置で前記車両から降車した後に前記車両を駐車エリアに移動させる際に、認識された前記停車位置に停車している車両の台数に基づいて、前記車両を発進させる発進タイミングを調整する。
【００１４】
（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、乗員が停車位置で前記車両から降車した後に前記車両を駐車エリアに移動させる際に、認識された前記停車位置に停車している車両の台数に基づいて、前記車両を発進させる発進タイミングを調整させる。
【発明の効果】
【００１５】
（１）〜（９）によれば、乗降エリアが混雑しないように配慮することができる。
【００１６】
（２）によれば、乗員の降車後に、車両が即座に乗員の遠くまで離れて行ってしまうことを抑制することができる。
【００１７】
（３）によれば、乗員の忘れ物を抑制することができる。
【００１８】
（５）〜（６）によれば、乗員が駐車場に駐車された車両に戻る手間をより低減させる。
【００１９】
（７）によれば、乗員の降車後に、車両が即座に乗員の遠くまで離れて行ってしまうことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両制御システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも多い場面の一例を示す図である。
【図６】ＨＭＩ通知期間と、発進タイミングとの一例を示す図である。
【図７】端末装置５００に表示される通知画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図８】端末装置５００に表示される通知画像ＩＭ２の他の例を示す図である。
【図９】車内カメラ７０によって撮像された車室内の画像（ＩＭｒ（ｔ））と、過去に撮像された車室内の画像（ＩＭｒ（ｔ−１））との一例を示す図である。
【図１０】停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも少ないことが認識された場合の通知画像ＩＭ３の一例を示す図である。
【図１１】本実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
＜実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２２】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
車両制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車内カメラ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２５】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２６】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、各種サーバ装置、或いは乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置（図示する端末装置５００）と通信する。
【００２９】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３０】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３１】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、端末装置５００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３２】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３３】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３４】
車内カメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車内カメラ７０は、車両制御システム１が搭載される自車両Ｍの車室内の任意の箇所に取り付けられる。車内カメラ７０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの車室内を撮像する。車内カメラ７０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３６】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、通知部１７０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３７】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３８】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３９】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４０】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４１】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３１と、停車位置状態認識部１３２と、忘れ物確認部１３３とを備える。駐車スペース認識部１３１の機能の詳細については後述する。
【００４２】
停車位置状態認識部１３２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍが後述する停止エリア３１０に存在する場合において、停止エリア３１０に停車している車両の台数を認識する。
【００４３】
忘れ物確認部１３３は、車内カメラ７０によって撮像された画像に基づいて、自車両Ｍの乗員が自車両Ｍから降車した後、車室内に存在する物体（つまり、忘れ物）を認識する。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、自動運転により駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４６】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４７】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。
【００４８】
図１に戻り、通知部１７０は、通信装置２０を制御して端末装置５００と通信し、各種情報を端末装置５００に（つまり、乗員に）各種情報を通知する。通知部１７０は、例えば、端末装置５００が有するＨＭＩを制御して、音や音声をスピーカから出力したり、ディスプレイやフラッシュを制御して光を明滅させたり、端末装置５００のディスプレイに画像を表示したりすることによって、乗員に各種情報を通知する。以下、通知部１７０は、端末装置５００に通知用の画像を送信し、送信した画像をディスプレイに表示させることにより、乗員に通知を行うものとする。また、以降の説明において、端末装置５００が通知部１７０の通知に伴いＨＭＩの出力を行っている期間を「ＨＭＩ通知期間」と記載する。
【００４９】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５０】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５１】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５２】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５３】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員の端末装置５００を用いた指示や、予め定められたスケジュールに基づいて発生する。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。駐車場ＰＡは、例えば、「駐車エリア」の一例である。
【００５４】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５５】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５６】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５７】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３１が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５８】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置５００から迎車リクエストを受信した場合や、予め定められたスケジュールに基づいて、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００５９】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６０】
［停止エリア３１０に停車している車両の台数に基づく自車両Ｍの発進タイミング］
自走駐車制御部１４２は、例えば、乗降エリア３２０において、自車両Ｍの乗員が自車両Ｍから降車した後に、自車両Ｍを駐車場ＰＡに移動させる際（つまり、入庫に係る自走駐車イベントが開始される際）に、停車位置状態認識部１３２によって認識された停止エリア３１０に停車している車両の台数に基づいて、自走駐車イベントに伴い自車両Ｍを発進させるタイミング（以下、単に「発進タイミング」と記載する。）を調整する。
【００６１】
図５は、停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも多い場面の一例を示す図である。停車位置状態認識部１３２は、例えば、所定の閾値よりも多い数の車両が停止エリア３１０に存在する場合、停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも多いと認識し、所定の閾値以下の数の車両が停止エリア３１０に存在する場合、停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも少ないと認識する。所定の閾値は、例えば、停止エリア３１０の面積や、乗降エリア３２０に面して停車可能な車両の数等に基づいて設定される。図５の一例において、所定の閾値が「２」である場合、停車位置状態認識部１３２は、停止エリア３１０に所定の閾値よりも多い数の他車両ｍ（この一例では、他車両ｍ１〜ｍ３の３台）が停車していることを認識するため、停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも多いと認識する。
【００６２】
自走駐車制御部１４２は、入庫に係る自走駐車イベントが開始される際に、停車位置状態認識部１３２によって、停止エリア３１０に停車している車両の台数が少ないと認識された場合、停止エリア３１０に停車している車両の台数が多いと認識された場合と比して、発進タイミングを遅らせる。図６は、ＨＭＩ通知期間と、発進タイミングとの一例を示す図である。図６に示される時刻ｔ０は、自車両Ｍが停止エリア３１０に停車し、乗員が降車したタイミングである。通知部１７０は、時刻ｔ０において、ＨＭＩ通知期間を開始する。通知部１７０は、例えば、ＨＭＩ通知期間を開始してから所定の時間が経過した後（図示では、時刻ｔ０〜ｔ２までの時間が経過した後）、ＨＭＩ通知期間を終了し、端末装置５００による通知画像ＩＭ１の表示を終了させる。
【００６３】
図７は、端末装置５００に表示される通知画像ＩＭ１の一例を示す図である。端末装置５００は、ＨＭＩ通知期間の開始に伴い受信した通知画像ＩＭ１をディスプレイに表示させる。通知画像ＩＭ１には、例えば、乗員の行動に係る確認項目が含まれる。図７において、通知画像ＩＭ１には、自車両Ｍの窓の閉め忘れが無いかを確認する確認項目である「窓を閉めた？」のメッセージＭＳ１と、自車両Ｍの鍵の閉め忘れが無いかを確認する確認項目である「施錠した？」のメッセージＭＳ２と、自車両Ｍ内に荷物等の置き忘れが無いかを確認する確認項目である「忘れ物はない？」のメッセージＭＳ３と、各確認項目を確認したことの入力を行うチェックボックスＢＸ１〜ＢＸ３とが含まれる。
【００６４】
なお、上述した確認項目は、一例であって、これに限られない。確認項目は、例えば、乗員が自車両Ｍから降車した後、自車両Ｍに防犯上のリスクが生じないようにする、乗員が自車両Ｍに戻る必要がある用事が発生することを抑制するようにする、或いは自車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車された後、再度走行を開始する妨げとなる事象が発生しないようにするための確認項目であってもよい。
【００６５】
図６に戻り、上述したように、自走駐車制御部１４２は、停車位置状態認識部１３２によって認識された停止エリア３１０に停車している車両の台数に基づいて、発進タイミングを調整する。自走駐車制御部１４２は、例えば、停車位置状態認識部１３２によって停止エリア３１０に停車している車両の台数が、基準よりも少ない（つまり、空いている）ことが認識された場合、基準よりも多いことが認識された場合に比して、発進タイミングを遅らせる。図６において、自走駐車制御部１４２は、例えば、停車位置状態認識部１３２によって停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも多い（つまり、混雑している）ことが認識された場合には、時刻ｔ１を発進タイミングとして自車両Ｍを駐車場ＰＡに移動させる。これに対して、自走駐車制御部１４２は、例えば、停車位置状態認識部１３２によって停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも少ないことが認識された場合には、時刻ｔ１から所定の時間ＰＴだけ経過した（遅らせた）後（例えば、ＨＭＩ通知期間が終了した後）の時刻ｔ２を発進タイミングとして自車両Ｍを駐車場ＰＡに移動させる。
【００６６】
また、自走駐車制御部１４２は、停車位置状態認識部１３２によって停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも多いことが認識され、ＨＭＩ通知期間中に自車両Ｍを発進させる場合、ＨＭＩ通知期間が終了するまでの間は、自車両Ｍを低速で走行させて、ＨＭＩ通知期間が終了した後は、自車両Ｍを通常の速度で走行させてもよい。ここで、乗員は、通知画像ＩＭ１を確認することによって、自車両Ｍに戻る必要がある用事を思い出して自車両Ｍに戻る場合がある。このような場合であっても、自走駐車制御部１４２によれば、ＨＭＩ通知期間中は、自車両Ｍが発進していても、ゆっくり走行しているため、乗員が自車両Ｍへ戻ることができる範囲より離れてしまうことを抑制することができる。
【００６７】
［確認項目の確認完了後に発進］
なお、上述では、停車位置状態認識部１３２によって停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも少ないことが認識された場合、自走駐車制御部１４２は、通知部１７０によりＨＭＩ通知期間が終了された時刻ｔ２を発進タイミングとして自車両Ｍを駐車場ＰＡに移動させる場合について説明したが、これに限られない。自走駐車制御部１４２は、例えば、乗員による確認項目の確認が完了されたタイミングを発進タイミングとして自車両Ｍを駐車場ＰＡに移動させてもよい。図８は、端末装置５００に表示される通知画像ＩＭ２の他の例を示す図である。図８において、通知画像ＩＭ２には、メッセージＭＳ１〜ＭＳ３、及びチェックボックスＢＸ１〜ＢＸ３と、メッセージＭＳ１〜ＭＳ３の内容の確認が完了したことを示す入力が行われる完了ボタンＢＴとが含まれる。
【００６８】
乗員は、例えば、自車両Ｍから降車した後、端末装置５００を確認し、チェックボックスＢＸにチェックを入れた後、完了ボタンＢＴを押下する。端末装置５００は、完了ボタンＢＴが押下されたことに伴い、乗員の確認項目の確認が完了したことを示す情報を自動運転制御装置１００に送信する。通知部１７０は、例えば、端末装置５００から乗員の確認項目の確認が完了したことを示す情報を受信した場合、ＨＭＩ通知期間を終了する。また、自走駐車制御部１４２は、通知部１７０によってＨＭＩ通知期間が終了されたタイミングを発進タイミングとして自車両Ｍを駐車場ＰＡに移動させる。これにより、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが確認項目の確認を終えて、自車両Ｍに戻る必要がある用事が発生していないことを確認した後に、自車両Ｍを発進させることができる。
【００６９】
［忘れ物がなくなった後に発進］
また、自走駐車制御部１４２は、忘れ物確認部１３３によって車室内に物体が残されている（つまり、忘れ物がある）ことが確認された場合、当該忘れ物がなくなったことが認識されるまでの間、自車両Ｍを発進させなくてもよい。図９は、車内カメラ７０によって撮像された車室内の画像（ＩＭｒ（ｔ））と、過去に撮像された車室内の画像（ＩＭｒ（ｔ−１））との一例を示す図である。忘れ物確認部１３３は、乗員が降車した際に撮像された車室内の画像（ＩＭｒ（ｔ））と、過去の画像（ＩＭｒ（ｔ−１））との差分を抽出する。図９において、忘れ物確認部１３３は、車室内の画像（ＩＭｒ（ｔ））の領域ＡＲの位置に差分が生じていることを認識し、車室内の画像（ＩＭｒ（ｔ））の領域ＡＲの位置に存在する物体（つまり、忘れ物）を確認する。自走駐車制御部１４２は、乗員が忘れ物を取りに戻ることにより、領域ＡＲの位置に存在する忘れ物がなくなったことを忘れ物確認部１３３が確認するまでの間、自車両Ｍを発進させない。なお、忘れ物確認部１３３は、例えば、予め取得された車室内に物体が存在しない状態の画像と、車室内に物体が存在する状態の画像とのうち、少なくとも一方を用いたディープラーニングにより学習された学習モデルを用いて、忘れ物を確認してもよい。
【００７０】
ここで、自車両Ｍの乗員は、出庫に係る自走駐車イベントによって駐車場ＰＡから自車両Ｍを出庫させる場合、端末装置５００を用いて迎車リクエストを送信するが、入庫の際に端末装置５００を自車両Ｍの車室内に置き忘れた場合、迎車リクエストを送信することができない。自走駐車制御部１４２によれば、端末装置５００が自車両Ｍの車室内に置き忘れられている場合、入庫に係る自走駐車イベントに伴い、自車両Ｍを発進させないため、乗員に端末装置５００の携帯を促すことができる。したがって、自走駐車制御部１４２によれば、乗員の忘れ物を抑制し、乗員が自車両Ｍに戻る手間を低減させつつ、忘れ物が無い状態で自車両Ｍを発進させることができる。
【００７１】
［停止エリア３１０に停車している車両の台数に応じた通知画像］
なお、上述では、通知部１７０は、停車位置状態認識部１３２によって停止エリア３１０に停車している車両の台数が、基準よりも多いことが認識された場合と、基準よりも少ないことが認識された場合とのいずれの場合も同様の通知画像ＩＭ１〜ＩＭ２を端末装置５００に通知する場合について説明したが、これに限られない。通知部１７０は、例えば、停車位置状態認識部１３２によって認識された停止エリア３１０に停車している車両の台数に基づいて、通知の態様を変更してもよい。具体的には、通知部１７０は、停車位置状態認識部１３２によって停止エリア３１０に停車している車両の台数が、基準よりも少ないことが認識された場合、基準よりも多いことが認識された場合に比して、確認項目を多くしてもよい。図１０は、停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも少ないことが認識された場合の通知画像ＩＭ３の一例を示す図である。図１０において、通知画像ＩＭ３には、上述したメッセージＭＳ１〜ＭＳ３と、ウインカーを止めたかを確認する確認項目である「ウインカーを止めた？」のメッセージＭＳ４と、室内灯を消したかを確認する確認項目である「室内灯をけした？」のメッセージＭＳ５と、メッセージＭＳ１〜ＭＳ５の各確認項目を確認したことを示すチェックボックスＢＸ１〜ＢＸ５とが含まれる。通知部１７０は、停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも少ない場合において、通知画像ＩＭ３を端末装置５００に通知することにより、乗員が駐車場ＰＡに駐車された自車両Ｍに戻る手間をより低減させることができる。
【００７２】
［動作フロー］
図１１は、本実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の動作の一例を示すフローチャートである。まず、停車位置状態認識部１３２は、停止エリア３１０に停車している車両の台数を認識する（ステップＳ１００）。自走駐車制御部１４２は、停車位置状態認識部１３２によって認識された停止エリア３１０に停車している車両の台数が、基準よりも多いことを示すか否かを判定する（ステップＳ１０２）。通知部１７０は、停止エリア３１０に停車している車両の台数が、基準よりも多いことを示す場合、確認項目を含む通知画像ＩＭ１を端末装置５００に通知する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０４において、通知部１７０は、停止エリア３１０に停車している車両の台数が、基準よりも少ないことを示す場合に比して、少ない確認項目を（つまり、通知画像ＩＭ３ではなく、通知画像ＩＭ１を）、端末装置５００に通知する。
【００７３】
次に、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを低速で発進させ、駐車場ＰＡまでの走行を開始させる（ステップＳ１０６）。自走駐車制御部１４２は、通知部１７０によりＨＭＩ通知期間が終了されるまでの間、自車両Ｍを低速で走行させる（ステップＳ１０８）。自走駐車制御部１４２は、通知部１７０によりＨＭＩ通知期間が終了された場合、自車両Ｍを通常の速度で駐車場ＰＡまで走行させる（ステップＳ１１０）。
【００７４】
通知部１７０は、停止エリア３１０に停車している車両の台数が、基準よりも少ないことを示す場合、確認項目を含む通知画像ＩＭ３を端末装置５００に通知する（ステップＳ１１２）。なお、ステップＳ１１２において、通知部１７０は、停止エリア３１０に停車している車両の台数が、基準よりも多いことを示す場合に比して、多い確認項目を（つまり、通知画像ＩＭ１ではなく、通知画像ＩＭ３を）、端末装置５００に通知する。次に、自走駐車制御部１４２は、忘れ物確認部１３３によって忘れ物が確認されたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。自走駐車制御部１４２は、乗員が忘れ物を取りに戻ることにより、忘れ物がなくなったことを忘れ物確認部１３３が確認するまでの間、自車両Ｍを発進させない。自走駐車制御部１４２は、忘れ物確認部１３３により忘れ物がなくなったことが認識された場合、通知部１７０によりＨＭＩ通知期間が終了されたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。自走駐車制御部１４２は、通知部１７０によりＨＭＩ通知期間が終了されるまでの間、自車両Ｍを発進させない。自走駐車制御部１４２は、通知部１７０によりＨＭＩ通知期間が終了された場合、自車両Ｍを発進させて駐車場ＰＡまで走行させる（ステップＳ１１８）。
【００７５】
なお、上述では、停止エリア３１０に停車している車両の台数が基準よりも少ないことが認識された場合、自走駐車制御部１４２が、忘れ物確認部１３３によって忘れ物がなくなったことが確認され、且つ通知部１７０によってＨＭＩ通知期間が終了された場合に、自車両Ｍを発進させて駐車場ＰＡまで走行させる場合について説明したが、これに限られない。自走駐車制御部１４２は、例えば、忘れ物確認部１３３によって忘れ物がなくなったことが確認されたことと、通知部１７０によってＨＭＩ通知期間が終了されたこととのうち一方が満たされる場合に、自車両Ｍを発進させて駐車場ＰＡまで走行させてもよい。
【００７６】
［本実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００によれば、自走駐車制御部１４２が、停車位置状態認識部１３２によって認識された停止エリア３１０に停車している車両の台数に基づいて、自車両Ｍの発進タイミングを調整することにより、乗降エリアが混雑しないように配慮することができる。
【００７７】
［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、および自走駐車制御部１４２のうち一部または全部が実現される。
【００７８】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、
乗員が停車位置で前記車両から降車した後に前記車両を駐車エリアに移動させる際に、認識された前記停車位置に停車している車両の台数に基づいて、前記車両を発進させる発進タイミングを調整させる、
ように構成されている、自動運転制御装置。
【００７９】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８０】
１…車両制御システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…車内カメラ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…駐車スペース認識部、１３２…停車位置状態認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…通知部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３１０…停止エリア、３２０…乗降エリア、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４３０…記憶部、４３２…駐車場地図情報、４３４…駐車スペース状態テーブル、５００…端末装置、ＩＭ、ＩＭ１、ＩＭ２、ＩＭ３…通知画像、ＰＡ…駐車場、ＰＳ…駐車スペース
【図１】
2020187499.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020187499.tif 000009
【図８】
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【図９】
2020187499.tif 000011
【図１０】
2020187499.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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