(57)【要約】【課題】外部通信に伴う通信コストを抑制することのできる制御装置を提供する。【解決手段】制御装置１０は、隊列走行を行う複数の車両１００を制御する制御装置である。複数の車両１００のそれぞれは、隊列に含まれる他の車両１００との間で車々間通信を行うための車々間通信装置１６０を備えている。複数の車両１００のうち少なくとも一部は、通信会社から付与された固有の識別情報に基づいて外部通信を行うための外部通信装置１７０を備えている。制御装置１０は、隊列に含まれるいずれかの車両１００で異常が生じたか否かを判定する判定部１１と、車両１００で異常が生じたと判定部１１によって判定された場合には、隊列に含まれる特定の車両１００の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てて、当該車両１００に外部通信を行わせる割当部１２と、を備える。【選択図】図１
2020087260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隊列走行を行う複数の車両（１００）を制御する制御装置（１０）であって、
複数の前記車両のそれぞれは、隊列に含まれる他の前記車両との間で車々間通信を行うための車々間通信装置（１６０）を備えており、
複数の前記車両のうち少なくとも一部は、通信会社から付与された固有の識別情報に基づいて外部通信を行うための外部通信装置（１７０）を備えており、
前記隊列において、同時に前記外部通信を行い得る前記車両の数は、前記隊列に含まれる前記車両の数よりも少なくなっており、
前記隊列に含まれるいずれかの前記車両で異常が生じたか否かを判定する判定部（１１）と、
前記車両で異常が生じたと前記判定部によって判定された場合には、前記隊列に含まれる特定の前記車両の前記外部通信装置に前記識別情報を割り当てて、当該車両に前記外部通信を行わせる割当部（１２）と、を備える制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記隊列に含まれるいずれかの前記車両で、前記外部通信における異常が生じたか否かを判定し、
前記割当部は、異常が生じた前記車両の前記外部通信装置に割り当てられていた前記識別情報を、他の前記車両の前記外部通信装置に割り当てる、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記割当部によって前記外部通信装置に識別情報が割り当てられた前記車両に、前記隊列における特定位置を走行させる、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記隊列に含まれるいずれかの前記車両で、前記車々間通信における異常が生じたか否かを判定し、
前記割当部は、異常が生じた前記車両の前記外部通信装置に前記識別情報を割り当てる、請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記隊列に含まれるいずれかの前記車両で、前記外部通信及び前記車々間通信以外の機能における異常が生じたか否かを判定し、
前記割当部は、異常が生じた前記車両の前記外部通信装置に前記識別情報を割り当てる、請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記隊列に含まれるいずれかの前記車両で、前記外部通信及び前記車々間通信以外の機能における異常が生じたか否かを判定し、
前記割当部は、前記隊列において、異常が生じた前記車両よりも後方側を走行する前記車両の前記外部通信装置に前記識別情報を割り当てる、請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記隊列に含まれるそれぞれの前記車両とは異なる位置に設置されている、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記隊列に含まれるいずれかの前記車両に設置されている、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記隊列に含まれるそれぞれの前記車両に設置されている、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、隊列走行を行う複数の車両を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
隊列走行を行うことのできる車両の開発が進められている。「隊列走行」とは、先頭車両に対し、１台又は複数台の車両を後方から自動的に追従させることにより、複数台の車両を、隊列を組んだ状態で走行させることである。少なくとも先頭車両以外の車両の運転（操舵や制動等）は、運転者の操作によることなく自動的に行われる。
【０００３】
隊列走行を行うそれぞれの車両は、互いに無線通信を行うことにより、周囲の道路状況を共有したり、制御信号の送受信を行ったりしている。隊列に含まれるそれぞれの車両間で行われる無線通信のことを、以下では「車々間通信」とも称する。車々間通信は、例えば無線ＬＡＮのように比較的狭い範囲で行われる無線通信である。
【０００４】
隊列に含まれる車両において何らかの異常が生じ、例えば、一部の車両間で上記の車々間通信を正常に行えなくなった場合には、隊列走行を維持することが難しくなってしまう可能性がある。そこで、下記特許文献１には、車々間通信の故障等に対応可能とするための他の通信手段として、広域無線通信手段を各車両に搭載することが提案されている。広域無線通信手段とは、通信会社によって提供される広域無線通信サービス、を利用した通信を行うための通信装置である。このような広域無線通信サービスを利用した通信のことを、以下では「外部通信」とも称する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２１７０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
外部通信は、通信会社から付与された固有の識別情報に基づいて行われるのが一般的である。ここでいう「識別情報」とは、通信会社との回線契約に基づいて予め付与されるものであって、携帯電話においてはＳＩＭカードやｅＳＩＭに記録される情報である。複数台の車両が同時に外部通信を行うためには、それぞれの車両の通信装置に、個別の識別情報を予め割り当てておく必要がある。
【０００７】
上記特許文献１に記載された例のように、隊列を組んで走行するそれぞれの車両が外部通信を行い得ることとするためには、隊列に含まれる車両の台数分だけ上記の回線契約を行っておき、各車両の通信装置に識別情報の割り当てを行っておく必要がある。しかしながら、そのような構成においては、回線契約の数が多くなることに伴い、通信会社に支払うべき通信コストが大きくなってしまうという問題がある。
【０００８】
本開示は、外部通信に伴う通信コストを抑制することのできる制御装置、を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示に係る制御装置は、隊列走行を行う複数の車両（１００）を制御する制御装置（１０）である。複数の車両のそれぞれは、隊列に含まれる他の車両との間で車々間通信を行うための車々間通信装置（１６０）を備えている。また、複数の車両のうち少なくとも一部は、通信会社から付与された固有の識別情報に基づいて外部通信を行うための外部通信装置（１７０）を備えている。更に、隊列において、同時に外部通信を行い得る車両の数は、隊列に含まれる車両の数よりも少なくなっている。この制御装置は、隊列に含まれるいずれかの車両で異常が生じたか否かを判定する判定部（１１）と、車両で異常が生じたと判定部によって判定された場合には、隊列に含まれる特定の車両の外部通信装置に識別情報を割り当てて、当該車両に外部通信を行わせる割当部（１２）と、を備える。
【００１０】
このような制御装置によれば、通信会社との間で行う回線契約の数（つまり、付与される識別情報の数）を、隊列に含まれる車両の数よりも少なくすることができる。これにより、外部通信に伴う通信コストを抑制することができる。
【００１１】
ただし、そのような構成においては、隊列に含まれる車両において何らかの異常が生じた場合（例えば一部の車両間において車々間通信を正常に行えなくなった場合等）には、隊列走行を維持することが難しくなってしまう可能性がある。
【００１２】
そこで、上記制御装置では、車両で異常が生じたと判定部によって判定された場合には、割当部が、隊列に含まれる特定の車両の外部通信装置に識別情報を割り当てて、当該車両に外部通信を行わせる処理を行う。
【００１３】
例えば、一部の車両の車々間通信装置に異常が生じ、当該車両との車々間通信装置を行うことができなくなった場合には、割当部が、当該車両の外部通信装置に識別情報を割り当てる処理を行うこととすればよい。これにより、当該車両との車々間通信装置に換えて、外部通信を行うことで、隊列走行を正常に維持することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本開示によれば、外部通信に伴う通信コストを抑制することのできる制御装置、を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、第１実施形態に係る車両及び制御装置の構成を模式的に示す図である。
【図２】図２は、図１の車両の構成を模式的に示す図である。
【図３】図３は、識別情報の割り当ての変更について説明するための図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る制御装置、によって行われる処理の概要について説明するための図である。
【図５】図５は、第１実施形態に係る制御装置、によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、識別情報の割り当ての例について説明するための図である。
【図７】図７は、第１実施形態に係る制御装置、によって行われる処理の概要について説明するための図である。
【図８】図８は、第１実施形態に係る制御装置、によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は、第１実施形態に係る制御装置、によって行われる処理の概要について説明するための図である。
【図１０】図１０は、第１実施形態に係る制御装置、によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第２実施形態に係る車両及び制御装置の構成を模式的に示す図である。
【図１２】図１２は、第３実施形態に係る車両及び制御装置の構成を模式的に示す図である。
【図１３】図１３は、第３実施形態に係る制御装置、によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第３実施形態に係る制御装置、によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【００１７】
第１実施形態について説明する。図１に示される複数の車両１００は、隊列走行を行うことのできる車両として構成されている。「隊列走行」とは、先頭車両に対し、１台又は複数台の車両を後方から自動的に追従させることにより、複数台の車両を、隊列を組んだ状態で走行させることである。本実施形態では、それぞれの車両１００は電動車両として構成されているのであるが、内燃機関を有する車両として構成されていてもよい。
【００１８】
図１では、５台の車両１００が隊列を組んで走行している状態が、上面視で模式的に示されている。図１では、それぞれの車両１００に対し、先頭から順に符号１０１、１０２、１０３、１０４、１０５が付されている。以下の説明においては、符号１０１が付された先頭の車両１００のことを、「車両１０１」と表記することがある。同様に、２番目以降の各車両１００のことを、「車両１０２」や「車両１０３」等のように表記することがある。尚、隊列走行を行う車両１００の台数は、５台よりも少なくてもよく、５台よりも多くてもよい。
【００１９】
図１に示される制御装置１０は、隊列走行を行う複数の車両１００のそれぞれを制御するための装置である。本実施形態における制御装置１０は、不図示の建物の屋内に設置されている。つまり、隊列に含まれるそれぞれの車両１００とは異なる位置に設置されている。制御装置１０は、隊列に含まれる車両１００のうちの１台と広域無線通信を行うことにより、車両１０１等による隊列走行を制御する。制御装置１０によって行われる制御には、広域無線通信の対象となる車両１００の切り換えや、隊列における車両１０１等の走行位置の切り換えなどが含まれる。制御装置１０の構成や、制御装置１０によって行われる制御の具体的な内容については後に説明する。
【００２０】
制御装置１０と車両１００との間の広域無線通信は、通信網２０及び基地局４０を介して行われる。通信網２０は、全国に張り巡らされた有線の通信網であって、基地局４０や後述の管理装置３０と共に、通信会社が管理する設備である。この通信会社は、携帯電話等による広域の無線通信サービスを提供する会社である。
【００２１】
基地局４０は、上記の広域無線通信を実現するためのアンテナ等を備えた設備である。基地局４０は複数設けられており、それぞれが上記の通信網２０に接続されている。それぞれの基地局４０は、少なくとも車両１００が走行する道路を、通信可能な範囲としてカバーするように、道路周辺の建物の屋上等に設置されている。
【００２２】
管理装置３０は、上記の通信会社によって設置されたサーバーである。管理装置３０は、通信網２０を介して制御装置１０に接続されている。また、管理装置３０は、通信網２０及び基地局４０を介して、車両１００との間で広域無線通信を行うことも可能となっている。管理装置３０は、上記の広域無線通信サービスを提供するにあたり、車両１００の外部通信装置１７０（図２を参照）にして割り当てられる識別情報の管理を行うためのサーバーである。管理装置３０によって行われる処理の内容については後に説明する。
【００２３】
尚、制御装置１０が有する機能の一部又は全部を、管理装置３０が有しているような態様であってもよい。つまり、制御装置１０が、管理装置３０の一部として構成されているような態様であってもよい。また、制御装置１０が有する機能の一部（例えば、隊列を目的地まで誘導する機能）が、通信網２０に接続された他の装置によって実現されるような態様であってもよい。
【００２４】
図２を参照しながら、車両１００の構成について説明する。本実施形態では、隊列に含まれる全ての車両１００の構成が互いに同一となっている。車両１００は、車両制御装置１５０と、ナビゲーションシステム１５１と、周辺検知センサ１５２と、走行装置１５３と、報知装置１５４と、車々間通信装置１６０と、外部通信装置１７０と、を備えている。
【００２５】
車両制御装置１５０は、車両１００の全体の動作を統括制御するための装置である。車両制御装置１５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムとして構成されている。車両１００は、運転者の操作によることなく、制動や操舵などの運転操作を自動的に行うことのできる車両、すなわち自動運転を行うことのできる車両として構成されている。車両制御装置１５０は、車両１００の全体の動作を統括制御することにより、主に自動運転を実現するために必要な処理を行うものである。
【００２６】
ナビゲーションシステム１５１は、ＧＰＳによって車両１００の現在位置を取得し、これに基づいて目的地までの走行経路を取得するためのシステムである。車両制御装置１５０は、ナビゲーションシステム１５１によって取得された走行経路に沿って車両１００が目的地まで走行するように、車両１００に自動運転を行わせる。
【００２７】
尚、隊列に含まれる全ての車両１００が同じ目的地まで隊列走行を行う場合には、そのうちの１台（例えば先頭の車両１０１）のみに、ナビゲーションシステム１５１が搭載されている態様であってもよい。
【００２８】
周辺検知センサ１５２は、車両１００の周囲の状況を検知するためのセンサである。周辺検知センサ１５２は、例えば車載カメラやレーダーである。周辺検知センサ１５２によって、車両１００が走行している車線の境界を検知したり、走路上に存在する障害物（例えば他の車両）の存在を検知したりすることができる。周辺検知センサ１５２によって検知された周囲の状況は、車両制御装置１５０に送信される。これにより、車両制御装置１５０は、車両１００が車線の境界をはみ出てしまうことや、車両１００が障害物に衝突してしまうことを防止することができる。また、周辺検知センサ１５２よれば、前方を走行する車両１００との間の車間距離を検知することもできる。
【００２９】
走行装置１５３は、車両１００を走行させるための装置である。走行装置１５３には、車両１００の駆動力を生じさせるためのモーターや、車両１００の制動を行うための電動ブレーキや、車両１００の操舵を行うための電動操舵装置、が含まれる。車両制御装置１５０は、走行装置１５３に含まれる上記の各装置を制御することで、車両１００による自動運転を実現する。
【００３０】
報知装置１５４は、車両１００の走行状況（例えば、現在走行中の位置等）を、車両１００の乗員に報知するための装置である。報知装置１５４は、例えばタッチパネル画面である。尚、車両１００が貨物運搬用の車両として構成されており、車両１００に乗車する乗員が存在しないような場合には、報知装置１５４は備えられていなくてもよい。
【００３１】
車々間通信装置１６０は、車両１００が、隊列に含まれる他の車両１００との間で無線通信を行うための装置である。隊列走行中におけるそれぞれの車両１００は、車々間通信装置１６０によって互いに無線通信を行うことにより、周囲の道路状況を共有したり、制動等のタイミングを調節するための制御信号の送受信を行ったりしている。このような無線通信のことを、以下では「車々間通信」とも表記する。車々間通信は、例えば無線ＬＡＮのように比較的狭い範囲で行われる無線通信である。
【００３２】
外部通信装置１７０は、上記の通信会社によって提供される広域無線通信サービスを利用して、外部（例えば管理装置３０や制御装置１０、管理センタ５０等）との広域無線通信を行うための装置である。このような広域無線通信のことを、上記の車々間通信と区別するために、以下では「外部通信」とも表記する。
【００３３】
外部通信は、通信会社から付与された固有の識別情報に基づいて行われる。「識別情報」とは、通信会社との回線契約に基づいて予め付与されるものであって、携帯電話においてはＳＩＭカードやｅＳＩＭに記録される情報である。複数台の車両１００が同時に外部通信を行うためには、台数分の識別情報を通信会社から予め付与してもらい、それぞれの車両１００の外部通信装置１７０に、個別の識別情報を予め割り当てておく必要がある。
【００３４】
本実施形態では、外部通信装置１７０は、隊列に含まれる全ての車両１００に備えられている。このような態様に代えて、隊列に含まれる一部の車両１００には外部通信装置１７０が備えられていない態様としてもよい。
【００３５】
本実施形態では、予め通信会社から付与される識別情報の数が、隊列に含まれる車両１００の数よりも少なくなっている。このため、隊列において同時に外部通信を行い得る車両１００の数は、隊列に含まれる車両１００の数よりも常に少なくなっている。
【００３６】
このような構成においては、通信会社との間で行う回線契約の数（つまり、付与される識別情報の数）が、隊列に含まれる車両１００の数よりも少なくなる。このため、全ての車両１００に個別の識別情報を割り当てた場合に比べて、外部通信に伴う通信コストを抑制することができる。
【００３７】
図１に示される例では、隊列の先頭位置を走行する車両１０１の外部通信装置１７０にのみ識別情報が割り当てられており、他の車両１０２等の外部通信装置１７０には識別情報が割り当てられていない。このため、制御装置１０や管理装置３０との間で直接外部通信を行うことができるのは、識別情報が割り当てられた車両１０１のみとなっている。
【００３８】
外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられていない車両１０２等は、制御装置１０や管理装置３０との外部通信を直接は行うことができない。しかしながら、車両１０２等は、外部通信可能な車両１０１との間で車々間通信を行うことにより、車両１０１を介して、制御装置１０や管理装置３０との通信を行うことができる。つまり、車両１０１が所謂「テザリング」を行うことにより、車両１０２等も、制御装置１０や管理装置３０との通信を行うことが可能となる。
【００３９】
制御装置１０は、それぞれの外部通信装置１７０に対する識別情報の割り当てを管理する処理を行っている。後に説明するように、制御装置１０は、特定の車両１００の外部通信装置１７０に割り当てられていた識別情報を、他の車両１００の外部通信装置１７０に割り当てなおす処理を行うことがある。
【００４０】
外部通信装置１７０に対する識別情報の割り当てについて、図３を参照しながら説明する。図３（Ａ）の表は、左欄に示されるＩＤと、右欄に示される識別情報と、の対応関係を示している。「ＩＤ」とは、各車両１００に搭載された外部通信装置１７０のそれぞれに対して、予め個別に設定された固有の符号である。本実施形態では、車両１０１に搭載された外部通信装置１７０にはＩＤとして「０１」が設定されており、車両１０２に搭載された外部通信装置１７０にはＩＤとして「０２」が設定されており、車両１０３に搭載された外部通信装置１７０にはＩＤとして「０３」が設定されている。図３に示される対応関係は管理装置３０において記憶されている。
【００４１】
管理装置３０に記憶されている対応関係が図３（Ａ）の例のようになっているときには、車両１０１に搭載された外部通信装置１７０（ＩＤ＝０１）に、識別情報として「ＡＡＡＡＡ」が割り当てられている。一方、その他の車両１０２等に搭載された外部通信装置１７０には、識別情報が割り当てられていない。このため、図１に示される例と同様に、車両１０１のみが外部通信を行うことが可能となっている。
【００４２】
管理装置３０に記憶されている対応関係が図３（Ａ）の例から変化すると、それぞれの外部通信装置１７０に対する識別情報の割り当てが変化する。換言すれば、管理装置３０は、記憶されている対応関係を変化させることで、それぞれの外部通信装置１７０に対する識別情報の割り当てを変更することが可能となっている。
【００４３】
図３（Ｂ）には、変更された対応関係の例が示されている。対応関係が図３（Ｂ）の例のようになっているときには、車両１０２に搭載された外部通信装置１７０（ＩＤ＝０２）に、識別情報として「ＡＡＡＡＡ」が割り当てられている。一方、その他の車両１０１や車両１０３等に搭載された外部通信装置１７０には、識別情報が割り当てられていない。このため、車両１０２のみが外部通信を行うことが可能となっている。
【００４４】
管理装置３０は、記憶されている対応関係を図３（Ａ）から図３（Ｂ）へと変化させることにより、識別情報の割り当て先を車両１０１から車両１０２へと変更している。その結果、外部通信を行う車両１００が、車両１０１から車両１０２へと変更されている。管理装置３０によるこのような変更は、制御装置１０（具体的には後述の割当部１２）から送信される要求に応じて行われる。
【００４５】
尚、以上に説明した例においては、識別情報とＩＤとの対応関係、すなわち、識別情報と外部通信装置１７０との対応関係が管理装置３０によって常に管理されており、この対応関係を変化させることで、識別情報の割り当て先が変更される。
【００４６】
このような態様に代えて、識別情報とＩＤとの対応関係が管理装置３０によっては管理されない態様であってもよい。例えば、特定の外部通信装置１７０に対する「ＡＡＡＡＡ」という識別情報の割り当てを、管理装置３０を介することなく制御装置１０が直接行うこととしてもよい。また、「ＡＡＡＡＡ」という識別情報が、制御装置１０からの制御信号に基づいて車両１０１から車両１０２へと直接受け渡され、これにより識別情報の割り当て先が変更されるような態様であってもよい。
【００４７】
識別情報の割り当て先を変更するために、制御装置１０によって行われる処理の概要について、図４を参照しながら説明する。尚、図１に示されるように、制御装置１０は機能的な制御ブロックとして、判定部１１と割当部１２とを備えている。判定部１１及び割当部１２のそれぞれの機能についても、以下において合わせて説明する。
【００４８】
図４（Ａ）に示されるのは、図１の例と同様に、５台の車両１００が隊列を組んで走行している状態である。このとき、外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられているのは、隊列において最も前方側の位置（つまり先頭）を走行している車両１０１のみとなっている。その後方側の車両１０２等は、車々間通信によって必要な情報を車両１０１から入手しながら、車両１０１に追従し走行している。
【００４９】
図４（Ａ）の状態から、車両１０１が備える外部通信装置１７０に異常が生じると、以降は車両１０１による外部通信ができなくなる。制御装置１０の割当部１２は、このような状況になったとの判定が判定部１１によってなされると、車両１０１の外部通信装置１７０に割り当てられていた識別情報を、他の車両１００（例えば車両１０２）の外部通信装置１７０に割り当てる処理を行う。
【００５０】
制御装置１０が備える判定部１１は、隊列に含まれるいずれかの車両１００で異常が生じたか否かを判定する部分である。つまり、いずれかの車両１００の外部通信装置１７０に異常が生じたか否かは、判定部１１によって判定される。
【００５１】
制御装置１０が備える割当部１２は、いずれかの車両１００で異常が生じたと判定部１１によって判定された場合に、特定の車両１００の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てて、当該車両１００に外部通信を行わせる部分である。
【００５２】
図４（Ｂ）には、上記のような識別情報の割り当てが行われた直後における隊列の状態が示されている。図４（Ｂ）の状態では、先頭から２番目の走行位置を走行する車両１０２の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられている。このため、車両１０２によって外部通信が行われている。このように、本実施形態では、上記の「特定の車両１００」として、先頭から２番目の走行位置を走行している車両１０２が設定されている。このような態様に換えて、先頭から２番目以外の走行位置を走行している車両１００が、上記の「特定の車両１００」として設定されていてもよい。
【００５３】
尚、上記における「走行位置」とは、複数の車両１００が隊列を組んで一列に並んで走行しているときにおいて、前から何番目を走行しているのかを示すものである。以下の説明においても同様の意味で「走行位置」の語を用いる。
【００５４】
図４（Ｂ）の状態では、外部通信は上記のように車両１０２によって行われる一方で、隊列の誘導については先頭の車両１０１によって行われている。このとき、隊列走行に必要な情報（例えば先の道路の渋滞情報など）は、外部通信によって制御装置１０から車両１０２へと取得された後、車々間通信によって車両１０２から車両１０１へと伝達される。車両１０１は、当該情報を用いて車線変更などの処理を行い、隊列の各車両１００を誘導する。
【００５５】
このような状態では、隊列走行に必要な情報が、外部通信及び車々間通信の両方を介して取得されることとなるので、通信のタイムラグによって情報の取得が遅れてしまうこととなる。また、通信を媒介する装置が多くなることにより、途中の装置の故障等によって通信に支障が生じてしまう可能性もある。このような点に鑑みれば、外部通信による情報の取得は、隊列の先頭を走行する車両１００によって直接行われることが好ましい。
【００５６】
そこで、本実施形態に係る制御装置１０では、上記のように識別情報を割り当てなおす処理を行った後、外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられた車両１００の走行位置を特定位置に変更する処理を行うように構成されている。上記の「特定位置」とは、外部通信を直接行う車両１００が走行すべき走行位置として予め設定されている。本実施形態では、特定位置として隊列の先頭の位置が設定されている。
【００５７】
図４（Ｃ）には、図４（Ｂ）の状態から、上記のように走行位置の変更が行われた後における隊列の状態が示されている。この例では、車両１０１を隊列の最も後方側の走行位置に移動させている。その結果、外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられた車両１０２は、隊列の最も前方側の走行位置、すなわち上記の特定位置を走行している。これにより、車両１０２は、自らが外部通信によって直接取得した情報に基づいて、隊列の各車両１００を誘導することができる。
【００５８】
図４の例では、特定位置として隊列の先頭の走行位置が設定されているのであるが、先頭以外の走行位置が特定位置として設定されていてもよい。
【００５９】
以上に説明したような制御を実現するために、制御装置１０によって実行される処理の流れについて、図５を参照しながら説明する。図５に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、制御装置１０によって繰り返し実行されるものである。
【００６０】
当該処理の最初のステップＳ０１では、隊列に含まれる車両１００において、外部通信に異常が生じているか否かが判定される。先に述べたように、当該判定は判定部１１によって行われる。例えば、制御装置１０と車両１００との間の外部通信が一定期間に亘り途絶えたような場合には、外部通信に異常が生じていると判定される。また、外部通信が可能となっているものの、外部通信装置１７０に何らかの異常が生じているような場合には、当該車両１００からその旨を示す情報が制御装置１０に送信され、その情報に基づいて判定部１１が判定を行うこととしてもよい。
【００６１】
外部通信に異常が生じていない場合には、図５に示される一連の処理を終了する。外部通信に異常が生じている場合にはステップＳ０２に移行する。ステップＳ０２では、外部通信を行う車両１００を切り換える処理が行われる。具体的には、異常が生じた車両１００（図４の例では車両１０１）の外部通信装置１７０に割り当てられていた識別情報を、特定の車両１００（図４の例では車両１０２）の外部通信装置１７０に割り当てなおすことにより、外部通信を行う車両１００を切り換える処理が行われる。先に述べたように、当該処理は割当部１２によって行われる。
【００６２】
ステップＳ０２に続くステップＳ０３では、車両１００の走行位置を変更する処理が行われる。具体的には、外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられた車両１００（図４の例では車両１０２）が、隊列の特定位置、すなわち先頭の位置を走行する状態となるように、各車両１００の走行位置を変更する処理が行われる。
【００６３】
以上に説明したように、本実施形態に係る制御装置１０は、隊列に含まれるいずれかの車両１００で異常が生じたか否かを判定する判定部１１と、車両１００で異常が生じたと判定部１１によって判定された場合には、隊列に含まれる特定の車両１００の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てて、当該車両に外部通信を行わせる割当部１２と、を備える。
【００６４】
上記の例における判定部１１は、隊列に含まれるいずれかの車両１００で、外部通信における異常が生じたか否かを判定する。当該異常が生じたと判定された場合には、割当部１２は、異常が生じた車両の外部通信装置１７０に割り当てられていた識別情報を、他の車両１００の外部通信装置に割り当てる処理を行う。これにより、通信会社から予め付与された識別情報の数が一つだけの場合であっても、当該識別情報を適切に使いまわすことで、隊列における外部通信を継続して行うことが可能となる。
【００６５】
また、上記の例における制御装置１０は、割当部１２によって外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられた車両１００に、隊列における特定位置を走行させる処理を行う。これにより、最適な走行位置を走行する車両１００に外部通信を行わせることができる。例えば、隊列の先頭となる走行位置を上記の特定位置として設定しておけば、通信のタイムラグによる情報の取得遅れを防止することが可能となる。
【００６６】
識別情報とＩＤとの対応関係が管理装置３０によっては管理されない場合の例について、図６を参照しながら説明する。この例では、実際に外部通信を行っているか否かに拘らず、それぞれの外部通信装置１７０に予め識別情報が記憶されている。外部通信装置１７０による外部通信を行う際には、その外部通信装置１７０に記憶されている識別情報をアクティブなものとし、当該識別情報に基づいた外部通信を開始させる。従って、この例においては、上記のように記憶された識別情報をアクティブなものとすることが、識別情報を割り当てて外部通信を行わせることに該当する。識別情報をアクティブなものとする処理は、例えば制御装置１０からそれぞれの車両制御装置１５０に向けて送信される信号に基づいて、車両制御装置１５０によって実行される。尚、識別情報を「アクティブ」なものとするとは、当該識別情報に基づいた外部通信が禁止されている状態から、当該識別情報に基づいた外部通信を許容する状態へと切り換えることを意味する。
【００６７】
図６（Ａ）に示される例では、先頭の走行位置を走行する車両１０１の外部通信装置１７０に、識別情報としてＳ１が記憶されている。また、２番目以降の走行位置を走行する４台の車両（１０２、１０３、１０４、１０５）のそれぞれの外部通信装置１７０には、共通の識別情報としてＳ２が記憶されている。このように、それぞれの外部通信装置１７０に識別情報を記憶させておく処理は、制御装置１０によって予め行われている。
【００６８】
図６（Ａ）の例では、車両１０１の外部通信装置１７０に記憶された識別情報であるＳ１のみがアクティブとなっており、これに基づいて車両１０１のみが外部通信を行っている。その他の車両１０２等の外部通信装置１７０に記憶された識別情報であるＳ２は、いずれもアクティブにはなっていない。尚、図６（Ａ）においてＳ２が括弧書きで示されているのは、Ｓ２がアクティブにはなっていないことを示している。後述の図６（Ｂ）や図６（Ｃ）でも同様である。
【００６９】
図６（Ａ）の状態から、外部通信を行う車両１００を切り換える際には、制御装置１０は、車両１０１による外部通信を停止させて（つまり、Ｓ１をアクティブではない状態にして）、他の車両１０２等のうちいずれかの外部通信装置１７０に記憶された識別情報（Ｓ２）をアクティブにする。
【００７０】
このように、上記の例における制御装置１０は、外部通信装置１７０を備えた車両１００のうち、外部通信を行っていないそれぞれの車両（１０２、１０３、１０４、１０５）の外部通信装置１７０に対し、共通の識別情報を記憶させておく予め処理を行っている。このような態様であれば、識別情報とＩＤとの対応関係が管理装置３０によって管理されない状況であっても、識別情報の割り当てを制御装置１０によって変更することができる。
【００７１】
図６（Ｂ）に示される例では、先頭の走行位置を走行する車両１０１の外部通信装置１７０に、識別情報としてＳ１が記憶されている。また、先頭から４番目の走行位置を走行する車両１０４の外部通信装置１７０に、識別情報としてＳ２が記憶されている。
【００７２】
先頭から２番目の走行位置を走行する車両１０２の外部通信装置１７０、及び、先頭から３番目の走行位置を走行する車両１０３の外部通信装置１７０には、共通の識別情報としてＳ３が記憶されている。最も後方の走行位置を走行する車両１０５の外部通信装置１７０には、識別情報としてＳ４が記憶されている。
【００７３】
図６（Ｂ）の例では、車両１０１の外部通信装置１７０に記憶された識別情報であるＳ１と、車両１０４の外部通信装置１７０に記憶された識別情報であるＳ２と、がアクティブとなっている。このため、車両１０１及び車両１０４のそれぞれが外部通信を行っている。その他の識別情報であるＳ３、Ｓ４は、いずれもアクティブとはなっていない。
【００７４】
図６（Ｂ）の状態から、外部通信を行う車両１００を切り換える際には、制御装置１０は、車両１０１又は車両１０２による外部通信を停止させて（つまり、Ｓ１又はＳ２をアクティブではない状態にして）、車両１０２又は車両１０３等のうちいずれかの外部通信装置１７０に記憶された識別情報（Ｓ３）をアクティブにする。尚、車両１０５の外部通信装置１７０に記憶された識別情報であるＳ４は、上記の後において更に識別情報の切り換えが必要となった際にアクティブにされるものであり、予備として記憶されているものである。
【００７５】
図６（Ｃ）には、互いに独立に走行する２つの隊列（隊列１及び隊列２）が示されている。隊列１には、これまでの例と同様に、５台の車両１００（１０１、１０２、１０３、１０４、１０５）が含まれている。各車両１００の外部通信装置１７０には、識別情報として、先頭から順にＳ１、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６がそれぞれ記憶されている。これら識別情報の中ではＳ１のみがアクティブとなっており、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６はいずれもアクティブとはなっていない。このため、隊列１に含まれる車両１００の中では、車両１０１のみがＳ１に基づいて外部通信を行っており、他の車両１００は外部通信を行っていない。
【００７６】
隊列２には、５台の車両１００（１１１、１１２、１１３、１１４、１１５）が含まれている。各車両１００の外部通信装置１７０には、識別情報として、先頭から順にＳ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６がそれぞれ記憶されている。これら識別情報の中ではＳ２のみがアクティブとなっており、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６はいずれもアクティブとはなっていない。このため、隊列２に含まれる車両１００の中では、車両１２１のみがＳ２に基づいて外部通信を行っており、他の車両１００は外部通信を行っていない。
【００７７】
隊列１において、外部通信を行う車両１００を切り換える際には、制御装置１０は、車両１０１による外部通信を停止させて（つまり、Ｓ１をアクティブではない状態にして）、他の車両１０２等のうちいずれかの外部通信装置１７０に記憶された識別情報（Ｓ３等）をアクティブにする。
【００７８】
同様に、隊列２において、外部通信を行う車両１００を切り換える際には、制御装置１０は、車両１１１による外部通信を停止させて（つまり、Ｓ２をアクティブではない状態にして）、他の車両１１２等のうちいずれかの外部通信装置１７０に記憶された識別情報（Ｓ３等）をアクティブにする。
【００７９】
図６（Ｃ）の例では、アクティブになっていない識別情報（例えばＳ３）が、隊列１と隊列２との間で共有されている。このため、それぞれの隊列において上記のように識別情報の割り当てが切り換えられる際には、同じ識別情報が、隊列１及び隊列２の両方で同時にアクティブとはならないように留意する必要がある。同一の識別情報が同時にアクティブとされることを防止するためには、各隊列の制御装置１０が、識別情報（Ｓ３等）が他の隊列においてアクティブとされているか否かを、管理装置３０に対して予め問い合わせることとすればよい。
【００８０】
図６（Ｂ）や図６（Ｃ）の例においては、当初から外部通信装置１７０に識別情報を記憶させておくのではなく、通信によって識別情報を送信し、特定の車両１００の外部通信装置１７０に対して当該識別情報を記憶させてアクティブにすることとしてもよい。つまり、所謂「ｅＳｉｍ」と称される方法によって識別情報の割り当てが行われることとしてもよい。
【００８１】
本実施形態に係る制御装置１０によって実行される他の処理の概要について、図７を参照しながら説明する。
【００８２】
図７（Ａ）に示されるのは、図１の例と同様に、５台の車両１００が隊列を組んで走行している状態である。このとき、外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられているのは、隊列において最も前方側の位置（つまり先頭）を走行している車両１０１のみとなっている。その後方側の車両１０２等は、車々間通信によって必要な情報を車両１０１から入手しながら、車両１０１に追従し走行している。
【００８３】
図７（Ａ）の状態から、例えば、一部の車両１００が備える車々間通信装置１６０に異常が生じると、以降は当該車両１００による車々間通信ができなくなる。制御装置１０の割当部１２は、このような状況になったとの判定が判定部１１によってなされると、当該車両１００の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てる処理を行う。図７（Ｂ）には、車両１０３の車々間通信装置１６０に異常が生じた際に、車両１０３の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられた例が示されている。このような識別情報の割り当ては、例えば図６（Ａ）に示される状態から、車両１０３の外部通信装置１７０に記憶されている識別情報（Ｓ２）をアクティブにすることによって実現される。尚、車両１０１の外部通信装置１７０には、図７（Ｂ）の状態においても引き続き識別情報が割り当てられた状態となっている。
【００８４】
図７（Ｂ）の状態において、車両１０３は、車々間通信装置１６０による車々間通信に換えて、外部通信装置１７０による外部通信を介して他の車両１００と通信（つまり車々間通信）を行うことができる。具体的には、車両１０１との間の外部通信を介して、それ以外の他の車両１０２等と通信を行い、これを、車々間通信装置１６０による車々間通信の代わりとすることができる。これにより、車両１０３の車々間通信装置１６０に異常が生じた後においても、隊列の維持に必要な車々間通信を継続して行うことができる。
【００８５】
以上に説明したような制御を実現するために、制御装置１０によって実行される処理の流れについて、図８を参照しながら説明する。図８に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、制御装置１０によって繰り返し実行されるものである。当該処理は、図５に示される一連の処理と並行して実行される。
【００８６】
最初のステップＳ１１では、隊列に含まれる車両１００において、車々間通信に異常が生じているか否かが判定される。先に述べたように、当該判定は判定部１１によって行われる。例えば、外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられている車両１００から、一部の車両１００との間における車々外通信に異常が生じている旨を示す情報が、制御装置１０に送信された場合には、判定部１１はその情報に基づいて上記判定を行うことができる。
【００８７】
車々間通信に異常が生じていない場合には、図８に示される一連の処理を終了する。車々間通信に異常が生じている場合にはステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２では、異常が生じた車両１００（図７の例では車両１０３）の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てることにより、当該車両１００においても外部通信を行い得る状態とする処理が行われる。先に述べたように、当該処理は割当部１２によって行われる。
【００８８】
以上のように、この場合の判定部１１は、隊列に含まれるいずれかの車両１００で、車々間通信における異常が生じたか否かを判定する。当該異常が生じたと判定された場合には、割当部１２は、異常が生じた車両１００の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てる処理を行う。これにより、車両１０３の車々間通信装置１６０に異常が生じた後においても、隊列の維持に必要な車々間通信を継続して行うことができる。
【００８９】
尚、車々間通信の異常が、外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられている唯一の車両１００において生じた場合には、当該車両１００の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられた状態を維持しながら、他の車両１００の外部通信装置１７０に別の識別情報を割り当てることとしてもよい。
【００９０】
本実施形態に係る制御装置１０によって実行される更に他の処理の概要について、図９を参照しながら説明する。
【００９１】
図９（Ａ）に示されるのは、図１の例と同様に、５台の車両１００が隊列を組んで走行している状態である。このとき、外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられているのは、隊列において最も前方側の位置（つまり先頭）を走行している車両１０１のみとなっている。その後方側の車両１０２等は、車々間通信によって必要な情報を車両１０１から入手しながら、車両１０１に追従し走行している。
【００９２】
図９（Ａ）の状態から、例えば、一部の車両１００の走行機能に異常が生じると、以降は、当該車両１００を含んでの隊列走行を行うことが難しくなる。上記における「走行機能」とは、隊列走行を行うために必要な車両１００の機能のことであり、車両１００が有する機能のうち、外部通信や車々間通信を行う機能以外の機能のことである。具体的には、周辺検知センサ１５２や走行装置１５３によって実現される機能のことである。
【００９３】
制御装置１０の割当部１２は、一部の車両１００の走行機能に異常が生じたとの判定が判定部１１によってなされると、当該車両１００の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てる処理を行う。割当部１２は更に、異常が生じた当該車両１００よりも後方側を走行する車両１００の外部通信装置にも、識別情報を割り当てる処理を行う。
【００９４】
図９（Ｂ）には、車両１０３の走行機能に異常が生じた際において、車両１０３の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられた例が示されている。また、車両１０３の後方側を走行する車両１０４の外部通信装置１７０にも、識別情報が別途割り当てられている。このような識別情報の割り当ては、例えば図６（Ｂ）に示される構成において、車両１０３の外部通信装置１７０に記憶されている識別情報（Ｓ３）と、車両１０４の外部通信装置１７０に記憶されている識別情報（Ｓ２）と、の両方をアクティブにすることによって実現される。尚、車両１０１の外部通信装置１７０には、図９（Ｂ）の状態においても引き続き識別情報が割り当てられた状態となっている。
【００９５】
図９（Ｂ）の状態においては、識別情報の割り当てが上記のように行われた結果、車両１０１、１０３、１０４のそれぞれが外部通信を行い得る状態となっている。その後、走行機能に異常が生じている車両１０３は、図９（Ｃ）に示されるように隊列から離脱して、安全な場所に停止するための退避走行を行う。車両１０３の外部通信装置１７０には識別情報が割り当てられているので、車両１０３は、退避走行のために必要な情報を外部通信によって取得しながら隊列から離脱し、安全な場所に停止することができる。制御装置１０が、外部通信によって車両１０３の走行を直接制御することで、車両１０３を退避走行させて安全な場所に停止させることとしてもよい。
【００９６】
図９（Ｃ）のように、車両１０３が隊列から離脱した直後においては、車両１０２と車両１０３との間の車間距離が比較的大きくなっている。このため、前方側の車両１０１、１０２からなるグループと、後方側の車両１０４、１０５からなるグループとの間の車々間通信が、一時的に行えなくなってしまう可能性がある。例えば、車両１０３が走行していた位置に他の車両が割り込んだり、後方側のグループが信号などによって停止したりした場合には、上記のようにグループ間の車々間通信が途絶えてしまう可能性が高い。その結果、両グループが合流して再び一つの隊列となることが難しくなってしまうことが懸念される。
【００９７】
しかしながら、図９の例では、後方側のグループに属する車両１０４の外部通信装置１７０に、予め識別情報が割り当てられている。これにより、図９（Ｃ）のように２つのグループに分かれた後においても、車両１０１と車両１０４との間では外部通信を行うことが可能となっている。従って、両グループは、合流のために必要な情報（例えばそれぞれの現在位置等）を通信によって共有しながら走行し、合流して再び一つの隊列となることができる。図９（Ｄ）には、合流が完了したときにおける隊列の状態が示されている。図９（Ｄ）の状態となった後は、車両１０４の外部通信装置１７０への識別情報の割り当てを解除することとしてもよい。
【００９８】
尚、走行機能に生じた異常の種類によっては、異常が生じた車両１００を離脱させずに、当該車両１００を含めた隊列走行を維持することとしてもよい。この場合であっても、当該車両１００の外部通信装置に識別情報を割り当てておき、将来の離脱の可能性等に備えておくことが望ましい。
【００９９】
また、異常が生じた車両１００の外部通信装置１７０に識別情報の割り当てを行うことなく、異常が生じた車両１００の後方側の車両１００の外部通信装置１７０に、識別情報を割り当てることとしてもよい。
【０１００】
以上に説明したような制御を実現するために、制御装置１０によって実行される処理の流れについて、図１０を参照しながら説明する。図１０に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、制御装置１０によって繰り返し実行されるものである。当該処理は、図５や図８に示される一連の処理と並行して実行される。
【０１０１】
最初のステップＳ２１では、隊列に含まれる車両１００において、走行機能に異常が生じているか否かが判定される。先に述べたように、当該判定は判定部１１によって行われる。例えば、外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられている車両１００から、一部の車両１００の走行機能に異常が生じている旨を示す情報が、制御装置１０に送信された場合には、判定部１１はその情報に基づいて上記判定を行うことができる。
【０１０２】
走行機能に異常が生じていない場合には、図１０に示される一連の処理を終了する。走行機能に異常が生じている場合にはステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２では、異常が生じた車両１００（図９の例では車両１０３）の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てることにより、当該車両１００においても外部通信を行い得る状態とする処理が行われる。
【０１０３】
ステップＳ２２に続くステップＳ２３では、異常が生じた車両１００の後方側を走行する車両１００（図９の例では車両１０４）の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てることにより、当該車両１００においても外部通信を行い得る状態とする処理が行われる。先に述べたように、ステップＳ２２及びステップＳ２３における処理は、いずれも割当部１２によって行われる。尚、ステップＳ２３において外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられるのは、異常が生じた車両１００の一つ後方を走行する車両１００であってもよく、その更に後方を走行する車両であってもよい。
【０１０４】
ステップＳ２３に続くステップＳ２４では、車両１００の走行位置を変更する処理が行われる。具体的には、異常が生じた車両１００を隊列から離脱させると共に、離脱に伴って２つのグループに分かれた各車両１００を、合流させて再び一つの隊列とする処理が行われる。
【０１０５】
以上のように、この場合の判定部１１は、隊列に含まれるいずれかの車両１００で、外部通信及び車々間通信以外の機能（つまり走行機能）における異常が生じたか否かを判定し、割当部１２は、異常が生じた車両１００の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てる処理を行う。これにより、異常が生じた車両１００に外部通信を行わせ、退避走行により安全な場所に停止させることが可能となる。
【０１０６】
更に割当部１２は、隊列において、上記のような異常が生じた車両１００よりも後方側を走行する車両１００の外部通信装置１７０にも識別情報を割り当てる処理を行う。これにより、異常が生じた車両１００の離脱に伴い、隊列が２つのグループに分かれた場合であっても、両グループの車両１００を確実に合流させることができる。
【０１０７】
第２実施形態について、図１１を参照しながら説明する。本実施形態では、制御装置１０が建物の屋内に設置されているのではなく、隊列に含まれる複数の車両１００のうちの１台に設置されている。図１１に示される例では、隊列の先頭を走行する車両１０１に制御装置１０が搭載されている。このような態様に換えて、隊列の先頭以外を走行する車両１０２等のいずれかに、制御装置１０が搭載されている態様としてもよい。
【０１０８】
制御装置１０は、車々間通信によってそれぞれの車両１００の車両制御装置１５０と通信を行うと共に、外部通信によって管理装置３０とも通信を行う。制御装置１０によって行われる具体的な処理は、第１実施形態において説明した処理と同様である。このような態様でも、第１実施形態や第２実施形態において説明したものと同様の効果を奏する。
【０１０９】
尚、識別情報が割り当てられた外部通信装置１７０に異常が生じた場合には、本実施形態の制御装置１０は、管理装置３０との間の通信を行うことができなくなってしまう可能性がある。このため、割当部１２による識別情報の割り当ては、管理装置３０を介することなく直接行われる態様（例えば図６を参照しながら説明した態様）とすることが好ましい。また、通信会社から予め付与される識別情報の数（すなわち、同時に外部通信が可能な車両１００の台数）を２以上としておいてもよい。次に説明する第３実施形態においても同様である。
【０１１０】
第３実施形態について説明する。図１２に示されるように、本実施形態では、隊列に含まれる車両１００の台数分だけ制御装置１０が用意されており、これらが、隊列に含まれるそれぞれの車両１００に設置されている。図１２においては、車両１０１に設置された制御装置１０が制御装置１０Ａとして示されている。同様に、車両１０２に設置された制御装置１０が制御装置１０Ｂとして示されており、車両１０３に設置された制御装置１０が制御装置１０Ｃとして示されており、車両１０４に設置された制御装置１０が制御装置１０Ｄとして示されており、車両１０５に設置された制御装置１０が制御装置１０Ｅとして示されている。
【０１１１】
本実施形態では、以上のような５つの制御装置１０が、必要に応じて互いに必要な情報を車々間通信で共有しながらも、各車両１００において個別に処理を行うように構成されている。制御装置１０は、第１実施形態で説明したものと同様の処理を行うことができる。
【０１１２】
本実施形態の制御装置１０によって実行される処理の具体的な例について、図１３を参照しながら説明する。図１３に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、それぞれの制御装置１０によって繰り返し実行されるものである。
【０１１３】
当該処理の最初のステップＳ３１では、隊列における外部通信に異常が生じているか否かが判定される。当該判定は判定部１１によって行われる。当該判定は、例えば、図１３の処理を行っている制御装置１０と、管理装置３０との間の通信が可能であるか否かに基づいて行われる。ここでいう「通信」は、図１３の処理を行っている制御装置１０が搭載された車両１００、の外部通信装置１７０によって行われる外部通信に限られず、他の車両１００の外部通信装置１７０を介して行われる（つまりテザリングによる）外部通信も含まれる。
【０１１４】
隊列における外部通信に異常が生じている場合には、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２では、自車両の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられているか否かが判定される。ここでいう「自車両」とは、図１３の処理を行っている制御装置１０が搭載された車両１００のことである。つまり、制御装置１０から見て、自らが搭載された車両１００のことである。以下の説明においても、上記と同じ意味で「自車両」の語を用いる。
【０１１５】
自車両の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられている場合には、ステップＳ３３に移行する。ステップＳ３３に移行したということは、それまで自車両の外部通信装置１７０によって外部通信が行われていたが、当該外部通信に異常が生じているということである。そこで、ステップＳ３３では、自車両の外部通信装置１７０に割り当てられている識別情報を、他の車両１００の外部通信装置１７０に譲渡する処理が行われる。当該処理は、自車両の外部通信装置１７０に割り当てられている識別情報を、隊列に含まれる特定位置の車両１００に割り当てなおす処理である。当該処理は割当部１２によって行われる。
【０１１６】
尚、本実施形態では、隊列のそれぞれの走行位置について、外部通信の優先順位が設定されている。例えば、図１２の車両１０１が走行している位置、すなわち先頭から１番目の走行位置については、優先順位として最も高い１が設定されている。以降は、隊列の先頭から後方側に行くに従って、優先順位は１、２、３、４、５と設定されている。上記における「特定位置」とは、現時点で外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられていない車両１００のうち、優先順位が最も高い走行位置のことである。例えば、自車両が図１２の車両１０１（優先順位＝１）であった場合には、ステップＳ３３では、車両１０２（優先順位＝２）の外部通信装置１７０に対し、識別情報が譲渡されることとなる。
【０１１７】
ステップＳ３２において、自車両の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられていなかった場合には、ステップＳ３４に移行する。ステップＳ３４では、自車両の走行位置が上記の特定位置であるか否かが判定される。自車両の走行位置が特定位置でなかった場合には、図１３に示される一連の処理を終了する。自車両の走行位置が特定位置であった場合にはステップＳ３５に移行する。
【０１１８】
ステップＳ３５では、識別情報を要求する処理が行われる。当該処理は、隊列においてそれまで外部通信を行っていた車両１００に対し、当該車両１００の外部通信装置１７０に割り当てられている識別情報を、自車両の外部通信装置１７０に割り当てるように要求する処理である。当該処理は割当部１２によって行われる。それまで外部通信を行っていた車両１００が当該要求に応じると、以降は、自車両が外部通信を行うようになる。
【０１１９】
このように、制御装置１０が隊列の各車両１００に搭載されているような態様であっても、第１実施形態と同様の処理を行うことができる。すなわち、外部通信の異常が生じた車両１００の外部通信装置１７０に割り当てられていた識別情報を、他の車両１００の外部通信装置１７０に割り当てる処理を行うことができる。
【０１２０】
ステップＳ３１において、隊列における外部通信が正常に行われていた場合には、ステップＳ３６に移行する。ステップＳ３６では、隊列による車々間通信に異常が生じているか否かが判定される。当該判定は判定部１１によって行われる。当該判定は、例えば、隊列に含まれる他の車両１００から、車々間通信の応答が返ってきているか否か、に基づいて行うことができる。車々間通信に異常が生じていない場合には、図１３に示される一連の処理を終了する。車々間通信に異常が生じている場合にはステップＳ３７に移行する。
【０１２１】
ステップＳ３７では、車々間通信の異常が自車両において生じているか否かが判定される。例えば、特定の車両１００との車々間通信を行えないのが自車両のみであることが、他の車両１００との車々間通信で判明した場合には、自車両において異常が生じていると判定される。また、全ての他の車両１００との車々間通信が行えない状況であるときにも、自車両において異常が生じていると判定される。
【０１２２】
車々間通信の異常が自車両において生じている場合には、ステップＳ３８に移行する。ステップＳ３８では、自車両の外部通信装置に識別情報が割り当てられているか否か、が判定される。自車両の外部通信装置に識別情報が割り当てられている場合には、図１３に示される一連の処理を終了する。この場合は、外部通信によって他の車両１００と通信を行うことができる。尚、外部通信を行うことができるのが自車両のみであるような場合には、他の車両１００への識別情報の付与を管理装置３０に要求することとすればよい。
【０１２３】
ステップＳ３８において、自車両の外部通信装置に識別情報が割り当てられていなかった場合には、ステップＳ３９に移行する。ステップＳ３９では、識別情報を要求する処理が行われる。当該処理は、自車両の外部通信装置１７０に識別情報を割り当てるよう、管理装置３０又は他の車両１００の制御装置１０に要求する処理である。他の車両１００の全てと車々間通信ができなくなっている場合には、ステップＳ３９では、自車両の外部通信装置１７０に記憶されていた識別情報をアクティブにする処理が行われることとしてもよい。
【０１２４】
ステップＳ３７において、車々間通信の異常が自車両ではなく他の車両１００で生じていると判定された場合には、ステップＳ４０に移行する。ステップＳ４０では、車々間通信の異常が生じている車両１００の外部通信装置１７０に、識別情報を割り当てる処理が行われる。当該処理は、例えば管理装置３０に対し、当該車両１００への識別情報の割り当て要求を送信すること等により行われる。
【０１２５】
このように、制御装置１０が隊列の各車両１００に搭載されているような態様であっても、第１実施形態と同様の処理を行うことができる。すなわち、車々間通信の異常が生じた車両１００の外部通信装置１７０に、識別情報を割り当てる処理を行うことができる。
【０１２６】
本実施形態の制御装置１０によって実行される他の処理について、図１４を参照しながら説明する。図１４に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、それぞれの制御装置１０によって繰り返し実行されるものである。当該処理は、図１３に示される一連の処理と並行して実行される。
【０１２７】
最初のステップＳ４１では、自車両の走行機能に異常が生じているか否かが判定される。走行機能に異常が生じている場合にはステップＳ４２に移行する。ステップＳ４２では、自車両の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられているか否かが判定される。自車両の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられている場合には、後述のステップＳ４４に移行する。自車両の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられていなかった場合には、ステップＳ４３に移行する。
【０１２８】
ステップＳ４３では、識別情報を要求する処理が行われる。ここで行われる処理は、図１３のステップＳ３９で行われる処理と同じである。当該処理により、以降は自車両による外部通信が可能な状態となる。
【０１２９】
ステップ４３に続くステップＳ４４では、自車両を隊列から離脱させる処理が行われる。制御装置１０は、自車両の車両制御装置１５０を介して、自車両を退避走行させて安全な場所に停止させる処理を行う。当該処理は、退避走行のために必要な情報を外部通信によって取得しながら行われる。
【０１３０】
ステップＳ４１において、自車両の走行機能に異常が生じていなかった場合には、ステップＳ４５に移行する。ステップＳ４５では、隊列において自車両の一つ前を走行している他の車両１００の、走行機能に異常が生じているか否かが判定される。当該車両１００の走行機能に異常が生じていなかった場合には、図１４に示される一連の処理を終了する。当該車両１００の走行機能に異常が生じていた場合には、ステップＳ４６に移行する。
【０１３１】
ステップＳ４６に移行したということは、今後、前方の車両１００が隊列を離脱するということである（ステップＳ４４）。
【０１３２】
ステップＳ４６では、自車両の外部通信装置１７０に識別情報が割り当てられているか否かが判定される。識別情報が割り当てられている場合には、後述のステップＳ４８に移行する。識別情報が割り当てられていなかった場合にはステップＳ４７に移行する。ステップＳ４７では、識別情報を要求する処理が行われる。ここで行われる処理は、図１３のステップＳ３９で行われる処理と同じである。当該処理により、以降は自車両による外部通信が可能な状態となる。
【０１３３】
ステップＳ４７に続くステップＳ４８では、自車両の前方側の車間距離を調整する処理が行われる。当該処理は、走行機能に異常が生じた車両１００が隊列から離脱した後に行われる。ステップＳ４８では、車両１００の離脱によって広がった車間距離が小さくなるように、例えば自車両を加速させる処理等が行われる。当該処理は、必要な情報を外部通信によって取得しながら行われる。これにより、前後に分かれたグループが再び合流し、隊列は元のように一つの隊列として走行するようになる。当該処理が完了した後は、自車両の外部通信装置１７０への識別情報の割り当てを解除することとしてもよい。
【０１３４】
このように、制御装置１０が隊列の各車両１００に搭載されているような態様であっても、第１実施形態と同様の処理を行うことができる。すなわち、外部通信及び車々間通信以外の機能（つまり走行機能）に異常が生じた車両１００や、その後方側を走行する車両１００の外部通信装置１７０に、識別情報を割り当てる処理を行うことができる。
【０１３５】
外部通信装置１７０への識別情報の割り当ては、当初から外部通信装置１７０に識別情報を記憶させておくのではなく、通信によって識別情報を送信し、特定の車両１００の外部通信装置１７０に対して当該識別情報を記憶させてアクティブにすること、により行われてもよい。つまり、所謂「ｅＳｉｍ」と称される方法によって識別情報の割り当てが行われることとしてもよい。
【０１３６】
当初から外部通信装置１７０に識別情報を記憶させておき、外部通信装置１７０の通信機能をＯＮに切り替えることで、当該識別情報をアクティブにしてもよい。識別情報は隊、列内のいずれかの車両１００の外部通信装置１７０で予め保管しておき、それを送受信することとしてもよい。外部通信装置１７０が複数の識別情報を記憶してもよい。識別情報は、通信網２０や管理装置３０から取得してもよい。識別情報を取得する際、これを購入することとしてもよい。
【０１３７】
以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。
【符号の説明】
【０１３８】
１０：制御装置
１１：判定部
１２：割当部
１００：車両
１６０：車々間通信装置
１７０：外部通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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