(57)【要約】【課題】加工品質を落とすことなく加工の所要時間を短縮できる工作システム、ワーク搬送装置の制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】工作機械の加工作業毎に支持ベースの動作に係る加速度及びアームの動作に係る加速度の少なくとも一つを記憶している記憶部と、前記工作機械の加工作業に応じて、前記記憶部の記憶内容に基づき、前記第一動作部の動作に係る加速度又は前記第二動作部の動作に係る加速度を設定する設定部と、前記工作機械の加工作業の際、前記設定部が設定した加速度に基づいて、前記第一動作部又は前記第二動作部を駆動する駆動制御部とを備える。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械と、一方向に動作する第一動作部及び前記一方向と交差する方向に動作する第二動作部を用いて前記工作機械にワークを搬入出するワーク搬送装置を備える工作システムにおいて、
前記工作機械の加工作業毎に前記第一動作部の動作に係る加速度及び前記第二動作部の動作に係る加速度の少なくとも一つを記憶している記憶部と、
前記工作機械の加工作業に応じて、前記記憶部の記憶内容に基づき、前記第一動作部の動作に係る加速度又は前記第二動作部の動作に係る加速度を設定する設定部と、
前記工作機械の加工作業の際、前記設定部が設定した加速度に基づいて、前記第一動作部又は前記第二動作部を駆動する駆動制御部と
を備えることを特徴とする工作システム。
【請求項２】
加工精度を受け付ける精度受付部を備え、
前記記憶部は前記加工精度毎に前記加速度を記憶していることを特徴とする請求項１に記載の工作システム。
【請求項３】
前記第一動作部は前記第二動作部より重量が重く、
前記記憶部は前記加工精度毎に前記第一動作部の動作に係る加速度のみを記憶していることを特徴とする請求項２に記載の工作システム。
【請求項４】
前記工作機械から前記加工精度を取得する取得部を備え、
前記精度受付部は前記取得部を介して前記加工精度を受け付けることを特徴とする請求項２又は３に記載の工作システム。
【請求項５】
前記精度受付部が受け付けた加工精度である受付加工精度が、前記記憶部が記憶している加工精度である記憶加工精度でない場合、前記受付加工精度より高くて最も近似する前記記憶加工精度に係る加速度と、前記受付加工精度より低くて最も近似する前記記憶加工精度に係る加速度とに基づいて、前記設定部が加速度を設定することを特徴とする請求項２から４の何れか一つに記載の工作システム。
【請求項６】
前記設定部が設定した加速度を変更する指示を受け付ける変更受付部を備えることを特徴とする請求項１から５の何れか一つに記載の工作システム。
【請求項７】
一方向に動作する第一動作部及び前記一方向と交差する方向に動作する第二動作部を用いて工作機械にワークを搬入出するワーク搬送装置を制御するワーク搬送装置の制御方法において、
前記工作機械の加工作業毎に前記第一動作部の動作に係る加速度及び前記第二動作部の動作に係る加速度の少なくとも一つを記憶している記憶部の記憶内容に基づき、前記工作機械の加工作業に応じて、前記第一動作部の動作に係る加速度又は前記第二動作部の動作に係る加速度の設定を行い、
前記工作機械の加工作業の際、前記設定に係る加速度に基づいて、前記第一動作部又は前記第二動作部を駆動することを含むワーク搬送装置の制御方法。
【請求項８】
一方向に動作する第一動作部及び前記一方向と交差する方向に動作する第二動作部を用いて工作機械にワークを搬入出するワーク搬送装置の前記第一動作部の動作に係る加速度及び前記第二動作部の動作に係る加速度の少なくとも一つを、前記工作機械の加工作業毎に記憶している記憶部の記憶内容に基づき、前記工作機械の加工作業に応じて、前記第一動作部の動作に係る加速度又は前記第二動作部の動作に係る加速度の設定を行い、
前記工作機械の加工作業の際、前記設定に係る加速度に基づいて、前記第一動作部又は前記第二動作部を駆動する処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一方向に動作する第一動作部及び前記一方向と交差する方向に動作する第二動作部を用いて工作機械にワークを搬入出するワーク搬送装置を備える工作システム、ワーク搬送装置の制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、工作機械と、該工作機械に対し、ワークの搬入及び搬出を行うロボットと、数値制御装置とを開示する。ロボットがワークの搬入及び搬出を行うので、作業者は工作機械内に侵入する必要が無い。作業者が工作機械に侵入する場合に比べて、特許文献１の工作機械の安全性は高い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−１３３１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の工作機械にはロボットが連結しており、工作機械が加工作業中にロボットが動作した場合、工作機械の加工作業に外乱を与える虞がある。一方、工作機械の加工作業中にロボットの動作を中止したのでは、加工作業の所要時間が長くなると言う問題がある。しかし、特許文献１の工作機械はこの問題に対して工夫しておらず、解決できない。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなしたものであり、その目的とするところは、加工品質を落とすことなく加工の所要時間を短縮できる工作システム、ワーク搬送装置の制御方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る工作システムは、工作機械と、一方向に動作する第一動作部及び前記一方向と交差する方向に動作する第二動作部を用いて前記工作機械にワークを搬入出するワーク搬送装置を備える工作システムにおいて、前記工作機械の加工作業毎に前記第一動作部の動作に係る加速度及び前記第二動作部の動作に係る加速度の少なくとも一つを記憶している記憶部と、前記工作機械の加工作業に応じて、前記記憶部の記憶内容に基づき、前記第一動作部の動作に係る加速度又は前記第二動作部の動作に係る加速度を設定する設定部と、前記工作機械の加工作業の際、前記設定部が設定した加速度に基づいて、前記第一動作部又は前記第二動作部を駆動する駆動制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明にあっては、記憶部が、例えば、工作機械の加工作業毎に斯かる加工作業に影響を及ばない第一動作部の加速度及び第二動作部の加速度の少なくとも一つを記憶している。設定部は、工作機械の加工作業に応じて、記憶部の記憶内容に基づき、第一動作部の動作に係る加速度又は第二動作部の動作に係る加速度を設定し、工作機械の加工作業の際、設定部が設定した加速度に基づいて駆動制御部が第一動作部又は第二動作部を駆動する。従って、工作機械の加工作業の際であっても、斯かる加工作業に影響を与えることなく第一動作部又は第二動作部を駆動できる。
【０００８】
本発明に係る工作システムは、加工精度を受け付ける精度受付部を備え、前記記憶部は前記加工精度毎に前記加速度を記憶していることを特徴とする。
【０００９】
本発明にあっては、精度受付部が受け付けた加工精度に応じて、設定部は、第一動作部の動作に係る加速度又は第二動作部の動作に係る加速度を設定し、工作機械の加工作業の際、設定部が設定した加速度に基づいて駆動制御部が第一動作部又は第二動作部を駆動する。従って、工作機械の加工作業の際であっても、斯かる加工作業に影響を与えることなく、精度受付部が受け付けた加工精度に応じて第一動作部又は第二動作部を駆動できる。
【００１０】
本発明に係る工作システムは、前記第一動作部は前記第二動作部より重量が重く、前記記憶部は前記加工精度毎に前記第一動作部の動作に係る加速度のみを記憶していることを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、設定部は、精度受付部が受け付けた加工精度に応じて、記憶部の記憶内容に基づき、第一動作部の動作に係る加速度のみを設定する。従って、ワーク搬送装置（駆動制御部）の制御処理を簡略化できる。
【００１２】
本発明に係る工作システムは、前記工作機械から前記加工精度を取得する取得部を備え、前記精度受付部は前記取得部を介して前記加工精度を受け付けることを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、例えば、ユーザの入力を受け付ける操作パネルが工作機械側に設けてあり、精度受付部がワーク搬送装置側に設けてある場合でも、ユーザから受け付けた加工精度を取得部が工作機械から取得するので、前記精度受付部は前記取得部を介して前記加工精度を受け付ける。
【００１４】
本発明に係る工作システムは、前記精度受付部が受け付けた加工精度である受付加工精度が、前記記憶部が記憶している加工精度である記憶加工精度でない場合、前記受付加工精度より高くて最も近似する前記記憶加工精度に係る加速度と、前記受付加工精度より低くて最も近似する前記記憶加工精度に係る加速度とに基づいて、前記設定部が加速度を設定することを特徴とする。
【００１５】
本発明にあっては、受付加工精度が記憶加工精度でない場合、前記受付加工精度より高くて最も近似する前記記憶加工精度に係る加速度と、前記受付加工精度より低くて最も近似する前記記憶加工精度に係る加速度とに基づいて、前記設定部が加速度を設定する。従って、受付加工精度が記憶加工精度と一致しない場合も対応できる。
【００１６】
本発明に係る工作システムは、前記設定部が設定した加速度を変更する指示を受け付ける変更受付部を備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明にあっては、設定部が第一動作部の動作に係る加速度又は第二動作部の動作に係る加速度を設定した場合であっても、斯かる加速度を変更する指示を変更受付部がユーザから受け付けて変更できる。従って、必要に応じて、ユーザは第一動作部の動作に係る加速度又は第二動作部の動作に係る加速度を変更できる。
【００１８】
本発明に係るワーク搬送装置の制御方法は、一方向に動作する第一動作部及び前記一方向と交差する方向に動作する第二動作部を用いて工作機械にワークを搬入出するワーク搬送装置を制御するワーク搬送装置の制御方法において、前記工作機械の加工作業毎に前記第一動作部の動作に係る加速度及び前記第二動作部の動作に係る加速度の少なくとも一つを記憶している記憶部の記憶内容に基づき、前記工作機械の加工作業に応じて、前記第一動作部の動作に係る加速度又は前記第二動作部の動作に係る加速度の設定を行い、前記工作機械の加工作業の際、前記設定に係る加速度に基づいて、前記第一動作部又は前記第二動作部を駆動することを含む。
【００１９】
本発明に係るコンピュータプログラムは、一方向に動作する第一動作部及び前記一方向と交差する方向に動作する第二動作部を用いて工作機械にワークを搬入出するワーク搬送装置の前記第一動作部の動作に係る加速度及び前記第二動作部の動作に係る加速度の少なくとも一つを、前記工作機械の加工作業毎に記憶している記憶部の記憶内容に基づき、前記工作機械の加工作業に応じて、前記第一動作部の動作に係る加速度又は前記第二動作部の動作に係る加速度の設定を行い、前記工作機械の加工作業の際、前記設定に係る加速度に基づいて、前記第一動作部又は前記第二動作部を駆動する処理をコンピュータに実行させる。
【００２０】
本発明にあっては、記憶部が、例えば、工作機械の加工作業毎に斯かる加工作業に影響が及ばない第一動作部の加速度及び第二動作部の加速度の少なくとも一つを記憶している。工作機械の加工作業に応じて、記憶部の記憶内容に基づき、第一動作部の動作に係る加速度又は第二動作部の動作に係る加速度を設定し、工作機械の加工作業の際、第一動作部又は第二動作部は設定後の加速度に基づいて駆動する。従って、工作機械の加工作業の際であっても、斯かる加工作業に影響を与えることなく第一動作部又は第二動作部は駆動できる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、工作機械の加工品質を落とすことなく加工の所要時間を短縮でき、効率性と生産性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る工作システムを略示する斜視図である。
【図２】本発明に係る工作システムを略示する正面断面図である。
【図３】本発明に係る工作システムのワーク搬送装置を略示する部分拡大斜視図である。
【図４】本発明に係る工作システムのワーク搬送装置を略示する部分拡大右側面図である。
【図５】本発明に係る工作システムの制御装置の構成を略示する機能ブロック図である。
【図６】本発明に係る工作システムの記憶部が記憶している容認加速度テーブルを概念的に表す概念図である。
【図７】本発明に係る工作システムにおけるワークの交換処理を説明する説明図である。
【図８】図７のワークの交換処理を表す流れ図である。
【図９】本発明に係るワーク搬送装置が工作機械の加工作業中に行うワークの交換処理を説明する流れ図である。
【図１０】実施の形態２に係る工作システムの要部構成を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を実施の形態に係る工作システム、ワーク搬送装置の制御方法、コンピュータプログラムについて図面に基づいて説明する。
【００２４】
（実施の形態１）
図１は、本発明に係る工作システム１００を略示する斜視図、図２は、本発明に係る工作システム１００を略示する正面断面図である。
また、便宜上、図１及び図２に示す前後、左右、上下の各方向により、本発明に係る工作システム１００の「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」を定義する。以下、このように定義する前後、左右、上下の各方向を用いて、本発明に係る工作システム１００の構成について説明する。
【００２５】
図１、図２に示す如く、工作システム１００は、工作機械１及びワーク搬送装置２０を備える。工作機械１は、基台２と、該基台２に設けた立柱３とを備える。立柱３は主軸ヘッド（図示略）を上下動可能に支持する。主軸ヘッドは、上下方向を回転軸方向とした主軸４を回転可能に支持する。主軸ヘッドの上端に主軸モータ５が設けてある。
【００２６】
立柱３はタレット型の工具マガジン６を支持する。工具マガジン６は主軸ヘッドの前側に配置してある。工具マガジン６の周囲に複数の工具７が保持してある。主軸ヘッドの上下動によって、主軸４に対する工具７の取り付け及び取り外しを行う。主軸４の下方に左右方向及び前後方向に移動可能な加工台１５が位置してある。加工台１５は治具１５ａを備える。治具１５ａはワーク１６の保持及び保持の解除を行う。
【００２７】
工作機械１の前側、後側、右側、左側をカバー８が覆う。カバー８の前面に扉９が設けてある。扉９の右側に、作業者の操作を受け付ける操作部１１及び画像を表示する表示部１２が設けてある。カバー８の後側に制御装置１０が設けてある。制御装置１０、操作部１１及び表示部１２は演算装置を構成する。カバー８の右側側面に側面扉１３が設けてある。
【００２８】
図３は、本発明に係る工作システム１００のワーク搬送装置２０を略示する部分拡大斜視図、図４は、本発明に係る工作システム１００のワーク搬送装置２０を略示する部分拡大右側面図である。側面扉１３から右側にワーク搬送装置２０が位置してある。ワーク搬送装置２０は、支持ベース３０（第一動作部）、第一アーム３１（第二動作部）、第二アーム３２（第二動作部）、ハンド３３を備える。以下、第一アーム３１、第二アーム３２をまとめてアーム３１，３２とも言う。
【００２９】
支持ベース３０の上端部に、第一減速機３１ａが設けてある。第一減速機３１ａは第一モータ（図示略）に連結する。第一減速機３１ａの出力軸は前後方向を回転軸方向とし、後方に突出してある。第一アーム３１は第一減速機３１ａの後側に位置する。第一減速機３１ａの出力軸に第一アーム３１の一端部が連結する。第一アーム３１の他端部側に、第二減速機３２ａが設けてある。第二減速機３２ａは第二モータ（図示略）に連結する。第二減速機３２ａの出力軸は前後方向を回転軸方向とし、後方に突出する。第二減速機３２ａの出力軸に第二アーム３２の一端部が連結する。第一モータの駆動によって、第一アーム３１は第一減速機３１ａの回転軸回りに回転し、第二モータの駆動によって、第二アーム３２は第二減速機３２ａの回転軸回りに回転する。
【００３０】
第二アーム３２の他端部に第三減速機３３ａが設けてある。第三減速機３３ａは第三モータ（図示略）に連結する。第三減速機３３ａの出力軸は前後方向を回転軸方向とし、後方に突出する。第三減速機３３ａの出力軸にハンド３３が連結する。ハンド３３は、正面視Ｌ形の回転板３４と、二つの把持部３５とを備える。回転板３４の各端部に把持部３５が位置してある。把持部３５は、対向する二つの板部を有する。一方の板部は回転板３４に固定してあり、他方の板部は、一方の板部に対して接近及び離隔可能に、回転板３４に設けてある。把持部３５においては、他方の板部が一方の板部に接近してワーク１６を把持し、他方の板部が一方の板部から離隔してワーク１６を離す。
【００３１】
ワーク搬送装置２０は、ワーク搬送装置２０より右側のパレット６０上の未加工ワーク１６を工作機械１内に搬送し、工作機械１の加工台１５上の加工済ワーク１６をパレット６０上に搬送する。
ワーク搬送装置２０は前後方向に駆動するサドル４１を有する駆動機構４０を備える。駆動機構４０は支持ベース３０を支持する。基台２は駆動機構４０を保持する。駆動機構４０はリニアガイド及びボールねじ（図示略）を有しており、駆動機構４０の駆動によって支持ベース３０が前後方向（Ｙ軸方向）に直動する。ガイドレールＴＲは支持ベース３０の直動を案内する。またボールねじにカップリングを介して第四モータ（図示略）が設けてある。
【００３２】
第一減速機３１ａの上側にエアシリンダ５０が設けてある。エアシリンダ５０は、側面扉１３とワーク搬送装置２０を連結又は分離する。側面扉１３とワーク搬送装置２０の連結によりワーク搬送装置２０が前方向へ移動した時、側面扉１３が開き、工作機械１内へ第一アーム３１、第二アーム３２、ハンド３３が進入できる。またワーク搬送装置２０が後方向へ移動した時、側面扉１３が閉じる。エアシリンダ５０の進退を確認するセンサ、及び、ワーク搬送装置２０が有する側面扉１３の凸部を確認するセンサ、即ち側面扉１３の前後位置を確認するセンサは、ワーク搬送装置２０とエアシリンダ５０の連結を監視する。
【００３３】
図１、図２、図４に示すＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、ワーク搬送装置２０の座標軸である。Ｘ軸及びＺ軸は互いに直交する。Ｙ軸はＸ軸及びＺ軸に直交する。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は互いに直交する。以下、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の交点をワーク搬送装置２０原点Ｏｒという。ワーク搬送装置２０原点Ｏｒは、例えば第一減速機３１ａの回転軸上に位置し、Ｙ軸と第一減速機３１ａの回転軸は一致する。
【００３４】
図４に示すＪ軸３９は、第三減速機３３ａの回転軸である。Ｊ軸３９上であって且つ第三減速機３３ａの後端にアーム原点Ｏａが設定してある。アーム原点Ｏａが位置する初期位置は予め後述の記憶部１０２に記憶してある。
【００３５】
第一減速機３１ａ、第二減速機３２ａ、第三減速機３３ａが適切に回転し、駆動機構４０が適切に駆動することによって、アーム３１，３２が適宜駆動し、且つ支持ベース３０が適宜直動し、ＸＹＺ座標で定まるパレット６０上の所定の位置にハンド３３が移動できる。
【００３６】
即ち、第一減速機３１ａ、第二減速機３２ａが回転して第一アーム３１、第二アーム３２がＸ軸、Ｚ軸方向に駆動し、駆動機構４０が駆動してアーム３１，３２を含む支持ベース３０がＹ軸方向に直動することによって、パレット６０上の所定の位置にハンド３３が移動する。
【００３７】
図５は、本発明に係る工作システム１００の制御装置１０の構成を略示する機能ブロック図である。
本実施の形態においては、制御装置１０が工作機械１及びワーク搬送装置２０を共に制御する場合を例に説明するが、これに限るものでない。制御装置１０は工作機械１を制御し、ワーク搬送装置２０を制御する制御装置はワーク搬送装置２０に別途設けても良い。
【００３８】
制御装置１０は、ＣＰＵ１０１、記憶部１０２、ＲＡＭ１０３を備える。記憶部１０２は、例えば、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＨＤＤ、ＭＲＡＭ（磁気抵抗メモリ）、ＦｅＲＡＭ（強誘電体メモリ）、又は、ＯＵＭ等の不揮発性の記憶媒体により構成できる。記憶部１０２はワーク１６を加工する加工プログラム、ワーク１６の交換を行う交換プログラム、各プログラムの実行に必要なパラメータ、後述の容認加速度テーブル、前記初期位置等を記憶する。
【００３９】
上述したように、工作機械１はワーク搬送装置２０と一体化している。そのため、ワーク搬送装置２０の動作時の加速度が工作機械１に振動（外乱）を与え得る。従って、工作機械１が加工作業中にワーク搬送装置２０が動作した場合、工作機械１の加工作業が影響を受ける虞がある。一方、工作機械１の加工作業中にワーク搬送装置２０の動作を中止したのでは、工作システム１００全体における加工作業の所要時間が長くなり、効率性と生産性に欠ける。
【００４０】
これに対して、本発明に係る工作システム１００は、工作機械１の加工作業中は、容認加速度テーブルの加速度に応じてワーク搬送装置２０が動作する。従って、工作機械１の加工作業中にワーク搬送装置２０の動作を中止することなく、且つ工作機械１の加工作業に影響を与えない加速度でワーク搬送装置２０が動作できる。以下、詳しく説明する。
【００４１】
図６は、記憶部１０２が記憶している容認加速度テーブルを概念的に表す概念図である。容認加速度テーブルは、工作機械１の加工作業毎に支持ベース３０の動作に係る加速度及びアーム３１，３２の動作に係る加速度の少なくとも一つを表している。即ち、容認加速度テーブルは、支持ベース３０のＹ軸方向への動作に係る加速度、アーム３１，３２のＸ軸及びＺ軸方向への移動に係る加速度の少なくとも一つを表している。
加工作業毎とは、異なる種類の加工、同種の加工で且つ精度の異なる加工等である。異なる種類の加工としては、切断、穴あけ、ネジ加工、研磨等があり、加工作業の正確さが異なる。
【００４２】
支持ベース３０の重量は、アーム３１，３２の重量より重く、ワーク搬送装置２０（Ｙ軸方向）の動作による影響（振動）は、アーム３１，３２（Ｘ軸方向、Ｚ軸方向）の動作による影響より大きい。
これに鑑み、本実施の形態においては、容認加速度テーブルが工作機械１の加工作業毎に支持ベース３０の動作に係る加速度を表す場合を例として説明する。これによって、本発明に係る工作システム１００においては、ワーク搬送装置２０の制御を簡略化できる。
しかし、本発明はこれに限るものではなく、容認加速度テーブルが工作機械１の加工作業毎に支持ベース３０及びアーム３１，３２の動作に係る加速度を全て表しても良い。
【００４３】
本実施の形態の容認加速度テーブルは、加工精度毎に支持ベース３０のＹ軸方向への動作に係る加速度を示している。図６の如く、容認加速度テーブルは、加工精度毎に、許容外力とＹ軸方向許容加速度を示している。
加工精度は加工における誤差範囲であり、許容外力とは各加工精度での加工作業の際、工作機械１が受けて斯かる加工作業に影響が及ばない最大の外力であり、主には、支持ベース３０の動作開始時、停止時に生じる外力である。Ｙ軸方向許容加速度は許容外力から算出した加速度である。
【００４４】
工作システム１００は工作機械１とワーク搬送装置２０が有線又は無線で接続している。従って、制御装置１０（ＣＰＵ１０１）は記憶部１０２に記憶した上述の各種プログラムをＲＡＭ１０３上にロードして実行することによって、工作機械１及びワーク搬送装置２０を制御する。制御装置１０はプログラムを格納したＲＯＭを別に備えてもよい。
以下においては、工作機械１が（制御装置１０）Ｉ／Ｆ７０を介してワーク搬送装置２０とシリアル通信を行うとする。
【００４５】
更に、制御装置１０は、設定部１０４、精度受付部１０５、変更受付部１０６、取得部１０７、駆動制御部１０８を備える。
【００４６】
精度受付部１０５は、操作部１１を介してユーザから加工精度の入力を受け付ける。本実施の形態では、操作部１１が工作機械１側に設けてある場合を説明するが、これに限るものではない。別の操作部をワーク搬送装置２０側に設け、この操作部を介して精度受付部１０５が加工精度を受け付けるようにしても良い。
【００４７】
設定部１０４は、工作機械１の加工作業に応じて、容認加速度テーブルに基づき、支持ベース３０の動作に係る加速度を設定する。詳しくは、設定部１０４は、精度受付部１０５が受け付けた加工精度と、容認加速度テーブルに基づいて支持ベース３０の動作（Ｙ軸方向）における最高加速度を設定し、設定した加速度をＲＡＭ１０３が一時的に記憶する。
例えば、設定部１０４は、容認加速度テーブルが表す加工精度である記憶加工精度のうち、精度受付部１０５が受け付けた加工精度である受付加工精度と一致する加工精度に対応するＹ軸方向許容加速度を、支持ベース３０の動作に係る加速度（Ｙ軸方向の最高加速度）として設定する。受付加工精度と一致する記憶加工精度がない場合、設定部１０４は最も近似する記憶加工精度に対応するＹ軸方向許容加速度を、支持ベース３０の動作に係る加速度（Ｙ軸方向の最高加速度）として設定する。
【００４８】
本発明はこれに限るものでない。受付加工精度が、容認加速度テーブルの記憶加工精度と一致しない場合、前記受付加工精度より高くて最も近似する記憶加工精度に係るＹ軸方向許容加速度と、前記受付加工精度より低くて最も近似する記憶加工精度に係るＹ軸方向許容加速度とに基づいて、設定部１０４がＹ軸方向許容加速度（支持ベース３０の動作に係る加速度）を設定しても良い。
具体的には、設定部１０４は、前記受付加工精度より高くて最も近似する前記記憶加工精度に係るＹ軸方向許容加速度と、前記受付加工精度より低くて最も近似する前記記憶加工精度に係るＹ軸方向許容加速度の平均値を設定する。
【００４９】
駆動制御部１０８は、工作機械１が加工作業している間、設定部１０４が設定した加速度に基づいて、第一減速機３１ａ、第二減速機３２ａの回転速度を演算し、駆動機構４０の駆動速度を演算する。駆動制御部１０８が、演算結果の回転速度で第一減速機３１ａ、第二減速機３２ａの回転を制御し、演算結果の駆動速度で駆動機構４０の駆動を制御することによって、支持ベース３０とアーム３１，３２が駆動する。
【００５０】
取得部１０７は、上述のシリアル通信を用いてＩ／Ｆ７０を介して工作機械１から加工精度を取得する。例えば、精度受付部１０５がワーク搬送装置２０側にも設けてある場合、操作部１１がユーザから加工精度の入力を受け付けた時、斯かる加工精度を取得部１０７が工作機械１から取得する。ワーク搬送装置２０側の精度受付部１０５は取得部１０７を介して加工精度を取得する。
【００５１】
上述の如く、設定部１０４が設定した加速度は、ユーザが表示部１２で視認できる。ユーザは操作部１１を操作することによって、設定部１０４が設定した加速度を変更できる。ユーザが操作部１１を操作して設定部１０４が設定した加速度を変更した場合、変更後の加速度を変更受付部１０６が操作部１１を介して受け付ける。
【００５２】
操作部１１からの信号は制御装置１０に入力する。制御装置１０は表示部１２に表示信号を出力する。制御装置１０と駆動制御部１０８との間で信号は入出力する。駆動制御部１０８は、第一モータ〜第四モータ（支持ベース３０とアーム３１，３２）及びハンド３３の駆動を制御する。駆動制御部１０８はエアシリンダ５０に連結信号を出力する。ワーク搬送装置２０と側面扉１３がエアシリンダ５０により連結した後、第四モータ（駆動機構４０）の駆動により支持ベース３０の前後移動を実行し、側面扉１３の開閉動作を行う。制御装置１０は、治具１５ａに保持信号又は保持解除信号を出力する。制御装置１０は、加工台１５に移動信号を出力する。
【００５３】
上述の如く、加工精度の設定後、工作システム１００の加工作業が開始する。即ち、工作機械１が加工作業を行い、ワーク搬送装置２０がワークの交換を行う。
図７は、本発明に係る工作システム１００におけるワークの交換処理を説明する説明図、図８は、図７のワークの交換処理を表す流れ図である。
【００５４】
ワーク搬送装置２０と側面扉１３が連結した状態で支持ベース３０が移動し、側面扉１３が開く。ワーク搬送装置２０は一方の把持部３５を用いて最初の未加工ワーク１６ａをパレット６０から掴み取る（ステップＳ１０１）。ワーク搬送装置２０は最初の未加工ワーク１６ａを工作機械１の加工台１５上に置く（ステップＳ１０２）。支持ベース３０が移動して側面扉１３を閉じ、駆動制御部１０８がワーク搬送装置２０と側面扉１３の連結を解除する。以降、工作機械１は加工作業を開始する。
【００５５】
工作機械１の加工作業中に、ワーク搬送装置２０は他方の把持部３５を用いてパレット６０から次の未加工ワーク１６ａを掴み取る（ステップＳ１０３）。この際、工作機械１による加工作業が完了していなければ、加工作業の完了までアーム３１，３２は所定位置で待機する。工作機械１による加工作業が完了していれば、駆動制御部１０８がワーク搬送装置２０と側面扉１３を連結し、支持ベース３０が移動して側面扉１３を開ける。ワーク搬送装置２０は一方の把持部３５を用いて加工済ワーク１６ｂを加工台１５から掴み取る（ステップＳ１０４）。ワーク搬送装置２０は他方の把持部３５の未加工ワーク１６ａを工作機械１の加工台１５上に置く（ステップＳ１０５）。
【００５６】
支持ベース３０が移動して側面扉１３を閉じ、ワーク搬送装置２０と側面扉１３の連結が解除し、工作機械１が加工作業を開始する。この間、ワーク搬送装置２０は一方の把持部３５の加工済ワーク１６ｂをパレット６０上の所定位置に置く（ステップＳ１０６）。
【００５７】
次いで、ＣＰＵ１０１は、次の未加工ワーク１６ａがあるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。斯かる判定は、当初の未加工ワーク１６ａの数に基づいて判定しても良く、パレット６０の上を映す撮影装置を備え、撮影画像に基づいて判定しても良い。
【００５８】
ＣＰＵ１０１は、次の未加工ワーク１６ａがあると判定した場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０３に戻す。また、ＣＰＵ１０１が次の未加工ワーク１６ａがないと判定した場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、加工作業の完了までアーム３１，３２は所定位置で待機する。工作機械１による加工作業が完了すれば、駆動制御部１０８がワーク搬送装置２０と側面扉１３を連結し、支持ベース３０が移動して側面扉１３を開ける。ワーク搬送装置２０は何れかの把持部３５を用いて加工済ワーク１６ｂを加工台１５から掴み取り（ステップＳ１０８）、この加工済ワーク１６ｂをパレット６０上の所定位置に置く（ステップＳ１０９）。
【００５９】
上述のステップＳ１０３及びステップＳ１０６から分かるように、本発明に係る工作システム１００においては、工作機械１が加工作業中である場合も、ワーク搬送装置２０がワークの交換を行い、加工作業の所要時間を短縮して効率性と生産性を高める。
この際、ワーク搬送装置２０は、設定部１０４が設定した制限加速度でワークの交換を行うので、工作機械１の加工作業への影響を事前に防止できる。
【００６０】
工作機械１の加工作業中に、制限加速度でワーク搬送装置２０がワークの交換を行うためのプログラムの一例を表１に概念的に示す。表１のプログラムは例えば記憶部１０２に記憶している。ＣＰＵ１０１は、第一減速機３１ａ、第二減速機３２ａ、駆動機構４０等を用いてこのようなプログラムを実行することによって、制限加速度でのワークの交換を実現する。
表１のプログラムは、図８のステップＳ１０６からステップＳ１０３に戻る場合を示す。即ち、工作機械１は加工作業中であり、ワーク搬送装置２０は２つの把持部３５のうち、第一把持部３５が加工済ワーク１６ｂを把持しており、第二把持部３５は何も把持していない場合である。
【００６１】
【表１】
2020055053.tif 000003
【００６２】
図９は、本発明に係るワーク搬送装置２０が工作機械１の加工作業中に行うワークの交換処理を説明する流れ図である。以下、表１、図９の流れ図に基づいて、ワーク搬送装置２０による制限加速度でのワークの交換を説明する。
【００６３】
ＣＰＵ１０１は、プログラムの行目を示す「Ｎ」に１を代入し（ステップＳ２０１）、表１のプログラムのＮ行目を読み取る（ステップＳ２０２）。ＣＰＵ１０１は読み取ったＮ行目のプログラムに係る指示が「ＥＮＤ」であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ＣＰＵ１０１は読み取ったＮ行目のプログラムに係る指示が「ＥＮＤ」であると判定した場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、処理を終了する。ＣＰＵ１０１は読み取ったＮ行目のプログラムに係る指示が「ＥＮＤ」でないと判定した場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、加工精度指定であるか否かを更に判定する（ステップＳ２０４）。
【００６４】
ＣＰＵ１０１が読み取ったＮ行目のプログラムに係る指示が加工精度指定であると判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、設定部１０４はＹ軸方向の最高加速度を設定する（ステップＳ２０８）。即ち、設定部１０４は、精度受付部１０５が受け付けた受付加工精度と容認加速度テーブルに基づいて支持ベース３０の動作（Ｙ軸方向）における最高加速度を設定し、ＲＡＭ１０３がこれを記憶する。設定部１０４による加速度設定については上述しており、説明を省略する。以降、処理はステップＳ２１１に進む。
ＣＰＵ１０１は読み取ったＮ行目のプログラムに係る指示が加工精度指定でないと判定した場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、移動の指示であるか否かを更に判定する（ステップＳ２０５）。
【００６５】
ＣＰＵ１０１は読み取ったＮ行目のプログラムに係る指示が移動の指示でないと判定した場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、読み取ったＮ行目のプログラムに係る指示の処理を実行する（ステップＳ２０９）。以降、処理はステップＳ２１１に進む。
ＣＰＵ１０１は読み取ったＮ行目のプログラムに係る指示が移動の指示であると判定した場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、Ｙ軸方向の動作を含むか否かを更に判定する（ステップＳ２０６）。
例えば読み取ったプログラムに係る指示が表１の２行目の「パレットの上側へ移動」である場合は、Ｙ軸方向の動作、即ち支持ベース３０のＹ軸方向への直動を含み得る。一方、読み取ったプログラムに係る指示が４行目の「パレットに近接移動」である場合は、アーム３１，３２を用いたＺ軸方向の動作のみであり、Ｙ軸方向の動作を含まない。
【００６６】
ＣＰＵ１０１は読み取ったＮ行目のプログラムに係る指示が移動の指示で、且つＹ軸方向の動作を含むと判定した場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、ステップＳ２０８にて設定部１０４が設定したＹ軸方向の最高加速度をＲＡＭ１０３から読み取る（ステップＳ２１０）。
【００６７】
ＣＰＵ１０１が、読み取ったＮ行目のプログラムに係る指示が移動の指示で、且つＹ軸方向の動作を含まないと判定した場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、又はステップＳ２１０の処理を完了した後、駆動制御部１０８は、支持ベース３０とアーム３１，３２を駆動することによって、読み取ったＮ行目のプログラムに係る移動動作を実行する（ステップＳ２０７）。
即ち、駆動制御部１０８は、第一減速機３１ａ、第二減速機３２ａの回転速度を演算し、又は設定部１０４が設定したＹ軸方向の最高加速度に基づいて、駆動機構４０の駆動速度を演算する。駆動制御部１０８が、演算結果の回転速度で第一減速機３１ａ、第二減速機３２ａの回転を制御し、又は演算結果の駆動速度で駆動機構４０の駆動を制御する。
【００６８】
以降、処理はステップＳ２１１に進み、ＣＰＵ１０１は「Ｎ＋１」を「Ｎ」に代入し（ステップＳ２１１）、処理をステップＳ２０２に戻す。
【００６９】
この如く、本発明に係る工作システム１００は、工作機械１の加工作業中でも、容認加速度テーブルの加速度に応じてワーク搬送装置２０が動作する。即ち、工作機械１の加工作業中は工作機械１の加工作業に影響を与えないようにワーク搬送装置２０が動作を続ける。従って、本発明に係る工作システム１００は、工作機械１の加工品質を落とすことなく加工の所要時間を短縮でき、効率性と生産性を高めることができる。
【００７０】
なお、上述の設定部１０４、精度受付部１０５、変更受付部１０６、取得部１０７、駆動制御部１０８は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、ＣＰＵ１０１が所定のプログラムを実行することにより、ソフトウェア的に構築してもよい。
【００７１】
（実施の形態２）
図１０は実施の形態２に係る工作システム１００の要部構成を示す機能ブロック図である。本実施の形態の工作システム１００は、動作を行うためのコンピュータプログラムが、Ｉ／Ｆ８０を介してＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリ等の可搬型記録媒体Ａで提供することも可能である。さらに、本実施の形態の工作システム１００は、前記コンピュータプログラムを、外部装置から通信部（図示略）を介してダウンロードすることも可能である。以下、その内容を説明する。
【００７２】
工作システム１００は外装（又は内装）の記録媒体読み取り装置（図示略）を備えており、該記録媒体読み取り装置に、設定部１０４が工作機械１の加工作業に応じて、容認加速度テーブルに基づき、支持ベース３０の動作に係る加速度を設定する処理、駆動制御部１０８が、工作機械１が加工作業している間、設定部１０４が設定した加速度に基づいて、第一減速機３１ａ、第二減速機３２ａ、駆動機構４０を駆動する処理のプログラム等を記録する可搬型記録媒体Ａを挿入して、例えば、ＣＰＵ１０１が記憶部１０２にこのプログラムをインストールする。斯かるプログラムはＲＡＭ１０３にロードして実行する。これにより、本実施の形態の工作システム１００として機能する。
【００７３】
前記記録媒体としては、いわゆるプログラムメディアであっても良く、磁気テープ及びカセットテープ等のテープ系、フレキシブルディスク及びハードディスク等の磁気ディスク並びにＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ等の光ディスクのディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ等による半導体メモリを含めた固定的にプログラムコードを担持する媒体であっても良い。
【００７４】
実施の形態１と同様の部分については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【符号の説明】
【００７５】
１  工作機械
２０  ワーク搬送装置
３０  支持ベース
３１  第一アーム
３２  第二アーム
１００  工作システム
１０１  ＣＰＵ
１０２  記憶部  
１０４  設定部
１０５  精度受付部
１０６  変更受付部
１０７  取得部
１０８  駆動制御部
【図１】
2020055053.tif 000004
【図２】
2020055053.tif 000005
【図３】
2020055053.tif 000006
【図４】
2020055053.tif 000007
【図５】
2020055053.tif 000008
【図６】
2020055053.tif 000009
【図７】
2020055053.tif 000010
【図８】
2020055053.tif 000011
【図９】
2020055053.tif 000012
【図１０】
2020055053.tif 000013