(57)【要約】【課題】寝台近傍における操作性が良好な医用画像診断装置、医用寝台装置、及び医用寝台装置用操作装置を提供することである。【解決手段】実施形態に係る医用画像診断装置は、支持部と、取得部と、制御部とを備える。支持部は、被検体が載置される天板を支持する。取得部は、前記支持部の移動量を取得する。制御部は、前記移動量に基づいて、前記支持部に設けられる操作部の位置を制御する。【選択図】図１
2020124332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体が載置される天板を支持する支持部と、
前記支持部の移動量を取得する取得部と、
前記移動量に基づいて、前記支持部に設けられる操作部の位置を制御する制御部と、
を備える医用画像診断装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記操作部を所定位置に維持するように制御する、
請求項１に記載の医用画像診断装置。
【請求項３】
前記取得部は、更に、前記支持部の移動方向に関する情報を取得し、
前記制御部は、前記支持部の移動方向に基づいて、前記支持部の移動方向と逆方向に前記操作部を移動させる、
請求項１又は２に記載の医用画像診断装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記操作部を、前記操作部の電源がＯＮにされた位置に維持するように制御する、
請求項１〜３のいずれか一つに記載の医用画像診断装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記操作部を、予め設定された位置に維持するように制御する、
請求項１〜３のいずれか一つに記載の医用画像診断装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記操作部を、撮影プランに応じた位置に維持するように制御する、
請求項１〜３のいずれか一つに記載の医用画像診断装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記操作部を、操作者に応じた位置に維持するように制御する、
請求項１〜３のいずれか一つに記載の医用画像診断装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記操作部の位置を検知し、検知した前記操作部の位置に維持するように制御する、
請求項１〜３のいずれか一つに記載の医用画像診断装置。
【請求項９】
前記制御部は、鉛直方向における前記操作部の位置を制御する、
請求項１〜８のいずれか一つに記載の医用画像診断装置。
【請求項１０】
前記制御部は、更に、前記鉛直方向とは異なる方向における前記操作部の位置を制御する、
請求項９に記載の医用画像診断装置。
【請求項１１】
被検体が載置される天板を支持する支持部と、
前記支持部の移動量を取得する取得部と、
前記移動量に基づいて、前記支持部に設けられる操作部の位置を制御する制御部と、
を備える医用寝台装置。
【請求項１２】
被検体が載置される天板を支持する支持部の移動量を取得する取得部と、
前記移動量に基づいて、前記支持部に設けられる操作部の位置を制御する制御部と、
を備える医用寝台装置用操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、医用画像診断装置、医用寝台装置、及び医用寝台装置用操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、医用画像診断装置では、操作者が被検体の近傍にて天板の移動や位置調整を行うために、操作卓が利用されている。例えば、Ｘ線ＣＴ（Computed  Tomography）装置では、ＣＴ透視を行うために、透視卓と呼ばれる操作卓が利用されている。透視卓を設置する方式としては、例えば、スタンド等によって透視卓を自立させる方式がある。この方式では、寝台と透視卓（スタンド）との間を繋ぐケーブルが操作者の邪魔になることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９１５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、寝台近傍における操作性が良好な医用画像診断装置、医用寝台装置、及び医用寝台装置用操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る医用画像診断装置は、支持部と、取得部と、制御部とを備える。支持部は、被検体が載置される天板を支持する。取得部は、前記支持部の移動量を取得する。制御部は、前記移動量に基づいて、前記支持部に設けられる操作部の位置を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る透視卓の設置例を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る制御装置及び寝台駆動系の構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態に係る透視卓の位置制御を説明するための図である。
【図６】図６は、実施形態に係る透視卓の位置制御を説明するための図である。
【図７】図７は、実施形態に係る透視卓の位置制御を説明するための図である。
【図８】図８は、その他の実施形態に係る透視卓の位置制御を説明するための図である。
【図９】図９は、その他の実施形態に係る透視卓の位置制御を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、実施形態に係る医用画像診断装置、医用寝台装置、及び医用寝台装置用操作装置を説明する。なお、以下に説明する実施形態はあくまで一例であり、実施形態にて説明する内容に限定されるものではない。また、一つの実施形態に記載した内容は、原則として他の実施形態にも同様に適用される。
【０００８】
（実施形態）
図１は、実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、実施形態に係るＸ線ＣＴ装置１は、架台装置１０と、寝台装置３０と、コンソール装置４０とを有する。なお、図１では、図示の都合上、２箇所に架台装置１０が描出されているが、典型的には、１つのＸ線ＣＴ装置１に１つの架台装置１０が備えられる。
【０００９】
なお、本実施形態では、非チルト状態での回転フレーム１３の回転軸又は寝台装置３０の天板３３の長手方向をＺ軸方向と定義する。また、Ｚ軸方向に直交し、床面に対し水平である軸方向をＸ軸方向と定義する。また、Ｚ軸方向に直交し、床面に対し垂直である軸方向をＹ軸方向と定義する。
【００１０】
架台装置１０は、Ｘ線管１１と、Ｘ線検出器１２と、回転フレーム１３と、Ｘ線高電圧装置１４と、制御装置１５と、ウェッジ１６と、コリメータ１７と、ＤＡＳ（Data  Acquisition  System）１８とを有する。
【００１１】
Ｘ線管１１は、Ｘ線高電圧装置１３からの高電圧の印加により、陰極（フィラメント）から陽極（ターゲット）に向けて熱電子を照射することで、Ｘ線を発生する真空管である。例えば、Ｘ線管１１には、回転する陽極に熱電子を照射することでＸ線を発生させる回転陽極型のＸ線管がある。
【００１２】
ウェッジ１６は、Ｘ線管１１から照射されたＸ線量を調節するためのフィルタである。具体的には、ウェッジ１６は、Ｘ線管１１から被検体Ｐへ照射されるＸ線が、予め定められた分布になるように、Ｘ線管１１から照射されたＸ線を透過して減衰するフィルタである。例えば、ウェッジ１６は、所定のターゲット角度や所定の厚みとなるようにアルミニウムを加工したフィルタである。ウェッジ１６は、ウェッジフィルタ（wedge  filter）、ボウタイフィルタ（bow-tie  filter）と呼ばれる場合もある。
【００１３】
コリメータ１７は、ウェッジ１６を透過したＸ線の照射範囲を絞り込むための鉛板等で
あり、複数の鉛板等の組み合わせによってスリットを形成する。なお、コリメータ１７は、Ｘ線絞りと呼ばれる場合もある。
【００１４】
Ｘ線検出器１２は、Ｘ線発生装置１１から照射され、被検体Ｐを通過したＸ線を検出し、当該Ｘ線量に対応した電気信号をＤＡＳ１８へと出力する。Ｘ線検出器１２は、例えば、Ｘ線管の焦点を中心として１つの円弧に沿ってチャネル方向に複数のＸ線検出素子が配列された複数のＸ線検出素子列を有する。Ｘ線検出器１２は、例えば、チャネル方向に複数のＸ線検出素子が配列されたＸ線検出素子列がスライス方向（列方向、ｒｏｗ方向）に複数配列された構造を有する。
【００１５】
また、Ｘ線検出器１２は、例えば、グリッドと、シンチレータアレイと、光センサアレイとを有する間接変換型の検出器である。シンチレークアレイは、複数のシンチレータを有し、シンチレータは入射Ｘ線量に応じた光子量の光を出力するシンチレータ結晶を有する。グリッドは、シンチレータアレイのＸ線入射側の面に配置され、散乱Ｘ線を吸収する機能を有するＸ線遮蔽板を有する。なお、グリッドはコリメータ（１次元コリメータ又は２次元コリメータ）と呼ばれる場合もある。光センサアレイは、シンチレータからの光量に応じた電気信号に変換する機能を有し、例えば、光電子増倍管（フォトマルチプライヤー：ＰＭＴ）等の光センサを有する。なお、Ｘ線検出器１２は、入射したＸ線を電気信号に変換する半導体素子を有する直接変換型の検出器であっても構わない。また、Ｘ線検出器１２は、Ｘ線検出部の一例である。
【００１６】
Ｘ線高電圧装置１４は、変圧器（トランス）及び整流器等の電気回路を有し、Ｘ線管１１に印加する高電圧を発生する機能を有する高電圧発生装置と、Ｘ線管１１が照射するＸ線に応じた出力電圧の制御を行うＸ線制御装置とを有する。高電圧発生装置は、変圧器方式であってもよいし、インバータ方式であっても構わない。なお、Ｘ線高電圧装置１４は、後述する回転フレーム１３に設けられてもよいし、架台装置１０の固定フレーム（図示しない）側に設けられても構わない。なお、固定フレームは回転フレーム１３を回転可能に支持するフレームである。また、Ｘ線高電圧装置１４は、Ｘ線高電圧部の一例である。
【００１７】
ＤＡＳ１８は、Ｘ線検出器１２の各Ｘ線検出素子から出力される電気信号に対して増幅処理を行う増幅器と、電気信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器とを有し、検出データを生成する。ＤＡＳ１８が生成した検出データは、コンソール装置４０へと転送される。また、ＤＡＳ１８は、データ収集部の一例である。
【００１８】
回転フレーム１３は、Ｘ線管１１とＸ線検出器１２とを対向支持し、後述する制御装置１５によってＸ線管１１とＸ線検出器１２とを回転させる円環状のフレームである。なお、回転フレーム１３は、Ｘ線管１１とＸ線検出器１２に加えて、Ｘ線高電圧装置１４やＤＡＳ１８を更に備えて支持する。なお、ＤＡＳ１８が生成した検出データは、回転フレームに設けられた発光ダイオード（ＬＥＤ）を有する送信機から光通信によって架台装置の非回転部分（例えば固定フレーム。図１での図示は省略している。）に設けられた、フォトダイオードを有する受信機に送信され、コンソール装置４０へと転送される。なお、回転フレームから架台装置の非回転部分への検出データの送信方法は、前述の光通信に限らず、非接触型のデータ伝送であれば如何なる方式を採用しても構わない。また、回転フレーム１３は、回転部の一例である。
【００１９】
制御装置１５は、ＣＰＵ等を有する処理回路と、モータ及びアクチュエータ等の駆動機構とを有する。制御装置１５は、コンソール装置４０、架台装置１０、及び寝台装置３０に取り付けられた入力装置（後述する入力インターフェース４３、透視卓３５等）からの入力信号を受けて、架台装置１０及び寝台装置３０の動作制御を行う機能を有する。例えば、制御装置１５は、入力信号を受けて回転フレーム１３を回転させる制御や、架台装置１０をチルトさせる制御、及び寝台装置３０及び天板３３を動作させる制御を行う。なお、架台装置１０をチルトさせる制御は、架台装置１０に取り付けられた入力インターフェースによって入力される傾斜角度(チルト角度)情報により、制御装置１５がＸ軸方向に平行な軸を中心に回転フレーム１３を回転させることによって実現される。なお、制御装置１５は架台装置１０に設けられてもよいし、コンソール装置４０に設けられても構わない。
【００２０】
寝台装置３０は、スキャン対象の被検体Ｐを載置、移動させる装置であり、基台３１と、寝台駆動系３２と、天板３３と、支持フレーム３４と、透視卓３５とを備える。基台３１は、支持フレーム３４を鉛直方向に移動可能に支持する筐体である。寝台駆動系３２は、ＣＰＵ等を有する処理回路と、モータ及びアクチュエータ等の駆動機構とを備え、天板３３及び支持フレーム３４の移動を制御する。天板３３は、被検体Ｐが載置される板であり、支持フレーム３４の上面に設けられる。支持フレーム３４は、天板３３を、天板３３の長軸方向に移動可能に支持する部材であり、基台３１の動作によって天板３３とともに昇降する。支持フレーム３４は、支持部の一例である。透視卓３５は、操作者が被検体Ｐの近傍にて寝台装置３０を操作するための入力装置であり、「操作卓」とも呼ばれる。透視卓３５は、操作部の一例である。
【００２１】
コンソール装置４０は、メモリ４１と、ディスプレイ４２と、入力インターフェース４３と、処理回路４４とを有する。なお、コンソール装置４０は架台装置１０とは別体として説明するが、架台装置１０にコンソール装置４０又はコンソール装置４０の各構成要素の一部が含まれてもよい。
【００２２】
メモリ４１は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等により実現される。メモリ４１は、例えば、投影データや再構成画像データを記憶する。また、メモリ４１は、記憶部の一例である。
【００２３】
ディスプレイ４２は、各種の情報を表示する。例えば、ディスプレイ４２は、処理回路４４によって生成された医用画像（ＣＴ画像）や、操作者からの各種操作を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical  User  Interface)等を出力する。例えば、ディスプレイ４２は、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）ディスプレイである。また、ディスプレイ４２は、架台装置１０に設けられてもよい。また、ディスプレイ４２は、デスクトップ型でもよいし、コンソール装置４０本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。また、ディスプレイ４２は、表示部の一例である。
【００２４】
入力インターフェース４３は、操作者からの各種の入力操作を受け付け、受け付けた入力操作を電気信号に変換して処理回路４４に出力する。例えば、入力インターフェース４３は、投影データを収集する際の収集条件や、ＣＴ画像を再構成する際の再構成条件、ＣＴ画像から後処理画像を生成する際の画像処理条件等を操作者から受け付ける。例えば、入力インターフェース４３は、マウスやキーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン。ジョイスティック等により実現される。また、入力インターフェース４３は、架台装置１０に設けられてもよい。また、入力インターフェース４３は、コンソール装置４０本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。また、入力インターフェース４３は、入力部の一例である。
【００２５】
処理回路４４は、Ｘ線ＣＴ装置１全体の動作を制御する。例えば、処理回路４４は、システム制御機能４４１、前処理機能４４２、再構成処理機能４４３、及び画像処理機能４４４を実行する。また、処理回路４４は、処理部の一例である。
【００２６】
システム制御機能４４１は、入力インターフェース４３を介して操作者から受け付けた入力操作に基づいて、処理回路４４の各種機能を制御する。例えば、システム制御機能４４１は、架台装置１０の動作を制御することで、架台装置１０におけるデータの収集処理を制御する。また、システム制御機能４４１は、操作者により指定された撮像条件でデータの収集処理が実行されるように、架台装置１０の動作を制御する。また、システム制御機能４４１は、制御部の一例である。
【００２７】
前処理機能４４２は、データ収集回路１４から出力された検出データに対して対数変換処理やオフセット補正処理、チャネル間の感度補正処理、ビームハードニング補正等の前処理を施したデータを生成する。なお、前処理前のデータ（検出データ）および前処理後のデータを総称して投影データと称する場合もある。また、前処理機能４４２は、前処理部の一例である。
【００２８】
再構成処理機能４４３は、前処理機能４４２にて生成された投影データに対して、フィルタ補正逆投影法や逐次近似再構成法等を用いた再構成処理を行ってＣＴ画像データを生成する。また、再構成処理機能４４３は、再構成部の一例である。
【００２９】
画像処理機能４４４は、入力インターフェース４３を介して操作者から受け付けた入力操作に基づいて、再構成処理機能４４３によって生成されたＣＴ画像データを公知の方法により、任意断面の断層像データや３次元画像データに変換する。なお、３次元画像データの生成は再構成処理機能４４３が直接なっても構わない。また、画像処理機能４４４は、画像処理部の一例である。
【００３０】
ところで、透視卓３５を自立させる方式ではなく、透視卓３５を寝台（例えば支持フレーム３４）に固定する方式が採用される場合がある。この場合、ケーブルが邪魔にならない一方で、支持フレーム３４の上下動に伴って透視卓３５も上下に移動してしまい、操作性が良好では無い。そこで、実施形態に係るＸ線ＣＴ装置１は、寝台近傍における操作性を良好にするために、以下に説明する構成を備える。
【００３１】
図２は、実施形態に係る透視卓３５の設置例を示す図である。図２には、寝台装置３０をＺ軸方向に見た図を例示する。図２に示すように、透視卓３５は、アーム３６を介して支持フレーム３４に鉛直方向に移動可能に取り付けられる。具体的には、アーム３６は、Ｌ字形状に形成され、鉛直方向に延在する部分にパワーシリンダを備える。透視卓３５は、パワーシリンダの伸縮に応じて鉛直方向に移動（上下動）される。
【００３２】
図３は、実施形態に係る制御装置１５及び寝台駆動系３２の構成例を示すブロック図である。制御装置１５は、架台制御回路１５０を備える。寝台駆動系３２は、昇降制御回路３２１、昇降駆動装置３２２、昇降検出器３２３、透視卓制御回路３２４、透視卓駆動装置３２５、及び透視卓検出器３２６を備える。なお、制御装置１５及び寝台駆動系３２は、互いに通信可能に接続される。
【００３３】
架台制御回路１５０は、入力インターフェース４３からの入力信号を受けて、架台装置１０及び寝台装置３０に設けられた各種の駆動機構を制御する処理回路（ＣＰＵ等）である。本実施形態に係る架台制御回路１５０は、支持フレーム３４の昇降に応じて、透視卓３５の位置を制御（以下、位置制御と表記）する。位置制御を行うために、架台制御回路１５０は、取得機能１５１及び移動制御機能１５２を備える。なお、取得機能１５１及び移動制御機能１５２については、後述する。
【００３４】
昇降制御回路３２１は、架台制御回路１５０からの動作指示信号（ＰＳｉｇ）に応じて支持フレーム３４を昇降（上下動）させる機能を備える。昇降制御回路３２１は、昇降駆動装置３２２に供給する電力を発生する電源回路と、昇降検出器３２３からの位置信号に基づいて電源回路を制御する制御回路とを有するサーボアンプである。昇降制御回路３２１は、架台制御回路１５０からの動作指示信号（ＰＳｉｇ）を受けて、当該動作指示信号（ＰＳｉｇ）に対応する電力を昇降駆動装置３２２に供給する。
【００３５】
昇降駆動装置３２２は、駆動軸の回転により動力を発生するモータである。例えば、昇降駆動装置３２２は、昇降制御回路３２１からの動作指示信号（ＰＳｉｇ）に対応する電力を受けて駆動し、接続先のＸリンクを作動して支持フレーム３４を昇降させる。支持フレーム３４の昇降に伴って、支持フレーム３４に支持される天板３３が上下動する。なお、Ｘリンクの作動方法については、公知の技術を任意に適用可能である。
【００３６】
昇降検出器３２３は、昇降駆動装置３２２の駆動軸に設けられたロータリーエンコーダ（位置検出器）である。例えば、昇降検出器３２３は、昇降駆動装置３２２の駆動軸が所定角度回転するごとにパルス信号（位置信号）を出力する。このパルス信号は、支持フレーム３４の移動量及び移動方向に関するフィードバック信号（ＦＢ１Ｓｉｇ）として、昇降制御回路３２１を経由して架台制御回路１５０にフィードバックされる。
【００３７】
透視卓制御回路３２４は、架台制御回路１５０からの動作指示信号（ＰＳｉｇ）に応じて透視卓３５を上下動させる機能を備える。透視卓制御回路３２４は、透視卓駆動装置３２５に供給する電力を発生する電源回路と、透視卓検出器３２６からの位置信号に基づいて電源回路を制御する制御回路とを有するサーボアンプである。透視卓制御回路３２４は、架台制御回路１５０からの動作指示信号（ＰＳｉｇ）を受けて、当該動作指示信号（ＰＳｉｇ）に対応する電力を透視卓駆動装置３２５に供給する。
【００３８】
透視卓駆動装置３２５は、駆動軸の回転により動力を発生するモータである。例えば、透視卓駆動装置３２５は、透視卓制御回路３２４からの動作指示信号（ＰＳｉｇ）に対応する電力を受けて駆動し、アーム３６内部に備えられたパワーシリンダを作動する。透視卓駆動装置３２５は、パワーシリンダを作動させることにより、透視卓３５を上下動させる。
【００３９】
透視卓検出器３２６は、透視卓駆動装置３２５の駆動軸に設けられたロータリーエンコーダ（位置検出器）である。例えば、透視卓検出器３２６は、透視卓駆動装置３２５の駆動軸が所定角度回転するごとにパルス信号（位置信号）を出力する。このパルス信号は、透視卓３５の移動量及び移動方向に関するフィードバック信号（ＦＢ２Ｓｉｇ）として、透視卓制御回路３２４を経由して架台制御回路１５０にフィードバックされる。
【００４０】
取得機能１５１は、支持フレーム３４の移動量を取得する。例えば、取得機能１５１は、支持フレーム３４の昇降に伴って、昇降制御回路３２１からフィードバック信号（ＦＢ１Ｓｉｇ）を受信する。このフィードバック信号（ＦＢ１Ｓｉｇ）は、支持フレーム３４の移動量及び移動方向に関する情報を含む。取得機能１５１は、フィードバック信号（ＦＢ１Ｓｉｇ）から支持フレーム３４の移動量及び移動方向に関する情報を取得し、取得した支持フレーム３４の移動量及び移動方向に関する情報を移動制御機能１５２へ送る。なお、取得機能１５１は、取得部の一例である。
【００４１】
移動制御機能１５２は、支持フレーム３４の移動量に基づいて、支持フレーム３４に設けられる透視卓３５の位置を制御（位置制御）する。例えば、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４の移動量及び移動方向に関する情報を取得機能１５１から受信する。そして、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４の移動量及び移動方向に関する情報に基づいて、透視卓３５を所定位置に維持するように制御する。ここで、所定位置は、任意に設定可能であるが、一例としては、透視卓３５の電源がＯＮにされた時点における透視卓３５の位置である。なお、所定位置の他の例については、後述する。
【００４２】
例えば、移動制御機能１５２は、透視卓３５を、支持フレーム３４の移動方向と逆方向に、支持フレーム３４の移動量と同一量移動させる。具体的には、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４の移動方向と逆方向に、支持フレーム３４の移動量と同一量移動させるための動作指示信号（ＰＳｉｇ）を生成する。そして、移動制御機能１５２は、生成した動作指示信号（ＰＳｉｇ）を透視卓制御回路３２４に送る。透視卓制御回路３２４は、動作指示信号（ＰＳｉｇ）に対応する電力を透視卓駆動装置３２５に供給する。透視卓駆動装置３２５は、動作指示信号（ＰＳｉｇ）に対応する電力を受けて、アーム３６内部に備えられたパワーシリンダを作動させる。このように、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４の移動に追従して、透視卓３５の位置制御を行う。なお、移動制御機能１５２は、制御部の一例である。また、
【００４３】
次に、ＣＴ透視における透視卓３５の位置制御時の動作例を説明する。図４は、実施形態に係るＸ線ＣＴ装置１の処理手順を示すフローチャートである。なお、以下の処理手順はあくまで一例であり、図４の処理手順に限定されるものではない。処理内容に矛盾のない範囲で適宜順番を変更可能である。
【００４４】
なお、図４では、図５から図７を参照しつつ説明する。図５から図７は、実施形態に係る透視卓３５の位置制御を説明するための図である。
【００４５】
図４に示すように、コンソール装置４０は、スキャンプランを設定する（ステップＳ１０１）。例えば、操作者は、コンソール装置４０の入力インターフェース４３を操作して、被検体Ｐの予約情報を参照する。そして、操作者は、予約情報に応じてスキャンプランを設定する。コンソール装置４０は、操作者による入力操作を受けて、スキャンプランを設定する。
【００４６】
次に、操作者は、被検体Ｐを天板３３に載置する（ステップＳ１０２）。このとき、天板３３は、初期位置にある（図５の左図）。初期位置における透視卓３５の高さ「Ｈ０」は、下記の式（１）で表される。なお、式（１）において、「Ｈａ０」は、初期位置における支持フレーム３４の高さに対応する。また、「Ｈｂ０」は、初期位置におけるアーム３６の高さ（長さ）に対応する。
【００４７】
（数１）
Ｈ０＝Ｈａ０＋Ｈｂ０      ・・・（１）
【００４８】
続いて、操作者は、ＣＴ透視の撮影位置に天板３３を移動させる（ステップＳ１０３）。例えば、図５に示すように、操作者は、コンソール装置４０や架台装置１０に備えられた入力装置（入力インターフェース４３等）を操作して、支持フレーム３４の位置を撮影位置まで移動（上昇）させる。また、操作者は、入力装置を操作して、被検体Ｐが載置された天板３３を撮影空間に挿入する。
【００４９】
ここで、撮影位置における支持フレーム３４の高さ「Ｈａ１」は、下記の式（２）で表される。式（２）において、「ｄ１」は、初期位置から撮影位置への移動量に相当する。また、撮影位置におけるアーム３６の高さ「Ｈｂ１」は、「Ｈｂ０」と同一である。このため、撮影位置における透視卓３５の高さ「Ｈ１」は、下記の式（３）で表される。
【００５０】
（数２）
Ｈａ１＝Ｈａ０＋ｄ１      ・・・（２）
（数３）
Ｈ１＝Ｈ０＋ｄ１      ・・・（３）
【００５１】
続いて、操作者は、透視卓３５の電源をＯＮにする（ステップＳ１０４）。これにより、透視卓３５の操作による天板３３及び支持フレーム３４の移動が可能となる。
【００５２】
ここで、移動制御機能１５２は、透視卓３５の電源がＯＮにされた時点における透視卓３５の位置を、目標位置として設定する。図５の例では、移動制御機能１５２は、撮影位置における透視卓３５の高さ「Ｈ１」を目標位置として設定する。
【００５３】
そして、Ｘ線ＣＴ装置１は、ＣＴ透視を開始する（ステップＳ１０５）。例えば、操作者は、透視卓３５を操作して、ＣＴ透視の開始要求を入力する。Ｘ線ＣＴ装置１は、ＣＴ透視の開始要求の入力を契機として、ＣＴ透視を行う。
【００５４】
取得機能１５１は、支持フレーム３４が移動したことを検知する（ステップＳ１０６）。例えば、取得機能１５１は、昇降制御回路３２１からフィードバック信号（ＦＢ１Ｓｉｇ）を受信することにより、支持フレーム３４の移動を検知する。なお、支持フレーム３４の移動を検知しない場合には（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、取得機能１５１は、支持フレーム３４の移動を検知するまで待機状態である。
【００５５】
支持フレーム３４の移動を検知した場合には（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、取得機能１５１は、フィードバック信号（ＦＢ１Ｓｉｇ）から支持フレーム３４の移動量を取得する（ステップＳ１０７）。そして、取得機能１５１は、支持フレーム３４の移動量を移動制御機能１５２へ送る。
【００５６】
移動制御機能１５２は、移動量に基づいて、透視卓３５の位置を制御する（ステップＳ１０８）。例えば、移動制御機能１５２は、透視卓３５を、支持フレーム３４の移動方向と逆方向に、支持フレーム３４の移動量と同一量移動させる。
【００５７】
図６を用いて、支持フレーム３４が上昇した場合の動作を説明する。図６に示すように、支持フレーム３４が上昇した場合、上昇後の支持フレーム３４の高さ「Ｈａ２」は、下記の式（４）で表される。式（４）において、「ｄ２」は、支持フレーム３４が上昇した移動量に相当する。
【００５８】
（数４）
Ｈａ２＝Ｈａ１＋ｄ２      ・・・（４）
【００５９】
ここで、移動制御機能１５２は、アーム３６内部に備えられたパワーシリンダを、「ｄ２」の分だけ短縮させる。このため、上昇後のアーム３６の高さ「Ｈｂ２」は、下記の式（５）で表される。
【００６０】
（数５）
Ｈｂ２＝Ｈｂ１−ｄ２      ・・・（５）
【００６１】
このように、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４が上昇した分、アーム３６の鉛直方向を短縮させる。この結果、支持フレーム３４の上昇後の透視卓３５の高さ「Ｈ２」は、上昇前の透視卓３５の高さ「Ｈ１」と等しくなる。すなわち、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４が上昇した場合に、透視卓３５の高さを目標位置に維持させる。
【００６２】
図７を用いて、支持フレーム３４が下降した場合の動作を説明する。図７に示すように、支持フレーム３４が下降した場合、下降後の支持フレーム３４の高さ「Ｈａ３」は、下記の式（６）で表される。式（６）において、「ｄ３」は、支持フレーム３４が下降した移動量に相当する。
【００６３】
（数６）
Ｈａ３＝Ｈａ１−ｄ３      ・・・（６）
【００６４】
ここで、移動制御機能１５２は、アーム３６内部に備えられたパワーシリンダを、「ｄ３」の分だけ伸長させる。このため、下降後のアーム３６の高さ「Ｈｂ３」は、下記の式（７）で表される。
【００６５】
（数７）
Ｈｂ３＝Ｈｂ１＋ｄ３      ・・・（７）
【００６６】
このように、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４が下降した分、アーム３６の鉛直方向を伸長させる。この結果、支持フレーム３４の下降後の透視卓３５の高さ「Ｈ３」は、下降前の透視卓３５の高さ「Ｈ１」と等しくなる。すなわち、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４が下降した場合に、透視卓３５の高さを目標位置に維持させる。
【００６７】
図４の説明に戻る。Ｘ線ＣＴ装置１は、ＣＴ透視を終了させる旨の要求を受け付けると（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、図４の処理を終了させる。例えば、Ｘ線ＣＴ装置１は、自動的又は用手的に、支持フレーム３４の位置及び透視卓３５の位置を初期位置に移動させる。一方、ＣＴ透視を終了させる旨の要求を受け付けない場合には、Ｘ線ＣＴ装置１は、ＣＴ透視を継続し、ステップＳ１０６の処理に移行する。
【００６８】
上述してきたように、実施形態に係るＸ線ＣＴ装置１において、取得機能１５１は、支持フレーム３４の移動量を取得する。そして、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４の移動量に基づいて、支持フレーム３４に設けられる透視卓３５の位置を制御する。一例として、移動制御機能１５２は、透視卓３５を、透視卓３５の電源がＯＮにされた位置に維持するように制御する。これにより、支持フレーム３４が移動（昇降）したとしても透視卓３５の位置が一定となるので、寝台近傍における操作性が良好となる。
【００６９】
なお、上記の実施形態では、実施形態に係る構成がＸ線ＣＴ装置１に適用される場合を説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、実施形態に係る構成は、Ｘ線ＣＴ装置１に限らず、ＭＲＩ（Magnetic  Resonance  Imaging）装置等、他の医用画像診断装置にも適用可能である。
【００７０】
また、上記の実施形態では、取得機能１５１及び移動制御機能１５２が架台制御回路１５０に備えられる場合を説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、取得機能１５１及び移動制御機能１５２は、寝台装置３０の内部の処理回路に備えられても良いし、コンソール装置３０の内部の処理回路４４に備えられても良い。
【００７１】
（その他の実施形態）
上述した実施形態以外にも、種々の異なる形態にて実施されてもよい。
【００７２】
（目標位置の設定）
上記の実施形態では、透視卓３５の電源がＯＮにされた位置に維持する位置制御について説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、移動制御機能１５２は、透視卓３５を、予め設定された位置（目標位置）に維持するように制御することも可能である。
【００７３】
図８は、その他の実施形態に係る透視卓３５の位置制御を説明するための図である。なお、図８の初期位置は、図５の初期位置と同一である。
【００７４】
図８では、操作者により、目標位置となる高さ「Ｈ１」が予め設定されている。そして、移動制御機能１５２は、天板３３が撮影位置に移動される際に、透視卓３５を目標位置となる高さ「Ｈ１」に移動させる。
【００７５】
例えば、移動制御機能１５２は、天板３３を撮影位置に移動させるために、支持フレーム３４を高さ「Ｈａ１」に移動させる。ここで、予め設定された高さ「Ｈ１」と比較して透視卓３５の高さが距離「ｄ４」だけ不足している場合には、移動制御機能１５２は、アーム３６内部に備えられたパワーシリンダを、「ｄ４」の分だけ伸長させる。なお、「ｄ４」は、負の値であっても良い。
【００７６】
このように、移動制御機能１５２は、透視卓３５を、予め設定された目標位置に移動させる。そして、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４が移動したとしても、支持フレーム３４の移動に応じて、透視卓３５を目標位置に維持するように位置制御を行う。
【００７７】
（撮影プランに応じた目標位置）
また、移動制御機能１５２は、透視卓３５を、撮影プランに応じた位置（目標位置）に維持するように制御することも可能である。
【００７８】
例えば、ＦＯＶ（Field  Of  View）が大きい撮影プランＡでは、ＦＯＶが通常サイズの撮影プランＢと比較して天板３３の位置が低くなる。そこで、移動制御機能１５２は、撮影プランＡでは、撮影プランＢにおける透視卓３５の高さと同じ高さになるように、アーム３６を伸長させる。そして、移動制御機能１５２は、アーム３６の伸長後の位置を目標位置として、支持フレーム３４の移動に応じた位置制御を行う。なお、ＦＯＶが通常サイズが小さい撮影プランＣでは、アームを短縮するのが好適である。
【００７９】
（操作者に応じた目標位置）
また、移動制御機能１５２は、透視卓３５を、操作者に応じた位置（目標位置）に維持するように制御することも可能である。
【００８０】
例えば、操作者の体格（身長）や好みの相違により、最適な目標位置は操作者ごとに異なると考えられる。そこで、移動制御機能１５２は、操作者の情報（身長や好みの高さ）を操作者のＩＤと紐づけて登録しておき、ＩＤの入力（或いは自動検知）によって操作者に応じた目標位置を設定するのが好適である。
【００８１】
（透視卓の位置認識との併用）
また、移動制御機能１５２は、透視卓３５の位置を検知し、検知した透視卓３５の位置に維持するように制御することも可能である。
【００８２】
この場合、透視卓３５や周辺機器に位置認識ユニット（カメラや位置センサ等）を備えておき、透視卓３５の位置を検知する。一例としては、透視卓３５が映る位置にカメラを設定しておき、移動制御機能１５２は、カメラにより撮影された画像から透視卓３５の位置を検知する。そして、移動制御機能１５２は、検知した透視卓３５の位置を維持するように位置制御を行う。
【００８３】
（鉛直方向以外の方向の位置制御）
また、上記の実施形態では、鉛直方向における透視卓３５の位置制御について説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、移動制御機能１５２は、鉛直方向に加えて、鉛直方向とは異なる方向における透視卓３５の位置を制御することも可能である。
【００８４】
図９は、その他の実施形態に係る透視卓３５の位置制御を説明するための図である。なお、図９では、長手方向（Ｚ軸方向）における基準位置Ｚ０を基準として、各部の位置を定義する。
【００８５】
図９において、透視卓３５は、アーム３６及びレール３７を介して支持フレーム３４に設置される。具体的には、レール３７は、支持フレーム３４の下面において、天板３３の長手方向に沿って設置される。また、アーム３６は、レール３７に沿って移動可能に支持される。
【００８６】
ここで、透視卓３５の基準位置Ｚ０からの距離（長さ）「Ｌ１」は、下記の式（８）で表される。なお、式（８）において、「Ｌａ１」は、基準位置Ｚ０からレール３７の端部までの距離に対応する。また、「Ｌｂ１」は、レール３７の端部から透視卓３５までの距離に対応する。
【００８７】
（数８）
Ｌ１０＝Ｌａ１＋Ｌｂ１      ・・・（８）
【００８８】
支持フレーム３４が長手方向に移動すると、支持フレーム３４に設置されたレール３７の位置「Ｌａ２」は、下記の式（９）で表される。式（９）において、「ｄ４」は、移動量に相当する。取得機能１５１は、支持フレーム３４の移動量及び移動方向に関する情報を取得する。
【００８９】
（数９）
Ｌａ２＝Ｌａ１−ｄ４      ・・・（９）
【００９０】
ここで、移動制御機能１５２は、アーム３６をレール３７に沿って移動させる。このため、移動後におけるレール３７の端部から透視卓３５までの距離「Ｌｂ２」は、下記の式（１０）で表される。
【００９１】
（数１０）
Ｌｂ２＝Ｌｂ１＋ｄ４      ・・・（１０）
【００９２】
このように、移動制御機能１５２は、支持フレーム３４が移動した分、支持フレーム３４の移動方向とは反対方向にアーム３６を移動させる。この結果、支持フレーム３４の移動後の透視卓３５の位置「Ｌ２」は、移動前の透視卓３５の位置「Ｌ１」と等しくなる。すなわち、移動制御機能１５２は、鉛直方向に加えて、鉛直方向とは異なる方向における透視卓３５の位置を制御することも可能である。
【００９３】
なお、図９では、Ｚ軸方向（長手方向）における位置制御を説明したが、移動制御機能１５２は、Ｘ軸方向における位置制御を行っても良いし、他の方向における位置制御を行っても良い。ただし、移動方向ごとに、アームやレールといった位置制御可能なアクチュエータを備えるのが好適である。
【００９４】
（医用寝台装置）
また、上記の実施形態にて説明した構成は、医用寝台装置に備えることも可能である。
【００９５】
例えば、医用寝台装置の一例である寝台装置３０は、被検体Ｐが載置される天板３３を支持する支持フレーム３４を備える。また、寝台装置３０は、支持フレーム３４の移動量を取得する取得機能１５１を備える。また、寝台装置３０は、移動量に基づいて、支持フレーム３４に設けられる透視卓３５の位置を制御する移動制御機能１５２を備える。これにより、医用寝台装置は、寝台近傍における操作性を良好にすることができる。
【００９６】
（医用寝台装置用操作装置）
また、上記の実施形態にて説明した構成は、医用寝台装置用操作装置に備えることも可能である。
【００９７】
例えば、医用寝台装置用操作装置の一例である透視卓３５は、被検体Ｐが載置される天板３３を支持する支持フレーム３４の移動量を取得する取得機能１５１を備える。また、透視卓３５は、移動量に基づいて、支持フレーム３４に設けられる透視卓３５の位置を制御する移動制御機能１５２を備える。これにより、医用寝台装置用操作装置は、寝台近傍における操作性を良好にすることができる。
【００９８】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。更に、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部又は任意の一部が、ＣＰＵ及び当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、或いは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００９９】
また、上記の実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行なわれるものとして説明した処理の全部又は一部を手動的に行なうこともでき、或いは、手動的に行なわれるものとして説明した処理の全部又は一部を公知の方法で自動的に行なうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【０１００】
また、上記の実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することによって実現することができる。この制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することができる。また、この制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【０１０１】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、寝台近傍における操作性を良好にすることができる。
【０１０２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１０３】
１      Ｘ線ＣＴ装置１
３０      寝台装置
３４      支持フレーム
１５０      架台制御回路
１５１      取得機能
１５２      移動制御機能
【図１】
2020124332.tif 000003
【図２】
2020124332.tif 000004
【図３】
2020124332.tif 000005
【図４】
2020124332.tif 000006
【図５】
2020124332.tif 000007
【図６】
2020124332.tif 000008
【図７】
2020124332.tif 000009
【図８】
2020124332.tif 000010
【図９】
2020124332.tif 000011