(57)【要約】【課題】上下方向における省スペース化を図りつつ、棚板に一列に並べて載置した載置物を的確に管理することができる載置状況判定システムを提供する。【解決手段】棚(24)に配設され、載置物(100)を前後方向に並べて載置する本棚板(27d)と、上棚板(27u)の後端(27b)と、前後方向に並ぶ載置物の最後尾の後方に配設され、載置物及び基準部を撮像する撮像装置(71)と、棚板に載置された載置物の載置状況を判定する載置状況判定部(81)と、を備え、載置状況判定部は、撮像装置により撮像した画像に基づいて載置物と基準部との距離(ha,hb,hc)を測定し、当該距離に基づいて載置状況を判定する。【選択図】図８
2020130192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚に配設され、載置物を一方向に並べて載置する棚板と、
前記載置物の近傍に位置する基準部と、
前記一方向に並ぶ前記載置物の列の先頭の前方または最後尾の後方に配設され、該載置物及び前記基準部を撮像する撮像装置と、
前記棚板に載置された前記載置物の載置状況を判定する載置状況判定部と、を備え、
前記載置状況判定部は、前記撮像装置により撮像した画像に基づいて前記載置物と前記基準部との距離を測定し、当該距離に基づいて前記載置状況を判定する、載置状況判定システム。
【請求項２】
前記棚は、前記棚板を上下方向に複数並べて配設しており、
前記基準部は、前記棚板の上方に配設される棚板の前記撮像装置側の端部である、請求項１に記載の載置状況判定システム。
【請求項３】
前記基準部は、前記載置物が載置された棚板の直上に配設される棚板の前記撮像装置側の端部である、請求項２に記載の載置状況判定システム。
【請求項４】
前記載置物が載置された棚板の直上に配設される棚板には、目印が設けられており、
前記基準部は、前記目印である、請求項１に記載の載置状況判定システム。
【請求項５】
前記基準部は、前記棚板の前記撮像装置側の端部である、請求項１に記載の載置状況判定システム。
【請求項６】
前記棚板には、目印が設けられており、
前記基準部は、前記目印である、請求項１に記載の載置状況判定システム。
【請求項７】
前記棚は、店舗に配置され、前記載置物として陳列される商品を店内に向けて陳列する陳列棚であり、
前記撮像装置は、前記店内とは反対側に配設されている、請求項１〜６のいずれか一項に記載の載置状況判定システム。
【請求項８】
前記載置状況判定部は、前記載置物と前記基準部との距離及び前記載置物の数の関連性を示す指標を記憶している、請求項１〜７のいずれか一項に記載の載置状況判定システム。
【請求項９】
前記載置物は、前記一方向に対する垂直方向に複数の列を構成しており、
前記撮像装置は、前記複数の列を一度に撮像している、請求項１〜８のいずれか一項に記載の載置状況判定システム。
【請求項１０】
前記撮像装置は、前記一方向に対する垂直方向に移動する移動装置に取り付けられている、請求項１〜９のいずれか一項に記載の載置状況判定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は載置状況判定システムに係り、特に省スペースにして載置物の載置状況の判定精度を高める技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンビニエンスストア（店舗）では、陳列棚に陳列補充された商品の陳列状態の管理作業（商品管理作業）は該店舗の従業員（作業員）が行っており、この商品管理作業を通じて商品の陳列補充をする時期を管理している。しかしながら、商品管理作業は、店舗内の陳列棚すべてを監視する必要があり、作業員にとって手間となっていた。
【０００３】
そこで、このような商品管理作業を自動化するべく、商品を上方から撮像して陳列補充状態を管理する技術が開発されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−８１５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ペットボトル製の容器を用いた飲料商品は、陳列棚の棚板に一列に並べて載置されており、店内側から１本ずつ取り出すことが可能である。また、コンビニエンスストアのような小規模な店舗においては、棚板の上方や下方にも商品を陳列補充することが考えられる。
【０００６】
ここで、上記特許文献１に開示される技術について鑑みると、商品を撮像するためにカメラを商品の上方に配設する必要がある。したがって、棚板に載置された商品をすべて管理するには、該商品の上端から所定距離離間した位置にカメラを配置するためのスペースが必要となるため、商品の上方にカメラを配設することが困難という問題があった。
【０００７】
そこで、例えば一列に並ぶ商品の後方から赤外線レーザを照射して測距することで、上下方向についての省スペース化を図ることも考えられるが、無色透明のペットボトルに照射した赤外線は乱反射するため、誤検知を生じる虞があった。
【０００８】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上下方向における省スペース化を図りつつ、棚板に一列に並べて載置した載置物を的確に管理することができる載置状況判定システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明の載置状況判定システムは、棚に配設され、載置物を一方向に並べて載置する棚板と、前記載置物の近傍に位置する基準部と、前記一方向に並ぶ前記載置物の列の先頭の前方または最後尾の後方に配設され、該載置物及び前記基準部を撮像する撮像装置と、前記棚板に載置された前記載置物の載置状況を判定する載置状況判定部と、を備え、前記載置状況判定部は、前記撮像装置により撮像した画像に基づいて前記載置物と前記基準部との距離を測定し、当該距離に基づいて前記載置状況を判定することを特徴とする。
【００１０】
好ましくは、前記棚は、前記棚板を上下方向に複数並べて配設しており、前記基準部は、前記棚板の上方に配設される棚板の前記撮像装置側の端部であるとよい。
好ましくは、前記棚は店舗に配置され、前記載置物として陳列される商品を店内に向けて陳列する陳列棚であり、前記撮像装置は、前記店内とは反対側に配設されているとよい。
【００１１】
好ましくは、前記基準部は、前記載置物が載置された棚板の直上に配設される棚板の前記撮像装置側の端部であるとよい。
【００１２】
好ましくは、前記載置物が載置された棚板の直上に配設される棚板には、目印が設けられており、好ましくは、前記基準部は、前記目印であるとよい。
【００１３】
好ましくは、前記基準部は、前記棚板の前記撮像装置側の端部であるとよい。
【００１４】
好ましくは、前記棚板には、目印が設けられており、前記基準部は、前記目印であるとよい。
【００１５】
好ましくは、前記載置状況判定部は、前記載置物と前記基準部との距離及び前記載置物の数の関連性を示す指標を記憶しているとよい。
好ましくは、前記載置物は、前記一方向に対する垂直方向に複数の列を構成しており、前記撮像装置は、前記複数の列を一度に撮像しているとよい。
【００１６】
好ましくは、前記撮像装置は、前記一方向に対する垂直方向に移動する移動装置に取り付けられているとよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の載置状況判定システムによれば、撮像装置を載置物の列の先頭の前方または最後尾の後方に配設することで、棚板の上方のスペースを有効活用することができる。また、載置状況判定部により載置物と基準部との距離に基づいて載置状況を判定することで、棚板に一列に並べて載置した載置物の数を的確に判定することができる。
【００１８】
これにより、上下方向における省スペース化を図りつつ、棚板に一列に並べて載置した載置物を的確に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る自動陳列棚が配置された店舗の間取り図である。
【図２】図１中I-I断面の断面図である。
【図３】商品陳列ユニットの側面図である。
【図４】商品陳列ユニットの正面図である。
【図５】左前方から視た、商品陳列ユニットにおける搬送装置周辺の斜視図である。
【図６】左後方から視た、商品陳列ユニットにおける搬送装置周辺の斜視図である。
【図７】コントローラの接続関係を示すブロック図である。
【図８】カメラが撮像した画像である。
【図９】図１中の矢視Ａで視た商品保管棚及びその周辺の正面図である。
【図１０】図１中の矢視Ｂで視た商品供給部及びその周辺の正面図である。
【図１１】搬送制御部が実行する搬送制御により、商品が棚板の各レーンに陳列される態様を説明する説明図である。
【図１２】搬送制御部が実行する搬送制御により、商品が棚板の各レーンに陳列される態様を説明する説明図である。
【図１３】搬送制御部が実行する搬送制御により、商品が棚板の各レーンに陳列される態様を説明する説明図である。
【図１４】搬送制御部が実行する搬送制御により、商品が棚板の各レーンに陳列される態様を説明する説明図である。
【図１５】別実施例に係る第１方向変換器の斜視図である。
【図１６】さらなる別実施例に係る第１方向変換器の斜視図である。
【図１７】さらなる別実施例の変形例に係る第１方向変換器の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、本発明に係る自動陳列棚９が配置された店舗１の間取り図が示されている。店舗１は、例えば商品を小売りするコンビニエンスストアである。この店舗１には、カウンタ３、常温棚５、冷蔵棚７及び本発明に係る自動陳列棚９が配置されている。
【００２１】
カウンタ３は、来店客が店内２で選んだ商品を購入する際に会計を行うレジカウンタである。常温棚５は、常温で保管及び陳列することが可能な商品を陳列する商品陳列棚である。冷蔵棚７は、常温より低い低温（例えば５℃）で保管及び陳列する必要がある商品を陳列する商品陳列棚である。
【００２２】
自動陳列棚９は、冷蔵室１１及び通路１３を備えた商品陳列棚であり、店内２に面するように冷蔵室１１が配置され、冷蔵室１１の店内２とは反対側に通路１３が配置されている。この自動陳列棚９は、来店客がガラス戸９ａ（図２参照）を店内２側に開放することで商品（載置物）１００を取り出すことが可能である。
【００２３】
また、自動陳列棚９は、後述する商品陳列棚２４に商品１００を陳列する陳列補充作業を自動で行うことができる。以下、説明の便宜上、冷蔵室１１から視て店内２に臨む方向を前方といい、通路１３に臨む方向を後方という。
【００２４】
冷蔵室１１は、室内の温度を低温に保たれた部屋であり、ドア２１を開けることで従業員（作業員）が入ることが可能な所謂ウォークインである。この冷蔵室１１には、商品保管棚２３、商品陳列棚２４（棚、陳列棚）及び商品陳列ユニット４０が配設されている。
【００２５】
図２を参照すると、図１中I-I断面の断面図が示されている。商品保管棚２３は、例えば冷蔵棚７や陳列棚に陳列する商品１００を保管する棚であり、後述する断熱壁３１に沿って配設されている。すなわち、冷蔵室１１の室内が低温に保たれているため、商品保管棚２３に保管される商品１００もまた、低温に保たれる。
【００２６】
商品陳列棚２４は、本体２５及び棚板２７を備えている。本体２５は、商品陳列棚２４の本体を形成するフレームである。棚板２７は、略水平であって、前端２７ａが下方に傾くように本体２５に複数、上下方向に並んで支持されている。この棚板２７の上側の面には、例えば図示しないローラが複数設けられている。これにより、商品１００は、棚板２７の通路１３側の後端２７ｂ（基準部、端部）に載置されると、前方に向かってスムーズに移動することができる。
【００２７】
また、棚板２７の上側の面には、前後方向（一方向）に延びるレーンが左右方向に複数設けられている（後述する図５参照）。したがって、棚板２７は、商品１００を各レーンに種類ごとに分けて陳列することができる。商品陳列ユニット４０は、棚板２７に商品１００を陳列する装置である。詳しくは後述する。
通路１３は、従業員等が立入ることが可能な区画である。この通路１３は、例えば伝熱性の低い断熱壁３１によって冷蔵室１１と隔たれている。
【００２８】
断熱壁３１には、商品取出扉３３及び商品供給部３５が設けられている。商品取出扉３３は、商品保管棚２３に対応する位置に設けられており、開放することで商品保管棚２３に商品１００を陳列して保管することや、保管された商品１００を後方から取り出すことが可能な扉である。商品供給部３５は、商品陳列ユニット４０に商品１００を供給するため、断熱壁３１に設けられた開口である。
【００２９】
このように断熱壁３１に商品取出扉３３が設けられることで、従業員が冷蔵室１１に入ることなく商品１００を取り出すことができるため、冷蔵室１１の前後方向の長さを狭めることができるので、自動陳列棚９を店舗１に設置するために必要なスペースを小さくすることができる。ゆえに、冷蔵室１１内の温度を均一にするために必要な冷蔵装置（不図示）を小型化することや、冷却に必要なエネルギを軽減させることができる。
【００３０】
商品陳列ユニット４０は、商品陳列棚２４の後側に設けられた装置であり、商品供給部３５から供給された商品１００を棚板２７の後端２７ｂに載置することができる。
図３及び図４を参照すると、商品陳列ユニット４０の側面図及び正面図が示されている。また、図５及び図６を参照すると、左前方及び左後方から視た、商品陳列ユニット４０における搬送装置４７周辺の斜視図が示されている。商品陳列ユニット４０は、フレーム４１、昇降装置４３、搬送装置４７及びバケット４５を備えている。
【００３１】
フレーム４１は、昇降装置４３及び搬送装置４７を支持する骨格である。昇降装置４３は、支持台５１及び駆動機５３を備えている。支持台５１は、フレーム４１の左右の柱部材４１ａに亘って上下方向に移動可能に配設されている。この支持台５１は、レール５１ａ及び支持脚５１ｂを有している。
【００３２】
レール５１ａは、搬送装置４７の後述する第２方向変換器６２を左右方向に移動可能に支持する柱部材である。支持脚５１ｂは、柱部５１ｃ及び取付部５１ｄを備え、下向きに略コの字状に形成された平板部材であり、レール５１ａの左右端部にそれぞれ取り付けられている。柱部５１ｃは、レール５１ａの前端及び後端から上方に延びて形成された前後一対の支持柱である。取付部５１ｄは、前後一対の柱部５１ｃの上端に亘って前後方向に延びて形成されている。
【００３３】
駆動機５３は、昇降レール５３ａ、昇降用ベルト５３ｂ、昇降モータ５３ｃ及びカウンタウエイト５３ｄを有している。昇降レール５３ａは、フレーム４１右側の柱部材４１ａに形成された上下方向に延びるレールである。この昇降レール５３ａは、支持台５１が前後方向及び左右方向に移動することを規制しつつ、上下方向については移動可能となるように支持台５１を支持している。
【００３４】
昇降用ベルト５３ｂは、前後方向内側にギア歯が形成されたタイミングベルトであり、上部で昇降モータ５３ｃに係止ししつつ下方に延びている。この昇降用ベルト５３ｂは、前側の端部が支持台５１に、後側の端部がカウンタウエイト５３ｄにそれぞれ取り付けられている。この昇降モータ５３ｃは、昇降レール５３ａの上端に設けられており、駆動することで昇降用ベルト５３ｂを牽引することが可能である。
【００３５】
また、昇降モータ５３ｃは、駆動することで昇降用ベルト５３ｂを駆動することが可能である。カウンタウエイト５３ｄは、例えば支持台５１の質量と略同一質量の錘である。
【００３６】
これにより、駆動機５３は、昇降モータ５３ｃを駆動することで、昇降用ベルト５３ｂを牽引して支持台５１を昇降レール５３ａに沿って上下方向に移動させることや、支持台５１とカウンタウエイト５３ｄとの質量を吊り合わせることで支持台５１を所定の位置で停止させることができる。
【００３７】
バケット４５は、一端が断熱壁３１に固定され、他端が前方に向かって延びて形成される台である。このバケット４５は、ストック部４５ａ、ゲート４５ｂ及びゲートモータ４５ｃを有している。
【００３８】
ストック部４５ａは、バケット４５の上側に形成され、前後方向に延びる凹状であり、断熱壁３１に設けられた商品供給部３５から商品１００が供給されると、該商品１００を保持することが可能である。このストック部４５ａは、略水平であって前側がわずかに下方に傾くように傾斜している。このストック部４５ａの上側の面には、例えば図示しないローラが複数設けられている。
【００３９】
ゲート４５ｂは、バケット４５の前端に上下方向に回動可能に取り付けられており、上方に向かって延びるように位置するとき、ストック部４５ａ上に載置された商品１００を静止させる（ゲートＯＦＦ状態）。一方、ゲート４５ｂは、前方に向かって延びるように位置するとき、ストック部４５ａの上面と略平行な面を形成する（ゲートＯＮ状態）。ゲートモータ４５ｃは、ゲート４５ｂに取り付けられた電動モータであり、ゲート４５ｂを回動させることができる。
【００４０】
したがって、バケット４５は、ゲート４５ｂがゲートＯＦＦ状態のとき、商品供給部３５から供給される商品１００を静止させることができる。また、ゲート４５ｂがゲートＯＮ状態となることで、静止した商品１００を前方に向かって送り出すことができる。
【００４１】
搬送装置４７は、棚板２７の商品１００に対応するレーンにバケット４５から送り込まれる商品１００を搬送する装置である。この搬送装置４７（移動装置）は、コンベア６０、第１方向変換器６１及び第２方向変換器６２を有している。
【００４２】
コンベア６０は、ベルト６０ａ及び該ベルト６０ａを支持する支持フレーム６０ｂを有する所謂ベルトコンベア装置であり、ベルト６０ａ上に載置される商品１００をベルト６０ａが回動する方向に移動させることができる。ここで、ベルト６０ａが回動する方向とは、上側の面が左右方向に移動するよう回動する方向をいい、コンベア６０を作動制御することでベルト６０ａの回動する方向を変更することができる。また、コンベア６０は、支持フレーム６０ｂが支持台５１の取付部５１ｄに固定されている。
【００４３】
第１方向変換器６１は、第１支持骨格６１ａ及び第１ガイド６１ｂを有しており、コンベア６０の右側に配設されている。第１支持骨格６１ａは、下端が支持フレーム６０ｂに取り付けられ、上方に延びて形成される骨格部材である。第１ガイド６１ｂは、円弧状の第１カーブ部６１ｃが形成された部材であり、第１支持骨格６１ａに上下方向を軸にして回動可能に取り付けられている。この第１ガイド６１ｂは、回動軸中心がベルト６０ａの前後方向略中央に位置する。
【００４４】
ここで、第１方向変換器６１は、第１ガイド６１ｂを回動させることで、第１カーブ部６１ｃの前側の端部が左側に位置する貯蓄態様及び第１カーブ部６１ｃの後側の端部が左側に位置する搬出態様に切り替わることができる。
【００４５】
第２方向変換器６２は、左右方向に移動可能となるようにレール５１ａに配設されている。この第２方向変換器６２は、左右駆動部６２ａ、第２支持骨格６２ｂ及び第２ガイド６２ｃを有している。この左右駆動部６２ａは、例えばレール５１ａに配設されたモータ６２ｅを駆動することで第２方向変換器６２を左右方向に移動させることができる。
【００４６】
第２支持骨格６２ｂは、左右駆動部６２ａの後部から上方に延びて形成された骨格部である。第２ガイド６２ｃは、第２支持骨格６２ｂに固定されて取り付けられており、コンベア６０のベルト６０ａに対応する位置に配設されている。また、第２ガイド６２ｃは、第１ガイド６１ｂと同様に第２カーブ部６２ｄが形成されており、ベルト６０ａに載置されて移動する商品１００を棚板２７に送り出すことができる。
【００４７】
さらに、搬送装置４７には、第１支持骨格６１ａの上部にカメラ７１が、断熱壁３１の商品取出扉３３の上方には取出モニタ７３が、商品供給部３５の左方には供給モニタ７５がそれぞれ配設されている。また、カメラ７１、取出モニタ７３及び供給モニタ７５並びに上記した各種モータと電気的に接続するコントローラ７７が例えば断熱壁３１に配設されている。
【００４８】
カメラ７１は、商品１００の後方（一方向に並ぶ載置物の最後尾の後方）に配設され、前方斜め下方向を撮像する撮像装置であり、コンベア６０のベルト６０ａの上面と上下方向において同じ高さに位置する棚板２７に陳列された商品１００を撮像している。
【００４９】
取出モニタ７３は、商品取出扉３３から商品１００を取り出す従業員に向けて表示する液晶モニタであり、商品１００の陳列状況や補充が必要な商品を従業員に通知することができる（後述する図９参照）。供給モニタ７５は、商品１００のうち供給する商品１００の供給手順を表示する液晶モニタであり、複数種類ある商品のうちのどの商品を何個、どのような順番で供給するべきかを従業員に通知することができる（後述する図１０参照）。
【００５０】
コントローラ７７は、総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。
【００５１】
図７を参照すると、コントローラ７７の接続関係を示すブロック図が示されている。コントローラ７７の入力側には、カメラ７１が電気的に接続されており、カメラ７１が撮像する撮像情報が入力されている。このコントローラ７７は、陳列状況判定部（載置状況判定部）８１、供給順序判定部８３、モニタ制御部８５及び搬送制御部８７を有している。
【００５２】
図８を参照すると、カメラ７１が撮像した撮像情報が示されている。以下、図８に基づき、陳列状況判定部８１による陳列状況判定について説明する。なお、説明の便宜上、コンベア６０のベルト６０ａの上面と上下方向において同じ高さに位置する棚板２７を当棚板２７ｄといい、上方の棚板２７を上棚板２７ｕという。
【００５３】
カメラ７１は、一例として、当棚板２７ｄの各レーンのうち、一番右側のレーンＬａ、その左隣のレーンＬｂ、さらにその左隣のレーンＬｃの３つのレーン（複数の列）を撮像している。ここで、レーンＬａには商品１００Ａ、レーンＬｂには商品１００Ｂ、レーンＬｃには商品１００Ｃがそれぞれ一列（前後方向、一方向）に載置されている。この商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃは、例えば無色透明のペットボトル製の容器を用いた飲料製品であり、キャップ１０１のみ有色の樹脂製である。
【００５４】
ところで、例えば照射した赤外線を受信することで測距する赤外線センサを用いることについて鑑みると、無色透明の容器は、照射した赤外線が乱反射するため、誤検知を生じる虞がある。
【００５５】
そこで、陳列状況判定部８１は、カメラ７１が撮像した画像を基に、キャップ１０１の上端から上棚板２７ｕの直上の下面後端２７ｂまでの距離を測ることで各レーンＬａ、Ｌｂ、Ｌｃに載置されている商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃそれぞれの数を判定する。
【００５６】
詳しくは、陳列状況判定部８１には、商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃの高さ及び径などの商品情報や、当棚板２７ｄの前後長さ及び当棚板２７ｄの上面から上棚板２７ｕの直上の下面後端２７ｂまでの距離などの棚情報が予め従業員等によって登録されている。これら商品情報や棚情報に基づき、キャップ１０１の上端から上棚板２７ｕの直上の下面後端２７ｂまでの距離ｈａ、ｈｂ、ｈｃによって各レーンＬａ、Ｌｂ、Ｌｃに陳列される商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃの数を示す指標１０２を作成することができる。
【００５７】
したがって、陳列状況判定部８１は、キャップ１０１の上端から上棚板２７ｕの直上の下面後端２７ｂまでの距離ｈａ、ｈｂ、ｈｃ及び商品１００の数の関連性に基づいた指標１０２を予め記憶することができる。
【００５８】
そして、キャップ１０１の上端から上棚板２７ｕの直上の下面後端２７ｂまでの距離が、レーンＬａは距離ｈａであるとすると、陳列状況判定部８１は、商品の数を示す指標１０２に基づいて陳列状況判定をすることにより、例えば距離ｈａは「３本」の線に最も近い長さなので、商品１００Ａの本数は３本であると判定する。同様に、レーンＬｂは距離ｈｂ、レーンＬｃは距離ｈｃであるとすると、陳列状況判定部８１は、商品１００Ｂの本数は１本であり、商品１００Ｃの本数は５本であると判定する。
【００５９】
このように、カメラ７１が撮像した撮像情報を基にレーンＬａ、Ｌｂ、Ｌｃに陳列される商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃの数を判定することで、誤検知等を発生させることなく商品１００の陳列状況を判定することができる。
【００６０】
なお、陳列状況判定部８１は、キャップ１０１の上端から上棚板２７ｕの直上の下面後端２７ｂまでの距離を測るように説明したが、２段上の棚板２７の下面後端２７ｂまでの距離を測るようにしてもよく、キャップ１０１の上端から当棚板２７ｄの直下の後端２７ｂまでの距離を測るようにしてもよく、上棚板２７ｕや当棚板２７ｄに目印を設け、該目印からの距離を測るようにしてもよい。
【００６１】
このようにキャップ１０１の上端から基準部までの距離を測るうえで、基準部を当棚板２７ｄの直下の後端２７ｂとすることで、最上段の棚板２７においても商品１００の本数を数えることができる。また、上棚板２７ｕや当棚板２７ｄに目印を設け、該目印からの距離を測ることで、例えば棚板２７の後端２７ｂがカメラ７１によって撮像しにくい色や形状であっても、良好に陳列状況判定をすることができる。
【００６２】
図７に戻り、供給順序判定部８３は、陳列状況判定部８１によって判定された陳列状況から、どの商品をどのような順序で供給するのが最適な陳列順序かを判定する判定部である。具体的には、商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃが１レーン当たり６本載置されると必要十分な陳列補充状態（良陳列補充状態）であるとすると、レーンＬａ、Ｌｂ、Ｌｃがすべて良陳列補充状態となるためには、商品１００Ｃを１本、商品１００Ｂを５本、商品１００Ａを３本陳列補充する必要がある。
【００６３】
ここで、良陳列補充状態とは、商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃが１レーン当たりに載置可能な本数の例えば２／３のことを示す。これにより、例えば来店客が一度商品１００を手に取ったあと商品１００を陳列補充し、その後さらに来店客が商品１００を棚板２７に戻すような場合であっても、商品１００が棚板２７の後端２７ｂから溢れることを抑制することができる。
【００６４】
したがって、例えばレーンＬｃ、レーンＬｂ、レーンＬａ、といったように、左側のレーンから順に商品１００Ｃ、１００Ｂ、１００Ａを陳列する場合は、バケット４５のストック部４５ａに、商品１００Ｃが１本、商品１００Ｂが５本、商品１００Ａが３本、前側からこのような順番で並んで載置されていると効率よく各商品１００を陳列することができる。
【００６５】
すなわち、供給順序判定部８３は、バケット４５のストック部４５ａに商品１００Ｃが１本、商品１００Ｂが５本、商品１００Ａが３本、前側からこのような順番で並んで載置され、レーンＬｃ、レーンＬｂ、レーンＬａ、の順に商品１００を陳列することが最も効率のよい陳列順序であることを判定することができる。
【００６６】
モニタ制御部８５は、供給順序判定部８３によって判定された最適な陳列順序に基づき、商品保管棚２３から取り出す商品１００の種類及び本数並びに商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃの供給順序を取出モニタ７３及び供給モニタ７５に表示させる。ここで、上記具体例によると、商品１００Ａを３本、商品１００Ｂを５本、商品１００Ｃを１本、商品保管棚２３から取り出す必要がある。
【００６７】
図９を参照すると、図１中の矢視Ａで視た商品保管棚２３及びその周辺の正面図が示されている。商品保管棚２３の上方には、取出モニタ７３が配設されている。取出モニタ７３には、商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃの棚の位置及び取り出す本数が表示されている。
【００６８】
具体的には、まず、例えば図示しない管理ＰＣ（コンピュータ）等で各商品１００が商品保管棚２３のどの位置に保管されているか（保管位置情報）を予め登録しておく。このように予め登録された保管位置情報に基づき、商品保管棚２３のうち、左の列の上から２番目に商品１００Ｃが保管されていることを示す、Ｃ（商品１００Ｃ）：２（上から２番目）−１（１本）という表示が左の列の上方に表示される。同様に、商品１００Ａ、１００Ｂについても、「対応する商品名：棚の位置−取り出す本数」が表示されている。
【００６９】
これにより、従業員は、取出モニタ７３に表示された数の商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃを効率的に取り出すことができる。したがって、従業員が商品保管棚２３から商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃを探す手間や商品取出扉３３を長時間開放することによる冷蔵室１１の温度上昇を軽減することができる。
【００７０】
図１０を参照すると、図１中の矢視Ｂで視た商品供給部３５及びその周辺の正面図が示されている。商品供給部３５の近傍には、供給モニタ７５が配設されている。この供給モニタ７５には、供給順序判定部８３によって判定された最適な陳列補充順序に基づき、商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃの供給順序及びその本数が示されている。
【００７１】
上記具体例によると、商品１００Ｃを１本、商品１００Ｂを５本、商品１００Ａを３本、前側からこのような順番でバケット４５のストック部４５ａに載置されるように商品１００を供給することが望ましい。そこで、商品１００Ｃを１本、次に商品１００Ｂを５本、最後に商品１００Ａを３本、それぞれ供給することを通知する。
【００７２】
これにより、従業者は、供給モニタ７５に表示された順序で商品１００Ｃを１本、商品１００Ｂを５本、商品１００Ａを３本、このような順番で商品供給部３５からバケット４５のストック部４５ａに供給することで、商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃが前側から最適な順番でバケット４５のストック部４５ａに載置されるように商品１００を供給することができる。
【００７３】
図１１〜１４を参照すると、搬送制御部８７が実行する搬送制御により、商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃが棚板２７のレーンＬａ、Ｌｂ、Ｌｃに陳列補充される態様を説明する説明図が示されている。以下、図１１〜１４に沿い、搬送制御部８７が実行する搬送制御の一例について説明する。
【００７４】
まず、商品１００ＣをレーンＬｃに搬送するべく、本実施形態における搬送制御では、ゲート４５ｂをゲートＯＦＦ状態からゲートＯＮ状態に切換える。これにより、商品１００Ｃは、ストック部４５ａからベルト６０ａに向かって移動する。そして、商品１００Ｃがゲート４５ｂを１本超えると、再びゲート４５ｂをゲートＯＮ状態からゲートＯＦＦ状態に切換える。ここで、商品１００Ｃがゲート４５ｂを１本超えたか否かの判定は、例えば図示しない赤外線センサにより、キャップ１０１がゲート４５ｂを通過したことを検出するようにし、ストック部４５ａからゲート４５ｂを通過する商品１００の本数をカウントすればよい。
【００７５】
また、図１１によると、第１方向変換器６１は、第１カーブ部６１ｃの後端が後方を臨むように第１ガイド６１ｂを回動させる貯蓄態様となっている。したがって、商品１００Ｃは、ストック部４５ａからゲート４５ｂを通過してベルト６０ａに載置されるとき、第１カーブ部６１ｃにより移動方向を左方向に滑らかに変更することができる。
【００７６】
また、商品１００Ｃがベルト６０ａに載置されるとき、搬送制御では、ベルト６０ａの上面が左方向に移動するようにベルト６０ａを回動する。これにより、ベルト６０ａに載置された商品１００Ｃは、より滑らかにベルト６０ａに載置され、その後も左方向に移動することができる。
【００７７】
また、搬送制御では、第２ガイド６２ｃの前端がレーンＬｃの左端に位置するように第２方向変換器６２を移動させる。なお、ゲート４５ｂをゲートＯＦＦ状態からゲートＯＮ状態にする前に予め第２方向変換器６２を当該位置に位置させておくようにしてもよい。
【００７８】
したがって、商品１００Ｃは、ベルト６０ａによって左方向に移動する途中で第２ガイド６２ｃに接触し、第２カーブ部６２ｄによりレーンＬｃに向かって移動する。これにより、搬送制御では、ベルト６０ａに載置された商品１００Ｃの移動する方向をレーンＬｃに向かう方向に変換してレーンＬｃに供給することができる。
【００７９】
次に、図１２によると、商品１００ＢをレーンＬｂに搬送するべく、搬送制御では、ゲート４５ｂをゲートＯＦＦ状態からゲートＯＮ状態に切換え、第２ガイド６２ｃの前端がレーンＬｂの左端に位置するように第２方向変換器６２を移動させる。このとき、レーンＬｂに搬送する商品１００Ｂは５本であるため、商品１００Ｃがゲート４５ｂを５本超えると、再びゲート４５ｂをゲートＯＮ状態からゲートＯＦＦ状態に切換える。
【００８０】
このように、複数の商品１００をレーンに搬送するような場合は、必要な本数の商品１００がゲート４５ｂを通過するまでゲート４５ｂをゲートＯＮ状態にすることで、短時間に複数の商品１００を一度に搬送することができる。なお、商品１００Ｂがベルト６０ａに載置され、レーンＬｂに搬送される過程は商品１００ＣをレーンＬｃに搬送するときと同様のため、ここでの説明は省略する。
【００８１】
次に、図１３によると、商品１００ＡをレーンＬａに搬送するべく、搬送制御では、ゲート４５ｂをゲートＯＦＦ状態からゲートＯＮ状態に切換え、第２ガイド６２ｃの前端がレーンＬｃの左端より左側に位置するように第２方向変換器６２を移動させる。
【００８２】
そして、商品１００ＣをレーンＬｃに搬送するときと同様にベルト６０ａに載置された商品１００Ａは、ストック部４５ａに載置されていた３本すべてがゲート４５ｂを通過してベルト６０ａに載置される。ここで、３本の商品１００Ａすべてがベルト６０ａに載置されると、搬送制御部８７は、ベルト６０ａの回転を止める。このようにして、搬送制御部８７は、コンベア６０のベルト６０ａ上に商品１００を載置して保持することができる。
【００８３】
ここで、図１４によると、搬送制御部８７は、第１方向変換器６１を制御して第１カーブ部６１ｃの前端が前方を臨むように第１ガイド６１ｂを回動させる搬出態様にする。その後、搬送制御部８７は、ベルト６０ａの上面が右方向に移動するようにベルト６０ａを回動して商品１００Ａを右方向に移動させる。これにより、搬送制御では、第１カーブ部６１ｃにより、商品１００Ａの移動方向を右方向から前方向に滑らかに変更することで、ベルト６０ａからレーンＬａに商品１００Ａを搬送することができる。
【００８４】
ところで、棚板２７は、上記したように本体２５に複数、上下方向に並んで支持されている。そこで、例えば最も下方に位置する棚板２７に商品１００を陳列補充する場合は、図１３のようにコンベア６０のベルト６０ａ上に商品１００を載置して保持し、当該棚板２７に対応する位置まで搬送装置４７を降下させて商品１００を陳列補充する（図２参照）。これにより、ひとつの搬送装置４７で複数の棚板２７に商品１００を陳列補充することができる。
【００８５】
図１５を参照すると、別実施例に係る第１方向変換器１６１の斜視図が示されている。本実施形態に係る別実施例として、第１方向変換器６１に代わり、第１方向変換器１６１が備えられている。別実施例における第１方向変換器１６１には、第１ガイド１６１ｂが設けられている。この第１ガイド１６１ｂは、第１カーブ部６１ｃの代わりに平板を複数折り曲げた第１カーブ部１６１ｃが形成されている。
【００８６】
これにより、前側の面１６１ｄに商品１００を当てることで前方に移動する勢いを減じてからベルト６０ａ上に商品１００を載置することができる。
【００８７】
図１６を参照すると、さらなる別実施例に係る第１方向変換器２６１の斜視図が示されている。本実施形態に係るさらなる別実施例として、第１方向変換器６１に代わり、第１方向変換器２６１が備えられている。さらなる別実施例における第１方向変換器２６１には、第１回動ガイド２６１ｂが設けられている。この第１回動ガイド２６１ｂは、上方から視て十字状に形成されており、上下方向に延びる中心軸２６１ｃを軸にして回動することができる。
【００８８】
また、第１回動ガイド２６１ｂは、図示しないモータにより、回転及び静止を制御して繰り返すことができる。これにより、第１回動ガイド２６１ｂの回動するタイミングを調整することで、バケット４５から搬送装置４７に移動する商品１００がベルト６０ａ上に載置される時期を制御することができる。
【００８９】
図１７を参照すると、さらなる別実施例の変形例に係る第１方向変換器３６１の斜視図が示されている。本実施形態に係るさらなる別実施例の変形例として、第１方向変換器６１に代わり、第１方向変換器３６１が備えられている。さらなる別実施例の変形例における第１方向変換器３６１には、第１回動ガイド３６１ｂ（第１移動方向変更部、第３移動方向変更部、複合変更部材、板状のガイド）が設けられている。
【００９０】
この第１回動ガイド３６１ｂは、図示しないモータにより、中心軸３６１ｃを軸にして回動することが可能な平板部材であり、本実施形態における第１方向変換器６１と同様に商品１００の移動方向を変更することができる。すなわち、バケット４５からコンベア６０に移動しようとする商品１００の移動方向に対し、第１回動ガイド３６１ｂの向きを上方から視て例えば４５°で商品１００と当接するようにして貯蓄態様となり、コンベア６０から棚板２７に移動しようとする商品１００の移動方向に対し、第１回動ガイド３６１ｂの向きを上方から視て例えば４５°で商品１００と当接するようにして搬出態様となる。
【００９１】
これにより、第１回動ガイド３６１ｂは、簡単な構成にして商品１００の移動方向を変更することができる。なお、第１回動ガイド３６１ｂは中心軸３６１ｃを軸にして回動することが可能な構成としたが、第１回動ガイド３６１ｂの一端に中心軸３６１ｃが位置するような構成にしてもよい。
【００９２】
以上説明したように、本発明に係る載置状況判定システムでは、商品陳列棚２４に配設され、商品１００を前後方向に並べて載置する当棚板２７ｄと、商品１００の上方に位置する上棚板２７ｕの後端２７ｂと、一方向に並ぶ商品１００の後方に配設され、商品１００及び上棚板２７ｕの後端２７ｂを撮像するカメラ７１と、当棚板２７ｄに載置された商品１００の載置状況を判定する陳列状況判定部８１と、を備え、陳列状況判定部８１は、カメラ７１により撮像した画像に基づいて商品１００と上棚板２７ｕの後端２７ｂとの距離ｈａ、ｈｂ、ｈｃを測定し、当該距離に基づいて載置状況を判定する。
【００９３】
従って、カメラ７１を商品１００の後方に配設することで、当棚板２７ｄの上方のスペースを有効活用することができる。また、陳列状況判定部８１により商品１００と上棚板２７ｕとの距離ｈａ、ｈｂ、ｈｃに基づいて載置状況を判定することで、当棚板２７ｄに一列に並べて載置した商品１００の数を的確に判定することができる。
【００９４】
また、商品陳列棚２４は、棚板２７を上下方向に複数並べて配設しており、当棚板２７ｄの上方に配設される上棚板２７ｕのカメラ７１側の後端２７ｂを基準部としたので、本発明に係る載置状況判定システムを配置するために改めて基準部を設けることなく上棚板２７ｕを活用することができる。ゆえに、当棚板２７ｄの上方のスペースをより有効活用することができる。
【００９５】
また、上棚板２７ｕは、当棚板２７ｄの直上に配設される棚板２７なので、例えば２段上の棚板２７を撮像する場合と比較してカメラ７１の撮像範囲を狭くすることができるので、カメラ７１と棚板２７との前後方向における距離を狭めることができる。
【００９６】
また、例えば当棚板２７ｄのカメラ７１側の後端２７ｂを基準部とすれば、商品陳列棚２４に設けられた複数の棚板２７のうち、最上段に設けられた棚板２７であっても、載置状況を判定することができる。
【００９７】
さらに、例えば上棚板２７ｕや当棚板２７ｄに目印を設け、目印と商品１００との距離に基づいて載置状況を判定するようにすれば、例えば棚板２７のカメラ７１側の後端２７ｂが金属製であって光沢があり、後端２７ｂが反射した光によってぼやけるような虞のある棚板２７であっても、目印を用いて載置状況を判定することができる。
【００９８】
また、商品陳列棚２４は店舗１に配置され、商品１００を店内２に向けて陳列補充する陳列棚であり、カメラ７１は、店内２とは反対側に配設されているので、来店客が商品１００を手に取るときにカメラ７１が邪魔になることを防止することができる。
【００９９】
また、陳列状況判定部８１は、商品１００と上棚板２７ｕの後端２７ｂとの距離ｈａ、ｈｂ、ｈｃ及び商品１００の数の関連性を示す指標１０２を記憶しているので、この指標１０２を使用することでより的確に商品１００の数を数えることができる。
【０１００】
また、商品１００は、各棚板２７の複数のレーンに載置されることで左右方向に複数の列を構成しており、カメラ７１は、当該複数の列を構成した商品１００を一度に撮像する。また、カメラ７１は、前後方向に対して垂直方向である上下方向に移動する支持台５１によって上下方向に移動可能な搬送装置４７に取り付けられている。従って、本発明に係る載置状況判定システムを適用するために必要なカメラ７１の設置数を少なくすることができる。
【０１０１】
以上で本発明に係る載置状況判定システムの説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、供給順序判定部８３によって判定される陳列補充順序を説明したが、上記陳列補充順序は一例であり、適宜変更するようにしてもよい。
【０１０２】
また、本実施形態では、取出モニタ７３を用いて商品１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃが保管される商品取出扉３３を案内するようにしたが、商品取出扉３３にランプを設けるようにしてもよい。
【０１０３】
また、本実施形態では、コンベア６０を用いてバケット４５から棚板２７に商品１００を移送するようにしたが、商品１００をバケット４５から棚板２７に直接移送するようにしてもよい。この場合、ストック部４５ａは、略水平であって前側がわずかに下方に傾くように傾斜しているため、バケット４５に保持された商品１００を棚板２７に送り出す送出部の機能を兼ねる。
【０１０４】
また、本実施形態では、商品陳列ユニット４０の設置費用軽減のため、従業員が商品保管棚２３から商品１００を取り出し、商品供給部３５から商品陳列ユニット４０に商品１００を供給するようにしたが、商品保管棚２３に保管される商品１００を商品供給部３５から商品陳列ユニット４０に従業員の手に依らずに供給するようにしてもよい。
【０１０５】
また、本実施形態では、室内の温度を低温に保たれた冷蔵室１１を用いて説明したが、温かい飲料を扱う保管庫であってもよく、常温であってもよい。
【０１０６】
また、本実施形態に係る別実施例及びさらなる別実施例では、第１方向変換器６１に代わり第１方向変換器１６１、２６２を備えるようにして説明したが、第２方向変換器６２に代わり同様の構成の第２方向変換器を設けるようにしてもよい。
【０１０７】
また、本実施形態では、カメラ７１を商品１００の後方に備えるようにして説明したが、商品１００の前方に備えるようにしてもよい。
また、本実施形態では、レーンＬａ（所定のレーン）を一番右側のレーンにして説明したが、一番左側のレーンであってもよく、左右方向中央であってもよい。
【０１０８】
また、本実施形態では、カメラ７１は、一番右側のレーンＬａ、その左隣のレーンＬｂ、さらにその左隣のレーンＬｃの３つのレーン、すなわち左右方向に並んで構成された複数のレーンＬの最後尾を撮像するように説明したが、上下方向に並んで構成された複数のレーンの最後尾を撮像するようにしてもよい。
【０１０９】
または、カメラ７１は、支持台５１によって上下方向に移動可能な搬送装置４７に配設されることで、上下方向に移動可能としたが、搬送装置４７を左右方向にも移動可能にしてもよい。
【０１１０】
また、本実施形態では、陳列状況判定部８１は、キャップ１０１の上端から上棚板２７ｕの直上の下面後端２７ｂまでの距離を測るように説明したが、上棚板２７ｕの下面後端２７ｂにおける任意の位置を基準にして距離を測定するようにしてもよい。
【０１１１】
また、本実施形態では、カメラ７１を搬送装置４７の第１方向変換器６１に取り付けたが、コンベア６０及び第２方向変換器６２に取り付けるようにしてもよい。
【０１１２】
また、本実施形態において単に「陳列」とした記載には、陳列と補充とが含まれるものとしてよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１  店舗
２  店内
２４  商品陳列棚（棚）
２７  棚板
２７ｂ  後端（基準部、端部）
２７ｄ  当棚板（棚板）
２７ｕ  上棚板（基準部）
４７  搬送装置（移動装置）
７１  カメラ（撮像装置）
８１  陳列状況判定部（載置状況判定部）
１００  商品（載置物）
１０２  指標
【図１】
2020130192.tif 000003
【図２】
2020130192.tif 000004
【図３】
2020130192.tif 000005
【図４】
2020130192.tif 000006
【図５】
2020130192.tif 000007
【図６】
2020130192.tif 000008
【図７】
2020130192.tif 000009
【図８】
2020130192.tif 000010
【図９】
2020130192.tif 000011
【図１０】
2020130192.tif 000012
【図１１】
2020130192.tif 000013
【図１２】
2020130192.tif 000014
【図１３】
2020130192.tif 000015
【図１４】
2020130192.tif 000016
【図１５】
2020130192.tif 000017
【図１６】
2020130192.tif 000018
【図１７】
2020130192.tif 000019