(57)【要約】【課題】キャリブレーションツールに対してスリット光源及び撮像部を静止させた状態で、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションを行う際に、オクルージョンの発生を抑制することを目的とする。【解決手段】キャリブレーション装置２０は、キャリブレーションツール３０と、スリット光源５０と、撮像部５５と、キャリブレーション制御ユニット６０とを備える。キャリブレーションツール３０は、ベース３２と、複数のキャリブレーションロッド４０とを備える。複数のキャリブレーションロッド４０は、２軸方向に分散した位置で互いに平行な姿勢で延在するように、ベース３２に支持されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースと、前記ベースに支持され、２軸方向に分散した位置で互いに平行な姿勢で延在する複数のキャリブレーションロッドとを含むキャリブレーションツールと、
前記複数のキャリブレーションロッドに対してスリット光を照射するスリット光源と、
前記複数のキャリブレーションロッドに照射されたスリット光による輝線を撮像する撮像部と、
前記複数のキャリブレーションロッドの実位置と、前記撮像部で撮像された画像における輝線の位置とに基づいて、前記撮像部で撮像される画像における輝線の位置と実空間の位置との関係性を求めるキャリブレーションを行うキャリブレーション制御ユニットと、
を備える光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置。
【請求項２】
請求項１記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置であって、
前記複数のキャリブレーションロッドは、前記キャリブレーションツールが位置計測対象箇所にセットされた状態で、上下軸及び水平軸方向に分散している、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置であって、
前記複数のキャリブレーションロッドは、前記スリット光源から見て、スリット光が前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれに対して幅方向全体に照射され、かつ、前記撮像部から見て、前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれ輝線の全体を撮像可能な位置にある、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置であって、
前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれに、前記スリット光源側に向けて同一方向に向く受光面が形成されている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置。
【請求項５】
請求項４記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置であって、
前記複数のキャリブレーションロッドは、前記スリット光源からのスリット光が前記受光面のみに照射される形状に形成されている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１つに記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置であって、
前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれは、三角柱状部分を含む、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１つに記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置であって、
前記ベースは、鉄道車両が走行する軌道に接触して位置決めされる位置決め部を含む、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置。
【請求項８】
請求項７記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置であって、
前記位置決め部は、前記軌道をセット可能な位置決め凹部であり、
前記複数のキャリブレーションロッドは、前記位置決め凹部の両側に設けられている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置。
【請求項９】
請求項７又は請求項８記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置であって、
前記スリット光源及び前記撮像部は、前記軌道の一対のレールのそれぞれに対応して一対設けられ、
前記キャリブレーションツールに対して、前記位置決め部が前記一対のレールのそれぞれに対応して一対設けられ、
前記複数のキャリブレーションロッドが前記一対のレールの一方側に設けられる複数の第１キャリブレーションロッドと、前記一対のレールの他方側に設けられる複数の第２キャリブレーションロッドとを含み、前記複数の第１キャリブレーションロッドと前記複数の第２キャリブレーションロッドとの相対的な位置関係が一定に保たれている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置。
【請求項１０】
ベースと、
前記ベースに支持され、２軸方向に分散した位置でかつ互いに平行な姿勢で延在する複数のキャリブレーションロッドと、
を備える光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツール。
【請求項１１】
請求項１０記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールであって、
前記複数のキャリブレーションロッドは、位置計測対象箇所にセットされた状態で、上下軸及び水平軸方向に分散している、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツール。
【請求項１２】
請求項１０又は請求項１１記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールであって、
前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれに、同一方向に向く受光面が形成されている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツール。
【請求項１３】
請求項１０から請求項１２のいずれか１つに記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールであって、
前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれは、三角柱状部分を含む、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツール。
【請求項１４】
請求項１０から請求項１３のいずれか１つに記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールであって、
前記ベースは、鉄道車両が走行する軌道に接触して位置決めされる位置決め部を含む、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツール。
【請求項１５】
請求項１４記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールであって、
前記位置決め部は、前記軌道をセット可能な位置決め凹部であり、
前記複数のキャリブレーションロッドは、前記位置決め凹部の両側に設けられている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツール。
【請求項１６】
請求項１４又は請求項１５記載の光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールであって、
前記位置決め部が前記軌道の一対のレールのそれぞれに対応して一対設けられ、
前記複数のキャリブレーションロッドが、前記一対のレールの一方側に設けられる複数の第１キャリブレーションロッドと、前記一対のレールの他方側に設けられる複数の第２キャリブレーションロッドとを含み、前記複数の第１キャリブレーションロッドと前記複数の第２キャリブレーションロッドとの相対的な位置関係が一定に保たれている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、光切断法による位置計測を行うにあたって、キャリブレーションを行うための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、キャリブレーションブロックを下り階段状に複数列配置すると共に，一つ置きの列は一段低い階段状としたキャリブレーションパターンを構成すること、光学ヘッド部をキャリブレーション装置の案内部に沿って移動させ，スリット光源からスリット光を照射させた状態でカメラにより各キャリブレーションブロックを撮影すること、撮影画像の輝線の座標と、それらの輝線の実空間における座標とを対応させてマッピングテーブルとすることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術によると、キャリブレーションブロックに対して光学ヘッド部を直線的に移動させる必要があるため、適用場面が限定されてしまう。
【０００５】
また、キャリブレーションブロックに対して光学ヘッド部を一定位置に静止させた状態で、キャリブレーションを行うことを想定すると、下段のキャリブレーションブロック上の輝線が上段のキャリブレーションブロックによって隠れてしまい、いわゆるオクルージョンが発生してしまう。オクルージョンが発生すると、キャリブレーションの精度が低くなってしまう。
【０００６】
目的は、キャリブレーションツールに対してスリット光源及び撮像部を静止させた状態で、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションを行う際に、オクルージョンの発生を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置は、ベースと、前記ベースに支持され、２軸方向に分散した位置で互いに平行な姿勢で延在する複数のキャリブレーションロッドとを含むキャリブレーションツールと、前記複数のキャリブレーションロッドに対してスリット光を照射するスリット光源と、前記複数のキャリブレーションロッドに照射されたスリット光による輝線を撮像する撮像部と、前記複数のキャリブレーションロッドの実位置と、前記撮像部で撮像された画像における輝線の位置とに基づいて、前記撮像部で撮像される画像における輝線の位置と実空間の位置との関係性を求めるキャリブレーションを行うキャリブレーション制御ユニットと、を備える。
【０００８】
また、上記課題を解決するため、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールは、ベースと、前記ベースに支持され、２軸方向に分散した位置でかつ互いに平行な姿勢で延在する複数のキャリブレーションロッドと、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
この光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置又はキャリブレーションツールによると、スリット光源からスリット光を照射すると、２軸方向に分散する複数のキャリブレーションロッドに輝線が観察される。また、複数のキャリブレーションロッド上の輝線を、撮像部で撮像することができる。このため、キャリブレーションツールに対して光学ユニットを静止させた状態でキャリブレーションを行うことができる。また、複数のキャリブレーションロッドは、スリット光源或は撮像部から見て互いに隠れる位置関係となり難い。このため、オクルージョンの発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係るキャリブレーション装置の全体構成を示す図である。
【図２】キャリブレーション制御ユニットを示すブロック図である。
【図３】キャリブレーションのための処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】変形例に係るキャリブレーションツールを示す正面図である。
【図５】図４の部分拡大図である。
【図６】変形例に係るキャリブレーションロッドを示す斜視図である。
【図７】他の変形例に係るキャリブレーションロッドを示す斜視図である。
【図８】さらに他の変形例に係るキャリブレーションロッドを示す斜視図である。
【図９】変形例に係るキャリブレーションツールを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態に係る光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置及びキャリブレーションツール３０について説明する。図１はキャリブレーション装置２０の全体構成を示す図である。ここでは、キャリブレーション装置２０及びキャリブレーションツール３０が、軌道１０を位置計測対象とする場合について説明する。キャリブレーション装置２０及びキャリブレーションツール３０は、軌道１０以外の位置計測対象についても適用可能である。
【００１２】
キャリブレーション装置２０は、軌道１０の表面形状の位置を、光切断法によって位置計測するための装置である。キャリブレーション装置２０は、キャリブレーションツール３０と、スリット光源５０と、撮像部５５と、キャリブレーション制御ユニット６０とを備える。
【００１３】
キャリブレーションツール３０は、ベース３２と、複数のキャリブレーションロッド４０とを含む。
【００１４】
ベース３２は、複数のキャリブレーションロッド４０を、相対的に位置決めした状態で支持する。ここでは、ベース３２は、細長い板状に形成されている。ベースの形状は特に限定されず、その他の形状、例えば、直方体形状に形成されていてもよい。
【００１５】
ベース３２は、軌道１０に接触して位置決めされる位置決め部３４を含む。ここで、軌道１０は、鉄道車両を経路に沿って導く線状の路である。軌道１０は、左右の一対のレール１２を備えていてもよい。一対のレール１２は、地上等に枕木等を介して並行状態で敷設される。軌道は、モノレールのように１本のレールが鉄道車両を案内するものであってもよい。軌道は、高架橋等によって地上よりも上の位置に設けられていてもよい。軌道は、地下に掘られたトンネル内に設けられていてもよい。
【００１６】
レール１２は、レールベース１３の上側に連結部１４を介して車輪案内部１５が設けられた細長い形状に形成されている。レールベース１３は、枕木の上等に固定される部分である。車輪案内部１５は、鉄道車両の車輪を案内する部分である。連結部１４は、レールベース１３と車輪案内部１５との間に設けられ、レールベース１３及び車輪案内部１５より幅狭な形状に形成されている。車輪案内部１５の表面形状を位置計測することによって、鉄道車両の車輪が走行する面の形状を把握、監視等できる。キャリブレーション装置２０及びキャリブレーションツール３０は、レール１２の表面形状、特に、案内部１５の表面形状を位置計測するため、キャリブレーションを行うためのものである。なお、説明の便宜上、レール１２の延在方向をＸ方向、レール１２の幅方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向（上下方向）をＺ方向という場合がある。
【００１７】
ここでは、ベース３２の長手方向中間部の下部に、位置決め部３４が形成されている。位置決め部３４は、下方に開口する凹状、つまり、位置決め凹部形状に形成されている。位置決め部３４の幅は、上記案内部１５の幅よりも大きく、位置決め部３４内に車輪案内部１５を配設することができる。位置決め部３４の上側にある下向きの面３４ｆは平面に形成されている。ベース３２をレール１２の延在方向に対して直交させた姿勢で、位置決め部３４内に車輪案内部１５を配設するように、ベース３２をレール１２に載置すると、レール１２の上面が位置決め部３４の面３４ｆに接触し、上下方向において、レール１２に対するベース３２の位置決めがなされる。位置決め部３４は、少なくとも一方向において、位置計測対象に対して接触して位置決めできればよい。ここでは、ベース３２は、レール１２に対して上下方向において位置決めがなされる。位置決め部３４は省略されてもよい。
【００１８】
複数のキャリブレーションロッド４０は、ベース３２に支持され、相互に交差する２軸方向に分散した位置で互いに平行な姿勢で延在している。ここで、複数のキャリブレーションロッド４０が２軸方向に分散した位置にあるとは、複数のキャリブレーションロッド４０の全てが一列に並ばないで、全体として２軸方向にばらけて存在することを意味する。このため、複数のキャリブレーションロッド４０の一部である複数が、一列に並んでいてもよい。複数のキャリブレーションロッド４０は、６つ以上あってもよい。
【００１９】
ここでは、複数のキャリブレーションロッド４０は、レール１２の幅方向であるＹ方向及び上下方向であるＺ方向に分散した位置に設けられている。キャリブレーションツール３０が位置計測対象であるレール１２にセットされた状態では、キャリブレーションロッド４０は、上下軸方向であるＺ方向及び水平軸方向であるＹ方向に分散することになる。レール１２の表面形状を位置計測するためには、Ｙ方向及びＺ方向における精度を高めるとよい。この点からは、複数のキャリブレーションロッド４０を、Ｙ方向及びＺ方向に分散させることで、当該Ｙ方向及びＺ方向のキャリブレーションを行って、Ｙ方向及びＺ方向の計測精度を高めることができる。
【００２０】
ここでは、複数のキャリブレーションロッド４０は、位置決め部３４の上側及び両側に設けられている。位置決め部３４の上側及び両側において、複数のキャリブレーションロッド４０は、上下及び左右に位置を変えて設けられている。このため、レール１２の上側、両側においても、キャリブレーションロッド４０を用いたキャリブレーションを行える。複数のキャリブレーションロッド４０が位置決め部３４に対して上側及び両側に設けられることは必須ではなく、上側、一方側及び他方側のいずれかひとつ又は複数の部分に設けられていてもよい。
【００２１】
キャリブレーションロッド４０は直線棒状に形成されている。キャリブレーションロッド４０の基端部は、ベース３２の一主面に対して固定されている。複数のキャリブレーションロッド４０は、ベース３２の一主面に対して直交する姿勢で突出している。これにより、複数のキャリブレーションロッド４０は、互いに平行な姿勢で同方向に向けて延在している。キャリブレーションロッドは、他の介在部材を介してベースに固定されていてもよい。介在部材は途中で曲っていてもよい。
【００２２】
スリット光源５０は、複数のキャリブレーションロッド４０に対してスリット光Ｌを照射する。スリット光源５０は、例えば、発光ダイオード、電球等の光源と、光源からの光をスリット状の孔によってスリット状に制限する光通過制限部等によって構成される。スリット光Ｌが複数のキャリブレーションロッド４０に照射されると、複数のキャリブレーションロッド４０のそれぞれにスリット光Ｌによる輝線Ｒが表れる。
【００２３】
撮像部５５は、複数のキャリブレーションロッド４０に照射されたスリット光Ｌによる輝線Ｒを撮像する。撮像部５５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary MOS）イメージセンサ等を含むカメラによって構成される。撮像部５５は、スリット光源５０とは異なる位置から、複数のキャリブレーションロッド４０上の輝線Ｒを撮像可能な位置に設けられている。
【００２４】
ある鉄道車両を前提としてキャリブレーションを行う場合、スリット光源５０及び撮像部５５は、鉄道車両に組込まれていることが想定され得る。
【００２５】
キャリブレーションロッド４０に対するスリット光源５０及び撮像部５５の位置関係の一例について説明する。
【００２６】
仮想的な直方体Ａを想定する。直方体Ａは、ベース３２の一主面側に位置している。直方体Ａの下面の一方側の辺がレール１２の車輪案内部１５の上部の一側に沿って配設され、直方体Ａの下面の他方側の辺がベース３２の一側面に沿って配設されているとする。
【００２７】
スリット光源５０は、直方体Ａの上面のうちベース３２の一側面（レール１２から遠い側の側面）の上方の辺であってベース３２側の頂点に位置している。スリット光源５０は、当該位置から複数のキャリブレーションロッド４０の延在方向に対して直交する方向に沿って、複数のキャリブレーションロッド４０に向けてスリット光Ｌを照射する。
【００２８】
撮像部５５は、スリット光源５０に対して、キャリブレーションロッド４０の延在方向に沿って離れた位置に設けられている。ここでは、撮像部５５は、直方体Ａの上面のうちベース３２の一側面（レール１２から遠い側の側面）の上方の辺であってベース３２から離れた側の頂点に位置している。撮像部５５は、当該位置から複数のキャリブレーションロッド４０の延在方向に対して斜め方向から、複数のキャリブレーションロッド４０上の輝線Ｒを撮像する。つまり、撮像部５５は、スリット光源４０に対してキャリブレーションロッド４０の延在方向に沿って離れた位置に配置される。
【００２９】
キャリブレーション制御ユニット６０は、複数のキャリブレーションロッド４０の実位置と、撮像部５５で撮像された画像における輝線Ｒの位置とに基づいて、撮像部５５で撮像される画像における輝線Ｒの位置と実空間との関係性を求める。複数のキャリブレーションロッド４０の実位置とは、実空間における複数のキャリブレーションロッド４０の実際の位置である。
【００３０】
すなわち、ベース３２に対してスリット光源５０及び撮像部５５が一定の位置及び姿勢で支持されているとすると、ベース３２に対して一定位置で支持された複数のキャリブレーションロッド４０と、スリット光源５０及び撮像部５５の位置関係も一定である。撮像部５５で撮像された画像における輝線Ｒの位置は、キャリブレーションロッド４０と、スリット光源５０及び撮像部５５の位置関係によって定る。また、上記キャリブレーションを行う際には、キャリブレーションロッド４０はベース３２によって一定位置に支持されているため、キャリブレーションロッド４０の空間的な実位置は、既知である。そこで、複数のキャリブレーションロッド４０の実位置と、撮像部５５で撮像された画像における輝線Ｒの位置とに基づいて、撮像部５５で撮像される画像における輝線Ｒの位置と実空間の位置との関係性を求めることができる。
【００３１】
上記キャリブレーション処理は、周知の演算処理を含む各種演算処理によって実現することが可能である。キャリブレーション制御ユニット６０の一例についてより具体的に説明する。図２はキャリブレーション制御ユニット６０を示すブロック図である。
【００３２】
キャリブレーション制御ユニット６０は、演算部６２と、記憶部６４とを備える。かかるキャリブレーション制御ユニット６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（read only memory）およびＲＡＭ（Random access memory）等を備えるコンピュータによって構成されていてもよい。上記演算部６２は、上記ＣＰＵによって実現される。
【００３３】
撮像部５５の撮像データ５６は、入出力インターフェース回路を介してキャリブレーション制御ユニット６０に入力される。撮像データ５６には、複数のキャリブレーションロッド４０に照射された輝線Ｒが写り込んでいる。
【００３４】
コンピュータは、書換え可能なフラッシュメモリ又は磁気記憶装置等によって構成される記憶部を含んでおり、この記憶部が上記記憶部６４として利用される。記憶部６４には、コンピュータにキャリブレーションのための処理を行わせるためのプログラム６８が格納されている。ＣＰＵとしての演算部６２が当該プログラム６８に記述された処理手順に従って演算処理を行うことで、コンピュータがキャリブレーションのための処理を実行する。記憶部６４には、撮像部５５で撮像される画像における輝線Ｒの位置データ６５、複数のキャリブレーションロッド４０の実空間上における位置を示すロッド位置データ６６、輝線Ｒの位置との関係性を示す対応付けデータ６７が記憶されていてもよい。
【００３５】
図３はキャリブレーションのための処理の一例を示すフローチャートである。
【００３６】
ステップＳ１では、演算部６２は、撮像部５５で得られた画像データ５６から画像抽出処理等を行って複数の輝線Ｒのそれぞれの位置を求める。輝線Ｒの位置は、その中央の位置として求めてもよい。複数の輝線Ｒの位置データは、位置データ６５として記憶部６４に記憶されてもよい。
【００３７】
次ステップＳ２では、演算部６２は、キャリブレーションロッド４０の位置を示すロッド位置データ６６を記憶部６４から読込む。ロッド位置データ６６は、ベース３２によって支持された複数のキャリブレーションロッド４０の実位置を示すデータであり、予め記憶部６４に記憶されたデータである。
【００３８】
次ステップＳ３では、複数のキャリブレーションロッド４０の実位置とスリット光源５０と撮像部５５との相対的な位置関係から、複数のキャリブレーションロッド４０のそれぞれにおける輝線Ｒの実空間における位置を求める。そして、ステップＳ４において、画像データ５６における複数の輝線Ｒの位置と、実空間における輝線Ｒの実位置とを対応付けてマッピングテーブルを生成し、マッピングテーブルを対応付けデータ６７として記憶する。
【００３９】
これにより、キャリブレーションツール３０を用いた、画像データ５６における輝線Ｒの位置と実空間における位置とを対応付ける処理が終了する。対応付けデータ６７は、光切断法による位置計測を行う際に利用される。
【００４０】
光切断法による位置計測を行う際には、レール１２に対して上記と同様の位置関係でスリット光源５０及び撮像部５５を配設して、スリット光源５０からレール１２に向けてスリット光Ｌを照射する。そして、撮像部５５によって、レール１２上の輝線Ｒを撮像し、撮像画像データにおける輝線Ｒの位置を画像処理によって抽出する。この後、上記対応付けデータ６７を参照して、輝線Ｒの位置から実空間における位置を求める。対応付けデータ６７として定義されたマッピングテーブルにおいて、画像データ５６中の輝線Ｒの位置が定義されていない場合には、それに近く、かつ、マッピングテーブルに定義されている複数の輝線の位置から実空間における複数の位置を求め、実空間における複数の位置の比例計算又は平均値から、実位置を求めてもよい。
【００４１】
対応付けデータ６７の生成例は上記例に限られない。例えば、対応付けデータ６７は、上記各データに基づいて、画像データ５６における輝線Ｒの位置から実空間における位置を算出する行列式等の演算式として求められてもよい。
【００４２】
本実施形態によると、キャリブレーションツール３０は、２軸方向に分散した位置でかつ互いに平行な姿勢で延在する複数のキャリブレーションロッド４０を備える。このため、スリット光源５０からスリット光Ｌを照射すると、２軸方向に分散する複数のキャリブレーションロッド４０に輝線Ｒが観察される。また、複数のキャリブレーションロッド４０上の輝線Ｒを、撮像部５５で撮像することができる。このため、キャリブレーションツール３０に対して光学ユニットであるスリット光源５０及び撮像部５５を静止させた状態でキャリブレーションを行うことができる。
【００４３】
また、複数のキャリブレーションロッド４０は、ブロックが階段状に重ねられたものではなく、ロッド状であるため、スリット光源５０或いは撮像部５５から見て互いに隠れる位置関係となり難い。このため、スリット光源５０からのスリット光Ｌは、キャリブレーションロッド４０に遮られず、各キャリブレーションツール３０の幅方向全体に亘って一定の長さで形成し易い。また、撮像部５５で輝線Ｒを撮像する際にも、輝線Ｒが他のキャリブレーションロッド４０によって隠され難くなり、キャリブレーションロッド４０上の輝線Ｒの全体を撮像部５５で撮像し易い。このため、オクルージョンの発生を抑制することができる。オクルージョンの発生を抑制することができる結果、輝線Ｒの位置を正確に特定することができ、キャリブレーションの精度を向上させることができる。
【００４４】
また、キャリブレーションのためのブロックが階段状に積重ねられており、スリット光源及び撮像部が階段状のブロックを順次走査する構成においては、当該スリット光源及び撮像部が正確に真っ直ぐに進む必要がある。スリット光源及び撮像部が正確に真っ直ぐに進むためには、そのための直進走査用の案内装置を設置する必要があり、適用場面が限られる。これに対して、本実施形態では、スリット光源及び撮像部を走査しなくてもよいため、適用箇所の柔軟性に富む。
【００４５】
また、複数のキャリブレーションロッド４０は、キャリブレーションツール３０が位置計測対象であるレール１２にセットされた状態で、上下軸（Ｚ方向）及び水平軸（Ｙ方向）の方向に分散している。このため、位置計測対象であるレール１２を基準として、上下方向及び水平方向にキャリブレーションを行うことができる。ここでは、レール１２の表面の上下及び左右方向の変化を計測するのに適したキャリブレーションを行うことができる。
【００４６】
また、ベース３２は位置決め部３４を含むため、レール１２の位置計測を行うためのキャリブレーションの際に位置決めし易い。
【００４７】
しかも、位置決め部３４は、レール１２をセット可能な位置決め凹部であり、複数のキャリブレーションロッド４０は、位置決め部３４の両側に設けられている。このため、レール１２の両側においてキャリブレーションを行うことができる。例えば、鉄道車両がレール１２を走行している際に、上記キャリブレーションツール３０を用いた対応付けデータ６７を用いて光切断法によるレール１２の位置計測を行うことを想定する。鉄道車両がカーブ等を走行すると、鉄道車両が傾くため、撮像部５５及びスリット光源５０がレール１２のカーブ外周側又は内周側に大きく移動してしまうことがある。上記のように、レール１２の両側においてキャリブレーションが行われているため、撮像部５５及びスリット光源５０がレール１２のカーブ外周側又は内周側に大きく離れても、レール１２の位置計測を正確に行える。
【００４８】
キャリブレーションツールについてさらに説明する。図４はキャリブレーションツール３０に対してキャリブレーションロッド４０の数を増やした変形例に係るキャリブレーションツール１３０を示す正面図であり、図５は図４の部分拡大図である。以下の説明は、キャリブレーションツール３０、１３０に共通する構成に関する説明を含むが、キャリブレーションツール１３０を中心に説明する。
【００４９】
キャリブレーションツール１３０は、ベース１３２と、複数のキャリブレーションロッド４０とを備える。
【００５０】
ベース１３２は、上記ベース３２と同様に、複数のキャリブレーションロッド４０を支持している。キャリブレーションロッド４０は、上記キャリブレーションロッド４０と同様である。キャリブレーションツール１３０が上記キャリブレーションツール３０と異なる点は、キャリブレーションツールロッド４０の数が多いことである。ここでは、１５本のキャリブレーションロッド４０がベース１３２に支持されている。
【００５１】
複数のキャリブレーションロッド４０は、スリット光源５０から見て、スリット光Ｌが複数のキャリブレーションロッド４０のそれぞれに対して幅方向全体に照射され、かつ、撮像部５５から見て、複数のキャリブレーションロッド４０のそれぞれの輝線全体を撮像可能な位置で、ベース１３２によって支持されている。図４及び図５において、説明のため、スリット光源５０から照射されて各キャリブレーションロッド４０において輝線Ｒとなる光Ｌａを描いている。
【００５２】
換言すると、スリット光源５０から見ると、複数のキャリブレーションロッド４０は互いに影にならない位置関係でベース１３２によって支持されている。また、撮像部５５から見ても、複数のキャリブレーションロッド４０は互いに影にならない位置関係でベース１３２によって支持されている。キャリブレーションロッド４０がレール１２に対して平行であり、スリット光源５０に対して撮像部５５がレール１２の延在方向に沿って離れた位置にあるとすると、前者の条件が満たされれば，後者の条件も満たされるし、後者の条件が満たされると、前者の条件も満たされる。
【００５３】
複数のキャリブレーションロッド４０が上記位置関係でベース１３２によって支持されることで、オクルージョンの発生を抑制することができる。
【００５４】
なお、上記したように、キャリブレーションのためのツールとして、ブロックではなく、キャリブレーションロッド４０を用いることによって、オクルージョンの発生が抑制されている。このため、複数のキャリブレーションロッド４０が、スリット光源５０から見て、スリット光Ｌが複数のキャリブレーションロッド４０のそれぞれに対して幅方向全体に照射され、かつ、撮像部５５から見て、複数のキャリブレーションロッド４０のそれぞれの輝線全体を撮像可能な位置で、ベース１３２によって支持されていることは必須ではない。
【００５５】
また、複数のキャリブレーションロッド４０のそれぞれに、スリット光源５０側に向けて同一方向に向く受光面４１が形成されている。ここで、受光面４１がスリット光源５０側に向くとは、受光面４１が当該スリット光源４０からのスリット光Ｌを受光可能な方向に向いていることをいう。ここでは、キャリブレーションロッド４０は、平坦な受光面４１を有している。複数のキャリブレーションロッド４０は、同じ太さのロッド状であり、複数のキャリブレーションロッド４０の受光面４１は、全て同じ幅である。複数のキャリブレーションロッド４０の受光面４１は、スリット光源５０側に向けて、同一方向である上方向を向いている。受光面４１は、Ｚ方向に垂直な面であり、上方向を向いているともいえる。
【００５６】
この場合、キャリブレーションロッド４０のそれぞれにおいて、受光面４１上に輝線Ｒが表れる。スリット光源５０は、受光面４１の幅方向全体に亘って照射される。このため、輝線Ｒの長さを揃えやすい。また、各受光面４１に対してスリット光Ｌは、同様な態様で照射される。このため、複数の受光面４１のそれぞれにおいて、輝線Ｒの明るさが揃いやすい。これにより、複数の輝線Ｒの位置を画像抽出処理によって特定する際に、輝線Ｒの位置を正確に特定し易くなり、キャリブレーションを良好に行える。
【００５７】
なお、キャリブレーションロッドの少なくとも一部が曲面を描いており、当該曲面にスリット光が照射されてもよい。
【００５８】
また、複数のキャリブレーションロッド４０は、スリット光源５０からのスリット光Ｌが受光面４１のみに照射される形状に形成されている。換言すれば、スリット光源５０から複数のキャリブレーションロッド４０を観察すると、複数のキャリブレーションロッド４０の受光面４１のみが観察され、その他の面が隠れる形状に形成されている。
【００５９】
上記形状は、例えば、受光面４１の少なくとも一方側の縁部から受光面４１とは反対側に向う隠れ面４２、４３が、受光面４１とは反対側に向うのにつれて受光面４１の幅方向中央に向う形状であるとしてもよい。
【００６０】
ここでは、キャリブレーションロッド４０は、三角柱状に形成されている。キャリブレーションロッド４０のうちスリット光Ｌが照射される部分が三角柱状部分に形成されていればよく、その基端部等は円柱状に形成されていてもよい。キャリブレーションロッド４０の上向きの面が上記受光面４１であり、他の２つの面が上記隠れ面４２、４３である。隠れ面４２は、受光面４１の一方側の縁部から受光面４１とは反対側に向っており、かつ、受光面４１とは反対側に向うのにつれて受光面４１の幅方向中央に向う面である。隠れ面４３は、受光面４１の他方側の縁部から受光面４１とは反対側に向っており、かつ、受光面４１とは反対側に向うのにつれて受光面４１の幅方向中央に向う面である。隠れ面４２、４３は、受光面４１の幅方向中央で角度をなして合流している。
【００６１】
これにより、スリット光源５０が受光面４１以外の面に照射され難くなる。このため、複数のキャリブレーションロッド４０上の輝線Ｒの長さを揃えやすくなり、輝線Ｒの位置をより正確に特定して、キャリブレーションを良好に行える。
【００６２】
キャリブレーションロッド４０を、三角柱状部分を含む構成とすることは、スリット光源５０からのスリット光Ｌが、複数のキャリブレーションロッド４０の三角柱状部分の１つの主面である受光面４１のみに照射され、他の面に照射されない構成の一例として適用することができる。この場合、キャリブレーションを良好に行え、かつ、強度的にも良好なものとすることができる。
【００６３】
なお、スリット光源が複数のキャリブレーションロッドに対して一方側に偏った位置にある場合、受光面の一方側の縁部のみに隠れ面が形成されていてもよい。受光面の両方の縁部に隠れ面が形成されていれば、複数のキャリブレーションロッドに対してスリット光源５０をいずれに偏らせて配置しても、受光面４１以外の面に輝線Ｒが形成され難い。
【００６４】
キャリブレーションロッド４０の形状は上記のように三角柱状部分を含む形状に限られない。
【００６５】
図６に示すように、キャリブレーションロッド２４０は、細長い板状部分を含む形状であってもよい。この場合、キャリブレーションロッド２４０の周りの面のうち幅が広い１つの面を受光面２４１としてもよい。キャリブレーションロッド２４０が板状であれば、スリット光源５０又は撮像部５５から見て、キャリブレーションロッド２４０が互いに隠れにくい。また、キャリブレーション２４０の側面に輝線が形成されたとしても、その輝線を短くできる。このため、輝線の位置を特定する際の影響を小さくできる。
【００６６】
図７に示すように、キャリブレーションロッド３４０は、細長い板状部分３４２の一方主面（下面）の幅方向中間部に細長い凸部３４３が形成された形状部分を含む形状としてもよい。この場合、細長い板状部分３４２の他方主面（上面）を受光面３４１としてもよい。これにより、図６と同様に、キャリブレーション３４０の側面に輝線が形成されたとしても、その輝線を短くでき、輝線の位置を特定する際の影響を小さくできる。また、凸部３４３は、板状部分３４２の下側の幅方向中央に形成されているため、輝線は形成され難く、輝線の位置を特定する際の影響を小さくできる。また、凸部３４３によってキャリブレーションロッド３４０の強度を高めることができる。
【００６７】
図８に示すように、キャリブレーションロッド４４０は、細長い長方形の平面４４２と、弧状周面４４３とで囲まれた形状部分を含む形状としてもよい。この場合、平面４４２を受光面４４２としてもよい。この場合、弧状周面３４３には輝線が形成され難いため、輝線の位置を特定する際の影響を小さくできる。弧状周面４４３の両側の傾きを、スリット光源５０からのスリット光Ｌが照射されないように設定し、輝線が受光面４４２のみに形成されるようにしてもよい。
【００６８】
上記実施形態では、１つのレール１２に対するキャリブレーションを行う場合を想定して説明したが、一対のレール１２に対するキャリブレーションを行う場合には、図９に示すキャリブレーションツール５３０を適用したキャリブレーション装置５２０としてもよい。
【００６９】
このキャリブレーション装置５２０では、スリット光源５０及び撮像部５５が、一対のレール１２のそれぞれに対応して設けられる。スリット光源５０及び撮像部５５は、鉄道車両５１０に支持されていてもよい。
【００７０】
キャリブレーションツール５３０には、位置決め部３４が一対のレール１２のそれぞれに対応して一対設けられている。キャリブレーションツール５３０は、複数のキャリブレーションロッド５４０Ａ、５４０Ｂとして、複数の第１キャリブレーションロッド５４０Ａと、複数の第２キャリブレーションロッド５４０Ｂとを含む。複数の第１キャリブレーションロッド５４０Ａは、一方のレール１２側に設けられている。複数の第２キャリブレーションロッド５４０Ｂは、他方のレール１２側に設けられている。複数の第１キャリブレーションロッド５４０Ａと複数の第２キャリブレーションロッド５４０Ｂとの相対的な位置関係が一定に保たれている。
【００７１】
本実施形態においては、キャリブレーションツール５３０は、上記実施形態で説明したキャリブレーションツール３０に対応する一対の部分５３０Ａ、５３０Ｂを含む。部分５３０Ａ、５３０Ｂは、連結部５３１によって繋がっている。これにより、部分５３０Ａ、５３０Ｂは一定の位置関係に保たれている。部分５３０Ａ、５３０Ｂと連結部５３１とは、一体形成されていてもよいし、別々に形成され、ネジ止等で連結された構成であってもよい。
【００７２】
また、複数の第１キャリブレーションロッド５４０Ａは、上記キャリブレーションロッド４０と同様に、部分５３０Ａのベース５３２Ａに対して一定の位置関係で支持されている。また、複数の第２キャリブレーションロッド５４０Ｂは、上記キャリブレーションロッド４０と同様に、部分５３０Ｂのベース５３２Ｂに対して一定の位置関係で支持されている。これにより、複数の第１キャリブレーションロッド５４０Ａと複数の第２キャリブレーションロッド５４０Ｂとの相対的な位置関係は一定に保たれている。
【００７３】
ベース５３２Ａ、５３２Ｂには、上記位置決め部３４と同様の位置決め部５３４Ａ、５３４Ｂが形成されている。位置決め部５３４Ａ、５３４Ｂは、一対のレール１２の幅に応じた幅で形成されている。このため、位置決め部５３４Ａ、５３４Ｂ内に一対のレール１２を配置するようにして、キャリブレーションツール５３０を一対のレール１２にセットすることができる。
【００７４】
この例によると、複数の第１キャリブレーションロッド５４０Ａと複数の第２キャリブレーションロッド５４０Ｂとの相対的な位置関係が一定に保たれている。このため、一対のレール１２のそれぞれにおいてキャリブレーションを行う際、一方のレール１２に対するキャリブレーションを基準として、他方のレール１２に対するキャリブレーションを実行できる。例えば、複数の第１キャリブレーションロッド５４０Ａの実位置を定義する座標系を用いて、複数の第２キャリブレーションロッド５４０Ｂの実位置を定義して、キャリブレーションを実行できる。このため、例えば、キャリブレーションの結果得られた対応付けデータを、輝線Ｒの位置に対して、共通する座標系によって計測対象箇所の表面位置を対応付けるデータとすることができる。これにより、位置計測を行う際に、一対のレール１２の相対的な位置関係を良好に計測でき、例えば、一対のレール１２の間隔の計測をより正確に実行できる。
【００７５】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。例えば、キャリブレーションロッドの形状は、同一形状に統一されている必要は無く、各種棒形状が混在していてもよい。
【００７６】
以上のように、本明細書は、下記の各態様に係る発明を含んでいる。
【００７７】
第１の態様は、ベースと、前記ベースに支持され、２軸方向に分散した位置で互いに平行な姿勢で延在する複数のキャリブレーションロッドとを含むキャリブレーションツールと、前記複数のキャリブレーションロッドに対してスリット光を照射するスリット光源と、前記複数のキャリブレーションロッドに照射されたスリット光による輝線を撮像する撮像部と、前記複数のキャリブレーションロッドの実位置と、前記撮像部で撮像された画像における輝線の位置とに基づいて、前記撮像部で撮像される画像における輝線の位置と実空間の位置との関係性を求めるキャリブレーションを行うキャリブレーション制御ユニットと、を備える光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置である。
【００７８】
これにより、スリット光源からスリット光を照射すると、２軸方向に分散する複数のキャリブレーションロッドに輝線が観察される。また、複数のキャリブレーションロッド上の輝線を、撮像部で撮像することができる。このため、キャリブレーションツールに対して光学ユニットを静止させた状態でキャリブレーションを行うことができる。また、複数のキャリブレーションロッドは、スリット光源或は撮像部から見て互いに隠れる位置関係となり難い。このため、オクルージョンの発生を抑制することができる。
【００７９】
第２の態様は、第１の態様であって、前記複数のキャリブレーションロッドは、前記キャリブレーションツールが位置計測対象箇所にセットされた状態で、上下軸及び水平軸方向に分散している、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置である。
【００８０】
これにより、位置計測対象を基準として、上下方向及び水平方向にキャリブレーションを行うことができる。
【００８１】
第３の態様は、第１又は第２の態様であって、前記複数のキャリブレーションロッドは、前記スリット光源から見て、スリット光が前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれに対して幅方向全体に照射され、かつ、前記撮像部から見て、前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれ輝線の全体を撮像可能な位置にある、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置である。
【００８２】
これにより、オクルージョンの発生を抑制することができる。
【００８３】
第４の態様は、第１から第３のいずれか１つの態様であって、前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれに、前記スリット光源側に向けて同一方向に向く受光面が形成されている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置である。
【００８４】
これにより、複数のキャリブレーションロッドのそれぞれにおいて、受光面上に輝線が現れる。このため、複数のキャリブレーションロッド上の輝線の長さを揃えやすくなり、キャリブレーションを良好に行える。
【００８５】
第５の態様は、第４の態様であって、前記複数のキャリブレーションロッドは、前記スリット光源からのスリット光が前記受光面のみに照射される形状に形成されている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置である。
【００８６】
これにより、複数のキャリブレーションロッド上の輝線の長さを揃えやすくなり、キャリブレーションを良好に行える。
【００８７】
第６の態様は、第１から第５のいずれか１つの態様であって、前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれは、三角柱状部分を含む、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置である。
【００８８】
これにより、スリット光源からのスリット光を、前記複数のキャリブレーションロッドの三角柱状部分の１つの主面のみに照射され、他の面に照射されない状態とし易い。このため、複数のキャリブレーションロッド上の輝線の長さを揃えやすくなり、キャリブレーションを良好に行える。また、三角柱状部分は、強度的にも良好である。
【００８９】
第７の態様は、第１から第６のいずれか１つの態様であって、前記ベースは、鉄道車両が走行する軌道に接触して位置決めされる位置決め部を含む、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置である。
【００９０】
これにより、軌道の位置計測を行う際に、キャリブレーションツールを位置決めしやすい。
【００９１】
第８の態様は、第７の態様であって、前記位置決め部は、前記軌道をセット可能な位置決め凹部であり、前記複数のキャリブレーションロッドは、前記位置決め凹部の両側に設けられている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置である。
【００９２】
これにより、軌道の両側で、キャリブレーションロッドを用いてキャリブレーションを行える。このため、鉄道車両が軌道の左右にぶれた場合でも、軌道の位置計測をなるべく正確に行える。
【００９３】
第９の態様は、第７又は第８の態様であって、前記スリット光源及び前記撮像部は、前記軌道の一対のレールのそれぞれに対応して一対設けられ、前記キャリブレーションツールに対して、前記位置決め部が前記一対のレールのそれぞれに対応して一対設けられ、前記複数のキャリブレーションロッドが前記一対のレールの一方側に設けられる複数の第１キャリブレーションロッドと、前記一対のレールの他方側に設けられる複数の第２キャリブレーションロッドとを含み、前記複数の第１キャリブレーションロッドと前記複数の第２キャリブレーションロッドとの相対的な位置関係が一定に保たれている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーション装置である。
【００９４】
これにより、一方のレールに対するキャリブレーションを基準として、他方のレールに対するキャリブレーションを実行できる。これにより、一対のレールの相対的な位置関係を良好に計測できる。
【００９５】
第１０の態様は、ベースと、前記ベースに支持され、２軸方向に分散した位置でかつ互いに平行な姿勢で延在する複数のキャリブレーションロッドと、を備える光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールである。
【００９６】
これにより、スリット光源からスリット光を照射すると、２軸方向に分散する複数のキャリブレーションロッドに輝線が観察される。また、複数のキャリブレーションロッド上の輝線を、撮像部で撮像することができる。このため、キャリブレーションツールに対して光学ユニットを静止させた状態でキャリブレーションを行うことができる。また、複数のキャリブレーションロッドは、スリット光源或は撮像部から見て互いに隠れる位置関係となり難い。このため、オクルージョンの発生を抑制することができる。
【００９７】
第１１の態様は、第１０の態様であって、前記複数のキャリブレーションロッドは、位置計測対象箇所にセットされた状態で、上下軸及び水平軸方向に分散している、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールである。
【００９８】
これにより、位置計測対象を基準として、上下方向及び水平方向にキャリブレーションを行うことができる。
【００９９】
第１２の態様は、第１０又は第１１の態様であって、前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれに、同一方向に向く受光面が形成されている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールである。
【０１００】
これにより、複数のキャリブレーションロッドのそれぞれに対して、同一方に向く受光面にスリット光を照射することができる。これにより、複数の受光面上に輝線が現れる。このため、複数のキャリブレーションロッド上の輝線の長さを揃えやすくなり、キャリブレーションを良好に行える。
【０１０１】
第１３の態様は、第１０から第１２のいずれか１つの態様であって、前記複数のキャリブレーションロッドのそれぞれは、三角柱状部分を含む、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールである。
【０１０２】
これにより、スリット光源からのスリット光を、前記複数のキャリブレーションロッドの三角柱状部分の１つの主面のみに照射され、他の面に照射されない状態とし易い。このため、複数のキャリブレーションロッド上の輝線の長さを揃えやすくなり、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションを良好に行える。また、三角柱状部分は、強度的にも良好である。
【０１０３】
第１４の態様は、第１０から第１３のいずれか１つの態様であって、前記ベースは、鉄道車両が走行する軌道に接触して位置決めされる位置決め部を含む、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールである。
【０１０４】
これにより、軌道の位置計測を行う際に、軌道に対して位置決めし易い。
【０１０５】
第１５の態様は、第１４の態様であって、前記位置決め部は、前記軌道をセット可能な位置決め凹部であり、前記複数のキャリブレーションロッドは、前記位置決め凹部の両側に設けられている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールである。
【０１０６】
これにより、軌道の両側で、キャリブレーションロッドを用いてキャリブレーションを行える。このため、鉄道車両が軌道の左右にぶれた場合でも、軌道の位置計測をなるべく正確に行える。
【０１０７】
第１６の態様は、第１４又は第１５の態様であって、前記位置決め部が前記軌道の一対のレールのそれぞれに対応して一対設けられ、前記複数のキャリブレーションロッドが、前記一対のレールの一方側に設けられる複数の第１キャリブレーションロッドと、前記一対のレールの他方側に設けられる複数の第２キャリブレーションロッドとを含み、前記複数の第１キャリブレーションロッドと前記複数の第２キャリブレーションロッドとの相対的な位置関係が一定に保たれている、光切断法による位置計測のためのキャリブレーションツールである。
【０１０８】
これにより、複数の第１キャリブレーションロッドと複数の第２キャリブレーションロッドとの相対的な位置関係が一定に保たれている、このため、一方のレールに対するキャリブレーションを基準として、他方のレールに対するキャリブレーションを実行できる。これにより、一対のレールの相対的な位置関係を良好に計測できる。
【０１０９】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１１０】
１０    軌道
１２    レール
２０、５２０    キャリブレーション装置
３０、１３０、５３０    キャリブレーションツール
３２、１３２、５３２Ａ、５３２Ｂ    ベース
３４、５３４Ａ、５３４Ｂ    位置決め部
４０、２４０、３４０、４４０、５４０Ａ、５４０Ｂ    キャリブレーションロッド
４１、２４１、３４１、４４２    受光面
５０    スリット光源
５５    撮像部
６０    キャリブレーション制御ユニット
５３１    連結部
Ｒ    輝線
【図１】
2020106492.tif 000003
【図２】
2020106492.tif 000004
【図３】
2020106492.tif 000005
【図４】
2020106492.tif 000006
【図５】
2020106492.tif 000007
【図６】
2020106492.tif 000008
【図７】
2020106492.tif 000009
【図８】
2020106492.tif 000010
【図９】
2020106492.tif 000011