(57)【要約】      （修正有）【課題】駆動源としての電動モータを有する電動ブレーキ装置の実用性を向上させる。【解決手段】それぞれが電動モータへの供給電流の目標となる目標供給電流Ｉ*の成分である複数の目標供給電流成分ＩN，ＩI，ＩFを、互いに異なる手法によって決定し、それら決定された複数の目標供給電流成分を足し合わせることによって目標供給電流を決定するとともに、その目標供給電流の決定における複数の目標供給電流成分の各々の寄与度を、制動力の発生態様に応じて変更するように構成される。足し合わされる複数の目標供給電流成分の各々の寄与度を変更することで、簡便に、発生態様に応じた適切な制動力を発生させることが可能となる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される電動ブレーキ装置であって、
車輪とともに回転する回転体と、その回転体に押し付けられる摩擦部材と、駆動源としての電動モータを有して摩擦部材を前記回転体に押し付けるアクチュエータと、前記電動モータに供給する電流である供給電流を制御することで当該電動ブレーキ装置が発生させる制動力を制御するコントローラとを備え、
そのコントローラが、
それぞれが前記供給電流の目標となる目標供給電流の成分である複数の目標供給電流成分を、互いに異なる手法によって決定し、それら決定された複数の目標供給電流成分を足し合わせることによって、前記目標供給電流を決定するとともに、その目標供給電流の決定における前記複数の目標供給電流成分の各々の寄与度を、制動力の発生態様に応じて変更するように構成された電動ブレーキ装置。
【請求項２】
前記複数の目標供給電流成分が、
前記電動モータの回転速度の目標となる目標モータ回転速度に対する実際の前記電動モータの回転速度の偏差であるモータ回転速度偏差に基づくフィードバック成分を含むモータ回転速度依拠成分と、
前記目標供給電流に対する実際の前記供給電流の偏差である供給電流偏差に基づくフィードバック成分を含む供給電流依拠成分と
を含む請求項１に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項３】
当該電動ブレーキ装置が発生させることを要求される制動力を、要求制動力とし、その要求制動力の変化を、要求制動力変化と定義した場合に、
前記コントローラが、
車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が設定程度を超えた場合に、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が前記設定程度以下となった場合に、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くするように構成された請求項２に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項４】
前記コントローラが、
前記モータ回転速度偏差が設定偏差を超えるまで、前記供給電流依拠成分のフィードバック成分を、固定的な値に維持することで、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
前記供給電流偏差が設定偏差を超えるまで、前記モータ回転速度依拠成分のフィードバック成分を、固定的な値に維持することで、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くするように構成された請求項３に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項５】
前記コントローラが、
前記モータ回転速度依拠成分と前記供給電流依拠成分との各々に重み付けして、それらを足し合わせることで、前記目標供給電流を決定するように構成され、かつ、
前記モータ回転速度依拠成分の重み付けが前記供給電流依拠成分の重み付けに対して大きくなるようにそれら重み付けを変更することで、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
前記供給電流依拠成分の重み付けが前記モータ回転速度依拠成分の重み付けに対して大きくなるようにそれら重み付けを変更することで、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くするように構成された請求項３に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項６】
前記重み付けを変更する際、それら重み付けを漸変させるように構成された請求項５に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項７】
前記複数の目標供給電流成分が、さらに、
前記アクチュエータによる前記摩擦部材の前記回転体への押付力の目標となる目標押付力に対する実際の押付力の偏差である押付力偏差に基づくフィードバック成分を含む押付力依拠成分を含む請求項２に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項８】
当該電動ブレーキ装置が発生させることを要求される制動力を、要求制動力とし、その要求制動力の変化を、要求制動力変化と定義した場合に、
前記コントローラが、
車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が設定程度を超えた場合に、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が前記設定程度以下となった場合に、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くし、
車両の運転者のブレーキ操作に基づかない制動力要求が生じた場合に、前記目標供給電流の決定における前記押付力依拠成分の寄与度を高くするように構成された請求項７に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項９】
前記コントローラが、
前記モータ回転速度偏差が設定偏差を超えるまで、前記供給電流依拠成分および前記押付力依拠成分の各々のフィードバック成分を、固定的な値に維持することで、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
前記供給電流偏差が設定偏差を超えるまで、前記モータ回転速度依拠成分および前記押付力依拠成分の各々のフィードバック成分を、固定的な値に維持することで、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くし、
前記押付力偏差が設定偏差を超えるまで、前記モータ回転速度依拠成分および前記供給電流依拠成分の各々のフィードバック成分を、固定的な値に維持することで、前記目標供給電流の決定における前記押付力依拠成分の寄与度を高くするように構成された請求項８に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項１０】
前記コントローラが、
前記モータ回転速度依拠成分と前記供給電流依拠成分と前記押付力依拠成分との各々に重み付けして、それらを足し合わせることで、前記目標供給電流を決定するように構成され、かつ、
前記モータ回転速度成分の重み付けが前記供給電流依拠成分の重み付けおよび前記押付力依拠成分の重み付けに対して大きくなるようにそれら重み付けを変更することで、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
前記供給電流依拠成分の重み付けが前記モータ回転速度依拠成分の重み付けおよび前記押付力依拠成分の重み付けに対して大きくなるようにそれら重み付けを変更することで、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くし、
前記押付力依拠成分の重み付けが前記モータ回転速度依拠成分の重み付けおよび前記供給電流依拠成分の重み付けに対して大きくなるようにそれら重み付けを変更することで、前記目標供給電流の決定における前記押付力依拠成分の寄与度を高くするように構成された請求項８に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項１１】
前記重み付けを変更する際、それら重み付けを漸変させるように構成された請求項１０に記載の電動ブレーキ装置。                                                                      
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータの力によって制動力を発生させる電動ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動ブレーキ装置では、一般に、当該電動ブレーキ装置が発生させるべき制動力（以下、「要求制動力」という場合がある）に基づいて、電動ブレーキ装置の駆動源である電動モータに供給する電流が決定される。例えば、下記特許文献に記載の電動ブレーキ装置では、供給電流を決定するための手法として、電動モータのトルクを最大限に発生させることを重視する手法と、電動モータのトルク変動を小さくすることを重視する手法とを、使い分けることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５２４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動ブレーキ装置における電動モータへの供給電流の決定手法には種々のものが検討されており、どのような手法を採用し、それらをどのように使い分けるかには、改善の余地が多分に残されている。そして、改善によって、電動ブレーキ装置の実用性を高めることが可能である。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い電動ブレーキ装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の電動ブレーキ装置は、それぞれが電動モータへの供給電流の目標となる目標供給電流の成分である複数の目標供給電流成分を、互いに異なる手法によって決定し、それら決定された複数の目標供給電流成分を足し合わせることによって、目標供給電流を決定するとともに、その目標供給電流の決定における複数の目標供給電流成分の各々の寄与度を、制動力の発生態様に応じて変更するように構成される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、足し合わされる複数の目標供給電流成分の各々の寄与度を変更することで、簡便に、発生態様に応じた適切な制動力を発生させることが可能となる。
【発明の態様】
【０００７】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から何某かの構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００８】
（１）車両に搭載される電動ブレーキ装置であって、
車輪とともに回転する回転体と、その回転体に押し付けられる摩擦部材と、駆動源としての電動モータを有して摩擦部材を前記回転体に押し付けるアクチュエータと、前記電動モータに供給する電流である供給電流を制御することで当該電動ブレーキ装置が発生させる制動力を制御するコントローラとを備え、
そのコントローラが、
それぞれが前記供給電流の目標となる目標供給電流の成分である複数の目標供給電流成分を、互いに異なる手法によって決定し、それら決定された複数の目標供給電流成分を足し合わせることによって、前記目標供給電流を決定するとともに、その目標供給電流の決定における前記複数の目標供給電流成分の各々の寄与度を、制動力の発生態様に応じて変更するように構成された電動ブレーキ装置。
【０００９】
本態様は、請求可能発明の基本的な態様である。目標供給電流の決定手法として、例えば、後に説明するように、(a) 制動力要求の変化勾配に基づいて目標モータ回転速度を決定し、その目標モータ回転速度に基づいて目標供給電流を決定する手法（以下、「モータ回転速度依拠決定手法」という場合がある），(b) 直前に決定された目標供給電流に基づいて今回の目標供給電流を決定する手法（以下、「供給電流依拠決定手法」という場合がある），(c) 制動力要求に基づいて摩擦部材の回転体への押付力を決定し、その押付力に基づいて目標供給電流を決定する手法（以下、「押付力依拠決定手法」という場合がある）等、種々の手法が存在し、どの手法を採用するかによって、電動ブレーキ装置における制動力発生特性が異なることになる。本態様によれば、互いに異なる手法によって決定された複数の目標供給電流成分を足し合わせることによって目標供給電流を決定するとともに、その決定において、各目標供給電流成分の寄与度を変更することによって、電動ブレーキ装置の制動力発生特性を変化させることが可能となる。
【００１０】
本態様における「制動力の発生態様」は、端的には、当該電動ブレーキ装置がどのような制動力を発生させるべきかという概念である。詳しく言えば、当該電動ブレーキ装置が発生させることを要求される制動力（以下、「要求制動力」という場合がある）が、変化しているのか否か、変化している場合にどの程度の変化であるか、発生させる制動力がどの程度の正確性を求められているか等である。本態様は、制動力の発生態様に応じて上記複数の目標供給電流成分の各々の寄与度を変更するようにされているため、簡便に、発生態様に応じた適切な制動力を発生させることが可能となる。ちなみに、本態様における「寄与度」とは、目標供給電流の決定において、ある目標供給電流成分が、目標供給電流の決定において、どの程度支配的であるかを示す概念と考えることもできる。また、複数の目標供給電流成分の各々の寄与度は、相対的なものである。
【００１１】
（２）前記複数の目標供給電流成分が、
前記電動モータの回転速度の目標となる目標モータ回転速度に対する実際の前記電動モータの回転速度の偏差であるモータ回転速度偏差に基づくフィードバック成分を含むモータ回転速度依拠成分と、
前記目標供給電流に対する実際の前記供給電流の偏差である供給電流偏差に基づくフィードバック成分を含む供給電流依拠成分と
を含む (1)項に記載の電動ブレーキ装置。
【００１２】
本態様は、複数の目標供給電流成分を具体的に限定した態様である。簡単に言えば、本態様におけるモータ回転速度依拠成分は、上述のモータ回転速度依拠決定手法によって決定された成分であり、供給電流依拠成分は、上述の供給電流依拠決定手法によって決定された成分であると考えることができる。モータ回転速度依拠成分の寄与度を高めることにより、要求制動力の変化への追従性が良好となり、一方で、供給電流依拠成分の寄与度を高めることにより、要求制動力が変化しない場合に、発生させる制動力を安定させることが可能となる。なお、モータ回転速度依拠成分，供給電流依拠成分のいずれも、上記フィードバック成分に加え、フィードフォワード成分を含むものであってもよい。
【００１３】
（３）当該電動ブレーキ装置が発生させることを要求される制動力を、要求制動力とし、その要求制動力の変化を、要求制動力変化と定義した場合に、
前記コントローラが、
車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が設定程度を超えた場合に、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が前記設定程度以下となった場合に、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くするように構成された (2)項に記載の電動ブレーキ装置。
【００１４】
本態様によれば、制動力を変化させるようなブレーキ操作（例えば、ブレーキペダルの踏み込み，踏み戻し等）を運転者が行った場合に、当該電動ブレーキ装置は、その操作に適切に追従した制動力を発生させることが可能であり、一方で、制動力を維持させるようなブレーキ操作（例えば、ブレーキペダルをある程度踏み込んだ状態で、その踏み込みの量を維持するような操作）を運転者が行っている場合に、当該ブレーキ装置は、発生させている制動力を安定的に維持することが可能となる。
【００１５】
（４）前記コントローラが、
前記モータ回転速度偏差が設定偏差を超えるまで、前記供給電流依拠成分のフィードバック成分を固定的な値に維持することで、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
前記供給電流偏差が設定偏差を超えるまで、前記モータ回転速度依拠成分のフィードバック成分を、固定的な値に維持することで、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くするように構成された (3)項に記載の電動ブレーキ装置。
【００１６】
本態様は、寄与度の変更についての具体的手段に関する限定を加えた態様である。フィードバック成分を固定的な値に維持するとは、簡単に言えば、フィードバック成分を活用しないことを意味する。補足して説明すれば、本態様では、供給電流依拠成分のフィードバック成分を初期の段階で活かさないことで、フィードバック成分が活かされているモータ回転速度依拠成分が、目標供給電流の決定において支配的に働くことになり、逆に、モータ回転速度依拠成分のフィードバック成分を初期の段階で活かさないことで、フィードバック成分が活かされている供給電流依拠成分が、目標供給電流の決定において支配的に働くことになる。なお、要求制動力変化の程度が設定程度を挟んで変わる際における制動力の急変を防止するという観点からすれば、フィードバック成分を、固定的な値に維持する場合、要求制動力変化の程度が変わる直前の値に維持することが望ましい。
【００１７】
（５）前記コントローラが、
前記モータ回転速度依拠成分と前記供給電流依拠成分との各々に重み付けして、それらを足し合わせることで、前記目標供給電流を決定するように構成され、かつ、
前記モータ回転速度依拠成分の重み付けが前記供給電流依拠成分の重み付けに対して大きくなるようにそれら重み付けを変更することで、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
前記供給電流依拠成分の重み付けが前記モータ回転速度依拠成分の重み付けに対して大きくなるようにそれら重み付けを変更することで、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くするように構成された (3)項に記載の電動ブレーキ装置。
【００１８】
本態様は、寄与度の変更についての具体的手段に関する限定を加えた態様である。モータ回転速度依拠成分と前記供給電流依拠成分との一方の重み付けを大きくすることにより、その一方が、標供給電流の決定において支配的に働くことになる。
【００１９】
（６）前記重み付けを変更する際、それら重み付けを漸変させるように構成された (5)項に記載の電動ブレーキ装置。
【００２０】
本態様によれば、重み付けの変更の際の制動力の急変を防止することが可能である。言い換えれば、発生態様に応じた制動力のスムーズな切換が可能となる。
【００２１】
（７）前記複数の目標供給電流成分が、さらに、
前記アクチュエータによる前記摩擦部材の前記回転体への押付力の目標となる目標押付力に対する実際の押付力の偏差である押付力偏差に基づくフィードバック成分を含む押付力依拠成分を含む (2)項に記載の電動ブレーキ装置。
【００２２】
本態様は、目標供給電流成分として、上記モータ回転速度依拠成分，上記供給電流依拠成分の他に、押付力依拠成分を追加した態様である。簡単に言えば、本態様における押付力依拠成分は、上述の押付力依拠決定手法によって決定された成分であると考えることができ、その押付力依拠成分の寄与度を高めることにより、当該電動ブレーキ装置は、要求制動力に対して比較的正確な制動力を発生させることが可能となる。なお、押付力依拠成分も、上記フィードバック成分に加え、フィードフォワード成分を含むものであってもよい。
【００２３】
（８）当該電動ブレーキ装置が発生させることを要求される制動力を、要求制動力とし、その要求制動力の変化を、要求制動力変化と定義した場合に、
前記コントローラが、
車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が設定程度を超えた場合に、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が前記設定程度以下となった場合に、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くし、
車両の運転者のブレーキ操作に基づかない制動力要求が生じた場合に、前記目標供給電流の決定における前記押付力依拠成分の寄与度を高くするように構成された (7)項に記載の電動ブレーキ装置。
【００２４】
本態様における「車両の運転者のブレーキ操作に基づかない制動力要求」とは、例えば、当該電動ブレーキ装置がＡＢＳ機能を有する場合において、その機能が発揮される際の制動力要求や、自動運転，障害物に対する衝突回避，先行車両への適切な追従等における自動ブレーキについての制動力要求等が該当する。そのような制動力要求においては、大きさが正確な制動力の発生が求められるため、押付力依拠成分の寄与度を高くすることが好適である。なお、当該電動ブレーキ装置が搭載されている車両が回生ブレーキ装置をも搭載してる場合、回生ブレーキ装置による制動力と当該電動ブレーキ装置による制動力との入れ替わりの際に、押付力依拠成分の寄与度を高くするようにしてもよい。
【００２５】
（９）前記コントローラが、
前記モータ回転速度偏差が設定偏差を超えるまで、前記供給電流依拠成分および前記押付力依拠成分の各々のフィードバック成分を、固定的な値に維持することで、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
前記供給電流偏差が設定偏差を超えるまで、前記モータ回転速度依拠成分および前記押付力依拠成分の各々のフィードバック成分を、固定的な値に維持することで、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くし、
前記押付力偏差が設定偏差を超えるまで、前記モータ回転速度依拠成分および前記供給電流依拠成分の各々のフィードバック成分を、固定的な値に維持することで、前記目標供給電流の決定における前記押付力依拠成分の寄与度を高くするように構成された (8)項に記載の電動ブレーキ装置。
【００２６】
本態様は、先に説明した態様と同様に、寄与度の変更についての具体的手段に関する限定を加えた態様である。フィードバック成分を固定的な値に維持することの意義についても、先の態様と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００２７】
（１０）前記コントローラが、
前記モータ回転速度依拠成分と前記供給電流依拠成分と前記押付力依拠成分との各々に重み付けして、それらを足し合わせることで、前記目標供給電流を決定するように構成され、かつ、
前記モータ回転速度成分の重み付けが前記供給電流依拠成分の重み付けおよび前記押付力依拠成分の重み付けに対して大きくなるようにそれら重み付けを変更することで、前記目標供給電流の決定における前記モータ回転速度依拠成分の寄与度を高くし、
前記供給電流依拠成分の重み付けが前記モータ回転速度依拠成分の重み付けおよび前記押付力依拠成分の重み付けに対して大きくなるようにそれら重み付けを変更することで、前記目標供給電流の決定における前記供給電流依拠成分の寄与度を高くし、
前記押付力依拠成分の重み付けが前記モータ回転速度依拠成分の重み付けおよび前記供給電流依拠成分の重み付けに対して大きくなるようにそれら重み付けを変更することで、前記目標供給電流の決定における前記押付力依拠成分の寄与度を高くするように構成された (8)項に記載の電動ブレーキ装置。
【００２８】
本態様は、先に説明した態様と同様、寄与度の変更についての具体的手段に関する限定を加えた態様である。押付力依拠成分の重み付けを大きくすることにより、その押付力依拠成分が、目標供給電流の決定において支配的に働くことになる。
【００２９】
（１１）前記重み付けを変更する際、それら重み付けを漸変させるように構成された(10)項に記載の電動ブレーキ装置。
【００３０】
本態様によれば、先に説明した態様と同様に、重み付けの変更の際の制動力の急変を防止することが可能である。言い換えれば、先の態様と同様に、発生態様に応じた制動力のスムーズな切換が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】実施例の電動ブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【図２】実施例の電動ブレーキ装置を構成するアクチュエータを示す断面図である。
【図３】電動モータのトルク−回転速度特性、および、電動モータへの供給電流と摩擦部材の押付力との関係を示すグラフである。
【図４】電動モータへの供給電流の目標となる目標供給電流を決定するために実施例の電動ブレーキ装置において実行される目標供給電流決定プログラムを示すフローチャートである。
【図５】目標供給電流決定プログラムにおいて実行されるモータ回転速度依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】目標供給電流決定プログラムにおいて実行される供給電流依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】目標供給電流決定プログラムにおいて実行される押付力依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】実施例の電動ブレーキ装置のコントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図９】変形例の電動ブレーキ装置の目標供給電流決定プログラムにおいて実行されるモータ回転速度依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】変形例の電動ブレーキ装置の目標供給電流決定プログラムにおいて実行される供給電流依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】変形例の電動ブレーキ装置の目標供給電流決定プログラムにおいて実行される押付力依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、請求可能発明を実施するための形態として、請求可能発明の実施例である電動ブレーキ装置およびそれの変形例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例，変形例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。
【実施例】
【００３３】
［Ａ］電動ブレーキ装置の全体構成
実施例の電動ブレーキ装置（以下、単に「ブレーキ装置」という場合がある）は、図１に示すように、アクチュエータ１０を保持するブレーキキャリパ１２（以下、単に「キャリパ１２」と略す場合がある）と、車輪とともに回転する回転体としてのディスクロータ１４と、１対のブレーキパッド（以下、単に「パッド」と略す場合がある）１６ａ，１６ｂと、後に詳しく説明するコントローラとしての電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と言う場合がある）１８とを含んで構成されている。
【００３４】
キャリパ１２は、ディスクロータ１４を跨ぐようにして、車輪を回転可能に保持するキャリア（図示を省略する）に設けられたマウント（図示を省略する）に、軸線方向（図の左右方向）に移動可能に保持されている。パッド１６ａ，１６ｂは、軸線方向の移動が許容された状態で、ディスクロータ１４を挟むようにしてマウントに保持されている。パッド１６ａ，１６ｂの各々は、ディスクロータ１４に接触する側に位置する摩擦部材２６と、その摩擦部材２６を支持するバックアッププレート２８とを含んで構成されており、その摩擦部材２６がディスクロータ１４に押し付けられるようになっている。
【００３５】
便宜的に、図における左方を前方と、右方を後方として説明すれば、前方側のパッド１６ａは、キャリパ本体３０の前端部である爪部３２に支持されるようにされている。アクチュエータ１０は、キャリパ本体３０の後方側の部分に、当該アクチュエータ１０のハウジング４０が固定されるようにして保持されている。アクチュエータ１０は、ハウジング４０に対して進退するピストン４２を有し、そのピストン４２は、前進することによって、前端部、詳しくは、前端が、後方側のパッド１６ｂ、詳しくは、パッド１６ｂのバックアッププレート２８と係合する。そして、ピストン４２が、係合した状態でさらに前進することで、１対のパッド１６ａ，１６ｂは、ディスクロータ１４を挟み付ける。言い換えれば、各パッド１６ａ，１６ｂの摩擦部材２６がディスクロータ１４に押し付けられる。この押付けによって、ディスクロータ１４と摩擦部材２６との間の摩擦力に依存する車輪の回転に対する制動力、つまり、車両を減速，停止させるための制動力が発生させられるのである。
【００３６】
なお、アクチュエータ１０は、ブレーキパッドの一方がピストンの前端部に固定され、言い換えれば固定的に係合し、他方がキャリパ本体の爪部に固定されるようなキャリパの構成要素として採用することも可能である。
【００３７】
［Ｂ］アクチュエータの構成
i）基本構成
アクチュエータ１０は、図２に示すように、上述のハウジング４０，上述のピストン４２の他、駆動源としての電動モータ(３相のＤＣブラシレスモータである）４４，電動モータ４４の回転を減速させるための減速機構４６，その減速機構４６を介して減速された電動モータ４４の回転によって回転させられる入力軸４８，その入力軸４８の回転動作をピストン４２の進退動作（前進・後退動作）に変換する動作変換機構５０等を含んで構成されている。なお、以下の説明において、便宜的に、図の左方を前方，右方を後方と呼ぶこととする。
【００３８】
ピストン４２は、ピストンヘッド５２と、当該ピストン４２の中空の筒部である出力筒５４とを含んで構成されており、一方で、電動モータ４４は、円筒状の回転駆動軸５６を有している。そして、回転駆動軸５６の内部に出力筒５４が、出力筒５４の内部に入力軸４８が、互いに同軸的となるように、詳しくは、回転駆動軸５６，出力筒５４，入力軸４８が、それらの軸線が互いに共通の軸線である軸線Ｌとなるように、配設されている。その結果、本アクチュエータ１０は、コンパクトなものとされている。
【００３９】
回転駆動軸５６は、ハウジング４０に、ラジアル軸受け５８を介して回転可能に、かつ、軸線方向（軸線Ｌの延びる方向であり、図における左右方向である）に移動不能に保持されている。電動モータ４４は、回転駆動軸５６の外周において一円周上に配置された磁石６０と、それら磁石６０を取り囲むようにしてハウジング４０の内周に固定されたコイル６２とを含んで構成されている。
【００４０】
減速機構４６は、回転駆動軸５６の後端に固定的に付設された中空のサンギヤ６４と、ハウジング４０に固定されたリングギヤ６６と、それらサンギヤ６４とリングギヤ６６との両方に噛合してサンギヤ６４の周りを公転する複数のプラネタリギヤ６８（図では、１つしか示されていない）とを含んで構成される遊星ギヤ式減速機構である。複数のプラネタリギヤ６８の各々は、キャリアとしてのフランジ７０に、自転可能に保持されている。入力軸４８は、前方側の部分を構成する前方軸７２と、後方側の部分を構成する後方軸７４とが、螺合してなるものであり、フランジ７０は、それら前方軸７２と後方軸７４との間に挟まれて固定されることで、前方軸７２および後方軸７４と一体的に、つまり、入力軸４８と一体的に回転する。このように構成された減速機構４６を介して、回転駆動軸５６の回転、つまり、電動モータ４４の回転は、入力軸４８の回転として、減速されて伝達される。ちなみに、入力軸４８は、フランジ７０，スラスト軸受け７６，支持板７８を介して、ハウジング４０に、回転可能かつ軸線方向に移動不能に支持されている。
【００４１】
入力軸４８の前方軸７２の外周には、雄ねじ８０が形成されており、一方で、出力筒５４の内側には、その雄ねじ８０と螺合する雌ねじ８２が形成されている。つまり、雄ねじ８０が形成された入力軸４８は、電動モータ４４の回転によって回転可能な回転部材として、雌ねじ８２が形成された出力筒５４は、ピストン４２を進退動作させるために進退可能とされた直動部材として、それぞれ機能し、それら入力軸４８と出力筒５４とを含んで、動作変換機構５０が構成されているのである。ちなみに、本アクチュエータ１０では、直動部材とピストンとが一体化されていると考えることができる。
【００４２】
雄ねじ８０および雌ねじ８２には、比較的強度の高いねじとして、台形ねじが採用されており、それら雄ねじ８０と雌ねじ８２との間には、当該動作変換機構５０の動作、つまり、当該アクチュエータ１０の動作を円滑にするためのグリスが、潤滑剤として介在させられている。なお、本アクチュエータ１０では、回転部材に雄ねじが、直動部材に雌ねじが、それぞれ形成された動作変換機構を採用しているが、回転部材に雌ねじが、直動部材に雄ねじが、それぞれ形成された動作変換機構を採用してアクチュエータを構成することも可能である。
【００４３】
以上の説明から解るように、本アクチュエータ１０では、電動モータ４４を回転させることでピストン４２が進退させられることになる。図に示す状態は、ピストン４２が、可動範囲において最も後端側の位置（以下、「設定後退端位置」という場合がある）に位置している状態であり、詳しく言えば、この状態から電動モータ４４を正回転させれば、ピストン４２が前進し、図１から解るように、ピストン４２の前端がパッド１６ｂと係合した状態で、パッド１６ａ，１６ｂの摩擦部材２６がディスクロータ１４に押し付けられて、制動力が発生する。ちなみに、この制動力の大きさは、概ね、電動モータ４４に供給される電流に応じた大きさとなる。その後、電動モータ４４を逆回転させれば、ピストン４２は後退し、ピストン４２とパッド１６ｂとの係合が解除されて、制動力が発生させられない状態となり、最後には、ピストン４２は、図２に示す設定後退端位置に復帰する。
【００４４】
以上の説明から解るように、電動ブレーキ装置である実施例のブレーキ装置は、ブレーキオイル等の作動液を用いることなく、電動モータ４４の発生する力を、減速機構４６，動作変換機構５０を介してではあるが、直接的にブレーキパッド１６ａ，１６ｂに作用させることで、それらブレーキパッド１６ａ，１６ｂの摩擦部材２６を回転体であるディスクロータ１４に押し付けて制動力を発生させるように構成されているのである。簡単に言えば、電動モータ４４の発生させる力に直接的に依存した制動力を発生させるように構成されているのである。なお、パッド１６ａ，１６ｂが有する摩擦部材２６は弾性体と考えることができ、発生させている制動力に応じた量だけ弾性変形する。
【００４５】
以上説明した構成要素の他に、本アクチュエータ１０では、電動モータ４４の回転角を検出するためのモータ回転角センサとして、レゾルバ８４が設けられている。このレゾルバ８４の検出信号に基づいて、ピストン４２の軸線方向における位置，移動量を、厳密に言えば、入力軸４８の回転位置を、検出することが可能となっている。また、支持板７８とスラスト軸受け７６との間には、入力軸４８に作用するスラスト方向の力、つまり、軸力（軸荷重）を検出するための軸力センサ８６（ロードセルである）が配設されている。この軸力は、ピストン４２がブレーキパッド１６ａ，１６ｂの摩擦部材２６をディスクロータ１４に押し付ける力である押付力に相当し、本ブレーキ装置では、軸力センサ９０の検出値に基づいて、押付力を検出し、その押付力に基づいて、当該ブレーキ装置が発生させている制動力を検出することが可能とされている。
【００４６】
本アクチュエータ１０では、動作変換機構５０の逆効率が、正効率に比較してそれ程には高くされていない。つまり、ピストン４２を後退させる力がピストン４２に作用した場合であっても、入力軸４８が容易には回転しない。したがって、例えば、ピストン４２が前進していて制動力が発生させられている状態において、電動モータ４４への電流の供給が断たれる等した場合に、ピストン４２を容易には後退させることができずに、制動力が発生させられている状態が継続することが予想される。そのような場合を想定して、本アクチュエータ１０は、弾性体が発揮する弾性力によってピストン４２を後退させる方向に付勢する機構、詳しく言えば、ピストン４２が後退する方向の回転付勢力（「回転トルク」と呼ぶことも可能である）を入力軸４８に付与するピストン付勢機構９０を備えている。
【００４７】
具体的に説明すれば、ピストン付勢機構９０は、ハウジング４０に固定された外輪９２と、入力軸４８の後方軸７４にそれと一体回転するように固定されて外輪９２の内側に配置された内輪９４と、外輪９２と内輪９４との各々において他方と向かい合う部分どうしの間に配設された弾性体としての渦巻きばね（「ぜんまいばね」若しくは「ゼンマイ」と呼ばれる場合もある）９６とを含んで構成されている。渦巻きばね９６は、ピストン４２が後退する方向の回転付勢力を入力軸４８に付与する。そのような回転付勢力によって、ピストン４２は容易に後退させられ、例えば、ピストン４２が前進していて制動力が発生させられている状態において電動モータ４４によってピストン４２を後退させることができなくなった場合にも、ピストン４２を後退させることができるのである。ちなみに、厳密に言えば、制動力を発生させるときには、電動モータ４４は、渦巻きばね９６の回転付勢力に抗って、ピストン４２を前進させるだけのトルクを発生させる必要があるのである。
【００４８】
さらに、本ブレーキ装置では、アクチュエータ１０において、当該ブレーキ装置が電動パーキングブレーキとしての機能を発揮するために、ピストン４２が前進した状態において、そのピストン４２の後退を禁止するピストン後退禁止機構１００が設けられている。簡単に説明すれば、フランジ７０の外周には、ラチェット歯１０２が形成されており、電磁式ソレノイド１０６によって、係止ロッド１０８が前進させられた場合に、係止ロッド１０８の先端の爪１１６が、ラチェット歯１０２を係合するようになっている。この係合によって、ピストン４２の後退が禁止されるのである。
【００４９】
［Ｃ］コントローラの構成
コントローラであるＥＣＵ１８は、図１に示すように、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等を含んで構成されるコンピュータ（マイコン）１２０と、電動モータ４４の駆動回路であるインバータ１２２と、電磁式ソレノイド１０６の駆動回路であるドライバ１２４とを含んで構成されている。レゾルバ８４によって検出された電動モータ４４の回転角θについての信号は、電動モータ４４への電流供給における相の切換のためにインバータ１２２に入力されるとともに、電動モータ４４の回転速度ＮM，ピストン４２の前進位置Ｓ等の把握のために、コンピュータ１２０に入力される。また、軸力センサ８６によって検出された軸力すなわち押付力ＦSについての信号も、コンピュータ１２０に入力される。
【００５０】
コンピュータ１２０は、後に詳しく説明するように、電動モータ４４へ供給すべき電流である目標供給電流Ｉ*を決定する。そして、コンピュータ１２０は、その目標供給電流Ｉ*についての指令をインバータ１２２に送る。その一方で、インバータ１２２は、実際に供給されている供給電流Ｉについての信号を、コンピュータ１２０に送るようにされている。電磁式ソレノイド１０６を作動させるための指令も、コンピュータ１２０からドライバ１２４に送られる。
【００５１】
当該電動ブレーキ装置は、１つの車輪に対する制動力を発生させるものであり、 他の車輪への制動力を含めた車両全体への制動力を発生させるための車両用ブレーキシステムの一部をなしている。そのブレーキシステムは、統括コントローラである統括電子制御ユニット（「統括ＥＣＵ」という場合がある）１２６によって制御され、ＥＣＵ１８は、統括ＥＣＵ１２６の管理下において１つの車輪に対する制動力の制御を実行する。そのため、ＥＣＵ１８は、統括ＥＣＵ１２６と、ＣＡＮ（car area network or controlable area network）１２８を介して接続されている。
【００５２】
統括ＥＣＵ１２６は、運転者によるブレーキ操作量、すなわち、ブレーキ操作部材であるブレーキペダルの操作量に基づいて、車両全体に必要とされる制動力を決定し、その制動力に基づいて、各車輪に必要とされる制動力を決定する。また、自動運転における制動力要求や、ＡＢＳ制御（アンチロック制御，アンチスキッド制御）,ＴＲＣ制御（トラクションコントロール），ＶＣＳ制御（車両安定性制御）等からの要求によっても、ブレーキ操作に基づかない各車輪に必要な制動力をも決定する。当該電動ブレーキ装置が設けられている車輪に対して発生することが必要とされる制動力についての指令は、ＣＡＮ１２８を介してＥＣＵ１８に送られ、ＥＣＵ１８は、その指令に基づいてアクチュエータ１０を制御する。
【００５３】
［Ｄ］コントローラによる制動力の制御
コントローラであるＥＣＵ１８は、電動モータ４４への供給電流Ｉを制御することで当該電動ブレーキ装置が発生させる制動力ＦBを制御する。具体的に言えば、コンピュータ１２０は、当該電動ブレーキ装置に要求される制動力ＦBである要求制動力ＦB*（「必要制動力ＦB*」と呼ぶこともできる）に基づいて、供給電流Ｉの目標となる目標供給電流Ｉ*を決定し、インバータ１２２は、その目標供給電流Ｉ*に基づいて、電動モータ４４に電流Ｉを供給する。以下、供給電流Ｉ，電動モータ４４の回転速度であるモータ回転速度ＮM，ブレーキパッド１６ａ，１６ｂの摩擦部材２６をディスクロータ１４に押し付ける力である押付力ＦS，当該電動ブレーキ装置が発生させる制動力ＦB等の関係について説明した後、目標供給電流Ｉ*の決定プロセスを中心として、当該電動ブレーキ装置における制動力ＦBの制御について、詳しく説明する。
【００５４】
i）供給電流，モータ回転速度，ブレーキパッドの押付力，制動力等の関係
本電動ブレーキ装置では、発生させる制動力ＦBは、押付力ＦSに比例しており、摩擦部材２６とディスクロータ１４との間の摩擦係数等に基づく係数を換算係数αとすれば、次式（１）が成り立つ。
【数１】
2020055497.tif 000003
【００５５】
また、摩擦部材２６がディスクロータ１４に接触したときの位置を基準としたピストン４２の位置をピストン位置Ｓ（基準位置からのピストン前進量と考えることができ、ブレーキパッド１６ａ，１６ｂの摩擦部材２６の弾性変形量と考えることもできる）とし、摩擦部材２６の剛性をパッド剛性ｋとすれば、押付力ＦSは、次式（２）のように表すことができる。
【数２】
2020055497.tif 000004
【００５６】
一方で、動作変換機構５０に関連して、入力軸４８に形成された雄ねじ８０のリード（入力軸４８の１回転あたりのピストン４２の移動量）を、ねじリードＬEとし、入力軸４８のトルクを、ギヤトルクＴGとし、動作変換機構５０の効率を、ねじ効率μとすれば、押付力ＦSは、次式（３）のように表すことができる。
【数３】
2020055497.tif 000005
【００５７】
そして、入力軸４８の回転速度を入力軸回転速度ＮGと、ピストン４２の移動速度をピストン速度ｄＳ／ｄｔと、押付力ＦSの変化の勾配を押付力勾配ｄＦS／ｄｔとすれば、それらの関係は、上記式（１）〜（３）に基づいて、次式（４）のようになる。
【数４】
2020055497.tif 000006
【００５８】
上記ギヤトルクＴG，上記入力軸回転速度ＮGと、電動モータ４４のトルクであるモータトルクＴM，電動モータ４４の回転駆動軸５６の回転速度であるモータ回転速度ＮMとのそれぞれの関係は、減速機構４６の減速比を減速比ｎとすれば、次式（５），（６）が成り立つ。
【数５】
2020055497.tif 000007
【００５９】
一方、モータトルクＴMは、電動モータ４４のトルク定数ｋtに基づいて、供給電流Ｉから、次式（７）に従って導き出すことができる。
【数６】
2020055497.tif 000008
【００６０】
また、電動モータ４４は、図３（ａ）にグラフで示すような特性、すなわち、トルク−回転速度特性を有している。グラフに示すＮM0，ＴM0は、それぞれ、ある電流Ｉ0を電動モータ４４に供給したときの無負荷回転速度，ロックトルク（電動モータが回転しない状態で発生させる最大トルク）である。なお、無負荷回転速度ＮM0，ロックトルクＴM0を結ぶ線の勾配であるＮ−Ｔ勾配ｋNTは、供給される電流Ｉ0に拠らず概ね一定であると考えることができる。このような特性に基づけば、モータ回転速度ＮMは、次式（８）のように表すことができ、また、ロックトルクＴM0は、上記式（７）に基づいて、次式（９）のように表すことができる。
【数７】
2020055497.tif 000009
【００６１】
ii）目標供給電流の３つの成分
本電動ブレーキ装置では、目標供給電流Ｉ*の決定は、互いに異なる手法によって決定された３つの成分を足し合わせることによって行われる。以下に、それら３つの成分、すなわち、３つの目標供給電流成分について順次説明する。なお、後に詳しく説明するが、目標供給電流Ｉ*は、極短い時間ピッチで繰り返し決定され、３つの成分も、同じピッチで繰り返し決定される。
【００６２】
ii-a）モータ回転速度依拠成分
モータ回転速度依拠成分ＩNは、モータ回転速度依拠決定手法、すなわち、簡単に言えば、当該電動ブレーキ装置に要求されている制動力ＦBである要求制動力ＦB*の変化勾配に基づいて目標モータ回転速度ＮM*を決定し、その目標モータ回転速度ＮM*に基づいて目標供給電流Ｉ*を決定する手法によって決定される成分である。モータ回転速度依拠成分ＩNは、フィードフォワード成分ＩNーFFとフィードバック成分ＩNーFBとが加算されて決定される。
【００６３】
フィードフォワード成分ＩNーFFは、以下のようなプロセスに従って決定される。まず、要求制動力ＦB*に基づいて上記式（１）に従って目標押付力ＦS*が決定されるとともに、要求制動力ＦB*の変化勾配に基づいて、目標押付力ＦS*の変化勾配である目標押付力変化勾配ｄＦS*／ｄｔが特定される。そして、先に説明した関係から導きだされる次式（１０），（１１）に従って、それぞれ、電動モータ４４に求められるモータトルクＴMである必要トルクＴM*が目標押付力ＦS*に基づき推定されるとともに、目標モータ回転速度ＮM*が決定される。次いで、上述した当該電動モータ４４のＮ−Ｔ勾配ｋNT，必要トルクＴM*，目標モータ回転速度ＮM*に基づき、次式（１２）に従ってロックトルクＴM0が特定され、そのロックトルクＴM0，当該電動モータ４４のトルク定数ｋtに基づき、次式（１３）に従って、フィードフォワード成分ＩNーFFが決定される。
【数８】
2020055497.tif 000010
【００６４】
フィードバック成分ＩNーFBは、原則として、目標モータ回転速度ＮM*に対する実際のモータ回転速度ＮMの偏差であるモータ回転速度偏差（ＮM*−ＮM）に基づき、次式（１４）に従って、決定される。ちなみに、次式において、ｋPN，ｋDN，ｋINは、それぞれ、比例項ゲイン，微分項ゲイン，積分項ゲインである。
【数９】
2020055497.tif 000011
【００６５】
上述のようにして決定されたフィードフォワード成分ＩNーFF，フィードバック成分ＩNーFBが次式（１５）に従って加算されることによって、モータ回転速度依拠成分ＩNが決定される。
【数１０】
2020055497.tif 000012
【００６６】
ii-b）供給電流依拠成分
供給電流依拠成分ＩIは、供給電流依拠決定手法、すなわち、簡単に言えば、繰り返しの決定において直前に決定された目標供給電流Ｉ*に基づいて、今回の目標供給電流Ｉ*を決定する手法によって決定される成分である。供給電流依拠成分ＩIは、フィードフォワード成分ＩIーFFとフィードバック成分ＩIーFBとが加算されて決定される。
【００６７】
フィードフォワード成分ＩIーFFは、直前に決定された目標供給電流Ｉ*である前回目標供給電流Ｉ*Pに決定される。言い換えれば、前回目標供給電流Ｉ*Pの値が、今回のフィードフォワード成分ＩIーFFの値として採用されるのである。
【００６８】
フィードバック成分ＩIーFBは、原則として、前回目標供給電流Ｉ*Pに対する実際の供給電流Ｉの偏差である供給電流偏差（Ｉ*P−Ｉ）に基づき、次式（１６）に従って、決定される。ちなみに、次式において、ｋPI，ｋDI，ｋIIは、それぞれ、比例項ゲイン，微分項ゲイン，積分項ゲインである。
【数１１】
2020055497.tif 000013
【００６９】
上述のようにして決定されたフィードフォワード成分ＩIーFF，フィードバック成分ＩIーFBが次式（１７）に従って加算されることによって、供給電流依拠成分ＩIが決定される。
【数１２】
2020055497.tif 000014
【００７０】
ii-c）押付力依拠成分
押付力依拠成分ＩFは、押付力依拠決定手法、すなわち、簡単に言えば、要求制動力ＦB*に基づいて摩擦部材２６のディスクロータ１４への押付力ＦSの目標となる目標押付力ＦS*を決定し、その目標押付力ＦS*に基づいて目標供給電流Ｉ*を決定する手法によって決定される成分である。押付力依拠成分ＩFは、フィードフォワード成分ＩFーFFとフィードバック成分ＩFーFBとが加算されて決定される。
【００７１】
電動モータ４４への供給電流Ｉと押付力ＦSとの関係は、先に説明したが、実際には、アクチュエータ１０のピストン付勢機構９０が設けられていること、動作変換機構５０の正効率と逆効率とには差があること等から、図３（ｂ）に示すようなヒステリシスが存在する。ＥＣＵ１８のコンピュータ１２０には、供給電流Ｉと押付力ＦSとが関係づけられたマップデータが格納されており、そのマップデータに基づいて、目標押付力ＦS*に対応する供給電流Ｉ（押付力ＦSが、増加していく過程と減少していく過程とでは異なる値となる）が、フィードフォワード成分ＩFーFFが決定される。
【００７２】
フィードバック成分ＩFーFBは、原則として、目標押付力ＦS*に対する実際の押付力ＦS（軸力センサ８６による検出結果に基づく値である）の偏差である押付力偏差（ＦS*−ＦS）に基づき、次式（１８）に従って、決定される。ちなみに、次式において、ｋPF，ｋDF，ｋIFは、それぞれ、比例項ゲイン，微分項ゲイン，積分項ゲインである。
【数１３】
2020055497.tif 000015
【００７３】
上述のようにして決定されたフィードフォワード成分ＩFーFF，フィードバック成分ＩFーFBが次式（１９）に従って加算されることによって、押付力依拠成分ＩFが決定される。
【数１４】
2020055497.tif 000016
【００７４】
iii）３つの成分の足し合わせと各成分の寄与度
目標供給電流Ｉ*の決定にあたって、次式（２０）に従って、上述のモータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFが、足し合わされる。なお、次式（２０）における，ｋN，ｋI，ｋFは、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFのそれぞれに対するゲインとしてのモータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFであり、次式（２１）が成立する関係にある。つまり、モータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFは、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの足し合わせにおける重み付け係数として機能する。本実施例の電動ブレーキ装置では、モータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFは、それぞれが固定的な値とされ、具体的には、例えば、互いに同じ値に設定されている。
【数１５】
2020055497.tif 000017
【００７５】
モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFは、先に説明したように、それぞれが、互いに異なる決定手法によって決定されたものであり、目標供給電流Ｉ*の決定におけるそれぞれの寄与度の如何によって、発生する制動力ＦBの特性が異なるものとなる。言い換えれば、例えば、目標供給電流Ｉ*の決定にあたって、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFのうちのいずれを支配的なものとして扱うかによって、当該電動ブレーキ装置の特性が異なるものとなるのである。
【００７６】
具体的に言えば、モータ回転速度依拠成分ＩNの寄与度を高めることにより、要求される制動力ＦBの変化、すなわち、要求制動力ＦB*の変化に対して、実際に発生させられる制動力ＦBの追従性が良好となる。一方で、供給電流依拠成分ＩIの寄与度を高めることにより、要求制動力ＦB*が変化しない場合に、つまり、制動力ＦBをある一定の値に維持するべき場合には、その制動力ＦBを安定させることが可能となる。さらに、一方で、押付力依拠成分ＩFの寄与度を高めることにより、当該電動ブレーキ装置は、要求制動力ＦB*に対して比較的正確な制動力ＦBを発生させることが可能となる。
【００７７】
iv）制動力の発生態様に拠る各供給電流成分の寄与度の変更
先に説明したように、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの各々の寄与度を変更することで、当該電動ブレーキ装置の制動力発生特性を変更することが可能であり、本電動ブレーキ装置では、制動力発生態様、すなわち、当該電動ブレーキ装置がどのような制動力を発生させるべきかによって、それら、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの各々の寄与度を変更するようにされている。
【００７８】
iv-a）要求制動力の変化が大きい場合
例えば、運転者がブレーキペダルの踏み込み操作，踏み戻し操作を行った場合には、要求制動力ＦB*は比較的大きく変化する。この場合、その操作に適切に追従した制動力を発生させることが求められる。そのことに鑑み、本電動ブレーキ装置では、目標供給電流Ｉ*の決定において、モータ回転速度依拠成分ＩNの寄与度が高められる。言い換えれば、供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの各々の寄与度が、相対的に、低められる。具体的には、前回の目標供給電流Ｉ*の決定時における要求制動力ＦB*と、今回の目標供給電流Ｉ*の決定時における要求制動力ＦB*との差である要求制動力差ΔＦB*が設定差ΔＦB*0を超えた場合に、要求制動力変化の程度が設定程度を超えたとして、モータ回転速度依拠成分ＩNの寄与度が高められる。なお、ブレーキ操作に基づく要求制動力差ΔＦB*が設定差ΔＦB*0を超えている状態を、以下、「要求制動力変化状態」と呼ぶ場合があることとする。
【００７９】
iv-b）要求制動力の変化が小さい場合
例えば、運転者が、ブレーキペダルをある程度の踏み込み量だけ踏み込んだ状態で、その踏み込み量を維持するようなブレーキ操作を行っている場合には、発生させられる制動力ＦBは安定することが望ましい。そのことに鑑み、本電動ブレーキ装置では、目標供給電流Ｉ*の決定において、供給電流依拠成分ＩIの寄与度が高められる。言い換えれば、モータ回転速度依拠成分ＩN，押付力依拠成分ＩFの各々の寄与度が、相対的に、低められる。ちなみに、前回の目標供給電流Ｉ*の決定時における要求制動力ＦB*と、今回の目標供給電流Ｉ*の決定時における要求制動力ＦB*との差である要求制動力差ΔＦB*が設定差ΔＦB*0以下である場合に、要求制動力変化の程度が設定程度以下であるとして、供給電流依拠成分ＩIの寄与度が高められる。なお、ブレーキ操作に基づく要求制動力差ΔＦB*が設定差ΔＦB*0以下である状態を、以下、「要求制動力維持状態」と呼ぶ場合があることとする。ちなみに、ブレーキ操作がなされてない状態も、要求制動力維持状態と考えることができる。
【００８０】
iv-c）ブレーキ操作に基づかない制動力要求があった場合
例えば、当該電動ブレーキ装置がＡＢＳ機能を有する場合において、その機能が発揮される際の制動力要求や、自動運転，障害物に対する衝突回避，先行車両への適切な追従等における自動ブレーキについての制動力要求等があった場合には、当該電動ブレーキ装置は、正確な大きさの制動力ＦBを発生させることが望ましい。そのことに鑑み、本電動ブレーキ装置では、目標供給電流Ｉ*の決定において、押付力依拠成分ＩFの寄与度が高められる。言い換えれば、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩIの各々の寄与度が、相対的に、低められる。ブレーキ操作に基づかない制動力要求があったか否かは、統括ＥＣＵ１２６からの指令に基づいて判断される。なお、ブレーキ操作に基づかない制動力要求がある状態を、以下、「非ブレーキ操作制動力要求状態」と呼ぶ場合があることとする。
【００８１】
v）寄与度の変更の手法
先に説明したように、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの各々は、フィードフォワード成分ＩNーFF,ＩIーFF,ＩFーFFと、フィードバック成分ＩNーFB，ＩIーFB，ＩFーFBとを含んでおり、端的に言えば、本電動ブレーキ装置では、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFのいずれかの寄与度を高めたいときには、そのいずれかの成分以外の成分のフィードバック成分を、固定的な値に維持する。つまり、寄与度を高める成分を高寄与度成分と呼べば、高寄与度成分以外の２つの成分の各々のフィードバック成分を、活用させないようにするのである。詳しく言えば、上述の３つの状態、つまり、要求制動力変化状態，要求制動力維持状態，非ブレーキ操作制動力要求状態のいずれかから、別のいずれかに切換わったときに、その別のいずれかを現状態とすれば、現状態において寄与度を高めるべき成分以外の２つの成分の各々のフィードバック成分を、切換わり前の値に維持する。状態の切換わりにおいて、このフィードバック成分の維持により、高寄与度成分以外の成分のフィードバック成分を初期の段階で活かさないことで、相対的に高寄与度成分のフィードバック成分が活かされることになり、目標供給電流Ｉ*の決定において、高寄与度成分が支配的に働くことになるのである。
【００８２】
高寄与度成分以外の成分のフィードバック成分の値が、状態の切換わり前の値に維持されることは、状態の切換わり時における目標供給電流Ｉ*の急変、すなわち、発生させられる制動力ＦBの急変を回避するための有効な手段となっている。なお、フィードバック成分の値の維持は、高寄与度成分のフィードバック成分の決定において依拠する偏差、具体的には、高寄与度成分がモータ回転速度依拠成分ＩNである場合にはモータ回転速度偏差（ＮM*−ＮM）が、高寄与度成分が供給電流依拠成分ＩIである場合には供給電流偏差（Ｉ*P−Ｉ）が、高寄与度成分が押付力依拠成分ＩFである場合には押付力偏差（ＦS*−ＦS）が、それぞれ、設定偏差を超えるまで行うようにされる。
【００８３】
モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの各々の寄与度の変更について、より具体的に言えば、要求制動力変化状態に切換わったときには、供給電流依拠成分ＩIのフィードバック成分ＩIーFBの値、押付力依拠成分ＩFのフィードバック成分ＩFーFBの値が、それぞれ、前回決定されたフィードバック成分ＩIーFBP，ＩFーFBPの値に、モータ回転速度偏差（ＮM*−ＮM）が設定偏差ΔＮM0を超えるまで、維持される。要求制動力維持状態に切換わったときには、モータ回転速度依拠成分ＩNのフィードバック成分ＩNーFBの値、押付力依拠成分ＩFのフィードバック成分ＩFーFBの値が、それぞれ、前回決定されたフィードバック成分ＩNーFBP，ＩFーFBPの値に、供給電流偏差（Ｉ*P−Ｉ）が設定偏差ΔＩ0を超えるまで、維持される。非ブレーキ操作制動力要求状態に切換わったときには、モータ回転速度依拠成分ＩNのフィードバック成分ＩNーFBの値、供給電流依拠成分ＩIのフィードバック成分ＩIーFBの値が、それぞれ、前回決定されたフィードバック成分ＩNーFBP，ＩIーFBPの値に、押付力偏差（ＦS*−ＦS）が設定偏差ΔＦS0を超えるまで、維持される。
【００８４】
vi）目標供給電流決定のフロー
上述した目標供給電流Ｉ*の決定は、ＥＣＵ１８のコンピュータ１２０が、図４にフローチャートを示す目標供給電流決定プログラムを、極短い時間ピッチ（例えば、数ｍsec〜数十ｍsec）で繰り返し実行することによって行われる。以下に、そのプログラムに従った処理を説明することで、目標供給電流Ｉ*の決定のフローについて簡単に説明する。
【００８５】
目標供給電流決定プログラムに従う処理では、まず、ステップ１（以下、「Ｓ１」と略す。他のステップも同様である。）において、統括ＥＣＵ１２６から送られてきた信号に基づく要求制動力ＦB*が、０より大きいか否か、すなわち、当該電動ブレーキ装置に対する制動力要求があるか否かが判断される。制動力要求がある場合には、Ｓ２において、その制動力要求が運転者のブレーキ操作に基づくものであるか否かが判断される。ブレーキ操作に基づくものである場合には、Ｓ３において、前回の当該プログラムの実行時の要求制動力ＦB*と、今回の当該プログラムの実行時における要求制動力ＦB*との差である要求制動力差ΔＦB*が、設定差ΔＦB*0を超えているか否かが判断される。つまり、車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が設定程度を超えているか否かが判断されるのである。
【００８６】
車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が設定程度を超えているとＳ３において判断された場合、すなわち、上述の要求制動力変化状態にあると判断された場合には、Ｓ４において、モータ回転速度依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンが実行される。このサブルーチンの実行により、後に詳しく説明するように、モータ回転速度依拠成分ＩNの寄与度が高められた状態で目標供給電流Ｉ*が決定される。
【００８７】
車両の運転者のブレーキ操作に基づく要求制動力変化の程度が設定程度以下であるとＳ３において判断された場合、すなわち、上述の要求制動力維持状態にあると判断された場合には、Ｓ５において、供給電流依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンが実行される。このサブルーチンの実行により、後に詳しく説明するように、供給電流依拠成分ＩIの寄与度が高められた状態で目標供給電流Ｉ*が決定される。
【００８８】
制動力要求がブレーキ操作に基づかない場合、つまり、例えば、ＡＢＳ制御の実行中や、自動ブレーキの要請による制動力要求等である場合には、Ｓ６において、押付力依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンが実行される。このサブルーチンの実行により、後に詳しく説明するように、押付力依拠成分ＩFの寄与度が高められた状態で目標供給電流Ｉ*が決定される。
【００８９】
なお、要求制動力ＦB*が０であるとＳ１において判断された場合、つまり、制動力要求がない場合には、Ｓ７において、モータ回転速度依拠成分ＩNのフィードフォワード成分ＩNーFF，フィードバック成分ＩNーFB、供給電流依拠成分ＩIのフィードフォワード成分ＩIーFF，フィードバック成分ＩIーFB、押付力依拠成分ＩFのフィードフォワード成分ＩFーFF,フィードバック成分ＩFーFBのいずれもが、０とされ、目標供給電流Ｉ*が０に決定される。
【００９０】
図５にフローチャートを示すＳ４のモータ回転速度依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンに従う処理では、Ｓ４１〜Ｓ４３のそれぞれにおいて、先に説明した手法に従って、モータ回転速度依拠成分ＩNのフィードフォワード成分ＩNーFF，フィードバック成分ＩNーFB、供給電流依拠成分ＩIのフィードフォワード成分ＩIーFF，フィードバック成分ＩIーFB、押付力依拠成分ＩFのフィードフォワード成分ＩFーFF,フィードバック成分ＩFーFBが決定される。ちなみに、実際のモータ回転速度ＮMは、レゾルバ８４からの信号に基づいて取得され、電動モータ４４に供給されている実際の電流Ｉは、インバータ１２２からの信号に基づいて取得される。また、実際に発生させている押付力ＦSは、軸力センサ８６からの信号に基づいて取得される。
【００９１】
続くＳ４４では、モータ回転速度偏差（ＮM*−ＮM）が設定偏差ΔＮM0を超えているか否かが判断され、超えていない場合には、Ｓ４５において、供給電流依拠成分ＩIのフィードバック成分ＩIーFBおよび押付力依拠成分ＩFのフィードバック成分ＩFーFBが、それぞれ、前回の当該プログラムの実行において決定された値である前回値ＩIーFBP,ＩFーFBPに変更されて決定される。
【００９２】
次いで、Ｓ４６において、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの各々が、決定されているフィードフォワード成分とフィードバック成分とが加算されることで、決定され、Ｓ４７において、それらモータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFが、重み付け係数としてのモータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI,押付力ゲインｋF を使用して加算されることで、目標供給電流Ｉ*が決定される。
【００９３】
例えば、運転者によってブレーキペダルの踏み込みが開始され若しくはブレーキペダルが踏み増されて要求制動力ＦB*が増加していく過程や、運転者によってブレーキペダルが踏み戻されて要求制動力ＦB*が減少していく過程においては、当該サブルーチンが実行されて、モータ回転速度依拠成分ＩNの寄与度が高められた状態で目標供給電流Ｉ*が決定されるため、当該電動ブレーキ装置では、要求制動力ＦB*の増加もしくは減少に良好に追従するような制動力ＦBが発生させられることになる。
【００９４】
図６にフローチャートを示すＳ５の供給電流依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンに従う処理は、Ｓ５１〜Ｓ５７からなるが、それらＳ５１〜Ｓ５７は、先に説明したモータ回転速度依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンに従う処理におけるＳ４１〜Ｓ４７と、Ｓ５４，Ｓ５５を除き同じである。そのため、Ｓ５４，Ｓ５５についてだけ説明し、他のステップの説明は省略する。
【００９５】
Ｓ４４に対応するＳ５４では、供給電流偏差（Ｉ*P−Ｉ）が設定偏差ΔＩ0を超えているか否かが判断され、超えていない場合には、Ｓ４５に対応するＳ５５では、モータ回転速度依拠成分ＩNのフィードバック成分ＩNーFBおよび押付力依拠成分ＩFのフィードバック成分ＩFーFBが、それぞれ、前回の当該プログラムの実行において決定された値である前回値ＩNーFBP,ＩFーFBPに変更されて決定される。
【００９６】
例えば、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ状態でその踏み込み位置を維持している状態となった場合に、当該サブルーチンが実行されて、供給電流依拠成分ＩIの寄与度が高められた状態で目標供給電流Ｉ*が決定されるため、当該電動ブレーキ装置では、安定した制動力ＦBが発生させられることになる。
【００９７】
図７にフローチャートを示すＳ６の押付力依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンに従う処理は、Ｓ６１〜Ｓ６７からなるが、それらＳ６１〜Ｓ６７は、先に説明したモータ回転速度依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンに従う処理におけるＳ４１〜Ｓ４７と、Ｓ６４，Ｓ６５を除き同じである。そのため、Ｓ６４，Ｓ６５についてだけ説明し、他のステップの説明は省略する。
【００９８】
Ｓ４４に対応するＳ６４では、押付力偏差（ＦS*−ＦS）が設定偏差ΔＦS0を超えているか否かが判断され、超えていない場合には、Ｓ４５に対応するＳ６５おいて、モータ回転速度依拠成分ＩNのフィードバック成分ＩNーFBおよび供給電流依拠成分ＩIのフィードバック成分ＩIーFBが、それぞれ、前回の当該プログラムの実行において決定された値である前回値ＩNーFBP,ＩIーFBPに変更されて決定される。
【００９９】
例えば、ＡＢＳ制御が開始された場合等に、当該サブルーチンが実行されて、押付力依拠成分ＩFの寄与度が高められた状態で目標供給電流Ｉ*が決定されるため、当該電動ブレーキ装置では、比較的正確な大きさの制動力ＦBが発生させられることになる。
【０１００】
vii）コントローラの機能構成
コントローラであるＥＣＵ１８、詳しく言えば、ＥＣＵ１８のコンピュータ１２０は、上記目標供給電流決定プログラムの実行によって、ブロック図である図８に示すような機能構成を有していると考えることができる。言い換えれば、いくつかの機能部を有していると考えることができる。
【０１０１】
大まかに説明すれば、モータ回転速度依拠成分決定部１５０は、目標供給電流決定プログラムの３つのサブルーチンにおけるＳ４１，Ｓ５１，Ｓ６１の処理およびＳ４６，Ｓ５６，Ｓ６６の各々の一部の処理によって実現する機能部であり、供給電流依拠成分決定部１５２は、Ｓ４２，Ｓ５２，Ｓ６２の処理およびＳ４６，Ｓ５６，Ｓ６６の各々の一部の処理によって実現する機能部であり、押付力依拠成分決定部１５４は、Ｓ４３，Ｓ５３，Ｓ６３の処理およびＳ４６，Ｓ５６，Ｓ６６の各々の一部の処理によって実現する機能部であると考えることができる。また、加算器１５６は、Ｓ４７，Ｓ５７，Ｓ６７の処理によって実現する機能部と考えることができる。
【０１０２】
そして、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの各々の寄与度を変更する寄与度変更部１５８は、Ｓ１〜Ｓ３の判断によって３つのサブルーチンのいずれを実行するかを決定し、その決定されたいずれかのサブルーチンにおけるＳ４４,Ｓ４５、Ｓ５４,Ｓ５５、若しくは、Ｓ６４，Ｓ６５の処理によって実現する機能部であると考えることができる。
【変形例】
【０１０３】
変形例の電動ブレーキ装置は、目標供給電流Ｉ*の決定におけるモータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの各々の寄与度の変更の手法においてのみ、実施例の電動ブレーキ装置と異なる。したがって、変形例の電動ブレーキ装置の説明は、その手法に関する事項についてのみ行うこととする。
【０１０４】
上記実施例の電動ブレーキ装置では、先に説明したように、高寄与度成分以外の２つの成分のフィードバック成分を固定的な値とすることによって、制動力ＦBの発生態様に応じて、各成分の寄与度を変更していた。それに対して、変形例の電動ブレーキ装置では、各成分は原則どおりに決定し、上記式（２０）に従った３つの成分の足し合わせにおいて、それぞれの成分の重み付け係数であるモータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFを変更するようにされている。つまり、各成分の重み付けを変更して寄与度を変更するのである。
【０１０５】
詳しく言えば、モータ回転速度ゲインｋNについては、大値ｋN-MA，小値ｋN-MIが、供給電流ゲインｋIについては、大値ｋI-MA，小値ｋI-MIが、押付力ゲインｋFについては、大値ｋF-MA，小値ｋF-MIが、それぞれ設定されており、制動力ＦBの発生態様に応じて、モータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFの各々について、大値と小値とのいずれを採用するかが決定される。
【０１０６】
具体的には、要求制動力変化状態であるときには、モータ回転速度依拠成分ＩNの寄与度を高めるべく、下記式（２２）に示すように、モータ回転速度ゲインｋNが大値ｋN-MAとされ、供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFが、それぞれ、小値ｋI-MI，小値ｋF-MIとされる。つまり、モータ回転速度依拠成分ＩNの重み付けが、供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの重み付けに対して大きくされるのである。また、要求制動力維持状態であるときには、供給電流依拠成分ＩIの寄与度を高めるべく、下記式（２３）に示すように、供給電流ゲインｋIが大値ｋI-MAとされ、モータ回転速度ゲインｋN，押付力ゲインｋFが、それぞれ、小値ｋN-MI，小値ｋF-MIとされる。つまり、供給電流依拠成分ＩIの重み付けが、モータ回転速度依拠成分ＩN，押付力依拠成分ＩFの重み付けに対して大きくされるのである。さらに、非ブレーキ操作制動力要求状態にあるときには、押付力依拠成分ＩFの寄与度を高めるべく、下記式（２４）に示すように、押付力ゲインｋFが大値ｋF-MAとされ、モータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋIが、それぞれ、小値ｋN-MI，小値ｋI-MIとされる。つまり、押付力依拠成分ＩFの重み付けが、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩIの重み付けに対して大きくされるのである。なお、本変形例の電動ブレーキ装置でも、上記式（２１）の関係は維持される。
【数１６】
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【０１０７】
なお、３つの状態のうちのいずれかから別のいずれかへの切換わりにおいて、発生させられている制動力ＦBが急変することを回避するため、モータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFは、いずれも、大値，小値に向かって漸変させられるようになっている。つまり、重み付けを漸変させるようにされているのである。具体的には、目標供給電流決定プログラムの実行毎に、設定漸変値Δｋだけ、変更するようにされている。ちなみに、設定漸変値Δｋは、当該プログラムの数回〜数十回の実行によって各ゲインが大値と小値との一方から他方へ到達する程度の値に設定されている。
【０１０８】
変形例の電度ブレーキ装置において実行される目標供給電流決定プログラム（以下、「変形例の目標供給電流決定プログラム」という場合がある）は、実施例の電動ブレーキ装置において実行される目標供給電流決定プログラム（以下、「実施例の目標供給電流決定プログラム」という場合がある）と、Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６の３つのサブルーチン、すなわち、モータ回転速度依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチン、供給電流依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチン、押付力依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンにおいて異なる。
【０１０９】
図９にフローチャートを示す変形例の目標供給電流決定プログラムのモータ回転速度依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンでは、Ｓ７１〜Ｓ７３において、それぞれ、先に説明した手法に従って、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFが決定される。続くＳ７４〜Ｓ７９において、モータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFの調整が行われる。具体的には、回転速度ゲインｋNが大値ｋN-MAとなってない場合には大値ｋN-MAまで漸増させられ、供給電流ゲインｋIが小値ｋI-MIとなってない場合には小値ｋI-MIまで漸減させられ、押付力ゲインｋFが小値ｋF-MIとなってない場合には小値ｋF-MIまで漸減させられる。そして、Ｓ８０において、調整されたモータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFと、決定されているモータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFとに基づいて、目標供給電流Ｉ*が決定される。
【０１１０】
図１０にフローチャートを示す変形例の目標供給電流決定プログラムの供給電流依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンでは、同様に、Ｓ８１〜Ｓ８３において、それぞれ、先に説明した手法に従って、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFが決定される。続くＳ８４〜Ｓ８９において、モータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFの調整が行われる。具体的には、回転速度ゲインｋNが小値ｋN-MIとなってない場合には小値ｋN-MIまで漸減させられ、供給電流ゲインｋIが大値ｋI-MAとなってない場合には大値ｋI-MAまで漸増させられ、押付力ゲインｋFが小値ｋF-MIとなってない場合には小値ｋF-MIまで漸減させられる。そして、Ｓ９０において、同様に、調整されたモータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFと、決定されているモータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFとに基づいて、目標供給電流Ｉ*が決定される。
【０１１１】
図１１にフローチャートを示す変形例の目標供給電流決定プログラムの押付力依拠成分寄与度向上決定処理サブルーチンでは、同様に、Ｓ９１〜Ｓ９３において、それぞれ、先に説明した手法に従って、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFが決定される。続くＳ９４〜Ｓ９９において、モータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFの調整が行われる。具体的には、回転速度ゲインｋNが小値ｋN-MIとなってない場合には小値ｋN-MIまで漸減させられ、供給電流ゲインｋIが小値ｋI-MIとなってない場合には小値ｋI-MIまで漸減させられ、押付力ゲインｋFが大値ｋF-MAとなってない場合には大値ｋF-MAまで漸増させられる。そして、Ｓ１００において、同様に、調整されたモータ回転速度ゲインｋN，供給電流ゲインｋI，押付力ゲインｋFと、決定されているモータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFに基づいて、目標供給電流Ｉ*が決定される。
【０１１２】
変形例の目標供給電流決定プログラムの実行に拠る効果は、実施例の目標供給電流決定プログラムの実行に拠る効果と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【０１１３】
また、変形例の電動ブレーキ装置のコントローラであるＥＣＵ１８、詳しく言えば、ＥＣＵ１８のコンピュータ１２０の機能構成は、実施例の電動ブレーキ装置と同様、図８に示すようなものとされている。大まかに説明すれば、モータ回転速度依拠成分決定部１５０は、変形例の目標供給電流決定プログラムの３つのサブルーチンにおけるＳ７１，Ｓ８１，Ｓ９１の処理によって実現する機能部であり、供給電流依拠成分決定部１５２は、Ｓ７２，Ｓ８２，Ｓ９２の処理によって実現する機能部であり、押付力依拠成分決定部１５４は、Ｓ７３，Ｓ８３，Ｓ９３の処理によって実現する機能部であると考えることができる。また、加算器１５６は、Ｓ８０，Ｓ９０，Ｓ１００の処理によって実現する機能部と考えることができる。そして、モータ回転速度依拠成分ＩN，供給電流依拠成分ＩI，押付力依拠成分ＩFの各々の寄与度を変更する寄与度変更部１５８は、Ｓ１〜Ｓ３の判断によって３つのサブルーチンのいずれを実行するかを決定し、その決定されたいずれかのサブルーチンにおけるＳ７４〜Ｓ７９、Ｓ８４〜Ｓ８９、若しくは、Ｓ９４〜Ｓ９９の処理によって実現する機能部であると考えることができる。
【符号の説明】
【０１１４】
１０：アクチュエータ    １２：ブレーキキャリパ    １４：ディスクロータ〔回転体〕    １６ａ，１６ｂ：ブレーキパッド    １８：電子制御ユニット（ＥＣＵ）〔コントローラ〕    ２６：摩擦部材    ４２：ピストン    ４４：電動モータ    ４６：減速機構    ４８：入力軸    ５０：動作変換機構    ８４：レゾルバ    ８６：軸力センサ    ９０：ピストン付勢機構    １２０：コンピュータ    １２２：インバータ〔駆動回路〕    １５０：モータ回転速度依拠成分決定部    １５２：供給電流依拠成分決定部    １５４：押付力依拠成分決定部    １５６：加算器    １５８：寄与度変更部                                                                              
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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