(57)【要約】      （修正有）【課題】液体吐出ヘッドと被吐出媒体とを相対移動させつつ、ノズルから適切な吐出タイミングで液体を吐出する。【解決手段】キャリッジを走査方向に移動させつつノズルからインクを吐出して記録用紙への記録を行うときに、推定したキャリッジの移動速度に基づいて吐出タイミングを決定する。キャリッジが定速領域に位置しているときにはＳ１０１：ＹＥＳ、第１速度推定処理でキャリッジの移動速度を推定するＳ１０２。キャリッジが加減速領域に位置しているときにはＳ１０１：ＮＯ、第２速度推定処理でキャリッジの移動速度を推定するＳ１０３。第１速度推定処理では、直前の速度情報が示す移動速度の平均値を、キャリッジの移動速度と推定する。第２速度推定処理では、直前の速度情報が示す移動速度の分布に基づいて算出した、キャリッジの移動速度の変化を示す近似直線の式に基づいてキャリッジの移動速度を推定する。【選択図】図５
2020196143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノズルと、前記ノズルが形成されたノズル面と、を有する液体吐出ヘッドと、
前記液体吐出ヘッドと被吐出媒体とを前記ノズル面に沿った一方向に相対移動させる相対移動手段と、
前記液体吐出ヘッドと被吐出媒体との相対移動速度に関する速度信号を出力する速度信号出力部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ノズルからある被吐出媒体に向けて液体を吐出させるときに、
前記速度信号出力部から出力された前記速度信号に基づいて、前記相対移動速度に関する速度情報を取得し、
前記液体吐出ヘッドと前記ある被吐出媒体とを一定の相対移動速度で相対移動させつつ、前記液体吐出ヘッドに前記ノズルから液体を吐出させる定速吐出動作と、
前記液体吐出ヘッドと前記ある被吐出媒体とを、前記相対移動速度を上昇又は低下させるように相対移動させつつ、前記液体吐出ヘッドに前記ノズルから液体を吐出させる加減速吐出動作と、を行わせ、
前記定速吐出動作において、
直前の複数の前記速度情報に基づいて、前記相対移動速度の代表値の情報を取得し、
前記代表値の情報に基づいて前記ノズルからの液体の吐出タイミングを決定し、
前記加減速吐出動作において、
直前の複数の前記速度情報が示す前記相対移動速度の分布に基づいて、前記相対移動速度の変化を近似した近似情報を取得し、
前記近似情報に基づいて前記ノズルからの液体の吐出タイミングを決定することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記加減速吐出動作において、
直前の複数の前記速度情報が示す前記相対移動速度の分布に基づいて、最小二乗法によって近似した前記近似情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記定速吐出動作において、
前記相対移動速度の代表値の情報として、直前の複数の前記速度情報が示す前記相対移動速度の平均値の情報を取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の液体吐出装置。
【請求項４】
前記液体吐出ヘッドを搭載し、前記一方向としての走査方向に移動する、前記相対移動手段としてのキャリッジ、を備え、
前記速度信号出力部は、前記速度信号として、前記キャリッジの移動速度についての信号を出力し、
前記制御部は、
前記速度信号出力部から出力された前記速度信号に基づいて、前記速度情報として、前記キャリッジの移動速度の情報を取得し、
前記キャリッジが前記走査方向における所定の定速領域に位置しているときに、前記キャリッジを一定の移動速度で移動させつつ、前記液体吐出ヘッドに前記ノズルから液体を吐出させる前記定速吐出動作を行わせ、
前記キャリッジが前記走査方向において前記定速領域の両側に隣接する加減速領域に位置しているときに、前記キャリッジを加速又は減速させつつ、前記液体吐出ヘッドに前記ノズルから液体を吐出させる前記加減速吐出動作を行わせ、
前記定速吐出動作において、
直前の複数の前記速度情報に基づいて、前記キャリッジの移動速度の前記代表値の情報を取得し、
前記代表値の情報に基づいて、前記ノズルからの液体の吐出タイミングを決定し、
前記加減速吐出動作において、
直前の複数の前記速度情報が示す前記相対移動速度の分布に基づいて、前記キャリッジの移動速度の変化を近似した前記近似情報を取得し、
前記近似情報に基づいて前記ノズルからの液体の吐出タイミングを決定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の液体吐出装置。
【請求項５】
前記液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドに供給される液体を貯留する液体供給源とを接続し、途中で湾曲するチューブと、
前記チューブの湾曲の外側に配置された壁部と、を備え、
前記チューブは、
前記キャリッジが前記走査方向における前記定速領域内の第１定速位置に位置している状態で、前記キャリッジが前記走査方向における前記定速領域内の位置であって前記第１定速位置と異なる第２定速位置に位置している状態と比べて、前記壁部に接触している部分の長さが長く、
前記制御部は、
前記定速吐出動作において、
前記キャリッジが前記第１定速位置に位置しているときには、前記キャリッジが前記第２定速位置に位置しているときよりも、直前のより多い数の前記速度情報に基づいて前記キャリッジの移動速度の前記代表値の情報を取得することを特徴とする請求項４に記載の液体吐出装置。
【請求項６】
前記液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドに供給される液体を貯留する液体供給源とを接続し、途中で湾曲するチューブと、
前記チューブの湾曲の外側に配置された壁部と、を備え、
前記チューブは、
前記キャリッジが前記走査方向における前記加減速領域内の第１加減速位置に位置している状態で、前記キャリッジが前記走査方向における前記加減速領域内の位置であって前記第１加減速位置と異なる第２加減速位置に位置している状態と比べて、前記壁部に接触している部分の長さが長く、
前記制御部は、
前記定速吐出動作において、
前記キャリッジが前記第１加減速位置に位置しているときには、前記キャリッジが前記第２加減速位置に位置しているときよりも、直前のより多い数の前記速度情報に基づいて前記近似情報を取得することを特徴とする請求項４又は５に記載の液体吐出装置。
【請求項７】
前記速度信号出力部は、
前記走査方向に延び、前記走査方向に並んだ複数の被検出部を有するエンコーダスケールと、
前記キャリッジに搭載され、前記被検出部を検出し、前記被検出部の検出結果に応じた信号を出力するエンコーダセンサと、を備えていることを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載の液体吐出装置。
【請求項８】
記憶部、を備え、
前記記憶部が、
前記エンコーダスケールに汚れが付着している汚れ部分の前記走査方向の位置の情報と、
予め設定された前記定速領域での前記キャリッジの移動速度についての情報である参照用速度情報と、を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶されている前記エンコーダスケールの前記汚れ部分の前記走査方向の位置が、前記定速領域内の位置である場合に、
前記定速吐出動作において、前記エンコーダセンサが前記走査方向において前記汚れ部分と同じ位置に位置しているときには、前記参照用速度情報に基づいて前記吐出タイミングを決定することを特徴とする請求項６に記載の液体吐出装置。
【請求項９】
記憶部、を備え、
前記記憶部が、
前記エンコーダスケールに汚れが付着している汚れ部分の前記走査方向の位置の情報と、
予め設定された前記キャリッジの移動速度の変化の情報である参照用速度変化情報と、を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶されている前記エンコーダスケールの前記汚れ部分の前記走査方向の位置が、前記加減速領域内の位置である場合に、
前記加減速吐出動作において、前記エンコーダセンサが前記走査方向において前記汚れ部分と同じ位置に位置しているときには、前記参照用速度変化情報に基づいて前記吐出タイミングを決定することを特徴とする請求項７又は８に記載の液体吐出装置。
【請求項１０】
前記記憶部は、
前記定速吐出動作において、
直前の所定個数の前記速度情報に基づいて前記代表値の情報を取得し、
直前の前記所定個数の前記速度情報を取得できない場合には、直前の前記所定個数よりも少ない数の前記速度情報に基づいて前記代表値の情報を取得することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の液体吐出装置。
【請求項１１】
前記制御部は、
前記加減速吐出動作において、
直前の所定個数の前記速度情報に基づいて前記近似情報を取得し、
直前の前記所定個数の前記速度情報を取得できない場合には、直前の前記所定個数よりも少ない数の前記速度情報に基づいて前記近似情報を取得することを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の液体吐出装置。
【請求項１２】
前記制御部は、
前記エンコーダセンサから出力された信号を逓倍した逓倍信号を生成し、
前記定速吐出動作において、
前記逓倍信号を前記代表値の情報に基づいて補正し、
補正後の前記逓倍信号に基づいて、連続する複数の前記吐出タイミングを決定し、
前記加減速吐出動作において、
前記逓倍信号を前記近似情報に基づいて補正し、
補正後の前記逓倍信号に基づいて、連続する複数の前記吐出タイミングを決定することを特徴とする請求項７〜９のいずれかに記載の液体吐出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ノズルから液体を吐出する液体吐出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ノズルから液体を吐出する液体吐出装置の一例として、特許文献１には、ノズルからインクを吐出して記録用紙に印刷を行うプリンタが記載されている。特許文献１のプリンタでは、記録用紙への印刷時に、キャリッジとともに走査方向に往復移動するインクジェットヘッドからインクを吐出させる。また、このとき、走査方向に往復移動するインクジェットヘッドは、加速範囲において所定速度まで加速し、定速範囲において所定速度で走行し、減速範囲において減速することを繰り返す。また、特許文献１のプリンタでは、記録用紙の上記加速範囲、定速範囲及び減速範囲と対向する領域全てに印刷を行う。すなわち、インクジェットヘッドが、所定速度で走行するとき、加速するとき、及び、減速するときのいずれにおいても、ノズルからインクを吐出させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2013-220584号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１のプリンタでは、記録用紙の走査方向の適切な位置にインクを着弾させるために、例えば、インクジェットヘッドの移動速度を推定し、推定した移動速度に応じて吐出タイミングを決定する。このとき、インクジェットヘッドは、定速範囲に位置しているときには、移動速度がほとんど変化しないのに対して、加速範囲及び減速範囲に位置しているときには、移動速度が変化する。そのため、インクジェットヘッドの走査方向の位置によらず、一律の方法でインクジェットヘッドの直後の移動速度を推定して吐出タイミングを決定すると、インクジェットヘッドが走査方向のいずれかの位置に位置しているときに、インクジェットヘッドの移動速度を正確に推定することができず、吐出タイミングが適切な吐出タイミングからずれてしまう虞がある。
【０００５】
本発明は、液体吐出ヘッドと被吐出媒体とが一定の相対移動速度で相対移動するとき、及び、液体吐出ヘッドと被吐出媒体との相対移動速度が上昇又は低下するときのいずれにおいても、適切な吐出タイミングで液体を吐出可能な液体吐出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の液体吐出装置は、ノズルと、前記ノズルが形成されたノズル面と、を有する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドと被吐出媒体とを前記ノズル面に沿った一方向に相対移動させる相対移動手段と、前記液体吐出ヘッドと被吐出媒体との相対移動速度に関する速度信号を出力する速度信号出力部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記ノズルからある被吐出媒体に向けて液体を吐出させるときに、前記速度信号出力部から出力された前記速度信号に基づいて、前記相対移動速度に関する速度情報を取得し、前記液体吐出ヘッドと前記ある被吐出媒体とを一定の相対移動速度で相対移動させつつ、前記液体吐出ヘッドに前記ノズルから液体を吐出させる定速吐出動作と、前記液体吐出ヘッドと前記ある被吐出媒体とを、前記相対移動速度を上昇又は低下させるように相対移動させつつ、前記液体吐出ヘッドに前記ノズルから液体を吐出させる加減速吐出動作と、を行わせ、前記定速吐出動作において、直前の複数の前記速度情報に基づいて、前記相対移動速度の代表値の情報を取得し、前記代表値の情報に基づいて前記ノズルからの液体の吐出タイミングを決定し、前記加減速吐出動作において、直前の複数の前記速度情報が示す前記相対移動速度の分布に基づいて、前記相対移動速度の変化を近似した近似情報を取得し、前記近似情報に基づいて前記ノズルからの液体の吐出タイミングを決定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、液体吐出ヘッドと被吐出媒体とを一定の相対移動速度で相対移動させる定速吐出動作では、直前の複数の速度情報に基づいて取得した、相対移動速度の代表値の情報に基づいて、吐出タイミングを適切に決定することができる。また、液体吐出ヘッドと被吐出媒体とを相対移動速度が上昇又は低下するように相対移動させる加減速吐出動作では、直前の複数の速度情報が示す相対移動速度の分布に基づいて取得した、相対移動速度の変化を近似した近似情報に基づいて、吐出タイミングを適切に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係るプリンタの概略構成図である。
【図２】（ａ）は、図１のエンコーダスケールを搬送方向の下流側から見た図であり、（ｂ）は、エンコーダセンサがエンコーダスケールのスリットと対向している状態でのエンコーダスケール及びエンコーダセンサを走査方向の左側から見た図であり、（ｃ）は、エンコーダセンサがエンコーダスケールのスリットと対向していない状態でのエンコーダスケール及びエンコーダセンサを走査方向の左側から見た図である。
【図３】プリンタの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】記録パスでの、走査方向の位置とキャリッジの移動速度との関係を説明するための図である。
【図５】記録パスでの吐出タイミングを決定するための処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図５の第１速度推定処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図５の第２速度推定処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】（ａ）はエンコーダセンサから出力される信号を説明するための図であり、（ｂ）は（ａ）の信号を逓倍した逓倍信号を説明するための図である。
【図９】（ａ）は、キャリッジが右側定速領域に位置しているときのチューブの状態を説明するための図であり、（ｂ）は、キャリッジが左側定速領域に位置しているときのチューブの状態を説明するための図である。
【図１０】（ａ）は、キャリッジが右側加減速領域に位置しているときのチューブの状態を説明するための図であり、（ｂ）は、キャリッジが左側加減速領域に位置しているときのチューブの状態を説明するための図である。
【図１１】一変形例に係るプリンタの概略構成図である。
【図１２】一変形例に係るプリンタの電気的構成を示すブロック図である。
【図１３】一変形例における記録時の搬送速度の変化を説明するための図である。
【図１４】一変形例において、記録時の吐出タイミングを決定するための処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施形態について説明する。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態に係るプリンタ１（本発明の「液体吐出装置」）は、キャリッジ２、サブタンク３、インクジェットヘッド４（本発明の「液体吐出ヘッド」）、プラテン５、搬送ローラ６，７、リニアエンコーダ８（本発明の「速度信号出力部」）などを備えている。
【００１１】
キャリッジ２は、走査方向に延びた２本のガイドレール１１，１２に支持されている。キャリッジ２は、図示しないベルトなどを介してキャリッジモータ５６（図３参照）に接続されており、キャリッジモータ５６を駆動させると、キャリッジ２がガイドレール１１，１２に沿って走査方向に移動する。なお、以下では、図１に示すように、走査方向の右側及び左側を定義して説明を行う。
【００１２】
サブタンク３は、キャリッジ２に搭載されている。ここで、プリンタ１の筐体１ａの、走査方向の右側、且つ、走査方向と直交する記録用紙Ｐ（本発明の「被吐出媒体」）の搬送方向の下流側の端部には、カートリッジホルダ１４が設けられている。カートリッジホルダ１４には、走査方向に並んだ４つのインクカートリッジ１５（本発明の「液体供給源」）が取り外し可能に装着されている。４つのインクカートリッジ１５には、走査方向の右側に配置されたものから、ブラック、イエロー、シアン、マゼンタのインク（本発明の「液体」）が貯留されている。サブタンク３は、４本のチューブ１３を介してカートリッジホルダ１４に装着された４つのインクカートリッジ１５と接続されている。これにより、４つのインクカートリッジ１５からサブタンク３に上記４色のインクが供給される。
【００１３】
ここで、４本のチューブ１３は、例えば低密度ポリエチレン等の比較的剛性の高い合成樹脂材料からなる。また、４本のチューブ１３は、インクカートリッジ１５との接続部分から、カートリッジホルダ１４の縁に沿って、走査方向の左側に延び、搬送方向の下流側に折れ曲がって延びている。そして、４本のチューブ１３の、搬送方向に延びた部分の搬送方向の下流側の端部は、カートリッジホルダ１４の走査方向のすぐ左側に配置された固定部材１６によって固定されている。
【００１４】
さらに、４本のチューブ１３は、固定部材１６によって固定された部分から走査方向の左側に延び、インクカートリッジ１５と反対側の部分において湾曲して延び（途中で湾曲して）、サブタンク３に接続されている。また、プリンタ１の筐体１ａの搬送方向の下流側の端部には、壁部１７が設けられている。壁部１７は、キャリッジ２の移動範囲の全長にわたって走査方向に沿って延びており、搬送方向の上流側の壁面１７ａが、搬送方向下流側（チューブ１３の湾曲の外側）からチューブ１３と接触する。また、チューブ１３と接触する壁部１７の壁面１７ａは、左端部以外の部分において、走査方向とほぼ平行に延び、左端部において、走査方向の右側から左側に向かうほど搬送方向の下流側から上流側に向かうように、走査方向に対して傾いて延びている。
【００１５】
インクジェットヘッド４は、キャリッジ２に搭載され、サブタンク３の下端部に接続されている。これにより、インクジェットヘッド４とインクカートリッジ１５とが、チューブ１３とサブタンク３とを介して接続される。そして、インクジェットヘッド４には、サブタンク３から上記４色のインクが供給される。また、インクジェットヘッド４は、その下面であり、走査方向及び搬送方向と平行なノズル面４ａに形成された複数のノズル１０からインクを吐出する。より詳細に説明すると、複数のノズル１０は、搬送方向に配列されることによってノズル列９を形成しており、インクジェットヘッド４は、走査方向に並んだ４列のノズル列９を有する。複数のノズル１０からは、走査方向の右側のノズル列９を構成するものから、ブラック、イエロー、シアン、マゼンタのインクが吐出される。
【００１６】
プラテン５は、インクジェットヘッド４の下方に配置され、複数のノズル１０と対向している。プラテン５は、走査方向に記録用紙Ｐの全長にわたって延び、記録用紙Ｐを下方から支持する。搬送ローラ６は、インクジェットヘッド４及びプラテン５よりも搬送方向の上流側に配置されている。搬送ローラ７は、インクジェットヘッド４及びプラテン５よりも搬送方向の下流側に配置されている。搬送ローラ６，７は、図示しないギヤなどを介して搬送モータ５７（図３参照）に接続されている。搬送モータ５７を駆動させると、搬送ローラ６，７が回転し、記録用紙Ｐが搬送方向に搬送される。
【００１７】
リニアエンコーダ８は、エンコーダスケール１８とエンコーダセンサ１９とを有する。エンコーダスケール１８は、ガイドレール１２上に配置されている。エンコーダスケール１８は、ガイドレール１２のほぼ全長にわたって走査方向に延びている。また、図２（ａ）に示すように、エンコーダスケール１２は、走査方向に一定の間隔Ｗで配置された、透光性を有する複数のスリット１８ａ（本発明の「被検出部」）を有する。
【００１８】
エンコーダセンサ１９は、キャリッジ２に搭載されている。エンコーダセンサ１９は、図２（ｂ）、（ｃ）に示すように、発光素子１９ａと受光素子１９ｂとを有する。発光素子１９ａと受光素子１９ｂとは、搬送方向に対向して配置されている。また、搬送方向における発光素子１９ａと受光素子１９ｂとの間にエンコーダスケール１８が配置され、発光素子１９ａ及び受光素子１９ｂとエンコーダスケール１８とが対向する。発光素子１９ａは、受光素子１９ｂに向けて光を照射する。
【００１９】
そして、走査方向において、エンコーダセンサ１９（発光素子１９ａ及び受光素子１９ｂ）が、エンコーダスケール１８のスリット１８ａと同じ位置に位置している状態では、図２（ｂ）に示すように、発光素子１９ａから照射された光は、スリット１８ａを通過し、受光素子１９ｂにおいて受光される。一方、走査方向において、エンコーダセンサ１９（発光素子１９ａ及び受光素子１９ｂ）が、エンコーダスケール１８の隣接する２つのスリット１８ａの間の位置に位置している状態では、図２（ｃ）に示すように、発光素子１９ａから照射された光は、エンコーダスケール１８によって遮断され、受光素子１９ｂにおいて受光されない。そして、エンコーダセンサ１９は、受光素子１９ｂにおいて受光しているか否かを示す信号を出力する。
【００２０】
キャリッジ２が走査方向に移動すると、エンコーダセンサ１９では、受光素子１９ｂが受光している状態と受光していない状態とが交互に切り換わる。これにより、受光素子１９ａが受光した回数（対向したスリット１８ａの数）に基づいて、キャリッジ２の走査方向の位置の情報を取得することができる。また、受光素子１９ｂが単位時間あたりに受光する回数に基づいて、キャリッジ２の移動速度（インクジェットヘッド４と記録用紙Ｐとの相対移動速度）についての速度情報を取得することができる。すなわち、本実施形態では、リニアエンコーダ８のエンコーダセンサ１９が、キャリッジ２の移動速度に関する速度信号を出力している。
【００２１】
次に、プリンタ１の電気的構成について説明する。プリンタ１の動作は、制御装置５０によって制御される。制御装置５０は、図３に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５３、フラッシュメモリ５４、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）５５等を備え、キャリッジモータ５６、インクジェットヘッド４、搬送モータ５７等の動作を制御する。また、制御装置５０には、エンコーダセンサ１９からの信号が入力され、入力された信号に基づいて、キャリッジ２の走査方向の位置の情報、及び、キャリッジ２の移動速度についての速度情報を取得する。
【００２２】
＜記録時の制御＞
次に、プリンタ１において記録用紙Ｐに記録を行うときの制御について説明する。プリンタ１では、制御装置５０が、キャリッジモータ５６を制御してキャリッジ２を走査方向に移動させつつ、インクジェットヘッド４を制御して複数のノズル１０から記録用紙Ｐに向けてインクを吐出させる記録パスと、搬送モータ５７を制御して搬送ローラ６，７に記録用紙Ｐを搬送させる搬送動作と、を交互に繰り返し行わせることによって、記録用紙Ｐに記録を行う。なお、本実施形態では、記録パスでキャリッジ２を走査方向に移動させると、キャリッジ２に搭載されたインクジェットヘッド４と記録用紙Ｐとが走査方向（本発明の「一方向」）に相対移動する。
【００２３】
また、図４に示すように、上述の記録パスにおいて、キャリッジ２を走査方向の左側に移動させるときには、キャリッジ２を、右側加減速領域Ｒｋ１で加速させ、その後、右側加減速領域Ｒｋ１の左側に隣接する定速領域Ｒｔにおいて一定の移動速度で移動させ、その後、定速領域Ｒｔの左側に隣接する左側加減速領域Ｒｋ２において減速させる。また、上述の記録パスにおいて、キャリッジ２を走査方向の右側に移動させるときには、キャリッジ２を、左側加減速領域Ｒｋ２で加速させ、その後、定速領域Ｒｔにおいて一定の移動速度で移動させ、その後、右側加減速領域Ｒｋ１において減速させる。
【００２４】
また、図４に示すように、プリンタ１では、キャリッジ２が、定速領域Ｒｔ及び加減速領域Ｒｋ１、Ｒｋ２のいずれに位置しているときにも、インクジェットヘッド４と記録用紙Ｐとが対向する。そして、記録パスでは、キャリッジ２が定速領域Ｒｔ及び加減速領域Ｒｋ１、Ｒｋ２のいずれに位置しているときにも、インクジェットヘッド４に複数のノズル１０からインクを吐出させる。ここで、キャリッジ２が定速領域Ｒｔに位置しているというのは、インクジェットヘッド４の特定の部分（例えば、走査方向の中心）が定速領域Ｒｔに位置するような位置にキャリッジ２があることを示している。同様に、キャリッジ２が加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置しているというのは、インクジェットヘッド４の上記特定の部分が加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置するような位置にキャリッジ２があることを示している。
【００２５】
なお、本実施形態では、記録パスのうち、キャリッジ２が定速領域Ｒｔに位置しているときの、キャリッジ２を一定の移動速度で移動させつつ、インクジェットヘッド４に複数のノズル１０からインクを吐出させる動作が、本発明の「定速吐出動作」に相当する。また、記録パスのうち、キャリッジ２が加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置しているときの、キャリッジ２を加速又は減速させつつ、インクジェットヘッド４に複数のノズル１０からインクを吐出させる動作が、本発明の「加減速吐出動作」に相当する。
【００２６】
また、記録パスでは、制御装置５０が、エンコーダセンサ１９からの信号に基づいて、キャリッジ２の移動速度の情報を取得する。そして、制御装置５０は、この情報が示すキャリッジ２の移動速度を、図４に示すキャリッジ２の移動速度に近づけるように、キャリッジモータ５６の回転速度を制御することによって、キャリッジ２の移動速度を制御する。
【００２７】
＜吐出タイミング決定のための処理＞
次に、記録パスにおいて、複数のノズル１０からインクを吐出させる吐出タイミングを決定するための処理の流れについて説明する。記録パスでは、記録用紙Ｐ上においてインクを走査方向に等間隔に着弾させるなど、記録用紙Ｐ上の適切な位置にインクを着弾させるために、適切な吐出タイミングでノズル１０からのインクの吐出させる必要がある。また、ある吐出タイミングでノズル１０からインクを吐出したときの、記録用紙Ｐ上での走査方向のインクの着弾位置は、キャリッジ２の移動速度によって変わる。そこで、プリンタ１では、以下に詳細に説明するように、キャリッジ２の移動速度を推定し、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて吐出タイミングを決定する。そして、記録パスでは、決定された吐出タイミングで、ノズル１０からインクを吐出させる。
【００２８】
プリンタ１では、制御装置５０が、図５のフローに沿って処理を行うことで、記録パスでの吐出タイミングを決定する。図５のフローは、記録パスが開始されたときに開始される。図５のフローについてより詳細に説明すると、制御装置５０は、キャリッジ２が定速領域Ｒｔに位置している場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、第１速度推定処理によってキャリッジ２の移動速度を推定する（Ｓ１０２）。また、制御装置５０は、キャリッジ２が加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置している場合には（Ｓ１０１：ＮＯ）、第２速度推定処理によってキャリッジ２の移動速度を推定する（Ｓ１０３）。
【００２９】
＜第１速度推定処理＞
Ｓ１０２の第１速度推定処理では、図６に示すように、制御装置５０は、走査方向において、エンコーダセンサ１９がエンコーダスケール１８の汚れ部分１８ｂと同じ位置に位置しているか否かを判定する（Ｓ２０１）。ここで、汚れ部分１８ｂとは、図２（ａ）に示すような、エンコーダスケール１８の、汚れが付着してスリット１８ａが塞がれてしまった部分のことである。
【００３０】
汚れ部分１８ｂは、例えば、過去の記録用紙Ｐへの記録時において、インクがエンコーダスケール１８に付着することなどによって生じる。本実施形態では、記録用紙Ｐへの記録を行っていないときに、キャリッジ２を走査方向に移動させ、このときにエンコーダセンサ１９から出力された信号に基づいて、汚れ部分１８ｂの走査方向の位置を取得し、その情報をフラッシュメモリ５４（本発明の「記憶部」）に記憶している。なお、上記情報は、汚れ部分１８ｂの走査方向の位置の情報としてフラッシュメモリ５４に記憶されていてもよいし、例えば、エンコーダセンサ１９によりスリット１８ａを検出できない検出エラーが発生する位置の情報等としてフラッシュメモリ５４に記憶されていてもよい。
【００３１】
そして、走査方向において、エンコーダセンサ１９が、汚れ部分１８ｂと同じ位置にある場合には（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、制御装置５０は、参照用速度をキャリッジ２の移動速度と推定し（Ｓ２０２）、図５のフローに戻る。参照用速度は、予め設定されたキャリッジ２の移動速度であり、参照用速度の情報がフラッシュメモリ５４に記憶されている。なお、本実施形態では、上記参照用速度の情報が、本発明の「参照用速度情報」に相当する。
【００３２】
走査方向において、エンコーダセンサ１９が、汚れ部分１８ｂと同じ位置にない場合には（Ｓ２０１：ＮＯ）、制御装置５０は、続いて、キャリッジ２が、図４に示すような、定速領域Ｒｔのうち走査方向の右側の半分である右側定速領域Ｒｔ１に位置しているか否かを判定する（Ｓ２０３）。なお、本実施形態では、走査方向における右側定速領域Ｒｔ１内の位置が、本発明の「第２定速位置」に相当する。
【００３３】
キャリッジ２が右側定速領域Ｒｔ１に位置している場合には（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、制御装置５０は、所定個数Ｎを２以上のＮｔ１に設定する（Ｓ２０４）。キャリッジ２が、図４に示すような、定速領域Ｒｔのうち走査方向の左側の半分である左側定速領域Ｒｔ２に位置している場合には（Ｓ２０３：ＮＯ）、制御装置５０は、所定個数ＮをＮｔ１よりも多いＮｔ２に設定する（Ｓ２０５）。なお、本実施形態では、走査方向における左側定速領域Ｒｔ２内の位置が、本発明の「第１定速位置」に相当する。
【００３４】
Ｓ２０４又はＳ２０５で所定個数Ｎを設定した後、制御装置５０は、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報があるか否かを判定する（Ｓ２０６）。例えば、キャリッジ２が、一定の移動速度での移動を開始してからある程度の距離を移動した後には、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報がある。これに対して、例えば、キャリッジ２が一定の移動速度での移動を開始した直後には、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報がない。
【００３５】
直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報がある場合には（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、制御装置５０は、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報が示す移動速度の平均値（本発明の「代表値」）を、キャリッジ２の移動速度と推定し（Ｓ２０７）、図５のフローに戻る。直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報がない場合には（Ｓ２０６：ＮＯ）、制御装置５０は、直前のＮ個未満の全ての定速領域Ｒｔでの速度情報が示す移動速度の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定し（Ｓ２０８）、図５のフローに戻る。ここで、「直前のＮ個未満の全ての定速領域Ｒｔでの速度情報」というのは、例えば、直前の定速領域Ｒｔでの速度情報がＮｘ個（Ｎｘ＜Ｎ）しかない場合の、これらＮｘ個の速度情報全てのことである。なお、本実施形態では、Ｓ２０７又はＳ２０８で上記移動速度の平均値をキャリッジ２の移動速度と推定することが、本発明の「代表値の情報を取得」することに相当する。
【００３６】
＜第２速度推定処理＞
Ｓ１０３の第２速度推定処理では、図７（ａ）に示すように、制御装置５０は、キャリッジ２が右側加減速領域Ｒｋ１に位置し（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、且つ、走査方向において、エンコーダセンサ１９が、汚れ部分１８ｂと同じ位置にある場合には（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、右側参照用直線の式に基づいて、キャリッジ２の移動速度を推定し（Ｓ３０３）、図５のフローに戻る。ここで、右側参照用直線の式とは、例えば、図４の直線Ｌ１の式のような、キャリッジ２の右側加減速領域Ｒｋ１での加速度に応じて予め設定された、キャリッジ２の移動速度の変化を示す直線の式である。この直線の式の情報は、フラッシュメモリ５４に記憶されている。
【００３７】
キャリッジ２が左側加減速領域Ｒｋ２に位置し（Ｓ３０１：ＮＯ）、且つ、走査方向において、エンコーダセンサ１９が、汚れ部分１８ｂと同じ位置にある場合には（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、制御装置５０は、左側参照用直線の式に基づいて、キャリッジ２の移動速度を推定し（Ｓ３０５）、図５のフローに戻る。ここで、左側参照用直線の式とは、例えば、図４の直線Ｌ２の式のような、キャリッジ２の左側加減速領域Ｒｋ２での加速度に応じて予め設定された、キャリッジ２の移動速度の変化を示す直線の式である。この直線の式の情報は、フラッシュメモリ５４に記憶されている。
【００３８】
なお、本実施形態では、右側参照用直線の式の情報、及び、左側参照用直線の式の情報が、本発明の「参照用速度変化情報」に相当する。
【００３９】
キャリッジ２が右側加減速領域Ｒｋ１に位置し（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、且つ、走査方向において、エンコーダセンサ１９が、汚れ部分１８ｂと同じ位置にない場合には（Ｓ３０２：ＮＯ）、制御装置５０は、所定個数Ｎを２以上のＮｋ１に設定する（Ｓ３０６）。また、キャリッジ２が左側加減速領域Ｒｋ２に位置し（Ｓ３０１：ＮＯ）、且つ、走査方向において、エンコーダセンサ１９が、汚れ部分１８ｂと同じ位置にない場合には（Ｓ３０４：ＮＯ）、制御装置５０は、所定個数ＮをＮｋ１よりも多いＮｋ２に設定する（Ｓ３０７）。
【００４０】
なお、本実施形態では、走査方向における右側加減速領域Ｒｋ１内の位置が、本発明の「第２加減速位置」に相当し、走査方向における左側加減速領域Ｒｋ２内の位置が、本発明の「第１加減速位置」に相当する。
【００４１】
Ｓ３０６又はＳ３０７で所定個数Ｎを設定した後、制御装置５０は、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報があるか否かを判定する（Ｓ３０８）。例えば、キャリッジ２が、加速又は減速を開始してからある程度の距離移動した後には、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２の速度情報がある。これに対して、例えば、キャリッジ２が加速又は減速を開始した直後には、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報がない。
【００４２】
直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報がある場合には（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、制御装置５０は、図７（ｂ）に示すように、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に基づいて、最小二乗法によって近似した、キャリッジ２の移動速度の変化を示す近似直線Ｌ３の式を算出する（Ｓ３０９）。なお、図７（ｂ）では、複数のプロット点Ａ１の分布が、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に対応する。また、キャリッジ２が加速する場合の近似直線Ｌ３の例を示しているが、キャリッジ２が減速する場合には、近似直線Ｌ３の傾きが図７（ｂ）とは逆になる。
【００４３】
直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報がない場合には（Ｓ３０８：ＮＯ）、制御装置５０は、図７（ｃ）に示すように、直前のＮ個未満の全ての加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に基づいて、最小二乗法によって近似した、キャリッジ２の移動速度の変化を示す近似直線Ｌ４の式を算出する（Ｓ３１０）。ここで、「直前のＮ個未満の全ての加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報」というのは、例えば、直前の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報がＮｘ個（Ｎｘ＜Ｎ）しかない場合の、これらＮｘ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報全てのことである。なお、図７（ｃ）では、複数のプロット点Ａ２の分布が、直前のＮ個未満の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に対応する。また、図７（ｃ）では、キャリッジ２が加速する場合の近似直線Ｌ４の例を示しているが、キャリッジ２が減速する場合には、近似直線Ｌ４の傾きが図７（ｃ）とは逆になる。
【００４４】
また、本実施形態では、近似直線Ｌ３，Ｌ４の式の情報が、本発明の「近似情報」に相当し、近似直線Ｌ３，Ｌ４の式を算出することが、本発明の「近似情報を取得」することに相当する。そして、制御装置５０は、Ｓ３０９又はＳ３１０で算出した近似直線Ｌ３又はＬ４の式に基づいてキャリッジ２の移動速度を推定し（Ｓ３１１）、図５のフローに戻る。
【００４５】
図５のフローに戻って、制御装置５０は、Ｓ１０２の第１速度推定処理又はＳ１０３の第２速度推定処理でキャリッジ２の移動速度を推定した後、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて、吐出タイミングを決定する（Ｓ１０４）。
【００４６】
Ｓ１０４では、図８（ａ）に示すようなエンコーダセンサ１９から出力された信号を逓倍して、図８（ｂ）に示すような逓倍信号を生成し、この逓倍信号を推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて補正する。そして、補正後の逓倍信号に基づいて、吐出タイミングを決定する。このとき、例えば、推定したキャリッジ２の移動速度が遅いときほど、吐出タイミングが遅くなるように、逓倍信号を補正する。なお、図８（ｂ）は、エンコーダセンサ１９からの信号を５倍に逓倍した場合の逓倍信号を示している。
【００４７】
これにより、Ｓ２０７、Ｓ２０８でキャリッジ２の移動速度を推定した場合には、上記逓倍信号が、直前の複数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の平均値に基づいて補正され、補正後の信号に基づいて吐出タイミングが決定される。また、Ｓ３１１でキャリッジ２移動速度を推定した場合には、上記逓倍信号が、Ｓ３０９又はＳ３１０で算出した近似直線の式（本発明の「近似情報」）に基づいて補正され、補正後の信号に基づいて吐出タイミングが決定される。
【００４８】
そして、プリンタ１では、エンコーダセンサ１９から出力された信号を逓倍した逓倍信号を推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて補正し、補正後の逓倍信号に基づいて連続する複数回の吐出タイミングを決定することにより、走査方向において、エンコーダスケール１８のスリット１８ａ同士の間隔Ｗよりも小さい間隔で、記録用紙Ｐに着弾させることができる。
【００４９】
そして、制御装置５０は、Ｓ１０４において吐出タイミングを決定した後、記録パスが完了するまで（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０１〜Ｓ１０４の処理を繰り返し、記録パスが完了したときに（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００５０】
＜効果＞
本実施形態では、記録パスにおいて、キャリッジ２が一定の移動速度で移動する定速領域Ｒｔに位置しているときには、直前の複数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の平均値をキャリッジ２の移動速度と推定する。これにより、一定の移動速度で移動しているときのキャリッジ２の移動速度を正確に推定することができ、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて吐出タイミングを適切に決定することができる。
【００５１】
また、記録パスにおいて、キャリッジ２が加速又は減速する加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置しているときには、直前の複数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に基づいて、最小二乗法によって近似した、キャリッジ２の移動速度の変化を示す近似直線の式を算出し、この近似直線の式に基づいてキャリッジ２の移動速度を推定する。これにより、加速又は減速しているときのキャリッジ２の移動速度を正確に推定することができ、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて吐出タイミングを適切に決定することができる。
【００５２】
また、本実施形態では、壁部１７が、湾曲したチューブ１３に、湾曲の外側から接触している。また、図９（ｂ）に示すようにキャリッジ２が左側定速領域Ｒｔ２に位置している状態では、図９（ａ）に示すようにキャリッジ２が右側定速領域Ｒｔ１に位置している状態と比較した場合よりも、チューブ１３の壁部１７と接触する部分の長さが長い。これらのことから、キャリッジ２が左側定速領域Ｒｔ２に位置している状態では、右側定速領域Ｒｔ１に位置している状態よりも、チューブ１３が強く曲げられており、チューブ１３からキャリッジ２に加えられる力が大きくなる。
【００５３】
そのため、キャリッジ２が左側定速領域Ｒｔ２に位置しているときには、右側定速領域Ｒｔ１に位置しているときよりも、チューブ１３から加えられる力により、キャリッジ２の移動速度に急激な変動が生じやすい。キャリッジ２の移動速度に急激な変動が生じやすい状態で、直前の少ない数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定すると、推定したキャリッジ２の移動速度が、キャリッジ２の移動速度の急激な変動の影響を受けたものとなる虞がある。その結果、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて吐出タイミングを決定すると、走査方向におけるインクの着弾位置が、理想的な位置から大きくずれてしまう虞がある。
【００５４】
そこで、本実施形態では、キャリッジ２が左側定速領域Ｒｔ２に位置しているときに、右側定速領域Ｒｔ１に位置しているときよりも、より多い数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定する。これにより、キャリッジ２がチューブ１３からの力による移動速度の急激な変動の生じやすい左側定速領域Ｒｔ２に位置しているときに、キャリッジ２の移動速度の急激な変動が上記平均値に与える影響が小さくなる。すなわち、推定されるキャリッジ２の移動速度が、チューブ１３から加えられる力によるキャリッジ１２の移動速度の急激な変動の影響を受けにくいものとなる。その結果、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて、吐出タイミングを適切に決定することができる。
【００５５】
一方、キャリッジ２が、チューブ１３からの力による移動速度の急激な変動の生じにくい右側定速領域Ｒｔ１に位置しているときには、直前のより少ない数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定することにより、より直近の速度情報に基づいてキャリッジ２の移動速度が推定される。これにより、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて、吐出タイミングを適切に決定することができる。
【００５６】
また、本実施形態では、図１０（ｂ）に示すようにキャリッジ２が左側加減速領域Ｒｋ２に位置している状態では、図１０（ａ）に示すようにキャリッジ２が右側加減速領域Ｒｋ１に位置している状態と比較した場合よりも、チューブ１３の壁部１７と接触する部分の長さが長い。そのため、キャリッジ２が左側加減速領域Ｒｋ２に位置している状態では、右側加減速領域Ｒｋ１に位置している状態よりも、チューブ１３が強く曲げられており、チューブ１３からキャリッジ２に加えられる力が大きくなる。
【００５７】
そのため、キャリッジ２が左側加減速領域Ｒｋ２に位置しているときには、右側加減速領域Ｒｋ１に位置しているときよりも、チューブ１３から加えられる力によりキャリッジ２の移動速度に急激な変動が生じやすい。キャリッジ２の移動速度に急激な変動が生じやすい状態で、直前の少ない数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に基づいて近似直線の式を算出し、この近似直線の式に基づいてキャリッジ２の移動速度と推定すると、推定したキャリッジ２の移動速度が、キャリッジ２の移動速度の急激な変動の影響を受けたものとなる虞がある。その結果、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて吐出タイミングを決定すると、走査方向におけるインクの着弾位置が、理想的な位置から大きくずれてしまう虞がある。
【００５８】
そこで、本実施形態では、キャリッジ２が左側加減速領域Ｒｋ２に位置しているときに、右側加減速領域Ｒｋ１に位置しているときよりも、より多い数の速度情報が示すキャリッジ２の分布に基づいて近似直線の式を算出し、この近似直線の式に基づいてキャリッジ２の移動速度と推定する。
【００５９】
これにより、キャリッジ２が、チューブ１３からの力による移動速度の急激な変動の生じやすい左側加減速領域Ｒｋ２に位置しているときに、キャリッジ２の移動速度の急激な変動が上記近似直線の式に与える影響が小さくなる。すなわち、推定されるキャリッジ２の移動速度が、チューブ１３から加えられる力によるキャリッジ１２の移動速度の急激な変動の影響を受けにくいものとなる。その結果、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて、吐出タイミングを適切に決定することができる。
【００６０】
一方、キャリッジ２が、チューブ１３からの力による移動速度の急激な変動の生じにくい右側加減速領域Ｒｋ１に位置しているときには、より直近の少ない数の速度情報に基づいてキャリッジ２の移動速度が推定される。これにより、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて、吐出タイミングを適切に決定することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、エンコーダセンサ１９によるエンコーダスケール１８のスリット１８ａの検出結果に基づいて、キャリッジ２の移動速度の情報を取得することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、エンコーダセンサ１９は、走査方向において汚れ部分１８ｂと同じに位置しているときには、スリット１８ａを検出することができない。したがって、このときに、エンコーダセンサ１９から出力される信号に基づいて、キャリッジ２の移動速度を推定し、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて吐出タイミングを決定すると、決定した吐出タイミングが理想的な吐出タイミングから大きくずれてしまう虞がある。
【００６３】
そこで、本実施形態では、キャリッジ２が定速領域Ｒｔに位置し、且つ、エンコーダセンサ１９が、走査方向において汚れ部分１８ｂと同じ位置に位置しているときには、予め設定された参照用速度の情報に基づいて吐出タイミングを決定する。
【００６４】
また、キャリッジ２が加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置し、且つ、エンコーダセンサ１９が、走査方向において汚れ部分１８ｂと同じ位置に位置しているときには、予め設定された右側参照用直線又は左側参照用直線に基づいて、キャリッジ２の移動速度を推定し、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて吐出タイミングを決定する。
【００６５】
これらのことから、エンコーダスケール１８に汚れ部１８ｂがある場合でも、吐出タイミングが理想的な吐出タイミングから大きくずれてしまうことがない。
【００６６】
また、本実施形態では、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報があるときには、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定する。一方で、上述したように、キャリッジ２が一定の速度での移動を開始した直後などには、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報がない。そこで、本実施形態では、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報がないときには、直前のＮ個よりも少ない数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定する。
【００６７】
また、本実施形態では、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報があるときには、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報の分布により最小二乗法により近似直線Ｌ３の式を算出し、近似直線Ｌ３の式に基づいてキャリッジ２の移動速度を推定する。一方で、上述したように、キャリッジ２が加速又は減速を開始した直後などには、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報がない。そこで、本実施形態では、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報がないときには、直前のＮ個よりも少ない数の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２での速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に基づいて、近似直線Ｌ４の式を算出し、近似直線Ｌ４の式に基づいてキャリッジ２の移動速度を推定する。
【００６８】
また、本実施形態では、エンコーダセンサ１９から出力された信号を逓倍した逓倍信号を、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて補正し、補正後の逓倍信号に基づいて連続する複数回の吐出タイミングを決定する。これにより、走査方向において、エンコーダスケール１８におけるスリット１８ａ同士の間隔Ｗよりも短い間隔で記録用紙Ｐにインクを着弾させることができ、走査方向に高解像度で記録を行うことができる。
【００６９】
＜変形例＞
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載の限りにおいて様々な変更が可能である。
【００７０】
例えば、上述の実施形態では、エンコーダセンサ１９から出力された信号を逓倍した逓倍信号を、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて補正し、補正後の逓倍信号に基づいて連続する複数回の吐出タイミングを決定したが、これには限られない。例えば、走査方向において、エンコーダスケール１８のスリット１８ａ同士の間隔Ｗと同じ間隔で記録用紙Ｐにインクを着弾させる場合には、エンコーダセンサ１９から出力された信号を、推定したキャリッジ２の移動速度に基づいて補正し、補正後の信号に基づいて１回の吐出タイミングを決定してもよい。
【００７１】
また、上述の実施形態では、キャリッジ２が加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置しているときに、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２でのキャリッジ２の移動速度の情報がない場合に、直前のＮ個未満の全ての加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２でのキャリッジ２の移動速度の情報に基づいて、キャリッジ２の移動速度の変化を示す近似直線の式を算出し、この近似直線の式に基づいてキャリッジ２の移動速度を推定したが、これには限られない。
【００７２】
例えば、キャリッジ２が加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置しているときに、直前のＮ個の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２でのキャリッジ２の移動速度の情報がない場合に、それぞれ、右側参照用直線の式及び左側参照用直線の式に基づいて、キャリッジ２の移動速度を推定してもよい。
【００７３】
また、上述の実施形態では、キャリッジ２が定速領域Ｒｔに位置しているときに、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでのキャリッジ２の移動速度の情報がない場合に、直前のＮ個未満の全ての定速領域Ｒｔでのキャリッジ２の移動速度の情報が示す移動速度の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定したが、これには限られない。
【００７４】
例えば、キャリッジ２が定速領域Ｒｔに位置しているときに、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでのキャリッジ２の移動速度の情報がない場合に、上述の参照用速度を、キャリッジ２の移動速度と推定してもよい。
【００７５】
また、上述の実施形態では、キャリッジ２が、加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置し、且つ、走査方向において、エンコーダセンサ１９がエンコーダスケール１８の汚れ部分１８ｂと同じ位置に位置している場合に、それぞれ、右側参照用直線の式及び左側参照用直線の式に基づいて、キャリッジ２の移動速度を推定したが、これには限られない。このような場合に、例えば、エンコーダセンサ１９が走査方向において汚れ部分１８ｂと同じ位置となるよりも前の時点における、直前の複数の加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２でのキャリッジ２の移動速度の情報に基づいて、キャリッジ２の移動速度の変化を示す近似直線の式を算出し、この近似直線の式に基づいてキャリッジ２の移動速度を推定してもよい。
【００７６】
また、上述の実施形態では、キャリッジ２が、定速領域Ｒｔに位置し、且つ、走査方向において、エンコーダセンサ１９がエンコーダスケール１８の汚れ部分１８ｂと同じ位置に位置している場合に、参照用速度をキャリッジ２の移動速度と推定したが、これには限られない。このような場合に、例えば、エンコーダセンサ１９が走査方向において汚れ部分１８ｂと同じ位置となるよりも前の時点における、直前の定速領域ＲｔでのＮ個のキャリッジ２の移動速度の情報の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定してもよい。
【００７７】
また、上述の実施形態では、エンコーダセンサ１９によってエンコーダスケール１８のスリット１８ａを検出する、いわゆる光学式のリニアエンコーダ８を用いて、キャリッジ２の移動速度の情報を取得したが、これには限られない。例えば、磁気式のリニアエンコーダを用いて、キャリッジ２の移動速度の情報を取得してもよい。あるいは、例えば、キャリッジ２に、自身の移動速度に応じた信号を出力するセンサ等（本発明の「速度信号出力部」）が搭載されていてもよい。
【００７８】
また、上述の実施形態では、チューブ１３が上方から見て湾曲している。そして、プリンタ１が、湾曲したチューブ１３に搬送方向の下流側（湾曲の外側）から接触する壁部１７を備えている。しかしながら、これには限られない。例えば、チューブが搬送方向から見て湾曲していてもよい。そして、この場合に、プリンタが、チューブの湾曲の外側となる上側又は下側からチューブに接触する壁部を備えていてもよい。さらには、プリンタにチューブと接触する壁部はなくてもよい。
【００７９】
また、上述の実施形態では、キャリッジ２が加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置しているときに、直前の連続するＮ個のキャリッジ２の移動速度の情報に基づいて、上記近似直線の式を算出する。また、キャリッジ２が右側加減速領域Ｒｋ１に位置しているときには所定個数ＮをＮｋ１に設定し、キャリッジ２が左側加減速領域Ｒｋ２に位置しているときには所定個数ＮをＮｋ１よりも多いＮｋ２に設定する。しかしながら、これには限られない。
【００８０】
例えば、右側加減速領域Ｒｋ１を搬送方向に並ぶ２以上の領域に分け、キャリッジ２がこれら２以上の領域のうち、より左側の領域に位置しているときほど、所定個数Ｎの数を多くしてもよい。同様に、例えば、左側加減速領域Ｒｋ２を搬送方向に並ぶ２以上の領域に分け、キャリッジ２がこれら２以上の領域のうち、より左側の領域に位置しているときほど、所定個数Ｎの数を多くしてもよい。なお、これらの場合には、上記２以上の領域の中の任意の２つの領域のうち、より左側の領域内の走査方向の位置が本発明の「第１加減速位置」に相当し、より右側の領域内の走査方向の位置が本発明の「第２加減速位置」に相当する。
【００８１】
あるいは、例えば、チューブ１３が、比較的剛性の小さい材料からなり、チューブ１３からキャリッジ２に加えられる力が、キャリッジ２の移動速度に与える影響が小さい場合に、キャリッジ２が走査方向において加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２内のいずれの位置に位置しているときも、直前の同じ数のキャリッジ２の移動速度の情報に基づいて、上記近似直線の式を算出してもよい。
【００８２】
また、上述の実施形態では、キャリッジ２が定速領域Ｒｔに位置しているときに、直前の連続するＮ個のキャリッジ２の移動速度の情報が示すキャリッジ２の移動速度の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定する。また、キャリッジ２が右側定速領域Ｒｔ１に位置しているときには所定個数ＮをＮｋ１に設定し、キャリッジ２が左側定速領域Ｒｔ２に位置しているときには所定個数ＮをＮｔ１よりも多いＮｔ２に設定する。しかしながら、これには限られない。
【００８３】
例えば、定速領域Ｒｔを、上述の実施形態の右側定速領域Ｒｔ１及び左側定速領域Ｒｔ２とは異なる、搬送方向に並ぶ２以上の領域に分け、キャリッジ２がこれら２以上の領域のうち、より左側の領域に位置しているときほど、所定個数Ｎの数を多くしてもよい。なお、この場合には、上記２以上の領域の中の任意の２つの領域のうち、より左側の領域内の走査方向の位置が本発明の「第１定速位置」に相当し、より右側の領域内の走査方向の位置が本発明の「第２定速位置」に相当する。
【００８４】
あるいは、例えば、チューブ１３が、比較的剛性の小さい材料からなり、チューブ１３からキャリッジ２に加えられる力が、キャリッジ２の移動速度に与える影響が小さい場合には、キャリッジ２が走査方向において定速領域Ｒｔ内のいずれの位置に位置しているときにも、直前の同じ数の移動速度の情報が示すキャリッジ２の移動速度の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定してもよい。
【００８５】
また、上述の実施形態では、カートリッジホルダ１４に取り外し可能に装着されたインクカートリッジ１５とインクジェットヘッド４とがチューブ１３などを介して接続されていたが、これには限られない。例えば、プリンタ１の筐体１ａに、インクの供給口を備えたインクタンク（本発明の「液体供給源」）が固定されており、インクタンクとインクジェットヘッド４とが、チューブなどを介して接続されていてもよい。なお、この場合には、ボトルに充填されたインクを上記供給口からインクタンクに供給することができる。
【００８６】
また、上述の実施形態では、キャリッジ２が定速領域Ｒｔに位置しているときに、直前の複数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の平均値を、キャリッジ２の移動速度と推定したが、これには限られない。例えば、キャリッジ２が定速領域Ｒｔに位置しているときに、直前の複数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の中央値、最頻値等、平均値以外の代表値を、キャリッジ２の移動速度と推定してもよい。
【００８７】
また、上述の実施形態では、キャリッジ２が加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２に位置しているときに、直前の複数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に基づいて、最小二乗法により近似した近似直線の式を算出したが、これには限られない。例えば、直前の複数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に基づいて、最小二乗法以外の近似法によって近似した近似直線の式を算出してもよい。あるいは、例えば、加減速領域Ｒｋ１，Ｒｋ２でのキャリッジ２の加速度が一定でない場合に、直前の複数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に基づいて、キャリッジ２の移動速度の変化を示す、２次曲線、３次曲線等の近似曲線の式を算出してもよい。
【００８８】
また、以上では、キャリッジ２を走査方向に移動させつつ、キャリッジ２に搭載されたインクジェットヘッド４の複数のノズル１０からインクを吐出させる、いわゆるシリアルヘッドを備えたプリンタに、本発明を適用した例について説明したが、これには限られない。
【００８９】
例えば、一変形例では、図１１に示すように、プリンタ１００が、ヘッドユニット１０１（本発明の「液体吐出ヘッド」）と、プラテン１０２と、搬送ローラ１０３，１０４（本発明の「相対移動手段」）とを備えている。
【００９０】
ヘッドユニット１０１は、８つのインクジェットヘッド１０５と、保持部材１０６とを有する。インクジェットヘッド１０５は、例えば、上述の実施形態のインクジェットヘッド４と同様のものであり、ノズル１０の配列方向が、走査方向と平行となるような向きに配置されている。また、８つのインクジェットヘッド１０５のうち４つずつが、それぞれ、走査方向に配列されることにより、２列のインクジェットヘッド１０５の列を形成している。また、これら２列のインクジェットヘッド１０５の列は、搬送方向に並んでいる。また、これら２列のインクジェットヘッド１０５の列間で、インクジェットヘッド１０５の位置が走査方向にずれている。これにより、ヘッドユニット１０１では、８つのインクジェットヘッド１０５の複数のノズル１１０が、走査方向に記録用紙Ｐの全長にわたって配列されている。すなわち、ヘッドユニット１０１は、いわゆるラインヘッドである。保持部材１０６は、走査方向を長手方向とする長方形の板状の部材であり、８つのインクジェットヘッド１０５を上述したような位置関係で保持する。
【００９１】
プラテン１０２は、上述の実施形態のプラテン５と同様のものである。搬送ローラ１０３，１０４は、上述の実施形態の搬送ローラ６，７と同様のものであり、図示しないギヤなどを介して搬送モータ１２７（図１２参照）に接続されている。
【００９２】
また、プリンタ１００の動作は、制御装置１２０によって制御される。図１２に示すように、制御装置１２０は、ＣＰＵ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、フラッシュメモリ１２４、ＡＳＩＣ１２５などからなり、インクジェットヘッド１０２、搬送モータ１２７等の動作を制御する。また、プリンタ１００は、上記構成のほかに、ロータリーエンコーダ１０７（本発明の「速度信号出力部」）を備えている。ロータリーエンコーダ１０７は、搬送ローラ１０３，１０４のいずれかに対して設けられており、搬送ローラ１０３，１０４の回転量に応じた信号を制御装置１２０に出力する。制御装置１２０は、ロータリーエンコーダ１０７から信号に基づいて、記録用紙Ｐの搬送方向の位置、及び、記録用紙Ｐの搬送速度（ヘッドユニット１０１と記録用紙Ｐとの相対移動速度）に関する速度情報を取得する。すなわち、本変形例では、ロータリーエンコーダ１０７は、記録用紙Ｐの搬送速度に関する速度信号を出力している。
【００９３】
そして、プリンタ１００では、制御装置１２０が、搬送モータ１２７を制御して、搬送ローラ１０３，１０４に記録用紙Ｐを搬送方向に搬送させながら、インクジェットヘッド１０１を制御して複数のノズル１１０からインクを吐出させることによって、記録用紙Ｐに記録を行う。なお、本変形例では、搬送ローラ１０３，１０４に記録用紙Ｐを搬送方向に搬送させると、ヘッドユニット１０１と記録用紙Ｐとが搬送方向（本発明の「一方向」）に相対移動する。
【００９４】
ここで、図１２に示すように、搬送ローラ１０３，１０４による記録用紙Ｐの搬送を開始させたときには、記録用紙Ｐの搬送速度が上昇し、その後、搬送速度が一定となる。そして、制御装置１２０は、搬送速度が上昇する加速期間Ｔｋ、及び、搬送速度が一定である定速期間Ｔｔのどちらにおいても、インクジェットヘッド１０１を制御して複数のノズル１１０から記録用紙Ｐに向けてインクを吐出させる。
【００９５】
なお、本変形例では、上述の記録用紙Ｐへの記録を行うための動作のうち、搬送速度を上昇させつつ記録用紙Ｐを搬送方向に搬送させながら、ノズル１１０から記録用紙Ｐに向けてインクを吐出させる動作が、本発明の「加減速吐出動作」に相当する。また、上述の記録用紙Ｐへの記録を行うための動作のうち、記録用紙Ｐを搬送方向に一定の搬送速度で搬送させながら、ノズル１１０から記録用紙Ｐに向けてインクを吐出させる動作が、本発明の「定速吐出動作」に相当する。
【００９６】
また、プリンタ１００において、記録用紙Ｐに記録を行うときには、記録用紙Ｐ上においてインクを搬送方向に等間隔に着弾させるなど、記録用紙Ｐ上の適切な位置にインクを着弾させるために、適切な吐出タイミングでノズル１１０からのインクの吐出させる必要がある。また、ある吐出タイミングでノズル１１０からインクを吐出したときの、記録用紙Ｐ上での搬送方向のインクの着弾位置は、記録用紙Ｐの搬送速度によって変わる。そこで、プリンタ１００では、記録用紙Ｐへの記録を行う間、制御装置１２０が、図１３のフローに沿って処理を行うことにより、吐出タイミングを決定する。そして、記録用紙Ｐへの記録時に、決定した吐出タイミングでノズル１１０からインクを吐出させる。
【００９７】
より詳細に説明すると、制御装置１２０は、定速期間Ｔｔである場合には（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、直前のＮ個の定速期間Ｔｔでの搬送速度の情報があるか否かを判定する（Ｓ４０２）。例えば、記録用紙Ｐの一定の搬送速度での搬送が開始されてからある程度の時間が経過した後には、直前のＮ個の定速期間Ｔｔでの搬送速度の情報がある。これに対して、例えば、記録用紙Ｐの一定の搬送速度での搬送が開始された直後には、直前のＮ個の定速期間Ｔｔでの搬送速度の情報がない。なお、本変形例の場合には、所定個数Ｎは、予め設定されており、フラッシュメモリ１２４に記憶されている。
【００９８】
直前のＮ個の定速期間Ｔｔでの搬送速度の情報がある場合には（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、制御装置１２０は、直前のＮ個の定速領域Ｒｔでの速度情報が示す搬送速度の平均値を、記録用紙Ｐの搬送速度と推定する（Ｓ４０３）。直前のＮ個の定速期間Ｔｔでの搬送速度の情報がない場合には（Ｓ４０２：ＮＯ）、制御装置１２０は、直前のＮ個未満の全ての定速期間Ｔｔでの搬送速度の情報が示す搬送速度の平均値を、記録用紙Ｐの搬送速度と推定する（Ｓ４０４）。
【００９９】
一方、加速期間Ｔｋである場合には（Ｓ４０１：ＮＯ）、制御装置１２０は、直前のＮ個の加速期間Ｔｋでの搬送速度の情報があるか否かを判定する（Ｓ４０５）。例えば、記録用紙Ｐの搬送速度が上昇し始めてからある程度の時間が経過した後には、直前のＮ個の加速期間Ｔｋでの搬送速度の情報がある。これに対して、例えば、記録用紙Ｐの搬送速度が上昇し始めた直後には、直前のＮ個の加速期間Ｔｋでの搬送速度の情報がない。
【０１００】
直前のＮ個の加速期間Ｔｋでの搬送速度の情報がある場合には（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、制御装置１２０は、直前のＮ個の加速期間Ｔｋでの搬送速度の情報が示す搬送速度の分布に基づいて、最小二乗法によって近似した、搬送速度の変化を示す近似直線の式を算出する（Ｓ４０６）。直前のＮ個の加速期間Ｔｋでの搬送速度の情報がない場合には（Ｓ４０５：ＮＯ）、制御装置１２０は、直前のＮ個未満の全ての加速期間Ｔｋでの搬送速度の情報が示す搬送速度が示す搬送速度の分布に基づいて、最小二乗法によって近似した、搬送速度の変化を示す近似直線の式を算出する（Ｓ４０７）。そして、Ｓ４０６又はＳ４０７で算出した近似直線の式に基づいて、記録用紙Ｐの搬送速度を推定する（Ｓ４０８）。
【０１０１】
Ｓ４０３，Ｓ４０４，Ｓ４０８のいずれかで記録用紙Ｐの搬送速度を推定した後、制御装置１２０は、続いて、推定した搬送速度に基づいて、吐出タイミングを決定する（Ｓ４０９）。
【０１０２】
そして、本変形例では、記録用紙Ｐへの記録が完了するまで（Ｓ４１０：ＮＯ）、上記Ｓ４０１〜Ｓ４０９の処理を繰り返し、記録用紙Ｐへの記録が完了したときに（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１０３】
本変形例の場合には、記録用紙Ｐが一定の搬送速度で搬送される定速期間Ｔｔにおいて、直前の複数の速度情報が示す記録用紙Ｐの搬送速度の平均値を、記録用紙Ｐの搬送速度と推定する。これにより、記録用紙Ｐが一定の搬送速度で搬送されるときの記録用紙Ｐの搬送速度を正確に推定することができ、推定した記録用紙Ｐの搬送速度に基づいて、吐出タイミングを適切に決定することができる。
【０１０４】
一方で、記録用紙Ｐの搬送速度が上昇する加速期間Ｔｋにおいて、直前の複数の速度情報が示すキャリッジ２の移動速度の分布に基づいて、最小二乗法によって近似した、記録用紙Ｐの搬送速度の変化を示す近似直線の式を算出し、この近似直線の式に基づいて記録用紙Ｐの搬送速度を推定する。これにより、記録用紙Ｐの搬送速度が上昇しているときの記録用紙Ｐの搬送速度を正確に推定することができ、推定した記録用紙Ｐの搬送速度に基づいて、吐出タイミングを適切に決定することができる。
【０１０５】
また、以上では、ノズルからインクを吐出して記録用紙Ｐに記録を行うプリンタに本発明を適用した例について説明したが、これには限られない。Ｔシャツ、屋外広告用のシート、スマートフォン等の携帯端末のケース、段ボール、樹脂部材など、記録用紙以外の被記録媒体に画像を記録する画像記録装置にも適用され得る。また、インク以外の液体、例えば、液体状にした樹脂や金属を吐出する液体吐出装置にも適用され得る。
【符号の説明】
【０１０６】
１  プリンタ
２  キャリッジ
４  インクジェットヘッド
４ａ  ノズル面
８  リニアエンコーダ
１０  ノズル
１３  チューブ
１７  壁部
１８  エンコーダスケール
１９  エンコーダセンサ
５０  制御装置
５４  フラッシュメモリ
１００  プリンタ
１０１  ヘッドユニット
１０３，１０４  搬送ローラ
１０７  ロータリーエンコーダ
１１０  ノズル
１２０  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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