(57)【要約】【課題】自動走行車両の走行への影響に応じた適切な対処を行うことが可能な電子制御装置、電子制御プログラムおよび電子制御システムを提供する。【解決手段】電子制御装置は、自動走行車両における自動走行に関連する少なくとも１種類の第１センサ、および、自動走行に関連しない少なくとも１つの第２センサにおける異常の発生を判定する判定部と、判定部の判定結果に基づいて選択された対処方法を、自動走行車両に適用する制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行車両における自動走行に関連する少なくとも１種類の第１センサ、および、前記自動走行に関連しない少なくとも１つの第２センサにおける異常の発生を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて選択された対処方法を、前記自動走行車両に適用する制御部と、
を備える電子制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記第１センサに異常があるか否かについて判定し、
前記制御部は、前記判定部によって前記第１センサに異常があると判定された場合、当該第１センサに対応して予め定められた対処方法を、前記自動走行車両に適用する、
請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、複数種類の第１センサを含むセンサ群からの情報に基づいて、各第１センサに異常があるか否かを判定し、
前記制御部は、前記判定部によって２以上の第１センサに異常があると判定された場合、前記２以上の第１センサのうち自動走行に対する影響度が最も大きい第１センサに対応する前記対処方法を優先的に適用する、
請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記第１センサに故障履歴があるか否かについて判定し、
前記制御部は、前記判定部によって前記第１センサに故障履歴があると判定された場合、当該第１センサに対応して予め定められた対処方法を、前記自動走行車両に適用する、
請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記故障履歴の内容に応じて選択された対処方法を適用する、
請求項４に記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記判定部は、複数種類の第１センサを含むセンサ群からの情報に基づいて、各第１センサに異常があるか否かを判定し、
前記制御部は、前記判定部によって２以上の第１センサに故障履歴があると判定された場合、前記自動走行車両の速度が最も遅くなる対処方法を適用する、
請求項４または請求項５に記載の電子制御装置。
【請求項７】
前記判定部は、前記第１センサに異常があるか否かについて判定し、
前記制御部は、前記第１センサの異常の有無、および、前記第１センサの故障履歴の有無の判定結果に基づいて選択された前記対処方法を、前記自動走行車両に適用する、
請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記第１センサに異常がないと判定された場合、前記第１センサの故障履歴の有無に応じて、当該第１センサの故障履歴に係る対処方法を前記自動走行車両に適用する、
請求項７に記載の電子制御装置。
【請求項９】
前記故障履歴は、前記異常発生回数および異常発生頻度の少なくとも一方を含む、
請求項４〜８の何れか１項に記載の電子制御装置。
【請求項１０】
自動走行車両における自動走行に関連する少なくとも１種類の第１センサ、および、前記自動走行に関連しない少なくとも１つの第２センサにおける異常の発生を判定する判定処理と、
前記判定処理の判定結果に基づいて選択された対処方法を、前記自動走行車両に適用する制御処理と、
を電子制御装置に含まれるコンピュータに実行させる電子制御プログラム。
【請求項１１】
自動走行車両における自動走行に関連する少なくとも１種類の第１センサ、および、前記自動走行に関連しない少なくとも１つの第２センサを含むセンサ群と、
前記センサ群における異常の発生を判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて選択された対処方法を前記自動走行車両に適用する制御部と、を有する電子制御装置と、
前記制御部によって適用された対処方法に基づいて、前記自動走行車両を制御する走行制御装置と、
を備える電子制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電子制御装置、電子制御プログラムおよび電子制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のセンサの異常状態に応じて、ハイブリッド車両の走行モードを切替可能な制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。複数のセンサは、ハイブリッド車両の内燃機関の運転状態を検出するものであり、制御装置が、異常が発生したセンサにおけるハイブリッド車両の走行への影響度合いに応じて、走行モードを切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１１３９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動走行車両には、内燃機関の運転状態の他、自動走行に関する多種多様なセンサが搭載される。そのため、特許文献１に記載の構成のように、内燃機関の運転状態に関するセンサの異常状態のみを基準とする構成の場合、自動走行車両の走行への影響に応じた十分な対処を行うことができない場合があり、自動走行車両を使用するユーザの安全性をより高めるためにも改善の余地があった。
【０００５】
本開示の目的は、自動走行車両の走行への影響に応じた適切な対処を行うことが可能な電子制御装置、電子制御プログラムおよび電子制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る電子制御装置は、
自動走行車両における自動走行に関連する少なくとも１種類の第１センサ、および、前記自動走行に関連しない少なくとも１つの第２センサにおける異常の発生を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて選択された対処方法を、前記自動走行車両に適用する制御部と、
を備える。
【０００７】
本発明に係る電子制御プログラムは、
自動走行車両における自動走行に関連する少なくとも１種類の第１センサ、および、前記自動走行に関連しない少なくとも１つの第２センサにおける異常の発生を判定する判定処理と、
前記判定処理の判定結果に基づいて選択された対処方法を、前記自動走行車両に適用する制御処理と、
を電子制御装置に含まれるコンピュータに実行させる。
【０００８】
本発明に係る電子制御システムは、
自動走行車両における自動走行に関連する少なくとも１種類の第１センサ、および、前記自動走行に関連しない少なくとも１つの第２センサを含むセンサ群と、
前記センサ群における異常の発生を判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて選択された対処方法を前記自動走行車両に適用する制御部と、を有する電子制御装置と、
前記制御部によって適用された対処方法に基づいて、前記自動走行車両を制御する走行制御装置と、
を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、自動走行車両への影響に応じた適切な対処を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の実施の形態に係る電子制御システムを示す図である。
【図２】各センサと、その異常に対する対処方法とを関連付けたテーブルである。
【図３】電子制御装置における対処方法適用制御の動作例を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施の形態に係る電子制御システムを示す図である。
【図５】各センサと、異常発生回数毎の対処方法とを関連付けたテーブルである。
【図６】第２の実施の形態に係る電子制御装置における対処方法適用制御の動作例を示すフローチャートである。
【図７】各センサと、異常発生頻度毎の対処方法とを関連付けたテーブルである。
【図８】各センサと、異常発生回数および異常発生頻度毎の対処方法とを関連付けたテーブルである。
【図９】各センサと、異常発生回数および異常発生頻度毎の対処方法とを関連付けたテーブルである。
【図１０】第２の実施の形態に係る電子制御システムの他の例を示す図である。
【図１１】第２の実施の形態に係る電子制御システムの他の例を示す図である。
【図１２】図１０および図１１に示す構成における電子制御装置における対処方法適用制御の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本開示の実施の形態に係る電子制御システム１００を示す図である。
【００１２】
図１に示すように、電子制御システム１００は、自動走行車両に搭載される制御システムであり、センサ群１１０と、電子制御装置１２０と、走行制御装置１３０と、メータ制御装置１４０と、インフォテインメント制御装置１５０とを備える。
【００１３】
センサ群１１０は、自動走行車両における自動走行に関連する第１センサおよび自動走行に関連しない第２センサを含む複数のセンサによって構成されている。センサ群１１０は、例えば、カメラセンサ１１１と、電池残量センサ１１２と、開閉センサ１１３とを含む。
【００１４】
なお、図１においては、カメラセンサ１１１、電池残量センサ１１２および開閉センサ１１３のみが示され、それ以外のセンサの図示は省略している。
【００１５】
カメラセンサ１１１は、自動走行車両の周囲の画像を撮影するカメラであり、検出した情報をカメラ制御装置１１１Ａに出力する。カメラセンサ１１１の情報は、カメラ制御装置１１１Ａを介して走行制御装置１３０に送信され、自動走行車両における自動走行に用いられる。そのため、カメラセンサ１１１は、自動走行車両における自動走行に関連する第１センサに含まれる。
【００１６】
電池残量センサ１１２は、自動走行車両のバッテリーの残量を検出するセンサであり、検出した情報をバッテリー制御装置１１２Ａに出力する。電池残量センサ１１２の情報は、バッテリー制御装置１１２Ａを介して走行制御装置１３０に送信され、自動走行車両における自動走行に用いられる。そのため、電池残量センサ１１２は、自動走行車両における自動走行に関連する第１センサに含まれる。
【００１７】
開閉センサ１１３は、自動走行車両のドアの開閉を検出するセンサであり、検出した結果をドア制御装置１１３Ａに出力する。開閉センサ１１３の情報は、ドア制御装置１１３Ａを介して、メータ制御装置１４０やインフォテインメント制御装置１５０に送信され、各制御装置の制御に用いられる。そのため、開閉センサ１１３は、自動走行車両における自動走行に関連しない第２センサに含まれる。
【００１８】
なお、図１に示されていないセンサにおいては、第１センサとしては、例えば、レーダー、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Laser Detection and Ranging）、超音波センサ、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、ステアリングセンサ、タイヤ圧センサ、ガス検知センサ、車輪速度センサ等が挙げられる。また、第２センサとしては、着座センサ、室温センサ、レインセンサ等が挙げられる。
【００１９】
電子制御装置１２０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えている。電子制御装置１２０は、後述の制御を行うプログラムに基づいて、例えば、センサ群１１０の情報を取得して、第１センサの異常の発生を判定して、判定した異常の発生状況に応じた対処方法を選択するように構成されている。
【００２０】
電子制御装置１２０は、通信部１２１と、判定部１２２と、制御部１２３と、記憶部１２４とを有する。
【００２１】
通信部１２１は、センサ群１１０、各制御装置１３０，１４０，１５０と通信して情報の受信、または、送信を行う。
【００２２】
判定部１２２は、センサ群１１０から取得した情報に基づいて、第１センサに異常があるか否かについて判定する。例えば、判定部１２２は、複数種類の第１センサを含むセンサ群１１０からの情報に基づいて、各第１センサに異常があるか否かについて判定する。
【００２３】
第１センサの異常の判定は、判定部１２２が第１センサから取得した信号が所望の信号であったかどうかを基準としても良いし、判定部１２２が、第１センサ側で異常であると判定された信号を受信したかどうかを基準としても良い。なお、第１センサの異常の判定基準は、これら以外の基準としても良い。
【００２４】
判定部１２２は、複数種類の第１センサのそれぞれにおける、異常の有無の判定結果を制御部１２３に出力する。また、判定部１２２は、第２センサについても、第１センサと同様に異常の有無を判定する。
【００２５】
制御部１２３は、判定部１２２の判定結果に対する対処方法を選択することにより自動走行車両に適用する。例えば、制御部１２３は、第１センサに異常があると判定された場合、記憶部１２４を参照して、当該第１センサに対応して予め定められた対処方法を自動走行車両に適用する。
【００２６】
記憶部１２４には、例えば、図２に示すように、３種類の対処方法が各センサに対応付けられて記憶されている。対処方法は、例えば、第１対処方法、第２対処方法、および、第３対処方法である。これらの対処方法は、センサ群１１０の各センサの、自動走行に対する影響度に応じて、それぞれ設定されている。
【００２７】
なお、図２等における「影響度」の「大」は、自動走行に対する影響度が大きいことを示し、図２等における「影響度」の「小」は、自動走行に対する影響度が小さいことを示している。また、図２等における「影響度」の「なし」は、自動走行に対する影響度がないことを示している。
【００２８】
例えば、第１対処方法の内容は、自動走行車両を停車することである。第１対処方法は、例えば、安全性の観点から、自動走行に多大な影響を与えるようなセンサが異常となる場合の対処方法である。例えば、第１対処方法は、自動走行に対する影響度が大きいセンサであるカメラセンサ１１１が異常である場合の対処方法として設定されている。
【００２９】
自動走行に対する影響度が大きいセンサが異常である場合、安全性の観点から、自動走行車両を即座に停車させる必要性が高く、自動走行に多大な影響を与える。例えば、カメラセンサ１１１が異常である場合、自動走行車両が周囲の物体を認識できないため、自動走行に多大な影響を与えることとなる。そのため、このような場合は、自動走行車両を停車するという第１対処方法が有効となる。
【００３０】
第１対処方法に設定されるセンサとしては、カメラセンサ１１１の他、上記した第１センサのうち、レーダー、ソナー、ＬＩＤＡＲ、超音波センサ、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、ステアリングセンサ等が該当する。なお、これらのセンサは、一例であり、これらのセンサ以外のセンサに第１対処方法が設定されていても良い。
【００３１】
例えば、第２対処方法の内容は、自動走行車両の走行制限をすることである。第２対処方法は、自動走行車両の自動走行に影響するものの、第１対処方法に設定されるセンサより、自動走行に与える影響度が小さいセンサが異常となる場合の対処方法である。例えば、第２対処方法は、自動走行に対する影響度が小さいセンサである電池残量センサ１１２が異常である場合の対処方法として設定されている。
【００３２】
自動走行に対する影響度が小さいセンサが異常である場合、自動走行車両の自動走行に影響を与えつつも、自動走行車両を即座に停車させる必要性がさほど高くない場合がある。例えば、電池残量センサ１１２が異常である場合、バッテリーから自動走行車両に供給される電力残量が減少したことを確認できないため、この状態でバッテリーの電力残量が減少していくと、自動走行車両が自動走行を維持しにくくなり、自動走行に影響を与える。
【００３３】
しかし、電池残量センサ１１２が異常である場合は、自動走行車両を即座に停車するほどの必要性が、カメラセンサ１１１が異常である場合より小さい。そのため、このような場合は、自動走行車両の走行制限（例えば、速度制限等）をするという第２対処方法が有効となる。
【００３４】
第２対処方法に設定されるセンサとしては、電池残量センサ１１２の他、上記した第１センサのうち、タイヤ圧センサ、ガス検知センサ、車輪速度センサ等が該当する。なお、これらのセンサは、一例であり、これらのセンサ以外のセンサに第２対処方法が設定されていても良い。
【００３５】
例えば、第３対処方法の内容は、センサの異常内容をユーザへ報知することである。第３対処方法は、自動走行車両の自動走行に影響しないセンサが異常となる場合の対処方法である。第３対処方法は、例えば開閉センサ１１３が異常である場合の対処方法として設定されている。
【００３６】
開閉センサ１１３が異常である場合、自動走行車両のドアの開状態を確認できないが、自動走行車両の自動走行に与える影響はほとんどない。そのため、このような場合は、ユーザに報知するという第３対処方法が有効となる。
【００３７】
第３対処方法に設定されるセンサとしては、開閉センサ１１３の他、着座センサ、室温センサ、レインセンサ等が挙げられる。なお、これらのセンサは、一例であり、これらのセンサ以外のセンサに第３対処方法が設定されていても良い。
【００３８】
制御部１２３は、カメラセンサ１１１が異常である場合、第１対処方法を自動走行車両に適用する。制御部１２３は、電池残量センサ１１２が異常である場合、第２対処方法を自動走行車両に適用する。
【００３９】
制御部１２３は、カメラセンサ１１１や電池残量センサ１１２等の第１センサが異常でない場合、対処方法を自動走行車両に適用しない。これにより、自動走行車両における自動走行が維持される。
【００４０】
また、制御部１２３は、開閉センサ１１３が異常である場合、第３対処方法を走行制御装置１３０以外の制御装置に適用する。制御部１２３が第３対処方法を適用した場合、電子制御装置１２０は、通信部１２１を介して、走行制御装置１３０以外の制御装置１４０，１５０に第３対処方法の情報を出力する。これにより、第２センサの異常をユーザに迅速に知らせることができる。
【００４１】
また、制御部１２３は、２以上の第１センサに異常があると判定された場合、当該２以上の第１センサのうち自動走行に対する影響度が最も大きい第１センサにおける対処方法を優先的に適用する。
【００４２】
例えば、カメラセンサ１１１および電池残量センサ１１２の両方に異常があった場合、制御部１２３は、自動走行に対する影響度が大きいカメラセンサ１１１の方に設定されている第１対処方法を自動走行車両に適用する。これにより、２以上の第１センサに異常があった場合において、最適な対処方法を自動走行車両に適用することができる。
【００４３】
また、制御部１２３は、自動走行車両に適用した対処方法の情報を、通信部１２１を介して、走行制御装置１３０、メータ制御装置１４０およびインフォテインメント制御装置１５０に出力する。また、制御部１２３は、第３対処方法を適用した場合、当該第３対処方法の情報を、通信部１２１を介して、メータ制御装置１４０およびインフォテインメント制御装置１５０に出力する。
【００４４】
走行制御装置１３０は、第１センサの検出結果に基づいて、例えば、自動走行車両における、モータ、ブレーキ、ステアリング等を制御することで自動走行車両における自動走行を制御する。
【００４５】
また、走行制御装置１３０は、上述したように、制御部１２３の適用結果に基づいて、自動走行車両における自動走行を制御する。例えば、走行制御装置１３０は、第１対処方法が自動走行車両に適用されると、自動走行車両を停車させる。また、走行制御装置１３０は、第２対処方法が自動走行車両に適用されると、自動走行車両の走行制限をかける。これにより、第１センサに異常があった場合、自動走行車両における自動走行に適切な対処が施される。
【００４６】
メータ制御装置１４０は、第１センサおよび第２センサの検出結果に基づいて、自動走行車両に設けられるメータを制御する。また、メータ制御装置１４０は、制御部１２３の適用結果に基づいて、上記のメータを制御する。
【００４７】
例えば、適用結果が第１対処方法である場合、メータ制御装置１４０は、カメラセンサ１１１が異常である旨を示す警告ランプを点灯させる。また、適用結果が第２対処方法である場合、メータ制御装置１４０は、電池残量センサ１１２が異常である旨を示す警告ランプを点灯させる。また、適用結果が第３対処方法である場合、メータ制御装置１４０は、開閉センサ１１３が異常である旨を示す警告ランプを点灯させる。
【００４８】
インフォテインメント制御装置１５０は、第１センサおよび第２センサの検出結果に基づいて、自動走行車両に設けられる表示装置や音声発生装置等を制御する。また、インフォテインメント制御装置１５０は、制御部１２３の適用結果に基づいて、上記の表示装置等を制御する。
【００４９】
例えば、適用結果が第１対処方法である場合、インフォテインメント制御装置１５０は、カメラセンサ１１１の異常による停止情報を上記の表示装置等に出力する。また、適用結果が第２対処方法である場合、インフォテインメント制御装置１５０は、電池残量センサ１１２の異常による走行制限情報を上記の表示装置等に出力する。また、適用結果が第３対処方法である場合、インフォテインメント制御装置１５０は、開閉センサ１１３の異常である情報を上記の表示装置等に出力する。
【００５０】
以上のように構成された電子制御装置１２０における対処方法適用制御の動作例について説明する。図３は、電子制御装置１２０における対処方法適用制御の動作例を示すフローチャートである。図３における処理は、自動走行車両の自動走行中において実行される。なお、図３における処理は、第１センサに係る対処方法にフォーカスを当てた処理であり、第２センサに係る対処方法についての処理については、別途行われる。
【００５１】
図３に示すように、電子制御装置１２０は、センサ群１１０から各センサの情報を受信する（ステップＳ１０１）。次に、電子制御装置１２０は、第１センサに異常があるか否かについて判定する（ステップＳ１０２）。
【００５２】
判定の結果、第１センサに異常がない場合（ステップＳ１０２、ＮＯ）、本制御は終了する。なお、第１センサに異常がない場合、異常がない旨の情報を各制御装置に送信するようにしても良い。
【００５３】
一方、第１センサに異常がある場合（ステップＳ１０２、ＹＥＳ）、電子制御装置１２０は、異常があったセンサが自動走行に対する影響度が大きいセンサであるか否かについて判定する（ステップＳ１０３）。
【００５４】
判定の結果、影響度が大きいセンサである場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、電子制御装置１２０は、第１対処方法を自動走行車両に適用する（ステップＳ１０４）。一方、影響度が大きくない、つまり、小さいセンサである場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、電子制御装置１２０は、第２対処方法を自動走行車両に適用する（ステップＳ１０５）。
【００５５】
ステップＳ１０４またはステップＳ１０５の後、本制御は終了する。
【００５６】
以上のように構成された本実施の形態によれば、判定部１２２の判定結果に対する対処方法を自動走行車両に適用するので、自動走行車両の自動走行に対して適切な対処を施すことができる。すなわち、本実施の形態では、自動走行車両への影響に応じた適切な対処を行うことができ、ひいてはユーザの自動走行における安全性を確保することができる。
【００５７】
次に、本開示における第２の実施の形態について説明する。上記実施の形態では、第１センサにおける異常の有無が、対処方法の適用基準となっていたが、第２の実施の形態では、第１センサにおける故障履歴の有無も対処方法の適用基準に含まれる。
【００５８】
具体的には、図４に示すように、第２の実施の形態に係る電子制御システム１００は、図１に示す実施の形態と同様に、センサ群１１０と、電子制御装置１２０と、走行制御装置１３０と、メータ制御装置１４０と、インフォテインメント制御装置１５０とを備える。センサ群１１０、走行制御装置１３０、メータ制御装置１４０およびインフォテインメント制御装置１５０は、図１に示す実施の形態と同様である。
【００５９】
図４に示すように、電子制御装置１２０は、図１に示す実施の形態における通信部１２１、判定部１２２、制御部１２３および記憶部１２４に加えて、履歴用記憶部１２５を有する。
【００６０】
履歴用記憶部１２５には、センサ群１１０における各センサの異常発生回数が記憶されている。異常発生回数は、例えば、通信部１２１を介して取得したセンサの情報に基づいて判定部１２２が、当該センサが異常であると判定した回数であり、センサ毎に履歴用記憶部１２５に記憶される。
【００６１】
また、履歴用記憶部１２５には、図５に示すように、３種類の対処方法が、各センサの異常発生回数に対応付けて記憶されている。対処方法は、例えば、第１対処方法、第２対処方法、および、第３対処方法である。これらの対処方法は、センサ群１１０の各センサの、自動走行に対する影響度に応じて、それぞれ設定されている。
【００６２】
なお、図５に示すテーブルは、記憶部１２４に記憶されていても良い。
【００６３】
例えば、カメラセンサ１１１における発生回数が０回より多く、かつ、第１回数以下である場合、対処方法は第２対処方法に設定され、発生回数が第１回数より多い場合、対処方法は第１対処方法に設定されている。
【００６４】
第１回数は、安全性や、自動走行車両の走行機能等を考慮して適宜設定可能な回数である。
【００６５】
また、電池残量センサ１１２における発生回数が０回より多く、かつ、第２回数以下である場合、対処方法は、第３対処方法に設定されている。また、電池残量センサ１１２における発生回数が第２回数より多く、かつ、第３回数以下である場合、対処方法は、第２対処方法に設定され、発生回数が第３回数より多い場合、対処方法は第１対処方法に設定されている。
【００６６】
第２回数は、上記の第１回数と同様に、安全性や、自動走行車両の走行機能等を考慮して適宜設定可能な回数である。第３回数は、第２回数より多い回数であり、安全性や、自動走行車両の走行機能等を考慮して適宜設定可能な回数である。
【００６７】
また、開閉センサ１１３のように自動走行に対する影響度がないセンサの場合、発生回数に関わらず、対処方法は、第３対処方法に設定されている。
【００６８】
判定部１２２は、通信部１２１を介して取得した第１センサの情報に基づいて、第１センサに故障履歴があるか否かについて判定する。その際、判定部１２２は、履歴用記憶部１２５を参照しながら、第１センサに故障履歴があるか否かについて判定する。
【００６９】
制御部１２３は、判定部１２２により、第１センサに故障履歴があると判定された場合、当該第１センサに対応して予め定められた対処方法を自動走行車両に適用する。具体的には、制御部１２３は、故障履歴の内容に応じて、異なる対処方法を選択する。
【００７０】
例えば、カメラセンサ１１１に故障履歴があって、その異常発生回数が第１回数以下である場合、制御部１２３は、第２対処方法を自動走行車両に適用する。また、カメラセンサ１１１の異常発生回数が第１回数より多い場合、制御部１２３は、第１対処方法を自動走行車両に適用する。
【００７１】
また、電池残量センサ１１２に故障履歴がある場合、その異常発生回数が第２回数以下である場合、制御部１２３は、第３対処方法を自動走行車両に適用する。第３対処方法は、ユーザに報知するのみの対処であるので、自動走行車両の自動走行そのものに変動はない。
【００７２】
また、電池残量センサ１１２の異常発生回数が第２回数より多く、かつ、第３回数以下である場合、制御部１２３は、第２対処方法を自動走行車両に適用する。また、電池残量センサ１１２の異常発生回数が第３回数より多い場合、制御部１２３は、第１対処方法を自動走行車両に適用する。
【００７３】
また、制御部１２３は、故障履歴のあるセンサがない場合、各対処方法を自動走行車両に適用しない。また、制御部１２３は、開閉センサ１１３のような第２センサに故障履歴がある場合、第３対処方法を適用する。
【００７４】
また、制御部１２３は、２以上の第１センサに故障履歴があると判定された場合、各第１センサに対応する対処方法のうち、自動走行車両の速度が最も遅くなる対処方法を適用する。
【００７５】
例えば、カメラセンサ１１１の故障履歴が第１回数以下である場合に、制御部１２３に適用される対処方法は、第２対処方法である。また、電池残量センサ１１２の故障履歴が第３回数より多い場合に、制御部１２３に適用される対処方法は、第１対処方法である。ここで、カメラセンサ１１１の故障履歴が第１回数以下であって、電池残量センサ１１２の故障履歴が第３回数より多い場合が生じたとする。
【００７６】
この場合、カメラセンサ１１１で適用される第２対処方法（走行制限）よりも、電池残量センサ１１２で適用される第１対処方法（停車）の方が、自動走行車両の速度が遅い。そのため、制御部１２３は、この場合、電池残量センサ１１２の故障履歴に係る対処方法である第１対処方法を自動走行車両に適用する。
【００７７】
これにより、自動走行車両の速度を最も遅くする必要性が高い対処をするセンサの対処方法に合わせることができるので、自動走行車両の安全性を向上させることができる。
【００７８】
また、制御部１２３は、第１センサの異常の有無、および、第１センサの故障履歴の有無の判定結果に基づいて、対処方法を選択する。
【００７９】
例えば、制御部１２３は、第１センサに異常がないと判定された場合、第１センサの故障履歴の有無に応じて、当該第１センサの故障履歴に係る対処方法を自動走行車両に適用する。逆に言うと、制御部１２３は、第１センサに異常があると判定された場合、第１センサの故障履歴の有無に関わらず、当該第１センサの異常に係る対処方法を自動走行車両に適用する。
【００８０】
第１センサに異常があった場合、当該第１センサの異常に対応した対処方法を迅速にとる必要がある。そのため、この場合、第１センサの故障履歴の有無に関わらず、当該第１センサの異常に係る対処方法を自動走行車両に適用することで、現状に適した対処方法を迅速に採ることができる。
【００８１】
なお、第１センサに異常があった場合、制御部１２３は、記憶部１２４に記憶された図２に示すテーブルを参照して、該当するセンサの対処方法を自動走行車両に適用する。
【００８２】
また、制御部１２３は、第１センサの異常に基づく対処方法と、第１センサの故障履歴に基づく対処方法とを比較し、その比較結果に応じて対処方法を選択しても良い。例えば、制御部１２３は、自動走行車両の速度が最も遅くなる対処方法を選択する。
【００８３】
このようにすることで、第１センサの異常発生状況を考慮した、適切な対処方法を自動走行車両に適用することができる。
【００８４】
以上のように構成された、第２の実施の形態に係る電子制御装置１２０における対処方法適用制御の動作例について説明する。図６は、第２の実施の形態に係る電子制御装置１２０における対処方法適用制御の動作例を示すフローチャートである。図６における処理は、自動走行車両の自動走行中において実行される。なお、図６における処理は、第１センサに係る対処方法にフォーカスを当てた処理であり、第２センサに係る対処方法についての処理については、別途行われる。
【００８５】
図６に示すように、電子制御装置１２０は、センサ群１１０から各センサの情報を受信する（ステップＳ２０１）。次に、電子制御装置１２０は、第１センサに異常があるか否かについて判定する（ステップＳ２０２）。
【００８６】
判定の結果、第１センサに異常がある場合（ステップＳ２０２、ＹＥＳ）、電子制御装置１２０は、異常のある第１センサに設定された対処方法を自動走行車両に適用する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の後、本制御は終了する。
【００８７】
一方、第１センサに異常がない場合（ステップＳ２０２、ＮＯ）、電子制御装置１２０は、履歴用記憶部１２５を参照して（ステップＳ２０４）、第１センサに故障履歴があるか否かについて判定する（ステップＳ２０５）。
【００８８】
判定の結果、第１センサに故障履歴がない場合（ステップＳ２０５、ＮＯ）、本制御は終了する。一方、第１センサに故障履歴がある場合（ステップＳ２０５、ＹＥＳ）、電子制御装置１２０は、故障履歴に応じた対処方法を自動走行車両に適用する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６の後、本制御は終了する。
【００８９】
以上のように構成された第２の実施の形態によれば、第１センサの故障履歴を適用基準に加えるので、より適切な対処方法を自動走行車両に適用することができる。すなわち、第２の実施の形態では、自動走行車両への影響に応じた適切な対処を行うことができ、ひいてはユーザの自動走行車両における安全性を確保することができる。
【００９０】
なお、故障履歴としては、異常発生回数を例示したが、本開示はこれに限定されず、異常発生頻度であっても良い。異常発生頻度は、例えば、単位時間あたりの異常の発生回数である。単位時間あたりの異常の発生回数は、例えば、前に異常が発生したときから、次に異常が発生するまでの時間差を、単位時間毎の発生回数に換算した回数であっても良いし、総走行時間における総発生回数を、単位時間毎の発生回数に換算した回数であっても良い。
【００９１】
この場合、図７に示すように、履歴用記憶部１２５には、図５における異常発生回数と同様に、センサ毎に異常発生頻度毎に異なる対処方法が設定されたテーブルが記憶されている。例えば、カメラセンサ１１１における発生頻度が０回より多く、かつ、第１頻度以下である場合、対処方法は第２対処方法に設定され、発生回数が第１頻度より多い場合、対処方法は第１対処方法に設定されている。
【００９２】
第１頻度は、安全性や、自動走行車両の走行機能等を考慮して適宜設定可能な回数である。
【００９３】
また、電池残量センサ１１２における発生頻度が０回より多く、かつ、第２頻度以下である場合、対処方法は、第３対処方法に設定されている。また、電池残量センサ１１２における発生頻度が第２頻度より多く、かつ、第３頻度以下である場合、対処方法は、第２対処方法に設定され、発生頻度が第３頻度より多い場合、対処方法は第１対処方法に設定されている。
【００９４】
第２頻度は、上記の第１頻度と同様に、安全性や、自動走行車両の走行機能等を考慮して適宜設定可能な回数である。第３頻度は、第２頻度より多い回数であり、安全性や、自動走行車両の走行機能等を考慮して適宜設定可能な回数である。
【００９５】
また、開閉センサ１１３のように自動走行に対する影響度がないセンサの場合、発生頻度に関わらず、対処方法は、第３対処方法に設定されている。
【００９６】
このように故障履歴が異常発生頻度であっても、異常発生回数である場合と同様に、自動走行における適切な対処方法を適用することができる。
【００９７】
また、故障履歴は、第１センサの異常発生回数および異常発生頻度の両方であっても良い。
【００９８】
この場合、図８に示すように、履歴用記憶部１２５には、センサ毎に異常発生回数毎、および、異常発生頻度毎に異なる対処方法が設定されたテーブルが記憶されている。例えば、カメラセンサ１１１における発生回数が０回より多く、かつ、第１回数以下である場合、発生頻度に応じて、２通りの対処方法が設定されている。
【００９９】
なお、図８に示す第１回数、第２回数および第３回数は、図５に示す例と同様である。また、図８に示す第１頻度、第２頻度および第３頻度は、図７に示す例と同様である。
【０１００】
１つ目は、発生頻度が０回より多く、かつ、第１頻度以下である場合、対処方法が第２対処方法に設定されたものである。２つ目は、発生頻度が第１頻度より多い場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである。
【０１０１】
また、カメラセンサ１１１における発生回数が第１回数より多い場合、発生頻度に関わらず、対処方法は第１対処方法に設定される。
【０１０２】
また、電池残量センサ１１２における発生回数が０回より多く、かつ、第２回数以下である場合、発生頻度に応じて、３通りの対処方法が設定されている。
【０１０３】
１つ目は、発生頻度が０回より多く、かつ、第２頻度以下である場合、対処方法が第３対処方法に設定されたものである。２つ目は、発生頻度が第２頻度より多く、かつ、第３頻度以下である場合、対処方法が第２対処方法に設定されたものである。３つ目は、発生頻度が第３頻度より多い場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである。
【０１０４】
また、電池残量センサ１１２における発生回数が第２回数より多く、かつ、第３回数以下である場合、発生頻度に応じて、２通りの対処方法が設定されている。
【０１０５】
１つ目は、発生頻度が０回より多く、かつ、第４頻度以下である場合、対処方法が第２対処方法に設定されたものである。２つ目は、発生頻度が第４頻度より多い場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである。第４頻度は、上記の第１頻度と同様に、安全性や、自動走行車両の走行機能等を考慮して適宜設定可能な回数である。
【０１０６】
また、電池残量センサ１１２における発生回数が第３回数より多い場合、発生頻度に関わらず、対処方法は第１対処方法に設定される。
【０１０７】
また、開閉センサ１１３の場合、発生回数に関わらず、発生頻度が０回より多く、かつ、第５頻度以下である場合、対処方法は、第３対処方法に設定され、発生頻度が第５頻度より多い場合、対処方法は、第２対処方法に設定される。第５頻度は、上記の第１頻度と同様に、安全性や、自動走行車両の走行機能等を考慮して適宜設定可能な回数である。
【０１０８】
この場合、開閉センサ１１３は、自動走行に影響しない第２センサであるが、発生頻度が第５頻度より多い場合、第２対処方法が自動走行車両に適用される。これは、あまりに異常発生頻度が多い場合、自動走行車両において、ある程度の走行制限をかけて、第２センサの異常発生頻度が多い旨をユーザに知らせる意図である。
【０１０９】
制御部１２３は、このテーブルを参照しながら、異常発生回数および異常発生頻度が該当するパターンに係る対処方法を自動走行車両に適用する。
【０１１０】
このようにしても、故障履歴に応じた対処方法を適切に自動走行車両に適用することができる。
【０１１１】
また、制御部１２３は、図５において、異常発生回数毎に設定されている対処方法と、図７において、異常発生頻度毎に設定されている対処方法とを比較して、最終的な対処方法を自動走行車両に適用しても良い。そして、この比較結果に基づく最終的な対処方法を図９に示すテーブルのように、予め履歴用記憶部１２５に記憶されていても良い。
【０１１２】
なお、図９に示す第１回数、第２回数および第３回数は、図５に示す例と同様である。また、図９に示す第１頻度、第２頻度および第３頻度は、図７に示す例と同様である。
【０１１３】
例えば、カメラセンサ１１１における発生回数が０回より多く、かつ、第１回数以下である場合、発生頻度に応じて、２通りの対処方法が設定されている。
【０１１４】
１つ目は、発生頻度が０回より多く、かつ、第１頻度以下である場合、対処方法が第２対処方法に設定されたものである（第１パターン）。２つ目は、発生頻度が第１頻度より多い場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである（第２パターン）。
【０１１５】
第１パターンでは、発生回数および発生頻度ともに、さほど多くないので、対処方法は、第２対処方法に設定されている。第２パターンでは、発生頻度が比較的多くなっているので、対処方法は、第１対処方法に設定されている。
【０１１６】
また、カメラセンサ１１１における発生回数が第１回数より多い場合、発生頻度に応じて、２通りの対処方法が設定されている。
【０１１７】
１つ目は、発生頻度が０回より多く、かつ、第１頻度以下である場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである（第３パターン）。２つ目は、発生頻度が第１頻度より多い場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである（第４パターン）。
【０１１８】
第３パターンでは、発生回数が比較的多くなっているので、対処方法は、第１対処方法に設定されている。第４パターンでは、発生回数および発生頻度が比較的多くなっているので、対処方法は、第１対処方法に設定されている。
【０１１９】
また、電池残量センサ１１２における発生回数が０回より多く、かつ、第２回数以下である場合、発生頻度に応じて、３通りの対処方法が設定されている。
【０１２０】
１つ目は、発生頻度が０回より多く、かつ、第２頻度以下である場合、対処方法が第３対処方法に設定されたものである（第５パターン）。２つ目は、発生頻度が第２頻度より多く、かつ、第３頻度以下である場合、対処方法が第２対処方法に設定されたものである（第６パターン）。３つ目は、発生頻度が第３頻度より多い場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである（第７パターン）。
【０１２１】
第５パターンでは、発生回数および発生頻度がともに比較的低くなっているので、対処方法が第３対処方法に設定されている。第６パターンでは、発生頻度がやや多くなっているので、対処方法が第２対処方法に設定されている。第７パターンでは、発生頻度が比較的多くなっているので、対処方法が第１パターンに設定されている。
【０１２２】
また、電池残量センサ１１２における発生回数が第２回数より多く、かつ、第３回数以下である場合、発生頻度に応じて、３通りの対処方法が設定されている。
【０１２３】
１つ目は、発生頻度が０回より多く、かつ、第２頻度以下である場合、対処方法が第２対処方法に設定されたものである（第８パターン）。２つ目は、発生頻度が第２頻度より多く、かつ、第３頻度以下である場合、対処方法が第２対処方法に設定されたものである（第９パターン）。３つ目は、発生頻度が第３頻度より多い場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである（第１０パターン）。
【０１２４】
第８パターンでは、発生回数がやや多くなっているので、対処方法が第２対処方法に設定されている。第９パターンでは、発生回数および発生頻度が、ともにやや多くなっているので、対処方法が第２対処方法に設定されている。第１０パターンでは、発生頻度が比較的多くなっているので、対処方法が第１対処方法に設定されている。
【０１２５】
また、電池残量センサ１１２における発生回数が第３回数より多い場合、発生頻度に応じて、３通りの対処方法が設定されている。
【０１２６】
１つ目は、発生頻度が０回より多く、かつ、第２頻度以下である場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである（第１１パターン）。２つ目は、発生頻度が第２頻度より多く、かつ、第３頻度以下である場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである（第１２パターン）。３つ目は、発生頻度が第３頻度より多い場合、対処方法が第１対処方法に設定されたものである（第１３パターン）。
【０１２７】
第１１パターン、第１２パターンおよび第１３パターンでは、発生頻度に関わらず、発生回数が比較的多くなっているので、対処方法が第１対処方法に設定されている。
【０１２８】
また、開閉センサ１１３の場合、発生回数および発生頻度に関わらず、対処方法は、第３対処方法に設定されている（第１４パターン）。
【０１２９】
このような構成により、異常発生回数と異常発生頻度との比較結果に基づいて設定された対処方法を自動走行車両に適用することができる。
【０１３０】
また、履歴用記憶部１２５は、記憶部１２４であっても良いし、電子制御装置１２０の外部に設けられていても良い。
【０１３１】
例えば、図１０に示すように、センサに対応する制御装置は、それぞれに対応した記憶部を有している。具体的には、カメラ制御装置１１１Ａは、第１記憶部１１１Ｂを有し、バッテリー制御装置１１２Ａは、第２記憶部１１２Ｂを有し、ドア制御装置１１３Ａは、第３記憶部１１３Ｂを有する。
【０１３２】
各記憶部１１１Ｂ，１１２Ｂ，１１３Ｂには、それぞれの対応するセンサの故障履歴情報が記憶されている。
【０１３３】
電子制御装置１２０は、通信部１２１を介して、これらの故障履歴情報を取得し、取得した故障履歴情報を用いて、対処方法を自動走行車両に適用する。このような構成であっても、センサの故障履歴を用いて適切な対処方法を自動走行車両に適用することができる。
【０１３４】
また、図１１に示すように、各記憶部１１１Ｂ，１１２Ｂ，１１３Ｂは、センサ群１１０内に設けられていても良い。
【０１３５】
具体的には、第１記憶部１１１Ｂは、カメラセンサ１１１に対応して設けられている。第２記憶部１１２Ｂは、電池残量センサ１１２に対応して設けられている。第３記憶部１１３Ｂは、開閉センサ１１３に対応して設けられている。
【０１３６】
このような構成であっても、センサの故障履歴を用いて適切な対処方法を自動走行車両に適用することができる。
【０１３７】
また、図１０および図１１に示す構成における電子制御装置１２０における対処方法適用制御の動作例について説明する。図１２は、図１０および図１１に示す構成における電子制御装置１２０における対処方法適用制御の動作例を示すフローチャートである。図１２における処理は、自動走行車両の自動走行中において実行される。なお、図１２における処理は、第１センサに係る対処方法にフォーカスを当てた処理であり、第２センサに係る対処方法についての処理については、別途行われる。
【０１３８】
図１２に示すように、電子制御装置１２０は、センサ群１１０から各センサの情報および各センサの故障履歴情報を受信する（ステップＳ３０１）。次に、電子制御装置１２０は、第１センサに異常があるか否かについて判定する（ステップＳ３０２）。
【０１３９】
判定の結果、第１センサに異常がある場合（ステップＳ３０２、ＹＥＳ）、電子制御装置１２０は、異常のある第１センサに設定された対処方法を自動走行車両に適用する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３の後、本制御は終了する。
【０１４０】
一方、第１センサに異常がない場合（ステップＳ３０２、ＮＯ）、電子制御装置１２０は、第１センサに故障履歴があるか否かについて判定する（ステップＳ３０４）。
【０１４１】
判定の結果、第１センサに故障履歴がない場合（ステップＳ３０４、ＮＯ）、本制御は終了する。一方、第１センサに故障履歴がある場合（ステップＳ３０４、ＹＥＳ）、電子制御装置１２０は、故障履歴に応じた対処方法を自動走行車両に適用する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５の後、本制御は終了する。
【０１４２】
また、第２の実施の形態では、第１センサの異常の有無、および、第１センサの故障履歴の有無の判定結果に基づいて、対処方法が選択されていたが、これに限定されず、第１センサの故障履歴の有無の判定結果のみに基づいて、対処方法が選択されても良い。
【０１４３】
なお、上記実施の形態では、安全性の観点から、自動走行への影響度の大小を各第１センサに設定していたが、本開示はこれに限定されず、例えば、自動走行車両の走行機能の観点等、様々な観点で自動走行への影響度の大小を各第１センサに設定しても良い。
【０１４４】
また、上記実施の形態では、第１対処方法、第２対処方法および第３対処方法の３通りの対処方法が例示されていたが、本開示はこれに限定されず、これらの対処方法以外の対処方法であっても良い。
【０１４５】
また、上記実施の形態では、電子制御装置１２０に、判定部１２２および制御部１２３が組み込まれた構成であったが、本開示はこれに限定されず、判定部１２２および制御部１２３が、別々に設けられた構成であっても良い。
【０１４６】
また、上記実施の形態では、電子制御装置１２０に組み込まれた記憶部１２４の情報を用いていたが、本開示はこれに限定されず、外部の記憶装置の情報を取得した上で当該情報を用いても良い。
【０１４７】
その他、上記実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【０１４８】
本開示における電子制御装置は、自動走行車両における自動走行に関連する少なくとも１種類の第１センサ、および、前記自動走行に関連しない少なくとも１つの第２センサにおける異常の発生を判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて選択された対処方法を、前記自動走行車両に適用する制御部と、を備える。
【０１４９】
本開示における電子制御装置において、前記判定部は、前記第１センサに異常があるか否かについて判定し、前記制御部は、前記判定部によって前記第１センサに異常があると判定された場合、当該第１センサに対応して予め定められた対処方法を、前記自動走行車両に適用する。
【０１５０】
本開示における電子制御装置において、前記判定部は、複数種類の第１センサを含む前記センサ群からの情報に基づいて、各第１センサに異常があるか否かを判定し、前記制御部は、前記判定部によって２以上の第１センサに異常があると判定された場合、前記２以上の第１センサのうち自動走行に対する影響度が最も大きい第１センサに対応する前記対処方法を優先的に適用する。
【０１５１】
本開示における電子制御装置において、前記判定部は、前記第１センサに故障履歴があるか否かについて判定し、前記制御部は、前記判定部によって前記第１センサに故障履歴があると判定された場合、当該第１センサに対応して予め定められた対処方法を、前記自動走行車両に適用する。
【０１５２】
本開示における電子制御装置において、前記制御部は、前記故障履歴の内容に応じて選択された対処方法を適用する。
【０１５３】
本開示における電子制御装置において、前記判定部は、複数種類の第１センサを含む前記センサ群からの情報に基づいて、各第１センサに異常があるか否かを判定し、前記制御部は、前記判定部によって２以上の第１センサに故障履歴があると判定された場合、前記自動走行車両の速度が最も遅くなる対処方法を適用する。
【０１５４】
本開示における電子制御装置において、前記判定部は、前記第１センサに異常があるか否かについて判定し、前記制御部は、前記第１センサの異常の有無、および、前記第１センサの故障履歴の有無の判定結果に基づいて選択された前記対処方法を、前記自動走行車両に適用する。
【０１５５】
本開示における電子制御装置において、前記制御部は、前記第１センサに異常がないと判定された場合、前記第１センサの故障履歴の有無に応じて、当該第１センサの故障履歴に係る対処方法を前記自動走行車両に適用する。
【０１５６】
本開示における電子制御装置において、前記故障履歴は、前記異常発生回数および異常発生頻度の少なくとも一方を含む。
【０１５７】
また、本開示における電子制御プログラムは、自動走行車両における自動走行に関連する少なくとも１種類の第１センサ、および、前記自動走行に関連しない少なくとも１つの第２センサにおける異常の発生を判定する判定処理と、前記判定処理の判定結果に基づいて選択された対処方法を、前記自動走行車両に適用する制御処理と、を電子制御装置に含まれるコンピュータに実行させる。
【０１５８】
本開示における電子制御システムは、自動走行車両における自動走行に関連する少なくとも１種類の第１センサ、および、前記自動走行に関連しない少なくとも１つの第２センサを含むセンサ群と、前記センサ群における異常の発生を判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて選択された対処方法を前記自動走行車両に適用する制御部と、を有する電子制御装置と、前記制御部によって適用された対処方法に基づいて、前記自動走行車両を制御する走行制御装置と、を備える。
【産業上の利用可能性】
【０１５９】
本開示の電子制御装置は、自動走行車両の走行への影響に応じた適切な対処を行うことが可能な電子制御装置、電子制御プログラムおよび電子制御システムとして有用である。
【符号の説明】
【０１６０】
１００  電子制御システム
１１０  センサ群
１１１  カメラセンサ
１１１Ａ  カメラ制御装置
１１２  電池残量センサ
１１２Ａ  バッテリー制御装置
１１３  開閉センサ
１１３Ａ  ドア制御装置
１２０  電子制御装置
１２１  通信部
１２２  判定部
１２３  制御部
１２４  記憶部
１３０  走行制御装置
１４０  メータ制御装置
１５０  インフォテインメント制御装置 
【図１】
2020100184.tif 000003
【図２】
2020100184.tif 000004
【図３】
2020100184.tif 000005
【図４】
2020100184.tif 000006
【図５】
2020100184.tif 000007
【図６】
2020100184.tif 000008
【図７】
2020100184.tif 000009
【図８】
2020100184.tif 000010
【図９】
2020100184.tif 000011
【図１０】
2020100184.tif 000012
【図１１】
2020100184.tif 000013
【図１２】
2020100184.tif 000014