(57)【要約】【課題】超音波センサで離間距離を適正に計測できないことが想定される場合など、所定の例外条件下でアクセルペダルの異常踏込がなされた場合、車両の加速を抑制可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車両１０から車両周辺の障害物までの距離を含む車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部２１と、車両のアクセルペダル１１の操作状況を含む車両の走行状況を検出する車両情報検出部２２と、障害物までの距離およびアクセルペダルの操作状況に基づいて、車両の加速を抑制する抑制条件を判定する判定部３と、抑制条件が満たされる場合、車両の加速を抑制する制御部４とを備える。判定部は、周辺状況および走行状況に応じて、抑制条件の例外条件を判定する。制御部は、例外条件が満たされる場合、障害物までの距離にかかわらず、アクセルペダルの操作状況に基づいて車両の加速を抑制する。【選択図】  図２
2020021149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から車両周辺の障害物までの距離を含む前記車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、
前記車両のアクセルペダルの操作状況を含む前記車両の走行状況を検出する車両情報検出部と、
前記障害物までの距離および前記アクセルペダルの操作状況に基づいて、前記車両の加速を抑制する抑制条件を判定する判定部と、
前記抑制条件が満たされる場合、前記車両の加速を抑制する制御部と、を備え、
前記判定部は、前記周辺状況および前記走行状況に応じて、前記抑制条件の例外条件を判定し、
前記制御部は、前記例外条件が満たされる場合、前記障害物までの距離にかかわらず、前記アクセルペダルの操作状況に基づいて前記車両の加速を抑制する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記周辺状況検出部は、前記車両の周辺を撮像するカメラと、前記車両の現在位置を測位する測位装置と、前記障害物までの距離を超音波により計測する超音波センサと、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記周辺状況検出部によって網目状もしくは格子状の前記障害物が検出されているか否かを、前記例外条件として判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両情報検出部は、地上面から前記車両までの高さを検出し、
前記判定部は、前記車両までの高さが所定の高度閾値以上であるか否かを前記例外条件として判定するとともに、前記車両の現在位置が駐車場の駐車スペースの近傍であるか否かを前記例外条件として判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両情報検出部は、前記車両のステアリングの操舵角を検出し、
前記判定部は、前記車両の現在位置が悪路か否かを前記例外条件として判定するとともに、前記ステアリングの操舵角が所定の操舵角閾値以上であるか否かを前記例外条件として判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記車両を徐行させる必要があるか否かを前記例外条件として判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記判定部は、徐行標識、徐行標示、所定の幅員未満の道路幅の走行路、所定数以上の前記障害物の少なくとも１つが前記周辺状況検出部によって検出されている場合、前記車両を徐行させる必要があると判定する
ことを特徴とする請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記判定部は、前記例外条件が満たされる場合に危険度をさらに判定し、
前記制御部は、前記危険度が高いほど、前記アクセルペダルの操作状況に基づく前記車両の加速の抑制を強める、または、前記車両の加速を抑制する前記アクセルペダルの操作状況の閾値を下げる
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記車両情報検出部は、前記車両の車速を検出し、
前記判定部は、前記抑制条件として、前記車速が所定の速度閾値以下であるか否かをさらに判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を制御するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行方向に障害物が存在している状態で急激なアクセル操作が行われた場合に、車両の加速を抑制する装置（車両制御装置）が知られている（特許文献１参照）。このような車両制御装置においては、車両から車両周辺の障害物までの距離（以下、離間距離という）を所定の計測器で計測する。計測器の一例として、対象物に向けて超音波を送出し、対象物ではね返った超音波を検出することで離間距離を計測する超音波センサが挙げられる。超音波センサで離間距離を適正に計測するためには、はね返りの超音波を超音波センサで適正に受けること、換言すれば対象物において超音波が適正にはね返ることが必要となる。例えば、駐車場などを取り囲む柵やフェンスは、網目や格子を超音波が通過してしまうため、超音波センサで離間距離を適正に計測できないおそれがある。また例えば、道路脇が側溝や崖などで路面よりも下降している（落ち込んでいる）箇所は、超音波がはね返る対象物が存在しないため、同様に離間距離を適正に計測できないおそれがある。これらの場合、超音波センサで計測した離間距離に基づいて車両の加速を抑制する装置では、加速抑制が十分に機能しないおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２６４０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このため、急激なアクセル操作、例えばアクセルペダルの異常な踏込があったことのみを条件として車両の加速を抑制する装置も存在する。このような装置によれば、ブレーキペダルとの踏み間違いなどによるアクセルペダルの異常踏込時に、車両の急加速を抑制することができる。アクセルペダルの踏込が異常であるか否かは、例えばアクセルペダルの踏込程度、具体的には踏込速度や踏込量（角度）などによって判定される。しかしながら、このような装置では、例えば坂道などで加速するべく意図的にアクセルペダルを踏み込んだ場合などであっても、その踏込程度によっては加速抑制がなされてしまうおそれがある。すなわち、適正な加速要求であるにもかかわらず、加速が抑制されてスムーズな車両の走行を妨げるおそれがある。
【０００５】
本発明は、これを踏まえてなされたものであり、その目的は、超音波センサで離間距離を適正に計測できないことが想定される場合など、所定の例外条件下でアクセルペダルの異常踏込がなされた場合、車両の加速を抑制可能な車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の運転支援装置は、車両から車両周辺の障害物までの距離を含む車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、車両のアクセルペダルの操作状況を含む車両の走行状況を検出する車両情報検出部と、障害物までの距離およびアクセルペダルの操作状況に基づいて、車両の加速を抑制する抑制条件を判定する判定部と、抑制条件が満たされる場合、車両の加速を抑制する制御部とを備える。判定部は、周辺状況および走行状況に応じて、抑制条件の例外条件を判定する。制御部は、例外条件が満たされる場合、障害物までの距離にかかわらず、アクセルペダルの操作状況に基づいて車両の加速を抑制する。
【０００７】
周辺状況検出部は、車両の周辺を撮像するカメラと、車両の現在位置を測位する測位装置と、障害物までの距離を超音波により計測する超音波センサとを含む。  
判定部は、周辺状況検出部によって網目状もしくは格子状の障害物が検出されているか否かを、例外条件として判定する。
【０００８】
車両情報検出部は、地上面から車両までの高さを検出する。判定部は、車両までの高さが所定の高度閾値以上であるか否かを例外条件として判定するとともに、車両の現在位置が駐車場の駐車スペースの近傍であるか否かを例外条件として判定する。  
車両情報検出部は、車両のステアリングの操舵角を検出する。判定部は、車両の現在位置が悪路か否かを例外条件として判定するとともに、ステアリングの操舵角が所定の操舵角閾値以上であるか否かを例外条件として判定する。
【０００９】
判定部は、車両を徐行させる必要があるか否かを例外条件として判定する。  
判定部は、徐行標識、徐行標示、所定の幅員未満の道路幅の走行路、所定数以上の障害物の少なくとも１つが周辺状況検出部によって検出されている場合、車両を徐行させる必要があると判定する。
【００１０】
判定部は、例外条件が満たされる場合に危険度をさらに判定する。制御部は、危険度が高いほど、アクセルペダルの操作状況に基づく車両の加速の抑制を強める、または、車両の加速を抑制するアクセルペダルの操作状況の閾値を下げる。
【００１１】
車両情報検出部は、車両の車速を検出する。判定部は、抑制条件として、車速が所定の速度閾値以下であるか否かをさらに判定する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車両制御装置によれば、超音波センサで離間距離を適正に計測できないことが想定される場合など、所定の例外条件下でアクセルペダルの異常踏込がなされた場合、車両の加速を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両の模式図。
【図２】本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図。
【図３】本発明の実施形態に係る車両制御装置によって行われる加速抑制時の制御フローを示す図。
【図４】本発明の実施形態に係る車両制御装置によって行われる加速抑制制御における例外条件判定処理の制御フローを示す図。
【図５】本発明の実施形態に係る車両制御装置によって行われる加速抑制制御における第１の例外条件判定処理の制御フローを示す図。
【図６】本発明の実施形態に係る車両制御装置によって行われる加速抑制制御における第２の例外条件判定処理の制御フローを示す図。
【図７】本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置によって行われる加速抑制時の制御フローを示す図。
【図８】本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置によって行われる加速抑制制御における第３の例外条件判定処理の制御フローを示す図。
【図９】本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置によって行われる加速抑制制御における第４の例外条件判定処理の制御フローを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態に係る車両制御装置について、図１から図９を参照して説明する。  
図１は、本実施形態に係る車両制御装置１が搭載された車両１０の模式図である。本実施形態の車両制御装置１は、所定の条件下でアクセルペダル１１の異常な踏込がなされた場合に、駆動装置（パワーユニット）１２を制御して車両１０の加速を抑制するための装置である。本実施形態では、運転者が意図せずに車両１０が急加速するような加速態様を抑制する。すなわち、抑制される加速態様は、運転者の意に反する車両１０の加速であり、例えばアクセルペダル１１とブレーキペダルの踏み間違いや踏込操作のミスなどによる急発進や急加速である。
【００１５】
なお、本実施形態の車両制御装置が搭載される車両１０は、自家用の乗用自動車、あるいはトラックやバスなどの事業用自動車のいずれであってもよく、用途や車種は特に問わない。車両１０のパワーユニット１２は、内燃機関（エンジン）であっても、電動モータであっても、これらの双方であってもよい。
【００１６】
図２は、本実施形態に係る車両制御装置１のブロック図である。図２に示すように、車両制御装置１は、検出部２と、判定部３と、制御部４とを備えて構成されている。  
検出部２は、加速抑制に寄与する車両１０の周辺状況および走行状況をそれぞれ検出し、これらについての各種の情報（検出データ）を取得する。車両１０は、車両制御装置１が搭載された自車両である。検出部２は、判定部３および制御部４と有線もしくは無線により接続され、制御部４によって動作が制御される。制御部４に動作制御された検出部２は、各種検出を行い、判定部３および制御部４に対して検出結果を与える。
【００１７】
検出部２は、周辺状況検出部２１と、車両情報検出部２２とを含んで構成されている。
周辺状況検出部２１は、車両１０の周辺状況、具体的には道路状況、障害物の有無、現在位置の高度などを検出し、その情報（以下、周辺状況情報という）を取得する。周辺状況検出部２１は、例えばカメラ２１１、測位装置（ロケータ）２１２、超音波センサ２１３などの各種機器を含む。周辺状況検出部２１は、これら機器により周辺状況情報を取得する。
【００１８】
カメラ２１１は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどであり、車両１０の周辺画像、例えば走行路（道路幅、走行区画線、ガードレール、路面状態等）、道路標識や道路標示、信号機、歩行者、他車両などの画像（動画や静止画）をそれぞれ撮像する。カメラ２１１は、画角内に撮像対象を収めることができれば、車内および車外のいずれに配置されていてもよい。
【００１９】
測位装置２１２は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、慣性センサ、地図データなどを備える。測位装置２１２は、ＧＮＳＳ受信機が人工衛星から受信した測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせ、車両１０を測位する。そして、測位装置２１２は、測位したデータと、地図データとをマッチングし、車両１０の現在位置を地図上で特定する。これにより、測位装置２１２は、例えば車両１０の現在位置の情報として、駐車場、市街路、幹線道路、高速道路、林道、峠道などの情報を取得する。地図データは、所定の記憶装置（例えば、後述する演算処理部４１の不揮発メモリ）に予め保持され、適宜読み出される。
【００２０】
超音波センサ２１３は、車両１０の周辺に超音波を送出し、障害物で反射した反射波を受信する。これにより、超音波センサ２１３は、車両１０から障害物までの距離（離間距離）を計測する。障害物は、車両周辺に位置し、走行の障害となり得る各種の物体であり、例えば車両付近の歩行者や自転車、ガードレール、側壁などである。超音波センサ２１３は、例えば車両１０の前後左右にそれぞれ超音波を送出し、これら各方向の障害物との離間距離を計測可能とされている。
【００２１】
車両情報検出部２２は、車両１０の走行状況を検出し、その情報（以下、走行状況情報という）を取得する。車両情報検出部２２は、例えば車速、アクセルペダル１１の踏込速度および踏込量（以下、踏込速度等という）、シフトレバー１３（図１）の位置、車両高度、ステアリング１４（図１）の舵角などをそれぞれ検出する各種のセンサを含む。車両情報検出部２２は、これら各種のセンサにより、走行状況情報を取得する。
【００２２】
判定部３は、制御部４によって動作が制御され、検出部２の検出結果に基づいて各種の判定条件を判定し、制御部４に対して判定結果を与える。本実施形態では、車両１０の加速抑制を実行する条件（以下、抑制条件という）を判定するため、判定部３は、速度条件判定部３１、アクセル条件判定部３２、接近条件判定部３３、例外条件判定部３４を含んで構成されている。速度条件判定部３１、アクセル条件判定部３２、接近条件判定部３３、例外条件判定部３４は、例えばプログラムとして後述する演算処理部４１の記憶装置（不揮発メモリ）に格納されている。なお、かかるプログラムをクラウド上に格納し、演算処理部４１をクラウドと適宜通信させて所望のプログラムを利用可能とする構成であってもよい。この場合、演算処理部４１は、クラウドとの通信モジュールやアンテナなどを備えた構成とする。
【００２３】
速度条件判定部３１は、車両情報検出部２２によって検出された車速に基づいて、速度条件を判定する。速度条件は、車両１０が低速状態であるか否かの判定条件である。本実施形態では、車速が所定の閾値（以下、速度閾値という）以下であるか否かを速度条件として判定する。一例として、速度閾値は、車速が時速１０ｋｍ以下に設定されている。したがって、速度条件を満たす（車速が速度閾値以内である）場合、車両１０は時速１０ｋｍ以下の低速状態である。一方、速度条件を満たさない（車速が速度閾値外である）場合、車両１０は低速状態ではなく、時速１０ｋｍ超での走行状態である。速度閾値は、例えば後述する演算処理部４１のメモリに格納され、速度条件判定部３１の引数（プログラムのパラメータ）として速度条件の判定時に読み出される。
【００２４】
アクセル条件判定部３２は、車両情報検出部２２によって検出されたアクセルペダル１１の操作状況（以下、アクセル操作という）に基づいて、アクセル条件を判定する。アクセル条件は、アクセル操作が急激であるか否かの判定条件である。本実施形態では、アクセルペダル１１の踏込速度等が所定の閾値（以下、アクセル閾値という）以上であるか否かをアクセル条件として判定する。アクセル閾値は、単位時間あたりのアクセルペダル１１の踏込速度等が異常であることを示す値として設定されている。したがって、アクセル条件を満たさない（踏込速度等がアクセル閾値未満である）場合、アクセル操作は急激でなく、アクセルペダル１１の踏込が正常な状態に相当する。一方、アクセル条件を満たす（踏込速度等がアクセル閾値以上である）場合、アクセル操作が急激な状態、つまりアクセルペダル１１の踏込が異常な状態に相当する。アクセル閾値は、例えば後述する演算処理部４１のメモリに格納され、アクセル条件判定部３２の引数（プログラムのパラメータ）としてアクセル条件の判定時に読み出される。
【００２５】
接近条件判定部３３は、周辺状況検出部２１によって検出された車両１０と障害物との離間距離に基づいて、接近条件を判定する。接近条件は、離間距離が所定距離（以下、限界距離という）以内まで、車両１０が障害物に接近している状態であるか否かの判定条件である。限界距離は、例えば車両１０が急加速した場合に、障害物との衝突を安全に回避することが可能な距離の最小値であり、車速に対するマップの値として規定されている。したがって、接近条件を満たす（離間距離が限界距離以下である）場合、車両１０が障害物と接近し、急加速時に衝突回避を図る必要がある状態に相当する。一方、接近条件を満たさない（離間距離が限界距離を超えている）場合、車両１０が障害物と接近しておらず、急加速時の衝突回避を開始する必要がない状態に相当する。限界距離のマップは、例えば後述する演算処理部４１の記憶装置に格納され、接近条件の判定時に接近条件判定部３３によって読み出される。
【００２６】
例外条件判定部３４は、車両の周辺状況および走行状況に応じて、抑制条件の例外条件を判定する。例外条件は、抑制条件から接近条件を除外するか否かの判定条件である。例外条件判定部３４が例外条件を満たさないと判定した場合、接近条件は抑制条件から除外されない。この場合には、速度条件、接近条件、アクセル条件の判定結果に応じて、加速抑制制御が実行される。これに対し、例外条件判定部３４が例外条件を満たすと判定した場合、接近条件は抑制条件から除外される。この場合には、接近条件の判定結果、つまり接近条件を満たすか否かにかかわらず、速度条件およびアクセル条件をいずれも満たせば、加速抑制制御が実行される。したがって、障害物との離間距離にかかわらず、車両１０の加速を抑制することが可能となる。例外条件については、加速抑制の制御フローの説明の中で詳述する。
【００２７】
制御部４は、判定部３によって判定された判定結果に応じて、車両１０の加速抑制制御を行う。制御部４は、例えば車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）として構成され、車両ＥＣＵが実行する制御の一つとして、加速抑制制御を行う。ただし、制御部４は、車両ＥＣＵとは独立して構成されていてもよい。
【００２８】
制御部４は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置（不揮発メモリ）、入出力回路、タイマなどを含む演算処理部４１を備えている。演算処理部４１は、各種データを入出力回路により読み込み、記憶装置からメモリに読み出したプログラムを用いてＣＰＵで演算処理し、処理結果に基づいて加速抑制制御を行う。
【００２９】
また、車両１０の加速抑制に必要な制御を行うため、制御部４は、検出部制御部４２、駆動制御部４３を含んで構成されている。検出部制御部４２および駆動制御部４３は、例えばプログラムとして演算処理部４１の記憶装置（不揮発メモリ）に格納されている。なお、判定部３と同様に、これらのプログラムをクラウド上に格納し、演算処理部４１をクラウドと適宜通信させて所望のプログラムを利用可能とする構成であってもよい。
【００３０】
検出部制御部４２は、検出部２の動作を制御する。検出部制御部４２に制御されることで、周辺状況検出部２１は周辺状況、車両情報検出部２２は走行状況をそれぞれ検出し、その検出結果（取得した各データ）を検出部制御部４２に与える。検出部制御部４２は、与えられた各データを判定部３（速度条件判定部３１、アクセル条件判定部３２、接近条件判定部３３、例外条件判定部３４）および駆動制御部４３に演算処理部４１を介して適宜与える。
【００３１】
駆動制御部４３は、判定部３での抑制条件の判定結果に応じて、パワーユニット１２の出力を制御する。具体的には、アクセルペダル１１の異常な踏込がなされた場合、駆動制御部４３は、エンジン出力やモータ出力を低下させる。駆動制御部４３は、例えばスロットルバルブやインジェクタを絞ることでエンジン出力を低下させ、インバータ制御によりモータ出力を低下させる。これにより、パワーユニット１２の出力を低下させ、車両１０の加速を抑制する。
【００３２】
このような構成をなす車両制御装置１は、加速を抑制するべく、次のような制御を行う。図３には、本実施形態において車両制御装置１によって行われる加速抑制時の制御フローを示す。以下、図３に示すフローに従って、車両制御装置１による制御とその作用について説明する。
【００３３】
図３に示すように、車両制御装置１において加速抑制制御を行うにあたって、検出部２は、車両１０の周辺状況および走行状況をそれぞれ検出する（Ｓ１０１）。本実施形態では、検出部制御部４２によって動作制御され、周辺状況検出部２１が車両１０と障害物との離間距離を含む周辺状況、車両情報検出部２２が車速およびアクセル操作を含む走行状況をそれぞれ検出し、検出データ（周辺状況情報および走行状況情報）を取得する。
【００３４】
次いで、判定部３は、検出部２によって検出された車両１０の周辺状況および走行状況に基づいて、加速抑制制御を実行するか否かの判定、つまり抑制条件の判定を次のように行う。  
速度条件判定部３１は、車両情報検出部２２によって検出された車速に基づいて、速度条件を判定する（Ｓ１０２）。速度条件の判定にあたって、速度条件判定部３１は、車速を速度閾値と比較する。車速が速度閾値以下であれば、速度条件判定部３１は、速度条件を満たすと判定する。一方、車速が速度閾値を超えていれば、速度条件判定部３１は、速度条件を満たさないと判定する。
【００３５】
Ｓ１０２において速度条件を満たすと判定された場合、例外条件判定部３４は、例外条件判定処理を行う（Ｓ１０３）。図４には、例外条件判定処理の制御フローを示す。例外条件判定処理は、抑制条件の例外条件を判定するとともに、例外条件の判定結果に応じて接近条件を判定する処理である。すなわち、抑制条件から接近条件を除外するか否かの判定処理である。例外条件判定処理で判定される例外条件は、周辺状況検出部２１によって検出された車両１０の周辺状況、および車両情報検出部２２によって検出された車両１０の走行状況に基づいて設定される。例外条件判定処理において、例外条件判定部３４は、設定された１つもしくは複数の例外条件を、周辺状況および走行状況に応じて判定する（Ｓ３０１）。例外条件の具体例については後述する。
【００３６】
Ｓ３０１において例外条件を満たさないと判定された場合、図４に示すように、接近条件判定部３３は、接近条件の判定を行う（Ｓ３０２）。接近条件の判定にあたって、接近条件判定部３３は、車両１０と障害物との離間距離を限界距離と比較する。離間距離が限界距離以下であれば、接近条件判定部３３は、接近条件を満たすと判定する。一方、離間距離が限界距離を超えていれば、接近条件判定部３３は、接近条件を満たさないと判定する。
【００３７】
Ｓ３０２において接近条件を満たすと判定された場合、図３および図４に示すように、アクセル条件判定部３２は、アクセル操作（アクセルペダル１１の操作状況）に基づいて、アクセル条件を判定する（Ｓ１０４）。アクセル条件の判定にあたって、アクセル条件判定部３２は、アクセルペダル１１の踏込速度等をアクセル閾値と比較する。アクセルペダル１１の踏込速度等がアクセル閾値以上であれば、アクセル条件判定部３２は、アクセル条件を満たすと判定する。一方、アクセルペダル１１の踏込速度等がアクセル閾値未満であれば、アクセル条件判定部３２は、アクセル条件を満たさないと判定する。
【００３８】
Ｓ１０４においてアクセル条件を満たすと判定された場合、図３に示すように、駆動制御部４３は、車両１０の加速抑制制御を行う（Ｓ１０５）。具体的には、パワーユニット（エンジンや電動モータ）１２の出力を低下させる。この場合、駆動制御部４３は、速度条件、接近条件、アクセル条件をいずれも満たすことを条件に加速抑制を実行する。すなわち、接近条件が抑制条件から除外されることはない。したがって、速度条件および接近条件をいずれも満たし、かつ例外条件を満たさない場合、アクセル条件を満たすことで加速抑制が実行される。例えば、車両１０が低速状態で障害物と限界距離以内に接近した状況下で、アクセルペダル１１の異常操作がなされた場合、急加速（誤発進）を抑制することができる。これにより、障害物との衝突を安全に回避することができる。
【００３９】
これに対し、Ｓ３０１において例外条件を満たすと判定された場合、図３および図４に示すように、アクセル条件判定部３２は、アクセル条件を判定する（Ｓ１０４）。そして、Ｓ１０４においてアクセル条件を満たすと判定された場合、駆動制御部４３は、車両１０の加速抑制制御を行う（Ｓ１０５）。この場合、駆動制御部４３は、接近条件を判定することなく、速度条件およびアクセル条件をいずれも満たせば、加速抑制を実行する。すなわち、例外条件を満たす場合には、接近条件を抑制条件から除外することができる。したがって、速度条件および例外条件をいずれも満たし、かつアクセル条件を満たす場合、接近条件の成否にかかわらず、加速抑制が実行される。例えば、車両１０が低速状態で例外条件を満たす状況下において、アクセルペダル１１の異常操作がなされた場合、接近条件を判定することなく例外的に加速抑制を図ることができる。
【００４０】
なお、Ｓ１０２において速度条件を満たさない場合、Ｓ３０２において接近条件を満たさない場合、およびＳ１０４においてアクセル条件を満たさない場合、駆動制御部４３は、車両１０の加速抑制を行うことなく、制御を終了する。これらの場合、車両１０が低速状態ではない場合、離間距離が限界距離を超えている場合、アクセル操作が正常である場合のいずれかに相当するため、車両１０を加速抑制する必要がない。したがって、これらの場合、車両制御装置１は、加速抑制制御を終了し、次の加速抑制のタイミングに備える。例えば、車両制御装置１は、車両１０が走行を継続している間、つまり車両１０が完全に停止するまで、加速抑制制御を繰り返す。この場合、検出部２は車両１０の周辺状況および走行状況の検出を継続し、判定部３はＳ１０２からの判定を適宜行い、制御部４はその判定結果に応じて加速抑制制御を実行する。車両１０が完全に停止している状態は、例えばシフトレバー１３の位置がパーキングであり、パーキングブレーキが作動している状態、あるいはパワーユニット１２が停止している状態である。
【００４１】
次に、例外条件判定処理（図３のＳ１０３）で判定される例外条件の具体例について説明する。本実施形態においては、超音波センサ２１３で障害物との離間距離を適正に計測できないことが想定される場合に、例外的に加速制御を実行するための条件として例外条件を設定する。以下、４つの例外条件判定処理について順次説明する。
【００４２】
図５には、第１の例外条件判定処理の制御フローを示す。第１の例外条件判定処理以外の制御（処理）については、図３に示すフローと同一であり、これらについての説明は省略する。例えば、網目状や格子状の柵やフェンスなどが駐車場に設けられている場合、網目や格子を超音波が通過し、超音波センサ２１３でこれらとの離間距離を適正に計測できないおそれがある。第１の例外条件判定処理は、このような網目状や格子状をなす障害物との衝突回避を想定した処理である。
【００４３】
図５に示すように、第１の例外条件判定処理において、例外条件判定部３４は、周辺状況検出部２１によって検出された周辺状況に基づいて、障害物条件を判定する（Ｓ３１１）。障害物条件は、超音波センサ２１３で車両１０までの離間距離を適正に計測できないおそれがある障害物（以下、例外障害物という）が所定距離内に存在するか否かの判定条件である。本実施形態では、網目状や格子状の柵やフェンスなどの障害物（壁部）を例外障害物とする。障害物条件の判定にあたって、例外条件判定部３４は、カメラ２１１によって撮像された所定距離（一例として、限界距離）以内の画像を解析する。解析した結果、画像中に例外障害物が映り込んでいれば、例外条件判定部３４は、障害物条件を満たすと判定する。一方、解析画像中に例外障害物が映り込んでいなければ、例外条件判定部３４は、障害物条件を満たさないと判定する。障害物条件の判定にあたって、例外条件判定部３４は、車両情報検出部２２によって検出されたシフトレバー１３の位置が前進である場合には車両前方の画像、シフトレバー１３の位置が後進である場合には車両後方の画像をそれぞれ解析する。
【００４４】
Ｓ３１１において障害物条件を満たす場合、図３および図５に示すように、アクセル条件判定部３２は、アクセル条件を判定する（Ｓ１０４）。そして、Ｓ１０４においてアクセル条件を満たすと判定された場合、駆動制御部４３は、車両１０の加速抑制制御を行う（Ｓ１０５）。この場合、駆動制御部４３は、接近条件の成否にかかわらず、加速抑制を実行する。これにより、例外障害物、例えば網目状や格子状をなす柵やフェンスなどの壁部が設けられた駐車場において、車両１０が低速状態でアクセルペダル１１の異常操作がなされた場合、例外的に急加速（誤発進）を抑制することができる。すなわち、かかる壁部との離間距離を超音波センサ２１３で適正に計測できないおそれがあるような状況下であっても、急加速（誤発進）を確実に抑制することができる。したがって、壁部などの例外障害物との衝突を安全かつ確実に回避することができる。  
Ｓ３１１において障害物条件を満たさない場合、接近条件判定部３３は、接近条件の判定を行う（Ｓ３０２）。以降の処理は、図３および図４に示す制御フローと同様である。
【００４５】
図６には、第２の例外条件判定処理の制御フローを示す。第２の例外条件判定処理以外の制御（処理）については、図３に示すフローと同一であり、これらについての説明は省略する。第２の例外条件判定処理は、車両１０を高所に駐車する場合、例えば平面駐車場ではなく、立体駐車場に駐車する場合を想定し、高度条件および駐車条件を例外条件として判定する処理である。高度条件は、車両１０が高所、一例として立体駐車場の２階以上を走行しているか否かの判定条件である。駐車条件は、車両１０の現在位置が駐車場であり、車両１０が駐車を開始しているか否か、つまり車両１０が駐車スペースの近傍に位置し、該駐車スペースに移動しているか否かの判定条件である。
【００４６】
図６に示すように、第２の例外条件判定処理において、例外条件判定部３４は、車両情報検出部２２によって検出された地上面から車両１０までの高さ（以下、高度という）に基づいて高度条件を判定する（Ｓ３２１）。地上面は、例えば立体駐車場の１階の駐車フロア面などである。高度条件の判定にあたって、例外条件判定部３４は、車両１０の高度を所定の閾値（以下、高度閾値という）と比較する。本実施形態では一例として、高度閾値は、車両１０が立体駐車場の２階以上に位置していることを示す地上面からの高さとして設定されている。車両１０の高度が高度閾値以上であれば、例外条件判定部３４は、高度条件を満たすと判定する。一方、車両１０の高度が高度閾値未満であれば、例外条件判定部３４は、高度条件を満たさないと判定する。高度閾値は、例えば演算処理部４１のメモリに格納され、例外条件判定部３４の引数（プログラムのパラメータ）として高度条件の判定時に読み出される。  
なお、例外条件判定部３４は、高度センサの検出値を車両１０の高度として取得しているが、これに代えて、例えば周辺状況検出部２１の測位装置２１２によって特定された地図データ上における現在位置の高さを車両１０の高度として取得してもよい。
【００４７】
Ｓ３２１において高度条件を満たすと判定した場合、例外条件判定部３４は、カメラ２１１によって撮像された車両周辺の画像に基づいて、駐車条件を判定する（Ｓ３２２）。駐車条件の判定にあたって、例外条件判定部３４は、車両周辺の画像を解析する。解析した結果、例えば画像中に駐車スペース、これを区画する区画線、輪止めなどが映り込んでいれば、例外条件判定部３４は、駐車条件を満たすと判定する。一方、解析画像中に駐車スペース、区画線、輪止めなどが映り込んでいなければ、例外条件判定部３４は、駐車条件を満たさないと判定する。駐車条件の判定にあたって、例外条件判定部３４は、車両情報検出部２２によって検出されたシフトレバー１３の位置が前進である場合には車両前方の画像、シフトレバー１３の位置が後進である場合には車両後方の画像をそれぞれ解析する。
【００４８】
Ｓ３２２において駐車条件を満たす場合、図３および図６に示すように、アクセル条件判定部３２は、アクセル条件を判定する（Ｓ１０４）。そして、Ｓ１０４においてアクセル条件を満たすと判定された場合、駆動制御部４３は、車両１０の加速抑制制御を行う（Ｓ１０５）。この場合、駆動制御部４３は、接近条件の成否にかかわらず、加速抑制を実行する。これにより、平地よりも高い位置での駐車時、一例として立体駐車場の２階以上に車両１０を駐車する際、車両１０が低速状態でアクセルペダル１１の異常操作がなされた場合、例外的に急加速（誤発進）を抑制することができる。すなわち、平地よりも危険性が増す高所では、例えば駐車場の壁部などとの離間距離にかかわらず、急加速（誤発進）を確実に抑制することができる。したがって、駐車場の壁部などとの衝突回避に加えて、高所特有の安全性の向上を図ることができる。  
Ｓ３２１において高度条件を満たさない場合、およびＳ３２２において駐車条件を満たさない場合、接近条件判定部３３は、接近条件の判定を行う（Ｓ３０２）。以降の処理は、図３および図４に示す制御フローと同様である。
【００４９】
なお、第２の例外条件判定処理は、第１の例外条件判定処理における駐車場が平面駐車場ではなく、立体駐車場である場合を想定し、例外条件として障害物条件に高度条件および駐車条件を加えた処理としてもよい。
上述した第１の例外条件判定処理および第２の例外条件判定処理は、図３におけるＳ１０２での速度条件の判定により、いずれも車両１０が低速状態であることを前提としている。車両制御装置１は、車両１０が低速状態でなくとも、車両１０の加速を抑制することが可能である。以下、低速状態ではない場合であっても、つまり低速状態であるかを問わず、加速を抑制するための例外条件判定処理の具体例として、第３の例外条件判定処理および第４の例外条件判定処理について説明する。
【００５０】
図７には、図３における速度条件判定を省略した本実施形態の変形例に係る加速抑制の制御フローを示す。なお、図７に示す制御フローにおいて、図３に示す速度条件判定のステップ（Ｓ１０２）以外のステップは同様である。このため、これらのステップについては、同一のステップ番号を付す。図７に示すように、本変形例では、例外条件判定処理（Ｓ１０３）を実行する前に、図３に示す実施形態と同様に検出部２による車両１０の周辺状況および走行状況の検出を行うが、速度条件判定部３１による速度条件の判定は行わない。
【００５１】
図８には、第３の例外条件判定処理の制御フローを示す。第３の例外条件判定処理は、車両１０が悪路や危険路など（以下、悪路等という）を走行する場合を想定し、悪路条件および操舵条件を例外条件として判定する処理である。悪路等は、道路脇が路面よりも下降し（落ち込み）、走行に注意を要する道路であり、例えば片側が崖や溝になっている林道や峠道、両側が傾斜面や水田となっている堤防道路やあぜ道などである。悪路条件は、車両１０の現在位置が悪路等であるか否か、端的には車両１０が悪路等を走行しているか否かの判定条件である。操舵条件は、車両１０のステアリング１４が操舵されているか否かの判定条件である。
【００５２】
図８に示すように、第３の例外条件判定処理において、例外条件判定部３４は、周辺状況検出部２１のカメラ２１１および測位装置２１２によって検出された周辺状況に基づいて悪路条件を判定する（Ｓ３３１）。悪路条件の判定にあたって、例外条件判定部３４は、カメラ２１１によって撮像された車両１０の進行方向の画像を解析する。解析した結果、例えば画像中の道路脇に崖、河川、水田などが映り込んでいれば、道路脇が路面よりも下降しているものとして、例外条件判定部３４は、悪路条件を満たすと判定する。一方、解析画像中の道路脇に崖、河川、水田などが映り込んでいなければ、例外条件判定部３４は、悪路条件を満たさないと判定する。  
また、例外条件判定部３４は、測位装置２１２によって特定された地図データ上における現在位置が悪路等であるか否かを判定してもよい。
【００５３】
Ｓ３３１において悪路条件を満たす場合、例外条件判定部３４は、車両情報検出部２２の操舵角センサによって検出されたステアリング１４の操舵角に基づいて、操舵条件を判定する（Ｓ３３２）。操舵条件の判定にあたって、例外条件判定部３４は、操舵角を所定の閾値（以下、操舵角閾値という）と比較する。操舵角が操舵角閾値以上であれば、例外条件判定部３４は、操舵条件を満たすと判定する。一方、操舵角が操舵角閾値未満であれば、例外条件判定部３４は、操舵条件を満たさないと判定する。操舵角閾値は、例えば演算処理部４１のメモリに格納され、例外条件判定部３４の引数（プログラムのパラメータ）として操舵条件の判定時に読み出される。
【００５４】
Ｓ３３２において操舵条件を満たす場合、図７および図８に示すように、アクセル条件判定部３２は、アクセル条件を判定する（Ｓ１０４）。そして、Ｓ１０４においてアクセル条件を満たすと判定された場合、駆動制御部４３は、車両１０の加速抑制制御を行う（Ｓ１０５）。この場合、駆動制御部４３は、接近条件の成否にかかわらず、加速抑制を実行する。これにより、悪路等の走行時にステアリング１４が操舵閾値以上に操舵された状況下で、アクセルペダル１１の異常操作がなされた場合、例外的に急加速（誤発進）を抑制することができる。すなわち、走行に注意を要する悪路等では、例えば道路脇の崖、河川、水田などとの離間距離にかかわらず、ステアリング１４が操舵角以上に操舵された状態での急加速（誤発進）を確実に抑制することができる。したがって、悪路等に特有の安全性の向上を図ることができる。  
Ｓ３３１において悪路条件を満たさない場合、およびＳ３３２において操舵条件を満たさない場合、接近条件判定部３３は、接近条件の判定を行う（Ｓ３０２）。以降の処理は、図４および図７に示す制御フローと同様である。
【００５５】
図９には、第４の例外条件判定処理の制御フローを示す。第４の例外条件判定処理は、徐行走行が要求される道路を走行する場合を想定し、徐行条件を例外条件として判定する処理である。徐行条件は、車両１０を徐行させる必要があるか否かの判定条件である。例えば、徐行等を促す道路標識（徐行標識）や道路標示（徐行表示）、道路幅、人や自転車などの障害物（以下、歩行者等という）などに応じて、例外条件判定部３４は徐行条件を判定する。
【００５６】
図９に示すように、第４の例外条件判定処理において、例外条件判定部３４は、周辺状況検出部２１のカメラ２１１および測位装置２１２によって検出された周辺状況に基づいて徐行条件を判定する（Ｓ３４１）。徐行条件の判定にあたって、例外条件判定部３４は、カメラ２１１によって撮像された車両１０の進行方向の画像を解析する。解析した結果、例えば画像中に徐行等を促す道路標識や道路標示（以下、徐行標識等という）、所定数（以下、警戒数という）以上の歩行者等が映り込んでいれば、例外条件判定部３４は、徐行条件を満たすと判定する。また、解析画像に所定の幅員（以下、幅員閾値という）未満の道路幅の走行路が映り込んでいる場合も、例外条件判定部３４は、徐行条件を満たすと判定する。すなわち、徐行標識等、幅員閾値未満の道路幅の走行路、警戒数以上の歩行者等の少なくとも１つが周辺状況検出部２１によって検出されている場合、例外条件判定部３４は、徐行条件を満たすと判定する。  
一方、解析画像に徐行標識等、警戒数以上の歩行者、幅員閾値未満の走行路がいずれも映り込んでいない場合、例外条件判定部３４は、徐行条件を満たさないと判定する。
【００５７】
警戒数は、歩行者等の数が多くなるほど、車両１０との接触や衝突の危険度が増すため、例外的に加速抑制を図る歩行者等の数として設定されている。幅員閾値は、道路幅が狭くなるほど歩行者等との距離が近くなり、急加速時の危険度が増すため、例外的に加速抑制を図る道路幅として設定されている。警戒数および幅員閾値は、例えば演算処理部４１のメモリに格納され、例外条件判定部３４の引数（プログラムのパラメータ）として徐行条件の判定時に読み出される。
【００５８】
測位装置２１２によって検出された周辺状況を用いる場合、例外条件判定部３４は、次のように徐行条件を判定する。例外条件判定部３４は、測位装置２１２によって特定された地図データ上における現在位置が、道路交通法上の徐行が義務付けられている場所（以下、徐行場所という）である場合、あるいは現在位置の道路幅が幅員閾値未満である場合、例外条件判定部３４は、徐行条件を満たすと判定する。一方、現在位置が徐行場所ではない場合、かつ現在位置の道路幅が幅員閾値未満ではない場合、例外条件判定部３４は、徐行条件を満たさないと判定する。
【００５９】
Ｓ３４１において徐行条件を満たすと判定した場合、図７および図９に示すように、アクセル条件判定部３２は、アクセル条件を判定する（Ｓ１０４）。そして、Ｓ１０４においてアクセル条件を満たすと判定された場合、駆動制御部４３は、車両１０の加速抑制制御を行う（Ｓ１０５）。この場合、駆動制御部４３は、接近条件の成否にかかわらず、加速抑制を実行する。これにより、徐行路や徐行場所、歩行者等の多い場所、狭隘路などの走行時、アクセルペダル１１の異常操作がなされた場合、例外的に急加速（誤発進）を抑制することができる。すなわち、歩行者等との距離が近くなりやすいこれらの場所を走行する際、歩行者等との離間距離にかかわらず、急加速（誤発進）を確実に抑制することができる。したがって、歩行者等との接触や衝突などを安全かつ確実に回避することができる。  
Ｓ３４１において徐行条件を満たさない場合、接近条件判定部３３は、接近条件の判定を行う（Ｓ３０２）。以降の処理は、図４および図７に示す制御フローと同様である。
【００６０】
なお、第３の例外条件判定処理および第４の例外条件判定処理においては、速度条件判定を省略している。ただし、第１の例外条件判定処理および第２の例外条件判定処理と同様に、速度条件を判定してもよい。例えば、第３の例外条件判定処理および第４の例外条件判定処理は、車両１０が低速状態であることを前提として実行しても構わない。
【００６１】
このように本実施形態の車両制御装置１（変形例を含む）によれば、例えば超音波センサ２１３で離間距離を適正に計測できないことが想定される場合など、所定の例外条件下でアクセルペダル１１の異常踏込がなされた場合には、車両１０の加速を抑制することができる。また、このように例外条件下で加速抑制を図る一方で、適正な加速要求時、例えば坂道などで加速するべく意図的にアクセルペダル１１を踏み込んだ場合などは、加速を抑制することなく、スムーズに車両１０を走行させることができる。
【００６２】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらは、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。このような新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６３】
本実施形態（変形例を含む）では、例外条件を満たす場合における加速抑制の態様を一律としているが、加速抑制の態様を変化させてもよい。例えば、例外条件を判定するための各種の閾値を所定条件下で変動させてもよいし、所定条件下で加速抑制の程度を強めてもよい。すなわち、例外条件判定処理において、加速抑制の態様を変化させるための条件判定をさらに加えることも可能である。
【００６４】
一例として、判定部３（例外条件判定部３４）は、例外条件が満たされる場合、危険度をさらに判定する。危険度は、加速抑制の態様を変化させるための尺度（加速抑制の程度を示す指標）、例えば、例外条件を判定するための各種の閾値を下げるための尺度や加速抑制の程度を強めるための尺度などである。具体的には、危険度が高いほど、例外条件の判定閾値を下げる、あるいは加速抑制を強める。例外条件判定部３４は、周辺状況および走行状況に基づいて危険度を判定し、その危険度を制御部４（駆動制御部４３）に与える。危険度は、例えば演算処理部４１のメモリに格納され、駆動制御部４３の引数（プログラムのパラメータ）として、加速抑制制御、つまりパワーユニット（エンジンや電動モータ）１２の出力を低下させる際に読み出される。
【００６５】
第１の例外条件判定処理における障害物条件の判定にあたって、例外条件判定部３４は、車両１０から例外障害物までの離間距離が近いほど、危険度が高いと判定する。同様に、第２の例外条件判定処理における高度条件の判定にあたっては、車両１０の高度が高いほど、危険度が高いと判定する。第３の例外条件判定処理における操舵条件の判定にあたっては、ステアリング１４の操舵角が大きいほど、危険度が高いと判定する。第４の例外条件判定処理における徐行条件の判定にあたっては、歩行者等の数が多いもしくは歩行者等との離間距離が近いほど、あるいは走行路の幅員が狭いほど、危険度が高いと判定する。いずれの例外条件判定処理においても、例外条件判定部３４は、判定結果に応じて危険度の値（尺度値）を設定し、設定した危険度の値を駆動制御部４３に引き渡す。
【００６６】
そして、例外条件が満たされる場合、駆動制御部４３は、危険度に応じてパワーユニット（エンジンや電動モータ）１２の出力を低下させる。具体的には、危険度が高いほどパワーユニット１２の出力を大きく低下させ、駆動制御部４３は、アクセルペダル１１の操作状況に基づく車両１０の加速の抑制を強める。  
あるいは、このように直接的にパワーユニット１２の出力を低下させるのではなく、車両１０の加速を抑制するアクセルペダル１１の操作状況の閾値（アクセル閾値）を危険度が高いほど下げてもよい。これにより、危険度が高くなるほど、例えば単位時間あたりのアクセルペダル１１の踏込速度が遅くてもあるいは踏込量が少なくても、パワーユニット１２の出力を低下させることができる。すなわち、危険度が高くなるほどアクセル条件が緩和され、加速抑制制御が実行されやすくなる。
【００６７】
このように、例外条件を満たす場合に危険度に応じた加速抑制を図ることができるため、車両１０の急加速（誤発進）をより一層確実に抑制することが可能となる。例えば、急加速（誤発進）に伴う障害物との接触や衝突などを予備的に回避させることができる。
【符号の説明】
【００６８】
１…車両制御装置、２…検出部、３…判定部、４…制御部、１０…車両、１１…アクセルペダル、１２…パワーユニット、１３…シフトレバー、１４…ステアリング、２１…周辺状況検出部、２２…車両情報検出部、３１…速度条件判定部、３２…アクセル条件判定部、３３…接近条件判定部、３４…例外条件判定部、４１…演算処理部、４２…検出部制御部、４３…駆動制御部、２１１…カメラ、２１２…測位装置、２１３…超音波センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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