(57)【要約】【課題】搬送効率が高い昇降装置を提供することを課題とする。【解決手段】複数の棚部材６，７と、昇降手段８を有する。棚部材６，７にはそれぞれ複数の高さの位置に載置台Ａ，Ｂがあり、載置台には搬送手段１０がある。昇降手段８によって棚部材６，７を昇降させることによって、一方の棚部材６，７に属する載置台Ａ，Ｂの高さを他方の棚部材６，７に属する載置台Ａ，Ｂに合わせ、一方の載置台から他方の載置台に搬送物を移動させる。さらに棚部材６，７を昇降させることによって、一方の棚部材６，７に属する載置台Ａ，Ｂの高さを他方の棚部材６，７に属する他の高さの載置台Ａ，Ｂに合わせ、搬送物を、一方の棚部材６，７に属し元の載置台Ａ，Ｂとは異なる高さの載置台Ａ，Ｂに移動させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接して配置された複数の棚部材と、少なくとも一つの前記棚部材を昇降させる昇降手段を有し、
前記棚部材にはそれぞれ複数の高さの位置に載置台があり、
前記載置台には正方向と逆方向の双方に搬送物を搬送可能な搬送手段があり、
一方の棚部材に属する載置台の高さを他方の棚部材に属する載置台に合わせ、
搬送手段によって一方の棚部材に属する載置台から他方の棚部材に属する載置台に搬送物を移動させる往き動作を実行し、
さらに棚部材を昇降させることによって、前記他方の棚部材に属する載置台の高さを前記一方の棚部材に属する他の高さの載置台に合わせ、
前記往き動作によって前記他方の棚部材に属する載置台に移動させた搬送物を、搬送手段によって前記一方の棚部材に属し元の載置台とは異なる高さの載置台に移動させる戻り動作を実行し、
必要に応じて前記往き動作と戻り動作を繰り返して搬送物を所望の高さの位置に移動させることが可能であることを特徴とする昇降装置。
【請求項２】
隣接して配置された複数の棚部材と、少なくとも一つの前記棚部材を昇降させる昇降手段を有し、
前記棚部材にはそれぞれ複数の高さの位置に載置台があり、
前記載置台には搬送物を搬送可能な搬送手段があり、
一つの棚部材に属する載置台の高さを他の棚部材に属する載置台に合わせ、
搬送手段によって一つの棚部材に属する載置台から他の棚部材に属する載置台に搬送物を移動させて載置し、
棚部材を昇降させることによって、搬送物が載置された棚部材に属する載置台の高さを別の棚部材に属する他の高さの載置台に合わせ、
前記載置された搬送物を、搬送手段によって別の棚部材の載置台に移動して載置し、
必要に応じて搬送物の棚部材間の移動を繰り返して搬送物を所望の高さの位置に移動させることが可能であることを特徴とする昇降装置。
【請求項３】
前記昇降手段は、隣接する棚部材を同時に昇降させるものであり、前記昇降手段によって一方の棚部材が上昇する際には同時に他方の棚部材が降下し、一方の棚部材が降下する際には同時に他方の棚部材が上昇することを特徴とする請求項１又は２に記載の昇降装置。
【請求項４】
隣接する棚部材は連接手段によって連結され、同期的に昇降することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の昇降装置。
【請求項５】
一方の棚部材と他方の棚部材とが組み合わされた昇降ユニットがあり、当該昇降ユニットの両側部に、それぞれ少なくとも一つの搬出入スペースがあることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の昇降装置。
【請求項６】
載置台には、搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の昇降装置。
【請求項７】
一つの棚部材に属する載置台に搬送物があり、且つ他の棚部材に属し且つ絶対高さが同じ高さであって搬送物を移動させようとする載置台に搬送物が無いことを条件として搬送物を移動させることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の昇降装置。
【請求項８】
棚部材に属する載置台は、一定の高さ間隔をあけて配置されており、昇降手段は、棚部材を前記高さ間隔に相当する距離又は前記高さ間隔の半分の距離ずつ昇降し、その高さで棚部材を停止させることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の昇降装置。
【請求項９】
移動可能であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の昇降装置。
【請求項１０】
収容エリアと作業エリアがあり、
前記収容エリアには、物品配置部が複数段に設けられた棚と、収容エリア側搬送装置と、請求項１乃至９のいずれかに記載の昇降装置と、棚と前記昇降装置との間で物品を受け渡す、棚・昇降装置間受け渡し手段と、収容エリア側搬送装置と前記昇降装置との間で物品を受け渡す、搬送装置・昇降装置間受け渡し手段を有し、
前記作業エリアには作業エリア側搬送装置があり、前記収容エリア側搬送装置と前記作業エリア側搬送装置は連結されており、
棚内の物品を棚・昇降装置間受け渡し手段で取り出して前記昇降装置で降下させ、当該物品を搬送装置・昇降装置間受け渡し手段で収容エリア側搬送装置に移し、収容エリア側搬送装置から前記作業エリア側搬送装置を通じて物品を作業エリアに取り出すことが可能であることを特徴とする倉庫装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物を上下方向に移動させる昇降装置に関するものである。本発明は、例えば立体的なコンベヤラインの中に配置されて上下のコンベヤの間で搬送物を受け渡す用途や、立体的に仕分けをする用途に使用される。
また本発明は例えば自動倉庫における物品の出し入れにも使用可能である。
【背景技術】
【０００２】
郵便事業者や宅配便事業者は、集荷した小包や荷物等の搬送物を行き先別に仕分ける作業を行う。例えば、集荷した荷物等は特定の仕分け場に集められ、そこで行き先別に仕分けられてトラック等に積み込まれる。
仕分け場では、コンベヤラインが縦横に張りめぐらされ、集荷された荷物が行き先別に集められる。
ここで仕分け場におけるコンベヤラインは、主搬送路から複数の副搬送路（子搬送路）が枝分かれし、さらに複数の副搬送路（孫搬送路）や曾孫搬送路が分岐している。
【０００３】
また昨今では、仕分けがさらに細かくなり、コンベヤラインを更に複雑化させざるを得ない状況にある。
そのためコンベヤラインを立体的に組み立て、水平搬送路の上部または下部に別の水平搬送路を設け、荷物を上下の水平搬送路の間で受け渡す。
この様な用途に使用される昇降装置には、例えば昇降台をパンタ機構で昇降させるものがある。
また特許文献１には、駆動用モータを備えた滑車にワイヤーロープを懸架して、そのワイヤーロープに繋いだ枠型のキャリッジを高さ方向上下に移動させて搬送物を搬送する発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１６２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術の昇降装置は、下部側のステーションと上部側のステーションを有し、この間を一つの昇降台等が往復するものであると言える。そのため従来技術の昇降装置は、搬送効率が悪いという欠点がある。
即ち従来技術の昇降装置では、下部に設置されたコンベヤから上部に設置されたコンベヤに搬送物を載せ変える際には、下部側のコンベヤから昇降装置の下部側のステーションに搬送物を搬入する。そして昇降台等を上昇させて搬送物を上部側のステーションに移動させる。その後に、上部側のステーションから上部側のコンベヤに搬送物を搬出する。
【０００６】
そのため昇降台等が昇降装置の上部側のステーションにあるときは、下部側のステーションには昇降台等が無く、昇降装置に搬送物を搬入することができない。そのため従来技術の昇降装置では、昇降台等の到着を待つため、昇降装置の前で搬送物を待機させる必要がある。
【０００７】
そこで本発明は、上述した従来技術の問題に鑑み、搬送効率が高い昇降装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するための態様は、隣接して配置された複数の棚部材と、少なくとも一つの前記棚部材を昇降させる昇降手段を有し、前記棚部材にはそれぞれ複数の高さの位置に載置台があり、前記載置台には正方向と逆方向の双方に搬送物を搬送可能な搬送手段があり、一方の棚部材に属する載置台の高さを他方の棚部材に属する載置台に合わせ、搬送手段によって一方の棚部材に属する載置台から他方の棚部材に属する載置台に搬送物を移動させる往き動作を実行し、さらに棚部材を昇降させることによって、前記他方の棚部材に属する載置台の高さを前記一方の棚部材に属する他の高さの載置台に合わせ、前記往き動作によって前記他方の棚部材に属する載置台に移動させた搬送物を、搬送手段によって前記一方の棚部材に属し元の載置台とは異なる高さの載置台に移動させる戻り動作を実行し、必要に応じて前記往き動作と戻り動作を繰り返して搬送物を所望の高さの位置に移動させることが可能であることを特徴とする昇降装置である。
【０００９】
搬送手段は、正方向と逆方向の双方に搬送物を搬送可能なものであるが、いずれの方向が正方向であり、いずれの方向が逆方向であるかは問わない。
同様に、「往き動作」と「戻り動作」はいずれの方向が「往き」であってもよい。
本態様の昇降装置では、例えば２基の棚部材が隣接して配置されている。そして棚部材に複数の載置台が属している。複数の載置台はそれぞれ異なる高さの位置に設置されている。また載置台にはコンベヤ等の搬送手段が設置されている。
本態様の昇降装置では、搬送物は、隣接する棚部材に属する載置台の間をジグザグ状に往復し、高さを変えることができる。
即ち本態様の昇降装置では、隣接する棚部材に属する載置台の高さを合致させ、搬送手段によって一方の棚部材に属する載置台から他方の棚部材に属する載置台に搬送物を移動させる往き動作を実行する。次いで昇降手段を駆動し、隣接する棚部材に属する載置台の高さの合致状態を変える。即ち棚部材を上下方向に移動させて、搬送物が載置されている載置台の高さを異なる高さの載置台と合致させる。そして搬送手段によって一方の棚部材に属し元の載置台とは異なる高さの載置台に移動させる戻り動作を実行する。
必要に応じて往き動作と戻り動作を繰り返し、搬送物をジグザグ状に往復移動させ、所望の高さに移動させる。
【００１０】
なお、「所望の高さに移動させる」とは、搬送物の高さを変化させる場合に限定されるものではなく、昇降装置に導入された搬送物が、結果的に導入時に同じ高さの位置に排出される場合も含まれる。
【００１１】
同様の課題を解決するためのもう一つの態様は、隣接して配置された複数の棚部材と、少なくとも一つの前記棚部材を昇降させる昇降手段を有し、前記棚部材にはそれぞれ複数の高さの位置に載置台があり、前記載置台には搬送物を搬送可能な搬送手段があり、一つの棚部材に属する載置台の高さを他の棚部材に属する載置台に合わせ、搬送手段によって一つの棚部材に属する載置台から他の棚部材に属する載置台に搬送物を移動させて載置し、棚部材を昇降させることによって、搬送物が載置された棚部材に属する載置台の高さを別の棚部材に属する他の高さの載置台に合わせ、前記載置された搬送物を、搬送手段によって別の棚部材の載置台に移動して載置し、必要に応じて搬送物の棚部材間の移動を繰り返して搬送物を所望の高さの位置に移動させることが可能であることを特徴とする昇降装置である。
【００１２】
本態様の昇降装置についても、隣接する棚部材に属する載置台の高さを合致させ、搬送手段によって一方の棚部材に属する載置台から他方の棚部材に属する載置台に搬送物を移動させる。次いで昇降手段を駆動し、隣接する棚部材に属する載置台の高さの合致状態を変える。即ち棚部材を上下方向に移動させて、搬送物が載置されている載置台の高さを異なる高さの載置台と合致させる。そして搬送手段によって他の棚部材に属し元の載置台とは異なる高さの載置台に搬送物を移動させる。
【００１３】
前記昇降手段は、隣接する棚部材を同時に昇降させるものであり、前記昇降手段によって一方の棚部材が上昇する際には同時に他方の棚部材が降下し、一方の棚部材が降下する際には同時に他方の棚部材が上昇することが望ましい。
【００１４】
本態様によると、隣接する棚部材に属する載置台の高さを合致させるのに要する時間を短縮することができる。
【００１５】
前記した各態様において、隣接する棚部材は連接手段によって連結され、同期的に昇降することが望ましい。
【００１６】
本態様によると、隣接する棚部材に属する載置台の高さを合致させるのに要する時間を短縮することができる。
【００１７】
前記した各態様において、一方の棚部材と他方の棚部材とが組み合わされた昇降ユニットがあり、当該昇降ユニットの両側部に、それぞれ少なくとも一つの搬出入スペースがあることが望ましい。
【００１８】
前記した各態様において、載置台には、搬送物の存在を検知する在荷センサーが設けられていることが望ましい。
【００１９】
本態様によると、動作させる搬送手段を限定することができる。
【００２０】
前記した各態様において、一つの棚部材に属する載置台に搬送物があり、且つ他の棚部材に属し且つ絶対高さが同じ高さであって搬送物を移動させようとする載置台に搬送物が無いことを条件として搬送物を移動させることが望ましい。
【００２１】
本態様によると、搬送物の衝突を回避することができる。
【００２２】
前記した各態様において、棚部材に属する載置台は、一定の高さ間隔をあけて配置されており、昇降手段は、棚部材を前記高さ間隔に相当する距離又は前記高さ間隔の半分の距離ずつ昇降し、その高さで棚部材を停止させるものであることが望ましい。
【００２３】
前記した各態様において、昇降装置は移動可能であってもよい。
【００２４】
昇降装置を倉庫に適用した態様は、収容エリアと作業エリアがあり、前記収容エリアには、物品配置部が複数段に設けられた棚と、収容エリア側搬送装置と、上記した昇降装置と、棚と前記昇降装置との間で物品を受け渡す、棚・昇降装置間受け渡し手段と、収容エリア側搬送装置と前記昇降装置との間で物品を受け渡す、搬送装置・昇降装置間受け渡し手段を有し、前記作業エリアには作業エリア側搬送装置があり、前記収容エリア側搬送装置と前記作業エリア側搬送装置は連結されており、棚内の物品を棚・昇降装置間受け渡し手段で取り出して前記昇降装置で降下させ、当該物品を搬送装置・昇降装置間受け渡し手段で収容エリア側搬送装置に移し、収容エリア側搬送装置から前記作業エリア側搬送装置を通じて物品を作業エリアに取り出すことが可能であることを特徴とする倉庫装置である。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の昇降装置は、高さ方向に搬送物の進路を変更したり、高さ方向に仕分けを行う際の搬送効率が高い。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態の昇降装置の斜視図である。
【図２】図１の昇降装置の昇降ユニットの要部を示す斜視図である。
【図３】図１の昇降装置の正面図であり、（ａ）は第一棚部材が第二棚部材よりも上にある状態を示し、（ｂ）は第二棚部材が第一棚部材よりも上にある状態を示す。
【図４】図１の昇降装置を含む搬送ラインの正面図である。
【図５】（ａ）乃至（ｅ）は、図１の昇降装置の動作を示す正面図であり、左五階ステーションＬ５から右一階ステーションＲ１に搬送物を移動させる際の各段階の状況を示す。
【図６】（ａ）乃至（ｅ）は、図１の昇降装置の動作を示す正面図であり、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物を移動させる際の各段階の状況を示す。
【図７】（ａ）乃至（ｆ）は、図１の昇降装置の動作を示す正面図であり、左五階ステーションＬ５から右一階ステーションＲ１に搬送物を連続的に移動させる際の各段階の状況を示す。
【図８】（ｇ）乃至（ｈ）は、図１の昇降装置の動作を示す正面図であり、左五階ステーションＬ５から右一階ステーションＲ１に搬送物を連続的に移動させる際の各段階の状況であって図７に続く段階を示す。
【図９】（ａ）乃至（ｆ）は、図１の昇降装置の動作を示す正面図であり、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物を移動させ、同時に他の搬送物を右一階ステーションＲ１から左五階ステーションＬ５に移動際の各段階の状況を示す。
【図１０】（ａ）乃至（ｆ）は、図１の昇降装置の動作を示す正面図であり、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物を移動させ、同時に左五階ステーションＬ５から右一階ステーションＲ１に搬送物を移動させる際の各段階の状況を示す。
【図１１】本発明の他の実施形態の昇降装置の昇降手段を示す機構図である。
【図１２】（ａ）乃至（ｆ）は、本発明のさらに他の実施形態の昇降装置の動作を示す正面図であり、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物を連続的に移動させる際の各段階の状況を示す。
【図１３】（ｇ）乃至（ｌ）は、本発明のさらに他の実施形態の昇降装置の動作を示す正面図であり、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物を連続的に移動させる際の各段階の状況であって図１２に続く段階を示す。
【図１４】（ｍ）乃至（ｐ）は、本発明のさらに他の実施形態の昇降装置の動作を示す正面図であり、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物を連続的に移動させる際の各段階の状況であって図１３に続く段階を示す。
【図１５】（ａ）（ｂ）は、本発明の他の実施形態の昇降装置の正面図である。
【図１６】（ａ）（ｂ）は、図１５の昇降装置の動作を示す正面図であり、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物を移動させる際の各段階の状況を示す。
【図１７】（ｃ）（ｄ）は、図１５の昇降装置の動作を示す正面図であり、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物を移動させる際の各段階の状況であって図１６に続く状態を示す。
【図１８】（ｅ）（ｆ）は、図１５の昇降装置の動作を示す正面図であり、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物を移動させる際の各段階の状況であって図１７に続く状態を示す。
【図１９】本発明の他の実施形態の昇降装置の斜視図である。
【図２０】図１９の昇降装置で採用される搬送装置の斜視図である。
【図２１】（ａ）（ｂ）は、昇降装置の使用方法の一例を示す正面図である。
【図２２】（ａ）（ｂ）は、昇降装置の使用方法の他の一例を示す正面図である。
【図２３】昇降装置の使用方法のさらに他の一例を示す正面図である。
【図２４】（ａ）（ｂ）は、昇降装置の使用方法のさらに他の一例を示す正面図である。
【図２５】（ａ）（ｂ）は、昇降装置の使用方法のさらに他の一例を示す正面図である。
【図２６】本発明の他の実施形態で採用するの昇降ユニットの要部を示す斜視図である。
【図２７】本発明の実施形態の倉庫装置の斜視図である。
【図２８】本発明の他の実施形態の昇降装置の斜視図である。
【図２９】昇降装置の上部側受け渡し手段を昇降させる機構を示す説明図であり、（ａ）は実体図であり、（ｂ）はチェーンの懸架経路を簡略化して図示したものである。
【図３０】図２８の昇降装置の上部側受け渡し手段の斜視図であり、物品受け渡し手段の移動台が本体部に収容された状態を示す。
【図３１】図２８の昇降装置の上部側受け渡し手段の斜視図であり、物品受け渡し手段の移動台が棚側に突出した状態を示す。
【図３２】図３０、図３１の上部側受け渡し手段の断面図であり、物品受け渡し手段の移動台を移動させる機構を示す。
【図３３】図３０、図３１の上部側受け渡し手段の断面図であり、主コンベヤを昇降させる機構を示す。
【図３４】図３０、図３１の上部側受け渡し手段の分解斜視図である。
【図３５】図３０、図３１の上部側受け渡し手段の物品受け渡し手段の移動台のコロ列を示す説明図である。
【図３６】物品受け渡し手段の機構を示す分解斜視図である。
【図３７】（ａ）（ｂ）は、物品受け渡し手段の動作を示す説明図である。
【図３８】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、棚側から昇降装置側に物品を引き込む際における移動台を物品の下に挿入する挿入動作を示す説明図である。
【図３９】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、棚側から昇降装置側に物品を引き込む際における移動台を上部側受け渡し手段に戻す戻し動作を示す説明図である。
【図４０】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、昇降装置から棚側に物品を挿入する際における動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の昇降装置１は、昇降ユニット２と、左ステーション装置３及び右ステーション装置５によって構成されている。
昇降ユニット２は、図１、図２の様に、外郭フレーム３０内に、２基の棚部材６，７と昇降手段８が組み合わされたものである。説明の便宜上、各図の左側に描かれた棚部材６を第一棚部材６と称し、右側に描かれた棚部材７を第二棚部材７と称する。
【００２８】
第一棚部材６と第二棚部材７は、境界部分のコロ３１及びガイド３２の部分を除いて同一構造であるから、代表して第一棚部材６について説明する。
第一棚部材６は、図２の様な昇降枠１８ａを有し、当該昇降枠１８ａの中に、４階構造の載置台Ａが設置されたものである。
説明の便宜上、各階の載置台Ａを一階載置台Ａ１、二階載置台Ａ２、三階載置台Ａ３、四階載置台Ａ４と称する。
４基の載置台Ａは、高さ方向に一定の間隔をあけて、昇降枠１８内に設置されている。載置台Ａの各階の高さ間隔は同じである。
【００２９】
各階の載置台Ａの構造は、いずれも同一であり、小型のコンベヤ装置（搬送手段）１０が設置されている。コンベヤ装置１０は、フレーム１１にモータ内蔵ローラ１２と、従動ローラ１３が取り付けられたものである。モータ内蔵ローラ１２は、ローラ本体内にモータ（図示せず）と減速機（図示せず）が内蔵されたものであり、内部のモータに通電することによってローラ本体が回転する。従動ローラ１３は、自由回転するローラである。
モータ内蔵ローラ１２と従動ローラ１３との間、及び従動ローラ１３同士の間には、ベルト１５が懸架されており、モータ内蔵ローラ１２が回転すると、他の従動ローラ１３が従属して回転する。
本実施形態では、各載置台Ａに設置されたコンベヤ装置１０は、正方向と逆方向の双方に搬送物Ｍを搬送することができる。
【００３０】
各階の載置台Ａには、在荷センサー１７が設けられている。在荷センサー１７は、透過形の光電センサーであり、投光部材（図示せず）と受光部材２１を有し、投光部材が発する光を受光部材２１が受光する。搬送物Ｍによって光が遮られ、受光部材２１が光を受光できなくなったことで、載置台Ａ上に搬送物Ｍがあることを検知する。
在荷センサー１７の種類は限定されるものではなく、反射形の光電センサーであってもよい。また他の物理現象を利用したものであってもよい。
【００３１】
第二棚部材７は、前記した様に第一棚部材６と同じ構造であるので、共通の番号を付すことによって重複した説明を省略する。
ただし説明の便宜上、第二棚部材７は、各階の載置台のアルファベット記号Ａ，ａをＢ，ｂに変更している。
従って、第二棚部材７は、図２の様な昇降枠１８ｂを有し、当該昇降枠１８ｂの中に、４階構造の載置台Ｂが設置されたものである。
各階の載置台を一階載置台Ｂ１、二階載置台Ｂ２、三階載置台Ｂ３、四階載置台Ｂ４と称する。
【００３２】
第一棚部材６と第二棚部材７は、後記する様に隣接した状態で外郭フレーム３０につり下げ配置されるが、隣接状態における第一棚部材６と第二棚部材７の境界部分には、コロ３１とガイド３２が設けられている。
即ち第一棚部材６の昇降枠１８ａであって、第二棚部材７に面する縦材２０ａに、コロ３１が設けられている。
対する第二棚部材７の昇降枠１８ｂであって、第一棚部材６に面する縦材２０ｂには、ガイド３２が設けられている。
また第一棚部材６と第二棚部材７の、隣接状態における外側部分には、コロ３３が設けられている。
【００３３】
昇降ユニット２の外郭フレーム３０は、図１の様に、鋼材で直方体に枠組みされたものである。
図１、図２に示す様に、外郭フレーム３０の内側であって、上端側の位置には、上部スプロケット３５，３６が２個ずつ設けられている。また外郭フレーム３０の内側であって、下端側の位置にも、下部スプロケット３７，３８が２個ずつ設けられている。
外郭フレーム３０の角に設置された４本の縦材２３には、ガイド（図示せず）が設置されている。
【００３４】
第一棚部材６と第二棚部材７は、チェーンやワイヤー等の線材（連接手段）４０で外郭フレーム３０につり下げられている。本実施形態では、線材４０としてチェーンが採用されている。
即ち第一棚部材６の昇降枠１８ａと、第二棚部材７の昇降枠１８ｂの天面部同士が、線材４０で接合されている。具体的には、線材４０の一端に昇降枠１８ａが接続され、線材４０の他端に昇降枠１８ｂが接続されている。
そして図１、図２の様に線材４０の中間部が外郭フレーム３０の上端側に設置された上部スプロケット３５，３６と係合している。
その結果、昇降枠１８ａ、１８ｂの重量は、上部スプロケット３５，３６で支持され、第一棚部材６と第二棚部材７は上部スプロケット３５，３６から垂下した線材４０でつり下げられた状態となっている。
【００３５】
また昇降枠１８ａ、１８ｂの下部側に目を移すと、昇降枠１８ａ、１８ｂの下部側においても、底面部同士が、線材４１で接合され、線材４１が外郭フレーム３０の下部側に設置された下部スプロケット３７，３８と係合している。
その結果、第一棚部材６と第二棚部材７は、線材４０、４１を介して環状に連結された状態となっており、てんびんの如くに、一方を上昇させると他方が同じ距離だけ降下する。
なお昇降枠１８ａ、１８ｂのコロ３３と、外郭フレーム３０の角の縦材に設けられたガイド（図示せず）とが係合している。
また昇降枠１８ａ、１８ｂ同士は、境界部分に設けられたコロ３１とガイド３２が係合している。
そのため第一棚部材６と第二棚部材７は、上下方向にのみ自由度を有している。
【００３６】
次に昇降手段８について説明する。
本実施形態では、クランク機構を応用した昇降手段８が採用されている。
具体的には昇降手段８は、図２、図３の様に、回転円板５０と、棒状リンク５１を有している。そして回転円板５０と棒状リンク５１は、ピン５２によって回動可能に接続されている。また棒状リンク５１の他端と昇降枠１８ａの間も、ピン５３によって回動可能に接続されている。
【００３７】
回転円板５０は、ギャードモータ４３によってゆっくりと回転する。また図示しないエンコーダやリミットスイッチによって、回転円板５０の停止位置が決められている。
本実施形態では、図３（ａ）の様に回転円板５０の回転中心５５の略真上にピン５２が位置する上昇位置と、図３（ｂ）の様に回転円板５０の回転中心５５の略真下にピン５２が位置する降下位置で回転円板５０が停止する。
【００３８】
本実施形態では、図３（ａ）の様に回転円板５０が上昇位置で停止すると、第一棚部材６と第二棚部材７の高さがずれ、第一棚部材６が上となり、第二棚部材７が下となる。
そして二つの棚部材６，７の各階の載置台Ａ，Ｂは、一段ずつずれた状態で高さが揃う。
本実施形態では、第一棚部材６は、一階載置台Ａ１、二階載置台Ａ２、三階載置台Ａ３、四階載置台Ａ４を有し、第二棚部材７も、一階載置台Ｂ１、二階載置台Ｂ２、三階載置台Ｂ３、四階載置台Ｂ４を有しているが、回転円板５０が上昇位置で停止すると、第一棚部材６の一階載置台Ａ１と第二棚部材７の二階載置台Ｂ２が同じ高さとなり、第一棚部材６の二階載置台Ａ２と第二棚部材７の三階載置台Ｂ３が同じ高さとなり、第一棚部材６の三階載置台Ａ３と第二棚部材７の四階載置台Ｂ４が同じ高さとなる。
【００３９】
また回転円板５０が降下位置で停止すると、図３（ｂ）の様に第一棚部材６と第二棚部材７の高さがずれ、第二棚部材７が上となり、第一棚部材６が下となる。
そして二つの棚部材６，７の各階の載置台Ａ，Ｂは、一段ずつずれた状態で高さが揃う。
即ち第一棚部材６の二階載置台Ａ２と第二棚部材７の一階載置台Ｂ１が同じ高さとなり、第一棚部材６の三階載置台Ａ３と第二棚部材７の二階載置台Ｂ２が同じ高さとなり、第一棚部材６の四階載置台Ａ４と第二棚部材７の三階載置台Ｂ３が同じ高さとなる。
【００４０】
次に、左ステーション装置３及び右ステーション装置５について説明する。
左ステーション装置３と右ステーション装置５は同一構造であるから、代表して左ステーション装置３について説明する。
左ステーション装置３は、搬送物Ｍを出し入れする際の仮置き場あるいは通過点として機能する部材であり、５階構造のステーションＬが設置されたものである。ステーションＬは、搬出入スペースとして機能する。
説明の便宜上、各階のステーション（搬出入スペース）を左一階ステーションＬ１、左二階ステーションＬ２、左三階ステーションＬ３、左四階ステーションＬ４、左五階ステーションＬ５と称する。
５基のステーションＬは、高さ方向に一定の間隔をあけて、支持枠６０内に設置されている。
ステーションＬの各階の高さ間隔は、載置台Ａの各階の高さ間隔と同じである。
【００４１】
各階のステーションＬの構造は、前記した棚部材６，７の載置台Ａ，Ｂと同じであり、小型のコンベヤ装置（搬送手段）６１であり、正方向と逆方向の双方に搬送物Ｍを搬送することができる。
また各階のステーションＬには、在荷センサー６２が設けられている。
各階のステーションＬには、図示しないコード読み取り装置があり、搬送物Ｍに付されたバーコード等から、搬送物Ｍの仕分け先を検出することができる。
【００４２】
右ステーション装置５は、前記した様に左ステーション装置３と同じ構造であるので、共通の番号を付すことによって重複した説明を省略する。
ただし説明の便宜上、右ステーション装置５の各階のステーションのアルファベット記号をＲに変更している。
従って、右ステーション装置５は、図３の様に５階構造のステーションＲが設置されたものである。
各階のステーションを右一階ステーションＲ１、右二階ステーションＲ２、右三階ステーションＲ３、右四階ステーションＲ４、右五階ステーションＲ５と称する。
【００４３】
次に本実施形態の昇降装置１の機能について説明する。本実施形態の昇降装置１は、例えば図４に示す様な５層立体構造の搬送ラインＣに取り付けられ、各階の搬送ラインＣの搬送物Ｍを異なる階の搬送ラインに受け渡すことができるものである。
図４に示す搬送ラインＣは、一階ラインＣ１、二階ラインＣ２、三階ラインＣ３、四階ラインＣ４、五階ラインＣ５を有している。
各階の搬送ラインＣは、左ステーション装置３の各階のステーションＬと、右ステーション装置５の各階のステーションＲに接続されている。
【００４４】
本実施形態の昇降装置１では、一方の棚部材６，７に属する載置台Ａ，Ｂを、他方の棚部材７、６に属する載置台Ａ，Ｂに合わせ、この状態で載置台Ａ，Ｂのコンベヤ装置（搬送手段）１０によって一方の棚部材６，７に属する載置台Ａ，Ｂから他方の棚部材６，７に属する載置台Ａ，Ｂに搬送物Ｍを移動させる往き動作を実行する。
次いで昇降手段８を駆動して第一棚部材６と第二棚部材７を昇降し、一方の棚部材６，７に属する載置台Ａ，Ｂの高さを他方の棚部材６，７に属する他の高さの載置台Ａ，Ｂに合わせる。
そして先に往き動作によって移動させた搬送物Ｍを、搬送手段によって一方の棚部材６，７に属し元の載置台Ａ，Ｂとは異なる高さの載置台に移動させる戻り動作を実行する。
さらに必要に応じて前記往き動作と戻り動作を繰り返す。その結果、搬送物Ｍは、隣接する棚部材６，７に属する載置台Ａ，Ｂの間をジグザグ状に往復し、高さが変わり、所望の高さのステーションＬ，Ｒに排出される。
【００４５】
以下、具体例を挙げて説明する。
本実施形態では、往き動作及び戻り動作は、いずれも同じ高さの載置台Ａ，Ｂのコンベヤ装置（搬送手段）１０を駆動して行う。即ち搬送物Ｍが載置されている載置台Ａ，Ｂのコンベヤ装置１０を他方の載置台Ａ，Ｂ方向に駆動して、載置されている搬送物Ｍを他方の載置台Ａ，Ｂに送り出す。一方、他方の載置台Ａ，Ｂは、搬送物Ｍを自己の載置台Ａ，Ｂに引き入れる様にコンベヤ装置１０を駆動する。
【００４６】
本実施形態では、各載置台Ａ，Ｂに在荷センサー１７が設けられているから、自己の載置台Ａ，Ｂに搬送物Ｍが有るか無いかを識別することができる。
本実施形態では、自己の載置台Ａ，Ｂに搬送物Ｍがあり、且つ搬送先の載置台Ａ，Ｂに搬送物Ｍが無いことを条件として載置台Ａ，Ｂのコンベヤ装置１０が駆動され、往き動作や戻り動作が行われる。
【００４７】
またステーション装置３，５の各階のステーションＬ，Ｒと棚部材６，７の載置台Ａ，Ｂとの間でも搬送物Ｍの受け渡しが行われる。本実施形態では、各ステーションＬ，Ｒにも在荷センサー６２が設けられているから、自己のステーションＬ，Ｒに搬送物Ｍが有るか無いかを識別することができる。
本実施形態では、ステーションＬ，Ｒと棚部材６，７の載置台Ａ，Ｂとの間での搬送物Ｍの受け渡し動作の条件は、前記した載置台Ａ，Ｂの搬送物Ｍの受け渡し条件と同じであり、自己のステーションＬ，Ｒ又は載置台Ａ，Ｂに搬送物Ｍがあり、且つ搬送先のステーションＬ，Ｒ又は載置台Ａ，Ｂに搬送物Ｍが無いことを条件としてコンベヤ装置１０、６１が駆動され、搬送物Ｍが受け渡される。
【００４８】
一例として搬送物Ｍをステーション装置３の左五階ステーションＬ５から右一階ステーションＲ１に搬送物Ｍを移動させる場合の動作について説明する。
図５は、ステーション装置３の左五階ステーションＬ５から右一階ステーションＲ１に搬送物Ｍを移動させる際の各段階の状況を示している。
図５（ａ）の状態では、左五階ステーションＬ５に搬送物Ｍがあり、左五階ステーションＬ５に設置されたコード読み取り装置によって、搬送物Ｍの行き先が読み取られ、図示しない制御装置に送信される。そして制御装置からの信号に基づいて以下の一連の動作が実行される。
【００４９】
最初に昇降手段８を駆動して図５（ａ）の様に、第一棚部材６が第二棚部材７よりも上の高さとなる状態で停止する。この状態においては、左五階ステーションＬ５と第一棚部材６の四階載置台Ａ４の高さが合致する。
この姿勢を維持したままの状態で、左五階ステーションＬ５のコンベヤ装置６１と、四階載置台Ａ４のコンベヤ装置１０を駆動し、左五階ステーションＬ５から搬送物Ｍを送り出し、四階載置台Ａ４で搬送物Ｍを引き入れる。
【００５０】
図５（ａ）の状態では、左五階ステーションＬ５に搬送物Ｍがあるから、左五階ステーションＬ５の在荷センサー６２は搬送物Ｍを検知している。一方、第一棚部材６の四階載置台Ａ４は空き状態であるから、在荷センサー１７は、搬送物Ｍを検知しない。そのため左五階ステーションＬ５のコンベヤ装置６１と、四階載置台Ａ４のコンベヤ装置１０の駆動条件が充足され、コンベヤ装置６１、コンベヤ装置１０が駆動される。
左五階ステーションＬ５の在荷センサー６２が搬送物Ｍを検知しなくなり、且つ四階載置台Ａ４の在荷センサー１７が搬送物Ｍを検知し、その後、少しだけ四階載置台Ａ４のコンベヤ装置１０の駆動を維持した後、コンベヤ装置１０、６１を停止する。
その結果、搬送物Ｍは、左五階ステーションＬ５から四階載置台Ａ４に移動する。
【００５１】
続いて、昇降手段８を駆動し、図５（ｂ）の様に第二棚部材７が第一棚部材６よりも上の高さとなる状態で停止する。この状態においては、第一棚部材６の四階載置台Ａ４の高さは、第二棚部材７の三階載置台Ｂ３と合致する。
この姿勢を維持したままの状態で、第一棚部材６の四階載置台Ａ４のコンベヤ装置１０と、第二棚部材７の三階載置台Ｂ３のコンベヤ装置１０を駆動し、四階載置台Ａ４から搬送物Ｍを送り出し、三階載置台Ｂ３で搬送物Ｍを引き入れる。こうして往き動作を実行する。四階載置台Ａ４の在荷センサー１７が搬送物Ｍを検知しなくなり、且つ三階載置台Ｂ３の在荷センサー１７が搬送物Ｍを検知し、その後、少しだけ三階載置台Ｂ３のコンベヤ装置１０の駆動を維持した後、コンベヤ装置１０、６１を停止する。
その結果、搬送物Ｍは、第一棚部材６の四階載置台Ａ４から第二棚部材７の三階載置台Ｂ３に移動する。
【００５２】
続いて、昇降手段８を再度駆動し、図５（ｃ）の様に第一棚部材６が第二棚部材７よりも上の高さとなる状態で停止する。この状態においては、第二棚部材７の３階載置台Ｂ３の高さは、第一棚部材６の二階載置台Ａ２と合致する。
この姿勢を維持したままの状態で、第二棚部材７の三階載置台Ｂ３のコンベヤ装置１０と、第一棚部材６の二階載置台Ａ２のコンベヤ装置１０を駆動し、三階載置台Ｂ３から搬送物Ｍを送り出し、二階載置台Ａ２で搬送物Ｍを引き入れる。こうして戻り動作を実行する。
【００５３】
さらに続いて、昇降手段８を再度駆動し、図５（ｄ）の様に第二棚部材７が第一棚部材６よりも上の高さとなる状態で停止して第一棚部材６の二階載置台Ａ２と第二棚部材７の一階載置台Ｂ１の高さを揃え、コンベヤ装置１０を駆動して二階載置台Ａ２から一階載置台Ｂ１に搬送物Ｍを移動させる。こうして二回目の行き動作を実施する。
【００５４】
さらに続いて、昇降手段８を再度駆動し、図５（ｅ）の様に第一棚部材６が第二棚部材７よりも上の高さとなる状態で停止して一階載置台Ｂ１と右一階ステーションＲ１の高さを揃え、コンベヤ装置１０、６１を駆動して一階載置台Ｂ１から右一階ステーションＲ１に搬送物Ｍを搬出する。
この様に、搬送物Ｍをジグザグ状に移動し、高さを少しずつ変化させて所望のステーションの高さに合わせ、搬送物Ｍを排出する。
【００５５】
図５で説明した使用例は、搬送物Ｍの高さを下げて行く場合であるが、もちろん、高さを上げて上階のステーションＬ，Ｒに搬送物Ｍを持ち上げることもできる。
図６は、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物Ｍを移動させる際の各段階の状況を示す。
この場合は、昇降手段８を駆動して図６（ａ）の様に、第二棚部材７が第一棚部材６よりも上の高さとなる状態で停止させ、左一階ステーションＬ１と一階載置台Ａ１の高さを揃え、左一階ステーションＬ１のコンベヤ装置６１と、一階載置台Ａ１のコンベヤ装置１０を駆動し、搬送物Ｍを左一階ステーションＬ１から一階載置台Ａ１に移動させる。
【００５６】
続いて、昇降手段８を駆動し、図６（ｂ）の様に第一棚部材６の一階載置台Ａ１と、第二棚部材７の二階載置台Ｂ２の高さを合わせ、両者のコンベヤ装置１０を駆動して一階載置台Ａ１から二階載置台Ｂ２に搬送物Ｍを移動させる（行き動作）。
【００５７】
続いて、昇降手段８を駆動し、図６（ｃ）の様に第二棚部材７の二階載置台Ｂ２と、第一棚部材６の三階載置台Ａ３の高さを合わせ、両者のコンベヤ装置１０を駆動して二階載置台Ｂ２から三階載置台Ａ３に搬送物Ｍを移動させる（戻り動作）。
【００５８】
続いて、昇降手段８を駆動し、図６（ｄ）の様に第一棚部材６の三階載置台Ａ３と、第二棚部材７の四階載置台Ｂ４の高さを合わせ、両者のコンベヤ装置１０を駆動して三階載置台Ａ３から四階載置台Ｂ４に搬送物Ｍを移動させる（二回目の行き動作）。
【００５９】
続いて、昇降手段８を駆動し、図６（ｅ）の様に第二棚部材７の四階載置台Ｂ４と、右五階ステーションＲ５の高さを合わせ、両者のコンベヤ装置１０、６１を駆動して四階載置台Ｂ４から右五階ステーションＲ５に搬送物Ｍを搬出する。
【００６０】
以上説明した使用例では、搬送物Ｍを一個ずつ移動させたが、搬送物Ｍを連続的に移動させることもできる。
図７、図８は、前記した図５の例と同様に、ステーション装置３の左五階ステーションＬ５から右一階ステーションＲ１に搬送物Ｍを移動させる例であるが、一つの搬送物Ｍ１が、目的地に到達するまでの間に次の搬送物Ｍ２が左五階ステーションＬ５に到達し、四階載置台Ａ４に導入される。
即ち図７では、（ａ）（ｂ）の段階は先に例示した図５と同じであるが、図７（ｃ）で、ステーション装置３の左五階ステーションＬ５の高さに空状態の四階載置台Ａ４が上昇した段階で、次の搬送物Ｍ２を四階載置台Ａ４に移動させる。
その結果、追加された搬送物Ｍ２は、先の例に習って目的の右一階ステーションＲ１に到達する。
【００６１】
先行する搬送物Ｍ１に関する動きは、前記した図５の場合と同じである。
後から搬入された搬送物Ｍ２についても、前記した図５の場合と同じ移動軌跡を辿って目的の右一階ステーションＲ１に到達する。
【００６２】
また以上説明した使用例では、搬送物Ｍを同じ場所に移動させるものであるが、複数の搬送物Ｍを一度に異なる場所に移動させることもできる。
図９に示す使用例は、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物Ｍ１を移動させ、同時に他の搬送物Ｍ２を右一階ステーションＲ１から左五階ステーションＬ５に移動させる場合の状況を示している。
【００６３】
本使用例では、図９（ａ）の様に、一方の搬送物Ｍ１は、左一階ステーションＬ１にあり、もう一つの搬送物Ｍ２は、右一階ステーションＲ１にある。
まず最初に、第一棚部材６が第二棚部材７よりも下の高さとなる状態で停止して左一階ステーションＬ１と一階載置台Ａ１の高さを揃え、コンベヤ装置１０、６１を駆動して左一階ステーションＬ１から一階載置台Ａ１に搬送物Ｍ１を搬出する。
【００６４】
続いて、昇降手段８を駆動し、図９（ｂ）の様に第一棚部材６の一階載置台Ａ１と、第二棚部材７の二階載置台Ｂ２の高さを合わせ、両者のコンベヤ装置１０を駆動して一階載置台Ａ１から二階載置台Ｂ２に搬送物Ｍ１を移動させる。
このとき、右一階ステーションＲ１と一階載置台Ｂ１の高さが合致することとなるので、右一階ステーションＲ１と一階載置台Ｂ１のコンベヤ装置１０、６１を駆動して右一階ステーションＲ１から一階載置台Ｂ１に搬送物Ｍ２を搬入する。
【００６５】
続いて、昇降手段８を駆動し、図９（ｃ）の様に第二棚部材７の二階載置台Ｂ２と、第一棚部材６の三階載置台Ａ３の高さを合わせ、両者のコンベヤ装置１０を駆動して二階載置台Ｂ２から三階載置台Ａ３に搬送物Ｍ１を移動させる。
このとき、一階載置台Ｂ１と二階載置台Ａ２の高さが合致することとなるので、コンベヤ装置１０を駆動して一階載置台Ｂ１から二階載置台Ａ２に搬送物Ｍ２を移動させる。
【００６６】
続いて、昇降手段８を駆動し、図９（ｄ）の様に第一棚部材６の三階載置台Ａ３と、第二棚部材７の四階載置台Ｂ４の高さを合わせ、両者のコンベヤ装置１０を駆動して三階載置台Ａ３から四階載置台Ｂ４に搬送物Ｍ１を移動させる。
このとき、二階載置台Ａ２と三階載置台Ｂ３の高さが合致することとなるので、コンベヤ装置１０を駆動して二階載置台Ａ２から三階載置台Ｂ３に搬送物Ｍ２を移動させる。
【００６７】
続いて、昇降手段８を駆動し、図９（ｅ）の様に第二棚部材７の四階載置台Ｂ４と、右五階ステーションＲ５の高さを合わせ、両者のコンベヤ装置１０、６１を駆動して四階載置台Ｂ４から右五階ステーションＲ５に搬送物Ｍ１を搬出する。
このとき、三階載置台Ｂ３と四階載置台Ａ４の高さが合致することとなるので、コンベヤ装置１０を駆動して三階載置台Ｂ３から四階載置台Ａ４に搬送物Ｍ２を移動させる。
【００６８】
続いて、昇降手段８を駆動し、図９（ｆ）の様に第一棚部材６の四階載置台Ａ４と、左五階ステーションＬ５の高さを合わせ、両者のコンベヤ装置１０、６１を駆動して四階載置台Ｂ４から左五階ステーションＬ５に搬送物Ｍ２を搬出する。
【００６９】
図１０は、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物Ｍ１を移動させ、同時に他の搬送物Ｍ２を左五階ステーションＬ１から右一階ステーションＲ５に移動させる際の各段階の状況を示している。
図１０に示す使用例は、前記した図５の様に、左五階ステーションＬ５から右一階ステーションＲ１に搬送物Ｍ２を移動させ、同時に図６の様に左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物Ｍ１を移動させる方法を同時に行うものであると言える。
【００７０】
即ち昇降手段８を駆動して図１０（ａ）の様に、第二棚部材７が第一棚部材６よりも上の高さとなる状態で停止させ、左一階ステーションＬ１と一階載置台Ａ１の高さを揃え、搬送物Ｍ１を左一階ステーションＬ１から一階載置台Ａ１に移動させる。
【００７１】
続いて、昇降手段８を駆動し、図１０（ｂ）の様に第一棚部材６の一階載置台Ａ１と、第二棚部材７の二階載置台Ｂ２の高さを合わせ、一階載置台Ａ１から二階載置台Ｂ２に搬送物Ｍ１を移動させる。
このとき、左五階ステーションＬ５と四階載置台Ａ４の高さが揃うので、左五階ステーションＬ５から四階載置台Ａ４に搬送物Ｍ２を移動させる。
【００７２】
続いて、昇降手段８を駆動し、図１０（ｃ）の様に第二棚部材７の二階載置台Ｂ２と、第一棚部材６の三階載置台Ａ３の高さを合わせ、二階載置台Ｂ２から三階載置台Ａ３に搬送物Ｍ１を移動させる。
このとき、四階載置台Ａ４と三階載置台Ｂ３の高さが揃うので、四階載置台Ａ４から三階載置台Ｂ３に搬送物Ｍ２を移動させる。
【００７３】
続いて、昇降手段８を駆動し、図１０（ｄ）の様に第一棚部材６の三階載置台Ａ３と、第二棚部材７の四階載置台Ｂ４の高さを合わせ、三階載置台Ａ３から四階載置台Ｂ４に搬送物Ｍ１を移動させる。
このとき、三階載置台Ｂ３と二階載置台Ａ２の高さが揃うので、三階載置台Ｂ３から二階載置台Ａ２に搬送物Ｍ２を移動させる。
【００７４】
続いて、昇降手段８を駆動し、図１０（ｅ）の様に第二棚部材７の四階載置台Ｂ４と右五階ステーションＲ５の高さを合わせ、四階載置台Ｂ４から右五階ステーションＲ５に搬送物Ｍ１を搬出する。
このとき、二階載置台Ａ２と、一階載置台Ｂ１の高さが揃うので、二階載置台Ａ２から一階載置台Ｂ１に搬送物Ｍ２を移動させる。
【００７５】
続いて、昇降手段８を駆動し、図１０（ｆ）の様に一階載置台Ｂ１と右一階ステーションＲ１の高さを合わせ、一階載置台Ｂ１から右一階ステーションＲ１に搬送物Ｍ２を搬出する。
【００７６】
以上説明した実施形態では、昇降手段８としてクランク機構を採用したが、昇降手段８はクランク機構に限定されるものではなく、カム等の他の機構を応用してもよい。
また図１１に示す昇降装置６８の様に、スプロケット３５に一つのギャードモータ等の回転手段６５を取り付け、スプロケット３５を回転することによって第一棚部材６と第二棚部材７を昇降してもよい。
図１１に示す昇降装置６８によると、棚部材６，７を任意の高さに昇降することができる。
【００７７】
上記した実施形態では、第一棚部材６と第二棚部材７の下部も線材４１で接続し、第一棚部材６と第二棚部材７は、線材４０、４１を介して環状に連結したが、下部の線材４１は省略してもよい。
上記した実施形態は、第一棚部材６と第二棚部材７の上部同士を線材４０で連結することにより、左右の重量バランスを確保することができ、且つ第一棚部材６と第二棚部材７を同期的に動かすことができるので推奨される構成であるが、第一棚部材６と第二棚部材７にそれぞれ単独の昇降手段を設けてもよい。
【００７８】
上記した実施形態では、第一棚部材６と第二棚部材７の双方が昇降するが、いずれか一方だけが昇降するものであってもよい。
【００７９】
以上説明した実施形態では、第一棚部材６及び第二棚部材７は、いずれも載置台Ａ，Ｂの一階分に相当する落差ずつ昇降して停止する。例えば図５（ａ）から図５（ｂ）に至る間を見ると、第一棚部材６の４階載置台Ａ４が左五階ステーションＬ５相当の高さから一階下の左四階ステーションＬ４相当の高さまで降下して停止する。そしてその間に、第二棚部材７の４階載置台Ｂ４が右四階ステーションＲ４相当の高さから一階上の右五階ステーションＲ５相当の高さまで上昇して停止する。
上記した実施形態では、第一棚部材６及び第二棚部材７の各載置台Ａ，Ｂは、常にいずれかの階のステーションＬ，Ｒと同じ高さの位置で停止し、中途の階で停止する場合はない。
【００８０】
しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、中途の階で載置台Ａ，Ｂを停止させてもよい。
例えば、昇降手段８が一回動作するごとに、各棚部材６、７が、２分の１階ずつ昇降して停止してもよい。昇降手段８としてクランク機構を応用する場合であれば、クランクのアーム（回転円板５０）の大きさを適度に設計したり、回転角度を制限することによって、中途の階で載置台Ａ，Ｂを停止させることができる。
また図１１に示す昇降装置６８では、ギャードモータ等の回転手段６５の回転数を制御することによって中途の階で載置台Ａ，Ｂを停止させることができる。
【００８１】
図１２乃至図１４は、昇降手段８が一回動作するごとに、各棚部材６、７を２分の１階ずつ昇降して停止させる構成を採用する場合の動作を示すものである。
本構成によると、搬送物Ｍを多数移動させる際に、各階に搬送物Ｍが無い空き階を作らずに搬送物Ｍを昇降させることができ、単位時間当たり、より多くの搬送物を昇降移動させることができる場合がある。
【００８２】
図１２乃至図１４に示す昇降装置７０では、（ａ）（ｃ）（ｅ）（ｇ）（ｉ）（ｋ）（ｍ）（ｏ）の様に第一棚部材６と第二棚部材７が同じ高さの位置に並ぶ状態と、（ｂ）（ｄ）（ｆ）（ｈ）（ｊ）（ｌ）（ｎ）（ｐ）の様に第一棚部材６が第二棚部材７よりも上の高さとなる状態で停止する。
（ａ）（ｃ）（ｅ）（ｇ）（ｉ）（ｋ）（ｍ）（ｏ）の様に第一棚部材６と第二棚部材７が同じ高さの位置に並んだ際には、第一棚部材６と第二棚部材７の各階の載置台Ａ，Ｂの高さがステーションＬ，Ｒと合致する高さの位置となる。
（ｂ）（ｄ）（ｆ）（ｈ）（ｊ）（ｌ）（ｎ）（ｐ）の様に第一棚部材６が第二棚部材７よりも上の高さとなる状態で停止した場合には、各階の載置台Ａ，Ｂは、いずれのステーションＬ，Ｒとも合致しない。
ただし各棚部材６、７を２分の１階ずつ昇降して停止するから、第一棚部材６が第二棚部材７よりも上の高さとなる状態で停止した場合には、昇降距離の合計が一階分の高さに相当する。そのため（ｂ）（ｄ）（ｆ）（ｈ）（ｊ）（ｌ）（ｎ）（ｐ）の様に第一棚部材６が第二棚部材７よりも上の高さとなる状態で停止した場合には、第一棚部材６に属する載置台Ａの高さは、第二棚部材７に属する載置台Ｂであって一階下の階の載置台Ｂと合致する。
【００８３】
図１２乃至図１４を参照しつつ、左一階ステーションＬ１から右五階ステーションＲ５に搬送物を連続的に移動させる際の動作を説明する。
図１２（ａ）の様に左一階ステーションＬ１に搬送物Ｍ１があり、第一棚部材６と第二棚部材７が同じ高さの位置に並ぶ状態となったとき、左一階ステーションＬ１の搬送物Ｍ１を第一棚部材６の一階載置台Ａ１に移動させる。
続いて、昇降手段８を駆動し、図１２（ｂ）の様に、第一棚部材６が第二棚部材７よりも上の高さとなる状態で停止させる。
この状態においては、各階の載置台Ａ，Ｂは、いずれのステーションＬ，Ｒとも合致しないが、第一棚部材６の一階載置台Ａ１の高さは、第二棚部材７の二階載置台Ｂ２の高さと揃うので、一階載置台Ａ１から二階載置台Ｂ２に搬送物Ｍ１を移動させる。
【００８４】
続いて、昇降手段８を駆動し、図１２（ｃ）の様に、第一棚部材６と第二棚部材７が同じ高さの位置に並ぶ状態に復帰させる。この状態においては、第二棚部材７の二階載置台Ｂ２が、第一棚部材６の二階載置台Ａ２と合致するので、第二棚部材７の二階載置台Ｂ２から第一棚部材６の二階載置台Ａ２に搬送物Ｍ１を移動させる。
またこのとき、左一階ステーションＬ１の高さに第一棚部材６の一階載置台Ａ１が戻るので、新たな搬送物Ｍ２を第一棚部材６の一階載置台Ａ１に移動させる。
この状態においては、載置台Ａ，Ｂの一階部分と、２階部分に搬送物Ｍ１、Ｍ２が載置されている。
【００８５】
続いて昇降手段８を駆動し、図１２（ｄ）の様に、第一棚部材６が第二棚部材７よりも上の高さとなる状態で停止する。
この状態においては、第一棚部材６の二階載置台Ａ２の高さは、第二棚部材７の三階載置台Ｂ３の高さと揃うので、二階載置台Ａ２から三階載置台Ｂ３に搬送物Ｍ１を移動させる。
また第一棚部材６の一階載置台Ａ１の高さは、第二棚部材７の二階載置台Ｂ２の高さと揃うので、一階載置台Ａ１から二階載置台Ｂ２に搬送物Ｍ２を移動させる。
さらに図１２（ｅ）では、左一階ステーションＬ１の高さに第一棚部材６の一階載置台Ａ１が戻るので、新たな搬送物Ｍ３を第一棚部材６の一階載置台Ａ１に移動させる。
図１２（ｅ）以降は、この工程を順次繰り返し、搬送物Ｍ１、Ｍ２、Ｍ２、Ｍ４の高さを徐々に上昇させ、順番に右五階ステーションＲ５へ移動させて排出する。
本実施形態では、各階に搬送物Ｍが載置されることとなるから、複数の搬送物Ｍを連続的に移動させることができる。
【００８６】
以上説明した実施形態では、載置台Ａ，Ｂ及びステーションＬ，Ｒには、在荷センサー１７、６２を設けて、搬送物Ｍの有無を検知したが、載置台Ａ，Ｂ及びステーションＬ，Ｒに個別に制御装置を設けて搬送物Ｍを移動させたという情報を順送りしたり、全体を制御する制御装置内で、搬送物Ｍを移動させたという情報を一時的に記憶して搬送物の有無を推定し、載置台Ａ，Ｂ及びステーションＬ，Ｒのコンベヤ装置（搬送手段）１０、６１を動作させてもよい。
【００８７】
以上説明した実施形態では、２基の棚部材６，７を有するものであるが、３基以上の棚部材を有していてもよい。
【００８８】
図１５に示す昇降装置７５，７６は、いずれも棚部材を４基有している。
図１５（ａ）に示す昇降装置７５は、２基の棚部材６，７によって構成される昇降ユニット２を２セット繋いだものである。
図１５（ｂ）に示す昇降装置７６は、４基の棚部材７７，７８，８０，８１を直列的に並べたものである。図１５（ｂ）に示す昇降装置７６では、４基の棚部材７７．７８，８０，８１にそれぞれ昇降手段８が設けられており、４基の棚部材７７，７８，８０，８１を独立して昇降させることができる。
【００８９】
図１等で説明した昇降装置１は、一方の棚部材に属する載置台から他方の棚部材に属する載置台に搬送物を移動させる往き動作と、一方の棚部材に属し元の載置台とは異なる高さの載置台に移動させる戻り動作を繰り返して搬送物Ｍの高さを変えるものであったが、図１５に示す昇降装置７５，７６では、必ずしも戻り動作を行う必要はない。
即ち図１６乃至図１８に示す様に、載置台に搬送物Ｍを載置した後、棚部材を昇降して隣接する棚部材の異なる高さの載置台に高さを合わせて搬送物を移動させ、これを順次繰り返すことによって所望の高さに至らせることもできる。
【００９０】
また図１９に示す昇降装置８３の様に、複数の棚部材６を立体的に組み合わせた構成も考えられる。
図１９に示す昇降装置８３では、搬送手段１２０として、図２０の様な縦方向と横方向の双方に選択的に搬送物Ｍを搬送することができる構造のものが採用されている。
即ち搬送手段１２０は、搬送方向を切り換える方向変換機構を有している。
搬送手段１２０は、図２０の様に主搬送コンベヤ１２１と、副搬送コンベヤ１２２によって構成されている。
搬送手段１２０の主搬送コンベヤ１２１は、複数の細いベルト１２５が一定の間隔を設けて配されたベルトコンベヤである。
【００９１】
副搬送コンベヤ１２２は、ローラコンベヤである。副搬送コンベヤ１２２は、図２０の様に主搬送コンベヤ１２１のベルト１２５同士の間にローラ１２６が存在する様に配置されている。搬送手段１２０では、主搬送コンベヤ１２１と副搬送コンベヤ１２２を昇降させていずれか一方を他方よりも上に突出させることができる。
【００９２】
例えば搬送手段１２０に載置された搬送物Ｍを、搬入方向に対して横方向に排出する場合は、主搬送コンベヤ１２１を上昇させた状態で搬送物Ｍを引き入れた後に、副搬送コンベヤ１２２を上昇させると共に主搬送コンベヤ１２１を降下し、副搬送コンベヤ１２２を主搬送コンベヤ１２１よりも上に突出させ、副搬送コンベヤ１２２を駆動する。その結果、搬送物Ｍは当初の移動方向に対して直交する方向に排出される。
【００９３】
図１９に示す昇降装置８３では、複数の棚部材６を個別に昇降させることができる。昇降装置８３では、先に説明した昇降装置１、７０の様に、縦方向に並べられた棚部材６に搬送物Ｍを移動させて搬送物Ｍの高さを変えてゆくことができる他、横方向に隣接する棚部材６との間でも搬送物Ｍを受け渡すことができる。そのため、搬送物Ｍを横方向に移動させることもできる。また搬送物Ｍを横方向に移動させつつ、高さを変えてゆくこともできる。
【００９４】
以上説明した図実施形態では、昇降装置１、６８、７０、７５の棚部材６、７や、昇降装置７６の棚部材７７、７８、８０、８１は、いずれも同じ形状・構造のものであり、各段の載置台Ａ、Ｂの高さの差は一定である。この構成は、推奨されるものではあるが、棚部材の、載置台Ａ、Ｂの高さ間隔は、必ずしも同じである必要はない。
例えば図１１に示す昇降装置６８を採用する場合は、棚部材６，７を任意の高さに昇降することができるので、隣接する棚部材６，７の載置台Ａ、Ｂの高さ間隔が違っていても、載置台Ａ、Ｂの高さを合わせることができる。
【００９５】
図５、図６、図７、図１０で説明した使用例では、搬送物Ｍを左ステーション装置３から昇降装置１等に導入し、高さを変えて右ステーション装置５に排出した。
また図９で説明した使用例では、搬送物を搬送物Ｍを左ステーション装置３及び右ステーション装置５の双方から導入し、高さを変えて対向する右ステーション装置５及び左ステーション装置３に排出した。
昇降装置１等に対する搬送物Ｍの搬入方向や、排出方向は任意であり、例えば搬送物Ｍを左ステーション装置３から昇降装置１等に導入し、高さを変えて同じ左ステーション装置３に排出してもよい。
【００９６】
また図２１の様に、一方のステーション装置３から昇降装置１に搬送物Ｍを導入し、高さを変えずにそのまま他方のステーション装置５に搬送物Ｍを搬送する様な場合があってもよい。
図２１は、複数の搬送物Ｍを昇降装置１に導入し、高さを変えることなく搬出している。
これに対して、図２２（ａ）（ｂ）に示す使用例では、複数の搬送物Ｍを昇降装置１に導入し、高さを変えて搬出する例を示している。
【００９７】
搬送物Ｍの第一棚部材６と第二棚部材７間の移動や、ステーション装置３、５と、棚部材６、７間の移動は任意であり、図２３に示すように、ある領域においては、ステーション装置３、５から棚部材６、７に搬送物Ｍが搬入され、同時に他の領域においては、棚部材６、７からステーション装置３、５に搬送物Ｍが搬出されてもよい。
【００９８】
上記した実施形態の昇降装置１、６８、７０、７５は、導入された搬送物を上昇又は降下させて、導入時とは異なる高さに移動させてから外部に搬出する用途に利用することを目的として開発されたものであるが、搬送物Ｍの入れ替えに昇降装置１等を使用することもできる。
搬送物の入れ替えに実施形態の昇降装置１、６８、７０、７５を利用する場合には、導入された搬送物が高さを変えることなく搬出されることとなる場合もある。
【００９９】
例えば、図２４（ａ）の様に、左ステーション装置３の各段に四角形の搬送物ＭＡがあり、右ステーション装置５に三角形の搬送物ＭＢがある様な場合、図２４（ｂ）の様に、左ステーション装置３の各段の四角形の搬送物ＭＡを右ステーション装置５に移動させ、右ステーション装置５に三角形の搬送物ＭＢを左ステーション装置３に移動させることもできる。
【０１００】
また図２５の様に、搬送物Ｍの種類別に移動させて並べ替えることもできる。
例えば図２５（ａ）では、左ステーション装置３の下段側及びこれに繋がる搬送ラインＣに搬送物ＭＢがあり、左ステーション装置３の上段側及びこれに繋がる搬送ラインＣに搬送物ＭＡがある。一方、右ステーション装置５の下段側及びこれに繋がる搬送ラインＣに搬送物ＭＡがあり、右ステーション装置５の上段側及びこれに繋がる搬送ラインＣに搬送物ＭＢがある。
この配列状況を図２５（ｂ）の様に変更することができる。図２５（ｂ）では、左ステーション装置３の搬送物ＭＡ、ＭＢを共に右ステーション装置５側に移動させている。そして、移動の際に、左ステーション装置３の搬送物ＭＡを全て右ステーション装置５の下段側に移動させ、搬送物ＭＢを全て左ステーション装置５の上段側に移動させている。
【０１０１】
以上説明した実施形態は、複数の高さにステーションを有するステーション装置を有し、当該ステーション装置が棚部材に隣接する位置に配され、ステーション装置のステーションと棚部材の載置台との間で搬送物の受け渡しを行うことが可能であることを特徴とする昇降装置である。
【０１０２】
また以上説明した実施形態は、複数の高さにステーションが設けられたステーション装置を有し、当該ステーション装置が棚部材に隣接する位置に配され、ステーション装置のステーションと棚部材の載置台との間で搬送物の受け渡しを行うことが可能であることを特徴とする昇降装置である。
【０１０３】
また以上説明した実施形態は、複数の高さにステーションを有するステーション装置を有し、ステーション装置の各階のステーションの高さ間隔は、棚部材の載置台の高さ間隔と略同じであり、昇降手段によって、ステーションの一階分の高さずつ、又は２分の一階分の高さずつ昇降されることを特徴とする昇降装置である。
【０１０４】
また以上説明した実施形態は、複数の高さの位置にステーションがあり、隣接して配置された一方と他方の棚部材にはそれぞれ複数の高さの位置に載置台があり、一方と他方の棚部材は連動して昇降するものであって、一方が上昇すれは他方が降下し、他方が上昇すれば一方降下し、一方の棚部材に属する載置台の高さを一つのステーションの高さに合わせてステーションに載置された搬送物を棚部材の載置台に移動させ、一方と他方の棚部材の高さを同時に変更して前記一方の載置台の高さを、他方の棚部材の載置台の高さに合わせ、搬送物を前記一方の棚部材の載置台から他方の棚部材の載置台に移動させ、一方と他方の棚部材の高さを再度同時に変更して前記他方の載置台の高さを、前記一方の棚部材の載置台に合わせ、搬送物を前記他方の棚部材の載置台から前記一方の棚部材の異なる載置台に移動させ、必要に応じて搬送物の棚部材間の移動を繰り返して搬送物を所望の高さの位置に移動させ、搬送物を他のステーションに排出することを特徴とする搬送物の昇降方法を採用している。
【０１０５】
以上説明した実施形態では、搬送手段として小型のローラコンベヤを採用したが、他の構造のコンベヤ装置を採用してもよい。例えば、ベルトコンベアやチェーンコンベヤを搬送手段として利用してもよい。図２６に示す昇降ユニット２’は、コンベヤ装置（搬送手段）１０’にベルトコンベアを採用したものである。
【０１０６】
以上説明した昇降装置は、いずれも固定式のものであり、床面に設置されて使用される。
本発明は、固定式のものに限定されるものではなく、走行輪等を有していて移動可能なものであってもよい。
例えば、図２７に示す様な自動倉庫（倉庫装置）２００において、物品を出し入れする用途に図２８の様な昇降装置２０２を使用してもよい。
【０１０７】
以下、昇降装置を利用した自動倉庫２００について説明する。
本実施形態の自動倉庫２００は、大きく収容エリア２１０と作業エリア２２０に分かれている。作業エリア２２０は、収容エリア２１０を取り巻くエリアである。
収容エリア２１０には物品保管装置１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃが３台並べて設置されている。作業エリア２２０には作業用コンベヤ（作業エリア側搬送装置）２０１が設置されている。
本実施形態の物品保管装置１０１は、２台の棚１０２ａ、１０２ｂと、その間に配置された昇降装置２０２によって構成されている。なお理解を容易にするため、端部の物品保管装置１０１ｃの棚１０２ｂの図示を省略している。
【０１０８】
自動倉庫２００では、各棚１０２ａ、１０２ｂの最下部に下部コンベヤ（収容エリア側搬送装置）２０３が設置され、その上に物品配置部１０５が配置されている。
下部コンベヤ２０３は、作業用コンベヤ２０１に接続されている。
【０１０９】
棚１０２ａ、１０２ｂは、図２７の様に、５階建て構造であり、上の４階に物品配置部１０５が直列的に設けられている。
【０１１０】
自動倉庫２００では、棚１０２ａ、１０２ｂの間に移動式の昇降装置２０２が設置されている。
昇降装置２０２の下部には、走行車輪１２１があり、当該走行車輪１２１がタワー用レール１２０と係合している。走行車輪１２１は図示しないモータによって回転し、昇降装置２０２を下部コンベヤ２０３に沿って移動させることができる。また昇降装置２０２を任意の位置で停止させることもできる。
【０１１１】
本実施形態では、昇降ユニット２を中心としてその前後に上部側受け渡し手段（搬送装置・昇降装置間受け渡し手段）１１１ａ、１１１ｂと、下部側受け渡し手段（搬送装置・昇降装置間受け渡し手段）２０６ａ、２０６ｂが設けられている。
上部側受け渡し手段１１１ａ、１１１ｂは、図示しない昇降手段によって上下に昇降する。
一方の上部側受け渡し手段１１１ａは、一方の棚１０２ａに対して物品を搬入・搬出する際に使用されるものであり、他方の上部側受け渡し手段１１１ｂは、他方の棚１０２ｂに対して物品を搬入・搬出する際に使用されるものである。
【０１１２】
下部側受け渡し手段２０６ａ、２０６ｂは、下部コンベヤ２０３と昇降装置２０２の間で搬送物（物品）の受け渡しを行うものである。
一方の下部側受け渡し手段２０６ａは、一方の棚１０２ａの下に設けられ下部コンベヤ２０３に対して物品を搬入・搬出する際に使用されるものであり、他方の下部側受け渡し手段２０６ｂは、他方の棚１０２ｂの下に設けられ下部コンベヤ２０３に対して物品を搬入・搬出する際に使用されるものである。
下部側受け渡し手段２０６ａ、２０６ｂは下部コンベヤ２０３の高さに固定されている。
【０１１３】
上部側受け渡し手段ａ、１１１ｂは、例えば図２９に示すような昇降機構１１２によって昇降される。
即ち昇降機構１１２は、図２９に示すような懸架経路で長尺状のチェーン１１３等が懸架されたものであり、チェーン１１３を矢印の方向に走行させると、上部側受け渡し手段ａが上昇し、上部側受け渡し手段ｂが降下する。チェーン１１３を矢印と逆方向に方向に走行させると、上部側受け渡し手段ａが降下し、上部側受け渡し手段ｂが上昇する。
本実施形態では、上部側受け渡し手段と昇降機構１１２によって物品昇降手段が構成されている。
【０１１４】
本実施形態では、上部側受け渡し手段ａ、１１１ｂは、物品受け渡し手段を兼ねるものであり、本体部１２２と移動台１２３を有している。即ち本実施形態では、物品受け渡し手段は、本体部１２２と移動台１２３によって構成されている。
本体部１２２は、ローラコンベヤ装置であり、本実施形態では、図３４の様にフレーム１６３に４本のローラ１２５が一定の間隔をあけて並列に並べられたものである。ローラ１２５による搬送方向は、列方向物品搬送手段たる下部コンベヤ２０３と同方向である。
４本のローラ１２５の内、一本は、ローラ本体にモータが内蔵されたモータ内蔵ローラであり、他の３本のローラは空転ローラである。４本のローラ１２５は、隣接するもの同士が図示しない動力伝動ベルトで連結されており、モータ内蔵ローラが回転すると、全てのローラ１２５が回転する。
【０１１５】
本体部１２２の側面には、カムフォロー１２７が２個ずつ設けられている。カムフォロー１２７はコロである。
また本体部１２２の下部には、図３３、図３４の様に直動カム１２８が設けられ、本体部１２２のカムフォロー１２７が直動カム１２８と接している。直動カム１２８は、図３３、図３４の様に凹部１３１と、凸部１３２がある。直動カム１２８にはラック１８２が形成されており、モータで回転するピニオン１２６がラック１８２と係合している。直動カム１２８は、ラック１８２の回転によって直線移動する。
【０１１６】
前記した様に本体部１２２のカムフォロー１２７が直動カム１２８と接しており、直動カム１２８の凹部１３１にカムフォロー１２７が落ち込むと本体部１２２が降下する。また直動カム１２８が直線移動して直動カム１２８の凸部１３２にカムフォロー１２７が乗り上げると、本体部１２２が上昇する。
【０１１７】
移動台１２３は、図３１、図３４の様に、２条のスリット１３３を有するフレーム１５３にコロ列１３５ａ、１３５ｂ、１３５ｃが３条設けられたものである。
即ち、移動台１２３は、３条のコロ列１３５ａ、１３５ｂ、１３５ｃを有し、コロ列１３５ａ、１３５ｂ、１３５ｃ同士の間は細長い開口部となっていてスリット１３３を構成している。
【０１１８】
本実施形態では、各コロ列１３５ａ、１３５ｂ、１３５ｃは、いずれも図３５の様に、２個の上部コロ１３７と一つの下部コロ１３８によって一つのコロユニット１４０が構成され、当該コロユニット１４０が４組直列的に並べられたものである。
上部コロ１３７及び下部コロ１３８は、いずれも短尺であり、その回転軸１４２、１４６は、いずれも本体部１２２のローラ１２５の回転軸に対して直交する方向にのびている。
従って移動台１２３の搬送方向は、本体部１２２の搬送方向と直交する。
【０１１９】
上部コロ１３７及び下部コロ１３８は、いずれも空転するコロであり、動力を持たない。上部コロ１３７は、下部コロ１３８と常時接触し、一方が回転すると他方がそれに従動して回転する。
コロユニット１４０は、前記した様に２個の上部コロ１３７と一つの下部コロ１３８によって構成されている。
図３５、図３６、図３７の様に上部コロ１３７は、下部コロ１３８よりも上に並び、下部コロ１３８は、２個の上部コロ１３７に挟まれた位置にある。
上部コロ１３７の回転軸１４２は、フレームに水平に設けられたガイド用の長孔１４３と係合しており、水平方向にのみ自由度がある。
一方、下部コロ１３８の、回転軸１４６は、フレームに垂直に設けられたガイド用の長孔１４５と係合しており、垂直方向にのみ自由度がある。
【０１２０】
また二つの上部コロ１３７は、ゴム又はバネ等の付勢手段１４７によって、近接方向に付勢されており、常時、下部コロ１３８と接している。
下部コロ１３８には、板カム（高さ変更手段）１４８に設けられたカム孔１５０が係合している。カム孔１５０は、図３６、図３７の様に、高部領域１５１と、低部領域１５２がある。
【０１２１】
板カム１４８は、図示しない駆動手段によって直線移動し、カム孔１５０と、下部コロ１３８の回転軸１４６との接触位置が変化する。
板カム１４８の低部領域５２と下部コロ１３８の回転軸１４６とが係合すると、下部コロ１３８は図３７（ａ）の様に、降下位置となる。
この状態においては、図３７（ａ）の様に、下部コロ１３８の下面は、上部コロ１３７よりも下側に突出する。
【０１２２】
板カム１４８が直線移動して高部領域１５１が下部コロ１３８の回転軸１４６と係合すると、下部コロ１３８が上昇する。ここで前記した様に、上部コロ１３７は、水平方向に自由度があるから、下部コロ１３８の上昇によって上部コロ１３７の間隔が広がり、上部コロ１３７の間に下部コロ１３８が割り込む。
この状態においては、図３７（ｂ）の様に、下部コロ１３８の下面は、上部コロ１３７よりも上の位置となり、下部コロ１３８は、上部コロ１３７の間に隠れる。
【０１２３】
移動台１２３のフレーム１５３であって、スリット１３３の開口側には、ストッパ板１５５が設けられている。
移動台１２３のフレーム１５３の側面には、補助ガイド１７５が係合している。
移動台１２３の下方には、移動台１２３を直線移動させる直線移動手段１５８が設けられている。
直線移動手段１５８は、モータ内蔵ローラと空転ローラをプーリとするベルト伝動機構であり、ベルト１５７の一部が移動台１２３と係合している。
モータ内蔵ローラが回転し、ベルト１５７が走行すると、移動台１２３が直線移動する。
【０１２４】
上部側受け渡し手段は、前記した様に本体部１２２と移動台（物品受け渡し手段）１２３を有し、本体部１２２の上に移動台１２３が直線移動可能に重ねられたものである。
本体部１２２の上に移動台１２３が重なった状態は、図３０の通りであり、移動台１２３のスリット１３３の位置に本体部１２２のローラ１２５がある。
直動カム１２８の作用によって本体部１２２が上昇すると、本体部１２２のローラ１２５が上昇して、ローラ１２５の走行面が移動台１２３よりも上の位置となる。
直動カム１２８の作用によって本体部１２２が降下すると、本体部１２２のローラ１２５が降下して、ローラ１２５の走行面が移動台１２３よりも下に沈む。
また直線移動手段１５８を駆動することによって、移動台１２３自体が前進し、図３１の様に本体部１２２から片持ち状に突出する。
【０１２５】
下部側受け渡し手段２０６は、前記した上部側受け渡し手段１１１と同様の本体部１２２と移動台１２３を有し、本体部１２２の上に移動台１２３が直線移動可能に重ねられたものである。下部側受け渡し手段２０６についても、直線移動手段１５８を駆動することによって、移動台１２３自体が前進し、図３１の様に本体部１２２から片持ち状に突出する。
下部側受け渡し手段２０６は、移動台１２３は、コンベヤ装置であり、下部コロ３８が動力によって駆動する。上部コロ３７は、下部コロ３８から動力を受けて回転する。
【０１２６】
最初に棚１０２から物品Ｍを取り出す際の動作を説明する。
物品保管装置１から物品Ｍを取り出す際には、昇降装置２０２の走行車輪１２１を駆動して棚１０２の所望の物品Ｍが載置された部分の前に昇降装置２０２を移動させる。そして一方の上部側受け渡し手段を上昇させ、所望の物品Ｍが収容された物品配置部１０５の高さに上部側受け渡し手段を合わせる。
続いて移動手段１５８を駆動し、移動台１２３自体を上部側受け渡し手段から棚１０２側に向かって前進させ、図３１の様に本体部１２２から片持ち状に突出させる。このとき、本体部１２２のローラ１２５は降下させておく。
【０１２７】
また図３８（ａ）の様に、下部コロ１３８は降下位置としておく。
この状態においては、図３８（ａ）の様に、下部コロ１３８の下面は、上部コロ１３７よりも下側に突出する。
移動台１２３自体を前進させ、物品配置部１０５に達すると、下部コロ１３８が物品配置部１０５の床面１８１と接する。そして移動台１２３が前進することにより、下部コロ１３８が回転する。下部コロ１３８は、移動台１２３を前進させる力によって回転するので、その回転方向は、図３８（ａ）の様に、移動台１２３の前進方向に対して順方向となる。
【０１２８】
上部コロ１３７は、下部コロ１３８と常時接触しているから、上部コロ１３７は下部コロ１３８から回転力を受け、移動台１２３の前進方向に対して逆方向に回転する。
移動台１２３が前進し、図３８（ｂ）の様に移動台１２３の先頭のコロ１３７がパレット１８０の端部に当たる。先頭の上部コロ１３７は、図３８（ｂ）の様にパレット１８０をすくい上げる方向に回転するので、パレット１８０の端部が移動台１２３の先端部に乗り上げる。
【０１２９】
移動台１２３がさらに前進すると、図３８（ｃ）の様に移動台１２３はパレット１８０と床面１８１の間にもぐり込む。
そのため、移動台１２３の前進によって、パレット１８０は押し込み方向の力を受け、棚１０２の奥側に向かって移動しようとする。
一方、この状態においては、図３７（ａ）、図３８（ｃ）の様に、上部コロ１３７がパレット１８０の底面と接触する。
【０１３０】
ここで上部コロ１３７は、移動台１２３の前進方向に対して逆方向に回転する。そのため上部コロ１３７によってパレット１８０は、昇降装置２０２側に移動する方向に付勢される。即ち、移動台１２３の前進によって、パレット１８０は、棚１０２に押し込む方向の力を受け、押し込み方向に移動するが、上部コロ１３７によって逆方向に力を受け、昇降装置２０２側に移動する。そのため移動台１２３の前進によるパレット１８０の押し込み方向の移動が、上部コロ１３７の作用による入り口側に向かう移動に相殺され、図３８（ｃ）の様にパレット１８０はその場所に留まる。
従って、パレット１８０の位置を変えることなく、図３８（ｄ）の様に移動台１２３はパレット１８０の下にもぐり込む。なお移動台１２３は完全にパレット１８０の真下に完全にもぐり込ませてもよいが、本実施形態では、図３８（ｄ）の様に、パレット１８０が浮き上がる程度にもぐり込んだ状態とする。
【０１３１】
続いて、図３９の様に、移動台１２３を本体部１２２側に引き戻す。
移動台１２３を引き戻す際には、図３７（ｂ）の様に、下部コロ１３８を上昇させる。
この状態においては、図３９（ｂ）の様に、下部コロ１３８は上部コロ１３７に隠れ、下部コロ１３８は床面１８１から浮き上がる。
そのため上部コロ１３７が床面１８１に接地することとなる。
【０１３２】
そして移動台１２３自体を後退させる。前記した様に、上部コロ１３７及び下部コロ１３８はいずれも動力を持たないので、上部コロ１３７は床面１８１の接触と移動台１２３の後退によって回転する。
一方、上部コロ１３７とパレット１８０との関係を見ると、上部コロ１３７はパレット１８０を本体部１２２側に引き戻す方向に作用する。そのため図３９（ｃ）の様にパレット１８０は、上部コロ１３７によって移動台１２３上を移動する。
この様に、パレット１８０は、移動台１２３自体の後進移動に加え、上部コロ１３７からの付勢によっても本体部１２２側に移動する。そのためパレット１８０は、高速でより長い距離、本体部１２２側に引き戻される。
【０１３３】
従って、図３９（ａ）の様に、パレット１８０に半分程度、移動台１２３がもぐり込んだ状態であったとしても、図３９（ｄ）の様に、移動台２３が本体部１２２に戻った際には、パレット１８０は移動台１２３の中央に納まっている。なお移動台１２３にはストッパ板１５５が設けられているので、パレット１８０が移動台１２３を行き過ぎてしまうことはない。
【０１３４】
パレット１８０が上部側受け渡し手段の本体部１２２側に移動すると、直ちに本体部１２２のローラ１２５を上昇させ、パレット１８０を移動台１２３から本体部１２２のローラ１２５に乗せ変える。
【０１３５】
そして昇降装置２０２で搬送物を１階部分まで降下させ、搬送物を下部側受け渡し手段２０６に移動させる。さらに下部側受け渡し手段２０６によって搬送物を下部コンベヤ２０３に移す。
【０１３６】
この様にして、棚１０２ａ、１０２ｂから取り出された物品は、下部コンベヤ２０３に排出される。物品は、下部コンベヤ２０３から作業用コンベヤ２０１に引き渡される。
本実施形態の自動倉庫２００は、複数の小さな商品を選び出して、搬送先別に仕分ける用途に利用されるものである。即ちピッキング作業を行うための倉庫である。
本実施形態では、物品Ｍは箱であり、当該箱内に、小さな商品が多数収容されている。一つの箱内には同じ商品が収納されている。
例えば箱Ａにはチョコレート、箱Ｂには煎餅、箱Ｃには石鹸、箱Ｄにはボールペンが多数収容されている。
搬送先には、例えば早田商店、嵐商店、村松商店があり、早田商店は、チョコレート２個、煎餅１個を発送し、嵐商店には煎餅５個、ボールペン３本を発送し、村松商店には煎餅２個、石鹸６個、ボールペン２本を発送することとする。
【０１３７】
作業者２３０及びピッキング用のロボット２３１は、作業用コンベヤ２０１に並ぶ。なお安全を確保するたるに、ロボット２３１は、作業エリア２２０側に配され、作業者２３０は外側に並ぶ。
そして各自が担当する発送先の商品が図示しない中央指令装置から自動倉庫２００に要求する。昇降装置２０２は、棚２から容器有された商品が収容された箱を取り出し、下部コンベヤ７に排出する。先の例に従うと、箱Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを選びだして下部コンベヤ７に排出する。箱Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、下部コンベヤ７から作業用コンベヤ２０１に入り、作業用コンベヤ２０１を流れる。作業者２３０及びロボット２３１は、作業用コンベヤ２０１を通過する箱から必要な商品を必要な数だけ取り出し、個別のケースに入れる。
【０１３８】
上記した各実施形態では、物品受け渡し手段として上部コロ１３７と下部コロ１３８を備えたコロユニット１４０を採用した。上記した各実施形態では、上部コロ１３７及び下部コロ１３８は、いずれも動力を持たず、他の部材と接することによって回転する。
本発明は、物品受け渡し手段の構成を限定するものではなく、動力を有するコロやベルトコンベヤを利用したものであってもよい。
例えば、プッシャ等を有する物品載置台を採用し、プッシャ等で物品載置台上の物品Ｍを棚２側に押し出してもよい。また棚２側にコンベヤを設け、物品搬送装置から棚２のコンベヤに物品を引き渡してもよい。
物品受け渡し手段は、ロボットであってもよい。
【符号の説明】
【０１３９】
１、６８、７０、７５、７６、８３  ２０２  昇降装置
２  昇降ユニット
３  左ステーション装置
５  右ステーション装置
６  第一棚部材
７  第二棚部材
８  昇降手段
１０、６１  コンベヤ装置（搬送手段）
１７、６２  在荷センサー
４０、４１  線材（連接手段）
７７、７８、８０、８１  棚部材
Ａ、Ｂ  載置台
Ｌ、Ｒ  ステーション（搬出入スペース）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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