(57)【要約】【課題】内空が曲率を有する様々な線形のドレン管等の配管内において、転倒することなく走行を継続して管内を検査することのできる、管内検査装置を提供すること。【解決手段】曲率を有する配管内を自走して検査する、管内検査装置１００であり、本体１０と、本体１０に搭載されている検査機器２０Ａ、２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄと、本体１０の左右において、相互に独立して回転駆動するように取り付けられている一組の複合車輪４０とを有し、複合車輪４０は、配管の延伸方向に回転する大車輪４１と、大車輪４１の周方向に間隔を置いて配設され、大車輪４１の径方向に回転自在で径方向の外側に張り出すようにして取り付けられている複数の小車輪４２とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲率を有する配管内を自走して検査する、管内検査装置であって、
本体と、
前記本体に搭載されている検査機器と、
前記本体の左右において、相互に独立して回転駆動するように取り付けられている一組の複合車輪と、を有し、
前記複合車輪は、前記配管の延伸方向に回転する大車輪と、該大車輪の周方向に間隔を置いて配設され、該大車輪の径方向に回転自在で該径方向の外側に張り出すようにして取り付けられている複数の小車輪と、を備えていることを特徴とする、管内検査装置。
【請求項２】
前記検査機器は、撮像機器、放射線量計測機器の少なくとも一方を含んでいることを特徴とする、請求項１に記載の管内検査装置。
【請求項３】
前記本体において、流体を噴射するノズルが取り付けられていることを特徴とする、請求項１又は２に記載の管内検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管内検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地下に埋設されたドレン管等の配管に関し、設置から年月を経たドレン管等の内部を検査し、内部の状況に応じて処置の可否や処置の具体的な内容を検討する必要がある。ドレン管の内径は多様であるが、φ５００ｍｍ程度やそれ以下（例えばφ３００ｍｍ程度）の比較的小径のドレン管の内部の検査においては、ドレン管内に検査装置を走行させ、検査装置によりドレン管内部を撮像し、ドレン管から出た検査装置から撮像データを回収したり、検査装置にて撮像した撮像データをリアルタイムに管理者のＰＣ（パーソナルコンピュータ）等に送信することにより、ドレン管内の検査が行われている。
ところで、ドレン管が直管のみからなる場合は、ドレン管内を検査装置が走行し易いものの、内空が曲率を有する（例えば円形）ドレン管内においては、検査装置が走行する過程で、ドレン管の長手方向に対して斜め上方に上りながら走行してしまい、ある程度の高さまで検査装置が上った段階で自重により検査装置が落下し、走行不能になる場合があり得る。
また、複数のドレン管同士が交差して配設されている場合に、一方のドレン管を走行した検査装置が交差部で走行方向を例えば直角に変え、別途のドレン管に進入して走行を継続しようとした際に、走行方向を直角に変更することができずに走行不能になる場合があり得る。
以上のことから、ドレン管等の配管内において、検査装置が転倒することなく走行を続け、ドレン管内の検査を継続できる管内検査装置の開発が望まれている。
【０００３】
ここで、管の内面にランダムに発生する欠陥を精度良く検出する管内面検査装置が提案されている。具体的には、走行駆動手段と走行案内手段との間にビームプロファイラを備え、ビームプロファイラは、中心軸線方向に配列される管内全周スキャン装置を有し、旋回モータによりその中心軸線周りに旋回可能に設けられおり、往路ではビームプロファイラを第一の旋回位置に保持した状態で管の内面プロファイルを撮影し、復路ではビームプロファイラを第二の旋回位置に１８０度旋回させた状態で内面プロファイルを補完的に撮影する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−３７０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の検査装置は主として直管を検査対象としているが、上記するように、検査装置がドレン管の長手方向に対して斜め上方に上りながら走行した後に落下し、走行不能になるケースや、相互に交差する一方のドレン管から他方のドレン管へ走行方向を変更する際に交差角度に追随できずに走行不能になるケースなどに対する解決手段を開示するものでない。
【０００６】
本発明は、直線状のドレン管、曲線状のドレン管、交差部を有するドレン管等、内空が曲率を有する様々な線形のドレン管等の配管内において、転倒することなく走行を継続して管内を検査することのできる、管内検査装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成すべく、本発明による管内検査装置の一態様は、曲率を有する配管内を自走して検査する、管内検査装置であって、本体と、前記本体に搭載されている検査機器と、前記本体の左右において、相互に独立して回転駆動するように取り付けられている一組の複合車輪と、を有し、前記複合車輪は、前記配管の延伸方向に回転する大車輪と、該大車輪の周方向に間隔を置いて配設され、該大車輪の径方向に回転自在で該径方向の外側に張り出すようにして取り付けられている複数の小車輪と、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
本態様によれば、本体の左右において相互に独立して回転駆動する一組の複合車輪が取り付けられ、複合車輪が、配管の延伸方向に回転する大車輪と、大車輪の径方向に回転自在で径方向の外側に張り出すようにして取り付けられている複数の小車輪と、を備えていることにより、複数の小車輪により曲率を有する配管の管底に本体を常時保持することができる。すなわち、曲率を有する配管内を走行する過程で管内検査装置が斜め上方に上りながら走行しようとした場合でも、小車輪にて管内検査装置が配管の管底に自動的に戻される、所謂セルフセンタリング機能により、管内検査装置が斜め上方に上った後に落下し、転倒して走行不能になるといった課題が解消される。また、配管の交差部においては、本体の左右にある一組の複合車輪がそれぞれ独立して回転駆動することから、交差角度に応じて内輪と外輪の回転速度を自動調整することにより、交差部における交差角度に追随しながら走行角度を変更し、以後の走行を継続することができる。
【０００９】
複合車輪の有する大車輪により、管内検査装置を走行方向に走行させることができ、複合車輪の有する小車輪により、管内検査装置を配管の管底に保持することができる。尚、本体には、アクチュエータにより独立して回転駆動する一組の複合車輪と、単に回転するのみでアクチュエータにより駆動しない車輪等が備えられ、例えば前輪を一組の複合車輪とし、後輪を車輪として備える形態などが挙げられる。
また、例えば、二つの複合車輪を個別に回転駆動する二つのアクチュエータを上下の位置関係となるように配設し、上方のアクチュエータの回転軸とこの回転軸により回転駆動される複合車輪とを伝達ギアや伝達ベルト等で回転可能に繋ぐことにより、本体の幅（走行方向に直交する方向の長さ）を可及的に狭くすることができ、管内検査装置の小型化を図ることが可能になり、例えばφ３００ｍｍ程度かそれ以下の小径の配管が相互に交差する交差部における走行方向の変更を実現できる。
【００１０】
さらに、本態様の管内検査装置は、例えば走行方向前方を撮像する前方撮像機器を備えるとともに、内輪と外輪のそれぞれの回転を独立して回転駆動するサーボモータ等のアクチュエータを備え、さらに、管内検査装置の走行等を管理する管理者からの指令信号を受信するコントローラ等を備えている。前方撮像機器からの撮像データが管理者のＰＣに送信されて表示され、管理者は、表示画面において管内検査装置の走行方向前方に交差部があることを確認することができる。交差部において走行方向を変更する方向（次に進行する方向）は一般に決まっており、従って、管内検査装置が交差部に進入した際に、内輪となる一方の大車輪と外輪となる他方の大車輪のそれぞれに固有のアクチュエータを所定の回転速度にて回転させる制御信号が、管理者のＰＣからコントローラに送信される。コントローラは、受信した制御信号に基づいて各大車輪をそれぞれに固有の回転速度に制御することにより、交差部における走行方向の変更を行うことができる。尚、この回転制御には、例えば内輪を回転させず、外輪のみを回転させる制御も含まれる。
【００１１】
また、本発明による管内検査装置の他の態様において、前記本体の左右にはいずれも、前記複合車輪とは異なる別途の複合車輪が取り付けられていることを特徴とする。
本態様によれば、本体の前後に二組の複合車輪（合計四つの複合車輪）が取り付けられていることにより、より一層安定した管内検査装置の走行を実現することができる。ここで、別途の複合車輪は、単に回転するのみで回転駆動しない形態であってもよいし、別途の複合車輪を構成する二つの大車輪もサーボモータ等のアクチュエータにより回転駆動する形態（四つの大車輪の全てが固有のアクチュエータにて独立して回転駆動する形態）であってもよい。また、二つのアクチュエータにて独立して回転駆動する一組の複合車輪の有する大車輪のそれぞれに対して、別途の複合車輪の有するそれぞれの大車輪が、チェーンやベルトにて回転力を伝達されるようにして繋がれている形態であってもよい。
【００１２】
また、本発明による管内検査装置の他の態様において、前記検査機器は、撮像機器、放射線量計測機器の少なくとも一方を含んでいることを特徴とする。
本態様によれば、撮像機器により配管内を撮像でき、放射線量計測機器により配管内の放射線量を計測することができる。ここで、配管内を撮像する撮像機器は、本体の進行方向前方位置に取り付けられてもよいし、進行方向後方に取り付けられてもよく、さらには、本体の進行方向前方と進行方向後方にそれぞれ撮像機器が取り付けられてもよい。この撮像機器としては、例えば、ＣＣＤカメラやデジタルカメラ、デジタルビデオカメラ等が挙げられる。
また、検査対象の配管が原子力施設に存在する場合は、放射線量計測機器（ガイガーカウンター）を備えているのが望ましい。尚、市販のガイガーカウンターを本体に取り付ける場合、当該市販のガイガーカウンターには、一般に検査データを送信する機能がついていないことから、ガイガーカウンターのモニターを撮像する撮像機器が本体に備えてあり、この撮像機器によりガイガーカウンターのモニターを撮像し、撮像データが管理者のＰＣに送信されるように構成しておくのがよい。
【００１３】
また、本発明による管内検査装置の他の態様は、前記本体において、流体を噴射するノズルが取り付けられていることを特徴とする。
本態様によれば、ノズルから高圧水等の高圧の流体を噴射することにより、配管内の検査結果に応じて配管内を洗浄することが可能になる。ノズルにはホースが繋がれており、管内検査装置が配管の入り口から配管内に進入して走行する際に、配管外に流体供給源を有するホースは配管内を延びて管内検査装置に追随する。そして、複数の交差部において走行方向を変更しながら管内検査装置が走行する際に、ホースが交差部にて折れ曲がってホース自身が移動し難くなり、管内検査装置がホースから走行方向と逆方向へ引っ張られ、この張力によって管内検査装置が蛇行するようにして走行し、転倒する恐れもある。しかしながら、本態様の管内検査装置によれば、小車輪によって奏されるセルフセンタリング機能により、管内検査装置の蛇行が抑制され、この蛇行に起因する転倒が解消される。
【発明の効果】
【００１４】
以上の説明から理解できるように、本発明の管内検査装置によれば、曲率を有する様々な線形の配管内において、転倒することなく走行を継続して管内を検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る管内検査装置の一例の外観を示す斜視図である。
【図２】実施形態に係る管内検査装置の一例の外観を示す側面図である。
【図３】実施形態に係る管内検査装置の一例の外観を示す平面図である。
【図４】実施形態に係る管内検査装置の一例の内部を示す側面図である。
【図５】実施形態に係る管内検査装置の一例の内部を示す正面図である。
【図６】配管の交差部において管内検査装置が走行方向を変更して走行している状態を示す図である。
【図７】コントローラのハードウェア構成の一例を周辺機器とともに示す図である。
【図８】コントローラの機能構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、実施形態に係る管内検査装置について、添付の図面を参照しながら説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く場合がある。
【００１７】
［実施形態に係る管内検査装置］
図１乃至図７を参照して、実施形態に係る管内検査装置の一例について説明する。ここで、図１乃至図３はそれぞれ、実施形態に係る管内検査装置の一例の外観を示す斜視図と側面図、及び平面図である。また、図４及び図５は、実施形態に係る管内検査装置の一例の内部を示す側面図及び正面図である。さらに、図６は、配管の交差部において管内検査装置が走行方向を変更して走行している状態を示す図である。
【００１８】
管内検査装置１００は、直線状のドレン管、曲線状のドレン管、交差部を有するドレン管等、内空が曲率を有する様々な線形のドレン管等の配管内において、走行を継続して管内を検査するとともに、必要に応じて流体を噴射することにより配管内を洗浄する装置である。管内検査装置１００は、六面体からなるボックス状の本体１０と、本体１０の左右の側面（走行方向に直交する側面）に取り付けられている四基二組の複合車輪４０と、本体１０に搭載されている複数の検査機器２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄと、本体１０の後方に搭載されているノズル３０と、各種機器を制御するコントローラ６０とを有する。
【００１９】
本体１０の左右の側面には、二基一組の複合車輪４０が走行方向の前方と後方にそれぞれ一組ずつ取り付けられており、走行方向前方の複合車輪４０Ａ，４０Ｂが本体１０の内部にあるアクチュエータ５０Ａ，５０Ｂ（図４及び図５参照）により駆動され、後方の複合車輪４０Ｃ，４０Ｄは、前方の複合車輪４０Ａ，４０Ｂに対して伝達ベルト４５を介して回転自在に繋がれている。尚、図示例以外にも、後方の複合車輪４０Ｃ，４０Ｄがアクチュエータにて回転駆動する形態であってもよいし、前方の複合車輪４０Ａ，４０Ｂに加えて、後方の複合車輪４０Ｃ，４０Ｄもそれぞれに固有のアクチュエータにて個別に回転駆動する形態（４ＷＧの形態）であってもよい。
【００２０】
本体１０の前方には、走行方向前方を撮像する前方撮像機器２０Ａが搭載されるとともに、配管内の放射線量を計測する放射線量計測機器２０Ｃが搭載され、さらに、放射線量計測機器２０Ｃのモニターを撮像するモニター撮像機器２０Ｄが搭載されている。また、本体１０の後方には、走行方向後方を撮像する後方撮像機器２０Ｂが搭載されるとともに、高圧水や高圧エア等の流体を噴射するノズル３０が搭載されている。
【００２１】
撮像機器２０Ａ、２０Ｂ，２０Ｄは、ＣＣＤカメラやデジタルカメラ（一眼レフ、ハイビジョンを含む）、デジタルビデオカメラ等により形成され、撮像データはコントローラ６０に送信されるようになっており、コントローラ６０を介して管理者のＰＣに送信される。
【００２２】
放射線量計測機器２０Ｃには、市販のガイガーカウンターが適用され、そのモニターがモニター撮像機器２０Ｄにより撮像される。放射線量計測機器２０Ｃによる計測値を表示するモニターを撮像する撮像データは、モニター撮像機器２０Ｄからコントローラ６０に送信され、コントローラ６０を介して管理者の有するＰＣに送信される。尚、検査対象の配管が原子力施設に存在しない場合は、本体１０に対する放射線量計測機器２０Ｃの搭載は不要である。
【００２３】
図２に示すように、本体１０の後方に搭載されているノズル３０には不図示の流体供給源に通じるホース３５が取り付けられている。ホース３５を介してＹ１方向に供給された流体は、ノズル３０において周方向に開設されている複数のノズル孔を介して放射方向であるＹ２方向に噴射されるようになっており、この放射方向への流体の噴射により配管内を効率的に洗浄することができる。
【００２４】
また、ノズル３０が本体１０の後方に搭載されていることにより、本体１０の移動に応じてホース３５が延びながら本体１０の移動に追随することができ、ホース３５が本体１０の移動を阻害することがない。さらに、ノズル３０が本体１０の後方に搭載されていることにより、走行方向前方を撮像する前方撮像機器２０Ａに対して噴射された流体が付着し、前方撮像機器２０Ａによる走行方向前方の撮像が阻害されることがない。
【００２５】
後方撮像機器２０Ｂは、ノズル３０から流体を放射状に噴射することにより洗浄された配管内の状態を撮像する。撮像データはコントローラ６０に送信され、コントローラ６０を介して管理者のＰＣに送信される。管理者は、撮像データを表示して配管内の洗浄状態を確認し、洗浄状態が不十分である場合は、管理者のＰＣからコントローラ６０に対して、本体１０の移動を停止する制御信号とノズル３０を再度作動させる制御信号を送信し、コントローラ６０により、本体１０の移動停止とノズル３０の再作動が実行されて配管内の再洗浄が実行される。
【００２６】
複合車輪４０は、配管の延伸方向に回転する大車輪４１と、大車輪４１の周方向に間隔を置いて配設され、大車輪４１の径方向に回転自在で径方向の外側に張り出すようにして取り付けられている複数の小車輪４２と、を備えている。図３に示すように、前輪である一組の複合車輪４０Ａ、４０Ｂの回転シャフト４４Ａ、４４Ｂと、それぞれの走行方向後方にある後輪を構成する一組の複合車輪４０Ｃ、４０Ｄの回転シャフト４４Ｃ、４４Ｄとが、伝達ベルト４５を介して回転自在に接続されている。
【００２７】
図４及び図５に示すように、本体１０の内部において、一方の前輪である複合車輪４０Ａを回転駆動するアクチュエータ５０Ａと、他方の前輪である複合車輪４０Ｂを回転駆動するアクチュエータ５０Ｂは、上下の位置関係となるようにして配設されている。下方にあるアクチュエータ５０Ｂは、回転シャフトの先端に不図示のベベルギアを有し、ベベルギアを介して回転シャフト４４Ｂを回転するようになっている。
【００２８】
一方、上方にあるアクチュエータ５０Ａは、回転シャフトの先端に不図示のベベルギアを有し、ベベルギアを介して上方の平歯車５２を回転させ、この上方の平歯車５２の下方にあって平歯車５２と噛み合う下方の平歯車５４を回転させ、平歯車５４に固定されている回転シャフト４４Ａを回転するようになっている。
【００２９】
このように、二つの複合車輪４０Ａ，４０Ｂを個別に回転駆動する二つのアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂを上下の位置関係となるように配設し、上方のアクチュエータ５０Ａの回転軸とこの回転軸により回転駆動される複合車輪４０Ａとを複数の平歯車５２，５４を介して回転可能に繋ぐことにより、本体１０の幅を可及的に狭くすることができる。そのため、管内検査装置１００の小型化を図ることが可能になり、例えば、図６に示す配管Ｐ１，Ｐ２がφ３００ｍｍ程度かそれ以下の小径の配管により形成され、これら小径の配管Ｐ１，Ｐ２が相互に交差する交差部Ｃにおいて、管内検査装置１００が走行方向を変更しながら走行を継続することが可能になる。尚、二つのアクチュエータ５０Ａ、５０Ｂが左右の位置関係となるように配設され、複数の平歯車５２，５４を不要とする形態であってもよく、この形態によれば、本体の横幅は相対的に広くなるものの、本体の高さは相対的に低くなる。
【００３０】
管内検査装置１００によれば、本体１０の左右において相互に独立して回転駆動する一組の複合車輪４０Ａ，４０Ｂと、これらに回転自在に接続される複合車輪４０Ｃ，４０Ｄが取り付けられ、それぞれの複合車輪４０が、配管の延伸方向に回転する大車輪４１と、大車輪４１の径方向に回転自在で径方向の外側に張り出すようにして取り付けられている複数の小車輪４２とを備えていることにより、複数の小車輪４２により曲率を有する配管Ｐ１，Ｐ２の管底に本体１０を常時保持することが可能になる。すなわち、曲率を有する配管Ｐ１，Ｐ２内を走行する過程で管内検査装置１００が斜め上方に上りながら走行しようとした場合でも、小車輪４２にて管内検査装置１００が配管の管底に自動的に戻される、所謂セルフセンタリング機能により、管内検査装置１００が斜め上方に上った後に落下し、転倒して走行不能になるといった課題が解消される。
【００３１】
また、配管Ｐ１，Ｐ２の交差部Ｃにおいては、本体１０の左右にある一組の複合車輪４０Ａ，４０Ｂがそれぞれ独立して回転駆動することから、交差角度に応じて内輪と外輪の回転速度を自動調整することにより、交差部Ｃにおける交差角度に追随しながら走行角度を変更し、以後の走行を継続することができる。
【００３２】
＜コントローラのハードウェア構成及び機能構成＞
次に、図７及び図８を参照して、管内検査装置１００の備えるコントローラ６０のハードウェア構成と機能構成について説明する。ここで、図７は、コントローラ６０のハードウェア構成の一例を周辺機器とともに示す図であり、図８は、コントローラの機能構成の一例を示す図である。
【００３３】
図７に示すように、コントローラ６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６１、ＲＡＭ（Random Access Memory）６２、ＲＯＭ（Read Only Memory）６３、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）６４、及びＮＶＲＡＭ（Non-Volatile RAM）６５等を有する。尚、コントローラ６０の各部は、不図示のバスを介して相互に接続されている。
【００３４】
ＲＯＭ６３には、各種のプログラムやプログラムによって利用されるデータ等が記憶されている。ＲＡＭ６２は、プログラムをロードするための記憶領域や、ロードされたプログラムのワーク領域として用いられる。ＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６２にロードされたプログラムを処理することにより、各種の機能を実現する。ＨＤＤ６４には、プログラムやプログラムが利用する各種のデータ等が記憶される。ＮＶＲＡＭ６５には、各種の設定情報等が記憶される。例えば、ＨＤＤ６４には、交差部の交差角度ごとに、内輪の回転速度と外輪の回転速度に関するデータが記憶されている。
【００３５】
コントローラ６０に対して、右側車輪駆動用のアクチュエータ５０Ａ、左側車輪駆動用のアクチュエータ５０Ｂ、前方撮像機器２０Ａ，後方撮像機器２０Ｂ、モニター撮像機器２０Ｄ，放射線量計測機器２０Ｃ、ノズル３０が制御信号を送受信可能に接続されている。
【００３６】
図８に示すように、受信部７２は、前方撮像機器２０Ａ，後方撮像機器２０Ｂ、及びモニター撮像機器２０Ｄから送信される撮像データを受信し、受信された撮像データを格納部８４に随時格納するとともに、送信部８２を介して、管理者の有する不図示のＰＣに撮像データを送信する。また、受信部７２は、管理者のＰＣから送信される各種の指令信号を受信し、送信部８２は、右側車輪駆動用のアクチュエータ５０Ａや前方撮像機器２０Ａ等に対して指令信号に基づく制御信号を送信する。
【００３７】
撮像機器制御部７４は、管理者のＰＣから送信されるＯＮ／ＯＦＦ信号により、撮像機器２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｄの作動をＯＮ／ＯＦＦ制御する。また、撮像機器２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｄが、その撮像角度を調整可能な回動軸を介して取り付けられている場合は、回動軸を回動させるアクチュエータの作動を制御し、撮像機器２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｄの撮像角度を調整する。
【００３８】
放射線量計測機器制御部７６は、管理者のＰＣから送信されるＯＮ／ＯＦＦ信号により、放射線量計測機器２０Ｃの作動をＯＮ／ＯＦＦ制御する。
【００３９】
ノズル制御部７８は、管理者のＰＣから送信されるＯＮ／ＯＦＦ信号により、ノズル３０の開閉制御を実行する。管理者は、撮像機器２０Ｂ等から送信されてきた撮像データをＰＣの画面上に表示して配管内の汚染状態を確認し、洗浄を要すると判断した場合は、ノズル３０の開制御信号を送信する。受信部７２が開制御信号を受信すると、ノズル制御部７８によるノズル３０の開制御が実行され、配管内への流体の噴射が実行される。
【００４０】
車輪駆動用アクチュエータ制御部８０は、交差部の交差角度に応じて、交差部における内輪の回転速度と外輪の回転速度をそれぞれ制御する。より具体的には、例えば内輪となる右側車輪駆動用のアクチュエータ５０Ａと、例えば外輪となる左側車輪駆動用のアクチュエータ５０Ｂのそれぞれの回転速度を、交差部の交差角度に基づいて制御する。
【００４１】
尚、格納部８４には、交差部の交差角度に応じた内輪の回転速度と外輪の回転速度に関するデータが記憶されており、例えば、管理者のＰＣでは、前方撮像機器２０Ａによる撮像データに基づいて管内検査装置１００の走行方向前方にある交差部の交差角度を割り出したり、管内検査装置１００の走行方向前方にある交差部における交差角度が既知の情報として特定されている。管内検査装置１００の走行方向前方にある交差部の交差角度に関するデータが管理者のＰＣから送信されて受信部７２にて受信され、受信された交差角度に関するデータに基づいて、車輪駆動用アクチュエータ制御部８０は、各アクチュエータ５０Ａ、５０Ｂをそれぞれ所定の回転速度に制御することにより、交差角度に応じて交差部における走行方向の変更をスムーズかつ配管と干渉することなく実行することができる。
【００４２】
その他、管内検査装置１００がＧＰＳ（Global Positioning System）を備え、さらに、配管の配設情報がマップ情報として格納部８４に格納されている形態であってもよい。この形態では、管内検査装置１００が、格納部８４におけるマップ情報とＧＰＳによる現在位置情報とを照合しながら、走行方向前方にある交差点に関する情報（例えば、マップ情報におけるＮｏ．８の交差点である等）を特定し、当該交差点の交差角度（例えば、９０度等）に基づいて、車輪駆動用アクチュエータ制御部８０が各アクチュエータ５０Ａ、５０Ｂをそれぞれ所定の回転速度に制御することができる。
【００４３】
以上、本発明の実施の形態を、図面を用いて詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４４】
１０：本体、２０Ａ：検査機器（撮像機器、前方撮像機器）、２０Ｂ：検査機器（撮像機器、後方撮像機器）、２０Ｃ：検査機器（放射線量計測機器）、２０Ｄ：検査機器（モニター撮像機器）、３０：ノズル、３５：ホース、４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ：複合車輪、４１：大車輪、４２：小車輪、４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ，４４Ｄ：回転シャフト、４５：伝達ベルト、５０Ａ，５０Ｂ：アクチュエータ（サーボモータ）、５２、５４：平歯車、６０：コントローラ、１００：管内検査装置、Ｐ１，Ｐ２：配管、Ｃ：交差部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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