(57)【要約】【課題】操作者に、容易に駆動モードを設定させること。【解決手段】実施形態のＸ線管保持装置は、Ｘ線管を保持し、移動可能なＸ線管保持装置であって、操作ハンドルと、操作受付部と、駆動部とを備える。操作ハンドルは、Ｘ線管保持装置を介してＸ線管を移動させるためのものである。操作受付部は、操作ハンドルに設けられ、回転操作を受け付ける。駆動部は、操作受付部により受け付けられた回転操作に応じた駆動モードでＸ線管保持装置を駆動する。【選択図】図１
2020130721.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線管を保持し、移動可能なＸ線管保持装置であって、
前記Ｘ線管保持装置を介して前記Ｘ線管を移動させるための操作ハンドルと、
前記操作ハンドルに設けられ、回転操作を受け付ける操作受付部と、
前記操作受付部により受け付けられた回転操作に応じた駆動モードで前記Ｘ線管保持装置を駆動する駆動部と、
を備える、Ｘ線管保持装置。
【請求項２】
前記操作受付部は、前記操作ハンドルに回転可能に設けられ、前記回転操作を受け付けるスロットルである、
請求項１に記載のＸ線管保持装置。
【請求項３】
前記操作ハンドルには、複数の前記操作受付部が設けられ、
前記駆動部は、前記複数の操作受付部のうち前記操作ハンドルの回転角度に応じた操作受付部により受け付けられた回転操作に応じた駆動モードで駆動する、
請求項２に記載のＸ線管保持装置。
【請求項４】
前記駆動部は、駆動力が伝達された場合に、前記Ｘ線管保持装置の一部を鉛直方向に駆動し、
前記駆動力を発生する駆動力発生部と、
前記駆動力発生部により発生された駆動力を前記駆動部へ伝達するか、又は、前記駆動力の前記駆動部への伝達を遮断するかを切り替える切替部と、
前記駆動部が駆動していない状態で、前記Ｘ線管保持装置の一部に加えられる複数の力のベクトルの和が０ベクトルとなるように、前記Ｘ線管保持装置の一部を支持する力平衡部と、
を備える、請求項１〜３のいずれか１つに記載のＸ線管保持装置。
【請求項５】
前記操作受付部により受け付けられた回転操作に基づいて、前記駆動部が駆動する際の駆動モードを設定する駆動モード設定部を更に備える、請求項１〜４のいずれか１つに記載のＸ線管保持装置。
【請求項６】
前記駆動部は、移動を補助する力を前記Ｘ線管保持装置に加える第１の駆動モード、手動のみで前記Ｘ線管保持装置を移動させる第２の駆動モード、及び、前記第１の駆動モードにおける力よりも小さい力を前記Ｘ線管保持装置に加える第３の駆動モードのいずれかの駆動モードで前記Ｘ線管保持装置を駆動する、
請求項１〜５のいずれか１つに記載のＸ線管保持装置。
【請求項７】
Ｘ線管を保持し、移動可能なＸ線管保持装置であって、
前記Ｘ線管保持装置を介して前記Ｘ線管を移動させるための操作ハンドルと、
前記操作ハンドル又は操作パネルに、複数の駆動モードのそれぞれに対応して設けられ、押下操作を受け付ける複数の操作受付部と、
前記複数の操作受付部のうち、前記押下操作が受け付けられた操作受付部に対応する駆動モードで前記Ｘ線管保持装置を駆動する駆動部と、
を備える、Ｘ線管保持装置。
【請求項８】
Ｘ線を検出する検出部を保持し、移動可能な検出部保持装置であって、
前記検出部保持装置を介して前記検出部を移動させるための操作ハンドルと、
前記操作ハンドルに設けられ、回転操作を受け付ける操作受付部と、
前記操作受付部により受け付けられた回転操作に応じた駆動モードで前記検出部保持装置を駆動する駆動部と、
を備える、検出部保持装置。
【請求項９】
移動対象を移動させるための操作ハンドルと、
前記操作ハンドルに設けられ、回転操作を受け付ける操作受付部と、
前記操作受付部により受け付けられた回転操作に基づいて、前記移動対象を駆動する駆動部の駆動モードを設定する駆動モード設定部と、
を備える、駆動モード設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線管保持装置、検出部保持装置及び駆動モード設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線管を保持するＸ線管保持装置がある。例えば、Ｘ線管保持装置は、操作者が操作ハンドルを握って操作することで、所定の方向に移動可能である。ここで、操作者が小さい力でも移動させることができるように、モータが駆動することで移動方向に力を働かせるパワーアシスト機能を有するＸ線管保持装置がある。また、Ｘ線撮影において用いられるスタンドは、Ｘ線検出器を保持する保持装置（Ｘ線検出器保持装置）を有する。Ｘ線検出器保持装置も、操作者が操作ハンドルを握って操作することで、上下方向（鉛直方向）に移動可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６３２０８０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができるＸ線管保持装置、検出部保持装置及び駆動モード設定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態のＸ線管保持装置は、Ｘ線管を保持し、移動可能なＸ線管保持装置であって、操作ハンドルと、操作受付部と、駆動部とを備える。操作ハンドルは、Ｘ線管保持装置を介してＸ線管を移動させるためのものである。操作受付部は、操作ハンドルに設けられ、回転操作を受け付ける。駆動部は、操作受付部により受け付けられた回転操作に応じた駆動モードでＸ線管保持装置を駆動する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るＸ線管保持装置を備えるＸ線診断装置の構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るＸ線管保持装置の外観の一例を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る操作ハンドル及びタッチパネルの一例を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係るスロットルの一例を説明するための図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係るスロットルの一例を説明するための図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係るバランスウェイト機構の一例を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る駆動制御機能が実行する駆動モード設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第１の実施形態の第１の変形例に係るＸ線管保持装置を備えるＸ線診断装置の構成の一例を示す図である。
【図９】図９は、第４の実施形態に係るぜんまいばね機構の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、第７の実施形態に係るスタンドの構成の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、第７の実施形態に係るスタンドの外観の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、第７の実施形態に係る操作装置及び操作ハンドルの一例を示す図である。
【図１３】図１３は、第７の実施形態に係るスロットルの一例を説明するための図である。
【図１４】図１４は、第７の実施形態に係るバランスウェイト機構の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、第７の実施形態に係る駆動制御機能が実行する駆動モード設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、第７の実施形態の第１の変形例に係るＸ線検出器保持装置を備えるスタンドの構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
（第１の実施形態）
図１を参照して、第１の実施形態に係るＸ線管保持装置１０を備えるＸ線診断装置１の構成の一例を説明する。図１は、第１の実施形態に係るＸ線管保持装置１０を備えるＸ線診断装置１の構成の一例を示す図である。Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管保持装置１０と、Ｘ線管１１と、高電圧発生装置２と、寝台３と、スタンド４と、入力インターフェース５と、システム制御装置６とを有する。
【０００８】
Ｘ線管１１は、Ｘ線を発生する。Ｘ線管１１は、陰極及び陽極を備える。陰極は、電子を放出する。陽極は、陰極からの電子を受けてＸ線を発生し、被検体ＳにＸ線を照射する。Ｘ線管１１は、移動対象の一例である。
【０００９】
Ｘ線管保持装置１０は、Ｘ線管１１を保持する。Ｘ線管保持装置１０は、駆動モード設定装置の一例である。また、Ｘ線管保持装置１０は、移動対象の一例である。図２は、第１の実施形態に係るＸ線管保持装置１０の外観の一例を示す図である。図２の例に示すように、天井に設置されたレール５０及びレール５１のそれぞれは、Ｘ線管保持装置１０を移動可能に支持する。レール５０は、Ｘ線管保持装置１０の前後方向（両矢印９１が示す２方向）に延びている。また、レール５１は、Ｘ線管保持装置１０の左右方向（両矢印９２が示す２方向）に延びている。すなわち、Ｘ線管保持装置１０は、レール５０に沿って前後方向に移動可能である。また、Ｘ線管保持装置１０は、レール５１に沿って左右方向に移動可能である。ここで、前後方向及び左右方向は、水平方向である。また、前後方向と左右方向とは直交している。本実施形態では、前後方向がＺ軸方向と定義され、左右方向がＸ軸方向と定義される。
【００１０】
また、図２に示すように、Ｘ線管保持装置１０は、支柱（ネック）５２を備える。支柱５２は、アーム（腕部）５３を、Ｘ線管保持装置１０の上下方向（両矢印９３が示す２方向）に移動可能に支持する。アーム５３は、Ｘ線管１１を保持する。ここで、本実施形態では、上下方向は、鉛直方向であり、上述した前後方向及び左右方向と直交しており、Ｙ軸方向と定義される。
【００１１】
また、図２に示すように、アーム５３は、支柱５２を回転軸として回転可能である。図２では、このような回転の方向は、両矢印９４が示す２方向であり、「支柱回転方向」と称される。支柱回転方向は、アーム５３が水平面内で回転する方向である。
【００１２】
また、図２に示すように、Ｘ線管（管球）１１は、Ｘ線管１１を回転中心として回転可能である。図２では、このような回転の方向は、両矢印９５が示す２方向であり、「管球回転方向」と称される。管球回転方向は、Ｘ線管１１が、上下方向を含む平面内で回転する方向である。
【００１３】
図１及び図２に示すように、Ｘ線管保持装置１０は、Ｘ線絞り装置１２と、操作ハンドル１３と、タッチパネル１４と、センサ１５と、パワーアシスト機構１６とを備える。
【００１４】
Ｘ線絞り装置１２には、スリット（開口）が形成されている。Ｘ線絞り装置１２は、スリットのサイズ及び形状を変えることによって、Ｘ線管１１が発生させたＸ線の照射視野を調整する。
【００１５】
操作ハンドル１３は、Ｘ線管保持装置１０を介してＸ線管１１を移動させるためのものである。操作ハンドル１３は、アーム５３に支持されている。例えば、操作者は、操作ハンドル１３を把持した上で、Ｘ線管１１を移動させたい方向に操作ハンドル１３を移動させることで、Ｘ線管１１を移動させる。例えば、操作者が操作ハンドル１３を前後方向、左右方向及び上下方向に移動させたり、支柱回転方向に回転させたりすることで、Ｘ線管１１の位置が、前後方向、左右方向及び上下方向に移動したり、支柱回転方向に回転したりする。これにより、Ｘ線管１１の位置が、Ｘ線撮影に適した位置に移動される。また、操作者が操作ハンドル１３を管球回転方向に回転させることで、Ｘ線管１１の向き（姿勢）が調整され、Ｘ線の照射方向が撮影に適した方向に調整される。
【００１６】
より具体的には、例えば、操作者が操作ハンドル１３を前後方向に移動させることで、レール５０に沿ってＸ線管保持装置１０が前後方向に移動するため、Ｘ線管保持装置１０が保持しているＸ線管１１の位置が前後方向に移動する。また、操作者が操作ハンドル１３を左右方向に移動させることで、レール５１に沿ってＸ線管保持装置１０が左右方向に移動するため、Ｘ線管１１の位置が左右方向に移動する。また、操作者が操作ハンドル１３を上下方向に移動させることで、アーム５３が上下方向に移動するため、アーム５３が保持しているＸ線管１１の位置が上下方向に移動する。また、操作者が操作ハンドル１３を支柱回転方向に回転させることで、アーム５３が支柱回転方向に回転するため、Ｘ線管１１の位置が支柱回転方向に移動する。また、操作者が操作ハンドル１３を管球回転方向に回転させることで、Ｘ線管１１が管球回転方向に回転するため、Ｘ線管１１の向きが変化する。
【００１７】
図３は、第１の実施形態に係る操作ハンドル１３及びタッチパネル１４の一例を示す図である。図３に示すように、操作ハンドル１３には、複数（５つ）のスロットル１３ａ〜１３ｅが操作ハンドル１３と一体となっている。スロットル１３ａ〜１３ｅは、回転可能に設けられている。スロットル１３ａ〜１３ｅについては後述する。
【００１８】
タッチパネル１４は、各種の情報を表示する表示機能、及び、操作者から操作を受け付ける操作受付機能を有する。例えば、タッチパネル１４は、表示機能によりＸ線の曝射条件、現在のＸ線絞り装置１２の開度、現在のＸ線管１１の管球回転方向の回転角度（管球回転角度）、及び、現在のアーム５３の支柱回転方向の回転角度（支柱回転角度）等を表示する。タッチパネル１４は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置と、タッチパッドのような位置入力装置とが組み合わされた電子部品である。
【００１９】
また、タッチパネル１４は、操作受付機能により、各種の操作を受け付ける。例えば、タッチパネル１４には、図３に示すように、５つのボタン１４ａ〜１４ｅが設けられている。なお、５つのボタン１４ａ〜１４ｅは、操作者が操作ハンドル１３を把持した状態で、押下することが可能な位置に設けられてもよい。タッチパネル１４は、操作者がボタン１４ａ〜１４ｅのうちいずれかのボタンを押下することにより、押下されたボタンに対応する操作を受け付ける。
【００２０】
例えば、ボタン１４ａ〜１４ｅのそれぞれは、ボタン１４ａ〜１４ｅのそれぞれに対応するロックを解除するためのボタンである。ここで、Ｘ線管保持装置１０が使用されない場合には、Ｘ線管保持装置１０の前後方向の移動を機械的に規制するロック（前後方向のロック）がかけられる。また、Ｘ線管保持装置１０の左右方向の移動を機械的に規制するロック（左右方向のロック）、上下方向の移動を機械的に規制するロック（上下方向のロック）もかけられる。
【００２１】
また、Ｘ線管保持装置１０が使用されない場合には、アーム５３の支柱回転方向の回転を機械的に規制するロック（支柱回転方向のロック）がかけられる。また、Ｘ線管１１の管球回転方向の回転を機械的に規制するロック（管球回転方向のロック）もかけられる。
【００２２】
そして、操作者は、Ｘ線撮影を行う場合に、ボタン１４ａ〜１４ｅの中から、移動又は回転させたい方向のロックを解除するために、いずれかのボタンを押下する。タッチパネル１４は、押下されたボタンを示す信号（押下ボタン信号）をシステム制御装置６に送信する。システム制御装置６は、押下ボタン信号を受信すると、押下ボタン信号に対応するロックが解除されるように、制御を行う。すなわち、ボタンが押下されることでロックが解除される。
【００２３】
図３に示す「前後方向」と表記されたボタン１４ａは、前後方向のロックを解除するためのボタンである。「左右方向」と表記されたボタン１４ｂは、左右方向のロックを解除するためのボタンである。「上下方向」と表記されたボタン１４ｃは、上下方向のロックを解除するためのボタンである。「支柱回転方向」と表記されたボタン１４ｄは、支柱回転方向のロックを解除するためのボタンである。「管球回転方向」と表記されたボタン１４ｅは、管球回転方向のロックを解除するためのボタンである。
【００２４】
センサ１５は、操作者により操作ハンドル１３に加えられた操作方向の力を検知する。例えば、センサ１５は、操作者により加えられた操作ハンドル１３の前方向の力、後ろ方向の力、左方向の力、右方向の力、上方向の力、及び、下方向の力を検知する。また、センサ１５は、操作者により加えられた操作ハンドル１３の支柱５２を回転軸として回転する２方向（支柱回転方向）のそれぞれの方向の力を検知する。また、センサ１５は、操作者により加えられた操作ハンドル１３のＸ線管１１を回転中心として回転する２方向（管球回転方向）のそれぞれの方向の力を検知する。そして、センサ１５は、検知結果を示す信号（検知信号）をシステム制御装置６に送信する。センサ１５は、例えば、圧力センサ及び操作ハンドル１３の傾きを検出するセンサ等により実現される。また、センサ１５が、操作者により操作ハンドル１３に加えられた力を検知するため、システム制御装置６は、検知信号から、操作者が操作ハンドル１３を把持しているか否かが特定可能である。
【００２５】
パワーアシスト機構１６は、操作者が小さな力でＸ線管保持装置１０の移動及び回転を行うことできるように、移動及び回転を補助（アシスト）する力（パワー）をＸ線管保持装置１０に加えるパワーアシスト機能を有する。本実施形態では、パワーアシスト機構１６は、Ｘ線管保持装置１０を駆動させるモード（駆動モード）が、パワーアシストモードである場合に、パワーアシスト機能を働かせる。パワーアシスト機構１６は、モータ１７ａ〜１７ｅと、クラッチ１８ａ〜１８ｅと、駆動機構１９ａ〜１９ｅとを備える。
【００２６】
モータ１７ａは、回転駆動し、駆動力を発生し、発生した駆動力をクラッチ１８ａに伝達する。同様に、モータ１７ｂ〜１７ｅのそれぞれは、回転駆動し、駆動力を発生し、発生した駆動力をクラッチ１８ｂ〜１８ｅのそれぞれに伝達する。モータ１７ａ〜１７ｅは、駆動力発生部の一例である。
【００２７】
なお、モータ１７ａは、正回転することにより、Ｘ線管保持装置１０の前方向への移動を補助するための駆動力を発生する。また、モータ１７ａは、逆回転することにより、Ｘ線管保持装置１０の後ろ方向への移動を補助するための駆動力を発生する。
【００２８】
また、モータ１７ｂは、正回転することにより、Ｘ線管保持装置１０の左方向への移動を補助するための駆動力を発生する。また、モータ１７ｂは、逆回転することにより、Ｘ線管保持装置１０の右方向への移動を補助するための駆動力を発生する。
【００２９】
また、モータ１７ｃは、正回転することにより、Ｘ線管保持装置１０の上方向への移動を補助するための駆動力を発生する。また、モータ１７ｃは、逆回転することにより、Ｘ線管保持装置１０の下方向への移動を補助するための駆動力を発生する。
【００３０】
また、モータ１７ｄは、正回転することにより、支柱５２を回転軸として回転する２方向（支柱回転方向）の回転方向のうちの一方の方向に向かう回転を補助するための駆動力を発生する。また、モータ１７ｄは、逆回転することにより、支柱５２を回転軸として回転する２方向のうちの他方の方向に向かう回転を補助するための駆動力を発生する。
【００３１】
また、モータ１７ｅは、正回転することにより、Ｘ線管１１を回転中心として回転する２方向（管球回転方向）の回転方向のうちの一方の方向に向かう回転を補助するための駆動力を発生する。また、モータ１７ｄは、逆回転することにより、Ｘ線管１１を回転中心として回転する２方向のうちの他方の方向に向かう回転を補助するための駆動力を発生する。
【００３２】
クラッチ１８ａは、つながった状態では、モータ１７ａから伝達された駆動力を駆動機構１９ａに伝達する。また、クラッチ１８ａは、切れている状態では、モータ１７ａから伝達された駆動力を駆動機構１９ａに伝達しない。同様に、クラッチ１８ｂ〜１８ｅのそれぞれは、つながった状態では、伝達された駆動力を駆動機構１９ｂ〜１９ｅのそれぞれに伝達する。また、クラッチ１８ｂ〜１８ｅのそれぞれは、切れている状態では、伝達された駆動力を駆動機構１９ｂ〜１９ｅのそれぞれに伝達しない。
【００３３】
すなわち、クラッチ１８ａ〜１８ｅのそれぞれは、モータ１７ａ〜１７ｅのそれぞれにより発生された駆動力を駆動機構１９ａ〜１９ｅのそれぞれへ伝達するか、又は、駆動機構１９ａ〜１９ｅのそれぞれへの駆動力の伝達を遮断するかを切り替える。クラッチ１８ａ〜１８ｅは、切替部の一例である。また、クラッチ１８ａ〜１８ｅが設けられず、モータ１７ａ〜１７ｅのそれぞれと駆動機構１９ａ〜１９ｅのそれぞれとが直接接続されてもよい。
【００３４】
駆動機構１９ａ〜１９ｅは、スロットル１３ａ〜１３ｅにより受け付けられた回転操作に応じた駆動モードでＸ線管保持装置１０を駆動する。駆動機構１９ａ〜１９ｅは、例えば、巻き取りワイヤプーリ又はギア等により実現される。駆動機構１９ａ〜１９ｅは、駆動部の一例である。
【００３５】
駆動機構１９ａは、クラッチ１８ａを介してモータ１７ａからの駆動力が伝達されると、伝達された駆動力に基づいて、Ｘ線管保持装置１０の前方向又は後ろ方向への移動を補助する力をＸ線管保持装置１０に加える。
【００３６】
また、駆動機構１９ｂは、クラッチ１８ｂを介してモータ１７ｂからの駆動力が伝達されると、伝達された駆動力に基づいて、Ｘ線管保持装置１０の左方向又は右方向への移動を補助する力をＸ線管保持装置１０に加える。
【００３７】
また、駆動機構１９ｃは、クラッチ１８ｃを介してモータ１７ｃからの駆動力が伝達されると、伝達された駆動力に基づいて、Ｘ線管保持装置１０のアーム５３の上方向又は下方向への移動を補助する力をＸ線管保持装置１０に加える。
【００３８】
また、駆動機構１９ｄは、クラッチ１８ｄを介してモータ１７ｄからの駆動力が伝達されると、伝達された駆動力に基づいて、支柱５２を回転軸として回転する２方向の回転方向のうちの一方の方向又は他方の方向に向かう回転を補助する力をＸ線管保持装置１０に加える。
【００３９】
また、駆動機構１９ｅは、クラッチ１８ｅを介してモータ１７ｅからの駆動力が伝達されると、伝達された駆動力に基づいて、Ｘ線管１１を回転中心として回転する２方向の回転方向のうちの一方の方向又は他方の方向に向かう回転を補助する力をＸ線管保持装置１０に加える。
【００４０】
高電圧発生装置２は、Ｘ線管１１がＸ線を照射するための高電圧を発生する。高電圧発生装置２は、Ｘ線管１１の陽極と陰極との間に高電圧を印加する。
【００４１】
寝台３は、Ｘ線撮影における臥位撮影台として用いられる。スタンド４は、Ｘ線撮影における立位撮影台として用いられる。寝台３は、Ｘ線検出器３ａを有し、スタンド４は、Ｘ線検出器４ａを有する。
【００４２】
Ｘ線検出器３ａ，４ａは、被検体Ｓを透過したＸ線を検出する。例えば、Ｘ線検出器３ａ，４ａは、検出したＸ線を電荷に変化して蓄積することで、検出データを生成する。
【００４３】
入力インターフェース５は、操作者による入力操作を受け付けて、入力操作の内容に応じた情報をＸ線診断装置１の各回路や各機器等に入力する。例えば、入力インターフェース５は、入力操作の内容に応じた情報をシステム制御装置６に入力する。入力インターフェース５は、キーボード、マウス等により実現される。
【００４４】
システム制御装置６は、Ｘ線診断装置１の各装置、各回路及び各機器を制御する。システム制御装置６は、記憶回路６ａと制御回路６ｂとを備える。
【００４５】
記憶回路６ａは、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等により実現される。記憶回路６ａは、各種の情報を記憶する。例えば、記憶回路６ａは、各種のプログラムを記憶する。
【００４６】
制御回路６ｂは、Ｘ線診断装置１全体の動作を制御する。例えば、制御回路６ｂは、システム制御機能６ｃ及び駆動制御機能６ｄを有する。ここで、例えば、図１に示す制御回路６ｂの構成要素であるシステム制御機能６ｃ及び駆動制御機能６ｄの各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路６ａに記憶されている。制御回路６ｂは、記憶回路６ａから各プログラムを読み出し、読み出した各プログラムを実行することで各プログラムに対応する機能を実現する。換言すると、各プログラムを読み出した状態の制御回路６ｂは、図１に示す制御回路６ｂ内に示された各機能を有することとなる。制御回路６ｂは、例えば、プロセッサにより実現される。また、記憶回路６ａは、制御回路６ｂによって読み出されて実行される各種機能に対応する各プログラムを記憶する。一例を挙げると、記憶回路６ａは、制御回路６ｂによって読み出されて実行されるシステム制御機能６ｃに対応するプログラム、及び、駆動制御機能６ｄに対応するプログラムを記憶する。なお、図１においては単一の記憶回路６ａが各処理機能に対応する各プログラムを記憶するものとして説明したが、複数の記憶回路が分散して配置され、複数の記憶回路のそれぞれに、プログラムが記憶されていてもよい。
【００４７】
システム制御機能６ｃは、Ｘ線診断装置１全体の動作を制御する。例えば、システム制御機能６ｃは、Ｘ線撮影を行って検出データを生成するように、高電圧発生装置２、Ｘ線絞り装置１２、Ｘ線検出器３ａ，４ａ等を制御する。駆動制御機能６ｄについては、後述する。
【００４８】
第１の実施形態に係るＸ線診断装置１の構成について説明した。ここで、仮に、パワーアシスト機能が常に働いている場合について説明する。このような場合には、操作者は、モータ１７ａ〜１７ｃの回転速度の上限値に対応する移動速度を超える速度でＸ線管保持装置１０を移動させることが困難である。また、操作者は、モータ１７ｄ，１７ｅの回転速度の上限値に対応する回転速度を超える速度でＸ線管保持装置１０（具体的にはアーム５３及びＸ線管１１）を回転させることが困難である。したがって、パワーアシスト機能が常に働いている場合には、パワーアシスト機能が働いておらず、手動でＸ線管保持装置１０を移動させる場合よりも、移動速度及び回転速度が遅いことがある。また、パワーアシスト機能が常に働いている場合には、操作者は、パワーアシスト機能の影響により、Ｘ線管１１の位置及び回転角度の微調整を行うことが困難である。
【００４９】
このような事情から、例えば、Ｘ線診断装置１が、操作ハンドル１３の近傍に設けられた１つのボタンスイッチの操作量に応じて、Ｘ線管保持装置１０の駆動モードを切り替えることが考えられる。例えば、Ｘ線診断装置１が、操作量が所定範囲内である場合には、駆動モードを、パワーアシスト機能を発揮するパワーアシストモードに設定することが考えられる。また、Ｘ線診断装置１が、操作量が所定範囲から外れている場合には、手動のみでＸ線管保持装置１０を移動させる手動モードに設定することが考えられる。しかしながら、駆動モードをパワーアシストモードに設定する場合には、操作者は、操作量が所定範囲内となるようにボタンスイッチを押下する必要がある。このため、操作量が所定範囲内となるようにボタンスイッチを押下することが難しい操作者にとっては、パワーアシストモードに設定することが困難である。
【００５０】
そこで、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１は、以下に説明するように、操作者に、容易に駆動モードを設定させることが可能なように構成されている。
【００５１】
例えば、上述したように、操作ハンドル１３には、５つのスロットル１３ａ〜１３ｅが回転可能に設けられている。スロットル１３ａは、スロットル１３ａの長手方向に延びる中心軸を回転軸として２方向に回転可能である。以下の説明では、この２方向を「第１の方向」及び「第２の方向」として表記する。スロットル１３ａは、操作者による回転操作を受け付ける。そして、スロットル１３ａは、所定の基準角度（０度）からの回転角度を示す情報（スロットル情報）をシステム制御装置６に送信する。例えば、スロットル１３ａは、スロットル１３ａの回転角度を検出するセンサを有する。そして、スロットル１３ａが有するセンサが、検出した回転角度を示すスロットル情報をシステム制御装置６に送信する。スロットル１３ｂ〜１３ｅのそれぞれについても、スロットル１３ａと同様の構成である。回転操作されたスロットル１３ａ〜１３ｅを操作者が離した場合に、スロットル１３ａ〜１３ｅは、回転操作後の状態を保持してもよいし、基準角度に復帰してもよい。スロットル１３ａ〜１３ｅは、操作受付部の一例である。
【００５２】
図４は、第１の実施形態に係るスロットル１３ａの一例を説明するための図である。図５は、第１の実施形態に係るスロットル１３ｂの一例を説明するための図である。図４に示すように、スロットル１３ａは、第１の方向（矢印９６が示す方向）、及び、第１の方向とは反対の方向である第２の方向（矢印９７が示す方向）に回転可能である。また、図５に示すように、スロットル１３ｂも、第１の方向及び第２の方向に回転可能である。スロットル１３ｃ〜１３ｅについても同様である。
【００５３】
ここで、本実施形態では、操作者は、駆動モードとしてパワーアシストモードを設定する場合には、スロットル１３ａの回転角度及びスロットル１３ｂの回転角度を基準角度（０度）にする。また、駆動モードとして手動モードを設定する場合には、操作者は、図４に示すように、スロットル１３ａを基準角度から第１の方向に回転させてスロットル１３ａの回転角度を基準角度よりも第１の方向側の角度にさせる。また、これに加えて、手動モードを設定する場合には、操作者は、図５に示すように、スロットル１３ｂを基準角度から第２の方向に回転させてスロットル１３ｂの回転角度を基準角度よりも第２の方向側の角度にさせる。このように、操作者は、操作ハンドル１３から手を離すことなく、操作ハンドル１３を把持したままパワーアシストモード及び手動モードの各駆動モードを設定する。また、操作者は、スロットル１３ａ，１３ｂの回転操作という簡易な操作により各駆動モードを設定する。よって、操作者は、容易に、各駆動モードを設定することができる。
【００５４】
ここで、手動モードでは、クラッチ１８ａ〜１８ｅのうち対応するクラッチが切れた状態となり、駆動機構１９ａ〜１９ｅのうち対応する駆動機構への駆動力の伝達が遮断される。
【００５５】
なお、操作者は、スロットル１３ａに代えてスロットル１３ｃ又はスロットル１３ｄに対して、上述したスロットル１３ａに対する回転操作と同様の回転操作を行うことでも、各駆動モードを設定することができる。同様に、操作者は、スロットル１３ｂに代えてスロットル１３ｅに対して、上述したスロットル１３ｂに対する回転操作と同様の回転操作を行うことでも、各駆動モードを設定することができる。
【００５６】
ただし、本実施形態では、駆動制御機能６ｄは、操作ハンドル１３の回転角度に応じて、５つのスロットル１３ａ〜１３ｅの中から有効なスロットルを設定する。ここでいう有効なスロットルとは、例えば、処理に用いられるスロットル情報を出力するスロットルのことを指す。なお、操作ハンドル１３の回転に伴ってＸ線管１１も回転するため、操作ハンドル１３の回転角度とＸ線管１１の回転角度は一致する。
【００５７】
例えば、図２及び図３に示すように、Ｘ線管１１の向きが鉛直方向における下方向を向く場合のＸ線管１１の回転角度及び操作ハンドル１３の回転角度を０度（基準角度）とする。そして、本実施形態では、例えば、図２において、Ｘ線管１１の向きが、両矢印９５が示す２方向（管球回転方向）のうち、基準角度よりも一方の方向側のＸ線管１１の回転角度及び操作ハンドル１３の回転角度を正の値とする。また、本実施形態では、例えば、図２において、Ｘ線管１１の向きが、両矢印９５が示す２方向のうち、基準角度よりも他方の方向側のＸ線管１１の回転角度及び操作ハンドル１３の回転角度を負の値とする。
【００５８】
ここで、操作ハンドル１３の回転角度が「−４３」度以上であり、かつ、「４３」度以下である場合には、操作者がスロットル１３ａ，１３ｂを把持しやすい。このため、操作ハンドル１３の現時点での回転角度が「−４３」度以上であり、かつ、「４３」度以下である場合には、駆動制御機能６ｄは、有効なスロットルとしてスロットル１３ａ，１３ｂを設定する。そして、駆動制御機能６ｄは、スロットル１３ａから送信されるスロットル情報、及び、スロットル１３ｂから送信されるスロットル情報に基づいて、駆動モードを設定する。本実施形態では、パワーアシストモード及び手動モードの２種類の駆動モードが設定されるが、駆動モードの設定方法については後述する。
【００５９】
また、操作ハンドル１３の回転角度が「−４３」度未満であり、かつ、「−４７」度以上である場合には、操作者が全てのスロットル１３ａ〜１３ｅを把持しやすい。また、操作ハンドル１３の回転角度が「４３」度よりも大きく、かつ、「４７」度以下である場合にも、操作者が全てのスロットル１３ａ〜１３ｅを把持しやすい。このため、これらの場合には、駆動制御機能６ｄは、有効なスロットルとしてスロットル１３ａ〜１３ｅを設定する。そして、駆動制御機能６ｄは、スロットル１３ａ，１３ｃ，１３ｄのうち１つのスロットルから送信されるスロットル情報、及び、スロットル１３ｂ又はスロットル１３ｅから送信されるスロットル情報に基づいて、駆動モードを設定する。
【００６０】
また、操作ハンドル１３の回転角度が「−４７」度未満であり、かつ、「−１３５」度以上である場合には、操作者がスロットル１３ｃ〜１３ｅを把持しやすい。また、操作ハンドル１３の回転角度が「４７」度よりも大きく、かつ、「１３５」度以下である場合にも、操作者がスロットル１３ｃ〜１３ｅを把持しやすい。このため、これらの場合には、駆動制御機能６ｄは、有効なスロットルとしてスロットル１３ｃ〜１３ｅを設定する。そして、駆動制御機能６ｄは、スロットル１３ｃ，１３ｄのうち１つのスロットルから送信されるスロットル情報、及び、スロットル１３ｅから送信されるスロットル情報に基づいて、駆動モードを設定する。
【００６１】
ここで、アーム５３を上下方向に移動させる駆動モードが手動モードに設定された場合について説明する。この場合には、クラッチ１８ｃが切れた状態となる。このため、対策をとらない場合には、アーム５３が、アーム５３の重力により落下する場合がある。そこで、本実施形態では、アーム５３の落下を抑制するために、バランスウェイト機構が設けられている。
【００６２】
図６は、第１の実施形態に係るバランスウェイト機構５５の一例を示す図である。Ｘ線管保持装置１０は、図６に示すバランスウェイト機構５５を有する。図６に示すように、バランスウェイト機構５５は、支柱５２内に設けられる。バランスウェイト機構５５は、駆動機構１９ｃが駆動していない状態で、アーム５３に加えられる複数の力のベクトルの和が０ベクトルとなるように、アーム５３を支持する。例えば、バランスウェイト機構５５は、アーム５３に加えられる全ての力の合力と、力のモーメントの和とが平衡になるように、アーム５３を支持する。これにより、クラッチ１８ｃが切れた状態となっても、アーム５３の落下を抑制することができる。なお、アーム５３は、Ｘ線管保持装置１０の一部である。また、バランスウェイト機構５５は、力平衡部の一例である。
【００６３】
図７は、第１の実施形態に係る駆動制御機能６ｄが実行する駆動モード設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、駆動モード設定処理は、操作者から入力インターフェース５を介して入力された、駆動モード設定処理を実行する指示を駆動制御機能６ｄが受信した場合に実行される。
【００６４】
図７に示すように、駆動制御機能６ｄは、センサ１５から出力される検知信号に基づいて、操作者が操作ハンドル１３を把持しているか否かを判定する（ステップＳ１００）。
例えば、検知信号が示す力が所定の閾値よりも大きい場合には、駆動制御機能６ｄは、操作者が操作ハンドル１３を把持していると判定する。一方、検知信号が示す力が所定の閾値未満である場合には、駆動制御機能６ｄは、操作者が操作ハンドル１３を把持していないと判定する。
【００６５】
操作者が操作ハンドル１３を把持していないと判定した場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）には、駆動制御機能６ｄは、前の状態を維持する（ステップＳ１０１）。例えば、ステップＳ１０１において、駆動制御機能６ｄは、ステップＳ１００での判定処理よりも前に、Ｘ線管保持装置１０が停止している状態であった場合には、Ｘ線管保持装置１０が停止している状態を維持する。すなわち、駆動制御機能６ｄは、Ｘ線管保持装置１０を停止させ続ける。
【００６６】
操作者が操作ハンドル１３を把持していると判定した場合（ステップＳ１００：Ｎｏ）には、駆動制御機能６ｄは、駆動モードをパワーアシストモードに設定する（ステップＳ１０２）。
【００６７】
ステップＳ１０２の処理の具体例について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、まず、ステップＳ１００での判定処理に用いた検知信号が示す力の方向を特定する。そして、駆動制御機能６ｄは、モータ１７ａ〜１７ｅのうち、特定した力の方向に対応するモータを特定する。例えば、駆動制御機能６ｄは、特定した力の方向が前方向である場合には、前方向に対応するモータ１７ａを特定する。そして、駆動制御機能６ｄは、回転駆動するように、特定したモータを制御する。ここで、駆動制御機能６ｄは、正回転及び逆回転の２つの回転方向のうち、特定した力の方向に対応する回転方向で回転駆動するように、特定したモータを制御する。例えば、駆動制御機能６ｄは、特定した力の方向が前方向である場合には、前方向に対応する正回転で回転駆動するように、モータ１７ａを制御する。
【００６８】
また、駆動制御機能６ｄは、クラッチ１８ａ〜１８ｅのうち、特定した力の方向に対応するクラッチを特定する。例えば、駆動制御機能６ｄは、特定した力の方向が前方向である場合には、前方向に対応するクラッチ１８ａを特定する。そして、駆動制御機能６ｄは、特定したクラッチがつながるように、特定したクラッチを制御する。これにより、駆動機構１９ａ〜１９ｅのうち、特定した力の方向に対応する駆動機構がＸ線管保持装置１０を駆動する。例えば、駆動制御機能６ｄは、特定した力の方向が前方向である場合には、前方向に対応する駆動機構１９ａが、Ｘ線管保持装置１０の前方向への移動を補助する力をＸ線管保持装置１０に加える。このようにして、ステップＳ１０２では、駆動制御機能６ｄは、各種の制御を行うことにより、駆動モードをパワーアシストモードに設定する。
【００６９】
そして、駆動制御機能６ｄは、タッチパネル１４から上述した押下ボタン信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。なお、押下ボタン信号は、ボタン１４ａ〜１４ｅの中から、操作者により押下されたボタンを示す信号である。
【００７０】
押下ボタン信号を受信していないと判定した場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）には、駆動制御機能６ｄは、再び、ステップＳ１０３の判定を行う。一方、押下ボタン信号を受信したと判定した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）には、駆動制御機能６ｄは、押下ボタン信号が示すボタンに対応するロックを解除するための制御信号であるロック解除信号を、Ｘ線管保持装置１０に送信する（ステップＳ１０４）。
【００７１】
例えば、駆動制御機能６ｄは、押下ボタン信号がボタン１４ａを示す場合には、ボタン１４ａに対応する前後方向のロックを解除するためのロック解除信号をＸ線管保持装置１０に送信する。Ｘ線管保持装置１０は、前後方向のロックを解除するためのロック解除信号を受信すると、前後方向のロックを解除する。これにより、Ｘ線管保持装置１０の前後方向への移動が可能になる。
【００７２】
そして、駆動制御機能６ｄは、現時点での有効なスロットルから送信されたスロットル情報を取得する（ステップＳ１０５）。例えば、駆動制御機能６ｄは、有効なスロットルがスロットル１３ａ，１３ｂである場合には、スロットル１３ａからのスロットル情報、及び、スロットル１３ｂからのスロットル情報を取得する。
【００７３】
そして、駆動制御機能６ｄは、取得したスロットル情報に基づいて、駆動モードを設定する（ステップＳ１０６）。例えば、ステップＳ１０６では、駆動制御機能６ｄは、有効なスロットルにより受け付けられた回転操作に基づいて、ステップＳ１０２で特定した力の方向に対応する駆動機構が駆動する際の駆動モードを設定する。また、例えば、ステップＳ１０６では、駆動制御機能６ｄは、有効なスロットルにより受け付けられた回転操作に基づいて、Ｘ線管１１を駆動する駆動機構の駆動モードを設定する。駆動制御機能６ｄは、駆動モード設定部の一例である。
【００７４】
ステップＳ１０６の処理の具体例について説明する。まず、駆動制御機能６ｄが手動モードを設定する場合について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、スロットル１３ａからのスロットル情報が、「スロットル１３ａの回転角度が基準角度よりも第１の方向側の角度であること」を示し、かつ、スロットル１３ｂからのスロットル情報が、「スロットル１３ｂの回転角度が基準角度よりも第２の方向側の角度であること」を示す場合には、手動モードを設定する。このように、駆動制御機能６ｄは、２つのスロットル情報を用いて手動モードを設定する。しかしながら、駆動制御機能６ｄは、１つのスロットル情報を用いて手動モードを設定してもよい。例えば、駆動制御機能６ｄは、スロットル１３ａからのスロットル情報が、「スロットル１３ａの回転角度が基準角度よりも第１の方向側の角度であること」を示す場合には、手動モードを設定してもよい。又は、駆動制御機能６ｄは、スロットル１３ｂからのスロットル情報が、「スロットル１３ｂの回転角度が基準角度よりも第２の方向側の角度であること」を示す場合には、手動モードを設定してもよい。
【００７５】
駆動制御機能６ｄが手動モードを設定する場合に実行する処理の詳細について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、クラッチ１８ａ〜１８ｅのうち、ステップＳ１０２で特定したクラッチが切れるように、ステップＳ１０２で特定したクラッチを制御する。これにより、駆動機構１９ａ〜１９ｅのうち、ステップＳ１０２で特定した力の方向に対応する駆動機構への駆動力の伝達が遮断される。この結果、手動のみでＸ線管保持装置１０を移動又は回転させる手動モードに設定される。なお、手動モードにおいて、駆動機構１９ａは、回転駆動を停止させるように、ステップＳ１０２で特定したモータを制御してもよい。このようにして、駆動制御機能６ｄは、各種の制御を行うことにより、駆動モードを手動モードに設定する。
【００７６】
次に、ステップＳ１０６で、駆動制御機能６ｄがパワーアシストモードを設定する場合について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、スロットル１３ａからのスロットル情報が、「スロットル１３ａの回転角度が基準角度であること」を示し、かつ、スロットル１３ｂからのスロットル情報が、「スロットル１３ｂの回転角度が基準角度であること」を示す場合には、パワーアシストモードを設定する。このように、駆動制御機能６ｄは、２つのスロットル情報を用いてパワーアシストモードを設定する。しかしながら、駆動制御機能６ｄは、１つのスロットル情報を用いてパワーアシストモードを設定してもよい。例えば、駆動制御機能６ｄは、スロットル１３ａからのスロットル情報が、「スロットル１３ａの回転角度が基準角度であること」を示す場合には、パワーアシストモードを設定してもよい。又は、駆動制御機能６ｄは、スロットル１３ｂからのスロットル情報が、「スロットル１３ｂの回転角度が基準角度であること」を示す場合には、パワーアシストモードを設定してもよい。
【００７７】
駆動制御機能６ｄがパワーアシストモードを設定する場合に実行する処理の詳細について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、クラッチ１８ａ〜１８ｅのうち、ステップＳ１０２で特定したクラッチがつながるように、ステップＳ１０２で特定したクラッチを制御する。また、駆動制御機能６ｄは、ステップＳ１０２で特定したモータの回転駆動が停止している場合には、ステップＳ１０２で特定した力の方向に対応する回転方向に回転駆動するように、ステップＳ１０２で特定したモータを制御する。これにより、駆動機構１９ａ〜１９ｅのうち、ステップＳ１０２で特定した力の方向に対応する駆動機構がＸ線管保持装置１０を駆動する。すなわち、ステップＳ１０２で特定した力の方向に対応する駆動機構は、有効なスロットルにより受け付けられた回転操作に応じた駆動モードで駆動する。このようにして、駆動制御機能６ｄは、各種の制御を行うことにより、駆動モードをパワーアシストモードに設定する。
【００７８】
そして、駆動制御機能６ｄは、Ｘ線管保持装置１０の移動及び回転を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。例えば、Ｘ線管１１の位置及び向きがＸ線撮影に適した位置及び向きとなった場合には、操作者は、入力インターフェース５を介して、Ｘ線管保持装置１０の移動及び回転を終了する指示（終了指示）をシステム制御装置６に入力できる。又は、操作者は操作ハンドル１３及び有効なスロットルから手を離すことで、Ｘ線管保持装置１０の移動及び回転を終了する指示（終了指示）をシステム制御装置６に入力できる。例えば、駆動制御機能６ｄは、ステップＳ１０７においてセンサ１５から出力された検知信号に基づいて、操作者が操作ハンドル１３を把持しているか否かを判定する。そして、駆動制御機能６ｄは、操作者が操作ハンドル１３を把持していると判定した場合には、終了指示をシステム制御装置６に入力しない。一方、駆動制御機能６ｄは、操作者が操作ハンドル１３を把持していないと判定した場合には、終了指示をシステム制御装置６に入力する。
【００７９】
駆動制御機能６ｄは、終了指示を受信した場合には、Ｘ線管保持装置１０の移動及び回転を終了すると判定し（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、駆動モード設定処理を終了する。一方、駆動制御機能６ｄは、終了指示を受信していない場合には、Ｘ線管保持装置１０の移動及び回転を終了しないと判定し（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、ステップＳ１０５に戻る。
【００８０】
図７に示すように、ステップＳ１０７で肯定判定されるまで、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６の処理が繰り返し実行される。以上、第１の実施形態に係るＸ線管保持装置１０について説明した。本実施形態では、操作者が、有効なスロットルに対して簡易な回転操作を行うだけで、パワーアシストモードから手動モードに切り替えたり、手動モードからパワーアシストモードに切り替えたりすることができる。したがって、第１の実施形態に係るＸ線管保持装置１０によれば、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができる。
【００８１】
また、第１の実施形態によれば、パワーアシストモードから手動モードに切り替えることができるので、パワーアシスト機能が常に働いている場合と比較して、手動モードにおいて手動によりＸ線管保持装置１０を速い速度で移動させたり、速い回転速度で回転させたりすることができる。また、操作者は、手動モードにおいて、手動により、Ｘ線管１１の位置及び回転角度の微調整を容易に行うことができる。
【００８２】
（第１の実施形態の第１の変形例）
上述した第１の実施形態では、駆動制御機能６ｄを備える制御回路６ｂが、Ｘ線管保持装置１０の外部に設けられている場合について説明した。しかしながら、Ｘ線管保持装置が、駆動制御機能６ｄと同様の機能を備える制御回路を備えてもよい。そこで、このような変形例を、第１の実施形態の第１の変形例として説明する。なお、第１の実施形態の第１の変形例の説明では、第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００８３】
図８は、第１の実施形態の第１の変形例に係るＸ線管保持装置１０ａを備えるＸ線診断装置１ａの構成の一例を示す図である。第１の変形例に係るＸ線診断装置１ａは、システム制御装置６に代えてシステム制御装置６ｅを備え、Ｘ線管保持装置１０に代えてＸ線管保持装置１０ａを備える点が、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１と異なる。
【００８４】
システム制御装置６ｅは、制御回路６ｂを有する。第１の変形例に係る制御回路６ｂは、駆動制御機能６ｄを有さない点が、第１の実施形態に係る制御回路６ｂと異なる。
【００８５】
Ｘ線管保持装置１０ａは、制御回路２０を有する点が、第１の実施形態に係るＸ線管保持装置１０と異なる。制御回路２０は、駆動制御機能２０ａを備える。制御回路２０は、例えば、プロセッサにより実現される。
【００８６】
駆動制御機能２０ａは、第１の実施形態に係る駆動制御機能６ｄと同様の機能である。例えば、ステップＳ１０６では、駆動制御機能２０ａは、有効なスロットルにより受け付けられた回転操作に基づいて、ステップＳ１０２で特定した力の方向に対応する駆動機構が駆動する際の駆動モードを設定する。また、例えば、ステップＳ１０６では、駆動制御機能２０ａは、有効なスロットルにより受け付けられた回転操作に基づいて、Ｘ線管１１を駆動する駆動機構の駆動モードを設定する。駆動制御機能２０ａは、駆動モード設定部の一例である。
【００８７】
以上、第１の実施形態の第１の変形例に係るＸ線管保持装置１０ａについて説明した。第１の実施形態の第１の変形例によれば、第１の実施形態と同様に、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができる。
【００８８】
（第２の実施形態）
なお、上述した第１の実施形態及び第１の実施形態の第１の変形例では、Ｘ線管保持装置１０，１０ａが、２種類の駆動モード（パワーアシストモード及び手動モード）を設定する場合について説明した。しかしながら、Ｘ線管保持装置が、３種類以上の駆動モードを設定してもよい。そこで、このような実施形態を、第２の実施形態として説明する。
【００８９】
第２の実施形態に係るＸ線管保持装置は、第１の実施形態のＸ線管保持装置１０の機能又は第１の実施形態の第１の変形例のＸ線管保持装置１０ａの機能に加えて、更に、以下で説明する機能を有する。以下、第２の実施形態に係るＸ線管保持装置が、３種類の駆動モードを設定する場合について説明する。
【００９０】
本実施形態では、駆動モードとして、パワーアシストモード及び手動モードに加えて、パワーアシストモードよりも小さい力をＸ線管保持装置に加えるブレーキモードが設定される。パワーアシストモードは、第１の駆動モードの一例である。手動モードは、第２の駆動モードの一例である。ブレーキモードは、第３の駆動モードの一例である。
【００９１】
ブレーキモードを設定する場合には、操作者は、先の図４に示すように、スロットル１３ａを基準角度から第２の方向（矢印９７が示す方向）に回転させてスロットル１３ａの回転角度を基準角度よりも第２の方向側の角度にさせる。また、これに加えて、ブレーキモードを設定する場合には、操作者は、先の図５に示すように、スロットル１３ｂを基準角度から第１の方向（矢印９６が示す方向）に回転させてスロットル１３ｂの回転角度を基準角度よりも第１の方向側の角度にさせる。したがって、操作者は、操作ハンドル１３から手を離すことなく、操作ハンドル１３を把持したままブレーキモードを設定する。よって、操作者は、簡易に、ブレーキモードを設定することができる。
【００９２】
ステップＳ１０６で、駆動制御機能６ｄがブレーキモードを設定する場合について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、有効なスロットル１３ａからのスロットル情報が、「スロットル１３ａの回転角度が基準角度よりも第２の方向側の角度であること」を示し、かつ、有効なスロットル１３ｂからのスロットル情報が、「スロットル１３ｂの回転角度が基準角度よりも第１の方向側の角度であること」を示す場合には、ブレーキモードを設定する。
【００９３】
駆動制御機能６ｄがブレーキモードを設定する場合に実行する処理の詳細について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、クラッチ１８ａ〜１８ｅのうち、ステップＳ１０２で特定したクラッチがつながっていない場合には、つながるように、ステップＳ１０２で特定したクラッチを制御する。また、駆動制御機能６ｄは、ステップＳ１０２で特定したモータの回転駆動が停止している場合には、ステップＳ１０２で特定した力の方向に対応する回転方向に回転駆動するように、ステップＳ１０２で特定したモータを制御する。ただし、本実施形態では、駆動制御機能６ｄは、パワーアシストモードにおけるモータの回転数よりも低い回転数で回転駆動するように、モータを制御する。これにより、操作者は、ブレーキモードにおいて、パワーアシストモードの場合よりも、手動によりＸ線管１１の位置及び回転角度の微調整を容易に行うことができる。このようにして、駆動制御機能６ｄは、各種の制御を行うことにより、駆動モードをブレーキモードに設定する。
【００９４】
本実施形態では、ステップＳ１０６において、ステップＳ１０２で特定した力の方向に対応する駆動機構は、パワーアシストモード、手動モード、及び、ブレーキモードのいずれかの駆動モードでＸ線管保持装置を駆動する。
【００９５】
以上、第２の実施形態に係るＸ線管保持装置について説明した。第２の実施形態に係るＸ線管保持装置によれば、第１の実施形態又は第１の実施形態の第１の変形例と同様に、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができる。
【００９６】
（第３の実施形態）
上述した第２の実施形態では、Ｘ線管保持装置が、パワーアシストモード、手動モード及びブレーキモードを設定する場合について説明した。しかしながら、Ｘ線管保持装置が、手動モードを除いて、パワーアシストモード及びブレーキモードを設定してもよい。そこで、このような実施形態を第３の実施形態として説明する。
【００９７】
第３の実施形態に係るＸ線管保持装置は、第２の実施形態に係るＸ線管保持装置と同様に、パワーアシストモード及びブレーキモードを設定する。
【００９８】
ただし、手動モードがないため、上述したクラッチ１８ａ〜１８ｅ及びバランスウェイト機構５５が不要である。このため、第３の実施形態に係るＸ線管保持装置は、クラッチ１８ａ〜１８ｅ及びバランスウェイト機構５５を備えない。このため、モータ１７ａ〜１７ｅのそれぞれと駆動機構１９ａ〜１９ｅのそれぞれとが直接接続される。
【００９９】
以上、第３の実施形態に係るＸ線管保持装置について説明した。第３の実施形態に係るＸ線管保持装置によれば、第２の実施形態と同様に、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができる。
【０１００】
（第４の実施形態）
上述した各実施形態及び変形例では、Ｘ線管保持装置が、バランスウェイト機構５５を備える場合について例示した。しかしながら、Ｘ線管保持装置が、バランスウェイト機構５５に代えてぜんまいばね機構を備えてもよい。そこで、このような実施形態を、第４の実施形態に係るＸ線管保持装置として説明する。
【０１０１】
図９は、第４の実施形態に係るぜんまいばね機構６０の一例を示す図である。第４の実施形態に係るＸ線管保持装置は、図９に示す、ぜんまいばね機構６０を有する。図９に示すように、ぜんまいばね機構６０は、支柱５２内に設けられる。ぜんまいばね機構６０は、駆動機構１９ｃが駆動していない状態で、アーム５３に加えられる複数の力のベクトルの和が０ベクトルとなるように、アーム５３を支持する。例えば、ぜんまいばね機構６０は、アーム５３に加えられる全ての力の合力と、力のモーメントの和とが平衡になるように、アーム５３を支持する。これにより、クラッチ１８ｃが切れた状態となっても、アーム５３の落下を抑制することができる。なお、ぜんまいばね機構６０は、力平衡部の一例である。
【０１０２】
なお、第４の実施形態に係るＸ線管保持装置は、ぜんまいばね機構に代えて、特開昭５３−９９１７７公報に記載されている力平衡装置を用いて、駆動機構１９ｃが駆動していない状態で、アーム５３に加えられる複数の力のベクトルの和が０ベクトルとなるように、アーム５３を支持してもよい。力平衡装置は、力平衡部の一例である。
【０１０３】
（第５の実施形態）
上述した各実施形態及び変形例では、スロットル１３ａ〜１３ｅにより回転操作を受け付ける場合について例示した。しかしながら、Ｘ線管保持装置は、スロットル１３ａ〜１３ｅではなく、他の操作受付部により操作を受け付けてもよい。そこで、このような実施形態を第５の実施形態として説明する。
【０１０４】
第５の実施形態に係るＸ線管保持装置は、スロットル１３ａ〜１３ｅに代えて、操作ハンドル１３に、複数の駆動モードのそれぞれに対応する複数のスイッチのそれぞれが設けられている。例えば、操作者が、操作ハンドル１３を把持した状態で押下することが可能な位置に、複数のスイッチが設けられている。例えば、パワーアシストモードを設定するためのスイッチ、手動モードを設定するためのスイッチ、及び、ブレーキモードを設定するためのスイッチが設けられている。各スイッチは、操作者による押下操作を受け付ける。スイッチは、操作受付部の一例である。
【０１０５】
各スイッチと駆動制御機能６ｄ，２０ａは、電気的に接続されており、駆動制御機能６ｄ，２０ａは、押下操作されたスイッチを特定することができる。駆動制御機能６ｄ，２０ａは、複数のスイッチのうち、押下操作が受け付けられたスイッチに対応する駆動モードを設定する。したがって、本実施形態では、ステップＳ１０６において、ステップＳ１０２で特定した力の方向に対応する駆動機構は、複数のスイッチのうち、押下操作が受け付けられたスイッチに対応する駆動モードでＸ線管保持装置１０を駆動する。本実施形態によれば、押下操作という簡易な操作で駆動モードを設定することができる。
【０１０６】
以上、第５の実施形態に係るＸ線管保持装置について説明した。第５の実施形態に係るＸ線管保持装置によれば、上述した各実施形態及び第１の変形例と同様に、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができる。
【０１０７】
（第６の実施形態）
上述した各実施形態及び上述した変形例では、スロットル１３ａ〜１３ｅ及び操作ハンドル１３に設けられたスイッチにより駆動モードを設定するための操作を受け付ける場合について例示した。しかしながら、Ｘ線管保持装置は、他の操作受付部により、駆動モードを設定するための操作を受け付けてもよい。そこで、このような実施形態を第６の実施形態として説明する。
【０１０８】
第６の実施形態に係るＸ線管保持装置は、上述の方法に代えて、タッチパネル１４に、複数の駆動モードのそれぞれに対応する複数のスイッチのそれぞれが設けられている。このスイッチは、タッチパネル１４に仮想的に表示されるものである。例えば、操作者が、操作ハンドル１３を把持した状態で押下することが可能な位置に、上述したスイッチが設けられている。上述した各スイッチは、操作者による押下操作を受け付ける。スイッチは、操作受付部の一例である。
【０１０９】
各スイッチと駆動制御機能６ｄ，２０ａは、電気的に接続されており、駆動制御機能６ｄ，２０ａは、押下操作されたスイッチを特定することができる。駆動制御機能６ｄ，２０ａは、複数のスイッチのうち、押下操作が受け付けられたスイッチに対応する駆動モードを設定する。したがって、本実施形態では、ステップＳ１０６において、ステップＳ１０２で特定した力の方向に対応する駆動機構は、複数のスイッチのうち、押下操作が受け付けられたスイッチに対応する駆動モードでＸ線管保持装置１０を駆動する。本実施形態によれば、押下操作という簡易な操作で駆動モードを設定することができる。
【０１１０】
なお、タッチパネル１４には、駆動モードを切替可能な１つのスイッチが設けられていてもよい。この場合、駆動制御機能６ｄ，２０ａは、スイッチにより切り替えられた駆動モードを特定し、特定した駆動モードを設定する。
【０１１１】
以上、第６の実施形態に係るＸ線管保持装置について説明した。第６の実施形態に係るＸ線管保持装置によれば、上述した各実施形態及び上述した変形例と同様に、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができる。
【０１１２】
（第７の実施形態）
なお、上述した各実施形態及び変形例において、スタンド４は、Ｘ線検出器４ａを保持する受像器ユニットを有する。この受像器ユニットは、操作者が操作ハンドルを握って操作することで、上下方向（Ｙ軸方向）に移動可能である。
【０１１３】
そこで、スタンド４は、上述したＸ線管保持装置１０，１０ａと同様に、容易に各種の駆動モードを設定させることが可能なように構成されてもよい。そこで、このような実施形態を、第７の実施形態として説明する。なお、上述した各実施形態及び変形例と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する場合がある。
【０１１４】
図１０及び図１１を参照して、第７の実施形態に係るスタンド４の構成及び外観の一例を説明する。図１０は、第７の実施形態に係るスタンド４の構成の一例を示す図である。図１１は、第７の実施形態に係るスタンド４の外観の一例を示す図である。図１０及び図１１に示すように、第７の実施形態に係るスタンド４は、支柱３１と、Ｘ線検出器保持装置３０と、受像器ユニット３３と、を有する。
【０１１５】
支柱３１は、設置面（床面）に立設されている。支柱３１は、Ｘ線検出器保持装置３０が上下方向（図１１に示す両矢印９８が示す２方向、Ｙ軸方向）に移動可能なように、Ｘ線検出器保持装置３０を支持する。具体例を挙げて説明すると、支柱３１は、Ｘ線検出器保持装置３０に含まれる移動装置３２が上下方向に移動可能なように、移動装置３２を支持する。
【０１１６】
受像器ユニット３３は、Ｘ線検出器４ａと図示しないグリッドとを備える。Ｘ線検出器４ａは、例えば、ＦＰＤ（Flat  Panel  Detector）である。ＦＰＤは、Ｘ線を直接電気信号に変換する直接変換方式、又は、Ｘ線を一旦蛍光体で吸収して発生した光をフォトダイオードで電気信号に変換する間接変換方式によって、Ｘ線の検出データをデジタルデータとして出力する。なお、Ｘ線検出器４ａは、イメージングプレートであってもよい。Ｘ線検出器４ａは、Ｘ線検出部の一例である。
【０１１７】
グリッドは、鉛などの放射線を吸収する材質で被膜された板状部材を格子状に配列して構成され、散乱したＸ線がＸ線検出器４ａに入射するのを抑制する。
【０１１８】
Ｘ線検出器保持装置３０は、受像器ユニット３３を保持する。すなわち、Ｘ線検出器保持装置３０は、受像器ユニット３３を介して、Ｘ線検出器４ａを保持する。Ｘ線検出器保持装置３０は、Ｘ線検出部保持装置の一例である。また、Ｘ線検出器保持装置３０は、駆動モード設定装置の一例である。また、Ｘ線検出器保持装置３０は、移動対象の一例である。
【０１１９】
図１０及び図１１に示すように、Ｘ線検出器保持装置３０は、移動装置３２と、操作装置３４と、操作ハンドル３５と、センサ３６と、パワーアシスト機構３７とを備える。
【０１２０】
移動装置３２は、上下方向に移動可能なように支柱３１に支持される。図１１において、移動装置３２の右側に、操作装置３４が取り付けられている。また、移動装置３２は、受像器ユニット３３を保持する。すなわち、移動装置３２が上下方向に移動することで、受像器ユニット３３も連動して上下方向に移動する。また、移動装置３２が上下方向に移動することで、移動装置３２を有するＸ線検出器保持装置３０も上下方向に移動する。
【０１２１】
操作装置３４は、操作者による各種の操作や指示を受け付ける装置である。図１２は、第７の実施形態に係る操作装置３４及び操作ハンドル３５の一例を示す図である。図１２に示すように、操作装置３４は、ボタン３４ａ〜３４ｅを有する。ボタン３４ａ〜３４ｅは、操作者による押下操作を受け付ける。ボタン３４ａ〜３４ｅは、操作受付部の一例である。操作装置３４は、ボタン３４ａ〜３４ｅのうち、いずれかのボタンが操作者により押下されると、押下されたボタンを示す押下ボタン信号をシステム制御装置６に送信する。
【０１２２】
ボタン３４ａは、操作者が右手で操作ハンドル３５を把持する場合に、手動モードを設定するときのスロットル３５ａの回転角度（回転方向）を決定するためのボタンである。また、ボタン３４ｂは、操作者が左手で操作ハンドル３５を把持する場合に、手動モードを設定するときのスロットル３５ａの回転角度（回転方向）を決定するためのボタンである。ボタン３４ａ及びボタン３４ｂの詳細については、後述する。
【０１２３】
また、ボタン３４ｃは、パワーアシストモードに設定するためのボタンである。また、ボタン３４ｄは、手動モードに設定するためのボタンである。このように、操作ハンドル３５に、複数の駆動モードのそれぞれに対応する複数のボタン３４ｃ，３４ｄのそれぞれが設けられている。
【０１２４】
ボタン３４ｅは、Ｘ線検出器保持装置３０の上下方向の移動を機械的に規制するロックを解除するためのボタンである。ここで、本実施形態では、Ｘ線検出器保持装置３０が使用されない場合には、Ｘ線検出器保持装置３０の上下方向の移動を機械的に規制するロック（上下方向のロック）がかけられる。
【０１２５】
そして、操作者は、Ｘ線撮影を行う場合に、上下方向のロックを解除するために、ボタン３４ｅを押下する。そして、操作装置３４は、押下されたボタン３４ｅを示す押下ボタン信号をシステム制御装置６に送信する。システム制御装置６は、押下されたボタン３４ｅを示す押下ボタン信号を受信すると、上下方向のロックが解除されるように、制御を行う。すなわち、ボタン３４ｅが押下されることで上下方向のロックが解除される。
【０１２６】
操作ハンドル３５は、Ｘ線検出器保持装置３０を介して受像器ユニット３３を移動させるためのものである。操作ハンドル３５は、操作装置３４に取り付けられている。例えば、操作ハンドル３５は、棒状の部材であり、この棒状の部材の一端が、操作装置３４に取り付けられている。操作者は、操作ハンドル３５を把持した上で、上下方向に操作ハンドル３５を移動させることで、受像器ユニット３３を上下方向に移動させる。より具体的には、操作者は、操作ハンドル３５を上下方向に移動させることで、Ｘ線検出器保持装置３０が上下方向に移動するため、Ｘ線検出器保持装置３０が保持している受像器ユニット３３の位置が上下方向に移動する。これにより、受像器ユニット３３の位置が、Ｘ線撮影に適した位置に移動される。
【０１２７】
また、図１２に示すように、操作ハンドル３５には、１つのスロットル３５ａが操作ハンドル３５と一体となって設けられている。スロットル３５ａは、回転可能に設けられている。スロットル３５ａについては後述する。
【０１２８】
なお、操作者は、操作ハンドル３５を把持している状態で、ボタン３４ａ〜３４ｅのそれぞれを押下することができる。すなわち、ボタン３４ａ〜３４ｅのそれぞれは、操作者が操作ハンドル３５を把持している状態で、操作者により押下されることが可能な位置に設けられている。
【０１２９】
センサ３６は、操作者により操作ハンドル３５に加えられた操作方向の力を検知する。例えば、センサ３６は、操作者により加えられた操作ハンドル３５の上方向の力、及び、下方向の力を検知する。そして、センサ３６は、検知結果を示す検知信号をシステム制御装置６に送信する。センサ３６は、例えば、圧力センサ等により実現される。
【０１３０】
パワーアシスト機構３７は、操作者が小さな力でＸ線検出器保持装置３０の上下方向の移動を行うことができるように、上下方向の移動を補助する力をＸ線検出器保持装置３０に加えるパワーアシスト機能を有する。本実施形態では、パワーアシスト機構３７は、Ｘ線検出器保持装置３０を駆動させる駆動モードが、パワーアシストモードである場合に、パワーアシスト機能を働かせる。パワーアシスト機構３７は、モータ３８と、クラッチ３９と、駆動機構４０とを備える。
【０１３１】
モータ３８は、回転駆動し、駆動力を発生し、発生した駆動力をクラッチ３９に伝達する。モータ３８は、駆動力発生部の一例である。
【０１３２】
なお、モータ３８は、正回転することにより、Ｘ線検出器保持装置３０の上方向への移動を補助するための駆動力を発生する。また、モータ３８は、逆回転することにより、Ｘ線検出器保持装置３０の下方向への移動を補助するための駆動力を発生する。
【０１３３】
クラッチ３９は、つながった状態では、モータ３８から伝達された駆動力を駆動機構４０に伝達する。また、クラッチ３９は、切れている状態では、モータ３８から伝達された駆動力を駆動機構４０ａに伝達しない。
【０１３４】
すなわち、クラッチ３９は、モータ３８により発生された駆動力を駆動機構４０へ伝達するか、又は、駆動機構４０への駆動力の伝達を遮断するかを切り替える。クラッチ３９は、切替部の一例である。
【０１３５】
駆動機構４０は、スロットル３５ａにより受け付けられた回転操作に応じた駆動モードでＸ線検出器保持装置３０を駆動する。駆動機構４０は、例えば、巻き取りワイヤプーリ又はギア等により実現される。駆動機構４０は、駆動部の一例である。
【０１３６】
駆動機構４０は、クラッチ３９を介してモータ３８からの駆動力が伝達されると、伝達された駆動力に基づいて、Ｘ線検出器保持装置３０の上方向又は下方向への移動を補助する力をＸ線検出器保持装置３０に加える。
【０１３７】
ここで、仮に、第７の実施形態において、パワーアシスト機能が常に働いている場合について説明する。このような場合には、操作者は、モータ３８の回転速度の上限値に対応する移動速度を超える速度でＸ線検出器保持装置３０を移動させることが困難である。したがって、パワーアシスト機能が常に働いている場合には、パワーアシスト機能が働いておらず、手動でＸ線検出器保持装置３０を移動させる場合よりも、上下方向の移動速度が遅いことがある。また、パワーアシスト機能が常に働いている場合には、操作者は、パワーアシスト機能の影響により、受像器ユニット３３の位置の微調整を行うことが困難である。
【０１３８】
そこで、第７の実施形態に係るスタンド４は、以下に説明するように、操作者に、容易に駆動モードを設定させることが可能なように構成されている。
【０１３９】
例えば、上述したように、操作ハンドル３５には、スロットル３５ａが回転可能に設けられている。スロットル３５ａは、スロットル３５ａの長手方向に延びる中心軸を回転軸として２方向（第１の方向及び第２の方向）に回転可能である。スロットル３５ａは、操作者による回転操作を受け付ける。そして、スロットル３５ａは、所定の基準角度（０度）からの回転角度を示すスロットル情報をシステム制御装置６に送信する。例えば、スロットル３５ａは、スロットル３５ａの回転角度を検出するセンサを有する。そして、スロットル３５ａが有するセンサが、検出した回転角度を示すスロットル情報をシステム制御装置６に送信する。回転操作されたスロットル３５ａを操作者が離した場合に、スロットル３５ａは、回転操作後の状態を保持してもよいし、基準角度に復帰してもよい。スロットル３５ａは、操作受付部の一例である。
【０１４０】
図１３は、第７の実施形態に係るスロットル３５ａの一例を説明するための図である。図１３に示すように、スロットル３５ａは、第１の方向（矢印９６が示す方向）、及び、第１の方向とは反対の方向である第２の方向（矢印９７が示す方向）に回転可能である。
【０１４１】
ここで、本実施形態では、操作者は、駆動モードとしてパワーアシストモードを設定する場合には、スロットル３５ａの回転角度を基準角度にする。
【０１４２】
次に、操作者が、駆動モードとして手動モードを設定する場合について説明する。まず、操作者が右手で操作ハンドル３５を把持している場合について説明する。この場合、操作者は、右手で操作ハンドル３５を把持している状態で、右手で、ボタン３４ａを押下する。そして、操作者は、スロットル３５ａを基準角度から第１の方向に回転させてスロットル３５ａの回転角度を基準角度よりも第１の方向側の角度にさせる。
【０１４３】
次に、操作者が左手で操作ハンドル３５を把持している場合について説明する。この場合、操作者は、左手で操作ハンドル３５を把持している状態で、左手で、ボタン３４ｂを押下する。そして、操作者は、スロットル３５ａを基準角度から第２の方向に回転させてスロットル３５ａの回転角度を基準角度よりも第２の方向側の角度にさせる。
【０１４４】
このように、本実施形態では、操作者が、右手で操作ハンドル３５を把持している場合と、左手で操作ハンドル３５を把持している場合とで、手動モードを設定するときのスロットル３５ａの回転操作が異なる。
【０１４５】
また、操作者は、操作ハンドル３５から手を離すことなく、操作ハンドル３５を把持したままパワーアシストモード及び手動モードの各駆動モードを設定する。また、操作者は、スロットル３５ａの回転操作という簡易な操作により各駆動モードを設定する。よって、操作者は、容易に、各駆動モードを設定することができる。
【０１４６】
ここで、手動モードでは、クラッチ３９が切れた状態となり、駆動機構４０への駆動力の伝達が遮断される。
【０１４７】
第７の実施形態では、駆動制御機能６ｄは、スロットル３５ａから送信されるスロットル情報、並びに、ボタン３４ａ及びボタン３４ｂのうち押下されたボタンを示す押下ボタン信号に基づいて、駆動モードを設定する。本実施形態では、パワーアシストモード及び手動モードの２種類の駆動モードが設定されるが、駆動モードの設定方法については後述する。
【０１４８】
ここで、受像器ユニット３３を上下方向に移動させる駆動モードが手動モードに設定された場合について説明する。この場合には、クラッチ３９が切れた状態となる。このため、対策をとらない場合には、受像器ユニット３３及びＸ線検出器保持装置３０が、受像器ユニット３３及びＸ線検出器保持装置３０の重力により落下する場合がある。そこで、本実施形態では、受像器ユニット３３及びＸ線検出器保持装置３０の落下を抑制するために、バランスウェイト機構が設けられている。
【０１４９】
図１４は、第７の実施形態に係るバランスウェイト機構４１の一例を示す図である。Ｘ線検出器保持装置３０は、図１４に示すバランスウェイト機構４１を有する。図１４に示すように、バランスウェイト機構４１は、支柱３１内に設けられる。バランスウェイト機構４１は、駆動機構４０が駆動していない状態で、移動装置３２に加えられる複数の力のベクトルの和が０ベクトルとなるように、移動装置３２を支持する。例えば、バランスウェイト機構４１は、移動装置３２に加えられる全ての力の合力と、力のモーメントの和とが平衡になるように、移動装置３２を支持する。これにより、クラッチ３９ｃが切れた状態となっても、受像器ユニット３３及びＸ線検出器保持装置３０の落下を抑制することができる。なお、移動装置３２は、Ｘ線検出器保持装置３０の一部である。また、バランスウェイト機構４１は、力平衡部の一例である。
【０１５０】
次に、図１５を参照して、駆動制御機能６ｄが、スロットル３５ａから出力されたスロットル情報に基づいて、駆動モードを設定する場合について説明する。図１５は、第７の実施形態に係る駆動制御機能６ｄが実行する駆動モード設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、駆動モード設定処理は、操作者から入力インターフェース５を介して入力された、駆動モード設定処理を実行する指示を駆動制御機能６ｄが受信した場合に実行される。
【０１５１】
図１５に示すように、駆動制御機能６ｄは、センサ３６から出力される検知信号に基づいて、操作者が操作ハンドル３５を把持しているか否かを判定する（ステップＳ２００）。例えば、検知信号が示す力が所定の閾値よりも大きい場合には、駆動制御機能６ｄは、操作者が操作ハンドル３５を把持していると判定する。一方、検知信号が示す力が所定の閾値未満である場合には、駆動制御機能６ｄは、操作者が操作ハンドル３５を把持していないと判定する。
【０１５２】
操作者が操作ハンドル３５を把持していないと判定した場合（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）には、駆動制御機能６ｄは、上述したステップＳ１０１の処理と同様に、前の状態を維持する（ステップＳ２０１）。
【０１５３】
操作者が操作ハンドル３５を把持していると判定した場合（ステップＳ２００：Ｎｏ）には、駆動制御機能６ｄは、駆動モードをパワーアシストモードに設定する（ステップＳ２０２）。
【０１５４】
ステップＳ２０２の処理の具体例について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、まず、ステップＳ２００での判定処理に用いた検知信号が示す力の方向を特定する。そして、駆動制御機能６ｄは、正回転及び逆回転の２つの回転方向のうち、特定した力の方向に対応する回転方向で回転駆動するように、モータ３８を制御する。例えば、駆動制御機能６ｄは、特定した力の方向が上方向である場合には、上方向に対応する正回転で回転駆動するように、モータ３８を制御する。
【０１５５】
また、駆動制御機能６ｄは、クラッチ３９がつながるように、クラッチ３９を制御する。これにより、駆動機構４０がＸ線検出器保持装置３０を駆動する。例えば、駆動制御機能６ｄが特定した力の方向が上方向である場合には、駆動機構４０が、Ｘ線検出器保持装置３０の上方向への移動を補助する力をＸ線検出器保持装置３０に加える。また、例えば、駆動制御機能６ｄが特定した力の方向が下方向である場合には、駆動機構４０が、Ｘ線検出器保持装置３０の下方向への移動を補助する力をＸ線検出器保持装置３０に加える。このようにして、ステップＳ２０２では、駆動制御機能６ｄは、各種の制御を行うことにより、駆動モードをパワーアシストモードに設定する。
【０１５６】
そして、駆動制御機能６ｄは、操作装置３４から、操作者により押下されたボタン３４ｅを示す押下ボタン信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【０１５７】
ボタン３４ｅを示す押下ボタン信号を受信していないと判定した場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）には、駆動制御機能６ｄは、再び、ステップＳ２０３の判定を行う。一方、ボタン３４ｅを示す押下ボタン信号を受信したと判定した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）には、駆動制御機能６ｄは、上下方向のロックを解除するための制御信号であるロック解除信号を、Ｘ線検出器保持装置３０に送信する（ステップＳ２０４）。
【０１５８】
例えば、駆動制御機能６ｄは、受信した押下ボタン信号がボタン３４ａを示す場合には、ボタン３４ａに対応する上下方向のロックを解除するためのロック解除信号をＸ線検出器保持装置３０に送信する。Ｘ線検出器保持装置３０は、上下方向のロックを解除するためのロック解除信号を受信すると、上下方向のロックを解除する。これにより、Ｘ線検出器保持装置３０及び受像器ユニット３３の上下方向への移動が可能になる。
【０１５９】
そして、駆動制御機能６ｄは、スロットル３５ａから送信されたスロットル情報を取得する（ステップＳ２０５）。
【０１６０】
そして、駆動制御機能６ｄは、取得したスロットル情報に基づいて、駆動モードを設定する（ステップＳ２０６）。ただし、第７の実施形態では、駆動制御機能６ｄは、スロットル情報、及び、ボタン３４ａ及びボタン３４ｂのうち操作者により押下されたボタンを示す押下ボタン信号に基づいて、駆動モードを設定する。
【０１６１】
例えば、ステップＳ２０６では、駆動制御機能６ｄは、押下ボタン信号を受信する。なお、ステップＳ２０６で受信される押下ボタン信号は、ボタン３４ａ及びボタン３４ｂのうち操作者により押下されたボタンを示す。そして、駆動制御機能６ｄは、スロットル３５ａにより受け付けられた回転操作、及び、受信した押下ボタン信号に基づいて、駆動機構４０が駆動する際の駆動モードを設定する。また、例えば、ステップＳ２０６では、駆動制御機能６ｄは、スロットル３５ａにより受け付けられた回転操作、及び、受信した押下ボタン信号に基づいて、Ｘ線検出器保持装置３０を駆動する駆動機構４０の駆動モードを設定する。
【０１６２】
ステップＳ２０６の処理の具体例について説明する。まず、駆動制御機能６ｄが手動モードを設定する場合について説明する。例えば、受信された押下ボタン信号がボタン３４ａを示す場合には、操作者は、右手で操作ハンドル３５を把持していると考えられる。すなわち、操作者は、右手でスロットル３５ａを回転操作していると考えられる。そこで、駆動制御機能６ｄは、受信された押下ボタン信号がボタン３４ａを示す場合に、スロットル３５ａからのスロットル情報が、「スロットル３５ａの回転角度が基準角度よりも第１の方向側の角度であること」を示すときには、手動モードを設定する。
【０１６３】
また、受信された押下ボタン信号がボタン３４ｂを示す場合には、操作者は、左手で操作ハンドル３５を把持していると考えられる。すなわち、操作者は、左手でスロットル３５ａを回転操作していると考えられる。そこで、駆動制御機能６ｄは、受信された押下ボタン信号がボタン３４ｂを示す場合に、スロットル３５ａからのスロットル情報が、「スロットル３５ａの回転角度が基準角度よりも第２の方向側の角度であること」を示すときには、手動モードを設定する。
【０１６４】
このように、本実施形態では、操作者が、右手で操作ハンドル３５を把持している場合と、左手で操作ハンドル３５を把持している場合とで、手動モードを設定するときのスロットル３５ａの回転操作が異なる。
【０１６５】
ここで、駆動制御機能６ｄが手動モードを設定する場合に実行する処理の詳細について説明する。駆動制御機能６ｄは、クラッチ３９がつながっている場合には、クラッチ３９が切れるように、クラッチ３９を制御する。これにより、駆動機構４０への駆動力の伝達が遮断される。この結果、手動のみでＸ線検出器保持装置３０及び受像器ユニット３３を移動させる手動モードに設定される。なお、手動モードにおいて、駆動機構４０は、回転駆動を停止させるように、モータ３８を制御してもよい。このようにして、駆動制御機能６ｄは、各種の制御を行うことにより、駆動モードを手動モードに設定する。
【０１６６】
次に、ステップＳ２０６で、駆動制御機能６ｄがパワーアシストモードを設定する場合について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、スロットル３５ａからのスロットル情報が、「スロットル３５ａの回転角度が基準角度であること」を示す場合には、パワーアシストモードを設定する。
【０１６７】
駆動制御機能６ｄがパワーアシストモードを設定する場合に実行する処理の詳細について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、クラッチ３９がつながっていない場合には、クラッチ３９がつながるように、クラッチ３９を制御する。また、駆動制御機能６ｄは、モータ３８の回転駆動が停止している場合には、ステップＳ２０２で特定した力の方向に対応する回転方向に回転駆動するように、モータ３８を制御する。これにより、駆動機構４０がＸ線検出器保持装置３０を駆動させる。すなわち、駆動機構４０は、スロットル３５ａにより受け付けられた回転操作に応じた駆動モードで駆動する。このようにして、駆動制御機能６ｄは、各種の制御を行うことにより、駆動モードをパワーアシストモードに設定する。
【０１６８】
そして、駆動制御機能６ｄは、Ｘ線検出器保持装置３０及び受像器ユニット３３の移動を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。例えば、受像器ユニット３３の位置がＸ線撮影に適した位置となった場合には、操作者は、入力インターフェース５を介して、Ｘ線検出器保持装置３０及び受像器ユニット３３の移動を終了する指示（終了指示）をシステム制御装置６に入力できる。又は、操作者は操作ハンドル３５及びスロットル３５ａから手を離すことで、Ｘ線検出器保持装置３０及び受像器ユニット３３の移動を終了する指示（終了指示）をシステム制御装置６に入力できる。例えば、駆動制御機能６ｄは、ステップＳ２０７においてセンサ３６から出力された検知信号に基づいて、操作者が操作ハンドル３５を把持しているか否かを判定する。そして、駆動制御機能６ｄは、操作者が操作ハンドル３５を把持していると判定した場合には、終了指示をシステム制御装置６に入力しない。一方、駆動制御機能６ｄは、操作者が操作ハンドル３５を把持していないと判定した場合には、終了指示をシステム制御装置６に入力する。
【０１６９】
駆動制御機能６ｄは、終了指示を受信した場合には、Ｘ線検出器保持装置３０及び受像器ユニット３３の移動を終了すると判定し（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、駆動モード設定処理を終了する。一方、駆動制御機能６ｄは、終了指示を受信していない場合には、Ｘ線検出器保持装置３０及び受像器ユニット３３の移動を終了しないと判定し（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、ステップＳ２０５に戻る。
【０１７０】
図１５に示すように、ステップＳ２０７で肯定判定されるまで、ステップＳ２０５及びステップＳ２０６の処理が繰り返し実行される。
【０１７１】
ここで、図１５に示す駆動モード設定処理では、駆動制御機能６ｄが、ステップＳ２０５でスロットル情報を取得し、ステップＳ２０６で、スロットル情報に基づいて駆動モードを設定する場合について説明した。しかしながら、第７の実施形態に係る駆動制御機能６ｄは、スロットル情報を用いずに、駆動モードを設定することできる。
【０１７２】
例えば、ステップＳ２０５において、操作者が、ボタン３４ｃ又はボタン３４ｄを押下した場合について説明する。この場合、ステップＳ２０５において、駆動制御機能６ｄが、操作装置３４から送信された、ボタン３４ｃ又はボタン３４ｄを示す押下ボタン信号を受信する。そして、ステップＳ２０６において、駆動制御機能６ｄは、受信した押下ボタン信号がボタン３４ｃを示す場合には、パワーアシストモードを設定する。一方、ステップＳ２０６において、駆動制御機能６ｄは、受信した押下ボタン信号がボタン３４ｄを示す場合には、手動モードを設定する。
【０１７３】
以上、第７の実施形態に係るＸ線検出器保持装置３０について説明した。本実施形態では、操作者が、スロットル３５ａに対して簡易な回転操作を行うだけで、パワーアシストモードから手動モードに切り替えたり、手動モードからパワーアシストモードに切り替えたりすることができる。したがって、第７の実施形態に係るＸ線検出器保持装置３０によれば、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができる。
【０１７４】
また、第７の実施形態によれば、パワーアシストモードから手動モードに切り替えることができるので、パワーアシスト機能が常に働いている場合と比較して、手動モードにおいて手動によりＸ線検出器保持装置３０及び受像器ユニット３３を速い速度で移動させることができる。また、操作者は、手動モードにおいて、手動により、受像器ユニット３３の位置の微調整を容易に行うことができる。
【０１７５】
なお、図１１において、移動装置３２の右側に、操作装置３４が取り付けられている例について説明した。しかしながら、図１１において、移動装置３２の左側に、操作装置３４が取り付けられていても良い。ここで、操作装置３４が、移動装置３２の左側に取り付けられる場合と、移動装置３２の右側に取り付けられる場合とでは、駆動モードを設定するときのスロットル３５ａの回転操作が異なる。
【０１７６】
操作装置３４が移動装置３２の左側に取り付けられている場合に、操作者が、手動モードを設定する場合について説明する。まず、操作者が右手で操作ハンドル３５を把持している場合について説明する。この場合、操作者は、右手で操作ハンドル３５を把持している状態で、右手で、ボタン３４ａを押下する。そして、操作者は、スロットル３５ａを基準角度から第１の方向ではなく第２の方向に回転させてスロットル３５ａの回転角度を基準角度よりも第２の方向側の角度にさせる。
【０１７７】
次に、操作者が左手で操作ハンドル３５を把持している場合について説明する。この場合、操作者は、左手で操作ハンドル３５を把持している状態で、左手で、ボタン３４ｂを押下する。そして、操作者は、スロットル３５ａを基準角度から第２の方向ではなく第１の方向に回転させてスロットル３５ａの回転角度を基準角度よりも第１の方向側の角度にさせる。
【０１７８】
（第７の実施形態の第１の変形例）
上述した第７の実施形態では、駆動制御機能６ｄを備える制御回路６ｂが、Ｘ線検出器保持装置３０の外部に設けられている場合について説明した。しかしながら、Ｘ線検出器保持装置が、駆動制御機能６ｄと同様の機能を備える制御回路を備えてもよい。そこで、このような変形例を、第７の実施形態の第１の変形例として説明する。なお、第７の実施形態の第１の変形例の説明では、第７の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【０１７９】
図１６は、第７の実施形態の第１の変形例に係るＸ線検出器保持装置３０ａを備えるスタンド４の構成の一例を示す図である。第７の実施形態の第１の変形例に係るＸ線診断装置１は、システム制御装置６に代えてシステム制御装置６ｅを備え、Ｘ線検出器保持装置３０に代えてＸ線検出器保持装置３０ａを備える点が、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１と異なる。
【０１８０】
システム制御装置６ｅは、制御回路６ｂを有する。第７の実施形態の第１の変形例に係る制御回路６ｂは、駆動制御機能６ｄを有さない点が、第７の実施形態に係る制御回路６ｂと異なる。
【０１８１】
Ｘ線検出器保持装置３０ａは、制御回路４５を有する点が、第７の実施形態に係るＸ線検出器保持装置３０と異なる。制御回路４５は、駆動制御機能４５ａを備える。制御回路４５は、例えば、プロセッサにより実現される。
【０１８２】
駆動制御機能４５ａは、第７の実施形態に係る駆動制御機能６ｄと同様の機能である。例えば、ステップＳ２０６では、駆動制御機能４５ａは、駆動制御機能６ｄと同様の方法で、駆動モードを設定する。駆動制御機能４５ａは、駆動モード設定部の一例である。
【０１８３】
以上、第７の実施形態の第１の変形例に係るＸ線検出器保持装置３０ａについて説明した。第７の実施形態の第１の変形例によれば、第７の実施形態と同様に、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができる。
【０１８４】
（第８の実施形態）
なお、上述した第７の実施形態及び第７の実施形態の第１の変形例では、Ｘ線検出器保持装置３０，３０ａが、２種類の駆動モード（パワーアシストモード及び手動モード）を設定する場合について説明した。しかしながら、Ｘ線検出器保持装置が、３種類以上の駆動モードを設定してもよい。そこで、このような実施形態を、第８の実施形態として説明する。
【０１８５】
第８の実施形態に係るＸ線検出器保持装置は、第７の実施形態のＸ線検出器保持装置３０の機能、又は、第７の実施形態の第１の変形例のＸ線検出器保持装置３０ａの機能に加えて、更に、以下で説明する機能を有する。以下、第８の実施形態に係るＸ線検出器保持装置が、３種類の駆動モードを設定する場合について説明する。
【０１８６】
本実施形態では、駆動モードとして、パワーアシストモード及び手動モードに加えて、パワーアシストモードよりも小さい力をＸ線検出器保持装置に加えるブレーキモードが設定される。
【０１８７】
操作者がブレーキモードを設定する場合について説明する。まず、操作者が右手で操作ハンドル３５を把持している場合について説明する。この場合、操作者は、右手で操作ハンドル３５を把持している状態で、右手で、ボタン３４ａを押下する。そして、操作者は、スロットル３５ａを基準角度から第２の方向に回転させてスロットル３５ａの回転角度を基準角度よりも第２の方向側の角度にさせる。
【０１８８】
次に、操作者が左手で操作ハンドル３５を把持している場合について説明する。この場合、操作者は、左手で操作ハンドル３５を把持している状態で、左手で、ボタン３４ｂを押下する。そして、操作者は、スロットル３５ａを基準角度から第１の方向に回転させてスロットル３５ａの回転角度を基準角度よりも第１の方向側の角度にさせる。
【０１８９】
このように、本実施形態では、操作者が、右手で操作ハンドル３５を把持している場合と、左手で操作ハンドル３５を把持している場合とで、ブレーキモードを設定するときのスロットル３５ａの回転操作が異なる。
【０１９０】
また、操作者は、操作ハンドル３５から手を離すことなく、操作ハンドル３５を把持したままブレーキモードを設定する。また、操作者は、スロットル３５ａの回転操作という簡易な操作によりブレーキモードを設定する。よって、操作者は、容易に、ブレーキモードを設定することができる。
【０１９１】
第８の実施形態において、ステップＳ２０６で、駆動制御機能６ｄがブレーキモードを設定する場合について説明する。例えば、ステップＳ２０６では、駆動制御機能６ｄは、押下ボタン信号を受信する。なお、ステップＳ２０６で受信される押下ボタン信号は、ボタン３４ａ及びボタン３４ｂのうち操作者により押下されたボタンを示す。
【０１９２】
そして、駆動制御機能６ｄは、受信された押下ボタン信号がボタン３４ａを示す場合に、スロットル３５ａからのスロットル情報が、「スロットル３５ａの回転角度が基準角度よりも第２の方向側の角度であること」を示すときには、ブレーキモードを設定する。
【０１９３】
駆動制御機能６ｄは、受信された押下ボタン信号がボタン３４ｂを示す場合に、スロットル３５ａからのスロットル情報が、「スロットル３５ａの回転角度が基準角度よりも第１の方向側の角度であること」を示すときには、ブレーキモードを設定する。
【０１９４】
このように、本実施形態では、操作者が、右手で操作ハンドル３５を把持している場合と、左手で操作ハンドル３５を把持している場合とで、ブレーキモードを設定するときのスロットル３５ａの回転操作が異なる。
【０１９５】
次に、駆動制御機能６ｄがブレーキモードを設定する場合に実行する処理の詳細について説明する。例えば、駆動制御機能６ｄは、クラッチ３９がつながっていない場合には、クラッチ３９がつながるように、クラッチ３９を制御する。また、駆動制御機能６ｄは、モータ３８の回転駆動が停止している場合には、ステップＳ２０２で特定した力の方向に対応する回転方向に回転駆動するように、モータ３８を制御する。ただし、本実施形態では、駆動制御機能６ｄは、パワーアシストモードにおけるモータ３８の回転数よりも低い回転数で回転駆動するように、モータ３８を制御する。これにより、操作者は、ブレーキモードにおいて、パワーアシストモードの場合よりも、手動により受像器ユニット３３の位置の微調整を容易に行うことができる。このようにして、駆動制御機能６ｄは、各種の制御を行うことにより、駆動モードをブレーキモードに設定する。
【０１９６】
本実施形態では、ステップＳ２０６において、駆動機構４０は、パワーアシストモード、手動モード、及び、ブレーキモードのいずれかの駆動モードでＸ線検出器保持装置を駆動する。
【０１９７】
以上、第８の実施形態に係るＸ線検出器保持装置について説明した。第８の実施形態に係るＸ線検出器保持装置によれば、第７の実施形態又は第７の実施形態の第１の変形例と同様に、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができる。
【０１９８】
（第９の実施形態）
上述した第８の実施形態では、Ｘ線検出器保持装置が、パワーアシストモード、手動モード及びブレーキモードを設定する場合について説明した。しかしながら、Ｘ線検出器保持装置が、手動モードを除いて、パワーアシストモード及びブレーキモードを設定してもよい。そこで、このような実施形態を第９の実施形態として説明する。
【０１９９】
第９の実施形態に係るＸ線検出器保持装置は、第８の実施形態に係るＸ線検出器保持装置と同様に、パワーアシストモード及びブレーキモードを設定する。
【０２００】
ただし、手動モードがないため、上述したクラッチ３９及びバランスウェイト機構４１が不要である。このため、第９の実施形態に係るＸ線管保持装置は、クラッチ３９及びバランスウェイト機構４１を備えない。このため、モータ３８と駆動機構４０とが直接接続される。
【０２０１】
以上、第９の実施形態に係るＸ線検出器保持装置について説明した。第９の実施形態に係るＸ線検出器保持装置によれば、第８の実施形態と同様に、操作者に、容易に駆動モードを設定させることができる。
【０２０２】
（第１０の実施形態）
上述した各実施形態及び上述した変形例では、Ｘ線検出器保持装置が、バランスウェイト機構４１を備える場合について例示した。しかしながら、Ｘ線検出器保持装置が、バランスウェイト機構４１に代えてぜんまいばね機構を備えてもよい。そこで、このような実施形態を、第１０の実施形態に係るＸ線検出器保持装置として説明する。
【０２０３】
第１０の実施形態に係るＸ線検出器保持装置は、ぜんまいばね機構を有する。ぜんまいばね機構は、支柱３１内に設けられる。ぜんまいばね機構は、駆動機構４０が駆動していない状態で、Ｘ線検出器保持装置に加えられる複数の力のベクトルの和が０ベクトルとなるように、移動装置３２を支持する。例えば、ぜんまいばね機構は、Ｘ線検出器保持装置に加えられる全ての力の合力と、力のモーメントの和とが平衡になるように、移動装置３２を支持する。これにより、クラッチ３９が切れた状態となっても、受像器ユニット３３及びＸ線検出器保持装置３０の落下を抑制することができる。なお、ぜんまいばね機構は、力平衡部の一例である。
【０２０４】
なお、第１０の実施形態に係るＸ線管保持装置は、ぜんまいばね機構に代えて、特開昭５３−９９１７７公報に記載されている力平衡装置を用いて、駆動機構４０が駆動していない状態で、Ｘ線検出器保持装置に加えられる複数の力のベクトルの和が０ベクトルとなるように、移動装置３２を支持してもよい。
【０２０５】
なお、上述した実施形態において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）、若しくは、特定用途向け集積回路（Application  Specific  Integrated  Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple  Programmable  Logic  Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex  Programmable  Logic  Device：ＣＰＬＤ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field  Programmable  Gate  Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。ここで、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むように構成しても構わない。この場合には、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。また、本実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて一つのプロセッサとして構成され、その機能を実現するようにしてもよい。
【０２０６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０２０７】
１０      Ｘ線管保持装置
１３      操作ハンドル
１３ａ〜１３ｅ  スロットル
１９ａ〜１９ｅ  駆動機構
【図１】
2020130721.tif 000003
【図２】
2020130721.tif 000004
【図３】
2020130721.tif 000005
【図４】
2020130721.tif 000006
【図５】
2020130721.tif 000007
【図６】
2020130721.tif 000008
【図７】
2020130721.tif 000009
【図８】
2020130721.tif 000010
【図９】
2020130721.tif 000011
【図１０】
2020130721.tif 000012
【図１１】
2020130721.tif 000013
【図１２】
2020130721.tif 000014
【図１３】
2020130721.tif 000015
【図１４】
2020130721.tif 000016
【図１５】
2020130721.tif 000017
【図１６】
2020130721.tif 000018