(57)【要約】【課題】無線タグの読み落としを低減することができる読取システムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、読取システムは、アンテナと、移動機構と、制御部とを備える。前記アンテナは、物品に付された無線タグとデータを送受信する。前記移動機構は、前記アンテナを移動させる。前記制御部は、前記アンテナを通じた前記無線タグの読取結果に基づいて、前記アンテナから物品までの距離を変更するように前記移動機構を制御する。【選択図】図１
2020055679.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品に付された無線タグとデータを送受信するアンテナと、
前記アンテナを移動させる移動機構と、
前記アンテナを通じた前記無線タグの読取結果に基づいて、前記アンテナから物品までの距離を変更するように前記移動機構を制御する制御部と、
を備える読取システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記読取結果に特定の物品を示す情報が含まれているか否かを判断し、前記読取結果に前記特定の物品を示す情報が含まれているか否かの判断結果に基づいて、前記アンテナから物品までの距離を変更するように前記移動機構を制御する、請求項１に記載の読取システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記読取結果に前記特定の物品を示す情報が含まれていることを示す判断結果に基づいて、前記アンテナから物品までの距離を第１の距離から前記第１の距離よりも短い第２の距離に変更するように前記移動機構を制御する、請求項２に記載の読取システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記読取結果に基づいて単位時間当たりの前記無線タグの読取数を求め、前記読取数が予め定められた閾値を超えたか否かを判断し、前記読取数が前記閾値を超えたか否かの判断結果に基づいて、前記アンテナから物品までの距離を変更するように前記移動機構を制御する、請求項１に記載の読取システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記読取数が前記閾値を超えたことを示す判断結果に基づいて、前記アンテナから物品までの距離を第１の距離から前記第１の距離よりも短い第２の距離に変更するように前記移動機構を制御する、請求項４に記載の読取システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、読取システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、アンテナを有する自走ロボットを用いてＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）などの無線タグを読み取る読取システムが提供されている。そのような読取システムは、自走ロボットを無線タグの付された複数の物品が陳列されている棚などの前を通過させて、無線タグを読み取る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第７６９３７５７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、物品が雑誌、書類やＴシャツなどのように薄い場合、棚に陳列されている物品に付された無線タグ同士は近接する傾向にある。無線タグ同士が近接して無線タグの密度が高くなると、無線タグのアンテナ特性は変化する。そうすると、無線タグは、読取システムのアンテナから放出される電力を十分に受信できなくなる。そのため、無線タグの密度が高い場合、読取システムは、無線タグを読み落とすおそれがある。
【０００５】
上記の課題を解決するため、無線タグの読み落としを低減することができる読取システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、読取システムは、アンテナと、移動機構と、制御部とを備える。前記アンテナは、物品に付された無線タグとデータを送受信する。前記移動機構は、前記アンテナを移動させる。前記制御部は、前記アンテナを通じた前記無線タグの読取結果に基づいて、前記アンテナから物品までの距離を変更するように前記移動機構を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態に係る読取システムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る読取システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る作業指示情報の構成例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る棚情報の構成例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る棚の配置例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る物品情報の構成例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態に係る読取距離指示情報の構成例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態に係る読取結果情報の構成例を示す図である。
【図９】図９は、実施形態に係る読取システムの動作例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施形態に係る読取システムの動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳細に説明する。
【０００９】
図１は、読取システム１の構成例を示す図である。  
読取システム１は、無線タグが複数個存在する領域において、複数個の無線タグを読み取るシステムである。例えば、読取システム１は、複数の棚を有する店舗での物品の棚卸などに用いられる。ここでは、複数の棚のうちの１つの棚Ａを例にして説明する。棚Ａ以外の棚は棚Ａと同様に構成されているので説明を省略する。
【００１０】
各棚は、一方向に延在する所定長の幅で構成されている。各棚の延在する方向を第１の方向というものとする。棚Ａは、複数の物品を格納する。複数の物品は、第１の方向に沿って棚Ａに陳列されている。物品３００は、棚Ａの所定の領域に格納されている複数の物品のうちの一つである。物品３００には、無線タグ３０１が付されている。例えば、無線タグ３０１は、ＲＦＩＤである。棚Ａに格納されている物品３００以外の物品にも無線タグ３０１と同様の無線タグが付されている。
【００１１】
無線タグ３０１は、後述するアンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つと無線でデータを送受信する。無線タグ３０１は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つから無線で電力の供給を受け、活性化する。無線タグ３０１は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つを通じたリクエストに対して、自身を一意に特定する識別子を含むタグ情報を返信する。タグ情報は、読取結果ともいう。無線タグ３０１の識別子については、後述する。
【００１２】
読取システム１は、システムコントローラ１０及び自走ロボット１００などから構成される。システムコントローラ１０と自走ロボット１００とは、互いに電気的に接続する。
【００１３】
システムコントローラ１０は、読取システム１全体を制御する。システムコントローラ１０は、自走ロボット１００の移動及び無線タグ３０１の読取を制御する。システムコントローラ１０については、後述する。
【００１４】
自走ロボット１００は、システムコントローラ１０の制御に従って自走する。自走ロボットは、棚Ａの前を第１の方向に沿って棚Ａと並行または略並行に走行する。
【００１５】
図１が示すように、自走ロボット１００は、筐体１０１、車輪１０２、センサ１０３及びアンテナ１０４ａ〜１０４ｄなどを有する。
【００１６】
筐体１０１は、自走ロボット１００の外殻を形成する。筐体１０１は、車輪１０２、センサ１０３及びアンテナ１０４ａ〜１０４ｄが取り付けられる。
【００１７】
車輪１０２は、筐体１０１の下部に取り付けられる。車輪１０２は、後述するモータ２０２によって駆動し筐体１０１を移動させる。また、車輪１０２は、筐体１０１の方向を変更する。
【００１８】
センサ１０３は、自走ロボット１００の前面に形成される。センサ１０３は、周囲の障害物を検知するためのセンサである。センサ１０３は、自走ロボット１００の進行方向にある障害物を検知する。例えば、センサ１０３は、レーダなどから構成される。
【００１９】
アンテナ１０４ａ〜１０４ｄは、筐体１０１の上部から下方に掛けて順に形成される。  アンテナ１０４ａ〜１０４ｄは、棚Ａに正対するように筐体１０１の側面に形成される。ここでは、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄは、自走ロボット１００の進行方向に対して左側に形成される。
【００２０】
アンテナ１０４ａについて説明する。アンテナ１０４ａは、物品３００に付された無線タグ３０１と無線でデータを送受信するデバイスである。アンテナ１０４ａは、無線タグ３０１からの電波を受信する。また、アンテナ１０４ａは、無線タグ３０１へ電波を送信する。例えば、アンテナ１０４ａは、指向性を有するものであってもよい。アンテナ１０４ａの特性（指向性など）及び設置向き等により電波の送受信が行える検知範囲が設定される。アンテナ１０４ａの検知範囲は、棚Ａの物品３００の無線タグ３０１を読み取ることができるように設定される。
【００２１】
アンテナ１０４ｂ、アンテナ１０４ｃ及びアンテナ１０４ｄの構成は、アンテナ１０４ａと同様であるため説明を省略する。アンテナ１０４ａ〜１０４ｄの検知範囲の合算は、棚Ａの上端から下端までを包含するように設定される。アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つを指すために、単にアンテナ１０４ということもある。
【００２２】
なお、自走ロボット１００が備えるアンテナ１０４の個数及び位置は、特定の構成に限定されるものではない。例えば、自走ロボット１００は、棚Ａの上端から下端までを包含する検知範囲を設定された１つのアンテナ１０４を有していてもよい。
【００２３】
図２は、読取システム１の構成例を示すブロック図である。図２が示すように、システムコントローラ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、ＮＶＭ（Non-volatile Memory）１４及び通信部１５などを備える。プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４及び通信部１５とは、データバスなどを介して互いに接続される。
【００２４】
プロセッサ１１は、システムコントローラ１０全体の動作を制御する機能を有する。
例えば、プロセッサ１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ１１は、制御部の一例である。プロセッサ１１は、内部メモリ及び各種のインターフェースなどを備えても良い。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに予め記憶したプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【００２５】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウェア回路により実現されるものであっても良い。この場合、プロセッサ１１は、ハードウェア回路により実行される機能を制御する。
【００２６】
ＲＯＭ１２は、予め制御用のプログラム及び制御データなどを記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２は、製造段階で制御プログラム及び制御データなどを記憶した状態でシステムコントローラ１０に組み込まれる。即ち、ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、予めシステムコントローラ１０の仕様に応じて組み込まれる。
【００２７】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【００２８】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。例えば、ＮＶＭ１４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、システムコントローラ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。ＮＶＭ１４は、記憶部の一例である。
【００２９】
ＮＶＭ１４は、作業指示情報、棚情報、物品情報、読取距離指示情報及び読取結果情報などを格納する。作業指示情報、棚情報、物品情報、読取距離指示情報及び読取結果情報については、後述する。
【００３０】
通信部１５は、自走ロボット１００とデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１５は、有線又は無線で自走ロボット１００とデータを送受信する。例えば、通信部１５は、ＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートするインターフェースである。
【００３１】
図２が示すように、自走ロボット１００は、センサ１０３、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄ、移動機構２００及びリーダ２１０などを備える。センサ１０３及びアンテナ１０４ａ〜１０４ｄについては、前述のとおりである。
【００３２】
移動機構２００は、自走ロボット１００を移動させる機構である。自走ロボット１００はアンテナ１０４ａ〜１０４ｄを有するので、移動機構２００は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄを移動させる機構であるということもできる。移動機構２００は、車輪１０２、走行コントローラ２０１、モータ２０２及びロータリエンコーダ２０３などを備える。走行コントローラ２０１と、モータ２０２及びロータリエンコーダ２０３とは、電気的に接続する。車輪１０２とモータ２０２とは、物理的に接続する。車輪１０２は、前述のとおりである。
【００３３】
走行コントローラ２０１は、システムコントローラ１０の制御に従って自走ロボット１００を移動させる。走行コントローラ２０１は、モータ２０２などを制御して自走ロボット１００を移動させる。例えば、走行コントローラ２０１は、モータ２０２に電力又はパルスなどを供給する。
【００３４】
走行コントローラ２０１は、プロセッサなどから構成される。走行コントローラ２０１は、プロセッサがソフトウェアを実行することで実現されてもよい。また、走行コントローラ２０１は、プロセッサとしてのＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）などのハードウェアから構成されてもよい。
【００３５】
モータ２０２は、走行コントローラ２０１の制御に従って駆動する。モータ２０２は、ギア又はベルトなどを介して車輪１０２に接続する。モータ２０２は、自身の駆動力によって車輪１０２を回転させる。
【００３６】
ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２の回転軸に接続する。ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２の回転角度を測定する。ロータリエンコーダ２０３は、測定した回転角度をシステムコントローラ１０へ送信する。なお、ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２に内蔵されるものであってもよい。
【００３７】
リーダ２１０は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄを通じて無線タグと無線でデータを送受信するためのインターフェースである。リーダ２１０は、無線タグとデータ通信することで無線タグのタグ情報を読み取る。例えば、リーダ２１０は、システムコントローラ１０の制御に基づいて所定のリードコマンドを無線タグに送信する。リーダ２１０は、リードコマンドに対するレスポンスとしてタグ情報を受信する。リーダ２１０は、受信したタグ情報をシステムコントローラ１０へ送信する。
【００３８】
なお、読取システム１は、図１及び図２が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、読取システム１から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００３９】
次に、作業指示情報について説明する。  
作業指示情報は、棚卸作業を指示する情報である。即ち、作業指示情報は、システムコントローラ１０が自走ロボット１００を用いて複数の無線タグを読み取る動作を指示する。ここでは、作業指示情報は、読取システム１が複数の無線タグを読み取る１つ以上の棚を示す。
【００４０】
図３は、作業指示情報の構成例を示す。図３が示すように、作業指示情報は、「作業番号」、「作業内容」、「棚数」及び「棚番号」などから構成される。  
「作業番号」は、作業指示情報が示す作業を一意に特定する番号を示す。  
「作業内容」は、読取システム１が行う作業を示す。ここでは、「作業内容」は、棚卸である。  
「棚数」は、作業が指示される棚の数である。即ち、「棚数」は、読取対象となる無線タグの付された物品が陳列されている棚の数である。  
「棚番号」は、読取対象となる無線タグの付された物品が陳列されている棚を示す。ここでは、「棚番号」は、アルファベットで棚を示す。
【００４１】
作業指示情報は、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から作業指示情報を受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、作業指示情報は、適宜更新されてもよい。  
なお、作業指示情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００４２】
次に、棚情報について説明する。  
棚情報は、各棚に関する情報である。例えば、棚情報は、各棚の作業開始位置、方向及び幅を示す情報である。
【００４３】
図４は、棚情報の構成例を示す。図４が示すように、棚情報は、「棚番号」、「作業開始位置」、「方向」及び「幅」を対応付けて格納する。
【００４４】
「棚番号」は、前述のとおりである。  
「作業開始位置」は、棚の位置として、自走ロボット１００が無線タグの読取を開始する位置を示す。例えば、「作業開始位置」は、棚の一端に正対する位置を示す。「作業開始位置」は、所定の座標系における座標である。  
「方向」は、棚の正面が向いている方向を示す。棚の物品が露出する面を棚の正面というものとする。即ち、「方向」は、棚の物品が露出する方向である。「方向」は、所定の軸を基準とする角度である。  
「幅」は、棚の幅である。例えば、「幅」は、物品が露出する領域の一端から他端までの第１の方向に沿った距離である。「幅」は、所定の座標系における距離を示す。
【００４５】
図５は、棚情報を図示したものである。即ち、図５は、棚の配置例を示す。例えば、図５が示す例では、棚Ａの「作業開始位置」は、座標Ｐ（４００，６００）である。また、棚Ａの「方向」は、「９０」である。即ち、棚Ａは、図５において上方を向いている。図５が示す例では、棚Ａの正面は、座標（４００、６００）から矢印ａで示される方向に見た面である。これに対して、棚Ｂの正面は、座標（１５０、３００）から矢印ｂで示される方向に見た面である。このように、棚Ａの正面が向いている方向と棚Ｂの正面が向いている方向は異なる。
【００４６】
読取システム１が棚Ａの物品の無線タグを読み取る場合、自走ロボット１００は、棚Ａの正面に正対する座標（４００，６００）まで移動する。自走ロボット１００は、座標（４００，６００）から左方向に移動して棚Ａの物品の無線タグを読み取る。
【００４７】
ここで、リーダ２１０は、アンテナ１０４を介して電波を用いてＲＦタグのタグ情報を読み取る。そのため、リーダ２１０は、棚Ａの正面と正対する位置から棚Ｂに格納されている物品に付されたＲＦタグのタグ情報を読み取れることがある。しかしながら、リーダ２１０は、棚Ｂに格納されている物品に付されたＲＦタグのタグ情報を必ずしも読み取れるわけではない。
【００４８】
また、棚に物品が密に陳列されている場合、無線タグ同士は近接して無線タグの密度が高くなる。無線タグの密度が高くなると、無線タグのアンテナ特性は変化する。無線タグのアンテナ特性が変化すると、読取システム１のアンテナ１０４とＲＦタグとの交信可能な距離は短くなる傾向にある。したがって、読取システム１が密に物品の陳列された棚においてＲＦタグのタグ情報を読み取る場合、アンテナ１０４は、棚の正面側から可能な限り物品に近づくことが好ましい。そのため、棚情報に含まれる「方向」に関する情報は、読取システム１がＲＦタグの読み落としを低減するために有効な情報である。
【００４９】
棚情報は、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から棚情報を受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、棚情報は、適宜更新されてもよい。  
なお、棚情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００５０】
次に、物品情報について説明する。  
物品情報は、棚に格納される物品に関する情報である。即ち、物品情報は、棚に格納される無線タグの個数を示す。
【００５１】
図６は、物品情報の構成例を示す。図６が示すように、物品情報は、「物品番号」、「ユニークＩＤ」、「名称」、「色」、「サイズ」及び「棚番号」を対応付けて格納する。
【００５２】
「物品番号」は、物品を管理するための識別番号である。例えば、「物品番号」は、物品のＳＫＵ（最小管理単位）毎に付与される。  
「ユニークＩＤ」は、物品を一意に特定するための識別情報である。「ユニークＩＤ」は、各物品にユニークに付与される。  
「名称」、「色」及び「サイズ」は、物品の属性を示す。  
「棚番号」は、物品が格納される棚を示す。
【００５３】
物品情報は、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から物品情報を受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、物品情報は、適宜更新されてもよい。  
なお、物品情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００５４】
次に、読取距離指示情報について説明する。  
読取距離指示情報は、アンテナ１０４から物品までの読取距離に関する情報である。読取距離指示情報は、読取システム１による無線タグの読み落としを低減するためにアンテナ１０４を近づける必要がある物品を予め指定するために使用される。
【００５５】
図７は、読取距離指示情報の構成例を示す。図７が示すように、読取距離指示情報は、「物品番号」及び「読取距離」を対応付けて格納する。
【００５６】
「物品番号」は、前述のとおりである。  
「読取距離」は、アンテナ１０４から「物品番号」で示される各物品までの読取距離である。「読取距離」は、第１の方向と直交する第２の方向における距離である。アンテナ１０４から物品までの読取距離は、アンテナ１０４から物品に付された無線タグまでの距離に相当する。なお、アンテナ１０４から物品までの読取距離は、アンテナ１０４から棚の正面までの距離に略等しい。そのため、典型例では、「読取距離」は、アンテナ１０４から棚の正面までの距離である。
【００５７】
「読取距離」は、通常距離である第１の距離または通常距離よりも短い第２の距離である。ここでは、例えば、第１の距離は、３０ｃｍであり、第２の距離は、５ｃｍであるが、これらの距離に限定されるものではない。
【００５８】
「読取距離」が複数段階で設定されている一つの理由は、以下のとおりである。  
アンテナ１０４から物品までの読取距離が近くなるほど、棚における１つのアンテナ１０４の検知範囲は、狭くなる。そのため、棚における１つのアンテナ１０４の検知範囲を広くするためには、アンテナ１０４から物品までの読取距離が遠い方が好ましい。また、無線タグの密度が低い場合、アンテナ１０４から物品までの読取距離が近くなくても、物品に付されている無線タグは、アンテナ１０４から放出される電力を十分に受信することができる。そのため、無線タグの密度が低い場合、「読取距離」は、第１の距離に設定されている方が好ましい。これにより、読取システム１は、ＲＦタグの読み落としを低減することができる。
【００５９】
例えば、セーター及びスウェットに対する「読取距離」は、第１の距離の３０ｃｍである。これは、セーター及びスウェットは嵩張り、セーター及びスウェットが棚に密に陳列される可能性が低いからである。そのため、セーター及びスウェットに付されている無線タグ同士は近接せず、無線タグの密度が高くなる可能性が低い。これにより、「読取距離」は、通常距離の第１の距離に設定されている。
【００６０】
他方、無線タグの密度が高い場合、前述のとおり無線タグは、読取システム１のアンテナ１０４から放出される電力を十分に受信できなくなる。その結果、「読取距離」を通常距離の第1の距離に設定すると、読取システム１は、無線タグを読み落とすおそれがある。これに対して、アンテナ１０４から物品までの読取距離が近いほど、物品に付されている無線タグは、アンテナ１０４から放出される電力を十分に受信することができる。そのため、無線タグの密度が高い場合、「読取距離」は、第1の距離より短い第２の距離に設定されている方が好ましい。これにより、読取システム１は、ＲＦタグの読み落としを低減することができる。
【００６１】
例えば、Ｔシャツに対する「読取距離」は、第２の距離の５ｃｍである。これは、Ｔシャツは嵩張らず、Ｔシャツが密に陳列される可能性が高いからである。そのため、Ｔシャツに付されている無線タグ同士は近接し、無線タグの密度が高くなる可能性が高い。これにより、「読取距離」は、通常距離よりも短い第２の距離に設定されている。
【００６２】
なお、「読取距離」は、２段階に限らず、３段階以上であってもよい。
【００６３】
読取距離情報は、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から読取距離情報を受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、読取距離情報は、適宜更新されてもよい。  
なお、読取距離情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００６４】
次に、読取結果情報について説明する。  
読取結果情報は、プロセッサ１１が無線タグの読取に応じて無線タグのタグ情報に基づいて生成する情報である。  
図８は、読取結果情報の構成例を示す。図７が示すように、読取結果情報は、「タイムスタンプ」及び「識別子」を対応付けて格納する。
【００６５】
「タイムスタンプ」は、プロセッサ１１が無線タグからタグ情報を取得した取得時刻である。  
「識別子」は、タグ情報に含まれる情報であって、無線タグを一意に特定する情報である。「識別子」は、前述の「物品番号」と「ユニークＩＤ」との足し合わせで構成される。
【００６６】
読取結果情報は、プロセッサ１１によって生成され、ＮＶＭ１４に格納される。例えば、プロセッサ１１は、無線タグの読取に応じてタグ情報を取得するごとに、タグ情報に含まれる識別子を「識別子」に格納する。プロセッサ１１は、タグ情報を取得するごとに、タグ情報の取得時刻を検出し、取得時刻を「タイムスタンプ」に格納する。  
なお、読取結果情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００６７】
次に、プロセッサ１１が実現する機能について説明する。プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるソフトウェアを実行することで下記の機能を実現する。
【００６８】
まず、プロセッサ１１は、自走ロボット１００を所定の棚の「作業開始位置」まで移動させる機能を有する。
【００６９】
例えば、プロセッサ１１は、作業を開始する操作の入力を受け付ける。プロセッサ１１は、当該入力を受け付けると、ＮＶＭ１４から作業指示情報及び棚情報を取得する。プロセッサ１１は、作業指示情報及び棚情報を取得すると、作業指示情報及び棚情報に基づいて棚の「作業開始位置」を特定する。
【００７０】
プロセッサ１１は、「作業開始位置」を特定すると、自走ロボット１００が現在ある位置から「作業開始位置」までの経路を特定する。例えば、プロセッサ１１は、各棚が設置されている店舗の地図情報を取得する。例えば、地図情報は、棚の位置、走行可能な領域、走行不可能な領域及び障害物の位置などの情報を含む。プロセッサ１１は、地図情報に基づいて経路を特定する。
【００７１】
プロセッサ１１は、経路を特定すると、当該経路に沿って自走ロボット１００を移動させる。例えば、プロセッサ１１は、移動機構２００を制御して自走ロボット１００を当該経路に沿って移動させる。なお、プロセッサ１１は、センサ１０３が検知した障害物を避けるために経路を修正してもよい。
【００７２】
プロセッサ１１は、当該経路に沿って自走ロボット１００を移動させることで、所定の棚の「作業開始位置」に自走ロボット１００を移動させる。プロセッサ１１は、「作業開始位置」に自走ロボット１００を移動させると、自走ロボット１００を停止させる。
【００７３】
また、プロセッサ１１は、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグを読み取る機能を有する。
【００７４】
例えば、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が「作業開始位置」に到達すると、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグにリクエストを送信して、無線タグからタグ情報を取得する。
【００７５】
また、プロセッサ１１は、アンテナ１０４を通じた無線タグのタグ情報に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する機能を有する。ここでは、プロセッサ１１は、移動機構２００を制御するために、アンテナ１０４から物品までの読取距離の変更の要否を判定する。
【００７６】
一例では、プロセッサ１１は、タグ情報に特定の物品を示す情報が含まれているか否かの判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。
【００７７】
この例では、まず、プロセッサ１１は、タグ情報に特定の物品を示す情報が含まれているか否かを判断する。ここでは、特定の物品はＴシャツであるものとする。特定の物品を示す情報は、Ｔシャツの物品番号であるものとする。例えば、プロセッサ１１は、読取結果情報を参照し、読み取った無線タグの識別子を取得する。プロセッサ１１は、識別子の取得に応じて、識別子を構成する物品番号を取得する。プロセッサ１１は、物品情報を参照し、読み取った無線タグの識別子を構成する物品番号がどの物品の物品番号かを特定する。これにより、プロセッサ１１は、読み取った無線タグのタグ情報にＴシャツの物品番号が含まれているか否かを判断する。
【００７８】
プロセッサ１１は、タグ情報にＴシャツの物品番号が含まれていると判断すると、無線タグの密度が高いと推定することができる。他方、プロセッサ１１は、タグ情報にＴシャツの物品番号が含まれていないと判断すると、無線タグの密度が低いと推定することができる。
【００７９】
プロセッサ１１は、読取距離情報を参照し、読み取った無線タグの識別子を構成する物品番号に対応する読取距離を取得する。
【００８０】
次に、プロセッサ１１は、タグ情報にＴシャツの物品番号が含まれているか否かの判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。判断結果は、タグ情報にＴシャツの物品番号が含まれていることを示す第１の判断結果またはタグ情報にＴシャツの物品番号が含まれていないことを示す第２の判断結果を含む。判断結果は、読み取られた無線タグの識別子を構成する物品番号に対応する読取距離を含む。
【００８１】
例えば、プロセッサ１１は、アンテナ１０４から物品までの現在の読取距離を検出する。現在の読取距離が第１の距離である場合、プロセッサ１１は、判断結果に基づいて、以下に例示するように、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。
【００８２】
プロセッサ１１は、第１の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離の変更が必要であると判定する。そのため、プロセッサ１１は、第１の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの距離を第１の距離から第２の距離に変更するように移動機構２００を制御する。他方、プロセッサ１１は、第２の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離の変更が不要であると判定する。そのため、プロセッサ１１は、第２の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第１の距離で維持するように移動機構２００を制御する。
【００８３】
現在の読取距離が第２の距離である場合、プロセッサ１１は、判断結果に基づいて、以下に例示するように、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。
【００８４】
プロセッサ１１は、第１の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離の変更が不要であると判定する。そのため、プロセッサ１１は、第１の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第２の距離で維持するように移動機構２００を制御する。他方、プロセッサ１１は、第２の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離の変更が必要であると判定する。そのため、プロセッサ１１は、第２の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第２の距離から第１の距離に変更するように移動機構２００を制御する。
【００８５】
別の例では、プロセッサ１１は、単位時間当たりの無線タグの読取数が予め定められた閾値を超えたか否かの判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。
【００８６】
この例では、まず、プロセッサ１１は、読取結果に基づいて単位時間当たりの無線タグの読取数を求める。プロセッサ１１は、読取結果情報の「タイムスタンプ」で示されるタグ情報の取得時刻を参照し、単位時間当たりの無線タグの読取数を連続的に求める。単位時間の長さは、任意に設定可能である。
【００８７】
次に、プロセッサ１１は、読取数が閾値を超えたか否かを判断する。閾値は、無線タグの密度の高低を推定するために予め定められた値である。閾値は任意に設定可能である。プロセッサ１１は、読取数が閾値を超えたと判断すると、無線タグの密度が高いと推定することができる。他方、プロセッサ１１は、読取数が閾値を超えていないと判断すると、無線タグの密度が低いと推定することができる。
【００８８】
次に、プロセッサ１１は、読取数が閾値を超えたか否かの判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品まで読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。判断結果は、読取数が閾値を超えたことを示す第３の判断結果または読取数が閾値を超えていないことを示す第４の判断結果を含む。
【００８９】
例えば、プロセッサ１１は、アンテナ１０４から物品までの現在の読取距離を検出する。現在の読取距離が第１の距離である場合、プロセッサ１１は、判断結果に基づいて、以下に例示するように、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。
【００９０】
プロセッサ１１は、第３の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離の変更が必要であると判定する。そのため、プロセッサ１１は、第３の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第１の距離から第２の距離に変更するように移動機構２００を制御する。他方、プロセッサ１１は、第４の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離の変更が不要であると判定する。そのため、プロセッサ１１は、第４の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第１の距離で維持するように移動機構２００を制御する。
【００９１】
現在の読取距離が第２の距離である場合、プロセッサ１１は、判断結果に基づいて、以下に例示するように、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。プロセッサ１１は、第３の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離の変更が不要であると判定する。そのため、プロセッサ１１は、第３の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第２の距離で維持するように移動機構２００を制御する。他方、プロセッサ１１は、第４の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離の変更が必要であると判定する。そのため、プロセッサ１１は、第４の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの距離を第２の距離から第１の距離に変更するように移動機構２００を制御する。
【００９２】
なお、プロセッサ１１は、第４の判断結果に基づいて、第１の距離から第２の距離に変更するための第１の閾値よりも小さい第２の閾値と比較してもよい。読取数が第２の閾値を超えている場合、プロセッサ１１は、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第２の距離で維持するように移動機構２００を制御する。読取数が第２の閾値を超えていない場合、プロセッサ１１は、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第２の距離から第１の距離に変更するように移動機構２００を制御する。プロセッサ１１は、読取数を第２の閾値と比較することで、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第２の距離から第１の距離に変更した直後に再び読取数が第１の閾値を超えることを防ぐことができる。これにより、プロセッサ１１は、自走ロボット１００を効率的に制御することができる。
【００９３】
また、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が棚の他端まで移動したか判定する機能を有する。
【００９４】
例えば、プロセッサ１１は、ロータリエンコーダ２０３からモータ２０２の回転角度を取得する。プロセッサ１１は、回転角度などから自走ロボット１００が「作業開始位置」から移動した移動距離を算出する。なお、プロセッサ１１は、センサ１０３が検知した障害物にさらに基づいて移動距離を特定してもよい。プロセッサ１１は、移動距離が棚情報の「幅」に達したか判定する。
【００９５】
プロセッサ１１は、自走ロボット１００が棚の他端まで移動したと判定すると、無線タグの読取を終了する。
【００９６】
作業指示情報が複数の棚を示す場合、プロセッサ１１は、各棚について同様の動作を行う。また、作業指示情報が複数ある場合、プロセッサ１１は、各作業指示情報について同様の動作を行う。
【００９７】
また、プロセッサ１１は、読取結果情報に基づいて棚卸業務に関する情報処理を行う機能を有する。棚卸業務に関する情報処理を棚卸処理ともいう。
【００９８】
例えば、プロセッサ１１は、読取結果情報を参照し、識別子からユニークＩＤを取得する。即ち、プロセッサ１１は、識別子を読み取った無線タグの付されている物品を特定する。プロセッサ１１は、ユニークＩＤを取得すると、物品情報に基づいて各棚に適切に物品が陳列されているかチェックする。
【００９９】
例えば、プロセッサ１１は、理論在庫を示す情報を読み込む。プロセッサ１１は、理論在庫を示す情報をＮＶＭ１４から取得してもいいし、図示しない上位装置から取得してもよい。プロセッサ１１は、読取結果情報に基づいて、物品情報の「物品番号」で識別される各物品を実際にカウントする。プロセッサ１１は、実際にカウントした個数（読取個数）と理論在庫との差を算出する。プロセッサ１１は、各物品についての読取個数、理論在庫及び読取個数と理論在庫との差などから構成される棚卸結果を示す情報を作成する。プロセッサ１１は、棚卸結果を示す情報をＮＶＭ１４に保存してもいいし、上位装置へ送信してもよい。
【０１００】
なお、プロセッサ１１は、読取結果情報を上位装置へ送信し、上位装置が読取結果情報に基づいて棚卸業務に関する情報処理を行ってもよい。
【０１０１】
次に、プロセッサ１１の動作例について説明する。  
図９は、プロセッサ１１の動作例を説明するためのフローチャートである。
【０１０２】
まず、プロセッサ１１は、作業指示情報を取得する（ＡＣＴ１１）。ここでは、作業指示情報の「作業内容」は、棚卸であるものとする。プロセッサ１１は、作業指示情報を取得すると、変数Ｓに作業指示情報の「棚数」を代入する（ＡＣＴ１２）。変数Ｓは、残りの棚数を示す。作業指示情報の「棚数」は、変数Ｓの初期値である。
【０１０３】
プロセッサ１１は、変数Ｓに「棚数」を代入すると、作業指示情報の所定の「棚番号」が示す棚の棚情報を取得する（ＡＣＴ１３）。プロセッサ１１は、棚情報を取得すると、棚情報に基づいて「作業開始位置」を特定する（ＡＣＴ１４）。プロセッサ１１は、「作業開始位置」を特定すると、地図情報を取得する（ＡＣＴ１５）。
【０１０４】
プロセッサ１１は、地図情報を取得すると、地図情報などに基づいて自走ロボット１００から「作業開始位置」までの経路を特定する（ＡＣＴ１６）。プロセッサ１１は、経路を特定すると、経路に沿って自走ロボット１００を移動させる（ＡＣＴ１７）。
【０１０５】
プロセッサ１１は、自走ロボット１００を移動させると、「棚番号」の棚に陳列されている物品の無線タグを読み取る（ＡＣＴ１８）。これにより、自走ロボット１００は、移動しながら棚に陳列されている物品の無線タグを読み取ることができる。プロセッサ１１は、１つの棚の無線タグを読み取ると、変数Ｓをデクリメントする（ＡＣＴ１９）。
【０１０６】
プロセッサ１１は、変数Ｓをデクリメントすると、変数Ｓが０より大きいか判定する（ＡＣＴ２０）。プロセッサ１１は、変数Ｓが０より大きいと判定すると（ＡＣＴ２０、ＹＥＳ）、ＡＣＴ１３に戻る。
【０１０７】
プロセッサ１１は、変数Ｓが０であると判定すると（ＡＣＴ２０、ＮＯ）、他に作業指示情報があるか判定する（ＡＣＴ２１）。プロセッサ１１は、他に作業指示情報があると判定すると（ＡＣＴ２１、ＹＥＳ）、ＡＣＴ１１に戻る。
【０１０８】
他に作業指示情報がないと判定すると（ＡＣＴ２１、ＮＯ）、プロセッサ１１は、前述の棚卸処理を行う（ＡＣＴ２２）。プロセッサ１１は、棚卸処理を行うと、動作を終了する。
【０１０９】
次に、プロセッサ１１が無線タグを読み取る動作例（ＡＣＴ１８）について説明する。
図１０は、プロセッサ１１が無線タグを読み取る動作例について説明するためのフローチャートである。ここでは、自走ロボット１００は、「作業開始位置」にあるものとする。
【０１１０】
まず、プロセッサ１１は、棚情報の「方向」に基づいて、棚に陳列される物品の無線タグを読み取れるように自走ロボット１００の向きを調整する（ＡＣＴ３１）。ＡＣＴ３１では、プロセッサ１１は、アンテナ１０４が棚の正面に正対するように自走ロボット１００の向きを調整する。プロセッサ１１は、自走ロボット１００の向きを調整すると、変数Ｌ＝０及び変数Ｄ＝３０とする（ＡＣＴ３２）。ここで、変数Ｌは、「作業開始位置」から自走ロボット１００が棚と並行に第１の方向に沿って移動した距離を示す。また、変数Ｄは、「読取距離」で示される読取距離である。変数Ｄの初期値が、通常距離である第１の距離である。
【０１１１】
プロセッサ１１は、変数Ｌ＝０及び変数Ｄ＝３０とすると、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグの読取を開始する（ＡＣＴ３３）。プロセッサ１１は、無線タグの読取を開始すると、無線タグのタグ情報を取得する（ＡＣＴ３４）。プロセッサ１１は、タグ情報を取得すると、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第１の距離で保ちつつ、所定の速度で自走ロボット１００を移動させる（ＡＣＴ３５）。プロセッサ１１は、自走ロボット１００を移動させると、変数Ｌに前述のように算出した移動距離を代入する（ＡＣＴ３６）。
【０１１２】
プロセッサ１１は、変数Ｌに移動距離を代入すると、変数Ｌ＞「幅」であるか判定する（ＡＣＴ３７）。ここで、「幅」は、プロセッサ１１がＡｃｔ１３で取得した棚情報に含まれる「幅」である。プロセッサ１１は、変数Ｌ＞「幅」であると判定すると（ＡＣＴ３７、ＹＥＳ）、無線タグの読取を停止する（ＡＣＴ３８）。プロセッサ１１は、無線タグの読取を停止すると、動作を終了する。
【０１１３】
プロセッサ１１は、変数Ｌ＞「幅」でないと判定すると（ＡＣＴ３７、ＮＯ）、前述のように読取距離の変更の要否を判定する（ＡＣＴ３９）。プロセッサ１１は、読取距離の変更の要否を判定し、読取距離の変更があるか判定する（ＡＣＴ４０）。プロセッサ１１は、読取距離の変更がないと判定すると（Ａｃｔ４０、ＮＯ）、ＡＣＴ３４に戻る。
【０１１４】
プロセッサ１１は、読取距離の変更があると判定すると（Ａｃｔ４０、ＹＥＳ）、変数Ｄを変更する（ＡＣＴ４１）。ＡＣＴ４１では、変数Ｄが第１の距離である３０に設定されている場合、プロセッサ１１は、変数Ｄを３０から第２の距離である５に変更する。他方、変数Ｄが第２の距離である５に設定されている場合、プロセッサ１１は、変数Ｄを５から第１の距離である３０に変更する。プロセッサ１１は、変数Ｄを変更すると、地図情報に基づいて経路を更新する（ＡＣＴ４２）。これにより、プロセッサ１１は、読取距離を変数Ｄに設定された距離で保ちつつ、所定の速度で自走ロボット１００を移動させることができる。プロセッサ１１の動作は、ＡＣＴ３４に戻る。
【０１１５】
なお、読取システム１は、自走ロボット１００を移動させることに代えて、物品を移動させてもよい。例えば、読取システム１は、物品を搬送するコンベア及び固定されたアンテナなどを備える。読取システム１は、アンテナの検知範囲に物品を通過させて無線タグを読み取る。
【０１１６】
なお、自走ロボット１００は、システムコントローラ１０を搭載してもよい。また、自走ロボット１００は、システムコントローラ１０のプロセッサ１１が実現する機能（又は機能の一部）を実現するものであってもよい。
【０１１７】
実施形態によれば、読取システム１は、無線タグのタグ情報に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。  
無線タグの密度が低い場合、アンテナ１０４から物品までの読取距離は、棚におけるアンテナ１０４の検知範囲を広くするために、遠い方が好ましい。他方、無線タグの密度が高い場合、アンテナ１０４から物品までの読取距離は近い方が好ましい。読取システム１は、タグ情報に基づいて無線タグの密度を推定することができるので、アンテナ１０４から物品までの読取距離が適切な距離になるように制御することができる。これにより、読取システム１は、ＲＦタグの読み落としを低減することができる。
【０１１８】
さらに、読取システム１は、タグ情報に特定の物品番号が含まれているか否かの判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。  
読取システム１は、タグ情報に特定の物品番号が含まれているか否かの判断結果に基づいて、無線タグの密度の高低を適切に推定することができる。そのため、読取システム１は、アンテナ１０４から物品までの読取距離が適切な距離になるように制御することができる。
【０１１９】
さらに、読取システム１は、第１の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第１の距離から第２の距離に変更するように移動機構２００を制御する。  
読取システム１は、無線タグの密度が高いと推定する場合に、アンテナ１０４から物品までの読取距離を近づけることができる。これにより、読取システム１は、ＲＦタグの読み落としを低減することができる。
【０１２０】
さらに、読取システム１は、読取数が閾値を超えたか否かの判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を変更するように移動機構２００を制御する。  
読取システム１は、読取数が閾値を超えたか否かの判断結果に基づいて、無線タグの密度の高低を適切に推定することができる。そのため、読取システム１は、アンテナ１０４から物品までの読取距離が適切な距離になるように制御することができる。
【０１２１】
さらに、読取システム１は、第３の判断結果に基づいて、アンテナ１０４から物品までの読取距離を第１の距離から第２の距離に変更するように移動機構２００を制御する。  
読取システム１は、無線タグの密度が高いと推定する場合に、アンテナ１０４から物品までの読取距離を近づけることができる。これにより、読取システム１は、ＲＦタグの読み落としを低減することができる。
【０１２２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２３】
１…読取システム、１０…システムコントローラ、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…通信部、１００…自走ロボット、１０２…車輪、１０３…センサ、１０４…アンテナ、１０４ａ…アンテナ、１０４ｂ…アンテナ、１０４ｃ…アンテナ、１０４ｄ…アンテナ、２００…移動機構、２０１…走行コントローラ、２０２…モータ、２０３…ロータリエンコーダ、２１０…リーダ、３００…物品、３０１…無線タグ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020055679.tif 000009
【図８】
2020055679.tif 000010
【図９】
2020055679.tif 000011
【図１０】
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