(57)【要約】【課題】利用者にとって適切なタイミングで応答することが可能な対話装置を提供する。【解決手段】対話装置（１）を制御する制御装置（２０）は、対話装置（１）が発話することの適切さを表す発話適切値を、利用者が対話装置（１）に対して行った操作の内容、利用者が対話装置（１）に対して行った発話の内容、又は、対話装置（１）が利用者に対して行った応答の内容に基づいて更新する発話適切値管理部（２３）と、対話装置（１）が利用者に対して発話することが適切であるか否かを、発話適切値管理部（２３）により更新された発話適切値に応じて判定する発話適否判定部（２２ｂ）と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者と対話する対話装置を制御する制御装置であって、
上記対話装置が発話することの適切さを表す発話適切値を、上記利用者が上記対話装置に対して行った操作の内容、上記利用者が上記対話装置に対して行った発話の内容、又は、上記対話装置が上記利用者に対して行った応答の内容に基づいて更新する発話適切値管理部と、
上記対話装置が上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、上記発話適切値管理部により更新された発話適切値に応じて判定する発話適否判定部と、を備えていることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
上記発話適切値は、時間帯毎に管理されており、
上記発話適切値管理部は、各時間帯に対応する発話適切値の現行値に、上記操作の内容、上記発話の内容、又は、上記応答の内容に応じた変化量を加算することによって、該時間帯に対応する発話適切値を更新することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
上記発話適切値は、利用者毎に管理されており、
上記発話適切値管理部は、各利用者に対応する発話適切値の現行値に、上記操作の内容、上記発話の内容、又は、上記応答の内容に応じた変化量を加算することによって、該利用者に対応する発話適切値を更新することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
上記発話適否判定部が適切と判定した場合、又は、上記発話適否判定部が不適切と判定し、且つ、上記利用者が上記対話装置の周辺に存在することが確認された場合、上記利用者に対する発話を実行する音声出力制御部を更に備えていることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
上記発話適否判定部が不適切と判定した場合、上記利用者の注目を得るための予め定められた動作を上記対話装置に実行させる動作実行部を更に備えていることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
利用者と対話する対話装置を制御する制御方法であって、
上記対話装置が発話することの適切さを表す発話適切値を、上記利用者が上記対話装置に対して行った操作の内容、上記利用者が上記対話装置に対して行った発話の内容、又は、上記対話装置が上記利用者に対して行った応答の内容に基づいて更新する発話適切値更新処理と、
上記対話装置が上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、上記発話適切値更新処理にて更新された発話適切値に応じて判定する発話適否判定処理と、を含んでいることを特徴とする制御方法。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置としてコンピュータを動作させるための制御プログラムであって、上記コンピュータを上記制御装置の各部として機能させる制御プログラム。
【請求項８】
利用者と対話する対話装置であって、当該対話装置を制御する制御部として、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置を備えている、ことを特徴とする対話装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者と対話を行う対話装置を制御する制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。また、本発明は、利用者と対話を行う対話装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、音声認識や言語処理を行うことで利用者と対話する対話装置（スマートフォンやロボットなど）の開発が盛んに行なわれている。例えば、過去にロボットを利用した複数の利用者の各々について、その利用者の操作履歴、及び、その利用者とロボットとの対話履歴を、ロボットの感情値と共に記憶部に記憶するようにしたロボットが提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
上記ロボットでは、複数の利用者の中から遭遇した利用者を特定する人物特定手段（例えば、顔画像認識手段、音声認識手段）を設け、人物特定手段により利用者を特定した場合、ロボットの現在の感情値と、当該利用者に関して記憶部に記憶された操作履歴、対話履歴、及び感情値とを参照して、新たなロボットの感情値を生成する構成となっている。これにより、利用者毎に異なる行動をロボットにとらせることを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１１７８６６号公報（２００３年４月２３日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットでは、ロボットが利用者に対して話しかけるタイミングが最適化されていない。このため、利用者にとって適切なタイミングでロボットが発話することができないおそれがあるという課題がある。
【０００６】
本発明は、上述した課題に鑑みなされたものであり、その目的は、利用者にとって適切なタイミングで発話することが可能な対話装置を実現するための制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、利用者と対話する対話装置を制御する制御装置であって、上記対話装置が発話することの適切さを表す発話適切値を、上記利用者が上記対話装置に対して行った操作の内容、上記利用者が上記対話装置に対して行った発話の内容、又は、上記対話装置が上記利用者に対して行った応答の内容に基づいて更新する発話適切値管理部と、上記対話装置が上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、上記発話適切値管理部により更新された発話適切値に応じて判定する発話適否判定部と、を備えている。
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、利用者と対話する対話装置を制御する制御方法であって、上記対話装置が発話することの適切さを表す発話適切値を、上記利用者が上記対話装置に対して行った操作の内容、上記利用者が上記対話装置に対して行った発話の内容、又は、上記対話装置が上記利用者に対して行った応答の内容に基づいて更新する発話適切値更新処理と、上記対話装置が上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、上記発話適切値更新処理にて更新された発話適切値に応じて判定する発話適否判定処理と、を含んでいる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、利用者にとって適切なタイミングで話しかけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１に係る対話装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態１に係る対話装置における発話適切値の初期値を表す図である。
【図３】（ａ）は、実施形態１に係る対話装置における利用者の操作内容と発話適切値の変化量との関係を示す図であり、（ｂ）は、利用者の発話内容と発話適切値の変化量との関係を示す図であり、（ｃ）は、対話装置の応答内容と発話適切値の変化量との関係を示す図である。
【図４】実施形態１に係る対話装置における発話適切値の時間変化の例を示すグラフである。
【図５】実施形態１に係る対話装置における発話処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態２に係る対話装置における発話処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態１に係る対話装置１について、図１〜図５を参照して説明する。なお、説明の便宜上、同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、適宜その説明を省略する。
【００１２】
＜対話装置の構成＞
対話装置１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態１に係る対話装置１の概略構成を示すブロック図である。対話装置１は、利用者と対話する装置（電子機器）であり、スマートフォンなどの非人型装置として実現されていてもよいし、ロボットなどの人型装置として実現されていてもよい。
【００１３】
対話装置１は、図１に示すように、入力部１０と、制御部２０（特許請求の範囲における「制御装置」の一例）と、記憶部３０と、出力部４０と、を備えている。なお、対話装置１は、更に、通信ネットワークにより外部との通信を行う通信部（不図示）を備えていてもよい。通信ネットワークとしては、例えば、インターネット、電話回線網、移動体通信網、ＣＡＴＶ（Cable Television）通信網、衛星通信網等を利用できる。
【００１４】
（入力部）
入力部１０は、対話装置１に情報を入力するための装置である。入力部１０は、例えば図１に示すように、マイク１１と、カメラ１２と、タッチパネル１３と、センサ１４と、により構成することができる。
【００１５】
マイク１１は、対話装置１の周囲の音声を取得する。マイク１１は、取得した音声を表す音声データを制御部２０に提供する。例えば、発話中の利用者が対話装置１の周囲に居る場合、制御部２０に提供される音声データの表す音声には、その利用者の発話音が含まれる。
【００１６】
カメラ１２は、対話装置１の周囲の画像を取得する。カメラ１２は、取得した画像を表す画像データを制御部２０に提供する。例えば、利用者が対話装置１の周囲に居る場合、制御部２０に提供される画像データの画像には、その利用者の像が含まれる。
【００１７】
タッチパネル１３は、利用者のタッチ操作を受け付ける。タッチパネル１３は、受け付けたタッチ操作を表す操作情報を制御部２０に提供する。タッチパネル１３が受け付け可能な操作としては、例えば、アプリの起動、スリープの解除、又は発話の中断などを指示するタッチ操作が挙げられる。なお、タッチパネル１３の代わりに、例えば押しボタン式の操作装置（例えば、物理ボタン）を用いてもよい。
【００１８】
センサ１４は、対話装置１の状態、又は、対話装置１の周辺の状態を検知する。センサ１４は、検知した状態を表す状態情報を制御部２０に提供する。対話装置１の状態としては、例えば、対話装置１の振動、又は、対話装置１の加速度が挙げられる。この場合、例えば、振動センサ、又は、加速度センサがセンサ１４として用いられる。また、対話装置１の周辺の状態としては、例えば、対話装置１の周辺における利用者の有無が挙げられる。この場合、例えば、人感センサ、又は、近接センサがセンサ１４として用いられる。
【００１９】
（制御部）
制御部２０は、対話装置１を制御するための装置である。制御部２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）により実現される。制御部２０は、例えば図１に示すように、入力制御部２１と、出力制御部２２と、発話適切値管理部２３と、として機能する。制御部２０を入力制御部２１、出力制御部２２、及び発話適切値管理部２３として機能させるプログラムは、記憶部３０に記憶されていてもよいし、通信部（不図示）を介して外部から供給されてもよい。
【００２０】
入力制御部２１は、入力部１０を用いて対話装置１に入力された情報を処理するための構成である。入力制御部２１は、例えば図１に示すように、音声認識部２１ａと、画像認識部２１ｂと、イベント処理部２１ｃと、により構成することができる。
【００２１】
音声認識部２１ａは、マイク１１から提供された音声データが表す音声に含まれる利用者の発話音声を検出する検出処理を実行する。この検出処理にて検出する利用者の発話音声は、特定の利用者の発話音声であってもよいし、不特定の利用者の発話音声であってもよい。また、音声認識部２１ａは、この検出処理に成功した場合、検出した発話音声を発話内容（例えば、発話内容をテキストで表したテキストデータ）に変換する変換処理を実行する。この変換処理は、例えば、公知のＳＴＴ（Speech To Text）技術によって実現することができる。音声認識部２１ａは、この変換処理に成功した場合、得られた発話内容を出力制御部２２及び発話適切値管理部２３に提供する。また、音声認識部２１ａは、検出処理の正否、及び、変換処理の正否を発話適切値管理部２３に通知する。
【００２２】
画像認識部２１ｂは、カメラ１２から提供された画像データが表す画像に含まれる利用者の像を検出する検出処理を実行する。この検出処理にて検出する利用者の像は、特定の利用者の像であってもよいし、不特定の利用者の像であってもよい。画像認識部２１ｂは、この検出処理の正否を出力制御部２２に通知する。
【００２３】
イベント処理部２１ｃは、タッチパネル１３から提供される操作情報に基づいて、操作内容を特定する特定処理を実行する。イベント処理部２１ｃは、この特定処理に成功した場合、特定した操作内容を発話適切値管理部２３に通知する。また、イベント処理部２１ｃは、センサ１４から提供される状態情報に基づいて、対話装置１の発話のトリガーとなるイベント（以下、「発話トリガーイベント」と記載する）を検出する。本実施形態においては、利用者が対話装置１に触れたことによって生じる対話装置１の振動を発話トリガーイベントとしている。イベント処理部２１ｃは、発話トリガーイベントを検出すると、その旨を出力制御部２２に通知する。
【００２４】
出力制御部２２は、入力制御部２１を用いて対話装置１に入力され情報に応じたリアクションを対話装置１に実行させるための構成である。出力制御部２２は、例えば図１に示すように、応答生成部２２ａと、発話適否判定部２２ｂと、音声出力制御部２２ｃと、表示制御部２２ｄと、により構成することができる。
【００２５】
応答生成部２２ａは、（１）利用者から話しかけられたとき、及び、発話トリガーイベントが発生したときに対話装置１の発話内容及び表示内容を決定し、（２）決定した発話内容を発話適切値管理部２３に通知し、（３）決定した発話内容を表す音声データを音声出力制御部２２ｃに提供し、（４）決定した表示内容を表す画像データを表示制御部２２ｄに提供する。なお、利用者から話かけられた場合、利用者の発話内容が音声認識部２１ａから応答生成部２２ａに提供される。この場合、応答生成部２２ａは、音声認識部２１ａから提供された（利用者の）発話内容に応じた（対話装置１の）発話内容及び表示内容を決定する。一方、発話トリガーイベントが発した場合、その旨がイベント処理部２１ｃから応答生成部２２ａに通知される。この場合、応答生成部２２ａは、そのときの状況に応じた（対話装置１の）発話内容及び表示内容を決定する。
【００２６】
発話適否判定部２２ｂは、発話トリガーイベントが発生したときに対話装置１が発話することが適切であるか否かを、記憶部３０に記憶された発話適切値に応じて判定する。この発話適切値は、対話装置１が発話することの適切さを表す数値であり、発話することが適切であるときには相対的に大きい値を取り、発話することが不適切であるときには相対的に小さい値を取る。発話適否判定部２２ｂは、この発話適切値を予め定められた閾値と比較することによって、対話装置１が発話することが適切であるか否かを判定する。具体的には、発話適切値が閾値以上である（又は閾値よりも大きい）場合、発話することが適切であると判定し、発話適切値が閾値よりも小さい（又は閾値以下である）場合、発話することが不適切であると判定する。
【００２７】
音声出力制御部２２ｃは、応答生成部２２ａから提供された音声データに基づいて、応答生成部２２ａが決定した発話内容を可聴的に出力するよう、出力部４０に含まれるスピーカ４１を制御する。表示制御部２２ｄは、応答生成部２２ａから提供された画像データに基づいて、応答生成部２２ａが決定した表示内容を可視的に出力するよう、出力部４０に含まれるディスプレイ４２を制御する。
【００２８】
発話適切値管理部２３は、音声認識部２１ａから提供された（利用者の）発話内容、及び、イベント処理部２１ｃから提供された（利用者の）操作内容に基づいて、記憶部３０に記憶された発話適切値を管理する。発話適切値管理部２３による発話適切値の管理方法については、参照する図面を代えて後述する。
【００２９】
（記憶部）
記憶部３０は、対話装置１に情報を記憶するための装置である。記憶部３０は、例えば、半導体メモリにより実現される。記憶部３０には、上述した発話適切値の他に、後述する操作内容−変化量テーブル、発話内容−変化量テーブル、及び応答内容−変化量テーブルが記録されている。これらのテーブルの内容については、参照する図面を代えて後述する。
【００３０】
（出力部）
出力部４０は、対話装置１から情報を出力するための装置である。出力部４０は、例えば図１に示すように、スピーカ４１と、ディスプレイ４２と、により実現される。
【００３１】
スピーカ４１は、音声出力制御部２２ｃの制御によって、応答生成部２２ａが決定した発話内容を可聴的に出力する。ディスプレイ４２は、表示制御部２２ｄの制御によって、応答生成部２２ａが決定した表示内容を可視的に出力する。なお、出力部４０を構成するディスプレイ４２は、入力部１０を構成するタッチパネル１３と一体化されていてもよい。
【００３２】
＜発話適切値とその管理＞
次に、発話適切値とその管理について説明する。発話適切値は、その時点において対話装置１が発話することの適切さを表す数値である。発話適切値は、利用者が対話装置１を操作したとき、及び、利用者と対話装置１とが対話したときに、発話適切値管理部２３によって更新される。
【００３３】
なお、本実施形態においては、発話適切値が０以上１００以下の整数値であるものとする。対話装置１が発話することが最も不適切であるとき、発話適切値は０を取り、対話装置１が発話することが最も適切であるとき、発話適切値は１００を取る。また、本実施形態においては、予め定められた複数の利用者に対する発話適切値が利用者毎に個別に管理されているものとする。また、本実施形態においては、予め定められた複数の時間帯における発話適切値が時間帯毎に個別に管理されているものとする。
【００３４】
（発話適切値の初期値）
発話適切値の初期値について、図２を参照して説明する。図２は、発話適切値の初期値を表すテーブルである。
【００３５】
図２に示すテーブルには、利用者Ａ、利用者Ｂ、利用者Ｃ、…に対する、時間帯０〜４時、時間帯４〜８時、時間帯８〜１２時、…における発話適切値の初期値が格納されている。
【００３６】
例えば、利用者Ａに対する時間帯８〜１２時における発話適切値は、初期値「５０」である。時間帯８〜１２時において、利用者Ａは在宅中であることが多い等の理由により、利用者Ａは対話装置１による発話を受け入れ易いことが想定されるので、発話適切値の初期値は、このような相対的に高い値に設定されている。一方、利用者Ａに対する時間帯０〜４時における発話適切値は、初期値「０」である。時間帯０〜４時において、利用者Ａは就寝中であることが多い等の理由により、利用者Ａは対話装置１による発話を受け入れ難いことが想定されるので、発話適切値の初期値は、このような相対的に低い値に設定されている。
【００３７】
（発話適切値の更新）
発話適切値管理部２３は、利用者が対話装置１を操作したときに、発話適切値を更新する更新処理を実行する。この更新処理は、例えば、以下のように実行される。すなわち、利用者が対話装置１を操作すると、その操作内容がイベント処理部２１ｃから発話適切値管理部２３に通知される。発話適切値管理部２３は、通知された操作内容に応じて発話適切値を更新する。
【００３８】
本実施形態においては、図３の（ａ）に示すような、操作内容−変化量テーブルが記憶部３０に記憶されている。発話適切値管理部２３は、このテーブルにおいて通知された操作内容に対応する変化量を、更新前の発話適切値に加算することによって、更新後の発話適切値を得る。例えば、このテーブルにおいて「アプリを起動」という操作内容に対応する変化量は、「＋５」である。したがって、発話適切値管理部２３は、利用者がアプリを起動するよう対話装置１を操作しときに、発話適切値を「＋５」だけ増加させる。或いは、このテーブルにおいて「発話を中断」という操作内容に対応する変化量は、「−１」である。したがって、発話適切値管理部２３は、利用者が発話を中断するよう対話装置１を操作しときに、発話適切値を「−１」だけ増加（１だけ減少）させる。
【００３９】
また、発話適切値管理部２３は、利用者と対話装置１とが対話したとき、発話適切値を更新する更新処理を実行する。この更新処理は、例えば、以下のように実行される。すなわち、利用者と対話装置１とが対話すると、（１）利用者の発話内容が音声認識部２１ａから発話適切値管理部２３に通知される共に、（２）対話装置１の応答内容が応答生成部２２ａから発話適切値管理部２３に通知さる。発話適切値管理部２３は、（１）通知された利用者の発話内容に応じて発話適切値を更新すると共に、（２）通知された対話装置１の応答内容に応じて発話適切値を更新する。
【００４０】
本実施形態においては、図３の（ｂ）に示すような、発話内容−変化量テーブルが記憶部３０に記憶されている。発話適切値管理部２３は、このテーブルにおいて通知された発話内容に対応する変化量を、更新前の発話適切値に加算することよって、更新後の発話適切値を得る。例えば、このテーブルにおいて「おはよう」という発話内容に対応する変化量は、「＋５」である。したがって、発話適切値管理部２３は、利用者が「おはよう」と発話したときに、発話適切値を「＋５」だけ増加させる。
【００４１】
また、本実施形態においては、図３の（ｃ）に示すような、応答内容−変化量テーブルが記憶部３０に記憶されている。発話適切値管理部２３は、このテーブルにおいて通知された応答内容に対応する変化量を、更新前の発話適切値に加算することによって、更新後の発話適切値を得る。例えば、このテーブルにおいて「いってらっしゃい」という応答内容に対応する変化量は、「−３」である。したがって、発話適切値管理部２３は、対話装置１が「いってらっしゃい」と応答したときに、発話適切値を−３だけ増加（３だけ減少）させる。
【００４２】
なお、発話適切値管理部２３は、（１）音声認識部２１ａが発話音声を検出する検出処理の正否、（２）音声認識部２１ａが発話音声を発話内容（テキスト）に変換する変換処理の正否、及び、（３）応答生成部２２ａが発話内容に応じた応答内容を決定する決定処理の正否に応じて、発話適切値を更新してもよい。決定処理に失敗する場合としては、例えば、変換処理にて得られた発話内容が有意な発話内容ではない場合などが挙げられる。検出処理に成功し、変換処理に失敗した場合、発話適切値管理部２３は、例えば、発話適切値を＋１だけ増加させる。また、検出処理に成功し、変換処理に成功し、決定処理に失敗した場合、発話適切値管理部２３は、例えば、発話適切値を「＋３」だけ増加させる。また、検出処理に成功し、変換処理に成功し、決定処理に成功した場合、発話適切値管理部２３は、例えば、発話適切値を「＋５」だけ増加させる。
【００４３】
なお、本実施形態において、発話適切値管理部２３は、発話適切値を時間帯毎に管理する。すなわち、発話適切値管理部２３は、各時間帯の始点において発話適切値を初期値にリセットする。ここで、各時間帯に対応する発話適切値の初期値は、図２に示すテーブルを参照して決定される。ただし、本発明は、これに限定されない。例えば、発話適切値を任意の時間単位（日、週、月、年など）毎に管理する構成を採用してもよい。この場合、発話適切値は、時間単位毎に一回、初期値にリセットされる。
【００４４】
また、本実施形態において、発話適切値管理部２３は、発話適切値を利用者毎に管理する。すなわち、発話適切値管理部２３は、各利用者に対応する発話適切値を、その利用者が対話装置１を操作したとき、その利用者が対話装置１に発話したとき、又は、対話装置１がその利用者に応答したときに更新する（別の利用者が対話装置１を操作したとき、別の利用者が対話装置１に発話したとき、又は、対話装置１が別の利用者に応答したときには更新しない）。ただし、本発明は、これに限定されない。例えば、誰かが対話装置１を操作したときには、対話装置１を操作した利用者を問わず、その操作内容に応じて発話適切値を更新する構成を採用することができる。誰かが対話装置１に発話したとき、及び、対話装置１が誰かに応答したときについても、同様のことが言える。
【００４５】
（発話適切値の時間変化の例）
図４は、発話適切値の時間変化の例を示すグラフである。例えば、同グラフにおける時間帯８〜１２時における発話適切値の時間変化をみると、以下のことが分かる。
【００４６】
すなわち、時間帯８〜１２時の始点（すなわち、８時）において、発話適切値は、当該時間帯に対応する初期値５０に設定される。次に、利用者が対話装置１に対してスリープ解除操作を行った時点において、発話適切値は、５０から５３に増加する。これは、図３の（ａ）に示す操作内容−変化量テーブルにおいて、操作内容「スリープ解除」が変化量「＋３」に対応しているからである。次に、利用者が対話装置１に対して「おはよう」と発話した時点において、発話適切値は、５３から５８に増加する。これは、図３の（ｂ）に示す発話内容−変化量テーブルにおいて、発話内容「おはよう」が変化量「＋５」に対応しているからである。次に、対話装置１が利用者に対して「おはよう」と応答した時点において、発話適切値は、５８から５９に増加する。これは、図３の（ｃ）に示す応答内容−変化量テーブルにおいて、応答内容「おはよう」が変化量「＋１」に対応しているからである。次に、利用者が対話装置１に対して「いってきます」と発話した時点において、発話適切値は、５９から６４に増加する。これは、図３の（ｂ）に示す発話内容−変化量テーブルにおいて、発話内容「いってきます」が変化量「＋５」に対応しているからである。次に、対話装置１が利用者に対して「いってらっしゃい」と応答した時点において、発話適切値は、６４から６１に減少する。これは、図３の（ｃ）に示す応答内容−変化量テーブルにおいて、応答内容「いってらっしゃい」が変化量「−３」に対応しているからである。時間帯８〜１２時の終点（すなわち、１２時）において、発話適切値は、当該時間帯の次の時間帯１２〜１６時に対応する初期値３０に設定される。
【００４７】
このように、対話装置１においては、利用者が対話装置１を操作した操作内容、利用者が対話装置１に発話した発話内容、及び、対話装置１が利用者に応答した応答内容に応じて、発話適切値が更新される。例えば、利用者が対話装置１に「おはよう」と発話した後のように、利用者が対話装置１による発話を受け入れ易い状況においては、発話適切値が相対的に大きな値を取り、対話装置１が利用者に「いってらっしゃい」と応答した後のように、利用者が対話装置１による発話を受け入れ難い状況においては、発話適切値が相対的に小さな値を取る。したがって、この発話適切値に応じて対話装置１が発話を実行するか否かを決定するようにすれば、適切なタイミングで発話する対話装置１を実現することが可能になる。
【００４８】
なお、本実施形態においては、発話適切値管理部２３により更新された発話適切値が、直ちに発話適否判定部２２ｂにより参照される構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、ある日に発話適切値管理部２３により更新された発話適切値が、その日の翌日以降に発話適否判定部２２ｂにより参照される構成を採用することもできる。この場合、ある日のある時間帯において発話適否判定部２２ｂが参照する発話適切値は、例えば、その日の前日のその時間帯において発話適切値管理部２３が最後に更新した発話適切値となる。また、この場合、ある日のある時間帯において発話適否判定部２２ｂが参照する発話適切値を、その日の前日の各時間帯において発話適切値管理部２３が最後に更新した発話適切値の合計に対する、その日の前日のその時間帯において発話適切値管理部２３が最後に更新した発話適切値の比の値とすることも可能である。
【００４９】
＜発話トリガーイベントが生じたときの発話処理＞
発話トリガーイベントが生じたときに対話装置１が実行する発話処理Ｓ２について、図５を参照して説明する。図５は、発話処理Ｓ２の流れを示したフローチャートである。なお、このフローチャートは一例であり、これに限定されない。
【００５０】
発話処理Ｓ２は、イベント判定処理Ｓ１１と、発話適切値取得処理Ｓ１２と、発話適否判定処理Ｓ１３と、応答内容生成処理Ｓ１４と、発話実行処理Ｓ１５と、利用者有無判定処理Ｓ１６と、を含んでいる。各処理の内容は、以下の通りである。
【００５１】
イベント判定処理Ｓ１１は、イベント処理部２１ｃが、センサ１４から提供される状態情報に基づいて、発話トリガーイベントが発生したか否かを判定する処理である。イベント判定処理Ｓ１１は、発話トリガーイベントが発生したとイベント処理部２１ｃが判定するまで繰り返される。発話トリガーイベントが発生したとイベント処理部２１ｃが判定すると、後続する発話適切値取得処理Ｓ１２が実行される。
【００５２】
発話適切値取得処理Ｓ１２は、発話適否判定部２２ｂが、記憶部３０から発話適切値を読み出す処理である。発話適否判定処理Ｓ１３は、発話適否判定部２２ｂが、対話装置１が発話することが適切であるか否かを、発話適切値取得処理Ｓ１２にて取得した発話適切値に応じて判定する処理である。発話適否判定処理Ｓ１３は、例えば、発話適切値取得処理Ｓ１２にて取得した発話適切値が予め定められた閾値以上である（又は閾値よりも大きい）場合、発話することが適切であると判定し、発話適切値取得処理Ｓ１２にて取得した発話適切値が閾値よりも小さい（又は閾値以下である）場合、発話することが不適切であると判定する。発話することが適切であると発話適否判定部２２ｂが判定すると、後述する応答内容生成処理Ｓ１４が実行される。一方、発話することが不適切であると発話適否判定部２２ｂが判定すると、後述する利用者有無判定処理Ｓ１６が実行される。
【００５３】
応答内容生成処理Ｓ１４は、応答生成部２２ａが、そのときの状況に応じた発話内容及び表示内容を決定した上で、（ａ）決定した発話内容を表す音声データを音声出力制御部２２ｃに提供すると共に、（ｂ）決定した表示内容を表す画像データを表示制御部２２ｄに提供する処理である。発話実行処理Ｓ１５は、（ａ）音声出力制御部２２ｃが、応答生成部２２ａから提供された音声データに基づいて、応答生成部２２ａが決定した発話内容を可聴的に出力するようスピーカ４１を制御すると共に、（ｂ）表示制御部２２ｄが、応答生成部２２ａから提供された画像データに基づいて、応答生成部２２ａが決定した表示内容を可視的に出力するようディスプレイ４２を制御する処理である。
【００５４】
利用者有無判定処理Ｓ１６は、イベント処理部２１ｃが、センサ１４から提供される状態情報に基づいて、対話装置１の周囲に利用者が存在するか否かを判定する処理である。対話装置１の周囲に利用者が存在するとイベント処理部２１ｃが判定した場合には、上述した応答内容生成処理Ｓ１４及び発話実行処理Ｓ１５が実行された後、フローが終了する。対話装置１の周囲に利用者が存在しないとイベント処理部２１ｃが判定した場合には、上述した応答内容生成処理Ｓ１４及び発話実行処理Ｓ１５が実行されることなく、フローが終了する。
【００５５】
〔実施形態２〕
以下、本発明の実施形態２に係る対話装置１について、図６を参照して説明する。なお、説明の便宜上、同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、適宜その説明を省略する。実施形態２では、対話装置１による発話処理Ｓ２の流れが実施形態１と異なる。
【００５６】
図６は、実施形態２における対話装置１の発話処理Ｓ２の流れを示すフローチャートである。なお、このフローチャートは一例であり、これに限定されない。実施形態２における対話装置１の発話処理Ｓ２は、イベント判定処理Ｓ２１と、発話適切値取得処理Ｓ２２と、発話適否判定処理Ｓ２３と、応答内容生成処理Ｓ２４と、発話実行処理Ｓ２５と、利用者有無判定処理Ｓ２６と、更に、動作実行処理Ｓ２７と、音声入力有無判定処理Ｓ２８と、を含んでいる。各処理の内容は、以下の通りである。
【００５７】
イベント判定処理Ｓ２１は、イベント処理部２１ｃが、センサ１４から提供される状態情報に基づいて、発話トリガーイベントが発生したか否かを判定する処理である。イベント判定処理Ｓ２１は、発話トリガーイベントが発生したとイベント処理部２１ｃが判定するまで繰り返される。発話トリガーイベントが発生したとイベント処理部２１ｃが判定すると、後続する発話適切値取得処理Ｓ２２が実行される。
【００５８】
発話適切値取得処理Ｓ２２は、発話適否判定部２２ｂが、記憶部３０から発話適切値を読み出す処理である。発話適否判定処理Ｓ２３は、発話適否判定部２２ｂが、対話装置１が発話することが適切であるか否かを、発話適切値取得処理Ｓ２２にて取得した発話適切値に応じて判定する処理である。
【００５９】
発話適否判定処理Ｓ２３は、発話適切値取得処理Ｓ２２にて取得した発話適切値が高い値で、予め定められた第１閾値以上である（又は閾値よりも大きい）場合、発話することが適切であると判定する。この場合、上記実施形態１の応答内容生成処理Ｓ１４と同様の応答内容生成処理Ｓ２４が実行された後、上記実施形態１の発話実行処理Ｓ１５と同様の発話実行処理Ｓ２５が実行される。
【００６０】
一方、発話適切値取得処理Ｓ２２にて取得した発話適切値が中程度の値で、第１閾値よりも小さく、第２閾値以上である（又は第２閾値よりも大きい）場合、上記実施形態１の利用者有無判定処理Ｓ１６と同様の利用者有無判定処理Ｓ２６が実行される。ここで、第２閾値は、第１閾値よりも小さい値に設定されている。
【００６１】
利用者有無判定処理Ｓ２６にて、対話装置１の周囲に利用者が存在するとイベント処理部２１ｃが判定した場合には、上述した応答内容生成処理Ｓ２４及び発話実行処理Ｓ２５が実行された後、フローが終了する。対話装置１の周囲に利用者が存在しないとイベント処理部２１ｃが判定した場合には、応答内容生成処理Ｓ２４及び発話実行処理Ｓ２５が実行されることなく、フローが終了する。
【００６２】
また、発話適切値取得処理Ｓ２２にて取得した発話適切値が低い値で、第２閾値よりも小さい（又は第２閾値以下である）場合、後述する動作実行処理Ｓ２７及び音声入力有無判定処理Ｓ２８が実行される。
【００６３】
動作実行処理Ｓ２７では、例えば、スピーカ４１から所定の音声（「一緒に話そうよ」等）を出力するといった利用者の気を引く動作を所定時間継続して行うものとする。音声入力有無判定処理Ｓ２８では、例えば、利用者の発話はないけれども利用者が動いているので音声入力を待つ状態を想定して、音声認識部２１ａにより利用者の音声入力があったか否かを判定する。音声認識部２１ａにより利用者の音声入力があったと判定された場合、上述した応答内容生成処理Ｓ２４、及び発話実行処理Ｓ２５が実行される。一方、所定時間経過後も、利用者の音声入力がない場合、応答内容生成処理Ｓ２４及び発話実行処理Ｓ２５が実行されることなく、フローが終了する。
【００６４】
〔ソフトウェアによる実現例〕
制御部２０（特許請求の範囲における「制御装置」の一例）の各機能ブロックは、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００６５】
後者の場合、制御部２０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６６】
〔まとめ〕
（１）本発明の態様１に係る制御装置（制御部２０）は、利用者と対話する対話装置１を制御する制御装置であって、上記対話装置１が発話することの適切さを表す発話適切値を、上記利用者が上記対話装置１に対して行った操作の内容、上記利用者が上記対話装置１に対して行った発話の内容、又は、上記対話装置１が上記利用者に対して行った応答の内容に基づいて更新する発話適切値管理部２３と、上記対話装置１が上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、上記発話適切値管理部２３により更新された発話適切値に応じて判定する発話適否判定部２２ｂとを備えている。
【００６７】
上記の構成によれば、上記対話装置１が上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、上記利用者が上記対話装置１に対して行った操作の内容、上記利用者が上記対話装置１に対して行った発話の内容、又は、上記対話装置１が上記利用者に対して行った応答の内容に基づいて判定することができる。このため、この判定結果に基づいて上記利用者に対する発話を実行するか否かを決定することで、利用者にとって適切なタイミングで発話を実行することが可能になる。
【００６８】
（２）本発明の態様２に係る制御装置（制御部２０）では、上記態様１において、上記発話適切値は、時間帯毎に管理されており、上記発話適切値管理部２３は、各時間帯に対応する発話適切値の現行値に、上記操作の内容、上記発話の内容、又は、上記応答の内容に応じた変化量を加算することによって、該時間帯に対応する発話適切値を更新する。
【００６９】
上記の構成によれば、上記対話装置１が上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、時間帯毎に独立に判定することができる。このため、上記利用者にとってより適切なタイミングで発話を実行することが可能になる。
【００７０】
（３）本発明の態様３に係る制御装置（制御部２０）では、上記態様１又は態様２において、上記発話適切値は、利用者毎に管理されており、上記発話適切値管理部２３は、各利用者に対応する発話適切値の現行値に、上記操作の内容、上記発話の内容、又は、上記応答の内容に応じた変化量を加算することによって、該利用者に対応する発話適切値を更新する。
【００７１】
上記の構成によれば、上記対話装置１が各利用者に対して発話することが適切であるか否かを、利用者毎に独立に判定することができる。このため、各利用者にとってより適切なタイミングで発話を実行することが可能になる。
【００７２】
（４）本発明の態様４に係る制御装置（制御部２０）では、上記態様１から３において、上記発話適否判定部２２ｂが適切と判定した場合、又は、上記発話適否判定部２２ｂが不適切と判定し、且つ、上記利用者が上記対話装置１の周辺に存在することが確認された場合、上記利用者に対する発話を実行する音声出力制御部２２ｃを更に備えている。
【００７３】
上記の構成によれば、上記利用者が上記対話装置１の周辺に存在している場合には、発話適切値に基づく判定の結果によらず、上記利用者に対する発話を実行することが可能になる。これにより、上記対話装置１による発話が過剰に抑制されることを防止することができる。
【００７４】
（５）本発明の態様５に係る制御装置（制御部２０）では、上記態様１から４において、上記発話適否判定部２２ｂが不適切と判定した場合、上記利用者の注目を得るための予め定められた動作を上記対話装置１に実行させる動作実行部であるスピーカ４１及びディスプレイ４２を更に備えている、
上記の構成によれば、上記利用者に対する発話が不適切な状況を上記利用者に対する発話が適切な状況に変化させることが可能になる。
【００７５】
（６）本発明の態様６に係る制御方法では、利用者と対話する対話装置１を制御する制御方法であって、上記対話装置１が発話することの適切さを表す発話適切値を、上記利用者が上記対話装置１に対して行った操作の内容、上記利用者が上記対話装置１に対して行った発話の内容、又は、上記対話装置１が上記利用者に対して行った応答の内容に基づいて更新する発話適切値更新処理と、上記対話装置１が上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、上記発話適切値更新処理にて更新された発話適切値に応じて判定する発話適否判定処理と、を含んでいる。
【００７６】
上記の方法によれば、上記対話装置１が上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、上記利用者が上記対話装置１に対して行った操作の内容、上記利用者が上記対話装置１に対して行った発話の内容、又は、上記対話装置１が上記利用者に対して行った応答の内容に基づいて判定することができる。このため、この判定結果に基づいて上記利用者に対する発話を実行するか否かを決定することで、利用者にとって適切なタイミングで発話を実行することが可能になる。
【００７７】
（７）本発明の態様７に係る制御プログラムは、上記態様１から５の対話装置１を制御する制御装置としてコンピュータを動作させるための制御プログラムであって、上記コンピュータを上記制御装置の各部として機能させる。
【００７８】
上記の制御プログラムによれば、上記対話装置１によって、上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、上記利用者が上記対話装置１に対して行った操作の内容、上記利用者が上記対話装置１に対して行った発話の内容、又は、上記対話装置１が上記利用者に対して行った応答の内容に基づいて判定することができる。このため、この判定結果に基づいて上記利用者に対する発話を実行するか否かを決定することで、利用者にとって適切なタイミングで発話を実行することが可能になる。
【００７９】
（８）本発明の態様８に係る対話装置１は、利用者と対話する対話装置であって、当該対話装置を制御する上記態様１から５の制御装置（制御部２０）を備えている。
【００８０】
上記の構成によれば、上記対話装置１が上記利用者に対して発話することが適切であるか否かを、上記利用者が上記対話装置１に対して行った操作の内容、上記利用者が上記対話装置１に対して行った発話の内容、又は、上記対話装置１が上記利用者に対して行った応答の内容に基づいて判定することができる。このため、この判定結果に基づいて上記利用者に対する発話を実行するか否かを決定することで、利用者にとって適切なタイミングで発話を実行することが可能になる。
【００８１】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１  対話装置
１０  入力部
２０  制御部（制御装置）
２１  入力制御部
２１ａ  音声認識部
２１ｂ  画像認識部
２１ｃ  イベント処理部
２２  出力制御部
２２ａ  応答生成部
２２ｂ  発話適否判定部
２２ｃ  音声出力制御部
２２ｄ  表示制御部
２３  発話適切値管理部
３０  記憶部
４０  出力部
４１  スピーカ
４２  ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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