(57)【要約】【課題】並走している道路について正確なリンク旅行時間を記録できる技術を提供する。【解決手段】旅行時間記録システムは、隣接道路に対して連続して並走する第１リンクと第２リンクとを含む並走リンク列を走行した車両にて計測した前記第１リンクのリンク旅行時間を比較旅行時間として取得する比較旅行時間取得部と、前記第１リンクと、前記隣接道路に対して並走しない第３リンクとが連続する非並走リンク列を走行した車両にて計測した前記第１リンクのリンク旅行時間に基づいて設定した基準旅行時間を取得する基準旅行時間取得部と、前記比較旅行時間が前記基準旅行時間に類似する場合に、前記比較旅行時間を前記第１リンクの正常なリンク旅行時間として記録する旅行時間記録部と、を備える。【選択図】図１
2020087075.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接道路に対して連続して並走する第１リンクと第２リンクとを含む並走リンク列を走行した車両にて計測した前記第１リンクのリンク旅行時間を比較旅行時間として取得する比較旅行時間取得部と、
前記第１リンクと、前記隣接道路に対して並走しない第３リンクとが連続する非並走リンク列を走行した車両にて計測した前記第１リンクのリンク旅行時間に基づいて設定した基準旅行時間を取得する基準旅行時間取得部と、
前記比較旅行時間が前記基準旅行時間に類似する場合に、前記比較旅行時間を前記第１リンクの正常なリンク旅行時間として記録する旅行時間記録部と、
を備える旅行時間記録システム。
【請求項２】
前記旅行時間記録部は、前記第１リンクから退出したリンクごとに前記リンク旅行時間を記録するとともに、
前記基準旅行時間取得部は、前記第１リンクから退出可能な複数のリンクのうち、前記第１リンクから退出した際における前記第１リンクの前記リンク旅行時間が前記第２リンクと最も類似する特性を有するリンクを前記第３リンクとして抽出する、
請求項１に記載の旅行時間記録システム。
【請求項３】
前記基準旅行時間取得部は、前記非並走リンク列を走行した車両にて計測した前記第１リンクのリンク旅行時間と、前記第１リンクの正常なリンク旅行時間として記録された前記比較旅行時間とに基づいて前記基準旅行時間を設定する、
請求項１に記載の旅行時間記録システム。
【請求項４】
コンピュータを、
隣接道路に対して連続して並走する第１リンクと第２リンクとを含む並走リンク列を走行した車両にて計測した前記第１リンクのリンク旅行時間を比較旅行時間として取得する比較旅行時間取得部、
前記第１リンクと、前記隣接道路に対して並走しない第３リンクとが連続する非並走リンク列を走行した車両にて計測した前記第１リンクのリンク旅行時間に基づいて設定した基準旅行時間を取得する基準旅行時間取得部、
前記比較旅行時間が前記基準旅行時間に類似する場合に、前記比較旅行時間を前記第１リンクの正常なリンク旅行時間として記録する旅行時間記録部、
として機能させる旅行時間記録プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旅行時間記録システムおよび旅行時間記録プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の時系列の位置を示す軌跡データを収集する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、軌跡上の位置間の幾何学的な距離である第１の距離と、軌跡上の位置間の速度と取得時刻（通過時刻）との時間差を乗算することにより得た第２の距離と、の差が閾値を超える場合に軌跡が異常であると判定される。このような異常は、軌跡上の位置を得る際に移動体が行ったマップマッチングに誤りがあった場合に生じ得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１５６３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１においては、道路形状が大きく異なっているリンク間でマップマッチングに誤りがあった場合には適正に異常を検出できるが、並走しているリンク間でマップマッチングに誤りがあった場合には適正に異常を検出できないという問題があった。並走している２本のリンク間でマップマッチングに誤りがあっても、速度のベクトルの方向がほぼ適正となるため、第１の距離と第２の距離の差は大きくならないからである。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、並走している道路について正確なリンク旅行時間を記録できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の旅行時間記録システムは、隣接道路に対して連続して並走する第１リンクと第２リンクとを含む並走リンク列を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間を比較旅行時間として取得する比較旅行時間取得部と、第１リンクと、隣接道路に対して並走しない第３リンクとが連続する非並走リンク列を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間に基づいて設定した基準旅行時間を取得する基準旅行時間取得部と、比較旅行時間が基準旅行時間に類似する場合に、比較旅行時間を第１リンクの正常なリンク旅行時間として記録する旅行時間記録部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の旅行時間記録プログラムは、隣接道路に対して連続して並走する第１リンクと第２リンクとを含む並走リンク列を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間を比較旅行時間として取得する比較旅行時間取得部、第１リンクと、隣接道路に対して並走しない第３リンクとが連続する非並走リンク列を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間に基づいて設定した基準旅行時間を取得する基準旅行時間取得部、比較旅行時間が基準旅行時間に類似する場合に、比較旅行時間を第１リンクの正常なリンク旅行時間として記録する旅行時間記録部、として機能させる。
【０００７】
以上説明した本発明の作用効果を、図１を用いて説明する。図１において、隣接道路Ｗに対して第１リンク（Ｌ１）と第２リンク（Ｌ２）とが連続して並走しており、第１リンク（Ｌ１）と第２リンク（Ｌ２）とによって並走リンク列（Ｌ１Ｌ２）が形成される。一方、隣接道路Ｗに対して第３リンク（Ｌ３，Ｌ４）が並走しておらず、第１リンク（Ｌ１）と第３リンク（Ｌ３，Ｌ４）とによって非並走リンク列（Ｌ１Ｌ３，Ｌ１Ｌ４）が形成される。並走リンク列（Ｌ１Ｌ２）を走行した車両の軌跡ＺＳは、隣接道路Ｗを走行した場合の軌跡ＺＷと大きく異ならないため、隣接道路Ｗを走行していたのに第１リンク（Ｌ１）を走行したというマップマッチング（矢印）の誤りが生じる可能性が高い。すなわち、並走リンク列（Ｌ１Ｌ２）を走行した車両にて計測した第１リンク（Ｌ１）のリンク旅行時間である比較旅行時間は、実は隣接道路Ｗを走行した際に計測されたものである可能性があり、そのままでは第１リンク（Ｌ１）を走行した際のリンク旅行時間としての信頼度が低い。
【０００８】
一方、非並走リンク列（Ｌ１Ｌ３，Ｌ１Ｌ４）を走行した車両の軌跡ＺＬ，ＺＲは、隣接道路Ｗを走行した場合の軌跡ＺＷと大きく異なるため、隣接道路Ｗを走行していたのに第１リンク（Ｌ１）を走行したというマップマッチングの誤りが生じる可能性が低い。すなわち、非並走リンク列（Ｌ１Ｌ３，Ｌ１Ｌ４）を走行した車両にて計測した第１リンク（Ｌ１）のリンク旅行時間は、第１リンク（Ｌ１）を走行した際のリンク旅行時間であるとの信頼度が高い。そのため、非並走リンク列（Ｌ１Ｌ３，Ｌ１Ｌ４）を走行した車両にて計測した第１リンク（Ｌ１）のリンク旅行時間に基づいて、第１リンク（Ｌ１）のリンク旅行時間として信頼度の高い基準旅行時間を設定できる。
【０００９】
ここで、第１リンク（Ｌ１）のリンク旅行時間としての信頼度が低い比較旅行時間であっても、第１リンク（Ｌ１）のリンク旅行時間としての信頼度の高い基準旅行時間との差が小さければ、真に第１リンク（Ｌ１）を走行した際のリンク旅行時間であると推定できる。従って、比較旅行時間が基準旅行時間に類似する場合に、比較旅行時間を第１リンク（Ｌ１）の正常なリンク旅行時間として記録することにより、並走リンク列を走行した車両からも信頼度の高いリンク旅行時間を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】道路の模式図である。
【図２】旅行時間記録システムのブロック図である。
【図３】図３Ａは旅行時間ＤＢを示す表、図３Ｂはリンク旅行時間のヒストグラムである。
【図４】旅行時間記録処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）旅行時間記録システムの構成：
（２）旅行時間記録処理：
（３）他の実施形態：
【００１２】
（１）旅行時間記録システムの構成：
図２は、本発明の一実施形態にかかる旅行時間記録システム１０の構成を示すブロック図である。旅行時間記録システム１０は、車両１００と通信可能なサーバである。図示しないが、旅行時間記録システム１０は多数の車両１００と通信可能である。
【００１３】
車両１００は、いわゆるプローブカーであり、制御部１２０と通信部１４０と測位部１５０とを備える。車両１００は、地図データ１３０ａを記録する図示しない記録媒体を備える。通信部４０は、旅行時間記録システム１０と無線通信を行うための無線通信回路である。測位部１５０は、図示しないＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部や車速センサやジャイロセンサ等の測位センサを備える。
【００１４】
地図データ１３０ａは、ノードデータとリンクデータとを含む。ノードデータは、リンク同士が接続する交差点等に対応するノードの座標等を示す。リンクデータは、リンク（道路区間）の位置や形状等を示す。リンクデータは、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示す形状補間点データを含む。形状補間点データは、リンクの形状を示すデータである。
【００１５】
制御部１２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、図示しないプローブデータ送信プログラムを実行する。制御部１２０は、車両１００は、測位センサが取得した信号と公知のマップマッチングの結果とに基づいて、車両の走行軌跡を特定する。具体的に、制御部１２０は、地図データ１３０ａが示すリンクの形状と整合するように車両の軌跡を補正する。すなわち、制御部２０は、地図データ１３０ａが示すリンク上を通過するように車両の軌跡を補正する。
【００１６】
ここで、車両の軌跡は、各時刻における車両の現在地を示す。制御部２０は、車両の軌跡が通過するリンクである走行リンクの始点のノードと終点のノードの通過時刻を取得し、これらの通過時刻の差を、走行リンクのリンク旅行時間として取得する。制御部２０は、車両が走行した一連の走行リンクのそれぞれについてリンク旅行時間を示すプローブデータを、一定の時間周期（例えば１０分）ごとに旅行時間記録システム１０に送信する。
【００１７】
旅行時間記録システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、記録媒体３０等に記録された旅行時間記録プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両の車両１００と無線通信を行うための無線通信回路である。
【００１８】
記録媒体３０は、地図データ３０ａとリンク旅行時間ＤＢ（Database）３０ｂとを記録している。地図データ３０ａは、車両１００の地図データ１３０ａと同様である。リンク旅行時間ＤＢ３０ｂの詳細については後述する。
【００１９】
次に、旅行時間記録システム１０のソフトウェア構成を説明する。旅行時間記録プログラム２１は、比較旅行時間取得モジュール２１ａと基準旅行時間取得モジュール２１ｂと旅行時間記録モジュール２１ｃとを含む。比較旅行時間取得モジュール２１ａと基準旅行時間取得モジュール２１ｂと旅行時間記録モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を比較旅行時間取得部と基準旅行時間取得部と旅行時間記録部として機能させるプログラムモジュールである。
【００２０】
旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、プローブデータが示す走行リンクのうち、連続して走行した３個の走行リンクのリンク列を注目リンク列として取得する。注目リンク列を構成する走行リンクを、走行順に進入リンクと対象リンクと退出リンクと定義する。制御部２０は、注目リンク列のうち２番目に走行した対象リンクのリンク旅行時間を取得し、当該リンク旅行時間をリンク旅行時間ＤＢ３０ｂに記録する。制御部２０は、注目リンク列を、走行順に１リンクずつシフトしていくことにより、車両が走行した各走行リンクについてのリンク旅行時間をリンク旅行時間ＤＢ３０ｂに記録していく。
【００２１】
ただし、制御部２０は、注目リンク列が隣接道路Ｗに対して並走する場合には、対象リンクのリンク旅行時間を正常なリンク旅行時間ではなく、比較旅行時間としてリンク旅行時間ＤＢ３０ｂに記録する。比較旅行時間とは、正常であるか否かが現時点で不明なリンク旅行時間を意味する。一方、制御部２０は、注目リンク列が隣接道路Ｗに対して並走しない場合には、対象リンクのリンク旅行時間を正常なリンク旅行時間としてリンク旅行時間ＤＢ３０ｂに記録する。
【００２２】
制御部２０は、注目リンク列と並走する隣接道路Ｗが存在する場合、注目リンク列が並走リンク列であると判定し、注目リンク列と並走する隣接道路Ｗが存在しない場合、注目リンク列が非並走リンク列であると判定する。ここで、隣接道路Ｗは、単数のリンク、または、連続して走行可能な複数のリンクのリンク列であり、少なくとも対象リンクを含まないリンクまたはリンク列である。
【００２３】
例えば、制御部２０は、注目リンク列の近くにおいて、注目リンク列とほぼ平行となっている道路を隣接道路Ｗとして特定する。具体的に、制御部２０は、注目リンク列上の各点について隣接道路Ｗの候補までの最短距離を算出し、当該最短距離の平均値が第１基準値（例えば３０ｍ）以下、かつ、当該最短距離の標準偏差が第２基準値（例えば１０ｍ）以下となる隣接道路Ｗの候補を、隣接道路Ｗとして特定してもよい。
【００２４】
制御部２０は、図１の進入リンクＬ０と対象リンクＬ１と退出リンクＬ２によって構成される注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ２が隣接道路Ｗの並走リンク列であると判定する。ここで、隣接道路Ｗは、直線状の高架道路（片側３車線分）であり、注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ２の進入リンクＬ０は高架道路の一部を構成する。隣接道路Ｗは、注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ２の進入リンクＬ０と、当該進入リンクＬ０から直進する高架リンクＬＨとによって構成されている。すなわち、注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ２と隣接道路Ｗ（Ｌ０ＬＨ）とは進入リンクＬ０が共通している。
【００２５】
対象リンクＬ１は、進入リンクＬ０の終点を構成するノードＮ１において隣接道路Ｗから狭角分岐し、地上へと降下するリンクである。退出リンクＬ２は、対象リンクＬ１の終点を構成するノードＮ２から直進するリンクである。対象リンクＬ１と退出リンクＬ２は、いわゆる隣接道路Ｗの側道であり、注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ２と隣接道路Ｗとが互いに並走することとなる。
【００２６】
旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、並走リンク列であると判定した注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ２を構成する対象リンクＬ１のリンク旅行時間を比較旅行時間としてリンク旅行時間ＤＢ３０ｂに記録する。
【００２７】
一方、制御部２０は、図１の進入リンクＬ０と対象リンクＬ１と退出リンクＬ３によって構成される注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３については非並走リンク列であると判定する。同様に、制御部２０は、進入リンクＬ０と対象リンクＬ１と退出リンクＬ４によって構成される注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ４についても非並走リンク列であると判定する。
【００２８】
ここで、注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３，Ｌ０Ｌ１Ｌ４の退出リンクＬ３，Ｌ４は、対象リンクＬ１の終点のノードＮ２において左折可能なリンクと右折可能なリンクである。そのため、退出リンクＬ３，Ｌ４は、いずれも隣接道路Ｗに対してほぼ直交しており、隣接道路Ｗに対して並走しない。例えば、制御部２０は、隣接道路Ｗとなす角が基準角（例えば３０度）以上となり、かつ、区間長が基準距離（例えば１０ｍ）以上となるリンクを含む注目リンク列を非並走リンク列であると判定してもよい。
【００２９】
旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、非並走リンク列であると判定した注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３，Ｌ０Ｌ１Ｌ４を構成する対象リンクＬ１のリンク旅行時間をそのまま正常なリンク旅行時間としてリンク旅行時間ＤＢ３０ｂに記録する。
【００３０】
図３Ａは、リンク旅行時間ＤＢ３０ｂ（対象リンクＬ１に関する部分）を示す。同図に示すように、リンク旅行時間ＤＢ３０ｂにおいては、プローブデータごとに、対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１が記録されている。リンク旅行時間ＴＬ１には、当該リンク旅行時間ＴＬ１が計測された車両が走行した注目リンク列と、対象リンクＬ１から退出した退出リンクとが記録されている。リンク旅行時間に退出リンクを対応付けておくことにより、退出リンク別のリンク旅行時間を使用して経路探索や到着予定時刻の予測等を行うことができる。
【００３１】
ここで、注目リンク列が並走リンク列であるプローブデータ（１，４番）については、対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１に未確定フラグが対応付けられている。未確定フラグが添付されたリンク旅行時間ＴＬ１は、比較旅行時間を意味する。また、未確定フラグが添付された比較旅行時間は、経路探索等には使用されない。
【００３２】
図３Ａに示すように、注目リンク列が非並走リンク列であるプローブデータ（２，３，５，６番）においては、対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１に正常フラグが添付されている。以上説明したように、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、第１リンク（対象リンクＬ１）から退出したリンク（退出リンク）ごとにリンク旅行時間ＴＬ１を記録している。
【００３３】
図３Ａに示すように、退出リンクＬ２に退出した場合の対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１は、あくまでも比較旅行時間として記録され、正常なリンク旅行時間としては扱われない。本実施形態において、制御部２０は、一定の条件を満足する比較旅行時間については対象リンクＬ１の正常なリンク旅行時間ＴＬ１として記録する処理を実行する。
【００３４】
そのために、基準旅行時間取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１リンクと、隣接道路Ｗに対して並走しない第３リンクとが連続する非並走リンク列を走行した車両にて計測した第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間に基づいて設定した基準旅行時間を取得する。ここで、基準旅行時間取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１リンクから退出可能な複数のリンクのうち、第１リンクから退出した際における第１リンクのリンク旅行時間が第２リンクと最も類似する特性を有するリンクを第３リンクとして判定する。
【００３５】
ここで、第１リンクは対象リンクＬ１であり、第２リンクは並走リンク列であると判定された注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ２の退出リンクＬ２である。図１に示すように、対象リンクＬ１から退出可能なリンク（Ｌ２〜Ｌ４）のうち、対象リンクＬ１から退出した際における対象リンクＬ１のリンク旅行時間が退出リンクＬ２と最も類似する特性を有するリンクは、対象リンクＬ１から左折して退出するリンク（Ｌ３）である。
【００３６】
本実施形態において、退出リンクＬ２と、対象リンクＬ１から左折して退出するリンク（Ｌ３）は、退出時に走行するレーンが共通しており、対象リンクＬ１のリンク旅行時間が退出リンクＬ２に退出した場合と最も類似すると推定できる。一方、退出リンクＬ２と、対象リンクＬ１から右折して退出するリンク（Ｌ４）は、退出時に走行するレーンが共通しておらず、対象リンクＬ１のリンク旅行時間が退出リンクＬ２に退出した場合と類似しないと推定できる。特に、対象リンクＬ１から右折して退出するリンク（Ｌ４）は、退出直後において高架道路をくぐった反対側の側道（Ｌ９，Ｌ１０）と交差することとなり、右折待ちが発生し、旅行時間が長くなると推定できる。
【００３７】
基準旅行時間取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第３リンクとしてのリンク（Ｌ３）を退出リンクとして含む注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３を基準リンク列として取得する。制御部２０は、基準リンク列としての注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３を走行した車両にて計測された対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１をリンク旅行時間ＤＢ３０ｂから抽出する。すなわち、制御部２０は、図３Ａのプローブデータ（２，６番）が示す対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１をリンク旅行時間ＤＢ３０ｂから抽出する。
【００３８】
そして、制御部２０は、基準リンク列としての注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３を走行した車両にて計測された対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１の平均値を基準旅行時間として設定する。なお、基準リンク列としての注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３を走行した車両にて計測された対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１の個数が基準数（例えば１０個）未満である場合には、制御部２０は、基準旅行時間を設定しない。すなわち、基準旅行時間は、基準リンク列としての注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３を走行した車両にて計測された対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１の個数が基準数に達した時点で設定されることとなる。
【００３９】
比較旅行時間取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、隣接道路Ｗに対して連続して並走する第１リンク（対象リンクＬ１）と第２リンク（退出リンクＬ２）とを含む並走リンク列を走行した車両にて計測した第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間を比較旅行時間として取得する。図３Ａにおいて、制御部２０は、未確定フラグが添付されたプローブデータ（１，４番）が示すリンク旅行時間ＴＬ１を比較旅行時間として取得する。
【００４０】
図３Ｂは、対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１のヒストグラムである。図３Ｂの上段のヒストグラムは、基準リンク列としての注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３を走行した車両にて計測した対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１のヒストグラムである。なお、図示の簡略化のため正規分布としているが、むろん現実のリンク旅行時間ＴＬ１は正規分布を取るとは限らない。制御部２０は、基準リンク列としての注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３を走行した車両にて計測した対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１の平均値を基準旅行時間ＴＳＬ１として設定する。
【００４１】
旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、比較旅行時間が基準旅行時間ＴＳＬ１に類似する場合に、比較旅行時間を第１リンク（対象リンクＬ１）の正常なリンク旅行時間として記録する。具体的に、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、基準旅行時間ＴＳＬ１に対する偏差の絶対値が基準値（例えば標準偏差の３倍）以内となる範囲を類似範囲として設定する。そして、図２Ｂのプローブデータ（４番）において矢印で示すように、制御部２０は、リンク旅行時間ＤＢ３０ｂにおいて、基準旅行時間ＴＳＬ１の類似範囲内の比較旅行時間について未確定フラグを削除し、代わりに正常フラグを添付する。これにより、退出リンクＬ２に退出した場合の対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１も正常なリンク旅行時間として取り扱うことが可能となる。一方、制御部２０は、リンク旅行時間ＤＢ３０ｂにおいて、基準旅行時間ＴＳＬ１の類似範囲内ではない比較旅行時間については破棄する。
【００４２】
制御部２０は、基準旅行時間ＴＳＬ１が設定できたタイミングで、リンク旅行時間ＤＢ３０ｂにおける比較旅行時間のフラグを書き換える処理を、過去に受信したプローブデータについて遡って実行すればよい。また、制御部２０は、基準旅行時間が設定された後のタイミングで受信したプローブデータについては、並走リンク列を構成する対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１を記録する段階で、基準旅行時間ＴＳＬ１に基づいてリンク旅行時間ＴＬ１が正常であるか否かを判定すればよい。
【００４３】
また、基準旅行時間取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、非並走リンク列を走行した車両にて計測した第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間ＴＬ１と、第１リンク（対象リンクＬ１）の正常なリンク旅行時間ＴＬ１として記録された比較旅行時間とに基づいて基準旅行時間ＴＳＬ１を設定する。具体的に、制御部２０は、リンク旅行時間ＤＢ３０ｂにおいて、基準旅行時間ＴＳＬ１の類似範囲内の比較旅行時間について未確定フラグを削除し、代わりに正常フラグを添付したリンク旅行時間ＴＬ１が存在する場合には、当該リンク旅行時間ＴＬ１と、基準リンク列としての注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ３を走行した車両にて計測した対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１との平均値を基準旅行時間ＴＳＬ１として設定する。
【００４４】
以上説明した本実施形態において、図１に示すように、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両の軌跡ＺＳは、隣接道路Ｗを走行した場合の軌跡ＺＷと大きく異ならないため、隣接道路Ｗを走行していたのに第１リンク（対象リンクＬ１）を走行したというマップマッチング（矢印）の誤りが生じる可能性が高い。すなわち、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両にて計測した第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間ＴＬ１である比較旅行時間は、実は隣接道路Ｗを走行した際に計測されたものである可能性があり、そのままでは第１リンク（対象リンクＬ１）を走行した際のリンク旅行時間ＴＬ１としての信頼度が低い。
【００４５】
図３Ｂの下段のヒストグラムに示すように、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両にて計測した第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間ＴＬ１には、現実に並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両から得られたリンク旅行時間ＴＬ１と、隣接道路Ｗを走行した車両から得られたリンク旅行時間ＴＬ１とが混在することとなる。
【００４６】
一方、非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ３）を走行した車両の軌跡ＺＬは、隣接道路Ｗを走行した場合の軌跡ＺＷと大きく異なるため、隣接道路Ｗを走行していたのに第１リンク（対象リンクＬ１）を走行したというマップマッチングの誤りが生じる可能性が低い。すなわち、非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ３）を走行した車両にて計測した第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間ＴＬ１は、第１リンク（対象リンクＬ１）を走行した際のリンク旅行時間ＴＬ１であるとの信頼度が高い。そのため、非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ３）を走行した車両にて計測した第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間ＴＬ１に基づいて、第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間として信頼度の高い基準旅行時間ＴＳＬ１を設定できる。
【００４７】
ここで、第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間ＴＬ１としての信頼度が低い比較旅行時間であっても、第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間対象リンクＬ１としての信頼度の高い基準旅行時間ＴＳＬ１との差が小さければ、真に第１リンク（対象リンクＬ１）を走行した際のリンク旅行時間ＴＬ１であると推定できる。従って、比較旅行時間が基準旅行時間ＴＳＬ１に類似する場合に、比較旅行時間を第１リンク（対象リンクＬ１）の正常なリンク旅行時間ＴＬ１として記録することにより、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両からも信頼度の高いリンク旅行時間を得ることができる。
【００４８】
なお、図１において、第１リンクがリンクＬ２（対象リンク）である場合、第２リンクはリンクＬ５（退出リンク）となり、第３リンクはリンクＬ６（退出リンク）となる。従って、制御部２０は、並走リンク列（Ｌ１Ｌ２Ｌ５）における対象リンクＬ２の比較旅行時間が正常であるか否かを、非並走リンク列（Ｌ１Ｌ１Ｌ６）における対象リンクＬ２のリンク旅行時間に基づいて判定することとなる。
【００４９】
制御部２０は、第１リンク（対象リンクＬ１）から退出可能な複数のリンク（Ｌ２〜Ｌ４）のうち、第１リンク（対象リンクＬ１）から退出した際における第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間ＴＬ１が第２リンク（退出リンクＬ２）と最も類似する特性を有するリンク（Ｌ３）を第３リンクとして判定している。これにより、第２リンクに退出する場合のリンク旅行時間と類似するリンク旅行時間ＴＬ１を使用して適切な基準旅行時間ＴＳＬ１を設定できる。
【００５０】
図３Ｂの上段のヒストグラムに示すように、対象リンクＬ１から右折するリンク列を非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ４）とした場合、右折レーンにおける右折待ちの影響によって第１リンク（対象リンクＬ１）の旅行時間が長くなる。従って、対象リンクＬ１から右折するリンク列を非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ４）とした場合、対象リンクＬ１から直進する並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両のリンク旅行時間ＴＬ１から乖離した基準旅行時間ＴＳＬ１が設定されることとなる。これに対して、対象リンクＬ１から左折するリンク列を非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ３）とすることにより、対象リンクＬ１から直進する並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両のリンク旅行時間ＴＬ１に近似する可能性の高い基準旅行時間ＴＳＬ１を設定できる。
【００５１】
制御部２０は、非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ３）を走行した車両にて計測した第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間ＴＬ１と、第１リンク（対象リンクＬ１）の正常なリンク旅行時間ＴＬ１として記録された比較旅行時間とに基づいて基準旅行時間ＴＳＬ１を設定する。これにより、非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ３）を走行した車両（第３リンクに退出した車両）にて計測した第１リンクのリンク旅行時間ＴＬ１だけでなく、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両（第２リンクに退出した車両）にて計測された第１リンクのリンク旅行時間そのものである比較旅行時間に基づいて基準旅行時間ＴＳＬ１を設定できる。従って、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間ＴＬ１が正常であるか否かを判定するための基準旅行時間ＴＳＬ１を適切に設定できる。
【００５２】
図３Ｂのヒストグラムに示すように、非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ３）を走行した車両にて計測した第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間ＴＬ１は、左折に備えた減速の影響によって、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間ＴＬ１よりもわずかに長くなる可能性がある。そのため、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間ＴＬ１よりも基準旅行時間ＴＳＬ１が長めに設定される可能性がある。これに対して、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）における第１リンク（対象リンクＬ１）の正常なリンク旅行時間ＴＬ１として判定された比較旅行時間も考慮して基準旅行時間ＴＳＬ１を設定することにより、適切な基準旅行時間ＴＳＬ１を設定できる。
【００５３】
例えば、制御部２０は、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）における第１リンク（対象リンクＬ１）の正常なリンク旅行時間ＴＬ１として判定された比較旅行時間の蓄積個数が基準数（例えば１０個）以上となった段階で、並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）における第１リンク（対象リンクＬ１）の正常なリンク旅行時間ＴＬ１として判定された比較旅行時間のみに基づいて基準旅行時間ＴＳＬ１を設定してもよい。この場合、制御部２０は、リンク旅行時間ＴＬ１の計測開始初期においてのみ、非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ３）を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間ＴＬ１に基づいて、基準旅行時間ＴＳＬ１を設定することとなる。
【００５４】
例えば、リンク旅行時間ＴＬ１の計測対象期間（５〜１０分等）が短い場合には、蓄積されたリンク旅行時間ＴＬ１が頻繁にリセットされることとなるため、本発明のように非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ３）を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間ＴＬ１に基づいて正常であるか否かを判定することにより、計測対象期間の初期段階からマップマッチングに誤りが生じ易い並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ２）における第１リンク（対象リンクＬ１）のリンク旅行時間ＴＬ１を記録することが可能となる。従って、計測対象期間が短い現況のリンク旅行時間ＴＬ１を早期に提供することが可能となる。
【００５５】
（２）旅行時間記録処理：
図４は、旅行時間記録処理のフローチャートである。旅行時間記録処理は、プローブデータが受信されるごとに実行される処理である。まず、プローブデータが受信されると、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、先頭の３リンクのリンク列を注目リンク列として取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、プローブデータが示す走行リンクのうち、最初に走行した３個のリンク列を処理対象の注目リンク列として取得する。なお、注目リンク列のうち２番目に走行した走行リンクが対象リンクとなる。
【００５６】
次に、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、隣接道路Ｗが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、注目リンク列と並走する隣接道路Ｗが存在するか否かを地図データ３０ａに基づいて判定する。
【００５７】
ここで、隣接道路Ｗが存在すると判定しなかった場合（ステップＳ１０５：Ｎ）、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、対象リンクのリンク旅行時間をそのまま正常なリンク旅行時間としてリンク旅行時間ＤＢ３０ｂに記録する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、リンク旅行時間ＤＢ３０ｂにおいて正常フラグを添付してリンク旅行時間を記録する。例えば、注目リンク列が隣接道路Ｗの存在しない非並走リンク列（Ｌ０Ｌ１Ｌ３）であった場合、制御部２０は、対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１をそのまま正常なリンク旅行時間としてリンク旅行時間ＤＢ３０ｂに記録する。これにより、基準旅行時間ＴＳＬ１を設定するために必要なリンク旅行時間ＴＬ１をリンク旅行時間ＤＢ３０ｂに蓄積していくことができる。
【００５８】
次に、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、次の走行リンクがあるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、プローブデータが示す一連の走行リンクにおいて、注目リンク列の次に走行した走行リンクが存在するか否かを判定する。
【００５９】
次の走行リンクがあると判定しなかった場合（ステップＳ１１５：Ｎ）、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、旅行時間記録処理を終了し、次のプローブデータを受信するまで待機する。一方、次の走行リンクがあると判定した場合（ステップＳ１１５：Ｙ）、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、注目リンク列をシフトする（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、現在の注目リンク列の２〜３番目の走行リンクと、３番目の走行リンクの次に走行した走行リンクとによって構成されるリンク列を次の注目リンク列として取得し、ステップＳ１０５に戻る。
【００６０】
一方、隣接道路Ｗが存在すると判定した場合（ステップＳ１０５：Ｙ）、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、対象リンクについてのリンク旅行時間を比較旅行時間として記録する（ステップＳ１２５）。すなわち、注目リンク列が並走リンク列である場合、制御部２０は、リンク旅行時間ＤＢ３０ｂにおいて未確定フラグを添付して対象リンクのリンク旅行時間を記録する。例えば、並走リンク列である注目リンク列Ｌ０Ｌ１Ｌ２について、制御部２０は、対象リンクＬ１のリンク旅行時間ＴＬ１に未確定リンクを添付したリンク旅行時間ＤＢ３０ｂに記録する。
【００６１】
次に、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、対象リンクの基準旅行時間が設定済であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、すでに対象リンクの基準旅行時間が設定されているか否かを判定する。対象リンクの基準旅行時間は、第３リンクへと退出した非並走リンク列を走行した車両にて計測した対象リンク（第１リンク）の記録済みリンク旅行時間が基準数（例えば１０個）以上である場合に、これらのリンク旅行時間の平均値が基準旅行時間として設定済となる。
【００６２】
対象リンクの基準旅行時間が設定済であると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１１５に進む。すなわち、制御部２０は、対象リンクのリンク旅行時間を比較旅行時間としたまま次の注目リンク列の処理へと移行する。
【００６３】
一方、対象リンクの基準旅行時間が設定済であると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、比較旅行時間と基準旅行時間とが類似するか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、基準旅行時間に対する偏差の絶対値が基準値（例えば標準偏差の３倍）以内となる範囲を類似範囲として設定し、比較旅行時間が類似範囲内であるか否かを判定する。
【００６４】
比較旅行時間と基準旅行時間とが類似すると判定しなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、比較旅行時間を破棄する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、対象リンクの正常な比較旅行時間であると判定されなかったリンク旅行時間について、リンク旅行時間ＤＢ３０ｂから削除する。
【００６５】
比較旅行時間と基準旅行時間とが類似すると判定した場合（ステップＳ１３５：Ｙ）、旅行時間記録モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、比較旅行時間を対象リンクについての正常なリンク旅行時間として記録する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、リンク旅行時間ＤＢ３０ｂにおいて対象リンクについてのリンク旅行時間に添付されていた未確定フラグを削除し、代わりに正常フラグを添付する。
【００６６】
次に、基準旅行時間取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、対象リンクの基準旅行時間を更新する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、対象リンクの旅行時間として正常であると判定された比較旅行時間も含めて平均値を算出することにより、基準旅行時間を更新する。
【００６７】
（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、退出リンクごとにリンク旅行時間を記録することとしたが、退出リンクごとにリンク旅行時間を記録しなくてもよい。この場合、制御部２０は、退出リンクを区別することなく基準旅行時間を設定してもよい。すなわち、図１の対象リンクＬ１について退出リンクごとにリンク旅行時間を記録しないのであれば、第３リンクとしてリンクＬ３，Ｌ４の双方を適用してもよい。
【００６８】
また、前記実施形態においては、３個の走行リンクの走行リンク列ごとに隣接道路Ｗが存在するか否かを判定したが、最低限、２個のリンク列ごとに隣接道路Ｗが存在するか否かを判定すればよい。
【００６９】
また、本発明において、旅行時間記録システムは、車両にて計測したリンク旅行時間を取得して記録することが可能な装置であればよく、多数の車両からリンク旅行時間を導出可能なプローブ情報を収集するサーバであってもよい。この場合、多数の車両についてのリンク旅行時間を統計処理することができる。むろん、旅行時間記録システムは、単一の車両のリンク旅行時間を記録してもよく、当該車両に搭載された車載器等であってもよい。並走リンク列は、連続して走行した場合に隣接道路と並走することとなるリンク列である。
【００７０】
並走するとは、車両の進行方向が一定の基準以上類似することであり、隣接道路と並走リンク列との間の距離が一定の基準以下、かつ、隣接道路と並走リンク列との間の平行度が一定の基準以上であることであってもよい。隣接道路と並走リンク列とは、互いに平行となるような道路形状を有していればよく、形状は直線であってもよいし、曲線であってもよい。また、並走するとは、一定の基準以上の確率でマップマッチングに誤りが発生することであってもよい。マップマッチングは、車両の現在地が存在する道路を特定することであり、一般に狭角分岐後において並走している複数の道路間でマップマッチングに誤りが発生する確率が高くなる。
【００７１】
リンク旅行時間とは、リンクの始点から終点までの走行に要した時間である。旅行時間は、実質的に車両にて計測されればよく、例えば車両にて始点の通過時刻と終点の通過時刻とが計測されれば、これらの時間差であるリンク旅行時間が実質的に計測されたこととなる。比較旅行時間は、並走リンク列を走行した車両にて計測したリンク旅行時間（第１リンクと第２リンクの旅行時間）のうち、第１リンクについての旅行時間である。
【００７２】
第１リンクと第２リンクがいずれも隣接道路に対して並走することにより、並走リンク列は全体として隣接道路に対して並走することとなる。一方、第１リンクが隣接道路に対して並走するが、第２リンクが隣接道路に対して並走しないことにより、非並走リンク列は全体として隣接道路に対して並走しないこととなる。非並走リンク列は、並走リンク列と第１リンクが共通するが、全体として隣接道路に対して並走しないリンク列である。基準旅行時間は、非並走リンク列を走行した車両にて計測したリンク旅行時間（第１リンクと第３リンクの旅行時間）のうち、第１リンクについての旅行時間に基づいて設定される。
【００７３】
例えば、基準旅行時間は、非並走リンク列を走行した車両にて計測した第１リンクについて得られた複数の旅行時間を統計処理することにより導出された平均値や中央値等であってもよい。また、基準旅行時間は、種々の通行条件ごとに設定されてもよい。通行条件とは、通行時間帯や曜日や平休日や天候等であってもよい。
【００７４】
旅行時間記録部は、比較旅行時間が基準旅行時間に類似する場合に、比較旅行時間を第１リンクの正常なリンク旅行時間として記録する。その一方で、旅行時間記録部は、比較旅行時間が基準旅行時間に類似しない場合に、比較旅行時間を第１リンクの正常なリンク旅行時間として記録しない。ここで、比較旅行時間が基準旅行時間に類似するとは、比較旅行時間と基準旅行時間との差が閾値以下であることであってもよい。
【００７５】
さらに、旅行時間記録部は、第１リンクから退出したリンクごとにリンク旅行時間を記録してもよい。この場合において、基準旅行時間取得部は、第１リンクから退出可能な複数のリンクのうち、第１リンクから退出した際における第１リンクの前記リンク旅行時間が第２リンクと最も類似する特性を有するリンクを第３リンクとして判定してもよい。これにより、第２リンクに退出する場合のリンク旅行時間と類似するリンク旅行時間を使用して適切な基準旅行時間を設定できる。
【００７６】
また、基準旅行時間取得部は、非並走リンク列を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間と、第１リンクの正常なリンク旅行時間として記録された比較旅行時間とに基づいて基準旅行時間を設定してもよい。これにより、非並走リンク列を走行した車両（第３リンクに退出した車両）にて計測した第１リンクのリンク旅行時間だけでなく、並走リンク列を走行した車両（第２リンクに退出した車両）にて計測された第１リンクのリンク旅行時間そのものである比較旅行時間に基づいて基準旅行時間を設定できる。従って、並走リンク列を走行した車両にて計測した第１リンクのリンク旅行時間が正常であるか否かを判定するための基準旅行時間を適切に設定できる。
【００７７】
さらに、本発明のように、信頼度の低い旅行時間を記録しないようにする手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えた旅行時間記録システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７８】
１０…旅行時間記録システム、２０…制御部、２１…旅行時間記録プログラム、２１ａ…比較旅行時間取得モジュール、２１ｂ…基準旅行時間取得モジュール、２１ｃ…旅行時間記録モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図データ、３０ｂ…リンク旅行時間ＤＢ、４０…通信部、１００…車両、１２０…制御部、１３０ａ…地図データ、１４０…通信部、１５０…測位部、Ｌ０…進入リンク、ＬＨ…高架リンク、Ｔ…リンク旅行時間、ＴＳ…基準旅行時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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