(57)【要約】      （修正有）【課題】機械設計の自由度や工場レイアウトの自由度を損なうことなく鋸刃の自動交換を可能とする上で、さらなる生産性の向上及び無人化を推進できる丸鋸切断機を提供する。【解決手段】丸鋸切断機１は、刃物ストッカー７０のテーブル７１上に、新品の鋸刃を複数枚収納した新品刃物カセット８０ｎｅｗと、主軸から取り外された使用済みの刃物を複数枚収納し得る使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄとを載置し、損耗等によって丸鋸５を取り替える必要が生じたとき、主軸から丸鋸を取り外して使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄへと収納し、新品刃物カセット８０ｎｅｗから取り出した新品の丸鋸を主軸に装着する刃物交換動作を、多関節ロボット６０に実行させる。新品刃物カセット８０ｎｅｗ及び使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄは、それぞれ持ち運び可能な独立した刃物カセットによって構成される。【選択図】図１
2020168683.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主軸の先端部に設けられた取付軸に対して回り止め状態に取り付けた丸鋸の刃物交換に際し、前記取付軸に取り付けられている使用済みの刃物を取り外して刃物ストッカーへと載置し、該刃物ストッカーに予め準備されている新品の刃物を取り出して前記取付軸に取り付ける刃物交換動作を多関節ロボットに実行させる様に構成すると共に、さらに、以下の構成をも備えていることを特徴とする丸鋸切断機。
（１Ａ）前記丸鋸は、前記取付軸を挿通可能な取付穴と該取付穴と中心を同一にする同心円上に配置されたピン挿通穴とを備え、主軸前端面と刃物押さえ金具とで対となる様に設けられたピンとピン穴に対して前記ピン挿通穴を一致させた状態で、前記刃物押さえ金具によって前記主軸の前端面との間に挟み付けて取り付けられる様に構成されていること。
（１Ｂ）前記新品の刃物を、前記取付穴及び前記ピン挿通穴を積層方向に一致させて複数枚を積層状態に収納した新品刃物カセットと、前記使用済みの刃物を複数枚積層状態に収納し得る使用済み刃物カセットと、を、前記刃物ストッカーに対して、前記新品の刃物の前記取付穴及び前記ピン挿通穴が所定の位置関係となる様に前記新品刃物カセットを載置すると共に、該新品刃物カセットに対して所定の位置関係となる様に前記使用済み刃物カセットを載置したこと。
（１Ｃ）前記新品刃物カセット内の刃物残数又は前記使用済み刃物カセット内の刃物収納数を計測してカセットを交換すべき時期が到来したか否かを判別して外部に報知するカセット交換時期報知手段を備えていること。
（１Ｄ）前記新品刃物カセット及び前記使用済み刃物カセットは、それぞれ持ち運び可能な独立した刃物カセットによって構成され、前記刃物ストッカーには、これら刃物カセットを所定の位置関係に載置するための位置決め部材が備えられていること。
【請求項２】
さらに、以下の構成をも備えたことを特徴とする請求項１に記載の丸鋸切断機。
（２）前記新品刃物カセットと前記使用済み刃物カセットとして、同一構造の刃物カセットを用いること。
【請求項３】
さらに、以下の構成をも備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の丸鋸切断機。
（３）前記多関節ロボットに対して予めティーチングしてある刃物交換動作を、新品刃物カセット内の刃物残数又は使用済み刃物カセット内の刃物収納数に応じて補正するティーチング動作補正手段を備えていること。
【請求項４】
さらに、以下の構成をも備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の丸鋸切断機。
（４）前記刃物カセットは、収納物の最上面の高さをほぼ一定に保持する高さ保持機構を備えていること。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、丸鋸切断機に係り、特に、鋸刃の自動交換技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、丸鋸切断機においては、鋸刃は中央の取付孔をスピンドルの先端に設けられた装着部に嵌合し、ネジ部にナットを螺着して締め付け固定するようになっている。このため、鋸刃の交換に当たってはナットの着脱作業をしなければならず、スピンドルが連れ回りしないように手で押えながらこれを遂行するのは厄介であり、多くの時間を要して作業性を低下させていた。
【０００３】
この様な問題を解決すべく、新旧刃物を別々に収納する刃物ストッカーと、スピンドルのナットを脱着するナットランナーと、刃物を把持してスピンドルと刃物ストッカーとの間を旋回するアームとを備えた切断機の提案がなされている（例えば、特許文献１）。この特許文献１の鋸刃自動交換装置は、ナットランナー、旋回アーム、刃物ストッカー等を丸鋸切断機と一体に備えさせる必要があり、機械設計の自由度や工場レイアウトの自由度が制約されるという問題がある。この結果、丸鋸切断機における刃物交換の完全な自動化は困難であり、作業者を配置することなく夜間運転をすることは困難であった。
【０００４】
そこで、出願人は、丸鋸を、ピン挿通穴に対してピンが挿通された状態で、刃物クランプシリンダにより、主軸の前端面と刃物押さえ金具との間に挟まれる様に固定し、取り外しに当たっては、刃物クランプシリンダをアンクランプとする様に油圧を切り替えることにより、刃物押さえ金具を主軸２１から抜き取り可能な状態とし、多関節ロボットによる刃物交換を可能にした丸鋸切断機を提案した（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２４８６７２
【特許文献２】特許第６２７０２９７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２に提案した丸鋸切断機によれば、機械設計の自由度や工場レイアウトの自由度を損なうことなく鋸刃の自動交換を可能にすることができた。しかし、生産性の向上、無人化の推進の観点からは、さらなる工夫が求められる。
【０００７】
本発明は、丸鋸の自動交換におけるさらなる生産性の向上及び無人化の推進を目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達するためになされた本発明の丸鋸切断機は、主軸の先端部に設けられた取付軸に対して回り止め状態に取り付けた丸鋸の刃物交換に際し、前記取付軸に取り付けられている使用済みの刃物を取り外して刃物ストッカーへと載置し、該刃物ストッカーに予め準備されている新品の刃物を取り出して前記取付軸に取り付ける刃物交換動作を多関節ロボットに実行させる様に構成すると共に、さらに、以下の構成をも備えていることを特徴とする。
（１Ａ）前記丸鋸は、前記取付軸を挿通可能な取付穴と該取付穴と中心を同一にする同心円上に配置されたピン挿通穴とを備え、主軸前端面と刃物押さえ金具とで対となる様に設けられたピンとピン穴に対して前記ピン挿通穴を一致させた状態で、前記刃物押さえ金具によって前記主軸の前端面との間に挟み付けて取り付けられる様に構成されていること。
（１Ｂ）前記新品の刃物を、前記取付穴及び前記ピン挿通穴を積層方向に一致させて複数枚を積層状態に収納した新品刃物カセットと、前記使用済みの刃物を複数枚積層状態に収納し得る使用済み刃物カセットと、を、前記刃物ストッカーに対して、前記新品の刃物の前記取付穴及び前記ピン挿通穴が所定の位置関係となる様に前記新品刃物カセットを載置すると共に、該新品刃物カセットに対して所定の位置関係となる様に前記使用済み刃物カセットを載置したこと。
（１Ｃ）前記新品刃物カセット内の刃物残数又は前記使用済み刃物カセット内の刃物収納数を計測してカセットを交換すべき時期が到来したか否かを判別して外部に報知するカセット交換時期報知手段を備えていること。
（１Ｄ）前記新品刃物カセット及び前記使用済み刃物カセットは、それぞれ持ち運び可能な独立した刃物カセットによって構成され、前記刃物ストッカーには、これら刃物カセットを所定の位置関係に載置するための位置決め部材が備えられていること。
【０００９】
本発明の丸鋸切断機によれば、刃物の損傷等によって丸鋸を交換すべき状態となったとき、取付軸から使用済みの刃物を取り外して刃物ストッカーへと載置し、刃物ストッカーに予め準備されている新品の刃物を取り出して取付軸に取り付ける刃物交換動作を多関節ロボットに実行させることにより、無人での刃物交換を実現している。こうして刃物交換が何度も繰り返されると、新品刃物カセット内の刃物残数が徐々に減少してやがてゼロになる。このままでは次に刃物交換が必要になったときには運転を停止して新品の刃物を追加するなどの作業が必要である。これに対し、本発明の丸鋸切断機では、カセット交換時期報知手段が、新品刃物カセット内の刃物残数又は使用済み刃物カセット内の刃物収納数を計測してカセットを交換すべき時期が到来したか否かを判別して外部に報知する。これにより、控え室等に入る作業者は、刃物カセットの交換時期を知ることができる。そして、本発明では、新品刃物カセット及び使用済み刃物カセットは、それぞれ持ち運び可能な独立した刃物カセットによって構成しているから、作業者は、次に使用する新品刃物カセットを持ち出し、新品の刃物がゼロとなった刃物カセットを刃物ストッカーから取り外し、持ってきた新しい新品刃物カセットを、位置決め部材を利用して正しい位置関係となる様に刃物ストッカー上に載置する。また、使用済み刃物が一杯になった使用済み刃物カセットを取り外し、別の使用済み刃物カセットを位置決め部材を利用して正しい位置関係となる様に刃物ストッカー上に載置する。これにより、次の刃物交換に際して運転を停止する必要がなくなる。また、新品の刃物を予め複数枚収納しておく刃物カセットを用いることにより、多数の新品の刃物を刃物ストッカー上に素早く準備することができる。なお、カセット交換時期報知手段が報知信号を自動搬送台車等のロボットに入力して自動で刃物カセットの交換を実施する様にすることもできる。
【００１０】
ここで、本発明の丸鋸切断機は、さらに、以下の構成をも備えたものとすることができる。
（２）前記新品刃物カセットと前記使用済み刃物カセットとして、同一構造の刃物カセットを用いること。
【００１１】
新品刃物カセットと使用済み刃物カセットを同一構造の刃物カセットとすることで、カセット交換に際しては、新品刃物がゼロとなった新品刃物カセットを次の刃物交換の際の使用済み刃物カセットとして使い回すことができる。これにより、カセット交換に際して持ち運ぶカセットの量を少なくし、作業性を向上させることができる。
【００１２】
また、これら本発明の丸鋸切断機は、さらに、以下の構成をも備えたものとすることができる。
（３）前記多関節ロボットに対して予めティーチングしてある刃物交換動作を、新品刃物カセット内の刃物残数又は使用済み刃物カセット内の刃物収納数に応じて補正するティーチング動作補正手段を備えていること。
【００１３】
かかる構成をも備えさせることにより、多関節ロボットに対して予めティーチングしておく刃物交換動作の数を最小限に留めつつ、刃物交換をスムーズに実行することが可能となる。
【００１４】
また、本発明の丸鋸切断機は、（３）の構成ではなく、以下の構成をも備えたものとすることができる。
（４）前記刃物カセットは、収納物の最上面の高さをほぼ一定に保持する高さ保持機構を備えていること。
【００１５】
かかる構成をも備えさせることによっても、多関節ロボットに対して予めティーチングしておく刃物交換動作の数を最小限に留めつつ、刃物交換をスムーズに実行することが可能だからである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、機械設計の自由度や工場レイアウトの自由度を損なうことなく鋸刃の自動交換を可能とする上で、さらなる生産性の向上及び無人化の推進を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施例１の丸鋸切断機を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は左側面図である。
【図２】実施例１における刃物ストッカーを示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は右側面図である。
【図３】実施例１における刃物カセットを示し、（Ａ）は断面図、（Ｂ）はカセット内に収納する丸鋸の平面図、（Ｃ）は丸鋸間に挟み込むスペーサの平面図、（Ｄ）は新品の刃物を収納した状態の正面図である。
【図４】実施例１における丸鋸切断機の切断機本体を示し、（Ａ）は左側面図、（Ｂ）は要部の左側面図、（Ｂ）は要部の平面図である。
【図５】実施例１における丸鋸切断機の刃物脱着機構を示し、（Ａ）は断面図、（Ｂ）は丸鋸の正面図、（Ｃ１）は刃物取付部の正面図、（Ｃ２）は刃物取付部のａ−ａ断面図、（Ｃ３）は刃物取付部のｂ−ｂ断面図である。
【図６】実施例１における丸鋸切断機の刃物脱着機構及び刃物押さえ機構を示し、（Ａ）は刃物脱着機構の要部の断面図、（Ｂ）は刃物押さえ機構の要部の断面図である。
【図７】実施例１における多関節ロボットを示し、（Ａ）は全体の側面図、（Ｂ）は丸鋸吸着自の要部拡大側面図、（Ｃ）は刃物押さえ金具吸着時の要部拡大断面図である
【図８】実施例１の設備の制御系統を示すブロック図である。
【図９】実施例１においてメインコントローラが実行する制御処理のフローチャートである。
【図１０】実施例１においてメインコントローラが実行する制御処理のフローチャートである。
【図１１】実施例１においてメインコントローラが実行する制御処理のフローチャートである。
【図１２】実施例１における制御動作の進行の様子を示す模式図である。
【図１３】実施例１における制御動作の進行の様子を示す模式図である。
【図１４】実施例１における制御動作の進行の様子を示す模式図である。
【図１５】実施例１における制御動作の進行の様子を示す模式図である。
【図１６】実施例２における刃物カセットを示し、（Ａ）は断面図、（Ｂ），（Ｃ）は新品の刃物を収納していく途中の断面図、（Ｄ）は新品の刃物を収納し終えた状態の正面図である。
【図１７】実施例３を示し、（Ａ）は制御系統を示すブロック図、（Ｂ）は自動運搬台車ロボットにおける制御処理のフローチャート、（Ｃ）はメインコントローラにおける制御処理の変更部分のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態についていくつかの実施例で説明する。
【実施例１】
【００１９】
実施例１の丸鋸切断機１は、図１に示す様に、切断機本体１０と、多関節ロボット６０と、刃物ストッカー７０とを備えている。刃物ストッカー７０のテーブル７１上には、新品の鋸刃を複数枚収納した新品刃物カセット８０ｎｅｗと、主軸２１から取り外された使用済みの刃物を複数枚収納し得る使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄとが載置されている。本実施例においては、切断機本体１０の主軸に装着した丸鋸５を損耗等によって取り替える必要が生じたとき、主軸から丸鋸を取り外して使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄへと収納し、新品刃物カセット８０ｎｅｗから取り出した新品の丸鋸を主軸に装着する刃物交換動作を、多関節ロボット６０に実行させる。
【００２０】
図２に示す様に、刃物ストッカー７０のテーブル７１には、この一連の刃物交換動作において、刃物押さえ金具５０（図５（Ａ），図６（Ａ）参照）を載置するための刃物押さえ金具載置台７２が、使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄの近くに備えられている。
【００２１】
本実施例においては、新品刃物カセット８０ｎｅｗと使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄは同一構造の刃物カセット８０として構成されている。図３（Ａ）に示す様に、刃物カセット８０は、カセット本体８１と、蝶番８３，８３にて回動可能とされた開閉蓋８２とを備えている。カセット本体８１の中心には丸鋸５の取付穴５ａ（図３（Ｂ）参照）に挿通させる中心ピラー８４が突出されると共に、この中心ピラー８４を中心とする同心円上に位置する様に４本の周辺ピラー８５，８５，…が９０度ずつずらした配置にて突出される。これら４本の周辺ピラー８５，８５，…は、丸鋸５の取付穴５ａに対して同心円上に位置する様に、それぞれ９０度ずつずらした位置関係で貫通された４個のピン挿通穴５ｂ（図３（Ｂ）参照）に挿通され、丸鋸５の回転方向の位置を位置決めしたた状態で刃物カセット８０内に収納する様になっている。なお、中心ピラー８４及び周辺ピラー８５，８５，…は、カセット本体８１の下方外側から抜き差し可能な位置決め治具８９として円盤の上面に立設固定され、カセット本体８１の所定位置にはピラー挿入穴が貫通されている。また、開閉蓋８２の内面には押さえクッション８２ａが備えられている。この押さえクッション８２ａで収納した丸鋸５及びスペーサ９０を押さえ付けることにより、位置決め治具８９を抜き取ってから新品刃物カセット８０を運搬する際に、位置決め状態が崩れることがない。
【００２２】
丸鋸５は、図３（Ｄ）に示す様に、底部及び刃物間にスペーサ９０を挟み込ませる様にして新品刃物ストッカー８０ｎｅｗ内に積み重ねて収納する。スペーサ９０には、図３（Ｃ）に示す様に、中心ピラー８４及び周辺ピラー８５，８５，…を挿入可能な中心穴９４及び周辺穴９５，９５，…が貫通されている。なお、使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄは、カセット本体８１の底にスペーサ９０が予め１枚セットされた状態で供給する。
【００２３】
刃物カセット８０には、図３（Ａ）に示す様に、底面に４個の脚８６，８６，…（一部省略）が備えされている。これら４個の脚８６，８６，…にはそれぞれピン挿通穴８７，８７，…が設けられている。また、これら４個のピン挿通穴８７，８７，…の他に、底面の所定位置に中心からずらして第５のピン挿通穴８８が貫通されている。一方、刃物ストッカー７０のテーブル７１の上面には、新品刃物ストッカー８０ｎｅｗ及び使用済み刃物ストッカー８０ｕｓｅｄの各４個のピン挿通穴８７，８７，…及び各１個の第５のピン挿通穴８８に挿通させる位置決めピン７７，７７，…，７８，７８が立設されている。この結果、本実施例においては、新品刃物ストッカー８０ｎｅｗ及び使用済み刃物ストッカー８０ｕｓｅｄが刃物テーブル７１の上に正しく位置決めされた状態で載置された状態となる。本実施例においては、これら刃物カセット８０側のピン創通穴８７，８７，…，８８及びテーブル７１側の位置決めピン７７，７７，…，７８，７８が「刃物カセット位置決め手段」として機能している。
【００２４】
本実施例では、刃物が満タンに収納された新品刃物カセット８０ｎｅｗ及び空っぽの使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄを「刃物カセット位置決め手段」にて位置決めさせた状態でテーブル７１上に載置し、開閉蓋８２を開いた状態にセットする。これにより、テーブル７１上には、新品の丸鋸５ｎｅｗが、回転方向の位置決めがなされた状態で準備されることとなる。この状態では、作業者は、新品刃物カセット８０ｎｅｗの位置決め治具８９を抜き取っておく。これにより、多関節ロボット６０の先端アーム６１がピラー８４，８５に邪魔されることなく丸鋸５やスペーサ９０を吸着することが可能となる。なお、使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄについては、位置決め治具８９を装着しない状態としておく。これにより、多関節ロボット６の先端アーム６１がピラー８４，８５に邪魔されることなく使用済みカセット８０ｕｓｅｄの底から順に使用済みの丸鋸５ｕｓｅｄ及びスペーサ９０を収納していくことが可能である。
【００２５】
本実施例の丸鋸切断機１には、鋼製丸棒からなるワークＷを所定長さずつ長手方向に搬送する搬送機構が備えられると共に、図４（Ａ）に示す様に、切断位置においてワークＷをクランプするためのワークテーブル３及びワーククランプ爪４が備えられている。この丸鋸切断機１は、ワーク搬送機構によって間欠的にワークＷを搬送し、ワーククランプシリンダＣＹＬ４を駆動してワーククランプ爪４をワークテーブル３に向けて突出させ、切断線から一定長さだけ突き出す様にワークＷをクランプし、主軸モータＭ１０によって駆動した丸鋸５を移動モータＭ１１によって切断位置（図示右下方向）へと移動させてワークＷを切断し、その後、移動モータＭ１１を逆転させて丸鋸５を復帰位置（図示左上方向）へと復帰させ、ワーククランプシリンダＣＹＬ４をアンクランプ方向に動作させ、次の切断のためにワーク搬送機構による間欠送りを実行し、以下、「ワークのクランプ」、「丸鋸による切断」、「丸鋸の復帰」、「ワークのアンクランプ」、「ワークの間欠送り」、…、と一連の動作を順次繰り返すことにより、鋼製丸棒から一定長さの鍛造用ブランクを製造する動作を自動的に実行するための制御装置（後述する）を備えている。
【００２６】
切断機本体１０は、図４（Ｂ），（Ｃ）〜図６に示す様に、丸鋸５が取り付けられるフレーム１１を、ベース１２に対して傾斜した状態に設置されたガイドレール１３に摺動可能な状態で設置している。このフレーム１１は、サーボモータによって構成された移動モータＭ１１が正転方向又は逆転方向へと軸送り機構を駆動することにより、ガイドレール１３に沿って位置制御されつつ往復動する。
【００２７】
図４（Ｂ）に示す様に、フレーム１１には、丸鋸５の下部に当接し、鋸刃に付着した切り粉を丸鋸５の駆動中に除去するためのブラシ１４も備えられている。ブラシ１４は、フレーム１１に対して回動可能に取り付けられたブラシ回転軸１５に設置されていて、ブラシ逃がしシリンダＣＹＬ１４により、丸鋸５を取り外す際には下方へ離間する方向へと逃がすことができる様になっている。
【００２８】
図４（Ｂ），（Ｃ）に示す様に、フレーム１１には、丸鋸５の盤面を覆う押さえ蓋１６が開閉用シリンダＣＹＬ１６によって開閉可能に設置されている。この押さえ蓋１６の裏面側には、閉じた状態において丸鋸５の盤面に当接するパット１７が３箇所に取り付けられている。そして、押さえ蓋１６を閉じたときに、これら３個のパット１７を丸鋸５の盤面に当接させた状態とするためのパット押さえシリンダＣＹＬ１７が３個備えられている。
【００２９】
フレーム１１には、丸鋸５を装着する主軸２１に対して主軸モータＭ１０の動力を伝達するためのギヤボックス２２が設置されている。主軸モータＭ１０の動力は、ギヤボックス２２の入力軸２３に対してタイミングベルト２４を介して伝達される。入力軸２３に伝達された動力は、ギヤボックス２２に収納されたギヤ群を介して主軸２１へと伝達される。なお、ギヤボックス２２には、ブレーキ２５も取り付けられている。
【００３０】
図５（Ａ），図６（Ａ）に示す様に、主軸２１の先端には、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１が内蔵された刃物取付部３１が備えられている。刃物クランプシリンダＣＹＬ２１は、主軸２１の中心軸と軸心を一致させ、前端部分を刃物取付部３１の前端面３２から突出させて刃物取付軸とする様に取り付けられている。この刃物クランプシリンダＣＹＬ２１の前端部の外径は、図５（Ｂ）に示した丸鋸５の取付穴５ａよりも若干小径とされている。丸鋸５には、取付穴５ａに対して同心円上に位置する様に、それぞれ９０度ずつずらした位置関係で４個のピン挿通穴５ｂも貫通されている。
【００３１】
一方、図５（Ｃ１）〜（Ｃ３）に示す様に、主軸２１の刃物取付部３１の前端面３２には、主軸２１の軸心を中心とする同心円上に位置する様に、２本のピン３３，３３と２個のピン穴３４，３４とが備えられている。２本のピン３３，３３は主軸２１の軸心周りに１８０度ずらした位置に取り付けられ、２個のピン穴３４，３４も主軸２１の軸心周りに１８０度ずらした位置に形成されている。また、ピン３３とピン穴３４は主軸２１の軸心周りに９０度ずらした位置関係とされている。これらピン３３，３３及びピン穴３４，３４は、丸鋸５に貫通されたピン挿通穴５ｂと中心を一致させた状態とすることができる様になっている。
【００３２】
主軸２１の後端部には位置検出用の円盤３５が装着されている。この円盤３５の外周側に設置された主軸停止位置センサＳＥ１０が、主軸回転角度を特定する信号を出力する。本実施例においては、この主軸停止位置センサＳＥ１０の検出信号に基づいてブレーキ２５を制御し、原点角度にて主軸２１を停止させることができる様に構成されている。
【００３３】
丸鋸５は、図６（Ａ）に示す様に、ピン３３，３３及びピン穴３４，３４に対して４個のピン挿通穴５ｂを一致させる様に刃物取付部３１に装着した上で、刃物押さえ金具５０によって刃物取付部３１の前端面３２に押圧した状態で装着される。刃物押さえ金具５０には、刃物取付部３１の２個のピン穴３４，３４に対応する２本のピン５１，５１と、２本のピン３３，３３に対応する２個のピン穴（図示していない）とが設けられている。刃物押さえ金具５０と刃物取付部３１とは、相手側のピン穴にピンを挿入する様にして取り付けられる。これにより、丸鋸５は、刃物取付部３１と刃物押さえ金具５０の合計４本のピン３３，３３，５１，５１が４個のピン挿通穴５ｂに挿通された状態で、刃物取付部３１の前端面３２と刃物押さえ金具５０との間に挟まれる様にして装着される。これら４本のピン３３，３３，５１，５１がピン挿通穴５ｂに挿通されることにより、丸鋸５が、主軸２１に対して回転方向にずれることなく供回りする状態を実現している。
【００３４】
このとき、刃物押さえ金具５０は、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１により、丸鋸５を刃物取付部３１の前端面に押し付けたクランプ状態とされる。
【００３５】
図６（Ａ）に示す様に、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１には、アンクランプ側油圧室ＣＹＬ２１ａとクランプ側油圧室ＣＹＬ２１ｂのそれぞれに対して別々の油圧流路４１ａ，４１ｂが連通されている。これら油圧流路４１ａ，４１ｂは、主軸２１の後端部に備えられた油圧ロータリーバルブＶＬＢ４１（図５（Ａ）参照）によって切り替えが行われる様になっている。
【００３６】
クランプ側油圧室ＣＹＬ２１ｂに対して油圧を導入すると、ピストンＰＳＴＮ２１が後方へと移動する。これにより、ピストンＰＳＴＮ２１に取り付けられたロッドＲＯＤ２１の先端のテーパー金具４２が後方へと移動する。すると、テーパー金具４２の裏側に収納されている複数個の鋼球ＳＴＢＬ２１が外側へと押し出される。この結果、刃物押さえ金具５０に形成されたテーパー部５２へと鋼球ＳＴＢＬ２１が嵌り込み、刃物押さえ金具５０を、丸鋸５の盤面を押さえる方向へと引き込む。
【００３７】
また、クランプ側油圧室ＣＹＬ２１ｂ内には、ロッドＲＯＤ２１を引き込み方向に付勢する鋼球落下防止用のスプリングＳＰＲＧ２１が収納されている。このスプリングＳＰＲＧ２１により、クランプ側油圧室ＣＹＬ２１ｂの作動油が排出されてもロッドＲＯＤ２１には引き込み方向の付勢力が加わり、鋼球ＳＴＢＬ２１がテーパー金具４２の根元部分にリング状に形成した保持溝（図示略）に保持されて落下してしまわない様にしている。
【００３８】
アンクランプ側油圧室ＣＹＬ２１ａに対して油圧を導入すると、ピストンＰＳＴＮ２１が前方へ移動する。これにより、ピストンＰＳＴＮ２１に取り付けられたロッドＲＯＤ２１の先端のテーパー金具４２は鋼球ＳＴＢＬ２１を開放する。この結果、刃物押さえ金具５０を前方へ引き抜く様に操作すると、鋼球ＳＴＢＬ２１はテーパー部５２によって内側へと移動され、刃物押さえ金具５０を取り外し可能な状態とすることができる。
【００３９】
主軸２１には、図６（Ａ）に示す様に、ピストンＰＳＴＮ２１及びロッドＲＯＤ２１の中心を通るブローエア通路４３が形成されている。このブローエア通路４３には、主軸２１の後端部に備えられたエアロータリージョイントＪＮＴ４３（図５（Ａ）参照）を介してブローエアが供給される様になっている。このブローエアは、テーパー金具４２の根元部分に放射状に形成された吹き出し口から吹き出し、鋼球ＳＴＢＬ２１の付近の切り粉を吹き飛ばす。
【００４０】
丸鋸５は、刃物押さえ金具５０によって主軸２１に押さえ付けた状態とした上で、さらに、押さえ蓋１６の裏面に取り付けた３個のパット１７で盤面を押圧する機構により、切断中の振動を抑制されている。
【００４１】
図６（Ｂ）は、開閉用シリンダＣＹＬ１６によって押さえ蓋１６を閉じた状態の要部を示している。この様に押さえ蓋１６を閉じた状態でパット押さえシリンダＣＹＬ１７を駆動することにより、丸鋸５の盤面にパット１７を当接させる。図６（Ｂ）で示す機構は、３個のパット１７に対応する様に、３箇所に設けられている。
【００４２】
パット押さえシリンダＣＹＬ１７には、アンクランプ側油圧室ＣＹＬ１７ａとクランプ側油圧室ＣＹＬ１７ｂのそれぞれに対して別々の油圧流路４６ａ，４６ｂが連通されている。クランプ側油圧室ＣＹＬ１７ｂに対して油圧を導入すると、ピストンＰＳＴＮ１７が後方へと移動する。これにより、ピストンＰＳＴＮ１７に取り付けられたロッドＲＯＤ１７の先端のテーパー金具４７が後方へと移動する。すると、テーパー金具４７の裏側に収納されている複数個の鋼球ＳＴＢＬ１７が外側へと押し出される。この結果、押さえ蓋１６に形成されたテーパー部４８へと鋼球ＳＴＢＬ１７が嵌り込み、押さえ蓋１６を、パット１７で丸鋸５の盤面を押さえる方向へと引き込む。
【００４３】
パット押さえシリンダＣＹＬ１７においても、クランプ側油圧室ＣＹＬ１７ｂ内に鋼球落下防止用のスプリングＳＰＲＧ１７が収納され、クランプ側油圧室ＣＹＬ１７ｂの作動油が排出されてもロッドＲＯＤ１７には引き込み方向の付勢力が加わり、鋼球ＳＴＢＬ１７がテーパー金具４７の根元部分にリング状に形成した保持溝（図示略）に保持されて落下してしまわない様にしている。
【００４４】
アンクランプ側油圧室ＣＹＬ１７ａに対して油圧を導入すると、ピストンＰＳＴＮ１７が前方へ移動する。これにより、ピストンＰＳＴＮ１７に取り付けられたロッドＲＯＤ１７の先端のテーパー金具４７は鋼球ＳＴＢＬ１７を開放する。この結果、蓋開閉シリンダＳＹＬ１６を駆動して押さえ蓋１６を開放側へ回動させると、鋼球ＳＴＢ１７はテーパー部４８によって内側へと移動され、押さえ蓋１６を開放可能な状態とすることができる。
【００４５】
なお、このパット押さえシリンダＣＹＬ１７にも、ピストンＰＳＴＮ１７及びロッドＲＯＤ１７の中心を通るブローエア通路４９が形成され、テーパー金具４７の根元部分に放射状に形成された吹き出し口から吹き出すブローエアによって、鋼球ＳＴＢ１７の付近の切り粉を吹き飛ばすことができる様に構成されている。
【００４６】
丸鋸５の脱着は、多関節ロボット６０によって実行する。多関節ロボット６０は、図７（Ａ）〜（Ｃ）に示す様に、先端アーム６１の前端面に、丸鋸５や刃物押さえ金具５０を吸着する吸着部６２を備えている。本実施例においては、吸着部６２は、先端アーム６１の中心に対して同心円上に位置する様に、９０度ずつずらして４個備えられている。また、先端アーム６１には、フォトセンサＳＥ６０も備えられている。このフォトセンサＳＥ６０は、先端アーム６１の中心線上に明けられた検出穴６３を介して射出光を出力すると共に反射光を入力することにより、距離を計測することができる様に構成されている。この検出穴６３の周囲には同心円状に複数のエアブロー用穴６４も設けられている。このエアブロー用穴６４は、先端アーム６１の前端面を対面させてエアブローを実行することにより、丸鋸５や刃物押さえ金具５０を脱着する際の切り粉の除去を行うためのものである。
【００４７】
なお、刃物押さえ金具載置台７２には、刃物押さえ金具５０のピン５１，５１に対応するピン穴と、ピン穴に対応するピンがそれぞれ設けられている。
【００４８】
次に、実施例１における制御系統と制御処理について説明する。実施例１における制御系統は、図８に示す様に、丸鋸切断機１の動作を制御するマシンコントローラ１００と、多関節ロボット６０の動作を制御するロボットコントローラ２００とを備え、これらコントローラ１００，２００の間で信号をやり取りすることによって丸鋸５の交換を実行する。
【００４９】
マシンコントローラ１００は、ロボットコントローラ２００との間で信号の入出力を行うことに加えて、主軸モータＭ１０、ワーククランプシリンダＣＹＬ４、移動モータＭ１１、ワーク搬送機構１１０、ワーク交換装置１２０、ブラシ逃がしシリンダＣＹＬ１４、蓋開閉シリンダＣＹＬ１６、パット押さえシリンダＣＹＬ１７、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１、エアブロワＢＬＷ１０、警報装置ＷＲＮ１０、及びカセット交換時期報知装置ＣＨＮＧ８０に対して信号を出力し、主軸停止位置センサＳＥ１０、過電流検出センサＳＥ１１、及び振動検出センサＳＥ１２から信号を入力する様に接続されている。
【００５０】
ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して信号の出力を行う様に接続されている。なお、多関節ロボット６０側に備えられているフォトセンサＳＥ６０との間で信号の入出力、バキューム装置２１０、及びエアブロワ２２０に対する信号の出力は、マシンコントローラ１００によって実行される。
【００５１】
マシンコントローラ１００は、図９に示す様に、主軸モータＭ１０、ワーククランプシリンダＣＹＬ４、移動モータＭ１１、ワーク搬送機構１１０、及びワーク交換装置１２０に対して駆動指令を出力することにより、鋼製丸棒の定寸切断動作を連続的に実行するための「定寸切断処理」を実行している（Ｓ１００）。この結果、図１２（Ａ）に示す様に、ワークＷの定寸切断が繰り返し実行される。
【００５２】
マシンコントローラ１００は、この定寸切断動作の実行中に、内部処理において累積する同一刃物の使用時間に加えて、過電流検出センサＳＥ１１及び振動検出センサＳＥ１２から入力される信号に基づいて刃物交換時期を判定するための「刃物交換時期判定処理」を実行している（Ｓ１１０）。過電流検出センサＳＥ１１は丸鋸５の切れ味の低下による過電流を検出することにより、振動検出センサＳＥ１２はチッピングに起因する丸鋸５の振動を検出することにより、それぞれ異なる観点に基づいて刃物交換時期を判定するための情報をマシンコントローラ１００に与えるために接続されている。
【００５３】
マシンコントローラ１００は、「刃物交換時期判定処理」において刃物交換時期になったと判定したとき（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、刃物交換ＮＧカウンタＮｅｒｒをリセットする（Ｓ１１５）。続いて、切断機本体１０を刃物交換位置へと移動させるための制御指令を移動モータＭ１１に対して出力する（Ｓ１２０）。この結果、図１２（Ｂ）に示す様に、切断機本体１０のフレーム１１が、ガイドレール１３の上端側に設定した所定の刃物交換位置へと移動される。
【００５４】
マシンコントローラ１００は、主軸２１を刃物交換位置において原点角度に停止させた後、パット押さえシリンダＣＹＬ１７に対してアンクランプを指令して押さえ蓋１６を開放可能な状態にし、さらに、蓋開閉シリンダＣＹＬ１６に対して押さえ蓋１６を開放するための指令を出力することにより「押さえ蓋開放」を実行した後、ブラシ逃がしシリンダＣＹＬ１４に対してブラシ１３を逃がすための指令を出力することにより、「ブラシ逃がし」を実行する（Ｓ１３０）。これにより、図１２（Ｃ）に示す様に、押さえ蓋１６が開放されると共に、ブラシ１４が逃がされて、丸鋸５が露出された状態となる。
【００５５】
次に、マシンコントローラ１００は、エアブロワＢＬＷ１０を駆動して、パット押さえシリンダＣＹＬ１７のエアブローを実行する（Ｓ１４０）。この結果、図１２（Ｄ）に示す様に、パット押さえシリンダＣＹＬ１７のブローエア通路４９からエアが吹き出し、鋼球ＳＴＢＬ１７付近の切り粉の除去がなされる。
【００５６】
次に、マシンコントローラ１００は、主軸モータＭ１１を駆動して主軸２１を回転させると共に、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０１」を送信し（Ｓ１５０）、「完了信号ＳＩＧ０１」が返信されるのを待つ（Ｓ１５５）。
【００５７】
「実行指令ＣＭＮＤ０１」は、図１３（Ａ）に示す様に、先端アーム６１を初期位置から主軸２１に対面する位置へと移動させる一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ０１に対応する「ティーチング動作０１」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作０１」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ０１」を送信する。
【００５８】
マシンコントローラ１００は、「完了信号  ＳＩＧ０１」を受信したことを契機として（Ｓ１５５：ＹＥＳ）、エアブロワ２２０を駆動して先端アーム６１からブローエアの吹き出しを開始させると共に、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０２」を送信し（Ｓ１６０）、「完了信号ＳＩＧ０２」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ１６５）。
【００５９】
「実行指令ＣＭＮＤ０２」は、図１３（Ｂ）に示す様に、主軸２１に対面させた先端アーム６１を所定範囲内で動作させた後、刃物押さえ金具５０から所定距離だけ離れた位置において、その中心軸を主軸２１の中心軸に対して一致させた状態で停止させる一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ０２に対応する「ティーチング動作０２」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作０２」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ０２」を送信する。
【００６０】
エアブロワ２２０の駆動により先端アーム６１がエアブローをしながら「ティーチング動作０２」を実行することにより、所定時間に渡る「切り粉除去」を実施した後、刃物押さえ金具５０の取り外し準備が完了した状態となる。
【００６１】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ０２」を受信したことを契機として（Ｓ１６５：ＹＥＳ）、エアブロワ２２０を停止すると共に、主軸停止位置センサＳＥ１０からの検出信号に基づいて、主軸の回転角度が所定の原点角度となる位置で主軸２１を停止する様に、主軸モータＭ１０及びブレーキ２５に対して停止指令を出力することにより、「主軸原点停止」を実行する（Ｓ１７０）。これにより、図１２（Ｆ）に示す様に、丸鋸５は、ピン挿通穴５ｂを所定の角度状態とする角度で停止される。
【００６２】
続いて、マシンコントローラ１００は、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１に対してアンクランプ動作を指令して刃物押さえ金具５０を取り外し可能な状態とすると共に、エアブロワＢＬＷ１０を駆動して、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１のエアブローを実行する（Ｓ１８０）。この結果、図１２（Ｅ）に示す様に、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１のブローエア通路４３からエアが吹き出し、鋼球ＳＴＢＬ２１付近の切り粉の除去がなされる。
【００６３】
続いて、マシンコントローラ１００は、バキューム装置２１０を駆動した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０３」を送信し（Ｓ１９０）、「完了信号ＳＩＧ０３」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ１９５）。
【００６４】
「実行指令ＣＭＮＤ０３」は、図１３（Ｃ）に示す様に、アーム先端６１を前進させて吸着部６２を刃物押さえ金具５０の前端面に押し当てた後、先端アーム６１の中心軸をずらすことなく刃物押さえ金具５０を前方へと引き抜き、吸着した刃物押さえ金具５０のピン５１，５１及びピン穴が、刃物押さえ金具載置台７２に設けられたピン及び穴と一致する様に、中心軸及び回転角度を制御した状態で下降する一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ０３に対応する「ティーチング動作０３」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作０３」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ０３」を送信する。本実施例では、主軸２１を原点角度で停止させた状態で刃物押さえ金具５０を吸着することにより、吸着した刃物押さえ金具５０のピン５１，５１及びピン穴を刃物押さえ金具載置台７２に設けられたピン及び穴と一致する様に下降する動作を正確に実行することが可能となっている。これにより、刃物押さえ金具５０が、主軸２１から取り外されて刃物押さえ金具載置台７２へと置き換え得る状態となる。
【００６５】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ０３」を受信したことを契機として（Ｓ１９５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０の吸引動作を停止させると共に、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０４」を送信し（Ｓ２００）、「完了信号ＳＧ０４」の返信を待つ（Ｓ２０５）。バキューム装置２１０の停止により、先端アーム６１に吸着されていた刃物押さえ金具５０が刃物押さえ金具載置台７２へと正しく載置される。
【００６６】
「実行指令ＣＭＮＤ０４」は、図１３（Ｄ）に示す様に、「ティーチング動作０３」の動作と逆に、アーム先端６１を刃物押さえ金具載置台７２に対面した状態から、主軸２１に対面した状態へと移動させる一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ０４に対応する「ティーチング動作０４」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作０４」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ０４」を送信する。
【００６７】
マシンコントローラ１００は、「完了信号  ＳＩＧ０４」を受信したことを契機として（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を駆動した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０５」を送信し（Ｓ２１０）、「完了信号ＳＩＧ０５」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ２１５）。
【００６８】
「実行指令ＣＭＮＤ０５」は、図１３（Ｅ）に示す様に、先端アーム６１を前進させて吸着部６２を丸鋸５の前端面に押し当てた後、先端アーム６１の中心軸をずらすことなく丸鋸５を前方へと引き抜く一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ０５に対応する「ティーチング動作０５」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作０５」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ０５」を送信する。
【００６９】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ０５」を受信したことを契機として（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、主軸モータＭ１１を駆動して主軸２１を回転させると共に、エアブロワ２２０を駆動して先端アーム６１からブローエアの吹き出しを開始させる（Ｓ２２０）。そして、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０６」を送信し（Ｓ２３０）、「完了信号ＳＩＧ０６」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ２３５）。
【００７０】
「実行指令ＣＭＮＤ０６」は、図１３（Ｆ）に示す様に、丸鋸５を吸着した状態の先端アーム６１を主軸２１に対面させた所定範囲内で動作させた後、主軸２１から所定距離だけ離れた位置において、その中心軸を主軸２１の中心軸に対して一致させた状態で停止させる一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ０６に対応する「ティーチング動作０６」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作０６」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ０６」を送信する。ブローエアは、丸鋸５の取付穴５ａから吹き出し、主軸端面に対する「切り粉除去」が実施される。
【００７１】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ０６」を受信したことを契機として（Ｓ２３５：ＹＥＳ）、エアブロワ２２０を停止すると共に、主軸停止位置センサＳＥ１０からの検出信号に基づいて、主軸の回転角度が所定の原点角度となる位置で主軸２１を停止する様に、主軸モータＭ１０及びブレーキ２５に対して停止指令を出力して「主軸原点停止」を実行する（Ｓ２４０）。これにより、図１２（Ｆ）に示す様に、丸鋸５は、ピン挿通穴５ｂを所定の角度状態とする角度で停止される。
【００７２】
続いて、マシンコントローラ１００は、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０７」を送信し（Ｓ２５０）、「完了信号ＳＩＧ０７」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ２５５）。
【００７３】
「実行指令ＣＭＮＤ０７」は、図１３（Ｇ）に示す様に、丸鋸５を吸着した状態の先端アーム６１を、主軸２１に対面する位置から刃物ストッカー７０の使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄへと移動させ、吸着した丸鋸５の４個のピン挿通穴５ｂが、使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄに設けられた４本のピラー８５と一致する様に、中心軸及び回転角度を制御した状態で下降する一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ０７に対応する「ティーチング動作０７」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作０７」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ０７」を送信する。本実施例では、主軸２１を原点角度で停止させた状態で丸鋸５を吸着することにより、吸着した丸鋸５の４個のピン挿通穴５ｂが、使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄに設けられた４本のピラー８５と一致する様に、中心軸及び回転角度を制御した状態で下降する制御を正確に実行することができる。これにより、使用済みの丸鋸５ｕｓｅｄが、主軸２１から取り外され、刃物ストッカー７０の使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄへと収納され得る状態となる。
【００７４】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ０７」を受信したことを契機として（Ｓ２５５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を停止した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０８」を送信し（Ｓ２６０）、「完了信号ＳＩＧ０８」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ２６５）。
【００７５】
「実行指令ＣＭＮＤ０８」は、図１３（Ｈ）に示す様に、先端アーム６１を使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄから新品刃物カセット８０ｎｅｗへと移動させた上で下降させ、一番上に載置されている新品の丸鋸５ｎｅｗを取り上げ得る位置へと移動する一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ０８に対応する「ティーチング動作０８」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作０８」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ０８」を送信する。
【００７６】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ０８」を受信したことを契機として（Ｓ２６５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を駆動した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０９」を送信し（Ｓ２７０）、「完了信号ＳＩＧ０９」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ２７５）。
【００７７】
「実行指令ＣＭＮＤ０９」は、図１３（Ｉ）に示す様に、先端アーム６１で吸着した新品の丸鋸５ｎｅｗを刃物ストッカー７０の新品刃物カセット８０ｎｅｗから抜き取り、主軸２１に対して装着し得る位置へと移動させ、先端アーム６１の中心軸を主軸２１の中心軸に一致させ、吸着した丸鋸５ｎｅｗの４個のピン挿通穴５ｂが、刃物取付部３１の前端面３２の２本のピン３３，３３及び２個のピン穴３４，３４に対応する角度となる様に先端アーム６１の回転角度を制御しつつ刃物取付部３１に装着する一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ０９に対応する「ティーチング動作０９」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作０９」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ１１」を送信する。本実施例では、主軸２１を原点角度で停止させているから、この一連の動作においても、先端アーム６１の回転角度を制御しつつ主軸２１に対面させる正確な制御が可能となっている。これにより、新品の丸鋸５ｎｅｗが、主軸２１に対して受け渡し可能な状態となる。
【００７８】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ０９」を受信したことを契機として（Ｓ２７５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を停止した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１０」を送信し（Ｓ２８０）、「完了信号ＳＩＧ１０」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ２８５）。
【００７９】
「実行指令ＣＭＮＤ１０」は、図１４（Ａ）に示す様に、新品の丸鋸５ｎｅｗを主軸２１に装着した後、先端アーム６１を刃物押さえ金物載置台７２の直上において下向きとなる様に移動させ、刃物押さえ金具５０に吸着部６２を当接させる位置まで下降させる一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ１０に対応する「ティーチング動作１０」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作１２」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ１０」を送信する。
【００８０】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ１０」を受信したことを契機として（Ｓ２８５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を駆動し、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１１」を送信し（Ｓ２９０）、完了信号ＳＩＧ１１が返信されてくるのを待つ（Ｓ２９５）。
【００８１】
「実行指令ＣＭＮＤ１１」は、図１４（Ｂ）に示す様に、「ティーチング動作０３」とは逆の動作により、刃物押さえ金具５０を吸着した先端アーム６１を、上方へ引き抜いて主軸２１に対面する位置へと移動させ、その中心軸を主軸２１の中心軸と一致させた状態で、回転角度を制御しつつ刃物取付部３１に向かって移動させ、刃物押さえ金物５０を丸鋸５ｎｅｗを押さえ付け得る状態へと嵌め込んで停止する一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ１１に対応する「ティーチング動作１１」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作１１」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ１１」を送信する。これにより、刃物押さえ金具載置台７２から取り上げた刃物押さえ金具５０を主軸２１の刃物取付部３１に対して取り付け得る状態となる。
【００８２】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ１１」を受信したことを契機として（Ｓ２９５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を停止し、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１２」を送信する（Ｓ３００）。続いて、エアブロワＢＬＷ１０を駆動して、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１のエアブローを実行した上で、刃物シリンダＣＹＬ２１に対してクランプ動作を指令する（Ｓ３１０）。そして、主軸モータＭ１０に対して低速回転を指令した上で（Ｓ３２０）、「完了信号ＳＩＧ１２」を受信しているか否かの判定を行う（Ｓ３２５）。
【００８３】
「実行指令ＣＭＮＤ１２」は、図１４（Ｃ）に示す様に、先端アーム６１の中心軸を主軸２１の中心軸と一致した位置から半径方向へ所定距離移動させる一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ１２に対応する「ティーチング動作１２」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作１２」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ１２」を送信する。これにより、先端アームの検出穴６３から射出光を出力し、その反射光を入力することにより、新品の丸鋸５ｎｅｗと先端アーム６との距離を計測することが可能な状態となる。
【００８４】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ１２」を受信していることを確認した上で（Ｓ３２５：ＹＥＳ）、フォトセンサＳＥ６０をオンにして距離の測定を所定時間に渡って入力したら主軸モータＭ１０を停止させる「ブレ計測」を実行する（Ｓ３３０，図１４（Ｄ））。
【００８５】
そして、図１０に示す様に、この間の距離検出結果の変動値がブレ判定基準値を超えているか否かにより「ブレ判定」を実行する（Ｓ３４０）。ブレ判定基準値を超えていないと判定した場合は（Ｓ３４０：ＯＫ）、主軸モータＭ１０を停止し（Ｓ３５０）、ブラシ逃がしシリンダＣＹＬ１４に対してブラシ１４を丸鋸５ｎｅｗに当接させる動作を指令し（Ｓ３６０）、続いて、蓋開閉シリンダＣＹＬ１７に対して押さえ蓋１６を閉じる動作を指令し（Ｓ３７０）、パット押さえシリンダＣＹＬ１７に対してクランプを指令する（Ｓ３８０）。
【００８６】
マシンコントローラ１００は、続いて、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１３」を送信し（Ｓ３９０）、「完了信号ＳＩＧ１３」を受信するのを待つ（Ｓ３９５）。「実行指令ＣＭＮＤ１３」は、図１３（Ｅ）に示す様に、新品刃物カセット８０ｎｅｗにおいて当該新品の刃物５ｎｅｗの下に挿入されていたスペーサを取り上げ得る状態とするための一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ１３に対応する「ティーチング動作１３」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作１３」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ１３」を送信する。
【００８７】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ１３」を受信したことを契機として（Ｓ３９５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を駆動した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１４」を送信し（Ｓ４００）、「完了信号ＳＩＧ１４」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ４０５）。
【００８８】
「実行指令ＣＭＮＤ１４」は、図１３（Ｆ）に示す様に、先端アーム６１にスペーサを吸着させ、新品刃物カセット８０ｎｅｗから使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄへと移動させるための一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ１４に対応する「ティーチング動作１４」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作１４」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ１４」を送信する。
【００８９】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ１４」を受信したことを契機として（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を停止した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１５」を送信する（Ｓ４１０）。この「実行指令ＣＭＮＤ１５」は、先端アーム６１を初期位置に復帰させるコマンドである。ロボットコントローラ２００は、この「実行指令ＣＭＮＤ１５」に従って、図１４（Ｇ）に示す様に、アームを初期位置に復帰させる。
【００９０】
マシンコントローラ１００は、その後、新品刃物残数Ｎｎｅｗを「−１」すると共に（Ｓ４２０）、新品刃物カセット８０ｎｅｗから新品の丸鋸を取り出す際及びスペーサを取り出す際のアーム先端の下降位置を、新品刃物残数Ｎｎｅｗの値に応じて徐々に低くし、使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄへと使用済みの丸鋸を収納する際及びスペーサを収納する際のアーム先端の下降位置を新品刃物残数Ｎｎｅｗの値に応じて徐々に高くする様にティーチング動作におけるアーム先端６１の下降位置に対する補正を行う（Ｓ４３０）。その後、マシンコントローラ１００は、新品刃物残数Ｎｎｅｗが「０」になったか否かを判定する（Ｓ４４０）。Ｎｎｅｗ＝０となっている場合は（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、Ｓ４３０で実行したアーム先端の下降位置に対する補正値をリセットすると共に、カセット交換時期報知装置ＣＨＮＧ８０を作動させてカセット交換時期が到来したことを報知する（Ｓ４５０）。その後、定寸切断処理へと復帰する。なお、Ｎｎｅｗ＝０となっていない場合は（Ｓ４４０：ＮＯ）、Ｓ４５０をパスして定寸切断処理へと復帰する。
【００９１】
一方、マシンコントローラ１００は、距離検出結果の変動値がブレ判定基準値を超えていると判定した場合は（Ｓ３４０：ＮＧ）、刃物交換ＮＧカウンタＮｅｒｒをインクリメントすると共に（Ｓ５００）、「Ｎｅｒｒ＞５」となったか否かを判定する（Ｓ５０５）。「Ｎｅｒｒ＞５」となった場合は（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、警報装置ＷＲＮ１０を作動させると共に異常発生を読み出し可能に記憶する「警報処理」を実行し（Ｓ８００）、処理を終える。
【００９２】
これに対し、マシンコントローラ１００は、Ｓ５０５の判定が「ＮＯ」の場合は、Ｓ１５０と同様の「主軸原点角度出し」を実行する（Ｓ５１０）。これにより、図１２（Ｆ）に示す様に、丸鋸５は、ピン挿通穴５ｂを所定の角度状態とする角度で停止される。
【００９３】
次に、マシンコントローラ１００は、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１に対してアンクランプを指令すると共に、エアブロワＢＬＷ１０を駆動して、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１のエアブローを実行する（Ｓ５２０）。この結果、図１２（Ｅ）に示す様に、刃物クランプシリンダＣＹＬ２１のブローエア通路４３からエアが吹き出し、鋼球ＳＴＢＬ２１付近の切り粉の除去がなされる。
【００９４】
次に、マシンコントローラ１００は、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１６」を送信し（Ｓ５３０）、「完了信号ＳＩＧ１６」が返信されるのを待つ（Ｓ５３５）。
【００９５】
「実行指令ＣＭＮＤ１６」は、図１５（Ａ）に示す様に、先端アーム６１をブレ計測位置から主軸２１の中心と一致させる対面位置へと移動させる一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ１６に対応する「ティーチング動作１６」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作１６」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ１６」を送信する。
【００９６】
こうして、先端アーム６１を、アンクランプされた刃物押さえ金物５０に対面させた状態とした後、マシンコントローラ１００は、Ｓ１９０〜Ｓ２３５と同様の処理を実行し（Ｓ５４０〜Ｓ５５５）、ロボットコントローラ２００に対して、「ティーチング動作０３」〜「ティーチング動作０４」を実行させ、刃物押さえ金具５０を取り外し、丸鋸５を取り外し可能な状態とする。
【００９７】
次に、マシンコントローラ１００は、刃物交換ＮＧカウンタＮｅｒｒの値が「奇数」か否かを判定する（Ｓ６００）、「奇数」である場合は（Ｓ６００：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を駆動した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１７」を送信し（Ｓ６１０）、「完了信号ＳＩＧ１７」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ６１５）。
【００９８】
「実行指令ＣＭＮＤ１７」は、図１５（Ｃ）に示す様に、先端アーム６１を前進させて吸着部６２を丸鋸５の前端面に押し当てた後、先端アーム６１の中心軸をずらすことなく丸鋸５を前方へと引き抜き、刃物ストッカー７０の新品刃物カセット８０ｎｅｗへと取り外した丸鋸５を収納し得る位置へと移動させ、吸着した丸鋸５の４個のピン挿通穴５ｂが、新品刃物カセット８０ｎｅｗに設けられた４本のピラー８５と一致する様に、中心軸及び回転角度を制御した状態で下降する一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ１７に対応する「ティーチング動作１７」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作１７」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ１７」を送信する。
【００９９】
「ティーチング動作１７」は、丸鋸５を取り外して刃物ストッカー７０へと載置する一連の動作であるが、「ティーチング動作０７」とは異なり、丸鋸５は、新品刃物カセット８０ｎｅｗへと戻される状態となる。
【０１００】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ１７」を受信したことを契機として（Ｓ６１５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を停止した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１８」を送信し（Ｓ６２０）、「完了信号ＳＩＧ１８」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ６２５）。
【０１０１】
「実行指令ＣＭＮＤ１８」は、図１５（Ｄ）に示す様に、先端アーム６１を新品刃物カセット８０ｎｅｗに対面した位置から主軸２１に対面する位置へと移動させるための一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ１８に対応する「ティーチング動作１８」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作１８」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ１８」を送信する。
【０１０２】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ１８」を受信したことを契機として（Ｓ６２５：ＹＥＳ）、主軸モータＭ１１を駆動すると共に、エアブロワ２２０を駆動する（Ｓ６３０）。そして、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１９」を送信し（Ｓ６４０）、「完了信号ＳＩＧ１９」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ６４５）。
【０１０３】
「実行指令ＣＭＮＤ１９」は、図１５（Ｅ）に示す様に、主軸２１に対面させた先端アーム６１を所定範囲内で大きく動作させた後、その中心軸を主軸２１の中心軸に対して一致させた状態で停止させる一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ１９に対応する「ティーチング動作１９」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作１９」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ１９」を送信する。
【０１０４】
エアブロワ２２０の駆動により先端アーム６１がエアブローをしながら「ティーチング動作１９」を実行することにより、刃物取付部３１に対して所定時間に渡る「切り粉除去」を実施した状態となる。このとき、丸鋸５を吸着していないことで干渉を避け得るから、「ティーチング動作１９」は、「ティーチング動作０６」よりも大きな動きにより、より入念な切り粉除去を可能にしている。
【０１０５】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ１９」を受信したことを契機として（Ｓ６４５：ＹＥＳ）、エアブロワ２２０を停止すると共に、主軸停止位置センサＳＥ１０からの検出信号に基づいて、主軸の回転角度が所定の原点角度となる位置で主軸２１を停止する様に、主軸モータＭ１０及びブレーキ２５に対して停止指令を出力することにより、「主軸原点停止」を実行する（Ｓ６５０）。これにより、図１２（Ｆ）に示す様に、丸鋸５は、ピン挿通穴５ｂを所定の角度状態とする角度で停止される。
【０１０６】
続いて、マシンコントローラ１００は、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ２０」を送信し（Ｓ６６０）、「完了信号ＳＩＧ２０」が返信されるのを待つ状態となる（Ｓ６６５）。
【０１０７】
「実行指令ＣＭＮＤ２０」は、図１５（Ｆ）に示す様に、主軸２１に対面させた先端アーム６１を、新品刃物カセット８０ｎｅｗへと移動して下降させ、一番上に載置されている新品の丸鋸５ｎｅｗを取り上げ得る位置へと移動する一連の動作を指令するためのコマンドである。この一連の動作は、実行指令ＣＭＮＤ２０に対応する「ティーチング動作２０」として、ロボットコントローラ２００の記憶装置に予め記憶させてある。ロボットコントローラ２００は、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６に対して「ティーチング動作２０」を実行するための制御信号を出力し、アーム制御サーボモータＭ６１〜Ｍ６６から動作完了信号が入力されたら、マシンコントローラ１００に対して「完了信号ＳＩＧ２０」を送信する。
【０１０８】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ２０」を受信したことを契機として（Ｓ６６５：ＹＥＳ）、Ｓ２７０の処理へと戻り、図１５（Ｇ）に示す様に、「ティーチング動作０９〜１２」をロボットコントローラ２００に実行させ、再度、刃物交換を実行した上で、図１５（Ｈ）に示す様に、「ブレ測定」を実行する。
【０１０９】
これに対し、マシンコントローラ１００は、刃物交換ＮＧカウンタＮｅｒｒの値が「奇数」でない場合は（Ｓ６００：ＮＯ）、バキューム装置２１０を駆動した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０７」を送信し（Ｓ７１０）、「完了信号ＳＩＧ０７」の返信を待つ（Ｓ７１５）。「実行指令ＣＭＮＤ０７」は、既に説明した様に、主軸２１から丸鋸５を取り外し、使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄへと収納するための一連の動作を指令するものである。これによって、ブレ判定でＮＧが繰り返された丸鋸は、未使用のままで使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄへと収納し得る位置へと移動されることとなる。
【０１１０】
続いて、マシンコントローラ１００は、バキューム装置２１０を停止し、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ０８」を送信する（Ｓ７２０）。この「実行指令ＣＭＮＤ０８」は、ロボットアームを使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄから新品刃物カセット８０ｎｅｗへと移動させる動作を指令するものである。マシンコントローラ１００は、ロボットコントローラ２００からの「完了信号ＳＩＧ０８」を受信したら（Ｓ７２５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を駆動すると共に、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１４」を送信し（Ｓ７３０）、新品刃物ストッカ８０ｎｅｗの一番上のスペーサを使用済み刃物ストッカ８０ｕｓｅｄへと移動させる。
【０１１１】
マシンコントローラ１００は、「完了信号ＳＩＧ１４」を受信したことを契機として（Ｓ７３５：ＹＥＳ）、バキューム装置２１０を停止した上で、ロボットコントローラ２００に対して「実行指令ＣＭＮＤ１５」を送信し（Ｓ７４０）、先端アーム６１を初期位置に復帰させ、Ｓ４２０の処理へと戻る。
【０１１２】
本実施例によれば、Ｓ４４０の処理によって「カセット交換時期」の到来を報知することにより、最後の丸鋸による定寸切断動作を実行している間に、使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄを刃物ストッカー７０から取り外し、それまで新品刃物カセット８０ｎｅｗとして用いていた刃物カセットを使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄの設置位置へと移動させると共に、新たな新品刃物カセット８０ｎｅｗを搬入して刃物ストッカー７０へと設置する。これにより、無人による自動運転を途切れることなくスムーズに実行させることができる。また、新品刃物残数Ｎｎｅｗの値に応じてティーチング動作に対する補正を行い、新品刃物残数Ｎｎｅｗが「０」となったときに補正値をリセットすることにより、新品刃物の取り出し、使用済み刃物の収納に対するティーチング作業の煩雑化を防止している。新品刃物残数Ｎｎｅｗを計数することは、カセットの交換タイミングの報知による連続自動運転の確保に加えて、ティーチング作業の煩雑化防止にも役立っている。
【実施例２】
【０１１３】
次に、実施例２として図１６に示す刃物カセット１８０を説明する。刃物カセット１８０は、実施例１と同様に、カセット本体８１と、蝶番８３，８３にて回動可能とされた開閉蓋８２とを備え、中心ピラー８４及び周辺ピラー８５，８５，…が立設され、「カセット内刃物位置決め手段」を構成している。実施例１との相違は、中心ピラー８５及び周辺ピラー８５，８５，…がカセット本体８１に固定され、これら中心ピラー１８４、周辺ピラー１８５，１８５、…を昇降ガイドとして昇降可能なフローティング部材１９０が備えられている。このフローティング部材１９０は、図３（Ａ）に示す様に、バネ部材１９１によって上方に付勢されており、丸鋸５及びスペーサ９０が入っていないときは最上部へと押し上げられた状態となっている。
【０１１４】
一方、図３（Ｂ）〜（Ｄ）に示す様に、フローティング部材１９０は、スペーサ９０が収納されると当該スペーサ９０の上面が最上部に、丸鋸５の上面が最上部に、…と順次下がっていく。バネ部材１９１は、このフローティング部材１９０の昇降量を制御するバネ定数とされている。なお、符号８２ａ等は実施例１と同様の部品であるので説明は省略する。
【０１１５】
実施例２の刃物カセット１８０を用いる場合には、実施例１における「ティーチング高さの補正」を行う必要がない。
【実施例３】
【０１１６】
次に、実施例３として、刃物カセット交換時期の報知後のカセット交換の自動化をも行ったものについて説明する。図１７（Ａ）に示す様に、実施例１と同様の制御系統に自動運搬台車ロボット３００を追加し、カセット交換時期報知装置ＣＨＮＧ８０を、自動運搬台車ロボット３００に報知信号を出力する様に構成する。自動運搬台車ロボット３００は、カセット交換動作用アーム３０１を備えると共に、新品刃物カセット及び使用済み刃物カセットを同時に載置し得るスペースを備え。自動運搬台車ロボット３００は、待機中は、新品刃物カセットを載置した状態とされていて、図１７（Ｂ）に示す様に、カセット交換時期報知装置ＣＨＮＧ８０からの報知信号の入力を契機に移動を開始し（Ｓ９１０，Ｓ９２０）、刃物ストッカー７０の近傍で停止し（Ｓ９３０）、カセット交換アーム３０１を駆動して刃物ストッカー７０上の使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄ（又は１８０ｕｓｅｄ）を取り外すと共に自身の載置スペースに載置する（Ｓ９４０）。自動運搬台車ロボット３００は、さらにカセット交換アーム３０１を駆動し、刃物ストッカー７０上で、カラになっている新品刃物カセット８０ｎｅｗ（又は１８０ｎｅｗ）を新品刃物カセット設置位置から使用済み刃物カセット設置位置へと移動させる（Ｓ９５０）。自動運搬台車ロボット３００は、さらにカセット交換アーム３０１を駆動し、自身に載置してきた新品刃物カセット８０ｎｅｗ（又は１８０ｎｅｗ）を刃物ストッカー７０の新品刃物カセット設置位置へと載置する（Ｓ９６０）。以上の動作が完了したら、自動運搬台車ロボット３００は、来たときとは逆の経路で待機位置へと戻り（Ｓ９７０）、カセット交換アーム３０１を駆動して使用済み刃物カセットを降ろし、新品刃物カセットを載置する（Ｓ９８０）。
【０１１７】
なお、メインコントローラの処理は実施例１と同様に構成してもよいし、一部変更してもよい。図１７（Ｃ）は一部変更した処理のフローチャートを示し、メインコントローラ制御のＳ４１０に続く処理では、初期値＝０の使用済み刃物収納数Ｎｕｓｅｄを１ずつ増加させ（Ｓ１４２０）、多関節ロボット６０に対して予めティーチングしてある刃物交換動作を、使用済み刃物カセット内の刃物収納数に応じて補正するティーチング動作補正を実行し（Ｓ４３０）、使用済み刃物カセットが満タン（Ｎｕｓｅｄ＝ｆｕｌｌ）となった場合に（Ｓ１４４０：ＹＥＳ）、Ｓ４３０で実行したアーム先端の下降位置に対する補正値をリセットすると共に、カセット交換時期報知装置ＣＨＮＧ８０を作動させてカセット交換時期が到来したことを報知した上で（Ｓ４５０）、定寸切断処理へと復帰する。このＳ４５０の処理を受けて、自動運搬台車ロボット３００が、上述の刃物カセット交換動作を実行する。これにより、さらなる自動化を推進することができる。
【０１１８】
以上説明した様に、本実施例によれば、機械設計の自由度や工場レイアウトの自由度を損なうことなく鋸刃の自動交換を可能とする上で、さらなる生産性の向上及び無人化の推進を達成することができる。
【０１１９】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はこの実施例に限らず、その要旨を逸脱しない範囲内での種々なる変形実施が可能であることはいうまでもない。例えば、新品刃物はロボットアームで吸着した後に水平にスライドさせて取り出し、使用済み刃物は水平にスライドしてカセットに挿入した後に吸着を解くといった構成にすることもできる。また、新品刃物残数Ｎｎｅｗや使用済み刃物残数Ｎｕｓｅｄの計数タイミングは、スペーサ移動時ではなく、使用済み刃物カセット８０ｕｓｅｄへと丸鋸５を収納したタイミングとしてもよい。また、例えば、実施例２のバネ部材をエアシリンダ等で構成しておき、ストローク量から刃物カセット交換時期を判別する様にしたり、テーブル７１の位置決めピンに重量センサを装備させてカセット交換時期を判別する様に構成しても構わない。
【産業上の利用可能性】
【０１２０】
丸鋸切断機に適用することができる。
【符号の説明】
【０１２１】
１・・・丸鋸切断機、３・・・ワークテーブル、４・・・ワーククランプ爪、５，５ｎｅｗ，５ｕｓｅｄ・・・丸鋸、５ａ・・・取付穴、５ｂ・・・ピン挿通穴、１０・・・切断機本体、１１・・・フレーム、１２・・・ベース、１３・・・ガイドレール、１４・・・ブラシ、１５・・・ブラシ回転軸、１６・・・押さえ蓋、１７・・・パット、２１・・・主軸、２２・・・ギヤボックス、２３・・・入力軸、２４・・・タイミングベルト、２５・・・ブレーキ、３１・・・刃物取付部、３２・・・前端面、３３・・・ピン、３４・・・ピン穴、３５・・・円盤、４１ａ，４１ｂ・・・油圧流路、４２・・・テーパー金具、４３・・・ブローエア通路、４６ａ，４６ｂ・・・油圧流路、４７・・・テーパー金具、４８・・・テーパー部、４９・・・ブローエア通路、５０・・・刃物押さえ金具、５１・・・ピン、５２・・・テーパー部、６０・・・多関節ロボット、６１・・・先端アーム、６２・・・吸着部、６３・・・検出穴、６４・・・エアブロー用穴、７０・・・刃物ストッカー、７１・・・テーブル、７２・・・刃物押さえ金具載置台、７７，７８・・・位置決めピン、８０・・・刃物カセット、８０ｎｅｗ・・・新品刃物カセット、８０ｕｓｅｄ・・・使用済み刃物カセット、８１・・・カセット本体、８２・・・開閉蓋、８２ａ・・・押さえクッション、８３・・・蝶番、８４・・・中心ピラー、８５・・・周辺ピラー、８６・・・脚、８７，８８・・・ピン挿通穴、８９・・・位置決め治具、９０・・・スペーサ、９４・・・中心穴、９５・・・周辺穴、１００・・・マシンコントローラ、１１０・・・ワーク搬送機構、１２０・・・ワーク交換装置、１８０・・・刃物カセット、１９０・・・フローティング部材、１９１・・・バネ部材、２００・・・ロボットコントローラ、２１０・・・バキューム装置、２２０・・・エアブロワ、ＢＬＷ１０・・・エアブロワ、ＣＨＮＧ８０・・・カセット交換時期報知装置、ＣＹＬ４・・・ワーククランプシリンダ、ＣＹＬ１４・・・ブラシ逃がしシリンダ、ＣＹＬ１６・・・開閉用シリンダ、ＣＹＬ１７・・・パット押さえシリンダ、ＣＹＬ１７ａ・・・アンクランプ側油圧室、ＣＹＬ１７ｂ・・・クランプ側油圧室、ＣＹＬ２１・・・刃物クランプシリンダ、ＣＹＬ２１ａ・・・アンクランプ側油圧室、ＣＹＬ２１ｂ・・・クランプ側油圧室、ＣＹＬ７０・・・ロボットシリンダ、ＪＮＴ４３・・・エアロータリージョイント、Ｍ１０・・・主軸モータ、Ｍ１１・・・移動モータ、Ｍ６１〜Ｍ６６・・・アーム制御サーボモータ、ＰＳＴＮ１７・・・ピストン、ＰＳＴＮ２１・・・ピストン、ＲＯＤ１７・・・ロッド、ＲＯＤ２１・・・ロッド、ＳＥ１０・・・主軸停止位置センサ、ＳＥ１１・・・過電流検出センサ、ＳＥ１２・・・振動検出センサ、ＳＥ６０・・・フォトセンサ、ＳＰＲＧ１７・・・スプリング、ＳＰＲＧ２１・・・スプリング、ＳＴＢＬ１７・・・鋼球、ＳＴＢＬ２１・・・鋼球、ＶＬＢ４１・・・油圧ロータリーバルブ、Ｗ・・・ワーク、ＷＲＮ１０・・・警報装置。
【図１】
2020168683.tif 000003
【図２】
2020168683.tif 000004
【図３】
2020168683.tif 000005
【図４】
2020168683.tif 000006
【図５】
2020168683.tif 000007
【図６】
2020168683.tif 000008
【図７】
2020168683.tif 000009
【図８】
2020168683.tif 000010
【図９】
2020168683.tif 000011
【図１０】
2020168683.tif 000012
【図１１】
2020168683.tif 000013
【図１２】
2020168683.tif 000014
【図１３】
2020168683.tif 000015
【図１４】
2020168683.tif 000016
【図１５】
2020168683.tif 000017
【図１６】
2020168683.tif 000018
【図１７】
2020168683.tif 000019