(57)【要約】【課題】  車両の走行に際して運転者の視界において走行車線が死角となる位置にまで延長している場合でも運転者の負担を軽減して安全な走行を支援することを可能とする。【解決手段】  車両が走行する車線の延長上にある所定範囲内の車線が前記車両の前方の視界の死角に位置する場合に、前記死角に関する地理的情報から前記所定範囲内の車線の走行に関する情報を選択して前記車両の運転者に認識させる映像表示ＥＣＵ１０を備えた車両の運転支援装置１。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する車線の延長上にある所定範囲内の車線が前記車両の前方の視界の死角に位置する場合に、前記死角に関する地理的情報から前記所定範囲内の車線の走行に関する情報を選択して前記車両の運転者に認識させる情報選択認識手段を備えた、
車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の走行を安全に行わせるための運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の運転において、峠道のような急峻な上り下りや急カーブを伴う路面を走行する際に運転席から目視できる走行車線が当該車線を含む地形により遮蔽されてしまう場合がある。この場合、走行車線の延長上に交差点やカーブが位置するとしても、これらの交差点又はカーブは運転席の視界からは死角となり、その存在を運転者が認識するのは車両を一定距離走行した後となるため、通常の地形の走行時に比べて認識時間に遅れが生じてしまう。この認識の遅れは運転者への負担となり、ひいては車両の誤操作に繋がる恐れがある。
【０００３】
一方、ある視界において遮蔽物の向こうにある地形や建造物を把握する技術として、特許文献１には、遮蔽物を半透明又はワイヤーフレームとして透視可能な状態にて表示するようにした技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２０７５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術においては、以下の様な課題があった。すなわち、車両の走行において上記のような不具合を解消するために例えばカーナビゲーションシステムを利用し、更には上記特許文献１に記載の技術を導入した場合であっても、運転者は表示画面から走行車線の他に遮蔽物その他の地形の地理的情報を併せて認識することを強いられることとなり、これら地理的情報から車線に関する情報を抽出して認識する時間を要するため、運転者への負担を軽減することは困難となってしまう。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、車両の走行に際して運転者の視界において走行車線が死角となる位置にまで延長している場合でも、運転者の負担を軽減して安全な走行を支援することが可能な車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の側面は、車両が走行する車線の延長上にある所定範囲内の車線が前記車両の前方の視界の死角に位置する場合に、前記死角に関する地理的情報から前記所定範囲内の車線の走行に関する情報を選択して前記車両の運転者に認識させる情報選択認識手段を備えた、車両の運転支援装置である。
【０００８】
なお、本発明は他の側面として、前記車両が走行する車線を含む地理的情報を保持する地理的情報保持手段を備え、前記情報選択認識手段は、前記地理的情報保持手段が保持する地理的情報に基づき、車両が走行する車線の延長上にある所定範囲内の車線が前記車両の前方の視界の死角に位置することになる場合、前記視界の死角に位置する車線の走行に関する情報を前記車両の運転者に認識させるものであってもよい。
【０００９】
更に、本発明は他の側面として、前記車両の走行状態に関する情報を保持する走行状態保持手段を備え、前記情報選択認識手段は、前記車両の走行状態に基づき、前記運転者による前記車両の運転に負担がかかることが予測される場合、前記視界の死角に位置する車線の走行に関する情報を前記車両の運転者に認識させるものであってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
以上のような本発明は、車両の走行に際して運転者の視界において走行車線が死角となる位置にまで延長している場合でも、運転者の負担を軽減して安全な走行を支援することが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置の動作のフローチャートを示す図
【図３】（ａ）本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置の動作環境を説明するための図（ｂ）本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置の動作環境を説明するための図
【図４】（ａ）本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置の動作環境を説明するための図（ｂ）本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置の動作環境を説明するための図
【図５】本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置の動作状態を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係る、車両としての四輪自動車に実装される車両の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施の形態の車両の運転支援装置１において、映像表示ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、メモリ、通信バス６０を介して後述する他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、カーナビゲーションシステム２０から取得した情報に基づいて、映像表示装置３０及び音声出力装置４０に出力する情報を生成する手段である。
【００１４】
カーナビゲーションシステム２０は、車両の運転支援装置１が実装される車両（以下、自車両と称す）の現在位置を地理的情報とともに運転者に提供する手段であって、ＧＰＳ衛星と通信して自車両の地球上における現在位置を取得するＧＰＳ通信部２１と、地図情報を含む地理的情報を保持するとともに、ＧＰＳ通信部２１が取得した現在位置と地理的情報とを参照して自車両の走行支援に必要な情報を生成するカーナビゲーション制御部とを主要な構成として備える。
【００１５】
映像表示装置３０は、例えば自車両のインストルメントパネルの直上に設けられたヘッドアップディスプレイとして実現され、映像表示ＥＣＵ１０が生成した情報を映像として表示する手段である。音声出力装置４０は、例えば自車両のダッシュボード上に設けられた専用品、カーオーディオ又はカーナビのスピーカーとして実現され、映像表示ＥＣＵ１０の制御により後述する警告を音声信号として車室内に出力する手段である。
【００１６】
エンジンＥＣＵ５０は、映像表示ＥＣＵ１０と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信バス６０を介して他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、自車両のエンジン制御を実行するとともに、アクセル開度その他自車両の動作状態を管理する手段である。
【００１７】
以上の構成において、車両の運転支援装置１は本発明の車両の運転支援装置に相当し、映像表示ＥＣＵ１０は本発明の情報選択認識手段に相当し、カーナビゲーションシステム２０は本発明の地理的情報保持手段に相当し、エンジンＥＣＵ５０は本発明の走行状態保持手段に相当する。
【００１８】
本実施の形態の車両の運転支援装置１は、上記の構成を備えたことにより、車両の走行に際して運転者の視界において走行車線が死角となる位置にまで延長している場合、延長された車線を自車両の現在位置ともに他の地理的情報から選択して表示することにより、運転者に走行車線の変化を速やかに認識させる。
【００１９】
以下、図２のフローチャートを参照して、本実施の形態の車両の運転支援装置１の動作を詳しく説明する。
【００２０】
はじめに、装置の動作開始後、映像表示ＥＣＵ１０はカーナビゲーションシステム２０と通信し、ＧＰＳ通信部２１から自車両の現在位置を取得し（Ｓ１）、次いでカーナビゲーション制御部２２より地理的情報を取得する（Ｓ２）。
【００２１】
更に、映像表示ＥＣＵ１０は取得した自車両の現在位置と地理的情報とに基づき、自車両の現在位置が認識困難地域であるかどうかの判定を行う（Ｓ３）。ここで認識困難地域とは、自車両の走行車線を含む地形が一定間隔毎の高低差を有する起伏を形成していることと、走行車線の平面形状とに基づき、自車両の進行方向における運転席側からの視界を基準として、走行車線の延長上にある一定範囲の車線が当該視界において死角となることが推測される地域として定められる。
【００２２】
走行車線の平面形状を定める基準としては、例えば走行車線を含む地形の高低が変化する地点を中心とした所定半径（例、５０ｍ程度）内に、映像表示ＥＣＵ１０のメモリ内に予め記憶された閾値以上の曲率を有するカーブがある場合、と定めることができる。
【００２３】
認識困難地域の具体例を図３（ａ）の平面図及び図３（ｂ）の側面図に示す。頂上Ｏを基準に高低差を有する地形Ｇ上に敷設された三叉路である峠道ＰＲは、頂上Ｏ近傍にて枝道ＢＲ１から分岐する枝道ＢＲ２が、頂上Ｏを中心とする半径Ｒの範囲内において枝道ＢＲ１に対して大きな曲率を有することにより、枝道ＢＲ１を上り走行している自車両７０が位置Ｐ１に達した場合、視認困難地域の要件を満たすこととなる。
【００２４】
すなわち、図４（ａ）の模式図に示すように、位置Ｐ１における自車両７０の運転席からの視界Ｖは、枝道ＢＲ２及びＢＲ３の分岐が頂上Ｏを含む地平線ＳＭの死角となるため、枝道ＢＲ１のみが視認可能な状態となる。更に、自車両７０が頂上Ｏに近接した位置Ｐ２に達した段階での運転席からの視界Ｖは、図４（ｂ）に示すように、枝道ＢＲ２及びＢＲ３の分岐が視認可能な状態となる。この場合、自車両７０の速度によっては位置Ｐ２から枝道ＢＲ２への右折のタイミングを誤った場合、カーブを曲がりきれなくなる恐れがある。
【００２５】
このように、認識困難地域とは、運転者にとっては自車両の走行車線の延長上に交差点やカーブその他ハンドル操作が必要となる車線の変化が存在し、且つ、これらの車線が運転席の視界からは死角となり直ちに認識することが困難な地域として位置づけられる。本実施の形態の車両の運転支援装置１は、認識困難地域下において自車両７０が位置Ｐ２に達するまでに枝道ＢＲ２及びＢＲ３の分岐の存在を自車両７０の運転者に認識させることにより、運転者に安全なハンドル操作を促すものである。
【００２６】
再び図２を参照して、自車両が認識困難地域上にあると判定した場合、映像表示ＥＣＵ１０は、カーナビゲーション制御部２２から取得した地理的情報のうち、画面表示に用いられる地図情報から、建造物や歩行路など、自車両が走行可能な道路を示す情報以外の地理的な画像情報を省いて走行車線及びその延長上にある車線を含む道路の慨形のみを抽出する画像の加工処理を行う（Ｓ４）。画像の加工処理により得られた映像信号は映像表示装置３０へ出力され（Ｓ５）、映像表示装置３０はこれを表示する。
【００２７】
なお、映像表示ＥＣＵ１０は映像表示装置３０の映像表示の直前又は同時に、音声出力装置４０を制御して、映像表示装置３０が映像を表示した旨を示す音声信号を自車両の車室内に出力することが好ましい。これにより、自車両の運転者は映像表示装置３０に注意を向けられ、映像を注視するよう仕向けられる。
【００２８】
ここで図５に、映像表示装置３０に表示される映像（表示画像）の一例を模式的に示す。映像表示装置３０の筐体７１上に設けられた表示画面７１ａ上に表示される表示画像は、図中矢印Ｄとして図案化された自車両の現在位置と、自車両が走行する走行車線である枝道ＢＲ１並びに枝道ＢＲ１の延長上にある枝道ＢＲ２及びＢＲ３を抽象化した輪郭部分とを表示する。また、元の地図情報に含まれる道路に隣接する建造物や歩行路などの、自車両の走行に直接影響を与えない情報は、運転者にその存在を認識させず表示画面７１ａ固有の背景画像として認識させるように、一様な色彩又はパターンにより塗りつぶされた背景領域ＢＡ１、ＢＡ２及びＢＡ３として表示される。
【００２９】
なお、表示画像の表示領域の大きさは固定値としてもよいが、自車両の走行速度に応じて可変するものとしてもよい。図５に示す例の場合、自車両が７２ｋｍ／ｈで走行している場合は、自車両を中心にした左右の間隔Ｗ及び自車両の前方距離ＦＤはそれぞれ５０ｍ程度とすることにより、自車両の現在の走行位置から２秒後の位置を含む領域が表示されることとなる。
【００３０】
以上の動作により、映像表示装置３０を参照した運転者は、現在目視されない走行車線の延長上にハンドル操作が必要となる車線の変化を速やかに認識して、余裕を持って自車両の運転を行うことができる。図３（ａ）（ｂ）の具体例に即して言えば、枝道ＢＲ１を走行する自車両７０の運転者は、自車両７０が位置Ｐ１に達した段階で、視界が図４（ａ）に示す状態であっても映像表示装置３０を介して枝道ＢＲ１の延長上にある枝道ＢＲ２及びＢＲ３の存在を認識することができ、速やかに減速、方向変換その他、車線の変化に追従して安全な走行の準備を整えることが可能となる。
【００３１】
再び図２のフローチャートを参照して、映像表示ＥＣＵ１０は、映像表示装置３０に映像信号を出力する一方でカーナビゲーションシステム２０から情報を継続的に取得し、Ｓ３と同様の動作により自車両の現在位置が認識困難地域を脱したかどうかを判定する（Ｓ６）。自車両が認識困難地域上にあると判断され続ける限り、映像表示ＥＣＵ１０は映像信号を生成し、映像表示装置３０に出力して表示を継続し、自車両が認識困難地域から脱したと判定した場合は、映像表示ＥＣＵ１０は映像信号の生成を終了し、映像表示装置３０は、映像の表示を終了して（Ｓ７）、車両の運転支援装置１は一連の動作を終了する。
【００３２】
このように、本発明の実施の形態の車両の運転支援装置によれば、車両の走行に際して運転者の視界において走行車線が死角となる位置にまで延長している場合、延長された車線を自車両の現在位置ともに他の地理的情報から選択して表示することにより、運転者に走行車線の変化を速やかに認識させて、運転者の負担を軽減して安全な走行を支援することが可能となる。
【００３３】
更に、本実施の形態の車両の運転支援装置によれば、自車両の走行車線及びその延長上にある車線を抽象化して輪郭部分を抽出した態様にて表示させることにより、直感的に車線の変化の態様を認識させることができ、更に速やかに安全な走行の準備を整えることが可能となる。
【００３４】
しかしながら、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。
【００３５】
上記の説明においては、車両の運転支援装置１は、カーナビゲーションシステム２０から地理的情報を取得することにより、認識困難地域を設定することにより自動的に映像表示装置３０に映像を表示させるものとしたが、本発明の車両の運転支援装置による映像表示の動作は、地理的情報に基づくものの他、例えば走行状態保持手段としてのエンジンＥＣＵ５０から取得可能な自車両の走行速度、又は映像表示ＥＣＵ１０から取得可能な時間情報による自車両の走行時間帯等、車両の運転に負担となることが予測される自車両の走行状態に基づくものであってもよい。更に、自車両の走行状態と地理的情報とを組み合わせることにより、運転者の運転の負担を軽減する、きめ細かい運転支援を行うことが可能となる。
【００３６】
更に、本発明の車両の運転支援装置による映像表示の動作は、地理情報保持手段としてのカーナビゲーションシステム２０の動作に基づくことなく、運転者側のマニュアル操作に基づき実行させるものであってもよい。
【００３７】
更に、上記の説明においては、車両の運転支援装置１はカーナビゲーションシステム２０からの映像信号を処理する映像表示ＥＣＵ１０を用いて実現するものとしたが、車両の任意のＥＣＵ又はカーナビゲーションシステム２０のＣＰＵとして実現してもよい。
【００３８】
更に、上記の説明においては、映像表示装置３０はヘッドアップディスプレイを用いるものとしたが、カーナビゲーションシステム２０固有の表示装置その他車両固有の電装品を用いるものとしてもよい。更に、本発明の情報選択手段としての映像表示ＥＣＵ１０は、映像表示装置３０により延長された車線を自車両の現在位置とともに他の地理的情報から選択して表示することにより、運転者に走行車線の変化を視覚的に認識させるものとしたが、音声出力装置４０のみを用いてビープ音、又は人声等により聴覚的に認識させるものとしてもよい。
【００３９】
以上のように、本発明は、車両の運転支援装置であって、車両が走行する路面の延長上にある所定範囲内の路面が前記車両の前方の視界の死角に位置する場合に、前記死角に関する地理的情報から前記所定範囲内の路面の走行に関する情報を選択的に前記車両の運転者に認識させるものであればよく、その他の具体的な目的、用途、構成によって限定されるものではない。
【００４０】
したがって、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲内であれば、以上説明したものを含め、上記実施の形態に種々の変更を加えたものとして実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
以上のような本発明は、車両の走行に際して運転者の視界において走行車線が死角となる位置にまで延長している場合でも、運転者の負担を軽減して安全な走行を支援することが可能になるという効果を奏し、例えば四輪自動車等の車両への適用において有用である。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両の運転支援装置
１０  映像表示ＥＣＵ
２０  カーナビゲーションシステム
２１  ＧＰＳ通信部
２２  カーナビゲーション制御部
３０  映像表示装置
４０  音声出力装置
５０  エンジンＥＣＵ
６０  通信バス
７０  自車両
７１  筐体
７１ａ  表示画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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