(57)【要約】【課題】作業者が作業動作とは関係のない動作を行っても、作業者とロボットとの干渉が発生しないようにロボットを動作させる。【解決手段】作業者と作業領域を共有して動作するロボットを制御するロボット制御装置であって、作業者の位置情報と身体情報とに基づいて作業者の到達範囲を求め、ロボットの位置情報と形状情報、及び到達範囲とに基づいて、到達範囲とロボットとの間隔を求める間隔推定部と、間隔に基づいて、ロボットと作業者との干渉確率を求める干渉確率計算部と、干渉確率に基づいてロボットの動作を制御する動作制御部と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者と作業領域を共有して動作するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記作業者の位置情報と身体情報とに基づいて前記作業者の到達範囲を求め、前記ロボットの位置情報と形状情報、及び前記到達範囲とに基づいて、前記到達範囲と前記ロボットとの間隔を求める間隔推定部と、
前記間隔に基づいて、前記ロボットと前記作業者との干渉確率を求める干渉確率計算部と、
前記干渉確率に基づいて前記ロボットの動作を制御する動作制御部と、
を備えたロボット制御装置。
【請求項２】
前記動作制御部は、記干渉確率に基づいて前記ロボットのアームの速度を決定する請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記動作制御部は、前記ロボットの前記アームの移動方向によって前記ロボットのアームの速度を決定する請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記作業者及び前記ロボットにそれぞれバーコード又はＱＲコードが取り付けられ、
前記作業者に取り付けられたバーコード又はＱＲコードには作業者ＩＤ及び前記作業者の体格を示す情報が含まれ、前記ロボットに取り付けられたバーコード又はＱＲコードには前記ロボットＩＤ及びロボットサイズを示す情報が含まれる、請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット制御装置と、
該ロボット制御装置によって制御されるロボットと、
作業者及び前記ロボットを撮像するカメラと、
を備えたロボット制御システム。
【請求項６】
作業者と作業領域を共有して動作するロボットを制御するロボット制御装置のロボット制御方法であって、
前記作業者の位置情報と身体情報とに基づいて前記作業者の到達範囲を求め、前記ロボットの位置情報と形状情報、及び前記到達範囲とに基づいて、前記到達範囲と前記ロボットとの間隔を求め、
前記間隔に基づいて、前記ロボットと前記作業者との干渉確率を求め、
前記干渉確率に基づいて前記ロボットの動作を制御する、
ロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを制御するための、ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法に関し、特に、作業者と作業領域を共有して動作するロボットを制御するための、ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用ロボット等の分野において、生産や組立の効率化を図るために、ロボットと作業者とが、作業領域を共有して作業を行うことがある。
この場合に、ロボットと作業者との干渉が発生して、ロボットと作業者とが作業領域にて接触してしまうことは望ましくない。このような干渉の発生を防止するための技術が知られている（例えば特許文献１を参照）。
【０００３】
特許文献１には、「予め作業内容が設定された一つ以上の作業工程を行う作業者と作業領域を共有して動作するロボットを制御するロボット制御装置であって、前記ロボットの位置及び姿勢であるロボット制御状態を計測するロボット制御状態計測部と、前記作業工程の開始から終了までの作業者の作業動作で、前記作業者の身体が占有する空間を包含した領域を作業工程毎に記憶し、前記作業者が現在行っている前記作業工程を指定する作業工程指定信号に基づき、前記作業者の現在の作業工程に対応した作業領域を設定する作業領域設定部と、前記作業領域及び前記ロボット制御状態をもとに前記ロボットへの動作指令を生成するロボット指令生成部とを備え、前記ロボット指令生成部は、前記ロボットが前記作業領域内に存在するか否かによって、前記ロボットへの動作指令を変更することを特徴とするロボット制御装置」が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１７／２０３９３７号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ロボットと作業者とが、作業領域を共有して作業を行う場合に、作業者は作業動作とは関係のない動作、例えば、不意に腕を伸ばしたりする動作を行う場合があり、このような場合も考慮して、ロボットと作業者との間の干渉の発生を防止するための技術が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）  本開示の一態様のロボット制御装置（例えば、後述のロボット制御装置１００）は、作業者と作業領域を共有して動作するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記作業者の位置情報と身体情報とに基づいて前記作業者の到達範囲を求め、前記ロボットの位置情報と形状情報、及び前記到達範囲とに基づいて、前記到達範囲と前記ロボットとの間隔を求める間隔推定部（例えば、後述の間隔推定部１０２）と、
前記間隔に基づいて、前記ロボットと前記作業者との干渉確率を求める干渉確率計算部（例えば、後述の干渉確率計算部１０３）と、
前記干渉確率に基づいて前記ロボットの動作を制御する動作制御部（例えば、後述の動作制御部１０４）と、
を備えたロボット制御装置である。
【０００７】
（２）  上記（１）に記載のロボット制御装置において、前記動作制御部は、記干渉確率に基づいて前記ロボットのアームの速度を決定してもよい。
【０００８】
（３）  上記（２）に記載のロボット制御装置において、前記動作制御部は、前記ロボットの前記アームの移動方向によって前記ロボットのアームの速度を決定してもよい。
【０００９】
（４）  上記（１）から（３）のいずれかに記載のロボット制御装置において、前記作業者及び前記ロボットにそれぞれバーコード又はＱＲコード（登録商標）（例えば、後述のＱＲコード４２０、２１０）が取り付けられ、
前記作業者に取り付けられたバーコード又はＱＲコードには作業者ＩＤ及び前記作業者の体格を示す情報が含まれ、前記ロボットに取り付けられたバーコード又はＱＲコードには前記ロボットＩＤ及びロボットサイズを示す情報が含まれてもよい。
【００１０】
（５）  本開示の一態様のロボット制御システムは、上記（１）から（４）のいずれかに記載のロボット制御装置と、該ロボット制御装置によって制御されるロボットと、作業者及び前記ロボットを撮像するカメラと、を備えたロボット制御システムである。
【００１１】
（６）  本開示の一態様のロボット制御方法は、作業者と作業領域を共有して動作するロボットを制御するロボット制御装置（例えば、後述のロボット制御装置１００）のロボット制御方法であって、
前記作業者の位置情報と身体情報とに基づいて前記作業者の到達範囲を求め、前記ロボットの位置情報と形状情報、及び前記到達範囲とに基づいて、前記到達範囲と前記ロボットとの間隔を求め、前記間隔に基づいて、前記ロボットと前記作業者との干渉確率を求め、  前記干渉確率に
【発明の効果】
【００１２】
本開示の一態様によれば、作業者が作業動作とは関係のない動作を行っても、作業者とロボットとの干渉が発生しないようにロボットを動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態のロボット制御システムの全体の構成を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態におけるロボット制御装置の機能ブロックを示す図である。
【図３】作業者とロボットとの位置関係及び間隔を示す図である。
【図４】ロボット制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】ロボット制御システムを用いた作業工程の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施形態全体の構成＞
まず、図１を参照して、本実施形態であるロボット制御システム１０の全体の構成について説明する。図１に示すようにロボット制御システム１０は、ロボット制御装置１００、ロボット２００及びカメラ３００を備える。また、図中には、作業者４００、作業台５０１が示されている。作業者４００は、ＱＲコード（登録商標）４２０が頭上部に取り付けられた作業用帽子（保護帽ともいう）４１０を被っている。
【００１５】
ロボット制御装置１００とロボット２００は相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置１００とカメラ３００も相互に通信可能に接続されている。これらの接続は、信号線を介した有線接続であってもよく、無線接続であってもよい。また、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はインターネット等のネットワークを介した接続であってもよい。
ロボット制御装置１００、ロボット２００及びカメラ３００は、かかる接続によって相互に通信を行う。
【００１６】
ロボット制御装置１００は、ロボット２００の動作を制御するための装置である。ロボット制御装置１００はロボット２００の動作を制御するための種々の機能ブロックを備えている。この機能ブロックの詳細については図４を参照して後述する。ロボット制御装置１００は、一般的なロボット制御装置（ロボットコントローラ）に、本実施形態特有の機能を追加することにより実現することができる。
【００１７】
ロボット２００は、ロボット制御装置１００の制御に基づいて動作するロボットである。ロボット２００は、ロボット制御装置１００の制御に基づいて動作するアーム、及びエンドエフェクタ（例えば、ワークを把持するためのグリッパ）等の可動部を備える。ロボット制御装置１００のエンドエフェクタの先端にはＱＲコード（登録商標）２１０が設けられている。ロボット２００は、例えば、自動車、家電製品又は電子部品を生産する工場で使用されるような、一般的な産業用ロボットである。
【００１８】
カメラ３００は、作業台５０１周辺の作業者及びロボットを撮像するカメラである。カメラ３００は、ロボット２００及び作業者４００が作業台５０１周辺にいるときに、ロボット２００のエンドエフェクタの先端に設けられたＱＲコード２１０、及び作業用帽子４１０の頭上部に取り付けられたＱＲコード４２０を撮像できるように、例えば天上に設置される。カメラ３００が撮像した撮像データは、ロボット制御装置１００に対して出力される。なお、ここでは、カメラ３００が１台の場合を説明しているが、カメラは複数台設けてもよい。
【００１９】
ＱＲコード２１０は、ロボットＩＤ（例えば、ロボット識別番号），ロボットサイズ等の情報を含んでいる。ロボットサイズの情報には、アームとエンドファクタの長さ、アームとエンドファクタの直径等の情報が含まれている。
ＱＲコード４２０は、作業者ＩＤ（例えば、作業者識別番号）、その作業者の体格等の情報を含んでいる。作業者の体格の情報には肩幅及び左右の腕の長さが含まれており、この情報を用いて両腕を広げたときの長さを算出することができる。ＱＲコード４２０は、体格の情報として、両腕を広げたときの長さを含んでいてもよい。
ＱＲコード２１０及びＱＲコード４２０は、バーコードであってもよい。
【００２０】
図２は本発明の実施形態におけるロボット制御装置の機能ブロックを示す図である。
図２に示すように、ロボット制御装置１００は、情報取得部１０１、間隔推定部１０２、干渉確率計算部１０３、及び動作制御部１０４を有する。
【００２１】
情報取得部１０１は、カメラ３００から、ＱＲコード（登録商標）２１０とＱＲコード４２０を含む撮像データを取得し、間隔推定部１０２に送る。
【００２２】
間隔推定部１０２は、撮像データを用いて、ロボット２００と作業者４００の到達範囲との間隔ｄを求める。間隔は次の手順（１）〜（４）によって求めることができる。
（１）間隔推定部１０２は、ロボット２００のエンドエフェクタの先端位置と作業者４００の作業用帽子の頭上部の位置を、カメラ３００の撮像領域に対する４角形状のＱＲコード２１０とＱＲコード４２０の位置を検出することで求める。
（２）間隔推定部１０２は、ＱＲコード４２０に記載された、作業者４００の身体情報、例えば肩幅及び左右の腕の長さを読み取り、作業者４００が両腕を広げたときの長さを算出する。そして、間隔推定部１０２は、ＱＲコード４２０の位置と、作業者４００が両腕を広げたときの長さとに基づいて、図３に示す、作業者４００の到達範囲Ａを求める。ここでは作業者のＱＲコード４２０の位置を中心として作業者４００が両腕を広げたときの円形の範囲を到達範囲としたが、作業者４００が前屈みで手を伸ばした場合を考慮して、作業者４００が両腕を広げたときの範囲よりも更に広い範囲を到達範囲としてもよい。なお、作業者４００が作業を行う場合は、通常、背面側に手を伸ばす可能性は低いため、到達範囲を作業者の正面側（胸側）の半円の範囲としてもよい。
（３）間隔推定部１０２は、ＱＲコード２１０に記載された、ロボットの形状情報、例えば、アームとエンドファクタの長さ、及びアームとエンドファクタの直径等を読み取り、読み取った情報と、ＱＲコード２１０の位置とから、アームとエンドファクタの作業者４００に最も近い側面を通る直線Ｌを求める。
（４）間隔推定部１０２は、図３に示すように、求めた直線Ｌと手の到達範囲Ａとの間隔ｄを求める。この間隔ｄは、到達範囲とロボットとの間隔となる。
間隔推定部１０２は、求めた間隔ｄを干渉確率計算部１０３へ送る。
【００２３】
干渉確率計算部１０３は、間隔ｄを用いて、ロボット２００と作業者４００との干渉確率を算出する。ここで、干渉確率は作業者の到達範囲とロボット２００のアームとの重なり具合とし、以下のように計算する。
【００２４】
干渉確率計算部１０３は、作業者４００の体格より決まる円形の到達範囲とロボット２００のアームとの間隔ｄが、閾値Ｔｈよりも大きい場合に、干渉確率を０％とする。干渉確率計算部１０３は、間隔ｄが閾値Ｔｈよりも小さいが、０よりも大きい場合に、干渉確率を５０％とする。干渉確率計算部１０３は、間隔ｄが０以下（重なる）場合に、干渉確率を１００％とする。
干渉確率計算部１０３は、計算した干渉確率を動作制御部１０４に送る。
【００２５】
動作制御部１０４は、制御プログラムに基づいてロボット２００のアーム及びエンドファクタの動作を制御する。動作制御部１０４は、干渉確率が０％の場合は、ロボット２００のアームを制御プログラムで設定される速度(通常速度)で動作するように制御する。動作制御部１０４は、干渉確率が１００％の場合は、ロボット２００のアームを停止するように制御する。動作制御部１０４は、干渉確率が５０％の場合は、ロボット２００のアームを例えば通常速度の２０％程度の速度で動作するように制御する。
ここでは、干渉確率を３段階に分けたが、間隔ｄが閾値Ｔｈよりも小さいが、０よりも大きい場合に、間隔ｄの値によって、干渉確率を複数、例えば１０％、３０％、５０％、７０％のように設定してもよい。これら干渉確率の値によってアームの速度を段階的に制御する。
【００２６】
なお、動作制御部１０４は、ロボット２００と作業者４００との干渉確率が１００％の場合は干渉確率が５０％以下のところまで動作してロボット２００のアームを停止させ、作業者との干渉が回避されたらロボット２００のアームを元の位置に戻すように制御することが好ましい。
【００２７】
動作制御部１０４は、制御プログラムにより制御されるアームの移動方向によってアームの速度を制御する。例えば、干渉確率が１００％の場合に、アームが作業者４００に近づく場合には、動作制御部１０４は、ロボット２００のアームを停止するように制御するが、アームが作業者４００から遠ざかる場合には、動作制御部１０４は、ロボット２００のアームを通常速度で動作するように制御する。
ロボット２００のアームの移動方向は、制御プログラムによって求めることができるが、間隔ｄの変動を求めて大きくなる方向にあるのか小さくなる方向にあるのかにより求めてもよい。
【００２８】
上記ロボット制御装置１００の動作を図４のフローチャートを参照して説明する。ここでは、ロボット２００のアームは作業者４００に近づくように移動するとして説明を行う。
ステップＳ１１において、情報取得部１０１は、カメラ３００からＱＲコード（登録商標）２１０とＱＲコード４２０とを含む撮像データを取得する。
ステップＳ１２において、間隔推定部１０２は、撮像データを用いて、ロボット２００と作業者４００の到達範囲との間隔ｄを求める。
ステップＳ１３において、干渉確率計算部１０３は、間隔ｄに基づいて干渉確率を求める。次にステップＳ１４において干渉確率の値を判断する。干渉確率が０％の場合は、ステップＳ１５において、動作制御部１０４はロボット２００を通常速度で動作するように制御する。干渉確率が５０％の場合は、ステップＳ１６において、動作制御部１０４はロボット２００を通常の２０％程度の速度で動作するように制御する。干渉確率が１００％の場合は、ステップＳ１７において、動作制御部１０４はロボット２００が停止するように制御する。
ステップＳ１８において、動作制御部１０４は制御プログラムが終了かどうかを判断し、終了でない場合には、ステップＳ１１に戻る。動作制御部１０４は制御プログラムが終了する場合は処理を終了する。
【００２９】
以上のロボット制御装置１００の動作によって、作業者４００とロボット２００との干渉の発生を防止することができる。すなわち、作業者４００が作業台５０１で作業をしているときに、ロボット２００のアームが作業台５０１に侵入してしまうことを防止することができる。
以上の説明は、作業者４００とロボット２００との干渉を防止する例についてであったが、作業者４００以外の者、例えば管理者がＱＲコードを頭上部に取り付けた作業用帽子を被ってロボット２００に近づいた場合についても同様に適用できる。
【００３０】
以上、ロボット制御装置１００に含まれる機能ブロック及び動作について説明した。
ロボット制御装置１００の機能ブロックを実現するために、ロボット制御装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置を備える。また、ロボット制御装置１００は、アプリケーションソフトウェアやＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）といった主記憶装置も備える。
【００３１】
そして、ロボット制御装置１００において、演算処理装置が補助記憶装置からアプリケーションソフトウェアやＯＳを読み込み、読み込んだアプリケーションソフトウェアやＯＳを主記憶装置に展開させながら、これらのアプリケーションソフトウェアやＯＳに基づいた演算処理を行なう。また、この演算結果に基づいて、各装置が備える各種のハードウェアを制御する。これにより、本実施形態の機能ブロックは実現される。つまり、本実施形態は、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより実現することができる。
【００３２】
＜作業工程の例＞
ロボット制御システム１０を用いた作業工程の例について図５を用いて説明する。ロボット２００は作業台５０２上にあった仕掛品６０１を、アームを用いて作業台５０１上に運び、その後、作業台５０２上の次の仕掛品６０２を運ぶために作業台５０２側にアームを移動する。このとき作業者４００は作業台５０３に向かっており、作業台５０１近傍にはいないものとする。作業者４００は作業台５０３から作業台５０１に移動し、作業台５０１に置かれた仕掛品６０１に２つの部品を取り付けて、次の作業台５０３に移す。そして、作業者４００は作業台５０３で２つの部品を取り付けた仕掛品６０１に対して検査装置を用いて検査を行う。作業者４００が作業台５０３で検査を行っている間に、ロボット２００は作業台５０２上にあった仕掛品６０２を、アームを用いて作業台５０１上に運ぶ。
【００３３】
以上の作業工程において、ロボット２００が仕掛品６０１を、作業台５０１上に運ぶときに、作業者４００は作業台５０１近傍にいないので、ロボット２００と作業者４００との干渉確率は０％である。ロボット２００のアームが仕掛品６０１を作業台５０１に置いて、アームが作業台５０２側に移動すると、作業者４００が作業台５０１近傍にいても干渉確率は０％となる。
【００３４】
しかし、ロボット２００が作業台５０２上にあった仕掛品６０２を、アームを用いて作業台５０１上に運ぼうとしているときに、作業者４００が作業台５０１で仕掛品６０１に２つの部品を取り付けていると、作業者４００とロボット２００との干渉が発生する可能性がある。
【００３５】
ロボット制御装置１００は、干渉確率が５０％になったときにロボット２００のアームの速度を通常速度の２０％に減速し、ロボット２００のアームを間隔ｄが０となって干渉確率が１００％となったとき、又は干渉確率が１００％になる前に停止することで干渉を防止する。
その後、作業者４００が、２つの部品が取り付けられた仕掛品６０１（製品）を作業台５０３に移すために移動すると、ロボット制御装置１００は、干渉確率は０％となったときに、ロボット２００が仕掛品６０２を作業台５０１上に運ぶように制御する。
【００３６】
このように、本実施形態のロボット制御装置１００は、ロボット２００と作業者４００との干渉を回避するために、ロボット２００と作業者４００との間の干渉確率を算出してロボット２００を制御する。
【００３７】
なお、上記のロボット制御装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記のロボット制御システムに含まれる各装置のそれぞれが協働することにより行なわれるロボット制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【００３８】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ  ａｃｃｅｓｓ  ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。
また、上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。例えば、変形例として以下に記載するような変更を施すことが可能である。
【００３９】
＜変形例１＞
上述した実施形態では、カメラ３００が撮像した、ＱＲコード（登録商標）２１０とＱＲコード４２０とを含む撮像データ撮像データに基づいて、ロボット制御装置１００がロボット２００の動作を制御している。ＱＲコード４２０は、作業者ＩＤ、その作業者の体格等の情報を含み、ＱＲコード２１０は、ロボットＩＤ，ロボットサイズ等の情報を含んでいる。これを変形して、ＱＲコード４２０は作業者ＩＤのみを含み、ＱＲコード２１０は、ロボットＩＤのみを含むようにしてもよい。この場合、間隔推定部１０２は予め、作業者ＩＤと対応づけて作業者の体格等の情報を記録し、ロボットＩＤと対応づけてロボットサイズ等の情報を記録しておく。このようにすれば、間隔推定部１０２は間隔ｄを求めることができる。
【００４０】
＜変形例２＞
上述した実施形態では、ロボット制御装置１００とロボット２００を別体の装置により実現することを想定している。これを変形して、ロボット制御装置１００とロボット２００を同一の装置により実現するようにしてもよい。あるいは、ロボット制御装置１００の機能ブロックの一部又は全部をロボット２００と同一の装置により実現するようにしてもよい。
【００４１】
＜変形例３＞
上述した実施形態では、ロボット２００と作業者４００が１対１の関係である場合を想定している。これを変形して、ロボット２００と作業者４００が１対複数、複数対１又は複数対複数の関係である場合に本実施形態を適用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１０  ロボット制御システム
１００  ロボット制御装置
１０１  情報取得部
１０２  間隔推定部
１０３  干渉確率計算部
１０４  動作制御部
１５  動作計画作成部
２００  ロボット
３００  カメラ
４００  作業者
５０１、５０２、５０３  作業台
【図１】
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【図２】
2020097088.tif 000004
【図３】
2020097088.tif 000005
【図４】
2020097088.tif 000006
【図５】
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