(57)【要約】      （修正有）【課題】車両が特定の異常状態となった場合に、利用者が車両から降車する際の安全性を確保する車両の制御装置を提供する。【解決手段】自律走行を行うように構成された車両の制御装置であって、車両のドアをロックするドアロック機構５４を制御するドアロック制御部２５と、車両が特定の異常状態となった場合、車両を停車させる異常時運転制御部２８と、異常時運転制御部２８による停車中、車両の各ドアについて利用者がそのドアから降車したとすると安全であるかを判定する安全判定部２７と、を備え、ドアロック制御部２５は、車両の走行中及び特定の異常状態ではない場合における停車中、ドアがロック状態に維持されるようにドアロック機構５４を制御し、異常時運転制御部２８によって停車したときには、ドアロック機構５４により安全であると判定されたドアのロックを解除し、安全ではないと判定されたドアのロックを解除しない。【選択図】図３
2020097850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行を行うように構成された車両の制御装置であって、
前記車両のドアをロックするドアロック機構を制御するドアロック制御部と、
前記車両が特定の異常状態となった場合、前記車両を停車させる異常時運転制御部と、
前記異常時運転制御部による停車中、前記車両の各ドアについて、前記車両の利用者がそのドアから降車したとすると安全であるか否かを判定する安全判定部と、
を備え、
前記ドアロック制御部は、前記車両の走行中及び前記特定の異常状態ではない場合における停車中、前記ドアがロック状態に維持されるように前記ドアロック機構を制御し、
前記ドアロック制御部は、前記異常時運転制御部によって停車したときには、前記ドアロック機構により前記安全判定部により安全であると判定されたドアのロックを解除し、前記安全判定部により安全ではないと判定されたドアのロックを解除しない、車両の制御装置。
【請求項２】
前記異常時運転制御部による停車中、前記ロックが解除されたドアを前記利用者に通知する通知部をさらに備える、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記安全判定部は、前記車両の停車位置に関する位置情報、地図情報及び前記車両の周辺状況を示す周辺情報に基づいて、前記安全であるか否かを判定する、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記車両を自律走行させる自動運転制御部をさらに備え、
前記自動運転制御部は、前記異常時運転制御部を備える、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
自律走行を行うように構成された車両の制御方法であって、
前記車両の走行中及び前記車両が特定の異常状態ではない場合における停車中、前記車両のドアをロック状態にするステップと、
前記車両が前記特定の異常状態となった場合、前記車両を停車させるステップと、
前記車両が前記特定の異常状態となった場合における停車中、前記車両の各ドアについて、前記車両の利用者がそのドアから降車したとすると安全であるか否かを判定するステップと、
前記車両が前記特定の異常状態となった場合において停車したときに、前記判定するステップにおいて安全ではないと判定されたドアのロックを解除せず、前記判定するステップにおいて安全であると判定されたドアのロックを解除するステップと、
を含む、車両の制御方法。
【請求項６】
自律走行を行うように構成された車両の制御プログラムであって、
前記車両の走行中及び前記車両が特定の異常状態ではない場合における停車中、前記車両のドアをロック状態にするステップと、
前記車両が前記特定の異常状態となった場合、前記車両を停車させるステップと、
前記車両が前記特定の異常状態となった場合における停車中、前記車両の各ドアについて、前記車両の利用者がそのドアから降車したとすると安全であるか否かを判定するステップと、
前記車両が前記特定の異常状態となった場合において停車したときに、前記判定するステップにおいて安全ではないと判定されたドアのロックを解除せず、前記判定するステップにおいて安全であると判定されたドアのロックを解除するステップと、
をプロセッサに実行させる、車両の制御プログラム。
【請求項７】
自律走行を行うように構成された車両に搭載された車載装置と、サーバと、を備えた車両の制御システムであって、
前記車載装置は、
前記車両のドアをロックするドアロック機構を制御するドアロック制御部と、
前記車両が特定の異常状態となった場合、前記車両を停車させる異常時運転制御部と、
を備え、
前記サーバは、
前記異常時運転制御部による前記車両の停車中、前記車両の各ドアについて、前記車両の利用者がそのドアから降車したとすると安全であるか否かの判定結果を前記車載装置に送信する安全判定部を備え、
前記ドアロック制御部は、前記車両の走行中及び前記特定の異常状態ではない場合における停車中、前記ドアがロック状態に維持されるように前記ドアロック機構を制御し、
前記ドアロック制御部は、前記異常時運転制御部によって停車したときには、前記安全判定部から送信された判定結果に基づいて、前記ドアロック機構により前記安全判定部により安全であると判定されたドアのロックを解除し、前記安全判定部により安全ではないと判定されたドアのロックを解除しない、車両の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制御装置、制御方法及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、タクシーサービス、バスサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスに利用される車両に、自律走行を行う車両を用いる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の車両運行システムでは、各利用者の端末から利用要求を取得する度に運行管理センターがその利用要求に応じて運行計画を作成し、作成された運行計画を各利用者の端末及び車両に提供する。各車両はこの運行計画に従って自律走行により運行される。
【０００４】
一方、車両の走行中に異常があった場合に、車両のドアのロックを操作する技術が提案されている。例えば、特許文献２には、追従車間距離制御等の運転支援機能を有する車両において、運転手が車両を運転する能力を失っている異常状態にある場合に、車両を自動的に停車させてドアのロックを自動的に解除する構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１８２１３７号公報
【特許文献２】特開２０１７−２２６３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自律走行を行う車両においては、例えば車両の自動運転制御に用いられる各種センサが故障している状態等、車両が特定の異常状態となった場合、自律走行を継続するのに十分な情報が車両に提供されなくなる。このため、車両が斯かる特定の異常状態になった場合には、車両を停車させると共に、モビリティサービスを利用している利用者を降車させることが必要になる。
【０００７】
しかしながら、車両の停車に伴って車両のドアのロックが自動的に解除されてしまうと、例えば、利用者がその車両の周囲の安全を確認せずに降車してしまった場合に、利用者がその降車直後に後方から走行してきた他の車両と衝突する等の事故が発生する危険性がある。
【０００８】
上記課題に鑑みて、本開示の目的は、車両が特定の異常状態となった場合に、利用者が車両から降車する際の安全性を確保することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の要旨は、以下の通りである。
【００１０】
（１）自律走行を行うように構成された車両の制御装置であって、前記車両のドアをロックするドアロック機構を制御するドアロック制御部と、前記車両が特定の異常状態となった場合、前記車両を停車させる異常時運転制御部と、前記異常時運転制御部による停車中、前記車両の各ドアについて、前記車両の利用者がそのドアから降車したとすると安全であるか否かを判定する安全判定部と、を備え、前記ドアロック制御部は、前記車両の走行中及び前記特定の異常状態ではない場合における停車中、前記ドアがロック状態に維持されるように前記ドアロック機構を制御し、前記ドアロック制御部は、前記異常時運転制御部によって停車したときには、前記ドアロック機構により前記安全判定部により安全であると判定されたドアのロックを解除し、前記安全判定部により安全ではないと判定されたドアのロックを解除しない、車両の制御装置。
（２）前記異常時運転制御部による停車中、前記ロックが解除されたドアを前記利用者に通知する通知部をさらに備える、上記（１）に記載の車両の制御装置。
（３）前記安全判定部は、前記車両の停車位置に関する位置情報、地図情報及び前記車両の周辺状況を示す周辺情報に基づいて、前記安全であるか否かを判定する、上記（１）又は（２）に記載の車両の制御装置。
（４）前記車両を自律走行させる自動運転制御部をさらに備え、前記自動運転制御部は、前記異常時運転制御部を備える、上記（１）乃至（３）のいずれか一つに記載の車両の制御装置。
（５）自律走行を行うように構成された車両の制御方法であって、前記車両の走行中及び前記車両が特定の異常状態ではない場合における停車中、前記車両のドアをロック状態にするステップと、前記車両が前記特定の異常状態となった場合、前記車両を停車させるステップと、前記車両が前記特定の異常状態となった場合における停車中、前記車両の各ドアについて、前記車両の利用者がそのドアから降車したとすると安全であるか否かを判定するステップと、前記車両が前記特定の異常状態となった場合において停車したときに、前記判定するステップにおいて安全ではないと判定されたドアのロックを解除せず、前記判定するステップにおいて安全であると判定されたドアのロックを解除するステップと、を含む、車両の制御方法。
（６）自律走行を行うように構成された車両の制御プログラムであって、前記車両の走行中及び前記車両が特定の異常状態ではない場合における停車中、前記車両のドアをロック状態にするステップと、前記車両が前記特定の異常状態となった場合、前記車両を停車させるステップと、前記車両が前記特定の異常状態となった場合における停車中、前記車両の各ドアについて、前記車両の利用者がそのドアから降車したとすると安全であるか否かを判定するステップと、前記車両が前記特定の異常状態となった場合において停車したときに、前記判定するステップにおいて安全ではないと判定されたドアのロックを解除せず、前記判定するステップにおいて安全であると判定されたドアのロックを解除するステップと、をプロセッサに実行させる、車両の制御プログラム。
（７）自律走行を行うように構成された車両に搭載された車載装置と、サーバと、を備えた車両の制御システムであって、前記車載装置は、前記車両のドアをロックするドアロック機構を制御するドアロック制御部と、前記車両が特定の異常状態となった場合、前記車両を停車させる異常時運転制御部と、を備え、前記サーバは、前記異常時運転制御部による前記車両の停車中、前記車両の各ドアについて、前記車両の利用者がそのドアから降車したとすると安全であるか否かの判定結果を前記車載装置に送信する安全判定部を備え、前記ドアロック制御部は、前記車両の走行中及び前記特定の異常状態ではない場合における停車中、前記ドアがロック状態に維持されるように前記ドアロック機構を制御し、前記ドアロック制御部は、前記異常時運転制御部によって停車したときには、前記安全判定部から送信された判定結果に基づいて、前記ドアロック機構により前記安全判定部により安全であると判定されたドアのロックを解除し、前記安全判定部により安全ではないと判定されたドアのロックを解除しない、車両の制御システム。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、車両が特定の異常状態となった場合に、利用者が車両から降車する際の安全性を確保することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、第一実施形態に係る利用者輸送システムの構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る車両の概略上面図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る車載装置の概略構成図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係るサーバの概略構成図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る携帯端末の概略構成図である。
【図６】図６は、第一実施形態に係る利用者輸送システムにおける利用者輸送処理の一例を示すシーケンス図である。
【図７】図７は、第一実施形態に係る車両の制御装置における制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】図８は、第二実施形態に係る車載装置の概略構成図である。
【図９】図９は、第二実施形態に係る車両の制御装置における制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第三実施形態に係るサーバの概略構成図である。
【図１１】図１１は、第三実施形態に係る車両の制御システムにおける車載装置３の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第三実施形態に係る車両の制御システムにおけるサーバ３０の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本開示の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
【００１４】
＜第一実施形態＞
≪利用者輸送システムの全体構成≫
図１は、本実施形態に係る利用者輸送システム１の構成の一例を示す図である。利用者輸送システム１は、タクシーサービス、バスサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスを提供する。図１に示されるように、本実施形態に係る利用者輸送システム１は、車両２に搭載された車載装置３と、サーバ３０と、携帯端末４０と、を備える。車載装置３は、本実施形態に係る車両の制御装置の一例である。
【００１５】
本実施形態では、車両２は、自律走行を行うように構成され、この自律走行によってタクシーサービス、バスサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスを提供する自動運転車両である。特に、本実施形態では、車両２は、運転手等の乗務員が存在しない自動無人運転車両である。
【００１６】
サーバ３０は、例えば不図示のゲートウェイ等を介してネットワーク５と接続される。また、車両２の車載装置３及び携帯端末４０は、例えば無線基地局６等を介してネットワーク５と接続される。
【００１７】
≪車両の全体構成≫
図２は、本実施形態に係る車両２の概略上面図である。図２に示されるように、車両２は、利用者４が乗降車するための複数のドア２ａを有する。ドア２ａは、例えば、利用者４が車両２に乗降車する際に、自動的に開放又は閉鎖されるように構成されている。
【００１８】
図３は、本実施形態に係る車両２の車載装置３の概略構成図である。図３に示されるように、車両２の車載装置３は、車内ネットワークを介して互いに接続された、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０、周辺情報検出装置５１、車両状態検出装置５２、測位センサ５３、ドアロック機構５４、ＨＭＩ（Human Machine Interface）５５、走行用アクチュエータ５６、乗降車検出器５７及び車外通信機器５８を備える。車内ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格に準拠したネットワークである。
【００１９】
ＥＣＵ２０は、信号線を介して互いに接続された、車内通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）部２１、記憶部２２、及び制御部２３を有する。車内通信Ｉ／Ｆ部２１は、ＥＣＵ２０が車両２の他の車載機器と車内ネットワークを介して通信するための通信Ｉ／Ｆ回路である。
【００２０】
記憶部２２は、例えばＲＯＭ（リードオンリメモリ）やＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等を備えることができる。記憶部２２は、制御部２３による処理に用いられる各種のプログラム、各種のデータ（例えば、地図情報、各種パラメータ及び各種閾値など）を記憶する。
【００２１】
制御部２３は、例えばＣＰＵ及びその周辺回路等を有するプロセッサとすることができる。制御部２３は、記憶部２２に記憶された各種のプログラムを実行することにより車両２の各種制御を実行することができる。
【００２２】
また、制御部２３は、制御部２３のプロセッサ上で実行されるプログラムにより実装される複数の機能モジュールを備える。図３に示されるように、本実施形態では、制御部２３は、機能モジュールとして、利用者輸送システム１の一部を構成する自動運転制御部２４と、ドアロック制御部２５と、異常判定部２６と、安全判定部２７と、を備える。
【００２３】
自動運転制御部２４は、周辺情報検出装置５１、車両状態検出装置５２、測位センサ５３から出力される信号及び車両２の運行計画に基づいて、車両２の運転を自動制御するための制御信号を出力する。自動運転制御部２４は、図６を用いて後述するモビリティサービスに関連する利用者輸送処理のうち車両２に関連する処理を実行する。
【００２４】
また、自動運転制御部２４は、異常時運転制御部２８を備える。異常時運転制御部２８は、後述の異常判定部２６により車両２が特定の異常状態となったと判定された場合に、走行用アクチュエータ５６に制御信号を出力して、車両２を停車させる。また、この停車の際、異常時運転制御部２８は、走行用アクチュエータ５６に制御信号を出力して、例えば車両２を歩道又は路側帯に退避させるなどの危険回避制御を実行する。
【００２５】
ドアロック制御部２５は、車両２のドア２ａをロックするドアロック機構５４を制御する。具体的には、ドアロック制御部２５は、車両２のドア２ａをロック（すなわち、施錠）するためのドアロック信号又は車両２のドア２ａをロック解除（すなわち、解錠）するためのドアロック解除信号をドアロック機構５４に出力し、ドアロック機構５４はこのドアロック信号又はドアロック解除信号に応じて車両２のドア２ａのロックやロック解除を行う。
【００２６】
具体的には、例えば利用者４が車両２に乗車してドア２ａが閉じた後に、ドアロック制御部２５はドアロック機構５４にドア２ａをロックさせるためのドアロック信号を出力し、これに伴ってドアロック機構５４によりドア２ａがロックされる。この結果、車両２の走行中や、一時停止、信号待ち等による車両２の停車中、車両２のドア２ａはロックされた状態で維持される。また、ドアロック制御部２５は、利用者４が車両２に乗降車する際に、ドア２ａのロックを解除させるためのドアロック解除信号をドアロック機構５４に出力し、これに伴ってドアロック機構５４によりドア２ａのロックが解除される。
【００２７】
異常判定部２６は、車両２が特定の異常状態（後述）となったか否かを判定する。安全判定部２７は、異常時運転制御部２８による停車時に、車両２の各ドア２ａについて、利用者４がそのドア２ａから降車したとすると安全であるか否かを判定する。
【００２８】
周辺情報検出装置５１は、車両２の自律走行のために車両２の周辺状況を示す周辺情報を検出する。この周辺情報には、道路の白線、他車両、歩行者、バイク、自転車、建物、標識、信号機、障害物等の情報が含まれる。周辺情報検出装置５１は、車内ネットワークを介してＥＣＵ２０に接続され、周辺情報検出装置５１の出力はＥＣＵ２０に送信される。例えば、周辺情報検出装置５１は、車外カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）、超音波センサ等の検出機器を含む。車外カメラは、車両２の外部を撮影して周辺画像を生成する。
【００２９】
車両状態検出装置５２は、車両２の自律走行のために車両２の状態を検出する。車両状態検出装置５２は、車内ネットワークを介してＥＣＵ２０に接続され、車両状態検出装置５２の出力はＥＣＵ２０に送信される。例えば、車両状態検出装置５２は、車速センサ、ヨーレートセンサ、ドア開閉センサ等を含む。
【００３０】
測位センサ５３は、車両２の自律走行のために車両２の現在地を示す位置情報を生成する。測位センサ５３によって生成された位置情報は、自動運転制御部２４が車両２の運転を自動制御するためにＥＣＵ２０に出力されるほか、サーバ３０が車両２の現在地を把握できるように、ネットワーク５を介してサーバ３０へ送信される。測位センサ５３は、例えば、車両２に設置されたカーナビゲーションシステムのＧＰＳ（Global Positioning System）である。
【００３１】
ドアロック機構５４は、ドアロック制御部２５から出力されるドアロック信号又はドアロック解除信号に応じて、車両２のドア２ａをロック又はロック解除する。
【００３２】
ＨＭＩ５５は、利用者４とＥＣＵ２０との間で情報をやり取りするためのインターフェースである。ＨＭＩ５５は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー、利用者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチスクリーン、利用者の音声を受信するマイクロフォン等を備える。ＨＭＩ５５は、例えば、車両２の座席毎及びドア２ａ毎に設けられている。
【００３３】
走行用アクチュエータ５６は、車両２の走行制御を実行するための装置である。走行用アクチュエータ５６は、自動運転制御部２４から出力される制御信号に応じて、車両２の駆動力、車両２に付与する制動力、及び車両２の操舵作用を制御する。
【００３４】
乗降車検出器５７は、利用者４の乗車又は降車を検出した場合に、その乗車又は降車の検出信号をＥＣＵ２０に出力する。乗降車検出器５７は、例えば、車両内及び車両外においてドア２ａ付近にそれぞれ設けられている。乗降車検出器５７は、例えば、利用者４の携帯端末４０と近距離無線通信することにより、利用者４の乗車又は降車を検出することができる。
【００３５】
車外通信機器５８は、無線通信機能を有する車載の端末である。車外通信機器５８は、例えば、車載のナビゲーションシステム、ＤＣＭ（Data Communication Module）、第５世代（５Ｇ）通信機器等である。車外通信機器５８は、無線基地局６を介してネットワーク５と接続される。
【００３６】
≪サーバの構成≫
図４は、本実施形態に係るサーバ３０の概略構成図である。図４に示されるように、サーバ３０は、信号線を介して互いに接続された、通信Ｉ／Ｆ部３１と、記憶部３２と、制御部３３と、を備える。
【００３７】
通信Ｉ／Ｆ部３１は、通信部の一例であり、サーバ３０をネットワーク５と接続するための通信Ｉ／Ｆ回路である。通信Ｉ／Ｆ部３１は、車両２の車載装置３、及び携帯端末４０とネットワーク５を介して通信可能に構成される。
【００３８】
記憶部３２は、例えばＲＯＭ（リードオンリメモリ）やＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等を備えることができる。記憶部３２は、制御部３３による処理に用いられる各種のプログラム、各種のデータ（例えば、地図情報、各種パラメータ及び各種閾値など）を記憶する。
【００３９】
制御部３３は、例えばＣＰＵ及びその周辺回路等を有するプロセッサとすることができる。制御部３３は、記憶部３２に記憶された各種のプログラムを実行することによりサーバ３０の各種制御を実行することができる。制御部３３は、図６を用いて後述するモビリティサービスに関連する利用者輸送処理のうちサーバ３０に関連する処理を実行する。
【００４０】
≪携帯端末の構成≫
図５は、本実施形態に係る携帯端末４０の概略構成図である。携帯端末４０は、ユーザＩ／Ｆ部４１と、通信Ｉ／Ｆ部４２と、測位センサ４３と、記憶部４４と、制御部４５と、を備える。携帯端末４０は、利用者４によって所有され、利用者４と共に移動可能である。
【００４１】
ユーザＩ／Ｆ部４１は、例えば、タッチパネルディスプレイを有する。ユーザＩ／Ｆ部４１は、携帯端末４０のユーザによる操作（例えば、モビリティサービスに関するアプリケーションの起動、他の利用者との乗合を承認するか否かなど）に応じた信号を生成し、その信号を制御部４５へ出力する。また、ユーザＩ／Ｆ部４１は、制御部４５から受け取った各種の表示用の情報（例えば、他の利用者との乗合を提案するメッセージ、乗車する車両の車両ナンバー等の車両を特定するための情報、待ち合わせ場所、待ち合わせ時刻など）を表示する。
【００４２】
通信Ｉ／Ｆ部４２は、通信部の一例であり、携帯端末４０をネットワーク５と接続するための通信Ｉ／Ｆ回路である。通信Ｉ／Ｆ部４２は、車両２の車載装置３及びサーバ３０とネットワーク５を介して通信可能に構成される。
【００４３】
測位センサ４３は、携帯端末４０の現在地を示す位置情報を生成して制御部４５に出力する。測位センサ４３は、例えば、ＧＰＳである。測位センサ４３は、携帯端末４０の現在地を示す位置情報を生成して制御部４５に出力する。
【００４４】
記憶部４４は、例えばＲＯＭ（リードオンリメモリ）やＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等を備えることができる。記憶部４４は、制御部４５による処理に用いられる各種のプログラム、各種のデータ（例えば、各種パラメータ及び各種閾値など）を記憶する。
【００４５】
制御部４５は、例えばＣＰＵ及びその周辺回路等を有するプロセッサとすることができる。制御部４５は、記憶部４４に記憶された各種のプログラムを実行することにより携帯端末４０の各種制御を実行することができる。制御部４５は、図６を用いて後述するモビリティサービスに関連する利用者輸送処理のうち携帯端末４０に関連する処理を実行する。
【００４６】
≪利用者輸送処理の概要≫
図６は、本実施形態に係る利用者輸送システム１における、モビリティサービスに関連する利用者輸送処理の一例を示すシーケンス図である。図６に示されるシーケンス図において、サーバ３０と、車両２の車載装置３及び携帯端末４０との間の通信は、ネットワーク５を介して行われる。
【００４７】
モビリティサービスを利用する利用者は、携帯端末４０等を用いて、利用者情報等を予め登録している。登録された利用者情報は、利用者毎にサーバ３０の記憶部３２に記憶されている。利用者は、モビリティサービスの利用を要求する場合、すなわち車両２の手配を要求する場合、携帯端末４０を操作して依頼情報を携帯端末４０に入力する。依頼情報の入力は、例えば、携帯端末４０にインストールされたモビリティサービス用のアプリケーション上で行われる。
【００４８】
モビリティサービスを利用しようとする利用者４が携帯する携帯端末４０を操作して依頼情報を携帯端末４０に入力すると、ステップＳ１で、携帯端末４０が、依頼情報をサーバ３０に送信する。依頼情報には、例えば、利用者の現在地、利用者の目的地、利用者の識別情報（例えば利用者の登録番号等）、同乗者情報（乗車人数等）、他人との相乗りの可否等が含まれる。また、利用者４の現在地及び目的地は、例えば、施設名、住所、又は経度と緯度の組み合わせにより指定される。なお、依頼情報は、利用者４の現在地を含む代わりに、利用者４の希望乗車位置を含んでもよい。
【００４９】
サーバ３０が利用者４から携帯端末４０を介して依頼情報を受信すると、ステップＳ２で、サーバ３０が、利用者４の輸送に適した車両２を選定する。すなわち、サーバ３０は、利用者と車両２とのマッチングを行う。利用者の輸送に適した車両２は、例えば現在地に最も近い待機中の車両２である。なお、利用者４が他人との相乗りを許可している場合には、他の利用者が利用中の車両２が選定されてもよい。
【００５０】
ステップＳ３で、サーバ３０が、利用者４を輸送するための運行計画を作成する。運行計画には、利用者４が車両２に乗車する乗車位置、利用者４が車両２から降車する降車位置、乗車位置への到着予定時刻、降車位置までの走行ルート、降車位置への到着予定時刻等が含まれる。
【００５１】
ステップＳ４で、サーバ３０が、配車情報を携帯端末４０に送信する。携帯端末４０に送信される配車情報には、乗車位置、降車位置、乗車位置への到着予定時刻、降車位置までの走行ルート、降車位置への到着予定時刻、車両２の識別情報（ナンバープレートの番号、車種、色等）、他人との相乗りの有無等が含まれる。また、ステップＳ５で、サーバ３０が、配車情報を車両２に送信する。車両２に送信される配車情報には、乗車位置、降車位置、降車位置までの走行ルート、利用者の識別情報等が含まれる。
【００５２】
ステップＳ６で、車両２の車載装置３はサーバ３０から配車情報を受信すると、自動運転制御部２４が車両２を自動運転制御することにより、車両２が乗車位置への移動を開始する。その後、ステップＳ７で、車両２が乗車位置に到着し、車両２が停車する。この停車後に、例えば利用者４が携帯端末４０を車両外に設けられた乗降車検出器５７と近接無線通信させると、ドアロック制御部２５がドアロック解除信号を出力し、このドアロック解除信号を受けてドアロック機構５４が車両２のドア２ａのロックを解除する。その後、車両２のドア２ａが自動的に開放される。
【００５３】
配車された車両２に利用者４が乗車して例えば携帯端末４０を車両内に設けられた乗降車検出器５７と近接無線通信させると、ステップＳ８で、車両２の車載装置３は、乗降車検出器５７から出力された検出信号に基づいて利用者４が車両２に乗車したことを検知してサーバ３０に通知する。なお、利用者４が車両２に乗車したことを車両２の車載装置３が通知する代わりに、利用者４自身が携帯端末４０を操作して乗車したことを通知してもよい。また、利用者４が車両２に乗車したことが検知されたことに応答して、車両２のドア２ａが自動的に閉鎖される。車両２のドア２ａの閉鎖後、ドアロック制御部２５がドアロック信号を出力し、このドアロック信号を受けてドアロック機構５４が車両２のドア２ａをロックする。
【００５４】
ステップＳ９で、車載装置３の自動運転制御部２４が車両２を自動運転制御することにより、車両２が降車位置への移動を開始する。また、車両２が降車位置へ移動している間、車両２の車載装置３は、例えば車両２の現在地を示す位置情報や車両２の周辺情報等を定期的にサーバ３０に送信する。
【００５５】
その後、ステップＳ１０で、車両２が降車位置に到着し、車両２が停車する。車両２が降車位置に到着して停車した後、ドアロック制御部２５がドアロック解除信号を出力し、このドアロック解除信号を受けてドアロック機構５４が車両２のドア２ａのロックを解除する。その後、車両２のドア２ａが自動的に開放される。
【００５６】
利用者４が車両２から降車する際に例えば携帯端末４０を車両外に設けられた乗降車検出器５７と近接無線通信させると、ステップＳ１１で、車両２の車載装置３は、乗降車検出器５７から出力された検出信号に基づいて利用者４が降車したことを検知してサーバ３０に通知する。なお、利用者４が車両２から降車したことを車両２の車載装置３が通知する代わりに、利用者４自身が携帯端末４０を操作して降車したことを通知してもよい。また、利用者４が車両２から降車したことが検知されたことに応答して、車両２のドア２ａが閉鎖される。
【００５７】
上述したような一連のサービスが終了すると、車両２は次の利用者の輸送のために待機状態となり又は次の利用者の乗車位置に移動する。
【００５８】
≪問題点≫
ところで、自律走行を行う車両２においては、例えば、車両２の自動運転制御に用いられる各種センサが故障している等、車両２が特定の異常状態となった場合、自律走行するために十分な情報が車両２に提供されなくなるなど、車両２がこのまま自律走行を継続した場合に事故等を誘発する虞がある。
【００５９】
そこで、異常時運転制御部２８は、車両２が斯かる特定の異常状態となった場合には、車両２を停車させる。そして、ドアロック制御部２５はドアロック解除信号を出力し、このドアロック解除信号を受けてドアロック機構５４がドア２ａのロックを解除する。この結果、車両２が斯かる特定の異常状態となった場合において、モビリティサービスを利用している利用者４が車両２から降車することが可能となる。
【００６０】
しかし、斯かる自動運転車両においては、運転手等の乗務員が存在しない。従って、その車両２の利用者４は、各自の判断により車両２から降車することになる。そのため、ドアロック制御部２５が車両２の停車に伴って車両２の全てのドア２ａのロックを自動的に解除してしまうと、例えば利用者４がその車両２の周囲の安全を確認せずに降車してしまった場合、例えば利用者４がその降車直後に後方を走行している他の車両と衝突する等の事故が発生する危険性がある。
【００６１】
≪降車時の安全性に基づくドアロック制御≫
そこで、本実施形態では、安全判定部２７が、異常時運転制御部２８による停車時に、車両２の各ドア２ａについて、利用者４がそのドア２ａから降車したとすると安全であるか否かを判定する。そして、ドアロック制御部２５は、異常時運転制御部２８によって停車したときには、安全判定部２７により安全であると判定されたドア２ａのロックを解除し、安全判定部２７により安全ではないと判定されたドア２ａのロックを解除しない。この結果、車両２が特定の異常状態となった場合に、利用者４が車両２から降車する際の安全性を確保することが可能となる。以下、本実施形態に係る車両の制御装置について詳細に説明する。
【００６２】
≪フローチャート≫
図７は、本実施形態に係る車両の制御装置における制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンのフローは、車載装置３の制御部２３のプロセッサが、車載装置３の記憶部２２に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。本制御ルーチンは、例えば、図６における上記ステップＳ９乃至Ｓ１０の間、すなわち車両２が目的地に向かって走行している間、車載装置３の制御部２３によって実行される。本実施形態では、車両２の走行中や、一時停止、信号待ち等による車両２の停車中、車両２のドア２ａはロック状態である。
【００６３】
ステップＳ１０１では、異常判定部２６が、車両２が特定の異常状態となったか否かを判定する。ここで、特定の異常状態とは、例えば、車両２の自動運転制御に用いられる各種検出機器（例えば、車外カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等）や各種センサ（例えば、超音波センサ、車速センサ等）、走行用アクチュエータ５６、エンジン、モータ、ブレーキ等の異常が検知されている状態、他の車両や障害物等との衝突が検知されている状態、車両２のタイヤの空気圧が所定値以下である状態、利用者４や外部サーバからの通報を受けている状態など、車両２が適切な自律走行を継続できない虞がある状態をいう。斯かる判定の対象となる異常状態の種類は予め設定されている。
【００６４】
斯かる特定の異常状態となったか否かの判定は、例えば、車両状態検出装置５２において検出された車両２の状態に基づいて行われる。斯かる他の車両や障害物等との衝突の検知及び各種検出機器、各種センサ、走行用アクチュエータ５６等の故障の検知は、公知の方法で行われる。
【００６５】
ステップＳ１０１において、車両２が特定の異常状態となったと判定された場合には、本制御ルーチンはステップＳ１０２へと進む。一方で、ステップＳ１０１において車両２が特定の異常状態ではないと判定された場合には、ステップＳ１０１が繰り返し実行される。
【００６６】
次に、ステップＳ１０２で、異常時運転制御部２８が、車両２を停車させる。本実施形態では、異常時運転制御部２８は、例えば、車両２の位置情報、地図情報、周辺情報等を用いて、危険回避制御を実行する。具体的には、異常時運転制御部２８は、車両２のハザードランプを点灯させつつ、車両２の走行用アクチュエータ５６を制御して車速を徐々に低下させて車両２を、例えば歩道又は路側帯など、利用者４が降車しても安全な場所に寄せて停車させる。なお、例えば走行用アクチュエータ５６の故障等により車両２を安全な場所に寄せることができない場合は、異常時運転制御部２８は、車両２のハザードランプを点灯させつつ、車速を徐々に低下させて停車させるだけでもよい。
【００６７】
次に、ステップＳ１０３で、安全判定部２７が、異常時運転制御部２８による停車中、車両２のドア２ａについて、車両２の利用者４がそのドア２ａから降車したとすると安全であるか否かを判定する。斯かる安全であるか否かの判定は、例えば、車両２の停車位置に関する位置情報、地図情報及び周辺情報に基づいて行われる。周辺情報では、特に、道路の白線、他車両、バイク、自転車等の情報がこの判定の際に用いられる。
【００６８】
具体的には、安全判定部２７は、例えば、車両２の各ドア２ａについて、そのドア２ａが安全な場所に隣接しているか否かに基づいて、利用者４が降車したとすると安全であるか否かの判定をする。安全判定部２７は、例えば、歩道、路肩又は路側帯などの他の車両が基本的に走行しないような所定の安全な場所に隣接している側のドアについて、利用者４が降車したとすると安全であると判定する。一方で、安全判定部２７は、例えば、車道などの他の車両が基本的に走行するような安全性が確保されていない所定の場所に隣接している側のドアについて、利用者４が降車したとすると安全ではないと判定する。
【００６９】
或いは、安全判定部２７は、異常時運転制御部２８による停車後から所定時間内に、そのドア２ａ付近を他の車両、バイク、自転車等が走行するか否かに基づいて、利用者４が降車したとすると安全であるか否かの判定を行ってもよい。安全判定部２７は、例えば、安全性が確保されていない所定の場所に隣接している側のドアであっても、周辺情報に基づいて公知の方法によりその車両２付近を他の車両、バイク、自転車等が走行することが検出又は推定されない場合には、利用者４が降車したとすると安全であると判定してもよい。また、安全判定部２７は、例えば、所定の安全な場所に隣接している側のドアであっても、周辺情報に基づいて公知の方法によりその車両２付近をバイクや自転車等が走行することが検出又は推定された場合には、利用者４が降車したとすると安全ではないと判定してもよい。
【００７０】
また、安全判定部２７は、ステップＳ１０３において安全であるか否かの判定がなされたドア２ａについて、その判定から所定時間経過後に、再度、車両２の利用者がそのドア２ａから降車したとすると安全であるか否かを判定してもよい。この場合、ステップＳ１０３において安全ではないと判定されたドア２ａについて、斯かる再度の判定において安全であると判定された場合には、ステップＳ１０４に進む。また、ステップＳ１０３において安全であると判定されたドア２ａであっても、利用者４が降車したことが乗降車検出器５７によって検出されていない状態において、斯かる再度の判定において安全ではないと判定された場合には、ドアロック制御部２５がドアロック信号を出力し、このドアロック信号を受けてドアロック機構５４がこの安全ではないと判定されたドア２ａをロックしてもよい。
【００７１】
なお、ステップＳ１０１において検出機器やセンサに故障が生じたことが検知された場合、ステップＳ１０３において、安全判定部２７は、故障が検知された検出機器やセンサ以外の他の検出機器及びセンサを用いて、斯かる安全であるか否かの判定を行ってもよい。
【００７２】
ステップＳ１０３において安全であると判定された場合には、本制御ルーチンはステップＳ１０４へと進む。ステップＳ１０４では、ドアロック制御部２５がドアロック解除信号を出力し、このドアロック解除信号を受けてドアロック機構５４がステップＳ１０３において安全であると判定されたドア２ａのロックを解除する。ステップＳ１０４の後、本制御ルーチンはステップＳ１０５へと進む。
【００７３】
一方で、ステップＳ１０３において安全ではないと判定された場合には、ステップＳ１０５へと進む。従って、ステップＳ１０３において安全ではないと判定されたドア２ａについては、そのロックが解除されず、ロック状態が維持される。
【００７４】
ステップＳ１０５で、安全判定部２７が、ステップＳ１０３において安全であるか否かが判定されていないドア２ａがあるか否かを判定する。ステップＳ１０５において判定されていないドアがあると判定された場合には、本制御ルーチンはステップＳ１０３へと戻る。そして、ステップＳ１０３では、安全判定部２７により、安全であるか否かが判定されていないドア２ａについて、上記のように車両２の利用者４がそのドア２ａから降車したとすると安全であるか否かが判定される。一方で、ステップＳ１０５において判定されていないドアはないと判定された場合には、本制御ルーチンは終了する。
【００７５】
本実施形態では、図７に示される制御ルーチンの終了後、ロックが解除されたドア２ａが自動的に開放される。しかし、利用者４がこのロックが解除されたドア２ａを開放させてもよい。
【００７６】
なお、本実施形態では、ステップＳ１０３の判定結果に応じて、ステップＳ１０４においてドア２ａ毎にロック解除が行われたが、例えば、ステップＳ１０５の後、ステップＳ１０３において安全であると判定された全てのドア２ａについて同時にロック解除が行われてもよい。
【００７７】
＜第二実施形態＞
次に、第二実施形態に係る車両の制御装置について説明する。第二実施形態に係る車両の制御装置の構成は、基本的に第一実施形態に係る車両の制御装置の構成と同様である。以下では、第一実施形態に係る車両の制御装置の構成と異なる部分を中心に説明する。第一実施形態では、ロックが解除されたドア２ａは自動的に開放されたが、本実施形態では、このロックが解除されたドア２ａは自動的に開放されず、利用者４によってこのロックが解除されたドア２ａが開放される。
【００７８】
図８は、本実施形態に係る車載装置３の概略構成図である。図８に示されるように、ＥＣＵ２０の制御部２３は、機能モジュールとして、通知部２９をさらに備える。
【００７９】
本実施形態では、通知部２９は、異常時運転制御部２８による停車中、ドアロック制御部２５によりロックが解除されたドア２ａを利用者４に通知する。この結果、例えば、車両２が特定の異常状態となった場合の停車の際に、車両２の利用者４はロックが解除されたドア２ａを把握することができるため、斯かる場合であっても利用者４にスムーズな降車が可能となることから、利用者４に対する利便性が向上される。以下、本実施形態について詳細に説明する。
【００８０】
≪フローチャート≫
図９は、本実施形態に係る車両の制御装置における制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンのフローは、車載装置３の制御部２３のプロセッサが、車載装置３の記憶部２２に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。なお、図９のステップＳ２０１乃至Ｓ２０４はそれぞれ図７のステップＳ１０１乃至Ｓ１０４と同様であるため、説明を省略する。
【００８１】
ステップＳ２０５で、ステップＳ２０３において安全であるか否かが判定されていないドア２ａがあるか否かが判定されるが、ステップＳ２０５において判定されていないドアはないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０６へと進む。
【００８２】
ステップＳ２０６では、通知部２９が、ドアロック制御部２５によりロックが解除されたドア２ａを利用者４に通知する。ステップＳ２０６では、通知部２９は、例えば、各利用者４の座席に設けられたＨＭＩ５５に車両２の上面画像を表示した上で、この上面画像においてロックが解除されたドア２ａの位置を表示してもよい。また、通知部２９は、例えば、ロック解除されたドア２ａ付近に設けられたＨＭＩ５５を点灯させることによってロックが解除されたことを示してもよい。
【００８３】
さらに、通知部２９は、サーバ３０を介して携帯端末４０にロックが解除されたドア２ａを示すドアロック情報及び通知指示を送信することにより、携帯端末４０のユーザＩ／Ｆ部４１を介してロックが解除されたドア２ａを利用者４に通知してもよい。また、携帯端末４０のバイブレーションとともに、ロックが解除されたドア２ａが通知されてもよい。
【００８４】
また、ステップＳ２０６では、通知部２９は、ロックが解除されたドア２ａに加え、ロックが解除されていないドア２ａを利用者４に通知してもよい。例えば、通知部２９は、上記同様にＨＭＩ５５に車両２の上面画像を表示した上で、この上面画像においてロックが解除されたドア２ａ及びロックが解除されていないドア２ａの位置をそれぞれ示してもよい。また、通知部２９は、例えば、ロックが解除されたドア２ａとロックが解除されていないドア２ａとでその付近に設けられたＨＭＩ５５を異なる色や点灯パターンで点灯させることにより、ロックが解除されたドア２ａとロックが解除されていないドア２ａとを利用者４に通知してもよい。
【００８５】
ステップＳ２０６の後、本制御ルーチンは終了する。
【００８６】
＜第三実施形態＞
次に、第三実施形態に係る車両の制御システムについて説明する。第三実施形態に係る車載装置３及びサーバ３０の構成は、基本的に第一実施形態に係るサーバ３０の構成と同様である。以下では、第一実施形態に係る車載装置３及びサーバ３０の構成と異なる部分を中心に説明する。
【００８７】
図１０は、本実施形態に係るサーバ３０の概略構成図である。図１０に示されるように、サーバ３０の制御部３３は、機能モジュールとして、安全判定部３４を備える。また、サーバ３０の記憶部３２には、地図情報等に加え、他の車両の位置情報が記憶されている。
【００８８】
上記実施形態では、車載装置３の安全判定部２７によって利用者４が降車したとすると安全であるか否かの判定が行われたが、本実施形態では、サーバ３０の安全判定部３４が、斯かる安全であるか否かの判定を行う。以下、本実施形態について詳細に説明する。
【００８９】
≪フローチャート≫
図１１は、本実施形態に係る車両の制御システムにおける車載装置３の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンのフローは、車載装置３の制御部２３のプロセッサが、車載装置３の記憶部２２に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。なお、図１１のステップＳ３０１及びＳ３０２はそれぞれ図７のステップＳ１０１及びＳ１０２と同様であるため、説明を省略する。
【００９０】
ステップＳ３０３では、安全判定部２７が、車両２のドア２ａについて、車両２の利用者４がそのドア２ａから降車したとすると安全であるか否かを判定するように要求する安全判定要求、車両２の停車位置に関する位置情報及び周辺情報をサーバ３０に送信する。その後、本制御ルーチンは、ステップＳ３０４へと進む。
【００９１】
ステップＳ３０４では、安全判定部２７が、全てのドア２ａについて、サーバ３０から図１２を用いて後述する判定結果を受信したか否かを判定する。全てのドア２ａについての判定結果を受信したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５へと進む。一方で、ステップＳ３０４において全てのドア２ａについての判定結果を受信していないと判定された場合には、ステップＳ３０４が繰り返し実行される。
【００９２】
ステップＳ３０５で、ドアロック制御部２５が受信した判定結果に基づいてドアロック解除信号を生成して出力し、このドアロック解除信号を受けてステップＳ４０１において安全であると判定されたドア２ａのロックをドアロック機構５４が解除する。また、ステップＳ４０１において安全ではないと判定されたドア２ａのロックが維持される。ステップＳ３０５の後、本制御ルーチンは終了する。
【００９３】
図１２は、本実施形態に係る車両の制御システムにおけるサーバ３０の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンのフローは、サーバ３０の制御部３３のプロセッサが、サーバ３０の記憶部３２に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。本制御ルーチンは、サーバ３０が図１１のステップＳ３０３において車載装置３の安全判定部２７から送信された安全判定要求を受信すると、サーバ３０の制御部３３によって実行される。
【００９４】
ステップＳ４０１で、サーバ３０の安全判定部３４が、車載装置３から受信した位置情報及び周辺情報、並びにサーバ３０の記憶部３２に記憶された地図情報及び他の車両の位置情報に基づいて、車両２のドア２ａについて、車両２の利用者４がそのドア２ａから降車したとすると安全であるか否かを判定する。本実施形態では、このように、車両２の停車位置に関する位置情報、周辺情報及び地図情報に加え、他の車両の位置情報を用いて斯かる安全であるか否かの判定を行うことにより、斯かる安全であるか否かの判定をより適切に行うことが可能となる。
【００９５】
ステップＳ４０１において安全であると判定された場合には、本制御ルーチンはステップＳ４０２へと進む。ステップＳ４０２では、サーバ３０の安全判定部３４が、ステップＳ４０１において安全であると判定されたドア２ａについて、安全である旨の判定結果を車載装置３に送信する。その後、本制御ルーチンは、ステップＳ４０４へと進む。
【００９６】
一方で、ステップＳ４０１において安全ではないと判定された場合には、本制御ルーチンは、ステップＳ４０３へと進む。ステップＳ４０４では、サーバ３０の安全判定部３４が、ステップＳ４０１において安全ではないと判定されたドア２ａについて、安全ではない旨の判定結果を車載装置３に送信する。その後、本制御ルーチンは、ステップＳ４０４へと進む。
【００９７】
ステップＳ４０４では、サーバ３０の安全判定部３４が、ステップＳ４０１において安全であるか否かが判定されていないドア２ａがあるか否かを判定する。ステップＳ４０４で、斯かる判定されていないドアがあると判定された場合には、本制御ルーチンはステップＳ４０１へと戻る。一方で、ステップＳ４０４で、斯かる判定されていないドアはないと判定された場合には、本制御ルーチンは終了する。
【符号の説明】
【００９８】
２    車両
３    車載装置
２０    ＥＣＵ
３０    サーバ
４０    携帯端末
２４    自動運転制御部
２５    ドアロック制御部
２６    異常判定部
２７、３４    安全判定部
２８    異常時運転制御部
２９    通知部
【図１】
2020097850.tif 000003
【図２】
2020097850.tif 000004
【図３】
2020097850.tif 000005
【図４】
2020097850.tif 000006
【図５】
2020097850.tif 000007
【図６】
2020097850.tif 000008
【図７】
2020097850.tif 000009
【図８】
2020097850.tif 000010
【図９】
2020097850.tif 000011
【図１０】
2020097850.tif 000012
【図１１】
2020097850.tif 000013
【図１２】
2020097850.tif 000014