(57)【要約】【課題】螺回手段が下降を開始してから締結具を螺回した後に上昇を終了するまでのサイクルタイムの短縮を図る。【解決手段】締結装置（１０）は、少なくとも、第１駆動力供給部（１５６）を有する第１螺回手段用変位手段と、第２駆動力供給部（１４２）を有する第２螺回手段用変位手段とを備える。第１螺回手段用変位手段が付勢されると、第１駆動力供給部を構成する第１移動部（１６２）が移動する。これに伴い、締結具（３０）を螺回する螺回手段（１３０）が受取場（２４）に向かって変位し、締結具（３０）を受領する。螺回手段（１３０）は、さらに、第１駆動力供給部が供給する第１の駆動力と、第２駆動力供給部が供給する第２の駆動力とによって、締結具（３０）を受領する際の変位方向と同一方向に変位する。【選択図】図１０
2020196111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
締結具用回転軸と、前記締結具用回転軸の先端に設けられて受取場に供給された締結具を螺回させる螺回手段と、前記締結具用回転軸を回転させる回転軸用回転手段と、前記螺回手段を、前記受取場に対して接近又は離間する方向に変位させる螺回手段用変位手段とを備える締結装置であって、
前記螺回手段用変位手段は、少なくとも、第１螺回手段用変位手段と第２螺回手段用変位手段の２個を含み、
前記第１螺回手段用変位手段は、支持体に保持された第１被保持部と、前記第１被保持部に対して相対的に接近又は離間する第１移動部と、前記第１移動部に第１の駆動力を供給する第１駆動力供給部とを有し、
前記第２螺回手段用変位手段は、前記第１移動部に保持された第２被保持部と、前記第２被保持部に対して相対的に接近又は離間する第２移動部と、前記第２移動部に第２の駆動力を供給する第２駆動力供給部とを有し、
前記締結具用回転軸は、前記第２移動部に保持され、
前記第１螺回手段用変位手段が付勢されて前記第１移動部が移動することで前記螺回手段が前記受取場に向かって変位して前記締結具を受領し、
前記第１の駆動力及び前記第２の駆動力によって前記第１移動部と前記第２移動部の双方が同一方向に向かって同時に移動することで、前記締結具を受領した前記螺回手段が、前記締結具を受領するときの変位方向と同一方向に指向して変位する締結装置。
【請求項２】
請求項１記載の締結装置において、前記第１の駆動力と前記第２の駆動力が相違する締結装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の締結装置において、前記第１螺回手段用変位手段による前記螺回手段の第１の変位距離と、前記第２螺回手段用変位手段による前記螺回手段の第２の変位距離とが相違する締結装置。
【請求項４】
請求項２に従属する請求項３記載の締結装置において、前記第１螺回手段用変位手段の前記第１の駆動力及び前記第１の変位距離が、前記第２螺回手段用変位手段の前記第２の駆動力及び前記第２の変位距離に比して大きい締結装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の締結装置において、前記第１螺回手段用変位手段は予備変位手段を含み、前記予備変位手段が前記第１駆動力供給部を変位させることで前記第１移動部を移動させることにより、前記螺回手段を前記受取場に向かって変位させる締結装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、締結具を螺回して締結するための締結装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物体に対して別の物体を取り付ける機械接合を行うための工具として、ネジやボルト、ナット等の締結具が広汎に用いられるに至っている。組立工場等では、締結具を自動的に螺回する締結装置を用いることにより、作業効率の向上を図っている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、回転部材及びビットを含むネジ締めツールと、前記回転部材を往復移動させるビット往復手段と、前記ネジ締めツール及び前記ビット往復手段を往復移動させる往復手段とを備える自動ネジ締め機が記載されている。この場合、往復手段の作用下にネジ締めツール及びビット往復手段がネジに向かって接近（下降）する。そして、ネジ締めツール及びビット往復手段が所定距離下降した際、往復手段が停止することに伴い、ネジ締めツール及びビット往復手段の下降が一旦停止する。その後、ビット往復手段の作用下に、回転するビットがネジに向かってさらに接近（下降）し、最終的に、ビットに対してネジが係合する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６１５４６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載の自動ネジ締め機でビットをネジに係合させるためには、上記したように往復手段でビット往復手段を先ず下降させ、次に、ビット往復手段でビットを下降させる、いわゆる二段階下降を行う必要がある。この場合、ビットがビット往復手段ごと下降を開始してからネジに係合するに至るまでの時間が長くなる。勿論、ビットが上昇する際も同様である。以上から諒解されるように、特許文献１記載の技術には、ビットが下降してから上昇するまでのサイクルタイムが長くなるという不都合がある。
【０００６】
本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、螺回手段が下降を開始してから締結具を回転させた後に上昇を終了するまでのサイクルタイムを可及的に短くし得る締結装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明の一実施形態によれば、締結具用回転軸と、前記締結具用回転軸の先端に設けられて受取場に供給された締結具を螺回させる螺回手段と、前記締結具用回転軸を回転させる回転軸用回転手段と、前記螺回手段を、前記受取場に対して接近又は離間する方向に変位させる螺回手段用変位手段とを備える締結装置であって、
前記螺回手段用変位手段は、少なくとも、第１螺回手段用変位手段と第２螺回手段用変位手段の２個を含み、
前記第１螺回手段用変位手段は、支持体に保持された第１被保持部と、前記第１被保持部に対して相対的に接近又は離間する第１移動部と、前記第１移動部に第１の駆動力を供給する第１駆動力供給部とを有し、
前記第２螺回手段用変位手段は、前記第１移動部に保持された第２被保持部と、前記第２被保持部に対して相対的に接近又は離間する第２移動部と、前記第２移動部に第２の駆動力を供給する第２駆動力供給部とを有し、
前記締結具用回転軸は、前記第２移動部に保持され、
前記第１螺回手段用変位手段が付勢されて前記第１移動部が移動することで前記螺回手段が前記受取場に向かって変位して前記締結具を受領し、
前記第１の駆動力及び前記第２の駆動力によって前記第１移動部と前記第２移動部の双方が同一方向に向かって同時に移動することで、前記締結具を受領した前記螺回手段が、前記締結具を受領するときの変位方向と同一方向に指向して変位する締結装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、締結具を受領する受取場から螺回手段を変位させるとき、該螺回手段に対し、第１螺回手段用変位手段及び第２螺回手段用変位手段の双方から駆動力を供給するようにしている。このため、螺回手段に保持された締結具を締結すべき相手材に向かって変位させるときの変位速度が大きくなる。従って、締結具が相手材に到達するまでの変位に要する時間を短くすることができる。この分、サイクルタイムの短縮を図り得る。
【０００９】
相手材への締結具の螺回が終了した後に螺回手段を元の位置に戻すときにおいても、上記と同様に、第１螺回手段用変位手段及び第２螺回手段用変位手段の双方から駆動力を供給するとよい。この場合、螺回手段が退避する際の変位速度を大きくすることができるので、退避に要する時間を短くすることができるからである。勿論、これにより、サイクルタイムの一層の短縮が図られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る締結装置の要部概略斜視図である。
【図２】図１の締結装置を構成するナット受領部の拡大斜視図である。
【図３】ストッカの最下流端部近傍の拡大正面図である。
【図４】図１の締結装置を構成するシリンダ支持部の一部省略斜視図である。
【図５】螺回用モータの主動ギアと従動回転軸の従動ギアとの噛合を示す要部概略斜視図である。
【図６】取出供給手段が、ストッカの最下流に位置する締結具としてのフランジ付ナットを挟持（保持）した状態を示す要部拡大斜視図である。
【図７】図１から、予備昇降用シリンダの予備昇降用ロッドが前進してシリンダユニットが相対的に下降した状態を示す要部概略斜視図である。
【図８】図６から、螺回手段であるナットランナのソケットが下降してフランジ付ナットを保持した状態を示す要部拡大斜視図である。
【図９】図８から、取出供給手段がフランジ付ナットを解放した状態を示す要部拡大斜視図である。
【図１０】図７から、高出力シリンダの第１昇降用ロッド、低出力シリンダの第２昇降用ロッドが前進してナットランナが一層下降した状態を示す要部概略斜視図である。
【図１１】図９から、フランジ付ナットを螺合させるべくナットランナがさらに下降した状態を示す要部拡大斜視図である。
【図１２】新たなフランジ付ナットの払い出しを行うべく、取出供給手段がストッカの最下流端部に向かって前進した状態を示す要部拡大斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る締結装置につき好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下における「下」、「上」、「左」及び「右」は各図面中の下、上、左及び右に対応するが、これは説明を簡素化して理解を容易にするための便宜的なものであり、締結装置を実使用する際の姿勢を特定するものではない。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る締結装置１０の要部概略斜視図である。該締結装置１０は、ナット受領部１２と、シリンダ支持部１４とを備える。はじめに、ナット受領部１２につき詳述する。
【００１３】
図２は、ナット受領部１２の拡大斜視図である。ナット受領部１２とシリンダ支持部１４は、ベースブロック２０を介して組み付けられる。ナット受領部１２には、このベースブロック２０に台座２２を介して支持されるとともにその中心部に受取場２４が設けられた支持基盤２６と、該支持基盤２６の左方に連結された保護カバー２８と、締結具であるフランジ付ナット３０を収納したストッカ３２と、支持基盤２６上に配設されてストッカ３２から受取場２４にフランジ付ナット３０を移動させる取出供給手段３４とが設けられる。
【００１４】
支持基盤２６の左方には、上記したように保護カバー２８が連結される。該保護カバー２８には、押圧手段であるロータリアクチュエータ４０が設けられるとともに、該ロータリアクチュエータ４０を構成する回動用ロッド４２に押出アーム４４の基端が取り付けられている。押出アーム４４は、回動用ロッド４２が回転することに追従し、該回動用ロッド４２を回動中心として、先端がストッカ３２の上流側から下流側に向かうように回動する。
【００１５】
ストッカ３２は、フランジ付ナット３０を下方から支持する底壁部４６ａと側方から支持する側壁４６ｂを含むフロア部材４６と、フランジ付ナット３０を上方から覆うカバー部材４８とを有する。この中のフロア部材４６の一端（上流側端部）は、保護カバー２８が取り付けられるとともに支持基盤２６から左方に一体的に延在する縦壁部材５０の上部に支持される。また、該フロア部材４６の他端（下流側端部）は、台座２２の上面に支持される。一方、カバー部材４８は、該カバー部材４８とフロア部材４６の間に介挿された複数個のスペーサ５３により、フロア部材４６から所定間隔で離間するように取り付けられている。このため、フロア部材４６及びカバー部材４８の左端（上流側端部）同士の間に補充口５４が開口する。後述するように、補充口５４には押出アーム４４の先端が進入する。なお、縦壁部材５０の左方に配設されたブラケット５５は、図示しないエア配管等を支持するためのものである。
【００１６】
カバー部材４８は、天井壁４８ａから垂下するように突出した２個の側壁４８ｂを有する。側壁４８ｂ、４８ｂ同士の離間間隔は、フランジ付ナット３０の頭部の幅寸法に比して若干大きい程度である。従って、フランジ付ナット３０のフロア部材４６に沿った移動が側壁４８ｂによって妨げられることはない。また、２個の側壁４８ｂ、４８ｂは、頭部に当接することにより、フランジ付ナット３０がフロア部材４６から脱落することを防止するサイドストッパとしての役割を果たす。
【００１７】
これらフロア部材４６及びカバー部材４８は、水平面内において所定の曲率で湾曲した円弧形状をなし、その中心角は略９０°である。従って、複数個のフランジ付ナット３０は、フロア部材４６及びカバー部材４８に沿って、換言すれば、ストッカ３２内で円弧形状をなすように一列に整列している。フランジ付ナット３０は、フロア部材４６に沿って案内されながら、該フロア部材４６の左端から右端に向かって移動する。すなわち、フロア部材４６及びカバー部材４８の左端はフランジ付ナット３０の移動方向の最上流である上流側端部、右端は移動方向の最下流である下流側端部であり、フランジ付ナット３０の移動の軌跡は、ストッカ３２と同様に円弧形状となる。
【００１８】
図３に示すように、カバー部材４８の右端、すなわち、下流側端部には、上流側に向かって陥没する凹部６０が形成される。この凹部６０には、後述する下流側ストッパ６２の垂下突部６２ａが退避可能に進入する。
【００１９】
図２に戻り、支持基盤２６の一側面には、エアチャック７０が支持される。該エアチャック７０は取出供給手段３４を構成するとともに、水平方向（左右方向）に沿って変位する第１スライダ７２、第２スライダ７４を有する。これら第１スライダ７２、第２スライダ７４には、受取場２４に近接する側に延在する第１テーブル７６、第２テーブル７８がそれぞれ連結される。第１テーブル７６と第２テーブル７８は、第１スライダ７２と第２スライダ７４が互いに離間又は接近する方向に変位することに伴って互いに離間又は接近する。この際、第１テーブル７６、第２テーブル７８は、テーブル用案内レール７９上を摺動する。
【００２０】
これら第１テーブル７６、第２テーブル７８には、第１ベッド用案内レール８０、第２ベッド用案内レール８２がそれぞれ敷設される。第１ベッド用案内レール８０には、第１ベッド８４が摺動可能に設けられる。該第１ベッド８４には、案内用長穴８６が形成されて略Ｌ字形状をなすＬ型アーム８８と、挟持部材としての第１挟持爪９０が位置決め固定されている。一方、第２ベッド用案内レール８２には、第２ベッド９２の本体部９２ａが摺動可能に設けられる。該本体部９２ａからは、Ｌ型アーム８８に指向して折曲された案内部９２ｂが突出する。案内部９２ｂが本体部９２ａと一体的に変位することは勿論である。
【００２１】
案内部９２ｂの上面には、カムフォロワ９４が設けられる。該カムフォロワ９４は、案内用長穴８６内に挿入されている。その一方で、本体部９２ａの上面には、略四角柱形状をなすロッド受部材９６が立設されるとともに、第１挟持爪９０に対向する位置に、挟持部材としての第２挟持爪１００が位置決め固定される。第１挟持爪９０及び第２挟持爪１００は、エアチャック７０と、後述するエアシリンダ１０２とともに取出供給手段３４を構成する。
【００２２】
第１挟持爪９０と第２挟持爪１００は、第１スライダ７２、第２スライダ７４が互いに離間又は接近する方向に変位することに伴って、第１テーブル７６、第２テーブル７８と一体的に互いに離間又は接近する。離間状態にある第１挟持爪９０、第２挟持爪１００は、フランジ付ナット３０を解放する開状態である。これに対し、接近状態にある第１挟持爪９０、第２挟持爪１００は、フランジ付ナット３０を挟持して拘束する閉状態である。
【００２３】
第１挟持爪９０の上面には第１離脱用爪１０４が設けられ、第２挟持爪１００の上面には第２離脱用爪１０６が設けられる。これら第１離脱用爪１０４及び第２離脱用爪１０６は、フランジ付ナット３０が螺回されたにも関わらずボルトに螺合されることなくソケット１０８と一体的に上昇してきた際、フランジ付ナット３０がソケット１０８から離脱することを支援する離脱支援部材である。
【００２４】
第２テーブル７８の上面には、第２ベッド用案内レール８２の、エアチャック７０から離間する側の一端に近接するように、上流側締結具用ストッパとしての上流側ストッパ１１０が設けられる。この上流側ストッパ１１０は第２ベッド用案内レール８２上に設けられておらず、従って、第２ベッド用案内レール８２に沿って変位することはない。その一方で、第２テーブル７８が第１テーブル７６に接近又は離間するとき、該第２テーブル７８と一体的に変位する。上流側ストッパ１１０の変位方向は、第２挟持爪１００の変位方向と同一である。
【００２５】
第１挟持爪９０と第２挟持爪１００が閉状態であるとき、上流側ストッパ１１０は、ストッカ３２の最下流に位置するフランジ付ナット３０と、最下流の１個手前（上流側）に位置するフランジ付ナット３０との間に進入する（図３参照）。以下、説明を簡素化して理解を容易にするべく、最下流に位置するフランジ付ナット３０を「最下流側ナット」、その１個手前のフランジ付ナット３０を「上流側ナット」と表記し、各々の参照符号を３０ａ、３０ｂとする。なお、上流側ストッパ１１０は、第１テーブル７６と第２テーブル７８が互いに離間する方向に変位するとき、最下流側ナット３０ａと上流側ナット３０ｂの間から退避する。
【００２６】
後述するように、閉状態にある第１挟持爪９０と第２挟持爪１００が最下流側ナット３０ａを拘束しながら受取場２４に払い出す方向に変位するときであっても、上流側ストッパ１１０は変位することなくその場に停止したままである。このため、最下流側ナット３０ａが払い出される最中に上流側ナット３０ｂがストッカ３２の下流側端部から脱落することが回避される。
【００２７】
第２スライダ７４には、受取場２４から離間する側に突出するようにステー１１２が連結される。このステー１１２には、第１挟持爪９０、第２挟持爪１００を第１ベッド８４、第２ベッド９２ごと変位させるためのエアシリンダ１０２（挟持部材用変位手段）が位置決め固定される。該エアシリンダ１０２を構成する変位用ロッド１１４の先端は、前記ロッド受部材９６に連結されている。
【００２８】
変位用ロッド１１４が前進するとき、第１ベッド８４、第２ベッド９２が、ストッカ３２を構成するフロア部材４６及びカバー部材４８の下流側端部に接近する方向に変位する。これに対し、変位用ロッド１１４が後退するとき、第１ベッド８４、第２ベッド９２は、フロア部材４６及びカバー部材４８の下流側端部から離間し且つ受取場２４に接近する方向に変位する。同時に、第１挟持爪９０及び第２挟持爪１００が、第１ベッド８４及び第２ベッド９２と同一方向に変位する。
【００２９】
第１ベッド８４と第２ベッド９２の間には、支持基盤２６に設けられた円筒形状部１１６が介在する。前記受取場２４は、円筒形状部１１６に形成された貫通孔１２０の上部開口に位置する。なお、貫通孔１２０の下部開口は、機械接合を行うための２個のワークのボルト孔に通されたボルト（いずれも図示せず）に臨む。
【００３０】
前記台座２２には、側面視で略Ｌ字形状をなすホルダ１２２が設けられる。該ホルダ１２２には、ストッパ用リニアガイド１２４が保持される。ストッパ用リニアガイド１２４には、上下方向に沿って摺動可能な鉛直変位スライダ１２６が設けられる。該鉛直変位スライダ１２６の端面には、下流側ストッパ６２が取り付けられている。この下流側ストッパ６２は垂下突部６２ａを有し、該垂下突部６２ａは、鉛直変位スライダ１２６が降下又は上昇することに伴って、カバー部材４８に形成された凹部６０に進入又は退避する。
【００３１】
円筒形状部１１６の貫通孔１２０、換言すれば、受取場２４の上方には、締結具用回転軸としての従動回転軸１２８とともにナットランナ１３０を構成するソケット１０８が臨む。該ナットランナ１３０は、受取場２４でフランジ付ナット３０（払い出された最下流側ナット３０ａ）を受領し、該フランジ付ナット３０を前記ボルトに螺回する螺回手段として機能する。従動回転軸１２８の外周壁には、例えば、スプラインや複数個のボスが形成される。なお、螺回、換言すれば、従動回転軸１２８及びソケット１０８の回転は、回転軸用回転手段としての後述する螺回用モータ１３２によってなされる。
【００３２】
次に、シリンダ支持部１４（図１参照）につき説明する。該シリンダ支持部１４には、第１螺回手段用変位手段を構成するシリンダユニット１４０と、第２螺回手段用変位手段を構成する第２駆動力供給部としての低出力シリンダ１４２が支持される。
【００３３】
一層具体的には、シリンダ支持部１４は、右方にシリンダ用リニアガイド１４６が敷設された支持フレーム１４８を含む。支持フレーム１４８の、シリンダ用リニアガイド１４６の左方には、支持体である支持柱１５０が配設される。さらに、該支持柱１５０の上端部に、ロッドステー１５２が設けられる。
【００３４】
シリンダユニット１４０は、予備変位手段を構成する予備昇降用シリンダ１５４と、第１駆動力供給部としての高出力シリンダ１５６を含んで構成される。予備昇降用シリンダ１５４は、予備昇降用ロッド１５８が進退可能に設けられた端部が下方に臨む起立姿勢とされている。これとは逆に、高出力シリンダ１５６は、第１昇降用ロッド１６０が進退可能に設けられた端部が上方に臨む倒立姿勢である。予備昇降用シリンダ１５４のシリンダチューブの下端部と、これに対向する高出力シリンダ１５６のシリンダチューブの上端部は、連結板１６１を介して連結される。
【００３５】
予備昇降用ロッド１５８の上端は、前記ロッドステー１５２に連結される。これにより、シリンダユニット１４０が支持柱１５０に保持される。すなわち、予備昇降用ロッド１５８は、支持柱１５０に保持される第１被保持部である。
【００３６】
図４に示すように、第１昇降用ロッド１６０の下端には、第１螺回手段用変位手段を構成する第１移動部としての案内スライダ１６２の脚部１６２ａが連結される。案内スライダ１６２の本体１６２ｂは、前記シリンダ用リニアガイド１４６に摺動可能に設けられており、従って、案内スライダ１６２は、第１昇降用ロッド１６０の前進（下降）及び後退（上昇）に伴って、シリンダ用リニアガイド１４６に沿って下降又は上昇する。なお、図４では、理解を容易にするべく、螺回用モータ１３２の図示を簡略化するとともに、第２昇降用ロッド１６４を前進（下降）させている。
【００３７】
案内スライダ１６２には、低出力シリンダ１４２のシリンダチューブが倒立姿勢となるようにして保持される。すなわち、低出力シリンダ１４２のシリンダチューブは、第１移動部である案内スライダ１６２に保持された第２被保持部である。そして、低出力シリンダ１４２は、第１昇降用ロッド１６０が後退又は前進することに伴って案内スライダ１６２が昇降すると、この昇降と一体的に昇降する。
【００３８】
低出力シリンダ１４２のシリンダチューブからは、下方に向かって第２昇降用ロッド１６４が延在する。この第２昇降用ロッド１６４の下端には、横臥した略Ｌ字形状をなし、第２螺回手段用変位手段を構成する第２移動部としての昇降スライダ１６６が連結される。該昇降スライダ１６６は、案内スライダ１６２の下方に位置するように、前記シリンダ用リニアガイド１４６に摺動可能に設けられる。昇降スライダ１６６が、第２昇降用ロッド１６４の前進（下降）及び後退（上昇）に伴って、シリンダ用リニアガイド１４６に沿って下降又は上昇することは勿論である。
【００３９】
高出力シリンダ１５６の第１昇降用ロッド１６０のストローク量は、低出力シリンダ１４２の第２昇降用ロッド１６４のストローク量に比して大である。このため、第１昇降用ロッド１６０が進退することによるナットランナ１３０ないしソケット１０８の変位距離（第１の変位距離）は、第２昇降用ロッド１６４が進退することによるナットランナ１３０ないしソケット１０８の変位距離（第２の変位距離）に比して大である。
【００４０】
また、高出力シリンダ１５６から第１昇降用ロッド１６０に付与される推進力は、低出力シリンダ１４２から第２昇降用ロッド１６４に付与される推進力に比して大きく設定されている。このため、高出力シリンダ１５６から案内スライダ１６２に供給される第１の駆動力は、低出力シリンダ１４２から昇降スライダ１６６に供給される第２の駆動力よりも大きい。
【００４１】
昇降スライダ１６６には図示しない貫通孔が形成され、該貫通孔には、前記ナットランナ１３０の従動回転軸１２８の上端が通される。従動回転軸１２８の上端は、昇降スライダ１６６の上面に設けられた軸支盤１６８に、図示しない軸受を介して回転可能に支持される。
【００４２】
図５に示すように、螺回用モータ１３２の主動回転軸１７０には主動ギア１７２が外嵌されるとともに、従動回転軸１２８には従動ギア１７４が外嵌される。ここで、従動回転軸１２８の外周壁には、上記したようにスプラインやボス等が形成されている。従って、従動ギア１７４に形成された挿通孔１７６の内壁には、スプラインやボス等の頂部のみが当接する。このため、スプラインやボス等を設けない場合に比して、従動回転軸１２８の外周壁と挿通孔１７６の内壁との間の摺動抵抗が小さくなる。
【００４３】
主動ギア１７２と従動ギア１７４は、分割可能なギアボックス１８０内に形成されたギア収容室に、回転可能に収容されている。従って、従動回転軸１２８が昇降する際、従動ギア１７４が一体的に昇降することが防止される。主動ギア１７２と従動ギア１７４はギアボックス１８０内（ギア収容室）で互いに噛合しており、このため、主動回転軸１７０が回転すると、主動ギア１７２と従動ギア１７４が回転することに伴って従動回転軸１２８が回転する。この回転と一体的に、前記ソケット１０８が回転する。
【００４４】
締結装置１０は、さらに、制御部１８４を有する。該制御部１８４は、ロータリアクチュエータ４０、エアチャック７０、エアシリンダ１０２、鉛直変位スライダ１２６、シリンダユニット１４０（予備昇降用シリンダ１５４及び高出力シリンダ１５６）、低出力シリンダ１４２及び螺回用モータ１３２に対し、図示しない信号線を介して電気的に接続されている。
【００４５】
上記のように構成される締結装置１０は、いわゆる据置型として使用することができる。又は、多関節ロボットの先端アームに締結装置１０を設けるようにしてもよい。
【００４６】
本実施の形態に係る締結装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその作用効果につき、該締結装置１０の動作との関係で説明する。なお、特に説明のない限り、以下の動作は、制御部１８４によって営まれるシーケンス制御に基づき、自動的に遂行される。
【００４７】
前記ボルトへのフランジ付ナット３０の螺合を開始する前、第１挟持爪９０と第２挟持爪１００は互いに離間した開状態とされ、且つ下流側ストッパ６２の垂下突部６２ａは、カバー部材４８の凹部６０に進入した降下位置（図３中の仮想線参照）とされる。エアシリンダ１０２の変位用ロッド１１４は、前進位置又は後退位置のいずれであってもよいが、最下流側ナット３０ａを挟持する際は前進位置であることから、この時点で前進位置であることが好ましい。この場合、挟持の際に後退位置から前進位置に伸張するまでの時間が不要となるからである。
【００４８】
フランジ付ナット３０は、パーツフィーダや人手によってストッカ３２に補充することができる。例えば、図示しないパーツフィーダから、補充口５４を介して、ストッカ３２を構成するフロア部材４６とカバー部材４８の間に供給される。又は、作業者がカバー部材４８をフロア部材４６から取り外した後、フロア部材４６にフランジ付ナット３０を順次載置するようにしてもよい。全てのフランジ付ナット３０の載置が終了した後は、カバー部材４８を再度取り付ける。
【００４９】
ここで、フロア部材４６及びカバー部材４８は円弧形状をなす。この場合、ストッカ３２の水平方向に沿う長手方向の寸法を、直線形状をなすストッカに比して小さく設定することができる。この分、締結装置１０の小型化を図ることができる。
【００５０】
所定個数のフランジ付ナット３０がストッカ３２に収納された後、ロータリアクチュエータ４０の回動用ロッド４２が回転し、押出アーム４４の先端が補充口５４からフロア部材４６とカバー部材４８の間に進入する。押出アーム４４の先端は、最上流に位置するフランジ付ナット３０を押圧する。この押圧力が、隣接するフランジ付ナット３０を介して最下流側ナット３０ａに伝達される。従って、最下流側ナット３０ａに対し、フロア部材４６とカバー部材４８の下流側端部から受取場２４に払い出す方向の力が作用する。
【００５１】
この時点では、下流側ストッパ６２の垂下突部６２ａが降下位置であるので、最下流側ナット３０ａが垂下突部６２ａによって堰き止められる。従って、最下流側ナット３０ａが受取場２４に払い出されること、換言すれば、ストッカ３２から脱落することが防止される。なお、全てのフランジ付ナット３０の各頭部は、上記したようにカバー部材４８の２個の側壁４８ｂによって挟まれており、且つ各フランジ部は、フロア部材４６の側壁４６ｂによって挟まれている。このため、フランジ付ナット３０がフロア部材４６及びカバー部材４８の側方から脱落することも防止される。
【００５２】
エアシリンダ１０２の変位用ロッド１１４が既に前進位置である場合を例示して説明すると、次に、エアチャック７０が動作し、第１スライダ７２、第２スライダ７４が互いに接近する方向に変位する。この際、図６に示すように、第１スライダ７２と一体的に第１テーブル７６、第１ベッド８４、Ｌ型アーム８８及び第１挟持爪９０が同一方向に変位するとともに、第２スライダ７４と一体的に第２テーブル７８、第２ベッド９２、第２挟持爪１００及び上流側ストッパ１１０が同一方向に変位する。また、第２ベッド９２の案内部９２ｂに設けられたカムフォロワ９４が案内用長穴８６内を相対的に左方に向かって移動する。第１テーブル７６及び第２テーブル７８は、テーブル用案内レール７９に案内される。
【００５３】
以上のようにして第１挟持爪９０と第２挟持爪１００が互いに接近するように変位して閉状態となる。その結果、図３に示すように、最下流側ナット３０ａのフランジ部が第１挟持爪９０と第２挟持爪１００で側面から挟持される。また、第２挟持爪１００と同一方向に変位した上流側ストッパ１１０は、最下流側ナット３０ａと上流側ナット３０ｂの間に進入する。この進入に伴い、押出アーム４４による押圧力の最下流側ナット３０ａへの伝達が遮断される。なお、第１離脱用爪１０４及び第２離脱用爪１０６は、所定のクリアランスを形成した状態でフランジ部の上方に位置するのみであり、挟持には関与しない。
【００５４】
次に、鉛直変位スライダ１２６がストッパ用リニアガイド１２４に沿って上昇する。これにより、図３中に実線で示すように、下流側ストッパ６２の垂下突部６２ａがカバー部材４８の凹部６０から退避する。すなわち、最下流側ナット３０ａが下流側ストッパ６２の堰き止めから解放された状態となる。なお、最下流側ナット３０ａが既に第１挟持爪９０と第２挟持爪１００に挟持されているため、最下流側ナット３０ａがストッカ３２から脱落することはない。
【００５５】
次に、エアシリンダ１０２が動作し、変位用ロッド１１４が後退する。変位用ロッド１１４の先端がロッド受部材９６に連結されているため、該ロッド受部材９６が立設された第２ベッド９２がエアシリンダ１０２側に引っ張られる。このため、第２ベッド９２と、該第２ベッド９２に設けられた第２挟持爪１００とが、第２ベッド用案内レール８２に沿ってエアシリンダ１０２側に指向して変位する。なお、上流側ストッパ１１０は第２テーブル７８に設けられており、第２ベッド９２には設けられていない。このため、第２ベッド９２が上記のように変位しても、上流側ストッパ１１０は変位することなく最下流側ナット３０ａと上流側ナット３０ｂの間に留まる。
【００５６】
この変位の際、Ｌ型アーム８８がエアシリンダ１０２側に引っ張られ、さらに、Ｌ型アーム８８が設けられた第１ベッド８４がエアシリンダ１０２側に引っ張られる。結局、第１ベッド８４と、該第１ベッド８４に設けられた第１挟持爪９０とが、第１ベッド用案内レール８０に沿ってエアシリンダ１０２側に指向して変位する。
【００５７】
以上のようにして第１挟持爪９０及び第２挟持爪１００がエアシリンダ１０２側に向かって変位する結果、第１挟持爪９０と第２挟持爪１００に挟持された最下流側ナット３０ａがストッカ３２から払い出され、円筒形状部１１６に形成された貫通孔１２０の上部開口の直上、すなわち、受取場２４に位置する。なお、上記したように上流側ストッパ１１０が上流側ナット３０ｂの上流に位置して該上流側ナット３０ｂを堰き止めている。このため、押出アーム４４の押圧力に応じて上流側ナット３０ｂが押し出され、ストッカ３２から脱落することが回避される。
【００５８】
その後、鉛直変位スライダ１２６がストッパ用リニアガイド１２４に沿って下降する。その結果、下流側ストッパ６２の垂下突部６２ａがカバー部材４８の凹部６０に進入する。
【００５９】
下流側ストッパ６２の下降と同時に、図７に示すように、シリンダユニット１４０を構成する予備昇降用シリンダ１５４の予備昇降用ロッド１５８がシリンダチューブから突出するように前進する。これに伴って予備昇降用シリンダ１５４のシリンダチューブが相対的に下降するとともに、高出力シリンダ１５６を押し下げる。これにより、高出力シリンダ１５６と、脚部１６２ａが高出力シリンダ１５６の第１昇降用ロッド１６０に連結された案内スライダ１６２とが、一体的に下降する。この際、案内スライダ１６２はシリンダ用リニアガイド１４６に案内される。
【００６０】
上記したように、案内スライダ１６２には低出力シリンダ１４２が保持されるとともに、該低出力シリンダ１４２の第２昇降用ロッド１６４の先端には、昇降スライダ１６６が連結されている。さらに、昇降スライダ１６６には、従動回転軸１２８が保持されている。従って、案内スライダ１６２が下降することに伴い、従動回転軸１２８及びソケット１０８、すなわち、ナットランナ１３０が下降する。ソケット１０８は、受取場２４に向かうように下降し、図８に示すように最下流側ナット３０ａを受領する。
【００６１】
この際、従動回転軸１２８は、従動ギア１７４の挿通孔１７６に沿って摺動する。上記したように、挿通孔１７６の内壁には、従動回転軸１２８の外周壁に設けられたスプラインやボス等の頂部のみが当接するので、従動回転軸１２８の外周壁と挿通孔１７６の内壁との間の摺動抵抗が小さい。従って、従動回転軸１２８が下降することは容易である。
【００６２】
このように、本実施の形態においては、シリンダユニット１４０（第１螺回手段用変位手段）を構成する予備昇降用シリンダ１５４が先ず付勢され、予備昇降用ロッド１５８のストローク分だけナットランナ１３０が下降する。その結果、ソケット１０８に最下流側ナット３０ａが保持される。
【００６３】
最下流側ナット３０ａがソケット１０８に保持されると、エアチャック７０が動作し、第１スライダ７２、第２スライダ７４が互いに離間する方向に変位する。この際、図９に示すように、第１スライダ７２と一体的に第１テーブル７６、第１ベッド８４、Ｌ型アーム８８及び第１挟持爪９０が同一方向に変位するとともに、第２スライダ７４と一体的に第２テーブル７８、第２ベッド９２、第２挟持爪１００及び上流側ストッパ１１０が同一方向に変位する。
【００６４】
以上のように第１挟持爪９０と第２挟持爪１００は互いに離間する方向に変位し、開状態となる。この際、カムフォロワ９４が案内用長穴８６内を相対的に右方に向かって移動する。第１挟持爪９０と第２挟持爪１００は、エアチャック７０の作動端に到達することにより停止する。
【００６５】
第１挟持爪９０と第２挟持爪１００が互いに離間する方向に変位すると同時に、上流側ストッパ１１０が上流側ナット３０ｂから離間（退避）する方向に変位する。上流側ナット３０ｂには、押出アーム４４の押圧力が最上流側に位置するフランジ付ナット３０から順次伝達されている。このため、上流側ナット３０ｂが下流側に押し出され、ストッカ３２の最下流に位置する。すなわち、該上流側ナット３０ｂが新たな最下流側ナット３０ａとなる。このように、ストッカ３２に沿って整列したフランジ付ナット３０中の最上流側に位置するものに対し、押出アーム４４によって上流側から下流側に移動する方向の押圧力を付与することで、最下流側ナット３０ａが受取場２４に払い出された後、フランジ付ナット３０を順次下流側に押し出して移動させることができる。
【００６６】
本実施の形態では、ストッカ３２が水平面内で円弧形状をなすように設けられている。しかも、フランジ付ナット３０は、ストッカ３２内で一列に整列し、この状態で最上流側のものが押し出されることで下流側に移動する。このため、フランジ付ナット３０は、姿勢が安定した状態でストッカ３２内を移動する。その結果として、フランジ付ナット３０がストッカ３２内で傾斜して内壁に引っ掛かり移動が困難となること、換言すれば、詰まることが回避される。
【００６７】
また、本実施の形態では、押出アーム４４を回動させるロータリアクチュエータ４０は、円弧形状をなすストッカ３２と受取場２４の間に配設される。このため、ストッカ３２と受取場２４の間が、いわゆるデッドスペースとなることが回避されるので、締結装置１０の一層の小型化を図ることができる。
【００６８】
なお、上流側ナット３０ｂが移動して新たな最下流側ナット３０ａとなったとき、下流側ストッパ６２の垂下突部６２ａは既に降下位置にある。従って、新たな最下流側ナット３０ａは垂下突部６２ａに堰き止められる。これにより、新たな最下流側ナット３０ａがストッカ３２から脱落することが防止される。
【００６９】
第１挟持爪９０と第２挟持爪１００が開状態となることに伴い、フランジ付ナット３０（受取場２４に払い出された最下流側ナット３０ａ）が第１挟持爪９０と第２挟持爪１００の拘束から解放される。すなわち、この時点で、フランジ付ナット３０を拘束するのは、ソケット１０８内の磁石のみとなる。この状態で、図１０に示すように、シリンダユニット１４０を構成する高出力シリンダ１５６の第１昇降用ロッド１６０と、低出力シリンダ１４２の第２昇降用ロッド１６４とが同時に前進（下降）する。
【００７０】
上記したように、高出力シリンダ１５６の第１昇降用ロッド１６０の推進力（第１の駆動力）は、低出力シリンダ１４２の第２昇降用ロッド１６４の推進力（第２の駆動力）に比して大きい。このため、第１昇降用ロッド１６０のストローク量が比較的大であり、ナットランナ１３０ないしソケット１０８の第１の変位距離が比較的大きい場合においても、ソケット１０８が従動回転軸１２８ごと迅速に下降する。すなわち、高出力シリンダ１５６を用いることにより、該ナットランナ１３０を高速で変位させることができる。
【００７１】
ソケット１０８は、フランジ付ナット３０を保持した状態で、第１昇降用ロッド１６０の下降によって貫通孔１２０の下部開口よりもさらに下方に押し下げられてボルトに近接する。ここで、低出力シリンダ１４２の第２昇降用ロッド１６４も下降している。第２昇降用ロッド１６４の推進力（第２の駆動力）は比較的小さく、且つ第２昇降用ロッド１６４のストローク量は比較的小である。このため、第２昇降用ロッド１６４のストローク量、換言すれば、ナットランナ１３０ないしソケット１０８の第２の変位距離が、制御部１８４に予め設定された設計値に精度よく合致する。従って、例えば、第２昇降用ロッド１６４のストローク量が不足してフランジ付ナット３０のネジ孔にボルトの先端が未到達となる事態が回避される。
【００７２】
以上のように、本実施の形態では、高出力シリンダ１５６と低出力シリンダ１４２の双方を用いてソケット１０８を変位させるようにしている。高出力シリンダ１５６の作用下にフランジ付ナット３０を高速でボルトまで移動させることができる一方、低出力シリンダ１４２の作用下にボルトの先端を精度よくフランジ付ナット３０のネジ孔に通すことができる。
【００７３】
しかも、本実施の形態では、高出力シリンダ１５６と低出力シリンダ１４２の双方を同時に付勢して第１昇降用ロッド１６０と第２昇降用ロッド１６４を同時に下降させるようにしている。このため、第１昇降用ロッド１６０と第２昇降用ロッド１６４を逐次的に下降させる場合に比して、ソケット１０８に保持されたフランジ付ナット３０がボルトに到達するまでの移動時間が短くなる。後述するソケット１０８の上昇時も同様である。この分、ナットランナ１３０が下降を開始してから元の位置に戻るまでのサイクルタイムを短くすることができる。
【００７４】
次に、螺回用モータ１３２の主動回転軸１７０が回転するとともに、主動ギア１７２が一体的に回転する。これに伴い、該主動ギア１７２に噛合した従動ギア１７４が追従回転を開始する。その結果、主動回転軸１７０の回転が主動ギア１７２及び従動ギア１７４を介して従動回転軸１２８に伝達され、該従動回転軸１２８が回転する。
【００７５】
勿論、従動回転軸１２８と一体的にソケット１０８が追従回転するとともに、該ソケット１０８に保持されたフランジ付ナット３０が回転する。すなわち、フランジ付ナット３０が螺回され、これによりボルトに螺合される。ソケット１０８が下降して螺回する最中、第１挟持爪９０と第２挟持爪１００は、図１１に示すように、最下流側ナット３０ａを受取場２４で解放した開状態及び位置で待機する。
【００７６】
制御部１８４が、ソケット１０８に作用するトルクが所定の値に到達したことを検知すると、ナットランナ１３０の螺回（フランジ付ナット３０のボルトへの螺合）が終了する。これにより、前記ワーク同士の機械接合が終了するに至る。
【００７７】
フランジ付ナット３０がボルトに螺合されることなく、ソケット１０８とともに上昇することが想定される。そこで、本実施の形態では、第１挟持爪９０と第２挟持爪１００で未螺合のフランジ付ナット３０を再挟持する動作を行う。
【００７８】
螺回が終了した後、高出力シリンダ１５６の第１昇降用ロッド１６０と、低出力シリンダ１４２の第２昇降用ロッド１６４が同時に後退（上昇）を開始する。これに伴って昇降スライダ１６６及び案内スライダ１６２がシリンダ用リニアガイド１４６に沿って上昇する。従って、低出力シリンダ１４２及びナットランナ１３０が上昇し、ソケット１０８がボルトから退避する。ナットランナ１３０は、ソケット１０８が最下流側ナット３０ａを受領した位置で一旦停止する。すなわち、図９と同様の状態となる。
【００７９】
次に、エアチャック７０が作動し、第１挟持爪９０と第２挟持爪１００が互いに接近して閉状態となる。フランジ付ナット３０がボルトに螺合されることなくソケット１０８とともに上昇していた場合、この時点で、該フランジ付ナット３０が側面から第１挟持爪９０と第２挟持爪１００に再挟持される。すなわち、図８と同様の状態となる。
【００８０】
次に、予備昇降用シリンダ１５４が付勢されて第１昇降用ロッド１６０が後退する。これにより、案内スライダ１６２がシリンダ用リニアガイド１４６に沿ってさらに上昇するとともに、低出力シリンダ１４２、昇降スライダ１６６及びナットランナ１３０が一体的に上昇する。この際、ソケット１０８に保持されたフランジ付ナット３０も僅かに上昇するが、そのフランジ部が第１離脱用爪１０４、第２離脱用爪１０６に当接することにより、それ以上の上昇が阻止される。すなわち、フランジ付ナット３０が第１離脱用爪１０４及び第２離脱用爪１０６に堰き止められる。その結果、フランジ付ナット３０がソケット１０８から容易に、且つ安定して離脱する（切り離される）。このように、第１離脱用爪１０４及び第２離脱用爪１０６は、フランジ付ナット３０のナットランナ１３０からの離脱を支援する。
【００８１】
その後、エアチャック７０が作動して第１挟持爪９０と第２挟持爪１００が互いに離間する開状態となる。これによりフランジ付ナット３０がソケット１０８、第１挟持爪９０及び第２挟持爪１００の全てから解放され、自重によって貫通孔１２０を通過するように落下する。落下したフランジ付ナット３０は、図示しない回収箱等で捕捉すればよい。以上のように、本実施の形態では、締め付けに失敗したフランジ付ナット３０を回収する構成を備えている。従って、従来技術のように、締付装置以外に残留したナットを回収するための回収装置が不要となる。この分、締結装置１０の簡素化を図ることができる。
【００８２】
なお、フランジ付ナット３０がボルトに螺合されたときも同様に以上の動作が営まれるが、この場合には、フランジ付ナット３０がソケット１０８とともに上昇することはない。従って、フランジ付ナット３０が第１挟持爪９０と第２挟持爪１００に再挟持されることはなく、回収されることもない。
【００８３】
この動作が営まれる間、受取場２４の下方では、新たな最下流側ナット３０ａを螺合するべきボルトが位置するように、ワークの姿勢ないし位置が変化される。締結装置１０が多関節ロボットに設けられている場合、該多関節ロボットのアームを適宜回転させるようにしてもよい。
【００８４】
次回の払い出しを行うべく、エアシリンダ１０２が動作して変位用ロッド１１４が前進する。この前進に追従し、第２ベッド９２が第２ベッド用案内レール８２に沿って受取場２４から離間し且つストッカ３２の最下流側に接近する方向に変位する。また、第１ベッド８４が、第１ベッド用案内レール８０に沿って第２ベッド９２と同一方向に変位する。その結果、図１２に示すように、第１挟持爪９０と第２挟持爪１００が開状態のまま、新たな最下流側ナット３０ａを間にして対向する位置となる。
【００８５】
さらに、エアチャック７０が作動して第１挟持爪９０及び第２挟持爪１００が閉状態となる。すなわち、第１挟持爪９０及び第２挟持爪１００は、新たな最下流側ナット３０ａを挟持する。これにより、図６に示す状態が形成される。なお、第１挟持爪９０及び第２挟持爪１００が新たな最下流側ナット３０ａを挟持すると同時に、上流側ストッパ１１０が最下流側ナット３０ａと上流側ナット３０ｂの間に進入することは勿論である。
【００８６】
以降は上記と同様にして、新たな最下流側ナット３０ａのボルトへの螺合が実施される。ストッカ３２に収納されたフランジ付ナット３０が所定個数（ゼロを含む）となるまで払い出されると、ストッカ３２に対し、補充口５４を介して新たなフランジ付ナット３０が供給される。すなわち、ロータリアクチュエータ４０の回動用ロッド４２が、フランジ付ナット３０を押圧するときと逆方向に回転し、押出アーム４４が補充口５４を介してストッカ３２の内部から離脱する。これにより補充口５４が開放されるとともに、該補充口５４を介して、パーツフィーダから供給されたフランジ付ナット３０が送り込まれる。
【００８７】
補充口５４は、受取場２４と略同一水平面内に位置するとともに、該受取場２４に対してオフセットされた位置に形成されている。従って、締結装置１０の小型化を図りながら、パーツフィーダ等を補充口５４に接続することが容易となる。
【００８８】
本発明は、上記した実施の形態に特に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００８９】
例えば、ストッカ３２に収納する締結具は、ボルトであってもよい。この場合、ストッカ３２のフロア部材４６に、ボルトの胴部を通すための案内孔を形成すればよい。
【００９０】
また、第１螺回手段用変位手段の第１駆動力供給部、第２螺回手段用変位手段の第２駆動力供給部は、ボールネジであってもよい。
【００９１】
さらに、ナットランナ１３０が螺回する最中に、新たな最下流側ナット３０ａを払い出す準備を行うようにしてもよい。すなわち、ナットランナ１３０の螺回中にエアシリンダ１０２が動作するように制御し、変位用ロッド１１４を前進させる。その後、エアチャック７０が作動して第１挟持爪９０及び第２挟持爪１００が閉状態となる。
【００９２】
すなわち、ナットランナ１３０によって機械接合が行われている間に、第１挟持爪９０及び第２挟持爪１００は、新たな最下流側ナット３０ａを挟持する。このため、１個のフランジ付ナット３０をボルトに螺合した後に次なるフランジ付ナット３０のボルトへの螺合を開始するまでの時間を短縮することができる。換言すれば、サイクルタイムのさらなる短縮を図り得る。
【符号の説明】
【００９３】
１０…締結装置                            １２…ナット受領部
１４…シリンダ支持部                      ２４…受取場
３０、３０ａ、３０ｂ…フランジ付ナット    ３２…ストッカ
３４…取出供給手段                        ４０…ロータリアクチュエータ
４４…押出アーム                          ４６…フロア部材
４８…カバー部材                          ５４…補充口
６０…凹部                                ６２…下流側ストッパ
７０…エアチャック                        ７２、７４…スライダ
７６、７８…テーブル                      ８４、９２…ベッド
８６…案内用長穴                          ９０、１００…挟持爪
９４…カムフォロワ                        ９６…ロッド受部材
１０２…エアシリンダ                      １０４、１０６…離脱用爪
１０８…ソケット                          １１０…上流側ストッパ
１１６…円筒形状部                        １２０…貫通孔
１３０…ナットランナ                      １２８…従動回転軸
１３２…螺回用モータ                      １４０…シリンダユニット
１４２…低出力シリンダ                    １４６…シリンダ用リニアガイド
１５０…支持柱                            １５４…予備昇降用シリンダ
１５６…高出力シリンダ                    １５８…予備昇降用ロッド
１６０…第１昇降用ロッド                  １６２…案内スライダ
１６４…第２昇降用ロッド                  １６６…昇降スライダ
１７０…主動回転軸                        １７２…主動ギア
１７４…従動ギア                          １８４…制御部
【図１】
2020196111.tif 000003
【図２】
2020196111.tif 000004
【図３】
2020196111.tif 000005
【図４】
2020196111.tif 000006
【図５】
2020196111.tif 000007
【図６】
2020196111.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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