(57)【要約】【課題】複数の移動体に対して衝突の危険性があることをより確実に知らせることができる衝突検知システム及び衝突検知方法を提供する。【解決手段】衝突検知システム１は、光を発する照明装置３０と、道路を通行する複数の移動体の進行方向を検知し、検知した各々の移動体の進行方向を示す進行方向情報を出力する第１センサ１０と、出力された進行方向情報が示す各々の移動体の進行方向に基づいて、各々の移動体が衝突するかどうかを判定する演算部２１とを備える。そして、各々の移動体が衝突することを、演算部２１が判定した場合、照明装置３０は、光による注意喚起表示をする。【選択図】図４Ａ
2020087203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を発する発光装置と、
道路を通行する２つの移動体の進行方向を検知し、検知した各々の前記移動体の前記進行方向を示す進行方向情報を出力する第１センサと、
出力された前記進行方向情報が示す各々の前記移動体の前記進行方向に基づいて、各々の前記移動体が衝突するかどうかを判定する演算部とを備え、
各々の前記移動体が衝突することを、前記演算部が判定した場合、前記発光装置は、光による注意喚起表示をする
衝突検知システム。
【請求項２】
前記第１センサは、
撮像装置であり、
さらに、撮像した各々の前記移動体の画像情報に示される照度を検知し、検知した照度を示す照度情報を出力し、
前記演算部は、前記第１センサが出力した前記照度情報に基づいて、前記発光装置が発する前記注意喚起表示を変化させる
請求項１に記載の衝突検知システム。
【請求項３】
さらに、周囲の照度を検知し、検知した照度を示す照度情報を出力する第２センサを備え、
前記第１センサは、レーダーセンサであり、
前記演算部は、前記第２センサが出力した前記照度情報が示す照度に応じて、前記発光装置が発する前記注意喚起表示を変化させる
請求項１に記載の衝突検知システム。
【請求項４】
前記照度情報に示される照度が所定値以上である場合に前記発光装置の発する光の明るさは、前記照度情報に示される照度が前記所定値未満である場合に前記発光装置の発する光の明るさよりも明るい
請求項２又は３に記載の衝突検知システム。
【請求項５】
前記照度情報に示される照度が所定値未満である場合に前記発光装置の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量は、前記照度情報に示される照度が前記所定値以上である場合に前記発光装置の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量よりも多い
請求項２〜４のいずれか１項に記載の衝突検知システム。
【請求項６】
前記第１センサは、さらに、
各々の前記移動体の位置を検知し、検知した各々の前記移動体の位置を示す位置情報を出力し、
各々の前記移動体の速度を検知し、検知した各々の前記移動体の速度を示す速度情報を出力し、
前記演算部は、さらに、検知した前記位置情報が示す各々の前記移動体の位置、及び、前記速度情報が示す各々の前記移動体の速度に基づいて、各々の前記移動体が衝突するかどうかを判定する
請求項１〜５のいずれか１項に記載の衝突検知システム。
【請求項７】
前記発光装置は、前記注意喚起表示によって周囲を照明する照明装置であり、
前記注意喚起表示は、所定の光度範囲の光であり、かつ、所定の周波数で点滅する光である
請求項１〜６のいずれか１項に記載の衝突検知システム。
【請求項８】
前記発光装置及び前記第１センサの少なくとも一方は、ポールに設置される
請求項１〜７のいずれか１項に記載の衝突検知システム。
【請求項９】
前記ポールには、電力線及び通信用の通信線の少なくとも一方と、前記電力線の第１コネクタ及び前記通信用の第２コネクタの少なくとも一方とが設けられる
請求項８に記載の衝突検知システム。
【請求項１０】
前記ポールには、前記発光装置が設けられ、
前記注意喚起表示を行わない場合、前記発光装置は、前記注意喚起表示以外の情報を表示する
請求項８又は９に記載の衝突検知システム。
【請求項１１】
さらに、前記第１センサが検知した各々の前記移動体に関する情報を取得するサーバを備える
請求項１〜８のいずれか１項に記載の衝突検知システム。
【請求項１２】
前記第１センサは、
各々の前記移動体の種類を識別し、
前記移動体の種類に応じた前記移動体に関する情報を前記サーバに出力する
請求項１１に記載の衝突検知システム。
【請求項１３】
道路を通行する２つの移動体の存在を検知し、検知した各々の前記移動体の進行方向情報を出力することと、
出力された前記進行方向情報が示す各々の前記移動体の進行方向に基づいて、各々の前記移動体が衝突するかどうかを判定し、各々の前記移動体が衝突することを判定した場合に、光による注意喚起表示を行うこととを含む
衝突検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、衝突検知システム及び衝突検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車周辺の検出エリア内に物体が存在するか否かを検出するレーザーレーダと、検出エリア内に存在する物体と自車との挙動に基づいて衝突危険度を演算する危険度演算手段と、衝突危険度に応じた警報を出力するディスプレイとを備える車両用衝突警報装置が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３５３２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来では、自車と自車以外の物体とが衝突する危険性がある場合、ディスプレイに衝突危険度に応じた警報を出力するが、例えば、車内の環境等によっては、その表示を認識し辛い又は認識できない場合がある。また、本来注視すべき前方からディスプレイに視線を向けなければならず、危険な状況を招きかねない。
【０００５】
そこで、本開示は、複数の移動体に対して衝突の危険性があることを確実に知らせることができる衝突検知システム及び衝突検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本開示の一態様に係る衝突検知システムは、光を発する発光装置と、道路を通行する２つの移動体の進行方向を検知し、検知した各々の前記移動体の前記進行方向を示す進行方向情報を出力する第１センサと、出力された前記進行方向情報が示す各々の前記移動体の前記進行方向に基づいて、各々の前記移動体が衝突するかどうかを判定する演算部とを備え、各々の前記移動体が衝突することを、前記演算部が判定した場合、前記発光装置は、光による注意喚起表示をする。
【０００７】
また、上記目的を達成するため、本開示の一態様に係る衝突検知方法は、道路を通行する２つの移動体の存在を検知し、検知した各々の前記移動体の進行方向情報を出力することと、出力された前記進行方向情報が示す各々の前記移動体の進行方向に基づいて、各々の前記移動体が衝突するかどうかを判定し、各々の前記移動体が衝突することを判定した場合、光による注意喚起表示を行うこととを含む。
【発明の効果】
【０００８】
本開示に係る衝突検知システム及び衝突検知方法によれば、複数の移動体に対して衝突の危険性があることを確実に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態１に係る衝突検知システムを例示したブロック図である。
【図２Ａ】図２Ａは、実施の形態１に係る衝突検知システムをポールに設置した状態において、第１センサが移動体の存在を検知した様子を例示する模式図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、実施の形態１に係る衝突検知システムを道路に設置した状態において、照明装置の注意喚起表示を例示する模式図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る衝突検知システムと道路を走行する自動車と自転車との様子を例示した模式図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施の形態１に係る衝突検知システムの動作を例示したフローチャートである。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施の形態１に係る衝突検知システムの照明装置が発する光の明るさの調節を例示したフローチャートである。
【図４Ｃ】図４Ｃは、実施の形態１に係る衝突検知システムの照明装置が発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量の調節を例示したフローチャートである。
【図５】図５は、実施の形態１の変形例１に係る衝突検知システムを例示したブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態１の変形例２に係る衝突検知システムを例示したブロック図である。
【図７Ａ】図７Ａは、実施の形態２に係る衝突検知システムを道路に設置されたポールに固定した状態において、第１センサが移動体の存在を検知した状態を例示する模式図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施の形態２に係る衝突検知システムを道路に設置されたポールに固定した状態において、移動体に対する照明装置の注意喚起表示を例示する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、本開示の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００１１】
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。
【００１２】
まず、本実施の形態に係る衝突検知システム及び衝突検知方法について説明する。
【００１３】
（実施の形態１）
［構成］
図１は、実施の形態１に係る衝突検知システム１を例示したブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、衝突検知システム１は、交差点に進入しようとする複数の移動体において複数の移動体のうちの一の移動体が他の移動体と衝突する危険性がある場合に、注意喚起表示を行うことで、危険性があることを移動体に知らせるシステムである。衝突検知システム１は、信号機が設置されていない交差点に設置される。ここで移動体は、車両、人等であり、道路を走行する物体である。なお、移動体は、例えば、ドローンであってもよい。
【００１５】
図２Ａに示すように、衝突検知システム１は、ポール７に設置される。つまり、衝突検知システム１は、複数の移動体を俯瞰できる状態でポール７に設置される。図２Ａは、実施の形態１に係る衝突検知システム１をポール７に設置した状態において、第１センサ１０が移動体の存在を検知した様子を例示する模式図である。
【００１６】
ポール７は、衝突検知システム１を所定の姿勢で支持することができる支柱である。具体的には、ポール７は、道路の交差点において、交差点上又は交差点の周囲に配置された電柱、柱板等である。ポール７は、ネジ、留め具等の固定手段によって衝突検知システム１を固定する。なお、衝突検知システム１の一部を構成する照明装置３０（後述する）及び第１センサ１０（後述する）の少なくとも一方がポール７に設置されていればよく、衝突検知システム１の全ての構成がポール７に設置されている必要は無い。
【００１７】
図１及び図２Ａに示すように、ポール７には、電力線８１及び通信用の通信線８２の少なくとも一方が設けられる。本実施の形態では、ポール７の内部には、電力線８１及び通信線８２が挿通される。ポール７には、衝突検知システム１と接続するための、電力線８１の第１コネクタ４１及び通信用の第２コネクタ４３の少なくとも一方が設けられる。本実施の形態では、ポール７の内部には電力線８１及び通信線８２が挿通される。第１コネクタ４１は、電力線８１を介して商用電源に接続される。また、第２コネクタ４３は、通信線８２を介してサーバ等の外部装置に接続される。
【００１８】
衝突検知システム１は、第１センサ１０と、処理装置２０と、照明装置３０とを備える。第１センサ１０、処理装置２０及び照明装置３０は、衝突検知システム１を構成する筐体に収容される。
【００１９】
第１センサ１０は、例えば、設置位置から数十メートル（例えば５０ｍ）の範囲内にある移動体の存在を検知するセンサである。第１センサ１０は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ、赤外線カメラ、可視光カメラ等の撮像装置、又は、ミリ波レーダー、レーザーレーダ等である。第１センサ１０は、撮像した画像情報又は多点距離情報に基づいて道路を通行する複数の移動体の進行方向を検知し、検知した各々の移動体の進行方向を示す進行方向情報を処理装置２０に出力する。また、第１センサ１０は、複数の移動体の位置を検知し、検知した各々の移動体の位置を示す位置情報を処理装置２０に出力する。さらに、第１センサ１０は、複数の移動体の速度を検知し、検知した各々の移動体の速度を示す速度情報を処理装置２０に出力する。このように第１センサ１０は、撮像した画像情報に含まれる複数の移動体を画像認識処理し、複数の移動体のそれぞれの進行方向、位置、速度等を示す情報を出力する。進行方向は、例えば移動体が進む方位である。位置は、交差点からの距離である相対位置、及び、緯度経度等の絶対位置を含む意味である。ここで、進行方向とは、移動体の位置からこれから進行する方向へ向かう線である。
【００２０】
なお、第１センサ１０が移動体を検知する距離は、移動体の走行速度によるが、例えば、移動体の走行速度が時速３０ｋｍであれば、交差点に移動体が進入するまで約３０ｍ以上離れた位置で当該移動体を検知する必要がある。この場合、マージンを取って、第１センサ１０が交差点に移動体が進入するまで約４０ｍ以上離れた位置で当該移動体を検知することが好ましい。
【００２１】
第１センサ１０は、処理装置２０と通信可能に接続される。第１センサ１０は、撮像した複数の移動体の画像情報に基づいて第１センサ１０の周囲の照度を検知し、検知した照度を示す照度情報を処理装置２０に出力する。第１センサ１０は、撮像した画像情報から自身の周囲の明るさ（照度）を検知することができる。ここで照度情報は、第１センサ１０の周囲の明るさを示す環境照度を示す情報である。周囲の照度は、第１センサ１０が自機の周囲を撮像した画像情報に示される照度である。
【００２２】
なお、第１センサ１０は、照明装置３０から電力が給電されるが、第１コネクタ４１を介して直接的に電力が給電されてもよい。
【００２３】
処理装置２０は、少なくとも進行方向情報に基づいて、複数の移動体が衝突する危険性がある場合に、光による注意喚起表示を照明装置３０に行わせるための点灯情報を照明装置３０に送信する装置である。
【００２４】
処理装置２０は、照明装置３０、外部装置と通信可能に接続される。また、処理装置２０は、照明装置３０から電力が給電されるが、第１コネクタ４１を介して直接的に電力が給電されてもよい。
【００２５】
処理装置２０は、演算部２１と、通信部２３とを有する。
【００２６】
演算部２１は、第１センサ１０が出力された進行方向情報が示す各々の移動体の進行方向に基づいて、各々の移動体が衝突するかどうかを判定する処理部である。例えば図２Ａに示すように、一方の道路を走行する自転車（移動体の一例）の進行方向と他方の道路を走行する自動車（移動体の一例）の進行方向とが異なる場合において、各々の移動体（２以上の移動体）が衝突すると予測される（判定した）場合は、例えば、自動車と自転車とが同一のタイミングでこれらの進行方向が交差する場合である。つまり、自動車と自転車とが同一のタイミングで道路の交差点に進入すると予測される場合である。この場合、複数の移動体である自動車と自転車とが衝突する危険性があるため、演算部２１は、通信部２３を介して、点灯情報を照明装置３０に送信する。
【００２７】
ここで交差するとは、第２移動体Ｖ２と第１移動体Ｖ１とがそのまま走行すれば衝突すると予測される場合であり、第２移動体Ｖ２が走行した移動経路と第１移動体Ｖ１の走行予定の走行予測経路とが交差する場合、又は、第２移動体Ｖ２の走行予定の走行予測経路と第１移動体Ｖ１が走行した移動経路とが交差する場合を意味しない。
【００２８】
本実施の形態では、演算部２１は、取得した進行方向情報だけでなく、位置情報及び速度情報を用いて、各々の移動体のうちの一の移動体である第１移動体と、各々の移動体のうちの一の移動体であり第１移動体とは別の第２移動体とが交差点に進入するまでの各々の時間（期間）、走行予測経路等を算出する。演算部２１は、算出した各々の時間、走行予測経路等に基づいて、第１移動体と第２移動体とが衝突するかどうかを判定する。例えば、第１移動体が交差点に進入するまでの第１時間と、第２移動体が交差点に進入するまでの第２時間とが同一又は近しい値であれば、第１移動体と第２移動体とが衝突すると判定する。ここで近しい値は、例えば第１時間と第２時間との誤差が数十％未満である。
【００２９】
なお、演算部２１は、これに限らず、進行方向情報及び位置情報、又は、進行方向情報及び速度情報に対応付けられた衝突するまでの時間を示すテーブルを備えていてもよい。演算部２１は、このテーブルにより第１移動体と第２移動体とが衝突するかどうかを判定してもよい。この場合、演算部２１はテーブルに基づいて容易に第１移動体と第２移動体とが衝突するかどうかを判定することができる。このため、衝突検知システム１は、第１移動体及び第２移動体に対して、短期間で注意喚起表示することができる。
【００３０】
また、演算部２１は、第１センサ１０が出力した照度情報に基づいて、照明装置３０が発する光を変化させる。具体的には、演算部２１は、照度情報に示される照度に応じて、照明装置３０が発する光の明るさを調節する。第１センサ１０の周囲が明るくなれば照明装置３０が発する光の明るさを次第に明るくし（第１の場合）、第１センサ１０の周囲が暗くなれば照明装置３０が発する光の明るさを次第に暗くする（第２の場合）。つまり、第１の場合は、第２の場合よりも照明装置３０が発する光の明るさが明るい。これは、明所視及び暗所視と呼ばれる人の眼の視覚による影響を抑制するためである。例えば、第１の場合は昼日中であり、第２の場合は夜中である。
【００３１】
例えば、演算部２１は、照度情報に示される照度が所定値以上であるかどうかを判定してもよい。照度情報に示される照度が所定値以上であれば、演算部２１は、照明装置３０を第１の明るさで点灯させるための第１点灯情報（点灯情報に含まれる）を、通信部２３を介して照明装置３０に送信してもよい。これにより照明装置３０は、第１の明るさで点灯する。また、例えば、照度情報に示される照度が所定値未満であれば、演算部２１は、照明装置３０を第１の明るさよりも暗い第２の明るさで点灯させるための第２点灯情報（点灯情報に含まれる）を、通信部２３を介して照明装置３０に送信してもよい。これにより照明装置３０は、第２の明るさで点灯する。
【００３２】
また、演算部２１は、照度情報に示す照度に応じて、照明装置３０が発する光のスペクトルに含まれる青色成分の量を調節する。第１センサ１０の周囲が明るくなれば照明装置３０が発する光のスペクトルに含まれる青色成分の量を次第に減らし（第３の場合）、第１センサ１０の周囲が暗くなれば照明装置３０が発する光のスペクトルに含まれる青色成分の量を次第に増やす（第４の場合）。つまり、第３の場合は、第４の場合よりも照明装置３０が発する光のスペクトルに含まれる青色成分の量が少ない。これは、人の眼は、昼日中に比べて夜中の方が青色を見やすいということが知られているためである。
【００３３】
例えば、照度情報に示される照度が所定値以上であれば、演算部２１は、照明装置３０の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量が第１の青色成分の光量で点灯させるための第３点灯情報（点灯情報に含まれる）を、通信部２３を介して照明装置３０に送信してもよい。これにより照明装置３０は、青色成分の光量が０の黄色光又は青色成分の光量が少ない黄色光で点灯する。また、照度情報に示される照度が所定値未満であれば、演算部２１は、照明装置３０の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量が第１の青色成分の光量よりも多い第２の青色成分の光量で点灯させるための第４点灯情報（点灯情報に含まれる）を、通信部２３を介して照明装置３０に送信してもよい。これにより照明装置３０は、青色成分の光量が多い黄色光で点灯する。
【００３４】
通信部２３は、点灯情報を照明装置３０に送信する通信モジュールである。通信部２３は、電波ビーコン、光ビーコン、モバイルネットワーク（例えば第４世代移動通信システム、第５世代移動通信システムなどである）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信を行うことができてもよい。
【００３５】
照明装置３０は、図２Ｂに示すように、注意喚起表示によって周囲を照明する光を発する点灯表示装置である。図２Ｂは、実施の形態１に係る衝突検知システム１を道路に設置した状態において、照明装置３０の注意喚起表示を例示する模式図である。照明装置３０は、図２Ｂに示すように、自機の周囲を照明する光を発するが、注意喚起表示を発する際に、注意喚起表示を行うべき対象となる複数の移動体に向けて光を照射してもよい。照明装置３０が注意喚起表示を行った際には、複数方向から人が認識状態でポール７に設置される。
【００３６】
なお、照明装置３０は発光装置の一例である。なお、発光装置は、照明装置３０に限定されず、光によって文字、記号等を表示する表示装置であってもよい。本実施の形態では、発光装置を照明装置３０として、説明する。
【００３７】
図１及び図２Ｂに示すように、照明装置３０は、少なくとも複数の移動体に対して、光を発することで注意喚起表示を行う装置である。注意喚起表示は、所定の光度範囲の光であり、かつ、所定の周波数で点滅する光である。所定の光度範囲は、例えば、昼日中であれば照明装置３０の光の光度範囲は１万ｃｄ以上であり、夜中であれば照明装置３０の光の光度範囲は１千ｃｄ以下である。所定の周波数は、人が点滅を認識することができるとされる約１０Ｈｚ以下であるが、特に、４〜８Ｈｚが好ましい。
【００３８】
図１に示すように、照明装置３０は、照明制御部３１と、発光部３２と、電源部３３とを有する。
【００３９】
照明制御部３１は、発光部３２及び電源部３３と電気的に接続される。照明制御部３１は、例えば発光部３２を調光制御する調光回路を制御することで発光部３２から調光制御された光を出射させ、発光部３２を調色制御する調色回路を制御することで発光部３２から調色制御された光を出射させるコントローラである。また、照明制御部３１は、電源部３３を制御することで発光部３２を点滅させる。
【００４０】
照明制御部３１は、処理装置２０から点灯情報を取得すると、点灯情報に基づいて発光部３２を点灯制御する。これにより、第１センサ１０の周囲の照度（明るさ）に応じて、照明制御部３１は、発光部３２が発する光の明るさの調節、光のスペクトルの青色成分の調節等を行う。
【００４１】
具体的には、照度情報に示される照度が所定値未満となるときの照明装置３０の発する光の明るさよりも、照度情報に示される照度が所定値以上となるときの照明装置３０の発する光の明るさの方が大きくなるように、照明制御部３１は、処理装置２０から取得した点灯情報に基づいて発光部３２を点灯させる。また、照度情報に示される照度が所定値以上となるときの照明装置３０の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量よりも、照度情報に示される照度が所定値未満となるときの照明装置３０の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量の方が大きくなるように、照明制御部３１は、処理装置２０から取得した点灯情報に基づいて発光部３２を点灯させる。
【００４２】
照明制御部３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えたマイクロコンピュータを用いて構成することができる。照明制御部３１は、例えばメモリ部に記憶させたプログラムを実行させることで、発光部３２の点灯制御を行うことができる。メモリ部は、例えば、フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性半導体メモリを用いて構成することができる。
【００４３】
図１及び図２Ｂに示すように、発光部３２は、光によって文字、記号等によって注意喚起表示を行うモジュールである。発光部３２は、光を点滅させたり、光の調光、調色等を変化させたりすることで注意喚起表示を目立たせたりする。
【００４４】
第１センサ１０に検知された複数の移動体が衝突することを、演算部２１が判定した場合、発光部３２は、当該複数の移動体に対して注意喚起表示を行う。また、第１センサ１０に検知された複数の移動体が衝突しないことを、演算部２１が判定した場合、発光部３２は、当該複数の移動体に対して注意喚起表示を行わず、注意喚起表示以外の情報を表示する。
【００４５】
また、照度情報に示される照度が所定値以上である場合に発光部３２の発する光の明るさ（第１の明るさ）は、照度情報に示される照度が所定値未満である場合に発光部３２の発する光の明るさ（第２の明るさ）よりも明るい。つまり、発光部３２は、第１センサ１０の周囲が明るければ、明るく点灯し、第１センサ１０の周囲が暗ければ、第１センサ１０の周囲が明るい場合よりも暗く点灯する。
【００４６】
また、照度情報に示される照度が所定値未満である場合に発光部３２の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量は、照度情報に示される照度が所定値以上である場合に発光部３２の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量よりも多い。具体的には、発光部３２は、例えば、白色光、赤色光、緑色光または青色光を発する複数の発光ダイオードを含むが、主に黄色光を発する。昼日中では、発光部３２は、光のスペクトルにおける青色成分を含まない又はほとんど含まない黄色光を発する。また、夜中では、発光部３２は、昼日中よりも光のスペクトルにおける青色成分を多く含んだ黄色光を発する。昼日中及び夜中においても、光のスペクトルにおける黄色成分の光量は青色成分の光量よりも多い。なお、発光部３２が発する光は黄色光に限定されず、赤色光、青色光、緑色光、又はこれらの光の組み合わせた光であってもよい。
【００４７】
電源部３３は、照明装置３０の外部又は内部に配置され、発光部３２を発光させるための電力を生成する電源回路を備える。電源部３３は、商用電源から供給される交流電流を、整流、平滑及び降圧等して所定レベルの直流電流に変換し、照明制御部３１を介して、発光部３２の点灯信号に応じた当該直流電流を発光部３２に供給する。
【００４８】
［動作］
次に、衝突検知システム１及び衝突検知方法の動作について説明する。
【００４９】
図３は、実施の形態１に係る衝突検知システム１と道路を走行する自転車と自動車との動作の様子を例示した模式図である。図４Ａは、実施の形態１に係る衝突検知システム１の動作を例示したフローチャートである。
【００５０】
図４Ａでは、図３で示すように、２つの道路が交差する交差点に進入しようとする自動車と自転車とが存在している場合を想定する。具体的には、２つの交差する第１道路Ｄ１及び第２道路Ｄ２において、横方向の第１道路Ｄ１を走行する複数の移動体に含まれる第１移動体Ｖ１（例えば自転車）と、縦方向の第２道路Ｄ２を走行する複数の移動体に含まれる第２移動体Ｖ２（例えば自動車）とが存在している。また、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との間には障害物が存在し、互いに視認できない状態である。第１移動体Ｖ１が走行する第１進行方向と第２移動体Ｖ２が走行する第２進行方向とは、異なる方向である。
【００５１】
図３の（ａ）及び図４Ａで示すように、まず、第１センサ１０は、道路を走行する複数の移動体の存在を検知する（Ｓ１１）。具体的には、第１センサ１０は、第１移動体Ｖ１及び第２移動体Ｖ２が交差点に進入する数ｍ又は数十ｍ前で、第１道路Ｄ１を走行する第１移動体Ｖ１と、第２道路Ｄ２を走行する第２移動体Ｖ２とをそれぞれ検知する。
【００５２】
第１センサ１０は、第１移動体Ｖ１及び第２移動体Ｖ２のそれぞれについて、進行方向情報、位置情報、速度情報等を生成（Ｓ１２）し、生成した進行方向情報、位置情報、速度情報等を処理装置２０に送信する。
【００５３】
次に、処理装置２０が進行方向情報、位置情報、速度情報等を受信すると、処理装置２０の演算部２１は、進行方向情報、位置情報、速度情報等に基づいて、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とが衝突するかどうかを判定する（Ｓ１３）。例えば、演算部２１は、進行方向情報、位置情報、速度情報等に基づいて、第１移動体Ｖ１が交差点に進入するまでの第１時間を算出し、かつ、第２移動体Ｖ２が交差点に進入するまでの第２時間を算出する。演算部２１は、この第１時間と第２時間とが同一又は近しい値であるかどうかによって、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とが衝突するかどうかを判定する。
【００５４】
演算部２１は、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とが衝突しないと判定した場合（Ｓ１３でＮＯ）、処理をステップＳ１１に戻す。ステップＳ１３でＮＯの場合、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とが互いに認識できる状態である。例えば、交差点を有する２つの道路において、一方の道路上に第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とが同方向に走行する場合、又は、一方の道路上に第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とが反対方向に走行する場合を意味する。この場合は、少なくとも一方の移動体が他方の移動体を認識できるため、この衝突検知システム１は、上述のように照明装置３０の光による注意喚起表示を行わない。
【００５５】
一方、演算部２１は、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とが衝突すると判定した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、照明装置３０を点灯させるための点灯情報を生成し、生成した点灯情報を照明装置３０に出力する（Ｓ１４）。この点灯情報には、第１センサ１０が検知した周囲の照度に応じて、照明装置３０を所定の明るさで点灯させるための第１情報と、照明装置３０が発する光のスペクトルの青色成分の光量を示す第２情報とを含む。
【００５６】
図３の（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）及び図４Ａで示すように、照明装置３０は点灯情報を取得すると、照明装置３０の発光部３２は、光による注意喚起表示する（Ｓ１５）。このとき、発光部３２は、照明制御部３１の点灯制御によって、点灯情報の第１情報に示される明るさ、かつ、点灯情報の第２情報に示される光のスペクトルの青色成分の光量で発光する。
【００５７】
こうして、第１移動体Ｖ１及び第２移動体Ｖ２は、両者の間に障害物が存在することによって互いに認識することができなくても、照明装置３０の光による注意喚起表示によって、互いが接近していることを認識することができる。このため、他の移動体を認識できない道路環境であっても、自身以外の他の移動体が接近していることを認識することで、人は、交差点に進入するまでに、ブレーキをかける、停止するといった衝突を回避するための対応をとることができる。
【００５８】
次に、照明装置３０が発する注意喚起表示について説明する。
【００５９】
図４Ｂは、実施の形態１に係る衝突検知システム１の照明装置３０が発する光の明るさの調節を例示したフローチャートである。図４Ｂで示すように、まず、第１センサ１０は、撮像した複数の移動体の画像情報に示される照度を検知し、検知した照度情報を処理装置２０に出力する（Ｓ２１）。
【００６０】
処理装置２０の演算部２１は、照度情報に示される照度が所定値以上であるかどうかを判定する（Ｓ２２）。
【００６１】
照度情報に示される照度が所定値以上であれば（Ｓ２２でＹＥＳ）、照明装置３０は、第１の明るさで点灯する（Ｓ２３）。つまり、照明装置３０は、周囲が暗いときよりも明るく点灯する。そして、衝突検知システム１は、処理を終了する。
【００６２】
一方、照度情報に示される照度が所定値未満であれば（Ｓ２２でＮＯ）、照明装置３０は、第２の明るさで点灯する（Ｓ２４）。そして、衝突検知システム１は、処理を終了する。
【００６３】
図４Ｃは、実施の形態１に係る衝突検知システム１の照明装置３０が発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量の調節を例示したフローチャートである。図４Ｃで示すように、まず、第１センサ１０は、撮像した複数の移動体の画像情報に示される照度を検知し、検知した照度情報を処理装置２０に出力する（Ｓ３１）。
【００６４】
処理装置２０の演算部２１は、照度情報に示される照度が所定値以上であるかどうかを判定する（Ｓ３２）。
【００６５】
照度情報に示される照度が所定値以上であれば（Ｓ３２でＹＥＳ）、照明装置３０は、第１の青色成分の光量で点灯する（Ｓ３３）。つまり、照明装置３０は、周囲が暗いときよりも、光のスペクトルに含まれる青色成分の光量が少ない光を発する。そして、衝突検知システム１は、処理を終了する。
【００６６】
一方、照度情報に示される照度が所定値未満であれば（Ｓ３２でＮＯ）、照明装置３０は、第２の青色成分の光量で点灯する（Ｓ３４）。そして、衝突検知システム１は、処理を終了する。
【００６７】
なお、図４Ｂ及び図４Ｃの処理を組み合わせることで、昼日中には、照明装置３０の発する光の明るさが明るく、かつ、この光のスペクトルに含まれる青色成分の光量が０又はこの光量が少ない光を出射する。また、夜中には、昼日中よりも光の明るさが暗く、かつ、この光のスペクトルに含まれる青色成分の光量が昼日中に発する青色成分の光量よりも多い光を出射してもよい。
【００６８】
［作用効果］
次に、本実施の形態における衝突検知システム１及び衝突検知方法の作用効果について説明する。
【００６９】
上述したように、本実施の形態に係る衝突検知システム１は、光を発する照明装置３０と、道路を通行する複数の移動体の進行方向を検知し、検知された各々の移動体の進行方向を示す進行方向情報を出力する第１センサ１０と、出力された進行方向情報が示す各々の移動体の進行方向に基づいて、各々の移動体が衝突するかどうかを判定する演算部２１とを備える。そして、各々の移動体が衝突することを、演算部２１が判定した場合、照明装置３０は、光による注意喚起表示をする。
【００７０】
これによれば、演算部２１が複数の移動体の各々の進行方向が交差するかどうかを判定し、その判定結果に応じて、発光部３２は、光による注意喚起表示をする。このため、例えば各々の移動体を操縦する人、通行人が互いに衝突する危険性があることを認識することができる。
【００７１】
したがって、複数の移動体に対して衝突の危険性があることを確実に知らせることができる。これにより、人は、他の移動体と衝突することを回避し易くなるため、安全性を向上させることができる。
【００７２】
また、本実施の形態に係る衝突検知方法は、道路を通行する複数の移動体の存在を検知し、検知した各々の移動体の進行方向情報を出力することと、出力された進行方向情報が示す各々の移動体の進行方向に基づいて、各々の移動体が衝突するかどうかを判定し、各々の移動体が衝突することを判定した場合、光による注意喚起表示を行うこととを含む。
【００７３】
この方法においても、上述と同様の作用効果を奏する。
【００７４】
また、本実施の形態に係る衝突検知システム１において、第１センサ１０は、撮像装置であり、さらに、撮像した各々の移動体の画像情報に示される照度を検知し、検知した照度情報を出力する。そして、演算部２１は、第１センサ１０が出力した照度情報に基づいて、照明装置３０が発する注意喚起表示を変化させる。
【００７５】
これによれば、第１センサ１０が撮像した画像情報を用いることで、第１センサ１０の周囲の環境照度に応じた光による注意喚起表示を人に表示させることができるため、人は、注意喚起表示を認識し易くなる。
【００７６】
また、本実施の形態に係る衝突検知システム１において、照度情報に示される照度が所定値以上である場合に照明装置３０の発する光の明るさは、照度情報に示される照度が所定値未満である場合に照明装置３０の発する光の明るさよりも明るい。
【００７７】
これによれば、昼日中等の明るい環境下では照明装置３０の明るさを明るくするため、太陽光によって照明装置３０が照らされても、人は、注意喚起表示を認識することができる。また、夕方以降の暗い環境下では照明装置３０の明るさを昼日中に比べて暗くすることで、人は、注意喚起表示を認識し易くなる。
【００７８】
また、本実施の形態に係る衝突検知システム１において、照度情報に示される照度が所定値未満である場合に発光部３２の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量は、照度情報に示される照度が所定値以上である場合に発光部３２の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量よりも多い。
【００７９】
これによれば、昼日中等の明るい環境下では照明装置３０の光のスペクトルの青色成分の光量を０又は少なくし、夕方以降の暗い環境下では照明装置３０の光のスペクトルの青色成分の光量を昼日中よりも増やすことで、人は、注意喚起表示を認識し易くなる。
【００８０】
また、本実施の形態に係る衝突検知システム１において、第１センサ１０は、さらに、各々の移動体の位置を検知し、検知した各々の移動体の位置を示す位置情報を出力し、各々の移動体の速度を検知し、検知した各々の移動体の速度を示す速度情報を出力する。そして、演算部２１は、さらに、検知した位置情報が示す各々の移動体の位置、及び、速度情報が示す各々の移動体の速度に基づいて、各々の移動体が衝突するかどうかを判定する。
【００８１】
これによれば、複数の移動体が交差点に進入するまでの各々の時間、複数の移動体の走行予測経路等をより精度よく予測することができるため、各々の移動体が衝突するかどうかをより精度よく判定することができる。
【００８２】
また、本実施の形態に係る衝突検知システム１において、照明装置３０は、注意喚起表示によって周囲を照明する照明装置３０である。そして、注意喚起表示は、所定の光度範囲の光であり、かつ、所定の周波数で点滅する光である。
【００８３】
これによれば、人は、注意喚起表示を認識し易い。
【００８４】
また、本実施の形態に係る衝突検知システム１において、照明装置３０及び第１センサ１０の少なくとも一方は、ポール７に設置される。
【００８５】
これによれば、地面に対して直立させたポール７に照明装置３０及び第１センサ１０の少なくともいずれかが配置されることで、複数の移動体を俯瞰することができる。このため、第１センサ１０は、複数の移動体をより精度よく検知することができる。また、人は、照明装置３０が発する注意喚起表示を認識し易くなる。
【００８６】
また、本実施の形態に係る衝突検知システム１において、ポール７には、電力線８１及び通信用の通信線８２の少なくとも一方と、電力線８１の第１コネクタ４１及び通信用の第２コネクタ４３の少なくとも一方とが設けられる。
【００８７】
これによれば、衝突検知システム１を構成する照明装置３０及び第１センサ１０の少なくともいずれかを、ポール７に対して容易に脱着することができる。
【００８８】
また、本実施の形態に係る衝突検知システム１において、ポール７には、照明装置３０が設けられる。そして、注意喚起表示を行わない場合、照明装置３０は、注意喚起表示以外の情報を表示する。
【００８９】
これによれば、注意喚起表示以外の情報を人は認識することができるため、注意喚起表示によって人の慣れ又は飽きを抑制することができる。このため、人には、照明装置３０を見たいという感情が働きやすくなる。
【００９０】
（実施の形態１の変形例１）
本変形例における他の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【００９１】
図５は、実施の形態１の変形例１に係る衝突検知システム１ａを例示したブロック図である。
【００９２】
本変形例の第１センサ１０は、例えばミリ波レーダー等のレーダーを移動体に照射することで移動体の存在を検知するレーダーセンサ等である。
【００９３】
衝突検知システム１ａは、さらに、周囲の照度を検知し、検知した照度情報を出力する第２センサ２１０を備える。第２センサ２１０は、例えば照度第１センサ１０である。
【００９４】
演算部２１は、第２センサ２１０が出力した照度情報が示す照度に応じて、照明装置３０が発する光を変化させる。
【００９５】
本変形例の動作については、上述の実施の形態と同様であり、その詳細な説明を省略する。
【００９６】
このように、本変形例に係る衝突検知システム１ａは、さらに、周囲の照度を検知し、検知した照度を示す照度情報を出力する第２センサ２１０を備える。また、第１センサ１０は、レーダーセンサである。そして、演算部２１は、第２センサ２１０が出力した照度情報が示す照度に応じて、照明装置３０が発する注意喚起表示を変化させる。
【００９７】
これによれば、第１センサ１０がレーダーセンサであるため、西日によって移動体を精度よく検知できなくなるといった不具合が生じ難い。つまり、この衝突検知システム１ａでは、天候の影響を受け難く、移動体を確実に検知することができる。このため、第２センサ２１０の周囲の環境照度に応じた注意喚起表示をすることができるため、人は、注意喚起表示を認識することができる。
【００９８】
（実施の形態１の変形例２）
本変形例における他の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【００９９】
図６は、実施の形態１の変形例２に係る衝突検知システム１ｂを例示したブロック図である。
【０１００】
衝突検知システム１ｂは、さらに、第１センサ１０が検知した複数の移動体に関する情報を取得するサーバ１０１を備える。
【０１０１】
また、第１センサ１０は、複数の移動体の種類、つまり移動体が車両、人等といった移動体の種類を識別する機能を有する。第１センサ１０が撮像装置であれば、画像情報に基づいて、画像認識処理によって物体の種類を認識することができる。また、第１センサ１０がレーダーセンサであれば、例えばミリ波レーダーを複数の移動体に照射することで、各々の移動体の大きさを認識することができる。これにより、各々の移動体の大きさに基づいて移動体の種類を推定することができる。
【０１０２】
第１センサ１０は、移動体の種類に応じた移動に関する情報をサーバ１０１に出力する。サーバ１０１は、移動に関する情報を取得し、移動に関する情報を保存する。ここで、移動に関する情報は、移動体の速度、位置、移動経路、時刻、移動体の種類等である。サーバ１０１は、衝突検知システム１ｂと有線又は無線により通信可能である。サーバ１０１は、取得した移動に関する情報を他の移動体に対して送信してもよい。これにより、他の移動体の人は、別の移動体が接近していることを認識することがえきる。
【０１０３】
また、演算部２１は、サーバ１０１に保存された移動体に関する情報が示す過去の履歴情報を取得し、過去の履歴情報に基づいて、複数の移動体の進行方向、走行速度等を予測する。例えば、移動体が自動車であれば、予測された自動車の進行方向、走行速度等と、第１センサ１０で検知された位置情報等とに基づいて、自動車が交差点に進入するまでの時間を算出し、自動車が他の移動体と衝突するかどうかを判定する。
【０１０４】
本変形例の動作については、上述の実施の形態１と同様であり、その詳細な説明を省略する。
【０１０５】
このように、本変形例に係る衝突検知システム１ｂは、さらに、第１センサ１０が検知した各々の移動体に関する情報を取得するサーバ１０１を備える。
【０１０６】
これによれば、サーバ１０１は、複数の移動体に関する情報を保存することができる。このため、サーバ１０１に保存された移動体に関する情報が示す過去の履歴情報に基づいて、演算部２１は、複数の移動体が衝突するかどうかを判定することができる。
【０１０７】
また、本変形例に係る衝突検知システム１ｂにおいて、第１センサ１０は、各々の移動体の種類を識別し、移動体の種類に応じた移動体に関する情報をサーバ１０１に出力する。
【０１０８】
これによれば、各々の移動体の種類を識別することで、移動体の種類に応じた移動に関する情報をサーバ１０１に保存させることができる。このため、演算部２１は、サーバ１０１に保存された移動体の種類に応じた移動体に関する情報が示す過去の履歴情報に基づいて、複数の移動体が衝突するかどうかを判定することができる。
【０１０９】
（実施の形態２）
本実施の形態における他の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。
【０１１０】
図７Ａは、実施の形態２に係る衝突検知システム２００を道路に設置されたポール７ａに固定した状態において、第１センサ１０が移動体（例えば自転車）の存在を検知した状態を例示する模式図である。図７Ｂは、実施の形態２に係る衝突検知システム２００を道路に設置されたポール７ａに固定した状態において、移動体（例えば自転車）に対する照明装置の注意喚起表示を例示する模式図である。
【０１１１】
図７Ａに示すように、本実施の形態の衝突検知システム２００では、２つの道路が交差する交差点に進入しようとする１つの移動体（以下、移動体という）の存在を、第１センサ１０が検知する。
【０１１２】
衝突検知システム２００は、優先道路と非優先道路との交差点又は交差点の周辺に設置される。衝突検知システム２００は、道路の交差点に設置されている標識（例えば、一時停止の標識）の表示部分の直上に配置される。
【０１１３】
衝突検知システム２００の第１センサ１０は移動体の進行方向、位置、速度等を検知して進行方向情報、位置情報、速度情報等を含む移動体に関する情報を処理装置２０に送信する。
【０１１４】
処理装置２０の演算部２１は、移動体の進行方向情報、位置情報、速度情報等に基づいて、移動体が所定の位置（例えば、一時停止等の停止すべき地点）までに停止することができるかどうかを判定する。この判定について、具体的な例をあげて説明する。
【０１１５】
具体的には、優先道路と優先道路に対する非優先道路との２つの道路が交差する交差点に進入しようとする第１移動体と第２移動体とが存在している場合において、第１移動体が走行している道路を優先道路、第２移動体が走行している道路を非優先道路とする。この場合、演算部２１は、第２移動体が所定の位置までに停止することができる場合、非優先道路を通行する第２移動体のみに対して、光による注意喚起表示を照明装置に行わせる。
【０１１６】
こうして、第２移動体の人は、交差点に進入するまでに、ブレーキをかける、停止するといった衝突を回避するための対応をとることができる。
【０１１７】
一方、演算部２１は、移動体が所定の位置までに停止することができない場合、優先側の道路を通行する第１移動体のみに対して、光による注意喚起表示を照明装置に行わせる。
【０１１８】
こうして、第１移動体の人は、交差点に進入するまでに、ブレーキをかける、停止するといった衝突を回避するための対応をとることができる。このため、第２移動体が停止できなくても、第１移動体の人は、第２移動体との衝突を回避するための対応をとることができる。
【０１１９】
なお、本実施の形態における作用効果は、上述の実施の形態１等と同様である。
【０１２０】
（その他変形例等）
以上、本開示について、実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２に基づいて説明したが、本開示は、上記衝突検知システム及び衝突検知方法に限定されるものではない。
【０１２１】
例えば、上記実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２に係る衝突検知システムにおいて、衝突検知システムには、第１センサ、処理装置及び発光装置が一体的に構成されているが、第１センサ、処理装置及び発光装置の少なくとも１つが別体であってもよい。
【０１２２】
また、上記実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２に係る衝突検知システムにおいて、照明装置が点滅する周波数を変更することができてもよい。つまり、移動体が交差点に近づくにつれて、点滅する周波数を高くしてもよい。また、移動体が交差点に近づくにつれて、照明装置が発する注意喚起表示の光の色を変えてもよい。
【０１２３】
また、上記実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２に係る衝突検知システムでは、第１移動体と第２移動体とが衝突する危険度を認定し、危険度に応じて照明装置が発する注意喚起表示の光の周波数、色等を変更してもよい。つまり、衝突検知システムでは、危険度に応じた注意喚起表示を行うことができてもよい。
【０１２４】
また、上記実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２に係る衝突検知システムは、電子ペーパ、小型ディスプレイ等のサイネージ機能を有していてもよい。つまり発光部は、サイネージ機能を有していてもよい。
【０１２５】
また、上記実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２に係る衝突検知システムにおいて、第１センサ部の周囲の明るさに応じて次第に照明装置の発する光の明るさを明るくしてもよく、第１センサ部の周囲の明るさに応じて次第に照明装置の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量を少なくしてもよい。また、所定値は、複数設定されていてもよく、第１センサ部の周囲の明るさに応じて段階的に、照明装置の発する光の明るさ、照明装置の発する光のスペクトルに含まれる青色成分の光量を変化させてもよい。
【０１２６】
また、上記実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２に係る衝突検知方法は、コンピュータを用いて実現するプログラムであってもよい。
【０１２７】
また、上記実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２に係る衝突検知システムに含まれる各処理部は、典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０１２８】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１２９】
なお、上記各実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０１３０】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。
【０１３１】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０１３２】
また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０１３３】
その他、実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態１、２及び実施の形態１の変形例１、２における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【符号の説明】
【０１３４】
１、１ａ、１ｂ、２００  衝突検知システム
７、７ａ  ポール
１０  第１センサ
２１  演算部
３０  照明装置（発光装置）
４１  第１コネクタ
４２  第２コネクタ
８１  電力線
８２  通信線
１０１  サーバ
２１０  第２センサ
Ｄ１  第１道路（道路）
Ｄ２  第２道路（道路）
Ｖ１  第１移動体（移動体）
Ｖ２  第１移動体（移動体）
【図１】
2020087203.tif 000003
【図２Ａ】
2020087203.tif 000004
【図２Ｂ】
2020087203.tif 000005
【図３】
2020087203.tif 000006
【図４Ａ】
2020087203.tif 000007
【図４Ｂ】
2020087203.tif 000008
【図４Ｃ】
2020087203.tif 000009
【図５】
2020087203.tif 000010
【図６】
2020087203.tif 000011
【図７Ａ】
2020087203.tif 000012
【図７Ｂ】
2020087203.tif 000013