(57)【要約】      （修正有）【課題】シャフトと、エンドエフェクタと、関節運動継手とを備える外科用ステープル留め装置を提供する。【解決手段】エンドエフェクタは、関節運動継手の周りをシャフトに対して回転可能である、外科用ステープル留め装置が開示される。ステープル留め装置は、入力に応じる発射駆動装置と、関節運動駆動装置２６０と、関節運動駆動装置を入力に選択的に結合するように構成されたスイッチアセンブリとを更に備える。スイッチアセンブリは、関節運動駆動装置が入力に結合されていないとき、関節運動駆動装置を適所にロック固定するように構成されている。【選択図】図７
2020072977.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具と共に使用するためのシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、
エンドエフェクタであって、
近位端部と、
遠位端部と、
閉鎖可能な顎部と、
を備えるエンドエフェクタと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが前記関節運動継手の周りを回転可能である、関節運動継手と、
近位方向及び遠位方向に移動可能な入力アクチュエータと、
開いた構成と前記顎部を閉鎖するための閉じた構成との間で移動可能な閉じる部材を備える閉鎖システムと、
前記エンドエフェクタを作動させるように構成され、遠位方向への進行によりステープルを発射させる発射部材を備える、発射システムと、
関節運動システムであって、
前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成された第１の関節運動アクチュエータと、
前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成された第２の関節運動アクチュエータと、
とを備える、関節運動システムと、
切替えシステムであって、
前記閉鎖システムが前記開いた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータに動作可能に結合すること、
前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータから結合解除すること、及び、
前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときには、前記関節運動システムをそれ自体の関節運動した位置にロック固定すること、
を行うように構成された、切替えシステムと、
を備え、
前記関節運動システムは、
第１のアクチュエータスロット、第２のアクチュエータスロット、および駆動溝を中に定める内部空洞を備える、回転可能な関節運動駆動要素であって、前記第１の関節運動アクチュエータは前記第１のアクチュエータスロットと動作可能に係合され、前記第２の関節運動アクチュエータは前記第２のアクチュエータスロットと動作可能に係合され、前記関節運動駆動要素は、前記第１の関節運動アクチュエータを遠位に押し、前記第２の関節運動アクチュエータを近位に引くために、第１の方向に回転可能であり、前記関節運動駆動要素は、前記第１の関節運動アクチュエータを近位に引き、前記第２の関節運動アクチュエータを遠位に押すために、第２の方向に回転可能である、回転可能な関節運動駆動要素を更に備え、
前記切替えシステムは、
円筒形本体と、前記円筒形本体から延在するブレーキアームと、を備えるロック固定チューブであって、前記円筒形本体は長手方向開口を定め、前記ロック固定チューブはそれから延在する駆動ピンを更に備える、ロック固定チューブと、
前記ロック固定チューブを前記入力アクチュエータに解放可能に結合するように構成された移動止めと、
を備え、
前記ロック固定チューブの前記円筒形本体は前記回転可能な関節運動駆動要素の前記内部空洞内に設置され、前記駆動ピンは前記駆動溝内に設置され、前記移動止めは前記ブレーキアームを前記入力アクチュエータと解放可能に係合するように付勢する、シャフトアセンブリ。
【請求項２】
前記エンドエフェクタが、取り外し可能に格納された前記ステープルを中に含むステープルカートリッジを更に備える、請求項１に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項３】
前記ステープルカートリッジは、前記エンドエフェクタから容易に取り外し可能である、請求項２に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項４】
前記移動可能な顎部は、前記ステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える、請求項２に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項５】
前記回転可能な関節運動駆動要素は、長手方向開口を備え、前記入力アクチュエータは、前記長手方向開口を通って延在し、前記入力アクチュエータは、前記入力アクチュエータが前記近位方向に動かされるときには、前記関節運動駆動要素を前記第１の方向に回転させ、前記入力アクチュエータは、前記入力アクチュエータが前記遠位方向に動かされるときには、前記関節運動駆動要素を前記第２の方向に回転させる、請求項１に記載のシャフトアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、そして、様々な実施例において、外科用ステープル留め器具及び切断器具、並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
【０００２】
ステープル留め器具は、一対の協働する細長い顎部材を含むことができ、各顎部材が患者の中に挿入され、ステープル留め及び切開される組織に対して位置付けられるように適合させることができる。様々な実施形態において、顎部材のうちの一方は、少なくとも２列の横方向に間隔をおいたステープルを中に収容するステープルカートリッジを支持することができ、他方の顎部材は、ステープルカートリッジ内のステープル列と整列されたステープル形成ポケットを有するアンビルを支持することができる。概して、ステープル留め器具は更に、顎部材に対して摺動自在な押し込みバー及びナイフブレードを含んで、押し込みバー上のカム面及び／又は押し込みバーによって押し込まれるウェッジスレッド上のカム面を介して、ステープルカートリッジからステープルを連続的に放出することができる。少なくとも１つの実施形態において、カム面を、カートリッジが有する、ステープルに付随した複数のステープル駆動要素を作動させて、ステープルをアンビルに対して押し込み、顎部材の間に把持された組織に、横方向に間隔をおいた変形したステープルの列を形成するように構成することができる。少なくとも１つの実施形態において、ナイフブレードはカム面に追従して、ステープル列間の線に沿って組織を切開することができる。かかるステープル留め器具の例は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＢＬＥ  ＯＲ  ＣＲＵＳＨＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＦＯＲ  ＳＥＣＵＲＩＮＧ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＥＲＥＩＮ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＰＬＯＹＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」と題する米国特許第７，７９４，４７５号に開示されており、その全体の開示は、参照のために本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述の議論は、当時の本発明の分野における関連技術の様々な態様を説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
本明細書で説明する実施例の様々な特徴は、その利点と併せて、次のような添付図面と連携して行われる以下の説明に従って理解されよう。
【図１】ハンドルと、ハンドルから延在するシャフトと、エンドエフェクタと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節運動継手とを備える少なくとも１つの実施例に従う外科用ステープル留め器具の斜視図である。
【図２】図１の関節運動継手の詳細図である。
【図３】図２の線３−３に沿ってとられた図１の関節運動継手の断面端面図である。
【図４】関節運動していない構成にある図１の関節運動継手の断面平面図である。
【図５】関節運動した構成にある図１の関節運動継手の断面平面図である。
【図６】図１のハンドルと共に使用可能なシャフトアセンブリの部分断面斜視図である。
【図７】関節運動システムを示すために構成要素が取り外された状態で示された図６のシャフトアセンブリの斜視図である。
【図８】図７の関節運動システムを示すために更なる構成要素が取り外された状態で示された図６のシャフトアセンブリの斜視図である。
【図９】図６のシャフトアセンブリの分解図である。
【図１０】関節運動していない構成にある関節運動システムを示す図６のシャフトアセンブリの断面平面図である。
【図１１】関節運動した構成にある関節運動システムを示す図６のシャフトアセンブリの断面平面図である。
【図１２】関節運動動作モードで示された図６のシャフトアセンブリの断面立面図である。
【図１３】発射動作モードで示された図６のシャフトアセンブリの断面立面図である。
【図１４】エンドエフェクタを閉じるように構成された閉鎖チューブと、更に、閉鎖チューブの移動に応じて関節運動動作モードと発射動作モードとの間でシャフトアセンブリを切り替えるように構成されたスイッチアセンブリとを備える少なくとも１つの実施例に従うシャフトアセンブリの部分断面斜視図である。
【図１５】図示目的のためにスイッチアセンブリの一部分が取り外された状態で示された図１４のシャフトアセンブリの別の部分断面斜視図である。
【図１６】図示目的のために更なる構成要素が取り外された状態で示される図１４のシャフトアセンブリの部分斜視図である。
【図１７】関節運動動作モードで示され、そして、更に図示目的のために閉鎖チューブが取り外された状態で示された図１４のシャフトアセンブリの別の部分斜視図である。
【図１８】図示目的のために構成要素が取り外された状態で示された図１４のシャフトアセンブリの部分分解図である。
【図１９】図示目的のために構成要素が取り外された状態で示された図１４のシャフトアセンブリの別の部分分解図である。
【図２０】関節運動動作モードで示された図１７の線２０−２０に沿ってとられた図１４のシャフトアセンブリの断面端面図である。
【図２１】発射動作モードで示された図１７の線２０−２０に沿ってとられた図１４のシャフトアセンブリの断面端面図である。
【図２２】関節運動していない構成にある図１４のシャフトアセンブリの関節運動システムを示す概略図である。
【図２３】関節運動した構成にある図１４のシャフトアセンブリの関節運動システムを示す概略図である。
【０００５】
対応する参照符合は、複数の図を通じて対応する部材を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本出願の出願人は、本出願と同日に出願され、それぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる下記の特許出願を所有する：
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＡＮＤ  ＭＥＡＮＳ  ＦＯＲ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」；代理人整理番号代理人整理番号ＥＮＤ７４１５ＵＳＮＰ／１４０２８９；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」；代理人整理番号代理人整理番号ＥＮＤ７４１６ＵＳＮＰ／１４０２９１；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」；代理人整理番号ＥＮＤ７４１８ＵＳＮＰ／１４０２９２；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」；代理人整理番号ＥＮＤ７４１７ＵＳＮＰ／１４０２９３；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＤＩＳＣＲＥＴＥ  ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＸＩＳ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」；代理人整理番号ＥＮＤ７４８５ＵＳＮＰ／１４０２９５；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」；代理人整理番号代理人整理番号ＥＮＤ７４８６／１４０２９６；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」；代理人整理番号ＥＮＤ７４８９ＵＳＮＰ／１４０２９９；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」；代理人整理番号ＥＮＤ７４９１ＵＳＮＰ／１４０３０１；
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」；代理人整理番号ＥＮＤ７４９２ＵＳＮＰ／１４０３０２。
【０００７】
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照することによって本明細書に組み込まれる：
米国特許出願第１３／７８２，２９５号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ  ＰＡＴＨＷＡＹＳ  ＦＯＲ  ＳＩＧＮＡＬ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号；
米国特許出願第１３／７８２，３２３号、名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＪＯＩＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２；
米国特許出願第１３／７８２，３３８号、名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ  ＳＷＩＴＣＨ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号；
米国特許出願第１３／７８２，４９９号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＳＩＧＮＡＬ  ＲＥＬＡＹ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号；
米国特許出願第１３／７８２，４６０、名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号；
米国特許出願第１３／７８２，３５８号、名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ  ＳＷＩＴＣＨ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号；
米国特許出願第１３／７８２，４８１号、名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＤＵＲＩＮＧ  ＲＥＭＯＶＡＬ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＴＲＯＣＡＲ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号；
米国特許出願第１３／７８２，５１８号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ  ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号；
米国特許出願第１３／７８２，３７５号、名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＤＥＧＲＥＥＳ  ＯＦ  ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３」；及び
米国特許出願第１３／７８２，５３６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＯＦＴ  ＳＴＯＰ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。
【０００８】
本願の出願人は、２０１３年３月１４日に出願され、その全体が参照によって本明細書にそれぞれ組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国特許出願第１３／８０３，０９７号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号；
米国特許出願第１３／８０３，１９３号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号；
米国特許出願第１３／８０３，０５３号、名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号；
米国特許出願第１３／８０３，０８６号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号；
米国特許出願第１３／８０３，２１０号、名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＢＳＯＬＵＴＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号；
米国特許出願第１３／８０３，１４８号、名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号；
米国特許出願第１３／８０３，０６６号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号；
米国特許出願第１３／８０３，１１７号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号；
米国特許出願第１３／８０３，１３０号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＴＲＡＩＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号；及び
米国特許出願第１３／８０３，１５９号、名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。
【０００９】
本願の出願人は、また、２０１４年３月７日に出願され、そしてその全体が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国特許出願第１４／２００，１１１号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。
【００１０】
本出願の出願人は、また、２０１４年３月２６日に出願され、そしてその全体がそれぞれ本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国特許出願第１４／２２６，１０６号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」
米国特許出願第１４／２２６，０９９号、名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＩＲＣＵＩＴ」
米国特許出願第１４／２２６，０９４号、名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＮＵＭＢＥＲ  ＯＦ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ  ＣＯＵＮＴ」
米国特許出願第１４／２２６，１１７号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＬＥＥＰ  ＯＰＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＣＯＮＴＲＯＬ」
米国特許出願第１４／２２６，０７５号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」
米国特許出願第１４／２２６，０９３号、名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ  ＦＯＲ  ＭＡＮＵＡＬ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」
米国特許出願第１４／２２６，１１６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」
米国特許出願第１４／２２６，０７１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」
米国特許出願第１４／２２６，０９７号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」
米国特許出願第１４／２２６，１２６号、名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」
米国特許出願第１４／２２６，１３３号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」
米国特許出願第１４／２２６，０８１号、名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ」
米国特許出願第１４／２２６，０７６号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」
米国特許出願第１４／２２６，１１１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」
米国特許出願第１４／２２６，１２５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」。
【００１１】
本願の出願人は、また、２０１４年９月５日に出願され、そして、その全体が参照によって本明細書にそれぞれ組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国特許出願第１４／４７９，１０３号、名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」；
米国特許出願第１４／４７９，１１９号、名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＴＯ  ＱＵＡＮＴＩＦＹ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７８，９０８号、名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７８，８９５号、名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＯＮＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＲ  ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７９，１１０号、名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＰＯＬＡＲＩＴＹ  ＯＦ  ＨＡＬＬ  ＭＡＧＮＥＴ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＣＴ  ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」；
米国特許出願第１４／４７９，０９８号、名称「ＳＭＡＲＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」；
米国特許出願第１４／４７９，１１５号、名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」；及び
米国特許出願第１４／４７９，１０８号、名称「ＬＯＣＡＬ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。
【００１２】
本願の出願人は、また、２０１４年４月９日に出願され、そして、その全体が参照により本明細書にそれぞれ組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国特許出願第１４／２４８，５９０号、名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号；
米国特許出願第１４／２４８，５８１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＯＰＥＲＡＴＥＤ  ＦＲＯＭ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＯＵＴＰＵＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号；
米国特許出願第１４／２４８，５９５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＷＩＴＣＨＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号；
米国特許出願第１４／２４８，５８８号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号；
米国特許出願第１４／２４８，５９１号、名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号；
米国特許出願第１４／２４８，５８４号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＡＬＩＧＮＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号；
米国特許出願第１４／２４８，５８７号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号；
米国特許出願第１４／２４８，５８６号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号；及び
米国特許出願第１４／２４８，６０７号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＴＵＳ  ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。
【００１３】
本願の出願人は、また、２０１３年４月１６日に出願され、そして、その全体が参照により本明細書にそれぞれ組み込まれる以下の特許出願を所有する：
米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」；
米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲ」；
米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＭＯＴＯＲ  ＡＮＤ  ＰＩＳＴＯＬ  ＧＲＩＰ」；
米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ」；及び
米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」。
【００１４】
明細書に記載され添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素及び要素は、明細書に記載された実施例を不明確にしないために、詳細には説明されない。本明細書に記載され、そして示された実施例は、非限定的な例であることが理解されるであろう、従って、本明細書で開示された特定の構造上及び機能上の詳細は、代表的及び例示的であり得ることを理解されたい。これに対する変形及び変更は、特許請求の範囲を逸脱することなく行われ得る。
【００１５】
用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ若しくは２つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ若しくは２つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【００１６】
本明細書において「近位」及び「遠位」なる用語は、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として用いられる。「近位」なる用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」なる用語は臨床医から遠くに位置する部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００１７】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な代表的な装置及び方法が提供される。しかし、本明細書で開示される様々な方法及び装置が、例えば、直視下外科手技に関連することを含む、多数の外科的手技及び応用において使用され得ることが容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入されうることを更に認識するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び長尺状シャフトを進めることが可能な作用通路を有するトロカールのようなアクセス装置を通じて挿入することもできる。
【００１８】
外科的ステープルシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備え得る。エンドエフェクタは、第１の顎部と、第２の顎部と、を備える。第１の顎部は、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１の顎部の中に挿入可能であり、そしてそれから取り外し可能であるけれども、ステープルカートリッジが第１の顎部から取り外し可能ではないか、又は少なくとも容易には取り替え可能でない別の実施例が想定される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから放出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２の顎部は、閉鎖軸の周りを第１の顎部に対して枢動可能であるけれども、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である別の実施例が想定される。外科的ステープル留めシステムは、エンドエフェクタがシャフトに対して回転又は関節接合することを可能にするように構成された関節運動継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節運動継手を貫いて延在する関節運動軸を中心に回転可能である。関節運動継手を含まないその他の実施形態も想定される。
【００１９】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部、遠位端部、及び近位端部と遠位端部との間に延在するデッキを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側面に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側面に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織をクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されるステープルが、組織内に展開され得る。カートリッジ本体はその内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルはステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置される。３つの列のステープルキャビティが、長手方向スロットの第１の側面に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティが、長手方向スロットの第２の側面に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルのその他の配置も可能であり得る。
【００２０】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動要素によって支持される。駆動要素は、第１の、即ち未発射位置と、ステープルをステープルキャビティから放出する、第２の、即ち発射位置と、の間を移動可能である。駆動要素は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持要素によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持して、保持要素をカートリッジ本体上に保持するように構成された弾性部材を含む。駆動要素は、スレッドによってその未発射位置とその発射位置との間を移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接する近位位置と遠位端部に隣接する遠位位置との間を移動可能である。スレッドは、駆動要素の下を摺動して、駆動要素を持ち上げるように構成された複数の傾斜面と、その上に支持され、アンビルに向かったステープルと、を備える。
【００２１】
上記に加えて、スレッドは、発射部材によって遠位方向に移動される。発射部材は、スレッドに接触して、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成される。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成される。アンビルも、発射部材を受容するように構成されたスロットを含む。発射部材は、第１の顎部に嵌合する第１のカムと、第２の顎部に嵌合する第２のカムと、を更に備える。発射部材を遠位方向に前進させると、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織間隙を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に放出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。
【００２２】
外科用ステープル留めアセンブリ１００を図１〜図５に示す。外科用器具アセンブリ１００は、ハンドル１１０と、ハンドル１１０に取り付けられてそれから延在するシャフトアセンブリ１２０と、エンドエフェクタ１３０と、エンドエフェクタ１３０をシャフトアセンブリ１２０に回転可能に接続する関節運動継手１４０と、を備える。ハンドル１１０は、ハンドルハウジング１１５と、ハンドルハウジング１１５から延在するピストルグリップ１１２とを備える。ハンドル１１０は、シャフトアセンブリ１２０を介してエンドエフェクタ１３０まで伝達される閉鎖動作及び開放動作を生成するように構成された閉鎖アクチュエータ１１４を更に備える。ハンドル１１０は、また、エンドエフェクタ１３０を関節運動継手１４０の周りで関節運動させるように構成された関節運動アクチュエータ１１６を備える。少なくとも１つの例では、関節運動アクチュエータ１１６は、エンドエフェクタ１３０を第１の方向に回転させる第１の方向と、エンドエフェクタ１３０を第２の、又は逆方向に回転させる第２の方向とにおいて動作可能である。ハンドル１１０は、シャフトアセンブリ１２０を介してエンドエフェクタ１３０にも伝達される発射動作を生成するように構成された発射アクチュエータを更に含む。
【００２３】
シャフトアセンブリ１２０は、ハンドルハウジング１１５に取り付けられる近位ハウジング又はノズル１２５を備える。シャフトアセンブリ１２０は、シャフトハウジング１２５をハンドルハウジング１１５に解放可能にロック固定するように構成された解放可能なラッチ１２６を更に含む。シャフト１２０は、また、ハンドル１１０の閉鎖アクチュエータ１１４に動作可能に接続された閉鎖チューブ１２４を含む。閉鎖アクチュエータ１１４がピストルグリップ１１２に向かって引かれるとき、閉鎖アクチュエータ１１４は、エンドエフェクタ１３０に向かって遠位に進行させられる。閉鎖アクチュエータ１１４は、例えば、歯車及び／又はラックのシステムを介して閉鎖チューブ１２４に結合されることにより、閉鎖アクチュエータ１１４の動作が閉鎖チューブ１２４に伝達される。特定の例では、閉鎖アクチュエータ１１４の作動は、閉鎖チューブ１２４を動かすことができる電動モータを動作させることができる。いずれにしても、ハンドル１１０は、閉鎖アクチュエータ１１４をそれ自体の完全に閉じた位置に解放可能に保持するように構成されたロック固定具を含んでもよい。閉鎖アクチュエータ１１４が解放され、そしてピストルグリップ１１２から離れる方に動くとき、閉鎖チューブ１２４は、エンドエフェクタ１３０から離れる方に近位に引かれる。
【００２４】
エンドエフェクタ１３０は、ステープルカートリッジを含む第１の顎部１３２を備える。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、カートリッジ本体内に取り外し可能に設置された複数のステープルとを含む。ステープルカートリッジは、第１の顎部１３２に挿入可能であり、そしてそれから容易に取り外し可能であることにより、別のステープルカートリッジと取り替えられ得る。別の例では、ステープルカートリッジは、容易に取り換え可能でなくてもよい。いずれにしても、発射アクチュエータが作動させられるときに生成される発射動作によって、発射部材が遠位に進行させられるときに、ステープルは、ステープルカートリッジから放出される。エンドエフェクタは、第２の顎部１３４を更に含み、この第２の顎部は、閉鎖アクチュエータ１１４が動作させられるときに生じる開放動作及び閉鎖動作に応じて、開いた位置と閉じた位置との間で移動可能である。第１の顎部１３２が第２の顎部１３４に対して移動可能である別の実施例が想定される。第２の顎部１３４は、第２の顎部１３４が閉じた位置まで動かされるときに、組織をステープルカートリッジに対してクランプ固定するように構成される。第２の顎部１３４は、ステープルが発射部材によってステープルカートリッジから放出されるときに、ステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。発射部材は、また、例えば、ステープル留めされている組織を離断するナイフのような切断部分を含む。
【００２５】
関節運動継手１４０は、シャフト１２０の骨組み又は突起１２２に取り付けられる近位の取付け部１４１を備える。近位の取付け部１４１は、シャフトフレーム１２２に固定的に取り付けられる。関節運動継手１４０は、第１の顎部１３２に取り付けられる遠位の取付け部１４３を更に備える。同様に、遠位の取付け部１４３は、第１の顎部１３２に固定的に取り付けられる。関節運動継手１４０は、また、近位の取付け部１４１と遠位の取付け部１４３との中間に設置された複数の要素又は円板１４２を備える。主に図３を参照すると、それぞれの円板１４２は、それに画定された中央開口１４５を備える。ハンドル１１０の発射アクチュエータによって引き起こされる発射動作に感応する発射部材１５０が、中央開口１４５を通って延在する。それぞれの円板１４２は、それに画定された第１の横方向開口１４６と、第２の横方向開口１４７とを更に備える。第１の横方向開口１４６と第２の横方向開口１４７とは、円板１４２の両側及び中央開口１４５の両側に配置される。第１の関節運動アクチュエータ１７０は、第１の横方向開口１４６を通って延在する。第１の関節運動アクチュエータ１７０は、第１の顎部１３２に固定的に取り付けられた遠位端部１７９を備える。同様に、第２の関節運動アクチュエータ１８０は、第２の横方向開口１４７を通って延在する。第２の関節運動アクチュエータ１８０は、また、第１の顎部１３２に固定的に取り付けられた遠位端部１８９を備える。
【００２６】
関節運動継手は、エンドエフェクタがその周りを枢動する単一の固定軸線枢動軸を備えてもよい。関節運動継手１４０は、単一の固定軸線枢動軸を備えず、むしろ、関節運動継手１４０は、円板１４２によって画定された枢動軸の配列を備える。それぞれの円板１４２は、近位面１４８と、遠位面１４９とを備える。それぞれの近位面１４８は、例えば屈曲面及び／又は湾曲面のような起伏面を備える。同様に、それぞれの遠位面１４９は、例えば屈曲面及び／又は湾曲面のような起伏面を備える。起伏面１４８、１４９は、円板１４２の中心部から離れる方に横方向に延在する。起伏面１４８、１４９であるために、円板１４２の中心部は、円板１４２の縁部部分よりもより厚い。この外形のために、それぞれの円板１４２は、隣接した円板１４２に対して少なくともある程度まで回転可能である。エンドエフェクタ１３０が関節運動継手１４０の周りを第１の方向に回転させられるとき、図５を参照すると、最近位円板１４２の近位面１４９は、近位取付け部１４１に向かって動くことができ、そして、エンドエフェクタ１３０が回転運動させられる程度に従って、近位取付け部に接触するようになる。同様に、２番目に最近位の円板１４２の近位面１４９は、最近位円板１４２に向かって動くことができ、そして、エンドエフェクタ１３０が回転運動させられる程度に従って、最近位円板の遠位面１４８に接触するようになる。同様に、３番目に最近位の円板１４２の近位面１４９は、２番目に最近位の円板１４２に向かって動くことができ、そして、エンドエフェクタ１３０が回転運動させられる程度に従って、２番目に最近位の円板の遠位面１４８に接触するようになり、以下同様である。
【００２７】
エンドエフェクタ１３０は、第１の関節運動アクチュエータ１７０及び／又は第２の関節運動アクチュエータ１８０によって関節運動継手１４０の周りを回転させられる。エンドエフェクタ１３０を図５に示す第１の方向に回転させるために、関節運動アクチュエータ１７０が近位に引かれる。関節運動アクチュエータ１８０は、また、エンドエフェクタ１３０を第１の方向に回転させるために遠位に押され得る。エンドエフェクタ１３０を第２の又は反対の方向に回転させるために、関節運動アクチュエータ１８０が近位に引かれる。関節運動アクチュエータ１７０は、また、エンドエフェクタを第２の方向に回転させるために遠位に押され得る。関節運動アクチュエータ１７０、１８０は、任意の好適な材料、例えばケーブルから構成され得る。
【００２８】
エンドエフェクタ１３０の第１の関節運動方向と第２の関節運動方向とは、同一平面にある。この平面は、閉鎖チューブ１２４によって画定される。閉鎖チューブ１２４は、近位部分と、遠位部分とを備え、それらは枢動連結具１２６によって互いに回転可能に接続される。第１の枢動連結具１２６が関節運動継手１４０の上部の上に延在し、一方、第２の連結具１２６が関節運動継手１４０の底部の下に延在する。それぞれの枢動連結具１２６は、閉鎖チューブ１２４の近位部分と係合された近位枢動ピン１２７と、閉鎖チューブ１２４の遠位部分と係合された遠位枢動ピン１２７とを備える。枢動連結具１２６は、互いに平行であり、そしてエンドエフェクタ１３０の移動を第１の方向と第２の方向とを含む平面に拘束する。
【００２９】
一旦臨床医がエンドエフェクタ１３０の向きに満足すると、エンドエフェクタ１３０は、適所へとロック固定され得る。外科用ステープル留めアセンブリ１００は、第１の関節運動アクチュエータ１７０を適所にロック固定し、そして保持するように構成された第１のクランプを備える。第１のクランプがクランプ固定解除構成にあるとき、第１の関節運動アクチュエータ１７０は、第１のクランプに対して摺動でき、そして、第１のクランプがクランプ固定構成にあるとき、第１の関節運動アクチュエータ１７０は、第１のクランプに対して動くことを防止される。第２のクランプがクランプ固定解除構成にあるとき、第２の関節運動アクチュエータ１８０は、第２のクランプに対して摺動でき、そして、第２のクランプがクランプ固定構成にあるとき、第２の関節運動アクチュエータ１８０は、第２のクランプに対して動くことを防止される。使用中、第１のクランプ及び第２のクランプは、関節運動システムをロック解除するために解放され、そしてエンドエフェクタ１３０を回転させることを許容する。様々な例では、外科用ステープル留めアセンブリ１００は、第１のクランプと第２のクランプとを同時に開くための共通ロック固定アクチュエータを備えることができる。共通ロック固定アクチュエータは、また、第１のクランプと第２のクランプとを同時に閉じることができる。
【００３０】
外科用器具と共に使用するためのシャフトアセンブリ２２０を図６〜図１３に示す。シャフトアセンブリ２２０は、例えば、エンドエフェクタ２３０（図１０及び図１１）のような関節運動可能なエンドエフェクタを備える。エンドエフェクタ２３０は、多くの点でエンドエフェクタ１３０と類似している。シャフトアセンブリ２２０も、例えば、発射部材２５１（図１０及び図１１）のような発射部材を備える。発射部材２５１は、多くの点で発射部材１５０と類似している。シャフトアセンブリ２２０は、シャフトフレーム２２２、移動可能な閉鎖アクチュエータ又はチューブ２２４を更に含む。閉鎖チューブ２２４は、それ自体を通って延在する長手方向開口を備え、そして、シャフトフレーム２２２が長手方向開口を通って延在する。シャフトフレーム２２２は、回転継手２９０に取り付けられ、その結果、シャフトフレーム２２２は、長手方向シャフト軸の周りを回転可能である。シャフトフレーム２２２は、近位及び遠位に並進可能ではない。
【００３１】
閉鎖チューブ２２４は、下記で更により詳細に説明するように、シャフトフレーム２２２に対して近位及び遠位に並進可能である。加えて、閉鎖チューブ２２４は、シャフトフレーム２２２と同期して回転可能である。シャフトアセンブリ２２０は、ハウジング又はノズル２２５を更に備える。ノズル２２５の一部分は、閉鎖チューブ２２４に画定された空き開口部を通って延在し、そして、シャフトフレーム２２２に画定され切欠き２２１と係合される。ノズル２２５は、シャフトフレーム２２２及び閉鎖チューブ２２４を回転させるために長手方向シャフト軸の周りを回転可能である。シャフトフレーム２２２及び閉鎖チューブ２２４の長手方向シャフト軸の周りでの回転は、シャフトアセンブリ２２０から延在するエンドエフェクタ２３０を長手方向シャフト軸の周りで回転させる。
【００３２】
閉鎖チューブ２２４は、１つには、エンドエフェクタ２３０を開いた構成から閉じた構成まで移行させるため、そして、２つには、シャフトアセンブリ２００を関節運動動作モードと発射動作モードとの間で移行させるために、近位位置から遠位位置まで移動可能である。シャフトアセンブリ２００は、入力アクチュエータ２５０を備え、この入力アクチュエータは、シャフトアセンブリ２００がそれ自体の関節運動動作モードにあるときに、エンドエフェクタ２３０を関節運動させるために関節運動駆動装置２６０を動作させることができ、そして、シャフトアセンブリ２００がそれ自体の発射動作モードにあるときに、エンドエフェクタ２３０内に設置されたステープルカートリッジを発射するために発射部材２５１を付加的に動作させることができる。
【００３３】
主に図７〜図９を参照すると、関節運動駆動装置２６０は、円筒ドラム２６１と、第１の関節運動アクチュエータ２７０と、第２の関節運動アクチュエータ２８０とを備える。円筒ドラム２６１は、それに画定された第１の関節運動溝２６２と、第２の関節運動溝２６３とを備える。第１の関節運動溝２６２は、円筒ドラム２６１の遠位端部に設置された第１の端部と、円筒ドラム２６１の近位端部に設置された第２の端部とを備える。第１の関節運動アクチュエータ２７０は、その近位端部２７１から延在する従動子２７２を備え、その従動子は第１の関節運動溝２６２内に設置される。円筒ドラム２６１が長手軸の周りを回転させられるとき、第１の関節運動溝２６２の側壁が、従動子２７２を係合し、そして、円筒ドラム２６１が回転させられる方向に従って、第１の関節運動駆動要素２７０を遠位に押すか、又は第１の関節運動駆動要素２７０を近位に引く。例えば、円筒ドラム２６１が時計回り方向ＣＷに回転させられる場合、第１の関節運動アクチュエータ２７０は、遠位に押され、そして、円筒ドラム２６１が反時計回り方向ＣＣＷに回転させられる場合、第１の関節運動アクチュエータ２７０は、近位に引かれる。
【００３４】
上記と同様に、第２の関節運動溝２６３は、円筒ドラム２６１の遠位端部に設置された第１の端部と、円筒ドラム２６１の近位端部に設置された第２の端部とを備える。第２の関節運動アクチュエータ２８０は、その近位端部２８１から延在する従動子２８２を備え、その従動子は、第２の関節運動溝２６３内に設置される。円筒ドラム２６１が長手軸の周りを回転させられるとき、第１の関節運動溝２６３の側壁は、従動子２８２を係合し、そして円筒ドラム２６１が回転させられる方向に従って、第２の関節運動駆動要素２８０を遠位に押すか、又は第２の関節運動駆動要素２８０を近位に引く。例えば、円筒ドラム２６１が時計回り方向ＣＷに回転させられる場合、第２の関節運動アクチュエータ２８０は、近位に引かれ、そして、円筒ドラム２６１が反時計回り方向ＣＣＷに回転させられる場合、第２の関節運動アクチュエータ２８０は、遠位に押される。
【００３５】
第１の関節運動アクチュエータ２７０は、シャフトフレーム２２２の第１の側面に沿って延在し、そして、第２の関節運動アクチュエータ２８０は、シャフトフレーム２２２の第２の側面に沿って延在する。シャフトフレーム２２２は、シャフトフレーム２２２の第１の側面に画定された第１の横方向窓２２３と、シャフトフレーム２２２の第２の側面に画定された第２の横方向窓２２３とを備える。第１の関節運動アクチュエータ２７０の第１の従動子２７２は、第１の横方向窓２２３を通って延在して第１の関節運動溝２６２を係合し、そして、第２の関節運動アクチュエータ２８０の第２の従動子２８２は、第２の横方向窓２２３を通って延在して第２の関節運動溝２６３を係合する。
【００３６】
上記の結果、円筒ドラム２６１が第１の又は時計回り方向ＣＷに回転させられるとき、第１の関節運動アクチュエータ２７０は、遠位に押され、そして、第２の関節運動アクチュエータ２８０は、近位に引かれる。それに対応して、円筒ドラム２６１が第２の又は反時計回りの方向ＣＣＷに回転させられるとき、第１の関節運動アクチュエータ２７０は、近位に引かれ、そして、第２の関節運動アクチュエータ２８０は、遠位に押される。
【００３７】
主に図１０及び図１１を参照すると、第１の関節運動アクチュエータ２７０は、エンドエフェクタ２３０と動作可能に係合された遠位端部２７８を備える。エンドエフェクタ２３０は、それから延在する第１の関節運動ピン２７７を備え、そのピンは、第１の関節運動アクチュエータ２７０の遠位端部２７８に画定された細長いスロット２７９内に設置される。第１の関節運動ピン２７７は、細長いスロット２７９内部にしっかりと受け入れられ、そしてそれに対して摺動できる。第１の関節運動アクチュエータ２７０が近位に引かれるとき、第１の関節運動アクチュエータ２７０は、第１の関節運動ピン２７７を近位に引き、そして、エンドエフェクタ２３０は、関節運動継手２４０の周りを図１１に示す方向に回転する。第１の関節運動アクチュエータ２７０が遠位に押されるとき、第１の関節運動アクチュエータ２７０は、第１の関節運動ピン２７７を遠位に押し、そして、エンドエフェクタ２３０は、関節運動継手２４０の周りを逆方向に回転させられる。
【００３８】
主に図１０及び図１１を参照すると、第２の関節運動アクチュエータ２８０は、エンドエフェクタ２３０と動作可能に係合された遠位端部２８８を備える。エンドエフェクタ２３０は、それから延在する第２の関節運動ピン２８７を備え、そのピンは、第２の関節運動アクチュエータ２７０の遠位端部２８８に画定された細長いスロット２８９内に設置される。第２の関節運動ピン２８７は、細長いスロット２８９内部にしっかりと受け入れられ、そしてそれに対して摺動できる。第２の関節運動アクチュエータ２８０が遠位に押されるとき、第２の関節運動アクチュエータ２８０は、第２の関節運動ピン２８７を遠位に押し、そして、エンドエフェクタ２３０は、関節運動継手２４０の周りを図１１に示す方向に回転させられる。第２の関節運動アクチュエータ２８０が近位に引かれるとき、第２の関節運動アクチュエータ２８０は、第２の関節運動ピン２８７を近位に引き、そして、エンドエフェクタ２３０は、関節運動継手２４０の周りを逆方向に回転させられる。
【００３９】
円筒ドラム２６１は、ロック固定チューブ２６４によって時計回りＣＷ及び反時計回りＣＣＷ方向に移動可能である。主に図８及び図９を参照すると、ロック固定チューブ２６４は、シャフトアセンブリ２２０内部で並進可能である。ロック固定チューブ２６４は、円筒ドラム２６１内に画定された内部空洞内に設置された円筒形本体を備える。ロック固定チューブ２６４は、それから延在する駆動ピン２６８を更に備え、このピンは、円筒ドラム２６１の内部空洞面に画定された駆動溝２６７内に設置される。ロック固定チューブ２６４が近位に動かされるとき、駆動ピン２６８は、駆動溝２６７の側壁を係合し、そして円筒ドラム２６１をそれ自体の時計回りＣＷ方向に回転させる。ロック固定チューブ２６４が遠位に動かされるとき、駆動ピン２６８は、駆動溝２６７の反対側の側壁を係合し、そして、円筒ドラム２６１をそれ自体の反時計回りＣＣＷ方向に回転させる。その結果、ロック固定チューブ２６４は、エンドエフェクタ２３０の関節運動を調節するために、近位及び遠位に動かされ得る。
【００４０】
ロック固定チューブ２６４は、最近位位置と最遠位位置との間で移動可能である。これらの位置は、ロック固定チューブ２６４の関節運動ストローク全体を画定する。より詳細には、ロック固定チューブ２６４がそれ自体の最遠位位置にあるとき、エンドエフェクタ２３０は、１つの方向、すなわち図１１に表す方向の最も遠くまで関節運動させられた位置にあり、そして、ロック固定チューブ２６４がそれ自体の最近位位置にあるとき、エンドエフェクタ２３０は、別の方向の最も遠くまで関節運動させられた位置にある。ロック固定チューブ２６４の最近位位置と最遠位位置との中間に、エンドエフェクタ２３０の関節運動していない位置と関連する中間位置があり、これが図１０に表されている。駆動ピン２６８は、ロック固定チューブ２６４の関節運動ストローク全体を通して駆動溝２６７内部に位置するが、しかし、駆動ピン２６８が駆動溝２６７から出ることにより、関節運動システム２６０を入力アクチュエータ２５０から動作可能に結合解除できる別の実施例が想定される。
【００４１】
主に図８及び図９を参照すると、ロック固定チューブ２６４は、円筒形本体に画定された長手方向開口２５９と、円筒形本体から延在するブレーキアーム２６５とを更に備える。入力アクチュエータ２５０は、長手方向開口２５９を通って延在する。ブレーキアーム２６５は、入力アクチュエータ２５０と解放可能に係合可能である。ブレーキアーム２６５が入力アクチュエータ２５０と係合されているとき、入力アクチュエータ２５０の並進移動は、ロック固定チューブ２６４に伝達される。ブレーキアーム２６５が入力アクチュエータ２５０と係合されていないとき、入力アクチュエータ２５０の並進移動は、ロック固定チューブ２６４に伝達されない。それぞれのブレーキアーム２６５は、入力アクチュエータ２５０を係合するように構成された少なくとも１つの棚状突起を含む。例えば、それぞれのブレーキアーム２６５は、近位駆動面２６６ｐと、遠位駆動面２６６ｄとを含む。ブレーキアーム２６５が入力アクチュエータ２５０と係合されているとき、入力アクチュエータ２５０は、近位駆動面２６６ｐに接触することによりロック固定チューブ２６４を遠位に押し、そして、遠位駆動面２６６ｄに接触することによりロック固定チューブ２６４を近位に引く。
【００４２】
主に図１２を参照すると、シャフトアセンブリ２２０は、ロック固定チューブ２６４を入力アクチュエータ２５０に動作可能に結合するように構成された移動止め２６９を更に含む。移動止め２６９は、球面球を備えるけれども、移動止め２６９の任意の好適な外形が利用可能である。それぞれの移動止め２６９は、シャフトフレーム２２２に画定された移動止め座部２２９内に設置される。第１の移動止め２６９は、シャフトフレーム２２２の第１の側面上の第１の移動止め座部２２９内に設置されて、第１のブレーキアーム２６５と係合するまで付勢され、そして、第２の移動止め２６９は、シャフトフレーム２２２の第２の、又は反対側の側面上の第２の移動止め座部２２９内に設置されて、第２のブレーキアーム２６５と係合するまで付勢される。移動止め２６９は、図１２に示すように、閉鎖チューブ２６４がそれ自体の開放又は近位位置にあるとき、閉鎖チューブ２６４によってブレーキアーム２６５に対して保持される。ブレーキアーム２６５は、閉鎖チューブ２６４及び移動止め２６９によって入力アクチュエータ２５０に向かって内向きに曲げられる弾力性片持梁を備える。閉鎖チューブ２６４及び移動止め２６９は、ブレーキアーム２６５よりもより高剛性であるように設計され、その結果、ブレーキアーム２６５は、閉鎖チューブ２６４及び移動止め２６９の代わりに変形するか、又はそれらよりも少なくとも実質的により大きく変形する。
【００４３】
閉鎖シャフト２２４が、エンドエフェクタ２３０を閉じるために、それ自体の遠位の又は閉じた位置まで動かされたとき、閉鎖チューブ２２４内に画定された移動止めレリーフ２２８は、移動止め２６９と整列している。閉鎖チューブ２２４は、第１の移動止め２６９を受け入れる、閉鎖チューブ２２４の第１の側面に画定された第１の移動止めレリーフ２２８と、第２の移動止め２６９を受け入れる、閉鎖チューブ２２４の第２の又は反対側の側面に画定された第２の移動止めレリーフ２２８とを備える。移動止めレリーフ２２８は、移動止め２６９をシャフトアセンブリ２２０内に拘束するけれども、移動止めレリーフ２２８が移動止め２６９と整列させられるとき、弾力的に圧縮されるブレーキアーム２６５は、移動止め２６９を移動止めレリーフ２２８中に押し込むことができ、そして、偏向されていない位置まで復帰できるか、又は少なくとも部分的に復帰できる。そのような例では、ブレーキアーム２６５は、入力アクチュエータ２５０から離れる方に動いて、入力アクチュエータ２５０から動作可能に係合解除された状態になることができる。そのような時点で、入力アクチュエータ２５０の並進は、ロック固定チューブ２６４に伝達されず、その結果、関節運動システム２６０は入力アクチュエータ２５０から結合解除される。言い換えると、閉鎖チューブ２４４の閉鎖は、シャフトアセンブリ２００を関節運動動作モードから発射動作モードに切り替える。入力アクチュエータ２５０は、次いで、発射部材２５１を遠位に進行させることにより、エンドエフェクタ２３０内に設置されたステープルカートリッジ内に取り外し可能に格納されたステープルを発射するように動作させられ得る。一旦ステープルカートリッジが十分に発射されると、発射部材２５１は後退させられ得る。発射部材２５１が入力アクチュエータ２５０に接続されていることにより、入力アクチュエータ２５０が近位に動かされるとき、発射部材２５１が近位に後退させられる。
【００４４】
発射部材２５１が入力アクチュエータ２５０に取り付けられ、その結果、関節運動動作モード中の入力アクチュエータ２５０の近位又は遠位移動も、関節運動動作モード中の発射部材２５１に伝達されるけれども、関節運動動作モード中の発射部材２５１のそのような動作は、ステープルカートリッジを発射させるには不十分であることを理解されたい。関節運動システムと発射作動システムとは、同時に動作させられないことも理解されたい。このために、関節運動システム２６０は、発射システムが作動させられている間、作動させられ得ない。
【００４５】
上記のように、関節運動システム２６０は、関節運動動作モード中に、１つの力又は複数の力をエンドエフェクタ２３０に作用させてエンドエフェクタ２３０を設置することができる。エンドエフェクタ２３０を意図せずに関節運動又は強制後退させがちである、エンドエフェクタ２３０に作用する外力は、例えば、関節運動システム２６０、入力アクチュエータ２５０、及び入力アクチュエータ２５０を駆動する電動モータによって阻止され得る。関節運動システム２６０は、また、発射動作モード中、エンドエフェクタ２３０を適所に保持することができる。言い換えると、関節運動システム２６０は、関節運動システム２６０が入力アクチュエータ２５０に動作可能に係合されていなくとも、エンドエフェクタ２３０によっては容易に強制後退させられない。例えば、第１の関節運動溝２６２の側壁は、エンドエフェクタ２３０によって第１の関節運動アクチュエータ２７０に作用する外力が容易に円筒ドラム２６１を回転させないように、角度が付けられ得る。また、例えば、第２の関節運動溝２６３の側壁は、エンドエフェクタ２３０によって第２の関節運動アクチュエータ２８０に作用する外力が円筒ドラム２６１を容易に回転させないように、角度が付けられてもよい。そのような角度は、迎え角と称されてもよい。少なくとも１つの例では、第１の関節運動溝２６２及び／又は第２の関節運動溝２６３の側壁は、例えば、約４５度及び／又は４５度超に角度が付けられてもよい。特定の例では、第１の関節運動溝２６２及び／又は第２の関節運動溝２６３の側壁は、例えば、約３０度、約６０度、及び／又は３０度と６０度との間に角度が付けられてもよい。少なくとも１つの例では、第１の関節運動溝２６２及び／又は第２の関節運動溝２６３の側壁は、例えば、約３２度及び／又は約３６度に角度が付けられてもよい。第１の関節運動溝２６２の側壁は、第１の迎え角に角度が付けられてもよく、そして、第２の関節運動溝２６３の側壁は、第２の角度に角度が付けられてもよい。第１の迎え角は、第２の迎え角と同じであるか、又は第２の迎え角と異なってもよい。少なくとも１つの例では、例えば、第１の迎え角は、約４８度であってもよく、そして、第２の迎え角は、約１９度であってもよい。関節運動アクチュエータ２７０、２８０と円筒ドラム２６１との間の摩擦力は、関節運動システム２６０の移動を抑制することができ、その結果、エンドエフェクタ２３０は、それに作用する外力に応じて関節運動することが許容されない。
【００４６】
上記に加えて、ロック固定チューブ２６４の駆動ピン２６８と円筒ドラム２６１の駆動溝２６７との間の相互作用は、円筒ドラム２６１を回転させるように作用する外部の強制後退力に抵抗できる。言い換えると、駆動ピン２６８は、円筒ドラム２６１が意図的でなく回転することを防止できる。そのような例では、円筒ドラム２６１がロック固定チューブ２６４を遠位に押すこと、及び／又はロック固定チューブ２６４を近位に引くことが可能でなくてもよい。特定の例では、ロック固定チューブ２６４は、閉鎖チューブ２４４がそれ自体の閉じた位置にあるときに、ブレーキアーム２６５がもはや入力アクチュエータ２５０と動作可能に係合していなくとも、ブレーキアーム２６５が入力アクチュエータ２５０と摩擦係合したまま、又はそれと滑り接触した状態のままであることができるような移動を抑制できる。ブレーキアーム２６５は、また、移動止め２６９と摩擦係合されてもよい。更に、駆動溝２６７の側壁は、エンドエフェクタ２３０及び関節運動アクチュエータ２７０、２８０によって円筒ドラム２６１に作用する外力が容易に円筒ドラム２６１を回転させないように、角度が付けられてもよい。駆動ピン２６８と駆動溝２６７との間の摩擦力は、関節運動システム２６０の移動を抑制でき、その結果、エンドエフェクタ２３０は、それに作用する外力に応じて関節運動することがなくてもよい。
【００４７】
閉鎖チューブ２２４がそれ自体の開いた位置に向かって近位に動かされるとき、シャフトアセンブリ２２０は、それ自体の発射動作モードからそれ自体の関節運動動作モードに切り替えられ得る。そのような場合には、移動止めレリーフ２２８は、もはや移動止め２６９と整列させられておらず、その結果、閉鎖チューブ２２４は、再度、移動止め２６９を介してブレーキアーム２６５を付勢して入力アクチュエータ２５０との係合状態にすることができる。
【００４８】
外科用器具と共に使用するためのシャフトアセンブリ３２０を図１４〜図２３に開示する。シャフトアセンブリ３２０は、例えば、エンドエフェクタ１３０（図１）又はエンドエフェクタ２３０（図１０及び図１１）のような関節運動可能なエンドエフェクタを備える。シャフトアセンブリ３２０は、また、例えば、発射部材１５０又は発射部材２５１（図１０及び図１１）のような発射部材を備える。シャフトアセンブリ３２０は、シャフトフレーム３２２、移動可能な閉鎖アクチュエータ又はチューブ３２４を更に含む。閉鎖チューブ３２４は、それ自体を通って延在する長手方向開口を備え、そして、シャフトフレーム３２２が長手方向開口を通って延在する。シャフトフレーム３２２は、回転継手２９０に取り付けられ、その結果、シャフトフレーム３２２は、長手方向シャフト軸の周りを回転可能である。シャフトフレーム３２２は、近位及び遠位に並進可能ではない。
【００４９】
閉鎖チューブ３２４は、下記で更により詳細に説明するように、シャフトフレーム３２２に対して近位及び遠位に並進可能である。加えて、閉鎖チューブ３２４は、シャフトフレーム３２２と同期して回転可能である。シャフトアセンブリ３２０は、ハウジング又はノズル３２５を更に備える。ノズル３２５の一部分は、閉鎖チューブ３２４に画定された空き開口部を通って延在し、そして、シャフトフレーム３２２に画定され切欠き３２１と係合される。ノズル３２５は、シャフトフレーム３２２及び閉鎖チューブ３２４を回転させるために長手方向シャフト軸の周りを回転可能である。シャフトフレーム３２２及び閉鎖チューブ３２４の長手方向シャフト軸の周りでの回転は、エンドエフェクタ２３０を例えば長手方向シャフト軸の周りで回転させる。
【００５０】
閉鎖チューブ３２４は、１つには、エンドエフェクタ２３０を開いた構成から閉じた構成まで移行させるため、そして、２つには、シャフトアセンブリ３２０を関節運動動作モードと発射動作モードとの間で移行させるために、近位位置から遠位位置まで移動可能である。シャフトアセンブリ３２０は、入力アクチュエータ３５０を備え、この入力アクチュエータは、シャフトアセンブリ３２０がそれ自体の関節運動動作モードにあるとき、関節運動駆動装置３６０を動作させてエンドエフェクタ２３０を関節運動させることができ、それに加えて、シャフトアセンブリ３２０がそれ自体の発射動作モードにあるとき、発射部材２５１を動作させるエンドエフェクタ３３０内に設置されたステープルカートリッジを発射することができる。
【００５１】
主に図１７〜図１９を参照すると、関節運動駆動装置３６０は、関節運動歯車３６１と、第１の関節運動アクチュエータ３７０と、第２の関節運動アクチュエータ３８０とを備える。関節運動歯車３６１は、関節運動歯車シャフト３６２に取り付けられる。関節運動歯車シャフト３６２は、ノズル３２５に回転可能に取り付けられた第１及び第２の端部を備える。第１の関節運動アクチュエータ３７０は、その近位端部に、関節運動歯車３６１と噛み合って係合される第１のラック３７１を備える。関節運動歯車３６１及びシャフト３６２が長手方向歯車シャフト軸の周りを回転させられるとき、関節運動歯車３６１は、関節運動歯車３６１が回転させられる方向に従って、第１の関節運動駆動要素３７０を遠位に押すか、又は第１の関節運動駆動要素３７０を近位に引く。同様に、第２の関節運動アクチュエータ３８０は、その近位端部に、関節運動歯車３６１と噛み合って係合される第２のラック３８１を備える。関節運動歯車３６１及びシャフト３６２が長手方向歯車シャフト軸の周りを回転させられるとき、関節運動歯車３６１は、関節運動歯車３６１が回転させられる方向に従って、第２の関節運動駆動要素３８０を遠位に押すか、又は第２の関節運動駆動要素３８０を近位に引く。
【００５２】
上記の結果、関節運動歯車３６１が第１の方向に回転させられるとき、第１の関節運動アクチュエータ３７０は遠位に押され、そして、第２の関節運動アクチュエータ３８０は近位に引かれる。それに対応して、関節運動歯車３６１が第２の方向に回転させられるとき、第１の関節運動アクチュエータ３７０は、近位に引かれ、そして、第２の関節運動アクチュエータ３８０は、遠位に押される。図２２は、関節運動していない構成にある関節運動アクチュエータ３７０、３８０を表す。図２３は、関節運動した構成にある関節運動アクチュエータ３７０、３８０を表す。
【００５３】
第１の関節運動アクチュエータ２７０と同様に、第１の関節運動アクチュエータ３７０は、例えば、エンドエフェクタ２３０と動作可能に係合された遠位端部を備える。第１の関節運動アクチュエータ３７０が近位に引かれるとき、エンドエフェクタ２３０は、図１１に示す方向に関節運動継手２４０の周りを回転させられる。第１の関節運動アクチュエータ３７０が遠位に押されるとき、エンドエフェクタ２３０は、関節運動継手２４０の周りを逆方向に回転させられる。第２の関節運動アクチュエータ２８０と同様に、第２の関節運動アクチュエータ３８０は、エンドエフェクタ２３０と動作可能に係合される遠位端部を備える。第２の関節運動アクチュエータ３８０が遠位に押されるとき、エンドエフェクタ２３０は、関節運動継手２４０の周りを図１１に示す方向に回転させられる。第２の関節運動アクチュエータ３８０が近位に引かれるとき、エンドエフェクタ２３０は、関節運動継手２４０の周りを逆方向に回転させられる。
【００５４】
図１７〜図１９を続けて参照し、また図２０及び図２１も参照すると、関節運動歯車３６１は、シャフトアセンブリ３２０が図２０に示す関節運動動作モードにあるか、又は図２１に示す発射動作モードにあるかに従って、連結歯車３６３によって選択的に駆動可能である。シャフトアセンブリ３２０がそれ自体の関節運動動作モードにあるとき、連結歯車３６３は、関節運動歯車３６１と、更に入力アクチュエータ３５０上に画定されたラック３５３と噛み合って係合される。入力アクチュエータ３５０が近位に並進させられ、そして、連結歯車３６３が入力アクチュエータ３５０及びラック３５３と動作可能に係合されるとき、関節運動歯車３６１は、それ自体の第１の方向に回転させられる。入力アクチュエータ３５０が遠位に並進させられ、そして、連結歯車３６３が入力アクチュエータ３５０及びラック３５３と動作可能に係合されるとき、関節運動歯車３６１は、それ自体の第２の方向に回転させられる。
【００５５】
連結歯車３６３は、ロック固定ドラム３６４に回転可能に取り付けられる。ロック固定ドラム３６４は、それから延在するシャフトを含み、このシャフトの周りに連結歯車３６３が回転可能に設置される。ロック固定ドラム３６４は、連結歯車３６３が関節運動歯車３６１及びラック３５３と動作可能に係合される第１の又は係合位置と、連結歯車３６３が関節運動歯車３６１及び／又はラック３５３から動作可能に係合解除される第２の又は係合解除位置との間で回転可能である。ロック固定ドラム３６４は、それから延在するスイッチアーム３６８を含み、このスイッチアームは、図１６を参照すると、閉鎖チューブ３２４に画定された窓を通って延在する。閉鎖チューブ窓の縁部は、カム３２６を備える。カム３２６は、閉鎖チューブ３２４が近位又は開いた位置と遠位又は閉じた位置との間で動かされるときにスイッチアーム３６８と接触することにより、エンドエフェクタ２３０を開いた構成と閉じた構成との間で動かすように構成される。そのような場合には、カム３２６は、ロック固定ドラム３６４を関節運動動作モードと関連する、図２０に示すそれ自体の第１の位置と、発射動作モードと関連する、図２１に示すそれ自体の第２の位置との間で動かす。
【００５６】
上記に加えて、主に図１４及び図１５を参照すると、シャフトアセンブリ３２０は、スイッチドラム３６５と、例えばスイッチドラム３６５とノズル３２５との中間に設置されたねじりばね３２７のような付勢部材とを備える。ねじりばね３２７は、スイッチドラム３６５とノズル３２５との間で圧縮され、そして、スイッチドラム３６５をシャフトアセンブリ３２０の関節運動動作モードと関連した第１の位置まで付勢する力を作用させる。主に図２０を参照すると、ロック固定ドラム３６４のスイッチアーム３６８は、スイッチドラム３６５内へと延在し、その結果、ねじりばね３２７は、ロック固定ドラム３６４をそれ自体の第１の位置まで付勢する。閉鎖チューブ３２４が、上記のように遠位に進行させられると、閉鎖チューブ３２４上に画定されたカム３２６は、スイッチアーム３６８と接触し、そして、スイッチドラム３６５及びロック固定ドラム３６４をそれらの第２の位置まで回転させ、その結果、図２１に示すように、シャフトアセンブリ３２０を発射動作モードに切り替える。スイッチドラム３６５がそれ自体の第１の位置からのそれ自体の第２の位置まで動くことにより、ねじりばね３２７を圧縮するか、又は更に圧縮する。
【００５７】
シャフトアセンブリ３２０の発射動作モードにおいて、関節運動駆動装置３６０は、入力アクチュエータ３５０の並進移動に応じることがなく、また、入力アクチュエータ３５０は、発射部材２５１を遠位に動かし、そしてエンドエフェクタ２３０内に設置されたステープルカートリッジを発射するように遠位に進行可能である。様々な例において、入力アクチュエータ３５０は、例えば、入力アクチュエータ３５０を遠位に動かすように構成された電動モータと動作可能に結合される。入力アクチュエータ３５０は、また、例えば、発射部材２５１を後退させるために、電動モータによって近位に移動可能である。主に図１９を参照すると、入力アクチュエータ３５０は、そこに画定された長手方向スロット３５２を含み、そのスロットは、関節運動歯車シャフト３６２のための空きスロットを備える。主に図１５を参照すると、閉鎖チューブ３２４は、そこに画定された、関節運動歯車シャフト３６２のための同様の長手方向空きスロット３２８を備える。入力アクチュエータ３５０及び閉鎖チューブ３２４が長手方向に動かされるので、そのような長手方向空きスロットが必要とされる。図１７を参照すると、ロック固定ドラム３６４は、長手方向に並進可能ではないけれども、長手方向シャフト軸の周りを回転可能であり、従って、ロック固定ドラム３６４は、関節運動歯車シャフト３６２のためにそこに画定された周囲空きスロット３６６を含む。
【００５８】
上記に加えて、主に図１８〜図２１を参照すると、ロック固定ドラム３６４は、ロック固定具３６９を含む。主に図２０を参照すると、ロック固定ドラム３６４がそれ自体の第１の位置にあり、そしてシャフトアセンブリ３２０がそれ自体の関節運動動作モードにあるとき、上記の様に、ロック固定具３６９は、関節運動歯車３６１と係合されず、そして、関節運動歯車３６１は、自由に回転して関節運動アクチュエータ３７０、３８０を駆動する。主に図２１を参照すると、ロック固定ドラム３６４がそれ自体の第２の位置にあり、そして、シャフトアセンブリ３２０がそれ自体の発射動作モードにあるとき、ロック固定具３６９は、関節運動歯車３６１と係合される。ロック固定具３６９が関節運動歯車３６１と係合されているとき、関節運動歯車３６１は、回転することを防止される。その結果、シャフトアセンブリ３２０がそれ自体の発射動作モードにあるとき、関節運動駆動装置３６０が入力アクチュエータ３５０から係合解除されるだけでなく、関節運動駆動装置３６０が適所にロック固定される。そのような配列は、エンドエフェクタ２３０を関節運動した位置又は関節運動していない位置にロック固定できる。そのような配列は、また、外力又は強制後退に応じてのエンドエフェクタ２３０の意図的でない移動を防止又は少なくとも抑制できる。
【００５９】
シャフトアセンブリ３２０は、閉鎖チューブ３２４がそれ自体の開いた位置に向かって近位動かされるとき、それ自体の発射動作モードからそれ自体の関節運動動作モードに切り替えられ得る。そのような例では、カム３２６は、スイッチアーム３６８から離れる方に近位に引かれ得、そして、ねじりばね３２７は、スイッチドラム３６５及びロック固定ドラム３６４をそれらの第１の位置まで付勢できる。ロック固定ドラム３６４がそれ自体の第１の位置に戻されると、連結歯車３６３は、関節運動歯車３６１及びラック３５３と再度噛み合わされる。更に、ロック固定具３６９は、関節運動歯車３６１から離れる方に回転させられ、そしてそれから係合解除される。
【００６０】
上記を要約すると、シャフトアセンブリ３２０は、エンドエフェクタ２３０を長手軸の周りで回転させるために、長手軸の周りを回転可能である。上記と同様に、主に図１６を参照すると、シャフトアセンブリ３２０は、この回転に対応するように構成された回転継手２９０を備える。シャフトアセンブリ３２０は、電力及び／又は信号をシャフトアセンブリ３２０と、例えば、シャフトアセンブリ３２０を支持するハンドル１１０のようなハンドルとの間で伝達するように構成されたすべり継手を更に含む。すべり継手は、固定又はハンドル側部分２９１と、固定部分２９１に対して移動可能な又はシャフト側部分２９２とを備える。固定部分２９１は、環状接触環を備え、そして、移動可能な部分２９２は、環状接触環と摺動可能に係合される電気接点２９３を備える。移動可能な部分２９２は、また、例えば、スイッチドラム２９５がそれ自体の第１の位置に、それ自体の第２の位置に、及び／又はそれらの間のどこかにあるかどうかに関係なく、スイッチドラム２９５の位置を検出するように構成されたスイッチドラムセンサ２９６を備える。少なくとも１つの例では、スイッチドラム２９５は、例えばそれに取り付けられた、磁石のような検出可能な要素２９７を備え、この要素は、例えばホール効果センサを備えることができるスイッチドラムセンサ２９６によって検出される。スイッチドラムセンサ２９６は、外科用器具のハンドルと信号通信状態にあってもよく、そして、スイッチドラム２９５の位置及びシャフトアセンブリ２３０の動作モードをハンドルに伝達できる。ハンドルは、このデータを利用してハンドルの動作性を適合させることができる。例えば、スイッチドラムセンサ２９６が、スイッチドラム２９５が関節運動動作モードと関連したそれ自体の第１の位置にあることを検出する場合、例えば、ハンドルは、ハンドルでの発射制御を非活性にすることができるか、及び／又は入力アクチュエータ３５０を駆動する電気モータをハンドルの発射制御に応じないようにすることができる。同様に、スイッチドラムセンサ２９６が、スイッチドラム２９５が発射動作モードと関連したそれ自体の第２の位置にある場合、ハンドルは、例えば、ハンドルでの関節運動制御を非活性にすることができるか、及び／又は入力アクチュエータ３５０を駆動する電気モータをハンドルの関節運動制御に応じないようにすることができる。
【実施例】
【００６１】
例１−エンドエフェクタを備える、外科用器具アセンブリと共に使用するためのシャフトアセンブリであって、エンドエフェクタは、近位端部と、遠位端部と、閉鎖可能な顎部とを備える、シャフトアセンブリ。前記シャフトアセンブリは、関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが前記関節運動継手の周りを回転可能である関節運動継手と、近位方向及び遠位方向に移動可能な入力アクチュエータと、開いた構成と顎部を閉じるための閉じた構成の間で移動可能な閉じる部材を備える閉鎖システムと、エンドエフェクタを作動させるように構成された発射部材を備える発射システムと、エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動アクチュエータを備える関節運動システムとを更に備える。前記シャフトアセンブリは、切替えシステムを更に備え、前記切替えシステムは、前記閉鎖システムが開いた構成にあるときには、前記関節運動システムを入力アクチュエータに動作可能に結合し、前記閉鎖システムが閉じた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータから動作可能に結合解除し、そして、前記閉鎖システムが閉じた構成にあるときには、前記関節運動システムをそれ自体の関節運動した位置にロック固定するように構成される。
【００６２】
例２−前記エンドエフェクタは、取り外し可能に格納されたステープルを中に含むステープルカートリッジを更に備える、例１に記載のシャフトアセンブリ。
【００６３】
例３−前記ステープルカートリッジは、前記エンドエフェクタから容易に取り外し可能である、例２に記載のシャフトアセンブリ。
【００６４】
例４−前記移動可能な顎部は、前記ステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える、例２又は３に記載のシャフトアセンブリ。
【００６５】
例５−前記関節運動アクチュエータは、第１の関節運動アクチュエータを備え、前記関節運動システムは、前記エンドエフェクタを回転させるように構成された第２の関節運動アクチュエータと、第１のアクチュエータスロット及び第２のアクチュエータスロットを備える回転可能な関節運動駆動要素であって、前記第１の関節運動アクチュエータは、前記第１のアクチュエータスロットと動作可能に係合され、前記第２の関節運動アクチュエータは、前記第２のアクチュエータスロットと動作可能に係合され、前記関節運動駆動要素は、前記第１の関節運動アクチュエータを遠位に押し、そして前記第２の関節運動アクチュエータを近位に引くために、第１の方向に回転可能であり、前記関節運動駆動要素は、前記第１の関節運動アクチュエータを近位に引き、そして前記第２の関節運動アクチュエータを遠位に押すために、第２の方向に回転可能である、例１、２、３、又は４に記載のシャフトアセンブリ。
【００６６】
例６−前記回転可能な関節運動駆動要素は、長手方向開口を備え、前記入力アクチュエータは、前記長手方向開口を通って延在し、前記入力アクチュエータは、前記入力アクチュエータが前記近位方向に動かされるときには、前記関節運動駆動要素を前記第１の方向に回転させ、前記入力アクチュエータは、前記入力アクチュエータが前記遠位方向に動かされるときには、前記関節運動駆動要素を前記第２の方向に回転させる、例５に記載のシャフトアセンブリ。
【００６７】
例７−前記関節運動アクチュエータは、第１の関節運動アクチュエータを備え、前記関節運動システムは、前記エンドエフェクタを回転させるように構成された第２の関節運動アクチュエータを更に備え、前記入力アクチュエータは、歯のラックを備え、前記切替えシステムは、前記ピニオン歯車が前記第１の関節運動アクチュエータ、前記第２の関節運動アクチュエータ、及び前記歯のラックと動作可能に係合される第１の位置と、前記ピニオン歯車が前記第１の関節運動アクチュエータ及び前記第２の関節運動アクチュエータから動作可能に係合解除される第２の位置との間で移動可能である、例１、２、３、又は４に記載のシャフトアセンブリ。
【００６８】
例８−前記ピニオン歯車は、回転可能なスイッチに回転可能に取り付けられ、前記回転可能なスイッチは、前記回転可能なピニオン歯車が前記第２の位置にあるときに、前記第１の関節運動アクチュエータ及び前記第２の関節運動アクチュエータの移動を防止するように構成されたロック固定具を備える、例７に記載のシャフトアセンブリ。
【００６９】
例９−外科用器具と共に使用するためのシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、近位端部と、遠位端部と、閉鎖可能な顎部とを備える。前記シャフトアセンブリは、関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが前記関節運動継手の周りを回転可能である、関節運動継手と、近位方向及び遠位方向に移動可能な入力アクチュエータと、開いた構成と前記顎部を閉じるための閉じた構成との間で移動可能な閉じる部材を備える閉鎖システムと、発射システムであって、前記エンドエフェクタを作動させるように構成された発射部材を備える発射システムと、前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動アクチュエータを備える関節運動システムとを更に備える。前記シャフトアセンブリは、前記閉鎖システムが前記開いた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータに動作可能に結合し、前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータから動作可能に結合解除するように構成された切替えシステムを更に備え、前記切替えシステムは、前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときに、前記関節運動システムをそれ自体の関節運動した位置に保持するように構成されたブレーキを含む。
【００７０】
例１０−前記エンドエフェクタは、取り外し可能に格納されたステープルを中に含むステープルカートリッジを更に備える、例９に記載のシャフトアセンブリ。
【００７１】
例１１−外科用器具と共に使用するためのシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、近位端部と、遠位端部と、閉鎖可能な顎部とを備える。前記シャフトアセンブリは、関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが前記関節運動継手の周りを回転可能である、関節運動継手と、近位方向及び遠位方向に移動可能な入力アクチュエータと、開いた構成と前記顎部を閉じるための閉じた構成との間で移動可能な閉じる部材を備える閉鎖システムと、前記エンドエフェクタを作動させるように構成された発射部材を備える発射システムと、関節運動システムとを更に備える。前記関節運動システムは、前記エンドエフェクタを第１の方向に関節運動させるように構成された第１の関節運動部材と、前記エンドエフェクタを第２の方向に関節運動させるように構成された第２の関節運動部材を備える。前記シャフトアセンブリは、前記閉鎖システムが前記開いた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータに動作可能に結合し、前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータから動作可能に結合解除するように構成された切替えシステムを更に備える。前記シャフトアセンブリは、更に、前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるとき、前記関節運動システムをそれ自体の関節運動した位置にロック固定するためのロック固定手段を備える。
【００７２】
例１２−前記エンドエフェクタは、取り外し可能に格納されたステープルを中に含むステープルカートリッジを更に備える、例１１に記載のシャフトアセンブリ。
【００７３】
例１３−外科用器具と共に使用するためのシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、１つには、近位端部と、遠位端部と、閉鎖可能な顎部とを備えるエンドエフェクタ、２つには、関節運動継手を備え、前記エンドエフェクタは、前記関節運動継手の周りを第１の方向及び第２の方向に回転可能である。前記関節運動継手は、複数の円板であって、それぞれの前記円板は、第１の横方向開口及び第２の横方向開口を備える、複数の円板と、前記第１の横方向開口を通って延在する第１のケーブルアクチュエータであって、前記第１のケーブルアクチュエータは、前記エンドエフェクタに取り付けられた第１の遠位端部と、第１の近位端部とを備える、第１のケーブルアクチュエータと、前記第２の横方向開口を通って延在する第２のケーブルアクチュエータであって、前記第２のケーブルアクチュエータは、前記エンドエフェクタに取り付けられた第２の遠位端部と、第２の近位端部とを備える、第２のケーブルアクチュエータと、を備える。前記シャフトアセンブリは、前記第１の近位端部及び前記第２の近位端部を適所に保持するように構成されたロック固定システムを更に備える。
【００７４】
例１４−前記エンドエフェクタは、取り外し可能に格納されたステープルを中に含むステープルカートリッジを更に備える、例１３に記載のシャフトアセンブリ。
【００７５】
例１５−前記ステープルカートリッジは、前記エンドエフェクタから容易に取り外し可能である、例１４に記載のシャフトアセンブリ。
【００７６】
例１６−前記移動可能な顎部は、前記ステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える、例１４及び１５に記載のシャフトアセンブリ。
【００７７】
例１７−前記ロック固定システムは、前記第１のケーブルアクチュエータ及び前記第２のケーブルアクチュエータを係合し、そして前記第１のケーブルアクチュエータ及び前記第２のケーブルアクチュエータを適所に保持するように構成されたクランプを備える、例１３、１４、１５又は１６に記載のシャフトアセンブリ。
【００７８】
例１８−前記クランプは、前記第１のケーブルアクチュエータと前記第２のケーブルアクチュエータとを同時に係合及び解放するように構成されている、例１７に記載のシャフトアセンブリ。
【００７９】
例１９−前記第１のケーブルアクチュエータは、前記エンドエフェクタを前記第１の方向に関節運動させるために前記エンドエフェクタを押し、そして前記エンドエフェクタを前記第２の方向に関節運動させるために前記エンドエフェクタを引くように構成されている、例１３、１４、１５、１６、１７又は１８に記載のシャフトアセンブリ。
【００８０】
例２０−前記第２のケーブルアクチュエータは、前記エンドエフェクタを前記第１の方向に関節運動させるために前記エンドエフェクタを引き、そして、前記エンドエフェクタを前記第２の方向に関節運動させるために前記エンドエフェクタを押すように構成されている、例１３、１４、１５、１６、１７、１８又は１９に記載のシャフトアセンブリ。
【００８１】
以下のすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる。
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在の米国特許第７，８４５，５３７号）、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許第７，９８０，４４３号）、
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許第８，２１０，４１１号）、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」（現在の米国特許第８，６０８，０４５号）、
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在の米国特許第８，２２０，６８８号）、
２０１２年９月２９日に出願され、現在は米国特許第８，７３３，６１３号である米国特許出願第１２／８９３，４６１号、表題「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」
２０１１年２月２８日に出願された、現在は米国特許第８，５６１，８７０号である米国特許出願第１３／０３６，６４７号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号）、
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」（現在の米国特許出願公開第２０１３／０３３４２７８号）、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０２５号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び
２０１０年４月２２日に出願され、現在は米国特許第８，３０８，０４０号である米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」。
【００８２】
特定の開示された実施形態と結びつけて本明細書で装置の様々な実施形態について説明したが、それらの実施形態に対して多くの修正及び変更が実施可能である。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態により、所定の機能又は複数の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素によって置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素によって置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形をすべて包含することが意図される。
【００８３】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又は複数回使用されるように設計されてもよい。しかしながら、いずれの場合も、本装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除くことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換したら、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、すべて本発明の範囲内にある。
【００８４】
好ましくは、本明細書に記載する発明は、手術の前に処理されるであろう。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止された容器に入れられる。次に、容器及び器具は、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に入れられる。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【００８５】
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。従って、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
【００８６】
全体又は部分的に、参照により本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許、刊行物又は他の開示物も、援用される内容が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【００８７】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具と共に使用するためのシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、
エンドエフェクタであって、
近位端部と、
遠位端部と、
閉鎖可能な顎部とを備えるエンドエフェクタと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが前記関節運動継手の周りを回転可能である、関節運動継手と、
近位方向及び遠位方向に移動可能な入力アクチュエータと、
開いた構成と前記顎部を閉鎖するための閉じた構成との間で移動可能な閉じる部材を備える閉鎖システムと、
前記エンドエフェクタを作動させるように構成された発射部材を備える発射システムと、
前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動アクチュエータを備える関節運動システムと、
切替えシステムであって、
前記閉鎖システムが前記開いた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータに動作可能に結合すること、
前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータから動作可能に結合解除すること、及び、
前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときには、前記関節運動システムをそれ自体の関節運動した位置にロック固定することを行うように構成された切替えシステムと、
を備える、シャフトアセンブリ。
（２）  前記エンドエフェクタが、取り外し可能に格納されたステープルを中に含むステープルカートリッジを更に備える、実施態様１に記載のシャフトアセンブリ。
（３）  前記ステープルカートリッジは、前記エンドエフェクタから容易に取り外し可能である、実施態様２に記載のシャフトアセンブリ。
（４）  前記移動可能な顎部は、前記ステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える、実施態様２に記載のシャフトアセンブリ。
（５）  前記関節運動アクチュエータは、第１の関節運動アクチュエータを備え、前記関節運動システムは、
前記エンドエフェクタを回転させるように構成された第２の関節運動アクチュエータと、
第１のアクチュエータスロット及び第２のアクチュエータスロットを備える回転可能な関節運動駆動要素であって、前記第１の関節運動アクチュエータは、前記第１のアクチュエータスロットと動作可能に係合され、前記第２の関節運動アクチュエータは、前記第２のアクチュエータスロットと動作可能に係合され、前記関節運動駆動要素は、前記第１の関節運動アクチュエータを遠位に押し、前記第２の関節運動アクチュエータを近位に引くために、第１の方向に回転可能であり、前記関節運動駆動要素は、前記第１の関節運動アクチュエータを近位に引き、前記第２の関節運動アクチュエータを遠位に押すために、第２の方向に回転可能である、回転可能な関節運動駆動要素と、を更に備える、実施態様１に記載のシャフトアセンブリ。
【００８８】
（６）  前記回転可能な関節運動駆動要素は、長手方向開口を備え、前記入力アクチュエータは、前記長手方向開口を通って延在し、前記入力アクチュエータは、前記入力アクチュエータが前記近位方向に動かされるときには、前記関節運動駆動要素を前記第１の方向に回転させ、前記入力アクチュエータは、前記入力アクチュエータが前記遠位方向に動かされるときには、前記関節運動駆動要素を前記第２の方向に回転させる、実施態様５に記載のシャフトアセンブリ。
（７）  前記関節運動アクチュエータは、第１の関節運動アクチュエータを備え、前記関節運動システムは、前記エンドエフェクタを回転させるように構成された第２の関節運動アクチュエータを更に備え、前記入力アクチュエータは、歯のラックを備え、前記切替えシステムは、回転可能なピニオン歯車を備え、前記回転可能なピニオン歯車は、前記ピニオン歯車が前記第１の関節運動アクチュエータ、前記第２の関節運動アクチュエータ、及び前記歯のラックと動作可能に係合される第１の位置と、前記ピニオン歯車が前記第１の関節運動アクチュエータ及び前記第２の関節運動アクチュエータから動作可能に係合解除される第２の位置との間で移動可能である、実施態様１に記載のシャフトアセンブリ。
（８）  前記ピニオン歯車は、回転可能なスイッチに回転可能に取り付けられ、前記回転可能なスイッチは、前記回転可能なピニオン歯車が前記第２の位置にあるときに、前記第１の関節運動アクチュエータ及び前記第２の関節運動アクチュエータの移動を防止するように構成されたロック固定具を備える、実施態様７に記載のシャフトアセンブリ。
（９）  外科用器具と共に使用するためのシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、
エンドエフェクタであって、
近位端部と、
遠位端部と、
閉鎖可能な顎部とを備えるエンドエフェクタと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが前記関節運動継手の周りを回転可能である、関節運動継手と、
近位方向及び遠位方向に移動可能な入力アクチュエータと、
開いた構成と前記顎部を閉鎖するための閉じた構成との間で移動可能な閉じる部材を備える閉鎖システムと、
前記エンドエフェクタを作動させるように構成された発射部材を備える発射システムと、
前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動アクチュエータを備える関節運動システムと、
切替えシステムであって、
前記閉鎖システムが前記開いた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータに動作可能に結合すること、
前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータから動作可能に結合解除することを行うように構成された切替えシステムと、を備え、
前記切替えシステムは、前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときに、前記関節運動システムをそれ自体の関節運動した位置に保持するように構成されたブレーキを含む、シャフトアセンブリ。
（１０）  前記エンドエフェクタは、取り外し可能に格納されたステープルを中に含むステープルカートリッジを更に備える、実施態様９に記載のシャフトアセンブリ。
【００８９】
（１１）  外科用器具と共に使用するためのシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、
エンドエフェクタであって、
近位端部と、
遠位端部と、
閉鎖可能な顎部とを備えるエンドエフェクタと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが前記関節運動継手の周りを回転可能である、関節運動継手と、
近位方向及び遠位方向に移動可能な入力アクチュエータと、
開いた構成と前記顎部を閉鎖するための閉じた構成との間で移動可能な閉じる部材を備える閉鎖システムと、
前記エンドエフェクタを作動させるように構成された発射部材を備える発射システムと、
関節運動システムであって、
前記エンドエフェクタを第１の方向に関節運動させるように構成された第１の関節運動部材と、
前記エンドエフェクタを第２の方向に関節運動させるように構成された第２の関節運動部材と、を備える、関節運動システムと、
切替えシステムであって、
前記閉鎖システムが前記開いた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータに動作可能に結合すること、及び、
前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときには、前記関節運動システムを前記入力アクチュエータから動作可能に結合解除することを行うように構成された、切替えシステムと、
前記閉鎖システムが前記閉じた構成にあるときに、前記関節運動システムをそれ自体の関節運動した位置にロック固定するためのロック固定手段と、
を備える、シャフトアセンブリ。
（１２）  前記エンドエフェクタは、取り外し可能に格納されたステープルを中に含むステープルカートリッジを更に備える、実施態様１１に記載のシャフトアセンブリ。
（１３）  外科用器具と共に使用するためのシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、
エンドエフェクタであって、
近位端部と、
遠位端部と、
閉鎖可能な顎部とを備えるエンドエフェクタと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタが前記関節運動継手の周りを第１の方向及び第２の方向に回転可能であり、前記関節運動継手は、
複数の円板であって、それぞれの前記円板は、第１の横方向開口及び第２の横方向開口を備える、複数の円板と、
前記第１の横方向開口を通って延在する第１のケーブルアクチュエータであって、前記第１のケーブルアクチュエータは、
前記エンドエフェクタに取り付けられた第１の遠位端部と、
第１の近位端部とを備える、第１のケーブルアクチュエータと、
前記第２の横方向開口を通って延在する第２のケーブルアクチュエータであって、前記第２のケーブルアクチュエータは、
前記エンドエフェクタに取り付けられた第２の遠位端部と、
第２の近位端部とを備える、第２のケーブルアクチュエータと、を備える、関節運動継手と、
前記第１の近位端部及び前記第２の近位端部を適所に保持するように構成されたロック固定システムと、
を備える、シャフトアセンブリ。
（１４）  前記エンドエフェクタは、取り外し可能に格納されたステープルを中に含むステープルカートリッジを更に備える、実施態様１３に記載のシャフトアセンブリ。
（１５）  前記ステープルカートリッジは、前記エンドエフェクタから容易に取り外し可能である、実施態様１４に記載のシャフトアセンブリ。
【００９０】
（１６）  前記移動可能な顎部は、前記ステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える、実施態様１４に記載のシャフトアセンブリ。
（１７）  前記ロック固定システムは、前記第１のケーブルアクチュエータ及び前記第２のケーブルアクチュエータを係合し、前記第１のケーブルアクチュエータ及び前記第２のケーブルアクチュエータを適所に保持するように構成されたクランプを備える、実施態様１３に記載のシャフトアセンブリ。
（１８）  前記クランプは、前記第１のケーブルアクチュエータと前記第２のケーブルアクチュエータとを同時に係合及び解放するように構成されている、実施態様１７に記載のシャフトアセンブリ。
（１９）  前記第１のケーブルアクチュエータは、前記エンドエフェクタを前記第１の方向に関節運動させるために前記エンドエフェクタを押し、前記エンドエフェクタを前記第２の方向に関節運動させるために前記エンドエフェクタを引くように構成されている、実施態様１７に記載のシャフトアセンブリ。
（２０）  前記第２のケーブルアクチュエータは、前記エンドエフェクタを前記第１の方向に関節運動させるために前記エンドエフェクタを引き、前記エンドエフェクタを前記第２の方向に関節運動させるために前記エンドエフェクタを押すように構成されている、実施態様１９に記載のシャフトアセンブリ。
【図１】
2020072977.tif 000003
【図２】
2020072977.tif 000004
【図３】
2020072977.tif 000005
【図４】
2020072977.tif 000006
【図５】
2020072977.tif 000007
【図６】
2020072977.tif 000008
【図７】
2020072977.tif 000009
【図８】
2020072977.tif 000010
【図９】
2020072977.tif 000011
【図１０】
2020072977.tif 000012
【図１１】
2020072977.tif 000013
【図１２】
2020072977.tif 000014
【図１３】
2020072977.tif 000015
【図１４】
2020072977.tif 000016
【図１５】
2020072977.tif 000017
【図１６】
2020072977.tif 000018
【図１７】
2020072977.tif 000019
【図１８】
2020072977.tif 000020
【図１９】
2020072977.tif 000021
【図２０】
2020072977.tif 000022
【図２１】
2020072977.tif 000023
【図２２】
2020072977.tif 000024
【図２３】
2020072977.tif 000025
【外国語明細書】
2020072977000001.pdf