(57)【要約】【課題】複雑な処理を要することなく追い出し制御を実現し、かつ、搬送車の無駄な走行を抑制しつつ追い出し制御による走行の連鎖を回避する。【解決手段】搬送車システム１は、複数の搬送車６を制御するコントローラ５０を備える。コントローラ５０は、メインルート８を走行中の搬送車６が追い出し対象車６Ｅに接近した場合、追い出し対象車６Ｅに走行指令を送信する追い出し制御と、搬送指令が割り付けられた搬送車６がメインルート８に存在しない場合、メインルート８を走行中の複数の搬送車６に走行停止指令を順次に送信する走行停止制御と、を実行する。追い出し制御では、搬送指令が割り付いた搬送車６がメインルート８に存在する場合、第１距離走行させる第１走行指令を送信し、搬送指令が割り付いた搬送車６がメインルート８に存在しない場合、第１距離よりも小さい第２距離走行させる第２走行指令を送信する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた経路に沿って走行可能な複数の搬送車を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記経路に含まれる所定のループ経路において走行中の搬送車が停止中の別の搬送車に接近した場合に、停止中の当該別の搬送車に対して走行指令を送信する追い出し制御と、
物品を搬送させる搬送指令が割り付けられた搬送車が前記所定のループ経路に存在しない場合に、当該所定のループ経路を走行中の複数の搬送車に対して、走行を停止させる走行停止指令を順次に送信する走行停止制御と、を実行し、
前記追い出し制御では、
前記搬送指令が割り付けられた搬送車が前記所定のループ経路に存在する場合には、前記走行指令として、前記所定のループ経路に沿って第１距離走行させる第１走行指令を送信し、
前記搬送指令が割り付けられた搬送車が前記所定のループ経路に存在しない場合には、前記走行指令として、前記所定のループ経路に沿って前記第１距離よりも小さい第２距離走行させる第２走行指令を送信する、搬送車システム。
【請求項２】
前記第１距離は、前記所定のループ経路を周回する距離である、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記経路は、複数の前記所定のループ経路を含む、請求項１又は２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記搬送車は、前記経路に沿って所定間隔で並ぶように設けられた複数のマークを読み取り、当該読取結果に基づいて前記経路上の位置を取得し、
前記第２距離は、複数の前記マークの間隔に対応する距離である、請求項１〜３の何れか一項に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予め定められた経路に沿って走行可能な複数の搬送車を制御するコントローラを備えた搬送車システムが知られている。このような搬送車システムでは、走行中の搬送車が停止中の別の搬送車に接近した場合に、停止中の当該別の搬送車に対して走行指令を送信する追い出し制御を実行する。
【０００３】
この種の技術として、例えば特許文献１には、追い出し先を指定した追い出し制御を行なう搬送車システムが開示されている。特許文献１に記載された搬送車システムでは、移動指令（搬送指令）を有する第１の搬送車の現在位置から所定の範囲内で、かつ目的地を越えない追い出し範囲内に位置し、移動指令を有さない第２の搬送車を検出して追い出し先を決定すると共に、第２の搬送車の現在位置から追い出し先までの範囲内に位置し、かつ移動指令を有さない第３の搬送車を検出して追い出し先を決定する。第３の搬送車が追い出し先へ先着でき、かつ第２の搬送車が、第３の搬送車を除いて、追い出し先へ先着できる場合に、第２の搬送車及び第３の搬送車に追い出し先への走行を指令する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−３５６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような搬送車システムでは、追い出し先を指定して追い出し制御を行うことから、その指定のためにルート計算等の複雑な処理が要される。その結果、例えば処理負荷又は処理時間が大きくなってしまうおそれがある。
【０００６】
また、上述したような搬送車システムでは、省エネルギー化を促進するべく、搬送車の無駄な走行を抑制するために、搬送指令が割り付けられていない複数の搬送車の走行を順次に停止させる場合がある。しかしこの場合、複数の搬送車の走行を順次に停止させる際において、追い出し制御による走行の連鎖（すなわち、走行中の搬送車が停止中の別の搬送車に接近して追い出し制御が実行され、この追い出し制御により走行中の搬送車が停止中の別の搬送車に接近して新たな追い出し制御が実行され、これが繰り返されること）が生じ、結果として、複数の搬送車が停止できないおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、複雑な処理を要することなく追い出し制御を実現することができ、かつ、搬送車の無駄な走行を抑制しつつ追い出し制御による走行の連鎖を回避することが可能な搬送車システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る搬送車システムは、予め定められた経路に沿って走行可能な複数の搬送車を制御するコントローラを備え、コントローラは、経路に含まれる所定のループ経路において走行中の搬送車が停止中の別の搬送車に接近した場合に、停止中の当該別の搬送車に対して走行指令を送信する追い出し制御と、物品を搬送させる搬送指令が割り付けられた搬送車が所定のループ経路に存在しない場合に、当該所定のループ経路を走行中の複数の搬送車に対して、走行を停止させる走行停止指令を順次に送信する走行停止制御と、を実行し、追い出し制御では、搬送指令が割り付けられた搬送車が所定のループ経路に存在する場合には、走行指令として、所定のループ経路に沿って第１距離走行させる第１走行指令を送信し、搬送指令が割り付けられた搬送車が所定のループ経路に存在しない場合には、走行指令として、所定のループ経路に沿って第１距離よりも小さい第２距離走行させる第２走行指令を送信する。
【０００９】
この搬送車システムでは、追い出し制御において、追い出し先の指定及びそのためのルート計算等の処理を行わずに、停止中の当該別の搬送車（以下、「追い出し対象車」ともいう）を所定のループ経路に沿って走行させる。これにより、複雑な処理を要することなく追い出し制御を実現することができる。また、走行停止制御を実行し、所定のループ経路を走行中の複数の搬送車の走行を順次に停止させる際には、追い出し制御により搬送車を走行させる距離が第１距離から第２距離へ小さくなるため、追い出し制御による走行に起因して新たな追い出し制御が実行されることを抑えることができる。これにより、搬送車の無駄な走行を抑制しつつ、追い出し制御による走行の連鎖を回避することが可能となる。
【００１０】
本発明に係る搬送車システムでは、第１距離は、所定のループ経路を周回する距離であってもよい。これにより、搬送指令が割り付けられた搬送車が所定のループ経路に存在する場合、追い出し制御を実行することで、追い出し対象車を所定のループ経路に沿って周回するように走行させることが可能となる。
【００１１】
本発明に係る搬送車システムでは、経路は、複数の所定のループ経路を含んでいてもよい。これにより、システム全体において、追い出し制御及び走行停止制御をきめ細かく行うことができる。省エネルギー化の効果を高めることが可能となる。
【００１２】
本発明に係る搬送車システムでは、搬送車は、経路に沿って所定間隔で並ぶように設けられた複数のマークを読み取り、当該読取結果に基づいて経路上の位置を取得し、第２距離は、複数のマークの間隔に対応する距離であってもよい。これにより、第２距離の最小化を図り、追い出し制御による走行の連鎖を確実に回避することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複雑な処理を要することなく追い出し制御を実現することができ、かつ、搬送車の無駄な走行を抑制しつつ追い出し制御による走行の連鎖を回避することが可能な搬送車システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、一実施形態に係る搬送車システムを示す概略平面図である。
【図２】図２は、図１の搬送車システムの搬送車を示す側面図である。
【図３】図３（ａ）は、図１の搬送車システムにおけるメインルートの構築を説明する概略平面図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）の状況において各ルートに存在する搬送車の情報を示すテーブルである。
【図４】図４（ａ）は、図１の搬送車システムにおける搬送車の位置状況の一例を示す概略平面図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）の状況において複数のメインルートのそれぞれに存在する搬送車の情報を示すテーブルである。
【図５】図５（ａ）は、図１の搬送車システムで実行される処理の一例を示す概略平面図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）の続きを示す概略平面図である。
【図６】図６（ａ）は、図５（ｂ）の続きを示す概略平面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の続きを示す概略平面図である。
【図７】図７（ａ）は、図１の搬送車システムで実行される処理の他の一例を示す概略平面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の続きを示す概略平面図である。
【図８】図８（ａ）は、図７（ｂ）の続きを示す概略平面図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の続きを示す概略平面図である。
【図９】図９は、図８（ｂ）の続きを示す概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
【００１６】
図１及び図２に示されるように、搬送車システム１は、例えば半導体工場等で物品Ｌを搬送するシステムを構成する。物品Ｌは、例えば複数の半導体ウェハを格納する容器であるが、ガラス基板及び一般部品等を格納する容器であってもよく、また容器以外の物品であってもよい。搬送車システム１は、軌道４、搬送車６及びコントローラ５０を備える。
【００１７】
軌道４は、搬送車６を走行させるための予め定められた経路である。軌道４は、例えば半導体工場の床で作業する作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、天井から吊り下げられている。軌道４は、支柱４１により支持されている。軌道４には、複数のポイントマーク（マーク）が、当該軌道４の延在方向に沿って所定間隔で並ぶように貼付されている。ポイントマークとしては、バーコード等が挙げられる。軌道４は、直進及びカーブのルートを含む。軌道４のルートは、搬送車６が一方向のみに走行する一方通行のルートである。
【００１８】
軌道４は、複数のメインルート８を含む。メインルート８は、ループ状のループ経路（所定のループ経路）である。換言すると、メインルート８は、無端状又は閉曲線状のルートである。複数のメインルート８は、互いに繋がっている。軌道４のレイアウト（形状ないし構成等）は特に限定されず、種々のレイアウトを採用することができる。
【００１９】
搬送車６は、軌道４に沿って走行可能、すなわち、予め定められた経路に沿って走行可能な車両である。搬送車６は、物品Ｌを搬送する。搬送車６は、天井走行式無人搬送車である。搬送車６は、例えば台車（搬送台車）、天井走行車（天井走行台車）、又は、走行車（走行台車）とも称される。搬送車システム１が備える搬送車６の台数は、特に限定されず、複数である。
【００２０】
搬送車６は、走行部１６１及び受電通信部１６２を有する。走行部１６１は、搬送車６を軌道４に沿って走行させる。受電通信部１６２は、例えば非接触給電で軌道４側から受電する。搬送車６は、軌道４に沿って設けられた通信線（フィーダー線）を介して、コントローラ５０と通信を行う。あるいは、搬送車６は、軌道４の給電線等を利用して、コントローラ５０と通信を行ってもよい。搬送車６は、θドライブ１６３、及び、それよりも下側の部分を軌道４に対して横送りするための横送り部１６４を備える。θドライブ１６３は、昇降駆動部１６５を水平面内で旋回させて、物品Ｌの姿勢を制御する。昇降駆動部１６５は、物品Ｌを把持した昇降台１６６を昇降させる。昇降台１６６には、チャックが設けられており、物品Ｌの把持又は解放が自在とされている。なお、横送り部１６４やθドライブ１６３は設けなくてもよい。
【００２１】
搬送車６は、当該搬送車６の軌道４上の位置に関する位置情報を取得する位置取得部（不図示）を有する。位置取得部は、軌道４のポイントマークを読み取る読取部及びエンコーダ等から構成されている。搬送車６の位置情報は、例えば、読取部によって得られるポイントマークの情報、及び、当該ポイントマークを通過してからの走行距離に関する情報を含む。
【００２２】
コントローラ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。コントローラ５０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ５０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ５０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのコントローラ５０が構築される。
【００２３】
コントローラ５０は、管轄エリア内の複数の搬送車６との間で通信を行い、これらの複数の搬送車６を制御する。コントローラ５０は、上位コントローラ（不図示）との間で有線又は無線により通信を行う。コントローラ５０は、搬送車６に物品Ｌを搬送させる搬送指令を上位コントローラから受信する。コントローラ５０は、受信した搬送指令を、空きの搬送車６に対して割り付ける。空きの搬送車６は、搬送指令が割り付けられていない搬送車６であって、物品Ｌを搬送していない空の状態の搬送車６を含む。
【００２４】
コントローラ５０は、図３（ａ）に示されるように、軌道４のレイアウトに関するデータであるレイアウトデータの読込み時に、メインルート８となるルートデータをルートサーチ処理によって構築する。ルートサーチ処理は、レイアウトデータが更新された際にも実行されてもよい。例えば図３（ａ）に示される例では、メインルート８のルートは、ルート８ａ、ルート８ｃ、ルート８ｅ、ルート８ｂ及びルート８ａという構成となる。ルート８ｄは、サブルートであり、メインルート８に含まれない。
【００２５】
コントローラ５０は、管轄エリア内の複数の搬送車６との間で周期的な通信を行う。例えばコントローラ５０は、管轄エリア内の搬送車６に対して状態問合せを送信し、状態問合せを受信した搬送車６は、自己の位置情報及び速度情報等を含む状態報告をコントローラ５０に送信する。コントローラ５０は、このような通信を複数の搬送車６との間で順次周期的に行うことで、管轄エリア内の複数の搬送車６の状態（現在位置及び停止中か走行中か等を含む）を把握する。
【００２６】
コントローラ５０は、メインルート８を構成する各ルートに、搬送指令が割り付けられている搬送車６が存在しているかに関する情報をテーブル化する。これにより、コントローラ５０は、例えば図３（ｂ）に示されるテーブルデータｔを生成する。図３（ｂ）に示される例では、テーブルデータｔは、メインルート８の各ルート８ａ〜８ｅのそれぞれについて、搬送車６が存在する台数、存在する搬送車６の番号、及び、搬送指令が割り付けられた搬送車６の有無に関する情報を含む。ルート８ａには、４台の搬送車６２，６４，６５，６７が存在し、搬送指令が割り付けられた搬送車６が存在する。ルート８ｂには、２台の搬送車６１，６６が存在し、搬送指令が割り付けられた搬送車６が存在しない。ルート８ｃには、１台の搬送車６３が存在し、搬送指令が割り付けられた搬送車６が存在する。ルート８ｄ，８ｅ，８ｆには、搬送車６が存在せず、搬送指令が割り付けられた搬送車６も勿論存在しない。コントローラ５０は、このようなテーブルデータｔを、各搬送車６から状態報告を受信する毎に更新する。
【００２７】
コントローラ５０は、軌道４に含まれる複数のメインルート８それぞれについて、上述したテーブル化を実施する。これにより、複数のメインルート８それぞれにおける、搬送指令が割り付けられた搬送車６の存在の有無に関するテーブルデータＴＡ（図４（ｂ）参照）を生成する。コントローラ５０は、生成したテーブルデータＴＡに基づいて、複数のメインルート８それぞれにおいて、搬送指令が割り付けられている搬送車６が存在するか否かを判定する。
【００２８】
図４（ａ）及び図４（ｂ）に示される例では、テーブルデータＴＡは、複数のメインルートＡ〜Ｃのそれぞれについて、搬送車６が存在する台数、存在する搬送車６の番号、及び、搬送指令が割り付けられた搬送車６の有無に関する情報を含む。コントローラ５０は、このようなテーブルデータＴＡを、予め設定された設定時間（例えば５秒）毎に更新する。この更新の間隔に係る当該設定時間は、任意に変更可能である。図４（ａ）及び図４（ｂ）に示される例では、メインルートＡには、搬送車６として４台の搬送車６１，６５〜６７が存在し、搬送指令が割り付けられた搬送車６が存在する。メインルートＢには、搬送車６として２台の搬送車６２，６４が存在し、搬送指令が割り付けられた搬送車６が存在しない。メインルートＣには、搬送車６として３台の搬送車６３，６８，６９が存在し、搬送指令が割り付けられた搬送車６が存在する。
【００２９】
コントローラ５０は、メインルート８において走行中の搬送車６が、停止中の別の搬送車６である追い出し対象車６Ｅに接近した場合に、停止中の追い出し対象車６Ｅに対して走行指令を送信する追い出し制御を実行する。
【００３０】
追い出し制御は、追い出し対象車６Ｅがその後方から接近する搬送車６の走行の邪魔にならないように、追い出し対象車６Ｅを移動させる（追い出す）制御である。追い出し制御は、走行中の搬送車６が追い出し対象車６Ｅに一定距離以下の車間距離まで接近した場合に実行される。具体的には、走行中の搬送車６が追い出し対象車６Ｅに一定距離まで近づいた場合に、走行中の搬送車６から追い出し要求がコントローラ５０に送信され、この追い出し要求の受信に応じて、追い出し対象車６Ｅの追い出し制御が実行される。例えば、走行中の搬送車６と当該搬送車６の前方で最も近いポイントマークとの間に停止中の別の搬送車６が存在する場合に、この停止中の別の搬送車６を追い出し対象車６Ｅとする追い出し要求が、走行中の搬送車６とコントローラ５０との間で通信される。
【００３１】
コントローラ５０は、搬送指令が割り付けられた搬送車６がメインルート８に存在しなくなった場合に、当該メインルート８を走行中の複数の搬送車６に対して、走行を停止させる走行停止指令を順次に送信する走行停止制御を実行する。走行停止制御では、複数の搬送車６に対して、当該メインルート８に進入した順に走行停止指令を送信する。複数の搬送車６が当該メインルート８に進入した順は、コントローラ５０に記憶される。
【００３２】
本実施形態のコントローラ５０において、追い出し制御では、搬送指令が割り付けられた搬送車６がメインルート８に存在する場合には、走行指令として、メインルート８に沿って第１距離走行させる第１走行指令を送信する。追い出し制御では、搬送指令が割り付けられた搬送車６がメインルート８に存在しない場合には、走行指令として、メインルート８に沿って第１距離よりも小さい第２距離走行させる第２走行指令を送信する。
【００３３】
第１距離は、メインルート８を周回する距離（メインルート８の１周分の距離）である。つまり、第１走行指令は、追い出し対象車６Ｅを、メインルート８に沿って巡回走行させる走行指令である。第２距離は、複数のポイントマークの間隔に対応する距離（１ポイント距離）である。つまり、第２走行指令は、追い出し対象車６Ｅを、１ポイント距離だけメインルート８の下流側に移動させる走行指令である。第１距離及び第２距離は、予め指定されて設定されている。
【００３４】
次に、搬送車システム１で実行される処理の一例について、具体的に例示説明する。なお、以下においては、複数のメインルート８のうちのある一つのメインルート８に関して説明する。
【００３５】
図５（ａ）に示される状況では、メインルート８において、搬送指令が割り付けられた搬送車６が走行し、その前方に追い出し対象車６Ｅが停止している。このような状況下において、コントローラ５０は、設定時間毎に更新されるテーブルデータＴＡ（図４（ｂ）参照）を参照し、搬送指令が割り付けられた搬送車６がメインルート８に存在すると判定する。
【００３６】
図５（ｂ）に示されるように、搬送指令が割り付けられた搬送車６が進み、走行中の搬送車６が追い出し対象車６Ｅに一定距離まで接近し、走行中の搬送車６からコントローラ５０へ追い出し要求が送信される。これにより、コントローラ５０は、追い出し対象車６Ｅを対象とした追い出し制御を開始する。
【００３７】
追い出し制御では、図６（ａ）に示されるように、搬送指令が割り付けられた搬送車６がメインルート８に存在するとの判定結果に応じて、走行指令として、メインルート８に沿って第１距離走行させる第１走行指令を追い出し対象車６Ｅに送信する。ここでの第１距離は、メインルート８の周回距離である。その結果、図６（ｂ）に示されるように、追い出し対象車６Ｅはメインルート８に沿って周回するように走行すると共に、搬送指令が割り付けられた搬送車６は、追い出し対象車６Ｅに邪魔されることなくメインルート８外へ退出し、スムーズな搬送を実現する。
【００３８】
一方、図７（ａ）に示される状況では、メインルート８において、搬送指令が割り付けられた搬送車６は存在せず、複数台の搬送車６（ここでは３台の搬送車６１，６２，６３）がメインルート８を巡回するように走行している。このような状況下において、コントローラ５０は、設定時間毎に更新されるテーブルデータＴＡ（図４（ｂ）参照）を参照し、搬送指令が割り付けられた搬送車６がメインルート８に存在しないと判定する。搬送指令が割り付けられた搬送車６がメインルート８に存在しないとの判定結果に応じて、コントローラ５０は、走行中の複数の搬送車６を順次に停止させる走行停止制御を開始する。
【００３９】
走行停止制御では、図７（ｂ）に示されるように、メインルート８を走行中の搬送車６１に対して、その走行を停止させる走行停止指令を送信する。これにより、搬送車６１の走行を停止させる。続いて、図８（ａ）に示されるように、メインルート８を走行中の搬送車６２に対して、その走行を停止させる走行停止指令を送信する。これにより、搬送車６２の走行を停止させる。
【００４０】
ここで、走行中の搬送車６２に対して走行停止指令を送信している間、走行中の搬送車６３は、停止した搬送車６１に追いつき、この搬送車６１に一定距離まで接近する。よって、走行中の搬送車６３からコントローラ５０へ追い出し要求が送信される。これにより、コントローラ５０は、搬送車６１を追い出し対象車６Ｅとした追い出し制御を開始する。
【００４１】
追い出し制御では、図８（ｂ）に示されるように、搬送指令が割り付けられた搬送車６がメインルート８に存在しないとの判定結果に応じて、走行指令として、メインルート８に沿って第２距離走行させる第２走行指令を追い出し対象車６Ｅに送信する。ここでの第２距離は、軌道４に貼付されたポイントマークの間隔に対応する距離である。
【００４２】
その結果、図９に示されるように、追い出し対象車６Ｅは、メインルート８に沿って短距離だけ走行して停止する。このような追い出し制御による追い出し対象車６Ｅの走行及び停止の間において、コントローラ５０は、走行停止制御を引き続き実行し、メインルート８を走行中の搬送車６３に対して、その走行を停止させる走行停止指令を送信する。以上により、搬送指令が割り付けられた搬送車６が存在しないメインルート８では、全ての搬送車６１〜６３が停止することになる。
【００４３】
以上、搬送車システム１では、追い出し制御において、追い出し先の指定及びそのためのルート計算等の処理を行わずに、追い出し対象車６Ｅをメインルート８に沿って走行させる。これにより、複雑な処理を要することなく追い出し制御を実現することができる。また、走行停止制御を実行し、メインルート８を走行中の複数の搬送車６の走行を順次に停止させる際には、追い出し制御により搬送車６を走行させる距離が第１距離から第２距離へ小さくなる。そのため、停止中の搬送車６に対して追い出し制御により走行する搬送車６が接近することを抑えることができ、追い出し制御による走行に起因して新たな追い出し制御が実行されることを抑えることができる。これにより、搬送車６の無駄な走行を抑制しつつ、追い出し制御による走行の連鎖（すなわち、走行中の搬送車６が追い出し対象車６Ｅに接近して追い出し制御が実行され、この追い出し制御によって走行中の搬送車６が別の追い出し対象車６Ｅに接近して新たな追い出し制御が実行され、これが繰り返されること）を回避することが可能となる。
【００４４】
搬送車システム１では、追い出し制御における第１距離は、メインルート８を周回する距離である。これにより、搬送指令が割り付けられた搬送車６がメインルート８に存在する場合、追い出し制御を実行することで、追い出し対象車６Ｅをメインルート８に沿って周回するように走行させることが可能となる。搬送指令が割り付けられた搬送車６は、追い出し対象車６Ｅに邪魔されることなく、スムーズに搬送を実施できる。追い出し対象車６Ｅは、メインルート８内を周回することで、後の搬送指令を捕捉しやすくなる。
【００４５】
搬送車システム１では、軌道４は、複数のメインルート８を含んでいる。これにより、システム全体において、追い出し制御及び走行停止制御をきめ細かく行うことができる。省エネルギー化の効果を高めることが可能となる。
【００４６】
搬送車システム１では、搬送車６は、軌道４に沿って所定間隔で並ぶように設けられた複数のポイントマークを読み取り、当該読取結果に基づいて軌道４上の位置を取得する。そして、追い出し制御における第２距離は、複数のポイントマークの間隔に対応する距離（１ポイント距離）である。これにより、第２距離のシステム制御上の最小化を図り、追い出し制御による走行の連鎖を確実に回避することができる。
【００４７】
搬送車システム１では、走行停止制御により、走行中の複数の搬送車６に対して一斉に走行停止指令を送信するブロードキャスト方式を用いず、走行中の複数の搬送車６に対して順次に走行停止指令を送信する。これにより、コントローラ５０は、走行停止指令の送信に応じて複数の搬送車６のそれぞれから返信されるＯＫ報告を、確実に受信することができる。
【００４８】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００４９】
上記実施形態では、追い出し制御における第１距離及び第２距離は特に限定されない。第１距離は、種々の距離であってもよく、第２距離は、第１距離よりも小さい距離であれば、種々の距離であってもよい。第１距離は、実質的に無限長の長さとしてもよく、この場合、第１走行指令は、実質的にメインルート８に沿って走行させ続ける指令であってもよい。
【００５０】
上記実施形態では、搬送車６として天井走行式無人搬送車を用いたが、搬送車６は特に限定されない。搬送車６は、天井走行式シャトルであってもよい。搬送車６は、床上の軌道に沿って走行可能な有軌道式無人搬送台車であってもよい。搬送車６は、磁気テープ等で構成された経路に沿って走行可能な磁気誘導式無人搬送車であってもよい。搬送車６は、レーザ光により誘導されることで、定められた経路に沿って走行可能なレーザ誘導式無人搬送台車であってもよい。
【００５１】
上記実施形態では、ある一つのメインルート８に係る処理を例示説明しているが、その他のメインルート８に関しても同様な処理を実行することができる。上記実施形態では、コントローラ５０と搬送車６との間を中継する１又は複数の別のコントローラを備えていてもよい。上記実施形態の各構成については、材料及び形状に限定されず、様々な材料及び形状を適用することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１…搬送車システム、４…軌道（経路）、６，６１〜６９…搬送車、６Ｅ…追い出し対象車（別の搬送車）、８，Ａ，Ｂ，Ｃ…メインルート（所定のループ経路）、５０…コントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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