(57)【要約】【課題】ビジョンセンサから得られる画像情報に基づいてラベルの品質を容易に判定することができる品質判定装置を提供する。【解決手段】品質判定装置１０は、多関節アーム１２を有するロボット１４と、ロボット１４の多関節アーム１２に取り付けられており、品物１６を撮影することでラベル１８に関する画像情報２０を取得するビジョンセンサ２２と、１品目以上の品物１６の各々に対応するラベル１８に関するラベル情報４０を記憶した記憶部３４と、ラベル情報４０と画像情報２０とに基づいて品物１６に貼付されたラベル１８の品質を判定する品質判定部３６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１品目以上の品物の各々に対応して貼付されたラベルの品質を判定する品質判定装置であって、
多関節アームを有するロボットと、
前記ロボットの前記多関節アームに取り付けられており、前記品物を撮影することで前記ラベルに関する画像情報を取得するビジョンセンサと、
１品目以上の前記品物の各々に対応する前記ラベルに関するラベル情報を記憶した記憶部と、
前記ラベル情報と前記画像情報とに基づいて前記品物に貼付された前記ラベルの品質を判定する品質判定部と、
を備える、品質判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の品質判定装置であって、
前記ラベル情報には、基本画像情報が含まれており、
前記品質判定部は、前記品物に貼付された前記ラベルが良好に印字されているか否かを前記基本画像情報と前記画像情報との比較に基づいて判定することで、前記品物に貼付された前記ラベルの品質を判定する、品質判定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の品質判定装置であって、
前記品質判定部は、前記画像情報と前記基本画像情報とを画素単位でパターンマッチングするとともに、該パターンマッチングの結果に基づいてマッチングスコアを算出し、該マッチングスコアに基づいて、貼付位置または欠損に関する品質の不良が前記品物に貼付された前記ラベルにあるか否かを判定する、品質判定装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の品質判定装置であって、
前記品質判定部は、前記画像情報のヒストグラムを算出し、該ヒストグラムと前記基本画像情報から得られる基本ヒストグラムとを比較することで、印字濃度に関する品質の不良が前記品物に貼付された前記ラベルにあるか否かを判定する、品質判定装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の品質判定装置であって、
前記品質判定部は、前記画像情報と前記基本画像情報との差分を抽出するとともに該差分の面積を算出し、該面積の大きさが閾値を超えているか否かに基づいて、ラベル汚れに関する品質の不良が前記品物に貼付された前記ラベルにあるか否かを判定する、品質判定装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の品質判定装置であって、
前記ラベル情報には、前記品物に対応する前記ラベルが位置すべき所定の貼付位置を示す位置情報が含まれており、
前記品質判定部は、前記所定の貼付位置に前記ラベルが位置しているか否かを、前記位置情報と前記画像情報とに基づく画像認識により判定することで、貼付位置に関する品質の不良が前記品物に貼付された前記ラベルにあるか否かを判定する、品質判定装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の品質判定装置であって、
前記ロボットは、前記多関節アームを駆動させることにより、前記品物の品目ごとに対応して予め決められた撮影位置に前記ビジョンセンサを移動させ、
前記ビジョンセンサは、前記品物の品目ごとに対応して予め決められた撮影位置から前記品物を撮影することで、前記画像情報を取得する、品質判定装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の品質判定装置であって、
前記品物に貼付された前記ラベルの品質に何らかの不良があると判定された場合に、前記ラベルの品質に不良があることを示す通知を発するインターフェースをさらに備える、品質判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、品質判定装置に関する。とくに、品物に貼付されるラベルの品質を判定する品質判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場で生産される品物には、工場内での管理に必要な情報が印字されたラベルが発行および貼付される。当該ラベルは、品物の品目ごとに予め決められた所定の位置に貼付されることが通常である。また、上記ラベルは、予め決められた所定の文字や図形が、予め決められた印字濃度で印字されることも通常である。しかしながら、大量に発行されるラベルの中には、印字濃度に関して品質不良となるものが存在するというのが実情である。また、大量の品物の各々に貼付されるラベルの中には、貼付位置に関して品質不良となるものが存在するというのが実情である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７１５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ラベルに関する不良を検出するための技術として、上記の特許文献１が提案されている。特許文献１には、電池パックの胴体に巻回される外装ラベルの一端に、正しく巻回された場合にはラベルの他端に隠されて目視できなくなる位置ずれ検出マークを設けることが開示されている。特許文献１に開示の技術によれば、ラベルを巻回したときのずれを目視確認することができる。
【０００５】
しかしながら、ラベルを貼付する貼付位置は、品物の品目によって異なる。したがって、ラベルがいつも巻回方式で貼付されるとは限らない。品物の平坦な部位にラベルを貼付したときは、特許文献１に開示の技術によって貼付位置のずれを発見することは難しい。
【０００６】
また、ラベルの品質は、貼付位置のみならず、インクの濃度、文字の滲み、あるいは汚れなど、印字に関しても確認されることが好ましい。しかしながら、特許文献１に開示の技術では、巻回方式で貼付されるラベルのずれ以外の品質不良を発見することは難しい。
【０００７】
そこで、本発明は、ビジョンセンサから得られる画像情報に基づいてラベルの品質を容易に判定することができる品質判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、１品目以上の品物の各々に対応して貼付されたラベルの品質を判定する品質判定装置であって、多関節アームを有するロボットと、前記ロボットの前記多関節アームに取り付けられており、前記品物を撮影することで前記ラベルに関する画像情報を取得するビジョンセンサと、１品目以上の前記品物の各々に対応する前記ラベルに関するラベル情報を記憶した記憶部と、前記ラベル情報と前記画像情報とに基づいて前記品物に貼付された前記ラベルの品質を判定する品質判定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ビジョンセンサから得られる画像情報に基づいてラベルの品質を容易に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態の品質判定装置の斜視図である。
【図２】実施の形態のビジョンセンサにより撮影されるラベル、および当該ラベルが貼付された品物の一部を示した上面図である。
【図３】実施の形態の品質判定装置の構成を簡易に示したブロック図である。
【図４】実施の形態の品質判定装置により実行される品質判定処理の流れを簡易に示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の品質判定装置について、好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１２】
［実施の形態］
図１は、本実施の形態の品質判定装置１０の斜視図である。
【００１３】
図１のように、品質判定装置１０は、多関節アーム１２を有するロボット１４と、ロボット１４の多関節アーム１２に取り付けられており、品物１６を撮影することでラベル１８に関する画像情報２０を取得するビジョンセンサ２２と、を有する。多関節アーム１２の各関節部には、モータ２４が備わる。多関節アーム１２は、複数のモータ２４の各々の回転に伴って、駆動する。
【００１４】
また、品質判定装置１０は、ラベル１８の品質に不良があることを示す通知を発するインターフェースとして、表示部２６（図３参照）を有する。表示部２６とは、例えば、通知を表示可能な液晶パネルである。ビジョンセンサ２２の撮影対象である品物１６は、例えば機械の部品であって、本実施の形態では台座２８の上に載せられる。ビジョンセンサ２２は、多関節アーム１２の駆動に伴って、台座２８に載せられた品物１６の周囲を移動可能である。
【００１５】
台座２８は固定されたテーブルでもよいし、ベルトコンベヤであってもよい。本実施の形態の台座２８は、固定されたテーブルである。また、本実施の形態の品物１６は、ビジョンセンサ２２で撮影されるときには、固定された台座２８の所定の位置に、所定の向きで載せられる。また、図１のように、品物１６の表面にはラベル１８が貼付される。本実施の形態では、品物１６は２品目以上存在しており、品物１６の表面におけるラベル１８の貼付位置は、品物１６の品目ごとに予め決められているものとする。
【００１６】
図２は、ビジョンセンサ２２により撮影されるラベル１８、および当該ラベル１８が貼付された品物１６の一部を示した上面図である。
【００１７】
ラベル１８には、品物１６の品目に対応して決められる所定の情報が印字されている。例えば、本実施の形態のラベル１８には、図２のように、品物１６の品目に関する情報として、名称Ａ、保管場所Ｂ、バーコードＣ、および在庫情報Ｄが印字されているものとする。なお、ラベル１８に印字される情報は、図２に示したものに限定されない。ラベル１８に印字される情報の項目および項目数は、当業者が予め決定または変更してよい。
【００１８】
図３は、本実施の形態の品質判定装置１０の構成を簡易に示したブロック図である。
【００１９】
品質判定装置１０は制御部３０を有する。この制御部３０は、演算部３２および記憶部３４を備える。演算部３２は、例えばプロセッサである。演算部３２は、ラベル情報４０と画像情報２０とに基づいて品物１６に貼付されたラベル１８の品質を判定する品質判定部３６を有する。また、演算部３２は、品物１６に貼付されたラベル１８の品質に何らかの不良があると品質判定部３６が判定した場合に、その判定結果を示す通知を生成、および表示部２６に表示させる通知生成部３８を有する。記憶部３４は、例えばメモリである。記憶部３４には、１品目以上の品物１６の各々に対応するラベル１８に関する情報であるラベル情報４０が記憶される。また、記憶部３４には、演算部３２が実行可能なプログラム等も記憶されてよい。
【００２０】
ラベル情報４０は、例えば、基本画像情報４２を含む。基本画像情報４２とは、良好に印字されたラベル１８を、ビジョンセンサ２２により所定の撮影位置から予め撮影することで取得される情報のことを指す。基本画像情報４２を得るときの所定の撮影位置は、ラベル１８が対応する品目ごとに、多関節アーム１２によるビジョンセンサ２２の移動が可能な範囲内で決められてよい。なお、ビジョンセンサ２２が撮影した基本画像情報４２を記憶部３４に記憶させるためには、例えば、基本画像情報４２をビジョンセンサ２２から制御部３０に送信すればよい。そして、制御部３０は、ビジョンセンサ２２から送られてきた基本画像情報４２を受信して、記憶部３４に記憶させればよい。このときのビジョンセンサ２２と制御部３０との間の通信形態は、有線でもよいし、無線でもよい。
【００２１】
また、ラベル情報４０には、品物１６に対応してラベル１８が位置すべき所定の貼付位置を示す位置情報４４が含まれてもよい。本実施の形態のラベル情報４０には、基本画像情報４２および位置情報４４が少なくとも含まれている。
【００２２】
本実施の形態では、ロボット１４の駆動の制御も品質判定装置１０の制御部３０が行っていることとする。本実施の形態の演算部３２は、上記の品質判定部３６のほか、多関節アーム１２が備えたモータ２４の駆動を制御する信号を生成および送信する信号生成部４６をさらに有する。また、ロボット１４は、信号生成部４６から送信された信号を受信および解析してモータ２４を駆動させる信号処理部４８を有する。
【００２３】
図４は、本実施の形態の品質判定装置１０により実行される品質判定処理の流れを簡易に示したフローチャートである。
【００２４】
以下、図４も参照しつつ、品質判定装置１０により実行される品質判定処理の流れを説明する。前提として、品物１６の品目に対応したラベル１８の発行作業および貼付作業は事前に完了しているものとする。また、判定対象となる品物１６の品目数および判定する順序は、予め決められていることとする。品質判定装置１０は、例えば、記憶部３４に記憶された所定のプログラムを演算部３２が読出および実行することで、品質判定処理を実行する。
【００２５】
ステップＳ１では、多関節アーム１２によりビジョンセンサ２２を移動させる。具体的には、制御部３０の信号生成部４６がロボット１４の信号処理部４８に信号を送って、モータ２４を回転させ、多関節アーム１２を駆動させる。
【００２６】
本実施の形態では、品目ごとに対応して予め決められた撮影位置にビジョンセンサ２２が位置するように、多関節アーム１２を駆動させる。品目ごとに対応して予め決められた撮影位置とは、本実施の形態においては、品物１６に対応する基本画像情報４２を得たときと同じ撮影位置のことである。
【００２７】
ステップＳ２では、品質判定装置１０は、品物１６の画像情報２０を取得する。既に説明しているように、画像情報２０の取得は、ビジョンセンサ２２で台座２８の上の品物１６を撮影することで行われる。取得された画像情報２０は、制御部３０に送信される。制御部３０に画像情報２０を送信するときのビジョンセンサ２２と制御部３０との間の通信形態は、基本画像情報４２をビジョンセンサ２２から制御部３０に送信するときと同様であってよい。
【００２８】
次に、ステップＳ３では、品質判定装置１０は、貼付位置に関する品質の不良が品物１６に貼付されたラベル１８にあるか否かを判定する。この判定は、品質判定部３６が、所定の貼付位置にラベル１８が位置しているか否かを、位置情報４４と画像情報２０とに基づく画像認識により判定することで行われる。すなわち、画像情報２０は、ステップＳ２において、少なくとも品物１６のどこにラベル１８が貼付されているのかが判別できる程度で取得されている。品質判定部３６は、取得された画像情報２０に基づく画像認識により、ラベル１８が貼付された位置を算出して割り出す。そして、品質判定部３６は、割り出された貼付位置と予め記憶していた位置情報４４とを比較して、ラベル１８が所定の位置に正しく貼付されているか否かを判定する。ここで、「貼付位置に関する品質の不良がある」と判定された場合、品質判定装置１０は通知生成部３８で「貼付位置に関する品質の不良がある」との旨の通知（メッセージ）を生成するとともに、当該通知を表示部２６に表示させる（ステップＳ７）。
【００２９】
ステップＳ３で貼付位置に関する不良が発見されなかった場合は、品質判定部３６は、ステップＳ４以降を実行する。ステップＳ４〜ステップＳ６は、主に印字に関する品質判定を行うステップである。品質判定部３６は、品物１６に貼付されたラベル１８が良好に印字されているか否かを、基本画像情報４２と画像情報２０との比較に基づいて判定することで、品物１６に貼付されたラベル１８の品質を判定する。
【００３０】
ステップＳ４では、品質判定装置１０は、欠損に関する品質の不良が品物１６に貼付されたラベル１８にあるか否かを判定する。この判定は、例えば、品質判定部３６が、画像情報２０と基本画像情報４２とを画素単位でパターンマッチングすることでマッチングスコアを算出するとともに、該マッチングスコアが閾値Ｔ１を超えているか否かに基づいて判定することで行われる。
【００３１】
マッチングスコアとは、画像情報２０と基本画像情報４２とに含まれている画像パターンがどの程度類似しているかを数値化したものである。マッチングスコアの具体的な算出方法や、判定基準となる閾値Ｔ１は、当業者が適宜決定してよい。
【００３２】
品質判定部３６は、マッチングスコアに基づいて、画像情報２０と基本画像情報４２とが、例えば９０パーセント以上同じパターンを有すると判定される場合に、判定対象のラベル１８に欠損はないものと判定する。
【００３３】
仮に、判定対象のラベル１８に欠損があると判定される場合、品質判定装置１０は、処理をステップＳ７に移行し、「欠損に関する不良がある」との旨の通知を表示部２６に表示させる。
【００３４】
本実施の形態では、画像情報２０を、対応する基本画像情報４２と同じ撮影位置から撮影することで取得している。したがって、本実施の形態では、ラベル１８のみならずラベル１８が貼付されている周辺についても画素単位でのパターンマッチングを行うことで、貼付位置の判定をステップＳ４で行ってもよい。
【００３５】
次に、ステップＳ５では、品質判定装置１０は、印字濃度に関する品質の不良が品物１６に貼付されたラベル１８にあるか否かを判定する。この判定は、品質判定部３６が、画像情報２０のヒストグラムを算出し、該ヒストグラムと基本画像情報４２から得られる基本ヒストグラムとを比較することで行われる。ここで、例えば、品質判定部３６は、画像情報２０から算出されるヒストグラムが、許容可能な誤差の範囲内で基本ヒストグラムと適合する分布になっているか否かを判定する。基本ヒストグラムは、予め算出しておくことが好ましいが、ステップＳ５を実行する都度算出するようにしてもよい。
【００３６】
仮に、判定対象のラベル１８のヒストグラムと基本ヒストグラムとの間に許容不可の誤差があると判定される場合、品質判定装置１０は、処理をステップＳ７に移行し、「印字濃度に関する不良がある」との旨の通知を表示部２６に表示させる。
【００３７】
次に、ステップＳ６では、品質判定装置１０は、汚れに関する品質の不良が品物１６に貼付されたラベル１８にあるか否かを判定する。この判定は、例えば、品質判定部３６が、画像情報２０と基本画像情報４２との差分を抽出するとともに、該差分の面積を算出し、該面積の大きさが閾値Ｔ２を超えているか否かに基づいて判定することで行われる。
【００３８】
仮に、判定対象のラベル１８に閾値Ｔ２以上の大きさの汚れが存在すると判定される場合、品質判定装置１０は、処理をステップＳ７に移行し、「汚れに関する不良がある」との旨の通知を表示部２６に表示させる。
【００３９】
以上が、本実施の形態の品質判定装置１０で実行される品質判定処理の流れである。本実施の形態の品質判定装置１０によれば、ビジョンセンサ２２から得られる画像情報２０に基づいてラベル１８の品質を容易に判定することができる。
【００４０】
［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００４１】
（変形例１）
実施の形態で説明したステップＳ３〜ステップＳ６は、いずれかが省略されてもよく、実行の順序が図４に示した順序から変更されてもよい。例えば、ラベル１８の貼付位置に関する品質だけ確認できればよいと当業者が判断するのであれば、その必要に応じて、ステップＳ４〜ステップＳ６が省略されてよい。
【００４２】
（変形例２）
ステップＳ１では、品目ごとに対応して予め決められた撮影位置にビジョンセンサ２２を移動させなくてもよい。ステップＳ１では、少なくとも、品物１６のどこにラベル１８が貼付されているのかが判別できる程度に、ラベル１８とその周辺とを含むようにビジョンセンサ２２を移動させることができればよい。
【００４３】
なお、所定の撮影位置を品目ごとに決めることなくステップＳ２が行われた場合は、画像情報２０と基本画像情報４２とで撮影範囲に差異が生じ易い。そのような場合は、画像情報２０と基本画像情報４２とのそれぞれに映されているラベル１８を画像認識により抽出してから、抽出された画像同士でパターンマッチングしてもよい。また、このとき、抽出された画像同士の縮尺を補完しながらパターンマッチングしてもよい。これにより、画像情報２０と基本画像情報４２とで撮影範囲に差異が生じていたとしても、欠損に関する判定を良好な精度で実行することができる。
【００４４】
（変形例３）
実施の形態では、ラベル１８の品質に不良が発見されたことをオペレータに通知するためのインターフェースとして、表示部２６を設けた。当該通知は、音声によってオペレータに発せられてもよい。したがって、当該インターフェースは表示部２６に限定されず、例えば、スピーカーであってもよい。
【００４５】
（変形例４）
実施の形態では、ビジョンセンサ２２で撮影される品物１６について、固定された台座２８の所定の位置に、所定の向きで載積されるものとして説明した。例えば、制御部３０は、ビジョンセンサ２２と品物１６との間の相対的な位置関係を逐次演算してもよい。また、記憶部３４には、ビジョンセンサ２２と品物１６との間の所定の位置関係が予め記憶されてもよい。さらに、ロボット１４は、ビジョンセンサ２２と品物１６との間の相対的な位置関係が、記憶部３４に記憶された所定の位置関係と一致するように制御されてもよい。
【００４６】
これにより、品質判定装置１０は、仮に、台座２８の所定の位置に品物１６が載積されていない場合や、台座２８に所定の向きで載積されていない場合であっても、所望する精度で画像情報２０を得ることができる。
【００４７】
（変形例５）
ロボット１４は、ラベル１８の品質に不良が発見されたとき、当該ラベル１８が貼付された品物１６を把持、および所定の場所まで運搬する機構を備えた多関節アーム１２’を備えてもよい。所定の場所とは、例えばいわゆる「不良品置場」であり、発見された不良品を良品から隔離しておくための場所である。多関節アーム１２’は、ビジョンセンサ２２が取り付けられた多関節アーム１２とは異なるアームであってもよいし、同一のアームであってもよい。また、多関節アーム１２’は、多関節アーム１２を備えたロボット１４とは異なるロボット１４’に備わったものであってもよい。
【００４８】
（変形例６）
上記実施の形態および変形例は、矛盾の生じない範囲内で適宜組み合わされてよい。
【００４９】
［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。
【００５０】
１品目以上の品物（１６）の各々に対応して貼付されたラベル（１８）の品質を判定する品質判定装置（１０）は、多関節アーム（１２）を有するロボット（１４）と、前記ロボット（１４）の前記多関節アーム（１２）に取り付けられており、前記品物（１６）を撮影することで前記ラベル（１８）に関する画像情報（２０）を取得するビジョンセンサ（２２）と、１品目以上の前記品物（１６）の各々に対応する前記ラベル（１８）に関するラベル情報（４０）を記憶した記憶部（３４）と、前記ラベル情報（４０）と前記画像情報（２０）とに基づいて前記品物（１６）に貼付された前記ラベル（１８）の品質を判定する品質判定部（３６）と、を備える。
【００５１】
これにより、ビジョンセンサ（２２）から得られる画像情報（２０）に基づいてラベル（１８）の品質を判定することができる。
【００５２】
前記ラベル情報（４０）には、基本画像情報（４２）が含まれており、前記品質判定部（３６）は、前記品物（１６）に貼付された前記ラベル（１８）が良好に印字されているか否かを前記基本画像情報（４２）と前記画像情報（２０）との比較に基づいて判定することで、前記品物（１６）に貼付された前記ラベル（１８）の品質を判定してもよい。これにより、例えば、ラベル（１８）の欠損、印字濃度、あるいは、汚れの付着に関する品質の判定をすることができる。
【００５３】
前記品質判定部（３６）は、前記画像情報（２０）と前記基本画像情報（４２）とを画素単位でパターンマッチングするとともに、該パターンマッチングの結果に基づいてマッチングスコアを算出し、該マッチングスコアに基づいて、貼付位置または欠損に関する品質の不良が前記品物（１６）に貼付された前記ラベル（１８）にあるか否かを判定してもよい。これにより、ラベル（１８）の貼付位置または欠損に関する品質の不良を容易に検出することができる。
【００５４】
前記品質判定部（３６）は、前記画像情報（２０）のヒストグラムを算出し、該ヒストグラムと前記基本画像情報（４２）から得られる基本ヒストグラムとを比較することで、印字濃度に関する品質の不良が前記品物（１６）に貼付された前記ラベル（１８）にあるか否かを判定してもよい。これにより、ラベル（１８）の印字濃度に関する品質の不良を容易に検出することができる。
【００５５】
前記品質判定部（３６）は、前記画像情報（２０）と前記基本画像情報（４２）との差分を抽出するとともに該差分の面積を算出し、該面積の大きさが閾値を超えているか否かに基づいて、ラベル汚れに関する品質の不良が前記品物（１６）に貼付された前記ラベル（１８）にあるか否かを判定してもよい。これにより、ラベル（１８）の汚れに関する品質の不良を容易に検出することができる。
【００５６】
前記ラベル情報（４０）には、前記品物（１６）に対応する前記ラベル（１８）が位置すべき所定の貼付位置を示す位置情報（４４）が含まれており、前記品質判定部（３６）は、前記所定の貼付位置に前記ラベル（１８）が位置しているか否かを、前記位置情報（４４）と前記画像情報（２０）とに基づく画像認識により判定することで、貼付位置に関する品質の不良が前記品物（１６）に貼付された前記ラベル（１８）にあるか否かを判定してもよい。これにより、ラベル（１８）の貼付位置に関する品質の不良を容易に検出することができる。
【００５７】
前記ロボット（１４）は、前記多関節アーム（１２）を駆動させることにより、前記品物（１６）の品目ごとに対応して予め決められた撮影位置に前記ビジョンセンサ（２２）を移動させ、前記ビジョンセンサ（２２）は、前記品物（１６）の品目ごとに対応して予め決められた撮影位置から前記品物（１６）を撮影することで、前記画像情報（２０）を取得してもよい。これにより、例えば、画像情報（２０）と基本画像情報（４２）とを比較して行われる品質判定の精度が向上する。
【００５８】
前記品物（１６）に貼付された前記ラベル（１８）の品質に何らかの不良があると判定された場合に、前記ラベル（１８）の品質に不良があることを示す通知を発するインターフェース（２６）をさらに備えてもよい。これにより、例えば、品質判定部（３６）がラベル（１８）の品質の不良を検出したことを、オペレータが容易に知ることができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０…品質判定装置                      １２、１２’…多関節アーム
１４、１４’…ロボット                  １６…品物
１８…ラベル                            ２０…画像情報
２２…ビジョンセンサ                    ２４…モータ
２６…表示部                            ２８…台座
３０…制御部                            ３２…演算部
３４…記憶部                            ３６…品質判定部
３８…通知生成部                        ４０…ラベル情報
４２…基本画像情報                      ４４…位置情報
４６…信号生成部                        ４８…信号処理部
Ａ…名称                                Ｂ…保管場所
Ｃ…バーコード                          Ｄ…在庫情報
Ｔ１…（パターンマッチングの）閾値      Ｔ２…（面積差分の）閾値
【図１】
2020087298.tif 000003
【図２】
2020087298.tif 000004
【図３】
2020087298.tif 000005
【図４】
2020087298.tif 000006