(57)【要約】【課題】ドレン回路を構成する部品を設計変更することなく、ドレン配管内に発生するサージ圧を抑制することが可能な作業機械を提供する。【解決手段】アウトリガ装置１０４と、アウトリガ装置１０４を駆動するための油圧回路５上に設けられた第１〜第４電磁弁５８１〜５８４を制御するコントローラ７と、を備えた油圧ショベル１において、コントローラ７は、圧力センサ６２で検出された操作パイロット圧に基づいて第１〜第４アウトリガシリンダ４１０，４２０，４３０，４４０の操作状態を判定すると共に、操作対象のアウトリガを選択するための前後側及び左右側選択スイッチ２１１，２１２からの操作信号に基づいてどのアウトリガが操作対象として選択されているかを判定し、作動位置から停止位置へ切り換える電磁弁が複数の場合、当該複数の電磁弁に対して所定の時間差ｔｄを設けて順番に作動位置から停止位置への切り換えを指令する。【選択図】図９
2020037335.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアウトリガと、前記複数のアウトリガから操作対象のアウトリガを選択するための選択スイッチと、前記複数のアウトリガを駆動する複数の油圧シリンダと、前記複数の油圧シリンダに作動油をそれぞれ供給する油圧ポンプと、作動油を貯蔵する作動油タンクと、前記油圧ポンプから前記複数の油圧シリンダへ供給される作動油の流れを制御する方向制御弁と、前記複数の油圧シリンダのロッド室と前記方向制御弁との間に設けられて前記複数の油圧シリンダの前記ロッド室からの作動油の流出を許可又は遮断する複数のロッド室側オペレートチェック弁と、前記複数の油圧シリンダのボトム室と前記方向制御弁との間に設けられて前記複数の油圧シリンダの前記ボトム室からの作動油の流出を許可又は遮断する複数のボトム室側オペレートチェック弁と、前記方向制御弁に圧油を供給するパイロットポンプと、前記パイロットポンプから吐出された圧油の圧力を調整して前記方向制御弁を操作するための操作パイロット圧を生成する操作装置と、前記操作装置で生成された操作パイロット圧を検出する圧力センサと、前記パイロットポンプから吐出された圧油を前記複数のロッド室側オペレートチェック弁及び前記複数のボトム室側オペレートチェック弁へ導く作動位置、ならびに前記複数のロッド室側オペレートチェック弁及び前記複数のボトム室側オペレートチェック弁からの圧油を前記作動油タンクへ導く停止位置を有する複数の電磁弁と、前記複数の電磁弁を制御するコントローラと、を備えた作業機械において、
前記コントローラは、
前記圧力センサで検出された操作パイロット圧に基づいて前記複数の油圧シリンダの操作状態を判定すると共に、前記選択スイッチからの操作信号に基づいて前記複数のアウトリガのうちどのアウトリガが操作対象として選択されているかを判定し、前記作動位置から前記停止位置へ切り換えられる前記複数の電磁弁に対して所定の時間差を設けて前記作動位置から前記停止位置への切り換えを指令する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
車体の走行状態を検出する走行状態検出器を有し、
前記コントローラは、
前記走行状態検出器で検出された検出信号に基づいて前記車体が走行状態であるか否かを判定し、前記車体が停止状態であると判定された場合、前記複数の電磁弁を前記作動位置から前記停止位置へ切り換える
ことを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機械において、
作動油の温度を検出する温度センサを有し、
前記コントローラは、
前記温度センサで検出された作動油の温度が所定の温度閾値以下である温度条件を満たすか否かを判定し、前記温度条件を満たすと判定された場合、前記複数の電磁弁を前記作動位置から前記停止位置へ切り換える
ことを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項３に記載の作業機械において、
前記コントローラは、前記温度センサで検出された作動油の温度に応じて前記所定の時間差を設定する
ことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体にアウトリガが取り付けられた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧駆動式の作業機械では、複数の電磁切換弁を用いて作動油の流れを切り換えることにより、アウトリガの動作を制御している。例えば、特許文献１には、４つのアウトリガに対応して設けられた４つのアウトリガシリンダにおいて、それぞれのボトム室及びロッド室の入口にオペレートチェック弁を設け、前後切換スイッチ及び左右切換スイッチの操作に応じて４つの電磁切換弁を切り換えて、それぞれのボトム室及びロッド室からの圧油の流出を許容するように構成した油圧駆動装置が開示されている。これにより、４つのアウトリガシリンダの独立操作や２つ以上のアウトリガシリンダの同時操作を容易に選択することを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２１９９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の油圧駆動装置のように、油圧制御において電磁切換弁を用いる場合には、電磁切換弁が切り換わる際に瞬間的な高圧（サージ圧）が配管内に発生する。そして、特許文献１に記載の油圧駆動装置では、２つ以上のアウトリガシリンダを同時に操作すると、操作終了時、作動したアウトリガシリンダに対応する電磁切換弁がＯＮ位置からＯＦＦ位置に同時に切り換わるため、電磁切換弁と作動油タンクとを接続するドレン配管内に流入する圧油の流量が瞬間的に増大する。そのため、１つのアウトリガシリンダを操作した場合と比べて、ドレン配管内に高いサージ圧が発生しやすい。
【０００５】
ドレン回路等の低圧油圧回路では、回路を構成する配管や油圧機器等の部品に耐圧性能の比較的低いものが用いられており、回路内に高いサージ圧が頻繁に発生すると部品の短寿命化や油漏れといった問題が生じる可能性がある。そこで、このような問題を解消すべく、太い配管や耐圧性能の高い油圧機器を用いることが考えられるが、一方でコストが増大してしまう。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、ドレン回路を構成する部品を設計変更することなく、ドレン配管内に発生するサージ圧を抑制することが可能な作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明は、複数のアウトリガと、前記複数のアウトリガから操作対象のアウトリガを選択するための選択スイッチと、前記複数のアウトリガを駆動する複数の油圧シリンダと、前記複数の油圧シリンダに作動油をそれぞれ供給する油圧ポンプと、作動油を貯蔵する作動油タンクと、前記油圧ポンプから前記複数の油圧シリンダへ供給される作動油の流れを制御する方向制御弁と、前記複数の油圧シリンダのロッド室と前記方向制御弁との間に設けられて前記複数の油圧シリンダの前記ロッド室からの作動油の流出を許可又は遮断する複数のロッド室側オペレートチェック弁と、前記複数の油圧シリンダのボトム室と前記方向制御弁との間に設けられて前記複数の油圧シリンダの前記ボトム室からの作動油の流出を許可又は遮断する複数のボトム室側オペレートチェック弁と、前記方向制御弁に圧油を供給するパイロットポンプと、前記パイロットポンプから吐出された圧油の圧力を調整して前記方向制御弁を操作するための操作パイロット圧を生成する操作装置と、前記操作装置で生成された操作パイロット圧を検出する圧力センサと、前記パイロットポンプから吐出された圧油を前記複数のロッド室側オペレートチェック弁及び前記複数のボトム室側オペレートチェック弁へ導く作動位置、ならびに前記複数のロッド室側オペレートチェック弁及び前記複数のボトム室側オペレートチェック弁からの圧油を前記作動油タンクへ導く停止位置を有する複数の電磁弁と、前記複数の電磁弁を制御するコントローラと、を備えた作業機械において、前記コントローラは、前記圧力センサで検出された操作パイロット圧に基づいて前記複数の油圧シリンダの操作状態を判定すると共に、前記選択スイッチからの操作信号に基づいて前記複数のアウトリガのうちどのアウトリガが操作対象として選択されているかを判定し、前記作動位置から前記停止位置へ切り換えられる前記複数の電磁弁に対して所定の時間差を設けて前記作動位置から前記停止位置への切り換えを指令することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ドレン回路を構成する部品を設計変更することなく、ドレン配管内に発生するサージ圧を抑制することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る油圧ショベルの一構成例を示す外観側面図である。
【図２】第４アウトリガを車体の後側から見た図である。
【図３】アウトリガ装置に係る油圧回路の構成を示す図である。
【図４】コントローラが有する機能構成を示す機能ブロック図である。
【図５】コントローラ内で実行される処理のうち、主に前後側選択スイッチで前後側が選択された場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】コントローラ内で実行される処理のうち、前後側選択スイッチで前側が選択された場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】コントローラ内で実行される処理のうち、前後側選択スイッチで後側が選択された場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】（ａ）はコントローラ内で実行される電磁弁の起動処理の流れを示すフローチャートであり、（ｂ）はコントローラ内で実行される電磁弁の停止処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第１〜第４電磁弁に関し停止処理を行った場合における回路内の圧力波形の概念図であり、（ａ）は第１電磁弁のみについて停止処理を行った場合、（ｂ）は第１〜第４電磁弁全てについて停止処理を行った場合の比較例、及び（ｃ）は第１〜第４電磁弁全てについて停止処理を行った場合についてそれぞれ示している。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態に係る作業機械の一態様として、ホイール式の油圧ショベルについて説明する。
【００１１】
（油圧ショベル１の概略構成）
まず、油圧ショベル１の概略構成について、図１を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る油圧ショベル１の一構成例を示す外観側面図である。
【００１３】
油圧ショベル１は、路面を走行するための下部走行体１０１と、下部走行体１０１の上方に旋回装置１００を介して旋回可能に取り付けられた上部旋回体１０２と、上部旋回体１０２の前部において俯仰動可能に連結されて掘削等の作業を行うフロント作業機１０３と、下部走行体１０１に取り付けられたアウトリガ装置１０４と、を備えている。
【００１４】
油圧ショベル１は、公道を走行することが可能なホイール式の油圧ショベルであり、下部走行体１０１には左右一対の前輪１１及び後輪１２が取り付けられている。なお、図１では、左右一対の前輪１１及び後輪１２のうち、一方側（右側）のみを示している。左右一対の前輪１１及び後輪１２はそれぞれ、走行モータの駆動力がプロペラシャフト及びアクスルを介して伝達されることにより回転する。
【００１５】
上部旋回体１０２は、オペレータが搭乗する運転室２１と、フロント作業機１０３とのバランスを保つためのカウンタウェイト２２と、エンジンや油圧ポンプ等の各機器が内部に収容された機械室２３と、を有している。上部旋回体１０２において、運転室２１は前部に、カウンタウェイト２２は後部に、機械室２３は運転室２１とカウンタウェイト２２との間に、それぞれ配置されている。上部旋回体１０２は、旋回装置１００内に設けられた旋回モータ（不図示）の駆動力によって下部走行体１０１に対して旋回する。
【００１６】
フロント作業機１０３は、基端部が上部旋回体１０２に回動可能に取り付けられて、上部旋回体１０２に対して上下方向に回動（俯仰）するブーム３１と、ブーム３１の先端部に回動可能に取り付けられてブーム３１に対して前後方向に回動するアーム３２と、アーム３２の先端部に回動可能に取り付けられてアーム３２に対して前後方向に回動するバケット３３と、を備えている。
【００１７】
バケット３３は、例えば土砂等を掘削したり、均したり、あるいは地面を締め固めたりするものである。このバケット３３は、例えば、木材や岩石、廃棄物等を掴むグラップルや、岩盤を掘削するブレーカ等の作業具に変更することが可能である。これにより、油圧ショベル１は、作業内容に適した作業具を用いて、掘削や破砕等を含む様々な作業を行うことができる。
【００１８】
また、フロント作業機１０３は、上部旋回体１０２とブーム３１とを連結するブームシリンダ３１０と、ブーム３１とアーム３２とを連結するアームシリンダ３２０と、アーム３２とバケット３３とを連結するバケットシリンダ３３０と、ブームシリンダ３１０、アームシリンダ３２０、及びバケットシリンダ３３０のそれぞれに作動油を導くための複数の配管（不図示）と、を有している。
【００１９】
ブームシリンダ３１０は、ロッド３１０Ａが伸縮することによってブーム３１を上部旋回体１０２に対して回動させる。アームシリンダ３２０は、ロッド３２０Ａが伸縮することによってアーム３２をブーム３１に対して回動させる。バケットシリンダ３３０は、ロッド３３０Ａが伸縮することによってバケット３３をアーム３２に対して回動させる。
【００２０】
アウトリガ装置１０４は、作業時において車体を安定させる装置であり、下部走行体１０１の前方左側に配置された第１アウトリガ４１と、前方右側に配置された第２アウトリガ４２と、後方左側に配置された第３アウトリガ４３と、後方右側に配置された第４アウトリガ４４と、を備えている。なお、図１では、第１〜第４アウトリガ４１〜４４のうち、下部走行体１０１の右側に配置された第２アウトリガ４２及び第４アウトリガ４４のみを示している。
【００２１】
（アウトリガ装置１０４の構成）
次に、アウトリガ装置１０４の構成について、図２及び図３を参照して説明する。なお、第１〜第４アウトリガ４１〜４４はいずれも同様の構成となっているため、以下では第４アウトリガ４４を例に挙げて説明し、第１〜第３アウトリガ４１〜４３の構成についてはその説明を割愛する。
【００２２】
図２は、第４アウトリガ４４を車体の後側から見た図である。図３は、アウトリガ装置１０４に係る油圧回路５の構成を示す図である。なお、図３において、パイロット回路は破線で示している。
【００２３】
図２に示すように、第４アウトリガ４４は、第１リンク部材４４１を介して下部走行体１０１に回動可能に連結され、第２リンク部材４４２を介して第４アウトリガシリンダ４４０に回動可能に連結されている。第４アウトリガシリンダ４４０は、運転室２１に設けられた操作レバー５５０（図３参照）の操作にしたがってロッド４４０Ａが伸縮することにより、第４アウトリガ４４を下部走行体１０１に対して回動させる。
【００２４】
具体的には、操作レバー５５０を一方向（図３に示す矢印Ｘ方向）に倒しロッド４４０Ａが伸びると、第４アウトリガ４４は第１リンク部材４４１を中心として下方向（図２に示す矢印Ｂ方向）に回動する（アウトリガ下げ操作）。操作レバー５５０を他方向（図３に示す矢印Ｙ方向）に倒しロッド４４０Ａが縮むと、第４アウトリガ４４は第１リンク部材４４１を中心として上方向（図２に示す矢印Ａ方向）に回動する（アウトリガ上げ操作）。
【００２５】
このように、アウトリガ装置１０４は、第１〜第４アウトリガ４１〜４４をそれぞれ下部走行体１０１の外側に張り出して地面に接地させることにより、フロント作業機１０３の姿勢に応じて適宜車体を安定させることができる。また、第１〜第４アウトリガ４１〜４４はそれぞれ、ロッド４１０Ａ，４２０Ａ，４３０Ａ，４４０Ａ（図３参照）が最大長まで伸びると、車体を地面から浮かせることが可能である。なお、第１〜第４アウトリガシリンダ４１０，４２０，４３０，４４０は、複数のアウトリガを駆動する複数の油圧シリンダの一態様である。
【００２６】
図３に示すように、アウトリガ装置１０４の駆動に係る油圧回路５は、メインポンプ５１及びパイロットポンプ５２と、作動油を貯蔵する作動油タンク５３と、第１〜第４アウトリガシリンダ４１０，４２０，４３０，４４０と、メインポンプ５１から第１〜第４アウトリガシリンダ４１０，４２０，４３０，４４０へ供給される作動油の流れ（流量及び方向）を制御する方向制御弁５４と、方向制御弁５４を操作するための操作パイロット圧を生成する操作装置５５と、を含んで構成されている。
【００２７】
そして、油圧回路５は、メインポンプ５１と方向制御弁５４とを接続する吐出管路５１ａと、各ボトム室４１０Ｂ，４２０Ｂ，４３０Ｂ，４４０Ｂと方向制御弁５４とを互いに接続する第１管路５１ｂと、各ロッド室４１０Ａ，４２０Ａ，４３０Ａ，４４０Ａと方向制御弁５４とを互いに接続する第２管路５１ｃと、方向制御弁５４と作動油タンク５３とを接続する第３管路５１ｄと、を有する。
【００２８】
メインポンプ５１は、作動油タンク５３から作動油を吸入し、第１〜第４アウトリガシリンダ４１０，４２０，４３０，４４０に作動油をそれぞれ供給する油圧ポンプである。パイロットポンプ５２は、作動油タンク５３から作動油を吸入し、方向制御弁５４の一対の受圧室５４Ａ，５４Ｂにそれぞれ供給する。本実施形態では、パイロットポンプ５２の吐出側に、作動油の温度を検出する温度センサ６１が設けられている。
【００２９】
方向制御弁５４は、タンデムセンタ型のスプール弁であり、各ロッド４１０Ａ，４２０Ａ，４３０Ａ，４４０Ａを伸長させる第１切換位置５４Ｌと、メインポンプ５１と作動油タンク５３とを連通させてメインポンプ５１から吐出された作動油を作動油タンク５３へ戻す中立位置５４Ｎと、各ロッド４１０Ａ，４２０Ａ，４３０Ａ，４４０Ａを縮ませる第２切換位置５４Ｒと、を有している。
【００３０】
第１切換位置５４Ｌと、中立位置５４Ｎと、第２切換位置５４Ｒとは、一対の受圧室５４Ａ，５４Ｂにそれぞれ作用する操作パイロット圧に応じて内部スプールがストロークすることにより切り換わる。これにより、メインポンプ５１から各アウトリガシリンダ４１０，４２０，４３０，４４０へ供給される作動油の流れが制御される。
【００３１】
第１切換位置５４Ｌは、吐出管路５１ａと第１管路５１ｂとを連通させると共に、第２管路５１ｃと第３管路５１ｄとを連通させる。よって、方向制御弁５４の一方の受圧室５４Ａに操作パイロット圧が作用して第１切換位置５４Ｌに切り換わった状態では、メインポンプ５１から吐出した作動油は、吐出管路５１ａ及び第１管路５１ｂを通って、各ボトム室４１０Ｂ，４２０Ｂ，４３０Ｂ，４４０Ｂに供給される。また、各ロッド室４１０Ｃ，４２０Ｃ，４３０Ｃ，４４０Ｃから流出した作動油は、第２管路５１ｃ及び第３管路５１ｄを通って、作動油タンク５３へ排出される。
【００３２】
第２切換位置５４Ｒは、吐出管路５１ａと第２管路５１ｃとを連通させると共に、第１管路５１ｂと第３管路５１ｄとを連通させる。よって、方向制御弁５４の他方の受圧室５４Ｂに操作パイロット圧が作用して第２切換位置５４Ｒに切り換わった状態では、メインポンプ５１から吐出した作動油は、吐出管路５１ａ及び第２管路５１ｃを通って、各ロッド室４１０Ｃ，４２０Ｃ，４３０Ｃ，４４０Ｃに供給される。また、各ボトム室４１０Ｂ，４２０Ｂ，４３０Ｂ，４４０Ｂから流出した作動油は、第１管路５１ｂ及び第３管路５１ｄを通って、作動油タンク５３へ排出される。
【００３３】
中立位置５４Ｎは、吐出管路５１ａと第３管路５１ｄとを連通させる。よって、方向制御弁５４の一対の受圧室５４Ａ，５４Ｂに作用する操作パイロット圧がつり合って中立位置５４Ｎに切り換わった状態では、メインポンプ５１から吐出した作動油は、吐出管路５１ａ及び第３管路５１ｄを通って、作動油タンク５３へ排出される。
【００３４】
本実施形態では、吐出管路５１ａは、メインポンプ５１と方向制御弁５４における各アウトリガシリンダ４１０，４２０，４３０，４４０側につながるポートとを接続する第１接続管路５１ａ１と、メインポンプ５１と方向制御弁５４における作動油タンク５３側につながるポートとを接続する第２接続管路５１ａ２と、に分岐しており、第１接続管路５１ａ１上には逆流防止用のチェック弁５９１が設けられている。
【００３５】
操作装置５５は、内部に減圧弁が設けられており、パイロットポンプ５２から吐出された圧油を減圧することにより操作レバー５５０の操作量に応じた圧力に調整して、すなわち操作パイロット圧を生成して出力する。パイロットポンプ５２と操作装置５５とは、吐出パイロット管路５２ａにより接続されている。また、操作装置５５は、第１パイロット管路５５ａにより方向制御弁５４の一方の受圧室５４Ａと接続しており、第２パイロット管路５５ｂにより方向制御弁５４の他方の受圧室５４Ｂと接続している。
【００３６】
操作レバー５５０を図３に示す矢印Ｘ方向（アウトリガ下げ操作方向）に倒すと、下げ操作パイロット圧が生成し、生成された下げ操作パイロット圧は、第１パイロット管路５５ａを通って一方の受圧室５４Ａに作用する。これにより、方向制御弁５４は第１切換位置５４Ｌに切り換わる。
【００３７】
他方、操作レバー５５０を図３に示す矢印Ｙ方向（アウトリガ上げ操作方向）に倒すと、上げ操作パイロット圧が生成し、生成された上げ操作パイロット圧は、第２パイロット管路５５ｂを通って他方の受圧室５４Ｂに作用する。これにより、方向制御弁５４は第２切換位置５４Ｒに切り換わる。また、操作レバー５５０が中立位置（図３に示す状態）となった場合には、方向制御弁５４は中立位置５４Ｎに切り換わる。
【００３８】
操作装置５５の下流側には、第１パイロット管路５５ａと第２パイロット管路５５ｂとの間を接続するように高圧選択型のシャトル弁５９２が設けられている。すなわち、当該シャトル弁５９２と方向制御弁５４とが、操作装置５５に対して並列に接続されている。シャトル弁５９２は、操作装置５５で生成された下げ操作パイロット圧と上げ操作パイロット圧のうち圧力の高い方を選択する。シャトル弁５９２で選択された操作パイロット圧は、圧力センサ６２に導かれて検出される。
【００３９】
第１管路５１ｂ上には、各ボトム室４１０Ｂ，４２０Ｂ，４３０Ｂ，４４０Ｂからの作動油の流出を許可又は遮断する第１〜第４ボトム室側オペレートチェック弁５７１〜５７４が並列して設けられている。第２管路５１ｃ上には、各ロッド室４１０Ｃ，４２０Ｃ，４３０Ｃ，４４０Ｃからの作動油の流出を許可又は遮断する第１〜第４ロッド室側オペレートチェック弁５６１〜５６４が並列して設けられている。
【００４０】
そして、油圧回路５は、パイロットポンプ５２と各オペレートチェック弁５６１〜５６４，５７１〜５７４とを分岐して互いに接続する第３パイロット管路５２ｂを備えており、この第３パイロット管路５２ｂ上には、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４が設けられている。第１〜第４電磁弁５８１〜５８４はそれぞれ、第４パイロット管路５２ｃにより作動油タンク５３と接続している。
【００４１】
第１〜第４電磁弁５８１〜５８４は、コントローラ７からの指令信号に基づいて弁位置が切り換わる電磁式の切換弁であり、パイロットポンプ５２から吐出された圧油を各ロッド室側オペレートチェック弁５６１〜５６４及び各ボトム室側オペレートチェック弁５７１〜５７４へ導く作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌと、各ロッド室側オペレートチェック弁５６１〜５６４及び各ボトム室側オペレートチェック弁５７１〜５７４へ導く作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌからの圧油を作動油タンク５３へ導く停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒと、を有している。
【００４２】
本実施形態では、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４はそれぞれ、コントローラ７から指令信号が入力されない状態（ＯＦＦ信号）では停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒとなっており、コントローラ７から指令信号が入力された場合（ＯＮ信号）に停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒから作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌに切り換わる。
【００４３】
第１電磁弁５８１は第１アウトリガシリンダ４１０に、第２電磁弁５８２は第２アウトリガシリンダ４２０に、第３電磁弁５８３は第３アウトリガシリンダ４３０に、第４電磁弁５８４は第４アウトリガシリンダ４４０に、それぞれ対応して設けられている。
【００４４】
ここで、第１〜第４ロッド室側オペレートチェック弁５６１〜５６４及び第１〜第４ボトム室側オペレートチェック弁５７１〜５７４はいずれも、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４それぞれを介して操作パイロット圧が信号ポートに入力された場合のみ逆流を許容する。
【００４５】
オペレータは、運転室２１（図１参照）に設けられた前後側選択スイッチ２１１及び左右側選択スイッチ２１２を操作して、第１〜第４アウトリガ４１〜４３の中から操作対象とするアウトリガを選択する。例えば、操作対象として第４アウトリガ４４を選択したい場合には、前後側選択スイッチ２１１を後側ＲＥに切り換え、かつ左右側選択スイッチ２１２を右側ＲＩに切り換える。また、操作対象として複数のアウトリガ、例えば第２アウトリガ４２及び第４アウトリガ４４を選択したい場合には、前後側選択スイッチ２１１を前後側ＦＲＥに切り換え、かつ左右側選択スイッチ２１２を右側ＲＩに切り換える。
【００４６】
ここで、操作レバー５５０が中立位置からいずれかの方向に操作され、かつ前後側選択スイッチ２１１及び左右側選択スイッチ２１２によって第４アウトリガ４４が選択された場合、コントローラ７は、第４電磁弁５８４に対してＯＮ信号を出力する。これにより、第４電磁弁５８４が停止位置５８４Ｒから作動位置５８４Ｌに切り換わり、第１ロッド室側オペレートチェック弁５６１及び第１ボトム室側オペレートチェック弁５７１がそれぞれ逆流を許容するため、第４アウトリガシリンダ４４０に対する作動油の流出入が可能となり、第４アウトリガ４４が作動する。
【００４７】
コントローラ７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入力Ｉ／Ｆ、及び出力Ｉ／Ｆがバスを介して互いに接続されて構成される。そして、温度センサ６１、圧力センサ６２、ならびに前後側選択スイッチ２１１及び左右側選択スイッチ２１２といった検出器等が入力Ｉ／Ｆにそれぞれ接続され、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４等が出力Ｉ／Ｆにそれぞれ接続されている。
【００４８】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭや光学ディスク等の記録媒体に格納された制御プログラム（ソフトウェア）をＣＰＵが読み出してＲＡＭ上に展開し、展開された制御プログラムを実行することにより、制御プログラムとハードウェアとが協働して、コントローラ７の機能を実現する。
【００４９】
なお、本実施形態では、コントローラ７をソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって構成されるコンピュータとして説明しているが、これに限らず、他のコンピュータの構成の一例として、油圧ショベル１の側で実行される制御プログラムの機能を実現する集積回路を用いてもよい。
【００５０】
（コントローラ７の機能）
次に、コントローラ７の機能構成、及びコントローラ７内で実行される処理について、図４〜９を参照して説明する。
【００５１】
図４は、コントローラ７が有する機能構成を示す機能ブロック図である。図５は、コントローラ７内で実行される処理のうち、主に前後側選択スイッチ２１１で前後側ＦＲＥが選択された場合の処理の流れを示すフローチャートである。図６は、コントローラ７内で実行される処理のうち、前後側選択スイッチ２１１で前側Ｆが選択された場合の処理の流れを示すフローチャートである。図７は、コントローラ７内で実行される処理のうち、前後側選択スイッチ２１１で後側ＲＥが選択された場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【００５２】
図４に示すように、コントローラ７は、データ取得部７１と、判定部７２と、閾値記憶部７３と、弁切換指令部７４と、タイマー部７５と、を含む。
【００５３】
データ取得部７１は、温度センサ６１で検出された作動油の温度Ｔ（以下、単に「作動油温Ｔ」とする）、及び圧力センサ６２で検出された操作パイロット圧Ｐｉに関するデータ、ならびに前後側選択スイッチ２１１及び左右側選択スイッチ２１２それぞれからの操作信号を入力する入力部として構成され、各センサや各スイッチからの信号を取得する。本実施形態では、データ取得部７１は、運転室２１（図１参照）内に設けられたアクセルペダル２１３からの踏込量に関するデータ（検出信号）についても取得する。
【００５４】
判定部７２は、状態判定部７２Ａと、操作対象判定部７２Ｂと、経過時間判定部７２Ｃと、を含む。
【００５５】
状態判定部７２Ａは、データ取得部７１で取得された作動油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ（以下、単に「温度閾値Ｔｔｈ」とする）以下である温度条件を満たすか否かを判定すると共に、データ取得部７１で取得された操作パイロット圧Ｐｉが所定の圧力閾値Ｐｔｈ（以下、単に「圧力閾値Ｐｔｈ」とする）以上であるか否か、すなわち第１〜第４アウトリガシリンダ４１０，４２０，４３０，４４０に対する操作状態を判定する。
【００５６】
本実施形態では、状態判定部７２Ａは、データ取得部７１で検出信号として取得されたアクセルペダル２１３の踏込量に基づいて、車体が走行状態であるか否かを判定する。すなわち、アクセルペダル２１３は、車体の走行状態を検出する走行状態検出器の一態様である。
【００５７】
操作対象判定部７２Ｂは、データ取得部７１で取得された前後側選択スイッチ２１１及び左右側選択スイッチ２１２それぞれからの操作信号に基づいて、第１〜第４アウトリガ４１〜４４のうちどのアウトリガが操作対象として選択されているかを判定する。
【００５８】
経過時間判定部７２Ｃは、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４を作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌから停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒへ切り換える処理（停止処理）を行う際に、後述するタイマー経過時間ｔｍが予め設定されたセット時間ｔｄ以上であるか否かを判定する。このセット時間ｔｄは、例えば１０ｍｓに予め設定されており、少なくともオペレータが操作レバー５５０を操作する時間よりも短い時間に設定される。
【００５９】
閾値記憶部７３は、温度閾値Ｔｔｈ、圧力閾値Ｐｔｈ、及びセット時間ｔｄといった各種の閾値や設定値を記憶している。
【００６０】
弁切換指令部７４は、判定部７２での判定結果に基づいて、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４に対して、停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒから作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌへの切換信号（ＯＮ；起動処理）及び作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌから停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒへの切換信号（ＯＦＦ；停止処理）をそれぞれ出力する出力部として構成され、これらの切換信号により指令する。
【００６１】
また、弁切換指令部７４は、複数の電磁弁に対して停止処理を行う場合、当該複数の電磁弁に対して所定の時間差としてセット時間ｔｄだけ差を設けて順番に作動位置から停止位置への切り換えを指令する。例えば、第１〜第３電磁弁５８１〜５８３に対して停止処理を行う場合、弁切換指令部７４は、まず第１電磁弁５８１に対してＯＦＦ指令を行い、そのセット時間ｔｄの経過後に第２電磁弁５８２に対してＯＦＦ指令を行い、さらにそのセット時間ｔｄの経過後に第３電磁弁５８３に対してＯＦＦ指令を行う。
【００６２】
タイマー部７５は、弁切換指令部７４が第１〜第４電磁弁５８１〜５８４に対してＯＦＦ指令を行った時点からの経過時間であるタイマー経過時間ｔｍを計測する。すなわち、このタイマー経過時間ｔｍは、弁切換指令部７４が第１〜第４電磁弁５８１〜５８４に対してＯＦＦ指令を行うとタイマー部７５によってゼロにリセットされる。
【００６３】
コントローラ７では、まず、データ取得部７１が、温度センサ６１からの作動油温Ｔ、アクセルペダル２１３からの踏込量、及び圧力センサ６２からの操作パイロット圧Ｐｉ、ならびに前後側選択スイッチ２１１及び左右側選択スイッチ２１２からの操作信号をそれぞれ取得する。
【００６４】
次に、図５に示すように、状態判定部７２Ａは、データ取得部７１で取得された作動油温Ｔが閾値記憶部７３に記憶された温度閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定すると共に、データ取得部７１で取得されたアクセルペダル２１３の踏込量がゼロであるか否か、すなわち車体が停止状態であるか否かを判定する（ステップＳ７０１）。
【００６５】
ステップＳ７０１において作動油温Ｔが温度閾値Ｔｔｈ以下であり（Ｔ≦Ｔｔｈ）、かつ車体が停止状態であると判定された場合（ステップＳ７０１／ＹＥＳ）、状態判定部７２Ａは、続いて、データ取得部７１で取得された操作パイロット圧Ｐｉが閾値記憶部７３に記憶された圧力閾値Ｐｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ７０２）。一方、ステップＳ７０１において作動油温Ｔが温度閾値Ｔｔｈよりも高い（Ｔ＞Ｔｔｈ）、あるいは車体が走行状態であると判定された場合（ステップＳ７０１／ＮＯ）、コントローラ７における処理が終了する。
【００６６】
ステップＳ７０２において操作パイロット圧Ｐｉが圧力閾値Ｐｔｈ以上である（Ｐｉ≧Ｐｔｈ）と判定された場合（ステップＳ７０２／ＹＥＳ）、操作対象判定部７２Ｂは、データ取得部７１で取得された前後側選択スイッチ２１１からの操作信号に基づいて、前後側選択スイッチ２１１の操作状態、すなわち前後側ＦＲＥ、前側Ｆ、及び後側ＲＥのうちのどれが選択されているかを判定する（ステップＳ７０３）。
【００６７】
ステップＳ７０３において前後側選択スイッチ２１１の操作状態を判定した操作対象判定部７２Ｂは、続いて、データ取得部７１で取得された左右側選択スイッチ２１２の操作状態、すなわち左右側ＬＲＩ、左側Ｌ、及び右側Ｒのうちのどれが選択されているかを判定する（ステップＳ７０４，Ｓ７０５，Ｓ７０６）。
【００６８】
ステップＳ７０３において前後側ＦＲＥが選択され（ステップＳ７０３／ＦＲＥ）、かつステップＳ７０４において左側Ｌが選択されている（ステップＳ７０４／Ｌ）と判定された場合、操作対象として選択されているアウトリガは、第１アウトリガ４１及び第３アウトリガ４３となる。したがって、コントローラ７は、第１電磁弁５８１に対して起動処理を、第２電磁弁５８２に対して停止処理を、第３電磁弁５８３に対して起動処理を、第４電磁弁５８４に対して停止処理をそれぞれ行って（ステップＳ７４１）、全体の処理を終了する。
【００６９】
ステップＳ７０３において前後側ＦＲＥが選択され（ステップＳ７０３／ＦＲＥ）、かつステップＳ７０４において左右側ＬＲＩが選択されている（ステップＳ７０４／ＬＲＩ）と判定された場合、操作対象として選択されているアウトリガは、第１〜第４アウトリガ４１〜４４の全てとなる。したがって、コントローラ７は、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４の全てに対して起動処理をそれぞれ行って（ステップＳ７４２）、全体の処理を終了する。
【００７０】
ステップＳ７０３において前後側ＦＲＥが選択され（ステップＳ７０３／ＦＲＥ）、かつステップＳ７０４において右側ＲＩが選択されている（ステップＳ７０４／ＲＩ）と判定された場合、操作対象として選択されているアウトリガは、第２アウトリガ４２及び第４アウトリガ４４となる。したがって、コントローラ７は、第１電磁弁５８１に対して停止処理を、第２電磁弁５８２に対して起動処理を、第３電磁弁５８３に対して停止処理を、第４電磁弁５８４に対して起動処理を、それぞれ行って（ステップＳ７４３）、全体の処理を終了する。
【００７１】
ステップＳ７０３において前側Ｆが選択され（ステップＳ７０３／Ｆ）、かつステップＳ７０５において左側Ｌが選択されている（ステップＳ７０５／Ｌ）と判定された場合、操作対象としているアウトリガは、第１アウトリガ４１となる。したがって、図６に示すように、コントローラ７は、第１電磁弁５８１に対して起動処理を、第２〜第４電磁弁５８２〜５８４に対して停止処理を、それぞれ行って（ステップＳ７５１）、全体の処理を終了する。
【００７２】
ステップＳ７０３において前側Ｆが選択され（ステップＳ７０３／Ｆ）、かつステップＳ７０５において左右側ＬＲＩが選択されている（ステップＳ７０５／ＬＲＩ）と判定された場合、操作対象としているアウトリガは、第１アウトリガ４１及び第２アウトリガ４２となる。したがって、コントローラ７は、第１及び第２電磁弁５８１，５８２に対して起動処理を、第３及び第４電磁弁５８３，５８４に対して停止処理を、それぞれ行って（ステップＳ７５２）、全体の処理を終了する。
【００７３】
ステップＳ７０３において前側Ｆが選択され（ステップＳ７０３／Ｆ）、かつステップＳ７０５において右側ＲＩが選択されている（ステップＳ７０５／ＲＩ）と判定された場合、操作対象としているアウトリガは、第２アウトリガ４２となる。したがって、コントローラ７は、第１電磁弁５８１、第３電磁弁５８３、及び第４電磁弁５８４に対して停止処理を、第２電磁弁５８２に対して起動処理を、それぞれ行って（ステップＳ７５３）、全体の処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ７０３において後側ＲＥが選択され（ステップＳ７０３／ＲＥ）、かつステップＳ７０６において左側Ｌが選択されている（ステップＳ７０６／Ｌ）と判定された場合、操作対象としているアウトリガは、第３アウトリガ４３となる。したがって、図７に示すように、コントローラ７は、第１電磁弁５８１、第２電磁弁５８２、及び第４電磁弁５８４に対して停止処理を、第３電磁弁５８３に対して起動処理を、それぞれ行って（ステップＳ７６１）、全体の処理を終了する。
【００７５】
ステップＳ７０３において後側ＲＥが選択され（ステップＳ７０３／ＲＥ）、かつステップＳ７０６において左右側ＬＲＩが選択されている（ステップＳ７０６／ＬＲＩ）と判定された場合、操作対象としているアウトリガは、第３アウトリガ４３及び第４アウトリガ４４となる。したがって、コントローラ７は、第１及び第２電磁弁５８１，５８２に対して停止処理を、第３及び第４電磁弁５８３，５８４に対して起動処理を、それぞれ行って（ステップＳ７６２）、全体の処理を終了する。
【００７６】
ステップＳ７０３において後側ＲＥが選択され（ステップＳ７０３／ＲＥ）、かつステップＳ７０６において右側ＲＩが選択されている（ステップＳ７０６／ＲＩ）と判定された場合、操作対象としているアウトリガは、第４アウトリガ４４となる。したがって、コントローラ７は、第１〜第３電磁弁５８１〜５８３に対して停止処理を、第４電磁弁５８４に対して起動処理を、それぞれ行って（ステップＳ７６３）、全体の処理を終了する。
【００７７】
また、図５に示すように、ステップＳ７０２において操作パイロット圧Ｐｉが圧力閾値Ｐｔｈよりも小さい（Ｐｉ＜Ｐｔｈ）と判定された場合（ステップＳ７０２／ＮＯ）、操作レバー５５０は中立位置となっているため、コントローラ７は、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４に対して停止処理をそれぞれ行って（ステップＳ７２０）、全体処理を終了する。なお、このとき、方向制御弁５４は中立位置５４Ｎとなり、第１〜第４アウトリガシリンダ４１０，４２０，４３０，４４０に対する作動油の流出入が遮断され、第１〜第４アウトリガ４１〜４４の動作は停止する。
【００７８】
このように、ステップＳ７２０、ステップＳ７４１〜７４３、ステップＳ７５１〜７５３、及びステップＳ７６１〜７６３では、前後側選択スイッチ２１１及び左右側選択スイッチ２１２の切換位置に応じて第１〜第４電磁弁５８１〜５８４の起動処理又は停止処理を行う。
【００７９】
次に、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４の起動処理及び停止処理の流れについて、図８（ａ）及び図８（ｂ）を参照して説明する。なお、各電磁弁５８１〜５８４の起動処理及び停止処理の流れは同様であるため、以下では、第１電磁弁５８１を例に挙げて説明する。
【００８０】
図８（ａ）は、コントローラ７内で実行される第１電磁弁５８１の起動処理の流れを示すフローチャートであり、図８（ｂ）は、コントローラ７内で実行される第１電磁弁５８１の停止処理の流れを示すフローチャートである。
【００８１】
図８（ａ）に示すように、起動処理では、まず、弁切換指令部７４は、第１電磁弁５８１が停止位置５８１Ｒであるか否かを判定する（ステップＳ８０１）。ステップＳ８０１において停止位置５８１Ｒであると判定された場合には（ステップＳ８０１／ＹＥＳ）、弁切換指令部７４は、第１電磁弁５８１に対して停止位置５８１Ｒから作動位置５８１Ｌへの切り換えを指令する（ステップＳ８０２）。
【００８２】
一方、ステップＳ８０１において停止位置５８１Ｒでない、すなわち作動位置５８１Ｌであると判定された場合には（ステップＳ８０１／ＮＯ）、第１電磁弁５８１は作動位置５８１Ｌをそのまま維持すればよいため、コントローラ７における起動処理が終了する。
【００８３】
図８（ｂ）に示すように、停止処理では、まず、弁切換指令部７４は、第１電磁弁５８１が作動位置５８１Ｌであるか否かを判定する（ステップＳ８１１）。ステップＳ８１１において作動位置５８１Ｌであると判定された場合（ステップＳ８１１／ＹＥＳ）、経過時間判定部７２Ｃは、タイマー経過時間ｔｍがセット時間ｔｄ以上であるか否かを判定する（ステップＳ８１２）。
【００８４】
一方、ステップＳ８１１において作動位置５８１Ｌでない、すなわち停止位置５８１Ｒであると判定された場合（ステップＳ８１１／ＮＯ）、第１電磁弁５８１は停止位置５８１Ｒをそのまま維持すればよいため、コントローラ７における停止処理が終了する。
【００８５】
ステップＳ８１２においてタイマー経過時間ｔｍがセット時間ｔｄ以上である（ｔｍ≧ｔｄ）と判定された場合（ステップＳ８１２／ＹＥＳ）、弁切換指令部７４は、第１電磁弁５８１に対して作動位置５８１Ｌから停止位置５８１Ｒへの切り換えを指令する（ステップＳ８１３）。そして、タイマー部７５は、タイマー経過時間ｔｍをゼロにリセットし（ステップＳ８１４）、コントローラ７における停止処理が終了する。
【００８６】
一方、ステップＳ８１２においてタイマー経過時間ｔｍがセット時間ｔｄよりも短い（ｔｍ＜ｔｄ）と判定された場合（ステップＳ８１２／ＮＯ）、コントローラ７における停止処理が終了する。
【００８７】
次に、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４の具体的な切り換え動作の一例として、（ｉ）停止状態の第１〜第４アウトリガ４１〜４４を全て操作状態とする場合、及び（ｉｉ）操作状態の第１〜第４アウトリガ４１〜４４を全て停止状態とする場合について、それぞれ説明する。
【００８８】
（ｉ）停止状態の第１〜第４アウトリガ４１〜４４を全て操作状態とする場合、コントローラ７は、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４の起動処理（ステップＳ７４２）を行う。具体的には、ステップＳ７４２において、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４がいずれも停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒであるため（ステップＳ８０１／ＹＥＳ）、弁切換指令部７４は、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４に対して、停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒから作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌへの切り換えをそれぞれ指令する（ステップＳ８０２）。
【００８９】
この場合において、弁切換指令部７４は、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４に対して同時にＯＮ指令を行ってもよいし、例えば第１電磁弁５８１、第２電磁弁５８２、第３電磁弁５８３、第４電磁弁５８４のように所定の順番にしたがってＯＮ指令を行ってもよい。
【００９０】
（ｉｉ）操作状態の第１〜第４アウトリガ４１〜４４を全て停止状態とする場合、コントローラ７は第１〜第４電磁弁５８１〜５８４の停止処理（ステップＳ７２０）を行う。具体的には、コントローラ７は、ステップＳ７２０において、まず、第１電磁弁５８１の停止処理（ステップＳ７２１）を行う。
【００９１】
第１電磁弁５８１は作動位置５８１Ｌであるため（ステップＳ８１１／ＹＥＳ）、経過時間判定部７２Ｃは、タイマー経過時間ｔｍがセット時間ｔｄ以上であるか否かを判定する（ステップＳ８１２）。ここで、オペレータが操作レバー５５０を操作する時間は少なくともセット時間ｔｄよりも長いので、経過時間判定部７２Ｃは、タイマー経過時間ｔｍがセット時間ｔｄ以上である（ｔｍ≧ｔｄ）と判定し（ステップＳ８１２／ＹＥＳ）、弁切換指令部７４は、第１電磁弁５８１に対して作動位置５８１Ｌから停止位置５８１Ｒへの切り換えを指令する（ステップＳ８１３）。そして、タイマー部７５は、タイマー経過時間ｔｍをゼロにリセットする（ステップＳ８１４）。
【００９２】
続いて、コントローラ７は、ステップＳ７２０において、第２電磁弁５８２の停止処理（ステップＳ７２２）を行う。第２電磁弁５８２は作動位置５８２Ｌであるため（ステップＳ８１１／ＹＥＳ）、経過時間判定部７２Ｃは、タイマー経過時間ｔｍがセット時間ｔｄ以上であるか否かを判定する（ステップＳ８１２）。ここで、コントローラ７は、前述した第１電磁弁５８１の停止処理におけるタイマー経過時間ｔｍのリセット実行（ステップＳ８１４）からのタイマー経過時間ｔｍがセット時間ｔｄを経過するまでは、いずれの処理も実行せずに第２電磁弁５８２の停止処理を終了する（ステップＳ８１２／ＮＯ）。
【００９３】
ステップＳ８１２において、経過時間判定部７２Ｃが、タイマー経過時間ｔｍがセット時間ｔｄ以上である（ｔｍ≧ｔｄ）と判定すると（ステップＳ８１２／ＹＥＳ）、弁切換指令部７４は、第２電磁弁５８２に対して作動位置５８２Ｌから停止位置５８２Ｒへの切り換えを指令する（ステップＳ８１３）。そして、タイマー部７５は、タイマー経過時間ｔｍをゼロにリセットする（ステップＳ８１４）。
【００９４】
続いて、コントローラ７は、ステップＳ７２０において、第３電磁弁５８３の停止処理（ステップＳ７２３）を行い、その後、第４電磁弁５８４の停止処理（ステップＳ７２４）を行う。ステップＳ７２３及びステップＳ７２４はそれぞれ、ステップＳ７２２と同様に処理が行われる。
【００９５】
このように、コントローラ７では、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４全てを作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌから停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒに切り換える場合、セット時間ｔｄ分の時間差を設けて第１電磁弁５８１、第２電磁弁５８２、第３電磁弁５８３、第４電磁弁５８４を順番に切り換える。なお、このセット時間ｔｄは、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４を同時に切り換えた場合に生じるサージ圧Ｐ２の発生時間に比べて長い時間とする。
【００９６】
次に、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４の停止処理を行った場合におけるサージ圧の影響について、図９（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。
【００９７】
図９（ａ）〜（ｃ）は、コントローラ７にて第１〜第４電磁弁５８１〜５８４の停止処理を行った場合における回路内の圧力波形の概念図であり、図９（ａ）は第１電磁弁５８１のみの停止処理を行った場合、図９（ｂ）は第１〜第４電磁弁５８１〜５８４全ての停止処理を行った場合の比較例、及び図９（ｃ）は第１〜第４電磁弁５８１〜５８４全ての停止処理を行った場合についてそれぞれ示している。
【００９８】
コントローラ７において、第１電磁弁５８１のみを作動位置５８１Ｌから停止位置５８１Ｒに切り換えると、図９（ａ）に示すように、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４と作動油タンク５３とを接続するドレン配管である第４パイロット管路５２ｃ（図３参照）内には、サージ圧Ｐ１が発生する。
【００９９】
前述したように、コントローラ７において、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４をセット時間ｔｄ分の時間差を設けて順番に作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌから停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒに切り換えると、第４パイロット管路５２ｃ内に発生するピーク圧は、第１電磁弁５８１のみを切り換えた場合と同様のＰ１となる。
【０１００】
ここで、仮に、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４を全て同時に作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌから停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒに切り換えると、第４パイロット管路５２ｃ内に流入する圧油の流量が瞬間的に増大するため、図９（ｂ）に示すように、第４パイロット管路５２ｃ内には、サージ圧Ｐ１よりも高いサージ圧Ｐ２が発生してしまう。
【０１０１】
したがって、コントローラ７の第１〜第４電磁弁５８１〜５８４の制御によれば、第１〜第４アウトリガ４１〜４４を操作状態から停止状態へ同時に操作した場合であっても、第１〜第４電磁弁５８１〜５８４が作動位置５８１Ｌ〜５８４Ｌから停止位置５８１Ｒ〜５８４Ｒに同時に切り換わらないため、第４パイロット管路５２ｃ内に発生するサージ圧を低くすることができる。これにより、ドレン回路を構成する部品を設計変更することなく、第４パイロット管路５２ｃ内に発生するサージ圧を抑制することが可能となる。そして、ドレン回路を構成する部品の長寿命化や油漏れのリスクの低減につながる。
【０１０２】
また、作動油温が低い場合、作動油の粘度が高くなり、第４パイロット管路５２ｃ内に発生するサージ圧が高くなりやすい。そこで、本実施形態では、温度センサ６１で検出された作動油温Ｔが温度閾値Ｔｔｈ以下である温度条件を満たす場合において（図５におけるステップＳ７０１／ＹＥＳ）、コントローラ７は、前述した第１〜第４電磁弁５８１〜５８４の制御を実行することとしている。
【０１０３】
以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、本実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、本実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１０４】
例えば、上記実施形態では、油圧ショベル１は、ホイール式の油圧ショベルであったが、これに限らず、車体にアウトリガが取り付けられた他の作業機械であってもよい。
【０１０５】
また、上記実施形態では、複数のアウトリガの一態様として第１〜第４アウトリガ４１〜４４について説明したが、これに限らず、例えば作業機械の前後に取り付けられるブレードであってもよい。なお、アウトリガは車体が停止状態である場合に用いられるものであるため、コントローラ７では、ステップＳ７０１において車体が停止状態であるか否かを判定した。一方、ブレードは、車体が走行状態である場合に用いられるものであるため、この場合には、車体が走行状態であるか否かの判定ステップを設けるとよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１：油圧ショベル（作業機械）
７：コントローラ
４１〜４４：第１〜第４アウトリガ（複数のアウトリガ）
５１：メインポンプ（油圧ポンプ）
５２：パイロットポンプ
５３：作動油タンク
５４：方向制御弁
５５：操作装置
６１：温度センサ
６２：圧力センサ
２１１，２１２：前後側及び左右側選択スイッチ（選択スイッチ）
２１３：アクセルペダル（走行状態検出器）
４１０，４２０，４３０，４４０：第１〜第４アウトリガシリンダ（複数の油圧シリンダ）
４１０Ｂ，４２０Ｂ，４３０Ｂ，４４０Ｂ：ボトム室
４１０Ｃ，４２０Ｃ，４３０Ｃ，４４０Ｃ：ロッド室
５６１〜５６４：第１〜第４ロッド室側オペレートチェック弁
５７１〜５７４：第１〜第４ボトム室側オペレートチェック弁
５８１〜５８４：第１〜第４電磁弁
５８１Ｌ〜５８４Ｌ：作動位置
５８１Ｒ〜５８４Ｒ：停止位置
ｔｄ：セット時間（所定の時間差）
Ｔｔｈ：所定の温度閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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