(57)【要約】【課題】ユーザーの歩行を妨げ難い構成を実現しつつ、下腿リンクに対して足載置プレートを着脱可能な脚装具を実現する。【解決手段】本開示の一形態に係る脚装具１におけるユーザーの内股側に配置される着脱部（第２の着脱部８）は、足載置プレート６と下腿リンク（第２の下腿リンク３ｂ）とを相対的に前後方向に回動可能に連結する第１の回動部１１に対して上方に配置された、足載置プレート６と下腿リンクとを相対的に左右方向に回動可能に連結する第２の回動部１２に設けられている。第２の回動部１２は、前後方向に延在して足載置プレート６と下腿リンクとの相対的な左右方向の回動軸を成すピン（係合ピン１７）を備える。ピンは、第２の回動部１２から抜去可能である。【選択図】図２
2020124427.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザーの下腿を左右方向から挟み込むように配置され、前記下腿に固定される一対の下腿リンクと、
前記ユーザーの足部が載置される足載置プレートと、
各々の前記下腿リンクの下端部と前記足載置プレートとを着脱可能に連結する着脱部と、
を備え、
前記ユーザーの内股側に配置される着脱部は、前記足載置プレートと前記下腿リンクとを相対的に前後方向に回動可能に連結する第１の回動部に対して上方に配置された、前記足載置プレートと前記下腿リンクとを相対的に左右方向に回動可能に連結する第２の回動部に設けられ、
前記第２の回動部は、前後方向に延在して前記足載置プレートと前記下腿リンクとの相対的な左右方向の回動軸を成すピンを備え、
前記ピンは、前記第２の回動部から抜去可能である、脚装具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、脚装具に関する。
【背景技術】
【０００２】
片麻痺患者などのユーザーが歩行リハビリ訓練を行う際に当該ユーザーの患脚に装着される脚装具として、例えば、特許文献１に開示されているような脚装具が用いられている。そして、一般的な脚装具は、左右方向に延在するピンを介して下腿リンクの下端部と足載置プレートとを連結する回動部を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４３５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本出願人は、以下の課題を見出した。一般的な脚装具においては、ユーザーの足のサイズなどに応じて、足載置プレートを交換する場合があるが、例えば、ユーザーの内股側に配置される下腿リンクの下端部と足載置プレートとの回動部で、ユーザーの内股側に配置される下腿リンクと足載置プレートとを着脱可能な構成とすると、ユーザーの内股側に配置される下腿リンクの下端部と足載置プレートとの回動部の厚さが厚くなる。
【０００５】
そのため、ユーザーが歩行する際に、ユーザーにおける脚装具が装着された側の脚に対して逆側の脚が当該脚装具におけるユーザーの内股側に配置される回動部に引っ掛かって、ユーザーの歩行を妨げる可能性がある。
【０００６】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、ユーザーの歩行を妨げ難い構成を実現しつつ、下腿リンクに対して足載置プレートを着脱可能な脚装具を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る脚装具は、
ユーザーの下腿を左右方向から挟み込むように配置され、前記下腿に固定される一対の下腿リンクと、
前記ユーザーの足部が載置される足載置プレートと、
各々の前記下腿リンクの下端部と前記足載置プレートとを着脱可能に連結する着脱部と、
を備え、
前記ユーザーの内股側に配置される着脱部は、前記足載置プレートと前記下腿リンクとを相対的に前後方向に回動可能に連結する第１の回動部に対して上方に配置された、前記足載置プレートと前記下腿リンクとを相対的に左右方向に回動可能に連結する第２の回動部に設けられ、
前記第２の回動部は、前後方向に延在して前記足載置プレートと前記下腿リンクとの相対的な左右方向の回動軸を成すピンを備え、
前記ピンは、前記第２の回動部から抜去可能である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、ユーザーの歩行を妨げ難い構成を実現しつつ、下腿リンクに対して足載置プレートを着脱可能な脚装具を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態の脚装具を模式的に示す斜視図である。
【図２】実施の形態の脚装具の下部を示す斜視図である。
【図３】実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す側面図である。
【図４】実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す正面図である。
【図５】実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す断面図である。
【図６】実施の形態の脚装具において、第２の下腿リンクと第２の側壁部との連結を解除した状態を示す斜視図である。
【図７】一般的な脚装具におけるユーザーの内股側に配置される下腿リンクと足載置プレートとの着脱部を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１１】
先ず、本実施の形態の脚装具の構成を説明する。なお、以下の脚装具の構成の説明では、下腿リンクと足載置プレートとが連結された状態を説明する。図１は、本実施の形態の脚装具を模式的に示す斜視図である。図２は、本実施の形態の脚装具の下部を示す斜視図である。脚装具１は、例えば、片麻痺患者などのユーザーが歩行リハビリ訓練を実施する際に当該ユーザーの患脚に装着される。
【００１２】
脚装具１は、図１に示すように、上腿装具２、下腿装具３、第１の膝連結部４、第２の膝連結部５、足載置プレート６、第１の着脱部７及び第２の着脱部８を備えている。上腿装具２は、略Ｕ字形状に形成されている。上腿装具２は、ユーザーの上腿の太ももの正面側に配置された状態で、着脱ベルト２ａを介してユーザーの上腿に固定される。
【００１３】
下腿装具３は、第１の下腿リンク３ａ、第２の下腿リンク３ｂ及び下腿支持部３ｃを備えている。第１の下腿リンク３ａは、略上下方向に延在しており、ユーザーの外股側に配置される。第２の下腿リンク３ｂは、略上下方向に延在しており、ユーザーの内股側に配置される。つまり、第１の下腿リンク３ａ及び第２の下腿リンク３ｂは、ユーザーの下腿のふくらはぎを左右方向から挟み込むように配置される。
【００１４】
下腿支持部３ｃは、略Ｕ字形状に形成されている。下腿支持部３ｃにおけるユーザーの外股側に配置される端部には、第１の下腿リンク３ａの上端部が左右方向に回動可能に連結され、下腿支持部３ｃにおけるユーザーの内股側に配置される端部には、第２の下腿リンク３ｂの上端部が左右方向に回動可能に連結されている。下腿支持部３ｃは、ユーザーの下腿の正面側に配置された状態で、着脱ベルト（図示を省略）を介してユーザーの下腿に固定される。
【００１５】
第１の膝連結部４は、上腿装具２と下腿装具３とを相対的に前後方向に回動可能に、左右方向に延在する回動軸（図示を省略）を介して、上腿装具２におけるユーザーの外股側に配置される端部と下腿支持部３ｃにおけるユーザーの外股側に配置される端部とを連結する。
【００１６】
第１の膝連結部４は、上腿装具２と下腿装具３との間にトルクを発生させる膝関節モータ４ａを備えている。膝関節モータ４ａが上腿装具２と下腿装具３との間にトルクを発生させることで、膝関節モータ４ａは、上腿装具２と下腿装具３との間の回動軸回りの角度である膝関節角度を制御する。
【００１７】
第２の膝連結部５は、上腿装具２と下腿装具３とを相対的に前後方向に回動可能に、左右方向に延在する回動軸５ａを介して、上腿装具２におけるユーザーの内股側に配置される端部と下腿支持部３ｃにおけるユーザーの内股側に配置される端部とを連結する。
【００１８】
足載置プレート６は、ソール部６ａ、第１の側壁部６ｂ及び第２の側壁部６ｃを備えている。ソール部６ａには、ユーザーの足部が載置され、ユーザーの足部が載置された状態で着脱ベルト（図示を省略）を介して当該ユーザーの足部に固定される。
【００１９】
第１の側壁部６ｂは、ソール部６ａにおけるユーザーの外股側に配置される側部から上方に突出する。第２の側壁部６ｃは、ソール部６ａにおけるユーザーの内股側に配置される側部から上方に突出する。
【００２０】
第１の着脱部７は、第１の下腿リンク３ａの下端部と、足載置プレート６、ひいては第１の側壁部６ｂと、を着脱可能に連結する。このとき、第１の着脱部７は、第１の下腿リンク３ａの下端部と第１の側壁部６ｂとが連結された状態で、第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６との相対的な前後方向の回動を許容する。
【００２１】
第１の着脱部７は、例えば、第１の調整機構９及び第２の調整機構１０を備えている。第１の調整機構９は、ユーザー毎に第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６との左右方向の初期回動角度を調整する。第２の調整機構１０は、ユーザー毎に第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６との前後方向の初期回動角度を調整する。
【００２２】
これらの第１の調整機構９及び第２の調整機構１０は、第１の側壁部６ｂを挟んで第２の側壁部６ｃに対して逆側に配置されている。なお、第１の調整機構９及び第２の調整機構１０の詳細な構成は、本開示の本質的部分でないため、説明を省略する。
【００２３】
このとき、第２の調整機構１０は、図２に示すように、当該第２の調整機構１０における第１の側壁部６ｂの側の側面から突出する係合ピン１０ａを備えており、当該係合ピン１０ａを第１の側壁部６ｂに形成された係合孔６ｄに係合することで、第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６とを相対的に前後方向に回動可能に連結している。
【００２４】
詳細には、係合ピン１０ａは、略左右方向に延在しており、第２の調整機構１０の筐体１０ｂを左右方向に貫通する回動軸の内部に、回転可能であって、且つ左右方向に移動可能に通されている。回動軸は、第２の調整機構１０の筐体１０ｂを回転可能に貫通する筒状部、及び当該筒状部における第１の側壁部６ｂの側の端部に設けられたフランジ部を備えており、当該フランジ部が第２の調整機構１０の筐体１０ｂと第１の側壁部６ｂとの間に配置されている。
【００２５】
係合ピン１０ａは、当該係合ピン１０ａにおける第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄに係合される側の端部に楕円形の突出部１０ｃを備えている。一方、係合ピン１０ａは、当該係合ピン１０ａにおける第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄに係合される側の端部に対して逆側の端部にハンドルを備えている。なお、図１では、第１の着脱部７を簡略化して示しているため、係合ピン１０ａやハンドルなどを省略して示している。
【００２６】
ハンドルの一方の端部は、係合ピン１０ａの軸方向と直交する方向に延在する回転軸を介して、係合ピン１０ａにおける第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄに係合される側の端部に対して逆側の端部に連結されており、当該回転軸を中心に回転可能である。そして、ハンドルが係合ピン１０ａの中心軸回りに回転すると、回転軸を介して係合ピン１０ａを回転させることができる。
【００２７】
ハンドルの一方の端部には、カム面が形成されている。そして、回転軸を中心にハンドルを倒したり、引き起こしたり、して回転させると、例えば、ハンドルのカム面と回動軸のフランジ部との間に配置され、且つ係合ピン１０ａが通されたコイルバネなどの弾性部材の反発力が変化して、係合ピン１０ａを第１の側壁部６ｂの側に対して逆側に引き込む引き込み力が変化する。
【００２８】
例えば、ハンドルの他方の端部が第１の側壁部６ｂの側に接近した当該ハンドルが倒された状態では、ハンドルのカム面による弾性部材の押し込み量が最も大きい。その結果、弾性部材の反発力が最も大きくなり、係合ピン１０ａの引き込み力が最も大きくなる。
【００２９】
一方、ハンドルの他方の端部が第１の側壁部６ｂの側から離間した当該ハンドルが引き起こされた状態では、ハンドルのカム面による弾性部材への押し込み量が最も小さい。その結果、弾性部材の反発力が最も小さくなり、係合ピン１０ａの引き込み力が最も小さくなる。
【００３０】
係合孔６ｄは、第１の部分６ｅ及び第２の部分６ｆを備えている。第１の部分６ｅは、略上下方向に延在しており、係合ピン１０ａの軸部が通過可能であって、且つ突出部１０ｃの長手方向が略上下方向に配置された状態で当該突出部１０ｃが通過不能な形状に形成されている。
【００３１】
第２の部分６ｆは、第１の部分６ｅの上端部と連続しており、略前後方向に延在している。そして、第２の部分６ｆは、係合ピン１０ａの突出部１０ｃの長手方向が略水平方向に配置された状態で当該突出部１０ｃが通過可能な形状に形成されている。
【００３２】
このような第１の着脱部７においては、係合ピン１０ａの軸部が第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄに通されて当該係合孔６ｄの第１の部分６ｅの下端部に配置された状態で、係合ピン１０ａを第２の側壁部６ｃの側に対して逆側に引き込むように、ハンドルが倒されることで、回動軸のフランジ部が第１の側壁部６ｂに強く押し当てられ、その結果、第１の下腿リンク３ａと第１の側壁部６ｂとが連結されている。
【００３３】
このとき、回動軸の筒状部が第２の調整機構１０の筐体１０ｂに回転可能に支持されているので、回動軸を中心に第１の下腿リンク３ａと第２の側壁部６ｃとが相対的に前後方向に回動可能である。
【００３４】
ここで、第１の側壁部６ｂにおける第２の側壁部６ｃの側の面の係合孔６ｄの周辺に係合ピン１０ａの突出部１０ｃを収容するためのザグリ部６ｇが形成されているとよい。これにより、第１の側壁部６ｂからユーザーの内股側に係合ピン１０ａの突出部１０ｃが突出することを抑制できる。
【００３５】
なお、第１の着脱部７は、ハンドルの操作によって第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６とを着脱する構成に限らず、第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６とを着脱可能な構成であればよい。ちなみに、第１の着脱部７の着脱原理は、後述の図７の構成と略等しい。
【００３６】
第２の着脱部８は、第２の下腿リンク３ｂの下端部と、足載置プレート６、ひいては第２の側壁部６ｃと、を着脱可能に連結する。このとき、第２の着脱部８は、第２の下腿リンク３ｂの下端部と第２の側壁部６ｃとが連結された状態で、第２の下腿リンク３ｂと足載置プレート６との相対的な前後方向の回動を許容する。
【００３７】
第２の着脱部８は、第１の回動部１１及び第２の回動部１２を備えている。第１の回動部１１は、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとを相対的に前後方向に回動可能に連結する。
【００３８】
図３は、本実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す側面図である。図４は、本実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す正面図である。図５は、本実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す断面図である。
【００３９】
第１の回動部１１は、図３乃至図５に示すように、連結部材１３、回動軸１４、ブッシュ１５及びＣリング１６を備えている。連結部材１３は、第２の側壁部６ｃを挟んで第１の側壁部６ｂに対して逆側に配置されている。連結部材１３は、第１の部分１３ａ及び第２の部分１３ｂを備えている。
【００４０】
第１の部分１３ａは、左右方向から見て第１の部分１３ａの外形が略Ｕ字形状に形成された板状部であり、左右方向に貫通する貫通孔１３ｃを備えている。第２の部分１３ｂは、第１の突出部１３ｄ及び第２の突出部１３ｅを備えており、第１の突出部１３ｄ及び第２の突出部１３ｅは、第１の部分１３ａから上方に突出している。
【００４１】
第１の突出部１３ｄには、前後方向に貫通する貫通孔１３ｆが形成されている。第２の突出部１３ｅは、第１の突出部１３ｄと前後方向に間隔を開けて配置されている。そして、第２の突出部１３ｅには、前後方向に貫通する第１の貫通孔１３ｇ、及び前後方向と直交する方向に貫通する第２の貫通孔１３ｈが形成されている。
【００４２】
このとき、第１の突出部１３ｄの貫通孔１３ｆの中心軸と第２の突出部１３ｅの第１の貫通孔１３ｇの中心軸とは、略同軸上に配置されている。また、第１の突出部１３ｄの貫通孔１３ｆの直径と第２の突出部１３ｅの第１の貫通孔１３ｇの直径とは、略等しい。
【００４３】
回動軸１４は、第２の側壁部６ｃと連結部材１３とを相対的に前後方向に回動させる回動軸である。回動軸１４は、図５に示すように、軸部１４ａ及びフランジ部１４ｂを備えている。なお、図５では、回動軸１４を中実構造として示しているが、中空構造とすると回動軸１４を軽量化することかできる。
【００４４】
軸部１４ａは、第２の側壁部６ｃに形成された貫通孔６ｈ、及び連結部材１３の貫通孔１３ｃに通されている。軸部１４ａは、第１の部分１４ｃ及び第２の部分１４ｄを備えている。第１の部分１４ｃは、第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈと略等しい直径であって、且つ第２の側壁部６ｃの左右方向の厚さと略等しい厚さを有する。
【００４５】
第２の部分１４ｄは、第１の部分１４ｃと連続しており、連結部材１３の貫通孔１３ｃの直径に対して小さい直径を有する。そして、第２の部分１４ｄの先端部には、Ｃリング１６が嵌め込まれる溝部１４ｅが形成されている。
【００４６】
フランジ部１４ｂは、第１の部分１４ｃにおける第２の部分１４ｄに対して逆側の端部に設けられており、第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈの直径に対して大きい直径を有する板状部である。そして、フランジ部１４ｂは、軸部１４ａが第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈ及び連結部材１３の貫通孔１３ｃに通されて状態で、第２の側壁部６ｃに対して第１の側壁部６ｂの側に配置されている。
【００４７】
これにより、回動軸１４が第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈ及び連結部材１３の貫通孔１３ｃから第１の側壁部６ｂに対して逆側に抜けない構成とされている。ちなみに、フランジ部１４ｂは、第２の側壁部６ｃに固定されているとよい。なお、フランジ部１４ｂは、第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈ及び連結部材１３の貫通孔１３ｃからの回動軸１４の抜けを防ぐことができる形状であればよい。
【００４８】
ブッシュ１５は、樹脂製であり、環状を基本形態としており、図５に示すように、ブッシュ１５における第２の側壁部６ｃの側に対して逆側の端部にフランジ部１５ａを備えている。そして、ブッシュ１５は、回動軸１４の軸部１４ａに通されており、回動軸１４の軸部１４ａの第２の部分１４ｄの周面と連結部材１３の貫通孔１３ｃの周面との間に配置されている。
【００４９】
このとき、ブッシュ１５のフランジ部１５ａが連結部材１３の貫通孔１３ｃの周辺に引っ掛けられている。Ｃリング１６は、回動軸１４の溝部１４ｅに嵌め込まれており、回動軸１４がブッシュ１５から第１の側壁部６ｂの側に抜けない構成とされている。また、ブッシュ１５は、回動軸１４の軸部１４ａ又は連結部材１３の貫通孔１３ｃの少なくとも一方と摺動可能である。
【００５０】
第２の回動部１２は、第１の回動部１１に対して上方に配置されており、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとを相対的に左右方向に回動可能に連結する。第２の回動部１２は、第１の回動部１１との共通部材である連結部材１３、及び係合ピン１７を備えている。
【００５１】
係合ピン１７は、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとを相対的に左右方向に回動させる回動軸である。係合ピン１７は、図３に示すように、軸部１７ａ、抜け止め部１７ｂ及びボールプランジャ１７ｃを備えている。
【００５２】
軸部１７ａは、連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ、及び第２の下腿リンク３ｂの下端部に前後方向に貫通するように形成された貫通孔３ｄと略等しい直径を有する円柱形状に形成されている。そして、軸部１７ａは、連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄに通されている。
【００５３】
抜け止め部１７ｂは、軸部１７ａの一方の端部に設けられており、軸部１７ａが連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄから当該軸部１７ａの他方の端部の側に抜けることを防ぐ。
【００５４】
抜け止め部１７ｂは、例えば、軸部１７ａの直径に対して大きな直径を有する円柱形状に形成されている。但し、抜け止め部１７ｂは、連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄからの軸部１７ａの抜けを防ぐことができる形状であればよい。
【００５５】
ボールプランジャ１７ｃは、軸部１７ａの他方の端部に設けられており、軸部１７ａが連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄに通された状態で、ボールプランジャ１７ｃのボールが第２の突出部１３ｅの第２の貫通孔１３ｈの内部で軸部１７ａから突出している。これにより、軸部１７ａが連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄから当該軸部１７ａの一方の端部の側に抜けることを防ぐ。
【００５６】
このように第２の着脱部８においては、上述のように、回動軸１４の軸部１４ａが第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈ及び連結部材１３の貫通孔１３ｃに通され、さらに係合ピン１７の軸部１７ａが連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄに通されることで、連結部材１３を介して第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとが連結されている。
【００５７】
このとき、ブッシュ１５が回動軸１４の軸部１４ａ又は連結部材１３の貫通孔１３ｃの少なくとも一方と摺動可能であるので、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとの相対的な前後方向の回動は、ブッシュ１５と回動軸１４の軸部１４ａ又は連結部材１３の貫通孔１３ｃとの摺動によって許容される。
【００５８】
次に、下腿装具３と足載置プレート６との連結状態を解除する流れを説明する。先ず、第１の下腿リンク３ａと第１の側壁部６ｂとの連結状態を解除する流れを説明する。ハンドルを引き起こして係合ピン１０ａの引き込み力を緩め、係合ピン１０ａを第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄの第２の部分６ｆまで引き上げる。
【００５９】
そして、ハンドルを介して係合ピン１０ａを回転させて当該係合ピン１０ａの突出部１０ｃを略水平に配置し、係合ピン１０ａの突出部１０ｃを第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄの第２の部分６ｆから引き抜くと、第１の下腿リンク３ａと第１の側壁部６ｂとの連結状態を解除することができる。
【００６０】
次に、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとの連結状態を解除する流れを説明する。ここで、図６は、本実施の形態の脚装具において、第２の下腿リンクと第２の側壁部との連結を解除した状態を示す斜視図である。
【００６１】
係合ピン１７を抜け止め部１７ｂの側に引っ張って、係合ピン１７を連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄから引き抜くと、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとの連結状態を解除することができる。
【００６２】
一方、上述の連結状態を解除する流れを逆の順で行うと、下腿リンク３ａ、３ｂと足載置プレート６とを連結することができる。
【００６３】
このように本実施の形態の脚装具１の第２の着脱部８は、第２の下腿リンク３ｂと足載置プレート６とを相対的に前後方向に回動可能に連結する第１の回動部１１に対して上方に配置した、第２の下腿リンク３ｂと足載置プレート６とを相対的に左右方向に回動可能に連結する第２の回動部１２で、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとを着脱可能な構成としている。
【００６４】
これにより、第２の着脱部８の左右方向の厚さの増大を抑制することができる。そのため、ユーザーが歩行する際に当該ユーザーにおける脚装具１を装着した側と逆側の脚が第２の着脱部８に引っ掛かり難く、その結果、ユーザーの歩行を妨げ難い構成を実現することができる。
【００６５】
ここで、図７は、一般的な脚装具におけるユーザーの内股側に配置される下腿リンクと足載置プレートとの着脱部を示す断面図である。着脱部１００は、図７に示すように、回動軸１０１、連結部材１０２、係合ピン１０３、ハンドル１０４、コイルバネ１０５、ワッシャ１０６及びブッシュ１０７を備えている。
【００６６】
回動軸１０１は、足載置プレートにおけるユーザーの内股側に配置される側壁部１１０を挟んで、当該ユーザーの外股側に配置される側壁部の側に対して逆側に配置されている。そして、回動軸１０１は、左右方向に貫通部が延在する円筒部１０１ａ、及び円筒部１０１ａにおける足載置プレートの側壁部１１０の側の端部に設けられたフランジ部１０１ｂを備えている。フランジ部１０１ｂには、左右方向に貫通する貫通孔１０１ｃが形成されている。
【００６７】
連結部材１０２は、左右方向に貫通する貫通孔１０２ａを備えており、当該貫通孔１０２ａに回動軸１０１の円筒部１０１ａが通されている。そして、連結部材１０２の上端部には、脚装具におけるユーザーの内股側に配置される下腿リンク１２０の下端部が左右方向に回動可能に連結されている。
【００６８】
係合ピン１０３は、軸部１０３ａ及び抜け止め部１０３ｂを備えている。軸部１０３ａは、左右方向に延在しており、回動軸１０１のフランジ部１０１ｂの貫通孔１０１ｃ、及び側壁部１１０に形成された係合溝１１０ａに通される。係合溝１１０ａは、上下方向に延在しており、係合溝１１０ａの上端部が開放されている。
【００６９】
抜け止め部１０３ｂは、軸部１０３ａにおける側壁部１１０の側の端部に設けられており、軸部１０３ａの直径に対して大きな直径を有する。ハンドル１０４の一方の端部は、軸部１０３ａにおける側壁部１１０の側に対して逆側の端部に、当該軸部１０３ａの中心軸に対して直交する方向に延在する回転軸１０４ａを介して連結されている。そして、ハンドル１０４の一方の端部には、カム面１０４ｂが形成されている。
【００７０】
コイルバネ１０５には、係合ピン１０３の軸部１０３ａが通され、回動軸１０１のフランジ部１０１ｂとハンドル１０４のカム面１０４ｂとの間で圧縮した状態で配置されている。ワッシャ１０６は、平ワッシャであり、コイルバネ１０５とハンドル１０４のカム面１０４ｂとの間に配置されている。ブッシュ１０７は、環状に形成されており、回動軸１０１の円筒部１０１ａと連結部材１０２の貫通孔１０２ａとの間に配置されている。
【００７１】
このような着脱部１００において、下腿リンク１２０の下端部と足載置プレートとを連結する際には、係合ピン１０３の軸部１０３ａを側壁部１１０の係合溝１１０ａに通し、ハンドル１０４の他方の端部を側壁部１１０の側に倒す。
【００７２】
これにより、ハンドル１０４のカム面１０４ｂによってコイルバネ１０５が押し込まれ、コイルバネ１０５の反発力が強くなる。その結果、係合ピン１０３が側壁部１１０に対して逆側に引き込まれて、回動軸１０１のフランジ部１０１ｂが側壁部１１０に強く押し付けられることで、回動軸１０１及び連結部材１０２を介して下腿リンク１２０の下端部が足載置プレートに連結される。
【００７３】
一方、着脱部１００において、下腿リンク１２０の下端部と足載置プレートとの連結状態を解除する際には、ハンドル１０４の他方の端部を足載置プレートの側壁部１１０に対して離間するように引き起こす。これにより、ハンドル１０４のカム面１０４ｂによるコイルバネ１０５の押し込み量が少なくなって、コイルバネ１０５の反発力が弱まり、回動軸１０１のフランジ部１０１ｂと側壁部１１０との接触力が弱められる。そして、係合ピン１０３の軸部１０３ａを側壁部１１０の係合溝１１０ａから抜くと、下腿リンク１２０の下端部と足載置プレートとの連結状態が解除される。
【００７４】
このような着脱部１００は、カム機構によって下腿リンク１２０の下端部と足載置プレートとの着脱を実現しているので、左右方向の厚さが厚い。一方、本実施の形態の第２の着脱部８は、前後方向に挿抜される係合ピン１７によって第２の下腿リンク３ｂと足載置プレート６との着脱を実現している。そのため、本実施の形態の第２の着脱部８は、一般的な着脱部１００に比べて、左右方向の厚さを薄くすることができる。
【００７５】
しかも、本実施の形態の脚装具１は、上述のように第１の着脱部７で第１の下腿リンク３ａと第１の側壁部６ｂとが着脱可能であり、第２の着脱部８で第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとが着脱可能である。特に、第２の着脱部８においては、係合ピン１７を連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄに対して挿抜するだけで、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとを簡単に着脱することができる。
【００７６】
また、第１の調整機構９及び第２の調整機構１０をユーザーの外股側に配置しているので、第１の調整機構９及び第２の調整機構１０がユーザーの歩行を妨げない。
【００７７】
ちなみに、第２の着脱部８の連結部材１３は、図４に示すように、当該連結部材１３の周縁に面取り部１３ｉを備えているとよい。面取り部１３ｉは、連結部材１３の第１の部分１３ａの周縁に形成されており、外方に向かうに従って第２の側壁部６ｃの側に向かって傾斜している。このとき、面取り部１３ｉの傾斜角度は、４５°程度に設定するとよい。
【００７８】
また、第２の着脱部８の連結部材１３は、図３に示すように、係合ピン１７の抜け止め部１７ｂを下方から覆う第３の突出部１３ｊを備えているとよい。そして、第３の突出部１３ｊは、係合ピン１７の挿入方向に対して逆側に向かって突出しており、第３の突出部１３ｊの下面に面取り部１３ｋを備えているとよい。面取り部１３ｋは、係合ピン１７の挿入方向に対して逆側に向かうに従って上方に向かって傾斜している。このとき、面取り部１３ｋの傾斜角度は、４５°程度に設定するとよい。
【００７９】
さらに、第２の着脱部８において、図４に示すように、第１の部分１３ａと第２の部分１３ｂとの間に段差を有している場合、当該段差を均すように面取り部１３ｌを備えているとよい。
【００８０】
このような第２の着脱部８の構成により、ユーザーが歩行する際に第２の着脱部８の連結部材１３に引っ掛かり難く、その結果、ユーザーの歩行を妨げ難い構成を実現することができる。但し、第２の着脱部８は、ユーザーが歩行する際に第２の着脱部８に引っ掛かり難い形状とされていればよい。
【００８１】
本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１  脚装具
２  上腿装具、２ａ  着脱ベルト
３  下腿装具
３ａ  第１の下腿リンク
３ｂ  第２の下腿リンク、３ｄ  貫通孔
３ｃ  下腿支持部
４  第１の膝連結部、４ａ  膝関節モータ
５  第１の膝連結部、５ａ  ピン
６  足載置プレート
６ａ  ソール部
６ｂ  第１の側壁部
６ｃ  第２の側壁部
６ｄ  係合孔、６ｅ  第１の部分、６ｆ  第２の部分
６ｇ  ザグリ部
６ｈ  貫通孔
７  第１の着脱部
８  第２の着脱部
９  第１の調整機構
１０  第２の調整機構
１０ａ  係合ピン
１０ｂ  筐体
１０ｃ  突出部
１１  第１の回動部
１２  第２の回動部
１３  連結部材
１３ａ  第１の部分
１３ｂ  第２の部分
１３ｃ  貫通孔
１３ｄ  第１の突出部、１３ｆ  貫通孔
１３ｅ  第２の突出部、１３ｇ  第１の貫通孔、１３ｈ  第２の貫通孔
１３ｉ  面取り部
１３ｊ  第３の突出部、１３ｋ  面取り部
１３ｌ  面取り部
１４  回動軸、１４ａ  軸部、１４ｂ  フランジ部、１４ｃ  第１の部分、１４ｄ  第２の部分、１４ｅ  溝部
１５  ブッシュ、１５ａ  フランジ部
１６  Ｃリング
１７  係合ピン、１７ａ  軸部、１７ｂ  抜け止め部、１７ｃ  ボールプランジャ
１００  着脱部
１０１  回動軸、１０１ａ  円筒部、１０１ｂ  フランジ部、１０１ｃ  貫通孔
１０２  連結部材、１０２ａ  貫通孔
１０３  係合ピン、１０３ａ  軸部、１０３ｂ  抜け止め部
１０４  ハンドル、１０４ａ  回転軸、１０４ｂ  カム面
１０５  コイルバネ
１０６  ワッシャ
１０７  ブッシュ
１１０  側壁部、１１０ａ  係合溝
１２０  下腿リンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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