(57)【要約】【課題】人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上できる、制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体を提供する。【解決手段】実施形態に係る制御システムは、第１検出器、第２検出器、及び制御部を備える。前記第１検出器は、所定の第１区画内を移動する移動体の位置を検出する。前記第２検出器は、前記第１区画内における人の位置を検出する。前記制御部は、前記第１検出器及び前記第２検出器による検出結果を受信する。前記制御部は、前記移動体の移動を制御する。前記制御部は、前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定し、前記第１エリア内で前記移動体を移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の第１区画内を移動する移動体の位置を検出する第１検出器と、
前記第１区画内における人の位置を検出する第２検出器と、
前記第１検出器及び前記第２検出器による検出結果を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部であって、前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、
前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定し、
前記第１エリア内で前記移動体を移動させる、
前記制御部と、
を備えた制御システム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記第１検出器により前記移動体が前記第１エリア内に存在することが検出されている間、前記第１エリア内で前記移動体を動作させる通常モードを実行し、
前記第１検出器により前記移動体の少なくとも一部が前記第３エリアへ入ったことが検出されると、前記通常モードとは異なる非常モードを実行する、
請求項１記載の制御システム。
【請求項３】
前記非常モードは、前記移動体の減速、前記移動体の前記第１エリアへの移動、及び報知の少なくともいずれかを含む請求項２記載の制御システム。
【請求項４】
前記第２検出器により前記人が前記第３エリアへ入ったことが検出されると、前記制御部は、前記第２エリアから前記第１エリアに向かう第１方向へ前記第３エリアを遷移させる請求項１〜３のいずれか１つに記載の制御システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記移動体が存在する領域が遷移された前記第３エリアに含まれるときには、前記移動体の減速、前記第１方向に向けた前記移動体の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する請求項４記載の制御システム。
【請求項６】
前記第２検出器により前記人が前記第３エリアから離れる第２方向へ移動したことが検出されると、前記制御部は、前記第２方向へ前記第３エリアを遷移させる請求項１〜５のいずれか１つに記載の制御システム。
【請求項７】
前記第２検出器により前記第１区画から人が離れたことが検出されると、前記制御部は、前記複数の領域の全てを前記第１エリアに設定する請求項１〜６のいずれか１つに記載の制御システム。
【請求項８】
前記複数の領域の一部を指定する操作が入力される操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作部に前記操作が入力されると、前記移動体が存在する前記領域と、指定された前記複数の領域の前記一部と、の間に前記第３エリアを設定する請求項１〜７のいずれか１つに記載の制御システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記移動体が存在する領域が指定された前記複数の領域の前記一部に含まれる場合、前記移動体の減速、前記複数の領域の前記一部から離れる方向に向けた前記移動体の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する請求項８記載の制御システム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記複数の領域のそれぞれにおいて、前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照し、前記優先度に基づいて前記第１エリア内で前記移動体を移動させる請求項１〜９のいずれか１つに記載の制御システム。
【請求項１１】
前記制御部は、過去の前記第２エリア及び前記第３エリアの設定履歴を参照し、前記複数の領域のそれぞれにおける前記優先度を、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記第２エリア及び前記第３エリアとして設定される頻度に基づいて補正する請求項１０記載の制御システム。
【請求項１２】
所定の第１区画内を移動する移動体の位置を検出する第１検出器から送信された検出結果と、前記第１区画内における人の位置を検出する第２検出器から送信された検出結果と、を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部であって、前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、
前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定し、
前記第１エリア内で前記移動体を移動させる、
前記制御部を備えた制御システム。
【請求項１３】
所定の第１区画内を移動する移動体の移動を制御する制御方法であって、
前記第１区画内に人が存在する場合、
前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定し、
前記第１エリア内で前記移動体を移動させる、
制御方法。
【請求項１４】
前記移動体が前記第１エリア内に存在する間は、前記第１エリア内で前記移動体を動作させる通常モードを実行し、
前記移動体の少なくとも一部が前記第３エリアへ入った際には、前記通常モードとは異なる非常モードを実行する、
請求項１３記載の制御方法。
【請求項１５】
前記非常モードは、前記移動体の減速、前記移動体の前記第１エリアへの移動、及び報知の少なくともいずれかを含む請求項１４記載の制御方法。
【請求項１６】
前記人が前記第３エリアへ入ると、前記第２エリアから前記第１エリアに向かう第１方向へ前記第３エリアを遷移させる請求項１３〜１５のいずれか１つに記載の制御方法。
【請求項１７】
前記人が前記第３エリアから離れる第２方向へ移動すると、前記第２方向へ前記第３エリアを遷移させる請求項１３〜１６のいずれか１つに記載の制御方法。
【請求項１８】
制御部に、所定の第１区画内を移動する移動体の位置を検出する第１検出器から送信された検出結果と、前記第１区画内における人の位置を検出する第２検出器から送信された検出結果と、を受信させ、
前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、
前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照させ、
前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定させ、
前記第１エリア内で前記移動体を移動させる、
プログラム。
【請求項１９】
請求項１８記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体（例えばロボット）は、様々な作業に用いられている。また、移動体が移動する区画内に、人が入って作業する場合がある。人がその区画内に入った際、人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上できる技術の開発が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００７／０２９３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上できる、制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る制御システムは、第１検出器、第２検出器、及び制御部を備える。前記第１検出器は、所定の第１区画内を移動する移動体の位置を検出する。前記第２検出器は、前記第１区画内における人の位置を検出する。前記制御部は、前記第１検出器及び前記第２検出器による検出結果を受信する。前記制御部は、前記移動体の移動を制御する。前記制御部は、前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定し、前記第１エリア内で前記移動体を移動させる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
【図２】実施形態に係る制御システムが適用される現場の一例を表す模式的斜視図である。
【図３】実施形態に係る制御システムが適用される現場の一例を表す模式的平面図である。
【図４】実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
【図５】実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
【図６】実施形態の第１変形例に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
【図７】実施形態の第２変形例に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
【図８】実施形態の第２変形例に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
【図９】実施形態に係る制御システムが適用される現場の別の一例を表す模式的平面図である。
【図１０】実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
【図１１】実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
【図１２】実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
【図１３】実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
図１は、実施形態に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
図１に表した制御システム１００は、移動体１を制御するために用いられる。移動体１は、ある区画内を移動し、所定の作業を行う。ここでは、移動体１が移動する区画を、第１区画という。第１区画内に人が立ち入ったときには、安全性の観点から、移動体１は人から離れた位置で動作することが望ましい。制御システム１００は、移動体１と人との接触を回避するため、移動体１を人から離れた位置で動作させる。
【０００９】
具体的には、制御システム１００は、第１検出器１１、第２検出器１２、及び制御部２０を備える。図１に表す例では、制御システム１００は、さらに記憶部３０を備える。移動体１は、制御システム１００に含まれても良いし、制御システム１００とは別に設けられても良い。
【００１０】
移動体１は、第１区画内を移動する。本願では、「移動」とは、移動体１が備える移動機構の動作により、移動体１の位置（例えば、移動機構の位置）が変化することを言う。移動機構は、例えば、タイヤ、クローラ、及びリニアガイドの少なくともいずれかを含む。移動体１がドローンなどの飛翔体である場合、移動機構は、例えばプロペラを含む。移動体１が自立して歩行する場合、移動機構は、例えば、脚として機能するシリアルリンク機構を含む。また、「動作」とは、移動体１の少なくとも一部が動くことを言う。移動は、動作の一種である。例えば、移動の他に、移動体１のアーム等を用いた作業が動作に含まれる。
【００１１】
第１検出器１１は、第１区画内における移動体１の位置を検出する。第２検出器１２は、第１区画内における人の位置を検出する。第１検出器１１及び第２検出器１２は、検出結果を制御部２０へ送信する。制御部２０は、第１検出器１１及び第２検出器１２による検出結果を受信する。制御部２０は、検出結果に基づいて移動体１の移動を制御する。
【００１２】
図２は、実施形態に係る制御システムが適用される現場の一例を表す模式的斜視図である。
ここでは、図２に表した現場に実施形態に係る制御システム１００を適用した場合について説明する。
【００１３】
図２に表した現場では、複数のコンベアＣ１〜Ｃ１０が設けられている。コンベアＣ１〜Ｃ５は、それぞれ、コンベアＣ６〜Ｃ１０と並んで設けられている。コンベアＣ１〜Ｃ５では、矢印Ａ１の方向に向けて物品Ｂが流れてくる。コンベアＣ６〜Ｃ１０では、矢印Ａ２の方向に向けて物品Ｂが流れていく。
【００１４】
図２の例では、移動体１は台車を有する。台車は、タイヤと、タイヤに連結された不図示のモータと、を有する。モータの回転によりタイヤが動き、移動体１が移動する。移動体１は、コンベアＣ１〜Ｃ５と、コンベアＣ６〜Ｃ１０と、の間を移動する。
【００１５】
移動体１には、物品Ｂをピックアップするためのアームが設けられている。移動体１は、コンベアＣ１〜Ｃ５のそれぞれの端に流れてきた物品Ｂを、アームを用いてコンベアＣ６〜Ｃ１０のいずれかに搬送する。例えば、コンベアＣ１〜Ｃ５とコンベアＣ６〜Ｃ１０との間の空間が、第１区画に対応する。
【００１６】
第１区画には、複数の領域が設定される。各領域は、第１区画の一部に対応する。複数の領域の全体で、第１区画の全体に対応する。複数の領域は、例えば、水平方向に沿って１次元状又は２次元状に配列される。又は、複数の領域は、３次元状に配列されても良い。
【００１７】
図３（ａ）及び図３（ｂ）は、実施形態に係る制御システムが適用される現場の一例を表す模式的平面図である。
図３（ａ）は、図２に表した現場の模式的平面図である。
【００１８】
例えば図３（ａ）に表したように、第１区画Ｄに対して、１次元状に配列された５つの領域Ｅ１〜Ｅ５が設定される。領域Ｅ１は、コンベアＣ１とコンベアＣ６との間の空間を含む。同様に、領域Ｅ２〜Ｅ５は、それぞれコンベアＣ２〜Ｃ５とコンベアＣ７〜Ｃ１０との間の空間を含む。
【００１９】
制御部２０は、第２検出器１２により人の位置が取得されない間は、移動体１を第１区画内で移動させる。図３（ａ）に表した例では、制御部２０は、移動範囲の制限を設けずに、第１区画Ｄ内の領域Ｅ１〜Ｅ５において移動体１を移動させる。
【００２０】
人が第１区画Ｄに入ると、そのことが第２検出器１２によって検出される。制御部２０は、第１検出器１１及び第２検出器１２による検出結果に基づき、移動体１が存在する領域と、人が存在する領域と、を判定する。そして、制御部２０は、移動体１が存在する領域を含む１つ以上の領域を、第１エリアとして設定する。制御部２０は、人が存在する領域を含む別の１つ以上の領域を、第２エリアとして設定する。制御部２０は、第１エリアと第２エリアとの間のさらに別の１つ以上の領域を、第３エリアとして設定する。制御部２０は、第１エリア内において移動体１を移動させる。
【００２１】
図３（ｂ）は、第１区画Ｄに人Ｈが入ったときの様子を表している。図３（ｂ）に表した例では、移動体１が領域Ｅ２で検出され、人Ｈが領域Ｅ４で検出される。例えば、制御部２０は、領域Ｅ１及び領域Ｅ２を第１エリアＦ１として設定する。制御部２０は、領域Ｅ４及び領域Ｅ５を第２エリアＦ２として設定する。制御部２０は、第１エリアＦ１と第２エリアＦ２との間の領域Ｅ３を、第３エリアＦ３として設定する。
【００２２】
なお、第３エリアは、複数の領域が配列された方向において、第１エリアと第２エリアとの間に設定される。複数の領域が湾曲又は屈曲して配列される場合、第３エリアは、その湾曲又は屈曲した配列方向において、第１エリアと第２エリアとの間に設定される。
【００２３】
図３（ｂ）の例では、第１エリアＦ１及び第２エリアＦ２のそれぞれは、複数の領域から構成されている。また、第３エリアＦ３は、１つの領域のみから構成されている。この例に限定されず、第１エリアＦ１及び第２エリアＦ２のそれぞれは、１つの領域のみから構成されても良い。第３エリアＦ３は、２つ以上の領域から構成されても良い。
【００２４】
制御部２０は、第１エリアＦ１内で移動体１を移動させる。すなわち、制御部２０は、移動体１が第３エリアＦ３に入らないように、移動体１を第１エリアＦ１内でのみ移動させる。
【００２５】
例えば、複数の領域は、予め設定され、記憶部３０に記憶される。例えば、記憶部３０は、複数の領域の情報として、各領域の識別情報及び各領域の座標を記憶している。制御部２０は、記憶部３０にアクセスし、複数の領域の情報を参照する。制御部２０は、第１検出器１１及び第２検出器１２の検出結果から、移動体１及び人Ｈの座標を特定する。移動体１及び人Ｈの座標を、複数の領域と同じ座標系で表し、移動体１及び人Ｈが存在する領域を判定する。
【００２６】
実施形態の効果を説明する。
実施形態に係る制御システム１００によれば、第１区画内で人が検出されると、制御部２０により、移動体１が存在する第１エリアと、人が存在する第２エリアと、の間に、第３エリアが設定される。そして、制御部２０は、第１エリア内で移動体１を移動させる。この制御によれば、移動体１の移動エリアと人が存在するエリアとが、第３エリアにより隔離される。従って、移動体１が人と接触することをより確実に防止でき、移動体１が移動する現場における安全性を向上させることができる。
【００２７】
制御部２０は、第３エリアに移動体１が入らないように、第１エリア内で移動体１を移動させる。しかし、この制御にも拘わらず、移動体１が第３エリアに入る可能性もある。例えば、第１検出器１１によって検出された移動体１の位置に誤差がある場合、移動体１が第３エリアに入る可能性がある。又は、移動体１がアームなどの可動部分を備える場合、この可動部分が第３エリアに入る可能性がある。
【００２８】
例えば、制御部２０は、第１検出器１１により移動体１が第１エリア内に存在することが検出されている間、第１エリア内で移動体１を動作させる通常モードを実行する。制御部２０は、第１検出器１１により移動体１の少なくとも一部が第３エリアへ入ったことが検出されると、通常モードとは異なる非常モードを実行する。非常モードは、例えば、移動体１の減速、報知、及び移動体１の第１エリアへの移動の少なくともいずれかを含む。
【００２９】
例えば、制御部２０は、移動体１を減速させる。これにより、移動体１が人に接近した場合でも、人が移動体１を避け易くなる。減速は、停止を含む。すなわち、制御部２０は、移動体１が第３エリアに入ると、移動体１を減速させて停止させても良い。
制御部２０は、移動体１が人と接触する可能性があることを報知しても良い。報知は、例えば、音、光、振動などを用いて行われる。音、光、又は振動を発する機器は、移動体１に取り付けられても良いし、第１区画の床、壁、設備などに取り付けられても良い。第１区画内の人が端末装置を所持している場合は、この端末装置に通知を送信しても良い。報知により、移動体１が人に接近する可能性があることを、第１区画内の人に知らせることができる。
制御部２０は、移動体１を第３エリアから第１エリアへ移動させても良い。このとき、制御部２０は、移動体１を減速させても良いし、加速させても良い。移動体１が第１エリアへ移動することで、移動体１と人との距離を離すことができる。
非常モードが実行されることで、安全性をさらに向上させることができる。
【００３０】
図４（ａ）〜図４（ｃ）及び図５（ａ）〜図５（ｃ）は、実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
図４（ａ）〜図４（ｃ）及び図５（ａ）〜図５（ｃ）では、第１区画に対応して設定された複数の領域Ｅ１〜Ｅ５を表している。
【００３１】
制御部２０は、さらに、人の位置に応じて、第１エリア〜第３エリアのそれぞれの範囲又は位置を変更する。図４（ａ）に表した例では、移動体１が領域Ｅ１に存在し、人Ｈが領域Ｅ４に存在する。領域Ｅ１及び領域Ｅ２が、第１エリアＦ１として設定されている。領域Ｅ４及び領域Ｅ５が、第２エリアＦ２として設定されている。領域Ｅ３が、第３エリアＦ３として設定されている。
【００３２】
制御部２０は、第２エリアＦ２内を人Ｈが移動している間は、各エリアの範囲又は位置を変更しない。例えば、人Ｈが、領域Ｅ４から領域Ｅ３へ移動する。すなわち、人Ｈが、第３エリアＦ３に入る。第２検出器１２によって人Ｈの第３エリアＦ３への進入が検出されると、制御部２０は、第３エリアＦ３を、第２エリアＦ２から第１エリアＦ１に向かう第１方向Ｇ１へ遷移させる。この結果、図４（ｂ）に表したように、領域Ｅ３は第３エリアＦ３から外れ、領域Ｅ２が第３エリアＦ３となる。領域Ｅ３は、第２エリアＦ２に加えられる。第１エリアＦ１は、領域Ｅ１のみを含む。制御部２０は、変更後の第１エリアＦ１内で移動体１を移動させる。
【００３３】
このように、制御部２０は、人Ｈの移動に応じて、第３エリアＦ３を再度設定する。これにより、人Ｈが移動体１に接近するように第１区画Ｄ内を移動した場合でも、移動体１を人Ｈから離すことができる。従って、移動体１が人と接触することをより確実に防止でき、安全性をさらに向上させることができる。
【００３４】
例えば移動体１が第３エリアＦ３に隣接する領域に存在する場合がある。このとき、人Ｈが第３エリアＦ３に入ると、移動体１と人Ｈとの距離が近くなる。また、第３エリアＦ３が遷移されると、遷移後の第３エリアＦ３に移動体１が存在することになる。この場合、制御部２０は、例えば、非常モードを実行する。すなわち、制御部２０は、移動体１の減速、第１方向Ｇ１に向けた移動体１の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する。これにより、移動体１が人と接触することをより確実に防止でき、安全性をさらに向上させることができる。
【００３５】
例えば、第２検出器１２が、図４（ｃ）に表したように、人Ｈが第３エリアＦ３から離れる第２方向Ｇ２へ移動したことを検出する。このとき、制御部２０は、図４（ｃ）に表したように、第３エリアＦ３を第２方向Ｇ２へ遷移させても良い。すなわち、制御部２０は、第３エリアＦ３を、人Ｈに近づく方向に向けて遷移させる。これにより、領域Ｅ２は第３エリアＦ３から外れ、領域Ｅ３が第３エリアＦ３となる。領域Ｅ２は、第２エリアＦ２に加えられる。この処理によれば、人Ｈの移動に応じて、第１エリアＦ１の範囲が拡張される。すなわち、移動体１の移動範囲が、適宜拡張される。このため、移動体１による作業効率を向上させることができる。
【００３６】
例えば、第２検出器１２により人Ｈが第１区画Ｄから居なくなったことが検出されると、制御部２０は、第１区画Ｄの全てを第１エリアＦ１に設定する。これにより、移動体１の移動範囲が広がり、移動体１による作業効率を向上させることができる。
【００３７】
また、第１区画Ｄに人Ｈが入った際に設定される第３エリアＦ３の位置は、適宜調整可能である。例えば図５（ａ）に表したように、移動体１が存在する領域Ｅ１と、人が存在する領域Ｅ５と、の間に２つ以上の領域が存在する。この場合、制御部２０は、領域Ｅ１と第３エリアＦ３との間の距離（領域の数）が、領域Ｅ５と第３エリアＦ３との間の距離よりも長くなるように、第３エリアＦ３を設定する。この設定方法によれば、移動体１が移動できる範囲をより広くできる。このため、移動体１の作業効率を向上させることができる。
【００３８】
制御部２０は、図５（ｂ）に表したように、領域Ｅ５と第３エリアＦ３との間の距離が、領域Ｅ１と第３エリアＦ３との間の距離よりも長くなるように、第３エリアＦ３を設定しても良い。この設定方法によれば、移動体１の移動範囲を、人Ｈからより離すことができる。このため、安全性をさらに向上させることができる。
【００３９】
制御部２０は、図５（ｃ）に表したように、領域Ｅ１と第３エリアＦ３との間の距離が、領域Ｅ５と第３エリアＦ３との間の距離と等しくなるように、第３エリアＦ３を設定しても良い。この設定は、例えば、移動体１が存在する領域と、人Ｈが存在する領域と、の間の領域の数が奇数の場合に実行される。
【００４０】
また、図４（ａ）〜図４（ｃ）及び図５（ａ）〜図５（ｃ）に表した例では、第３エリアＦ３が１つの領域のみからなる例を説明した。第３エリアＦ３は、２つ以上の領域を含んでも良い。第１エリアＦ１と第２エリアＦ２との間において第３エリアＦ３がより多くの領域を含むほど、人Ｈと移動体１との間の距離を長く保てる。すなわち、人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上させることができる。
【００４１】
以下で、各構成要素の具体例について説明する。
第１検出器１１は、移動体１の位置を直接的に検出しても良いし、間接的に検出しても良い。第２検出器１２は、人の位置を直接的に検出しても良いし、間接的に検出しても良い。例えば、第１検出器１１は、透過センサ、レーザセンサ、マグネットセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、圧力センサ、及びイメージセンサの少なくともいずれかを含む。例えば、第２検出器１２は、透過センサ、レーザセンサ、マグネットセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、圧力センサ、イメージセンサ、及び光位置センサの少なくともいずれかを含む。
【００４２】
透過センサは、例えば、発光部から受光部に向けて光を照射する。発光部と受光部との間に移動体１又は人が移動すると、光が遮られて受光部における受光量が変化する。透過センサは、この変化を基に、移動体１又は人の存在を検出する。
レーザセンサは、例えば、発光部から光を照射し、その反射光を受光部で結像する。光が照射される位置に移動体１又は人が存在すると、結像される位置が基準位置から変化する。レーザセンサは、この変化を基に、移動体１又は人の存在を検出する。
マグネットセンサは、例えば、第１区画内の各領域の床に設けられる。移動体１又は人がマグネットセンサの上を移動すると、その重さによってマグネットの位置が変化する。マグネットセンサは、マグネットの位置が変化した際の磁力の変化から、移動体１又は人の存在を検出する。
赤外線センサは、例えば、赤外線を照射し、その反射光を検出する。赤外線の照射エリアを移動体１又は人が通過すると、反射光の強度が変化する。赤外線センサは、反射光の強度の変化から、移動体１又は人の存在を検出する。
圧力センサは、例えば、第１区画内の各領域の床に設けられる。移動体１又は人が圧力センサの上を移動すると、その重さによって圧力センサに歪みが生じる。この歪みの量から、移動体１又は人の存在を検出する。
超音波センサは、検出対象に向けて超音波を発する。超音波センサは、超音波を発してから、反射波の強度のピークが検出されるまでの時間を測定する。この時間は、反射した物体の位置に応じて変化する。超音波センサは、この時間に基づき、超音波を発した位置における移動体１又は人の存在を検出する。
イメージセンサは、対象物から発せられた光を検出し、画像を生成する。例えば、イメージセンサは、処理回路を備える。この処理回路は、撮影時刻の異なる２つの画像を比較し、ある位置における移動体１又は人の進入又は退出を検出する。
光位置センサは、発光部及び受光部を含む。発光部は、スポット光を移動体１に向けて発する。受光部は、移動体１で反射された光を集光させる。受光部は、発光部と異なる位置に設けられる。受光部で集光された光の位置は、移動体１の位置に応じて変化する。光位置センサは、集光された光の位置の変化に基づき、移動体１の位置の変化を検出する。光位置センサは、例えば処理回路を備える。この処理回路は、移動体１の位置の変化から、移動体１の第１区画における位置を検出（推定）する。
【００４３】
例えば、複数の領域のそれぞれに、いずれかのセンサを設ける。これにより、移動体１又は人が存在する位置を直接的に検出できる。１つのセンサが、第１検出器１１及び第２検出器１２として機能しても良い。この場合、センサには、例えば、移動体１とそれ以外（人）とを判別するために、２段階の閾値が設定される。
【００４４】
第１検出器１１及び第２検出器１２は、発信機及び受信機を含んでも良い。例えば、第１区画Ｄ内に複数の発信機を設置する。移動体１及び人に、受信機を取り付ける。各発信機は、識別情報を含む電波を発する。受信機は、電波を受信すると、その識別情報及び電波強度を検出する。例えば、受信機は、複数の発信機から電波を受信する。受信機は、それらの識別情報及び電波強度に基づき、移動体１及び人の位置を検出する。
【００４５】
第１検出器１１は、オドメトリを含んでも良い。例えば、第１検出器１１は、移動体１のタイヤ又はクローラを駆動させる各モータの回転数を検出する。第１検出器１１は、各モータの回転数に基づき、移動体１の位置を検出する。
【００４６】
第１検出器１１及び第２検出器１２は、全地球測位システム（ＧＰＳ）信号を受信しても良い。移動体１及び人にそれぞれ付帯された第１検出器１１及び第２検出器１２は、受信したＧＰＳ信号に基づき、移動体１及び人の位置を検出する。
【００４７】
第１検出器１１は、Simultaneous Localization and Mapping（ＳＬＡＭ）を実行しても良い。例えば、第１区画の電子地図が予め設定され、所定の記憶部に記憶される。第１検出器１１は、移動体１に取り付けられ、この電子地図を参照する。第１検出器１１は、レーザーレンジスキャナー(測域センサ)又はカメラを含み、これらの機器により移動体１の周囲の環境情報を取得する。第１検出器１１は、取得した環境情報と電子地図を照合し、移動体１の位置を検出する。
【００４８】
第１検出器１１及び第２検出器１２は、ライトカーテンを含んでも良い。ライトカーテンは、複数の発光部及び複数の受光部を含む。複数の発光部からそれぞれ複数の受光部へ光線が照射される。発光部と受光部との間を移動体１又は人が通過すると、移動体１又は人により光が遮られる。ライトカーテンは、例えば、遮られた光線の数から、通過した対象を判別する。ライトカーテンは、例えば、各領域同士の境界に設けられ、ある領域から別の領域への通過を検出する。
【００４９】
制御部２０は、例えば、処理回路を含む中央演算処理装置を備える。記憶部３０は、例えば、ハードディスクドライブ、ネットワークハードディスク、及びフラッシュメモリの少なくともいずれかを備える。
【００５０】
移動体１は、図２に表したように、物品をピックアップするものであっても良いし、他のものであっても良い。例えば、移動体１は、荷物が積載された台車を牽引するものであっても良い。又は、移動体１は、上述したように、飛翔体（ドローン）であっても良い。例えば、飛翔体は、物品の搬送、第１区画内の撮影などを行う。移動体１は、移動機構を備えたロボットであっても良い。例えば、移動体１は、自立歩行型のロボットであっても良い。又は、移動体１は、無人の状態で動作するフォークリフトなどであっても良い。
【００５１】
又は、移動体１は、人を搭載可能なものであっても良い。制御部２０は、人が乗った移動体１を第１エリア内で移動させる。この場合、第２検出器１２は、移動体１に乗っている人とは別の第１区画内の人を検出する。すなわち、第２検出器１２による検出対象には、移動体１と一体となって移動する人は含まれない。
【００５２】
（第１変形例）
図６は、実施形態の第１変形例に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
図６に表した制御システム１１０では、制御部２０は、計算部４０から信号を受信する。計算部４０は、第１区画に対応する複数の領域について、各領域における優先度を算出する。優先度は、移動体１がその領域で作業を行うべき度合いを示す。優先度が高いほど、移動体１が他の領域よりもその領域で優先的に作業すべきことを示す。例えば、移動体１による作業が存在しない領域では、優先度はゼロに設定される。
【００５３】
優先度は、例えば、各領域における作業の量及び各領域における作業の重要度の少なくともいずれかに基づいて算出される。図２及び図３に表した例の場合、各領域の優先度は、各領域において搬送されるべき物品Ｂの量と各物品Ｂの重要度とに基づいて算出される。計算部４０は、各領域における優先度を算出し、算出結果を制御部２０に送信する。
【００５４】
制御部２０は、計算部４０から送信される優先度に基づいて移動体１を移動させ、移動体１に作業を行わせる。例えば、制御部２０は、第１エリア内で、各時刻において優先度が最も高い領域に移動体１を移動させ、移動体１に作業を行わせる。第１エリアの範囲が変更されると、制御部２０は、変更後の第１エリアの範囲内において、優先度に基づいて移動体１を移動させる。
【００５５】
また、図６に表した制御システム１１０では、制御部２０は、履歴記憶部５０を参照する。履歴記憶部５０は、過去の第２エリア及び第３エリアの設定履歴を記憶している。例えば、履歴記憶部５０は、時刻と、その時刻における各エリアの範囲と、を記憶している。又は、履歴記憶部５０は、過去の第２検出器１２による検出結果を記憶していても良い。過去の第２検出器１２による検出結果も、実質的に、過去の第２エリア及び第３エリアの設定履歴を示すものとする。
【００５６】
制御部２０は、履歴記憶部５０を参照し、計算部４０から送信された優先度を補正しても良い。例えば、制御部２０は、第２エリア又は第３エリアに含まれる頻度が高い領域における優先度を高める。制御部２０は、第２エリア又は第３エリアに含まれる頻度が低い領域における優先度を低めても良い。
【００５７】
ある領域が第２エリア又は第３エリアに含まれている間、移動体１は、その領域へ移動できない。従って、移動体１がその領域で作業できない間に、その領域で多くの作業又は重要な作業が滞る可能性がある。この作業の滞りにより、それよりも下流の作業に支障が生じ、作業効率が低下する可能性がある。
【００５８】
この課題について、制御部２０は、第３エリアに含まれる頻度に応じて、各領域における優先度を補正する。これにより、ある特定の領域において多量の作業又は重要な作業が滞ることを抑制できる。この結果、第１区画で行われる作業を含む全体の作業の効率性を向上させることができる。
【００５９】
計算部４０及び履歴記憶部５０は、制御システム１１０とは別に設けられても良いし、制御システム１１０に含まれても良い。計算部４０は、例えば、処理回路を含む中央演算処理装置を備える。制御部２０が計算部４０としての機能を備えていても良い。履歴記憶部５０は、例えば、ハードディスクドライブ、ネットワークハードディスク、及びフラッシュメモリの少なくともいずれかを備える。１つの記憶媒体が、記憶部３０及び履歴記憶部５０として機能しても良い。
【００６０】
（第２変形例）
図７は、実施形態の第２変形例に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
図７に表した制御システム１２０では、制御部２０は、操作部６０から信号を受信する。
【００６１】
操作部６０は、複数の領域の一部を指定する操作が入力される。例えば、第１区画に人が入る際、その人は、入る領域を操作部６０により指定する。操作が入力されると、操作部６０は、指定された領域を示す信号を制御部２０に送信する。
【００６２】
制御部２０は、操作部６０から信号を受信すると、指定された複数の領域の一部を含む１つ以上の領域を第２エリアとする。そして、移動体１が存在する領域と第２エリアとの間に、第３エリアを設定する。例えば、制御部２０は、複数の領域のうち、第２エリア及び第３エリア以外の領域を、第１エリアとする。
【００６３】
指定された複数の領域の一部に移動体１が存在する場合、制御部２０は、例えば、移動体１の減速、指定された領域から離れる方向に向けた移動体１の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する。
また、指定された複数の領域の一部が、移動体１が存在する領域と隣接する場合もある。この場合、第３エリアを設定することができない。従って、制御部２０は、例えば、移動体１の減速、複数の領域の当該一部から離れる方向に向けた移動体１の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する。
これらの制御により、指定した領域に人が入る際に、人と移動体１が接触する可能性を低減できる。また、指定された領域から離れる方向へ移動体１を移動させる場合、移動後に第１エリア及び第３エリアが設定されても良い。第３エリアの設定後、制御部２０は、第１エリア内で移動体１を移動させる。
【００６４】
操作部６０は、制御システム１２０とは別に設けられても良いし、制御システム１２０に含まれても良い。操作部６０は、例えば、第１区画の外に設置される。操作部６０は、表示部及び入力部を有する。第１区画に入る人は、入力部を操作して複数の領域の一部を選択する。表示部は、例えば、複数の領域の全体及び選択された領域を表示する。人は、表示部に示された情報を確認しながら、操作部を操作する。例えば、表示部はモニタであり、操作部はボタンである。操作部６０は、表示部及び操作部として機能するタッチパネルを有しても良い。又は、スマートフォンなどの端末装置が操作部６０として機能しても良い。又は、操作部６０は、マイクロフォンを有していても良い。この場合、音声操作により、複数の領域の一部を指定できる。
【００６５】
図８（ａ）及び図８（ｂ）は、実施形態の第２変形例に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
例えば図８（ａ）に表したように、移動体１が領域Ｅ３に存在する。このとき、第１区画Ｄに入る人が、操作部６０を用いて、領域Ｅ３を指定する。制御部２０は、この操作を受け、移動体１を領域Ｅ１に移動させる。そして、制御部２０は、図８（ｂ）に表したように、領域Ｅ３を第２エリアＦ２として設定する。領域Ｅ２及び領域Ｅ４を第３エリアＦ３として設定する。そして、残りの領域Ｅ１及び領域Ｅ５を第１エリアＦ１として設定する。
【００６６】
複数の領域のうち、第２エリアＦ２及び第３エリアＦ３以外の領域を第１エリアＦ１として設定する場合、図８（ｂ）に表したように、互いに分断された複数の第１エリアＦ１が設定される可能性がある。この場合、制御部２０は、複数の第１エリアＦ１の１つの中で移動体１を移動させる。
【００６７】
制御システム１２０において、制御部２０は、制御システム１１０のように計算部４０及び履歴記憶部５０から情報を受信しても良い。例えば、制御部２０は、操作部６０から信号を受信すると、第１エリアＦ１〜第３エリアＦ３を仮設定する。制御部２０は、仮設定において、互いに分断された複数の第１エリアＦ１が存在するか判定する。分断された複数の第１エリアＦ１が存在する場合、制御部２０は、分断後の各第１エリアＦ１に含まれる領域の優先度を参照する。例えば、制御部２０は、分断後の各第１エリアＦ１に含まれる領域の優先度の合計がより大きい第１エリアＦ１へ、移動体１を移動させる。制御部２０は、移動体１の移動後に、第１エリアＦ１〜第３エリアＦ３を設定する。
【００６８】
この設定方法によれば、移動体１と人Ｈとの接触をより確実に防止しつつ、移動体１による作業効率を向上させることができる。
【００６９】
図９は、実施形態に係る制御システムが適用される現場の別の一例を表す模式的平面図である。
図１０（ａ）、図１０（ｂ）、及び図１１は、実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
【００７０】
図９に表した現場では、コンベアＣ１〜Ｃ１２が設置されている。例えば、移動体１は、コンベアＣ１〜Ｃ１２の１つで物品Ｂをピックアップし、コンベアＣ１〜Ｃ１２の別の１つへ物品Ｂを搬送する。
【００７１】
図３〜図５に表した例では、複数の領域は、一方向に配列されていた。図９に表したように、複数の領域は、二方向に沿って２次元状に配列されても良い。図９に表した例では、第１区画Ｄに対して、５つの列と５つの行からなる複数の領域が設定されている。
【００７２】
例えば図１０（ａ）に表したように、第１区画Ｄ内で人Ｈが検出されると、制御部２０は、人Ｈが検出された領域を第２エリアＦ２として設定する。制御部２０は、第２エリアＦ２の周りに、第３エリアＦ３を設定する。制御部２０は、第２エリアＦ２及び第３エリアＦ３以外の領域を、第１エリアＦ１として設定する。第１エリアＦ１に含まれる領域と、第２エリアＦ２に含まれる領域と、は第３エリアＦ３によって分断される。この設定方法によれば、移動体１が移動できる範囲をより広くでき、移動体１の作業効率を向上させることができる。
【００７３】
図１０（ｂ）に表したように、制御部２０は、移動体１が検出された領域と、人Ｈが検出された領域と、の中間に第３エリアＦ３を設定しても良い。例えば、第３エリアＦ３は、移動体１と人Ｈとを結ぶ方向と交差する方向に沿って設定される。
【００７４】
図１１に表したように、制御部２０は、移動体１が検出された領域を第１エリアＦ１として設定する。制御部２０は、第１エリアＦ１の周りに、第３エリアＦ３を設定する。制御部２０は、第１エリアＦ１及び第３エリアＦ３以外の領域を、第２エリアＦ２として設定する。この設定方法によれば、移動体１の移動範囲を人Ｈからより離すことができ、安全性をさらに向上させることができる。
【００７５】
図１２（ａ）〜図１２（ｃ）及び図１３（ａ）〜図１３（ｃ）は、実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
図１２（ａ）に表したように、複数の領域は、円周方向に配列されていても良い。図１２（ａ）では、ある現場に対応して、円周方向に並んだ１０個の領域Ｅ１〜Ｅ１０が設定されている。
【００７６】
図１２（ａ）の例では、第１検出器１１により、領域Ｅ１で移動体１が検出されている。第２検出器１２により、領域Ｅ５で人Ｈが検出されている。制御部２０は、例えば、領域Ｅ１と領域Ｅ５との間に位置する領域Ｅ３及び領域Ｅ７を第３エリアＦ３に設定する。制御部２０は、領域Ｅ１、領域Ｅ２、及び領域Ｅ８〜Ｅ１０を第１エリアＦ１に設定する。制御部２０は、領域Ｅ４〜Ｅ６を第２エリアＦ２に設定する。
【００７７】
例えば、図１２（ａ）に表した状態から、人Ｈが領域Ｅ３へ移動する。この移動が第２検出器１２により検出されると、制御部２０は、第３エリアＦ３を遷移させる。具体的には、図１２（ｂ）に表したように、制御部２０は、第２エリアＦ２から進入が検出された第３エリアＦ３へ向かう第１方向Ｇ１へ、第３エリアＦ３を遷移させる。これにより、領域Ｅ２及び領域Ｅ５が第３エリアＦ３として設定される。
【００７８】
又は、図１２（ａ）に表した状態から、人Ｈが領域Ｅ７へ移動する。この移動が第２検出器１２により検出されると、制御部２０は、図１２（ｃ）に表したように、第１方向Ｇ１へ第３エリアＦ３を遷移させる。これにより、領域Ｅ５及び領域Ｅ８が第３エリアＦ３として設定される。
【００７９】
図１３（ａ）に表したように、複数の領域は、円弧状に配列されていても良い。図１３（ａ）では、ある現場に対応して、円弧状に並んだ５個の領域Ｅ１〜Ｅ５が設定されている。
【００８０】
図１３（ａ）の例では、第１検出器１１により、領域Ｅ１で移動体１が検出されている。第２検出器１２により、領域Ｅ４で人Ｈが検出されている。制御部２０は、例えば、領域Ｅ１と領域Ｅ４との間に位置する領域Ｅ３を第３エリアＦ３に設定する。制御部２０は、領域Ｅ１及び領域Ｅ２を第１エリアＦ１に設定する。制御部２０は、領域Ｅ４及び領域Ｅ５を第２エリアＦ２に設定する。
【００８１】
例えば、図１３（ａ）に表した状態から、人Ｈが領域Ｅ３へ移動する。この移動が第２検出器１２により検出されると、制御部２０は、第３エリアＦ３を遷移させる。具体的には、図１３（ｂ）に表したように、制御部２０は、第２エリアＦ２から進入が検出された第３エリアＦ３へ向かう第１方向Ｇ１へ、第３エリアＦ３を遷移させる。これにより、領域Ｅ２が第３エリアＦ３として設定される。
【００８２】
その後、例えば、人Ｈが領域Ｅ３へ移動する。この移動が第２検出器１２により検出されると、制御部２０は、図１３（ｃ）に表したように、第３エリアＦ３から離れる第２方向Ｇ２へ第３エリアＦ３を遷移させる。これにより、領域Ｅ３が第３エリアＦ３として設定される。
【００８３】
以上で説明した実施形態に係る制御システム及び制御方法を用いることで、人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上できる。同様に、コンピュータを、制御システムとして動作させるためのプログラムを用いることで、人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上できる。
【００８４】
上記の種々のデータの処理は、例えば、プログラム（ソフトウェア）に基づいて実行される。例えば、コンピュータが、このプログラムを記憶し、このプログラムを読み出すことにより、上記の種々の情報の処理が行われる。
【００８５】
上記の種々の情報の処理は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、磁気ディスク（フレキシブルディスク及びハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ±Ｒ、ＤＶＤ±ＲＷなど）、半導体メモリ、または、他の記録媒体に記録されても良い。
【００８６】
例えば、記録媒体に記録された情報は、コンピュータ（または組み込みシステム）により読み出されることが可能である。記録媒体において、記録形式（記憶形式）は任意である。例えば、コンピュータは、記録媒体からプログラムを読み出し、このプログラムに基づいてプログラムに記述されている指示をＣＰＵで実行させる。コンピュータにおいて、プログラムの取得（または読み出し）は、ネットワークを通じて行われても良い。
【００８７】
実施形態に係る制御部は、１つまたは複数の装置（例えばパーソナルコンピュータなど）を含む。実施形態に係る制御部は、ネットワークにより接続された複数の装置を含んでも良い。
【００８８】
以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１ 移動体、  １１ 第１検出器、  １２ 第２検出器、  ２０ 制御部、  ３０ 記憶部、  ４０ 計算部、  ５０ 履歴記憶部、  ６０ 操作部、  １００、１１０、１２０ 制御システム、  Ａ１、Ａ２ 矢印、  Ｂ 物品、  Ｃ１〜Ｃ１２ コンベア、  Ｄ 第１区画
Ｅ１〜Ｅ５ 領域、  Ｆ１ 第１エリア、  Ｆ２ 第２エリア、  Ｆ３ 第３エリア、  Ｈ 人
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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