(57)【要約】【課題】自在車の車輪を切欠部に干渉しないように移載する。【解決手段】自在車２０２を有する対象物２００が載置される載置部１０１と、対象物２００を浮かして移載する移載装置１２４と、浮かした状態の対象物２００の自在車２０２の車輪２２１の旋回を規制する車輪ガイド１１２と、車輪ガイド１１２に設けられ、自在車２０２のラジアル軸受２２２の軸が通過する切欠部１１３と、切欠部１１３に設けられており、対象物２００が移載方向に通過する際には車輪２２１の旋回を規制し、上下方向の柔軟性によりラジアル軸受２２２の下降の障害ならない補助部材１３０とを備える移載システム１００。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、前記本体の下部に取り付けられる車輪を有する自在車とを有する対象物が載置される載置面部を有する載置部と、
前記載置面部を含む水平面である載置面より前記自在車が持ち上がり前記自在車の旋回が自由となる状態で前記載置部との間で前記対象物を移載する移載装置と、
前記載置部に設けられており、前記対象物を移載する際の前記載置面と前記自在車の前記車輪との距離である持ち上げ高さよりも高い高さを有し、かつ、移載方向と水平面において直交する方向である幅方向において前記載置面部の側方であり、前記対象物の移載方向に沿って延びた状態で配置される車輪ガイドと、
前記車輪ガイドに設けられ、前記載置面部に前記対象物が載置される際に前記自在車のラジアル軸受の軸が通過する領域に対応して切り欠かれた切欠部と、
前記切欠部に設けられており、前記切欠部を前記対象物が移載方向に通過する際には前記自在車の前記車輪の旋回を規制し、前記対象物が下降して前記載置面部に載置される際において前記自在車に当たった場合、上下方向の柔軟性により前記対象物の下降の障害にならない補助部材と
を備える移載システム。
【請求項２】
前記補助部材の少なくとも一部は、前記車輪ガイドより前記車輪が通過する側に配置される
請求項１に記載の移載システム。
【請求項３】
前記補助部材の高さは、前記対象物を移載する際の前記載置面と前記自在車の前記車輪との距離である持ち上げ高さよりも高く、前記車輪ガイドの高さ以下である
請求項１または２に記載の移載システム。
【請求項４】
前記補助部材は、
前記対象物が下降して前記載置面部に載置される際において前記自在車の前記車輪の軸と当接する当接部材と、
当接した前記軸により前記当接部材が移動することを許容し、前記軸の上昇に基づき前記当接部材を元の位置に戻す弾性部材と、を備える
請求項１から３のいずれか一項に記載の移載システム。
【請求項５】
前記当接部材は、
移載方向において、前記切欠部の一端部から他端部まで渡した状態で配置される
請求項４に記載の移載システム。
【請求項６】
前記当接部材、および前記弾性部材は、一連の針金状部材により形成される
請求項４または５に記載の移載システム。
【請求項７】
前記弾性部材は、搬送方向における前記切欠部の両端にそれぞれ立設状に配置され、
前記当接部材は、前記弾性部材の上端部を架橋状に連結し、
前記弾性部材は、搬送方向外側に設けられた螺旋状の構造変形部をそれぞれ備える
請求項６に記載の移載システム。
【請求項８】
針金状部材による前記補助部材を前記弾性部材の弾性力を用いて引っ掛けて保持する取付具を備える
請求項６または７に記載の移載システム。
【請求項９】
前記補助部材は、
前記切欠部に設けられ、前記車輪ガイドにガイドされる前記自在車の前記車輪の通過する領域内まで突出するブラシ部材を備える
請求項１から３のいずれか一項に記載の移載システム。
【請求項１０】
前記ブラシ部材は、移載方向において、前記切欠部の端部に一対配置される
請求項９に記載の移載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を載置部に載置し、また載置部から取り出すことのできる移載システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自在車（自在キャスター）を備えたカゴ台車は、一般的に自在車が備える車輪の転動（以下、水平軸周りの車輪の回転（車軸周りの車輪の回転）を「転動」と記載する。特許請求の範囲において同じ）を止めるブレーキは備えるものの、鉛直軸周りの車輪の旋回（以下、鉛直軸周りの車輪の回転を「旋回」と記載する。特許請求の範囲において同じ）を止めるブレーキは存在しないため、安定性が低い。
【０００３】
特許文献１には、カゴ台車を浮かして移載する際に自在車の車輪に当接する車輪ガイドを設け、カゴ台車の移載中に車輪が旋回することを規制する技術が記載されている。さらに、浮かしたカゴ台車を載置部に載置する際に車輪ガイドと車輪の軸とが干渉しないように車輪ガイドには切欠部が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−３７３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、自在車の車輪が車輪ガイドの切欠部に差し掛かり、車輪ガイドの規制が車輪に及ばなくなると、車輪が旋回し切欠部の端部と車輪とが干渉する場合があることを発明者は見出した。
【０００６】
本発明は、上記知見に基づきなされたものであり、切欠部において車輪ガイドの規制が及ばなくなった場合でも車輪の旋回を規制することができる移載システムの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の１つである移載システムは、本体と、前記本体の下部に取り付けられる車輪を有する自在車とを有する対象物が載置される載置面部を有する載置部と、前記載置面部を含む水平面である載置面より前記自在車が持ち上がり前記自在車の旋回が自由となる状態で前記載置部との間で前記対象物を移載する移載装置と、前記載置部に設けられており、前記対象物を移載する際の前記載置面と前記自在車の前記車輪との距離である持ち上げ高さよりも高い高さを有し、かつ、移載方向と水平面において直交する方向である幅方向において前記載置面部の側方であり、前記対象物の移載方向に沿って延びた状態で配置される車輪ガイドと、前記車輪ガイドに設けられ、前記載置面部に前記対象物が載置される際に前記自在車のラジアル軸受の軸が通過する領域に対応して切り欠かれた切欠部と、前記切欠部に設けられており、前記切欠部を前記対象物が移載方向に通過する際には前記自在車の前記車輪の旋回を規制し、前記対象物が下降して前記載置面部に載置される際において前記自在車に当たった場合、上下方向の柔軟性により前記対象物の下降の障害にならない補助部材とを備える。
【０００８】
これにより、切欠部に位置する車輪の旋回を補助部材が規制するため、車輪が切欠部の端部などに干渉することを防止できる。また、対象物が下降する際には補助部材が軸を含む自在車の下降の妨げになること無く軸を切欠部の内方に配置することができる。
【０００９】
また、前記補助部材の少なくとも一部は、前記車輪ガイドより前記車輪が通過する側に配置されてもよい。また、前記補助部材の高さは、前記対象物を移載する際の前記載置面と前記自在車の前記車輪との距離である持ち上げ高さよりも高く、前記車輪ガイドの高さ以下が好ましい。これによれば、車輪が切欠部の端部などと干渉することをより確実に防止することができる。
【００１０】
前記補助部材は、前記対象物が下降して前記載置面部に載置される際において前記自在車の前記車輪の軸と当接する当接部材と、当接した前記軸により前記当接部材が移動することを許容し、前記軸の上昇に基づき前記当接部材を元の位置に戻す弾性部材とを備えるものでもよい。
【００１１】
これによれば、車輪が切欠部に位置した状態においても当接部材が車輪の旋回を規制することで、より確実に車輪と切欠部の端部などとの干渉を回避することができる。また、当接部材が弾性部材に支持されていることで、自在車の下降や上昇に際し当接部材が障害になることが無い。
【００１２】
前記当接部材は、移載方向において、前記切欠部の一端部から他端部まで渡した状態で配置されるものでもよい。
【００１３】
これによれば、移載中において移載方向における切欠部のいずれの位置に車輪が存在していても、当接部材が車輪の旋回を規制することができる。従って、当接部材と車輪との干渉による不具合の発生を抑制することができる。
【００１４】
前記当接部材、および前記弾性部材は、一連の針金状部材により形成されてもよい。これによれば、当接部材を容易に形成することができる。
【００１５】
また、前記弾性部材は、搬送方向における前記切欠部の両端にそれぞれ立設状に配置され、前記当接部材は、前記弾性部材の上端部を架橋状に連結し、前記弾性部材は、螺旋状の構造変形部をそれぞれ備えてもよい。
【００１６】
また、針金状部材による前記補助部材を前記弾性部材の弾性力を用いて引っ掛けて保持する取付具を備えてもよい。
【００１７】
前記補助部材は、前記切欠部に設けられ、前記車輪ガイドにガイドされる前記自在車の前記車輪の通過する領域内まで突出するブラシ部材を備えるものでもよい。
【００１８】
これによれば、切欠部に進入する、または切欠部から脱出する車輪にブラシ部材が作用して車輪の方向を整え、車輪が切欠部の端部等と干渉することを回避できる。また、ブラシ部材の柔軟性により自在車が上下する際においてブラシが障害になることを防止できる。
【００１９】
また、前記ブラシ部材は、移載方向において、前記切欠部の端部に一対配置されてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、車輪が切欠部に位置している場合でも補助部材が車輪の旋回を規制し、車輪が切欠部の端部などに干渉することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、移載システムを備える自動倉庫の一部を模式的に示す斜視図である。
【図２】図２は、自動倉庫の一部を上方から示す平面図である。
【図３】図３は、対象物を下方から示す斜視図である。
【図４】図４は、自在車を示す側面図である。
【図５】図５は、載置部の一部と移載装置との関係を示す側面図である。
【図６】図６は、対象物を保持する載置部を模式的に示す斜視図である。
【図７】図７は、車輪ガイドの一つを透過状態として補助部材を示す斜視図である。
【図８】図８は、対象物の移載工程における自在車近傍を示す側面図である。
【図９】図９は、車輪ガイド、および補助部材の配置の別例を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、補助部材の別例であるブラシ部材を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、ブラシ部材の作用を段階的に示す平面図である。
【図１２】図１２は、補助部材の第一の別例を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、補助部材の第二の別例を示す斜視図である。
【図１４】図１４は、補助部材の第三の別例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、本発明に係る移載システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明に係る移載システムの一例を示したものに過ぎない。従って本発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２３】
図１は、移載システムを備える自動倉庫の一部を模式的に示す斜視図である。図２は、自動倉庫の一部を上方から示す平面図である。
【００２４】
これらの図に示すように、自動倉庫１００は、搬入された対象物２００を自動的に格納し、また、格納している対象物２００を自動的に搬出することができる装置であり、載置部１０１と、移載装置１２４とを備えた移載システムにより構成されている。
【００２５】
図３は、対象物を下方から模式的に示す斜視図である。
【００２６】
これらの図に示すように、対象物２００は、本体２０１と、本体２０１の下部に取り付けられる自在車２０２とを有し、載置部１０１へ載置する対象となる物である。本実施形態の場合、対象物２００は、いわゆるカゴ台車と称される物である。なお、対象物２００は、空のカゴ台車を意味するばかりでなく、カゴ台車と当該カゴ台車に収容される荷物とを合わせた物も対象物２００である。具体的に対象物２００であるカゴ台車は、矩形の基台の周縁から網状の部材が立設されたものである。また、本実施の形態の場合、対象物２００は、矩形の本体２０１の下部の四隅のそれぞれに自在車２０２が取り付けられている。
【００２７】
図４は、自在車２０２を模式的に示す側面図である。
【００２８】
自在車２０２は、いわゆる自在キャスターと称される部材であり、車輪２２１と、ラジアル軸受２２２と、スラスト軸受２２３とを備えている。ラジアル軸受２２２は、スラスト軸受２２３を介して本体２０１に取り付けられたものであり、車輪２２１はラジアル軸受２２２に取り付けられている。従って自在車２０２の車輪２２１は、載置面Ｆに対して転動軸Ｈの周りを転動（θ１）し、かつ、ラジアル軸受２２２と共に本体２０１に対して旋回軸Ｖの周りを旋回（θ２）することができる。
【００２９】
詳細には、自在車２０２は、スラスト軸受２２３の回転軸である旋回軸Ｖと、ラジアル軸受２２２の回転軸である転動軸Ｈとが離れた状態で配置されており（偏心）、車輪２２１の向きによって、車輪２２１と載置面Ｆとの接触部分は距離Ｄの範囲で異なるものとなる。
【００３０】
本実施形態の場合、自在車２０２は、車輪２２１の転動を規制することのできる転動ストッパ２２４を備えている。
【００３１】
移載装置１２４は、載置部１０１との間で対象物２００を移載することのできる装置である。本実施形態の場合、移載装置１２４は、図１に示すように、対象物２００を載置部１０１に沿って搬送することができる装置である。具体的に移載装置１２４は、載置部１０１に沿って幅方向（図中Ｙ軸方向）に移動する台車１２１と、上下方向（図中Ｚ軸方向）に延びて配置され台車１２１に取り付けられて台車１２１と共に水平方向に移動するマスト１２２と、マスト１２２に沿って上下方向に昇降する昇降台１２３と、移載装置１２４と載置部１０１との間で対象物２００を移載する移載装置１２４とを備えている。
【００３２】
本実施の形態の場合、移載装置１２４が備える移載装置１２４は、自在車２０２の車輪２２１が持ち上がった状態、すなわち車輪２２１が浮いた状態となるまで持ち上がった対象物２００を載置部１０１に向かって移動させることのできるいわゆるスライドフォークを備えている。
【００３３】
なお、移載装置１２４が備える移載装置１２４は、対象物２００を持ち上げた状態で搬送する装置であれば、特に限定されるものではない。
【００３４】
また、移載装置１２４は、スラスト軸受２２３の旋回軸Ｖに対する車輪２２１の位置（以下、「車輪２２１の旋回状態」と記す。）を決定するために車輪２２１を旋回させる車輪旋回手段（図示せず）と、移載装置１２４から載置部１０１に対象物２００を移載する際に、前記車輪旋回手段により決定された車輪２２１の旋回状態を維持する第二車輪ガイドを備えてもかまわない。
【００３５】
図５は、載置部の一部と移載装置との関係を模式的に示す側面図である。
【００３６】
載置部１０１は、対象物２００を載置面部１１１に載置して保持する設備である。また、載置面部１１１を含んで仮想的に広がる水平面である載置面Ｆより対象物２００を持ち上げた状態で移載装置１２４との間で移載する際において、載置面Ｆと自在車２０２の車輪２２１の最下部との距離である持ち上げ高さＲよりも載置面Ｆを基準として高い高さを有し、かつ、移載方向（図中Ｘ軸方向）と水平面において直交する方向である幅方向（図中Ｙ方向）において載置面部１１１の側方であり、対象物２００の移載方向に沿って延びた状態で配置され、自在車２０２の車輪２２１の旋回を規制する車輪ガイド１１２を移載システムは備えている。
【００３７】
本実施形態の場合、載置部１０１は、上下方向（図中Ｚ軸方向）、および、左右方向（図中Ｙ軸方向）に複数の載置面部１１１を備えており、各載置面部１１１には車輪ガイド１１２が備えられ、対象物２００を安定した状態で載置することができるものとなっている。
【００３８】
なお、図１、図２などにおいて、車輪ガイド１１２は一部のみが記載されており、他の車輪ガイド１１２の記載は省略されている。また図２に示すように、１台の移載装置１２４を移載方向（図中Ｘ軸方向）において挟むように二つの載置部１０１が配置されており、それぞれの載置部１０１には車輪ガイド１１２が設けられている。なお、移載装置１２４は、両側に配置されるいずれの載置部１０１に対しても持ち上げられた状態の対象物２００を移載することができるものとなっている。また、自動倉庫１００は、複数台の移載装置１２４と、これに対応する複数の載置部１０１を備えてもよい。
【００３９】
また、載置面Ｆは、載置部１０１に設けられるそれぞれの載置面部１１１に対応して仮想的に設定される。
【００４０】
図６は、一つの対象物を載置する載置部の一単位を模式的に示す斜視図である。
【００４１】
同図に示すように、車輪ガイド１１２は、載置面部１１１に移載方向に沿って立設される板状の部材であり、車輪ガイド１１２の高さＴは、対象物２００の持ち上げ高さＲよりも高く設定されている。本実施形態の場合、二つの車輪ガイド１１２が平行状態、または、略平行状態で配置されており、載置面部１１１とともに溝を形成している。当該溝の幅は、自在車２０２の車輪２２１の転動軸方向の幅よりも若干広く設定され、かつ、車輪２２１が自由に旋回できない程度の幅に設定されている。従って、移載装置１２４が対象物２００の車輪２２１を対向して配置される二つの車輪ガイド１１２に差し込んだ状態で対象物２００を移載している間、車輪２２１は、旋回することなく所定の方向（移載方向）に維持される。
【００４２】
また、車輪ガイド１１２は、載置面部１１１に対象物２００が載置される際、または、持ち上げられる際に自在車２０２のラジアル軸受２２２が上下方向に通過する領域に対応して切り欠かれた切欠部１１３を備えている。
【００４３】
さらに、車輪ガイド１１２は、移載装置１２４側に向かうに従い、車輪２２１が通過する領域から徐々に離れるように傾く面を有するテーパ部１１９を移載装置１２４側の先端部に備えている。これにより、移載装置１２４から載置部１０１へ対象物２００を移載する際に、自在車２０２の車輪２２１がいずれの方向に向いていても、テーパ部１１９に車輪２２１を沿わせることで車輪２２１を移載方向に沿うように調整することが可能となる。
【００４４】
なお、載置部１０１はさらに、ストッパを備えても構わない。ストッパは、移載装置１２４により対象物２００が持ち上げられる持ち上げ高さＲよりも高さが低く、かつ、移載方向（図中Ｘ軸方向）における載置面部１１１の前方および後方に配置され、自在車２０２の車輪２２１の載置面部１１１に載置された自在車２０２の車輪２２１の移動を規制する部材である。
【００４５】
なお、載置面部１１１の前方および後方に配置されるストッパの距離は、車輪２２１の旋回状態が一定である場合、車輪２２１の大きさに基づき定められる。また、車輪２２１の旋回状態が一定で無い場合は、自在車２０２の車輪２２１の旋回軸Ｖ（図４参照）と車輪２２１の転動軸Ｈの距離の２倍である距離Ｄより長く設定されている。これにより、旋回軸Ｖに対して転動軸Ｈが移載方向のいずれに位置していたとしても、載置部１０１に載置された対象物２００に移載方向の移動を抑制して、載置部１０１の対象物２００の落下を防止することができる。また、ストッパは複数の車輪２２１に対してそれぞれ設けられてもよく、一つの車輪２２１に対して設けてもかまわない。
【００４６】
本実施の形態の場合、載置部１０１は、本体２０１の幅方向の一方側に配置される自在車２０２に対応する位置に載置面部１１１と車輪ガイド１１２を備えており、他方側には第二載置面部１１８を備えている。
【００４７】
第二載置面部１１８は、車輪２２１の距離Ｄ以上の大きさを有する面状となっている。これによれば当該部分に載置される自在車２０２の旋回が規制されておらず、車輪２２１がいずれの方向に向いていたとしても対応することが可能となる。なお当該記載は、他方側に車輪ガイド１１２を設けることを否定するものではない。また、第二載置面部１１８は、車輪２２１の距離Ｄ以上の直径を有する円形状でもよい。
【００４８】
図７は、車輪ガイドの一つを透過状態として補助部材を示す斜視図である。同図に示すように、補助部材１３０は、切欠部１１３に設けられており、切欠部１１３を対象物２００が移載方向に通過する際には自在車２０２の車輪２２１の旋回を規制し、対象物２００が下降して載置面部１１１に載置される際において自在車２０２の車輪２２１のラジアル軸受２２２の軸に当たった場合、上下方向の柔軟性により対象物２００の下降の障害にならない部材である。
【００４９】
本実施の形態の場合、補助部材１３０は、車輪ガイド１１２により車輪２２１が通過する側に配置されている。二つの車輪ガイド１１２は、平行に配置されており、二つの補助部材１３０は、二つの車輪ガイド１１２の内側の面にそれぞれ接触状態で配置されている。また、補助部材１３０の載置面部１１１からの高さは、対象物２００を移載する際の載置面と自在車２０２の車輪２２１との距離である持ち上げ高さよりも高く、車輪ガイド１１２の高さ以下に設定されている。
【００５０】
また、本実施の形態の場合、補助部材１３０は、対象物２００が下降して載置面部１１１に載置される際において自在車２０２の車輪２２１の軸を形成するラジアル軸受２２２と当接する当接部材１３１と、当接したラジアル軸受２２２により当接部材１３１が下方向に移動することを許容し、ラジアル軸受２２２の上昇に基づき当接部材１３１を元の位置に戻す弾性部材１３２とを備える。また、当接部材１３１、および弾性部材１３２は、針金状部材を折り曲げることにより一連に形成されており、当接部材１３１と弾性部材１３２との境界は明確ではない。さらに当接部材１３１も弾性を備えるため、ラジアル軸受２２２の下降に対して変形しラジアル軸受２２２の上昇とともに形状が復元する機能の一部を担う場合も在る。なお、対向して配置される２つの車輪ガイド１１２の車輪２２１が通過する側にそれぞれ配置される二つの補助部材１３０を一本の針金状部材を折り曲げることにより一連に形成しても良く、また、別々に形成しても構わない。このように、一本の針金状部材を用いて補助部材１３０を一連に形成することで、少ない部品点数で簡単に補助部材１３０を形成することができる。
【００５１】
当接部材１３１は、移載方向に延在する部材であり、移載方向において、切欠部１１３の一端部から他端部まで渡した状態で配置されている。これにより、移載方向において、車輪ガイド１１２と当接部材１３１との間に隙間が無くなるため、自在車２０２の車輪２２１が車輪ガイド１１２と当接部材１３１との隙間に嵌まり込むことを防止できる。
【００５２】
弾性部材１３２は、移載方向において当接部材１３１に対し対称に配置されている。これにより、ラジアル軸受２２２により当接部材１３１が下方に押しつけられた際に、当接部材１３１が平行に下降することができるものとなっている。
【００５３】
本実施の形態の場合、補助部材１３０は、載置面部１１１に取り付けられた取付具１３３により固定されている。具体的には、二つの取付具１３３は、移載方向に並んで配置され、弾性力により補助部材１３０が移載方向に広がろうとする力を受けることにより二つの取付具１３３の間に補助部材１３０を取り付けている。この構造を採用することにより、補助部材１３０を手間無く取り付けることができ、また取り外しも容易となる。
【００５４】
次に、上記自動倉庫１００を用いた対象物２００の移載方法を説明する。
【００５５】
図８は、対象物の移載工程における自在車近傍を示す側面図である。
【００５６】
まず、図中（１）の右側に示すように、載置面Ｆより持ち上げ高さＲだけ対象物２００を持ち上げる（持ち上げ工程）。対象物２００の持ち上げは、移載装置１２４の昇降台１２３によって持ち上げてもよく、また、移載装置１２４が昇降構造を備えて対象物２００を持ち上げてもかまわない。
【００５７】
次に、自在車２０２が持ち上がった状態で移載装置１２４の移載装置１２４が載置部１０１に向かって対象物２００を移載する（移載工程）。
【００５８】
本実施形態の場合、図中（２）の右側に示すように、当該移載工程の途中において、持ち上げ高さＲよりも高い高さを有し、かつ、持ち上げられた状態の自在車２０２のスラスト軸受２２３の下端部より低い位置に上端部が位置し、幅方向（図中Ｙ方向）において載置面部１１１の側方であり、移載方向（図中Ｘ軸方向）に沿って延びた車輪ガイド１１２の側面と、自在車２０２の車輪２２１の側面とが接触し、車輪２２１の向きが移載方向に向くように矯正される。
【００５９】
本実施形態の場合、車輪ガイド１１２は、移載装置１２４側に向かって広がるテーパ部１１９（図８では省略）を備えているため、自在車２０２の車輪２２１が移載方向から直角となる向きに向いていたり、移載時の振動などで車輪２２１が旋回している場合でも、対象物２００を載置部１０１へ移載する際に車輪２２１の向きを移載方向に徐々に矯正することが可能となる。
【００６０】
次に、図中（３）の右側に示すように、車輪ガイド１１２に、自在車２０２の車輪２２１の側面部を滑らせながら自在車２０２が切欠部１１３に位置するまで対象物２００を移載方向に移動させる。この際、切欠部１１３に差し掛かった車輪２２１は、車輪２２１が通過する側に配置されている補助部材１３０の当接部材１３１によって旋回が規制されるため、切欠部１１３の端部と干渉するなどの不具合の発生を防止できる。
【００６１】
なお、ストッパの高さは持ち上げ高さＲよりも低く設定されているため、前記移動の際に車輪２２１とストッパが干渉することはない。
【００６２】
次に、図中（４）の右側に示すように、対象物２００を降下（図中Ｚ軸方向）させる。この際、ラジアル軸受２２２が当接部材１３１を押し下げながら、弾性部材１３２を含む補助部材１３０全体が変形し、載置面部１１１に車輪２２１が載置される。
【００６３】
以上により、移載装置１２４から対象物２００を載置部１０１に移載し、対象物２００を載置部１０１に載置することが可能となる。また、載置部１０１から対象物２００を移載装置１２４に移載する際は、高さＲだけ対象物２００を持ち上げる。補助部材１３０の当接部材１３１は、弾性部材１３２の弾性力により元の位置に復元する。従って、対象物２００を移載方向に移動させる際には、当接部材１３１が車輪２２１の旋回を規制し、車輪２２１が切欠部１１３の端部と干渉することなく対象物２００を移載することができる。
【００６４】
以上の自動倉庫１００、および、移載方法によれば、対象物２００を移載装置１２４から載置部１０１へ移載する際に、自在車２０２の車輪２２１の向きを車輪ガイド１１２、および補助部材１３０の当接部材１３１によって移載方向に矯正することができる。
【００６５】
また、対象物２００を載置部１０１に載置した状態においても、車輪ガイド１１２が車輪２２１の旋回を規制するため、載置状態の対象物２００が振動などによって揺動することを抑制することが可能となる。従って、対象物２００の安定した載置状態を確保することが可能となる。
【００６６】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
【００６７】
例えば図９に示すように、車輪ガイド１１２は、対象物２００が備える自在車２０２の車輪２２１の全てに対し、旋回を規制してもかまわない。具体的には、対象物２００の本体２０１の幅方向の一端部に設けられている車輪２２１を規制する車輪ガイド１１２と、他端部に設けられている車輪２２１を規制する車輪ガイド１１２をそれぞれ対応する位置に設ければ良い。
【００６８】
また、補助部材１３０は、針金状部材により形成されるものに限定されない。例えば図１０に示すように、補助部材１３０は、移載方向（図中Ｘ軸方向）において切欠部１１３の端部に設けられ、車輪ガイド１１２にガイドされる自在車２０２の車輪２２１の通過する領域内まで突出するブラシ部材１３４を備えてもよい。図１０に示す変形例では、移載方向において、切欠部１１３の両端にそれぞれブラシ部材１３４が配置されている。また平行に配置される二つの車輪ガイド１１２の両側にそれぞれブラシ部材１３４が配置されている。ブラシ部材１３４は、第二取付具１３５により固定されている。
【００６９】
補助部材１３０にブラシ部材１３４を備えることにより、以下の効果が奏される。即ち、自在車２０２を浮かした状態で対象物２００を載置部１０１に移載する際において、図１１の（ａ）に示すように、車輪２２１が切欠部１１３に対応する位置に侵入した段階でブラシ部材１３４が自らの柔軟性により移載方向に曲がりながら車輪２２１の側面に当接し旋回を規制する。また、幅方向（図中Ｙ軸方向）の両側からブラシ部材１３４が車輪２２１の側面に当接するため、車輪２２１の向きが車輪ガイド１１２に平行になるように整えられる。
【００７０】
次に、図１１の（ｂ）に示すように、車輪２２１が切欠部１１３の対応部にさらに移動すると、ブラシ部材１３４は、ラジアル軸受２２２を越えて反対側の車輪２２１の側面に当接する。この段階においても、ブラシ部材１３４は、車輪２２１の旋回を規制している。
【００７１】
次に、図１１の（ｃ）に示すように、対象物２００が所定の位置まで浮いた状態で移動した段階で、図中のＸ軸方向における切欠部１１３の両側に配置されているブラシ部材１３４のそれぞれが車輪２２１の両側に当接し、車輪２２１の旋回を規制する。次に、対象物２００を載置するために降下すると、ブラシ部材１３４は自らの柔軟性により上下方向（図中Ｚ軸方向）に曲がりながら車輪２２１の効果を許容しつながら振動などによる車輪２２１の旋回を規制し続ける。
【００７２】
また、載置部１０１から対象物２００を移載装置１２４に移載する場合は、上記と逆の工程になるが、ブラシ部材１３４は、上記と同様の効果を奏して車輪２２１の旋回を規制する。
【００７３】
また、ブラシ部材１３４が移載方向における切欠部１１３の両端に設けられるのではなく、切欠部１１３全体を覆うように設けられてもよい。
【００７４】
また、補助部材１３０は、図１２に示すように、車輪ガイド１１２と同程度の剛性を備える当接部材１３１と、切欠部１１３に沿った上下方向の当接部材１３１の移動をガイドするガイド部材１３６と、コイルバネなどの弾性部材１３２を備えていても構わない。
【００７５】
また、補助部材１３０は、図１３に示すように、移載方向において複数の当接部材１３１、複数の弾性部材１３２を備えていても構わない。
【００７６】
また、補助部材１３０は、図１４に示すように、針金状部材からなる弾性部材１３２の途中を螺旋状に曲げ、構造により弾性部材１３２の変形を調整し制御する構造変形部１３７を設けても構わない。当接部材１３１を両端でそれぞれ支持する弾性部材１３２に、それぞれ構造変形部１３７を設けても構わない。構造変形部１３７の配置は特に限定されるものでは無く、内側、外側であってもよい。構造変形部１３７が外側に在る場合の方が内側に在るよりも、自在車２０２が当接部材１３１に接触した際の外力が、搬送方向において補助部材１３０の外側方向に作用しにくく、当接部材１３１が下方に移動しやすい。また、当接部材１３１が元の位置にも復元しやすい。これはバネの特性上、バネの巻き方向には変形しにくく、バネの巻き方向とは逆方向には変形しやすいためである。
【００７７】
また、２つの弾性部材１３２の間に当接部材１３１を架橋状に設けても構わない。また、２つの弾性部材１３２の間に設けられた当接部材１３１に構造変形部１３７を設けても構わない。
【００７８】
また、補助部材１３０は、針金状部材やブラシ部材１３４を用いるばかりでなく、リンク機構、歯車機構などありとあらゆる機械要素を組み合わせて構成しても構わない。リンク機構の場合、当接部材１３１の一端側が固定で他端側がスライド可能な構造なども例示できる。
【００７９】
また、補助部材１３０は、スポンジなどの柔軟性と復元性を備えた部材により形成しても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、カゴ台車など自在車を備えた対象物を保管する自動倉庫などに利用することが可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１００  自動倉庫
１０１  載置部
１１１  載置面部
１１２  車輪ガイド
１１３  切欠部
１１８  第二載置面部
１１９  テーパ部
１２１  台車
１２２  マスト
１２３  昇降台
１２４  移載装置
１３０  補助部材
１３１  当接部材
１３２  弾性部材
１３３  取付具
１３４  ブラシ部材
１３５  第二取付具
１３６  ガイド部材
２００  対象物
２０１  本体
２０２  自在車
２２１  車輪
２２２  ラジアル軸受
２２３  スラスト軸受
２２４  転動ストッパ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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