(57)【要約】      （修正有）【課題】交換レンズとカメラ本体それぞれの振れ検出部の性能差の影響を受けにくい像振れ補正装置を提供。【解決手段】撮像装置と、該撮像装置に対して着脱可能なレンズユニットとを備える撮像システムであって、交換レンズユニットと撮像装置はそれぞれ、撮像システムの振れを検出する第１と第２の振れ検出手段と、第１と第２の振れ検出手段で補正する振れの割合を設定する第１と第２の設定手段と、設定された振れの割合とに基づいて第１と第２の振れ補正量を算出し、像振れ補正動作を制御する第１と第２の制御手段を備え、レンズユニットと撮像装置の一方は、第１と第２の振れ検出手段による振れの検出結果の差に基づく第１と第２の振れ補正量の誤差が小さくなるように、第１と第２の振れ補正量の少なくとも一方を補正する目標値補正手段を備え、第１と第２の制御手段は、像振れ補正量に基づいて、第１と前記第２の振れ補正手段とを制御する。【選択図】図３Ｂ
2020076897.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置と、該撮像装置に対して着脱可能なレンズユニットとを備える撮像システムであって、
前記レンズユニットは、
前記撮像システムの振れを検出する第１の振れ検出手段と、
前記撮像システムの振れによる像振れを補正する第１の振れ補正手段と、
前記第１の振れ検出手段により検出された振れのうち、前記第１の振れ補正手段により補正する振れの割合を設定する第１の設定手段と、
前記第１の振れ検出手段により検出された振れと、前記第１の設定手段により設定された振れの割合とに基づいて、第１の振れ補正量を算出し、前記第１の振れ補正手段による像振れ補正動作を制御する第１の制御手段と、を備え、
前記撮像装置は、
前記撮像システムの振れを検出する第２の振れ検出手段と、
前記撮像システムの振れによる像振れを補正する第２の振れ補正手段と、
前記第２の振れ検出手段により検出された振れのうち、前記第２の振れ補正手段により補正する振れの割合を設定する第２の設定手段と、
前記第２の振れ検出手段により検出された振れと、前記第２の設定手段により設定された振れの割合とに基づいて、第２の振れ補正量を算出し、前記第２の振れ補正手段による像振れ補正動作を制御する第２の制御手段と、を備え、
前記レンズユニットと前記撮像装置の一方は、
前記第１の振れ検出手段による振れの検出結果と前記第２の振れ検出手段による振れの検出結果の差に基づく前記第１の振れ補正量と前記第２の振れ補正量の誤差が小さくなるように、前記第１の振れ補正量と前記第２の振れ補正量の少なくとも一方を補正する目標値補正手段を備え、
前記第１の制御手段と前記第２の制御手段は、前記目標値補正手段により補正された像振れ補正量に基づいて、前記第１の振れ補正手段と前記第２の振れ補正手段とを制御することを特徴とする撮像システム。
【請求項２】
前記目標値補正手段は、前記第１の振れ補正量と前記第２の振れ補正量から逆算した前記撮像システムの振れ量の差、及び該差の微分値の少なくとも一方を用いて、前記第１の振れ補正量と前記第２の振れ補正量の少なくとも一方を補正するための目標値補正量を算出することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記目標値補正手段は、前記目標値補正量を、前記第１の振れ検出手段または前記第２の振れ検出手段により検出された振れ量および前記第１の振れ補正量または前記第２の振れ補正量、の少なくとも一方に加算することにより、前記第１の振れ補正量と前記第２の振れ補正量の少なくとも一方を補正することを特徴とする請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記撮像装置および前記レンズユニットは、互いに通信を行うための通信手段をさらに備え、前記通信手段による通信の時間間隔に基づいて、前記目標値補正手段は、前記目標値補正量に乗算するゲインを変更することを特徴とする請求項２または３記載の撮像システム。
【請求項５】
前記撮像装置および前記レンズユニットは、互いに通信を行うための通信手段と、前記目標値補正量の周波数帯域を制限する制限手段とをさらに備え、前記通信手段による通信の時間間隔に基づいて、前記制限手段は、前記周波数帯域を制限する周波数の上限値を変更することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記撮像装置および前記レンズユニットは、前記第１の振れ検出手段と前記第２の振れ検出手段の温度を検出する検出手段をさらに備え、前記第１の振れ検出手段と前記第２の振れ検出手段の温度差に基づいて、前記目標値補正量に乗算するゲインを変更することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の撮像システム。
【請求項７】
前記第１の振れ検出手段の検出精度が前記第２の振れ検出手段の検出精度よりも低い場合には、前記目標値補正手段は、前記第１の振れ補正量を補正することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像システム。
【請求項８】
前記第２の振れ検出手段の検出精度が前記第１の振れ検出手段の検出精度よりも低い場合には、前記目標値補正手段は、前記第２の振れ補正量を補正することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像システム。
【請求項９】
第１の振れ検出手段と前記第２の振れ検出手段の検出精度とは、同じ振れに対する出力の感度のばらつき、もしくは温度変化に対する出力の基準値の変動の大きさ、もしくは静止状態における出力の基準値の変動の大きさの少なくとも１つであることを特徴とする請求項８記載の撮像システム。
【請求項１０】
撮像装置と、該撮像装置に対して着脱可能なレンズユニットとを備える撮像システムに用いられる前記レンズユニットであって、
前記撮像システムの振れを検出する振れ検出手段と、
前記撮像システムの振れによる像振れを補正する振れ補正手段と、
前記振れ検出手段により検出された振れのうち、前記振れ補正手段により補正する振れの割合を設定する設定手段と、
前記振れ検出手段により検出された振れと、前記設定手段により設定された振れの割合とに基づいて、振れ補正量を算出し、前記振れ補正手段による像振れ補正動作を制御する制御手段と、
前記振れ検出手段による振れの検出結果と、前記撮像装置に備えられた振れ検出手段による振れの検出結果の差に基づく前記振れ補正量の誤差が小さくなるように、前記振れ補正量を補正する目標値補正手段と、を備え、
前記制御手段は、前記目標値補正手段により補正された像振れ補正量に基づいて、前記振れ補正手段を制御することを特徴とするレンズユニット。
【請求項１１】
撮像装置と、該撮像装置に対して着脱可能なレンズユニットとを備える撮像システムに用いられる前記撮像装置であって、
前記撮像システムの振れを検出する振れ検出手段と、
前記撮像システムの振れによる像振れを補正する振れ補正手段と、
前記振れ検出手段により検出された振れのうち、前記振れ補正手段により補正する振れの割合を設定する設定手段と、
前記振れ検出手段により検出された振れと、前記設定手段により設定された振れの割合とに基づいて、振れ補正量を算出し、前記振れ補正手段による像振れ補正動作を制御する制御手段と、
前記振れ検出手段による振れの検出結果と、前記レンズユニットに備えられた振れ検出手段による振れの検出結果の差に基づく前記振れ補正量の誤差が小さくなるように、前記振れ補正量を補正する目標値補正手段と、を備え、
前記制御手段は、前記目標値補正手段により補正された像振れ補正量に基づいて、前記振れ補正手段を制御することを特徴とする撮像装置。
【請求項１２】
撮像システムの振れを検出する第１の振れ検出手段と、
前記第１の振れ検出手段により検出された振れに基づく第１の振れ補正量に基づいて前記撮像システムの振れによる像振れを補正する第１の振れ補正手段と、を備えるレンズユニットと、
前記撮像システムの振れを検出する第２の振れ検出手段と、
前記第２の振れ検出手段により検出された振れに基づく第２の振れ補正量に基づいて前記撮像システムの振れによる像振れを補正する第２の振れ補正手段と、を備える撮像装置とを、着脱可能に備える前記撮像システムの制御方法であって、
前記第１の振れ検出手段による振れの検出結果と前記第２の振れ検出手段による振れの検出結果の差に基づく前記第１の振れ補正量と前記第２の振れ補正量の誤差が小さくなるように、前記第１の振れ補正量と前記第２の振れ補正量の少なくとも一方を補正する目標値補正工程と、
前記第１の制御手段と前記第２の制御手段が、前記目標値補正工程において補正された像振れ補正量に基づいて、前記第１の振れ補正手段と前記第２の振れ補正手段とを制御する制御工程と、
を有することを特徴とする撮像システムの制御方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
請求項１２に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の像振れ補正手段を有する撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮像装置の小型化や光学系の高倍率化に伴い、手振れなどの撮像装置の振れが画像に及ぼす影響が顕著になってきている。この問題に対し、手振れなどの装置の振れに起因する像振れを補正する機能（以下、像振れ補正機能）を備えた撮像装置が種々提案されている。
【０００３】
レンズ交換式カメラの場合には、振れを検出する手段が交換式レンズおよびカメラ本体の少なくとも一方に設けられ、また像振れ補正手段が交換式レンズおよびカメラ本体の少なくとも一方に設けられているものが提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、撮影光学系の一部を偏心させることにより像振れ補正を行う機構（振れ補正レンズ機構）と像面振れ補正機構を両方備えたレンズ交換式カメラシステムが開示されている。この技術では、交換式レンズもしくはカメラ本体に設けられた振れ検出部の情報を低周波および高周波の振れ信号に分離し、振れ補正レンズ機構および像面振れ補正機構に対する振れ補正量を算出する。振れ補正レンズ機構および像面振れ補正機構の一方は高周波の振れ補正信号で振れ補正を行い、振れ補正レンズ機構および像面振れ補正機構の他方は低周波の振れ補正信号で振れ補正を行う。振れ信号を高周波および低周波に分離し、複数の振れ補正手段により振れ補正を行うことにより、レンズ交換式カメラで交換レンズおよびボディ間の振れ補正量の通信に伴う時間遅れの影響を低減する。さらに、複数の振れ補正手段を同時駆動して振れ補正ストロークを拡大することにより、より大きな振れにも対応でき振れ補正性能を改善できる。
【０００５】
また、特許文献２に開示されたレンズ交換式カメラの場合、交換レンズおよびボディの双方に振れ補正部材および振れ検出部を有する。そして、それぞれの振れ補正部材をそれぞれの振れ検出部で検出した振れに応じて、一定の振れ補正割合で同時に駆動することにより像振れ補正を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−１９４７１１号公報
【特許文献２】特開２００７−５２２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された振れ補正装置の場合、交換レンズとボディ間での振れ補正量の通信に伴う時間遅れの影響をできるかぎり低減するために通信の周期をある程度高速化する必要がある。また、それぞれの補正部材を駆動するための振れ補正目標値を低周波および高周波に分離するためのローパスフィルタのカットオフ周波数を、通信による位相遅れの発生ができるだけ少なくなるように決定する必要がある。そのため、設計上の制約が発生する。
【０００８】
また、特許文献２に開示されたレンズ交換式カメラの場合、それぞれの振れ補正部材を別々の振れ検出部で検出した振れ量に基づいて駆動する。そのため、振れ検出部の感度バラつきや低周波の振れ検出性能の違いなどの特性差がある場合に、双方の振れ補正部材を駆動した際に、それぞれの振れ補正部材が一定の補正比率で駆動されず、振れ補正性能が低下する問題がある。
【０００９】
本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、交換レンズおよびカメラ本体それぞれの振れ検出部の性能差の影響を受けにくい像振れ補正機能を有する撮像装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係わる撮像システムは、撮像装置と、該撮像装置に対して着脱可能なレンズユニットとを備える撮像システムであって、前記レンズユニットは、前記撮像システムの振れを検出する第１の振れ検出手段と、前記撮像システムの振れによる像振れを補正する第１の振れ補正手段と、前記第１の振れ検出手段により検出された振れのうち、前記第１の振れ補正手段により補正する振れの割合を設定する第１の設定手段と、前記第１の振れ検出手段により検出された振れと、前記第１の設定手段により設定された振れの割合とに基づいて、第１の振れ補正量を算出し、前記第１の振れ補正手段による像振れ補正動作を制御する第１の制御手段と、を備え、前記撮像装置は、前記撮像システムの振れを検出する第２の振れ検出手段と、前記撮像システムの振れによる像振れを補正する第２の振れ補正手段と、前記第２の振れ検出手段により検出された振れのうち、前記第２の振れ補正手段により補正する振れの割合を設定する第２の設定手段と、前記第２の振れ検出手段により検出された振れと、前記第２の設定手段により設定された振れの割合とに基づいて、第２の振れ補正量を算出し、前記第２の振れ補正手段による像振れ補正動作を制御する第２の制御手段と、を備え、前記レンズユニットと前記撮像装置の一方は、前記第１の振れ検出手段による振れの検出結果と前記第２の振れ検出手段による振れの検出結果の差に基づく前記第１の振れ補正量と前記第２の振れ補正量の誤差が小さくなるように、前記第１の振れ補正量と前記第２の振れ補正量の少なくとも一方を補正する目標値補正手段を備え、前記第１の制御手段と前記第２の制御手段は、前記目標値補正手段により補正された像振れ補正量に基づいて、前記第１の振れ補正手段と前記第２の振れ補正手段とを制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、交換レンズおよびカメラ本体それぞれの振れ検出部の性能差の影響を受けにくい像振れ補正機能を有する撮像装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の撮像装置の第１の実施形態であるレンズ交換式の一眼レフタイプのカメラシステムの構成を示す図。
【図２】第１の実施形態におけるシステム制御部の構成を示すブロック図。
【図３Ａ】第１の実施形態における振れ補正動作シーケンスを示すフローチャート。
【図３Ｂ】第１の実施形態における振れ補正動作シーケンスを示すフローチャート。
【図４】第１の実施形態におけるレンズ通信周期と補正制御器のゲインもしくは補正帯域制限部による補正帯域の関係を示す図。
【図５】第１の実施形態におけるカメラ側振れ検出部とレンズ側振れ検出部の温度差と補正制御器のゲインの関係を示す図。
【図６】レンズシステム制御部およびカメラシステム制御部による振れ補正信号の一例を示す図。
【図７】第２の実施形態におけるシステム制御部の構成を示すブロック図。
【図８】第２の実施形態における振れ補正動作シーケンスを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の撮像装置の第１の実施形態であるレンズ交換式の一眼レフタイプのカメラシステム（撮像システム）１００の構成を示す図である。図１（ａ）は第１の実施形態におけるカメラシステムの中央断面図であり、図１（ｂ）はカメラシステム１００の電気的構成を示すブロック図である。
【００１５】
図１（ａ）において、カメラシステム１００はカメラ本体１と、カメラ本体１に着脱可能に装着されるレンズユニット２とを備える。レンズユニット２は、光軸４を軸とする複数のレンズからなる撮影光学系３を備え、その撮影光学系３の一部に、画像の振れを光学的に補正する振れ補正ユニット１９が設けられている。振れ補正ユニット１９は、光軸をシフトさせることが可能なユニットであり、例えば、シフトレンズで構成することができる。また、カメラ本体１は、撮像素子ユニット６、背面表示部１０ａを備える。カメラ本体１とレンズユニット２の間には、カメラ本体１とレンズユニット２を電気的に接続する電気接点１４が配置されている。
【００１６】
図１（ｂ）において、レンズユニット２は、電気的な構成として、レンズシステム制御部１５、レンズ側操作部１６、レンズ側振れ検出部１７、レンズ側振れ補正駆動部１８、焦点距離変更部２２を備える。レンズシステム制御部１５は、レンズユニット２の全体を制御する。レンズ側操作部１６は、ユーザーの操作を受け付ける。レンズ側振れ検出部１７は、カメラシステム１００の振れ量（検出結果）を検出する。レンズ側振れ補正駆動部１８は、振れ補正ユニット１９を駆動して像振れを補正する。レンズ位置検出部２０は、振れ補正ユニット１９の位置を検出する。焦点距離変更部２２は、撮影光学系３の焦点距離を変更する。
【００１７】
また、カメラ本体１は、電気的な構成として、カメラシステム制御部５、撮像素子ユニット６、画像処理部７、メモリ８、カメラ側操作部９、背面表示部１０ａを含む表示部１０、カメラ側振れ検出部１２、カメラ側振れ補正駆動部１３を備える。カメラシステム制御部５は、カメラシステム１００の全体を制御する。撮像素子ユニット６は、被写体像を光電変換し画像信号を出力する撮像素子と、撮像素子を、光軸に垂直な方向において移動またはチルトさせる駆動機構とを有する。画像処理部７は、撮像素子ユニット６の撮像素子から出力された画像信号に必要な画像処理を行う。メモリ８は、画像データを一時記憶する。カメラ側操作部９は、ユーザーの操作を受け付ける。表示部１０は、撮影された画像やカメラの状態を示す情報などを表示する。カメラ側振れ検出部１２は、カメラシステム１００の振れ量を検出する。カメラ側振れ補正駆動部１３は、撮像素子ユニット６を駆動して撮像素子を光軸４と垂直な面内で移動させ、像振れ補正を行う。撮像素子位置検出部２１は、撮像ユニット６内の撮像素子の位置を検出する。
【００１８】
また、機能的な面から見ると、カメラ本体１およびレンズユニット２からなるカメラシステム１００は、撮像手段、画像処理手段、記録再生手段、制御手段を有する。
【００１９】
撮像手段は、撮影光学系３ 、撮像素子ユニット６を含み、画像処理手段は、画像処理部７を含む。また、記録再生手段は、メモリ８、表示部１０を含む。なお、表示部１０は、背面表示部１０ａ、カメラ本体１の上面に設けられた撮影情報を表示する不図示の小型表示パネル、ＥＶＦとも呼ばれる不図示の電子ビューファインダーを包含する。制御手段は、カメラシステム制御部５、カメラ側操作部９、カメラ側振れ検出部１２、カメラ側振れ補正駆動部１３、レンズシステム制御部１５、レンズ側操作部１６、レンズ側振れ検出部１７、レンズ側振れ補正駆動部１８、レンズ位置検出部２０、撮像素子位置検出部２１、焦点距離変更部２２を含む。なお、レンズシステム制御部１５は、振れ補正ユニット１９の他に、不図示のフォーカスレンズ、絞り、ズームなどの駆動も行う。
【００２０】
カメラ側振れ検出部１２、レンズ側振れ検出部１７は、カメラシステム１００に加わる光軸４に対する回転振れを検知可能であり、例えば振動ジャイロなどが用いられる。カメラ側振れ補正駆動部１３は撮像素子ユニット６内の撮像素子を、レンズ側振れ補正駆動部１８は振れ補正ユニット１９を、それぞれ光軸４に垂直な平面上でシフトもしくはチルト駆動させる。各駆動部（１３，１８）が、各ユニット（６，１９）を光軸４に平行な方向においてもシフトさせてもよいが、本実施形態では、光軸４に平行な方向における各ユニットの移動を加味しないものとする。
【００２１】
上述した撮像手段は、物体からの光を、撮影光学系３を介して撮像素子の撮像面に結像させる光学処理系である。撮像素子からピント評価量／適切な露光量の情報が得られるため、この情報に基づいて撮影光学系３が調整される。これにより、適切な光量の物体光を、撮像素子上にピントが合った状態で露光させることができる。
【００２２】
画像処理部７は、内部にＡ／Ｄ変換器、ホワイトバランス調整回路、ガンマ補正回路、補間演算回路等を有しており、記録用の画像を生成する。色補間処理部はこの画像処理部７に備えられており、ベイヤ配列の信号から色補間（デモザイキング）処理を施してカラー画像を生成する。また、画像処理部７は、予め定められた方法を用いて静止画、動画、音声などの圧縮を行う。さらには、画像処理部７は撮像素子から得られた複数の画像間の比較に基づいて振れ検知信号を生成することも可能であるため、撮像素子と画像処理部７とでカメラ側振れ検出部１２を構成してもよい。
【００２３】
メモリ８は実際の記憶部を備えている。カメラシステム制御部５により、メモリ８の記憶部へ画像データの出力を行うとともに、表示部１０にユーザーに提示する像を表示する。
【００２４】
カメラシステム制御部５は撮像の際のタイミング信号などを生成して出力する。外部操作に応じて撮像系、画像処理系、記録再生系をそれぞれ制御する。例えば、シャッターレリーズボタン（不図示）の押下をカメラシステム制御部５が検出して、撮像素子ユニット６内の撮像素子の駆動、画像処理部７の動作、圧縮処理などを制御する。さらに情報表示を行う表示部１０の各セグメントの状態を制御する。また、背面表示部１０ａはタッチパネルを有し、表示部１０とカメラ側操作部９の役割を兼ねていてもよい。
【００２５】
次に、撮影光学系の調整動作について説明する。カメラシステム制御部５には画像処理部７が接続されており、撮像素子ユニット６に設けられた撮像素子からの信号および、カメラ側操作部９による撮影者の操作に基づいて適切な焦点位置、絞り位置を求める。カメラシステム制御部５は、電気接点１４を介してレンズシステム制御部１５に指令を出し、レンズシステム制御部１５は焦点距離変更部２２および不図示の絞り駆動部を制御する。さらに、像振れ補正を行うモードにおいては、カメラ側振れ検出部１２およびレンズ側振れ検出部１７から得られた信号とレンズ位置検出部２０および撮像素子位置検出部２１の検出情報に基づいて、カメラ側振れ補正駆動部１３およびレンズ側振れ補正駆動部１８を制御する。撮像素子ユニット６および振れ補正ユニット１９は、例えばマグネットと平板コイルを有する駆動機構を備える。またレンズ位置検出部２０および撮像素子位置検出部２１は、例えばマグネットとホール素子を備える。
【００２６】
具体的な像振れ補正の制御方法としては、まずカメラシステム制御部５および、レンズシステム制御部１５がそれぞれ、カメラ側振れ検出部１２およびレンズ側振れ検出部１７によって検出された振れ信号を受信する。その結果に基づいて、像振れを補正するための、撮像素子ユニット６および振れ補正ユニット１９の駆動量を算出する。その後、算出された駆動量をカメラ側振れ補正駆動部１３およびレンズ側振れ補正駆動部１８へ指令値として送出し、レンズ位置検出部２０および撮像素子位置検出部２１で検出した位置が指令値に追従するようにフィードバック制御を行う。これにより、それぞれ撮像素子ユニット６および振れ補正ユニット１９を駆動する。
【００２７】
なお、前述したように、カメラ側操作部９へのユーザー操作に応じて、カメラ本体１の各部の動作を制御することにより、静止画および動画の撮影が可能である。
【００２８】
図２は、第１の実施形態におけるレンズシステム制御部１５とカメラシステム制御部５の詳細な構成を示すブロック図である。
【００２９】
図２において、レンズ側振れ検出部１７の出力は、レンズシステム制御部１５に入力される。レンズシステム制御部１５は、加算器３０１，３０４，３０５，３１１と、レンズ側目標生成部３０２と、レンズ側補正比率ゲイン部３０３と、レンズ側サーボ制御器３０６とを有する。レンズシステム制御部１５は、さらに、速度補正制御器３０７と、微分器３０８と、位置補正制御器３０９と、レンズ側補正比率逆ゲイン部３１０と、カメラ側補正比率逆ゲイン部３１６と、補正帯域制限部３１７とを有する。ここで速度補正制御器３０７および位置補正制御器３０９が目標値補正量を決定する目標値補正手段であり、補正帯域制限部３１７が補正帯域制限手段である。レンズシステム制御部１５は、レンズ位置検出部２０の出力に基づいて、レンズ側振れ補正駆動部１８を制御する。
【００３０】
また、カメラ側振れ検出部１２の出力は、カメラシステム制御部５に入力される。カメラシステム制御部５は、カメラ側目標生成部３１２と、カメラ側補正比率ゲイン部３１３と、加算器３１４と、カメラ側サーボ制御器３１５とを有する。カメラシステム制御部５は、撮像素子位置検出部２１の出力に基づいて、カメラ側振れ補正駆動部１３を制御する。
【００３１】
次に、以上のように構成される撮像装置における振れ補正処理について説明する。本実施形態の方式では、レンズ側およびカメラ側にある振れ検出部１７，１２の両方の振れ情報に基づいて、レンズ側振れ補正駆動部１８およびカメラ側振れ補正駆動部１３を同時に駆動する。ここで、振れ補正駆動部１８，１３をレンズ側およびカメラ側にある振れ検出部１７，１２の両方の振れ情報に基づいてそれぞれ同じように駆動すると、実際に検出した振れに対して２重に補正してしまうことになるため、逆に振れを悪化させてしまう問題がある。そこで、レンズ側補正比率ゲイン部３０３及びカメラ側補正比率ゲイン部３１３により、実際に検出した振れ量に対して、振れ補正駆動部１８，１３がどの位ずつ振れ補正を行うかの分担の比率を決めている。
【００３２】
尚、補正比率は、カメラシステム制御部５とレンズシステム制御部１５の両方が決定してもよいし、一方が決定してもよい。一方が決定する場合は、決定した補正比率をレンズユニット２とカメラ本体１との通信によりもう一方に送信する。また、もう一方は受信した補正比率に基づいて補正比率ゲイン部（３０３又は３１３）に設定するゲインを決定し、設定する。
【００３３】
例えばレンズ側補正比率ゲイン部３０３及びカメラ側補正比率ゲイン部３１３をそれぞれ５割に設定すると、それぞれの振れ補正部材は検出した振れ量の半分ずつを分担して振れ補正を行う。そのため、同時に駆動することで１０割の振れ補正を行うことができる。なおレンズユニット２側の各種情報及びカメラ本体１側の各種情報を双方で受け渡し合う必要があるため、レンズユニット２側をスレーブ、カメラ本体１側をマスタとして電気接点１４を介して通信による情報の受け渡しを行う。
【００３４】
まず、レンズシステム制御部１５はレンズ側振れ検出部１７から振れ信号を取得する。そして、取得した振れ信号から後述する速度補正制御器３０７によりレンズ側振れ補正駆動部１８に対する振れ補正量とカメラ側振れ補正駆動部１３に対する振れ補正量の差の微分値から算出された速度補正量を加算器３０１により減算する。次に、加算器３０１から出力される角速度振れ情報は、レンズ側目標生成部３０２内の積分器により積分され、レンズ側振れ補正駆動部１８に対する振れ補正量が算出される。
【００３５】
レンズ側目標生成部３０２により算出された振れ補正量から、加算器３０４により後述の位置補正制御器３０９により算出された位置補正量が減算される。加算器３０４から出力される振れ補正量は、前述のレンズ側補正比率ゲイン部３０３でレンズ側の補正比率が乗算されることにより所定の割合の振れ補正目標値として加算器３０５へ入力される。レンズ側サーボ制御器３０６は加算器３０５から出力される振れ補正目標値からレンズ位置検出部２０により得られる振れ補正ユニット１９の位置情報を加算器３０５により減算する。そして、その減算して得られた信号に基づき、レンズ側振れ補正駆動部１８を駆動させるための駆動信号を生成する。このようにしてレンズ側振れ検出部１７により検出された振れのうちレンズ側補正比率ゲイン部３０３により設定された所定の割合の振れをレンズ側振れ補正駆動部１８により補正する。なおレンズ側サーボ制御器３０５は、公知のＰＩＤ制御器のようなフィードバック制御器により構成することができる。
【００３６】
一方、カメラシステム制御部５は、カメラ側振れ検出部１２から振れ信号を取得し、カメラ側目標生成部３１２内の積分器により角速度振れ情報を積分することでカメラ側振れ補正駆動部１３に対する振れ補正量を算出する。さらにカメラ側目標生成部３１２により算出された振れ補正量は、前述のカメラ側補正比率ゲイン部３１３でカメラ側の補正比率が乗算されることにより所定の割合の振れ補正目標値として加算器３１４へ入力される。カメラ側サーボ制御器３１５は加算器３１４から出力される振れ補正目標値から撮像素子位置検出部２１により得られる撮像素子の位置情報を減算する。そして、その減算して得られた信号に基づき、カメラ側振れ補正駆動部１３を駆動させるための駆動信号を生成する。このようにしてカメラ側振れ検出部１２により検出された振れのうちカメラ側補正比率ゲイン部３１３により設定された所定の割合の振れをカメラ側振れ補正駆動部１３により補正する。
【００３７】
ここで、上記のように制御される場合、レンズ側振れ検出部１７およびカメラ側振れ検出部１２のそれぞれが、撮像装置の振れを同じように正しく検出できていれば、レンズ側振れ補正駆動部１８およびカメラ側振れ補正駆動部１３を所定の割合で同時に駆動することにより良好に振れ補正を行うことができる。
【００３８】
しかし、実際のレンズ交換式のカメラシステムにおいては、レンズユニット２およびカメラ本体１の組み合わせによっては、レンズ側振れ検出部１７およびカメラ側振れ検出部１２の検出性能に差がある場合が多い。検出性能の差とは、例えばそれぞれの検出部の同じ振れに対する出力の差（感度差）や低周波の揺れに対する検出性能などである。例えば、低周波の揺れに対する検出性能としては、角速度センサの特性として温度変化に対する振れ出力の基準値の変動（温度ドリフト）や、静止状態における振れ出力の基準値の変動（低周波の出力揺らぎ）などが一般的に知られている。このようにレンズユニット２およびカメラ本体１に搭載される振れ検出部に性能差がある場合、それぞれの振れ補正部が同時に駆動された時に、あらかじめ決められた分担割合ずつ駆動されず良好に振れ補正が行えない問題が発生する。本実施形態のカメラシステムでは、このようにカメラ本体およびレンズユニットに搭載された振れ検出部の特性に差がある場合にも良好に振れ補正を行うことができる補正機能を有しており、以下これについて詳細に説明する。
【００３９】
まずレンズシステム制御部１５は、撮像素子位置検出部２１から得られる撮像素子の位置情報を電気接点１４を介して通信により取得する。ここで、取得した位置情報はカメラ側補正比率ゲイン部３１３により所定の駆動割合を乗算された情報である。そのため、カメラ側補正比率逆ゲイン部３１６は、カメラ側補正比率ゲイン部３１３のゲイン値の逆数を乗算する（逆算する）ことにより、カメラ側振れ検出部１２が検出した振れ量を算出し、加算器３１１へ入力する。さらに、レンズ側補正比率逆ゲイン部３１０は、レンズ位置検出部２０により取得された振れ補正ユニット１９の位置情報に、レンズ側補正比率ゲイン部３０３のゲイン値の逆数を乗算することにより、レンズ側振れ検出部１７が検出した振れ量を算出し、加算器３１１へ入力する。加算器３１１は、上記のレンズ側振れ検出部１７で検出された振れ量とカメラ側振れ検出部１２で検出された振れ量の差分値を算出する。この差分値が、カメラ側振れ検出部１２とレンズ側振れ検出部１７の検出誤差である。そして、算出された差分値は、補正帯域制限部３１７により特定の周波数帯域の信号に制限される。そして、位置補正制御器３０９は、前述の振れ量の差分値から位置補正量を算出し、加算器３０４へ入力する。
【００４０】
ここで、補正帯域制限部３１７は特定の信号から低周波成分を抽出する公知のローパスフィルタもしくは、特定の周波数成分を抽出するバンドパスフィルタで構成されており、設定される周波数帯域は、後述するように所定の条件で変更される。さらに、前述の振れ量の差分値は、微分器３０８により微分され、振れ速度の差分値が算出される。そして速度補正制御器３０７は、前述の振れ速度の差分値から速度補正量を算出し、加算器３０１へ入力する。
【００４１】
このようにして、位置補正制御器３０９により前述の振れ量の差分値が０になるように算出された位置補正量が加算器３０４を介してフィードバックされる。さらに速度補正制御器３０７により前述の振れ速度の差分値が０になるように算出された速度補正量が加算器３０１を介してフィードバックされる。これにより、加算器３０４から出力されるレンズ側振れ検出部１７により得られる振れ量がカメラ側振れ検出部１２により得られる振れ量に一致するように補正される。
【００４２】
ここで位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７は公知の比例制御、積分制御などのフィードバック制御器を用いて実現できる。また、本実施形態では、位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７の両方を用いる方法を示しているが、どちらか一方のみを使用するようにしてもよい。
【００４３】
以上のように制御することにより、レンズ側振れ検出部１７およびカメラ側振れ検出部１２の特性差によって、レンズ側目標生成部３０２及びカメラ側目標生成部３１２によって算出される振れ補正の目標信号にずれが生じても、補正制御部により一致するように補正することができる。そして、レンズ側振れ補正駆動部１８およびカメラ側振れ補正駆動部１３を同時に駆動することで良好に振れ補正を行うことができる。
【００４４】
本実施形態では、レンズ側振れ検出部１７から得られる振れ量を、カメラ側振れ検出部１２から得られる振れ量に一致するように補正する例を示した。しかし、カメラ側振れ検出部１２から得られる振れ量を、レンズ側振れ検出部１７から得られる振れ量に一致するように補正するようにしてもよい。
【００４５】
次に、本実施形態における振れ補正処理について図３Ａ、３Ｂのフローチャートを用いて説明する。図３Ａは、レンズユニットもしくはカメラ本体で算出する信号のどちらを補正するかを決定する処理を示すフローチャートである。また図３Ｂは、レンズ側システム制御部１５およびカメラ側システム制御部５による振れ補正処理を示すフローチャートである。これらは並列に実行される。また、図３Ａの判定処理と、図３Ｂのレンズユニット側のステップＳ９以降の処理およびカメラ本体側のステップＳ２６以降の処理は一定の周期で繰り返し実行される。
【００４６】
まず、図３ＡのステップＳ１において処理が開始されると、ステップＳ２において、カメラシステム制御部５は、カメラ側操作部９により電源が投入されたか否かを判断する。ステップＳ２において電源が投入されていない間はステップＳ７へ進み動作を終了する。また電源が投入された場合は、ステップＳ３へ進む。
【００４７】
ステップＳ３では、振れ補正機能がＯＦＦされているか否かを判断する。カメラ側操作部９により振れ補正機能がＯＦＦされていることを検知するとステップＳ７に進み動作を終了し、ＯＦＦされていない場合はステップＳ４へ進む。
【００４８】
ステップＳ４では、カメラシステム制御部５は、レンズ側振れ検出部１７の性能情報を取得する。ステップＳ５では、レンズ側振れ検出部１７およびカメラ側振れ検出部１２の性能情報を比較する。そして、カメラ側振れ検出部１２の性能がレンズ側振れ検出部１７の性能よりも高いと判断されるとステップＳ６へ進みレンズ側補正モードに設定され、レンズ側補正モードの動作が実行される。その後、ステップＳ７へ進み、動作を終了する。カメラ側振れ検出部１２の性能がレンズ側振れ検出部１７の性能よりも低いと判断されるとステップＳ８へ進みカメラ側補正モードに設定され、カメラ側補正モードの動作が実行される。その後、ステップＳ７へ進み、動作を終了する。
【００４９】
ここで振れ検出部の性能の判断には、例えば、前述のような角速度センサの感度バラつきに関する情報、温度ドリフト性能、低周波揺らぎ性能に関する情報もしくは、角速度センサの製品型番など角速度センサを識別するための情報を用いる。
【００５０】
本実施形態においては、カメラ側振れ検出部１２の性能がレンズ側振れ検出部１７の性能に比べて高いものとして、ステップＳ６でレンズ側補正モードに設定された場合の動作について説明する。そして、ステップＳ８でカメラ側補正モードに設定された場合の動作については、第２の実施形態において説明する。
【００５１】
ステップＳ６においてレンズ側補正モードに設定されると、ステップＳ９およびステップＳ２６からレンズ側の動作およびカメラ側の動作が開始される。
【００５２】
ステップＳ１０では、レンズ側振れ検出部１７によりレンズ側振れ量を取得する。次にステップＳ１１において、速度補正制御器３０７により算出した速度補正量を加算器３０１によりレンズ側振れ量に加算する。ステップＳ１２では、レンズ側目標生成部３０２によりレンズ側振れ補正目標値を算出し、ステップＳ１３では、位置補正制御器３０９により算出した位置補正量を加算器３０４によりレンズ側振れ補正目標値に加算する。
【００５３】
ステップＳ１４において、レンズ側補正比率ゲイン部３０３により、レンズ側振れ補正駆動部１８の補正割合を決定するレンズ側補正比率ゲインをレンズ側振れ補正目標値に乗算し、加算器３０５へ入力する。ステップＳ１５では、レンズ位置検出部２０により振れ補正ユニット１９の位置を取得する。ステップＳ１６では、ステップＳ１４で生成したレンズ側振れ補正目標値と振れ補正ユニット１９の位置を比較し、レンズ側サーボ制御器３０６によりフィードバック制御量を算出する。
【００５４】
ステップＳ１７において、ステップＳ１６で算出したフィードバック制御量に応じてレンズ側振れ補正駆動部１８を駆動することにより振れ補正ユニット１９を移動させて振れ補正を行う。さらに、ステップＳ１８において、振れ補正ユニット１９の位置情報にレンズ側補正比率逆ゲイン部３１０によりレンズ側補正比率の逆ゲインを乗算することで、レンズ側振れ検出部１７による振れ量を算出する。さらにステップＳ１９において、通信によってカメラシステム制御部５から送信された撮像素子位置を受信する。そして、ステップＳ２０において、カメラ側補正比率逆ゲイン部３１６によりカメラ側補正比率の逆ゲインを乗算することで、カメラ側振れ検出部１２による振れ量を算出する。
【００５５】
さらにステップＳ２１では、ステップＳ１８およびステップＳ２０で算出したレンズとカメラ間の振れ量の検出誤差を算出し、ステップＳ２２において、レンズとカメラ間の振れ量の検出誤差を０にするような位置補正量を位置補正制御器３０９により算出する。そして、加算器３０４により振れ補正目標値に補正量を加算する。
【００５６】
ステップＳ２３では、レンズユニット２とカメラ本体１間の振れ量の誤差の微分値である振れ量の速度誤差を微分器３０８により算出する。さらにステップＳ２４において速度補正制御器３０７により振れ量の速度誤差を０にするような速度補正制御量を算出し、加算器３０１により振れ量に補正量を加算する。
【００５７】
以上のように速度補正制御量および位置補正制御量により、レンズ振れ量がカメラ振れ量に一致するように補正されることにより、異なる性能の振れ検出部を用いた場合においても振れ補正量のずれを補正することができる。
【００５８】
一方、レンズ側の振れ補正動作と並行してカメラ側の振れ補正動作も行われる。ステップＳ２６から開始され、ステップＳ２７ではカメラ側振れ検出部１２によりカメラ側振れ量を取得する。次にステップＳ２８では、カメラ側の振れ角速度信号をカメラ側目標生成部３１２内の積分器によって積分処理することでカメラ側振れ補正量を算出する。
【００５９】
さらにステップＳ２９において、カメラ側補正比率ゲイン部３１３は、カメラ側振れ補正駆動部１３の補正割合を決定するカメラ側補正比率をカメラ側振れ補正量に乗算して、振れ補正目標位置を算出し、加算器３１４へ入力する。ステップＳ３０では、撮像素子位置検出部２１により撮像素子６の位置を取得する。ステップＳ３１では、ステップＳ３０で生成したカメラ側振れ補正目標値と撮像素子６の位置を比較し、カメラ側サーボ制御器３１５によりフィードバック制御量を算出する。
【００６０】
ステップＳ３２において、ステップＳ３１で演算したフィードバック制御量に応じてカメラ側振れ補正駆動部１３を駆動することにより撮像素子を移動させて振れ補正を行う。さらにステップＳ３３において、ステップＳ３０で取得した撮像素子の位置をレンズユニット２側へ通信により送信し、カメラ側処理を終了する。
【００６１】
以上のように、レンズ側振れ補正駆動部１８およびカメラ側振れ補正駆動部１３を、レンズユニット２およびカメラ本体１のそれぞれの振れ検出部で検出した振れ量に対して所定の比率で同時に駆動することにより振れ補正を行うことができる。
【００６２】
次に、ステップＳ２２およびステップＳ２４において算出される位置補正量および速度補正量と補正ゲインの関係について図４および図５を用いて説明する。ここで補正ゲインとは前述のように、位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７が公知の比例制御、積分制御などのフィードバック制御器を用いて実現できることから、それぞれの補正制御器でのゲインを表している。
【００６３】
図４は、本実施形態における補正制御器のゲインもしくは補正帯域制限部の制限周波数と、電気接点１４を介したレンズ−カメラ間の通信周期の関係を示す図である。また図５は、本実施形態における補正制御器のゲインとカメラ側振れ検出部１２とレンズ側振れ検出部１７の内部温度差の関係を示す図である。それぞれの条件における設定について順に説明する。
【００６４】
（補正制御器３０７，３０９の補正ゲインとレンズ−カメラ間の通信周期の関係）
図４（ａ）のグラフは、横軸がレンズ−カメラ間の通信周期、縦軸が位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７の補正ゲインを表している。本実施形態では、レンズ−カメラ間の通信周期（通信の時間間隔）が長くなる（遅く）なるにつれて、補正ゲインを小さくする。これはレンズシステム制御部１５が通信により撮像素子の位置を取得する際に、通信周期が遅くなると、撮像素子位置検出部２１が実際の駆動位置に対して遅れた位置を取得してしまうことによる不具合を防ぐためである。通信の遅れにより、レンズシステム制御部１５がカメラ側振れ補正駆動部１３の実際の駆動位置に対して遅れた位置を取得すると、振れ補正ユニット１９の位置との位置ずれを加算器３１１で算出する際に、高い周波数の駆動に対して位相ずれが発生する。この位相がずれた位置誤差信号を位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７によりフィードバック制御すると、レンズ、カメラの目標値のずれの補正動作が正しく行えなくなり、さらにフィードバック制御が不安定になる懸念がある。そのため、位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７の補正ゲインを小さくすることにより、フィードバック制御が不安定になることを防止する。
【００６５】
（補正帯域制限部３１７の制限周波数とレンズ、カメラ間の通信周期の関係）
図４（ｂ）のグラフは、横軸がレンズ−カメラ間の通信周期、縦軸が補正帯域制限部３１７の制限周波数を表している。本実施形態では、レンズ−カメラ間の通信周期が長くなる（遅く）なるにつれて、補正帯域制限部３１７により帯域制限する周波数の上限値を低くする。これはレンズユニットとカメラ本体の通信周期が遅くなると、補正部の位置信号の実際の駆動位置に対する時間遅れにより高周波な振れ信号に対して位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７によるフィードバック制御が不安定になるため、それを防ぐために行われる。そのため、レンズ、カメラ間の通信の遅れが大きい時には、フィードバック制御により補正するレンズおよびカメラの振れ補正量の差分値により低い周波数で帯域制限をかけて高周波な振れの影響が出ないようにしている。
【００６６】
（補正制御器３０７，３０９の補正ゲインとカメラ側／レンズ側振れ検出部１７，１２の内部温度差の関係）
図５のグラフは、横軸がレンズユニット２およびカメラ本体１の振れ検出部１７，１２の内部温度差を表し、縦軸が位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７の補正ゲインを表している。本実施形態では、レンズ側振れ検出部１７およびカメラ側振れ検出部１２内の温度センサにより、振れ検出部内および周辺の温度を測定している。レンズ側振れ検出部１７とカメラ側振れ検出部１２の温度差の絶対値が大きくなるにつれて、位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７の補正ゲインを大きくする。振れ検出部の検出特性として一般的に温度環境の変化に応じて、振れ検出部の基準値が変化する（いわゆる温度ドリフト）ことが知られている。それぞれの振れ検出部の温度に差があると温度ドリフト量の差によって、それぞれの振れ検出部から算出した振れ補正量の差が大きくなる。そのため、本実施形態では、振れ補正量の差が大きくなる振れ検出部の温度差が大きい条件において、位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７の補正ゲインを大きくすることにより、補正に要する時間を短縮することができる。
【００６７】
次に本実施形態の効果について図６を用いて説明する。図６は、位置補正制御器３０９及び速度補正制御器３０７による振れ補正量の補正の効果を表す波形の一例を表している。図６の横軸は時間、縦軸は角度信号を表し、Ｌ１は本実施形態におけるレンズ側振れ検出部１７によって検出した振れからレンズ側目標生成部３０２が算出した振れ補正量の波形を示している。またＬ３はカメラ側振れ検出部１２によって検出した振れからカメラ側目標生成部３１２が算出した振れ補正量の波形を示している。Ｌ２はカメラ側振れ検出部１２によって検出した振れ量信号と、レンズ側目標生成部３０２が算出した振れ補正量の差を位置補正制御器３０９及び速度制御器３０７による補正量によって補正した加算器３０４の出力値を表している。
【００６８】
本実施形態では、カメラ側振れ検出部１２の性能がレンズ側振れ検出部１７の性能に比べて高いとしてステップＳ６でレンズ側補正モードに設定された場合の動作についての波形例を示している。レンズ側振れ検出部１７によって検出した振れからレンズ側目標生成部３０２が算出した振れ補正信号の波形である信号Ｌ１では、レンズ側振れ検出部１７によって検出した振れに温度に対する振れ出力の基準値の変動（温度ドリフト）や、静止状態における振れ出力の基準値の変動（低周波の出力揺らぎ）の影響により時間が経過するとともにドリフトが発生している。一方、カメラ側振れ検出部１２によって検出した振れ補正信号Ｌ３は、カメラ側振れ検出部１２によって検出した振れの低周波振れの検出精度が高いことから時間経過とともにドリフトが発生することもなく、良好に振れ補正量を算出できている。そして、カメラ側振れ検出部１２によって検出した振れ量信号と、レンズ側目標生成部３０２が算出した振れ補正量信号の差を位置補正制御器３０９による位置補正量によって補正した振れ補正量であるＬ２信号は、Ｌ３信号と同様にドリフトすることなく良好に振れ補正量を算出できている。
【００６９】
以上のように、本実施形態では、速度補正制御器３０７および、位置補正制御器３０９によりレンズ側振れ検出部１７から算出したレンズ振れ補正量がカメラ側振れ検出部１２から算出したカメラ振れ補正量に一致するように補正される。これにより、レンズ側振れ検出部１７の性能がカメラ側振れ検出部１２の性能に比べて低い場合において、それぞれの検出部から算出される振れ補正量のずれを補正することができる。そして、レンズ側振れ補正駆動部１８およびカメラ側振れ補正駆動部１３を同時に駆動することで良好に振れ補正を行うことができる。
【００７０】
＜第２の実施形態＞
以下、図７および図８を参照して、本発明の第２の実施形態に係わる撮像装置について説明する。
【００７１】
本実施形態においては、第１の実施形態に対して図３ＡのステップＳ６でカメラ側振れ検出部１２の性能がレンズ側振れ検出部１７に比べて低いとしてステップＳ８でカメラ側補正モードに設定された場合の動作について説明する。その他は、第１の実施形態と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
【００７２】
図７は、本実施形態におけるレンズシステム制御部１５およびカメラシステム制御部５の詳細な構成を示すブロック図である。レンズシステム制御部１５およびカメラシステム制御部５を構成している構成ブロックは同じであるが、第１の実施形態が速度補正制御器３０７及び位置制御器３０９による補正量がレンズ側振れ検出部１７による振れ量に加算されているのに対して、本実施形態ではそれぞれの補正量が加算器７０２，７０１によって、カメラ側振れ検出部１２による振れ量に加算されている。また、加算器３１１による符号が逆になっている。その他は第１の実施形態と同様である。このようにすることで、カメラ側振れ検出部１２により検出した振れ量がレンズ側振れ検出部１７により検出した振れ量に一致するように補正される。
【００７３】
図８は本実施形態におけるレンズ側システム制御部１５およびカメラ側システム制御部５による振れ補正処理を示すフローチャートであり、これらは並列に実行される。図８においては、図３Ｂのレンズ側振れ補正処理から、速度補正制御器３０７及び位置制御器３０９による補正量の加算が削除されている。また、補正量を算出するステップも削除されている。さらに、ステップＳ９０において、カメラ本体１側へ振れ補正ユニット１９の位置を送信するステップが追加されている。一方、図３Ｂのカメラ側振れ補正処理に、ステップＳ８１〜Ｓ８９において、速度補正制御器３０７及び位置制御器３０９による補正量の加算と、補正量を算出するステップが追加されている。それ以外は第１の実施形態と同様である。
【００７４】
以上のように、本実施形態では、速度補正制御器３０７および位置補正制御器３０９によりカメラ側振れ検出部１２から算出したカメラ振れ補正量がレンズ側振れ検出部１７から算出したレンズ振れ補正量に一致するように補正される。これにより、カメラ側振れ検出部１２の性能がレンズ側振れ検出部１７に比べて低い場合においてもそれぞれの検出部から算出される振れ補正量のずれを補正することができる。そして、レンズ側振れ補正駆動部１８およびカメラ側振れ補正駆動部１３を同時に駆動することにより良好に振れ補正を行うことができる。
【００７５】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００７６】
１：カメラ本体、２：レンズユニット、３：撮影光学系、５：カメラシステム制御部、６：撮像素子ユニット、１２：カメラ側振れ検出部、１３：カメラ側振れ補正駆動部、１５：レンズシステム制御部、１７：レンズ側振れ検出部、１８：レンズ側振れ補正駆動部、１９：振れ補正ユニット、２０：レンズ位置検出部、２１：撮像素子位置検出部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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