(57)【要約】【課題】駐車場の駐車スペースをより効率的に活用することができる。【解決手段】  車両が駐車場への入庫時に所定の駐車スペースへ移動する際、または、車両が駐車場からの出庫時に所定の駐車スペースから移動する際に、移動する該車両の妨げになる位置の駐車スペースに自動運転車両が駐車している場合、該自動運転車両を自動運転制御により退避させる自動運転制御指示を生成する自動運転制御部と、前記自動運転制御指示を前記自動運転車両に送信する通信部と、を備える。【選択図】図１
2020021221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が駐車場への入庫時に所定の駐車スペースへ移動する際、または、車両が駐車場からの出庫時に所定の駐車スペースから移動する際に、移動する該車両の妨げになる位置の駐車スペースに自動運転車両が駐車している場合、該自動運転車両を自動運転制御により退避させる自動運転制御指示を生成する自動運転制御部と、
前記自動運転制御指示を前記自動運転車両に送信する通信部と、を備える
ことを特徴とする駐車場管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車場管理装置であって、
前記駐車場には、前記自動運転車両および非自動運転車両のいずれもが駐車可能な第１の駐車スペースと、前記自動運転車両のみが駐車可能な第２の駐車スペースとが含まれ、
前記移動する車両の妨げになる位置の駐車スペースは、前記第２の駐車スペースである
ことを特徴とする駐車場管理装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車場管理装置であって、
前記所定の駐車スペースと、前記移動する車両の妨げになる位置の駐車スペースと、車両の駐車状況とが登録された駐車スペース管理情報を記憶した記憶部と、
駐車場内の駐車スペースを管理する駐車スペース管理部と、を更に備え、
前記駐車スペース管理部は、
前記駐車スペース管理情報を用いて、移動する前記車両の妨げになる位置の駐車スペースを特定し、特定された該駐車スペースに前記自動運転車両が駐車しているか否かを判定する
ことを特徴とする駐車場管理装置。
【請求項４】
請求項２に記載の駐車場管理装置であって、
前記自動運転車両には、シェアリングカーが含まれ、
前記第２の駐車スペースには、
前記駐車場から貸し出される自動運転車両の前記シェアリングカーが駐車している
ことを特徴とする駐車場管理装置。
【請求項５】
請求項２に記載の駐車場管理装置であって、
前記自動運転制御部は、
所定の場合に前記第１の駐車スペースに駐車している自動運転車両を自動運転制御により移動させる第１の自動運転制御指示を生成し、
前記第１の駐車スペースに駐車している自動運転車両の移動の妨げになる位置の前記第２の駐車スペースに他の自動運転車両が駐車している場合、該他の自動運転車両を自動運転制御により退避させる第２の自動運転制御指示を生成し、
前記通信部は、
前記第２の自動運転制御指示を前記他の自動運転車両に送信し、
前記他の自動運転車両が退避した後、前記第１の自動運転制御指示を前記第１の駐車スペースに駐車している自動運転車両に送信する
ことを特徴とする駐車場管理装置。
【請求項６】
請求項１に記載の駐車場管理装置であって、
前記自動運転制御部は、
前記車両が前記所定の駐車スペースへ移動した後、または、前記車両が前記所定の駐車スペースから移動した後、退避させた前記自動運転車両を前記妨げになる位置の駐車スペースに移動させる自動運転制御指示を生成し、
前記通信部は、前記自動運転制御指示を前記自動運転車両に送信する
【請求項７】
請求項１に記載の駐車場管理装置であって、
前記通信部は、
前記駐車場に複数ある出口のうち、前記車両の出庫予定の出口を示す情報を取得し、
前記自動運転制御部は、
前記出庫予定の出口に向かう車両の進路を妨げない方向に前記自動運転車両を退避させる自動運転制御指示を生成する
ことを特徴とする駐車場管理装置。
【請求項８】
請求項２に記載の駐車場管理装置であって、
前記駐車場は、
前記第２の駐車スペースのみを有する
ことを特徴とする駐車場管理装置。
【請求項９】
駐車場管理装置が行う駐車場管理方法であって、
前記駐車場管理装置は、
車両が駐車場への入庫時に所定の駐車スペースへ移動する際、または、車両が駐車場からの出庫時に所定の駐車スペースから移動する際に、移動する該車両の妨げになる位置の駐車スペースに自動運転車両が駐車している場合、該自動運転車両を自動運転制御により退避させる自動運転制御指示を生成する自動運転制御ステップと、
前記自動運転制御指示を前記自動運転車両に送信する通信ステップと、を行う
ことを特徴とする駐車場管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場管理装置および駐車場管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、駐車管理システムに関し、「車両の駐車を管理する駐車管理システムは、車両を乗降スペースから所定の駐車スペースまで自動誘導する誘導システムと、誘導システムを制御する制御システムと、端末システムから車両の駐車予約を受け付け、予約情報と、車両の識別情報とを制御システムに伝達する管理システムとを備え、制御システムは、予約情報と、識別情報とに基づいて、車両が乗降スペースに到達して乗員が降車した後、誘導システムによって所定の駐車スペースまで車両を誘導させて駐車させるようにした。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０４１５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の駐車管理システムでは、誘導システムによる自動誘導により予約車両を所定の駐車スペースに誘導する。一方で、同文献の駐車管理システムでは、自動運転車両および非自動運転車両の駐車スペースが混在する駐車場において、自動運転車両を駐車させる駐車スペースの配置を工夫することについては考慮されていないため、駐車スペースの効率的な活用が図れないという課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、駐車場の駐車スペースをより効率的に活用可能とする駐車場管理装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記の課題を解決する本発明の一態様に係る駐車場管理装置は、車両が駐車場への入庫時に所定の駐車スペースへ移動する際、または、車両が駐車場からの出庫時に所定の駐車スペースから移動する際に、移動する該車両の妨げになる位置の駐車スペースに自動運転車両が駐車している場合、該自動運転車両を自動運転制御により退避させる自動運転制御指示を生成する自動運転制御部と、前記自動運転制御指示を前記自動運転車両に送信する通信部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る駐車場管理装置によれば、駐車場の駐車スペースをより効率的に活用することができる。
【０００８】
なお、上記以外の課題、構成および効果等は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】駐車場管理装置の機能構成および駐車場管理システムの概略構成の一例を示した図である。
【図２】駐車スペース管理情報に登録された駐車スペースの配置構成および駐車状況の一例を示した図である。
【図３】駐車スペース管理情報に登録された駐車スペースの配置構成および駐車状況の一例を示した図である。
【図４】駐車スペース管理情報に登録された駐車スペースの配置構成および駐車状況の一例を示した図である。
【図５】駐車車両管理情報の一例を示した図である。
【図６】駐車場管理装置（および設置パネル装置）のハードウェア構成の一例を示した図である。
【図７】シェアリングカー予約装置および駐車場予約装置のハードウェア構成の一例を示した図である。
【図８】駐車場管理装置で実行される駐車スペース管理処理の一例を示したフロー図である。
【図９】車両入庫処理の一例を示したフロー図である。
【図１０】車両入庫処理の一例を示したフロー図である。
【図１１】車両入庫処理の一例を示したフロー図である。
【図１２】図１２（ａ）は、妨げになる車両を退避エリアに移動させた状態を示した図である。図１２（ｂ）は、自動運転制御により車両を移動させた状態を示す図である。
【図１３】車両出庫処理の一例を示したフロー図である。
【図１４】車両出庫処理の一例を示したフロー図である。
【図１５】図１５（ａ）は、妨げになる車両を退避エリアに移動させた状態を示した図である。図１５（ｂ）は、自動運転制御により車両を移動させた状態を示す図である。
【図１６】第二実施形態に係る駐車スペース管理情報に登録されている駐車スペースの一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の各実施形態について図面を用いて説明する。
【００１１】
［第一実施形態］
図１は、本実施形態に係る駐車場管理装置１００の機能構成および駐車場管理システムの概略構成の一例を示した図である。駐車場管理システムは、駐車場管理装置１００と、設置パネル装置２００と、車両感知センサ２１０と、場内カメラ２２０と、場内スピーカ２３０と、自動運転制御システム２４０と、シェアリングカー予約装置２５０と、駐車場予約装置２６０とを有している。
【００１２】
駐車場管理装置１００と、設置パネル装置２００、車両感知センサ２１０、場内カメラ２２０、場内スピーカ２３０、自動運転制御システム２４０、シェアリングカー予約装置２５０および駐車場予約装置２６０とは、ネットワークＮを介して相互通信可能に接続されている。なお、ネットワークＮは、例えばインターネット等の公衆網やＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などである。
【００１３】
駐車場管理装置１００は、駐車場の駐車スペースを管理する装置である。具体的には、駐車場管理装置１００は、車両の入出庫を検知すると、車両入庫処理または車両出庫処理を行う。また、駐車場管理装置１００は、入庫車両が自動運転車両か否かに応じて、駐車を許可する駐車スペースを決定する。
【００１４】
また、駐車場管理装置１００は、入庫車両が自動運転車両の場合、自動運転制御により所定の駐車スペースに移動させる。また、駐車場管理装置１００は、出庫車両が自動運転車両の場合、自動運転制御により乗降車エリアに移動させる。
【００１５】
また、駐車場管理装置１００は、入庫の妨げになる位置の駐車スペースに自動運転車両が駐車している場合、かかる車両を自動運転制御により退避エリアへ移動させる。また、駐車場管理装置１００は、出庫の妨げになる位置の駐車スペースに自動運転車両が駐車している場合、かかる車両を自動運転制御により退避エリアへ移動させる。また、駐車場管理装置１００は、退避エリアに移動させた自動運転車両を元の駐車スペースに移動させる。
【００１６】
このような駐車場管理装置１００は、記憶部１１０と、演算部１２０と、通信部１３０とを有している。
【００１７】
記憶部１１０は、様々な情報を記憶する機能部である。具体的には、記憶部１１０は、駐車スペース管理情報１１１と、駐車車両管理情報１１２と、入出庫ルール情報１１３とを格納している。
【００１８】
駐車スペース管理情報１１１は、駐車スペースの配置構成と、現在の駐車状況とが登録された情報である。
【００１９】
図２〜４は各々、駐車スペース管理情報１１１に登録された駐車スペースの配置構成および駐車状況の一例を示した図である。図２は、左右に向き合わせられた第１の駐車スペース１〜４と、第１の駐車スペース同士の間に設けられた第２の駐車スペース５とを有する駐車場の例を示している。また、図３は、左右に向き合わせられた第１の駐車スペース１〜１０と、第１の駐車スペース同士の間に設けられた第２の駐車スペース１１、１２とを有する駐車場の例を示している。また、図４は、左右に向き合わせられた第１の駐車スペース１〜４と、対向する位置に妨げとなる駐車スペースが無い第１の駐車スペース５と、第１の駐車スペース１〜４の間に設けられた第２の駐車スペース６とを有する駐車場の例を示している。
【００２０】
なお、第２の駐車スペースは、かかる駐車スペースに車両が駐車すると、第１の駐車スペースに移動または第１の駐車スペースから移動する車両の入出庫の妨げになる位置に配置されている。
【００２１】
第１の駐車スペースは、遠隔で自動運転制御が可能な自動運転車両（以下、「自動運転車両」という）および遠隔による自動運転制御に対応していない非自動運転車両（以下、「非自動運転車両」という）のいずれも駐車可能な駐車スペースとして定義される。また、第２駐車スペースは、自動運転車両のみが駐車可能な駐車スペースとして定義される。例えば、第２の駐車スペースは、自動運転車両であって、カーシェアリングサービスによりその駐車場から貸し出されるシェアリングカーが常駐する駐車スペースとして確保されている場合がある。なお、駐車場から貸し出される常駐のシェアリングカーは、自動運転車両であるものとする。
【００２２】
また、第２の駐車スペースは、必ずしも自動運転車両のシェアリングカーが常駐する駐車スペースとされるものではなく、シェアリングカー以外の自動運転車両も駐車可能な駐車スペースである。なお、非自動運転車両は第１の駐車スペースのみに駐車可能であるため、自動運転制御システム２４０を搭載していない非自動運転車両のシェアリングカーは、第１の駐車スペースのみに駐車可能である。
【００２３】
また、図２は、現在、第１の駐車スペース「１」および「４」と、第２の駐車スペース「５」に車両が駐車している駐車状況を示している。また、図３は、現在、第１の駐車スペース「１」、「３」、「６」、「７」、「９」および「１０」と、第２の駐車スペース「１１」に車両が駐車している駐車状況を示している。また、図４は、現在、第１の駐車スペース「１」、「２」および「５」に車両が駐車している駐車状況を示している。
【００２４】
また、駐車スペース管理情報１１１には、駐車スペースごとに、かかる駐車スペースへの入出庫の妨げになる駐車スペースが対応付けられて登録されている。例えば、図２に示す駐車場が登録された駐車スペース管理情報１１１には、駐車スペース「１」〜「４」への入出庫の妨げになる駐車スペースとして駐車スペース「５」が対応付けられて登録されている。
【００２５】
また、駐車スペース管理情報１１１は、車両の入庫および出庫に伴い最新の駐車状況に更新される。
【００２６】
図５は、駐車車両管理情報１１２の一例を示した図である。駐車車両管理情報１１２は、駐車スペースに駐車中の車両あるいは入庫予定の車両に関する情報である。具体的には、駐車車両管理情報１１２は、駐車スペース番号１１２ａと、駐車車両ナンバー１１２ｂと、車両種類１１２ｃと、常駐有無１１２ｄと、入庫予約時間１１２ｅと、出庫予約時間１１２ｆとが対応付けられたレコードを有している。
【００２７】
駐車スペース番号１１２ａは、駐車スペースの識別情報である。駐車車両ナンバー１１２ｂは、対応付けられている駐車スペースに駐車中あるいは入庫予定の車両の車両ナンバーを示す情報である。車両種類１１２ｃは、駐車中あるいは入庫予定の車両の種類を示す情報である。例えば、車両種類には、シェアリングカー（自動運転車両）、シェアリングカー（非自動運転車両）、一般車両（自動運転車両）および一般車両（非自動運転車両）などがある。
【００２８】
常駐有無１１２ｄは、対応付けられている駐車車両ナンバー１１２ｂの車両がその駐車場に属する（その駐車場から貸し出される）シェアリングカーであるか否かを示す情報である。入庫予定時間１１２ｅは、対応付けられた駐車スペース番号１１２ａで特定される駐車スペースへの入庫予定時間を示す情報である。出庫予定時間１１２ｆは、対応付けられた駐車スペース番号１１２ａで特定される駐車スペースからの出庫予定時間を示す情報である。
【００２９】
このような駐車車両管理情報１１２は、後述の車両入庫処理および車両出庫処理に用いられる。
【００３０】
入出庫ルール情報１１３は、車両の入出庫に関するルールを定義した情報である。例えば、入出庫ルール情報１１３には、「自動運転車両が入庫する場合、第２の駐車スペースを優先する」など入出庫に関する所定のルールが定義されている。
【００３１】
次に、演算部１２０について説明する。演算部１２０は、駐車場管理装置１００が実行する様々な処理を行う機能部である。具体的には、演算部１２０は、入力受付部１２１と、出力処理部１２２と、入出庫検知部１２３と、駐車スペース管理部１２４と、自動運転制御部１２５と、案内生成部１２６とを有している。
【００３２】
入力受付部１２１は、例えば設置パネル装置２００を介してユーザからの指示入力を受け付ける機能部である。また、入力受付部１２１は、受け付けた情報を所定の機能部に受け渡す。
【００３３】
出力処理部１２２は、画面情報および音声情報などの出力情報を生成する機能部である。出力処理部１２２は、設置パネル装置２００の出力装置（ディスプレイ）に表示させる画面情報（例えば、入庫車両が自動運転車両か否かを入力する画面情報や出庫車両の駐車スペース番号を入力する画面情報など）を生成する。また、出力処理部１２２は、通信部１３０を介して、生成した画面情報を設置パネル装置２００に送信する。また、出力処理部１２２は、案内生成部１２６で生成された所定のメッセージを音声情報に変換する。また、出力処理部１２２は、通信部１３０を介して、音声情報を場内スピーカ２３０に送信する。
【００３４】
入出庫検知部１２３は、車両の入出庫を検知する機能部である。具体的には、入出庫検知部１２３は、所定情報の取得に基づき車両の入庫および出庫を検知する。
【００３５】
駐車スペース管理部１２４は、駐車場の駐車スペースを管理する機能部である。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、車両の入庫および出庫が検知されると、車両入庫処理または車両出庫処理を実行する。なお、これらの処理の詳細は後述する。
【００３６】
自動運転制御部１２５は、自動運転車両の自動運転制御を行う機能部である。ここで、自動運転車両とは、ドライバが運転操作を行わなくても車両に搭載されている自動運転制御システム２４０による走行制御あるいは外部装置からの遠隔指示に基づく走行制御が可能な自動車のことである。
【００３７】
本実施形態の自動運転車両は、車載カメラや各種センサ類から出力される情報あるいは駐車場管理装置１００から送信される自動運転制御指示を用いて特定の場所（例えば、駐車場や一般道路など）で全ての運転操作が自動化されるレベル３（国土交通省の車両安全基準）以上の自動運転車両を対象とする。なお、私有地内でのみ実施される場合は、前記基準の自動運転レベルに限定されない。
【００３８】
また、本実施形態では、自動運転制御のコントロール権限を駐車場管理装置１００に許諾した自動運転制御システム搭載の車両を自動運転車両として扱う。すなわち、自動運転制御システム２４０が搭載されている車両であっても、駐車場管理装置１００に対して自動運転制御のコントロール権限を許諾していない車両については非自動運転車両として扱うものとする。なお、自動運転制御のコントロール権限は、ユーザ指示に基づき駐車場管理装置１００に許諾されるものとする。
【００３９】
自動運転制御部１２５は、車両に搭載されている自動運転制御システム２４０と通信を行い、車載カメラによる撮像画像や車載の各種センサから出力される情報を取得する。また、自動運転制御部１２５は、駐車スペース管理情報１１１と、自動運転制御システム２４０から取得した情報とを用いて、入庫車両を所定の駐車スペースに駐車するための自動運転制御指示を生成する。また、自動運転制御部１２５は、通信部１３０を介して、生成した自動運転制御指示を自動運転制御システム２４０に送信する。
【００４０】
また、自動運転制御部１２５は、入庫車両が所定の駐車スペースに移動する際の妨げとなる車両が第２の駐車スペースに駐車している場合、妨げとなる車両を退避エリアに移動させるための自動運転制御指示を生成する。また、自動運転制御部１２５は、通信部１３０を介して、生成した自動運転制御指示を妨げとなる車両の自動運転制御システム２４０に送信する。
【００４１】
また、自動運転制御部１２５は、出庫車両が所定の駐車スペースから移動する際の妨げとなる車両が第２の駐車スペースに駐車している場合、妨げとなる車両を退避エリアに移動させるための自動運転制御指示を生成する。また、自動運転制御部１２５は、通信部１３０を介して、生成した自動運転制御指示を妨げとなる車両の自動運転制御システム２４０に送信する。
【００４２】
また、自動運転制御部１２５は、入出庫の対象車両が所定の駐車スペースに移動あるいは所定の駐車スペースから移動した場合、退避エリアに退避させた車両を元の駐車スペースである第２の駐車スペースに移動させるための自動運転制御指示を生成する。また、自動運転制御部１２５は、通信部１３０を介して、生成した自動運転制御指示を退避エリアの車両に搭載されている自動運転制御システム２４０に送信する。
【００４３】
また、自動運転制御部１２５は、第２の駐車スペースに駐車しているシェアリングカーの貸出予約時間（シェアリングカーの場合）や所定の駐車スペースに駐車している自動運転車両の出庫予約時間が近づくと、当該車両を所定の乗降車エリアに移動させるための自動運転制御指示を生成し、これを自動運転制御システム２４０に送信する。
【００４４】
案内生成部１２６は、駐車場内のユーザに対して出力するメッセージ情報を生成する機能部である。また、案内生成部１２６は、生成したメッセージ情報を出力処理部１２２に受け渡す。
【００４５】
通信部１３０は、外部装置との間で情報通信を行う機能部である。具体的には、通信部１３０は、設置パネル装置２００、車両感知センサ２１０、場内カメラ２２０、車両の自動運転制御システム２４０、シェアリングカー予約装置２５０および駐車場予約装置２６０との間で所定情報を送受信する。
【００４６】
以上、駐車場管理装置１００の機能構成（機能ブロック）について説明した。
【００４７】
次に、ネットワークＮを介して駐車場管理装置１００に接続されている各装置およびシステムの各種機能について説明する。
【００４８】
設置パネル装置２００は、車両の入出庫に関するユーザ指示を受け付けるための装置である。設置パネル装置２００は、タッチパネル式の出力装置を備え、駐車場管理装置１００から送信された画面情報など所定の画面情報を表示し、ユーザ入力を受け付ける。
【００４９】
設置パネル装置２００の出力装置には、例えば、入庫車両が自動運転車両であるか否かをユーザに確認する画面情報、自動運転制御のコントロール権限を許諾するパスコードの入力画面情報、出庫車両が駐車している駐車スペースの識別情報（駐車スペース番号）の入力画面情報、シェアリングカーを予約したユーザが駐車場に到着した際に到着手続きを行うための画面情報などが表示される。また、設置パネル装置２００は、タッチパネルを介してユーザ入力を受け付ける。
【００５０】
また、設置パネル装置２００は、ネットワークＮを介してユーザ入力情報を駐車場管理装置１００に送信する。
【００５１】
なお、設置パネル装置２００は、駐車場の出入り口ゲート（例えば、入出庫に際して駐車券の発券や料金精算などを行い、車両の入出庫を制限する昇降式バーが設けられたゲート）に設置されていても良く、あるいは出入り口ゲート付近に独立して設けられていても良い。
【００５２】
車両感知センサ２１０は、車両を感知するセンサである。具体的には、車両感知センサ２１０は、出入り口ゲート付近に設置され、車両の入庫および出庫を感知する。また、車両感知センサ２１０は、車両の入庫を感知すると、入庫感知信号を生成する。また、車両感知センサ２１０は、車両の出庫を感知すると、出庫感知信号を生成する。また、車両感知センサ２１０は、生成した入庫感知信号および出庫感知信号を駐車場管理装置１００に送信する。
【００５３】
場内カメラ２２０は、駐車場の各駐車スペースを撮像する装置であって、例えばＣＣＤイメージセンサを備えたＣＣＤカメラなどである。場内カメラ２２０は、各駐車スペースを撮像可能な駐車場内の所定位置に設置され、ネットワークＮを介して撮像画像を駐車場管理装置１００に送信する。
【００５４】
場内スピーカ２３０は、駐車場内のユーザに向けて音声情報を出力する装置である。具体的には、場内スピーカ２３０は、ネットワークＮを介して音声情報を駐車場管理装置１００から取得し、これを出力する。
【００５５】
自動運転制御システム２４０は、ドライバが運転操作を行わなくても車両の走行制御を可能とする車載システムである。例えば、自動運転制御システム２４０は、車載カメラから取得した画像情報やミリ波レーダーセンサなど車載の各種センサから出力される情報などを用いて車両周辺の状況を認知する。また、自動運転制御システム２４０は、車両周辺の状況に対応する所定の制御ルールに基づき車両の走行を制御する。
【００５６】
また、自動運転制御システム２４０は、例えば車両に搭載された通信装置を介して、車両周辺の状況を示す各種情報を駐車場管理装置１００に送信する。また、自動運転制御システム２４０は、駐車場管理装置１００から自動運転制御指示を取得する。また、自動運転制御システム２４０は、取得した自動運転制御指示に基づいて車両の走行を制御し、駐車場管理装置１００による遠隔での自動運転制御を実現させる。なお、このような自動運転制御システム２４０には、公知の技術が用いられれば良い。
【００５７】
シェアリングカー予約装置２５０は、シェアリングカーの貸出予約を受け付けるシステムである。具体的には、シェアリングカー予約装置２５０は、駐車場に常駐しているシェアリングカーの貸出予約をユーザから受け付ける。また、シェアリングカー予約装置２５０は、予約車両のナンバープレート番号と、自動運転車両か非自動運転車両かを示す情報と、貸出予約時間である出庫予約時間とを含むシェアリングカー予約情報を生成する。また、シェアリングカー予約装置２５０は、ネットワークＮを介してシェアリングカー予約情報を駐車場管理装置１００に送信する。
【００５８】
駐車場予約装置２６０は、駐車予約を受け付けるシステムである。具体的には、駐車場予約装置２６０は、予約車両のナンバープレート番号と、自動運転車両か非自動運転車両かを示す情報と、駐車スペースへの入庫予約時間とをユーザから受け付ける。また、駐車場予約装置２６０は、ユーザから受け付けた情報を用いて駐車場予約情報を生成し、駐車場管理装置１００に送信する。
【００５９】
また、駐車場予約装置２６０は、駐車中の車両について出庫予約を受け付ける。具体的には、駐車場予約装置２６０は、出庫車両のナンバープレート番号と、出庫の対象車両が駐車している駐車スペース番号と、出庫予約時間とをユーザから受け付ける。また、駐車場予約装置２６０は、ユーザから受け付けた情報を用いて出庫依頼情報を生成し、駐車場管理装置１００に送信する。
【００６０】
なお、シェアリングカー予約装置２５０および駐車場予約装置２６０は、駐車場管理装置１００が備える機能の一部として駐車場管理装置１００に組み込まれていても良い。
【００６１】
次に、駐車場管理装置１００およびこれに接続されている設置パネル装置２００のハードウェア構成について説明する。
【００６２】
図６は、駐車場管理装置１００および設置パネル装置２００のハードウェア構成の一例を示した図である。駐車場管理装置１００および設置パネル装置２００は、例えば高性能な情報処理装置により実現される。なお、以下では、駐車場管理装置１００の場合について説明する。
【００６３】
図示するように、駐車場管理装置１００は、入力装置３０１と、出力装置３０２と、外部記憶装置３０３と、演算装置３０４と、主記憶装置３０５と、通信装置３０６と、これらを電気的に相互接続するバス３０７とを有している。
【００６４】
入力装置３０１は、例えばキーボードやマウスあるいはタッチパネルなどのポインティングデバイスである。出力装置３０２は、例えばディスプレイやスピーカである。外部記憶装置３０３は、例えばデジタル情報を記憶可能なフラッシュメモリやＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどの不揮発性記憶装置である。
【００６５】
演算装置３０４は、例えばＣＰＵなどの処理装置である。主記憶装置３０５は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリ装置である。通信装置３０６は、外部装置との間で情報通信（無線通信または有線通信）を行うための通信モジュールなどである。
【００６６】
次に、シェアリングカー予約装置２５０および駐車場予約装置２６０のハードウェア構成について説明する。
【００６７】
図７は、シェアリングカー予約装置２５０および駐車場予約装置２６０のハードウェア構成の一例を示した図である。これらのシステムは、高性能なサーバ装置により実現される。
【００６８】
図示するように、シェアリングカー予約装置２５０および駐車場予約装置２６０は、演算装置４０１と、主記憶装置４０２と、外部記憶装置４０３と、通信装置４０４と、これらを電気的に相互接続するバス４０５とを有している。
【００６９】
演算装置４０１は、例えばＣＰＵなどの処理装置である。主記憶装置４０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリ装置である。外部記憶装置４０３は、例えばデジタル情報を記憶可能なフラッシュメモリやＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどの不揮発性記憶装置である。通信装置４０４は、外部装置との間で情報通信（無線通信または有線通信）を行うための通信モジュールなどである。
【００７０】
以上、駐車場管理装置１００、設置パネル装置２００、シェアリングカー予約装置２５０および駐車場予約装置２６０のハードウェア構成について説明した。
【００７１】
なお、駐車場管理装置１００の演算部１２０に含まれる各機能部および設置パネル装置２００で実行される各処理の実行部（図示せず）は、ＣＰＵに処理を行わせるプログラムによって実現される。これらのプログラムは、ＲＯＭあるいは外部記憶装置３０３に格納されており、実行にあたってＲＡＭ上にロードされ、ＣＰＵにより実行される。また、記憶部１１０は、ＲＡＭ、ＲＯＭまたは外部記憶装置３０３によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。また、通信部１３０は、通信装置３０６によって実現される。
【００７２】
また、シェアリングカー予約装置２５０および駐車場予約装置２６０で実行される各処理の実行部は、ＣＰＵに処理を行わせるプログラムによって実現される。これらのプログラムは、主記憶装置４０２であるＲＯＭあるいは外部記憶装置４０３に格納されており、実行にあたってＲＡＭ上にロードされ、ＣＰＵにより実行される。
【００７３】
また、駐車場管理装置１００の機能ブロックは、本実施形態に係るこれらの装置の機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。したがって、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。また、駐車場管理装置１００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００７４】
また、各機能部の全部または一部は、コンピュータに実装されるハードウェア（ＡＳＩＣといった集積回路など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００７５】
［動作の説明］
図８は、駐車場管理装置１００で実行される駐車スペース管理処理の一例を示したフロー図である。駐車スペース管理処理は、例えば駐車場管理装置１００の起動と共に開始される。
【００７６】
かかる処理が開始されると、入出庫検知部１２３は、車両の入出庫を検知する（ステップＳ００１）。例えば、入出庫検知部１２３は、通信部１３０を介して、車両感知センサ２１０が入庫車両あるいは出庫車両を感知した際に出力する感知信号（以下では、「入庫感知信号」および「出庫感知信号」という）を取得すると、車両の入出庫を検知する。
【００７７】
また、入出庫検知部１２３は、通信部１３０を介して、駐車場予約装置２６０から駐車場予約情報を取得すると、車両の入庫（この場合、入庫予定）を検知する。
【００７８】
また、入出庫検知部１２３は、通信部１３０を介して、設置パネル装置２００からユーザ出庫指示を取得すると、車両の出庫を検知する。
【００７９】
また、入出庫検知部１２３は、通信部１３０を介して、シェアリングカー予約装置２５０からシェアリングカーの貸出予約情報を取得すると、車両の出庫（この場合、出庫予定）を検知する。
【００８０】
また、入出庫検知部１２３は、通信部１３０を介して、駐車場予約装置２６０から出庫依頼情報を取得すると、車両の出庫（この場合、出庫予定）を検知する。
【００８１】
次に、入出庫検知部１２３は、入庫を検知したか、あるいは出庫を検知したかを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、入出庫検知部１２３は、入庫感知信号、駐車場予約情報を取得した場合、入庫を検知したと判定する。また、入出庫検知部１２３は、ユーザ出庫指示、シェアリングカーの貸出予約情報および出庫依頼情報を取得した場合、出庫を検知したと判定する。
【００８２】
そして、入庫を検知したと判定した場合（ステップＳ００２で「入庫」）、入出庫検知部１２３は、処理をステップＳ００３に移行し、車両入庫処理を行う。一方で、出庫を検知したと判定した場合（ステップＳ００２で「出庫」）、入出庫検知部１２３は、処理をステップＳ００４に移行し、車両出庫処理を行う。
【００８３】
なお、車両入庫処理の詳細は、図９〜１２を用いて後述する。また、車両出庫処理の詳細は、図１３〜１５を用いて後述する。
【００８４】
図９〜１１は、車両入庫処理の一例を示したフロー図である。車両入庫処理が開始されると、駐車スペース管理部１２４は、入庫感知信号の取得に基づき車両の入庫が検知されたか否かを判定する（ステップＳ０１１）。そして、かかる信号の取得に基づき入庫が検知されたと判定した場合（ステップＳ０１１でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０１２に移行する。
【００８５】
一方で、入庫感知信号の取得に基づき入庫が検知されたのではないと判定した場合（ステップＳ０１１でＮｏ）、すなわち駐車場予約情報の取得に基づき入庫が検知された場合、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０４１（図１１）に移行する。なお、ステップＳ０４１の処理の詳細は後述する。
【００８６】
ステップＳ０１２では、駐車スペース管理部１２４は、入庫車両がその駐車場から貸し出されたシェアリングカーか否かを判定する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、通信部１３０を介して場内カメラ２２０が撮像した画像情報を取得し、画像解析を行うことにより入庫車両のナンバープレート番号を特定する。また、駐車スペース管理部１２４は、駐車車両管理情報１１２を用いて、特定したナンバープレート番号がその駐車場に属する（常駐する）シェアリングカーの車両ナンバーと一致するか否かにより判定を行う。
【００８７】
そして、入庫車両のナンバープレート番号がその駐車場に属するシェアリングカーの番号と一致しない場合、駐車スペース管理部１２４は、入庫車両がその駐車場から貸し出されたシェアリングカーではないと判定し（ステップＳ０１２でＮｏ）、処理をステップＳ０２１（図１０）に移行する。なお、ステップＳ０２１の処理の詳細は後述する。
【００８８】
一方で、かかる番号が一致する場合、駐車スペース管理部１２４は、入庫車両がその駐車場から貸し出されたシェアリングカーであると判定し（ステップＳ０１２でＹｅｓ）、処理をステップＳ０１３に移行する。
【００８９】
ステップＳ０１３では、駐車スペース管理部１２４は、入庫車両の駐車スペースを特定する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、駐車車両管理情報１１２に登録されている常駐のシェアリングカーが対応付けられた駐車スペース番号を特定することにより、入庫車両（この場合、常駐のシェアリングカー）の駐車スペースを特定する。
【００９０】
次に、駐車スペース管理部１２４は、入庫の妨げになる車両が駐車しているか否かを判定する（ステップＳ０１４）。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１を用いて、ステップＳ０１３で特定した駐車スペースに車両を移動する際に、その妨げになる位置の駐車スペースに車両が駐車しているか否かを判定する。
【００９１】
そして、妨げになる車両があると判定した場合（ステップＳ０１４でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０１５に移行する。一方で、妨げになる車両がないと判定した場合（ステップＳ０１４でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０１６に移行する。
【００９２】
例えば、図３に示す駐車場において、入庫車両を駐車スペース「１２」に移動する場合、駐車スペース「１１」の車両が妨げになることが予め駐車スペース管理情報１１１に登録されている。そのため、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１および駐車車両管理情報１１２を用いて、現在、駐車スペース「１１」に車両が駐車中であるか否かを判定し、駐車中であると判定した場合には、入庫車両の妨げになる車両があると判定する。
【００９３】
また、図４に示す駐車場において、入庫車両を駐車スペース「６」に移動する場合、その妨げになる駐車スペースはないため、駐車スペース管理部１２４は、妨げになる車両がないと判定する。
【００９４】
ステップＳ０１５では、自動運転制御部１２５は、妨げとなる車両を自動運転制御により一次的に退避エリアに移動させる。具体的には、自動運転制御部１２５は、通信部１３０を介して、妨げとなる駐車スペースに駐車している車両の自動運転制御システム２４０と通信を行い、自動運転制御により当該車両を退避エリアに移動させる。また、自動運転制御部１２５は、かかる車両を退避エリアに移動させると、処理をステップＳ０１６に移行する。
【００９５】
図１２は、自動運転制御による車両の移動を示した図である。同図は、図３の駐車場を例としている。また、図１２（ａ）は、妨げになる車両を退避エリアに移動させた状態を示した図である。図示するように、駐車スペース「１１」に駐車している自動運転車両が駐車スペース「１２」に移動する入庫車両の妨げになることから、自動運転制御部１２５は、かかる車両を自動運転制御により退避エリアに移動させる。
【００９６】
ステップＳ０１６では、案内生成部１２６は、所定の案内を出力する。具体的には、案内生成部１２６は、入庫車両に対して「乗降車エリアに車を止めてから鍵をキーボックスに戻し、車両を降りてください」といった所定のメッセージを生成する。また、出力処理部１２２は、生成されたメッセージを音声情報に変換し、通信部１３０を介して場内スピーカ２３０に出力する。
【００９７】
次に、駐車スペース管理部１２４は、ユーザが降車したか否かを判定する（ステップＳ０１７）。例えば、駐車スペース管理部１２４は、場内カメラ２２０が撮像した乗降車エリア付近の画像情報を解析することにより、ユーザが降車したか否かを判定する。
【００９８】
なお、ユーザが降車したか否かを判定する方法は特に限定されるものではなく、ユーザの降車を検知できればどのような方法であっても良い。
【００９９】
そして、降車していないと判定した場合（ステップＳ０１７でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、再度ステップＳ０１７の処理を行う。一方で、降車したと判定した場合（ステップＳ０１７でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０１８に移行する。
【０１００】
次に、自動運転制御部１２５は、自動運転制御により入庫車両（シェアリングカー）をステップＳ０１３で特定した駐車スペースに移動させる（ステップＳ０１８）。
【０１０１】
次に、自動運転制御部１２５は、退避エリアに移動させた車両がある場合、自動運転制御により元の駐車スペースに戻す（ステップＳ０１９）。具体的には、自動運転制御部１２５は、ステップＳ０１５の処理で退避エリアに移動させた車両がある場合、入庫車両が所定の駐車スペースに移動した後、自動運転制御により当該車両を元の駐車スペースに移動させる。また、自動運転制御部１２５は、ステップＳ０１９の処理後、本フローの処理を終了する。
【０１０２】
図１２（ｂ）は、自動運転制御により車両を移動させた状態を示す図である。図示するように、自動運転制御部１２５は、自動運転制御により入庫車両を所定の駐車スペースに移動し（ステップＳ０１８）、その後で退避エリアの自動運転車両を元の駐車スペースに移動する（ステップＳ０１９）。
【０１０３】
次に、前述のステップＳ０１２において、入庫車両がその駐車場から貸し出されたシェアリングカーではないと判定された場合（ステップＳ０１２でＮｏ）の処理について説明する。
【０１０４】
図１０のステップＳ０２１では、駐車スペース管理部１２４は、入庫車両が自動運転車両か否かを判定する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、出力処理部１２２を介して、入庫車両が自動運転車両か否かをユーザに確認する画面情報を生成し、通信部１３０を介して設置パネル装置２００に送信する。
【０１０５】
なお、ユーザは、設置パネル装置２００に表示された画面情報を確認し、車両に自動運転制御システム２４０が搭載されているか否か、および、自動運転制御のコントロール権限を駐車場管理装置１００に許諾するか否かといった所定情報を入力する。
【０１０６】
設置パネル装置２００は、ユーザからの入力を受け付けると、ネットワークＮを介して、ユーザ入力情報を駐車場管理装置１００に送信する。駐車場管理装置１００の駐車スペース管理部１２４は、取得したユーザ入力情報に基づき入庫車両が自動運転車両か否かを判定する。
【０１０７】
そして、入庫車両が自動運転車両ではないと判定した場合（ステップＳ０２１でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０２２に移行する。一方で、自動運転車両と判定した場合（ステップＳ０２１でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０２４に移行する。
【０１０８】
ステップＳ０２２では、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１を用いて、第１の駐車スペースに空きがあるか否かを判定する。そして、空きがないと判定した場合（ステップＳ０２２でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０２３に移行する。
【０１０９】
ステップＳ０２３では、案内生成部１２６は、駐車スペースに空きがないことを案内するための所定のメッセージ情報を生成する。具体的には、案内生成部１２６は、入庫車両に対して「現在、非自動運転車両が駐車できる場所がありません」といった所定のメッセージを生成する。また、出力処理部１２２は、生成されたメッセージを音声情報に変換し、通信部１３０を介して設置パネル装置２００に送信する。
【０１１０】
なお、設置パネル装置２００は、取得した音声情報を出力装置３０２であるスピーカから出力する。これにより、駐車場管理装置１００は、設置パネル装置２００を介して、入庫可能な駐車スペースに空きがないことをユーザに通知することができる。なお、出力処理部１２２は、音声情報を送信すると、本フローの処理を終了する。
【０１１１】
また、前述のステップＳ０２２において、第１の駐車スペースに空きがあると判定した場合（ステップＳ０２２でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０２６に移行する。
【０１１２】
また、前述のステップＳ０２１で自動運転車両と判定された場合（ステップＳ０２１でＹｅｓ）に移行するステップＳ０２４の処理では、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１を用いて、第２の駐車スペースまたは第１の駐車スペースに空きがあるか否かを判定する。そして、空きがないと判定した場合（ステップＳ０２４でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０２５に移行する。
【０１１３】
ステップＳ０２５では、案内生成部１２６は、駐車スペースに空きがないことを案内するための所定のメッセージ情報を生成する。具体的には、案内生成部１２６は、入庫車両に対して「現在、車両が駐車できる場所がありません」といった所定のメッセージを生成する。また、出力処理部１２２は、生成されたメッセージを音声情報に変換し、通信部１３０を介して設置パネル装置２００に送信する。
【０１１４】
設置パネル装置２００は、取得した音声情報を出力装置３０２であるスピーカから出力する。また、出力処理部１２２は、音声情報を送信すると、本フローの処理を終了する。
【０１１５】
また、前述のステップＳ０２４において、第２の駐車スペースまたは第１の駐車スペースに空きがあると判定した場合（ステップＳ０２４でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０２６に移行する。
【０１１６】
ステップＳ０２６では、駐車スペース管理部１２４は、入庫車両の駐車スペースを決定する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、ステップＳ０２２を経由している場合には、空いている第１の駐車スペースの中から入庫車両の駐車スペースを決定する。また、ステップＳ０２４を経由している場合には、駐車スペース管理部１２４は、空いている第２の駐車スペースおよび第１の駐車スペースの中から所定のルール（例えば、自動運転車両の場合は第２の駐車スペースを優先する、など）に従って入庫車両の駐車スペースを決定する。
【０１１７】
次に、駐車スペース管理部１２４は、入庫の妨げになる車両が駐車しているか否かを判定する（ステップＳ０２７）。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１を用いて、ステップＳ０２６で決定した駐車スペースに車両を移動する際の妨げになる車両が駐車しているか否かを判定する。
【０１１８】
そして、妨げになる車両があると判定した場合（ステップＳ０２７でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０２８に移行する。一方で、妨げになる車両がないと判定した場合（ステップＳ０２７でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０２９に移行する。
【０１１９】
ステップＳ０２８では、自動運転制御部１２５は、妨げとなる車両を自動運転制御により一次的に退避エリアに移動させる。なお、かかる処理は、前述のステップＳ０１５と同様であるため説明を省略する。また、自動運転制御部１２５は、かかる車両を退避エリアに移動させると、処理をステップＳ０２９に移行する。
【０１２０】
ステップＳ０２９では、案内生成部１２６は、所定の案内を出力する。例えば、案内生成部１２６は、ステップＳ０２６で決定された駐車スペースが第２の駐車スペースである場合、入庫車両に対して「乗降車エリアに車を止めてから車両を降りてください」といった所定のメッセージを生成する。
【０１２１】
また、決定された駐車スペースが第１の駐車スペースである場合、案内生成部１２６は、入庫車両に対して「駐車スペース番号＊＊に駐車してください」といった所定のメッセージを生成する。また、出力処理部１２２は、生成されたメッセージを音声情報に変換し、通信部１３０を介して場内スピーカ２３０に出力する。
【０１２２】
次に、ステップＳ０２６で決定した駐車スペースが第２の駐車スペースの場合、自動運転制御部１２５は、乗降車エリアでのユーザの降車を確認後、自動運転制御により入庫車両をかかる第２の駐車スペースに移動させる（ステップＳ０３０）。
【０１２３】
なお、ステップＳ０２６で決定した駐車スペースが第１の駐車スペースの場合、自動運転制御部１２５は、ステップＳ０３０の処理を省略する。
【０１２４】
次に、自動運転制御部１２５は、退避エリアに移動させた車両がある場合、自動運転制御により元の駐車スペースに移動させる（ステップＳ０３１）。具体的には、自動運転制御部１２５は、第２の駐車スペースに入庫車両を移動させた後、あるいは第１の駐車スペースに入庫車両が移動したことを確認した後、自動運転制御部１２５は、自動運転制御により退避エリアの車両を元の駐車スペースに移動させる。
【０１２５】
なお、自動運転制御部１２５は、例えば場内カメラ２２０から取得した撮像画像の画像解析により第１の駐車スペースに入庫車両が移動したことを確認すれば良い。なお、第１の駐車スペースへの入庫が完了したことの確認方法は特に限定されるものではない。例えば、自動運転制御部１２５は、設置パネル装置２００を介して入庫完了を示すユーザ入力情報の取得に基づき入庫の完了確認を行っても良い。
【０１２６】
なお、ステップＳ０２８で退避エリアに退避した車両がない場合、自動運転制御部１２５は、ステップＳ０３１の処理を省略する。
【０１２７】
自動運転制御部１２５は、ステップＳ０３１の処理後、本フローの処理を終了する。
【０１２８】
次に、前述のステップＳ０１１において、入庫の検知が入庫感知信号の取得に基づいたものではないと判定された場合（ステップＳ０１１でＮｏ）、すなわち駐車場予約情報の取得に基づき入庫を検知した場合の処理について説明する。
【０１２９】
図１１のステップＳ０４１では、駐車スペース管理部１２４は、入庫車両が自動運転車両か否かを判定する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、駐車場予約情報を用いて、入庫車両が自動運転車両か否かを判定する。なお、駐車場予約情報には、前述の通り、入庫車両が自動運転車両であるか否かを示す情報が含まれているものとする。
【０１３０】
そして、入庫車両が自動運転車両ではないと判定した場合（ステップＳ０４１でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０４２に移行する。一方で、自動運転車両と判定した場合（ステップＳ０４１でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０４４に移行する。
【０１３１】
ステップＳ０４２では、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１を用いて、第１の駐車スペースに空きがあるか否かを判定する。そして、空きがないと判定した場合（ステップＳ０４２でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０４３に移行する。
【０１３２】
ステップＳ０４３では、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペースに空きがないことを通知する通知情報を生成し、通信部１３０を介して駐車場予約装置２６０に送信する。また、駐車スペース管理部１２４は、通知情報を送信すると、本フローを終了する。
【０１３３】
また、前述のステップＳ０４２において、第１の駐車スペースに空きがあると判定した場合（ステップＳ０４２でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０４６に移行する。
【０１３４】
また、前述のステップＳ０４１で自動運転車両と判定された場合（ステップＳ０４１でＹｅｓ）に移行するステップＳ０４４の処理では、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１を用いて、第２の駐車スペースまたは第１の駐車スペースに空きがあるか否かを判定する。そして、空きがないと判定した場合（ステップＳ０４４でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０４５に移行する。
【０１３５】
ステップＳ０４５では、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペースに空きがないことを通知する通知情報を生成し、通信部１３０を介して駐車場予約装置２６０に送信する。また、駐車スペース管理部１２４は、通知情報を送信すると、本フローを終了する。
【０１３６】
また、前述のステップＳ０４４において、第２の駐車スペースまたは第１の駐車スペースに空きがあると判定した場合（ステップＳ０４４でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０４６に移行する。
【０１３７】
ステップＳ０４６では、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペースを確保し、予約完了情報を送信する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、ステップＳ０４２を経由している場合には、空いている第１の駐車スペースの中から入庫車両の駐車スペースを決定する。また、ステップＳ０４４を経由している場合には、駐車スペース管理部１２４は、空いている第２の駐車スペースおよび第１の駐車スペースの中から所定のルール（例えば、自動運転車両の場合は第２の駐車スペースを優先する、など）に従って入庫車両の駐車スペースを決定する。そして、駐車スペース管理部１２４は、決定した駐車スペースを駐車場予約情報の対象車両に対する駐車スペースとして確保する。
【０１３８】
この時、駐車スペース管理部１２４は、駐車場予約情報に含まれる情報に基づき駐車車両情報を更新する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、駐車場予約情報から予約車両のナンバープレートの番号と、車両種別と、入庫予約時間とを抽出する。また、駐車スペース管理部１２４は、駐車車両管理情報１１２の確保した駐車スペースの番号に対応付けられたレコードの駐車車両ナンバー、車両種別および入庫予約時間に抽出した各情報を登録する。
【０１３９】
また、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペースを確保したことを示す予約完了情報を生成し、通信部１３０を介して駐車場予約装置２６０に送信する。
【０１４０】
次に、駐車スペース管理部１２４は、予約時間が近づいたか否かを判定する（ステップＳ０４７）。例えば、駐車スペース管理部１２４は、予約時間まで所定時間未満（例えば、５分未満）となったか否かを判定する。そして、所定時間未満ではないと判定した場合（ステップＳ０４７でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、再度ステップＳ０４７の処理を行う。一方で、所定時間未満となったと判定した場合（ステップＳ０４７でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０４８に移行する。
【０１４１】
ステップＳ０４８では、入出庫検知部１２３は、予約車両が駐車場に到着したか否かを判定する。例えば、入出庫検知部１２３は、車両感知センサ２１０から出力された入庫感知信号を取得すると、場内カメラ２２０による撮像画像の解析を行う。
【０１４２】
また、入出庫検知部１２３は、駐車車両管理情報１１２から予約車両の駐車車両ナンバーを特定する。そして、入出庫検知部１２３は、画像の解析結果が示すナンバープレートの番号と、予約車両の駐車車両ナンバーとが一致する場合、予約車両の到着を検知したと判定する。
【０１４３】
そして、予約車両の到着を検知していないと判定した場合（ステップＳ０４８でＮｏ）、入出庫検知部１２３は、再度ステップＳ０４８の処理を行う。一方で、予約車両の到着を検知したと判定した場合（ステップＳ０４８でＹｅｓ）、入出庫検知部１２３は、処理をステップＳ０４９に移行する。
【０１４４】
次に、駐車スペース管理部１２４は、入庫の妨げになる車両が駐車しているか否かを判定する（ステップＳ０４９）。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１を用いて、ステップＳ０４６で確保した駐車スペースに車両を移動する際の妨げになる車両が駐車しているか否かを判定する。
【０１４５】
そして、妨げになる車両があると判定した場合（ステップＳ０４９でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０５０に移行する。一方で、妨げになる車両がないと判定した場合（ステップＳ０４９でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０５１に移行する。
【０１４６】
ステップＳ０５０では、自動運転制御部１２５は、妨げとなる車両を自動運転制御により一次的に退避エリアに移動させる。なお、かかる処理は、前述のステップＳ０１５と同様であるため説明を省略する。また、自動運転制御部１２５は、かかる車両を退避エリアに移動させると、処理をステップＳ０５１に移行する。
【０１４７】
ステップＳ０５１では、案内生成部１２６は、所定の案内を出力する。例えば、案内生成部１２６は、ステップＳ０４６で確保された駐車スペースが第２の駐車スペースである場合、入庫車両に対して「乗降車エリアに車を止めてから車両を降りてください」といった所定のメッセージを生成する。また、確保されている駐車スペースが第１の駐車スペースである場合、案内生成部１２６は、入庫車両に対して「駐車スペース番号＊＊に駐車してください」といった所定のメッセージを生成する。また、出力処理部１２２は、生成されたメッセージを音声情報に変換し、通信部１３０を介して場内スピーカ２３０に出力する。
【０１４８】
次に、自動運転制御部１２５は、ステップＳ０４６で確保した駐車スペースが第２の駐車スペースの場合、乗降車エリアでのユーザの降車を確認後、自動運転制御により入庫車両をかかる第２の駐車スペースに移動させる（ステップＳ０５２）。なお、ステップＳ０４６で確保した駐車スペースが第１の駐車スペースの場合、自動運転制御部１２５は、ステップＳ０５２の処理を省略する。
【０１４９】
次に、自動運転制御部１２５は、退避エリアに移動させた車両がある場合、自動運転制御により元の駐車スペースに移動させる（ステップＳ０５３）。具体的には、自動運転制御部１２５は、第２の駐車スペースに入庫車両を移動させた後、あるいは第１の駐車スペースに入庫車両が移動したことを確認した後、自動運転制御により退避エリアの車両を元の駐車スペースに移動させる。
【０１５０】
自動運転制御部１２５は、ステップＳ０５３の処理後、本フローの処理を終了する。
【０１５１】
以上、車両入庫処理について説明した。
【０１５２】
次に、車両出庫処理について説明する。
図１３および図１４は、車両出庫処理の一例を示したフロー図である。車両出庫処理が開始されると、駐車スペース管理部１２４は、ユーザ出庫指示の取得に基づき車両の出庫が検知されたか否かを判定する（ステップＳ０６１）。そして、ユーザ出庫指示の取得に基づき出庫が検知されたと判定した場合（ステップＳ０６１でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０６２に移行する。一方で、ユーザ出庫指示の取得に基づき出庫が検知されたのではないと判定した場合（ステップＳ０６１でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０７１（図１４）に移行する。
【０１５３】
ステップＳ０６２では、駐車スペース管理部１２４は、ユーザ出庫指示に基づき出庫車両の駐車している駐車スペースを特定する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、ユーザ出庫指示に含まれる駐車スペースの番号に基づき、出庫車両の駐車スペースを特定する。
【０１５４】
次に、駐車スペース管理部１２４は、出庫の妨げになる車両が駐車しているか否かを判定する（ステップＳ０６３）。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１を用いて、ステップＳ０６２で特定した駐車スペースから出庫車両を移動する際の妨げになる位置の駐車スペースに車両が駐車しているか否かを判定する。
【０１５５】
そして、妨げになる車両があると判定した場合（ステップＳ０６３でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０６４に移行する。一方で、妨げになる車両がないと判定した場合（ステップＳ０６３でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０６５に移行する。
【０１５６】
例えば、図３に示す駐車場において、駐車スペース「３」に駐車している対象車両を出庫する場合、駐車スペース「１１」の車両が妨げになることが予め駐車スペース管理情報１１１に登録されている。そのため、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１および駐車車両管理情報１１２を用いて、現時点で駐車スペース「１１」に車両が駐車中であるか否かを判定し、駐車中であると判定した場合には、入庫車両の妨げになる車両があると判定する。
【０１５７】
また、図４の駐車場において、駐車スペース「５」に駐車している対象車両を出庫する場合、その妨げになる駐車スペースはないため、駐車スペース管理部１２４は、妨げになる車両がないと判定する。
【０１５８】
ステップＳ０６４では、自動運転制御部１２５は、妨げとなる車両を自動運転制御により一次的に退避エリアに移動させる。なお、かかる処理は、前述のステップＳ０１５と同様であるため説明を省略する。また、自動運転制御部１２５は、かかる車両を退避エリアに移動させると、処理をステップＳ０６５に移行する。
【０１５９】
図１５は、自動運転制御による車両の移動を示した図である。同図は、図３に示す駐車場を例としたものである。また、図１５（ａ）は、妨げになる車両を退避エリアに移動させた状態を示した図である。図示するように、駐車スペース「１１」に駐車している自動運転車両が駐車スペース「３」に駐車している出庫車両の妨げになることから、自動運転制御部１２５は、かかる車両を自動運転制御により退避エリアに移動させる。
【０１６０】
ステップＳ０６５では、駐車スペース管理部１２４は、出庫車両が自動運転車両か否かを判定する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、ユーザ出庫指示に含まれる駐車スペース番号が対応付けられた駐車車両管理情報１１２のレコードを特定する。また、駐車スペース管理部１２４は、特定したレコードの車両種別に基づき、出庫車両が自動運転車両か否かを判定する。
【０１６１】
そして、出庫車両が自動運転車両ではないと判定した場合（ステップＳ０６５でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０６７に移行する。一方で、自動運転車両と判定した場合（ステップＳ０６５でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０６６に移行する。
【０１６２】
ステップＳ０６６では、自動運転制御部１２５は、自動運転制御により出庫車両を乗降車エリアに移動させる。
【０１６３】
次に、案内生成部１２６は、所定の案内を出力する（ステップＳ０６７）。例えば、出庫車両が自動運転車両の場合、案内生成部１２６は、出庫車両のユーザに対して「車両を移動していますので、乗降車エリアで待機してください」といった所定のメッセージを生成する。
【０１６４】
また、出庫車両が非自動運転車両の場合、案内生成部１２６は、出庫車両のユーザに対して「出庫を受け付けました。出庫してください」、あるいは「出庫を受け付けました。出庫の妨げになる車両を移動中のため、移動が終わりましたら出庫してください」といった所定のメッセージを生成する。また、出力処理部１２２は、生成されたメッセージを音声情報に変換し、通信部１３０を介して場内スピーカ２３０に出力する。
【０１６５】
次に駐車スペース管理部１２４は、出庫車両が出庫したか否かを判定する（ステップＳ０６８）。例えば、駐車スペース管理部１２４は、場内カメラ２２０による撮像画像を解析し、出庫車両が駐車スペースから移動したか否かを判定することにより、出庫車両が出庫したか否かを判定する。
【０１６６】
そして、出庫していないと判定した場合（ステップＳ０６８でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、再度ステップＳ０６８の処理を行う。一方で、出庫したと判定した場合（ステップＳ０６８でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０６９に移行する。
【０１６７】
ステップＳ０６９では、自動運転制御部１２５は、退避エリアに移動させた車両がある場合、自動運転制御により元の駐車スペースに移動させる。具体的には、自動運転制御部１２５は、出庫車両が所定の駐車スペースから移動した後、自動運転制御により退避エリアの車両を元の駐車スペースに移動させる。
【０１６８】
自動運転制御部１２５は、ステップＳ０６９の処理後、本フローの処理を終了する。
【０１６９】
図１５（ｂ）は、自動運転制御により車両を移動させた状態を示す図である。図示するように、自動運転制御部１２５は、自動運転制御により出庫車両を所定の駐車スペースに移動し（ステップＳ０６６）、その後で退避エリアの自動運転車両を元の駐車スペースに移動する（ステップＳ０６９）。
【０１７０】
次に、前述のステップＳ０６１において、出庫の検知がユーザ出庫指示の取得に基づいたものではないと判定された場合（ステップＳ０６１でＮｏ）、すなわちシェアリングカーの貸出予約情報の取得または出庫依頼情報の取得に基づき出庫を検知した場合の処理について説明する。
【０１７１】
図１４のステップＳ０７１では、駐車スペース管理部１２４は、シェアリングカーの貸出予約情報または出庫依頼情報に基づき出庫車両の駐車スペースを特定する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、シェアリングカーの貸出予約情報から予約対象のシェアリングカーに関するナンバープレートの番号を特定する。また、駐車スペース管理部１２４は、特定したナンバープレートの番号が含まれる駐車車両管理情報１１２のレコードを特定する。また、駐車スペース管理部１２４は、特定したレコードに対応付けられた駐車スペース番号に基づき、出庫車両の駐車スペースを特定する。
【０１７２】
また、駐車スペース管理部１２４は、出庫依頼情報から依頼対象の車両に関するナンバープレートの番号を特定する。また、駐車スペース管理部１２４は、特定したナンバープレートの番号が含まれる駐車車両管理情報１１２のレコードを特定する。また、駐車スペース管理部１２４は、特定したレコードに対応付けられた駐車スペース番号に基づき、出庫車両の駐車スペースを特定する。なお、出庫依頼情報に出庫車両が駐車している駐車スペース番号が含まれている場合、駐車スペース管理部１２４は、かかる情報に基づき出庫車両の駐車スペースを特定すれば良い。
【０１７３】
この時、駐車スペース管理部１２４は、シェアリングカーの貸出予約情報または出庫依頼情報に含まれる情報に基づき駐車車両管理情報１１２を更新する。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、貸出予約情報からシェアリングカーのナンバープレートの番号と、車両種別と、出庫予約時間とを抽出する。また、駐車スペース管理部１２４は、出庫依頼情報から出庫車両のナンバープレートの番号と、車両種別と、出庫予約時間とを抽出する。また、駐車スペース管理部１２４は、抽出したナンバープレートの番号が含まれる駐車車両管理情報１１２のレコードを特定し、かかるレコードの出庫予約時間に抽出した予約時刻を登録する。
【０１７４】
次に、駐車スペース管理部１２４は、予約時間が近づいたか否かを判定する（ステップＳ０７２）。例えば、駐車スペース管理部１２４は、予約時間まで所定時間未満（例えば、５分未満）となったか否かを判定する。そして、所定時間未満ではないと判定した場合（ステップＳ０７２でＮｏ）、駐車スペース管理部１２４は、再度ステップＳ０７２の処理を行う。一方で、所定時間未満となったと判定した場合（ステップＳ０７２でＹｅｓ）、駐車スペース管理部１２４は、処理をステップＳ０７３に移行する。
【０１７５】
ステップＳ０７３では、入出庫検知部１２３は、シェアリングカーの貸出予約あるいは出庫依頼を行ったユーザが駐車場に到着したか否かを判定する。例えば、入出庫検知部１２３は、ユーザが到着手続きを行った際に生成されるユーザ到着情報を設置パネル装置２００から取得すると、ユーザが駐車場に到着したと判定する。
【０１７６】
そして、ユーザが到着していないと判定した場合（ステップＳ０７３でＮｏ）、入出庫検知部１２３は、再度ステップＳ０７３の処理を行う。一方で、ユーザが到着したと判定した場合（ステップＳ０７３でＹｅｓ）、入出庫検知部１２３は、処理をステップＳ０７４に移行する。
【０１７７】
ステップＳ０７４では、駐車スペース管理部１２４は、出庫の妨げになる車両が駐車しているか否かを判定する。また、妨げになる車両があると判定された場合（ステップＳ０７４でＹｅｓ）、自動運転制御部１２５は、妨げとなる車両を自動運転制御により一次的に退避エリアに移動させる（ステップＳ０７５）。また、駐車スペース管理部１２４は、出庫車両が自動運転車両か否かを判定する（ステップＳ０７６）。また、自動運転制御部１２５は、出庫車両が自動運転車両と判定された場合（ステップＳ０７６でＹｅｓ）、自動運転制御により出庫車両を乗降車エリアに移動する（ステップＳ０７７）。
【０１７８】
また、案内生成部１２６は、出力処理部１２２を介して、生成したメッセージの音声情報を場内スピーカ２３０から出力する（ステップＳ０７８）。また、駐車スペース管理部１２４は、出庫車両が出庫したか否かを判定する（ステップＳ０７９）。また、自動運転制御部１２５は、出庫車両が出庫したと判定された場合（ステップＳ０７９でＹｅｓ）であって、退避エリアに移動させた車両がある場合、自動運転制御により元の駐車スペースに戻す（ステップＳ０８０）。
【０１７９】
なお、これらのステップＳ０７４〜ステップＳ０８０の処理は、前述のステップＳ０６３〜ステップＳ０６９と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１８０】
自動運転制御部１２５は、ステップＳ０８０の処理後、本フローの処理を終了する。
【０１８１】
以上、車両入庫処理について説明した。
【０１８２】
図８に戻って説明する。車両入庫処理または車両出庫処理を実行すると、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１および駐車車両管理情報１１２を更新する（ステップＳ００５）。具体的には、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１において、入庫車両が駐車した駐車スペースに入庫車両を対応付ける。また、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１において、出庫車両が駐車していた駐車スペースから出庫車両を削除する。また、駐車スペース管理部１２４は、駐車車両管理情報１１２において、出庫車両が対応付けられたレコードを削除する。
【０１８３】
また、駐車スペース管理部１２４は、駐車スペース管理情報１１１および駐車車両管理情報１１２の更新処理を行うと、処理をステップＳ００１に戻す。
【０１８４】
以上、駐車スペース管理処理について説明した。
【０１８５】
このような駐車場管理装置１００によれば、駐車場の駐車スペースをより効率的に活用することができる。特に、駐車場管理装置１００によれば、自動運転車両を自動運転制御することができる。そのため、通常は他の車両の移動に際して妨げになる位置の駐車スペースに車両（自動運転車両に限る）を駐車させた場合でも、必要に応じてかかる車両を移動させることができる。そのため、駐車場管理装置１００が導入されている駐車場では、自動運転車両の駐車スペース（第２の駐車スペース）の分だけ駐車スペースを増やすことができ、駐車場の駐車スペースをより効率的に活用することができる。
【０１８６】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態について説明する。第二実施形態に係る駐車場管理装置１００は、所定の駐車スペースから移動する出庫車両の妨げとなる駐車スペースの車両を、出口に向かう出庫車両の進路を妨げない方向に退避するよう自動運転制御する。
【０１８７】
なお、駐車場管理装置１００および駐車場管理システムの全体構成は、前述の第一実施形態と同様であるため、これらの説明は省略する。
【０１８８】
図１６は、第二実施形態に係る駐車スペース管理情報１１１に登録されている駐車スペースの一例を示した図である。図示するように、例えば大型駐車場には複数の出口（図１６では、Ａ〜Ｄ）が設けられている場合がある。この場合、ユーザは、例えば次に向かう場所や自宅のある方向の道路に近い出口を選択して駐車場から出庫することが想定される。その場合、ユーザは、出庫しようとする出口に向かって駐車スペースから車両を移動させることになる。
【０１８９】
一方で、駐車スペースから移動するユーザ車両の妨げとなる駐車スペースに自動運転車両が駐車している場合、かかる車両をユーザの向かう出口方向に退避させたのではユーザの進路を妨害することになってしまう。
【０１９０】
そのため、本実施形態に係る駐車場管理装置１００は、ユーザ車両の妨げとなる駐車スペースに駐車している自動運転車両を、ユーザの向かう出口方向の進路を妨げない方向に退避させる自動運転制御を行う。
【０１９１】
具体的には、駐車スペース管理部１２４は、出力処理部１２２を介して、ユーザから出庫予定出口の入力を受け付けるための画面情報を生成し、通信部１３０を介して設置パネル装置２００に送信する。なお、駐車スペース管理部１２４は、例えばユーザが出庫車両の駐車している駐車スペース番号を設置パネル装置２００に入力する際や、シェアリングカーを予約したユーザが駐車場に到着した際に行う到着手続きの際など所定のタイミングで出庫予定出口の入力を受け付けるための画面情報を設置パネル装置２００に表示させる。
【０１９２】
また、自動運転制御部１２５は、通信部１３０を介して設置パネル装置２００から出庫予定出口を示す情報を取得すると、出庫予定出口を示す情報と、駐車スペース管理情報１１１とを用いて、出庫車両の妨げとなる駐車スペースの車両を退避させる方向を決定する。
【０１９３】
例えば、図１６に示す駐車場において、出庫予定出口が出口Ａであった場合、ユーザ車両は駐車スペースから右方向（図中、矢印Ｘの方向）に移動することが想定される。そのため、自動運転制御部１２５は、ユーザ車両の妨げになる自動運転車両を左方向（図中、矢印Ｙの方向）に退避させ、ユーザ車両が駐車スペースから移動した後、かかる自動運転車両を元の駐車スペースに移動させる制御を行う。
【０１９４】
以上、第二実施形態に係る駐車場管理装置１００について説明した。このような駐車場管理装置１００によれば、ユーザ車両の妨げとなる駐車スペースの車両を、出口に向かうユーザ車両の進路を妨げない方向に退避することができる。
【０１９５】
［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態について説明する。前述の第一実施形態に係る駐車場管理装置１００は、自動運転車両に対してのみ第２の駐車スペースへの駐車を可能としたが、第三実施形態に係る駐車場管理装置１００は、自動運転車両および非自動運転車両のいずれも第２の駐車スペースへの駐車を可能とする。
【０１９６】
また、本実施形態では、駐車場から貸し出されるシェアリングカーが駐車（常駐）する第２の駐車スペースに非自動運転車両を駐車させる場合も想定される。このように、シェアリングカーが駐車（常駐）する第２の駐車スペースに非自動運転車両を駐車させている場合、駐車場管理装置１００は、シェアリングカーの貸出終了時間が近づくと、他の駐車場の駐車場管理装置１００と通信を行い、駐車スペースが空いている駐車場を特定する。
【０１９７】
具体的には、駐車場管理装置１００は、第１の駐車スペースまたは第２の駐車スペースに空きのある駐車場であって、当該駐車場からより近い場所にある駐車場を特定する。
【０１９８】
また、駐車場管理装置１００は、通信部１３０を介して、返却する駐車スペースが無いため、ユーザが望む場所でシェアリングカーを降車する旨のメッセージを送信する。また、駐車場管理装置１００は、通信部１３０を介して、シェアリングカーに自動運転制御指示を送信し、ユーザの降車後に、特定した他の駐車場の駐車スペースまでシェアリングカーを移動させる。
【０１９９】
また、駐車場管理装置１００は、非自動運転車両の出庫により常駐するシェアリングカーの駐車スペース（第２の駐車スペース）が空いたことを検知すると、他の駐車場に駐車させたシェアリングカーに自動運転制御指示を送信し、かかるシェアリングカーを元の駐車場の駐車スペースまで移動させる。
【０２００】
以上、第三実施形態に係る駐車場管理装置１００について説明した。このような駐車場管理装置１００によれば、非自動運転車両を第２の駐車スペースに駐車させることができるため、より効率的に駐車スペースを有効利用することができる。
【０２０１】
また、入出庫の妨げになる車両を自動運転制御により退避エリアに移動させている最中に、他の車両が入庫あるいは出庫しようとする場合も想定される。この場合、駐車場管理装置１００は、入庫あるいは出庫しようとする車両を場内カメラ２２０から取得した撮像画像の解析により検知し、「只今、他の車両を移動させているため、入庫（または出庫）をしばらくお待ちください」といった所定の案内を場内スピーカ２３０から出力させるようにしても良い。
【０２０２】
このようにすれば、入庫あるいは出庫しようとする他の車両と、退避エリアに移動させている自動運転車両とが接触するリスクを低減できる。
【０２０３】
また、前述の実施形態に係る駐車場は、自動運転車両のみが駐車対象となる第２の駐車スペースと、自動運転車両および非自動運転車両のいずれもが駐車対象となる第１の駐車スペースとが混在した例を説明したが、本発明はこのような駐車場に限られるものではなく、第２の駐車スペースのみを有する駐車場に適用されても良い。
【０２０４】
その場合、当該駐車場には自動運転車両のみが駐車可能となる。そのため、各駐車スペースへの車両の移動は全て自動運転制御により実施可能となり、駐車スペース内でのユーザの乗降車は行われなくなる。それ故、各駐車スペース同士の間を極力狭く設定することができ、駐車スペースの更なる有効活用が可能となる。
【０２０５】
なお、前述の実施形態では、例えばシェアリングカーの貸出予約をしたユーザが駐車場に到着した場合や、出庫依頼を行ったユーザが駐車場に到着した場合、設置パネル装置２００を介して出庫手続きを行ったが、本発明はこのような方法に限定されるものではない。例えば、駐車場に到着したユーザは、スマートフォンなどの情報処理端末にインストールしたアプリ（アプリケーションプログラム）を介して、出庫手続きを行うようにしても良い。
【０２０６】
また、本発明は、上記の実施形態や変形例などに限られるものではなく、これら以外にも様々な実施形態および変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【０２０７】
１００・・・駐車場管理装置、１１０・・・記憶部、１２０・・・演算部、１３０・・・通信部、１１１・・・駐車スペース管理情報、１１２・・・駐車車両管理情報、１１３・・・入出庫ルール情報、１２１・・・入力受付部、１２２・・・出力処理部、１２３・・・入出庫検知部、１２４・・・駐車スペース管理部、１２５・・・自動運転制御部、１２６・・・案内生成部、２００・・・設置パネル装置、２１０・・・車両感知センサ、２２０・・・場内カメラ、２３０・・・場内スピーカ、２４０・・・自動運転制御システム、２５０・・・シェアリングカー予約装置、２６０・・・駐車場予約装置、３０１・・・入力装置、３０２・・・出力装置、３０３・・・外部記憶装置、３０４・・・演算装置、３０５・・・主記憶装置、３０６・・・通信装置、４０１・・・演算装置、４０２・・・主記憶装置、４０３・・・外部記憶装置、４０４・・・通信装置、Ｎ・・・ネットワーク
【図１】
2020021221.tif 000003
【図２】
2020021221.tif 000004
【図３】
2020021221.tif 000005
【図４】
2020021221.tif 000006
【図５】
2020021221.tif 000007
【図６】
2020021221.tif 000008
【図７】
2020021221.tif 000009
【図８】
2020021221.tif 000010
【図９】
2020021221.tif 000011
【図１０】
2020021221.tif 000012
【図１１】
2020021221.tif 000013
【図１２】
2020021221.tif 000014
【図１３】
2020021221.tif 000015
【図１４】
2020021221.tif 000016
【図１５】
2020021221.tif 000017
【図１６】
2020021221.tif 000018