(57)【要約】【課題】埋設物の位置の確からしさを向上することが可能な埋設物検出装置を提供すること。【解決手段】埋設物検出装置１は、対象物の表面を移動しながら対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置であって、受信部６１と、埋設物検出部６４と、走査エラー判定部６５と、を備える。受信部６１は、移動に伴ったタイミング毎に反射波に関するデータを受信する。埋設物検出部６４は、対象物の表面における同じ道筋を往復移動する際の反射波に関するデータを用いて埋設物を検出する。走査エラー判定部６５は、埋設物が検出された際の第１の移動における範囲Ｓの反射波に関するデータと、第１の移動よりも後の第２の移動における、範囲Ｓに対応する範囲Ｔの反射波に関するデータと、を比較して、同じ道筋を往復移動するように走査されているか否かを判定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の表面を移動しながら前記対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて前記対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置であって、
移動に伴ったタイミング毎に反射波に関するデータを受信する受信部と、
前記対象物の表面における同じ道筋を往復移動する際の前記反射波に関するデータを用いて前記埋設物を検出する埋設物検出部と、
前記埋設物が検出された際の第１の移動における所定の第１範囲の前記反射波に関するデータと、前記第１の移動よりも後の第２の移動における前記第１範囲に対応する第２範囲の前記反射波に関するデータと、を比較して、同じ道筋を往復移動するように走査されているか否かを判定する走査エラー判定部と、を備えた、
埋設物検出装置。
【請求項２】
前記走査エラー判定部は、
同じ道筋を往復移動していないと判定された場合に、判定された際の前記道筋の移動よりも前の前記道筋の移動によって検出された前記埋設物の検出位置を消去する埋設物位置消去部を有する、請求項１に記載の埋設物検出装置。
【請求項３】
前記走査エラー判定部は、
同じ道筋を往復移動していないと判定された場合に、使用者に走査エラーが発生したことを報知する報知部を有する、請求項１に記載の埋設物検出装置。
【請求項４】
前記第１範囲は、前記埋設物が検出された検出位置を含む範囲、または検出位置の近傍の範囲である、
請求項１に記載の埋設物検出装置。
【請求項５】
前記第１範囲と前記第２範囲は、前記往復移動における折り返し位置から同じ距離である、請求項１または４に記載の埋設物検出装置。
【請求項６】
前記第１範囲は、前記検出位置を含み、前記第２の移動における前記検出位置の手前の範囲である、
請求項４に記載の埋設物検出装置。
【請求項７】
前記埋設物検出部は、
各々の前記タイミングにおける前記対象物の深さ方向の信号強度のピークを検出する信号強度ピーク検出部と、
各々の前記タイミングにおいて検出された前記信号強度のピークに基づいて前記埋設物の位置を検出する埋設物位置検出部と、を有する、
請求項１に記載の埋設物検出装置。
【請求項８】
前記走査エラー判定部は、前記第１範囲における前記タイミング毎の深さ方向の深さ位置における信号強度と、前記第２範囲における前記タイミング毎の深さ方向の深さ位置における信号強度とを比較して、同じ道筋を往復移動するように走査されているか否かを判定する、
請求項７に記載の埋設物検出装置。
【請求項９】
前記第１範囲は、前記タイミングと前記深さ位置で特定される複数の第１位置を含み、
前記第２範囲は、前記タイミングと前記深さ位置で特定される複数の第２位置を含み、
前記走査エラー判定部は、
各々の前記第１位置の前記信号強度と、各々の前記第１位置に対応する前記第２位置の前記信号強度の差を演算する差演算部と、
第１閾値以上の前記差の数をカウントするカウント部と、
カウント数が、第２閾値以上であるか否かを判定し、前記第２閾値以上の場合に走査エラーと判定する判定部と、を備えた、
請求項８に記載の埋設物検出装置。
【請求項１０】
前記埋設物検出部は、
前記深さ方向またはその反対の表面方向において、所定の前記深さ位置の信号強度の、その前の前記深さ位置の信号強度からの変化の差分を検出する差分処理部を更に備えた、
請求項７に記載の埋設物検出装置。
【請求項１１】
前記信号強度ピーク検出部は、
前記差分が減少から増加に変化する深さ位置および前記差分が増加から減少に変化する深さ位置の少なくとも一方を前記信号強度のピークとして検出する、
請求項１０に記載の埋設物検出装置。
【請求項１２】
前記埋設物検出部は、
各々の前記タイミングで検出された前記信号強度のピークにおける前記深さ位置のうち、移動方向において所定間隔以内で連続している複数の前記信号強度のピークにおける深さ位置を、１つのグループとするグルーピング部と、
前記移動方向と前記深さ方向における平面において、前記グループの前記深さ位置のピークを検出する深さ位置ピーク検出部と、を有する、
請求項１１に記載の埋設物検出装置。
【請求項１３】
前記埋設物検出部は、
検出された前記深さ位置のピークに基づいて、前記埋設物の位置を設定する埋設物位置決定部を、更に備えた、請求項１２に記載の埋設物検出装置。
【請求項１４】
前記埋設物位置決定部は、所定範囲において、減少から増加に変化する前記信号強度のピークの前記グループにおける前記深さ位置のピークと、増加から減少に変化する前記信号強度のピークの前記グループにおける前記深さ位置のピークのいずれか一方が検出され、そのピークから所定範囲内に他の深さ位置のピークが存在しない場合、検出された前記ピークを埋設物の位置として設定しない、
請求項１３に記載の埋設物検出装置。
【請求項１５】
前記埋設物位置決定部は、
減少から増加に変化する前記信号強度のピークの前記グループにおける前記深さ位置のピークと、増加から減少に変化する前記信号強度のピークの前記グループにおける前記深さ位置のピークが、所定範囲内で隣り合って存在する場合、浅いほうの前記ピークの位置を前記埋設物の位置に設定する、
請求項１３に記載の埋設物検出装置。
【請求項１６】
前記埋設物位置決定部は、
減少から増加に変化する前記信号強度のピークの前記グループにおける前記深さ位置のピークと、増加から減少に変化する前記信号強度のピークの前記グループにおける前記深さ位置のピークが、交互に３つ以上所定範囲内で隣り合って存在する場合、最も浅い前記ピークの位置を前記埋設物の位置に設定する、
請求項１３に記載の埋設物検出装置。
【請求項１７】
前記埋設物位置決定部は、
前記往復移動において、隣り合う前記深さ位置のピークの数が多いときの前記埋設物の位置を採用する、
請求項１３に記載の埋設物検出装置。
【請求項１８】
前記深さ位置ピーク検出部は、
前記移動方向と前記深さ方向における平面において、前記グループが所定形状となっている場合、前記埋設物が存在すると判定し、前記所定形状ではない場合、前記埋設物が存在しないと判定する、
請求項１２に記載の埋設物検出装置。
【請求項１９】
前記埋設物検出部は、
前記往復移動の間において、各々の前記タイミングにおける前記対象物の深さ方向の信号強度を、それより前に受信した各々の前記タイミングにおける前記対象物の深さ方向の信号強度と平均化する平均化処理部を更に有する、
請求項１に記載の埋設物検出装置。
【請求項２０】
前記往復移動において、移動ごとに、移動方向と前記深さ方向の平面において前記信号強度を示す表示を行う表示部を更に備え、
前記表示部は、前記埋設物が検出された場合には、前記表示とともに前記埋設物の検出位置を示す、
請求項１に記載の埋設物検出装置。
【請求項２１】
前記表示部は、同じ道筋を往復移動していないと判定された場合に、前記埋設物の検出位置を消去する、
請求項２０に記載の埋設物検出装置。
【請求項２２】
対象物の表面を移動しながら前記対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて前記対象物内の埋設物を検出する埋設物検出方法であって、
移動に伴ったタイミング毎に反射波に関するデータを受信する受信ステップと、
前記対象物の表面における同じ道筋を往復移動する際の前記反射波に関するデータを用いて前記埋設物を検出する埋設物検出ステップと、
前記埋設物が検出された際の第１の移動における所定の第１範囲の前記反射波に関するデータと、前記第１の移動よりも後の第２の移動における前記第１範囲に対応する第２範囲の前記反射波に関するデータと、を比較して、同じ道筋を往復移動するように走査されているか否かを判定する走査エラー判定ステップと、を備えた、
埋設物検出方法。
【請求項２３】
同じ道筋を往復移動していないと判定された場合に、判定された際の前記道筋の移動よりも前の前記道筋の移動によって検出された前記埋設物の検出位置を消去する埋設物位置消去ステップを更に備えた、請求項２２に記載の埋設物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、埋設物検出装置および埋設物検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンクリート内の埋設物を探索する装置として、コンクリートの表面を移動させながら、コンクリートに向かって放射した電磁波の反射波から埋設物を検出する埋設物検出装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。
埋設物検出装置を走査しているときに、同じ道筋上にある２点間を往復移動するように繰り返し操作することにより埋設物の有無が検出される。一方の点から他方の点の間を走査させることによって埋設物検出装置に設置されたエンコーダにより距離情報を取得し、道筋方向と深さ方向を２軸とする平面上に信号強度を色調表示することができる。この２点間の走査を繰り返すたびに埋設物の位置が検出されると、複数回検出された埋設物の位置に基づいて、埋設物の位置の確からしさを向上できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５７８９０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の埋設物検出装置の場合、埋設物を検出した後に更に走査させるときに道筋から外れると、以前の走査によって検出された埋設物の位置と異なる位置に埋設物が検出されることになり、埋設物の位置の確からしさが低減することになる。
本発明は、埋設物の位置の確からしさを向上することが可能な埋設物検出装置および埋設物検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明にかかる埋設物検出装置は、対象物の表面を移動しながら対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置であって、受信部と、埋設物検出部と、走査エラー判定部と、を備える。受信部は、移動に伴ったタイミング毎に反射波に関するデータを受信する。埋設物検出部は、対象物の表面における同じ道筋を往復移動する際の反射波に関するデータを用いて埋設物を検出する。走査エラー判定部は、埋設物が検出された際の第１の移動における所定の第１範囲の反射波に関するデータと、第１の移動よりも後の第２の移動における第１範囲に対応する第２範囲の反射波に関するデータと、を比較して、同じ道筋を往復移動するように走査されているか否かを判定する。
【０００６】
このように、同じ道筋から外れたことを判定できるため、たとえば、判定する以前に検出された埋設物の位置をクリアすることによって、再度一から埋設物の位置の検出をやり直すことができる。若しくは、同じ道筋から外れたことを使用者に報知することによって、使用者が検出された埋設物の位置を消去することができる。若しくは、同じ道筋から外れたときに検出された埋設物の位置のみ消去することができる。
【０００７】
以上のように、同じ道筋から外れたことを検出することによって、埋設物の位置の確からしさを向上することができる。
また、例えば、第１範囲における反射波に関するデータと、第２範囲における反射波に関するデータの違いが、所定の誤差範囲内であれば、同様のデータを受信しているとして、同じ道筋を往復移動していると判断することができる。一方、第１範囲における反射波に関するデータと、第２範囲における反射波に関するデータの違いが、所定の誤差範囲より大きい場合には、異なったデータを受信しているとして、同じ道筋を往復移動していないと判断することができる。
【０００８】
第２の発明にかかる埋設物検出装置は、第１の発明にかかる埋設物検出装置であって、走査エラー判定部は、埋設物位置消去部を有する。埋設物位置消去部は、同じ道筋を往復移動していないと判定された場合に、判定された際の道筋の移動よりも前の道筋の移動によって検出された埋設物の検出位置を消去する。
これにより、再度一から埋設物の位置の検出をやり直すことができるため、埋設物の位置の確からしさを向上することができる。
【０００９】
第３の発明にかかる埋設物検出装置は、第１の発明にかかる埋設物検出装置であって、走査エラー判定部は、報知部を有する。報知部は、同じ道筋を往復移動していないと判定された場合に、使用者に走査エラーが発生したことを報知する。
【００１０】
第４の発明にかかる埋設物検出装置は、第１の発明にかかる埋設物検出装置であって、第１範囲は、埋設物が検出された検出位置を含む範囲、または検出位置の近傍の範囲である。
埋設物の位置では、反射波に関するデータに大きな変化が生じるため、第１範囲における反射波に関するデータと、第２範囲における反射波に関するデータを比較することで、同じ道筋を往復移動しているか否かを、より正確に検出することができる。
【００１１】
第５の発明にかかる埋設物検出装置は、第１または第４の発明にかかる埋設物検出装置であって、第１範囲と第２範囲は、往復移動における折り返し位置から同じ距離である。
ここで、距離は、移動に伴うタイミングから換算することによって求められる。折り返し位置から同じ距離の範囲では、同じ道筋をたどる場合、同じような反射波に関するデータを検出できるため、第１範囲と第２範囲の反射波に関するデータを比較することによって、同じ道筋を往復移動しているか否かを検出することができる。
【００１２】
第６の発明にかかる埋設物検出装置は、第４の発明にかかる埋設物検出装置であって、第１範囲は、検出位置を含み、第２の移動における検出位置の手前の範囲である。
これによって、同じ道筋を通っていないことを出来るだけ速く判定することができる。
【００１３】
第７の発明にかかる埋設物検出装置は、第１の発明にかかる埋設物検出装置であって、埋設物検出部は、信号強度ピーク検出部と、埋設物位置検出部と、を有する。信号強度ピーク検出部は、各々のタイミングにおける対象物の深さ方向の信号強度のピークを検出する。埋設物位置検出部は、各々のタイミングにおいて検出された信号強度のピークに基づいて埋設物の位置を検出する。
これにより、信号強度に基づいて、埋設物の位置を検出することができる。
【００１４】
第８の発明にかかる埋設物検出装置は、第７の発明にかかる埋設物検出装置であって、走査エラー判定部は、第１範囲におけるタイミング毎の深さ方向の深さ位置における信号強度と、第２範囲におけるタイミング毎の深さ方向の深さ位置における信号強度とを比較して、同じ道筋を往復移動するように走査されているか否かを判定する。
例えば、第１範囲におけるタイミング毎の深さ位置における信号強度と、第２範囲におけるタイミング毎の深さ位置における信号強度の違いが、所定の誤差範囲内であれば、同様のデータを受信しているとして、同じ道筋を往復移動していると判断することができる。一方、第１範囲におけるタイミング毎の深さ位置における信号強度と、第２範囲におけるタイミング毎の深さ位置における信号強度の違いが、所定の誤差範囲より大きい場合には、異なったデータを受信しているとして、同じ道筋を往復移動していないと判断することができる。
【００１５】
第９の発明にかかる埋設物検出装置は、第８の発明にかかる埋設物検出装置であって、第１範囲は、タイミングと深さ位置で特定される複数の第１位置を含む。第２範囲は、タイミングと深さ位置で特定される複数の第２位置を含む。走査エラー判定部は、差演算部と、カウント部と、判定部と、を有する。差演算部は、各々の第１位置の信号強度と、各々の第１位置に対応する第２位置の信号強度の差を演算する。カウント部は、第１閾値以上の差の数をカウントする。判定部は、カウント数が、第２閾値以上であるか否かを判定し、第２閾値以上の場合に走査エラーと判定する。
これにより、第１範囲における信号強度と、第２範囲における信号強度の違いが、所定の誤差範囲内であれば、同様のデータを受信しているとして、同じ道筋を往復移動していると判断することができる。
【００１６】
第１０の発明にかかる埋設物検出装置は、第７の発明にかかる埋設物検出装置であって、埋設物検出部は、差分処理部を更に備える。差分処理部は、深さ方向またはその反対の表面方向において、所定の深さ位置の信号強度の、その前の深さ位置の信号強度からの変化の差分を検出する。
これにより、埋設物の影響による信号強度の変化を抽出することができる。
【００１７】
第１１の発明にかかる埋設物検出装置は、第１０の発明にかかる埋設物検出装置であって、信号強度ピーク検出部は、差分が減少から増加に変化する深さ位置および差分が増加から減少に変化する深さ位置の少なくとも一方を信号強度のピークとして検出する。
このように、信号強度の増減のデータを用いて信号強度のピークを検出することができる。
【００１８】
第１２の発明にかかる埋設物検出装置は、第１１の発明にかかる埋設物検出装置であって、埋設物検出部は、グルーピング部と、深さ位置ピーク検出部と、を有する。グルーピング部は、各々のタイミングで検出された信号強度のピークにおける深さ位置のうち、移動方向において所定間隔以内で連続している複数の信号強度のピークにおける深さ位置を、１つのグループとする。深さ位置ピーク検出部は、移動方向と深さ方向における平面において、グループの深さ位置のピークを検出する。
このように、連続しているピークを１つのグループとし、そのグループにおける深さ位置のピークを検出することにより、埋設物の位置を検出することができる。
【００１９】
第１３の発明にかかる埋設物検出装置は、第１２の発明にかかる埋設物検出装置であって、埋設物検出部は、埋設物位置決定部を更に有する。埋設物位置決定部は、検出された深さ位置のピークに基づいて、埋設物の位置を設定する。
これにより、埋設物の位置を決定することができる。
【００２０】
第１４の発明にかかる埋設物検出装置は、第１３の発明にかかる埋設物検出装置であって、埋設物位置決定部は、所定範囲内において、減少から増加に変化する信号強度のピークのグループにおける深さ位置のピークと、増加から減少に変化する信号強度のピークのグループにおける深さ位置のピークのいずれか一方が検出され、そのピークから所定範囲内に他の深さ位置のピークが存在しない場合、検出されたピークを埋設物の位置として設定しない。
これにより、検出された１つのピークを埋設物の位置を設定することができる。
【００２１】
第１５の発明にかかる埋設物検出装置は、第１３の発明にかかる埋設物検出装置であって、埋設物位置決定部は、減少から増加に変化する信号強度のピークのグループにおける深さ位置のピークと、増加から減少に変化する信号強度のピークのグループにおける深さ位置のピークが、所定範囲内で隣り合って存在する場合、浅いほうのピークの位置を埋設物の位置に設定する。
これにより、浅い方のピークの位置を埋設物の位置とすることができる。
【００２２】
第１６の発明にかかる埋設物検出装置は、第１３の発明にかかる埋設物検出装置であって、埋設物位置決定部は、減少から増加に変化する信号強度のピークのグループにおける前記深さ位置のピークと、増加から減少に変化する信号強度のピークのグループにおける前記深さ位置のピークが、交互に３つ以上所定範囲内で隣り合って存在する場合、最も浅いピークの位置を埋設物の位置に設定する。
これにより、最も浅いピークの位置を埋設物の位置とすることができる。
【００２３】
第１７の発明にかかる埋設物検出装置は、第１３の発明にかかる埋設物検出装置であって、埋設物位置決定部は、往復移動において、隣り合う深さ位置のピークの数が多いときの埋設物の位置を採用する。
これにより、埋設物の位置の精度を向上することができる。
【００２４】
第１８の発明にかかる埋設物検出装置は、第１２の発明にかかる埋設物検出装置であって、深さ位置ピーク検出部は、移動方向と深さ方向における平面において、グループが所定形状となっている場合、埋設物が存在すると判定し、所定形状ではない場合、埋設物が存在しないと判定する。
このように、移動方向に連続してピークが続き、更に、その形状が所定形状である場合に、埋設物が存在していると判定することができる。なお、所定形状は、例えば山形状が挙げられる。
【００２５】
第１９の発明にかかる埋設物検出装置は、第１の発明にかかる埋設物検出装置であって、埋設物検出部は、平均化処理部を更に有する。平均化処理部は、往復移動の間において、各々のタイミングにおける対象物の深さ方向の信号強度を、それより前に受信した各々のタイミングにおける対象物の深さ方向の信号強度と平均化する。
これにより、同じ道筋を複数回走査することで、埋設物の位置の確からしさを向上することができる。
【００２６】
第２０の発明にかかる埋設物検出装置は、第１の発明にかかる埋設物検出装置であって、表示部を更に備える。表示部は、往復移動において、移動ごとに、移動方向と深さ方向の平面において信号強度を示す表示を行う。表示部は、埋設物が検出された場合には、表示とともに埋設物の検出位置を示す。
このように、埋設物の検出位置を表示することにより、ユーザーは容易に埋設物の位置を認識することができる。
【００２７】
第２１の発明にかかる埋設物検出装置は、第２０の発明にかかる埋設物検出装置であって、表示部は、同じ道筋を往復移動していないと判定された場合に、埋設物の検出位置を消去する。
走査エラーを検出した場合に埋設物の検出位置を消去することにより、走査エラーを検出したときの移動では存在しない位置に埋設物が表示されることを防ぐことができ、使用者が混乱しない。
【００２８】
第２２の発明にかかる埋設物検出方法は、対象物の表面を移動しながら対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出方法であって、受信ステップと、埋設物検出ステップと、走査エラー判定ステップと、を備える。受信ステップは、移動に伴ったタイミング毎に反射波に関するデータを受信する。埋設物検出ステップは、埋設物が検出された際の第１の移動における所定の第１範囲の反射波に関するデータと、第１の移動よりも後の第２の移動における第１範囲に対応する第２範囲の反射波に関するデータと、を比較して、同じ道筋を往復移動するように走査されているか否かを判定する。
【００２９】
このように、同じ道筋から外れたことを判定できるため、たとえば、判定する以前に検出された埋設物の位置をクリアすることによって、再度一から埋設物の位置の検出をやり直すことができる。若しくは、同じ道筋から外れたことを使用者に報知することによって、使用者が検出された埋設物の位置を消去することができる。若しくは、同じ道筋から外れたときに検出された埋設物の位置のみ消去することができる。
【００３０】
以上のように、同じ道筋から外れたことを検出することによって、埋設物の位置の確からしさを向上することができる。
また、例えば、第１範囲における反射波に関するデータと、第２範囲における反射波に関するデータの違いが、所定の誤差範囲内であれば、同様のデータを受信しているとして、同じ道筋を往復移動していると判断することができる。一方、第１範囲における反射波に関するデータと、第２範囲における反射波に関するデータの違いが、所定の誤差範囲より大きい場合には、異なったデータを受信しているとして、同じ道筋を往復移動していないと判断することができる。
【００３１】
第２３の発明にかかる埋設物検出方法は、第２２の発明にかかる埋設物検出方法であって、埋設物位置消去ステップを更に備える。埋設物位置消去ステップは、同じ道筋を往復移動していないと判定された場合に、判定された際の道筋の移動よりも前の道筋の移動によって検出された埋設物の検出位置を消去する。
これにより、再度一から埋設物の位置の検出をやり直すことができるため、埋設物の位置の確からしさを向上することができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、埋設物の位置の確からしさを向上することが可能な埋設物検出装置および埋設物検出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明にかかる実施の形態における埋設物検出装置の構成を示す斜視図。
【図２】図１の埋設物検出装置の構成を示すブロック図。
【図３】図２のパルス制御モジュールの構成を示すブロック図。
【図４】図３のＭＰＵが取得する反射波のデータを示す図。
【図５】図２のメイン制御モジュールの構成を示すブロック図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）図５の平均化処理部による処理を説明するための図。
【図７】図５の埋設物検出部の構成を示すブロック図。
【図８】（ａ）ゲイン調整を行う前の画像データを示す図、（ｂ）ゲイン調整処理後の画像データを示す図。
【図９】（ａ）差分処理を行う前の画像データを示す図、（ｂ）差分処理後の画像データを示す図。
【図１０】（ａ）移動平均処理を行った後の画像データを示す図、（ｂ）図１０（ａ）のラインＬ１のＲＦデータの信号強度を示す図。
【図１１】図１０（ｂ）のＰ１０〜Ｐ３の間の拡大図。
【図１２】一次微分処理部による処理を説明するための図。
【図１３】前処理後の画像データを示す図。
【図１４】（ａ）〜（ｄ）グルーピング部による処理を説明するための図。
【図１５】グルーピングされた複数のピークの位置を示す図。
【図１６】図１５に示すＮｏ．１〜Ｎｏ．１５までの隣り合うピークの位置の変化を示す図。
【図１７】検出されたピークのパターンを示す図。
【図１８】（ａ）３つの隣り合うピークが検出された画像データを示す図、（ｂ）決定された埋設物の位置の例を示す図。
【図１９】（ａ）２つの隣り合うピークが検出された画像データを示す図、（ｂ）決定された埋設物の位置の例を示す図。
【図２０】（ａ）隣り合うピークが検出されずピークが１つ検出された画像データを示す図、（ｂ）埋設物の位置が決定されていない状態を示す図。
【図２１】埋設物データ遷移表を示す図。
【図２２】（ａ）〜（ｃ）図２１の埋設物データ遷移表に従った埋設物データの遷移を示す図。
【図２３】埋設物検出装置が同じ道筋を往復移動していない状態（位置ずれしている状態）を説明するための図
【図２４】図５の走査エラー判定部の構成を示すブロック図。
【図２５】（ａ）、（ｂ）図２４の範囲設定部による範囲の設定を説明するための図。
【図２６】（ａ）、（ｂ）図２４の範囲設定部による範囲の設定を説明するための図。
【図２７】埋設物検出装置１の処理を示すフロー図。
【図２８】図２７のデータ取得処理を示すフロー図。
【図２９】図２７の波形データ平均化処理を示すフロー図。
【図３０】図２７の走査エラー判定処理を示すフロー図。
【図３１】図３０の位置ずれ量取得処理を示すフロー図。
【図３２】図３０の位置ずれ時処理を示すフロー図。
【図３３】図２７の埋設物検出処理を示すフロー図。
【図３４】図３３の前処理を示すフロー図。
【図３５】図３３のゲイン調整処理を示すフロー図。
【図３６】図３３の差分処理を示すフロー図。
【図３７】図３３の差分結果の一次微分処理を示すフロー図。
【図３８】図３３のピーク検出処理を示すフロー図。
【図３９】図３３の埋設物判定処理を示すフロー図。
【図４０】図３９のグルーピング処理を示すフロー図。
【図４１】図３９の頂点検出処理を示すフロー図。
【図４２】図３９の埋設物取得処理を示すフロー図。
【図４３】本発明の実施の形態の変形例における走査エラー判定部を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下に、本発明の実施の形態に係る埋設物検出装置について図面に基づいて説明する。
＜構成＞
（埋設物検出装置１の概要）
図１は、本発明に係る実施の形態における埋設物検出装置１をコンクリート１００上に配置した状態を示す斜視図である。図２は、本実施の形態における埋設物検出装置１の概略構成を示すブロック図である。
【００３５】
本実施の形態の埋設物検出装置１は、コンクリート１００等の対象物の表面１００ａを移動しながら電磁波をコンクリート１００に放射し、その反射波を受信して解析することによって、コンクリート１００内の埋設物１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄの位置を検出する。埋設物検出装置１は、同じ道筋を往復移動（矢印Ａ１およびＡ２参照）することによって、埋設物１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄの位置の確からしさを高める。
【００３６】
図１では、埋設物１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄは、鉄筋であり、例えば、表面１００ａから順に２０ｃｍ、１５ｃｍ、１０ｃｍ、５ｃｍの深さ位置に埋設されている。深さ方向が矢印Ｂで示されており、表面方向が矢印Ｃで示されている。
埋設物検出装置１は、本体部２と、把手３と、車輪４と、インパルス制御モジュール５と、メイン制御モジュール６と、エンコーダ７と、表示部８と、を有する。
【００３７】
本体部２の上面に把手３が設けられている。本体部２の下部に４つの車輪が回転自在に取り付けられている。作業者は、コンクリート１００内部の埋設物を検出する際には、把手３を把持して車輪４を回転させながら埋設物検出装置１をコンクリート１００の表面１００ａ上で移動させる。
インパルス制御モジュール５は、コンクリート１００に向けて電磁波を放射するタイミング、および放射した電磁波の反射波を受信するタイミング等の制御を行う。
【００３８】
エンコーダ７は、車輪４に設けられており、車輪４の回転に基づいてインパルス制御モジュール５に反射波の受信タイミングを制御するための信号を送信する。
メイン制御モジュール６は、インパルス制御モジュール５で受信された反射波に関するデータを受け取り、埋設物の検出を行う。
表示部８は、本体部２の上面に設けられており、埋設物１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄの位置を示す画像を表示する。
【００３９】
（インパルス制御モジュール５）
図３は、インパルス制御モジュール５の構成を示すブロック図である。
インパルス制御モジュール５は、制御部１０と、送信アンテナ１１と、受信アンテナ１２と、パルス発生部１３と、ディレイ部１４と、ゲート部１５と、を有する。
制御部１０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって構成されており、エンコーダ入力をトリガとして、パルス発生部１３にパルスの発生を指令する。パルス発生部１３は、ＭＰＵからの指令に基づいてパルスを発生し、送信アンテナ１１に送る。送信アンテナ１１は、パルスの周期に基づいて電磁波を一定周期で放射する。エンコーダ７の入力のタイミングが、タイミングの一例に対応する。
【００４０】
受信アンテナ１２は、放射された電磁波の反射波を受信する。ゲート部１５は、ディレイ部１４からのパルスを受信すると、受信アンテナ１２で受信した反射波を取り込み、制御部１０へと送信する。ディレイ部１４は、所定間隔でゲート部１５にパルスを送信し、反射波を取り込ませる。この所定間隔は、例えば２．５ｍｍピッチとなっている。
これにより、インパルス制御モジュール５は、エンコーダか７からの入力をトリガとして、送信アンテナ１１から電磁波を複数回出力する。そして、インパルス制御モジュール５は、ディレイ部１４によるディレイＩＣを用いて受信タイミングを遅らせることで受信アンテナ１２との距離ごとの受信データを取得することができる。
【００４１】
図４は、ＭＰＵが取得する反射波のデータを示す図である。縦軸は、軸Ｏを中心として、−４０９６〜＋４０９６階調で受信信号の強度を示し、矢印方向がマイナス側を示す。横軸は、受信アンテナ１２との距離を示し、矢印方向（深さ方向Ｂに対応）が受信アンテナ１２からの距離が長いことを示す。また、距離が長いとは、深さが深いことに相当する。
【００４２】
なお、詳しくは後述するが、図４に示す波形Ｗ１には、コンクリート１００内に照射されずにアンテナで反射した反射波も含まれる（ｐ１等）ため、基準波形との差分を算出することにより、コンクリート１００内からの反射波のデータの変化が抽出される。
また、図４に示すデータは、エンコーダ７の入力があった後からエンコーダ７の入力が次にあるときまでのデータである。受信タイミングを除々に遅らせることによって、受信アンテナ１２からの距離が長い位置からの反射波を受信するが、エンコーダ７からの入力があると、受信タイミングの遅延が元に戻され、再び受信タイミングを除々に遅らせる。すなわち、移動方向Ａにおける所定の計測位置（エンコーダ７からの入力があった位置）における深さ方向Ｂの反射波を受信することになる。このような図４に示すエンコーダ７の入力があった後から次のエンコーダの入力があるまでの反射波のデータを１ライン分のデータという。制御部１０は、１ライン分のデータが貯まるごとに、その１ライン分のＲＦ（Radio Frequency）データをメイン制御モジュール６へ送信する。
【００４３】
なお、埋設物検出装置１は動かされているため、計測位置は厳密に同じ位置ではなく、深さ方向Ｂもコンクリート１００の表面１００ａに対して厳密に垂直な方向ではない。
（メイン制御モジュール６）
図５は、メイン制御モジュール６の構成を示すブロック図である。メイン制御モジュール６は、受信部６１と、ＲＦデータ管理部６２と、平均化処理部６３と、埋設物検出部６４と、走査エラー判定部６５と、表示制御部６６と、を有する。
【００４４】
受信部６１は、インパルス制御モジュール５から送信されるごとに、１ライン分のＲＦデータを受信する。
ＲＦデータ管理部６２は、受信部６１が受信した１ライン分のＲＦデータを記憶する。
平均化処理部６３は、道筋に沿って２回以上移動した際に、１ライン波形データを平均する。例えば、図１に示す矢印Ａ１に向かって、道筋を１回目に移動した後に、折り返して矢印Ａ２方向に向かって２回目に移動した場合には、１回目と２回目において折り返し点からの距離が同じ計測位置の同じ深さ方向の位置における信号強度の平均が算出される。
【００４５】
埋設物検出部６４は、平均化された１ライン分のデータ毎に信号強度のピークを検出し、信号強度のピークを用いて埋設物１０１の有無を判定し、埋設物１０１の位置を検出する。
走査エラー判定部６５は、同じ道筋を往復移動するように走査されているか否かを判定する。
【００４６】
表示制御部６６は、移動方向Ａと深さ方向Ｂの平面において信号強度を色で階調処理した画像を表示部８に表示させる制御を行う。また、表示制御部６６は、埋設物１０１の位置を表示部８に表示させる制御を行う。
（平均化処理部６３）
平均化処理部６３は、ＲＦデータの平均化処理を行う。図６（ａ）〜（ｃ）は、平均化処理を説明するための図である。
【００４７】
図６（ａ）〜（ｃ）の右端から３番目の図は、壁（対象物の一例）を正面から見た図であり、上下方向に沿って埋設物１０１としての鉄筋が埋設されている。
ここで、埋設物１０１を横切るように点Ｅと点Ｆの間で埋設物検出装置１を往復移動させたとする。図６（ａ）に示すように、１回目に点Ｅから点Ｆまで埋設物検出装置１を移動させると、受信部６１は、移動方向Ａ１に沿って点Ｅから点Ｆまでのエンコーダ７の入力がある度に一ライン分のＲＦデータを受信し、受信した複数ライン分のＲＦデータがＲＦデータ管理部６２に記憶される。図６（ａ）〜（ｃ）の最も右側の図は、エンコーダ７の入力から換算された走査方向の位置をＸ軸とし、深さ方向の位置をＹ軸としたＸＹ座標平面上に強度信号の強弱を白黒階調して示す図である。
【００４８】
次に、図６（ｂ）に示すように、２回目に点Ｆから点Ｅまで移動させると、受信部６１は、移動方向Ａ２に沿って点Ｆから点Ｅまでの複数のライン分のＲＦデータを受信し、受信した複数ライン分のＲＦデータがＲＦデータ管理部６２に記憶される。
平均化処理部６３は、ラインごとに１回目と２回目のＲＦデータを平均化する。平均化処理部６３は、点Ｅから点ＦまでのＸＹ平面上の全てのＸＹ座標値について、１回目と２回目で同じＸＹ座標値の信号強度の平均が算出され、ＲＦデータ管理部６２に記憶される。
【００４９】
次に、図６（ｃ）に示すように、３回目に点Ｅから点Ｆまで移動させると、受信部６１は、移動方向Ａ１に沿って点Ｅから点Ｆまでの複数のライン分のＲＦデータを受信し、受信した複数ライン分のＲＦデータがＲＦデータ管理部６２に記憶される。
平均化処理部６３は、ラインごとに１回目と２回目と３回目のＲＦデータを平均化し、平均化されたＲＦデータをＲＦデータ管理部６２に記憶させる。
【００５０】
このように複数回同じ道筋を繰り返して走査することによって、ＲＦデータを平均化でき、ノイズを低減し、より正確に後述する埋設物の位置を検出することができる。
（埋設物検出部６４）
図７は、埋設物検出部６４の構成を示すブロック図である。
埋設物検出部６４は、前処理部２３と、埋設物判定部２４（埋設物位置検出部の一例）と、判定結果登録部２５と、を有する。
【００５１】
前処理部２３は、平均化された１ライン分のデータ毎に、信号強度のピークを検出する。
埋設物判定部２４は、前処理部２３において検出された１ライン分のＲＦデータごとの信号強度のピークを用いて、埋設物の有無の判定を行う。また、埋設物判定部２４は、埋設物１０１の位置を検出する。
【００５２】
判定結果登録部２５は、埋設物判定部２４によって検出された埋設物の位置をＲＦデータ管理部６２に登録する。
（前処理部２３）
図７に示すように、前処理部２３は、ゲイン調整部３１と、差分処理部３２と、移動平均処理部３３と、一次微分処理部３４と、ピーク検出部３５（信号強度ピーク検出部の一例）と、を有する。
【００５３】
（ゲイン調整部３１）
ゲイン調整部３１は、１ラインごとに平均化されたＲＦデータに対してゲイン調整を行う。送信アンテナ１１および受信アンテナ１２からの距離が大きくなる（ディレイ時間が大きくなると）受信感度が弱くなるため、後述する画像を表示する際に白と黒の濃淡が少なくなる。そのため、ゲイン調整部３１は、深さ位置が深いほど、信号強度に掛ける（増幅する）ゲイン値（×１〜×２０）を大きくする。
【００５４】
図８（ａ）は、ゲイン調整を行う前の画像データを示す図である。図８（ａ）に示す検出画像では、横軸（Ｘ軸）が移動距離を示しており、矢印方向が移動方向Ａ１への移動を示している。縦軸（Ｙ軸）が深さ位置を示しており、矢印方向が深い側を示している。図８（ａ）に示す図は、図４に示す１ラインごとの信号強度を白黒階調して縦軸方向に示し、さらに全てのラインの白黒階調したデータを横軸方向に示した検出画像である。なお、本実施の形態では、例えば、受信信号の強度が大きいほうが白く、受信信号が小さいほうが黒くなるように階調処理を行った。
【００５５】
このため、図８（ａ）に示す濃淡が信号強度を示している。また、白黒階調された１ラインの強度信号が点線で囲まれて示されている。図８（ｂ）は、図８（ａ）の画像データにゲイン調整処理を行った画像データを示す図である。図８（ｂ）に示すように、ゲイン調整によって濃淡が強くなる。また、深い箇所のほうのゲイン値が高くなるため、ＲＦデータの値が大きくなる。そのため、下部の画像データは全体的に白っぽくなる。白っぽくなっている部分が点線で囲まれて示されている。
【００５６】
（差分処理部）
差分処理部３２は、ゲイン調整したＲＦデータから、基準点との差分を算出することによって、変化した箇所のＲＦデータを抽出する。図９（ａ）は、差分処理を行う前の画像データを示す図であり、図９（ｂ）は、差分処理を行った後の画像データを示す図である。図９（ａ）は、図８（ｂ）を同じ画像データである。
【００５７】
ここで、基準点は今まで取得したデータの平均値である。例えば、ＲＦデータにおいて、ｍ番目（Ｘ座標値Ｘｍ）のラインの深さｎ（ｍｍ）（Ｙ座標値Ｙｎ）の信号強度の基準点との差分を算出する場合には、１〜ｍ−１番目（Ｘ座標値Ｘ１〜Ｘｍ−１））までのラインの深さＹｎ（ｍｍ）の信号強度の平均値を算出し、その平均値を、ｍ番目のラインの深さｎ（ｍｍ）の信号強度から引く。この演算を、全てのラインの全ての深さ位置に対して行うことにより、図９（ｂ）に示すようにＲＦデータ信号の変化を明確にすることができる。
【００５８】
（移動平均処理部）
移動平均処理部３３は、差分処理を行ったＲＦデータについて、１ラインごとに移動平均処理を行う。本実施の形態では、例えば８点平均で移動平均処理を行うことができる。
図１０（ａ）は、移動平均処理を行った画像データを示す図であり、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）のラインＬ１のＲＦデータの信号強度を示す図である。図１０（ｂ）の横軸は深さ位置を示し、矢印方向に沿って深くなっている。図１０（ｂ）の縦軸は信号強度を示し、矢印方向に沿って信号強度が強くなっている。
【００５９】
なお、本実施の形態では、信号強度が強い方が白く階調され、信号強度が弱いほうが黒く階調される。また、本実施の形態では、下向きのピーク、すなわち黒色が最も濃くなっている位置と、上向きのピーク、すなわち白色が最も薄くなっている位置が検出される。例えば、下向きのピークの位置は、コンクリート中の鉄筋等の位置を示し、上向きのピークの位置は、コンクリート中の空洞や樹脂の位置を示す。
【００６０】
下向きのピークと上向きのピークを検出する原理は同じであるため、以下の説明では、下向きのピーク（黒色が最も濃くなっている位置）を検出することについて具体的に説明する。
図１０（ａ）のＬ１上の黒色部分をＰ１〜Ｐ５で示す。このＰ１〜Ｐ５が、図１０（ｂ）にも示されている。また、図１０（ｂ）には、Ｐ２とＰ３の間の上向きのピークの１つがＰ１０として示されている。
【００６１】
（一次微分処理部３４）
一次微分処理部３４は、下向きのピークを検出するために、差分処理が行われたデータに対して一次微分処理を行う。一次微分処理部３４は、所定の深さ位置における信号強度から、次の深さ位置における信号強度への差分を算出する。
図１１は、図１０（ｂ）のＰ１０〜Ｐ３の間の拡大図である。図１２は、図１１のグラフの信号強度および一次微分処理の結果の表１５０を示す図である。
【００６２】
図１１に示す表１５０の最も左の欄には、シーケンスナンバーが示されている。シーケンスナンバーが大きくなるに従って位置が深くなっている。左から２つ目の欄には、各シーケンスナンバーでの信号強度が示されている。左から３つ目の欄には、一次微分処理部３４によって算出された差分が示されている。
シーケンスナンバーｎの差分は、シーケンスナンバーｎ＋１の信号強度からシーケンスナンバーｎの信号強度を引いた値となっている。例えば、シーケンスナンバーが７番の差分は、８番目の信号強度（４２２）から７番目の信号強度（４３１）を引いた値（−９）となっている。
【００６３】
このように、一次微分処理部３４は、１ラインの全てのデータに対して一次微分処理を行う。
（ピーク検出部３５）
ピーク検出部３５は、一次微分処理を行った後の１ラインのＲＦデータのピークを検出する。例えば、下向きのピーク（黒色のピーク）を検出する場合、ピーク検出部３５は、一次微分処理を行った後の変化が、負の変化から正の変化に変わるポイントをピークとして検出する。具体的には、図１２の表１５０に示すように、シーケンスナンバー３３における変化が負（−）の変化となっており、シーケンスナンバー３４における変化が正（＋）の変化となっていることから、ピーク検出部３５は、シーケンスナンバー３４の深さ位置において信号強度が下向きのピークとなっていると検出する。
【００６４】
なお、上向きのピーク（白色が最も薄くなっている位置）を検出する場合には、ピーク検出部３５は、一次微分処理を行った後の変化が、正の変化から負の変化に変わるポイントをピークとして検出する。例えば、図１２の表１５０では、シーケンスナンバー５の深さ位置において信号強度が上向きのピークとなっていることが検出される。
（埋設物判定部２４）
埋設物判定部２４は、図７に示すように、グルーピング部５１と、形状判定部５２（深さ位置ピーク検出部の一例）と、埋設物位置決定部５３と、埋設物データ積算部５４と、を有する。グルーピング部５１は、ピーク検出部３５によって検出された複数のピークのうち、移動距離（Ｘ軸座標）に対して連続したピークをグループとして検出する。形状判定部５２は、グループが山形状であるか否かに基づいて埋設物の有無を判定し、埋設物が存在すると判定した場合には、グループにおける頂点（深さ位置のピークの一例）を検出し、埋設物の位置とする。
【００６５】
（グルーピング部５１）
グルーピング部５１は、ピーク検出部３５によるピーク検出結果をグルーピングする。グルーピング部５１は、過去のラインから順番にピーク検出結果の有無を確認する。その結果を始点として進行方向に対して連続するピーク検出の有無をチェックする。図１３は、前処理部２３による前処理後の画像データを示す図である。図１３では、今回取得したラインＬ２が示されている。図１４（ａ）〜（ｄ）は、グルーピング部５１による処理を説明するための図である。
【００６６】
グルーピング部５１は、最初に見つけたピークの位置ＱＳを始点（図１３において●で示す）として、移動方向Ｂの５ｐｉｘｅｌ以内且つ、上下の５ｐｉｘｅｌ以内に次のラインのピークが存在するか否かを確認する。なお、ピークの位置Ｑを見つけたラインを現在のラインとする。
図１４（ａ）は、ピークの位置ＱＳを見つけた状態を示す。図１４（ｂ）は、次のピークの位置Ｑ２が、現在のラインのピークの位置ＱＳの移動方向Ａ１の５ｐｉｘｅｌ以内且つ、上側５ｐｉｘｅｌ以内に存在する場合を示す。図１４（ｂ）では、ピークの位置が移動方向において上昇（浅い側に移動）していることになる。図１４（ｃ）は、次のラインのピークの位置Ｑ２が、現在のラインのピークの位置ＱＳの移動方向Ａ１の５ｐｉｘｅｌ以内且つ、下側５ｐｉｘｅｌ以内に存在する場合を示す。図１４（ｃ）では、ピークの位置が移動方向において下降（深い側に移動）していることになる。
【００６７】
続いて、ピークの位置Ｑ２が存在するラインを現在のラインとして、ピークの位置Ｑ２の移動方向Ａ１の５ｐｉｘｅｌ以内且つ、上下の５ｐｉｘｅｌ以内に次のラインのピークが存在するか否かを確認する。このように、ラインのＲＦデータを受信するごとに、現在のラインを移動方向にずらしてピークの連続性を確認する。
そして、図１４（ｄ）に示すように、次のラインのピークが、現在のラインのピークの位置の移動方向Ｂの５ｐｉｘｅｌ以内且つ、上下の５ｐｉｘｅｌ以内に存在しない場合には、ピークの位置Ｑｅをグループの終点（図１３で■で示す）とする。
【００６８】
以上のように、グルーピング部５１は、ピークの位置のグルーピングを行う。図１３では、黒丸と黒四角の間が線で繋がれたグループ（例えばグループＧ１）が示されている。
なお、同様に上向きのピークの位置（白色が最も薄くなっている位置）のグルーピングも行われる。
（形状判定部５２）
形状判定部５２は、グループの形状が所定の山形状であるか否かを判定する。図１５は、グルーピングされた複数のピークの位置を示す図である。また、図１５には、山形状と判定するための条件も示されている。形状判定部５２は、第１条件、第２条件、および第３条件の３つの条件を満たす場合に、グループが山形状であると判定する。
【００６９】
図１５に示すように、第１条件は、移動方向Ａ１において連続して５ｐｉｘｅｌ以上、上方向（浅い方向）に上昇していることであり、第２条件は、移動方向Ａ１において連続して５ｐｉｘｅｌ以上、下方向（深い方向）に下降していることであり、第３条件は、深さ方向の差が１０ｐｉｘｅｌ以上ある。
形状判定部５２は、これら３つの条件を満たす場合に、グループの形状が山形状であると判定し、埋設物が存在すると判定する。
【００７０】
一方、第１〜第３条件のいずれか１つの条件でも満たさない場合には、形状判定部５２は、埋設物が存在すると判定しない。
また、形状判定部５２は、第１〜第３条件までの判定を行う際に、グループの位置の上向きのピークも検出する。
形状判定部５２は、最も浅くなっている位置をグループの頂点とし、その位置を記憶する。
【００７１】
形状判定部５２は、位置の変化が増加から減少に変わるポイントをグループの頂点とする。例えば、図１６では、７番目から８番目の変化まで正（＋）であり、８番目から９番目の変化が負（−）であるため、図１５に示すように、８番目の位置が頂点であると判定される。
なお、上記と同様に、形状判定部５２は、上向きのピークの位置（白色が最も薄くなっている位置）のグループの形状の判定、およびグループの最も浅くなっている位置を頂点の位置として検出する。
【００７２】
（埋設物位置決定部５３）
埋設物位置決定部５３は、形状判定部５２で検出されたピークの位置および数に基づいて埋設物１０１の位置を決定する。
埋設物位置決定部５３は、検出された複数のピークにおいて隣り合うピークが所定範囲内に存在するか否かを判定する。
【００７３】
具体的には、埋設物位置決定部５３は、隣り合うピークがＸ軸の±１０ｐｉｘｅｌ以内かつＹ軸の±４０ｐｉｘｅｌ以内にあるか否かを判定する。埋設物位置決定部５３は、所定のピークからＸ軸の±１０ｐｉｘｅｌ以内かつＹ軸の±４０ｐｉｘｅｌ以内に別のピークが有るか否かを判定し、別のピークが存在する場合には、その別のピークからＸ軸の±１０ｐｉｘｅｌ以内かつＹ軸の±４０ｐｉｘｅｌ以内に更に別のピークが存在するか否かを判定し、ＲＦデータを取得した全ての範囲のピークについて判定を行う。
【００７４】
その結果、埋設物位置決定部５３は、図１７の表１に示すように、５パターンのピークが検出される。
パターンＡ１は、浅い方から順に、互いに隣り合った、白（上向きのピークの位置）のグループの頂点、黒（下向きのピークの位置）のグループの頂点、および白（上向きのピークの位置）のグループの頂点が検出されたパターンを示す。
【００７５】
パターンＡ２は、浅い方から順に、互いに隣り合った、黒（下向きのピークの位置）のグループの頂点、白（上向きのピークの位置）のグループの頂点、および黒（下向きのピークの位置）のグループの頂点が検出されたパターンを示す。
パターンＢ１は、浅い方から順に、互いに隣り合った、白（上向きのピークの位置）のグループの頂点、および黒（下向きのピークの位置）のグループの頂点が検出されたパターンを示す。
【００７６】
パターンＢ２は、浅い方から順に、互いに隣り合った、黒（下向きのピークの位置）のグループの頂点、および白（上向きのピークの位置）のグループの頂点が検出されたパターンを示す。
パターンＣは、上記パターンＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２以外のパターンであって、白（上向きのピークの位置）のグループの頂点、または黒（下向きのピークの位置）のグループの頂点が１つのみ検出されたパターンを示す。
【００７７】
図１８（ａ）は、３つの隣り合うピークが検出された画像データを示す図であり、図１８（ｂ）は、決定された埋設物の位置の例を示す図である。
図１８（ａ）には、浅い方から順に黒（下向きのピークの位置）のグループＧ１の頂点Ｐ１、白（上向きのピークの位置）のグループＧ２の頂点Ｐ２、および黒（下向きのピークの位置）のグループＧ３の頂点Ｐ３が検出されており、×印で示されている。
【００７８】
ここで、頂点Ｐ１と頂点Ｐ２のＸ軸の値の差が１０ｐｉｘｅｌ以内かつ頂点ｐ２と頂点Ｐ３のＸ軸の値の差が１０ｐｉｘｅｌ以内であり、更に、頂点Ｐ１と頂点Ｐ２のＹ軸の値の差が４０ｐｉｘｅｌ以内かつ頂点Ｐ２と頂点Ｐ３のＹ軸の値の差が４０ｐｉｘｅｌ以内となっている。
埋設物位置決定部５３は、パターンＡ１の場合、３つの隣り合う頂点Ｐ１（黒の頂点）、Ｐ２（白の頂点）、Ｐ３（黒の頂点）のうち、図１８（ｂ）に示すように最も浅い頂点Ｐ１を埋設物の位置Ｐｄと決定する。
【００７９】
すなわち、埋設物位置決定部５３は、頂点Ｐ１と頂点Ｐ２と頂点Ｐ３が、それぞれ近傍に設けられているかを判定し、近傍に設けられている場合には、１つの埋設物から検出された頂点と判断して、最も浅い位置に埋設物が配置されていると判断する。
なお、パターンＡ１の場合も、埋設物位置決定部５３は、最も浅い頂点を埋設物の位置Ｐｄと決定する。
【００８０】
また、検出された頂点Ｐ２、Ｐ３の位置はＲＦデータ管理部６２に保存されるだけで表示されず、埋設物の位置Ｐｄと決定された頂点Ｐ１のみが、図１８（ｂ）に示すように、表示制御部６６によって表示部８に表示される。
図１９（ａ）は、２つの隣り合う頂点が検出された画像データを示す図であり、図１９（ｂ）は、決定された埋設物の位置の例を示す図である。
【００８１】
図１９（ａ）には、浅い方から順に白（上向きのピークの位置）のグループＧ２、および黒（下向きのピークの位置）のグループＧ３の画像が示されている。そして、グループＧ２の頂点Ｐ２と、グループＧ３の頂点Ｐ３が検出されており、×印で示されている。
頂点Ｐ２と頂点Ｐ３のＸ軸の値の差が１０ｐｉｘｅｌ以内かつ頂点Ｐ２と頂点Ｐ３のＹ軸の値の差が４０ｐｉｘｅｌ以内となっている。
【００８２】
埋設物位置決定部５３は、パターンＢ１の場合、図１９（ｂ）に示すように浅い方のピークＰ２を埋設物の位置と決定する。すなわち、埋設物位置決定部５３は、頂点Ｐ２と頂点Ｐ３が、それぞれ近傍に設けられているかを判定し、近傍に設けられている場合には、１つの埋設物から検出された頂点と判断して、浅いほうの頂点の位置に埋設物が配置されていると判断する。
【００８３】
なお、パターンＢ２の場合も、埋設物位置決定部５３は、浅い方向の頂点の位置を埋設物の位置と決定する。
また、図２０（ａ）は、隣り合う頂点が検出されず頂点が１つ検出された例を示す図であり、図２０（ｂ）は、埋設物の位置が決定されていない状態を示す図である。
図２０（ａ）には、浅い方から順に白（上向きのピークの位置）のグループＧ２の頂点Ｐ２が検出されており、×印で示されている。
【００８４】
頂点Ｐ２からＸ軸の±１０ｐｉｘｅｌ以内かつＹ軸の±４０ｐｉｘｅｌ以内に他のピークが存在しない。このようなパターンＣの場合、埋設物位置決定部５３は、図２０（ｂ）に示すように、埋設物の位置を決定しない。
（埋設物データ積算部５４）
埋設物データ積算部５４は、図６（ａ）〜図６（ｃ）で説明したように、同じ道筋を複数回移動させた場合に、検出された埋設物の位置を更新する。
【００８５】
埋設物データ積算部５４は、図２１に示す埋設物データ遷移表に基づいて、埋設物データを変更する。図２２（ａ）〜（ｃ）は、埋設物データの遷移を説明するための図である。
図２２（ａ）は、点Ｅから点Ｆまで１回目に埋設物検出装置１を走査させた際の走査方向、頂点の検出結果、および埋設物位置判定結果を示す図である。図２２（ｂ）は、点Ｅから点Ｆまで２回目に埋設物検出装置１を走査させた際の走査方向、頂点の検出結果、および埋設物位置判定結果を示す図である。図２２（ｃ）は、点Ｅから点Ｆまで３回目に埋設物検出装置１を走査させた際の走査方向、頂点の検出結果、および埋設物位置判定結果を示す図である。
【００８６】
図２２（ａ）に示すように、点Ｅから点Ｆまで１回目に埋設物検出装置１を走査させた際に、パターンＣ（右端から２番目の画像参照）が検出されたときには、上述したように埋設物位置決定部５３は、埋設物の位置を決定しない（右端の画像参照）。
次に、図２２（ｂ）に示すように、点Ｆから点Ｅまで２回目に埋設物検出装置１を走査させた際に、パターンＢ１が検出されたときには、上述したように埋設物位置決定部５３は、埋設物の位置を頂点Ｐ２の位置（右端の画像参照）に決定する。
【００８７】
このとき、埋設物データ積算部５４は、１回目（変更前）の結果がパターンＣであり、２回目（変更後）の結果がパターンＢ１であるため、図２１の遷移表に従って、Ｂ２が採用される。
次に、図２２（ｃ）に示すように、点Ｅから点Ｆまで３回目に埋設物検出装置１を走査させた際に、パターンＡ２が検出されたときには、上述したように埋設物位置決定部５３は、埋設物の位置を頂点Ｐ１の位置（右端の画像参照）に決定する。
【００８８】
このとき、埋設物データ積算部５４は、２回目（変更前）の結果がパターンＢ１であり、２回目（変更後）の結果がパターンＡ２であるため、図２１の遷移表に従って、Ａ２が採用され、埋設物の位置Ｐｄが頂点Ｐ１の位置に決定する。
（判定結果登録部２５）
判定結果登録部２５は、埋設物判定部２４で判定した結果（グループ、ピーク位置、決定された埋設物の位置など）をＲＦデータ管理部６２に登録する。
【００８９】
（走査エラー判定部６５）
走査エラー判定部６５は、同じ道筋を往復移動するように走査されているか否かを判定する。
ここで、同じ道筋を往復移動していない場合（位置ずれしている場合ともいう）に生じる問題について詳しく説明する。図２３は、埋設物検出装置が同じ道筋を往復移動していない状態を説明するための図である。
【００９０】
例えば、使用者が埋設物検出装置１を位置Ｊから折り返し原点Ｏまで埋設物１０１（例えば、鉄筋）を横切るように移動して走査が行われた場合、位置Ｋに埋設物１０１が埋設されていることを検出することができる。この時の画像データが図２３（ｂ）に示されている。位置Ｋは、折り返し原点Ｏから距離Ｌ離れた位置である。
埋設物検出装置１を折り返し原点Ｏまで移動させた後、折り返し原点Ｏで折り返して埋設物検出装置１を位置Ｊに向けて移動する際に、道筋がずれて位置Ｒに向かったとする。この場合、折り返し原点Ｏからの距離Ｌの位置で埋設物１０１が検出できない。このときの画像データが図２３（ｃ）に示されている。図２３（ｃ）は、折り返し原点Ｏから位置Ｋまでの画像データが折り返した移動の際のデータを示し、残りのデータは、図２３（ｂ）のデータが示されており、前回の位置Ｊから折り返し原点Ｏまでの移動の際の埋設物１０１の位置Ｐ１（Ｐｄ）が示されている。
【００９１】
このように、埋設物検出装置の走査時に同じ道筋から外れた場合に、埋設物が存在しないところで、以前の埋設物の検出位置Ｐ１が表示されることがある。
そのため、本実施の形態の埋設物検出装置１では、走査エラーの判定を行い、走査エラーと判定された場合には、以前に検出された埋設物の検出位置Ｐ１を消去する。これによって、ずれた道筋において本来表示されるべき位置に埋設物を表示させることができる。
【００９２】
図２４は、走査エラー判定部６５の構成を示すブロック図である。図２４に示すように、走査エラー判定部６５は、範囲設定部７１と、差演算部７２と、カウント部７３と、判定部７４と、埋設物位置消去部７５と、を有する。
範囲設定部７１は、所定の道筋に沿って走査したときのＲＦデータにおける所定の範囲Ｓ（第１範囲の一例）と、その後に折り返し移動させているときのＲＦデータにおける範囲Ｔ（第２範囲の一例）を設定する。範囲Ｔと範囲Ｓは対応する範囲である。
【００９３】
図２５（ａ）および図２５（ｂ）は、範囲設定部７１による範囲の設定を説明するための図である。図２５（ａ）は、位置Ｊから折り返し原点Ｏまで移動した際の範囲Ｓを説明するための図である。図２５（ｂ）は、折り返し原点Ｏから位置Ｒに向かって移動している際の範囲Ｔを説明するための図である。
範囲Ｓは、埋設物の検出された位置Ｋから折り返し原点Ｏに向かって距離Ｌ１の範囲に設定される。ここで、位置ＫのＸ座標値をＸ１とし、Ｘ１から折り返し原点Ｏに向かってＬ１移動した位置のＸ座標値をＸ２とする。このように、範囲Ｓは、Ｘ座標値Ｘ１からＸ２の範囲を示す。
【００９４】
範囲Ｓに対応する範囲Ｔは、折り返し原点Ｏから位置Ｋまでの距離Ｌ分、位置Ｒ方向に向かって移動した位置Ｐから折り返し原点Ｏに向かって距離Ｌ１の範囲に設定される。ここで、折り返し原点Ｏからの距離が同じであるから、位置ＰのＸ座標値は、位置ＫのＸ座標値と同じＸ１となる。また、座標値Ｘ１から折り返し原点Ｏに向かってＬ１移動した位置のＸ座標値はＸ２となる。このように、範囲ＴもＸ座標値Ｘ１からＸ２の範囲を示し、範囲Ｓと対応する範囲となっている。
【００９５】
このように埋設物の検出された位置ＫのＸ座標Ｘ１から範囲Ｓおよび範囲Ｔを設定することにより、信号強度の変化が大きい範囲で比較できるため、道筋を逸れたか否かを判定しやすくなる。
差演算部７２は、図２５（ａ）、（ｂ）に示すように、折り返し原点Ｏから同じ距離であって同じ深さ位置の信号強度同士を比較する。図２５（ａ）および図２５（ｂ）に示すように、範囲Ｓがライン（Ｘ座標）と深さ位置（Ｙ座標）におけるポイントｓｎ（第１位置の一例）に分けられ、範囲Ｔがラインと深さ位置におけるポイントｔｎ（第２位置の一例）に分けられる。例えば、差演算部７２は、範囲ＳのうちＸ座標値Ｘ１に最も近く且つ浅いポイントｓ１の信号強度ｆｓ１と、範囲ＴのうちＸ座標値Ｘ１に最も近く且つ浅いポイントｔ１の信号強度ｆｔ１の差分の絶対値｜ｆｓ１−ｆｔ１｜を算出する。
【００９６】
このように、差演算部７２は、範囲Ｓのポイントｓｎの信号強度ｆｓｎと、範囲Ｔのポイントｔｎの信号強度ｆｔｎとの差分の絶対値Ｄｎ（＝|ｆｓｎ−ｆｔｎ|）を算出することにより、全ての対応するポイント同士の差分の絶対値を算出する。
カウント部７３は、差演算部７２で算出された差分の絶対値Ｄｎが、位置ずれ比較値Ｄ０よりも大きいポイントの数ｍをカウントする。
【００９７】
判定部７４は、カウントした数ｍが、位置ずれ比較数ｖよりも大きい場合には、図２５（ｂ）で通っている２回目の道筋は、図２５（ａ）で通った１回目の道筋からずれているため走査エラーが発生したと判定する。一方、カウントした数ｍが位置ずれ比較数ｖ以下で有る場合には、１回目と２回目の道筋はずれていないため走査エラーが発生していないと判定する。
【００９８】
埋設物位置消去部７５は、判定部７４によって走査エラーが発生していると判定された場合には、１回目の走査によって決定された埋設物の位置Ｐ１（Ｐｄ）をＲＦデータ管理部６２から削除し、表示部８の表示からも削除する。
これによって、表示部８には、図２３（ｄ）に示すように、位置Ｐで表示されていた埋設物の位置Ｐ１が削除され、折り返し原点Ｏから位置Ｒへ向かう走査によって検出される位置Ｑ（図２３（ａ）参照）に埋設物の位置Ｐ１´が表示される。
【００９９】
一般的に、埋設物検出装置１を用いて埋設物１０１を検出する際には、同じ道筋を複数回繰り返して往復することにより、平均化処理部６３でＲＦデータを平均化し、埋設物データ積算部５４で埋設物の位置を更新することによって、埋設物の位置の確からしさが向上する。本実施の形態の埋設物検出装置１は、この繰り返しの際に道筋を外れた場合に、それまでの走査によって取得された埋設物の位置を削除する。これにより、道筋を外れた場合に、以前の位置に埋設物が表示されることを防ぐことができる。
【０１００】
なお、図２５（ａ）および図２５（ｂ）に示すように、例えば初回の矢印Ａ１方向の移動からの道筋のずれを判定する場合、矢印Ａ２方向への移動の走査エラーを判定するときには、埋設物が検出された位置Ｋから折り返し原点Ｏ側の距離Ｌ１の範囲Ｓを比較する範囲として設定する。また、図２５（ｂ）に示すように、走査エラーを判定する際の折り返し原点Ｏからの距離Ｌ（折り返し原点Ｏから位置Ｋまでの距離）の位置Ｐから折り返し原点Ｏ側に距離Ｌ１の範囲Ｒを範囲Ｓに対応する範囲として設定する。このように、埋設物の位置の走査エラーを判定する際の移動方向とは反対側の範囲を比較する範囲Ｓとして設定する。
【０１０１】
一方、図２６（ａ）および図２６（ｂ）に示すように、例えば初回の矢印Ａ１方向の移動からの道筋のずれを判定する場合、矢印Ａ１方向への移動の走査エラーを判定するときには、埋設物が検出された位置Ｋから折り返し原点Ｏと反対側への距離Ｌ１の範囲Ｓを比較する範囲として設定する。また、図２６（ｂ）に示すように、走査エラーを判定する移動の際の折り返し原点Ｏからの距離Ｌ（折り返し原点Ｏから位置Ｋまでの距離）の位置Ｐから折り返し原点Ｏと反対側に距離Ｌ１の範囲Ｒを範囲Ｓに対応する範囲として設定する。このように、埋設物の位置の走査エラーを判定する際の移動方向とは反対側の範囲を比較する範囲Ｓとして設定する。
【０１０２】
なお、走査方向は、複数のエンコーダを用いることで検出することができる。
（表示制御部２６）
表示制御部２６は、データ画像にグループ、ピーク位置などを示して、表示部８に表示させる。例えば、図２２（ｃ）の右側の画像データのように、ＲＦデータを白黒階調した画像データおよび決定された埋設物の位置Ｐｄ（Ｐ１）が表示部８に表示される。
【０１０３】
＜動作＞
次に、本発明にかかる実施の形態の埋設物検出装置１の動作について説明する。
図２７は、埋設物検出装置１の処理を示すフロー図である。
（全体の処理の概要）
埋設物検出装置１は、ステップＳ１１において、はじめに、初期化処理が行われる。初期化処理では、各データのクリア等が実行される。
【０１０４】
次に、使用者が埋設物検出装置１を移動すると、ステップＳ１２において、エンコーダ７からの入力をトリガとして、ＲＦデータが取得される。
次に、ステップＳ１３において、平均化処理部６３によって取得された波形データ（ＲＦデータ）の平均化処理が行われる。
次に、ステップＳ１４において、走査エラー判定部６５によって走査エラーの判定処理が行われる。なお、走査エラー判定処理は、１回目の移動の際には判定されない。また、連続して繰り返し移動していることは、たとえばエンコーダが入力されていることで判断することができる。
【０１０５】
次に、ステップＳ１５において、埋設物検出部６４によって埋設物検出処理が行われる。
次に、ステップＳ１２〜ステップＳ１５について詳しく説明する。
（データ取得処理）
図２８は、ステップＳ１２のデータ取得処理を示すフロー図である。
【０１０６】
データ取得処理が開始されると、ステップＳ１において、エンコーダ７から入力されると、ステップＳ２において、インパルス出力制御が開始され、パルス発生部１３からのパルスに基づいて送信アンテナ１１から一定周期（例えば、１ＭＨｚ）で電磁波のパルスが出力される。
次に、ステップＳ３において、ディレイ部１４がＤｅｌａｙＩＣにＤｅｌａｙ時間を設定する。例えば、０〜５１２０ｐｓｅｃまで１０ｐｓｅｃ単位でＤｅｌａｙ時間を設定することができる。
【０１０７】
次に、ステップＳ４において、制御部１０は、受信アンテナ１２からゲート部１５を介して受信したＲＦデータをＡＤ変換する。
次に、ステップＳ５において、Ｄｅｌａｙ時間が最大（例えば、５１２０ｐｓｅｃ）であるか否かが判断され、最大でない場合、制御がステップＳ３に戻る。このステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５が繰り返されることにより、１ライン分のデータを取得することができる。
【０１０８】
次に、ステップＳ６において、ＡＤ変換されたＲＦデータをメイン制御モジュール６に送信する。これらステップＳ１〜ステップＳ６が、インパルス制御モジュール５において行われる処理である。
次に、作業者によって埋設物検出装置１が移動方向Ａに移動されると、エンコーダ７からの入力があり、ステップＳ２〜Ｓ７の制御が行われ、次の１ライン分のデータが取得され、メイン制御モジュール６に送信される。
【０１０９】
次に、ステップＳ７において、受信部６１がインパルス制御モジュール５から１ライン分のＲＦデータを受信するまで待機し、ＲＦデータを受信するとデータ取得処理が終了する。
（波形データ平均化処理）
次に、ステップＳ１３の波形データ平均化処理について説明する。図２９は、波形データ平均化処理を示すフロー図である。
【０１１０】
波形データ平均化処理が開始されると、ステップＳ１７１において、平均化処理部６３が、走査Ｘ軸の同じＸ座標値に１ラインＲＦデータが存在するか否かを検出する。
そして、同じＸ座標値に今まで取得した１ラインＲＦデータが存在する場合には、ステップＳ１７２において、平均化処理部６３は、今回取得した１ラインＲＦデータと、今までに取得した１ラインＲＦデータの平均を算出し、ＲＦデータ管理部６２に記録する。より詳細には、深さ方向をＹ軸とし、深さの位置をＹ座標値とすると、平均化処理部６３は、今回取得した１ラインＲＦデータと、今までに取得した１ラインＲＦデータの同じＸＹ座標値の信号強度の平均を算出することによって、１ライン分のデータを平均化する。
【０１１１】
（走査エラー判定処理）
次に、走査エラー判定処理について説明する。図３０は、走査エラー判定処理を示すフロー図である。
走査エラー判定処理が開始されると、はじめにステップＳ１８１において、範囲設定部７１は、比較用基準データがあるか否かを判定する。ここで、比較用基準データとは、所定の道筋を走査することによって取得したデータであって、埋設物が検出されたデータのことである。すなわち、現在のＲＦデータの取得の走査が、埋設物の位置が少なくとも１度検出された後に埋設物の位置の確からしさを向上させるために更に行った走査であるか否かが検出される。比較用基準データが存在しない場合、すなわち埋設物の位置が未だ検出されていない場合には、走査エラー判定処理が終了する。
【０１１２】
次に、ステップＳ１８２において、範囲設定部７１は、埋設物の検出位置が存在するＸ軸座標値と、現在のＸ軸座標値が比較範囲内であるか否かを判定する。すなわち、図２３の例で説明すると、範囲設定部７１は、図２３（ｃ）において現在取得した１ラインのＲＦデータのＸ座標値が、折り返し原点Ｏから距離（Ｌ−Ｌ１）〜Ｌの範囲内であるか否かを判定する。
【０１１３】
次に、ステップＳ１８３において、範囲設定部７１は、現在よりも１つ前のエンコーダ７の入力タイミングで取得した１ラインＲＦデータのＸ座標値が、埋設物の検出位置のＸ座標値よりも小さいか否かを判定する。
そして、小さい場合には、ステップＳ１８３において、範囲設定部７１は、現在取得した１ラインＲＦデータのＸ座標値が埋設物の検出値のＸ座標値以上であるか否かを判定する。これは、矢印Ａ１方向に走査している状態において、現在の１ラインＲＦデータのＸ座標値が埋設物の検出位置Ｘ１以上になっていることを示す。すなわち、矢印Ａ１方向への走査において、埋設物の検出位置Ｘ１に達したか否かを検出する。
【０１１４】
一方、ステップＳ１８３において、小さくない場合には、ステップＳ１８５において、範囲設定部７１は、現在Ｘ軸座標値が埋設物Ｘ座標値以下の値であるか否かを判定する。これは、矢印Ａ２方向に走査している状態において、現在の１ラインＲＦデータのＸ座標値が埋設物の検出位置ｘ１に達したか否かを検出する。
このように、ステップＳ１８３〜Ｓ１８５において、矢印Ａ１方向への走査と矢印Ａ２方向への走査の双方の走査において、埋設物の検出位置ｘ１に達したかを検出できる。
【０１１５】
このように、現在の１ラインＲＦデータのＸ座標値が、埋設物の検出位置ｘ１に達した場合、範囲設定部７１は、位置ずれ判定範囲の設定を行う。具体的には、範囲設定部７１は、図２３（ｂ）に示す範囲Ｓおよび図２３（ｃ）に示す範囲Ｔの設定を行う。なお、範囲Ｓおよび範囲Ｔは、位置ずれを判定可能な範囲で適宜変更可能であり、特に限定されるものではない。
【０１１６】
次に、ステップＳ１８７において、差演算部７２とカウント部７３によって、位置ずれ量取得処理が行われる。
図３１は、位置ずれ量取得処理を示すフロー図である。
位置ずれ量取得処理が開始されると、ステップＳ１９１において、カウント部７３は、比較超数をゼロクリアする。
【０１１７】
次に、差演算部７２は、ステップＳ１９２において、位置ずれ検索カウンタに位置ずれ検索開始位置を代入する。例えば、図２５（ａ）および図２５（ｂ）に示すＸ座標値Ｘ１の値が位置ずれ検索カウンタに代入される。
次に、差演算部７２は、ステップＳ１９３において、位置ずれ検索カウンタが検索終了位置よりも小さいか否かを判定する。ここで、検索終了位置は、図２５（ａ）および２５（ｂ）に示すＸ座標値Ｘ２とすることができる。すなわち、ステップＳ１９２およびステップＳ１９３によって、Ｘ座標値Ｘ１〜Ｘ２（範囲Ｔ）まで差演算を行ったか否かが判定され、位置ズレ検索カウンタの値が、検索終了位置に達すると、位置ずれ量取得処理が終了される。
【０１１８】
ステップＳ１９３において位置ずれ検索カウンタが検索終了位置に達していない場合は、ステップＳ１９４において、差演算部７２は、位置ずれ検索カウンタ位置の１ライン最新データがあるか否か判定する。差演算部７２は、例えば、Ｘ座標値Ｘ１に最新の１ラインＲＦデータが存在するか否かを検出する。
最新の１ラインＲＦデータが存在する場合には、ステップＳ１９５において、差演算部７２は、１ラインカウンタ数をゼロに設定する。
【０１１９】
次に、ステップＳ１９６において、差演算部７２は、１ラインカウンタ数が１ラインサイズよりも小さいか否かを判定する。ここでは、１ラインの全てのデータについて差分を算出する演算を行ったか否かが検出される。
次に、ステップＳ１９７において、差演算部７２は、現在の１ラインＲＦデータの位置ずれ検索カウンタ（Ｘ１）および１ラインカウンタ（ゼロ）の信号強度と、比較用基準データの同じ位置ずれ検索カウンタ（Ｘ１）および同じ１ラインカウンタ（ゼロ）の信号強度との差分の絶対値を演算する。
【０１２０】
そして、その差分の絶対値が、位置ずれ比較値以内でない場合には、ステップＳ１９９において、カウント部７３は、比較超数の値を＋１増やす。これは、図２５（ａ）および図２５（ｂ）に示すポイントｓ１の強度信号とポイントｔ１の強度信号の差分の絶対値を算出し、その差分の絶対値が位置ずれ比較値以内であるか否かを判定することである。
次に、ステップＳ２００において、差演算部７２は、１ラインカウンタ値を＋１増加させる。制御はステップＳ２００からステップＳ１９６へと進み、１ラインカウンタ数が１ラインサイズよりも小さい場合には、ステップＳ１９７において、差演算部７２は、現在の１ラインＲＦデータの位置ずれ検索カウンタ（Ｘ１）および１ラインカウンタ（１）の信号強度と、比較用基準データの同じ位置ずれ検索カウンタ（Ｘ１）および同じ１ラインカウンタ（１）の信号強度との差分の絶対値を演算する。ここで、１ラインカウンタが１とは、前回よりも深い側のポイントの信号強度が比較される。すなわち、差演算部７２は、図２５（ａ）および図２５（ｂ）に示すポイントｓ２の強度信号とポイントｔ２の強度信号の差分の絶対値を算出し、その差分の絶対値が位置ずれ比較値以内であるか否かを判定する。
【０１２１】
このように、１ライン分の全てのＲＦデータについて差分の絶対値の演算および位置ずれ比較値との比較が終了すると、ステップＳ１９６から制御はステップＳ１９８へと進み、差演算部７２は、位置ずれ検索カウント値を＋１増加する。これによって、Ｘ座標値Ｘ１の次のＸ座標値における１ライン分のデータについて差分の絶対値の演算および位置ずれ比較値（第１閾値）との比較が行われる。これによって、範囲Ｓおよび範囲Ｔの全てのポイントにおける信号強度の差が演算され、差の絶対値が位置ずれ比較値を超えた比較超数がカウントされる。なお、ステップＳ１９４において、位置ずれ検索カウンタ位置に１ラインの最新ＲＦデータが存在しない場合にも制御はステップＳ９８へと進む。
【０１２２】
次に、図３０のステップＳ１８８において、判定部７４は、比較超数が位置ずれ比較数（第２閾値の一例）より大きいか否かを判定し、大きい場合には、位置ずれが発生していると判定する。
位置ずれが発生していると判定された場合には、ステップＳ１８９において、位置ずれ時処理が行われる。
【０１２３】
図３２は、位置ずれ時処理を示すフロー図である。
位置ずれ時処理が開始されると、ステップＳ１１０において、埋設物位置消去部７５は、今までに検出された埋設物の位置を消去する。
次に、ステップＳ１１１において、比較用基準データとして、最新のＲＦデータをＲＦデータ管理部６２に登録する。
【０１２４】
（埋設物検出処理）
図３３は、埋設物検出処理を示すフロー図である。
埋設物検出処理が貸されると、ステップＳ２０１において、埋設物の判定を行う前の前処理が、前処理部２３によって行われる。
次に、ステップＳ２０２において、埋設物判定部２４によって埋設物判定処理が行われる。
【０１２５】
次に、ステップＳ２０３において、埋設物判定部２４によって判定された結果（埋設物の位置）が判定結果登録部２５によって登録され、表示制御部６６によって表示部８に表示される。
次に、各ステップにおける処理について詳しく説明する。
（前処理）
図３４は、前処理を示すフロー図である。
【０１２６】
はじめに、ステップＳ２１において、ゲイン調整部３１が１ライン分のＲＦデータについてゲイン調整を行う。
次に、ステップＳ２２において、差分処理部３２が、基準の値との差分を算出し、ＲＦデータの変化が抽出される。
次に、ステップＳ２３において、移動平均処理部３３が差分処理された１ライン分のＲＦデータに対して移動平均処理を行う。例えば、８点平均を用いて移動平均処理を行うことができる。
【０１２７】
次に、ステップＳ２４において、一次微分処理部３４が、移動平均処理された差分結果に対して一次微分処理を行い、深さ方向において隣り合うデータ間の差分が正（増加）か負（減少）かの判定を行う。
最後に、ステップＳ２５において、ピーク検出部３５が、一次微分処理された結果を用いて信号強度のピークを検出する。
【０１２８】
（ゲイン調整処理）
次に、図３４のステップＳ２１のゲイン調整処理について説明する。図３５は、ゲイン調整処理を示すフロー図である。
ゲイン調整処理が開始されると、ステップＳ３１において、ゲイン調整部３１が、受信部６１で受信したＲＦデータのうち、シーケンスナンバー１の受信データを選択する。
【０１２９】
そして、ゲイン調整部３１がシーケンスナンバー１の信号強度のデータについてステップＳ３２の処理を行った後、制御はステップＳ３３に進む。
ステップＳ３３では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ３１に戻り、シーケンスナンバーが１つ繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２のデータについてステップＳ３２の処理が行われる。
【０１３０】
このように、１ライン分のデータの全てに対してステップＳ３２の処理が行われるまで繰り返される。
ステップＳ３２では、各々シーケンスナンバーの信号強度のデータに対して所定倍率が掛けられる。
例えば１ラインのＲＦデータのｄｅｌａｙ時間の最も短いシーケンスＮｏ．１のデータ（最も浅い位置のデータともいえる）に対して所定倍率を掛けると、シーケンスＮｏ．１の次にｄｅｌａｙ時間の短いシーケンスＮｏ．２のデータに対して所定倍率が掛けられ、シーケンスＮｏが最大になるまでシーケンスナンバー順に所定倍率が掛けられる。具体的には、深さ方向に対して倍率を大きくしており、浅い側から１〜２５ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を１倍とし、２６〜５０ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を２倍とし、５１〜７５ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を３倍とし、順に倍率を大きくし、５００〜５１１ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を２１倍と設定することができる。
【０１３１】
このゲイン調整処理によって、図８（ｂ）に示す画像データのように、明暗を明確にすることができる。
（差分処理）
次に、図３４のステップＳ２２の差分処理について説明する。図３６は、差分処理を示すフロー図である。
【０１３２】
差分処理が開示されると、ステップＳ４１において、差分処理部３２が、ゲイン調整されたＲＦデータのうち、シーケンスナンバー１の受信データを選択する。
そして、差分処理部３２がシーケンスナンバー１のデータについてステップＳ４２、Ｓ４３の処理を行った後、制御はステップＳ４４に進む。
ステップＳ４４では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ４１に戻り、シーケンスナンバーが１つ繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２のデータについてステップＳ４２、Ｓ４３の処理が行われる。
【０１３３】
このように、１ライン分のデータの全てに対してステップＳ４２、Ｓ４３の処理が行われるまでフローが繰り返される。
ステップＳ４２では、差分処理部３２が、今回のラインまでの過去のゲイン調整した受信データ（過去受信した全ての受信データ）の平均値を算出する。
次に、ステップＳ４３において、差分処理部３２は、算出した平均値を基準点の値とし、その値と、今回のラインの受信データとの差分を算出する。
【０１３４】
次に、ステップＳ４４において、差分処理部３２は、シーケンスナンバーが最大値であるか否かを判定し、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ４１に戻り、１つ番号が繰り上げられてシーケンスナンバー２の受信データが選択される。
このように順次番号が繰り上げられ１ラインの全ての受信データに対して差分処理が行われるまで、ステップＳ４２、Ｓ４３が繰り返される。
【０１３５】
なお、ｍ番目ラインのデータの差分処理を行う際には、ｍ番目のラインの所定深さ位置における信号強度から、１〜ｍ―１番目の所定深さ位置における信号強度の平均値が引かれる。また、次のｍ＋１番目のラインに対して差分処理を行う際には、１〜ｍ番目の信号強度の平均値が算出され、基準点の値が更新される。
この差分処理によって、図９（ｂ）に示す画像データのように、ＲＦデータの変化を抽出することができる。
【０１３６】
（差分結果の一次微分処理）
次に、図３４のステップＳ２３の差分結果の一次微分処理について説明する。図３７は、差分結果の一次微分処理を示すフロー図である。
差分結果の一次微分処理が開始されると、ステップＳ５１において、一次微分処理部３４が、差分結果のうち、シーケンスナンバー１の差分結果を選択する。
【０１３７】
次に、ステップＳ５２において、一次微分処理部３４は、差分結果の一次微分処理を行う。ここで、一次微分処理とは、深さ方向において、所定の位置の差分結果のデータと次の位置の差分結果のデータとの差を算出することである。すなわち、シーケンスナンバー１と、次のシーケンスナンバー２の差分が算出される。
次に、ステップＳ５３において、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ５１に戻り、１つ番号が繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２とシーケンスナンバー３の差分が算出される。
【０１３８】
このように、１ライン分のデータの全てに対して一次微分処理が行われるまで、順次番号が繰り上げられ、ステップＳ５２が繰り返される。
すなわち、シーケンスナンバーｎの一次微分処理を行う場合には、シーケンスナンバーｎ＋１の差分結果のデータから、シーケンスナンバーｎの差分結果のデータを引くことによって、シーケンスナンバーｎのデータに対して一次微分処理を行うことができる。
【０１３９】
これによって、図１２の表１５０の左から３番目の欄の差分が算出される。
（ピーク検出処理）
次に、図３４のステップＳ２５のピーク検出処理について説明する。図３８は、ピーク検出処理を示すフロー図である。
ピーク検出処理が開始されると、ステップＳ７１において、ピーク検出部３５が、一次微分処理が行われたシーケンスナンバー１を選択する。
【０１４０】
そして、ピーク検出部３５は、シーケンスナンバー１のデータについて、ステップＳ７２、Ｓ７３の制御を行った後、制御はステップＳ７４に進む。
ステップＳ７４では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ７１に戻り、シーケンスナンバーが１つ繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２のデータについてステップＳ７２、Ｓ７３の処理が行われる。
【０１４１】
このように、１ライン分のデータの全てに対して処理が行われるまで、順次番号が繰り上げられ、ステップＳ７２、Ｓ７３の処理が繰り返される。
ここで、ｎ番目のデータについてピーク検出処理を行うとして、ステップＳ７２〜Ｓ７３について説明する。
ステップＳ７２において、ピーク検出部３５は、一次微分後の前回のシーケンスナンバーｎ−１の状態が負（−）で、今回のシーケンスナンバーｎの状態が正（＋）であるか否かを判定する。
【０１４２】
そして、前回のシーケンスナンバーｎ−１の状態が負（−）で、今回のシーケンスナンバーｎの状態が正（＋）である場合、ピーク検出部３５は、ステップＳ７３において、ｎ番目の座標を記憶する。座標は、例えば、ピクセルを単位とし、移動距離（ラインの番号ともいえる）と深さ位置で示すことができる。
これにより、上述したように、例えば、図１２の表１５０のシーケンスナンバー３４をピークとして検出することができる。このピークは黒（下向き）のピークとなっている。
【０１４３】
一方、白（上向き）のピークを検出する場合には、前回の一次微分後の状態が、“＋”で、今回が“−”のとき、今回の座標を記憶することによって、白のピークを検出することができる。これにより、図１２の表１５０のシーケンスナンバー５を上向きのピークとして検出することができる。
（埋設物判定処理）
次に、図３３のステップＳ１２２に示す埋設物判定処理について説明する。図３９は、埋設物判定処理を示すフロー図である。
【０１４４】
埋設物判定処理が開始されると、はじめに、ステップＳ８１において、グルーピング部５１が、前処理部２３で行われたピーク検出結果のグルーピング処理を行う。
次に、ステップＳ８２において、形状判定部５２が頂点検出処理を行う。
次に、ステップＳ８３において、埋設物位置決定部５３または埋設物データ積算部５４によって埋設物取得処理が行われる。
【０１４５】
（ピーク検出結果のグルーピング処理）
図３９のステップＳ８１のピーク検出結果のグルーピング処理について説明する。図４０は、ピーク検出結果のグルーピング処理を示すフロー図である。
はじめに、ステップＳ９１において、グルーピング部５１は、検出状態を“未検出”の状態とする。
【０１４６】
過去に取得した全てのデータを対象とし、ステップＳ９２では、グルーピング部５１は、過去の古いデータを処理の対象として選択する。そして、ステップＳ１０３において、グルーピング部５１は、今回取得したラインまでの過去に取得したデータの全てに対して処理を行ったか判定し、処理を行っていない場合、制御はステップＳ９２へと戻り、次に古いデータが処理の対象とされる。このように、例えば、最も古いラインのシーケンスナンバー１から順にステップＳ９３〜ステップＳ１０２の処理が行われる。
【０１４７】
ステップＳ９３において、グルーピング部５１は状態が未検出であるか否かを判定する。はじめの状態は“未検出”であるため、制御はステップＳ９４に進む。
ステップＳ９４において、グルーピング部５１は、所定範囲内にピークが検出された位置があるか否かを判定する。所定範囲にピークが検出されない場合には、制御はステップＳ１０３へと進む。所定範囲は適宜設定することができ、例えば、１つのラインに設定してもよいし、１つのラインのシーケンスナンバーで設定してもよい。
【０１４８】
このように、ステップＳ９４において、古いデータから順番にピークが検出された位置があるか否かの判定が行われ、ピークが検出された位置がある場合に、ステップＳ９５において、グルーピング部５１は、検出状態を“検出中”とする。
次に、ステップＳ９６において、グルーピング部５１は、ピークを検出した点を記憶する。この点は、ピクセルを単位とする座標であり、例えば、移動距離（ラインの番号ともいえる）と深さ位置で示すことができる。なお、この点が、図１３の始点（●）に対応する。
【０１４９】
次に、ステップＳ１０３およびステップＳ９２を経て、次のデータが処理の対象とされる。
次に、ステップＳ９３において、検出状態が“検出中”となっているため、制御はステップＳ９７に進む。
ステップＳ９７において、グルーピング部５１は、ステップＳ９６で記憶した位置から所定範囲内にピークを検出した位置があるか否かを判定する。この所定範囲内は、例えば、図１４（ａ）〜図１４（ｄ）で説明した移動方向５ｐｉｘｅｌ以内であって、上下５ｐｉｘｅｌ以内に設定することができる。ピークを検出した位置が所定範囲内に存在する場合には、ステップＳ９８において、グルーピング部５１は、連続した位置があるとして、その位置を記憶する。
【０１５０】
次に、ステップＳ９９において、グルーピング部５１は、前回のＹ座標（深さ位置）と今回のＹ座標（深さ位置）を比較する（図１４参照）。
次に、ステップＳ１００において、グルーピング部５１は、比較結果を正（＋）または負（−）として記憶する。ここで、今回の深さ位置が前回の深さ位置よりも浅くなっている場合は、深さ位置が上昇しているとして正（＋）が記憶される。また、今回の深さ位置が前回の深さ位置よりも深くなっている場合には、深さ位置が下降しているとして負（−）が記憶される。
【０１５１】
次に、ステップＳ９７およびステップＳ９２を経て、次のデータが処理の対象とされる。
次に、ステップＳ９３において、検出状態が“検出中”となっているため、制御はステップＳ９７に進む。
このステップＳ９７では、前回にステップＳ９８で記憶した点から所定範囲内に、ピークを検出した点が存在するか否かが検出され、存在する場合には、ステップＳ９９において、その点が記憶される。そして、ステップＳ１００において、前回の点と比較結果が記憶される。これにより、図１３に示すように連続している点が順次グループとされるとともに、次の点への変化が上昇または下降であるかも記憶される。
【０１５２】
そして、ステップＳ９７において、所定範囲内にピークが検出されない場合には、制御はステップＳ１０１に進む。
ステップＳ１０１において、グルーピング部５１は、連続する点がないと判断し、それまでの検出結果を保存する。なお、最後に検出された点が、図１３の終点（■）に対応する。
【０１５３】
次に、ステップＳ１０２において、グルーピング部５１は、検出状態を“未検出”の状態とする。
そして、ステップＳ１０３において、過去に取得したラインの全てのデータについて処理が行われたと判断されると、処理が終了する。
（頂点検出処理）
図３９のステップＳ８３の頂点検出処理について説明する。図４１は、頂点検出処理を示すフロー図である。
【０１５４】
頂点検出処理は、グルーピングした結果の全てのデータを対象として行われる。
頂点検出処理が開始されると、ステップＳ１２１において、形状判定部５２がグルーピングされたデータの始点側から順にデータを選択する。例えば、ステップＳ１２１において、形状判定部５２は、図１５及び図１６に示す１番目から２番目への変化のデータを処理の対象とする。
【０１５５】
ステップＳ１２２において、形状判定部５２は、１番目から２番目への変化の結果を読み出す。
ステップＳ１２３において、形状判定部５２は、変化の結果が正（＋）であるか否かを判定する。例えば、図１５及び図１６に示す１番目から２番目への変化は正（＋）であるため、制御はステップＳ１２４に進む。
【０１５６】
ステップＳ１２４では、形状判定部５２は、−（マイナス）カウントを０に設定する。
次に、ステップＳ１２５において、形状判定部５２は、＋（プラス）カウントが０か否かを判定する。＋（プラス）カウントが０であるため、制御はステップＳ１２６へと進む。
ステップＳ１２６では、形状判定部５２は、１番目のＹ座標（深さ位置）を記憶し、始点を設定する。
【０１５７】
次に、ステップＳ１２７において、形状判定部５２は、＋（プラス）カウントを＋１に設定する。
次に、ステップＳ１３８において、形状判定部５２は、グルーピングした結果の全てのデータについて処理が終了したか否かを判定し、終了していない場合には、制御はステップＳ１２１へと戻り、次のデータ（２番目から３番目への変化）が処理対象として選択される。
【０１５８】
そして、ステップＳ１２２において、形状判定部５２は、２番目から３番目への変化の結果を読み出す。
次に、ステップＳ１２３において、形状判定部５２は、グルーピング処理後の変化の結果が正（＋）であるか否かを判定する。例えば、図１５および図１６に示す２番目から３番目への変化のグルーピング後処理後の結果は正（＋）であるため、制御はステップＳ１２４に進む。
【０１５９】
次に、ステップＳ１２５において、形状判定部５２は、＋（プラス）カウントが０か否かを判定する。＋（プラス）カウントが＋１であるため、制御はステップＳ１２７へと進む。
そして、ステップＳ１２７において、形状判定部５２は、＋（プラス）カウントに＋１を加えて、＋２に設定する。
【０１６０】
このように、ステップＳ１２１〜Ｓ１２７およびステップＳ１３８が繰り返される。そして、ステップＳ１２３において、変化の結果が負（−）になると、制御はステップＳ１２８へと進む。
ステップＳ１２８では、形状判定部５２は、＋カウントが５以上になっているか否かを判定する。ここでカウントが５以上ある場合には、連続して５ｐｉｘｅｌ以上、Ｙ軸方向に上昇していることという条件１を満たしていることになる。
【０１６１】
図１５および図１６に示すデータでは、例えば、８番目から９番目への変化が負（−）であり、そのときまでに正（＋）は７個存在するため、＋カウントは７となっている。そのため、制御はステップＳ１２９に進む。
ステップＳ１２９では、形状判定部５２は、−（マイナス）カウントが０か否かを判定する。−（マイナス）カウントが０であるため、制御はステップＳ１３０へと進む。
【０１６２】
ステップＳ１３０では、形状判定部５２は、１つ前の深さ位置（Ｙ座標ともいう）を記憶する。すなわち、形状判定部５２は、山の頂点が（傾きが＋から−に変わった点）のＹ座標を記憶する。図１５および図１６のデータでは、８番目から９番目への変化における前の点である８番目のＹ座標を記憶する。
次に、ステップＳ１３１において、形状判定部５２は、−（マイナス）カウントに＋１を加える。
【０１６３】
次に、ステップＳ１３２において、形状判定部５２は、−（マイナス）カウントが５以上か否かを判定する。ここでカウントが５以上ある場合には、連続して５ｐｉｘｅｌ以上、Ｙ軸方向に下降しているという条件２を満たしていることになる。８番目から９番目への変化の場合、−カウントは＋１であるため、制御はステップＳ１３８へと進み、ステップＳ１２１を介して、９番目から１０番目への変化が処理の対象として選択される。
【０１６４】
このように、順次、変化が選択され、１２番目から１３番目への変化が処理の対象として選択されると、ステップＳ１３２における−（マイナス）カウントが＋５以上となるため、制御はステップＳ１３３へと進む。
ステップＳ１３３では、形状判定部５２は、始点のＹ座標と頂点のＹ座標との差を算出する。図１５および図１６のデータでは、１番目のＹ座標と８番目のＹ座標の差が算出される。
【０１６５】
次に、ステップＳ１３４において、形状判定部５２は、算出した差が、１０以上であるか否かを判定する。ここで、１０以上である場合には、Ｙ軸方向の差が１０ｐｉｘｅｌ以上あるという条件３を満たしていることなる。
算出した差が１０以上である場合には、ステップＳ１３５において、形状判定部５２はグ、ループが山形状であると判定し、埋設物が存在すると判定する。
【０１６６】
一方、算出した差が１０未満の場合、制御はステップＳ１３８へと進む。
（埋設物取得処理）
次に、図３９のステップＳ８３の埋設物取得処理について説明する。図４２は、埋設物取得処理を示すフロー図である。
埋設物取得処理が開始されると、ステップＳ１４１において、埋設物位置決定部５３が、上述した頂点検出処理で検出された頂点の組み合わせのパターン（図１７参照）を検出する。
【０１６７】
次に、ステップＳ１４２において、埋設物位置決定部５３は、検出したパターンがＣ以外（すなわち、ピークが２つ以上であるパターンＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２のいずれか）であるか否かを判定し、検出したパターンがＣの場合には、埋設物の位置として設定せずに、埋設物取得処理を終了する。
一方、埋設物位置決定部５３は、検出したパターンがＣ以外の場合であって、以前の走査によってパターンが検出されているとき、図２１に示す埋設物データ遷移表に従って、埋設物データ（パターンおよび決定された埋設物の位置）が更新され、ＲＦデータ管理部６２に格納される。
【０１６８】
（判定結果表示処理）
図３３のステップＳ２０３に示す判定結果表示処理では、埋設物取得処理によって取得された埋設物の位置に示すために、表示制御部２６は、表示部８を制御して、画像データに●を表示する（例えば、図１８（ｂ）参照）。
図１５に示す例の場合、表示制御部２６は、頂点である８番目のデータの位置に●印を付けて画像を表示部８に表示させる。
【０１６９】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施の形態では、埋設物検出装置１およびメイン制御モジュール６（データ処理装置の一例）の制御方法として、図２７〜図４２に示すフローチャートに従って、実施する例を挙げて説明したが、これに限定されるものではない。
【０１７０】
例えば、図２７〜図４２に示すフローチャートに従って実施される埋設物検出装置１および埋設物検出方法をコンピュータに実行させるプログラムとして、本発明を実現しても良い。
また、プログラムの一つの利用形態は、コンピュータにより読取可能な、ＲＯＭ等の記録媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
【０１７１】
またプログラムの一つの利用形態は、インターネット等の伝送媒体、光・電波・音波などの伝送媒体中を伝送し、コンピュータにより読みとられ、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
また、上述したコンピュータは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアに限らずファームウェアや、ＯＳ、更に周辺機器を含むものであってもよい。
なお、以上説明したように、電力消費体の制御方法はソフトウェア的に実現してもよいし、ハードウェア的に実現しても良い。
【０１７２】
（Ｂ）
上記実施の形態では、埋設物の一例として鉄筋を例に挙げて説明したが、鉄筋にかぎらなくてもよく、ガス管、水道管、木材等であってもよく、また、埋設物が設けられた対象物としてもコンクリートに限られるものではない。
【０１７３】
（Ｃ）
上記実施の形態では、階調処理によって黒が鉄筋を示すように設定したが、これに限らず白が鉄筋を示すように設定してもよい。
【０１７４】
（Ｄ）
上記実施の形態では、ステップＳ８８において、比較超数が、下限値としての位置ずれ比較数よりも大きいか否かを判定しているが、上限値も設定してもよい。
【０１７５】
（Ｅ）
上記実施の形態では、埋設物位置消去部７５が、以前に取得した埋設物データ（パターンおよび決定した埋設物の位置）を消去しているが、消去の代わり若しくは消去とともに位置ずれによる走査エラーが発生したことを報知してもよい。例えば、図４３に示すように、走査エラー判定部６５´が、報知部７６を更に有し、走査エラーを検出した場合に、警告音または表示等によって使用者に走査エラーの発生を知らせても良い。
【０１７６】
（Ｆ）
上記実施の形態では、埋設物検出装置１の本体部２内にメイン制御モジュール６が設けられているが、メイン制御モジュール６が本体部２と別に設けられていてもよい。この場合、タブレットなどにメイン制御モジュール６と表示部８を設けてもよい。本体部２とタブレットの間は無線または有線によって通信が行われてもよい。
【０１７７】
（Ｇ）
上記実施の形態では、走査エラーを判定する際に比較する範囲Ｓは、埋設物の検出位置Ｐｄを含むように設定されているが、これに限られるものではない。範囲Ｓは、埋設物の検出位置を含んでいなくてもよいが、信号強度の変化が大きいほうが走査エラーを判定しやすいため、範囲Ｓは埋設物の検出位置Ｐｄ近傍に設定する方が好ましい。
【産業上の利用可能性】
【０１７８】
本発明の埋設物検出装置および埋設物検出方法は、埋設物の位置の確からしさを向上することが可能効果を有し、コンクリート内の埋設物の検出を行う上で有用である。
【符号の説明】
【０１７９】
１            ：埋設物検出装置
２            ：本体部
３            ：把手
４            ：車輪
５            ：インパルス制御モジュール
６            ：メイン制御モジュール
７            ：エンコーダ
８            ：表示部
１０          ：制御部
１１          ：送信アンテナ
１２          ：受信アンテナ
１３          ：パルス発生部
１４          ：ディレイ部
１５          ：ゲート部
２３          ：前処理部
２４          ：埋設物判定部（埋設物位置検出部の一例）
２５          ：判定結果登録部
２６          ：表示制御部
３１          ：ゲイン調整部
３２          ：差分処理部
３３          ：移動平均処理部
３４          ：一次微分処理部
３５          ：ピーク検出部（信号強度ピーク検出部の一例）
５１          ：グルーピング部
５２          ：形状判定部（深さ位置ピーク検出部の一例）
５３          ：埋設物位置決定部
５４          ：埋設物データ積算部
６１          ：受信部
６２          ：ＲＦデータ管理部
６３          ：平均化処理部
６４          ：埋設物検出部
６５          ：走査エラー判定部
６５´        ：走査エラー判定部
６６          ：表示制御部
７１          ：範囲設定部
７２          ：差演算部
７３          ：カウント部
７４          ：判定部
７５          ：埋設物位置消去部
７６          ：報知部
１００        ：コンクリート
１００ａ      ：表面
１０１        ：埋設物
１０１ａ      ：埋設物
１０１ｂ      ：埋設物
１０１ｃ      ：埋設物
１０１ｄ      ：埋設物
【図１】
2020106491.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020106491.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020106491.tif 000007
【図６】
2020106491.tif 000008
【図７】
2020106491.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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