(57)【要約】【課題】安定した液体循環を行えるようにする。【解決手段】循環型のヘッド１００に供給され、ヘッド１００から回収される液体３００が循環する循環経路２１０と、循環経路２１０内の液体３００を循環させる供給ポンプ２０２及び回収ポンプ２０３と、圧力センサ２４２、２４３と、制御手段４００とを備え、制御手段４００は、供給ポンプ２０３、回収ポンプ２０３の駆動量と、ヘッド１００からの吐出情報と、圧力センサ２４２、２４３の圧力検出値との関係を示す特性の情報を取得し、取得した特性に基づいて供給ポンプ２０３、回収ポンプ２０３の制御に使用する制御パラメータを変更する手段４０２を有している。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
循環型の液体吐出ヘッドに供給され、前記液体吐出ヘッドから回収される液体が循環する循環経路と、
前記循環経路内の前記液体を循環させる送液手段と、
前記循環経路の圧力を検知する圧力検知手段と、
前記圧力検知手段の検知結果に基づいて前記送液手段を制御する手段と、を備え、
前記制御する手段は、
前記送液手段の駆動量と前記液体吐出ヘッドから吐出される前記液体の吐出情報と前記循環経路の圧力検出値との関係を示す特性を取得し、取得した前記特性に基づいて前記送液手段の制御に使用する制御パラメータ及び演算式の少なくともいずれかを変更する手段を有している
ことを特徴とする液体循環装置。
【請求項２】
前記変更する手段は、環境条件が所定値以上変化したときに前記変更を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の液体循環装置。
【請求項３】
前記変更する手段は、構成部品の経時劣化が予見されたときに前記変更を行う
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の液体循環装置。
【請求項４】
前記変更する手段は、前記液体、前記液体吐出ヘッド、前記送液手段の部品の少なくともいずれかが変更されたときに前記変更を行う
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の液体循環装置。
【請求項５】
前記変更する手段は、液体吐出動作を停止し、前記送液手段を所定駆動量で駆動したときの前記圧力変動検出値から前記特性を取得する
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の液体循環装置。
【請求項６】
前記変更する手段は、液体吐出動作を停止し、前記液体吐出ヘッドから所定量の吐出を行ったときの前記圧力変動検出値から前記特性を取得する
ことを特徴とする請求項５に記載の液体循環装置。
【請求項７】
前記変更する手段は、液体吐出動作を行っているときの前記送液手段の送液量と前記圧力検出値から前記特性を取得する
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の液体循環装置。
【請求項８】
前記変更する手段は、液体吐出動作を行っているときの吐出量と前記圧力検出値から前記特性を取得する
ことを特徴とする請求項７に記載の液体循環装置。
【請求項９】
液体吐出ヘッドと、
請求項１ないし８のいずれかに記載の液体循環装置と、を備えている
ことを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項１０】
立体造形物を造形する
ことを特徴とする請求項９に記載の液体を吐出する装置。
【請求項１１】
循環型の液体吐出ヘッドに供給され、前記液体吐出ヘッドから回収される液体が循環する循環経路内の圧力を検知し、前記検知結果に基づいて前記循環経路内の前記液体を循環させる送液手段を制御して前記液体を循環させる液体循環方法であって、
前記送液手段の駆動量と前記液体吐出ヘッドから吐出される前記液体の吐出情報と前記循環経路の圧力検出値との関係を示す特性を取得し、取得した前記特性に基づいて前記送液手段の制御に使用する制御パラメータ及び演算式の少なくともいずれかを変更する
ことを特徴とする液体循環方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は液体循環装置、液体を吐出する装置、液体循環方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
液体吐出ヘッド（以下、単に「ヘッド」ともいう。）として、例えば、ノズルに連通する圧力室に通じる供給流路と圧力室に通じる回収流路とを有し、供給流路に通じる液体の供給口と、回収流路に通じる液体の回収口を備えるフロースルー型ヘッド（循環型ヘッド）がある。
【０００３】
従来、ヘッドの入口側と出口側に圧力センサを配置し、圧力センサの出力値に基づいて液体を循環させるポンプの出力値を変化させて圧力を維持するものが知られている（特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１６６３０８号公報
【特許文献２】特開２０１４−１１３８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１、２に開示されている構成については、環境条件が変動したときや部品の経時劣化に起因する吐出動作の直後の圧力変動を抑制するという観点において改善の余地がある。
【０００６】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、安定した液体循環を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明に係る液体循環装置は、
循環型の液体吐出ヘッドに供給され、前記液体吐出ヘッドから回収される液体が循環する循環経路と、
前記循環経路内の前記液体を循環させる送液手段と、
前記循環経路の圧力を検知する圧力検知手段と、
前記圧力検知手段の検知結果に基づいて前記送液手段を制御する手段と、を備え、
前記制御する手段は、
前記送液手段の駆動量と前記液体吐出ヘッドから吐出される前記液体の吐出情報と前記循環経路の圧力検出値との関係を示す特性を取得し、取得した前記特性に基づいて前記送液手段の制御に使用する制御パラメータ及び演算式の少なくともいずれかを変更する手段を有している
構成とした。
【０００８】
本発明によれば、安定した液体循環を行える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る液体を吐出する装置である印刷装置の一例の概略説明図である。
【図２】同装置のヘッドユニットの一例の平面説明図である。
【図３】液体吐出ヘッドの一例の外観斜視説明図である。
【図４】同ヘッドのノズル配列方向と直交する方向の断面説明図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る液体循環装置（液体供給装置）の説明図である。
【図６】供給ポンプ及び回収ポンプによる送液制御に関わる制御手段の説明に供するブロック図である。
【図７】送液手段の送液制御を行っているときに温度変化が生じた場合の説明に供する説明図である。
【図８】本発明における制御パラメータ更新手段による制御パラメータの更新処理の説明に供するフロー図である。
【図９】制御パラメータ更新制御における駆動量、吐出情報、圧力変動データのデータ取得例の説明に供する説明図である。
【図１０】同実施形態の効果の説明に供する説明図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る液体循環装置の説明図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る液体循環装置の説明図である。
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。まず、本発明に係る液体を吐出する装置としての印刷装置の一例について図１及び図２を参照して説明する。図１は同印刷装置の概略説明図、図２は同印刷装置のヘッドユニットの一例の平面説明図である。
【００１１】
この印刷装置１０００は、連帳紙などの連続体１０を搬入する搬入手段１と、搬入手段１から搬入された連続体１０を印刷手段５に案内搬送する案内搬送手段３と、連続体１０に対して液体を吐出して画像を形成する印刷を行う印刷手段５と、連続体１０を乾燥する乾燥手段７と、連続体１０を搬出する搬出手段９などを備えている。
【００１２】
連続体１０は搬入手段１の元巻きローラ１１から送り出され、搬入手段１、案内搬送手段３、乾燥手段７、搬出手段９の各ローラによって案内、搬送されて、搬出手段９の巻取りローラ９１にて巻き取られる。
【００１３】
この連続体１０は、印刷手段５において、ヘッドユニット５０及びヘッドユニット５５に対向して搬送され、ヘッドユニット５０から吐出される液体によって画像が形成され、ヘッドユニット５５から吐出される処理液で後処理が行われる。
【００１４】
ここで、ヘッドユニット５０には、例えば、搬送方向上流側から、４色分のフルライン型ヘッドアレイ５１Ｋ、５１Ｃ、５１Ｍ、５１Ｙ（以下、色の区別しないときは「ヘッドアレイ５１」という。）が配置されている。
【００１５】
各ヘッドアレイ５１は、液体吐出手段であり、それぞれ、搬送される連続体１０に対してブラックＫ，シアンＣ、マゼンタＭ、イエローＹの液体を吐出する。なお、色の種類及び数はこれに限るものではない。
【００１６】
ヘッドアレイ５１は、例えば、図２に示すように、液体吐出ヘッド（これを、単に「ヘッド」ともいう。）１００をベース部材５２上に千鳥状に並べて配置したものであるが、これに限らない。
【００１７】
次に、液体吐出ヘッドの一例について図３及び図４を参照して説明する。図３は同液体吐出ヘッドの外観斜視説明図、図４は同ヘッドのノズル配列方向と直交する方向の断面説明図である。
【００１８】
この液体吐出ヘッド１００は、フロースルー型ヘッドであり、ノズル板１０１と、流路板１０２と、壁面部材としての振動板部材１０３とを積層接合している。そして、振動板部材１０３の振動領域（振動板）１３０を変位させる圧電アクチュエータ１１１と、ヘッドのフレーム部材を兼ねている共通流路部材１２０と、カバー１２９を備えている。なお、流路板１０２と振動板部材１０３で構成される部分を流路部材１４０という。
【００１９】
ノズル板１０１は、液体を吐出する複数のノズル１０４を有している。
【００２０】
流路板１０２は、ノズル１０４にノズル連通路１０５を介して通じる圧力室（個別液室）１０６、圧力室１０６に通じる流体抵抗部を兼ねた個別供給流路１０７、１又は複数の個別供給流路１０７に通じる中間供給流路１０８を形成している。ノズル連通路１０５は、ノズル１０４と圧力室１０６にそれぞれ連通する流路である。中間供給流路１０８は、振動板部材１０３に設けた供給側開口部１０９を介して共通供給流路１１０に通じている。
【００２１】
振動板部材１０３は、流路板１０２の圧力室１０６の壁面を形成する変形可能な振動領域（振動板）１３０を有する。ここでは、振動板部材１０３は２層構造（限定されない）とし、流路板１０２側から薄肉部を形成する第１層と、厚肉部を形成する第２層で形成され、第１層で圧力室１０６に対応する部分に変形可能な振動領域１３０を形成している。
【００２２】
そして、この振動板部材１０３の圧力室１０６とは反対側に、振動板部材１０３の振動領域１３０を変形させる駆動手段（アクチュエータ手段、圧力発生手段）としての電気機械変換素子を含む圧電アクチュエータ１１１を配置している。
【００２３】
この圧電アクチュエータ１１１は、ベース部材１１３上に接合した圧電部材をハーフカットダイシングによって溝加工して所要数の柱状の圧電素子１１２を所定の間隔で櫛歯状に形成している。
【００２４】
そして、圧電素子１１２を振動板部材１０３の振動領域１３０に形成した島状の厚肉部である凸部１３０ａに接合している。また、圧電素子１１２にはフレキシブル配線部材１１５が接続されている。
【００２５】
共通流路部材１２０は、共通供給流路１１０と共通回収流路１５０を形成する。共通供給流路１１０は供給ポート１７１に通じ、共通回収流路１５０は回収ポート１７２に通じている。
【００２６】
なお、ここでは、共通流路部材１２０は、第１共通流路部材１２１及び第２共通流路部材１２２によって構成され、第１共通流路部材１２１を流路部材１４０の振動板部材１０３側に接合し、第１共通流路部材１２１に第２共通流路部材１２２を積層して接合している。
【００２７】
第１共通流路部材１２１は、中間供給流路１０８に通じる共通供給流路１１０の一部である下流側共通流路１１０Ａと、個別回収流路１５７に通じる共通回収流路１５０とを形成している。また、第２共通流路部材１２２は、共通供給流路１１０の残部である上流側共通流路１１０Ｂを形成している。
【００２８】
また、流路板１０２は、各圧力室６にノズル連通路１０５を介して連通する流体抵抗部を含む個別回収流路１５７と、１又は複数の個別回収流路１５７に連通する中間回収流路１５８を形成している。
【００２９】
中間回収流路１５８は振動板部材１０３に設けた回収側開口部１５９を介して共通回収流路１５０に通じている。
【００３０】
なお、本実施形態では、共通供給流路１１０、供給側開口部１０９、中間供給流路１０８及び個別供給流路１０７で供給流路を構成し、個別回収流路１５７、中間回収流路１５８及び回収側開口部１５９で回収流路を構成している。
【００３１】
この液体吐出ヘッドにおいては、例えば圧電素子１１２に与える電圧を基準電位（中間電位）から下げることによって圧電素子１１２が収縮し、振動板部材１０３の振動領域１３０が引かれて圧力室１０６の容積が膨張することで、圧力室１０６内に液体が流入する。
【００３２】
その後、圧電素子１１２に印加する電圧を上げて圧電素子１１２を積層方向に伸長させ、振動板部材１０３の振動領域１３０をノズル１０４に向かう方向に変形させて圧力室１０６の容積を収縮させることにより、圧力室１０６内の液体が加圧され、ノズル１０４から液体が吐出される。
【００３３】
また、ノズル１０４から吐出されない液体はノズル１０４を通過して個別回収流路１５７、中間回収流路１５８、回収側開口部１５９から共通回収流路１５０に回収され、共通回収流路１５０から外部の循環経路を通じて共通供給流路１１０に再度供給される。
【００３４】
また、ノズル１０４から液体を吐出する液体吐出動作を行っていないときにも、共通供給流路１１０から供給側開口部１０９、中間供給流路１０８、個別供給流路１０７、圧力室１０６、個別回収流路１５７、中間回収流路１５８、回収側開口部１５９を経て共通回収流路１５０に回収され、共通回収流路１５０から外部の循環経路を通じて共通供給流路１１０に再度供給される。
【００３５】
なお、ヘッドの駆動方法については上記の例（引き−押し打ち）に限るものではなく、駆動波形の与えた方によって引き打ちや押し打ちなどを行なうこともできる。
【００３６】
次に、本発明の第１実施形態について図５を参照して説明する。図５は同実施形態に係る液体循環装置（液体供給装置）の説明図である。
【００３７】
液体循環装置２００は、連続体１０の幅方向にライン状に配置された複数の循環可能なヘッド１００に対して液体を循環させる。
【００３８】
液体循環装置２００は、ヘッド１００から吐出する液体３００を貯留する液体貯留手段としての液体タンクであるメインタンク２０１を備えている。また、供給タンク２０２と、回収タンク２０３と、送液手段である第１送液ポンプ（供給ポンプ）２１２と、送液手段である第２送液ポンプ（回収ポンプ）２１３と、フィルタ２１４を備えている。
【００３９】
メインタンク２０１と供給タンク２０２とは液体経路２２２を介して接続され、液体経路２２２中に供給ポンプ２１２とフィルタ２１４とが配置されている。また、回収タンク２０３とメインタンク２０１とは液体経路２２３を介して接続され、液体経路２２３中に回収ポンプ２１３が配置されている。
【００４０】
供給タンク２０２には複数のヘッド１００の供給ポート１７１がそれぞれ液体経路２５２を介して接続され、回収タンク２０３には複数のヘッド１００の回収ポート１７２がそれぞれ液体経路２５３を介して接続されている。
【００４１】
ここで、メインタンク２０１から、液体経路２２２、供給タンク２０２、液体経路２５２、ヘッド１００、液体経路２５３、回収タンク２０３、液体経路２２３を経てメインタンク２０１に戻る経路で循環経路２１０が構成される。
【００４２】
また、供給タンク２０２及び回収タンク２０３は、内部に空気を取り込んだ状態で、それぞれ密閉されている。そのため、供給される液体量が多くなったり、回収される液体量が少なかったりして、タンク内の液体量が増加すると、タンク内の圧力は上昇する。逆に、供給される液体量が少なかったり、回収される液体量が多かったりして、タンク内の液体量が減少すると、タンク内の圧力は減少する。
【００４３】
すなわち、供給タンク２０２内及び回収タンク２０３内の各圧力は、供給ポンプ２１２又は回収ポンプ２１３の駆動量を変化させ、液体の送液量（供給量、回収量）を調整することによって変化させることができる。
【００４４】
そして、供給タンク２０２の圧力を回収タンク２０３の圧力より大きくすることで、液体はヘッド１００内を流れて循環経路２１０を循環することになる。つまり、供給ポンプ２１２及び回収ポンプ２１３によって、循環経路２１０を液体が循環する圧力を生じさせる手段を構成している。
【００４５】
これらの送液手段である供給ポンプ２１２及び回収ポンプ２１３は、電源装置から電源を供給され、入力される制御電圧の大きさに応じて駆動量が変化して送液量が変化するように構成されている。
【００４６】
また、供給タンク２０２には、供給タンク２０２内の圧力を検知する第１圧力検知手段である圧力センサ２４２が設けられている。また、回収タンク２０３には、回収タンク２０３内の圧力を検知する第２圧力検知手段である圧力センサ２４３が設けられている。
【００４７】
なお、本実施形態では、送液手段としてポンプを使用しているが、ポンプの代わりにバルブを設けて送液量を制御するようにしてもよい。
【００４８】
次に、供給ポンプ２１２及び回収ポンプ２１３による送液制御に関わる制御手段について図６のブロック図を参照して説明する。
【００４９】
制御手段４００は、送液手段である供給ポンプ２１２及び回収ポンプ２１３を制御する手段であり、送液制御手段４０１及び制御パラメータ更新手段４０２を含んでいる。制御手段４００は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ及びＩ／Ｏなどのマイクロコンピュータで構成している。
【００５０】
送液制御手段４０１には、圧力センサ２４２の検出結果である供給タンク２０２の圧力検出値、圧力センサ２４３の検出結果である回収タンク２０３の圧力検出値がそれぞれ入力される。また、送液制御手段４０１には、圧力目標値が与えられる。
【００５１】
送液制御手段４０１は、圧力目標値と圧力検出値を比較し、その差分によって供給ポンプ２１２に対する制御電圧Ｖ１及び回収ポンプ２１３に対する制御電圧Ｖ２の少なくともいずれかを変化させる。これにより、供給ポンプ２１２及び回収ポンプ２１３は、入力される制御電圧Ｖ１、Ｖ２（併せて「制御電圧Ｖ」という。）の大きさに応じて駆動量が変化するので、送液量が変化する。
【００５２】
ここで、制御電圧Ｖの算出方法としては、供給ポンプ２１２側の制御電圧Ｖ１を一定にして、回収ポンプ２１３側の制御電圧Ｖ２を一定値ずつ増減する方法がある。また、ＰＩＤ制御を用いて算出する方法がある。なお、ＰＩＤ制御を行う場合、送液制御手段４０１はアナログ電子回路により実現することもできる。
【００５３】
この制御電圧Ｖの演算式、及び、演算に用いる制御パラメータは、液体吐出時の圧力変動が最小となるよう予め設定されている。
【００５４】
制御パラメータ更新手段４０２は、送液手段である供給ポンプ２１２及び回収ポンプ２１３に対する駆動量（制御電圧Ｖ１、Ｖ２）、ユーザーが印刷装置１０００に入力する印刷情報として与えられる吐出情報と、圧力センサ２４２、２４２の各圧力検出値を入力する。
【００５５】
ここで、制御パラメータ更新手段４０２は、これらの駆動量及び吐出情報（例えば吐出量）と圧力検出値との関係を示す特性の情報（特性情報）を取得する。
【００５６】
そして、制御パラメータ更新手段４０２は、取得した特性情報に基づいて送液制御手段４０１が供給ポンプ２１２及び回収ポンプ２１３の制御に使用する制御パラメータを変更する。例えば、供給ポンプ２１２及び回収ポンプ２１３をＰＩＤ制御で駆動するときには、ｋｐ（比例定数），ｋｉ（積分定数）、ｋｄ（微分定数）などを変更する。また、制御パラメータの変更に代えて、あるいは、制御パラメータの変更とともに演算式の変更を行うことができる。
【００５７】
次に、送液手段の送液制御を行っているときに温度変化が生じた場合について図７を参照して説明する。図７は同説明に供する説明図である。
【００５８】
液体循環装置においては、環境条件、例えば環境温度が変化したとき、送液手段による送液量と圧力変動の関係、及び、液体吐出に伴う圧力変動の関係が変化する。
【００５９】
例えば、図７（ａ）では、所定の制御パラメータで送液手段を駆動制御して送液量を制御することで、供給タンク２０２や回収タンク２０３の圧力が目標圧力になるように制御している。これにより、ヘッド１００からの液体吐出の開始及び終了に伴う圧力変動を抑制できている。
【００６０】
この状態で、例えば環境温度が変化すると、液体の粘度などの物性値が変化することで、所定の制御パラメータで送液手段を駆動制御して送液量を一定に制御しても、循環経路を通過するときの圧力損失が変化する。その結果、図７（ｂ）に示すように、ヘッド１００からの液体吐出の開始及び終了に伴う圧力変動が大きくなり、つまり、圧力変動を抑制できなくなり、吐出量が変化することがある。
【００６１】
したがって、環境条件の変化に応じて、送液手段の制御に使用する制御電圧の演算式や演算に用いる制御パラメータを変化させる必要がある。
【００６２】
また、経時的な部品劣化などによっても、送液手段の駆動量と圧力変動の関係、及び、吐出量と圧力変動の関係が変化する。
【００６３】
例えば、商用／産業用のインクジェット装置のように、数時間〜数日間という長時間継続稼働される用途では、経時的に送液手段であるポンプの送液能力が低下する。そのため環境変化が生じた場合と同様に、送液手段の駆動量と圧力変動の関係、及び、吐出量と圧力変動との関係が変化する。
【００６４】
また、液体の種類や液体吐出ヘッドによっても、送液手段の駆動量と圧力変動の関係、及び、吐出量と圧力変動との関係が変化する。
【００６５】
例えば、液体として、水溶性インク以外にも、紫外線硬化型インク（ＵＶインク）や蛍光インク、沈降性インクなどが使用される。また、液体吐出ヘッドが吐出する滴サイズなども一定ではない。循環経路を通過するときの圧力損失は、液体の粘度やヘッド内部の経路径などによって変化するため、使用する液体や液体吐出ヘッドによって、送液手段の駆動量と圧力変動の関係、及び、吐出量と圧力変動との関係が変化する。
【００６６】
次に、本発明における制御パラメータ更新手段による制御パラメータの更新処理について図８のフロー図を参照して説明する。
【００６７】
制御パラメータ更新手段４０２は、制御パラメータの更新要（更新する）か否かを判別する（ステップＳ１、以下、単に「Ｓ１」というように表記する。）。
【００６８】
例えば、環境条件（環境温度、環境湿度）が所定値以上変化したときには、更新要と判断する。また、装置稼動時の各種センサ等のデータから連続稼動による経時的な部品劣化が予見されるときには、更新要と判断する。さらに、ユーザーによって使用する液体種が変更されたときや液体吐出ヘッドなどの部品が変更されたときには、更新要と判断する。
【００６９】
ここで、更新要と判断したときには、送液手段である供給ポンプ２１２、回収ポンプ２１３の駆動量に相当する各駆動電圧を取得する（Ｓ２）。その後、吐出情報から吐出量（吐出による液体消費量）を取得する（Ｓ３）。次いで、そのときに圧力センサ２４２、２４３からの圧力検出値から得られる圧力変動データを取得する（Ｓ４）。これらの取得した情報（特性情報）は、内部の記憶手段に記憶される。
【００７０】
その後、取得した特性情報に基づいて、演算式、制御パラメータを算出し（Ｓ５）、送液制御手段４０１の演算式、制御パラメータを更新する（Ｓ６）。
【００７１】
つまり、本実施形態における液体循環方法にあっては、送液手段の駆動量と循環経路の圧力検出値とを取得し、取得した駆動量と圧力検出値とに基づいて送液手段の制御に使用する制御パラメータを変更する。
【００７２】
次に、制御パラメータ更新制御における駆動量、吐出情報、圧力変動データのデータ取得例について図９を参照して説明する。図９は同説明に供する説明図である。
【００７３】
制御パラメータの更新要と判断したときには、図９（ａ）に示すように、供給ポンプ２１２、回収ポンプ２１３のポンプ駆動電圧を変化させて駆動量を変化させ、そのときの圧力センサ２４２、２４２で検知した圧力検出値から圧力変動値を取得する。
【００７４】
供給ポンプ２１２、回収ポンプ２１３から圧力センサ２４２、２４２までの圧力伝播は、応答遅れ、経路を形成するチューブ等の壁面と液体との間の摩擦による圧力損失の影響を受け、これらの特性が変化した場合、適切な制御パラメータが変化する。
【００７５】
そこで、駆動量と圧力変動値の関係を実測し、駆動量と圧力変動値を取得したときの特性（駆動量と圧力変動値の関係）を把握することができる。
【００７６】
また、図９（ｂ）に示すように、液体吐出ヘッド１００から液体を吐出させ、吐出による圧力変動についても同様にデータ取得し、特性（吐出量と圧力変動値の関係）を把握する。
【００７７】
そして、取得した特性に応じた制御パラメータの算出を行うことになる。
【００７８】
上述したデータ取得動作は、ヘッド１００から液体を吐出する動作（液体吐出動作）、例えば印刷動作を停止させ、所定の供給ポンプ２１２、回収ポンプ２１３の駆動を行い、圧力応答を計測する。
【００７９】
これによって、所望のデータから特性を取得できるため、精度高く制御パラメータの算出できる。
【００８０】
また、所定の吐出を行った場合の圧力応答についても計測し、この結果からも前記制御パラメータの修正を行う。
【００８１】
または、液体吐出動作（印刷動作）を停止させずに、実稼動時の供給ポンプ２１２、回収ポンプ２１３の駆動量と圧力変動値のデータを取得し、特性取得、及び、制御パラメータの算出を行うこともできる。
【００８２】
これによって、ダウンタイムを発生させることなく、環境条件の変化、経時的部品劣化、液体種やヘッド交換などによる影響を低減できる。
【００８３】
または、実稼動時の吐出量と圧力変動についても計測し、この結果からも前記制御パラメータの修正を行う。
【００８４】
なお、本実施形態のように、複数の送液手段（供給ポンプ２１２、回収ポンプ２１３）と複数の圧力検知手段（圧力センサ２４２、２４２）とを備える場合には、例えば、次のようなデータ取得を行う。
【００８５】
（１）供給ポンプ２１２の駆動量を変化させたときの供給タンク２０２の圧力センサ２４２のデータ（圧力検出値）、及び、回収タンク２０３の圧力センサ２４３のデータ（圧力検出値）、
（２）回収ポンプ２１３の駆動量を変化させたときの供給タンク２０２の圧力センサ２４２のデータ（圧力検出値）、及び、回収タンク２０３の圧力センサ２４３のデータ（圧力検出値）、
（３）吐出を行った場合の供給タンク２０２の圧力センサ２４２のデータ（圧力検出値）、及び、回収タンク２０３の圧力センサ２４３のデータ（圧力検出値）
を取得する。
【００８６】
そして、例えば、送液制御手段４０１によってＰＩＤ制御を行う場合、Ｐ項、Ｉ項、Ｄ項の３つの制御パラメータは、上述した（１）ないし（３）で取得した制御対象の周波数特性から、一般的な制御パラメータ設計方法（交差周波数の最大化、限界感度法など）を用いて、更新を行う。
【００８７】
具体的には、例えば以下のようにして算出する。
前述した特性値から、システムの無駄時間Ｌ、定常ゲインＫ、時定数Ｔを同定し、次式によって、ＰＩＤ制御パラメータＫｐ、Ｋｉ、Ｋｄを算出する。
Ｋｐ＝０．６／ＲＬ
Ｋｉ＝Ｋｐ/Ｔ
Ｋｄ＝Ｋｐ×０．５
ただし、Ｒ＝Ｋ/Ｔ
【００８８】
この式より、例えば、L＝０．０１［ｓ］、Ｋ＝１、時定数０．５［ｓ］の場合、Ｋｐ＝３０,Ｋｉ＝６０,Ｋｄ＝０．１５となる
【００８９】
次に、本実施形態の効果について図１０を参照して説明する。図１０は同説明に供する説明図である。
【００９０】
図１０（ａ）に示すように、目標圧力に制御できている状態から環境温度が変化した場合でも、本実施形態による制御パラメータの更新（変更）を行うことで、図１０（ｂ）に示すように、液体吐出に伴う圧力変動を抑制することができ、安定した液体循環を行うことができる。
【００９１】
これにより、例えば、ヘッドへの気泡混入、ヘッドからの液垂れなどを低減ないし防止することができる。また、ヘッドから吐出する吐出量が安定し、画質や造形品質が向上する。
【００９２】
なお、本実施形態のように制御パラメータが更新されたかは、例えば、次のようにして判別することができる。つまり、制御パラメータが変更されたと推定される前後において、圧力の検出値（送液制御手段に入ってくる情報）と、その時のポンプの駆動電圧（送液制御手段の出力）の時間変化データから、回帰分析（機械学習やシステム同定等）によって制御手段の動作を判別することが可能である。例えば、ＰＩＤ制御の場合、その情報から、制御手段のパラメータである、Ｐ、Ｉ、Ｄの各パラメータを同定することができる。
【００９３】
次に、本発明の第２実施形態について図１１を参照して説明する。図１１は同実施形態に係る液体循環装置の説明図である。
【００９４】
本実施形態では、送液手段として、供給タンク２０２の空気量を変化させることが可能なポンプや弁などの圧力調整手段２３２と、回収タンク２０３の空気量を変化させることが可能なポンプや弁などの圧力調整手段２３３とを備えている。
【００９５】
これらの圧力調整手段２３２、２３３によって供給タンク２０２、回収タンク２０３の各圧力をメインタンク２０１より低く設定することで、液体を供給タンク２０２に引き込み、送液できる。
【００９６】
次に、本発明の第３実施形態について図１２を参照して説明する。図１２は同実施形態に係る液体循環装置の説明図である。
【００９７】
本実施形態では、ヘッド１００はキャリッジなどに搭載されて、ガイド部材６０に移動可能に保持され、駆動源６１で回転駆動される駆動プーリ６２と従動プーリ６３との間に掛け回したタイミングベルト６４による牽引力を受けて往復移動される。
【００９８】
そして、ヘッド１００と供給タンク２０２とは可撓性チューブなどの液体経路２５２で、ヘッド１００と回収タンク２０３とは可撓性チューブなどの液体経路２５３でそれぞれ接続されている。
【００９９】
このように、ヘッド１００が往復移動するシリアル型の液体を吐出する装置にも、前記各実施形態を適用することができる。
【０１００】
本願において、吐出される「液体」は、ヘッドから吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、または加熱、冷却により粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどであり、これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。
【０１０１】
「液体吐出ヘッド」には、液体を吐出するエネルギー発生源として、圧電アクチュエータ（積層型圧電素子及び薄膜型圧電素子）、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いるサーマルアクチュエータ、振動板と対向電極からなる静電アクチュエータなどを使用するものが含まれる。
【０１０２】
「液体を吐出する装置」には、液体吐出ヘッドを駆動させて液体を吐出させる装置が含まれる。液体を吐出する装置には、液体が付着可能なものに対して液体を吐出することが可能な装置だけでなく、液体を 気中や液中に向けて吐出する装置も含まれる。
【０１０３】
この「液体を吐出する装置」は、液体が付着可能なものの給送、搬送、排紙に係わる手段、その他、前処理装置、後処理装置なども含むことができる。
【０１０４】
例えば、「液体を吐出する装置」として、インクを吐出させて用紙に画像を形成する装置である画像形成装置、立体造形物（三次元造形物）を造形するために、粉体を層状に形成した粉体層に造形液を吐出させる立体造形装置（三次元造形装置）がある。
【０１０５】
また、「液体を吐出する装置」は、吐出された液体によって文字、図形等の有意な画像が可視化されるものに限定されるものではない。例えば、それ自体意味を持たないパターン等を形成するもの、三次元像を造形するものも含まれる。
【０１０６】
上記「液体が付着可能なもの」とは、液体が少なくとも一時的に付着可能なものであって、付着して固着するもの、付着して浸透するものなどを意味する。具体例としては、用紙、記録紙、記録用紙、フィルム、布などの被記録媒体、電子基板、圧電素子などの電子部品、粉体層（粉末層）、臓器モデル、検査用セルなどの媒体であり、特に限定しない限り、液体が付着するすべてのものが含まれる。
【０１０７】
上記「液体が付着可能なもの」の材質は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックスなど液体が一時的でも付着可能であればよい。
【０１０８】
また、「液体を吐出する装置」は、液体吐出ヘッドと液体が付着可能なものとが相対的に移動する装置があるが、これに限定するものではない。具体例としては、液体吐出ヘッドを移動させるシリアル型装置、液体吐出ヘッドを移動させないライン型装置などが含まれる。
【０１０９】
また、「液体を吐出する装置」としては、他にも、用紙の表面を改質するなどの目的で用紙の表面に処理液を塗布するために処理液を用紙に吐出する処理液塗布装置、原材料を溶液中に分散した組成液を、ノズルを介して噴射させて原材料の微粒子を造粒する噴射造粒装置などがある。
【０１１０】
なお、本願の用語における、画像形成、記録、印字、印写、印刷、造形等はいずれも同義語とする。
【符号の説明】
【０１１１】
５  印刷手段
１０  連続体
５０  ヘッドユニット
１００  液体吐出ヘッド（ヘッド）
２００  液体循環装置
２０１  メインタンク（液体貯留手段）
２０２  供給タンク
２０３  回収タンク
２１０  循環経路
２４２  圧力センサ
２４３  圧力センサ
４００  制御手段
４０１  送液制御手段
４０２  制御パラメータ更新手段
１０００  印刷装置（液体を吐出する装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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