(57)【要約】【課題】運転者が望む制動力の意思を実際の制動力として伝える。【解決手段】操作レバー５の操作力に応じて車輪３に付与する制動力が制御され、操作レバー５の操作を制動力として直接反映させる。そして、反力付与手段７を備え、操作レバー５の操作力の反力を運転者に付与し、運転者が制動力の感覚を直接感じることができるようにし、操作レバー５が違和感なく操作でき、操作レバー５の操作で車両の停車状態や制動力の状態の感覚を得ることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータの作動により車輪に制動力を付与するパーキングブレーキ手段と、
運転者の操作により前記パーキングブレーキ手段の状態が選択される操作手段と、
前記操作手段の操作状態に応じて前記アクチュエータに駆動指令を出力するブレーキ制御手段と、
前記操作手段の操作力を検出する操作力検出手段とを備え、
前記ブレーキ制御手段は、
前記操作手段の操作状態に応じた制動力を導出する制動力導出機能と、
前記制動力導出機能で導出された制動力になるように、前記アクチュエータに駆動指令を出力するアクチュエータ制御機能とを有している
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動パーキングブレーキ装置において、
前記操作手段の操作力に対して反力を付与する反力付与手段を備えた
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【請求項３】
請求項１もしくは請求項２に記載の電動パーキングブレーキ装置において、
前記操作手段で選択される前記パーキングブレーキ手段の状態は、
車輪を拘束するロック状態と、
車輪の拘束が解放される解除状態と、
前記ロック状態から前記解除状態の間の状態で、前記操作手段の操作力に応じた制動力を発生させるパーキングブレーキ制御状態とを有している
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電動パーキングブレーキ装置において、
前記操作手段には、モーメンタリー機構のリリーススイッチが備えられ、
前記ブレーキ制御手段では、
前記パーキングブレーキ手段の状態の遷移の条件として前記リリーススイッチの操作状態が判断される
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【請求項５】
請求項４に記載の電動パーキングブレーキ装置において、
前記ブレーキ制御手段では、
前記解除状態から前記ロック状態への前記操作手段の操作の際に、前記リリーススイッチの操作状態の条件がＯＦＦにされていると共に、前記ロック状態から前記解除状態への前記操作手段の操作の際に、前記リリーススイッチの操作状態の条件がＯＮにされ、
前記解除状態と前記パーキングブレーキ制御状態との間の前記操作手段の操作の際に、前記リリーススイッチの操作状態の条件がＯＮにされ、
前記パーキングブレーキ制御状態から前記ロック状態への前記操作手段の操作の際に、前記リリーススイッチの操作状態の条件がＯＦＦにされると共に、前記ロック状態から前記パーキングブレーキ制御状態への前記操作手段の操作の際に、前記リリーススイッチの操作状態の条件がＯＮにされている
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータの作動により車輪に制動力を付与する電動パーキングブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、アクチュータの作動により車輪に制動力を付与する電動パーキングブレーキ装置が知られている。電動パーキングブレーキ装置は、運転者による操作手段（スイッチ）の操作に応じて電動アクチュエータ（電動モータ）を駆動し、電動モータの駆動により制動手段を動作させるようになっている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
電動パーキングブレーキ装置は、小さな操作力で車両を確実に停車させることができることや、車両側のシステムの判断により、必要に応じて自動的に駐車ブレーキをかけたり解除したりすることができる。このため、前走の車両を追従するクルーズコントロール等の車両制御の技術と共に、電動パーキングブレーキ装置の普及が増加している。
【０００４】
特許文献１に開示された電動パーキングブレーキ装置の技術は、スイッチの操作回数や操作時間に応じて車輪の制動力を変化させることで、種々の走行に対する車輪の制動力を適切に制御できるようにしている。
【０００５】
しかし、特許文献１に開示された電動パーキングブレーキ装置のように電気的な接続の操作では、操作手段と制動装置が機械的に接続されたパーキングブレーキ装置とは異なり、操作手段の操作を制動力として直接反映することが困難であるのが現状であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−８１９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、操作手段の操作力に応じて車輪に付与する制動力を制御することができる電動パーキングブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための請求項１に係る本発明の電動パーキングブレーキ装置は、アクチュエータの作動により車輪に制動力を付与するパーキングブレーキ手段と、運転者の操作により前記パーキングブレーキ手段の状態が選択される操作手段（アプライレバー：操作レバー）と、前記操作手段の操作状態に応じて前記アクチュエータに駆動指令を出力するブレーキ制御手段（電動パーキングブレーキ制御ＥＣＵ）と、前記操作手段の操作力を検出する操作力検出手段（操作力センサー）とを備え、前記ブレーキ制御手段は、前記操作手段の操作状態に応じた（ステータス遷移判定部）制動力を導出する制動力導出機能（制動力算出部）と、前記制動力導出機能で導出された制動力になるように、前記アクチュエータに駆動指令を出力するアクチュエータ制御機能（アクチュエータ制御部）とを有していることを特徴とする。
【０００９】
請求項１に係る本発明では、操作手段の操作力に応じてブレーキ制御手段で制動力が導出され、操作手段の操作力に応じた制動力になるように、アクチュエータの作動が制御されて車輪に制動力が付与される。
【００１０】
このため、操作手段の操作力に応じて車輪に付与する制動力を制御することが可能になり、操作手段の操作を制動力として直接反映することができ、運転者が望む制動力の意思を実際の制動力として伝えることができる。
【００１１】
そして、請求項２に係る本発明の電動パーキングブレーキ装置は、請求項１に記載の電動パーキングブレーキ装置において、前記操作手段の操作力に対して反力を与える反力付与手段（反力シミュレータ）を備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項２に係る本発明では、反力付与手段により、操作手段の操作力の反力が付与されるので、制動力の感覚を直接感じることができ、操作手段を違和感なく操作でき、操作手段の操作で車両の停車状態や制動力の状態の感覚を得ることができる。
【００１３】
また、請求項３に係る本発明の電動パーキングブレーキ装置は、請求項１もしくは請求項２に記載の電動パーキングブレーキ装置において、前記操作手段で選択される前記パーキングブレーキ手段の状態は、車輪を拘束するロック状態と、車輪の拘束が解放される解除状態と、前記ロック状態から前記解除状態の間の状態で、前記操作手段の操作力に応じた制動力を発生させるパーキングブレーキ制御状態とを有していることを特徴とする。
【００１４】
請求項３に係る本発明では、パーキングブレーキ手段の状態として、ロック状態、解除状態、パーキングブレーキ制御状態の３つの状態に区分することができる。
【００１５】
また、請求項４に係る本発明の電動パーキングブレーキ装置は、請求項３に記載の電動パーキングブレーキ装置において、前記操作手段には、モーメンタリー機構のリリーススイッチが備えられ、前記ブレーキ制御手段では、前記パーキングブレーキ手段の状態の遷移の条件として前記リリーススイッチの操作状態が判断されることを特徴とする。
【００１６】
請求項４に係る本発明では、パーキングブレーキ手段の状態の遷移の操作に関し、リリーススイッチの操作状況が条件とされるので、意図しない操作手段の操作を抑制することができる。
【００１７】
また、請求項５に係る本発明の電動パーキングブレーキ装置は、請求項４に記載の電動パーキングブレーキ装置において、前記ブレーキ制御手段では、前記解除状態から前記ロック状態への前記操作手段の操作の際に、前記リリーススイッチの操作状態の条件がＯＦＦにされていると共に（１）、前記ロック状態から前記解除状態への前記操作手段の操作の際に、前記リリーススイッチの操作状態の条件がＯＮにされ（２）、前記解除状態と前記パーキングブレーキ制御状態との間の前記操作手段の操作の際に、前記リリーススイッチの操作状態の条件がＯＮにされ（３）（４）、前記パーキングブレーキ制御状態から前記ロック状態への前記操作手段の操作の際に、前記リリーススイッチの操作状態の条件がＯＦＦにされると共に（５）、前記ロック状態から前記パーキングブレーキ制御状態への前記操作手段の操作の際に、前記リリーススイッチの操作状態の条件がＯＮにされている（６）ことを特徴とする。
【００１８】
請求項５に係る本発明では、パーキングブレーキ手段の状態の遷移の操作に関し、ロック状態への遷移の操作を除き、リリーススイッチの操作（ＯＮ）が条件とされるので、操作手段を、パーキングブレーキ制御状態の側、解除状態の側に操作する際に、運転者の操作の意思を反映させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の電動パーキングブレーキ装置は、操作手段の操作力に応じて車輪に付与する制動力を制御することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施例に係る電動パーキングブレーキ装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る電動パーキングブレーキ装置のブロック構成図である。
【図３】パーキングブレーキ手段の状態の関係を説明する概念図である。
【図４】パーキングブレーキ手段の状態の遷移条件を説明する図である。
【図５】パーキングブレーキ手段の状態の遷移条件を説明する図である。
【図６】パーキングブレーキ手段の状態の遷移条件を説明する図である。
【図７】解除状態の場合の動作の流れ図である。
【図８】パーキングブレーキ制御状態の場合の動作の流れ図である。
【図９】ロック状態の場合の動作の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１には本発明の一実施例に係る電動パーキングブレーキ装置の全体の構成を説明するための概略状況、図２には制御機能の状況を説明するブロック構成を示してある。
【００２２】
図１に基づいて電動パーキングブレーキ装置１の全体を説明する。
図に示すように、電動パーキングブレーキ装置１は、アクチュエータ２の作動により車輪３に制動力を付与するパーキングブレーキ手段としてのブレーキ手段４を備えている。そして、電動パーキングブレーキ装置１には、運転者の操作によりパーキングブレーキ手段の状態（後述する解除状態、パーキングブレーキ制御状態、ロック状態）が選択される操作手段としての操作レバー５が備えられている。
【００２３】
操作レバー５には、操作力が検出される操作力検出手段としての操作力センサー６、及び、操作レバー５に反力を与える反力付与手段７が備えられている。操作力センサー６により操作レバー５の操作力が検出されると共に、反力付与手段７により、操作レバー５の操作に対して操作反力が模擬される反力を発生させる。即ち、運転者が操作レバー５を操作することにより、操作力が検出されると共に、運転者に対して操作反力を感じさせるようになっている。
【００２４】
反力付与手段７としては、ばね部材等により操作レバー５の操作に対して反対側の付勢力を与える手段を用いることが可能である。この場合、一定の付勢力を有する手段を用いることができる。また、操作レバー５の操作量に応じて付勢力を変化させる手段、例えば、操作レバー５の操作量が多くなるにしたがって付勢力が高くなる手段を用いることが可能である。
【００２５】
ブレーキ手段４（アクチュエータ２）の駆動は、ブレーキ制御手段としての電動パーキングブレーキ制御ＥＣＵ（ブレーキＥＣＵ）１１からの指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ１１には操作力センサー６の情報が入力され、操作力センサー６の情報に基づいた制動力が求められる（導出される）。そして、ブレーキＥＣＵ１１からは、求められた制動力（操作レバー５の操作力に応じた制動力）が得られるように、ブレーキ手段４（アクチュエータ２）に駆動指令が出力される。
【００２６】
このため、操作レバー５の操作力に応じてブレーキＥＣＵ１１で制動力が求められ、操作レバー５の操作力に応じた制動力になるように、ブレーキ手段４（アクチュエータ２）の作動が制御されて車輪３に制動力が付与される。
【００２７】
このため、操作レバー５の操作力に応じて車輪３に付与する制動力を制御することが可能になり、操作レバー５の操作を制動力として直接反映することができ、運転者が望む制動力の意思を実際の制動力として伝えることができる。
【００２８】
そして、反力付与手段７により、操作レバー５の操作力の反力が運転者に付与されるので、運転者は制動力の感覚を直接感じることができ、操作レバー５を違和感なく操作でき、操作レバー５の操作で車両の停車状態や制動力の状態の感覚を得ることができる。
【００２９】
電動パーキングブレーキ装置１は、操作レバー５で選択されるブレーキ手段４の状態として、車輪３を拘束するロック状態と、車輪３の拘束が解放される解除状態と、ロック状態から解除状態の間の状態で、操作レバー５の操作力に応じた制動力が発生されるパーキングブレーキ制御状態とを有している。つまり、ブレーキ手段４の状態として、ロック状態、解除状態、パーキングブレーキ制御状態の３つの状態に区分されている。
【００３０】
そして、操作レバー５には、モーメンタリー機構のリリーススイッチ９が備えられ、操作レバー５の操作の条件として、リリーススイッチ９が押されているか（ＯＮ）、押されていないか（ＯＦＦ）が判断される。即ち、ブレーキ手段４の状態の遷移の条件として、リリーススイッチ９の操作状態（ＯＮ・ＯＦＦ）が判断される。
【００３１】
具体的には後述するが、例えば、操作レバー５を解除状態からロック状態に遷移させるときの条件としては、リリーススイッチ９がＯＦＦとされ、操作レバー５をロック状態から解除状態に遷移させるときの条件としては、リリーススイッチ９がＯＮとされる。
【００３２】
図２に基づいてブレーキＥＣＵ１１を具体的に説明する。
図２に示すように、ブレーキＥＣＵ１１には、操作力センサー６、リリーススイッチ９の情報が入力されると共に、自動運転の情報（ロック要求）が入力される。ブレーキＥＣＵ１１は、操作レバー５で選択されるブレーキ手段４の状態の遷移を判定する状態遷移判定部１２を有している。即ち、ブレーキ手段４の解除状態、パーキングブレーキ制御状態、ロック状態の遷移を判定する状態遷移判定部１２を有している。
【００３３】
そして、ブレーキＥＣＵ１１は、遷移の状況に応じて、操作力センサー６の検出状況に基づいた制動力（操作力に基づいた制動力）を算出する制動力算出機能１３を有している。更に、算出された制動力（目標制動力）になるように、ブレーキ手段４のアクチュエータ２に作動指令を出力するアクチュエータ制御機能１４を有している。
【００３４】
つまり、ブレーキＥＣＵ１１では、操作力センサー６、リリーススイッチ９、自動運転の情報（ロック要求）が入力されて、操作レバー５の操作力、及び、ブレーキ手段４の状態（解除状態、パーキングブレーキ制御状態、ロック状態）に応じた制動力が決定される。そして、意図した制動力を実現するために、ブレーキＥＣＵ１１からアクチュエータ２に作動指令が出力され、所望の状態の制動力が得られる。
【００３５】
図３から図６に基づいてブレーキ手段４の状態の関係、及び、状態の遷移の条件を説明する。
図３にはブレーキ手段４の状態の相互の関係を説明する概略状況を示してある。また、図４、図５、図６には遷移の条件の状況を示してあり、図４（ａ）は図３中の解除状態からロック状態への遷移（１）の条件、図４（ｂ）は図３中のロック状態から解除状態への遷移（２）の条件、図５（ａ）は図３中の解除状態からパーキングブレーキ制御状態への遷移（３）の条件、図５（ｂ）は図３中のパーキングブレーキ制御状態から解除状態への遷移（４）の条件、図６（ａ）は図３中のパーキングブレーキ制御状態からロック状態への遷移（５）の条件、図６（ｂ）は図３中のロック状態からパーキングブレーキ制御状態への遷移（６）の条件である。
【００３６】
図３に示すように、操作レバー５（図１参照）を操作してブレーキ手段４（図１参照）の状態の遷移のパターンは、（１）解除状態からロック状態に遷移するパターン、（２）ロック状態から解除状態に遷移するパターンが存在する。また、（３）解除状態からパーキングブレーキ制御状態に遷移するパターン、（４）パーキングブレーキ制御状態から解除状態に遷移するパターンが存在する。また、（５）パーキングブレーキ制御状態からロック状態に遷移するパターン、（６）ロック状態からパーキングブレーキ制御状態に遷移するパターンが存在する。
【００３７】
（１）から（６）までの遷移のパターン毎に、操作レバー５（図１参照）操作力やリリーススイッチ９（図１参照）の操作状況の条件が設定され、違和感なく運転者が望む制動力の意思を実際の制動力として伝え、反力付与手段７（図１参照）により、操作レバー５（図１参照）の操作力の反力が運転者に付与される。
【００３８】
図４（ａ）に示すように、（１）解除状態からロック状態に遷移するパターンの条件は、操作レバー５（図１参照）の操作力Ｚｓがロック状態にするための所定の操作力Ｘを越え、リリーススイッチ９がＯＦＦ状態で、車両が停車中である。または、自動運転中でパーキングブレーキをロック状態にする際となっている。パーキングブレーキ力Ｐはロック状態が維持される力Ｗとなる。
【００３９】
図４（ｂ）に示すように、（２）ロック状態から解除状態に遷移するパターンの条件は、操作レバー５（図１参照）の操作力Ｚｓが解除許可の所定の操作力Ｙ以下であり、リリーススイッチ９がＯＮ状態で、車両が停車中である。パーキングブレーキ力Ｐはゼロとなる。
【００４０】
図５（ａ）に示すように、（３）解除状態からパーキングブレーキ制御状態に遷移するパターンの条件は、操作レバー５（図１参照）の操作力Ｚｓがパーキングブレーキ制御の操作力Ｚを越え、リリーススイッチ９がＯＮ状態となっている。パーキングブレーキ力Ｐは実際の操作力Ｚｓに係数Ｋを乗じた力Ｋ・Ｚｓとなる。
【００４１】
図５（ｂ）に示すように、（４）パーキングブレーキ制御状態から解除状態に遷移するパターンの条件は、操作レバー５（図１参照）の操作力Ｚｓがパーキングブレーキ制御の操作力Ｚ以下であり、リリーススイッチ９がＯＮ状態となっている。パーキングブレーキ力Ｐは実際の操作力Ｚｓとなる。
【００４２】
図６（ａ）に示すように、（５）パーキングブレーキ制御状態からロック状態に遷移するパターンの条件は、操作レバー５（図１参照）の操作力Ｚｓがパーキングブレーキ制御の操作力Ｚを越え、リリーススイッチ９がＯＦＦ状態となっている。パーキングブレーキ力Ｐは実際の操作力Ｚｓに係数Ｋを乗じた力Ｋ・Ｚｓとなる。
【００４３】
図６（ｂ）に示すように、（６）ロック状態からパーキングブレーキ制御状態に遷移するパターンの条件は、操作レバー５（図１参照）の操作力Ｚｓがパーキングブレーキ制御の操作力Ｚを越え、リリーススイッチ９がＯＮ状態となっている。パーキングブレーキ力Ｐは実際の操作力Ｚｓに係数Ｋを乗じた力Ｋ・Ｚｓとなる。
【００４４】
図７から図９に基づいてブレーキ手段４の各状態からの動作の状況の一例を説明する。
【００４５】
図７には解除状態からの動作のフローチャート、図８にはパーキングブレーキ制御状態からの動作のフローチャート、図９にはロック状態からの動作のフローチャートを示してある。
【００４６】
図７に示すように、解除状態では、ステップＳ１でパーキングブレーキ力Ｐはゼロとされる。ステップＳ２でリリーススイッチ９がＯＮか否かが判断され、ステップＳ２でリリーススイッチ９がＯＮであると判断された場合、ステップＳ３で実際の操作力ＺｓがＺを越えているか否かが判断される。
【００４７】
ステップＳ３で操作力ＺｓがＺを越えていると判断された場合、ステップＳ４でパーキングブレーキ制御が実行される。即ち、パーキングブレーキ力Ｐが実際の操作力Ｚｓに係数Ｋを乗じた力Ｋ・Ｚｓとされ、エンドとなる。
【００４８】
一方、ステップＳ２でリリーススイッチ９がＯＮではないと判断された場合、ステップＳ５で実際の操作力ＺｓがＸを越えているか否かが判断される。
【００４９】
ステップＳ５で実際の操作力ＺｓがＸを越えていると判断された場合、ステップＳ６で車両が停車中か否かが判断される。ステップＳ６で車両が停車中であると判断された場合、ステップＳ７でロック状態にされてエンドとなる。
【００５０】
ステップＳ５で実際の操作力ＺｓがＸを越えていないと判断された場合、ステップＳ８で車両が自動運転中か否かが判断される。ステップＳ８で車両が自動運転中であると判断された場合、ステップＳ７でロック状態にされてエンドとなる。
【００５１】
ステップＳ６で車両が停車中ではないと判断された場合、ステップＳ８で車両が自動運転中ではないと判断された場合、ステップＳ１に移行して処理が繰り返される。
【００５２】
図８に示すように、パーキングブレーキ制御状態では、ステップＳ１１でパーキングブレーキ力Ｐが実際の操作力Ｚｓに係数Ｋを乗じた力Ｋ・Ｚｓとされる。ステップＳ１２でリリーススイッチ９がＯＮか否かが判断され、リリーススイッチ９がＯＮであると判断された場合、ステップＳ１３で実際の操作力Ｚｓがゼロ（０）か否かが判断される。
【００５３】
ステップＳ１３で実際の操作力Ｚｓがゼロ（０）であると判断された場合、ステップＳ１４で解除状態が実行され、エンドとなる。即ち、パーキングブレーキ力Ｐがゼロ（０）とされ、エンドとなる。ステップＳ１３で実際の操作力Ｚｓがゼロ（０）ではないと判断された場合、ステップＳ１１に移行して処理が繰り返される。
【００５４】
一方、ステップＳ１２でリリーススイッチ９がＯＮではないと判断された場合、ステップＳ１５で操作力ＺｓがＺを越えているか否かが判断される。
【００５５】
ステップＳ１５で操作力ＺｓがＺを越えていると判断された場合、ステップＳ１６でロック状態にされてエンドとなる。
【００５６】
ステップＳ１５で操作力ＺｓがＺを越えていないと判断された場合、ステップＳ１７で解除状態が実行され、エンドとなる。即ち、パーキングブレーキ力Ｐがゼロ（０）とされ、エンドとなる。
【００５７】
図９に示すように、ロック状態では、ステップＳ３１でパーキングブレーキ力ＰはＷとされる。ステップＳ３２でリリーススイッチ９がＯＮか否かが判断され、ステップＳ３２でリリーススイッチ９がＯＮであると判断された場合、ステップＳ３３で車両が停車中か否かが判断される。
【００５８】
ステップＳ３３で車両が停車中であると判断された場合、ステップＳ３４でリリーススイッチ９がＯＮか否かが再び判断される。ステップＳ３４でリリーススイッチ９がＯＮであると判断された場合、ステップＳ３５で操作力ＺｓがＺを越えているか否かが判断される。
【００５９】
ステップＳ３５で操作力ＺｓがＺを越えていると判断された場合、ステップＳ３６でパーキングブレーキ制御が実行される。即ち、パーキングブレーキ力Ｐが実際の操作力Ｚｓに係数Ｋを乗じた力Ｋ・Ｚｓとされ、エンドとなる。ステップＳ３５で操作力ＺｓがＺを越えていないと判断された場合、ステップＳ３１に移行して処理が繰り返される。
【００６０】
ステップＳ３３で車両が停車中ではないと判断された場合、ステップＳ３７で操作力ＺｓがＺを越えているか否かが判断される。ステップＳ３７で操作力ＺｓがＺを越えていると判断された場合、ステップＳ３８でパーキングブレーキ制御が実行される。即ち、パーキングブレーキ力Ｐが実際の操作力Ｚｓに係数Ｋを乗じた力Ｋ・Ｚｓとされ、エンドとなる。ステップＳ３７で操作力ＺｓがＺを越えていないと判断された場合、ステップＳ３１に移行して処理が繰り返される。
【００６１】
ステップＳ３４でリリーススイッチ９がＯＮではないと判断された場合、ステップＳ３９で解除状態にされ、エンドとなる。
【００６２】
上述した電動パーキングブレーキ装置１では、操作レバー５の操作力に応じて車輪３に付与する制動力が制御され、操作レバー５の操作を制動力として直接反映させることができ、運転者が望む制動力の意思を実際の制動力として伝えることが可能になる。
【００６３】
反力付与手段７を備えたことにより、操作レバー５の操作力の反力が運転者に付与され、運転者は制動力の感覚を直接感じることになり、操作レバー５を違和感なく操作でき、操作レバー５の操作で車両の停車状態や制動力の状態の感覚を得ることが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明は、電動パーキングブレーキの操作性向上を企図したＥＣＵ制御の仕様を有する産業分野で利用することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１  電動パーキングブレーキ装置
２  アクチュエータ
３  車輪
４  ブレーキ手段
５  操作レバー
６  操作力センサー
７  反力付与手段
９  リリーススイッチ
１１  電動パーキングブレーキＥＣＵ（ブレーキＥＣＵ）
１２  状態遷移判定部
１３  制動力算出機能
１４  アクチュエータ制御機能
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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