(57)【要約】【課題】通行可能な進路がわかりにくい地点において、通行可能な進路を提示することによって、適切な運転を支援すること。【解決手段】車両の現在位置情報と車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得部２３０と、車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得部２３６と、優良データ取得部２３６が取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良軌跡映像を生成する映像生成部２３７と、映像生成部２３７が生成した優良軌跡映像を表示部２２に表示させる表示制御部２３８とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置情報と前記車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報取得部が取得した前記車両情報に基づいて、前記車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得部と、
前記優良データ取得部が取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良軌跡映像を生成する映像生成部と、
前記映像生成部が生成した優良軌跡映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両の現在位置情報と前記車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報取得部が取得した前記車両情報に基づいて、前記車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得部と、
前記優良データ取得部が取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良軌跡映像を生成する映像生成部と、
投影ユニットによって、前記車両の前方に、前記映像生成部が生成した優良軌跡映像の虚像が視認されるように、前記優良軌跡映像の投影を制御する投影制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
車両の現在位置情報と前記車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報取得部が取得した前記車両情報に基づいて、前記車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得部と、
前記優良データ取得部が取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡に一致するように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
前記走行軌跡情報は、前記複数の車両の位置情報と車両向き情報との少なくともどちらかを含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記優良データ取得部は、複数の車両から取得した前記走行軌跡情報の平均値または最多値を優良走行軌跡情報として取得する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記優良データ取得部は、車両の所有者または運転者の住所、または、主な使用場所として登録された住所が前記車両の現在位置情報の周辺地域である前記走行軌跡情報に基づいて、優良走行軌跡情報を取得する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記優良データ取得部は、複数の車両から取得した前記走行軌跡情報のうち、曜日、時間帯、天候、進行方向または目的地が一致する優良走行軌跡情報を取得する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の運転支援装置と、
複数の車両から取得した走行軌跡情報を記憶した走行軌跡情報記憶部と、
を備える運転支援システム。
【請求項９】
車両の現在位置情報と前記車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記車両情報取得ステップにおいて取得した前記車両情報に基づいて、前記車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得ステップと、
前記優良データ取得ステップにおいて取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良軌跡映像を生成する映像生成ステップと、
前記映像生成ステップにおいて生成した優良軌跡映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含む運転支援方法。
【請求項１０】
車両の現在位置情報と前記車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記車両情報取得ステップにおいて取得した前記車両情報に基づいて、前記車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得ステップと、
前記優良データ取得ステップにおいて取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良軌跡映像を生成する映像生成ステップと、
前記映像生成ステップにおいて生成した優良軌跡映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を運転支援装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転経験が少ない運転者が運転する場合、または、見知らぬ土地で運転する場合、自車両の前方に先行車両が存在すると運転しやすくなる。先行車両の走行軌跡を自車両の走行軌跡で補完して、自車両が追従走行するための目標走行経路を設定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術は、先行車両が存在するときに限って目標走行経路を設定可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０７６２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、一方通行路の出入口地点、進入禁止が設定された地点、または、指定方向外進行禁止が設定された地点において、先行車両がいない場合、通行可能な進路がわかりにくいことがある。通行可能な進路がわかりにくい地点において、通行可能な進路を提示することによって、適切な運転を支援することが望まれる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、通行可能な進路がわかりにくい地点において、通行可能な進路を提示することによって、適切な運転を支援することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車両の現在位置情報と前記車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記車両情報取得部が取得した前記車両情報に基づいて、前記車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得部と、前記優良データ取得部が取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良軌跡映像を生成する映像生成部と、前記映像生成部が生成した優良軌跡映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備える。
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、車両の現在位置情報と前記車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記車両情報取得部が取得した前記車両情報に基づいて、前記車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得部と、前記優良データ取得部が取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良軌跡映像を生成する映像生成部と、投影ユニットによって、前記車両の前方に、前記映像生成部が生成した優良軌跡映像の虚像が視認されるように、前記優良軌跡映像の投影を制御する投影制御部と、を備える。
【０００８】
本発明に係る運転支援装置は、車両の現在位置情報と前記車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記車両情報取得部が取得した前記車両情報に基づいて、前記車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得部と、前記優良データ取得部が取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡に一致するように前記車両の走行を制御する走行制御部と、を備える。
【０００９】
本発明に係る運転支援方法は、車両の現在位置情報と前記車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、前記車両情報取得ステップにおいて取得した前記車両情報に基づいて、前記車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得ステップと、前記優良データ取得ステップにおいて取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良軌跡映像を生成する映像生成ステップと、前記映像生成ステップにおいて生成した優良軌跡映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む。
【００１０】
本発明に係るプログラムは、車両の現在位置情報と前記車両の周辺の地図情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得ステップと、前記車両情報取得ステップにおいて取得した前記車両情報に基づいて、前記車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、複数の車両から取得した走行軌跡情報から、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良走行軌跡情報を取得する優良データ取得ステップと、前記優良データ取得ステップにおいて取得した優良走行軌跡情報に基づいて、通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す優良軌跡映像を生成する映像生成ステップと、前記映像生成ステップにおいて生成した優良軌跡映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を運転支援装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、通行可能な進路がわかりにくい地点において、通行可能な進路を提示することによって、適切な運転を支援することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、第一実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの構成例を示す概略図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る管理サーバの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、自車両が一方通行路の出入口地点を走行時、表示される優良軌跡映像の一例を示す図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、第二実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】図７は、第二実施形態に係る運転支援装置の投影ユニットの一例を示す図である。
【図８】図８は、自車両が一方通行路の出入口地点を走行時、運転者が視認する仮想車両映像の虚像の一例を示す図である。
【図９】図９は、第二実施形態に係る運転支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第三実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、第三実施形態に係る運転支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１４】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの構成例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る管理サーバの構成例を示すブロック図である。図３は、第一実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。運転支援システム１は、複数の車両Ｖの走行軌跡を示す走行軌跡情報をプローブデータとして収集して、車両Ｖが通行可能な走行軌跡を示す優良軌跡情報を表示させる。運転支援システム１は、管理サーバ１０と、運転支援装置２０とを含む。以下の説明において、運転支援装置２０の説明時、運転支援装置２０が搭載された車両を自車両Ｖと記載する。
【００１５】
プローブデータとは、車両Ｖの走行軌跡を認識可能なデータである。プローブデータは、時刻に対応付けた、車両Ｖの現在位置情報と車両向き情報との少なくともどちらかを含む。現在位置情報は、例えば、一方通行路の出入口地点、進入禁止が設定された地点、または、指定方向外進行禁止が設定された地点において、車両Ｖが走行した軌跡を認識可能である。より詳しくは、現在位置情報は、車両Ｖが走行した進路の軌跡を、道路および車線を認識可能な程度に高精度に取得される。さらに、現在位置情報は、車両Ｖが走行した進路の軌跡を、本線と側道とを認識可能な程度に高精度に取得される。
【００１６】
プローブデータは、車両Ｖの所有者または運転者に関する情報を含んでもよい。所有者または運転者に関する情報は、例えば、所有者または運転者の、交通違反の履歴を示す情報、または、事故の履歴を示す情報である。所有者または運転者に関する情報は、例えば、所有者または運転者の運転の熟練度を示す情報である。
【００１７】
プローブデータは、車両Ｖを主に使用する場所の情報、または、車両Ｖの所有者または運転者の住所の情報を含んでもよい。
【００１８】
プローブデータは、車両Ｖの車種の情報、大きさの情報、高さの情報、または、排気量の情報を含んでもよい。
【００１９】
プローブデータは、車両Ｖの目的地の情報、または、進行方向の情報を含んでもよい。
【００２０】
プローブデータは、走行時の曜日の情報、走行時刻の情報、走行時の天候の情報、または、走行時の路面の状態の情報を含んでもよい。
【００２１】
管理サーバ１０は、複数の車両Ｖに搭載された運転支援装置２０が収集した走行軌跡を示す走行軌跡情報をプローブデータとしてデータベース（走行軌跡情報記憶部）１３に記憶して管理するサーバ装置である。より詳しくは、管理サーバ１０は、例えば、複数の車両Ｖに搭載された運転支援装置２０が収集したプローブデータを収集する。管理サーバ１０は、収集したプローブデータをデータベース１３に格納する。管理サーバ１０は、通信部１１と、制御部１２と、データベース１３とを有する。
【００２２】
通信部１１は、通信ユニットである。通信部１１は、運転支援装置２０及び外部の装置とデータを送受信可能に接続する。
【００２３】
制御部１２は、プローブデータ取得部１２１と、記憶制御部１２２と、優良データ学習部１２３とを有する。管理サーバ１０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは管理サーバ１０におけるデータの一時記憶などに用いられる。管理サーバ１０は、通信部１１を介して運転支援装置２０及び外部の装置とデータを送受信可能である。
【００２４】
プローブデータ取得部１２１は、運転支援装置２０から受信したプローブデータを取得する。プローブデータ取得部１２１は、取得したプローブデータを記憶制御部１２２に出力する。
【００２５】
記憶制御部１２２は、プローブデータ取得部１２１が取得したプローブデータをデータベース１３に記憶させる。
【００２６】
優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータについて、所定区間ごとの優良な走行の走行軌跡を学習して、優良プローブデータ（優良走行軌跡情報）として優良データ記憶部１４に記憶する。優良データ学習部１２３は、例えば、１日ごとのような所定期間間隔で、優良プローブデータを学習する。
【００２７】
優良な走行とは、車両Ｖが通行可能な進路を示す走行である。優良な走行とは、例えば、一方通行路の正しい方向への走行である。優良な走行とは、例えば、指定方向外進行禁止が設定された地点における、指定方向への走行である。優良な走行とは、言い換えると、模範となる走行である。
【００２８】
優良プローブデータは、車両Ｖが通行可能な進路を示すプローブデータである。
【００２９】
本実施形態では、優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータについて、例えば、一方通行路の出入口地点、進入禁止が設定された地点、または、指定方向外進行禁止が設定された地点のように、通行可能な進路がわかりにくい地点を含む所定区間ごとの、優良な走行の走行軌跡を学習して、優良プローブデータとして優良データ記憶部１４に記憶する。所定区間とは、例えば、数１０ｍ以上、数１００ｍ以下である。
【００３０】
例えば、優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータの平均値を優良プローブデータとしてもよい。より詳しくは、優良データ学習部１２３は、所定区間内の各地点における、プローブデータの位置情報の平均値と車両向き情報の平均値とを算出する。優良データ学習部１２３は、位置情報の平均値と車両向き情報の平均値とで示される走行軌跡のデータを優良プローブデータとする。プローブデータの平均値を優良プローブデータとすることにより、進入可能ではない進路に誤進入したプローブデータは優良プローブデータから除外される。
【００３１】
例えば、優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータの最多値を優良プローブデータとしてもよい。より詳しくは、優良データ学習部１２３は、所定区間内の各地点における、プローブデータの位置情報の最多値と車両向き情報の最多値とを算出する。優良データ学習部１２３は、位置情報の最多値と車両向き情報の最多値とで示される走行軌跡のデータを優良プローブデータとする。プローブデータの最多値を優良プローブデータとすることにより、進入可能ではない進路に誤進入したプローブデータは優良プローブデータから除外される。
【００３２】
また、優良データ学習部１２３は、例えば、複数の進路への分岐点においては、複数の優良プローブデータを学習してもよい。より詳しくは、優良データ学習部１２３は、進路ごとに、言い換えると、各方向ごとに、所定数以上のプローブデータで構成されるプローブデータ群を取得する。そして、優良データ学習部１２３は、プローブデータ群ごとに、平均値または最多値で示される走行軌跡を優良プローブデータとする。
【００３３】
優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータのうち、平均値から著しくはずれた異常値を除外して、優良プローブデータを学習してもよい。より詳しくは、優良データ学習部１２３は、所定区間内の各地点における、プローブデータの位置情報の異常値と車両向き情報の異常値とを除いて優良プローブデータを学習してもよい。プローブデータの異常値を除外して優良プローブデータを学習することにより、進入可能ではない進路に誤進入したプローブデータは優良プローブデータから除外される。
【００３４】
また、優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータのうち、所有者または運転者の交通違反の履歴または事故の履歴が存在するプローブデータを除外して、優良プローブデータを学習してもよい。優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータについて、所有者または運転者の交通違反の履歴または事故の履歴が存在するプローブデータの重みづけを小さくして、優良プローブデータを学習してもよい。
【００３５】
また、優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータについて、所有者または運転者の運転の熟練度に応じた重み付けをして、優良プローブデータを学習してもよい。例えば、優良データ学習部１２３は、運転の熟練度が高いプローブデータの重み付けを大きく、運転の熟練度が低いプローブデータの重み付けを小さく、優良プローブデータを学習する。
【００３６】
また、優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータについて、所有者または運転者の住所、または、車両Ｖの主な使用場所として登録された住所ごとに、優良プローブデータを学習してもよい。
【００３７】
また、優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータについて、車両Ｖの車種、大きさ、高さ、または、排気量ごとに、優良プローブデータを学習してもよい。
【００３８】
また、優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータについて、目的地、または、進行方向ごとに、優良プローブデータを学習してもよい。
【００３９】
優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータについて、走行時刻、曜日、天候、または、路面の状態ごとに、優良プローブデータを学習してもよい。
【００４０】
優良データ学習部１２３は、データベース１３が記憶したプローブデータについて、ナビゲーションシステムから取得した通行規制情報によって、例えば、事故または工事によって一時的な通行規制が実施されていることが示される場合、通行規制された時刻以降のプローブデータに基づいて、優良プローブデータを学習してもよい。
【００４１】
データベース１３は、複数の車両Ｖから取得した走行軌跡情報をプローブデータとして記憶する。データベース１３は、プローブデータ取得部１２１が取得したプローブデータを記憶する。
【００４２】
優良データ記憶部１４は、優良データ学習部１２３が学習した優良プローブデータを記憶する。
【００４３】
運転支援装置２０は、自車両Ｖが通行可能な走行軌跡を示す優良軌跡情報を表示する。運転支援装置２０は、プローブデータを生成する。運転支援装置２０は、自車両Ｖに組み付けられていても、可搬型で自車両Ｖに持ち込まれたものであってもよい。運転支援装置２０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。運転支援装置２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは運転支援装置２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。運転支援装置２０は、通信部２１と、表示部２２と、制御部２３とを有する。運転支援装置２０は、通信部２１を介して管理サーバ１０に、生成したプローブデータを送信可能である。
【００４４】
通信部２１は、通信ユニットである。通信部２１は、管理サーバ１０及び外部の装置とデータを送受信可能に接続する。
【００４５】
表示部２２は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含むディスプレイである。表示部２２は、運転支援装置２０に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。表示部２２は、制御部２３の表示制御部２３８から出力された制御信号に基づいて、優良軌跡映像３００を表示する。
【００４６】
制御部２３は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置である。制御部２３には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部２３におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部２３は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部２３は、車両情報取得部２３０と、プローブデータ生成部２３４と、送信制御部２３５と、優良データ取得部２３６と、映像生成部２３７と、表示制御部２３８と、走行評価部２３９とを有する。
【００４７】
車両情報取得部２３０は、自車両Ｖの現在位置情報と車両向き情報とを含む車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や自車両Ｖの状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部２３０は、ナビゲーションシステムから、自車両Ｖの周辺の道路の情報と車線の情報とを含む地図情報を取得する。車両情報取得部２３０は、取得した車両情報をプローブデータ生成部２３４に出力する。
【００４８】
プローブデータ生成部２３４は、管理サーバ１０に送信するプローブデータを生成する。より詳しくは、プローブデータ生成部２３４は、車両情報取得部２３０が取得した車両情報から、プローブデータを生成する。
【００４９】
プローブデータ生成部２３４は、時系列に、自車両Ｖの現在位置情報と車両向き情報とを認識可能なプローブデータを生成する。
【００５０】
プローブデータ生成部２３４は、あらかじめ記憶部に記憶された、自車両Ｖの所有者または運転者に関する情報を含んだプローブデータを生成してもよい。プローブデータ生成部２３４は、走行評価部２３９が評価した運転者の熟練度の情報を含んだプローブデータを生成してもよい。
【００５１】
プローブデータ生成部２３４は、あらかじめ記憶部に記憶された、自車両Ｖを主に使用する場所の情報、または、自車両Ｖの所有者または運転者の住所の情報を含んだプローブデータを生成してもよい。
【００５２】
プローブデータ生成部２３４は、あらかじめ記憶部に記憶された、自車両Ｖの車種の情報、大きさの情報、高さの情報、または、排気量の情報を含んだプローブデータを生成してもよい。
【００５３】
プローブデータ生成部２３４は、ナビゲーションシステムから取得した、自車両Ｖの目的地の情報、または、進行方向の情報を含んだプローブデータを生成してもよい。
【００５４】
プローブデータ生成部２３４は、制御部２３または外部の装置から取得した、走行時刻の情報、走行時の曜日、走行時の天候の情報、または、走行時の路面の状態の情報を含んだプローブデータを生成してもよい。
【００５５】
送信制御部２３５は、プローブデータ生成部２３４が生成したプローブデータを、通信部２１を介して、管理サーバ１０に送信する。送信制御部２３５は、例えば、所定時間間隔で、プローブデータを管理サーバ１０に送信してもよい。送信制御部２３５は、例えば、自車両Ｖが所定区間を通り抜けたとき、自車両Ｖが自宅に戻ったとき、または、目的地に着いたときなどに、プローブデータを管理サーバ１０に送信してもよい。
【００５６】
優良データ取得部２３６は、車両情報取得部２３０が取得した車両情報に基づいて、車両が通行可能な進路がわかりにくい地点に差し掛かると判定される場合、自車両Ｖの周辺の優良プローブデータを、通信部２１を介して、管理サーバ１０から取得する。
【００５７】
本実施形態では、優良データ取得部２３６は、自車両Ｖが通行可能な進路がわかりにくい地点の手前に位置することを示す場合、自車両Ｖの周辺の優良プローブデータを、管理サーバ１０のデータベース１３から取得する。より詳しくは、優良データ取得部２３６は、例えば、自車両Ｖの現在位置情報と地図情報とが、自車両Ｖが一方通行路の出入口地点の手前に位置することを示す場合、自車両Ｖの周辺の優良プローブデータを、管理サーバ１０のデータベース１３から取得する。優良データ取得部２３６は、例えば、自車両Ｖの現在位置情報と地図情報とが、自車両Ｖが進入禁止路の出入口地点の手前に位置することを示す場合、当該出入口地点の優良プローブデータを取得する。優良データ取得部２３６は、例えば、自車両Ｖの現在位置情報と地図情報とが、自車両Ｖが指定方向外進行禁止の交差点の手前に位置することを示す場合、当該交差点の優良プローブデータを取得する。優良データ取得部２３６は、例えば、自車両Ｖの現在位置情報と地図情報とが、通行に不適切な地点を通過する進路への分岐点の手前に自車両Ｖが位置することを示す場合、当該分岐路の優良プローブデータを取得する。通行に不適切な地点とは、例えば、行き止まりなどの通行不可能な地点、道幅が狭小な地点、工事中の地点、または、悪路である地点である。通行に不適切な地点とは、例えば、小学生の集団登校時間帯の通学路であって、通行が推奨されない地点である。
【００５８】
また、本実施形態では、優良データ取得部２３６は、自車両Ｖと進行方向が一致する優良プローブデータを取得する。
【００５９】
優良データ取得部２３６は、車両情報取得部２３０が取得した車両情報に基づいて、自車両Ｖがはじめて走行する地点であると判定される場合、優良プローブデータを取得してもよい。
【００６０】
優良データ取得部２３６は、自車両Ｖの運転者の運転の熟練度が低い場合に限って、優良プローブデータを取得するようにしてもよい。自車両Ｖの運転者の運転の熟練度が高い場合、優良な走行の走行軌跡を示す必要がないと考えられるためである。
【００６１】
さらに、優良データ取得部２３６は、地元の車両Ｖの優良プローブデータ、言い換えると、所有者または運転者の住所、または、主な使用場所として登録された住所が自車両Ｖの現在位置情報の周辺地域である優良プローブデータを取得してもよい。優良データ取得部２３６は、自車両Ｖと車種、大きさ、高さ、または、排気量が一致する優良プローブデータを取得してもよい。優良データ取得部２３６は、自車両Ｖと目的地、または、進行方向が一致する優良プローブデータを取得してもよい。優良データ取得部２３６は、現在の状態と走行時刻、曜日、天候、または、路面の状態が一致する優良プローブデータを取得してもよい。
【００６２】
映像生成部２３７は、優良データ取得部２３６が取得した優良プローブデータに基づいて、通行可能な進路を走行する優良な走行の走行軌跡を示す優良軌跡映像３００を生成する。より詳しくは、映像生成部２３７は、自車両Ｖの周辺の地図映像に、優良データ取得部２３６が取得した優良プローブデータを重ね合わせた優良軌跡映像３００を生成する。例えば、映像生成部２３７は、自車両Ｖが一方通行路の出入口地点の手前に位置することを示す場合、自車両Ｖが進入禁止路の出入口地点の手前に位置することを示す場合、または、自車両Ｖが指定方向外進行禁止の交差点の手前に位置することを示す場合、優良軌跡映像３００を生成する。
【００６３】
優良軌跡映像３００は、自車両Ｖが通行可能な進路を走行する走行軌跡を示す。より詳しくは、優良軌跡映像３００は、優良プローブデータに基づいて、自車両Ｖが通行可能な道路および車線を示す。優良軌跡映像３００は、優良プローブデータに基づいて、自車両Ｖが通行可能な進路を、本線と側道とを認識可能に示す。
【００６４】
また、映像生成部２３７は、優良軌跡映像３００に、自車両Ｖの走行時に取得されたプローブデータを重ね合わせてもよい。例えば、映像生成部２３７は、自車両Ｖが一方通行路の出入口地点の手前に位置することを示す場合、自車両Ｖが進入禁止路の出入口地点の手前に位置することを示す場合、または、自車両Ｖが指定方向外進行禁止の交差点の手前に位置することを示す場合、すでに生成した優良軌跡映像３００に、自車両Ｖの走行時に取得されたプローブデータを重ね合わせながら優良軌跡映像３００を生成してもよい。
【００６５】
図４を用いて、優良軌跡映像３００について説明する。図４は、自車両が一方通行路の出入口地点を走行時、表示される優良軌跡映像の一例を示す図である。優良軌跡映像３００は、優良プローブデータの走行軌跡を示す走行軌跡映像３０１を含む。走行軌跡映像３０１は、当該交差点において、通行可能なすべての進路を示す。図４においては、４つの方向に通行可能である。優良軌跡映像３００は、通行可能な進路が複数ある場合、すべての進路を矢印で示す走行軌跡映像３０１を含む。走行軌跡映像３０１は、自車両Ｖの目的地が設定されている場合、自車両Ｖの経路に対応する通行可能な進路を示す映像とする。
【００６６】
表示制御部２３８は、映像生成部２３７が生成した優良軌跡映像３００を表示部２２に表示させる制御を行う。より詳しくは、表示制御部２３８は、優良軌跡映像３００を表示部２２に表示させる映像信号を出力する。
【００６７】
走行評価部２３９は、優良データ取得部２３６が取得した優良プローブデータと、自車両Ｖが走行した際に取得されたプローブデータとを比較して、通行可能な進路を走行しているかを評価する。より詳しくは、走行評価部２３９は、所定区間の優良プローブデータと、所定区間を自車両Ｖが走行した際の自車両Ｖのプローブデータとについて、現在位置情報と車両向きとを比較する。走行評価部２３９は、優良プローブデータと自車両Ｖのプローブデータとの差異が閾値以下である場合、通行可能な進路を走行していると評価する。走行評価部２３９は、優良プローブデータと自車両Ｖのプローブデータとの差異が閾値より大きい場合、通行可能な進路を走行していないと評価する。走行評価部２３９は、評価結果を記憶部に記憶する。走行評価部２３９による評価結果は、運転者の運転の熟練度を示す情報として使用可能である。
【００６８】
走行評価部２３９は、あらかじめ記憶された所定区間の模範的なプローブデータと、所定区間を自車両Ｖが走行した際に取得されたプローブデータとを比較して、通行可能な進路を走行しているかを評価してもよい。
【００６９】
次に、管理サーバ１０における処理の流れについて説明する。管理サーバ１０における処理は、定期的に実行される。
【００７０】
管理サーバ１０におけるプローブデータの記憶処理の流れについて説明する。管理サーバ１０は、プローブデータ取得部１２１によって、複数の車両Ｖに搭載された運転支援装置２０からプローブデータを取得する。そして、管理サーバ１０は、記憶制御部１２２によって、取得したプローブデータをデータベース１３に記憶させる。
【００７１】
管理サーバ１０における優良データの学習処理の流れについて説明する。管理サーバ１０は、優良データ学習部１２３によって、データベース１３に記憶したプローブデータから、あらかじめ記憶された所定区間ごとに、優良な走行の走行軌跡を示す優良プローブデータを学習する。管理サーバ１０は、優良データ学習部１２３によって得られた優良プローブデータを、優良データ記憶部１４に記憶させる。
【００７２】
次に、図５を用いて、運転支援装置２０における処理の流れについて説明する。図５は、第一実施形態に係る運転支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。運転支援装置２０が搭載された自車両Ｖが動作している間、運転支援装置２０が動作する。運転支援装置２０が搭載された自車両Ｖが動作しているとは、例えば、エンジンがＯＮされている、または、電源がＯＮされている、など、自車両Ｖの駆動源が動作していることをいう。ここでは、通行可能な進路がわかりにくい地点として、一方通行路の出入口地点を一例として説明する。
【００７３】
制御部２３は、自車両Ｖの車両情報を取得する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、制御部２３は、車両情報取得部２３０によって、自車両Ｖの現在位置情報と自車両Ｖの周辺の地図情報とをナビゲーションシステムから取得する。制御部２３は、ステップＳ１０２に進む。
【００７４】
制御部２３は、自車両Ｖが通行可能な進路がわかりにくい地点に位置するかを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、制御部２３は、車両情報取得部２３０が取得した、自車両Ｖの現在位置情報と、自車両Ｖの周辺の地図情報とに基づいて、自車両Ｖが一方通行路の出入口地点の手前に位置するかを判定する。制御部２３は、自車両Ｖが一方通行路の出入口地点の手前に位置する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３に進む。制御部２３は、自車両Ｖが一方通行路の出入口地点の手前に位置しない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０７に進む。
【００７５】
制御部２３は、優良データ取得部２３６によって、一方通行路の出入口地点を含む所定区間の優良プローブデータを取得する（ステップＳ１０３）。制御部２３は、ステップＳ１０４に進む。
【００７６】
制御部２３は、優良軌跡映像３００を生成する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、制御部２３は、映像生成部２３７によって、自車両Ｖの周辺の地図映像に、優良データ取得部２３６が取得した優良プローブデータを重ね合わせた優良軌跡映像３００を生成する。制御部２３は、映像生成部２３７によって、自車両Ｖが一方通行路の出入口地点を含む所定区間を走行している場合、すでに生成した優良軌跡映像３００に、自車両Ｖの走行時に取得されたプローブデータを重ね合わせながら優良軌跡映像３００を生成してもよい。制御部２３は、ステップＳ１０５に進む。
【００７７】
制御部２３は、優良軌跡映像３００を表示する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、制御部２３は、表示制御部２３８によって、生成した優良軌跡映像３００を表示部２２に表示させる。制御部２３は、ステップＳ１０６に進む。
【００７８】
制御部２３は、自車両Ｖの走行を評価する（ステップＳ１０６）。より詳しくは、制御部２３は、走行評価部２３９によって、所定区間の優良プローブデータと、所定区間を自車両Ｖが走行した際に取得されたプローブデータとを比較して、通行可能な進路を走行しているかを評価する。制御部２３は、ステップＳ１０７に進む。
【００７９】
制御部２３は、プローブデータ生成部２３４によって、プローブデータを生成する（ステップＳ１０７）。制御部２３は、ステップＳ１０８に進む。
【００８０】
制御部２３は、送信制御部２３５によって、生成したプローブデータを管理サーバ１０に送信する（ステップＳ１０８）。制御部２３は、ステップＳ１０９に進む。
【００８１】
制御部２３は、終了トリガがあるかを判定する（ステップＳ１０９）。終了トリガは、制御部２３による処理を停止するトリガである。例えば、車両の動作を終了することで終了トリガとなる。例えば、エンジンオフ、ギヤをパーキングに入れた、サイドブレーキを動作させたなどの組合せで終了トリガとなる。制御部２３は、終了トリガがあると判定した場合（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部２３は、終了トリガがないと判定した場合（ステップＳ１０９でＮｏ）、ステップＳ１０１に進む。
【００８２】
このようにして、管理サーバ１０は、複数の車両Ｖに搭載された運転支援装置２０が収集した走行軌跡を示す走行軌跡情報をプローブデータとしてデータベース１３に記憶する。管理サーバ１０は、データベース１３が記憶したプローブデータについて、所定区間ごとの優良な走行の走行軌跡を学習して、優良プローブデータとして優良データ記憶部１４に記憶する。運転支援装置２０は、通行可能な進路がわかりにくい地点において、優良プローブデータに基づいて通行可能な進路を示す優良軌跡映像３００を表示部２２に表示させる。
【００８３】
上述したように、本実施形態は、複数の車両Ｖに搭載された運転支援装置２０が収集した走行軌跡を示す走行軌跡情報をプローブデータとして記憶する。本実施形態は、プローブデータについて、所定区間ごとに通行可能な進路を示す走行軌跡を学習して、優良プローブデータを記憶する。これらにより、本実施形態は、通行可能な進路がわかりにくい地点において、優良プローブデータに基づいた優良軌跡映像３００を表示部２２に表示させることができる。
【００８４】
本実施形態は、複数の車両Ｖが実際に走行した際のプローブデータから生成した優良プローブデータを使用するので、より適切に通行可能な進路を示す優良軌跡映像３００を表示させることができる。本実施形態は、複数の車両Ｖが収集したプローブデータから生成した優良プローブデータを使用するので、例えば、地図情報に含まれていない一時的な通行規制が設定されたときでも、通行可能な進路を示す優良軌跡映像３００を表示させることができる。
【００８５】
本実施形態は、表示部２２に表示された優良軌跡映像３００を視認することによって、自車両Ｖが通行可能な道路および車線を容易に認識することができる。本実施形態は、表示部２２に表示された優良軌跡映像３００を視認することによって、自車両Ｖが通行可能な進路を、本線と側道とを容易に区別して認識することができる。
【００８６】
本実施形態によれば、運転者は、表示部２２に表示された優良軌跡映像３００を視認することによって、通行可能な進路がわかりにくい地点において、通行可能な進路を走行することができる。このようにして、本実施形態は、適切な運転を支援することができる。
【００８７】
本実施形態によれば、運転経験が少ない運転者が運転する場合、または、見知らぬ土地で運転する場合であっても、表示部２２に表示された優良軌跡映像３００を視認することによって、適切な運転を支援することができる。
【００８８】
本実施形態は、地元の車両Ｖの優良プローブデータに基づいて、優良軌跡映像３００を表示させることができる。本実施形態によれば、当該道路の運転に慣れた地元の車両Ｖの優良な走行軌跡を示す優良軌跡映像３００を視認することによって、より適切な運転を支援することができる。
【００８９】
本実施形態は、自車両Ｖと目的地、または、進行方向が一致する優良プローブデータに基づいて、優良軌跡映像３００を表示させることができる。これにより、本実施形態は、例えば、特定の方向へ向かう進路を適切に選択して走行することができる。
【００９０】
本実施形態は、走行時の曜日の情報、走行時刻の情報、または、走行時の天候の情報が一致する優良プローブデータに基づいて、優良軌跡映像３００を表示させることができる。これにより、本実施形態は、例えば、曜日、時間帯、または、天候によって通行禁止になったり、通行禁止が解除されたりする場合にも、状況に応じて進路を適切に選択して走行することができる。
【００９１】
本実施形態は、自車両Ｖと車種、大きさ、高さ、または、排気量が一致する優良プローブデータに基づいて、優良軌跡映像３００を表示させることができる。これにより、本実施形態は、例えば、車種の最小回転半径によって、スムースな走行が難しい狭路へ誤進入することを抑制することができる。本実施形態は、例えば、車両の大きさ、高さ、または排気量によって通行禁止と通行可能とが区別される道路においても、進路を適切に選択して走行することができる。
【００９２】
［第二実施形態］
図６ないし図９を参照しながら、本実施形態に係る運転支援装置２０Ａについて説明する。図６は、第二実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。図７は、第二実施形態に係る運転支援装置の投影ユニットの一例を示す図である。図８は、自車両が一方通行路の出入口地点を走行時、運転者が視認する仮想車両映像の虚像の一例を示す図である。図９は、第二実施形態に係る運転支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。運転支援装置２０Ａは、基本的な構成は第一実施形態の運転支援装置２０と同様である。以下の説明においては、運転支援装置２０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００９３】
運転支援装置２０Ａは、運転者の視線の前方に、優良軌跡を虚像３００Ａとして運転者に視認させる。
【００９４】
図７に示すように、投影ユニット２２Ａは、投影部２２１Ａと、コンバイナ２２２Ａとを有する。投影ユニット２２Ａは、投影部２２１Ａに投影された表示映像を、コンバイナ２２２Ａで反射させ運転者に虚像３００Ａとして視認させる。
【００９５】
投影部２２１Ａは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ‐Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、投影部２２１Ａは、ダッシュボードＤの下側に配置されている。投影部２２１Ａは、投影制御部２３８Ａからの映像信号に基づいて表示面に表示映像を表示する。投影部２２１Ａの表示面に表示された表示映像の映像表示光は、コンバイナ２２２Ａに投影される。
【００９６】
コンバイナ２２２Ａは、投影部２２１Ａから投影された映像表示光を反射させ運転者に虚像３００Ａとして認識させる。コンバイナ２２２Ａは、進行方向前方に凸状に湾曲して配置される板状材である。本実施形態では、コンバイナ２２２Ａは、ダッシュボードＤの上側に配置されている。コンバイナ２２２Ａは、自車両ＶのウィンドシールドＳに面した前面と、運転者に面した後面とを有する。
【００９７】
カメラ２４Ａは、自車両Ｖの周囲を撮影する。カメラ２４Ａは、複数配置されていてもよい。本実施形態では、カメラ２４Ａは、前方映像用カメラである。カメラ２４Ａは、自車両Ｖの前方に配置され、自車両Ｖの前方を中心とした周辺を撮影する。前方映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。カメラ２４Ａは、撮影した前方映像データを映像データ取得部２４０Ａへ出力する。
【００９８】
映像データ取得部２４０Ａは、自車両Ｖの周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部２４０Ａは、カメラ２４Ａが出力した映像データを取得する。映像データ取得部２４０Ａは、取得した映像データを映像生成部２３７Ａに出力する。
【００９９】
映像生成部２３７Ａは、投影ユニット２２Ａによって投影される、優良軌跡の虚像３００Ａを視認させるための投影映像を生成する。投影映像は、優良プローブデータに沿って自車両Ｖの前方を走行する仮想の車両を示す参考車両映像と、優良軌跡を示す優良軌跡映像とを含む。参考車両映像は、通行可能な進路が複数ある場合、各進路を走行する仮想の車両の映像としてもよい。参考車両映像は、自車両Ｖの目的地が設定されている場合、自車両Ｖの経路に対応する通行可能な進路を走行する仮想の車両の映像とする。
【０１００】
図８に示すように、投影制御部２３８Ａは、投影ユニット２２Ａによって、自車両Ｖの前方に、映像生成部２３７Ａが生成した仮想車両映像の虚像３０１Ａと、走行軌跡映像の虚像３０２Ａとが視認されるように、投影映像の投影を制御する。より詳しくは、投影制御部２３８Ａは、自車両Ｖの前方に仮想車両映像の虚像３０１Ａと走行軌跡映像の虚像３０２Ａとが視認されるように、仮想車両映像と優良軌跡映像とを投影する映像信号を投影ユニット２２Ａに出力する。図８では、４台の仮想車両映像の虚像３０１Ａ１と虚像３０１Ａ２と虚像３０１Ａ３と虚像３０１Ａ４と、４方向の走行軌跡映像の虚像３０２Ａ１と虚像３０２Ａ２と虚像３０２Ａ３と虚像３０２Ａ４とによって、４つの方向に通行可能であることを示す。
【０１０１】
次に、図９を用いて、運転支援装置２０Ａにおける処理の流れについて説明する。図９に示すフローチャートのステップＳ１１１ないしステップＳ１１３、ステップＳ１１６ないしステップＳ１１９の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０６ないしステップＳ１０９の処理と同様の処理を行う。
【０１０２】
制御部２３Ａは、映像生成部２３７Ａによって、優良軌跡の虚像３００Ａを視認させるための投影映像を生成する(ステップＳ１１４)。制御部２３Ａは、ステップＳ１１５に進む。
【０１０３】
制御部２３Ａは、自車両Ｖの前方に、優良軌跡の虚像３００Ａが視認されるように優良軌跡映像を投影する（ステップＳ１１５）。より詳しくは、制御部２３Ａは、投影制御部２３８Ａによって、自車両Ｖの前方に仮想車両映像の虚像３０１Ａと走行軌跡映像の虚像３０２Ａとが視認されるように、仮想車両映像と優良軌跡映像とを投影する映像信号を投影ユニット２２Ａに出力する。制御部２３Ａは、ステップＳ１１６に進む。
【０１０４】
上述したように、本実施形態は、通行可能な進路がわかりにくい地点において、自車両Ｖの前方に、優良軌跡の虚像３００Ａを視認させる。本実施形態によれば、運転者は、優良プローブデータに沿って自車両Ｖの前方を走行する仮想車両映像の虚像３０１Ａに追従して、通行可能な進路を走行することができる。本実施形態は、適切な運転を支援することができる。
【０１０５】
［第三実施形態］
図１０、図１１を参照しながら、本実施形態に係る運転支援装置２０Ｂについて説明する。図１０は、第三実施形態に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。図１１は、第三実施形態に係る運転支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。運転支援装置２０Ｂは、基本的な構成は第一実施形態の運転支援装置２０と同様である。
【０１０６】
走行制御部２４１Ｂは、自車両Ｖが優良軌跡に沿って通行可能な進路を走行するように、速度と操舵角とを制御する。走行制御部２４１Ｂは、速度制御部２４２Ｂと操舵制御部２４３Ｂとを有する。
【０１０７】
速度制御部２４２Ｂは、優良データ取得部２３６が取得した優良プローブデータに一致するように、自車両Ｖの速度を制御する制御信号を出力する。
【０１０８】
操舵制御部２４３Ｂは、優良データ取得部２３６が取得した優良プローブデータに一致するように、自車両Ｖの操舵角を制御する制御信号を出力する。
【０１０９】
次に、図１１を用いて、運転支援装置２０Ｂにおける処理の流れについて説明する。図１１に示すフローチャートのステップＳ１２１ないしステップＳ１２３、ステップＳ１２５の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０９の処理と同様の処理を行う。
【０１１０】
制御部２３Ｂは、走行制御部２４１Ｂによって、優良軌跡に一致するように、自車両Ｖの自動走行を制御する（ステップＳ１２４）。より詳しくは、制御部２３Ｂは、速度制御部２４２Ｂによって、優良データ取得部２３６が取得した優良プローブデータに一致するように、自車両Ｖの速度を制御する。制御部２３Ｂは、操舵制御部２４３Ｂによって、優良データ取得部２３６が取得した優良プローブデータに一致するように、自車両Ｖの操舵角を制御する。制御部２３Ｂは、ステップＳ１２５に進む。
【０１１１】
上述したように、本実施形態は、通行可能な進路がわかりにくい地点において、優良プローブデータに一致するように、自車両Ｖの走行を制御することができる。本実施形態は、より適切な運転を支援することができる。
【０１１２】
さて、これまで本発明に係る運転支援装置２０について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【０１１３】
図示した運転支援装置２０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【０１１４】
運転支援装置２０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【０１１５】
上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【０１１６】
運転支援装置２０は、車両の現在位置情報をナビゲーションシステムから取得するものとして説明したが、これに限定されない。運転支援装置２０は、車両に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機によって取得した車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部を備えていてもよい。
【０１１７】
走行評価部２３９によって適切な運転がされていないと評価された場合、図示しないスピーカーから警告音を出力してもよい。より詳しくは、走行不可能な進路へ誤進入した場合、スピーカーから警告音を出力してもよい。
【０１１８】
投影ユニット２２Ａは、コンバイナを用いずに、投影部２２１Ａに投影された表示映像を、ウィンドシールドＳで反射させ運転者に虚像３００Ａとして認識させるものでもよい。
【０１１９】
優良データ取得部２３６が優良プローブデータを学習した際に、誤進入したプローブデータが存在した進路を記憶部に記憶してもよい。映像生成部２３７は、優良軌跡映像３００を生成する際に、地図映像に、誤進入が検出された進路が進入禁止であることを強調して示す映像を重ね合わせた映像を生成してもよい。または、図５に示すフローチャートのステップＳ１０２において、自車両Ｖが通行可能な進路がわかりにくい地点に位置し、かつ、誤進入が検出された進路を含むかを判定してもよい。このようにすることで、誤進入をより確実に抑制することが可能になる。
【符号の説明】
【０１２０】
１        運転支援システム
１０      管理サーバ
１１      通信部
１２      制御部
１２１    プローブデータ取得部
１２２    記憶制御部
１２３    優良データ学習部
１３      データベース（走行軌跡情報記憶部）
１４      優良データ記憶部
２０      運転支援装置
２１      通信部
２２      表示部
２３      制御部
２３０    車両情報取得部
２３４    プローブデータ生成部
２３５    送信制御部
２３６    優良データ取得部
２３７    映像生成部
２３８    表示制御部
２３９    走行評価部
３００    優良軌跡映像
３０１    走行軌跡映像
Ｖ        車両
【図１】
2020076704.tif 000003
【図２】
2020076704.tif 000004
【図３】
2020076704.tif 000005
【図４】
2020076704.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2020076704.tif 000009
【図８】
2020076704.tif 000010
【図９】
2020076704.tif 000011
【図１０】
2020076704.tif 000012
【図１１】
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