(57)【要約】【課題】振動特性が損なわれることを防止できる力覚モジュール及び触覚装置を提供する。【解決手段】一態様にかかる力覚モジュールは、非対称の振動により疑似力覚を発生させる力覚発生装置と、前記力覚発生装置と前記力覚発生装置を取付ける対象部との間に配され、前記力覚発生装置を前記対象部に対して振動可能に支持する、支持部と、を備える。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非対称の振動により疑似力覚を発生させる力覚発生装置と、
前記力覚発生装置と、前記力覚発生装置を取付ける対象部との間に配され、前記力覚発生装置を前記対象部に対して振動可能に支持する、支持部と、
を備える、力覚モジュール。
【請求項２】
前記支持部は変形可能に構成された台座部である、請求項１に記載の力覚モジュール。
【請求項３】
前記力覚発生装置は、所定のガイド方向に牽引力を知覚させる非対称振動を発生し、
前記対象部は、ユーザによって手動操作される操作部材であり、
前記力覚発生装置のガイド方向が前記対象部の操作方向に沿って設置される、請求項１または請求項２に記載の力覚モジュール。
【請求項４】
前記対象部は回動操作されるステアリングホイールであり、
前記力覚発生装置は、ステアリングホイールの回動軸よりも上側に設けられる請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の力覚モジュール。
【請求項５】
前記支持部は、弾性変形可能に構成された弾性変形部を備える、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の力覚モジュール。
【請求項６】
前記支持部は、中空部を有する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の力覚モジュール。
【請求項７】
可撓性を有し、前記力覚発生装置と、前記支持部とを、前記対象部とともに覆う、カバー部材を備える、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の力覚モジュール。
【請求項８】
前記力覚発生装置は、振動体と、前記振動体に接続されるリンク機構と、前記リンク機構及び前記振動体の移動方向を案内するスライド機構と、前記リンク機構に接続される回転体と、前記回転体を回転駆動する制御部と、を備える、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の力覚モジュール。
【請求項９】
前記支持部は、ウレタンフォームで構成される、請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の力覚モジュール。
【請求項１０】
前記支持部は、可撓性を有する帯状部材から中空部を有する環状に構成される、請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の力覚モジュール。
【請求項１１】
前記支持部は、前記力覚発生装置及び前記対象部に、挟持され、あるいは接着剤を介して接着される、請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の力覚モジュール。
【請求項１２】
前記対象部は、カーナビゲーションシステムを備える自動車のステアリングホイールであり、
前記カーナビゲーションシステムが示す経路に基づく牽引力覚を発生させるように前記力覚発生装置を駆動する制御部を備える、請求項１乃至１１のいずれかに記載の力覚モジュール。
【請求項１３】
前記対象部は、自動車のステアリングホイールであり、
前記ステアリングホイールにおいて、ユーザの親指、人差し指、または中指が配されるエリアに設けられる、請求項１乃至１２のいずれかに記載の力覚モジュール。
【請求項１４】
対象部と、
前記対象部に設けられ、非対称の振動により疑似力覚を発生させる力覚発生装置と、前記対象部と前記力覚発生装置との間に配され、前記力覚発生装置を前記対象部に対して振動可能に支持する、支持部と、を有する力覚モジュールと、
を備える、触覚装置。
【請求項１５】
前記対象部は、手動で操作される操作部材に配され、前記力覚モジュールは、その振動方向が前記操作の方向に沿って設けられる、請求項１４に記載の触覚装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、擬似的な牽引力を知覚させる力覚モジュール及び触覚装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
錘を直線的に往復させて非対称な振動を生成することでユーザに牽引力を知覚させる力覚発生装置が知られている。力覚発生装置は、例えば、錘を偏心的に並進動作させることで非対称な振動を発生させ、所定の方向に牽引される感覚をユーザに与える。力覚発生装置は、例えばユーザが片手で把持するグリップ型や、ユーザが指先でつまんで保持するライター型などに構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６３７９０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
力覚発生装置を、各種装置の手指で触れる対象部に、例えば接着テープなどにより直接貼付けて固定する場合、振動が減衰したり打ち消されたりして振動特性が損なわれるため所望の力覚を発生させることが困難となる。
【０００５】
本発明は、振動特性が損なわれることを防止できる力覚モジュール及び触覚装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る力覚モジュールは、非対称の振動により疑似力覚を発生させる力覚発生装置と、前記力覚発生装置と前記力覚発生装置を取付ける対象部との間に配され、前記力覚発生装置を前記対象部に対して振動可能に支持する、支持部と、を備える。この態様によれば、力覚発生装置の振動特性が損なわれることを防止できる。
【０００７】
他の態様として、前記支持部は変形可能に構成された台座部である。  
この態様によれば、変形可能な台座部により、簡易な構成で力覚発生装置を振動可能に支持することができる。
【０００８】
他の態様として、力覚発生装置は、所定のガイド方向に牽引力を知覚させる非対称振動を発生し、前記対象部は、ユーザによって手動操作される操作部材であり、前記力覚発生装置のガイド方向が前記対象部の操作方向に沿って設置される。  
この態様によれば、力覚によりユーザの手動操作の操作方向を案内することができる。
【０００９】
他の態様として、前記対象部は回動操作されるステアリングホイールであり、前記力覚発生装置は、ステアリングホイールの回動軸よりも上側に設けられる。  
この態様によれば、強い疑似力覚を与えることで、ステアリングホイールの回動操作を補助できる。
【００１０】
他の態様として、前記支持部は、弾性変形可能に構成された弾性変形部を備える。  
この態様によれば、支持部の弾性変形により、振動特性を維持することができる。
【００１１】
他の態様として、前記支持部は、中空部を有する。  
この態様によれば、モジュール全体として簡易な構成とすることができ、軽量化が可能である。
【００１２】
他の態様として、力覚モジュールは、可撓性を有し、前記力覚発生装置と、前記支持部とを、前記取付対象とともに覆う、カバー部材を備える。  
この態様によれば、簡易な構成で、力覚発生装置を、振動を伝達可能に支持できる。
【００１３】
他の態様として、前記力覚発生装置は、振動体と、前記振動体に接続されるリンク機構と、前記リンク機構及び前記振動体の移動方向を案内するスライド機構と、前記リンク機構に接続される回転体と、前記回転体を回転駆動する制御部と、を備える。  
この態様によれば、回転体の回転により非対称な振動を発生することができる。
【００１４】
他の態様として、前記支持部は、ウレタンフォームで構成される。  
この態様によれば、シンプルかつ軽量な部材で振動特性を維持することが可能となる。
【００１５】
他の態様として、前記支持部は、可撓性を有する帯状部材から中空部を有する環状に構成される。  
この態様によれば、シンプルかつ軽量な部材で振動特性を維持することが可能となる。
【００１６】
他の態様として前記支持部は、前記力覚発生装置及び前記対象部に、挟持され、あるいは接着剤を介して接着される。  
この態様によれば、簡易な構成で、振動特性を損なわずに、牽引力覚発生装置を対象部に保持させることが可能である。
【００１７】
他の態様として、前記対象部は、カーナビゲーションシステムを備える自動車のステアリングホイールであり、前記カーナビゲーションシステムが示す経路に基づく牽引力覚を発生させるように前記力覚発生装置を駆動する制御部を備える。  
この態様によれば、カーナビゲーションシステムの経路に基づく操作を促してドライバーを誘導することができる。
【００１８】
他の態様として、前記対象部は、自動車のステアリングホイールであり、前記ステアリングホイールにおいて、ユーザの親指、人差し指、または中指が配されるエリアに設けられる。  
この態様によれば、力覚モジュールを親指、人差し指、または中指に触れる位置に配することで、ステアリングホイールを切る方向への引き付け効果を生じる。
【００１９】
他の態様にかかる触覚装置は、対象部と、前記対象部に設けられ、非対称の振動により疑似力覚を発生させる力覚発生装置と、前記対象部と前記力覚発生装置との間に配され、前記力覚発生装置を前記対象部に対して振動可能に支持する、支持部と、を有する力覚モジュールと、を備える。  
この態様によれば種々の対象部に力覚モジュールを容易に装着することができる。
【００２０】
他の態様として、前記対象部は、手動で操作される操作部材であって、前記力覚モジュールは、その振動方向が前記操作の方向に沿って設けられる。  
この態様によれば、力覚モジュールによって操作部材の手動操作を補助できる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、所望の力覚を維持できる力覚モジュール及び触覚装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態に係る牽引力覚モジュールを備えるステアリングホイールの構成を示す説明図。
【図２】同牽引力覚モジュールの説明図。
【図３】同牽引力覚モジュールの使用状態の説明図。
【図４】同牽引力覚モジュールの使用状態の説明図。
【図５】同牽引力覚モジュールの動作の説明図。
【図６】他の実施形態に係る牽引力覚モジュールを備えるステアリングホイールの構成を示す説明図。
【図７】他の実施形態に係る牽引力覚モジュールを備える触覚装置の構成を示す説明図。
【図８】他の実施形態にかかる牽引力覚モジュールの説明図。
【図９】他の実施形態にかかる牽引力覚モジュールの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら各実施形態の説明を述べる。なお、以降、説明済みの要素と同一または類似の要素には同一または類似の符号を付し、重複する説明については基本的に省略する。
【００２４】
図１は、第１実施形態にかかる触覚装置としてのステアリングホイール１０を示す説明図である。図２は力覚モジュールの一例である牽引力覚モジュール３０の説明図である。図３及び図４は牽引力覚モジュール３０及びステアリングホイール１０の使用状態を説明する図である。図５は力覚発生装置である牽引力覚発生装置３１の動作を示す説明図である。
【００２５】
本実施形態は、例えば、カーナビゲーションシステムを搭載した自動車に設けられた触覚部材としてのステアリングホイール１０に、力覚モジュールである牽引力覚モジュール３０を設ける例を示す。ここで、触覚装置は、ユーザが手指４０を触れる装置あるいは手動により操作される操作部材である。例えば手指４０全体で握って把持する部材や、指先でつまむ部材、あるいは手指４０の一部で触れる部材である。
【００２６】
ステアリングホイール１０は、円環状のリム１１と、リム１１の中央側に配されるパネル部１２と、を備える。リム１１とパネル部１２との間に、ユーザの手指４０を通す開口が形成されている。ステアリングホイール１０は、ステアリングシャフトを介して自動車の走行系に接続され、ユーザがステアリングホイール１０を把持して回転操作することで、走行系を動作させて自動車の操舵を行う。
【００２７】
パネル部１２は、回路基板１５や配線が収容されるベースパネル１３と、ベースパネル１３の両端部に配され各種スイッチを備えるインターフェースパネル１４と、を備える。例えばインターフェースパネル１４には走行系やオーディオ系の操作を行う入力スイッチや、ＬＥＤ照明や各種データを表示する表示部が設けられる。
【００２８】
リム１１は、取付対象であるリムフレーム２１と、リムフレーム２１の所定箇所に設けられた牽引力覚モジュール３０と、リムフレーム２１及び牽引力覚モジュール３０を覆うリムカバー２３と、を備える。リムフレーム２１は、例えばスチールなどの金属製であり、円環状に構成される。リムフレーム２１の所定箇所の表面であって、例えばステアリングホイール１０の回動軸よりも上側のエリアであって回動軸の一方の側部と他方の側部に、牽引力覚モジュール３０が設けられている。
【００２９】
牽引力覚モジュール３０は、牽引力覚発生装置３１と、支持部である台座部３２と、カバー部材３３と、を備える。牽引力覚モジュール３０は、カバー部材３３と台座部３２との間に取付対象部が配される間隙３４を有する。なお、本実施形態においては一例として、間隙３４にリムフレーム２１が配されるとともに、カバー部材３３がリムカバー２３の一部で構成される例を示す。各牽引力覚モジュール３０は、例えば対象部となるリムフレーム２１の内周側に設けられている。例えば、牽引力覚モジュール３０は、リムフレーム２１において、ユーザの親指、人差し指、又は中指が配される位置に配される。牽引力覚モジュール３０の表面にリム１１を把持するユーザの親指、人差し指、又は中指が配される。
【００３０】
牽引力覚発生装置３１は、図５に示すように、例えば、ケース４１と、駆動部４２と、回転体４３と、リンク機構４４と、スライド機構４５と、振動体４６と、駆動部４２に接続された制御部４７と、を備える。
【００３１】
ケース４１は例えば合成樹脂で矩形の箱状に構成される。ケース４１はリムフレーム２１の内側に形成された収容凹部に配される。
【００３２】
駆動部４２は、例えば回転モータであり、回転軸４２ａを有する。駆動部４２は制御部４７に接続され、制御部４７の制御により回転体４３を回転させる。
【００３３】
回転体４３は例えば円盤状に構成され、駆動部４２によって回転駆動させられる。回転体４３の回転軸４２ａから離れた所定箇所に、リンク機構４４が接続される。
【００３４】
リンク機構４４は、複数のビーム部材４４ａ〜４４ｄが回動可能あるいはスライド可能に連結されて構成される。リンク機構４４の一端に回転体４３が接続され、リンク機構４４の他端には振動体４６が接続される。
【００３５】
スライド機構４５は、リンク機構４４の所定箇所に設定されたスライド点４４ｅ及び振動体４６に係合するスライドレールを有し、リンク機構４４のスライド点４４ｅ及び振動体４６の移動方向を、所定のスライド方向に沿うように、動作を規制する。
【００３６】
振動体４６は所定の質量を有する錘であり、リンク機構４４及びスライド機構４５によって所定方向に往復移動可能に支持されている。
【００３７】
制御部４７は、例えば回路基板１５に設けられている。制御部４７はプロセッサを備え、予め設定されたプログラムや検出条件に基づく所定の動作条件で牽引力覚発生装置３１を動作させる。制御部４７は、自動車に搭載されたカーナビゲーションシステムによって算出される最適経路に応じたタイミング及びガイド方向に、牽引力覚が発生するように、牽引力覚発生装置３１を駆動する。すなわち、ガイド方向の速度が反対の方向の速度よりも大きくなる振動を発生させるように回転体４３を回転駆動することで、ユーザにステアリングホイールの操作を促す。また、制御部４７は、例えば牽引力覚発生装置３１が作動する際に、照明を点灯するように表示部を駆動し、牽引力覚発生装置３１が作動していることをユーザに通知する。
【００３８】
牽引力覚モジュール３０において、回転体４３が回転すると、リンク機構４４及びスライド機構４５により、振動体４６が偏加速度を有する周期運動で所定の方向に並進運動する。この並進運動は、回転体４３の回転方向に応じて、疑似力覚を提示したいガイド方向には大きな加速度にて短時間で移動し、逆の方向には小さな加速度にて長時間で移動する。したがって、振動体４６を含む系に接触しているユーザはこのガイド方向への疑似力覚を知覚する。
【００３９】
牽引力覚発生装置３１は、ステアリングホイール１０の操作方向である回転方向の牽引力が感じられる向きに設置される。具体的には、リムフレーム２１の、牽引力覚発生装置３１を取付ける対象部における接線方向に、振動体４６の振動方向となるスライド方向であって疑似力覚を提示したいガイド方向が沿うように、設置される。
【００４０】
台座部３２は、対象部であるリムフレーム２１の表面よりも軟質で弾性力の高い材料で、変形可能に構成される。例えば台座部３２はウレタンフォームで形成されたで中空又は中実のばね部材である。例えば台座部３２は、互いに対向する第１表面３２ａ及び第２表面３２ｂを有し、所定の厚さに構成される。第１表面３２ａは牽引力覚発生装置３１の底面と同形状に構成され、少なくとも一部が牽引力覚発生装置３１に接触する。第２表面３２ｂは、少なくとも一部が対象部に接触する表面である。例えば台座部３２は牽引力覚発生装置３１やリムフレーム２１に対して、接着剤を介して接着されていてもよいし、接着されずに挟持されていてもよい。
【００４１】
台座部３２は、変形可能であるため、第１表面３２ａと第２表面３２ｂとが相対移動可能であり、硬質のリムフレーム２１と牽引力覚発生装置３１との間に介在することで、リムフレーム２１と牽引力覚発生装置３１を離間させることで牽引力覚発生装置３１の振動を打ち消さず、伝達可能に支持するフロート構造である。
【００４２】
カバー部材３３は、例えば布材、合成繊維、皮革など、可撓性を有する柔軟な素材で構成され、振動伝達が可能な条件で固定されている。カバー部材３３は、牽引力覚発生装置３１の外形状に倣って変形可能であり、振動を手指４０へ伝達する。
【００４３】
以上のように構成された牽引力覚モジュール３０において、制御部４７は回転体４３を回転させる。牽引力覚発生装置３１におけるケース４１の内部において、回転体４３が回転すると、リンク機構４４の一端の回転体４３との連結点が回転する。これに伴い、スライド機構４５及びリンク機構４４によって振動体４６が偏心的に往復運動する。このとき振動体４６は、例えばスライド方向の一方に素早く、その反対方向にゆっくりとなるように、異なる加速度で非対称に往復運動する。振動体４６の移動方向における加速度の違いによって、牽引力覚発生装置３１に触れているユーザに対して、加速度の大きいスライド方向に引っ張られるような感覚を与える。
【００４４】
牽引力覚モジュール３０において、牽引力覚発生装置３１が変形可能な台座部３２を介して取付対象に支持されることにより、牽引力覚発生装置３１の振動が減衰したり妨げられたりするのを回避し、所望の牽引力覚を維持できる。すなわち、例えば硬質な素材で構成された取付対象に牽引力覚発生装置３１を直接貼付け等により固定すると、牽引力覚発生装置３１の振動が取付対象により振動特性が損なわれる。また、自動車の走行により振動するステアリングホイール１０であれば、ステアリングホイール１０の振動が牽引力覚発生装置３１に伝わる等により振動特性が損なわれることもある。これに対し本実施形態では台座部３２を介在させて支持することにより、振動特性を損なわずに、振動を手指４０に伝達することで、所望の知覚を与えることが可能である。
【００４５】
牽引力覚モジュール３０は、種々の装置や機器に適用でき、特に手指で触れて操作する操作部材に設ける場合には、その操作方向及び操作のタイミングを案内し、操作を補助することができる。例えば、本実施形態において、自動車のステアリングホイールに装着し、制御部によってカーナビ等が示す最適経路に基づく牽引力覚を知覚させることで、ドライバーを目的地へ誘導することができる。
【００４６】
また、牽引力覚モジュール３０の位置を、ステアリングホイール１０の上方のエリアに配置したことにより、牽引力覚を高めることができる。さらに牽引力覚モジュール３０において、牽引力覚発生装置３１を親指、人差し指、又は中指に触れる位置に配することで、ステアリングホイール１０を切る方向への引きつけ効果を生じさせることができる。
【００４７】
なお、上述の実施形態は、本発明の概念の理解を助けるための具体例を示しているに過ぎず、本発明の範囲を限定することを意図されていない。実施形態は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、様々な構成要素の付加、削除または転換をすることができる。
【００４８】
例えば、牽引力覚モジュール３０を取付ける位置や数は上記実施形態に限られない。例えば図６に示すように、ステアリングホイール１０の下部にもさらに牽引力覚モジュール３０を設けてもよいし、各箇所にそれぞれ複数の牽引力覚モジュール３０を配置してもよい。あるいは、１つの牽引力覚モジュール３０内に複数の牽引力覚発生装置３１を備えていてもよいし、異なる複数の方向に振動させる構成として、複数のガイド方向を設定してもよい。
【００４９】
上記実施形態において、取付対象となる触覚装置としてステアリングホイール１０を例示したが、これに限られるものではなく、他の各種装置や設備に用いることが可能である。例えば図７に示すように、ドア１００のノブ１２３やドア１００の鍵のつまみ部２２３など、手指で回動操作する操作部材に設けてもよい。例えば、牽引力覚モジュール３０に設けられた間隙３４に、ノブ１２３や鍵のつまみ部２２３を挿入するように装着することで、既存の装置に後付けで装着することが可能である。ガイド方向をノブ１２３やつまみ部２２３の操作方向である回動方向に設定することで、ドア１００や鍵の開閉操作を案内及びアシストすることが可能となる。この他、台座部３２を介してゲーム機器等の各種の操作部材に牽引力覚発生装置３１を設けることで、様々な装置に操作タイミングや操作方向を案内するガイド機能を持たせることができる。
【００５０】
上記実施形態において、牽引力覚発生装置３１をリムフレーム２１の表面に配置してリムカバー２３によって覆う例を示したが、これに限られるものではなく、例えばカバーを省略して牽引力覚発生装置３１を、台座部３２を介してステアリングホイール１０の表面に装着し、外部に露出させる構造であってもよい。あるいは、リムフレーム２１に凹みを形成し、当該凹みに牽引力覚発生装置３１が収容される構成としてもよい。
【００５１】
また、上記実施形態においては、カバー部材３３によって、対象部と台座部３２と牽引力覚発生装置３１とを被覆することで、対象部に台座部３２を介して牽引力覚発生装置３１を取付ける構成を例示したがこれに限られるものではなく、他の支持構造により牽引力発生装置３１が振動可能な状態で締結される構成であってもよい。例えば牽引力発生装置３１の一部又は全部が外部に露出していてもよい。
【００５２】
また、台座部の構成は上記実施形態で例示した構成に限られるものではなく、弾性変形可能である他、ばね性、弾性、靱性、可撓性、衝撃吸収性、を有する構成など、手指４０に牽引力覚発生装置３１の振動を伝えることが可能な種々の構成を取り得る。例えば他の実施形態として図８に示す牽引力覚モジュール３０Ａは、可撓性を有する帯状部材を、弾性変形部として中空部を有する環状に構成した台座部３２Ａを有する。また、他の実施形態として図９に示す牽引力覚モジュール３０Ｂは、弾性変形部としてのばね部材で構成された台座部３２Ｂを有する。これらの実施形態にかかる牽引力覚モジュール３０Ａ，３０Ｂにおいても、上記第１実施形態にかかる牽引力覚モジュール３０と同様に、振動特性を損なわずに牽引力覚発生装置３１を支持できるため、所望の牽引力覚を知覚させることができる。さらに、台座部は、振動を増幅する構成であってもよい。
【００５３】
また、牽引力覚発生装置３１の駆動機構や動力源は上記実施形態に限られない。例えば、レシプロモータやシャフトモータを用いてもよい。また、リンク機構やスライド機構に変えて他の機構を用いてもよい。
【００５４】
上記実施形態において、制御部４７が、ステアリングホイール１０のパネル部１２内の回路基板１５に設けられた例を示したがこれに限られるものではない。例えばスマートフォンや自動車に搭載されたＥＣＵなどの外部装置に設けられ、外部装置によって作動するように構成してもよい。また、例えば自動車に搭載されたＥＣＵに制御部を備え、走行系の制御と関連させて牽引力覚発生装置３１の制御を行うことも可能である。
【００５５】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【符号の説明】
【００５６】
１０…ステアリングホイール（触覚装置）、１１…リム、１２…パネル部、１３…ベースパネル、１４…インターフェースパネル、１５…回路基板、２１…リムフレーム、２３…リムカバー、３０…牽引力覚モジュール（力覚モジュール）、３１…牽引力覚発生装置（力覚発生装置）、３２…台座部（支持部）、３２ａ…第１表面、３２ｂ…第２表面、３３…カバー部材、３４…間隙、４０…手指、４１…ケース、４２…駆動部、４２ａ…回転軸、４３…回転体、４４…リンク機構、４４ａ〜４４ｄ…ビーム部材、４４ｅ…スライド点、４５…スライド機構、４６…振動体、４７…制御部、１００…ドア、１２３…ノブ、２２３…つまみ部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020187573.tif 000009
【図８】
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【図９】
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