(57)【要約】【課題】省電力を実現すること。【解決手段】路面照射装置１００は、車両Ｖの動作を表現する光のアニメーションを路面に照射する照射部１５０と、車両Ｖの動作の実行前にアニメーションを照射するように照射部１５０を制御する制御部１４０と、を有する。制御部１４０は、車両Ｖの動作の情報および車両Ｖの周辺の情報に基づいて、車両Ｖが停車したときの停車状況および車両Ｖが発進しようとするときの発進状況を判定し、停車状況および発進状況が所定の条件を満たすと判断した場合、アニメーションの照射を実行しないように照射部１５０を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の動作を表現する光のアニメーションを路面に照射する照射部と、
前記動作の実行前に前記アニメーションを照射するように前記照射部を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記車両の動作の情報および前記車両の周辺の情報に基づいて、前記車両が停車したときの停車状況および前記車両が発進しようとするときの発進状況を判定し、
前記停車状況および前記発進状況が所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御する、
路面照射装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記停車状況が、前記車両が赤信号により停車した状況であり、かつ、前記発進状況が、前記車両が青信号により発進しようとする状況である場合、前記所定の条件を満たすと判断する、
請求項１に記載の路面照射装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記停車状況が、前記車両が踏切の閉状態により停車した状況であり、かつ、前記発進状況が、前記車両が前記踏切の開状態により発進しようとする状況である場合、前記所定の条件を満たすと判断する、
請求項１に記載の路面照射装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記停車状況が、前記車両が路肩に停車した状況であり、かつ、前記発進状況が、前記車両が走行車線へ復帰するために発進しようとする状況である場合、前記所定の条件を満たすと判断する、
請求項１に記載の路面照射装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記停車状況が、前記車両が乗降場に停車した状況であり、かつ、前記発進状況が、前記車両が走行車線へ復帰するために発進しようとする状況である場合、前記所定の条件を満たすと判断する、
請求項１に記載の路面照射装置。
【請求項６】
前記車両の周辺に関する情報に基づいて前記車両の周辺に人が存在するか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記制御部は、
前記判定部により前記車両の周辺に人が存在すると判定された場合でも、前記停車状況および前記発進状況が前記所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の路面照射装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の路面照射装置を備える、
車両。
【請求項８】
車両の動作を表現する光のアニメーションを前記動作の実行前に路面に照射する照射部を備えた車載装置が行う路面照射方法であって、
前記車両の動作の情報および前記車両の周辺の情報に基づいて、前記車両が停車したときの停車状況および前記車両が発進しようとするときの発進状況を判定するステップと、
前記停車状況および前記発進状況が所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御するステップと、を有する、
路面照射方法。
【請求項９】
車両の動作を表現する光のアニメーションを前記動作の実行前に路面に照射する照射部を備えた車両のコンピュータに実行させる路面照射プログラムであって、
前記車両の動作の情報および前記車両の周辺の情報に基づいて、前記車両が停車したときの停車状況および前記車両が発進しようとするときの発進状況を判定する処理と、
前記停車状況および前記発進状況が所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御する処理と、を前記コンピュータに実行させる、
路面照射プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、路面照射装置、車両、路面照射方法、および路面照射プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両がこれから行う動作を推定し、その動作を表現する光アニメーションを路面に照射することにより、車両の周辺にいる人に対して、車両がこれから行う動作を直感的に伝えることができる路面照射装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０２７３１５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の路面照射装置は、車両の周辺に人がいる場合は常に光アニメーションの照射を行うため、消費電力の面で改善の余地がある。
【０００５】
本開示の一態様の目的は、省電力を実現することができる路面照射装置、車両、路面照射方法、および路面照射プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る路面照射装置は、車両の動作を表現する光のアニメーションを路面に照射する照射部と、前記動作の実行前に前記アニメーションを照射するように前記照射部を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記車両の動作の情報および前記車両の周辺の情報に基づいて、前記車両が停車したときの停車状況および前記車両が発進しようとするときの発進状況を判定し、前記停車状況および前記発進状況が所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御する。
【０００７】
本開示の一態様に係る車両は、本開示の一態様に係る路面照射装置を備える。
【０００８】
本開示の一態様に係る路面照射方法は、車両の動作を表現する光のアニメーションを前記動作の実行前に路面に照射する照射部を備えた車載装置が行う路面照射方法であって、前記車両の動作の情報および前記車両の周辺の情報に基づいて、前記車両が停車したときの停車状況および前記車両が発進しようとするときの発進状況を判定するステップと、前記停車状況および前記発進状況が所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御するステップと、を有する。
【０００９】
本開示の一態様に係る路面照射プログラムは、車両の動作を表現する光のアニメーションを前記動作の実行前に路面に照射する照射部を備えた車両のコンピュータに実行させる路面照射プログラムであって、前記車両の動作の情報および前記車両の周辺の情報に基づいて、前記車両が停車したときの停車状況および前記車両が発進しようとするときの発進状況を判定する処理と、前記停車状況および前記発進状況が所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御する処理と、を前記コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、省電力を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の実施の形態に係る路面照射装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】本開示の実施の形態に係るアニメーションの一例を示す模式図
【図３】本開示の実施の形態に係る路面照射装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
まず、本実施の形態に係る路面照射装置１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態の路面照射装置１００の構成例を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示す路面照射装置１００は、車両Ｖに搭載される。車両Ｖは、乗用車でもよいし、商用車でもよい。
【００１５】
図１に示すように、路面照射装置１００は、車両情報取得部１１０、周辺情報取得部１２０、判定部１３０、制御部１４０、および照射部１５０を有する。
【００１６】
図１において図示は省略しているが、路面照射装置１００は、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有する。以下に説明する路面照射装置１００の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭから読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。また、このコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されて、ユーザ等に提供されてもよい。
【００１７】
車両情報取得部１１０は、車両Ｖに関する車両情報を取得し、その車両情報を判定部１３０へ出力するデバイスである。
【００１８】
車両情報取得部１１０としては、例えば、車両Ｖの車速を検知する車速センサ、車両Ｖの操舵方向を示す舵角を検知する舵角センサ、車両Ｖのギヤの位置を検知するギヤポジションセンサ、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて車両Ｖの現在位置や進行方向を検知するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などが挙げられる。
【００１９】
よって、車両情報は、例えば、車両Ｖの車速、操舵方向、ギヤ位置、現在位置、進行方向などを示す情報を含む。
【００２０】
周辺情報取得部１２０は、車両Ｖの周辺環境に関する周辺情報を取得し、その周辺情報を判定部１３０および制御部１４０へ出力するデバイスである。
【００２１】
周辺情報取得部１２０としては、車両Ｖの周辺に存在する人間（以下、周辺者という）を検知する周辺者検知センサ、車両Ｖの外部の装置（以下、外部装置という）から種々の情報を受信する受信装置などが挙げられる。
【００２２】
周辺者検知センサは、車両Ｖを基準とした周辺者の存在方向（以下、周辺者方向という）、および、車両Ｖと周辺者との間の距離（以下、周辺者距離という）を検知する。周辺者検知センサとしては、例えば、レーダデバイス（ミリ波レーダ、レーザレーダなど）、または、超音波ソナー等を用いることができる。以下では、周辺者方向を示す情報および周辺者距離を示す情報をまとめて「周辺者情報」という。
【００２３】
また、受信装置は、例えば、路上設置物の状態を示す状態情報を外部装置（例えば、路側機、または、路上設置物に設置された装置）から受信する。例えば、路上設置物が交通信号機である場合、受信装置は、交通信号機の灯色を示す状態情報を受信する。また、例えば、路上設置物が踏切（遮断機）である場合、受信装置は、踏切の状態（開状態または閉状態）を示す状態情報を外部装置から受信する。
【００２４】
また、受信装置は、例えば、車道（走行車線）、歩道、路肩、交通信号機、踏切、乗降場（バスまたは路面電車の停留所）等の位置が示された地図情報を外部装置（例えば、サーバ装置）から受信する。
【００２５】
なお、周辺情報取得部１２０は、車両Ｖに搭載された車載装置であってもよい。例えば、その車載装置は、車両Ｖに搭載されたカーナビゲーションシステムから上記地図情報を取得してもよい。
【００２６】
よって、周辺情報は、例えば、周辺者情報、状態情報、地図情報などを含む。
【００２７】
判定部１３０は、車両情報に基づいて車両Ｖの動作を判定したり、周辺情報に基づいて周辺者の有無を判定したりするデバイスである。
【００２８】
例えば、判定部１３０は、車両情報（例えば、車速情報またはギヤ位置情報）に基づいて、車両Ｖが停車したか否かを判定する。車速がゼロである場合、または、ギヤ位置の変更により走行状態から非走行状態（例えば、イグニッションオンまたは一時停止状態）へ変更されたと判断された場合、判定部１３０は、車両Ｖが停車状態であることを検知する。また、判定部１３０は、車両情報（例えば、現在位置情報および進行方向情報）に基づいて、車両Ｖの停車位置および向きを判定する。そして、判定部１３０は、車両Ｖが停車状態であることに加え、車両Ｖの停車位置および向きを示す停車情報を制御部１４０へ出力する。
【００２９】
また、例えば、判定部１３０は、車両情報（例えば、ギヤ位置情報）に基づいて、車両Ｖが発進しようとしているか否かを判定する。非走行状態（例えば、イグニッションオンまたは一時停止状態）から走行状態へ変更された場合、判定部１３０は、車両Ｖが発進開始状態であることを検知する。また、判定部１３０は、車両情報（例えば、操舵方向情報）に基づいて、車両Ｖの発進方向を判定する。そして、判定部１３０は、車両Ｖが発進開始状態であることに加え、車両Ｖの発進方向を示す発進開始情報を制御部１４０へ出力する。
【００３０】
また、例えば、判定部１３０は、周辺者情報に基づいて、周辺者が所定の範囲に存在するか否かを判定する。所定の範囲は、例えば、車両Ｖを中心として設定された範囲である。そして、判定部１３０は、周辺者の有無を示す周辺者有無情報を制御部１４０へ出力する。
【００３１】
照射部１５０は、後述する制御部１４０の制御により、車両Ｖの動作を表現する光のアニメーションを路面に照射するデバイスである。換言すれば、光のアニメーションは、車両Ｖの動作を直感的に周辺者に伝えるための図形のアニメーションを光（例えば、レーザ光）で表現したものである。
【００３２】
ここで、図２を用いて、アニメーションの一例について説明する。
【００３３】
図２は、アニメーションの一例を示す模式図である。図２は、車両ＶおよびアニメーションＡを真上から見た状態を示している。
【００３４】
例えば、図２に示す車両Ｖが前方に発進を開始しようとする場合、照射部１５０は、図２に示すように、路面ＦにアニメーションＡを照射する。アニメーションＡは、発進方向を示す２つの矢印を含む。２つの矢印は、例えば、交互に路面Ｆに照射される。
【００３５】
なお、照射部１５０が照射するアニメーションは、図２に示すアニメーションＡに限定されず、他の態様（例えば、特許文献１に開示されている態様）であってもよい。
【００３６】
以上、アニメーションの一例について説明した。以下、図１の説明に戻る。
【００３７】
制御部１４０は、照射部１５０の動作を制御するデバイスである。
【００３８】
制御部１４０は、判定部１３０から停車情報を受け取った場合、その停車情報と、周辺情報取得部１２０から受け取った周辺情報とに基づいて、停車状況を判定する。
【００３９】
ここで、停車状況の判定処理の各例について説明する。
【００４０】
例えば、制御部１４０は、停車情報に示される車両Ｖの停車位置および向きと、地図情報とに基づいて、車両Ｖが車道の中央かつ交通信号機の手前に位置していると判定した場合、状態情報に示される交通信号機の灯色が赤色であれば、停車状況は、車両Ｖが赤信号により停車した状況であると判定する。
【００４１】
また、例えば、制御部１４０は、停車情報に示される車両Ｖの停車位置および向きと、地図情報とに基づいて、車両Ｖが車道の中央かつ踏切の手前に位置していると判定した場合、状態情報に示される踏切の状態が閉状態であれば、停車状況は、車両Ｖが踏切の閉状態により停車した状況であると判定する。
【００４２】
また、例えば、制御部１４０は、停車情報に示される車両Ｖの停車位置および向きと、地図情報とに基づいて、車両Ｖが路肩に位置していると判定した場合、停車状況は、車両Ｖが路肩に停車した状況であると判定する。
【００４３】
また、例えば、制御部１４０は、停車情報に示される車両Ｖの停車位置および向きと、地図情報とに基づいて、車両Ｖが乗降場に位置していると判定した場合、停車状況は、車両Ｖが乗降場に停車した状況であると判定する。
【００４４】
以上、停車状況の判定処理の各例について説明した。以下、制御部１４０の説明に戻る。
【００４５】
制御部１４０は、判定部１３０から発進開始情報を受け取った場合、その発進開始情報と、周辺情報取得部１２０から受け取った周辺情報とに基づいて、発進状況を判定する。
【００４６】
ここで、発進状況の判定処理の各例について説明する。
【００４７】
例えば、制御部１４０は、発進開始情報に示される車両Ｖの発進方向が前進方向であり、状態情報に示される交通信号機の灯色が青色である場合、発進状況は、車両Ｖが青信号により発進しようとする状況であると判定する。
【００４８】
また、例えば、制御部１４０は、発進開始情報に示される車両Ｖの発進方向が前進方向であり、状態情報に示される踏切の状態が開状態である場合、発進状況は、車両Ｖが踏切の開状態により発進しようとする状況であると判定する。
【００４９】
また、例えば、制御部１４０は、発進開始情報に示される車両Ｖの発進方向が地図情報に示される走行車線へ向かう方向である場合、発進状況は、車両Ｖが走行車線へ復帰するために発進しようとする状況であると判定する。
【００５０】
また、例えば、制御部１４０は、発進開始情報に示される車両Ｖの発進方向が地図情報に示される走行車線へ向かう方向である場合、発進状況は、車両Ｖが走行車線へ復帰するために発進しようとする状況であると判定する。
【００５１】
以上、発進状況の判定処理の各例について説明した。以下、制御部１４０の説明に戻る。
【００５２】
制御部１４０は、判定部１３０から受け取った周辺者有無情報が「周辺者有り」を示す場合（車両Ｖの周辺に人が検知されている場合）、停車状況および発進状況が所定の条件を満たしているか否かを判定（「判断」と言い換えてもよい）する。
【００５３】
所定の条件は、停車中の車両Ｖの周辺者がその車両Ｖの発進を予測できる条件である。例えば、所定の条件は、以下の（１）〜（４）のいずれかである。
（１）停車状況が、車両が赤信号により停車した状況であり、かつ、発進状況が、車両が青信号により発進しようとする状況であること。
（２）停車状況が、車両が踏切の閉状態により停車した状況であり、かつ、発進状況が、車両が踏切の開状態により発進しようとする状況であること。
（３）停車状況が、車両が路肩に停車した状況であり、かつ、発進状況が、車両が走行車線へ復帰するために発進しようとする状況であること。
（４）停車状況が、車両が乗降場に停車した状況であり、かつ、発進状況が、車両が走行車線へ復帰するために発進しようとする状況であること。
【００５４】
よって、例えば、制御部１４０は、判定した停車状況が、車両が赤信号により停車した状況であり、かつ、判定した発進状況が、車両が青信号により発進しようとする状況である場合、所定の条件が満たされたと判定する。
【００５５】
また、例えば、制御部１４０は、判定した停車状況が、車両が踏切の閉状態により停車した状況であり、かつ、判定した発進状況が、車両が踏切の開状態により発進しようとする状況である場合、所定の条件が満たされたと判定する。
【００５６】
また、例えば、制御部１４０は、判定した停車状況が、車両が路肩に停車した状況であり、かつ、判定した発進状況が、車両が走行車線へ復帰するために発進しようとする状況である場合、所定の条件が満たされたと判定する。
【００５７】
また、例えば、制御部１４０は、判定した停車状況が、車両が乗降場に停車した状況であり、かつ、判定した発進状況が、車両が走行車線へ復帰するために発進しようとする状況である場合、所定の条件が満たされたと判定する。
【００５８】
制御部１４０は、停車状況および発進状況が所定の条件を満たしていない場合、周辺者にとって車両Ｖの発進の予測は困難であるので、車両Ｖが動作を実行する前に（例えば、停車中の車両Ｖが発進を開始しようとするときに）、アニメーションを路面に照射するように照射部１５０を制御する（以下、照射制御という）。
【００５９】
一方、制御部１４０は、停車状況および発進状況が所定の条件を満たす場合、周辺者にとって車両Ｖの発進の予測は容易であるので、アニメーションの照射を実行しないように照射部１５０を制御する（以下、非照射制御という）。
【００６０】
よって、制御部１４０は、判定部１３０から受け取った周辺者有無情報が「周辺者有り」を示す場合（車両Ｖの周辺に人が検知されている場合）でも、停車状況および発進状況が所定の条件を満たしていれば、非照射制御を実行する。
【００６１】
以上、路面照射装置１００の構成について説明した。
【００６２】
次に、路面照射装置１００の動作について、図３を用いて説明する。図３は、路面照射装置１００の動作例を示すフローチャートである。図３に示すフローは、例えば、車両Ｖが走行を開始した後に開始される。
【００６３】
まず、判定部１３０は、車両情報取得部１１０から受け取った車両情報に基づいて、車両Ｖが停車したか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００６４】
車両Ｖが停車していない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、フローはステップＳ１へ戻る。
【００６５】
一方、車両Ｖが停車した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、フローはステップＳ２へ進む。この場合、判定部１３０は、停車情報を制御部１４０へ出力する。
【００６６】
次に、制御部１４０は、判定部１３０から受け取った停車情報と、周辺情報取得部１２０から受け取った周辺情報とに基づいて、停車状況を判定する（ステップＳ２）。そして、制御部１４０は、判定した停車状況を記憶しておく。
【００６７】
次に、判定部１３０は、車両情報取得部１１０から受け取った車両情報に基づいて、車両Ｖが発進しようとしているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００６８】
車両Ｖが発進しようとしていない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、フローはステップＳ３へ戻る。
【００６９】
一方、車両Ｖが発進しようとしている場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、フローはステップＳ４へ進む。この場合、判定部１３０は、発進開始情報を制御部１４０へ出力する。
【００７０】
次に、制御部１４０は、判定部１３０から受け取った発進開始情報と、周辺情報取得部１２０から受け取った周辺情報とに基づいて、発進状況を判定する（ステップＳ４）。そして、制御部１４０は、判定した発進状況を記憶しておく。
【００７１】
次に、判定部１３０は、周辺情報取得部１２０から受け取った周辺者情報に基づいて、周辺者が所定の範囲に存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００７２】
周辺者が所定の範囲に存在しない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、フローはステップＳ７へ進む。この場合、判定部１３０は、「周辺者無し」を示す周辺者有無情報を制御部１４０へ出力する。
【００７３】
周辺者が所定の範囲に存在する場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、フローはステップＳ６へ進む。この場合、判定部１３０は、「周辺者有り」を示す周辺者有無情報を制御部１４０へ出力する。
【００７４】
次に、制御部１４０は、判定した停車状況および発進状況が所定の条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００７５】
判定した停車状況および発進状況が所定の条件を満たしていない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、制御部１４０は、照射制御を実行する（ステップＳ８）。
【００７６】
一方、判定した停車状況および発進状況が所定の条件を満たす場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御部１４０は、非照射制御を実行する（ステップＳ７）。
【００７７】
また、周辺者が所定の範囲に存在しない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、すなわち周辺者有無情報が「周辺者無し」を示す場合、制御部１４０は、非照射制御を実行する（ステップＳ７）。
【００７８】
以上、路面照射装置１００の動作について説明した。
【００７９】
ここまで詳述したように、本実施の形態の車両Ｖおよび路面照射装置１００は、車両Ｖの動作の情報および車両Ｖの周辺の情報に基づいて、車両Ｖが停車したときの停車状況および車両Ｖが発進しようとするときの発進状況を判定し、その停車状況および発進状況が所定の条件を満たす場合、車両Ｖの動作を表現する光のアニメーションの路面への照射を実行しないことを特徴とする。よって、停車中の車両Ｖの周辺に人がいる場合でも、その人が車両Ｖの発進を容易に予測可能な状況下では、アニメーションの照射を行わないため、省電力を実現することができる。
【００８０】
なお、本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
【００８１】
［変形例１］
実施の形態では、制御部１４０が、交通信号機の灯色または踏切の開閉状態を示す状態情報（周辺情報の一例）に基づいて、停車状況および発進状況を判定する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、車両Ｖが、車両Ｖの周辺の画像を撮影するカメラ（周辺情報取得部１２０の一例）を備える場合、上記状態情報の代わりに、そのカメラにより撮影された周辺画像（周辺情報の一例）を用いてもよい。
【００８２】
例えば、制御部１４０は、停車情報に示される車両Ｖの停車位置および向きと、地図情報とに基づいて、車両Ｖが車道の中央かつ交通信号機の手前に位置していると判定した場合、周辺画像に示される交通信号機の灯色が赤色であれば、停車状況は、車両Ｖが赤信号により停車した状況であると判定してもよい。また、例えば、制御部１４０は、発進開始情報に示される車両Ｖの発進方向が前進方向であり、周辺画像に示される交通信号機の灯色が青色である場合、発進状況は、車両Ｖが青信号により発進しようとする状況であると判定してもよい。
【００８３】
例えば、制御部１４０は、停車情報に示される車両Ｖの停車位置および向きと、地図情報とに基づいて、車両Ｖが車道の中央かつ踏切の手前に位置していると判定した場合、周辺画像に示される踏切の状態が閉状態であれば、停車状況は、車両Ｖが踏切の閉状態により停車した状況であると判定してもよい。また、例えば、制御部１４０は、発進開始情報に示される車両Ｖの発進方向が前進方向であり、周辺画像に示される踏切の状態が開状態である場合、発進状況は、車両Ｖが踏切の開状態により発進しようとする状況であると判定してもよい。
【００８４】
［変形例２］
実施の形態では、制御部１４０が、地図情報および状態情報（ともに周辺情報の一例）に基づいて、停車状況および発進状況を判定する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、地図情報および状態情報の代わりに、変形例１で説明した周辺画像（周辺情報の一例）を用いてもよい。
【００８５】
例えば、制御部１４０は、停車情報に示される車両Ｖの停車位置および向きと、周辺画像とに基づいて、車両Ｖが車道の中央かつ交通信号機の手前に位置していると判定した場合、周辺画像に示される交通信号機の灯色が赤色であれば、停車状況は、車両Ｖが赤信号により停車した状況であると判定してもよい。また、例えば、制御部１４０は、発進開始情報に示される車両Ｖの発進方向が前進方向であり、周辺画像に示される交通信号機の灯色が青色である場合、発進状況は、車両Ｖが青信号により発進しようとする状況であると判定してもよい。
【００８６】
例えば、制御部１４０は、停車情報に示される車両Ｖの停車位置および向きと、周辺画像とに基づいて、車両Ｖが車道の中央かつ踏切の手前に位置していると判定した場合、周辺画像に示される踏切の状態が閉状態であれば、停車状況は、車両Ｖが踏切の閉状態により停車した状況であると判定してもよい。また、例えば、制御部１４０は、発進開始情報に示される車両Ｖの発進方向が前進方向であり、周辺画像に示される踏切の状態が開状態である場合、発進状況は、車両Ｖが踏切の開状態により発進しようとする状況であると判定してもよい。
【００８７】
例えば、制御部１４０は、停車情報に示される車両Ｖの停車位置および向きと、周辺画像とに基づいて、車両Ｖが路肩に位置していると判定した場合、停車状況は、車両Ｖが路肩に停車した状況であると判定してもよい。また、例えば、制御部１４０は、発進開始情報に示される車両Ｖの発進方向が周辺画像に示される走行車線へ向かう方向である場合、発進状況は、車両Ｖが走行車線へ復帰するために発進しようとする状況であると判定してもよい。
【００８８】
例えば、制御部１４０は、停車情報に示される車両Ｖの停車位置および向きと、周辺画像とに基づいて、車両Ｖが乗降場に位置していると判定した場合、停車状況は、車両Ｖが乗降場に停車した状況であると判定してもよい。また、例えば、制御部１４０は、発進開始情報に示される車両Ｖの発進方向が周辺画像に示される走行車線へ向かう方向である場合、発進状況は、車両Ｖが走行車線へ復帰するために発進しようとする状況であると判定してもよい。
【００８９】
［変形例３］
実施の形態では、路面照射装置１００は、車両情報取得部１１０、周辺情報取得部１２０、判定部１３０、制御部１４０、および照射部１５０を有する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、車両情報取得部１１０、周辺情報取得部１２０、および判定部１３０は、車両Ｖにおいて路面照射装置１００の外部に備えられてもよい。よって、路面照射装置１００は、少なくとも制御部１４０および照射部１５０を有する構成であってもよい。
【００９０】
＜本開示のまとめ＞
本開示の路面照射装置は、車両の動作を表現する光のアニメーションを路面に照射する照射部と、前記動作の実行前に前記アニメーションを照射するように前記照射部を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記車両の動作の情報および前記車両の周辺の情報に基づいて、前記車両が停車したときの停車状況および前記車両が発進しようとするときの発進状況を判定し、前記停車状況および前記発進状況が所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御する。
【００９１】
また、本開示の路面照射装置において、前記制御部は、前記停車状況が、前記車両が赤信号により停車した状況であり、かつ、前記発進状況が、前記車両が青信号により発進しようとする状況である場合、前記所定の条件を満たすと判断する。
【００９２】
また、本開示の路面照射装置において、前記制御部は、前記停車状況が、前記車両が踏切の閉状態により停車した状況であり、かつ、前記発進状況が、前記車両が前記踏切の開状態により発進しようとする状況である場合、前記所定の条件を満たすと判断する。
【００９３】
また、本開示の路面照射装置において、前記制御部は、前記停車状況が、前記車両が路肩に停車した状況であり、かつ、前記発進状況が、前記車両が走行車線へ復帰するために発進しようとする状況である場合、前記所定の条件を満たすと判断する。
【００９４】
また、本開示の路面照射装置において、前記制御部は、前記停車状況が、前記車両が乗降場に停車した状況であり、かつ、前記発進状況が、前記車両が走行車線へ復帰するために発進しようとする状況である場合、前記所定の条件を満たすと判断する。
【００９５】
また、本開示の路面照射装置において、前記車両の周辺に関する情報に基づいて前記車両の周辺に人が存在するか否かを判定する判定部をさらに備え、前記制御部は、前記判定部により前記車両の周辺に人が存在すると判定された場合でも、前記停車状況および前記発進状況が前記所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御する。
【００９６】
本開示の車両は、本開示の路面照射装置を備える。
【００９７】
本開示の路面照射方法は、車両の動作を表現する光のアニメーションを前記動作の実行前に路面に照射する照射部を備えた車載装置が行う路面照射方法であって、前記車両の動作の情報および前記車両の周辺の情報に基づいて、前記車両が停車したときの停車状況および前記車両が発進しようとするときの発進状況を判定するステップと、前記停車状況および前記発進状況が所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御するステップと、を有する。
【００９８】
本開示の路面照射プログラムは、車両の動作を表現する光のアニメーションを前記動作の実行前に路面に照射する照射部を備えた車両のコンピュータに実行させる路面照射プログラムであって、前記車両の動作の情報および前記車両の周辺の情報に基づいて、前記車両が停車したときの停車状況および前記車両が発進しようとするときの発進状況を判定する処理と、前記停車状況および前記発進状況が所定の条件を満たすと判断した場合、前記アニメーションの照射を実行しないように前記照射部を制御する処理と、を前記コンピュータに実行させる。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本開示の路面照射装置、車両、路面照射方法、および路面照射プログラムは、車両の動作を表現するアニメーションを路面に照射する技術全般に有用である。
【符号の説明】
【０１００】
１００  路面照射装置
１１０  車両情報取得部
１２０  周辺情報取得部
１３０  判定部
１４０  制御部
１５０  照射部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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