(57)【要約】【課題】  プールコンベア上の果菜の間隔が不均一であっても確実に箱詰めできるようにする。【解決手段】  本発明の果菜箱詰方法は、プールコンベアに等階級別にプールされた果菜を包装箱に箱詰めする方法であって、プールコンベア上の果菜を撮影手段で撮影して果菜の位置情報を取得し、その位置情報に基づいてプールコンベア上の果菜をロボットのハンドで吸引保持し、吸引保持した果菜を少なくとも二列の移送体上の包装箱に収容するものである。本発明の果菜箱詰装置はプールコンベアに等階級別にプールされた果菜を包装箱に箱詰めする装置であって、包装箱を搬送する少なくとも二列の移送体と、プールコンベア上の果菜を撮影して果菜の位置情報を取得する撮影手段と、当該位置情報に基づいてプールコンベア上の果菜を吸引保持するハンドを有するロボットを備えたものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
等階級別にプールされたプールコンベア上の果菜を包装箱に箱詰めする果菜箱詰方法であって、
前記プールコンベアの近傍に設置された撮影手段で当該プールコンベア上の果菜を撮影して、当該プールコンベア上における果菜の位置情報を取得し、
前記位置情報に基づいて前記プールコンベア上の果菜を前記プールコンベアの近傍に設置されたロボットのハンドで吸引保持し、
前記吸引保持した果菜を、プールコンベアの近傍に設置された少なくとも二列の移送体上の包装箱内に収容し、
以降、前記ハンドでの果菜の吸引保持及び包装箱内への果菜の収容を複数回繰り返すことによって、当該包装箱内に所定数の果菜を収容する、
ことを特徴とする果菜箱詰方法。
【請求項２】
請求項１記載の果菜箱詰方法で包装箱内に所定数の果菜を収容し、所定数の果菜が収容された包装箱を複数段に積み重ねる包装箱積重ね方法において、
前記所定数の果菜が収容された包装箱が載置された受け台を降下させ、
前記降下させた受け台上の包装箱の上に所定数の果菜が収容された他の包装箱を積み重ね、
前記受け台の降下と包装箱の積み重ねを所望回数行うことによって、包装箱を複数段に積み重ねる、
ことを特徴とする包装箱積重ね方法。
【請求項３】
請求項１記載の果菜箱詰方法で包装箱内に所定数の果菜を収容し、所定数の果菜が収容された包装箱を複数段に積み重ねる包装箱積重ね方法において、
前記所定数の果菜が収容された包装箱を持上げ手段で上方に持ち上げ、
前記持ち上げられた包装箱を箱保持手段で保持し、
前記箱保持手段で保持された包装箱の下に所定数の果菜が収容された他の包装箱を積み重ね、
前記持上げ手段での包装箱の持ち上げと、箱保持手段での包装箱の保持と、包装箱の積み重ねを所望回数行うことによって、包装箱を複数段に積み重ねる、
ことを特徴とする包装箱積重ね方法。
【請求項４】
請求項２記載の包装箱積重ね方法で複数段に積み重ねられた包装箱を排出手段に排出する包装箱排出方法において、
受け台を上昇させることによって、複数段に積み重ねられた包装箱を箱排出手段と同じ又は略同じ高さまで上昇させ、
前記箱排出手段と同じ又は略同じ高さまで上昇した複数段の包装箱を受け台から前記箱排出手段に水平又は略水平に排出する、
ことを特徴とする包装箱排出方法。
【請求項５】
請求項３記載の包装箱積重ね方法で複数段に積み重ねられた包装箱を排出手段に排出する包装箱排出方法において、
受け台上の複数段の包装箱を、当該受け台の上面と同じ又は略同じ高さの箱排出手段に水平又は略水平に排出する、
ことを特徴とする包装箱排出方法。
【請求項６】
等階級別にプールされたプールコンベア上の果菜を包装箱に箱詰めする果菜箱詰装置であって、
前記包装箱を搬送する少なくとも二列の移送体と、
前記プールコンベア上の果菜を撮影して当該果菜の位置情報を取得する撮影手段と、
前記撮影手段で得られた果菜の位置情報に基づいて、前記プールコンベア上の果菜を吸着保持して積み重ね手段上の包装箱に収容するロボットを備えた、
ことを特徴とする果菜箱詰装置。
【請求項７】
請求項６記載の果菜箱詰装置で所定数の果菜が収容された包装箱を、複数段に積み重ねる包装箱積重ね装置において、
包装箱が載置されたとき及び当該載置された包装箱上に他の包装箱が載置されたときに降下する昇降式の受け台を備えた、
ことを特徴とする包装箱積重ね装置。
【請求項８】
請求項６記載の果菜箱詰装置で所定数の果菜が収容された包装箱を、複数段に積み重ねる包装箱積重ね装置において、
前記包装箱を載置可能な受け台と、
前記受け台上の包装箱を上方に持ち上げる持上げ手段と、
前記持上げ手段で持ち上げられた包装箱をその持ち上げ位置で保持する箱保持手段を備えた、
ことを特徴とする包装箱積重ね装置。
【請求項９】
請求項７記載の包装箱積重ね装置で複数段に積み重ねられた包装箱を排出手段に排出する包装箱排出装置において、
移送体は包装箱を先方に押す押し具を備え、
受け台は、その上に所定段数の包装箱が積み重ねられると、それら複数段の包装箱を載置した状態で箱排出手段と同じ又は略同じ高さまで上昇し、
前記押し具は、前記箱排出手段と同じ又は略同じ高さまで上昇した複数段の包装箱を当該箱排出手段に送り出すことができる、
ことを特徴とする包装箱排出装置。
【請求項１０】
請求項８記載の包装箱積重ね装置で複数段に積み重ねられた包装箱を排出手段に排出する包装箱排出装置において、
移送体は包装箱を先方に押す押し具を備え、
受け台はその上面が箱排出手段と同じ又は略同じ高さであり、
前記押し具は、前記複数段の包装箱を受け台から前記箱排出手段に水平又は略水平に排出することができる、
ことを特徴とする包装箱排出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、等階級別にプールされたプールコンベア上の果菜を包装箱に箱詰めする果菜箱詰方法及び果菜箱詰装置と、果菜箱詰め後の包装箱を積み重ねる包装箱積重ね方法及び包装箱積重ね装置と、積み重ねた包装箱を先方に排出する包装箱排出方法及び包装箱排出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トマト、キュウリ、茄子、メロンといった各種果菜を搬送し、その搬送中の果菜を計測器で計測して、それら果菜のサイズ、形状、色、糖度、重量などの規格（等階級）を判別し、果菜の等階級に対応したプールコンベアにプールする果菜自動選別方法及び装置が提案されている（例えば、特許文献１及び２）。
【０００３】
特許文献１に開示された果菜自動選別方法及び装置は、果菜を載置して搬送する果菜キャリアとしてフリートレイが用いられるとともに、果菜搬送体として、複数のフリートレイを水平面内に循環搬送できるよう複数のベルトコンベアを組み合わせてなり、計測器で搬送中の果菜の等階級を計測して判別し、判別結果に基づいて、各果菜を、果菜搬送体の側方に設置した複数の等階級別のプールコンベアのうち、当該果菜の等階級に対応したプールコンベアに対応した位置で、プッシャーでフリートレイをプールコンベア上に横送りし、その後にプールコンベアが一定距離だけ走行する。
【０００４】
特許文献２に開示された果菜自動選別方法及び装置は、果菜を果菜搬送体の無端チェーンに固着したベルトコンベア式の果菜キャリアに載せて搬送し、計測器で搬送中の果菜の等階級を計測して判別し、判別結果に基づいて、各果菜を、果菜搬送体の側方に設置した複数の等階級別のプールコンベアのうち、当該果菜の等階級に対応したプールコンベアに対応した位置で、果菜キャリアからの送り出しとプールコンベアでの引き込みにより引き継いで、もって複数の果菜を等階級別に仕分ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１７５４４３号公報
【特許文献２】特開２０１４−５１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の果菜自動選別方法及び装置では、プールコンベアに排出された複数のフリートレイが密着して等ピッチ（等間隔）で一列に並ぶため、複数の吸引手段が等ピッチで設けられた果菜箱詰装置によって、複数の果菜を吸引保持して箱詰めを行うことができるが、フリートレイは高価であり、壊れやすく、搬送中に生ずる衝突音がうるさいという問題点がある。
【０００７】
特許文献２の果菜自動選別方法及び装置では、フリートレイに替えてベルトコンベア式の果菜キャリアを用いるため、特許文献１の果菜自動選別方法及び装置の問題点が生ずることはない。しかし、特許文献２の果菜自動選別方法及び装置は、プールコンベアに排出された果菜がフリートレイを用いる場合のように等ピッチにはならず、複数の果菜のピッチにばらつきが生じるため、複数の吸引手段が等ピッチで設けられた従来の果菜箱詰装置を適用することができなかった。
【０００８】
本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、その解決課題は、等階級別にプールされたプールコンベア上の果菜が等間隔であるか否かを問わず、確実かつ正確に果菜を箱詰めすることのできる果菜箱詰方法及び果菜箱詰装置と、果菜を箱詰めした包装箱を積み重ねる包装箱積重ね方法及び包装箱積重ね装置と、積み重ねた包装箱を排出する包装箱排出方法及び包装箱排出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
［果菜箱詰方法］
本発明の果菜箱詰方法は、等階級別にプールされたプールコンベア上の果菜を包装箱に箱詰めする果菜箱詰方法であって、プールコンベアの近傍に設置された撮影手段でプールコンベア上の果菜を撮影して、当該プールコンベア上における果菜の位置情報を取得し、その位置情報に基づいてプールコンベア上の果菜をプールコンベアの近傍に設置されたロボットのハンドで吸引保持し、その吸引保持した果菜をプールコンベアの近傍に設置された少なくとも二列の移送体上の包装箱内に収容し、以降、ハンドでの果菜の吸引保持及び包装箱内への果菜の収容を複数回繰り返すことによって、当該包装箱内に所定数の果菜を収容する方法である。
【００１０】
［包装箱積重ね方法］
本発明の包装箱積重ね方法の一つは、前記果菜箱詰方法で所定数の果菜が収容された包装箱を複数段に積み重ねる包装箱積重ね方法であって、所定数の果菜が収容された包装箱が載置された受け台を降下させ、降下させた受け台上の包装箱の上に所定数の果菜が収容された他の包装箱を積み重ね、受け台の降下と包装箱の積み重ねを所望回数行うことによって包装箱を複数段に積み重ねる方法である。
【００１１】
本発明の包装箱積重ね方法の他の一つは、前記果菜箱詰方法で所定数の果菜が収容された包装箱を複数段に積み重ねる包装箱積重ね方法であって、所定数の果菜が収容された包装箱を持上げ手段で上方に持ち上げ、持ち上げられた包装箱を箱保持手段で保持し、箱保持手段で保持された包装箱の下に所定数の果菜が収容された他の包装箱を積み重ね、持上げ手段での包装箱の持ち上げと、箱保持手段での包装箱の保持と、包装箱の積み重ねを所望回数行うことによって包装箱を複数段に積み重ねる方法である。
【００１２】
［包装箱排出方法］
本発明の包装箱排出方法の一つは、前記一つ目の包装箱積重ね方法で複数段に積み重ねられた包装箱を排出手段に排出する包装箱排出方法であって、受け台を上昇させることによって、複数段に積み重ねられた包装箱を箱排出手段と同じ又は略同じ高さまで上昇させ、箱排出手段と同じ又は略同じ高さまで上昇した複数段の包装箱を受け台から箱排出手段に水平又は略水平に排出する方法である。
【００１３】
本発明の包装箱排出方法の他の一つは、前記二つ目の包装箱積重ね方法で複数段に積み重ねられた包装箱を排出手段に排出する包装箱排出方法であって、受け台上の複数段の包装箱を、当該受け台の上面と同じ又は略同じ高さの箱排出手段に水平又は略水平に排出する方法である。
【００１４】
［果菜箱詰装置］
本発明の果菜箱詰装置は、等階級別にプールされたプールコンベア上の果菜を包装箱に箱詰めする果菜箱詰装置であって、包装箱を搬送する少なくとも二列の移送体と、プールコンベア上の果菜を撮影して当該果菜の位置情報を取得する撮影手段と、撮影手段で得られた果菜の位置情報に基づいて、前記プールコンベア上の果菜を吸着保持して前記積み重ね手段上の包装箱に収容するロボットを備えた装置である。
【００１５】
［包装箱積重ね装置］
本発明の包装箱積重ね装置の一つは、前記果菜箱詰装置で所定数の果菜が収容された包装箱を複数段に積み重ねる包装箱積重ね装置であって、包装箱が載置されたとき及び当該載置された包装箱上に他の包装箱が載置されたときに降下する昇降式の受け台を備えた装置である。
【００１６】
本発明の包装箱積重ね装置の他の一つは、前記果菜箱詰装置で所定数の果菜が収容された包装箱を複数段に積み重ねる包装箱積重ね装置であって、包装箱を載置可能な受け台と、受け台上の包装箱を上方に持ち上げる持上げ手段と、持上げ手段で持ち上げられた包装箱をその持ち上げ位置で保持する箱保持手段を備えた装置である。
【００１７】
［包装箱排出装置］
本発明の包装箱排出装置の一つは、前記一つ目の包装箱積重ね装置で複数段に積み重ねられた包装箱を排出手段に排出する包装箱排出装置であって、移送体は包装箱を先方に押す押し具を備え、受け台は、その上に所定段数の包装箱が積み重ねられると、それら複数段の包装箱を載置した状態で箱排出手段と同じ又は略同じ高さまで上昇し、押し具は、前記箱排出手段と同じ又は略同じ高さまで上昇した複数段の包装箱を当該箱排出手段に送り出すことができる装置である。
【００１８】
本発明の包装箱排出装置の他の一つは、前記二つ目の包装箱積重ね装置で複数段に積み重ねられた包装箱を排出手段に排出する包装箱排出装置であって、移送体は包装箱を先方に押す押し具を備え、受け台はその上面が箱排出手段と同じ又は略同じ高さであり、押し具は、前記複数段の包装箱を受け台から前記箱排出手段に水平又は略水平に排出することができる装置である。
【発明の効果】
【００１９】
［果菜箱詰方法］
本発明の果菜箱詰方法は、撮影手段で取得する果菜の位置情報に基づいて果菜の箱詰めを行うことができるので、プールコンベア上にプールされた果菜の間隔が不均一であっても確実に果菜の箱詰めを行うことができる。
【００２０】
［包装箱積重ね方法］
本発明の包装箱積重ね方法は、前記果菜箱詰方法で所定数の果菜が収容された包装箱を複数段に積み重ねる方法なので、果菜の箱詰めから果菜が箱詰めされた包装箱の積み重ねまでを一連の流れで自動的に行うことができる。
【００２１】
［包装箱排出方法］
本発明の包装箱排出方法は、前記包装箱積重ね方法で複数段に積み重ねられた包装箱を排出手段に排出する方法なので、果菜の箱詰め、果菜が箱詰めされた包装箱の積み重ね、及びその排出までを一連の流れで自動的に行うことができる。
【００２２】
［果菜箱詰装置］
本発明の果菜箱詰装置は、撮影手段で取得する等階級別のプールコンベア上にプールされている果菜の位置情報に基づいて果菜の箱詰めを行うことができるので、プールコンベア上にプールされた果菜の間隔が不均一であっても確実に果菜の箱詰めを行うことができる。
【００２３】
［包装箱積重ね装置］
本発明の包装箱積重ね装置は、前記果菜箱詰装置で所定数の果菜が収容された包装箱を複数段に積み重ねる装置なので、果菜の箱詰めから果菜が箱詰めされた包装箱の積み重ねまでを一連の流れで自動的に行うことができる。
【００２４】
［包装箱排出装置］
本発明の包装箱排出装置は、前記包装箱積重ね装置で複数段に積み重ねられた包装箱を排出手段に排出する方法なので、果菜の箱詰め、果菜が箱詰めされた包装箱の積み重ね、及びその排出までを一連の流れで自動的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の果菜箱詰装置を果菜自動選別装置に組み合わせた場合の一例を示す斜視図。
【図２】本発明の果菜箱詰装置を果菜自動選別装置に組み合わせた場合の一例を示す概略平面図。
【図３】（ａ）（ｂ）はハンドの一例を示す概略説明図。
【図４】図２のＳ−Ｓ矢視図。
【図５】（ａ）は受け台の一例を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の正面図、（ｃ）は（ａ）の側面図。
【図６】（ａ）〜（ｄ）は受け台に一つ目の包装箱を載せる際の動作説明図。
【図７】（ａ）〜（ｄ）は一つ目の包装箱の上に二つ目の包装箱を載せる際の動作説明図。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は二つ目の包装箱の上に三つ目の包装箱を載せる際の動作説明図。
【図９】（ａ）〜（ｆ）は包装箱を持ち上げながら複数段に積み重ねる場合の動作説明図。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は包装箱を持ち上げながら複数段に積み重ねる場合の動作説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（装置の実施形態１）
本発明の装置（果菜箱詰装置、包装箱積重ね装置及び包装箱排出装置）の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。本実施形態の装置の説明に先立ち、果菜自動選別装置Ａについて簡単に説明する。
【００２７】
図１及び図２に示す果菜自動選別装置Ａは、無端走行体（無端チェーン）Ｂに多数の果菜キャリアＣが連結された果菜搬送体Ｄと、果菜搬送体Ｄで搬送中の果菜Ｘを計測して等階級を判別する計測手段（図示しない）と、果菜搬送体Ｄの側方に配置され前記計測手段での判別結果に基づいて果菜搬送体Ｄの側方（真横、斜め前方、斜め後方を含む）に送り出される果菜Ｘを引き受ける果菜引受け体（プールコンベア）Ｅを備えている。この果菜自動選別装置Ａでは、果菜キャリアＣ上の果菜Ｘが、その搬送中に計測手段で計測されて等階級が判別され、判別された果菜Ｘはそのまま先方へと搬送され、等階級ごとに定められたプールコンベアＥに送り出される。
【００２８】
従来のフリートレイを用いる方法と異なり、前記果菜自動選別装置Ａでは、果菜Ｘがフリートレイに収容されていないため、プールコンベアＥに送り出された（プールコンベアＥ上に引き込んで引き継いだ）果菜Ｘの位置や間隔が画一的に定まるわけではない。本実施形態の果菜箱詰装置１０は、等階級別のプールコンベアＥにプールされた果菜Ｘの位置や間隔が区々であっても、これら果菜Ｘを支障なく吸引保持してパッドＰを敷き詰めた包装箱Ｙに詰められるようにしたものである。なお、果菜自動選別装置Ａは、果菜ＸをプールコンベアＥにフリートレイなどに載っていない状態で送り出す構成のものであれば、前記果菜自動選別装置Ａとは異なる構成のものであってもよい。
【００２９】
次に、本実施形態の装置について説明する。一例として図１及び図２に示す装置は、箱詰め作業を行うロボット２０と、空の包装箱（果菜収容箱）Ｙを搬送する箱搬送コンベア（箱搬送手段）３０と、包装箱Ｙを搬送するとともに果菜収容済みの包装箱Ｙを複数段に積み重ねる積み重ね手段４０と、プールコンベアＥ上にプールされている果菜Ｘを撮影して位置情報を取得する撮影手段５０と、空の包装箱Ｙをストックするストッカー６０と、複数段に積み重ねた包装箱Ｙを引き受けて外部に排出する排出コンベア（箱排出手段）７０を備えている。
【００３０】
前記ロボット２０は、プールコンベアＥ上の果菜Ｘを吸引保持して、空の包装箱（空ではないが、果菜Ｘを収容可能なスペースが残っている包装箱を含む。以下同じ。）Ｙに収容するものである。図１及び図２に示すように、前記ロボット２０は各プールコンベアＥの上方の台座２１に設けられている。一例として図１及び図２に示すロボット２０は、ロボットアーム２２と当該ロボットアーム２２の先端側に装備されたハンド２３を備えている。ハンド２３はフランジ２４（図３（ａ）（ｂ））を介してロボットアーム２２の先端に保持されている。ロボット２０には、いわゆる五軸垂直多関節ロボット等を用いることができる。
【００３１】
一例として図１及び図２に示すハンド２３は、図３（ａ）（ｂ）に示すように、エアシリンダ２３ａと、エアシリンダ２３ａのピストンロッドの先端部に取り付けられたゴム製の吸引パッド２３ｂを備えている。この実施形態では、ハンド２３が間隔をあけて四つ設けられている。ハンド２３は四つより多くても少なくてもよい。図示は省略しているが、吸引パッド２３ｂは電磁バルブを介してコンプレッサー（高圧空気源）と接続され、当該コンプレッサーから供給されるエアによって、果菜Ｘの吸引及び吸引解除を行えるようにしてある。それぞれのハンド２３は個別に動作して、果菜Ｘを吸引保持することができる。
【００３２】
前記箱搬送コンベア３０は、空の包装箱Ｙを搬送するための手段である。箱搬送コンベア３０には、既存のローラコンベアやベルトコンベア等を用いることができる。この実施形態では箱搬送コンベア３０として既存のローラコンベアを用いている。箱搬送コンベア３０を構成するローラコンベアは、果菜自動選別装置Ａの果菜搬送体Ｄよりも上方に果菜搬送体Ｄと同じ向きに設けてある。また、箱搬送コンベア３０は、後述する排出コンベア７０よりも上方に排出コンベア７０と同じ向きに設けてある。
【００３３】
前記積み重ね手段４０は、果菜収容済みの包装箱Ｙを複数段に重ねるための手段である。この実施形態では、同じ構成の二つの積み重ね手段４０がプールコンベアＥを挟んで平行に設けられている。作業の効率化の観点から、積み重ね手段４０は少なくとも二列設けるのが好ましい。ただし、積み重ね手段４０は二列より多くても少なくてもよい。
【００３４】
一例として図１に示す積み重ね手段４０は、移送体４１と待機コンベア４２を備えている。前記移送体４１は、図４のように、ストッカー６０から供給される空の包装箱Ｙを空箱待機エリアＡ１−箱詰め・段積みエリアＡ２−引継ぎエリアＡ３の順に移送するものである。図２及び図４に示すように、移送体４１は、駆動モータＭと、当該駆動モータＭに接続されたギヤボックスＧと、駆動モータＭの動力で回転するスプロケット４１ａと、当該スプロケット４１ａに周回されたチェーン４１ｂと、当該チェーン４１ｂに固定された箱押し具４１ｃを備えている。チェーン４１ｂは縦回転するものであり、図２に示すように、間隔をあけて四本設けてある。チェーン４１ｂは四本より多くても少なくてもよい。チェーン４１ｂに固定された箱押し具４１ｃは、移送体４１上の包装箱Ｙの移送方向後方を支持して、包装箱Ｙを先方へ押すものである。箱押し具４１ｃは、チェーン４１ｂの回転に伴って移動するようにしてある。箱押し具４１ｃは、包装箱Ｙが収まる間隔で複数個設けてある。
【００３５】
前記空箱待機エリアＡ１にはストッカー６０から供給される包装箱Ｙを載せる第一載せ板４１ｄが設けられている。
【００３６】
前記箱詰め・段積みエリアＡ２には、箱詰め・段積みエリアＡ２に送り込まれる包装箱Ｙを下から支持する二枚の支持体４３と、当該支持体４３を移送体４１の幅方向外側と内側（支持体４３同士が離れたり近づいたりする方向）にスライド移動させる駆動体（図示しない）と、支持体４３から包装箱Ｙを引き受ける受け台４４と、受け台４４上の包装箱Ｙを位置決めする二本の位置決めローラ４５と、受け台４４を昇降させる昇降手段４６が設けられている（図５（ａ）〜（ｃ））。
【００３７】
前記支持体４３は移送体４１の移送方向に細長の平板であり、移送体４１の移送方向両側方に配置されている。支持体４３は、その上面が第一載せ板４１ｄの上面と同一又は略同一の高さとなるように設置してある。支持体４３は、包装箱Ｙが傾かない範囲で、第一載せ板４１ｄの上面よりも低くなるように設置することもできる。いずれの場合も、第一載せ板４１ｄから移送される際に包装箱Ｙが傾かない程度（数ｍｍ程度）とする。支持体４３の形状は一例であり、これ以外の形状であってもよい。
【００３８】
前記支持体４３は図示しない駆動体によって、移送体４１の幅方向外側と内側にスライドできるように構成されている。両支持体４３の間隔は、内側（支持体４３同士が近づく方向）に移動した際には包装箱Ｙの横幅よりも狭くなり、外側（支持体４３同士が離れる方向）に移動した際には包装箱Ｙの横幅よりも広くなるようにしてある。したがって、包装箱Ｙは支持体４３が内側に移動した際には両支持体４３によって支持されるが、支持体４３が外側に移動した際には両支持体４３による支持が解除され、受け台４４に移載される。
【００３９】
前記受け台４４は、図５（ａ）〜（ｃ）に示すように、フレーム４４ａと当該フレーム４４ａの上面側に設けられた複数本の回転ローラ４４ｂを備えている。回転ローラ４４ｂは図示しないフレーム材に回転可能に軸支されている。回転ローラ４４ｂはフリーに回転するものであり、駆動源は設けられていない。複数本の回転ローラ４４ｂは、支持体４３から送り込まれる包装箱Ｙをその上面部で受けられる高さに設けてある。
【００４０】
前記受け台４４のフレーム４４ａには昇降手段４６が設けられ、当該昇降手段４６の動作によって受け台４４が昇降するようにしてある。昇降手段４６には、既存のエアシリンダやパンタグラフ式の昇降手段等を用いることができる。受け台４４は、所定段数（本実施形態では三段）の包装箱Ｙが積み重ねられるまでは段階的に包装箱Ｙ一つ分程度降下し、所定段数の包装箱Ｙが積み重ねられると排出コンベア７０と同じ又は略同じ高さ、具体的には、排出コンベア７０の上面と同じ又は略同じ高さ若しくは排出コンベア７０の上面よりも高い位置まで上昇するようにしてある。
【００４１】
図示は省略しているが、前記箱詰め・段積みエリアＡ２には、支持体４３上に包装箱Ｙがあることを検知するための検知手段と、受け台４４上に包装箱Ｙがあること及び包装箱Ｙの段数等を検知する検知手段が設けられている。両検知手段には、既存のセンサ等を用いることができる。支持体４３や昇降手段４６はこれら検知手段の検知信号に基づいて動作するようにしてある。
【００４２】
前記引継ぎエリアＡ３には、箱詰め・段積みエリアＡ２から送り出される包装箱Ｙを引き継ぐ引継ぎ体４７が設けられている。この実施形態では、引継ぎ体４７の上面の高さが、第一載せ板４１ｄ、待機コンベア４２、二枚の支持体４３及び引継ぎ体４７の上面と同じ又は略同じ高さとなるようにしてある。引継ぎ体４７は必要に応じて設ければよく、不要な場合には省略することができる。
【００４３】
前記待機コンベア４２は、移送体４１と排出コンベア７０の間に配置され、移送体４１から送り出される包装箱Ｙを引き継いで排出コンベア７０へ排出するものである。待機コンベア４２には既存のベルトコンベアやローラコンベア等を用いることができる。排出コンベア７０は、駆動モータＭなど、図示しない駆動源によって動作するようにしてある。図示は省略しているが、待機コンベア４２の終端付近には、排出コンベア７０上に包装箱Ｙがあることを検知する検知手段が設けられている。検知手段には、既存のセンサ等を用いることができる。待機コンベア４２は、これらセンサの検知信号に基づいて動作するようにしてある。具体的には、検知手段によって排出コンベア７０上に包装箱Ｙがないことが検知されたタイミングで、排出コンベア７０へ排出されるようにしてある。
【００４４】
前記撮影手段５０は、プールコンベアＥ上にプールされている果菜Ｘを撮影してプールコンベアＥ上における果菜Ｘの位置情報を取得するものである。撮影手段５０には、例えば、位置情報検出機能付デジタルカメラ等を用いることができる。この実施形態では、撮影手段５０を各プールコンベアＥの上方側に一つずつ設置し、それぞれのプールコンベアＥ上にプールされている複数の果菜Ｘを撮影して位置情報を取得できるようにしてある。撮影手段５０は各プールコンベアＥに二つ以上ずつ設けることもできる。撮影によって得られた位置情報はロボット２０の制御装置に送信され、その送信された位置情報に基づいてロボット２０が動作するようにしてある。撮影手段５０は、プールコンベアＥ上にプールされている複数の果菜Ｘを撮影して位置情報を取得できる位置であれば、前記位置以外の場所に設けることもできる。
【００４５】
前記ストッカー６０は、パッドＰが収容された包装箱Ｙ内を積み重ねて収容しておくものである。この実施形態のストッカー６０は、上端に投入口を、下端に排出口を備えている。ストッカー６０内の包装箱Ｙは排出口から一つずつ排出されるようにしてある。包装箱Ｙは、図示しないセンサによって第一載せ板４１ｄ上に包装箱Ｙがないことが検知されたときに排出されるようにしてある。なお、この実施形態では、箱搬送コンベア３０で搬送される包装箱Ｙを作業者が取り出し、その包装箱ＹにパッドＰを入れたうえで、ストッカー６０内に収容するようにしてある。
【００４６】
前記排出コンベア７０は、果菜収容済みの包装箱Ｙを外部（例えば、出荷ヤード等）に排出するための手段である。排出コンベア７０には、既存のローラコンベアやベルトコンベア等を用いることができる。この実施形態の排出コンベア７０は、待機コンベア４２の先方に待機コンベア４２と交差する（直交する）向きに設けられている。待機コンベア４２はこれ以外の向きに設けることもできる。排出コンベア７０は、その上面が待機コンベア４２の上面と同じ又は略同じ高さとなるようにしてある。排出コンベア７０と待機コンベア４２の上面の高さを同程度の高さとすることで、待機コンベア４２から排出コンベア７０に移動する包装箱Ｙが傾かないように水平又は略水平に移送されるようにしてある。この実施形態では、待機コンベア４２と排出コンベア７０のみならず、第一載せ板４１ｄ、二枚の支持体４３及び引継ぎ体４７の上面も、待機コンベア４２及び排出コンベア７０の上面と同じ又は略同じ高さとなるようにしてあるため、結果的に、包装箱Ｙの積み重ね部分を除いて、包装箱Ｙへの果菜の箱詰めから複数段に重ねた包装箱Ｙの排出コンベア７０への排出まで水平又は略水平に行われることとなる。
【００４７】
（装置の実施形態２）
前記装置の実施形態１の積み重ね手段４０は、包装箱Ｙを降下させながら複数段に積み重ねるものであるが、積み重ね手段４０は、包装箱Ｙを上昇させながら複数段に積み重ねるとすることもできる。この場合、例えば、実施形態１の支持体４３、受け台４４、位置決めローラ４５及び昇降手段４６に代えて、包装箱Ｙを載置する載置台４４ｘ、包装箱Ｙを持ち上げる持上げ手段４８、及び持ち上げられた包装箱Ｙを保持する箱保持手段４９を箱詰め・段積みエリアＡ２に設けて、これらによって包装箱Ｙを上昇させながら複数段に積み重ねるようにすることができる（図９（ａ）〜（ｆ）及び図１０（ａ）〜（ｃ）参照）。
【００４８】
一例として図９（ａ）〜（ｆ）及び図１０（ａ）〜（ｃ）に示す載置台４４ｘは包装箱Ｙを載せる台である。図示は省略しているが、載置台４４ｘの上面にはフレームと当該フレームに軸支された複数本の回転ローラが設けられている。回転ローラは、その上面に包装箱Ｙを載せられるように上面が水平又は略水平になるようにしてある。回転ローラは、駆動源なしでフリーに回転するものを用いることができる。
【００４９】
一例として図９（ａ）〜（ｆ）及び図１０（ａ）〜（ｃ）に示す持上げ手段４８は、包装箱Ｙの底面に係止可能なＬ字状の係止部を備えている。持上げ手段４８は、図示しないアクチュエータによって上下方向及び水平方向に移動するようにしてある。持上げ手段４８は、包装箱Ｙを上昇させられるものであれば、これ以外の構造であってもよい。
【００５０】
前記箱保持手段４９は、包装箱Ｙの両側面に宛がって、当該包装箱Ｙ（その包装箱Ｙに積み重ねられた包装箱Ｙを含む）を保持するものである。箱保持手段４９は図示しないアクチュエータによって水平方向、具体的には、包装箱Ｙの側面に接近する方向及び包装箱Ｙの側面から離れる方向に移動するようにしてある。箱保持手段４９は、包装箱Ｙを保持できる限り、これ以外の構造であってもよい。
【００５１】
（方法の実施形態１）
本発明の方法（果菜箱詰方法、包装箱積重ね方法及び包装箱排出方法）の実施形態の一例を、図６（ａ）〜（ｄ）乃至図８（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。ここでは、前記装置の実施形態１において説明した装置を用いる場合を一例とする。
【００５２】
（１）撮影手段５０でプールコンベアＥ上の果菜Ｘを撮影し、プールコンベアＥ上の果菜Ｘの位置情報を取得する。
（２）撮影手段５０によって得られた位置情報に基づいて、プールコンベアＥ上の所定の果菜Ｘをハンド２３で吸引保持し、その果菜Ｘを一つ目の包装箱Ｙ１のパッドＰの窪みに載置する。この動作を所定回数（パッドＰのすべての凹部に果菜Ｘを載せ終えるまで）繰り返し、一つ目の包装箱Ｙ１への箱詰めを終了する。
（３）一つ目の包装箱Ｙ１への箱詰めが終了すると、支持体４３が外側にスライドし（図６（ａ））、支持体４３上の包装箱Ｙが受け台４４の回転ローラ４４ｂ上に移載される（（図６（ｂ））。
（４）一つ目の包装箱Ｙ１が受け台４４の回転ローラ４４ｂ上に移載されると、昇降手段４６によって受け台４４が包装箱Ｙ一つ分降下する（図６（ｃ））。
（５）受け台４４が降下すると、チェーン４１ｂが回転して空箱待機エリアＡ１で待機している二つ目の包装箱Ｙ２が箱詰め・段積みエリアＡ２の支持体４３上に供給される。なお、支持体４３は箱詰め・段積みエリアＡ２の支持体４３上に二つ目の包装箱Ｙ２が供給されるまでに元の位置に復帰する（図６（ｄ））。
（６）一つ目の包装箱Ｙ１への箱詰めと同様、撮影手段５０によって得られた位置情報に基づいて、プールコンベアＥ上の所定の果菜Ｘをハンド２３で吸引保持し、その果菜Ｘを二つ目の包装箱Ｙ２のパッドＰの窪みに載置する。この動作を所定回数（パッドＰのすべての凹部に果菜Ｘを載せ終えるまで）繰り返し、二つ目の包装箱Ｙ２への箱詰めを終了する。
（７）二つ目の包装箱Ｙ２への箱詰めが終了すると、支持体４３が外側にスライドし（図７（ａ））、支持体４３上の包装箱Ｙが受け台４４の回転ローラ４４ｂ上の一つ目の包装箱Ｙに移載される（図７（ｂ））。
（８）二つ目の包装箱Ｙ２が一つ目の包装箱Ｙ１に移載されると、昇降手段４６によって受け台４４が包装箱Ｙ一つ分降下する（図７（ｃ））。
（９）受け台４４が降下すると、チェーン４１ｂが回転して空箱待機エリアＡ１で待機している三つ目の包装箱Ｙ３が箱詰め・段積みエリアＡ２の支持体４３上に供給される。なお、支持体４３は箱詰め・段積みエリアＡ２の支持体４３上に三つ目の包装箱Ｙ３が供給されるまでに元の位置に復帰する（図７（ｄ））。
（１０）二つ目の包装箱Ｙ２への箱詰めと同様、撮影手段５０によって得られた位置情報に基づいて、プールコンベアＥ上の所定の果菜Ｘをハンド２３で吸引保持し、その果菜Ｘを三つ目の包装箱Ｙ３のパッドＰの窪みに載置する。この動作を所定回数（パッドＰのすべての凹部に果菜Ｘを載せ終えるまで）繰り返し、三つ目の包装箱Ｙ３への箱詰めを終了する。
（１１）三つ目の包装箱Ｙ３への箱詰めが終了すると、支持体４３が外側にスライドし、支持体４３上の包装箱Ｙが受け台４４の回転ローラ４４ｂ上の二つ目の包装箱Ｙ２に移載される（図８（ａ））。
（１２）三つ目の包装箱Ｙ３が二つ目の包装箱Ｙ２に移載されると、それら三段に積み重ねられた包装箱Ｙを排出コンベア７０に水平又は略水平に送り出せる高さまで受け台４４が上昇する（図８（ｃ））。
（１３）昇降手段４６によって受け台４４が所定位置まで上昇すると、駆動モータＭによってチェーン４１ｂが回転し、そのチェーン４１ｂに設けられた箱押し具４１ｃによって、三段に積み重ねられた包装箱Ｙが押されて引継ぎエリアＡ３の引継ぎ体４７に送り出される。
（１４）引継ぎ体４７に送り出された三段に積み重ねられた包装箱Ｙは、排出コンベア７０上に空きのあるタイミングで、引継ぎ体４７から排出コンベア７０に排出される。
【００５３】
なお、説明を省略しているが、果菜Ｘを収容する包装箱Ｙは、作業者が手作業でパッドＰを包装箱Ｙ内にセットしたうえで、ストッカー６０にセットしておく必要がある。
【００５４】
（方法の実施形態２）
前記方法の実施形態１では、包装箱Ｙを下方に下げながら複数段に積み重ねる場合を一例としているが、前記装置の実施形態２の装置を用いる場合、包装箱Ｙは上方に持ち上げながら複数段に積み重ねることもできる。具体的には、図９（ａ）〜（ｆ）及び図１０（ａ）〜（ｃ）に示す手順で積み重ねることができる。
【００５５】
（１）一つ目の包装箱Ｙ１への箱詰めが終了すると、その一つ目の包装箱Ｙ１の側方に昇降式の持上げ手段４８が配置される（図９（ａ））。
（２）一つ目の包装箱Ｙ１の底面側に持上げ手段４８が係止され、その一つ目の包装箱Ｙ１が持上げ手段４８によって上方に持ち上げられる（図９（ｂ））。
（３）上方に持ち上げられた一つ目の包装箱Ｙ１の両側面が、箱保持手段４９で保持される（図９（ｃ））。
（４）一つ目の包装箱Ｙ１が箱保持手段４９で保持されたのち、持上げ手段４８が降下する（図９（ｄ））。
（５）次いで、二つ目の包装箱Ｙ２への箱詰めが終了すると、その二つ目の包装箱Ｙ２の側方に持上げ手段４８が配置される（図９（ｅ））。
（６）二つ目の包装箱Ｙ２の底面側に持上げ手段４８が係止され、その二つ目の包装箱Ｙ２が持上げ手段４８によって上方に持ち上げられる（図９（ｆ））。
（７）二つ目の包装箱Ｙ２が所定位置まで持ち上げられると、一つ目の包装箱Ｙ１を保持している箱保持手段４９が外側に移動して一つ目の包装箱Ｙ１の保持が解除され、その一つ目の包装箱Ｙ１が二つ目の包装箱Ｙ２上に移載される（図１０（ａ））。
（８）次いで、三つ目の包装箱Ｙ３への箱詰めが終了すると、持上げ手段４８が二つ目の包装箱Ｙ２の底面側から外れる位置まで外側に移動して持上げ手段４８による保持が解除され（図１０（ｂ））、一つ目の包装箱Ｙ１及び二つ目の包装箱Ｙ２が三つ目の包装箱Ｙ３上に移載される（図１０（ｃ））。
（９）包装箱Ｙが三段に積み重ねられると、駆動モータＭによってチェーン４１ｂが回転し、そのチェーン４１ｂに設けられた箱押し具４１ｃによって、三段に積み重ねられた包装箱Ｙが押されて引継ぎエリアＡ３の引継ぎ体４７に送り出される。
（１０）引継ぎ体４７に送り出された三段に積み重ねられた包装箱Ｙは、排出コンベア７０上に空きのあるタイミングで、引継ぎ体４７から排出コンベア７０に排出される。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明の果菜箱詰方法及び果菜箱詰装置は、プールコンベア上に等階級別に排出されて位置が画一的に定まらない果菜の箱詰めに特に好適に用いることができ、本発明の包装箱積重ね方法及び包装箱積重ね装置は、本発明の果菜箱詰方法及び果菜箱詰装置で果菜が箱詰めされた包装箱の積み重ねに好適に用いることができ、本発明の包装箱排出方法及び包装箱排出装置は、本発明の包装箱積重ね方法及び包装箱積重ね装置で複数段に積み重ねられた包装箱の排出に好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００５７】
１０    果菜箱詰装置
２０    ロボット
２１    台座
２２    ロボットアーム
２３    ハンド
２３ａ  エアシリンダ
２３ｂ  吸引パッド
２４    フランジ
３０    箱搬送コンベア（箱搬送手段）
４０    積み重ね手段
４１    移送体
４１ａ  スプロケット
４１ｂ  チェーン
４１ｃ  箱押し具
４１ｄ  第一載せ板
４２    待機コンベア
４３    支持体
４４    受け台
４４ａ  フレーム
４４ｂ  回転ローラ
４４ｘ  載置台
４５    位置決めローラ
４６    昇降手段
４７    引継ぎ体
４８    持上げ手段
４９    箱保持手段
５０    撮影手段
６０    ストッカー
７０    排出コンベア（箱排出手段）
Ａ      果菜自動選別装置
Ａ１    空箱待機エリア
Ａ２    箱詰め・段積みエリア
Ａ３    引継ぎエリア
Ｂ      無端走行体（無端チェーン）
Ｃ      果菜キャリア
Ｄ      果菜搬送体
Ｅ      果菜引受け体（プールコンベア）
Ｇ      ギヤボックス
Ｍ      駆動モータ
Ｐ      パッド
Ｘ      果菜
Ｙ      包装箱
Ｙ１    一つ目の包装箱
Ｙ２    二つ目の包装箱
Ｙ３    三つ目の包装箱
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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