(57)【要約】【課題】搬送車両が搬送している荷役（搬送スキッド）を正確に特定することができる搬送荷役特定装置を提供する。【解決手段】フォークリフト２０によるスキッドの搬送中に、ＲＦＩＤタグ読取装置２６によって複数のスキッドそれぞれに備えられたＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…の情報が読み取られる場合に、各ＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…の情報が読み取られていた時間の長さの情報に基づいて、フォークリフト２０が搬送しているスキッドを特定するスキッド特定部２５を備えさせる。これにより、フォークリフト２０が搬送しているスキッドを正確に特定することができる。【選択図】図１
2020100472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車両に設けられたＲＦＩＤタグ読取装置によって、荷役に備えられたＲＦＩＤタグの情報を読み取り、この読み取った情報に基づいて前記搬送車両が搬送している荷役を特定する搬送荷役特定装置において、
前記搬送車両による荷役の搬送中に、前記ＲＦＩＤタグ読取装置によって複数の荷役それぞれに備えられたＲＦＩＤタグの情報が読み取られる場合に、各ＲＦＩＤタグの情報が読み取られていた時間の長さの情報に基づいて、前記搬送車両が搬送している荷役を特定する荷役特定部を備えていることを特徴とする搬送荷役特定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送荷役特定装置に係る。特に、本発明は、複数の荷役のうち、搬送車両が搬送している荷役を特定するための手段の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の生産工場等において、部品を収容した部品箱や部品が取り出された後の部品箱（空箱）の複数をパレット上に載置してフォークリフトによって搬送することが行われている。以下では、パレット上に複数の部品箱を載置した形態をスキッドと呼ぶこととする。
【０００３】
フォークリフトを自動運転させて、予め指定されたスキッドを搬送することが行われているが、この場合、工場内に存在している複数のスキッドのうち何れのスキッドを搬送しているかを特定し（搬送中のスキッドを特定し）、この搬送中のスキッド（以下、搬送スキッドという場合もある）が前記指定されたスキッドであるか否かを判別できるようにしておくことが要求されている。
【０００４】
特許文献１には、パレットの側面に、ＩＣチップを備えたＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグを貼り付けておき、フォークリフトに搭載したリーダライタによって前記ＲＦＩＤタグから非接触でパレット情報（スキッドを特定する情報であり、以下、スキッド情報という場合もある）を読み取ることによってスキッドを特定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２８５２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前述したシステム（工場内に存在している複数のスキッドの各パレットの側面にＲＦＩＤタグを貼り付けておくことによってスキッドを特定するシステム）にあっては、以下に述べる不具合を招く可能性がある。
【０００７】
工場内には、それぞれ異なる種類の部品箱を載置した多数のパレットが存在している。このため、各パレットには互いに異なるスキッド情報を記憶したＲＦＩＤタグがそれぞれ貼り付けられている。そして、フォークリフトに搭載したリーダライタによってＲＦＩＤタグからスキッド情報を読み取る場合、フォークリフトの周辺に置かれている（搬送中にない）パレットに貼り付けられているＲＦＩＤタグからもスキッド情報を読み取ってしまう可能性がある。つまり、搬送スキッドのスキッド情報だけでなく、搬送していないスキッドのスキッド情報もリーダライタが読み取ってしまうことになる。このため、フォークリフトによって搬送しているスキッド（搬送スキッド）を正確に特定することが難しく、搬送していないスキッドを搬送スキッドであると誤認識してしまう可能性があった。特に、フォークリフトにおけるリーダライタの搭載位置と、パレットの側面におけるＲＦＩＤタグの貼り付け位置とが離れていてもスキッド情報の読み取りを可能にするべくリーダライタからの電波出力を大きくした場合には、フォークリフトの周辺に置かれている（搬送中にない）スキッドのスキッド情報も読み取ってしまう可能性が高くなり、搬送スキッドを正確に特定することが困難になる。
【０００８】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、搬送車両が搬送している荷役（搬送スキッド）を正確に特定することができる搬送荷役特定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、搬送車両に設けられたＲＦＩＤタグ読取装置によって、荷役に備えられたＲＦＩＤタグの情報を読み取り、この読み取った情報に基づいて前記搬送車両が搬送している荷役を特定する搬送荷役特定装置を対象とする。そして、この搬送荷役特定装置は、前記搬送車両による荷役の搬送中に、前記ＲＦＩＤタグ読取装置によって複数の荷役それぞれに備えられたＲＦＩＤタグの情報が読み取られる場合に、各ＲＦＩＤタグの情報が読み取られていた時間の長さの情報に基づいて、前記搬送車両が搬送している荷役を特定する荷役特定部を備えていることを特徴とする。
【００１０】
この特定事項により、搬送車両が荷役を把持または載置して搬送している状況では、この搬送車両に設けられたＲＦＩＤタグ読取装置によって、搬送中の荷役に備えられたＲＦＩＤタグの情報が読み取られる。また、搬送中の荷役以外の荷役（搬送車両の周辺に置かれている荷役）に備えられたＲＦＩＤタグの情報も読み取られる場合がある。この場合、搬送中の荷役に備えられたＲＦＩＤタグからの情報の読み取りは安定的に行われるものの、搬送されていない荷役に備えられたＲＦＩＤタグからの情報の読み取り状態は、搬送車両の走行に伴って変動することになる。つまり、搬送中の荷役に備えられたＲＦＩＤタグからの情報は継続して読み取られるものの、搬送されていない荷役に備えられたＲＦＩＤタグからの情報が読み取られる時間帯は限定的となる。このように、搬送中の荷役に備えられたＲＦＩＤタグからの情報と、搬送されていない荷役に備えられたＲＦＩＤタグからの情報とは、それぞれＲＦＩＤタグの情報が読み取られていた時間の長さが異なり、この読み取られていた時間の長さの差異が、情報の発信元のＲＦＩＤタグの差異（搬送中の荷役に備えられたＲＦＩＤタグからの情報であるのか、搬送されていない荷役に備えられたＲＦＩＤタグからの情報であるのかの差異）として表れることになる。このため、ＲＦＩＤタグの情報が読み取られていた時間の長さの情報に基づいて、搬送中の荷役に備えられたＲＦＩＤタグからの情報と、搬送されていない荷役に備えられたＲＦＩＤタグからの情報とを識別（判別）することができ、これによって、搬送車両が搬送している荷役を正確に特定することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明では、搬送車両による荷役の搬送中に、ＲＦＩＤタグ読取装置によって複数の荷役（搬送中の荷役および搬送されていない荷役）それぞれに備えられたＲＦＩＤタグの情報が読み取られる場合に、各ＲＦＩＤタグの情報が読み取られていた時間の長さの情報に基づいて、搬送車両が搬送している荷役を特定するようにしている。これにより、搬送車両が搬送している荷役を正確に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係るスキッド搬送管理システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】フォークリフトの一例を示す図である。
【図３】１個のパレットを示す斜視図である。
【図４】ＲＦＩＤタグ読取装置が読み取った時間毎のタグデータの個数の一例を示す図である。
【図５】時間毎の各タグデータの個数を集計して成るスキッド毎のタグデータの個数の一例を示す図である。
【図６】スキッド毎の１ｓｅｃ当たりのタグデータの読取数の推移の一例を示す図である。
【図７】規格化処理および判別分析処理を説明するための各数値の一例を示す図である。
【図８】搬送スキッド特定処理動作の手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、自動車の生産工場において、複数の部品箱をパレット上に載置して成るスキッド（荷役）を複数段に積載してフォークリフトによって搬送する際に、その搬送しているスキッド（搬送荷役）を特定する場合について説明する。
【００１４】
−スキッド搬送管理システムの概要−
先ず、図１を参照して、本実施形態におけるスキッド搬送管理システム１００の概要について説明する。このスキッド搬送管理システム１００は、ホストコンピュータ１０、フォークリフト（搬送車両）２０、複数のパレット３０（図３を参照）それぞれに貼り付けられたＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…を備えた構成となっている。
【００１５】
ホストコンピュータ１０およびフォークリフト２０は、それぞれ送受信機１１，２１を介した無線ＬＡＮによって相互にデータの送受信が可能となっている。自動車の生産工場内には、複数のフォークリフト２０がスキッドの搬送作業を行っており、ホストコンピュータ１０は、その中から特定のフォークリフト２０に対して所定のスキッドを指定し、そのスキッドを工場内の所定位置（搬送目的場所）まで搬送する旨の指示情報を送受信機１１により送信することが可能となっている。
【００１６】
そして、この指示情報を受信したフォークリフト２０は、その指示情報の内容に基づいてスキッドの搬送作業を行う。このフォークリフト２０によるスキッドの搬送作業としては、スキッドの配置場所までのフォークリフト２０の走行、フォークリフト２０に備えられたフォークによるスキッドの把持（すくい上げ）、搬送目的場所までのフォークリフト２０の走行、搬送目的場所でのスキッドの設置（荷下ろし）が順に行われる。
【００１７】
このスキッドの搬送作業が終了すると、フォークリフト２０は、送受信機２１により、ホストコンピュータ１０に対して前記指示情報に従ったスキッドの搬送作業が終了した旨の情報を送信する。この情報を受信したホストコンピュータ１０は、フォークリフト２０に対して、次に搬送すべきスキッドを指定し、そのスキッドを工場内の所定位置（搬送目的場所）まで搬送する旨の指示情報を再び送信することになる。このような動作が繰り返されることにより、工場内でのフォークリフト２０によるスキッドの搬送作業が行われていく。
【００１８】
また、ホストコンピュータ１０には、複数のフォークリフト２０それぞれの情報（位置情報等）や、工場内の複数のスキッドそれぞれの情報（スキッドの位置情報、スキッドに対応した部品の種類の情報、当該部品の納入業者の情報等）を集約して記憶するデータベース１２が接続されている。前記指示情報は、このデータベース１２に記憶されている各種情報に基づいて作成される。そして、ホストコンピュータ１０は、搬送作業を現在行っていないフォークリフト２０のうち搬送すべきスキッドに最も近い位置にあるフォークリフト２０に対して、その搬送すべきスキッドを指定し、そのスキッドを工場内の所定位置まで搬送する旨の指示情報を送信する。
【００１９】
−フォークリフト−
図２は、フォークリフト（無人フォークリフト）２０の一例を示す図である。この図２に示すように、フォークリフト２０は、図示しない走行用モータの作動に従って回転することでフォークリフト２０を工場内で走行させる車輪２０ａ，２０ａ，…を備えている。これら車輪２０ａ，２０ａ，…のうち前輪または後輪は操舵可能となっている。また、フォークリフト２０の前部には２本のマスト２０ｂ，２０ｂが設けられていると共に、図示しない昇降用モータの作動に従って前記マスト２０ｂ，２０ｂに沿って昇降可能なフォーク保持部材２０ｃと、該フォーク保持部材２０ｃの前面に固定された左右一対のフォーク２０ｄ，２０ｄとを備えている。
【００２０】
また、フォーク保持部材２０ｃの中央には、ＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…からのデータ（情報）を受信する（読み取る）アンテナ２７が取り付けられている。なお、このアンテナ２７としては、必要に応じて複数備えさせるようにしてもよい。
【００２１】
また、図１に示すように、フォークリフト２０には、前記送受信機２１、フォークリフト制御部２２、各種アクチュエータ２３、前記ＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…からの情報を読み取るためのリーダライタ２４、スキッド特定部（荷役特定部）２５が備えられている。
【００２２】
フォークリフト制御部２２は、前記ホストコンピュータ１０から受信した前記指示情報に従って、各種アクチュエータ２３に指令信号を送信する。この各種アクチュエータ２３としては、前記走行用モータや前記昇降用モータ等である。フォークリフト２０がホストコンピュータ１０から指示情報を受信すると、その指示情報に従ってフォークリフト制御部２２が各種アクチュエータ２３に指令信号を送信し、これによってフォークリフト２０の走行およびフォーク２０ｄ，２０ｄの昇降により前述したスキッドの搬送作業が行われることになる。
【００２３】
リーダライタ２４は、ＲＦＩＤタグ読取装置２６および前記アンテナ２７を備えている。アンテナ２７は、ダイポールアンテナであって、その放射面がフォークリフト２０の前方側を向くように前記フォーク保持部材２０ｃの中央に取り付けられている。ＲＦＩＤタグ読取装置２６は、アンテナ２７を介して、ＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…が保持する情報（スキッドを識別するためのスキッド情報等）を読み取る。そして、このＲＦＩＤタグ読取装置２６は、読み取った情報をスキッド特定部２５に送信し、このスキッド特定部２５によって搬送スキッド特定処理（フォークリフト２０が搬送しているスキッドを特定するための処理）が行われることになる。このスキッド特定部２５による搬送スキッド特定処理については後述する。
【００２４】
−パレット−
図３は、前記フォークリフト２０によって搬送される１個のパレット３０を示す斜視図である。このパレット３０は、複数の部品箱（図３では図示省略）を載置する載置面３１を有していると共に、４つの側面３２ａ，３２ｂ，…それぞれに、前記フォークリフト２０のフォーク２０ｄ，２０ｄを差し入れるための一対のフォークポケット３３，３３が設けられている。そして、各側面３２ａ，３２ｂ，…それぞれにおけるフォークポケット３３，３３同士の間の側面にはＲＦＩＤタグＴ１（Ｔ２，Ｔ３，…）が貼り付けられている。本実施形態では、パレット３０における４個の側面３２ａ，３２ｂ，…それぞれにおけるフォークポケット３３，３３同士の間の側面に１個ずつＲＦＩＤタグＴ１（Ｔ２，Ｔ３，…）が貼り付けられている。複数のパレット３０それぞれに４個ずつ貼り付けられている各ＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…は、それぞれ異なるＩＤを有しており、それぞれが個別に認識（スキッド特定部２５において個別に認識）されるようになっている。例えば、工場内に１１個のパレット３０が存在する場合、当該工場内におけるＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…としては、互いに異なるＩＤを有する４４個が存在することになる。
【００２５】
−ＲＦＩＤによる通信−
前記リーダライタ２４とＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…との間で行われる通信について説明する。この通信は近距離無線通信であり、電波方式であってＵＨＦ（Ultra High Frequency）帯のＲＦＩＤシステムを利用している。例えば、８６０〜９６０ＭＨｚと極超短波の周波数帯で、数ｍ程度の範囲内での通信を行うものとなっている。また、電磁誘導方式であってＨＦ（High Frequency）帯のＲＦＩＤシステム等の各種のＲＦＩＤシステムを利用することも可能である。
【００２６】
また、ＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…は、メモリ回路やロジック回路等を有したＲＦＩＤ用ＩＣチップとこのＩＣチップに接続されたアンテナ素子とを備えた周知のものである。アンテナ素子としてはダイポールアンテナが利用されている。
【００２７】
そして、リーダライタ２４のアンテナ２７からはその周囲に電波が発信されており、この電波が届くエリア内に存在するＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…がその電波を受信する。これに伴いＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…内の回路に電流が流れ、ＩＣチップ内に格納されている情報が信号化される。そして、この信号化された情報が、ＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…からリーダライタ２４のアンテナ２７に向けて発信される。そして、リーダライタ２４のアンテナ２７がＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…からの信号を受信すると、この受信した信号がＲＦＩＤタグ読取装置２６に送信されることによって、ＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…の情報が取得される（読み取られる）ことになる。
【００２８】
本実施形態にあっては、前述したようにパレット３０における４個の側面３２ａ，３２ｂ，…それぞれにおけるフォークポケット３３，３３同士の間の側面に１個ずつＲＦＩＤタグＴ１（Ｔ２，Ｔ３，…）が貼り付けられている。そして、これらＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…は、それぞれ異なるＩＤを有している。このため、ＲＦＩＤタグ読取装置２６によって取得されるＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…の情報としては、１つのパレット３０当たり４個の情報となる（１つのパレット３０における４個のＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…の全ての情報が受信（取得）された場合）。具体的には、フォークリフト２０によって搬送されているパレット３０にあっては、その４個の側面３２ａ，３２ｂ，…それぞれに貼り付けられているＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…とリーダライタ２４との間の距離が短いため、これらＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…全ての情報が受信される可能性が高い。これに対し、フォークリフト２０によって搬送されていないパレット３０にあっては、その４個の側面３２ａ，３２ｂ，…それぞれに貼り付けられているＲＦＩＤタグとリーダライタ２４との間の距離が長いため、何れのＲＦＩＤタグの情報も受信されないか、または、これらＲＦＩＤタグのうち一部の情報のみが受信される可能性が高い。但し、場合によっては（フォークリフト２０が当該パレット３０の近くを通過した場合等）、当該パレット３０の全てのＲＦＩＤタグの情報が受信される可能性はある。
【００２９】
−スキッド特定部の機能−
本実施形態の特徴として、フォークリフト２０には、該フォークリフト２０によって搬送されているスキッド（搬送スキッド）を特定するための処理を行う前記スキッド特定部２５が備えられている。以下、スキッド特定部２５の機能について説明する。
【００３０】
ここでは、本発明の技術的思想の理解を容易にするために、フォークリフト２０によって搬送しているスキッドの個数および搬送していないスキッドの個数を例示して説明することとする。
【００３１】
具体的には、複数のスキッドが積載されて成る積載スキッドとして、Ａ〜Ｃの３種類の積載スキッドが存在し、積載スキッドＡが５段重ねとなっており、積載スキッドＢおよび積載スキッドＣがそれぞれ３段重ねとなっており、積載スキッドＡをフォークリフト２０によって搬送している場合を例に挙げて説明する。
【００３２】
また、ここでは、スキッドが５段重ねされて成る積載スキッドＡにおいて、下から１段目のスキッドをＡ１スキッド、２段目のスキッドをＡ２スキッド、３段目のスキッドをＡ３スキッド、４段目のスキッドをＡ４スキッド、５段目のスキッドをＡ５スキッドとそれぞれ呼ぶこととする。また、スキッドが３段重ねされて成る積載スキッドＢにおいて、下から１段目のスキッドをＢ１スキッド、２段目のスキッドをＢ２スキッド、３段目のスキッドをＢ３スキッドとそれぞれ呼ぶこととする。同様に、スキッドが３段重ねされて成る積載スキッドＣにおいて、下から１段目のスキッドをＣ１スキッド、２段目のスキッドをＣ２スキッド、３段目のスキッドをＣ３スキッドとそれぞれ呼ぶこととする。
【００３３】
前記スキッド特定部２５の機能としては、ＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…から受信したデータ（タグデータ）の一定時間毎（例えば１ｓｅｃ毎）の取得の有無を判別すると共に、この一定時間毎に取得されたタグデータの個数を集計するタグデータ集計機能を備えている。
【００３４】
図４は、このタグデータ集計機能によって集計された時間毎のタグデータの個数の一例を示す図である。この図４では、Ａ１スキッドのＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２から取得（受信）したタグデータの個数、Ａ２スキッドのＲＦＩＤタグＴ５，Ｔ６から取得したタグデータの個数、および、Ｃ３スキッドのＲＦＩＤタグＴ４４から取得したタグデータの個数のみを抜粋して示しているが、Ａ１〜Ｃ３の各スキッド全てのＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ４４に対して時間毎に取得したタグデータの個数が集計されている。また、この図４では、タグデータ集計期間を１２ｓｅｃとした場合を示しているが、これに限定されるものではない。但し、搬送スキッド特定処理の信頼性を十分に確保するためにはタグデータ集計期間は１０ｓｅｃ以上であることが好ましい。
【００３５】
また、スキッド特定部２５の機能としては、前記タグデータ集計機能によって集計された時間毎のタグデータの個数に対し、スキッド毎のタグデータの個数を集計するスキッドデータ集計機能を備えている。
【００３６】
図５は、このスキッドデータ集計機能によって集計された時間毎の各タグデータの個数を集計して成るスキッド毎のタグデータの個数の一例を示す図である。この図５では、Ａ１スキッド、Ａ２スキッド、Ｃ３スキッドのみを抜粋して示しているが、Ａ１〜Ｃ３の各スキッド全てに対してスキッド毎のタグデータの個数が集計されている。
【００３７】
図６は、前記スキッドデータ集計機能によって集計されたスキッド毎のタグデータの読取数の推移の一例を示す図である。この図６に示すように、Ａ１スキッド〜Ａ５スキッドにおけるタグデータの読取数は、タグデータ集計期間の全期間において安定的に多く取得されているのに対し、Ｂ１スキッド〜Ｃ３スキッドにおけるタグデータの読取数は、タグデータ集計期間の全期間において少なくなっていることが分かる。
【００３８】
また、スキッド特定部２５の機能としては、各スキッドそれぞれにおけるプロット数を積算し、このプロット数が所定値以上であるスキッドを抽出するプロット数判別機能を備えている。
【００３９】
図７に示した表における「ｃｏｕｎｔａ」がプロット数である（なお、この図７に示す各数値は前述した図４および図５の各数値と相関のあるものとはなっていない）。このプロット数とは、タグデータ集計期間（図７にあっては１１ｓｅｃ）において各時間毎にタグデータが取得されたか否かを判断し、このタグデータ集計期間中でタグデータが取得された時間帯（１ｓｅｃ毎の時間帯）の数を積算したものである。図７では１１ｓｅｃに亘ってタグデータの取得の有無が判断されているため、全ての時間帯で少なくとも１つのタグデータが取得された場合にはプロット数は「１１．０」となる。そして、このプロット数判別機能にあっては、プロット数が１０以上であるスキッドを抽出する。このプロット数の閾値はこれに限定されるものではなく任意に設定可能である。
【００４０】
なお、図７における「ｓｕｍ」はタグデータ集計期間における各積載スキッドそれぞれにおける取得されたタグデータの総数である。また、「ａｖｅｒａｇｅ」は「ｓｕｍ」を「ｃｏｕｎｔａ」で除算してなる平均値である。また、「ｍａｘ」は時間毎に取得されたタグデータの個数のうち最多個数が取得された時間帯での当該タグデータの個数（タグデータ最大値）である。また、「ｍｉｎ」は時間毎に取得されたタグデータの個数のうち「０」以外の値である最少個数が取得された時間帯での当該タグデータの個数（タグデータ最小値）である。
【００４１】
また、スキッド特定部２５の機能としては、前記「ｓｕｍ」および「ｃｏｕｎｔａ」それぞれを「ｃｏｕｎｔａ」の最大値ｍａｘ（ｃｏｕｎｔａ）で除算することによってデータ（以下、規格化データという）を算出する規格化機能を備えている。
【００４２】
図７では、「ｓｕｍ」を「ｃｏｕｎｔａ」の最大値ｍａｘ（ｃｏｕｎｔａ）で除算することによって算出された「ｓｕｍ」の規格化データとして、積載スキッドＡでは４．８（≒５３／１１）となっており、積載スキッドＢでは１．５（≒１６／１１）となっている。また、「ｃｏｕｎｔａ」を「ｃｏｕｎｔａ」の最大値ｍａｘ（ｃｏｕｎｔａ）で除算することによって算出された「ｃｏｕｎｔａ」の規格化データとして、積載スキッドＡでは１．０（＝１１／１１）となっており、積載スキッドＢでは０．５（≒５／１１）となっている。この「ｃｏｕｎｔａ」の規格化データは、前述したように「ｃｏｕｎｔａ」を「ｃｏｕｎｔａ」の最大値ｍａｘ（ｃｏｕｎｔａ）で除算することによって算出されるため、タグデータ集計期間中の全ての時間帯においてタグデータが取得された場合には１．０となる（図７の積載スキッドＡの規格化データを参照）。つまり、フォークリフト２０によって搬送されているスキッド（搬送スキッド）にあっては、全てのＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…からのタグデータが安定的に取得されているため、この搬送スキッドから取得されたタグデータから算出される前記「ｃｏｕｎｔａ」の規格化データは１．０となる。または、一時的に１．０未満の値となったとしても、タグデータの取得が進むに従って１．０に収束されていくことになる。一方、搬送されていないスキッド（非搬送スキッド）にあっては、全てのＲＦＩＤタグからのタグデータが取得できていない期間が定常的に発生するため、この搬送スキッドから取得されたタグデータから算出される「ｃｏｕｎｔａ」の規格化データは１．０未満となる。図７にあっては積載スキッドＢの規格化データが０．５となっている。この差を利用することにより、搬送スキッドを特定することが可能となる。言い替えると、単位時間当たりのＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…の応答回数とその強度に基づいて搬送スキッドを特定できることになる。以上がスキッド特定部２５の機能である。
【００４３】
以上の如くスキッド搬送管理システム１００が構成されているため、前記リーダライタ２４および前記スキッド特定部２５によって本発明に係る搬送荷役特定装置が構成されている。
【００４４】
−搬送スキッド特定処理動作−
次に、搬送スキッド特定処理動作について説明する。図８は、搬送スキッド特定処理動作の手順を示すフローチャートである。この動作は、フォークリフト２０によるスキッドの搬送が開始される度に前記スキッド特定部２５において実行される。
【００４５】
先ず、ステップＳＴ１において、各ＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…から受信したデータ（タグデータ）の一定時間毎の取得の有無を判別すると共に、この一定時間毎に取得されたタグデータの個数を集計する（スキッド特定部２５の前記タグデータ集計機能による処理動作；この処理動作の結果のデータの一例としては図４を参照）。
【００４６】
また、ステップＳＴ２において、時間毎のタグデータの個数に対し、スキッド毎のタグデータの個数を集計する（スキッド特定部２５の前記スキッドデータ集計機能による処理動作；この処理動作の結果のデータの一例としては図５を参照）。
【００４７】
その後、ステップＳＴ３において、積載スキッドに対するプロット数を積算し、このプロット数が所定値α（本実施形態では１０）以上である積載スキッドを抽出する（スキッド特定部２５の前記プロット数判別機能による処理動作）。
【００４８】
そして、ステップＳＴ４において、前記「ｓｕｍ」および「ｃｏｕｎｔａ」それぞれをｃｏｕｎｔａの最大値ｍａｘ（ｃｏｕｎｔａ）で除算することによって規格化データを算出する（スキッド特定部２５の前記規格化機能による処理動作；この処理動作の結果のデータの一例としては図７を参照）。このステップＳＴ４において、フォークリフト２０によって搬送されている積載スキッドにあっては、全てのタグデータが安定的に取得されているため、この積載スキッドから取得されたタグデータから算出される前記「ｃｏｕｎｔａ」の規格化データは１．０となる。または、一時的に１．０未満の値となっても、タグデータの取得が進むに従って１．０に収束されていくことになる。
【００４９】
その後、ステップＳＴ５において、公知のＳＱＣ（Statistical Quality Control；統計的品質管理）手法によって、搬送スキッドと、非搬送スキッドとを判別した結果を出力することになる（ステップＳＴ６）。このＳＱＣ手法は公知であるため（例えば特開２００１−１２６９６９号公報）、ここでの説明は省略する。
【００５０】
以上説明したように、本実施形態では、フォークリフト２０によって搬送されているスキッド（搬送スキッド）と、搬送されていないスキッド（非搬送スキッド）とを高い精度で識別（判別）することができ、これによって、フォークリフト２０によって搬送されているスキッドを正確に特定することができる。このため、スキッド情報の読み取りを確実に行うべくリーダライタ２４からの電波出力を大きくした場合であっても、搬送スキッドを正確に特定することが可能である。
【００５１】
また、搬送スキッドと非搬送スキッドとを判別するために、電波吸収体によって暗室（電波上の暗室）を作製しておくといったことも必要ない。つまり、この暗室の作製のために、大きなスペースが必要になったり、作業工数が増大したり、コストの高騰を招いたりするといったことがない。
【００５２】
また、本実施形態では、パレット３０における４個の側面３２ａ，３２ｂ，…それぞれにおけるフォークポケット３３，３３同士の間の側面に１個ずつＲＦＩＤタグＴ１（Ｔ２，Ｔ３，…）を貼り付けるようにしている。このため、搬送スキッドのパレット３０に貼り付けられているＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…のうちの少なくとも１つからの情報を確実に取得することができる。その結果、搬送スキッドと該搬送スキッドに隣接して置かれた非搬送スキッドとの判別や、搬送スキッドとフォークリフト２０の周辺に存在する非搬送スキッドとの判別を確実に行うことができる。
【００５３】
前述した本実施形態の効果を確認するために、本発明の発明者らは、従来のスキッド特定動作を行うスキッド搬送管理システムと、本実施形態におけるスキッド特定動作を行うスキッド搬送管理システム１００とのそれぞれについて、積載スキッド（搬送スキッド）が正確に特定される頻度についての実験を行った。
【００５４】
この実験では、工場内に複数の積載スキッドが存在する場合に、特定の積載スキッドを搬送目的場所まで搬送する場合、特定の積載スキッドを搬送目的場所以外の場所に一時的に仮置きする場合、特定の積載スキッドの位置を僅かにずらす場合、特定の積載スキッドを搬送した後、該積載スキッドを元の位置に戻す場合のそれぞれについて、積載スキッドが正確に特定される頻度についての検証を行った。
【００５５】
その結果、従来のスキッド特定動作を行うスキッド搬送管理システムにあっては、積載スキッドが正確に特定された正答率は５０％程度であった。
【００５６】
これに対し、本実施形態におけるスキッド特定動作を行うスキッド搬送管理システム１００にあっては、指定した積載スキッドを搬送させた場合に、その積載スキッドが適正な（指定した）積載スキッドであると判別された正答率は１００％であった。また、指定した積載スキッドとは異なる積載スキッドを搬送させた場合に、その積載スキッドが適正な（指定した）積載スキッドではないと判別された正答率は９７％であった。このように、本実施形態におけるスキッド特定動作を行うスキッド搬送管理システム１００にあっては、フォークリフト２０が搬送しているスキッドの特定を高い精度で行うことが可能であることが確認された。
【００５７】
−他の実施形態−
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲および該範囲と均等の範囲で包含される全ての変形や応用が可能である。
【００５８】
例えば、前記実施形態では、本発明に係る搬送荷役特定装置を有するスキッド搬送管理システム１００を自動車の生産工場に適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、自動車以外の生産工場に適用することも可能である。
【００５９】
また、前記実施形態では、パレット３０における４個の側面３２ａ，３２ｂ，…それぞれにおけるフォークポケット３３，３３同士の間の側面に１個ずつＲＦＩＤタグＴ１（Ｔ２，Ｔ３，…）を貼り付けるようにしていた。本発明はこれに限らず、パレット３０に対するＲＦＩＤタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３，…の貼り付け個数は４個以外の個数であってもよい。また、その貼り付け箇所もパレット３０の側面３２ａ，３２ｂ，…に限らず、任意の箇所に貼り付け可能である。
【００６０】
また、前記実施形態では、複数のスキッドが積載されて成る積載スキッドをフォークリフト２０によって搬送する場合を例に挙げて説明した。本発明はこれに限らず、１個のスキッドをフォークリフト２０によって搬送する場合にも適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、複数のスキッドのうち、フォークリフトが搬送している搬送スキッドを特定するためのスキッド搬送管理システムに適用可能である。
【符号の説明】
【００６２】
２０        フォークリフト（搬送車両）
２４        リーダライタ
２５        スキッド特定部（荷役特定部）
２６        ＲＦＩＤタグ読取装置
２７        アンテナ
１００      スキッド搬送管理システム
Ｔ１〜Ｔ３  ＲＦＩＤタグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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