(57)【要約】      （修正有）【課題】給電コイルに対する受電コイルの位置合わせを高精度に行う。【解決手段】駐車制御システム１は、車両１０に搭載される受電コイル１１と、路面に設置される、受電コイル１１に対して無線給電を行う給電コイル６００と、給電コイル６００の熱分布画像を生成する、車両１０に搭載される熱分布画像生成装置２００と、車両１０に搭載される車載装置４００と、を備え、車載装置４００は、熱分布画像生成装置２００によって生成される熱分布画像における給電コイル６００の位置を推定する推定部と、推定部によって推定される給電コイル６００の位置に基づいて、車両１０の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を有する。【選択図】図１
2020168922.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される受電コイルと、
路面に設置される、前記受電コイルに対して無線給電を行う給電コイルと、
前記給電コイルの熱分布画像を生成する、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置と、
前記車両に搭載される車載装置と、
を備え、
前記車載装置は、
前記熱分布画像生成装置によって生成される前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定する推定部と、
前記推定部によって推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、
を有する、
駐車制御システム。
【請求項２】
前記給電コイルの位置は、前記給電コイルの中心位置である、
請求項１に記載の駐車制御システム。
【請求項３】
前記推定部は、前記熱分布画像に基づく画像において特定温度の領域の重心を決定し、決定される前記重心に基づいて前記中心位置を推定する、
請求項２に記載の駐車制御システム。
【請求項４】
前記推定部は、時系列の複数の前記熱分布画像に基づいて、前記給電コイルの温度の変化量の分布を特定し、特定される前記温度の変化量の分布に基づいて、前記給電コイルの位置を推定する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
【請求項５】
前記給電コイルに電流を供給する電源装置をさらに備え、
前記電源装置は、熱分布画像生成のために、前記給電コイルの温度を上昇させる電流を前記給電コイルに供給する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
【請求項６】
前記電源装置は、前記無線給電のために前記給電コイルに供給される第１電流とは異なる周波数の第２電流を、前記熱分布画像の生成のために前記給電コイルに供給する、
請求項５に記載に駐車制御システム。
【請求項７】
車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される給電コイルとの位置合わせをするように、前記車両に自動駐車を実行させるための車載装置であって、
前記給電コイルの熱分布画像を生成する、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置から、前記熱分布画像を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられる前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定する推定部と、
前記推定部によって推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、
を備える、
車載装置。
【請求項８】
車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される給電コイルとの位置合わせをするための、前記車両の駐車制御方法であって、
前記車両に搭載される熱分布画像生成装置が、前記給電コイルの熱分布画像を生成するステップと、
前記熱分布画像生成装置によって生成される前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定するステップと、
推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、
を有する、
駐車制御方法。
【請求項９】
車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される給電コイルとの位置合わせをするために、前記車両に自動駐車を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに、
前記給電コイルの熱分布画像を生成する、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置から、前記熱分布画像を受信するステップと、
前記熱分布画像生成装置によって生成される前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定するステップと、
推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、
を実行させるための、
コンピュータプログラム。
【請求項１０】
車両に搭載される受電コイルに対して無線給電を行う、路面に設置される給電コイルと、
前記給電コイルに電流を供給する電源装置と、
を備え、
前記電源装置は、前記給電コイルの熱分布画像生成のために、前記給電コイルの温度を上昇させる電流を前記給電コイルに供給する、
給電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御システム、車載装置、駐車制御方法、コンピュータプログラム、及び給電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、画像センサ、レーダセンサ、ソナーセンサ等を用いて車両の周辺を認識し、認識結果に基づいて駐車目標位置に車両の位置合わせを行う駐車支援システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された駐車支援システムでは、車両の周辺の認識結果に誤差が生じると、正確な位置合わせが困難となるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。
【０００６】
本発明の一態様に係る駐車制御システムは、車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される、前記受電コイルに対して無線給電を行う給電コイルと、前記給電コイルの熱分布画像を生成する、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置と、前記車両に搭載される車載装置と、を備え、前記車載装置は、前記熱分布画像生成装置によって生成される前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定する推定部と、前記推定部によって推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を有する。
【０００７】
本発明の一態様に係る車載装置は、車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される給電コイルとの位置合わせをするように、前記車両に自動駐車を実行させるための車載装置であって、前記給電コイルの熱分布画像を生成する、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置から、前記熱分布画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられる前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定する推定部と、前記推定部によって推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様に係る駐車制御方法は、車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される給電コイルとの位置合わせをするための、前記車両の駐車制御方法であって、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置が、前記給電コイルの熱分布画像を生成するステップと、前記熱分布画像生成装置によって生成される前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定するステップと、推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、を有する。
【０００９】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される給電コイルとの位置合わせをするために、前記車両に自動駐車を実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、前記給電コイルの熱分布画像を生成する、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置から、前記熱分布画像を受信するステップと、前記熱分布画像生成装置によって生成される前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定するステップと、推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００１０】
本発明の一態様に係る給電システムは、車両に搭載される受電コイルに対して無線給電を行う、路面に設置される給電コイルと、前記給電コイルに電流を供給する電源装置と、を備え、前記電源装置は、前記給電コイルの熱分布画像生成のために、前記給電コイルの温度を上昇させる電流を前記給電コイルに供給する。
【００１１】
本発明は、上記のような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする駐車制御方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む駐車制御システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、給電コイルに対する受電コイルの位置合わせを高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る自動運転車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る自動運転車載装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】実施形態に係る自動運転車載装置による推定処理の一例を説明する図である。
【図６】実施形態に係る給電コイルに印加される第２電流の時間変化の一例を示すグラフである。
【図７Ａ】実施形態にかかる給電コイルにおける温度の測定箇所の一例を示す平面図である。
【図７Ｂ】実施形態に係る給電コイルの温度の時間変化の一例を示すグラフである。
【図８】温度変化指標の一例を示すグラフである。
【図９】実施形態に係る自動運転車載装置による温度変化分布画像の解析処理の一例を説明する図である。
【図１０】実施形態に係る駐車制御システムによる車両の自動駐車の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態の変形例に係る自動運転車載装置による推定処理の一例を説明する図である。
【図１２】実施形態の変形例に係る給電コイルの温度の時間変化の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１５】
（１）  本実施形態に係る駐車制御システムは、車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される、前記受電コイルに対して無線給電を行う給電コイルと、前記給電コイルの熱分布画像を生成する、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置と、前記車両に搭載される車載装置と、を備え、前記車載装置は、前記熱分布画像生成装置によって生成される前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定する推定部と、前記推定部によって推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を有する。高温となり得る給電コイルの熱分布画像を生成することで、熱分布画像における給電コイルの位置を正確に推定することができる。このため、給電コイルに対する受電コイルの位置合わせを高精度に行うことができる。なお、ここでいう「路面に設置される」とは、路上に配置されること、及び、路面に埋設されることを含む。
【００１６】
（２）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記給電コイルの位置は、前記給電コイルの中心位置であってもよい。給電コイルの中心位置を推定することにより、受電コイルとの位置合わせをより正確に行うことができる。
【００１７】
（３）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記推定部は、前記熱分布画像に基づく画像において特定温度の領域の重心を決定し、決定される前記重心に基づいて前記中心位置を推定してもよい。これにより、画像の特定温度の領域の重心を決定すれば、給電コイルの中心位置を推定することができる。
【００１８】
（４）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記推定部は、時系列の複数の前記熱分布画像に基づいて、前記給電コイルの温度の変化量の分布を特定し、特定される前記温度の変化量の分布に基づいて、前記給電コイルの位置を推定してもよい。温度が低い状態の給電コイルに対して電流が供給されると、給電コイルの温度は上昇する。そのときの温度の変化量は、給電コイルの部位によって異なる。したがって、温度の変化量の分布に基づいて、給電コイルの位置を推定することができる。
【００１９】
（５）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記駐車制御システムは、前記給電コイルに電流を供給する電源装置をさらに備え、前記電源装置は、熱分布画像生成のために、前記給電コイルの温度を上昇させる電流を前記給電コイルに供給してもよい。これにより、電源装置から給電コイルに電流を供給することで、給電コイルの温度が上昇し、給電コイルの位置を特定しうる熱分布画像を得ることができる。
【００２０】
（６）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記電源装置は、前記無線給電のために前記給電コイルに供給される第１電流とは異なる周波数の第２電流を、前記熱分布画像の生成のために前記給電コイルに供給してもよい。無線給電に適した周波数が、熱分布画像の生成に適していない場合がある。このため、無線給電を行う場合には無線給電に適した周波数の第１電流を給電コイルに供給し、熱分布画像を生成する場合には熱分布画像の生成に適した周波数の第２電流を給電コイルに供給することで、効率的な無線給電と、給電コイルの位置の正確な推定との両方を実現することができる。なお、ここでいう「異なる周波数」には、周波数０が含まれる。即ち、第２電流は交流電流であってもよく、直流電流であってもよい。
【００２１】
（７）  本実施形態に係る車載装置は、車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される給電コイルとの位置合わせをするように、前記車両に自動駐車を実行させるための車載装置であって、前記給電コイルの熱分布画像を生成する、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置から、前記熱分布画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられる前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定する推定部と、前記推定部によって推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を備える。高温となり得る給電コイルの熱分布画像を生成することで、熱分布画像における給電コイルの位置を正確に推定することができる。このため、給電コイルに対する受電コイルの位置合わせを高精度に行うことができる。
【００２２】
（８）  本実施形態に係る駐車制御方法は、車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される給電コイルとの位置合わせをするための、前記車両の駐車制御方法であって、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置が、前記給電コイルの熱分布画像を生成するステップと、前記熱分布画像生成装置によって生成される前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定するステップと、推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、を有する。高温となり得る給電コイルの熱分布画像を生成することで、熱分布画像における給電コイルの位置を正確に推定することができる。このため、給電コイルに対する受電コイルの位置合わせを高精度に行うことができる。
【００２３】
（９）  本実施形態に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載される受電コイルと、路面に設置される給電コイルとの位置合わせをするために、前記車両に自動駐車を実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、前記給電コイルの熱分布画像を生成する、前記車両に搭載される熱分布画像生成装置から、前記熱分布画像を受信するステップと、前記熱分布画像生成装置によって生成される前記熱分布画像における前記給電コイルの位置を推定するステップと、推定される前記給電コイルの位置に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。高温となり得る給電コイルの熱分布画像を生成することで、熱分布画像における給電コイルの位置を正確に推定することができる。このため、給電コイルに対する受電コイルの位置合わせを高精度に行うことができる。
【００２４】
（１０）  本実施形態に係る給電システムは、車両に搭載される受電コイルに対して無線給電を行う、路面に設置される給電コイルと、前記給電コイルに電流を供給する電源装置と、を備え、前記電源装置は、前記給電コイルの熱分布画像生成のために、前記給電コイルの温度を上昇させる電流を前記給電コイルに供給する。これにより、電源装置から給電コイルに電流を供給することで、給電コイルの温度が上昇し、給電コイルの位置を特定しうる熱分布画像を得ることができる。
【００２５】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２６】
［１．駐車制御システムの構成］
図１は、本実施形態に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。図１に示す駐車制御システム１は、駐車スペースに車両を自動駐車させるシステムである。図１中、駐車スペースＳは、１台の車両１０を駐車させるために白線Ｈで区画された矩形状の領域である。なお、図１では、車両１０が駐車スペースＳに進入又は退出する方向に沿った駐車スペースＳの長手方向をＹ方向、長手方向に直交する幅方向をＸ方向とする。また、Ｙ方向のうち、車両１０が駐車スペースＳへ進入する方向をＹ１方向、駐車スペースＳから退出する方向（Ｙ１方向の逆方向）をＹ２方向とする。
【００２７】
本実施形態に係る駐車制御システム１は、エンジン車、電動車等の動力源を有する車両１０を駐車スペースＳに自動駐車させる。なお、「エンジン車」は、エンジンの動力によって推進する車両をいう。「電動車」は、モータの動力によって推進する車両をいい、ＥＶ（Electric Vehicle）、ＰＨＶ（Plug-in Hybrid Vehicle）、ＨＶ（Hybrid Vehicle）を含む。以下では、電動車を自動駐車させる駐車制御システムについて説明する。
【００２８】
本実施形態に係る駐車制御システム１は、車両１０を後方に進行させて駐車スペースＳに駐車させる。なお、この構成は一例であり、車両１０を前方に進行させて駐車させる構成であってもよい。
【００２９】
駐車スペースＳの路面には、駐車スペースＳに駐車される車両１０に対して給電を行うための給電コイル６００が設置される。給電コイル６００は、対向配置される受電コイルに対して電磁誘導によって無線給電を行うことが可能であり、Ｙ方向に延び且つ駐車スペースＳの幅方向中央を通過する中心線Ｃ上に設けられる。
【００３０】
路側には、給電コイル６００を含む給電システム１１０が設けられる。給電システム１１０は、給電コイル６００と、インバータ及びＡＣ／ＤＣコンバータ等を含む電源装置６０１と、電源制御装置６０２とを備える。給電コイル６００は、電源装置６０１に接続される。電源制御装置６０２は、電源装置６０１に接続され、電源装置６０１を制御する。電源装置６０１は、電源制御装置６０２からの制御により、給電コイル６００へ電流を供給する。給電コイル６００は、電源装置６０１から供給される電流によって無線給電を行う。
【００３１】
電源制御装置６０２は、図示しない無線通信部を備え、車両１０との無線通信を行うことができる。
【００３２】
車両１０は、給電コイル６００から受電するための受電コイル１１を備える。受電コイル１１は、受電のために、路面に設置される給電コイル６００に対向させる必要があるため、車両１０の下面に搭載される。また、受電コイル１１は車両１０の幅方向中心線上に搭載される。
【００３３】
車両１０には、自動運転車載装置４００及び熱分布画像生成装置２００が搭載される。熱分布画像生成装置２００は、例えば赤外線カメラを有する。熱分布画像生成装置２００は、対象の熱を測定し、熱分布を示す熱分布画像を生成する。熱分布画像生成装置２００は、車両１０の例えば後部側に取り付けられ、車両１０より後方の熱分布画像を生成する。熱分布画像生成装置２００は、自動運転車載装置４００に接続され、自動運転車載装置４００に熱分布画像を送信することができる。なお、熱分布画像生成装置２００は車体の任意の場所に取り付けることができる。例えば、車両１０が前進して駐車を行う場合には、車両１０の前部に熱分布画像生成装置２００を取り付け、車両１０の前方の熱分布画像を生成してもよい。また、車両１０の上部、例えばルーフに熱分布画像生成装置２００を取り付け、進行方向下流側の熱分布画像を生成してもよい。
【００３４】
駐車スペースＳへの自動駐車の対象とされる車両１０の熱分布画像生成装置２００で給電コイル６００の熱が測定され、熱分布画像が生成される。得られた熱分布画像に対して自動運転車載装置４００が画像解析処理を施すことにより、熱分布画像における給電コイル６００の位置を推定する。車両１０における熱分布画像生成装置２００の位置が決まっていれば、熱分布画像における給電コイル６００の位置に基づいて、車両１０に対する給電コイル６００の相対的な距離及び方向を特定することができる。また、熱分布画像生成装置２００と受電コイル１１との相対的な距離及び方向が与えられていれば、受電コイル１１から給電コイル６００までの方向及び距離を特定することができる。
【００３５】
自動運転車載装置４００は、熱分布画像における給電コイル６００の位置に基づいて、車両１０を制御するための指令を出力し、これによって車両１０が走行し、受電コイル１１が給電コイル６００に対向する位置で車両１０が停止する自動駐車動作を実行する。
【００３６】
［２．車載システムの構成］
図２は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る車載システム１００は、車両１０に搭載される。
【００３７】
車載システム１００は、例えば、熱分布画像生成装置２００と、車両制御装置３０１と、モータ３０２と、バッテリ３０３と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、舵角センサ３０６と、モータ３０７と、制動装置３０８と、表示装置３０９と、中継装置３１０と、車外通信機３１１と、給電制御装置３１２と、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３と、受電コイル１１と、自動運転車載装置４００とを備える。
【００３８】
モータ３０２は車軸に接続され、車両１０の駆動トルクを発生する。モータ３０２及びバッテリ３０３にはインバータ３０４が接続される。インバータ３０４は、バッテリ３０３から受電し、モータ３０２を回転駆動する。また、制動時におけるモータ３０２による回生電力は、インバータ３０４を通じてバッテリ３０３に回収される。
【００３９】
ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６とモータ３０７とに接続される。ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６から舵角の検出値を受信し、図示しないパワーステアリング装置を駆動するモータ３０７を制御する。ステアリング制御装置３０５は、モータ３０７を制御することにより、車両の進行方向を変更するために、操舵輪の舵角、即ちタイヤ角を変更することができる。制動装置３０８は、車両の図示しない車軸に設けられた制動機構を駆動し、進行している車両１０に制動力を発生させることができる。
【００４０】
車両制御装置３０１は、自動運転車載装置４００からの指令を受信し、目標タイヤ角及び目標速度にしたがってモータ３０２を制御し、ステアリング制御装置３０５に制御指示を与えて車両を走行させたり、制動が必要な場合には制動装置３０８を制御して車両に制動力を生じさせたりする。具体的には、自動運転車載装置４００から、目標タイヤ角の指令が与えられると、この指令にしたがってステアリング制御装置３０５に制御指示を与え、ステアリング制御装置３０５が制御指示と舵角センサの検出値とに基づいてモータ３０７を制御して、車両のタイヤ角を目標タイヤ角に設定する。自動運転車載装置４００から、目標走行速度の指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２を制御して、車両を目標走行速度で走行させる。また、自動運転車載装置４００から、制動指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２及び制動装置３０８を制御して、制動力を発生させる。
【００４１】
表示装置３０９は、車両制御装置３０１、自動運転車載装置４００、及びその他の装置からの表示指示に応じて文字情報又は画像等を表示する。
【００４２】
給電制御装置３１２はＡＣ／ＤＣコンバータ３１３に接続され、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３は受電コイル１１に接続される。給電制御装置３１２は、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３を制御する。受電コイル１１が給電コイル６００に対向する場合、受電コイル１１は給電コイル４から無線給電を受け、交流電流をＡＣ／ＤＣコンバータ３１３へ出力する。ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３は、給電制御装置３１２の制御によって受電コイル１１から与えられた交流電流を直流電流に変換し、バッテリ３０３に直流電流を出力する。
【００４３】
車両制御装置３０１と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、制動装置３０８と、表示装置３０９とは、ＣＡＮバス等のバス３５０に接続され、バス３５０には中継装置３１０が接続される。また、自動運転車載装置４００及び給電制御装置３１２は、ＣＡＮバス等のバス３５１に接続され、バス３５１には中継装置３１０が接続される。
【００４４】
中継装置３１０は、バス３５０，３５１等による車載ネットワークを通じて車載装置間の通信を中継する。即ち、車両制御装置３０１、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、制動装置３０８、表示装置３０９、及び自動運転車載装置４００のそれぞれは、中継装置３１０を介して相互に通信が可能である。中継装置３１０は、通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。
【００４５】
車外通信機３１１は、無線通信を行うことが可能である。車外通信機３１１は、無線によって車外の装置、例えば路側機、端末、基地局、サーバ等と通信を行う。車外通信機３１１は、電源制御装置６０２と無線通信を行うことができる。
【００４６】
［３．自動運転車載装置の構成］
図２に示すように、自動運転車載装置４００は、熱分布画像生成装置２００に接続され、熱分布画像生成装置２００によって生成された熱分布画像を受信する。自動運転車載装置４００は、車両制御装置３０１に接続される。自動運転車載装置４００は、目標タイヤ角及び目標走行速度を決定し、決定された目標タイヤ角及び目標走行距離を含む指令を出力したり、走行中の車両１０の制動を決定し、車両１０を減速させるための制動指令を出力したりする。
【００４７】
図３は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の構成の一例を示すブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、通信インタフェース（入力部、出力部）４０５とを備える。メモリ４０２には、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の一過性メモリ及びフラッシュメモリ等の非一過性メモリが含まれ、コンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３及び駐車制御プログラム４０３の実行に使用されるデータが格納される。自動運転車載装置４００は、コンピュータを備えて構成され、自動運転車載装置４００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３がＣＰＵ４０１によって実行されることで発揮される。駐車制御プログラム４０３は、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。ＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行し、後述するような駐車制御処理を行う。
【００４８】
ＣＰＵ４０１は、熱分布画像生成装置２００から送信された熱分布画像に対して画像解析処理を実行する。この画像得処理により、ＣＰＵ４０１は、熱分布画像における給電コイル６００の位置を推定する。
【００４９】
通信インタフェース４０５はバス３５１に接続されており、車載システム１００に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース４０５は、車両制御装置３０１へ走行指令、電気的制動指令等の指令を出力することができる。また、通信インタフェース４０５は、熱分布画像生成装置２００に接続され、熱分布画像生成装置２００から熱分布画像を受信する。
【００５０】
図４は、自動運転車載装置４００の機能の一例を示す機能ブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１が駐車制御プログラム４０３を実行することにより、入力部４１０、推定部４２０、決定部４３０、及び出力部４４０として機能する。
【００５１】
入力部４１０は、熱分布画像生成装置２００から出力される画像データ（熱分布画像）を受信する。
【００５２】
推定部４２０は、画像解析により熱分布画像における給電コイル６００の位置を推定する推定処理を実行する。図５は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００による推定処理の一例を説明する図である。
【００５３】
電源装置６０１から給電コイル６００に直流電流が供給される場合、給電コイル６００の温度は時間に応じて変化する。推定部４２０は、入力部４１０によって受け付けられた時系列の複数の熱分布画像５００＿１，５００＿２，５００＿３，…から、温度変化量の分布を示す温度変化分布画像６１０を生成する。
【００５４】
電源制御装置６０２は、無線給電のための第１電流を給電コイル６００へ供給させる給電モードと、熱分布画像生成のための第２電流を給電コイル６００へ供給させる測定モードとによって、電源装置６０１を制御することができる（図１参照）。第１電流は、無線給電に適した周波数（例えば、８０ｋＨｚ）の交流電流であり、第２電流は、直流電流とすることができる。第２電流は、給電コイル６００の温度を上昇させる電流でもある。なお、給電コイル６００に供給される第２電流は、直流電流であってもよいし、交流電流であってもよい。交流電流の場合、無線給電のための第１電流と異なる周波数であってもよいし、第１電流と同じ周波数であってもよい。ただし、給電コイル６００の温度が周期的に変化しないことが好ましく、そのため、給電コイル６００に供給される電流は、直流電流又は第１電流よりも高周波の交流電流であることが好ましい。
【００５５】
図６は、給電コイル６００に印加される第２電流の時間変化の一例を示すグラフである。図７Ａは、給電コイル６００における温度の測定箇所の一例を示す平面図であり、図７Ｂは、給電コイル６００の温度の時間変化の一例を示すグラフである。図６において、縦軸は電流を示し、横軸は時間を示す。図７Ｂにおいて、縦軸は温度を示し、横軸は時間を示す。図６に示すように、時刻ｔ０において、第２電流（直流電流）が給電コイル６００に印加される。第２電流が給電コイル６００に印加されると、給電コイル６００の温度が上昇する。例えば、図７Ａに示すＰ１，Ｐ２，Ｐ３において温度変化が測定された場合、図７Ｂに示されるグラフが得られる。図７Ｂにおいて、グラフＴＣ１は位置Ｐ１における温度変化を示し、グラフＴＣ２は位置Ｐ２における温度変化を示し、グラフＴＣ３は位置Ｐ３における温度変化を示す。
【００５６】
第２電流の印加によって、給電コイル６００の中心部分が最も高温となり、外側に向かうにしたがって温度が低くなる。つまり、給電コイル６００の中心に最も近い位置Ｐ１において温度が最も急峻に変化し、中心に次に近い位置Ｐ２における温度変化はやや緩やかになり、最も中心から離れた位置Ｐ３における温度変化は最も緩やかになる。
【００５７】
推定処理の一例では、給電コイル６００の温度の時間変化量に基づいて、熱分布画像５００＿１，５００＿２，５００＿３，…における給電コイル６００の中心位置を推定する。熱分布画像５００＿１，５００＿２，５００＿３，…の同一画素の輝度値の変化は、実空間の１つの位置における温度の時間変化である。例えば、推定部４２０は、熱分布画像５００＿１，５００＿２，５００＿３，…の全てに共通する１つの画素に着目し、当該画素の輝度値の時系列データを得る。推定部４２０は、輝度値の時系列データから、温度の時間変化量に関する温度変化指標を特定する。推定部４２０は、以上の処理を画素毎に実行し、温度変化分布画像６１０を生成する。
【００５８】
図８は、温度変化指標の一例を示すグラフである。推定部４２０は、例えば、注目位置における温度と、特定の基準位置における温度との同一時刻における比率を、注目位置における温度変化指標として特定することができる。図８の縦軸は温度を示し、横軸は基準位置における温度を示す。図８では、図７Ａにおける位置Ｐ１を基準位置とした例を示している。つまり、図８における横軸は、位置Ｐ１における温度を示している。
【００５９】
図７Ｂに示すように、位置Ｐ１において、時刻ｔ０には温度Ｔ０が、時刻ｔ１には温度Ｔ１が、時刻ｔ２には温度Ｔ２が、時刻ｔ３には温度Ｔ３が、時刻ｔ４には温度Ｔ４が、時刻ｔ５には温度Ｔ５が、時刻ｔ６には温度Ｔ６が、時刻ｔ７には温度Ｔ７が観測される。同様に、位置Ｐ２において、時刻ｔ０には温度Ｔ０’が、時刻ｔ１には温度Ｔ１’が、時刻ｔ２には温度Ｔ２’が、時刻ｔ３には温度Ｔ３’が、時刻ｔ４には温度Ｔ４’が、時刻ｔ５には温度Ｔ５’が、時刻ｔ６には温度Ｔ６’が、時刻ｔ７には温度Ｔ７’が観測される。位置Ｐ３において、時刻ｔ０には温度Ｔ０”が、時刻ｔ１には温度Ｔ１”が、時刻ｔ２には温度Ｔ２”が、時刻ｔ３には温度Ｔ３”が、時刻ｔ４には温度Ｔ４”が、時刻ｔ５には温度Ｔ５”が、時刻ｔ６には温度Ｔ６”が、時刻ｔ７には温度Ｔ７”が観測される。
【００６０】
図８におけるグラフＲ２は、基準位置Ｐ１における各温度Ｔ０〜Ｔ７と、注目位置Ｐ２における各温度Ｔ０’〜 Ｔ７’との対応関係を表す。グラフＲ３は、基準位置Ｐ１における各温度Ｔ０〜Ｔ７と、注目位置Ｐ３における各温度Ｔ０”〜 Ｔ７”との対応関係を表す。なお、グラフＲ１は、基準位置Ｐ１における各温度Ｔ０〜Ｔ７と、基準位置Ｐ１における各温度Ｔ０〜Ｔ７との対応関係である。なお、図７Ｂ及び図８において、▲は注目位置Ｐ２における温度Ｔ０’〜 Ｔ７’を示し、■は注目位置Ｐ３における温度Ｔ０”〜 Ｔ７”を示す。
【００６１】
グラフＲ１は、同じ基準位置Ｐ１における温度Ｔ０〜Ｔ７同士の関係であるため、線形に変化し、且つ、その傾きは１である。図７Ｂに示すように、グラフＴＣ２は、同じ時刻においてグラフＴＣ１と同様の変化傾向を示す。即ち、同じ時刻において、基準位置Ｐ１において温度の時間変化率（微分値）が増加すれば、注目位置Ｐ２においても温度の時間変化率が増加し、基準位置Ｐ１において温度の時間変化率が減少すれば、注目位置Ｐ２においても温度の時間変化率が減少する。しかし、グラフＴＣ１とグラフＴＣ２とにおいて、温度の時間変化率の大きさは互いに異なる。つまり、グラフＴＣ１における時間変化率の方が、グラフＴＣ１における時間変化率よりも大きい。グラフＴＣ３もグラフＴＣ１及びグラフＴＣ２と同様の変化傾向を示すが、グラフＴＣ３における時間変化率は、グラフＴＣ２における時間変化率よりもさらに小さい。
【００６２】
このように、給電コイル６００におけるどのような位置でも、温度の時間変化は同様の傾向を示す。したがって、図８に示すように、グラフＲ２及びＲ３は概ね線形になる。推定部４２０は、例えば、時刻ｔ０〜ｔ７における注目位置Ｐ２における温度Ｔ０’〜 Ｔ７’から、最小二乗法等の近似アルゴリズムを用いて、近似直線であるグラフＴＣ２の傾きを算出することができる。この傾きが、注目位置Ｐ２における温度変化指標である。推定部４２０は、同様に、時刻ｔ０〜ｔ７における注目位置Ｐ３における温度Ｔ０”〜 Ｔ７”から、最小二乗法等の近似アルゴリズムを用いて、近似直線であるグラフＴＣ３の傾きを算出することができる。推定部４２０は、温度変化指標を画素（注目位置）毎に算出し、温度変化分布画像６１０を生成する。この処理において、推定部４２０は、任意の１つの画素を基準位置に設定することができる。例えば、熱分布画像において高温の領域を特定し、当該領域内の一点を基準位置に設定することができる。
【００６３】
推定部４２０は、生成された温度変化分布画像６１０を解析し、画像における給電コイル６００の中心を推定する。図９は、温度変化分布画像６１０の解析処理の一例を説明する図である。図９では、温度変化分布画像６１０のうち、給電コイル６００の像を含む範囲を拡大して示している。第２電流の印加によって、給電コイル６００の中心部分が最も高温となり、外側に向かうにしたがって温度が低くなる。また、温度変化指標も、中心部分において最も大きく、外側に向かうにしたがって小さくなる。例えば、中心ＣＰに近い位置ＰＡにおける温度変化指標は、中心ＣＰから離れた位置ＰＢにおける温度変化指標よりも大きい。
【００６４】
図９に示す実線は、温度変化指標が等しい点を結んだ等値線である。例えば、等値線６１１が対応する温度変化指標をＡ１、等値線６１２が対応する温度変化指標をＡ２、等値線６１３が対応する温度変化指標をＡ３、等値線６１４が対応する温度変化指標をＡ４、等値線６１５が対応する温度変化指標をＡ５（ただし、Ａ１＞Ａ２＞Ａ３＞Ａ４＞Ａ５）とすると、等値線６１１の内側は、温度変化指標がＡ１以上の領域であり、等値線６１１と等値線６１２との間は、温度変化指標がＡ２以上Ａ１未満の領域であり、等値線６１２と等値線６１３との間は、温度変化指標がＡ３以上Ａ２未満の領域であり、等値線６１３と等値線６１４との間は、温度変化指標がＡ４以上Ａ３未満の領域であり、等値線６１４と等値線６１５との間は、温度変化指標がＡ５以上Ａ４未満の領域であり、等値線６１５の外側は、温度変化指標がＡ５未満の領域である。
【００６５】
推定部４２０は、温度変化分布画像６１０から、等値線を特定し、特定された等値線に基づいて中心位置ＣＰを推定する。例えば、推定部４２０は、特定された等値線で囲まれる領域の重心位置を決定し、決定された重心を給電コイル６００の中心位置ＣＰとする。別の例では、給電コイル６００が円形である場合、推定部４２０は、特定された等値線を最小自乗法等によって円で近似し、この円の中心を給電コイル６００の中心位置ＣＰとする。図９において等値線６１３が特定された場合、等値線６１３を近似する円６２０の中心が求められる。なお、中心位置ＣＰの推定には、複数の等値線が用いられてもよい。例えば、等値線毎に、その内側の領域の重心を算出し、それぞれの等値線に対応する重心の平均値を、中心位置ＣＰとしてもよい。また、複数の等値線のそれぞれに対して近似円を求め、各近似円の中心の平均値を、中心位置ＣＰとしてもよい。なお、給電コイル６００の形状は円形に限られず、三角形、四角形又はその他の形状とすることができる。この場合、等値線は、給電コイル６００に合った形状で近似することができる。例えば、給電コイル６００が四角形である場合、四角形又は角丸四角形で等値線を近似することができる。
【００６６】
再び図４を参照する。決定部４３０は、推定された中心位置ＣＰに基づいて、車両１０の走行計画を決定する。車両１０における熱分布画像生成装置２００の位置が決められていれば、熱分布画像における受電コイル１１の中心位置を予め特定することができる。例えば、熱分布画像における給電コイル６００の中心位置ＣＰの画素と、受電コイル１１の中心位置の画素とが特定されることにより、熱分析画像における両画素の位置関係（相対距離及び両画素を結ぶ方向）が特定される。熱分析画像における位置は、実空間の位置に対応する。このため、決定部４３０は、熱分析画像における両画素の位置関係から、受電コイル１１と給電コイル６００との位置を合わせるための車両１０の走行方向及び走行距離を決定することができる。決定部４３０は、走行方向及び走行距離から、目標タイヤ角、目標走行速度、目標走行距離等を含む走行計画を決定する。
【００６７】
出力部４４０は、決定された走行計画にしたがって車両１０を走行制御するための指令を出力する。例えば、走行指令には、目標タイヤ角、目標走行距離、目標車速等の情報が含まれる。出力された指令は、車両制御装置３０１に与えられる。車両制御装置３０１は、出力部４４０から与えられる指令にしたがって、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８を制御する。これにより、車両１０が走行計画に従って走行し、自動駐車が実行される。
【００６８】
入力部４１０及び出力部４４０は、図３の通信インタフェース４０５により実現される。推定部４２０及び決定部４３０は、ＣＰＵ４０１により実現される。
【００６９】
［４．駐車制御システムの動作］
以下、本実施形態に係る駐車制御システム１の動作について説明する。自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行することにより、駐車制御処理を実行する。自動運転車載装置４００と電源制御装置６０２とが以下のように動作することにより、車両１０の自動駐車が行われる。
【００７０】
図１０は、本実施形態に係る駐車制御システム１による車両１０の自動駐車の手順の一例を示すフローチャートである。
【００７１】
自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、熱分布画像生成のために給電コイル６００を駆動するため、コイル駆動開始要求を出力する（ステップＳ１０１）。コイル駆動開始要求は、車外通信機３１１から電源制御装置６０２へ送信される。
【００７２】
電源制御装置６０２は、コイル駆動開始要求を受信すると（ステップＳ２０１）、測定モードで電源装置６０１を制御する。これにより、電源装置６０１が給電コイル６００へ第２電流を供給する（ステップＳ２０２）。
【００７３】
給電コイル６００に第２電流が供給されると、給電コイル６００の温度が上昇する。ＣＰＵ４０１は、熱分布画像生成装置２００に、測定開始指示を出力する（ステップＳ１０２）。熱分布画像生成装置２００は、測定開始指示を受信すると、熱測定を開始する。熱分布画像生成装置２００は、連続して熱を測定し、所定のフレームレートで時系列の熱分布画像を生成する。熱分布画像生成装置２００から出力される時系列の熱分布画像は、自動運転車載装置４００によって受信される（ステップＳ１０３）。
【００７４】
ＣＰＵ４０１は、上述した推定処理を実行し、熱分布画像における給電コイル６００の中心位置ＣＰを推定する（ステップＳ１０４）。つまり、ＣＰＵ４０１は、時系列の熱分布画像から温度変化分布画像を生成し、温度変化分布画像を解析して、中心位置ＣＰを推定する。
【００７５】
ＣＰＵ４０１は、推定された中心位置ＣＰに基づいて、走行計画を決定する（ステップＳ１０５）。つまり、ＣＰＵ４０１は、受電コイル１１と給電コイル６００との位置を合わせるための車両１０の走行計画（目標タイヤ角、目標走行速度、及び目標走行距離等）を決定する。
【００７６】
ＣＰＵ４０１は、決定された走行計画にしたがって車両１０を走行させるための指令を生成し、生成された指令を出力する（ステップＳ１０６）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ指令が出力される。車両制御装置３０１は、受信された指令から、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８へ制御信号を出力する。これにより、車両１０が走行計画にしたがって走行する。
【００７７】
走行計画にしたがった走行制御が終了すると、ＣＰＵ４０１は、給電コイル６００と受電コイル１１との位置が合っているか否かを確認する（ステップＳ１０７）。この処理は、例えば、ＣＰＵ４０１が熱分布画像生成装置２００による熱分布画像から中心位置ＣＰを推定し、中心位置ＣＰが受電コイル１１の画像における中心位置と合っているか否かを判定することによって実現することができる。
【００７８】
ＣＰＵ４０１は、給電コイル６００と受電コイル１１との位置が合っている場合、駐車が完了したと判定し、給電コイル６００と受電コイル１１との位置が合っていない場合、駐車が完了していないと判定する（ステップＳ１０８）。駐車が完了していない場合（ステップＳ１０８においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０２に処理を移し、再度ステップＳ１０２〜Ｓ１０８の処理を実行する。これにより、再び車両１０の駐車制御が行われる。
【００７９】
他方、駐車が完了した場合（ステップＳ１０８においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、受電コイル１１への給電のために給電コイル６００を駆動するため、給電開始要求を出力する（ステップＳ１０９）。給電開始要求は、車外通信機３１１から電源制御装置６０２へ送信される。
【００８０】
電源制御装置６０２は、給電開始要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。給電開始要求を受信していない場合（ステップＳ２０３においてＮＯ）、電源制御装置６０２は、ステップＳ２０２へ処理を移す。これにより、給電開始要求が受信されるまで、継続して第２電流が給電コイル６００に供給される。
【００８１】
電源制御装置６０２は、給電開始要求を受信した場合（ステップＳ２０３においてＹＥＳ）、給電モードで電源装置６０１を制御する。これにより、電源装置６０１が給電コイル６００へ第１電流を供給する（ステップＳ２０４）。
【００８２】
給電コイル６００に第１電流が供給されると、給電コイル６００から受電コイル１１へ無線給電が行われる。以上で、駐車制御システム１による駐車制御動作が終了する。
【００８３】
［５．変形例］
本実施形態の１つの変形例では、推定部４２０が、熱分布画像に基づいて、給電コイル６００の温度の変化量の分布を示す温度変化分布画像を生成し、温度変化分布画像に基づいて、給電コイル６００の位置を推定する。
【００８４】
図１１は、本変形例に係る自動運転車載装置４００による推定処理の一例を説明する図である。
【００８５】
温度が低い状態の給電コイル６００に継続して電流が与えられると、給電コイル６００の温度は上昇する。この場合、給電コイル６００に供給される電流は、直流電流であってもよいし、交流電流であってもよい。また、交流電流の場合、無線給電のための第１電流と異なる周波数であってもよいし、第１電流と同じ周波数であってもよい。ただし本変形例の場合、給電コイル６００の温度が周期的に変化しないことが好ましく、そのため、給電コイル６００に供給される電流は、直流電流又は第１電流よりも高周波の交流電流であることが好ましい。
【００８６】
本変形例において、熱分布画像生成装置２００は、給電コイル６００が低温である時点（例えば、給電コイル６００に電流が供給されていない時点又は給電コイル６００への電流供給の開始直後の時点）に熱測定を行い、低温時の熱分布画像５００＿Ｌを生成する。また、熱分布画像生成装置２００は、給電コイル６００の温度が上昇した時点（例えば、給電コイル６００に電流が供給されてから所定時間経過後の時点）に熱測定を行い、高温時の熱分布画像５００＿Ｈを生成する。この間、車両１０は停止したままとする。
【００８７】
入力部４１０は、少なくとも低温時の熱分布画像５００＿Ｌと、高温時の熱分布画像５００＿Ｈとを含む時系列の熱分布画像を受け付ける。推定部４２０は、入力部４１０によって受け付けられた低温時の熱分布画像５００＿Ｌと、高温時の熱分布画像５００＿Ｈとから、温度変化分布画像６３０を生成する。
【００８８】
図１２は、給電コイル６００の温度の時間変化を示すグラフである。図１２に示すように、給電コイル６００に電流が印加されると、給電コイル６００の温度は時間経過にしたがって上昇する。
【００８９】
本変形例に係る推定処理では、給電コイル６００の温度の変化量の分布により、熱分布画像５００＿Ｌ，５００＿Ｈにおける給電コイル６００の中心位置を推定する。熱分布画像５００＿Ｌ，５００＿Ｈの同一画素の輝度値の変化は、実空間の１つの位置における温度の時間変化である。例えば、推定部４２０は、熱分布画像５００＿Ｌ，５００＿Ｈの差分画像を生成する。即ち、推定部４２０は、熱分布画像５００＿Ｌ，５００＿Ｈの同一画素の輝度値の差分を画素毎に求め、差分値を輝度値とする差分画像を生成する。熱分布画像５００＿Ｌ，５００＿Ｈの同一画素における輝度値の差は、低温時から高温時への温度変化量に対応する。したがって、生成された差分画像が、温度変化分布画像６３０である。
【００９０】
推定部４２０は、生成された温度変化分布画像６３０を解析し、画像における給電コイル６００の中心を決定する。電流の印加によって、給電コイル６００の中心部分が最も高温となり、外側に向かうにしたがって温度が低くなる。例えば、中心ＣＰに近い位置ＰＡ（図９参照）では、図１２において実線で示す温度変化が観察される。他方、中心ＣＰから離れた位置ＰＢ（図９参照）では、図１２において破線で示す温度変化が観察される。つまり、位置ＰＡにおける温度の変化量ΔＴＡは、位置ＰＢにおける温度の変化量ΔＴＢより大きい。
【００９１】
推定部４２０は、温度変化分布画像６３０から、等値線を特定し、特定された等値線に基づいて中心位置ＣＰを推定する。例えば、推定部４２０は、特定された等値線で囲まれる領域の重心位置を決定し、決定された重心を給電コイル６００の中心位置ＣＰとする。別の例では、推定部４２０は、特定された等値線を最小自乗法等によって円で近似し、この円の中心を給電コイル６００の中心位置ＣＰとする。なお、中心位置ＣＰの推定には、複数の等値線が用いられてもよい。例えば、等値線毎に、その内側の領域の重心を算出し、それぞれの等値線に対応する重心の平均値を、中心位置ＣＰとしてもよい。また、複数の等値線のそれぞれに対して近似円を求め、各近似円の中心の平均値を、中心位置ＣＰとしてもよい。
【００９２】
［６．他の変形例］
なお、上記の実施形態では、熱分布画像における給電コイル６００の中心位置を推定したが、これに限定されない。熱分布画像における給電コイル６００の特定の部位の位置、例えば、給電コイルの一部が角部となっていたり、凸部となっていたり、凹部となっていたりする等、特徴部分となっている場合、熱分布画像における特徴部分の位置を推定してもよい。
【００９３】
また、上記の実施形態では、走行計画が決定されると、走行計画にしたがった走行制御が完了するまでは熱分布画像の解析が行われない例を説明したが、これに限定されない。例えば、決定された走行計画にしたがって車両が走行している間に、新たな熱分布画像を受け付け、受け付けられた熱分布画像に基づいて給電コイル６００の位置を再度推定し、推定された給電コイル６００の位置に基づいて、走行計画を更新してもよい。
【００９４】
［７．効果］
以上のように、駐車制御システム１は、車両１０に搭載される受電コイル１１と、路面に設置される給電コイル６００と、給電コイル６００の熱分布画像を生成する、車両１０に搭載される熱分布画像生成装置２００と、車両１０に搭載される自動運転車載装置４００と、を備える。自動運転車載装置４００は、推定部４２０と、出力部４４０とを有する。推定部４２０は、熱分布画像生成装置２００によって生成される熱分布画像における給電コイル６００の位置を推定する。出力部４４０は、推定部４２０によって推定される給電コイル６００の位置に基づいて、車両１０の走行制御に用いられる指令を出力する。高温となり得る給電コイル６００の熱分布画像を生成することで、熱分布画像における給電コイル６００の位置を正確に推定することができる。このため、給電コイル６００に対する受電コイル１１の位置合わせを高精度に行うことができる。
【００９５】
また、推定される給電コイル６００の位置は、給電コイル６００の中心位置であってもよい。給電コイル６００の中心位置を推定することにより、受電コイル１１との位置合わせをより正確に行うことができる。
【００９６】
また、推定部４２０は、熱分布画像において特定温度の領域の重心を決定し、決定される重心に基づいて給電コイル６００の中心位置を推定してもよい。これにより、熱分布画像の特定温度の領域の重心を決定すれば、給電コイル６００の中心位置を推定することができる。
【００９７】
また、推定部４２０は、時系列の複数の熱分布画像に基づいて、給電コイル６００の温度の変化量の分布を特定し、特定される温度の変化量の分布に基づいて、給電コイル６００の位置を推定してもよい。温度が低い状態の給電コイル６００に対して電流が供給されると、給電コイル６００の温度は上昇する。そのときの温度の変化量は、給電コイル６００の部位によって異なる。したがって、温度の変化量の分布に基づいて、給電コイル６００の位置を推定することができる。
【００９８】
また、駐車制御システム１は、給電コイル６００に電流を供給する電源装置６０１をさらに備え、電源装置６０１は、熱分布画像の生成のために、給電コイル６００の温度を上昇させる電流を給電コイル６００に供給してもよい。これにより、電源装置６０１から給電コイル６００に電流を供給することで、給電コイル６００の温度が上昇し、給電コイル６００の位置を特定しうる熱分布画像を得ることができる。
【００９９】
また、電源装置６０１は、無線給電のために給電コイル６００に供給される第１電流とは異なる周波数の第２電流を、熱分布画像の生成のために給電コイル６００に供給してもよい。無線給電に適した周波数が、熱分布画像の生成に適していない場合がある。このため、無線給電を行う場合には無線給電に適した周波数の第１電流を給電コイル６００に供給し、熱分布画像を生成する場合には熱分布画像の生成に適した周波数の第２電流を給電コイル６００に供給することで、効率的な無線給電と、給電コイル６００の位置の正確な推定との両方を実現することができる。
【０１００】
［８．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１０１】
１  駐車制御システム
１０  車両
１１  受電コイル
１００  車載システム
１１０  給電システム
２００  熱分布画像生成装置
３０１  車両制御装置
３０２  モータ
３０３  バッテリ
３０４  インバータ
３０５  ステアリング制御装置
３０６  舵角センサ
３０７  モータ
３０８  制動装置
３０９  表示装置
３１０  中継装置
３１１  車外通信機
３１２  給電制御装置
３１３  ＡＣ／ＤＣコンバータ
３５０，３５１  バス
３５２  通信線
４００  自動運転車載装置
４０１  ＣＰＵ
４０２  メモリ
４０３  駐車制御プログラム
４０５  通信インタフェース
４１０  入力部
４２０  推定部
４３０  決定部
４４０  出力部
５００＿１，５００＿２，５００＿３，５００＿Ｌ，５００＿Ｈ  熱分布画像
６００  給電コイル
６０１  電源装置
６０２  電源制御装置
６１０  温度変化分布画像
６１１〜６１５  等値線
６２０  近似円
６３０  温度変化分布画像
【図１】
2020168922.tif 000003
【図２】
2020168922.tif 000004
【図３】
2020168922.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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