(57)【要約】【課題】ナットのイナーシャの低減が可能であり且つボールの動きを滑らかにすることができる電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】電動パワーステアリング装置は、電動モータと接続される駆動プーリ、及びベルトを介して駆動プーリと連結される従動プーリを備える減速機構と、ねじ軸の第１ねじ溝とナットの第２ねじ溝との間を転がる複数のボールを備えるボールねじ装置と、を備える。従動プーリは、ナットに固定される芯金と、芯金と一体であり且つベルトが巻きかけられる樹脂であるプーリ本体と、芯金と一体であり且つナットに嵌まる循環部材と、を備える。芯金は、循環部材に面する位置に曲面部を備える。軸方向から見て、曲面部は、ナットの回転軸を中心とした放射方向で芯金の内周面よりも外側に位置する点を中心とした円弧を描く部分を含む。【選択図】図７
2020076414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータと、
前記電動モータと接続される駆動プーリ、及びベルトを介して前記駆動プーリと連結される従動プーリを備える減速機構と、
外周面に第１ねじ溝を有するねじ軸、内周面に設けられる第２ねじ溝を備え且つ前記従動プーリと接続されるナット、及び前記第１ねじ溝と前記第２ねじ溝との間を転がる複数のボールを備えるボールねじ装置と、
を備え、
前記従動プーリは、
前記ナットに固定される芯金と、
前記芯金と一体であり且つ前記ベルトが巻きかけられる樹脂であるプーリ本体と、
前記芯金と一体であり且つ前記ナットに嵌まる循環部材と、
を備え、
前記芯金は、前記循環部材に面する位置に曲面部を備え、
前記ねじ軸の軸方向から見て、前記曲面部は、前記ナットの回転軸を中心とした放射方向で前記芯金の内周面よりも外側に位置する点を中心とした円弧を描く部分を含む
電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記ナットは、大径部と、前記大径部の外径よりも小さい外径を有する小径部と、を備え、
前記大径部は、前記ボールを前記第１ねじ溝と前記第２ねじ溝との間に戻す戻し穴を備え、
前記小径部は、前記循環部材が嵌まる切欠き部を備え、
前記循環部材は、前記戻し穴と繋がる内部通路を備える
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記循環部材は、前記曲面部に沿うように配置される第１アームと、前記曲面部に沿うように配置され且つ前記第１アームとの間に隙間を空けて配置される第２アームと、を備え、
前記第１アーム及び前記第２アームによって形成される通路は、前記第２ねじ溝に繋がる
請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転運動を直進運動に変換する装置としてボールねじ装置が知られている。ボールねじ装置は、ねじ軸と、ナットと、複数のボールを備えている。例えば特許文献１及び特許文献２には、ボールねじ装置を備える電動パワーステアリング装置の一例が記載されている。特許文献１及び特許文献２に記載される電動パワーステアリング装置が備えるボールねじ装置は、ボールを循環させるための循環部材（エンドデフレクタ）及び循環用穴（戻し穴）を備える。特許文献１には、イナーシャの低減が可能な電動パワーステアリング装置が記載されている。特許文献２には、ボールの動きを滑らかにすることができるボールねじ装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１５０６号公報
【特許文献２】特許第６３６５８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動パワーステアリング装置においては、イナーシャの低減が可能であり且つボールの動きを滑らかにできることが望ましい。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、イナーシャの低減が可能であり且つボールの動きを滑らかにできる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る電動パワーステアリング装置は、電動モータと、前記電動モータと接続される駆動プーリ、及びベルトを介して前記駆動プーリと連結される従動プーリを備える減速機構と、外周面に第１ねじ溝を有するねじ軸、内周面に設けられる第２ねじ溝を備え且つ前記従動プーリと接続されるナット、及び前記第１ねじ溝と前記第２ねじ溝との間を転がる複数のボールを備えるボールねじ装置と、を備え、前記従動プーリは、前記ナットに固定される芯金と、前記芯金と一体であり且つ前記ベルトが巻きかけられる樹脂であるプーリ本体と、前記芯金と一体であり且つ前記ナットに嵌まる循環部材と、を備え、前記芯金は、前記循環部材に面する位置に曲面部を備え、前記軸方向から見て、前記曲面部は、前記ナットの回転軸を中心とした放射方向で前記芯金の内周面よりも外側に位置する点を中心とした円弧を描く部分を含む。
【０００７】
樹脂であるプーリ本体によって、従動プーリの重量が軽減される。循環部材が芯金と一体であるため、循環部材を固定するための部材が不要である。循環部材によってボールを戻すための穴の一部を形成できるので、ボールを戻すための穴を配置するために必要であったナットの肉厚を低減することが可能である。このため、従動プーリ及びナットの重量が減少するため、イナーシャが低減する。また、ナットのうち戻し穴が形成される部分において、従動プーリを固定するための固定用穴を配置することによって、ナットの重量がさらに減少する。固定用穴は、イナーシャの低減効果を奏すると共に、従動プーリのナットへの固定に利用できる。また、組み立てにおいて、軸方向から一部材によって循環部材を含む従動プーリをナットに固定できる。
【０００８】
さらに、曲面部があることで、ボールが第２ねじ溝に入る際に、曲面部によってボールが第１ねじ溝側に寄せられる。このため、ボールは、第２ねじ溝に入る前に第１ねじ溝に接し、第１ねじ溝にガイドされる。第１ねじ溝にガイドされたボールは、第１ねじ溝の真ん中を通る。このため、ボールとナットとのエッジに衝突が抑制される。したがって、ボールねじ装置は、ボールの動きを滑らかにすることができる。また、ボールねじ装置は、ボールの衝突による音の発生を抑制できる。よって、本実施形態の電動パワーステアリング装置イナーシャの低減が可能であり且つボールの動きを滑らかにできる。
【０００９】
上記の電動パワーステアリング装置の望ましい態様として、前記ナットは、大径部と、前記大径部の外径よりも小さい外径を有する小径部と、を備え、前記大径部は、前記ボールを前記第１ねじ溝と前記第２ねじ溝との間に戻す戻し穴を備え、前記小径部は、前記循環部材が嵌まる切欠き部を備え、前記循環部材は、前記戻し穴と繋がる内部通路を備える。これにより、循環部材及びナットによってボールが循環する。
【００１０】
上記の電動パワーステアリング装置の望ましい態様として、前記循環部材は、前記曲面部に沿うように配置される第１アームと、前記曲面部に沿うように配置され且つ前記第１アームとの間に隙間を空けて配置される第２アームと、を備え、前記第１アーム及び前記第２アームによって形成される通路は、前記第２ねじ溝に繋がる。これにより、循環部材は、第２ねじ溝の端部に至ったボールを内部通路に導くことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ナットのイナーシャの低減が可能であり且つボールの動きを滑らかにすることができる電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本実施形態に係るステアリング装置の概略を示す模式図である。
【図２】図２は、本実施形態に係るボールねじ装置の周辺の断面図である。
【図３】図３は、第１ねじ溝及び第２ねじ溝の断面図である。
【図４】図４は、本実施形態に係るナット及び従動プーリの分解斜視図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る従動プーリの斜視図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る従動プーリの斜視図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る従動プーリの正面図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る循環部材の正面図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る循環部材の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
【００１４】
（実施形態）
図１は、本実施形態に係るステアリング装置の概略を示す模式図である。図２は、本実施形態に係るボールねじ装置の周辺の断面図である。図１に示すように、電動パワーステアリング装置８０は、ステアリングホイール８１と、ステアリングシャフト８２と、ユニバーサルジョイント８４と、ロアシャフト８５と、ユニバーサルジョイント８６と、ピニオンシャフト８７と、ピニオン８８と、ボールねじ装置１と、電動モータ９３と、を備える。図２に示すように、電動パワーステアリング装置８０は、減速機構１１を備える。
【００１５】
図１に示すように、ステアリングホイール８１はステアリングシャフト８２に連結されている。ステアリングシャフト８２の一端がステアリングホイール８１に連結され、ステアリングシャフト８２の他端がユニバーサルジョイント８４に連結される。ロアシャフト８５は、ユニバーサルジョイント８４を介してステアリングシャフト８２に連結される。ロアシャフト８５の一端がユニバーサルジョイント８４に連結され、他端がユニバーサルジョイント８６に連結される。ピニオンシャフト８７の一端がユニバーサルジョイント８６に連結され、他端がピニオン８８に連結される。
【００１６】
図１及び図２に示すように、ボールねじ装置１は、ラック６（ねじ軸）と、ナット３と、ボール４とを備える。ピニオン８８は、ラック６に噛み合う。ピニオン８８及びラック６は、ピニオンシャフト８７に伝達された回転運動を直進運動に変換する。ラック６は、タイロッド８９に連結される。ラック６が移動することで車輪の角度が変化する。
【００１７】
電動モータ９３は、例えばブラシレスモータであるが、ブラシ（摺動子）及びコンミテータ（整流子）を備えるモータであってもよい。図２に示すように、電動モータ９３は、ハウジング９３０に固定されている。
【００１８】
図２に示すように、減速機構１１は、駆動プーリ１２と、ベルト１３と、従動プーリ１４と、を備える。駆動プーリ１２は、電動モータ９３と接続される。電動モータ９３のシャフトに、駆動プーリ１２が取り付けられる。ベルト１３は、駆動プーリ１２と従動プーリ１４とに巻きかけられる。従動プーリ１４は、ベルト１３を介して駆動プーリ１２と連結される。従動プーリ１４は、ナット３に取り付けられる。このため、電動モータ９３が駆動すると、ナット３が回転軸Ｚを中心に回転する。
【００１９】
図２に示すように、ラック６がナット３を貫通している。ナット３は軸受１０を介してハウジング９３０に固定されている。軸受１０は、外輪１５と、内輪１７と、外輪１５及び内輪１７の間に位置する転動体１６と、を備える。外輪１５がハウジング９３０に固定されている。内輪１７は、例えばナット３と一体に形成されている。ナット３は、ラック６の軸方向（以下、単に軸方向という）に位置決めされている。すなわち、ナット３は回転できるが、軸方向に移動しない。
【００２０】
図２に示すように、ラック６の外周面にある第１ねじ溝６１とナット３の内周面にある第２ねじ溝３１との間に複数のボール４が配置されている。ボール４は、第１ねじ溝６１と第２ねじ溝３１との間を無限循環する。ナット３が回転すると、ラック６が軸方向に移動する。ボールねじ装置１は、回転運動を直進運動に変換する。電動モータ９３で生じたトルクにより、ラック６を移動させるために要する力が小さくなる。すなわち、電動パワーステアリング装置８０には、ラックアシスト式が採用されている。
【００２１】
図１に示すように、電動パワーステアリング装置８０は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）９０と、トルクセンサ９４と、車速センサ９５と、を備える。電動モータ９３、トルクセンサ９４及び車速センサ９５は、ＥＣＵ９０と電気的に接続される。トルクセンサ９４は、例えばピニオン８８に取り付けられている。トルクセンサ９４は、ピニオン８８に伝達された操舵トルクをＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信によりＥＣＵ９０に出力する。車速センサ９５は、電動パワーステアリング装置８０が搭載される車体の走行速度（車速）を検出する。車速センサ９５は、車体に備えられ、車速をＣＡＮ通信によりＥＣＵ９０に出力する。
【００２２】
ＥＣＵ９０は、電動モータ９３の動作を制御する。ＥＣＵ９０は、トルクセンサ９４及び車速センサ９５のそれぞれから信号を取得する。ＥＣＵ９０には、イグニッションスイッチ９８がオンの状態で、電源装置９９（例えば車載のバッテリ）から電力が供給される。ＥＣＵ９０は、操舵トルク及び車速に基づいて補助操舵指令値を算出する。ＥＣＵ９０は、補助操舵指令値に基づいて電動モータ９３へ供給する電力値を調節する。ＥＣＵ９０は、電動モータ９３から誘起電圧の情報又は電動モータ９３に設けられたレゾルバ等から出力される情報を取得する。ＥＣＵ９０が電動モータ９３を制御することで、ステアリングホイール８１の操作に要する力が小さくなる。
【００２３】
図３は、第１ねじ溝及び第２ねじ溝の断面図である。図４は、本実施形態に係るナット及び従動プーリの分解斜視図である。図５は、本実施形態に係る従動プーリの斜視図である。図６は、本実施形態に係る従動プーリの斜視図である。図７は、本実施形態に係る従動プーリの正面図である。図８は、本実施形態に係る循環部材の正面図である。図９は、本実施形態に係る循環部材の斜視図である。
【００２４】
図３に示すように、第２ねじ溝３１は、例えばゴシックアーク形状（２つの円弧の組み合わせで形成される形状）である。ラック６の第１ねじ溝６１も、例えばゴシックアーク形状である。ボール４は、第１ねじ溝６１と第２ねじ溝３１との間を転がる。ボール４は、第１ねじ溝６１上の点６１ａ及び点６１ｂ、並びに第２ねじ溝３１上の点３１ａ及び点３１ｂに接する。図３に示すように、溝底線Ｃ１、ボール外形線Ｃ２、及びボール中心線Ｃ３が一直線上に並んでいる。溝底線Ｃ１は、第２ねじ溝３１の底が描く線である。ボール外形線Ｃ２は、点３１ａ及び点３１ｂの中間に位置するボール４の表面上の点が描く線（軌跡）である。ボール中心線Ｃ３は、ボール４の中心が描く線（軌跡）である。
【００２５】
図４に示すように、ナット３は、大径部３３と、小径部３５と、を備える。大径部３３は、略円筒状の部材であって、軸受１０の内輪１７と一体である。大径部３３は、外周面に転動体１６が嵌まる溝を備える。大径部３３は、固定用穴３３１と、戻し穴３３５と、を備える。固定用穴３３１の内周面には、ねじ溝が形成されている。戻し穴３３５は、ボール４を、第１ねじ溝６１と第２ねじ溝３１との間の転動路に戻すための穴である。小径部３５は、大径部３３の端面に配置される。小径部３５の外径は、大径部３３の外径よりも小さい。小径部３５は、従動プーリ１４の内側に挿入される。小径部３５は、切欠き部３５１を備える。切欠き部３５１には、循環部材５が嵌まる。
【００２６】
図４から図６に示すように、従動プーリ１４は、芯金２１と、プーリ本体２３と、循環部材５と、を備える。芯金２１は、金属で形成されており、筒状である。芯金２１は、固定用穴２１１を備える。固定用穴２１１は、軸方向で見てナット３の固定用穴３３１と重なる。ボルトが固定用穴２１１及び固定用穴３３１に取り付けられることによって、芯金２１がナット３に固定される。芯金２１は、大径部３３の端面に接する。
【００２７】
図８に示すように、芯金２１は、曲面部２１３を備える。軸方向から見て、曲面部２１３は、点Ｐ２１３を中心とした円弧を描く。点Ｐ２１３は、回転軸Ｚを中心とした放射方向（以下、単に放射方向という）で芯金２１の内周面よりも外側に位置する。曲面部２１３は、点Ｐ１から点Ｐ２に亘る。曲面部２１３の一端の点Ｐ１は、図４に示す溝底線Ｃ１上に位置する。点Ｐ１を通る曲面部２１３の接線は、点Ｐ１を通る溝底線Ｃ１の接線と等しい。点Ｐ２１３と、点Ｐ１と、回転軸Ｚ上の点ＰＺとが一直線上にある。
【００２８】
プーリ本体２３及び循環部材５は、樹脂で形成される。プーリ本体２３及び循環部材５は、例えばインジェクション成形等で芯金２１と一体に形成される。プーリ本体２３は、筒状である。プーリ本体２３の外周面に、ベルト１３が巻きかけられる。
【００２９】
循環部材５は、第２ねじ溝３１の端部に達したボール４を戻し穴３３５に導くための部材である。また、循環部材５は、戻し穴３３５から出てきたボール４を第２ねじ溝３１の端部に導くための部材でもある。戻し穴３３５から出てきたボール４は、循環部材５の内部を通って第２ねじ溝３１の端部に至る。
【００３０】
図５及び図６に示すように、循環部材５は、基部５０と、第１アーム５１と、第２アーム５２と、筒部５５と、内部通路５９と、を備える。基部５０は、軸方向から見て戻し穴３３５に重なる。第１アーム５１は、基部５０から第２ねじ溝３１に向かって突出する。第１アーム５１は、曲面部２１３に沿うように配置される。第２アーム５２は、基部５０から第２ねじ溝３１に向かって突出する。第２アーム５２は、曲面部２１３に沿うように配置される。第１アーム５１と第２アーム５２との間には隙間が設けられている。芯金２１が大径部３３に接した状態において、第１アーム５１及び第２アーム５２によって形成される通路（第１アーム５１及び第２アーム５２によって囲まれる通路）は、第２ねじ溝３１と繋がる。筒部５５は、基部５０からナット３の大径部３３に近付くように突出する。内部通路５９は、筒部５５に配置される。芯金２１が大径部３３に接した状態において、内部通路５９は、ナット３の戻し穴３３５と繋がる。
【００３１】
なお、ボールねじ装置１は、必ずしも電動パワーステアリング装置８０に用いられなくてもよい。ボールねじ装置１は、回転運動を直進運動に変換する必要のある装置に広く適用することができる。
【００３２】
軸方向から見て曲面部２１３は、必ずしも全長に亘って点Ｐ２１３を中心とした円弧を描いていなくてもよい。曲面部２１３は、放射方向で芯金２１の内周面よりも外側に位置する点を中心とした円弧を描く部分を少なくとも含んでいればよい。例えば曲面部２１３は、異なる中心を有する複数の円弧を含んでいてもよい。
【００３３】
循環部材５は、必ずしも全部がプーリ本体２３と共に芯金２１と一体に形成されなくてもよい。循環部材５の一部のみが、芯金２１と一体に形成されてもよい。すなわち、芯金２１と一体に形成された部材と別の部材とが組み合わせられることによって、循環部材５が構成されてもよい。
【００３４】
なお、曲面部２１３の点Ｐ１における接線が溝底線Ｃ１の接線と等しくなくてもよい。例えば、点Ｐ１を通る曲面部２１３の接線は、点Ｐ１を通るボール外形線Ｃ２の接線と等しくてもよい。例えば、点Ｐ１を通る曲面部２１３の接線は、点Ｐ１を通るボール中心線Ｃ３の接線と等しくてもよい。
【００３５】
以上で説明したように、電動パワーステアリング装置８０は、電動モータ９３と、減速機構１１と、ボールねじ装置１と、を備える。減速機構１１は、電動モータ９３と接続される駆動プーリ１２、及びベルト１３を介して駆動プーリ１２と連結される従動プーリ１４を備える。ボールねじ装置１は、外周面に第１ねじ溝６１を有するねじ軸（ラック６）、内周面に設けられる第２ねじ溝３１を備え且つ従動プーリ１４と接続されるナット３、及び第１ねじ溝６１と第２ねじ溝３１との間を転がる複数のボール４を備える。従動プーリ１４は、ナット３に固定される芯金２１と、芯金２１と一体であり且つベルト１３が巻きかけられる樹脂であるプーリ本体２３と、芯金２１と一体であり且つナット３に嵌まる循環部材５と、を備える。芯金２１は、循環部材５に面する位置に曲面部２１３を備える。軸方向から見て、曲面部２１３は、ナット３の回転軸Ｚを中心とした放射方向で芯金２１の内周面よりも外側に位置する点Ｐ２１３を中心とした円弧を描く部分を含む。
【００３６】
樹脂であるプーリ本体２３によって、従動プーリ１４の重量が軽減される。循環部材５が芯金２１と一体であるため、循環部材５を固定するための部材が不要である。循環部材５によってボール４を戻すための穴の一部を形成できるので、ボール４を戻すための穴を配置するために必要であったナット３の肉厚を低減することが可能である。このため、従動プーリ１４及びナット３の重量が減少するため、イナーシャが低減する。また、ナット３のうち戻し穴３３５が形成される部分において、従動プーリ１４を固定するための固定用穴３３１を配置することによって、ナット３の重量がさらに減少する。固定用穴３３１は、イナーシャの低減効果を奏すると共に、従動プーリ１４のナット３への固定に利用できる。また、組み立てにおいて、軸方向から一部材によって循環部材５を含む従動プーリ１４をナット３に固定できる。
【００３７】
さらに、曲面部２１３があることで、ボール４が第２ねじ溝３１に入る際に、曲面部２１３によってボール４が第１ねじ溝６１側に寄せられる。このため、ボール４は、第２ねじ溝３１に入る前に第１ねじ溝６１に接し、第１ねじ溝６１にガイドされる。第１ねじ溝６１にガイドされたボール４は、第１ねじ溝６１の真ん中を通る。このため、ボール４とナット３とのエッジに衝突が抑制される。したがって、ボールねじ装置１は、ボール４の動きを滑らかにすることができる。また、ボールねじ装置１は、ボール４の衝突による音の発生を抑制できる。よって、本実施形態の電動パワーステアリング装置８０イナーシャの低減が可能であり且つボール４の動きを滑らかにできる。
【００３８】
仮に循環部材が従動プーリと別部材の場合、例えば止め輪又はカバー等によって循環部材をナットに固定する必要がある。これに対して本実施形態においては、従動プーリ１４が循環部材５と一体であることによって、止め輪又はカバー等が不要となる。これにより、部品点数が削減できる。また、組立工程の数も削減できる。
【００３９】
電動パワーステアリング装置８０において、ナット３は、大径部３３と、大径部３３の外径よりも小さい外径を有する小径部３５と、を備える。大径部３３は、ボール４を第１ねじ溝６１と第２ねじ溝３１との間に戻す戻し穴３３５を備える。小径部３５は、循環部材５が嵌まる切欠き部３５１を備える。循環部材５は、戻し穴３３５と繋がる内部通路５９を備える。これにより、循環部材５及びナット３によってボール４が循環する。
【００４０】
電動パワーステアリング装置８０において、循環部材５は、曲面部２１３に沿うように配置される第１アーム５１と、曲面部２１３に沿うように配置され且つ第１アーム５１との間に隙間を空けて配置される第２アーム５２と、を備える。第１アーム５１及び第２アーム５２によって形成される通路は、第２ねじ溝３１に繋がる。これにより、循環部材５は、第２ねじ溝３１の端部に至ったボール４を内部通路５９に導くことができる。
【符号の説明】
【００４１】
１  ボールねじ装置
１１  減速機構
１２  駆動プーリ
１３  ベルト
１４  従動プーリ
２１  芯金
２１３  曲面部
２３  プーリ本体
３  ナット
３１  第２ねじ溝
３３  大径部
３３１  固定用穴
３３５  戻し穴
３５  小径部
３５１  切欠き部
４  ボール
５  循環部材
５０  基部
５１  第１アーム
５２  第２アーム
５５  筒部
５９  内部通路
６  ラック（ねじ軸）
６１  第１ねじ溝
８０  電動パワーステアリング装置
８１  ステアリングホイール
８２  ステアリングシャフト
８４  ユニバーサルジョイント
８５  ロアシャフト
８６  ユニバーサルジョイント
８７  ピニオンシャフト
８８  ピニオン
８９  タイロッド
９０  ＥＣＵ
９３  電動モータ
９４  トルクセンサ
９５  車速センサ
９８  イグニッションスイッチ
９９  電源装置
Ｃ１  溝底線
Ｃ２  ボール外形線
Ｃ３  ボール中心線
Ｚ  回転軸
【図１】
2020076414.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2020076414.tif 000006
【図５】
2020076414.tif 000007
【図６】
2020076414.tif 000008
【図７】
2020076414.tif 000009
【図８】
2020076414.tif 000010
【図９】
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