(57)【要約】【課題】仮権限を設定することで駐車施設や車両に生じた不都合を解消することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】車両制御装置は、他装置と通信する通信部を用いて、自動バレーパーキング制御による車両の操作を可能とする仮想鍵を他装置に送信する鍵発行部と、前記通信部により、前記仮想鍵の使用情報が受信された場合に、前記車両の操作情報に基づいて、前記車両を動作させる動作制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
他装置と通信する通信部を用いて、自動バレーパーキング制御による車両の操作を可能とする仮想鍵を前記他装置に送信する鍵発行部と、
前記通信部により、前記仮想鍵の使用情報が受信された場合に、前記車両の操作情報に基づいて、前記車両を動作させる動作制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記車両の操作は、前記車両のシステム起動および走行を指示する操作を含む、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記鍵発行部は、前記車両が前記駐車施設に入場した後、前記車両のユーザが前記車両から降車するまでの間に、前記他装置に前記仮想鍵を送信する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記動作制御部は、前記車両が前記駐車施設から退場した場合に、前記仮想鍵を無効とする、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記動作制御部は、前記駐車施設における駐車スペースに駐車された前記車両が、前記車両のユーザの出庫指示に基づいて前記駐車スペースから退出した場合に、前記仮想鍵を無効とする、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記動作制御部は、前記車両が前記駐車施設に設けられた通信装置の通信可能範囲を逸脱した場合に、前記仮想鍵を無効とする、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記動作制御部は、前記通信部と前記他装置との間の通信強度に応じて、前記車両の動作を調整する、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記動作制御部は、前記通信強度が第１強度以上の場合には前記車両の操作に応じた動作を前記車両に行わせ、
前記通信強度が第１強度未満第２強度以上の場合には、前記通信強度が前記第１強度以上であるときの前記車両の動作よりも制御度合の低い動作を前記車両に行わせ、
前記通信強度が前記第２強度未満である場合には前記車両を停止させる、
請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記鍵発行部は、ユーザの許可に応じて、前記車両の操作に前記車両のドアのアンロックを指示する操作を含める、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
コンピュータが、
他装置と通信する通信部を用いて、自動バレーパーキング制御による車両の操作を可能とする仮想鍵を前記他装置に送信し、
前記通信部により、前記仮想鍵の使用情報が受信された場合に、前記車両の操作情報に基づいて、前記車両を動作させる、
車両制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
他装置と通信する通信部を用いて、自動バレーパーキング制御中による車両の操作を可能とする仮想鍵を前記他装置に送信させ、
前記通信部により、前記仮想鍵の使用情報が受信された場合に、前記車両の操作情報に基づいて、前記車両を動作させる処理を行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この制御を用いた技術として、例えば、駐車施設の入口又は入庫位置に配された車両が駐車施設内の駐車位置空間に駐車可能か否を判定する駐車支援システムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−７５８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示された技術では、車両が駐車施設入ってから入庫位置に入庫されるまでは車両の制御を行っているが、何らかの不都合が生じた場合に、一時的に仮権限を設定することについて考慮されていなかった。このため、不都合を解消することができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、仮権限を設定することで駐車施設や車両に生じた不都合を解消することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、他装置と通信する通信部を用いて、自動バレーパーキング制御による車両の操作を可能とする仮想鍵を前記他装置に送信する鍵発行部と、前記通信部により、前記仮想鍵の使用情報が受信された場合に、前記車両の操作情報に基づいて、前記車両を動作させる動作制御部と、を備える車両制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記車両の操作は、前記車両のシステム起動および走行を指示する操作を含むものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記鍵発行部は、前記車両が前記駐車施設に入場した後、前記車両のユーザが前記車両から降車するまでの間に、前記他装置に前記仮想鍵を送信するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記動作制御部は、前記車両が前記駐車施設から退場した場合に、前記仮想鍵を無効とするものである。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記動作制御部は、前記駐車施設における駐車スペースに駐車された前記車両が、前記車両のユーザの出庫指示に基づいて前記駐車スペースから退出した場合に、前記仮想鍵を無効とするものである。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記動作制御部は、前記車両が前記駐車施設に設けられた通信装置の通信可能範囲を逸脱した場合に、前記仮想鍵を無効とするものである。
【００１２】
（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記動作制御部は、前記通信部と前記他装置との間の通信強度に応じて、前記車両の動作を調整するものである。
【００１３】
（８）：上記（７）の態様において、前記動作制御部は、前記通信強度が第１強度以上の場合には前記車両の操作に応じた動作を前記車両に行わせ、前記通信強度が第１強度未満第２強度以上の場合には、前記通信強度が前記第１強度以上であるときの前記車両の動作よりも制御度合の低い動作を前記車両に行わせ、前記通信強度が前記第２強度未満である場合には前記車両を停止させるものである。
【００１４】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記鍵発行部は、ユーザの許可に応じて、前記車両の操作に前記車両のドアのアンロックを指示する操作を含めるものである。
【００１５】
（１０）： この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、他装置と通信する通信部を用いて、自動バレーパーキング制御による車両の操作を可能とする仮想鍵を前記他装置に送信し、前記通信部により、前記仮想鍵の使用情報が受信された場合に、前記車両の操作情報に基づいて、前記車両を動作させる、車両制御方法である。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、他装置と通信する通信部を用いて、自動バレーパーキング制御による車両の操作を可能とする仮想鍵を前記他装置に送信させ、前記通信部により、前記仮想鍵の使用情報が受信された場合に、前記車両の操作情報に基づいて、前記車両を動作させる処理を行わせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（１１）によれば、仮権限を設定することで駐車施設や車両に生じた不都合を解消することができる。
（３）によれば、仮想鍵の誤送を防止できる。
（４）〜（６）によれば、他装置による過剰な操作を防止できる。
（７）（８）によれば、他装置による誤操作を防止できる。
（９）によれば、他装置による過度の介入を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図４】駐車施設Ｐを含む領域を模式的に示す図である。
【図５】駐車施設Ｐの電波強度の分布の一例を示す図である。
【図６】仮想鍵制御装置１８０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】仮想鍵制御装置１８０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】駐車場管理装置４００で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施形態の仮想鍵制御装置１８０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２０】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。車両システム１は、仮想鍵を発行して他装置、例えば駐車場管理装置４００に電波によって送信することができる。車両システム１は、仮想鍵を受信した他装置により送信される仮想鍵の使用情報（以下、仮想鍵使用情報）が受信された場合に、仮想鍵を送信した他装置に対して、車両システムを制御することにより、例えば、車両のシステム起動（車両システム１の起動）、走行（停止を含む）、ドアのアンロックの仮権限を設定する。仮想鍵使用情報が受信された場合としては、例えば、仮想鍵がＰＩＮ（Personal Identification Number）である場合に、仮想鍵使用情報として送信されたＰＩＮが、駐車場管理装置４００に記憶されたＰＩＮと一致する場合がある。
【００２１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、仮想鍵制御装置１８０と、ボディー系制御装置１９０と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、ドアロック装置２５０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置４００などの他装置、或いは各種サーバ装置と通信する。通信装置２０は、例えば、仮想鍵制御装置１８０の操作に応じて、仮想鍵を他装置、例えば駐車場管理装置４００に送信する。通信装置２０は、例えば、仮想鍵制御装置１８０の操作に応じて、他装置により送信された情報、例えば駐車場管理装置４００により電波によって送信された仮想鍵使用情報を受信して仮想鍵制御装置１８０に出力する。
【００２７】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０のスイッチには、アンロック許可スイッチが含まれる。ＨＭＩ３０は、アンロック許可スイッチがＯＮであるときに、ドアのアンロックを許可する許可情報を、自動運転制御装置１００を介して仮想鍵制御装置１８０に出力する。ＨＭＩ３０は、許可情報を仮想鍵制御装置１８０に直接出力してもよい。
【００２８】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。さらに、車両センサ４０は、駐車場管理装置４００により送信される電波の電波強度（通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ４０は、各種センサの検出結果を自動運転制御装置１００に出力する。自動運転制御装置１００は、各種センサの検出結果のうち、電波強度センサにより検出された電波強度を仮想鍵制御装置１８０に出力する。
【００２９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３０】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３１】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３２】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３３】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３４】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３５】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３６】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３７】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３８】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００３９】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４０】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベント、仮想鍵を使用した仮想鍵走行イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。行動計画生成部１４０は、仮想鍵走行イベントを実行する場合に起動する仮想鍵走行制御部１４４を備える。自走駐車制御部１４２および仮想鍵走行制御部１４４の機能の詳細については後述する。
【００４１】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４２】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６と、を備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４３】
仮想鍵制御装置１８０は、鍵発行部１８２と、鍵受付部１８４と、操作認識部１８６と、動作制御部１８８とを備える。仮想鍵制御装置１８０は、「車両制御装置」の一例である。
【００４４】
鍵発行部１８２は、自車両Ｍを制御するための仮想鍵を発行する。仮想鍵は、例えばＰＩＮやパスコードなどの電子データからなり、通信装置２０を利用して他装置に送信可能である。鍵発行部１８２は、例えば使用する他装置を限定して仮想鍵を発行する。仮想鍵は、発行された時点で有効となるが、使用先として限定された他装置が使用する場合のみ有効となる。仮想鍵は、例えば駐車施設Ｐ（図３）の範囲内で自車両Ｍが自動バレーパーキング制御による自車両Ｍの操作を他装置に可能とさせる。自動バレーパーキング制御には、入庫要求や出庫要求のほか、停車中の自車両Ｍに対する移動要求が含まれる。また、自動バレーパーキング制御では、地域（例えば、駐車施設内か否か）、モード（自動バレーパーキングのモード中か否か）、時間（駐車場を予約しているか否か）などの要素に基づく判定が行われる。
【００４５】
鍵発行部１８２は、例えば駐車施設Ｐを利用するたびに仮想鍵を発行してもよいし、複数の仮想鍵を備えておき、複数の仮想鍵の中から送信する仮想鍵を選択して発行してもよい。鍵発行部１８２は、発行した仮想鍵を、通信装置２０を用いて他装置、例えば駐車場管理装置４００に送信する。鍵発行部１８２は、ＨＭＩ３０により許可情報が出力された場合には、出力された許可情報を仮想鍵に付加する。
【００４６】
鍵発行部１８２は、仮想鍵が有効であるときに、仮想鍵を無効とする条件が成立した場合に、有効としていた仮想鍵を無効とする。仮想鍵を無効とする条件としては、自車両Ｍが駐車施設Ｐから退場することと、他装置との通信可能範囲を逸脱することと、自車両Ｍがユーザの指示に基づいて、駐車スペースＰＳ（図４）から退出することとされている。鍵発行部１８２は、自車両Ｍが駐車施設Ｐから退場した場合、駐車場管理装置４００との通信可能範囲から逸脱した場合、またはユーザの指示に基づいて駐車スペースＰＳから退出した場合に、有効としていた仮想鍵を無効とする。
【００４７】
なお、仮想鍵を無効とした場合には、駐車場管理装置４００において行われていた自車両Ｍの制御を停止すること、及び将来同じ仮想鍵が駐車場管理装置４００以外の他装置に送信されても、駐車場管理装置４００では、そのときに自車両Ｍの制御を行うことはできないことを含む。具体的には、仮想鍵を送信した仮想鍵制御装置１８０は、有効とした仮想鍵の鍵リストを一時的に図示しない記憶部に記憶させておき、無効とした仮想鍵を、その鍵リストから削除するようしてもよい。あるいは、鍵リストに含まれる仮想鍵について、無効とした仮想鍵に無効フラグを付加するようにしてもよい。
【００４８】
鍵受付部１８４は、他装置により送信され、通信装置２０により受信されて出力された仮想鍵使用情報を受け付ける。鍵受付部１８４は、仮想鍵使用情報を受信した場合に、仮想鍵使用情報を送信した他装置における仮想鍵を有効として扱い、当該他装置に対して、自車両Ｍを制御可能とさせる。例えば、駐車場管理装置４００が仮想鍵使用情報を送信した場合に、鍵受付部１８４は、駐車場管理装置４００に対して自車両Ｍを制御可能とさせる。
【００４９】
他装置による自車両Ｍの操作には、車両のシステム起動および走行を指示する操作が含まれる。また、仮想鍵使用情報を送信した他装置が受信した仮想鍵に許可情報が付加されていた場合には、他装置による自車両Ｍの操作に、自車両Ｍのアンロックを指示する操作が含まれ、仮想鍵使用情報を送信した他装置が受信した仮想鍵に許可情報が付加されていない場合には、他装置による自車両Ｍの操作には自車両Ｍのアンロックを指示する操作が含まれない。
【００５０】
操作認識部１８６は、他装置により送信される自車両Ｍの操作指示を受信して、他装置が要求する自車両Ｍの操作の内容を認識する。例えば、駐車場管理装置４００が、アンロック指示を含む操作指示を送信した場合に、操作認識部１８６は、自車両Ｍのドアのアンロックする操作の要求を認識する。あるいは、駐車場管理装置４００が起動指示および走行指示を含む操作指示を送信した場合に、操作認識部１８６は、自車両Ｍを起動させ、駐車スペースＰＳから所定の移動位置まで移動させるための操作の要求を認識する。操作認識部１８６は、認識した他装置により要求された操作に応じた情報を動作制御部１８８に出力する。
【００５１】
動作制御部１８８は、他装置により要求された自車両Ｍの操作に応じた動作を制御する。例えば、動作制御部１８８は、操作認識部１８６がアンロック指示を含む操作指示を受信した場合に、ドアをアンロックさせる動作の情報をボディー系制御装置１９０に出力し、ドアをアンロックさせる。動作制御部１８８は、操作認識部１８６が起動指示および走行指示を含む操作指示を受信した場合に、操作指示に含まれる移動経路に沿って自車両Ｍを移動させるための情報を自動運転制御装置１００に出力し、自車両Ｍを起動させて移動させる。
【００５２】
ボディー系制御装置１９０は、ドアロック装置２５０を作動させて、自車両Ｍのドアをロックさせたりアンロックさせたりする。ボディー系制御装置１９０は、自車両Ｍのドアロックされているときに動作制御部１８８によりドアをアンロックさせる動作の情報を出力された場合に、ドアロック装置２５０にドアをアンロックさせる。ボディー系制御装置１９０は、自車両Ｍのボディーに関する装置、例えば上記のドアロック装置２５０のほか、ワイパー、パワーウインドウ、オートドア等の一部または全部の制御を合わせて行うものでもよい。
【００５３】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５４】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５６】
図３は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０と、生成部４４０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５７】
ドアロック装置２５０は、例えば、自車両Ｍの各ドアが開かないように各ドアをロック可能な装置である。ドアロック装置２５０は、例えば、各ドアに設けられた係合部材と、車体側に設けられた係合受部と、契合部材を係合受部に着脱可能に係合させる電動アクチュエータ等を含む。ドアロック装置２５０は、係合部材を係合受部に係合させることで、各ドアが開かないように各ドアをロックする。一方で、ドアロック装置２５０は、係合部材を係合受部から離間させることで、各ドアのロックを解除（アンロック）する。ボディー系制御装置１９０は、ドアロック装置２５０における電動アクチュエータを制御して、ドアロック装置２５０をロックしたりアンロックしたりする。なお、ドアロック装置２５０は、この例に限らず、ボディー系制御装置１９０の制御によって各ドアをロックすることができる装置であればその構成は問わない。
【００５８】
通信部４１０は、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣなどを利用して、駐車場管理装置４００の周辺に存在する車両や他の端末装置などの他装置、或いは各種サーバ装置と無線により通信する。通信部４１０は、駐車施設Ｐ内における車両との間で通信可能とされており、駐車施設Ｐ内が通信可能範囲となっている。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、図４に示す駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。
【００５９】
図４は、駐車施設Ｐを含む領域を模式的に示す図である。図４に示すように、道路Ｒｄの脇には、訪問先施設Ｖおよび駐車施設Ｐが並んで設けられている。駐車施設Ｐは、ゲート通路３００Ｇと、巡回通路３００Ｒと、連絡通路３００Ｃを備える。ゲート通路３００Ｇは、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでに設けられ、ゲート通路３００Ｇには、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。巡回通路３００Ｒは、ゲート通路３００Ｇの先で環状（長円状）に設けられている。巡回通路３００Ｒにおける訪問先施設Ｖの隣接部には、停止エリア３１０が設定され、停止エリア３１０と訪問先施設Ｖの間に乗降エリア３２０が設けられている。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００６０】
停止エリア３１０は、巡回通路３００Ｒにおける一方の長辺の上に設けられており、他方の長辺には、巡回通路３００Ｒと駐車場ＰＡの間を連絡する連絡通路３００Ｃが接続されている。駐車場ＰＡは、略長方形状をなしており、巡回通路３００Ｒの長辺に沿って駐車場ＰＡが設けられている。巡回通路３００Ｒと連絡通路３００Ｃと駐車場ＰＡに３方を囲まれた位置に駐車場管理装置４００が設けられている。
【００６１】
図３に戻り、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００６２】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００６３】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６４】
生成部４４０は、自車両Ｍにより送信される仮想鍵を、通信部４１０を利用して受信する。生成部４４０は、仮想鍵を受信した場合に、仮想鍵を送信した自車両Ｍに送信するための仮想鍵使用情報を生成する。生成部４４０は、生成した仮想鍵使用情報を、通信部４１０を利用して自車両Ｍに送信する。
【００６５】
生成部４４０は、車両が駐車施設Ｐ内に滞在しているときに車両を移動させる必要が生じる不都合が生じた場合、仮想鍵を使用して、仮想鍵を送信した車両を制御する。例えば、生成部４４０は、自車両Ｍをアンロックする必要が生じてアンロック要請を取得した場合、例えば自車両Ｍの中に動物が残されている場合などに、アンロックを指示するアンロック指示を含む操作指示を生成する。生成部４４０は、例えば、自車両Ｍが駐車している駐車スペースＰＳを、救急車等の緊急車両に提供する必要が生じて車両移動要請を取得した場合に、自車両Ｍの起動指示および走行指示を含む操作指示を生成する。このとき、操作指示には、自車両Ｍの移動経路を含める。続いて、生成部４４０は、自車両Ｍに仮想鍵使用情報を送信し、続いて、生成した操作指示を送信する。自車両Ｍでは、生成部４４０により送信された操作指示に基づいて自車両Ｍが制御され、例えばドアをアンロックする制御が行われ、または操作指示に含まれる移動経路に基づいて自車両Ｍを移動させる制御が行われる。
【００６６】
動作制御部１８８は、車両センサ４０に含まれる電波強度センサにより出力される電波強度に基づいて、第２制御部１６０により制御される自車両Ｍの制御量を調整する。例えば、図５に示すように、内側仮想境界線ＢＬ１の内側の領域であり、駐車場管理装置４００により送信される電波の電波強度が第１強度以上である領域を第１強度領域ＰＳ１とする。また、内側仮想境界線ＢＬ１と外側仮想境界線ＢＬ２の間の領域であり、駐車場管理装置４００により送信される電波の電波強度が第１強度未満第２強度以上である領域を第２強度領域ＰＳ２とする。なお、第２強度の電波強度は、第１強度の電波強度よりも弱い電波強度である。また、外側仮想境界線ＢＬ２の外側の領域であり、駐車場管理装置４００により送信される電波の強度が第２強度未満である領域を第３強度領域ＰＳ３とする。なお、駐車施設Ｐ内における電波強度は、電波強度センサにより検出に代えてまたは加えて、駐車施設Ｐ内の電波強度マップを生成し、自車両Ｍの現在位置を電波強度マップに参照しても求めるようにしてもよい。
【００６７】
動作制御部１８８は、自車両Ｍが第１強度領域ＰＳ１に滞在する場合には、通常の制御量である第１制御量で第２制御部１６０に自車両Ｍを制御させる。動作制御部１８８は、自車両Ｍが第２強度領域ＰＳ２に滞在する場合には、第１制御量よりも制御度合が低い第２制御量で自車両Ｍを動作させる。ここで、第１制御量よりも制御度合が低い第２制御量で自車両Ｍを動作させると、自車両Ｍの挙動の変化、例えば、速度、加速度、舵角等の変化が小さくなり、例えば、挙動の変化により軌道は一致するが移動時間が長くなる。
【００６８】
動作制御部１８８は、自車両Ｍが第３強度領域ＰＳ３に滞在する場合には、第２制御部１６０に自車両Ｍを停止させる。動作制御部１８８は、自車両Ｍが第１強度領域ＰＳ１〜第３強度領域ＰＳ３のいずれかにあったとしても、駐車施設Ｐから退場しているときには、有効としていた仮想鍵を無効とする。
【００６９】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示している。図４に示すように、自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００７０】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００７１】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００７２】
［仮想鍵走行イベント］
仮想鍵制御装置１８０、仮想鍵走行制御部１４４、および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車施設Ｐの範囲内に入場した後、駐車施設Ｐから退場するまで、自車両Ｍが走行中でも駐車中でも作動状態を維持している。仮想鍵制御装置１８０は、例えば、通信装置２０が駐車場管理装置４００により送信される仮想鍵使用情報を受信した場合、自車両Ｍが停止中であれば自車両Ｍのシステムを起動させる。続いて、仮想鍵制御装置１８０は、駐車場管理装置４００により送信される仮想鍵使用情報を受け付けた場合に、駐車場管理装置４００により送信される操作指示に基づいて、自車両Ｍを制御する。例えば、仮想鍵制御装置１８０は、操作指示に含まれる移動経路に基づいて、仮想鍵走行制御部１４４に移動経路に基づく目標軌道を生成させる。第２制御部１６０は、仮想鍵走行制御部１４４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を操作する操作情報を、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力する。このとき、自車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００７３】
［仮想鍵制御装置１８０によるドアロック装置２５０の制御］
仮想鍵制御装置１８０、ボディー系制御装置１９０、および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場した後、駐車施設Ｐから退場するまで、自車両Ｍが走行中でも駐車中でも作動状態を維持している。仮想鍵制御装置１８０は、例えば、通信装置２０が駐車場管理装置４００により送信されるアンロック指示を含む操作指示を受信した場合に、ボディー系制御装置１９０にドアロック装置２５０を動作させて、自車両Ｍのドアをアンロックする。
【００７４】
次に、他装置が駐車場管理装置４００である場合を例として、仮想鍵制御装置１８０および駐車場管理装置４００において実行される処理について説明する。自車両Ｍに搭載される車両システム１は、駐車施設Ｐに入場すると、仮想鍵を発行して駐車場管理装置４００に送信する。自車両Ｍは、駐車施設Ｐに入場した後、駐車施設Ｐから退場するまでの間、仮想鍵を送信された駐車場管理装置４００には自車両Ｍを制御する仮権限が設定される。このため、駐車場管理装置４００は、自車両Ｍを制御が可能な状態となる。駐車場管理装置４００は、自車両Ｍを制御する場合には、自車両Ｍに仮想鍵使用情報を送信する。
【００７５】
まず、仮想鍵制御装置１８０における処理について説明する。図６は、仮想鍵制御装置１８０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。仮想鍵制御装置１８０は、自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場していないと判定した場合、仮想鍵制御装置１８０は、図６に示す処理を終了する。
【００７６】
自車両Ｍが駐車施設Ｐに入場したと判定した場合、鍵発行部１８２は、ＨＭＩ３０により、許可情報が送信されて、アンロック許可スイッチがＯＮとなっているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。アンロック許可スイッチがＯＮとなっていると判定した場合、鍵発行部１８２は、仮想鍵に許可情報を付加する（ステップＳ１０５）。アンロック許可スイッチがＯＮとなっていないと判定した場合、鍵発行部１８２は、そのままステップＳ１０７に進む。
【００７７】
続いて、鍵発行部１８２は、自車両Ｍに乗員が降車したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。自車両Ｍに乗員が降車していないと判定した場合、鍵発行部１８２は、図６に示す処理を終了する。自車両Ｍに乗員が降車したと判定した場合、鍵発行部１８２は、仮想鍵を発行して、駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ１０９）。駐車場管理装置４００は、仮想鍵を受信することにより、自車両Ｍを制御する仮権限を取得する。仮権限を取得した駐車場管理装置４００は、必要に応じて仮想鍵使用情報や操作指示を自車両Ｍに送信して自車両Ｍを制御する。自車両Ｍを制御するときの駐車場管理装置４００における処理については、後に説明する。
【００７８】
続いて、鍵受付部１８４は、駐車場管理装置４００により送信される仮想鍵使用情報を受信中であるかを判定する（ステップＳ１１１）。仮想鍵使用情報を受信中でないと判定した場合、鍵受付部１８４は、ステップＳ１２１の処理に進む。仮想鍵使用情報を受信中であると判定した場合、操作認識部１８６は、駐車場管理装置４００により送信される起動指示を含む操作指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１３）。
【００７９】
起動指示を含む操作指示を受信したと判定した場合、動作制御部１８８は、操作指示に含まれる移動経路に沿って自車両Ｍを移動させるための情報を第２制御部１６０に送信することにより、走行指示に基づいて、第２制御部１６０に自車両Ｍを制御させる（ステップＳ１１５）。走行指示に基づく自車両Ｍを制御については、後に説明する。続いて、動作制御部１８８は、ステップＳ１２１の処理に進む。
【００８０】
起動指示を含む操作指示を受信していないと判定した場合、操作認識部１８６は、アンロック指示を含む操作指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。アンロック指示を含む操作指示を受信していないと判定した場合、操作認識部１８６は、ステップＳ１２１の処理に進む。操作認識部１８６がアンロック指示を含む操作指示を受信したと判定した場合、動作制御部１８８は、ボディー系制御装置１９０にドアロック装置２５０を作動させて、ドアをアンロックさせる（ステップＳ１１９）。
【００８１】
続いて、動作制御部１８８は、自車両Ｍが駐車施設Ｐから退場したか、駐車場管理装置４００との通信可能範囲から逸脱したか、またはユーザの出庫指示により、駐車スペースＰＳに駐車していた自車両が駐車スペースＰＳから退出したかの無効条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１２１）。自車両Ｍが駐車施設Ｐから退場せず、駐車場管理装置４００との通信可能範囲から逸脱せず、ユーザの出庫指示により、駐車スペースＰＳに駐車していた自車両が駐車スペースＰＳから退出しておらず、無効条件が成立していないと判定した場合、動作制御部１８８は、ステップＳ１１１に戻る。自車両Ｍが駐車施設Ｐから退場したか、駐車場管理装置４００との通信可能範囲から逸脱したか、またはユーザの出庫指示により、駐車スペースＰＳに駐車していた自車両が駐車スペースＰＳから退出して無効条件が成立したと判断した場合、動作制御部１８８は、仮想鍵を送信した駐車場管理装置４００に無効情報を送信し（ステップＳ１２３）、仮想鍵を無効にする。こうして、仮想鍵制御装置１８０は、図６に示す処理を終了する。
【００８２】
次に、操作指示に含まれる走行指示に基づく自車両Ｍを制御について、図７を参照して説明する。走行指示を含む操作指示を受信した動作制御部１８８は、車両センサ４０に含まれる電波強度センサにより出力される電波強度が第１強度であるか否かを判定する（ステップＳ１５１）。電波強度センサにより出力される電波強度が第１強度であると判定した場合、動作制御部１８８は、第２制御部１６０に対して第１制御量で自車両Ｍを走行させる制御をさせる（ステップＳ１５３）。
【００８３】
電波強度センサにより出力される電波強度が第１強度でないと判定した場合、動作制御部１８８は、電波強度センサにより出力される電波強度が第２強度であるか否かを判定する（ステップＳ１５５）。電波強度センサにより出力される電波強度が第２強度であると判定した場合、動作制御部１８８は、第２制御部１６０に対して第２制御量で自車両Ｍを走行させる制御をさせる（ステップＳ１５７）。
【００８４】
続いて、動作制御部１８８は、操作指示に含まれる移動経路の最終地点に自車両Ｍが到達したか否かを判定する（ステップＳ１５９）。操作指示に含まれる移動経路の最終地点に自車両Ｍが到達したと判定した場合、動作制御部１８８は、第２制御部１６０に自車両Ｍを停止させる制御を行わせ（ステップＳ１６１）、図７に示す処理を終了する。
【００８５】
操作指示に含まれる移動経路の最終地点に自車両Ｍが到達していないと判定した場合、動作制御部１８８は、自車両Ｍが駐車施設を退場したか否かを判定する（ステップＳ１６３）。自車両Ｍが駐車施設を退場したと判定した場合、動作制御部１８８は、仮想鍵を送信した駐車場管理装置４００に無効情報を送信し（ステップＳ１６５）、仮想鍵を無効にする。その後、動作制御部１８８は、第２制御部１６０に自車両Ｍを停止させる制御を行わせ（Ｓ１６１）、図７に示す処理を終了する。ステップＳ１５９において、自車両Ｍが駐車施設を退場していないと判定した場合、動作制御部１８８は、ステップＳ１５１に戻る。
【００８６】
ステップＳ１５５において、電波強度センサにより出力される電波強度が第２強度でないと判定した場合、動作制御部１８８は、自車両Ｍが走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１６７）。自車両Ｍが走行中でないと判定した場合、動作制御部１８８は、そのまま図７に示処理を終了する。自車両Ｍが走行中であるないと判定した場合、仮想鍵走行制御部１４４は、第２制御部１６０に自車両Ｍを停止させる制御を行わせ（ステップＳ１６１）、図７に示す処理を終了する。
【００８７】
続いて、駐車場管理装置４００における処理について説明する。図８は、駐車場管理装置４００で実行される処理の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、生成部４４０は、自車両Ｍにより送信される仮想鍵を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。仮想鍵を受信していないと判定した場合、生成部４４０は、図８示す処理を終了する。
【００８８】
仮想鍵を受信したと判定した場合、生成部４４０は、自車両Ｍに仮想鍵使用情報を送信する（ステップＳ２０３）。生成部４４０は、自車両Ｍをアンロックする必要が生じてアンロック要請を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。アンロック要請を取得していないと判定した場合、生成部４４０は、そのままステップＳ２１１の処理に進む。
【００８９】
アンロック要請を取得したと判定した場合、生成部４４０は、ステップＳ２０１で受信した仮想鍵に許可情報が含まれているか否かを判定する（ステップＳ２０７）。許可情報が含まれていると判定した場合、ユーザは、駐車場管理装置４００に自車両Ｍのアンロックを許可しており、駐車場管理装置４００には、自車両Ｍのドアをアンロックする仮権限が設定されているので、生成部４４０は、アンロック指示を含む操作指示を生成する（ステップＳ２０９）。
【００９０】
ステップＳ２０１で受信した仮想鍵に許可情報が含まれていないと判定した場合、ユーザは、駐車場管理装置４００にアンロックを許可しておらず、駐車場管理装置４００には、自車両Ｍのドアをアンロックする仮権限が設定されていない。このため、生成部４４０は、アンロックの要請にかかわらず、アンロック指示を含む操作指示を生成することなく、ステップＳ２１１に進む。したがって、駐車場管理装置４００は、ユーザの許可がない状態で自車両Ｍのアンロックを行うことができず、ユーザの許可をもって自車両Ｍのアンロックを行うことができるようにされている。
【００９１】
続いて、生成部４４０は、自車両Ｍを移動させる必要が生じて車両移動要請を取得したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。車両移動要請を取得したと判定した場合、生成部４４０は、自車両Ｍのシステムを起動させる起動指示を含む操作指示を生成する（ステップＳ２１３）。
【００９２】
続いて、生成部４４０は、自車両Ｍを移動させる必要が生じた状況に応じて、自車両Ｍの移動経路を生成する（ステップＳ２１５）。続いて、生成部４４０は、生成した移動経路を含めて、走行指示を含む操作指示を生成する。（ステップＳ２１７）。
【００９３】
続いて、生成部４４０は、生成した操作指示があるか否かを判定する（ステップＳ２１９）。また、ステップＳ２１１において、車両移動要請を取得していないと判定した場合、生成部４４０は、生成した操作指示があるか否かを判定する（ステップＳ２１９）。生成した操作指示があると判定した場合、生成部４４０は、生成した操作指示を自車両Ｍに送信する（ステップＳ２２１）。生成した操作指示がないと判定した場合、生成部４４０は、そのままステップＳ２２３に進む。
【００９４】
続いて、生成部４４０は、自車両Ｍにより送信される無効情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２２３）。無効情報を受信していないと判定した場合、生成部４４０は、ステップＳ２０５に戻る。無効情報を受信したと判定した場合、生成部４４０は、受信した仮想鍵を無効にする（ステップＳ２２５）。その後、駐車場管理装置４００は、図８に示す処理を終了する。
【００９５】
以上説明したように、実施形態の仮想鍵制御装置１８０は、仮想鍵を発行し、他装置、例えば駐車場管理装置４００に送信し、他装置によって車両を制御する仮権限を設定する。このため、例えば車両を駐車中に、駐車場や車両に不都合が生じて車両の移動などの制御が要求される場合に、近隣にユーザがいなくても、駐車場管理装置４００によって車両を制御することができる。したがって、近隣にユーザがいない場合でも、仮権限を設定することで駐車施設や車両に生じた不都合を解消することができる。
【００９６】
なお、上記の実施形態では、他装置は駐車場管理装置４００であるが、他装置は、駐車場管理装置以外の装置、例えばユーザや駐車場の管理者または係員等が所有する携帯端末装置などでもよい。また、他装置が携帯端末装置である場合、通信部は、Ｗｉ−Ｆｉ網などを利用する通信装置でもよいし、ＮＦＣ（Near Field Communication）などの近距離通信で車両と通信を行う通信装置でもよい。他装置が携帯端末装置である場合、車両により送信される仮想鍵は、車両から直接送信されるものでもよいし、駐車場管理装置などを介して送信されるものでもよい。
【００９７】
具体的な一例としては、例えば、他装置が、駐車場の係員が所有する携帯端末装置である場合、自車両Ｍは、駐車場管理装置４００に仮想鍵を送信し、駐車場管理装置４００は、受信した仮想鍵を携帯端末装置に送信するようにしてもよい。この場合、駐車場の係員は、携帯端末装置によって自車両Ｍの制御を行うようにすればよい。駐車場管理装置４００と携帯端末装置との間の通信は、Ｗｉ−Ｆｉ網等を利用してもよいし、近距離通信を利用してもよい。
【００９８】
具体的な他の一例としては、例えば、他装置が、駐車場の係員が所有する携帯端末装置である場合、自車両Ｍは、携帯端末装置に直接仮想鍵を送信するようにしてもよい。この場合、駐車場の係員は、携帯端末装置によって自車両Ｍの制御を行うようにすればよい。自車両Ｍと携帯端末装置との間の通信は、Ｗｉ−Ｆｉ網等を利用してもよいし、近距離通信を利用してもよい。
【００９９】
また、上記の実施形態では、駐車場管理装置４００に仮想鍵が送信された場合、駐車場管理装置４００が仮想鍵使用情報を送信して行う自車両Ｍの制御は、仮想鍵制御装置１８０の制御による自動運転制御装置１００の制御で行われていたが、他の態様で行われてもよい。例えば、自車両Ｍの走行に関しては、仮想鍵制御装置１８０が直接制御できるようにしてもよいし、自動運転制御装置１００の制御によらず、例えば駐車場の係員による手動運転で行うようにしてもよい。係員による手動運転を行う場合、例えば、仮想鍵制御装置１８０が直接または自動運転制御装置１００等を介して自車両Ｍのシステムを起動させる情報を走行駆動力出力装置２００に送信して、自車両Ｍのシステムを起動させるようにしてもよい。
【０１００】
また、上記の実施形態では、仮想鍵に許可情報が付加されてない場合には、駐車場管理装置４００は、自車両Ｍのドアをアンロックできないようにされているが、許可情報の有無にかかわらず、駐車場管理装置４００は、自車両Ｍのドアをアンロックできるようにしてもよい。また、仮想鍵に許可情報が付加されてない場合において、駐車場管理装置４００が自車両Ｍのドアをアンロックしたい場合に、例えば、ユーザが所有する携帯端末装置に、駐車場管理装置４００が許可要求情報を送信するようにしてもよい。この場合、ユーザが許可要求情報に応えて許可情報を駐車場管理装置４００に送信した場合に、駐車場管理装置４００は、自車両Ｍのドアをアンロックできるようにしてもよい。
【０１０１】
［ハードウェア構成］
図９は、実施形態の仮想鍵制御装置１８０のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、仮想鍵制御装置１８０は、通信コントローラ１８０−１、ＣＰＵ１８０−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１８０−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１８０−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１８０−５、ドライブ装置１８０−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１８０−１は、仮想鍵制御装置１８０以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１８０−５には、ＣＰＵ１８０−２が実行するプログラム１８０−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１８０−３に展開されて、ＣＰＵ１８０−２によって実行される。これによって、鍵発行部１８２、鍵受付部１８４、操作認識部１８６、動作制御部１８８のうち一部または全部が実現される。
【０１０２】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
他装置と通信して、駐車施設の範囲内で前記車両の操作を可能とする仮想鍵を前記他装置に送信し、
前記仮想鍵の使用情報が受信された場合に、前記車両の操作情報に基づいて、前記車両を動作させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１０３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…車両システム
１０…カメラ
１２…レーダ装置
１４…ファインダ
１６…物体認識装置
２０…通信装置
４０…車両センサ
３０…ＨＭＩ
５０…ナビゲーション装置
６０…ＭＰＵ
８０…運転操作子
１００…自動運転制御装置
１２０…第１制御部
１３０…認識部
１３２…駐車スペース認識部
１４０…行動計画生成部
１４２…自走駐車制御部
１４４…仮想鍵走行制御部
１６０…第２制御部
１６２…取得部
１６４…速度制御部
１６６…操舵制御部
１８０…仮想鍵制御装置
１８２…鍵発行部
１８４…鍵受付部
１８６…操作認識部
１８８…動作制御部
１９０…ボディー系制御装置
２００…走行駆動力出力装置
２１０…ブレーキ装置
２２０…ステアリング装置
２５０…ドアロック装置
３１０…停止エリア
３２０…乗降エリア
４００…駐車場管理装置
４１０…通信部
４２０…制御部
４３０…記憶部
４４０…生成部
Ｍ…自車両
ＰＡ…駐車場
ＰＳ…駐車スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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