(57)【要約】      （修正有）【課題】車両のルート及び／又は運転スタイルを車両内の室内状況に従って変更する方法を提供する。【解決手段】本発明は、車両におけるルート及び／又は運転スタイルを室内状況に従って変更する方法に関し、該方法は、車両１００の室内での室内状況１１５を検出するステップと、検出した室内状況に応じて車両１００の運転スタイル及び／又はルートを変更するために、車両１００を制御するための制御命令を出力するステップ、及び／又は、運転者による車両誘導の運転引き受けを促すために、警報信号１３３を出力するステップと、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）のルート及び／又は運転スタイルを前記車両（１００）内の室内状況（１１５；２００、２０５、２１０、２１５、２２０、２２５）に従って変更する方法（５００）であって、前記方法（５００）が、
前記車両（１００）の室内での前記室内状況（１１５；２００、２０５、２１０、２１５、２２０、２２５）を検出するステップ（５０５）と、
検出した前記室内状況（１１５；２００、２０５、２１０、２１５、２２０、２２５）に応じて前記車両（１００）の前記運転スタイル及び／又はルートを変更するために、車両（１００）を制御するための制御命令（４３５、４３６、４４５）を出力するステップ（５１０）、及び／又は、前記運転者による車両誘導の運転引き受けを促すために、警報信号（１３３）を出力するステップ（５１０）と、
を含む、方法（５００）。
【請求項２】
前記検出するステップ（５０５）において、前記室内状況（１１５；２００、２０５、２１０、２１５、２２０、２２５）を検出するために、運転者（１０５）と、少なくとも一人の乗員（１１０）及び／又は物体（１２０）及び／又は動物との相互作用を検出する、請求項１に記載の方法（５００）。
【請求項３】
前記検出するステップ（５０５）において、前記室内状況（１１５；２００、２０５、２１０、２１５、２２０、２２５）を検出するために、前記運転者（１０５）の位置変更を検出する、請求項１〜２のいずれか１項に記載の方法（５００）。
【請求項４】
前記方法（５００）は、前記検出するステップ（５０５）に応じて決定するステップ（４２５、４３０）を含み、
前記決定するステップ（４２５、４３０）において、事故リスクを決定し、前記出力するステップ（５１０）において、前記事故リスクを使用して前記制御命令（４３５、４３６、４４５）を出力する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法（５００）。
【請求項５】
前記決定するステップ（４２５）において、前記事故リスクについての予測持続時間及び／又は走行した走行距離を決定し、前記出力するステップ（５１０）において、前記制御命令（４３５、４４５）を、前記事故リスクについての前記予測持続時間及び／又は前記走行した走行距離を使用して出力する、請求項４に記載の方法（５００）。
【請求項６】
前記決定するステップ（４３０）において、前記事故リスクについての経過時間及び／又は前記走行した走行距離を決定し、前記出力するステップ（５１０）において、前記制御命令（４３６）が、前記事故のリスクについての前記経過時間及び／又は前記走行した走行距離を使用して出力する、請求項４又は５に記載の方法（５００）。
【請求項７】
前記方法（５００）は、前記決定するステップ（４２５、４３０）に応じて警報を出すステップを含み、前記警報を出すステップにおいて、前記車両（１００）の利用者（１０５、１１０）に、前記事故リスクについて聴覚的、触覚的、及び／又は、視覚的に伝えるために、警報（１３２）を提供する、請求項４〜６のいずれか１項に記載の方法（５００）。
【請求項８】
前記警報を出すステップにおいて、前記警報（１３２）を、複数のエスカレーションレベルのうちの少なくとも１つにおいて出力する、請求項７に記載の方法（５００）。
【請求項９】
提供した警報（１３２）に応じた前記室内状況（１１５；２００、２０５、２１０、２１５、２２０、２２５）の更なる変更を検出しない場合には、前記出力するステップ（５１０）において、前記警報を出すステップに応答して、前記車両（１００）を駆動するための制御命令を出力する、請求項７又は８のいずれか１項に記載の方法（５００）。
【請求項１０】
前記出力するステップ（５１０）において、第１の事故リスクが存在する場合には、第１の制御命令（４４５）を出力し、及び／又は、第２の事故リスクが存在する場合には、第２の制御命令（４３５）を出力し、前記第２の事故リスクは、前記第１の事故リスクよりも大きい、請求項４〜９のいずれか１項に記載の方法（５００）。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法（５００）のステップを、対応するユニット（１２７、１２９）において実行及び／又は制御するよう構成された制御装置（１０２）。
【請求項１２】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法（５００）のステップを実行及び／又は制御するよう構成されたコンピュータプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のコンピュータプログラムが格納された機械読取可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項の冒頭部に記載の方法に関する。本発明の主題は、さらに、コンピュータプログラムである。
【背景技術】
【０００２】
自動運転は益々自動車産業の焦点となっているため、従来の安全基準を更に拡張することが有益である。従来では、例えば、車両のユーザにシートベルトを締めることを思い出させるシートベルト警告機能等の程度にしか、一般的な安全対策が取られてこなかった。今日の安全性システムは、堅牢で広範囲の保護機能を提供するにも関わらず、関連する乗員への負荷は、複数のパラメータに依存し及び様々な着席位置で異なっており、従って、保護機能は、基準に準じて設けられていない着席位置、あるいは新しい形態の着席位置及び／又は着席姿勢では、基準に準じて設けられた着席位置の場合ほど良好には作動しえない可能性がある。一般に可変の保護レベルは、例えば、着席位置と、乗員のクラスと、活動と、のパラメータに依存しており、室内設計プロセスにおける解析で定量化された。この情報は、以下で説明するように、特に事故の際に、より大きな保護を乗員に与えるために利用することが可能である。
【発明の概要】
【０００３】
このような背景から、本明細書に記載するアプローチにより、独立請求項に係る方法、更に、本方法を利用する装置、最後に、対応するコンピュータを提供する。従属請求項に記載する措置によって、独立請求項に示した方法又は対応する装置の有利な更なる発展及び改良が可能である。
【０００４】
例えばシートベルト着用を思い出させる機能と比べて、本明細書で提示するアプローチは、車両の乗員を危険に曝す室内状況を検出した場合に、ルート又は運転スタイルを変更するために役立つ。この危険に曝すことは、例えば、他の車両乗員によって引き起こされうる。
【０００５】
車両のルート及び／又は運転スタイルを車両内の室内状況に従って変更する方法を提示し、この方法は、
車両の室内での室内状況を検出するステップと、
検出した室内状況に応じて車両の運転スタイル及び／又はルートを変更するために、車両を制御するための制御命令を出力するステップ、及び／又は、運転者による車両誘導の運転引き受けを促すために、警報信号を出力するステップと、を有する。
【０００６】
車両として、例えば、乗用車、乗合自動車、トラック等が理解されうる。一実施形態によれば、この車両は、例えば、人を安全に運ぶために設計することができる。運転スタイルは、例えば、運転者又は運転者支援システム又はパイロットが自動運転のために車両を如何に運転するかという個々の方法に関係することができる。このために、例えば、運転者及び／又は少なくとも一人の乗員の体勢又は着席位置を、運転中に考慮に入れることができる。従って、そのようなパイロットは、自動的な車両誘導に適した運転者支援システムの特別なケースとして理解することができ、即ち、運転者は運転時に支援されるだけでなく（運転者には監視タスクがある）、運転者は他のタスクに専念することが可能である。想定される新しいタスクによって、運転者は、場合によっては、手動（又は従来支援される機能）では可能ではない更なる別の着席位置を取ることができる。「室内状況」という概念によって、様々な要素を有しうる車両内での出来事を意図している。これは、複数の乗員の会話、車両に同乗する子供達が遊ぶ行為、又は、車両に同乗するペットの挙動として理解することができる。室内状況を検出できるようにするために、例えばセンサ又はカメラにより実現可能な検出素子を車両内に設ける場合には有利である。室内状況に応じて、車両は、車両の乗員の安全がもはや保障できない場合に適切に応答できるようにすることができる。これにより、車両の運転者、及び場合によっては他の乗員が守られるだけではなく、場合によっては、他の交通参加者が存在する一般的な交通安全にも寄与することができる。上記応答は、制御命令の出力によって、例えば、短期間必要な停車に関するルート変更によって、引き起こされる。さらに、車両のルート又は運転スタイルを変更するための他の措置が可能であり、例えば、制動プロセスの開始、又は、例えば座席調整の形態により可能な、各状況への室内のコンポーネントの調整が可能である。
【０００７】
一実施形態において、上記検出するステップにおいては、室内状況を検出するために、運転者と、少なくとも一人の乗員及び／又は物体及び／又は動物との相互作用を検出する。このことは例えば、車両の室内で普通ではない状況を検出できることを意味している。「普通ではない」とは、一実施形態において、車両の乗員（複数を含む）の安全を脅かしうるあらゆる状況、例えば、運転者と車両の乗員との相互作用を検出することを意味している。これにより、他の人、動物、又は物体によって運転者の注意が逸らされることを防止することが可能である。注意が逸らされることは、例えば、物体の落下、子供が泣き叫ぶこと、犬が吠えることによって起こりうるが、一実施形態によれば他の大人の会話によっても起こりうる。
【０００８】
本明細書で提示するアプローチの一実施形態によれば、上記検出するステップにおいては、室内状況を検出するために、運転者の位置変更を検出する。一実施形態によれば、位置変更の検出によっても、車両の乗員の安全に寄与することができる。位置変更とは、例えば、落下した物を拾い上げるために、運転者の座席の背もたれの位置を変えること、又は、運転者が身を屈めることとして理解することができる。これにより、車両の乗員が危険に曝される可能性が高くなりうる。なぜならば、事故の場合には、例えば、エアバックによっては車両の乗員を完全には保護することができないからである。上記危険に曝すことは、例えば、如何なる交通状況においても運転者が自身の位置変更によって、車両誘導のために適切な応答を行えない場合には、例えば他の交通参加者にも関係しうるが、車両の乗員にも関係しうる。
【０００９】
本明細書で提示するアプローチの更なる別の実施形態によれば、上記検出するステップに応じて決定するステップにおいては、事故リスクを決定する。上記出力するステップでは、事故リスクを使用して制御命令を出力する。すなわち、この点において、検知した室内状況を制御装置によって評価し、従って事故リスクを決定することができる。事故リスクとは、例えば、ある状況に従って事故が発生しうる確率を意味することができる。事故とは、例えば、２台の車両の衝突として理解することができる。これに対応して、事故リスクが小さい場合には、事故リスクが大きい場合とは異なる制御命令を出力する。この制御命令は、例えば一実施形態では、制動動作をトリガすることができる。
【００１０】
更なる別の実施形態によれば、上記決定するステップにおいては、事故リスクについての予測持続時間及び／又は走行した走行距離を決定する。上記出力するステップにおいては、制御命令を、例えば、事故リスクについての予測持続時間及び／又は走行した走行距離を使用して出力する。事故リスクを検出した場合には、例えば、その予測持続時間及び／又は走行した走行距離を決定する。この予測持続時間及び／又は走行した走行距離は、例えば一実施形態によれば、制御命令の出力によって車両をどのように自動的に更に誘導するかに影響を与えることができる。
【００１１】
代替的又は追加的に、上記決定するステップにおいては、事故リスクについての経過時間及び／又は走行した走行距離を決定することができる。この場合、上記出力するステップでは、例えば、制御命令を、事故リスクについての経過時間及び／又は走行した走行距離を使用して出力する。走行性能のより正確な応答又は制御を実現しうるためには、一実施形態によれば、事故リスクの既に経過した時間及び／又は走行した走行距離も同様に決定する。事故リスクの経過時間及び／又は走行した走行距離は、例えば既に存在する事故リスクの検出後に、その事故の後に続く時間及び／又は走行した走行距離の測定によって実現し、一実施形態によれば、車両がどのように自動的に更に誘導されるかにも同様に影響を与えることができる。走行した走行距離を使用する際の利点は、どのくらい長く（及び多くの場合、どのくらいの量の想定される様々な）交通事象が発生しうるかをより厳密に決定できることに見られる。特に静的な事象、例えば車道の路側帯に存在する事象、例えば獣道等を非常に良好に表すことができる。単なる時間の使用には、特に交通が流れている際には利点がある。なぜならば、この場合、距離はあまり重要ではないからである。
【００１２】
さらに、上記決定するステップに応じて警報を出すステップにおいて、車両の利用者に事故リスクについて聴覚的及び／又は視覚的に伝えるために警報を提供する、本明細書で記述するアプローチの一実施形態は、有利である。警報は、例えば、一実施形態によれば運転者の注意を事故リスクに向けるべき聴覚的、触覚的、又は視覚的な信号の形態により出力することができる。これにより、一実施形態によれば、運転者に、自分の運転スタイルを自身で調整する機会を与えることができ、場合によっては、制御命令を出力する必要がない。
【００１３】
更に、他の実施形態において、上記警報を出すステップにおいては、警報を、複数のエスカレーションレベルのうちの少なくとも１つで出力することができる。エスカレーションレベルは、警報の出力の緊急度に応じて、例えば、信号音の周波数又はその音量によって区別することができる。一実施形態において、事故リスクの持続時間が長くなった場合には、例えば、視覚的、触覚的警報と、聴覚的な警報との双方をトリガすることができる。一実施形態によれば、エスカレーションレベルによって、運転安全性を維持すべき場合に、運転スタイルの変更の緊急度が益々増えていることを運転者に伝えることができる。運転者が、例えば自身の運転スタイルを変更しない場合には、制御命令を出力することができ、この制御命令によって、安全性を保障するための措置を開始する。例えば、このような場合には、車両の自動的な制動を開始することができる。
【００１４】
さらに、提供した警報に応じた室内状況の更なる変更を検出しない場合には、上記出力するステップでは、上記警報を出すステップに応答して、車両を駆動するための制御命令を出力する、本明細書に記述するアプローチの一実施形態が考えられる。室内状況の更なる変更は、例えば車両の乗員によって行うことができる。車両の乗員が、例えばその初期位置に戻った場合には、検知した事故リスクが下がる可能性がある。なぜならば、その初期位置では車両をより良好に制御することが可能であり、及び／又は、事故の際に保護手段がより良好に作用できるからである。これに対して、車両の乗員が、検出した位置を取り続ける場合には、制御命令を出力する。どのくらい迅速に、かつどのくらい時間が経った後に制御命令を発動するかは、例えば、事故リスクの高さ、及び事故リスクの持続時間に応じて、並びに、これに伴う介入の緊急度に依存しうる。さらに、車両側での、状況及び持続時間に依存した介入は、運転者が例えば邪魔されたと感じを持たないという利点を有しうる。さらに、運転者が、事故の場合に改善した初期位置を取ることの他に、その初期位置において車両への制御をより迅速に行えるということが特に可能であり、このことは特に、車両又はパイロットが自動化されている際には特に有利となりうる。
【００１５】
一実施形態において、上記出力するステップにおいては、第１の事故リスクが存在する場合には、第１の制御命令を出力し、及び／又は、第２の事故リスクが存在する場合には、第２の制御命令を出力し、第２の事故リスクは、第１の事故リスクよりも大きい。一実施形態において、例えば、事故リスクの上昇後にアラームを起動し、これに応じて、車両の乗員はその原因を解消することが可能である。しかしながら、短時間後に類似した状況又は深刻な状況が発生して、事故リスクがそれにより新たに上昇して警報を再びトリガする場合には、制御命令をより迅速に出力することができる。このようにして、一方では、運転者に対し自身で反応する時間を与え、他方では、運転者及び他の交通参加者の安全を優先させることを保障する。
【００１６】
本明細書で提示する方法は、例えば制御装置において、例えば、ソフトウェア若しくはハードウェアにより、若しくは、ソフトウェア及びハードウェアから成る混合形態により実現することができる。
【００１７】
本明細書で提示するアプローチによって、さらに、本明細書で提示する方法の変形例のステップを対応する素子で実行し、制御し、実現するよう構成された制御装置を創出する。制御装置の形態による本発明の他の変形例によっても、本発明の根底にある課題を、迅速かつ効率良く解決することが可能である。
【００１８】
このために、制御装置は、信号又はデータを処理する少なくとも１つの演算ユニット、信号又はデータを格納する少なくとも１つの記憶ユニット、センサ又はアクチュエータへの少なくとも１つのインタフェースであって、センサからのセンサ信号を読み出し又はアクチュエータへと制御信号を出力する上記少なくとも１つのインタフェース、及び／又は、通信プロトコルに埋め込まれたデータを読み出し又は出力する少なくとも１つの通信インタフェースを有することができる。演算ユニットは、例えば、信号プロセッサ、マイクロコントローラ等としてもよく、記憶ユニットは、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、又は磁気メモリユニットとしてもよい。通信インタフェースは、データを無線により及び／又は有線により読み出し又は出力するよう構成可能であり、有線によりデータを読み出し又は出力することが可能な通信インタフェースは、当該データを例えば電気的又は光学的に対応するデータ伝送線から読み出し、又は対応するデータ伝送線で出力することができる。
【００１９】
本明細書では、制御装置とは、センサ信号を処理しセンサ信号に従って制御信号及び／又はデータ信号を出力する電気的装置として理解することができる。制御装置は、ハードウェアにより及び／又はソフトウェアにより構成可能なインタフェースを有することができる。ハードウェアによる構成の場合は、インタフェースは、例えば、制御装置の多様な機能を含む所謂システムＡＳＩＣの一部とすることができる。しかしながら、インタフェースを。別個の集積回路としたり、又は少なくとも一部をディスクリートのコンポーネントで構成したりすることも可能である。ソフトウェアによる構成の場合、インタフェースは、例えばマイクロコントローラ上に、他のソフトウェアモジュールに加えて存在するソフトウェアモジュールとすることができる。
【００２０】
有利な構成において、制御装置によって、自動運転システムの制御を行う。このために、制御装置は、例えば、画像信号等のセンサ信号にアクセスする。この制御は、例えば制動制御装置及び／又はエンジン制御装置等のアクチュエータを介して行う。パイロットシステムが搭載された自動化車両では、運転者は、車両にその運転責任を移すことが可能であり、車両が、車両誘導機能（ＡＤモード）を遂行する。本明細書で提示するアプローチは主に、車両が運転スタイル及び／又はルートを状況に応じて変更することで、ＡＤモードにおける事故リスクを低減するのに役立つ。
【００２１】
さらに、以下のようなプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品又はコンピュータプログラムであって、半導体メモリ、ハードディスクメモリ、又は光メモリ等の機械読取可能な担体又は記憶媒体に格納可能であり、特に、プログラム製品又はプログラムがコンピュータ又は装置で実行される場合に上述の実施形態のいずれか１つに係る方法のステップを実行、実現、及び／又は制御するために利用される、上記プログラムコードを含むコンピュータプログラム製品又はコンピュータプログラムも有利である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
本明細書で提供するアプローチの実施例を図に示し、以下の明細書の記述においてより詳細に説明する。
【図１】一実施例による制御装置を含む室内状況の概略図を示す。
【図２】一実施例に従い検出される様々な室内状況の図を示す。
【図３】一実施例での利用のための、車両のルート及び／又は運転スタイルの変更を決定するためのリスク−時間グラフを示す。
【図４】一実施例での利用のための、リスク超過の期間に依存して必要な応答を決定するためのフロー図を示す。
【図５】一実施例による方法のフロー図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の有利な実施例についての以下の明細書の説明では、様々な図で示す同様に作用する構成要素には、同一又は類似した符号を使用し、これら構成要素についての説明は繰り返し行わない。
【００２４】
図１は、一実施例に係る制御装置１０２を備えた車両１００の室内状況の概略図を示している。車両１００は、例えば人間を運ぶことができる。運転者１０５の他に、例えば犬の形態の更なる別の乗員１１０が、車両１００の室内１１５に存在しうる。一実施例において、乗員１１０は、例えば犬が吠えることによって又は物１２０の落下によって、運転者１０５の注意を運転から逸らす可能性があり、これにより、運転者１０５が車両環境１２２における交通状況に注意を払う代わりに他の乗員１１０、即ちここでは犬の面倒を見る場合には、事故のリスクが上昇する。図１に示す室内１１５の例は、一実施形態によれば、車両１００の運転者１０５が乗員１１０の方に身体の向きを変えており、これにより注意が逸らされていることを示している。室内状況１１５を用いて事故のリスクを検出できるようにするため、検出素子１２５を、車両１００に又は車両１００内に取り付けることができる。検出素子１２５は、例えば、センサ又はカメラの形態により実現することができる。検出素子１２５は、例えば、検出信号１２６を検出ユニット１２７へと出力することができ、検出ユニット１２７内では、室内状況１１５を検出し、又は検出信号１２６に基づいて評価し若しくは検出信号１２６から抽出する。この場合、検出素子１２６では、室内状況１１５を表す検出信号１２８を生成して、出力ユニット１２９へと送り、出力ユニット１２９では、検出した室内状況１１５に対応して、制御命令１３２を、例えば、車両１００の自動的な制動又は車両１００のレーン・キープ機能を開始又は作動させることが可能な運転者支援システム１３１へと出力する。この室内状況１１５を、危険をもたらすとして分類した場合には、追加的にさらに警報１３２を、警報ユニット１３４への警報信号１３３によって発動し、この警報１３２は、一実施形態によれば、（図１に示すように）視覚的、触覚的、及び／又は聴覚的としてもよく、車両１００又は運転者支援システム１３１によって対策を開始する前に、複数の様々なエスカレーションレベルにおいて発動することができる。このことには、運転者１０５が、誤った行動を取った際に、そのエスカレーションレベルを時間増分毎に把握し、これに応じて対応できる、という利点がある。さらに、このようにして、例えば、安全な運転スタイルが達成されるまで、運転快適性を徐々に下げることができる。代替的には、一実施例において、例えば最初に第１の警報１３２を作動し続いて更なる別の警報１３２を作動することにより、又は両方の警報／警報形態を同時に発生することにより、警報を組み合わせて生じさせることができる。
【００２５】
図２は、図１で示した室内状況１１５を表した、様々な実施例による様々な室内のシナリオ２００、２０５、２１０、２１５、２２０、２２５の６つの図を示している。この室内状況は、即ち、図１で示したような車両内で起こりうる。第１の状況２００では、運転者１０５と、更なる別の乗員１１０、例えば他の大人が車両内におり、一実施例によれば、物１２０が落下している。状況２００では、運転者１０５が、例えば運転中に自ら物１２０を拾おうと試みる場合には事故のリスクが上昇し、従って車両を制御するための制御命令を出力する。しかしながら、運転者１０５が例えば乗員１１０に物を拾うよう頼んだ場合には、事故のリスクは低いままである。
【００２６】
第２の状況２０５では、運転者１０５が一人で車両の室内にいるが、自身の背もたれ２０７が非常にフラットなほぼ水平な位置にあり、これにより事故のリスクが上昇し、したがって例えば、座席の背もたれ２０７を再び起こすために制御命令を出力する、及び／又は例えばその示唆及び／又は警報信号を介して、乗員に座席の背もたれ２０７を再び起こさせる。
【００２７】
第３の状況２１０及び第４の状況２１５は、状況２００に類似している。なぜならば、同じように、乗員１１０及び物１２０が車両の室内に存在するからである。一実施例によれば、乗員１１０は、おしゃぶりを落とした子供、又は骨を落とした犬でありうる。第１の状況２００でもそうであるように、運転者１０５の注意が逸らされる可能性があり、従って事故のリスクが上昇する。
【００２８】
第５の状況２２０及び第６の状況２２５でも、一実施例によれば、物１２０が落下する。第５の状況２２０では、大きな物１２０、例えば飲料箱が示しているが、第６の状況２２５では、後部座席から傾いて倒れこれにより運転者１０５の注意を引いている小さな物１２０を示している。
【００２９】
図２で示した室内状況２００、２０５、２１０、２１５、２２０、及び２２５は全て、車両の運転者１０５が状況２００、２０５、２１０、２１５、２２０、及び／又は２２５に対して運転中に自ら応答する限りにおいて事故のリスクが上昇しうるという点で共通している。例えば複数の大人が車両内にいる場合、一人の大人が後方に向かって身体の向きを変える場合には運転スタイルのより強度の調整が好ましく、一人の大人が前方に向かって身を屈める場合はより軽度の調整が好ましい。即ち、複数の大人が存在しておりかつ身体の向きを変える場合には、軽度の調整から強度の調整への待ち時間を短縮する。
【００３０】
人間が、「理由無く」（及び、同乗者がいない状態で）快適な位置に身を置く場合には、例えば、制御命令によって車両のルート又は運転スタイルを直ちに調整する。子供又は犬が後部座席に存在する場合（より一般的には、大人が子供／犬に向かって身体の向きを変える場合）には、運転スタイルの軽度の調整を行い、及び／又は、並行的に、既に停車オプション（駐車場検索のためのルート調整、又は単純な道路脇での停車）を捜す。停車オプションが存在する場合には、運転者に報知し、運転者は停車に対して（任意に）肯定応答することが可能である。このことは、（例えば、おしゃぶりを無くした）ぐずっている子供又は落ち着きを無くした犬を、前方から部分的に面倒を見るには困難が伴うことを意味している。原因が迅速に解消された場合（例えば、おもちゃが素早く再び拾い上げられた場合）には、車両の運転スタイル及び／又はルートの変更に関して軽度の応答で十分である。但し、十分に「面倒を見る」ためには、通常、車両の停車が必要である。このことは、一定の時間内に原因を解消しえない場合（例えば、おもちゃが運転者の手が届かないところにある場合）には、停車することを意味している。後部座席の更なる別の乗員が、変化した室内状況の原因を解消しうるようであれば、運転スタイルの軽度の調整のみを行うことが可能であり、例えば運転者が身体の向きを変える場合には、運転スタイルのより強度の調整を行い、又は運転スタイルの調整の強度を上げるための待ち時間を短縮する。このことには、次に同じことが起きた場合に、運転者が、身体の向きを変える必要がない同乗者に助けを求められるという利点がある。車両の運転スタイル又はルートについてのより軽度の変更からより強度の変更への調整は、例えば、所定時間後に行う。
【００３１】
車両の床に大きな物が落ちた場合には、運転者は、車両を停車せずにはこれを拾い上げることは出来ない。このことは、運転スタイルの調整、例えば駐車場を捜すことを意味している。車両の運転スタイル又はルートの変更という強度の応答が即時に起こり、この場合、長い応答時間は望ましくない。
【００３２】
これに対して、小さな物が車両の床に落ち、他の乗員が車両内に存在しない場合には、例えば、所定の待ち時間後にようやく運転スタイルしより強度に調整し、又は、運転者に物を拾うチャンスが与えるために、停車オプションをルートの変更として提案する。
【００３３】
本明細書で提供するアプローチの形態において、例えば、最初に、視覚的な示唆を運転者に与え、続いて、運転スタイルの軽度の調整を行い、その後に、例えば事故のリスクが絶えず増大する場合には、運転スタイルの強度の調整を行う。この場合、聴覚的な信号をオプションとして出力することができる。このことには、乗員が、誤った行動を取った際にエスカレーションレベルを時間ステップ毎に感じることが可能であり（かつ対応して応答することが可能であり）、したがって運転快適性又は運転スタイルが徐々に下がるという利点がある。さらに、周囲の交通にとって利点がある。なぜならば、交通状況の参加者が、自動走行する車両の挙動に対して調整することが可能であり、通常では、例えば交通参加者自身の車両速度を下げることによって、調整することが可能である。
【００３４】
図３は、一実施例によるリスク−時間グラフ３００を示している。グラフ３００にはｘ軸３０５があり、ｘ軸３０５には、事故リスクの持続時間及び車両の応答時間を示している。ｙ軸３１０は、事故リスクのレベル、又は閾値を超える事故リスクを表している。曲線３１５は、事故リスクの持続時間及びレベルに関する事故リスクの推移を記述している。制御命令の出力が勝手に起こらないようにするために、一実施例によれば、閾値３２０を予め定めており、事故リスクのレベルがこの閾値３２０を超えてから制御命令を出力することができる。例えば、事故リスクが閾値３２０より低いままである場合には、措置は何も取らない。事故リスクがこの閾値３２０を超えて上昇すると、制御命令を出力して措置を開始する。しかしながらこの場合、一実施例によれば、どの程度の強度で又はどのくらいの間、事故リスクが閾値３２０を超えているかは様々である。図３では、例えば、閾値３２０の第１の超過の時点をｔ１として示している。時点ｔ１は、例えば、図１及び／又は図２での図に係る車両の運転者が落下した物を拾い上げるために身を屈めた瞬間を表すことができる。時点ｔ２は、例えば、図１又は図２の運転者が再び運転に集中し、従って事故リスクの度合いが再び閾値３２０より下がった瞬間を表すことができる。時点ｔ３では、一実施例によれば、当初の問題が解消しなかったので運転者が例えばシートベルトを外したために、事故リスクが劇的に上昇している。このような場合、対策によってより迅速に応答することが可能であり、即ち、例えば制動動作の形態での車両制御のための制御命令をより迅速に出力する。換言すれば、リスク超過値が大きな場合には、超過値が小さい場合よりも迅速に応答することが可能である。事故リスクの度合いの超過の強度は、例えばアルゴリズムにおいて、時間でのリスク超過値の積分（「面積」）として計算することができる。
【００３５】
その際に、例えば、特に車両の周囲の環境又は交通状況が、例えば運転支援システムの応答又はシステム応答までの時間に大きな影響を与えうる。他の交通参加者がほぼ存在しない場合、車両間の間隔が大きい場合、及び／又は、トラフィックイベントに関与する車両間の相対速度が低い場合には、運転支援システムによるシステム応答は、交通が混んでいる場合、車両間の間隔が小さい場合、及び／又は、車両間の相対速度が速い場合より明らかに遅い時点で生じさせることができる。即ち、ここでは、（特に室内状況及び相対速度に基づく）潜在的な傷害の深刻度に加えて、事故の確率も、制御命令の出力において大きな役割を果たしうる。
【００３６】
例えば、運転者が、時点ｔ１に、落下したおもちゃを拾い上げるために後方に向かって身体の向きを変える。このことによって、事故リスクが、リスク限界値又は閾値３２０を超えて上昇した。時点ｔ２では、例えば、車両の交通安全に関して不都合な挙動であることを運転者に聴覚的に知らせ、それにより運転者は再び前方を向き、及び／又は速度を下げる。即ち、この場合、事故リスクが閾値３２０より下がる。時点ｔ３では、例えば、当初の問題が解消しなかったので運転者がシートベルトを外したために、事故リスクが劇的に上昇する。ここでは、時点ｔ１よりも迅速に応答が起きる。なぜなら、この場合、事故リスクが高いからである。このことは、図３の曲線より下方のハッチングが入った面積であって、時点ｔ１での閾値３２０の超過後に生じた面積よりも明らかに大きなその面積でも見て取れる。時点ｔ１と時点ｔ２との間のリスク超過値の積分は、時点ｔ３と時点ｔ４との間よりも小さい。時点ｔ４では、リスクの積分が、許容可能な面積より上昇し、従って、制御命令の出力によってより劇的な措置を取り、例えば、可能な緊急停止により運転者への運転責任の引き渡しを促す。
【００３７】
リスク上昇が、許容可能な範囲内にある（即ち、例えば、積分面積が比較的小さい）限りにおいて、事故リスクをリスク限界値又は閾値３２０よりも下に移動させるために、対応する制御命令の出力によって様々な措置を取る。この措置として以下のことが挙げられ、例えば、第１のリスク面積閾値を超過してからは、聴覚的な信号又は示唆を鳴り出させ、第２の閾値を超過してからは、運転スタイルを穏やかに調整し、第３の閾値に達するまでは、ルート調整によって（例えば、駐車場に向かうための制御命令の出力によって）リスクを下げることができる。第３の閾値に達した場合には（例えば、図３の時点ｔ４）、運転スタイルをより強度に調整することが可能であり（例えば、明らかによりスピードを落として走行させることが可能であり）、及び／又は、運転者への運転責任の引き渡しを促し、従って、事故リスクを（或る一定の時間の間）リスク限界値又は閾値３２０よりも下げる。
【００３８】
より詳細に説明すると、時点ｔ１と時点ｔ２との間の曲線３１５より下方の面積は、時点ｔ１と時点ｔ４が非常に遠く離れていない場合には、時点ｔ３と時点ｔ４との間の曲線３１５の下方の面積に加算し（この場合、時点ｔ１と時点ｔ２との間の曲線３１５の下方の面積は、まだ古くないとみなすことができる）、及び／又は、時点ｔ２と時点ｔ３との間の間隔が十分に小さいとみなすことができる。これにより、例えば、閾値３２０からほんの短い時間下がることによるリスク限界値又は閾値３２０の近傍のノイズを考慮に入れ、このノイズによって中断された面積をまとめることによって、より大きなリスク積分値が生じ、これに応じて早期に応答することが可能となる。
【００３９】
例えば、（十分に大きな窓の）積分を、曲線３１５の下方の面積を決定するために使用する場合には、類似した挙動を実現することが可能となる。
【００４０】
図４は、リスク超過の時間、又は曲線３１５による閾値３２０の超過の持続時間に従った、一実施例による必要な応答又は制御命令の出力を決定する方法４００のフロー図を示している。分類するステップ４０５において、室内状況を分類する。即ち、制御命令が出力可能となる前に、最初に室内状況を検出し、このことは、例えばカメラを介して行うことが可能である。制御命令を出力できるようになるために、例えば、一実施例に従って条件と結びつけた複数の段階を経る。例えば、上記分類ステップ４０５の後には、事故リスクを決定するステップ４１０が続く。事故リスクが存在しており、又は図３で説明したように、事故リスクが閾値３２０を超えている場合には、決定信号４１５を出力する。事故リスクが存在せず又は閾値３２０より下の場合には、方法４００は、中止信号４２０を介して終了する。
【００４１】
決定信号４１５によって、例えば、２つの決定ステップ４２５及び４３０を開始させる。この場合、第１の決定ステップ４２５では、リスク超過の予測持続時間を決定する。長い予測持続時間が決定された場合には、第１の制御命令４３５を出力し、この第１の制御命令４３５によって、運転スタイル又はルートを強度に変更する第１のステップ４４０を開始させる。上記決定した時間が短いことが予測される場合には、第２の制御命令４４５を出力し、この第２の制御命令４４５によって、軽度に変更するステップ４５０を開始する。
【００４２】
第２のステップ４３０では、リスク超過の既に超過した時間及び／又は走行した走行距離を決定する。既に経過した時間、及び／又は走行した走行距離が長い場合には、制御命令４３６を出力し、この制御命令４３６によって、強度に変更するステップ４４０を開始させる。換言すれば、ほんの短い時間の室内状況であるとみなせる場合には運転スタイルは軽度／小さな変更しか行わない、と言える。室内状況が比較的長く続くとみなせる場合には、例えば、室内状況の調整（例えば座席調整）を行い、及び／又は、運転スタイルを劇的に調整することができる（例えば、かなりの減速）。ほんの短い時間のものとみなしていた室内状況が、比較的長く続く場合には、例えば、より強度の措置を同様に取り、例えば、室内のコンポーネント、車両の運転スタイル、車両のルートの調整（特に、駐車場への駆動制御）を行うことができる。
【００４３】
図５は、一実施例による方法５００のフロー図を示している。このフロー図は、図４で示したフロー図に対応しており、ここでは、基本的なステップに削減して示している。一実施例によれば、検出ステップ５０５において、既に存在する室内状況を捉え、検出し、及び／又は、上昇した事故リスクについて検査する。即ち、例えば、一実施例によれば、運転者の着席状況と、乗員によって又は落下した物によって注意が逸らされたことと、の双方を検出することができる。
【００４４】
制御命令を出力するステップ５１０において制御信号を出力し、これにより車両では、例えば制御装置によって、運転スタイル及び／又はルートの変更を開始する。代替的には、一実施例によれば、例えば乗員の着席位置が変わるまでは、制御命令は車両の室内状況に関係することができる。代替的又は追加的に、上記出力ステップ５１０において、運転者による車両誘導の運転引き受けを促すために、警報信号を出力することが可能である。換言すれば、例えば、室内状況がほんの短い時間のものであるとみなせる場合には、運転スタイルの軽度の又は小さな調整しか行わない、と言える。例えば、室内状況がより長く続くとみなせる場合には、室内の変更を行い、及び／又は、運転スタイルをより強度に変更することができる。
【００４５】
ある例示の実施例が、第１の特徴と第２の特徴との間に「及び／又は」という接続詞を含む場合には、当該実施例が、一実施形態によれば第１の特徴と第２の特徴との双方を有し、更なる別の実施形態によれば、第１の特徴又は第２の特徴のみを有すると理解されるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【外国語明細書】
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