(57)【要約】【課題】挟み込み検知機能を備えつつ、制御部の制御自由度を高めることが可能な開閉体の駆動装置を提供する。【解決手段】撮像カメラ２３の撮像方向が、ルーフパネル１１の移動方向と交差する方向であって、遮蔽状態判定部４１ｂが、ルーフパネル１１の停止時において、撮像対象部３０の所定の範囲を異物が通過したことを示す異物通過遮蔽状態（ジェスチャー）を検出すると、制御部４０はルーフパネル１１を動作させ、遮蔽状態判定部４１ｂが、ルーフパネル１１の動作時において、異物通過遮蔽状態を含む異物による遮蔽状態を検出すると、制御部４０はルーフパネル１１の動作を停止させる。これにより、操作者のジェスチャーによって、ルーフパネル１１を開閉させることが可能となる。よって、挟み込み検知機能を備えつつ、制御部４０の制御自由度を高めることが可能となる。【選択図】図１
2020037384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられる開閉体を駆動する開閉体の駆動装置であって、
前記開閉体に動力を与える駆動源と、
前記開閉体よりも前記車両の車室内側に設けられ、前記開閉体により開閉される開口部を備えた枠体と、
前記枠体に設けられ、前記開閉体の移動方向と交差する方向を撮像する撮像カメラと、
前記枠体に設けられ、前記撮像カメラにより撮像される撮像対象部と、
前記撮像カメラからの撮像データに基づき、前記駆動源を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記撮像カメラと前記撮像対象部との間が異物により遮蔽された状態を検出する遮蔽状態判定部を備え、
前記遮蔽状態判定部が、前記開閉体の停止時において、前記撮像対象部の所定の範囲を前記異物が通過したことを示す異物通過遮蔽状態を検出すると、前記制御部は前記開閉体を動作させ、
前記遮蔽状態判定部が、前記開閉体の動作時において、前記異物通過遮蔽状態を含む前記異物による遮蔽状態を検出すると、前記制御部は前記開閉体の動作を停止させる、
開閉体の駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の開閉体の駆動装置において、
前記枠体に、前記撮像対象部に向けて赤外線を照射する発光部が設けられ、
前記撮像カメラは、前記撮像対象部により反射された前記赤外線を撮像する、
開閉体の駆動装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の開閉体の駆動装置において、
前記開閉体が、前記車両の天井に設けられたルーフパネルであり、
前記撮像カメラが、前記枠体の運転席側または助手席側で、かつ前記車両の前後方向中央寄りの部分に設けられ、
前記撮像対象部が、前記枠体の助手席側または運転席側で、かつ前記車両の前後方向に延びて設けられている、
開閉体の駆動装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の開閉体の駆動装置において、
前記開閉体が、前記車両の天井に設けられたルーフパネルであり、
前記撮像カメラが、前記枠体の運転席側または助手席側でかつ前記車両の後方寄りの部分に設けられ、
前記撮像対象部が、前記枠体の助手席側または運転席側から前記車両の前方側に延びて設けられている、
開閉体の駆動装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の開閉体の駆動装置において、
前記遮蔽状態判定部は、操作者の手形を認識するとともに、当該手形の移動方向を検出する、
開閉体の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられる開閉体を駆動する開閉体の駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に設けられる開閉体には、天井に設けられるルーフパネルやドアに設けられる窓ガラス等がある。これらのルーフパネルや窓ガラス等の駆動源には、小型で高出力の電動モータが用いられる。これにより、天井内やドア内等の幅狭のスペースに容易に設置可能となっている。このような開閉体の駆動装置が、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載された開閉体の駆動装置（車両用窓ガラス昇降装置）は、車両のドアに設けられた窓ガラスを昇降させる駆動機構を備えている。駆動機構は、モータと、モータの駆動力を窓ガラスの上下方向の運動力に変換する動力変換機構と、を有している。そして、駆動機構を構成するモータは、制御部によって制御される。
【０００４】
また、ドアには窓ガラスによって開閉される枠部が設けられ、枠部には、当該枠部に沿うようにして検出ラインが設けられている。さらに、窓ガラスを格納する格納部の上方には、枠部に設けられた検出ラインを撮像するカメラが設置されている。そして、カメラの撮像方向は、窓ガラスの昇降方向（移動方向）となっている。
【０００５】
そして、モータを制御する制御部には、カメラで撮像された検出ラインが異物によって遮蔽された遮蔽状態を検出する検出部と、窓ガラスの移動時に遮蔽状態が検出されたときに、窓ガラスによる挟み込みを防止する動作を駆動機構に行わせる挟み込み防止部と、が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−１７２４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述の特許文献１に記載された開閉体の駆動装置では、カメラ（撮像カメラ）の撮像方向が、窓ガラス（開閉体）の移動方向となっている。したがって、制御部は、窓ガラスの移動方向（開閉方向）に対して異物が移動しているか否かを検出することができなかった。よって、窓ガラスの開閉制御を応用して種々のニーズに対応するのが困難であった。
【０００８】
ここで、開閉体の開閉制御の応用例を考えると、例えば、操作者のジェスチャー（身振り手振り）により開閉体を自動で開閉させることが挙げられる。この開閉操作を実現するには、開閉体の開閉方向に対して異物が移動していることを検出可能とする必要がある。具体的には、例えば、開閉体が閉じた状態で停止している時に、開閉体の近傍で開方向に手（異物）を移動させるジェスチャーを行い、このジェスチャー（手の移動）を撮像カメラにより撮像させることで、制御部では操作者が開閉体を開操作していると判定でき、これに引き続き開閉体を開動作させることが可能となる。
【０００９】
本発明の目的は、挟み込み検知機能を備えつつ、制御部の制御自由度を高めることが可能な開閉体の駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様では、車両に設けられる開閉体を駆動する開閉体の駆動装置であって、前記開閉体に動力を与える駆動源と、前記開閉体よりも前記車両の車室内側に設けられ、前記開閉体により開閉される開口部を備えた枠体と、前記枠体に設けられ、前記開閉体の移動方向と交差する方向を撮像する撮像カメラと、前記枠体に設けられ、前記撮像カメラにより撮像される撮像対象部と、前記撮像カメラからの撮像データに基づき、前記駆動源を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記撮像カメラと前記撮像対象部との間が異物により遮蔽された状態を検出する遮蔽状態判定部を備え、前記遮蔽状態判定部が、前記開閉体の停止時において、前記撮像対象部の所定の範囲を前記異物が通過したことを示す異物通過遮蔽状態を検出すると、前記制御部は前記開閉体を動作させ、前記遮蔽状態判定部が、前記開閉体の動作時において、前記異物通過遮蔽状態を含む前記異物による遮蔽状態を検出すると、前記制御部は前記開閉体の動作を停止させる。
【００１１】
本発明の他の態様では、前記枠体に、前記撮像対象部に向けて赤外線を照射する発光部が設けられ、前記撮像カメラは、前記撮像対象部により反射された前記赤外線を撮像する。
【００１２】
本発明の他の態様では、前記開閉体が、前記車両の天井に設けられたルーフパネルであり、前記撮像カメラが、前記枠体の運転席側または助手席側で、かつ前記車両の前後方向中央寄りの部分に設けられ、前記撮像対象部が、前記枠体の助手席側または運転席側で、かつ前記車両の前後方向に延びて設けられている。
【００１３】
本発明の他の態様では、前記開閉体が、前記車両の天井に設けられたルーフパネルであり、前記撮像カメラが、前記枠体の運転席側または助手席側でかつ前記車両の後方寄りの部分に設けられ、前記撮像対象部が、前記枠体の助手席側または運転席側から前記車両の前方側に延びて設けられている。
【００１４】
本発明の他の態様では、前記遮蔽状態判定部は、操作者の手形を認識するとともに、当該手形の移動方向を検出する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、撮像カメラの撮像方向が、開閉体の移動方向と交差する方向であって、遮蔽状態判定部が、開閉体の停止時において、撮像対象部の所定の範囲を異物が通過したことを示す異物通過遮蔽状態を検出すると、制御部は開閉体を動作させ、遮蔽状態判定部が、開閉体の動作時において、異物通過遮蔽状態を含む異物による遮蔽状態を検出すると、制御部は開閉体の動作を停止させる。
【００１６】
これにより、操作者のジェスチャー（身振り手振り）によって、開閉体を開閉させることが可能となる。よって、挟み込み検知機能を備えつつ、制御部の制御自由度を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】車両の天井に搭載されたサンルーフ装置の概要図である。
【図２】図１のサンルーフ装置を車室外側から見た斜視図である。
【図３】図２のサンルーフ装置を車室内側から見た斜視図である。
【図４】カメラユニットの構造を説明する断面図である。
【図５】遮蔽状態判定部での判定基準を説明する説明図である。
【図６】制御部の制御内容を示すフローチャートである。
【図７】操作者のジェスチャーによる開閉操作を説明する説明図である。
【図８】実施の形態２のサンルーフ装置を示す図３に対応した図である。
【図９】実施の形態２の開閉操作を説明する図６に対応した図である。
【図１０】実施の形態３（スライドドア装置）を示す概要図である。
【図１１】実施の形態４（パワーウィンド装置）を示す概要図である。
【図１２】操作者の手形の認識手順を説明する説明図である。
【図１３】開操作時の遮蔽状態判定部での処理を説明する説明図である。
【図１４】閉操作時の遮蔽状態判定部での処理を説明する説明図である。
【図１５】遮蔽状態判定部でのジェスチャー判定を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態１について、図面を用いて詳細に説明する。
【００１９】
図１は車両の天井に設置されたサンルーフ装置の概要図を、図２は図１のサンルーフ装置を車室外側から見た斜視図を、図３は図２のサンルーフ装置を車室内側から見た斜視図を、図４はカメラユニットの構造を説明する断面図を、図５は遮蔽状態判定部での判定基準を説明する説明図を、図６は制御部の制御内容を示すフローチャートを、図７は操作者のジェスチャーによる開閉操作を説明する説明図をそれぞれ示している。
【００２０】
図１に示されるように、サンルーフ装置１０は、ルーフパネル（開閉体）１１を備えている。ルーフパネル１１は、車両１２のルーフ（天井）１３に設けられ、かつルーフ１３に形成されたルーフ開口部１４を開閉するようになっている。なお、ルーフパネル１１がルーフ開口部１４を開いている状態では、ルーフパネル１１は、ルーフ１３の内部に設けられたルーフ格納部１３ａに格納される。なお、サンルーフ装置１０は、本発明における開閉体の駆動装置を構成している。
【００２１】
ルーフパネル１１の車幅方向両側（図中上下側）には、一対のシュー１５ａ，１５ｂがそれぞれ固定されている。また、ルーフ１３のルーフ開口部１４の車幅方向両側には、車両１２の前後方向（図中左右方向）に延びるガイドレール１６がそれぞれ固定されている。そして、一対のシュー１５ａ，１５ｂが、対応する一対のガイドレール１６にそれぞれ案内されることで、ルーフパネル１１が、車両１２の前後方向に移動自在つまり開閉自在となっている。
【００２２】
車両１２の後方側（図中右側）に配置されたシュー１５ｂのそれぞれには、ギヤ付きの駆動ケーブル１７ａ，１７ｂの一端が連結されている。これらの駆動ケーブル１７ａ，１７ｂの他端は、ルーフ開口部１４よりも車両１２の前方側（図中左側）に取り回されている。
【００２３】
車両１２の前方側で、かつルーフ開口部１４とフロントガラスＦＧとの間のルーフ１３の内部には、サンルーフモータ（駆動源）１８が収容されている。そして、一対の駆動ケーブル１７ａ，１７ｂの他端が、サンルーフモータ１８の出力ギヤ１８ａにそれぞれ噛み合わされている。
【００２４】
これにより、サンルーフモータ１８が駆動されると、出力ギヤ１８ａの回転に伴い、一対の駆動ケーブル１７ａ，１７ｂが互いに逆向きに移動される。よって、ルーフパネル１１は、一対のシュー１５ｂを介して一対の駆動ケーブル１７ａ，１７ｂによって押し引き（駆動）されて、ひいては自動的に開閉される。
【００２５】
ここで、ルーフパネル１１に動力を与えるサンルーフモータ１８は、ブラシ付きの電動モータ（図示せず）と、電動モータの回転を減速して高トルク化する減速機構（図示せず）と、を備えている。これにより、サンルーフモータ１８は小型で高出力が可能となっている。なお、ブラシ付きの電動モータに換えて、ブラシレスの電動モータを採用することもできる。また、減速機構には、ウォーム減速機やスパー減速機、さらには遊星歯車減速機等を採用することができる。
【００２６】
図２および図３に示されるように、ルーフパネル１１よりも車両１２の車室内側には、略長方形に形成された枠体１９が設けられている。枠体１９は、ルーフ開口部１４（図１および図２参照）の開口形状に倣って形成され、ルーフ開口部１４と略同じ形状の枠体開口部１９ａを備えている。なお、枠体１９は、車両１２のルーフ１３の車室内側にがたつくことなく固定されている。
【００２７】
そして、枠体１９の周囲を囲うようにして、ルーフライニング１３ｂが設けられており、当該ルーフライニング１３ｂは、ルーフ１３の内側を覆うカバーとしての機能を有し、さらには車室内の雑音やルーフ１３から伝わる雨音等を吸収する吸音材としての機能も備えている。
【００２８】
また、枠体１９の近傍で、かつ車両１２の前方側には、車室内を照らす一対のルームランプＲＬが設けられている。さらに、これらのルームランプＲＬの近傍には、サンルーフスイッチＳＷが設けられている。このサンルーフスイッチＳＷを操作者が操作することで、サンルーフモータ１８（図１および図２参照）が駆動されて、ひいてはルーフパネル１１が車両１２の前後方向に移動される。
【００２９】
これにより、車両１２の高さ方向（図２の上下方向）に重なるようにして設けられた枠体開口部１９ａおよびルーフ開口部１４が、図中矢印で示されるように同時に開閉される。つまり、ルーフパネル１１は、ルーフ開口部１４に加えて、枠体１９の枠体開口部１９ａも開閉するようになっている。ここで、枠体開口部１９ａは、本発明における開口部を構成している。
【００３０】
図３に示されるように、枠体１９は、一対の短辺部１９ｂ１，１９ｂ２を備えている。これらの短辺部１９ｂ１，１９ｂ２は、車両１２の前後方向に延び、かつ車両１２の車幅方向に互いに対向している。また、枠体１９は、一対の長辺部１９ｃ１，１９ｃ２を備えている。これらの長辺部１９ｃ１，１９ｃ２は、車両１２の車幅方向に延び、かつ車両１２の前後方向に互いに対向している。
【００３１】
そして、これらの短辺部１９ｂ１，１９ｂ２および長辺部１９ｃ１，１９ｃ２は、それぞれ枠体開口部１９ａを形成している。ここで、短辺部１９ｂ１，１９ｂ２の長さ寸法Ｗは、長辺部１９ｃ１，１９ｃ２の長さ寸法の略半分の長さ寸法に設定されており、本実施の形態では約50cmとなっている（Ｗ≒50cm）。
【００３２】
また、一対の短辺部１９ｂ１，１９ｂ２および一対の長辺部１９ｃ１，１９ｃ２は、車両１２の高さ方向にそれぞれ略真っ直ぐに起立して設けられている。そして、これらの短辺部１９ｂ１，１９ｂ２および長辺部１９ｃ１，１９ｃ２の高さ寸法Ｈは、本実施の形態では約5cmとなっている（Ｈ≒5cm）。
【００３３】
なお、短辺部１９ｂ１は車両１２の運転席側（図３中左側）に配置され、短辺部１９ｂ２は車両１２の助手席側（図３中右側）に配置され、長辺部１９ｃ１は車両１２の前方側（図３中上側）に配置され、長辺部１９ｃ２は車両１２の後方側（図３中下側）に配置されている。
【００３４】
図３に示されるように、枠体１９における助手席側の短辺部１９ｂ２には、カメラユニット２０が設けられている。カメラユニット２０は、短辺部１９ｂ２における車両１２の前後方向中央寄りの部分に配置され、短辺部１９ｂ２に埋め込まれるようにして固定されている。なお、図２および図３では、枠体１９に対するカメラユニット２０の取り付け状態を分かり易くするために、カメラユニット２０に網掛けを施している。
【００３５】
図４に示されるように、カメラユニット２０は、略直方体形状に形成された樹脂製のハウジング２１を備えている。このハウジング２１の内部には、回路基板２２，撮像カメラ２３および一対の発光ダイオード（表面実装型ＬＥＤ）２４が収容されている。すなわち、これらの回路基板２２，撮像カメラ２３および一対の発光ダイオード２４は、それぞれ枠体１９に一体に設けられている。
【００３６】
回路基板２２は、複数の固定ねじ（図示せず）を介してハウジング２１の内部にがたつくことなく固定されている。そして、撮像カメラ２３および一対の発光ダイオード２４は、固定ねじや半田等の固定手段（図示せず）により回路基板２２にがたつくことなく電気的に接続されている。また、回路基板２２には、撮像カメラ２３および一対の発光ダイオード２４を駆動する複数の電子部品ＥＰ（図示では２つのみ示す）が実装されている。
【００３７】
撮像カメラ２３は、ハウジング２１の長手方向中央部に配置され、一対の発光ダイオード２４は、ハウジング２１の長手方向に沿う撮像カメラ２３の両側に配置されている。そして、これらの撮像カメラ２３および一対の発光ダイオード２４は、それぞれハウジング２１の前面壁２１ａに形成された貫通孔ＨＬを介して、外部に露出されている。
【００３８】
ここで、一対の発光ダイオード２４は、それぞれ本発明における発光部を構成しており、撮像対象部３０（図３および図５参照）に向けて赤外線を照射するようになっている。また、撮像カメラ２３は、撮像対象部３０で反射された赤外線を捉える凸レンズ２３ａと、赤外線を撮像する撮像素子２３ｂとを備えている。つまり、撮像カメラ２３は、赤外線を撮像する赤外線カメラとしての機能も備えている。これにより、昼間はもちろんのこと、赤外線が届かない夜間においても、撮像カメラ２３の前を横切る異物等を撮像することができる。
【００３９】
また、回路基板２２には、メス型コネクタ２５が電気的に接続され、当該メス型コネクタ２５を介して、回路基板２２に駆動電流が供給され、かつ撮像カメラ２３で撮像された撮像データＤＴが、制御部４０に送出されるようになっている（図１参照）。メス型コネクタ２５は、ハウジング２１の背面壁２１ｂに固定されており、メス型コネクタ２５には、車両１２（図１および図２参照）に設けられた制御部４０に接続するための車両側コネクタ（オス型コネクタ）ＣＮが接続されるようになっている。
【００４０】
図１ないし図３に示されるように、撮像カメラ２３は、ルーフパネル１１の移動方向（車両前後方向）と交差する方向（車両左右方向）を撮像するようになっている。そして、撮像カメラ２３の撮像対象は、枠体１９における運転席側の短辺部１９ｂ１に設けられた撮像対象部３０となっている。
【００４１】
撮像対象部３０は、光を反射する反射材を備えた反射板や反射テープ等によって紐状に形成され、短辺部１９ｂ１の略全域を占めるように設けられている。なお、図２および図３では、枠体１９に対する撮像対象部３０の取り付け状態を分かり易くするために、撮像対象部３０に網掛けを施している。
【００４２】
撮像対象部３０は、図３および図５に示されるように、車両１２の前後方向に延びて設けられ、撮像対象部３０には、その長手方向に並ぶようにして合計１０個の撮像領域０から９（いずれも同じ大きさの領域）が区画可能となっている。これらの撮像領域０から９は、撮像対象部３０に実際に形成されているものではなく、撮像カメラ２３により認識可能な領域となっている。
【００４３】
具体的には、図５に示されるように、異物としての手ＨＤが、撮像領域０から９を遮蔽するように移動し、この遮蔽順序（０から９）を撮像カメラ２３が撮像することで、この遮蔽順序（０から９）を示す撮像データＤＴ（図１参照）が撮像カメラ２３から制御部４０に送出される。これにより、制御部４０の検出部４１（図１参照）は、操作者による「ジェスチャー」が、ルーフパネル１１を開くための「開動作指示」であると認識（検出）する。
【００４４】
上述とは逆に、異物としての手ＨＤが、撮像領域９から０を遮蔽するように移動し、この遮蔽順序（９から０）を撮像カメラ２３が撮像することで、この遮蔽順序（９から０）を示す撮像データＤＴが撮像カメラ２３から制御部４０に送出される。これにより、制御部４０の検出部４１は、操作者による「ジェスチャー」が、ルーフパネル１１を閉じるための「閉動作指示」であると認識（検出）する。
【００４５】
このように、本実施の形態に係るサンルーフ装置１０は、操作者のジェスチャー（身振り手振り）によって、ルーフパネル１１を開閉可能となっている。なお、制御部４０の検出部４１等の詳細な動作については、後述する。
【００４６】
図１に示されるように、制御部４０は、サンルーフモータ１８を制御するものであって、車両１２のグローブボックスの内部等に設けられた車載コントローラ（図示せず）に設けられている。そして、制御部４０は、検出部４１，挟み込み防止部４２，スイッチ操作無効部４３を備えている。
【００４７】
検出部４１は、画像処理部４１ａを備えている。この画像処理部４１ａでは、撮像カメラ２３からの撮像データＤＴに基づいて、当該撮像データＤＴの画像処理を実行する。具体的には、撮像データＤＴの不要部分をトリミング処理で取り除き、ポスタリゼーション処理，２値化処理，エッジ検出処理等を行うことで、周辺の部分と輝度の異なる撮像対象部３０を抽出する。
【００４８】
また、検出部４１は、撮像カメラ２３と撮像対象部３０との間が異物により遮蔽された状態を検出する遮蔽状態判定部４１ｂを備えている。この遮蔽状態判定部４１ｂには、遮蔽状態になっていない初期状態画像（しきい値）が記憶されており、当該初期状態画像と、画像処理部４１ａで処理された処理画像とを比較する処理を実行する。ここで、遮蔽状態判定部４１ｂからは、以下に示される比較結果が出力される。
【００４９】
第１に、遮蔽状態判定部４１ｂは、撮像対象部３０の撮像領域０から９がどのような順序で遮蔽されたかを判定する。そして、所定時間（例えば3.0sec）以内に撮像対象部３０の遮蔽状態が０から９を横切るように変化した場合には、遮蔽状態判定部４１ｂは、操作者によるジェスチャーが開動作指示であると判定する。
【００５０】
その後、制御部４０は、遮蔽状態判定部４１ｂの判定結果に基づいて、サンルーフモータ１８に駆動電流Ｉｏを供給して、サンルーフモータ１８を正転駆動させる。これにより、ルーフパネル１１が「開動作」される。なお、このときの開動作は、ルーフパネル１１が閉じて停止している状態のときに行われる。
【００５１】
第２に、上述とは逆に、所定時間（例えば3.0sec）以内に撮像対象部３０の遮蔽状態が９から０を横切るように変化した場合には、遮蔽状態判定部４１ｂは、操作者によるジェスチャーが閉動作指示であると判定する。
【００５２】
その後、制御部４０は、遮蔽状態判定部４１ｂの判定結果に基づいて、サンルーフモータ１８に駆動電流Ｉｃを供給して、サンルーフモータ１８を逆転駆動させる。これにより、ルーフパネル１１が「閉動作」される。なお、このときの閉動作は、ルーフパネル１１が開いて停止している状態のときに行われる。
【００５３】
第３に、遮蔽状態判定部４１ｂは、撮像対象部３０の撮像領域０から９に対して、異物が入り込んだか否かを判定する。言い換えれば、上述した操作者によるジェスチャー以外の異物による遮蔽状態も検出する。そして、遮蔽状態判定部４１ｂは、上述のジェスチャー以外であって、撮像対象部３０が異物によって遮蔽されたと判定すると、異物遮蔽信号（図示せず）を挟み込み防止部４２に送出する。
【００５４】
そして、挟み込み防止部４２は、遮蔽状態判定部４１ｂから異物遮蔽信号が入力されたときに働く（作動する）ようになっている。具体的には、挟み込み防止部４２は、異物遮蔽信号が入力されると、例えば、ルーフパネル１１が閉動作中の場合には、ルーフパネル１１により異物が挟み込まれる虞があるため、サンルーフモータ１８の逆転駆動を停止（閉動作を停止）させる動作を、制御部４０に行わせる。
【００５５】
これにより、ルーフパネル１１の閉動作が継続して行われることが停止されて、ルーフパネル１１による異物の挟み込みが防止される。このとき、車室内に設置された警報装置（図示せず）を作動させて、乗員等に警告等を発するようになっている。
【００５６】
ここで、制御部４０には、車室内に設けられたサンルーフスイッチＳＷが電気的に接続されている。そして、サンルーフスイッチＳＷからのスイッチング信号ＳＳによっても、サンルーフモータ１８を正逆方向に駆動可能となっている。ただし、安全性確保のため、サンルーフスイッチＳＷの操作時においても挟み込み防止部４２は働くようになっている。
【００５７】
具体的には、仮に、サンルーフスイッチＳＷの「閉操作時」において、異物遮蔽信号が挟み込み防止部４２に入力された場合には、サンルーフモータ１８の閉動作を停止させる「割り込み処理」が実行される。
【００５８】
これにより、上述と同様に、ルーフパネル１１の閉動作が継続して行われることが停止されて、ルーフパネル１１による異物の挟み込みが防止される。この場合においても、車室内に設置された警報装置を作動させて、乗員等に警告等を発するようになっている。
【００５９】
スイッチ操作無効部４３は、ルーフパネル１１が開いている状態あるいは閉じている状態において、遮蔽状態判定部４１ｂによって、撮像対象部３０が異物により遮蔽されたと判定した場合（ジェスチャー以外の異物による遮蔽）において、サンルーフスイッチＳＷからの指示を無効にする処理を実行する。
【００６０】
すなわち、ルーフパネル１１が開いている状態あるいは閉じている状態において、ジェスチャー以外の遮蔽状態が検出された場合には、スイッチ操作無効部４３は、サンルーフスイッチＳＷが操作されてスイッチング信号ＳＳが入力されていたとしても、サンルーフモータ１８の正逆方向への回転駆動を禁止する。これにより、サンルーフ装置１０の安全性がより高められる。
【００６１】
次に、以上のように形成されたサンルーフ装置１０の動作について、図面を用いて詳細に説明する。
【００６２】
図６に示されるように、まず、車両１２のイグニッションスイッチ（図示せず）がオンの状態になると、ステップＳ１において制御部４０に電源が入る。すると、続くステップＳ２において、カメラユニット２０による異物検出動作が開始される。具体的には、異物検出動作の開始に伴い、発光ダイオード２４が発光され、かつ撮像カメラ２３が撮像対象部３０の撮像を開始する。
【００６３】
ステップＳ３では、制御部４０が、撮像カメラ２３からの撮像データＤＴに基づいて、異物が検出されたか否かを判断する。具体的には、検出部４１の遮蔽状態判定部４１ｂにより、異物を検出したか否かが判定される。遮蔽状態判定部４１ｂが異物を検出したと判定（yes判定）した場合には、ステップＳ４に進む。一方、遮蔽状態判定部４１ｂが異物を検出しないと判定（no判定）した場合には、ステップＳ３に戻り、当該ステップＳ３においてyes判定となるまで、ステップＳ３の判定処理が繰り返される。
【００６４】
ステップＳ４では、制御部４０が、サンルーフモータ１８の動作状態、具体的にはサンルーフモータ１８が停止中であるか否かを判定する。ステップＳ４でnoと判定された場合、つまりサンルーフモータ１８が作動中の場合には、ステップＳ５に進む。ここで、イグニッションスイッチをオンにした直後に、ステップＳ４でno判定となる場合には、車室内のサンルーフスイッチＳＷが、操作者により開閉操作された場合等が挙げられる。
【００６５】
そして、ステップＳ５では、その上流側で「異物が検出され」かつ「サンルーフモータ１８が作動中」であることから、開動作または閉動作しているルーフパネル１１により、異物が引き込まれたり挟まれたりする可能性がある。そのため、挟み込み防止部４２によって挟み込み防止動作が実行される。
【００６６】
具体的には、挟み込み防止部４２は、ルーフパネル１１が開動作をしている場合には、サンルーフモータ１８をその場で停止させ、かつ警報装置を作動させる等の処理を実行する。一方、ルーフパネル１１が閉動作をしている場合においても、サンルーフモータ１８をその場で停止させ、かつ警報装置を作動させる等の処理を実行する。これにより、サンルーフスイッチＳＷの開閉操作に関わらず、異物の挟み込みが確実に防止される。
【００６７】
そして、ステップＳ５における挟み込み防止動作の後は、ステップＳ３に戻る処理が行われる。
【００６８】
ステップＳ４において、制御部４０が、サンルーフモータ１８が停止中であると判断した場合（yes判定）には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、その上流側のステップＳ３での異物検出の状態が、操作者による開動作指示のジェスチャーであるか否かを判断する。具体的には、遮蔽状態判定部４１ｂにより、撮像対象部３０の撮像領域０から９（所定の範囲）を、異物が遮蔽するようにしてその順番で移動（通過）したか否かが判定される。
【００６９】
ステップＳ６でyesと判定された場合、つまりジェスチャーが開動作指示である場合（開方向に対する異物通過遮蔽状態を検出した場合）には、ステップＳ７に進む。そして、ステップＳ７では、制御部４０がサンルーフモータ１８を正転駆動させて、これによりルーフパネル１１が開動作される。
【００７０】
一方、ステップＳ６において、遮蔽状態判定部４１ｂが、操作者による開動作指示ではないと判断（no判定）すると、ステップＳ８に進む。続くステップＳ８では、遮蔽状態判定部４１ｂにより、撮像対象部３０の撮像領域９から０（所定の範囲）を、異物が遮蔽するようにしてその順番で移動（通過）したか否かが判定される。つまり、操作者によるジェスチャーが閉動作指示であるか否かを判断する。
【００７１】
ステップＳ８でyesと判定された場合、つまりジェスチャーが閉動作指示である場合（閉方向に対する異物通過遮蔽状態を検出した場合）には、ステップＳ９に進む。そして、ステップＳ９では、制御部４０がサンルーフモータ１８を逆転駆動させて、これによりルーフパネル１１が閉動作される。
【００７２】
ここで、ステップＳ７およびステップＳ９の処理後、すなわち操作者のジェスチャーによるルーフパネル１１の開閉操作が行われた後は、ステップＳ３に戻る処理が行われる。このようにして、操作者のジェスチャーによるルーフパネル１１の開閉操作の後であっても、異物検出のための制御は継続して行われる。よって、本システムは、より安全性の高いものとなっている。
【００７３】
すなわち、ステップＳ７およびステップＳ９の処理後であって、ルーフパネル１１が開閉動作されている状態のときに、遮蔽状態判定部４１ｂがジェスチャー（異物通過遮蔽状態）を含む異物による遮蔽状態を検出した場合には、制御部４０の挟み込み防止部４２により、サンルーフモータ１８の開閉動作を停止させる挟み込み防止動作が実行される。このような場合には、具体的には、ステップＳ７およびステップＳ９からステップＳ３に戻り、その後、ステップＳ４からステップＳ５に進む処理の流れで制御される。
【００７４】
また、ステップＳ６およびステップＳ８では、図７に示されるように、異物としての操作者の手ＨＤの移動が、撮像対象部３０の撮像領域０から９において、遮蔽順序が０から９（前方側→後方側）となっているのか、遮蔽順序が９から０（後方側→前方側）となっているのかを、遮蔽状態判定部４１ｂに判断させている。
【００７５】
この場合の操作者によるジェスチャーは、撮像対象部３０に沿わせて比較的長い距離Ｌ１，Ｌ２を、手ＨＤを移動させて行う必要がある。つまり、操作者に面倒な動作を行わせることで、単なる異物の遮蔽状態に対して区別可能としている。すなわち操作者は、手ＨＤを、意図的に比較的長い距離Ｌ１，Ｌ２を移動させて制御部４０に開閉指示を行う必要があり、言い換えれば、この面倒な動作を「開閉動作許可基準」としている。したがって、サンルーフモータ１８の頻繁な誤作動も抑えることが可能であり、これによっても本システムは、十分な安全性が確保されている。
【００７６】
なお、図７に示されるように、手ＨＤの移動距離は、運転席側（図中上側）では比較的長い距離Ｌ１となり、助手席側（図中下側）では距離Ｌ１の略半分の距離Ｌ２となっている。ただし、カメラユニット２０の位置および撮像対象部３０の位置は、運転席側と運転席側とで逆にすることもでき、この場合には、手ＨＤの移動距離も上述とは逆になる。具体的には、助手席側（図中下側）では比較的長い距離Ｌ１となり、運転席側（図中上側）では距離Ｌ１の略半分の距離Ｌ２となる。
【００７７】
次いで、図６に示されるように、ステップＳ８でnoと判定された場合、つまり、遮蔽状態判定部４１ｂによりジェスチャーが閉動作指示でもないと判定された場合には、その上流側のステップＳ３での異物検出が、操作者によるジェスチャーではなく、単なる異物による遮蔽状態であるとして、ステップＳ１０に進む。
【００７８】
ステップＳ１０では、遮蔽状態判定部４１ｂにおいて、操作者によるジェスチャー以外の異物による遮蔽であると判定されたことに基づいて、制御部４０のスイッチ操作無効部４３が、サンルーフスイッチＳＷからの指示を無効にする処理を実行する。これにより、ルーフパネル１１の開閉動作が確実に防止されて、ルーフパネル１１の開閉動作により異物が引き込まれたり挟まれたりしてしまうことが未然に防げる。
【００７９】
そして、ステップＳ１０におけるスイッチ操作無効の処理の後は、ステップＳ３に戻る処理が行われる。
【００８０】
以上詳述したように、本実施の形態によれば、撮像カメラ２３の撮像方向が、ルーフパネル１１の移動方向と交差する方向であって、遮蔽状態判定部４１ｂが、ルーフパネル１１の停止時において、撮像対象部３０の所定の範囲（撮像領域０から９）を異物（手ＨＤ）が通過したことを示す異物通過遮蔽状態（ジェスチャー）を検出すると、制御部４０はルーフパネル１１を動作させ、遮蔽状態判定部４１ｂが、ルーフパネル１１の動作時において、異物通過遮蔽状態を含む異物による遮蔽状態を検出すると、制御部４０はルーフパネル１１の動作を停止させる。
【００８１】
これにより、操作者のジェスチャー（身振り手振り）によって、ルーフパネル１１を開閉させることが可能となる。よって、挟み込み検知機能を備えつつ、制御部４０の制御自由度を高めることが可能となる。
【００８２】
また、本実施の形態によれば、枠体１９に、撮像対象部３０に向けて赤外線を照射する発光ダイオード２４が設けられ、撮像カメラ２３は、撮像対象部３０により反射された赤外線を撮像する。
【００８３】
これにより、昼間はもちろんのこと、赤外線が届かない夜間においても、撮像カメラ２３の前を横切る異物等を撮像することができる。よって、サンルーフ装置１０の使用環境に左右されず十分な安全性が確保されて、より信頼性を向上させることが可能となる。
【００８４】
次に、本発明の実施の形態２について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述の実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００８５】
図８は実施の形態２のサンルーフ装置を示す図３に対応した図を、図９は実施の形態２の開閉操作を説明する図６に対応した図を、それぞれ示している。
【００８６】
図８および図９に示されるように、実施の形態２のサンルーフ装置５０は、実施の形態１のサンルーフ装置１０（図３および図７参照）に比して、カメラユニット６０が設けられる位置および撮像対象部７０が設けられる位置のみが異なっている。
【００８７】
具体的には、サンルーフ装置５０のカメラユニット６０は、外観が略三角形形状に形成されており、枠体１９の助手席側でかつ車両１２の後方寄りの部分に設けられている。より具体的には、カメラユニット６０は、枠体１９の角の部分に設けられ、車両１２の助手席側の短辺部１９ｂ２と車両１２の後方側の長辺部１９ｃ２との間に跨がるようにして設けられている。
【００８８】
そして、カメラユニット６０に設けられた一対の発光ダイオード２４の照射方向は、短辺部１９ｂ１および長辺部１９ｃ１の双方に向けられている。これに伴い、撮像カメラ２３の視野角（画角）も広げられており、これにより撮像カメラ２３は、短辺部１９ｂ１および長辺部１９ｃ１の双方を撮像可能となっている。
【００８９】
また、撮像対象部７０は、実施の形態１の撮像対象部３０よりも長い紐状に形成されており、短辺部１９ｂ１および長辺部１９ｃ１の双方の略全域を占めるように設けられている。すなわち、撮像対象部７０は、枠体１９の運転席側から車両１２の前方側に延びて設けられている。具体的には、撮像対象部７０は、短辺部１９ｂ１に設けられる第１撮像対象部７１と、長辺部１９ｃ１に設けられる第２撮像対象部７２とを備えており、略Ｌ字形状となっている。
【００９０】
ここで、撮像対象部７０の第１撮像対象部７１が、実施の形態１の撮像対象部３０と同様の機能を有する部分、つまり撮像カメラ２３により区画毎に認識される領域（撮像領域０から９）となっている。
【００９１】
以上のように形成された実施の形態２においても、実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。具体的には、図９に示されるように、操作者は、手ＨＤを、意図的に比較的長い距離Ｌ１，Ｌ２を移動させることで、制御部４０（図１参照）に開閉指示を行うことができる。
【００９２】
これに加えて、実施の形態２のサンルーフ装置５０では、実施の形態１に比して撮像カメラ２３の画角が広くなっており、長辺部１９ｃ１に設けられる第２撮像対象部７２も撮像可能となっている。したがって、撮像カメラ２３は、図９の二点鎖線円で示された物体Ｂ（異物）による遮蔽状態等も認識することができ、実施の形態１に比して、さらに信頼性の向上を図ることができる。
【００９３】
なお、上述したカメラユニット６０と撮像対象部７０との配置関係に限らず、カメラユニット６０を枠体１９の運転席側でかつ車両１２の後方寄りの部分に設け、撮像対象部７０を枠体１９の助手席側から車両１２の前方側に延びて設けることもできる。
【００９４】
次に、本発明の実施の形態３について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述の実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００９５】
図１０は実施の形態３（スライドドア装置）を示す概要図を示している。
【００９６】
図１０に示されるように、実施の形態３では、上述した実施の形態１に比して、本発明における開閉体の駆動装置が、ワゴン車（車両）８０の側方に搭載されるスライドドア装置８１である点のみが異なっている。
【００９７】
具体的には、ワゴン車８０の側方には、車体フレーム（枠体）８２に囲まれた昇降口（開口部）８２ａが形成され、当該昇降口８２ａはスライドドア（開閉体）８３により開閉自在となっている。そして、昇降口８２ａは、スライドドア８３よりも車室内側に設けられ、スライドドア８３は、制御部４０（図１参照）によって制御される駆動源８４の動力により、ワゴン車８０の前後方向に移動可能となっている。
【００９８】
ワゴン車８０のルーフ（天井）８５側（図中上側）における車体フレーム８２には、撮像カメラ２３と一対の発光ダイオード２４が設けられている。そして、これらの撮像方向および照射方向は、ワゴン車８０のフロア（床）８６側（図中下側）における車体フレーム８２に設けられた撮像対象部３０に向けられている。なお、ルーフ８５およびフロア８６は互いに対向配置されている。また、スライドドア８３は、車室内に設けられたスライドドアスイッチ（図示せず）の操作によっても、開閉自在となっている。
【００９９】
以上のように形成された実施の形態３においても、実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。
【０１００】
なお、実施の形態３においても、撮像カメラ２３および発光ダイオード２４を設ける位置と、撮像対象部３０を設ける位置とを、逆の関係となるようにしても構わない。つまり、撮像カメラ２３および発光ダイオード２４をフロア８６側に設けるようにし、撮像対象部３０をルーフ８５側に設けるようにしても良い。
【０１０１】
次に、本発明の実施の形態４について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述の実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１０２】
図１１は実施の形態４（パワーウィンド装置）を示す概要図を、図１２は操作者の手形の認識手順を説明する説明図を、図１３は開操作時の遮蔽状態判定部での処理を説明する説明図を、図１４は閉操作時の遮蔽状態判定部での処理を説明する説明図を、図１５は遮蔽状態判定部でのジェスチャー判定を説明する説明図をそれぞれ示している。
【０１０３】
図１１に示されるように、実施の形態４では、上述した実施の形態１に比して、本発明における開閉体の駆動装置が、車両９０のドア９１に搭載されるパワーウィンド装置９２である点のみが異なっている。なお、図１１に示されるドア９１は、セダン型の車両の後方に設けられるドア（後部座席用のドア）を示している。
【０１０４】
具体的には、ドア９１には、ドア枠（枠体）９３に囲まれた開口部９４が形成され、当該開口部９４は窓（開閉体）９５により開閉自在となっている。そして、開口部９４を開閉する窓９５は、制御部４０（図１参照）によって制御される駆動源９６の動力により、図中上下方向に昇降可能される。なお、駆動源９６は、ドア９１の内部に設けられたウィンドレギュレータ（図示せず）を駆動し、当該ウィンドレギュレータは、窓９５を開閉するようになっている。
【０１０５】
開口部９４を形成するドア枠９３の車両後方側（後方側）には、撮像カメラ２３および一対の発光ダイオード２４を備えたカメラユニット２０が設置されている。そして、カメラユニット２０の撮像方向および照射方向は、ドア枠９３の車両前方側（前方側）において、当該ドア枠９３に設けられた撮像対象部３０に向けられている。なお、窓９５は、ドア９１の車室内側に設けられたパワーウィンドスイッチ９７の操作によっても、開閉自在となっている。
【０１０６】
また、実施の形態４では、遮蔽状態判定部４１ｂ（図１参照）において、異物としての操作者の手形ＨＰ（図１２参照）を認識するとともに、当該手形ＨＰの移動方向を検出するようになっている。
【０１０７】
具体的には、まず、画像処理部４１ａ（図１参照）において、撮像カメラ２３からの撮像データＤＴ（図１参照）に基づいて、当該撮像データＤＴの画像処理が実行される。この画像処理では、図１２に示されるようなピクセル画像ＰＧを生成するようになっている。本実施の形態では、ピクセル画像ＰＧの画素数は、図１２に示されるように、Ｘ座標が８ドットでＹ座標が５ドットとなっている。ただし、ピクセル画像ＰＧの画素数は、必要とされる認識精度および検出精度に応じて、例えば８×５ドットよりも多い画素数でも構わない。
【０１０８】
ここで、ピクセル画像ＰＧのＸ座標は、図１１に示される撮像対象部３０の幅方向に一致している。また、ピクセル画像ＰＧのＹ座標は、図１１に示される撮像対象部３０の長さ方向（窓９５の開閉方向）に一致している。そして、画像処理部４１ａで生成された複数フレームのピクセル画像ＰＧは、それぞれ遮蔽状態判定部４１ｂに送出されるようになっている。
【０１０９】
そして、遮蔽状態判定部４１ｂでは、画像処理部４１ａから入力された複数フレームのピクセル画像ＰＧに基づいて、操作者の手形ＨＰを認識するようになっている。具体的には、図１２に示されるように、遮蔽状態判定部４１ｂは、所定の座標部分に境界点Ｐ１〜Ｐ５を配置する処理を実行し、その上で、図１２に示されるような境界点Ｐ１〜Ｐ５の配置状態を認識したときに、撮像カメラ２３で捉えた「異物」が操作者の手形ＨＰであると認識する。
【０１１０】
なお、境界点Ｐ１〜Ｐ５が配置される座標は、図中縦のＹ座標に並べられた行（１行から５行）毎に、左側から右側（図中横のＸ座標に並べられた列が増加する方向）に向けて、明るい状態から暗い状態に最初に切り替わった部分の座標となっている。すなわち、図１２において何にも遮蔽されていない白色の部分から、操作者の手で遮蔽されて影となった最初の網掛けの部分に境界点Ｐ１〜Ｐ５が配置される。
【０１１１】
図１２に示される手形ＨＰの場合には、境界点Ｐ１〜Ｐ５は、手形ＨＰの外形に倣って配置される。具体的には、１フレーム目のピクセル画像ＰＧにおいては、境界点Ｐ１が座標（７，１）、境界点Ｐ２が座標（７，２）、境界点Ｐ３が座標（５，３）、境界点Ｐ４が座標（７，４）、境界点Ｐ５が座標（７，５）にそれぞれ配置されている。このように、境界点Ｐ３のＸ座標のみが他の境界点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４，Ｐ５のＸ座標「７」よりも小さい座標「５」となっている。これにより、遮蔽状態判定部４１ｂは、人差し指を横に差し出した操作者のジェスチャー、つまり操作者の窓９５を開閉させようとする意思を認識することができる。
【０１１２】
ここで、遮蔽状態判定部４１ｂは、複数の配列が用意された格納部９８を備えている。そして、当該格納部９８には、手形ＨＰを認識したそれぞれのフレームにおいて、Ｘ座標が最も小さい境界点Ｐ３のＹ座標を順に格納するようになっている。なお、図１２においては、手形ＨＰを１フレーム目で認識しているため、格納部９８の先頭に、図中破線円の「３」が格納される。
【０１１３】
そして、操作者の手の移動方向については、図１３および図１４に示されるように検出される。図１３は、窓９５を開操作する場合の説明図であって、操作者が手をドア枠９３に沿わせて上方から下方に移動させた場合を示している。まず、ピクセル画像ＰＧの１フレーム目では、図１２で説明した通り、格納部９８の先頭にＹ座標「３」が格納される。そして、手の移動方向が矢印のように下方へ移動するに連れて、遮蔽状態判定部４１ｂの認識方向が矢印のように手前側となるため、続く２フレーム目ではＹ座標「４」が格納される。その後、操作者の手の下方への移動とともに、格納部９８には、徐々にその数値が大きくなるようにＹ座標の値が格納されていく（格納順の矢印参照）。
【０１１４】
なお、図１３の破線矢印Ｊに示されるように、例えば、格納部９８に格納されるべきＹ座標「５」が格納されないようなことが起こり得る。これは、手の移動速度が速すぎて、遮蔽状態判定部４１ｂの処理が間に合わないこと等に起因している。言い換えれば、単にドア枠９３の部分を素早く手が横切るような場合（窓９５を開閉させようとする操作者の意思が無い場合）は、手の移動方向を検出しないので、これによりパワーウィンド装置９２の誤作動が防止されてその安全性が高められる。
【０１１５】
そして、遮蔽状態判定部４１ｂでは、図１５に示されるように、格納部９８にある程度の数のＹ座標の値（例えば５０個）が格納されると、格納順にＹ座標の値を５個ずつ足して「和」を算出する。このとき、開操作の場合には、和３０＜和６５＜和９０・・・のようにＹ座標の値の「和」についても徐々に増加することになる。そして、これらの「和」を大小比較して、連続して３回以上増加する場合には、操作者により確実に開操作されているとして、遮蔽状態判定部４１ｂは、操作者のジェスチャーが最終的に「開操作」であると判断する。その後、当該判断に基づいて、遮蔽状態判定部４１ｂは、制御部４０に駆動源９６を正転駆動させ、これにより窓９５が開く。このように、複数の「和」を求めて大小比較することで、操作者のジェスチャーが「開操作」であることの確実性を確認している。これによっても、パワーウィンド装置９２の安全性が高められている。
【０１１６】
これに対し、図１４は、窓９５を閉操作する場合の説明図であって、操作者が手をドア枠９３に沿わせて下方から上方に移動させた場合を示している。まず、ピクセル画像ＰＧのｎフレーム目（図１４の最も手前のフレーム）において、格納部９８の先頭にＹ座標「３６」が格納される。そして、手の移動方向が矢印のように上方へ移動するに連れて、遮蔽状態判定部４１ｂの認識方向が矢印のように奥側となるため、続くフレームではＹ座標「３５」，「３３」のように格納されていく。その後、操作者の手の上方への移動とともに、格納部９８には、徐々にその数値が小さくなるようにＹ座標の値が格納されていく（格納順の矢印参照）。
【０１１７】
なお、図１４の破線矢印Ｊに示されるように、例えば、格納部９８に格納されるべきＹ座標「３５」が格納されないようなことが起こり得る。この点についても、上述と同様に、手の移動速度が速すぎて、遮蔽状態判定部４１ｂの処理が間に合わないこと等に起因している。
【０１１８】
そして、遮蔽状態判定部４１ｂでは、図１５に示されるように、格納部９８にある程度の数のＹ座標の値（例えば５０個）が格納されると、格納順にＹ座標の値を５個ずつ足して「和」を算出する。このとき、閉操作の場合には、和１６３＞和１３０＞和１０５・・・のようにＹ座標の値の「和」についても徐々に減少することになる。そして、これらの「和」を大小比較して、連続して３回以上減少する場合には、操作者により確実に閉操作されているとして、遮蔽状態判定部４１ｂは、操作者のジェスチャーが最終的に「閉操作」であると判断する。その後、当該判断に基づいて、遮蔽状態判定部４１ｂは、制御部４０に駆動源９６を逆転駆動させ、これにより窓９５が閉じる。このように、複数の「和」を求めて大小比較することで、操作者のジェスチャーが「閉操作」であることの確実性を確認している。これによっても、パワーウィンド装置９２の安全性が高められている。
【０１１９】
なお、遮蔽状態判定部４１ｂによる操作者の手形ＨＰの認識処理と、当該手形ＨＰの移動方向の検出処理とは、図６のフローチャートのステップＳ６の部分（窓９５の開操作処理）と、図６のフローチャートのステップＳ８の部分（窓９５の閉操作処理）とで実行される。
【０１２０】
以上のように形成された実施の形態４においても、実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態４では、遮蔽状態判定部４１ｂが、異物としての操作者の手形ＨＰを認識するとともに、当該手形ＨＰの移動方向を検出するので、操作者の窓９５を開閉させようとする意思をより確実に認識することができる。したがって、誤検知精度を大幅に向上させることが可能となる。もちろん、実施の形態４に記載の技術は、サンルーフ装置やスライドドア装置にも適用することができる。
【０１２１】
さらに、実施の形態４においても、撮像カメラ２３および発光ダイオード２４（カメラユニット２０）を設ける位置と、撮像対象部３０を設ける位置とを、逆の関係となるようにしても構わない。つまり、撮像カメラ２３および発光ダイオード２４をドア枠９３の車両前方側に設けるようにし、撮像対象部３０をドア枠９３の車両後方側に設けるようにしても良い。
【０１２２】
本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記各実施の形態では、撮像カメラ２３の両側に発光ダイオード２４をそれぞれ設けたものを示したが、本発明はこれに限らず、出力が大きい発光ダイオードを１つ設けるようにしても良い。
【０１２３】
その他、上記各実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、上記各実施の形態に限定されない。
【符号の説明】
【０１２４】
１０    サンルーフ装置（開閉体の駆動装置）
１１    ルーフパネル（開閉体）
１２    車両
１３    ルーフ（天井）
１３ａ    ルーフ格納部
１３ｂ    ルーフライニング
１４    ルーフ開口部
１５ａ，１５ｂ    シュー
１６    ガイドレール
１７ａ，１７ｂ    駆動ケーブル
１８    サンルーフモータ（駆動源）
１８ａ    出力ギヤ
１９    枠体
１９ａ    枠体開口部（開口部）
１９ｂ１，１９ｂ２    短辺部
１９ｃ１，１９ｃ２    長辺部
２０    カメラユニット
２１    ハウジング
２１ａ    前面壁
２１ｂ    背面壁
２２    回路基板
２３    撮像カメラ
２３ａ    凸レンズ
２３ｂ    撮像素子
２４    発光ダイオード（発光部）
２５    メス型コネクタ
３０    撮像対象部
４０    制御部
４１    検出部
４１ａ    画像処理部
４１ｂ    遮蔽状態判定部
４２    挟み込み防止部
４３    スイッチ操作無効部
５０    サンルーフ装置（開閉体の駆動装置）
６０    カメラユニット
７０    撮像対象部
７１    第１撮像対象部
７２    第２撮像対象部
８０    ワゴン車（車両）
８１    スライドドア装置（開閉体の駆動装置）
８２    車体フレーム（枠体）
８２ａ    昇降口（開口部）
８３    スライドドア（開閉体）
８４    駆動源
８５    ルーフ
８６    フロア
９０    車両
９１    ドア
９２    パワーウィンド装置（開閉体の駆動装置）
９３    ドア枠（枠体）
９４    開口部
９５    窓（開閉体）
９６    駆動源
９７    パワーウィンドスイッチ
９８    格納部
Ｂ    物体（異物）
ＤＴ    撮像データ
ＥＰ    電子部品
ＦＧ    フロントガラス
ＨＤ    手（異物）
ＨＬ    貫通孔
ＨＰ    手形（異物）
Ｉｃ，Ｉｏ    駆動電流
Ｐ１〜Ｐ５    境界点
ＰＧ    ピクセル画像
ＲＬ    ルームランプ
ＳＳ    スイッチング信号
ＳＷ    サンルーフスイッチ
【図１】
2020037384.tif 000003
【図２】
2020037384.tif 000004
【図３】
2020037384.tif 000005
【図４】
2020037384.tif 000006
【図５】
2020037384.tif 000007
【図６】
2020037384.tif 000008
【図７】
2020037384.tif 000009
【図８】
2020037384.tif 000010
【図９】
2020037384.tif 000011
【図１０】
2020037384.tif 000012
【図１１】
2020037384.tif 000013
【図１２】
2020037384.tif 000014
【図１３】
2020037384.tif 000015
【図１４】
2020037384.tif 000016
【図１５】
2020037384.tif 000017