(57)【要約】  【課題】  海、山、行楽地などで、助けを求める人を適切に捜索することができる捜索システムを提供する。  【解決手段】  救助システム１は、ユーザに装着され、現在位置を示す位置情報を送信する通信部を備えたウェアラブルデバイス１０と、ウェアラブルデバイス１０から送信される位置情報に基づいて、ユーザの捜索起点に向かうドローン３０とを備え、ドローン３０は、位置情報で特定されるユーザの捜索起点に到達した後、ユーザを捜索する。【選択図】  図１
2020037353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザに装着され、現在位置を示す位置情報を送信する通信部を備えたウェアラブルデバイスと、
前記ウェアラブルデバイスから送信される位置情報に基づいて、前記ユーザの捜索起点に向かう飛行体と、
を備え、
前記飛行体は、前記位置情報で特定される前記ユーザの捜索起点に到達した後、前記ユーザを捜索する捜索システム。
【請求項２】
前記飛行体は、救命用具を着脱自在に保持する保持部を備える、請求項１に記載の捜索システム。
【請求項３】
ユーザに装着され、現在位置を示す位置情報を送信する通信部を備えたウェアラブルデバイスと、
前記ウェアラブルデバイスから送信される位置情報に基づいて、前記ユーザに救命用具を運ぶ飛行体と、
を備える捜索システム。
【請求項４】
前記通信部は、助けを求める信号を送信する請求項１乃至３のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項５】
前記ウェアラブルデバイスは、助けを求める信号を発するためのボタンを有する請求項４に記載の捜索システム。
【請求項６】
前記ウェアラブルデバイスは、ユーザへの装着を検知する装着検知部を備え、
前記装着検知部が前記ウェアラブルデバイスのユーザへの装着を検知すると、前記通信部は、位置情報の送信を開始する請求項１乃至５のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項７】
前記装着検知部にて前記ウェアラブルデバイスがユーザから外れたことが検知されると、前記通信部はウェアブルデバイスが外れたことを示す信号を送信する請求項６に記載の捜索システム。
【請求項８】
前記ウェアラブルデバイスは、前記助けを求める信号の送信を停止するインターフェースを有しない請求項４または５に記載の捜索システム。
【請求項９】
前記ウェアラブルデバイスは、リストバンドを備えている請求項１乃至８のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項１０】
前記ウェアラブルデバイスは、
光を発する発光部を備え、
前記助けを求める信号を送信した後、前記発光部は、発光を開始する請求項４に記載の捜索システム。
【請求項１１】
前記通信部は、電池残量に関する情報を出力する請求項１乃至１０のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項１２】
前記ウェアラブルデバイスから送信される位置情報を受信し、前記ウェアラブルデバイスの位置を管理するサーバを備え、
前記サーバは、所定の領域を逸脱したウェアラブルデバイスを検知したときには、当該ウェアラブルデバイスの位置情報を出力する請求項１乃至１１のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項１３】
前記サーバは、所定の領域を逸脱したウェアラブルデバイスの位置情報を、前記飛行体に送信する請求項１２に記載の捜索システム。
【請求項１４】
前記サーバは、所定の領域を逸脱したウェアラブルデバイスの位置情報を、監視員が持つ端末に送信する請求項１２に記載の捜索システム。
【請求項１５】
前記所定の領域は、ユーザの属性に応じて定められる請求項１２乃至１４のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項１６】
前記飛行体は、カメラを備え、
前記カメラにて撮影した画像からユーザを捜索し、前記ウェアラブルデバイスから送信される位置情報と、前記カメラにて撮影した画像から求めたユーザの位置とに基づいて飛行する請求項１乃至３のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項１７】
前記飛行体は、前記位置情報に基づくユーザの捜索起点においてユーザが見つからない場合には、その場所に留まって飛行する請求項１乃至１６のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項１８】
前記飛行体が水上にいるユーザを捜索する場合には、
あらかじめ前記飛行体がサーモカメラで撮影した水面の画像に基づいて、水面の熱マップを生成する熱マップ生成部と、
ユーザの捜索起点を含む領域を撮影した熱マップから、あらかじめ生成した熱マップを差し引く背景除去画像生成部と、
を備える請求項１乃至１７のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項１９】
前記背景除去画像生成部は、満潮時にユーザを捜索する際には満潮時に生成された熱マップを差し引き、干潮時にユーザを捜索する際には干潮時に生成された熱マップを差し引く請求項１８に記載の捜索システム。
【請求項２０】
前記救命用具は、前記飛行体とロープで接続されており、
前記飛行体は、前記救命用具を落とした後に、前記ロープを介して前記救命用具を引っ張ってユーザのいる方向へ移動させる請求項２または３に記載の捜索システム。
【請求項２１】
前記飛行体はカメラを備え、
前記飛行体は、前記カメラにて撮影した映像に基づいて、前記救命用具をユーザの方に近づけるように移動する請求項２０に記載の捜索システム。
【請求項２２】
前記飛行体は、前記ロープを切り離すことができる請求項２０または２１に記載の捜索システム。
【請求項２３】
ユーザに装着され、その位置情報を送信するウェアラブルデバイスを貸し出す貸出機であって、
ユーザを撮影するカメラと、
前記カメラにて撮影したユーザの画像に基づいてユーザの属性情報を取得する画像処理部と、
前記ユーザの属性情報を記憶する記憶部と、
を備える貸出機。
【請求項２４】
ユーザに装着され、その位置情報を送信するウェアラブルデバイスを貸し出す貸出機であって、
ユーザに大人か子供かの区別を入力させる入力部と、
を備え、
入力された情報に基づいて、大人用または子供用のウェアラブルデバイスを貸し出す貸出機。
【請求項２５】
前記通信部は、位置情報を音波により送信する音波送信機を備える、請求項１乃至２２のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項２６】
前記通信部は、前記助けを求める信号を音波により送信する音波送信機を備える、請求項４に記載の捜索システム。
【請求項２７】
浮標に設けられた中継装置であって、前記ウェアラブルデバイスからの音波を受信して、前記ウェアラブルデバイスを管理するサーバに信号を送信する中継装置を備える請求項２５または２６に記載の捜索システム。
【請求項２８】
複数のウェアラブルデバイスから助けを求める信号を受信した場合には、それらのウェアラブルデバイスの位置情報に基づいて、前記複数のウェアラブルデバイスまで飛行経路を計算する経路計算部を備える請求項４に記載の捜索システム。
【請求項２９】
前記飛行体は、助けを求める信号を送信するウェアラブルデバイスを装着したユーザが溺れていない場合には、その周りで溺れている人を探す、請求項４に記載の捜索システム。
【請求項３０】
前記ウェアラブルデバイスは、
自らが助けを求める信号を送信する第１のボタンと、
他人のために助けを求める信号を送信する第２のボタンと、
を備える請求項４に記載の捜索システム。
【請求項３１】
前記飛行体を管理するサーバを備え、
前記サーバは、飛行体の自動運転と手動運転とを切り替える切替えボタンを有する請求項１乃至２２、２５乃至３０のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項３２】
前記飛行体は、前記位置情報に基づくユーザの捜索起点においてユーザが見つからない場合には、その周辺を捜索する請求項１乃至１６のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項３３】
前記通信部は、前記助けを求める信号が発せられるときだけ、位置情報を送信する請求項３に記載の捜索システム。
【請求項３４】
前記ウェアラブルデバイスは、前記助けを求める信号の送信を停止するインターフェースを備える請求項４に記載の捜索システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、助けを求める人を捜索する捜索システムに関する。
【０００２】
海、湖、川、山などの自然の中や、野外施設や遊園地など行楽地で遊んでいて、仲間や家族からはぐれてしまうことがある。このように行方の分からなくなった人を捜索するのは、容易なことではない。特に、海や山でこのような事態が起こると危険である。海では沖に流されたり、溺れたりするおそれがあり、山では遭難する可能性がある。実際に、毎年のように水難事故や遭難事故が起こっており、多くの人が犠牲になっている。
【０００３】
こうした問題に関連して、無人航空機（ドローン）を活用した人命救助装置が提案されている。例えば、特許文献１では、ＧＰＳを搭載し、搭載カメラのリアルタイム映像による遠隔操縦で現場に向かい、遭難者の近くに救命浮輪を落とす機構を備えたドローンの技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１７−５１６７０９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
先行文献にある通り、ドローンは遭難救助に有用である。しかし、水難事故においては、溺水者は呼吸をすることに必死で、映画やドラマにおける演出のように声を出して助けを呼ぶことはできない。また、山での遭難事故においては、捜索すべき範囲が広大で遭難者がどこにいるかを発見するのが困難である。
【０００６】
本発明は、上記背景に鑑みてなされたものであり、助けを求める人を適切に捜索することができる捜索システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の捜索システムは、ユーザに装着され、現在位置を示す位置情報を送信する通信部を備えたウェアラブルデバイスと、前記ウェアラブルデバイスから送信される位置情報に基づいて、前記ユーザの捜索起点に向かう飛行体とを備え、前記飛行体は、前記位置情報で特定される前記ユーザの捜索起点に到達した後、前記ユーザを捜索する構成を有する。
【発明の効果】
【０００８】
この構成により、飛行体によって、ウェアラブルデバイスを装着したユーザを速やかに見つけることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施の形態の救助システムの構成を示す図である。
【図２】ウェアラブルデバイスの構成を示す図である。
【図３】管理サーバの構成を示す図である。
【図４】ＷＤ情報ＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図５】ドローンの構成を示す図である。
【図６】本実施の形態の救助システムの動作を示す図である。
【図７】本実施の形態の救助システムの動作を示す図である。
【図８】第２の実施の形態の救助システムの構成を示す図である。
【図９】第２の実施の形態の救助システムで用いられる管理サーバのＷＤ情報ＤＢ０に記憶されたデータの例を示す図である。
【図１０】貸出機の構成を示す図である。
【図１１】第３の実施の形態の管理サーバの構成を示す図である。
【図１２】第４の実施の形態のドローンの構成を示す図である。
【図１３】第５の実施の形態のウェアラブルデバイスの構成を示す図である。
【図１４】浮標に搭載された中継装置を含む救助システムの例を示す図である。
【図１５】中継装置の構成を示す図である。
【図１６】管理サーバの表示部に表示される画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施の形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。
【００１１】
本実施の形態の捜索システムは、ユーザに装着され、現在位置を示す位置情報を送信する通信部を備えたウェアラブルデバイスと、前記ウェアラブルデバイスから送信される位置情報に基づいて、前記ユーザの捜索起点に向かう飛行体とを備え、前記飛行体は、前記位置情報で特定される前記ユーザの捜索起点に到達した後、前記ユーザを捜索する。なお、ウェアラブルデバイスは、現在位置を検知するためのＧＰＳ受信機を備えてもよい。
【００１２】
この構成により、ウェアラブルデバイスから送信される現在位置を示す位置情報により、ユーザの捜索起点を特定できるので、迅速に、ユーザの捜索起点まで飛行体を誘導することができる。また、飛行体は、ユーザの捜索起点においてユーザを捜索して、ユーザを見つけることができる。ここで、「ユーザの捜索起点」とは、ユーザが装着したウェアラブルデバイスの位置情報に基づいて特定される地点である。当該地点にユーザがいる場合もあるが、潮の影響や、位置情報の誤差、ウェアラブルデバイスからの送信タイミングと飛行体が到着するタイミングのずれ等により、ウェアラブルデバイスの位置情報で特定される位置は、必ずしもユーザがいる位置と一致しない場合がある。したがって、当該地点を起点として、飛行体はユーザの捜索を行う。
【００１３】
また、前記通信部は、前記ウェアラブルデバイスを特定するＩＤ情報を送信してもよく、どのウェアラブルデバイスがどのユーザに装着されているかを管理するサーバを備えてもよい。これにより、ウェアラブルデバイスをＩＤ情報で特定することにより、捜索の対象となっているユーザを特定することができる。さらに、サーバには、ユーザの属性情報（例えば、大人／子供、男性／女性）を管理してもよい。サーバは、ユーザの外観に関する属性情報を管理していることが好ましい。この場合、ユーザの属性情報を用いてユーザを捜索できるので、ユーザの捜索起点に複数の人がいる場合でも、対象のユーザを捜索できる。
【００１４】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体は、救命用具を着脱自在に保持する保持部を備えてもよい。また、本実施の形態の別の態様の捜索システムは、ユーザに装着され、現在位置を示す位置情報を送信する通信部を備えたウェアラブルデバイスと、前記ウェアラブルデバイスから送信される位置情報に基づいて、前記ユーザに救命用具を運ぶ飛行体とを備える。このように飛行体が救命用具を運ぶことで、いち早く届けられた救命用具により、ユーザの命を救える可能性が高まる。
【００１５】
本実施の形態の捜索システムが海、湖、川等で用いられる場合、前記救命用具は、水面に落ちると膨張する浮き具であってもよい。浮き具には、浮き輪、浮き袋、救命浮環、ライフジャケットが含まれる。これにより、ユーザは溺れないでライフセーバの救助を待つことができる。救命用具がライフジャケットの場合には、ユーザの体重または体形に合ったものであることが望ましい。また、本実施の形態の捜索システムが、山で用いられる場合には、前記救命用具は、食料、毛布、薬等であってもよい。
【００１６】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体は、ユーザの風上側に救命用具を下ろしてもよい。この構成により、救命用具を下す際に、救命用具が風に吹かれてユーザから離れていってしまわないようにできる。
【００１７】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記通信部は、助けを求める信号を送信してもよい。助けを求める信号をトリガとして、飛行体は、ユーザの捜索起点に向かい、また、ユーザに救命用具を運ぶことができる。
【００１８】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記ウェアラブルデバイスは、助けを求める信号を発するためのボタンを有してもよい。この構成により、ユーザは、危険を感じたり、帰り道が分からなくなってしまった場合に、助けを求めることができる。ユーザ自身が助けを求める構成により、ユーザに危険があることを容易に把握できる。
【００１９】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記ウェアラブルデバイスは、ユーザへの装着を検知する装着検知部を備え、前記装着検知部が前記ウェアラブルデバイスのユーザへの装着を検知すると、前記通信部は、位置情報の送信を開始してもよい。ここで、前記通信部は、前記位置情報を定期的に送信してもよい。この構成により、ウェアラブルデバイスがユーザに装着されてから、ユーザの位置の管理を開始できる。
【００２０】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記ウェアラブルデバイスは、位置情報の送信間隔を状況に応じて変更してもよい。例えば、ユーザが陸にいるときには位置情報の送信を停止しておき、ユーザが水の中に居ることを検出したとき（水に濡れた、水圧を検出した、岸から一定の距離離れた）、位置情報を定期的に発信する。水の中に居て、かつ岸からの距離が離れるほど、位置情報の送信間隔を短くしてもよい。また、ウェアラブルデバイスが、ウェアラブルデバイスを管理するサーバの通信圏外に近づくほど（サーバからの受信する電波の電波状態が悪くなるほど）、位置情報の送信間隔を短くしてもよい。
【００２１】
本実施の形態の捜索システムは、前記ウェアラブルデバイスを管理するサーバを備え、前記ウェアラブルデバイスは、前記装着検知部にて前記ウェアラブルデバイスのユーザへの装着を検知すると、前記サーバに対して、当該ウェアラブルデバイスを識別するＩＤ情報を含むアクティベート信号を送信し、前記サーバは、アクティベート信号を送信してきた前記ウェアラブルデバイスを管理対象に加えてもよい。この構成により、サーバは、管理対象のウェアラブルデバイスを把握することができる。また、アクティベート信号には、ユーザの属性情報を含めてもよい。これにより、サーバは、ウェアラブルデバイスを装着したユーザの属性を管理でき、ユーザを捜索するときに役立てることができる。ウェアラブルデバイスにて、電池残量、位置情報取得装置（ＧＰＳ）の動作チェックを行い、これらが正常に機能することを確認した後に、アクティベート信号は、送信することとしてもよい。これにより、動作確認がなされたウェアラブルデバイスをユーザに提供することができる。また、アクティベーションが完了したことを、ウェアラブルデバイスを装着したユーザに報知してもよい。
【００２２】
本実施の形態の捜索システムは、前記装着検知部にて前記ウェアラブルデバイスがユーザから外れたことが検知されると、前記通信部はウェアブルデバイスが外れたことを示す信号を送信してもよい。この構成により、ユーザを捜索するために必要な位置情報を発するウェアラブルデバイスが外れたことを検知でき、遭難等の事態が発生してユーザの行方が分からなくなる前に、対策を講じることができる。
【００２３】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記ウェアラブルデバイスは、前記助けを求める信号の送信を停止するインターフェースを有しない構成としてもよい。例えば、ウェアラブルデバイスには、助けを求める信号の送信を停止する物理的なボタンはなく、所定の条件を満たしたときに、捜索システムの運用者が信号の送信を解除できる構成としてもよい。このように、ユーザが単独では信号の送信を停止できない構成とし、捜索システムの運用者が確実に安全確認を行うことができる。
【００２４】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記ウェアラブルデバイスは、リストバンドを備えてもよい。この構成により、ユーザは、容易にウェアラブルデバイスを装着できる。また、カバンや洋服に付けるのではなく、手首に直接巻き付ければよいので、海や川で泳ぐユーザに対しても、ウェアラブルデバイスを装着できる。
【００２５】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記ウェアラブルデバイスは、光を発する発光部を備え、前記助けを求める信号を送信した後、前記発光部は、発光を開始してもよい。発光部は、可視光を発光してもよいし、赤外光を発光してもよい。可視光を発光した場合には、発光部から発せられる可視光に基づいて、ユーザを探すことができる。また、発光部は、特徴的な発光パターンで可視光を発光してもよい。これにより、近くにいる人による救助を期待できる。また、ウェアラブルデバイスと飛行体とが通信可能な場合には、飛行体からの要求によって、発光部は、発光パターンを変えたり、発光の色を変える構成としてもよい。これにより、飛行体は、そのときの状況に応じて、水面からの反射光とは異なる発光パターンや発光色でウェアラブルデバイスを発光させることにより、ユーザを捜索しやすくできる。また、発光部は、ウェアラブルデバイスがユーザから外れてしまったときに発光することとしてもよく、この構成によりウェアラブルデバイスを見つけるのが容易になる。
【００２６】
赤外光を発光する構成の場合には、飛行体に赤外光カメラを搭載し、ウェアラブルデバイスから発光される赤外光を検出する。これにより、飛行体は、ウェアラブルカメラから発せられる赤外光に基づいて、ユーザを見つけることができる。また、可視光や赤外光以外の光であっても、カメラで撮影できる光であればよい。
【００２７】
本実施の形態の捜索システムにおいて、発光部は、救助を要求する信号を発してから所定時間が経過したときに、前記発光部による発光を開始してもよい。ここで、所定時間は、飛行体がユーザの捜索起点に到達するのに要する時間であることが望ましい。この構成により、飛行体が到着するまでの間は、光を発しないので電池の消費を低減できる。なお、飛行体とウェアラブルデバイスとが通信可能な場合には、ウェアブルデバイスは、飛行体からの要求に応じて発光を開始してもよい。
【００２８】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記通信部は、電池残量に関する情報を出力してもよい。この構成により、電池残量が少ないときには、新しいウェアラブルデバイスに交換することにより、いざというときにウェアラブルデバイスが電池切れで使えないという事態を未然に回避することができる。
【００２９】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記通信部は、電池の残量が所定値を下回ったら、そのときの位置を通知してもよい。これにより、電池残量が少ないウェアラブルデバイスの捜索起点に監視員や飛行体を送ることで、電池が切れる前に対処することができる。
【００３０】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記ウェアラブルデバイスは、太陽電池を備えてもよい。この構成により、昼間であれば電池を充電でき、電池切れの可能性を低減できる。
【００３１】
本実施の形態の捜索システムは、前記ウェアラブルデバイスから送信される位置情報を受信し、前記ウェアラブルデバイスの位置を管理するサーバを備え、前記サーバは、所定の領域を逸脱したウェアラブルデバイスを検知したときには、当該ウェアラブルデバイスの位置情報を出力してもよい。前記サーバは、所定の領域を逸脱したウェアラブルデバイスの位置情報を、前記飛行体に送信してもよいし、監視員が持つ端末に送信してもよい。
【００３２】
この構成により、所定の領域から逸脱して危険な領域に入ったユーザに対して、早期に対応することができる。例えば海水浴場などでは、遊泳可能領域が定められているので、この遊泳可能領域を所定の領域とし、そこから逸脱したユーザに対しては注意を喚起することができる。
【００３３】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記所定の領域は、ユーザの属性に応じて定められてもよい。例えば、大人と子供では、体格、判断力、運動能力が異なるので、安全に行動できる領域の大きさは異なる。一例として、海水浴場では、大人であれば遊泳可能領域の限界まで行っても不思議ではないが、子供がそのような場所まで進出するのは危険である。ユーザの属性に応じて所定の領域が定められていることで、危険を未然に防ぐことができる。
【００３４】
本実施の形態の捜索システムにおいて、ユーザにウェアラブルデバイスを貸与する際に、ユーザの属性の情報を取得し、サーバに登録しておいてもよい。これにより、ウェアラブルデバイスから位置情報を取得したサーバは、当該ユーザが所定の領域を逸脱したか否かをそのユーザの属性に応じて判断することができる。ユーザの属性情報としては、主に外観上の特徴を表す情報であってもよい。子供、大人、男性、女性という一般的なユーザ属性のほかに、画像認識に有用なものも属性情報として取得する。画像認識に有用な属性情報は、ＡＩ技術を用いたユーザの認識に用いることができ、ユーザの捜索起点にいる複数の人のなかから助けを求めているユーザを捜索できる。
【００３５】
本実施の形態の捜索システムが海で用いられる場合には、前記所定の領域は、潮流に応じて定められてもよい。海においては、あるときは安全であった領域が別のタイミングでは危険な領域となることもあるが、そのときの潮流に応じて所定の領域を定めることにより、所定の領域を適切に定めることができる。なお、サーバには、捜索システムが設置されるビーチの潮流マップが予め保持されてもよい。
【００３６】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記サーバは、前記ウェアラブルデバイスからの位置情報の受信が途切れたときに、警報を出力する出力部を備えてもよい。また、前記出力部は、当該ウェアラブルデバイスが最後に送信してきた位置情報を合わせて出力してもよい。この構成により、ウェアラブルデバイスから通信が途絶えて、ユーザを追跡できない状態になったときには、速やかに対応することができる。一方で、ウェアラブルデバイスは、サーバと、通信できなくなったことを検知したときには、装着者に通信圏外に出たことを通知し、通信圏内に戻ること、または、陸地に近づくことを促してもよい。これにより、ユーザに、いつの間にか沖に流されていることを気づかせる。ウェアラブルデバイスが管理サーバに位置情報を通知すると、それを受信した管理サーバは、受信したことをウェアラブルデバイスに返す。管理サーバから応答があればウェアラブルデバイスは通信圏内にいるが、応答が無ければ通信圏外にいると判断し、アラートを出して陸地に近づくことを促してもよい。
【００３７】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体は、カメラを備え、前記カメラにて撮影した画像からユーザを捜索し、前記ウェアラブルデバイスから送信される位置情報と、前記カメラにて撮影した画像から求めたユーザの位置とに基づいて飛行してもよい。この構成により、位置情報に基づいてユーザの捜索起点に到着した後に、その周辺で捜索されたユーザに、飛行体を近づけることができる。
【００３８】
本実施の形態の捜索システムにおいて、ユーザの属性（大人か子供か、男か女か）に基づいて、画像の中からユーザを捜索してもよい。これにより、ユーザの捜索起点の周辺に複数の人がいる場合であっても、ウェアラブルデバイスを装着したユーザを見つけやすい。
【００３９】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体は、前記位置情報に基づくユーザの捜索起点においてユーザが見つからない場合には、その場所に留まって飛行してもよい。このように飛行体がその場所に留まっていることにより、レスキュー隊が駆け付けたときに、飛行体を目安にユーザの捜索を行うことができる。
【００４０】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体が水上にいるユーザを捜索する場合には、あらかじめ前記飛行体がサーモカメラで撮影した水面の画像に基づいて、水面の熱マップを生成する熱マップ生成部と、ユーザの捜索起点を含む領域を撮影した熱マップから、あらかじめ生成した熱マップを差し引く背景除去画像生成部とを備えてもよい。
【００４１】
飛行体がサーモカメラでユーザを捜索する際に、人間と同程度の温度を持ったものがあるとユーザの捜索が困難である。例えば、海には、海岸線付近には岩場や消波ブロックがあり、これらは日光により熱せられて熱源となる。本実施の形態では、これらの熱源の影響を取り除くため、救助を求めるユーザがいない状態で、予め熱マップを生成しておき、ユーザを捜索する際には、飛行体が撮影した熱マップから、背景画像の岩場や消波ブロックの熱源を差し引くことで、ユーザを見つけやすくなる。
【００４２】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記背景除去画像生成部は、満潮時にユーザを捜索する際には満潮時に生成された熱マップを差し引き、干潮時にユーザを捜索する際には干潮時に生成された熱マップを差し引いてもよい。満潮や干潮により、岩場や消波ブロックの水面からの露出状態が変わる。本実施の形態では、ユーザの捜索時は、岩場や消波ブロックの状態が現在の状況に近い過去の熱マップを用いて、背景を除去した画像を生成する。
【００４３】
本実施の形態の捜索システムは、前記救命用具は、前記飛行体とロープで接続されており、前記飛行体は、前記救命用具を落とした後に、前記ロープを介して前記救命用具を引っ張ってユーザのいる方向へ移動させてもよい。本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体はカメラを備え、前記飛行体は、前記カメラにて撮影した映像に基づいて、前記救命用具をユーザの方に近づけるように移動してもよい。
【００４４】
この構成により、救命用具をユーザの近傍に届けることができる。特に、水上にいるユーザ、特に、溺れているユーザは冷静ではないので、救命用具を確実にユーザに届けることが重要である。ユーザの手の届く範囲に救命用具を下すことが望ましい。また、山で遭難したユーザについては、転落等によってけがをしていることも考えられるので、やはり、救命用具はユーザの手の届く範囲に下ろすことが望ましい。本実施の形態の構成によれば、救命用具がユーザのすぐ傍に落ちなかった場合には、救命用具をユーザの方に引っ張って移動することができるので、救命用具を確実にユーザに届けることができる。
【００４５】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体は、前記ロープを切り離してもよい。ユーザに救命用具を届けた後は、ロープやこれに繋がった救命用具は飛行体の安全航行の妨げとなる。本実施の形態の構成により、ロープを切り離すことで飛行体の航行上の安全を確保することができる。また、ロープを切り離すことにより、飛行体はその場を離れて、例えば、次のユーザのところへ向かったり、次のユーザに対応するために待機したりすることができる。
【００４６】
本実施の形態の貸出機は、ユーザに装着され、その位置情報を送信するウェアラブルデバイスを貸し出す貸出機であって、ユーザを撮影するカメラと、前記カメラにて撮影したユーザの画像に基づいてユーザの属性情報を取得する画像処理部と、前記ユーザの属性情報を記憶する記憶部とを備える。前記画像処理部は、カメラにて撮影した画像に基づいて前記ウェアラブルデバイスのユーザへの装着を検知し、装着を検知したときにユーザの属性情報を取得してもよい。本実施の形態の貸出機は、ユーザの属性情報とそのユーザが装着したウェアラブルデバイスのＩＤ情報を、前記ウェアラブルデバイスを管理するサーバに送信する通信部を備えてもよい。
【００４７】
この構成により、ウェアラブルデバイスを使用しているユーザの属性を自動的に取得して管理できる。これにより、ユーザの属性に基づいて、ユーザが行動してよい所定の領域を定めたり、救命用具の大きさを決めたりすることができる。また、ユーザの属性情報は、ユーザの捜索起点において、助けを求めたユーザを特定するに役立てることができる。
【００４８】
本実施の形態の貸出機は、ユーザに装着され、その位置情報を送信するウェアラブルデバイスを貸し出す貸出機であって、ユーザに大人か子供かの区別を入力させる入力部とを備え、入力された情報に基づいて、大人用または子供用のウェアラブルデバイスを貸し出す。この構成により、大人と子供のそれぞれの体格にあったウェアラブルデバイスを貸し出すことができると共に、その際に取得したユーザの属性情報を管理できる。
【００４９】
本実施の形態の貸出機は、前記ウェアラブルデバイスをユーザに貸し出すときに、前記ウェアラブルデバイスを管理するサーバに対して、当該ウェアラブルデバイスを識別するＩＤ情報を含むアクティベート信号を送信する通信部を備えてもよい。この構成により、サーバは、管理対象のウェアラブルデバイスを把握することができる。また、アクティベート信号には、ユーザの属性情報を含めてもよい。これにより、サーバは、ウェアラブルデバイスを装着したユーザの属性を管理でき、ユーザを捜索するときに役立てることができる。本実施の形態の貸出機は、前記ウェアラブルデバイスをユーザに貸し出すときに、電池残量のチェックまたはＧＰＳ受信機の機能のチェックを行うように前記ウェアラブルデバイスに指示を送信するテスト実施部を備えてもよい。ＧＰＳ受信機のテストは、ウェアラブルデバイスの位置を計算できることに加え、計算した位置が、貸出機の位置と一致しているか所定の誤差範囲内であるか否かを検査してもよい。貸出機が動作確認のテストを実施させることにより、動作確認がなされたウェアラブルデバイスをユーザに貸し出すことができる。
【００５０】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記通信部は、位置情報を音波により送信する音波送信機を備えてもよい。また、前記通信部は、前記助けを求める信号を音波により送信する音波送信機を備えてもよい。音波送信機としては、超音波を送信する超音波送信機を用いることができる。
【００５１】
捜索システムが、海や川などユーザが水に潜る状況で使用される場合には、電波は水中では減衰するため、水中から地上への信号送信は困難である。本実施の形態の構成によれば、水中でも信号を伝えることができる。
【００５２】
本実施の形態の捜索システムは、浮標に設けられた中継装置であって、前記ウェアラブルデバイスからの音波を受信してサーバに送信する中継装置を備えてもよい。この構成により、位置情報や助けを求める信号が音波により水中を伝搬した場合に、これを集音して電気信号に変換し、空中を送信することができる。
【００５３】
本実施の形態の捜索システムは、複数のウェアラブルデバイスから助けを求める信号を受信した場合には、それらのウェアラブルデバイスの位置情報に基づいて、前記複数のウェアラブルデバイスまで飛行経路を計算する経路計算部を備えてもよい。この構成により、最も効率の良い順序でユーザの捜索を行うことが可能になる。複数の飛行体を備える捜索システムにおいては、飛行経路と共に、どの飛行体をユーザの捜索起点に向かわせるかを求めてもよい。
【００５４】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体は、助けを求める信号を送信するウェアラブルデバイスを装着したユーザが溺れていない場合には、その周りで溺れている人を探してもよい。これにより、ユーザが他人のために助けを求めた場合にも救助することができる。
【００５５】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記ウェアラブルデバイスは、自らが助けを求める信号を送信する第１のボタンと、他人のために助けを求める信号を送信する第２のボタンとを備えてもよい。この構成により、ウェアラブルデバイスを装着しているユーザ自身が助けを求める場合と、他人のために助けを求める場合の区別をすることができる。飛行体は、ユーザ自身が助けを求めている場合には当該ユーザを捜索し、他人のために助けを求めている場合には、ユーザ以外の人を捜索することができる。
【００５６】
本実施の形態の捜索システムは、前記飛行体を管理するサーバを備え、前記サーバは、飛行体の自動運転と手動運転とを切り替える切替えボタンを有してもよい。この構成により、自動運転ではユーザの捜索が困難な場合には、人間が飛行体を操縦してユーザの捜索を行うことができる。
【００５７】
本実施の形態の捜索システムは、前記助けを求める信号を送信するウェアラブルデバイスの位置と前記飛行体の位置を表示する画面を備えてもよい。このようにウェアラブルデバイスと飛行体の位置の双方を表示することで、相対的な位置関係を把握でき、カメラ映像にユーザが映らない距離にあるときも、ユーザの捜索起点に向けて、飛行体を誘導できる。
【００５８】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記画面に隣接して、前記飛行体のカメラで撮影中の映像を表示する第２の画面を備えてもよい。飛行体のカメラで撮影中の映像を合わせて表示することにより、映像中から捜索すべきユーザを見つけ、そのユーザの元へ飛行体を誘導できる。
【００５９】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体は、前記位置情報に基づくユーザの捜索起点においてユーザが見つからない場合には、その周辺を捜索してもよい。ユーザが、助けを求める信号を発したときにいた場所に留まっているとは限らないので、飛行体に周辺を捜索させることで、ユーザを発見できる確率を上げることができる。
【００６０】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体は、前記位置情報に基づくユーザの捜索起点においてユーザが見つからない場合には、引き返してもよい。この構成により、次の救助要求信号に備えて待機できると共に、飛行体の電池を節約することができる。
【００６１】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記通信部は、前記助けを求める信号が発せられるときだけ、位置情報を送信してもよい。この構成により、ウェアラブルデバイスの消費電力を低減でき、電池の容量を小さくする、あるいは、電池の容量を変えずに、救助信号の出力を上げることができる。
【００６２】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記ウェアラブルデバイスは、前記助けを求める信号の送信を停止するインターフェースを備えてもよい。このとき、解除には第三者の確認を必要とすることとしてもよい。また、ウェアラブルデバイスが海等で用いられる場合には、陸に上がらないと解除できない構成としてもよい。これにより、ユーザの安全を確認してから、助けを求める信号の送信を解除するので、意図せずして助けを求める信号の送信が停止することがなくなる。
【００６３】
前記ウェアラブルデバイスは、助けを求める信号を誤って送信した（誤要請または誤操作）回数をカウントする構成を有してもよい。この構成により、誤要請または誤操作の回数が多い場合には、いたずらで助けを求める信号を送信することを抑制するために、例えば、追加料金などのペナルティを課すことが可能となる。このような管理を行う際には、助けを求める信号の送信を停止させる際に、誤操作か否かを指定するようにしてもよい。さらに、このような誤要請または誤操作の回数は、ユーザに紐づけて管理してもよい。これにより、ユーザが過去にいたずらで助けを求める信号を送信した回数を把握できる。
【００６４】
本実施の形態の捜索システムは、前記ウェアラブルデバイスから送信された位置情報と潮の流れの情報とから、前記ウェアラブルデバイスを装着したユーザの現在位置を計算する計算部を備えてもよい。これにより、例えば、離岸流等の影響で、助けを求める信号を送信したときとは異なる場所に移動してしまったユーザを捜索することができる。
【００６５】
本実施の形態の捜索システムにおいて、前記飛行体は、スピーカを備え、助けを求める信号を発するウェアラブルデバイスを発見したら、前記スピーカから報知音を出力してもよい。これにより、助けを求めているユーザに飛行体が来たことを知らせることができる。
【００６６】
本実施の形態の捜索システムは、所定の領域の全域に、１分以内で到着できるように、複数の飛行体を配置してもよい。人が水に落ちた場合に命を助けられるゴールデンタイムは僅か数分に過ぎないと言われているが、本実施の形態の構成により、水難事故に対応することができる。
【００６７】
本実施の形態の捜索システムは、所定の領域の風上に飛行体を配置してもよいし、また、海上の船に飛行体を配置してもよい。飛行体を風上に配置することにより、所定の領域内の所望の位置に迅速に移動できる。また、海上の船に飛行隊を配置することにより、海岸から離れた領域にも、飛行体を短時間で派遣できる。
【００６８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態に係る捜索システムについて説明する。以下の説明では、水難事故にあったユーザを捜索し、救助するシステム（以下、「救助システム」という）を例とする。下記の実施の形態では、救助システムは、ユーザが本実施の形態のウェアラブルデバイスを装着して海水浴を行い、ユーザが危険を感じたときにウェアラブルデバイスで助けを求める信号を送信することにより、飛行体であるドローンがユーザを捜索し、ライフジャケット等の救命用具をユーザのところへ運ぶ。
【００６９】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の救助システム１の構成を示す図である。本実施の形態の救助システム１は、ユーザに装着されるウェアラブルデバイス１０と、ウェアラブルデバイス１０を管理する管理サーバ２０と、ドローン３０と、ライフセーバ等が有する監視員端末４０とを有している。
【００７０】
ウェアラブルデバイス１０は、定期的に、デバイスを識別するＩＤ情報と現在位置の位置情報を管理サーバ２０に送信する。管理サーバ２０は、ウェアラブルデバイス１０から送信されるＩＤ情報および位置情報に基づいて、各ウェアラブルデバイス１０がどこにいるかを管理する。
【００７１】
また、ウェアラブルデバイス１０は、ユーザからの要求により、救助要求信号を管理サーバ２０に送信する。ウェアラブルデバイス１０は、救助要求信号を送信する際には、ＩＤ情報および位置情報を合わせて送信する。管理サーバ２０は、ウェアラブルデバイス１０から救助要求信号を受信すると、ドローン３０に出動指示を出し、救助要求信号を送信したウェアラブルデバイス１０の現在位置にドローン３０を向かわせる。
【００７２】
ドローン３０がウェアラブルデバイス１０の現在位置に向かう最中にも、管理サーバ２０は、ウェアラブルデバイス１０の最新の位置情報を随時ドローン３０に送信する。これにより、ユーザが流されてその位置が変わったとしても、ドローン３０は適切にユーザの捜索起点に向かうことができる。以下、救助システム１の各構成について説明する。
【００７３】
（ウェアラブルデバイス）
図２は、ウェアラブルデバイス１０の構成を示す図である。ウェアラブルデバイス１０は、本体部１００とリストバンド１２０とから構成される。ユーザは、リストバンド１２０を手首に巻くことにより、ウェアラブルデバイス１０を装着することができる。本体部１００は、制御部１０１と、通信部１０２と、記憶部１０３と、装着検知部１０４と、出力部１０５と、ＧＰＳ受信機１０６と、救助要請ボタン１０７と、フラッシュライト１０８と、電池１０９とを備えている。
【００７４】
制御部１０１は、ウェアラブルデバイス１０の全体を制御する機能を有する。通信部１０２は、管理サーバ２０と無線通信を行う機能を有する。記憶部１０３には、ウェアラブルデバイス１０を一意に識別するＩＤ情報が記憶されている。装着検知部１０４は、リストバンド１２０がユーザに装着されたことを検知する機能を有する。装着検知部１０４は、例えば、リストバンド１２０の留め金が絞められたことによって装着を検知することができる。
【００７５】
ＧＰＳ受信機１０６は、定期的にウェアラブルデバイス１０の位置情報を取得する機能を有する。ＧＰＳ受信機１０６で取得した位置情報は記憶部１０３に保持される。これにより、ウェアラブルデバイス１０は、最新の位置情報を送信することができる。
【００７６】
救助要請ボタン１０７は、ユーザが危険を感じたとき等に、救助を要請するためのボタンである。この救助要請ボタン１０７を押すと、ウェアラブルデバイス１０は、通常モードから緊急モードになる。ウェアラブルデバイス１０は、緊急モードになると、通信部１０２によって救助要求信号を管理サーバ２０に送信する。ウェアラブルデバイス１０は、救助要求信号と共に、ウェアラブルデバイス１０のＩＤ情報と位置情報も送信する。これにより、管理サーバ２０では、救助を要請するユーザがどこにいるかが分かる。なお、ウェアラブルデバイス１０は、ユーザが緊急モードを通常モードに戻すためのインターフェースを有していない。これにより、救助システム１の運用者が確実に安全確認を行うことができる。
【００７７】
フラッシュライト１０８は、緊急モードにおいて、強力な可視光を点灯または点滅させるライトである。これにより、救助を要請したユーザがどこにいるのかを認識しやすくなる。なお、フラッシュライト１０８は、緊急モードになったらすぐに点灯または点滅を開始してもよいし、緊急モードになってから所定時間（例えば、３０秒間）が経過した後に点灯または点滅を開始してもよい。救助を要請してからドローン３０が飛来するまでに多少の時間がかかるので、ドローン３０が飛来する頃にフラッシュライト１０８を点灯等すればよいからである。なお、フラッシュライト１０８として、赤外光を発光するライトを用いてもよい。
【００７８】
電池１０９は、ウェアラブルデバイス１０の各構成に電力を供給する機能を有する。電池１０９は、充電式であり、電池残量が低減したときには、救助システム１の運用者は電池１０９を充電する。なお、ウェアラブルデバイス１０は、太陽電池を備えてもよい。これにより、電池１０９の消耗速度を低減し、電池切れの可能性を低減できる。
【００７９】
出力部１０５は、ユーザに対して情報を出力する機能を有している。出力部１０５は、スピーカでもよいし、表示部でもよい。出力部１０５は、電池残量の低下や、ウェアラブルデバイス１０の動作不良等を報知する機能を有する。この構成により、電池残量が少ないときには、新しいウェアラブルデバイス１０に変えるなどして、いざというときにウェアラブルデバイス１０が電池切れで使えないという事態を未然に回避することができる。
【００８０】
制御部１０１は、ウェアラブルデバイス１０がユーザに装着されたことを装着検知部１０４にて検知すると、ウェアラブルデバイス１０のアクティベーションを行う。具体的には、制御部１０１は、通信部１０２を通じて、ウェアラブルデバイス１０のＩＤ情報を含むアクティベート信号を管理サーバ２０に送信する。これにより、管理サーバ２０は、アクティベート信号を送信してきたウェアラブルデバイス１０を管理対象に加える。
【００８１】
制御部１０１は、アクティベート信号を送信した後、通常モードを開始し、管理サーバ２０に定期的に位置情報を送信する。なお、制御部１０１は、位置情報の送信間隔を状況に応じて変更してもよい。例えば、ウェアラブルデバイス１０に、ユーザが水中にいることを検知する検知部を設け、ユーザが陸にいるときには位置情報の送信を停止しておき、ユーザが水の中にいることを検出した（水に濡れた、水圧を検出した、岸から一定の距離離れた）とき、位置情報を定期的に発信してもよい。また、水の中にいて、かつ岸からの距離が大きくなるほど、位置情報の送信間隔を短くしてもよい。あるいは、管理サーバ２０の通信圏外に近づくほど、位置情報の送信間隔を短くしてもよい。
【００８２】
制御部１０１は、ウェアラブルデバイス１０がユーザから外れたことを検知すると、ウェアラブルデバイス１０が外れたことを示す信号を管理サーバ２０に送信してもよい。この構成により、遭難等の事態が発生してユーザの行方が分からなくなる前に、対策を講じることができる。また、このようにウェアラブルデバイス１０がユーザから外れてしまったときには、制御部１０１は、ウェアラブルデバイス１０のモードを通常モードから緊急モードに変更し、フラッシュライト１０８を点灯させてもよい。これにより、ウェアラブルデバイス１０を見つけるのが容易になる。
【００８３】
制御部１０１は、電池残量が所定値を下回ったら、電池残量が少ないことと、そのときのウェアラブルデバイス１０の位置情報を管理サーバ２０に送信してもよい。これにより、電池残量が少ないウェアラブルデバイス１０の位置にドローン３０や監視員を送ることで、電池１０９が切れる前に対処することができる。また、制御部１０１は、管理サーバ２０との通信が通信不良の場合に、出力部１０５から警報を出力させてもよい。
【００８４】
（管理サーバ）
図３は、管理サーバ２０の構成を示す図である。管理サーバ２０は、制御部２００と、通信部１０２と、操作部２０２と、表示部２０３と、警報部２０４と、ドローン制御部２１０と、ウェアラブルデバイス１０の情報を記憶したウェアラブル情報データベース（以下、「ＷＤ情報ＤＢ」という）２２０と、ドローン３０の情報を記憶したドローン情報データベース（以下、「ドローン情報ＤＢ」という）２２１と、所定領域の情報を記憶した所定領域情報記憶部２２２とを有している。
【００８５】
制御部２００は、管理サーバ２０の全体を制御する機能を有する。通信部２０１は、ウェアラブルデバイス１０およびドローン３０と通信を行う機能を有する。また、通信部２０１は、ライフセーバ等が有する監視員端末４０と通信する機能を有する。操作部２０２は、管理サーバ２０の運用者の操作を受け付ける機能を有する。表示部２０３は、運用者に対して情報を出力する機能を有している。
【００８６】
図４は、ＷＤ情報ＤＢ２２０に記憶されたデータの例を示す図である。ＷＤ情報ＤＢ２２０には、ウェアラブルデバイス１０のＩＤ情報と、アクティベートされているか否かを示す情報と、ウェアラブルデバイス１０の位置情報と、位置情報の最終更新時刻の情報が記憶されている。管理サーバ２０の制御部２００は、ウェアラブルデバイス１０からアクティベート信号を受信すると、アクティベートのステータスを「アクティベート無し」（図４で「×」と記載）から「アクティベート有り」（図４で「〇」と記載）に更新する。
【００８７】
これにより、管理サーバ２０は、該当のＩＤのウェアラブルデバイス１０を管理対象とする。例えば、アクティベートされているウェアラブルデバイス１０から所定時間にわたって位置情報が送信されてこないときには、制御部２００は、警報部２０４から警報を出力させる。この際、該当のウェアラブルデバイス１０が最後に送信してきた位置情報および最終更新日時を表示部２０３より出力することとしてもよい。この構成により、いつから通信が途絶えているのか、最後に確認できた位置はどこかを知ることができ、適切な対応をとることができる。
【００８８】
制御部２００は、ウェアラブルデバイス１０が所定の領域を逸脱したか否かを判定する機能を有する。本実施の形態において、所定の領域は遊泳可能領域である。制御部２００は、遊泳可能領域を逸脱したウェアラブルデバイス１０を検知したときには、該当のウェアラブルデバイス１０のＩＤ情報と位置情報を表示部２０３に出力する。また、この情報は、ドローン３０に送信してもよいし、監視員端末４０に送信してもよい。遊泳可能領域を逸脱したウェアラブルデバイス１０の情報を監視員端末４０に送信することにより、ライフセーバ等は、遊泳可能領域に戻るように、ユーザに注意喚起できる。所定領域の情報は、所定領域情報記憶部２２２に記憶されている。所定領域は、その日の潮の流れや強さに応じて決定して、所定領域情報記憶部２２２に記憶することとしてもよい。
【００８９】
ドローン情報ＤＢ２２１は、管理サーバ２０が管理しているドローン３０の情報を記憶している。ドローン情報ＤＢ２２１には、ドローン３０の位置情報、充電状態、ドローン３０が運搬する救命用具の大きさと個数等が記憶されている。
【００９０】
ドローン制御部２１０は、ドローン３０の飛行等を制御する機能を有している。ドローン制御部２１０は、ドローン３０の位置情報やドローン３０で撮影した熱画像および（可視光）画像を受信して、ドローン３０の周囲の状況を把握し、ドローン３０に対して飛行指示を出す機能を有する。
【００９１】
ドローン制御部２１０は、目標地点飛行部２１１と、ユーザ捜索部２１２と、救命用具投下部２１３と、実行指示部２１４と、パトロール飛行部２１５とを有している。目標地点飛行部２１１は、管理サーバ２０がユーザから救助要求信号を受信したときに、そのウェアラブルデバイス１０の位置情報で特定される捜索起点を目標としてドローンを飛行させる機能を有する。ウェアラブルデバイス１０の位置情報と、ドローン３０から送信されてくるドローン３０の位置情報とに基づいて、ドローン３０を捜索起点に向かわせるように、ドローン３０に飛行指示を出す。
【００９２】
ユーザ捜索部２１２は、ドローン３０が捜索起点に到着した後に、ユーザを捜索する機能を有する。ドローン３０から送信されてくる熱画像および（可視光）画像を画像処理し、救助要求信号を出したユーザを特定する。ユーザ捜索部２１１は、可視光カメラ３０２にて撮影した映像を画像処理してフラッシュライト１０８、または、水上にいる人の画像を検出し、救助を求めているユーザを捜索するようにドローン３０を制御する。カメラ画像に映るのが一人であれば、その人が救助を求めているユーザであると推測される。カメラ画像に複数の人が映っている場合には、手首につけたウェアラブルデバイス１０のフラッシュライト１０８が光っている人を捜索する。また、ユーザ捜索部２１１は、ユーザの外観に関する属性情報に一致するユーザを捜索する。
【００９３】
ユーザ捜索部２１２は、ユーザの捜索起点において、救助を求めているユーザを発見できないときには、その場所で留まって飛行するように、ドローン３０の飛行制御をしてもよい。これにより、ドローン３０を目印にして、ライフセーバ等の救助部隊が容易にユーザの捜索起点に辿り着くことができる。
【００９４】
救命用具投下部２１３は、ドローン３０にライフジャケット３２０を投下させる指示を出す機能を有する。救命用具投下部２１３は、ドローン３０がユーザの真上に来たときに、ライフジャケット３２０の投下を指示する。ドローン３０から風向きや風速のデータを受信している場合には、風向きや風速を計算に入れて、ライフジャケット３２０がユーザの近傍に落ちるような位置から投下する。
【００９５】
実行指示部２１４は、管理サーバ２０の運用者やライフセーバに、ライフジャケット３２０の投下を指示させる機能を有する。救命用具投下部２１３がライフジャケット３２０の投下タイミングを決定する場合には、実行指示部２１４による指示を行わない。
【００９６】
パトロール飛行部２１５は、ユーザから救助要求信号があった場合ではなく、定期的に、監視領域内を飛行するときに、ドローン３０の飛行を制御する。ドローン３０は、パトロール飛行によって監視領域内を撮影し、撮影した画像を管理サーバ２０に送信する。管理サーバ２０は、送信されてきた画像の画像処理を行うことで、監視領域に溺れている人がいないかどうかをチェックする。
【００９７】
（ドローン）
図５は、ドローン３０の構成を示す図である。ドローン３０は、制御部３００と、通信部３０１と、可視光カメラ３０２と、サーマルカメラ３０３と、保持部開閉部３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、スピーカ３０６と、電池３０７とを備えている。
【００９８】
制御部３００は、ドローン３０の全体を制御する機能を有する。通信部３０１は、管理サーバ２０と通信を行う機能を有している。可視光カメラ３０２は、地上または水上の様子を撮影するカメラである。可視光カメラ３００には偏光フィルタを設け、海面からの反射を抑える構成としてもよい。可視光カメラ３０２によって撮影された画像は、通信部３０１を通じて、管理サーバ２０に送信され、管理サーバ２０で画像処理される。これにより、例えば、画像の中からウェアラブルデバイス１０のフラッシュライト１０８や、遊泳している人が検出される。
【００９９】
サーマルカメラ３０３は、地上または水上の熱画像を撮影する。サーマルカメラ３０３で撮影した画像により、水温よりも体温の高い人間を容易に見つけることができる。ただし、サーマルカメラ３０３では、見つけた人が救助を要請したユーザであるかどうかまでは特定できないので、前述した可視光カメラ３０２を併用している。また、サーマルカメラ３０３を用いることで、夜間におけるユーザの捜索も可能である。
【０１００】
ドローン３０は、救命用具を保持するフックの形状をした保持部３１０を有している。本実施の形態において、救命用具は、ライフジャケット３２０である。ライフジャケット３２０は、着水の衝撃で空気が入るか、あるいは、着水を検知してインフレーターが作動し、窒素や二酸化炭素などの気体が内部に充填される構成のものを用いる。ライフジャケット３２０は、ドローン３０に保持されているときにはコンパクトに畳まれている。したがってライフジャケット３２０を投下する際に風に流されにくい。ドローン３０は、複数のライフジャケット３２０を保持してもよい。この場合、ライフジャケット３２０は１個ずつ投下することが可能な構成とする。なお、保持部３１０の構成は、ここで説明した例に限定されず、様々な構成を適用可能である。
【０１０１】
保持部開閉部３０４は、保持部３１０を開閉させる機能を有する。これにより、保持部３１０はライフジャケット３２０を着脱可能に保持する。保持部開閉部３０４により、図５に一点鎖線で示すように保持部３１０を開くことによりライフジャケット３２０を水面に落とすことができる。
【０１０２】
ＧＰＳ受信機３０５は、ＧＰＳ信号を受信して、ドローン３０の現在位置の位置情報を取得する機能を有している。電池３０７は、ドローン３０の各構成に電力を供給する機能を有する。電池３０７は充電式であり、電池残量が低減したときには、救助システム１の運用者は電池３０７を充電する。
【０１０３】
制御部３００は、ドローン３０の現在位置の位置情報と、可視光カメラ３０２で撮影した画像と、サーマルカメラ３０３で撮影した熱画像とを管理サーバ２０に送信し、管理サーバ２０から送信される飛行指示や、保持部開閉部３０４の開閉指示にしたがって、ドローン３０を制御する。
【０１０４】
制御部３００は、救助を求めるユーザを見つけたら、そのユーザの真上にライフジャケットを投下する。ライフジャケット３２０は、着水すると膨張する。これにより、ユーザは、ライフジャケット３２０に掴まるか、余裕があればライフジャケット３２０を着用することにより、溺れるのを防ぐことができる。
【０１０５】
また、制御部３００は、スピーカ３０６から、救助に来たことを表すメッセージまたは音を出力させてもよい。これにより、ユーザは、救助が来たことを知りライフジャケット３２０を受け取る準備ができる。また、スピーカ３０６からメッセージまたは音を出すことで、他の遊泳者に救助協力を促すことができる。
【０１０６】
ここで、ドローン３０と管理サーバ２０との間の通信について説明する。管理サーバ２０からドローン３０には、ドローン３０の飛行指示（どの方向へどのくらいの速度で飛行するか）、保持部開閉部３０４の開閉指示等が送信される。ドローン３０から管理サーバ２０には、ドローン３０の現在位置の位置情報、可視光カメラ３０２で撮影した映像、サーマルカメラ３０３で撮影した熱画像、電池３０７の残量、保持している救命用具の個数の情報が送信される。
【０１０７】
ドローン３０は、海岸近くに設けられたドローン発着施設３１に配置される。ドローン発着施設３１は、遊泳可能領域のあらゆる場所に、救助を要求する信号を受信してから概ね１分以内に到着できる場所に設けられることが望ましい。遊泳可能領域が広い場合には、複数のドローン発着施設３１を設けることが望ましい。また、ドローン発着施設３１は、投錨した船に設けてもよい。また、風の強い日には、風上にドローン３０を配置してもよく、このような配置とすることで、ユーザの救助に向かうときには風に逆らうことなく速やかにドローン３０を誘導することができる。ドローン発着施設３１では、十分なドローン操縦技術を有する係員が、ドローン３０の整備や充電、また管理サーバ２０からの指示による適切な救助用具の装備を行う。
【０１０８】
図６及び図７は、本実施の形態の救助システム１の動作を示す図である。図６は、救助要請ボタン１０７が押されていない状況での動作を示し、図７は、救助要請ボタン１０７が押されたときの動作を示す図である。
【０１０９】
図６は、ユーザがウェアラブルデバイス１０を取得し、ウェアラブルデバイス１０を装着すると、ウェアラブルデバイス１０はユーザに装着されたことを検知する（Ｓ１０）。ユーザへの装着が検知されると、ウェアラブルデバイス１０は、動作確認を行う（Ｓ１１）。具体的には、ＧＰＳ受信機１０６が正しく機能しているか、通信部１０２が管理サーバ２０と通信を行うことができるか、フラッシュライト１０８が点灯するかをチェックする。また、ウェアラブルデバイス１０は、電池１０９の残量もチェックし、電池残量が所定の閾値を切っている場合には、出力部１０５より、ユーザに通知する。
【０１１０】
次に、ウェアラブルデバイス１０は、動作確認がＯＫの場合に、アクティベート信号を管理サーバ２０に送信する（Ｓ１２）。管理サーバ２０は、ウェアラブルデバイス１０から送信されるアクティベート信号を受信すると（Ｓ１３）、アクティベート信号で指定されたＩＤを持つウェアラブルデバイス１０の管理を開始する（Ｓ１４）。
【０１１１】
ウェアラブルデバイス１０は、現在位置の位置情報を取得し、取得した位置情報を管理サーバ２０に送信する（Ｓ１５）。管理サーバ２０は位置情報を受信すると、受信した位置情報で、ＷＤ情報ＤＢ２２０で管理する位置情報を更新する（Ｓ１６）。管理サーバ２０は、ＷＤ情報ＤＢ２２０に記憶された情報に基づいて、ユーザの管理を行う（Ｓ１７）。具体的には、ウェアラブルデバイス１０から定期的に送信される位置情報が途絶えた場合には、警報部２０４によってその旨を警報する。また、ウェアラブルデバイス１０の位置が所定の領域を逸脱した場合には、警報部２０４によってその旨を警報する。
【０１１２】
なお、管理サーバ２０は、ウェアラブルデバイス１０から位置情報を受信したら、その応答信号（ＡＣＫ）をウェアラブルデバイス１０に返してもよい。これにより、ウェアラブルデバイス１０は、応答信号が返ってこなくなったら、管理サーバ２０の通信圏外に出てしまったことを検知することができる。また、応答信号の電波の強さから、通信圏外に近づいているかどうかを検知することができる。
【０１１３】
図６には、記載していないが、ウェアラブルデバイス１０は、電池１０９の残量が所定の閾値以下となった場合や、ウェアラブルデバイス１０がユーザから外れたとき等、イレギュラーな事象が起こったときには、ウェアラブルデバイス１０は、イレギュラーな事象の発生を管理サーバ２０に送信する。
【０１１４】
次に、図７を参照して、救助要請ボタン１０７を押した場合の動作について説明する。救助要請ボタン１０７が押下されると（Ｓ２０）、ウェアラブルデバイス１０は、管理サーバ２０に救助要求信号を送信する（Ｓ２１）。前述したとおり、この救助要求信号と共に、ウェアラブルデバイス１０のＩＤ情報および位置情報も送信される。
【０１１５】
管理サーバ２０は、ウェアラブルデバイス１０から救助要求信号を受信すると（Ｓ２２）、ドローン３０に対して、出動指示を送信し、これを受けてドローン３０は出動する（Ｓ２４）。出動指示は、どの方向へどれだけの速度で飛行すべきかを示す飛行指示を含んでいる。
【０１１６】
救助要請ボタン１０７が押下された後も、ウェアラブルデバイス１０は、位置情報を送信し続ける（Ｓ２５）。このときの位置情報の送信間隔は、救助要請ボタン１０７が押される前における送信間隔よりも短いことが好ましい。管理サーバ２０は、ウェアラブルデバイス１０から送信される位置情報を受信して、ＷＤ情報ＤＢ２２０の位置情報を更新すると共に、受信した位置情報に基づいてドローン３０に、ユーザの捜索起点に向かうように飛行指示を出す（Ｓ２６）。管理サーバ２０は、ドローン３０に対して逐次飛行指示を出して、ドローン３０をユーザの捜索起点へと飛行させる。ドローン３０は、管理サーバ２０から、逐次送信される飛行指示に従って、ユーザの元へと飛行する（Ｓ２７）。
【０１１７】
ドローン３０が、ウェアラブルデバイス１０の位置情報に基づいて、ユーザの元へ到達すると、ドローン３０が撮影した熱画像および（可視光）画像に基づいて、ユーザを捜索する（Ｓ２８）。ドローン３０は、ユーザの捜索起点の付近で、熱画像および（可視光）画像を撮影しながら飛行し（Ｓ２９）、撮影した熱画像および（可視光）画像を管理サーバ２０に送信する。具体的には、管理サーバ２０は、ドローン３０の可視光カメラ３０２で撮影した画像に基づいて、ウェアラブルデバイス１０が発するフラッシュライト１０８を検知し、ユーザを特定する。あるいは、カメラ画像から水上にいる人の画像を検出し、その人の画像からユーザを特定する。次に、管理サーバ２０は、ユーザに向かってライフジャケット３２０を投下する指示をドローン３０に対して送信する（Ｓ３０）。具体的には、ドローン３０の保持部開閉部３０４を開けるように指示する。ドローン３０は、管理サーバ２０から指示にしたがって、保持部開閉部３０４を開け、ライフジャケット３２０を投下する（Ｓ３１）。
【０１１８】
また、本実施の形態の救助システム１は、ユーザに装着され、現在位置を示す位置情報を送信する通信部１０２を備えたウェアラブルデバイス１０と、ウェアラブルデバイス１０から送信される位置情報に基づいて、ユーザにライフジャケットを運ぶドローン３０とを備える。この構成により、ドローン３０がライフジャケットを運ぶことで、いち早く届けられたライフジャケット３２０により、ユーザの命を救える可能性が高まる。
【０１１９】
（第２の実施の形態）
図８は、第２の実施の形態の救助システム２の構成を示す図である。第２の実施の形態の救助システム２の基本的な構成は、第１の実施の形態の救助システム１と同じであるが、第２の実施の形態の救助システム２では、ウェアラブルデバイス１０を装着するユーザの属性情報を管理する。
【０１２０】
ユーザの属性情報は、例えば、ユーザが大人か子供か、男性か女性かという情報である。救助システム２がユーザの属性情報を管理することにより、ユーザの捜索をより精度良く行うことができ、また、ユーザにとって安全と考えられる遊泳可能領域をきめ細かく設定できる。
【０１２１】
図９は、第２の実施の形態の救助システム２で用いられる管理サーバ２０のＷＤ情報ＤＢ２２０に記憶されたデータの例を示す図である。ＷＤ情報ＤＢ２２０には、ウェアラブルデバイス１０のＩＤに関連付けてユーザ属性情報が記憶されている。
【０１２２】
第２の実施の形態では、ユーザの属性情報を取得するのに、ウェアラブルデバイス１０の貸出機５０を利用する例を挙げる。貸出機５０がウェアラブルデバイス１０を貸し出すときにユーザ属性情報を取得し、取得したユーザ属性情報を管理サーバ２０に送信する。
【０１２３】
図１０は、貸出機５０の構成を示す図である。貸出機５０は、海の家などに設置され、ユーザにウェアラブルデバイス１０を貸し出す装置である。貸出機５０は、制御部５００と、通信部５０１と、ウェアブルデバイス管理部（以下、「ＷＤ管理部」という）５０２と、ユーザインターフェース部（以下、「ＵＩ部」という）５０３と、カメラ５０４と、記憶部５０５とを備えている。
【０１２４】
制御部５００は、貸出機５０の全体を制御する機能を有する。通信部５０１は、管理サーバ２０と通信を行う機能を有している。通信部５０１としては、ＬＴＥなどの携帯通信用ネットワークを使用してもよい。ＷＤ管理部５０２は、貸出機５０が蓄えているウェアラブルデバイス１０のＩＤ情報を管理している。貸出機５０がウェアラブルデバイス１０を貸し出す際に、どのＩＤのウェアラブルデバイス１０を貸し出したかが分かる。
【０１２５】
ＵＩ部５０３は、タッチパネルディスプレイであり、ウェアラブルデバイス１０をユーザに貸し出す際に、ユーザとのやり取りを行う機能を有する。ＵＩ部５０３では、貸出しを所望するウェアラブルデバイス１０が大人用か子供用かを選択する。なお、ＵＩ部５０３の態様は、飲食店の食券券売機のように複数のボタンで構成され、ユーザのボタン操作で、ウェアラブルデバイス１０を選択する方式であってよい。
【０１２６】
カメラ５０４は、ウェアラブルデバイス１０を装着したユーザの姿を撮影する機能を有する。制御部５００は、カメラ５０４にて撮影したユーザの画像に基づいてユーザの属性情報を取得する機能を有する。例えば、制御部５００は、画像処理を行って、ユーザが男性か女性かを判別する。制御部５００は、取得したユーザの属性情報を、ウェアラブルデバイス１０のＩＤ情報と関連付けて記憶部５０５に記憶する。なお、制御部５００は、ユーザがウェアラブルデバイス１０を装着した画像に基づいて、ウェアラブルデバイス１０を使うユーザの属性情報を取得してもよい。ウェアラブルデバイス１０を借りた人が装着するとは限らないためである。
【０１２７】
なお、第１の実施の形態において、ウェアラブルデバイス１０の動作確認を行った後（Ｓ１１）、アクティベート信号を送信する（Ｓ１２）例を説明し、その動作確認の中でＧＰＳ機能の確認を行う旨を説明したが、第２の実施の形態においては、動作確認において、貸出機５０の位置情報を用いてもよい。すなわち、第２の実施の形態では、ＧＰＳ受信機１０６がＧＰＳ信号を受信できるかを確認するだけでなく、ウェアラブルデバイス１０の現在位置を計算した結果が、貸出機５０の位置と所定の誤差範囲内にあるかどうかを判定し、所定の誤差範囲内にある場合に、ＧＰＳ受信機１０６が正しく機能していると判定する。
【０１２８】
制御部５００は、取得したユーザ属性情報を通信部５０１を通じて管理サーバ２０に送信する。管理サーバ２０は、前述したＷＤ情報ＤＢ２２０にユーザ属性情報を記憶し、ウェアラブルデバイス１０を管理する。
【０１２９】
図８を参照して、第２の実施の形態の救助システム２の動作について、第１の実施の形態と異なる点を中心に説明する。第２の実施の形態の救助システム２では、救助要求信号が送信されてくると、管理サーバ２０は、ドローン３０に出動指示を出すときに、救助を求めているユーザが大人か子供かに応じて、その体格にあったライフジャケット３２０を積んだドローン３０を出動させる。また、ドローン３０は、ユーザの捜索起点に到達してユーザを捜索する際に、ユーザが男性か女性か、大人か子供かの属性情報を用いる。これにより、ウェアラブルデバイス１０が示す到達地点に、複数の人がいる場合に、どの人が救助を要請したユーザかを判別できる可能性が高くなる。
【０１３０】
また、第１の実施の形態において、管理サーバ２０は、遊泳可能領域を逸脱したウェアラブルデバイス１０を検知したときに、警報を出力することを説明した。第２の実施の形態では、この検知に用いる所定領域の大きさをユーザの属性情報に基づいて定める。例えば、大人と子供では、体格、判断力、運動能力が異なるので、安全に遊泳できる領域の大きさは異なる。大人であれば遊泳可能領域の限界まで行っても不思議ではないが、子供がそのような場所まで進出するのは危険である。ユーザの属性に応じて所定の領域が定められていることで、危険を未然に防ぐことができる。
【０１３１】
以上、第２の実施の形態の救助システム２について説明した。第２の実施の形態の救助システム２は、管理サーバ２０がウェアラブルデバイス１０を装着したユーザの属性情報を管理しているので、救助を求めているユーザの捜索がしやすくなり、また、救助を求めているユーザの体格にあったライフジャケット３２０を投下することができる。また、ユーザ属性情報を用いて、遊泳可能領域を定めることにより、安全性を高めることができる。
【０１３２】
本実施の形態では、貸出機５０がユーザの属性情報を自動的に取得する例を挙げたが、その他の方法によってユーザの属性情報を取得してもよい。例えば、貸出機５０において、ユーザ自身に属性情報を入力させるようにしてもよい。また、貸出機５０を用いない方法も考えられる。例えば、事前にオンラインでウェアラブルデバイス１０を予約するシステムとし、オンライン予約の際に、ユーザ属性情報を入力させてもよい。
【０１３３】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態の救助システムについて説明する。
ＧＰＳにより測定された位置情報には誤差が含まれる。また、潮の流れがあり、ＧＰＳで測定された位置より流されている可能性がある。したがって、ウェアラブルデバイス１０から送信される位置情報は、あくまでも救助を求めているユーザがいる場所の目安であり、送信された位置情報の周辺を捜索して、ユーザを特定する必要がある。この捜索に使用できるのは、カメラによる画像判定である。しかし、通常の可視画像では、波の影響（波のうねりでユーザが見えたり隠れたりする）や、太陽光が海面に反射してぎらぎらすることで可視画像により人を認識しにくい。そのため、サーマルカメラ３０３による熱画像を併用する。このとき、周囲に岩場などの高温物がなければ、熱画像を使うことで海面に浮かぶ人を特定しやすい。しかし、周囲に岩場があると、岩場が高温になり、熱画像に表示されてしまう。岩場はごつごつしているため、岩場の温度にばらつきがあり、熱画像では、人との区別がし難くなる。第３の実施の形態の救助システムでは、この点に鑑み、ユーザを発見しやすい熱マップを生成する。
【０１３４】
図１１は、第３の実施の形態の管理サーバ２０の構成を示す図である。第３の実施の形態の管理サーバ２０は、第１の実施の形態の管理サーバ２０の構成に加え、熱マップ生成部２０５と、背景除去画像生成部２０６を有している。
【０１３５】
熱マップは、救助対象水域の水温をマッピングしてマップ化したものである。ドローン３０が定期的に行うパトロール飛行において、ドローン３０が備えるサーマルカメラ３０３からの情報に基づいて、熱マップ生成部２０５は、熱マップを生成する。海面の水温の状態は、時々刻々と変化するので、熱マップ生成部２０５は、定期的に熱マップを生成し、最新の熱マップを熱マップ記憶部２１３に記憶する。
【０１３６】
熱マップ生成部２０５で生成された熱マップは、岩場などの高温物を除去する際に、背景画像として用いられる。岩場などが海水に隠れる状況は、満潮時と干潮時とでは異なるので、満潮時における熱マップと干潮時における熱マップを生成しておくことが好ましい。
【０１３７】
管理サーバ２０は、救助要求信号を受信すると、第１の実施の形態で説明したように、ドローン３０をユーザの捜索起点に飛行させ、ユーザの捜索起点における（可視光）画像と熱画像をドローン３０から受信する。管理サーバ２０は、熱画像を使ってユーザを捜索する際に、熱画像を用いる。本実施の形態では、背景除去画像生成部２０６が、ドローン３０から受信した熱画像から、予め生成された背景画像としての熱マップを差し引くことにより、岩場などの高温物を除去する（キャンセルする）ことにより、ユーザの熱源を発見しやすくした熱画像を生成する。なお、背景除去画像生成部２０６は、ユーザを救助するときが満潮であれば、満潮時の熱マップを用い、干潮であれば干潮時の熱マップを用いて、背景画像を除去する。これにより、岩場などの状況が同じ熱マップを用いることで、適切に背景画像を除去することができる。管理サーバ２０が（可視光）画像を用いたユーザ捜索の方法は、第１の実施の形態の管理サーバ２０と同じである。
【０１３８】
第３の実施の形態の救助システム３は、あらかじめ生成した熱マップを背景画像として用い、ユーザの捜索時にドローン３０が撮影した熱画像から、岩場などの高温物をキャンセルすることで、ユーザを発見しやすくなる。
【０１３９】
（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態の救助システムについて説明する。海や湖などの水上で助けを求めるユーザに対しては、ユーザのすぐ傍にライフジャケット３２０を投下することが重要である。特に、ユーザが溺れかかっている場合には、パニックになっていることが予想され、ユーザの手の届かないところにライフジャケット３２０を投下しても、ユーザが気がつかない可能性があり、たとえ気が付いたとしてもそこまで泳いで行くことは困難である。
【０１４０】
第１の実施の形態では、着水時に膨張するタイプのライフジャケット３２０を用い、投下する際になるべく風の影響を受けないように工夫しているが、それでも風の影響がないとはいえず、また、可視光カメラ３０２の映像に基づいてドローン３０をユーザの真上に持ってくることはなかなか難しい。第４の実施の形態の救助システムではライフジャケット３２０を確実にユーザに届けることができるように工夫をした。
【０１４１】
図１２は、第４の実施の形態の救助システムで用いられるドローン３０の構成を示す図である。第４の実施の形態のドローン３０は、救命用具であるライフジャケット３２０とドローン３０とがロープ３１１によって接続されている。これによりライフジャケット３２０を投下した後に、ドローン３０は、ロープ３１１を介してライフジャケット３２０を引っ張ることができる。
【０１４２】
第４の実施の形態では、ドローン３０は、ユーザ目がけてライフジャケット３２０を投下した後、ライフジャケット３２０がユーザの手の届く範囲に落ちなかった場合にはライフジャケット３２０を引っ張ってユーザの方に近づける。この際、ドローン３０は、カメラにて撮影した映像に基づいて飛行する。そして、ユーザの手の届く範囲にライフジャケット３２０を移動した後、あるいは、ユーザがライフジャケット３２０に実際に掴まったところで、ドローン３０は、ロープ切離部３０８を使って、ロープ３１１を切り離す。
【０１４３】
第４の実施の形態の救助システムでは、ライフジャケット３２０を確実にユーザに届けることができる。
【０１４４】
（第５の実施の形態）
次に、第５の実施の形態の救助システム５について説明する。上記した実施の形態においては、ウェアラブルデバイス１０の通信部１０２は、電波によって位置情報や救助要求信号を送信する例を説明した。ウェアラブルデバイス１０が水中で使用することが想定されるが、電波は水中では減衰するので、ウェアラブルデバイス１０からの信号が管理サーバ２０に到達しない可能性がある。そこで、本実施の形態では、水中での使用により適したウェアラブルデバイス１０を備えた救助システム５について説明する。
【０１４５】
図１３は、第５の実施の形態で用いられるウェアラブルデバイス１０の構成を示す図である。ウェアラブルデバイス１０の基本的な構成は、第１の実施の形態等で説明したウェアラブルデバイス１０と同じであるが、第５の実施の形態のウェアラブルデバイス１０は、超音波を発信する超音波発信部１１０を備えている。ウェアラブルデバイス１０は、位置情報や救助要求信号を超音波発信部１１０を用いて送信する。
【０１４６】
ウェアラブルデバイス１０は、位置情報や救助要求信号を、通信部１０２と超音波発信部１１０の両方を使って送信してもよいし、ウェアラブルデバイス１０が空中にあるか水中にあるかを判断し、空中にあるときは通信部１０２を用い、水中にあるときは超音波発信部１１０を使って送信することとしてもよい。
【０１４７】
第５の実施の形態では、ウェアラブルデバイス１０から送信された超音波による信号を管理サーバ２０へと中継する中継装置６０を備えている。中継装置６０は、海上に浮かべられた浮標６１に搭載される。
【０１４８】
図１４は、浮標６１に搭載された中継装置６０を含む救助システム５の例を示す図である。図１４に示すように、ウェアラブルデバイス１０から発信された超音波を受信して、受信した情報を空中に電波による信号として出力する。
【０１４９】
図１５は、中継装置６０の構成を示す図である。中継装置６０は、制御部６００と、通信部６０１と、超音波受信部６０２と、音源定位部６０３と、太陽電池６０４を備えている。制御部６００は、中継装置６０の全体を制御する機能を有している。通信部６０１は、無線通信により管理サーバ２０と通信する機能を有する。また、通信部６０１は、他の中継装置６０と通信を行う機能も有している。超音波受信部６０２は、ウェアラブルデバイス１０から発信された超音波の信号を受信する機能を有する。制御部６００は、受信した超音波信号を分析し、ウェアラブルデバイス１０のＩＤ情報と位置情報を取得すると、通信部１０２を介して、取得したＩＤ情報と位置情報を管理サーバ２０に送信させる。
【０１５０】
音源定位部６０３は、ウェアラブルデバイス１０から送信され、複数の中継装置６０が取得した超音波信号を使って、音源であるウェアラブルデバイス１０の位置を特定する機能を有する。この場合、複数の中継装置６０は、通信部６０１を介して互いに通信を行う。ウェアラブルデバイス１０から発信された超音波を３つの中継装置６０が受信すれば、受信の時間差に基づいてウェアラブルデバイス１０の位置を計算することができる。これにより、ウェアラブルデバイス１０が水中にあるときにも、その位置を求めることができる。なお、音源定位部６０３による音源定位を行う前提として、中継装置６０は、設置された位置座標を知っているものとする。
【０１５１】
太陽電池６０４は、中継装置６０に電力を供給する。中継装置６０は、海に浮かべられた浮標６１に搭載されており、充電を行うのに手間がかかるので、充電の手間を軽減できる太陽電池６０４を用いることが好ましい。
【０１５２】
本実施の形態によれば、ウェアラブルデバイス１０が水中にある場合にも、位置情報や救助要求信号を管理サーバ２０に送信することができる。
【０１５３】
以上、本発明の救助システムについて実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではない。
本実施の形態の救助システムは、ドローン３０は、出動指示がなされると、ウェアラブルデバイス１０の位置情報に基づいて、自動運転によりユーザの捜索起点に向かい、カメラの映像を使ってユーザを捜索するが、自動運転から手動運転に切り替えるインターフェースを準備することとしてもよい。
【０１５４】
図１６は、管理サーバ２０の表示部２０３に表示される画面例を示す図である。画面には、熱画像２３１と、ドローン３０が撮影した可視光カメラ３０２の画像２３２とが表示される。可視光カメラ３０２の画像には、右側に岩場が見えているが、熱画像２３１では、背景画像である岩場がキャンセルされているため、ユーザ以外の熱源が映っていない。
【０１５５】
両画面の下には、救助要求信号を送信したウェアラブルデバイス１０の情報の表示部分２３３がある。ウェアラブルデバイス１０の情報としては、ウェアラブルデバイス１０のデバイスＩＤ、ユーザ属性、ユーザの位置の情報である。この他に、例えば、救助要求信号を受信した時刻または救助要求信号を受信してからの経過時間等の情報を表示してもよい。画面の一番下には、「手動／自動切換え」ボタン２２４がある。このボタン２３４は、ドローン３０の運転を手動と自動とで切り替えるボタンである。このボタン２３４を操作することで、例えば、自動運転ではユーザの捜索が困難な場合には、人間がドローン３０を操縦してユーザの捜索を行うことができる。
【０１５６】
また、熱画像２３１に加えて、ドローン３０のカメラで撮影中の映像を表示しているので、ユーザが見えてきたら、カメラの映像を見ながら、ユーザの元へドローン３０を誘導できる。
【０１５７】
多数のユーザがウェアラブルデバイス１０を装着している場合、複数のユーザから同時に救助要求信号を受信することがあり得る。救助システムは、複数のドローン３０を待機させており、複数のユーザのそれぞれに対してドローン３０を出動させるが、もし、待機させているドローン３０よりも多い救助要求信号を同時に受けたときには、１台のドローン３０で何人かのユーザの救助に向かう必要がある。管理サーバ２０は、ウェアラブルデバイス１０の位置情報に基づいて、複数のウェアラブルデバイス１０まで飛行経路を計算する経路計算部を備えてもよい。また、この際に、ユーザ属性やドローン３０の電池の充電状況などに応じて、どのドローン３０をどのユーザの救助に向かわせるかを求めてもよい。
【０１５８】
上記した実施の形態では、ウェアラブルデバイス１０にて位置情報を取得する頻度が高くない場合には、ウェアラブルデバイス１０から位置情報を取得した時点からユーザの位置が変わっている可能性がある。管理サーバ２０は、ウェアラブルデバイス１０から送信された位置情報と潮の流れの情報とから、ウェアラブルデバイス１０を装着したユーザの現在位置を計算する計算部を備えてもよい。これにより、例えば、離岸流等の影響で、助けを求める信号を送信したときとは異なる場所に移動してしまったユーザを捜索することができる。
【０１５９】
上記した実施の形態では、管理サーバ２０が、ドローン制御部２１０を有し、ドローン３０の飛行を制御する例を挙げたが、ドローン３０にドローン制御部２１０の機能を持たせ、ドローン３０が自律的に飛行し、管理サーバ２０には、位置情報や撮影した画像データを送信する構成としてもよい。
【０１６０】
ドローン３０は、ドローン発着施設３１に待機させておくだけでなく、監視対象領域（遊泳可能領域）内を適時交代しつつ飛行しているものとしてよい。これにより、ウェアラブルデバイス１０から救助要求信号を受信したときに、迅速にユーザの捜索起点に行くことができる。また、上記した第３の実施の形態で説明した熱マップを生成することもできる。
【０１６１】
本実施の形態の捜索システムにおいて、ドローン３０がライフジャケット３２０を投下する場合に、ユーザの風上側からライフジャケット３２０を投下してもよい。この構成により、ライフジャケット３２０を下す際に、ライフジャケット３２０が風に吹かれてユーザから離れていってしまわないようにできる。
【０１６２】
本実施の形態では、１台のドローン３０が救助を要請したユーザを捜索すると共に、救命用具であるライフジャケット３２０を運搬する例を挙げたが、ユーザを捜索するドローンとライフジャケット３２０を運搬するドローンを別のドローンとし、両者が連携するようにしてもよい。これにより、捜索用のドローンとして、移動速度が早くて解像度の高いカメラを備えたドローンを用い、ライフジャケット３２０の運搬用のドローンとして、複数のライフジャケットを運搬できるパワーを有するドローンを用いる等して、救助システム全体の捜査と救助の効率を高めることができる。
【０１６３】
上記した実施の形態では、ウェアラブルデバイス１０の位置情報で示される地点にユーザが見つからない場合、ドローン３０は、その場に留まって飛行する例について説明したが、ドローン３０は、ウェアラブルデバイス１０の位置情報で示される地点の周辺を捜索してもよい。海では潮の流れがあるため、助けを求める信号を発したときにいた場所にユーザが留まっているとは限らないので、ドローン３０に周辺を捜索させることで、ユーザを発見できる確率を上げることができる。
【０１６４】
また、ユーザが見つからない場合には、ドローン３０は、ドローン発着施設３１に引き返すこととしてもよい。この構成により、次の救助要求信号に備えて待機できると共に、ドローン３０の電池３０７を節約することができる。
【０１６５】
ウェアラブルデバイス１０を装着したユーザが溺れておらず、助けを求めていない場合には、ドローン３０は、そのユーザの周りで溺れている人を探してもよい。そして、溺れている人を発見した場合には、その人に向けてライフジャケット３２０を投下してもよい。これにより、ユーザが他人のために助けを求める場合にも対応することができる。
【０１６６】
上記例に関連して、ウェアラブルデバイス１０は、自らが助けを求める信号を送信する第１のボタンと、他人のために助けを求める信号を送信する第２のボタンとを備えてもよい。この構成により、ウェアラブルデバイス１０を装着しているユーザ自身が助けを求める場合と、他人のために助けを求める場合の区別をすることができる。ドローン３０は、ユーザ自身が助けを求めている場合には当該ユーザを捜索し、他人のために助けを求めている場合には、ユーザ以外の人を捜索することができる。
【０１６７】
上記した実施の形態では、ウェアラブルデバイス１０が管理サーバ２０に定期的に位置情報を送信する例を挙げたが、定期的な位置情報の送信をやめ、救助要求信号を送信するときだけ、ウェアラブルデバイス１０の位置情報を送信してもよい。この構成により、ウェアラブルデバイス１０の消費電力を低減でき、電池１０９の容量を小さくする、あるいは、電池１０９の容量を変えずに、救助信号の出力を上げることができる。
【０１６８】
上記した実施の形態では、ウェアラブルデバイス１０は、救助要求信号を停止するインターフェースを備えない例を説明したが、ウェアラブルデバイス１０に救助要求信号を停止するインターフェースを備えてもよい。この場合、ユーザが陸に上がらないと解除できない構成としてもよい。これにより、救助要求信号を停止する際のユーザの安全を確認できる。この構成にカウントして、ウェアラブルデバイス１０は、救助要求信号を誤って送信した（誤要請または誤操作）回数をカウントする構成を有してもよい。この構成により、誤要請または誤操作の回数が多い場合には、いたずらで助けを求める信号を送信することを抑制するために、例えば、追加料金などのペナルティを課すことが可能となる。
【０１６９】
上記した実施の形態では、ウェアラブルデバイス１０が管理サーバ２０に対して、位置情報を送信する例を挙げたが、救助要求信号を送信したウェアラブルデバイス１０は、出動したドローン３０に対して位置情報を送信してもよい。
【０１７０】
ウェアラブルデバイス１０の通信部１０２は、ウェアラブルデバイス１０から管理サーバ２０への一方向ではなく、管理サーバ２０から送信された情報を受信できるようにしてもよい。これにより、例えば、遊泳可能領域を逸脱したユーザのウェアラブルデバイス１０から警報を出力させるように指示を出すことができる。また、ウェアラブルデバイスから管理サーバ２０に救助要求信号を送信したときに、管理サーバ２０が救助要求信号を受信したら、サーバが救助要求信号を受信したことを、ウェアラブルデバイスに送信してもよい。ウェアラブルデバイスは、救助要求信号がサーバによって受信されたことをユーザに報知することにより、ユーザはまもなく救助が来ることを知ることができる。
【０１７１】
ウェアラブルデバイス１０は、防水機能がついた汎用的なウェアラブルデバイスに、上述した機能を有するアプリケーションをインストールすることによって実現してもよい。
【０１７２】
上記した実施の形態では、本発明を海や湖での水難事故に適用する例について説明したが、本発明は、山での遭難事故にも適用でき、さらには、遊園地等での迷子にも適用できる。登山中のユーザが道に迷ったと思ったら、救助要求ボタンを押すことにより、救助を要請すると、ウェアラブルデバイス１０の位置情報に基づいて、ユーザの捜索を行える。この際に、ドローン３０が、例えば、毛布や食料などの救命用具をユーザの元へ運ぶことにより、救援部隊が到着するまで体力の消耗を抑え、救助の成功率を高めることができる。
【符号の説明】
【０１７３】
１，２，５  救助システム、１０  ウェアラブルデバイス、２０  管理サーバ、
３０  ドローン、４０  監視員端末、５０  貸出機、６０  中継装置、６１  浮標、
１００  本体部１００  制御部、１０２  通信部、１０３  記憶部、
１０４  装着検知部、１０５  出力部、１０６  ＧＰＳ受信機、
１０７  救助要請ボタン、１０８  フラッシュライト、１０９  電池、
１１０  超音波発信部、２００  制御部、２０１  通信部、２０２  操作部、
２０３  表示部、２０４  警報部、２０５  熱マップ生成部、
２０６  背景除去画像生成部、２１０  ドローン制御部、２１１  目標地点飛行部、
２１２  ユーザ捜索部、２１３  救命用具投下部、２１４  実行指示部、
２１５  パトロール飛行部、２２０  ＷＤ情報ＤＢ、２２１  ドローン情報ＤＢ、
２２２  所定領域情報記憶部、２２３  熱マップ記憶部、２３１  熱画像画面、
２３２  カメラ画面、２３３  ウェアラブルデバイスの情報、
２３４  切換えボタン、２４０  ウェアラブルデバイスの位置、２４１  ユーザ、
３００  制御部、３０１  通信部、３０２  可視光カメラ、
３０３  サーマルカメラ、３０４  保持部開閉部、３０５  ＧＰＳ受信機、
３０６  スピーカ、３０７  電池、３０８  ロープ切離部、３１０  保持部、
３１１  ロープ、３２０  ライフジャケット、５００  制御部、５０１  通信部、
５０２  ＷＤ管理部、５０３  ＵＩ部、５０４  カメラ、５０５  記憶部、
６０１  通信部、６０２  超音波受信部、６０３  音源定位部、６０４  太陽電池
【図１】
2020037353.tif 000003
【図２】
2020037353.tif 000004
【図３】
2020037353.tif 000005
【図４】
2020037353.tif 000006
【図５】
2020037353.tif 000007
【図６】
2020037353.tif 000008
【図７】
2020037353.tif 000009
【図８】
2020037353.tif 000010
【図９】
2020037353.tif 000011
【図１０】
2020037353.tif 000012
【図１１】
2020037353.tif 000013
【図１２】
2020037353.tif 000014
【図１３】
2020037353.tif 000015
【図１４】
2020037353.tif 000016
【図１５】
2020037353.tif 000017
【図１６】
2020037353.tif 000018