(57)【要約】【課題】可動部の自動的な位置調整の精度を向上することにより、円滑に放射線撮影を実行し得るようにした放射線撮影システム及びプログラムを提供する。【解決手段】放射線撮影システム１０は、可動部７０を有し、撮影室１６に配置する放射線撮影装置本体１１と、被検者１８に関する被検者情報を取得する被検者情報取得部４１と、被検者情報を用いて、被検者の体格に合わせた第１位置に可動部７０の位置を移動する第１位置制御部４２と、被検者を撮影する撮影部１２と、撮影部１２が撮影した被検者１８の画像を用いて、被検者１８を認識する認識部４３と、認識部４３の認識結果を用いて、可動部７０の位置を第１位置から、認識部４３の認識結果に合わせた第２位置に移動する第２位置制御部４４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線を発生する放射線発生部と、前記放射線を用いて被検者を撮影する放射線撮影部と、前記放射線発生部及び前記放射線撮影部を移動自在に支持する可動部と、を有し、撮影室に配置する放射線撮影装置本体と、
前記被検者に関する被検者情報を取得する被検者情報取得部と、
前記被検者情報を用いて、前記被検者の体格に合わせた第１位置に前記可動部の位置を移動する第１位置制御部と、
前記被検者を撮影する撮影部と、
前記撮影部が撮影した前記被検者の画像を用いて、前記被検者を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果を用いて、前記可動部の位置を前記第１位置から、前記認識部の認識結果に合わせた第２位置に移動する第２位置制御部と、
を備える放射線撮影システム。
【請求項２】
前記被検者情報は、前記被検者の体格に関する情報、及び／または、前記被検者の過去の放射線撮影における前記可動部の位置に関する情報、を含む請求項１に記載の放射線撮影システム。
【請求項３】
前記第１位置制御部及び前記第２位置制御部が制御する前記可動部の位置は、前記撮影室の床面からの高さである請求項１または２に記載の放射線撮影システム。
【請求項４】
前記放射線撮影装置本体がマンモグラフィ装置である場合、前記第１位置制御部及び前記第２位置制御部が制御する前記可動部の位置は、前記被検者の乳房を配置する撮影台の高さである請求項２に記載の放射線撮影システム。
【請求項５】
前記第１位置制御部は、前記可動部を鉛直上方向に移動することにより、前記可動部を前記第１位置に移動する請求項１〜４のいずれか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項６】
前記第１位置制御部は、前記被検者情報取得部が前記被検者情報を取得した後、前記被検者が前記撮影室に入室するまでの間に、前記可動部の位置を前記第１位置に移動する請求項１〜５のいずれか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項７】
前記認識部は、
今回の前記認識部の認識結果と、過去の放射線撮影に係る情報から特定する前記認識部の認識結果に対応する情報と、の差が閾値以上である場合、今回取得した前記認識部の認識結果を用いて前記第２位置を決定し、かつ、
前記差が閾値未満である場合、過去の放射線撮影に係る情報を用いて今回の放射線撮影において使用する前記第２位置を決定する請求項１〜６のいずれか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項８】
前記第１位置制御部及び前記第２位置制御部は、前記放射線撮影装置本体を含む特定の範囲内に人または物がない場合に、前記可動部を移動する請求項１〜７のいずれか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項９】
前記特定の範囲は、少なくとも前記可動部の可動範囲以上の広さである請求項８に記載の放射線撮影システム。
【請求項１０】
前記第２位置制御部は、前記放射線撮影装置本体と前記被検者との距離が近いほど低速度で前記可動部を移動する請求項１〜８のいずれか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１１】
前記第１位置制御部及び前記第２位置制御部は、前記可動部を鉛直下方向に移動する場合、前記可動部を鉛直上方向に移動する場合よりも低速度で前記可動部を移動する請求項１〜１０のいずれか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１２】
前記認識部は、前記被検者の体格を認識する請求項１〜１１のいずれか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１３】
前記認識部は、少なくとも前記被検者の身長を認識し、かつ、少なくとも前記被検者の身長を用いて前記第２位置を決定する請求項１２に記載の放射線撮影システム。
【請求項１４】
前記認識部は、前記放射線を用いて撮影する前記被検者の部位を認識する請求項１〜１３のいずれか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１５】
前記認識部は、前記被検者と区別して、前記放射線撮影装置本体を使用する検査技師を認識する請求項１〜１４のいずれか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１６】
前記可動部の位置を前記第２位置にして放射線撮影を実施した場合、前記第２位置を前記被検者情報に登録することを提案する請求項１〜１５のいずれか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１７】
放射線発生部及び放射線撮影部を移動自在に支持する可動部を有する放射線撮影システムを駆動するプログラムであって、
前記放射線撮影装置本体が含む演算装置または前記放射線撮影装置本体と協働する演算装置が、前記被検者を撮影した画像の入力によって前記被検者に合わせた前記可動部の位置を出力する学習済みモデルを用いて、前記可動部の位置を決定するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線等の放射線を用いて被検者を撮影する放射線撮影システム、及び、放射線撮影システムを駆動するプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、マンモグラフィ装置等、放射線を用いて被検者を撮影する放射線撮影装置あるいはシステムが知られている。被検者は各々に体格等が異なるので、放射線撮影システム等は、通常、撮影をする際に被検者に合わせた調整が必要である。
【０００３】
例えば、被検者の生体指数に基づいて、撮影台を含む可動部の位置調整を行うマンモグラフィ装置が知られている（特許文献１）。同様に、被検者の身長及び体重に基づいて、可動部（いわゆるＣアーム）の位置を自動調整する他の放射線撮影装置も知られている（特許文献２）。さらに、可動部の位置を自動調整した後、被検者に合わせてマニュアル操作による微調整を行う放射線撮影装置が知られている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１６−５１４５３８号公報
【特許文献２】特開２００３−２１０４４７号公報
【特許文献３】特開２００６−３３４０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
可動部の位置調整を自動的に行う放射線撮影システムには、その精度が低いという問題がある。通常は、放射線撮影システムにおいて可動部の位置を直接的に決定できる程度に、被検者に関する情報が得られていないからである。このため、可動部の位置調整を自動的に行うとしても、結局はマニュアル操作による可動部の位置調整が必要であり、装置またはシステムが自動的に行う可動部の位置調整が十分な効果を発揮するには至っていない
【０００６】
本発明は、可動部の自動的な位置調整の精度を向上することにより、円滑に放射線撮影を実行し得るようにした放射線撮影システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の放射線撮影システムは、放射線を発生する放射線発生部と、放射線を用いて被検者を撮影する放射線撮影部と、放射線発生部及び放射線撮影部を移動自在に支持する可動部と、を有し、撮影室に配置する放射線撮影装置本体と、被検者に関する被検者情報を取得する被検者情報取得部と、被検者情報を用いて、被検者の体格に合わせた第１位置に可動部の位置を移動する第１位置制御部と、被検者を撮影する撮影部と、撮影部が撮影した被検者の画像を用いて、被検者を認識する認識部と、認識部の認識結果を用いて、可動部の位置を第１位置から、認識部の認識結果に合わせた第２位置に移動する第２位置制御部と、を備える。
【０００８】
被検者情報は、被検者の体格に関する情報、及び／または、被検者の過去の撮影における可動部の位置に関する情報、を含むことが好ましい。
【０００９】
第１位置制御部及び第２位置制御部が制御する可動部の位置は、撮影室の床面からの高さであることが好ましい。
【００１０】
放射線撮影装置本体がマンモグラフィ装置である場合、第１位置制御部及び第２位置制御部が制御する可動部の位置は、被検者の乳房を配置する撮影台の高さであることが好ましい。
【００１１】
第１位置制御部は、可動部を鉛直上方向に移動することにより、可動部を第１位置に移動することが好ましい。
【００１２】
第１位置制御部は、被検者情報取得部が被検者情報を取得した後、被検者が撮影室に入室するまでの間に、可動部の位置を第１位置に移動することが好ましい。
【００１３】
認識部は、今回の認識部の認識結果と、過去の放射線撮影に係る情報から特定する前記認識部の認識結果に対応する情報と、の差が閾値以上である場合、今回取得した認識部の認識結果を用いて第２位置を決定し、かつ、差が閾値未満である場合、過去の放射線撮影に係る情報を用いて今回の放射線撮影において使用する第２位置を決定することが好ましい。
【００１４】
第１位置制御部及び第２位置制御部は、放射線撮影装置本体を含む特定の範囲内に人または物がない場合に、可動部を移動することが好ましい。
【００１５】
特定の範囲は、少なくとも可動部の可動範囲以上の広さであることが好ましい。
【００１６】
第２位置制御部は、放射線撮影装置本体と被検者との距離が近いほど低速度で可動部を移動することが好ましい。
【００１７】
第１位置制御部及び第２位置制御部は、可動部を鉛直下方向に移動する場合、可動部を鉛直上方向に移動する場合よりも低速度で可動部を移動することが好ましい。
【００１８】
認識部は、被検者の体格を認識することが好ましい。
【００１９】
認識部は、少なくとも被検者の身長を認識し、かつ、少なくとも被検者の身長を用いて第２位置を決定することが好ましい。
【００２０】
認識部は、放射線を用いて撮影する被検者の部位を認識することが好ましい。
【００２１】
認識部は、被検者と区別して、放射線撮影装置本体を使用する検査技師を認識することが好ましい。
【００２２】
可動部の位置を第２位置にして放射線撮影を実施した場合、第２位置を被検者情報に登録することを提案することが好ましい。
【００２３】
本発明のプログラムは、放射線発生部及び放射線撮影部を移動自在に支持する可動部を有する放射線撮影システムを駆動するプログラムであって、放射線撮影装置本体が含む演算装置または放射線撮影装置本体と協働する演算装置が、被検者を撮影した画像の入力によって被検者に合わせた可動部の位置を出力する学習済みモデルを用いて、可動部の位置を決定する。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の放射線撮影システム及びプログラムは、可動部の自動的な位置調整の精度が向上したことにより、円滑に放射線撮影を実行し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】放射線撮影システムのブロック図である。
【図２】放射線撮影システムの構成を示す説明図である。
【図３】マンモグラフィ装置の外観図である。
【図４】可動部の移動態様を示す説明図である。
【図５】可動部の移動態様を示す説明図である。
【図６】可動部の位置調整に係るフローチャートである。
【図７】第２実施形態のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
［第１実施形態］
図１に示すように、放射線撮影システム１０は、放射線を用いて被検者１８（図２参照）の撮影を実行する放射線撮影装置本体１１、放射線撮影装置本体１１を制御するコンソール１３、及び、可視光、紫外光、または赤外光等の放射線以外の光を用いて被検者１８等を撮影する撮影部１２を備える。これらは有線または無線により接続しており、必要に応じて相互にデータ及び制御信号等を送受信する。
【００２７】
また、図２に示すように、少なくとも放射線撮影装置本体１１は、撮影室１６に配置する。撮影室１６は放射線撮影を行うための部屋である。本実施形態においては、撮影部１２及びコンソール１３も撮影室１６内に設置する。撮影室１６は、例えばスライド式のドア１７が出入り口となっており、放射線撮影システム１０を用いて被検者１８を撮影する場合には、ドア１７から被検者１８及び放射線撮影装置本体１１を使用（操作）する検査技師（以下、放射線技師という）１９が入室する。
【００２８】
放射線撮影装置本体１１は、放射線発生部２１、放射線撮影部２２、及び、支持部２３を備える（図１参照）。放射線発生部２１はＸ線等の放射線を発生する。放射線発生部２１は、Ｘ線を発生する場合、放射線発生部２１は、Ｘ線管あるいはＸ線管とその他回路等を一体化したモノタンクである。放射線撮影部２２は、被検者１８を透過した放射線を用いて、被検者１８を撮影する放射線検出器である。放射線撮影部２２は、例えば、ＦＰＤ（Flat Panel Detector）である。支持部２３は、放射線発生部２１と放射線撮影部２２を移動自在に支持する。支持部２３は、例えばＣ字形状のアーム（いわゆるＣアーム）等であり、放射線発生部２１と放射線撮影部２２を支持した支持部２３（放射線発生部２１、放射線撮影部２２、及び、支持部２３の全体）は、放射線撮影装置本体１１において、放射線を用いて被検者１８を撮影する場合に位置の調整をする可動部である。
【００２９】
撮影部１２は、１または複数のカメラ３１を用いて構成する。カメラ３１は、例えば、可視光又は赤外線を用いて撮影をするデジタルカメラまたはデジタルビデオカメラである。撮影部１２のうち、撮影室１６に設置するカメラ３１は、撮影室１６の入り口であるドア１７及びその近傍、放射線撮影装置本体１１の可動範囲４５（図２参照）、並びに、安全範囲４６（図２参照）を撮影する。撮影室１６に設置するカメラ３１がドア１７及びその近傍を撮影するのは、被検者１８及び／または放射線技師１９を撮影するためである。撮影室１６に設置するカメラ３１が放射線撮影装置本体１１の可動範囲４５及び安全範囲４６を撮影するのは、安全のためである。安全範囲４６とは、放射線撮影システム１０を稼働する場合に人または物があることを避けるべき範囲であり、通常は、放射線撮影装置本体１１及び放射線撮影装置本体１１の可動範囲４５を含む。すなわち、安全範囲４６は放射線撮影装置本体１１の可動範囲４５よりも広く設定されており、安全範囲４６の撮影は放射線撮影装置本体１１の可動範囲４５の撮影を兼ねる。
【００３０】
なお、撮影部１２を構成するカメラ３１のうち、被検者１８及び／または放射線技師１９を撮影するためのものは、撮影室１６の他に、あるいは、撮影室１６に設置するものに代えて、診察室、待合室、撮影室１６に通じる通路等に設置することができる。
【００３１】
コンソール１３は、被検者情報取得部４１、第１位置制御部４２、認識部４３、及び、第２位置制御部４４を備える（図１参照）。この他、コンソール１３は、図示しない表示部（モニタ等）、及び、キーボードまたはポインティングデバイス等の操作部を備える。
【００３２】
被検者情報取得部４１は、被検者１８に関する情報である被検者情報を取得する。被検者情報取得部４１が取得する被検者情報は、被検者１８の体格に関する情報、被検者１８の撮影部位に関する情報、及び／または、被検者の過去の放射線撮影に関する情報等を含む。被検者１８の体格に関する情報とは、例えば被検者１８の身長等、被検者１８に関する体格的な寸法を表す情報である。過去の放射線撮影に関する情報とは、被検者の過去の放射線撮影における可動部７０の位置（高さ）、圧迫板６６による圧迫力、圧迫板６６によって圧迫した乳房の厚さ、Ｘ線の線質、及び／または、Ｘ線の線量等、その他放射線撮影の具体的な実施態様に係る情報である。本実施形態においては、被検者情報取得部４１は、少なくとも被検者１８の身長を取得する。可動部の位置を自動的に調整する場合に、利用し得る情報だからである。また、被検者１８の撮影部位に関する情報とは、撮影部位の名称及び／または撮影部位の位置等である。なお、撮影部位とは、放射線を用いて撮影する被検者の部位である。
【００３３】
なお、被検者の体格に関する情報（体格情報）及び過去の放射線撮影に関する情報は、放射線撮影システム１０が記憶している場合にはこれを参照し、放射線撮影システム１０が記憶していない場合には、放射線科情報システム（いわゆるＲＩＳ（Radiology Information Systems））、病院情報システム（いわゆるＨＩＳ（Hospital Information Systems））、ＰＡＣＳ（Picture Archiving and Communication Systems）等の放射線撮影システム１０と直接的にまたは間接的に連携するシステムから取得できる。例えば、被検者情報取得部４１は、病院情報システムが含む電子カルテサーバーから電子カルテを取得することにより、電子カルテが含む被検者の体格に関する情報を取得できる。また、被検者情報取得部４１は、電子カルテから過去の放射線撮影に関する情報を取得できる他、ＰＡＣＳから放射線画像を取得することにより、放射線画像に付帯して記録された過去の放射線撮影に関する情報を取得できる。
【００３４】
第１位置制御部４２は、被検者情報を用いて、被検者１８の体格に合わせた第１位置に可動部の位置を移動する。すなわち、第１位置制御部４２は、可動部の位置を自動的に調整する。第１位置制御部４２が可動部の位置調整をするタイミングは、例えば、被検者１８が撮影室１６に入室する前、または、被検者１８が撮影室１６に入室後に放射線撮影装置本体１１に一定以上に近づくまで（例えば安全範囲４６に入るまで）のタイミングである。本実施形態においては、第１位置制御部４２は、被検者情報取得部４１が被検者情報を取得した後、被検者１８が撮影室１６に入室するまでの間に、可動部の位置を第１位置に移動する。特に円滑に撮影または撮影の準備を行うためである。
【００３５】
認識部４３は、撮影部１２が撮影した被検者１８の画像（または画像の集合である映像。以下同様。）を用いて、被検者１８を認識する。また、認識部４３は、撮影部１２が撮影した画像（以下、カメラ画像という）を用いて、放射線技師１９を認識する。撮影室１６に入室する被検者１８と放射線技師１９を区別して、被検者１８及び放射線技師１９を認識することにより、被検者１８と放射線技師１９の誤認によって可動部の位置を誤って調整するのを防止するためである。なお、被検者１８の認識とは、被検者１８を放射線技師１９等の他の人と区別して、被検者１８の体格に関する情報及び／または撮影部位に関する情報を得ることをいう。本実施形態においては、認識部４３は、被検者１８の体格を認識する。より具体的には、本実施形態の認識部は、少なくとも被検者１８の身長を認識する。また、放射線技師１９は、その顔等をコンソール１３（認識部４３）等に登録してある。このため、認識部４３は放射線技師１９以外の者を被検者１８と認識する。
【００３６】
なお、認識部４３は、カメラ画像を用いて、放射線撮影装置本体１１の可動範囲４５及び／または安全範囲４６に、人または物があるか否かを認識できる。
【００３７】
認識部４３は、被検者１８に関する認識結果を第２位置制御部４４に出力する。認識部４３の認識結果とは、被検者１８の体格に関する情報及び／または撮影部位に関する情報、または、被検者１８の体格に関する情報及び／または撮影部位に関する情報を用いて決定する可動部の位置情報（具体的に第２位置制御部４４が可動部の制御目標とする第２位置の値等）である。すなわち、認識部４３は、カメラ画像を用いて、単に被検者１８の体格に関する情報及び／または撮影部位を得るのみならず、被検者１８の体格に関する情報及び／または撮影部位に関する情報を用いて、調整目標となる可動部の位置情報を決定し、出力できる。
【００３８】
また、認識部４３は、今回の認識部４３の認識結果と、過去の放射線撮影に係る情報から特定する「認識部４３の認識結果に対応する情報」と、の差が閾値（第１閾値）以上である場合、今回取得した認識部４３の認識結果を用いて第２位置を決定し、かつ、差が閾値未満である場合、過去の放射線撮影における情報を用いて今回の放射線撮影において使用する前記第２位置を決定することができる。過去の放射線撮影に関する情報を用いて第２位置を決定する場合、第２位置の決定に要する時間を短縮し、より円滑に放射線撮影を実施できるからである。過去の放射線撮影に係る情報とは、過去の放射線撮影における認識部４３の認識結果（例えば過去の放射線撮影における第２位置）、または、過去の放射線撮影における可動部７０の位置（高さ）、等である。過去の放射線撮影に係る情報は、例えば、放射線撮影システム１０が記憶しておくことにより、必要に応じて取得できる。また、過去の放射線撮影に係る情報は、放射線撮影システム１０と連携するシステム（例えば、電子カルテサーバーに記憶された電子カルテ等）から自動的に取得でき、放射線技師１９等による手動入力によっても取得することができる。
【００３９】
第２位置制御部４４は、認識部４３の認識結果を用いて、可動部の位置を第１位置から、認識部４３の認識結果に合わせた第２位置に移動する。認識部４３が、認識結果として被検者１８の体格に関する情報及び／または撮影部位に関する情報を出力する場合には、第２位置制御部４４はこれを用いて第２位置を決定する。認識部４３が、認識結果として第２位置の情報を出力する場合には、その第２位置の情報を用いて可動部を第２位置に移動する。
【００４０】
本実施形態においては、放射線撮影装置本体１１は、マンモグラフィ装置６０である。図３に示すように、マンモグラフィ装置６０は、支柱６１、放射線発生部２１であるＸ線発生部６２、放射線撮影部２２を内蔵する撮影台６３、圧迫板６６、及び、昇降部６７等を備える。マンモグラフィ装置６０は、Ｘ線を用いて、被検者１８の乳房を撮影するＸ線撮影装置である。また、Ｘ線発生部６２及び撮影台６３は一体化されており、マンモグラフィ装置６０において被検者１８に合わせた位置調整をする可動部７０を構成する。したがって、マンモグラフィ装置６０における支持部２３は、Ｘ線発生部６２及び撮影台６３を一体化するための筐体（可動部７０の全体）である。
【００４１】
撮影台６３は被検者１８の乳房を配置するステージであり、撮影時には圧迫板６６を用いて被検者１８の乳房を挟持する。また、撮影台６３には、被検者１８が右手で把持する把持部６４ａと、被検者１８が左手で把持する把持部６４ｂと、が取り付けられている。把持部６４ａ及び把持部６４ｂはいわゆるアームレストである。
【００４２】
圧迫板６６は、撮影台６３に載せた被検者１８の乳房を圧迫し、扁平にする。正常な乳腺の重なりを少なくし、病変がある場合に、鮮明に病変を見つけやすくするためである。昇降部６７は、圧迫板６６を撮影台６３に対して昇降する。これにより、昇降部６７は、圧迫板６６を撮影台６３に対してほぼ平行に、かつ、乳房の厚さに応じた特定の距離に支持する。
【００４３】
図４に示すように、可動部７０は、Ｘ線発生部６２及び撮影台６３の相対的な位置及び向きを保ったまま、所定の角度範囲内で回転自在である。このため、マンモグラフィ装置６０は、撮影台６３を水平に配置して、または、撮影台６３を水平から傾斜した配置にして、撮影を行うことができる。具体的には、図４（Ａ）に示すように、マンモグラフィ装置６０は、撮影台６３を水平に配置し、乳房を頭尾方向から撮影するＣＣ撮影（頭尾方向（craniocaudal）撮影）を行うことができる。また、図４（Ｂ）に示すように、マンモグラフィ装置６０は、撮影台６３を傾斜して配置し、乳房を内外斜位方向から撮影するＭＬＯ撮影（内外斜位方向（mediolateral oblique）撮影）をすることができる。なお、図示を省略するが、マンモグラフィ装置６０は、撮影台６３等を、図４（Ｂ）とは逆の方向に回転することができる。
【００４４】
図５に示すように、可動部７０は、Ｘ線発生部６２及び撮影台６３の相対的な位置及び向きを保ったまま、鉛直方向に移動自在である。このため、マンモグラフィ装置６０は、被検者１８の体格に合わせて撮影台６３等の位置を調整し、無理のない姿勢で撮影を行うことができる。マンモグラフィ装置６０において鉛直方向における可動部７０の位置とは撮影室１６の床面７２（支柱６１の接地面）を基準とした撮影台６３の高さであり、図５（Ａ）に示す最小高さＨ１と図５（Ｂ）に示す最大高さＨ２の範囲内で任意に調整できる。
【００４５】
以下、上記のようにマンモグラフィ装置６０を用いて構成する放射線撮影システム１０が可動部７０を自動調整動作について説明する。図６に示すように、特定の被検者１８について撮影依頼を受けると、コンソール１３は、被検者情報取得部４１を用いて、その被検者１８に係る被検者情報を取得する（ステップＳ１０１）。ここでは、被検者１８の身長のデータを取得する。
【００４６】
被検者情報取得部４１が被検者情報を取得すると、認識部４３は、撮影部１２のカメラ３１は安全範囲４６を撮影し、その画像を用いて安全範囲４６内の人または物を認識する。これにより、コンソール１３は、安全範囲４６内の人または物を確認する（ステップＳ１０２）。安全範囲４６に人または物を発見した場合には、可動部７０の自動的な位置調整は行なわず、例えば、その旨の警告を報知する。安全のためである。
【００４７】
安全範囲４６に人または物がない場合には、可動部７０の位置調整を自動的に行うステップに移る。すなわち、第１位置制御部４２が被検者１８の身長に合わせた第１位置に可動部７０の位置を移動する（ステップＳ１０３）。すなわち、後に行う第２位置への位置調整の前に、大雑把な位置の仮決めをする。
【００４８】
その後、被検者１８及び放射線技師１９が撮影室１６に入室すると、撮影部１２はカメラ３１を用いてドア１７近傍の被検者１８及び放射線技師１９を撮影し、その画像（カメラ画像）を用いて認識部４３が被検者１８を認識する（ステップＳ１０４）。ここでは、認識部４３は被検者１８の身長及び撮影部位である乳房の床面７２からの高さ等を認識する。より詳細には、認識部４３は、カメラ画像を用いて、放射線技師１９と区別して被検者１８を特定する。その後、認識部４３は、カメラ画像を用いて、被検者１８の身長、及び、乳房の高さ等の被写体の体格（寸法）を求める。そして、認識部４３は、カメラ画像を用いて認識した被検者１８の身長及び乳房の高さ等を用いて、より現実の被検者１８の状況（体格等の寸法）に合致する可動部７０の位置（第２位置）を求め（ステップＳ１０５）、その結果を第２位置制御部４４に入力する。これにより、第２位置制御部４４は、可動部７０を仮決めした第１位置から、決定した第２位置に可動部７０の位置を自動的に調整する（ステップＳ１０６）。
【００４９】
上記のように、放射線撮影システム１０は、被検者情報を用いて可動部７０の位置を第１位置に仮に位置調整しておき、その後、実際に撮影した被検者の画像を用いて、より現実に被検者１８の状況に合わせた第２位置に可動部７０の位置を自動調整する。このため、放射線撮影システム１０によれば、被検者１８がマンモグラフィ装置６０（放射線撮影装置本体１１）に到達するときには、マニュアル操作による調整が不要か極めてわずかで済む程度の高精度に可動部７０の位置を自動調整することができる。その結果、円滑に放射線撮影を実施できる。
【００５０】
また、放射線撮影システム１０は、カメラ画像を用いて、実際に認識した被検者１８に合わせて可動部７０の位置を調整するので、初めて撮影をする被検者１８に対しても正確に可動部７０の位置を調整することができる。また、放射線撮影システム１０は、カメラ画像を用いて、被検者１８を認識し、その被検者１８の身長等の体格的寸法を求め、かつ、求めた身長等に合った可動部７０の位置（第２位置）を決定することにより、実際に認識した被検者１８に合わせて可動部７０の位置を調整することができる。このため、被検者１８が車椅子を使用するようになった場合等、一時的または継続的に被検者１８の体格等に変化があった場合でも正確に可動部７０の位置を調整することができる。
【００５１】
また、放射線撮影システム１０によれば、カメラ３１に異常が発生した場合等、第２位置への調整が行えない場合でも、少なくとも仮決めした第１位置までは可動部７０を自動調整できるので、マニュアル操作による可動部７０の位置調整幅は小さい。このため、円滑に撮影を実施できる。
【００５２】
なお、上記実施形態において、放射線撮影システム１０は、撮影を終えた後、可動部７０の位置を最小高さＨ１まで自動的に戻し、第１位置制御部４２は、可動部７０を鉛直上方向に移動することにより、可動部７０を第１位置に移動することが好ましい。可動部７０と床面７２の間に人または物が挟まる等の不具合を確実に防止するためである。
【００５３】
また、第１位置制御部４２及び第２位置制御部４４は、放射線撮影装置本体１１を含む特定の範囲内に人または物がない場合に、可動部７０を移動することが好ましい。安全のためである。ここでいう特定の範囲とは、例えば、可動範囲４５または安全範囲４６であるが、少なくとも可動部７０の可動範囲４５以上の広さであることが好ましい。これも安全のためである。
【００５４】
なお、上記実施形態において、第２位置制御部４４は、放射線撮影装置本体１１と被検者１８との距離が近いほど低速度で可動部７０を移動することが好ましい。第２位置への可動部７０の位置調整は、被検者１８が撮影室１６に入室した後に行うので、特に安全に配慮するためである。第１位置制御部４２及び第２位置制御部４４は、可動部７０を鉛直下方向に移動する場合、可動部７０を鉛直上方向に移動する場合よりも低速度で可動部７０を移動することが好ましい。可動部７０と床面７２の間をやむを得ず人や物が通過する場合でも、可動部７０と床面７２の間に人または物が挟まる等の不具合を低減するためである。
【００５５】
上記実施形態においては、認識部４３は、カメラ画像を用いて被検者１８の身長と撮影部位である乳房の床面７２からの高さを認識しているが、認識部４３が、被検者１８の身長と撮影部位のいずれか一方だけを認識する場合も、放射線撮影装置１０は上記効果を奏する。すなわち、認識部４３が被検者１８の身長だけを認識し、かつ、被検者１８の身長だけを用いて第２位置を決定することができる。この場合、放射線撮影装置本体１１がマンモグラフィ装置６０である場合のように、被検者１８によらず撮影部位が定まっている場合に迅速かつ正確に第２位置を決定でき、円滑に撮影を実施しやすい。
【００５６】
［第２実施形態］
上記第１実施形態においては、第１位置制御部４２は、被検者情報取得部４１が取得した被検者情報である被検者１８の身長に基づいて可動部７０を第１位置に移動するが、被検者情報取得部４１が被検者情報として「被検者の過去の撮影に関する情報」を取得する場合には、「被検者の過去の撮影に関する情報」を用いて第１位置を決定することが好ましい。可動部７０の仮決め位置である第１位置が正確であれば、第２位置への調整が容易（場合によっては調整が不要）であるため、特に迅速かつ正確に可動部７０の位置決めを完了できるので、特に円滑に放射線撮影を実施できるからである。また、撮影部１２が故障してカメラ画像を取得できない場合、撮影部１２が被検者１８を捉えられない場合、認識部４３が被検者１８を上手く認識できない場合、または、認識部４３が被検者１８の体格等を上手く認識できない（身長等を求められない）場合等、カメラ画像を用いた認識処理が不能または不調である場合においても、ほぼ正確な第１位置に可動部７０を移動しておけるので、円滑に放射線撮影を実施できる。
【００５７】
例えば、図７に示すように、被検者情報取得部４１は、被検者情報として被検者１８の過去の放射線撮影における可動部７０の位置を取得する（ステップＳ２０１）。その後、カメラ画像を用いて安全範囲４６内の人または物の有無を確認すると（ステップＳ２０２）、第１位置制御部４２は、過去の放射線撮影における可動部７０の位置を第１位置に決定する。その結果、第１位置制御部４２は、過去の放射線撮影における可動部７０の位置に可動部７０を自動的に移動する（ステップＳ２０３）。
【００５８】
その後、撮影部１２及び認識部４３に不調等がなく、カメラ画像を用いて被検者１８の認識処理が可能である場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、認識部４３は被検者１８の認識処理（ステップＳ１０４）及び第２位置の決定処理（ステップＳ１０５）を行い、第２位置制御部４４は可動部７０を第２位置に調整する（ステップＳ１０６）。一方、撮影部１２または認識部４３に不調等がある場合は（ステップＳ２０４：ＮＯ）、被検者１８の認識処理、第２位置の決定処理、及び、第２位置への可動部７０の位置調整等を行わず、撮影指示を待機する。この場合、放射線技師１９は必要に応じて可動部７０の位置を手動調整できる。
【００５９】
なお、上記第１実施形態、第２実施形態、及びこれらの変形例等において、可動部７０の位置を第２位置に自動調整して放射線撮影を実施した場合、コンソール１３は放射線技師１９に対して、その第２位置を被検者情報に登録することを提案することが好ましい。今回の撮影で使用した第２位置を登録しておけば、次回の撮影において登録した第２位置が、上記実施形態における第１位置となるので、可動部７０の位置調整の精度がさらに向上するからである。コンソール１３が、第２位置を被検者情報に登録することを提案する方法は、例えば、文字または音声等によるメッセージの報知である。但し、今回の撮影における第２位置と、過去の放射線撮影における第２位置と、の差が所定の閾値（第２閾値）以上である場合、今回の撮影における第２位置を登録しないことを提案しないか、今回の撮影における第２位置を登録するか否かを選択的に提示することが好ましい。被検者１８が一時的に車椅子を使用して体格に変化がある場合には、次回の撮影において、今回の撮影における第２位置を使用しない方が可動部７０の位置調整幅が小さくなり、円滑に撮影を実施できるからである。
【００６０】
なお、上記第２位置に係る被検者情報は、撮影した放射線画像に付帯する情報として放射線画像内に、あるいは放射線画像に関連付けて保存（登録）してもよい。また、上記第２位置に係る被検者情報は、放射線撮影システム１０、放射線撮影装置本体１１（マンモグラフィ装置６０）が保持していてもよい。
【００６１】
上記第１実施形態、第２実施形態、及びこれらの変形例等において、認識部４３が第２位置の情報を第２位置制御部４４に出力する場合、認識部４３は、放射線撮影装置本体１１が含む演算装置（ＣＰＵ、ＧＰＵ、メモリ、または、これらの組み合わせ等）または放射線撮影装置本体１１と協働する演算装置が、被検者を撮影した画像（カメラ３１で撮影したカメラ画像）の入力によって被検者１８に合わせた可動部７０の位置を出力する学習済みモデルを用いて、可動部７０の位置を決定するプログラムを用いて構成することができる。すなわち、認識部４３は、カメラ画像の入力によって第２位置を出力するＡＩ（artificial intelligence）プログラムを用いて構成することができる。
【００６２】
上記第１実施形態、第２実施形態、及びこれらの変形例等において、被検者情報取得部４１、第１位置制御部４２、認識部４３、及び、第２位置制御部４４といった各種の処理を実行する処理部（processing unit)のハードウェア的な構造は、次に示すような各種のプロセッサ（processor）である。各種のプロセッサには、ソフトウエア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＧＰＵ（Graphical Processing Unit）、ＦＰＧＡ (Field Programmable Gate Array) などの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device:ＰＬＤ）、各種の処理を実行するために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。
【００６３】
なお、第１実施形態、第２実施形態、及びこれらの変形例等において、放射線撮影システム１０は放射線撮影装置本体１１としてマンモグラフィ装置６０を備えているが、本発明の放射線撮影システム１０は、マンモグラフィ装置６０以外に、可動部部分があり、被検者１８に合わせてその位置の調整（向きの調整を含む）が必要な放射線撮影装置を備える場合にも好適である。
【００６４】
１つの処理部は、これら各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合せ（例えば、複数のＦＰＧＡ、ＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ、またはＣＰＵとＧＰＵの組み合わせ等）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアントやサーバなどのコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウエアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip:ＳｏＣ）などに代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサを１つ以上用いて構成される。
【００６５】
さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた形態の電気回路（circuitry）である。
【符号の説明】
【００６６】
１０  放射線撮影システム
１１  放射線撮影装置本体
１２  撮影部
１３  コンソール
１６  撮影室
１７  ドア
１８  被検者
１９  放射線技師（検査技師）
２１  放射線発生部
２２  放射線撮影部
２３  支持部
３１  カメラ
４１  被検者情報取得部
４２  第１位置制御部
４３  認識部
４４  第２位置制御部
４５  可動範囲
４６  安全範囲
６０  マンモグラフィ装置
６１  支柱
６２  Ｘ線発生部
６３  撮影台
６４ａ  把持部
６４ｂ  把持部
６６  圧迫板
６７  昇降部
７０  可動部
７２  床面
Ｓ１０１〜Ｓ２０４  動作ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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