(57)【要約】【課題】  過去の走行経路に存在しなかった障害物を避けた走行経路を生成することができる車載処理装置を提供する。【解決手段】  自車両Ｅが過去に走行した経路情報（学習地図３２ａ）を記憶する記憶部３２と、記憶部３２に記憶された経路情報（学習地図３２ａ）の記憶経路Ｔに対して、所定の区間Ａ１に、現在の自車両Ｅの情報と、現在の自車両Ｅの周辺情報と、に基づいて、複数の候補点ｎを生成する候補点生成部４４と、候補点生成部４４が生成した候補点ｎを繋いだ複数の候補経路Ｃを生成する候補経路生成部４５と、候補経路生成部４５が生成した複数の候補経路Ｃから、１つの経路を選択する経路選択部４６と、を備える。【選択図】図１
2020106904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が過去に走行した経路情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記経路情報の記憶経路に対して、現在の前記自車両の周辺情報と、現在の前記自車両の情報と、に基づいて、所定の区間に、複数の候補点を生成する候補点生成部と、
前記候補点生成部が生成した前記候補点を繋いだ複数の候補経路を生成する候補経路生成部と、
前記候補経路生成部が生成した複数の前記候補経路から、１つの経路を選択する経路選択部と、を備える
ことを特徴とする、車載処理装置。
【請求項２】
前記候補点生成部は、前記記憶経路に対する前記自車両の姿勢に基づいて、複数の前記候補点を生成する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車載処理装置。
【請求項３】
前記候補点生成部は、前記記憶経路に対する前記自車両の位置に基づいて、複数の前記候補点を生成する
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車載処理装置。
【請求項４】
現在の前記周辺情報に障害物がある場合、
前記候補点生成部は、前記記憶経路に対して前記障害物がある側とは反対側に、複数の前記候補点を生成する
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか一項に記載の車載処理装置。
【請求項５】
前記候補経路生成部は、前記自車両の速度に基づいて、複数の前記候補経路を生成する
ことを特徴とする、請求項１〜４の何れか一項に記載の車載処理装置。
【請求項６】
前記経路選択部は、前記候補経路の全長を考慮して、１つの前記経路を選択する
ことを特徴とする、請求項１〜５の何れか一項に記載の車載処理装置。
【請求項７】
前記経路選択部は、前記候補経路の曲率和を考慮して、１つの前記経路を選択する
ことを特徴とする、請求項１〜６の何れか一項に記載の車載処理装置。
【請求項８】
前記経路選択部は、前記記憶経路に対する前記自車両の位置を考慮して、１つの前記経路を選択する
ことを特徴とする、請求項１〜７の何れか一項に記載の車載処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が走行する走行経路を生成する車載処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が過去に走行した走行経路を利用して、自車両が走行する走行経路を生成することが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、過去の走行軌跡データに基づいて、走行経路を生成する走行経路生成装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１３４７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の走行経路生成装置には、過去の走行軌跡データに存在しなかった障害物を避けた走行経路を生成する具体的な手段が開示されていない。
【０００６】
そこで、本発明は、過去の走行経路に存在しなかった障害物を避けた走行経路を生成することができる車載処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明の車載処理装置は、自車両が過去に走行した経路情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記経路情報の記憶経路に対して、現在の前記自車両の周辺情報と、現在の前記自車両の情報と、に基づいて、所定の区間に、複数の候補点を生成する候補点生成部と、前記候補点生成部が生成した前記候補点を繋いだ複数の候補経路を生成する候補経路生成部と、前記候補経路生成部が生成した複数の前記候補経路から、１つの経路を選択する経路選択部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
このように構成された本発明の車載処理装置は、過去の走行経路に存在しなかった障害物を避けた走行経路を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１の走行経路生成システムを示す構成図である。
【図２】実施例１の経路計算部の処理を説明する説明図である。
【図３】実施例１の経路計算部の処理を説明する説明図である。
【図４】実施例１の経路計算部の処理を説明する説明図である。
【図５】実施例１の経路計算部の処理を説明する説明図である。
【図６】実施例１の車載処理装置のシステムフローを示すフローチャートである。
【図７】実施例１の経路計算部による経路生成のフローを示すフローチャートである。
【図８】実施例１の経路計算部による複数の候補経路生成のフローを示すフローチャートである。
【図９】実施例１の経路計算部による経路選択のフローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明による車載処理装置を実現する実施形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
実施例１における車載処理装置は、移動体としての自動車に搭載される。実施例１では、過去に走行した経路に対して、自車両が前進走行して入庫する場合について説明する。
【００１２】
［走行経路生成システムの構成］
図１は、実施例１の走行経路生成システムを示す構成図である。以下、図１に基づいて、実施例１の走行経路生成システムの構成を説明する。
【００１３】
走行経路生成システム１は、第１入力部１０と、第２入力部２０と、車載処理装置３０と、出力部５０と、を備える。
【００１４】
（第１入力部）
第１入力部１０は、携帯端末としてのスマートフォン１１と双方向通信が可能な通信装置１２と、入力装置１３と、ソナー１４と、レーダ１５と、ライダ１６と、ステレオカメラ１７と、車速センサ１８と、舵角センサ１９と、を備える。
【００１５】
スマートフォン１１は、入力画面を備え、ユーザは、入力画面に対して、入庫又は出庫の指示を入力できるようになっている。
【００１６】
通信装置１２は、例えばＴＣＵ（Telematics Communication Unit）であり、スマートフォン１１との双方向の通信を可能とする。通信装置１２が受信した入庫又は出庫の情報は、車載処理装置３０に入力される。
【００１７】
入力装置１３は、例えばナビゲーションシステムであり、地図情報を保有する。地図情報は、車載処理装置３０に入力される。
【００１８】
ソナー１４は、例えば、自車両のフロントバンパーに取り付けられる。ソナー１４は、音波を発信し、障害物からの反射波を捕えることにより、自車両から障害物までの方向や距離を測定する。すなわち、ソナー１４は、自車両の周辺情報を測定する。ソナー１４が測定した自車両の周辺情報は、車載処理装置３０に入力される。
【００１９】
レーダ１５は、例えば、自車両のフロントバンパーに取り付けられる。レーダ１５は、電波を発信し、障害物からの反射電波を捕えることにより、自車両から障害物までの方向や距離を測定する。すなわち、レーダ１５は、自車両の周辺情報を測定する。レーダ１５が測定した自車両の周辺情報は、車載処理装置３０に入力される。
【００２０】
ライダ１６は、例えば、自車両のフロントバンパーに取り付けられる。ライダ１６は、レーザ光を発信し、障害物からの反射レーザ光を受光することにより、自車両から障害物までの方向や距離を測定する。すなわち、ライダ１６は、自車両の周辺情報を測定する。ライダ１６が測定した自車両の周辺情報は、車載処理装置３０に入力される。
【００２１】
ステレオカメラ１７は、例えば、ルームミラーの近傍に取り付けられる。ステレオカメラ１７は、画像情報により、自車両から障害物までの方向や距離を測定する。すなわち、ステレオカメラ１７は、自車両の周辺情報を測定する。ステレオカメラ１７が測定した自車両の周辺情報は、車載処理装置３０に入力される。
【００２２】
車速センサ１８は、自車両の車速を検出する。すなわち、車速センサ１８は、自車両の情報を検出する。車速センサ１８が検出した自車両の情報は、車載処理装置３０に入力される。
【００２３】
舵角センサ１９は、自車両のステアリングの操舵角を検出する。すなわち、舵角センサ１９は、自車両の情報を検出する。舵角センサ１９が検出した自車両の情報は、車載処理装置３０に入力される。
【００２４】
（第２入力部）
第２入力部２０は、４台のカメラ２１と、ＧＮＳＳ受信機２２と、を備える。
【００２５】
各カメラ２１は、自車両の周囲を異なる撮影範囲で撮影するためのものであり、自車両のフロントバンパー、リアバンパー、ドアミラー等に設置されている。各カメラ２１の撮影範囲を合わせると、自車両の全周囲をカバーできるようになっている。すなわち、各カメラ２１は、自車両の周辺情報を撮影する。各カメラ２１によって撮影された自車両の周辺情報は、車載処理装置３０に入力される。
【００２６】
ＧＮＳＳ受信機２２は、衛星航法システムを構成する複数の衛星から信号を受信し、受信した信号に基づく演算によりＧＮＳＳ受信機２２の位置（例えば、緯度および経度）を算出する。ＧＮＳＳ受信機２２が算出した位置情報は、車載処理装置３０に入力される。
【００２７】
（車載処理装置）
車載処理装置３０は、ＲＡＭ３１と、記憶部３２と、演算部４０と、を備え、走行経路生成装置として構成される。
【００２８】
ＲＡＭ３１は、入力装置１３からの地図情報と、ソナー１４とレーダ１５とライダ１６とステレオカメラ１７とカメラ２１とからの自車両の周辺情報と、ＧＮＳＳ受信機２２が算出した位置情報と、により作成された自車両の周辺の現在地図３１ａを記憶する。
【００２９】
記憶部３２は、入力装置１３からの地図情報と、ソナー１４とレーダ１５とライダ１６とステレオカメラ１７とカメラ２１とからの自車両の周辺情報と、ＧＮＳＳ受信機２２が算出した位置情報と、により作成された学習地図３２ａを記憶する。
【００３０】
学習地図３２ａは、自車両が過去に走行した経路情報である。この経路情報には、自車両が過去に走行した記憶経路の情報と、この記憶経路の周辺に存在した障害物の情報とが含まれる。記憶経路の情報は、例えば、約１ｍ間隔のノード点として記憶され、障害物の情報は、例えば、物標点として記憶される。
【００３１】
演算部４０は、点群データ取得部４１と、位置推定部４２と、経路計算部４３と、を備える。なお、演算部４０は、車載処理装置３０の全体の制御を司る。
【００３２】
点群データ取得部４１は、学習地図３２ａを取得する。位置推定部４２は、ＧＮＳＳ受信機２２が算出した位置情報から、現在地図３１ａ上の自車両の位置を推定する。
【００３３】
（出力部）
出力部５０は、表示装置５１と、車両制御装置５２と、操舵装置５３と、駆動装置５４と、制御装置５５と、を備える。
【００３４】
表示装置５１には、経路計算部４３が計算処理をした処理情報が表示される。車両制御装置５２は、経路計算部４３が計算処理をした処理情報に基づいて、操舵装置５３としてのステアリングと、駆動装置５４としてのアクセルと、制御装置５５としてのシフトやブレーキと、の制御量を算出し、操舵装置５３と、駆動装置５４と、制御装置５５とに指示を与える。
［経路計算部の処理］
【００３５】
図２〜５は、実施例１の経路計算部の処理を説明する説明図である。以下、図２〜５に基づいて、実施例１の経路計算部の処理を説明する。
【００３６】
経路計算部４３は、図１に示すように、候補点生成部４４と、候補経路生成部４５と、経路選択部４６と、を備える。
【００３７】
候補点生成部４４は、図２に示すように、記憶部３２に記憶された学習地図３２ａの記憶経路Ｔに対して、現在の自車両の周辺情報と、現在の自車両の情報と、に基づいて、所定の区間Ａ１に、複数の候補点ｎを生成する。
【００３８】
記憶経路Ｔは、複数のノード点Ｐを繋いで目的地点（入庫位置）Ｇまで形成される。候補点ｎは、自車両Ｅが走行している区間Ａ０より先の所定の区間Ａ１に形成される。候補点ｎは、区間Ａ１の各ノード点Ｐ１〜Ｐ８において、記憶経路Ｔの垂線ｆ１〜ｆ８上に形成される。垂線ｆ１には、４つの候補点ｎ１が、ノード点Ｐ１に対して、左右均等に配置される。垂線ｆ２〜ｆ８にも同様に、４つの候補点ｎ２〜ｎ８が、ノード点Ｐ２〜Ｐ８に対して、左右均等に配置される。
【００３９】
（候補点生成部による姿勢に基づく候補点の生成）
候補点生成部４４は、図３に示すように、現在の自車両の情報としての記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの姿勢に基づいて、複数の候補点ｎを生成する。候補点生成部４４は、自車両Ｅの区間Ａ０の走行方向Ｄと、ノード点Ｐにおける記憶経路Ｔとの接線方向とのなす角度が大きい程、候補点ｎの最大幅を大きくする。言い換えると、候補点生成部４４は、自車両Ｅの区間Ａ０の走行方向Ｄと、ノード点Ｐにおける記憶経路Ｔとの接線方向とのなす角度が大きい程、候補点ｎの配置間隔を大きく形成する。すなわち、候補点生成部４４は、自車両Ｅの区間Ａ０の走行方向Ｄと、各ノード点Ｐ１〜Ｐ８における記憶経路Ｔの接線方向Ｄ１〜Ｄ８と、のなす角度α１〜α８に基づいて、複数の候補点ｎを生成する。
【００４０】
例えば、走行方向Ｄとノード点Ｐ１とのなす角度α１は、走行方向Ｄとノード点Ｐ８とのなす角度α８より大きいとする。この場合、ノード点Ｐ１における候補点ｎ１の最大幅Ｗ１は、ノード点Ｐ８における候補点ｎ８の最大幅Ｗ８より、大きく形成される。すなわち、ノード点Ｐ１における候補点ｎ１の配置間隔は、大きく形成される。
【００４１】
なお、経路計算部４３は、自車両Ｅの区間Ａ０の走行方向Ｄと、ノード点Ｐにおける記憶経路Ｔとの接線方向とのなす角度を算出する。
【００４２】
（候補点生成部による位置に基づく候補点の生成）
候補点生成部４４は、図３に示すように、現在の自車両の情報としての記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置に基づいて、複数の候補点ｎを生成する。候補点生成部４４は、区間Ａ０を走行中の自車両Ｅの、記憶経路Ｔに対する車幅方向の距離（横位置のズレ量）Ｌが大きい程、候補点ｎの最大幅を大きくする。言い換えると、候補点生成部４４は、区間Ａ０を走行中の自車両Ｅの、記憶経路Ｔに対する車幅方向の距離（横位置のズレ量）Ｌが大きい程、候補点ｎの配置間隔を大きくする。
【００４３】
例えば、距離（横位置のズレ量）Ｌが大きい場合は、小さい場合と比較して、ノード点Ｐ１における候補点ｎ１の最大幅Ｗ１が大きくなる。同様に、ノード点Ｐ２〜Ｐ８における候補点ｎ２〜ｎ８の最大幅Ｗ２〜Ｗ８も大きくなる。
【００４４】
なお、経路計算部４３は、点群データ取得部４１が取得した学習地図３２ａと、位置推定部４２が推定した現在地図３１ａ上の自車両Ｅの位置とに基づいて、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの横位置のズレ量Ｌを算出する。すなわち、経路計算部４３は、世界座標を基準に、自車両Ｅの現在の位置の座標と、記憶経路Ｔの座標と、を用いて横位置のズレ量Ｌを算出する。横位置のズレ量Ｌとは、自車両Ｅの進行方向ベクトルに対して垂直な方向に、自車両Ｅが記憶経路Ｔから離れている距離である。すなわち、横位置のズレ量Ｌとは、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの車幅方向の距離である。
【００４５】
（候補点生成部による障害物に基づく候補点の生成）
図５に示すように、自車両Ｅが区間Ａ０を走行中に、自車両Ｅの周辺情報から、区間Ａ１に障害物Ｓが確認された場合、候補点生成部４４は、記憶経路Ｔに対して、障害物Ｓがある側に、候補点ｎを生成しない。すなわち、自車両Ｅが区間Ａ０を走行中に、自車両Ｅの周辺情報から、区間Ａ１に障害物Ｓが確認された場合、候補点生成部４４は、記憶経路Ｔに対して障害物Ｓがある側とは反対側に、複数の候補点ｎを生成する。
【００４６】
この場合、障害物Ｓがある側とは反対側に、各垂線ｆ１〜ｆ８上に２つの候補点ｎ１〜ｎ８を生成してもよいし、４つの候補点ｎ１〜ｎ８を生成してもよい。
【００４７】
なお、経路計算部４３は、自車両Ｅが走行している区間Ａ０より先の区間Ａ１において、障害物Ｓの有無を判断する。また、障害物Ｓは、移動体であっても静止物体であってもよい。
【００４８】
（候補経路生成部の候補経路の生成）
候補経路生成部４５は、図５に示すように、候補点生成部４４が生成した候補点ｎを繋いだ複数の候補経路Ｃを生成する。候補経路生成部４５は、区間Ａ０を走行中の自車両Ｅの速度Ｖに基づいて、区間Ａ１において複数の候補経路Ｃを生成する。候補経路生成部４５は、自車両Ｅの速度が大きい場合、繋ぐ候補点ｎを先の候補点（例えば、候補点ｎ８）とし、自車両Ｅの速度が小さい場合、繋ぐ候補点ｎを手前の候補点（例えば、候補点ｎ７）とする。実施例１では、５つの候補経路Ｃ１〜Ｃ５が生成される。なお、ノード点Ｐは候補点ｎに含まれるものとする。
【００４９】
（経路選択部の経路の選択）
経路選択部４６は、５つの候補経路Ｃ１〜Ｃ５を、全長と、曲率和と、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置と、で重み付けして、１つの経路を選択する。
【００５０】
経路選択部４６は、候補経路Ｃ１〜Ｃ５の中で、全長が短いものを高評価として重み付けする。すなわち、経路選択部４６は、候補経路Ｃの全長を考慮して、１つの経路を選択する
【００５１】
経路選択部４６は、候補経路Ｃ１〜Ｃ５の中で、曲率和が小さいものを高評価として重み付けする。曲率和とは、記憶経路Ｔと候補経路Ｃとで形成された面積であり、ヨーレートの合計である。すなわち、経路選択部４６は、候補経路Ｃの曲率和を考慮して、１つの経路を選択する。
【００５２】
経路選択部４６は、候補経路Ｃ１〜Ｃ５の中で、区間Ａ０を走行中の自車両Ｅの、記憶経路Ｔに対する車幅方向の距離（横位置のズレ量）Ｌが小さいものを高評価として重み付けする。すなわち、経路選択部４６は、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置を考慮して、１つの経路を選択する。
【００５３】
このようにして、自車両Ｅが区間Ａ０を走行している間に、次の区間Ａ１の経路を生成する。また、自車両Ｅが区間Ａ１を走行している間に、次の区間Ａ２の経路を生成し、目的地点Ｇまで経路が生成されることになる。
【００５４】
［経路計算部の処理の流れ］
図６は、実施例１の車載処理装置のシステムフローを示すフローチャートである。図７は、実施例１の経路計算部による経路生成のフローを示すフローチャートである。図８は、実施例１の経路計算部による複数の候補経路生成のフローを示すフローチャートである。図９は、実施例１の経路計算部による経路選択のフローを示すフローチャートである。以下、図６〜９に基づいて、実施例１の経路計算部の処理の流れを説明する。
【００５５】
（車載処理装置のシステムフロー）
図６に示すように、ユーザがスマートフォン１１に対して、入庫又は出庫の指示を与えると（ステップＳ１０１）、演算部４０は、ＧＮＳＳ受信機２２が算出した位置情報から、自車両の周辺の学習地図３２ａの読み込みを行う（ステップＳ１０２）。次いで、演算部４０は、現在地図３１ａを生成する（ステップＳ１０３）。次いで、位置推定部４２は、ＧＮＳＳ受信機２２が算出した位置情報から、現在地図３１ａ上の自車両の位置を推定する（ステップＳ１０４）。
【００５６】
次いで、経路計算部４３は、自車両Ｅが走行している区間Ａ０の次の区間Ａ１について、後述する経路生成の処理を実行する（ステップＳ１０５）。次いで、車両制御装置５２は、経路計算部４３が計算処理をした処理情報に基づいて、操舵装置５３と、駆動装置５４と、制御装置５５との制御量を算出し（ステップＳ１０６）、その制御量を、操舵装置５３と、駆動装置５４と、制御装置５５とに与える。
【００５７】
次いで、算出された制御量に従って操舵装置５３と、駆動装置５４と、制御装置５５とが制御されて、自車両Ｅが区間Ａ１を走行する（ステップＳ１０７）。
【００５８】
次いで、演算部４０は、目的地点Ｇに到達したか否かを判断する（ステップＳ１０８）。目的地点Ｇに到達したと判断した場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、車載処理装置３０のシステムフローを終了する。一方、目的地点Ｇに到達していないと判断した場合（ステップＳ１０８でＮＯ）、ステップＳ１０３に戻る。
【００５９】
（経路生成のフロー）
経路計算部４３は、図７に示すように、記憶経路Ｔに対する車幅方向の距離（横位置のズレ量）Ｌを算出する（ステップＳ２０１）。
【００６０】
次いで、経路計算部４３は、横位置のズレ量Ｌが所定の閾値より大きいか否かを判断する（ステップＳ２０２）。横位置のズレ量Ｌが所定の閾値より大きいと判断した場合（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、ステップＳ２０５に進む。なお、経路計算部４３は、世界座標を基準に、自車両Ｅの現在位置の座標と、記憶経路Ｔの座標と、を用いて横位置のズレ量Ｌを算出する。横位置のズレ量Ｌとは、自車両Ｅの進行方向ベクトルに対して垂直な方向に、自車両Ｅが記憶経路Ｔから離れている距離である。すなわち、横位置のズレ量Ｌとは、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの車幅方向の距離である。
【００６１】
一方、横位置のズレ量Ｌが所定の閾値より小さいと判断した場合（ステップＳ２０２でＮＯ）、ステップＳ２０３に進む。
【００６２】
ステップＳ２０３では、経路計算部４３は、学習地図３２ａから、区間Ａ１の記憶経路Ｔから所定の範囲内に障害物Ｓがあるか否かを判断する。区間Ａ１の記憶経路Ｔから所定の範囲内に障害物Ｓがないと判断した場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、経路計算部４３は、記憶経路Ｔに従って１つの経路を生成し（ステップＳ２０４）、経路生成の処理を終了する。一方、区間Ａ１の記憶経路Ｔから所定の範囲内に障害物Ｓがあると判断した場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、ステップＳ２０５に進む。
【００６３】
ステップＳ２０５では、後述する複数の候補経路生成の処理を実行する。次いで、後述する経路選択の処理を実行し（ステップＳ２０６）、経路生成の処理を終了する。
【００６４】
（複数の候補経路生成のフロー）
候補点生成部４４は、図８に示すように、記憶経路Ｔに対して、複数の候補点ｎを生成する（ステップＳ３０１）。次いで、候補点生成部４４は、点群データ取得部４１が取得した学習地図３２ａと、位置推定部４２が推定した現在地図３１ａ上の自車両Ｅの位置とに基づいて、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの横位置のズレ量Ｌを算出する（ステップＳ３０２）。なお、経路計算部４３が算出した横位置のズレ量Ｌを利用してもよい。
【００６５】
次いで、候補点生成部４４は、記憶経路Ｔに対して横位置でズレた側と反対側の候補点を削除する（ステップＳ３０３）。
【００６６】
次いで、候補点生成部４４は、区間Ａ１の記憶経路Ｔから所定の範囲内に障害物Ｓがあるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。区間Ａ１の記憶経路Ｔから所定の範囲内に障害物Ｓがある判断した場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、候補点生成部４４は、記憶経路Ｔに対して、障害物Ｓがある側の候補点ｎを削除し（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０３に進む。
【００６７】
一方、区間Ａ１の記憶経路Ｔから所定の範囲内に障害物Ｓがない判断した場合（ステップＳ３０４でＮＯ）、ステップＳ３０３に進む。
【００６８】
ステップＳ３０３では、候補経路生成部４５は、自車両Ｅの速度に基づいて、複数の候補経路Ｃを生成し（ステップＳ３０３）、複数の候補経路生成の処理を終了する。
【００６９】
（経路選択のフロー）
経路選択部４６は、図９に示すように、複数の候補経路Ｃに対して、全長と、曲率和と、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置と、で重み付けをする（ステップＳ４０１）。次いで、経路選択部４６は、複数の候補経路Ｃに対して評価する（ステップＳ４０２）。次いで、経路選択部４６は、１つの経路を選択し（ステップＳ４０３）、経路選択の処理を終了する。
【００７０】
［車載処理装置の作用］
実施例１の車載処理装置３０の作用を説明する。実施例１の車載処理装置３０は、自車両Ｅが過去に走行した経路情報（学習地図３２ａ）を記憶する記憶部３２と、記憶部３２に記憶された経路情報（学習地図３２ａ）の記憶経路Ｔに対して、所定の区間Ａ１に、現在の自車両Ｅの情報と、現在の自車両Ｅの周辺情報と、に基づいて、複数の候補点ｎを生成する候補点生成部４４と、候補点生成部４４が生成した候補点ｎを繋いだ複数の候補経路Ｃを生成する候補経路生成部４５と、候補経路生成部４５が生成した複数の候補経路Ｃから、１つの経路を選択する経路選択部４６と、を備える（図１）。
【００７１】
これにより、記憶部３２に記憶された経路情報（学習地図３２ａ）に存在しなかった障害物Ｓを避けた経路を生成することができる。そのため、リアルタイムで障害物Ｓを回避して、経路を生成することができる。
【００７２】
実施例１の車載処理装置３０では、候補点生成部４４は、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの姿勢に基づいて、複数の候補点ｎを生成する（図３）
【００７３】
これにより、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの姿勢のずれが大きい場合、記憶経路Ｔの幅方向に、候補点ｎの間隔を広く生成し、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの姿勢のずれが小さい場合、記憶経路Ｔの幅方向に、候補点ｎを狭く生成することができる。そのため、自車両Ｅの挙動に合わせて、経路を生成することができる。
【００７４】
実施例１の車載処理装置３０では、候補点生成部４４は、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置に基づいて、複数の候補点ｎを生成する（図３）。
【００７５】
これにより、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置のずれが大きい場合、記憶経路Ｔの幅方向に、候補点ｎの間隔を広く生成し、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置のずれが小さい場合、記憶経路Ｔの幅方向に、候補点ｎを狭く生成することができる。そのため、自車両Ｅの挙動に合わせて、経路を生成することができる。
【００７６】
実施例１の車載処理装置３０では、現在の周辺情報に障害物Ｓがある場合、候補点生成部４４は、記憶経路Ｔに対して障害物Ｓがある側とは反対側に、複数の候補点ｎを生成する（図４）。
【００７７】
これにより、無駄な候補点ｎを生成しないで済む。そのため、無駄な候補経路Ｃを生成しないで済む。その結果、経路を生成する処理速度を速くすることができる。
【００７８】
実施例１の車載処理装置３０では、候補経路生成部４５は、自車両Ｅの速度に基づいて、複数の候補経路Ｃを生成する（図５）。
【００７９】
これにより、自車両Ｅの速度が大きい場合、繋ぐ候補点ｎを先の候補点ｎとし、自車両Ｅの速度が小さい場合、繋ぐ候補点ｎを手前の候補点ｎとすることができる。そのため、急激なハンドル操作で進行方向を変えることがないようにすることができる。
【００８０】
実施例１の車載処理装置３０では、経路選択部４６は、候補経路Ｃの全長を考慮して、１つの経路を選択する（図５）。
【００８１】
これにより、候補経路Ｃ１〜Ｃ５のうち全長が短いものを選択することができる。そのため、外乱の影響を受けにくい記憶経路Ｔへ戻りやすい経路とすることができる。また、極小エリアで自車両Ｅを走行させることができ、自車両Ｅの旋回半径を大きくすることができるので、自車両を狭い駐車スペースに駐車させることができる。
【００８２】
実施例１の車載処理装置３０では、経路選択部４６は、候補経路Ｃの曲率和を考慮して、１つの経路を選択する。
【００８３】
これにより、候補経路Ｃの曲率和が小さいものを選択することができる。そのため、違和感の少ない経路とすることができ、自車両Ｅに対する負荷を少なくすることができる。また、自車両Ｅの旋回半径を大きくすることができるので、自車両Ｅを狭い駐車スペースに駐車させることができる。
【００８４】
実施例１の車載処理装置３０では、経路選択部４６は、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置を考慮して、１つの経路を選択する。
【００８５】
これにより、記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置のずれが小さいものを選択することができる。そのため、自車両Ｅが滑らかな経路を走行することができる。その結果、ドライバの運転特性に近づけることができる。
【００８６】
以上、本発明の画像形成装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や、追加等は許容される。
【００８７】
実施例１では、候補点ｎは、区間Ａ１の各ノード点Ｐ１〜Ｐ８に対して、４つ形成される例を示した。しかし、候補点の数は、この態様に限定されない。
【００８８】
実施例１では、経路選択部４６は、候補経路Ｃ１〜Ｃ５を、全長と曲率和と記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置と、で重み付けして、１つの経路を選択する例を示した。しかし、経路選択部４６は、候補経路Ｃ１〜Ｃ５を、全長と曲率和と記憶経路Ｔに対する自車両Ｅの位置との何れかに基づいて、１つの経路を選択してもよいし、他の条件とともに、１つの経路を選択してもよい。
【００８９】
実施例１では、候補点生成部４４は、記憶経路Ｔに対して、障害物Ｓがある側に、候補点ｎを生成しない例を示した。しかし、候補点生成部は、記憶経路Ｔに障害物Ｓがある場合に、記憶経路Ｔを避けた位置に候補点を生成してもよい。
【００９０】
実施例１では、過去に走行した経路に対して、自車両Ｅが前進走行して入庫する場合に、本発明を適用する例を示した。しかし、過去に走行した経路に対して、自車両Ｅがバックして出庫する場合に、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００９１】
１        走行経路生成システム
３２      記憶部
３２ａ    学習地図（経路情報の一例）
４４      候補点生成部
４５      候補経路生成部
４６      経路選択部
Ｃ        候補経路
Ｅ        自車両
ｎ        候補点
Ｓ        障害物
Ｔ        記憶経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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