(57)【要約】【課題】利用者の利便性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御システム（２）は、車両の周辺状況を認識する第１認識部（１３０）と、前記第１認識部により認識された周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部（１４０、１６０）と、前記車両の車室内に置かれている物体を認識する第２認識部（１８）と、前記車両に乗車していない利用者の行動に基づいて出力される移動指示であり、前記運転制御部の制御により前記車両を駐車場に移動させる前記移動指示を取得する取得部（１３４）と、を備え、前記運転制御部は、前記取得部により前記移動指示が取得され、且つ前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記利用者がアクセス可能なアクセス可能領域に前記車両を移動させ、または留まらせるものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺状況を認識する第１認識部と、
前記第１認識部により認識された周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の車室内に置かれている物体を認識する第２認識部と、
前記車両に乗車していない利用者の行動に基づいて出力される移動指示であり、前記運転制御部の制御により前記車両を駐車場に移動させる前記移動指示を取得する取得部と、を備え、
前記運転制御部は、前記取得部により前記移動指示が取得され、且つ前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記利用者がアクセス可能なアクセス可能領域に前記車両を移動させ、または留まらせる、
車両制御システム。
【請求項２】
前記アクセス可能領域は、前記駐車場の領域とは異なる領域である、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記アクセス可能領域は、前記運転制御部の制御により前記車両を前記駐車場に移動させる際に前記車両に乗車している前記利用者が降車する降車領域、または前記駐車場に駐車していた前記車両が前記運転制御部の制御で出庫した際に前記利用者が前記車両に乗車する乗車領域である、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記車両に乗車していない前記利用者は、前記取得部により前記移動指示が取得された直前に前記車両に乗車していた前記利用者である、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記第２認識部は、前記車両に乗車していた利用車が降車した際に、前記車両の前記車室内に物体が置かれているか否かを判定する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記取得部により前記移動指示が取得され、且つ前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識されなかった場合、前記アクセス可能領域に前記車両を移動させずに、前記車両を前記駐車場に移動させる、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記利用者の位置情報を取得する位置情報取得部を、更に備え、
前記運転制御部は、前記利用者の位置情報と、前記車両との位置情報に基づいて、前記アクセス可能領域に前記車両を前記運転制御部の制御で移動させる経路、または前記移動時の速度を変更する、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記運転制御部は、前記利用者の位置情報と、前記車両との位置情報とに基づいて、複数の前記アクセス可能領域のうち、前記利用者の位置に近い前記アクセス可能領域に前記車両を移動させる、
請求項７に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記取得部により前記移動指示が取得され、且つ前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記物体を前記車室内に置き忘れていることを示す情報を前記利用者の端末装置に提供する提供部を、更に備える、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記第２認識部は、前記車室内の様子を撮像する撮像部により撮像された画像に基づいて、前記物体を認識する、
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記物体は、事前に撮像された画像に基づく情報に対応付けられて登録された物体であり、
前記第２認識部が前記画像に基づいて前記事前に登録された物体を認識した場合に、前記利用者の端末装置に前記物体が前記車室内に忘れられていることを示す情報を通知する情報提供部を、更に備える、
請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１２】
前記物体は、事前に撮像された画像に基づく情報に対応付けられて登録された物体とは異なる物体であり、
前記第２認識部が前記画像に基づいて前記事前に登録されていない物体を認識した場合に、前記利用者の端末装置に前記物体が前記車室内に忘れられていることを示す情報を通知する情報提供部を、更に備える、
請求項１から１１のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１３】
前記利用者が前記アクセス可能領域の混雑度合を取得する混雑情報取得部を更に備え、
前記運転制御部は、前記取得部により前記移動指示が取得され、且つ前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記混雑情報取得部により取得された混雑度合が所定度合以上の前記アクセス可能領域に前記車両を移動させない、
請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１４】
前記運転制御部は、前記アクセス可能領域に前記車両を前記運転制御部の制御で移動させたときから所定時間経過した場合に、前記駐車場に前記車両を移動させる、
請求項１から１３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１５】
前記移動指示を出力させた前記利用者の次回の前記車両の乗車予定時刻を取得する取得部を更に備え、
前記運転制御部は、前記取得部により前記移動指示が取得され、前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識され、且つ前記取得部により取得された乗車予定時刻が現在の時刻から所定時間以内である場合、前記利用者が前記アクセス可能領域に前記車両を移動させない、
請求項１から１４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１６】
コンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の車室内に置かれている物体を認識し、
前記車両に乗車していない利用者の行動に基づいて出力される移動指示であり、前記車両の操舵および加減速の制御により前記車両を駐車場に移動させる前記移動指示を取得し、
前記移動指示が取得され、且つ前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記利用者がアクセス可能なアクセス可能領域に前記車両を移動させ、または留まらせる、
車両制御方法。
【請求項１７】
コンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
前記認識された周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の車室内に置かれている物体を認識させ、
前記車両に乗車していない利用者の行動に基づいて出力される移動指示であり、前記車両の操舵および加減速の制御により前記車両を駐車場に移動させる前記移動指示を取得させ、
前記移動指示が取得され、且つ前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記利用者がアクセス可能なアクセス可能領域に前記車両を移動させ、または留まらせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術を利用した自動バレーパーキングにおいて、駐車からの出庫を要求する出庫要求信号を受信すると、出庫が要求された車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を作成し、出庫走行経路の情報を車両に送信する駐車管理装置が開示されている（例えば引用文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−９７５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、自動バレーパーキングが行われる際に、車両の利用者が車両から降車した後、車両が駐車場に向かうことで利用者にとって不都合が生じる場合があった。例えば、車両に置いた荷物を取り出したい場合、利用者は、車両を駐車場から出庫させる必要があった。
【０００５】
しかしながら、上記の技術では、上述した不都合を解消することについては考慮されていない。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者の利便性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺状況を認識する第１認識部と、前記第１認識部により認識された周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、前記車両の車室内に置かれている物体を認識する第２認識部と、前記車両に乗車していない利用者の行動に基づいて出力される移動指示であり、前記運転制御部の制御により前記車両を駐車場に移動させる前記移動指示を取得する取得部と、を備え、前記運転制御部は、前記取得部により前記移動指示が取得され、且つ前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記利用者がアクセス可能なアクセス可能領域に前記車両を移動させ、または留まらせるものである。
【０００８】
（２）：上記（１）の態様において、前記アクセス可能領域は、前記駐車場とは異なる領域である。
【０００９】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記アクセス可能領域は、前記運転制御部の制御により前記車両を前記駐車場に移動させる際に前記車両に乗車している前記利用者が降車する降車領域、または前記駐車場に駐車していた前記車両が前記運転制御部の制御で出庫した際に前記利用者が前記車両に乗車する乗車領域である。
【００１０】
（４）：上記（１）から（３）のいずれの態様において、前記車両に乗車していない前記利用者は、前記取得部により前記移動指示が取得された直前に前記車両に乗車していた前記利用者である。
【００１１】
（５）：上記（１）から（４）のいずれの態様において、前記第２認識部は、前記車両に乗車していた利用車が降車した際に、前記車両の前記車室内に物体が置かれているか否かを判定する。
【００１２】
（６）：上記（１）から（５）のいずれの態様において、前記運転制御部は、前記取得部により前記移動指示が取得され、且つ前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識されなかった場合、前記アクセス可能領域に前記車両を移動させずに、前記車両を前記駐車場に移動させる。
【００１３】
（７）：上記（１）から（６）のいずれの態様において、前記利用者の位置情報を取得する位置情報取得部を、更に備え、前記運転制御部は、前記利用者の位置情報と、前記車両との位置情報に基づいて、前記アクセス可能領域に前記車両を前記運転制御部の制御で移動させる経路、または前記移動時の速度を変更する。
【００１４】
（８）：上記（７）の態様において、前記運転制御部は、前記利用者の位置情報と、前記車両との位置情報とに基づいて、複数の前記アクセス可能領域のうち、前記利用者の位置に近い前記アクセス可能領域に前記車両を移動させる。
【００１５】
（９）：上記（１）から（８）のいずれの態様において、前記取得部により前記移動指示が取得され、且つ前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記物体を前記車室内に置き忘れていることを示す情報を前記利用者の端末装置に提供する提供部を、更に備える。
【００１６】
（１０）：上記（１）から（９）のいずれの態様において、前記第２認識部は、前記車室内の様子を撮像する撮像部により撮像された画像に基づいて、前記物体を認識する。
【００１７】
（１１）：上記（１）から（１０）のいずれの態様において、前記物体は、事前に撮像された画像に基づく情報に対応付けられて登録された物体であり、前記第２認識部が前記画像に基づいて前記事前に登録された物体を認識した場合に、前記利用者の端末装置に前記物体が前記車室内に忘れられていることを示す情報を通知する情報提供部を、更に備える。
【００１８】
（１２）：上記（１）から（１１）のいずれの態様において、前記物体は、事前に撮像された画像に基づく情報に対応付けられて登録された物体とは異なる物体であり、前記第２認識部が前記画像に基づいて前記事前に登録されていない物体を認識した場合に、前記利用者の端末装置に前記物体が前記車室内に忘れられていることを示す情報を通知する情報提供部を、更に備える。
【００１９】
（１３）：上記（１）から（１２）のいずれの態様において、前記利用者が前記アクセス可能領域の混雑度合を取得する混雑情報取得部を更に備え、前記運転制御部は、前記取得部により前記移動指示が取得され、且つ前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記混雑情報取得部により取得された混雑度合が所定度合以上の前記アクセス可能領域に前記車両を移動させない。
【００２０】
（１４）：上記（１）から（１３）のいずれの態様において、前記運転制御部は、前記アクセス可能領域に前記車両を前記運転制御部の制御で移動させたときから所定時間経過した場合に、前記駐車場に前記車両を移動させる。
【００２１】
（１５）：上記（１）から（１４）のいずれの態様において、前記移動指示を出力させた前記利用者の次回の前記車両の乗車予定時刻を取得する取得部を更に備え、前記運転制御部は、前記取得部により前記移動指示が取得され、前記第２認識部により前記車室内に置かれている物体が認識され、且つ前記取得部により取得された乗車予定時刻が現在の時刻から所定時間以内である場合、前記利用者が前記アクセス可能領域に前記車両を移動させない。
【００２２】
（１６）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺状況を認識し、前記認識された周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、前記車両の車室内に置かれている物体を認識し、前記車両に乗車していない利用者の行動に基づいて出力される移動指示であり、前記車両の操舵および加減速の制御により前記車両を駐車場に移動させる前記移動指示を取得し、前記移動指示が取得され、且つ前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記利用者がアクセス可能なアクセス可能領域に前記車両を移動させ、または留まらせる車両制御方法である。
【００２３】
（１７）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺状況を認識させ、前記認識された周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、前記車両の車室内に置かれている物体を認識させ、前記車両に乗車していない利用者の行動に基づいて出力される移動指示であり、前記車両の操舵および加減速の制御により前記車両を駐車場に移動させる前記移動指示を取得させ、前記移動指示が取得され、且つ前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記利用者がアクセス可能なアクセス可能領域に前記車両を移動させ、または留まらせるプログラムである。
【発明の効果】
【００２４】
（１）〜（６）、（１０）、（１６）、（１７）によれば、利用者の利便性を向上させることができる。
【００２５】
（７）によれば、更に、周辺状況に応じて車両の挙動が変更される。この結果、例えば、周辺の混雑を考慮するように車両が行動する。
【００２６】
（８）によれば、更に、利用者にとって都合のよい位置に車両が到着するため、より利用者の利便性が向上する。
【００２７】
（９）によれば、更に、利用者は容易に車室内に物体を置き忘れていることを認識することができる。
【００２８】
（１１）、（１２）によれば、更に、より確実に利用者が置き忘れた物体を認識することができる。また、置き忘れていない物体に関する不要な通知を抑制することができる。
【００２９】
（１３）、（１４）によれば、更に、混雑を抑制することができる。
【００３０】
（１５）によれば、更に、無用な車両の行動が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】車両制御システムを利用した車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。
【図２】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。
【図３】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図４】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図６】移動処理の概要を説明するための図である。
【図７】端末装置５００および自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】ステップＳ１０４で撮像された画像（ＩＭ（ｔ））と過去に撮像された画像（ＩＭ（ｔ−１））との一例を示す図である。
【図９】特定物体が存在しない場合の自車両Ｍの挙動の一例を示す図である。
【図１０】特定物体が存在する場合の自車両Ｍの挙動の一例を示す図である。
【図１１】乗車エリア３４０が合流地点となる場面の一例を示す図である。
【図１２】自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】乗車エリア３４０が合流地点となる場面の他の一例を示す図（その１）である。
【図１４】乗車エリア３４０が合流地点となる場面の他の一例を示す図（その２）である。
【図１５】自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１６】自動運転制御装置１００により実行される物体が特定物体として登録される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１７】タッチパネルに表示された抽出結果を示す画像ＩＭの一例を示す図である。
【図１８】登録された注視物体の一覧を示す注視物体テーブル１８０の一例を示す図である。
【図１９】自動運転制御装置１００により実行される利用者が降車時に車室内に特定物体が存在するか否かを判定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２０】スケジュール情報１８２の内容の一例を示す図である。
【図２１】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００３３】
図１は、車両制御システムを利用した車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。駐車場管理システム１は、例えば、車両システム２を搭載した一以上の車両（以下、自車両Ｍ）と、一以上の駐車場管理装置４００と、一以上の端末装置５００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、セルラー網や、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、これらの構成要素は、それぞれネットワークＮＷを介さずに、直接、無線通信を行ってもよい。自車両Ｍおよび駐車場管理装置４００の詳細については後述する。
【００３４】
端末装置５００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどの利用者が携帯可能な端末装置である。端末装置５００は、自車両Ｍと通信し、利用者のリクエストを自車両Ｍに送信したり、自車両Ｍまたは駐車場管理装置４００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。また、端末装置５００は、自装置の位置特定部により特定された位置情報を取得し、所定間隔ごとに自装置の位置情報と利用者ＩＤを自車両Ｍまたは駐車場管理装置４００に送信する。
【００３５】
［全体構成］
図２は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００３６】
車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、車室内カメラ１７と、車室内認識部１８と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３７】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３８】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３９】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００４０】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００４１】
車室内カメラ１７は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ１７は、車室内に置かれた物体（忘れ物）を撮像するためのカメラである。車室内カメラ１７は、例えば、自車両Ｍの車室内の様子を撮像可能な任意の箇所に取り付けられる。車室内カメラ１７は、例えば、所定のタイミングまたは周期的に繰り返し自車両の車室内の様子を撮像する。車室内カメラ１７は、ステレオカメラであってもよい。
【００４２】
車室内認識部１８は、例えば、車室内カメラ１７により撮像された画像に基づいて、物体を認識する。車室内認識部１８は、例えば、パターンマッチングや、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能、予め与えられたモデルによる機能等を用いて、所望の物体（例えば、バックや財布などの利用者が車室内に置く物体）を認識する。予め与えられたモデルとは、ディープラーニング等によって物体を認識するための学習が行われたモデルである。車室内認識部１８は、「第２認識部」の一例である。
【００４３】
また、車室内認識部１８は、以下の手法に基づいて、車室内の物体（例えば乗員）を認識してもよい。車両システム２は、例えば、シートに掛かる荷重を検出する着座センサや、シートベルトの装着状態を検出するシートベルトセンサ、車室内の音声を検出する音声検出部を備える。シートベルトセンサは、シートベルトの雄側バックルと雌側バックルとの接続状態を検出するセンサである。音声検出部は、車室内の音声が入力されるマイクにより取得された音声を解析し、解析結果に基づいて、乗員の声を検出する。
【００４４】
（ａ）車室内認識部１８は、着座センサによりシートに荷重が掛かっていることが検出された場合、車室内に物体が存在すると認識してもよい。（ｂ）車室内認識部１８は、シートベルトセンサにより雄側バックルと雌側バックルとが接続状態であることが検出された場合、シートベルトが装着されているため、車室内に乗員が存在すると認識してもよい。（ｃ）車室内認識部１８は、音声検出部が乗員の声を検出した場合、車室内に乗員が存在すると認識してもよい。
【００４５】
また、車室内認識部１８は、上記の（ａ）〜（ｃ）のうち一以上の検出手法、または（ａ）〜（ｃ）のうち一以上の検出手法と、上述した車室内カメラ１７により撮像された画像に基づいて物体を検出する検出手法とを組み合わせて、物体（例えば乗員）が車室内に存在することを認識してもよい。例えば、車室内認識部１８は、着座センサによりシートに掛かる荷重が検出され、且つ、シートベルトセンサによりシートベルトの雄側バックルと雌側バックルとの接続状態であることが検出された場合、乗員が車室内に存在すると認識する。また、例えば、車室内認識部１８は、車室内カメラ１７により撮像された画像に基づいてチャイルドシートを認識した場合、音声検出部により乗員が発声した音声（子供の声）が検出されて、画像処理においてチャイルドシートに存在する子供を認識した場合、乗員（子供）が車室内に存在すると認識する。
【００４６】
また、車室内認識部１８は、例えば、通信デバイスと、車室内に置かれた物体に含まれる通信部との通信結果に基づいて、車室内に物体が置かれていることを認識してもよい。例えば、車両システム２には、車室内に通信デバイスが設けられる。通信デバイスは、Bluetooth（登録商標）などの所定の通信規格を用いて、物体に含まれる通信部と無線通信を行う。上記の通信部は、スマートフォンなどの携帯端末装置などに搭載された通信ユニットや、財布や貴重品等に設けられた紛失防止用の通信タグである。車室内認識部１８は、車室内の通信デバイスと、上記の通信部との通信結果に基づいて、通信部を含む物体が車室内に存在するか否かを判定する。
【００４７】
例えば、車室内認識部１８は、乗員が降車したと判定した後、物体に含まれる通信部により送信される電波の強度が、基準値から徐々に減少し、閾値を下回った場合、物体は乗員に持ち出され、車室内に存在しないと判定する。例えば、車室内認識部１８は、乗員が降車したと判定した後、物体に含まれる通信部により送信される電波の強度が、基準値を所定時間の間、維持している場合、物体は乗員に持ち出されずに、車室内に存在すると判定する。このように、車室内認識部１８が、通信デバイスと物体に含まれる通信部との通信結果に基づいて、物体が車室内に存在するか否かを判定することで、車室内カメラ１７の画角外に存在する物体や、車室内が暗くて車室内カメラ１７により撮像された画像では物体を検出することができない物体を検出することができる。
【００４８】
上述したように車室内認識部１８は、上述した各検出手法を適宜組み合わせることで、より精度よく車室内の物体を認識することができる。
【００４９】
通信装置２０は、例えば、上述したセルラー網やＷｉ−Ｆｉ網などのネットワークＮＷ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、端末装置５００、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置４００、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００５０】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００５１】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、ドアの開閉を検出するセンサや、ドアロックの状態を検出するセンサを含んでもよい。
【００５２】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置５００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００５３】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００５４】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００５５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００５６】
自動運転制御装置１００は、例えば、情報処理部１１０と、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、情報提供部１７０とを備える。これらの機能部は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。第１制御部１２０および第２制御部１６０、あるいは第１制御部１２０、第２制御部１６０、情報処理部１１０、および情報提供部１７０は、「運転制御部」の一例である。
【００５７】
情報処理部１１０は、車室内認識部１８や、通信装置２０、車両センサ４０などにより出力された情報または取得された情報を取得し、取得した情報に応じた処理を行う。処理の詳細については後述する。
【００５８】
図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、リクエスト信号取得部１３４と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩによる機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００５９】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００６０】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００６１】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００６２】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００６３】
リクエスト信号取得部１３４は、通信装置２０を介して利用者の端末装置５００により送信されたリクエスト信号（「移動指示」の一例）を取得する。リクエスト信号とは、後述する駐車リクエスト（移動指示）や、迎車リクエスト、アクセスリクエスト等である。リクエスト信号取得部１３４は、取得したリクエスト信号を行動計画生成部１４０に出力する。リクエスト信号取得部１３４は、「取得部」の一例である。
【００６４】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００６５】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて運転者の操作に依らずに自動走行（自動運転）して駐車する自走駐車イベント、バレーパーキングなどにおいて自動走行して駐車場から出庫して所定の乗車エリアに自走する自走迎車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、例えば、リクエスト信号取得部１３４により出力されたリクエスト信号に基づいて、自走駐車イベントまたは自走迎車イベントを設定する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００６６】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００６７】
図３に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００６８】
情報提供部１７０は、リクエスト信号取得部１３４によりリクエスト信号が取得され、且つ車室内認識部１８により車室内に置かれている物体が認識された場合、物体を車室内に置き忘れていることを示す情報を利用者の端末装置に提供する。
【００６９】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００７０】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００７１】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００７２】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設の入口付近に設けられた降車エリア３２０に面している。降車エリア３２０には、例えば、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００７３】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。以下の説明では、一例として、開始トリガは、端末装置５００により送信された信号であるものとする。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００７４】
図５は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００７５】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両（または端末装置５００）と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００７６】
制御部４２０は、例えば、決定部４２２と、導出部４２４とを含む。制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００７７】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００７８】
決定部４２２は、自車両Ｍの位置情報や、端末装置５００の位置情報等に基づいて、後述する、端末装置５００の利用者と、自車両Ｍとが合流する合流地点（アクセス可能領域）を決定する。「アクセス可能領域」は、自走駐車イベントが開始されて自車両Ｍが駐車場に向かった後、利用者が特定物体を車室内から取り出すために、利用者と自車両Ｍとが合流する合流地点である。［アクセス可能領域の導出する処理］については後述する。「アクセス可能領域」は、例えば、駐車場とは異なる領域である。「アクセス可能領域」は、例えば、降車エリア３２０または後述する乗車エリア３４０である。降車エリア３２０は、例えば、自車両Ｍを自動運転で駐車場に移動させる際に自車両Ｍに乗車している利用者が降車する降車領域である。乗車エリア３４０は、駐車場に駐車していた自車両Ｍが自動運転で出庫した際に利用者が自車両Ｍに乗車する乗車領域である。「アクセス可能領域」は、例えば、降車エリア３２０または後述する乗車エリア３４０とは異なる自車両Ｍが停車可能な領域であってもよい。導出部４２４は、駐車場内の所定の領域の混雑度合を導出する。決定部４２２および導出部４２４の処理の詳細については後述する。
【００７９】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置５００から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを図４に示す停止エリア３３０まで移動させる。停止エリア３３０は、訪問先施設の出口付近に設けられた乗車エリア３４０に面している。乗車エリア３４０には、例えば、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００８０】
自車両Ｍを停止エリア３３０まで移動させる際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３３０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。そして、停止エリア３３０と、道路Ｒｄとの間に設けられたゲート３００−ｏｕｔを通過して、道路Ｒｄを走行する。
【００８１】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００８２】
［移動処理（その１）］
自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに乗車していない利用者の行動に基づいて出力される駐車リクエスト信号（移動指示）であり、自車両Ｍを自動運転で（または自動走行させて）自車両Ｍを駐車場に移動させる駐車リクエスト信号を取得し、且つ車室内認識部１８により自車両Ｍの車室内に置かれている物体が認識された場合、利用者がアクセス可能なアクセス可能領域に自車両Ｍを移動させる。以下、この処理を「移動処理」と称する。なお、自動運転で自車両Ｍを駐車場に移動させる処理や移動処理は、自車両Ｍの車室内に乗員が存在していてもよいし、自車両Ｍの車室内に乗員が存在していなくてもよい。
【００８３】
図６は、移動処理の概要を説明するための図である。例えば、停止エリア３１０において、車両の利用者が自車両Ｍから降車し（１）、端末装置５００を操作して自車両Ｍに駐車リクエストを送信する（２）。上記（２）の処理が行われた場合において、車室内に忘れ物と推定される物体または利用者が降車時に保持していたいと推定される物体（以下、特定物体）が存在しない場合（３）、自車両Ｍは、自動運転で駐車スペース内に駐車する（後述する図９参照）。
【００８４】
上記（２）の処理が行われた場合において、車室内に特定物体が存在する場合（４）、自車両Ｍの自動運転制御装置１００は、利用者の端末装置５００に車室内に特定物体が置かれていることを示す情報を提供する（５）。利用者が、端末装置５００を操作して特定物体を取り出したいことを示す情報を自動運転制御装置１００に送信すると、自動運転制御装置１００が、利用者が車室内から特定物体を取り出すために、利用者と合流する合流地点を決定し、決定した合流地点の情報を利用者の端末装置５００に送信する（６）。そして、利用者および自車両Ｍは、自動運転で合流地点に向かう（後述する図１０、図１１参照）。
【００８５】
［フローチャート］
図７は、端末装置５００および自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、自車両Ｍが停止エリア３１０に停車した際に実行される処理である。
【００８６】
まず、自動運転制御装置１００の情報処理部１１０が、車両センサ４０の検出結果や、車室内認識部１８の認識結果に基づいて、自車両Ｍの運転者（または乗員全員）が降車したか否かを判定する（ステップＳ１００）。例えば、情報処理部１１０は、運転席のドアロックがアンロックされて開状態となり、その後、ドアが閉状態となりドアロックがロックされた場合、運転者が降車したと判定する。また、情報処理部１１０は、車室内認識部１８の認識結果に基づいて、運転席に運転者が存在しないと判定した場合、運転者が降車したと判定する。なお、乗員全員が降車したか否かを判定する場合、情報処理部１１０は、車室内認識部１８の認識結果に基づいて、車室内に乗員が存在しないと判定した場合、乗員全員が降車したと判定する。
【００８７】
次に、自動運転制御装置１００のリクエスト信号取得部１３４が、端末装置５００から駐車リクエスト信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自車両Ｍから降車した利用者が、端末装置５００に対して所定の操作を行うと、端末装置５００は、駐車リクエスト信号を自動運転制御装置１００に送信する（ステップＳ２００）。自車両Ｍから降車した利用者は、「車両に乗車していない利用者」の一例である。すなわち、自車両Ｍから降車した利用者は、「移動指示が取得された直前に車両に乗車していた利用者」である。自動運転制御装置１００は、駐車リクエスト信号に基づいて、前記駐車リクエスト信号を送信した端末装置５００の利用者が、自車両Ｍに乗車していた利用者であるか判別することができる。この場合、例えば、駐車リクエスト信号と、利用者が撮像された画像に基づく情報とが対応付けられた対応情報が記憶部に記憶されている。自動運転制御装置１００は、上記の対応情報を参照して、車室内カメラ１７により撮像された画像を用いて、駐車リクエスト信号に対応付けられた利用者が直前に乗車していた利用者であるか否かを判定する。
【００８８】
リクエスト信号取得部１３４が、端末装置５００から駐車リクエスト信号を取得すると、情報処理部１１０が、車室内カメラ１７に画像を取得させる（ステップＳ１０４）。次に、情報処理部１１０が、車室内認識部１８にステップＳ１０４で撮像された画像を解析させて車室内の様子を認識させる。情報処理部１１０は、車室内認識部１８に上記の認識結果と、過去の画像を解析して得られた認識結果とを比較させて（ステップＳ１０６）、比較結果に基づいて、車室内に特定物体が存在するか否かを判定させる。そして、車室内認識部１８は、判定結果を情報処理部１１０に出力する。過去の画像とは、ステップＳ１００で降車した運転者（またはこの運転者を含む複数の乗員）が自車両Ｍに乗車する直前の画像である。例えば、情報処理部１１０は、例えば、運転者が自車両Ｍに乗車していない状態で、ドアロックがアンロックされたタイミングで車室内カメラ１７に画像を取得させる。
【００８９】
次に、情報処理部１１０が、車室内認識部１８の判定結果を取得し、取得した判定結果に基づいて、特定物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。すなわち、「車両に乗車していた利用車が降車した際に、車両の車室内に物体が置かれているか否かを判定される。図８は、ステップＳ１０４で撮像された画像（ＩＭ（ｔ））と過去に撮像された画像（ＩＭ（ｔ−１））との一例を示す図である。例えば、過去の画像において鞄が座席に置かれていなかったが、乗員が乗車した後に鞄が座席に置かれ、鞄が置かれたまま乗員が降車した場合、鞄は忘れ物（特定物体）であると推定される。
【００９０】
特定物体が存在しない場合、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍを駐車場に移動させる（ステップＳ１１０）。図９は、特定物体が存在しない場合の自車両Ｍの挙動の一例を示す図である。例えば、時刻ｔで乗員が降車した後に、時刻ｔ＋１で特定物体が存在しないと判定された場合、自車両Ｍは、時刻ｔ＋２で駐車場の入口に進入して、時刻ｔ＋３で駐車スペースＰＳに駐車する。このように、自動運転制御装置１００は、駐車リクエスト信号を取得し、且つ車室内に置かれている特定物体が認識されなかった場合、利用者がアクセス可能領域に自車両Ｍを移動させずに、自車両Ｍを駐車場に移動させる。そして、自車両Ｍは、自動運転で駐車スペースＰＳに駐車するため、利用者の利便性が向上する。
【００９１】
図７の説明に戻る。ステップＳ１０８において特定物体が存在する場合、自動運転制御装置１００の情報提供部１７０が、端末装置５００に特定物体が存在することを示す情報を送信する（ステップＳ１１２）。すなわち、情報提供部１７０は、特定物体を車室内に置き忘れていることを示す情報を利用者の端末装置５００に提供する。特定物体が存在する場合、自車両Ｍが自動運転で駐車スペースＰＳに駐車する処理が中断される。
【００９２】
なお、ステップＳ１００の判定において乗員全員が降車していないと判定した場合（乗員が車室内に存在している場合）に、ステップＳ１０２で端末装置５００により駐車リクエストが送信された場合、自動運転制御装置１００は、特定物体の有無に関わらず、その駐車リクエストを受け付けなくてもよい。受け付けないとは、自動運転制御装置１００が、駐車リクエストの取得によって、移動処理を行わないことである。この場合、例えば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍを、その場に留まらせる。また、自動運転制御装置１００は、（特定物体が存在することを示す情報と共に）乗員が車室内に存在すること情報を端末装置５００に送信する。端末装置５００の利用者が、端末装置５００を操作して、乗員が車室内に存在していることを認識した上で、移動処理を行うことを指示する指示情報を自動運転制御装置１００に送信した場合、自動運転制御装置１００は、上記の指示情報を取得したことに応じて、移動処理を実行してもよい。このように、車室内に乗員が存在する場合に、車室内に乗員が存在しているが移動処理を実行させる指示が利用者により明示的に行われた場合に、移動処理が実行される。
【００９３】
端末装置５００は、ステップＳ１１２で送信された情報を取得すると、端末装置５００の表示部に上記の送信された情報を表示させる（ステップＳ２０２）。表示部には、例えば、特定物体が存在することを示すテキストや、特定物体が含む画像（例えば図８、ＩＭ（ｔ）などの画像）が表示される。また、表示部には、特定物体を車室内から取り出したいか否かを問い合わせる画像が表示される。この場合において、降車した乗員が、特定物体を車室内から取り出したいことを示す情報を送信するための操作を行うと、端末装置５００は、その操作に基づいて、アクセスリクエストを自車両Ｍに送信する（ステップＳ２０４）。アクセスリクエストは、アクセス可能領域に自車両Ｍを移動させるリクエストである。
【００９４】
次に、行動計画生成部１４０は、ステップＳ１１２の処理を行ったときから、所定時間以内にアクセスリクエストを取得したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。所定時間以内にアクセスリクエストが取得されなかった場合、ステップＳ１１０の処理に進む。
【００９５】
所定時間以内にアクセスリクエストが取得された場合、情報処理部１１０は、合流地点（アクセス可能領域）を決定する（ステップＳ１１６）。合流地点の決定に関する処理については後述する。次に、情報提供部１７０が、決定結果を示す情報を端末装置５００に送信する（ステップＳ１１８）。
【００９６】
端末装置５００は、ステップＳ１１８で送信された決定結果を示す情報を表示部に表示させる（ステップＳ２０６）。ステップＳ１１８の処理後、行動計画生成部１４０は、合流地点に自車両Ｍを移動させる（ステップＳ１２０）。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００９７】
ステップＳ１２０の処理において自車両Ｍが合流地点に移動した場合において、利用者により車室内から特定物体が取り出され、利用者が端末装置５００を操作して、再度、駐車リクエストを自車両Ｍに送信した場合、自車両Ｍは駐車場に移動する。
【００９８】
なお、行動計画生成部１４０は、決定結果を示す情報が端末装置５００に送信された後、端末装置５００から決定結果に同意することを示す情報が送信された場合に、合流地点に移動してもよい。決定結果に関して同意がされなかった場合、代替案が端末装置５００に送信されてもよい。また、情報提供部１７０は、複数の合流地点を利用者に提供してもよい。この場合、行動計画生成部１４０は、利用者により選択された合流地点に自車両Ｍを移動させる。
【００９９】
また、情報提供部１７０が決定結果を示す情報を端末装置５００に送信してから、所定時間以内に、行動計画生成部１４０が、端末装置５００から決定結果に関して同意することを示す情報を取得することができなかった場合、合流地点に移動せずに、駐車場に自車両Ｍを移動させてもよい。
【０１００】
図１０は、特定物体が存在する場合の自車両Ｍの挙動の一例を示す図である。例えば、時刻ｔで乗員が降車した後に、時刻ｔ＋１で特定物体が存在する判定された場合、自車両Ｍは、時刻ｔ＋２で合流地点（停止エリア３１０）に停車して、利用者と合流する。そして、利用者が、特定物体を車室内から取り出した後、端末装置５００を操作して、駐車リクエストを自車両Ｍに送信する。自車両Ｍは、駐車リクエストを取得すると、駐車場に向けて発進し、時刻ｔ＋３で駐車場の入口に進入して、時刻ｔ＋４で駐車スペースＰＳに駐車する。
【０１０１】
このように、特定物体が存在する場合、自動運転制御装置１００は、利用者が車室内から特定物体を簡便に取り出せるように合流地点に自車両Ｍを移動させる。そして、再度、駐車リクエストを取得した場合、自動運転で駐車スペースＰＳに駐車するため、利用者の利便性が向上する。
【０１０２】
また、自動運転制御装置１００は、利用者が合流地点に自車両Ｍを自動運転で移動させたときから所定時間経過した場合に、駐車場に自車両Ｍを移動させる。例えば、自車両Ｍが合流地点に到着したが、所定時間経過しても利用者が合流地点に現れなかった場合、自車両Ｍを駐車場に移動させることで、混雑が発生することを抑制させる。
【０１０３】
また、自動運転制御装置１００は、アクセス可能領域に自車両Ｍを移動させることに代えて（或いは加えて）、自車両Ｍを、その場に留まらせてもよい。例えば、自車両Ｍの運転手が降車後から所定時間以内（数秒〜数十秒以内）に特定物体が車室内に存在することが認識された場合、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍを、その場に留まらせてもよい。
【０１０４】
［移動処理（その２）］
上述した［移動処理（その１）］では、降車エリア３２０を合流地点としたが、［移動処理（その２）］では、降車エリア３２０または乗車エリア３４０を合流地点とする。例えば、自動運転制御装置１００は、利用者の位置情報と、自車両Ｍとの位置情報とに基づいて、利用者がアクセス可能領域に車両を自動運転で移動させる経路を変更する。例えば、自動運転制御装置１００は、利用者の位置情報と、自車両Ｍとの位置情報とに基づいて、複数の合流地点のうち、利用者の位置に近い領域に車両を移動させる。換言すると、利用者の位置情報と、自車両Ｍとの位置情報とに基づいて、車両が移動する経路または移動時の速度が変更される。移動時の速度が変更されるとは、利用者の合流地点への到着時間に合わせて車両が移動するように速度が変更されることである。
【０１０５】
図１１は、乗車エリア３４０が合流地点となる場面の一例を示す図である。図１０の説明と同様の説明については省略する。例えば、時刻ｔ＋１で特定物体が存在する判定され、時刻ｔ+２において車室内に特定物体が存在することを示す情報が端末装置５００に送信されたものとする。この場合、端末装置５００を保持する利用者が、上記の通知に気が付かず、時刻ｔ＋３で通知に気が付いた。この場合、利用者の位置は、降車エリア３２０よりも乗車エリア３４０に距離が近いため、自動運転制御装置１００は、合流地点を乗車エリア３４０に決定し、自車両Ｍを乗車エリア３４０に移動させる。この場合、利用者の合流地点への到着時間に合わせて自車両Ｍは移動する。例えば、自動運転制御装置１００は、利用者が合流地点に到着する前に到着できるように自車両Ｍの速度を制御する。
【０１０６】
時刻ｔ+４において、自車両Ｍと利用者とは、乗車エリア３４０において合流し、利用者は車室内から特定物体を取り出して、自動運転制御装置１００に駐車リクエストを送信する。自動運転制御装置１００は、駐車リクエストを取得すると、再度、降車エリア３２０を通過して駐車場の入口に進入して、時刻ｔ＋５において、駐車スペースＰＳに自車両Ｍを駐車させる。
【０１０７】
このように、特定物体が存在する場合、自動運転制御装置１００は、利用者が車室内から特定物体を簡便に取り出せるように、利用者から距離が近い合流地点に自車両Ｍを移動させる。利用者は、移動距離が短い合流地点で特定物体を車室内から取り出せるため、より利用者の利便性が向上する。
【０１０８】
合流地点は、例えば、駐車場管理装置４００または自動運転制御装置１００（例えば情報処理部１１０）により決定される。以下の説明では、一例として、駐車場管理装置４００が、合流地点を決定するものとして説明する。自動運転制御装置１００が、合流地点を決定する場合、以下に説明する駐車場管理装置４００が行う処理と同等の処理を行う。
【０１０９】
図１２は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御部４２０の決定部４２２は、端末装置５００の位置情報を取得する（ステップＳ３００）。次に、決定部４２２は、自車両Ｍの位置情報を取得する（ステップＳ３０２）。
【０１１０】
次に、決定部４２２は、端末装置５００の位置から降車エリア３２０までの距離、および端末装置５００の位置から降車エリア３２０までの距離を導出し、これらの距離のうち、短い距離のエリアＡＲ１を決定する（ステップＳ３０４）。
【０１１１】
次に、決定部４２２は、自車両Ｍの位置から降車エリア３２０までの距離、および自車両Ｍの位置から降車エリア３２０までの距離を導出し、これらの距離のうち、短い距離のエリアＡＲ２を決定する（ステップＳ３０６）。
【０１１２】
次に、決定部４２２は、ステップＳ３０４で決定されたエリアＡＲ１と、ステップＳ３０６で決定されたエリアＡＲ２とが一致するか否かを判定する（ステップＳ３０８）。エリアＡＲ１とエリアＡＲ２とが一致する場合、決定部４２２は、一致するエリアを合流地点として決定し、決定した合流地点の情報を自車両Ｍに送信する（ステップＳ３１０）。なお、端末装置５００は、合流地点のエリアの情報を、自車両Ｍに代えて、駐車場管理装置４００から取得してもよい。
【０１１３】
エリアＡＲ１とエリアＡＲ２とが一致しない場合、決定部４２２は、端末装置５００の利用者からの距離が近いエリアＡＲ１を合流地点として決定し、決定した合流地点の情報を自車両Ｍに送信する（ステップＳ３１２）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【０１１４】
なお、合流地点の決定において、移動距離に加え、移動の困難度が加味されてもよい。例えば、駐車場管理装置４００の記憶部４３０には、所定の位置から降車エリア３２０や、乗車エリア３４０に移動する場合の困難度を示す情報が記憶されている。決定部４２２は、移動距離に基づく指標と、各エリアに移動する場合の困難度に基づく指標とを統計処理して、利用者が移動しやすいエリア（最も、または他のエリアよりも移動が容易なエリア）を合流地点として決定してもよい。
【０１１５】
このように、駐車場管理装置４００は、利用者にとって好適な合流地点を決定することができる。この結果、利用者の利便性を向上する。
【０１１６】
［移動処理（その３）］
上述した［移動処理（その１）］では、降車エリア３２０を合流地点としたが、［移動処理（その３）］では、降車エリア３２０または乗車エリア３４０の混雑度を加味して合流地点が決定される。導出部４２４は、利用者が合流地点（アクセス可能領域）の混雑度合を導出し、導出結果に基づいて、混雑度合が所定度合以上のエリアを導出する。そして、自動運転制御装置１００は、駐車リクエストを取得し、且つ車室内に置かれている特定物体が認識した場合、導出部４２４により導出された混雑度合が所定度合以上の合流地点（アクセス可能領域）に自車両Ｍを移動させない。
【０１１７】
図１３は、乗車エリア３４０が合流地点となる場面の他の一例を示す図（その１）である。図１０の説明と同様の説明については省略する。例えば、時刻ｔ＋１で特定物体が存在する判定され、時刻ｔ+２において車室内に特定物体が存在することを示す情報が端末装置５００に送信されたものとする。このとき、端末装置５００を保持する利用者が降車エリア３２０付近に存在するが、降車エリア３２０が、所定度合以上、混雑している場合、所定度合以上、混雑していない乗車エリアが合流地点に決定される。そして、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍを乗車エリア３４０に移動させる。
【０１１８】
時刻ｔ+３において、自車両Ｍと利用者とは、乗車エリア３４０において合流し、利用者は車室内から特定物体を取り出して、自動運転制御装置１００に駐車リクエストを送信する。自動運転制御装置１００は、駐車リクエストを取得すると、再度、降車エリア３２０を通過して駐車場の入口に進入して、時刻ｔ＋４において、駐車スペースＰＳに自車両Ｍを駐車させる。
【０１１９】
このように、特定物体が存在する場合において、自動運転制御装置１００は、降車エリア３２０（または乗車エリア３４０）の混雑度合を加味して、合流地点を決定するため、施設の混雑度合を抑制させることができる。
【０１２０】
図１４は、乗車エリア３４０が合流地点となる場面の他の一例を示す図（その２）である。図１０の説明と同様の説明については省略する。例えば、時刻ｔ＋１で特定物体が存在する判定され、時刻ｔ+２において車室内に特定物体が存在することを示す情報が端末装置５００に送信されたものとする。また、端末装置５００を保持する利用者が降車エリア３２０付近に存在している。このとき、降車エリア３２０および乗車エリア３４０が、所定度合以上、混雑している場合、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍを駐車場に移動させる。
【０１２１】
これにより、時刻ｔ+３において、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍを駐車場の入口に進入させ、時刻ｔ＋４において、駐車スペースＰＳに自車両Ｍを駐車させる。
【０１２２】
このように、特定物体が存在する場合であっても、施設が混雑している場合は、自動運転制御装置１００は、駐車場に自車両Ｍを移動させることにより、施設の混雑度合を抑制させることができる。
【０１２３】
混雑度合は、例えば、駐車場管理装置４００または自動運転制御装置１００（例えば情報処理部１１０）により導出される。以下の説明では、一例として、駐車場管理装置４００が、合流地点を決定するものとして説明する。自動運転制御装置１００が、混雑度合を導出する場合、以下に説明する駐車場管理装置４００が行う処理と同等の処理を行う。
【０１２４】
図１５は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１５のステップＳ３００〜Ｓ３０８の処理は、図１２のステップＳ３００〜Ｓ３０８の処理と同様のため、説明を省略する。
【０１２５】
エリアＡＲ１とエリアＡＲ２とが一致する場合、決定部４２２は、一致するエリアを候補合流地点として決定する（ステップＳ３１１）。エリアＡＲ１とエリアＡＲ２とが一致しない場合、決定部４２２は、端末装置５００の利用者からの距離が近いエリアＡＲ１を候補合流地点として決定する（ステップＳ３１３）。
【０１２６】
次に、導出部４２４が、施設内の車両の位置情報に基づいて、混雑度合を導出する（ステップＳ３１４）。施設とは、駐車場ＰＡや降車エリア３２０、乗車エリア３４０、これらの領域間を移動する際に利用される経路を含む駐車場に関する施設である。混雑度合とは、例えば、単位領域ごとの車両の数（例えば密度）である。例えば密度が高いほど混雑度合が高い。
【０１２７】
次に、決定部４２２が、候補合流地点の混雑度合が閾値以下であるか否かを決定する（ステップＳ３１６）。候補合流地点の混雑度合が閾値以下である場合、決定部４２２は、ステップＳ３１６の処理で混雑度合が閾値以下であると判定された候補合流地点を合流地点として決定し、決定した合流地点の情報を自車両Ｍ（または端末装置５００）に送信する（ステップＳ３１８）。
【０１２８】
候補合流地点の混雑度合が閾値以下でない場合（閾値を超える場合）、決定部４２２は、閾値以下の合流地点（例えば閾値以下のアクセス可能領域）が存在するか否かを判定する（ステップＳ３２０）。閾値以下の合流地点が存在する場合、決定部４２２は、閾値以下の合流地点を合流地点に決定し、決定した合流地点の情報を自車両Ｍ（または端末装置５００）に送信する（ステップＳ３２２）。
【０１２９】
なお、ステップＳ３２２で複数の合流地点が存在する場合、利用者が移動しやすい合流地点（利用者の位置から距離が近い合流地点）、または混雑度合が最も低い合流地点が、合流地点として決定されてもよい。また、ステップＳ３２２で複数の合流地点が存在する場合、利用者の移動しやすさと、混雑度合とが統計処理された結果に基づいて、合流地点が決定されてもよい。
【０１３０】
ステップＳ３２０で閾値以下の合流地点が存在しない場合、決定部４２２は、合流地点が決定できなかったことを示す情報を自車両Ｍ（または端末装置５００）に送信する（ステップＳ３２４）。すなわち、利用者と合流せずに駐車場に移動することを要求する情報が自車両Ｍに送信される。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【０１３１】
上述した処理により、特定物体が存在する場合であっても、施設が混雑している場合は、自動運転制御装置１００は、駐車場に自車両Ｍを移動させることにより、施設の混雑度合を抑制させることができる。
【０１３２】
［移動処理（その４）］
自動運転制御装置１００は、利用者の位置情報と、自車両Ｍとの位置情報とに基づいて、アクセス可能領域に車両を自動運転で移動させる際の移動時の速度を変更する。
【０１３３】
例えば、自動運転制御装置１００の情報処理部１１０が、駐車場管理装置４００により送信された特定指示に基づいて、利用者が合流地点に到着する時刻または利用者の合計地点に対する位置に基づいて移動時の速度を変更する。特定指示とは、移動速度や、合流地点への到着時間、現在、停車している地点を出発する時刻などの指示である。
【０１３４】
例えば、導出部４２４が、利用者の位置情報（または移動軌跡や移動速度）と、自車両Ｍとの位置情報（または移動軌跡や移動速度）とに基づいて、利用者が合流地点に到着するタイミングに合致するタイミングで、自車両Ｍが合流地点に到着するように特定指示を導出する。例えば、導出部４２４は、合流地点の混雑度合が、現在、停車している地点の混雑度合よりも高い場合、特定指示に基づいて、現在、停車している地点に自車両Ｍを所定時間停車させたり、現在、停車している地点から合流地点に向かうまでの経路における速度を変更させたりする指示を生成する。
【０１３５】
また、導出部４２４は、合流地点が、所定度合以上、混雑している場合、自車両Ｍを迂回させて合流地点に向かわせる指示を生成したり、合流地点に向かっている自車両Ｍに迂回して合流地点に向かう指示を生成したりする。すなわち、「車両を自動運転で移動させる経路を変更」させる。
【０１３６】
［比較例との対比］
比較例の車両制御システムは、利用者が駐車リクエストを送信した後、車室内から特定物体を取り出したい場合であっても、駐車リクエストに応じて自車両を駐車場に移動させたり、自車両を駐車スペースに駐車させたりしてしまう。この場合、利用者は、再度、駐車場から自車両を出庫させる必要があり、自車両と合流するまで時間が掛かったり、自車両の移動コストが掛かったりする場合がある。また、自車両の移動によって、駐車場の運営において運営に関するコストが増加したり、駐車場の混雑に影響したりする場合がある。
【０１３７】
これに対して、本実施形態の自動運転制御装置１００は、利用者が駐車リクエストを送信した後、特定物体が車室内に存在する場合、自車両Ｍが駐車場に移動したり、駐車スペースに駐車したりすることが抑制され、駐車場とは異なるアクセス可能領域に移動する。この結果、利用者は、コストを掛けずに自車両Ｍと合流することができる。コストとは、例えば、自車両Ｍまたは利用者の移動に関するコストや、駐車場の運営におけるコストである。また、利用者は、駐車場の混雑に影響を与えることを抑制しつつ、簡便に自車両Ｍと合流することができる。
【０１３８】
以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、駐車リクエストを取得し、且つ車室内に置かれている特定物体を認識した場合、利用者がアクセス可能領域に自車両Ｍを自動運転で移動させる、または留まらせることにより、利用者の利便性を向上させることができる。
【０１３９】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、自動運転制御装置１００が、過去の車室内の様子が撮像された画像と、利用者が降車するときに車室内の様子が撮像された画像とが比較して、特定物体の有無が判定するものとした。第２実施形態では、自動運転制御装置１００は、利用者の操作に基づいて登録された物体を特定物体として扱い、登録された物体が、利用者が降車時に車室内に存在する場合、特定物体が車室内に存在すると判定する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１４０】
図１６は、自動運転制御装置１００により実行される物体が特定物体として登録される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、情報処理部１１０は、自車両Ｍに利用者が乗車した後に、車室内カメラ１７に画像を取得させる（ステップＳ４００）。次に、情報処理部１１０は、車室内認識部１８にステップＳ４００で取得させた画像を解析させて、特定物体の候補を抽出させる（ステップＳ４０２）。特定物体の候補とは、予め設定された物体である。例えば、車室内認識部１８は、車両システム２が有する記憶装置に予め記憶された物体の特徴量に基づいて、特定物体の候補を抽出する。特徴量は、例えば、輝度に関する指標や、基準値に対する輝度の変化度合などを示す指標である。例えば、車室内認識部１８は、画像において特定物体の候補に対応する矩形領域を抽出する（図１７参照）。
【０１４１】
次に、情報処理部１１０は、ステップＳ４０４の抽出結果をＨＭＩ３０のタッチパネルに表示させる（ステップＳ４０４）。図１７は、タッチパネルに表示された抽出結果を示す画像ＩＭの一例を示す図である。タッチパネルには、矩形領域ＡＲｒが画像における物体に対応付けられた画像ＩＭが表示される。また、画像ＩＭには、矩形領域ＡＲｒに対応付けられた物体を特定物体として登録するための登録ボタンＢが設定される。
【０１４２】
利用者が、登録ボタンＢを操作すると、自動運転制御装置１００が、不図示の記憶装置に、矩形領域ＡＲｒに対応付けられた物体を注視物体として登録する（ステップＳ４０６）。図１８は、登録された注視物体の一覧を示す注視物体テーブル１８０の一例を示す図である。注視物体テーブル１８０には、注視物体の識別情報（ＩＤ）と、注視物体を含む矩形領域に対応する画像と、矩形領域に対応する画像から抽出された特徴量の分布とが互いに対応付けられた情報である。注視物体は、「事前に撮像された画像に基づく情報（例えば特徴量）に対応付けられて登録された物体」の一例である。
【０１４３】
自動運転制御装置１００は、下記の図１９のフローチャートで説明するように、上記の注視物体テーブル１８０を参照して、利用者が降車時に車室内に注視物体が存在する場合、その注視物体を特定物体として認識し、特定物体が車室内に存在すると判定する。
【０１４４】
図１９は、自動運転制御装置１００により実行される利用者が降車時に車室内に特定物体が存在するか否かを判定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、自車両Ｍに乗車していた利用者が降車した後に実行される処理である。
【０１４５】
まず、情報処理部１１０が、車室内カメラ１７に画像を取得させる（ステップＳ５００）。次に、情報処理部１１０は、注視物体がステップＳ５００で取得された画像に含まれるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。例えば、情報処理部１１０は、車室内認識部１８にステップＳ５００で取得させた画像から特徴量を抽出させ、抽出させた特徴量の分布と、注視物体テーブル１８０に登録された注視物体の特徴量の分布とを比較させる。そして、情報処理部１１０は、車室内認識部１８により注視物体テーブル１８０に登録された注視物体の特徴量の分布と画像における特徴量の分布とが合致したと判定された場合、注視物体が画像に含まれると判定する。
【０１４６】
注視物体が画像に含まれると判定した場合、情報提供部１７０が、端末装置５００に特定物体が車室内に存在することを示す情報を送信する（ステップＳ５０４）。すなわち、注視物体が画像に含まれると判定された場合、図４のステップＳ１１２以降の処理が行われる。このように、情報提供部１７０は、事前に登録された物体を認識した場合に、利用者の端末装置５００に特定物体が車室内に忘れられていることを示す情報を通知する。
【０１４７】
特定物体が存在しない場合、行動計画生成部１４０が、自車両Ｍを駐車場に移動させる（ステップＳ５０６）。すなわち、特定物体が存在しない場合、図４のステップＳ１１０の処理が行われる。これにより、本処理の１ルーチンの処理は終了する。
【０１４８】
なお、特定物体は、事前に撮像された画像に基づく情報に対応付けられて登録された物体とは異なる物体であってもよい。この場合、情報提供部１７０は、画像に基づいて事前に登録されていない物体を認識した場合に、利用者の端末装置５００に特定物体が車室内に忘れられていることを示す情報を通知してもよい。
【０１４９】
また、上記の説明では、予め利用者により登録された物体（または登録されなかった物体）が車室内に存在する場合に、通知が行われるものとして説明したが、登録の有無に関わらず、スマートフォンなどのバレーパーキンを開始させる操作を行うための装置が車室内に存在する場合に、その場に留まってもよいし、自車両Ｍは利用者がアクセス可能領域に自動運転で移動してもよい。
【０１５０】
以上説明した第２実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、登録された注視物体の情報に基づいて、特定物体が車室内に存在するか否かを判定するため、より精度よく特定物体が車室内に置き忘れられているかを検出することができる。この結果、利用者の利便性を向上させることができる。
【０１５１】
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、自動運転制御装置１００は、情報提供部１７０は、駐車リクエストを出力させた利用者の次回の車両の乗車予定時刻を取得する。そして、自動運転制御装置１００は、駐車リクエストを取得し、車室内に置かれている物体が認識され、且つ取得された乗車予定時刻（または滞在時間）が現在の時刻から所定時間以内である場合、利用者がアクセス可能領域に車両を自動運転で移動させない。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１５２】
例えば、情報処理部１１０は、スケジュール情報１８２を参照して、自車両Ｍが所定時間以上、駐車場に駐車するか否かを判定する。図２０は、スケジュール情報１８２の内容の一例を示す図である。スケジュール情報１８２は、例えば、車両システム２の記憶装置に記載された情報である。スケジュール情報１８２は、例えば、利用者の端末装置５００に送信された情報または利用者が自車両ＭのＨＭＩ３０を操作して登録した情報である。スケジュール情報１８２には、例えば、訪問する施設と、施設に到着または施設に滞在する時間と、スケジュールの内容とが互いに対応付けられた情報である。
【０１５３】
例えば、情報処理部１１０は、自車両Ｍの位置情報と、地図情報とに基づいて、自車両Ｍが存在する施設を特定する。情報処理部１１０は、スケジュール情報１８２を参照して、自車両Ｍが存在する施設の滞在時間を推定する。そして、情報処理部１１０は、滞在時間が所定時間以内であると推定した場合、乗員が降車した後に特定物体が車室内に存在していても、利用者がアクセス可能領域に車両を自動運転で移動させない。
【０１５４】
また、情報処理部１１０は、滞在時間を推定できない場合、地図情報を参照して、自車両Ｍが存在する施設が特定の施設である場合、利用者がアクセス可能領域に車両を自動運転で移動させなくてもよい。特定の施設とは、これまでに自動運転制御装置１００が取得した自車両Ｍの行動履歴に基づいて導出された滞在時間が所定時間以内である施設である。また、スケジュール情報１８２は、その施設の乗車エリアに自車両Ｍが向かう時間を含む情報であってもよい。この場合、情報処理部１１０は、現在の時刻からその施設の乗車エリアに自車両Ｍが向かう時間が所定時間以内の場合、特定物体が車室内に存在しても利用者がアクセス可能領域に車両を自動運転で移動させない。
【０１５５】
以上説明した第３実施形態によれば、車室内に特定物体を置き忘れたことが利用者にとってさほど影響しないであろうと推定される場合、利用者がアクセス可能領域に車両を自動運転で移動させないため、駐車場に関する施設の混雑を抑制することができる。また、利用者が無用な通知を受けることが抑制される。
【０１５６】
なお、上述した実施形態では、端末装置５００により出力された信号に基づいて、自走駐車イベントが開始されるものとしたが、これに代えて（或いは加えて）、自車両Ｍから降車した利用者の所定のジェスチャーに基づいて、自走駐車イベントが開始されてもよい。この場合、認識部１３０がカメラ１０により撮像された画像に基づいて、所定のジェスチャーを認識した場合、行動計画生成部１４０が、走駐車イベントを開始させる。
【０１５７】
また、上述した各フローチャートの処理のうち、一部の処理は省略されてもよいし、処理の順序は入れ替えられてもよい。また、各実施形態の処理は、組み合わされて実施されてもよい。
【０１５８】
［ハードウェア構成］
図２１は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、情報処理部１１０、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および情報提供部１７０のうち一部または全部が実現される。
【０１５９】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の車室内に置かれている物体を認識し、
前記車両に乗車していない利用者の行動に基づいて出力される移動指示であり、前記運転制御部の制御により前記車両を駐車場に移動させる前記移動指示を取得し、
前記移動指示が取得され、且つ前記車室内に置かれている物体が認識された場合、前記利用者がアクセス可能なアクセス可能領域に前記車両を移動させ、または留まらせる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１６０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１６１】
１‥駐車場管理システム、２‥車両システム、１７‥車室内カメラ、１８‥車室内認識部、１００‥自動運転制御装置、１１０‥情報処理部、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３４‥リクエスト信号取得部、１４０‥行動計画生成部、１６０‥第２制御部、１７０‥情報提供部、４００‥駐車場管理装置、４２０‥制御部、４２２‥決定部、４２４‥導出部、５００‥端末装置
【図１】
2020106929.tif 000003
【図２】
2020106929.tif 000004
【図３】
2020106929.tif 000005
【図４】
2020106929.tif 000006
【図５】
2020106929.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020106929.tif 000009
【図８】
2020106929.tif 000010
【図９】
2020106929.tif 000011
【図１０】
2020106929.tif 000012
【図１１】
2020106929.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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