(57)【要約】【課題】移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供する。【解決手段】移動体の情報処理装置１２は、移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得するセンシング情報取得部１０１と、センシング情報を用いて、移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定する通行障害判定部１０２と、他の移動体の態様の判定結果を用いて、移動体への移動要求を制御する移動要求生成部１０３とを備える。【選択図】図２
2020021452.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得するセンシング情報取得部と、
前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定する判定部と、
前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する移動要求制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記他の移動体が前記移動体の傍を通行する際に通行可能な空間の幅と、前記他の移動体の幅とを検出し、前記他の移動体の態様として前記通行可能な空間の幅に対する前記他の移動体の幅を判定する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記通行可能な空間の幅が、前記他の移動体の幅より短いか否かを判定し、
前記移動要求制御部は、前記通行可能な空間の幅が、前記他の移動体の幅より短いと判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成する、
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記センシング情報を用いて前記通行可能な空間の幅を検出する、
請求項２又は３記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置取得部と、
前記移動体の現在位置を含む地図情報を取得する地図取得部と、
をさらに備え、
前記判定部は、前記地図情報と前記センシング情報とを用いて前記通行可能な空間の幅の幅を検出する、
請求項２又は３記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記センサは、光学センサを含む、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記センサは、イメージセンサを含み、
前記判定部は、前記イメージセンサから得られる画像情報を処理することにより、前記他の移動体の態様として前記他の移動体の動作を判定する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記判定部は、前記他の移動体の動作が、前記移動体を回避する動作であるか否かを判定し、
前記移動要求制御部は、前記他の移動体の動作が、前記移動体を回避する動作であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成する、
請求項７記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記判定部は、前記他の移動体の態様として前記移動体の傍を通行する際の前記他の移動体の動作又は動作の変化を判定する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記センシング情報は、前記他の移動体の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも１つを含み、
前記判定部は、前記他の移動体が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったか否かを判定し、
前記移動要求制御部は、前記他の移動体が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったと判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成する、
請求項９記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記センシング情報は、前記他の移動体の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも１つを含み、
前記判定部は、前記速度の変化量、前記加速度の変化量、及び前記進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも１つが所定の閾値以上であるか否かを判定し、
前記移動要求制御部は、前記速度の変化量、前記加速度の変化量、及び前記進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも１つが所定の閾値以上であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成する、
請求項９記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記センサは、イメージセンサを含み、
前記判定部は、前記イメージセンサから得られる画像を処理することにより、前記他の移動体の態様として前記他の移動体を操作する操作者の態様を判定する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記判定部は、前記操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情であるか否かを判定し、
前記移動要求制御部は、前記操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成する、
請求項１２記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記判定部は、前記移動体が位置する道における前記移動体から前記道の端までの距離を、前記通行可能な空間の幅として検出する、
請求項２〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
コンピュータが、
移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得し、
前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定し、
前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する、
情報処理方法。
【請求項１６】
コンピュータに、
移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得し、
前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定し、
前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する、
処理を実行させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体の移動を制御する情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
停車中の自動運転車が他の車両の通行の妨げとなっている場合に自動運転車を移動させる従来技術がある。例えば、特許文献１には、停車中の自動運転車と、近傍を通行する他の車両との双方に車載端末装置を備え、他の車両の車載端末装置は、停車中の自動運転車の車載端末装置から自動運転車の位置情報を通信によって獲得し、自車両の位置情報と、自動運転車から取得した自動運転車の位置情報と、地図情報とに基づいて、自車両の進行方向の前方に自動運転車があり、自動運転車（停車車両）が自車両（走行車両）の通行の妨げになるか否かを判定し、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置に送信し、自動運転車の車載端末装置は、移動要請メッセージを受信すると、走行車両を通行させるために、発車して適宜な道路を走行して元の停車位置に戻るように自動運転が行われるようにする技術が開示されている。
【０００３】
また、人の指示によらず自動運転車を退避目的で一時的に移動させる従来技術がある。例えば、特許文献２には、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する予定の時刻と場所（以下、「次回使用予定時刻」、「次回使用予定場所」とする。）を検索し、現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Ｔ以上と判定された場合、駐車場を検索し、次回使用予定場所からＸｍ以内に空きがある駐車場が存在するか否かを判定し、次回使用予定場所からＸｍ以内に空きがある駐車場が存在すると判定された場合、当該駐車場を自動運転の目的地に設定する技術が開示されている。また、特許文献２には、現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Ｔより短いと判定された場合、次回使用予定場所を自動運転の目的地に設定し、次回使用予定場所に次回使用予定時刻まで駐車可能でない場合には、次回使用予定場所付近を周回するように自動運転車両を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−２０７８２０号公報
【特許文献２】特開２０１２−０４８５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術では、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができず、更なる改善が必要とされていた。
【０００６】
本開示は、上記の問題を解決するもので、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る情報処理装置は、移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得するセンシング情報取得部と、前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定する判定部と、前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する移動要求制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】自動運転車の中でユーザが所定のサービスを受ける例について説明するための図である。
【図２】本開示の実施の形態１における自動運転車の構成を示すブロック図である。
【図３】本開示の実施の形態１における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】本開示の実施の形態２における自動運転車の構成を示すブロック図である。
【図５】本開示の実施の形態２における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本開示の実施の形態３における自動運転車の構成を示すブロック図である。
【図７】本開示の実施の形態３における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】本開示の実施の形態４における自動運転車の構成を示すブロック図である。
【図９】本開示の実施の形態４における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本開示の実施の形態５における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。
【図１１】本開示の実施の形態５における第１自動車及び第２自動車の構成を示すブロック図である。
【図１２】本開示の実施の形態５における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本開示の実施の形態６における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。
【図１４】本開示の実施の形態６における第１自動車、第２自動車及びサーバの構成を示すブロック図である。
【図１５】本開示の実施の形態６における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１６】本開示の実施の形態７における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。
【図１７】本開示の実施の形態７における自動車及びサーバの構成を示すブロック図である。
【図１８】本開示の実施の形態７における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１９】本開示の実施の形態８における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。
【図２０】本開示の実施の形態８における第１自動車及び第２自動車の構成を示すブロック図である。
【図２１】本開示の実施の形態８における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示の基礎となった知見）
ユーザに対し、自動運転車の内外で所定のサービスを提供する技術が考えられている。例えば、自動運転車の中で映像コンテンツを視聴させるサービスがユーザに提供される。また、例えば、駐車場のない被介護者の自宅まで自動運転車が介護者を乗せて走行し、被介護者の自宅で自動運転車を降りた介護者が訪問介護を実施する訪問介護サービスが被介護者（ユーザ）に提供される。このようなサービスでは、自動運転車を停車させた状態又は自動運転車を低速で移動させた状態でユーザにサービスを提供するが、停車中又は低速移動中の自動運転車が他の車両の通行の妨げとなるおそれがある。
【００１１】
図１は、自動運転車の中でユーザが所定のサービスを受ける例について説明するための図である。
【００１２】
図１では、自動運転車２０１の中でユーザが所定のサービスを受けており、自動運転車２０１は、道路２０３上に停車している。道路２０３の幅は、２台の車両がちょうど並んで通行可能な長さである。道路２０３において、自動運転車２０１の後方からきた他の車両２０２が自動運転車２０１を追い越す場合、他の車両２０２は、停車中の自動運転車２０１の手前で減速して進路変更し、停車中の自動運転車２０１の傍を低速で通行する必要がある。このように、サービスを提供するために停車中の自動運転車２０１が、他の車両２０２の通行の妨げとなる場合がある。
【００１３】
そこで、上述した特許文献１のような、停車中の自動運転車が他の車両の通行の妨げとなっている場合に自動運転車を移動させる従来技術がある。
【００１４】
しかしながら、上記の従来技術で開示される構成では、近傍を通行する他の車両に車載端末装置が搭載されていない場合には、停車中の自動運転車を移動させることができないという課題を有している。
【００１５】
また、上述した特許文献２のような、人の指示によらず自動運転車を退避目的で一時的に移動させる従来技術がある。
【００１６】
しかしながら、上記の従来技術で開示される構成では、実際は交通の妨げとなっていない場合であっても車両を駐車場へ移動させたり周辺を周回させたりすることになり、不要なコストがかかるおそれがあった。
【００１７】
以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る情報処理装置は、移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得するセンシング情報取得部と、前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定する判定部と、前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する移動要求制御部と、を備える。
【００１８】
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる。
【００１９】
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記他の移動体が前記移動体の傍を通行する際に通行可能な空間の幅と、前記他の移動体の幅とを検出し、前記他の移動体の態様として前記通行可能な空間の幅に対する前記他の移動体の幅を判定してもよい。
【００２０】
この構成によれば、他の移動体の幅が、移動体の傍を通行可能な幅であるか否かを判定することにより、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かを正確に判定することができる。なお、通行可能とは、通行幅に余裕があるなどの通行しやすいことを含む。
【００２１】
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記通行可能な空間の幅が、前記他の移動体の幅より短いか否かを判定し、前記移動要求制御部は、前記通行可能な空間の幅が、前記他の移動体の幅より短いと判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成してもよい。
【００２２】
この構成によれば、通行可能な空間の幅を、他の移動体の幅と比較することにより、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かをより正確に判定することができる。
【００２３】
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記センシング情報を用いて前記通行可能な空間の幅を検出してもよい。この構成によれば、実際の通行可能な空間の幅を検出することができ、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かをより正確に判定することができる。
【００２４】
また、上記の情報処理装置において、前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置取得部と、前記移動体の現在位置を含む地図情報を取得する地図取得部と、をさらに備え、前記判定部は、前記地図情報と前記センシング情報とを用いて前記通行可能な空間の幅を検出してもよい。
【００２５】
この構成によれば、地図情報とセンシング情報とを用いて通行可能な空間の幅が検出されるので、より正確な通行可能な空間の幅を検出することができ、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かをより正確に判定することができる。
【００２６】
また、上記の情報処理装置において、前記センサは、光学センサを含んでもよい。この構成によれば、移動体の外部の状況を検出することができ、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かをより正確に判定することができる。
【００２７】
また、上記の情報処理装置において、前記センサは、イメージセンサを含み、前記判定部は、前記イメージセンサから得られる画像情報を処理することにより、前記他の移動体の態様として前記他の移動体の動作を判定してもよい。
【００２８】
この構成によれば、他の移動体の動作を判定することにより、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かを正確に判定することができる。
【００２９】
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記他の移動体の動作が、前記移動体を回避する動作であるか否かを判定し、前記移動要求制御部は、前記他の移動体の動作が、前記移動体を回避する動作であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成してもよい。
【００３０】
この構成によれば、他の移動体の動作が、移動体を回避する動作であるか否かを判定することにより、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。
【００３１】
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記他の移動体の態様として前記移動体の傍を通行する際の前記他の移動体の動作又は動作の変化を判定してもよい。
【００３２】
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。すなわち、移動体の傍を通行する際の他の移動体の動作又は動作の変化が、移動体が他の移動体の通行を妨げていることに起因している場合に、移動体を移動させることができ、移動体が他の移動体の通行を妨げることをより効果的に防止することができる。
【００３３】
また、上記の情報処理装置において、前記センシング情報は、前記他の移動体の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも１つを含み、前記判定部は、前記他の移動体が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったか否かを判定し、前記移動要求制御部は、前記他の移動体が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったと判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成してもよい。
【００３４】
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。すなわち、他の移動体が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行った場合に、移動体を移動させることができ、移動体が他の移動体の通行を妨げることをより効果的に防止することができる。
【００３５】
また、上記の情報処理装置において、前記センシング情報は、前記他の移動体の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも１つを含み、前記判定部は、前記速度の変化量、前記加速度の変化量、及び前記進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも１つが所定の閾値以上であるか否かを判定し、前記移動要求制御部は、前記速度の変化量、前記加速度の変化量、及び前記進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも１つが所定の閾値以上であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成してもよい。
【００３６】
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。すなわち、他の移動体の速度の変化量、加速度の変化量、及び進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも１つが所定の閾値以上である場合に、移動体を移動させることができ、移動体が他の移動体の通行を妨げることをより効果的に防止することができる。
【００３７】
また、上記の情報処理装置において、前記センサは、イメージセンサを含み、前記判定部は、前記イメージセンサから得られる画像を処理することにより、前記他の移動体の態様として前記他の移動体を操作する操作者の態様を判定してもよい。
【００３８】
この構成によれば、他の移動体を操作する操作者の態様を判定することにより、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。
【００３９】
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情であるか否かを判定し、前記移動要求制御部は、前記操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成してもよい。
【００４０】
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。すなわち、操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情である場合に、移動体を移動させることができ、移動体が他の移動体の通行を妨げることをより効果的に防止することができる。
【００４１】
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記移動体が位置する道における前記移動体から前記道の端までの距離を、前記通行可能な空間の幅として検出してもよい。
【００４２】
この構成によれば、移動体から道の端までの距離に対する他の移動体の幅を判定することにより、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かを正確に判定することができる。
【００４３】
本開示の他の態様に係る情報処理方法は、コンピュータが、移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得し、前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定し、前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する。
【００４４】
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる。
【００４５】
本開示の他の態様に係る情報処理プログラムは、コンピュータに、移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得し、前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定し、前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する、処理を実行させる。
【００４６】
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる。
【００４７】
また、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
【００４８】
（実施の形態１）
以下、自動運転車の機能構成と全体の動作について詳しく説明する。
【００４９】
図２は、本開示の実施の形態１における自動運転車の構成を示すブロック図である。
【００５０】
図２に示すように、自動運転車１は、センサ１１、情報処理装置１２、移動制御部１３及び駆動部１４を備える。情報処理装置１２は、プロセッサ１２１及び記憶部１２２を備える。プロセッサ１２１は、センシング情報取得部１０１、通行障害判定部１０２及び移動要求生成部１０３を備える。
【００５１】
センサ１１は、自動運転車１の周囲の物体を検出する。センサ１１は、例えば、光学センサを含み、自動運転車１の周囲の位置情報を取得する。センサ１１は、自動運転車１の周囲の位置情報をセンシング情報としてセンシング情報取得部１０１へ出力する。
【００５２】
また、センサ１１は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）又はミリ波レーダーである。ＬＩＤＡＲは、赤外線レーザーを照射し、赤外線レーザーが物体で反射して戻るまでの時間を計測して、自動運転車１の周囲にある物体までの距離及び自動運転車１の周囲にある物体の形状を検知する。これにより、自動運転車１は、周辺環境の３次元的な構造を読み取ることができる。また、ミリ波レーダーは、ＬＩＤＡＲと同様の計測を行うが、赤外線ではなく、電波を用いて、電波が物体で反射して戻るまでの時間を計測する。赤外線を用いるＬＩＤＡＲは、夜間でも使えるが、悪天候では機能が低下する特徴があり、電波を用いるミリ波レーダーは、分解能はＬＩＤＡＲよりも劣るものの、天候に関わらず検知可能である特徴がある。そのため、ＬＩＤＡＲとミリ波レーダーとをそれぞれ単独で利用するのではなく、それらを組み合わせて用いることで、お互いのデメリットを補完することができる。
【００５３】
センシング情報取得部１０１は、自動運転車１に搭載される物体検出に用いられるセンサ１１から自動運転車１の外部の状況を示すセンシング情報を取得する。
【００５４】
通行障害判定部１０２は、センシング情報を用いて、自動運転車１の傍を通行する他の車両の態様を判定する。通行障害判定部１０２は、センシング情報取得部１０１によって取得された周囲の位置情報に基づいて、自動運転車１が通行の妨げとなっているか否かを判定する。
【００５５】
なお、本実施の形態１では、通行障害判定部１０２は、他の車両が必ずしも自動運転車１の傍を通行する場合に判定する必要はなく、他の車両が自動運転車１の傍を通行しようと試みる場合に判定してもよい。また、通行障害判定部１０２は、センシング情報を用いて、自動運転車１の側面の近傍を通行する他の車両の態様を判定してもよい。自動運転車１の側面の近傍を通行するとは、自動運転車１の側面から所定の距離以下で通行することを意味している。
【００５６】
通行障害判定部１０２は、他の車両が自動運転車１の傍を通行する際に通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、他の車両の態様として通行可能な空間の幅に対する他の車両の幅を判定する。すなわち、通行障害判定部１０２は、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅より短いか否かを判定する。なお、通行障害判定部１０２は、センシング情報を用いて通行可能な空間の幅を検出する。
【００５７】
通行障害判定部１０２は、自動運転車１の右方向又は左方向にある物体までの距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出し、他の車両の幅を検出し、他の車両の態様として通行可能な空間の幅に対する他の車両の幅を判定してもよい。すなわち、通行障害判定部１０２は、自動運転車１の右方向又は左方向にある物体までの距離が、他の車両の幅より短いか否かを判定してもよい。なお、通行障害判定部１０２は、自動運転車１の右方向にある物体までの距離と、自動運転車１の左方向にある物体までの距離とのうちの長い方の距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。
【００５８】
本実施の形態１では、光学センサにより計測された位置情報（距離情報）を用いて通行可能な空間の幅及び他の車両の幅が検出される。
【００５９】
なお、他の車両が自動運転車１の横を十分な間隔を空けて通行するために、通行障害判定部１０２は、自動運転車１の周囲で通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さより短いか否かを判定することが好ましい。
【００６０】
記憶部１２２は、例えば、半導体メモリであり、自動運転車１が通行の妨げとなっているか否かを判定する際に、通行障害判定部１０２で用いる所定の長さを予め記憶する。また、記憶部１２２は、自動運転車１の幅を予め記憶する。
【００６１】
移動要求生成部１０３は、他の車両の態様の判定結果を用いて、自動運転車１への移動要求を制御する。移動要求生成部１０３は、通行障害判定部１０２によって自動運転車１が通行の妨げとなっていると判定された場合に、自動運転車１の移動を開始させるための移動要求を生成し、移動制御部１３へ出力する。すなわち、移動要求生成部１０３は、自動運転車１の周囲で通行可能な空間の幅が、他の車両の幅より短いと判定された場合、自動運転車１を移動させる移動要求を生成する。また、移動要求生成部１０３は、自動運転車１の周囲で通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さより短いと判定された場合、自動運転車１を移動させる移動要求を生成する。
【００６２】
移動制御部１３は、移動要求生成部１０３から自動運転車１の移動を開始させるための移動要求を受け取った場合に、駆動部１４を制御して自動運転車１の移動を開始させる。
【００６３】
駆動部１４は、移動制御部１３による制御に従って、自動運転車１を移動させる。なお、自動運転車１がエンジン車両である場合、駆動部１４は、例えば、エンジン及びトランスミッションである。また、自動運転車１が電気自動車（ｂａｔｔｅｒｙ  ｖｅｈｉｃｌｅ）である場合、駆動部１４は、例えば、走行モータ及びトランスミッションである。これらのエンジン及び走行モータは、いずれもイグニッションスイッチを介して始動及び停止が行われる。
【００６４】
図３は、本開示の実施の形態１における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【００６５】
まず、自動運転車１のセンシング情報取得部１０１は、センサ１１からセンシング情報を取得する（ステップＳ２０１）。センサ１１は、自動運転車１の周囲の物体までの距離を示す位置情報を計測し、計測した位置情報をセンシング情報としてセンシング情報取得部１０１へ出力する。
【００６６】
なお、本実施の形態１では、センサ１１がＬＩＤＡＲ又はミリ波レーダーであり、センサ１１が位置情報を計測しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車１は、無線通信を介して他の車両によって計測されたセンシング情報を受信する通信部を備えてもよい。
【００６７】
また、ステップＳ２０１の処理は、自動運転車１が停車中に実行されてもよいし、自動運転車１が徐行中又は走行中に実行されてもよい。ステップＳ２０１の処理が実行される典型的な状況は、自動運転車１が停車している状況であるが、上記の状況は、本開示を限定するものではない。
【００６８】
次に、通行障害判定部１０２は、センシング情報取得部１０１によって取得されたセンシング情報（位置情報）を解析して、他の車両が通行可能な空間の幅を検出する（ステップＳ２０２）。
【００６９】
なお、他の車両が通行可能な空間とは、道路であってもよいし、道路以外の場所であってもよい。他の車両が通行可能な空間は、例えば、自動運転車１から見て他の車両が通行する側の方向にある物体までの距離である。また、他の車両が通行可能な空間は、典型的には、自動運転車１が停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車１の停車によって塞がれている空間を除いた空間であり、あるいは、自動運転車１が停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車１の停車によって塞がれている空間と、他の車両の停車又は走行によって塞がれている空間とを除いた空間などである。これらの他の車両が通行可能な空間は一例であり、本開示を限定するものではない。
【００７０】
例えば、通行障害判定部１０２は、自動運転車１が停車している道路の幅から自動運転車１の幅を減算した長さを、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。この場合、センシング情報は、自動運転車１から、自動運転車１の周囲の物体までの距離を示す位置情報を含む。そのため、通行障害判定部１０２は、自動運転車１の右方向にある物体までの距離と、自動運転車１の左方向にある物体までの距離とを合わせた距離を、道路の幅として算出する。なお、自動運転車１の幅は、記憶部１２２に予め記憶されている。そのため、通行障害判定部１０２は、記憶部１２２から自動運転車１の幅を読み出す。
【００７１】
次に、通行障害判定部１０２は、センシング情報取得部１０１によって取得されたセンシング情報（位置情報）を解析して、他の車両の幅を検出する（ステップＳ２０３）。
【００７２】
本実施の形態１では、センサ１１は、自動運転車１の周囲３６０度に亘って赤外線レーザーを照射するので、周囲に存在する物体までの距離だけでなく、周囲に存在する物体の形状も検知することができる。そのため、例えば、センサ１１は、自動運転車１に後方から接近する他の車両の前方部分の形状を検知することが可能であり、通行障害判定部１０２は、他の車両の前方部分の幅方向の長さを検出することが可能である。
【００７３】
なお、本実施の形態１では、通行障害判定部１０２は、他の車両の幅を検出しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車１の傍を通行する人間又は動物の幅を検出してもよい。検出対象は、典型的には、他の車両であるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。また、通行障害判定部１０２は、自動運転車１が位置する道における自動運転車１から当該道の端までの距離と、他の車両の幅と、を検出してもよい。すなわち、通行障害判定部１０２は、自動運転車１が位置する道における自動運転車１から当該道の端までの距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。
【００７４】
次に、通行障害判定部１０２は、記憶部１２２から所定の長さを取得し、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いか否かを判定する（ステップＳ２０４）。なお、通行障害判定部１０２は、上記道の端までの距離と、他の車両の幅とを比較してもよい。
【００７５】
ここで、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いと判定された場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、移動要求生成部１０３は、自動運転車１の移動を開始させるための移動要求を生成する（ステップＳ２０５）。移動要求生成部１０３は、生成した移動要求を移動制御部１３へ出力する。移動要求を受け取った移動制御部１３は、移動を開始するための移動制御を行い、駆動部１４に移動を開始させる。そして、ステップＳ２０１に処理が戻る。
【００７６】
なお、移動要求生成部１０３は、自動運転車１の移動を開始させる際に、道路上の他の場所、駐車場又は車庫などの特定の移動先を決定し、決定した移動先に向けて移動させてもよい。また、移動要求生成部１０３は、自動運転車１の移動を開始させる際に、特に移動先を決定することなく、道路上を徐行又は走行し続けるような移動要求を生成してもよい。さらに、移動要求生成部１０３は、自動運転車１の移動を開始させる際に、自動運転車１が走行するルートを決定し、決定したルートを走行し続けるような移動要求を生成してもよい。自動運転車１のこれらの移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。
【００７７】
また、移動要求生成部１０３が移動制御を行い、自動運転車１の移動が開始された後、ステップＳ２０１に処理が戻るが、次にステップＳ２０１の処理が実行されるタイミングは、自動運転車１の移動開始直後であってもよいし、自動運転車１の移動終了後であってもよい。移動開始後にステップＳ２０１の処理が実行されるタイミングは一例であり、本開示を限定するものではない。
【００７８】
一方、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さ以上であると判定された場合（ステップＳ２０４でＮＯ）、ステップＳ２０１に処理が戻る。
【００７９】
なお、本実施の形態１では、通行障害判定部１０２は、センサ１１から取得した位置情報から、自動運転車１の周囲で通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短い場合に、自動運転車１が通行の妨げとなっていると判定する例を示したが、位置情報から他の判定条件を検出してもよい。例えば、通行障害判定部１０２は、自動運転車１と他の車両との間の距離が所定の距離以下となった場合に、自動運転車１が通行の妨げとなっていると判定してもよい。このように、通行障害判定部１０２は、位置情報に基づいて様々な判定条件を検出することができるが、これらの判定条件は一例であり、本開示を限定するものではない。
【００８０】
（実施の形態２）
図４は、本開示の実施の形態２における自動運転車の構成を示すブロック図である。図４に示す自動運転車１Ａは、センサ１１Ａ、情報処理装置１２Ａ、移動制御部１３及び駆動部１４を備える。情報処理装置１２Ａは、プロセッサ１２１Ａ及び記憶部１２２を備える。プロセッサ１２１Ａは、センシング情報取得部１０１Ａ、通行障害判定部１０２Ａ及び移動要求生成部１０３を備える。なお、実施の形態２における自動運転車１Ａの構成要素のうち、実施の形態１と同じ機能については、同じ符号を付し、説明を省略する。
【００８１】
センサ１１Ａは、自動運転車１Ａの周囲の物体を検出する。センサ１１Ａは、例えば、イメージセンサであり、自動運転車１Ａの周囲の画像情報を取得する。センサ１１Ａは、自動運転車１Ａの外部の状況を示すセンシング情報をセンシング情報取得部１０１Ａへ出力する。センサ１１Ａは、周囲の画像を周囲状況として取得する。
【００８２】
センシング情報取得部１０１Ａは、自動運転車１Ａに搭載される物体検出に用いられるセンサ１１Ａから自動運転車１Ａの外部の状況を示すセンシング情報を取得する。
【００８３】
通行障害判定部１０２Ａは、センシング情報を用いて、自動運転車１Ａの傍を通行する他の車両の態様を判定する。通行障害判定部１０２Ａは、センシング情報取得部１０１Ａによって取得された周囲の画像に基づいて、自動運転車１Ａが通行の妨げとなっているか否かを判定する。
【００８４】
通行障害判定部１０２Ａは、他の車両が自動運転車１Ａの傍を通行する際に通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、他の車両の態様として通行可能な空間の幅に対する他の車両の幅を判定する。すなわち、通行障害判定部１０２Ａは、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅より短いか否かを判定する。なお、通行障害判定部１０２Ａは、センシング情報を用いて通行可能な空間の幅を検出する。
【００８５】
通行障害判定部１０２Ａは、自動運転車１Ａの右方向又は左方向にある物体までの距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出し、他の車両の幅を検出し、他の車両の態様として通行可能な空間の幅に対する他の車両の幅を判定してもよい。すなわち、通行障害判定部１０２Ａは、自動運転車１Ａの右方向又は左方向にある物体までの距離が、他の車両の幅より短いか否かを判定してもよい。なお、通行障害判定部１０２Ａは、自動運転車１Ａの右方向にある物体までの距離と、自動運転車１Ａの左方向にある物体までの距離とのうちの長い方の距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。
【００８６】
また、通行障害判定部１０２Ａは、他の車両が自動運転車１の傍を通行する道の幅と、自動運転車１Ａの幅と、他の車両の幅とを検出してもよく、他の車両の態様として他の車両の幅を判定してもよい。すなわち、通行障害判定部１０２Ａは、道の幅から自動運転車１Ａの幅を減算した長さが、他の車両の幅より短いか否かを判定する。なお、通行障害判定部１０２Ａは、センシング情報を用いて道の幅を検出する。
【００８７】
本実施の形態２では、イメージセンサにより取得された画像情報を用いて他の車両が通行可能な空間の幅及び他の車両の幅が検出される。
【００８８】
通行障害判定部１０２Ａは、例えば、画像情報から道路の端を認識し、かつ、道路の端の近辺にある実際のサイズが既知である物体（例えば、道路標識など）の見かけ上のサイズを認識することによって、他の車両が通行可能な空間の幅を検出する。また、通行障害判定部１０２Ａは、例えば、画像情報から他の車両を認識し、かつ、他の車両の近辺にある実際のサイズが既知である物体（例えば、道路標識など）の見かけ上のサイズを認識することによって、他の車両の幅を検出する。
【００８９】
図５は、本開示の実施の形態２における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【００９０】
まず、自動運転車１Ａのセンシング情報取得部１０１Ａは、センサ１１Ａからセンシング情報を取得する（ステップＳ３０１）。センサ１１Ａは、自動運転車１Ａの周囲の画像情報を取得し、取得した画像情報をセンシング情報としてセンシング情報取得部１０１Ａへ出力する。
【００９１】
なお、本実施の形態２では、センサ１１Ａがイメージセンサであり、センサ１１Ａが周囲を撮影しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車１Ａは、無線通信を介して外部装置によって撮影された画像情報を受信する通信部を備えてもよい。外部装置は、例えば、他の車両又は道路上に設けられた監視カメラである。
【００９２】
なお、ステップＳ３０１の処理は、自動運転車１Ａが停車中に実行されてもよいし、自動運転車１Ａが徐行中又は走行中に実行されてもよい。ステップＳ３０１の処理が実行される典型的な状況は、自動運転車１Ａが停車している状況であるが、上記の状況は、本開示を限定するものではない。
【００９３】
次に、通行障害判定部１０２Ａは、センシング情報取得部１０１Ａによって取得されたセンシング情報（画像情報）を解析して、他の車両が通行可能な空間の幅を検出する（ステップＳ３０２）。
【００９４】
通行障害判定部１０２Ａは、例えば、画像情報から道路の端を認識し、かつ、道路の端の近辺にある実際のサイズが既知である物体（例えば、道路標識など）の見かけ上のサイズを認識することによって、道路の端までの距離を推測する。なお、上記の道路の幅の検出方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【００９５】
なお、他の車両が通行可能な空間とは、道路であってもよいし、道路以外の場所であってもよい。他の車両が通行可能な空間は、例えば、自動運転車１Ａから見て他の車両が通行する側の方向にある物体までの距離である。また、他の車両が通行可能な空間は、典型的には、自動運転車１Ａが停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車１Ａの停車によって塞がれている空間を除いた空間であり、あるいは、自動運転車１Ａが停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車１Ａの停車によって塞がれている空間と、他の車両の停車又は走行によって塞がれている空間とを除いた空間などである。これらの他の車両が通行可能な空間は一例であり、本開示を限定するものではない。
【００９６】
例えば、通行障害判定部１０２Ａは、自動運転車１Ａが停車している道路の幅から自動運転車１Ａの幅を減算した長さを、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。この場合、センシング情報は、自動運転車１Ａの周囲を撮影した画像情報を含む。そのため、通行障害判定部１０２Ａは、自動運転車１Ａの右方向にある物体と、自動運転車１Ａの左方向にある物体とを認識する。そして、通行障害判定部１０２Ａは、認識した右方向にある物体までの距離と、認識した左方向にある物体までの距離とを合わせた距離を、道路の幅として算出する。また、自動運転車１Ａの幅は、記憶部１２２に予め記憶されている。そのため、通行障害判定部１０２Ａは、記憶部１２２から自動運転車１Ａの幅を読み出す。
【００９７】
次に、通行障害判定部１０２Ａは、センシング情報取得部１０１Ａによって取得されたセンシング情報（画像情報）を解析して、他の車両の幅を検出する（ステップＳ３０３）。
【００９８】
通行障害判定部１０２Ａは、例えば、画像情報から他の車両を認識し、かつ、他の車両の近辺にある実際のサイズが既知である物体（例えば、道路標識など）の見かけ上のサイズを認識することによって、他の車両の幅を推測する。なお、上記の他の車両の検出方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【００９９】
また、本実施の形態２では、通行障害判定部１０２Ａは、他の車両の幅を検出しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車１Ａの傍を通行する人間又は動物の幅を検出してもよい。検出対象は、典型的には、他の車両であるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。また、通行障害判定部１０２Ａは、自動運転車１Ａが位置する道における自動運転車１Ａから当該道の端までの距離と、他の車両の幅と、を検出してもよい。すなわち、通行障害判定部１０２Ａは、自動運転車１Ａが位置する道における自動運転車１Ａから当該道の端までの距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。
【０１００】
次に、通行障害判定部１０２Ａは、記憶部１２２から所定の長さを取得し、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いか否かを判定する（ステップＳ３０４）。なお、通行障害判定部１０２Ａは、上記道の端までの距離と、他の車両の幅とを比較してもよい。
【０１０１】
ここで、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いと判定された場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ａの移動を開始させるための移動要求を生成する（ステップＳ３０５）。移動要求生成部１０３は、生成した移動要求を移動制御部１３へ出力する。移動要求を受け取った移動制御部１３は、移動を開始するための移動制御を行い、駆動部１４に移動を開始させる。そして、ステップＳ３０１に処理が戻る。
【０１０２】
なお、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ａの移動を開始させる際に、道路上の他の場所、駐車場又は車庫などの特定の移動先を決定し、決定した移動先に向けて移動させてもよい。また、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ａの移動を開始させる際に、特に移動先を決定することなく、道路上を徐行又は走行し続けるような移動要求を生成してもよい。さらに、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ａの移動を開始させる際に、自動運転車１Ａが走行するルートを決定し、決定したルートを走行し続けるような移動要求を生成してもよい。自動運転車１Ａのこれらの移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１０３】
また、移動要求生成部１０３が移動制御を行い、自動運転車１Ａの移動が開始された後、ステップＳ３０１に処理が戻るが、次にステップＳ３０１の処理が実行されるタイミングは、自動運転車１Ａの移動開始直後であってもよいし、自動運転車１Ａの移動終了後であってもよい。移動開始後にステップＳ３０１の処理が実行されるタイミングは一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１０４】
一方、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さ以上であると判定された場合（ステップＳ３０４でＮＯ）、ステップＳ３０１に処理が戻る。
【０１０５】
なお、本実施の形態２では、通行障害判定部１０２Ａは、センサ１１から取得した画像情報から、自動運転車１Ａの周囲で通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短い場合に、自動運転車１Ａが通行の妨げとなっていると判定する例を示したが、画像情報から他の判定条件を検出してもよい。例えば、通行障害判定部１０２Ａは、画像中に他の車両を認識した場合に、自動運転車１Ａが通行の妨げとなっていると判定してもよい。また、通行障害判定部１０２Ａは、画像中に、進路変更、急停止、ライトのパッシング又はドライバの表情の変化等の予め決められた動作の画像を認識した場合に、自動運転車１Ａが通行の妨げとなっていると判定してもよい。
【０１０６】
この場合、通行障害判定部１０２Ａは、センサ１１Ａから得られる画像情報を処理することにより、他の車両の態様として他の車両の動作を判定する。通行障害判定部１０２Ａは、センシング情報取得部１０１Ａによって取得された周囲の画像に基づいて、自動運転車１Ａが通行の妨げとなっているか否かを判定する。通行障害判定部１０２Ａは、他の車両の動作が、自動運転車１Ａを回避する動作であるか否かを判定する。記憶部１２２は、通行障害判定部１０２Ａが通行の妨げとなっていることを判定する際に用いる他の車両の動作を記憶する。移動要求生成部１０３は、他の車両の動作が、自動運転車１Ａを回避する動作であると判定された場合、自動運転車１Ａを移動させる移動要求を生成する。
【０１０７】
また、通行障害判定部１０２Ａは、センサ１１Ａから得られる画像を処理することにより、他の車両の態様として他の車両を操作する操作者の態様を判定してもよい。通行障害判定部１０２Ａは、操作者の表情が、記憶部１２２に予め記憶されている所定の感情を表す表情であるか否かを判定する。所定の感情は、例えば、怒っている感情又は困っている感情などである。通行障害判定部１０２Ａは、画像を解析し、操作者の表情を認識する。そして、通行障害判定部１０２Ａは、認識した操作者の表情が所定の感情を表す表情であるか否かを判定する。移動要求生成部１０３は、操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情であると判定された場合、自動運転車１Ａを移動させる移動要求を生成する。
【０１０８】
また、通行障害判定部１０２Ａは、操作者の表情が変化したか否かを判定してもよい。移動要求生成部１０３は、操作者の表情が変化したと判定された場合、自動運転車１Ａを移動させる移動要求を生成してもよい。
【０１０９】
このように、通行障害判定部１０２Ａは、画像情報に基づいて様々な判定条件を検出することができるが、これらの判定条件は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１１０】
（実施の形態３）
実施の形態１では、他の車両が自動運転車１の傍を通行する際に通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、他の車両の幅を判定しているが、実施の形態３では、自動運転車１の傍を通行する際の他の車両の動作又は動作の変化を判定する。
【０１１１】
図６は、本開示の実施の形態３における自動運転車の構成を示すブロック図である。図６に示す自動運転車１Ｂは、センサ１１Ｂ、情報処理装置１２Ｂ、移動制御部１３及び駆動部１４を備える。情報処理装置１２Ｂは、プロセッサ１２１Ｂ及び記憶部１２２Ｂを備える。プロセッサ１２１Ｂは、センシング情報取得部１０１Ｂ、通行障害判定部１０２Ｂ及び移動要求生成部１０３を備える。なお、実施の形態３における自動運転車１Ｂの構成要素のうち、実施の形態１と同じ機能については、同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１１２】
センサ１１Ｂは、自動運転車１Ｂの周囲の物体を検出する。センサ１１Ｂは、例えば、光学センサであり、自動運転車１Ｂの傍を通行する他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向をセンシング情報として取得する。センサ１１Ｂは、自動運転車１Ｂの外部の状況を示すセンシング情報をセンシング情報取得部１０１Ｂへ出力する。また、センサ１１Ｂは、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）又はミリ波レーダーである。なお、センサ１１Ｂは、他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも１つをセンシング情報として取得してもよい。
【０１１３】
センシング情報取得部１０１Ｂは、自動運転車１に搭載される物体検出に用いられるセンサ１１Ｂから自動運転車１Ｂの外部の状況を示すセンシング情報を取得する。
【０１１４】
通行障害判定部１０２Ｂは、他の車両の態様として自動運転車１Ｂの傍を通行する際の他の車両の動作の変化を判定する。通行障害判定部１０２Ｂは、センシング情報取得部１０１Ｂによって取得された他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向（後退を含む）に基づいて、自動運転車１が通行の妨げとなっているか否かを判定する。
【０１１５】
通行障害判定部１０２Ｂは、速度の変化量、加速度の変化量、及び進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも１つが所定の閾値以上であるか否かを判定する。
【０１１６】
記憶部１２２Ｂは、例えば、半導体メモリであり、自動運転車１Ｂが通行の妨げとなっているか否かを判定する際に、通行障害判定部１０２Ｂで用いる所定の閾値を予め記憶する。なお、記憶部１２２Ｂは、速度の変化量と比較するための閾値と、加速度の変化量と比較するための閾値と、進行方向の角度の変化量と比較するための閾値とをそれぞれ記憶している。
【０１１７】
移動要求生成部１０３は、速度の変化量、加速度の変化量、及び進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも１つが所定の閾値以上であると判定された場合、自動運転車１Ｂを移動させる移動要求を生成する。
【０１１８】
図７は、本開示の実施の形態３における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【０１１９】
まず、自動運転車１Ｂのセンシング情報取得部１０１Ｂは、センサ１１Ｂからセンシング情報を取得する（ステップＳ４０１）。センサ１１Ｂは、自動運転車１Ｂの傍を通行する他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向を取得し、取得した位置、速度、加速度及び進行方向をセンシング情報としてセンシング情報取得部１０１Ｂへ出力する。
【０１２０】
なお、本実施の形態３では、センサ１１ＢがＬＩＤＡＲ又はミリ波レーダーであり、センサ１１Ｂが他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向を取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車１Ｂは、無線通信を介して他の車両によって取得されたセンシング情報を受信する通信部を備えてもよい。他の車両は、自動運転車１Ｂに対する自身の位置、自身の速度、自身の加速度及び自身の進行方向を取得して、自動運転車１Ｂへ送信してもよい。なお、他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１２１】
なお、本実施の形態３では、センシング情報取得部１０１Ｂは、他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向を取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車１Ｂの傍を通行する人間又は動物の位置、速度、加速度及び進行方向を取得してもよい。取得対象は、典型的には、他の車両であるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１２２】
なお、本実施の形態３では、センシング情報取得部１０１Ｂは、位置、速度、加速度及び進行方向を取得しているが、音声を取得してもよい。例えば、センサ１１Ｂは、マイクロフォンを含み、センシング情報取得部１０１Ｂは、センサ１１Ｂから音声を取得する。通行障害判定部１０２Ｂは、センシング情報取得部１０１Ｂによって取得された音声に基づいて、自動運転車１が通行の妨げとなっているか否かを判定する。具体的には、通行障害判定部１０２Ｂは、取得された音声がクラクションなどの警告音又は人の怒号であるか否かを判定する。
【０１２３】
なお、ステップＳ４０１の処理は、自動運転車１Ｂが停車中に実行されてもよいし、自動運転車１Ｂが徐行中又は走行中に実行されてもよい。ステップＳ４０１の処理が実行される典型的な状況は、自動運転車１Ｂが停車している状況であるが、上記の状況は、本開示を限定するものではない。
【０１２４】
次に、通行障害判定部１０２Ｂは、センシング情報取得部１０１Ｂによって取得されたセンシング情報（他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向）を解析して、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量を検出する（ステップＳ４０２）。
【０１２５】
他の車両の速度の変化量を検出することにより、他の車両が減速又は停止したことを検出することができる。また、他の車両の加速度の変化量を検出することにより、他の車両が急停止したことを検出することができる。また、他の車両の進行方向の角度の変化量を検出することにより、他の車両が進路変更したことを検出することができる。このように、他の車両の減速、停止、急停止及び進路変更は、通行の妨げとなっている自動運転車１Ｂを回避するための動作である可能性が高い。そのため、他の車両が、減速、停止、急停止又は進路変更を行った場合、自動運転車１Ｂは移動を開始する。
【０１２６】
次に、通行障害判定部１０２Ｂは、記憶部１２２Ｂから所定の閾値を取得し、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量の少なくとも１つが、所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
【０１２７】
ここで、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量の少なくとも１つが、所定の閾値以上であると判定された場合（ステップＳ４０３でＹＥＳ）、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ｂの移動を開始させるための移動要求を生成する（ステップＳ４０４）。移動要求生成部１０３は、生成した移動要求を移動制御部１３へ出力する。移動要求を受け取った移動制御部１３は、移動を開始するための移動制御を行い、駆動部１４に移動を開始させる。そして、ステップＳ４０１に処理が戻る。
【０１２８】
なお、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ｂの移動を開始させる際に、道路上の他の場所、駐車場又は車庫などの特定の移動先を決定し、決定した移動先に向けて移動させてもよい。また、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ｂの移動を開始させる際に、特に移動先を決定することなく、道路上を徐行又は走行し続けるような移動要求を生成してもよい。さらに、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ｂの移動を開始させる際に、自動運転車１Ｂが走行するルートを決定し、決定したルートを走行し続けるような移動要求を生成してもよい。自動運転車１Ｂのこれらの移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１２９】
また、移動要求生成部１０３が移動制御を行い、自動運転車１Ｂの移動が開始された後、ステップＳ４０１に処理が戻るが、次にステップＳ４０１の処理が実行されるタイミングは、自動運転車１Ｂの移動開始直後であってもよいし、自動運転車１Ｂの移動終了後であってもよい。移動開始後にステップＳ４０１の処理が実行されるタイミングは一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１３０】
一方、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量のいずれもが、所定の閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ４０３でＮＯ）、ステップＳ４０１に処理が戻る。
【０１３１】
なお、本実施の形態３では、通行障害判定部１０２Ｂは、センサ１１Ｂが取得した他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向から、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量を検出し、かつ、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量の少なくとも１つが所定の閾値以上である場合に、自動運転車１Ｂが通行の妨げとなっていると判定する例を示したが、画像から他の判定条件を検出してもよい。例えば、通行障害判定部１０２Ｂは、他の車両の減速、停止又は進路変更等の予め決められた動作を検出した場合に、自動運転車１Ｂが通行の妨げとなっていると判定してもよい。また、通行障害判定部１０２Ｂは、他の車両の速度が所定の閾値以下である場合に、自動運転車１Ｂが通行の妨げとなっていると判定してもよい。
【０１３２】
この場合、通行障害判定部１０２Ｂは、他の車両の態様として自動運転車１Ｂの傍を通行する際の他の車両の動作を判定する。センサ１１Ｂは、他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも１つをセンシング情報として取得してもよい。通行障害判定部１０２Ｂは、他の車両が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったか否かを判定する。移動要求生成部１０３は、他の車両が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったと判定された場合、自動運転車１Ｂを移動させる移動要求を生成する。
【０１３３】
このように、通行障害判定部１０２Ｂは、画像情報に基づいて様々な判定条件を検出することができるが、これらの判定条件は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１３４】
（実施の形態４）
実施の形態１では、センシング情報から他の車両が通行可能な空間の幅を検出しているが、実施の形態４では、地図情報から他の車両が通行可能な空間の幅を検出する。
【０１３５】
図８は、本開示の実施の形態４における自動運転車の構成を示すブロック図である。図８に示す自動運転車１Ｃは、センサ１１、情報処理装置１２Ｃ、移動制御部１３、駆動部１４及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１５を備える。情報処理装置１２Ｃは、プロセッサ１２１Ｃ及び記憶部１２２Ｃを備える。プロセッサ１２１Ｃは、センシング情報取得部１０１、通行障害判定部１０２Ｃ、移動要求生成部１０３、現在位置取得部１０４及び地図情報取得部１０５を備える。なお、実施の形態４における自動運転車１Ｃの構成要素のうち、実施の形態１と同じ機能については、同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１３６】
ＧＰＳ受信機１５は、自動運転車１Ｃの現在位置を示す現在位置情報を取得する。現在位置情報は、緯度及び経度で表される。ＧＰＳ受信機１５は、取得した現在位置情報を現在位置取得部１０４へ出力する。
【０１３７】
現在位置取得部１０４は、ＧＰＳ受信機１５から自動運転車１Ｃの現在位置を示す現在位置情報を取得する。
【０１３８】
記憶部１２２Ｃは、例えば、半導体メモリであり、自動運転車１Ｃが通行の妨げとなっているか否かを判定する際に、通行障害判定部１０２Ｃで用いる所定の長さを予め記憶する。また、記憶部１２２Ｃは、自動運転車１Ｃの幅を予め記憶する。また、記憶部１２２Ｃは、地図情報を予め記憶する。
【０１３９】
地図情報取得部１０５は、自動運転車１Ｃの現在位置を含む地図情報を取得する。
【０１４０】
通行障害判定部１０２Ｃは、センシング情報を用いて、自動運転車１Ｃの傍を通行する他の車両の態様を判定する。通行障害判定部１０２Ｃは、センサ１１が取得した周囲の位置情報と地図情報取得部１０５が取得した地図情報とに基づいて、自動運転車１Ｃが通行の妨げとなっているか否かを判定する。
【０１４１】
通行障害判定部１０２Ｃは、他の車両が自動運転車１Ｃの傍を通行する際に他の車両が通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、他の車両の態様として通行可能な空間の幅に対する他の車両の幅を判定する。すなわち、通行障害判定部１０２Ｃは、他の車両が自動運転車１Ｃの傍を通行する際に他の車両が通行可能な空間の幅から自動運転車１Ｃの幅を減算した長さが、他の車両の幅より短いか否かを判定する。
【０１４２】
例えば、通行障害判定部１０２Ｃは、他の車両が自動運転車１Ｃの傍を通行する道の幅と、自動運転車１Ｃの幅と、他の車両の幅とを検出し、他の車両の態様として他の車両の幅を判定してもよい。すなわち、通行障害判定部１０２Ｃは、道の幅から自動運転車１Ｃの幅を減算した長さが、他の車両の幅より短いか否かを判定する。通行障害判定部１０２Ｃは、地図情報と現在位置情報とを用いて道の幅を検出する。
【０１４３】
図９は、本開示の実施の形態４における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。
【０１４４】
まず、自動運転車１Ｃのセンシング情報取得部１０１は、センサ１１からセンシング情報を取得する（ステップＳ６０１）。センサ１１は、自動運転車１Ｃの周囲の物体までの距離を示す位置情報を計測し、計測した位置情報をセンシング情報としてセンシング情報取得部１０１へ出力する。
【０１４５】
なお、本実施の形態４では、センサ１１がＬＩＤＡＲ又はミリ波レーダーであり、センサ１１が位置情報を計測しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車１Ｃは、無線通信を介して他の車両によって計測されたセンシング情報を受信する通信部を備えてもよい。
【０１４６】
また、ステップＳ６０１の処理は、自動運転車１Ｃが停車中に実行されてもよいし、自動運転車１Ｃが徐行中又は走行中に実行されてもよい。ステップＳ６０１の処理が実行される典型的な状況は、自動運転車１Ｃが停車している状況であるが、上記の状況は、本開示を限定するものではない。
【０１４７】
次に、現在位置取得部１０４は、ＧＰＳ受信機１５から自動運転車１Ｃの現在位置を示す現在位置情報を取得する（ステップＳ６０２）。
【０１４８】
なお、本実施の形態４において、現在位置取得部１０４は、ＧＰＳ受信機１５から現在位置情報を取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車１Ｃは、無線通信を介して外部装置から現在位置情報を受信する通信部を備えてもよい。外部装置は、例えば、自動運転車１Ｃの近傍を通行する他の車両、又は自動運転車１Ｃの近傍に配置された無線通信基地局である。自動運転車１Ｃの現在位置情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１４９】
次に、地図情報取得部１０５は、現在位置取得部１０４によって取得された現在位置情報で示される現在位置を含む所定の範囲の地図情報を記憶部１２２Ｃから取得する（ステップＳ６０３）。例えば、地図情報取得部１０５は、現在位置を中心とする半径１ｋｍの範囲の地図情報を記憶部１２２Ｃから取得する。
【０１５０】
なお、本実施の形態４では、地図情報取得部１０５は、記憶部１２２Ｃに予め記憶された地図情報を読み出しているが、本開示は特にこれに限定されず、無線通信を介して外部から地図情報を取得してもよい。上記の地図情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１５１】
次に、通行障害判定部１０２Ｃは、センサ１１によって取得されたセンシング情報（位置情報）と地図情報取得部１０５によって取得された地図情報とを解析して、他の車両が通行可能な空間の幅を検出する（ステップＳ６０４）。
【０１５２】
例えば、センサ１１がＬＩＤＡＲ又はミリ波レーダーである場合に、センサ１１が通行可能な空間と認識している空間の一部が、実際には歩道であったり、はみ出し通行禁止の他の車線であったりして、他の車両が通行できない空間である場合がある。このような場合でも、地図情報取得部１０５が取得した地図情報から、センサ１１が通行可能な空間と認識している空間の一部が通行不能であることが分かるので、通行障害判定部１０２Ｃは、センサ１１によって取得されたセンシング情報（位置情報）と地図情報取得部１０５によって取得された地図情報とから、実際に通行可能な空間の幅を検出することができる。例えば、通行障害判定部１０２Ｃは、センサ１１によって取得された位置情報から検出された通行可能な空間の幅と、地図情報取得部１０５によって取得された地図情報から検出された通行可能な空間の幅とのうちの狭い方の幅を、実際に他の車両が通行可能な空間の幅として検出する。なお、これは、センサ１１が取得した位置情報と地図情報取得部１０５が取得した地図情報とから、実際に通行可能な空間の幅を検出する方法の一例であり、本開示を限定する主旨ではない。
【０１５３】
なお、他の車両が通行可能な空間とは、道路であってもよいし、道路以外の場所であってもよい。他の車両が通行可能な空間は、例えば、自動運転車１Ｃから見て他の車両が通行する側の方向にある物体までの距離である。また、他の車両が通行可能な空間は、典型的には、自動運転車１Ｃが停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車１Ｃの停車によって塞がれている空間を除いた空間であり、あるいは、自動運転車１Ｃが停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車１Ｃの停車によって塞がれている空間と、他の車両の停車又は走行によって塞がれている空間とを除いた空間などである。これらの他の車両が通行可能な空間は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１５４】
例えば、通行障害判定部１０２Ｃは、自動運転車１Ｃが停車している道路の幅から自動運転車１Ｃの幅を減算した長さを、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。なお、自動運転車１Ｃの幅は、記憶部１２２Ｃに予め記憶されている。そのため、通行障害判定部１０２Ｃは、記憶部１２２Ｃから自動運転車１Ｃの幅を読み出す。
【０１５５】
この場合、センシング情報は、自動運転車１Ｃから、自動運転車１Ｃの周囲の物体までの距離を示す位置情報を含む。そのため、通行障害判定部１０２Ｃは、自動運転車１Ｃの右方向にある物体までの距離と、自動運転車１Ｃの左方向にある物体までの距離とを合わせた距離を、道路の幅として算出し、算出した道路の幅から自動運転車１Ｃの幅を減算した長さを、他の車両が通行可能な空間の第１の幅として検出する。
【０１５６】
また、地図情報は、自動運転車１Ｃが停車している道路の幅を含む。そのため、通行障害判定部１０２Ｃは、地図情報から自動運転車１Ｃが停車している道路の幅を特定し、特定した道路の幅から自動運転車１Ｃの幅を減算した長さを、他の車両が通行可能な空間の第２の幅として検出する。
【０１５７】
そして、通行障害判定部１０２Ｃは、検出した第１の幅と第２の幅とのうちの狭い方の幅を、実際に他の車両が通行可能な空間の幅として決定する。
【０１５８】
なお、本実施の形態４では、通行障害判定部１０２Ｃは、センサ１１によって取得されたセンシング情報（位置情報）と地図情報取得部１０５によって取得された地図情報とを用いて、他の車両が通行可能な空間の幅を検出しているが、本開示は特にこれに限定されず、通行障害判定部１０２Ｃは、地図情報取得部１０５によって取得された地図情報のみを用いて、他の車両が通行可能な空間の幅を検出してもよい。
【０１５９】
次に、通行障害判定部１０２Ｃは、センシング情報取得部１０１によって取得されたセンシング情報（位置情報）を解析して、他の車両の幅を検出する（ステップＳ６０５）。
【０１６０】
なお、本実施の形態４では、通行障害判定部１０２Ｃは、他の車両の幅を検出しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車１Ｃの傍を通行する人間又は動物の幅を検出してもよい。検出対象は、典型的には、他の車両であるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。また、通行障害判定部１０２Ｃは、自動運転車１Ｃが位置する道における自動運転車１Ｃから当該道の端までの距離と、他の車両の幅と、を検出してもよい。すなわち、通行障害判定部１０２Ｃは、自動運転車１Ｃが位置する道における自動運転車１Ｃから当該道の端までの距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。
【０１６１】
次に、通行障害判定部１０２Ｃは、記憶部１２２Ｃから所定の長さを取得し、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いか否かを判定する（ステップＳ６０６）。なお、通行障害判定部１０２Ｃは、上記道の端までの距離と、他の車両の幅とを比較してもよい。
【０１６２】
ここで、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いと判定された場合（ステップＳ６０６でＹＥＳ）、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ｃの移動を開始させるための移動要求を生成する（ステップＳ６０７）。移動要求生成部１０３は、生成した移動要求を移動制御部１３へ出力する。移動要求を受け取った移動制御部１３は、移動を開始するための移動制御を行い、駆動部１４に移動を開始させる。そして、ステップＳ６０１に処理が戻る。
【０１６３】
なお、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ｃの移動を開始させる際に、道路上の他の場所、駐車場又は車庫などの特定の移動先を決定し、決定した移動先に向けて移動させてもよい。また、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ｃの移動を開始させる際に、特に移動先を決定することなく、道路上を徐行又は走行し続けるような移動要求を生成してもよい。さらに、移動要求生成部１０３は、自動運転車１Ｃの移動を開始させる際に、自動運転車１Ｃが走行するルートを決定し、決定したルートを走行し続けるような移動要求を生成してもよい。自動運転車１Ｃのこれらの移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１６４】
また、移動要求生成部１０３が移動制御を行い、自動運転車１Ｃの移動が開始された後、ステップＳ６０１に処理が戻るが、次にステップＳ６０１の処理が実行されるタイミングは、自動運転車１Ｃの移動開始直後であってもよいし、自動運転車１Ｃの移動終了後であってもよい。移動開始後にステップＳ６０１の処理が実行されるタイミングは一例であり、本開示を限定するものではない。
【０１６５】
一方、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さ以上であると判定された場合（ステップＳ６０６でＮＯ）、ステップＳ６０１に処理が戻る。
【０１６６】
なお、通行障害判定部１０２で行う処理は、機械学習を用いてもよい。機械学習には、例えば、入力情報に対してラベル（出力情報）が付与された教師データを用いて入力と出力との関係を学習する教師あり学習、ラベルのない入力のみからデータの構造を構築する教師なし学習、ラベルありとラベルなしのどちらも扱う半教師あり学習、状態の観測結果から選択した行動に対するフィードバック（報酬）を得ることにより、最も多く報酬を得ることができる連続した行動を学習する強化学習などが挙げられる。また、機械学習の具体的な手法として、ニューラルネットワーク（多層のニューラルネットワークを用いた深層学習を含む）、遺伝的プログラミング、決定木、ベイジアン・ネットワーク、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）などが存在する。本開示においては、以上で挙げた具体例のいずれかを用いればよい。
【０１６７】
（本開示の基礎となった知見）
従来、車両が収集したセンシング情報に基づいて渋滞の可能性を検出する技術がある（例えば、特開２０１５−１８３９６号公報参照）。
【０１６８】
特開２０１５−１８３９６号公報において、各車両に搭載した車載器は、撮影した道路の画像から速度制限パターンを認識して制限速度を取得し、取得した制限速度と自車両の現在の車速との差分及び自車両の現在位置をサーバへ送信し、サーバは、各車両から受信した車速の差分に基づいて渋滞の可能性を把握し、低速の状態が一定時間継続する場合に渋滞を検出し、車両の位置と道路地図とに基づいて道路の渋滞区間を識別し、各車両に対して渋滞区間を通知したり、ルート変更を指示したりしている。
【０１６９】
しかしながら、上記従来の技術では、渋滞を回避して移動した移動体が移動先で他の移動体の通行の妨げになるおそれがあり、更なる改善が必要とされていた。
【０１７０】
ユーザに対し、自動車の内外で所定のサービスを提供する技術が考えられている。例えば、自動車の中で映像コンテンツを視聴させるサービスがユーザに提供される。また、例えば、駐車場のない被介護者の自宅まで自動車が介護者を乗せて走行し、被介護者の自宅で自動車を降りた介護者が訪問介護を実施する訪問介護サービスが被介護者（ユーザ）に提供される。このようなサービスでは、自動車を待機させた状態でユーザにサービスを提供するが、待機中の自動車が他の車両の通行の妨げとなるおそれがある。
【０１７１】
図１は、自動運転車の中でユーザが所定のサービスを受ける例について説明するための図である。
【０１７２】
図１では、自動運転車２０１の中でユーザが所定のサービスを受けており、自動運転車２０１は、道路２０３上に停車している。道路２０３の幅は、２台の車両がちょうど並んで通行可能な長さである。道路２０３において、自動運転車２０１の後方からきた他の車両２０２が自動運転車２０１を追い越す場合、他の車両２０２は、停車中の自動運転車２０１の手前で減速して進路変更し、停車中の自動運転車２０１の傍を低速で通過する必要がある。このように、サービスを提供するために停車中の自動運転車２０１が、他の車両２０２の通行の妨げとなる場合がある。
【０１７３】
上記の従来技術では、車両が収集したセンシング情報に基づいて渋滞の可能性を検出する技術が開示されている。
【０１７４】
しかしながら、上記の従来技術で開示されている技術は、渋滞の可能性を推測することは可能だが、実際に渋滞が発生しているか否かを検出することは困難である。したがって、待機する位置へ移動した移動体が当該待機する位置で他の移動体の通行の妨げになるおそれがある。
【０１７５】
このような課題を解決するために、本開示の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータが、１以上の第１移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサが出力する前記１以上の第１移動体の外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて前記１以上の第１移動体の傍を通過する他の移動体の態様が判定された判定結果それぞれを取得し、前記１以上の第１移動体の位置を示す移動体位置情報それぞれを取得し、前記１以上の第１移動体と異なる第２移動体についての基準位置を示す基準位置情報を取得し、前記判定結果それぞれ及び前記移動体位置情報それぞれを用いて特定される第１位置と前記基準位置情報の示す前記基準位置とに応じて、前記第２移動体に待機させる第２位置を決定し、前記第２移動体を前記第２位置へ移動させる移動要求を前記第２移動体へ出力する。
【０１７６】
この構成によれば、１以上の第１移動体の傍を通過する他の移動体の態様を判定した判定結果それぞれと、１以上の第１移動体の位置を示す移動体位置情報それぞれとを用いて特定される第１位置と基準位置とに応じて、第２移動体に待機させる第２位置が決定されるが、この決定において、１以上の第１移動体が存在する位置のうち、他の移動体の通行の妨げにならない又はなりにくい位置を、第２移動体に待機させる第２位置として決定することができるので、第２位置へ移動した移動体が第２位置で他の移動体の通行の妨げになることを抑制することができる。
【０１７７】
また、上記の情報処理方法において、さらに、前記センシング情報を前記１以上の第１移動体からそれぞれ取得し、さらに、前記センシング情報それぞれを用いて、前記他の移動体の態様を判定してもよい。
【０１７８】
この構成によれば、コンピュータにおいて、センシング情報を１以上の第１移動体からそれぞれ取得し、センシング情報それぞれを用いて、他の移動体の態様を判定することができる。
【０１７９】
また、上記の情報処理方法において、前記判定結果は、前記第１移動体が前記他の移動体の通行を妨げたかについての判定結果であり、前記第１位置は、前記判定結果それぞれに基づいて決定される、前記移動体位置情報それぞれの示す位置のうちの前記第１移動体が前記他の移動体の通行を妨げた第３位置を含み、前記第２位置の決定は、前記第３位置以外の位置であって前記基準位置から所定の範囲内の位置を前記第２位置に決定してもよい。
【０１８０】
この構成によれば、第１移動体が他の移動体の通行を妨げた第３位置以外の位置であり、基準位置から所定の範囲内の位置が、第２移動体に待機させる第２位置に決定されるので、第１移動体が他の移動体の通行を妨げておらず、かつ基準位置から所定の範囲内の位置に第２移動体を待機させることができる。
【０１８１】
また、上記の情報処理方法において、前記判定結果は、前記第１移動体が前記他の移動体の通行を妨げたかについての判定結果であり、前記第１位置は、前記判定結果それぞれに基づいて決定される、前記移動体位置情報それぞれの示す位置のうちの前記第１移動体が前記他の移動体の通行を妨げていない第４位置を含み、前記第２位置の決定は、前記第４位置であって前記基準位置から所定の範囲内の位置を前記第２位置に決定してもよい。
【０１８２】
この構成によれば、第１移動体が他の移動体の通行を妨げていない第４位置であり、かつ基準位置から所定の範囲内の位置が、第２移動体に待機させる第２位置に決定されるので、第１移動体が他の移動体の通行を妨げておらず、かつ基準位置から所定の範囲内の位置に第２移動体を待機させることができる。
【０１８３】
また、上記の情報処理方法において、さらに、前記第２移動体が前記基準位置に到着するまでの到着時間を取得し、前記所定の範囲は、前記到着時間内に前記第２位置から前記基準位置まで移動可能な範囲又は前記到着時間内に前記第２移動体の現在地から前記第２位置を経由して前記基準位置まで移動可能な範囲であってもよい。
【０１８４】
この構成によれば、到着時間内に第２位置から基準位置まで移動可能な範囲又は到着時間内に第２移動体の現在地から第２位置を経由して基準位置まで移動可能な範囲に第２移動体を待機させることができる。
【０１８５】
また、上記の情報処理方法において、前記第２位置の決定は、前記第１移動体が前記他の移動体の通行を妨げた度合いに基づいて、前記移動体位置情報の示す位置を前記第１位置として特定してもよい。
【０１８６】
この構成によれば、第１移動体が他の移動体の通行を妨げた度合いに基づいて、移動体位置情報の示す位置が第１位置として特定されるので、第１移動体が他の移動体の通行をどの程度妨げているのかを数値化することができ、第１移動体が他の移動体の通行を最も妨げていない位置を容易に特定することができる。
【０１８７】
また、上記の情報処理方法において、前記第２位置の決定は、前記移動体位置情報の示す位置から所定の範囲内に存在する移動体の数に基づいて、前記第２位置を決定してもよい。
【０１８８】
この構成によれば、前記移動体位置情報の示す位置から所定の範囲内に存在する移動体の数に基づいて、前記第２位置が決定されるので、待機位置の近傍に複数の移動体が集まってしまい、当該複数の移動体が他の移動体の障害になるのを防止することができる。
【０１８９】
また、上記の情報処理方法において、前記第２位置の決定は、過去の前記判定結果それぞれ及び過去の前記移動体位置情報それぞれを用いて特定される過去の第１位置と、前記第１位置と、前記基準位置とに応じて、前記第２位置を決定してもよい。
【０１９０】
この構成によれば、現在の判定結果それぞれ及び現在の移動体位置情報それぞれを用いて特定される現在の第１位置だけでなく、過去の判定結果それぞれ及び過去の移動体位置情報それぞれを用いて特定される過去の第１位置に応じて、より最適な第２移動体に待機させる第２位置を決定することができる。
【０１９１】
本開示の他の態様に係る情報処理装置は、１以上の第１移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサが出力する前記１以上の第１移動体の外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて前記１以上の第１移動体の傍を通過する他の移動体の態様が判定された判定結果それぞれを取得する判定結果取得部と、前記１以上の第１移動体の位置を示す移動体位置情報それぞれを取得する移動体位置情報取得部と、前記１以上の第１移動体と異なる第２移動体についての基準位置を示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得部と、前記判定結果それぞれ及び前記移動体位置情報それぞれを用いて特定される第１位置と前記基準位置情報の示す前記基準位置とに応じて、前記第２移動体に待機させる第２位置を決定する決定部と、前記第２移動体を前記第２位置へ移動させる移動要求を前記第２移動体へ出力する出力部と、を備える。
【０１９２】
この構成によれば、１以上の第１移動体の傍を通過する他の移動体の態様を判定した判定結果それぞれと、１以上の第１移動体の位置を示す移動体位置情報それぞれとを用いて特定される第１位置と基準位置とに応じて、第２移動体に待機させる第２位置が決定されるが、この決定において、１以上の第１移動体が存在する位置のうち、他の移動体の通行の妨げにならない又はなりにくい位置を、第２移動体に待機させる第２位置として決定することができるので、第２位置へ移動した移動体が第２位置で他の移動体の通行の妨げになることを抑制することができる。
【０１９３】
また、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
【０１９４】
（実施の形態５）
以下、本開示の実施の形態５における自動車制御システムの全体の構成及び全体の動作について詳しく説明する。
【０１９５】
図１０は、本開示の実施の形態５における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。
【０１９６】
図１０に示す自動車制御システム１００は、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ及び第２自動車２を備える。第２自動車２は、ネットワーク５を介して第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃと互いに通信可能に接続されている。ネットワーク５は、例えば、インターネットである。
【０１９７】
第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、物体検出に用いられるセンサを搭載している。第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、センサが出力する第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果をそれぞれ第２自動車２へ送信する。また、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置を示す車両位置情報（移動体位置情報）をそれぞれ第２自動車２へ送信する。
【０１９８】
第２自動車２は、ユーザに対して所定のサービスを提供する。所定のサービスは、例えば、第２自動車２の中で映像コンテンツをユーザに視聴させるサービスである。
【０１９９】
第２自動車２は、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果それぞれを取得し、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置を示す車両位置情報それぞれを取得し、第２自動車２についての基準位置を示す基準位置情報を取得する。なお、基準位置は、第２自動車２の目的地である。第２自動車２は、判定結果それぞれ及び移動体位置情報それぞれを用いて特定される第１位置と基準位置情報の示す基準位置とに応じて、第２自動車２に待機させる第２位置を決定する。また、第２自動車２は、第２自動車２に第２位置へ移動させる移動要求を生成する。
【０２００】
なお、本実施の形態５では、自動車制御システム１００は、３台の第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、２台以下の第１自動車を備えてもよく、４台以上の第１自動車を備えてもよい。
【０２０１】
また、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ及び第２自動車２は、人により運転されてもよいし、人が運転しない自動運転車であってもよい。
【０２０２】
図１１は、本開示の実施の形態５における第１自動車及び第２自動車の構成を示すブロック図である。
【０２０３】
図１１に示すように、第１自動車１０Ａは、情報処理装置１６を備える。情報処理装置１６は、センサ１１１、プロセッサ１１２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１１３及び通信部１１４を備える。プロセッサ１１２は、位置情報取得部１６１、状況情報取得部１６２及び通行障害検出部１６３を備える。なお、第１自動車１０Ｂ，１０Ｃの構成は、第１自動車１０Ａと同じである。
【０２０４】
ＧＰＳ受信機１１３は、第１自動車１０Ａの現在の車両位置を示す車両位置情報を取得する。車両位置情報は、緯度及び経度で表される。ＧＰＳ受信機１１３は、取得した車両位置情報を位置情報取得部１６１へ出力する。
【０２０５】
位置情報取得部１６１は、ＧＰＳ受信機１１３から第１自動車１０Ａの現在の車両位置を示す車両位置情報を取得する。
【０２０６】
センサ１１１は、第１自動車１０Ａの周囲の物体を検出する。センサ１１１は、例えば、イメージセンサであり、第１自動車１０Ａの周囲の画像情報を取得する。センサ１１１は、第１自動車１０Ａの外部の状況を示す状況情報（センシング情報）を状況情報取得部１６２へ出力する。
【０２０７】
状況情報取得部１６２は、位置情報取得部１６１によって取得された第１自動車１０Ａの現在の位置における第１自動車１０Ａの外部の状況を示す状況情報（センシング情報）をセンサ１１１から取得する。
【０２０８】
状況情報とは、第１自動車１０Ａの周囲の画像、第１自動車１０Ａの近辺に停車中の車の数、第１自動車１０Ａが存在する道路の交通量、第１自動車１０Ａが存在する道路の車線数、第１自動車１０Ａの傍を通過する他の車両が通行可能な空間の幅、第１自動車１０Ａの傍を通過する他の車両の幅、第１自動車１０Ａの傍を通過する他の車両の位置、第１自動車１０Ａの傍を通過する他の車両の速度、第１自動車１０Ａの傍を通過する他の車両の加速度、及び第１自動車１０Ａの傍を通過する他の車両の進行方向などであるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２０９】
なお、交通量とは、例えば、第１自動車１０Ａの近辺を移動している車両、人、自転車及びバイクの数を表す。
【０２１０】
また、他の車両が通行可能な空間とは、道路であってもよいし、道路以外の場所であってもよい。他の車両が通行可能な空間は、典型的には、第１自動車１０Ａが停車している道路上の幅方向の空間から、第１自動車１０Ａが停車している空間を除いた空間であり、あるいは、第１自動車１０Ａが停車している道路上の幅方向の空間から、第１自動車１０Ａが停車している空間と、他の車両が停車又は走行している空間とを除いた空間などである。そのため、他の車両が通行可能な空間の幅は、例えば、第１自動車１０Ａが停車している道路の幅方向の長さから、第１自動車１０Ａの幅方向の長さを減算した長さを表す。これらの他の車両が通行可能な空間は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２１１】
また、本実施の形態５では、状況情報取得部１６２は、他の車両の幅を取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、第１自動車１０Ａの傍を通過する人間又は動物の幅を取得してもよい。取得対象は、典型的には、他の車両であるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２１２】
通行障害検出部１６３は、状況情報（センシング情報）を用いて、第１自動車１０Ａの傍を通過する他の車両の態様を判定する。具体的には、通行障害検出部１６３は、状況情報取得部１６２によって取得された周囲の状況情報に基づいて、第１自動車１０Ａが通行の障害となっているか否かを判定する。例えば、通行障害検出部１６３は、状況情報取得部１６２によって取得された状況情報に基づいて、第１自動車１０Ａが通行の障害となっているか否かに関する通行障害情報を検出する。
【０２１３】
なお、通行障害情報とは、通行障害の有無、通行障害の発生回数、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔、及び通行障害が発生していない時間間隔の平均値などであるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。なお、通行障害情報が、通行障害の発生回数、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔、及び通行障害が発生していない時間間隔の平均値など、過去の履歴を利用して生成される情報を含む場合には、情報処理装置１６は過去の履歴を記憶する記憶部を備える必要がある。また、通行障害情報が、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔、及び通行障害が発生していない時間間隔の平均値など、時刻を利用して生成される情報を含む場合には、通行障害検出部１６３は時刻を取得する機能を有する必要がある。
【０２１４】
また、本実施の形態５では、通行障害検出部１６３は、他の車両が必ずしも第１自動車１０Ａの傍を通過する場合に判定する必要はなく、他の車両が第１自動車１０Ａの傍を通過しようと試みる場合に判定してもよい。また、本実施の形態５では、通行障害検出部１６３は、状況情報を用いて、第１自動車１０Ａの側面の近傍を通過する他の車両の態様を判定してもよい。第１自動車１０Ａの側面の近傍を通過するとは、第１自動車１０Ａの側面から所定の距離以下で通過することを意味している。
【０２１５】
通信部１１４は、位置情報取得部１６１によって取得された車両位置情報、状況情報取得部１６２によって取得された状況情報、及び通行障害検出部１６３によって検出された通行障害情報を第２自動車２へ送信する。
【０２１６】
第２自動車２は、情報処理装置２１、移動制御部２２及び駆動部２３を備える。情報処理装置２１は、通信部２１１、プロセッサ２１２及び入力部２１３を備える。プロセッサ２１２は、目的地情報取得部２２１、待機位置決定部２２２及び移動要求生成部２２３を備える。
【０２１７】
入力部２１３は、例えば、タッチパネルであり、第２自動車２の目的地及び目的地への到着時刻のユーザによる入力を受け付ける。入力部２１３は、例えば、目的地の住所の入力を受け付けるための入力欄を表示する。また、入力部２１３は、例えば、地図を表示し、ユーザによる地図上における目的地の選択を受け付けてもよい。
【０２１８】
目的地情報取得部２２１は、入力部２１３によって入力された目的地の位置及び到着時刻を示す目的地情報を取得する。なお、目的地の位置は、第２自動車２についての基準位置の一例である。
【０２１９】
通信部２１１は、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの通信部１１４によって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する。通信部２１１は、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに搭載される物体検出に用いられるセンサ１１１が出力する第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの外部の状況を示す状況情報（センシング情報）それぞれを受信する。また、通信部２１１は、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに搭載される物体検出に用いられるセンサ１１１が出力する第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの外部の状況を示す状況情報（センシング情報）それぞれを用いて第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの傍を通過する他の車両の態様が判定された通行障害情報（判定結果）それぞれを受信する。また、通信部２１１は、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置を示す車両位置情報（移動体位置情報）それぞれを受信する。通行障害情報（判定結果）は、第１自動車が他の車両の通行を妨げたかについての判定結果を含む。
【０２２０】
なお、情報処理装置２１は、通行障害検出部１６３を備えてもよい。この場合、情報処理装置２１の通行障害検出部１６３は、通信部２１１によって受信された状況情報それぞれを用いて他の車両の態様を判定することにより、通行障害情報を取得してもよい。
【０２２１】
待機位置決定部２２２は、通行障害情報（判定結果）それぞれ及び車両位置情報（移動体位置情報）それぞれを用いて特定される特定位置（第１位置）と目的地情報（基準位置情報）の示す目的地の位置とに応じて、第２自動車２に待機させる待機位置（第２位置）を決定する。
【０２２２】
すなわち、待機位置決定部２２２は、通行障害情報それぞれ及び車両位置情報それぞれを用いて特定位置を特定する。このとき、通行障害情報は、第１自動車が他の車両の通行を妨げたかについての判定結果を含む。待機位置決定部２２２は、通行障害情報それぞれに基づいて決定される、車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第１自動車が他の移動体の通行を妨げた位置（第３位置）を特定し、当該妨げた位置（第３位置）以外の位置であって目的地の位置から所定の範囲内の位置を待機位置に決定する。
【０２２３】
また、待機位置決定部２２２は、通行障害情報それぞれに基づいて決定される、車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第１自動車が他の移動体の通行を妨げていない位置（第４位置）を特定し、当該妨げていない位置（第４位置）であって目的地の位置から所定の範囲内の位置を待機位置に決定してもよい。
【０２２４】
なお、待機位置決定部２２２は、第２自動車２が目的地の位置に到着するまでの到着時間を取得する。そして、所定の範囲は、到着時間内に待機位置から目的地の位置まで移動可能な範囲又は到着時間内に第２自動車２の現在地から待機位置を経由して目的地の位置まで移動可能な範囲である。また、所定の範囲は、所定の距離以下の範囲であってもよい。
【０２２５】
さらに、待機位置決定部２２２は、第１自動車が他の車両の通行を妨げた度合いに基づいて、車両位置情報の示す位置を特定位置（第１位置）として特定してもよい。
【０２２６】
また、待機位置決定部２２２は、車両位置情報（移動体位置情報）の示す位置から所定の範囲内に存在する車両（移動体）の数に基づいて、待機位置（第２位置）を決定してもよい。すなわち、待機位置決定部２２２は、車両位置情報の示す位置から所定の範囲内に存在する車両の数が所定の数以下である位置を待機位置として決定したり、車両位置情報の示す位置から所定の範囲内に存在する車両の数が所定の数以上である位置以外の位置を待機位置として決定したりしてもよい。これにより、待機位置の近傍に複数の自動車が集まってしまい、当該複数の自動車が他の車両の障害になるのを防止することができる。
【０２２７】
また、待機位置決定部２２２は、通行障害情報（判定結果）それぞれ及び車両位置情報（移動体位置情報）それぞれを用いて特定される特定位置（第１位置）以外の位置であって目的地の位置（基準位置）から第１範囲内の位置のうち、当該位置から第２範囲内に存在する車両（移動体）の数に応じた位置を待機位置（第２位置）に決定してもよい。第２範囲は、第１範囲とは異なる範囲であり、第１範囲よりも狭い範囲であってもよい。すなわち、待機位置決定部２２２は、目的地の位置から第１範囲内の位置のうち、当該位置から第２範囲内に存在する車両の数が所定の数以下である位置を待機位置に決定してもよい。これにより、待機位置の近傍に複数の自動車が集まってしまい、当該複数の自動車が他の車両の障害になるのを防止することができる。
【０２２８】
また、待機位置決定部２２２は、通信部２１１によって受信された車両位置情報で示される第１自動車の車両位置を経由した後、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地の位置に目的地情報取得部２２１によって取得された到着時刻までに第２自動車２が到達可能な位置にある車両位置の中から、通信部２１１によって受信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報に基づいて、他の車両の通行の障害になりにくい車両位置を待機位置として決定してもよい。
【０２２９】
移動要求生成部２２３は、第２自動車２を待機位置へ移動させる移動要求を出力する。移動要求生成部２２３は、待機位置決定部２２２によって決定された待機位置に第２自動車２を移動させるための移動要求を生成し、移動制御部２２へ出力する。
【０２３０】
移動制御部２２は、移動要求生成部２２３から第２自動車２を移動させるための移動要求を受け取った場合に、第２自動車２を移動させるための制御を行う。
【０２３１】
駆動部２３は、移動制御部２２による制御に従って第２自動車２を移動させる。なお、第２自動車２がエンジン車両である場合、駆動部２３は、例えば、エンジン及びトランスミッションである。また、第２自動車２が電気自動車（ｂａｔｔｅｒｙ  ｖｅｈｉｃｌｅ）である場合、駆動部２３は、例えば、走行モータ及びトランスミッションである。これらのエンジン及び走行モータは、いずれもイグニッションスイッチを介して始動及び停止が行われる。
【０２３２】
図１２は、本開示の実施の形態５における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのうちの第１自動車１０Ａと第２自動車２との処理について説明するが、第１自動車１０Ｂ，１０Ｃと第２自動車２との処理についても同様に行われる。
【０２３３】
まず、第１自動車１０Ａの位置情報取得部１６１は、ＧＰＳ受信機１１３から第１自動車１０Ａの現在の車両位置を示す車両位置情報を取得する（ステップＳ２１１）。
【０２３４】
なお、本実施の形態５において、位置情報取得部１６１は、ＧＰＳ受信機１１３から車両位置情報を取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、通信部１１４が、無線通信を介して外部装置から位置情報を受信してもよい。外部装置は、例えば、第１自動車１０Ａの近傍を通行する他の車両、又は第１自動車１０Ａの近傍に配置された無線通信基地局である。位置情報取得部１６１は、無線通信基地局が設置されている位置を示す位置情報を無線通信基地局から受信し、無線通信基地局の位置情報を第１自動車１０Ａの位置情報として取得する。第１自動車１０Ａの車両位置情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２３５】
なお、ステップＳ２１１の処理は、第１自動車１０Ａが停車中に実行されてもよいし、第１自動車１０Ａが徐行中又は走行中に実行されてもよい。ステップＳ２１１の処理が実行される典型的な状況は、第１自動車１０Ａが停車している状況であるが、上記の状況は、本開示を限定するものではない。
【０２３６】
次に、状況情報取得部１６２は、位置情報取得部１６１によって取得された車両位置における状況情報をセンサ１１１から取得する（ステップＳ２１２）。
【０２３７】
なお、状況情報は、例えば、第１自動車１０Ａの周囲の画像、第１自動車１０Ａの近辺に停車中の車の数、第１自動車１０Ａが存在する道路の交通量、第１自動車１０Ａが存在する道路の車線数、第１自動車１０Ａの傍を通過する他の車両が通行可能な空間の幅、他の車両の幅、他の車両の位置、他の車両の速度、他の車両の加速度、及び他の車両の進行方向などである。
【０２３８】
また、本実施の形態５では、センサ１１１はイメージセンサであり、センサ１１１が周囲の画像情報を取得し、取得した画像情報から状況情報を生成しているが、本開示は特にこれに限定されず、通信部１１４は、無線通信を介して外部装置によって生成された状況情報を受信してもよい。外部装置は、例えば、他の車両又は道路上に設けられた監視カメラであり、取得した画像情報から状況情報を生成する。
【０２３９】
また、センサ１１１は、第１自動車１０Ａの近辺に停車中の車の数、第１自動車１０Ａが存在する道路の交通量、及び第１自動車１０Ａが存在する道路の車線数を画像情報から生成しているが、本開示は特にこれに限定されず、通信部１１４は、無線通信を介して外部から第１自動車１０Ａの近辺に停車中の車の数及び第１自動車１０Ａが存在する道路の交通量を受信してもよい。また、情報処理装置１６は、地図情報を予め記憶する記憶部を備えてもよく、状況情報取得部１６２は、記憶部に記憶されている地図情報から、第１自動車１０Ａが存在する道路の車線数を取得してもよい。また、第１自動車１０Ａは、カーナビゲーション装置を備えてもよく、カーナビゲーション装置から、第１自動車１０Ａの近辺に停車中の車の数、第１自動車１０Ａが存在する道路の交通量、及び第１自動車１０Ａが存在する道路の車線数を取得してもよい。これらの具体的な情報の取得方法は、一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２４０】
また、センサ１１１は、例えば、周囲の画像から停車中の車、走行中の車、及び車線を認識することによって、停車中の車の数、交通量、及び車線数を推測するが、これは一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２４１】
また、センサ１１１は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）又はミリ波レーダーなどの光学センサであってもよい。センサ１１１は、通行可能な空間の幅又は他の車両の幅を取得する。ＬＩＤＡＲは、赤外線レーザーを照射し、赤外線レーザーが物体で反射して戻るまでの時間を計測して、第１自動車１０Ａの周囲にある物体までの距離及び第１自動車１０Ａの周囲にある物体の形状を検知する。これにより、第１自動車１０Ａは、周辺環境の３次元的な構造を読み取ることができる。また、ミリ波レーダーは、ＬＩＤＡＲと同様の計測を行うが、赤外線ではなく、電波を用いて、電波が物体で反射して戻るまでの時間を計測する。赤外線を用いるＬＩＤＡＲは、夜間でも使えるが、悪天候では機能が低下する特徴があり、電波を用いるミリ波レーダーは、分解能はＬＩＤＡＲよりも劣るものの、天候に関わらず検知可能である特徴がある。そのため、ＬＩＤＡＲとミリ波レーダーとをそれぞれ単独で利用するのではなく、それらを組み合わせて用いることで、お互いのデメリットを補完することができる。
【０２４２】
また、センサ１１１は、例えば、周囲の画像情報から道路の端を認識し、かつ、道路の端の近辺にある実際のサイズが既知である物体（例えば、道路標識など）の見かけ上のサイズを認識することによって、道路の幅を検出してもよい。また、センサ１１１は、例えば、周囲の画像情報から他の車両を認識し、かつ、他の車両の近辺にある実際のサイズが既知である物体（例えば、道路標識など）の見かけ上のサイズを認識することによって、他の車両の幅を検出してもよい。上記の道路の幅及び他の車両の幅の検出方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２４３】
また、センサ１１１は、例えば、ＬＩＤＡＲ又はミリ波レーダーであり、他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向を状況情報として取得してもよい。また、通信部１１４は、無線通信を介して他の車両から他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向を間接的に取得してもよい。他の車両は、第１自動車１０Ａに対する自身の位置、自身の速度、自身の加速度及び自身の進行方向を取得して、第１自動車１０Ａへ送信してもよい。なお、上記の他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２４４】
次に、通行障害検出部１６３は、状況情報取得部１６２によって取得された状況情報に基づいて通行障害情報を検出する（ステップＳ２１３）。
【０２４５】
なお、通行障害情報とは、例えば、通行障害の有無、通行障害の発生回数、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔、及び通行障害が発生していない時間間隔の平均値などである。
【０２４６】
通行障害検出部１６３は、道の幅から第１自動車１０Ａの幅を減算した長さが、他の車両の幅より短いか否かを判定してもよい。道の幅から第１自動車１０Ａの幅を減算した長さが、他の車両の幅より短いと判定した場合、通行障害検出部１６３は、第１自動車１０Ａが通行の障害となっていると判定してもよい。
【０２４７】
また、通行障害検出部１６３は、状況情報取得部１６２によって取得された通行可能な空間の幅が、状況情報取得部１６２によって取得された他の車両の幅に所定の長さを加算した長さより短いか否かを判定してもよい。通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さより短いと判定した場合、通行障害検出部１６３は、第１自動車１０Ａが通行の障害となっていると判定してもよい。
【０２４８】
また、通行障害検出部１６３は、位置情報取得部１６１によって取得された第１自動車１０Ａの車両位置と状況情報取得部１６２によって取得された他の車両の位置との距離が所定の距離以下であるか否かを判定してもよい。第１自動車１０Ａの車両位置と他の車両の位置との距離が所定の距離以下であると判定した場合、通行障害検出部１６３は、第１自動車１０Ａが通行の障害となっていると判定してもよい。
【０２４９】
また、通行障害検出部１６３は、状況情報取得部１６２によって取得された周囲の画像中に他の車両を認識したか否かを判定してもよい。周囲の画像中に他の車両を認識したと判定した場合、通行障害検出部１６３は、第１自動車１０Ａが通行の障害となっていると判定してもよい。
【０２５０】
また、通行障害検出部１６３は、状況情報取得部１６２によって取得された周囲の画像中に、進路変更、急停止、ライトのパッシング又はドライバの表情の変化等の予め決められた動作の画像を認識したか否かを判定してもよい。周囲の画像中に、予め決められた動作の画像を認識したと判定した場合、通行障害検出部１６３は、第１自動車１０Ａが通行の障害となっていると判定してもよい。
【０２５１】
また、通行障害検出部１６３は、状況情報取得部１６２によって取得された他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向から、他の車両の減速、停止及び進路変更等の予め決められた動作を検出し、かつ、速度の変化量、加速度の変化量、及び進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも１つが所定の閾値以上であるか否かを判定してもよい。速度の変化量、加速度の変化量、及び進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも１つが所定の閾値以上であると判定した場合、通行障害検出部１６３は、第１自動車１０Ａが通行の障害となっていると判定してもよい。
【０２５２】
また、通行障害検出部１６３は、状況情報取得部１６２によって取得された他の車両の位置、速度、加速度又は進行方向から、他の車両の減速、停止又は進路変更等の予め決められた動作を検出したか否かを判定してもよい。他の車両の減速、停止又は進路変更等の予め決められた動作を検出したと判定した場合、通行障害検出部１６３は、第１自動車１０Ａが通行の障害となっていると判定してもよい。
【０２５３】
また、通行障害検出部１６３は、状況情報取得部１６２によって取得された他の車両の速度が所定の閾値以下であるか否かを判定してもよい。他の車両の速度が所定の閾値以下であると判定した場合、通行障害検出部１６３は、第１自動車１０Ａが通行の障害となっていると判定してもよい。
【０２５４】
なお、上記の通行障害判定方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２５５】
次に、通信部１１４は、位置情報取得部１６１によって取得された車両位置情報、状況情報取得部１６２によって取得された状況情報、及び通行障害検出部１６３によって検出された通行障害情報を第２自動車２へ送信する（ステップＳ２１４）。
【０２５６】
次に、第２自動車２の通信部２１１は、第１自動車１０Ａの通信部１１４によって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する（ステップＳ２１５）。
【０２５７】
次に、目的地情報取得部２２１は、目的地の位置と到着時刻とを示す目的地情報を入力部２１３から取得する（ステップＳ２１６）。
【０２５８】
なお、本実施の形態５では、入力部２１３は、例えばタッチパネルであり、目的地の位置と到着時刻との入力を受け付けているが、本開示は特にこれに限定されず、通信部２１１は、無線通信を介して外部装置から目的地情報を受信してもよい。なお、外部装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン又はタブレット型コンピュータである。上記の目的地情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２５９】
次に、待機位置決定部２２２は、通信部２１１によって受信された第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの車両位置を経由した後、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地の位置に目的地情報取得部２２１によって取得された到着時刻までに到達可能な位置にある第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの車両位置の中から、通信部２１１によって受信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報に基づいて、他の車両の通行の障害になりにくい車両位置を待機位置として決定する（ステップＳ２１７）。
【０２６０】
このとき、待機位置決定部２２２は、カーナビゲーション機能を用いて、現在地点から、通信部２１１によって受信された車両位置を経由した後、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地の位置に到着した場合の推定到着時刻を取得し、当該推定到着時刻が到着時刻を過ぎない車両位置を、到達可能な位置にある車両位置として選択する。また、待機位置決定部２２２は、外部から無線通信を介して、現在地点から、通信部２１１によって受信された車両位置を経由した後、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地の位置に到着した場合の推定到着時刻を取得し、当該推定到着時刻が到着時刻を過ぎない車両位置を、到達可能な位置にある車両位置として選択してもよい。上記の到着時刻までに到着可能な車両位置の選択方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２６１】
そして、待機位置決定部２２２は、通信部２１１によって受信された車両位置のうち、到着時刻までに目的地に到達可能な位置にある車両位置を順に検索し、それぞれの車両位置と共に受信した通行障害情報が、第１自動車が他の車両の通行を妨げていないことを示している車両位置を待機位置として決定する。また、待機位置決定部２２２は、通信部２１１によって受信された車両位置のうち、到着時刻までに目的地に到達可能な位置にある車両位置を順に検索し、それぞれの車両位置と共に受信した状況情報及び通行障害情報のそれぞれについて、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値を重み付けして合算し、合算値が最も低い車両位置を待機位置として決定してもよい。上記の待機位置の決定方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２６２】
なお、通信部２１１によって受信された状況情報が、第１自動車の近辺に停車中の車の数を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、第１自動車の近辺に停車中の車の数が多いほど高い値とする。また、通信部２１１によって受信された状況情報が、第１自動車が存在する道路の交通量を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、交通量が多いほど高い値とする。また、通信部２１１によって受信された状況情報が、第１自動車が存在する道路の車線数を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、車線数が少ないほど高い値とする。また、通信部２１１によって受信された状況情報が、第１自動車の傍を通過する他の車両が通行可能な空間の幅を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、通行可能な空間の幅が狭いほど高い値とする。また、通信部２１１によって受信された状況情報が、第１自動車の傍を通過する他の車両の幅を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、他の車両の幅が広いほど高い値とする。
【０２６３】
また、通信部２１１によって受信された通行障害情報が、通行障害の発生回数を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、通行障害の発生回数が多いほど高い値とする。また、通信部２１１によって受信された通行障害情報が、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔が短いほど高い値とする。また、通信部２１１によって受信された通行障害情報が、通行障害が発生していない時間間隔の平均値を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、通行障害が発生していない時間間隔の平均値が短いほど高い値とする。なお、上記の他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２６４】
なお、上記の例では、状況情報及び通行障害情報を用いて待機位置が決定されているが、本開示は特にこれに限定されず、通行障害情報のみを用いて待機位置が決定されてもよい。
【０２６５】
次に、移動要求生成部２２３は、待機位置決定部２２２によって決定された待機位置に第２自動車２を移動させるための移動要求を生成する（ステップＳ２１８）。移動要求生成部２２３は、生成した移動要求を移動制御部２２へ出力する。
【０２６６】
次に、移動制御部２２は、移動要求生成部２２３から第２自動車２を移動させるための移動要求を受け取った場合に、第２自動車２を移動させるための制御を行い、駆動部２３に移動を開始させる（ステップＳ２１９）。駆動部２３は、移動制御部２２による制御に従って第２自動車２を待機位置へ移動させる。
【０２６７】
このように、第２自動車２は、停車しても他の車両の妨げとならない待機位置へ移動するので、ユーザは、待機位置に停車した第２自動車２の車内でサービスの提供を受けることができる。そして、第２自動車２は、待機位置に停車した後、到着時刻までに目的地に到着するように、待機位置から目的地へ移動する。
【０２６８】
なお、本実施の形態５における第２自動車２は、自動運転車であるため、人による運転操作なしに、自動的に待機位置に移動するが、本開示は特にこれに限定されず、第２自動車２は、自動運転車ではなく、人により運転されてもよい。この場合、第２自動車２は、移動制御部２２及び駆動部２３を備えず、ステップＳ２１９の処理を行わなくてもよい。また、第２自動車２は、移動要求生成部２２３によって生成された、待機位置に第２自動車２を移動させるための移動要求を表示する表示部を備えてもよい。ステップＳ２１８の処理の後、表示部は、移動要求生成部２２３によって生成された移動要求を表示し、処理を終了する。なお、表示部に表示される移動要求は、例えば、待機位置の住所又は現在位置から待機位置までのルートを示す。その後、実際の第２自動車２の移動は、表示部に表示された移動要求を認識した人の運転によって行われる。なお、上記の移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０２６９】
ステップＳ２１９の処理において、人が運転操作しなかったり、人の運転操作が限定的であったりした場合でも、待機位置決定部２２２によって決定された待機位置に第２自動車２を移動させることができる。特に、第２自動車２が自動運転車又は運転補助機能付きの自動車である場合において効果が大きい。
【０２７０】
このように、本実施の形態５では、１以上の第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが存在する位置のうち、他の車両の通行の妨げにならない又はなりにくい位置が、第２自動車２に待機させる位置として決定されるので、待機する位置へ移動した第２自動車２が当該待機する位置で他の車両の通行の妨げになることを抑制することができる。
【０２７１】
（実施の形態６）
実施の形態５における自動車制御システムは、１以上の第１自動車及び第２自動車を備えているが、実施の形態６における自動車制御システムは、１以上の第１自動車及び第２自動車に加えて、サーバを備える。
【０２７２】
以下、本開示の実施の形態６における自動車制御システムの全体の構成及び全体の動作について詳しく説明する。
【０２７３】
図１３は、本開示の実施の形態６における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。
【０２７４】
図１３に示す自動車制御システム１００Ａは、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ、第２自動車２Ａ及びサーバ３を備える。サーバ３は、ネットワーク５を介して第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ及び第２自動車２Ａと互いに通信可能に接続されている。ネットワーク５は、例えば、インターネットである。
【０２７５】
第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、物体検出に用いられるセンサを搭載している。第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、センサが出力する第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果をそれぞれサーバ３へ送信する。また、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置を示す車両位置情報（移動体位置情報）をそれぞれサーバ３へ送信する。
【０２７６】
第２自動車２Ａは、ユーザに対して所定のサービスを提供する。所定のサービスは、例えば、第２自動車２Ａの中で映像コンテンツをユーザに視聴させるサービスである。
【０２７７】
サーバ３は、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果それぞれを取得し、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置を示す車両位置情報それぞれを取得し、第２自動車２Ａについての基準位置を示す基準位置情報を取得する。なお、基準位置は、第２自動車２の目的地である。サーバ３は、判定結果それぞれ及び移動体位置情報それぞれを用いて特定される第１位置と基準位置情報の示す基準位置とに応じて、第２自動車２Ａに待機させる第２位置を決定する。サーバ３は、決定した第２位置を第２自動車２Ａへ送信する。第２自動車２Ａは、第２自動車２に第２位置へ移動させる移動要求を生成する。
【０２７８】
なお、本実施の形態６では、自動車制御システム１００Ａは、３台の第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、２台以下の第１自動車を備えてもよく、４台以上の第１自動車を備えてもよい。
【０２７９】
また、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ及び第２自動車２Ａは、人により運転されてもよいし、人が運転しない自動運転車であってもよい。
【０２８０】
図１４は、本開示の実施の形態６における第１自動車、第２自動車及びサーバの構成を示すブロック図である。図１４において、本開示の実施の形態５における第１自動車及び第２自動車と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０２８１】
図１４に示すように、第１自動車１０Ａは、情報処理装置１６を備える。情報処理装置１６は、センサ１１１、プロセッサ１１２、ＧＰＳ受信機１１３及び通信部１１４を備える。プロセッサ１１２は、位置情報取得部１６１、状況情報取得部１６２及び通行障害検出部１６３を備える。なお、第１自動車１０Ｂ，１０Ｃの構成は、第１自動車１０Ａと同じである。
【０２８２】
通信部１１４は、位置情報取得部１６１によって取得された車両位置情報、状況情報取得部１６２によって取得された状況情報、及び通行障害検出部１６３によって検出された通行障害情報をサーバ３へ送信する。
【０２８３】
第２自動車２Ａは、情報処理装置２１Ａ、移動制御部２２及び駆動部２３を備える。情報処理装置２１Ａは、通信部２１１Ａ、プロセッサ２１２Ａ及び入力部２１３を備える。プロセッサ２１２Ａは、目的地情報取得部２２１及び移動要求生成部２２３Ａを備える。
【０２８４】
通信部２１１Ａは、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地の位置及び到着時刻を示す目的地情報をサーバ３へ送信する。また、通信部２１１Ａは、サーバ３によって送信された待機位置を受信する。
【０２８５】
移動要求生成部２２３Ａは、通信部２１１Ａによって受信された待機位置に第２自動車２を移動させるための移動要求を生成し、移動制御部２２へ出力する。
【０２８６】
サーバ３は、プロセッサ３１１及び通信部３１２を備える。プロセッサ３１１は、待機位置決定部２２２を備える。
【０２８７】
通信部３１２は、第１自動車１０Ａによって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する。また、通信部３１２は、待機位置決定部２２２によって決定された待機位置を第２自動車２Ａへ送信する。また、通信部３１２は、第２自動車２Ａによって送信された目的地情報を受信する。
【０２８８】
図１５は、本開示の実施の形態６における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのうちの第１自動車１０Ａとサーバ３との処理について説明するが、第１自動車１０Ｂ，１０Ｃとサーバ３との処理についても同様に行われる。
【０２８９】
ステップＳ３１１〜ステップＳ３１３の処理は、図１２のステップＳ２１１〜ステップＳ２１３の処理と同じである。
【０２９０】
次に、第１自動車１０Ａの通信部１１４は、位置情報取得部１６１によって取得された車両位置情報、状況情報取得部１６２によって取得された状況情報、及び通行障害検出部１６３によって検出された通行障害情報をサーバ３へ送信する（ステップＳ３１４）。
【０２９１】
次に、サーバ３の通信部３１２は、第１自動車１０Ａの通信部１１４によって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する（ステップＳ３１５）。
【０２９２】
次に、第２自動車２Ａの目的地情報取得部２２１は、目的地の位置と到着時刻とを示す目的地情報を入力部２１３から取得する（ステップＳ３１６）。
【０２９３】
次に、通信部２１１Ａは、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地情報をサーバ３へ送信する（ステップＳ３１７）。
【０２９４】
次に、サーバ３の通信部３１２は、第２自動車２Ａの通信部２１１Ａによって送信された目的地情報を受信する（ステップＳ３１８）。
【０２９５】
次に、待機位置決定部２２２は、通信部３１２によって受信された第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの車両位置を経由した後、通信部３１２によって受信された目的地の位置に通信部３１２によって受信された到着時刻までに到達可能な位置にある第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの車両位置の中から、通信部３１２によって受信された車両位置、状況情報及び通行障害情報に基づいて、他の車両の通行の障害になりにくい車両位置を待機位置として決定する（ステップＳ３１９）。なお、待機位置の決定方法については、実施の形態５と同じである。
【０２９６】
次に、通信部３１２は、待機位置決定部２２２によって決定された待機位置を第２自動車２Ａへ送信する（ステップＳ３２０）。
【０２９７】
次に、第２自動車２Ａの通信部２１１Ａは、サーバ３の通信部３１２によって送信された待機位置を受信する（ステップＳ３２１）。
【０２９８】
次に、移動要求生成部２２３Ａは、通信部２１１Ａによって受信された待機位置に第２自動車２Ａを移動させるための移動要求を生成する（ステップＳ３２２）。移動要求生成部２２３Ａは、生成した移動要求を移動制御部２２へ出力する。
【０２９９】
次に、移動制御部２２は、移動要求生成部２２３Ａから第２自動車２Ａを移動させるための移動要求を受け取った場合に、第２自動車２Ａを移動させるための制御を行い、駆動部２３に移動を開始させる（ステップＳ３２３）。駆動部２３は、移動制御部２２による制御に従って第２自動車２Ａを待機位置へ移動させる。
【０３００】
なお、本実施の形態６では、図１５のステップＳ３１１〜ステップＳ３１５の処理が行われた後、ステップＳ３１６〜ステップＳ３１８の処理が行われるが、本開示は特にこれに限定されず、まず、ステップＳ３１６〜ステップＳ３１８の処理が行われ、サーバ３は、目的地情報が第２自動車２Ａから受信された場合、車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を要求する要求情報を第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃへ送信してもよい。第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、要求情報をサーバ３から受信した場合、図１５のステップＳ３１１〜ステップＳ３１４の処理を行い、車両位置情報、状況情報及び通行障害情報をサーバ３へ送信してもよい。
【０３０１】
また、本実施の形態６では、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが通行障害検出部１６３を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、サーバ３が通行障害検出部１６３を備えてもよい。この場合、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの通信部１１４が車両位置情報及び状況情報（センシング情報）をサーバ３へ送信し、サーバ３の通信部３１２が車両位置情報及び状況情報を取得し、サーバ３の通行障害検出部１６３が状況情報を用いて他の車両の態様を判定し、通行障害情報を検出する。
【０３０２】
また、本実施の形態６において、第２自動車２Ａが目的地情報取得部２２１及び入力部２１３を備えず、通信部２１１Ａが目的地情報をサーバ３へ送信せず、通信部３１２が目的地情報を第２自動車２Ａから受信しなくてもよい。この場合、図１５のステップＳ３１６及びステップＳ３１７の処理が行われず、ステップＳ３１８において、通信部３１２は、第２自動車２Ａとは異なる外部装置から目的地情報を受信する。外部装置は、例えば、サーバ３と通信可能に接続された、タクシーなどの車両を配車する配車装置である。配車装置が、配車すべき第２自動車２Ａを決定し、第２自動車２Ａの目的地の位置及び到着時刻を示す目的地情報を取得し、決定した第２自動車２Ａを識別する情報と目的地情報とをサーバ３へ送信する。この場合、第２自動車２Ａの目的地の位置は、例えば、配車を希望するユーザの乗車位置である。サーバ３の通信部３１２は、配車装置によって送信された目的地情報を受信する。なお、上記の目的地情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０３０３】
また、本実施の形態６において、第２自動車２Ａが移動要求生成部２２３を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、サーバ３が移動要求生成部２２３を備えてもよい。この場合、移動要求生成部２２３は、第２自動車２Ａを待機位置へ移動させる移動要求を第２自動車２Ａへ出力する。
【０３０４】
また、本実施の形態６における第２自動車２Ａは、自動運転車であるため、人による運転操作なしに、自動的に待機位置に移動するが、本開示は特にこれに限定されず、第２自動車２Ａは、自動運転車ではなく、人により運転されてもよい。この場合、第２自動車２Ａは、移動制御部２２及び駆動部２３を備えず、ステップＳ３２３の処理を行わなくてもよい。また、第２自動車２Ａは、移動要求生成部２２３Ａによって生成された、待機位置に第２自動車２Ａを移動させるための移動要求を表示する表示部を備えてもよい。ステップＳ３２２の処理の後、表示部は、移動要求生成部２２３Ａによって生成された移動要求を表示し、処理を終了する。なお、表示部に表示される移動要求は、例えば、待機位置の住所又は現在位置から待機位置までのルートを示す。その後、実際の第２自動車２Ａの移動は、表示部に表示された移動要求を認識した人の運転によって行われる。なお、上記の移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０３０５】
ステップＳ３２３の処理において、人が運転操作しなかったり、人の運転操作が限定的であったりした場合でも、待機位置決定部２２２によって決定された待機位置に第２自動車２Ａを移動させることができる。特に、第２自動車２Ａが自動運転車又は運転補助機能付きの自動車である場合において効果が大きい。
【０３０６】
（実施の形態７）
実施の形態６における自動車制御システムは、１以上の第１自動車と、第２自動車と、サーバとを備えているが、実施の形態７における自動車制御システムは、実施の形態６の第１自動車及び第２自動車の機能を備えた１以上の自動車と、サーバとを備える。
【０３０７】
以下、本開示の実施の形態７における自動車制御システムの全体の構成及び全体の動作について詳しく説明する。
【０３０８】
図１６は、本開示の実施の形態７における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。
【０３０９】
図１６に示す自動車制御システム１００Ｂは、自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃ及びサーバ３を備える。サーバ３は、ネットワーク５を介して自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃと互いに通信可能に接続されている。ネットワーク５は、例えば、インターネットである。
【０３１０】
自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、実施の形態６の第１自動車１０Ａ及び第２自動車２Ａの機能を有している。
【０３１１】
すなわち、自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、物体検出に用いられるセンサを搭載している。自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、センサが出力する自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃの外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて、自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果をそれぞれサーバ３へ送信する。また、自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃの位置を示す車両位置情報（移動体位置情報）をそれぞれサーバ３へ送信する。
【０３１２】
また、自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、ユーザに対して所定のサービスを提供する。所定のサービスは、例えば、自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃの中で映像コンテンツをユーザに視聴させるサービスである。
【０３１３】
例えば、所定のサービスを提供する自動車４Ａが待機位置へ移動される場合、サーバ３は、自動車４Ｂ，４Ｃの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果それぞれを取得し、自動車４Ｂ，４Ｃの位置を示す車両位置情報それぞれを取得し、自動車４Ａについての基準位置を示す基準位置情報を取得する。なお、基準位置は、自動車４Ａの目的地である。サーバ３は、判定結果それぞれ及び移動体位置情報それぞれを用いて特定される第１位置と基準位置情報の示す基準位置とに応じて、自動車４Ａに待機させる第２位置を決定する。サーバ３は、決定した第２位置を自動車４Ａへ送信する。自動車４Ａは、自動車４Ａに第２位置へ移動させる移動要求を生成する。
【０３１４】
なお、本実施の形態６では、自動車制御システム１００Ｂは、３台の自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、２台の自動車を備えてもよく、４台以上の自動車を備えてもよい。
【０３１５】
また、自動車４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、人により運転されてもよいし、人が運転しない自動運転車であってもよい。
【０３１６】
図１７は、本開示の実施の形態７における自動車及びサーバの構成を示すブロック図である。図１７において、本開示の実施の形態６における第１自動車、第２自動車及びサーバと同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０３１７】
図１７に示すように、自動車４Ａは、情報処理装置４１、移動制御部４２及び駆動部４３を備える。情報処理装置４１は、センサ１１１、入力部２１３、ＧＰＳ受信機１１３、通信部４１１及びプロセッサ４１２を備える。プロセッサ４１２は、位置情報取得部１６１、状況情報取得部１６２、通行障害検出部１６３、目的地情報取得部２２１及び移動要求生成部２２３Ａを備える。なお、自動車４Ｂ，４Ｃの構成は、自動車４Ａと同じである。
【０３１８】
通信部４１１は、位置情報取得部１６１によって取得された車両位置情報、状況情報取得部１６２によって取得された状況情報、及び通行障害検出部１６３によって検出された通行障害情報をサーバ３へ送信する。また、通信部４１１は、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地の位置及び到着時刻を示す目的地情報をサーバ３へ送信する。また、通信部４１１は、サーバ３によって送信された待機位置を受信する。
【０３１９】
サーバ３は、プロセッサ３１１及び通信部３１２を備える。プロセッサ３１１は、待機位置決定部２２２を備える。
【０３２０】
通信部３１２は、自動車４Ａによって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する。また、通信部３１２は、待機位置決定部２２２によって決定された待機位置を自動車４Ａへ送信する。また、通信部３１２は、自動車４Ａによって送信された目的地情報を受信する。
【０３２１】
図１８は、本開示の実施の形態７における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、自動車４Ａが目的地情報を送信するとともに待機位置に移動し、自動車４Ｂが車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を送信する例について説明する。
【０３２２】
ステップＳ４１１〜ステップＳ４１３の処理は、図１５のステップＳ３１１〜ステップＳ３１３の処理と同じである。本実施の形態７では、自動車４ＢによってステップＳ４１１〜ステップＳ４１３の処理が行われる。
【０３２３】
次に、自動車４Ｂの通信部４１１は、位置情報取得部１６１によって取得された車両位置情報、状況情報取得部１６２によって取得された状況情報、及び通行障害検出部１６３によって検出された通行障害情報をサーバ３へ送信する（ステップＳ４１４）。
【０３２４】
次に、サーバ３の通信部３１２は、自動車４Ｂの通信部１１４によって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する（ステップＳ４１５）。
【０３２５】
次に、自動車４Ａの目的地情報取得部２２１は、目的地の位置と到着時刻とを示す目的地情報を入力部２１３から取得する（ステップＳ４１６）。
【０３２６】
次に、自動車４Ａの通信部４１１は、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地情報をサーバ３へ送信する（ステップＳ４１７）。
【０３２７】
次に、サーバ３の通信部３１２は、自動車４Ａの通信部４１１によって送信された目的地情報を受信する（ステップＳ４１８）。
【０３２８】
ステップＳ４１９の処理は、図１５のステップＳ３１９の処理と同じである。
【０３２９】
次に、通信部３１２は、待機位置決定部２２２によって決定された待機位置を自動車４Ａへ送信する（ステップＳ４２０）。
【０３３０】
次に、自動車４Ａの通信部４１１は、サーバ３の通信部３１２によって送信された待機位置を受信する（ステップＳ４２１）。
【０３３１】
ステップＳ４２２〜ステップＳ４２３の処理は、図１５のステップＳ３２２〜ステップＳ３２３の処理と同じである。本実施の形態７では、自動車４ＡによってステップＳ４２２〜ステップＳ４２３の処理が行われる。
【０３３２】
なお、本実施の形態７では、図１８のステップＳ４１１〜ステップＳ４１５の処理が行われた後、ステップＳ４１６〜ステップＳ４１８の処理が行われるが、本開示は特にこれに限定されず、まず、ステップＳ４１６〜ステップＳ４１８の処理が行われ、サーバ３は、目的地情報が自動車４Ａから受信された場合、車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を要求する要求情報を自動車４Ｂ，４Ｃへ送信してもよい。自動車４Ｂ，４Ｃは、要求情報をサーバ３から受信した場合、図１８のステップＳ４１１〜ステップＳ４１４の処理を行い、車両位置情報、状況情報及び通行障害情報をサーバ３へ送信してもよい。
【０３３３】
また、本実施の形態７において、自動車４Ａが目的地情報取得部２２１及び入力部２１３を備えず、通信部４１１が目的地情報をサーバ３へ送信せず、通信部３１２が目的地情報を自動車４Ａから受信しなくてもよい。この場合、図１８のステップＳ４１６及びステップＳ４１７の処理が行われず、ステップＳ４１８において、通信部３１２は、自動車４Ａとは異なる外部装置から目的地情報を受信する。外部装置は、例えば、サーバ３と通信可能に接続された、タクシーなどの車両を配車する配車装置である。配車装置が、配車すべき自動車４Ａを決定し、自動車４Ａの目的地の位置及び到着時刻を示す目的地情報を取得し、決定した自動車４Ａを識別する情報と目的地情報とをサーバ３へ送信する。サーバ３の通信部３１２は、配車装置によって送信された目的地情報を受信する。なお、上記の目的地情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０３３４】
また、本実施の形態７において、自動車４Ａが移動要求生成部２２３Ａを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、サーバ３が移動要求生成部２２３Ａを備えてもよい。この場合、移動要求生成部２２３Ａは、自動車４Ａを待機位置へ移動させる移動要求を自動車４Ａへ出力する。
【０３３５】
また、本実施の形態７における自動車４Ａは、自動運転車であるため、人による運転操作なしに、自動的に待機位置に移動するが、本開示は特にこれに限定されず、自動車４Ａは、自動運転車ではなく、人により運転されてもよい。この場合、自動車４Ａは、移動制御部２２及び駆動部２３を備えず、ステップＳ４２３の処理を行わなくてもよい。また、自動車４Ａは、移動要求生成部２２３Ａによって生成された、待機位置に自動車４Ａを移動させるための移動要求を表示する表示部を備えてもよい。ステップＳ４２２の処理の後、表示部は、移動要求生成部２２３Ａによって生成された移動要求を表示し、処理を終了する。なお、表示部に表示される移動要求は、例えば、待機位置の住所又は現在位置から待機位置までのルートを示す。その後、実際の自動車４Ａの移動は、表示部に表示された移動要求を認識した人の運転によって行われる。なお、上記の移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０３３６】
（実施の形態８）
実施の形態５における第２自動車は、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃからリアルタイムに受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を用いて待機位置を決定しているが、実施の形態８における第２自動車は、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃからリアルタイムに受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報だけでなく、過去に受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を用いて待機位置を決定する。
【０３３７】
以下、本開示の実施の形態８における自動車制御システムの全体の構成及び全体の動作について詳しく説明する。
【０３３８】
図１９は、本開示の実施の形態８における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。
【０３３９】
図１９に示す自動車制御システム１００Ｃは、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ及び第２自動車２Ｂを備える。第２自動車２Ｂは、ネットワーク５を介して第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃと互いに通信可能に接続されている。ネットワーク５は、例えば、インターネットである。
【０３４０】
第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、物体検出に用いられるセンサを搭載している。第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、センサが出力する第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果をそれぞれ第２自動車２Ｂへ送信する。また、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置を示す車両位置情報（移動体位置情報）をそれぞれ第２自動車２Ｂへ送信する。
【０３４１】
第２自動車２Ｂは、ユーザに対して所定のサービスを提供する。所定のサービスは、例えば、第２自動車２Ｂの中で映像コンテンツをユーザに視聴させるサービスである。
【０３４２】
第２自動車２Ｂは、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果それぞれを取得し、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置を示す車両位置情報それぞれを取得し、第２自動車２Ｂについての基準位置を示す基準位置情報を取得する。なお、基準位置は、第２自動車２Ｂの目的地である。第２自動車２Ｂは、判定結果それぞれ及び移動体位置情報それぞれを用いて特定される第１位置と基準位置情報の示す基準位置とに応じて、第２自動車２Ｂに待機させる第２位置を決定する。また、第２自動車２Ｂは、第２自動車２Ｂに第２位置へ移動させる移動要求を生成する。
【０３４３】
なお、本実施の形態８では、自動車制御システム１００Ｃは、３台の第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、２台以下の第１自動車を備えてもよく、４台以上の第１自動車を備えてもよい。
【０３４４】
また、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ及び第２自動車２Ｂは、人により運転されてもよいし、人が運転しない自動運転車であってもよい。
【０３４５】
図２０は、本開示の実施の形態８における第１自動車及び第２自動車の構成を示すブロック図である。図２０において、本開示の実施の形態８における第１自動車及び第２自動車と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
【０３４６】
図２０に示すように、第１自動車１０Ａは、情報処理装置１６を備える。情報処理装置１６は、センサ１１１、プロセッサ１１２、ＧＰＳ受信機１１３及び通信部１１４を備える。プロセッサ１１２は、位置情報取得部１６１、状況情報取得部１６２及び通行障害検出部１６３を備える。なお、第１自動車１０Ｂ，１０Ｃの構成は、第１自動車１０Ａと同じである。
【０３４７】
第２自動車２Ｂは、情報処理装置２１Ｂ、移動制御部２２及び駆動部２３を備える。情報処理装置２１Ｂは、通信部２１１Ｂ、プロセッサ２１２Ｂ、入力部２１３及び記憶部２１４を備える。プロセッサ２１２Ｂは、目的地情報取得部２２１、待機位置決定部２２２Ｂ及び移動要求生成部２２３を備える。
【０３４８】
通信部２１１Ｂは、第１自動車１０Ａによって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する。また、通信部２１１Ｂは、受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報をプロセッサ２１２Ｂへ出力するとともに、受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を記憶部２１４に記憶する。
【０３４９】
記憶部２１４は、通信部２１１Ｂによって受信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を記憶する。なお、記憶部２１４は、受信した日付及び時刻に対応付けて車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を記憶する。
【０３５０】
待機位置決定部２２２Ｂは、記憶部２１４に記憶されている過去の通行障害情報（判定結果）それぞれ及び過去の車両位置情報（移動体位置情報）それぞれを用いて特定される過去の特定位置（過去の第１位置）と、通信部２１１Ｂによって受信された現在の通行障害情報（判定結果）それぞれ及び現在の車両位置情報（移動体位置情報）それぞれを用いて特定される現在の特定位置（現在の第１位置）と、目的地の位置（基準位置）とに応じて、待機位置（第２位置）を決定する。
【０３５１】
すなわち、待機位置決定部２２２Ｂは、記憶部２１４に記憶されている過去の通行障害情報それぞれ及び過去の車両位置情報それぞれを用いて過去の特定位置を特定する。また、待機位置決定部２２２Ｂは、通信部２１１Ｂによって受信された現在の通行障害情報それぞれ及び現在の車両位置情報それぞれを用いて現在の特定位置を特定する。このとき、通行障害情報は、第１自動車が他の車両の通行を妨げたかについての判定結果を含む。
【０３５２】
待機位置決定部２２２Ｂは、過去の通行障害情報それぞれに基づいて決定される、過去の車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第１自動車が他の移動体の通行を妨げた過去の特定位置（過去の第３位置）を特定する。また、待機位置決定部２２２Ｂは、現在の通行障害情報それぞれに基づいて決定される、現在の車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第１自動車が他の移動体の通行を妨げた現在の特定位置（現在の第３位置）を特定する。そして、待機位置決定部２２２Ｂは、妨げた過去の特定位置（過去の第３位置）及び妨げた現在の特定位置（現在の第３位置）以外の位置であって目的地の位置から所定の範囲内の位置を待機位置に決定する。
【０３５３】
また、待機位置決定部２２２は、過去の通行障害情報それぞれに基づいて決定される、過去の車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第１自動車が他の移動体の通行を妨げていない過去の特定位置（過去の第４位置）を特定してもよい。また、待機位置決定部２２２は、現在の通行障害情報それぞれに基づいて決定される、現在の車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第１自動車が他の移動体の通行を妨げていない現在の特定位置（現在の第４位置）を特定してもよい。そして、待機位置決定部２２２Ｂは、妨げていない過去の特定位置（過去の第４位置）及び妨げていない現在の特定位置（現在の第４位置）であって目的地の位置から所定の範囲内の位置を待機位置に決定してもよい。
【０３５４】
なお、待機位置決定部２２２Ｂは、第２自動車２Ｂが目的地の位置に到着するまでの到着時間を取得する。そして、所定の範囲は、到着時間内に待機位置から目的地の位置まで移動可能な範囲又は到着時間内に第２自動車２Ｂの現在地から待機位置を経由して目的地の位置まで移動可能な範囲である。また、所定の範囲は、所定の距離以下の範囲であってもよい。
【０３５５】
さらに、待機位置決定部２２２Ｂは、第１自動車が他の車両の通行を妨げた度合いに基づいて、車両位置情報の示す位置を特定位置（第１位置）として特定する。
【０３５６】
また、待機位置決定部２２２Ｂは、記憶部２１４に記憶されている車両位置情報で示される第１自動車の車両位置及び通信部２１１にＢよって受信された車両位置情報で示される第１自動車の車両位置を経由した後、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地の位置に目的地情報取得部２２１によって取得された到着時刻までに第２自動車２Ｂが到達可能な位置にある車両位置の中から、記憶部２１４に記憶されている車両位置情報、状況情報及び通行障害情報と通信部２１１Ｂによって受信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報とに基づいて、他の車両の通行の障害になりにくい車両位置を待機位置として決定してもよい。
【０３５７】
この場合、待機位置決定部２２２Ｂは、カーナビゲーション機能を用いて、現在地点から、通信部２１１Ｂによって受信された車両位置及び記憶部２１４に記憶されている車両位置を経由した後、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地の位置に到着した場合の推定到着時刻を取得し、当該推定到着時刻が到着時刻を過ぎない車両位置を、到達可能な位置にある車両位置として選択する。また、待機位置決定部２２２Ｂは、外部から無線通信を介して、現在地点から、通信部２１１Ｂによって受信された車両位置及び記憶部２１４に記憶されている車両位置を経由した後、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地の位置に到着した場合の推定到着時刻を取得し、当該推定到着時刻が到着時刻を過ぎない車両位置を、到達可能な位置にある車両位置として選択してもよい。
【０３５８】
そして、待機位置決定部２２２Ｂは、通信部２１１Ｂによって受信された車両位置及び記憶部２１４に記憶されている車両位置のうち、到着時刻までに目的地に到達可能な位置にある車両位置を順に検索し、それぞれの車両位置と共に受信及び記憶した通行障害情報が、第１自動車が他の車両の通行を妨げていないことを示している車両位置を待機位置として決定する。また、待機位置決定部２２２Ｂは、通信部２１１Ｂによって受信された車両位置及び記憶部２１４に記憶されている車両位置のうち、到着時刻までに目的地に到達可能な位置にある車両位置を順に検索し、それぞれの車両位置と共に受信及び記憶した状況情報及び通行障害情報のそれぞれについて、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値に重み付けして合算し、合算値が最も低い車両位置を待機位置として決定してもよい。
【０３５９】
なお、記憶部２１４に記憶されている状況情報及び通行障害情報に対応付けられる数値は、記憶された時刻が古くなるほど重み付けを小さくしてもよい。
【０３６０】
また、記憶部２１４に記憶されている車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のうち、前日より前の現在時刻と同じ時刻における車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用されてもよい。例えば、現在時刻が１８時３０分である場合、前日より前の日の１８時３０分における車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用される。
【０３６１】
また、記憶部２１４に記憶されている車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のうち、現在時刻と同じ時刻を含む前日より前の時間帯における車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用されてもよい。例えば、現在時刻が１８時３０分である場合、前日より前の日の１８時から１９時の時間帯における車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用される。
【０３６２】
また、記憶部２１４に記憶されている車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のうち、現在時刻から所定時間前の時刻までの車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用されてもよい。例えば、現在時刻が１８時である場合、現在時刻から１時間前の時刻である１７時までの車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用される。
【０３６３】
図２１は、本開示の実施の形態８における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのうちの第１自動車１０Ａと第２自動車２Ｂとの処理について説明するが、第１自動車１０Ｂ，１０Ｃと第２自動車２Ｂとの処理についても同様に行われる。
【０３６４】
ステップＳ５０１〜ステップＳ５０５の処理は、図１２のステップＳ２１１〜ステップＳ２１５の処理と同じである。
【０３６５】
次に、通信部２１１Ｂは、第１自動車１０Ａから受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を現在時刻とともに記憶部２１４に記憶する（ステップＳ５０６）。これにより、記憶部２１４には、車両位置情報、状況情報及び通行障害情報の履歴が記憶されることになる。
【０３６６】
次に、目的地情報取得部２２１は、目的地の位置と到着時刻とを示す目的地情報を入力部２１３から取得する（ステップＳ５０７）。
【０３６７】
次に、待機位置決定部２２２Ｂは、通信部２１１Ｂによって受信された第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの現在の車両位置及び記憶部２１４に記憶されている第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの過去の車両位置を経由した後、目的地情報取得部２２１によって取得された目的地の位置に目的地情報取得部２２１によって取得された到着時刻までに到達可能な位置にある第１自動車１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの車両位置の中から、通信部２１１Ｂによって受信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報と、記憶部２１４に記憶されている車両位置情報、状況情報及び通行障害情報とに基づいて、他の車両の通行の障害になりにくい車両位置を待機位置として決定する（ステップＳ５０８）。
【０３６８】
ステップＳ５０９及びステップＳ５１０の処理は、図１２のステップＳ２１８及びステップＳ２１９の処理と同じである。
【０３６９】
なお、本実施の形態８における第２自動車２Ｂは、自動運転車であるため、人による運転操作なしに、自動的に待機位置に移動するが、本開示は特にこれに限定されず、第２自動車２Ｂは、自動運転車ではなく、人により運転されてもよい。この場合、第２自動車２Ｂは、移動制御部２２及び駆動部２３を備えず、ステップＳ５１０の処理を行わなくてもよい。また、第２自動車２Ｂは、移動要求生成部２２３によって生成された、待機位置に第２自動車２Ｂを移動させるための移動要求を表示する表示部を備えてもよい。ステップＳ５０９の処理の後、表示部は、移動要求生成部２２３によって生成された移動要求を表示し、処理を終了する。なお、表示部に表示される移動要求は、例えば、待機位置の住所又は現在位置から待機位置までのルートを示す。その後、実際の第２自動車２Ｂの移動は、表示部に表示された移動要求を認識した人の運転によって行われる。なお、上記の移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。
【０３７０】
ステップＳ５１０の処理において、人が運転操作しなかったり、人の運転操作が限定的であったりした場合でも、待機位置決定部２２２Ｂによって決定された待機位置に第２自動車２Ｂを移動させることができる。特に、第２自動車２Ｂが自動運転車又は運転補助機能付きの自動車である場合において効果が大きい。
【０３７１】
なお、通行障害検出部１６３及び待機位置決定部２２２で行う処理は、機械学習を用いてもよい。機械学習には、例えば、入力情報に対してラベル（出力情報）が付与された教師データを用いて入力と出力との関係を学習する教師あり学習、ラベルのない入力のみからデータの構造を構築する教師なし学習、ラベルありとラベルなしのどちらも扱う半教師あり学習、状態の観測結果から選択した行動に対するフィードバック（報酬）を得ることにより、最も多く報酬を得ることができる連続した行動を学習する強化学習などが挙げられる。また、機械学習の具体的な手法として、ニューラルネットワーク（多層のニューラルネットワークを用いた深層学習を含む）、遺伝的プログラミング、決定木、ベイジアン・ネットワーク、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）などが存在する。本開示においては、以上で挙げた具体例のいずれかを用いればよい。
【０３７２】
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。
【０３７３】
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０３７４】
本開示に係る情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムは、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができ、移動体の移動を制御する情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムとして有用である。
【符号の説明】
【０３７５】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ    自動運転車
２，２Ａ，２Ｂ    第２自動車
３    サーバ
４Ａ，４Ｂ，４Ｃ    自動車
５    ネットワーク
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ    第１自動車
１１，１１Ａ，１１Ｂ    センサ
１２，１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ    情報処理装置
１３    移動制御部
１４    駆動部
１５    ＧＰＳ受信機
１６，２１，２１Ａ，２１Ｂ，４１    情報処理装置
２２，４２    移動制御部
２３，４３    駆動部
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ    自動車制御システム
１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ    センシング情報取得部
１０２，１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃ    通行障害判定部
１０３    移動要求生成部
１０４    現在位置取得部
１０５    地図情報取得部
１１１    センサ
１１２    プロセッサ
１１３    ＧＰＳ受信機
１１４    通信部
１２１，１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃ    プロセッサ
１２２，１２２Ｂ，１２２Ｃ    記憶部
１６１    位置情報取得部
１６２    状況情報取得部
１６３    通行障害検出部
２０１    自動運転車
２０２    車両
２０３    道路
２１１，２１１Ａ，２１１Ｂ    通信部
２１２，２１２Ａ，２１２Ｂ    プロセッサ
２１３    入力部
２１４    記憶部
２２１    目的地情報取得部
２２２，２２２Ｂ    待機位置決定部
２２３，２２３Ａ    移動要求生成部
３１１    プロセッサ
３１２    通信部
４１１    通信部
４１２    プロセッサ
【図１】
2020021452.tif 000003
【図２】
2020021452.tif 000004
【図３】
2020021452.tif 000005
【図４】
2020021452.tif 000006
【図５】
2020021452.tif 000007
【図６】
2020021452.tif 000008
【図７】
2020021452.tif 000009
【図８】
2020021452.tif 000010
【図９】
2020021452.tif 000011
【図１０】
2020021452.tif 000012
【図１１】
2020021452.tif 000013
【図１２】
2020021452.tif 000014
【図１３】
2020021452.tif 000015
【図１４】
2020021452.tif 000016
【図１５】
2020021452.tif 000017
【図１６】
2020021452.tif 000018
【図１７】
2020021452.tif 000019
【図１８】
2020021452.tif 000020
【図１９】
2020021452.tif 000021
【図２０】
2020021452.tif 000022
【図２１】
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