(57)【要約】【課題】ロボット装置の行動計画の作成のために用いられる外界地図をより最適化する。【解決手段】外界情報に基づいて、外界地図を作成する地図作成部と、前記外界地図に基づいて、ロボット装置の行動計画を生成する行動計画部と、を備え、前記地図作成部は、前記行動計画部にて作成された地図仕様に基づいて、前記外界地図を作成する、制御装置。【選択図】図５
2020087248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外界情報に基づいて、外界地図を作成する地図作成部と、
前記外界地図に基づいて、ロボット装置の行動計画を生成する行動計画部と、
を備え、
前記地図作成部は、前記行動計画部にて作成された地図仕様に基づいて、前記外界地図を作成する、制御装置。
【請求項２】
前記行動計画部は、前記行動計画によって達成される前記ロボット装置の行動目標、又は前記ロボット装置の自機状態の少なくともいずれか１つ以上に基づいて、前記地図仕様を作成する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記行動計画部は、前記外界地図の領域又は解像度の少なくとも１つ以上を指定する前記地図仕様を作成する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記外界地図の領域は、前記行動目標における前記ロボット装置の初期位置及び目標位置を含むように指定される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記外界地図の解像度は、前記ロボット装置の移動速度又は移動精度の少なくともいずれか１つ以上に基づいて指定される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記外界地図の解像度は、前記外界地図の領域の大きさに基づいて指定される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項７】
前記行動計画部は、前記外界地図の作成に用いられる前記外界情報の仕様を指定する前記地図仕様を作成する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項８】
前記ロボット装置が飛行体である場合、
前記行動計画部は、前記外界地図の高度毎の解像度を指定する前記地図仕様を作成する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項９】
前記行動計画部は、前記ロボット装置の前記行動目標又は前記自機状態が更新された場合、前記地図仕様を更新する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記行動計画部は、前記地図仕様を更新した場合、更新前に作成された前記外界地図が更新後の前記地図仕様を満たしているか否かを判断する、請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記地図作成部は、更新前に作成された前記外界地図が更新後の前記地図仕様を満たしていない場合、更新後の前記地図仕様を満たすように、更新前に作成された外界地図を変更する、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記地図作成部は、前記更新前に作成された外界地図の変更において、取得から所定時間が経過した前記外界情報に基づく情報を変更後の前記外界地図から削除する、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記地図作成部は、更新後の前記地図仕様を満たすように変更された外界地図と、前記外界情報に基づいて新たに作成された外界地図と、を統合することで、更新後の前記地図仕様を満たす前記外界地図を作成する、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記外界地図は、解像度が異なる複数の領域を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１５】
演算処理装置によって、
外界情報に基づいて、外界地図を作成することと、
前記外界地図に基づいて、ロボット装置の行動計画を生成することと、
を含み、
前記外界地図は、前記行動計画の生成のために作成された地図仕様に基づいて作成される、制御方法。
【請求項１６】
コンピュータを、
外界情報に基づいて、外界地図を作成する地図作成部と、
前記外界地図に基づいて、ロボット装置の行動計画を生成する行動計画部と、
として機能させ、
前記地図作成部に、前記行動計画部にて作成された地図仕様に基づいて前記外界地図を作成させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ロボット装置では、行動目標を達成するために、外界地図を用いて行動計画を作成している。具体的には、ロボット装置が所定の目的地に移動する場合、ロボット装置は、外界地図を用いて、ダイクストラ法又はＡ＊アルゴリズム等のグラフ探索アルゴリズムにて最適な移動経路を探索することで、行動計画を作成している。
【０００３】
ここで、行動計画の作成に用いられる外界地図は、例えば、ロボット装置に備えられたセンサにて取得された環境情報によって生成される。外界地図は、領域が大きくなるほど、又は解像度が高くなるほど外界を正確に表現することができる。
【０００４】
そのため、ロボット装置は、領域がより大きく、かつ解像度がより高い外界地図を用いることで、より高い精度の行動計画を作成することができる。しかしながら、領域がより大きく、かつ解像度がより高い外界地図は、データ量、及び探索のための計算量が大きいため、経路探索の負荷が大きくなってしまう。
【０００５】
例えば、下記の特許文献１には、外界地図の領域が拡大し続け、外界地図のデータ量が増大し続けてしまうことを防止するために、ロボット装置自身を中心とした領域の外界地図のみを保持することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２６６３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記の特許文献１に記載の技術では、外界地図のデータ量の増大を防止することはできるものの、ロボット装置を中心に外界地図が作成されているため、ロボット装置から離れた遠方の目的地までの経路探索を行うことが困難となる。
【０００８】
また、外界地図の領域の大きさ及び解像度の高さは、該外界地図を用いて作成される行動計画の精度と、外界地図のデータ量及び計算量とのトレードオフの関係となるため、一意に設定することが困難である。
【０００９】
そのため、外界地図のデータ量及び計算量を抑制しつつ、行動計画の作成のために十分な外界地図を作成することが可能な技術が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示によれば、外界情報に基づいて、外界地図を作成する地図作成部と、前記外界地図に基づいて、ロボット装置の行動計画を生成する行動計画部と、を備え、前記地図作成部は、前記行動計画部にて作成された地図仕様に基づいて、前記外界地図を作成する、制御装置が提供される。
【００１１】
また、本開示によれば、演算処理装置によって、外界情報に基づいて、外界地図を作成することと、前記外界地図に基づいて、ロボット装置の行動計画を生成することと、を含み、前記外界地図は、前記行動計画の生成のために作成された地図仕様に基づいて作成される、制御方法が提供される。
【００１２】
さらに、本開示によれば、コンピュータを、外界情報に基づいて、外界地図を作成する地図作成部と、前記外界地図に基づいて、ロボット装置の行動計画を生成する行動計画部と、として機能させ、前記地図作成部に、前記行動計画部にて作成された地図仕様に基づいて前記外界地図を作成させる、プログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１Ａ】ロボット装置が実行する行動と、外界地図の仕様との関係の一例を示す説明図である。
【図１Ｂ】ロボット装置が実行する行動と、外界地図の仕様との関係の一例を示す説明図である。
【図２】本開示に係る技術の概要を説明する模式図である。
【図３】本開示の一実施形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】行動計画部による行動計画の一例を説明するための模式図である。
【図５】同実施形態に係る制御装置によるロボット装置の制御の一例を示す説明図である。
【図６】行動計画部による行動計画の作成の流れの一例を示すフローチャート図である。
【図７】地図作成部による外界地図の作成の動作の一例を示すフローチャート図である。
【図８】地図作成部による外界地図の作成の詳細を説明する説明図である。
【図９】地図作成部による外界地図の作成の詳細を説明する説明図である。
【図１０】制御装置の変形例の概要を説明する説明図である。
【図１１】本開示の一実施形態に係る制御装置のハードウェア構成例を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１５】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示に係る技術の概要
２．制御装置の構成例
３．制御装置の動作例
４．変形例
５．ハードウェア構成例
６．まとめ
【００１６】
＜１．本開示に係る技術の概要＞
まず、図１Ａ〜図１Ｂを参照して、本開示に係る技術の背景について説明する。図１Ａ及び図１Ｂは、ロボット装置が実行する行動と、外界地図の仕様との関係の一例を示す説明図である。
【００１７】
以下では、ロボット装置の行動の一例として、ロボット装置の移動を示すが、本開示に係る技術は、以下の例示に限定されない。本開示に係る技術は、ロボット装置の移動以外の多様な行動に対しても適用することが可能である。
【００１８】
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、ロボット装置１０が所定の目的地に移動するという行動を行う場合、ロボット装置１０は、まず、外界の環境情報に基づいて、２次元の行列データである外界地図２１、２２（例えば、格子地図）を作成する。ロボット装置１０は、作成した外界地図２１、２２に対して、ダイクストラ法又はＡ＊アルゴリズム等のグラフ探索アルゴリズムを適用することで、目的地までの最適経路を決定することができる。
【００１９】
具体的には、作成された外界地図２１、２２では、センサ等で障害物が観測された格子は、障害物領域３１、３２として障害物の存在確率が高く設定される。また、障害物が観測されなかった格子は、移動可能領域として障害物の存在確率が低く設定される。なお、障害物領域３１、３２は、格子に存在する障害物の数又は大きさに基づいて、障害物の存在確率の高低（図１Ａでは、ドットハッチングの濃淡で表現）が設定されてもよい。
【００２０】
次に、衝突に対する安全率、及びロボット装置１０の大きさを考慮するために、外界地図２１、２２の障害物領域３１、３２の領域を拡大させる膨張処理が行われる。その後、ロボット装置１０は、膨張処理後の外界地図２１、２２にグラフ探索アルゴリズムを適用することで、障害物領域３１、３２を避ける最適経路を決定することができる。
【００２１】
ただし、ロボット装置１０の行動計画を作成するために用いられる外界地図は、ロボット装置１０が実行する行動によって好適な仕様が異なることが一般的である。
【００２２】
具体的には、図１Ａに示すように、ロボット装置１０が高速で移動する場合、領域がより大きく、かつ解像度がより低い外界地図２１の方が好適である。これは、高速で移動するロボット装置１０は、短時間でより遠くまで移動するため、より大きな領域の外界地図を使用することで、長距離を移動する行動計画を効率的に作成することができるためである。また、高速で移動するロボット装置１０は、移動経路又は姿勢を高精度で制御しにくいため、より低い解像度の外界地図２１を使用し、障害物領域３１の大きさをより大きく見積もることで、安全率を高くすることができるためである。
【００２３】
一方、図１Ｂに示すように、ロボット装置１０が低速で移動する場合、領域がより小さく、かつ解像度がより高い外界地図２２の方が好適である。これは、低速で移動するロボット装置１０は、移動距離が短いため、より小さな領域の外界地図２２を使用することで、行動計画の作成に掛かる計算量を抑制することができるためである。また、低速で移動するロボット装置１０は、移動経路又は姿勢を高精度で制御することができるため、より高い解像度の外界地図２２を使用することで、障害物領域３２が多数存在する領域をより精密な経路及び姿勢にて通過することができるためである。
【００２４】
以上にて説明したように、ロボット装置１０の行動計画の作成に好適な外界地図は、ロボット装置１０が実行する行動の内容によって変化し得る。そのため、外界地図の領域の大きさ及び解像度などの地図仕様が一定である場合、ロボット装置１０は、行動目標によっては、必要性が低い領域の外界地図を作成したり、過剰な解像度の外界地図を作成したりする可能性がある。したがって、外界地図の地図仕様が一定である場合、ロボット装置１０の行動計画の作成の効率性を高めることが困難であった。
【００２５】
本開示に係る技術は、上述した事情に基づいて、想到されたものである。本開示に係る技術は、ロボット装置１０の行動目標に基づいて、外界地図の地図仕様を変更することで、外界地図の生成、及び行動計画の作成をより効率的に行うものである。
【００２６】
次に、図２を参照して、本開示に係る技術の概要を説明する。図２は、本開示に係る技術の概要を説明する模式図である。
【００２７】
図２に示すように、本開示に係る技術は、外界地図２００に基づいて行動計画を作成する行動計画部１０４と、外界地図２００を作成する地図作成部１０３と、を備え、行動計画部１０４から地図作成部１０３に行動目標に応じた地図仕様３００のフィードバックを行うものである。これによれば、行動計画部１０４は、作成する行動計画に適した仕様の外界地図を作成するように地図作成部１０３に要求することができるため、行動目標に適した外界地図に基づいて、より効率的に行動計画を作成することができる。
【００２８】
以下では、上記で概要を説明した本開示に係る技術について、より具体的に説明する。
【００２９】
＜２．制御装置の構成例＞
まず、図３を参照して、本開示の一実施形態に係る制御装置１００の構成例について説明する。図３は、本実施形態に係る制御装置１００の機能構成を示すブロック図である。
【００３０】
図３に示すように、制御装置１００は、センサ部１１０にて取得された環境情報に基づいて駆動部１２０を制御することで、ロボット装置１０の行動を制御する制御装置である。例えば、制御装置１００は、認識部１０１と、地図作成部１０３と、計画用地図作成部１０２と、行動計画部１０４と、入力部１０６と、動機生成部１０７と、駆動制御部１０５と、を備える。
【００３１】
なお、制御装置１００は、センサ部１１０及び駆動部１２０と共にロボット装置１０の内部に設けられてもよい。または、制御装置１００は、ロボット装置１０の外部に設けられ、ネットワーク等を介してロボット装置１０と情報の送受信を行ってもよい。
【００３２】
センサ部１１０は、各種センサを含み、外界又はロボット装置１０の状態を観測することで、外界の環境情報、及びロボット装置１０の自機情報を取得する。例えば、センサ部１１０は、外界の状態を観測し、環境情報を取得するセンサとして、ＲＧＢカメラ、グレースケールカメラ、ステレオカメラ、デプスカメラ、赤外線カメラ又はＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ等の各種カメラを含んでもよく、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ又はＲＡＤＡＲ（Ｒａｄｉｏ  Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサなどの各種測距センサを含んでもよい。また、センサ部１１０は、ロボット装置１０の状態を観測し、ロボット装置１０の自機情報を取得するセンサとして、例えば、エンコーダ、電圧計、電流計、歪みゲージ、圧力計、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）、温度計又は湿度計等を含んでもよい。
【００３３】
ただし、センサ部１１０は、外界又はロボット装置１０の状態を観測することができれば、上述したセンサ以外の公知のセンサを含んでもよいことは言うまでもない。
【００３４】
認識部１０１は、センサ部１１０が取得した環境情報又は自機情報に基づいて、外界又はロボット装置１０の状態を認識する。具体的には、認識部１０１は、センサ部１１０が取得した環境情報に基づいて、障害物認識、形状認識（すなわち、壁認識若しくは床認識）、物体認識、マーカ認識、文字認識、白線若しくは車線認識、又は音声認識を行うことで、外界状態を認識してもよい。
【００３５】
また、認識部１０１は、センサ部１１０が取得した自機情報に基づいて、位置認識、運動状態（速度、加速度又はジャーク等）認識、又は機体状態（電源残量、温度又は関節角等）認識を行うことで、ロボット装置１０の自機状態を認識してもよい。認識部１０１が認識するロボット装置１０の自機状態としては、例えば、ロボット装置１０の位置状態、運動状態（より詳細には、速度、加速度及びジャークなどの位置のＮ階微分、並びに角速度及び角加速度などの姿勢のＮ階微分）、バッテリ状態、又は故障状態等が含まれてもよい。
【００３６】
認識部１０１による上記の認識は、公知の認識技術を用いることで行うことができる。認識部１０１による認識は、例えば、所定のルールに基づいて行われてもよく、機械学習アルゴリズムに基づいて行われてもよい。
【００３７】
地図作成部１０３は、認識部１０１による外界の認識結果である外界情報に基づいて、外界地図を作成する。なお、地図作成部１０３は、認識部１０１及び後述する計画用地図作成部の機能をさらに備えてもよい。
【００３８】
地図作成部１０３は、例えば、ロボット装置１０が通過可能な領域を示す障害物地図又は移動領域地図を作成してもよく、種々の物体の存在位置を示す物体地図を作成してもよく、各領域の名称、関連性又は意味づけを示すトポロジー地図を作成してもよい。より具体的には、地図作成部１０３は、移動可能領域又は障害物領域、及び各領域の移動コストを表現した移動用地図を作成してもよく、物体又は場所の名称、位置、形状及び存在領域を表現した物体地図、場所同士の接続及び通行方向を表現したトポロジー地図を作成してもよく、又は場所同士を接続する通路領域の位置、道幅、傾斜及び曲率等を表現した道路地図を作成してもよい。地図作成部１０３は、用途、種類又は条件に応じて、複数の異なる種類の外界地図を作成してもよい。
【００３９】
本実施形態に係る制御装置１００では、地図作成部１０３は、行動計画部１０４から出力される地図仕様に基づいて、外界地図を作成する。具体的には、地図作成部１０３は、過去に生成した外界地図を地図仕様に満たすように変換した局所地図と、外界の認識結果に基づいて地図仕様に満たすように生成された局所地図とを統合することで、外界地図を作成する。
【００４０】
例えば、ロボット装置１０の自機状態又は行動目標が変化した場合、行動計画部１０４が生成する行動計画も変化し得るため、行動計画部１０４から出力される地図仕様も変更され得る。このような場合、地図作成部１０３は、更新前の外界地図を更新後の地図仕様に満たすように変更した局所地図と、外界の新たな認識結果に基づいて更新後の地図仕様に満たすように生成された局所地図とを統合することで、更新後の外界地図を作成する。なお、地図作成部１０３は、更新前の外界地図が更新後の地図仕様に満たす場合には、外界地図を更新せず、更新前の外界地図を維持してもよい。
【００４１】
地図作成部１０３による地図仕様に基づく外界地図の作成については、＜３．制御装置の動作例＞の項にて詳しく後述する。
【００４２】
計画用地図作成部１０２は、地図作成部１０３が作成した外界地図と、ロボット装置１０の自機情報とに基づいて、ロボット装置１０の行動計画を生成するために必要な情報を埋め込んだ行動計画用地図を作成する。具体的には、計画用地図作成部１０２は、外界地図に含まれる領域及び物体の各々がロボット装置１０に対してどのような意味を有するのかを判断し、判断した意味付けを各々埋め込んだ行動計画用地図を作成する。
【００４３】
例えば、ロボット装置１０が車輪型のロボット装置である場合、計画用地図作成部１０２は、外界地図の地表に存在する水たまり及び穴を通行不可領域と設定することができる。また、ロボット装置１０がドローンなどの飛行体である場合、計画用地図作成部１０２は、ロボット装置１０の飛行可能高度よりも低い位置に存在する障害物を通行可能領域と設定することができる。さらに、ロボット装置１０が防水仕様の脚式ロボット装置である場合、計画用地図作成部１０２は、外界地図の地表に存在する水たまり及び穴を通行可能領域と設定することができる。
【００４４】
計画用地図作成部１０２は、上述したようにロボット装置１０の機体特性及び行動特性に応じた評価を外界地図に付与することで、行動計画用地図を作成することができる。なお、計画用地図作成部１０２は、用途、種類又は条件に応じて、複数の異なる種類の地図を作成してもよい。
【００４５】
入力部１０６は、ユーザからの入力に基づいて、ロボット装置１０の行動目標を出力する。例えば、入力部１０６は、ユーザから移動先の目的地を入力された場合、行動目標として、「目的地への移動」という内容に関する行動目標を出力してもよい。入力部１０６は、タッチパネル、キーボード、マウス、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバーなどのユーザによって情報が入力される入力装置と、入力された情報に基づいて入力信号を生成する入力制御回路と、を含んで構成されてもよい。
【００４６】
なお、ロボット装置１０は、ユーザに対して情報を提供するための表示部をさらに備えてもよい。表示部は、例えば、実行可能な行動をユーザに示したり、行動目標を設定するための地図等の画像をユーザに示したりすることができる。これによれば、ユーザは、ロボット装置１０により適切な行動目標を与えることが可能となる。
【００４７】
動機生成部１０７は、自動的にロボット装置１０の行動目標を生成し、生成した行動目標を出力する。具体的には、動機生成部１０７は、外界からの入力又は外界の環境情報を使用せずに、時間又は過去の行動履歴等に基づいて自律的に行動目標を生成する。
【００４８】
入力部１０６及び動機生成部１０７にて生成された行動目標は、行動計画部１０４に出力されることで、行動計画部１０４に行動計画の作成を開始させることができる。例えば、「目的地への移動」に関する行動目標としては、時刻、場所及びロボット装置１０の運動状態の組み合わせ、並びに対象物の名称と、該対象物との維持すべき相対距離などが行動計画部１０４に出力されてもよい。
【００４９】
行動計画部１０４は、計画用地図作成部１０２にて作成された行動計画用地図と、認識部１０１にて認識された自機状態とに基づいて、行動目標を達成する行動計画を生成する。具体的には、行動計画部１０４は、現在の自機状態をスタートとして行動計画用地図を探索することで、入力部１０６又は動機生成部１０７から入力された行動目標を達成する行動計画を生成する。
【００５０】
例えば、行動計画部１０４は、図４で示すような格子地図に基づいて、行動計画を作成してもよい。図４は、行動計画部１０４による行動計画の一例を説明するための模式図である。
【００５１】
図４に示すように、外界地図が障害物領域３０１を設定した格子地図２０１であり、行動計画部１０４が格子Ｓから格子Ｇまでの移動を実行するための行動計画を作成する場合を考える。このとき、行動計画部１０４は、まず、格子地図２０１を各格子がノードであり、隣接する格子のつながりがエッジであるグラフ構造とみなし、該グラフ構造にグラフ探索アルゴリズムを働かせる。これにより、行動計画部１０４は、自機位置に相当する格子Ｓから目標位置に相当する格子Ｇまでの最短経路を見出すことができる。その後、行動計画部１０４は、見出した最短経路の座標系を実空間の座標系に置き換えることで、実空間における行動計画を作成することができる。
【００５２】
行動計画部１０４は、行動方針、長期的行動及び短期的行動などの階層構造を有する行動計画を生成してもよく、並行して実行される複数の行動計画を生成してもよい。例えば、行動計画部１０４は、広域のトポロジカル地図を用いたトポロジカル経路計画、観測範囲の障害物を用いた座標経路計画、又はロボット装置１０が実行するダイナミクスを含む運動計画を生成してもよい。
【００５３】
本実施形態に係る制御装置１００では、行動計画部１０４は、さらに、計画する行動内容に基づいて地図仕様を作成し、作成した地図仕様を地図作成部１０３に出力する。具体的には、行動計画部１０４は、行動目標又は自機状態の少なくともいずれか１つ以上に基づいて、外界地図の地図仕様を作成し、作成した地図仕様を地図作成部１０３に出力する。また、行動目標又は自機状態のいずれかが変更された場合、行動計画部１０４は、新たな行動目標又は自機状態に基づいて地図仕様を更新し、更新した地図仕様を地図作成部１０３に出力する。
【００５４】
なお、行動計画部１０４は、入力された外界地図（又は、ロボット装置１０における評価が付加された行動計画用地図）が地図仕様を満たさない場合は、外界地図が地図仕様を満たしていない旨を地図作成部１０３にフィードバックしてもよい。
【００５５】
行動計画部１０４が作成する地図仕様は、例えば、外界地図（又は、ロボット装置１０における評価が付加された行動計画用地図）に必要な領域、又は外界地図に必要な解像度の少なくともいずれか１つ以上を指定してもよい。領域の仕様としては、例えば、外界地図の領域に含まれる点、外界地図の領域の外縁までの距離、外界地図の領域の形状（多角形形状、円形状、３次元形状又は球形状等）、又は外界地図の領域に含まれる場所（エリア、部屋、建造物又は地域等）が指定されてもよい。解像度の仕様としては、例えば、格子地図の格子サイズ、外界地図の座標の単位、又は外界地図に含まれる領域の概念レベルが指定されてもよい。
【００５６】
例えば、行動計画部１０４は、自機状態における自機位置と、行動目標における移動目的地とを含むように、外界地図の領域を指定してもよい。より具体的には、行動計画部１０４は、自機位置と、移動目的地とを対角とする直方体の領域にて外界地図の領域を指定してもよく、該直方体に一定のマージンを加えた領域にて外界地図の領域を指定してもよい。
【００５７】
例えば、行動計画部１０４は、地図領域の大きさに基づいて、外界地図の解像度を指定してもよい。より具体的には、行動計画部１０４は、２次元の外界地図の領域を定数で除算した値の２乗根、又は３次元の外界地図の領域を定数で除算した値の３乗根にて外界地図の解像度を指定してもよい。または、行動計画部１０４は、行動目標における位置精度に基づいて、外界地図の解像度を指定してもよい。さらには、行動計画部１０４は、行動目標における移動速度に基づいて、外界地図の解像度を指定してもよい。より具体的には、行動計画部１０４は、移動速度に定数を積算した値にて外界地図の解像度を指定してもよい。
【００５８】
さらに、行動計画部１０４が作成する地図仕様は、外界地図の作成に用いられる外界情報の仕様を指定してもよい。具体的には、行動計画部１０４が作成する地図仕様は、外界地図の作成に用いられる外界情報の取得タイミングの閾値を指定してもよい。これによれば、行動計画部１０４は、取得から閾値以上経過した外界情報を外界地図の作成に使用しないように地図作成部１０３に指示することができる。
【００５９】
加えて、行動計画部１０４が作成する地図仕様は、地図上の障害物等の表現の仕様を指定してもよい。具体的には、行動計画部１０４が作成する地図仕様は、地図上の障害物の存在を０又は１の２値、又は確率のいずれで表現するのかを指定してもよい。
【００６０】
駆動制御部１０５は、行動計画部１０４が生成した行動計画と、ロボット装置１０の自機状態とに基づいて、行動計画に沿った行動を行うように駆動部１２０に制御指令を出力する。具体的には、駆動制御部１０５は、行動計画にて計画された状態と、ロボット装置１０の現在の自機状態との誤差を算出し、算出された誤差を縮小させる制御指令を駆動部１２０に出力してもよい。なお、駆動制御部１０５は、駆動部１２０に出力する制御指令を階層的に生成してもよい。
【００６１】
駆動部１２０は、駆動制御部１０５からの制御指令に基づいて駆動することで、ロボット装置１０に計画した行動を実行させる。例えば、駆動部１２０は、実空間への出力を行うモジュールであり、エンジン、モータ、スピーカ、プロジェクタ、ディスプレイ、又は発光器（例えば、電球、ＬＥＤ又はレーザ等）などであってもよい。
【００６２】
以上の構成によれば、制御装置１００は、行動計画部１０４からの地図仕様に基づいて作成された外界地図を用いて、行動計画を生成することができる。これによれば、制御装置１００は、生成する行動計画に対してより適切な外界地図を用いて行動計画を作成することができるため、より効率的にロボット装置１０を制御することが可能となる。
【００６３】
ここで、図５を参照して、本実施形態に係る制御装置１００によるロボット装置１０の制御の具体例について説明する。図５は、本実施形態に係る制御装置１００によるロボット装置１０の制御の一例を示す説明図である。
【００６４】
図５に示すように、例えば、ロボット装置１０が移動を開始するタイミング（図５に正対して左側の上段の状態）では、ロボット装置１０の移動速度は低速であるため、領域が狭く、かつ解像度が高い外界地図が求められる。そのため、地図作成部１０３は、要求された地図仕様を満たすように、領域が狭く、かつ解像度が高い外界地図４１０を作成する。これにより、ロボット装置１０は、移動を開始するタイミングでは、より慎重に、より高い精度で位置及び姿勢を制御することが可能である。
【００６５】
続いて、ロボット装置１０が移動速度を上昇させるタイミング（図５に正対して右側の上段の状態）では、ロボット装置１０の移動速度が高速となるため、領域が広く、かつ解像度が低い外界地図が求められる。そのため、地図作成部１０３は、要求された地図仕様を満たすように、領域が広く、かつ解像度が低い外界地図４２０を作成する。これにより、ロボット装置１０は、障害物等が存在しない領域では、高速にて効率的に移動することが可能である。
【００６６】
その後、ロボット装置１０が障害物３１１、３１２を発見したタイミング（図５に正対して右側の中段の状態）では、ロボット装置１０は、より精度の高い位置及び姿勢の制御が必要となるため、領域が狭く、かつ解像度が高い外界地図が求められる。そのため、地図作成部１０３は、要求された地図仕様を満たすように、領域が狭く、かつ解像度が高い外界地図４３０を作成する。これにより、ロボット装置１０は、障害物３１１、３１２を回避するために、より慎重に、より高い精度で位置及び姿勢を制御することが可能である。
【００６７】
次に、障害物３１１、３１２を回避したロボット装置１０は、再び、移動速度を上昇させるため、このタイミング（図５に正対して右側の下段の状態）では、再び、領域が広く、かつ解像度が低い外界地図が求められる。そのため、地図作成部１０３は、要求された地図仕様を満たすように、領域が広く、かつ解像度が低い外界地図４４０を作成する。これにより、ロボット装置１０は、障害物３１１、３１２等が存在しない領域では、高速にて効率的に移動することが可能である。
【００６８】
続いて、ロボット装置１０が停止するタイミング（図５に正対して左側の下段の状態）では、ロボット装置１０は、停止位置の制御が必要となるため、領域が狭く、かつ解像度が高い外界地図が求められる。そのため、地図作成部１０３は、要求された地図仕様を満たすように、領域が狭く、かつ解像度が高い外界地図４５０を作成する。これにより、ロボット装置１０は、より高い精度で停止位置を制御することが可能である。
【００６９】
図５にてわかるように、本実施形態に係る制御装置１００は、ロボット装置１０が実行する行動の内容に基づいた適切な仕様の外界地図を作成することができるため、ロボット装置１０の行動をより効率的かつ適切に制御することが可能である。
【００７０】
＜３．制御装置の動作例＞
続いて、図６〜図９を参照して、本実施形態に係る制御装置１００の動作例について説明する。
【００７１】
まず、図６を参照して、行動計画部１０４による行動計画の作成の流れについて説明する。図６は、行動計画部１０４による行動計画の作成の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００７２】
図６に示すように、行動計画部１０４は、計画用地図作成部１０２又は地図作成部１０３から過去に作成されている外界地図を取得する（Ｓ１０１）。また、行動計画部１０４は、認識部１０１からロボット装置１０の自機状態を取得し（Ｓ１０２）、入力部１０６又は動機生成部１０７からロボット装置１０の行動目標を取得する（Ｓ１０３）。なお、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３の動作は、同時に又は並行して実行されてもよい。
【００７３】
さらに、行動計画部１０４は、取得したロボット装置１０の自機状態及び行動目標に基づいて、作成する行動計画の内容に適した外界地図の地図仕様を作成する（Ｓ１１０）。
【００７４】
続いて、行動計画部１０４は、過去に作成された外界地図がステップＳ１１０にて作成された地図仕様を満たすか否かを判断する（Ｓ１２０）。過去に作成された外界地図が地図仕様を満たす場合（Ｓ１２０／Ｙｅｓ）、行動計画部１０４は、過去に作成された外界地図に基づいて、行動計画を作成し（Ｓ１３０）、作成した行動計画を駆動制御部１０５に出力する（Ｓ１５０）。
【００７５】
一方、過去に作成された外界地図が地図仕様を満たさない場合（Ｓ１２０／Ｎｏ）、行動計画部１０４は、ステップＳ１１０にて作成された地図仕様を地図作成部１０３に出力することで（Ｓ１４０）、更新された地図仕様に基づいた外界地図の作成を要求する。
【００７６】
続いて、図７〜図９を参照して、行動計画部１０４にて更新された地図仕様に基づいて、地図作成部１０３が外界地図を作成する場合の流れについて説明する。図７は、地図作成部１０３による外界地図の作成の流れの一例を示すフローチャート図であり、図８及び図９は、地図作成部１０３による外界地図の作成の詳細を説明する説明図である。
【００７７】
図７に示すように、まず、地図作成部１０３は、認識部１０１から外界の認識結果である外界情報を取得する（Ｓ２０１）。また、地図作成部１０３は、行動計画部１０４から地図仕様を取得する（Ｓ２０２）。なお、ステップＳ２０１の動作と、ステップＳ２０２の動作とは、同時に又は並行して実行されてもよい。
【００７８】
続いて、地図作成部１０３は、図８に示すように、過去に作成された外界地図２１０を過去地図２１２として保存する（Ｓ２１０）。
【００７９】
その後、地図作成部１０３は、外界地図を初期化することで、行動計画部１０４から取得した地図仕様に基づいた内部地図２１１を作成する（Ｓ２２０）。例えば、図８で示す例では、地図作成部１０３は、行動計画部１０４から取得した地図仕様にて指定された領域及び解像度を有する空白の内部地図２１１を作成する。
【００８０】
次に、地図作成部１０３は、行動計画部１０４から取得した地図仕様を満たすように過去地図２１２を変換した局所地図２１２Ａを作成する（Ｓ２３２）。例えば、図８で示す例では、地図作成部１０３は、まず、過去地図２１２のうち、更新後の地図仕様にて指定される領域に含まれる領域を抽出する。その後、地図作成部１０３は、抽出した領域の座標系及び解像度を、地図仕様を満たすように変換した上で、回転又は拡大縮小変換を行うことで局所地図２１２Ａを作成する。
【００８１】
なお、地図作成部１０３は、過去地図２１２を変換して局所地図２１２Ａを作成する前に、過去地図２１２の忘却処理を行ってもよい。過去地図２１２の忘却処理とは、外界情報の取得のタイミングに基づいて、過去地図２１２に含まれる情報のうち、取得から一定時間以上経過した情報を削除する処理である。これによれば、地図作成部１０３は、古い情報が更新されずに外界地図に残り続けてしまうことを防止することができる。
【００８２】
また、地図作成部１０３は、認識部１０１による外界の認識結果である外界情報に基づいて、地図仕様を満たすように局所地図２１３を作成する（Ｓ２３１）。例えば、図８で示す例では、地図作成部１０３は、外界情報に基づいて、地図仕様を満たす座標系及び解像度にて局所地図２１３を作成している。
【００８３】
なお、ステップＳ２３１の動作と、ステップＳ２３２の動作とは、同時に又は並行して実行されてもよい。
【００８４】
その後、地図作成部１０３は、ステップＳ２３１及びステップＳ２３２にてそれぞれ作成された局所地図２１２Ａ、２１３を統合することで、更新された地図仕様を満たす外界地図２１４を作成する（Ｓ２４０）。作成した外界地図２１４は、行動計画部１０４に出力される（Ｓ２５０）。
【００８５】
例えば、図８で示す例では、地図作成部１０３は、局所地図２１２Ａ、２１３の各々が内部地図２１１のいずれの領域に対応するのかを判断し、局所地図２１２Ａ、２１３の各々を重ね合わせることで、外界地図２１４を作成している。なお、図８で示す例では、地図作成部１０３は、局所地図２１２Ａ、２１３の領域から外れるため、情報がない領域を未観測領域（図８では、斜めハッチングの領域）としている。
【００８６】
局所地図の各々の重ね合わせは、外界情報の取得タイミングが新しい順に時系列で局所地図を重ね合わせることで行われてもよい。具体的には、局所地図の各々の重ね合わせは、より古い外界情報に基づいて作成された局所地図を、より新しい外界情報に基づいて作成された局所地図にて上書きすることで行われてもよい。このような場合、過去の観測にて取得された情報がより新しい観測にて取得された情報に置換されるため、地図作成部１０３は、より新しい情報に基づいて外界地図を作成することができる。
【００８７】
または、局所地図の各々の重ね合わせは、局所地図ごとの情報を確率として重ね合わせることで行われてもよい。具体的には、局所地図の各々の重ね合わせは、局所地図ごとに各領域の障害物の有無に票を投じ、各領域の障害物の存在を確率で表すことで行われてもよい。このような場合、地図作成部１０３は、複数の局所地図の情報を用いて外界地図を作成することができるため、より情報の信頼度が高い外界地図を作成することができる。なお、局所地図ごとに投じられる票には、外界情報の信頼度に応じて、重み付けがされていてもよい。
【００８８】
なお、図８では、地図作成部１０３が過去地図を局所地図に変換する際に解像度が変更されない例を示したが、本開示に係る技術はかかる例示に限定されない。以下では、図９を参照して、過去地図を局所地図に変換する際に解像度が変更される例を示す。
【００８９】
図９では、各格子における障害物の存在確率の高低をドットハッチングの濃淡で表している。具体的には、障害物が存在しない格子をドットハッチングなしで表し、障害物の存在確率がより高い格子をドットハッチングの濃度をより高くすることで表している。
【００９０】
図９に示すように、高解像度地図２２０の解像度を低下させて、低解像度地図２２１を作成する場合、地図作成部１０３は、まず、作成する低解像度地図２２１の各格子に対応する高解像度地図２２０の障害物領域及び移動可能領域の平均を導出する。その後、地図作成部１０３は、導出した平均を低解像度地図２２１の各格子における障害物の存在確率として設定してもよい。
【００９１】
例えば、低解像度地図２２１の１つの格子が高解像度地図２２０の４つの格子で形成され、高解像度地図２２０の４つの格子がすべて障害物領域である場合、低解像度地図２２１の該格子は、障害物の存在確率が１００％である障害物領域と設定されてもよい。また、高解像度地図２２０の４つの格子のうち２つが障害物領域である場合、低解像度地図２２１の該格子は、障害物の存在確率が５０％である障害物領域と設定されてもよい。また、高解像度地図２２０の４つの格子のうち１つが障害物領域である場合、低解像度地図２２１の該格子は、障害物の存在確率が２５％である障害物領域と設定されてもよい。
【００９２】
または、地図作成部１０３は、低解像度地図２２１の１つの格子に含まれる高解像度地図２２０の障害物領域及び移動可能領域の投票の合計結果を低解像度地図２２１の該格子における障害物の存在確率として設定してもよい。
【００９３】
一方、図９に示すように、低解像度地図２２１の解像度を高めることで、高解像度地図２２２を作成する場合、地図作成部１０３は、まず、作成される高解像度地図２２２の格子に対応する低解像度地図２２１の格子における障害物の存在確率を抽出する。その後、地図作成部１０３は、抽出した障害物の存在確率を高解像度地図２２２の格子における障害物の存在確率として設定してもよい。
【００９４】
例えば、高解像度地図２２２の４つの格子が低解像度地図２２１の１つの格子に含まれ、低解像度地図２２１の該格子が障害物領域である場合、高解像度地図２２２の４つの格子は、それぞれ障害物領域と設定されてもよい。例えば、高解像度地図２２２の４つの格子が低解像度地図２２１の１つの格子に含まれ、低解像度地図２２１の該格子が移動可能領域である場合、高解像度地図２２２の４つの格子は、それぞれ移動可能領域と設定されてもよい。
【００９５】
または、地図作成部１０３は、低解像度地図２２１の１つの格子の障害物領域及び移動可能領域の投票の合計結果を、高解像度地図２２２の格子で分け合った値を障害物の存在確率として設定してもよい。
【００９６】
以上で説明した動作例によれば、本実施形態に係る制御装置１００は、行動計画部１０４にて作成された地図仕様に基づいて、地図作成部１０３にて外界地図を作成することができる。これにより、本実施形態に係る制御装置１００は、作成する行動計画の内容により適した外界地図を取得することができるため、行動計画の作成をより効率的に行うことが可能となる。
【００９７】
＜４．変形例＞
次に、図１０を参照して、本実施形態に係る制御装置１００の変形例について説明する。図１０は、制御装置１００の変形例の概要を説明する説明図である。
【００９８】
図１０に示すように、本実施形態に係る制御装置１００は、ドローン等の３次元空間を移動する飛行体１１の移動経路を作成するために用いられてもよい。具体的には、制御装置１００は、地図作成部１０３にて高度方向に解像度が異なる外界地図２０２を作成し、作成した外界地図２０２に基づいて、飛行体１１の移動経路を制御する行動計画を作成してもよい。
【００９９】
例えば、地図作成部１０３にて作成される外界地図２０２は、地表に近い側から順に解像度が低くなる低高度領域２０２Ａ、中高度領域２０２Ｂ、及び高高度領域２０２Ｃを含んでもよい。これは、空中は、地表に近いほど障害物が多く、高度が高くなるほど障害物が少ないことが予想されるためである。これによれば、制御装置１００は、地表から遠い領域の解像度を低くすることで、外界地図２０２のデータ量を低減することが可能である。
【０１００】
このように、３次元空間を移動する飛行体１１の行動計画を作成する制御装置１００では、外界地図に高度方向の情報も含まれ得る。このような場合、行動計画部１０４は、作成する地図仕様に高度方向の情報に関する指定を加えてもよい。例えば、上述したように、行動計画部１０４は、作成する地図仕様に、高度ごとの解像度の指定を加えてもよい。
【０１０１】
＜５．ハードウェア構成例＞
続いて、図１１を参照して、本実施形態に係る制御装置１００のハードウェア構成について説明する。図１１は、本実施形態に係る制御装置１００のハードウェア構成例を示したブロック図である。
【０１０２】
図１１に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ブリッジ９０７と、内部バス９０５及び９０６と、インタフェース９０８と、入力装置９１１と、出力装置９１２と、ストレージ装置９１３と、ドライブ９１４と、接続ポート９１５と、通信装置９１６と、を備える。
【０１０３】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置として機能し、ＲＯＭ９０２等に記憶された各種プログラムに従って、制御装置１００の動作全般を制御する。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラム、演算パラメータを記憶し、ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。例えば、ＣＰＵ９０１は、認識部１０１、地図作成部１０３、計画用地図作成部１０２、行動計画部１０４、駆動制御部１０５及び動機生成部１０７の機能を実行してもよい。
【０１０４】
これらＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２及びＲＡＭ９０３は、ブリッジ９０７、内部バス９０５及び９０６等により相互に接続されている。また、ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２及びＲＡＭ９０３は、インタフェース９０８を介して入力装置９１１、出力装置９１２、ストレージ装置９１３、ドライブ９１４、接続ポート９１５及び通信装置９１６とも接続されている。
【０１０５】
入力装置９１１は、タッチパネル、キーボード、マウス、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバーなどの情報が入力される入力装置を含む。また、入力装置９１１は、入力された情報に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力するための入力制御回路なども含む。入力装置９１１は、例えば、入力部１０６の機能を実行してもよい。
【０１０６】
出力装置９１２は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）表示装置、液晶表示装置又は有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示装置などの表示装置を含む。さらに、出力装置９１２は、スピーカ及びヘッドホンなどの音声出力装置を含んでもよい。
【０１０７】
ストレージ装置９１３は、制御装置１００のデータ格納用の記憶装置である。ストレージ装置９１３は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記憶する記憶装置、記憶媒体からデータを読み出す読み出し装置、及び記憶されたデータを削除する削除装置を含んでもよい。
【０１０８】
ドライブ９１４は、記憶媒体用リードライタであり、制御装置１００に内蔵又は外付けされる。例えば、ドライブ９１４は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク又は半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体に記憶されている情報を読み出し、ＲＡＭ９０３に出力する。ドライブ９１４は、リムーバブル記憶媒体に情報を書き込むことも可能である。
【０１０９】
接続ポート９１５は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）ポート、イーサネット（登録商標）ポート、ＩＥＥＥ８０２．１１規格ポート又は光オーディオ端子等のような外部接続機器を接続するための接続ポートで構成された接続インタフェースである。
【０１１０】
通信装置９１６は、例えば、ネットワーク９２０に接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１６は、有線又は無線ＬＡＮ対応通信装置であってもよく、有線によるケーブル通信を行うケーブル通信装置であってもよい。
【０１１１】
なお、制御装置１００に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに対して、上述した本実施形態に係る制御装置の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供することが可能である。
【０１１２】
＜６．まとめ＞
以上にて説明した本実施形態に係る制御装置１００によれば、地図作成部１０３は、行動計画部１０４にて作成された地図仕様に基づいて、行動計画の作成に使用される適切な領域の外界地図を作成することができる。そのため、制御装置１００は、外界地図のデータ量及び計算量を低減することができる。
【０１１３】
また、本実施形態に係る制御装置１００によれば、地図作成部１０３は、行動計画部１０４にて作成された地図仕様に基づいて、適切な精度の外界地図を作成することができる。そのため、制御装置１００は、外界地図のデータ量及び計算量を低減することができる。
【０１１４】
また、本実施形態に係る制御装置１００によれば、行動計画部１０４にて作成された地図仕様に基づいてより適切な外界地図が作成されるため、行動計画部１０４は、行動目標により適した行動計画を作成することができる。
【０１１５】
さらに、本実施形態に係る制御装置１００によれば、ロボット装置１０の行動目標又は自機状態の変化に伴って、外界地図の地図仕様を変更することができる。そのため、制御装置１００は、ロボット装置１０の行動内容に応じて、外界地図の最適性を維持することができる。
【０１１６】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１１７】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１１８】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
外界情報に基づいて、外界地図を作成する地図作成部と、
前記外界地図に基づいて、ロボット装置の行動計画を生成する行動計画部と、
を備え、
前記地図作成部は、前記行動計画部にて作成された地図仕様に基づいて、前記外界地図を作成する、制御装置。
（２）
前記行動計画部は、前記行動計画によって達成される前記ロボット装置の行動目標、又は前記ロボット装置の自機状態の少なくともいずれか１つ以上に基づいて、前記地図仕様を作成する、前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記行動計画部は、前記外界地図の領域又は解像度の少なくとも１つ以上を指定する前記地図仕様を作成する、前記（２）に記載の制御装置。
（４）
前記外界地図の領域は、前記行動目標における前記ロボット装置の初期位置及び目標位置を含むように指定される、前記（３）に記載の制御装置。
（５）
前記外界地図の解像度は、前記ロボット装置の移動速度又は移動精度の少なくともいずれか１つ以上に基づいて指定される、前記（３）又は（４）に記載の制御装置。
（６）
前記外界地図の解像度は、前記外界地図の領域の大きさに基づいて指定される、前記（３）又は（４）に記載の制御装置。
（７）
前記行動計画部は、前記外界地図の作成に用いられる前記外界情報の仕様を指定する前記地図仕様を作成する、前記（２）〜（６）のいずれか一項に記載の制御装置。
（８）
前記ロボット装置が飛行体である場合、
前記行動計画部は、前記外界地図の高度毎の解像度を指定する前記地図仕様を作成する、前記（２）〜（７）のいずれか一項に記載の制御装置。
（９）
前記行動計画部は、前記ロボット装置の前記行動目標又は前記自機状態が更新された場合、前記地図仕様を更新する、前記（２）〜（８）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１０）
前記行動計画部は、前記地図仕様を更新した場合、更新前に作成された前記外界地図が更新後の前記地図仕様を満たしているか否かを判断する、前記（９）に記載の制御装置。
（１１）
前記地図作成部は、更新前に作成された前記外界地図が更新後の前記地図仕様を満たしていない場合、更新後の前記地図仕様を満たすように、更新前に作成された外界地図を変更する、前記（１０）に記載の制御装置。
（１２）
前記地図作成部は、前記更新前に作成された外界地図の変更において、取得から所定時間が経過した前記外界情報に基づく情報を変更後の前記外界地図から削除する、前記（１１）に記載の制御装置。
（１３）
前記地図作成部は、更新後の前記地図仕様を満たすように変更された外界地図と、前記外界情報に基づいて新たに作成された外界地図と、を統合することで、更新後の前記地図仕様を満たす前記外界地図を作成する、前記（１１）又は（１２）に記載の制御装置。
（１４）
前記外界地図は、解像度が異なる複数の領域を含む、前記（１）〜（１３）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１５）
演算処理装置によって、
外界情報に基づいて、外界地図を作成することと、
前記外界地図に基づいて、ロボット装置の行動計画を生成することと、
を含み、
前記外界地図は、前記行動計画の生成のために作成された地図仕様に基づいて作成される、制御方法。
（１６）
コンピュータを、
外界情報に基づいて、外界地図を作成する地図作成部と、
前記外界地図に基づいて、ロボット装置の行動計画を生成する行動計画部と、
として機能させ、
前記地図作成部に、前記行動計画部にて作成された地図仕様に基づいて前記外界地図を作成させる、プログラム。
【符号の説明】
【０１１９】
１０      ロボット装置
１００    制御装置
１０１    認識部
１０２    計画用地図作成部
１０３    地図作成部
１０４    行動計画部
１０５    駆動制御部
１０６    入力部
１０７    動機生成部
１１０    センサ部
１２０    駆動部
【図１Ａ】
2020087248.tif 000003
【図１Ｂ】
2020087248.tif 000004
【図２】
2020087248.tif 000005
【図３】
2020087248.tif 000006
【図４】
2020087248.tif 000007
【図５】
2020087248.tif 000008
【図６】
2020087248.tif 000009
【図７】
2020087248.tif 000010
【図８】
2020087248.tif 000011
【図９】
2020087248.tif 000012
【図１０】
2020087248.tif 000013
【図１１】
2020087248.tif 000014