(57)【要約】【課題】  発光装置の向きを手早く変更することができるようにする。【解決手段】  被写体を撮像する撮像手段と、ユーザの操作に基づいて前記撮像手段による撮像の準備を指示する第一の指示手段と、発光装置と通信する通信手段と、制御手段と、を有する通信装置であって、前記撮像手段は、前記第一の指示手段からの指示によって被写体に合焦し、前記制御手段は、前記発光装置の位置および向きと、前記合焦した被写体の位置と、に基づいて、前記通信手段を介して前記発光装置を所定の方向に向くように駆動するよう制御し、前記制御手段が前記通信手段を介して前記所定の方向を向いたことを示すメッセージを前記発光装置から受信した場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像する動作に応じて、前記制御手段は前記発光装置が発光するよう前記通信手段を介して制御することを特徴とする通信装置。【選択図】  図５
2020076896.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像する撮像手段と、
ユーザの操作に基づいて前記撮像手段による撮像の準備を指示する第一の指示手段と、
発光装置と通信する通信手段と、
制御手段と、を有する撮像装置であって、
前記撮像手段は、前記第一の指示手段からの指示によって撮影の準備を指示された場合、前記発光装置の位置および向きと、被写体の位置と、に基づいて、前記通信手段を介して前記発光装置を所定の方向に向くように駆動するよう制御し、
前記制御手段が前記通信手段を介して前記所定の方向を向いたことを示すメッセージを前記発光装置から受信した場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像する動作に応じて、前記制御手段は前記発光装置が発光するよう前記通信手段を介して制御する
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
さらに、被写体の位置を測定する測定手段を有し、
前記撮像手段が前記第一の指示手段からの指示によって被写体に合焦した場合、前記制御手段は、前記通信手段を用いて前記発光装置の位置を測定し、前記通信手段を介して前記発光装置の向きに関する情報を受信し、前記測定手段を用いて前記合焦した被写体の位置を測定し、
前記制御手段は、前記所定の方向を計算する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記通信手段による前記発光装置の位置を測定する方法は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙによる、Ａｎｇｌｅ  ｏｆ  ＡｒｒｉｖａｌもしくはＡｎｇｌｅ  ｏｆ  Ｄｅｐａｒｔｕｒｅであることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
さらに被写体の位置を測定する第一の測定手段と、
前記発光装置の位置を測定する第二の測定手段と、を有し、
前記撮像手段が前記第一の指示手段の指示によって被写体に合焦した場合、前記制御手段は、前記撮像手段によって前記合焦した被写体の位置を前記第一の測定手段を用いて測定し、前記通信手段を介して前記撮像装置の位置に関する情報を受信し、前記第二の測定手段を用いて前記発光装置の位置を測定し、
前記制御手段は、前記所定の方向を計算する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
さらに被写体の動きを検出する検出手段を有し、
前記発光装置を所定の方向に向くように駆動するよう制御した後、前記制御手段は前記検出手段によって被写体の動きを検出した場合、前記発光装置を再度駆動するよう制御する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
さらに前記撮像手段による撮像を指示する第二の指示手段を有し、
前記撮像手段は前記第二の指示手段からの指示によって被写体を撮像する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
半押しおよび全押し可能なレリーズスイッチを有し、
前記レリーズスイッチが半押しされた場合、前記第一の指示手段は前記撮像手段による撮像の準備をするよう指示し、
前記レリーズスイッチが全押しされた場合、前記第二の指示手段は前記撮像手段に撮像するよう指示する
ことを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記所定の方向は、前記発光装置の可動部を回転させる角度であることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記所定の方向は、前記発光装置の発光面を向ける方向であることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記所定の方向は、前記発光装置の正面を被写体に向ける方向であることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記発光装置の位置および向きはそれぞれ前記撮像装置に対する相対的な位置および向きであり、前記被写体の位置は前記撮像装置に対する相対的な位置であることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１２】
発光手段と、
撮像部を有する撮像装置と通信する通信手段と、
可動部を駆動する駆動手段と、
制御手段と、を有する発光装置であって、
前記制御手段は、前記通信手段を介して前記撮像装置から駆動する準備を開始することを要求するメッセージを受信した場合、前記撮像装置の位置および向きと、前記被写体の位置と、に基づいて、前記発光装置に対する被写体の方向を計算し、
前記制御手段は、前記被写体の方向に基づいて所定の方向に前記駆動手段によって前記可動部を駆動し、
前記制御手段は前記通信手段を介して前記撮像装置から発光する指示をされた場合、前記指示に基づいて前記発光手段によって発光する
ことを特徴とする発光装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記通信手段を用いて前記撮像装置の位置および向きを測定する
ことを特徴とする請求項１２に記載の発光装置。
【請求項１４】
前記通信手段による前記撮像装置の位置を測定する方法は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙによる、Ａｎｇｌｅ  ｏｆ  ＡｒｒｉｖａｌもしくはＡｎｇｌｅ  ｏｆ  Ｄｅｐａｒｔｕｒｅであることを特徴とする請求項１３に記載の発光装置。
【請求項１５】
前記制御手段は前記可動部の駆動が完了したことを示すメッセージを前記通信手段を介して前記撮像装置に送信することを特徴とする請求項１２から１４のいずれか１項に記載の発光装置。
【請求項１６】
前記所定の方向は、前記可動部を回転させる角度であることを特徴とする請求項１２から１５のいずれか１項に記載の発光装置。
【請求項１７】
前記所定の方向は、前記発光手段の発光面を向ける方向であることを特徴とする請求項１２から１６のいずれか１項に記載の発光装置。
【請求項１８】
前記所定の方向は、前記発光装置の正面を被写体に向ける方向であることを特徴とする請求項１２から１６のいずれか１項に記載の発光装置。
【請求項１９】
前記指示は前記撮像装置の撮像するタイミングを含むことを特徴とする請求項１２から１８のいずれか１項に記載の発光装置。
【請求項２０】
前記撮像装置の位置および向きはそれぞれ前記発光装置に対する相対的な位置および向きであり、前記被写体の位置は前記発光装置に対する相対的な位置であることを特徴とする請求項１２から１９のいずれか１項に記載の発光装置。
【請求項２１】
被写体を撮像する撮像手段と、
ユーザの操作に基づいて前記撮像手段による撮像の準備を指示する第一の指示手段と、
発光装置と通信する通信手段と、
を有する撮像装置の制御方法であって、
前記第一の指示手段からの指示によって前記撮像手段が被写体に合焦する合焦ステップと、
前記発光装置の位置および向きと、前記合焦ステップにおいて合焦した被写体の位置と、に基づいて、前記通信手段を介して前記発光装置を所定の方向に向くように駆動するよう制御する第一の制御ステップと、
前記通信手段を介して前記第一の制御ステップによって前記所定の方向を向いたことを示すメッセージを前記発光装置から受信した場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像する動作に応じて、前記発光装置が発光するよう前記通信手段を介して制御する第二の制御ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項２２】
発光手段と、
撮像部を有する撮像装置と通信する通信手段と、
可動部を駆動する駆動手段と、
を有する発光装置の制御方法であって、
前記通信手段を介して前記撮像装置から被写体に合焦したことを示すメッセージを受信した場合、前記撮像装置の位置および向きと、前記被写体の位置と、に基づいて、前記発光装置に対する被写体の方向を計算する計算ステップと、
前記計算ステップにおいて計算した前記被写体の方向に基づいて所定の方向に前記駆動手段によって前記可動部を駆動する駆動ステップと、
前記通信手段を介して前記撮像装置から発光する指示をされた場合、前記指示に基づいて前記発光手段によって発光する発光ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項２３】
コンピュータを請求項１から１１のいずれか１項に記載の撮像装置の各手段として機能させるための、コンピュータが読み取り可能なプログラム。
【請求項２４】
コンピュータを請求項１２から２０のいずれか１項に記載の発光装置の各手段として機能させるための、コンピュータが読み取り可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は通信可能な、撮像装置および発光装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、デジタルカメラは無線通信を介してストロボ装置の向き等を操作できる。例えば、特許文献１では、ストロボを用いて撮影した画像データに基づいて、無線通信を介してストロボの向き等を変更するデジタルカメラが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１では、ユーザは一度被写体を撮影しなければストロボの向き等を変更できなかった。そのため被写体の撮影を開始してからストロボの向きを変更するまでに時間がかかり、ユーザはシャッターチャンスを逃す可能性があるという課題があった。
【０００５】
そこで本発明は、発光装置の向きを手早く変更することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の通信装置は、被写体を撮像する撮像手段と、ユーザの操作に基づいて前記撮像手段による撮像の準備を指示する第一の指示手段と、発光装置と通信する通信手段と、制御手段と、を有する通信装置であって、前記撮像手段は、前記第一の指示手段からの指示によって被写体に合焦し、前記制御手段は、前記発光装置の位置および向きと、前記合焦した被写体の位置と、に基づいて、前記通信手段を介して前記発光装置を所定の方向に向くように駆動するよう制御し、前記制御手段が前記通信手段を介して前記所定の方向を向いたことを示すメッセージを前記発光装置から受信した場合、前記撮像手段が前記被写体を撮像する動作に応じて、前記制御手段は前記発光装置が発光するよう前記通信手段を介して制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ユーザは発光装置の向きを手早く変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る無線通信システムの一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態におけるデジタルカメラの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態におけるストロボの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】（ａ）第１の実施形態におけるデジタルカメラを上から見た図である。（ｂ）第１の実施形態におけるデジタルカメラを横から見た図である。（ｃ）第１の実施形態におけるストロボを上から見た図である。（ｄ）第１の実施形態におけるストロボを横から見た図である。
【図５】第１の実施形態におけるデジタルカメラがストロボを用いて撮影する処理の一例のシーケンス図。
【図６】（ａ）第１の実施形態におけるデジタルカメラ、ストロボ、被写体の位置関係の一例を示す図である。（ｂ）第１の実施形態におけるデジタルカメラおよびストロボの位置関係の一例を示す図である。（ｃ）第１の実施形態におけるストロボの発光面の向きの一例を示す図である。
【図７】第１の実施形態を説明するためのデジタルカメラ動作のフローチャートである。
【図８】第１の実施形態を説明するためのストロボ動作のフローチャートである。
【図９】第２の実施形態を説明するためのデジタルカメラ動作のフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態を説明するためのストロボ動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
＜第１の実施形態＞
図１は本実施形態における無線通信システムの一例を示す図である。デジタルカメラ１００は撮像装置の一例である。デジタルカメラ１００は他にも、例えばタブレットデバイスやスマートフォン等の撮像素子を有する電子機器でもよい。デジタルカメラ１００はストロボ３００、ストロボ４００、およびストロボ５００と無線通信することができる。ここで、ストロボ３００、ストロボ４００、およびストロボ５００はそれぞれ同様の構成である。デジタルカメラ１００とストロボ３００、ストロボ４００、およびストロボ５００は無線通信し、無線通信を利用することで位置情報を取得することができる。本実施形態においてデジタルカメラ１００が取得するストロボの位置情報は、例えば、デジタルカメラ１００とストロボとの距離、およびデジタルカメラ１００の撮影方向（光軸）に対するストロボの発光面の角度である。また、デジタルカメラ１００とストロボ３００、ストロボ４００、およびストロボ５００とは、無線通信を介して、それぞれ撮影に必要な情報を互いに送受信している。例えば、デジタルカメラ１００はストロボ３００、ストロボ４００、およびストロボ５００それぞれに発光量やストロボの向きに関する情報などを送信する。ストロボ３００、ストロボ４００、およびストロボ５００はそれぞれデジタルカメラ１００に発光する準備が完了したメッセージ等を送信する。撮影に必要な情報は、他にも、色温度制御に関する情報、ストロボの充電状態に関する情報、ストロボの発光量、およびストロボのバウンス角の設定等がある。
【００１１】
図２は本実施形態におけるデジタルカメラ１００の構成を示すブロック図である。
【００１２】
制御部１０１は、入力された信号や、後述のプログラムに従ってデジタルカメラ１００の各部を制御する。なお、制御部１０１が装置全体を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、装置全体を制御してもよい。
【００１３】
撮像部１０２は、例えば、光学レンズユニットと絞り・ズーム・フォーカスなど制御する光学系と、光学レンズユニットを経て導入された光（映像）を電気的な映像信号に変換するための撮像素子などで構成される。撮像素子は、一般的に、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）や、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）等が用いられる。撮像部１０２は、制御部１０１に制御されることにより、撮像部１０２に含まれるレンズで結像された被写体光を、撮像素子により電気信号に変換し、ノイズ低減処理などを行いデジタルデータを画像データとして出力する。本実施形態では、当該画像データを撮像し出力するための一連の処理を「撮影」という。本実施形態のデジタルカメラ１００では、画像データは、ＤＣＦ（Ｄｅｓｉｇｎ  Ｒｕｌｅ  ｆｏｒ  Ｃａｍｅｒａ  Ｆｉｌｅ  ｓｙｓｔｅｍ）の規格に従って、後述する記録媒体１１０に記録される。本実施形態では、通信装置としてデジタルカメラ１００を例に説明しているため撮像部１０２が構成要素として含まれているが、通信装置は必ずしも撮像部１０２を含んで構成されていなくても良い。
【００１４】
不揮発性メモリ１０３は、電気的に消去・記録可能な不揮発性のメモリであり、制御部１０１で実行される後述のプログラム等が格納される。
【００１５】
作業用メモリ１０４は、撮像部１０２で撮像された画像データを一時的に保持するバッファメモリや、表示部１０６の画像表示用メモリ、制御部１０１の作業領域等として使用される。
【００１６】
操作部１０５は、デジタルカメラ１００に対する指示をユーザから受け付けるためのユーザインタフェースである。操作部１０５は、例えばユーザがデジタルカメラ１００の電源のＯＮ／ＯＦＦを指示するための電源ボタンや、撮影を指示するためのレリーズスイッチ、画像データの再生を指示するための再生ボタン等を含むことができる。さらに、近距離無線通信部１１２を介して外部装置との通信を開始するための専用の接続ボタンなどの操作部材を含んでもよい。また、表示部１０６に形成されるタッチパネルも操作部１０５に含めることができる。なお、レリーズスイッチは、ＳＷ１およびＳＷ２を有する。レリーズスイッチが、いわゆる半押し状態となることにより、ＳＷ１がＯＮとなる。これにより、ＡＦ（オートフォーカス）処理、ＡＥ（自動露出）処理、ＡＷＢ（オートホワイトバランス）処理、ＥＦ（フラッシュプリ発光）処理等の撮影準備を行うための指示を受け付ける。また、レリーズスイッチが、いわゆる全押し状態となることにより、ＳＷ２がＯＮとなる。これにより、撮影を行うための指示を受け付ける。
【００１７】
表示部１０６は、撮影の際のビューファインダー画像の表示、撮影した画像データの表示、対話的な操作のための文字表示などを行う。表示部１０６は必ずしもデジタルカメラ１００に内蔵されていなくてもよく、デジタルカメラ１００に外部接続される構成であってもよい。デジタルカメラ１００は内部または外部の表示部１０６と接続することができ、表示部１０６の表示を制御する表示制御機能を少なくとも有していればよい。
【００１８】
記録媒体１１０は、デジタルカメラ１００に着脱可能なよう構成してもよいし、デジタルカメラ１００に内蔵されていてもよい。デジタルカメラ１００は少なくとも記録媒体１１０にアクセスする手段を有していればよい。
【００１９】
通信部１１１は、外部装置と接続するためのインターフェースである。本実施形態のデジタルカメラ１００は、通信部１１１を介して、ストロボ３００とデータのやりとりを行うことができる。なお、本実施形態では、通信部１１１はストロボ３００とＩＥＥＥ８０２．１１の規格に従った、いわゆる無線ＬＡＮで通信するためのインターフェースを含む。制御部１０１は、通信部１１１を制御することでストロボ３００との無線ＬＡＮ通信を実現する。なお、通信部１１１は後述のストロボ３００の通信部３１１を設置できる構成を有し、通信部３１１と有線通信する構成でもよい。
【００２０】
近距離無線通信部１１２は、例えば無線通信のためのアンテナと無線信号を処理するため変復調回路や通信コントローラから構成される。近距離無線通信部１１２は、変調した無線信号をアンテナから出力し、またアンテナで受信した無線信号を復調することによりＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の規格に準拠して、ストロボ３００との間で近距離無線通信を実現する。本実施形態においてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈのバージョン５．０以降に規定されているＢｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（以下、ＢＬＥと略す）という仕様を採用する。このＢＬＥ通信は、無線ＬＡＮ通信と比べて通信可能な範囲が狭く（通信可能な距離が短い）、無線ＬＡＮ通信と比べて通信速度が遅い。その一方で、ＢＬＥ通信は、無線ＬＡＮ通信と比べて消費電力が少ない。
【００２１】
本実施形態では、通信部１１１により実現される通信の通信速度は、近距離無線通信部１１２により実現される通信の通信速度よりも速い。また、通信部１１１により実現される通信は、近距離無線通信部１１２による通信よりも、通信可能な範囲が広い。
【００２２】
なお、通信部１１１は、インフラストラクチャモードにおけるアクセスポイント（ＡＰ）として動作するＡＰモードと、インフラストラクチャモードにおけるクライアント（ＣＬ）として動作するＣＬモードとを有することができる。デジタルカメラ１００は、通信部１１１をＣＬモードで動作させるとインフラストラクチャモードにおけるＣＬ機器として動作する。また通信部１１１をＡＰモードで動作させると、ＡＰの一種ではあるが、より機能が限定された簡易的なＡＰ（以下、簡易ＡＰ）として動作することができる。
【００２３】
図３は本実施形態におけるストロボ３００の構成の一例を示すブロック図である。ストロボ４００およびストロボ５００も同様の構成を有する。
【００２４】
ストロボ３００は制御部３０１等を有する支持部とキセノン管３０２等を含む可動部によって構成される。
【００２５】
制御部３０１は入力された信号や、後述のプログラムに従ってストロボ３００の各部を制御する。なお、制御部３０１が装置全体を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、装置全体を制御してもよい。制御部３０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力制御回路（Ｉ／Ｏコントロール回路）、マルチプレクサ、タイマ回路、ＥＥＰＲＯＭ、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ等を含む。
【００２６】
キセノン管３０２は発光手段であり、トリガー回路３０３から印加される数ｋＶのパルス電圧を受けることで発光する。
【００２７】
トリガー回路３０３は、制御部３０１から発光指示があった場合、パルス信号をキセノン管３０２に出力する。
【００２８】
発光制御回路３０４はトリガー回路３０３と共にキセノン管３０２の発光の開始および停止を制御する。
【００２９】
受光素子３０５はキセノン管３０２から発光された光を受光するセンサーである。受光素子３０５は例えばフォトダイオードである。
【００３０】
反射傘３０６およびフレネルレンズ３０７は、それぞれキセノン管３０２から発行された光を集光する。
【００３１】
モーター３１０はストロボ３００の可動部に配置される。モーター３１０は制御部３０１からの指示によって可動部を駆動し、キセノン管３０２の向きを調整する。
【００３２】
通信部３１１は、デジタルカメラ１００と接続するためのインターフェースである。本実施形態のストロボ３００は、通信部３１１を介して、ストロボ３００とデータのやりとりを行うことができる。なお、本実施形態では、通信部３１１はストロボ３００とＩＥＥＥ８０２．１１の規格に従った、いわゆる無線ＬＡＮで通信するためのインターフェースを含む。制御部３０１は、通信部３１１を制御することでデジタルカメラ１００との無線通信を実現する。また、通信部３１１はデジタルカメラ１００の通信部１１１に設置して有線通信を行う構成でもよい。
【００３３】
近距離無線通信部３１２は、例えば無線通信のためのアンテナと無線信号を処理するため変復調回路や通信コントローラから構成される。近距離無線通信部３１２は、変調した無線信号をアンテナから出力し、またアンテナで受信した無線信号を復調することにより、デジタルカメラ１００との間でＢＬＥ通信を実現する。
【００３４】
図４（ａ）〜（ｄ）は無線通信における角度の基準の一例を説明する図である。図４（ａ）はデジタルカメラ１００を上から見た図である。デジタルカメラ１００の光軸方向（ｙ軸）を０度とし、デジタルカメラ１００の底面に平行な面（ｘｙ平面）に関して反時計回りの方向を正の方向とする。図４（ｂ）はデジタルカメラ１００を横から見た図である。デジタルカメラ１００の光軸方向（ｙ軸）を０度とし、カメラの底面に垂直な面（ｙｚ平面）に関して時計回りの方向を正の方向とする。ここでアンテナの配置（不図示）や地磁気センサー（不図示）などにより、デジタルカメラ１００の通信方向は撮像部１０２の光軸方向と一致している。図４（ｃ）はストロボ３００を上から見た図である。ストロボ３００の正面に垂直な方向（ｙ軸方向）を０度とし、ストロボ３００の正面に関して垂直な平面（ｘｙ平面）に関して、反時計回りの方向を正の方向とする。図４（ｄ）はストロボ３００を横から見た図である。ストロボ３００の正面に垂直な方向（ｙ軸）を０度とし、ストロボ３００の正面に垂直な平面（ｙｚ平面）に関して、時計回りの方向を正の方向とする。本実施形態において、ストロボ３００のキセノン管３０２は０度の方向を向いているとする。ここでアンテナの配置（不図示）や地磁気センサー（不図示）などにより、ストロボ３００の通信方向は撮像部１０２の光軸方向と一致している。
【００３５】
ここで本実施形態において、位置情報の測定方法は、ＢＬＥ通信を用いたＡｏＡ（Ａｎｇｌｅ  ｏｆ  Ａｒｒｉｖａｌ）もしくはＡｏＤ（Ａｎｇｌｅ  ｏｆ  Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ）による方法を採用する。ＡｏＡおよびＡｏＤはそれぞれＢＬＥ通信の受信機および送信機が通信相手となる機器の相対的な位置を測定する。この測定方法はＢＬＥ通信に用いるアンテナを利用するため、デジタルカメラ１００およびストロボ３００は他の位置測定のための部材を必要としない。他にも無線ＬＡＮ通信を用いたＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）によるやＧＰＳなどの測位システムを用いた方法でもよい。また、取得した画像をＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）技術を用いて空間認識し、物体との距離や角度を取得する方法や、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）などの空間認識技術を用いた測定方法でもよい。
【００３６】
図５は本実施形態におけるデジタルカメラ１００およびストロボ３００の動作を示すシーケンス図である。本シーケンスの処理はユーザがデジタルカメラ１００にストロボを駆動するための操作したことをトリガーに開始される。例えば、ユーザがデジタルカメラ１００のＳＷ１を押下したことをトリガーに本シーケンスの処理が開始される。
【００３７】
ステップＳ５００において、デジタルカメラ１００はストロボ３００に駆動する準備を開始するよう要求するメッセージを送信する。
【００３８】
ステップＳ５０１において、デジタルカメラ１００は被写体の位置情報を測定する。例えば、デジタルカメラ１００はデジタルカメラ１００と合焦している被写体との距離、およびデジタルカメラ１００の光軸方向に対する被写体のいる方向の角度を測定する。
【００３９】
ステップＳ５０２において、デジタルカメラ１００はＢＬＥ通信を用いてストロボ３００の位置情報を測定する。例えば、デジタルカメラ１００はデジタルカメラ１００とストロボ３００との距離、およびデジタルカメラ１００の光軸方向に対するストロボ３００のいる方向の角度を測定する。
【００４０】
ステップＳ５０３において、ストロボ３００はＢＬＥ通信を用いてデジタルカメラ１００の位置情報を測定する。例えば、ストロボ３００はデジタルカメラ１００とストロボ３００との距離、およびストロボ３００の正面の方向に対するデジタルカメラ１００のいる方向の角度を測定する。
【００４１】
ステップＳ５０４において、ストロボ３００の発光面を被写体に向けるために、デジタルカメラ１００およびストロボ３００はストロボ３００の可動部を駆動する角度を計算する。本ステップの処理の一例は図６（ａ）〜図６（ｃ）、図７、および図８の説明において後述する。
【００４２】
ステップＳ５０５において、ストロボ３００はステップＳ５０４において計算した角度に基づいて可動部を駆動する。例えば、ストロボ３００は被写体の方向に発光面を向けるよう駆動する。このように、合焦したことをトリガーにストロボ３００が発光面を駆動することで、ユーザは手早く撮影をすることができる。
【００４３】
ステップＳ５０６において、ストロボ３００はデジタルカメラ１００に可動部の駆動が完了したことを示すメッセージを送信する。
【００４４】
ステップＳ５０７において、ユーザはデジタルカメラ１００を操作して、デジタルカメラ１００に撮影を指示する。
【００４５】
ステップＳ５０８において、デジタルカメラ１００はＢＬＥ通信を介して、ストロボ３００に発光するよう指示を送信する。この撮影指示は、デジタルカメラ１００の撮影にタイミングを合わせてストロボ３００を発光するよう制御する指示である。
【００４６】
ステップＳ５０９において、デジタルカメラ１００は被写体を撮影する。本ステップの処理はステップＳ５１０のストロボ３００の処理とタイミングを合わせて行われる。
【００４７】
ステップＳ５１０において、ストロボ３００は発光する。本ステップの処理はステップＳ５０９のデジタルカメラ１００の処理とタイミングを合わせて行われる。
【００４８】
以上、本実施形態におけるデジタルカメラ１００がストロボ３００を用いて撮影する処理の一例について説明した。
【００４９】
なお、デジタルカメラ１００はＳＷ１を押下されたことをトリガーに処理を開始した場合、ステップＳ５００において、デジタルカメラ１００は被写体に合焦してからストロボ３００に駆動する準備を開始するよう要求するメッセージを送信する。被写体に合焦してからメッセージを送信することで、デジタルカメラ１００の撮像部１０２に複数の被写体が映っていても、デジタルカメラ１００はどの被写体にストロボ３００の発光面の方向を合わせるかを判断することができるからである。
【００５０】
ステップＳ５０１において、デジタルカメラ１００は被写体の位置を測距センサー（不図示）等で測定してもよい。その場合、後述する角度θ１ａはデジタルカメラ１００の光軸と測距センサーの測定方向のなす角度となる。
【００５１】
図６（ａ）〜図６（ｃ）および図７を用いて、本実施形態におけるデジタルカメラ１００の動作について説明する。ここで、デジタルカメラ１００とストロボ３００は無線接続している。
【００５２】
図６（ａ）はデジタルカメラ１００が被写体に合焦している状態を上から見た図である。ここで、デジタルカメラ１００の光軸方向およびストロボ３００の正面に垂直な方向はどちらも水平である。図６（ｂ）はデジタルカメラ１００とストロボ３００の位置を示す図である。図６（ｃ）はストロボ３００の発光面の向く方向を示す図である。本実施形態においてストロボ３００の発光面はストロボ３００の正面の方向を向いている。図７は本実施形態におけるデジタルカメラのデジタルカメラ１００の動作の一例を示すフローチャートである。本動作において、水平面におけるストロボ３００の発光面に垂直な方向に対する被写体の角度を求める。デジタルカメラ１００はユーザがデジタルカメラ１００にストロボを駆動するための操作したことをトリガーとして、処理を開始する。具体的には、制御部１０１がプログラムを不揮発性メモリ１０３から読みだして処理を開始する。デジタルカメラ１００は例えばユーザにＳＷ１を押されたことをトリガーにして処理を開始する。一般的に、ストロボよりもデジタルカメラのほうが計算速度が速いため、本実施形態ではデジタルカメラ１００がストロボ３００の可動部の駆動量を主に計算する。本実施形態では図６（ａ）〜（ｃ）の状態を例に説明するが、この方法は図６（ａ）〜（ｃ）の状態以外にも適用できる。またデジタルカメラ１００の光軸方向またはストロボ３００の正面に垂直な方向が水平でない場合、デジタルカメラ１００またはストロボ３００は地磁気センサー等を用いて補正をすることで、本実施形態の処理を行うことができる。
【００５３】
ステップＳ７００において、制御部１０１は近距離無線通信部１１２を介して、ストロボ３００に駆動する準備を開始するよう要求するメッセージを送信する。本ステップは図５のステップＳ５００に相当する。
【００５４】
ステップＳ７０１において、制御部１０１は撮像部１０２のレンズの距離情報や測距領域を用いて、被写体の位置情報を測定する。この位置情報は、例えば図６（ａ）のデジタルカメラ１００から被写体までの距離ｄ１及び光軸方向に対する被写体までの角度θ１ａ等である。本ステップは図５のステップＳ５０１に相当する。
【００５５】
ステップＳ７０２において、制御部１０１は近距離無線通信部１１２を介して、デジタルカメラ１００に対するストロボ３００の位置情報を測定する。ストロボ３００の位置情報は、例えば図６（ｂ）に示す距離ｄ２ａ、角度θ１ｂ、および角度θ１ｃに相当する。本ステップは図５のステップＳ５０２に相当する。
【００５６】
ステップＳ７０３からステップＳ７０８までの一連の処理において、制御部１０１はストロボ３００と通信し、ストロボ３００の可動部を駆動する角度を計算する。この角度は図６（ｂ）の角度θ４に相当する。本ステップ群は図５のステップＳ５０４に相当する。
【００５７】
ステップＳ７０３において、制御部１０１は距離ｄ２ａ、距離ｄ２ｂおよび角度θ１ｃを用いて距離ｄ２ｂを計算する。図６（ｂ）より距離ｄ２ｂは数式１から計算できる。
【００５８】
【数１】
2020076896.tif 000003
【００５９】
ステップＳ７０４において、制御部１０１は角度θ１ａおよび角度θ１ｂを用いて角度θ１ｄを計算する。角度θ１ｄは数式２から計算できる。
θ１ｄ＝θ１ａ＋θ１ｂ
【００６０】
ステップＳ７０５において、制御部１０１は近距離無線通信部１１２を介して、ストロボ３００の正面に対するデジタルカメラ１００の方向を受信する。例えば、制御部１０１は近距離無線通信部１１２を介して、ストロボ３００の発光面の水平方向に対するデジタルカメラ１００の存在する方向の角度θ２ｄをストロボ３００から受信する。角度θ２ｄは、図５のステップＳ５０３においてストロボ３００が測定した情報である。
【００６１】
ステップＳ７０６において、制御部１０１は距離ｄ１、距離ｄ２ｂ、角度θ１ｄを用いて、角度θ３を計算する。角度θ３は数式３および数式４から計算できる。数式３はストロボ３００と被写体との距離ｄ３を計算する数式である。数式４は角度θ３を計算する数式である。
【００６２】
【数２】
2020076896.tif 000004
【００６３】
【数３】
2020076896.tif 000005
【００６４】
ステップＳ７０７において、制御部１０１はステップＳ７０６において計算した角度θ３と、角度θ２ｄとを用いて、ストロボ３００の可動部を駆動する角度θ４を計算する。角度θ４は数式５から計算できる。
【００６５】
θ４＝θ２ｄ＋θ３
ステップＳ７０８において、制御部１０１はストロボ３００に可動部を駆動することを要求するメッセージを送信する。ここで、このメッセージはステップＳ７０７で計算した角度θ４を含む。
【００６６】
ステップＳ７０９において、制御部１０１はストロボ３００から可動部の駆動が完了したことを示すメッセージを受信する。本ステップは図５のステップＳ５０６に相当する。
【００６７】
ステップＳ７１０において、制御部１０１はユーザに撮影を指示されたか否かを判断する。例えば制御部１０１はユーザにＳＷ２を押されたか否かを判断する。ＳＷ２が押されていないと判断した場合、制御部１０１はステップＳ７１３に進み、ユーザに撮影を指示されるまで待機する。ＳＷ１が押されたと判断した場合、制御部１０１はステップＳ７１１に進む。
【００６８】
ステップＳ７１１において、制御部１０１はストロボ３００に発光するよう要求するメッセージを近距離無線通信部１１２を介して送信する。このメッセージは、デジタルカメラ１００のステップＳ７１２の処理とタイミングを合わせて発光することを指示する情報を含む。本ステップは図５のステップＳ５０８に相当する。
【００６９】
ステップＳ７１２において、制御部１０１は被写体を撮影する。本ステップは図５のステップＳ５０９に相当する。
【００７０】
ステップＳ７１３において、制御部１０１は撮影が中断されたか否かを判断する。例えば制御部１０１はＳＷ１が離されたか否かを判断する。例えばＳＷ１が離されていない場合、制御部１０１は撮影が中断されていないとして、ステップＳ７１４に進む。例えばＳＷ１が離された場合、制御部１０１撮影が中断したと判断し、処理を終了する。
【００７１】
ステップＳ７１４において、制御部１０１は被写体が動いたか否かを判断する。例えば、制御部１０１は撮像部１０２の距離が所定の距離以上変化したことや、加速度センサ（不図示）によってデジタルカメラ１００の向き等が所定の距離以上動かされたこと等を検出する。このように、被写体の位置の変化およびデジタルカメラ１００の動きを検出することで、制御部１０１は被写体が動いたか否かを判断する。被写体が動いていない場合、制御部１０１はステップＳ７１０に戻りユーザに指示されるまで待機する。被写体が動いた場合、制御部１０１はステップＳ７００に戻り、ストロボの向きを再度駆動させるよう処理する。このように、制御部１０１は被写体の動きおよびデジタルカメラ１００の動きを検出することで、撮影中に被写体が動いてもストロボの向きを被写体の動きに合わせて駆動させることができる。
【００７２】
以上、デジタルカメラ１００の動作の一例を説明した。
【００７３】
図８は本実施形態におけるストロボ３００の動作の一例を説明するための図である。ストロボ３００はデジタルカメラ１００から駆動する準備を開始するよう要求するメッセージを受信したことをトリガーに処理を開始する。このトリガーは図５のステップＳ５００に相当する。
【００７４】
ステップＳ８０１において、制御部３０１は近距離無線通信部３１２を用いてデジタルカメラ１００の位置情報を測定する。デジタルカメラ１００の位置情報は、例えばストロボ３００の正面に対するデジタルカメラ１００の角度θ２ａおよび角度θ２ｂである。本ステップは図５のステップＳ５０３に相当する。
【００７５】
ステップＳ８０２からステップＳ８０５までの一連の処理において、制御部３０１はデジタルカメラ１００と通信し、ストロボ３００の可動部を駆動する角度を計算する。この角度は図６（ｂ）の角度θ４に相当する。本ステップ群は図５のステップＳ５０４に相当する。
【００７６】
ステップＳ８０２において、制御部３０１は角度θ２ｃを測定する。本実施形態では、図６（ｃ）に示すように可動部がストロボ３００の正面を向いている状態である。そのため図４（ｃ）の説明で前述したように、角度θ２ｃは０度となる。なお、角度θ２ｃは任意の角度でよい。
【００７７】
ステップＳ８０３において、制御部３０１は角度θ２ａおよび角度θ２ｃを用いて角度θ２ｄを計算する。角度θ２ｄは数式６から計算できる。なお、本実施形態において、角度θ２ｃは０度であるため、角度θ２ｄは角度θ２ａと等しくなる。
θ２ｄ＝θ２ａ＋θ２ｃ
【００７８】
ステップＳ８０４において、制御部３０１はステップＳ８０３において計算した角度θ２ｄを近距離無線通信部１１２を介してデジタルカメラ１００に送信する。
【００７９】
ステップＳ８０５において、制御部３０１は近距離無線通信部１１２を介してデジタルカメラ１００からストロボ３００の可動部を駆動することを要求するメッセージを受信する。このメッセージは角度θ４を含む。
【００８０】
ステップＳ８０６において、制御部３０１はモーター３１０を用いて可動部を角度θ４に基づいて駆動し、キセノン管３０２を被写体に向ける。本ステップは図５のステップＳ５０５に相当する。
【００８１】
ステップＳ８０７において、制御部３０１は近距離無線通信部１１２を介して、デジタルカメラ１００に可動部の駆動が完了したことを示すメッセージを送信する。本ステップは図５のステップＳ５０６に相当する。
【００８２】
ステップＳ８０８において、制御部３０１は近距離無線通信部１１２を介して、デジタルカメラ１００から発光することを要求するメッセージを受信したか否かを判断する。発光することを要求するメッセージを受信した場合、制御部３０１はステップＳ８０９に進む。発光することを要求するメッセージを受信しない場合、制御部３０１はステップＳ８１０に進む。なお、このメッセージは図７のステップＳ７１２におけるデジタルカメラ１００の撮影とタイミングを合わせて発光することを指示する情報を含む。本ステップは図５のステップＳ５０８に相当する。
【００８３】
ステップＳ８０９において、制御部３０１はトリガー回路３０３および発光制御回路３０４等を制御し、キセノン管３０２を発光させる。本ステップは図５のステップＳ５０９に相当する。
【００８４】
ステップＳ８１０において、制御部３０１は駆動する準備を開始するよう要求するメッセージを受信したか否かを判断する。駆動する準備を開始するよう要求するメッセージを受信した場合、制御部３０１はステップＳ８０１に戻り、可動部を駆動する準備のための処理を行う。駆動する準備を開始するよう要求するメッセージを受信しない場合、ステップＳ８０８に戻り、デジタルカメラ１００から指示があるまで待機する。
【００８５】
以上、ストロボ３００の動作の一例について説明した。
【００８６】
ここで、本実施形態ではストロボ３００のキセノン管３０２を水平面上で角度θ４に基づいて回転させた。本実施形態ではこの角度θ４が所定の方向に相当する。さらにストロボ３００はキセノン管３０２を水平面に垂直な面上で回転させることで、任意の方向にキセノン管３０２の発光面を向けることができる。そのためユーザは任意の照射角でストロボ３００を発光させ、被写体を撮影することができる。
【００８７】
ここで、ストロボ３００がキセノン管３０２を水平面に垂直な面上において駆動する場合、ストロボ３００が可動部を駆動する角度は図６（ｂ）に示した角度θ２ｂ、および図４（ｄ）に示したストロボ３００のキセノン管３０２の角度、から計算できる。さらにデジタルカメラ１００の光軸に対する被写体の顔等の方向も考慮することで、ストロボ３００はキセノン管３０２を被写体の特定の部位に向けることができる。
【００８８】
また、デジタルカメラ１００はストロボ４００およびストロボ５００とも同様の処理を並行して行うことで、複数のストロボを被写体に向けることができる。ここで、デジタルカメラ１００は無線通信しているすべてのストロボから駆動が完了したことを示すメッセージを受信するまで、ユーザから撮影を指示されても無視してよい。
【００８９】
このように、ＳＷ１を押下されたことをトリガーにデジタルカメラ１００はストロボ３００を駆動することで手早くストロボ３００の向きを変更できる。そのため、ユーザは撮影を開始してから手早くシャッターを切ることができ、シャッターチャンスを逃しにくくなる。
【００９０】
＜第２の実施形態＞
次に、図９、図１０を用いて、第２の実施形態における、無線通信システムについて説明する。第１の実施形態では、デジタルカメラ１００がストロボ３００の発光面の向きを主に計算したが、第２の実施形態では、ストロボ３００が発光面の向きを主に計算する。ストロボ３００が自身の駆動する角度を計算することで、デジタルカメラ１００から駆動する角度を受信する必要がなくなり、第１の実施形態よりもストロボ３００の駆動に必要な時間を減らすことができる。特にデジタルカメラ１００が複数のストロボと無線接続している場合、それぞれのストロボごとの可動部の駆動量を計算する必要があるため、デジタルカメラが主に計算するよりもそれぞれのストロボが自身の駆動量を計算する方法の方が効率が良い。なお、本実施形態で用いるデジタルカメラ１００とストロボ３００、ストロボ４００、およびストロボ５００の構成は第１の実施形態と同様である。
【００９１】
デジタルカメラ１００およびストロボ３００のシーケンスは図５において説明したシーケンスと同様であるため、説明を省略する。
【００９２】
図９は本実施形態におけるデジタルカメラ１００の動作の一例を示す図である。デジタルカメラ１００はユーザがデジタルカメラ１００にストロボを駆動するための操作したことをトリガーに処理を開始する。
【００９３】
ステップＳ９００およびステップＳ９０１はそれぞれ図７のステップＳ７００およびステップＳ７０１と同様であるため説明を省略する。
【００９４】
ステップＳ９０２において、制御部１０１は近距離無線通信部１１２を介して、デジタルカメラ１００に対するストロボ３００の位置情報を測定する。ストロボ３００の位置情報は、例えば図６（ｂ）に示す、角度θ１ｂ、および角度θ１ｃに相当する。本ステップは図５のステップＳ５０２に相当する。
【００９５】
ステップＳ９０３は図７のステップＳ７０４と同様であるため説明を省略する。
【００９６】
ステップＳ９０４からステップＳ９０６までの一連の処理は、制御部１０１がストロボ３００の可動部を駆動する角度を計算する処理である。この一連の処理は図５のステップＳ５０４に相当する。
【００９７】
ステップＳ９０４において、制御部１０１は近距離無線通信部１１２を介して、距離ｄ１および角度θ１ｄを送信する。
【００９８】
ステップＳ９０５において、制御部１０１は近距離無線通信部１１２を介して、ストロボ３００から駆動する準備が完了したことを示すメッセージを受信する。
【００９９】
ステップＳ９０６において、制御部１０１はストロボ３００に発光面を被写体に向けるよう要求するメッセージを送信する。ここで、このメッセージは角度θ４を含まない。
【０１００】
ステップＳ９０７からステップＳ９１２までの処理は、それぞれ図７のステップＳ７０９からステップＳ７１４までの処理と同様であるため説明を省略する。
【０１０１】
以上が、デジタルカメラ１００の動作の一例を説明した。
【０１０２】
図１０は本実施形態におけるストロボ３００の動作の一例を説明するための図である。ストロボ３００はデジタルカメラ１００から駆動する準備を開始するよう要求するメッセージを受信したことをトリガーに処理を開始する。このトリガーは図５のステップＳ５００に相当する。
【０１０３】
ステップＳ１００１において、制御部３０１は近距離無線通信部３１２を用いてデジタルカメラ１００の位置情報を測定する。デジタルカメラ１００の位置情報は、例えばストロボ３００とデジタルカメラ１００との距離ｄ２ａ、ストロボ３００の正面に対するデジタルカメラ１００の角度θ２ａおよび角度θ２ｂである。本ステップは図５のステップＳ５０３に相当する。
【０１０４】
ステップＳ１００２からステップＳ１００９の一連の処理は、制御部３０１がストロボ３００の可動部を駆動する角度を計算する処理である。この一連の処理は図５のステップＳ５０４に相当する。
【０１０５】
ステップＳ１００２において、制御部３０１は距離ｄ２ａ、距離ｄ２ｂおよび角度θ２ｂを用いて距離ｄ２ｂを計算する。図６（ｂ）より距離ｄ２ｂは数式７から計算できる。
【０１０６】
【数４】
2020076896.tif 000006
【０１０７】
ステップＳ１００３およびステップＳ１００４は、図８のステップＳ８０２およびステップＳ８０３と同様であるため説明を省略する。
【０１０８】
ステップＳ１００５において、制御部３０１は近距離無線通信部３１２を介して距離ｄ１および距離θ１ｄを受信する。
【０１０９】
ステップＳ１００６において、制御部３０１は距離ｄ１、距離ｄ２ｂ、角度θ１ｄを用いて、角度θ３を計算する。角度θ３は上述の数式３および数式４から計算できる。
【０１１０】
ステップＳ１００７において、制御部３０１は角度θ３と、角度θ２ｄとを用いて、ストロボ３００の可動部を駆動する角度θ４を計算する。角度θ４は上述の数式５から計算できる。
【０１１１】
ステップＳ１００８において、制御部３０１は近距離無線通信部３１２を介してデジタルカメラ１００に駆動する準備が完了したことを示すメッセージを送信する。
【０１１２】
ステップＳ１００９からステップＳ１０１４は、それぞれ図８のステップＳ８０５からステップＳ８１０と同様であるため説明を省略する。
【０１１３】
以上が、ストロボ３００の動作の一例について説明した。
【０１１４】
第１の実施形態および第２の実施形態において、それぞれデジタルカメラ１００およびストロボ３００が主体となって角度θ４を計算したが、デジタルカメラ１００およびストロボ３００の両方で角度θ４を計算してもよい。ストロボ３００は２つの角度θ４に基づいて可動部を駆動する角度を決定することで、デジタルカメラ１００およびストロボ３００の測定誤差を平準化することができる。
【０１１５】
また上記各実施形態において、ストロボ３００は被写体に発光面を向けるように可動部を駆動したが、ストロボ３００は撮影方法によって可動部を駆動する角度を調整してよい。例えばバウンス撮影モードではストロボ３００は可動部をより天井の方向に向くように調整する等してよい。この場合この可動部が向いた方向が所定の方向となる。
【０１１６】
上記各実施形態において、デジタルカメラ１００の近距離無線通信部１１２およびストロボ３００の近距離無線通信部３１２は内蔵されているものとして説明したが、どちらの通信部も外部接続される構成であってもよい。
【０１１７】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【０１１８】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図１】
2020076896.tif 000007
【図２】
2020076896.tif 000008
【図３】
2020076896.tif 000009
【図４】
2020076896.tif 000010
【図５】
2020076896.tif 000011
【図６】
2020076896.tif 000012
【図７】
2020076896.tif 000013
【図８】
2020076896.tif 000014
【図９】
2020076896.tif 000015
【図１０】
2020076896.tif 000016