(57)【要約】【課題】高精度に姿勢が調整された袋を後段に供給することができる袋供給方法及び袋供給装置を提供する。【解決手段】第１移送機構１２によって、ストック部１１から取り出された１枚の袋Ｂが位置決め部１３の載置面３２に載せられる。複数の規制部材１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄが規制位置Ｐｒに配置されている状態で、載置面３２のうちの取出エリアＲｖに袋Ｂが配置されるように、載置面３２上の袋Ｂの位置が規制される。複数の規制部材を規制位置Ｐｒに配置しつつ、第２移送機構１４が有する第１保持ユニット４１によって、取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂの露出部分が把持される。少なくとも１つの規制部材１６ａが規制位置Ｐｒに配置されていない状態で第１保持ユニット４１を移動させることによって、第１保持ユニット４１により把持されている袋Ｂが引渡位置に配置される。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移送機構によって、ストック部から１枚の袋を取り出し、取り出された当該袋を位置決め部の載置面に載せる工程と、
複数の規制部材が規制位置に配置されている状態で、前記載置面のうちの取出エリアに前記袋が配置されるように、前記載置面上の前記袋の位置を規制する工程と、
前記複数の規制部材を前記規制位置に配置しつつ、第２移送機構が有する第１保持ユニットによって、前記取出エリアに配置されている前記袋の露出部分を把持する工程と、
前記複数の規制部材のうちの少なくとも１つを前記規制位置から移動させ、前記複数の規制部材のうちの少なくとも１つが前記規制位置に配置されていない状態で前記第１保持ユニットを移動させることによって、前記第１保持ユニットにより把持されている前記袋を引渡位置に配置する工程と、
前記引渡位置において、前記第１保持ユニットにより把持されている前記袋を第２保持ユニットにより保持する工程と、を備える袋供給方法。
【請求項２】
前記複数の規制部材は、前記取出エリアを介してお互いに対向する位置に配置されている第１規制部材及び第２規制部材と、前記取出エリアを介してお互いに対向する位置に配置されている第３規制部材及び第４規制部材と、を含む請求項１に記載の袋供給方法。
【請求項３】
前記袋は、当該袋の端部に位置する口部を有し、
前記規制位置に配置されている前記第１規制部材は、前記載置面上の前記袋の前記口部に接触し、
前記袋を前記取出エリアから前記引渡位置に向けて移動させる間、前記第１規制部材は前記規制位置に配置されていない請求項２に記載の袋供給方法。
【請求項４】
前記袋は、前記口部とは反対側の端部に位置する底部と、前記口部と前記底部との間に延びる２つの端部に位置する２つの側部と、を有し、
前記第１保持ユニットは、前記口部側から前記袋を把持し、
前記第２保持ユニットは、前記２つの側部の各々の側から前記袋を把持する請求項３に記載の袋供給方法。
【請求項５】
前記第１保持ユニットは、前記取出エリアに配置されている前記袋を前記引渡位置の側から把持し、
前記複数の規制部材のうち、水平方向に関して前記取出エリアと前記引渡位置との間に位置する規制部材は、回転軸によって支持され、当該回転軸を中心に回転して前記規制位置と退避位置との間で移動可能に設けられている請求項１〜４のいずれか一項に記載の袋供給方法。
【請求項６】
ピックアップエリアを有するストック部であって、１枚以上の袋が搬送方向に搬送されて前記ピックアップエリアに配置される、ストック部と、
準備エリア及び取出エリアを含む載置面を有する位置決め部と、
前記ピックアップエリアから１枚の袋を取り出し、取り出された当該袋を前記載置面の前記準備エリアに載せる第１移送機構と、
規制位置に配置された状態で、前記載置面上の前記袋が前記取出エリアに配置される複数の規制部材であって、前記取出エリアを介してお互いに対向する位置に配置されている第１規制部材及び第２規制部材と、前記取出エリアを介してお互いに対向する位置に配置されている第３規制部材及び第４規制部材とを含む複数の規制部材と、
第１保持ユニットを有する第２移送機構であって、前記第１保持ユニットは、前記取出エリアに配置されている前記袋を保持して当該袋を前記取出エリアから引渡位置に移動させる、第２移送機構と、を備え、
前記ピックアップエリア及び前記準備エリアは、前記搬送方向と平行に延びる延長軸線上に位置する袋供給装置。
【請求項７】
前記ストック部は、前記搬送方向に沿って並べられ且つ隣り合う袋と少なくとも部分的に重なる複数の袋を、前記ピックアップエリアに向けて搬送するコンベア機構を有する請求項６に記載の袋供給装置。
【請求項８】
前記複数の規制部材のうちの少なくとも１つは、回転軸によって支持され、当該回転軸を中心に回転して前記規制位置と退避位置との間で移動可能に設けられている請求項６又は７に記載の袋供給装置。
【請求項９】
前記引渡位置において、前記第１保持ユニットにより把持されている前記袋を把持する第２保持ユニットを備える請求項６〜８のいずれか一項に記載の袋供給装置。
【請求項１０】
前記袋は、当該袋の端部に位置する口部と、前記口部とは反対側に設けられる端部に位置する底部と、前記口部と前記底部との間に延びる２つの端部に位置する２つの側部と、を有し、
前記第１保持ユニットは、前記袋のうちの前記口部側の端部を把持し、
前記第２保持ユニットは、前記袋のうちの前記２つの側部側の端部を把持する請求項９に記載の袋供給装置。
【請求項１１】
前記第１保持ユニットは、前記取出エリアに配置されている前記袋のうち、前記規制位置に配置されている前記第１規制部材と前記搬送方向に関して重ならない箇所を、把持する請求項１０に記載の袋供給装置。
【請求項１２】
前記取出エリアは、前記延長軸線上に位置する請求項６〜９のいずれか一項に記載の袋供給装置。
【請求項１３】
前記取出エリアは、少なくとも部分的に前記準備エリアと共通する請求項６〜１０のいずれか一項に記載の袋供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、袋供給方法及び袋供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
包装機に袋を所望の姿勢で精度良く供給するため、包装機よりも前段において袋の姿勢を整えた後に、当該袋を吸盤により保持して包装機に供給する装置が知られている（例えば特許文献１及び２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３５９３１０号公報
【特許文献２】特開２０１６−３０３８号公報
【特許文献３】特開平４−６０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら特許文献１の装置では、包装袋の位置決め精度が必ずしも十分ではない。特許文献１の装置では、押送機構のベルトを使って包装袋の２つの縁部のそれぞれを横規制板の内面及び縦規制板の内面に押しつけることで、包装袋の位置決めを行う。したがって包装袋のうちの２つの縁部のみが横規制板及び縦規制板により規制され、他の２つの縁部は規制板によって規制されない。その一方で、特許文献１の押送機構の構造上、包装袋の位置決め後にベルトが動いてしまうことがあり、ベルトの意図していない動きによって、位置決めされた包装袋が所望位置から移動してしまう懸念がある。
【０００５】
また吸引保持は必ずしも保持力が強くない。そのため、位置決めされた包装袋を吸盤により保持しつつ移動させる場合、移動中に包装袋の保持箇所（すなわち吸盤によって吸引される箇所）がズレたり、保持が解除されて吸盤から包装袋が脱落したりする懸念もある。
【０００６】
また特許文献２の装置では、給袋装置における包装袋の搬送方向と直角を成す方向に、袋配置部は給袋装置に対して位置している。そのため袋配置部を設置するためのスペースを、給袋装置から、包装袋の搬送方向と直角を成す方向に離れた位置に確保する必要がある。また後段に設けられる包装機等の装置は、袋配置部の設置位置に応じたスペースに設けられる。そのため後段の装置も、給袋装置から、包装袋の搬送方向と直角を成す方向に離れた場所に設置することが求められうる。このように特許文献２の装置では、給袋装置における包装袋の搬送方向と直角を成す方向に関し、各種装置を設置するためのスペースを確保する必要があり、装置面積が大きくなる傾向がある。
【０００７】
本開示は上述の事情に鑑みてなされたものであり、高精度に姿勢が調整された袋を後段に供給することができる技術を提供する。また本開示は、上流側における袋の搬送方向と直角を成す方向に関する装置の大型化を防ぐのに有効な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、第１移送機構によって、ストック部から１枚の袋を取り出し、取り出された当該袋を位置決め部の載置面に載せる工程と、複数の規制部材が規制位置に配置されている状態で、載置面のうちの取出エリアに袋が配置されるように、載置面上の袋の位置を規制する工程と、複数の規制部材を規制位置に配置しつつ、第２移送機構が有する第１保持ユニットによって、取出エリアに配置されている袋の露出部分を把持する工程と、複数の規制部材のうちの少なくとも１つを規制位置から移動させ、複数の規制部材のうちの少なくとも１つが規制位置に配置されていない状態で第１保持ユニットを移動させることによって、第１保持ユニットにより把持されている袋を引渡位置に配置する工程と、引渡位置において、第１保持ユニットにより把持されている袋を第２保持ユニットにより保持する工程と、を備える袋供給方法に関する。
【０００９】
複数の規制部材は、取出エリアを介してお互いに対向する位置に配置されている第１規制部材及び第２規制部材と、取出エリアを介してお互いに対向する位置に配置されている第３規制部材及び第４規制部材と、を含んでもよい。
【００１０】
袋は、当該袋の端部に位置する口部を有し、規制位置に配置されている第１規制部材は、載置面上の袋の口部に接触し、袋を取出エリアから引渡位置に向けて移動させる間、第１規制部材は規制位置に配置されていなくてもよい。
【００１１】
袋は、口部とは反対側の端部に位置する底部と、口部と底部との間に延びる２つの端部に位置する２つの側部と、を有し、第１保持ユニットは、口部側から袋を把持し、第２保持ユニットは、２つの側部の各々の側から袋を把持してもよい。
【００１２】
第１保持ユニットは、取出エリアに配置されている袋を引渡位置の側から把持し、複数の規制部材のうち、水平方向に関して取出エリアと引渡位置との間に位置する規制部材は、回転軸によって支持され、当該回転軸を中心に回転して規制位置と退避位置との間で移動可能に設けられていてもよい。
【００１３】
本発明の他の態様は、ピックアップエリアを有するストック部であって、１枚以上の袋が搬送方向に搬送されてピックアップエリアに配置される、ストック部と、準備エリア及び取出エリアを含む載置面を有する位置決め部と、ピックアップエリアから１枚の袋を取り出し、取り出された当該袋を載置面の準備エリアに載せる第１移送機構と、規制位置に配置された状態で、載置面上の袋が取出エリアに配置される複数の規制部材であって、取出エリアを介してお互いに対向する位置に配置されている第１規制部材及び第２規制部材と、取出エリアを介してお互いに対向する位置に配置されている第３規制部材及び第４規制部材とを含む複数の規制部材と、第１保持ユニットを有する第２移送機構であって、第１保持ユニットは、取出エリアに配置されている袋を保持して当該袋を取出エリアから引渡位置に移動させる、第２移送機構と、を備え、ピックアップエリア及び準備エリアは、搬送方向と平行に延びる延長軸線上に位置する袋供給装置に関する。
【００１４】
ストック部は、搬送方向に沿って並べられ且つ隣り合う袋と少なくとも部分的に重なる複数の袋を、ピックアップエリアに向けて搬送するコンベア機構を有してもよい。
【００１５】
複数の規制部材のうちの少なくとも１つは、回転軸によって支持され、当該回転軸を中心に回転して規制位置と退避位置との間で移動可能に設けられていてもよい。
【００１６】
引渡位置において、第１保持ユニットにより把持されている袋を把持する第２保持ユニットを備えてもよい。
【００１７】
袋は、当該袋の端部に位置する口部と、口部とは反対側に設けられる端部に位置する底部と、口部と底部との間に延びる２つの端部に位置する２つの側部と、を有し、第１保持ユニットは、袋のうちの口部側の端部を把持し、第２保持ユニットは、袋のうちの２つの側部側の端部を把持してもよい。
【００１８】
第１保持ユニットは、取出エリアに配置されている袋のうち、規制位置に配置されている第１規制部材と搬送方向に関して重ならない箇所を、把持してもよい。
【００１９】
取出エリアは、延長軸線上に位置してもよい。
【００２０】
取出エリアは、少なくとも部分的に準備エリアと共通してもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本開示によれば、高精度に姿勢が調整された袋を後段に供給することができる。また本開示によれば、上流側における袋の搬送方向と直角を成す方向に関する装置の大型化を有効に防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、袋供給装置の概略構成を示す平面図である。
【図２】図２は、図１に示す断面線ＩＩ−ＩＩに沿った袋供給装置の断面を側方から見た図である。
【図３】図３は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置の平面構造を示す。
【図４】図４は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置の断面（図１に示す断面線ＩＩ−ＩＩ参照）の側方図である。
【図５】図５は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置の平面構造を示す。
【図６】図６は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置の断面（図１に示す断面線ＩＩ−ＩＩ参照）の側方図である。
【図７】図７は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置の平面構造を示す。
【図８】図８は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置の断面（図１に示す断面線ＩＩ−ＩＩ参照）の側方図である。
【図９】図９は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置の平面構造を示す。
【図１０】図１０は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置の断面（図１に示す断面線ＩＩ−ＩＩ参照）の側方図である。
【図１１】図１１は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置の断面（図１に示す断面線ＩＩ−ＩＩ参照）の側方図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
【００２４】
本明細書において、特に断りがない限り、「高さ方向」は重力が作用する鉛直方向と平行な方向を意味し、「水平方向」は高さ方向と直角を成す方向を意味し、「上」及び「下」は高さ方向を基準に定められている。
【００２５】
図１は、袋供給装置１０の概略構成を示す平面図である。図２は、図１に示す断面線ＩＩ−ＩＩに沿った袋供給装置１０の断面を側方から見た図である。
【００２６】
本実施形態の袋供給装置１０によれば、ストック部１１から１枚ずつ袋Ｂが取り出され、取り出された袋Ｂは位置決め部１３の載置面３２に載せられる。袋Ｂは載置面３２上において複数の規制部材１６により位置及び姿勢が矯正され、矯正後の袋Ｂが第２移送機構１４を介して位置決め部１３から後段装置１５に供給される。
【００２７】
各袋Ｂの形状等の特性及び用途は限定されない。図示の各袋Ｂは、長方形の平面形状を有するシート状の空袋であり、基本的には各袋の表側壁部（すなわち上側壁部）と裏側壁部（すなわち下側壁部）とが密着した状態で、ストック部１１から後段装置１５に向かって移送される。各袋Ｂは、一端部に位置する口部Ｂｍ、口部Ｂｍとは反対側の端部に位置する底部Ｂｔ、及び口部Ｂｍと底部Ｂｔとの間に延びる２つの端部に位置する２つの側部Ｂｓを有する。
【００２８】
ストック部１１はピックアップエリアＲｓを有する。ストック部１１は、１枚以上の袋ＢをピックアップエリアＲｓに向けて搬送方向Ｄに搬送し、１枚以上の袋ＢがピックアップエリアＲｓに配置される。図示のストック部１１はコンベア機構２０を有する。コンベア機構２０は、搬送方向Ｄに沿って並べられ且つ隣り合う袋Ｂと少なくとも部分的に重なる複数の袋Ｂを、ピックアップエリアＲｓに向けて搬送する。図示の例において、ピックアップエリアＲｓはストッパー２３に隣り合っている。ピックアップエリアＲｓに配置される袋Ｂ（本例では先頭に位置する取出対象袋Ｂ１）は、基本的にストッパー２３と接触して位置決めされるが、必ずしもストッパー２３と接触していなくてもよい。
【００２９】
コンベア機構２０は、コンベア本体２１、搬送ベルト（図示省略）、２つのサイドガイド２２及びストッパー２３を備える。
【００３０】
コンベア本体２１は、搬送ベルトが掛け渡される２つの回転ローラ（図示省略）を回転自在に支持する。２つの回転ローラのうちの少なくとも一方は、モーター等の搬送駆動部（図示省略）により回転させられ、搬送駆動部は制御部（図示省略）の制御下で駆動される。搬送ベルトは、無端形状を有し、少なくとも一方の回転ローラの回転に伴って走行し、各回転ローラで反転して搬送方向Ｄの順方向及び逆方向へ継続的に走行する。搬送ベルトのうち搬送方向Ｄの順方向に走行する面(すなわち上方に向けられた面)には、複数の袋Ｂが載せられる。搬送ベルトに載せられている複数の袋Ｂは、搬送ベルトの走行によって、搬送方向Ｄに搬送される。搬送ベルト上に複数の袋Ｂを載せる作業は、作業者によって又は図示しない機械によって行われる。
【００３１】
２つのサイドガイド２２は、搬送方向Ｄと直角を成す水平方向に関して搬送ベルトを間に挟むようにお互いに離れた位置で、コンベア本体２１上に立設されており、搬送ベルト上の各袋Ｂの、搬送方向Ｄと直角を成す水平方向への移動を制限する。ストッパー２３は、コンベア本体２１のうち、搬送方向Ｄの順方向へ搬送ベルトを仮想的に延長した領域に含まれるエリアに立設されており、搬送ベルト上の各袋Ｂの搬送方向Ｄの順方向への移動を制限する。２つのサイドガイド２２及びストッパー２３は、基本的には、コンベア本体２１及び搬送ベルトに対して固定的に設けられている。ただし必要に応じて、各サイドガイド２２及びストッパー２３の配置を手動的に調整することは可能であり、各袋Ｂの形状及びサイズに応じて２つのサイドガイド２２及びストッパー２３の位置が微調整されてもよい。
【００３２】
上述の搬送ベルト、２つのサイドガイド２２及びストッパー２３が協働することで、袋Ｂが次々にピックアップエリアＲｓに取出対象袋Ｂ１として配置される。ピックアップエリアＲｓに配置される取出対象袋Ｂ１は、第１移送機構１２によって取り出される。
【００３３】
ストック部１１における袋Ｂの配置態様は限定されない。ストック部１１に収容される複数の袋Ｂは、図示の例では隣り合う袋と重なりつつ搬送方向Ｄにずらされているが、搬送方向Ｄにずらされることなく高さ方向に重ねられていてもよい。またストック部１１はコンベア機構２０を具備していなくてもよく、ストック部１１におけるピックアップエリアＲｓ（例えば所定の規制位置）に、１枚の袋Ｂ又は複数の袋Ｂ（例えば袋束）が作業者によって又は図示しない装置によって直接的に置かれてもよい。高さ方向に積み重ねられる複数の袋ＢがピックアップエリアＲｓに配置される場合、最上位置の袋Ｂが取出対象袋Ｂ１となる。ピックアップエリアＲｓに設けられる昇降機構（図示省略）に袋束が載せられ、昇降機構によってピックアップエリアＲｓに配置されている袋Ｂの高さ方向位置が変えられてもよい。この場合、昇降機構に載せられている袋Ｂの数にかかわらず、最上位置の袋Ｂ（すなわち取出対象袋Ｂ１）の高さ方向の位置が実質的に一定となるように、昇降機構が駆動されることが好ましい。
【００３４】
第１移送機構１２は、ピックアップエリアＲｓから１枚ずつ袋Ｂを取り出し（すなわち取出対象袋Ｂ１を取り出し）、取り出された当該袋Ｂを位置決め部１３の載置面３２のうちの準備エリアＲｔに載せる。本実施形態の第１移送機構１２は、取出吸盤デバイス２４と、取出吸盤デバイス２４を駆動する移送駆動デバイス（図示省略）と、を有する。
【００３５】
取出吸盤デバイス２４は、真空吸引によって袋Ｂを保持することが可能であり、また真空吸引を解除して袋Ｂをリリースすることが可能である。移送駆動デバイスは、ピックアップエリアＲｓに配置されている取出対象袋Ｂ１を取出吸盤デバイス２４によって取り出すための位置と、取出吸盤デバイス２４からリリースされる取出対象袋Ｂ１を載置面３２（特に準備エリアＲｔ）に載せるための位置との間を、取出吸盤デバイス２４が往復移動するように、取出吸盤デバイス２４を駆動する。移動駆動デバイスは、図示しない制御部によって制御されてもよい。
【００３６】
位置決め部１３は載置面３２を有する。載置面３２には、第１移送機構１２により供給される袋Ｂが載せられる。
【００３７】
本実施形態の載置面３２は、固定板として設けられているベースプレート３１の上面により構成されている。ベースプレート３１は切欠部３１ａを有する。載置面３２（特に後述の取出エリア）に配置されている袋Ｂの一部は、切欠部３１ａにおいて外部に露出される。すなわち載置面３２上の袋Ｂのうち、第２移送機構１４によって把持される予定の部分の表側壁部及び裏側壁部が外部に露出するような位置に、切欠部３１ａが設けられている。これにより第２移送機構１４は、袋Ｂの露出部分を的確に把持することができる。
【００３８】
ベースプレート３１は、上面側において退避凹部３３を有する。退避凹部３３には、第１規制部材１６ａが配置されている。退避位置に配置される第１規制部材１６ａは、全体が退避凹部３３に配置され、ベースプレート３１よりも上方には突出せず、載置面３２上の袋Ｂの位置を制限しない。一方、規制位置に配置される第１規制部材１６ａは、少なくとも一部がベースプレート３１よりも上方に突出し、載置面３２上の袋Ｂの位置を制限する。退避凹部３３は、退避位置と規制位置との間を移動する第１規制部材１６ａの動作（本例では回転軸３４を中心とした旋回動作）を阻害しないよう形状及び大きさを有する。
【００３９】
載置面３２は、準備エリアＲｔ(後述の図５参照)  及び取出エリアＲｖ（後述の図７参照）を含む。準備エリアＲｔ及び取出エリアＲｖは、複数の規制部材１６のうちの少なくとも一部によって区画されており、複数の規制部材１６の各々は、準備エリアＲｔを区画するための位置と取出エリアＲｖを区画するための位置とに配置可能に設けられている。準備エリアＲｔは、比較的広い載置面積を有し、第１移送機構１２からリリースされた袋Ｂが置かれる可能性のある領域である。取出エリアＲｖは、比較的狭い載置面積を有し、複数の規制部材１６によって規制されて位置決めされた袋Ｂが配置される領域であり、袋Ｂの平面形状に応じて定められている。袋Ｂを厳密に位置決めする場合、取出エリアＲｖの面積及び形状は、各袋Ｂの面積及び形状（特に平面形状の外形）に完全に一致又はほぼ一致していてもよい。
【００４０】
本実施形態において、ピックアップエリアＲｓ及び準備エリアＲｔは、搬送方向Ｄと平行に延びる共通の軸線（すなわち延長軸線Ａ（図１参照））上に位置する。本実施形態の取出エリアＲｖは、少なくとも部分的に準備エリアＲｔと共通している。図示の取出エリアＲｖは、全体が準備エリアＲｔの一部によって構成されている。取出エリアＲｖは、ピックアップエリアＲｓ及び準備エリアＲｔとともに共通の軸線（すなわち延長軸線Ａ）上に位置する。
【００４１】
複数の規制部材１６は、部材移動部（図示省略）によって移動され、規制位置と退避位置とに配置可能に設けられている。複数の規制部材１６は、規制位置に配置されている状態で、載置面３２上の袋Ｂが取出エリアＲｖに配置されるように載置面３２上の袋Ｂの位置を制限する（図７参照）。すなわち取出エリアＲｖは、載置面３２のうち、規制位置に配置される複数の規制部材１６によって区画される領域に対応する。一方、準備エリアＲｔは、載置面３２のうち、１以上の規制部材１６が退避位置に配置されている状態で、複数の規制部材１６によって区画される領域に対応する（図５参照）。
【００４２】
本実施形態の複数の規制部材１６は、第１規制部材１６ａ、第２規制部材１６ｂ、第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄを含む。第１規制部材１６ａ及び第２規制部材１６ｂは、取出エリアＲｖを介し、搬送方向Ｄと平行な水平方向に関してお互いに対向する位置に配置されている。第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄは、取出エリアＲｖを介し、搬送方向Ｄと直角を成す水平方向に関してお互いに対向する位置に配置されている。規制位置に配置されている第１規制部材１６ａは、載置面３２上の袋Ｂの口部Ｂｍに接触することによって、搬送方向Ｄの順方向への当該袋Ｂの移動を制限する（図７及び図８参照）。規制位置に配置されている第２規制部材１６ｂは、載置面３２上の袋Ｂの底部Ｂｔに接触することによって、搬送方向Ｄの逆方向への当該袋Ｂの移動を制限する（図７及び図８参照）。規制位置に配置されている第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄは、載置面３２上の袋Ｂの対応の側部Ｂｓに接触することによって、搬送方向Ｄと直角を成す水平方向への当該袋Ｂの移動を制限する（図７及び図８参照）。
【００４３】
複数の規制部材１６の各々の移動態様は限定されない。典型的には、各規制部材１６は、規制位置と退避位置との間で水平方向に移動させられることができるが、他の方向（例えば高さ方向（例えば鉛直方向））に移動させられてもよい。また複数の規制部材１６のうちの少なくとも１つは、回転軸によって支持され、当該回転軸を中心に回転して規制位置と退避位置との間で旋回移動可能に設けられてもよい。規制部材１６を規制位置と退避位置との間で水平方向に移動させる場合、規制部材１６は、規制位置及び退避位置のいずれにおいても、載置面３２上の領域を区画する部材として機能することができる。規制部材１６を規制位置と退避位置との間で高さ方向に移動させる場合、載置面３２上の袋Ｂの移動が、退避位置に配置される規制部材１６によって阻害されないようにすることができる。規制部材１６を規制位置と退避位置との間で旋回移動させる場合、規制部材１６は、載置面３２上の袋Ｂに摩擦力等の不要な力を加えることなく、規制位置及び退避位置の各々に移動することができる。
【００４４】
図示の例では、第１規制部材１６ａは、回転軸３４により支持されており、当該回転軸３４の回転によって当該回転軸３４を中心に回転することで、規制位置と退避位置との間で移動可能に設けられている。回転軸３４は、ベースプレート３１によって回転可能に支持されており、退避凹部３３の内側に位置する。回転軸３４は、対応の部材移動部（例えばサーボモータ）によって回転させられる。このように、複数の規制部材１６のうち、水平方向に関して取出エリアＲｖと引渡位置Ｐｄとの間に位置する規制部材（図示の例では第１規制部材１６ａ）は、回転軸３４によって支持され、当該回転軸３４を中心に回転して規制位置Ｐｒと退避位置Ｐｔとの間で移動可能に設けられている。一方、第２規制部材１６ｂ、第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄの各々は、対応の部材移動部によって、規制位置と退避位置との間で水平方向に移動させられる。具体的には、第２規制部材１６ｂは搬送方向Ｄと平行な水平方向に移動可能に設けられており、第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄの各々は搬送方向Ｄと直角を成す水平方向に移動可能に設けられている。
【００４５】
第２移送機構１４は、第１保持ユニット４１と、第１保持ユニット４１を移動させるユニット移動機構（図示省略）とを有する。ユニット移動機構は、任意の移動機構によって構成可能であり、例えば特開平４−６０２１により開示される装置構成がユニット移動機構に応用されてもよい。第１保持ユニット４１は、載置面３２（特に取出エリアＲｖ）上の袋Ｂを保持するための位置と、保持している袋Ｂを引渡位置Ｐｄに配置するための位置との間で、往復移動させられる。
【００４６】
第１保持ユニット４１は、載置面３２に配置されている袋Ｂを保持し、自らの移動に応じて当該袋Ｂを取出エリアＲｖから引渡位置Ｐｄに移動させる。図示の第１保持ユニット４１は、袋Ｂを把持するチャック構造を有する。また本実施形態の第１保持ユニット４１は、複数の規制部材１６が規制位置に配置されている状態で、載置面３２上の袋Ｂを保持する。特に図示の第１保持ユニット４１は、袋Ｂのうちの口部Ｂｍ側の端部を把持する。このようにして第１保持ユニット４１は、複数の規制部材１６によって位置が制限されている袋Ｂの所望領域（すなわち把持領域）を精度良く把持し、意図しない保持位置ズレを防ぎつつ袋Ｂの確実な保持を継続することができる。
【００４７】
図示の第１保持ユニット４１は、水平方向にお互いに向かい合った位置に配置される可動チャック部４１ａ及び固定チャック部４１ｂを具備する。可動チャック部４１ａは、固定チャック部４１ｂに対する相対位置を能動的に変えることができるように、移動可能に設けられている。すなわち可動チャック部４１ａは、図示しない移動駆動部によって移動される。この移動駆動部は制御部（図示省略）により制御されてもよい。一方、固定チャック部４１ｂは、可動チャック部４１ａに対する相対位置を能動的に変えることはない。したがって第２保持ユニット４２による袋Ｂの把持及びリリースは、可動チャック部４１ａを能動的に移動させて可動チャック部４１ａと固定チャック部４１ｂとの間の距離を変えることにより、行われる。
【００４８】
第１保持ユニット４１は、第１規制部材１６ａと衝突しないような形状を有する。図示の例では、規制位置に配置される第１規制部材１６ａは、載置面３２（特に取出エリアＲｖ）上の袋Ｂの口部Ｂｍ側端部のうちの、搬送方向Ｄと直角を成す水平方向に関する中央部分に向かい合う。可動チャック部４１ａ及び固定チャック部４１ｂの各々は、規制位置に配置される第１規制部材１６ａとの衝突を回避するため、屈曲した平面形状を有し、袋Ｂのうちの２つの隅部（すなわち口部Ｂｍ側端部と両側部Ｂｓ側端部との間の２つの隅部）を把持するように設けられている。このように第１保持ユニット４１は、取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂのうち、規制位置に配置されている第１規制部材１６ａと搬送方向Ｄに関して重ならない箇所を把持する。
【００４９】
袋Ｂを的確に保持する観点から、第１保持ユニット４１は、袋Ｂを表側壁部及び裏側壁部の両方向から挟むことが好ましい。ただし第１保持ユニット４１の保持態様は把持には限定されず、第１保持ユニット４１は他の保持形態を採用してもよい。例えば真空吸引に基づいて、第１保持ユニット４１は袋Ｂを保持及びリリースしてもよい。
【００５０】
後段装置１５は第２保持ユニット４２を備える。第２保持ユニット４２は、第１保持ユニット４１により保持されて引渡位置Ｐｄに配置されている袋Ｂを、保持することができる。本実施形態の第２保持ユニット４２は、搬送方向Ｄと直角を成す水平方向にお互いに離間して設けられる２つのグリッパーによって構成されている。第２保持ユニット４２を構成する２つのグリッパーは、引渡位置Ｐｄに配置されている袋Ｂのうちの２つの側部Ｂｓ側の端部を把持することができる。第２保持ユニット４２の移動、保持動作及びリリース動作は、図示しないユニット駆動機構によって行われる。このユニット移動機構は、図示しない制御部によって制御されてもよい。
【００５１】
後段装置１５の具体的な構成及び用途は限定されない。典型的には、後段装置１５は、袋Ｂに内容物を入れる処理及び内容物が入れられた袋Ｂの口部Ｂｍをシールする処理を行うことができる。上述のように位置決め部１３において高精度に位置決めされた袋Ｂが、第２移送機構１４を介して後段装置１５に供給されるので、後段装置１５は、位置及び姿勢が高精度に調整された袋Ｂを使って各種処理を行うことができる。これにより後段装置１５は、袋Ｂに対する各種処理を精度良く行うことができる。
【００５２】
次に、上述の袋供給装置１０によって行われる袋供給方法の一例について説明する。以下に説明する袋供給方法は、袋供給装置１０を構成する各種機器が協働することで行われ、各種機器の作動は必要に応じて制御部（図示省略）により制御される。
【００５３】
図３、図５、図７及び図９は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置１０の平面構造を示す。図４、図６、図８、図１０及び図１１は、袋供給方法を説明するための図であって、袋供給装置１０の断面（図１に示す断面線ＩＩ−ＩＩ参照）の側方図である。
【００５４】
［空袋取り出し工程］
第１移送機構１２によって、ストック部１１から１枚の袋Ｂが取り出され、取り出された当該袋Ｂが位置決め部１３の載置面３２に載せられる（図３〜図６参照）。本実施形態では、ピックアップエリアＲｓに配置されている袋Ｂ（すなわち取出対象袋Ｂ１）が取出吸盤デバイス２４によって保持され、当該袋Ｂが取出吸盤デバイス２４とともに移動される。
【００５５】
図３及び図４に示すように、袋Ｂを載置面３２に載せるのに先立って、複数の規制部材１６は、載置面３２において準備エリアＲｔを区画する。本例では、第１規制部材１６ａが規制位置Ｐｒに配置され、第２規制部材１６ｂ、第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄの各々が退避位置Ｐｔに配置されることによって、準備エリアＲｔは区画される。一方、取出吸盤デバイス２４は、ピックアップエリアＲｓに配置されている袋Ｂ（すなわち取出対象袋Ｂ１）を保持するための位置に配置される。取出対象袋Ｂ１は、２つのサイドガイド２２及びストッパー２３によって精度良くピックアップエリアＲｓに配置されている。そのため、取出吸盤デバイス２４は、袋Ｂ（すなわち取出対象袋Ｂ１）の保持予定位置を精度良く保持することができ、また位置決め部１３において袋Ｂの位置及び姿勢を補正する程度を小さくすることができる。
【００５６】
そして図５及び図６に示すように、袋Ｂを保持している取出吸盤デバイス２４を移動させることによって、取出吸盤デバイス２４が保持する袋ＢをピックアップエリアＲｓから載置面３２（特に準備エリアＲｔ）の上方に移動させる。移動途中の取出吸盤デバイス２４及び袋Ｂが、図６において２点鎖線により表されている。そして取出吸盤デバイス２４は、載置面３２（特に準備エリアＲｔ）の上方において袋Ｂをリリースし、当該Ｂを載置面３２（特に準備エリアＲｔ）上に載せる。
【００５７】
なお取出吸盤デバイス２４によって袋ＢがピックアップエリアＲｓから移動させられた後、搬送ベルト上の別の袋Ｂ（すなわち先頭の袋Ｂ）が新たな取出対象袋Ｂ１としてピックアップエリアＲｓに配置されるように（図７参照）、コンベア機構２０が駆動される。
【００５８】
［空袋位置決め工程］
そして、第１規制部材１６ａが規制位置Ｐｒに配置されている状態を維持しつつ、他の規制部材１６（すなわち第２規制部材１６ｂ、第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄ）は退避位置Ｐｔから移動させられて規制位置Ｐｒに配置される。その結果、図７及び図８に示すように、複数の規制部材１６によって載置面３２上の袋Ｂの位置が規制され、複数の規制部材１６が規制位置Ｐｒに配置されている状態で、載置面３２のうちの取出エリアＲｖに袋Ｂが配置される。
【００５９】
この場合、規制位置Ｐｒに配置されている第１規制部材１６ａ、第２規制部材１６ｂ、第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄのうちの少なくとも２以上が、載置面３２上の袋Ｂに接触していることが好ましい。例えば、規制位置Ｐｒに配置されている第１規制部材１６ａが、載置面３２上の袋Ｂの口部Ｂｍ側の端部に接触することで、袋Ｂの口部Ｂｍ側の端部の位置を厳密に調整することができる。
【００６０】
取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂと複数の規制部材１６の各々とは、お互いに接触していてもよいし、接触していなくてもよい。取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂを各規制部材１６に接触させることによって、当該袋Ｂの位置を厳密に調整することができる。取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂが接触している規制部材１６の数が多くなるほど、当該袋Ｂの位置調整をより厳密に行うことができる。例えば、取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂが全ての規制部材１６と接触する場合、当該袋Ｂを特定位置に確実に配置することができる。また取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂを、搬送方向Ｄへの袋Ｂの移動を規制する規制部材１６（本例では第１規制部材１６ａ及び第２規制部材１６ｂ）のうちの少なくとも１つに接触させ、且つ、搬送方向Ｄと直角を成す水平方向への袋Ｂの移動を規制する規制部材１６（本例では第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄ）のうちの少なくとも１つに接触させることによっても、当該袋Ｂを特定位置に確実に配置することができる。
【００６１】
［空袋挟持工程］
そして複数の規制部材１６を規制位置Ｐｒに配置しつつ、第２移送機構１４が有する第１保持ユニット４１によって、取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂの露出部分が把持される（図９及び図１０参照）。図示の第１保持ユニット４１は、取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂを、引渡位置Ｐｄの側から（すなわち口部Ｂｍ側から）把持する。
【００６２】
具体的には、第１保持ユニット４１の把持部材（すなわち可動チャック部４１ａ及び固定チャック部４１ｂ）が開状態に保たれつつ、当該把持部材が所定の受け取り位置まで移動させられる。これにより、取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂ（特に露出部分）が、可動チャック部４１ａと固定チャック部４１ｂとの間に配置される。図示の例では、取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂよりも上方に固定チャック部４１ｂが配置され、当該袋Ｂよりも下方に可動チャック部４１ａが配置され、固定チャック部４１ｂが袋Ｂの表側壁部に接触し、可動チャック部４１ａが袋Ｂと接触していない。
【００６３】
そして、少なくとも１つの規制部材１６が規制位置Ｐｒに配置されている状態で（本実施形態では全ての規制部材１６が規制位置Ｐｒに配置されている状態で）、取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂが第１保持ユニット４１の把持部材によって保持される。具体的には、可動チャック部４１ａが固定チャック部４１ｂに近づくように移動させられて、取出エリアＲｖに配置されている袋Ｂ（特に露出部分）が可動チャック部４１ａ及び固定チャック部４１ｂによって把持される。
【００６４】
［位置決め解放工程及び空袋供給工程］
そして、複数の規制部材１６のうちの少なくとも１つが規制位置Ｐｒから移動させられる。そして、複数の規制部材１６のうちの少なくとも１つが規制位置Ｐｒに配置されていない状態で第１保持ユニット４１が移動させられて、第１保持ユニット４１により把持されている袋Ｂが引渡位置Ｐｄに配置される。この際、複数の規制部材１６のうち、水平方向に関して取出エリアＲｖと引渡位置Ｐｄとの間に位置する規制部材（図示の例では第１規制部材１６ａ）が規制位置Ｐｒに配置されていない状態で、袋Ｂを取出エリアＲｖから引渡位置Ｐｄに向けて移動させることが好ましい。この場合、取出エリアＲｖから引渡位置Ｐｄへの袋Ｂの移送距離を短くすることができ、また移送中に袋Ｂが規制部材１６によって乱されるのを防ぐことができる。
【００６５】
図示の例では、載置面３２上の袋Ｂが第１保持ユニット４１によって保持された後に、全ての規制部材１６が規制位置Ｐｒから退避位置Ｐｔに移動させられる。その後、第２移送機構１４によって袋Ｂが引渡位置Ｐｄに向けて移動させられる（図９〜図１１参照）。図１１において、移動途中の第１保持ユニット４１が二点鎖線で示されている。
【００６６】
袋Ｂの取出エリアＲｖから引渡位置Ｐｄへの移動の開始タイミングは限定されない。本実施形態のように、全ての規制部材１６の退避位置Ｐｔへの移動が完了した後に、第２移送機構１４によって袋Ｂが取出エリアＲｖから移動させられてもよい。また少なくとも１つの規制部材１６の退避位置Ｐｔへの移動が完了する前に、第２移送機構１４によって袋Ｂが取出エリアＲｖから移動させられてもよい。また少なくとも１つの規制部材１６が規制位置Ｐｒに配置されている状態で、第２移送機構１４によって袋Ｂが取出エリアＲｖから移動させられてもよい。図示の例において、第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄが規制位置Ｐｒに配置されている状態で袋Ｂが取出エリアＲｖから移動させられる場合、第３規制部材１６ｃ及び第４規制部材１６ｄは袋Ｂの移動を案内するガイド部材として機能しうる。
【００６７】
［空袋受け渡し工程］
そして引渡位置Ｐｄにおいて、第１保持ユニット４１により把持されている袋Ｂが第２保持ユニット４２により保持（把持）される(図１１参照）。この際、第２保持ユニット４２は、口部Ｂｍ側から袋Ｂを把持する第１保持ユニット４１と衝突しないように、２つの側部Ｂｓの各々の側から袋Ｂを把持する。
【００６８】
そして引渡位置Ｐｄに位置する袋Ｂの両側部Ｂｓが第２保持ユニット４２（すなわち左右のグリッパー）により把持されている状態で、第１保持ユニット４１は袋Ｂの保持を解除する。これにより、第１保持ユニット４１から第２保持ユニット４２に袋Ｂが受け渡される。
【００６９】
第２保持ユニット４２に受け渡された袋Ｂは、後段装置１５において各種の処理を受ける。
【００７０】
以上説明したように本実施形態の袋供給装置１０及び袋供給方法によれば、高精度に位置及び姿勢が矯正された袋Ｂを後段に供給することができる。すなわち各袋Ｂは、位置決め部１３において位置及び姿勢が矯正された後に、第２移送機構１４によって的確に把持される。そのため、所望姿勢の袋Ｂを安定的に保持及び移動させることができ、袋Ｂを高速に移動させても袋Ｂの姿勢は崩れにくい。したがって、矯正後の袋Ｂの姿勢を補正する必要がなくなり、そのような補正を行うための装置を設置しなくてもよい。
【００７１】
また本実施形態の袋供給装置１０によれば、ストック部１１（特にピックアップエリアＲｓ）及び位置決め部１３（特に準備エリアＲｔ及び取出エリアＲｖ）が共通の延長軸線Ａ上に配置される。そのため搬送方向Ｄと直角を成す水平方向に関する装置の大型化を有効に防ぐことができる。
【００７２】
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、上述の構成要素及び／又は方法以外の構成要素及び／又は方法を含む形態も、本発明の実施形態に含まれる。また、上述の構成要素及び／又は方法のうちの一部の要素が含まれない形態も、本発明の実施形態に含まれる。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１０  袋供給装置
１１  ストック部
１２  第１移送機構
１３  位置決め部
１４  第２移送機構
１５  後段装置
１６  規制部材
１６ａ  第１規制部材
１６ｂ  第２規制部材
１６ｃ  第３規制部材
１６ｄ  第４規制部材
２０  コンベア機構
２１  コンベア本体
２２  サイドガイド
２３  ストッパー
２４  取出吸盤デバイス
３１  ベースプレート
３１ａ  切欠部
３２  載置面
３３  退避凹部
３４  回転軸
４１  第１保持ユニット
４１ａ  可動チャック部
４１ｂ  固定チャック部
４２  第２保持ユニット
Ａ  延長軸線
Ｂ  袋
Ｂ１  取出対象袋
Ｂｍ  口部
Ｂｓ  側部
Ｂｔ  底部
Ｄ  搬送方向
Ｐｄ  引渡位置
Ｐｒ  規制位置
Ｐｔ  退避位置
Ｒｓ  ピックアップエリア
Ｒｔ  準備エリア
Ｒｖ  取出エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2020196485.tif 000011
【図１０】
2020196485.tif 000012
【図１１】
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