(57)【要約】【課題】構成を複雑にすることなく、施工データの保全を図り、もって施工の信頼性を向上させることができる施工管理装置及び施工管理装置を用いた施工の検証方法並びに施工管理装置を用いた照会システムを提供する。【解決手段】施工管理装置の制御装置４３は、ＵＳＢメモリ５２が着脱可能なＵＳＢインターフェースと、施工管理プログラムの実行により作成された施工データをＵＳＢインターフェースに装着したＵＳＢメモリに転送するデータ処理部４３ａと、該データ処理部による施工データの転送に伴って記録されることにより施工データのバックアップを得る内部記憶装置４３ｆとを有し、データ処理部は、利用者の求めに応じて施工データを内部記憶装置から読み出すとともに、施工データの複製をＵＳＢインターフェースに装着したＵＳＢメモリに転送する。【選択図】図３
2020076220.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースマシンの前部に作業装置を備えた建設機械に実装され、前記作業装置に設けられた検出手段からの信号に基づいて施工するための施工管理プログラムを実行する制御装置と、前記施工管理プログラムの実行結果を表示するディスプレイと、前記施工管理プログラムの実行結果に基づいて施工に関する情報を入力するための入力手段とを備えた施工管理装置において、前記制御装置は、可搬型記録媒体が着脱可能な媒体着脱部と、前記施工管理プログラムの実行により作成された施工データを前記媒体着脱部に装着した前記可搬型記録媒体に転送するデータ処理部と、該データ処理部による前記施工データの転送に伴って記録されることにより前記施工データのバックアップを得る記憶装置とを有し、前記データ処理部は、利用者の求めに応じて前記施工データを前記記憶装置から読み出すとともに、前記施工データの複製を前記媒体着脱部に装着した前記可搬型記録媒体に転送するように構成されていることを特徴とする施工管理装置。
【請求項２】
前記記憶装置は、前記検出手段からの信号の時間的変化を示すログデータを記録し、前記データ処理部は、利用者の求めに応じて前記ログデータを前記記憶装置から読み出すとともに、前記ログデータの複製を前記媒体着脱部に装着した前記可搬型記録媒体に転送するように構成されていることを特徴とする請求項１項記載の施工管理装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記利用者を識別するためにあらかじめ設定されたＩＤと前記入力手段により入力されたＩＤとを照合して前記記憶装置に記録された前記施工データあるいは前記ログデータへのアクセスを可能にするか否かを判定する判定部を有していることを特徴とする請求項２記載の施工管理装置。
【請求項４】
前記検出手段と前記制御装置との間にネットワークを用いた通信手段が設けられ、該通信手段は、前記ネットワークの母線をなす上位通信線と、該上位通信線に接続された中継装置と、該中継装置と前記検出手段との間を接続するデバイス通信線とを備え、前記中継装置は、前記検出手段の状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視し、警報すべき状態であるときはその状態に対応した監視出力を出力するデバイス監視部を備え、前記ログデータは、前記監視出力の原因となる前記検出手段を特定可能なデバイス識別子と前記警報すべき状態の発生時刻とを関連付けて前記記憶装置に記録されることを特徴とする請求項２又は３記載の施工管理装置。
【請求項５】
前記中継装置と前記検出手段との間をＩＯ−Ｌｉｎｋ（登録商標）で通信することを特徴とする請求項４記載の施工管理装置。
【請求項６】
前記建設機械は、前記ベースマシンの前部に起伏可能に設けられたリーダと、該リーダの前面に沿って昇降可能に設けられたオーガとを備えた杭打機であり、前記施工データ及び前記ログデータは、少なくとも前記オーガに設けられた前記検出手段の信号に基づいて生成されることを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項記載の施工管理装置。
【請求項７】
前記建設機械は、前記ベースマシンの前部に起伏可能に設けられたブームと、該ブームに回転可能かつ昇降可能に吊持されたケリーバと、前記ベースマシンの前部に設けられたフロントフレームに支持されて前記ケリーバを回転駆動するケリードライブとを備えたアースドリルであり、前記施工データ及び前記ログデータは、少なくとも前記ケリードライブに設けられた前記検出手段の信号に基づいて生成されることを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項記載の施工管理装置。
【請求項８】
請求項２乃至７のいずれか１項記載の施工管理装置を用いた施工の検証方法であって、前記施工データに基づいて施工状況に関する知見を得る段階と、前記ログデータを事後的に参照して前記施工状況に関する知見について考察する段階とを含むことを特徴とする施工の検証方法。
【請求項９】
請求項２乃至７のいずれか１項記載の施工管理装置と、前記ログデータを記録した前記可搬型記録媒体が着脱可能な媒体着脱部を有するユーザー端末と、前記ログデータが格納されるとともに、前記ユーザー端末から問い合わせて前記検出手段の保守に関する情報を照会可能なデータベースとを備えて構成されていることを特徴とする照会システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施工管理装置及び施工管理装置を用いた施工の検証方法並びに施工管理装置を用いた照会システムに関し、詳しくは、杭打機や地盤改良機などの各種建設機械に実装されている施工管理装置及び施工管理装置を用いた施工の検証方法並びに施工管理装置を用いた照会システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、鋼管杭の埋設や地盤改良などが行われる施工現場では、大型の杭打機やアースドリルなどの建設機械が用いられており、これらの建設機械には、各種工法を制御するための施工管理プログラムを記憶した施工管理装置を搭載している。この施工管理装置は、鋼管杭や中空ロッドなどの施工部材を地中に圧入する場合に、運転室内に設けた制御装置（コントロールボックス）によって施工管理プログラムを実行させて、リーダやオーガなどの各種部品に設けた複数のセンサ、例えば、エンコーダを使用した深度センサ、オーガのトルクを圧力又は電流で検出するトルクセンサ、オーガの回転パルスを検出する回転センサなどから各データを得るとともに、各データから、深度、速度、トルク、回転数などを求めてディスプレイに表示させ、メモリに記録しながら施工を行っている。これにより、オペレータは、各測定部位の動作状態を把握したり、動作状態に基づいてタッチパネルの操作により施工に関する各種情報を入力したりすることができる（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２１３９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、コンプライアンス意識の向上により、施工データの記録、保管が一般的になってきており、メモリカードなどの可搬型記録媒体に記録された施工データは、管理事務所に持ち込まれて、コンピュータによるデータ管理がなされている。しかし、メモリカードは小型・軽量で取り扱いが容易であるが、一方で、記録不具合やメモリカード自体を紛失するなどに起因して、施工データが失われるおそれがある。このため、今までの利便性を損なうことなく、施工状況に関するエビデンスのニーズに対してどのように応えるべきかが、課題となっている。
【０００５】
そこで本発明は、構成を複雑にすることなく、施工データの保全を図り、もって施工の信頼性を向上させることができる施工管理装置及び施工管理装置を用いた施工の検証方法並びに施工管理装置を用いた照会システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の施工管理装置は、ベースマシンの前部に作業装置を備えた建設機械に実装され、前記作業装置に設けられた検出手段からの信号に基づいて施工するための施工管理プログラムを実行する制御装置と、前記施工管理プログラムの実行結果を表示するディスプレイと、前記施工管理プログラムの実行結果に基づいて施工に関する情報を入力するための入力手段とを備えた施工管理装置において、前記制御装置は、可搬型記録媒体が着脱可能な媒体着脱部と、前記施工管理プログラムの実行により作成された施工データを前記媒体着脱部に装着した前記可搬型記録媒体に転送するデータ処理部と、該データ処理部による前記施工データの転送に伴って記録されることにより前記施工データのバックアップを得る記憶装置とを有し、前記データ処理部は、利用者の求めに応じて前記施工データを前記記憶装置から読み出すとともに、前記施工データの複製を前記媒体着脱部に装着した前記可搬型記録媒体に転送するように構成されていることを特徴としている。
【０００７】
また、前記記憶装置は、前記検出手段からの信号の時間的変化を示すログデータを記録し、前記データ処理部は、利用者の求めに応じて前記ログデータを前記記憶装置から読み出すとともに、前記ログデータの複製を前記媒体着脱部に装着した前記可搬型記録媒体に転送するように構成されていることを特徴とし、前記制御装置は、前記利用者を識別するためにあらかじめ設定されたＩＤと前記入力手段により入力されたＩＤとを照合して前記記憶装置に記録された前記施工データあるいは前記ログデータへのアクセスを可能にするか否かを判定する判定部を有していることを特徴としている。ここで、「ログデータ」には、オペレータの操作履歴を含む。
【０００８】
さらに、前記検出手段と前記制御装置との間にネットワークを用いた通信手段が設けられ、該通信手段は、前記ネットワークの母線をなす上位通信線と、該上位通信線に接続された中継装置と、該中継装置と前記検出手段との間を接続するデバイス通信線とを備え、前記中継装置は、前記検出手段の状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視し、警報すべき状態であるときはその状態に対応した監視出力を出力するデバイス監視部を備え、前記ログデータは、前記監視出力の原因となる前記検出手段を特定可能なデバイス識別子と前記警報すべき状態の発生時刻とを関連付けて前記記憶装置に記録され、前記中継装置と前記検出手段との間をＩＯ−Ｌｉｎｋ（登録商標）で通信することを特徴としている。
【０００９】
また、前記建設機械は、前記ベースマシンの前部に起伏可能に設けられたリーダと、該リーダの前面に沿って昇降可能に設けられたオーガとを備えた杭打機であり、前記施工データ及び前記ログデータは、少なくとも前記オーガに設けられた前記検出手段の信号に基づいて生成されることを特徴としている。さらに、前記建設機械は、前記ベースマシンの前部に起伏可能に設けられたブームと、該ブームに回転可能かつ昇降可能に吊持されたケリーバと、前記ベースマシンの前部に設けられたフロントフレームに支持されて前記ケリーバを回転駆動するケリードライブとを備えたアースドリルであり、前記施工データ及び前記ログデータは、少なくとも前記ケリードライブに設けられた前記検出手段の信号に基づいて生成されることを特徴としている。
【００１０】
また、本発明の施工管理装置を用いた施工の検証方法は、前記施工データに基づいて施工状況に関する知見を得る段階と、前記ログデータを事後的に参照して前記施工状況に関する知見について考察する段階とを含むことを特徴としている。
【００１１】
さらに、本発明の施工管理装置を用いた照会システムは、前記施工管理装置と、前記ログデータを記録した前記可搬型記録媒体が着脱可能な媒体着脱部を有するユーザー端末と、前記ログデータが格納されるとともに、前記ユーザー端末から問い合わせて前記検出手段の保守に関する情報を照会可能なデータベースとを備えて構成されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、制御装置のデータ処理部が施工データを可搬型記録媒体に転送するとともに、併せて該施工データを記憶装置に記録してバックアップを得るように構成されているので、簡単な構成で施工データの利用が妨げられる事態を回避することができる。また、記憶装置が検出手段からの信号の時間的変化をログデータとして記録するので、たとえ施工状況に疑義が生じた場合であっても、施工データとログデータとを照合すれば、原因の迅速かつ正確な究明が可能となり、施工の信頼性を向上させることができる。さらには、利用者を識別するために、例えば、管理者ＩＤを設定しておけば、第三者による不正なアクセスを防止して、情報セキュリティの強化を図ることができる。また、ログデータをデータベースに格納するので、検出手段の保守に関する情報を容易に取得可能となり、施工管理装置の維持・管理も確実なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１形態例を示す施工管理装置を備えた杭打機の側面図である。
【図２】施工管理装置の構成全体を示すブロック図である。
【図３】同じく施工データのバックアップを取得する処理を説明する図である。
【図４】本発明の第２形態例を示す施工管理装置を備えたアースドリルの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１乃至図３は、本発明の第１形態例における施工管理装置を備えた杭打機の作業時の状態を示している。この杭打機１１は、図１に示すように、クローラ１２ａを備えた下部走行体１２と、該下部走行体１２上に旋回可能に設けられた上部旋回体１３とで構成されたベースマシン１４と、上部旋回体１３の前部に起伏可能に設けられたリーダ１５と、該リーダ１５を後方から支持するリーダ用の起伏シリンダ１６とを備えている。また、上部旋回体１３の前部には、リーダ１５を起伏可能に支持するフロントブラケット１７が設けられ、上部旋回体１３の前部上方には、油圧配管を支持する配管支持部材１８が設けられている。さらに、上部旋回体１３の右側部には運転室１９が、左側部にはエンジンや油圧ユニットを収納した機器室２０がそれぞれ設けられている。
【００１５】
リーダ１５は、前記フロントブラケット１７に設けられたベースマシン幅方向の支軸２１に回動可能に取り付けられた下部リーダ２２と、該下部リーダ２２の上部に連結される中間リーダ２３と、該中間リーダ２３の上部に連結される上部リーダ２４とに分割形成され、さらに、中間リーダ２３は、中間第１部材２３ａと中間第２部材２３ｂとに分割形成され、上部リーダ２４は、上部第１部材２４ａと上部第２部材２４ｂとに分割形成されている。これらの各リーダ部材は、それぞれボルト・ナットを使用したフランジ部材によって着脱可能に連結されている。
【００１６】
起伏シリンダ１６のシリンダロッド１６ａの先端部と中間リーダ２３とは、中間第２部材２３ｂの後面に設けられたシリンダブラケット２３ｃに接続ピンを介して回動可能に連結されている。また、上部リーダ２４の上端部にはトップシーブブロック２５が、下部リーダ２２の下端部に設けられた駆動スプロケット用カバー２６には下部ガイド２７がそれぞれ装着されており、リーダ１５の前面には作業装置の一つであるオーガ２８が昇降可能に装着されるとともに、該オーガ２８を昇降させるためのチェーン式の昇降装置２９が設けられている。
【００１７】
オーガ２８は、リーダ１５の両側に設けられた一対のガイドパイプ３０をオーガ２８の後部側に設けた左右一対の上部ガイドギブ３１及び下部ガイドギブ３２で把持した状態でリーダ１５に沿って昇降するもので、オーガ２８の上下には、下部リーダ２２の下端部に設けられた駆動スプロケット３３と、前記上部リーダ２４の上端部に設けられた従動スプロケット３４との間に架け渡された昇降チェーン３５の両端がそれぞれ取り付けられている。チェーン式の昇降装置２９は、駆動スプロケット３３をオーガ昇降用油圧モータによって駆動し、該駆動スプロケット３３と従動スプロケット３４とに掛け回された昇降チェーン３５を上下方向に移動させることにより、リーダ１５に沿ってオーガ２８を昇降させるもので、上部リーダ２４の上端部には、従動スプロケット３４から昇降チェーン３５が外れることを防止するためのチェーンカバー３６が取り付けられている。
【００１８】
また、オーガ２８は、ドライブロッド３７を回転可能かつ軸方向に移動可能に挿通し、ドライブロッド３７の角軸部をオーガ２８の下側に設けられたチャック装置３８に係合させてドライブロッド３７の軸方向の移動を規制した状態で、出力機構３９をオーガ駆動用油圧モータで駆動させることによってドライブロッド３７を回転させる。
【００１９】
この杭打機１１を鋼管杭の埋設を目的として使用する場合には、施工部材に鋼管杭が使用される。鋼管杭は、ドライブロッド３７の下端に設けられたキャップロッド４０を介して連結され、ドライブロッド３７を回転させながらオーガ２８を降下させることによって地中に圧入される。また、杭打機１１を地盤改良を目的として使用する場合には、施工部材に中空ロッドが使用される。中空ロッドは、上端がオーガ２８の上方でスイベル（図示せず）と連結されるとともに下端が撹拌ロッド（図示せず）と連結される。この中空ロッドを回転させながら、中空ロッドを通じて撹拌ロッドの先端から噴射したセメントミルクなどの地盤改良剤が地盤内に注入される。
【００２０】
また、杭打機１１は、リーダ１５をベースマシン上方に倒伏させて、輸送姿勢とすることができるが、輸送トラックなどの荷台寸法や積載質量の制限により、リーダ１５を分解したり、オーガ２８を取り外したりする必要がある場合や、建屋内などの高さ制限のある場所で杭打ち作業を行うために、リーダ１５を標準の長尺仕様（図１）から短尺仕様に組み換えて使用する場合がある。このとき、リーダ１５及びオーガ２８の取り外しについては周知の方法が用いられる。
【００２１】
次に、杭打機１１に適用した本発明の施工管理装置を図１乃至図３を参照しながら説明する。図２は施工管理装置の構成全体を示したブロック図である。この施工管理装置４１は、大きく分けて、ベースマシン１４、リーダ１５及びオーガ２８にそれぞれ設けられ杭打機１１の作業状態を監視する複数の検出手段４２と、運転室１９内に設けられ各検出手段４２からの検出信号やオペレータによって入力された情報に基づいて、既製杭工法、場所打ち杭工法又は地盤改良工法の施工のための施工管理プログラムを実行する制御装置４３と、オペレータが施工管理プログラムの処理結果を確認したり、データ入力などを行うタッチパネル式のディスプレイ４４とから構成されている。
【００２２】
また、各検出手段４２と制御装置４３との間には、ネットワークを用いた通信手段が設けられている。この通信手段は、上位ネットワークの母線をなし産業用イーサネット（登録商標、以下同じ）として周知の通信方式、例えば、ＰＲＯＦＩＮＥＴ（登録商標、以下同じ）による通信方式とする通信を行うための上位通信線４５と、該上位通信線４５に接続された複数の中継装置である第１中継装置４６、第２中継装置４７、第３中継装置４８及びスイッチングハブ４９と、各中継装置４６〜４８と検出手段４２との間を後述するＩＯ−Ｌｉｎｋによる通信で接続するためのデバイス通信線５０とから構成されている。
【００２３】
制御装置４３は、データ処理部４３ａや判定部４３ｂなど各種演算処理を行うＣＰＵを中心に構成されており、施工管理プログラムを記憶したＦＲＡＳＨ  ＲＯＭや処理中の各種データを一時的に記憶するＲＡＭなどを備えるとともに、一端がスイッチングハブ４９の上位通信ポート４９ａに接続されたスイッチ上位通信線４５ａの他端が接続されるハブ側インターフェース４３ｃを備えている。ＣＰＵの演算処理によって施工管理プログラムを実行すると施工データが作成され、スイッチングハブ４９の上位通信ポート４９ｂに接続されたディスプレイ４４に表示される。また、制御装置４３は、プリンタ５１や可搬型記録媒体の一つであるＵＳＢメモリ５２などによって各種データを印字、記録するための通信機が接続される媒体着脱部としてＵＳＢインターフェース４３ｄ，４３ｅも備えている。
【００２４】
データ処理部４３ａは、施工管理プログラムの実行により作成された施工データをＵＳＢインターフェース４３ｅに装着したＵＳＢメモリ５２に逐次転送する。ここで、制御装置４３は、データ処理部４３ａによる施工データの転送に伴い、内部記憶装置４３ｆに施工データが記録されることにより施工データのバックアップを取得する。また、内部記憶装置４３ｆは、施工データの記録と併せて検出手段４２からの信号の時間的変化を示すログデータも記録している。これにより、データ処理部４３ａは、利用者として、例えば、現場管理者の求めに応じて施工データあるいはログデータを内部記憶装置４３ｆから読み出すとともに、施工データの複製をＵＳＢメモリ５２に転送する。さらに、判定部４３ｂは、利用者を識別するためにあらかじめ設定されたＩＤが記憶されており、この設定ＩＤとタッチパネルの押圧操作により入力されたＩＤとを照合して内部記憶装置４３ｆに記録された施工データあるいはログデータへのアクセスを可能にするか否かを判定する。
【００２５】
各中継装置４６〜４８は、制御装置４３を含む上位ネットワークと検出手段４２との間でデータの中継が可能な複数の通信ポートを備えた箱形状のハブであり、第１中継装置４６はリーダ１５の中間部に、具体的には上部第１部材２４ａの下部側面に、第２中継装置４７はオーガ２８の側面に、第３中継装置４８は上部旋回体１３の機器室２０内に取付座（図示せず）を介してそれぞれ螺着されている。そして、スイッチングハブ４９及び第１中継装置４６の各上位通信ポート４９ｃ，４６ａに第１上位通信線４５ｂが、第１中継装置４６及び第２中継装置４７の各上位通信ポート４６ｂ，４７ａに第２上位通信線４５ｃが、スイッチングハブ４９及び第３中継装置４８の各上位通信ポート４９ｄ，４８ａに第３上位通信線４５ｄが、スイッチングハブ４９と制御装置４３との間にスイッチ上位通信線４５ａがそれぞれ接続されることによって上位ネットワークが構成され、各中継装置４６〜４８は制御装置４３のスレーブとして動作する。
【００２６】
また、各中継装置４６〜４８は、対応する各上位通信線４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄとの接続を行った状態で、検出手段４２の状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視し、警報すべき状態であるときはその状態に対応した監視出力を出力するデバイス監視部４６ｃ，４７ｂ，４８ｂをそれぞれ備えている。警報すべき状態とは、検出手段４２の故障や、デバイス通信線５０の断線、短絡、通信ポートに対する離脱及び接続間違いなどによって施工管理プログラムを正常に実行することができず、検出手段４２の機能や通信の回復を必要とする状態である。例えば、デバイス通信線５０が断線した場合には、対応する中継装置４６〜４８のデバイス監視部４６ｃ，４７ｂ，４８ｂから断線状態である信号が制御装置４３を経由してディスプレイ４４に出力される。この出力結果に基づいて、オペレータはディスプレイ４４に表示されたメッセージによって故障個所や故障原因を特定する。このとき、前記ログデータは、監視出力の原因となる故障した検出手段４２を特定可能なデバイス識別子（識別情報）と警報すべき状態の発生時刻とを関連付けて内部記憶装置４３ｆに記録される。
【００２７】
検出手段４２は、制御装置４３の制御対象となるデバイスである。検出手段４２としては、出力系のデバイス及び入力系のデバイスを適用できる。入力系のデバイスとしては、近接センサや操作スイッチなどが挙げられ、出力系のデバイスとしては、アクチュエータやモータなどが挙げられる。また、アクチュエータやモータなどの駆動電流を制御するための変換手段５３などもデバイスとすることができる。検出手段４２及び変換手段５３は、測定部位であるリーダ１５、オーガ２８及びベースマシン１４に取り付けられているため、これらの近傍に配置した各中継装置４６〜４８の対応するデバイス通信ポートにデバイス通信線５０を介してそれぞれ接続され、ＩＯ−Ｌｉｎｋによる通信が行われる。
【００２８】
ＩＯ−Ｌｉｎｋは、ＩＥＣ６１１３１−９において「Single-drop digital communication interface for small sensors and actuators」（ＳＤＣＩ）という名称で規格化された比較的に新しいセンサ・インターフェース（デバイス通信プロトコル）である。小型のセンサ（本発明の検出手段４２）などをケーブル（本発明のデバイス通信線５０）１本で接続でき、これらの情報をハブ機能をなすＩＯ−Ｌｉｎｋマスタ（本発明の各中継装置４６〜４８）を経由してプログラマブルコントローラ（本発明の制御装置４３）に集約できる。また、同一ケーブルで電源が供給できるので、省配線化を図ることもできる。
【００２９】
ＩＯ−Ｌｉｎｋを利用することにより、オン／オフ信号（１ビット）以外の情報、例えば、３２バイト（２５６ビット）の数値データを取得することができるので、デバイスのＩＤ、リビジョン、シリアルＮｏといった識別情報や、検出余裕度や内部温度などの診断情報を取得することができる。したがって、ＩＯ−Ｌｉｎｋマスタの制御部（本発明のデバイス監視部４６ｃ，４７ｂ，４８ｂ）でこれらの情報を取り扱うことができるようになり、不具合原因の究明に役立つほか、製品寿命の診断、経年劣化に応じたしきい値の変更などが可能になる。そこで、以下では、各中継装置４６〜４８にＩＯ−Ｌｉｎｋで接続される検出手段４２及び変換手段５３の構成とその機能について具体的に説明する。
【００３０】
リーダ１５に設けられた第１中継装置４６は、複数のデバイス通信ポート４６ｄ，４６ｅを備えており、オーガ２８の昇降による深度を測定する深度センサ５４が深度センサ通信線５０ａを介してデバイス通信ポート４６ｄに接続されている。深度センサ５４は、従動スプロケット３４の回転角度をエンコーダで検出するものである。検出された信号は第１中継装置４６及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、回転角度及びスプロケット径に基づいて深度及び昇降速度が算出される。
【００３１】
また、リーダ１５の前後左右の傾斜角度を測定する傾斜センサ５５が傾斜センサ通信線５０ｂを介してデバイス通信ポート４６ｅに接続されている。傾斜センサ５５は、周知の振り子式又はフロート式の傾斜センサをリーダ１５の側面に設けたものである。傾斜センサ５５によって検出された信号はリーダ傾斜角度として第１中継装置４６及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達される。
【００３２】
オーガ２８に設けられた第２中継装置４７は、複数のデバイス通信ポート４７ｃ，４７ｄ，４７ｅを備えており、施工部材の回転数を測定する回転センサ５６が回転センサ通信線５０ｃを介してデバイス通信ポート４７ｃに接続されている。回転センサ５６は、出力機構３９の歯車の歯を近接センサで検出し、そのパルス信号をカウントするものである。回転センサ５６によって検出された信号は第２中継装置４７、第１中継装置４６及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、累計カウントに基づいて積算回転数及び回転速度が算出される。
【００３３】
また、施工部材のトルクを測定するトルクセンサ５７がトルクセンサ通信線５０ｄを介してデバイス通信ポート４７ｄに接続されている。トルクセンサ５７は、オーガ駆動用油圧モータの油圧回路の供給側と電磁比例弁５８の油圧回路の二次側とにそれぞれ圧力センサを設け、各圧力センサによってオーガ駆動用油圧モータの作動圧力及び制御圧力を検出するものである。トルクセンサ５７によって検出された信号は第２中継装置４７、第１中継装置４６及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、圧力及びオーガ駆動用油圧モータの容量に基づいて施工トルクが算出される。さらに、電磁比例弁５８の駆動電流を制御する変換器５９が変換器通信線５０ｅを介してデバイス通信ポート４７ｅに接続されている。これにより、オーガ駆動用油圧モータの制御圧力が調節される。
【００３４】
ベースマシン１４に設けられた第３中継装置４８は、複数のデバイス通信ポート４８ｃ，４８ｄ，４８ｅ，４８ｆを備えており、オーガ２８の昇降による施工部材の圧入、引抜きに要する力を測定する昇降力センサ６０が昇降力センサ通信線５０ｆを介してデバイス通信ポート４８ｃに接続されている。昇降力センサ６０は、オーガ昇降用油圧モータの油圧回路の上昇側と下降側とにそれぞれ圧力センサを設け、各圧力センサによってオーガ昇降用油圧モータの作動圧力を検出するものである。昇降力センサ６０によって検出された信号は第３中継装置４８及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、圧力に基づいて昇降力（圧入・引抜）が算出される。
【００３５】
また、地盤改良を行う場合にセメントミルクの注入量を測定する流量センサ６１が流量センサ通信線５０ｇを介してデバイス通信ポート４８ｄに接続されている。流量センサ６１は、バッチャープラント（図示せず）から供給されるセメントミルクの流量を測定するものである。流量センサ６１によって検出された信号は瞬間的な流量（瞬時流量）及び通過流量（積算流量）として第３中継装置４８及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達される。さらに、電磁比例弁６２の駆動電流を制御する変換器６３が変換器通信線５０ｈを介してデバイス通信ポート４８ｅに接続されている。これにより、オーガ昇降用油圧モータへの作動油供給量が調節される。
【００３６】
また、運転室１９内には、アナログ信号をデジタル信号に変換するためのアナログハブ６４が設けられており、アナログハブ６４の出力ポート６４ａに一端が接続されたアナログハブ通信線５０ｉの他端が第３中継装置４８のデバイス通信ポート４８ｆに接続されている。アナログハブ６４は、複数の入力ポート６４ｂ，６４ｃを備えており、オーガ２８の昇降速度やトルクの大きさなどを切り替える切替スイッチ６５がスイッチ通信線５０ｊを介して入力ポート６４ｂに接続され、ダイヤルの回転状態によって調整を行う調整ダイヤル６６がダイヤル通信線５０ｋを介して入力ポート６４ｃに接続されている。そして、オペレータの操作によって第３中継装置４８に伝送された切替スイッチ６５及び調整ダイヤル６６の信号は、スイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、設定状態に基づいてオーガ昇降用油圧モータやオーガ駆動用油圧モータなどが駆動される。
【００３７】
このように形成された施工管理装置４１を備えた杭打機１１は、輸送に適した質量と長さ寸法にするためにオーガ２８をリーダ１５から取り外すとともに、リーダ１５を分割して、例えば、上部リーダ２４を中間リーダ２３から分離して、別々に輸送する場合がある。このとき、第２中継装置４７は、第２上位通信線４５ｃを各上位通信ポート４６ｂ，４７ａから取り外した状態で、つまり第１中継装置４６と第２中継装置４７とのネットワーク接続を解除した状態で、リーダ１５からオーガ２８と一体で取り外され、オーガ２８と共に輸送トラックの荷台に積載して輸送される。また、第１中継装置４６は、第１上位通信線４５ｂを各上位通信ポート４９ｃ，４６ａから取り外した状態で、つまりスイッチングハブ４９と第１中継装置４６とのネットワーク接続を解除した状態で、中間第２部材２３ｂと上部第１部材２４ａとの連結を解くことにより、中間リーダ２３から上部リーダ２４と一体で取り外され、上部リーダ２４と共に輸送トラックの荷台に積載して輸送される。
【００３８】
取り外された第１上位通信線４５ｂ及び第２上位通信線４５ｃは、収納ケースに入れて持ち運ぶことができるが、例えば、第１上位通信線４５ｂであれば、スイッチングハブ４９側を取り外さずに、輪状に束ねた状態で、結束バンドなどを用いて上部旋回体１３に固定して輸送することもできる。
【００３９】
現場でリーダ１５やオーガ２８などの各種部品を組み立てた後に、第１上位通信線４５ｂを各上位通信ポート４９ｃ，４６ａに接続するとともに、第２上位通信線４５ｃを各上位通信ポート４６ｂ，４７ａに接続することにより、輸送時に一旦接続を解除したネットワークが復元され、施工管理装置４１の電源を起動することができる状態になる。
【００４０】
施工管理装置４１の電源を起動すると、制御装置４３では施工管理プログラムが実行され、ディスプレイ４４にログイン画面が表示される。ここで、作業者ＩＤによりシステムにログインするとともに、メニュー画面から目的に応じて施工条件を設定することにより施工データが取得可能になる。また、各中継装置４６〜４８は、制御装置４３に対して検出手段４２からの信号の伝達を開始して、ネットワーク接続や検出手段４２などの状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視するデバイス監視モードになる。
【００４１】
上述のように、リーダ１５やオーガ２８の分解、組立時にデバイス通信線５０の配線作業が省略されるので、デバイス通信線５０の配線作業に起因するトラブルの防止が図られている一方で、リーダ１５の分解、組立時の振動によって検出手段４２が、例えば、深度センサ５４が故障する場合もある。このような場合には、第１中継装置４６のデバイス監視部４６ｃから深度センサ５４が故障状態である信号が出力され、この出力結果に基づいて、制御装置４３は、ディスプレイ４４に深度センサ５４が故障状態であるメッセージを表示させる。これにより、故障した深度センサ５４は、取り外されて新品と交換されるとともに、別途に不具合原因の究明が行われる。また、デバイス監視部４６ｃからの信号は、深度センサ５４を特定可能なシリアルＮｏやリビジョン、エラー内容、故障の発生時刻を相互に関連付けたログデータとして扱われる。
【００４２】
次に、制御装置４３における施工データ及びログデータを記録するための処理について、図３を参照しながら具体的に説明する。まず、例えば、既製杭工法の施工に伴い、検出手段４２からの信号は、図３（Ａ）に示すように、入出力部４３ｇを経由して制御装置４３に取り込まれる。そして、ＣＰＵの演算処理で施工管理プログラムを実行することにより施工データが作成され、所定の形式でディスプレイ４４に表示される。これにより、杭の施工位置や施工深度などといった施工状況やオペレータの操作履歴、つまり施工に関する情報の入力履歴に関する知見が客観的に得られる。一方、データ処理部４３ａでは、施工データを所定のフォーマットでＵＳＢメモリ５２に転送する。ここで、制御装置４３は、データ処理部４３ａによる施工データの転送に伴い、内部記憶装置４３ｆに施工データが記録されることにより施工データのバックアップを取得する。また、施工データのバックアップは、図３（Ｂ）に示すように、内部記憶装置４３ｆに代えて、外付け記録媒体である外部記憶装置４３ｈに記録することができる。この場合、外部記憶装置４３ｈとデータ処理部４３ａとが通信接続される。さらに、内部記憶装置４３ｆ又は外部記憶装置４３ｈには、データ処理部４３ａによる施工データの記録と併せてログデータが記録される。施工データを記録したＵＳＢメモリ５２は、現場作業者によって管理事務所に持ち込まれるとともに、コンピュータなどのユーザー端末（図示せず）にデータが移動され、施工データの保存・管理が行える状態になる。
【００４３】
ところで、施工時あるいは施工後に、施工データに疑問が生じた場合や施工の実体に不具合が生じた場合には、施工の検証を行う必要がある。そこで、施工状況について、例えば、ある杭の施工位置において施工深度に疑義が生じた場合、現場管理者は、施工管理装置４１の電源を起動させ、ディスプレイ４４に表示されたログイン画面から、管理者ＩＤによりシステムにログインする。管理者ＩＤとは、内部記憶装置４３ｆ又は外部記憶装置４３ｈに記録したデータに対してアクセス権限や編集権限が与えられた者を識別するために設定された識別情報であり、これらの権限を有しない前記作業者ＩＤと区別されている。判定部４３ｂでは、管理者ＩＤと入力されたＩＤとを照合して一致していると判定すると、ディスプレイ４４に管理者用のメニュー画面を表示させる。
【００４４】
次いで、ＵＳＢインターフェース４３ｅにデータ記録のされていない空のＵＳＢメモリ５２が装着されていることを確認した後、タッチパネルの押圧操作によって施工データ及びログデータの複製をＵＳＢメモリ５２に転送する。これにより、現場管理者は、施工データ及びログデータを記録したＵＳＢメモリ５２を管理事務所に持ち込んで、ユーザー端末に備わるＵＳＢインターフェースを介してデータ移動させることにより、施工状況の検証が行えるようになる。また、ログデータについては、その性質上、杭打機１１の動作やデバイスに関するさまざまな情報を保持していることから、ネットワーク上のデータベース（図示せず）に格納されて情報の登録・更新が行われる。これにより、ユーザー端末から問い合わせて、目的に応じた形式で各種情報を照会可能なシステムが構成される。このようなシステムの一例として、検出手段４２の保守（修理、交換など）に関する情報を照会可能な照会システムが挙げられる。
【００４５】
管理事務所では、疑問が生じている施工データと検証用に準備した施工データとを対比させて、施工データの同一性を確認する。これらのデータが同一である場合、更にログデータを参照しながら、既に得ている施工状況に関する知見について考察する。具体的には、ログデータから施工時間帯における深度センサ５４の信号の変化を読み取り、グラフで示される波形が正常であるか否かなどを確認する。ここで、深度センサ５４による測定値が実体と比較して誤差があると判明した場合、その誤差が生じる原因を究明することとなる。そして、詳細な検証を行った結果、深度センサ５４を新品と交換する場合には、例えば、ユーザー端末から照会システムにログインして、照会画面で代替部品のシリアルＮｏやリビジョンを把握するとともに、納期確認など部品の手配に必要な準備がなされる。
【００４６】
このように、制御装置４３のデータ処理部４３ａが施工データをＵＳＢメモリ５２に転送するとともに、併せて該施工データを内部記憶装置４３ｆ又は外部記憶装置４３ｈに記録してバックアップを得るように構成されているので、簡単な構成で施工データの利用が妨げられる事態を回避することができる。また、内部記憶装置４３ｆ又は外部記憶装置４３ｈが検出手段４２からの信号の時間的変化をログデータとして記録するので、たとえ施工状況に疑義が生じた場合であっても、施工データとログデータとを照合すれば、原因の迅速かつ正確な究明が可能となり、施工の信頼性を向上させることができる。さらには、利用者を識別するために、例えば、管理者ＩＤを設定しておけば、第三者による不正なアクセスを防止して、情報セキュリティの強化を図ることができる。また、ログデータをデータベースに格納するので、検出手段４２の保守に関する情報を容易に取得可能となり、施工管理装置４１の維持・管理も確実なものとすることができる。
【００４７】
また、施工管理装置４１に検出手段４２を含むネットワークの状態監視を行う動作モードであるデバイス監視モードを備えているので、故障個所や故障原因を容易に特定することが可能となる。さらに、ＩＯ−Ｌｉｎｋ通信によって検出手段４２の識別情報や診断情報に基づいて施工管理装置４１の状態監視が行われるので、杭打機１１の現場移動のたびにネットワーク接続の解除と復元が繰り返されても、安定した状態で施工を行うことができる。
【００４８】
図４は、本発明の第２形態例における施工管理装置を備えたアースドリルの作業時の状態を示すものである。なお、以下の説明において、前記第１形態例に示した構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【００４９】
アースドリル７１は、クローラ１２ａを備えた下部走行体１２と、該下部走行体１２上に旋回可能に設けられた上部旋回体１３とで構成されたベースマシン１４と、上部旋回体１３の前部に起伏可能に設けられるとともに、上部ブーム７２ａ、中間ブーム７２ｂ及び下部ブーム７２ｃを互いに連結してなるブーム７２と、上部ブーム７２ａの先端部に装着されたポイントシーブ７２ｄから垂下した主巻ロープ７３にスイベル７４を介して回転可能に吊持されたケリーバ７５と、下部ブーム７２ｃに基端部が取り付けられたフロントフレーム７６や保持シリンダ７７などによって支持された作業装置の一つであるケリードライブ７８と、ケリーバ７５の下端部に装着された拡底バケット７９とを備えている。
【００５０】
上部旋回体１３の前部上方には、ケリードライブ７８や拡底バケット７９などを作動させるための複数の油圧配管８０がフロントフレーム７６に沿って設けられている。また、上部旋回体１３の後部にはガントリ８１が立設され、起伏ウインチ８２からの起伏ロープ８３が、ペンダントロープ８４を介して上部ブーム７２ａの先端部に設けられたブラケット７２ｅに連結されている。さらに、上部旋回体１３の右側部には運転室１９や機器室２０が、左側部にエンジンや油圧ポンプを収納したエンジン室（図示せず）が設けられている。
【００５１】
アースドリル７１による杭孔の形成は、起伏ウインチ８２で起伏ロープ８３を操作してブーム７２を所定角度に立ち上げるとともに、ケリードライブ７８を所定位置に配置した状態で、ケリードライブ７８でケリーバ７５を回転させることによって掘削バケットや拡底バケット７９を回転させながら地中に押し込んで掘削する工程と、掘削バケットや拡底バケット７９を引上げて掘削した土砂を排出する工程とを交互に繰り返すことによって行われる。
【００５２】
次に、アースドリル７１に適用した本発明の施工管理装置を図２乃至図４を参照しながら説明する。この施工管理装置は、図２のブロック図に示すように、杭打機１１の施工管理装置４１と共通に構成され、制御装置４３では、アースドリル工法を施工するための施工管理プログラムが実行される。また、アースドリル７１の形態に対応させるため、各検出手段４２や各中継装置４６〜４８の取付位置が杭打機１１における取付位置に対して異なっているが、制御装置４３による動作原理は同じであり、施工データ及びログデータを記録するための処理についても、図３に示すように、同様の制御で実施可能である。
【００５３】
各中継装置４６〜４８について、図４に示すように、第１中継装置４６は下部ブーム７２ｃの側面に、具体的にはフロントフレーム７６の基端部に、第２中継装置４７はケリードライブ７８の側面に、第３中継装置４８は上部旋回体１３の機器室２０内に取付座を介してそれぞれ螺着されている。
【００５４】
検出手段４２の一例として、第２中継装置４７には、ケリーバ７５の回転数を測定する回転センサ５６が回転センサ通信線５０ｃを介してデバイス通信ポート４７ｃに接続されている。回転センサ５６は、出力機構８５の歯車の歯を近接センサで検出し、そのパルス信号をカウントするものである。回転センサ５６によって検出された信号は第２中継装置４７、第１中継装置４６及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、累計カウントに基づいて積算回転数及び回転速度が算出される。
【００５５】
このように形成された施工管理装置４１を備えたアースドリル７１は、輸送に適した質量と長さ寸法にするために、ケリードライブ７８、ケリーバ７５及び拡底バケット７９をベースマシン１４前部に組み立てられた状態から分解するとともに、ブーム７２を複数に分割して、別々に輸送する場合がある。このとき、第２中継装置４７は、第２上位通信線４５ｃを各上位通信ポート４６ｂ，４７ａから取り外した状態で、つまり第１中継装置４６と第２中継装置４７とのネットワーク接続を解除した状態で、フロントフレーム７６及び保持シリンダ７７からケリードライブ７８と一体で取り外され、ケリードライブ７８と共に輸送トラックの荷台に積載して輸送される。また、第１中継装置４６は、第１上位通信線４５ｂを各上位通信ポート４９ｃ，４６ａから取り外した状態で、つまりスイッチングハブ４９と第１中継装置４６とのネットワーク接続を解除した状態で、上部ブーム７２ａ、中間ブーム７２ｂ及び下部ブーム７２ｃの互いの連結を解くとともに、上部旋回体１３と下部ブーム７２ｃとの連結を解くことにより、上部旋回体１３から下部ブーム７２ｃと一体で取り外され、下部ブーム７２ｃと共に輸送トラックの荷台に積載して輸送される。
【００５６】
現場でブーム７２やケリードライブ７８などの各種部品を組み立てた後に、第１上位通信線４５ｂを各上位通信ポート４９ｃ，４６ａに接続するとともに、第２上位通信線４５ｃを各上位通信ポート４６ｂ，４７ａに接続することにより、輸送時に一旦接続を解除したネットワークが復元され、施工管理装置４１の電源を起動することができる状態になる。
【００５７】
施工管理装置４１の電源を起動すると、制御装置４３では施工管理プログラムが実行され、ディスプレイ４４にログイン画面が表示される。ここで、作業者ＩＤによりシステムにログインするとともに、メニュー画面から目的に応じて施工条件を設定することにより施工データが取得可能になる。また、各中継装置４６〜４８は、制御装置４３に対して検出手段４２からの信号の伝達を開始して、ネットワーク接続や検出手段４２などの状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視するデバイス監視モードになる。
【００５８】
上述のように、ブーム７２やケリードライブ７８の分解、組立時にデバイス通信線５０の配線作業が省略されるので、デバイス通信線５０の配線作業に起因するトラブルの防止が図られている一方で、ケリードライブ７８の分解、組立時の振動によって検出手段４２が、例えば、回転センサ５６が故障する場合もある。このような場合には、第２中継装置４７のデバイス監視部４７ｂから回転センサ５６が故障状態である信号が出力され、この出力結果に基づいて、制御装置４３は、ディスプレイ４４に回転センサ５６が故障状態であるメッセージを表示させる。これにより、故障した回転センサ５６は、取り外されて新品と交換されるとともに、別途に不具合原因の究明が行われる。また、デバイス監視部４７ｂからの信号は、回転センサ５６を特定可能なシリアルＮｏやリビジョン、エラー内容、故障の発生時刻を相互に関連付けたログデータとして扱われる。
【００５９】
このように、本発明をアースドリル７１に適用することにより、上述の杭打機１１に適用した場合と同様の効果が得られる。とりわけ、これらの建設機械に特徴的な、現場移動のたびにネットワーク接続の解除と復元が繰り返されても、安定した状態で施工を行うことができる。
【００６０】
なお、本発明は、建設機械の一つとして杭打機及びアースドリルを例に説明したが、これらに限定するものではなく、作業装置を備えた各種建設機械に適用することができる。また、既製杭工法、場所打ち杭工法又は地盤改良工法あるいはアースドリル工法に限らず、各種工法において施工データを取得することができる。さらに、データの受け渡しに用いられる可搬型記録媒体は、ＵＳＢメモリを例に説明したが、メモリカードなどのデータ保持機能を有する記録媒体であれば適用可能であり、記録されるデータの種類は画像データであってもよい。また、利用者を識別するためのＩＤは、権限に応じた種々のＩＤを設定することができる。特に、管理者に付与されるＩＤを除いて、データの消去を含めた編集権限を与えない運用がなされることで、第三者によるデータのねつ造や改ざんといった不正行為の抑止が図れる。
【００６１】
また、施工現場において、機体の動作や各種構成部品の着脱を妨げず、ネットワーク接続を安全に行うことができれば中継装置の数や取付位置は任意である。さらに、施工管理の目的に応じてさまざまな検出手段を適用することができ、例えば、杭打機では、オーガ駆動用モータの駆動源に電気モータを適用する場合には、電流センサが用いられ、この電流センサで検出した電流に基づいて施工トルクが算出される。また、ネットワークに産業用イーサネットとしてＰＲＯＦＩＮＥＴを採用したが、これに限るものではなく、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）などが採用できる。さらに、ＣＡＮ通信などと組み合わせてネットワークを構成することもできる。
【符号の説明】
【００６２】
１１…杭打機、１２…下部走行体、１２ａ…クローラ、１３…上部旋回体、１４…ベースマシン、１５…リーダ、１６…起伏シリンダ、１６ａ…シリンダロッド、１７…フロントブラケット、１８…配管支持部材、１９…運転室、２０…機器室、２１…支軸、２２…下部リーダ、２３…中間リーダ、２３ａ…中間第１部材、２３ｂ…中間第２部材、２３ｃ…シリンダブラケット、２４…上部リーダ、２４ａ…上部第１部材、２４ｂ…上部第２部材、２５…トップシーブブロック、２６…駆動スプロケット用カバー、２７…下部ガイド、２８…オーガ、２９…昇降装置、３０…ガイドパイプ、３１…上部ガイドギブ、３２…下部ガイドギブ、３３…駆動スプロケット、３４…従動スプロケット、３５…昇降チェーン、３６…チェーンカバー、３７…ドライブロッド、３８…チャック装置、３９…出力機構、４０…キャップロッド、４１…施工管理装置、４２…検出手段、４３…制御装置、４３ａ…データ処理部、４３ｂ…判定部、４３ｃ…ハブ側インターフェース、４３ｄ，４３ｅ…ＵＳＢインターフェース、４３ｆ…内部記憶装置、４３ｇ…入出力部、４３ｈ…外部記憶装置、４４…ディスプレイ、４５…上位通信線、４５ａ…スイッチ上位通信線、４５ｂ…第１上位通信線、４５ｃ…第２上位通信線、４５ｄ…第３上位通信線、４５ｅ…第４上位通信線、４６…第１中継装置、４６ａ，４６ｂ…上位通信ポート、４６ｃ…デバイス監視部、４６ｄ，４６ｅ…デバイス通信ポート、４７…第２中継装置、４７ａ…上位通信ポート、４７ｂ…デバイス監視部、４７ｃ，４７ｄ，４７ｅ…デバイス通信ポート、４８…第３中継装置、４８ａ…上位通信ポート、４８ｂ…デバイス監視部、４８ｃ，４８ｄ，４８ｅ，４８ｆ…デバイス通信ポート、４９…スイッチングハブ、４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄ…上位通信ポート、５０…デバイス通信線、５０ａ…深度センサ通信線、５０ｂ…傾斜センサ通信線、５０ｃ…回転センサ通信線、５０ｄ…トルクセンサ通信線、５０ｅ…変換器通信線、５０ｆ…昇降力センサ通信線、５０ｇ…流量センサ通信線、５０ｈ…変換器通信線、５０ｉ…アナログハブ通信線、５０ｊ…スイッチ通信線、５０ｋ…ダイヤル通信線、５１…プリンタ、５２…ＵＳＢメモリ、５３…変換手段、５４…深度センサ、５５…傾斜センサ、５６…回転センサ、５７…トルクセンサ、５８…電磁比例弁、５９…変換器、６０…昇降力センサ、６１…流量センサ、６２…電磁比例弁、６３…変換器、６４…アナログハブ、６４ａ…出力ポート、６４ｂ，６４ｃ…入力ポート、６５…切替スイッチ、６６…調整ダイヤル、７１…アースドリル、７２…ブーム、７２ａ…上部ブーム、７２ｂ…中間ブーム、７２ｃ…下部ブーム、７２ｄ…ポイントシーブ、７２ｅ…ブラケット、７３…主巻ロープ、７４…スイベル、７５…ケリーバ、７６…フロントフレーム、７７…保持シリンダ、７８…ケリードライブ、７９…拡底バケット、８０…油圧配管、８１…ガントリ、８２…起伏ウインチ、８３…起伏ロープ、８４…ペンダントロープ、８５…出力機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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