(57)【要約】【課題】視点位置感知式車両自動制御システムに関し、視線入力の誤作動を抑制し、利便性及び操作性を向上させる。【解決手段】開示の視点位置感知式車両自動制御システムは、舵角及び車速を自動的に制御しながら走行する自動運転機能を備えた車両１０に適用される。この車両自動制御システムは、姿勢検出装置５，６と注視点検出装置４と視線入力制御部３とを備える。視線検出装置５，６は乗員の着座姿勢を検出する。注視点検出装置４は乗員の注視点を検出する。視線入力制御部３は、着座姿勢が所定姿勢であるときに、注視点の位置に応じて自動運転機能に介入することで、車両１０の舵角または車速を変更する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
舵角及び車速を自動的に制御しながら走行する自動運転機能を備えた視点位置感知式車両自動制御システムであって、
乗員の着座姿勢を検出する姿勢検出装置と、
前記乗員の注視点を検出する注視点検出装置と、
前記着座姿勢が所定姿勢であるときに、前記注視点の位置に応じて前記自動運転機能に介入することで前記舵角または車速を変更する視線入力制御部とを備える
ことを特徴とする、視点位置感知式車両自動制御システム。
【請求項２】
前記注視点による前記自動運転機能への介入が許可される視線入力範囲をガラス面に表示する表示装置をさらに備える
ことを特徴とする、請求項１記載の視点位置感知式車両自動制御システム。
【請求項３】
前記視線入力制御部が、二種類の表示態様を用いて前記視線入力範囲と視線入力の適否とを前記表示装置に表示させる
ことを特徴とする、請求項２記載の視点位置感知式車両自動制御システム。
【請求項４】
前記表示装置は、視線入力の受付中であって適切な前記視線入力がなされていないときには前記視線入力範囲の輪郭を発光させ、視線入力の受付中であって適切な前記視線入力がなされているときには前記視線入力範囲の全体を発光させる
ことを特徴とする、請求項３記載の視点位置感知式車両自動制御システム。
【請求項５】
前記表示装置が、前記車両を前進させるための前記視線入力範囲をフロントガラスの中央付近に表示する
ことを特徴とする、請求項２〜４のいずれか１項に記載の視点位置感知式車両自動制御システム。
【請求項６】
前記表示装置が、前記車速を増減させるための前記視線入力範囲をフロントガラスの上部付近及び下部付近に表示する
ことを特徴とする、請求項２〜５のいずれか１項に記載の視点位置感知式車両自動制御システム。
【請求項７】
前記表示装置が、前記舵角を変更するための前記視線入力範囲をフロントガラスの右部付近及び左部付近に表示する
ことを特徴とする、請求項２〜６のいずれか１項に記載の視点位置感知式車両自動制御システム。
【請求項８】
前記表示装置が、前記車両を後退させるための前記視線入力範囲をバックミラー付近に表示する
ことを特徴とする、請求項２〜７のいずれか１項に記載の視点位置感知式車両自動制御システム。
【請求項９】
前記視線入力制御部は、前記乗員の顔の向きが前記視線入力範囲に向いており、かつ、前記乗員の肘がアームレスト上に位置している場合に、前記着座姿勢が前記所定姿勢であると判断する
ことを特徴とする、請求項２〜８のいずれか１項に記載の視点位置感知式車両自動制御システム。
【請求項１０】
前記姿勢検出装置及び前記注視点検出装置が、前記車両のフロントピラーに内蔵される
ことを特徴とする、請求項２〜９のいずれか１項に記載の視点位置感知式車両自動制御システム。
【請求項１１】
前記表示装置が、前記ガラス面に貼付された透明有機ELディスプレイである
ことを特徴とする、請求項２〜１０のいずれか１項に記載の視点位置感知式車両自動制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、舵角及び車速を自動的に制御しながら走行する自動運転機能を備えた視点位置感知式車両自動制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者の視線を検知して車載電装品（カーオーディオやカーエアコンなど）を操作する視線入力システムが提案されている。例えば、ヘッドアップディスプレイを用いてフロントウィンドウにアイコンを表示させ、ユーザーがアイコンを注視することでそのアイコンに割り当てられた機能が選択されるように構成された視線入力装置が知られている。フロントウィンドウ越しに見える景色とアイコンとを重畳させることで、車両前方の視認性を保ちつつ車載電装品の操作性を向上させることができる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2015-223913号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような視線入力システムを自動運転車両に適用すれば、視線のみで車両を自由に走行させることが可能となり、運転の楽しさや利便性がさらに向上するものと予想される。しかしながら、運転者が視線の動きを完全にコントロールすることは難しく、意図しない視線移動によって車両が誤作動するおそれが生じる。例えば、運転者が同乗者と会話するために視線を車内へ向けたときに、その視線の移動が車両に対する運転操作の入力であると解釈される可能性がある。これにより、車両の進路があらぬ方向へと変更されかねず、あるいは、運転者の意図しない方向に車両が旋回しかねない。
【０００５】
本件の目的の一つは、上記のような課題に鑑みて創案されたものであり、視線入力の誤作動を抑制し、利便性及び操作性を向上させることができるようにした視点位置感知式車両自動制御システムを提供することである。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用効果であって、従来の技術では得られない作用効果を奏することも、本件の他の目的として位置付けることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここで開示する車両自動制御システムは、舵角及び車速を自動的に制御しながら走行する自動運転機能を備えた視点位置感知式車両自動制御システムである。本装置は、乗員の着座姿勢を検出する姿勢検出装置と、前記乗員の注視点を検出する注視点検出装置とを備える。また、前記着座姿勢が所定姿勢であるときに、前記注視点の位置に応じて前記自動運転機能に介入することで前記舵角または車速を変更する視線入力制御部を備える。
【発明の効果】
【０００７】
着座姿勢が所定姿勢であるときに乗員の注視点の位置に応じて自動運転機能に介入することで、視線のみによる車両の運転操作を実現することができ、運転の楽しさや利便性を向上させることができる。一方、着座姿勢が所定姿勢でないときには視線入力が受け付けられないため、意図しない自動運転への介入を抑制することができ、操作性を向上させることができる。したがって、視線入力の誤作動を抑制することができ、利便性及び操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両自動制御システムの構成を説明するための模式図である。
【図２】フロントガラス上に設定される視線入力範囲を示す模式図である。
【図３】（Ａ）〜（Ｃ）は二種類の表示モードを説明するための模式図である。
【図４】視線入力に関する制御手順を例示するフローチャート（前半）である。
【図５】視線入力に関する制御手順を例示するフローチャート（後半）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［１．装置構成］
図１は、自動運転制御装置１が搭載された視点位置感知式の車両自動制御システムを表す模式図である。この自動運転制御装置１は、舵角及び車速を自動的に制御しながら走行する自動運転機能を実現するための電子制御装置（コンピューター）である。ここでいう自動運転機能とは、乗員による運転操作に依存することなく車両１０を自律的に走行させる機能を意味する。
【００１０】
本実施形態の自動運転制御装置１は、車両１０の目的地の設定がなされたときに、現在地から目的地までの走行経路を自動的に設定し、その走行経路に沿って車両１０を走行させる制御を実施する。走行経路は、車両１０が通行しうる道路の形状や配置を縮尺してなる地図情報（ロードマップ情報）に基づいて設定される。また、特定の条件下では乗員の視点位置を感知し、その視点位置を用いて自動運転機能に介入できるようになっている。なお、視線入力による車両１０の意図しない暴走を防止すべく、視線入力操作に起因する車両１０の挙動に制限を加えてもよい。例えば、車速に上限値や下限値を設定してもよいし、地図情報に含まれる道路に沿った移動のみが許容されるようにしてもよい。
【００１１】
自動運転制御装置１は車載ネットワーク上に設けられる。これにより、車載ネットワークを介して、他の電子制御装置，車載装置，電装品，センサー類と互いに通信可能とされる。自動運転制御装置１と通信可能な装置例としては、室内カメラ４，顔変位計５，肘（ひじ）センサー６，表示装置７，測位装置８，通信装置９，前方カメラ１１，視線入力スイッチ１２などが挙げられる。また、駆動装置（エンジン，走行用モーターなど）やブレーキ装置，変速装置，操舵装置，前照灯，ウィンカーなども、自動運転制御装置１の制御対象に含まれる。
【００１２】
室内カメラ４（注視点検出装置）は、乗員の注視点を検出すべく、車室内の乗員を撮影するカメラである。視線の方向は、乗員の虹彩，瞳孔の向きから推定される。また、虹彩や瞳孔の向きは、目の輪郭内における虹彩，瞳孔の位置に基づいて（あるいは、目尻までの距離と目頭までの距離との比に基づいて）推定される。乗員の虹彩，瞳孔の向きや目の輪郭，虹彩，瞳孔の位置などについては、乗員の顔の形状や特徴点の配置（顔パターン）を事前登録しておくことで精度よく推定することができる。また、本実施形態の室内カメラ４は、フロントピラー１３に内蔵される。インストルメントパネルやバックミラー１６，サンバイザー，ルーフなどに室内カメラ４を内蔵させてもよい。
【００１３】
顔変位計５及び肘センサー６はともに、乗員の着座姿勢を検出するための姿勢検出装置である。顔変位計５は、乗員の顔に関する姿勢（顔の向き）を検出し、肘センサー６は、乗員の腕や手に関する姿勢（腕の位置）を検出する。顔変位計５は、車室内に送信波（電磁波，レーザー光，音波など）を照射し、その反射波を受信する機能を有する。一般に、送信波に対する反射波の反射時間，位相差，反射方向などに基づいて、送信波を反射した物体までの距離及び方位（すなわち位置）を把握することができる。
【００１４】
顔変位計５の具体例としては、マイクロ波レーダー装置，赤外線スキャナー装置，レーザーレーダー装置，超音波センサー装置などが挙げられる。本実施形態の顔変位計５はレーザー変位計であり、乗員の顔の向きが正面向き，上向き，下向き，右向き，左向きのうち、どの向きになっているのかを検出する。レーザー変位計は、照射されたレーザー光の反射光に基づいて、そのレーザー光が反射された物体までの距離を測定する機能を持つ。レーザー光の照射方向を変化させながら物体までの距離を測定することで、その物体の三次元形状が把握される。注視点の検出と同様に、顔の向きについても、顔パターンを事前登録しておくことで精度よく推定することができる。顔変位計５は、フロントピラー１３に内蔵される。
【００１５】
なお、室内カメラ４で撮影された画像に基づいて乗員の目，口，鼻などの特徴点を抽出し、それらの位置関係から顔の向きを特定してもよい。あるいは、グリッド状に照射された赤外線の反射光を赤外線カメラで撮影し、その画像を解析することで顔の向きを特定してもよい。本実施形態の顔変位計５は、室内カメラ４と同様にフロントピラー１３に内蔵されるが、インストルメントパネルやバックミラー１６，サンバイザー，ルーフなどに内蔵させてもよい。
【００１６】
肘センサー６は、乗員が適切な姿勢（所定姿勢）をとっていることを確認するためのセンサーであり、アームレスト１７の上面に内蔵される。ここでは、乗員が肘を肘センサー６に載せた（触れた）姿勢であることが確認される。肘センサー６の検出方式は、感圧式や静電容量式などである。好ましくは、乗員の左右両側方に肘センサー６が設けられる。例えば、センターコンソール上のアームレスト１７に内蔵された肘センサー６で片方の肘を検出し、サイドドアのアームレスト１７に内蔵された肘センサー６でもう片方の肘を検出する。
【００１７】
なお、室内カメラ４で撮影された画像に基づいて乗員の顔，首，胴体，腕，手首などの特徴点を抽出し、それらの位置関係から肘の姿勢を特定してもよい。また、ここでいう「適切な姿勢」は、乗員が肘を肘掛けに乗せた姿勢のみに限定されない。例えば、シフトレバー（セレクトレバー）のグリップを掴んでいる姿勢を、適切な姿勢とみなしてもよい。この場合、センターコンソール上のアームレスト１７に肘センサー６を内蔵させる代わりに、シフトレバー（セレクトレバー）のグリップにタッチセンサーを内蔵させればよい。
【００１８】
表示装置７は、前方の視界を妨げることなく視線入力範囲をガラス面に表示するものである。視線入力範囲とは、注視点による自動運転機能への介入が許可される範囲を意味する。表示装置７の具体例としては、透明有機ELディスプレイ，透明液晶ディスプレイ，プロジェクターなどが挙げられる。プロジェクターを用いる場合、乗員の目に届く反射光を増加させるための反射フィルムをフロントガラス１４に貼付してもよい。また、透明有機ELディスプレイや透明液晶ディスプレイを用いる場合には、それらをガラス面に貼付すればよい。本実施形態の表示装置７は、紫外線や短波長の可視光（ブルーライト）がカットされたブルーライトレスの有機ELディスプレイであるものとする。
【００１９】
表示装置７に表示される視線入力範囲の例を図２に示す。フロントガラス１４の中央付近（運転席に着座する乗員の正面付近）には、前進エリア２１が設定される。前進エリア２１は、車両１０を前進させるための視線入力範囲である。また、フロントガラス１４の上部付近には加速エリア２２が設けられ、下部付近には減速エリア２３が設けられる。加速エリア２２は車速を増加させるための視線入力範囲であり、減速エリア２３は車速を減少させるための視線入力範囲である。
【００２０】
同様に、フロントガラス１４の右部付近には右旋回エリア２４が設定され、左部付近には左旋回エリア２５が設定される。右旋回エリア２４は舵角を右方向に増加させるための視線入力範囲であり、左旋回エリア２５は舵角を左方向に増加させるための視線入力範囲である。また、フロントガラス１４上におけるバックミラー１６の付近には、後退エリア２６が設定される。後退エリア２６は、車両１０を後退させるための視線入力範囲である。なお、表示装置７をフロントガラス１４だけでなくドアガラス１５やバックミラー１６に貼付してもよい。つまり、ドアガラス１５上に右旋回エリア２４や左旋回エリア２５を設定してもよいし、バックミラー１６上に後退エリア２６を設定してもよい。
【００２１】
通信装置９は、車両１０の外部のネットワーク（インターネット，ローカルネット，車車間通信網など）を介して、車外のコンピューターと無線通信を行うための電子制御装置（例えば移動体通信装置，路車間通信装置，車車間通信装置など）である。本実施形態の通信装置９は、インターネットへの接続機能を有しており、車両１０の乗員が所有するスマートフォンやインターネット上のサーバーにも接続可能とされる。
【００２２】
測位装置８は、GNSS（Global Navigation Satellite System，全球測位衛星システム）や車速センサー，舵角センサー，ヨーレイトセンサーなどの検出情報に基づいて、車両１０の位置を計測するための電子制御装置（カーナビゲーション装置）である。ここでは、世界測地系を基準として、車両１０の測位情報（緯度，経度，高さの情報）が測定されるとともに、地図情報に照らし合わされて車両１０の現在位置が特定される。地図情報は、測位装置８の内部にあらかじめ保存しておいてもよい。あるいは、インターネット上のサーバーに地図情報を保存しておき、必要に応じてそのサーバーから地図情報を取得してもよい。
【００２３】
前方カメラ１１は車両１０の前方を撮影するカメラであり、車両１０の前端部やルーフの前端部，フロントガラス近傍などに取り付けられる。前方カメラ１１で撮影された画像は、自動運転中に先行車両や周辺車両の走行状態を確認するために用いられる。
視線入力スイッチ１２は、視線による自動運転への介入を認めるか否かを決めるための切り替えスイッチである。視線入力スイッチ１２の取り付け位置は、図１に示すように、アームレスト１７の先端（前面の上端部）に設定される。これにより、乗員が肘を肘センサー６に載せた姿勢を保ったまま、視線入力スイッチ１２を操作できるようになっている。視線入力スイッチ１２がオフに操作されているときには、視線による自動運転への介入が無効化される。視線入力スイッチ１２がオンに操作されていることは、視線による自動運転への介入を有効化するための条件の一つとなる。
【００２４】
［２．自動運転制御装置］
自動運転制御装置１には、ハードウェア資源として、プロセッサー（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵される。記憶装置には、上記の制御を実施するためのプログラム（ソフトウェア）が格納される。プログラムの内容は適宜メモリ上に読み込まれ、プロセッサーで実行される。なお、自動運転制御装置１は、インターネット上のストレージを外部記憶装置として利用することができる。したがって、ソフトウェアの一部（または全部）をインターネット上のストレージに格納しておくことも可能である。
【００２５】
自動運転制御装置１には、自動制御部２と視線入力制御部３とが設けられる。これらの要素は、自動運転制御装置１の機能を便宜的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、これらの機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。自動制御部２はおもに自動運転制御を担当し、視線入力制御部３はおもに視線による自動運転機能への介入制御を担当する。
【００２６】
自動制御部２は、乗員に目的地を設定させるとともに、現在地から目的地までの走行経路を検索して設定し、その設定された走行経路に沿って車両１０を自律的に走行させる自動運転制御を実施する。自動運転制御の実施中には、基本的には乗員が何も操作しなくても、車両１０が自動的に走行するように制御される。自動運転制御が解除される条件としては、車両１０が目的地に到着したことや、乗員がステアリングを掴み続けたこと、アクセルペダルが踏み込まれたこと、ブレーキペダルが踏み込まれたことなどである。
【００２７】
視線入力制御部３は、自動運転制御の実施中に特定の条件が成立すると、視線入力による自動運転機能への介入制御を実施する。特定の条件には、少なくとも乗員の着座姿勢が所定姿勢であることが含まれる。例えば、乗員が肘を肘掛けに乗せた姿勢であって、顔を視線入力範囲に向けている場合に、その視線入力範囲に対応する入力操作が有効化される。好ましくは上記の条件に加えて、乗員の注視点が特定の視線入力範囲に所定時間以上とどまっている場合に、その視線入力範囲に対応する入力操作が有効化される。
【００２８】
本実施形態の視線入力制御部３は、二種類の表示モード（表示態様）を用いて視線入力範囲と視線入力の適否（その視線入力が有効であるか否か）とを表示装置７に表示させる機能を持つ。第一の表示モードは、複数の視線入力範囲のそれぞれについて、視線入力範囲の輪郭を発光させるものである。この第一表示モードは、視線入力の受付中であって、適切な視線入力がなされていないことを表す。このように、輪郭のみが発光する視線入力範囲を示すことで、どのエリアを注視すれば視線入力が有効化されうるのかを乗員に直感的に把握させることができる。なお、図３（Ａ）に示すように、視線入力範囲の輪郭に加えて、各々の視線入力範囲の役割を表す記号や文字（好ましくはその輪郭線）を発光させてもよい。
【００２９】
第二の表示モードは、複数の視線入力範囲のうちいずれか一つについて、視線入力範囲の全体を発光させるものである。この第二表示モードは、視線入力の受付中であって適切な視線入力がなされていることを表す。このように、視線入力範囲の全体を発光させることで、乗員が注視している視線有力範囲に対応する視線入力が有効化されていることを乗員に直感的に把握させることができる。例えば、前進エリア２１を注視している乗員の視線入力が有効であるときには、図３（Ｂ）に示すように、前進エリア２１の全体を発光させる。また、右旋回エリア２４への視線入力が有効であるときには、図３（Ｃ）に示すように、右旋回エリア２４の全体を発光させる。なお、各々の視線入力範囲の役割を表す記号や文字が視認可能な程度の輝度で発光させることが好ましい。
【００３０】
［３．フローチャート］
図４，図５は、自動運転制御中の視線入力に関する制御手順を例示するフローチャートである。このフローチャートに示される制御は、自動運転制御中に所定周期で繰り返し実施されている。
図４のフローチャートにおけるステップＡ１では、視線入力スイッチ１２がオンに操作されているか否かが判定される。また、ステップＡ２では、視線入力の実施条件が成立するか否かが判定される。ここでは例えば、乗員がステアリングに触れていないことやアクセルペダル，ブレーキペダルが踏み込まれていないこと、顔パターンが事前登録されていることなどが確認される。これらの条件が成立する場合にステップＡ３に進み、乗員の腕の位置がアームレスト１７上にあるか否かが判定される。ここで、肘センサー６が乗員の肘を検出している場合には、ステップＡ４に進む。なお、乗員が肘を肘センサー６に載せた状態で視線入力スイッチ１２をオンに操作すれば、短時間でステップＡ１〜Ａ３の条件が成立することになり、迅速にステップＡ４へ移行することができる。
【００３１】
ステップＡ４では、視線入力制御部３が表示装置７に視線入力範囲の輪郭を発光させる。これにより、乗員は視線入力が受け付けられる状態となったことを即座に把握できる。これに続くステップＡ５では、乗員の顔が正面向きであるか否かが判定され、ステップＡ６では、注視点が前進エリア２１に２秒以上とどまっているか否かが判定される。これらの条件が成立する場合にはステップＡ７に進み、視線入力制御部３が表示装置７に前進エリア２１の全体を発光させる。また、ステップＡ８では、視線入力制御部３が視線入力による自動運転機能への介入制御を実施し、車両１０を前進させる。例えば、車両１０がすでに走行中だった場合には、あらかじめ設定された所定速度（例えば法定速度）で前進し続けるように車両１０が制御される。また、車両１０が停止（あるいは後退）していた場合には、徐々に車速を増加させながら前進するように車両１０が制御される。
【００３２】
ステップＡ５，Ａ６のいずれかの条件が不成立である場合にはステップＡ９に進み、乗員の顔が上向きであるか否かが判定される。この条件が成立する場合にはステップＡ１０に進み、不成立の場合には図５のフローチャートにおけるステップＡ１６に進む。ステップＡ１０では、注視点が加速エリア２２に２秒以上とどまっているか否かが判定される。この条件が成立する場合にはステップＡ１１に進み、視線入力制御部３が表示装置７に加速エリア２２の全体を発光させる。また、ステップＡ１２では、視線入力制御部３が視線入力による自動運転機能への介入制御を実施し、車速を増加させる。
【００３３】
ステップＡ１０の条件が不成立の場合にはステップＡ１３に進み、注視点が後退エリア２６に２秒以上とどまっているか否かが判定される。この条件が成立する場合にはステップＡ１４に進み、視線入力制御部３が表示装置７に後退エリア２６の全体を発光させる。また、ステップＡ１５では、視線入力制御部３が視線入力による自動運転機能への介入制御を実施し、車速を後退させる。例えば、車両１０が停止（あるいは後退）していた場合には、徐々に一定の徐行速度で後退するように車両１０が制御される。また、車両１０が前進していた場合には、徐々に車速を減少させてから後退するように車両１０が制御される。ステップＡ１３の条件が不成立の場合、図５のフローチャートにおけるステップＡ１６に進む。
【００３４】
図５のフローチャートにおけるステップＡ１６では、乗員の顔が下向きであるか否かが判定され、ステップＡ１７では、注視点が減速エリア２３に２秒以上とどまっているか否かが判定される。これらの条件が成立する場合にはステップＡ１８に進み、視線入力制御部３が表示装置７に減速エリア２３の全体を発光させる。また、ステップＡ１９では、視線入力制御部３が視線入力による自動運転機能への介入制御を実施し、車速を減少させる。ステップＡ１６，Ａ１７のいずれかの条件が不成立である場合には、ステップＡ２０に進む。
【００３５】
ステップＡ２０では、乗員の顔が右向きであるか否かが判定され、ステップＡ２１では、注視点が右旋回エリア２４に２秒以上とどまっているか否かが判定される。これらの条件が成立する場合にはステップＡ２２に進み、視線入力制御部３が表示装置７に右旋回エリア２４の全体を発光させる。また、ステップＡ２３では、視線入力制御部３が視線入力による自動運転機能への介入制御を実施し、舵角を右方向に増加させる。ステップＡ２０，Ａ２１のいずれかの条件が不成立である場合には、ステップＡ２４に進む。
【００３６】
ステップＡ２４では、乗員の顔が左向きであるか否かが判定され、ステップＡ２５では、注視点が左旋回エリア２５に２秒以上とどまっているか否かが判定される。これらの条件が成立する場合にはステップＡ２６に進み、視線入力制御部３が表示装置７に左旋回エリア２５の全体を発光させる。また、ステップＡ２７では、視線入力制御部３が視線入力による自動運転機能への介入制御を実施し、舵角を左方向に増加させる。ステップＡ２４，Ａ２５のいずれかの条件が不成立である場合には、今回の制御周期における制御を終了する。
【００３７】
［４．効果］
（１）上記の車両自動制御システムは、乗員の着座姿勢が所定姿勢であるときに、注視点の位置に応じて自動運転機能に介入するように機能する。これにより、視線のみによる車両１０の運転操作を実現することができ、運転の楽しさや利便性を向上させることができる。一方、着座姿勢が所定姿勢でないときには視線入力が受け付けられないため、意図しない自動運転への介入を抑制することができ、操作性を向上させることができる。したがって、視線入力の誤作動を抑制することができ、自動運転の利便性，操作性を向上させることができる。
【００３８】
（２）上記の車両自動制御システムには、視線入力範囲をフロントガラス１４のガラス面（あるいは、バックミラー１６やドアガラス１５の表面など）に表示する表示装置７が設けられる。これにより、乗員はガラス面を通して車外の景色や周辺状況を確認しながら視線入力を実施することができ、自然な目線で自動運転への介入を実現することができる。また、手動運転時と同じような視点の動かし方で、その手動運転に対応する自動運転が実現されるため、直感的でわかりやすい入力操作を実現することができ、操作性を向上させることができる。
【００３９】
（３）上記の車両自動制御システムでは二種類の表示モードが用意されており、視線入力範囲と視線入力の適否とが表示装置７に表示されるようになっている。このように、視線入力範囲を表示するだけでなく、視線入力の適否を表示することで、視線入力操作が有効であるのか否かを即座に乗員にフィードバックすることができ、自動運転の利便性，操作性を向上させることができる。
【００４０】
（４）第一表示モードでは、視線入力範囲の輪郭のみが発光表示される。このような表示態様により、どのエリアを注視すれば視線入力が有効化されうるのかを乗員に直感的に把握させることができ、自動運転の利便性，操作性をさらに向上させることができる。一方、第二表示モードでは、視線入力範囲の全体が発光表示される。このような表示態様により、乗員が注視している視線有力範囲に対応する視線入力が有効化されていることを乗員に直感的に把握させることができ、自動運転の利便性，操作性をさらに向上させることができる。
【００４１】
（５）フロントガラス１４の中央付近（運転席に着座する乗員の正面付近）に前進用の視線入力範囲（前進エリア２１）を設定することで、車両１０の前方を目視確認しながら車両１０を前進させることができる。したがって、自然な視線入力操作で自動運転に介入することができ、自動運転の利便性，操作性を向上させることができる。
【００４２】
（６）フロントガラス１４の上部付近，下部付近のそれぞれに加速用，減速用の視線入力範囲（加速エリア２２，減速エリア２３）を設定することで、自然な視線入力操作で自動運転に介入することができ、自動運転の利便性，操作性を向上させることができる。
【００４３】
（７）フロントガラス１４の右部付近，左部付近のそれぞれに右旋回用，左旋回用の視線入力範囲（右旋回エリア２４，左旋回エリア２５）を設定することで、車両１０を進行させたい方向の状況を目視確認しながら舵角を変更する（旋回する）ことができる。したがって、自然な視線入力操作で自動運転に介入することができ、自動運転の利便性，操作性を向上させることができる。
【００４４】
（８）バックミラー付近に後退用の視線入力範囲（後退エリア２６）を設定することで、車両１０の後方を目視確認しながら車両１０を後退させることができる。したがって、自然な視線入力操作で自動運転に介入することができ、自動運転の利便性，操作性を向上させることができる。
【００４５】
（９）上記の車両自動制御システムでは、乗員の顔の向きが特定の視線入力範囲に向いており、かつ、乗員の肘がアームレスト１７上（肘センサー６）に位置している場合に、着座姿勢が所定姿勢であると判断される。このように、乗員の顔の向きと手の位置とを確認することで、視線入力の誤操作の防止効果を高めることができ、自動運転の利便性，操作性をさらに向上させることができる。
【００４６】
（１０）上記の車両自動制御システムでは、室内カメラ４，顔変位計５がフロントピラー１３に内蔵される。これにより、乗員の顔の近くで視線や顔の向きを検出することができ、検出精度を向上させることができる。また、室内カメラ４を乗員の顔の斜め前方に設置することで、顔の正面に設置した場合と比較して、顔の水平旋回動作を精度よく把握することができる。これにより、顔の向きの検出精度を向上させることができる。顔変位計５についても同様である。なお、これらを自動運転制御装置１と有線接続する場合には、フロントピラー１３の内側に配線材を挿通させることができ、車室内の美観を損なうことなく室内カメラ４，顔変位計５を設置することができる。
【００４７】
（１１）表示装置７として透明有機ELディスプレイを用いれば、フロントガラス１４の透明度を高く保ったまま、視認性の高い発光表示を容易に実現することができ、自動運転の利便性，操作性をさらに向上させることができる。また、ブルーライトレスの有機ELディスプレイを使用することで、ブルーライトがカットされていないLEDディスプレイを使用した場合と比較して人体への影響や負担を軽減する事ができ、自動運転の利便性，操作性をさらに向上させることができる。さらに、プロジェクターを用いた場合と比較して、車両前方の視認性を向上させることができる。
【００４８】
［５．変形例］
上記の実施形態はあくまでも例示に過ぎず、本実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００４９】
例えば、上述の実施形態では顔変位計５で顔の向きを検出しているが、室内カメラ４で撮影された画像に基づいて顔の向きを検出する制御構成としてもよい。肘センサー６についても同様であり、室内カメラ４で撮影された画像に基づいて乗員の肘の位置や姿勢を判定してもよい。つまり、室内カメラ４を視線検出装置として機能させることで、顔変位計５，肘センサー６を省略することが可能である。
【００５０】
また、上述の実施形態では、乗員の注視点が特定の視線入力範囲に所定時間以上とどまっている場合に、その視線入力範囲に対応する入力操作が有効化されている。所定時間の長さは任意に設定可能（例えば0.5〜3秒）であって、例えば図４，図５中に示すように２秒程度であってもよいし、より短い時間としてもよい。また、上述の実施形態では、顔の向きを６パターン（正面向き，上向き，下向き，右向き，左向き，それ以外の６種）に分類しているが、より細かく分類してもよいし、あるいは大まかに分類してもよい。少なくとも顔の向きを視線入力の適否判定に用いることで、視線入力の誤作動を抑制することができ、自動運転の利便性，操作性を向上させることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１  自動運転制御装置
２  自動制御部
３  視線入力制御部
４  室内カメラ（注視点検出装置）
５  顔変位計（姿勢検出装置の一つ）
６  肘センサー（姿勢検出装置の一つ）
７  表示装置
８  測位装置
９  通信装置
１０  車両
１１  前方カメラ
１２  視線入力スイッチ
１３  フロントピラー
１４  フロントガラス
１５  ドアガラス
１６  バックミラー
１７  アームレスト
２１  前進エリア（視線入力範囲の一つ）
２２  加速エリア（視線入力範囲の一つ）
２３  減速エリア（視線入力範囲の一つ）
２４  右旋回エリア（視線入力範囲の一つ）
２５  左旋回エリア（視線入力範囲の一つ）
２６  後退エリア（視線入力範囲の一つ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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