(57)【要約】【課題】加工プログラムに含まれるネットワーク接続情報を解析して、ネットワークアドレスへ接続する機能を備えた数値制御装置を提供する。【解決手段】数値制御装置１は、機械制御用プログラムに従って加工を行う機械制御用プログラム実行部１０８と、ネットワーク接続情報に記述された接続先ノードに対する接続を確立するネットワーク接続部１０４と、前記接続先ノードに存在する前記加工に関連する情報にアクセスするための処理プログラムを起動する処理プログラム指定部１０５と、を有する。数値制御装置１は、前記機械制御用プログラムと、前記ネットワーク接続情報と、を対として扱うことを特徴とする。【選択図】図３
2020021255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械制御用プログラムに従って加工を行う機械制御用プログラム実行部と、
ネットワーク接続情報に記述された接続先ノードに対する接続を確立するネットワーク接続部と、
前記接続先ノードに存在する前記加工に関連する情報にアクセスするための処理プログラムを起動する処理プログラム指定部と、を有し、
前記機械制御用プログラムと、前記ネットワーク接続情報と、を対として扱うことを特徴とする
数値制御装置。
【請求項２】
前記機械制御用プログラムと、前記ネットワーク接続情報と、が記述されたＮＣプログラムを解析し、前記機械制御用プログラムと、前記ネットワーク接続情報と、を分離するＮＣプログラム分離部を有することを特徴とする
請求項１記載の数値制御装置。
【請求項３】
前記機械制御用プログラムが記述されたＮＣプログラムファイルであって、プロパティ情報として前記ネットワーク接続情報が記述された前記ＮＣプログラムファイルを解析し、前記機械制御用プログラムと、前記ネットワーク接続情報と、を分離するＮＣプログラム分離部を有することを特徴とする
請求項１記載の数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、数値制御装置に関し、特に加工プログラムに含まれるネットワーク接続情報を解析して、ネットワークアドレスへ接続する機能を備えた数値制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネットワーク上のファイル、例えばマニュアルやＣＡＤデータなど加工に関連して使用されるファイルであって、必要に応じ数値制御装置のオペレータにより参照されるファイル（以下、関連ファイルという）を、数値制御装置から操作することは煩雑な作業であった。関連ファイルを操作するには、オペレータが、ファイル操作を行うソフトウェアを起動し、そのソフトウェアを使用して関連ファイルが存在するネットワーク上のアドレスを指定する必要があった。
【０００３】
図１は、従来、関連ファイルを閲覧する際に必要であった処理を示す図である。オペレータが操作する数値制御装置（ネットワークアドレスは１９２．１６８．０．１００）と、各種ファイルを格納しているＰＣ１（１９２．１６８．０．２）、ＰＣ２（１９２．１６８．０．３）及びＰＣ３（１９２．１６８．０．４）とが、同一ネットワーク上に存在しているものとする。オペレータはファイルを閲覧したいときに、数値制御装置上で、ドキュメント閲覧ソフト、工具情報管理ソフト、ＣＡＤ図面参照ソフト又は加工情報収集ソフトなどの、ファイル閲覧機能を有するソフトウェアを起動する。オペレータは次に、起動したソフトウェアに対し、閲覧したいファイルが存在するネットワークノード（ＰＣ１、ＰＣ２又はＰＣ３）のアドレスとファイル名とを指定する。するとソフトウェアが指定されたネットワークアドレスにアクセスし、所望のファイルを取得して表示する。このように、従来の手法では閲覧したいファイルの存在場所をオペレータ自らがその都度明示的に指定する必要がある。
【０００４】
ファイルの呼び出しに関連する従来技術として、特許文献１には、第１のプログラム内の指令コマンドによって第２のプログラムを呼び出すことが可能な数値制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４８６７７０３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されているのはＮＣプログラム内から他の制御プログラム（パラメータや工具データなどを含む機械制御用プログラム）を呼び出す技術である。特許文献１記載の技術では、ネットワーク上に散在している関連ファイルを、オペレータが必要とするときに簡便に呼び出したいという課題は解決できない。
【０００７】
すなわち従来は、１）ネットワーク上のファイルを呼び出す場合、数値制御装置のオペレータは、ファイルやデータが存在する正しいネットワークアドレスを入力したり設定したりする必要があった。例えば複数の関連ファイルがそれぞれ異なるネットワークノードに存在する場合は、オペレータは関連ファイル毎に逐一設定を行う必要があった。この作業には時間と手間がかかる。
【０００８】
２）本来、ＮＣプログラムと関連ファイルとには密接な対応関係がある。従来は、それらの対応関係をオペレータが全て手作業で管理していた。例えば、ＮＣプログラムには、それに対応する加工指示書や製品図面のＣＡＤデータなどの関連ファイルが存在することがあるが、ＮＣプログラムと関連ファイルとの対応関係を把握して関連ファイルを閲覧できるかどうかはオペレータ次第であった。そのため、設計者の意図がオペレータに正確に伝わらないなどの問題があった。
【０００９】
３）ファイルが存在するネットワークノードのアドレスが変更又は追加された場合、その都度、それらのファイルを参照していた数値制御装置において、参照先の設定を変更する必要があった。この作業には時間と手間がかかる。
【００１０】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、加工プログラムに含まれるネットワーク接続情報を解析して、ネットワークアドレスへ接続する機能を備えた数値制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一実施形態にかかる数値制御装置は、機械制御用プログラムに従って加工を行う機械制御用プログラム実行部と、ネットワーク接続情報に記述された接続先ノードに対する接続を確立するネットワーク接続部と、前記接続先ノードに存在する前記加工に関連する情報にアクセスするための処理プログラムを起動する処理プログラム指定部と、を有し、前記機械制御用プログラムと、前記ネットワーク接続情報と、を対として扱うことを特徴とする。
本発明の一実施形態にかかる数値制御装置は、前記機械制御用プログラムと、前記ネットワーク接続情報と、が記述されたＮＣプログラムを解析し、前記機械制御用プログラムと、前記ネットワーク接続情報と、を分離するＮＣプログラム分離部を有することを特徴とする。
本発明の一実施形態にかかる数値制御装置は、前記機械制御用プログラムが記述されたＮＣプログラムファイルであって、プロパティ情報として前記ネットワーク接続情報が記述された前記ＮＣプログラムファイルを解析し、前記機械制御用プログラムと、前記ネットワーク接続情報と、を分離するＮＣプログラム分離部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、加工プログラムに含まれるネットワーク接続情報を解析して、ネットワークアドレスへ接続する機能を備えた数値制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】従来技術と課題を説明する図である。
【図２】数値制御装置１のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】数値制御装置１を含む情報処理システム１００の機能構成例を示す図である。
【図４】ＮＣプログラムの一例を示す図である。
【図５】数値制御装置１の動作を示す図である。
【図６】数値制御装置１の一変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図２は、数値制御装置１の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。数値制御装置１は、工作機械を含む産業用機械の制御を行う装置である。数値制御装置１は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４、バス１０、軸制御回路１６、サーボアンプ１７、インタフェース１８１、インタフェース１８２、インタフェース１８３を有する。数値制御装置１には、サーボモータ５０、入出力装置６０、ノード２、ＮＣプログラム作成装置３が接続される。
【００１５】
ＣＰＵ１１は、数値制御装置１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステム・プログラムをバス１０を介して読み出し、システム・プログラムに従って数値制御装置１全体を制御する。
【００１６】
ＲＯＭ１２は、産業用機械の各種制御等を実行するためのシステム・プログラムを予め格納している。
【００１７】
ＲＡＭ１３は、一時的な計算データや表示データ、入出力装置６０を介してオペレータが入力したデータやプログラム、ノード２から受信したデータ等を一時的に格納する。
【００１８】
不揮発性メモリ１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされており、数値制御装置１の電源が遮断されても記憶状態を保持する。不揮発性メモリ１４は、入出力装置６０から入力されるデータやプログラム、ノード２から受信したデータ等を格納する。不揮発性メモリ１４に記憶されたプログラムやデータは、実行時及び利用時にはＲＡＭ１３に展開されても良い。
【００１９】
軸制御回路１６は、産業用機械の動作軸を制御する。軸制御回路１６は、ＣＰＵ１１が出力する軸の移動指令量を受けて、動作軸の移動指令をサーボアンプ１７に出力する。
【００２０】
サーボアンプ１７は、軸制御回路１６が出力する軸の移動指令を受けて、サーボモータ５０を駆動する。
【００２１】
サーボモータ５０は、サーボアンプ１７により駆動されて産業用機械の動作軸を動かす。サーボモータ５０は、典型的には位置・速度検出器を内蔵する。位置・速度検出器は位置・速度フィードバック信号を出力し、この信号が軸制御回路１６にフィードバックされることで、位置・速度のフィードバック制御が行われる。
【００２２】
なお、図２では軸制御回路１６、サーボアンプ１７、サーボモータ５０は１つずつしか示されていないが、実際には制御対象となる産業用機械に備えられた軸の数だけ用意される。
【００２３】
入出力装置６０は、ディスプレイやハードウェアキー等を備えたデータ入出力装置であり、典型的には操作盤である。入出力装置６０は、インタフェース１８１を介してＣＰＵ１１から受けた情報をディスプレイに表示する。入出力装置６０は、ハードウェアキー等から入力された指令やデータ等をインタフェース１８１を介してＣＰＵ１１に渡す。
【００２４】
ノード２は、数値制御装置１からアクセス可能なネットワーク上に配置された１以上の情報処理装置である。それぞれのノード２は、様々な関連ファイルを保持している。ノード２は、インタフェース１８２を介してＣＰＵ１１から受けた要求に応じ、関連ファイルを出力する。関連ファイルは、インタフェース１８２を介してＣＰＵ１１に渡される。
【００２５】
ＮＣプログラム作成装置３は、機械制御用のＮＣプログラムを作成する装置である。ＮＣプログラム作成装置３が作成したＮＣプログラムは、インタフェース１８３を介してＣＰＵ１１に渡される。
【００２６】
図３は、数値制御装置１を含む情報処理システム１００の概略的な機能構成を示すブロック図である。図３において、実線は処理部を、破線はデータを示す。また特に太線で示した要素は、本発明の特徴的な構成要素である。典型的な情報処理システム１００は、数値制御装置１、１以上のノード２、ＮＣプログラム作成装置３を含む。
【００２７】
ＮＣプログラム作成装置３は、ＮＣプログラム生成部３０１を含む。ＮＣプログラム生成部３０１は、典型的にはＧコードなどで記述された機械制御用プログラムと、ネットワーク接続情報とを含む本発明特有のＮＣプログラムを生成、出力する。
【００２８】
ＮＣプログラム生成部３０１が生成するＮＣプログラムの一例を図４に示す。このＮＣプログラムは、１つのファイル内に、ネットワーク接続情報が記述されたブロックと、機械制御用プログラムが記述されたブロックと、を有する。各ブロックは、それぞれ特徴的なタグにより構造化されている。
【００２９】
図４の例において、＜ｎｃ＿ｐｒｏｇｒａｍ＞＜／ｎｃ＿ｐｒｏｇｒａｍ＞タグは、機械制御用プログラムを定義するタグである。このタグで囲まれた部分には、従来の一般的なＮＣプログラム、すなわちＧコードなどで記述された機械制御用のプログラムが配置される。なお、機械制御用プログラムの内容や生成手法などについては公知であるため、ここでは詳細な説明を行わない。
【００３０】
図４の例ではこの他に、関連ファイルのネットワーク上の存在位置を定義する種々のタグが記述されている。これらのタグにより、ネットワーク接続情報が構成されている。例えば、＜ｒｅｆ＿ｆｉｌｅ＞＜／ｒｅｆ＿ｆｉｌｅ＞タグは、参照ファイル（閲覧したいファイル）のネットワーク上の存在位置を定義するタグである。＜ｌｏｇ＿ｆｉｌｅ＞＜／ｌｏｇ＿ｆｉｌｅ＞タグは、数値制御装置１が参照及び書込みを行うログファイルのネットワーク上の存在位置を定義するタグである。＜ｔｏｏｌ＿ｄａｔａｂａｓｅ＿ｆｉｌｅ＞＜／ｔｏｏｌ＿ｄａｔａｂａｓｅ＿ｆｉｌｅ＞タグは、工具情報データベースファイルのネットワーク上の存在位置を定義するタグである。これらのタグの間に、＜ｒｅｆ＝・・・＞タグが配置され、「・・・」の部分にはファイルが存在するノードのネットワークアドレス及びファイルパスが記述されている。
【００３１】
ネットワーク接続情報は、上述のネットワークアドレス、ファイルパスの他、例えばファイルを実行するための（数値制御装置１で実行される）ソフトウェアや、ソフトウェア実行オプションなど任意の情報を含んでも良い。
【００３２】
なお、上述の情報構造はあくまで例示であり、本発明はこれに限定されるものではない。ＮＣプログラムは、機械制御用プログラムと、ネットワーク接続情報と、を含むものであればどのような具体的な構造を有するものであっても良い。例えば、ＮＣプログラムは、機械制御用プログラムの中に直接、構造化された構文でネットワーク接続情報を記述したものであっても良い。又は、ＮＣプログラムは、機械制御用プログラムのファイルのプロパティ情報として、ネットワーク接続情報を記述したものであっても良い。又は、ＮＣプログラムは、機械制御用プログラムを含むファイルと、ネットワーク接続情報を含むファイルと、を含む複数のファイルにより構成されるものであっても良い。なおＮＣプログラムを複数のファイルで構成する場合は、機械制御用プログラムを含むファイルと、ネットワーク接続情報を含むファイルと、をファイル内外に設定されたリンク又は運用ルール等により相互に関連付けることができる。
【００３３】
数値制御装置１は、ＮＣプログラム分離部１０１、ネットワーク接続情報解析部１０２、ネットワークアドレス指定部１０３、ネットワーク接続部１０４、処理プログラム指定部１０５、処理プログラム１０６、機械制御用プログラム解析部１０７、機械制御用プログラム実行部１０８を有する。
【００３４】
ＮＣプログラム分離部１０１は、ＮＣプログラム生成部３０１が生成したＮＣプログラムを解析し、２つの情報要素、すなわち機械制御用プログラムと、ネットワーク接続情報と、に分離する。ＮＣプログラム分離部１０１は、分離されたネットワーク接続情報をネットワーク接続情報解析部１０２へ引き渡す。また、分離された機械制御用プログラムを機械制御用プログラム解析部１０７へ引き渡す。
【００３５】
ネットワーク接続情報解析部１０２は、ネットワーク接続情報を解析し、関連ファイルが存在するノードのネットワークアドレス、ファイルパス、ファイルを実行するためのソフトウェア、ソフトウェア実行オプションなどを抽出する。このうち、関連ファイルを取得するために必要な情報を、ネットワークアドレス指定部１０３に引き渡す。また、取得された関連ファイルを実行する際に必要な情報を、処理プログラム指定部１０５に引き渡す。
【００３６】
ネットワークアドレス指定部１０３は、ネットワーク接続情報解析部１０２により抽出されたネットワークアドレス、ファイルパスに基づいて、関連ファイルを取得するためのネットワーク接続に必要な情報を生成する。
【００３７】
ネットワーク接続部１０４は、ネットワークアドレス指定部１０３が生成した情報を使用して、所定の通信プロトコルに基づいて接続先ノードとネゴシエーションを行い、接続を確立する。
【００３８】
処理プログラム指定部１０５は、ネットワーク接続情報解析部１０２により抽出されたソフトウェアを、必要に応じ実行オプションを指定して起動する。これにより処理プログラム１０６が起動する。処理プログラム指定部１０５は、関連ファイルのネットワークアドレス、ファイルパスを起動したソフトウェアに引き渡す。
【００３９】
処理プログラム１０６は、数値制御装置１で実行されるアプリケーションプログラムであって、関連ファイルを実行可能な任意のソフトウェアである。例えば、工具情報のデータベースファイルを使用して工具情報を管理する工具管理部１０６１、加工情報ファイルを使用して加工解析を行う加工情報管理部１０６２、ＣＡＤ図面などの図面ファイルや加工指示などのドキュメントファイルを閲覧するためのドキュメント閲覧ソフト１０６３が、処理プログラム１０６として起動される。処理プログラム１０６は、処理プログラム指定部１０５から受け取ったネットワークアドレス、ファイルパスに対し、ネットワーク接続部１０４が確立した通信方式に従ってファイル取得要求を送信する。ノードから関連ファイルを受信したなら、処理プログラム１０６は、関連ファイルを使用した処理を実行する。
【００４０】
なお、処理プログラム１０６が接続するノードの数に制限はなく、各ソフトウェア毎に、ネットワーク接続情報において指定された各ノードに接続を行うことができる。
【００４１】
機械制御用プログラム解析部１０７は、公知技術により機械用制御プログラムを解析し、加工指令を出力する。
【００４２】
機械制御用プログラム実行部１０８は、機械制御用プログラム解析部１０７が出力した加工指令に従って産業用機械の駆動軸を制御し、加工を実行する。
【００４３】
図５のフローチャートを用いて、数値制御装置１の動作についてさらに説明する。
Ｓ１：ＮＣプログラム分離部１０１、ＮＣプログラムを解析し、機械制御用プログラムと、ネットワーク接続情報と、に分離する。以下、機械制御用プログラムに関するステップＳ２の処理と、ネットワーク接続情報に関するステップＳ５乃至Ｓ７の処理と、は適宜並行して実行される。
Ｓ２：機械制御用プログラム解析部１０７は、機械用制御プログラムを解析して加工指令を出力する。
Ｓ３：好ましくは、実行ソフトウェア（ステップＳ７で説明する）により関連ファイルが取得するのを待ち合わせる。取得が完了したらステップＳ７に遷移する。
Ｓ４：機械制御用プログラム実行部１０８は、加工指令に従って産業用機械の駆動軸を制御し、加工を実行する。
Ｓ５：ネットワーク接続情報解析部１０２は、ネットワーク接続情報を解析し、関連ファイルが存在するノードのネットワークアドレス、ファイルパス、ファイルを実行するためのソフトウェア、ソフトウェア実行オプションなどを抽出する。
Ｓ６：ネットワークアドレス指定部１０３は、抽出されたネットワークアドレス、ファイルパスに基づいて、ネットワーク接続に必要な情報を生成する。ネットワーク接続部１０４は、接続先ノードとネゴシエーションを行い、接続を確立する。
Ｓ７：処理プログラム指定部１０５は、数値制御装置１上で実行オプションを指定してソフトウェアを起動し、関連ファイルのネットワークアドレス、ファイルパスを起動したソフトウェアに引き渡す。処理プログラム１０６は、関連ファイルの存在するノードに接続し、関連ファイルを取得して、関連ファイルを使用した処理を開始する。
【００４４】
図６は、数値制御装置１の一変形例を示す図である。上述の実施の形態では、情報処理システム１００に１つの数値制御装置１が存在する例を示したが、本発明はこれに限定されず、数値制御装置１は複数存在しても良い（図６の数値制御装置Ａ、数値制御装置Ｂ）。また、ノード２の数に上限はなく、情報処理システム１００に任意の数のノード２を追加可能である（図６のＦＩＥＬＤ  ＳＹＳＴＥＭ）。上述の実施の形態では、１個のノード２がそれぞれ１種類の情報を管理していたが、本発明はこれに限定されず、１つのノードが複数の種類の関連ファイルを管理していても良い（図６のＦＩＥＬＤ  ＳＹＳＴＥＭ。機械稼働情報とパラメータを管理している）。また、各ノードが扱う情報の種類にも制限はなく、数値制御装置１がソフトウェアで扱うことのできる任意の情報を関連ファイルとして保持することが可能である。
【００４５】
本発明の趣旨を損なわない限り、上述の実施の形態は適宜変更されて良い。例えば、上述の実施の形態では数値制御装置１が関連ファイルを取得し、数値制御装置１上で利用する例を示した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、数値制御装置１は、ネットワーク接続情報に記述された関連ファイルの内容を、ノード上で直接編集することとしても良い。典型的には、データベースファイルやログファイルへのデータの追加、更新等を行う場合には、この形態が好適である。
【００４６】
また、上述の実施の形態では、ファイル実行ソフトウェアは予め定められたタイミングで起動される。しかしながら、本発明はこれに限定されず、ファイル実行ソフトウェアの起動タイミングを任意に制御できるようにしても良い。例えば、ＮＣプログラムにおいて、機械制御用プログラムの途中にネットワーク接続情報を記述させる。この場合、数値制御装置１は、機械制御用プログラムを先頭から逐次実行してゆき、ネットワーク接続情報が記述されている箇所に到達したならば、ファイル実行ソフトウェアを起動する。これにより、数値制御装置１は、加工途中の任意のタイミングで関連ファイルを呼び出し、ログを外部ノードに出力したり、加工指示書やＣＡＤデータを取得して表示したりといった処理を実行させることができる。
【００４７】
また、上述の実施の形態では、ネットワーク接続情報にはネットワーク上のノードのアドレスが含まれており、関連ファイルはネットワーク上にあることが前提となっているが、本発明はこれに限定されず、関連ファイルは数値制御装置１の内部に存在していても良い。この場合、ネットワーク接続情報には必ずしもノードのネットワークアドレスを含む必要はなく、少なくともファイルパスを含んでいれば良い。
【００４８】
また、上述の実施の形態では、数値制御装置１がネットワーク接続情報に基づいて参照及び更新等する情報を関連ファイルと称したが、当該情報は必ずしもファイル形式のデータである必要はなく、任意の形式の情報全般に本発明は適用可能である。
【００４９】
本実施の形態により、例えば次に示すような顕著な技術的効果が得られる。
１）数値制御装置１は、ＮＣプログラムに予め記述されたネットワーク接続情報を使用して、ネットワーク上に散在する関連ファイル（ＮＣプログラム作成の基となったＣＡＤデータや工具データベースなどのファイル、加工指示書のドキュメントファイルなど）を、時間をかけずに正確に参照又は更新等することが可能である。そのため、オペレータの作業時間や人為的ミスの発生等を削減することができる。
【００５０】
２）数値制御装置１がノード上のファイルを直接編集することが可能となるので、ノード側で加工に関するデータを収集することが容易となる。例えば、ＮＣプログラムのネットワーク接続情報に、ログデータの保存先や加工状態の記録先を記述しておくことによって、数値制御装置１側及びノード側での接続作業等を特段要せずに、加工に関するデータを容易に収集することができる。
【００５１】
３）ノードの追加や、ノードのネットワークアドレスの変更等が発生した場合にも、ＮＣプログラムを変更することで対応することができる。すなわち数値制御装置１の設定を個別に変更するなどの作業が不要になる。
【００５２】
４）ネットワークへの接続が自動化されることにより、従来、ノードへの接続の際に要して作業コストが大幅に抑制されるので、数値制御装置１や加工に関連する様々なデータの分散管理が容易となる。
【００５３】
５）ＮＣプログラムが任意のファイル実行ソフトウェアに対して起動要求をかけることができるため、扱うファイルやデータの種類は限定されない。
【符号の説明】
【００５４】
１  数値制御装置
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  不揮発性メモリ
１８１，１８２，１８３  インタフェース
１０  バス
１６  軸制御回路
１７  サーボアンプ
５０  サーボモータ
６０  入出力装置
７０  ノード
２  ノード
１０１  ＮＣプログラム分離部
１０２  ネットワーク接続情報解析部
１０３  ネットワークアドレス指定部
１０４  ネットワーク接続部
１０５  処理プログラム指定部
１０６  処理プログラム
１０６１  工具管理部
１０６２  加工情報管理部
１０６３  ドキュメント閲覧ソフト
１０７  機械制御用プログラム解析部
１０８  機械制御用プログラム実行部
３０１  ＮＣプログラム生成部
【図１】
2020021255.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2020021255.tif 000007
【図６】
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