(57)【要約】【課題】物の収納状況に基づいて建物内がきれいか又は散らかっているかを検出することによって、ユーザの快適性を高めることができる建物内の状態判定システムを提供する。【解決手段】建物１０内の居室１１には、ソファ２１と、机２２と、椅子２３とが配置され、屋内空間の掃除を行う自走式掃除機２５が設けられている。居室１１には、状態検出センサ２８が取り付けられている。状態検出センサ２８により検出された結果に基づき、居室１１内における物体の高さと、居室１１内における全床面に対する露出床面積率とが算出される。露出床面積率が所定期間内における露出床面積率の最大値に対して所定割合以下となった場合、及び居室１１内における物体の高さの合計が所定期間内における物体の高さの最小合計値に対して所定割合以上となった場合の少なくともいずれか一方の場合には建物１０内が散らかっていると判定される。【選択図】      図１
2020130217.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内において、物体の存在を検出する物検出手段と、
前記物検出手段により検出された物体の情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段より記憶された物体の情報の経時変化に基づいて、前記建物内がきれいか又は散らかっているかを判定する状態判定手段と、
を備えることを特徴とする、建物内の状態判定システム。
【請求項２】
前記物検出手段は、建物内において露出している床面の面積を露出床面積として検出する床面積測定手段を備え、
前記記憶手段は、前記床面積測定手段により測定された露出床面積を記憶し、
前記状態判定手段は、前記記憶手段により記憶された露出床面積の経時変化に基づいて、前記建物内がきれいか又は散らかっているかを判定する、請求項１に記載の建物内の状態判定システム。
【請求項３】
前記物検出手段は、前記建物内において前記床面の上に配置された物体の高さを検出する高さ検出手段を備え、
前記記憶手段は、前記高さ検出手段により検出された前記物体の高さを記憶し、
前記状態判定手段は、前記記憶手段により記憶された前記露出床面積の経時変化と前記物体の高さの経時変化とに基づいて、前記建物内がきれいか又は散らかっているかを判定する、請求項２に記載の建物内の状態判定システム。
【請求項４】
前記物検出手段は、前記建物内において前記床面の上に配置された物体の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記記憶手段は、前記位置検出手段により検出された前記物体の位置を記憶し、
前記状態判定手段は、前記記憶手段により記憶された前記露出床面積の経時変化と前記物体の位置の経時変化とに基づいて、前記建物内がきれいか又は散らかっているかを判定する、請求項２に記載の建物内の状態判定システム。
【請求項５】
前記建物内を移動しながら掃除を行う自走式の掃除機又は人のいずれかである掃除実施対象について、前記建物においてその掃除実施対象により取得された埃量を計測する埃量計測手段をさらに備え、
前記状態判定手段は、前記記憶手段に記憶されている前記露出床面積の経時変化と、前記埃量計測手段により計測された前記建物内の埃量とに基づいて、前記建物内における汚れ残留度を判定する、請求項２〜４のいずれか１項に記載の建物内の状態判定システム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物内の状態判定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、屋内の状態がきれいか否かを自動で判定するシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、病院内の患者用の各部屋において、その部屋がきれいか否かを判定することにより、患者の受け入れ準備が整っている（すなわち、清掃が必要でない）か、又は清掃が必要であるかという部屋の状態を判断するシステムが開示されている。具体的には、特許文献１の技術は、部屋又はその部屋にある機器の表面における消毒に着目し、各表面にセンサが設けられている。そして、適切な時間、その表面において洗浄液がセンサにより検出されたか否かに基づいてその表面が消毒されたか否かを判定し、これにより部屋のきれいさを判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１２−５３３３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、住宅等の建物においては、物が収納されずに床等に放置される場合がある。そして、放置された物が多い場合には、建物内が散らかった状態となる。したがって、収納されずに放置された物の量に基づいて、建物内がきれいか又は散らかっているかが判断されることが多い。居住者（ユーザ）は放置された物を避けて生活する必要があるため、放置された物が多い（すなわち、建物内が散らかっている）場合には居住空間が狭まり、ユーザの快適性が損なわれる。また、この場合には、片づけを必要とする状態である。一般的に、収納しなければならない物（放置された物）の量に比例して片づけの負担は大きくなる。したがって、放置された物が多くなった場合（すなわち、建物内が散らかった場合）にはすぐに片づけを行うことが、ユーザにとっての快適性につながる。
【０００５】
ここで、特許文献１に記載の技術では、消毒されたか否かに基づいて部屋のきれいさを判定しているため、建物内において収納されずに放置された物の量を判断することはできず、よって、建物内がきれいか又は散らかっているかを判断できない。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、物の収納状況に基づいて建物内がきれいか又は散らかっているかを検出することによって、ユーザの快適性を高めることができる建物内の状態判定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、第１の発明の建物内の状態判定システムは、建物内において、物体の存在を検出する物検出手段と、前記物検出手段により検出された物体の情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段より記憶された物体の情報の経時変化に基づいて、前記建物内がきれいか又は散らかっているかを判定する状態判定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
第１の発明によれば、物検出手段により物体が検出され、その物体の情報が記憶される。そして、物体の情報の経時変化に基づいて、建物内がきれいか又は散らかっているかが判断される。建物内における物体の情報の経時変化により、検出される物体が一時的に検出される物体であるか、又は定常的に検出される物体であるかが判断できる。これにより、例えば、一時的に検出される物体であれば、放置された物体であると判断できる。よって、物の収納状況を判断することができ、これに基づいて、建物内がきれいか又は散らかっているかを検出することができる。これにより、ユーザは、放置された物が多くなったこと（すなわち、建物内が散らかったこと）に気付くことができる。よって、片づけの負担が小さいうちに片づけの必要性に気付くことができ、その結果、ユーザの快適性を高めることができる。
【０００９】
第２の発明の建物内の状態判定システムは、第１の発明において、
前記物検出手段は、建物内において露出している床面の面積を露出床面積として検出する床面積測定手段を備え、
前記記憶手段は、前記床面積測定手段により測定された露出床面積を記憶し、
前記状態判定手段は、前記記憶手段により記憶された露出床面積の経時変化に基づいて、前記建物内がきれいか又は散らかっているかを判定することを特徴とする。
【００１０】
建物内が散らかっていない場合（すなわち、物が収納されるべき位置に収納されている場合）には、建物内において床上に配置される物（すなわち、収納されていない物）としては、棚、テーブル、ソファ等の家具であったり、置き場所が床上であるとされている物（例えば、ストック用の飲料が入れられた段ボール）であることが多い。したがって、建物内が散らかっていない状況においては、収納されていない物はある程度決まっている。この場合、収納されていない物が占める床面積はほぼ一定であり、換言すれば、それ以外の露出した床面積もほぼ一定である。
【００１１】
第２の発明によれば、建物内において、床面積測定手段により測定された露出床面積が記憶手段により記憶され、その記憶手段により記憶された露出床面積の経時変化に基づいて、建物内の状態が状態判定手段により判定される。すなわち、第２の発明によれば、露出床面積の経時変化が把握される。これにより、物が所定の位置に収納されている状態の露出床面積と、物が所定の位置に収納されずに床に放置された状態の露出床面積とが判断できる。よって、露出床面積の経時変化に基づいて建物内における物の収納状況を把握することができる。これにより、所定の位置に収納しなければならない物が増えてきていることを把握することができ、片づけの負担が大きくなる前に片づけの必要性に気付くことができ、ユーザの快適性を高めることができる。
【００１２】
第３の発明の建物内の状態判定システムは、第２の発明において、
前記物検出手段は、前記建物内において前記床面の上に配置された物体の高さを検出する高さ検出手段を備え、
前記記憶手段は、前記高さ検出手段により検出された前記物体の高さを記憶し、
前記状態判定手段は、前記記憶手段により記憶された前記露出床面積の経時変化と前記物体の高さの経時変化とに基づいて、前記建物内がきれいか又は散らかっているかを判定することを特徴とする。
【００１３】
物が所定の位置に収納されている場合には、棚、テーブル、ソファ等の家具上に置かれる置物も決まっており、家具と置物とによる家具収納物の高さは変化しない。そのため、建物内において床上に配置される物体の高さは、変化しないものと考えられる。一方、物が所定の位置に収納されない場合、床上に放置されるだけでなく、棚、テーブル、ソファ等の家具上に放置される場合がある。この場合、所定の位置に収納されずに家具上に放置された物の存在により、家具収納物の高さが変化する（なお、物が床上に放置され、積み重ねられた場合もその物の高さが変化する）。よって、物が所定の位置に収納されない場合、建物内において床上に配置される物体の高さが変化する。すなわち、物が所定の位置に収納されている状況においては物体の高さはほぼ一定の値が検出されるのに対して、物が所定の位置に収納されていない状況においては物体の高さがその値よりも高くなる。
【００１４】
第３の発明によれば、建物内において、高さ検出手段により測定された床面の上に配置された物体の高さが記憶手段により記憶される。そして、記憶手段により記憶された露出床面積の経時変化と物体の高さの経時変化とに基づいて、建物内の状態が状態判定手段により判定される。すなわち、露出床面積の変化と物体の高さの変化とに基づいて建物内における物の収納状況を把握することができる。露出床面積の変化だけでなく、物体の高さの変化にも基づいて建物内における物の収納状況を把握することにより、より確実に建物内における物の収納状況を把握することができる。
【００１５】
第４の発明の建物内の状態判定システムは、第２の発明において、
前記物検出手段は、前記建物内において前記床面の上に配置された物体の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記記憶手段は、前記位置検出手段により検出された前記物体の位置を記憶し、
前記状態判定手段は、前記記憶手段により記憶された前記露出床面積の経時変化と前記物体の位置の経時変化とに基づいて、前記建物内がきれいか又は散らかっているかを判定することを特徴とする。
【００１６】
第４の発明によれば、建物内において、位置検出手段により測定された床面の上に配置された物体の位置が記憶手段により記憶される。そして、記憶手段により記憶された露出床面積の経時変化と物体の位置の経時変化とに基づいて、建物内の状態が状態判定手段により判定される。すなわち、露出床面積の変化と物体の位置の変化とに基づいて建物内における物の収納状況を把握することができる。露出床面積の変化だけでなく、物体の位置の変化にも基づいて建物内における物の収納状況を把握することにより、より確実に建物内における物の収納状況を把握することができる。
【００１７】
第５の発明の建物内の状態判定システムは、第２〜４の発明のいずれかにおいて、
前記建物内を移動しながら掃除を行う自走式の掃除機又は人のいずれかである掃除実施対象について、前記部屋においてその掃除実施対象により取得された埃量を計測する埃量計測手段と、
前記状態判定手段は、前記記憶手段に記憶されている前記露出床面積の経時変化と、前記埃量計測手段により計測された前記建物内の埃量とに基づいて、前記建物内における汚れ残留度を判定することを特徴とする。
【００１８】
例えば、自走式の掃除機は障害物のない部分（以下、掃除可能領域）として、露出した床面を掃除する。この場合、物が所定の位置に収納されておらず、床上に放置されていた場合、自走式の掃除機はその物が放置された床面部分は掃除することができず、よって、物が放置された床面部分は自走式の掃除機の掃除可能領域から除外される。
【００１９】
第５の発明によれば、掃除実施対象により掃除可能領域が掃除されることにより取得された埃量が埃量計測手段により計測される。ここで、露出床面積の経時変化が把握されている。そのため、埃量計測手段により計測された埃量に基づき、露出床面積の経時変化のうち、最大の露出床面積における埃量を推定全埃量として算出できる。または、建物内の全床面積は、通常、把握されている。よって、埃量計測手段により計測された埃量に基づき、全床面積における埃量を推定全埃量として算出できる。そして、推定全埃量から取得された埃量を除することにより、残存埃量を算出できる。よって、残存埃量に基づいて、建物内における汚れ残留度が判定できる。ユーザは、汚れ残留度を把握することにより、部屋の衛生状態に気付くことができ、これによりユーザの健康状態を高めることができ、よってユーザの快適性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】建物内の状態判定システムの構成を示す概略図。
【図２】建物内の状態判定処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を具体化した一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。図１は建物内の状態判定システムの構成を示す概略図であり、状態判定システムは住宅等の建物１０に設けられている。
【００２２】
図１に示すように、建物１０には、屋内スペースとして、居室１１等が設けられている。なお、建物１０には、居室１１の他、複数の居室、廊下、トイレ、浴室等の空間が設けられているが図示は省略する。
【００２３】
居室１１には、ソファ２１と、机２２と、椅子２３とが配置されている。机２２上には、複数の書籍２４が積み重ねられている。また、居室１１には、屋内空間の掃除を行う自走式掃除機２５（掃除ロボット）が設けられている。自走式掃除機２５は、充電可能なバッテリ（図示略）を有しており、そのバッテリに蓄えられた電力を用いて屋内空間を走行（自走）しながら掃除を行うものとなっている。図示は省略するが、自走式掃除機２５は、ゴミを吸引する吸引部や、その吸引部より吸引したゴミを収容するゴミ収容部等を有している。
【００２４】
なお、建物１０では、例えば３日に１回、昼間等の時間帯（本実施形態では１５時）に、自走式掃除機２５により居室１１及びその他の空間の掃除が行われるものとなっている。また、建物１０では、自走式掃除機２５が、居室１１の他の空間に行き来（移動）できるよう、居室１１と他の空間の床面高さが同じとされている。自走式掃除機２５は、１回の掃除において、建物１０における居室１１及びその他の空間の全てに対して掃除を行うものとする。
【００２５】
自走式掃除機２５には、ゴミの重量を測定する重量センサ２６が搭載されている。重量センサ２６は、例えば、ゴミ収容部に設けられており、ゴミ収容部に収容されたゴミの重量を検出する。
【００２６】
居室１１（例えば、天井）には、上方から居室１１内の状態を検出する状態検出センサ２８が設けられている。状態検出センサ２８は、例えば、超音波センサ、レーザーレーダ、ミリ波レーダ等のセンサである。状態検出センサ２８は、居室１１内においては、ソファ２１と、書籍２４が載せられた机２２と、椅子２３と、自走式掃除機２５と、床とを物体として検出し、状態検出センサ２８と各物体との距離を取得する。状態検出センサ２８が床面積測定手段及び高さ検出手段に相当する。
【００２７】
居室１１（例えば、壁面）には、状態判定システムの判定結果を表示するための液晶ディスプレイ２９が取り付けられている。
【００２８】
居室１１以外の各空間においても状態検出センサ２８がそれぞれ設けられており、各空間における状態が検出されるように構成されている（図示略）。
【００２９】
そして、建物１０には、本実施形態の状態判定システムを制御するコントローラ３０が備えられている。コントローラ３０は、例えば、居室１１の壁に取り付けられている（図示略）。コントローラ３０は、記憶部３１と、タイマ３２と、通信部３３とを有している。記憶部３１は、コントローラ３０で行う制御処理に必要な各種情報を記憶するものである。タイマ３２は、現在時刻と同期する計時装置であり、現在時刻に関する時刻情報を逐次出力する。
【００３０】
コントローラ３０には、状態検出センサ２８が接続されている。コントローラ３０には、状態検出センサ２８により検出された結果（物体のとの距離）が入力される。この結果は、タイマ３２により出力された日付及び時刻情報とともに記憶部３１に記憶されるようになっている。他の空間に設けられた状態検出センサ２８により検出された結果（物体のとの距離）も同様にコントローラ３０に入力される。
【００３１】
コントローラ３０は、通信部３３を介して、自走式掃除機２５に設けられた重量センサ２６と通信が可能とされている。自走式掃除機２５は、掃除をする度にゴミ収容部に収容されたゴミの量を重量センサ２６により計量し、計量されたゴミの重量情報をコントローラ３０に送信する。そして、重量センサ２６から送信されたゴミの重量情報は、タイマ３２により出力された日付及び時刻情報とともに記憶部３１に記憶されるようになっている。
【００３２】
なお、ゴミ収容部におけるゴミを取り除いた場合、重量センサ２６によりリセットされた旨の情報がコントローラ３０に送信されるようになっている。そのため、ゴミ収容部にゴミが収容された状態で次の掃除を行った場合には、受信したゴミの重量から前回取得したゴミの重量が差し引かれる。これにより、当日において取得したゴミの重量が把握できる。
【００３３】
次に、コントローラ３０により実行される状態判定システムの内容について説明する。図２は、状態判定システムに関する制御処理の流れを示すフローチャートである。本処理は、所定の時間周期で繰り返し実行される。
【００３４】
図２において、ステップＳ１１では、３時になったか否かを判定する。ここで、３時としたのは、本実施形態では３時に建物１０内の状態判定のためのデータ解析を開始するためである。本実施形態では、建物１０内の居住者が活動をしないと想定される３時にデータの解析を行っている。３時の場合、ＹＥＳ判定してステップＳ１２へ進む。３時でない場合、ＮＯ判定して本処理を終了する。
【００３５】
ステップＳ１２では、状態検出センサ２８により建物１０内の状態を検出する。具体的には、居室１１においては、状態検出センサ２８により居室１１内の物体が検出され、状態検出センサ２８とその物体との距離が取得される。続いて、ステップＳ１３では、全床面積に対する露出した床面積（以下、露出床面積率）と、物体高さの合計値とを算出する。
【００３６】
ここで、コントローラ３０は、状態検出センサ２８により取得された物体との距離に基づいて、居室１１内における物体の高さを算出する。床面（露出床）としては、算出された居室１１内における物体の距離に基づいて、高さが０付近（例えば、高さ０〜１ｃｍ）である部分を床面とする。これにより、居室１１において、床面とされた領域の面積（露出床面積）と、床面とされた領域以外の領域（以下、物占有領域）の面積とが算出され、全床面積に対する露出床面積率が算出される。また、物占有領域における高さが合計されて、物体高さの合計値が算出される。例えば、机２２上の書籍２４が他の場所へ収納された場合には、この物体高さの合計値が変化（減少）する。なお、本実施形態では、物体の高さの合計は、床面とされた領域以外の領域の高さの合計としたが、床面とされた領域の高さも含めて物体高さの合計値としてもよい。
【００３７】
他の空間に設けられた状態検出センサ２８による結果も同様に処理され、それらを合計することにより建物１０における露出床面積率と、物体高さの合計値とが算出される。なお、状態検出センサ２８による検出結果に基づき全床面積が算出されるが、全床面積は最初に登録しておくようにしてもよい。
【００３８】
続くステップＳ１４では、所定期間において状態検出センサ２８により検出された結果（所定期間内における過去の状態検出結果）を記憶部３１から読み出す。ここで、所定期間としては、例えば１カ月等であり、物が収納された状態でのデータが含まれるような期間（すなわち、掃除を行ってから次の掃除を行う期間以上）であるといい。
【００３９】
続いて、ステップＳ１５へ進み、露出床面積率の基準値と、物体高さの合計値の基準値とを算出する。例えば、露出床面積率の基準値としては、所定期間において露出床面積率の最大値であり、物体高さの合計値の基準値としては、所定期間における物体高さの最小合計値である。ここで、所定期間内における過去の状態検出結果の経時変化のうち、露出床面積率の最大値が検出される状況としては、物が所定の位置に収納されており、建物内において床上に配置される物がある程度決まった物（例えば、家具）である状況と考えられる。したがって、露出床面積率の基準値を所定期間における露出床面積率の最大値とすることにより、片づけられた状態を基準値とすることができる。また、所定期間内における過去の状態検出結果の経時変化のうち、物体高さの最小合計値が検出される状況としては、物が所定の位置に収納されており、建物内において床上及び家具上に配置される物がある程度決まった物（例えば、家具、置物）である状況と考えられる。したがって、物体高さの合計値の基準値を所定期間における物体高さの最小合計値とすることにより、片づけられた状態を基準値とすることができる。
【００４０】
続くステップＳ１６では、露出床面積率が基準値に対して所定割合以下である場合、及び物体高さ（物占有領域の高さ）の合計値が基準値に対して所定割合以上となった場合のいずれかの一方であるか否かを判定する。露出床面積率の基準値に対する所定割合は、例えば５０％であり、物体の高さの基準値に対する所定割合は、例えば２５０％である。
【００４１】
建物１０内の居室１１及びその他の空間には、家具類が多い部屋や少ない部屋等、様々な空間が含まれている。本実施形態では、空間が多種多様（すなわち、部屋の使い方が多様）であっても、状態検出センサ２８により各空間の状態が検出され、その検出結果の経時変化が把握されている。これにより、その経時変化（本実施形態では、露出床面積率及び物体高さの合計値の経時変化）に基づいて、建物１０内の状態を判定することができる。
【００４２】
Ｓ１６において、露出床面積率及び物体の高さの少なくともいずれか一方が上記規定に該当する場合には、ステップＳ１７へ進み、片づけを要する状態として「散らかっている」と判定する。露出床面積率及び物体の高さのどちらも上記規定に該当しない場合には、ステップＳ２５へ進み、片づけは不要な状態として「散らかっていない」と判定する。
【００４３】
ステップＳ１７及びＳ２５で、建物１０内の状態が判定された後、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、当日においてゴミの重量情報を受信したか否かを判定する。すなわち、自走式掃除機２５が掃除を行った場合には重量センサ２６によりゴミの重量情報が送信されるため、当日（１５時）に掃除を行ったか否かが判定される。ゴミの重量情報を受信した場合、当日掃除を行ったとしてステップＳ１９へ進む。ゴミの重量情報を受信していない場合、当日掃除を行っていないとしてステップＳ２２へ進む。
【００４４】
ステップＳ１９では、当日において受信したゴミの重量情報に基づき、建物１０内に残存しうるゴミの重量（残留ダスト量）を算出する。すなわち、状態検出センサ２８による検出結果に基づき、露出床面積率が算出されている。よって、当日において取得されたゴミの重量は、当日における露出床面積分を掃除した場合に取得されるゴミの重量と想定される。したがって、床の単位面積当たりのゴミの重量が算出でき、これにより、全床面積において存在しうるゴミの重量が算出できる。露出床面積分についてはすでに掃除しているため、全床面積において存在しうるゴミの重量から当日において取得されたゴミの重量を差し引いたゴミの重量が、残留ダスト量に該当する。残留ダスト量を算出した後、ステップＳ２０に進む。
【００４５】
ステップＳ２０では、残留ダスト量が所定値以上であるか否かを判定する。ここで、所定値としては、例えば、３００ｍｇ等、適宜設定できる。残留ダスト量が所定値以上である場合には、ステップＳ２１へ進み、「掃除が必要」と判定する。残留ダスト量が所定値未満である場合には、ステップＳ２６へ進み、「掃除は不要」と判定する。
【００４６】
ステップＳ２１及びＳ２６で、残留ダスト量に基づき掃除の必要性が判定された後、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、ステップＳ１７及びＳ２５で判定された建物１０内の片づけの必要性と、ステップＳ２１及びＳ２６で判定された建物１０内の掃除の必要性とについて、液晶ディスプレイ２９に表示する。具体的には、例えば、ステップＳ１７で「散らかっている」と判定され、ステップＳ２１で「掃除が必要」と判定された場合には、「片づけが必要です。掃除が必要です。」と液晶ディスプレイ２９に表示する。続いてステップＳ２３に進み、露出床面積率、物体高さの合計値、残留ダスト量等の各データを記憶部３１に記憶した後、本処理を終了する。
【００４７】
以上、詳述した本実施形態の構成によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００４８】
（１）本実施形態によれば、建物１０内において、状態検出センサ２８により検出された結果に基づいて露出床面積率が算出され、当該露出床面積率が記憶部３１により記憶される。その記憶部３１により記憶された露出床面積率の経時変化に基づいて、建物１０内の状態が判定される。具体的には、所定期間内における露出床面積率の最大値が把握され、露出床面積率がこの最大値に対して所定割合以下となった場合には、建物１０内が散らかっていると判定される。
【００４９】
建物１０内が散らかっていない状況においては、収納されていない物（例えば、ソファ２１、机２２、椅子２３等の家具）が占める床面積はほぼ一定であり、換言すれば、それ以外の露出した床面積もほぼ一定である。よって、建物１０内において、全床面積に対する露出床面積率は、ほぼ一定の数値であることが想定される。すなわち、露出床面積率の経時変化が把握されることにより、露出床面積率の変化が把握できる。これにより、物が所定の位置に収納されている状態の露出床面積率と、物が所定の位置に収納されずに床に放置された状態の露出床面積率とが判断できる。よって、所定期間内における露出床面積率の最大値が検出される状況としては、物が所定の位置に収納されており、建物１０内において床上に配置される物がある程度決まった物（例えば、家具）である状況であると考えられる。したがって、本実施形態によれば、露出床面積率の最大値を基準値として当該最大値に対して所定割合以下となった場合には、片づけが必要な状態として、散らかっていると判定される。
【００５０】
所定割合は、片づけの負担が大きくなる前の状況を想定して適宜設定される。これにより、所定の位置に収納しなければならない物が増えてきていることを把握することができ、片づけの負担が大きくなる前に片づけの必要性に気付くことができ、ユーザの快適性を高めることができる。
【００５１】
（２）本実施形態によれば、建物１０内において、状態検出センサ２８により検出された結果に基づいて物体高さの合計値が算出され、当該物体高さの合計値が記憶部３１により記憶される。その記憶部３１により記憶された物体高さの合計値の経時変化に基づいて、建物１０内の状態が判定される。具体的には、物体高さの合計値が、所定期間内における物体の高さの最小合計値に対して所定割合以上となった場合には、建物内が散らかっていると判定される。
【００５２】
物が所定の位置に収納されている場合には、ソファ２１、机２２、椅子２３等の家具上に置かれる置物も決まっており、家具と置物とによる家具収納物の高さは変化しない。一方、物が所定の位置に収納されない場合、床上に放置されるだけでなく、ソファ２１、机２２、椅子２３等の家具上に放置される場合がある。この場合、所定の位置に収納されずに家具上に放置された物の存在により、家具収納物の高さが変化する。すなわち、物が所定の位置に収納されている状況においては物体の高さはほぼ一定の値が検出されるのに対して、物が所定の位置に収納されていない状況においては物体の高さがその値よりも高くなる。
【００５３】
よって、物体高さの合計値の経時変化が把握されることにより、物体の高さの変化が把握できる。これにより、物が所定の位置に収納されている状態の物体の高さ（合計）と、物が所定の位置に収納されずに床上や家具上に放置された状態の物体の高さ（合計）のとが判断できる。物体高さの合計値の変化に基づいて建物１０内における物の収納状況を把握することができる。所定期間内における物体の高さの最小合計値が検出される状況としては、物が所定の位置に収納されており、建物１０内において床上及び家具上に配置される物がある程度決まった物（例えば、家具、置物）である状況と考えられる。したがって、物体の高さの最小合計値を基準値として当該最小合計値に対して所定割合以上となった場合には、片づけが必要な状態として、散らかっていると判定される。
【００５４】
所定割合は、片づけの負担が大きくなる前の状況を想定して適宜設定される。これにより、片づけの負担が大きくなる前に片づけの必要性に気付くことができ、ユーザの快適性を高めることができる。また、露出床面積率の変化だけでなく、物体の高さの変化にも基づいて建物内における物の収納状況を把握することにより、より確実に建物１０内における物の収納状況を把握することができる。
【００５５】
（３）本実施形態によれば、自走式掃除機２５により掃除されることによって取得されたゴミの量が重量センサ２６により計測される。これにより、露出床面積率に基づいて、建物１０内に残存しうる残留ダスト量（すなわち、汚れ残留度）が算出できる。ユーザは、残留ダスト量を把握することにより、部屋の衛生状態に気付くことができ、これによりユーザの健康状態を高めることができ、よってユーザの快適性を高めることができる。
【００５６】
本発明は上記実施形態に限らず、例えば次のように実施されてもよい。
【００５７】
（１）上記実施形態では、全床面積に対する露出床面積率の経時変化に基づいて建物１０内の状態判定を実施されているが、例えば、床面積測定手段により露出した床面の面積（露出床面積）を検出し、当該露出床面積の経時変化に基づいて建物１０内の状態判定を実施してもよい。この場合であっても、露出床面積の基準値を定め、露出床面積を基準値と比較することにより、建物１０内がきれいか又は散らかっているかを判定できる。
【００５８】
（２）上記実施形態では、状態検出センサ２８が床面積測定手段及び高さ検出手段とされたが、床面積測定手段及び高さ検出手段はそれぞれ別の手段により構成されていてもよい。例えば、床面積測定手段としては、カメラによる画像認識により露出面積を検出してもよい。床面積測定手段としては、自走式掃除機２５に移動軌跡を検出できるセンサを設け、当該移動軌跡に基づいて露出面積を検出することもできる。これらの場合、予め全床面積を登録しておくとよい。また、高さ検出手段としては、赤外線や超音波等の測距センサにより床上に配置された物体の高さを検出してもよい。
【００５９】
（３）上記実施形態では、状態検出センサ２８が床面積測定手段及び高さ検出手段とされたが、状態検出センサ２８は床面積測定手段を備えていればよく、また、状態検出センサ２８は居室１１内において床上に配置された物体の位置を検出する位置検出手段をさらに備えていてもよい。
【００６０】
位置検出手段は、超音波センサ、レーザーレーダ、ミリ波レーダ等のセンサや、カメラ等である。位置検出手段がセンサの場合には、上記実施形態で用いられた状態検出センサ２８が位置検出手段として兼用できる。具体的には、上記実施形態において状態検出センサ２８により検出される物体について、その位置情報も状態判定処理に利用する。この場合、位置検出手段としての状態検出センサ２８は、居室１１内において物体とその位置とを検出し、その位置情報は記憶部３１に記憶される。そして、記憶部３１に記憶された露出床面積率の経時変化と、物体の高さの経時変化と、位置情報の経時変化とに基づいて、建物１０内がきれいか又は散らかっているかが判定される。
【００６１】
ここで、位置情報の経時変化においては、例えば、所定期間において検出された物体のうち、所定期間においてその位置で継続して検出されていない物体（すなわち、所定期間において検出及び不検出の状態があった位置の物体）は、収納されずに放置された物として判断する。そして、建物１０内の状態判定としては、その放置された物の数に基づいてきれいか又は散らかっているかを判定すればよい。例えば、建物１０内における放置された物の数が、所定値（例えば、１０）以上の場合には、散らかっていると判定される。
【００６２】
（４）上記実施形態では、露出床面積率及び物体高さの合計値の基準値を、それぞれ所定期間における過去の検出結果における最大値及び最小合計値としているが、これらの基準値はユーザにより登録される構成としてもよい。この場合、例えば、ユーザにとって建物内がきれいな状態と感じる状況を基準値として登録できる。また、新たな家具を購入したり、家具を破棄したりした場合には、その基準値をユーザにより変更することができる。基準値がユーザにより登録・変更できる構成とすることにより、状態判定システムによる判定結果（例えば、散らかっているとの判定）をユーザにとっての快適性とより相関させることができる。
【００６３】
（５）上記実施形態では、住宅用である建物１０内における状態判定システムとして説明したが、本発明の建物内の状態判定システムは住宅用に制限されず、例えば商業ビル、倉庫等の建物に本発明の建物内の状態判定システムを適用してもよい。
【００６４】
（６）上記実施形態では、自走式掃除機２５により取得されたゴミ量に基づいて残留ダスト量が換算されたが、例えば、ユーザが掃除機を用いて掃除することにより取得されたゴミ量が掃除機からコントローラ３０に送信される構成としてもよい。
【００６５】
（７）上記実施形態では、状態検出センサ２８により１日に１回、建物内の状態を検出する構成とされたが、状態検出センサ２８により１日のうち所定時間ごと（例えば、４時間ごと）に、又は常時、建物１０内の状態を検出する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０…建物、１１…居室、２５…自走式掃除機、２６…重量センサ、２８…物検出手段、床面積測定手段及び高さ検出手段を構成する状態検出センサ、３０…コントローラ、３１…記憶手段を構成する記憶部。
【図１】
2020130217.tif 000003
【図２】
2020130217.tif 000004