(57)【要約】【課題】施設をより効率的に利用することができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】管理装置は、車両が停車するための特定エリアの利用状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された利用状況に基づいて、前記特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第１車両よりも車体の小さい前記第２車両を前記特定エリアに誘導する誘導部と、を備え、前記第１停車スペースは、前記第１車両または前記第２車両が停車可能なスペースであり、前記第２停車スペースは、前記第１車両が停車できず、前記第２車両が停車可能なスペースである。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が停車するための特定エリアの利用状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された利用状況に基づいて、前記特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第１車両よりも車体の小さい第２車両を前記特定エリアに誘導する誘導部と、を備え、
前記第１停車スペースは、前記第１車両または前記第２車両が停車可能なスペースであり、
前記第２停車スペースは、前記第１車両が停車できず、前記第２車両が停車可能なスペースである、
を備える管理装置。
【請求項２】
前記特定エリアは、駐車場とは異なるエリアであって、前記車両のユーザが乗車する、前記ユーザが降車する、前記ユーザが前記車両から荷物を取り出す、または前記ユーザが前記車両に荷物を積み込む、ためのエリアである、
請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
前記車両は、自動運転で駐車場から出庫した車両、または前記自動運転で前記特定エリアから前記駐車場に入庫する車両である、
請求項１または２に記載の管理装置。
【請求項４】
前記誘導部は、
前記第１車両と前記第２車両とが前記特定エリアの利用の順番待ちを行っている場合において、
前記第１停車スペースが存在せず、前記第２停車スペースが存在する場合、前記第２車両を前記特定エリアに誘導し、
前記第１停車スペースが存在する場合、前記第１車両を前記特定エリアに誘導する、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項５】
前記特定エリアの利用の順番は、前記特定エリアを利用するために指定された位置で車両が並んだ順に基づいて設定される、
請求項１から４のうちからいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項６】
前記誘導部は、前記第２車両を前記特定エリアに誘導する場合、前記第２車両に前記第１車両を追い越させるように誘導する、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項７】
前記第１車両、および複数の前記第２車両の順で前記特定エリアの利用の順番待ちを行っている場合において、
前記誘導部は、連続して前記第２停車スペースが出現した場合、前記第１車両を追い越す前記第２車両の台数を制限する、
請求項６に記載の管理装置。
【請求項８】
前記誘導部は、前記第２車両が予め指定された前記第１停車スペースの利用を必要とする車両である場合、前記第１車両とみなす、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項９】
前記特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合において、前記第１車両よりも前記第２車両を優先する場合、前記第１車両に報償を付与する付与部を、更に備える、
請求項１から８のうちからいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項１０】
前記誘導部は、前記特定エリアにおいて、前記第１停車スペースが存在せず、前記第２停車スペースが存在し、且つ前記第２停車スペースに隣接するスペースに停車している車両が所定時間以内に発進すると推定される場合、前記第２車両を前記特定エリアに誘導することを中断、または前記第１車両を前記特定エリアに誘導する、
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項１１】
コンピュータが、
車両が停車するための特定エリアの利用状況を認識し、
前記認識された利用状況に基づいて、前記特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第１車両よりも車体の小さい第２車両を前記特定エリアに誘導し、
前記第１停車スペースは、前記第１車両または前記第２車両が停車可能なスペースであり、
前記第２停車スペースは、前記第１車両が停車できず、前記第２車両が停車可能なスペースである、
管理方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
車両が停車するための特定エリアの利用状況を認識させ、
前記認識させた利用状況に基づいて、前記特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第１車両よりも車体の小さい第２車両を前記特定エリアに誘導させ、
前記第１停車スペースは、前記第１車両または前記第２車両が停車可能なスペースであり、
前記第２停車スペースは、前記第１車両が停車できず、前記第２車両が停車可能なスペースである、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理装置、管理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、降車および乗車の両方に使用できる構成とされた乗降エリアが存在し、乗降エリアのうち降車エリアとして使用するエリアに関する情報、または乗降エリアのうち乗車エリアとして使用するエリアに関する情報を運転者に表示する表示装置が開示されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４５６５５号公報
【特許文献２】特開２０００−１９４４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術では、乗降エリアの利用の優先度を変更することについては開示されていないため、乗降エリアの利用が効率的に行われていない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、施設をより効率的に利用することができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る管理装置、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理装置は、車両が停車するための特定エリアの利用状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された利用状況に基づいて、前記特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第１車両よりも車体の小さい第２車両を前記特定エリアに誘導する誘導部と、を備え、前記第１停車スペースは、前記第１車両または前記第２車両が停車可能なスペースであり、前記第２停車スペースは、前記第１車両が停車できず、前記第２車両が停車可能なスペースである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記特定エリアは、駐車場とは異なるエリアであって、前記車両のユーザが乗車する、前記ユーザが降車する、前記ユーザが前記車両から荷物を取り出す、または前記ユーザが前記車両に荷物を積み込む、ためのエリアである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記車両は、自動運転で駐車場から出庫した車両、または前記自動運転で前記特定エリアから前記駐車場に入庫する車両である。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記第１車両と前記第２車両とが前記特定エリアの利用の順番待ちを行っている場合において、前記誘導部は、前記第１停車スペースが存在せず、前記第２停車スペースが存在する場合、前記第２車両を前記特定エリアに誘導し、前記第１停車スペースが存在する場合、前記第１車両を前記特定エリアに誘導する。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記特定エリアの利用の順番は、前記特定エリアを利用するために指定された位置で車両が並んだ順に基づいて設定される。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記誘導部は、前記第２車両を前記特定エリアに誘導する場合、前記第２車両に前記第１車両を追い越させるように誘導する。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記第１車両、および複数の前記第２車両の順で前記特定エリアの利用の順番待ちを行っている場合において、前記誘導部は、連続して前記第２停車スペースが出現した場合、前記第１車両を追い越す前記第２車両の台数を制限する。
【００１３】
（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記誘導部は、前記第２車両が予め指定された前記第１停車スペースの利用を必要とする車両である場合、前記第１車両とみなす。
【００１４】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合において、前記第１車両よりも前記第２車両を優先する場合、前記第１車両に報償を付与する付与部を、更に備える。
【００１５】
（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記誘導部は、前記特定エリアにおいて、前記第１停車スペースが存在せず、前記第２停車スペースが存在し、且つ前記第２停車スペースに隣接するスペースに停車している車両が所定時間以内に発進すると推定される場合、前記第２車両を前記特定エリアに誘導することを中断、または前記第１車両を前記特定エリアに誘導する。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係る管理方法は、コンピュータが、車両が停車するための特定エリアの利用状況を認識し、前記認識された利用状況に基づいて、前記特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第１車両よりも車体の小さい第２車両を前記特定エリアに誘導し、前記第１停車スペースは、前記第１車両または前記第２車両が停車可能なスペースであり、前記第２停車スペースは、前記第１車両が停車できず、前記第２車両が停車可能なスペースである管理方法である。
【００１７】
（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両が停車するための特定エリアの利用状況を認識させ、前記認識させた利用状況に基づいて、前記特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第１車両よりも車体の小さい第２車両を前記特定エリアに誘導させ、前記第１停車スペースは、前記第１車両または前記第２車両が停車可能なスペースであり、前記第２停車スペースは、前記第１車両が停車できず、前記第２車両が停車可能なスペースであるプログラムである。
【発明の効果】
【００１８】
（１）〜（６）、（１１）、（１２）によれば、施設をより効率的に利用することができる。
【００１９】
（７）によれば、管理装置は、車両が特定エリアに向かう順番が繰り下がる回数を制限するため、公平性を担保することができる。また、順番が繰り下がる車両の納得感が向上する。
【００２０】
（８）によれば、管理装置は、第２車両が予め指定された第１停車スペースの利用を必要とする車両である場合、第１車両とみなすことにより、車両の利用態様に応じて誘導する車両を特定でき、更に第２車両のユーザの意図に沿わない施設の利用を抑制することができる。この結果、ユーザの満足度が向上する。
【００２１】
（９）によれば、管理装置は、第１車両に報償を付与することにより、第１車両の納得感が向上する。
【００２２】
（１０）によれば、管理装置が、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在し、且つ第２停車スペースに隣接するスペースに停車している車両が所定時間以内に発進すると推定される場合、誘導を中断、または第１車両を特定エリアに誘導することにより、特定エリアに存在する車両の状態に応じた制御が実現することができる。これにより、より公平に特定エリアに誘導する車両を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。
【図２】車両システム２の機能構成の一例を示す図である。
【図３】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図４】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図６】車両が停止エリア３１０に進入する場面の一例を示す図である。
【図７】場面１における処理が行われる際の概念図である。
【図８】車両が停止エリア３１０に進入する場面の他の一例を示す図である。
【図９】場面２における処理が行われる際の概念図である。
【図１０】駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。
【図１１】駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。
【図１２】報償を示す情報を含む管理情報４４０の内容の一例を示す図である。
【図１３】優先誘導が制限される場面の一例を示す図である。
【図１４】表示部に表示される問い合わせの内容を含む画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図１５】車両サイズが修正される処理の概念図である。
【図１６】第２停車スペースＰ２に車両ＩＤ「００３」の第２車両Ｍ２−２が誘導される場面の一例を示す図である。
【図１７】第２停車スペースＰ２の車両の状況に基づいて、特定エリアに誘導される車両が決定される場面の一例を示す図である。
【図１８】第３実施形態の駐車場管理装置４００に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１９】第２カメラ５２０により撮像された画像の一例を示す図である。
【図２０】手動運転が自動運転に切り替わる位置の一例を示す図である。
【図２１】車両が停止エリア３３０に進入する場面の一例を示す図である。
【図２２】実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２５】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。駐車場管理システム１は、例えば、車両システム２を搭載した一以上の車両（以下、車両Ｍ）と、一以上の駐車場管理装置４００と、一以上の第１カメラ５００と、一以上の第２カメラ５２０と、一以上の表示装置５４０と、一以上の第３カメラ６００と、一以上の端末装置７００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、セルラー網や、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、これらの構成要素は、それぞれネットワークＮＷを介さずに、直接、無線通信を行ってもよい。車両Ｍ、駐車場管理装置４００、第１カメラ５００〜第３カメラ６００等の詳細については後述する。
【００２６】
端末装置７００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどのユーザが携帯可能な端末装置である。端末装置７００は、車両Ｍと通信し、ユーザのリクエストを車両Ｍに送信したり、車両Ｍまたは駐車場管理装置４００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。
【００２７】
図２は、車両システム２の機能構成の一例を示す図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２８】
車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両の任意の箇所に取り付けられる。車両システム２は、例えば、複数のカメラ１０を備える。カメラ１０は、例えば、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられ、車両の前方を撮像する。また、カメラ１０は、例えば、リアウインドシールド上部や、車両の後方外側のナンバープレート付近、車両の後方外側のトランクのドア付近に取り付けられ、車両の後方を撮像する。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３０】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３４】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル式の表示部、スイッチ、キーなどを含む。
【００３５】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３７】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３８】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４０】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４１】
図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４２】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現されたスペースで表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４３】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４４】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４５】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４６】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４７】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行または自動走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４８】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４９】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５０】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５１】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５２】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５３】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５４】
車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を降ろした後、無人または有人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５５】
停止エリア３１０と、ゲート３００−ｉｎとの間には、第１カメラ５００が設けられている。第１カメラ５００は、ゲート３００−ｉｎを通過する車両、ゲート３００−ｉｎを通過した車両、または停止エリア３１０とゲート３００−ｉｎとの間に存在する車両を撮像する。第１カメラ５００は、撮像した画像を駐車場管理装置４００に送信する。以下、停止エリア３１０と、ゲート３００−ｉｎとの間のスペースを「スペースＡＲ１」と称する。スペースＡＲ１は、停止エリア３１０が混在している場合に、停止エリア３１０を利用する車両が待機するスペースである。第１カメラ５００は、例えば、スペースＡＲや車両を俯瞰方向から撮像する。
【００５６】
停止エリア３１０と、ゲート３００−ｉｎとの間には、表示装置５４０が設けられている。表示装置５４０は、例えば、ゲート３００−ｉｎを通過した車両、または停止エリアとゲート３００−ｉｎとの間に存在する車両のユーザが視認可能な位置に設けられている。表示装置５４０は、例えば、駐車場管理装置４００の指示に基づいて情報を表示する。表示装置５４０は、停止エリア３１０の利用状況を示す情報や、停車エリアの利用可否を示す情報を表示する。
【００５７】
停止エリア３１０付近には、第２カメラ５２０が設けられている。第２カメラ５２０は、停止エリア３１０を撮像する。第２カメラ５２０は、例えば、停止エリア３１０を俯瞰方向から撮像する。第２カメラ５２０は、撮像した画像を駐車場管理装置４００に送信する。
【００５８】
図５は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。制御部４２０は、例えば、認識部４２２と、情報処理部４２４と、誘導部４２６と、付与部４２８とを備える。記憶部４３０には、例えば、駐車場地図情報４３２や、駐車スペース状態テーブル４３４、停止エリア情報４３６（図７参照）、待機車両情報４３８（図７参照）、管理情報４４０（図１２参照）などの情報が格納されている。
【００５９】
通信部４１０は、車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００６０】
制御部４２０は、通信部４１０が車両Ｍから駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。また、制御部４２０は、複数の車両Ｍの位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両Ｍが進行しないように、必要に応じて特定の車両Ｍに停止・徐行などを指示する。
【００６１】
経路を受信した車両Ｍでは、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６２】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置７００から迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア３３０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３３０まで車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。なお、停止エリア３３０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３４０に面している。
【００６３】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６４】
停止エリア３３０付近には、第３カメラ６００が設けられている。第３カメラ６００は、停止エリア３３０を撮像する。第３カメラ６００は、例えば、停止エリア３３０を俯瞰方向から撮像する。第３カメラ６００は、撮像した画像を駐車場管理装置４００に送信する。
【００６５】
［制御部に含まれる機能部の機能］
認識部４２２は、車両が停車するための停止エリア３１０または停止エリア３３０（以下、停止エリア）の利用状況を認識する。「利用状況」とは、車両が停車するスペースの有無や、そのスペースの大きさを示す情報等を含む。停止エリアは、車両のユーザが乗車する、ユーザが降車する、ユーザが車両から荷物を取り出す、またはユーザが車両に荷物を積み込む、ためのエリアの一例である。
【００６６】
情報処理部４２４は、認識部４２２の認識結果に基づいて、停止エリアにおける車両が停車するスペースの大きさを特定したり、車両の大きさを特定したりする。
【００６７】
誘導部４２６は、上記の利用状況に基づいて、停止エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第１車両よりも車体の小さい第２車両を特定エリアに誘導する。例えば、誘導部４２６は、第１車両よりも第２車両を優先して、第２車両を停止エリアに優先誘導する。例えば、誘導部４２６は、認識部４２２の処理結果または情報処理部４２４の処理結果に基づいて、優先誘導を行う。
【００６８】
第１車両は、例えば、第２車両よりも車体の大きい車両である。第１停車スペースは、例えば、第１車両または第２車両が停車可能なスペースである。第２停車スペースは、例えば、第１車両が停車できず、第２車両が停車可能なスペースである。停止エリアを利用する車両、第１車両、または第２車両は、例えば、自動運転で駐車場から出庫した車両、または自動運転で特定エリアから駐車場に入庫する車両である。
【００６９】
付与部４２８は、特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合において、第１車両よりも第２車両を優先する場合、第１車両に報償を付与する。付与部４２８は、第１車両の優先度が第２車両の優先度が高い場合において、第２車両を優先した場合に第１車両に報償を付与する。以下、これらの機能部の処理の詳細について説明する。
【００７０】
［場面１］
誘導部４２６は、第２車両の優先度よりも第１車両の優先度が高い場合に、第１停車スペースが存在する場合、第１車両を特定エリア（例えば停止エリア３１０または後述する第１停車スペースＰ１）に誘導する。誘導部４２６は、第１車両と第２車両とが特定エリアの利用の順番待ちを行っている場合において、第１停車スペースが存在する場合、第１車両を特定エリアに誘導する。特定エリアの利用の順番は、特定エリアを利用するために指定された位置で車両が並んだ順に基づいて設定される。
【００７１】
図６は、車両が停止エリア３１０に進入する場面の一例を示す図である。図６の例では、停止エリア３１０に着目した図である。図６の例では、第１カメラ５００、および第２カメラ５２０は省略されている（図８、図１３、図１６、および図１７においても同様である）。
【００７２】
スペースＡＲ１において、停止エリア３１０に近い順に、第１車両Ｍ１、第２車両Ｍ２が並んでいる。この場合、停止エリア３１０を利用する優先度は、第２車両Ｍ２よりも第１車両Ｍ１が高い。停止エリア３１０に近い車両の優先度が遠い車両の優先度よりも高い。すなわち、第１車両Ｍ１および第２車両Ｍ２には優先度が設定され、この優先度は、特定エリアを利用するために指定された位置（例えばスペースＡＲ）で車両が並んだ順に基づいて設定される。なお、優先度は、並んだ順に代えて、施設に入場した順や、予め設定された順であってもよい。また、指定された位置は、スペースＡＲに限らず、所定の位置であってもよい。
【００７３】
停止エリア３１０において、停車している他車両ｍ１と他車両ｍ２との間に第１停車スペースＰ１が存在する。「第１停車スペースＰ１」は、第１車両Ｍ１または第２車両Ｍ２が停車可能なスペースである。
【００７４】
上記の状況において、誘導部４２６は、第１停車スペースＰ１（停止エリア３１０）に第１車両Ｍ１を誘導する。「誘導する」とは、誘導部４２６が、第１車両Ｍ１に停止エリア３１０に進むことを促すことである。例えば、誘導部４２６は、表示装置５４０の表示部に第１停車スペースＰ１が存在することを示す情報や、第１車両Ｍ１が停止エリア３１０に停止することができる情報、第１車両Ｍ１が停止エリア３１０に向けて進んでもよいことを示す情報を表示させる。誘導部４２６は、表示装置５４０の表示部に情報を表示させることに代えて（加えて）、停止エリア３１０に進むことを促す情報を第１車両Ｍ１またはユーザの端末装置７００に通知してもよい。
【００７５】
なお、第１車両Ｍ１が、自動運転を行っている場合、誘導部４２６は、第１車両Ｍ１に特定エリアに進むことを指示する。第１車両Ｍ１は、誘導部４２６の指示に基づいて特定エリアに向かう。
【００７６】
［場面１における処理］
図７は、場面１における処理が行われる際の概念図である。駐車場管理装置４００の認識部４２２は、第２カメラ５２０により撮像された画像に基づいて、停止エリア３１０の停止スペース、他車両ｍ１、他車両ｍ２、および他車両ｍ１と他車両ｍ２との間のスペースを認識する。第２カメラ５２０により撮像された画像は、例えば図６に示したように停止エリア３１０が俯瞰方向から撮像された画像である。
【００７７】
情報処理部４２４は、第１対応テーブル（不図示）を参照して、停車スペースに対応するスペースサイズ（例えば「Ｍ」）を特定する。第１対応テーブルは、停車スペースとスペースサイズ（例えば「Ｓ」＜「Ｍ」＜「Ｌ」）とが互いに対応付けられた情報である。情報処理部４２４は、特定したスペースサイズを少なくとも含む情報を停止エリア情報４３６として記憶部４３０に記憶させる。スペースサイズＭは、第１停車スペースに相当する。
【００７８】
認識部４２２は、第１カメラ５００により撮像された画像に基づいて、スペースＡＲ、スペースＡＲに存在する第１車両Ｍ１、第２車両Ｍ２、および各車両の範囲（大きさ）を認識する。第１カメラ５００により撮像された画像は、例えば図６に示したように停止エリア３１０を俯瞰方向から撮像された画像である。
【００７９】
情報処理部４２４は、第２対応テーブル（不図示）を参照して、第１車両Ｍ１および第２車両Ｍ２の車両サイズ（例えば「Ｓ」＜「Ｍ」＜「Ｌ」）を特定する。第２対応テーブルは、車両サイズと車両の範囲とが互いに対応付けられた情報である。情報処理部４２４は、特定した車両サイズと、車両ＩＤと、優先度とが互いに対応付けられた情報を待機車両情報４３８として記憶部４３０に記憶させる。車両サイズＭは、第１停車スペースに包含される大きさである。撮像された画像における車両と、車両ＩＤとが対応付けられる処理については、図１０を参照して説明する。
【００８０】
誘導部４２６は、待機車両情報４３８において優先度が最も高い車両の車両サイズを包含するスペースサイズが存在する場合、その車両を特定エリアに誘導する。図６、図７の例では、誘導部４２６は、車両ＩＤ００１の第１車両Ｍ１を第１停車スペースＰ１に誘導する。
【００８１】
これにより、第１車両Ｍ１は、第１停車スペースＰ１が出現した場合に特定エリアに迅速に向かうことができる。
【００８２】
［場面２］
誘導部４２６は、第２車両の優先度よりも第１車両の優先度が高い場合に、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第２車両を特定エリア（停止エリア３１０または後述する第２停車スペースＰ２）に誘導する。誘導部４２６は、第１車両と第２車両とが特定エリアの利用の順番待ちを行っている場合において、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第２車両を特定エリアに誘導する。
【００８３】
図８は、車両が停止エリア３１０に進入する場面の他の一例を示す図である。図６との相違点について説明する。停止エリア３１０において、停車している他車両ｍ１と他車両ｍ２との間に第２停車スペースＰ２が存在する。この場合、誘導部４２８は、第２停車スペースＰ２（停止エリア３１０）に第２車両Ｍ２を誘導する。すなわち、誘導部４２６は、認識部４２２により認識された利用状況に基づいて、特定エリアにおいて、第１停車スペースＰ１が存在せず、第２停車スペースＰ２が存在する場合、第１車両Ｍ１よりも第２車両Ｍ２を優先して、第２車両Ｍ２を特定エリアに誘導（優先誘導）する。誘導部４２６は、優先誘導を行う場合、第２車両Ｍ２に第１車両Ｍ１を追い越させるように誘導する。
【００８４】
「第２停車スペース」は、第１車両Ｍ１が停車できず、第１車両よりも車体の大きさが小さい第２車両Ｍ２が停車可能なスペースである。「誘導する」とは、場面１で説明したように、誘導部４２６が、第２車両Ｍ２に停止エリア３１０に進むことを促すことである。
【００８５】
なお、第２車両Ｍ２が、自動運転を行っている場合、誘導部４２６は、第２車両Ｍ２に特定エリアに進むことを指示する。第２車両Ｍ２は、誘導部４２６の指示に基づいて特定エリアに向かう。
【００８６】
［場面２における処理］
図９は、場面２における処理が行われる際の概念図である。図７との相違点について説明する。情報処理部４２４は、第１対応テーブルを参照して、スペースの範囲に対応するスペースサイズ（例えば「Ｓ」）を特定する。情報処理部４２４は、第２対応テーブルを参照して、第２車両Ｍ２の車両サイズ（例えば「Ｓ」）を特定する。
【００８７】
誘導部４２６は、待機車両情報４３８において優先度が最も高い第１車両Ｍ１の車両サイズを包含するスペースサイズが存在せず、第１車両Ｍ１の次に優先度が高い第２車両Ｍ２を包含するスペースサイズが存在する場合、その第２車両Ｍ２を特定エリアに誘導する。図８、図９の例では、誘導部４２６は、車両ＩＤ００２の第２車両Ｍ２を第２停車スペースＰ２に誘導する。
【００８８】
このように、第２車両Ｍ２は、第１停車スペースＰ１が出現せずに、第２停車スペースＰ２が出現した場合に特定エリアに迅速に向かうことができる。第２車両Ｍ２が、第２停止スペースＰ２に向かうことにより、停止エリアの利用が効率化される。これにより、停止エリアを経由する駐車場の利用が効率化される。この結果、施設（例えば、駐車場を含む施設）がより効率的に利用される。
【００８９】
［フローチャート（その１）］
図１０は、駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。本処理は、ゲート３００−ｉｎを通過した車両を認識する処理である。
【００９０】
まず、駐車場管理装置４００の制御部４２０が、車両がゲート３００−ｉｎを通過したか否かを判定する（ステップＳ１００）。車両がゲート３００−ｉｎを通過したと判定した場合、制御部４２０は、車両ＩＤを取得する（ステップＳ１０２）。例えば、制御部４２０は、ゲート３００−ｉｎから、車両が通過したことを示す情報や、車両とゲート３００−ｉｎとの通信結果を示す情報を取得する。通信結果を示す情報は、例えば、車両ＩＤやユーザＩＤを含む。この場合、ゲート３００−ｉｎは、車両がゲート３００−ｉｎを通過する際に車両と通信して、車両ＩＤやユーザＩＤを取得する。
【００９１】
また、駐車場管理装置４００は、ゲート３００−ｉｎ付近に設けられたカメラにより撮像された画像から車両のナンバープレート等を認識し、認識結果に基づいてナンバープレートに関連付けられた車両ＩＤを取得してもよい。この場合、認識部４２２が、画像から車両のナンバープレートを認識する。
【００９２】
次に、認識部４２２が、ゲート３００−ｉｎを通過した車両を追跡し、車両の位置と、車両ＩＤとを対応付けて認識する（ステップＳ１０４）。認識部４２２は、第１カメラ５００により撮像された画像に基づいて、ゲート３００−ｉｎを通過し、スペースＡＲ１を走行、またはスペースＡＲ１に停止している車両、車両の位置、および車両ＩＤを認識する。
【００９３】
次に、認識部４２２は、ステップＳ１０４の認識結果に基づいて、スペースＡＲ１に並んでいる車両、および車両の順序を特定する（ステップＳ１０６）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。
【００９４】
このように、駐車場管理装置４００は、ゲート３００−ｉｎを通過した車両、車両の位置および車両ＩＤを特定することができる。
【００９５】
なお、駐車場管理装置４００は、車両により送信された位置情報と車両ＩＤとに基づいて、車両を追跡し、施設における車両の位置を特定してもよい。
【００９６】
［フローチャート（その２）］
図１１は、駐車場管理装置４００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。本処理は、停車スペースに車両を誘導する処理である。本処理は、例えば、停止エリア３１０が混雑し（所定台数以上の車両が停止エリア３１０に存在し）、且つスペースＡＲ１に車両が待機している場合に実行される処理である。
【００９７】
駐車場管理装置４００の認識部４２２は、停車スペースが存在するか否かを判定する（ステップＳ２００）。次に、情報処理部４２４は、停車スペースのスペースサイズを特定する（ステップＳ２０２）。次に、情報処理部４２４は、スペースＡＲ１に並んでいる車両の車両サイズを特定する（ステップＳ２０４）。
【００９８】
次に、情報処理部４２４は、待機車両情報４３８において優先度が最も高い車両であり、且つ停車スペースのスペースサイズに収まる車両サイズの車両を特定する（ステップＳ２０６）。次に、誘導部４２６は、ステップＳ２０６で特定された車両を停車スペースに誘導する（ステップＳ２０８）。
【００９９】
次に、付与部４２８は、スペースＡＲ１において、ステップＳ２０８で誘導された車両に追い抜かれた車両に報償を付与する（ステップＳ２１０）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。
【０１００】
図１２は、報償を示す情報を含む管理情報４４０の内容の一例を示す図である。管理情報４４０は、車両ＩＤと、報償と、駐車料金とが互いに対応付けられた情報である。駐車料金は、車両が駐車場を利用する時間に基づいて導出された料金である。報償は、付与部４２８により付与された報償である。報償は、特定エリアに関連付けられた駐車場の利用料を補填する報償である。補填する報償とは、駐車場または提携する駐車場の駐車料金の割引、駐車場の利用に関するクーポン、その他所定の施設（駐車場に付随または駐車場と提携している施設）において利用できるクーポンなどである。
【０１０１】
上述したように、追い抜かれた車両（特定エリアを利用する順位が繰り下げられた車両）に報償が付与されることにより、その車両のユーザの納得感や公平感が向上する。
【０１０２】
上述した実施形態では、俯瞰方向から撮像された画像に基づいて、スペースや車両のサイズが特定されたが、水平方向（地面と平行な方向）など他の方向から撮像された画像に基づいて、スペースや車両のサイズが特定されてもよい。また、上記のスペースや車両のサイズは、他の装置に提供された情報や他の手法により得られた情報に基づいて特定されてもよい。
【０１０３】
［優先誘導に関する制限］
誘導部４２６は、特定エリアの利用に関して、第１車両Ｍ１よりも優先される度合が低い複数の第２車両Ｍ２が存在する場合に、第１車両Ｍ１よりも第２車両Ｍ２を優先する優先誘導を行う回数を制限してもよい。誘導部４２６は、第１車両、および複数の第２車両の順で特定エリアの利用の順番待ちを行っている場合において、複数の第２車両Ｍ２が存在し、連続して第２停車スペースが出現した場合、第１車両Ｍ１を追い越す第２車両Ｍ２の台数を制限する。
【０１０４】
図１３は、優先誘導が制限される場面の一例を示す図である。図１３は、停止エリア３１０に着目した図である。スペースＡＲ１において、停止エリア３１０に近い順に、第１車両Ｍ１、第２車両Ｍ２−１、第２車両Ｍ２−２が並んでいる。この場合、停止エリア３１０を利用する優先度は、第１車両Ｍ１、第２車両Ｍ２−１、第２車両２−２の順で高い。停止エリア３１０において、停車している他車両ｍ１と他車両ｍ２との間に第２停車スペースＰ２が存在する。この場合、時刻Ｔにおいて、誘導部４２６は、第２停車スペースＰ２（停止エリア３１０）に第２車両Ｍ２−１を誘導する。時刻Ｔ＋２において、第２車両Ｍ２−２は、第２停車スペースＰ２に停車する。
【０１０５】
時刻Ｔ＋３において、第２車両Ｍ２−２が、第２停車スペースＰ２から駐車場に向かって発進すると、第２停車スペースＰ２が出現する。この場合、誘導部４２６は、第２車両Ｍ２−２を第２停車スペースＰ２に誘導しない。
【０１０６】
誘導部４２６は、第２停車スペースＰ２の前の他車両ｍ１または後ろの他車両ｍ２が発進し、第１停車スペースＰ１が出現した場合に、第１車両Ｍ１を第１停車スペースＰ１に誘導する。
【０１０７】
このように、駐車場管理装置４００が、第１車両Ｍ１よりも第２車両Ｍ２を優先して、優先誘導を行う回数を制限することにより、第１車両Ｍ１が複数回、第２車両Ｍ２に追い抜かれて、停止エリア３１０に停車するのが遅れることを抑制することができる。この結果、ユーザの公平感を向上させることができる。
【０１０８】
上記例では、第１車両Ｍ１が追い抜かれる回数は１回であるものとして説明したが、これに代えて、所定回数（例えば２回など）であってもよいし、ユーザが設定した回数であってもよい。設定した回数とは、ユーザが事前で決定した回数であってもよい。また、ユーザが設定した回数は、駐車場管理装置４００が、ユーザの端末装置７００またはユーザの車両に問い合わせ、問い合わせに対する応答結果に基づいて設定された回数であってもよい。問い合わせは、例えば、ユーザの車両がゲート３００−ｉｎを通過する前後で行われてもよいし、リアルタイムで行われてもよい。
【０１０９】
上述した処理が行われる場合、例えば、図１１のステップＳ２０６の処理後に、車両を停車スペースに誘導すると、所定回数、追い抜かれる車両が存在するか否かを判定する。所定回数、追い抜かれる車両が存在しない場合、ステップＳ２０８の処理が行われる。所定回数、追い抜かれる車両（対象車両）が存在する場合、誘導部４２６は、停止エリア３１０に対象車両が停止することができる停車スペースが出現した後に、対象車両を停車スペースに誘導する。
【０１１０】
以上説明した第１実施形態によれば、駐車場管理装置４００は、認識部４２２により認識された利用状況に基づいて、特定エリアにおいて、第１停車スペースＰ１が存在せず、第２停車スペースＰ２が存在する場合、第１車両Ｍ１よりも第２車両Ｍ２を優先して、第２車両Ｍ２を特定エリアに優先誘導することにより、施設をより効率的に利用することができる。
【０１１１】
＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。第２実施形態では、第２車両が第１停車スペースの利用を必要とする車両である場合、第２車両は第１車両とみなされる。以下、第１実施形態との相違点について説明する。
【０１１２】
駐車場管理装置４００は、駐車場を利用するユーザの端末装置７００または車両に停車スペースの大きさに関する問い合わせを行う。駐車場を利用するユーザとは、事前に駐車場管理装置４００に対して駐車場の利用の予約を行ったユーザであってもよいし、ゲート３００−ｉｎを通過した車両のユーザであってもよい。以下、問い合わせの内容は、車両の表示部に表示されるものとして説明する。
【０１１３】
図１４は、表示部に表示される問い合わせの内容を含む画像ＩＭ１の一例を示す図である。例えば、画像ＩＭ１には、停車スペースを大きく確保するか否かを問い合わせる情報、停車スペースを大きくすることを希望する際に操作されるボタンＢ１、および停車スペースを大きくすることを希望しない際に操作されるボタンＢ２が含まれる。また、画像ＩＭ１には、リフトアップシートを利用するか否かを問い合わせる情報、リフトアップシートを利用することを希望する際に操作されるボタンＢ３、およびリフトアップシートを利用することを希望しない際に操作されるボタンＢ４を含む。
【０１１４】
駐車場管理装置４００は、表示部に表示された画像ＩＭ１のボタンに対して、ユーザが行った操作の操作結果を取得し、取得した情報に基づいて、車両サイズを修正する。図１５は、車両サイズが修正される処理の概念図である。例えば、車両ＩＤ「００２」のユーザが停車スペースを大きくすることを希望する場合において、情報処理部４２４は、車両ＩＤ「００２」の車両サイズを「Ｓ」と特定した後、車両サイズを「Ｓ」から「Ｍ」に補正する。
【０１１５】
停止エリア３１０に第２停車スペースＰ２が存在する場合、誘導部４２６は、車両ＩＤ「００２」の車両は、第２停車スペースＰ２に停車できないので、第２停車スペースＰ２に停車できる修正後サイズ「Ｓ」の車両ＩＤ「００３」の車両を第２停車スペースＰ２に誘導する。すなわち、誘導部４２６は、第２車両Ｍ２が予め指定された第１停車スペースＰ１の利用を必要とする車両である場合、第１車両Ｍ１とみなして優先誘導に関する処理を行う。
【０１１６】
停車スペースを大きくすることを希望する操作を行ったユーザの車両、リフトアップシートなどの通常よりも車両の乗降等に関して大きいスペースが必要な機器を利用する車両は、第１車両とみなされる車両の一例である。なお、第１車両とみなされる車両（または車両ＩＤ）は、予め駐車場管理装置４００の記憶部４３０に記憶されていてもよい。
【０１１７】
図１６は、第２停車スペースＰ２に車両ＩＤ「００３」の第２車両Ｍ２−２が誘導される場面の一例を示す図である。図１６は、特定エリア付近に着目した図である。例えば、第１車両Ｍ１（車両ＩＤ００１の車両）、第１車両とみなされた第２車両Ｍ２−１（車両ＩＤ００２の車両）、および第２車両２−２（車両ＩＤ００３の車両）が存在する場合において、第２停車スペースＰ２が存在する場合、車両サイズが「Ｓ」である第２車両２−２が、車両サイズが「Ｍ」である第１車両Ｍ１、および車両サイズが「Ｍ」に修正され第１車両であるとみなされた第２車両Ｍ２−１を追い越して第２停車スペースＰ２に停車する。
【０１１８】
このように、駐車場管理装置４００が、第２車両が予め指定された第１停車スペースの利用を必要とする車両である場合、第２車両を第１車両とみなして、優先誘導を行うため、車両の利用態様に応じて、優先する車両を特定することができる。
【０１１９】
以上説明した第２実施形態によれば、駐車場管理装置４００が、第２車両を第１車両とみなして、優先誘導を行うため、施設をより効率的に利用することができる。
【０１２０】
＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。第３実施形態では、駐車場管理装置４００は、第２停車スペースＰ２の周辺の車両の状況に基づいて、特定エリアに誘導する車両を決定する。以下、第１実施形態との相違点について説明する。
【０１２１】
例えば、誘導部４２６は、特定エリアにおいて、第１停車スペースＰ１が存在せず、前記第２停車スペースが存在し、且つ前記第２停車スペースに隣接するスペースに停車している車両が所定時間以内に発進すると推定される場合、優先誘導（第２車両を特定エリアに誘導すること）を中断、または第１車両Ｍ１を特定エリアに誘導する。
【０１２２】
図１７は、第２停車スペースＰ２の車両の状況に基づいて、特定エリアに誘導される車両が決定される場面の一例を示す図である。図１７の例では、停止エリア３１０に着目した図である。スペースＡＲ１において、停止エリア３１０に近い順に、第１車両Ｍ１、第２車両Ｍ２−１、第２車両２−２が並んでいる。
【０１２３】
時刻Ｔで、第２停車スペースＰ２が出現した場合、例えば、誘導部４２６は、第２車両Ｍ２−１を第２停車スペースＰ２に誘導しようとする。
【０１２４】
時刻Ｔ＋１において、制御部４２０が所定時間以内に他車両ｍ１が発進すると推定した場合、誘導部４２６は、第２車両Ｍ２−１を第２停車スペースＰ２に誘導しようとする処理を中断する。例えば、制御部４２０は、他車両ｍ１の方向指示器が点滅（または点灯）した場合、他車両ｍ１は所定時間以内に発進すると推定する。
【０１２５】
時刻Ｔ＋２において、他車両ｍ１が発進すると、他車両ｍ２の前方に第１停車スペースＰ１が出現する。この場合、誘導部４２６は、第１車両Ｍ１を第１停車スペースＰ１に誘導する。なお、時刻Ｔ＋１において、制御部４２０が所定時間以内に他車両ｍ１が発進すると推定した場合、誘導部４２６は、他車両ｍ１が発進する前に、優先度が高い第１車両Ｍ１を特定エリアに誘導してもよい。
【０１２６】
［フローチャート］
図１８は、第３実施形態の駐車場管理装置４００に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１８のステップＳ２００からＳ２０６、Ｓ２０８、Ｓ２１０は、図１１のステップＳ２００からＳ２０６、Ｓ２０８、Ｓ２１０と同様のため説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【０１２７】
ステップＳ２０６の処理後、駐車場管理装置４００の制御部４２０は、所定時間以内に第２停車スペースＰ２の周辺車両が発進する予定が存在する否かを判定する（ステップＳ２０７Ａ）。所定時間以内に第２停車スペースＰ２の周辺車両が発進しないと判定した場合、ステップＳ２０８の処理に進む。
【０１２８】
所定時間以内に第２停車スペースＰ２の周辺車両が発進すると判定した場合、制御部４２０は、周辺車両が発進するまで優先誘導を実行することを中断する（ステップＳ２０７Ｂ）。そして、制御部４２０は、周辺車両が発進した場合、ステップＳ２０２の処理に戻る。なお、誘導部４２６は、所定時間経過しても、周辺車両が発進しない場合、第２車両Ｍ２を第２停車スペースＰ２に誘導してもよい。
【０１２９】
このように、駐車場管理装置４００は、周辺車両の状況に応じて、優先誘導の実行を制御することで、第２車両Ｍ２を誘導した直後に、第１停車スペースＰ１が出現するような事態を抑制することができ、より公平に特定エリアに誘導する車両を特定することができる。
【０１３０】
なお、上記例では、（１）方向指示器の状態に基づいて、車両が所定時間以内に発進すると推定されるものとしたが、これに代えて（または加えて）、（２）ユーザと車両のドア開閉状態とに基づいて、車両が所定時間以内に発進すると推定されてもよい。
【０１３１】
図１９は、第２カメラ５２０により撮像された画像の一例を示す図である。認識部４２２、時系列画像に基づいて、（ａ）他車両ｍ１にユーザが近寄り、（ｂ）他車両ｍ１のドアが開放され、（ｃ）ユーザが他車両ｍ１に乗車して、（ｄ）他車両ｍ１のドアが閉じたことを認識する。この場合（上記（ａ）から（ｄ）のうち一以上の条件を満たした場合）、制御部４２０は、所定時間以内に他車両ｍ１が発進すると推定してもよい。また、制御部４２０は、上記（２）に関する条件を満たし、且つ上記（１）に関する条件を満たした場合、所定時間以内に他車両ｍ１が発進するであろうと認識してもよい。
【０１３２】
以上説明した第３実施形態によれば、駐車場管理装置４００が、第２停車スペースＰ２の周辺の車両の状況に基づいて、特定エリアに誘導する車両を決定することにより、より公平に特定エリアに誘導する車両を特定することができる。
【０１３３】
＜変形例＞
第１実施形態から３実施形態の変形例について説明する。変形例では、手動運転が行われている車両Ｍが、ゲート３００−ｉｎを通過する前、ゲート３００−ｉｎを通過する際、またはゲート３００−ｉｎを通過した後に自動運転に切り替わる。
【０１３４】
図２０は、手動運転が自動運転に切り替わる位置の一例を示す図である。例えば、車両Ｍがゲート３００−ｉｎを通過した直後の位置Ｐｘにおいて、車両Ｍは、手動運転から自動運転に切り替わる。例えば、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の指示に基づいて、自動運転に切り替わってもよいし、車両Ｍが位置Ｐｘに到達したと判定した場合に自動運転に切り替わってもよい。
【０１３５】
上記のように、車両Ｍが、ゲート３００−ｉｎを通過した後、自動運転を行うことにより、停車スペースが出現した場合に自動運転により特定エリアに向かうことができる。例えば、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の指示に基づいて、自動運転で特定エリアに向かう。自動運転が行われる場合、表示装置５４０は省略されてもよい。
【０１３６】
以上説明した変形例によれば、車両Ｍが、所定位置で手動運転から自動運転に切り替えることにより、自動で特定エリアに向かうことができる。この結果、ユーザの利便性が向上する。
【０１３７】
＜第４実施形態＞
第４実施形態について説明する。第４実施形態では、車両Ｍが駐車場から出庫する際の処理について説明する。以下、第１実施形態との相違点について説明する。
【０１３８】
図２１は、車両が停止エリア３３０に進入する場面の一例を示す図である。図２１は、停止エリア３３０に着目した図である。例えば、第１車両Ｍ１、第２車両Ｍ２の順で、出庫の優先度が高いものとする。停止エリア３１０において、停車している他車両ｍ３と他車両ｍ４との間に第２停車スペースＰ２が存在する。この場合、誘導部４２６は、第２車両Ｍ２に第１車両Ｍ１を追い越させて、第２停車スペースＰ２（停止エリア３１０）に第２車両Ｍ２を誘導する。
【０１３９】
なお、図２１の例では、第１車両Ｍ１および第２車両Ｍ２が駐車スペースから出庫しているものとしているが、第１車両Ｍ１および第２車両Ｍ２は駐車スペースに駐車している場合に、駐車場管理装置４００が、第１車両Ｍ１よりも第２車両Ｍ２の出庫を優先してもよい。
【０１４０】
また、図２１では、自動運転で出庫が行われるものとしているが、手動運転で出庫が行われる場合に、本実施形態の処理が適用されてもよい。この場合、駐車場管理装置４００は、駐車場の所定の位置に設けられた表示装置に出庫する車両を示す情報を表示させたり、出庫する車両または車両のユーザの端末装置７００に出庫を誘導する情報を通知したりしてもよい。
【０１４１】
上述した第４実施形態において、以下の処理が適用されてもよい。例えば、駐車場管理装置４００は、第２車両Ｍ２のユーザが停止エリア３１０または停止エリア３３０に接続された乗降エリアまたは乗降エリア付近に到達した場合に、第２車両Ｍ２を優先誘導してもよい。例えば、駐車場管理装置４００は、第３カメラ６００により撮像された画像に基づいて、車両のユーザを認識してもよい。例えば、画像処理により抽出された車両のユーザの特徴量が車両ＩＤに対応付けられて記憶部４３０に記憶されている。駐車場管理装置４００は、ユーザの特徴量に基づいて、第２車両Ｍ２のユーザを特定する。
【０１４２】
また、駐車場管理装置４００は、第２車両Ｍ２のユーザの端末装置７００により送信された情報（例えば位置情報または乗降エリア３４０に到着したことを示す情報）に基づいて、ユーザが乗降エリアに到着したことを認識する。
【０１４３】
なお、第１実施形態から第３実施形態で説明した各処理、および各処理の考え方は、第４実施形態に適用されてもよい。
【０１４４】
以上説明した第４実施形態によれば、駐車場管理装置４００は、車両が駐車場から出庫する際に、認識部４２２により認識された利用状況に基づいて、特定エリアにおいて、第１停車スペースＰ１が存在せず、第２停車スペースＰ２が存在する場合、第１車両Ｍ１よりも第２車両Ｍ２を優先して、第２車両Ｍ２を特定エリアに優先誘導することにより、停止エリアの利用が効率化される。これにより、停止エリアに向かう車両が駐車する駐車場の利用が効率化される。この結果、施設をより効率的に利用することができる。
【０１４５】
なお、上記の各実施形態では、駐車場を含む施設における優先誘導の処理について説明したが、これに限らず、各実施形態は、駐車場とは関連しない停車エリアなどの所定のエリアの利用に関して適用されてもよい。例えば、駅のロータリーの迎車エリアに車両を誘導する際に、本実施形態の処理が適用されてもよい。
【０１４６】
［ハードウェア構成］
図２２は、実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、駐車場管理装置４００は、通信コントローラ４００−１、ＣＰＵ４００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）４００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）４００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置４００−５、ドライブ装置４００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ４００−１は、駐車場管理装置４００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置４００−５には、ＣＰＵ４００−２が実行するプログラム４００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ４００−３に展開されて、ＣＰＵ４００−２によって実行される。これによって、制御部４２０（認識部４２２、情報処理部４２４、誘導部４２６、および付与部４２８）のうち一部または全部が実現される。また、自動運転制御装置１００も、上記と同様に通信コントローラ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶装置、ドライブ装置などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。そして、記憶装置に記憶されたプログラムが、ＣＰＵに実行されることにより、第１制御部１２０、および第２制御部１６０が各種処理を行う。
【０１４７】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両が停車するための特定エリアの利用状況を認識し、
前記認識された利用状況に基づいて、前記特定エリアにおいて、第１停車スペースが存在せず、第２停車スペースが存在する場合、第１車両よりも車体の小さい第２車両を前記特定エリアに誘導し、
前記第１停車スペースは、前記第１車両または前記第２車両が停車可能なスペースであり、
前記第２停車スペースは、前記第１車両が停車できず、前記第２車両が停車可能なスペースである、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１４８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１４９】
１‥駐車場管理システム、２‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、４００‥駐車場管理装置、４２０‥制御部、４２２‥認識部、４２４‥情報処理部、４２６‥誘導部、４２８‥付与部、４３０‥記憶部、４３４‥駐車スペース状態テーブル、４３６‥停止エリア情報、４３８‥待機車両情報、４４０‥管理情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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