(57)【要約】【課題】重力に逆らって非平坦な走行面を移動可能なロボット及びこのようなロボットを備える測定装置を提供する。【解決手段】このロボット（１Ａ）は、合成された反力（Ｆ３ａ＝Ｆ１ａ＋Ｆ２ａ）が走行面側を向くように非平坦な走行面の複数個所に摩擦力を及ぼす複数の摩擦体（２１ａ〜２１ｄ）と、走行面に接触して移動方向の駆動力を発生させる駆動体（２１ｅ、２１ｆ）とを備える。測定装置（１）は、ロボット（１Ａ）と、走行面に関する測定を行う測定器（１０）とを備える。【選択図】図１
2020124933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合成された反力が走行面側を向くように非平坦な走行面の複数個所に摩擦力を及ぼす複数の摩擦体と、
前記走行面に接触して移動方向の駆動力を発生させる駆動体と、
を備えるロボット。
【請求項２】
前記摩擦体は回転駆動されるホイールを含む、
請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記摩擦体は、
回転駆動されるホイールと、
前記ホイールの外周に配置され、前記ホイールの回転軸と異なる回転軸を中心に回転する複数の従動ローラと、
を含む請求項１記載のロボット。
【請求項４】
前記複数の摩擦体及び前記駆動体を保持する支持体を備え、
前記支持体は、
前記複数の摩擦体及び前記駆動体の相対的な配置を変える変形機構を含む、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
各々に前記複数の摩擦体と前記駆動体とが備わる複数のユニットが、互いに可動的に連結されている、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のロボットと、
前記走行面に関する測定を行う測定器と、
を備える測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット及び測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、斜面、壁面又は天井面に沿って移動可能なロボットについて幾つか提案がなされている。例えば、特許文献１には、外周部に磁石を有する駆動回転体を有し、磁石によって走行面に吸着しながら移動するロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−９４８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、走行面に吸着しながら移動するロボットでは、走行面の素材並びに走行面の凹凸等によって吸着力が低下すると、走行不可能となるという課題がある。
【０００５】
本発明は、重力に逆らって非平坦な走行面を移動可能なロボット及びこのようなロボットを備える測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るロボットは、
合成された反力が走行面側を向くように非平坦な走行面の複数個所に摩擦力を及ぼす複数の摩擦体と、
前記走行面に接触して移動方向の駆動力を発生させる駆動体と、
を備える。
【０００７】
本発明に係る測定装置は、
上記のロボットと、
前記走行面に関する測定を行う測定器と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、重力に逆らって非平坦な走行面を移動可能なロボット及びこのようなロボットを備える測定装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態１に係るロボット及び測定装置を示す平面図である。
【図２】実施形態１に係るロボットの各車輪の配置例を示す斜視図である。
【図３】図１及び図２の車輪の詳細を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施形態２に係るロボットを示す平面図である。
【図５】本発明の実施形態３に係るロボットを示す平面図であり、（ａ）はその第１形態を示し、（ｂ）は第２形態を示す。
【図６】本発明の実施形態４に係るロボットを示す平面図である。
【図７】本発明の実施形態５に係るロボットを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係るロボット及び測定装置を示す平面図である。図２は、実施形態１に係るロボットの各車輪の配置例を示す斜視図である。図２は、ロボットの車輪２１ａ〜２１ｆの部分を抽出した図であり、一点鎖線は各車輪２１ａ〜２１ｆの回転中心軸を示し、矢印はロボットが壁を登るときの各車輪２１ａ〜２１ｆの回転方向を示す。図３は、図１及び図２の車輪の詳細を示す斜視図である。図中のＺ方向は鉛直方向、Ｘ−Ｙ方向は水平方向を示す。
【００１２】
実施形態１に係る測定装置１は、複数の車輪２１ａ〜２１ｆと、測定器１０と、測定器１０及び車輪２１ａ〜２１ｆを支持する支持ベース３０と、車輪２１ａ〜２１ｆを回転駆動する図示略の駆動モータとを備える。測定装置１から測定器１０を除いた構成が、本発明の実施形態１に係るロボット１Ａである。支持ベース３０は、本発明に係る支持体の一例に相当する。
【００１３】
測定器１０は、例えば、超音波を利用して壁体ＷＡの肉厚を測定する肉厚測定器である。測定器１０は、これに限定されず、例えば壁体ＷＡの亀裂又は腐食などの欠陥測定など、種々の測定を行う装置が適用されてもよい。
【００１４】
車輪２１ａ〜２１ｆは、移動方向Ｚの駆動力を発生させる移動用の車輪２１ｅ、２１ｆと、壁面ＷＡに摩擦力を及ぼして支持ベース３０を壁面側に引き付ける引付用の車輪２１ａ〜２１ｄと、を含む。引付用の車輪２１ａ〜２１ｄは、本発明に係る複数の摩擦体の一例に相当する。
【００１５】
移動用の車輪２１ｅ、２１ｆは、引付用の車輪２１ａ〜２１ｄが壁面に接触している状態で、壁体ＷＡのいずれかの箇所に接触するように配置される。移動用の車輪２１ｅ、２１ｆは、図２に示すように、移動方向ＷＡに位置を異ならせて複数個設けられていても良い。車輪２１ｅ、２１ｆの外周面は、ゴム又はシリコンなどの摩擦係数の大きな部材から構成される。ロボット１Ａが壁体ＷＡを登るとき、車輪２１ｅ、２１ｆは、図２の矢印に示すように、壁面に対して上方の駆動力が得られる向きに回転駆動される。
【００１６】
移動用の車輪２１ｅ、２１ｆは、図１及び図２に示すように、例えば、その回転軸が移動方向Ｚと直交する向きに、回転可能に支持されている。しかし、この向きに限られず、移動用の車輪２１ｅ、２１ｆは、車輪２１ｅ、２１ｆの回転により、移動方向Ｚの成分の駆動力が得られる向きに支持されていればよい。車輪２１ｅ、２１ｆは、例えばサスペンション２２を介して変位可能に支持ベース３０に支持されてもよい。
【００１７】
引付用の車輪２１ａ〜２１ｄは、少なくとも２つが、壁面の凹凸又は角部によって形成される互いに非平行な複数の面にそれぞれ接触するように配置される。図１の例では、車輪２１ａ、２１ｂが、壁体ＷＡの凹角部を挟んで一方に存在する第１面Ｓ１に接触し、車輪２１ｃ、２１ｄが凹角部を挟んで他方に存在する第２面Ｓ２に接触するように配置されている。引付用の車輪２１ａ〜２１ｄは、図２に示すように、移動方向Ｚに位置を異ならせて複数セット設けられていてもよい。ロボット１Ａが壁体ＷＡの凹角部を移動するとき、引付用の車輪２１ａ〜２１ｄは、図２の矢印に示すように、壁面と接触する部位が凹角部の隅部から離れる方向へ変位する向きに回転駆動される。
【００１８】
引付用の車輪２１ａ〜２１ｄは、図１及び図２に示すように、例えば、その回転軸が移動方向Ｚと平行になる向きで、回転可能に支持されている。しかし、この向きに限られず、引付用の車輪２１ａ〜２１ｄは、車輪２１ａ〜２１ｄの回転により、壁面に移動方向Ｚに垂直な駆動力成分が生じる向きに支持されていればよい。図２では、車輪２１ａと車輪２１ｂの回転中心軸が同軸となる構成を示しているが、車輪２１ａの回転中心軸と車輪２１ｂの回転中心軸とは同軸でなくてもよい。同様に、図２では、車輪２１ｃと車輪２１ｄの回転中心軸が同軸となる構成を示しているが、車輪２１ｃの回転中心軸と車輪２１ｄの回転中心軸とは同軸でなくてもよい。車輪２１ａ〜２１ｄは、例えばサスペンション２２を介して変位可能に支持ベース３０に支持されてもよい。
【００１９】
図３に示すように、引付用の車輪２１ａ〜２１ｄは、モータ等の駆動力により回転駆動されるホイール部Ｈと、自在に回転可能にホイール部Ｈに組み込まれた複数の従動ローラＲとを有する。ホイール部Ｈの回転軸ａ１と、１つの従動ローラＲの回転軸ａ２とは、ねじれの関係を有し、両方に直交する方向から見たときに、回転軸ａ１と回転軸ａ２とは交差（例えば直交、平行よりも直交に近い関係であればよい）する。複数の従動ローラＲは、ホイール部Ｈの外周部に設けられ、車輪２１ａ〜２１ｄが平面上で回転したときには、いずれかの従動ローラＲが平面に接触し、ホイール部Ｈが平面に接触することはない。複数の従動ローラＲは、例えばゴム、シリコンなど、摩擦係数の大きな部材から構成される。このような構成の車輪２１ａによれば、平面上でホイール部Ｈが回転軸ａ１を中心に駆動されることで、平面に接触した従動ローラＲが、ホイール部Ｈの外周を回転方向に移動する。これにより、従動ローラＲと平面との間に回転方向に沿った方向の摩擦力を発生させることができる。さらに、走行面に接触した従動ローラＲは、回転軸ａ２を中心として回転自在であるため、平面上でホイール部Ｈが回転駆動していても、横向き（回転軸ａ１に沿った方向）の力が加わったときに、車輪２１ａは少ない抵抗で横方向にスライドすることができる。
【００２０】
駆動モータは、例えば支持ベース３０に配置され、チェーン及びスプロケットなどの動力伝達部材を介して、各車輪２１ａ〜２１ｆを回転駆動する。あるいは、駆動モータは、車輪２１ａ〜２１ｆ内に設けられて、各車輪２１ａ〜２１ｆの支持部に対して各車輪２１ａ〜２１ｆを回転駆動するように構成してもよい。
【００２１】
＜壁登り動作＞
実施形態１のロボット１Ａは、例えば壁体ＷＡの凹角部を挟んだ第１面Ｓ１と第２面Ｓ２とを利用して昇降移動する。具体的には、一方の引付用の車輪２１ａ、２１ｂが、第１面Ｓ１に接触しかつ車輪２１ａ〜２１ｂにトルクが加えられることで、車輪２１ａ、２１ｂから第１面Ｓ１にロボット１Ａから離れる向きの摩擦力Ｆ１が加えられる。さらに、もう一方の引付用の車輪２１ｃ、２１ｄが、第２面Ｓ２に接触しかつ車輪２１ｃ、２１ｄにトルクが加えられることで、車輪２１ｃ、２１ｄから第２面Ｓ２にロボット１Ａから離れる向きの摩擦力Ｆ２が加えられる。摩擦力Ｆ１、Ｆ２は、回転駆動された車輪２１ａ〜２１ｄから作用される動摩擦力であってもよいし、トルクが加えられかつ静止した車輪２１ａ〜２１ｄから作用される静止摩擦力であってもよい。
【００２２】
ロボット１Ａには、摩擦力Ｆ１、Ｆ２の反力Ｆ１ａ、Ｆ２ａが作用し、反力Ｆ１ａ、Ｆ２ａの合成力Ｆ３ａは壁体ＷＡを向く。この合成力Ｆ３ａにより、ロボット１Ａは壁体ＷＡに引き付けられ、壁体ＷＡから落ちることがない。そして、移動用の車輪２１ｅ、２１ｆが駆動されることで、ロボット１Ａに昇降方向Ｚの駆動力が加わり、ロボット１Ａが昇降方向Ｚに移動する。このとき、引付用の車輪２１ａ〜２１ｄは、昇降方向Ｚの移動に対してローラＲが自在に回転するため、少ない抵抗で昇降方向Ｚの移動に追従し、ロボット１Ａの昇降方向Ｚの移動を妨げない。
【００２３】
ロボット１Ａが、上記のように壁体ＷＡを昇降している間、測定器１０が壁体ＷＡの測定を行うことで、ロボット１Ａが昇降移動した範囲で、壁体ＷＡの状態を測定することができる。壁体ＷＡを横断面で見たとき、一部の範囲の状態を測定できれば、この測定結果に基づいて他の範囲の状態を推定できることが多い。したがって、測定装置１による壁体ＷＡの一範囲の測定により、壁体ＷＡの他の範囲を含めた全体の状態を推定し、壁体ＷＡの保守管理を行うことができる。
【００２４】
以上のように、実施形態１のロボット１Ａ及び測定装置１によれば、非平坦な壁面を走行面とし、重力に逆らって壁体ＷＡを昇降移動することができ、これにより、壁体ＷＡの高さ方向における複数個所の状態を測定できるという効果が得られる。
【００２５】
なお、実施形態１では、壁体ＷＡの凹角部を利用してロボット１Ａが昇降移動する例を示したが、同様の配置の車輪２１ａ〜２１ｆが接触可能な凹凸を有する壁面であれば、凹角部の近傍に限られず、ロボット１Ａは、同様の作用により壁体を昇降移動することができる。
【００２６】
（実施形態２）
図４は、本発明の実施形態２に係るロボットを示す平面図である。
【００２７】
実施形態２のロボット１Ｂは、壁体ＷＢの凸角部の近傍を昇降移動可能な構成である。実施形態２のロボット１Ｂは、昇降用の車輪２１ｅ、２１ｆに対する引付用の車輪２１ａ〜２１ｄの配置及び引付用の車輪２１ａ〜２１ｄの回転駆動方向が異なるほかは、実施形態１と同様である。同様の構成要素は、実施形態１と同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００２８】
実施形態２では、引付用の車輪２１ａ〜２１ｄが壁体ＷＢの凸角部を挟んだ第１面Ｓ１Ｂと第２面Ｓ２Ｂとに接触し、このような状態で、移動用の車輪２１ｅ、２１ｆが壁体ＷＢのいずれかの箇所に接触するように、複数の車輪２１ａ〜２１ｆが配置されている。複数の車輪２１ａ〜２１ｆの各々の向きは、実施形態１と同様である。引付用の車輪２１ａ〜２１ｄは、車輪２１ａ〜２１ｄから第１面Ｓ１Ｂと第２面Ｓ２Ｂとに角部側を向く摩擦力Ｆ１１、Ｆ１２が加わる向きに回転駆動される。あるいは、トルクが加えられた状態で壁面との間の静止摩擦力により静止する。
【００２９】
＜壁登り動作＞
実施形態２のロボット１Ｂにおいては、一方の引付用の車輪２１ａ、２１ｂが第１面Ｓ１Ｂに接触しかつ車輪２１ａ、２１ｂにトルクが加えられることで、車輪２１ａ、２１ｂから第１面Ｓ１Ｂにロボット１Ｂへ近づく向きの摩擦力Ｆ１１が加えられる。もう一方の引付用の車輪２１ｃ、２１ｄが第２面Ｓ２Ｂに接触しかつ車輪２１ｃ、２１ｄにトルクが加えられることで、車輪２１ｃ、２１ｄから第２面Ｓ２Ｂにロボット１Ｂへ近づく向きの摩擦力Ｆ１２が加えられる。
【００３０】
ロボット１Ｂには、これらの摩擦力Ｆ１１、Ｆ１２の反力Ｆ１１ａ、Ｆ１２ａが作用し、反力Ｆ１１ａ、Ｆ１２ａの合成力Ｆ１３ａは壁体ＷＢを向く。この合成力Ｆ１３ａにより、ロボット１Ｂが壁体ＷＢに引き付けられ、壁体ＷＢから落ちることがない。そして、移動用の車輪２１ｅ、２１ｆが駆動されることで、ロボット１Ｂに昇降方向Ｚの駆動力が加わり、ロボット１Ｂが昇降方向Ｚに移動する。このとき、引付用の車輪２１ａ〜２１ｄは、昇降方向Ｚの移動に対してローラＲが自在に回転するため、少ない抵抗で昇降方向Ｚの移動に追従し、ロボット１Ｂの昇降方向Ｚの移動を妨げない。
【００３１】
以上のように、実施形態２のロボット１Ｂによれば、実施形態１と同様に、重力に逆らって壁面ＷＢを昇降移動することができる。なお、実施形態２では、壁体ＷＢの凸角部を利用してロボット１Ｂが昇降移動する例を示したが、同様の配置の車輪２１ａ〜２１ｆが接触可能な凹凸を有する壁体であれば、凸角部の近傍に限られず、ロボット１Ｂは同様の作用により壁体を昇降移動することができる。
【００３２】
（実施形態３）
図５は、本発明の実施形態３に係るロボットを示す平面図であり、（ａ）はその第１形態を示し、（ｂ）は第２形態を示す。
【００３３】
実施形態３のロボット１Ｃは、車輪２１ａ〜２１ｆの配置及び角度を変えられる変形機構を有する。変形機構は、例えば、変形可能な支持ベース３０Ｃにより構成され、支持ベース３０Ｃは、車輪２１ａ〜２１ｆの配置及び角度を、例えば壁体ＷＡの凹角部に対応した第１形態（図５（ａ））としたり、壁体ＷＢの凸角部に対応した第２形態（図５（ｂ））としたりできる。
【００３４】
支持ベース３０Ｃは、例えば車輪２１ａ、２１ｂを支持する第１支持ベース３１と、車輪２１ｃ、２１ｄを支持する第２支持ベース３２と、車輪２１ｅ、２１ｆを支持する第３支持ベース３３と、第１支持ベース３１〜第３支持ベース３３の相対位置及び相対角度を可変な可動機構３４とから構成できる。支持ベース３０Ｃは、駆動装置の動力によって変形可能に構成されてもよいし、手動によって変形可能に構成されてもよい。
【００３５】
このような構成により、壁体の凸角部、凹角部、凹凸に対応させて車輪２１ａ〜２１ｆを壁面に接触させることができ、これにより、実施形態１又は実施形態２で示したように、ロボット１Ｃは壁体を昇降移動可能となる。
【００３６】
以上のように、実施形態３のロボット１Ｃによれば、壁体の凹凸に合わせて車輪２１ａ〜２１ｆの配置及び角度を変更できるので、様々な凹凸形状を有する壁面に対応して、壁体を昇降移動することができる。
【００３７】
（実施形態４）
図６は、本発明の実施形態４に係るロボットを示す平面図である。
【００３８】
実施形態４のロボット１Ｄは、複数のユニット１Ｕａ、１Ｕｂ、１Ｕｃと、これらを連結する可動連結機構５０とを有する。複数のユニット１Ｕａ〜１Ｕｃの各々は、引付用の車輪２１ａ〜２１ｄと移動用の車輪２１ｅ、２１ｆとを有する。一例を示せば、可動連結機構５０は、各ユニット１Ｕａ〜１Ｕｃの支持ベース３０に固定されるフレーム５１と、複数のユニット１Ｕａ〜１Ｕｃのうち隣接する一対のフレーム５１間を、相対的に変位可能に連結する連結部５２とを有する。このような構成により、複数のユニット１Ｕａ〜１Ｕｃのうち隣接する一対が、これらの間隔及び相対的な角度が可変に連結される。
【００３９】
図６は、上下方向に延びる複数のパイプＰ及びその間のフィンＦを有する火炉の内壁ＷＤ上を、ロボット１Ｄが昇降移動している例を示している。各ユニット１Ｕａ〜１Ｕｃは、一対のパイプＰとそれらの間のフィンＦにより形成される凹凸を利用して、壁体ＷＤに引き付けられた状態で昇降移動することができる。さらに、昇降移動の途中、たとえ、複数のユニット１Ｕａ〜１Ｕｃのうち１つが壁体ＷＤから外れた場合でも、複数のユニット１Ｕａ〜１Ｕｃの残りが壁体ＷＤに引き付けられていることで、ロボット１Ｄが壁体ＷＤから落下することを抑制できる。さらに、その間に、複数のユニット１Ｕａ〜１Ｕｃのうち壁体ＷＤから外れた１つも再び壁体ＷＤと接触することで、再び、壁体ＷＤに引き付いて壁体ＷＤを昇降移動することができる。このような作用により、壁体ＷＤの表面に摩擦係数の低い箇所があるか、あるいは、十分な引き付け力が得られにくい凹凸がある場合でも、信頼性の高いロボット１Ｄの昇降移動を実現できる。
【００４０】
以上のように、実施形態４のロボット１Ｄによれば、複数のユニット１Ｕａ〜１Ｕｃが可動的に連結されているので、複数のユニット１Ｕａ〜１Ｕｃのうち１つが壁体ＷＤから外れても、壁体ＷＤから落ちない。さらに、外れた１つが、再び、壁体ＷＤに引き付けられることが多い。したがって、より信頼性の高い昇降移動を実現できる。
【００４１】
（実施形態５）
図７は、本発明の実施形態５に係るロボットを示す平面図である。
【００４２】
実施形態５のロボット１Ｅは、実施形態１の引付用の車輪２１ａ〜２１ｄの代わりに、摩擦パッド２１Ｅａ、２１Ｅｃが適用されている。摩擦パッド２１Ｅａ、２１Ｅｃは、本発明に係る複数の摩擦体の一例に相当する。摩擦パッド２１Ｅａ、２１Ｅｃは、ゴム又はシリコンなど摩擦係数の高い部材から構成される。
【００４３】
摩擦パッド２１Ｅａ、２１Ｅｃは、図７に示すように、壁体ＷＥの凸部Ｃ１、Ｃ２に接触し、支持ベース３０が壁体ＷＥから離れる方向に僅かに変位すると、凸部Ｃ１、Ｃ２に対して壁体ＷＥから離れる向きの摩擦力Ｆ２１、Ｆ２２を発生させる。その結果、ロボット１Ｅには、その反力Ｆ２１ａ、Ｆ２２ａが作用し、これらの合成力Ｆ２３ａが壁体ＷＥを向くので、ロボット１Ｅを壁体ＷＥに引き付けることができる。そして、この引き付けにより、移動用の車輪２１ｅ、２１ｆを壁体ＷＥに押し付け、車輪２１ｅ、２１ｆが回転駆動されることで、ロボット１Ｅが壁体ＷＥを昇降移動する。
【００４４】
実施形態５のロボット１Ｅは、壁体ＷＥから離れると間隔が狭くなるような対向面（図７における一対の凸部Ｃ１の互いに対向する面）を有する壁体において、この対向面に摩擦パッド２１Ｅａ、２１Ｅｃを接触させて、昇降移動することができる。
【００４５】
以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、実施形態１〜実施形態４においては、引付用の車輪として、ホイールＨ及び複数の従動ローラＲを有する車輪２１ａ〜２１ｄを一例にとって説明した。しかし、これらは、従動ローラＲのない、外周部がホイールＨと固定的に回転する車輪としてもよい。このような構成としても、昇降移動の抵抗が増すという性質が生じるが、動摩擦力を用いてロボットを壁体側に引き付けて、壁体を昇降移動することが可能となる。また、上記実施形態では、駆動体として車輪２１ｅ、２１ｆを一例として示したが、例えばクローラなど、種々の構成を適用してもよい。また、上記実施形態では、ロボットが壁面を走行面として移動する例を示したが、ロボットは非平坦な斜面又は天井面を走行面として移動することもできる。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１  測定装置
１Ａ〜１Ｅ  ロボット
１Ｕａ〜１Ｕｃ  ユニット
１０  測定器
２１ａ〜２１ｄ  車輪（摩擦体）
２１ｅ、２１ｆ  車輪（駆動体）
Ｈ  ホイール
Ｒ  従動ローラ
２１Ｅａ、２１Ｅｅ  摩擦パッド
３０  支持ベース（支持体）
３０Ｃ  変形機構を備えた支持ベース（支持体）
３４  可動機構
５０  可動連結機構
ＷＡ、ＷＢ、ＷＤ、ＷＥ  壁体
【図１】
2020124933.tif 000003
【図２】
2020124933.tif 000004
【図３】
2020124933.tif 000005
【図４】
2020124933.tif 000006
【図５】
2020124933.tif 000007
【図６】
2020124933.tif 000008
【図７】
2020124933.tif 000009