(57)【要約】【課題】専用スペースを設けずとも、特定の利用者が駐車場を利用することに対して配慮することができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御システムは、第１車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記状況に基づいて、前記第１車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御して、駐車場の所定のエリアに前記第１車両を停止させる運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、他のユーザよりも乗車または降車が優先される特定のユーザが前記第１車両を利用する場合、前記エリア内において、他の位置に比して前記駐車場外へと至る歩行者用の出入口に近い優先位置に、前記第１車両と異なる第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記状況に基づいて、前記第１車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御して、駐車場の所定のエリアに前記第１車両を停止させる運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、他のユーザよりも乗車または降車が優先される特定のユーザが前記第１車両を利用する場合、前記エリア内において、他の位置に比して前記駐車場外へと至る歩行者用の出入口に近い優先位置に、前記第１車両と異なる第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させる、
車両制御システム。
【請求項２】
ユーザの入力操作を受け付ける入力部を更に備え、
前記運転制御部は、前記入力部に対して、前記特定のユーザが利用する前記第１車両を前記優先位置に停止することを予約する第１操作が入力された場合、前記優先位置に、前記第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させる、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記運転制御部は、前記入力部に対して、前記出入口へと至る複数の位置の中から少なくとも一つの位置を前記優先位置として選択する第２操作が入力された場合、前記優先位置として選択された位置に、前記第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させる、
請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記入力部に対して前記第１操作が入力された場合、前記優先位置に前記第１車両が停止する予定時刻に基づいて、前記優先位置に停止することを前記第２車両に制限させる管理装置を更に備える、
請求項２または３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記入力部に対して前記第１操作が入力された場合、前記優先位置と前記第１車両の位置との相対的な位置関係に基づいて、前記優先位置に停止することを前記第２車両に制限させる管理装置を更に備える、
請求項２から４のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記入力部に対して前記第１操作が入力された場合、前記優先位置に前記第１車両を停止する予定時刻に基づいて、前記優先位置を含む前記エリアに進入する前記第２車両の台数を制限する管理装置を更に備える、
請求項２から５のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記第１車両に搭載され、車外の第２通信装置と通信する第１通信装置と、
前記第１車両が前記エリアに進入する際に、前記第１車両を利用するユーザが前記特定のユーザであることを示す第１情報を、前記第１通信装置を介して、前記第２通信装置に送信する通信制御部と、を更に備え、
前記管理装置は、前記第２通信装置によって前記第１情報が受信された場合、前記優先位置に、前記第１車両よりも優先して前記第２車両を停止させることを制限する、
請求項４から６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記優先位置に停止しなかった前記第２車両のユーザに対してインセンティブを付与することを決定する管理装置を更に備える、
請求項２から７のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記運転制御部は、前記第１車両を前記優先位置に移動させる場合、前記第１車両の速度を変える、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記運転制御部は、前記優先位置に前記第２車両が存在する場合、前記優先位置に前記第２車両が存在しない場合に比して、前記第１車両の速度を小さくする、
請求項９に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
第１車両に搭載されたコンピュータが、
前記第１車両の周辺の状況を認識し、
前記認識した状況に基づいて、前記第１車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御して、駐車場の所定のエリアに前記第１車両を停止させ、
他のユーザよりも乗車または降車が優先される特定のユーザが前記第１車両を利用する場合、前記エリア内において、他の位置に比して前記駐車場外へと至る歩行者用の出入口に近い優先位置に、前記第１車両と異なる第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させる、
車両制御方法。
【請求項１２】
第１車両に搭載されたコンピュータに、
前記第１車両の周辺の状況を認識する処理と、
前記認識した状況に基づいて、前記第１車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御して、駐車場の所定のエリアに前記第１車両を停止させる処理と、
他のユーザよりも乗車または降車が優先される特定のユーザが前記第１車両を利用する場合、前記エリア内において、他の位置に比して前記駐車場外へと至る歩行者用の出入口に近い優先位置に、前記第１車両と異なる第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させる処理と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に運転することについて研究が進められている。一方で、利用者が駐車場を利用することを予約した時刻と、その利用者に関する情報とに基づいて、利用者が駐車場を利用する際の順番を決定する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。また、身体の不自由な利用者を乗せた車両が優先的に専用の駐車スペースに停められるようにするため、利用者情報が予め格納された電子記憶媒体が搭載された車両を優先的に専用の駐車スペースに案内する技術が知られている（例えば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−４９５１４号公報
【特許文献２】特開２０１８−７３３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車場には、専ら、国際シンボルマークが付けられたスペースのように、特定の利用者が利用する車両が優先的に駐車することができる専用スペースが設けられている。駐車場が混雑するような場面では、一般の利用者も専用スペースに車両を停めたいという要望がある場合や、駐車場に専用スペースが設けられていない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、専用スペースを設けずとも、特定の利用者が駐車場を利用することに対して配慮することができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
【０００７】
本発明の一態様（１）は、第１車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記状況に基づいて、前記第１車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御して、駐車場の所定のエリアに前記第１車両を停止させる運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、他のユーザよりも乗車または降車が優先される特定のユーザが前記第１車両を利用する場合、前記エリア内において、他の位置に比して前記駐車場外へと至る歩行者用の出入口に近い優先位置に、前記第１車両と異なる第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させる車両制御システムである。
【０００８】
（２）の態様は、上記（１）の態様の車両制御システムにおいて、ユーザの入力操作を受け付ける入力部を更に備え、前記運転制御部は、前記入力部に対して、前記特定のユーザが利用する前記第１車両を前記優先位置に停止することを予約する第１操作が入力された場合、前記優先位置に、前記第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させるものである。
【０００９】
（３）の態様は、上記（２）の態様の車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記入力部に対して、前記出入口へと至る複数の位置の中から少なくとも一つの位置を前記優先位置として選択する第２操作が入力された場合、前記優先位置として選択された位置に、前記第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させるものである。
【００１０】
（４）の態様は、上記（２）または（３）の態様の車両制御システムにおいて、前記入力部に対して前記第１操作が入力された場合、前記優先位置に前記第１車両が停止する予定時刻に基づいて、前記優先位置に停止することを前記第２車両に制限させる管理装置を更に備えるものである。
【００１１】
（５）の態様は、上記（２）から（４）のうちいずれか一つの態様の車両制御システムにおいて、前記入力部に対して前記第１操作が入力された場合、前記優先位置と前記第１車両の位置との相対的な位置関係に基づいて、前記優先位置に停止することを前記第２車両に制限させる管理装置を更に備えるものである。
【００１２】
（６）の態様は、上記（２）から（５）のうちいずれか一つの態様の車両制御システムにおいて、前記入力部に対して前記第１操作が入力された場合、前記優先位置に前記第１車両を停止する予定時刻に基づいて、前記優先位置を含む前記エリアに進入する前記第２車両の台数を制限する管理装置を更に備える、ものである。
【００１３】
（７）の態様は、上記（４）から（６）のうちいずれか一つの態様の車両制御システムにおいて、前記第１車両に搭載され、車外の第２通信装置と通信する第１通信装置と、前記第１車両が前記エリアに進入する際に、前記第１車両を利用するユーザが前記特定のユーザであることを示す第１情報を、前記第１通信装置を介して、前記第２通信装置に送信する通信制御部と、を更に備え、前記管理装置は、前記第２通信装置によって前記第１情報が受信された場合、前記優先位置に、前記第１車両よりも優先して前記第２車両を停止させることを制限するものである。
【００１４】
（８）の態様は、上記（２）から（７）のうちいずれか一つの態様の車両制御システムにおいて、前記優先位置に停止しなかった前記第２車両のユーザに対してインセンティブを付与することを決定する管理装置を更に備えるものである。
【００１５】
（９）の態様は、上記（１）から（８）のうちいずれか一つの態様の車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記第１車両を前記優先位置に移動させる場合、前記第１車両の速度を変えるものである。
【００１６】
（１０）の態様は、上記（９）の態様の車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記優先位置に前記第２車両が存在する場合、前記優先位置に前記第２車両が存在しない場合に比して、前記第１車両の速度を小さくするものである。
【００１７】
本発明の他の態様（１１）は、第１車両に搭載されたコンピュータが、前記第１車両の周辺の状況を認識し、前記認識した状況に基づいて、前記第１車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御して、駐車場の所定のエリアに前記第１車両を停止させ、他のユーザよりも乗車または降車が優先される特定のユーザが前記第１車両を利用する場合、前記エリア内において、他の位置に比して前記駐車場外へと至る歩行者用の出入口に近い優先位置に、前記第１車両と異なる第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させる車両制御方法である。
【００１８】
本発明の他の態様（１２）は、第１車両に搭載されたコンピュータに、前記第１車両の周辺の状況を認識する処理と、前記認識した状況に基づいて、前記第１車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御して、駐車場の所定のエリアに前記第１車両を停止させる処理と、他のユーザよりも乗車または降車が優先される特定のユーザが前記第１車両を利用する場合、前記エリア内において、他の位置に比して前記駐車場外へと至る歩行者用の出入口に近い優先位置に、前記第１車両と異なる第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させる処理と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
（１）〜（１２）のいずれかの態様によれば、専用スペースを設けずとも、特定の利用者が駐車場を利用することに対して配慮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】駐車スペース状態テーブル４３４の一例を示す図である。
【図６】利用スケジュール情報４３６の一例を示す図である。
【図７】訪問先施設の利用予約が可能なウェブサイトの一例を示す図である。
【図８】スペースの選択ページの一例を示す図である。
【図９】実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態に係る駐車場管理装置４００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】停止エリア３１０および乗降エリア３２０を上から見た図である。
【図１３】自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の一例を示す図である。
【図１４】自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の他の例を示す図である。
【図１５】電光掲示板３８０に表示させる情報の一例を示す図である。
【図１６】自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の他の例を示す図である。
【図１７】自車両Ｍが停止エリア３１０にまだ到着していない場面の一例を示す図である。
【図１８】電光掲示板３８０に表示させる情報の他の例を示す図である。
【図１９】自車両Ｍが停止エリア３１０にまだ到着していない場面の他の例を示す図である。
【図２０】自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の他の例を示す図である。
【図２１】実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図２２】実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の他の例を示すフローチャートである。
【図２３】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
【００２２】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システムに含まれる車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２５】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２６】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。通信装置２０は、例えば、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）車載機２２などを含む。通信装置２０は、「第１通信装置」の一例である。
【００２９】
ＥＴＣ車載機２２は、挿入されたＩＣ（Integrated Circuit）カード２２Ａに格納された情報を、ＤＳＲＣなどを利用して外部装置に送信する。ＩＣカード２２Ａには、例えば、自車両Ｍの識別番号や、カードの識別番号、システムの利用年月日といったＥＴＣを利用するにあたり必要となる各種情報が格納される。また、ＩＣカード２２Ａには、自車両Ｍを利用するユーザが、特定のユーザであることを識別するための情報が格納されてよい。特定のユーザとは、例えば、車両の乗り降りに時間がかかることが予想されるユーザや、車両の乗降時に通常よりも停車スペースを必要とするユーザ、外出時に配慮を要するユーザなどである。具体的には、特定のユーザは、高齢者、障害者、けが人、体調不良者、妊婦、乳幼児連れである。以下、このような特定のユーザであることを識別する情報をハンディキャップ情報と称して説明する。ハンディキャップ情報は、「第１情報」の一例である。
【００３０】
ＨＭＩ３０は、入力部３２と、出力部３４とを備える。入力部３２は、自車両Ｍの乗員による入力操作を受け付ける。例えば、入力部３２は、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。出力部３４は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を出力する。例えば、出力部３４は、ディスプレイやスピーカなどを含む。出力部３４のディスプレイは、入力部３２のタッチパネルと一体に構成されてよい。
【００３１】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３２】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、ディスプレイ、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３３】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３４】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３６】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリなどに格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、その記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０にインストールされてもよい。
【００３７】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムなどを格納する。
【００３８】
図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。
【００３９】
第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４０】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報、すなわち、センサフュージョンされた検出結果に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍの周辺に存在する物体の位置や、速度、加速度などの状態を認識する。周辺状況として認識される物体には、例えば、歩行者や他車両といった移動体や、工事用具などの静止体が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、空間的な広がりをもった領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４１】
また、例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍが走行している車線（以下、自車線と称する）や、自車線に隣接した隣接車線などを認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、歩道、停止線（一時停止線を含む）、障害物、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識してもよい。
【００４２】
認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対的な位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車線中央に対する自車両Ｍの基準点の乖離、および自車両Ｍの進行方向を示すベクトルと車線中央を連ねた線とのなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４３】
行動計画生成部１４０は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。自動運転のイベントとは、自動運転下において自車両Ｍがとるべき挙動の様、すなわち走行態様を規定した情報である。自動運転とは、自車両Ｍの運転者の運転操作に依らずに、自車両Ｍの速度または操舵の少なくとも一方が制御されたり、双方が制御されたりすることをいう。これに対して、手動運転とは、自車両Ｍの運転者がステアリングホイールを操作することで自車両Ｍの操舵が制御され、運転者がアクセルペダルやブレーキペダルを操作することで自車両Ｍの速度が制御されることをいう。
【００４４】
イベントには、例えば、自車両Ｍの乗員自らが駐車スペースに自車両Ｍを駐車するのではなく、バレーパーキングのように、自車両Ｍを自律走行させて駐車スペースに駐車させる駐車イベントや、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
【００４６】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。
【００４７】
例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００４８】
また、行動計画生成部１４０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部１４０は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００４９】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部を制御する。すなわち、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自車両Ｍを自動運転させる。
【００５０】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。
【００５１】
取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１９０のメモリに記憶させる。
【００５２】
速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。
【００５３】
操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。
【００５４】
速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道に対する自車両Ｍの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５５】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５６】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５７】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５８】
第３制御部１８０は、例えば、通信制御部１８２と、ＨＭＩ制御部１８４とを備える。通信制御部１８２は、通信装置２０のＥＴＣ車載機２２を制御して、ＩＣカード２２Ａに格納された情報を外部装置に送信する。
【００５９】
ＨＭＩ制御部１８４は、ＨＭＩ３０の出力部３４を制御して、出力部３４に各種情報を出力させる。
【００６０】
［自走駐車イベント−入庫時］
以下、自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０の機能について説明する。自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０は、例えば、通信装置２０が駐車場管理装置４００から取得した情報に基づいて、自車両Ｍを駐車場ＰＡ内の駐車スペース内に駐車させる。
【００６１】
図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、入場ゲート３００−ｉｎと、出場ゲート３００−ｏｕｔと、入場監視カメラ３５０と、ＥＴＣ通信装置３６０と、乗降監視カメラ３７０とが設けられる。訪問先施設は、例えば、ショッピングストアや飲食店、ホテルなどの宿泊施設、空港、病院、イベント会場などである。これらの装置や機器などは、実施形態に係る車両制御システムに含まれる。
【００６２】
入場ゲート３００−ｉｎと、出場ゲート３００−ｏｕｔは、駐車場管理装置４００の指示に従って開閉する。
【００６３】
入場監視カメラ３５０は、入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両を撮像する。入場監視カメラ３５０は、撮像した静止画像または動画像を駐車場管理装置４００に送信する。
【００６４】
ＥＴＣ通信装置３６０は、入場ゲート３００−ｉｎの付近に設置され、入場ゲート３００−ｉｎに近づいた車両に搭載されたＥＴＣ車載機２２を介して、ＩＣカード２２Ａと無線通信し、そのＩＣカード２２Ａから各種情報を取得する。ＥＴＣ通信装置３６０は、ＩＣカード２２Ａから取得した情報を駐車場管理装置４００に送信する。ＥＴＣ通信装置３６０は、「第２通信装置」の一例である。
【００６５】
乗降監視カメラ３７０は、停止エリア３１０や乗降エリア３２０を撮像する。乗降監視カメラ３７０は、撮像した静止画像または動画像を駐車場管理装置４００に送信する。
【００６６】
停止エリア３１０は、訪問先施設に接続された乗降エリア３２０に面しており、車両から乗降エリア３２０に乗員を降ろしたり、乗降エリア３２０から車両に乗員を乗せたりするために、一時的に停車することが許された領域である。乗降エリア３２０は、車両から乗員が降車したり、車両に乗員が乗車したり、車両が到着するまで乗員がその場で待機したりするために設けられた領域である。乗降エリア３２０は、典型的には、停止エリア３１０が設けられた道路の片側一方に設けられる。乗降エリア３２０には、雨や雪、日差しを避けるための庇が設けられていてよい。停止エリア３１０および乗降エリア３２０は、「所定エリア」の一例である。
【００６７】
例えば、自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、入場ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。
【００６８】
停止エリア３１０まで進行した自車両Ｍは、停止エリア３１０で停車し、乗降エリア３２０に乗員を降ろす。その後、自車両Ｍは、無人で自動運転を行い、停止エリア３１０から、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで自律して移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、訪問先施設の所定距離以内に自車両Ｍが接近したことであってもよいし、乗員が携帯電話などの端末装置で専用のアプリケーションを起動したことであってもよいし、通信装置２０が駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。
【００６９】
行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを開始すると、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に送信する。駐車リクエストを受信した駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡに車両が駐車可能なスペースが存在する場合、駐車リクエストの送信元の車両に、駐車リクエストのレスポンスとして所定の信号を送信する。所定の信号を受信した自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。なお、自走駐車イベントが行われる際、自車両Ｍは必ずしも無人である必要はなく、自車両Ｍには駐車場ＰＡの係員などが乗車してもよい。
【００７０】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。
【００７１】
通信部４１０は、自車両Ｍやその他の車両と無線通信したり、入場ゲート３００−ｉｎ、出場ゲート３００−ｏｕｔ、入場監視カメラ３５０、ＥＴＣ通信装置３６０、および乗降監視カメラ３７０と無線通信したりする。
【００７２】
制御部４２０は、例えば、ＣＰＵやＧＰＵなどのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、制御部４２０は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部４３０のＨＤＤやフラッシュメモリなどに格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、その記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部４３０にインストールされてもよい。
【００７３】
記憶部４３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭなどにより実現される。記憶部１９０には、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムの他に、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４や、利用スケジュール情報４３６などの情報が格納される。
【００７４】
駐車場地図情報４３２は、駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報であり、例えば、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。
【００７５】
図５は、駐車スペース状態テーブル４３４の一例を示す図である。図示の例のように、駐車スペース状態テーブル４３４は、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、そのＩＤが示す駐車スペースに車両が駐車されていない空き状態であるのか、ＩＤが示す駐車スペースに車両が駐車されている満（駐車中）状態であるのかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられた情報である。
【００７６】
図６は、利用スケジュール情報４３６の一例を示す図である。図示の例のように、利用スケジュール情報４３６は、特定のユーザやその関係者（例えば特定のユーザに同伴する家族など）を識別するユーザＩＤに対して、そのユーザＩＤが示すユーザが利用する車両のＩＤや、訪問先施設を利用するにあたり車両を一旦停止させる必要がある停止エリア３１０の利用時刻などが対応付けられた情報である。例えば、特定のユーザやその関係者は、ＨＭＩ３０や、携帯電話、パーソナルコンピュータ、訪問先施設に設置された専用端末などの端末装置を用いて、訪問先施設の利用予約が可能なウェブサイトにアクセスする。ＨＭＩ３０は、「入力部」の一例であり、携帯電話やパーソナルコンピュータといった端末装置は、「入力部」の他の例である。
【００７７】
図７は、訪問先施設の利用予約が可能なウェブサイトの一例を示す図である。図示のように、ウェブサイトには、利用者の連絡先を入力することが可能な入力欄Ｅ１や、自動車の登録番号を入力することが可能な入力欄Ｅ２、訪問先施設の利用時刻を入力することが可能な入力欄Ｅ３、訪問先施設を利用するユーザに特定のユーザが含まれているのか否かを選択させるボタンＢ１およびＢ２などが表示される。例えば、特定のユーザやその関係者が、アクセスしたウェブサイト上で、メールアドレスや電話番号といった個人情報を入力欄Ｅ１に入力し、自動車登録番号を入力欄Ｅ２に入力し、訪問先施設の利用時刻を入力欄Ｅ３に入力し、特定のユーザによる施設の利用の有無に応じてボタンＢ１またはＢ２を選択する。ボタンＢ１が選択された場合、ユーザが操作する端末装置の画面は、車両を停止させるスペースの選択ページに遷移する。
【００７８】
図８は、スペースの選択ページの一例を示す図である。図示のように、選択ページ上では、特定のユーザが施設を訪れる場合、その特定のユーザを乗せた車両を停止エリア３１０のどのスペースに停止するのかを選択させる。例えば、停止エリア３１０に３つのスペースが白線などの駐車枠で明示的に区画されている場合、選択ページには、３つのスペースのうち、先頭の第１スペースＳＰ１を停車位置として選択させるボタンＢ３と、真中の第２スペースＳＰ２を停車位置として選択させるボタンＢ４と、末尾の第３スペースＳＰ３を停車位置として選択させるボタンＢ５とが表示される。これら３つのスペースのうち、第２スペースＳＰ２が最も施設の出入口も近く、利便性が高い。そのため、ユーザがいずれのボタンも選択しなかった場合、自動的に第２スペースＳＰ２が停車位置に選択される。図示の例では、ボタンＢ４が選択されている。ボタンＢ４からＢ６への操作は、「第１操作」の一例である。
【００７９】
なお、ユーザが停車位置として選択したスペースに車両を停止できない場合がある。例えば、ユーザが予約した利用時刻よりも前の時刻において、他車両が第２スペースＳＰ２に停止し、ユーザを他車両から降ろしたり、またはユーザを他車両に乗せたりしたとする。このような場合、ユーザの乗降車に時間がかかってしまい、予約された時刻であっても、第２スペースＳＰ２が他車両によって占有されている状況が発生し得る。
【００８０】
このようなことを考慮して、選択ページには、更に、停車位置の次の候補を選択させるボタンＢ６からＢ８が表示される。図示の例では、最優先で車両を停止させるスペースとして第２スペースＳＰ２が選択され、２番目に優先的に車両を停止させるスペースとして第１スペースＳＰ１が選択されている。ボタンＢ６からＢ８への操作は、「第２操作」の一例である。
【００８１】
制御部４２０は、ウェブサイトを提供するウェブサーバから、これらの登録情報を取得し、取得した情報を利用スケジュール情報４３６として記憶部４３０に格納する。なお、これらの情報は、ウェブサイトと同等のサービスを提供するアプリケーションを介して登録されてもよい。
【００８２】
また、制御部４２０は、通信部４１０により取得（受信）された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得する。そして、制御部４２０は、取得した駐車スペースＰＳまでの好適な経路を示す経路情報を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止を指示したり、徐行を指示したりしてよい。
【００８３】
自車両Ｍが駐車場管理装置４００から経路情報を受信すると、行動計画生成部１４０は、経路に基づく目標軌道を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの現在位置から駐車スペースＰＳまでの経路において、駐車場ＰＡ内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場ＰＡ内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成する。認識部１３０は、目標となる駐車スペースＰＳに自車両Ｍが近づくと、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、自車両Ｍに対する駐車スペースＰＳの相対的な位置を認識する。認識部１３０は駐車スペースＰＳを認識すると、その認識した駐車スペースＰＳの方位（自車両Ｍから見た駐車スペースの方角）や、駐車スペースＰＳまでの距離といった認識結果を、行動計画生成部１４０に提供する。行動計画生成部１４０は、提供された認識結果に基づいて目標軌道を補正する。第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって補正された目標軌道に従って自車両Ｍの操舵および速度を制御することで、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに停める。
【００８４】
［自走駐車イベント−出庫時］
行動計画生成部１４０および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。例えば、停止エリア３１０に停止した自車両Ｍから乗降エリア３２０に降りた乗員が、訪問先施設で用事を済ませた後に、端末装置を操作して専用のアプリケーションを起動し、駐車場管理装置４００に迎車リクエストを送信したとする。迎車リクエストとは、自車両Ｍから離れた遠隔地から自車両Ｍを呼び出して、自車両Ｍを自身の近くまで移動するように要求するコマンドである。
【００８５】
駐車場管理装置４００は、停止エリア３１０に進入する車両の数を監視し、停止エリア３１０から車両があふれ出ないように調停しながら、迎車リクエストを自車両Ｍの通信装置２０に送信する。
【００８６】
迎車リクエストが通信装置２０によって受信されると、行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する。自走駐車イベントを実行した行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳから、停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する。第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に従って自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。例えば、行動計画生成部１４０は、停止エリア３１０までの経路において、駐車場ＰＡ内の制限速度よりも小さい速度を目標速度とし、駐車場ＰＡ内の道路の中央に軌道点を並べた目標軌道を生成してよい。
【００８７】
自車両Ｍが停止エリア３１０に近づくと、認識部１３０は、停止エリア３１０に面した乗降エリア３２０を認識し、乗降エリア３２０内に存在する人間や荷物などの物体を認識する。さらに、認識部１３０は、乗降エリア３２０内に存在する一以上の人間の中から、自車両Ｍの乗員を認識する。例えば、乗降エリア３２０内に複数の人間が存在しており、複数の乗員候補が存在する場合、認識部１３０は、自車両Ｍの乗員が保有する端末装置の電波強度や、自車両Ｍの施錠や開錠などが可能な電子キーの電波強度に基づいて、自車両Ｍの乗員と、それ以外の他の乗員とを区別して認識してよい。例えば、認識部１３０は、最も電波強度が強い人間を自車両Ｍの乗員として認識してよい。また、認識部１３０は、各乗員候補の顔の特徴量などに基づいて、自車両Ｍの乗員と、それ以外の他の乗員とを区別して認識してよい。自車両Ｍが自車両Ｍの乗員に近づくと、行動計画生成部１４０は、目標速度を更に小さくしたり、軌道点を道路中央から乗降エリア３２０寄りに近づけたりして目標軌道を補正する。これを受けて、第２制御部１６０は、停止エリア３１０内において、自車両Ｍを乗降エリア３２０側に寄せて停止させる。
【００８８】
また、行動計画生成部１４０は、迎車リクエストを受けて目標軌道を生成する際に、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、通信部４１０によって発進リクエストが受信されると、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止を指示したり、徐行を指示したりする。自車両Ｍが停止エリア３１０まで移動し、乗降エリア３２０にいる乗員が自車両Ｍに乗車すると、行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを終了させる。以降は、自動運転制御装置１００が、自車両Ｍを駐車場ＰＡから市街地の道路へと合流させる合流イベントなどを計画し、その計画したイベントに基づいて自動運転を行ったり、乗員自らが自車両Ｍを手動運転したりする。
【００８９】
なお、上記の説明に限らず、行動計画生成部１４０は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースＰＳを自ら発見し、発見した駐車スペースＰＳ内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００９０】
［入庫時の自動運転制御装置の処理フロー］
以下、入庫時の自動運転制御装置１００による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図９および図１０は、実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、自車両Ｍに特定のユーザが乗車している場合に、所定周期で繰り返し行われる。本フローチャートの処理が行われる間、特段の断りがない限り、認識部１３０は、各種認識を行い続けるものとする。
【００９１】
まず、通信制御部１８２は、自車両ＭがＥＴＣ通信装置３６０の通信範囲内に進入するまで待機し（ステップＳ１００）、自車両ＭがＥＴＣ通信装置３６０の通信範囲内に進入した場合、ＥＴＣ車載機２２を制御して、ＥＴＣ通信装置３６０に、自車両Ｍの識別情報とともにハンディキャップ情報を送信する（ステップＳ１０２）。
【００９２】
次に、行動計画生成部１４０は、停止エリア３１０に至るまでの経路のイベントを、自走駐車イベントに決定し、その自走駐車イベントを開始する。そして、行動計画生成部１４０は、入場ゲート３００−ｉｎから停止エリア３１０へと自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する（ステップＳ１０４）。
【００９３】
次に、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自動運転を行い、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる（ステップＳ１０６）。
【００９４】
次に、行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果を参照して、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００９５】
行動計画生成部１４０は、自車両Ｍがまだ停止エリア３１０に到着していないと判定した場合、停止エリア３１０において、車両を停めることができる複数のスペースのうち、優先スペースに未だ他車両が停まっていないことを示す情報（以下、スペース空き情報と称する）が通信装置２０によって受信されたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００９６】
優先スペースとは、特定のユーザでないユーザ（例えばハンディキャップを有さないユーザなど）が利用している車両に比べて、特定のユーザが利用している車両を優先的に停止させることが可能なスペース、或いは、特定のユーザでないユーザが利用する予定の車両に比べて、特定のユーザが利用する予定の車両を優先的に停止させることが可能なスペースである。
【００９７】
上述したウェブサイトの各種ボタンの操作によって自車両Ｍの停車位置として選択されたスペースが優先スペースとなる。ウェブサイト上で自車両Ｍの停車位置が選択されなかった場合、停止エリア３１０に含まれる複数のスペースのうち、他のスペースに比して相対的に施設に近いスペースが優先スペースに決定される。言い換えれば、停止エリア３１０に含まれる複数のスペースのうち、他のスペースに比して相対的に施設へのアクセスの利便性が高いスペースが優先スペースに決定される。施設へのアクセスの利便性が高いスペースとは、例えば、施設へとつながる歩行者用の出入口に近いスペースである。出入口は、単なる通路であってもよいし、エスカレータやエレベータであってもよい。また、施設へのアクセスの利便性が高いスペースは、例えば、他のスペースに比して、相対的に広いスペースであってもよい。
【００９８】
例えば、駐車場管理装置４００は、乗降監視カメラ３７０の画像を解析することで、優先スペースに車両が停止されているか否かを判定し、優先スペースに車両が停止されていなければ、スペース空き情報を、特定のユーザが乗車した自車両Ｍに送信する。
【００９９】
行動計画生成部１４０は、スペース空き情報が通信装置２０によって受信されたものの、自車両Ｍがまだ停止エリア３１０に到着していない場合、目標軌道の速度要素である速度または加速度を変更せず、現在の車速を維持する。
【０１００】
行動計画生成部１４０は、スペース空き情報が通信装置２０によって受信されず、且つ自車両Ｍがまだ停止エリア３１０に到着していない場合、徐々に自車両Ｍを減速させるため、自車両Ｍが停止エリア３１０に近づくのに応じて、目標軌道の速度要素である速度または加速度を小さくする（ステップＳ１１２）。これによって、優先スペースが空いているか否かが確定していない状態で自車両Ｍが停止エリア３１０に移動する際に、十分に自車両Ｍを減速させることができる。これによって、仮に、優先スペースが他車両によって占有されていたとしても、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着する頃には、他車両が優先スペースから移動している蓋然性が高くなるため、停止エリア３１０内の優先スペースに自車両Ｍをスムーズに停止させることができる。
【０１０１】
一方、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したと判定した場合、認識部１３０の認識結果に基づいて、停止エリア３１０内の優先スペースが空いているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
【０１０２】
優先スペースに他車両が停められておらず、優先スペースが空いている場合、行動計画生成部１４０は、優先スペースに自車両Ｍを移動させてから停止させるための目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に基づいて自車両Ｍの速度および操舵を制御することで、自車両Ｍを優先スペースに停止させる（ステップＳ１１６）。
【０１０３】
一方、優先スペースに既に他車両が停められており、優先スペースが空いていない場合、ＨＭＩ制御部１８４は、出力部３４のディスプレイに同意確認画面を表示させる（ステップＳ１１８）。同意確認画面とは、優先スペースが空いていないときに、他のスペース（例えば優先スペースの前後のスペース）に自車両Ｍを停止させることについてユーザに同意を求めるための画面である。
【０１０４】
行動計画生成部１４０は、ディスプレイに同意確認画面を表示された後、ユーザが入力部３２に対して、他のスペースに自車両Ｍを停止させることに同意する操作（以下、同意操作と称する）を入力したか否かを判定し（ステップＳ１２０）、入力部３２に同意操作が入力されない場合、Ｓ１１４に処理を戻し、優先スペースが空くまで、自車両Ｍをその場に待機させる。具体的には、行動計画生成部１４０は、目標軌道の速度要素である速度や加速度をゼロとすることで、自車両Ｍをその場に停止させる。
【０１０５】
なお、図８に例示したスペースの選択ページ上で、ボタンＢ６からＢ８が操作されていた場合、すなわち、既に、優先スペースが空いていないときに備えて、他のスペースを停車位置とすることがユーザによって同意されている場合、Ｓ１１８およびＳ１２０の処理は省略されてよい。
【０１０６】
一方、行動計画生成部１４０は、入力部３２に同意操作が入力された場合、他のスペースに自車両Ｍを移動させてから停止させるための目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に基づいて自車両Ｍの速度および操舵を制御することで、自車両Ｍを他のスペースに停止させる（ステップＳ１２２）。
【０１０７】
次に、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍから特定のユーザが降車したか否かを判定する（ステップＳ１２４）。例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍのドアの開閉を検出するドアセンサの検出結果や、自車両Ｍの車内に設置されたカメラの画像を基に、自車両Ｍから特定のユーザが降車したか否かを判定してよい。
【０１０８】
行動計画生成部１４０は、自車両Ｍから特定のユーザが降車した場合、停止エリア３１０から駐車場ＰＡへと至る目標軌道を生成する（ステップＳ１２６）。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを駐車場ＰＡに移動させ、駐車場ＰＡの駐車スペースＰＳに駐車させる（ステップＳ１２８）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
【０１０９】
［駐車場管理装置の処理フロー］
以下、駐車場管理装置４００による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図１１は、実施形態に係る駐車場管理装置４００による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定周期で繰り返し行われる。
【０１１０】
まず、制御部４２０は、通信部４１０がハンディキャップ情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２００）。
【０１１１】
制御部４２０は、通信部４１０がハンディキャップ情報を受信していない場合、すなわち、特定のユーザを乗せた車両が入場ゲート３００−ｉｎを通過していない場合、利用スケジュール情報４３６を参照し、現時刻から所定時間（例えば１５分）先までの時間帯において、特定のユーザが訪問先施設を利用することが予約されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【０１１２】
制御部４２０は、特定のユーザが訪問先施設を利用することが予約されている場合、施設の利用を予約している特定のユーザを乗せた車両（以下、予約車両と称する）が、所定時間（例えば１０分）以内に入場ゲート３００−ｉｎに到着するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【０１１３】
例えば、制御部４２０は、通信部４１０を介して予約車両と無線通信を行い、予約車両の位置情報を取得し、予約車両の位置と入場ゲート３００−ｉｎとの相対距離（道のりに沿った相対距離）を予約車両の速度で除算した時間を算出する。そして、制御部４２０は、算出した時間が所定時間以下である場合、予約車両が所定時間以内に入場ゲート３００−ｉｎに到着すると判定し、算出した時間が所定時間を超える場合、予約車両が所定時間以内に入場ゲート３００−ｉｎに到着しないと判定する。
【０１１４】
制御部４２０は、予約車両が所定時間以内に入場ゲート３００−ｉｎに到着すると判定した場合、特定のユーザが訪問先施設を利用する予約時刻を含む時間帯において、駐車場ＰＡに駐車された複数の車両のうち、駐車場ＰＡから停止エリア３１０に自動運転によって移動させる車両の台数を制限する（ステップＳ２０６）。
【０１１５】
停止エリア３１０は有限の領域であるため、停止エリア３１０に一度に停止することができる車両の数には限りがある。例えば、停止エリア３１０に、第１スペースＳＰ１、第２スペースＳＰ２、第３スペースＳＰ３の合計３つのスペースが存在する場合、駐車場ＰＡから停止エリア３１０に移動可能な車両は最大３台となる。しかしながら、特定のユーザを乗せた予約車両が入場ゲート３００−ｉｎを通過し、停止エリア３１０に向かっている際に、駐車場ＰＡから３台の車両を停止エリア３１０に向かわせた場合、停止エリア３１０に向かう計４台の車両のうち少なくとも１台の車両は、停止エリア３１０に停止できず、途中の道路に停止せざるを得ない状況が生じ得る。
【０１１６】
従って、制御部４２０は、駐車場ＰＡに駐車された各車両のユーザから、迎車リクエストが要求された場合、停止エリア３１０に向かわせる車両の数が、一度に停止エリア３１０に停車可能な最大車両数ｎと同じかそれ以上であるか否かを判定する。制御部４２０は、迎車リクエストに応じて停止エリア３１０に向かわせる車両の数が最大車両数ｎと同じかそれ以上である場合、最大車両数ｎよりも少なくとも１少ないｎ−１台の車両を、駐車場ＰＡから停止エリア３１０に向かわせる。この際、制御部４２０は、停止エリア３１０に向かわせるｎ−１台の車両（またはそれよりも少ない車両）のそれぞれに対して、優先スペース以外のスペースに停止するよう指示する。これによって、入場ゲート３００−ｉｎを通過した予約車両が停止エリア３１０に進入したとしても、予約車両は、待つことなく停止エリア３１０の優先スペースに速やかに停止することができる。
【０１１７】
一方、制御部４２０は、Ｓ２００の処理で、通信部４１０がハンディキャップ情報を受信したと判定した場合、すなわち、特定のユーザを乗せた車両が入場ゲート３００−ｉｎを通過した場合、停止エリア３１０に向かう車両に対して、優先スペースへの停止を制限する制御を行う（ステップＳ２０８）。
【０１１８】
入場ゲート３００−ｉｎを通過した車両が事前予約をした予約車両でなければ、既に最大車両数ｎと同じ台数の車両を駐車場ＰＡから停止エリア３１０に向かわせていたり、停止エリア３１０に向かわせた車両に対して優先スペースに停止しないよう指示することができていなかったりする場合がある。そのため、制御部４２０は、特定のユーザを乗せた車両が入場ゲート３００−ｉｎを通過した時点で、既に停止エリア３１０に向かっている車両（或いはその蓋然性の高い車両）に対して、優先スペースを譲るように促す制御を行う。具体的なＳ２０８の処理の詳細については、場面図を用いながら後述する。
【０１１９】
次に、制御部４２０は、乗降監視カメラ３７０の画像を解析することで、優先スペースに車両が停止されているか否かを判定する（ステップＳ２１０）。入場ゲート３００−ｉｎを通過時にハンディキャップ情報を送信した車両が予約車両でない場合、事前に優先スペースが選択されていないため、優先スペースは施設の出入口に最も近いスペースに決定される。
【０１２０】
次に、制御部４２０は、優先スペースに車両が停止されていないと判定した場合、通信部４１０を介して、入場ゲート３００−ｉｎを通過時にハンディキャップ情報を送信した車両にスペース空き情報を送信する（ステップＳ２１２）。
【０１２１】
次に、制御部４２０は、ハンディキャップ情報を送信した車両が入場ゲート３００−ｉｎを通過した時点で停止エリア３１０に向かっていた車両のユーザに対して、優先スペースに停止しなかったことに対するインセンティブ（報酬）を付与することを決定する（ステップＳ２１２）。これによって本フローチャートの処理が終了する。
【０１２２】
インセンティブは、例えば、駐車場ＰＡの利用料金の支払いに使うことが可能なポイントである。インセンティブとして付与されるポイントは、駐車場ＰＡの利用料金の支払い以外に、他のサービスの利用料（例えばショッピングなどの購入代金）の支払いに使われてもよい。また、インセンティブは、ポイントと同様の効果をもたらすクーポンやチケット、割引券などであってもよいし、他車両に比べて自車両Ｍを優先的に停止エリア３１０に停止することができるといった権利などであってもよい。
【０１２３】
［場面説明］
以下、いくつかの場面を例示しながら、停止エリア３１０に車両を停止させる制御について説明する。図１２は、停止エリア３１０および乗降エリア３２０を上から見た図である。停止エリア３１０には一時停止線ＬＮＳが描かれており、その近くには、電光掲示板３８０と信号機３９０とが設置されている。電光掲示板３８０および信号機３９０は、駐車場管理装置４００によって制御される。また、停止エリア３１０には、上述したように、第１スペースＳＰ１と、第２スペースＳＰ２と、第３スペースＳＰ３とが設けられている。なお、スペースの数は、３つに限られず、１つや２つ、或いは４つ以上であってもよい。また、スペースを明示的に区切る駐車枠は必ずしも描かれている必要はない。
【０１２４】
図１３は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の一例を示す図である。図示の場面では、いずれのスペースにも車両が停止しており、特定のユーザが乗車した自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した時点で、既に一時停止線ＬＮＳの前で車両ｍ４がスペースが空くのを待っている。すなわち、図示の場面では、特定のユーザが乗車した自車両Ｍが予約なしに入場ゲート３００−ｉｎを通過したことを表している。そのため、車両ｍ４は、駐車場管理装置４００による遠隔指示を受けて、駐車場ＰＡから自動運転によって移動してきた車両であったり、乗員自らが手動運転を行って入場ゲート３００−ｉｎを通過してきた車両であったりする。
【０１２５】
駐車場管理装置４００の制御部４２０は、いずれのスペースにも車両が停止していることから、信号機３９０を進入禁止を表す赤色などで点灯させるとともに、いずれのスペースにも停車できない車両に対して一時停止線ＬＮＳの前で停止するように促す情報を電光掲示板３８０に表示させる。
【０１２６】
図１４は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の他の例を示す図である。図１４に例示した場面では、図１３に例示した場面において、車両ｍ２が第２スペースＳＰ２から移動し、第２スペースＳＰ２が空いたことを表している。このような場面では、車両ｍ４が第２スペースＳＰ２に移動して停止する可能性がある。
【０１２７】
例えば、第２スペースＳＰ２が自車両Ｍの優先スペースである場合、制御部４２０は、自車両Ｍよりも先に停止エリア３１０に到着した車両ｍ４に対して、優先スペースである第２スペースＳＰ２を譲るように促す制御を行う。具体的には、制御部４２０は、第２スペースＳＰ２に車両ｍ４が移動しないように、引き続き信号機３９０を赤色で点灯させ、第２スペースＳＰ２が後続の車両の優先スペースであるということを表す情報を電光掲示板３８０に表示させる。
【０１２８】
図１５は、電光掲示板３８０に表示させる情報の一例を示す図である。図示の例のように、電光掲示板３８０には、現時間帯において、第２スペースＳＰ２が優先スペースであり、他のスペースが空くまで一時停止線ＬＮＳで待機することを促す情報が文字や画像として表示される。
【０１２９】
図１６は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の他の例を示す図である。図１６に例示した場面では、車両ｍ４が第２スペースＳＰ２に移動せず、一時停止線ＬＮＳの前で待機している。このような場合、制御部４２０は、通信部４１０を介して、スペース空き情報を自車両Ｍに送信し、更に車両ｍ４のユーザに対してインセンティブを付与することを決定する。スペース空き情報を受信した自車両Ｍの行動計画生成部１４０は、車両ｍ４の後続の位置から第２スペースＳＰ２に自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する。これによって、自車両Ｍは、優先スペースである第２スペースＳＰ２に停止することができる。
【０１３０】
図１７は、自車両Ｍが停止エリア３１０にまだ到着していない場面の一例を示す図である。図示の場面では、いずれのスペースにも車両が停止しておらず、車両ｍ１およびｍ２が停止エリア３１０に到着している。このような場面において、例えば、特定のユーザが施設を利用することを予約している場合、３つのスペースの中には、現時刻では優先スペースでないものの、特定のユーザが施設を利用することを予約した時刻に優先スペースへと移り変わるスペースが存在し得る。以下、一例として、それほど遠くない将来のある時刻（現時刻から所定時間以内）に優先スペースへと移り変わるスペースが、第２スペースＳＰ２であるものとして説明する。
【０１３１】
特定のユーザによる施設利用が事前予約されている場合、車両ｍ１およびｍ２は、駐車場管理装置４００による遠隔指示を受けて、駐車場ＰＡから自動運転によって移動してきた車両である。すなわち、台数制限された車両である。なお、駐車場ＰＡから停止エリア３１０に向かわせる車両の台数を制限した場合であっても、入場ゲート３００−ｉｎを通過して新たな車両が停止エリア３１０に進入する場合もある。
【０１３２】
駐車場管理装置４００の制御部４２０は、駐車場ＰＡから停止エリア３１０に向かわせた車両の他に、入場ゲート３００−ｉｎを通過して新たに進入してきた車両が存在し得ることも考慮して、車両ｍ１およびｍ２に対して、優先スペースである第２スペースＳＰ２を譲るように促す制御を行う。
【０１３３】
具体的には、制御部４２０は、停車可能なスペースが存在することから、信号機３９０を進入許可を表す青色などで点灯させるとともに、第２スペースＳＰ２が将来のある時刻で優先スペースに移り変わるため、第２スペースＳＰ２には停止しないように促す情報を電光掲示板３８０に表示させる。
【０１３４】
図１８は、電光掲示板３８０に表示させる情報の他の例を示す図である。図示の例のように、電光掲示板３８０には、現時間帯において、第２スペースＳＰ２が優先スペースであり、それ以外のスペースに停車することを促す情報が文字や画像として表示される。
【０１３５】
図１９は、自車両Ｍが停止エリア３１０にまだ到着していない場面の他の例を示す図である。図１９に例示した場面では、図１８に例示した場面において、車両ｍ１が第１スペースＳＰ１に停止し、車両ｍ２が第３スペースＳＰ３に停止している。このような場合、制御部４２０は、通信部４１０を介して、スペース空き情報を自車両Ｍに送信する。この際、制御部４２０は、車両ｍ１およびｍ２の中に、入場ゲート３００−ｉｎを通過して新たに進入してきた車両が存在する場合、その車両のユーザに対してインセンティブを付与することを決定する。
【０１３６】
図２０は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場面の他の例を示す図である。図示の例では、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した時点で、優先スペースである第２スペースＳＰ２が空いている。そのため、行動計画生成部１４０は、第２スペースＳＰ２に自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する。これによって、自車両Ｍは、優先スペースである第２スペースＳＰ２に停止することができる。
【０１３７】
なお、上述した実施形態の説明では、特定のユーザを乗せた自車両Ｍが入場ゲート３００−ｉｎを通過し、停止エリア３１０に到着した場面（すなわち入庫時の場面）での自動運転制御装置１００の制御について説明した。以下、特定のユーザを乗降エリア３２０に降ろして自車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車させた後、駐車場管理装置４００が迎車リクエストを受信して、自車両Ｍを駐車場ＰＡから停止エリア３１０に移動させる場面（すなわち出庫時の場面）での自動運転制御装置１００の制御について説明する。
【０１３８】
［出庫時の自動運転制御装置の処理フロー］
以下、出庫時の自動運転制御装置１００による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図２１および図２２は、実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の他の例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、自車両Ｍに特定のユーザが乗車していない場合に、所定周期で繰り返し行われる。本フローチャートの処理が行われる間、特段の断りがない限り、認識部１３０は、各種認識を行い続けるものとする。
【０１３９】
まず、行動計画生成部１４０は、通信装置２０が駐車場管理装置４００から迎車リクエストを受信するまで待機し（ステップＳ３００）、通信装置２０が駐車場管理装置４００から迎車リクエストを受信した場合、停止エリア３１０に至るまでの経路のイベントを、自走駐車イベントに決定し、その自走駐車イベントを開始する。そして、行動計画生成部１４０は、駐車場ＰＡから停止エリア３１０へと自車両Ｍを移動させる目標軌道を生成する（ステップＳ３０２）。
【０１４０】
次に、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自動運転を行い、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる（ステップＳ３０４）。
【０１４１】
次に、行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果を参照して、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【０１４２】
行動計画生成部１４０は、自車両Ｍがまだ停止エリア３１０に到着していないと判定した場合、停止エリア３１０において、スペース空き情報が通信装置２０によって受信されたか否かを判定する（ステップＳ３０８）。
【０１４３】
行動計画生成部１４０は、スペース空き情報が通信装置２０によって受信されたものの、自車両Ｍがまだ停止エリア３１０に到着していない場合、目標軌道の速度要素である速度または加速度を変更せず、現在の車速を維持する。
【０１４４】
行動計画生成部１４０は、スペース空き情報が通信装置２０によって受信されず、且つ自車両Ｍがまだ停止エリア３１０に到着していない場合、徐々に自車両Ｍを減速させるため、自車両Ｍが停止エリア３１０に近づくのに応じて、目標軌道の速度要素である速度または加速度を小さくする（ステップＳ３１０）。
【０１４５】
一方、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したと判定した場合、認識部１３０の認識結果に基づいて、停止エリア３１０内の優先スペースが空いているか否かを判定する（ステップＳ３１２）。
【０１４６】
優先スペースに他車両が停められておらず、優先スペースが空いている場合、行動計画生成部１４０は、優先スペースに自車両Ｍを移動させてから停止させるための目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に基づいて自車両Ｍの速度および操舵を制御することで、自車両Ｍを優先スペースに停止させる（ステップＳ３１４）。
【０１４７】
一方、優先スペースに既に他車両が停められており、優先スペースが空いていない場合、通信制御部１８２は、通信装置２０を介して、特定のユーザやその関係者が携行する端末装置（例えば携帯電話）に同意確認画面を表示させるための情報（以下、表示情報と称する）を送信する（ステップＳ３１６）。
【０１４８】
表示情報を受信した端末装置には同意確認画面が表示される。例えば、端末装置は、同意確認画面において同意操作が入力された場合、その旨を示す信号を自車両Ｍに送信する。
【０１４９】
行動計画生成部１４０は、通信装置２０による同意操作を示す信号の受信有無に応じて、特定のユーザやその関係者が他のスペースに自車両Ｍを停止させることに同意したか否かを判定する（ステップＳ３１８）。例えば、行動計画生成部１４０は、通信装置２０が同意操作を示す信号を受信した場合、他のスペースに自車両Ｍを停止させることに同意したと判定し、表示情報を送信してから所定時間が経過するまでの間に通信装置２０が同意操作を示す信号を受信しなかった場合、他のスペースに自車両Ｍを停止させることに同意しなかったと判定する。
【０１５０】
行動計画生成部１４０は、特定のユーザやその関係者が他のスペースに自車両Ｍを停止させることに同意しなかったと判定した場合、優先スペースが空くまで、自車両Ｍをその場に待機させる。
【０１５１】
一方、行動計画生成部１４０は、特定のユーザやその関係者が他のスペースに自車両Ｍを停止させることに同意したと判定した場合、他のスペースに自車両Ｍを移動させてから停止させるための目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に基づいて自車両Ｍの速度および操舵を制御することで、自車両Ｍを他のスペースに停止させる（ステップＳ３２０）。
【０１５２】
なお、図８に例示したスペースの選択ページ上で、ボタンＢ６からＢ８が操作されていた場合、すなわち、既に、優先スペースが空いていないときに備えて、他のスペースを停車位置とすることがユーザによって同意されている場合、Ｓ３１６およびＳ３１８の処理は省略されてよい。
【０１５３】
また、選択ページ上での操作に関わらず、Ｓ３１６およびＳ３１８の処理を省略してもよい。この場合、行動計画生成部１４０は、特定のユーザやその関係者が他のスペースに自車両Ｍを停止させることに同意しなかったときと同様に、優先スペースが空くまで、自車両Ｍをその場に待機させる。
【０１５４】
次に、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍに特定のユーザが乗車したか否かを判定する（ステップＳ３２２）。例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍのドアの開閉を検出するドアセンサの検出結果や、自車両Ｍの車内に設置されたカメラの画像を基に、自車両Ｍに特定のユーザが乗車したか否かを判定してよい。
【０１５５】
行動計画生成部１４０は、自車両Ｍに特定のユーザが乗車した場合、停止エリア３１０から出場ゲート３００−ｏｕｔへと至る目標軌道を生成する（ステップＳ３２４）。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍを出場ゲート３００−ｏｕｔを通過させ、道路Ｒｄに移動させる（ステップＳ３２６）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
【０１５６】
以上説明した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺の状況を認識し、その認識結果に基づいて目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて、自車両Ｍの操舵または速度の少なくとも一方を制御して、訪問先施設の出入口に接続された乗降エリア３２０に面した停止エリア３１０に自車両Ｍを停止させる。駐車場管理装置４００は、自車両Ｍが特定のユーザによって利用される場合、駐車場ＰＡから停止エリア３１０に移動させる他車両の台数を制限したり、既に停止エリア３１０への移動を開始した他車両に対して自車両Ｍの優先スペースを譲るように促したりする。これによって、自動運転制御装置１００は、特定のユーザが自車両Ｍから乗降エリア３２０に降車したり、乗降エリア３２０から自車両Ｍに乗車したりする場合に、停止エリア３１０の複数のスペースのうち、他車両よりも優先して優先スペースに自車両Ｍを停止させることができる。この結果、国際シンボルマークなどを付与した専用スペースを設けずとも、特定のユーザが駐車場を利用することに対して配慮することができる。
【０１５７】
［ハードウェア構成］
図２３は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のうち一部または全部が実現される。
【０１５８】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶したストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行することにより、
第１車両の周辺の状況を認識し、
前記認識した状況に基づいて、前記第１車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御して、駐車場の所定のエリアに前記第１車両を停止させ、
他のユーザよりも乗車または降車が優先される特定のユーザが前記第１車両を利用する場合、前記エリア内において、他の位置に比して前記駐車場外へと至る歩行者用の出入口に近い優先位置に、前記第１車両と異なる第２車両よりも優先して前記第１車両を停止させる、
ように構成されている、車両制御システム。
【０１５９】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１６０】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…第３制御部、１８２…通信制御部、１８４…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
2020187695.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020187695.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2020187695.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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