(57)【要約】【課題】細径で小さい配線スペースにも配線でき、かつ使用時の伝送特性の劣化を抑制可能な可動部用複合ケーブルを提供する。【解決手段】可動部用複合ケーブル１は、撚り合わせられた複数の絶縁電線２１が被覆部材としての樹脂テープ２２によって被覆されており、樹脂テープ２２の表面で互いに接触して配置されている電源供給用の複数の電源線としての動力線２と、動力線２よりも外径が小さい信号伝送用の１本以上の信号線３と、複数の動力線２と１本以上の信号線３とを撚り合わせた集合体４の周囲を被覆するジャケット７と、を備え、動力線２と信号線３とが直接接触していないか、あるいは、動力線２と信号線３とが動力線２同士の接触面積Ａよりも小さい接触面積Ｂ１，Ｂ２で直接接触している。【選択図】図１
2020087680.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撚り合わせられた複数の絶縁電線が被覆部材によって被覆されており、前記被覆部材の表面で互いに接触して配置されている電源供給用の複数の電源線と、
前記電源線よりも外径が小さい信号伝送用の１本以上の信号線と、
前記複数の電源線と前記１本以上の信号線とを撚り合わせた集合体の外周の周囲を被覆するジャケットと、を備え、
前記電源線と前記信号線とが直接接触していないか、あるいは、前記電源線と前記信号線とが前記電源線同士の接触面積よりも小さい接触面積で直接接触している、
可動部用複合ケーブル。
【請求項２】
前記信号線の外径が、前記電源線の外径の７０％以下である、
請求項１に記載の可動部用複合ケーブル。
【請求項３】
前記被覆部材は、前記複数の絶縁電線の周囲に巻き付けられた樹脂テープからなる、
請求項１または２に記載の可動部用複合ケーブル。
【請求項４】
前記電源線は、前記複数の絶縁電線同士が前記被覆部材内で互いに動くことができるように撚り合わせられている、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル。
【請求項５】
前記電源線における前記複数の絶縁電線のそれぞれは、撚線導体の周囲を絶縁体で被覆してなり、
前記絶縁電線の撚り方向は、前記撚線導体および前記集合体の撚り方向と反対方向である、
請求項１乃至４の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル。
【請求項６】
前記集合体は、前記電源線同士が互いに押し潰され偏平するように撚り合わせて構成されている、
請求項１乃至５の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル。
【請求項７】
前記信号線は、データ通信用の通信線を含む、
請求項１乃至６の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル。
【請求項８】
前記電源線および前記信号線のそれぞれは、前記集合体の外周に巻き付けられた押さえ巻きテープの内周面に接触している、
請求項１乃至７の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル。
【請求項９】
前記信号線は、撚線導体の周囲を絶縁体で被覆してなる複数の絶縁電線が撚り合わせられており、
前記絶縁電線の撚り方向は、前記撚線導体および前記集合体の撚り方向と反対方向である、
請求項１乃至８の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル。
【請求項１０】
前記電源線における前記複数の絶縁電線のそれぞれは、撚線導体の周囲を絶縁体で被覆してなり、
前記信号線は、撚線導体の周囲を絶縁体で被覆してなる複数の絶縁電線が撚り合わせられており、
前記電源線を構成する前記絶縁電線の前記絶縁体の厚さが、前記信号線を構成する前記絶縁電線の前記絶縁体の厚さよりも小さい、
請求項１乃至９の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル。
【請求項１１】
金属素線を編み込んだ編組シールドからなり、前記集合体の周囲を覆うように設けられた一括シールド層を備え、
前記信号線は、撚り合わされた複数の絶縁電線と、金属素線を編み込んだ編組シールドからなり前記複数の絶縁電線の周囲を覆う信号線側シールド層と、を有し、
一括シールド層の厚さが、信号線側シールド層の厚さよりも大きい、
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル。
【請求項１２】
金属素線を編み込んだ編組シールドからなり、前記集合体の周囲を覆うように設けられた一括シールド層を備え、
前記信号線は、撚り合わされた複数の絶縁電線と、金属素線を編み込んだ編組シールドからなり前記複数の絶縁電線の周囲を覆う信号線側シールド層と、を有し、
一括シールド層を構成する金属素線の外径が、信号線側シールド層を構成する金属素線の外径よりも大きい、
請求項１乃至１１の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動部用複合ケーブルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボット等の可動部では、モータ駆動用の動力線や信号線がそれぞれ単体で配線されており、可動時に各種の電線やケーブルがバラバラにならないように、結束部材等で束ねた状態で配線されることが多い。
【０００３】
なお、この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１０８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電線やケーブル同士を結束部材等で束ねた状態で可動部に配線した場合には、束ねた部分の外径が大きくなるため、可動部にある程度大きい配線スペースを確保する必要がある。しかし、近年のロボット等では、小型化に伴い電線やケーブルの配線スペースを小さくしたいという要求がある。
【０００６】
また、電線やケーブル同士を結束部材等で束ねた状態で配線した場合には、使用時において、例えば動力線が引っ張られたときに結束部分で信号線が引っ張られる等して、信号線の伝送特性が劣化してしまうおそれがあった。特に、信号線が高周波信号を伝送する場合には、伝送特性の劣化の影響が大きくなってしまう。
【０００７】
そこで、本発明は、細径で小さい配線スペースにも配線でき、かつ使用時の伝送特性の劣化を抑制可能な可動部用複合ケーブルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決することを目的として、撚り合わせられた複数の絶縁電線が被覆部材によって被覆されており、前記被覆部材の表面で互いに接触して配置されている電源供給用の複数の電源線と、前記電源線よりも外径が小さい信号伝送用の１本以上の信号線と、前記複数の電源線と前記１本以上の信号線とを撚り合わせた集合体の外周の周囲を被覆するジャケットと、を備え、前記電源線と前記信号線とが直接接触していないか、あるいは、前記電源線と前記信号線とが前記電源線同士の接触面積よりも小さい接触面積で直接接触している、可動部用複合ケーブルを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、細径で小さい配線スペースにも配線でき、かつ使用時の伝送特性の劣化を抑制可能な可動部用複合ケーブルを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態に係る可動部用複合ケーブルの長手方向に垂直な断面を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［実施の形態］
以下、本発明の実施の形態を添付図面にしたがって説明する。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る可動部用複合ケーブルの長手方向に垂直な断面を示す断面図である。可動部用複合ケーブル１は、例えば、ロボットアーム等の産業用ロボットの可動部用の配線として用いられるものである。
【００１３】
図１に示すように、可動部用複合ケーブル１は、電源供給用の複数の動力線２と、動力線２よりも外径が小さい信号伝送用の１本以上の信号線３と、複数の動力線２と１本以上の信号線３とを撚り合わせた集合体４の外周に巻き付けられた押さえ巻きテープ５と、押さえ巻きテープ５の周囲を被覆するジャケット７と、を備えている。このような構造からなる可動部用複合ケーブル１の外径は、例えば、１５ｍｍ〜１７ｍｍ程度である。
【００１４】
動力線２は、撚り合わせられた複数の絶縁電線２１と、前記複数の絶縁電線の周囲に巻き付けられ、複数の絶縁電線２１を一括して被覆する被覆部材としての樹脂テープ２２と、を有する。動力線２の被覆部材としては、動力線２の外径を細くでき、さらに複数の動力線２同士が接触する部分に応力がかかりやすく変形しやすいものが適用可能であるが、特に樹脂テープ２２を用いて複数の絶縁電線２１を被覆することにより、その効果が得られやすくなる。樹脂テープ２２は、その内面が絶縁電線２１の表面に直接接触するように巻き付けられていることが好ましい。動力線２を構成する絶縁電線２１のそれぞれは、例えば、モータ（例えば、アクチュエータ等）を駆動する駆動電流を供給するなど、低速の電源信号を伝送するために用いられるものである。各絶縁電線２１は、銅等の電気導体からなる素線を撚り合わせた撚線導体２１ａの外周に絶縁体２１ｂを被覆して構成される。絶縁体２１ｂは、後述する制御信号線３１の絶縁体３１１ｂ及び通信線３２の絶縁体３２１ｂよりも厚さが小さいことが好ましい。絶縁体２１ｂの厚さは、例えば、０．１２ｍｍ以下である。動力線２は、絶縁体２１ｂをこのような厚さにすることにより、信号線３よりも動力線２の外径を大きくして動力線２に屈曲等の応力を集中させることと、可動部用複合ケーブル１の外径を細径にすることと、を両立することに有効である。なお、動力線２は、本発明の電源線の一態様である。
【００１５】
ここでは、２本の動力線２を用い、両動力線２がそれぞれ２５本の絶縁電線２１を有する場合を示しているが、動力線２の本数、及び動力線２を構成する絶縁電線２１の本数は、これに限定されない。また、複数の動力線２を撚り合わせた際に偏りが生じてしまうことを抑制するため、動力線２の外径は同程度であることが望ましい。具体的には、動力線２の外径は、他の動力線２の外径の８０％以上１２０％以下であるとよい。なお、ここでいう動力線２の外径とは、動力線２が外力により変形しておらず、断面視における外形が円形状となっている状態での外径をいう。
【００１６】
樹脂テープ２２は、絶縁電線２１の撚りがほどけないようにまとめる役割と、屈曲時に周囲の電線又はケーブル（他の動力線２や信号線３）、あるいは樹脂テープ２２の内面に接触する絶縁電線２１との間で滑りを良くし、繰り返し屈曲することによる摩耗を抑制する役割を果たす。樹脂テープ２２としては、摩耗に強く、かつ滑りの良い材質を用いるとよく、例えば、ナイロン、あるいは、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）やＥＴＦＥ（テトラフルオロエチレン・エチレン共重合体）等のフッ素樹脂からなるものを用いることができる。樹脂テープ２２にまとめられた複数の絶縁電線２１同士は、互いに樹脂テープ２２内で比較的自由に動くことができるようになっている。
【００１７】
信号線３は、制御信号を伝送する制御信号線３１と、データ通信用の通信線（ＬＡＮケーブル）３２と、を有する。ここでは、１本の制御信号線３１と、１本の通信線３２とを有する場合を説明するが、制御信号線３１や通信線３２の本数はこれに限定されず、例えば、通信線３２のみ、あるいは制御信号線３１のみを有していてもよい。
【００１８】
信号線３としての制御信号線３１及び通信線３２は、動力線２よりも外径が小さい。より具体的には、信号線３としての制御信号線３１及び通信線３２の外径は、動力線２の外径の７０％以下である。詳細は後述するが、本実施の形態では、外径が大きく応力がかかっても伝送特性が劣化しにくい動力線２に屈曲時の応力を集中させることで、細径で伝送特性が変化しやすい信号線３にかかる応力を低減している。
【００１９】
また、本実施の形態では、制御信号線３１と通信線３２の外径を同程度に調整している。具体的には、制御信号線３１の外径を、通信線３２の外径の８０％以上１２０％以下としている。制御信号線３１と通信線３２の外径を同程度とすることで、信号線３の外径を揃え、曲げにくい方向が生じたり、撚り合わせの際に偏りが生じてしまったりすることを抑制可能になる。
【００２０】
なお、撚り合わせの際に偏りが発生してしまうと、可動部用複合ケーブル１を所定長さに切断した際に、当該可動部用複合ケーブル１に含まれる動力線２同士の長さ、あるいは信号線３同士の長さに差が生じ、信号の受信タイミングのずれ等の不具合が発生するおそれがある。動力線２と信号線３とがバランス良く配置されていることで、可動部用複合ケーブル１の屈曲時にある電線に応力が集中するといった不具合を抑制でき、繰り返し屈曲を受けることによる断線等の不具合を抑制して、可動部用複合ケーブル１の長寿命化が可能になる。
【００２１】
制御信号線３１は、例えばエアー注入器の制御など、種々の機器の制御に用いられる制御信号を伝送するものであり、少なくとも動力線２よりも高速な信号を伝送する。制御信号線３１は、銅等の電気導体からなる素線（例えば、０．１ｍｍ以下の外径を有する素線）を撚り合わせた撚線導体３１１ａの周囲に絶縁体３１１ｂを有する絶縁電線３１１を撚り合わせ、その周囲に、押さえ巻きテープ３１２、シールド層３１３、及びシース３１４を順次設けて構成されている。押さえ巻きテープ３１２は、例えば、紙や不織布等からなる。シールド層３１３は、金属素線を編み込んだ編組シールドからなる。シールド層３１３は、本発明の信号線用シールド層の一態様である。
【００２２】
絶縁体３１１ｂは、例えば、ＥＴＦＥ（テトラフルオロエチレン−エチレン共重合体）、ＦＥＰ（テトラフルオロエチレン−ヘキサフルオロプロピレン共重合体）、ＰＦＡ（テトラフルオロエチレン・パーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体）等のフッ素樹脂からなるものを用いることができる。また、絶縁体３１１ｂは、厚さが０．１５ｍｍ以下である。絶縁電線３１１は、このような絶縁体３１１ｂとすることにより、制御信号線３１を細径にすることができるため、可動部用複合ケーブル１を小さい配線スペースに配線しやすい大きさに細径化することができる。
【００２３】
本実施の形態では、ケーブル中心に介在３１５を配置し、その周囲に７本の絶縁電線３１１を螺旋状に撚り合わせ、その周囲に押さえ巻きテープ３１２、シールド層３１３、及びシース３１４を順次設けて制御信号線３１を構成した。中心に介在３１５を配置したのは、外径を通信線３２と略同等に調整し、かつ、屈曲時に絶縁電線３１１にかかる応力をより低減するためである。介在３１５としては、例えば、スフ糸（ステープルファイバー糸）等の糸状体を用いることができる。なお、介在３１５に用いる糸状体はスフ糸に限らず、例えば、紐や紙、不織布等からなるものも用いることができる。また、介在３１５として糸状体に限らず、例えば帯状のものを用いることもできる。
【００２４】
通信線３２は、データ通信に用いられるデジタル信号を伝送するものであり、例えば、カテゴリー５ｅ〜カテゴリー７のＬＡＮケーブルである。通信線３２は、１ＭＨｚ以上６００ＭＨｚ以下の高周波信号を伝送するために用いられる。通信線３２は、例えば、１００Ωの特性インピーダンスを有する。通信線３２は、２本の通信線用対撚線３２１を撚り合わせ、その周囲に一括して内部シース３２２を被覆し、その周囲に金属素線を編み込んだ編組シールドからなるシールド層３２３、及びポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）樹脂等からなるシース３２４を順次設けて構成されている。シールド層３２３は、本発明の信号線用シールド層の一態様である。
【００２５】
通信線用対撚線３２１は、銅等の電気導体からなる素線（例えば、０．１ｍｍ以下の外径の素線）を複数本撚り合わせた撚線導体３２１ａの周囲に発泡プロピレン、発泡ポリエチレン等の発泡樹脂からなる絶縁体３２１ｂを有する絶縁電線３２１ｃを対撚りして構成されている。絶縁体３２１ｂを構成する発泡樹脂として発泡プロピレン、発泡ポリエチレンからなるものを用いることで、絶縁体３２１ｂの厚さを小さく（例えば、０．３ｍｍ以下に）しながら絶縁体３２１ｂの誘電率を低くして高周波での伝送特性を向上できる。絶縁体３２１ｂとして発泡樹脂を用いた場合、外力により変形して伝送特性が劣化しやすくなるが、本実施の形態によれば、屈曲時に通信線３２に応力がかかりにくい（詳細は後述する）ので、絶縁体３２１ｂに発泡樹脂を用いることが可能である。なお、絶縁体３２１ｂに用いる発泡樹脂は、架橋されているとよい。
【００２６】
集合体４は、２本の動力線２と２本の信号線３（制御信号線３１及び通信線３２）を撚り合わせて構成される。本実施の形態では、断面形状をより円形状に近づけるため、２本の動力線２と２本の信号線３と介在８とを撚り合わせて集合体４を形成した。介在８としては、例えば、スフ糸等の糸状体を用いることができる。スフ糸は、適度なクッション性を有しており、屈曲しても折れるといったこともないので、可動部に用いられる可動部用複合ケーブル１の介在８として好適である。なお、介在８に用いる糸状体はスフ糸に限らず、例えば、紐や紙、不織布等からなるものも用いることができる。また、介在８として糸状体に限らず、例えば帯状のものを用いることもできる。介在８は、クッション性を付与することで、屈曲時に信号線３にかかる応力を分散し、信号線３の伝送特性の劣化を抑制する役割も果たしている。
【００２７】
可動部用複合ケーブル１を細径化しても信号線３に屈曲時の応力がかかりにくくするために、２本の動力線２と信号線３との間の隙間（つまり、動力部２同士が接触した際に形成される谷間部分）は、介在８で充満されていることが好ましい。
【００２８】
本実施の形態に係る可動部用複合ケーブル１では、動力線２と信号線３とが直接接触しているが、この場合、動力線２同士の接触面積（単位長さあたりの接触面積）Ａよりも、動力線２と信号線３との接触面積（単位長さあたりの接触面積）Ｂ１，Ｂ２の方が小さくされる。本実施の形態では、集合体４は、動力線２同士が互いに押し潰され偏平するように撚り合わせて構成されている。また、信号線３に撚り合わせ時に負荷をなるべくかけないようにすることで、信号線３は断面形状がほぼ無負荷の状態（外力が付与されていない状態）と同等となるように構成されている。なお、接触面積Ｂ１は、２本の動力線２と通信線３２との接触面積の合計値であり、接触面積Ｂ２は、２本の動力線２と制御信号線３１との接触面積の合計値である。動力線２同士の接触面積Ａは、接触面積Ｂ１より大きく、かつ、接触面積Ｂ２より大きい。
【００２９】
可動部用複合ケーブル１では、接触面積Ａと接触面積Ｂ１，Ｂ２との関係（Ａ＜Ｂ１、Ａ＜Ｂ２）は、可動部用複合ケーブル１の長手方向のどの位置でも成り立つ。つまり、可動部用複合ケーブル１では、ケーブルの長さ方向に連続して接触面積Ａと接触面積Ｂ１，Ｂ２との関係（Ａ＜Ｂ１、Ａ＜Ｂ２）が成り立つ。
【００３０】
制御信号線３１及び通信線３２は、動力線２に押し付けられていないので、屈曲の際に複数の動力線２と独立して動くことができる。よって、屈曲時の応力がほぼ動力線２に負担され、信号線３に屈曲時の応力がかかりにくくなる。その結果、屈曲時に信号線３の断面形状が変形してしまうことを抑制でき、比較的高速の信号を伝送する信号線３において、伝送特性が劣化してしまうことを抑制可能になる。
【００３１】
なお、本実施の形態では、動力線２と信号線３とが直接接触している場合について説明したが、動力線２と信号線３とが直接接触していなくてもよい。この場合、動力線２と信号線３とが、介在８を介して間接的に接触しているとよい。
【００３２】
動力線２の撚線導体２１ａの撚り方向は、動力線２における絶縁電線２１の撚り方向と反対方向であるとよく、また、絶縁電線２１の撚り方向は、集合体４の撚り方向と反対方向であるとよい。撚線導体２１ａの撚り方向は、集合体４の撚り方向と同じ方向となる。これは、絶縁電線２１の撚り方向を、撚線導体２１ａの撚り方向や集合体４の撚り方向と同じ方向とした場合、撚線導体２１ａを構成する素線に繰り返し同方向の撚りが加わることとなり、屈曲時等に素線が絞り切れてしまうおそれがあるためである。絶縁電線２１の撚り方向を、撚線導体２１ａや集合体４の撚り方向と反対方向とすることで、素線の断線を抑制し、屈曲に対する耐性を向上することが可能になる。
【００３３】
なお、撚線導体２１ａの撚り方向とは、絶縁電線２１の一端側から見たときに、他端側から一端側にかけて素線が回転している方向である。絶縁電線２１の撚り方向とは、動力線２の一端側から見たときに、他端側から一端側にかけて絶縁電線２１が回転している方向である。また、集合体４の撚り方向とは、集合体４の一端側から見たときに、他端側から一端側にかけて動力線２や信号線３が回転している方向である。
【００３４】
同様に、制御信号線３１の撚線導体３１１ａの撚り方向は、制御信号線３１における絶縁電線３１１の撚り方向と反対方向であるとよく、また、絶縁電線３１１の撚り方向は、集合体４の撚り方向と反対方向であるとよい。なお、撚線導体３１１ａの撚り方向とは、絶縁電線３１１の一端側から見たときに、他端側から一端側にかけて素線が回転している方向である。絶縁電線３１１の撚り方向とは、制御信号線３１の一端側から見たときに、他端側から一端側にかけて絶縁電線３１１が回転している方向である。
【００３５】
さらに同様に、通信線３２の撚線導体３２１ａの撚り方向は、通信線用対撚線３２１の撚り方向と反対方向であるとよく、また、通信線用対撚線３２１の撚り方向は、集合体４の撚り方向と反対方向であるとよい。なお、撚線導体３２１ａの撚り方向とは、絶縁電線３２１ｃの一端側から見たときに、他端側から一端側にかけて素線が回転している方向である。通信線用対撚線３２１の撚り方向とは、通信線用対撚線３２１の一端側から見たときに、他端側から一端側にかけて絶縁電線３２１ｃが回転している方向である。
【００３６】
集合体４の周囲には、押さえ巻きテープ５が動力線２及び信号線３の表面の一部に接するように螺旋状に巻付けられている。押さえ巻きテープ５としては、紙テープや不織布からなるテープ等を用いることができる。押さえ巻きテープ５の周囲には、金属素線を編み込んだ編組シールドからなる一括シールド層としてのシールド層６が設けられている。シールド層６の周囲には、絶縁体からなるジャケット７が被覆されている。ジャケット７としては、可動部用複合ケーブル１を外力から保護できるように、例えば、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）樹脂、ポリウレタン（ＰＵ）樹脂等からなるもの用いることができる。
【００３７】
シールド層６は、編組シールドを構成する金属素線の外径が信号線３（制御信号線３１及び通信線３２）に設けられた編組シールド３１３，３２３を構成する金属素線の外径よりも大きい（例えば、１．５倍以上大きい）ことが好ましい。また、シールド層６の厚さは、シールド層３１３及びシールド層３２３の厚さよりも大きいことが好ましい。シールド層６は、このような編組シールドからなることにより、信号線３よりも動力線２の外径を大きくしつつ可動部用複合ケーブル１の外径を細径するために、動力線２にシールド層を設けない構造としても、動力線２の接続先であるモータ等からの低周波のノイズを動力線２が受けることを抑制できる。
【００３８】
ジャケット７は、可動部用複合ケーブル１を外力から保護するために、動力線２を構成する絶縁体２１ｂ及び樹脂テープ２２、信号線３を構成する絶縁体３１１ｂ、絶縁体３２１ｂ、シース３１４及びシース３２４、シールド層６よりも厚さが大きいことが好ましい。
【００３９】
すべての電線、すなわち２本の動力線２と２本の信号線３のそれぞれは、押さえ巻きテープ５の内周面に接触している。押さえ巻きテープ５は、介在８の量や配置を適宜調整することにより、断面視でほぼ円形状となるように巻き付けられている。
【００４０】
（実施の形態の作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係る可動部用複合ケーブル１では、動力線２と信号線３とが直接接触していないか、あるいは、動力線２と信号線３とが動力線２同士の接触面積Ａよりも小さい接触面積Ｂ１，Ｂ２で直接接触している。
【００４１】
例えば、動力線２と信号線３との接触面積Ｂが大きいと、屈曲時に信号線３が応力を受けて変形しやすくなり、伝送特性が劣化し易くなる。本実施の形態では、動力線２と信号線３との接触面積Ｂ１，Ｂ２を小さく（あるいは動力線２と信号線３とを非接触に）し、かつ動力線２同士を強く押し付けた状態とすることによって、屈曲時の応力を動力線２に集中させ、屈曲時に信号線３にかかる応力を低減させることを可能にしている。
【００４２】
また、通常、可動部に配線されるケーブルにおいては、屈曲時に中心に配置される部材に応力が集中してしまうため、ケーブルの中心部には電線を配置しないことが多い。しかし、この場合、ケーブルの中心部に無駄な空間ができることになり、ケーブル外径が大きく（２０ｍｍ以上に）なってしまう。そこで、本実施の形態では、ケーブルの中心部に電線を配置しないのではなく、動力線２をケーブルの中心部に配置する。すなわち、本実施の形態では、ケーブルの中心部に動力線２同士が直接接触する接触点を配置する構造とした。本実施の形態では、このようなケーブル構造とすることで、ケーブルの中心部の無駄なスペースを有効に利用することができ、可動部用複合ケーブル１全体を細径化することができる。さらに、本実施の形態では、このようなケーブル構造とすることで、屈曲時の応力を動力線２に集中させ、屈曲時に信号線３にかかる応力を低減させることができるため、屈曲時において、信号線３の伝送特性が劣化することを抑制することができる。
【００４３】
ケーブル中心に配置された動力線２には、屈曲時に応力が集中することになるが、動力線２は、モータの駆動電流などの低速信号（電源信号）を伝送するものであるから、応力が付与されても伝送特性に殆ど影響がない。さらに動力線２は、樹脂テープ２２内で絶縁電線２１が比較的自由に動けるように構成されているために、屈曲時に応力が加わると、樹脂テープ２２内で絶縁電線２１が動いて応力を分散することができる。
【００４４】
このように、本実施の形態によれば、細径で小さい配線スペースにも配線でき、かつ使用時の伝送特性の劣化を抑制可能な可動部用複合ケーブル１を実現できる。
【００４５】
（実施の形態のまとめ）
次に、以上説明した実施の形態から把握される技術思想について、実施の形態における符号等を援用して記載する。ただし、以下の記載における各符号等は、特許請求の範囲における構成要素を実施の形態に具体的に示した部材等に限定するものではない。
【００４６】
［１］撚り合わせられた複数の絶縁電線（２１）が被覆部材（２２）によって被覆されており、前記被覆部材（２２）の表面で互いに接触して配置されている電源供給用の複数の電源線（２）と、前記電源線（２）よりも外径が小さい信号伝送用の１本以上の信号線（３）と、前記複数の電源線（２）と前記１本以上の信号線（３）とを撚り合わせた集合体（４）の周囲を被覆するジャケット（７）と、を備え、前記電源線（２）と前記信号線（３）とが直接接触していないか、あるいは、前記電源線（２）と前記信号線（３）とが前記電源線（２）同士の接触面積（Ａ）よりも小さい接触面積（Ｂ１，Ｂ２）で直接接触している、可動部用複合ケーブル（１）。
【００４７】
［２］前記信号線（３）の外径が、前記電源線（２）の外径の７０％以下である、［１］に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００４８】
［３］前記前記被覆部材（２２）は、前記複数の絶縁電線（２１）の周囲に巻き付けられた樹脂テープ（２２）からなる、［１］または［２］に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００４９】
［４］前記電源線（２）は、前記複数の絶縁電線（２１）同士が前記被覆部材（２２）内で互いに動くことができるように撚り合わせられている、［１］乃至［３］の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００５０】
［５］前記電源線（２）における前記複数の絶縁電線（２１）のそれぞれは、撚線導体（２１ａ）の周囲を絶縁体（２１ｂ）で被覆してなり、前記絶縁電線（２１）の撚り方向は、前記撚線導体（２１ａ）および前記集合体（４）の撚り方向と反対方向である、［１］乃至［４］の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００５１】
［６］前記集合体（４）は、前記電源線（２）同士が互いに押し潰され偏平するように撚り合わせて構成されている、［１］乃至［５］の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００５２】
［７］前記信号線（３）は、データ通信用の通信線（３２）を含む、［１］乃至［６］の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００５３】
［８］前記電源線（２）および前記信号線（３）のそれぞれは、前記集合体（４）の外周に巻き付けられた押さえ巻きテープ（５）の内周面に接触している、［１］乃至［７］の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００５４】
［９］前記信号線（３）は、撚線導体（３１１ａ，３２１ａ）の周囲を絶縁体（３１１ｂ，３２１ｂ）で被覆してなる複数の絶縁電線（３１１，３２１）が撚り合わせられており、前記絶縁電線（３１１，３２１）の撚り方向は、前記撚線導体（３１１ａ，３２１ａ）および前記集合体（４）の撚り方向と反対方向である、［１］乃至［８］の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００５５】
［１０］前記電源線（２）における前記複数の絶縁電線（２１）のそれぞれは、撚線導体（２１ａ）の周囲を絶縁体（２１ｂ）で被覆してなり、前記信号線（３）は、撚線導体（３１１ａ，３２１ａ）の周囲を絶縁体（３１１ｂ，３２１ｂ）で被覆してなる複数の絶縁電線（３１１，３２１）が撚り合わせられており、前記電源線（２）を構成する前記絶縁電線（２１）の前記絶縁体（２１ｂ）の厚さが、前記信号線（３）を構成する前記絶縁電線（３１１，３２１）の前記絶縁体（３１１ｂ，３２１ｂ）の厚さよりも小さい、［１］乃至［９］の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００５６】
［１１］金属素線を編み込んだ編組シールドからなり、前記集合体（４）の周囲を覆うように設けられた一括シールド層（６）を備え、前記信号線（３）は、撚り合わされた複数の絶縁電線（３１１，３２１）と、金属素線を編み込んだ編組シールドからなり前記複数の絶縁電線（３１１，３２１）の周囲を覆う信号線側シールド層（３１３，３２３）と、を有し、一括シールド層（６）の厚さが、信号線側シールド層（３１３，３２３）の厚さよりも大きい、［１］乃至［１０］の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００５７】
［１２］金属素線を編み込んだ編組シールドからなり、前記集合体（４）の周囲を覆うように設けられた一括シールド層（６）を備え、前記信号線（３）は、撚り合わされた複数の絶縁電線（３１１，３２１）と、金属素線を編み込んだ編組シールドからなり前記複数の絶縁電線（３１１，３２１）の周囲を覆う信号線側シールド層（３１３，３２３）と、を有し、一括シールド層（６）を構成する金属素線の外径が、信号線側シールド層（３１３，３２３）を構成する金属素線の外径よりも大きい、［１］乃至［１１］の何れか１項に記載の可動部用複合ケーブル（１）。
【００５８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記に記載した実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１…可動部用複合ケーブル
２…動力線（電源線）
２１…絶縁電線
２２…樹脂テープ（被覆部材）
３…信号線
３１…制御信号線
３２…通信線
４…集合体
５…押さえ巻きテープ
６…シールド層
７…ジャケット
８…介在
【図１】
2020087680.tif 000003