(57)【要約】【課題】ＣＡＤデータを修正することなく、仮想空間にモデルを柔軟に追加する。【解決手段】情報処理装置は、仮想空間における位置情報を含むＣＡＤデータに基づく第１のモデルが配置された前記仮想空間に含まれる複数の座標系のうち、第１の指示入力に基づいて、一の座標系を選択する第１選択部と、前記仮想空間における位置情報を含まない第２のモデルを示す第１情報を取得する第１取得部と、前記第１選択部により選択される座標系における位置を示す第２情報を取得する第２取得部と、前記第１及び第２情報に基づいて、前記仮想空間における前記第２のモデルの位置を、前記位置に設定する設定部と、を備える。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想空間における位置情報を含むＣＡＤデータに基づく第１のモデルが配置された前記仮想空間に含まれる複数の座標系のうち、第１の指示入力に基づいて、一の座標系を選択する第１選択部と、
前記仮想空間における位置情報を含まない第２のモデルを示す第１情報を取得する第１取得部と、
前記第１選択部により選択される座標系における位置を示す第２情報を取得する第２取得部と、
前記第１及び第２情報に基づいて、前記仮想空間における前記第２のモデルの位置を、前記位置に設定する設定部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記第２取得部は、
前記第１選択部により選択される座標系における座標を、前記第２情報として取得すること、
を特徴とする情報処理装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記複数の座標系のうち、第２の指示入力に基づいて、前記第１のモデルが配置された座標系を選択する第２選択部と、
前記第２選択部により選択される座標系における位置を示す第３情報を取得する第３取得部と、
を更に備え、
前記設定部は、
前記第３情報に基づいて、前記仮想空間における前記第１のモデルの位置を、前記第３情報に対応する位置に設定すること、
を特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の情報処理装置であって、
前記第３取得部は、
前記第２選択部により選択される座標系における座標を、前記第３情報として取得すること、
を特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
コンピュータに、
仮想空間における位置情報を含むＣＡＤデータに基づく第１のモデルが配置された前記仮想空間に含まれる複数の座標系のうち、第１の指示入力に基づいて、一の座標系を選択する機能と、
前記仮想空間における位置情報を含まない第２のモデルを示す第１情報を取得する機能と、
前記第１選択部により選択される座標系における位置を示す第２情報を取得する機能と、
前記第１及び第２情報に基づいて、前記仮想空間における前記第２のモデルの位置を、前記位置に設定する機能と、
を実現させる情報処理プログラム。
【請求項６】
仮想空間における位置情報を含むＣＡＤデータに基づく第１のモデルが配置された前記仮想空間に含まれる複数の座標系のうち、第１の指示入力に基づいて、一の座標系を選択し、
前記仮想空間における位置情報を含まない第２のモデルを示す第１情報を取得し、
前記第１選択部により選択される座標系における位置を示す第２情報を取得し、
前記第１及び第２情報に基づいて、前記仮想空間における前記第２のモデルの位置を、前記位置に設定する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場のライン等で用いられるロボットやワークを仮想空間上に配置し、ロボットの動作プログラムが作成されることがある。一般に、仮想空間は、仮想空間に設けられる複数のモデルのそれぞれを示すＣＡＤ（Computer Aided Design）データに基づいて表現される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−６６９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＣＡＤデータを用いてロボットの動作プログラムを生成する際、ＣＡＤデータに微小な修正が必要となる場合、または、一時的にロボット動作を確認する必要が生じる場合がある。従来はＣＡＤデータそのものを修正し、修正されたＣＡＤデータから再度ロボットの動作プログラムを生成しており、多くの工数を要していた。
【０００５】
本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、ＣＡＤデータを修正することなく、仮想空間にモデルを柔軟に追加することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する本発明の情報処理装置は、仮想空間における位置情報を含むＣＡＤデータに基づく第１のモデルが配置された前記仮想空間に含まれる複数の座標系のうち、第１の指示入力に基づいて、一の座標系を選択する第１選択部と、前記仮想空間における位置情報を含まない第２のモデルを示す第１情報を取得する第１取得部と、前記第１選択部により選択される座標系における位置を示す第２情報を取得する第２取得部と、前記第１及び第２情報に基づいて、前記仮想空間における前記第２のモデルの位置を、前記位置に設定する設定部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ＣＡＤデータを修正することなく、仮想空間にモデルを柔軟に追加することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ロボット教示装置１０の構成を示す図である。
【図２】記憶装置２２に格納される情報の一例を示す図である。
【図３】仮想空間１００を設定する画面の一例を示す図である。
【図４】仮想空間１００に配置されたブロックを示す図である。
【図５】ＣＰＵ２０に実現される機能ブロックを示す図である。
【図６】仮想的な座標系を追加する際の画面の一例を示す図である。
【図７】棚を移動する際の画面の一例を示す図である。
【図８】ＣＰＵ２０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】仮想的な座標系が追加された際の仮想空間の一例を示す図である。
【図１０】ＣＰＵ２０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
−−−ロボット教示装置１０の構成−−−
以下に本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１は、ロボット教示装置１０の構成を示す図である。
【００１０】
ロボット教示装置１０（情報処理装置）は、工場のラインに設置されたアーム型ロボットＸ（不図示）に対し動作を教示するための装置であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０、メモリ２１、記憶装置２２、入力装置２３、表示装置２４、及び通信装置２５を含んで構成される。
【００１１】
ＣＰＵ２０は、メモリ２１や記憶装置２２に格納されたプログラムを実行することにより、ロボット教示装置１０における様々機能を実現する。
【００１２】
メモリ２１は、例えばＲＡＭ（Random-Access Memory）等であり、プログラムやデータ等の一時的な記憶領域として用いられる。
【００１３】
記憶装置２２は、例えばハードディスク等の不揮発性の記憶手段領域であり、プログラム６００や様々なデータ７００が格納される。図２は、記憶装置２２に格納される情報を示す図である。同図に示すように、プログラム６００の中には、アーム型ロボットＸに対する教示を行う機能を実現するための教示プログラム６１０（情報処理プログラム）や、３次元ＣＡＤ（Computer Aided Design）機能を実現するためのＣＡＤプログラム６２０が含まれる。なお、利用者は、ＣＡＤプログラム６２０を実行し、モデルのＣＡＤデータを作成する。
【００１４】
また、データ７００には、アーム型ロボットＸの３次元モデルを示す３次元ＣＡＤデータＤａ、作業対象物であるワークの３次元モデルを示す３次元ＣＡＤデータＤｂ、ワークが載置される棚の３次元モデルを示す３次元ＣＡＤデータＤｃが含まれる。３次元ＣＡＤデータＤａは、アーム型ロボットＸのモデルが配置される仮想空間のワールド座標系、およびアーム型ロボットＸのモデルのローカル座標系の情報（仮想空間での位置情報）を含む。また、３次元ＣＡＤデータＤｂ，Ｄｃに関しても、３次元ＣＡＤデータＤａと同様である。ただし、本実施形態では、複数（ｎ個）のワークが用いられるため、記憶装置２２には、複数のワークのそれぞれに対応する３次元ＣＡＤデータＤｂ１〜３次元ＣＡＤデータＤｂｎが格納されている。
【００１５】
また、データ７００には、アーム型ロボットＸを動作させる動作プログラム７１０も含まれる。なお、ロボット教示装置１０は、３次元ＣＡＤデータを用いながら教示プログラム６１０を実行することにより、動作プログラム７１０を生成する。
【００１６】
入力装置２３は、例えばタッチパネルやキーボードであり、利用者の操作結果が入力を受け付ける装置である。
【００１７】
表示装置２４は、例えばディスプレイであり、各種情報や処理結果を表示する装置である。
【００１８】
通信装置２５は、ネットワークインターフェイスなどの通信手段であって、ネットワーク（不図示）を介して外部の各種装置やアーム型ロボットＸとの間でデータの送受信を行う。
【００１９】
−−−階層構造画面−−−
図３は、仮想空間においてアーム型ロボットＸ等のモデルの配置を定めるために、利用者が参照・編集する階層構造の画面の一例を示す図である。
【００２０】
画面３０は、ワールド座標系や各種構成の階層構造（ツリー構造）を示す画面であり、ＣＰＵ２０が、教示プログラム６１０を実行することにより表示装置２４に表示される。
【００２１】
画面３０では、最上位の階層に、ワールド座標系を示す「Ｗｏｒｌｄ」が設定されている。そして、ワールド座標系の下の階層には、アーム型ロボットＸのモデルを示す「Ｒｏｂｏｔ」と、ワークが載置される棚を示す「棚」が設定されている。このため、「Ｒｏｂｏｔ」および「棚」は、仮想空間において、ワールド座標系で定められた位置に配置される。
【００２２】
また、「Ｒｏｂｏｔ」の階層の下には、アーム型ロボットＸのハンドのモデルを示す「ＨＡＮＤ」が設定され、「ＨＡＮＤ」の階層の下には、ワークであるオルゴールＡ１を示す「ＯＧ  Ａ１」が設定されている。このため、「ＨＡＮＤ」は、「Ｒｏｂｏｔ」を基準とするローカル座標系で定められた位置に配置され、「ＯＧ  Ａ１」は、「ＨＡＮＤ」を基準とするローカル座標系で定められた位置に配置される。
【００２３】
また、「棚」の階層の下には、１０個のオルゴールＢ１〜Ｂ１０を示す「ＯＧ  Ｂ１」〜「ＯＧ  Ｂ１０」が設定されている。このため、「ＯＧ  Ｂ１」〜「ＯＧ  Ｂ１０」は、「棚」を基準とするローカル座標系で定められた位置に配置される。
【００２４】
なお、画面３０で示された階層構造では、ある階層の構成の位置が変更されると、その階層の下に配置された構成の位置も同様に変更される。例えば、３次元ＣＡＤデータＤｃの値が変更され、「棚」のワールド座標系における位置が変更されると、「棚」の下の階層に設けられた「ＯＧ  Ｂ１」〜「ＯＧ  Ｂ１０」のワールド座標系における位置も「棚」に伴って移動する。ただし、「ＯＧ  Ｂ１」〜「ＯＧ  Ｂ１０」のそれぞれの「棚」に対する位置は、「棚」を基準とするローカル座標系で定められている。したがって、「棚」のワールド座標系に対する位置が変更された場合であっても、「ＯＧ  Ｂ１」〜「ＯＧ  Ｂ１０」のそれぞれの「棚」に対する位置は変化しない。
【００２５】
−−−仮想空間−−−
図４は、画面３０に含まれる構成を反映した仮想空間１００を示す図である。仮想空間１００は、ＣＰＵ２０が、教示プログラム６１０を実行することにより表示装置２４に表示される。
【００２６】
仮想空間１００には、アーム型ロボット４０、オルゴールＡ１，Ｂ１〜Ｂ１０、棚４５が設けられている。
【００２７】
アーム型ロボット４０は、「Ｒｏｂｏｔ」（３次元ＣＡＤデータＤａ）に基づいて、表現されたモデルであり、ハンド５０と、ハンド５０が取り付けられるアーム５１とを含む。なお、上述したように、仮想空間１００におけるアーム５１の位置は、ワールド座標系で定められた位置に配置され、ハンド５０の位置は、アーム５１を基準とするローカル座標系で定められた位置に配置される。
【００２８】
オルゴールＡ１は、「ＯＧ  Ａ１」（３次元ＣＡＤデータＤｂ１）に基づいて表現された、ワークを示すモデルである。仮想空間１００におけるオルゴールＡ１の位置は、ハンド５０を基準とするローカル座標系で定められた位置、ここでは、ハンド５０で把持される位置に配置される。
【００２９】
オルゴールＢ１〜Ｂ１０は、「ＯＧ  Ｂ１」〜「ＯＧ  Ｂ１０」（３次元ＣＡＤデータＤｂ２〜Ｄｂ１１）に基づいて表現されたモデルである。仮想空間１００におけるオルゴールＢ１〜Ｂ１０の位置は、棚４５を基準とするローカル座標系で定められた位置に配置されている。例えば、ここでは、オルゴールＢ１〜Ｂ１０は、棚４５の上に２列で配置される。
【００３０】
棚４５は、「棚」（３次元ＣＡＤデータＤｃ）に基づいて表現されたモデルであり、ワールド座標系で定められた位置に配置される。
【００３１】
−−−ＣＰＵ２０に実現される機能ブロック−−−
図５は、ＣＰＵ２０が所定のプログラムを実行することによりＣＰＵ２０に実現される機能ブロックを示す図である。同図に示すように、ＣＰＵ２０は、表示制御部６０、第１選択部６１、第２選択部６２、第１取得部６３、第２取得部６４、第３取得部６５、設定部６６、動作プログラム生成部６７、及び送信部６８の機能ブロックを備える。
【００３２】
表示制御部６０は、入力装置２３からの指示やＣＰＵ２０で実行されるプログラムの処理結果等に基づいて、表示装置２４に各種情報を表示する。
【００３３】
第１選択部６１は、利用者が仮想空間１００に設けられていないブロックを追加する際に、追加するブロックを配置する座標系を選択する。具体的には、ブロックを追加する際の利用者の指示ＩＮ１（第１の指示入力）に基づいて、第１選択部６１は、複数の座標系から、ブロックの位置の基準となる座標系を選択する。例えば、利用者が、棚４５の上にブロックを追加する場合、第１選択部６１は、指示ＩＮ１に基づいて棚４５のローカル座標系を選択する。この結果、表示制御部６０は、図６に示すように、棚４５の階層の下の階層に、座標入力エリア７０、モデル入力エリア７１を画面３１に表示する。なお、指示ＩＮ１は、利用者が、入力装置２３の操作結果に基づいて発生し、画面３１、画面３０に上述したエリアが追加された図面である。
【００３４】
座標入力エリア７０には、第１選択部６１で選択された座標系における座標が入力される。ここでは、棚４５のローカル座標系の座標が入力されることになる。
【００３５】
モデル入力エリア７１には、追加されるブロックのモデルを示す情報（例えば、追加する部品の名前）が入力される。
【００３６】
第２選択部６２は、利用者が仮想空間１００に設けられたブロックの位置を変更する際に、ブロックが配置された座標系を選択する。具体的には、ブロックの位置を変更する際の利用者の指示ＩＮ２（第２の指示入力）に基づいて、第２選択部６２は、ブロックの配置された座標系を選択する。例えば、利用者が、棚４５の位置を変更する場合、第２選択部６２は、指示ＩＮ２に基づいて棚４５の上位の階層のワールド座標系を選択する。この結果、表示制御部６０は、図７に示すように、座標入力エリア７２を画面３２に表示する。
【００３７】
座標入力エリア７２には、第２選択部６２で選択された座標系における座標が入力される。ここでは、棚の階層の上位の階層の座標系であるワールド座標系の座標が入力される。
【００３８】
第１取得部６３は、モデル入力エリア７１に入力された、追加されるブロックのモデルを示す情報Ｉ１（第１情報）を取得する。
【００３９】
第２取得部６４は、座標入力エリア７０に入力された位置を示す情報Ｉ２（第２情報）を取得する。位置を示す情報Ｉ２とは、例えば、入力装置により棚４５の指定された位置である。なお、情報Ｉ２は、座標入力エリア７０に数値を入力されて、座標を示す情報であってもよい。
【００４０】
第３取得部６５は、座標入力エリア７２に入力された位置を示す情報Ｉ３（第３情報）を取得する。位置を示す情報Ｉ３とは、例えば、入力装置により棚４５の指定された位置である。なお、情報Ｉ３は、座標入力エリア７２に数値を入力されて、座標を示す情報であってもよい。
【００４１】
設定部６６は、情報Ｉ１に基づいて追加されたブロックの位置を、情報Ｉ２で示された位置に設定する。また、設定部６６は、指定されたブロックの位置を、情報Ｉ３で示された位置に設定する。
【００４２】
動作プログラム生成部６７は、仮想空間１００において、利用者が設定する軌道に沿って、アーム型ロボットＸの各関節を動作させる動作プログラム７１０を生成する。また、動作プログラム生成部６７は、生成した動作プログラム７１０を記憶装置２２に格納する。
【００４３】
送信部６８は、利用者からの指示に基づいて、動作プログラム７１０を、アーム型ロボットＸに送信する。
【００４４】
−−−モデル設置処理−−−
図８は、仮想空間１００に新なモデル（例えば、仮想的な座標系８０）を配置する際の処理の一例を示すフローチャートである。なお、仮想的な座標系８０の３次元ＣＡＤデータＤｔは、３次元ＣＡＤデータＤａ等とは異なり、仮想空間１００における位置情報を含まないデータである。また、利用者は、仮想的な座標系８０（第２のモデル）を、仮想空間１００の棚４５の上の所定の位置に配置するよう、入力装置２３に所定の操作を行っていることとする。
【００４５】
まず、第１選択部６１は、利用者の指示ＩＮ１に基づいて、複数の座標系（ワールド座標系、ワークや棚のローカル座標系）から、棚４５のローカル座標系を選択する（Ｓ１００）。そして、表示制御部６０は、図６に示すように、棚４５の階層の下の階層（棚４５を基準とするローカル座標系の階層）に、座標入力エリア７０、モデル入力エリア７１を表示する（Ｓ１０１）。利用者が、モデル入力エリア７１に仮想的な座標系８０の３次元ＣＡＤデータＤｔを入力すると、第１取得部６３は、入力された３次元ＣＡＤデータＤｔを情報Ｉ１として取得する（Ｓ１０２）。また、利用者が、座標入力エリア７０に棚４５のローカル座標系の所定の座標を入力すると、第２取得部６４は、入力された所定の座標を示す情報を情報Ｉ２として取得する（Ｓ１０３）。また、設定部６６は、情報Ｉ１に基づいて追加された仮想的な座標系８０の位置を、仮想空間１００の仮の初期位置Ｐに設定する（Ｓ１０４）。なお、初期位置Ｐは、例えば、利用者が定めたワールド座標系の所定の座標Ａ（ｘｘ，ｙｙ，ｚｚ）であり、記憶装置２２に情報として格納されている。なお、この際、設定部６６は、例えば、仮想的な座標系８０のローカル座標系の原点が、所定の座標Ａとなるように仮想的な座標系８０の位置を設定する。そして、設定部６６は、仮想的な座標系８０の位置を、初期位置Ｐから、情報Ｉ２で示された位置に設定する（Ｓ１０５）。ここで、設定部６６は、処理Ｓ１０５において、仮想的な座標系８０の位置（座標Ａ（ｘｘ，ｙｙ，ｚｚ））に対し、同次変換行列Ｘ１を乗算することにより、仮想的な座標系８０の位置を、情報Ｉ２で示された位置とする。なお、例えば、情報Ｉ２の位置が、棚のローカル座標系の座標Ｂ（１，１，１）である場合、設定部６６は、座標Ａ（ｘｘ，ｙｙ，ｚｚ）および座標Ｂ（１，１，１）に基づいて、同次変換行列Ｘ１を計算する。この結果、仮想的な座標系８０のローカル座標系の原点が、座標Ｂ（１，１，１）となる。そして、表示制御部６０は、仮想空間１００において、追加された仮想的な座標系８０を、設定された位置（例えば、座標Ｂ）に表示する（Ｓ１０６）。
【００４６】
なお、ここでは、仮想的な座標系８０を追加したが、例えば、カメラ等の部品のモデルであっても良い。この場合、所定の座標が指定されると、図９に示すように、カメラ８１が棚４５の上の所定の位置に設けられることになる。なお、図９では、便宜上、仮想空間１００に含まれるブロックのうち、一部のみを記載している。
【００４７】
−−−モデル位置変更処理−−−
図１０は、仮想空間１００に設置されたモデルの位置を変更する際の処理の一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、仮想空間１００での棚４５（第１のモデル）の位置が、実際の位置からずれている場合、画面３２において、棚４５の位置を変更する処理を説明する。なお、仮想空間１００の棚４５の位置に設置できるよう、利用者は、入力装置２３に所定の操作を行っていることとする。
【００４８】
まず、第２選択部６２は、利用者の指示ＩＮ２に基づいて、複数の座標系（ワールド座標系、ワークや棚のローカル座標系）から、棚４５の位置を定めるワールド座標系を選択する（Ｓ２００）。そして、表示制御部６０は、選択結果に基づいて、図７に示すように、画面３２の「棚」の標記の横に座標入力エリア７２を表示する（Ｓ２０１）。そして、利用者が、座標入力エリア７２に棚４５のワールド座標系の所定の座標を入力すると、第３取得部６５は、入力された所定の座標を示す情報を情報Ｉ３として取得する（Ｓ２０２）。また、設定部６６は、棚４５の位置を、情報Ｉ３で示された位置に設定する（Ｓ２０３）。表示制御部６０は、仮想空間１００において、棚４５を、処理Ｓ２０３において設定された位置に表示する（Ｓ２０４）。この結果、仮想空間１００において、棚４５の３次元ＣＡＤデータＤｃを変更することなく、棚４５の仮想空間１００での位置を変更できる。なお、設定部６６は、処理Ｓ２０３において、３次元ＣＡＤデータＤｃに含まれる棚４５の位置の情報（座標ベクトル）に対し、同次変換行列Ｘ２を乗算することにより、棚４５の位置を変更する。ここで、同次変換行列Ｘ２は、棚４５の位置の情報（座標ベクトル）と、情報Ｉ３に基づく位置の情報（座標ベクトル）とに基づいて、例えば、設定部６６が計算する。
【００４９】
−−−まとめ−−−
以上、本実施形態のロボット教示装置１０について説明した。設定部６６は、仮想空間１００の位置情報を含まない仮想的な座標系８０を、仮想空間１００の指定された位置に設定できる（例えば、処理Ｓ１０５）。このため、ロボット教示装置１０は、仮想空間１００の基となるデータ（３次元ＣＡＤデータＤａ〜Ｄｃ）を変更することなく、仮想空間１００に新なモデルを追加することができる。なお、図８のモデル設置処理や図１０のモデル位置変更処理が実施された後の仮想空間１００は、工場のラインの実際の環境をより正確に反映していることになる。このため、利用者は、このような仮想空間１００を用いることにより、精度良くアーム型ロボットＸに動作を教示することができる。
【００５０】
また、仮想的な座標系８０を仮想空間１００に設定する場合、仮想的な座標系８０の位置を、ワールド座標系の座標で指定することもできる。しかしながら、本実施形態のように、仮想的な座標系８０を棚４５の上に設ける場合には、棚４５のローカル座標系の座標を用いて仮想的な座標系８０の位置を設定した方が、容易に所望の位置に仮想的な座標系８０を設けることができる。
【００５１】
また、設定部６６は、仮想空間１００の棚４５の位置を、所望の位置に設定できる（例えば、処理Ｓ２０４）。このため、ロボット教示装置１０は、仮想空間１００に設けられたモデルのデータを変更することなく、柔軟にモデルの位置を変更することができる。
【００５２】
また、棚４５の位置は、棚４５が配置された座標系（ワールド座標系）での座標で変更される。このため、利用者は、容易にモデルの位置を変更できる。
【００５３】
なお、上記実施例は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
【００５４】
本実施形態では、仮想空間１００に仮想的な座標系８０を追加することとしたが、追加されるモデルはこのようなロボットの抽象的な部品に限られない。例えば、キャリブレーション等の際に用いられるマーク（基準マークやフィデューシャルマーク）や、凸部若しくは凹部の形状がモデルとして、仮想空間に追加されても良い。
【００５５】
また、本実施形態では、処理Ｓ１０２の後に処理Ｓ１０３が実行されているが、これに限られない。例えば、処理Ｓ１０２，１０３が同時に実行されても良く、処理Ｓ１０３の後に処理Ｓ１０２が実行されても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１０  ロボット教示装置
２０  ＣＰＵ
２１  メモリ
２２  記憶装置
２３  入力装置
２４  表示装置
２５  通信装置
３０〜３２  画面
４０  アーム型ロボット
４５  棚
５０  ハンド
５１  アーム
６０  表示制御部
６１  第１選択部
６２  第２選択部
６３  第１取得部
６４  第２取得部
６５  第３取得部
６６  設定部
６７  動作プログラム生成部
６８  送信部
７０，７２  座標入力エリア
７１  モデル入力エリア
８０  仮想的な座標系
８１  カメラ
１００  仮想空間
６００  プログラム
６１０  教示プログラム
６２０  ＣＡＤプログラム
７００  データ
７１０  動作プログラム
【図１】
2020097061.tif 000003
【図２】
2020097061.tif 000004
【図３】
2020097061.tif 000005
【図４】
2020097061.tif 000006
【図５】
2020097061.tif 000007
【図６】
2020097061.tif 000008
【図７】
2020097061.tif 000009
【図８】
2020097061.tif 000010
【図９】
2020097061.tif 000011
【図１０】
2020097061.tif 000012