(57)【要約】【課題】把持対象物の位置検出の精度を向上させることができる搬送用移動ロボットシステムを提供すること。【解決手段】搬送用移動ロボットシステム１０は、少なくとも平面上を移動できる台車部１３と、台車部１３に搭載されるロボットアーム部１４およびロボットアーム部１４の先端に固定される把持部１５と、を有するロボットアーム付移動体１１と、ロボットアーム付移動体１１を制御する制御部１８と、制御部１８に接続される第１無線通信部２６と、外部環境側に略上面視で設置される撮像部２５と、撮像部２５で撮像された撮像画像を解析してロボットアーム付移動体１１と把持対象物の位置を検出する検出部２７と、検出部２７に接続される第２無線通信部２８と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも平面上を移動できる台車部と、該台車部に搭載されるロボットアーム部および該ロボットアーム部の先端に固定される把持部と、を有するロボットアーム付移動体と、
前記ロボットアーム付移動体を制御する制御部と、
前記制御部に接続される第１無線通信部と、
外部環境側に略上面視で設置される撮像部と、
前記撮像部で撮像された撮像画像を解析して前記ロボットアーム付移動体と把持対象物の位置を検出する検出部と、
前記検出部に接続される第２無線通信部と、
を備えた搬送用移動ロボットシステム。
【請求項２】
（数１）
２(Ｈ−ｈ)tan(θ／２)≧ｄ１＋ｄ２  ・・・(式１)
を満たす請求項１に記載の搬送用移動ロボットシステム。
ただし、前記撮像部の画角を画角θ、
床面から前記撮像部下面までの高さを距離Ｈ、
床面から前記台車部の荷台上面までの高さを距離ｈ、
前記台車部の進行方向の水平距離を寸法ｄ１、
前記把持対象物を配列するパレットの水平距離を寸法ｄ２、
とする。
【請求項３】
床面にLoad Transfer Station領域であることを知らせるマーカーをさらに備え、
（数２）
Ｈtan(θ／２)≧ｄ３  ・・・(式２)
を満たす請求項１または２に記載の搬送用移動ロボットシステム。
ただし、前記撮像部の撮像中心から前記マーカーの遠端までの水平距離を寸法ｄ３とする。
【請求項４】
前記把持部が、
（数３）
Ｗ１min≦Ｗ２≦Ｗ１≦Ｗ２＋ｅ≦Ｗ１max  ・・・(式３)
の範囲以上の開閉ストロークを有する請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送用移動ロボットシステム。
ただし、前記把持部の開口幅を幅Ｗ１、
前記把持部の開口部を最も狭めた時の開口幅をＷ１min、
前記把持部の開口部を最も広げた時の開口幅をＷ１max、
前記把持対象物の配列方向幅を幅Ｗ２、
前記撮像部で検出する前記ロボットアーム付移動体および前記把持対象物間の相対位置の検出誤差の範囲を−ｅ〜＋ｅ、とする。
【請求項５】
前記床面上のマーカーが、異なる２色の決まった色および／または決まったパターンで構成する請求項３または４に記載の搬送用移動ロボットシステム。
【請求項６】
前記床面上のマーカー内の決まった位置にバーコードが配置されている請求項３または４に記載の搬送用移動ロボットシステム。
【請求項７】
前記床面上のマーカーは、検出対象物の色に含まれない色を用いている請求項３または４に記載の搬送用移動ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送用移動ロボットシステムに関し、より詳細には、ロボットアームを備え、位置決めが不要な搬送用移動ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、生産工場などにおける部品や通い箱などのピック＆プレース、パレタイジングまたは長距離搬送を行う際に、ロボットアームを搭載した搬送車が使用されている。このような搬送車の位置を検出する手法として、ロボットアームまたは搬送車以外の固定位置にカメラを設置して、そのカメラによる撮像画像を用いて位置検出を行っていた。
【０００３】
例えば、特許文献１には、移動ロボットのアームに取り付けられた撮影手段により、予めワークなどの作業対象物を撮影してこれを参照画像として記憶し、前記移動ロボットの走行状態で前記撮影手段により撮影した前記作業対象物の画像と前記参照画像とが同じ状態となる相対的目標位置に前記アームの位置姿勢を制御する視覚フィードバック制御を実行し、前記移動ロボットの走行状態にかかわらず前記アームを前記相対的目標位置に制御できたときは実作業を開始するようにしたことを特徴とする移動ロボットの制御方法が記載されている。これにより、移動ロボットの走行中に作業対象物に対する実作業を実行することができたときは、実作業を実行するまでのタクトタイムを短縮することができるとされている。
【０００４】
また、特許文献２には、ロボットアームと、前記ロボットアームが載置され前記複数の作業スペースを往復する移動体と、前記移動体に設けられた撮像装置と、画像認識により位置を識別可能な形態をなし、前記複数の作業スペースそれぞれに少なくとも１つ設置される位置識別標識と、前記撮像装置を用いた前記位置識別標識の画像認識により、前記作業スペースに対する前記移動体の位置を補正する制御装置と、を備えることを特徴とする製造システムが記載されている。これにより、精密な電子部品等の生産ラインにも適用可能であり、生産ラインで作業するロボットの作業範囲を拡大することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開第２００３−３０５６７６号
【特許文献２】特開第２０１７−０７４６３１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、検出しているのは把持対象物との相対位置であるため（把持対象物の位置は一定でないため）、ロボット自身の絶対（静止）座標系における位置ずれを補正できないという問題がある。また、カメラをロボットに搭載しているため、カメラ重量がアーム可搬重量を奪うという問題がある。
【０００７】
また、特許文献２に記載の技術では、ロボットが検出しているのは、把持対象物の位置ではないため、キャリブレーションボードと把持対象物との位置関係がずれると把持対象物の位置検出ができないという問題がある。また、特許文献1と同様に、カメラ重量がアーム可搬重量を奪うという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、把持対象物の位置検出の精度を向上させることができる搬送用移動ロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために本発明に係る搬送用移動ロボットシステムは、少なくとも平面上を移動できる台車部と、台車部に搭載されるロボットアーム部およびロボットアーム部の先端に固定される把持部と、を有するロボットアーム付移動体と、ロボットアーム付移動体を制御する制御部と、制御部に接続される第１無線通信部と、外部環境側に上面視で設置される撮像部と、撮像部で撮像された撮像画像を解析してロボットアーム付移動体と把持対象物の位置を検出する検出部と、検出部に接続される第２無線通信部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る搬送用移動ロボットシステムによれば、把持対象物の位置検出の精度を向上させることができる。なお、ここに記載された効果は、必ずしも限定されるものではなく、本文書中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムの構成例を示す模式図である。図１Ａは搬送用移動ロボットシステムの上面図であり、図１Ｂは搬送用移動ロボットシステムの側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み込み動作の流れを説明する図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み込み動作の流れを説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み降ろし動作の流れを説明する図である。
【図１３】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み降ろし動作の流れを説明する図である。
【図１４】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み降ろし動作の流れを説明する図である。
【図１５】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み降ろし動作の流れを説明する図である。
【図１６】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み降ろし動作の流れを説明する図である。
【図１７】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み降ろし動作の流れを説明する図である。
【図１８】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み降ろし動作の流れを説明する図である。
【図１９】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み降ろし動作の流れを説明する図である。
【図２０】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み降ろし動作の流れを説明する図である。
【図２１】本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムを用いた積み降ろし動作の流れを説明するフローチャートである。
【図２２】本発明の第２実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムの構成例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。以下に説明する各実施形態は、本発明の代表的な実施形態の一例を示したものであり、これにより本発明の範囲が狭く解釈されることはない。また、以下の各実施形態の構成は、いずれも他の実施形態の構成と組み合わせることが可能である。
【００１３】
＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムについて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステム１０の構成例を示す模式図である。ここで、図１Ａは搬送用移動ロボットシステム１０の上面図であり、図１Ｂは搬送用移動ロボットシステム１０の側面図である。
【００１４】
図１Ａおよび図１Ｂに示すように、搬送用移動ロボットシステム１０は、一例として、ロボットアーム付移動体１１を備えている。ロボットアーム付移動体１１は、搬送する物等を載せる荷台１２を有する自走可能な台車部１３と、台車部１３の荷台１２に設置された垂直多関節型のロボットアーム部１４と、ロボットアーム部１４の先端に取り付けられた把持部であるロボットハンド１５と、を有する。
【００１５】
台車部１３は、一例として略直方体形状に形成され、進行方向（前後方向）に対する両側面に駆動輪１６が取り付けられている。また、台車部１３の下面には、進行方向の前後に従動輪１７が取り付けられている。さらに、台車部１３の内部には、ロボット全体を制御する制御部１８が設けられている。なお、本発明の搬送用移動ロボットシステムが備えるロボットアーム部の軸の数は本実施形態に限られず、台車部の形状および構造も本実施形態に限られない。
【００１６】
搬送用移動ロボットシステム１０は、ロボットアーム付移動体１１に加えて、パレット２１と、パレット２１の上面に配列された把持対象物である通い箱２２と、を備え、これら全体が床面に張り付けられた略長方形の枠状のマーカー２３で囲まれている。マーカー２３は、一例として、床面に、搬送車によって荷物を拾い上げたり、置いたりすることができる場所である「Load Transfer Station領域」であることを知らせるマーカーを用いることができる。
【００１７】
また、パレット２１の近傍には、床面から上方に延在し先端部が湾曲している支持部２４と、支持部２４の先端に取り付けられた撮像部２５と、が設置されている。撮像部２５は、一例として、床面方向に向かってレンズ等が配置されたカメラであって、ロボットアーム付移動体１１、パレット２１およびマーカー２３のすべてが画角内に収まる位置に設置されている。
【００１８】
さらに、ロボットアーム付移動体１１の台車部１３の内部には、制御部１８と接続された第１無線通信部２６が設けられている。また、撮像部２５には、支持部２４を介して画像解析部２７および第２無線通信部２８が接続されている。本実施形態では、撮像部２５、画像解析部２７および第２無線通信部２８で撮像システム（カメラシステム）を構成している。
【００１９】
ここで、図１Ｂに示すように、各部の距離や寸法等を以下の通り定義する。
撮像部２５の画角を画角θ、
床面から撮像部２５までの高さを距離Ｈ、
床面から台車部１３の荷台１２上面までの高さを距離ｈ、
台車部１３の進行方向の水平距離を寸法ｄ１、
パレット２１の水平距離を寸法ｄ２、
撮像部２５の撮像中心からマーカー２３の遠端までの水平距離を寸法ｄ３、
ロボットハンド１５の開口幅を幅Ｗ１、
ロボットハンド１５を最も狭めた時の開口幅をＷ１min、
ロボットハンド１５を最も広げた時の開口幅をＷ１max、
通い箱２２の把持方向幅を幅Ｗ２、
とする。また、撮像部２５で検出するロボットアーム付移動体１１の一部および通い箱２２間の相対位置の検出誤差の範囲を−ｅ〜＋ｅとする。
【００２０】
さらに、搬送用移動ロボットシステム１０は、以下の(式１)を満たすように各構成を配置することができる。
【００２１】
（数１）
２(Ｈ−ｈ)tan(θ／２)≧ｄ１＋ｄ２  ・・・(式１)
【００２２】
これにより、搬送用移動ロボットシステム１０は、撮像装置の画像中にロボットアーム付移動体１１および把持対象物が確実に映り込むので、撮像データより、ロボットアーム付移動体１１と把持対象物両方の位置検出を同時に行うことができる。
【００２３】
さらに、搬送用移動ロボットシステム１０は、以下の(式２)を満たすように各構成を配置することができる。
【００２４】
（数２）
Ｈtan(θ／２)≧ｄ３  ・・・(式２)
【００２５】
これにより、周囲の作業員に、ロボットアーム付移動体１１がロボットアーム部１４を使って作業するエリア（Load Transfer Station領域）であることを知らせることができる。また、マーカー２３内に人が居るかどうかを、撮像データを基に検出し、人が居る場合にはボットアーム部１４を停止させるなどの制御ができる。また、マーカー２３は絶対座標系に対して固定できるため、撮像データを基に撮像部２５の絶対位置と姿勢を求めることができ、撮像部２５のキャリブレーションを容易に行うことができる。加えて、検出対象物の絶対位置と姿勢の検出精度が向上する。したがって、ロボットアーム部１４の絶対位置を撮像部２５によって検出することができる。
【００２６】
さらに、搬送用移動ロボットシステム１０は、ロボットハンド１５を開閉ストロークの範囲が以下の(式３)を満たすように設定することができる。
【００２７】
（数３）
Ｗ１min≦Ｗ２≦Ｗ１≦Ｗ２＋ｅ≦Ｗ１max  ・・・(式３)
【００２８】
これにより、ロボットアーム部１４と把持対象物間の相対距離の誤差があっても、問題なく把持することができ、検出の誤差を吸収することができる。
【００２９】
さらに、搬送用移動ロボットシステム１０の床面上のマーカー２３は、下記のいずれかの特徴を有しているものを用いることができる。
【００３０】
(1)異なる２色の決まった色（例えば、マクベスチャートで分類された色など）や決まったパターンで構成する。
(2)マーカー内の決まった位置に、例えばＱＲコード（登録商標）等のバーコードを配置する。
(3)検出対象物（ロボット、把持対象物、人）に含まれない色を用いる。
【００３１】
これらにより、ホワイトバランス調整や取付け姿勢などといったパラメータのキャリブレーションを自動化することができる。また、ロボットアーム部１４や把持対象物の位置検出精度を向上することができる。
【００３２】
次に、図２から図１１を用いて、本実施形態の搬送用移動ロボットシステム１０を用いた通い箱２２の積み込み動作の流れの例について説明する。図２から図１０は、搬送用移動ロボットシステム１０を用いた積み込み動作の流れを説明する図である。また、図１１は、本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステム１０を用いた積み込み動作の流れを説明するフローチャートである。
【００３３】
なお、図２から図１０の各図Ａ（図２Ａから図１０Ａ）は、搬送用移動ロボットシステム１０の上面図である。また、図２から図１０の各図Ｂ（図２Ｂから図１０Ｂ）は、搬送用移動ロボットシステム１０の側面図である。
【００３４】
まず、Ｓ５０１において、ロボットアーム付移動体１１は、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、ロボットアーム部１４を水平関節周りに水平駆動させた際に、ロボットハンド１５がパレット２１上に積み重ねられた通い箱２２に届く位置まで走行して近づく。
【００３５】
Ｓ５０２において、ロボットアーム付移動体１１は、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、第１無線通信部２６から無線通信を用いて撮像部２５に接続された第２無線通信部２８へロボットアーム付移動体１１が積込み場であるパレット２１付近まで来たことを通知する。
【００３６】
Ｓ５０３において、図４Ａおよび図４Ｂに示すように、撮像部２５が、ロボットアーム付移動体１１、通い箱２２を積み重ねたパレット２１および通い箱２２を撮像する。そして、画像解析部２７が、撮像部２５で撮像した画像を用いてロボットアーム付移動体１１の一部、パレット２１および把持すべき通い箱２２の位置や姿勢を算出する。
【００３７】
Ｓ５０４において、画像解析部２７は、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、算出した位置や姿勢の情報を画像解析部２７に接続された第２無線通信部２８から無線通信でロボットアーム付移動体１１の台車部１３内の第１無線通信部２６へ送信する。
【００３８】
Ｓ５０５において、ロボットアーム付移動体１１は、第１無線通信部２６で受信した位置情報に基づいて、ロボットアーム付移動体１１が認識している推定自己位置情報を更新し、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、必要があれば走行して適切な位置へ移動する。もし、走行して適切な位置へ移動した場合は、Ｓ５０３に戻って推定自己位置情報を再度更新することもできる。
【００３９】
Ｓ５０６において、ロボットアーム付移動体１１は、更新した推定自己位置情報を用いて、ロボットアーム付移動体１１の一部と通い箱２２との間の相対位置や姿勢を算出する。
【００４０】
Ｓ５０７において、ロボットアーム付移動体１１は、算出した相対位置や姿勢により、通い箱２２の移動が可能かどうかを判定する。可能である場合はＳ５０８に進み、可能でない場合はＳ５０１に戻る。
【００４１】
Ｓ５０８において、ロボットアーム付移動体１１は、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、通い箱２２へハンドを近づける。なお、本実施形態では、一例としてロボットハンド１５としてグリッパを採用し通い箱２２を掴む場合を示しているが、ロボットハンド１５を通い箱２２に引っ掛ける手法、或いは吸着パッドを用いる手法であってもよい。
【００４２】
Ｓ５０９において、ロボットアーム付移動体１１は、図８Ａおよび図８Ｂに示すように、通い箱２２を掴み、台車部１３の荷台１２へ移動させる。複数の通い箱２２を積み込む場合は、Ｓ５０２からＳ５０９までの動作を繰り返す。
【００４３】
Ｓ５１０において、搬送用移動ロボットシステム１０は、パレット２１に積み込む必要がある通い箱２２が残っていないかどうかを判定する。残っていない場合は積み込み作業を終了し、残っている場合はＳ５１１に進む。
【００４４】
Ｓ５１１において、ロボットアーム付移動体１１は、荷台１２にさらに通い箱２２を搭載できるかどうかを判定する。搭載できる場合はＳ５０７に戻り、搭載できない場合は積み込み作業を終了する。
【００４５】
ここで、図９Ａおよび図９Ｂに示すように、搬送用移動ロボットシステム１０は、積み込み作業中にマーカー２３の内側のエリアに人９１が進入した場合、カメラシステムがそれを検知しロボットアーム部１４やロボットハンド１５等のロボットアーム付移動体１１を安全停止させることもできる。カメラシステムの検知方法には、一例として、現在の画像データと少し前の時刻の画像データとを比較し、ロボットアーム付移動体１１を除く、マーカー２３の内側のエリア内に、大きな変化がある場合に、移動物（即ち人）が対象エリアに進入したと判断し、ロボットアーム付移動体１１へ通知する、などの仕組みがある。
【００４６】
図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１１は、通い箱２２を積み込み終えたら通い箱２２を載せたまま自走して目的地まで移動する。
【００４７】
次に、図１２から図２０および図２１を用いて、搬送用移動ロボットシステム１０を用いた通い箱２２の積み降ろし動作の流れの例について説明する。図１２から図２１を用いて、本実施形態の搬送用移動ロボットシステム１０を用いた通い箱２２の積み込み動作の流れの例について説明する。図１２から図２０は、搬送用移動ロボットシステム１０を用いた積み降ろし動作の流れを説明する図である。また、図２２は、本発明の第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステム１０を用いた積み降ろし動作の流れを説明するフローチャートである。
【００４８】
まず、Ｓ６０１において、ロボットアーム付移動体１１は、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、ロボットアーム部１４を水平関節周りに水平駆動させた際に、ロボットハンド１５がパレット２１上に積み重ねられた通い箱２２に届く位置まで走行して近づく。
【００４９】
Ｓ６０２において、ロボットアーム付移動体１１は、図１３Ａおよび図１３Ｂに示すように、第１無線通信部２６から無線通信を用いて撮像部２５に接続された第２無線通信部２８へロボットアーム付移動体１１が積み降ろし場であるパレット２１付近まで来たことを通知する。
【００５０】
Ｓ６０３において、図１４Ａおよび図１４Ｂに示すように、撮像部２５が、ロボットアーム付移動体１１、パレット２１および積み降ろし場の通い箱２２を撮像する。そして、画像解析部２７が、撮像部２５で撮像した画像を用いてロボットアーム付移動体１１の一部、パレット２１およびパレット２１上の通い箱２２の位置や姿勢を算出する。
【００５１】
Ｓ６０４において、画像解析部２７は、図１５Ａおよび図１５Ｂに示すように、算出した位置や姿勢の情報を画像解析部２７に接続された第２無線通信部２８から無線通信でロボットアーム付移動体１１の台車部１３内の第１無線通信部２６へ送信する。
【００５２】
Ｓ６０５において、ロボットアーム付移動体１１は、第１無線通信部２６で受信した位置情報に基づいて、ロボットアーム付移動体１１が認識している推定自己位置情報を更新し、図１６Ａおよび図１６Ｂに示すように、必要があれば走行して適切な位置へ移動する。もし、走行して適切な位置へ移動した場合は、Ｓ６０３に戻って推定自己位置情報を再度更新することもできる。
【００５３】
Ｓ６０６において、ロボットアーム付移動体１１は、更新した推定自己位置情報を用いて、ロボットアーム付移動体１１と通い箱２２との間、またはロボットアーム付移動体１１とパレット２１との間の相対位置や姿勢を算出する。
【００５４】
Ｓ６０７において、ロボットアーム付移動体１１は、算出した相対位置や姿勢により、通い箱２２の移動が可能かどうかを判定する。可能である場合はＳ６０８に進み、可能でない場合はＳ６０１に戻る。
【００５５】
Ｓ６０８において、ロボットアーム付移動体１１は、図１７Ａおよび図１７Ｂに示すように、通い箱２２へハンドを近づける。
【００５６】
Ｓ６０９において、ロボットアーム付移動体１１は、図１８Ａおよび図１８Ｂに示すように、通い箱２２を掴み、台車部１３の荷台１２から積み降ろし場であるパレット２１へ移動させる。複数の通い箱２２を積み降ろす場合は、Ｓ６０２からＳ６０９までの動作を繰り返す。
【００５７】
Ｓ６１０において、搬送用移動ロボットシステム１０は、台車部１３に通い箱２２が残っていないかどうかを判定する。残っている場合はＳ６０２に進み、残っていない場合は積み降ろし作業を終了する。
【００５８】
ここで、図１９Ａおよび図１９Ｂに示すように、搬送用移動ロボットシステム１０は、積み降ろし作業中にマーカー２３の内側のエリアに人９１が進入した場合、カメラシステムがそれを検知しロボットアーム部１４やロボットハンド１５等のロボットアーム付移動体１１を安全停止させることもできる。
【００５９】
図２０Ａおよび図２０Ｂに示すように、ロボットアーム付移動体１１は、通い箱２２を積み降ろし終えたら通い箱２２を載せたまま自走して目的地まで移動する。
【００６０】
以上より、本実施形態の搬送用移動ロボットシステム１０によれば、検出対象物を上面視で画像取得することができ、かつ撮像部の絶対位置と姿勢を固定で既知として扱うことができるため、ロボットアーム付移動体１１や把持対象物である通い箱２２の位置検出の精度を向上させることができる。
【００６１】
また、搬送用移動ロボットシステム１０によれば、撮像部の視野が充分広く、かつピッキング対象物である通い箱の位置と姿勢を検出できるため、位置決めされずにラフにおかれた通い箱２２をピッキングすることができる。
【００６２】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る搬送用移動ロボットシステムについて説明する。図２２は、本実施形態に係る搬送用移動ロボットシステム３０の構成例を示す模式図である。本実施形態が第１実施形態と相違する点は、ロボットアーム付移動体１１の荷台１２上面および通い箱２２の枠上面に検出を補助する補助具３３を取り付けている点である。搬送用移動ロボットシステム３０の補助具３３以外の構成は、第１実施形態に係る搬送用移動ロボットシステム１０と同様の構成である。
【００６３】
図２２に示すように、台車部１３の荷台１２上面および通い箱２２の枠上面には、マーキングやリフレクタ等の検出を補助する補助具３３が取り付けられている。なお、補助具３３の取付け位置は、本実施形態に限らず、撮像部２５から撮像可能な位置に取り付けられていればよい。
【００６４】
本実施形態の搬送用移動ロボットシステム３０によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、環境や検出対象物の形状・色によってはロボットや把持対象物の検出が難しい場合があるが、ロボットアーム付移動体１１や通い箱２２等に補助具３３を取り付けることにより位置検出を助けるため、ロボットアーム付移動体１１や通い箱２２等の位置検出精度をさらに向上することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、生産工場などで搬送物を移動させる搬送用移動ロボットシステムに関するものであり、産業上の利用可能性を有するものである。
【符号の説明】
【００６６】
１０、３０  搬送用移動ロボットシステム
１１  ロボットアーム付移動体
１２  荷台
１３  台車部
１４  ロボットアーム部
１５  ロボットハンド
１６  駆動輪
１７  従動輪
１８  制御部
２１  パレット
２２  通い箱
２３、３３  補助具
２４  支持部
２５  撮像部
２６  第１無線通信部
２７  画像解析部
２８  第２無線通信部
９１  人
【図１】
2020097064.tif 000003
【図２】
2020097064.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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