(57)【要約】【課題】走行車両と作業装置との位置が互いに幅方向にシフトしている場合でも、適正に走行予定ルートを作成することができるようにする。【解決手段】作業装置が連結される走行車両に予め定められた第１基準位置の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、走行車両の第１基準位置と作業装置の幅方向の第２基準位置とのオフセット量を取得するオフセット取得部と、オフセット取得部が取得したオフセット量に基づいて、走行予定ルートを作成するルート作成部と、を備えている。【選択図】図１
2020106975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置が連結される走行車両に予め定められた第１基準位置の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、
前記走行車両の第１基準位置と前記作業装置の幅方向の第２基準位置とのオフセット量を取得するオフセット取得部と、
前記オフセット取得部が取得した前記オフセット量に基づいて、前記走行予定ルートを作成するルート作成部と、
を備えている走行支援装置。
【請求項２】
前記作業装置の作業幅を取得する作業幅取得部を備え、
前記ルート作成部は、前記作業幅に基づいて前記作業装置で作業を行う単位作業区画を演算し、前記走行車両を走行させた場合に前記単位作業区画において前記第２基準位置が通過する第１通過位置と、前記オフセット量とに基づいて、前記走行予定ルートを作成する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記ルート作成部は、前記第１通過位置に前記オフセット量を加算した位置に、前記走行予定ルートとして前記走行車両が直進する直進部を設定する請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
作業装置が連結される走行車両に予め定められた第１基準位置の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、
前記走行車両の幅方向の車両端部から前記作業装置の端部位置までのはみ出し量を取得するはみ出し取得部と、
前記はみ出し取得部が取得したはみ出し量に基づいて前記走行予定ルートを作成するルート作成部と、
を備えている走行支援装置。
【請求項５】
前記作業装置の作業幅を取得する作業幅取得部と、
を備え、
前記ルート作成部は、前記作業幅に基づいて前記作業装置で作業を行う単位作業区画を演算し、前記走行車両を走行させた場合に前記単位作業区画において前記端部位置が通過する第２通過位置と、前記はみ出し量とに基づいて、前記走行予定ルートを設定する請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記ルート作成部は、前記走行予定ルートの作成の際に、前記第２通過位置にはみ出し量と、前記車両端部から第１基準位置までの距離とを加算した位置に、前記走行予定ルートとして前記走行車両が直進する直進部を設定する請求項５に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記作業装置の作業幅を取得する作業幅取得部と、
前記オフセット量と前記作業幅取得部が取得した前記作業幅に基づいて、前記作業装置の幅方向の端部位置であってオフセットの方向の端部位置を演算する作業端部演算部と、
を備え、
前記ルート作成部は、前記走行車両を旋回させたときの前記端部位置の旋回半径が単位作業区画の幅よりも大きい場合に、前記旋回を行うエリアにおいて前記走行車両の切り返しが必要であると判断する請求項１〜３のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記ルート作成部は、前記走行車両を旋回させたときの前記端部位置の旋回半径が単位作業区画の幅よりも大きい場合に、前記旋回を行うエリアにおいて前記走行車両の切り返しが必要であると判断する請求項４〜６のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記ルート作成部は、前記走行車両の切り返しを行った場合の走行予定ルートと、前記走行車両の切り返しを行わなかった場合の走行予定ルートとを作成する請求項７又は８に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
前記ルート作成部が前記走行車両の切り返しが必要と判断した場合に、前記切り返しが必要であることを通知する表示部を備えている請求項７又は８に記載の走行支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかに記載の走行支援装置と、
走行車両と、
前記走行車両に設けられた運転席と、
を備え、
前記走行支援装置は、前記運転席の近傍に設けられ且つ前記走行予定ルートを表示可能である作業車両。
【請求項１２】
作業装置が連結される走行車両に予め定められた第１基準位置の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、
前記走行車両の第１基準位置と前記作業装置の幅方向の第２基準位置とのオフセット量を取得するステップと、
前記オフセット量に基づいて前記走行予定ルートを作成するステップと、
を備えている走行支援方法。
【請求項１３】
作業装置が連結される走行車両に予め定められた第１基準位置を通るように圃場における前記走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、
前記走行車両の幅方向の車両端部から前記作業装置の装置端部までのはみ出し量を取得するステップと、
前記はみ出し量に基づいて前記走行予定ルートを作成するステップと、
を備えている走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両を走行させる場合の走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トラクタ等の作業車両を自動走行させるための走行経路（走行予定ルート）を作成する技術として特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１では、走行経路生成部が、直進経路と各直進経路同士をつなぐＵターン経路とからなる内側走行経路と、圃場の外周領域を周回走行するための周回走行経路とを生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１１６６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、走行経路生成部によって走行経路（走行予定ルート）を作成することができるものの、当該走行経路は、走行車両の幅方向中心部と作業装置の幅方向中心部とが一致していることを前提として作成されていて、走行車両に対して作業装置が幅方向にオフセットしたり、はみ出している場合には、適正な走行経路を作成することが困難であった。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、走行車両と作業装置との位置が互いに幅方向にシフトしている場合でも、適正に走行予定ルートを作成することができる走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
走行支援装置は、作業装置が連結される走行車両に予め定められた第１基準位置の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、前記走行車両の第１基準位置と前記作業装置の幅方向の第２基準位置とのオフセット量を取得するオフセット取得部と、前記オフセット取得部が取得した前記オフセット量に基づいて、前記走行予定ルートを作成するルート作成部と、を備えている。
【０００７】
走行支援装置は、前記作業装置の作業幅を取得する作業幅取得部を備え、前記ルート作成部は、前記作業幅に基づいて前記作業装置で作業を行う単位作業区画を演算し、前記走行車両を走行させた場合に前記単位作業区画において前記第２基準位置が通過する第１通過位置と、前記オフセット量とに基づいて、前記走行予定ルートを作成する。
前記ルート作成部は、前記第１通過位置に前記オフセット量を加算した位置に、前記走行予定ルートとして前記走行車両が直進する直進部を設定する。
【０００８】
走行支援装置は、作業装置が連結される走行車両に予め定められた第１基準位置の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、前記走行車両の幅方向の車両端部から前記作業装置の端部位置までのはみ出し量を取得するはみ出し取得部と、前記はみ出し取得部が取得したはみ出し量に基づいて前記走行予定ルートを作成するルート作成部と、を備えている。
【０００９】
走行支援装置は、前記作業装置の作業幅を取得する作業幅取得部を備え、前記ルート作成部は、前記作業幅に基づいて前記作業装置で作業を行う単位作業区画を演算し、前記走行車両を走行させた場合に前記単位作業区画において前記端部位置が通過する第２通過位置と、前記はみ出し量とに基づいて、前記走行予定ルートを設定する。
前記ルート作成部は、前記走行予定ルートの作成の際に、前記第２通過位置にはみ出し量と、前記車両端部から第１基準位置までの距離とを加算した位置に、前記走行予定ルートとして前記走行車両が直進する直進部を設定する。
【００１０】
走行支援装置は、前記作業装置の作業幅を取得する作業幅取得部と、前記オフセット量と前記作業幅取得部が取得した前記作業幅に基づいて、前記作業装置の幅方向の端部位置
であってオフセットの方向の端部位置を演算する作業端部演算部と、を備え、前記ルート作成部は、前記走行車両を旋回させたときの前記端部位置の旋回半径が単位作業区画の幅よりも大きい場合に、前記旋回を行うエリアにおいて前記走行車両の切り返しが必要であると判断する。
【００１１】
前記ルート作成部は、前記走行車両を旋回させたときの前記端部位置の旋回半径が単位作業区画の幅よりも大きい場合に、前記旋回を行うエリアにおいて前記走行車両の切り返しが必要であると判断する。
前記ルート作成部は、前記走行車両の切り返しを行った場合の走行予定ルートと、前記走行車両の切り返しを行わなかった場合の走行予定ルートとを作成する。
【００１２】
前記ルート作成部が前記走行車両の切り返しが必要と判断した場合に、前記切り返しが必要であることを通知する表示部を備えている。
作業車両は、走行支援装置と、走行車両と、前記走行車両に設けられた運転席と、を備え、前記走行支援装置は、前記運転席の近傍に設けられ且つ前記走行予定ルートを表示可能である。
【００１３】
走行支援方法は、作業装置が連結される走行車両に予め定められた第１基準位置の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、前記走行車両の第１基準位置と前記作業装置の幅方向の第２基準位置とのオフセット量を取得するステップと、前記オフセット量に基づいて前記走行予定ルートを作成するステップと、を備えている。
走行支援方法は、作業装置が連結される走行車両に予め定められた第１基準位置を通るように圃場における前記走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、前記走行車両の幅方向の車両端部から前記作業装置の装置端部までのはみ出し量を取得するステップと、前記はみ出し量に基づいて前記走行予定ルートを作成するステップと、を備えている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、走行車両と作業装置との位置が互いに幅方向にシフトしている場合でも、適正に走行予定ルートを作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】走行支援装置を備えた作業車両のブロック図を示す図である。
【図２】昇降装置を示す図である。
【図３】自動走行を説明する図である。
【図４】マップ登録画面Ｍ１の一例を示す図である。
【図５Ａ】走行軌跡Ｋ１から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。
【図５Ｂ】走行軌跡Ｋ１の変曲点から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。
【図５Ｃ】走行時のスイッチ操作から輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。
【図６】作業設定画面Ｍ２の一例を示す図である。
【図７】ルート設定画面Ｍ３の一例を示す図である。
【図８】詳細設定画面Ｍ４の一例を示す図である。
【図９】端部位置Ｐ１０の求め方を説明する説明図である。
【図１０Ａ】作業エリアＡ２に単位作業区画Ａ３を作成した図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａとは異なる単位作業区画Ａ３を示す図である。
【図１１】オフセット量ΔＸ１を用いて走行予定ルートの直進部を作成する例を示す図である。
【図１２】端部位置Ｐ１０の旋回半径Ｒ１１を示す図である。
【図１３Ａ】旋回部Ｌ１ｂを示す図である。
【図１３Ｂ】切り返し部Ｌ１ｆを示す図である。
【図１４】走行支援方法を示す図である。
【図１５】図８とは異なる詳細設定画面Ｍ４の一例を示す図である。
【図１６】はみ出し量ΔＸ３を用いて走行予定ルートの直進部を作成する例を示す図である。
【図１７】図１４とは異なる走行支援方法を示す図である。
【図１８】走行予定ルートに基づく、トラクタの自動走行を説明する図である。
【図１９】トラクタの側面全体図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、走行支援装置１００を備えた作業車両のブロック図を示している。走行支援装置１００は、トラクタ等の作業車両の走行を行う場合の支援を行う装置である。この実施形態では、走行支援装置１００は、トラクタ１に設けられているが、トラクタ１以外に設けた装置、例えば、タブレット、スマートフォン、ＰＤＡ等の携帯型の端末（携帯端末）、パーソナルコンピュータ、サーバ等の固定型のコンピュータ等の固定型の端末（固定端末）であってもよい。
【００１７】
まず、作業車両の１つであるトラクタをについて説明する。
図１９に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
【００１８】
また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を昇降装置８に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１９では、作業装置２として刈取装置を取り付けた例を示している。
【００１９】
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。
【００２０】
したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【００２１】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５
の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【００２２】
トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車両３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【００２３】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置４２は、走行車両３に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車両３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。
【００２４】
制御装置６０は、トラクタ１の自動走行を制御する自動走行制御部６１を有している。自動走行制御部６１は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、走行車両３が走行予定ルートＬ１に沿って走行するように操舵装置１１の制御弁２２を制御する。また、自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、変速装置の変速段、原動機の回転数等を自動的に変更することによって、トラクタ１の車速（速度）を制御する。
【００２５】
図３に示すように、トラクタ１が自動走行を行っている状況下において、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動走行制御部６１は、操舵軸（回転軸）１１ｂの回転角を維持する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動走行制御部６１は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動走行制御部６１は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ１の方位とトラクタ１（走行車両３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ１に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動走行制御部６１は、角度θｇが零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬ１の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部６１は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【００２６】
以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（走行車両３）を自動走行させることができる。
また、制御装置６０は、手動昇降制御、自動上昇制御等を行うことができる。手動昇降制御では、制御装置６０に接続された昇降スイッチ７２の操作に基づいて昇降装置８による作業装置２の昇降する制御である。具体的には、昇降スイッチ７２は、運転席１０の周囲に設けられていて、３位置切換スイッチである。昇降スイッチ７２を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を上昇させる上昇信号が制御装置６０
に入力される。また、昇降スイッチ７２を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を下降させる下降信号が制御装置６０に入力される。制御装置６０は、上昇信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を下降させる。つまり、制御装置６０は、昇降スイッチ７２の手動操作に応じて昇降装置８を昇降させる手動昇降制御をすることができる。
【００２７】
また、自動上昇制御では、操舵装置１１の操舵角が所定以上、例えば、旋回に対応する操舵角である場合に、自動的に昇降装置８を作動させることで作業装置２を上昇する制御である。具体的には、制御装置６０には、操舵角検出装置７０と、切換スイッチ７１とが接続されている。操舵角検出装置７０は、操舵装置１１の操舵角を検出する装置である。切換スイッチ７１は、自動上昇制御の有効／無効を切り換えるスイッチであって、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチである。切換スイッチ７１がＯＮである場合、自動上昇制御が有効に設定され、切換スイッチ７１がＯＦＦである場合、自動上昇制御が無効に設定される。
【００２８】
制御装置６０は、自動上昇制御が有効であり且つ操舵角検出装置７０が検出した操舵角が旋回に相当する操舵角以上である場合、制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を自動的に上昇させる自動上昇制御を行う。
以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１に関する制御、例えば、手動昇降制御、自動上昇制御を行うことができる。
【００２９】
走行支援装置１００は、運転席１０の近傍に設けられた表示装置である。以下、走行支援装置１００が表示装置であるとして説明を進める。
表示装置は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成された表示部５０を有する表示装置であり、トラクタ１の走行を、支援をするための情報の他に、トラクタ１、作業装置２に関する様々な情報を表示可能である。
【００３０】
表示装置は、マップ登録部１０１と、マップ記憶部１０２とを備えている。マップ登録部１０１は、表示装置に設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。マップ記憶部１０２は、不揮発性のメモリ等から構成されている。マップ登録部１０１は、所定の圃場の輪郭、例えば、所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。
【００３１】
図４に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、マップ登録部１０１は、表示装置の表示部５０にマップ登録画面Ｍ１を表示する。マップ登録画面Ｍ１には、圃場を含むマップＭＰ１、トラクタ１の車体位置ＶＰ１、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップＭＰ１には、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。トラクタ１が圃場内に入り、圃場内を周回すると、マップ登録画面Ｍ１には、トラクタ１が周回したときに測位装置４０が検出した現在の車体位置ＶＰ１が表示される。トラクタ１による圃場内の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５１が選択されると、図５Ａに示すように、マップ登録部１０１は、トラクタ１が周回したときの複数の車体位置によって得られた走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２を圃場識別情報と共に登録する。
【００３２】
なお、図５Ｂに示すように、マップ登録部１０１は、車体位置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２を圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよいし、図５Ｃに示すように、トラクタ１が周回する際に運転者等がトラクタ１に設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ３を輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよい。上述した圃場の登録方法は、一例であり、限定されない。圃場の輪郭、即ち、圃場マップＭＰ２は、位置（緯度、経度）で示されたデータであっても、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータであっても、その他の表現で示されたデータであってもよい。
【００３３】
マップ記憶部１０２は、マップ登録部１０１によって登録した輪郭（外形）を示す圃場マップＭＰ２を記憶する。即ち、マップ記憶部１０２は、圃場マップＭＰ２、圃場の輪郭
を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）を記憶する。
表示装置（走行支援装置１００）は、所定の圃場に対してトラクタ１を自動走行する際に用いる走行予定ルートＬ１の作成を行うことができる。走行支援装置１００は、走行予定ルートＬ１の作成を行うルート作成部１０５を備えている。ルート作成部１０５は、表示装置に設けられた電気・電子回路、表示装置に格納されたプログラム等から構成されている。
【００３４】
図６に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、ルート作成部１０５は、作業設定画面Ｍ２を表示する。作業設定画面Ｍ２は、圃場入力部８０と、圃場表示部８１とを有している。圃場入力部８０は、圃場名、圃場の管理番号等の圃場識別情報を入力可能である。圃場表示部８１は、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する所定の圃場を示す圃場マップＭＰ２を表示する。即ち、ルート作成部１０５は、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する圃場マップＭＰ２を、マップ記憶部１０２に要求し、当該マップ記憶部１０２から送信された圃場マップＭＰ２を圃場表示部８１に表示させる。
【００３５】
作業設定画面Ｍ２において、枕地幅入力部８２に枕地幅Ｗ１を入力した後、枕地設定ボタン８３を選択すると、ルート作成部１０５は、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２に、枕地エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。例えば、ルート作成部１０５は、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１を内側に枕地幅Ｗ１の距離だけオフセットして形成される輪郭Ｈ２で囲まれるエリアを、作業エリアＡ２に設定する。なお、作業設定画面Ｍ２において、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２上に、ポインタ等を用いて作業エリアＡ２の輪郭の位置を指定することによって、圃場マップＭＰ２に作業エリアＡ２を設定してもよい。
【００３６】
図７に示すように、作業エリアＡ２の設定が完了すると、ルート作成部１０５は、表示装置（走行支援装置１００）の表示を作業設定画面Ｍ２からルート設定画面Ｍ３に切り換える。ルート設定画面Ｍ３では、圃場において、作業エリアＡ２を含むエリアに走行予定ルートＬ１を設定することが可能である。ルート設定画面Ｍ３は、走行予定ルートＬ１を表示するルート表示部８５と、設定ボタン８６とを有している。ルート表示部８５は、作業エリアＡ２が含まれる圃場マップＭＰ２を表示すると共に、走行予定ルートＬ１を表示する。設定ボタン８６は、走行予定ルートＬ１を作成するための情報を入力する画面に移行するボタンである。図８に示すように、設定ボタン８６を選択すると、ルート作成部１０５は、走行予定ルートＬ１を作成するための必要な情報を入力する詳細設定画面Ｍ４を表示する。
【００３７】
詳細設定画面Ｍ４では、走行車両３と作業装置２との位置関係が入力可能であり、ルート作成部１０５は、走行車両３と作業装置２との位置関係に基づいて走行予定ルートＬ１を作成する。
以下、走行車両３と作業装置２との位置関係に基づく走行予定ルートＬ１について説明する。
【００３８】
表示装置（走行支援装置１００）は、オフセット取得部１０６を備えている。オフセット取得部１０６は、表示装置に設けられた電気・電子回路、表示装置に格納されたプログラム等から構成されている。図８に示すように、オフセット取得部１０６は、走行車両３の第１基準位置Ｏ１と、作業装置２の幅方向における第２基準位置Ｏ２とのオフセット量ΔＸ１を取得する。第１基準位置Ｏ１とは、トラクタ１（走行車両３）を走行予定ルートＬ１に沿って走行させる場合において、トラクタ１（走行車両３）の位置を示すために設定される位置であり、例えば、測位装置４０の取付位置である。第１基準位置Ｏ１を測位装置４０の取付位置とした場合、測位装置４０によって検出された測位誤差無い車体位置ＶＰ１は、第１基準位置Ｏ１と一致する。この実施形態では、第１基準位置Ｏ１は、測位装置４０の取付位置に設定されており、第１基準位置Ｏ１（取付位置）は、トラクタ１の幅方向中央部、即ち、トラクタ１の中心である。即ち、自動走行においては、測位装置４０によって検出された車体位置が第１基準位置Ｏ１であるとして、第１基準位置Ｏ１が走行予定ルートＬ１と一致するように自動走行が行われる。第２基準位置Ｏ２とは、主に作
業装置２の作業の中心となる位置である。第２基準位置Ｏ２は、例えば、作業装置２の幅方向における中心部に設定される。
【００３９】
具体的には、オフセット取得部１０６は、走行車両３を示す図形Ｄ１と、作業装置２を示すＤ２とを詳細設定画面Ｍ４に表示する。オフセット取得部１０６は、オフセット量ΔＸ１を入力するオフセット量入力部８７ａと、オフセットをした方向（オフセット方向）を入力するオフセット方向入力部８７ｂとを詳細設定画面Ｍ４に表示する。オフセット方向とは、作業装置２の第２基準位置Ｏ２、即ち、作業装置２の幅方向中心部Ｏ２が、走行車両３に対して左側にオフセット（偏移）しているのか、右側にオフセットしているのかを入力する部分である。
【００４０】
したがって、作業装置２の幅方向中心部（第２基準位置Ｏ２）がトラクタ１の幅方向中央部（第１基準位置Ｏ１）から左側又は右側にオフセットして走行車両３に取付けられる場合、作業者（運転者）は、オフセット量入力部８７ａにオフセット量ΔＸ１をオフセット量入力部８７ａに入力すると共に、トラクタ１の幅方向中央部（第１基準位置Ｏ１）に対するオフセット方向をオフセット方向入力部８７ｂに入力する。オフセット取得部１０６は、オフセット量入力部８７ａに入力されたオフセット量ΔＸ１と、オフセット方向入力部８７ｂに入力されたオフセット方向とを取得する。
【００４１】
表示装置（走行支援装置１００）は、作業幅取得部１０７を備えている。作業幅取得部１０７は、表示装置に設けられた電気・電子回路、表示装置に格納されたプログラム等から構成されている。作業幅取得部１０７は、作業装置２の作業幅Ｗ２を取得する。具体的には、作業幅取得部１０７は、幅入力部８８を詳細設定画面Ｍ４に表示する。幅入力部８８に作業幅Ｗ２が入力されると、作業幅取得部１０７は、幅入力部８８に入力された作業幅Ｗ２を取得する。作業装置２の作業幅Ｗ２は、作業装置２が圃場等の対地に対して作業を行う幅（作業実行幅）であって、例えば、作業装置２の幅方向の端部（左端）と作業装置２の幅方向の端部（右端）までの幅方向の長さである。また、作業装置２の幅方向の長さに対して、作業実行幅が短い場合、或いは、作業実行幅が長い場合は、幅入力部８８には、作業装置２の作業実行幅に対応した作業幅Ｗ２を入力する。
【００４２】
なお、詳細設定画面Ｍ４において、所定の情報（オフセット量ΔＸ１、オフセット方向、作業幅Ｗ２）の入力が完了し、所定の操作を行うと、表示装置（走行支援装置１００）は、ルート設定画面Ｍ３に切り換えられる。
表示装置（走行支援装置１００）は、作業端部演算部１０８を備えている。作業端部演算部１０８は、表示装置に設けられた電気・電子回路、表示装置に格納されたプログラム等から構成されている。作業端部演算部１０８は、オフセット取得部１０６が取得したオフセット量ΔＸ１と、作業幅取得部１０７が取得した作業幅Ｗ２とに基づいて、作業装置２の幅方向の端部位置であってオフセットの方向の端部位置Ｐ１０を演算する。
【００４３】
図９に示すように、作業端部演算部１０８は、例えば、第１基準位置Ｏ１から作業装置２の幅方向の端部までの距離（幅方向距離）ΔＸ２を、幅方向距離ΔＸ２＝作業幅Ｗ２／２＋オフセット量ΔＸ１により求める。そして、作業端部演算部１０８は、第１基準位置Ｏ１から幅方向距離ΔＸ２だけ離れた位置を、オフセットの方向の端部位置Ｐ１０に設定する。この実施形態では、第１基準位置Ｏ１から幅方向距離ΔＸ２だけ離れた位置、即ち、幅方向に離れた位置を端部位置Ｐ１０としているが、第１基準位置Ｏ１から後方又は前方に離れた距離（前後方向の距離、進行方向の距離）ΔＹと、幅方向距離ΔＸ２とで表される位置を、端部位置Ｐ１０としてもよい。
【００４４】
ルート作成部１０５は、まず、走行予定ルートＬ１を作成するに際して、図１０Ａに示すように、ルート作成部１０５は、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に作成する。即ち、ルート作成部１０５は、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図１０Ｂに示すように、ルート作成部１０５は、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅Ｗ３を除した幅Ｗ４の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ３は、詳細設定画面Ｍ４で入力することが可能である。即ち、ルート作成部１０５は、作業装置２を連結した走行車両３を走行させ
た場合に、当該作業装置２によって圃場に対して作業が行われる最小単位の領域を、単位作業区画Ａ３として設定する。
【００４５】
ルート作成部１０５は、単位作業区画Ａ３の作成が終了すると、作業装置２の第２基準位置Ｏ２が通過する第１通過位置Ｌ１１を求める。図１１に示すように、ルート作成部１０５は、作業装置２の幅方向端部が単位作業区画Ａ３の境界を跨るように、単位作業区画Ａ３の長手方向と直交する方向に、作業装置２の向きを設定したうえで、単位作業区画Ａ３の長手方向に沿って走行車両３を走行させた場合の第２基準位置Ｏ２が通過する第１通過位置（第１通過ライン）Ｌ１１を求める。この実施形態では、第２基準位置Ｏ２が作業装置２の幅方向中心部であるため、第２基準位置Ｏ２の第１通過位置Ｌ１１は、単位作業区画Ａ３の幅方向中心部を結ぶ直線上になる。
【００４６】
次に、ルート作成部１０５は、第１通過位置Ｌ１１を求めると、求めた第１通過位置Ｌ１１と、オフセット量ΔＸ１とに基づいて、走行予定ルートＬ１を求める。図１１に示すように、ルート作成部１０５は、第１通過位置Ｌ１１に対してオフセット量ΔＸ１を加算した位置（ライン）Ｌ１２を求める。例えば、単位作業区画Ａ３ａを作業するための自動走行のための直線部Ｌａ１を、単位作業区画Ａ３ａに隣接する単位作業区画Ａ３ｂに作成することができる。
【００４７】
このように、ルート作成部１０５は、単位作業区画Ａ３毎に示された複数の第１通過位置Ｌ１１をオフセット方向とは反対側にオフセット量ΔＸ１だけオフセットすることによって、作業エリアＡ２内に複数の位置Ｌ１２を求める。ルート作成部１０５は、位置Ｌ１２を結ぶラインを、走行予定ルートＬ１における直進部Ｌ１ａとして設定する。上述したような直進部Ｌ１ａは、ルート設定画面Ｍ３のルート表示部８５に表示される。このように、作業装置２が走行車両３に対してオフセットしている場合であってもルート作成部１０５によって、オフセットに対応した直進部Ｌ１ａを作成することができる。したがって、作業装置２が走行車両３に対してオフセットしている場合でも、作業エリアＡ２において、直進部Ｌ１ａに沿って自動走行を行うことができる。
【００４８】
さて、作業エリアＡ２の外側のエリア、即ち、枕地エリアＡ１は、走行車両３が旋回したり、切り返しをしたりするエリアである。ルート作成部１０５は、走行予定ルートＬ１の作成を行うにあたって、走行車両３が旋回できるか否かの判断、即ち、走行車両３の切り返しが必要であるか否かの判断を行う。
図１２に示すように、ルート作成部１０５は、例えば、走行車両３が隣接する直進部Ｌ１ａを旋回した場合において、作業装置２において最も外側の端部位置Ｐ１０の旋回半径Ｒ１１を求める。即ち、走行車両３が旋回半径Ｒ１０で旋回した場合の第１基準位置Ｏ１に、幅方向距離ΔＸ２を加算した位置の軌跡が端部位置Ｐ１０によって描かれる旋回半径が、端部位置Ｐ１０の旋回半径Ｒ１１となる。
【００４９】
ルート作成部１０５は、走行車両３を旋回させたときの端部位置Ｐ１０の旋回半径Ｒ１１が単位作業区画Ａ３の幅（作業幅Ｗ３、幅Ｗ４）よりも大きい場合に、旋回を行うエリア（枕地エリアＡ１）において走行車両３の切り返しが必要であると判断する。
ルート作成部１０５は、走行車両３の切り返しが必要と判断した場合に、切り返しが必要であることを通知する。ルート作成部１０５は、例えば、ルート設定画面Ｍ３に切り返しが必要であることを表示したり、音声等によって、走行車両３は、枕地エリアＡ１において切り返しをして向きを変えながら直進部Ｌ１ａに進入する必要があることを音声等により知らせる。
【００５０】
また、ルート作成部１０５は、走行予定ルートＬ１を作成するに際して、走行車両３の切り返しを行った場合の走行予定ルートＬ１と、走行車両３の切り返しを行わなかった場合の走行予定ルートＬ１とを作成する。例えば、ルート設定画面Ｍ３には、切り返しの有無を入力する切換し入力部８９が表示される。
切換し入力部８９において、切り返し無しが入力されると、ルート作成部１０５は、走行車両３の切り返しが必要でないと判断した場合のみ、走行車両３の切り返しを行わなかった場合、即ち、旋回を行う場合の走行予定ルートＬ１を作成する。図１３Ａに示すように、ルート作成部１０５は、走行車両３を旋回した場合の第１基準位置Ｏ１が描くルート
を、走行車両３が旋回する旋回部Ｌ１ｂとして作成をする。
【００５１】
一方、切換し入力部８９において、切り返し有りが入力されると、ルート作成部１０５は、走行車両３の切り返しを行った場合の走行予定ルートＬ１を作成する。図１３Ｂに示すように、ルート作成部１０５は、枕地エリアＡ１に入った時点で次の直進部Ｌ１ａの方向に曲がる曲がり部Ｌ１ｃ、曲がり部Ｌ１ｃに続いて後進をしながら走行車両３の前部を直進部Ｌ１ａの端部に向ける後進切りかえ部Ｌ１ｄ、後進切りかえ部Ｌ１ｄに続いて直進する切り返し直進部Ｌ１ｅを含む切り返し部Ｌ１ｆを作成する。
【００５２】
なお、図１３Ｂに示した切り返し部Ｌ１ｆは一例であり、限定されない。
図１４は、走行予定ルートＬ１を作成する走行支援方法を示す図である。なお、走行支援方法では、圃場の登録は行われていることを前提として走行予定ルートＬ１の作成について説明する。
図１４に示すように、走行予定ルートＬ１を作成する圃場マップＭＰ２を表示する（Ｓ１）。圃場マップＭＰ２において、枕地エリアＡ１及び作業エリアＡ２を設定する（Ｓ２）。作業装置２の作業幅Ｗ２を取得する（Ｓ３）。作業幅Ｗ２を用いて、複数の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に作成する（Ｓ４）。
【００５３】
走行車両３の第１基準位置Ｏ１と、作業装置２の幅方向における第２基準位置Ｏ２とのオフセット量ΔＸ１を取得する（Ｓ５）。オフセット量ΔＸ１に基づいて走行予定ルートＬ１を作成する（Ｓ６）。走行予定ルートＬ１の作成においては、作業装置２の第２基準位置Ｏ２が通過する第１通過位置Ｌ１１を求める（Ｓ６−１）。第１通過位置Ｌ１１を基準として、オフセット量ΔＸ１を加算することにより直進部Ｌ１ａを作成する（Ｓ６−２）。なお、第１通過位置Ｌ１１に対してオフセット量ΔＸ１を加算する方向は、オフセット方向とは反対側である。
【００５４】
作業装置２において、オフセットの方向の端部位置Ｐ１０を求める（Ｓ６−３）。枕地エリアＡ１において、作業装置２の端部位置Ｐ１０の旋回半径（旋回半径）Ｒ１１を演算する（Ｓ６−４）。旋回半径Ｒ１１と単位作業区画Ａ３の幅とを比較して、旋回半径Ｒ１０が単位作業区画Ａ３よりも大きい場合は、切り返しが必要と判断する（Ｓ６−５）。
切り返しが必要である場合、切り返し部Ｌ１ｆを含む走行予定ルートＬ１を作成する（Ｓ６−６）。切り返しが必要でない場合、旋回部Ｌ１ｂを含む走行予定ルートＬ１を作成する（Ｓ６−７）。
【００５５】
以上によれば、図１８に示すように、走行車両３に対して作業装置２が幅方向に左側又は右側に大きくオフセットしている場合においても、オフセットに対応した自動走行のルート（走行予定ルートＬ１）を簡単に作成することができ、オフセットに対応した自動走行を行うことができる。また、作業エリアＡ２以外のエリア（枕地エリアＡ１）においては、走行車両３が旋回できるか、即ち、切り返しが必要であるか否かを簡単に判断して、判断に基づいた走行予定ルートＬ１の作成を行うことができる。
【００５６】
さて、上述した実施形態では、オフセット量ΔＸ１に基づいて走行予定ルートＬ１を作成していたが、これに代えて、走行車両３からの作業装置２のはみ出し量ΔＸ３に基づいて走行予定ルートＬ１を作成してもよい。以下、はみ出し量ΔＸ３に基づく走行予定ルートＬ１の作成について詳しく説明する。なお、単位作業区画Ａ３の作成は、上述した実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００５７】
図１５に示すように、ルート設定画面Ｍ３の設定ボタン８６を選択すると、ルート作成部１０５は、走行予定ルートＬ１を作成するための必要な情報を入力する詳細設定画面Ｍ４を表示する。
詳細設定画面Ｍ４では、走行車両３と作業装置２との位置関係が入力可能であり、ルート作成部１０５は、走行車両３と作業装置２との位置関係に基づいて走行予定ルートＬ１を作成する。
【００５８】
以下、走行車両３と作業装置２との位置関係に基づく走行予定ルートＬ１について説明する。
表示装置（走行支援装置１００）は、はみ出し取得部１１０を備えている。はみ出し取得部１１０は、表示装置に設けられた電気・電子回路、表示装置に格納されたプログラム
等から構成されている。図１５に示すように、はみ出し取得部１１０は、走行車両３の幅方向の車両端部Ｏ３から作業装置２の端部位置Ｐ１０までのはみ出し量ΔＸ３を取得する。
【００５９】
具体的には、はみ出し取得部１１０は、はみ出し量ΔＸ３を入力するはみ出し量入力部９０ａと、はみ出しの方向（はみだし方向）を入力するはみだし方向９０ｂとを詳細設定画面Ｍ４に表示する。はみだし方向とは、作業装置２の端部位置Ｐ１０が、走行車両３に対して左側にはみ出しているのか、右側にはみ出しているのかを入力する部分である。
したがって、作業装置２の端部位置Ｐ１０がトラクタ１の車両端部Ｏ３から左側又は右側にはみ出して走行車両３に取付けられる場合、作業者（運転者）は、はみ出し量入力部９０ａに、はみ出し量ΔＸ３を入力すると共に、トラクタ１に対するはみ出し方向をはみだし方向９０ｂに入力する。はみ出し取得部１１０は、はみ出し量入力部９０ａに入力されたはみ出し量ΔＸ３と、はみだし方向９０ｂに入力されたはみ出し方向とを取得する。
【００６０】
ルート作成部１０５は、単位作業区画Ａ３の作成が終了すると、走行車両３を走行させた場合に、作業装置２の端部位置Ｐ１０が通過する第２通過位置Ｌ１３を求める。図１６に示すように、ルート作成部１０５は、作業装置２の幅方向端部が単位作業区画Ａ３の境界を跨るように、単位作業区画Ａ３の長手方向と直交する方向に、作業装置２の向きを設定したうえで、単位作業区画Ａ３の長手方向に沿って走行車両３を走行させた場合の端部位置Ｐ１０が通過する第２通過位置Ｌ１３を求める。単位作業区画Ａ３の幅が作業幅Ｗ２と同じである場合、第２通過位置Ｌ１３は、単位作業区画Ａ３の境界に沿った直線上になる。
【００６１】
次に、ルート作成部１０５は、第２通過位置Ｌ１３を求めると、求めた第２通過位置Ｌ１３と、はみ出し量ΔＸ３とに基づいて、走行予定ルートＬ１を求める。図１６Ｂに示すように、ルート作成部１０５は、第２通過位置Ｌ１３に対してはみ出し量ΔＸ３と、車両端部Ｏ３から第１基準位置Ｏ１までの距離ΔＸ４とを加算した位置（ライン）Ｌ１４を求める。言い換えれば、ルート作成部１０５は、単位作業区画Ａ３毎に示された複数の第２通過位置Ｌ１３を、はみ出し量ΔＸ３及び距離ΔＸ４だけ、はみ出し方向とは反対側にシフトすることによって、作業エリアＡ２内に複数の位置Ｌ１４を求める。ルート作成部１０５は、複数の位置Ｌ１４を結ぶラインを、走行予定ルートＬ１における直進部Ｌ１ａとして設定する。なお、車両端部Ｏ３から第１基準位置Ｏ１までの距離ΔＸ４は、詳細設定画面Ｍ４に表示された入力部に入力することによって取得することができる。上述したような直進部Ｌ１ａは、ルート設定画面Ｍ３のルート表示部８５に表示される。このように、作業装置２が走行車両３に対してはみ出している場合であってもルート作成部１０５によって、はみ出しに対応した直進部Ｌ１ａを作成することができる。そして、走行車両３は、作業エリアＡ２において、直進部Ｌ１ａに沿って自動走行を行うことができる。
【００６２】
図１７は、図１４とは異なる走行予定ルートＬ１を作成する走行支援方法を示す図である。図１７において、Ｓ１〜Ｓ４、Ｓ６−４〜Ｓ６−６は、図１４と同様であるため説明を省略する。
図１７に示すように、走行車両３の幅方向の車両端部Ｏ３から作業装置２の端部位置Ｐ１０までのはみ出し量ΔＸ３を取得する（Ｓ１０）。はみ出し量ΔＸ３に基づいて走行予定ルートＬ１を作成する（ＳＳ１１）。走行予定ルートＬ１の作成においては、作業装置２の端部位置Ｐ１０が通過する第２通過位置Ｌ１３を求める（Ｓ１１−１）。第２通過位置Ｌ１３を基準として、はみ出し量ΔＸ３及び距離ΔＸ４を加算することにより直進部Ｌ１ａを作成する（Ｓ１１−２）。なお、第２通過位置Ｌ１３に対してはみ出し量ΔＸ３及び距離ΔＸ４を加算する方向は、はみ出し方向とは反対側である。
【００６３】
以上によれば、図１８に示すように、走行車両３に対して作業装置２が幅方向に左側又は右側に大きくはみ出している場合においても、はみ出しに対応した自動走行のルート（走行予定ルートＬ１）を簡単に作成することができ、オフセットに対応した自動走行を行うことができる。また、作業エリアＡ２以外のエリア（枕地エリアＡ１）においては、走行車両３が旋回できるか、即ち、切り返しが必要であるか否かを簡単に判断して、判断に基づいた走行予定ルートＬ１の作成を行うことができる。
【００６４】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６５】
１      ：作業車両（トラクタ）
２      ：作業装置
１０５  ：ルート作成部
１０６  ：オフセット取得部
１０７  ：作業幅取得部
１１０  ：はみ出し取得部
Ｌ１    ：走行予定ルート
Ｌ１１  ：第１通過位置
Ｌ１３  ：第２通過位置
Ｌ１ａ  ：直進部
Ｌ１ｂ  ：旋回部
Ｏ１    ：第１基準位置
Ｏ２    ：幅方向中心部（第２基準位置）
ΔＸ１  ：オフセット量
【図１】
2020106975.tif 000003
【図２】
2020106975.tif 000004
【図３】
2020106975.tif 000005
【図４】
2020106975.tif 000006
【図５Ａ】
2020106975.tif 000007
【図５Ｂ】
2020106975.tif 000008
【図５Ｃ】
2020106975.tif 000009
【図６】
2020106975.tif 000010
【図７】
2020106975.tif 000011
【図８】
2020106975.tif 000012
【図９】
2020106975.tif 000013
【図１０Ａ】
2020106975.tif 000014
【図１０Ｂ】
2020106975.tif 000015
【図１１】
2020106975.tif 000016
【図１２】
2020106975.tif 000017
【図１３Ａ】
2020106975.tif 000018
【図１３Ｂ】
2020106975.tif 000019
【図１４】
2020106975.tif 000020
【図１５】
2020106975.tif 000021
【図１６】
2020106975.tif 000022
【図１７】
2020106975.tif 000023
【図１８】
2020106975.tif 000024
【図１９】
2020106975.tif 000025