(57)【要約】【課題】運転席の前方に設けられた注視対象を運転者が注視している場合であっても、運転者がよそ見をしていると適切に判定することができるよそ見判定装置を提供する。【解決手段】よそ見判定装置１は、運転者の顔向き又は視線方向を取得する運転者情報取得部１１と、運転者の顔向き又は視線方向に基づいて、運転者が車両の運転席の前方に設けられた注視対象Ｇを注視している車内注視状態にあるか否かを判定する注視判定部１２と、車両の周囲の外部環境を認識する外部環境認識部１３と、外部環境に基づいて、運転者の顔向き又は視線方向を注視対象以外の方向に誘引する視認対象が車両の外部に存在する環境であるか否かを判定する視認対象判定部１４と、車両の外部に視認対象が存在する環境であると判定された場合において、運転者が車内注視状態にあると判定されたときに、運転者がよそ見をしていると判定するよそ見判定部１５と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者がよそ見をしていることを判定するよそ見判定装置であって、
前記運転者の顔向き又は視線方向を取得する運転者情報取得部と、
前記運転者情報取得部により取得された前記運転者の前記顔向き又は前記視線方向に基づいて、前記運転者が前記車両の運転席の前方に設けられた注視対象を注視している車内注視状態にあるか否かを判定する注視判定部と、
前記車両の周囲の外部環境を認識する外部環境認識部と、
前記外部環境認識部により認識された前記外部環境に基づいて、前記運転者の前記顔向き又は前記視線方向を前記注視対象以外の方向に誘引する視認対象が前記車両の外部に存在する環境であるか否かを判定する視認対象判定部と、
前記視認対象判定部により前記車両の外部に前記視認対象が存在する環境であると判定された場合において、前記注視判定部により前記運転者が前記車内注視状態にあると判定されたときに、前記運転者がよそ見をしていると判定するよそ見判定部と、を備える、よそ見判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、よそ見判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、運転者の顔向き又は視線方向が所定時間にわたって車両側方等を向いている場合に、運転者がよそ見をしていると判定して警報を発するよそ見警報装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６４７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転者がよそ見をする状況として、例えば、ダッシュボードに設けられたナビゲーション画面に表示される映画を注視する状況、運転者の頭上に設けられたサンバイザーのミラーに映る自分の顔を注視する状況等が挙げられる。これらの状況では、運転者は、ナビゲーション画面又はサンバイザーのミラーといった、運転席の前方であって正面から少しだけずれた方向に設けられた注視対象を注視しており、運転者がよそ見をしていると適切に判定されないおそれがある。
【０００５】
そこで、本開示は、運転席の前方に設けられた注視対象を運転者が注視している場合であっても、運転者がよそ見をしていると適切に判定することができるよそ見判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るよそ見判定装置は、車両の運転者がよそ見をしていることを判定するよそ見判定装置であって、運転者の顔向き又は視線方向を取得する運転者情報取得部と、運転者情報取得部により取得された運転者の顔向き又は視線方向に基づいて、運転者が車両の運転席の前方に設けられた注視対象を注視している車内注視状態にあるか否かを判定する注視判定部と、車両の周囲の外部環境を認識する外部環境認識部と、外部環境認識部により認識された外部環境に基づいて、運転者の顔向き又は視線方向を注視対象以外の方向に誘引する視認対象が車両の外部に存在する環境であるか否かを判定する視認対象判定部と、視認対象判定部により車両の外部に視認対象が存在する環境であると判定された場合において、注視判定部により運転者が車内注視状態にあると判定されたときに、運転者がよそ見をしていると判定するよそ見判定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の態様によれば、運転席の前方に設けられた注視対象を運転者が注視している場合であっても、運転者がよそ見をしていると適切に判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係るよそ見判定装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、運転席の前方側における運転者の視界を示す図である。
【図３】図３は、よそ見判定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係るよそ見判定装置１を示すブロック図である。図２は、運転席の前方Ｆ側における運転者の視界を示す図である。図１及び図２に示されるように、よそ見判定装置１は、乗用車等の車両に搭載され、当該車両の運転者がよそ見をしていることを判定する装置である。
【００１１】
「よそ見」とは、運転者が車両の外部を適切に確認せずに何らかの対象物を注視している状態を意味する。よそ見には、必ずしも運転者が運転席の前方Ｆから視線を外している（脇見をしている）状態に限らず、運転者が運転席の前方Ｆに視線を向けている場合において運転者が車両の周囲を適切に確認せずに何らかの対象物を注視している状態も含まれる。「運転席の前方Ｆ」とは、運転中に適切に前を向いている運転者が注視し得る方向の範囲を意味する。つまり、運転席の前方Ｆ以外の方向を注視している運転者は、脇見をしている場合がある。
【００１２】
よそ見は、運転者が車内注視状態にある場合を含む。「車内注視状態」とは、運転者が車両の運転席の前方Ｆに設けられた注視対象Ｇを注視している状態を意味する。「注視対象Ｇ」とは、運転席の前方Ｆであって正面から少しだけずれた方向に設けられた部品又は部品の一部分等であり、運転者が注視する対象物を意味する。例えば、注視対象Ｇには、ナビゲーション画面Ｇ１、サンバイザーのミラーＧ２、及びルームミラーＧ３が含まれる。「注視」とは、運転者が対象物を見続けることを意味する。注視とは、例えば、運転者が対象物を予め設定された時間にわたって見続けることであってもよい。
【００１３】
よそ見判定装置１は、装置を統括的に制御するよそ見判定ＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。よそ見判定ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。よそ見判定ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、よそ見判定処理に関する各機能を実現する。よそ見判定ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。よそ見判定ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両と通信可能なサーバで実行されてもよい。
【００１４】
よそ見判定ＥＣＵ１０には、ドライバモニタカメラ２及び外部センサ３が接続されている。
【００１５】
ドライバモニタカメラ２は、運転者を撮像する撮像機器である。ドライバモニタカメラ２は、車両のステアリングコラムのカバー上で運転者の前方の位置に設けられ、少なくとも運転者の顔を撮像する。ドライバモニタカメラ２は、運転者を複数方向から撮像するために複数個設けられていてもよい。ドライバモニタカメラ２は、運転者の撮像情報をよそ見判定ＥＣＵ１０に送信する。
【００１６】
外部センサ３は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ３は、カメラ及びレーダセンサの少なくともいずれかを含んでいてもよい。
【００１７】
カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報をよそ見判定ＥＣＵ１０に送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１８】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の物体等を検出する。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、物体等で反射された電波又は光を受信することで物体等を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報をよそ見判定ＥＣＵ１０に送信する。物体等には、ガードレール、建物等の固定物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動物が含まれる。
【００１９】
よそ見判定ＥＣＵ１０は、運転者情報取得部１１、注視判定部１２、外部環境認識部１３、視認対象判定部１４、及びよそ見判定部１５を有している。
【００２０】
運転者情報取得部１１は、運転者の顔向きを取得する。より具体的には、運転者情報取得部１１は、ドライバモニタカメラ２から受信した運転者の撮像情報に基づいて、公知の手法により運転者の顔向きを取得する。「顔向き」とは、運転者の顔が向いている方向を意味する。顔向きには、ヨー角方向ｙのヨー顔向き、及び、ピッチ角方向ｐのピッチ顔向きが含まれる。
【００２１】
注視判定部１２は、運転者情報取得部１１により取得された運転者の顔向きに基づいて、運転者が車両の運転席の前方Ｆに設けられた注視対象Ｇを注視している状態（車内注視状態）にあるか否かを判定する。上述したように、注視対象Ｇは、運転席の前方Ｆであって正面から少しだけずれた方向に設けられている。注視対象Ｇが設けられている方向は、ヨー角方向ｙ及びピッチ角方向ｐにおいて予め設定された範囲に含まれる方向である。注視判定部１２は、例えば、予め記憶された注視対象Ｇを含む範囲に運転者の顔向きが含まれる場合に、運転者が車内注視状態にあると判定する。
【００２２】
外部環境認識部１３は、車両の周囲の外部環境を認識する。より具体的には、外部環境認識部１３は、外部センサ３から受信した情報に基づいて、車両の周囲の外部環境を認識する。例えば、外部環境認識部１３は、カメラから受信した車両の外部状況に関する撮像情報に基づいて、周知の画像処理手法により車両の周囲の外部環境を認識してもよい。或いは、外部環境認識部１３は、レーダセンサから受信した車両の周辺の物体情報に基づいて、車両の周囲の外部環境を認識してもよい。「外部環境」には、例えば、車両の進行方向における前方の道路の形状（曲率及び勾配）、車両の周囲の他車両等が含まれる。
【００２３】
視認対象判定部１４は、外部環境認識部１３により認識された外部環境に基づいて、視認対象が車両の外部に存在する環境であるか否かを判定する。「視認対象」とは、運転者の顔向きを注視対象Ｇ以外の方向に誘引する対象物を意味する。例えば、視認対象には、車両の前方のカーブ路、車両の前方の勾配路、及び先行車両以外の他車両が含まれる。「先行車両」とは、車両から所定距離の範囲内で車両の前方を走行する車両を意味する。「先行車両以外の他車両」は、隣接する車線を同方向又は逆方向に走行する車両であってもよい。「誘引する」とは、視認対象の存在を認識した運転者に、当該視認対象に対して顔を向ける（視線を向ける）行動を起こさせる傾向があることを意味する。換言すると、「誘引する」とは、視認対象の存在を認識した運転者に対して、意図的な又は条件反射的な目視確認を誘発することを意味する。
【００２４】
よそ見判定部１５は、視認対象判定部１４により車両の外部に視認対象が存在する環境であると判定された場合において、注視判定部１２により運転者が車内注視状態にあると判定されたときに、運転者がよそ見をしていると判定する。なお、よそ見判定部１５は、視認対象判定部１４により車両の外部に視認対象が存在する環境であると判定された場合において、注視判定部１２により運転者が車内注視状態にないと判定されたときに、運転者がよそ見をしていないと判定してもよい。
【００２５】
続いて、よそ見判定装置１によるよそ見判定処理について説明する。図３は、よそ見判定処理を示すフローチャートである。図３のフローチャートは、例えば車両が予め設定された速度以上となったときに開始される。
【００２６】
図３に示されるように、ステップＳ１０において、よそ見判定装置１は、運転者情報取得部１１により、ドライバモニタカメラ２から受信した運転者の撮像情報に基づいて、公知の手法により運転者の顔向きを取得する。その後、よそ見判定装置１は、ステップＳ１２に移行する。
【００２７】
ステップＳ１２において、よそ見判定装置１は、外部環境認識部１３により、外部センサ３から受信した情報に基づいて、車両の周囲の外部環境を認識する。例えば、外部環境認識部１３は、車両の周囲の外部環境として、車両の進行方向における前方の道路の形状（曲率及び勾配）、車両の周囲の他車両等を認識する。その後、よそ見判定装置１は、ステップＳ１４に移行する。
【００２８】
ステップＳ１４において、よそ見判定装置１は、視認対象判定部１４により、外部環境認識部１３により認識された外部環境に基づいて、視認対象が車両の外部に存在する環境であるか否かを判定する。例えば、視認対象判定部１４は、車両の前方のカーブ路、車両の前方の勾配路、及び先行車両以外の他車両が視認対象として車両の外部に存在する環境であるか否かを判定する。よそ見判定装置１は、視認対象が車両の外部に存在する環境であると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１６に移行する。一方、よそ見判定装置１は、視認対象が車両の外部に存在する環境であると判定しない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、今回のよそ見判定処理を終了し、ステップＳ１０から再度よそ見判定処理を実行する。
【００２９】
ステップＳ１６において、よそ見判定装置１は、注視判定部１２により、運転者情報取得部１１により取得された運転者の顔向きに基づいて、運転者が車内注視状態にあるか否かを判定する。すなわち、注視判定部１２は、運転者が車両の運転席の前方Ｆに設けられた注視対象Ｇを注視している状態であるか否かを判定する。例えば、注視対象Ｇには、ナビゲーション画面Ｇ１、サンバイザーのミラーＧ２、及びルームミラーＧ３が含まれる。よそ見判定装置１は、運転者が車内注視状態にあると判定した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に移行する。一方、よそ見判定装置１は、運転者が車内注視状態にあると判定しない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、今回のよそ見判定処理を終了し、ステップＳ１０から再度よそ見判定処理を実行する。
【００３０】
ステップＳ１８において、よそ見判定装置１は、よそ見判定部１５により、運転者がよそ見をしていると判定する。これにより、よそ見判定装置１は、今回のよそ見判定処理を終了し、ステップＳ１０から再度よそ見判定処理を実行する。
【００３１】
以上説明したように、よそ見判定装置によれば、運転者の顔向きを注視対象以外の方向に誘引する視認対象が車両の外部に存在する環境である否かが判定される。車両の外部に視認対象が存在する環境である場合に、運転者がよそ見をしていなければ、通常、運転者は視認対象を確認するために顔向きを大きく変化させる。一方、車両の外部に視認対象が存在する環境である場合であっても、運転者がよそ見をしていると、運転者は視認対象に気付かず顔向きを大きく変化させない。そこで、よそ見判定装置は、車両の外部に視認対象が存在する環境であると判定された場合において、運転者が車両の運転席の前方に設けられた注視対象を注視していると判定されたときに、運転者がよそ見をしていると判定する。したがって、よそ見判定装置では、運転席の前方に設けられた注視対象を運転者が注視している場合であっても、運転者がよそ見をしていると適切に判定することが可能となる。
【００３２】
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００３３】
例えば、運転者情報取得部１１は、運転者の顔向きに代えて、運転者の視線方向を取得してもよい。「視線方向」とは、運転者の視線が向いている方向を意味する。より具体的には、運転者情報取得部１１は、ドライバモニタカメラ２から受信した運転者の撮像情報に基づいて、公知の手法により運転者の視線方向を取得してもよい。また、注視判定部１２は、運転者情報取得部１１により取得された運転者の視線方向に基づいて、公知の手法により運転者が車内注視状態にあるか否かを判定してもよい。この場合、視認対象は、運転者の視線方向を注視対象以外の方向に誘引する対象物を意味してもよい。
【００３４】
また、運転者情報取得部１１は、運転者の顔向き及び視線方向の両方を取得してもよい。より具体的には、運転者情報取得部１１は、ドライバモニタカメラ２から受信した運転者の撮像情報に基づいて、公知の手法により運転者の顔向き及び視線方向を取得してもよい。また、注視判定部１２は、運転者情報取得部１１により取得された運転者の顔向き及び視線方向に基づいて、公知の手法により運転者が車内注視状態にあるか否かを判定してもよい。この場合、視認対象は、運転者の顔向き及び視線方向を注視対象以外の方向に誘引する対象物を意味してもよい。
【００３５】
また、注視対象Ｇには、上記実施形態において例示されたナビゲーション画面Ｇ１、サンバイザーのミラーＧ２、及びルームミラーＧ３以外の部品又は部品の一部分等が含まれてもよい。また、注視対象Ｇには、上記実施形態において例示されたナビゲーション画面Ｇ１、サンバイザーのミラーＧ２、及びルームミラーＧ３のうちの少なくともいずれかが含まれなくてもよい。
【００３６】
また、視認対象には、上記実施形態において例示された車両の前方のカーブ路、車両の前方の勾配路、及び先行車両以外の他車両以外のものが含まれてもよい。また、注視対象Ｇには、上記実施形態において例示された車両の前方のカーブ路、車両の前方の勾配路、及び先行車両以外の他車両のうちの少なくともいずれかが含まれなくてもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１…よそ見判定装置、１１…運転者情報取得部、１２…注視判定部、１３…外部環境認識部、１４…視認対象判定部、１５…よそ見判定部、Ｇ…注視対象。
【図１】
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【図２】
2020021399.tif 000004
【図３】
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