(57)【要約】【課題】利便性を高めることができるゴミ回収管理システム、ゴミ回収管理方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】ゴミ回収管理システム（１）は、ユーザ（Ｕ）からのゴミの回収要求に関する要求情報を取得する取得部（２２０）と、前記要求情報に対応可能な回収移動体（３００，４００）である対応移動体の有無を判定する判定部（２３０）と、前記対応移動体がある場合に、前記要求情報に基づく回収地点に前記対応移動体を派遣するための派遣指令を生成する生成部（２４０）と、前記派遣指令に基づいて前記回収地点に前記対応移動体を誘導し、前記回収要求の対象となる対象ゴミの回収を前記対応移動体に実行させる誘導部（２１０）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザからのゴミの回収要求に関する要求情報を取得する取得部と、
前記要求情報に対応可能な移動体の有無を判定する判定部と、
前記対応可能な移動体が存在する場合に、前記要求情報に基づく回収地点に前記移動体を派遣するための派遣指令を生成する生成部と、
前記派遣指令に基づいて前記回収地点に前記移動体を誘導し、前記回収要求の対象となるゴミの回収を前記移動体に実行させる誘導部と、
を備えるゴミ回収管理システム。
【請求項２】
前記取得部は、前記回収要求に係るゴミの画像を取得し、
前記判定部は、前記ゴミの画像に基づいて前記ゴミの容量を推定し、推定した前記ゴミの容量に基づいて、前記対応可能な移動体の有無を判定する、
請求項１に記載のゴミ回収管理システム。
【請求項３】
前記判定部は、前記ゴミの種類を特定し、特定した前記ゴミの種類に基づいて、前記対応可能な移動体の有無を判定する、
請求項１または２に記載のゴミ回収管理システム。
【請求項４】
前記判定部によって前記対応可能な移動体が無いと判定された場合、前記ユーザに前記ゴミの処理方法を提示する提示部を更に備える、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載のゴミ回収管理システム。
【請求項５】
前記判定部は、
前記移動体である車両の前記回収地点への到達の可否を判定し、
前記車両が前記回収地点に到達できないと判定した場合、前記回収要求に対応可能な他の前記移動体である飛翔体の有無を判定し、
前記生成部は、
前記対応可能な飛翔体が存在する場合に、前記回収要求に基づく回収地点に前記飛翔体を派遣するための派遣指令を生成する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載のゴミ回収管理システム。
【請求項６】
前記飛翔体の飛行態様を調整する飛行態様調整部を備え、
前記判定部は、前記要求情報に基づいて、前記ゴミの重量を推定し、
前記飛行態様調整部は、前記ゴミの重量に基づいて、前記飛翔体の飛行態様を調整する、
請求項５に記載のゴミ回収管理システム。
【請求項７】
前記飛行態様調整部は、前記ゴミの重量が大きいほど前記飛翔体の飛行高度を低く調整する、
請求項６に記載のゴミ回収管理システム。
【請求項８】
前記移動体を自動運転する自動運転部と、
前記ゴミの回収に関する決済の完了を判定する決済部と、をさらに備え、
前記自動運転部は、前記決済部により決済が完了した場合に、前記ゴミの回収のための自動運転の少なくとも一部を開始する、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載のゴミ回収管理システム。
【請求項９】
前記取得部は、更に、前記回収地点における実際のゴミの情報である実ゴミ情報を取得し、
前記判定部は、前記実ゴミ情報に係る実ゴミと、前記回収要求に係るゴミとが一致するか否かを判定し、
前記生成部は、前記判定部が前記実ゴミと前記回収要求に係るゴミとが一致すると判定した場合に、前記移動体による前記ゴミの回収を許可する回収許可情報を生成する、
請求項１から８のうちのいずれか１項に記載のゴミ回収管理システム。
【請求項１０】
前記判定部は、前記回収要求に係るゴミの画像に付与されたタグ情報に基づいて、前記移動体が回収しようとするゴミが、前記ユーザからの回収要求に係るゴミであるか否かを判定する、
請求項１から９のうちのいずれか１項に記載のゴミ回収管理システム。
【請求項１１】
前記生成部は、前記タグ情報が付与された画像のゴミが前記ユーザからの回収要求に係るゴミでないと前記判定部が判定した場合に、前記移動体が回収しようとするゴミの回収を拒否する、
請求項１０に記載のゴミ回収管理システム。
【請求項１２】
コンピュータが、
ユーザからのゴミの回収要求に関する要求情報を取得し、
前記要求情報に対応可能な移動体の有無を判定し、
前記対応可能な移動体が存在する場合に、前記要求情報に基づく回収地点に前記移動体を派遣するための派遣指令を生成し、
前記派遣指令に基づいて前記回収地点に前記移動体を誘導して、前記回収要求の対象となるゴミの回収を前記移動体に実行させる、
ゴミ回収管理方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
ユーザからのゴミの回収要求に関する要求情報を取得させ、
前記要求情報に対応可能な移動体の有無を判定させ、
前記対応可能な移動体が存在する場合に、前記要求情報に基づく回収地点に前記移動体を派遣するための派遣指令を生成させ、
前記派遣指令に基づいて前記回収地点に前記移動体を誘導させて、前記回収要求の対象となるゴミの回収を前記移動体に実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ゴミ回収管理システム、ゴミ回収管理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴミの回収を効率的に行うことが求められている。このため、従来、ユーザ宅にゴミ収集車が接近している接近情報をユーザに通知し、接近情報を受け取ったユーザがゴミ回収要求を送信し、ユーザがゴミ回収要求を送信する際にゴミの種類と容量をサーバに登録する方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５７３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の方法では、ゴミ収集車は、例えば決められた曜日の決められた時間に各地域を周回している、このため、時間にゴミの回収のための時間的及び地理的な制約があるので、利便性が低いという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利便性を高めることができるゴミ回収管理システム、ゴミ回収管理方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るゴミ回収管理システムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係るゴミ回収管理装置は、ユーザからのゴミの回収要求に関する要求情報を取得する取得部と、前記要求情報に対応可能な移動体の有無を判定する判定部と、前記対応可能な移動体が存在する場合に、前記要求情報に基づく回収地点に前記移動体を派遣するための派遣指令を生成する生成部と、前記派遣指令に基づいて前記回収地点に前記移動体を誘導し、前記回収要求の対象となるゴミの回収を前記移動体に実行させる誘導部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記取得部は、前記回収要求に係るゴミの画像を取得し、前記判定部は、前記ゴミの画像に基づいて前記ゴミの容量を推定し、推定した前記ゴミの容量に基づいて、前記移動体の有無を判定するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記判定部は、前記ゴミの種類を特定し、特定した前記ゴミの種類に基づいて、前記対応可能な移動体の有無を判定するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記判定部によって前記対応可能な移動体が無いと判定された場合、前記ユーザに前記ゴミの処理方法を提示する提示部を更に備えるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記判定部は、前記移動体である車両の前記回収地点への到達の可否を判定し、前記車両が前記回収地点に到達できないと判定した場合、前記回収要求に対応可能な他の前記移動体である飛翔体の有無を判定し、前記生成部は、前記対応可能な飛翔体が存在する場合に、前記回収要求に基づく回収地点に前記飛翔体を派遣するための派遣指令を生成するものである。
【００１１】
（６）：上記（５）の態様において、前記飛翔体の飛行態様を調整する飛行態様調整部を備え、前記判定部は、前記要求情報に基づいて、前記ゴミの重量を推定し、前記飛行態様調整部は、前記ゴミの重量に基づいて、前記飛翔体の飛行態様を調整するものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記飛行態様調整部は、前記ゴミの重量が大きいほど前記飛翔体の飛行高度を低く調整するものである。
【００１３】
（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記移動体を自動運転する自動運転部と、前記ゴミの回収に関する決済の完了を判定する決済部と、をさらに備え、前記自動運転部は、前記決済部により決済が完了した場合に、前記ゴミの回収のための自動運転の少なくとも一部を開始するものである。
【００１４】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記取得部は、更に、前記回収地点における実際のゴミの情報である実ゴミ情報を取得し、前記判定部は、前記実ゴミ情報に係る実ゴミと、前記回収要求に係るゴミとが一致するか否かを判定し、前記生成部は、前記判定部が前記実ゴミと前記回収要求に係るゴミとが一致すると判定した場合に、前記移動体による前記ゴミの回収を許可する回収許可情報を生成するものである。
【００１５】
（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記判定部は、前記回収要求に係るゴミの画像に付与されたタグ情報に基づいて、前記移動体が回収しようとするゴミが、前記ユーザからの回収要求に係るゴミであるか否かを判定するものである。
【００１６】
（１１）：上記（１０）の態様において、前記生成部は、前記タグ情報が付与された画像のゴミが前記ユーザからの回収要求に係るゴミでないと前記判定部が判定した場合に、前記移動体が回収しようとするゴミの回収を拒否するものである。
【００１７】
（１２）：この発明の一態様に係るゴミ回収管理方法は、コンピュータが、ユーザからのゴミの回収要求に関する要求情報を取得し、前記要求情報に対応可能な移動体の有無を判定し、前記対応可能な移動体が存在する場合に、前記要求情報に基づく回収地点に前記移動体を派遣するための派遣指令を生成し、前記派遣指令に基づいて前記回収地点に前記移動体を誘導して、前記回収要求の対象となるゴミの回収を前記移動体に実行させるものである。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、ユーザからのゴミの回収要求に関する要求情報を取得させ、前記要求情報に対応可能な移動体の有無を判定させ、前記対応可能な移動体が存在する場合に、前記要求情報に基づく回収地点に前記移動体を派遣するための派遣指令を生成させ、前記派遣指令に基づいて前記回収地点に前記移動体を誘導させて、前記回収要求の対象となるゴミの回収を前記移動体に実行させるものである。
【発明の効果】
【００１９】
（１）、（１１）、（１２）によれば、ユーザからのゴミの回収要求に対応可能な回収移動体を対応移動体とし、ゴミの回収地点に対応移動体を派遣するための派遣指令を生成することにより、利便性を高めることができる。
（２）、（３）によれば、ゴミの回収に適した回収移動体を派遣することがで、不要な交通が生じるのを抑制できる。
（４）によれば、ゴミを回収できない場合に、ゴミの処理方法をユーザに報知することができ、利便性を更に高めることができる。
（５）によれば、回収車両が回収できないゴミを回収でき、利便性を更に高めることができる。
（６）、（７）によれば、回収飛翔体を安全かつ安定して飛行させることができる。
（８）によれば、ゴミ回収料金を確実に受領することができる。
（９）によれば、対象ゴミを確実に回収することができる。
（１０）によれば、無駄な派遣を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】ゴミ回収管理システム１の全体の一例を示す図である。
【図２】端末装置１００の一例を示す図である。
【図３】収集車３００の一例を示す図である。
【図４】収集ドローン４００の一例を示す図である。
【図５】ゴミ回収管理装置２００の一例を示す図である。
【図６】回収条件情報２６２の内容の一部を示す例である。
【図７】回収スケジュール情報２６５の内容の一例を示す図である。
【図８】ゴミ回収管理装置２００の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態のゴミ回収管理装置２００の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第３実施形態のゴミ回収管理装置２００の処理の一部の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第４実施形態のゴミ回収管理装置２００の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明のゴミ回収管理装置、ゴミ回収管理方法、及びプログラムの実施形態について説明する。ゴミ回収管理装置は、ユーザからのゴミ回収の要求を受けて、ゴミ収集車（回収移動体、回収車両、以下「収集車」という）またはゴミ収集飛翔体（回収飛翔体、以下「収集ドローン」という）を派遣する装置である。ゴミ回収管理装置は、ユーザから指定された回収地点に収集車または収集ドローンを派遣し、収集車または収集ドローンによってゴミを回収する。
【００２２】
ゴミ回収管理装置から指令を受ける収集車は、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。収集車は、例えば、四輪以上の車輪を有する車両であってもよく、自動二輪車その他の収集車であっても構わない。ここで、本願でいう「自動運転車両」とは、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。なお、自動運転車両に代えて、ゴミ回収管理装置からの指令を受けて手動で運転がなされる車両が用いられてもよい。また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
【００２３】
＜第１実施形態＞
以下、第１実施形態について説明する。
【００２４】
［全体構成］
図１は、ゴミ回収管理システム１の全体を示す構成図である。図１に示すように、ゴミ回収管理システム１は、ユーザＵにより使用される端末装置１００と、ゴミ回収管理装置２００と、収集車３００と、収集ドローン４００と、を備える。ゴミ回収管理システム１は、ユーザＵの要求に応じて、ユーザＵが処理しようとするゴミを収集車３００または収集ドローン４００によって回収するシステムである。例えば、ゴミ回収管理システム１を利用するユーザＵは、複数存在してよく、ゴミの回収を行う収集車３００及び収集ドローン４００も複数存在してよい。以下、回収の対象となるゴミを対象ゴミＴという。
【００２５】
ゴミ回収管理システム１における各構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。なお、「ユーザＵにより使用される」とは、ネットカフェの端末装置など、不特定多数によって使用され得る端末装置が、ユーザＵにより一時的に使用されることを含んでよい。ゴミ回収管理システム１は、ユーザＵの要求に応じて、対象ゴミＴを収集車３００または収集ドローン４００によって回収するシステムである。
【００２６】
［端末装置］
端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置１００では、ゴミ回収管理システム１を利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では、端末装置１００がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（ゴミ回収支援アプリ）が起動していることを前提とする。ゴミ回収支援アプリは、ユーザＵの操作に応じてゴミ回収管理装置２００と通信し、ユーザＵのゴミ回収の要求情報をゴミ回収管理装置２００に送信したり、ゴミ回収管理装置２００から受信した情報に基づき、端末装置１００のタッチパネルに表示させる情報を生成したりする。
【００２７】
図２は、端末装置１００の一例を示す構成図である。図２に示すように、端末装置１００は、タッチパネル１１０、通信部１２０、制御部１３０、及び撮像部１４０を備える。タッチパネル１１０は、入力部１１１と表示部１１２とを備える。入力部は、対象ゴミＴの回収を要求するユーザの入力操作を受け付ける。タッチパネル１１０は、入力操作に応じた入力情報を制御部１３０に出力する。また、タッチパネル１１０は、通信部１２０によって受信された情報、例えば収集車３００等による対象ゴミＴの収集ができない場合の対象ゴミＴの処理方法を表示する。
【００２８】
通信部１２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、ネットワークＮＷを介して、ゴミ回収管理装置２００との間で通信したりするための無線通信モジュールである。通信部１２０は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信部１２０は、ゴミ回収管理装置２００により送信された情報を制御部１３０に出力する。
【００２９】
制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが、各種記憶装置に記憶されたアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどのプログラムを実行することにより実現される。制御部１３０は、タッチパネル１１０から入力された情報に基づいて、各種演算処理を行う。制御部１３０は、各種演算処理の結果に基づく情報をタッチパネル１１０及び通信部１２０に出力する。制御部１３０は、撮像部１４０により出力された画像情報を要求情報に付加して通信部１２０に出力する。通信部１２０は、制御部１３０により出力された情報を、ネットワークＮＷを介してゴミ回収管理装置２００に送信する。
【００３０】
撮像部１４０は、例えば、ユーザＵによるタッチパネル１１０の操作に基づいて、周囲を撮像するカメラである。ユーザＵは、例えば、タッチパネル１１０を撮像することにより、対象ゴミＴの画像を撮像部１４０で撮像する。撮像部１４０は、撮像した画像、例えば対象ゴミＴを撮像した画像に関する画像情報を制御部１３０に出力する。
【００３１】
また、端末装置１００は、図示しないスピーカ等を備えてよい。端末装置１００は、スピーカを介して音声を出力可能である。ここでの音声は、例えば、対象ゴミＴの回収ができない場合の対象ゴミＴの処理方法を説明する音声である。
【００３２】
［収集車］
ゴミ回収管理装置２００よりも先に、収集車３００と収集ドローン４００について説明する。収集車３００は、例えば、対象ゴミＴを搭載するとともに、一以上の利用者が乗員として乗車可能な車両であり、運転操作を行うことなく走行する機能を有する車両である。図３は、収集車３００の一例を示す構成図である。図３に示すように、収集車３００は、例えば、外界監視ユニット３１０と、通信装置３２０と、ナビゲーション装置３３０と、自動運転制御ユニット（自動運転部）３５０と、駆動力出力装置３６０と、ブレーキ装置３６２と、ステアリング装置３６４と、ゴミ回収装置制御部３７０と、ゴミ回収装置３８０と、を備える。
【００３３】
外界監視ユニット３１０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視ユニット３１０は、収集車３００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、及び自転車）を推定し、その位置や速度の情報とともに自動運転制御ユニット３５０に出力する。
【００３４】
通信装置３２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置３２０は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置３２０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。通信装置３２０は、ゴミ回収管理装置２００により送信された情報をナビゲーション装置３３０に出力する。ゴミ回収管理装置２００により送信された情報には、ゴミの回収地点に関する回収地点情報が含まれる。
【００３５】
ナビゲーション装置３３０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）３３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３３４と、ナビ制御装置３３６とを備える。ＨＭＩ３３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＧＮＳＳ受信機３３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（収集車３００の位置）を測位する。ナビ制御装置３３６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置３３０全体を制御する。収集車３００は、自機の位置に関する収集車位置情報を、通信装置３２０を介してゴミ回収管理装置２００に送信する。
【００３６】
記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。ナビ制御装置３３６は、ＧＮＳＳ受信機３３４によって測位された収集車３００の位置から、ＨＭＩ３３２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、通信装置３２０により出力された情報に基づくゴミの回収地点を目的地として設定し、目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置３３６は、収集車３００の位置と目的地とを、通信装置３２０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。なお、経路には、ゴミの回収地点及び到達目標時刻の情報が含まれてよい。ナビ制御装置３３６は、上記いずれかの方法で決定した経路の経路情報を自動運転制御ユニット３５０に出力する。
【００３７】
自動運転制御ユニット３５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット３５０は、ナビゲーション装置３３０により送信された経路情報に基づく経路を走行するように収集車３００を自動的に走行させる自動運転を実行する。自動運転制御ユニット３５０は、例えば、各種イベントを順次実行する。イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、収集車３００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００３８】
自動運転制御ユニット３５０は、収集車３００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、収集車３００の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの収集車３００の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度及び目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における収集車３００の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３９】
駆動力出力装置３６０は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置３６０は、例えば、内燃機関、電動機、及び変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット３５０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４０】
ブレーキ装置３６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット３５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置３６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置３６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット３５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４１】
ステアリング装置３６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット３５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４２】
ゴミ回収装置制御部３７０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどの一以上のプロセッサを備える。ゴミ回収装置制御部３７０は、図示しない操作信号などに基づいて、ゴミ回収装置３８０の制御を行う。ゴミ回収装置３８０は、例えば、ゴミ収容部と、蓋部と、開閉駆動装置と、プレス装置と、を備える。ゴミ回収装置制御部３７０は、図示しない操作信号などに基づいて、ゴミ回収装置３８０の開閉駆動装置やプレス装置の制御を行う。
【００４３】
ゴミ回収装置３８０のゴミ収容部は、ゴミを収容可能な容器状の部分である。蓋部は、ゴミ収容部を開閉可能な蓋である。開閉駆動装置は、蓋部を開閉する装置である。ゴミ回収装置制御部３７０は、開閉駆動装置を駆動可能である。開閉駆動装置により蓋部が開放されると、ゴミ収容部に外部からゴミを投入可能となる。開閉駆動装置により蓋部が閉鎖されると、ゴミ収容部に対する外部からのゴミの投入が不可能となる。プレス装置は、ゴミ収容部に収容されたゴミをプレスして減容する装置である。また、ゴミ回収装置３８０は、ロボットアームのようなゴミを拾い上げる機構や、ゴミを吸い上げて回収する機構などを備えてもよい。
【００４４】
［収集ドローン］
収集ドローン４００は、無人航空機である。収集ドローン４００は、遠隔操作または自動操作により、飛行する。収集ドローン４００は、例えば、各所に設けられたドローンステーションやゴミ収集センター等で待機しており、ゴミ回収管理装置２００等から飛行開始指示を受け付けると、指定された飛行計画に従って飛行し、対象ゴミＴを拾い上げて回収する。その後、収集ドローン４００は、近くのドローンステーションや配送センターに戻る。
【００４５】
図４は、収集ドローン４００の一例を示す構成図である。図４に示すように、収集ドローン４００は、例えば、通信装置４１０と、カメラ４２０と、ＧＮＳＳ受信機４３０と、センサー４４０と、モータ４５０と、保持機構４６０と、充電装置４７０と、制御部４８０と、記憶部４９０とを備える。
【００４６】
通信装置４１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、ゴミ回収管理装置２００と直接的に通信したりするための通信インターフェースである。通信装置４１０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）を含んでもよいし、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行ってもよい。通信装置４１０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
【００４７】
カメラ４２０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ４２０は、収集ドローン４００の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。ＧＮＳＳ受信機４３０は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（収集ドローン４００の位置）を測位する。
【００４８】
センサー４４０は、例えば、磁気センサー、三軸ジャイロセンサー、三軸加速度センサー等である。モータ４５０は、複数のモータを含み、各モータには、プロペラが取り付けられている。収集ドローン４００は、自機の位置に関する収集ドローン位置情報を、通信装置４１０を介してゴミ回収管理装置２００に送信する。
【００４９】
保持機構４６０は、例えば、アームやフック、収納ケース等を含む。保持機構４６０は、回収した対象ゴミＴを保持する。なお、対象ゴミＴの保持は、収集ドローン４００によって対象ゴミＴを搬送できる状態とすることを意味する。対象ゴミＴの保持は、例えば、対象ゴミＴを把持等して行ってもよいし、保持機構４６０が収容かごを有し、この収容かごに対象ゴミＴを収容することで行ってもよい。
【００５０】
充電装置４７０は、充電池を含み、収集ドローン４００の各所に電力を供給する。また、充電装置４７０は、充電池を充電するための接続部を備える。制御部４８０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部４９０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一方または双方は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。例えば、制御部４８０は、飛行計画に従ってモータ４５０を制御したり、ゴミの回収地点に到達した場合に、ゴミを保持するように保持機構４６０を制御したりする。
【００５１】
飛行計画には、飛行経路、高度、速度、及び飛行モード等が含まれる。飛行モードには、上昇、直線飛行、下降、ホバリング、並走等が含まれる。並走とは、対象となる移動体の動きに合わせて追従して飛行することである。
【００５２】
記憶部４９０には、制御部４８０における制御プログラムや、制御部４８０の処理に用いられる様々なデータ（例えば、飛行計画等）が記憶される。
【００５３】
［ゴミ回収管理装置］
図５は、ゴミ回収管理装置２００の一例を示す構成図ある。図５に示すように、ゴミ回収管理装置２００は、通信部２１０と、取得部２２０と、判定部２３０と、生成部２４０と、記憶部２６０と、を備える。
【００５４】
通信部２１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。また、記憶部２６０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。通信部２１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００、収集車３００、収集ドローン４００と通信する。
【００５５】
取得部２２０と、判定部２３０と、生成部２４０とは、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部２６０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００５６】
取得部２２０は、通信部２１０及びネットワークＮＷを介して、ユーザＵの端末装置１００から発せられた対象ゴミＴの回収要求に関する要求情報を取得し、取得した要求情報に含まれる回収条件及び対象ゴミＴの画像を、回収条件情報２６７として記憶部２６０に登録する。なお、ユーザ情報２６１は、ユーザＵの個人情報などの情報を含む。ユーザ情報２６１には、当該ユーザが通常使用する対象ゴミＴの回収地点に関する情報が含まれていてもよい。
【００５７】
図６は、回収条件情報２６２の内容の一部を示す例である。図４に示すように、回収条件情報２６２は、予め登録されたユーザの識別情報であるユーザＩＤに対し、回収地点、回収時間帯、配車決定済であるか否かを示す配車フラグ（例えば１が配車決定済、０が配車未決定を示す）などが対応付けられた情報である。配車フラグ以外の情報は、端末装置１００の回収支援アプリがユーザの入力を受け付けることで内容が決定され、回収要求としてゴミ回収管理装置２００に送信される。なお、回収地点は、予めユーザ情報２６１に含まれる情報でもよい。以下、回収条件情報２６２における一つのユーザＩＤに対応付けられた一連の情報をレコードと称する場合がある。
【００５８】
判定部２３０は、回収条件情報２６２と、地図情報２６３と、回収スケジュール情報２６５とを参照し、派遣可能な収集車３００を検索し、派遣可能な収集車３００の有無を判定する。地図情報２６３には、ノードやリンクの情報に加えて、規定の回収地点の情報が含まれている（収集車３００のナビ地図や高精度地図にも、そのような情報が含まれてもよい）。
【００５９】
判定部２３０は、回収条件情報２６２に含まれる各レコードと、地図情報及び車両・ドローン諸元情報２６４を参照して、要求情報に対応可能であり、派遣可能な収集車３００の有無を判定する。車両・ドローン諸元情報２６４には、例えば、複数の収集車３００ごとに付された収集車ＩＤ、収集車３００の車種、車両サイズ（車幅等）、走行速度（平均走行速度や最高走行速度等）、派遣可能地域、稼働可能時間帯、回収可能ゴミ種等の情報が含まれる。回収可能ゴミ種とは、可燃ゴミ、不燃ゴミ、粗大ゴミ等のうち、当該収集車３００が回収可能であるゴミの種類である。また、複数の収集ドローン４００ごとに付された収集ドローンＩＤ、収集ドローン４００の車種、飛行速度（平均飛行速度や最高飛行速度等）、派遣可能地域、稼働可能時間帯、回収可能ゴミ種等の情報が含まれる。
【００６０】
判定部２３０は、例えば、車両のサイズによって通行可能な道路を判定して、回収地点への到達を判定してよい。例えば、小型の車両であれば最短時間で到達する道路がある場合でも、収集車３００のサイズが大きすぎて通行不能である道路を含む場合には、その道路は通行不能として、回収地点への到達時間を算出して、派遣の可否を判定する。
【００６１】
生成部２４０は、派遣可能な収集車３００がある場合に対象ゴミＴの回収を当該収集車３００に実行させる。生成部２４０は、例えば、回収条件情報２６２に含まれる各レコードの中から、回収地点と、回収時間帯が近いものを粗くグループ化して回収スケジュールを生成して記憶部２６０に登録する。生成部２４０は、更に、一台の収集車３００で運ぶことの可能な一以上のユーザに対応する一以上のレコードを抽出し、回収スケジュール情報２６５の一部として記憶部２６０に登録する。
【００６２】
図７は、回収スケジュール情報２６５の内容の一例を示す図である。図７に示すように、回収スケジュール情報２６５は、ゴミ回収管理装置２００が管理する収集車３００の収集車ＩＤに対し、出発地、ゴミの回収地点、及び到達地のそれぞれの座標と、収集車３００の想定到着時刻、並びに各回収地点経由地におけるゴミの回収を要求したユーザのユーザＩＤが対応付けられた情報である。出発地は、通常、車庫などであり、到達地は、通常、ゴミ処理場などである。回収スケジュール情報２６５には、未だ回収スケジュールが決定されない「空き車両」の情報も併せて登録される。この場合、空き車両に対しては、出発地の座標のみが登録される。生成部２４０は、複数のユーザからの要求情報をまとめて一台の収集車３００の回収スケジュールを決定してもよいし、既に決定されている回収スケジュールを検索し、別のユーザの回収要求を盛り込む形で回収スケジュールを変更してもよい。すなわち、生成部２４０は、配車可能な収集車３００を検索する際に、回収スケジュールが未だ決定されていない収集車３００を検索してもよいし、既に決定された収集車３００の回収スケジュールの中から、ユーザの回収要求を盛り込むことが可能なものを検索してもよい。生成部２４０は、所定のタイミングで、回収スケジュール情報２６５に基づく回収地点と想定通過時刻の情報を含む派遣指令情報を収集車３００に送信する。なお、生成部２４０は、収集車３００が手動運転車両である場合、その収集車３００の運転者の端末装置または車載端末装置へ回収要求の変更要求を通知する。
【００６３】
生成部２４０は、対象ゴミＴの回収が可能な収集車３００がなく、回収が可能な収集ドローン４００がある場合には、収集ドローン４００に対して要求情報に応じた回収地点への派遣指令情報を生成し、送信する。なお、本実施形態では、収集ドローン４００における対象ゴミＴの回収は、収集車３００により対象ゴミＴの回収が実行できないときに実行するようにしているが、収集車３００と同様に、回収スケジュールを生成して収集ドローン４００による対象ゴミＴの回収を行ってもよい。また、収集車３００と収集ドローン４００とを合わせて回収スケジュールを生成してもよい。生成部２４０は、対象ゴミＴの回収が可能な収集車３００及び収集ドローン４００がない場合には、ゴミの処理方法に関するゴミ処理情報２６６を記憶部２６０から読み出す。記憶部２６０は、ゴミ種等ごとのゴミ処理情報を記憶している。生成部２４０は、ユーザＵからの要求情報に対応するゴミ種等の処理方法に相当するゴミ処理方法を通信部２１０に出力する。
【００６４】
通信部２１０は、生成部２４０により出力された派遣指令情報を収集車３００または収集ドローン４００に出力して、収集車３００または収集ドローン４００を対象ゴミＴの回収地点に誘導する。通信部２１０は、派遣指令情報を収集車３００または収集ドローン４００に送信することにより、回収地点における対象ゴミＴの収集を収集車３００または収集ドローン４００に実行させる。通信部２１０は、本発明の誘導部である。誘導部は、ユーザから取得した回収地点の位置または回収地点までの経路を、派遣する収集車３００または収集ドローン４００に指示する。
【００６５】
通信部２１０は、生成部２４０により出力されたゴミ処理情報を、要求情報を送信した端末装置１００に送信する。通信部２１０は、ゴミ処理情報を端末装置１００に送信することにより、ユーザに対象ゴミＴの処理方法を提示する。通信部２１０は、本発明の提示部である。本実施形態において、通信部２１０は、本発明の誘導部と提示部とを兼ねている。
【００６６】
［処理フロー］
図８は、ゴミ回収管理装置２００の処理の一例を示すフローチャートである。まず、ゴミ回収管理装置２００は、端末装置１００から発せられた要求情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。端末装置１００から発せられた要求情報を受信していない場合、ゴミ回収管理装置２００は、ステップＳ１４の処理に進む。
【００６７】
端末装置１００から発せられた要求情報を受信した場合、ゴミ回収管理装置２００は、要求情報に含まれる回収条件等に基づいて、要求情報に対応可能であり、対象ゴミＴの回収に派遣可能である収集車３００の有無を判定する（ステップＳ１２）。派遣可能である収集車３００があると判定した場合、ゴミ回収管理装置２００は、要求情報に含まれる回収条件を回収条件情報２６７に追加する（ステップＳ１３）。
【００６８】
次に、ゴミ回収管理装置２００は、回収スケジュール決定タイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ１４）。回収スケジュール決定タイミングが到来していない場合、ゴミ回収管理装置２００は、ステップＳ１１に処理を戻す。回収スケジュール決定タイミングは任意に定めることができるが、例えば、ゴミ回収管理システム１の稼働時間中において、所定時間（例えば１０分程度）おきに到来するなどと定められる。
【００６９】
回収スケジュール決定タイミングが到来した場合、ゴミ回収管理装置２００は、回収条件情報２６７から配車フラグが０のレコードを抽出する（ステップＳ１５）。次に、ゴミ回収管理装置２００は、配車可能な収集車３００を検索し、検索結果に基づいて回収スケジュール情報２６５を更新する（ステップＳ１６）。
【００７０】
続いて、ゴミ回収管理装置２００は、更新した回収スケジュール情報に基づいて、収集車３００に対する派遣指令情報を生成する（ステップＳ１７）。その後、ゴミ回収管理装置２００は、生成した派遣指令情報を収集車３００に送信し（ステップＳ１８）、図８に示すフローチャートの処理を終了する。
【００７１】
また、ステップＳ１２において、派遣可能な収集車３００が無いと判定した場合、ゴミ回収管理装置２００は、ゴミの回収に派遣可能である収集ドローン４００の有無を判定する（ステップＳ１９）。派遣可能である収集ドローン４００があると判定した場合、ゴミ回収管理装置２００は、端末装置１００により送信された要求情報に基づいて、収集車３００に対する派遣指令情報を生成する（ステップＳ２０）。対象ゴミＴの回収に対応する収集ドローン４００が対応飛翔体（対応移動体）となる。そして、ゴミ回収管理装置２００は、生成した派遣指令情報を収集ドローン４００に送信して（ステップＳ２１）、図８に示すフローチャートの処理を終了する。
【００７２】
また、ステップＳ１９において、派遣可能な収集ドローン４００が無いと判定した場合、ゴミ回収管理装置２００は、端末装置１００により送信された要求情報に基づいて、ゴミ処理情報を生成する（ステップＳ２２）。そして、ゴミ回収管理装置２００は、生成したゴミ処理情報を、要求情報を送信した端末装置１００に送信して（ステップＳ２３）、図８に示すフローチャートの処理を終了する。
【００７３】
以上、説明した第１実施形態によれば、ユーザの回収要求に基づいて、収集車３００を回収地点に派遣することができる。したがって、時間的及び地理的な制約を考慮して収集車３００を派遣し、対象ゴミＴを回収できるので、対象ゴミＴの回収に当たっての利便性を高めることができる。また、収集車３００を派遣できないときには、収集ドローン４００を派遣して対象ゴミＴを回収することもできる。また、収集ドローン４００も派遣することができないときには、ユーザに対象ゴミＴの処理方法を提示する。このため、ユーザの利便性をさらに高めることができる。また、ユーザの回収要求に応じて収集車３００の回収スケジュールを生成するので、収集車３００を効率的に各回収地点に派遣し、対象ゴミＴを回収することができる。
【００７４】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。
【００７５】
第２実施形態のゴミ回収管理装置では、対象ゴミＴの回収に派遣可能である収集車３００及び収集ドローン４００の有無を判定する際の態様が異なる。第２実施形態のゴミ回収管理装置は、例えば、第１実施形態のような収集車３００の回収スケジュールを生成することなく、個々のユーザＵの回収要求に応じて、収集車３００または収集ドローン４００を回収地点に派遣する。以下、第２実施形態の処理について説明する。
【００７６】
図９は、第２実施形態のゴミ回収管理装置２００の判定処理の一例を示すフローチャートである。ゴミ回収管理装置２００の判定部２３０は、まず、要求情報に付加された画像情報を取得する（ステップＳ３１）。次に、判定部２３０は、取得した画像情報に画像処理を施し、要求情報（回収要求）に対応する対象ゴミＴの種類を推定し（ステップＳ３２）、続いて対象ゴミＴの容量を推定する（ステップＳ３３）。続いて、判定部２３０は、対象ゴミＴの回収地点を取得する（ステップＳ３４）。
【００７７】
次に、判定部２３０は、回収地点に到達可能な収集車３００を探索する（ステップＳ３５）。判定部２３０は、回収条件に含まれる回収地点、回収時間帯、車両・ドローン諸元情報２６４に基づく収集車３００の諸元、収集車３００により送信される収集車位置情報に基づいて、回収地点に到達可能な収集車３００を探索する。
【００７８】
その結果、回収地点に到達可能な収集車３００があるか否かを判定する（ステップＳ３６）。回収地点に到達可能な収集車３００があると判定した場合、判定部２３０は、ステップＳ３２，Ｓ３３の推定結果に基づいて、対象ゴミＴの種類及び容量は、その収集車３００によって回収可能なものであるか否かを判定する（ステップＳ３７）。対象ゴミＴの種類及び容量は、その収集車３００によって回収可能なものであると判定した場合、判定部２３０は、その収集車３００を派遣可能な収集車３００と判定して（ステップＳ３８）、図９に示す処理を終了する。なお、例えば、対象ゴミＴが粗大ゴミなどの重量や大きさが回収の許容範囲を超えるゴミである場合には、対象ゴミＴの回収を不可とするようにしてもよい。また、対象ゴミＴがスーツケースなどの体積が大きいものである場合には、重量を判定することなく対象ゴミＴの回収を不可とするようにしてもよい。
【００７９】
また、ステップＳ３６において、回収地点に到達可能な収集車３００ではないと判定した場合や、ステップＳ３７において、対象ゴミＴが収集車３００によって回収可能ではないと判定した場合、回収地点が派遣可能地域内に含まれる収集車３００のすべてについて同様の作業を行う。その結果、回収地点が派遣可能地域内に含まれる収集車３００のすべてが回収地点に到達可能な収集車３００ではないと判定した場合、または、回収地点に到達可能なすべての収集車３００のいずれによっても回収可能なものでないと判定した場合、判定部２３０は、回収条件に含まれる回収地点、回収時間帯、車両・ドローン諸元情報２６４に基づく収集ドローン４００の諸元、収集ドローン４００により送信される収集車位置情報に基づいて、回収地点に到達可能な収集ドローン４００を探索する（ステップＳ３９）。収集ドローン４００は、収集車３００よりも高速で到達可能であるとともに、一方通行といった交通規制や道幅などから受ける影響が小さい。このため、収集車３００では到達可能でない場合でも、収集ドローン４００では到達可能であることもある。そこで、判定部２３０は、回収地点に到達可能な収集ドローン４００を探索する。
【００８０】
回収地点に到達可能な収集ドローン４００があると判定した場合、判定部２３０は、ステップＳ３２，Ｓ３３の推定結果に基づいて、対象ゴミＴの種類及び容量は、その収集ドローン４００によって回収可能なものであるか否かを判定する（ステップＳ４０）。対象ゴミＴの種類及び容量は、その収集ドローン４００によって回収可能なものであると判定した場合、判定部２３０は、その収集ドローン４００を派遣可能と判定し（ステップＳ４１）、図９に示す処理を終了する。
【００８１】
また、ステップＳ３９において、回収地点に到達可能な収集ドローン４００ではないと判定した場合や、ステップＳ４０において、対象ゴミＴが収集ドローン４００によって回収可能ではないと判定した場合、回収地点が派遣可能地域内に含まれる収集ドローン４００のすべてについて同様の作業を行う。その結果、回収地点が派遣可能地域内に含まれる収集ドローン４００のすべてが回収地点に到達可能な収集ドローン４００ではないと判定した場合、または、回収地点に到達可能なすべての収集ドローン４００のいずれによっても回収可能なものでないと判定した場合、判定部２３０は、対象ゴミＴの回収地点に派遣できる移動体はないと判定し（ステップＳ４２）、図９に示す処理を終了する。
【００８２】
このように、本実施形態のゴミ回収管理装置２００では、回収地点に到達可能な移動体（収集車３００、収集ドローン４００）を判定する際に、到達可能であるかといった移動に関する条件と、対象ゴミＴの種類や容量といった対象ゴミＴの性状に関する条件に基づく判断を行っている。このため、対象ゴミＴの回収地点に派遣する移動体を適切に判定することができる。特に、個々のユーザＵの回収要求に応じて、収集車３００または収集ドローン４００を回収地点に派遣する場合には、移動に関する条件は時々刻々変化する。例えば、ユーザが不定期で開催する屋外行事などを行った後に、当該屋外行事を行った場所を回収地点として対象ゴミＴの回収を要求されることがある。このような場合でも、適切なタイミングで適切な移動体を回収地点に派遣することができ、対象ゴミＴの回収に当たっての利便性を高めることができる。また、ある収集車３００では、対象ゴミＴの回収ができないと判定しても、対象ゴミＴの回収を行うことができる他の収集車３００や収集ドローン４００を派遣できるので、効果的の対象ゴミＴを回収できる。
【００８３】
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。
【００８４】
第３実施形態のゴミ回収管理装置２００では、収集ドローン４００によって対象ゴミＴを回収する場合における収集ドローン４００の飛行態様、例えば収集ドローン４００の飛行高度を生成部２４０によって調整する。生成部２４０は、飛行態様調整部である。図１０は、第３実施形態のゴミ回収管理装置２００の処理の一部の一例を示すフローチャートである。ここでは、収集ドローン４００の飛行高度を調整する手順を説明する。
【００８５】
図１０に示すように、ゴミ回収管理装置２００は、要求情報に付加された画像情報を取得する（ステップＳ５１）。次に、ゴミ回収管理装置２００は、取得した画像情報に画像処理を施し、対象ゴミＴの重量を推定する（ステップＳ５２）。ゴミ回収管理装置２００は、例えば、画像処理によって対象ゴミＴの種類及び量を特定し、特定結果に基づいて対象ゴミＴの重量を推定する。
【００８６】
続いて、ゴミ回収管理装置２００は、対象ゴミの重量がしきい値を超えているか否かを判定する（ステップＳ５３）。このしきい値は、収集ドローン４００が対象ゴミを回収して搬送する際に、所定の程度の飛行高度で飛行可能と判定できる値である。例えば、収集ドローン４００が当該ゴミを仮に落としたとしても、歩行者や器物等に障害や損傷を与えない、または与えたとしても極めて小さくなるものである。
【００８７】
ゴミ回収管理装置２００は、対象ゴミの重量がしきい値を超えていると判定した場合、収集ドローン４００の飛行高度を低高度に調整する（ステップＳ５４）。ここでの飛行高度は、例えば、地上から２ｍ程度の高度であり、対象ゴミを仮に落下させたときに、歩行者や器物等に衝突しにくい高さである。ゴミ回収管理装置２００は、対象ゴミの重量がしきい値を超えていないと判定した場合、または収集ドローン４００の飛行高度を通常高度に調整する（ステップＳ５５）。通常高度は、例えば地上から１０ｍ程度の高さであり、例えば道路上を収集ドローン４００が飛行する場合に、地上の建造物障害物等が衝突しにくい高さである。こうして、ゴミ回収管理装置２００は、図１０に示す処理を終了する。
【００８８】
このように、本実施形態のゴミ回収管理装置２００では、対象ゴミの重量に基づいて、収集ドローン４００の飛行高度を調整している。例えば、対象ゴミの重量が大きい場合に、収集ドローン４００に飛行高度を低くしている。このため、収集ドローン４００を安全かつ安定して飛行させることができる。
【００８９】
なお、ゴミ回収管理装置２００は、収集ドローン４００の高度を調整するにあたり、しきい値を設定する代わりに、対象ゴミの重量に応じて収集ドローン４００の高度を決定するようにしてもよい。例えば、対象ゴミの重量が大きいほど、収集ドローン４００の飛行高度を低くするようにしてもよい。また、収集ドローン４００の飛行態様としては、飛行高度のほか、例えば飛行速度でもよい。この場合、例えば、対象ゴミの重量が大きいほど、収集ドローン４００の飛行速度を遅くするようにしてもよい。
【００９０】
＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。
本実施形態のゴミ回収管理システム１は、収集車３００または収集ドローン４００による対象ゴミＴの回収を行うにあたり、回収料金の決済が完了していることを条件として収集車３００または収集ドローン４００の派遣を行う。図１１に示すように、本実施形態のゴミ回収管理装置２００には、決済部２７０が設けられており、ユーザＵが所有する端末装置１００には、決済要求部が設けられている。端末装置１００における決済要求部は、例えば、端末装置１００における決済支援アプリが起動しているときに作動する。決済要求部は、ユーザＵによる対象ゴミＴの回収料金に関する決済が行われたときに、ユーザＵの操作に応じて決済完了情報をゴミ回収管理装置２００に送信する。ゴミ回収管理システム１を利用するための利用料金の決済完了情報は、他の装置から送信されてもよく、例えば、ユーザＵが商店の店舗や銀行等の金融機関を介して決済を行った場合に、当該商店の店舗や金融機関からゴミ回収管理装置２００における決済処理装置等から送信されてもよい。
【００９１】
決済部２７０は、ユーザＵの端末装置１００等から決済完了情報が送信されて決済が完了しているか否かを判定する。決済部２７０は、決済完了情報を受信して決済が完了していると判定した場合に、通信部２１０を介して、許可情報を収集車３００または収集ドローン４００に送信する。収集車３００における自動運転制御ユニット３５０は、ゴミ回収管理装置２００により送信される許可情報に基づいて、生成部２４０により送信された派遣指令情報に基づく対象ゴミＴの回収地点への誘導を行う。このため、収集車３００は、ゴミ回収管理装置２００の決済部２７０が決済の完了を判定した場合に、自動運転制御ユニット３５０によるゴミ回収のための自動運転の少なくとも一部を開始する。ゴミ回収のための自動運転には、例えば、ゴミ回収に向かう収集車３００の動力（モータ）を作動させることでもよいし、回収スケジュールに沿って回収地点に収集車３００を向かわせ始めることでもよい。例えば、決済完了前のユーザＵの対象ゴミＴの回収地点を含めて回収スケジュールを生成した後、当該ユーザＵが決済を行わなかった場合には、収集車３００は、当該対象ゴミＴの収集を途中で中止し、回収地点に向かわないようにしてもよい。また、収集ドローン４００の同様に、ゴミ回収管理装置２００の決済部２７０が決済の完了を判定した場合に、飛行計画に沿った飛行を開始する。なお、収集車３００の自動運転を行う自動運転制御ユニット３５０は、ゴミ回収管理装置２００に設けられていてもよい。また、収集ドローンを自動操縦する自動操縦装置がゴミ回収管理装置２００に設けられていてもよい。
【００９２】
このように、対象ゴミＴの回収料金の決済が完了した場合に、収集車３００または収集ドローン４００による対象ゴミＴの回収地点への派遣を実行することにより、対象ゴミＴの回収料金の決済が完了する前に収集車３００または収集ドローン４００を派遣することないようにできる。このため、対象ゴミＴの回収料金を確実に受領することができる。
【００９３】
なお、ゴミの回収料金は、ゴミの種類や量、回収地点への移動体の到達難易度、回収を要求する時間、移動体の種類までの時間長さ等に基づいて適宜決定してもよい。例えば、廃棄処理に手間がかかる種類のゴミについては、廃棄処理が容易であるゴミよりも料金を高くしたり、ゴミの量が多い場合には、少ない場合よりも料金を高くしたりしてもよい。また、第１実施形態のように、回収スケジュールに組込み可能な対象ゴミについては、回収スケジュールに組込み不能な対象ゴミよりも料金を安くしてもよい。また、料金の上限や移動体の種類の利用可能範囲をユーザが指定し、当該利用可能範囲でゴミの回収を要求できるようにしてもよい。
【００９４】
＜第５実施形態＞
以下、第５実施形態について説明する。
本実施形態のゴミ回収管理システム１は、対象ゴミを回収する際に、収集車３００または収集ドローン４００で対象ゴミＴを撮像し、対象ゴミＴとの一致を確認した後に、収集車３００または収集ドローン４００によって対象ゴミＴを回収する。このため、収集車３００は、収集ドローン４００と同様にカメラを備えている。対象ゴミＴの回収地点に到達した収集車３００または収集ドローン４００は、回収地点における実際のゴミ（以下「実ゴミ」という）を撮像し、撮像した実ゴミの画像に関する実ゴミ情報をゴミ回収管理装置２００に送信する。回収地点における実際のゴミは、例えば、回収地点に置かれたゴミやユーザによる手持ちゴミなど、回収の形態は問わず、回収地点において回収しようとしているゴミの全てを含む。
【００９５】
ゴミ回収管理装置２００における通信部２１０は、収集車３００または収集ドローン４００により送信された実ゴミ情報を判定部２３０に出力する。判定部２３０は、対象ゴミＴの画像情報を記憶部２６０から読み出す。判定部２３０は、通信部２１０により出力された実ゴミ情報と、回収要求に基づく対象ゴミＴの画像情報とに画像処理を施して両者を比較し、実ゴミ情報に係る実ゴミと対象ゴミＴが一致するか否かを判定する。
【００９６】
その結果、実ゴミ情報に係る実ゴミと対象ゴミＴが一致すると判定した場合、ゴミ回収管理装置２００における生成部２４０は、対象ゴミＴ（＝実ゴミ）の回収を許可する回収許可情報を生成し、通信部２１０に出力する。通信部２１０は、判定部２３０により出力された回収許可情報を、収集車３００または収集ドローン４００に回収許可情報を送信する。
【００９７】
回収許可情報を受信した収集車３００または収集ドローン４００は、対象ゴミＴの回収を実行する。なお、対象ゴミＴの回収には、ユーザＵやその他の作業者が収集車３００または収集ドローン４００にゴミを回収させることができる準備を含む。収集車３００または収集ドローン４００にゴミを回収させることができる準備としては、例えば、収集車３００におけるゴミ収容部の蓋部が閉じられた状態から開かれた状態とすることでもよい。あるいはユーザＵが届かない程度の高高度の位置、例えば地上から１０ｍの高さ位置で待機する収集ドローン４００を、地上高さ位置まで下降させるようにしてもよい。
【００９８】
本実施形態のゴミ回収管理装置では、回収要求のあったゴミの画像と、実ゴミの画像とを比較して、実ゴミと対象ゴミＴが一致したときに対象ゴミの回収を行う。このため、実際に捨てられたゴミが、対象ゴミであることを確認できる、したがって、対象ゴミを確実に回収できる。
【００９９】
＜第６実施形態＞
本実施形態のゴミ回収管理システム１は、収集車３００または収集ドローン４００による対象ゴミＴの回収を行うにあたり、対象ゴミに付されたタグを参照して対象ゴミを確認する。本実施形態のゴミ回収管理システム１において、ユーザＵが所有する端末装置１００は、対象ゴミＴを撮像する画像に電子タグを付与するタグ付与部が設けられている。タグ付与部は、例えば、端末装置１００におけるタグ付与支援アプリが起動しているときに作動する。タグ付与部は、ユーザＵがゴミの画像を撮像して画像情報を生成する際に、画像情報にタグ情報を付与する。端末装置１００は、ゴミの画像情報及びタグ情報をゴミ回収管理装置２００に送信する。
【０１００】
例えば、判定部２３０が、ユーザＵから送信された画像情報にタグ情報が付加されているか否かを判定する。ここで、タグ情報が付加されていると判定部２３０が判定した場合、生成部２４０は、収集車３００または収集ドローン４００を回収地点に移動させる情報を生成する。また、タグ情報が付加されていないと判定部２３０が判定した場合、生成部２４０は、収集車３００または収集ドローン４００を回収地点に移動させる情報を生成しない。
【０１０１】
このように、対象ゴミＴの画像に付与されたタグの有無に基づいて、回収地点への収集車３００または収集ドローン４００の当否を決定する。このため、収集車３００または収集ドローン４００の無駄な派遣を抑制できる。また、回収地点への収集車３００または収集ドローン４００の当否に代えて、回収地点における収集車３００または収集ドローン４００によるゴミの回収の当否を決定してもよい。なお、対象ゴミの画像に電子タグを付与することに代えてまたは加えて、対象ゴミＴの上に物理的なタグを置き、判定部２３０が、タグ情報に基づいて特定したゴミが収集車３００または収集ドローン４００が回収しようとするゴミの討議を判定してもよい。
【０１０２】
なお、上記の実施形態では、収集車３００のサイズによって通れない道路がある場合や収集車３００が通れない（入れない）場所に回収地点がある場合には、その道路を避けたり、その回収地点には収集車３００が派遣できないようにしたりしている。これに対して、変形例として、例えば収集車３００に自走式のロボットやドローンなどを搭載しておき、収集車３００が通れない（入れない）場所に回収地点がある場合には、収集車３００を回収地点の近傍まで移動させ、搭載したロボットやドローンで対象ゴミＴを回収してもよい。また、地図情報に代えてまたは加えて、衛星写真や収集車３００、収集ドローン４００からの画像データや標識データを利用してもよい。
【０１０３】
また、変形例として、回収地点において、対象ゴミＴを収容する収納ボックスが設けられ、その収納ボックスに蓋がされている場合などには、収納ボックスにユーザが対象ゴミＴを入れる状態を録画しておき、回収時などに録画の内容を検証するようにしてもよい。また、要求情報をユーザＵが送信した場合に、回収地点における対象ゴミＴの捨て方などをユーザＵの端末装置１００に送信するようにしてもよい。
【０１０４】
また、判定部２３０は、派遣可能な車両が複数ある場合に、ゴミの量に応じて収集車３００のサイズを決定するようにしてもよい。この場合、生成部２４０は、決定した収集車３００がゴミを回収する回収ルートとして、収集車３００が通行可能な道幅等に応じて最短ルートを設定すればよい。また、最短ルートでは収集車３００が通行不能な道幅等の道がある場合には、収集車３００が通行可能な道幅の道をつないで、最短ルートを迂回する迂回ルートを設定するようにしてもよい。ただし、この迂回により大幅に所要時間が増大する場合であり、かつゴミを分割して収集可能な場合には、所定時間内に回収地点まで到達可能なルートを通行可能な複数の収集車３００を派遣するようにしてもよい。
【０１０５】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述した各実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上述した各実施形態及び各変形例を適宜組み合わせてもよい。また、端末装置１００、ゴミ回収管理装置２００、収集車３００、収集ドローン４００の制御を行う各要素などは、互いに異なる端末装置１００、ゴミ回収管理装置２００、収集車３００、収集ドローン４００のいずれかなどに設けられていてもよい。
【０１０６】
例えば、上記第１実施形態では、ゴミ回収装置２００における通信部２１０が誘導部となっている。これに対して、例えば、自動運転車両等の収集車３００に設けられたナビゲーション装置３３０が経路を生成して自車両を誘導する場合等には、当該ナビゲーション装置３３０が誘導部となるようにしてもよい。
【０１０７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１…ゴミ回収管理システム、１００…端末装置、１１０…タッチパネル、１４０…撮像部、２００…ゴミ回収管理装置、２１０…通信部（誘導部）、２２０…取得部、２３０…判定部、２４０…生成部、２６０…記憶部、３００…収集車、４００…収集ドローン、４２０…カメラ、４６０…保持機構、ＮＷ…ネットワーク、Ｔ…対象ゴミ、Ｕ…ユーザ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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