(57)【要約】【課題】ユーザの意図に沿った、移動体の進入可能なスペースを選択する。【解決手段】情報処理装置は、特定部と、出力制御部と、を備える。特定部は、移動体内に存在するユーザの所定部位が向かう方向である部位方向を特定する。出力制御部は、特定部で特定された部位方向に対応する、移動体が進入可能なスペースを示す情報である候補情報を出力する。【選択図】図５
2020106986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体内に存在するユーザの所定部位が向かう方向である部位方向を特定する特定部と、
前記特定部で特定された前記部位方向に対応する、前記移動体が進入可能なスペースを示す情報である候補情報を出力する出力制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記候補情報は、前記移動体の周辺における、前記部位方向を含む所定範囲内に存在するスペースを示す情報である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記出力制御部は、
前記部位方向に対応する前記移動体が進入可能なスペースを示す画像である候補画像を、前記候補情報として出力する、
請求項１または請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記出力制御部は、
前記移動体の周辺を前記ユーザの位置を視点として前記部位方向に向かって視認した画角の候補画像を、前記候補情報として出力する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記出力制御部は、
前記スペースの強調画像を含む前記候補情報を出力する、
請求項３または請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記出力制御部は、
前記部位方向を示す画像である方向画像を含む前記候補情報を出力する、
請求項３乃至請求項５の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記出力制御部は、
前記移動体内に設けられた表示部へ、前記候補情報を出力する、
請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
複数の前記表示部を備え、
前記出力制御部は、
複数の前記表示部の内、前記部位方向の下流側に配置された前記表示部へ、前記候補情報を出力する、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記所定部位は、
前記ユーザの顔、眼、および、胴体、の少なくとも１つである、
請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記移動体の周囲における、前記移動体が進入可能な前記スペースを検出する検出部を備え、
前記出力制御部は、
検出された１または複数の前記スペースの内、前記移動体の周辺における前記部位方向を含む所定範囲の領域内に存在する前記スペースを抽出し、抽出した前記スペースを示す情報である前記候補情報を出力する、
請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記特定部は、
予め定めた所定条件を満たしたときに、前記ユーザの前記部位方向を特定する、
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
移動体内に存在するユーザの所定部位が向かう方向である部位方向を特定するステップと、
特定された前記部位方向に対応する、前記移動体が進入可能なスペースを示す情報である候補情報を出力するステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項１３】
移動体内に存在するユーザの所定部位が向かう方向である部位方向に対応する、前記移動体が進入可能なスペースを示す情報である候補情報を出力する出力制御部と、
前記出力制御部から出力された前記候補情報における、進入対象の前記スペースの入力を受付ける受付部と、
前記受付部で受付けた前記スペースに前記移動体が進入するように、前記移動体の駆動部を制御する駆動制御部と、
を備える移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、および移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の進行方向に存在する駐車可能なスペースの候補を示す表示画像を、車両内の表示画面に表示する技術が開示されている。そして、表示画面に表示された複数のスペースの内、表示画面内のユーザが指示した位置に表示されているスペースを、駐車対象のスペースとして決定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／１４５３６４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来技術では、表示画面に含まれる駐車可能なスペースは、車両などの移動体の進行方向に存在するスペースに限定されていた。このため、従来技術では、ユーザの意図に沿ったスペースを選択することは困難であった。
【０００５】
本開示が解決しようとする課題は、ユーザの意図に沿った、移動体の進入可能なスペースを選択することができる、情報処理装置、情報処理方法、および移動体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の情報処理装置は、特定部と、出力制御部と、を備える。特定部は、移動体内に存在するユーザの所定部位が向かう方向である部位方向を特定する。出力制御部は、前記特定部で特定された前記部位方向に対応する、前記移動体が進入可能なスペースを示す情報である候補情報を出力する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示に係る情報処理装置、情報処理方法、および移動体によれば、ユーザの意図に沿った、移動体の進入可能なスペースを選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施の形態に係る、移動体の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る、表示部の配置の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る、外界センサの設置位置の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る、情報処理装置のハードウェア構成図の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る、移動体の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る、周辺画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態に係る、移動体の適用場面の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、実施の形態に係る、候補情報の一例の説明図である。
【図９】図９は、実施の形態に係る、候補画像の一例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、実施の形態に係る、表示画面の一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、実施の形態に係る、情報処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、本開示に係る情報処理装置、情報処理方法、および移動体の実施の形態について説明する。
【００１０】
図１は、本実施の形態の移動体１０の一例を示す図である。
【００１１】
移動体１０は、情報処理装置２０と、出力部１０Ａと、入力部１０Ｂと、内界センサ１０Ｃと、外界センサ１０Ｄと、撮影装置１０Ｅと、駆動制御部１０Ｆと、駆動部１０Ｇと、を備える。
【００１２】
情報処理装置２０は、例えば、専用または汎用コンピュータである。本実施の形態では、情報処理装置２０が、移動体１０に搭載された形態を一例として説明する。
【００１３】
移動体１０は、移動可能な物である。本実施の形態では、移動体１０は、ユーザが乗車可能な物である。移動体１０は、例えば、車両である。車両は、二輪自動車、三輪自動車、または、四輪自動車などである。また、移動体１０は、例えば、人による運転操作を介して進行する移動体、または、人による運転操作を介さずに自動的に進行（自律進行）可能な移動体である。本実施の形態では、移動体１０が、自律進行可能な四輪自動車である場合を一例として説明する。
【００１４】
出力部１０Ａは、情報を出力する。本実施の形態では、出力部１０Ａは、情報処理装置２０で生成された候補情報などの情報を出力する。候補情報の詳細は後述する。
【００１５】
出力部１０Ａは、情報を表示する表示機能を備える。なお、出力部１０Ａは、情報を外部装置などへ送信する通信機能、音を出力する音出力機能、光を点灯または点滅させる機能、などを更に備えていてもよい。例えば、出力部１０Ａは、表示部１０Ｋと、通信部１０Ｈ、スピーカ１０Ｉ、および照明部１０Ｊの少なくとも１つと、を含む。本実施の形態では、出力部１０Ａは、通信部１０Ｈ、スピーカ１０Ｉ、照明部１０Ｊ、表示部１０Ｋを含む場合を、一例として説明する。
【００１６】
通信部１０Ｈは、情報を他の装置へ送信する。例えば、通信部１０Ｈは、公知の通信回線を介して情報を他の装置へ送信する。スピーカ１０Ｉは、音を出力する。照明部１０Ｊは、光を点灯または点滅させるライトである。表示部１０Ｋは、情報を表示する。表示部１０Ｋは、例えば、公知の有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、または投影装置などである。
【００１７】
出力部１０Ａの設置位置は、移動体１０に乗車したユーザが出力部１０Ａから出力される情報を確認可能な位置であればよい。
【００１８】
但し、本実施の形態では、表示部１０Ｋは、移動体１０内に配置され、移動体１０に乗車したユーザが、様々な方向を視認した場合であっても、方向の各々の視界に入る位置に配置されている。
【００１９】
図２は、表示部１０Ｋの配置の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０は、複数の表示部１０Ｋ（表示部１０Ｋ１〜表示部１０Ｋ８）を備える。これらの複数の表示部１０Ｋは、移動体１０の車室内における、互いに異なる位置に配置されている。なお、移動体１０に設けられた表示部１０Ｋの数は、１つでもよく、複数に限定されない。本実施の形態では、移動体１０は、複数の表示部１０Ｋを備える形態を一例として説明する。
【００２０】
詳細には、これらの複数の表示部１０Ｋは、水平面における、移動体１０に乗車したユーザＵを中心とした３６０°の周囲の領域を、複数の領域に分割し、この複数の領域の各々に配置されている。また、これらの複数の表示部１０Ｋは、移動体１０に乗車したユーザＵが表示面を視認可能となるように、表示面の向きが予め調整されている。
【００２１】
具体的には、例えば、表示部１０Ｋ１は、移動体１０のダッシュボード１５Ａの車幅方向（矢印ｗ１参照）の略中央部に配置されている。表示部１０Ｋ２は、移動体１０の車幅方向の一方のＡピラー１５Ｂの車室内側に配置されている。表示部１０Ｋ３は、移動体１０の車幅方向の他方のＡピラー１５Ｃの車室内側に配置されている。表示部１０Ｋ４は、移動体１０の車幅方向の一方のＢピラー１５Ｄの車室内側に配置されている。表示部１０Ｋ５は、移動体１０の車幅方向の他方のＢピラー１５Ｅの車室内側に配置されている。表示部１０Ｋ６は、移動体１０の車幅方向の一方のＣピラー１５Ｆの車室内側に配置されている。また、表示部１０Ｋ７は、リヤウィンドウ１５Ｈの上部の車室内側に配置されている。表示部１０Ｋ８は、移動体１０の車幅方向の他方のＣピラー１５Ｇの車室内側に配置されている。
【００２２】
このように、複数の表示部１０Ｋは、移動体１０に乗車したユーザＵが車室内から車室外の何れの方向を視認した場合であっても、何れかの表示部１０Ｋが視界に入るように、互いに異なる位置に配置されている。なお、これらの複数の表示部１０Ｋの少なくとも２以上は、一体的に構成されていてもよい。例えば、移動体１０の車室の内壁の一部の領域または全領域を表示部１０Ｋとして構成してもよい。
【００２３】
図１に戻り説明を続ける。入力部１０Ｂは、ユーザＵからの指示または情報の入力を受け付ける。入力部１０Ｂは、例えば、ユーザＵの操作入力により入力を受付ける指示入力デバイス、および、音声の入力を受付けるマイク、の少なくとも一方である。指示入力デバイスは、例えば、ボタン、マウスまたはトラックボール等のポインティングデバイス、または、キーボードなどである。指示入力デバイスは、表示部１０Ｋと一体的に設けられたタッチパネルにおける入力機能であってもよい。
【００２４】
内界センサ１０Ｃは、移動体１０自体の情報を観測するセンサである。内界センサ１０Ｃは、移動体１０の位置、移動体１０の速度、または移動体１０の加速度などを検出する。
【００２５】
内界センサ１０Ｃは、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）、速度センサ、またはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等である。
【００２６】
外界センサ１０Ｄは、移動体１０の周辺を観測するセンサである。外界センサ１０Ｄは、移動体１０に搭載されていてもよいし、該移動体１０の外部に搭載されていてもよい。移動体１０の外部とは、例えば、他の移動体または外部装置などを示す。
【００２７】
移動体１０の周辺とは、移動体１０から予め定めた範囲内の領域である。この範囲は、外界センサ１０Ｄの観測可能な範囲である。この範囲は、予め設定すればよい。
【００２８】
外界センサ１０Ｄは、移動体１０の周辺を観測し、周辺情報を取得する。周辺情報は、移動体１０の周辺の周辺画像、および、移動体１０の周辺の物体と移動体１０との距離および方向を示す情報、の少なくとも一方を含む。
【００２９】
外界センサ１０Ｄは、例えば、撮影装置、移動体１０との距離および方向を計測可能な距離センサ（ミリ波レーダ、レーザセンサ）などである。
【００３０】
外界センサ１０Ｄである撮影装置は、撮影によって撮影画像データ（以下、撮影画像と称する）を得る。この撮影装置は、デジタルカメラ、ステレオカメラ、などである。撮影画像は、画素ごとに画素値を規定したデジタル画像データ、または、画素毎に外界センサ１０Ｄからの距離を規定したデプスマップなどである。距離センサは、例えば、水平面に対して平行に設置された二次元ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ、または三次元ＬＩＤＡＲセンサである。
【００３１】
本実施の形態では、外界センサ１０Ｄが、撮影装置である場合を一例として説明する。このため、外界センサ１０Ｄが取得する周辺情報は、移動体１０の周辺の撮影画像である場合を一例として説明する。以下、移動体１０の周辺の撮影画像を、周辺画像と称して説明する。
【００３２】
外界センサ１０Ｄは、移動体１０の周囲を撮影可能となるように、設置位置および画角が予め調整されている。本実施の形態では、移動体１０は、撮影方向の異なる複数の外界センサ１０Ｄを備える。
【００３３】
図３は、外界センサ１０Ｄの設置位置の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０は、４つの外界センサ１０Ｄ（外界センサ１０Ｄ１、外界センサ１０Ｄ２、外界センサ１０Ｄ３、および外界センサ１０Ｄ４）を備える。なお、移動体１０に設けられる外界センサ１０Ｄの数は４つに限定されない。
【００３４】
外界センサ１０Ｄ１および外界センサ１０Ｄ２は、それぞれ、移動体１０の車幅方向（矢印ｗ１方向）に直交する全長方向（矢印ｗ２方向）の一方と他方とを、互いに異なる複数の撮影方向の各々として設置された外界センサ１０Ｄである。外界センサ１０Ｄ３および外界センサ１０Ｄ４は、それぞれ、移動体１０の車幅方向（矢印ｗ１方向）の一方と他方とを、撮影方向の各々として設置された外界センサ１０Ｄである。
【００３５】
なお、外界センサ１０Ｄは、水平面における、移動体１０を中心とした略全領域（例えば、３６０°）の方向の撮影画像を取得可能となるように、設置位置および数が調整されていればよく、図２に示す設置位置および数に限定されない。また、外界センサ１０Ｄは、例えば、広角レンズ等を用いて、移動体１０を中心とした３６０°の方向の撮影画像を取得可能な撮影装置であってもよい。
【００３６】
図１に戻り説明を続ける。撮影装置１０Ｅは、移動体１０に乗車したユーザＵを撮影するための撮影装置である。撮影装置１０Ｅは、例えば、撮影によって撮影画像を得るデジタルカメラである。撮影装置１０Ｅは、例えば、移動体１０の車室内に存在するユーザＵについて、少なくとも頭部を含む上半身を撮影可能となるように、撮影画角および配置位置が予め調整されている。例えば、図２に示すように、撮影装置１０Ｅは、移動体１０のダッシュボード１５Ａに設置され、この設置位置から移動体１０の車室内を撮影可能となるように、配置されている。
【００３７】
図１に戻り説明を続ける。駆動部１０Ｇは、移動体１０に搭載された駆動デバイスである。駆動部１０Ｇは、例えば、エンジン、モータ、車輪、などである。
【００３８】
駆動制御部１０Ｆは、駆動部１０Ｇを制御する。駆動制御部１０Ｆの制御によって駆動部１０Ｇが駆動する。例えば、駆動制御部１０Ｆは、移動体１０を自動的に運転するために、内界センサ１０Ｃまたは外界センサ１０Ｄから得られる情報、または情報処理装置２０から受付けた情報などに基づいて、駆動部１０Ｇを制御する。駆動部１０Ｇの制御によって、移動体１０のアクセル量、ブレーキ量、操舵角などが制御される。例えば、駆動制御部１０Ｆは、情報処理装置２０から受付けた情報によって示されるスペースに移動体１０を進入させて、停車または走行するように、移動体１０の制御を行う。また、例えば、駆動制御部１０Ｆは、走行中の車線を保ち、かつ前方の他の移動体との車間距離を所定距離以上保つように駆動部１０Ｇを制御する。
【００３９】
次に、情報処理装置２０のハードウェア構成を説明する。図４は、情報処理装置２０のハードウェア構成図の一例である。
【００４０】
情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｃ、およびＩ／Ｆ１１Ｄ等がバス１１Ｅにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００４１】
ＣＰＵ１１Ａは、本実施の形態の情報処理装置２０を制御する演算装置である。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、ＣＰＵ１１Ａによる処理に必要なデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインターフェースである。
【００４２】
本実施の形態の情報処理装置２０で実行される情報処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供される。なお、本実施の形態の情報処理装置２０で実行されるプログラムは、情報処理装置２０にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。
【００４３】
次に、移動体１０の機能的構成を説明する。図５は、移動体１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００４４】
移動体１０は、情報処理装置２０と、出力部１０Ａと、入力部１０Ｂと、内界センサ１０Ｃと、外界センサ１０Ｄと、撮影装置１０Ｅと、駆動制御部１０Ｆと、駆動部１０Ｇと、を備える。
【００４５】
情報処理装置２０、出力部１０Ａ、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、外界センサ１０Ｄ、撮影装置１０Ｅ、および駆動制御部１０Ｆは、バス１０Ｌを介してデータまたは信号を授受可能に接続されている。駆動制御部１０Ｆは、駆動部１０Ｇとデータまたは信号を授受可能に接続されている。
【００４６】
情報処理装置２０は、記憶部２０Ｂと、処理部２０Ａと、を有する。処理部２０Ａおよび記憶部２０Ｂは、バス１０Ｌを介してデータまたは信号を授受可能に接続されている。また、出力部１０Ａ、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、外界センサ１０Ｄ、撮影装置１０Ｅ、および駆動制御部１０Ｆと、処理部２０Ａとは、バス１０Ｌを介してデータまたは信号を授受可能に接続されている。
【００４７】
なお、記憶部２０Ｂ、出力部１０Ａ（通信部１０Ｈ、スピーカ１０Ｉ、照明部１０Ｊ、表示部１０Ｋ）、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、外界センサ１０Ｄ、撮影装置１０Ｅ、および駆動制御部１０Ｆの少なくとも１つは、有線または無線で処理部２０Ａに接続すればよい。また、記憶部２０Ｂ、出力部１０Ａ（通信部１０Ｈ、スピーカ１０Ｉ、照明部１０Ｊ、表示部１０Ｋ）、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、外界センサ１０Ｄ、撮影装置１０Ｅ、および駆動制御部１０Ｆの少なくとも１つと、処理部２０Ａとを、ネットワークを介して接続してもよい。
【００４８】
記憶部２０Ｂは、データを記憶する。記憶部２０Ｂは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶部２０Ｂは、情報処理装置２０の外部に設けられた記憶装置であってもよい。また、記憶部２０Ｂは、記憶媒体であってもよい。具体的には、記憶媒体は、プログラムまたは情報を、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはインターネットなどを介してダウンロードして記憶または一時記憶したものであってもよい。また、記憶部２０Ｂを、複数の記憶媒体から構成してもよい。
【００４９】
処理部２０Ａは、取得部２０Ｃと、検出部２０Ｄと、特定部２０Ｅと、出力制御部２０Ｆと、受付部２０Ｇと、を含む。
【００５０】
取得部２０Ｃ、検出部２０Ｄ、特定部２０Ｅ、出力制御部２０Ｆ、および受付部２０Ｇは、例えば、１または複数のプロセッサにより実現される。例えば上記各部は、ＣＰＵなどのプロセッサにプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現してもよい。上記各部は、専用のＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのプロセッサ、すなわちハードウェアにより実現してもよい。上記各部は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。複数のプロセッサを用いる場合、複数のプロセッサの各々は、複数の各部のうち１つを実現してもよいし、複数の各部のうち２以上を実現してもよい。
【００５１】
プロセッサは、記憶部２０Ｂに保存されたプログラムを読み出し実行することで、上記複数の各部を実現する。なお、記憶部２０Ｂにプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで、上記複数の各部を実現する。
【００５２】
取得部２０Ｃは、外界センサ１０Ｄから周辺情報を取得する。上述したように、本実施の形態では、外界センサ１０Ｄは、周辺情報として、移動体１０の周辺の撮影画像である周辺画像を得る。このため、取得部２０Ｃは、外界センサ１０Ｄから移動体１０の周辺画像を取得する。
【００５３】
図６は、周辺画像４０の一例を示す図である。図６に示す周辺画像４０Ａは、複数の外界センサ１０Ｄ（外界センサ１０Ｄ１〜外界センサ１０Ｄ４）の内、外界センサ１０Ｄ３（図３参照）が撮影した周辺画像４０の一例である。
【００５４】
図５に戻り説明を続ける。上述したように、本実施の形態では、移動体１０は、複数の外界センサ１０Ｄ（外界センサ１０Ｄ１〜外界センサ１０Ｄ４）を備える。また、取得部２０Ｃは、複数の外界センサ１０Ｄの各々で撮影された撮影画像を取得し、これらの画像を撮影方向に応じた位置に配置したパノラマ画像を生成することで、移動体１０の周囲の、例えば３６０°の領域の周辺画像４０を得る。
【００５５】
なお、周辺画像４０は、移動体１０を中心とした水平方位の３６０°の画像、および、移動体１０の上下左右全方位の３６０°のパノラマ画像である全天球画像、の何れであってもよい。また、周辺画像４０は、移動体１０を中心とした水平方位の３６０°未満の角度領域の画像であってもよい。また、周辺画像４０が、移動体１０を中心とした水平方位の３６０°の画像である場合、周辺画像４０は、移動体１０を上空から真下に見下ろしたバードビュー画像、および、移動体１０を斜め上から見下ろしたクォータービュー画像、の何れであってもよい。
【００５６】
外界センサ１０Ｄは、時系列に沿って所定のタイミングごとに周辺画像４０を得る。そして、外界センサ１０Ｄは、周辺画像４０を取得するごとに、取得した周辺画像４０を処理部２０Ａへ出力する。このため、処理部２０Ａの取得部２０Ｃは、外界センサ１０Ｄから順次、周辺画像４０を取得する。
【００５７】
検出部２０Ｄは、取得部２０Ｃが外界センサ１０Ｄから取得した周辺画像４０を解析することで、移動体１０の周囲における、移動体１０が進入可能なスペースを検出する。
【００５８】
スペースとは、移動体１０が進入可能な空間を示す。移動体１０が進入可能とは、移動体１０が他の物体に接触することなく該スペース内に移動して、該スペース内に配置された状態となることが可能であることを示す。例えば、スペースは、移動体１０が駐車可能なスペース、または、移動体１０が車線変更などにより進入可能な他の車線のスペース、などである。
【００５９】
図７は、本実施の形態の移動体１０の適用場面の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０が駐車場６０内に進入し、駐車場６０内を走行方向（例えば、矢印Ｌ２方向）に走行している場面を想定する。そして、移動体１０に乗車したドライバＵ１が、駐車場６０に移動体１０を駐車させようとしている場面を想定する。ドライバＵ１は、移動体１０に乗車したユーザＵの一例である。
【００６０】
この場合、移動体１０に設けられた外界センサ１０Ｄが移動体１０の周辺Ｑを撮影することで、取得部２０Ｃが該周辺Ｑの周辺画像４０を取得する。このため、検出部２０Ｄは、移動体１０の周辺の周辺画像４０を、取得部２０Ｃから取得する。そして、検出部２０Ｄは、周辺画像４０を解析することで、周辺画像４０に含まれるスペースＳを検出する。図７に示す例では、移動体１０の周辺Ｑには、複数のスペースＳ（スペースＳ１〜スペースＳ５）が含まれる。このため、検出部２０Ｄは、これらのスペースＳ（スペースＳ１〜スペースＳ５）を検出する。
【００６１】
検出部２０ＤによるスペースＳの検出方法には、公知の方法を用いればよく、検出方法は限定されない。例えば、検出部２０Ｄは、周辺画像４０を画像解析し、移動体１０の大きさに応じたスペースを検索することで、スペースＳを検出する。
【００６２】
検出部２０Ｄは、検出したスペースＳに識別情報を付与し、該識別情報と、実空間におけるスペースＳの位置および範囲を示す情報と、を対応付けて記憶部２０Ｂへ記憶する。検出部２０Ｄは、内界センサ１０Ｃから取得した移動体１０の位置情報などを用いて、実空間におけるスペースＳの位置および範囲を示す情報を特定すればよい。
【００６３】
図５に戻り説明を続ける。特定部２０Ｅは、移動体１０内に存在するユーザＵの所定部位が向かう方向である部位方向を特定する。すなわち、特定部２０Ｅは、移動体１０に乗車しているユーザＵの、所定部位が向かう方向である部位方向を特定する。
【００６４】
所定部位とは、ユーザＵの身体の少なくとも一部の部位を示す。詳細には、所定部位は、ユーザＵの身体の少なくとも一部の部位であって、ユーザＵが注意を向けた方向に自然と向く身体の部位である。所定部位は、例えば、ユーザＵの頭部、顔、眼、および、胴体、の少なくとも１つである。
【００６５】
本実施の形態では、所定部位がユーザＵの眼である場合を一例として説明する。このため、本実施の形態では、部位方向が、ユーザＵの眼が向かう方向、すなわち、視線方向である場合を一例として説明する。以下では、部位方向を、視線方向と称して説明する。
【００６６】
特定部２０Ｅが視線方向を特定する対象のユーザＵは、移動体１０に乗車しているユーザＵであればよい。例えば、特定部２０Ｅは、移動体１０に乗車しているユーザＵの内、ドライバＵ１を、視線方向を特定する対象のユーザＵとする。
【００６７】
なお、特定部２０Ｅが視線方向を特定する対象のユーザＵは、移動体１０に乗車している他のユーザＵ（例えば、運転席以外の後部座席に乗車しているユーザＵ２（図２参照））または助手席に乗車しているユーザＵであってもよい。例えば、特定部２０Ｅは、移動体１０の車室内における、視線方向を特定する対象のユーザＵの着座位置を示す情報を、予め記憶する。そして、特定部２０Ｅは、該着座位置に着座しているユーザＵを、視線方向を特定する対象のユーザＵとすればよい。また、この着座位置を示す情報は、ユーザＵによる入力部１０Ｂの操作指示などによって適宜修正可能としてもよい。
【００６８】
本実施の形態では、特定部２０Ｅは、ドライバＵ１の視線方向を特定する形態を、一例として説明する。
【００６９】
特定部２０Ｅは、撮影装置１０Ｅで撮影された撮影画像を用いて、ドライバＵ１の視線方向を特定する。上述したように、撮影装置１０Ｅは、移動体１０の車室内を撮影する。このため、特定部２０Ｅは、移動体１０の車室内の撮影画像を得る。そして、特定部２０Ｅは、この撮影画像を公知の方法で解析することで、ドライバＵ１の視線方向を特定する。
【００７０】
なお、特定部２０Ｅは、他の方法によりドライバＵ１の視線方向を特定してもよい。例えば、移動体１０の車室内に、ドライバＵ１の視線方向を検出可能な公知のセンサを配置し、該センサから視線方向を示す情報を取得することで、ドライバＵ１の視線方向を特定してもよい。
【００７１】
なお、特定部２０Ｅは、所定条件を満たしたときに、ドライバＵ１の視線方向を特定することが好ましい。所定条件は、予め定めればよい。所定条件とは、例えば、移動体１０の速度が所定速度以下、および、ドライバＵ１の視線方向が特定の方向で所定時間以上維持、の少なくとも一方である。所定速度および所定時間は、予め定めればよい。また、所定速度および所定時間は、ユーザＵによる入力部１０Ｂの操作指示などによって、適宜変更可能としてもよい。
【００７２】
このため、例えば、特定部２０Ｅは、移動体１０の移動速度が所定速度以下に減速した状態となったときに、ドライバＵ１の視線方向を特定する。また、例えば、特定部２０Ｅは、ドライバＵ１が移動体１０の車室内から車室外の特定の方向（例えば、斜め後方など）を所定時間以上視認したときに、該方向を、視線方向として特定する。また、特定部２０Ｅは、移動体１０の移動速度が所定速度以下に減速した状態で、且つ、ドライバＵ１が特定の方向を所定時間以上視認したときに、該方向を、視線方向として特定する。
【００７３】
次に、出力制御部２０Ｆについて説明する。出力制御部２０Ｆは、情報を出力部１０Ａへ出力する。
【００７４】
本実施の形態では、出力制御部２０Ｆは、候補情報を出力部１０Ａへ出力する。
【００７５】
候補情報とは、移動体１０の周辺Ｑにおける、移動体１０内に存在するユーザＵの所定部位が向かう方向である部位方向（視線方向Ｌ１）を含む所定範囲内に存在する、スペースＳを示す情報である。
【００７６】
図８は、候補情報の一例の説明図である。例えば、駐車場６０内に進入して走行方向（矢印Ｌ２方向）に走行中の移動体１０を想定する。そして、この移動体１０のドライバＵ１の視線方向が、視線方向Ｌ１であったと想定する。また、検出部２０Ｄによって、移動体１０の周辺ＱのスペースＳ１〜スペースＳ５が検出されたと想定する。
【００７７】
この場合、候補情報は、視線方向Ｌ１を含む所定範囲内の領域Ｅ内に存在するスペースＳ（例えば、スペースＳ３、スペースＳ４）を示す情報である。例えば、候補情報は、視線方向Ｌ１を含む予め定めた角度範囲α内の領域Ｅ内に存在する、スペースＳを示す情報である。この角度範囲αは、予め定めればよい。
【００７８】
候補情報は、画像によって表される候補画像、音声によって表される候補音声、および、テキストによって表される候補文字、の何れであってもよい。本実施の形態では、候補情報が、視線方向Ｌ１に対応するスペースＳを示す画像である場合を、一例として説明する。なお、候補情報が画像である場合、候補情報を候補画像と称して説明する。
【００７９】
図９は、候補画像５２の一例を示す模式図である。図９に示すように、候補画像５２は、ドライバＵ１の視線方向Ｌ１に対応するスペースＳ（図９では、スペースＳ３、スペースＳ４）を示す画像である。
【００８０】
出力制御部２０Ｆは、取得部２０Ｃが取得した周辺画像４０と、検出部２０Ｄが検出したスペースＳと、特定部２０Ｅが特定した視線方向Ｌ１と、を用いて、候補画像５２を生成する。
【００８１】
例えば、出力制御部２０Ｆは、外界センサ１０Ｄから取得した周辺画像４０における、視線方向Ｌ１を含む所定範囲内の領域Ｅ内に存在するスペースＳを抽出し、候補画像５２として生成する。詳細には、出力制御部２０Ｆは、外界センサ１０Ｄから取得した周辺画像４０における、検出部２０Ｄによって検出されたスペースＳを含み、且つ、ドライバＵ１の視線方向Ｌ１を画角内に含む領域を抽出し、候補画像５２として生成する。この画角は、例えば、図８に示す、視線方向Ｌ１を含む角度範囲αに相当する画角とすればよい。この場合、出力制御部２０Ｆは、周辺画像４０から、ドライバＵ１の視線方向Ｌ１を含む角度範囲α内の領域Ｅを切出すことで、候補画像５２を生成する。
【００８２】
なお、出力制御部２０Ｆは、移動体１０の周辺ＱをドライバＵ１の位置を視点Ｐとして視線方向Ｌ１に向かって視認した画角の画像を、候補画像５２として生成してもよい。言い換えると、出力制御部２０Ｆは、ドライバＵ１の着座している運転席から視線方向Ｌ１を視認した視点Ｐのドライバーズビュー画像を、候補画像５２として生成してもよい。
【００８３】
この場合、出力制御部２０Ｆは、周辺画像４０から切出した上記角度範囲αの領域Ｅの画像を、ドライバＵ１の位置を視点Ｐとして視線方向Ｌ１を視認した画像に視点変換することで、候補画像５２を生成すればよい。なお、この視点変換には、公知の視点変換技術を用いればよい。
【００８４】
なお、図９に示すように、出力制御部２０Ｆは、スペースＳを強調した強調画像５４を含む、候補画像５２を生成することが好ましい。強調画像５４は、候補画像５２に含まれるスペースＳを強調した画像であればよい。例えば、強調画像５４は、スペースＳを示す画像である枠線画像、または、スペースＳの色をユーザＵの注意を喚起する色で示した画像である色画像である。注意を喚起する色は、例えば、黄色または赤色であるが、これらの色に限定されない。
【００８５】
また、図９に示すように、出力制御部２０Ｆは、方向画像５６を含む候補画像５２を生成することが好ましい。方向画像５６は、視線方向Ｌ１を示す画像である。
【００８６】
そして、出力制御部２０Ｆは、生成した候補画像５２を、出力部１０Ａへ出力する。
【００８７】
本実施の形態では、出力制御部２０Ｆは、移動体１０に設けられた複数の表示部１０Ｋ（表示部１０Ｋ１〜表示部１０Ｋ８）の内、視線方向Ｌ１の下流側に配置された表示部１０Ｋへ、候補画像５２を表示する。
【００８８】
視線方向Ｌ１の下流側に配置された表示部１０Ｋとは、水平面における、ドライバＵ１の位置を支点とした視線方向Ｌ１を基準として、左右に所定角度の範囲内の領域に配置された表示部１０Ｋを示す。この所定角度は、ユーザＵの視界に入る範囲内の角度を予め定めればよい。すなわち、視線方向Ｌ１の下流側に配置された表示部１０Ｋとは、ドライバＵ１の眼が視線方向Ｌ１を向いているときに、ドライバＵ１の視界に入る領域であればよい。
【００８９】
例えば、図２に示すように、ドライバＵ１の視線方向Ｌ１が、移動体１０の運転席に乗車しているドライバＵ１の位置から、移動体１０の助手席側のサイドウィンドウを介して車室外に向かう方向であったと想定する。この場合、出力制御部２０Ｆは、複数の表示部１０Ｋ（表示部１０Ｋ１〜表示部１０Ｋ８）の内、該視線方向Ｌ１から所定角度の範囲内に位置する表示部１０Ｋ（例えば、表示部１０Ｋ２、および表示部１０Ｋ４）に、候補画像５２を表示する。
【００９０】
このため、ドライバＵ１は、視線方向Ｌ１を変えることなく、視線方向Ｌ１の下流側に配置された表示部１０Ｋを視認することで、表示部１０Ｋに表示された候補画像５２を確認することができる。
【００９１】
なお、出力制御部２０Ｆは、予め定めた所定条件を満たしたときに、検出部２０Ｄで検出された１または複数のスペースＳの内、視線方向Ｌ１に対応するスペースＳを示す候補画像５２を、表示部１０Ｋへ出力すればよい。所定条件とは、検出部２０Ｄが視線方向Ｌ１の検出に用いた所定条件と同様である。すなわち、所定条件は、例えば、移動体１０の速度が所定速度以下、および、ドライバＵ１の視線方向が特定の方向で所定時間以上維持、の少なくとも一方である。
【００９２】
なお、出力制御部２０Ｆは、候補情報として、音声によって表される候補音声を用いる場合には、候補音声をスピーカ１０Ｉから出力すればよい。例えば、出力制御部２０Ｆは、「あなたの視線方向に２つのスペースがあります」などの候補音声を、スピーカ１０Ｉから出力すればよい。
【００９３】
図５に戻り説明を続ける。次に、受付部２０Ｇについて説明する。受付部２０Ｇは、候補画像５２における、進入対象のスペースＳの入力を受付ける。
【００９４】
例えば、表示部１０Ｋに、図９に示す候補画像５２が表示されたと想定する。ユーザＵは、候補画像５２に表示されたスペースＳに、移動体１０の進入を所望するスペースＳが含まれる場合、進入対象のスペースＳを指示する。
【００９５】
ユーザＵは、例えば、入力部１０Ｂを操作することで、候補画像５２に含まれるスペースＳの内、進入対象のスペースＳを指示する。詳細には、入力部１０Ｂがタッチパネルである場合、ユーザＵは、表示部１０Ｋにおける特定のスペースＳの表示領域を指示することで、進入対象のスペースＳを入力する。受付部２０Ｇは、ユーザＵによって指示されたスペースＳを示す情報を入力部１０Ｂから受付けることで、進入対象のスペースＳの入力を受付ける。
【００９６】
なお、受付部２０Ｇは、ユーザＵのジェスチャ、または、ユーザＵから発せられた音声を解析することで、進入対象のスペースＳの入力を受付けてもよい。
【００９７】
例えば、ユーザＵは、候補画像５２に含まれるスペースＳの内、進入対象のスペースＳに対応する実空間における方向を、身体の部位で指し示す。例えば、ユーザＵは、移動体１０の進入を所望する方向を指で指し示す。
【００９８】
この場合、受付部２０Ｇは、撮影装置１０Ｅで撮影された移動体１０の車室内の撮影画像を公知の方法で画像解析することで、ユーザＵのジェスチャによって示される方向を特定することで、進入対象のスペースＳの入力を受付ければよい。
【００９９】
また、例えば、ユーザＵは、候補画像５２に含まれるスペースＳの内、移動体１０を進入させることを所望する方向を示す音声を、発する。この場合、受付部２０Ｇは、入力部１０Ｂとしてのマイクで集音された音声の音声データを、公知の音声解析方法を用いて解析することで、進入対象のスペースＳの入力を受付ければよい。
【０１００】
受付部２０Ｇは、入力を受付けた進入対象のスペースＳを示す情報を、駆動制御部１０Ｆへ出力する。進入対象のスペースＳを示す情報は、例えば、スペースＳの位置、大きさ、および範囲を示す情報である。
【０１０１】
駆動制御部１０Ｆは、受付部２０Ｇで入力を受け付けた、進入対象のスペースＳに移動体１０が進入するように、移動体１０の駆動部１０Ｇを制御する。例えば、進入対象のスペースＳが、移動体１０を駐車させる駐車スペースであると想定する。この場合、駆動制御部１０Ｆは、他の車両などの物体１１に移動体１０を接触させることなく、スペースＳに移動体１０を駐車させるように、駆動部１０Ｇを制御する。また、例えば、進入対象のスペースＳが、移動体１０が走行中の車線とは異なる車線である場合を想定する。この場合、駆動制御部１０Ｆは、他の車両などの物体１１に移動体１０を接触させることなく、他の車線のスペースＳに移動体１０を車線変更するように、駆動部１０Ｇを制御する。
【０１０２】
このため、駆動制御部１０Ｆは、ユーザＵの視線方向Ｌ１に対応する候補画像５２に含まれるスペースＳの内、ユーザＵによって指示された進入対象のスペースＳへ、移動体１０を進入させることができる。
【０１０３】
なお、駆動制御部１０Ｆが、受付部２０Ｇで入力を受付けたスペースＳへ移動体１０を移動させるように駆動部１０Ｇを進入制御しているときに、出力制御部２０Ｆは、表示画面を表示部１０Ｋへ表示することが好ましい。この表示画面は、駆動支援中であることを示す画面である。
【０１０４】
図１０は、表示画面５８の一例を示す模式図である。例えば、表示画面５８は、移動体１０を上空から真下に見下ろしたバードビュー画像５８Ａと、移動体１０を斜め上から見下ろしたクォータービュー画像５８Ｂと、を含む。これらのバードビュー画像５８Ａおよびクォータービュー画像５８Ｂは、移動体１０を示す画像５９Ａと、進入対象のスペースＳを示す画像５９Ｂと、を含む。
【０１０５】
このため、ユーザＵは、表示画面５８を視認することで、移動体１０と進入対象のスペースＳとの位置関係を容易に把握することができる。
【０１０６】
なお、表示画面５８は、駆動制御部１０ＦによるスペースＳへの進入制御の中止を指示するためのボタン画像５９Ｃを含んでいてもよい。駆動制御部１０Ｆは、ユーザＵによる入力部１０Ｂの操作によってボタン画像５９Ｃの表示領域が指示された場合、進入制御を中止すればよい。
【０１０７】
次に、移動体１０が実行する情報処理の手順の一例を説明する。図１１は、移動体１０が実行する情報処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【０１０８】
まず、取得部２０Ｃが、外界センサ１０Ｄから周辺画像４０を取得する（ステップＳ１００）。次に、検出部２０Ｄが、ステップＳ１００で取得した周辺画像４０から、スペースＳを検出したか否かを判断する（ステップＳ１０２）。スペースＳを検出出来なかった場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、上記ステップＳ１００へ戻る。スペースＳを検出した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。
【０１０９】
ステップＳ１０４では、検出部２０Ｄは、ステップＳ１０２で検出したスペースＳに識別情報を付与し、該識別情報と、実空間におけるスペースＳの位置および範囲を示す情報と、を対応付けて記憶部２０Ｂへ記憶する（ステップＳ１０４）。次に、出力制御部２０Ｆが、新たなスペースＳを検出したことを示す情報である検出情報を出力部１０Ａへ出力する（ステップＳ１０６）。このため、出力制御部２０Ｆは、新たなスペースＳが検出されるごとに、新たなスペースＳの検出を示す情報をユーザＵに容易に提示することができる。
【０１１０】
次に、特定部２０Ｅが、所定条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１０８）。例えば、特定部２０Ｅは、移動体１０の移動速度が所定速度以下に減速した状態であり、且つ、ドライバＵ１が特定の方向を所定時間以上視認した状態であるか否かを判断する。
【０１１１】
所定条件を満たさないと判断した場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１００へ戻る。一方、所定条件を満たすと判断した場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ進む。
【０１１２】
次に、特定部２０Ｅは、移動体１０のドライバＵ１の視線方向Ｌ１を特定する（ステップＳ１１０）。例えば、特定部２０Ｅは、撮影装置１０Ｅで撮影された移動体１０の車室内の撮影画像を解析することで、ドライバＵ１の視線方向Ｌ１を特定する。
【０１１３】
次に、出力制御部２０Ｆは、ステップＳ１１０で特定された視線方向Ｌ１を含む所定領域内にスペースＳが有るか否かを判断する（ステップＳ１１２）。例えば、出力制御部２０Ｆは、ステップＳ１１０で特定した視線方向Ｌ１を含む所定領域内に位置するスペースＳを示す情報が、記憶部２０Ｂに記憶されているか否かを判断する。
【０１１４】
視線方向Ｌ１を含む所定領域内にスペースＳが無いと判断した場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、ステップＳ１０８へ戻る。視線方向Ｌ１を含む所定領域内にスペースＳが有ると判断した場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４へ進む。
【０１１５】
次に、出力制御部２０Ｆが、候補画像５２を生成する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４では、出力制御部２０Ｆは、ステップＳ１００で取得した周辺画像４０と、ステップＳ１０２で検出したスペースＳと、ステップＳ１１０で特定した視線方向Ｌ１と、を用いて、候補画像５２を生成する。ステップＳ１１４の処理によって、ステップＳ１０２で検出されたスペースＳを含み、且つ、ステップＳ１１０で特定されたドライバＵ１の視線方向Ｌ１を含む領域の候補画像５２が生成される。このとき、上述したように、出力制御部２０Ｆは、ドライバＵ１の位置を視点Ｐとした視点変換処理を行うことで、候補画像５２を生成することが好ましい。
【０１１６】
次に、出力制御部２０Ｆは、ステップＳ１１４で生成した候補画像５２を、ステップＳ１１０で特定した視線方向Ｌ１の下流側に配置された表示部１０Ｋへ出力（表示）する（ステップＳ１１６）。このため、ドライバＵ１の視線方向Ｌ１の下流側に配置された表示部１０Ｋに、該視線方向Ｌ１に対応するスペースＳを示す画像である候補画像５２が表示される。
【０１１７】
次に、受付部２０Ｇが、ステップＳ１１６で出力した候補画像５２における、進入対象のスペースＳの入力を受付けたか否かを判断する（ステップＳ１１８）。受付部２０Ｇは、スペースＳの入力を受付けたと判断するまで（ステップＳ１１８：Ｙｅｓ）、否定判断（ステップＳ１１８：Ｎｏ）を繰返す。そして、スペースＳの入力を受付けたと判断すると（ステップＳ１１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０へ進む。
【０１１８】
なお、ステップＳ１１８で否定判断した場合（ステップＳ１１８：Ｎｏ）、ステップＳ１１６で候補画像５２を表示部１０Ｋへ表示してから所定時間が経過したか否かを更に判断してもよい。そして、所定時間が経過したと判断した場合、ステップＳ１１０へ戻ってもよい。また、所定時間が経過していないと判断した場合、ステップＳ１１８の判断に戻ればよい。
【０１１９】
次に、駆動制御部１０Ｆが、ステップＳ１１８で入力を受け付けた、進入対象のスペースＳに移動体１０が進入するように、移動体１０の駆動部１０Ｇを制御する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０の処理によって、駆動制御部１０Ｆは、ユーザＵの視線方向Ｌ１に対応する候補画像５２に含まれるスペースＳの内、ユーザＵによって指示された進入対象のスペースＳへ、移動体１０を進入させることができる。そして、本ルーチンを終了する。
【０１２０】
以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置２０は、特定部２０Ｅと、出力制御部２０Ｆと、を備える。特定部２０Ｅは、移動体１０内に存在するユーザＵの所定部位が向かう方向である部位方向（視線方向Ｌ１）を特定する。出力制御部２０Ｆは、特定部２０Ｅで特定された部位方向（視線方向Ｌ１）に対応する、移動体１０が進入可能なスペース（スペースＳ）を示す情報である候補情報（候補画像５２）を出力する。
【０１２１】
ここで、従来技術では、表示画面に表示される駐車可能なスペースは、移動体の進行方向に存在するスペースに限定されていた。また、従来技術では、車両内のダッシュボードの前面などに設けられた表示部の表示画面に、スペースが表示されていた。しかし、現実にユーザが移動体を駐車可能なスペースへ進入させたいと所望する場面では、ユーザは、移動体の後方、斜め後方、横方向、斜め前方向、などの様々な方向を視認しながら、駐車可能なスペースを探す事がある。このような場合、従来技術では、ユーザは、実空間における様々な方向と、表示画面に表示されているスペースとの対応関係を直感的に把握することが困難であった。このため、従来技術では、ユーザは、ユーザの意図に沿ったスペースを選択することは困難であった。
【０１２２】
一方、本実施の形態の情報処理装置２０は、ユーザＵの視線方向Ｌ１などの部位方向に対応する、移動体１０が進入可能なスペースＳを示す画像である候補画像５２を出力する。このため、情報処理装置２０は、ユーザＵが実空間において注意を向けている方向に存在するスペースＳを示す画像である候補画像５２を、出力することができる。例えば、移動体１０に乗車しているユーザＵが、移動体１０の走行方向とは異なる方向にユーザＵの身体の一部の所定部位を向けてスペースＳを探す場面などであっても、該所定部位の向かう方向に存在するスペースＳを示す画像である候補画像５２を出力することができる。
【０１２３】
従って、本実施の形態の情報処理装置２０では、ユーザＵは、ユーザＵの意図に沿った、移動体１０の進入可能なスペース（スペースＳ）を選択することができる。
【０１２４】
なお、本実施の形態では、情報処理装置２０を、移動体１０に搭載した形態を一例として説明した。しかし、情報処理装置２０を、移動体１０の外部に搭載した構成としてもよい。この場合、情報処理装置２０は、移動体１０に搭載された内界センサ１０Ｃなどの電子機器の各々と、ネットワークを介して通信可能な構成とすればよい。
【０１２５】
なお、上述した実施の形態における、上記情報処理を実行するためのプログラムは、上記複数の機能部の各々を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしては、例えば、ＣＰＵ（プロセッサ回路）がＲＯＭまたはＨＤＤから情報処理プログラムを読み出して実行することにより、上述した複数の機能部の各々がＲＡＭ（主記憶）上にロードされ、上述した複数の機能部の各々がＲＡＭ（主記憶）上に生成されるようになっている。なお、上述した複数の機能部の各々の一部または全部を、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などの専用のハードウェアを用いて実現することも可能である。
【０１２６】
なお、上記には、実施の形態を説明したが、上記実施の形態は、例として提示したものであり、本開示の範囲を限定することは意図していない。上記新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施の形態は、本開示の範囲または要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２７】
１０  移動体
１０Ｆ  駆動制御部
１０Ｇ  駆動部
１０Ｋ、１０Ｋ１、１０Ｋ２、１０Ｋ３、１０Ｋ４、１０Ｋ５、１０Ｋ６、１０Ｋ７、１０Ｋ８  表示部
２０  情報処理装置
２０Ｃ  取得部
２０Ｄ  検出部
２０Ｅ  特定部
２０Ｆ  出力制御部
２０Ｇ  受付部
【図１】
2020106986.tif 000003
【図２】
2020106986.tif 000004
【図３】
2020106986.tif 000005
【図４】
2020106986.tif 000006
【図５】
2020106986.tif 000007
【図６】
2020106986.tif 000008
【図７】
2020106986.tif 000009
【図８】
2020106986.tif 000010
【図９】
2020106986.tif 000011
【図１０】
2020106986.tif 000012
【図１１】
2020106986.tif 000013