(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の挙動を制御するための車両アクチュエータに入力される制御量と入力した制御量との関係を表す車両挙動特性を、運転者を含む車両の乗員に違和感を抱かせる可能性を小さく抑えて更新できる車両の走行制御装置を提供する。【解決手段】自動走行制御の実行が要求されている場合、車両挙動特性データが実際の車両挙動特性と一致するように車両挙動特性データを更新するために必要な車両の旋回、加速及び減速を行わせつつ車両を走行させることができる更新用走行ルートを目標走行ルートとして設定し、自動走行制御により目標走行ルートとして設定した更新用走行ルートに沿って車両を走行させているときに車両の旋回特性、加速特性及び減速特性を取得し、取得した旋回特性、加速特性及び減速特性に基づいて車両挙動特性データを更新する。【選択図】図５
2020097266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現地点から目的地までの目標走行ルートを設定し、車両の運転者による前記車両の運転操作を要することなく前記目標走行ルートに沿って車両を前記目的地まで走行させる自動走行制御を実行する制御手段を備え、
前記制御手段は、
前記車両を旋回させるための旋回用アクチュエータ、前記車両を加速させるための加速用アクチュエータ及び前記車両を減速させるための減速用アクチュエータを含む車両アクチュエータを作動させるための制御量を前記車両アクチュエータそれぞれに入力したときの前記車両の旋回特性、加速特性及び減速特性を含む車両挙動特性と、前記入力した制御量それぞれと、の関係を車両挙動特性データとして記憶しており、
前記自動走行制御の実行時、前記車両が前記目標走行ルートに沿って走行するように前記車両挙動特性データに基づいて前記車両アクチュエータそれぞれに入力する制御量を決定し、該決定した制御量を前記車両アクチュエータに入力することにより前記車両を前記目標走行ルートに沿って走行させる、
ように構成されている、
車両の走行制御装置において、
前記制御手段は、
前記自動走行制御の実行が要求されているとの更新条件が成立している場合、前記車両挙動特性データが実際の車両挙動特性と一致するように前記車両挙動特性データを更新するために必要な前記車両の旋回、加速及び減速を行わせつつ前記車両を走行させることができる走行ルートである更新用走行ルートを前記目標走行ルートとして設定し、
前記自動走行制御により前記目標走行ルートとして設定された前記更新用走行ルートに沿って前記車両を走行させているときに前記車両の旋回特性、加速特性及び減速特性を取得し、
前記取得した旋回特性、加速特性及び減速特性に基づいて前記車両挙動特性データを更新する、
ように構成されている、
車両の走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御装置において、
前記更新条件は、前記車両挙動特性データの更新が必要であるとの条件を含む、
車両の走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両の走行制御装置において、
前記更新条件は、前記車両を無人で走行させているとの条件を更に含む、
車両の走行制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記更新用走行ルートを前記目標走行ルートとして設定して前記車両を走行させるときに前記車両を無人で走行させている場合、同じ前記更新用走行ルートを前記目標走行ルートとして設定して前記車両を走行させるときに前記車両を有人で走行させている場合に比べて、前記車両アクチュエータに入力する制御量を大きくするように構成されている、
車両の走行制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記更新用走行ルートを前記目標走行ルートとして設定して前記車両を走行させる場合、同じ前記更新用走行ルートを前記目標走行ルートとして設定せずに前記車両を走行させる場合に比べて、前記車両アクチュエータに入力する制御量を大きくするように構成されている、
車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者によるステアリング操作を要することなく車両を隣の車線に移動させる車線変更制御を実行可能な車両の走行制御装置が知られている。又、車線変更制御の実行中、車両の挙動をモデル化した車両モデルを用いて車両を目標軌跡に沿って走行させて車両を隣の車線に移動させる車両の走行制御装置も知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
特許文献１に記載された走行制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両モデル中のパラメータを更新する必要性が生じた場合、車線変更制御の実行時に通常の目標軌跡とは異なる目標軌跡（以下、「更新用の目標軌跡」と称呼する。）を設定する。
【０００４】
言い方を変えると、従来装置は、車両の挙動を制御するための車両アクチュエータに入力される制御量を車両アクチュエータに入力したときの車両の挙動特性と、入力した制御量と、の関係を表す車両モデル中のパラメータを更新する必要性が生じた場合、通常の目標軌跡とは異なる更新用の目標軌跡を設定する。
【０００５】
そして、従来装置は、更新用の目標軌跡に沿って車両を走行させて車両を隣の車線に移動させる。従来装置は、更新用の目標軌跡に沿って車両を走行させたときの車両の挙動に関する情報に基づいて車両モデル中のパラメータを更新するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１８６２３号公報
【発明の概要】
【０００７】
先に述べたように、従来装置は、車両モデル中のパラメータを更新する場合、通常の目標軌跡とは異なる更新用の目標軌跡に沿って車両を走行させる。これによると、本来、通常の目標軌跡に沿って車両が走行すればよいところ、通常の目標軌跡とは異なる軌跡に沿って車両が走行する。このため、運転者を含む車両の乗員に違和感を抱かせる可能性がある。
【０００８】
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、車両の挙動を制御するための車両アクチュエータに入力される制御量と、入力した制御量と、の関係を表す車両挙動特性を、運転者を含む車両の乗員に違和感を抱かせる可能性を小さく抑えつつ更新できる車両の走行制御装置を提供することにある。
【０００９】
本発明に係る車両の走行制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、現地点（Ｐnow）から目的地（Ｐtgt）までの目標走行ルート（Ｒtgt）を設定し、車両（１００）の運転者による前記車両の運転操作を要することなく前記目標走行ルートに沿って車両を前記目的地まで走行させる自動走行制御を実行する制御手段（９０）を備える。
【００１０】
前記制御手段（９０）は、前記車両を旋回させるための旋回用アクチュエータ（３２）、前記車両を加速させるための加速用アクチュエータ（１２）及び前記車両を減速させるための減速用アクチュエータ（２２）を含む車両アクチュエータを作動させるための制御量を前記車両アクチュエータそれぞれに入力したときの前記車両の旋回特性、加速特性及び減速特性を含む車両挙動特性と、前記入力した制御量それぞれと、の関係を車両挙動特性データとして記憶している。
【００１１】
更に、前記制御手段（９０）は、前記自動走行制御の実行時、前記車両が前記目標走行ルートに沿って走行するように前記車両挙動特性データに基づいて前記車両アクチュエータそれぞれに入力する制御量を決定し、該決定した制御量を前記車両アクチュエータに入力することにより前記車両を前記目標走行ルートに沿って走行させる。
【００１２】
本発明装置において、前記制御手段（９０）は、前記自動走行制御の実行が要求されているとの更新条件が成立している場合（図５のステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定される場合を参照。）、前記車両挙動特性データが実際の車両挙動特性と一致するように前記車両挙動特性データを更新するために必要な前記車両の旋回、加速及び減速を行わせつつ前記車両を走行させることができる走行ルートである更新用走行ルート（Ｒup）を前記目標走行ルート（Ｒtgt）として設定する（図５のステップ５３０及びステップ５４０の処理を参照。）。
【００１３】
前記制御手段（９０）は、前記自動走行制御により前記目標走行ルート（Ｒtgt）として設定された前記更新用走行ルート（Ｒup）に沿って前記車両を走行させているとき（図７のステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定される場合を参照。）に前記車両の旋回特性、加速特性及び減速特性を取得する（図７のステップ７２０の処理を参照。）。
【００１４】
そして、前記制御手段（９０）は、前記取得した旋回特性、加速特性及び減速特性に基づいて前記車両挙動特性データを更新する（図７のステップ７３０の処理を参照。）。
【００１５】
自動走行制御が実行される場合、運転者は、車両の挙動を制御するための運転操作を行う必要がない。即ち、運転者は、目標走行ルートの設定を含め、車両の走行を全て制御手段に委ねている。従って、更新用走行ルートが目的地までの走行ルートとして距離的及び時間的に最適な走行ルートではなくても、運転者を含む乗員に違和感を抱かせる可能性は小さい。一方、更新用走行ルートは、車両挙動特性データが実際の車両挙動特性と一致するように車両挙動特性データを更新するために必要な車両の旋回、加速及び減速を行わせることができる走行ルートである。このため、本発明装置によれば、運転者を含む車両に違和感を抱かせる可能性を小さく抑えつつ車両挙動特性データを更新することができる。
【００１６】
本発明装置において、前記更新条件は、前記車両挙動特性データの更新が必要であるとの条件を含んでもよい。或いは、前記更新条件は、前記車両を無人で走行させているとの条件を更に含んでもよい。
【００１７】
これによれば、更新条件は、自動走行制御の実行が要求され且つ車両挙動特性データの更新が必要であるとの条件、又は、自動走行制御の実行が要求され且つ車両挙動特性データの更新が必要であり且つ車両を無人で走行させているとの条件、又は、自動走行制御の実行が要求され且つ車両を無人で走行させているとの条件、の何れかとなる。
【００１８】
更新条件が自動走行制御の実行が要求され且つ車両挙動特性データの更新が必要であるとの条件である場合、自動走行制御により車両を更新用走行ルートに沿って走行させる機会は、車両挙動特性データの更新が必要である場合に限られる。このため、目的地までの走行ルートとして距離的及び時間的に最適な走行ルートではないことがある更新用走行ルートに沿った車両の走行を、車両挙動特性データの更新が必要である場合、即ち、必要最低限に限定することができる。
【００１９】
又、更新条件が自動走行制御の実行が要求され且つ車両を無人で走行させているとの条件である場合、自動走行制御により車両を更新用走行ルートに沿って走行させる機会は、車両を無人で走行させている場合に限られる。車両を無人で走行させているときには、目的地までの走行ルートとして距離的及び時間的に最適な走行ルートではないことがある更新用走行ルートに沿って車両を走行させても、運転者を含む乗員に違和感を抱かせることはない。このため、運転者を含む乗員に違和感を抱かせることなく、車両挙動特性データを更新することができる。
【００２０】
又、更新条件が自動走行制御の実行が要求され且つ車両挙動特性データの更新が必要であり且つ車両を無人で走行させているとの条件である場合、自動走行制御により車両を更新用走行ルートに沿って走行させる機会は、車両挙動特性データの更新が必要であり且つ車両を無人で走行させている場合に限られる。このため、先に述べた理由と同じ理由から、更新用走行ルートに沿った車両の走行を必要最低限に限定することができると共に、運転者を含む乗員に違和感を抱かせることなく、車両挙動特性データを更新することができる。
【００２１】
更に、前記制御手段（９０）は、前記更新用走行ルート（Ｒup）を前記目標走行ルート（Ｒtgt）として設定して前記車両を走行させるとき（図８のステップ８１２にて「Ｙｅｓ」と判定される場合を参照。）に前記車両を無人で走行させている場合（図８のステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定される場合を参照。）、同じ前記更新用走行ルートを前記目標走行ルートとして設定して前記車両を走行させるときに前記車両を有人で走行させている場合に比べて、前記車両アクチュエータに入力する制御量を大きくする（図８のステップ８２０の処理を参照。）ように構成され得る。
【００２２】
車両を無人で走行させている場合、車両には乗員がいないので、車両アクチュエータに入力する制御量が大きくても、乗員に違和感を抱かせることはない。一方、車両アクチュエータに入力する制御量が大きければ、車両挙動特性について、より多くのデータを取得することができる。これによれば、車両挙動特性データが実際の車両挙動特性と正確に一致するように車両挙動特性データを更新することができる。このため、本発明装置によれば、乗員に違和感を抱かせることなく、車両挙動特性データが実際の車両挙動特性データと正確に一致するように車両挙動特性データを更新することができる。
【００２３】
更に、前記制御手段（９０）は、前記更新用走行ルート（Ｒup）を前記目標走行ルート（Ｒtgt）として設定して前記車両を走行させる場合、同じ前記更新用走行ルートを前記目標走行ルートとして設定せずに前記車両を走行させる場合に比べて、前記車両アクチュエータ（３２、１２、２２）に入力する制御量を大きくするように構成され得る。
【００２４】
更新用走行ルートに沿って車両を走行させている場合、少なくとも、自動走行制御が実行されている。従って、更新用走行ルートに沿って車両を走行させている場合、車両アクチュエータに入力する制御量が大きくても、乗員に違和感を抱かせる可能性は小さい。一方、車両アクチュエータに入力する制御量が大きければ、車両挙動特性について、より多くのデータを取得することができる。これによれば、車両挙動特性データが実際の車両挙動特性と正確に一致するように車両挙動特性データを更新できる可能性が大きい。以上のことから、本発明装置によれば、乗員に違和感を抱かせる可能性を小さく抑えつつ、車両挙動特性データが実際の車両挙動特性データと正確に一致するように車両挙動特性データを更新できる可能性を大きくすることができる。
【００２５】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る走行制御装置を含む制御装置及びその制御装置が適用される車両を示した図である。
【図２】図２は、図１に示した車両の摩擦ブレーキ装置等を示した図である。
【図３】図３は、目標走行ルートの設定を説明するための図である。
【図４】図４は、目標走行ルートの設定を説明するための図である。
【図５】図５は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図８は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置を含む車両制御装置（以下、「実施装置」と称呼する。）について説明する。実施装置は、図１に示した車両１００に適用される。図２に示したように、車両１００は、左前方の車輪５１、右前方の車輪５２、左後方の車輪５３及び右後方の車輪５４を備えている。尚、本発明に係る走行制御装置を含む車両制御装置は、４つの車輪を備えた車両のみならず、４つ以外の数の車輪を備えた車両にも適用可能である。
【００２８】
又、車両１００は、車両１００を走行させるための駆動力を車両１００に供給する駆動力源として、内燃機関１０のみを備えた車両である。しかしながら、本発明に係る走行制御装置を含む車両制御装置は、内燃機関とモータとを駆動力源として備えたいわゆるハイブリッド車両（ＨＶ）若しくはプラグインハイブリッド車両（ＰＨＶ）、又は、内燃機関を備えずにモータのみを駆動力源として備えたいわゆる電気車両（ＥＶ）にも適用可能である。更に、本発明に係る走行制御装置を含む車両制御装置は、モータを駆動力源として備えた車両であって、燃料電池により発電させた電力をモータの駆動に用いるいわゆる燃料電池車両（ＦＣＶ）にも適用可能である。更に、本発明に係る走行制御装置を含む車両制御装置は、モータを駆動力源として備えた車両であって、モータを車輪毎に配置し、各車輪をそれぞれに対応して配置されたモータによって回転駆動させるいわゆるインホイールモータ式の車両にも適用可能である。
【００２９】
又、車両１００は、そこに運転者を含む乗員が乗り込む場合と乗員が乗り込まない場合とがある車両であるが、本発明に係る走行制御装置を含む車両制御装置は、運転者を含む乗員が乗り込むことを前提としておらず、車両の走行を全て自動で行う車両（いわゆる無人車両）にも適用可能である。
【００３０】
又、本発明は、運転者が自らの運転操作により車両を走行させているときに運転者による運転操作を支援して車両を安全に走行させる制御（例えば、車両が外部の物標に接触しないように車両を自動的に制動する接触防止制御及び車両が走行車線を逸脱しないように車両を自動的に操舵する車線逸脱防止制御等の運転支援制御）を行う車両制御装置を備えた車両にも適用可能である。そして、後述する自動走行制御がこうした運転支援制御であってもよい。
【００３１】
以下の説明において、車輪５０は、車輪５１乃至５４の全て或いは何れかを表している。又、左前方の車輪５１を「左前輪５１」とも称呼する。
【００３２】
図１に示したように、実施装置は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００３３】
図１に示したように、車両１００は、内燃機関１０、ブレーキ装置２０及びパワーステアリング装置３０を備えている。
【００３４】
＜内燃機関＞
内燃機関１０は、周知の圧縮着火式の多気筒内燃機関（所謂、ディーゼルエンジン）である。しかしながら、内燃機関１０は、周知の火花点火式の多気筒内燃機関（所謂、ガソリンエンジン）であってもよい。
【００３５】
内燃機関１０は、複数の燃焼室（図示略）、それら燃焼室それぞれに燃料を噴射する燃料噴射弁１１、及び、燃料噴射弁１１の作動を制御する燃料噴射弁アクチュエータ１２等を備えている。
【００３６】
燃料噴射弁アクチュエータ１２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、燃料噴射弁アクチュエータ１２の作動を制御することにより、燃料噴射弁１１から噴射される燃料の量（以下、「燃料噴射量」と称呼する。）を制御し、その結果、内燃機関１０が発生するトルク（以下、「機関トルク」と称呼する。）を制御することができる。燃料噴射量が大きいほど、機関トルクが大きくなる。機関トルクは、トランスミッション（図示略）及びドライブシャフト１００ｄ（図２を参照。）を介して左前輪５１及び右前輪５２に伝達される。
【００３７】
尚、ＥＣＵ９０は、燃料噴射弁アクチュエータ１２に制御量を入力することにより、燃料噴射弁アクチュエータ１２を作動させる。従って、ＥＣＵ９０は、燃料噴射弁アクチュエータ１２に入力する制御量を制御することにより、燃料噴射弁アクチュエータ１２の作動を制御する。本例においては、燃料噴射弁アクチュエータ１２に入力される制御量が大きいほど、燃料噴射量が大きくなり、その結果、機関トルクが大きくなる。従って、燃料噴射弁アクチュエータ１２に入力される制御量が大きいほど、車両１００の加速度が大きくなる。
【００３８】
＜ブレーキ装置＞
図２に示したように、ブレーキ装置２０は、周知の装置であり、車両１００の各車輪５１乃至５４にそれぞれ対応して設けられた摩擦ブレーキ機構２１１乃至２１４、各摩擦ブレーキ機構２１１乃至２１４にそれぞれ対応して設けられたブレーキアクチュエータ２２１乃至２２４、及び、各ブレーキアクチュエータ２２１乃至２２４にそれぞれ対応して設けられた作動油通路２３１乃至２３４等を備えている。
【００３９】
以下の説明において、摩擦ブレーキ機構２１は、摩擦ブレーキ機構２１１乃至２１４の全て或いは何れかを表しており、ブレーキアクチュエータ２２は、ブレーキアクチュエータ２２１乃至２２４の全て或いは何れかを表している。
【００４０】
各摩擦ブレーキ機構２１１乃至２１４は、それぞれ、ブレーキディスク２１１ａ乃至２１４ａ及びブレーキキャリパ２１１ｂ乃至２１４ｂを備える。各ブレーキディスク２１１ａ乃至２１４ａは、それぞれ対応する車輪５１乃至５４に固定される。各ブレーキキャリパ２１１ｂ乃至２１４ｂは、車両１００の車体に固定される。
【００４１】
各ブレーキアクチュエータ２２１乃至２２４は、それぞれ対応する摩擦ブレーキ機構２１１乃至２１４のブレーキキャリパ２１１ｂ乃至２１４ｂにそれぞれ対応する作動油通路２３１乃至２３４を介して接続されている。各ブレーキアクチュエータ２２１乃至２２４は、マスタシリンダ（図示略）によって加圧された作動油を、それぞれ対応する作動油通路２３１乃至２３４を介してそれぞれ対応する摩擦ブレーキ機構２１１乃至２１４（本例においては、特に、それぞれ対応する摩擦ブレーキ機構２１１乃至２１４のブレーキキャリパ２１１ｂ乃至２１４ｂ）に供給できるように構成されている。
【００４２】
各摩擦ブレーキ機構２１に作動油が供給されると、各摩擦ブレーキ機構２１のブレーキキャリパ２１１ｂ乃至２１４ｂのブレーキパッドがブレーキディスク２１１ａ乃至２１４ａに押し付けられる。これにより、各車輪５０に制動力が付加される。
【００４３】
各ブレーキアクチュエータ２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、各ブレーキアクチュエータ２２の作動を制御することにより、各摩擦ブレーキ機構２１に供給される作動油の圧力（以下、「ブレーキ油圧」と称呼する。）を制御することができる。各摩擦ブレーキ機構２１に付加されるブレーキ油圧が大きいほど、各車輪５０に付加される制動力が大きくなる。
【００４４】
尚、ＥＣＵ９０は、各ブレーキアクチュエータ２２に制御量を入力することにより、各ブレーキアクチュエータ２２を作動させる。従って、ＥＣＵ９０は、各ブレーキアクチュエータ２２に入力する制御量を制御することにより、各ブレーキアクチュエータ２２の作動を制御する。本例においては、各ブレーキアクチュエータ２２に入力される制御量が大きいほど、ブレーキ油圧が大きくなり、その結果、各車輪５０に負荷される制動力が大きくなる。従って、各ブレーキアクチュエータ２２に入力される制御量が大きいほど、車両１００の減速度が大きくなる。
【００４５】
＜パワーステアリング装置＞
図１に示したように、パワーステアリング装置３０は、周知の装置であり、モータドライバ３２及び転舵モータ３１等を備えている。モータドライバ３２は、転舵モータ３１に接続されている。転舵モータ３１は、モータドライバ３２から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクをステアリングシャフト４４に付加することができる。
【００４６】
モータドライバ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、モータドライバ３２の作動を制御する。ＥＣＵ９０は、モータドライバ３２の作動を制御することにより、転舵モータ３１からステアリングシャフト４４に付加されるトルクを制御することができる。
【００４７】
尚、ＥＣＵ９０は、モータドライバ３２に制御量を入力することにより、モータドライバ３２を作動させる。従って、ＥＣＵ９０は、モータドライバ３２に入力する制御量を制御することにより、モータドライバ３２の作動を制御する。本例においては、モータドライバ３２に入力される制御量が大きいほど、転舵モータ３１からステアリングシャフト４４に付加されるトルクが大きくなり、その結果、車両１００の旋回が大きくなる。従って、モータドライバ３２に入力される制御量が大きいほど、車両１００の旋回が大きくなる。
【００４８】
＜センサ等＞
更に、車両１００は、アクセルペダル操作量センサ７１、ブレーキペダル操作量センサ７２、操舵角センサ７３、操舵トルクセンサ７４、車輪速センサ７５１乃至７５４、ヨーレートセンサ７６、前後加速度センサ７７、横加速度センサ７８、レーダセンサ７９、カメラ装置８０、自動走行要求スイッチ８１、重量センサ８２、ＧＰＳ受信機１０１、地図データベース１０２及びディスプレイ１０３を備えている。
【００４９】
アクセルペダル操作量センサ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ７１は、アクセルペダル４１の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてアクセルペダル４１の操作量を「アクセルペダル操作量ＡＰ」として取得する。
【００５０】
ブレーキペダル操作量センサ７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ７２は、ブレーキペダル４２の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてブレーキペダル４２の操作量を「ブレーキペダル操作量ＢＰ」として取得する。
【００５１】
操舵角センサ７３は、ＥＣＵ９０に接続されている。操舵角センサ７３は、車両１００の操舵輪である左前輪５１及び右前輪５２の操舵角を検出し、検出した操舵角を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて車両１００の左前輪５１及び右前輪５２の操舵角を「操舵角θst」として取得する。
【００５２】
操舵トルクセンサ７４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ７４は、運転者によるステアリングハンドル４３の操作によりステアリングシャフト４４に加わるトルクを検出し、検出したトルクを表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてステアリングシャフト４４に加わるトルクを「ドライバ操舵トルクＴＱdriver」として取得する。本例において、運転者が車両１００を左旋回させるようにステアリングハンドル４３を操作した場合、ドライバ操舵トルクＴＱdriverは、ゼロよりも大きい値として取得される。一方、運転者が車両１００を右旋回させるようにステアリングハンドル４３を操作した場合、ドライバ操舵トルクＴＱdriverは、ゼロよりも小さい値として取得される。
【００５３】
車輪速センサ７５１乃至７５４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車輪速センサ７５１乃至７５４は、車両１００の各車輪５０の車輪速を検出し、検出した車輪速を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、それら信号に基づいて各車輪５０の車輪速を「車輪速Ｖ１乃至Ｖ４」として取得する。
【００５４】
更に、ＥＣＵ９０は、取得した車輪速Ｖ１乃至Ｖ４の平均値（以下、「平均車輪速」と称呼する。）Ｖave（＝（Ｖ１＋Ｖ２＋Ｖ３＋Ｖ４）／４）を「車両１００の速度（以下、「車速ＳＰＤ」と称呼する。）」として取得する。
【００５５】
ヨーレートセンサ７６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ヨーレートセンサ７６は、車両１００のヨーレートを検出し、検出したヨーレートを表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて車両１００のヨーレートを「ヨーレートδ」として取得する。
【００５６】
前後加速度センサ７７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。前後加速度センサ７７は、車両１００の前後方向の加速度を検出し、検出した前後方向の加速度を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて車両１００の前後方向の加速度を「前後加速度Ｇｘ」として取得する。
【００５７】
横加速度センサ７８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。横加速度センサ７８は、車両１００の横方向（即ち、幅方向）の加速度を検出し、検出した横方向の加速度を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて車両１００の横方向の加速度を「横加速度Ｇｙ」として取得する。
【００５８】
レーダセンサ７９は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。レーダセンサ７９は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を車両１００の前方に放射し、先行車２００によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。レーダセンサ７９は、「送信したミリ波と受信した反射波との位相差」、「反射波の減衰レベル」及び「ミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間」等を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて先行車２００と車両１００との間の距離を「車間距離Ｄ」として取得する。
【００５９】
カメラ装置８０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。カメラ装置８０は、カメラを備えている。カメラ装置８０は、カメラによって車両１００の前方領域の風景を撮影して画像データを取得し、その画像データをＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その画像データに基づいて物標（例えば、先行車２００及び歩行者）の有無及び車両１００と物標との相対関係等、並びに、車両１００が走行している車線の「左白線ＬＬ及び右白線ＬＲ」を認識（取得）することができる。
【００６０】
自動走行要求スイッチ８１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。自動走行要求スイッチ８１は、車両１００の運転者により操作されるスイッチである。運転者は、自動走行要求スイッチ８１をオン位置に設定することにより、後述する自動走行制御の実行を要求することができる。運転者により自動走行要求スイッチ８１がオン位置に設定された場合、ＥＣＵ９０は、自動走行制御の実行が要求されたと判断する。一方、運転者により自動走行要求スイッチ８１がオフ位置に設定された場合、ＥＣＵ９０は、自動走行制御の実行が要求されなくなったと判断する。
【００６１】
重量センサ８２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。重量センサ８２は、車両１００に乗り込んでいる運転者を含む乗員の重量を検出し、それら重量を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて車両１００に運転者を含む乗員が乗り込んでいるか否かを判断することができる。
【００６２】
ＧＰＳ受信機１０１、地図データベース１０２及びディスプレイ１０３は、ＥＣＵ９０と電気的に接続されている。
【００６３】
ＧＰＳ受信機１０１は、車両１００の現在位置を検出するためのＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信機１０１は、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ９０に送信する。地図データベース１０２は、地図情報等を記憶している。ディスプレイ１０３は、ヒューマンマシンインターフェースであるタッチパネル式ディスプレイである。
【００６４】
ＥＣＵ９０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１００の現在位置を取得する。更に、ＥＣＵ９０は、車両１００の位置と地図データベース１０２に記憶されている地図情報等に基づいて各種の演算処理を行い、ディスプレイ１０３を用いて経路案内を行う。
【００６５】
＜実施装置の作動の概要＞
次に、実施装置の作動の概要について説明する。実施装置は、現地点から予め設定された目的地までの走行ルートを目標走行ルートＲtgtとして設定し、運転者がステアリングハンドル４３を操作する必要なく車両１００を操舵すると共に運転者がアクセルペダル４１及びブレーキペダル４２を操作する必要なく車両１００を加減速することにより、上記設定した目標走行ルートＲtgtに沿って車両１００を走行させる自動走行制御を実行可能に構成されている。
【００６６】
尚、目的地は、例えば、ディスプレイ１０３に表示されるアイコンを運転者等が操作することにより設定可能である。
【００６７】
実施装置は、自動走行制御の実行が要求された場合に自動走行制御を実行する。一方、実施装置は、自動走行制御の実行が要求されていない場合には、通常操舵制御と通常加減速制御とを含む通常運転制御を実行する。以下、まず、通常操舵制御及び通常加減速制御について説明し、次に、自動走行制御について説明する。
【００６８】
＜通常操舵制御＞
実施装置は、自動走行制御の実行が要求されていない場合、運転者によるステアリングハンドル４３の操作を支援するトルクが転舵モータ３１からステアリングシャフト４４に付加されるように転舵モータ３１の作動を制御する通常操舵制御を行う。実施装置は、転舵モータ３１からステアリングシャフト４４に付加するトルクは、ドライバ操舵トルクＴＱdriverに基づいて決定する。
【００６９】
＜通常加減速制御＞
又、自動走行制御の実行が要求されていない場合、実施装置は、アクセルペダル操作量ＡＰ及びブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて車両１００を加減速する通常加減速制御を行う。
【００７０】
実施装置は、通常加減速制御の実行中、アクセルペダル操作量ＡＰがゼロよりも大きい場合、アクセルペダル操作量ＡＰが大きいほど目標燃料噴射量Ｑtgtを大きい値に設定すると共に、車速ＳＰＤが大きいほど目標燃料噴射量Ｑtgtを大きい値に設定する。一方、通常加減速制御の実行中、アクセルペダル操作量ＡＰがゼロである場合、車速ＳＰＤとは無関係に目標燃料噴射量Ｑtgtをゼロに設定する。そして、実施装置は、目標燃料噴射量Ｑtgtの燃料が燃料噴射弁１１から噴射されるように燃料噴射弁アクチュエータ１２の作動を制御する。
【００７１】
一方、実施装置は、通常加減速制御の実行中、ブレーキペダル操作量ＢＰがゼロよりも大きい場合、ブレーキペダル操作量ＢＰが大きいほど目標ブレーキ油圧Ｐoil_tgtを大きい値に設定する。一方、通常加減速制御の実行中、ブレーキペダル操作量ＢＰがゼロである場合、目標ブレーキ油圧Ｐoil_tgtをゼロに設定する。そして、実施装置は、目標ブレーキ油圧Ｐoil_tgtのブレーキ油圧が摩擦ブレーキ機構２１に付加されるようにブレーキアクチュエータ２２の作動を制御する。
【００７２】
＜自動走行制御＞
実施装置は、モータドライバ３２に制御量を入力したときの車両１００の旋回特性を表すモデル（以下、「車両旋回モデル」と称呼する。）を車両挙動モデルとして記憶している。即ち、車両旋回モデルは、車両１００を旋回させるための旋回用アクチュエータとしてのモータドライバ３２に入力される制御量と、車両１００の挙動特性の１つである旋回特性と、の関係を表す車両挙動特性データの１つの形態である。
【００７３】
更に、実施装置は、燃料噴射弁アクチュエータ１２に制御量を入力したときの車両１００の加速特性を表すモデル（以下、「車両加速モデル」と称呼する。）を車両挙動モデルとして記憶している。即ち、車両加速モデルは、車両１００を加速させるための加速用アクチュエータとしての燃料噴射弁アクチュエータ１２に入力される制御量と、車両１００の挙動特性の１つである加速特性と、の関係を表す車両挙動特性データの１つの形態である。
【００７４】
加えて、実施装置は、ブレーキアクチュエータ２２に制御量を入力したときの車両１００の減速特性を表すモデル（以下、「車両減速モデル」と称呼する。）を車両挙動モデルとして記憶している。車両減速モデルは、車両１００を減速させるための減速用アクチュエータとしてのブレーキアクチュエータ２２に入力される制御量と、車両１００の挙動特性の１つである減速特性と、の関係を表す車両挙動特性データの１つの形態である。
【００７５】
実施装置は、自動走行制御の実行中、車両１００を、その周辺の物標（例えば、先行車２００及び歩行者等）に接触させることなく且つ交通規則等を遵守させつつ目標走行ルートＲtgtに沿って走行させるためにモータドライバ３２、燃料噴射弁アクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ２２に入力すべき制御量をそれぞれ上記車両旋回モデル、上記車両加速モデル及び上記車両減速モデルを用いて演算する。
【００７６】
車両１００を、その周辺の物標（例えば、先行車２００及び歩行者等）に接触させることなく且つ交通規則等を遵守させつつ目標走行ルートＲtgtに沿って走行させるためには、車両旋回モデル、車両加速モデル及び車両減速モデル（以下、これらモデルをまとめて「車両挙動モデル」と称呼する。）がそれぞれ車両１００の実際の旋回特性、加速特性及び減速特性を正確に表していることが好ましい。
【００７７】
しかしながら、モータドライバ３２、燃料噴射弁アクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ２２等の経年劣化及び道路の路面状況等の影響で車両挙動モデルがそれぞれ車両１００の実際の旋回特性、加速特性及び減速特性を表さなくなることがある。
【００７８】
そこで、実施装置は、自動走行制御の実行が要求された場合、各車両挙動モデル中のパラメータ（以下、「モデルパラメータ」と称呼する。）の更新が必要であるか否かを判断する。
【００７９】
モデルパラメータの更新が必要ではない場合、即ち、自動走行制御の実行が要求され且つモデルパラメータの更新が必要であるとの条件（以下、「更新条件」と称呼する。）が成立した場合、実施装置は、走行距離を可能な限り短するとの観点と走行時間を可能な限り短くするとの観点とから最適な走行ルートである最適走行ルートＲoptを目標走行ルートＲtgtとして設定する。
【００８０】
例えば、図３に示したように、車両１００を現地点Ｐnowから目的地Ｐtgtまで走行させる場合、現地点Ｐnowから目的地Ｐtgtまで直線的に車両１００を走行させる走行ルートＲoptが最適走行ルートＲoptである。この場合、実施装置は、この最適走行ルートＲoptを目標走行ルートＲtgtとして設定する。実施装置は、目標走行ルートＲtgtとして設定した最適走行ルートＲoptに沿って車両１００を走行させることにより、車両１００を目的地Ｐtgtに到着させる。
【００８１】
尚、自動走行制御の実行中、実施装置は、操舵角θst、車速ＳＰＤ、車間距離Ｄ、物標の有無、車両１００と物標との相対関係、並びに、車両１００が走行している車線の「左白線ＬＬ及び右白線ＬＲ」等に基づいて車両１００を、その周辺の物標に接触させることなく且つ交通規則等を遵守させつつ目標走行ルートＲtgtに沿って走行させるためにモータドライバ３２、燃料噴射弁アクチュエータ１２及びブレーキアクチュエータ２２に入力すべき制御量を決定する。
【００８２】
一方、モデルパラメータの更新が必要である場合、即ち、自動走行制御の実行が要求され且つモデルパラメータの更新が必要であるとの更新条件が成立した場合、実施装置は、車両１００の旋回特性、加速特性及び減速特性（以下、これら特性をまとめて「車両挙動特性」と称呼する。）を把握するのに適した車両１００の旋回、加速及び減速が行われる走行ルートを更新用走行ルートＲupとして選択（取得）する。
【００８３】
言い方を変えると、実施装置は、所定時間、所定のヨーレートδを車両１００に安定的に発生させ、所定時間、所定の前後加速度Ｇｘを車両１００に安定的に発生させ、所定時間、所定の横加速度Ｇｙを車両１００に安定的に発生させる走行ルートを更新用走行ルートＲupとして選択（取得）する。
【００８４】
そして、実施装置は、選択した更新用走行ルートＲupを目標走行ルートＲtgtとして設定する。このときに設定される目標走行ルートＲtgt（即ち、更新用走行ルートＲup）は、必ずしも、走行距離が可能な限り短く且つ走行時間が可能な限り短い走行ルートではない。
【００８５】
例えば、図３に示した走行ルートＲoptに沿って車両１００を走行させた場合、車両１００を旋回させる機会がない。このため、車両１００の旋回特性に関するデータ（即ち、ヨーレートδ及び横加速度Ｇｙ）を取得することができない。又、車両１００を加減速する機会もない可能性がある。このため、車両１００の加速特性及び減速特性に関するデータ（即ち、前後加速度Ｇｘ）を取得することができない。
【００８６】
そこで、実施装置は、図４に示したように、現地点Ｐnowから目的地Ｐtgtまで車両１００を直進、右折及び左折させつつ走行させる走行ルートＲupを更新用走行ルートＲupとして選択し、その更新用走行ルートＲupを目標走行ルートＲtgtとして設定する。実施装置は、設定した目標走行ルートＲtgt（即ち、更新用走行ルートＲup）に沿って車両１００を走行させることにより、車両１００を目的地に到着させる。
【００８７】
実施装置は、自動走行制御により目標走行ルートＲtgt（即ち、更新用走行ルートＲup）に沿って車両１００を走行させているときに取得されるヨーレートδ、前後加速度Ｇｘ及び横加速度Ｇｙを含むパラメータ（以下、「車両挙動パラメータ」と称呼する。）に基づいて車両挙動特性を取得する。そして、実施装置は、取得した車両挙動特性に基づいて車両挙動モデルがそれぞれ実際の車両挙動特性を表すようにモデルパラメータを更新する。
【００８８】
自動走行制御が実行される場合、運転者は、ステアリングハンドル４３、アクセルペダル４１及びブレーキペダル４２を操作する必要がない。即ち、運転者は、目標走行ルートの設定を含め、車両１００の走行を全て実施装置に委ねている。従って、最適走行ルートＲoptとは異なる更新用走行ルートＲupに沿って車両１００が走行しても、運転者を含む車両の乗員に違和感を抱かせる可能性は小さい。
【００８９】
更に、更新用走行ルートＲupに沿って車両１００を走行させる場合、燃料噴射弁アクチュエータ１２、ブレーキアクチュエータ２２及びモータドライバ３２（以下、これらをまとめて「車両アクチュエータ１２、２２及び３２」と称呼する。）に入力される制御量は、同じ走行環境又は走行条件であれば、最適走行ルートＲoptに沿って車両１００を走行させる場合に各車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力される制御量と同じである。従って、車両１００は、更新用走行ルートＲupに沿って走行する場合、同じ走行環境又は走行条件であれば、最適走行ルートＲoptに沿って走行する場合と同じ旋回、加速及び減速を行う。従って、この点からも、運転者を含む車両の乗員に違和感を抱かせる可能性は小さい。
【００９０】
そして、更新用走行ルートＲupは、モデルパラメータの更新に適した挙動を車両１００に行わせるのに適した走行ルートである。従って、モデルパラメータを適切に更新することができる。
【００９１】
以上のことから、実施装置によれば、運転者を含む車両１００の乗員に違和感を抱かせる可能性を小さく抑えつつ、モデルパラメータを適切に更新することができる。
【００９２】
尚、路面に凸凹のある道路、路面勾配のある道路及び車両で混雑している道路を車両１００が走行した場合、車両挙動パラメータについて適切なデータを取得できない可能性がある。従って、路面に凸凹のある道路、路面勾配のある道路及び車両で混雑している道路等の道路を含む走行環境は、車両挙動パラメータについて適切なデータを取得するには不適切な走行環境である。そこで、実施装置は、不適切な走行環境を避けた走行ルートを更新用走行ルートＲupとして選択するように構成されてもよい。
【００９３】
或いは、実施装置は、上記不適切な走行環境を含む走行ルートを更新用走行ルートＲupとして選択した場合、走行環境に応じて車両挙動パラメータについて適切なデータを取得できる制御量を車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力する制御量として決定するように構成されてもよい。
【００９４】
＜実施装置の具体的な作動＞
次に、実施装置の具体的な作動について説明する。実施装置のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図５にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、自動走行制御の実行が要求されたか否かを判定する。
【００９５】
自動走行制御の実行が要求された場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、モデルパラメータの更新が必要であるか否かを判定する。
【００９６】
モデルパラメータの更新が必要である場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５３０及びステップ５４０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９７】
ステップ５３０：ＣＰＵは、更新用走行ルートＲupを選択（取得）する。
【００９８】
ステップ５４０：ＣＰＵは、ステップ５３０にて選択した更新用走行ルートＲupを目標走行ルートＲtgtとして設定する。
【００９９】
一方、モデルパラメータの更新が必要ではない場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ５５０及びステップ５６０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１００】
ステップ５５０：ＣＰＵは、最適走行ルートＲoptを選択（取得）する。
【０１０１】
ステップ５６０：ＣＰＵは、ステップ５５０にて選択した最適走行ルートＲoptを目標走行ルートＲtgtとして設定する。
【０１０２】
ＣＰＵがステップ５１０の処理を実行する時点において自動走行制御の実行が要求されていない場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０３】
更に、ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、自動走行制御の実行中であるか否かを判定する。
【０１０４】
自動走行制御の実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６２０及びステップ６３０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０５】
ステップ６２０：ＣＰＵは、車両１００を、その周辺の物標に接触させることなく且つ交通規則等を遵守させつつ更新用走行ルートＲupである目標走行ルートＲtgtに沿って走行させるために各車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力すべき制御量を決定（設定）する。
【０１０６】
ステップ６３０：ＣＰＵは、ステップ６２０にて決定した制御量を各車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力する。
【０１０７】
一方、自動走行制御の実行中ではない場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０８】
更に、ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７１０に進み、車両１００を目標走行ルートＲtgtとして設定された更新用走行ルートＲupに沿って走行させているか否かを判定する。
【０１０９】
車両１００を更新用走行ルートＲupに沿って走行させている場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７２０及びステップ７３０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１０】
ステップ７２０：ＣＰＵは、所定の車両挙動パラメータ（即ち、ヨーレートδ、前後加速度Ｇｘ及び横加速度Ｇｙ）のデータを取得する。
【０１１１】
ステップ７３０：ＣＰＵは、ステップ７２０にて取得したデータに基づいてモデルパラメータを更新する。
【０１１２】
一方、車両１００を更新用走行ルートＲupに沿って走行させていない場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１３】
以上が実施装置の具体的な作動である。実施装置が図５及び図７に示したルーチンを実行することにより、運転者を含む乗員に違和感を抱かせる可能性を小さく抑えつつ、モデルパラメータを更新することができる。
【０１１４】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【０１１５】
例えば、実施装置は、更新用走行ルートＲupに沿って車両１００を走行させているときに車両１００に誰も乗り込んでいない場合（即ち、車両１００を無人で走行させている場合）、同じ更新要走行ルートＲupに沿って車両１００を走行させているときに車両１００に乗員が乗り込んでいる場合（即ち、車両１００を有人で走行させている場合）に比べて、自動走行制御の実行中に車両アクチュエータに入力する制御量を大きい制御量に設定するように構成されてもよい。
【０１１６】
このように構成された上記実施形態の変形例に係る車両の走行制御装置（以下、「変形装置」と称呼する。）のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図６に示したルーチンに代えて、図８にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。
【０１１７】
従って、所定のタイミングになると、変形装置のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８１０に進み、自動走行制御の実行中であるか否かを判定する。
【０１１８】
自動走行制御の実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１２に進み、モデルパラメータの更新が必要であるか否かを判定する。
【０１１９】
モデルパラメータの更新が必要である場合、ＣＰＵは、ステップ８１２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進み、車両１００を無人で走行させているか否かを判定する。
【０１２０】
車両１００を無人で走行させている場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８２０及びステップ８３０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２１】
ステップ８２０：ＣＰＵは、車両１００周辺の物標に接触することなく且つ交通規則等を遵守しつつ更新用走行ルートＲupである目標走行ルートＲtgtに沿って車両１００を走行させるために車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力すべき制御量を決定（設定）する。
【０１２２】
ステップ８３０：ＣＰＵは、ステップ８２０にて決定した制御量を車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力する。
【０１２３】
一方、車両１００を有人で走行させている場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ８４０及びステップ８５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２４】
ステップ８４０：ＣＰＵは、車両１００周辺の物標に接触することなく且つ交通規則等を遵守しつつ更新用走行ルートＲupである目標走行ルートＲtgtに沿って車両１００を走行させるために車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力すべき制御量を決定（設定）する。このときに決定される制御量は、同じ更新要走行ルートＲupに沿って車両１００を走行させているときにステップ８２０にて決定される制御量よりも大きい制御量である。
【０１２５】
ステップ８５０：ＣＰＵは、ステップ８４０にて決定した制御量を車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力する。
【０１２６】
ＣＰＵがステップ８１２の処理を実行する時点においてモデルパラメータの更新が必要ではない場合、ＣＰＵは、ステップ８１２にて「Ｎｏ」と判定し、上述したステップ８４０及びステップ８５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２７】
ＣＰＵがステップ８１０の処理を実行する時点において自動走行制御の実行中ではない場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２８】
車両１００を無人で走行させている場合、最適走行ルートＲoptとは異なる更新用走行ルートＲupに沿って車両１００が走行しても、車両１００には運転者を含む乗員が乗り込んでいないので、乗員が違和感を抱くことはない。従って、変形装置によれば、乗員に違和感を抱かせることなくモデルパラメータを適切に更新することができる。
【０１２９】
更に、車両１００を無人で走行させている場合、車両１００に乗員がいないので、車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力する制御量が大きくても、乗員に違和感を抱かせることはない。一方、車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力する制御量が大きければ、車両１００の旋回特性、加速特性及び減速特性について、より多くのデータを取得することができる。これによれば、各車両挙動モデルが車両１００の実際の挙動を正確に表すように各車両挙動モデルを更新することができる。このため、乗員に違和感を抱かせることなく、各車両挙動モデルが車両１００の実際の挙動を正確に表すように各車両挙動モデルを更新することができる。
【０１３０】
尚、更新用走行ルートＲupに沿って車両１００を走行させることにより車両挙動パラメータの適切なデータを取得するためには、車両挙動パラメータを検出するセンサ（本例においては、ヨーレートセンサ７６、前後加速度センサ７７及び横加速度センサ７８）が車両挙動パラメータを正確に検出できることが好ましい。
【０１３１】
そこで、変形装置は、車両１００を無人で走行させているときの自動走行制御の実行時に車両挙動パラメータを検出するセンサ（以下、「車両挙動センサ７０」と称呼する。）が車両挙動パラメータを正確に検出できているか否かを判定するように構成されてもよい。
【０１３２】
例えば、前後加速度センサ７７が前後加速度Ｇｘを正確に検出できているか否かを判定する場合、変形装置は、路面勾配が既知である道路を車両１００が走行しているときに前後加速度センサ７７から出力される信号に基づいて路面勾配を推定し、その推定した路面勾配が既知の路面勾配と一致している場合又は既知の路面勾配からのずれが所定値以下である場合、前後加速度センサ７７が前後加速度Ｇｘを正確に検出できていると判定する。
【０１３３】
一方、推定した路面勾配が既知の路面勾配と一致していない場合又は既知の路面勾配からのずれが上記所定値よりも大きい場合、前後加速度センサ７７が前後加速度Ｇｘを正確に検出できていないと判定する。
【０１３４】
尚、上記所定値は、無線通信により取得可能な地図情報等の車両走行環境情報に基づいて車両挙動センサ７０が車両挙動パラメータを正確に検出できているか否かを適切に判定できる値に設定されるようになっていてもよい。
【０１３５】
更に、変形装置は、車両挙動センサ７０が車両挙動パラメータを正確に検出できていない場合、車両挙動センサ７０から出力される信号に基づいて取得した車両挙動パラメータが実際の車両挙動パラメータと一致するように上記取得した車両挙動パラメータを補正するように構成されてもよい。
【０１３６】
又、上記実施装置は、自動走行制御の実行が要求され且つモデルパラメータの更新が必要であるとの更新条件が成立したときに更新用走行ルートＲupを目標走行ルートＲtgtに設定して自動走行制御を実行するようになっている。しかしながら、上記更新条件は、自動走行制御の実行が要求され且つモデルパラメータの更新が必要であり且つ車両１００を無人で走行させているとの条件であってもよい。この場合、実施装置は、自動走行制御の実行が要求され且つモデルパラメータの更新が必要であるが、車両１００を有人で走行させている場合、最適走行ルートＲoptを目標走行ルートＲtgtに設定する。
【０１３７】
又、上記更新条件は、モデルパラメータの更新が必要であるか否かとは無関係に自動走行制御の実行が要求され且つ車両１００を無人で走行させているとの条件であってもよい。この場合、実施装置は、自動走行制御の実行が要求されているが、車両１００を有人で走行させている場合、最適走行ルートＲoptを目標走行ルートＲtgtに設定する。
【０１３８】
又、上記更新条件は、モデルパラメータの更新が必要であるか否か及び車両１００を無人で走行させているか否かとは無関係に自動走行制御の実行が要求されているとの条件であってもよい。この場合、実施装置は、自動走行制御により更新用走行ルートＲupに沿って車両１００を無人で走行させている場合、自動走行制御により更新用走行ルートＲupと同じ走行ルートに沿って車両１００を有人で走行させている場合に比べて、車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力する制御量を大きい制御量に設定するように構成されてもよい。
【０１３９】
又、上記実施装置及び上記変形装置は、通常操舵制御及び通常加減速制御を含む通常運転制御の実行時、車両挙動パラメータのデータを取得しておらず、従って、モデルパラメータの更新を行っていない。しかしながら、実施装置は、通常運転制御の実行時にも、車両１００の走行中に車両挙動パラメータのデータを取得し、モデルパラメータを更新するように構成されてもよい。この場合、実施装置は、自動走行制御により更新用走行ルートＲupに沿って車両１００を走行させている場合、通常運転制御により更新用走行ルートＲupと同じ走行ルートに沿って車両１００を走行させている場合に比べて、車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力する制御量を大きい制御量に設定するように構成されてもよい。
【０１４０】
更新用走行ルートＲupに沿って車両１００を走行させている場合、自動走行制御が実行されている。従って、更新用走行ルートＲupに沿って車両１００を走行させている場合、車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力する制御量が大きくても、乗員に違和感を抱かせる可能性は小さい。一方、車両アクチュエータ１２、２２及び３２に入力する制御量が大きければ、車両挙動特性について、より多くのデータを取得することができる。これによれば、車両挙動モデルが実際の車両挙動モデルと正確に一致するように車両挙動モデルを更新できる可能性が大きい。以上のことから、乗員に違和感を抱かせる可能性を小さく抑えつつ、車両挙動モデルが実際の車両挙動モデルと正確に一致するように車両挙動モデルを更新できる可能性を大きくすることができる。
【符号の説明】
【０１４１】
１０…内燃機関、１２…燃料噴射弁アクチュエータ（車両アクチュエータ）、２２…ブレーキアクチュエータ（車両アクチュエータ）、３２…モータドライバ（車両アクチュエータ）、７０…車両挙動センサ、７６…ヨーレートセンサ、７７…前後加速度センサ、７８…横加速度センサ、８１…自動走行要求スイッチ、９０…ＥＣＵ、１００…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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