(57)【要約】【課題】作業性の向上を図る。【解決手段】縫い針１１の上下動を行う針上下動機構３０と、ミシンモーターの回転数を検出する回転数検出部３２と、被縫製物Ｋを一定の送り方向に送る送り機構４０と、被縫製物Ｋを送り方向に案内するガイド５１とを備え、被縫製物の終端部の位置を検出する終端検出部６１〜６３と、縫製動作の実行と停止を入力する操作部９６と、ガイドを針落ち位置から離隔させるガイド用アクチュエーター５３と、操作部の操作に拘わらず、縫い目の進路変更点Ｐの針落ち位置への到達を検出してガイドを退避させる第一の縫製モードと、操作部の操作に従って縫製動作を行い、縫い目の進路変更点の針落ち位置への到達の検出と操作部からの停止の入力の検出によりガイドを退避させる第二の縫製モード等を選択して実行する制御装置９０とを有する。【選択図】図６
2020130412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミシンモーターにより縫い針の上下動を行う針上下動機構と、
前記ミシンモーターの回転数を検出する回転数検出部と、
被縫製物を一定の送り方向に送る送り機構と、
前記被縫製物の端縁部を突き当てて当該被縫製物を前記送り方向に案内するガイドとを備えるミシンにおいて、
前記縫い針の針落ち位置よりも前記送り方向の上流側において、前記被縫製物の終端部の位置を検出する終端検出部と、
縫製動作の実行と停止を操作入力する操作部と、
前記ガイドを前記針落ち位置から離隔させるガイド用アクチュエーターと、
縫製動作の制御を行う制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記操作部の操作に拘わらず、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点の前記針落ち位置への到達を検出して、自動的に縫製を停止すると共に前記ガイドを前記ガイド用アクチュエーターにより退避させる第一の縫製モードと、
前記操作部の操作に従って縫製動作を行い、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点の前記針落ち位置への到達を検出すると共に前記操作部から停止が入力されると、縫製を停止すると共に前記ガイドを前記ガイド用アクチュエーターにより退避させる第二の縫製モードと、
を含む複数の縫製モードを選択して実行することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記制御装置は、前記操作部の操作に従って縫製動作を行い、前記ガイド用アクチュエーターによる前記ガイドの退避動作を伴わない第三の縫製モードも含む複数の縫製モードを選択して実行することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記被縫製物の縫いピッチを設定するピッチ設定部を備え、
前記送り機構は、前記被縫製物の縫いピッチを変更する調節用アクチュエーターを有し、
前記制御装置は、前記第一の縫製モードにおいて、前記調節用アクチュエーターを制御して、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点が前記針落ち位置に到達する前に、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点で針落ちが行われるように前記縫いピッチを調整するピッチ調整制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記制御装置は、前記ピッチ調整制御の前に、前記回転数検出部による前記ミシンモーターの検出回転数と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の検出位置の変化とに基づいて、実際の被縫製物の縫いピッチを検出するピッチ検出処理を行うことを特徴とする請求項３に記載のミシン。
【請求項５】
前記制御装置は、前記ピッチ検出処理を行うための前記回転数検出部による前記ミシンモーターの回転数の検出と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の位置検出とを実行する際に、前記ミシンモーターを制御して、縫製速度を制限することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項６】
前記制御装置は、前記ピッチ検出処理を行うための前記回転数検出部による前記ミシンモーターの回転数の検出と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の位置検出とを実行する際の前記縫製速度の制限速度を、前記ピッチ設定部で設定された縫いピッチの大きさに応じて決定することを特徴とする請求項５に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コバ幅を揃えて縫製を行うミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
生地の端縁部に沿ってコバ幅（生地の端縁部からの距離）を一定に維持して縫製を行う場合、生地の端縁部を突き当てるガイドを針落ち位置の近傍に設け、当該ガイドに生地の端縁部を沿わせながら縫製が行われていた（例えば、特許文献１の図２１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９２５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、生地の中には角部を有するものがあり、この場合、角部の近傍で縫製を一時停止して、生地を旋回させて縫製の進行方向を大きく変更する必要があった。
しかしながら、ガイドが存在すると、ガイドが生地に干渉して旋回させることができなくなる場合があった。
【０００５】
本発明は、作業性の向上を図ることをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
ミシンモーターにより縫い針の上下動を行う針上下動機構と、
前記ミシンモーターの回転数を検出する回転数検出部と、
被縫製物を一定の送り方向に送る送り機構と、
前記被縫製物の端縁部を突き当てて当該被縫製物を前記送り方向に案内するガイドとを備えるミシンにおいて、
前記縫い針の針落ち位置よりも前記送り方向の上流側において、前記被縫製物の終端部の位置を検出する終端検出部と、
縫製動作の実行と停止を操作入力する操作部と、
前記ガイドを前記針落ち位置から離隔させるガイド用アクチュエーターと、
縫製動作の制御を行う制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記操作部の操作に拘わらず、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点の前記針落ち位置への到達を検出して、自動的に縫製を停止すると共に前記ガイドを前記ガイド用アクチュエーターにより退避させる第一の縫製モードと、
前記操作部の操作に従って縫製動作を行い、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点の前記針落ち位置への到達を検出すると共に前記操作部から停止が入力されると、縫製を停止すると共に前記ガイドを前記ガイド用アクチュエーターにより退避させる第二の縫製モードと、
を含む複数の縫製モードを選択して実行することを特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記操作部の操作に従って縫製動作を行い、前記ガイド用アクチュエーターによる前記ガイドの退避動作を伴わない第三の縫製モードも含む複数の縫製モードを選択して実行することを特徴とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載のミシンにおいて、
前記被縫製物の縫いピッチを設定するピッチ設定部を備え、
前記送り機構は、前記被縫製物の縫いピッチを変更する調節用アクチュエーターを有し、
前記制御装置は、前記第一の縫製モードにおいて、前記調節用アクチュエーターを制御して、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点が前記針落ち位置に到達する前に、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点で針落ちが行われるように前記縫いピッチを調整するピッチ調整制御を行うことを特徴とする。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項３に記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記ピッチ調整制御の前に、前記回転数検出部による前記ミシンモーターの検出回転数と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の検出位置の変化とに基づいて、実際の被縫製物の縫いピッチを検出するピッチ検出処理を行うことを特徴とする。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項４に記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記ピッチ検出処理を行うための前記回転数検出部による前記ミシンモーターの回転数の検出と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の位置検出とを実行する際に、前記ミシンモーターを制御して、縫製速度を制限する。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項５に記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記ピッチ検出処理を行うための前記回転数検出部による前記ミシンモーターの回転数の検出と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の位置検出とを実行する際の前記縫製速度の制限速度を、前記ピッチ設定部で設定された縫いピッチの大きさに応じて決定する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、第一の縫製モードでも第二の縫製モードでもガイドが退避するので、作業性の向上を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態であるミシンの針板周辺の斜視図である。
【図２】ミシンの制御系のブロック図である。
【図３】針板上の生地の平面図である。
【図４】第一の縫製モードの動作制御のフローチャートである。
【図５】図５（Ａ）〜図５（Ｄ）は第一の縫製モードの動作説明図である。
【図６】図６（Ａ）〜図６（Ｃ）は図５（Ｄ）に続く第一の縫製モードの動作説明図である。
【図７】第二の縫製モードの動作制御のフローチャートである。
【図８】図８（Ａ）〜図８（Ｃ）は第三の縫製モードの動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［発明の実施形態の概略構成］
以下、本発明の実施形態であるミシンを図１乃至図８に基づいて詳細に説明する。図１はミシン１０の針板周辺の斜視図、図２は制御系のブロック図である。
本実施形態では、一端部に鋭角の尖鋭形状部分を有するシャツの衿の端縁部に沿って当該端縁部から一定のコバ幅を維持して縫製を行う場合を例示する。なお、以下の説明では、シャツの衿を生地Ｋ（被縫製物）と記載する。
【００１５】
ミシン１０は、ミシンフレーム２０と、縫い針１１を保持する針棒を上下動させる針上下動機構３０と、ミシンフレーム２０のミシンベッド部２１の針落ち位置に設けられた針板１６と、被縫製物である生地Ｋを一定の送り方向に沿って送る送り機構４０と、針板１６上で生地Ｋに対して上から押さえ圧を付与する布押さえ機構８５と、生地Ｋを送り方向に沿って案内するガイド機構５０と、縫製の区切りで上糸及び下糸を切断する糸切り装置８０と、縫い針１１の針落ち位置である針穴よりも送り方向の上流側で生地Ｋの終端部の位置を検出する終端検出部としての第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３と、上記各構成の動作制御を行う制御装置９０とを備えている。
なお、釜機構、糸調子装置１３及び天秤等についてはミシンに搭載されている周知の機構であるため図示又は説明を省略する。
【００１６】
［ミシンフレーム］
ミシンフレーム２０は、図１に示すように、下部に位置するミシンベッド部２１と、ミシンベッド部２１の一端部から上方に立ち上げられたミシン立胴部（図示略）と、ミシン立胴部の上部からミシンベッド部２１に沿うように延設されたミシンアーム部２３とからなる。
【００１７】
ここで、ミシン１０の構成を説明するにあたって、後述する針棒の上下動方向をＺ軸方向とし、これと直交する方向であってミシンベッド部２１及びミシンアーム部２３の長手方向に平行な方向をＹ軸方向とし、Ｚ軸方向及びＹ軸方向の双方に直交する方向をＸ軸方向とする。
なお、ミシン１０を水平面上に設置した場合に、Ｚ軸方向は鉛直上下方向となり、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平方向となる。また、このミシン１０は、Ｘ軸方向を送り方向とし、生地ＫをＸ軸方向に沿って送る。
また、Ｘ軸方向の一方であって送り方向の下流側を「前」、上流側を「後」とし、Ｙ軸方向の一方であって前方を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」とし、Ｚ軸方向の一方の鉛直上方を「上」、その逆側を「下」とする。
【００１８】
ミシンベッド部２１の左端上部には、針穴１６１が形成された針板１６が水平に設けられている。
ミシンアーム部２３の内側では、その長手方向（Ｙ軸方向）に平行に向けられた上軸（主軸）が回転可能に支持されている。
また、ミシンベッド部２１の内側では、その長手方向（Ｙ軸方向）に平行に向けられた下軸が回動可能に支持されている。
【００１９】
［針上下動機構］
針上下動機構３０は、ミシン立胴部の上部に設けられたサーボモーターからなるミシンモーター３１と、このミシンモーター３１の出力軸に接続されて回転を行う上軸と、当該上軸のミシン面部側の端部に固定装備された針棒クランクと、針棒クランクにおいて上軸による回転中心から偏心した位置に一端部が連結されたクランクロッドと、針棒抱きを介してクランクロッドの他端部に連結された針棒とを備えている。
上軸、針棒クランク、クランクロッド、針棒抱き及び針棒は、周知の構成なので図示及び詳細な説明は省略する。
【００２０】
針棒は、その下端部に縫い針１１を保持すると共に、Ｚ軸方向に沿った往復上下動が可能となるようにミシンアーム部２３に支持されている。
ミシンモーター３１はサーボモーターであり、ミシンモーターの回転数を検出する回転数検出部としてのエンコーダー３２が併設されている。そして、制御装置９０がエンコーダー３２からミシンモーター３１の回転数（回転速度）、上軸角度等の検出を行い、ミシンモーター３１に対する動作制御を実施するようになっている。
なお、針棒クランク、クランクロッド、針棒抱き等の構成は、周知のものと同じであるため詳細な説明は省略する。
【００２１】
［布押さえ機構］
布押さえ機構８５は、針板１６において、針落ちが行われる針穴の上に配置された布押さえ８７と、布押さえ８７を上下動可能に支持する押さえ棒と、押さえ棒を下方に押圧して布押さえ８７に下方への押さえ圧を付与する押圧バネと、押さえ棒を介して押さえバネの押さえ圧に抗して布押さえ８７を上方に退避させるアクチュエーターとしての押さえ上げモーター８６とを備えている。
押さえ上げモーター８６は、制御装置９０の制御により、布押さえ８７による生地Ｋの押さえ状態と解放状態とを切り替えることができる。
【００２２】
［送り機構］
送り機構４０は、針板１６に形成された開口部から歯先を出没させて生地Ｋを前方に送る送り歯と、ミシンモーター３１を駆動源として回転駆動を行う下軸と、下軸の回転を前後の往復動作に変換して送り歯に伝達する第一の伝達機構と、下軸の回転を上下の往復動作に変換して送り歯に伝達する第二の伝達機構とを備えている。
これら送り歯、下軸、第一の伝達機構及び第二の伝達機構は、周知の構成なので図示及び詳細な説明は省略する。
上記構成により、送り機構４０は、送り歯に前後の往復動作と上下の往復動作とを合成して伝達し、前後方向に沿った長円軌跡の周回運動を付与する。これにより、送り歯が長円軌跡の上部区間を通過する際に、その歯先が針板１６の開口部から前方に移動しつつ上方に突出して、生地Ｋを所定の送りピッチで送ることができる。
【００２３】
また、第一の伝達機構は、動作伝達を行いつつもその姿勢を変えることで動作伝達量が変動する送り調節体を含んでおり、当該送り調節体には、その姿勢を変動させる送り調節モーター４１が接続されている。
この送り調節モーター４１が生地Ｋの縫いピッチを任意に変更する調節用アクチュエーターとして機能する。
【００２４】
［糸切り装置］
糸切り装置８０は、Ｚ軸回りに回動を行う動メスと、動メスと協働して上糸及び下糸を切断する固定メスと、動メスの回動動作の駆動源となるアクチュエーターとしての糸切りモーター８１と、糸切りモーター８１から動メスに往復回動を伝達する複数のリンク体とを備えている。
動メスは、前進と後退による往復回動を行い、前進回動時に下糸及び上糸の切断部位を選択的に捕捉し、後退回動時に捕捉した上糸及び下糸を切断する。
【００２５】
［ガイド機構］
ガイド機構５０は、生地Ｋの端縁部を突き当てて生地Ｋを送り方向に案内するガイド５１と、ガイド５１をＹ軸方向に沿って往動可能に支持するボールネジ機構５２と、ガイド５１のＹ軸方向の往動動作の駆動源となるガイドモーター５３と、これらを支持するケーシング５４とを備えている。
【００２６】
ガイド５１は、左端に位置する先端部にＸ−Ｚ平面に沿った当接面５１１を備え、生地Ｋの右側の端縁部を当接させることにより、Ｘ軸方向に沿った前後移動をガイドする。ガイド５１は、針落ち位置近傍に位置するガイド位置と、最も右側に位置する退避位置とに切り替え可能であり、ガイド位置にある状態で、当接面５１１が針落ち位置である針穴よりも幾分右側であって、幾分後方となるように配置されている。
ガイド５１のガイド位置は、ガイドモーター５３の制御により調節可能であり、針穴から当接面５１１までのＹ軸方向の距離に応じてコバ幅を任意に設定することが可能である。
【００２７】
ボールネジ機構５２は、Ｙ軸方向に沿ったボールネジ軸５２１と、ガイドモーター５３のローターと一体化されたボールネジナット５２２と、ボールネジ軸５２１に連結されたスライドブロック５２３とを備えている。
ボールネジ軸５２１は、その左端部においてガイド５１を支持し、右端部はスライドブロック５２３に連結されている。
スライドブロック５２３は、ケーシング５４に上下に形成されたＹ軸方向に沿った長穴５４１によってＹ軸方向に滑動可能に支持されている。
この構成により、ガイドモーター５３が回転駆動を行うことにより、ボールネジ軸５２１を介してガイド５１をＹ軸方向に沿って搬送し、前述したガイド位置と退避位置とに移動することができる。
【００２８】
［終端検出部］
終端検出部としての第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３は、いずれも光学式であって、針板１６上の生地Ｋの終端部のＸ軸方向（送り方向）の位置を検出する。
生地Ｋの終端部とは、生地Ｋの直線状の端縁部がガイド５１によってＸ軸方向に沿った状態とされ、その状態における端縁部の後端を終端部とする。例えば、生地Ｋの端縁部の後端に鈍角又は鋭角の角部を有する形状の場合には当該角部が終端部となる。
【００２９】
第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３は、それぞれ、針落ち位置である針穴を通過するＸ軸方向に沿った通過線上を検出位置とするように配置されており、各々の検出位置は、いずれも針穴よりも送り方向上流側に設定されている。
そして、第一の布端センサー６１の検出位置は最も送り方向上流側であり、第二の布端センサー６２の検出位置は二番目に上流側であり、第三の布端センサー６３の検出位置は最も送り方向下流側であって針穴より上流側となっている。
各布端センサー６１，６２，６３の検出位置の意義については後述する。
【００３０】
第一の布端センサー６１は、ミシンアーム部２３に設けられた支持ブラケット６４に支持された反射型光電センサーであり、針板１６の上面に装備された反射面に検出光を照射し、反射面からの反射光を受光する。第一の布端センサー６１は、生地Ｋの終端部の通過により反射光の受光量が変化し、これにより検出位置における生地Ｋの終端部の到達又は通過を検出することができる。
第二及び第三の布端センサー６２，６３は、透過型光電センサーであり、支持ブラケット６４に支持された発光素子と、針板１６の検出位置に設けられた受光素子とからなる。第二及び第三の布端センサー６２，６３は、生地Ｋの終端部の通過により検出光の受光量が変化し、これにより検出位置における生地Ｋの終端部の到達又は通過を検出することができる。
【００３１】
なお、第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３は、それぞれ、透過型と反射型のいずれの光電センサーを使用しても良い。
また、第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３の三つの検出位置６１１，６２１，６３１（図５（Ａ）参照）を一基で全て検出可能なラインセンサーを使用しても良い。
【００３２】
［ミシンの制御系］
図２に示すように、制御装置９０は、制御用の各種プログラムが記憶、格納されたプログラムメモリ９２と、これらの各種プログラムに従って各種演算処理を行うＣＰＵ９１と、各種処理におけるワークメモリとして使用されるＲＡＭ９３と、各種の設定データを格納したデータメモリ９４とで概略構成されている。
そして、制御装置９０には、図示しないシステムバス、インターフェイス又は駆動回路等を介して、針上下動機構３０のミシンモーター３１、エンコーダー３２、送り機構４０の送り調節モーター４１、糸切り装置８０の糸切りモーター８１、布押さえ機構８５の押さえ上げモーター８６、ガイド機構５０のガイドモーター５３等が接続されている。
【００３３】
また、制御装置９０には、縫製に関する各種の設定を入力するための設定入力部としての操作パネル９５と縫製の実行等の指示入力手段としてのペダル９６と、縫製の縫いピッチを設定する図示しないピッチ設定部としての調節ダイヤルに設けられたピッチセンサー９７とが接続されている。
【００３４】
操作パネル９５は、縫製の動作制御に関する各種のパラメータが設定入力される。
図３は針板１６上の生地Ｋの平面図である。前述したように、生地Ｋはシャツの衿であり、図３ではその一端部のみを図示している。また、図中の符号１６１は針落ち位置である針穴を示し、符号６３１は第三の布端センサー６３の検出位置を示す。
シャツの衿は、長尺であってその両端部に鋭角の角部が存在するので、長手方向に沿った端縁部Ｋ１と角部Ｋ２で曲折されて長手方向に対して傾斜した端縁部Ｋ３とを有する。なお、図示を省略しているが、角部Ｋ２と傾斜した端縁部Ｋ３は、長手方向の両端部に存在する。
このような生地Ｋに対して縫製を行う場合には、コバ幅ｗ、角部Ｋ２の角度θ、端縁部Ｋ１、Ｋ３の長さＬ１，Ｌ３がパラメータとして設定入力される。
また、図中の符号Ｐは、コバ幅ｗ及び角度θの設定値に応じて決定される角部Ｋ２における縫い目の進路変更点である。
【００３５】
ペダル９６は、縫製の実行を入力する操作部である。このペダル９６は、中立位置を中心に前踏みと後踏みとが可能であり、ミシン使用者は、前踏みは踏み込み角度に応じて縫い速度の増減指令を入力することができる。中立位置は縫製の一時的な停止を入力する。
また、後踏みは、二段階で踏み込みが可能であり、ミシン使用者は、一段目の踏み込みにより、布押さえ８７の上昇の指令、二段目の踏み込みにより、縫い針上方退避状態での糸切り実行の指令を入力することができる。
【００３６】
ピッチセンサー９７は、縫いピッチを設定する調節ダイヤルの回転角度を検出する回転式のポテンショメータであり、ミシン使用者が回転操作する調節ダイヤルの回転角度を検出して、ミシン使用者が入力した縫いピッチの設定値を検出することができる。
【００３７】
［制御装置による縫製制御］
制御装置９０のＣＰＵ９１は、プログラムメモリ９２内に格納された制御プログラムに従って、第一〜第四の縫製モードからなる四種類の縫製動作制御を実行する。第一〜第四の縫製モードは、操作パネル９５からミシンの使用者により選択することができ、ＣＰＵ９１は、選択された縫製モードを実行する。
【００３８】
第一の縫製モードでは、ＣＰＵ９１により、ペダル９６の操作に拘わらず、生地Ｋの角部Ｋ２における縫い目の進路変更点Ｐの針落ち位置である針穴１６１への到達を検出して、自動的に縫製を停止すると共にガイド５１をガイドモーター５３によりガイド位置から退避位置へ移動させる制御が行われる。
第二の縫製モードでは、ＣＰＵ９１により、ペダル９６の操作に従って縫製動作を行い、生地Ｋの角部Ｋ２における縫い目の進路変更点Ｐの針落ち位置である針穴１６１への到達を検出すると共にペダル９６から停止が入力されると、縫製を停止すると共にガイド５１をガイドモーター５３によりガイド位置から退避位置へ移動させる制御が行われる。
第三の縫製モードでは、ＣＰＵ９１により、ペダル９６の操作に従って縫製動作を行い、生地Ｋの角部Ｋ２における縫い目の進路変更点Ｐが針落ち位置に到達しても、ガイド５１はガイド位置を維持し、ガイドモーター５３によるガイド５１の退避動作を伴わない制御が行われる。
第四の縫製モードでは、ＣＰＵ９１により、ペダル９６の操作に従って縫製動作を行い、第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３による出力結果に関わらず、常にガイドは退避位置を維持し、ガイドモーター５３によるガイド５１のガイド位置への移動動作を伴わない制御が行われる。
【００３９】
［第一の縫製モード］
上記第一の縫製モードに基づく縫製動作の制御について、図４のフローチャート及び図５（Ａ）〜図６（Ｃ）の動作説明図に基づいて説明する。ここでは、シャツの衿を縫製する場合には、一方の端部の端縁部Ｋ３、長尺の端縁部Ｋ１、他方の端部の端縁部Ｋ３の順番で縫製が行われるが、各端縁部については第一の縫製モードの縫製の繰り返しなので、長尺の端縁部Ｋ１を縫製する場合を例示する。
【００４０】
図５（Ａ）は生地Ｋが載置される前の状態における針板１６の上面の針落ち位置である針穴１６１と第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３の検出位置６１１，６２１，６３１の配置を示している。針穴１６１と各検出位置６１１，６２１，６３１はＸ軸方向に沿って一列に並んで配置されているが、針穴１６１に対して左右に幾分ずれて配置しても良い。
また、説明を分かりやすくするために、図５（Ｂ）〜図６（Ｃ）において生地Ｋのサイズに対して、針穴１６１と各検出位置６１１，６２１，６３１のそれぞれの間隔ｄ１，ｄ２，ｄ３を実際よりも大きく図示している。例えば、生地Ｋの左右方向の幅と同じ長さの範囲内に針穴１６１から検出位置６３１までが概ね収まる程度の間隔で配置されている。なお、針穴１６１と各検出位置６１１，６２１，６３１のそれぞれの間隔ｄ１，ｄ２，ｄ３の大きさは、データメモリ９４内に初期設定値として登録されている。
【００４１】
まず、生地Ｋの端縁部Ｋ１の前端部が針落ち位置に配置された状態において、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、ガイド５１がガイドモーター５３により左方に進出してガイド位置に位置決めされ（ステップＳ１）、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７が下降して生地Ｋが押さえられる（ステップＳ３）。
さらに、ミシンモーター３１が起動して、縫製が開始され（ステップＳ５）、端縁部Ｋ１に沿ってコバ幅ｗを設定値に維持しつつ縫製が行われる。
縫製開始から後述する制限速度に規制されるまでの間は、ペダル９６の前踏みの踏み込み量に応じた縫い速度で縫製が行われる。
【００４２】
次いで、ＣＰＵ９１は、第一の布端センサー６１の出力を監視して、第一の布端センサー６１の検出位置６１１に生地Ｋの終端部が到達するまでその検出を繰り返し実行する（ステップＳ７）。
そして、第一の布端センサー６１の検出位置６１１への生地Ｋの終端部の到達が検出されると（図５（Ｂ））、ＣＰＵ９１は、制限速度を算出すると共に（ステップＳ９）、縫い速度が制限速度となるように、ミシンモーター３１の回転数を制御する（ステップＳ１１）。
【００４３】
このミシン１０では、第一の布端センサー６１よりも下流側の第二の布端センサー６２及び第三の布端センサー６３の布端検出により、正確な縫いピッチを検出し、これに基づいて目標位置である進路変更点Ｐに精度良く針落ちを行うよう縫いピッチを調整するピッチ調整制御（後述）が行われる。その場合、第二の布端センサー６２及び第三の布端センサー６３に対する生地Ｋの通過速度が速すぎると、布端の検出精度に低下が生じるおそれがある。
通過速度を、説明の簡略化のために、縫いピッチ[mm]にミシンモーター３１の回転数（回転速度[spm]）を乗じた値と仮定する。そして、例えば、各布端センサー６２，６３が一定の検出精度を維持することが可能な通過速度の上限がｖmaxである場合、制限速度は、通過速度の上限ｖmaxを超えない範囲で、ミシンモーター３１の回転数は極力高い値とすることが作業効率の観点からは望ましい。
従って、通過速度の上限ｖmaxを記憶している場合には、ＣＰＵ９１は、次式によって、制限速度であるミシンモーター３１の回転数を算出する。
（制限速度）＝（通過速度の上限ｖmax）÷（現在設定されている縫いピッチ）
【００４４】
制限速度で縫製が行われている状態で、ＣＰＵ９１は、第二の布端センサー６２の出力を監視して、第二の布端センサー６２の検出位置６２１に生地Ｋの終端部が到達するまでその検出を繰り返し実行する（ステップＳ１３）。
そして、第二の布端センサー６２の検出位置６２１への生地Ｋの終端部の到達が検出されると（図５（Ｃ））、ＣＰＵ９１は、これ以降のミシンモーターの回転数の積算を開始する（ステップＳ１５）。
【００４５】
次いで、ＣＰＵ９１は、第三の布端センサー６３の出力を監視して、第三の布端センサー６３の検出位置６３１に生地Ｋの終端部が到達するまでその検出を繰り返し実行する（ステップＳ１７）。
そして、第三の布端センサー６３の検出位置６３１への生地Ｋの終端部の到達が検出されると（図５（Ｄ））、ＣＰＵ９１は、これまでの針数のカウント数から、実際の縫いピッチをより正確に算出する（ステップＳ１９）。
即ち、ミシン１０は、調節ダイヤルにより設定された縫いピッチとなるように送り調節モーター４１の制御が行われているが、実際の縫いピッチは、生地Ｋの材質や厚さ、重量等に応じて変動を生じるため、設定縫いピッチに対して、多少の誤差が発生する。
ここでは、第二の布端センサー６２の検出位置６２１と第三の布端センサー６３の検出位置６３１の間隔ｄ２は既知であり、データメモリ９４内に記録されていることから、検出位置６２１から検出位置６３１までの間隔ｄ２をステップＳ１９で取得したミシンモーターの積算回転数で除算することにより、ミシン１０が現在行っている縫製の実際の縫いピッチをより正確に算出することができる。
【００４６】
また、第三の布端センサー６３の検出位置６３１への生地Ｋの終端部の到達が検出されると、ＣＰＵ９１は、端縁部Ｋ１に沿った残りの縫製長さを算出する。
図３を参照すると分かるように、コバ幅ｗで生地Ｋの端縁部Ｋ１に沿って縫製を行う場合、隣の端縁部Ｋ３に到達するまで縫製を行ってしまうと、次の端縁部Ｋ３に沿って縫製を行う場合にコバ幅ｗを確保することができなくなる。
従って、適切な進路変更点Ｐで端縁部Ｋ１に沿った縫製を停止する必要がある。ＣＰＵ９１は、第三の布端センサー６３の検出位置６３１への生地Ｋの終端部の到達の検出から進路変更点Ｐが針穴に到達するまでの距離、即ち、残りの縫製長さを算出する。
【００４７】
残りの縫製長さは、次式により算出される。
（残りの縫製長さ）＝（第三の布端センサー６３から針穴１６１までの間隔ｄ３）−（補正値Ｌ０）
上記補正値Ｌ０は、図３に示すように、コバ幅ｗと角部Ｋ２の角度θとによって算出可能である。即ち、Ｌ０＝ｗ÷sinθ  となる。
【００４８】
一方、上記形状の生地Ｋに対して縫製を行う場合、端縁部Ｋ１に沿った縫製の最終針は、進路変更点Ｐに針落ちを行う必要がある。上記計算により算出された残りの縫製長さが、ステップＳ１９で検出された実際の縫いピッチの整数倍である場合には、そのまま縫製を継続すればちょうど進路変更点Ｐに針落ちを行うことができるので調整は行われないが、整数倍とならない場合には、縫いピッチを調整するピッチ調整制御が行われる（ステップＳ２１）。
【００４９】
ピッチ調整制御の例を以下に示す。
(1)残りの縫製長さを整数で分割し、ステップＳ１９で検出された実際の縫いピッチよりも幾分小さい縫い均等な縫いピッチで進路変更点Ｐまで縫製を行う。
(2)ステップＳ１９で検出した実際の縫いピッチから均一な減少幅又は減少率で縫いピッチを漸減させて、最終針がちょうど進路変更点Ｐに針落ちを行うように減少幅又は減少率を設定する。
(3)現在の縫いピッチを維持して縫製を継続し、最後の一針だけ現在の縫いピッチよりも小さい縫いピッチに変更して最終針がちょうど進路変更点Ｐに針落ちを行うように縫製する。
【００５０】
なお、(1)〜(3)のピッチ調整制御の一部の例に過ぎず、これら以外の方法で最終針がちょうど進路変更点Ｐに針落ちを行うように調整しても良い。また、上記のように複数の方法で縫いピッチを調整可能である場合には、操作パネル９５で予めいずれの方法で縫いピッチを調整するかを選択設定可能としても良い。
【００５１】
次いで、ＣＰＵ９１は、進路変更点Ｐの針穴１６１への到達の有無を判定する（ステップＳ２３）。進路変更点Ｐの針穴１６１への到達の有無は、ピッチ調整制御で定めた針数の針落ち回数に達したか否かによって判定する。
ＣＰＵ９１は、進路変更点Ｐが針穴１６１に到達するまでその判定を繰り返し実行する。
そして、進路変更点Ｐの針穴１６１への到達が検出されると（図６（Ａ））、ＣＰＵ９１は、ペダル９６の操作状態の有無に拘らず、ミシンモーター３１を縫い針が下降した状態で停止させ（ステップＳ２５）、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７を退避位置に上昇させて生地Ｋを解放すると共に（ステップＳ２７）、ガイドモーター５３によりガイド５１を退避位置へ退避移動させる（ステップＳ２９）。
これにより、端縁部Ｋ１に対する縫製が完了する。
【００５２】
その後、ミシンの使用者は、端縁部Ｋ３の縫製作業に移行する。即ち、縫い針１１が進路変更点Ｐに針落ちしたままの状態で停止しているので、端縁部Ｋ３がＸ軸方向に平行になるように縫い針１１を支点として生地Ｋを回動させる（図６（Ｂ））。
そして、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、ガイド５１がガイド位置に移動し、布押さえ８７が下降して生地Ｋを押さえ、ミシンモーター３１が起動して、縫製が再開される。
なお、端縁部Ｋ３の次に縫製が行われる端縁部が存在する場合には、端縁部Ｋ３については、前述したステップＳ１〜Ｓ２９まで同じ動作制御が行われるが、端縁部Ｋ３で生地Ｋの縫製が終了の場合には、ペダル９６の操作に従って縫製が行われる（図６（Ｃ）参照）。
【００５３】
［第二の縫製モード］
第二の縫製モードに基づく縫製動作の制御について、図７のフローチャートに基づいて説明する。また、第一の縫製モードと共通する動作については前述した図５（Ｄ）〜図６（Ｃ）の図面を参照する。
【００５４】
まず、生地Ｋの端縁部Ｋ１の前端部が針落ち位置に配置された状態において、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、ガイド５１がガイドモーター５３により左方に進出してガイド位置に位置決めされ（ステップＴ１）、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７が下降して生地Ｋが押さえられる（ステップＴ３）。
さらに、ミシンモーター３１が起動して、縫製が開始され（ステップＴ５）、端縁部Ｋ１に沿ってコバ幅ｗを設定値に維持しつつ縫製が行われる。
これ以降、ペダル９６の前踏みの踏み込み量に応じた縫い速度で縫製が行われる。
【００５５】
次いで、ＣＰＵ９１は、第三の布端センサー６３の出力を監視して、第三の布端センサー６３の検出位置６３１に生地Ｋの終端部が到達するまでその検出を繰り返し実行する（ステップＴ７）。
そして、第三の布端センサー６３の検出位置６３１への生地Ｋの終端部の到達が検出されると（図５（Ｄ）参照）、ＣＰＵ９１は、ペダル９６からの後一段踏み込み（布押さえ上昇指令入力）の操作の有無を判定する（ステップＴ９）。
【００５６】
ＣＰＵ９１は、ペダル９６からの後一段踏み込みが行われるまで当該判定を繰り返し実行し、ペダル９６からの後一段踏み込みが検出されると、ミシンモーター３１を縫い針が下降した状態で停止させ（ステップＴ１１）、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７を退避位置に上昇させて生地Ｋを解放すると共に（ステップＴ１３）、ガイドモーター５３によりガイド５１を退避位置へ移動させる（ステップＴ１５：（図６（Ａ）参照））。
これにより、端縁部Ｋ１に対する縫製が完了する。
【００５７】
その後、ミシンの使用者は、端縁部Ｋ３の縫製作業に移行する。即ち、縫い針１１がミシンの使用者の操作によって進路変更点Ｐに針落ちした状態で停止しているので、端縁部Ｋ３がＸ軸方向に平行になるように縫い針１１を支点として生地Ｋを回動させる（図６（Ｂ）参照）。
そして、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、これ以降は、前述したステップＴ１〜Ｔ１５と同じ制御が行われる。
【００５８】
［第三の縫製モード］
第三の縫製モードに基づく縫製動作の制御について図８（Ａ）〜図８（Ｃ）に基づいて説明する。
このモードでは、生地Ｋの端縁部Ｋ１の前端部が針落ち位置に配置された状態において、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、ガイド５１がガイドモーター５３により左方に進出してガイド位置に位置決めされ、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７が下降して生地Ｋが押さえられ、ミシンモーター３１が起動して、縫製が開始される。
そして、ペダル９６の前踏みの踏み込み量に応じた縫い速度で縫製が行われる。
【００５９】
そして、ＣＰＵ９１は、ペダル９６からの後一段踏み込み（布押さえ上昇指令入力）の操作の有無を監視し、ペダル９６からの後一段踏み込みが検出されると、ミシンモーター３１を縫い針が下降した状態で停止させ、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７を退避位置に上昇させて生地Ｋを解放する。このとき、ガイドモーター５３によりガイド５１の退避動作は行われない（図８（Ａ））。
これにより、端縁部Ｋ１に対する縫製が完了する。
【００６０】
その後、ミシンの使用者は、端縁部Ｋ３の縫製作業に移行する。即ち、縫い針１１がミシンの使用者の操作によって進路変更点Ｐに針落ちした状態で停止しているので、端縁部Ｋ３がＸ軸方向に平行になるように縫い針１１を支点として生地Ｋを回動させる（図８（Ｂ））。
そして、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、これ以降は、端縁部Ｋ１と同じ制御が行われる（図８（Ｃ））。
【００６１】
［第四の縫製モード］
このモードでは、第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３による検出結果に関わらず、ガイド５１は退避位置を維持し、ガイドモーター５３によりガイド位置への移動動作は行われない。そして、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、ペダル９６の前踏みの踏み込み量に応じた縫い速度で縫製が行われる。
ガイド５１を退避位置へ維持することで針落ち１６１付近のスペースを確保することができ、コパ縫い以外の、通常の縫製を行うことが可能となる。
【００６２】
［発明の実施形態の技術的効果］
上記ミシン１０の制御装置９０は、ペダル９６の操作に拘わらず、生地Ｋの角部における縫い目の進路変更点Ｐの針穴１６１への到達を検出して、自動的に縫製を停止すると共にガイド５１をガイドモーター５３により退避させる第一の縫製モードと、ペダル９６の操作に従って縫製動作を行い、ペダル９６からの布押さえ８７の解放（後一段踏み込み）が入力され、生地Ｋの角部における縫い目の進路変更点Ｐの針穴１６１への到達又は規定の距離内への接近を検出した場合に、縫製を停止すると共にガイド５１をガイドモーター５３により退避させる第二の縫製モードと、を含む複数の縫製モードを選択して実行する。
従って、第一の縫製モードと第二の縫製モードのいずれを選択して縫製する場合でも、進路変更点Ｐにおいて、生地Ｋを回して縫製進路を変更する際に、生地Ｋとガイド５１との干渉を回避することができ、作業性の向上を図ることが可能となる。
例えば、第一の縫製モードにおいて、各布端センサー６１，６２，６３の検出精度を確保するために縫製速度の低下が生じるような場合に、効率を優先して、第二の縫製モードで縫製を行う場合であっても、生地Ｋとガイド５１との干渉を回避することができるので、作業効率を高く維持しつつも高い作業性を得ることが可能となる。
【００６３】
また、制御装置９０は、ペダル９６の操作に従って縫製動作を行い、ガイドモーター５３によるガイド５１の退避動作を伴わない第三の縫製モードも含む複数の縫製モードを選択して実行するので、生地Ｋの形状によってはガイド５１と干渉を生じないような場合に、不要なガイド退避動作を解消して効率的な動作制御が可能となる。
【００６４】
また、ミシン１０は、生地Ｋの縫いピッチを設定する調節ダイヤルを備え、送り機構４０は、生地Ｋの縫いピッチを変更する送り調節モーター４１を有し、制御装置９０は、第一の縫製モードにおいて、送り調節モーター４１を制御して、生地Ｋの角部における縫い目の進路変更点Ｐが針落ち位置に到達する前に、生地Ｋの角部における縫い目の進路変更点Ｐで針落ちが行われるように縫いピッチを調整するピッチ調整制御を行う。
従って、ミシンの使用者の技量に拘わらずに正確に縫い目の進路変更点Ｐに針落ちを行うことができ、縫い品質の向上を図ることが可能となる。
【００６５】
また、制御装置９０は、ピッチ調整制御の前に、エンコーダー３２によるミシンモーター３１の検出による積算回転数と第二及び第三の布端センサー６２，６３による生地Ｋの終端部の検出位置の変化とに基づいて、実際の生地Ｋの縫いピッチを検出するピッチ検出処理（図４のステップＳ１３〜Ｓ１９の処理）を行っている。
このため、縫いピッチ調節の前提となる調整前の縫いピッチをより正確に検出することができ、ピッチ調整制御を効果的に行うことができるので、より正確に縫い目の進路変更点Ｐに針落ちを行うことが可能となる。
【００６６】
また、制御装置９０は、ピッチ検出処理を行うためのエンコーダー３２によるミシンモーター３１の回転数の検出と第二及び第三の布端センサー６２，６３による生地Ｋの終端部の位置検出とを実行する際に、ミシンモーター３１を制御して、縫製速度を制限している。
このため、第二及び第三の布端センサー６２，６３による生地Ｋの終端部をより正確に検出することができ、縫いピッチの検出精度を高めることができ、より正確に縫い目の進路変更点Ｐに針落ちを行うことが可能となる。
【００６７】
また、制御装置９０は、ピッチ検出処理を行うためのエンコーダー３２によるミシンモーター３１の回転数の検出と第二及び第三の布端センサー６２，６３による生地Ｋの終端部の位置検出とを実行する際の縫製速度の制限速度を、調節ダイヤルで設定された縫いピッチの大きさに応じて決定するので、設定縫いピッチに応じた制限速度で縫製速度の制限をかけることができ、過剰な速度制限による作業時間の遅延を回避し、作業効率を高く維持しつつ高い精度で縫い目の進路変更点Ｐに針落ちを行うことが可能となる。
【００６８】
［その他］
上述した実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、被縫製物は、シャツの衿に限られず、また、被縫製物の形状も矩形や多角形等の多用に形状に対応可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１０  ミシン
１１  縫い針
１６  針板
１６１  針穴（針落ち位置）
３０  針上下動機構
３１  ミシンモーター
３２  エンコーダー（回転数検出部）
４０  送り機構
４１  送り調節モーター（調節用アクチュエーター）
５０  ガイド機構
５１  ガイド
５１１  当接面
５３  ガイドモーター（ガイド用アクチュエーター）
６１  第一の布端センサー（終端検出部）
６２  第二の布端センサー（終端検出部）
６３  第三の布端センサー（終端検出部）
６１１，６２１，６３１  検出位置
８５  布押さえ機構
８６  押さえ上げモーター（アクチュエーター）
８７  布押さえ
９０  制御装置
９１  ＣＰＵ
９５  操作パネル
９６  ペダル（操作部）
９７  ピッチセンサー
Ｋ  生地（被縫製物）
Ｋ１、Ｋ３  端縁部
Ｋ２  角部
Ｐ  進路変更点
ｗ  コバ幅
【図１】
2020130412.tif 000003
【図２】
2020130412.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2020130412.tif 000007
【図６】
2020130412.tif 000008
【図７】
2020130412.tif 000009
【図８】
2020130412.tif 000010