(57)【要約】【課題】穀物乾燥装置において、筐体に歪みが生じても、目標座標設定作業の負荷増大を抑制する。【解決手段】穀物乾燥装置は、複数の箱を出し入れするための複数の開口を有する複数の格納室を備える乾燥機本体と、複数の箱を出し入れするときに保持機構がとるべきそれぞれの位置を表す座標を複数の格納室ごとに目標座標として設定する座標設定部と、を備えている。乾燥機本体は、複数の開口が形成された面を備えている。面は、複数の格納室にそれぞれ対応付けられた複数の基準マーカを備えている。保持機構は、保持機構と、複数の基準マーカのうちから選択された一つの基準マーカと、を所定の位置関係となるように位置整合させるための補助を光学的手法によって行う位置整合補助部を備えている。座標設定部は、複数の格納室のうちから選択された一つの格納室おいて、予め計算により求められた目標座標である計算目標座標に対して前記位置整合補助部を使用して補正して得られた座標を目標座標として設定する。【選択図】図２
2020106240.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀物乾燥装置であって、
乾燥対象の穀物を収容するための複数の箱と、
前記複数の箱のうちの一つの箱を選択的に保持する保持機構を有し、該保持機構によって保持される前記一つの箱を搬送する搬送部と、
前記複数の箱をそれぞれ格納可能に区画された複数の格納室であって、前記複数の箱を出し入れするための複数の開口を有する複数の格納室を備える乾燥機本体と、
前記搬送部によって前記複数の箱を前記複数の格納室にそれぞれ格納するとき、および、前記搬送部によって前記複数の箱を前記複数の格納室からそれぞれ取り出すときに前記保持機構がとるべきそれぞれの位置を表す座標を前記複数の格納室ごとに目標座標として設定する座標設定部と
を備え、
前記乾燥機本体は、前記複数の開口が形成された面を備え、
前記面は、前記複数の格納室にそれぞれ対応付けられた複数の基準マーカを備え、
前記保持機構は、前記保持機構と、前記複数の基準マーカのうちから選択された一つの基準マーカと、を所定の位置関係となるように位置整合させるための補助を光学的手法によって行う位置整合補助部を備え、
前記座標設定部は、前記複数の格納室のうちから選択された一つの格納室において、予め計算により求められた目標座標である計算目標座標に対して前記位置整合補助部を使用して補正して得られた座標を前記目標座標として設定する
穀物乾燥装置。
【請求項２】
請求項１に記載の穀物乾燥装置であって、
前記位置整合補助部は、前記保持機構と、前記複数の基準マーカのうちから選択された一つの基準マーカと、を前記所定の位置関係となるように位置整合させるための補助データを光学的手法によって取得し、
前記座標設定部は、前記補助データに基づいて前記目標座標を設定する
穀物乾燥装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の穀物乾燥装置であって、
前記位置整合補助部は、前記面に向けてレーザ光を照射して、前記選択された一つの基準マーカを光学的に検出するレーザセンサを備える
穀物乾燥装置。
【請求項４】
請求項３に記載の穀物乾燥装置であって、
前記レーザセンサが前記選択された一つの基準マーカを検出するまで前記保持機構を試行的に移動させるように前記搬送部を制御する制御部を備える
穀物乾燥装置。
【請求項５】
請求項１に記載の穀物乾燥装置であって、
前記位置整合補助部は、前記面に向けてレーザ光を照射するレーザポインタを備える
穀物乾燥装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の穀物乾燥装置であって、
前記複数の基準マーカは、前記複数の格納室の各々に前記箱が格納されたときでも前記箱と重畳することなく露出される位置に設けられた
穀物乾燥装置。
【請求項７】
穀物乾燥装置であって、
乾燥対象の穀物を収容するための複数の箱と、
前記複数の箱のうちの一つの箱を選択的に保持する保持機構を有し、該保持機構によって保持される前記一つの箱を搬送する搬送部と、
前記複数の箱をそれぞれ格納可能に区画された複数の格納室であって、前記複数の箱を出し入れするための複数の開口を有する複数の格納室を備える乾燥機本体と、
前記搬送部によって前記複数の箱を前記複数の格納室にそれぞれ格納するとき、および、前記搬送部によって前記複数の箱を前記複数の格納室からそれぞれ取り出すときに前記保持機構がとるべきそれぞれの位置を表す座標を前記複数の格納室ごとに目標座標として設定する座標設定部と、
前記座標設定部に目標座標設定指令を入力するためのユーザインタフェースと
を備え、
前記乾燥機本体は、前記複数の開口が形成された面を備え、
前記面は、前記複数の格納室にそれぞれ対応付けられた複数の基準マーカを備え、
前記保持機構は、前記保持機構と、前記複数の基準マーカのうちから選択された一つの基準マーカと、を所定の位置関係となるように位置整合させるための補助を光学的手法によって行う位置整合補助部を備え、
前記座標設定部は、前記複数の格納室のうちから選択された一つの格納室に関して前記目標座標設定指令が入力されたときの前記保持機構の位置を表す座標を前記選択された一つの格納室のための前記目標座標として設定する
穀物乾燥装置。
【請求項８】
穀物乾燥装置における座標設定方法であって、
乾燥対象の穀物を収容するための複数の箱と、
前記複数の箱のうちの一つの箱を選択的に保持する保持機構を有し、該保持機構によって保持される前記一つの箱を搬送する搬送部と、
前記複数の箱をそれぞれ格納可能に区画された複数の格納室であって、前記複数の箱を出し入れするための複数の開口を有する複数の格納室を備える乾燥機本体と、
を備える穀物乾燥装置を用意する工程を備え、
前記乾燥機本体は、前記複数の開口が形成された面を備え、
前記面は、前記複数の格納室にそれぞれ対応付けられた複数の基準マーカを備え、
前記保持機構は、前記保持機構と、前記複数の基準マーカのうちから選択された一つの基準マーカと、を所定の位置関係を有するように位置整合させるための補助を光学的手法によって行う位置整合補助部を備え、
前記方法は、さらに、
前記位置整合補助部を使用して、前記保持機構と前記選択された一つの基準マーカとが前記所定の位置関係を有する整合位置まで前記保持機構を移動させる工程と、
前記選択された一つの基準マーカに対応付けられた前記格納室に前記一つの箱が格納され、かつ、前記所定の位置関係が維持された状態で、前記保持機構によって前記一つの箱を保持する保持動作を行う工程と、
前記保持動作が適正であると判断される場合に、前記整合位置に対応する座標を、前記選択された一つの基準マーカに対応付けられた前記格納室に前記一つの箱を格納するとき、および、前記選択された一つの基準マーカに対応付けられた前記格納室から前記一つの箱を取り出すときに前記保持機構がとるべき位置を表す目標座標して設定する工程と
を備える方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法であって、
前記保持動作が適正でないと判断される場合に、前記保持機構の位置を前記整合位置から試行的に変更して前記保持動作を行うことを繰り返すことによって、前記一つの箱を適正に保持できる前記保持機構の位置を見付け、該見付けた位置に対応する座標を前記目標座標として設定する工程を備える
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穀物乾燥装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
乾燥調製施設などの穀物処理施設では、搬入された穀物の一部がサンプル穀物として抽出され、自主検定装置に供給される。自主検定装置では、穀物の計量、脱ぷ、選別などが行われ、整粒および屑粒の計量データから歩留まりが計算される。サンプル穀物は、このような自主検定装置に供給される前に、サンプル穀物乾燥装置において、水分測定され、その水分測定結果に基づいて乾燥される。こうして乾燥された穀物が自主検定装置に供給される。
【０００３】
かかるサンプル穀物乾燥装置として、例えば、下記の特許文献１に記載の装置が知られている。この装置は、サンプル穀物を収容するための複数の箱と、これらの箱を格納する複数の格納空間と、これらの箱のうちの一つを選択的に保持するロボットと、を備えている。このロボットによって、格納空間に対して箱が出し入れされる。このように箱の出し入れを行う際のロボットの停止位置を表す目標座標は、サンプル穀物乾燥装置の動作を制御する制御装置のメモリに予め記憶されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−４１６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようなサンプル穀物乾燥装置において、計算値を用いて目標座標を設定すると、装置または箱の寸法精度によっては、ロボットを目標座標に停止させても、格納空間に格納された箱とロボットとの位置関係が適正にならず、その結果、箱の保持動作を適正に行えないことが生じ得る。このような場合には、装置の実際の寸法に応じて、目標座標を試行的に微調整する必要がある。具体的には、ロボットの位置を試行的に変更して、変更後の位置で箱の保持動作を適正に行えるか確認する作業（以下、試行作業とも呼ぶ）を繰り返し行うことによって、箱の保持動作を適正に行えるロボット位置を見つけて、その位置に対応する座標を目標位置として設定する必要がある。
【０００６】
一般的に、サンプル穀物乾燥装置は板金による組立品であるので、その筐体には製造段階で歪みが生じ得る。計算値を用いて設定された目標座標には筐体の歪みが反映されていないので、計算値を用いて設定された目標座標は、本来設定されるべき目標座標から、少なくともこの歪みの分だけずれることになる。このような歪みが生じると、計算値を用いて設定された目標座標と、本来設定されるべき目標座標と、の差が大きくなることから、試行作業の負荷が大きくなる（つまり、試行回数が増える）。このようなことから、筐体に歪みが生じても、目標座標設定作業の負荷増大を抑制できる技術が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、例えば、以下の形態として実現することが可能である。
【０００８】
本発明の第１の形態によれば、穀物乾燥装置が提供される。この穀物乾燥装置は、乾燥対象の穀物を収容するための複数の箱と、複数の箱のうちの一つの箱を選択的に保持する保持機構を有し、保持機構によって保持される一つの箱を搬送する搬送部と、複数の箱をそれぞれ格納可能に区画された複数の格納室であって、複数の箱を出し入れするための複数の開口を有する複数の格納室を備える乾燥機本体と、搬送部によって複数の箱を複数の格納室にそれぞれ格納するとき、および、搬送部によって複数の箱を複数の格納室からそれぞれ取り出すときに保持機構がとるべきそれぞれの位置を表す座標を複数の格納室ごとに目標座標として設定する座標設定部と、を備えている。乾燥機本体は、複数の開口が形成された面を備えている。面は、複数の格納室にそれぞれ対応付けられた複数の基準マーカを備えている。保持機構は、保持機構と、複数の基準マーカのうちから選択された一つの基準マーカと、を所定の位置関係となるように位置整合させるための補助を光学的手法によって行う位置整合補助部を備えている。座標設定部は、複数の格納室のうちから選択された一つの格納室において、予め計算により求められた目標座標である計算目標座標に対して位置整合補助部を使用して補正して得られた座標を目標座標として設定する。
【０００９】
かかる穀物乾燥装置によれば、保持機構によって格納室に対して箱を出し入れする際に保持機構がとるべき位置の目安として基準マーカを設けておけば、以下のようにして、目標座標を設定することができる。具体的には、まず、一つの格納室について、位置整合補助部を使用して保持機構と、当該格納室に対応付けられた基準マーカと、を光学的手法により位置整合させる。その状態で、当該格納室に格納された箱を保持機構によって保持する保持動作を行う。この保持動作によって箱を適正に保持できた場合、オペレータがユーザインタフェースを介して目標座標設定指令を入力する。これにより、現在の保持機構の位置が、保持機構によって箱の出し入れを行う際の保持機構の目標座標として設定される。一方、上記の保持動作によって箱を適正に保持できなかった場合、保持動作を改善できると考えられる方向に保持機構の位置を試行的に変更する。そして、保持機構によって再度、保持動作を行う。この保持機構の位置の変更と保持動作とを、箱を適正に保持できるようになるまで繰り返し、箱を適正に保持できた時点の保持機構の位置が目標座標として設定される。かかる手順によれば、複数の開口が形成された面に基準マーカが設けられているので、穀物乾燥装置の製造時において当該面に歪みが生じていても、基準マーカの位置には、その歪みが反映されている。したがって、面の歪みによる目標座標のずれを試行的に補正する必要がなくなる。このため、計算値を用いて目標座標を設定し、試行作業によって目標座標を修正する従来手法と比べて、歪み分のずれを補正しなくても済む分だけ、試行回数を減らすことができる。その結果、面に歪みが生じても、目標座標設定作業の負荷増大を抑制できる。
【００１０】
本発明の第２の形態によれば、第１の形態において、位置整合補助部は、保持機構と、複数の基準マーカのうちから選択された一つの基準マーカと、を所定の位置関係となるように位置整合させるための補助データを光学的手法によって取得し、座標設定部は、補助データに基づいて目標座標を設定する。かかる形態によれば、保持機構と、選択された一つの基準マーカと、を容易に位置整合させることができる。
【００１１】
本発明の第３の形態によれば、第１または第２の形態において、位置整合補助部は、面に向けてレーザ光を照射して、選択された一つの基準マーカを光学的に検出するレーザセンサを備えている。かかる形態によれば、保持機構と、選択された一つの基準マーカと、を容易に位置整合させることができる。
【００１２】
本発明の第４の形態によれば、第３の形態において、穀物乾燥装置は、レーザセンサが選択された一つの基準マーカを検出するまで保持機構を試行的に移動させるように搬送部を制御する制御部を備えている。かかる形態によれば、保持機構と、選択された一つの基準マーカと、を自動的に位置整合させることができる。
【００１３】
本発明の第５の形態によれば、第１の形態において、位置整合補助部は、面に向けてレーザ光を照射するレーザポインタを備えている。かかる形態によれば、簡易な構成を使用して、目視かつ手動操作で、保持機構と、選択された一つの基準マーカと、を位置整合させることができる。
【００１４】
本発明の第６の形態によれば、第１ないし第５の形態のいずれかにおいて、複数の基準マーカは、複数の格納室の各々に箱が格納されたときでも箱と重畳することなく露出される位置に設けられる。かかる形態によれば、格納室に箱を格納した状態で、保持機構と、選択された一つの基準マーカと、を位置整合させることができる。このため、保持機構と、選択された一つの基準マーカと、を位置整合させるまでは格納室を空にしておき、その後、箱を格納室に格納するといった作業が必要ない。したがって、位置整合動作の後、速やかに箱の保持動作を行うことができ、目標座標設定作業を効率的に行うことができる。
【００１５】
本発明の第７の形態によれば、穀物乾燥装置が提供される。この穀物乾燥装置は、乾燥対象の穀物を収容するための複数の箱と、複数の箱のうちの一つの箱を選択的に保持する保持機構を有し、保持機構によって保持される一つの箱を搬送する搬送部と、複数の箱をそれぞれ格納可能に区画された複数の格納室であって、複数の箱を出し入れするための複数の開口を有する複数の格納室を備える乾燥機本体と、搬送部によって複数の箱を複数の格納室にそれぞれ格納するとき、および、搬送部によって複数の箱を複数の格納室からそれぞれ取り出すときに保持機構がとるべきそれぞれの位置を表す座標を複数の格納室ごとに目標座標として設定する座標設定部と、座標設定部に目標座標設定指令を入力するためのユーザインタフェースと、を備えている。乾燥機本体は、複数の開口が形成された面を備えている。面は、複数の格納室にそれぞれ対応付けられた複数の基準マーカを備えている。保持機構は、保持機構と、複数の基準マーカのうちから選択された一つの基準マーカと、を所定の位置関係となるように位置整合させるための補助を光学的手法によって行う位置整合補助部を備えている。座標設定部は、複数の格納室のうちから選択された一つの格納室に関して目標座標設定指令が入力されたときの保持機構の位置を表す座標を選択された一つの格納室のための目標座標として設定する。
【００１６】
かかる穀物乾燥装置では、保持機構の位置の変更と保持動作とを、箱を適正に保持できるようになるまで繰り返し、箱を適正に保持できた時点で、オペレータがユーザインタフェースを介して目標座標設定指令を入力することにより、現在の保持機構の位置が目標座標として設定される。第７の形態によれば、第１の形態と同様の効果を奏する。第７の形態に第２ないし第６のいずれかの形態を適用することも可能である。
【００１７】
本発明の第８の形態によれば、穀物乾燥装置における座標設定方法が提供される。この方法は、乾燥対象の穀物を収容するための複数の箱と、複数の箱のうちの一つの箱を選択的に保持する保持機構を有し、保持機構によって保持される一つの箱を搬送する搬送部と、複数の箱をそれぞれ格納可能に区画された複数の格納室であって、複数の箱を出し入れするための複数の開口を有する複数の格納室を備える乾燥機本体と、を備える穀物乾燥装置を用意する工程を備えている。乾燥機本体は、複数の開口が形成された面を備えている。面は、複数の格納室にそれぞれ対応付けられた複数の基準マーカを備えている。保持機構は、保持機構と、複数の基準マーカのうちから選択された一つの基準マーカと、を所定の位置関係を有するように位置整合させるための補助を光学的手法によって行う位置整合補助部を備えている。この方法は、さらに、位置整合補助部を使用して、保持機構と選択された一つの基準マーカとが所定の位置関係を有する整合位置まで保持機構を移動させる工程と、選択された一つの基準マーカに対応付けられた格納室に一つの箱が格納され、かつ、所定の位置関係が維持された状態で、保持機構によって一つの箱を保持する保持動作を行う工程と、保持動作が適正であると判断される場合に、整合位置に対応する座標を、選択された一つの基準マーカに対応付けられた格納室に一つの箱を格納するとき、および、選択された一つの基準マーカに対応付けられた格納室から一つの箱を取り出すときに保持機構がとるべき位置を表す目標座標して設定する工程と、を備えている。
【００１８】
本発明の第９の形態によれば、第８の形態において、この方法は、保持動作が適正でないと判断される場合に、保持機構の位置を整合位置から試行的に変更して保持動作を行うことを繰り返すことによって、一つの箱を適正に保持できる保持機構の位置を見付け、見付けた位置に対応する座標を目標座標として設定する工程を備えている。第８および第９の形態によれば、第１の形態と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態による穀物乾燥装置の概略正面図である。
【図２】格納室と保持機構とを示す概略斜視図である。
【図３】サンプル箱を示す概略斜視図である。
【図４】保持機構を示す概略斜視図である。
【図５】格納室にサンプル箱を格納した状態を示す図である。
【図６】目標座標設定処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態による穀物乾燥装置１０の概略正面図である。穀物乾燥装置１０は、乾燥調製施設などの穀物処理施設に設置される。穀物処理施設では、搬入された穀物のうちの一部がサンプル穀物（以下、単にサンプルと呼ぶ）として抽出される。サンプルは、穀物乾燥装置１０で水分測定され、その測定結果に基づいて乾燥された後、シュート１１０およびホッパ１２０を介して自主検定装置１００に供給される。
【００２１】
穀物乾燥装置１０および自主検定装置１００の動作全般は、制御装置１３０によって制御される。制御装置１３０は、本実施例では、所定のプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータである。制御装置１３０は、インストールされたプログラムを実行することによって、座標設定部１３１および制御部１３２としても機能する。座標設定部１３１および制御部１３２の機能については後述する。制御装置１３０は、ユーザインタフェースとしてキーボード１３３を備えている。
【００２２】
図１に示すように、穀物乾燥装置１０は、投入・排出部２０と乾燥機本体３０と搬送部５０と、を備えている。投入・排出部２０は、サンプルを収容するためのサンプル箱４０を挿入可能な挿入口２１，２２，２３，２４を備えている。投入・排出部２０の内部には、サンプルの水分測定を行うための水分測定装置（図示省略）が配置されている。
【００２３】
乾燥機本体３０は、図２から最もよく分かるように、サンプル箱４０を格納するための複数の格納室３１を備えている。複数の格納室３１は、複数のサンプル箱４０をそれぞれ格納可能に区画されている。乾燥機本体３０の面３３には、格納室３１に対してサンプル箱４０を出し入れするための開口３２が形成されている。開口３２は、格納室３１ごとに設けられている。図１では、格納室３１の各々にサンプル箱４０が格納された状態を概略的に示している。
【００２４】
搬送部５０は、複数のサンプル箱４０のうちの一つのサンプル箱４０を選択的に保持するための保持機構６０を備えている。保持機構６０は、アクチュエータ（図示省略）によってガイドレール（図示省略）に沿って鉛直方向および水平方向に並進可能に構成される。また、保持機構６０は、水平方向に延びる回転軸線を中心として回転可能に構成される。これにより、保持機構６０は、保持しているサンプル箱４０内に収容されたサンプルをサンプル箱４０から排出することができる。
【００２５】
かかる穀物乾燥装置１０の基本動作について説明する。まず、搬送部５０は、格納室３１に収容されている空のサンプル箱４０を保持機構６０によって保持し、当該サンプル箱４０を挿入口２１に挿入する。このとき、このサンプル箱４０には、ダクト２５を介してサンプルが供給される。次いで、搬送部５０は、サンプルが収容されたサンプル箱４０を挿入口２１から取り出して、挿入口２２に挿入する。そして、搬送部５０は、サンプル箱４０を投入・排出部２０の内部において回転させて、サンプル箱４０内に収容されたサンプルを排出する。排出されたサンプルは、投入・排出部２０内に設置された水分測定装置に供給される。水分測定装置では、投入されたサンプルの一部について水分が測定される。
【００２６】
次いで、搬送部５０は、空になったサンプル箱４０を挿入口２２から取り出して、挿入口２３に挿入する。このとき、サンプル箱４０には、水分測定装置から排出されるサンプルが供給される。次いで、搬送部５０は、サンプル箱４０を挿入口２３から取り出して、空いている格納室３１に収容する。
【００２７】
格納室３１に収容されたサンプル箱４０内のサンプルは、水分測定装置での測定結果に基づいて、適切な水分になるまで乾燥される。本実施形態では、穀物乾燥装置１０では、ヒータ（図示省略）によって加熱された空気が背面から格納室３１に供給されることによって、乾燥が行われる。複数の格納室３１の各々には、加熱空気を格納室３１内に導入するためのファン（図示省略）が設置されている。このため、格納室３１ごとに乾燥を行うことができる。なお、穀物乾燥装置１０は、上述の形態に限らず、任意の方式の乾燥装置であってもよい。
【００２８】
次いで、搬送部５０は、乾燥が完了したサンプルを収容しているサンプル箱４０を格納室３１から取り出して、挿入口２４に挿入する。そして、搬送部５０は、サンプル箱４０を投入・排出部２０の内部において回転させて、サンプル箱４０内に収容されたサンプルを排出する。排出されたサンプルは、シュート１１０およびホッパ１２０を介して、自主検定装置１００に供給される。
【００２９】
図３は、サンプル箱４０の概略斜視図である。図３に示すように、サンプル箱４０は、格納室３１に収容されたときに外部に露出する露出面４１を備えている。サンプル箱４０は、さらに、サンプルを収容するための収容室４２を露出面４１の後方に備えている。図３に示されるように、収容室４２は、略矩形形状を有しており、その上方が全面的に開口している。
【００３０】
図３に示されるように、露出面４１は、露出面４１と収容室４２とが重なる方向から見て、露出面４１の外縁が収容室４２の外縁よりも外側に張り出しており、フランジ状に形成されている。格納室３１に収容室４２が完全に格納されたとき、格納室３１の開口３２は露出面４１によって完全に塞がれる。
【００３１】
図３に示されるように、露出面４１は、その略中央に箱開口４４を備えている。箱開口４４は、露出面４１をその厚み方向に貫通している。本実施形態では、箱開口４４は、略矩形形状に形成されている。この箱開口４４は、後述するように、保持機構６０によってサンプル箱４０を保持するために使用される。
【００３２】
図４は、保持機構６０の概略斜視図である。保持機構６０は、搬送部５０のうちの水平方向および鉛直方向に並進可能な部材に、ベース５１を介して取り付けられる。保持機構６０は、二つのチャック部６１ａ，６１ｂを備えている。チャック部６１ａ，６１ｂは、同一の形状および大きさを有しており、上下対称に配置されている。このチャック部６１ａ，６１ｂは、アクチュエータによって互いに離れる方向、および、互いに近づく方向に移動可能に構成されている。本実施形態では、この移動可能方向は、鉛直方向である。
【００３３】
かかる保持機構６０によってサンプル箱４０を保持する動作について説明する。まず、チャック部６１ａ，６１ｂの一部分（水平方向に突出した部分）が、サンプル箱４０の箱開口４４に挿入され、その後、チャック部６１ａ，６１ｂが矢印Ａ１，Ａ２で示されるように互いに離れる方向に移動する。その結果、箱開口４４を形成する露出面４１の内側縁部４５（図３参照）がチャック部６１ａ，６１ｂと鉛直方向に当接する。チャック部６１ａ，６１ｂが互いに離れる方向にさらに移動しようとすると、チャック部６１ａ，６１ｂは、内側縁部４５を鉛直方向外向きに反対方向に押圧する。これによって、サンプル箱４０は保持機構６０によって保持される。
【００３４】
このような保持機構６０によってサンプル箱４０を保持して格納室３１に格納するとき、および、格納室３１に格納されたサンプル箱４０を保持機構６０によって保持して、当該格納室３１から取り出すときは、保持機構６０は、そのときにとるべき位置を表す目標座標に移動される。目標座標は、穀物乾燥装置１０の製造時に予め設定され、制御装置１３０のメモリに記憶される。この目標座標は、水平方向の座標値と、鉛直方向の座標値と、を有している。
【００３５】
この目標座標を設定する方法について以下に説明する。図２に示すように、乾燥機本体３０の面３３には、複数の基準マーカ３４が設けられている。基準マーカ３４は、格納室３１と同じ数だけ設けられており、格納室３１の各々と１対１の関係で対応付けられている。本実施形態では、基準マーカ３４は、当該基準マーカ３４に対応付けられた格納室３１の下方の中央部に設けられている。
【００３６】
基準マーカ３４は、本実施形態では、面３３から突出する突起部である。ただし、基準マーカ３４は、任意の形態で実施することができ、例えば、光学的特性（例えば、色、反射率など）が他の領域と異なる部分であってもよい。このような光学的特性が異なる部分は、塗料やシールなどで形成されてもよい。
【００３７】
また、図４に示すように、保持機構６０は、その下方にレーザセンサ６２を備えている。レーザセンサ６２は、チャック部６１ａ，６１ｂと干渉しない位置に設けられている。レーザセンサ６２は、図２に示すように、乾燥機本体３０の面３３にレーザ光６３を照射して、基準マーカ３４を光学的に検出する。具体的には、本実施形態では、基準マーカ３４が突起部によって形成されているので、面３３上の基準マーカ３４が存在する領域とレーザセンサ６２との距離は、面３３上の基準マーカ３４が存在しない領域とレーザセンサ６２との距離よりも小さくなる。レーザセンサ６２は、この距離の違いを判別することによって、基準マーカ３４を検出することができる。レーザセンサ６２には、時間計測式、三角測定式など任意の方式を採用可能である。
【００３８】
基準マーカ３４が、光学的特性が他の領域と異なる部分によって形成される場合には、その光学的特性を検出できるセンサが用いられてもよい。例えば、基準マーカ３４が、他の領域と色が異なる部分によって形成される場合には、レーザセンサ６２に変えて、色の違いを検出可能な光電センサが使用されてもよい。
【００３９】
図６は、目標座標設定処理の手順を示すフローチャートである。この手順は、制御装置１３０を使用して半自動で行われる。目標座標を設定するためには、まず、制御装置１３０は、複数の格納室３１のうちの一つを選択する（ステップＳ１１０）。次いで、制御装置１３０は、選択した当該格納室３１に対応する所定位置に保持機構６０を移動させる（ステップＳ１２０）。この所定位置は、選択された格納室３１に対してサンプル箱４０を出し入れする際に保持機構６０がとるべき位置として計算によって求められた位置である（以下、この位置の座標を計算目標座標とも呼ぶ）。計算目標座標は、予め制御装置１３０のメモリに記憶されている。
【００４０】
次いで、制御装置１３０は、この移動した位置において、レーザセンサ６２によって基準マーカ３４が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１３０）。この判断の結果、基準マーカ３４が検出されていなければ（ステップＳ１３０：ＮＯ）、制御装置１３０は、制御部１３２の機能として保持機構６０を試行的に移動させて、基準マーカ３４を検出する（ステップＳ１４０）。この処理は、例えば、保持機構６０を水平方向または鉛直方向に座標点一つ分だけ移動させ、基準マーカ３４が検出されるか否かを判断する動作を、所定の座標点（例えば、初期座標点から±５の座標点の範囲）の範囲内で、基準マーカ３４が検出されるまで繰り返すことによって行われる。
【００４１】
保持機構６０と基準マーカ３４とが所定の位置関係を有する（具体的には、保持機構６０が、レーザセンサ６２によって基準マーカ３４が検出される位置と同一の鉛直平面上の位置にある）ように保持機構６０と基準マーカ３４とが位置整合されているとき、保持機構６０は、計算目標座標が表す位置に対して面３３の歪み分が補正された位置にあると言える。逆に言うと、基準マーカ３４は、面３３に歪みが生じていなければ、計算目標座標に保持機構６０を配置したときにレーザセンサ６２によって基準マーカ３４が検出される位置に設けられている。
【００４２】
このようにして基準マーカ３４が検出されると（ステップＳ１３０：ＹＥＳ、または、ステップＳ１４０）、制御装置１３０は、選択された格納室３１にサンプル箱４０が格納され、上述の所定の位置関係が維持された状態で、保持機構６０によって、当該サンプル箱４０の保持動作を行う（ステップＳ１５０）。本実施形態では、図５に示すように、基準マーカ３４は、格納室３１にサンプル箱４０が格納されたときでもサンプル箱４０の挿入方向に見て基準マーカ３４とサンプル箱４０（より具体的には、露出面４１）とが重畳しない位置に設けられている。このため、ステップＳ１４０までは格納室３１を空にしておき、ステップＳ１５０においてサンプル箱４０を格納室３１に格納するといった作業が必要ない。換言すれば、基準マーカ３４が検出された後、速やかにステップＳ１５０を実施できる。したがって、目標座標設定処理を効率的に行うことができる。
【００４３】
次いで、オペレータは、ステップＳ１５０での保持動作が適正であったか否かを目視によって判断する（ステップＳ１６０）。より具体的には、オペレータは、チャック部６１ａ，６１ｂがサンプル箱４０の内側縁部４５と正しい位置で係合し、サンプル箱４０を保持できているか否かを判断する。
【００４４】
判断の結果、保持動作が適正でなければ（ステップＳ１６０：ＮＯ）、制御装置１３０は、保持機構６０の位置を変更し、変更した位置において再度、保持動作を行う（ステップＳ１７０）。より具体的には、オペレータは、ステップＳ１６０での目視確認の結果を考慮して、保持機構６０の位置をどの方向にどれだけの距離だけ移動させれば、保持動作が適正になるかを予測し、その方向および距離（座標点の数）を、キーボード１３３を用いて制御装置１３０に入力する。これに対して、制御装置１３０は、入力された方向に、入力された距離だけ保持機構６０を移動させ、その後、再度、保持動作を行う。そして、オペレータは、再度、ステップＳ１６０の判断を行う。このようにして、ステップＳ１６０，Ｓ１７０は、保持動作が適正であると判断されるまで試行的に繰り返し行われる。
【００４５】
そして、保持動作が適正であると判断されると（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、オペレータは、キーボード１３３を用いて目標座標設定指令を入力する。これに対して、制御装置１３０は、座標設定部１３１の機能として、現在の保持機構６０の位置に対応する座標を、ステップＳ１１０で選択した格納室３１のための目標座標として設定する（ステップＳ１８０）。設定された目標座標は、制御装置１３０のメモリに記憶される。
【００４６】
こうして、一つの格納室３１について目標座標が設定されると、制御装置１３０は、ステップＳ１１０において全ての格納室３１を選択したか否かを判断する（ステップＳ１９０）。判断の結果、全ての格納室３１を選択していなければ（ステップＳ１９０：ＮＯ）、処理はステップＳ１１０に戻る。すなわち、制御装置１３０は、全ての格納室３１について目標座標が設定されるまで、ステップＳ１１０〜Ｓ１８０を繰り返す。こうして全ての格納室３１について目標座標が設定されると（ステップＳ１９０：ＹＥＳ）、目標座標設定処理は終了となる。
【００４７】
以上説明した穀物乾燥装置１０によれば、穀物乾燥装置１０の製造時において乾燥機本体３０の面３３に歪みが生じていても、基準マーカ３４の位置には、その歪みが反映されている。したがって、レーザセンサ６２が基準マーカ３４を検出した保持機構６０の位置を、保持動作が適正に行えるか否かの判断の開始点にすれば、面３３の歪みに起因する、計算目標座標と実際に設定されるべき目標座標とのずれを試行的に補正する必要がなくなる。このため、計算値を用いて目標座標を設定し、試行作業によって目標座標を修正する従来手法と比べて、歪み分のずれを補正しなくても済む分だけ、目標座標を設定する際の試行回数を減らすことができる。また、位置整合を補助するための補助データ（本実施形態では、レーザセンサ６２による検出データであり、例えば、レーザセンサ６２に代えてカメラが設けられる場合には、カメラによって撮像された撮像データ）を光学的手法によって取得して、保持機構６０と基準マーカ３４と、を所定の位置関係となるように位置整合させるので、位置整合を容易に行うことができる。また、制御装置１３０は、保持機構６０を試行的に移動させて、レーザセンサ６２によって基準マーカ３４を自動的に検出するので、オペレータの負担が軽減される。
【００４８】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明してきたが、上記した発明の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその均等物が含まれる。また、上述した課題の少なくとも一部を解決できる範囲、または、効果の少なくとも一部を奏する範囲において、特許請求の範囲および明細書に記載された各構成要素の組み合わせ、または、省略が可能である。
【００４９】
例えば、レーザセンサ６２に代えて、保持機構６０および基準マーカ３４を、それらが所定の位置関係を有するように位置整合させるための補助を光学的手法によって行う任意の位置整合補助手段が採用されてもよい。例えば、位置整合補助手段は、面３３に向けてレーザ光６３を照射するレーザポインタであってもよい。この場合、オペレータは、レーザ光６３の照射状況を目視確認しつつ、キーボード１３３を用いて、レーザ光６３の照射位置が基準マーカ３４と重畳するように保持機構６０を移動させてもよい。
【００５０】
あるいは、位置整合補助手段は、カメラであってもよい。この場合、カメラによって取得される画像において、特定の画素のところに基準マーカ３４が位置しているときに、基準マーカ３４と保持機構６０とが位置整合していると判断されてもよい。
【００５１】
また、保持機構６０は、上述したチャック方式に限らず、任意の形式を採用可能である。例えば、上記の特許文献１に記載されているような、電磁石を利用する形式であってもよい。
【００５２】
上述した目標座標設定処理は、穀物乾燥装置１０の製造時に限らず、穀物乾燥装置１０の使用段階で定期的に行われてもよい。こうすれば、製造後に面３３に歪みが生じても、目標座標を、その歪み分を補正した新たな目標座標に設定し直すことができる。
【符号の説明】
【００５３】
１０…穀物乾燥装置
２０…投入・排出部
２１，２２，２３，２４…挿入口
２５…ダクト
３０…乾燥機本体
３１…格納室
３２…開口
３３…面
３４…基準マーカ
４０…サンプル箱
４１…露出面
４２…収容室
４４…箱開口
４５…内側縁部
５０…搬送部
５１…ベース
６０…保持機構
６１ａ，６１ｂ…チャック部
６２…レーザセンサ
６３…レーザ光
１００…自主検定装置
１１０…シュート
１２０…ホッパ
１３０…制御装置
１３１…座標設定部
１３２…制御部
１３３…キーボード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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