(57)【要約】【課題】車椅子アセンブリ、脚モジュール、及びシステムの提供。【解決手段】制御デバイスと、パワーベースと、パワーベースに結合された複数の脚モジュールと、を含む車椅子アセンブリが開示される。第１、第２、及び第３の脚モジュールはそれぞれ、上方脚アセンブリ及び下方脚アセンブリを含んでよい。各下方脚アセンブリは、膝ジョイント及び足ジョイントを含んでよく、膝ジョイントにおいて各上方脚アセンブリに回転可能に結合されてよい。各下方脚アセンブリの膝ジョイントに位置する膝ホイールは、全方向性ホイールを含んでよく、選択的に駆動可能であってよい。各下方脚アセンブリの足ジョイントに位置する足ホイールは、選択的に駆動可能であってよい。制御デバイスは、選択可能な動作モードに基づいて、それぞれの脚モジュールと関連付けられた膝ホイール又は足ホイールのうちの少なくとも一方を面に対して選択的に位置付けてよい。【選択図】図１Ａ
2020124485.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子アセンブリであって、
制御デバイスと、
パワーベースと、
前記パワーベースに結合された複数の脚モジュールであって、第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールを含む、複数の脚モジュールと、
を備え、
前記第１の脚モジュール、前記第２の脚モジュール、及び前記第３の脚モジュールの各々が、
上方脚アセンブリと、
膝ジョイント及び足ジョイントを含む下方脚アセンブリであって、前記膝ジョイントにおいて前記上方脚アセンブリに回転可能に結合された、下方脚アセンブリと、
前記下方脚アセンブリの前記膝ジョイントに位置する膝ホイールであって、全方向性ホイールを備え、選択的に駆動可能である、膝ホイールと、
前記下方脚アセンブリの前記足ジョイントに位置する足ホイールであって、選択的に駆動可能である、足ホイールと、
を備え、
前記制御デバイスが、選択可能な動作モードに基づいて、それぞれの脚モジュールと関連付けられた前記膝ホイール又は前記足ホイールのうちの少なくとも一方を面に対して選択的に位置付けるように、それぞれの脚モジュールと関連付けられた前記上方脚アセンブリ又は前記下方脚アセンブリのうちの少なくとも一方を制御する、
車椅子アセンブリ。
【請求項２】
各足ホイールが、全方向性ホイール又は標準ホイールを備える、請求項１に記載の車椅子アセンブリ。
【請求項３】
前記全方向性ホイールが、メカナムホイール、オムニホイール、又はキャスタを備える、請求項１に記載の車椅子アセンブリ。
【請求項４】
それぞれの脚モジュールと関連付けられた前記下方脚アセンブリが、それぞれの脚モジュールと関連付けられた全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールを選択的に駆動するために少なくとも１つのモータをさらに含む、請求項１に記載の車椅子アセンブリ。
【請求項５】
前記選択可能な動作モードが、前輪駆動（ＦＷＤ）モードを備え、前記ＦＷＤモードでは、
前記第１の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールが、前記面と接触して位置付けられ、
前記第３の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールが、前記面と接触して位置付けられ、
前記第１の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記第３の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記車椅子アセンブリを動かすために選択的に駆動可能である、
請求項１、２、３、又は４に記載の車椅子アセンブリ。
【請求項６】
前記選択可能な動作モードが、中輪駆動（ＭＷＤ）モードを備え、前記ＭＷＤモードでは、
前記第２の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールが、前記面と接触して位置付けられ、
前記第１の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記面と接触することなく位置付けられる一方、前記第１の脚モジュールの前記足ホイールが、前記第２の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールに対する中央位置において、前記面と接触して位置付けられ、
前記第３の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記面と接触することなく位置付けられる一方、前記第３の脚モジュールの前記足ホイールが、前記第２の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールに対する前記中央位置において、前記面と接触して位置付けられ、
前記第１の脚モジュールの前記足ホイール及び前記第３の脚モジュールの前記足ホイールが、前記車椅子アセンブリを動かすために選択的に駆動可能である、
請求項１、２、３、又は４に記載の車椅子アセンブリ。
【請求項７】
前記選択可能な動作モードが、オムニホイール駆動（ＯＷＤ）モードを備え、前記ＯＷＤモードでは、
前記第１の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記面と接触して位置付けられる一方、前記第１の脚モジュールの前記足ホイールが、前記面と接触することなく位置付けられ、
前記第３の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記面と接触して位置付けられる一方、前記第３の脚モジュールの前記足ホイールが、前記面と接触することなく位置付けられ、
前記第２の脚モジュールの少なくとも全方向性の前記膝ホイールが、前記面と接触して位置付けられ、
前記第１の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール、前記第２の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール、及び前記第３の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記車椅子アセンブリを動かすために選択的に駆動可能である、
請求項１、２、３、又は４に記載の車椅子アセンブリ。
【請求項８】
車椅子アセンブリの脚モジュールであって、
上方脚アセンブリと、
膝ジョイント及び足ジョイントを含む下方脚アセンブリであって、前記膝ジョイントにおいて前記上方脚アセンブリに回転可能に結合される、下方脚アセンブリと、
前記下方脚アセンブリの前記膝ジョイントに位置する膝ホイールであって、全方向性ホイールを備え、選択的に駆動可能である、膝ホイールと、
前記下方脚アセンブリの前記足ジョイントに位置する足ホイールであって、選択的に駆動可能である、足ホイールと、
を備え、
前記脚モジュールと関連付けられた前記上方脚アセンブリ又は前記下方脚アセンブリのうちの少なくとも一方が、選択可能な動作モードに基づいて、前記脚モジュールと関連付けられた全方向性の前記膝ホイール又は前記足ホイールのうちの少なくとも一方を面に対して選択的に位置付けるように制御可能である、
脚モジュール。
【請求項９】
前記選択可能な動作モードが、前輪駆動（ＦＷＤ）モード、中輪駆動（ＭＷＤ）モード、及びオムニホイール駆動（ＯＷＤ）モードを備える、請求項８に記載の脚モジュール。
【請求項１０】
システムであって、
制御デバイスと、
パワーベースと、
前記パワーベースに結合された複数の脚モジュールであって、第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールを含む、複数の脚モジュールと
を備え、
前記第１の脚モジュール、前記第２の脚モジュール、及び前記第３の脚モジュールの各々が、
上方脚アセンブリと、
膝ジョイント及び足ジョイントを含む下方脚アセンブリであって、前記膝ジョイントにおいて前記上方脚アセンブリに回転可能に結合された、下方脚アセンブリと、
前記下方脚アセンブリの前記膝ジョイントに位置する膝ホイールであって、全方向性ホイールを備え、選択的に駆動可能である、膝ホイールと、
前記下方脚アセンブリの前記足ジョイントに位置する足ホイールであって、選択的に駆動可能である、足ホイールと、
を備え、
前記制御デバイスが、前輪駆動（ＦＷＤ）モード構成、中輪駆動（ＭＷＤ）モード構成、及びオムニホイール駆動（ＯＷＤ）モード構成の間で前記システムを移行するように、前記第１の脚モジュール、前記第２の脚モジュール、又は前記第３の脚モジュールのうちの少なくとも１つを、独立して又は同時に、制御する、
システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
背景
本開示は、概して、複数の脚モジュールを含む車椅子アセンブリを様々な動作モード間で移行するためのシステム及び／又は方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
日常の障害（例えば、階段、地形の変化、表面物質の変化、進行路内の静的／動的物体、狭い空間、及び／又は同種のもの）は、従来型の車椅子の進行を常に妨げる。従来型の車椅子は、たとえ動力付きであっても、多くの場合、そのように常に変化する環境的障害に適合することができない。
【発明の概要】
【０００３】
概要
１つの実施形態において、制御デバイスと、パワーベースと、パワーベースに結合された複数の脚モジュールと、を含む車椅子アセンブリが開示される。複数の脚モジュールは、第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールを含んでよい。第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールの各々は、上方脚アセンブリ、下方脚アセンブリ、膝ホイール、及び足ホイールを含んでよい。各下方脚アセンブリは、膝ジョイント及び足ジョイントを含んでよく、各下方脚アセンブリは、膝ジョイントにおいて各上方脚アセンブリに回転可能に結合してよい。膝ホイールは、各下方脚アセンブリの膝ジョイントに位置してよく、全方向性ホイールを含んでよく、選択的に駆動可能であってよい。足ホイールは、各下方脚アセンブリの足ジョイントに位置してよく、選択的に駆動可能であってよい。制御デバイスは、選択可能な動作モードに基づいて、それぞれの脚モジュールと関連付けられた膝ホイール又は足ホイールのうちの一方を面に対して選択的に位置付けるように、それぞれの脚モジュールと関連付けられた上方脚アセンブリ又は下方脚アセンブリのうちの少なくとも一方を制御してよい。
【０００４】
別の実施形態において、車椅子アセンブリの脚モジュールであって、上方脚アセンブリと、下方脚アセンブリと、膝ホイールと、足ホイールと、を含む脚モジュールが開示される。下方脚アセンブリは、膝ジョイント及び足ジョイントを含んでよく、膝ジョイントにおいて上方脚アセンブリに回転可能に結合されてよい。膝ホイールは、下方脚アセンブリの膝ジョイントに位置してよく、全方向性ホイールを含んでよく、選択的に駆動可能であってよい。足ホイールは、下方脚アセンブリの足ジョイントに位置してよく、選択的に駆動可能であってよい。脚モジュールと関連付けられた上方脚アセンブリ又は下方脚アセンブリのうちの少なくとも一方は、選択可能な動作モードに基づいて、脚モジュールと関連付けられた全方向性膝ホイール又は足ホイールのうちの少なくとも一方を面に対して選択的に位置付けるように制御可能であってよい。
【０００５】
さらに別の実施形態において、制御デバイスと、パワーベースと、パワーベースに結合された複数の脚モジュールと、を含むシステムが開示される。複数の脚モジュールは、第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールを含んでよい。第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールの各々は、上方脚アセンブリ、下方脚アセンブリ、膝ホイール、及び足ホイールを含んでよい。各下方脚アセンブリは、膝ジョイント及び足ジョイントを含んでよく、各下方脚アセンブリは、膝ジョイントにおいて各上方脚アセンブリに回転可能に結合されてよい。膝ホイールは、各下方脚アセンブリの膝ジョイントに位置してよく、全方向性ホイールを含んでよく、選択的に駆動可能であってよい。足ホイールは、各下方脚アセンブリの足ジョイントに位置してよく、選択的に駆動可能であってよい。制御デバイスは、前輪駆動モード構成、中輪駆動モード構成、及びオムニ駆動モード構成の間でシステムを移行するように、第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、又は第３の脚モジュールのうちの少なくとも１つを、独立して又は同時に、制御してよい。
【０００６】
本開示において説明される実施形態によって提供されるこれらの特徴及び追加の特徴は、図面と併せて、以下の詳細な説明を考慮してより完全に理解されるものとする。
【０００７】
図面の簡単な説明
図面に明記される実施形態は、本質的に例証的かつ例示的であり、特許請求の範囲によって規定される主題を制限することは意図されない。例証的な実施形態の以下の詳細な説明は、以下の図面と併せて読むと、理解可能であり、同様の構造は同様の参照番号で示される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、各々が上方脚アセンブリ及び下方脚アセンブリを含む複数の脚モジュールを有する、車椅子アセンブリの例証的な斜視図である。
【０００９】
【図１Ｂ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、図１Ａの複数の脚モジュールの下から上に見た例証図である。
【００１０】
【図２Ａ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、ドライブトレイン配置を有する脚モジュールの例証的な下方脚アセンブリを描写する図である。
【００１１】
【図２Ｂ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、代替的なドライブトレイン配置を有する脚モジュールの例証的な下方脚アセンブリを描写する図である。
【００１２】
【図３Ａ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、前輪駆動モード又は後輪駆動モード構成にある、複数の脚モジュールを有する例証的な車椅子アセンブリを描写する図である。
【００１３】
【図３Ｂ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、前輪駆動モード又は後輪駆動モード構成にある、第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールと関連付けられたそれぞれの下方脚アセンブリの（例えば、図３Ａの軸Ｂ−Ｂに沿った）上から下に見た例証図である。
【００１４】
【図４Ａ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、中輪駆動モード構成にある、複数の脚モジュールを有する例証的な車椅子アセンブリを描写する図である。
【００１５】
【図４Ｂ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、中輪駆動モード構成にある、第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールと関連付けられたそれぞれの下方脚アセンブリの（例えば、図４Ａの軸Ｂ−Ｂに沿った）上から下に見た例証図である。
【００１６】
【図５Ａ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、オムニホイール駆動モード構成にある、複数の脚モジュールを有する例証的な車椅子アセンブリを描写する図である。
【００１７】
【図５Ｂ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールと関連付けられたそれぞれの下方脚アセンブリの上から下に見た例証図である。
【００１８】
【図６Ａ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、後輪駆動モード構成、前輪駆動モード構成、及び中輪駆動モード構成と関連付けられた操作性オプションの例証を描写する図である。
【００１９】
【図６Ｂ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、オムニホイール駆動モード構成と関連付けられた操作性オプションの例証を描写する図である。
【００２０】
【図７】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、２つのメカナムホイールの上から下に見た例証図である。
【００２１】
【図８】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、メカナムホイールが第１の脚モジュールの下方脚アセンブリ及び第３の脚モジュールの下方脚アセンブリの膝ホイールとして位置付けられる、図３Ｂのそれぞれの下方脚アセンブリの上から下に見た例証図、並びに関連付けられた操作性オプションを描写する図である。
【００２２】
【図９Ａ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、メカナムホイールが第２の脚モジュールの下方脚アセンブリの膝ホイール及び足ホイールとして位置付けられる、図４Ｂのそれぞれの下方脚アセンブリの上から下に見た例証図、並びに関連付けられた操作性オプションを描写する図である。
【００２３】
【図９Ｂ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、２つのメカナムホイールが膝ホイールとして位置付けられ、２つのメカナムホイールが第２の脚モジュールの下方脚アセンブリの足ホイールとして位置付けられる、図４Ｂのそれぞれの下方脚アセンブリの上から下に見た例証図、並びに関連付けられた操作性オプションを描写する図である。
【００２４】
【図９Ｃ】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、４つの別々の脚モジュールを提供するために、第２の脚モジュールが代替的に２つの脚モジュールに分離され、各々がその膝ホイール及びその足ホイールとしてメカナムホイールを有する、図９Ｂのそれぞれの下方脚アセンブリの上から下に見た例証図、並びに関連付けられた操作性オプションを描写する図である。
【００２５】
【図１０】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、メカナムホイールが、第１の脚モジュールの下方脚アセンブリ及び第３の脚モジュールの下方脚アセンブリの膝ホイールとして位置付けられ、２つのメカナムホイールが膝ホイールとして位置付けられ、２つのメカナムホイールが第２の脚モジュールの下方脚アセンブリの足ホイールとして位置付けられる、図５Ｂのそれぞれの下方脚アセンブリの上から下に見た例証図、並びに関連付けられた操作性オプションを描写する図である。
【００２６】
【図１１】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、オムニホイールの例証を描写する図である。
【００２７】
【図１２】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、オムニホイールが、第１の脚モジュールの下方脚アセンブリ及び第３の脚モジュールの下方脚アセンブリの膝ホイールとして位置付けられる、図３Ｂのそれぞれの下方脚アセンブリの上から下に見た例証図、並びに関連付けられた操作性オプションを描写する図である。
【００２８】
【図１３】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、オムニホイールが、第２の脚モジュールの下方脚アセンブリの膝ホイール及び足ホイールとして位置付けられる、図４Ｂのそれぞれの下方脚アセンブリの上から下に見た例証図、並びに関連付けられた操作性オプションを描写する図である。
【００２９】
【図１４】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、オムニホイールが、第１の脚モジュールの下方脚アセンブリ及び第３の脚モジュールの下方脚アセンブリの膝ホイールとして位置付けられ、オムニホイールが第２の脚モジュールの下方脚アセンブリの膝ホイール及び足ホイールとして位置付けられる、図５Ｂのそれぞれの下方脚アセンブリの上から下に見た例証図、並びに関連付けられた操作性オプションを描写する図である。
【００３０】
【図１５】本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、脚モジュールを制御するための例証的な制御システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
詳細な説明
本開示は、選択された動作モードに基づいて、地面と接触して又は接触することなく、選択的に位置付けられる駆動及び／又は非駆動ホイールの様々な配置を含むモジュール式パワーベースを有する車椅子アセンブリを含むシステムに関する。駆動及び／又は非駆動ホイールは、標準ホイール及び／又は全方向性ホイールを含んでよい。本開示に説明される態様によると、様々な動作モードが、車椅子アセンブリの効率及び操作性を増大させることができる。加えて、車椅子アセンブリを特定の動作モードで動作させることにより、車椅子アセンブリのユーザを日常生活の活動中に支援することができる。
【００３２】
図１Ａは、本開示に説明される１つ又は複数の実施形態に従う、複数の脚モジュール（例えば、第１の脚モジュール３８０、第２の脚モジュール３８５、及び第３の脚モジュール３９０）を有する例証的な車椅子アセンブリ３００を描写する。車椅子アセンブリ３００は、座席３０２及びパワーベース３０４をさらに含んでよい。パワーベース３０４は、本開示で説明されるように、脚モジュール３８０、３８５、３９０及びそれらの構成要素の動きを制御するために、並びに／又は脚モジュール３８０、３８５、３９０を様々な動作モード間で移行するために、制御デバイス１５０２（鎖線で示される、例えば、プロセッサ及び／又は同種のもの）を含んでよい。図１Ｂは、本開示に示され説明される１つ又は複数の実施形態に従う、図１Ａの複数の脚モジュールの下から上に見た例証図を描写する。図１Ａ及び図１Ｂを見ると、第１の脚モジュール３８０は、下方脚アセンブリ３０８に回転可能に結合された上方脚アセンブリ３０６を含んでよい。下方脚アセンブリ３０８は、少なくとも２つのホイール３１４、３１６を含んでよい。本開示の様々な態様によると、ホイール３１４、３１６は、全方向性ホイール又は標準ホイールであってよい。本開示に説明されるように、標準ホイールは、前方若しくは遠位「Ｄ」方向及び／又は逆若しくは近位「Ｐ」方向（例えば、一方向又は二方向）に動くように構成される任意のホイールを含んでよく、全方向性ホイールは、全方向の動きを可能にする任意のホイール（例えば、メカナムホイール、オムニホイール、キャスタ、及び／又は同種のもの）を含んでよい。図１Ｂでは、ホイール３１４は、標準ホイールであり、ホイール３１６は、メカナムホイールである。同様に、第２の脚モジュール３８５は、下方脚アセンブリ３２８に回転可能に結合された上方脚アセンブリ３２６を含んでよい。下方脚アセンブリ３２８は、少なくとも２つのホイール３３４、３３６ａ、３３６ｂを含んでよい。本開示の様々な態様によると、ホイール３３４、３３６ａ、３３６ｂは、全方向性ホイール又は標準ホイールであってよい。図１Ｂでは、ホイール３３４は、標準ホイールであり、ホイール３３６ａ及び３３６ｂは、メカナムホイールである。さらに、同様に、第３の脚モジュール３９０は、下方脚アセンブリ３４８に回転可能に結合された上方脚アセンブリ３４６を含んでよい。下方脚アセンブリ３４８は、少なくとも２つのホイール３５４、３５６を含んでよい。本開示の様々な態様によると、ホイール３５４、３５６は、全方向性ホイール又は標準ホイールであってよい。図１Ｂでは、ホイール３５４は、標準ホイールであり、ホイール３５６は、メカナムホイールである。
【００３３】
図１Ａ及び図１Ｂの車椅子アセンブリ３００は３つの脚モジュールを含むが、車椅子アセンブリ３００は、代替的に、４つ以上の脚モジュール（例えば、４つの脚モジュール、５つの脚モジュール、及び／又は同種のもの）を含んでよいことを理解されたい。しかしながら、図１Ａ及び図１Ｂの車椅子アセンブリ３００が含む脚モジュールが３つ未満であることはない。
【００３４】
図１Ａ及び図１Ｂの脚モジュール３８０、３８５、３９０は、車椅子アセンブリ３００の複数の機能を実現することができる。様々な態様によると、脚モジュール３８０、３８５、３９０は、車椅子アセンブリ３００を駆動することができ、車椅子アセンブリ３００の様々な構成要素（例えば、座席３０２、パワーベース３０４、及び／若しくは同種のもの）を上昇させる及び／若しくは下降させることができ、車椅子アセンブリ３００の様々な構成要素を均衡させる、若しくは支持する、若しくは安定させることができ、車椅子アセンブリ３００を操縦することができる、並びに／又は同種のことを行うことができる。
【００３５】
様々な態様によると、各脚モジュール３８０、３８５、３９０は、それぞれの上方脚アセンブリ３０６、３２６、３４６を介してパワーベース３０４に結合されてよい。図１Ａに照らして図１Ｂを見ると、第１の脚モジュール３８０の上方脚アセンブリ３０６及び第３の脚モジュール３９０の上方脚アセンブリ３４６の各々はそれぞれ、パワーベース３０４の近位部分３９２に回転可能に結合し、パワーベース３０４に対してある角度で遠位向きに延びてよい。さらに、図１Ａに照らして図１Ｂを見ると、第２の脚モジュール３８５の上方脚アセンブリ３２６は、パワーベース３０４の遠位部分３９４に回転可能に結合し、パワーベース３０４に対してある角度で近位向きに延びてよい。代替的な態様によると（図示せず）、それぞれの上方脚アセンブリ３０６、３２６、３４６が、パワーベース３０４の近位部分に結合し、パワーベース３０４に対してある角度で遠位向きに延びてよい。別の代替的な態様によると（図示せず）、それぞれの上方脚アセンブリ３０６、３２６、３４６が、パワーベース３０４の遠位部分に結合し、パワーベース３０４に対してある角度で近位向きに延びてよい。
【００３６】
各上方脚アセンブリ３０６、３２６、３４６は、独立して、連続して、又は別の上方脚アセンブリと同時に（例えば、同期して）作動されてよい。様々な実施形態によると、各上方脚アセンブリ３０６、３２６、３４６は、本開示で論じられるように、車椅子アセンブリ３００と関連付けられた選択された動作モード（例えば、後輪駆動（ＲＷＤ）モード、前輪駆動（ＦＷＤ）モード、中輪駆動（ＭＷＤ）モード、及び／又はオムニホイール駆動（ＯＷＤ）モード）に基づいて、独立して、連続して、又は別の上方脚アセンブリと同時に作動されてよい。同様に、各下方脚アセンブリ３０８、３２８、３４８は、独立して、連続して、又は別の下方脚アセンブリと同時に（例えば、同期して）作動されてよい。様々な実施形態によると、各下方脚アセンブリ３０８、３２８、３４８は、本開示で論じられるように、車椅子アセンブリ３００と関連付けられた選択された動作モード（例えば、後輪駆動（ＲＷＤ）モード、前輪駆動（ＦＷＤ）モード、中輪駆動（ＭＷＤ）モード、及び／又はオムニホイール駆動（ＯＷＤ）モード）に基づいて、独立して、連続して、又は別の下方脚アセンブリと同時に作動されてよい。
【００３７】
図２Ａを参照して、様々な態様によると、本開示に説明されるような各脚モジュールは、下方脚アセンブリ２００であって、少なくとも２つのホイール２０２、２０４と、下方脚アセンブリ２００のモータ２０８からホイール２０２、２０４のいずれか又は両方へ回転運動を選択的に適用するための少なくとも１つのドライブトレイン２０６ａ、２０６ｂとを有する下方脚アセンブリ２００を含んでよい。様々な態様によると、ドライブトレイン２０６ａは、クラッチ２１０ａ及び駆動要素２１２ａ（例えば、駆動ベルト、駆動軸、ギア、及び／又は同種のもの）のうちの１つ又は複数を含んでよい。同様に、ドライブトレイン２０６ｂは、クラッチ２１０ｂ及び駆動要素２１２ｂ（例えば、駆動ベルト、駆動軸、ギア、及び／又は同種のもの）のうちの１つ又は複数を含んでよい。様々な態様によると、クラッチは、限定されるものではないが、ニュートラルモード、膝ホイール動力モード、足ホイール動力モード、及び双ホイール動力モード（例えば、膝ホイール及び足ホイール動力モード）を含む、複数のモード間でシフトしてよい。いくつかの態様によると、ホイール２０２、２０４のいずれか又は両方が全方向性ホイールであってよい。他の態様によると、ホイール２０２、２０４のいずれか又は両方が標準（例えば、二方向）ホイールであってよい。図２Ａの例となる態様において、ホイール２０２は、全方向性ホイール（例えば、点描影付き）であり、ホイール２０４は、標準（例えば、二方向）ホイール（例えば、線入り、点描影なし）である。
【００３８】
図２Ｂを参照して、代替的な態様によると、モータ２０８ａ、２０８ｂは、下方脚アセンブリ２００’の各ホイール２０２、２０４に、又はこれらの近くに位置付けられてよい。そのような態様によると、それぞれのホイール２０２、２０４に結合されたドライブトレイン２０６ａ、２０６ｂ（例えば、図２Ａに説明されるものと同様）は、それぞれのモータ２０８ａ、２０８ｂからそれぞれのホイール２０２、２０４へ回転運動を選択的に適用することができる。代替的な態様によると（図示せず）、各モータ２０８ａ、２０８ｂは、ドライブトレインなしに各ホイール２０２、２０４を直接駆動することができる。いくつかの態様によると、ホイール２０２、２０４のいずれか又は両方は全方向性ホイールであってよい。他の態様によると、ホイール２０２、２０４のいずれか又は両方は標準（例えば、二方向）ホイールであってよい。図２Ｂの例となる態様において、ホイール２０２は、全方向性ホイール（例えば、点描影付き）であり、ホイール２０４は、標準（例えば、二方向）ホイール（例えば、線入り、点描影なし）である。
【００３９】
図１Ｂは、本開示の様々な態様に従う脚モジュール３８０、３８５、３９０の底面図を例証するが、図３Ｂは、車椅子アセンブリ３００が図３Ａに例証されるように配向されるときの様々な脚モジュールの上面図を例証する。さらには、図３Ｂは、下方脚アセンブリ３０８、下方脚アセンブリ３２８、及び下方脚アセンブリ３４８の代替的な実施形態（例えば、２ブラケット実施形態）を例証する。図１Ａ及び図１Ｂの１ブラケットの下方脚アセンブリ実施形態、並びに図３Ｂの２ブラケットの下方脚アセンブリ実施形態は、本開示において非限定的である。
【００４０】
図３Ｂを見ると、第１の脚モジュール３８０の下方脚アセンブリ３０８は、第１の脚ブラケット３１０（例えば、中心軸Ａ−Ａに対して外側の、横方向に面するブラケット）、及び第２の脚ブラケット３１２（例えば、中心軸Ａ−Ａに対して内側の、横方向に面するブラケット）を含んでよい。足ホイール３１４及び膝ホイール３１６は各々、第１の脚ブラケット３１０及び第２の脚ブラケット３１２の間に位置付けられてよく、またそれらに回転可能に結合されてよい。代替的な態様によると、足ホイール３１４及び膝ホイール３１６は各々、第１の脚ブラケット３１０又は第２の脚ブラケット３１２の片側に回転可能に結合されてよい。そのような代替的な態様において、第１の脚モジュール３８０は、第１の脚ブラケット３１０又は第２の脚ブラケット３１２のうちの一方のみを含んでよい（例えば、図１Ａ及び図１Ｂ参照）。図３Ｂを見ると、様々な態様によると、膝ホイール３１６は、これが枢動自在な膝ジョイント３１８において下方脚アセンブリ３０８の遠位部分に（例えば、図３Ｂの座標軸の「Ｄ」方向に）位置付けられることから、「膝」ホイールとして参照されてよい。同様に、足ホイール３１４は、これが足ジョイント３２０において下方脚アセンブリ３０８の近位部分に（例えば、図３Ｂの座標軸「Ｐ」方向に）位置付けられることから、「足」ホイールとして参照されてよい。本開示に説明される様々な態様によると、第１の脚モジュール３８０と関連付けられた膝ホイール３１６は、全方向性ホイール（例えば、点描影付き）であってよく、第１の脚モジュール３８０と関連付けられた足ホイール３１４は、標準ホイール（例えば、線入り、点描影なし）であってよい。
【００４１】
同様に、再び図３Ｂを参照して、第２の脚モジュール３８５の下方脚アセンブリ３２８は、第１の脚ブラケット３３０（例えば、中心軸Ａ−Ａに対して外側の、横方向に面するブラケット）、及び第２の脚ブラケット３３２（例えば、中心軸Ａ−Ａに対して外側の、横方向に面するブラケット）を含んでよい。足ホイール３３４及び膝ホイール３３６は各々、第１の脚ブラケット３３０及び第２の脚ブラケット３３２の間に位置付けられてよく、またそれらに回転可能に結合されてよい。代替的な態様によると、足ホイール３３４及び膝ホイール３３６は各々、第１の脚ブラケット３３０又は第２の脚ブラケット３３２の片側に回転可能に結合されてよい。そのような代替的な態様において、第２の脚モジュール３８５は、第１の脚ブラケット３３０又は第２の脚ブラケット３３２のうちの一方のみを含んでよい（例えば、図１Ａ及び図１Ｂ参照）。図３Ａを参照して、本開示で論じられるように、第２の脚モジュール３８５の上方脚アセンブリ３２６は、パワーベース３０４の遠位部分に結合してよく、パワーベース３０４に対してある角度で近位向きに延びてよい。そのような態様において、膝ホイール３３６は、これが枢動自在な膝ジョイント３３８において下方脚アセンブリ３２８の近位部分に（例えば、図３Ｂの座標軸「Ｐ」方向に）位置付けられることから、「膝」ホイールとして参照されてよい。同様に、足ホイール３３４は、これが足ジョイント３４０において下方脚アセンブリ３２８の遠位部分に（例えば、図３Ｂの座標軸「Ｄ」方向に）位置付けられることから、「足」ホイールとして参照されてよい。本開示に説明される様々な態様によると、第２の脚モジュール３８５と関連付けられた膝ホイール３３６は、全方向性ホイール（例えば、点描影付き）であってよく、第２の脚モジュール３８５と関連付けられた足ホイール３３４もまた、全方向性ホイール（例えば、点描影付き）であってよい。代替的な実施形態によると、第２の脚モジュール３８５と関連付けられた膝ホイール３３６は、少なくとも１つの全方向性ホイール（図１Ｂ参照、参照番号３３６ａ及び３３６ｂ）であってよく、第２の脚モジュール３８５と関連付けられた足ホイール３３４は、標準ホイール（図１Ｂ参照、例えば、線入り、点描影なし）であってよい。
【００４２】
さらには、同様に、第３の脚モジュール３９０の下方脚アセンブリ３４８は、第１の脚ブラケット３５０（例えば、中心軸Ａ−Ａに対して内側の、横方向に面するブラケット）、及び第２の脚ブラケット３５２（例えば、中心軸Ａ−Ａに対して外側の、横方向に面するブラケット）を含んでよい。足ホイール３５４及び膝ホイール３５６は各々、第１の脚ブラケット３５０及び第２の脚ブラケット３５２の間に位置付けられ、またそれらに回転可能に結合されてよい。代替的な態様によると、足ホイール３５４及び膝ホイール３５６は各々、第１の脚ブラケット３５０又は第２の脚ブラケット３５２の片側に回転可能に結合されてよい。そのような代替的な態様において、第３の脚モジュール３９０は、第１の脚ブラケット３５０又は第２の脚ブラケット３５２のうちの一方のみを含んでよい（例えば、図１Ａ及び図１Ｂ参照）。様々な態様によると、膝ホイール３５６は、これが枢動自在な膝ジョイント３５８において下方脚アセンブリ３４８の遠位部分に（例えば、図３Ｂの座標軸の「Ｄ」方向に）位置付けられることから、「膝」ホイールとして参照されてよい。同様に、足ホイール３５４は、これが足ジョイント３６０において下方脚アセンブリ３４８の近位部分に（例えば、図３Ｂの座標軸「Ｐ」方向に）位置付けられることから、「足」ホイールとして参照されてよい。本開示に説明される様々な態様によると、第３の脚モジュール３９０と関連付けられた膝ホイール３５６は、全方向性ホイール（例えば、点描影付き）であってよく、第３の脚モジュール３９０と関連付けられた足ホイール３５４は、標準ホイール（例えば、線入り、点描影なし）であってよい。
【００４３】
作動可能な脚モジュール
【００４４】
様々な実施形態によると、各脚モジュール３８０、３８５、３９０は、それぞれの脚モジュール３８０、３８５、３９０及び／又は各脚モジュール３８０、３８５、３９０の要素を動かすように配置された構成要素を含んでよい。
【００４５】
本開示に説明される様々な態様によると、第１の脚モジュール３８０の上方脚アセンブリ３０６及び／又は下方脚アセンブリ３０８は、下方脚アセンブリ３０８を上昇させる及び／又は下降させるように作動可能な要素を含んでよい。様々な態様によると、作動可能な要素は、ケーブルシステム、連係システム、油圧システム、ギアシステム、モータ（例えば、サーボモータ、ステッパモータ）、及び／又は同種のものを含んでよい。同様に、第２の脚モジュール３８５の上方脚アセンブリ３２６及び／又は下方脚アセンブリ３２８は、下方脚アセンブリ３２８を上昇させる及び／又は下降させるように作動可能な要素を含んでよい。様々な態様によると、作動可能な要素は、ケーブルシステム、連係システム、油圧システム、ギアシステム、モータ（例えば、サーボモータ、ステッパモータ）、及び／又は同種のものを含んでよい。さらに、同様に、第３の脚モジュール３９０の上方脚アセンブリ３４６及び／又は下方脚アセンブリ３４８は、下方脚アセンブリ３４８を上昇させる及び／又は下降させるように作動可能な要素を含んでよい。様々な態様によると、作動可能な要素は、ケーブルシステム、連係システム、油圧システム、ギアシステム、モータ（例えば、サーボモータ、ステッパモータ）、及び／又は同種のものを含んでよい。本開示に説明されるもの以外の、各脚モジュール３８０、３８５、３９０及び／又は各脚モジュール３８０、３８５、３９０の要素を作動させるように配置された多数の構成要素は、一般的に理解されるものとし、本開示の範囲内に含まれる。
【００４６】
本開示に説明される様々な態様によると、第１の脚モジュール３８０の上方脚アセンブリ３０６及び／又は下方脚アセンブリ３０８は、ホイール３１４及び／又は３１６を選択的に上昇させる、下降させる、及び／又はそれらに電力供給するための要素（例えば、本開示では図２Ａ及び図２Ｂにおいて説明されるようなモータ及び／若しくはドライブトレイン、電力及び／若しくは制御信号をモータに供給する電線、並びに／又は同種のもの）を収容及び／又は設置するための囲いを画定してよい。同様に、第２の脚モジュール３８５の上方脚アセンブリ３２６及び／又は下方脚アセンブリ３２８は、ホイール３３４及び／又は３３６を選択的に上昇させる、下降させる、及び／又はそれらに電力供給するための要素（例えば、本開示では図２Ａ及び図２Ｂにおいて説明されるようなモータ及び／若しくはドライブトレイン、電力及び／若しくは制御信号をモータに供給する電線、並びに／又は同種のもの）を収容及び／又は設置するための囲いを画定してよい。さらには、同様に、第３の脚モジュール３９０の上方脚アセンブリ３４６及び／又は下方脚アセンブリ３４８は、ホイール３５４及び／又は３５６を選択的に上昇させる、下降させる、及び／又はそれらに電力供給するための要素（例えば、本開示では図２Ａ及び図２Ｂにおいて説明されるようなモータ及び／若しくはドライブトレイン、電力及び／若しくは制御信号をモータに供給する電線、並びに／又は同種のもの）を収容及び／又は設置するための囲いを画定してよい。しかしながら、本開示は、そのようなものに限定されず、要素が、他の手段によって収容、設置、装着、及び／又は同種のことが行われてもよいことを理解されたい。
【００４７】
臀部ピボットの動き
【００４８】
図３Ａを見ると、様々な態様によると、第１の脚モジュール３８０の上方脚アセンブリ３０６は、膝ホイール３１６又は足ホイール３１４のうちの少なくとも一方を（例えば、下方脚モジュール３０８のさらなる逆回転により）面３６４（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）から上昇させるために、臀部ピボット３２２の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよく、また膝ホイール３１６又は足ホイール３１４のうちの少なくとも一方を（例えば、下方脚モジュール３０８のさらなる逆回転により）面３６４と接触して位置付けるために、臀部ピボット３２２の回りに第２の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。さらなる態様によると、上方脚アセンブリ３０６は、足ホイール３１４を、軸Ｂ−Ｂに対して近位「Ｐ」位置から軸Ｂ−Ｂに対して遠位「Ｄ」位置に向かって前進させるために臀部ピボット３２２の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよく（図３Ａ参照）、また足ホイール３１４を、軸Ｂ−Ｂに対して遠位「Ｄ」位置から軸Ｂ−Ｂに対して近位「Ｐ」位置に向かって後退させるために、臀部ピボット３２２の回りに第２の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよい（図３Ａ参照）。様々な態様によると、上方脚アセンブリ３０６は、パワーベース３０４内の、上方脚アセンブリ３０６に結合された回転メカニズム（例えば、モータ、ギア、及び／又は同種のもの）を介して臀部ピボット３２２の回りに回転可能である。
【００４９】
同様に、第２の脚モジュール３８５の上方脚アセンブリ３２６は、膝ホイール３３６又は足ホイール３３４のうちの少なくとも一方を（例えば、下方脚モジュール３２８のさらなる逆回転により）面３６４（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）から上昇させるために、臀部ピボット３４２の回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよく、また膝ホイール３３６又は足ホイール３３４のうちの少なくとも一方を（例えば、下方脚モジュール３２８のさらなる逆回転により）面３６４と接触して位置付けるために、臀部ピボット３４２の回りに第２の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。さらなる態様によると、上方脚アセンブリ３２６は、足ホイール３３４を、軸Ｂ−Ｂに対して遠位「Ｄ」位置から軸Ｂ−Ｂに対して近位「Ｐ」位置に向かって前進させるために臀部ピボット３４２の回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよく（図３Ａ参照）、また足ホイール３３４を、軸Ｂ−Ｂに対して近位「Ｐ」位置から軸Ｂ−Ｂに対して遠位「Ｄ」位置に向かって後退させるために、臀部ピボット３４２の回りに第２の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよい（図３Ａ参照）。様々な態様によると、上方脚アセンブリ３２６は、パワーベース３０４内の、上方脚アセンブリ３２６に結合された回転メカニズム（例えば、モータ、ギア、及び／又は同種のもの）を介して臀部ピボット３４２の回りに回転可能である。
【００５０】
さらには、上に説明されるような第１の脚モジュール３８０と同様に、第３の脚モジュール３９０の上方脚アセンブリ３４６は、膝ホイール３５６又は足ホイール３５４のうちの少なくとも一方を（例えば、下方脚モジュール３４８のさらなる逆回転により）面３６４（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）から上昇させるために、臀部ピボット３６２（図１Ａ）の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよく、また膝ホイール３５６又は足ホイール３５４のうちの少なくとも一方を（例えば、下方脚モジュール３２８のさらなる逆回転により）面３６４と接触して位置付けるために、臀部ピボット３６２の回りに第２の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。さらなる態様によると、上方脚アセンブリ３４６は、足ホイール３５４を、軸Ｂ−Ｂに対して近位「Ｐ」位置から軸Ｂ−Ｂに対して遠位「Ｄ」位置に向かって前進させるために、臀部ピボット３６２の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよく（図３Ａ参照）、また足ホイール３３４を、軸Ｂ−Ｂに対して遠位「Ｄ」位置から軸Ｂ−Ｂに対して近位「Ｐ」位置に向かって後退させるために、臀部ピボット３６２の回りに第２の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよい（図３Ａ参照）。様々な態様によると、上方脚アセンブリ３４６は、パワーベース３０４内の、上方脚アセンブリ３４６に結合された回転メカニズム（例えば、モータ、ギア、及び／又は同種のもの）を介して臀部ピボット３６２の回りに回転可能である。
【００５１】
膝ジョイントの動き
【００５２】
図３Ａをさらに見ると、様々な態様によると、第１の脚モジュール３８０の下方脚アセンブリ３０８は、足ホイール３１４を面３６４（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）から上昇させるために、膝ジョイント３１８の回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよく、また足ホイール３１４を面３６４と接触して位置付けるために、膝ジョイント３１８の回りに第２の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。さらなる態様によると、膝ホイール３１６若しくは足ホイール３１４のうちの少なくとも一方を面３６４（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）から上昇させるため、又は車椅子アセンブリ３００の座席３０２を面３６４に向かって下降させるために、上方脚アセンブリ３０６が臀部ピボット３２２の回りに第２の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転される一方で、下方脚アセンブリ３０８は、膝ジョイント３１８の回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。膝ジョイント３１８の回りの下方脚アセンブリ３０８のそのような回転は、膝ホイール３１６若しくは足ホイール３１４のうちの少なくとも一方が面３６４から上昇されるとき、下方脚アセンブリ３０８の第１の脚ブラケット３１０及び／若しくは第２の脚ブラケット３１２が、面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｃ−Ｃに）略平行のままであることを可能にしてよく、又は、車椅子アセンブリ３００の座席３０２が面３６４に向かって下降されるとき、座席３０２が面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｄ−Ｄに）略平行のままであることを可能にしてよい。同様のやり方において、膝ホイール３１６若しくは足ホイール３１４のうちの少なくとも一方を面３６４と接触して位置付けるため、又は車椅子アセンブリ３００の座席３０２を面３６４から離れる方へ上昇させるために、上方脚アセンブリ３０６が臀部ピボット３２２の回りに第２の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転される一方で、下方脚アセンブリ３０８は、膝ジョイント３１８の回りに第２の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。膝ジョイント３１８の回りの下方脚アセンブリ３０８のそのような回転は、膝ホイール３１６若しくは足ホイール３１４のうちの少なくとも一方が面３６４と接触して位置付けられるとき、下方脚アセンブリ３０８の第１の脚ブラケット３１０及び／若しくは第２の脚ブラケット３１２が、面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｃ−Ｃに）略平行のままであることを可能にしてよく、又は、車椅子アセンブリ３００の座席３０２が面３６４から離れる方へ上昇されるとき、座席３０２が面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｄ−Ｄに）略平行のままであることを可能にしてよい。
【００５３】
同様に、第２の脚モジュール３８５の下方脚アセンブリ３２８は、足ホイール３３４を面３６４（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）から上昇させるために膝ジョイント３３８の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよく、また足ホイール３３４を面３６４と接触して位置付けるために、膝ジョイント３３８の回りに第２の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。さらなる態様によると、膝ホイール３３６若しくは足ホイール３３４のうちの少なくとも一方を面３６４（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）から上昇させるため、又は車椅子アセンブリ３００の座席３０２を面３６４に向かって下降させるために、上方脚アセンブリ３２６が臀部ピボット３４２の回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転される一方で、下方脚アセンブリ３２８は、膝ジョイント３３８の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。膝ジョイント３３８の回りの下方脚アセンブリ３２８のそのような回転は、膝ホイール３３６若しくは足ホイール３３４のうちの少なくとも一方が面３６４から上昇されるとき、下方脚アセンブリ３２８の第１の脚ブラケット３３０及び／若しくは第２の脚ブラケット３３２が面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｃ−Ｃに）略平行のままであることを可能にしてよく、又は、車椅子アセンブリ３００の座席３０２が面３６４に向かって下降されるとき、座席３０２が面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｄ−Ｄに）略平行のままであることを可能にしてよい。同様のやり方において、膝ホイール３３６若しくは足ホイール３３４のうちの少なくとも一方を面３６４と接触して位置付けるため、又は車椅子アセンブリ３００の座席３０２を面３６４から離れる方へ上昇させるために、上方脚アセンブリ３２６が臀部ピボット３４２の回りに第２の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転される一方で、下方脚アセンブリ３２８は、膝ジョイント３３８の回りに第２の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。膝ジョイント３３８の回りの下方脚アセンブリ３２８のそのような回転は、膝ホイール３３６若しくは足ホイール３３４のうちの少なくとも一方が面３６４と接触して位置付けられるとき、第１の脚ブラケット３３０及び／若しくは第２の脚ブラケット３３２が面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｃ−Ｃに）略平行のままであることを可能にしてよく、又は、車椅子アセンブリ３００の座席３０２が面３６４から離れる方へ上昇されるとき、座席３０２が面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｄ−Ｄに）略平行のままであることを可能にしてよい。
【００５４】
さらには、上に説明されるような第１の脚モジュール３８０と同様に、第３の脚モジュール３９０の下方脚アセンブリ３４８は、足ホイール３５４を面３６４（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）から上昇させるために膝ジョイント３５８の回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよく、また足ホイール３５４を面３６４と接触して位置付けるために、膝ジョイント３５８の回りに第２の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。さらなる態様によると、膝ホイール３５６若しくは足ホイール３５４のうちの少なくとも一方を面３６４（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）から上昇させるため、又は車椅子アセンブリ３００の座席３０２を面３６４に向かって下降させるために、上方脚アセンブリ３４６が臀部ピボット３６２の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転される一方、下方脚アセンブリ３４８は、膝ジョイント３５８の回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。膝ジョイント３５８の回りの下方脚アセンブリ３４８のそのような回転は、膝ホイール３５６若しくは足ホイール３５４のうちの少なくとも一方が面３６４から上昇されるとき、下方脚アセンブリ３４８の第１の脚ブラケット３５０及び／若しくは第２の脚ブラケット３５２が面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｃ−Ｃに）略平行のままであることを可能にしてよく、又は、車椅子アセンブリ３００の座席３０２が面３６４に向かって下降されるとき、座席３０２が面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｄ−Ｄに）略平行のままであることを可能にしてよい。同様のやり方において、膝ホイール３５６若しくは足ホイール３５４のうちの少なくとも一方を面３６４と接触して位置付けるため、又は車椅子アセンブリ３００の座席３０２を面３６４から離れる方へ上昇させるために、上方脚アセンブリ３４６が臀部ピボット３６２の回りに第２の方向（例えば、反時計回り）に選択的に回転される一方で、下方脚アセンブリ３４８は、膝ジョイント３５８の回りに第２の方向（例えば、時計回り）に選択的に回転可能であってもよい。膝ジョイント３５８の回りの下方脚アセンブリ３４８のそのような回転は、膝ホイール３５６若しくは足ホイール３５４のうちの少なくとも一方が面３６４と接触して位置付けられるとき、第１の脚ブラケット３５０及び／若しくは第２の脚ブラケット３５２が面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｃ−Ｃに）略平行のままであることを可能にしてよく、又は、車椅子アセンブリ３００の座席３０２が面３６４から離れる方へ上昇されるとき、座席３０２が面３６４に（例えば、図３Ａに描写される軸Ｄ−Ｄに）略平行のままであることを可能にしてよい。
【００５５】
車椅子アセンブリホイールの駆動
【００５６】
図３Ａに照らして、図２Ａ及び図２Ｂに戻って参照すると、クラッチを有するドライブトレインを用いることにより、複数の脚モジュール３８０、３８５、３９０を含む車椅子アセンブリ３００の選択的な駆動又は電力供給が可能になる。図３Ａ及び図３Ｂを参照して、第１の脚モジュール３８０のホイール３１４及び／若しくは３１６、第２の脚モジュール３８５のホイール３３４及び／若しくは３３６、並びに／又は第３の脚モジュール３９０のホイール３５４及び／若しくは３５６は、車椅子アセンブリ３００の操作性を向上させるために必要とされる場合には要求に応じて、車椅子アセンブリ３００を駆動する又は車椅子アセンブリ３００に電力供給するために、選択的に連動されてよい。図３Ａを参照して、本開示に説明される様々な態様によると、ホイール（例えば、標準ホイール、全方向性ホイール、及び／又は同種のもの）を駆動する又はそれに電力供給することは、車椅子アセンブリ３００を前方若しくは遠位向きに（例えば、図３Ｂの座標軸の「Ｄ」方向に）動かす若しくは推進するために、ホイールを第１の方向（例えば、反時計回り）に回転させること、車椅子アセンブリ３００を後方若しくは近位向きに（例えば、図３Ｂの座標軸の「Ｐ」方向に）動かす若しくは推進するために、ホイールを第２の方向（例えば、時計回り）に回転させること、車椅子アセンブリ３００を右向き若しくは第１の横方向に（例えば、図３Ｂの座標軸の「ＬＤ１」方向に）動かす若しくは推進するために、周囲に位置付けられた複数のローラをホイール（例えば、本開示内の図１１に描写されるようなオムニホイール、及び／又は同種のもの）の回りに第１の方向に（図１１参照、例えば、ホイールの軸Ｊ−Ｊに対して垂直である軸Ｉ−Ｉの回りに反時計回りに）回転させること、車椅子アセンブリ３００を左向き若しくは第２の横方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「ＬＤ２」方向に）動かす若しくは推進するために、周囲に位置付けられた複数のローラをホイールの回りに第２の方向（図１１参照、例えば、ホイールの軸Ｊ−Ｊに対して垂直である軸Ｉ−Ｉの回りに時計回りに）回転させること、車椅子アセンブリ３００を遠位方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「Ｄ」方向）と第１の横方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「ＬＤ１」方向）との間の任意の第１の概ねの方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「ＡＤ１」方向）に動かす若しくは推進するために、周囲に位置付けられた複数のローラをホイールの回りに第１の方向（図１１参照、例えば、回転軸Ｉ−Ｉに垂直である軸Ｋ−Ｋの回りに反時計回りに）回転させ、次いで周囲に位置付けられた複数のローラをホイールの回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に回転させること、車椅子アセンブリ３００を遠位方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「Ｄ」方向）と第２の横方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「ＬＤ２」方向）との間の任意の第２の概ねの方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「ＡＤ２」方向）に動かす若しくは推進するために、周囲に位置付けられた複数のローラをホイールの回りに第２の方向（図１１参照、例えば、回転軸Ｉ−Ｉに対して垂直である軸Ｋ−Ｋの回りに時計回り）に回転させ、次いで周囲に位置付けられた複数のローラをホイールの回りに第２の方向（例えば、時計回り）に回転させること、車椅子アセンブリ３００を近位方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「Ｐ」方向）と第１の横方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「ＬＤ１」方向）との間の任意の第３の概ねの方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「ＡＤ３」方向）に動かす若しくは推進するために、周囲に位置付けられた複数のローラをホイールの回りに第２の方向（図１１参照、例えば、回転軸Ｉ−Ｉに対して垂直である軸Ｋ−Ｋの回りに時計回り）に回転させ、次いで周囲に位置付けられた複数のローラをホイールの回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に回転させること、車椅子アセンブリ３００を近位方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「Ｐ」方向）と第２の横方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「ＬＤ２」方向）との間の任意の第４の概ねの方向（例えば、図３Ｂの座標軸の「ＡＤ４」方向）に動かす若しくは推進するために、周囲に位置付けられた複数のローラをホイールの回りに第１の方向（図１１参照、例えば、回転軸Ｉ−Ｉに対して垂直である軸Ｋ−Ｋの回りに反時計回り）に回転させ、次いで周囲に位置付けられた複数のローラをホイールの回りに第２の方向（例えば、時計回り）に回転させること、並びに／又は同種のことを指してよい。様々な態様によると、周囲のローラ（図１１参照、例えば、本開示に説明されるようなオムニホイールのローラ）は、車椅子アセンブリ３００を図３Ｂの座標軸の方向に動かす又は推進するために能動的に駆動されてよい。代替的な態様によると、車椅子アセンブリ３００を図３Ｂの座標軸の方向に動かす又は推進するために、周囲のローラのいくつかは能動的に駆動されてよいが、周囲のローラのその他は受動的に駆動されてよい。さらなる態様によると、周囲のローラ（図７参照、例えば、メカナムホイールのローラ）は、車椅子アセンブリ３００を図３Ｂの座標軸の方向に動かす又は推進するために受動的に駆動されてよい。本開示内でより詳細に説明されるように、あるメカナムホイールを第１の方向（例えば、時計回り）に回転させる一方で、１つ又は複数の他のメカナムホイールを別の方向（例えば、時計回り又は反時計回り）に回転させることが組み合わさって、車椅子アセンブリ３００を図３Ｂの座標軸の方向に動かす又は推進する。同様に、あるメカナムホイールを第２の方向（例えば、反時計回り）に回転させる一方で、１つ又は複数の他のメカナムホイールを別の方向（例えば、時計回り又は反時計回り）に回転させることが組み合わさって、車椅子アセンブリ３００を図３Ｂの座標軸の方向に動かす又は推進する。
【００５７】
動作モード
【００５８】
様々な説明された実施形態によると、特定のホイールを（例えば、脚モジュール３８０、３８５、及び／又は３９０を介して）選択的に上昇させることによって、特定のホイールを（例えば、脚モジュール３８０、３８５、及び／又は３９０を介して）選択的に下降させることによって、及び／又は特定のホイール（例えば、上の図３Ａ及び図３Ｂに説明されるホイールのいずれか）を選択的に駆動することによって、同じ車椅子アセンブリ３００（例えば、図３Ａのもの）は、後輪駆動（「ＲＷＤ」）モード、前輪駆動（「ＦＷＤ」）モード、中輪駆動（「ＭＷＤ」）モード、及び／又はオムニホイール駆動（「ＯＷＤ」）モードの間で、要求に応じて、シフト又は移行されてよい。様々な態様によると、車椅子アセンブリ３００は、後輪駆動（「ＲＷＤ」）モード、前輪駆動（「ＦＷＤ」）モード、中輪駆動（「ＭＷＤ」）モード、及び／又はオムニホイール駆動（「ＯＷＤ」）モードの間で、手動でシフト又は移行されてよい。他の態様によると、車椅子アセンブリ３００は、後輪駆動（「ＲＷＤ」）モード、前輪駆動（「ＦＷＤ」）モード、中輪駆動（「ＭＷＤ」）モード、及び／又はオムニホイール駆動（「ＯＷＤ」）モードの間で、自動的にシフト又は移行されてよい。様々な態様によると、車椅子アセンブリ３００は、本開示に説明されるように、要求に応じて（例えば、手動で及び／又は自動的に）、４輪駆動（「４ＷＤ」）モード及び／又は全輪駆動（「ＡＷＤ」）モードにさらにシフト又は移行されてよい。
【００５９】
後輪駆動動作モード
【００６０】
図３Ａに例証されるように、車椅子アセンブリ３００は、後輪駆動動作モード（「ＲＷＤモード」）を含んでよい。様々な態様によると、ＲＷＤモードは、標準又は初期動作モードであってよい。ＲＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００は、第１の脚モジュール３８０、第２の脚モジュール３８５、及び第３の脚モジュール３９０を含んでよい。そのような態様において、第１の脚モジュール３８０及び第３の脚モジュール３９０の各々は、それらのそれぞれの膝ジョイント３１８、３５８において全方向性ホイールを、それらのそれぞれの足ジョイント３２０、３６０において標準（例えば、二方向）ホイールを含んでよい。ＲＷＤモードでは、第１の脚モジュール３８０の足ホイール３１４及び膝ホイール３１６並びに第３の脚モジュール３９０の足ホイール３５４及び膝ホイール３５６は、面３６４と接触して選択的に位置付けられる。様々な態様によると、ＲＷＤモードでは、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４及び膝ホイール３３６（例えば、それぞれ膝ジョイント３３８及び足ジョイント３４０の両方における全方向性ホイールを含む）は、面３６４から選択的に上昇されてよい（例えば、図３Ａ参照）。そのような配置は、車椅子アセンブリ３００の走行及び／又は旋回中の摩擦損失を少なくすることができる。
【００６１】
図３Ｂを見ると、ＲＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００を動かす又は推進するために、足ホイール３１４としての標準ホイールは、第１の脚モジュール３８０と関連付けられたモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよく、足ホイール３５４としての標準ホイールは、第３の脚モジュール３９０と関連付けられたモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。様々な実施形態によると、膝ホイール３１６としての全方向性ホイール及び／又は膝ホイール３５６としての全方向性ホイールは、モータによって駆動されなくてもよい（例えば、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。代替的な実施形態によると、膝ホイール３１６としての全方向性ホイールは、モータによって駆動されてよく（図２Ａ及び図２Ｂ参照）、及び／又は膝ホイール３５６としての全方向性ホイールは、モータによって駆動されてよい（図２Ａ及び図２Ｂ参照）。そのような態様は、４輪駆動動作モード（「４ＷＤモード」）と呼ばれてよい。
【００６２】
さらなる態様によると、ＲＷＤモードでは、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４及び膝ホイール３３６は、面３６４と接触して選択的に位置付けられてよい。そのような配置は、車椅子アセンブリ３００の走行及び／又は旋回中の車椅子アセンブリ３００の安定性を向上させることができる。様々な態様によると、足ホイール３３４及び／又は膝ホイール３３６は、モータによって駆動されなくてもよい（例えば、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。代替的な実施形態によると、足ホイール３３４及び／又は膝ホイール３３６は、モータによって駆動されてよい（図２Ａ及び図２Ｂ参照）。そのような態様は、全輪駆動動作モード（「ＡＷＤモード」）と呼ばれてよい。
【００６３】
前輪駆動動作モード
【００６４】
図３Ａをさらに見ると、車椅子アセンブリ３００は、前輪駆動動作モード（「ＦＷＤモード」）を含んでよい。様々な態様によると、ＦＷＤモードは、標準又は初期動作モードであってよい。ＦＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００は、第１の脚モジュール３８０、第２の脚モジュール３８５、及び第３の脚モジュール３９０を含んでよい。そのような態様において、第１の脚モジュール３８０及び第３の脚モジュール３９０の各々は、それらのそれぞれの膝ジョイント３１８、３５８において全方向性ホイールを、及びそれらのそれぞれの足ジョイント３２０、３６０において標準（例えば、二方向）ホイールを含んでよい。ＦＷＤモードでは、第１の脚モジュール３８０の足ホイール３１４及び膝ホイール３１６並びに第３の脚モジュール３９０の足ホイール３５４及び膝ホイール３５６は、面３６４と接触して選択的に位置付けられる。様々な態様によると、ＦＷＤモードでは、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４及び膝ホイール３３６（例えば、膝ジョイント３３８及び足ジョイント３４０の両方における全方向性ホイールを含む）は、面３６４から選択的に上昇されてよい。そのような配置は、車椅子アセンブリ３００の走行及び／又は旋回中の摩擦損失を少なくすることができる。
【００６５】
図３Ｂを見ると、ＦＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００を動かす又は推進するために、膝ホイール３１６としての全方向性ホイールは、第１の脚モジュール３８０と関連付けられたモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよく、膝ホイール３５６としての全方向性ホイールは、第３の脚モジュール３９０と関連付けられたモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。様々な実施形態によると、足ホイール３１４としての標準ホイール及び／又は足ホイール３５４としての標準ホイールは、モータによって駆動されなくてもよい（例えば、受動的に動作してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。代替的な実施形態によると、足ホイール３１４としての標準ホイールは、モータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよく、及び／又は足ホイール３５４としての標準ホイールは、モータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。ここでも、そのような態様は、４輪駆動動作モード（「４ＷＤモード」）と呼ばれてよい。
【００６６】
さらなる態様によると、ＦＷＤモードでは、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４及び膝ホイール３３６は、面３６４と接触して選択的に位置付けられてよい。そのような配置は、車椅子アセンブリ３００の走行及び／又は旋回中の車椅子アセンブリ３００の安定性を向上させることができる。様々な態様によると、足ホイール３３４及び／又は膝ホイール３３６は、モータによって駆動されなくてもよい（例えば、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。代替的な実施形態によると、足ホイール３３４及び／又は膝ホイール３３６は、モータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。ここでも、そのような態様は、全輪駆動動作モード（「ＡＷＤモード」）と呼ばれてよい。
【００６７】
中輪駆動動作モード
【００６８】
図４Ａ及び図４Ｂに例証されるように、車椅子アセンブリ３００は、中輪駆動動作モード（「ＭＷＤモード」）を含んでよい。様々な態様によると、ＭＷＤモードは、標準又は初期動作モードであってよい。ＭＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００は、第１の脚モジュール３８０、第２の脚モジュール３８５、及び第３の脚モジュール３９０を含んでよい。そのような態様において、第１の脚モジュール３８０及び第３の脚モジュール３９０の各々は、それらのそれぞれの膝ジョイント３１８、３５８において全方向性ホイール３１６、３５６を、及びそれらのそれぞれの足ジョイント３２０、３６０において標準ホイール３１４、３５４を含んでよい。ＭＷＤモードでは、第１の脚モジュール３８０の足ホイール３１４及び第３の脚モジュール３９０の足ホイール３５４は、面３６４と接触して選択的に位置付けられる。しかしながら、ＭＷＤモードでは、膝ホイール３１６を面３６４から上昇させるため、及び足ホイール３１４を図４Ａの軸Ｂ−Ｂに対する近位「Ｐ」位置から遠位「Ｄ」位置に向かって前進させるために、第１の脚モジュール３８０の上方脚アセンブリ３０６が、臀部ピボット３２２の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に回転されてよく、及び／又は第１の脚モジュール３８０の下方脚アセンブリ３０８が、膝ジョイント３１８の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に回転されてよい。図４Ａを見ると、様々な態様によると、足ホイール３１４は、車椅子アセンブリ３００の中心位置又は略中心位置へ（例えば、図４Ａの軸Ｂ−Ｂと整列して、車椅子アセンブリ３００の座席３０２の中心に若しくはその近くに、第２の脚モジュールの膝ホイール３３６と足ホイール３３４との間の中心若しくは略中心位置に若しくはそれらの近くに、及び／又は同種のもの）遠位向きに前進されてよい。同様に、ＭＷＤモードでは、膝ホイール３５６を面３６４から上昇させるため、及び足ホイール３５４を図４Ａの軸Ｂ−Ｂに対する近位「Ｐ」位置から遠位「Ｄ」位置に向かって前進させるために、第３の脚モジュール３９０の上方脚アセンブリ３４６が、臀部ピボット３６２の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に回転されてよく、及び／又は第３の脚モジュール３９０の下方脚アセンブリ３４８もまた、膝ジョイント３５８の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に回転されてよい。同様に、図４Ａを見ると、様々な態様によると、足ホイール３５４は、車椅子アセンブリ３００の中心位置又は略中心位置へ（例えば、図４Ａの軸Ｂ−Ｂと整列して、車椅子アセンブリ３００の座席３０２の真下に、及び／又は同種のもの）遠位向きに前進されてよい。ＭＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００を動かす又は推進するために、第１の脚モジュール３８０の足ホイール３１４がモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよく、第３の脚モジュール３９０の足ホイール３５４がモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。
【００６９】
ＭＷＤモードでは、再び図４Ａを参照すると、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４及び膝ホイール３３６は、面３６４と接触して選択的に位置付けられてよい。そのような配置は、第１の脚モジュール３８０の、中央に位置付けられた足ホイール３１４、及び第３の脚モジュール３９０の、中央に位置付けられた足ホイール３５４と組み合わせて、車椅子アセンブリ３００の走行及び／又は旋回中に車椅子アセンブリ３００を安定させることができる。さらに、様々な態様によると、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４及び膝ホイール３３６は両方とも全方向性ホイールであってよい。様々な態様によると、第２の脚モジュールの足ホイール３３４及び／又は膝ホイール３３６は、モータによって駆動されなくてもよい（例えば、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。そのような態様において、車椅子アセンブリ３００を操縦するために、第１の脚モジュール３８０の足ホイール３１４がモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよく、及び／又は第３の脚モジュール３９０の足ホイール３５４がモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。例えば、車椅子アセンブリ３００を一方向（例えば、右）に操縦するために、第１の脚モジュール３８０の足ホイール３１４は、第１の方向（例えば、反時計回り）に回転することができ、第３の脚モジュール３９０の足ホイール３５４は、第２の反対の方向（例えば、時計回り）に回転することができる。同様に、車椅子アセンブリ３００を別の反対の方向（例えば、左）に操縦するために、第１の脚モジュール３８０の足ホイール３１４は、第１の方向（例えば、時計回り）に回転することができ、第３の脚モジュール３９０の足ホイール３５４は、第２の反対の方向（例えば、反時計回り）に回転することができる。
【００７０】
代替的な実施形態によると、車椅子アセンブリ３００を操縦するために、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４がモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよく、及び／又は第２の脚モジュール３８５の膝ホイール３３６がモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。そのような態様は、４輪駆動動作モード（「４ＷＤモード」）と呼ばれてよい。さらには、そのような態様によると、車椅子アセンブリ３００を動かす又は推進するために、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４がモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよく、及び／又は第２の脚モジュール３８５の膝ホイール３３６がモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。ここでも、そのような態様は、４輪駆動動作モード（「４ＷＤモード」）と呼ばれてよい。
【００７１】
オムニホイール駆動動作モード
【００７２】
図５Ａ及び図５Ｂに例証されるように、車椅子アセンブリ３００は、オムニホイール駆動動作モード（「ＯＷＤモード」）を含んでよい。様々な態様によると、ＯＷＤモードは、標準又は初期動作モードであってよい。他の態様によると、ＯＷＤは、標準又は初期動作モードではない場合がある。ＯＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００は、第１の脚モジュール３８０、第２の脚モジュール３８５、及び第３の脚モジュール３９０を含んでよい（図示せず）。そのような態様によると、第１の脚モジュール３８０及び第３の脚モジュール３９０の各々は、それらのそれぞれの膝ジョイント３１８、３５８において全方向性ホイール３１６、３５６を、及びそれらのそれぞれの足ジョイント３２０、３６０において標準ホイール３１４、３５４を含んでよい。ＯＷＤモードでは、第１の脚モジュール３８０の下方脚アセンブリ３０８は、足ホイール３１４を面３６４から上昇させるために、膝ジョイント３１８の回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に回転されてよい。同様に、ＯＷＤモードでは、第３の脚モジュール３９０の下方脚アセンブリ３４８は、足ホイール３５４を面３６４から上昇させるために、膝ジョイント３５８の回りに第１の方向（例えば、反時計回り）に回転されてよい。したがって、ＯＷＤモードでは、第１の脚モジュール３８０のホイール３１６及び第３の脚モジュール３９０のホイール３５６は、面３６４と接触して選択的に位置付けられる。そのような態様によると、車椅子アセンブリ３００を操縦するために、膝ホイール３１６は、第１の脚モジュール３８０と関連付けられたモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよく、膝ホイール３５６は、第３の脚モジュール３９０と関連付けられたモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。さらに、様々な態様によると、車椅子アセンブリ３００を動かす又は推進するために、膝ホイール３１６は、第１の脚モジュール３８０と関連付けられたモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよく、膝ホイール３５６は、第３の脚モジュール３９０と関連付けられたモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。さらなる態様によると（例えば、膝ホイール３３６及び／又は足ホイール３３４が駆動ホイールであるとき）、膝ホイール３１６及び／又は膝ホイールは、それぞれ第１の脚モジュール３８０及び第３の脚モジュール３９０と関連付けられたモータによって駆動されなくてもよい（例えば、全方向性ホイールは、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。
【００７３】
再び図５Ａを参照すると、ＯＷＤモードでは、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４及び膝ホイール３３６は、面３６４と接触して選択的に位置付けられてよい。そのような配置は、第１の脚モジュール３８０の膝ホイール３１６及び第３の脚モジュール３９０の膝ホイール３５６と組み合わせて、車椅子アセンブリ３００の走行及び／又は旋回中に車椅子アセンブリ３００を安定させることができる。さらに、そのような態様によると、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４及び膝ホイール３３６は両方が、全方向性ホイールであってよい。代替的な実施形態において、足ホイール３３４は、標準ホイールであってよく、膝ホイール３３６は、少なくとも１つの全方向性ホイールであってよい（例えば、図１Ｂ参照、参照番号３３６ａ及び３３６ｂ）。そのような態様において、少なくとも１つの膝ホイール３３６は、面３６４と接触して選択的に位置付けられてよく、第２の脚モジュール３８５の下方脚アセンブリ３２８は、足ホイール３３４を面３６４から上昇させるために、膝ジョイント３３８の回りに第１の方向（例えば、時計回り）に回転されてよい。さらに、そのような態様において、少なくとも１つの膝ホイール３３６は、第１の脚モジュール３８０の膝ホイール３１６及び第３の脚モジュール３９０の膝ホイール３５６と組み合わせて、車椅子アセンブリ３００の走行及び／又は旋回中に車椅子アセンブリ３００を安定させることができる。
【００７４】
図５Ａ及び図５Ｂを参照して、ＯＷＤモードでは、全方向性ホイール（例えば、一態様においては３１６、３３４、３３６、及び３５６、代替的な態様においては３１６、３３６ａ、３３６ｂ、及び３５６、並びに／又は同種のもの）のみが、面３６４と接触して選択的に位置付けられてよい。全方向性ホイールのみが面３６４と接触して位置付けられることにより、車椅子アセンブリ３００の指向性運動が最大化される。そのような態様においては、車椅子アセンブリ３００の操作性が向上される。例えば、図５Ｂを参照して、全方向性ホイール３１６、３３４、３３６、及び／又は３５６のうちの１つ又は複数は、車椅子アセンブリ３００の近位向き及び／若しくは遠位向きの動きなしに、並びに／又は車椅子アセンブリ３００の実質的な近位向き及び／若しくは遠位向きの動きなしに、車椅子アセンブリを第１の横方向ＬＤ１（図５Ｂの軸に描写されるような）及び／又は第２の横方向ＬＤ２（図５Ｂの軸に描写されるような）に動かすために、（例えば、本開示で論じられる複数の周囲のローラを回転させることによって）駆動されてよい。これが狭い空間内での動きを可能にする。全方向性ホイールを利用した横向きの動きは、一般的に理解され、本開示の範囲内に含まれる。
【００７５】
様々な態様によると、足ホイール３３４及び／又は膝ホイール３３６は、車椅子アセンブリ３００を操縦するために、第２の脚モジュール３８５と関連付けられたモータ（図２Ａ及び図２Ｂ参照）によって駆動されてよい。そのような態様は、４輪駆動動作モード（「４ＷＤモード」）と呼ばれてよい。さらに、そのような態様によると、足ホイール３３４及び／又は膝ホイール３３６は、車椅子アセンブリ３００を動かす、又は推進するためにモータによって駆動されてよい。ここでも、そのような態様は、４輪駆動動作モード（「４ＷＤモード」）と呼ばれてよい。代替的な態様によると（例えば、膝ホイール３１６及び膝ホイール３５６が駆動ホイールであるとき）、第２の脚モジュール３８５の足ホイール３３４及び／又は膝ホイール３３６は、モータによって駆動されなくてもよい（例えば、全方向性ホイールは、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。そのような態様によると、車椅子アセンブリ３００を一方向（例えば、時計回り）に操縦するために、第１の脚モジュール３８０の膝ホイール３１６は、第１の方向（例えば、反時計回り）に回転することができ、第３の脚モジュール３９０の膝ホイール３５６は第２の反対の方向（例えば、時計回り）に回転することができる。同様に、車椅子アセンブリ３００を別の反対の方向に操縦するために、第１の脚モジュール３８０の膝ホイール３１６は、第１の方向（例えば、時計回り）に回転することができ、第３の脚モジュール３９０の足ホイール３５６は第２の反対の方向（例えば、反時計回り）に回転することができる。
【００７６】
駆動モード操作性
【００７７】
図６Ａは、本開示に説明されるようなＲＷＤモード、ＦＷＤモード、及びＭＷＤモードと関連付けられた操作性オプションを例証する。ＲＷＤモードに関しては、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が駆動標準ホイールであるため、車椅子アセンブリ３００の動きは、遠位向きの動き（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｄ」方向に）、近位向きの動き（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｐ」方向に）、遠位向きの動き及び横向きの動きの組み合わせ（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｄ＋ＬＤ１」方向及び／又は「Ｄ＋ＬＤ２」方向）、並びに／又は近位向きの動き及び横向きの動きの組み合わせ（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｐ＋ＬＤ１」方向及び／又は「Ｐ＋ＬＤ２」方向に）を含む。ＲＷＤモードでは、標準ホイール３１４、３５４が面と接触しているため、遠位向きの動き又は近位向きの動きのない純粋な横向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「ＬＤ１」及び／又は「ＬＤ２」方向に）は不可能である。次に、ＦＷＤモードに関しては、膝ホイール３１６及び膝ホイール３５６が駆動全方向性ホイールであるにも関わらず、車椅子アセンブリ３００の動きは、遠位向きの動き（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｄ」方向に）、近位向きの動き（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｐ」方向に）、遠位向きの動き及び横向き動きの組み合わせ（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｄ＋ＬＤ１」方向及び／又は「Ｄ＋ＬＤ２」方向に）、並びに／又は近位向きの動き及び横向きの動きの組み合わせ（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｐ＋ＬＤ１」方向及び／又は「Ｐ＋ＬＤ２」方向に）を含む。ＦＷＤモードでは、標準ホイール３１４、３５４が面と接触しているため、遠位向きの動き又は近位向きの動きのない純粋な横向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「ＬＤ１」及び／又は「ＬＤ２」方向に）は不可能である。同様に、ＭＷＤモードに関しては、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が駆動標準ホイールであるため、車椅子アセンブリ３００の動きは、遠位向きの動き（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｄ」方向に）、近位向きの動き（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｐ」方向に）、遠位向きの動き及び横向きの動きの組み合わせ（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｄ＋ＬＤ１」方向及び／又は「Ｄ＋ＬＤ２」方向）、並びに／又は近位向きの動き及び横向きの動きの組み合わせ（例えば、図６Ａに描写されるような「Ｐ＋ＬＤ１」方向及び／又は「Ｐ＋ＬＤ２」方向に）を含む。ＭＷＤモードでは、標準ホイール３１４、３５４の遠位向きの動きにもかかわらず（図４Ａ参照）、標準ホイール３１４、３５４は、面と接触したままである。そのようなものとして、ＭＷＤモードでは、遠位向きの動き又は近位向きの動きのない純粋な横向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「ＬＤ１」及び／又は「ＬＤ２」方向に）は不可能である。
【００７８】
図６Ｂは、本開示に説明されるようなＯＷＤモードと関連付けられた増大した操作性オプションを例証する。１つの実施形態において（図５Ａ参照）、ＯＷＤモードに関しては、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が面３６４から上昇されているため、実質的な遠位向きの動き又は近位向きの動きのない純粋な横向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「ＬＤ１」及び／又は「ＬＤ２」方向にある）が可能である。そのような態様によると、膝ホイール３１６、３３６、３５６及び／又は足ホイール３３４のいずれかは、車椅子アセンブリ３００の動きが、遠位向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「Ｄ」方向に）、近位向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「Ｐ」方向に）、遠位向きの動き及び横向きの動きの組み合わせ（例えば、図６Ｂに描写されるような「Ｄ＋ＬＤ１」方向及び／又は「Ｄ＋ＬＤ２」方向に）、近位向きの動き及び横向きの動きの組み合わせ（例えば、図６Ｂに描写されるような「Ｐ＋ＬＤ１」方向及び／又は「Ｐ＋ＬＤ２」方向に）、純粋な第１の横向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「ＬＤ１」方向に）、並びに／又は純粋な第２の横向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「ＬＤ２」方向に）を含むように、駆動全方向性ホイールであってよい。代替的な実施形態において（例えば、図１Ｂ参照）、ＯＷＤモードに関しては、足ホイール３１４、足ホイール３３４、及び足ホイール３５４が面３６４から上昇されているため、実質的な遠位向きの動き又は近位向きの動きのない純粋な横向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「ＬＤ１」及び／又は「ＬＤ２」方向に）が可能である。そのような態様によると、膝ホイール３１６、３３６ａ、３３６ｂ及び／又は３５６は、車椅子アセンブリ３００の動きが、遠位向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「Ｄ」方向に）、近位向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「Ｐ」方向に）、遠位向きの動き及び横向きの動きの組み合わせ（例えば、図６Ｂに描写されるような「Ｄ＋ＬＤ１」方向及び／又は「Ｄ＋ＬＤ２」方向に）、近位向きの動き及び横向きの動きの組み合わせ（例えば、図６Ｂに描写されるような「Ｐ＋ＬＤ１」方向及び／又は「Ｐ＋ＬＤ２」方向に）、純粋な第１の横向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「ＬＤ１」方向に）、並びに／又は純粋な第２の横向きの動き（例えば、図６Ｂに描写されるような「ＬＤ２」方向に）を含むように、駆動全方向性ホイールであってよい。
【００７９】
標準ホイール
【００８０】
本開示に説明される様々な態様によると、標準ホイールは、前方若しくは遠位「Ｄ」方向及び／又は逆若しくは近位「Ｐ」方向に動くように構成されたいかなるホイールを含んでよい（例えば、一方向ホイール、二方向ホイール、又は同種のもの）。標準ホイールは、本開示で利用される場合、一般的には、標準ホイールと面との間の摩擦力を克服することなく横方向（例えば、本開示で描写される「ＬＤ１」又は「ＬＤ２」方向）には動かない。
【００８１】
全方向性ホイール
【００８２】
本開示に説明される様々な態様によると、全方向性ホイールは、メカナムホイール、オムニホイール、キャスタ、及び／又は同種のものを含んでよい。全方向性ホイールは、本開示に説明されるような車椅子アセンブリの全方向の動きを可能にする。
【００８３】
メカナムホイール
【００８４】
図７は、例となるメカナムホイール７０２、７０８の上から下に見た図を例証する。第１のメカナムホイール７０２は、第１のメカナムホイール７０２の円周の回りに、軸Ｆ−Ｆに対して角度７０６（例えば、４５°）で回転可能に結合された複数のローラ７０４を含む。複数のローラ７０４の各々は、第１のメカナムホイール７０２の回転力の一部分を第１のメカナムホイール７０２方向に対して垂直の法線力に変換する。例えば、第１のメカナムホイール７０２に関して、前方又は遠位「Ｄ」向きの力の一部分は、内向き又は第１の横「ＬＤ１」向きの力に変換され、逆又は近位「Ｐ」向きの力は、第２の横「ＬＤ２」向きの力に変換される。同様に、第２のメカナムホイール７０８は、第２のメカナムホイール７０８の円周の回りに、軸Ｆ−Ｆに対して角度７１２（例えば、４５°）で回転可能に結合された複数のローラ７１０を含む。複数のローラ７１０の各々は、第２のメカナムホイール７０８の回転力の一部分を第２のメカナムホイール７０８方向に対して垂直の法線力に変換する。例えば、第２のメカナムホイール７０８に関して、前方又は遠位「Ｄ」向きの力の一部分は、内向き又は第２の横「ＬＤ２」向きの力に変換され、逆又は近位「Ｐ」向きの力の一部分は、第１の横「ＬＤ１」向きの力に変換される。図７を見ると、第２のメカナムホイール７０８は、軸Ｅ−Ｅ回りの、第１のメカナムホイール７０２の鏡映バージョンである。様々な態様によると、図７を見ると、メカナムホイール７０２、７０８は各々、軸Ｆ−Ｆに対して異なる角度（即ち、４５°以外）で回転可能に結合された複数のローラを含んでよい。同様に、そのような態様において、第２のメカナムホイール７０８は、軸Ｅ−Ｅ回りの、第１のメカナムホイール７０２の鏡映バージョンである。メカナムホイールの１つ又は複数の対は、車椅子アセンブリの所望の動きを実現するために利用されてよい。
【００８５】
本開示に説明される様々な態様によると、メカナムホイールの組み合わせは、結果として生じる力ベクトルを生み出して、メカナムホイールに結合された車椅子アセンブリを所望の方向に動かすように、位置付けられかつ回転可能であってよい。より詳細には、各メカナムホイールは、車椅子アセンブリを所望の方向に動かすために、特定の方向に及び／又は特定の速度で回転することができる。
【００８６】
図８は、例えば、下方脚アセンブリ３０８の膝ジョイント３１８に位置付けられた第１のメカナムホイール８０２、及び下方脚アセンブリ３４８の膝ジョイント３５８に位置付けられた第２のメカナムホイール８０８を例証する。本開示で論じられるように、ＲＷＤモードでは、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が、車椅子アセンブリを推進するために駆動されることから、第１のメカナムホイール８０２及び第２のメカナムホイール８０８は、モータによって駆動されなくてもよい（例えば、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。代替的に、ＲＷＤモードでは、第１のメカナムホイール８０２及び第２のメカナムホイール８０８もまた駆動されてよい。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、第１のメカナムホイール８０２及び第２のメカナムホイール８０８は、足ホイール３１４、３５４（例えば、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ」方向に推進／駆動することを助けるために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第３の速度よりも遅い第４の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のメカナムホイール８０２は、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、第２のメカナムホイール８０８は、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第３の速度よりも遅い第４の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のメカナムホイール８０２は、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、第２のメカナムホイール８０８は、第１の速度よりも速い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、第１のメカナムホイール８０２及び第２のメカナムホイール８０８は、足ホイール３１４、３５４（例えば、逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動することを助けるために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第３の速度よりも遅い第４の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のメカナムホイール８０２は、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、第２のメカナムホイール８０８は、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第３の速度よりも速い第４の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のメカナムホイール８０２は、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、第２のメカナムホイール８０８は、第１の速度よりも速い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。とりわけ、ＦＷＤモードでは、第１のメカナムホイール８０２及び第２のメカナムホイール８０８は、本開示で論じられるように、車椅子アセンブリを「Ｄ」、「Ｄ＋ＬＤ１」、「Ｄ＋ＬＤ２」、「Ｐ」、「Ｐ＋ＬＤ１」、及び「Ｐ＋ＬＤ２」方向に同様に駆動することができる一方、足ホイール３１４、３５４は、受動様式で回転する。
【００８７】
図９Ａは、別の例として、下方脚アセンブリ３２８の膝ジョイント３３８に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ｂ、及び下方脚アセンブリ３２８の足ジョイント３４０に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ａを例証する。本開示で論じられるように、ＭＷＤモードでは、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が、車椅子アセンブリを推進するために駆動されることから、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂも足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａも駆動されなくてもよい（例えば、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。例えば、「Ｄ」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４及び足ホイール３５４は、車椅子アセンブリを「Ｄ」方向に推進／駆動するために等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂ及び足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａは、受動的に動作する。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ａは、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、膝ジョイント３３８に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ｂは、受動的に動作することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも速い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ａは、受動的に動作することができ、膝ジョイント３３８に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ｂは、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４及び足ホイール３５４は、車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動するために等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂ及び足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａは、受動的に動作する。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ａは、逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、膝ジョイント３３８に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ｂは、受動的に動作することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも速い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ａは、受動的に動作することができ、膝ジョイント３３８に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ｂは、逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。
【００８８】
図９Ａを見ると、代替的な実施形態によると、下方脚アセンブリ３２８の膝ジョイント３３８に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ｂ及び下方脚アセンブリ３２８の足ジョイント３４０に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ａの両方が、それぞれ９０８ｂ及び９０８ａ（図７と同様に、９０２ｂ及び９０２ａの鏡映バージョン）と置き換えられてもよい。そのような態様において（図示せず）、「Ｄ」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４及び足ホイール３５４は、車椅子アセンブリを「Ｄ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール９０８ｂ及び足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール９０８ａは、受動的に動作する。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０に位置付けられた第２のメカナムホイール９０８ａは、受動的に動作することができ、膝ジョイント３３８に位置付けられた第２のメカナムホイール９０８ｂは、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも速い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０に位置付けられた第２のメカナムホイール９０８ａは、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、膝ジョイント３３８に位置付けられた第２のメカナムホイール９０８ｂは、受動的に動作することができる。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４及び足ホイール３５４は、車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール９０８ｂ及び足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール９０８ａは、受動的に動作する。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０に位置付けられた第２のメカナムホイール９０８ａは、受動的に動作することができ、膝ジョイント３３８に位置付けられた第２のメカナムホイール９０８ｂは、逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも速い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０に位置付けられた第２のメカナムホイール９０８ａは、逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、膝ジョイント３３８に位置付けられた第２のメカナムホイール９０８ｂは、受動的に動作することができる。
【００８９】
図９Ｂは、別の例として、下方脚アセンブリ３２８の膝ジョイント３３８に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ｂ及び第２のメカナムホイール９０８ｂ、並びに下方脚アセンブリ３２８の足ジョイント３４０に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ａ及び第２のメカナムホイール９０８ａを例証する。図９Ｂを見ると、メカナムホイール９０２ａ、９０２ｂ、９０８ａ、９０８ｂは、これらのメカナムホイールが図９Ｂに描写されるようなＧ−Ｇ軸の回りだけでなく、図９Ｂに描写されるようなＨ−Ｈ軸の回りにも、互いと鏡映であるように位置付けられる。そのような態様によると、メカナムホイールの各々は、選択的に駆動されてよい。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂ及び第２のメカナムホイール９０８ｂ並びに足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａ及び第２のメカナムホイール９０８ａは、足ホイール３１４、３５４（例えば、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ」方向に推進／駆動することを助けるために、すべて等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第３の速度よりも遅い第４の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール９０８ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール９０８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第３の速度よりも速い第４の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール９０８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール９０８ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂ及び第２のメカナムホイール９０８ｂ並びに足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａ及び第２のメカナムホイール９０８ａは、足ホイール３１４、３５４（例えば、逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動することを助けるために、すべて等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第３の速度よりも遅い第４の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール９０８ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール９０８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４が（例えば、第３の速度よりも速い第４の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール９０８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール９０８ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。さらには、ＭＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００は、原位置で、最小又はゼロ旋回半径で、回転又は旋回することが可能である。第１の方向における回転（例えば、右に回転ＲＲ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第１の方向に回転させるために（例えば、右に回転ＲＲ）、足ホイール３１４が第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転し、足ホイール３５４が第３の速度に等しい第４の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する一方で、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール９０８ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール９０８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。同様に、第２の方向における回転（例えば、左に回転ＲＬ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第２の方向に回転させるために（例えば、左に回転ＲＬ）、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール９０２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール９０８ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール９０８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール９０２ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、足ホイール３１４は、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転し、足ホイール３５４は、第３の速度に等しい第４の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する。
【００９０】
図９Ｃを見ると、代替的な実施形態によると、足ジョイント３４０に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ａ及び第２のメカナムホイール９０８ａ、並びに膝ジョイント３３８に位置付けられた第１のメカナムホイール９０２ｂ及び第２のメカナムホイール９０８ｂを含む、図９Ｂの下方脚アセンブリ３２８は、下方脚アセンブリ３２８ａ（例えば、足ジョイント３４０ａにおける第１のメカナムホイール９０２ａ及び膝ジョイント３３８ａにおける第２のメカナムホイール９０８ｂを含む）、及び下方脚アセンブリ３２８ｂ（例えば、足ジョイント３４０ｂにおける第２のメカナムホイール９０８ａ及び膝ジョイント３３８ｂにおける第１のメカナムホイール９０２ｂを含む）に分離されてよい。そのような態様において、下方脚アセンブリ３２８ａは、脚モジュール３８５ａの部分であってもよく、下方脚アセンブリ３２８ｂは、別個の脚モジュール３８５ｂの部分であってもよい。異なる言い方をすると、４つの脚モジュール３８０、３８５ａ、３８５ｂ、及び３９０を含む実施形態が、本開示によって企図される。５つ以上の脚モジュールを含む実施形態もまた企図される。しかしながら、いずれかの段階で、システム非能率（例えば、追加の脚モジュール／構成要素の重さ、追加ホイールと面との接触から生じる抗力／摩擦、及び／又は同種のもの）が、車椅子アセンブリの脚モジュールの所望の数を効果的に制限又は抑制してよい。
【００９１】
本開示で論じられるように、ＯＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００は、いくつかの実施形態において、全方向性足ホイール（図５Ｂ参照、例えば、足ジョイント３４０における足ホイール３３４）及び全方向性膝ホイール（図５Ｂ参照、例えば、膝ジョイント３３８における膝ホイール３３６）によって駆動されてよい。図１０は、別の例として、下方脚アセンブリ３２８の足ジョイント３４０における足ホイール３３４を第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａと置き換え、下方脚アセンブリ３２８の膝ジョイント３３８における膝ホイール３３６を第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂと置き換える。図１０を見ると、図９Ｂ及び図９Ｃと同様に、メカナムホイールは、これらのメカナムホイールが図１０に描写されるようなＧ−Ｇ軸の回りだけでなく、図１０に描写されるようなＨ−Ｈ軸の回りにも、互いと鏡映であるように位置付けられる。そのような態様によると、メカナムホイールの各々は、車椅子アセンブリ３００を推進する又は動かすために選択的に駆動されてよい。車椅子アセンブリ３００は、下方脚アセンブリ３０８のメカナムホイール１０１６（例えば、全方向性膝ホイール）、及び下方脚アセンブリ３４８のメカナムホイール１０５６（例えば、全方向性膝ホイール）によってさらに駆動されてよい。前に論じられたように、ＯＷＤモードでは、全方向性ホイールのみが面３６４と接触している（例えば、下方脚アセンブリ３０８の足ホイール１０１４及び下方脚アセンブリ３４８の足ホイール１０５４は、面３６４から選択的に上昇されている）。
【００９２】
図１０を参照して、様々な態様によると、車椅子アセンブリ３００は、メカナムホイール１０１６及びメカナムホイール１０５６によって駆動されてよい一方、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａ、並びに膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂは、受動的に動作する（例えば、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、メカナムホイール１０１６及びメカナムホイール１０５６は、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進する／駆動するために、メカナムホイール１０１６は、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、メカナムホイール１０５６は、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進する／駆動するために、メカナムホイール１０１６は、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、第２のメカナムホイール１０５６は、第１の速度よりも速い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、メカナムホイール１０１６及びメカナムホイール１０５６は、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するため、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進する／駆動するために、メカナムホイール１０１６は、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、メカナムホイール１０５６は、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進する／駆動するために、メカナムホイール１０１６は、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、メカナムホイール１０５６は、第１の速度よりも速い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。
【００９３】
依然として図１０を参照して、様々な態様によると、車椅子アセンブリ３００は、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａ、並びに膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂによって駆動されてよい一方、メカナムホイール１０１６及びメカナムホイール１０５６は、受動的に動作する（例えば、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａ、並びに膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂは、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂ、並びに足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａは、車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。より詳細には、全方向性ホイール（例えば、メカナムホイール）のみが面３６４と接触しているため、ＬＤ１及びＬＤ２の動きも実現されてよい。ＬＤ１の動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００をＬＤ１方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する。代替的に、ＬＤ２の動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００をＬＤ２方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する。さらには、そのような態様において、車椅子アセンブリ３００は、原位置で、最小又はゼロ旋回半径で、回転又は旋回することが可能である。第１の方向における回転（例えば、右に回転ＲＲ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第１の方向に回転させる（例えば、右に回転ＲＲ）ために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。同様に、第２の方向における回転（例えば、左に回転ＲＬ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第２の方向に回転させる（例えば、左に回転ＲＬ）ために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。
【００９４】
依然として図１０を参照して、様々な態様によると、車椅子アセンブリ３００は、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａ、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂ、メカナムホイール１０１６、並びにメカナムホイール１０５６によって駆動されてよい。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａ、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂ、メカナムホイール１０１６、並びにメカナムホイール１０５６は、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ、膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂ、及びメカナムホイール１０１６は、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ、及びメカナムホイール１０５６は、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。別の態様において、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、メカナムホイール１０１６及びメカナムホイール１０５６は、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ、及びメカナムホイール１０５６は、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ、膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂ、及びメカナムホイール１０１６は、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。別の態様において、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、メカナムホイール１０１６及びメカナムホイール１０５６は、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂ、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａ、メカナムホイール１０１６、並びにメカナムホイール１０５６は、車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ、膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂ、及びメカナムホイール１０１６は、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ、及びメカナムホイール１０５６は、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。別の態様において、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、メカナムホイール１０１６及びメカナムホイール１０５６は、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ、及びメカナムホイール１０５６は、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ、膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂ、及びメカナムホイール１０１６は、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。別の態様において、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、メカナムホイール１０１６及びメカナムホイール１０５６は、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する。ここでも、全方向性ホイール（例えば、メカナムホイール）のみが面３６４と接触しているため、ＬＤ１及びＬＤ２の動きも実現されてよい。ＬＤ１の動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００をＬＤ１方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ、及びメカナムホイール１０１６は、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ、膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂ、及びメカナムホイール１０５６は、第１の速度に等しい第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する。代替的に、ＬＤ２の動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００をＬＤ２方向に推進／駆動するために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ、及びメカナムホイール１０１６は、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ、膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂ、及びメカナムホイール１０５６は、第１の速度に等しい第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する。さらには、そのような態様において、車椅子アセンブリ３００は、原位置で、最小又はゼロ旋回半径で、回転又は旋回することが可能である。第１の方向における回転を実現する（例えば、右に回転ＲＲ）ために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第１の方向に回転させる（例えば、右に回転ＲＲ）ために、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、メカナムホイール１０１６は、第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転し、メカナムホイール１０５６は、第３の速度に等しい第４の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する。同様に、第２の方向における回転を実現する（例えば、左に回転ＲＬ）ために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第２の方向に回転させるために（例えば、左に回転ＲＬ）、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、足ジョイント３４０における第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、メカナムホイール１０１６は、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転し、メカナムホイール１０５６は、第３の速度に等しい第４の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する。
【００９５】
依然として図１０を参照して、本開示における代替的な態様によると、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａは、面３６４から選択的に上昇されてよい。そのような態様においては、全方向性ホイールのみが面３６４と接触したままである。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂ、メカナムホイール１０１６、並びにメカナムホイール１０５６は、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、メカナムホイール１０１６及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、メカナムホイール１０５６及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、メカナムホイール１０５６及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、メカナムホイール１０１６及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂ、メカナムホイール１０１６、並びにメカナムホイール１０５６は、車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、メカナムホイール１０１６及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、メカナムホイール１０５６及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、メカナムホイール１０５６及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、メカナムホイール１０１６及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。さらにここでも、全方向性ホイール（例えば、メカナムホイール）のみが面３６４と接触しているため、ＬＤ１及びＬＤ２の動きも実現されてよい。ＬＤ１の動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００をＬＤ１方向に推進／駆動するために、メカナムホイール１０１６及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、メカナムホイール１０５６及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する。代替的に、ＬＤ２の動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００をＬＤ２方向に推進／駆動するために、メカナムホイール１０１６及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、メカナムホイール１０５６及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。さらには、そのような態様において、車椅子アセンブリ３００は、原位置で、最小又はゼロ旋回半径で、回転又は旋回することが可能である。第１の方向における回転（例えば、右に回転ＲＲ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第１の方向に回転させる（例えば、右に回転ＲＲ）ために、メカナムホイール１０１６及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、メカナムホイール１０５６及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。同様に、第２の方向における回転（例えば、左に回転ＲＬ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第２の方向に回転させる（例えば、左に回転ＲＬ）ために、メカナムホイール１０１６及び膝ジョイント３３８における第２のメカナムホイール１００８ｂは、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、メカナムホイール１０５６及び膝ジョイント３３８における第１のメカナムホイール１００２ｂは、第１の速度に等しい第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。とりわけ、そのような態様の動きは、足ジョイント３４０における第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａが標準ホイールと置き換えられる実施形態（例えば、図１Ｂ参照）に同様に当てはまる。
【００９６】
上に説明されるように図９Ｃに照らして図１０を見ると、足ジョイント３４０に位置付けられた第１のメカナムホイール１００２ａ及び第２のメカナムホイール１００８ａ、並びに膝ジョイント３３８に位置付けられた第１のメカナムホイール１００２ｂ及び第２のメカナムホイール１００８ｂを含む図１０の下方脚アセンブリ３２８は、下方脚アセンブリ３２８ａ（例えば、足ジョイント３４０ａにおける第１のメカナムホイール１００２ａ及び膝ジョイント３３８ａにおける第２のメカナムホイール１００８ｂを含む）、及び下方脚アセンブリ３２８ｂ（例えば、足ジョイント３４０ｂにおける第２のメカナムホイール１００８ａ及び膝ジョイント３３８ｂにおける第１のメカナムホイール１００２ｂを含む）に分離されてよい。そのような態様において、下方脚アセンブリ３２８ａは、脚モジュール３８５ａの部分であってもよく、下方脚アセンブリ３２８ｂは、別個の脚モジュール３８５ｂの部分であってもよい。異なる言い方をすると、４つの脚モジュール３８０、３８５ａ、３８５ｂ、及び３９０を含む実施形態が、本開示によって企図される。５つ以上の脚モジュールを含む実施形態もまた企図される。
【００９７】
オムニホイール
【００９８】
全方向性ホイールは、本開示において言及される場合、代替的に、図１１に例証されるようなオムニホイール１１００を含んでよい。図１１を見ると、オムニホイール１１００は、オムニホイール１１００の円周の回りに回転可能に結合された複数のローラ１１０２を含んでよい。複数のローラ１１０２の各々は、各ローラ１１０２の回転軸（例えば、軸Ｉ−Ｉ）がオムニホイールの回転軸（例えば、軸Ｊ−Ｊ）に対して垂直であるようにオムニホイール１１００の円周に結合されてよい。本開示に説明される様々な態様によると、複数のローラ１１０２の回転（例えば、各ローラに結合されたモータ及び／若しくは駆動軸、並びに／又は同種のものを介して、受動的に駆動される）により、図１１に描写されるように、第１の横「ＬＤ１」方向、及び第２の横「ＬＤ２」方向におけるオムニホイール１１００（例えば、及びオムニホイールに結合された構成要素）の動きを可能にする。複数のローラ１１０２はまた、図１１に描写されるように、遠位「Ｄ」方向及び近位「Ｐ」方向における動きを実現するためにオムニホイールの回転軸（例えば、軸Ｊ−Ｊ）の回りに回転可能である。様々な実施形態によると、各ローラ１１０２は、図１１に描写されるような第１の横「ＬＤ１」方向及び第２の横「ＬＤ２」方向に動くように、選択的に及び独立して駆動されてよい（例えば、モータ、駆動軸、及び／又は同種のものを介して）。他の実施形態によると、各ローラは、図１１に描写されるような第１の横「ＬＤ１」方向及び第２の横「ＬＤ２」方向に動くように、選択的に及び独立して駆動されなくてもよい（例えば、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。さらなる実施形態によると、第１の横「ＬＤ１」方向及び第２の横「ＬＤ２」方向に動くように、ローラ１１０２の一部は、選択的に及び独立して駆動されてよいが、ローラ１１０２の他方は、選択的に及び独立して駆動されなくてもよい。代替的な態様によると、各ローラ１１０２は、メカナムホイールを模倣するため（例えば、図７参照）、キャスタを模倣するため（例えば、能動又は受動）、及び／又は任意の選択可能な方向における動きを実現するために、その回転軸（例えば、軸Ｉ−Ｉ）に対して垂直の軸（例えば、軸Ｋ−Ｋ）の回りに（例えば、任意の角度で）選択的に回転可能であってもよい。
【００９９】
図１２は、例えば、下方脚アセンブリ３０８の膝ジョイント３１８に位置付けられた第１のオムニホイール１２０２、及び下方脚アセンブリ３４８の膝ジョイント３５８に位置付けられた第２のオムニホイール１２０８を例証する。本開示で論じられるように、ＲＷＤモードでは、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が、車椅子アセンブリを推進するために駆動されることから、第１のオムニホイール１２０２及び第２のオムニホイール１２０８は、モータによって駆動されなくてもよい（例えば、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。代替的に、ＲＷＤモードでは、第１のオムニホイール１２０２及び第２のオムニホイール１２０８もまた駆動されてよい。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、第１のオムニホイール１２０２及び第２のオムニホイール１２０８は、足ホイール３１４、３５４（例えば、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ」方向に推進／駆動することを助けるために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１２０２の第１のローラ１２０４及び第２のオムニホイール１２０８の第２のローラ１２０６は、回転しなくてもよい。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」を実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のオムニホイール１２０２の第１のローラ１２０４は、「ＬＤ１」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１２０８の第２のローラ１２０６は、「ＬＤ１」方向に回転することができる。そのような態様において、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することをさらに助けるために、第１のオムニホイール１２０２は、第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１２０８は、第３の速度よりも遅い第４の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも速い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のオムニホイール１２０２の第１のローラ１２０４は、「ＬＤ２」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１２０８の第２のローラ１２０６は、「ＬＤ２」方向に回転することができる。そのような態様において、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することをさらに助けるために、第１のオムニホイール１２０２は、第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１２０８は、第３の速度よりも速い第４の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、第１のオムニホイール１２０２及び第２のオムニホイール１２０８は、足ホイール３１４、３５４（例えば、逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動することを助けるために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１２０２の第１のローラ１２０４及び第２のオムニホイール１２０８の第２のローラ１２０６は、回転しなくてもよい。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のオムニホイール１２０２の第１のローラ１２０４は、「ＬＤ２」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１２０８の第２のローラ１２０６は、「ＬＤ２」方向に回転することができる。そのような態様において、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することをさらに助けるために、第１のオムニホイール１２０２は、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１２０８は、第３の速度よりも遅い第４の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも速い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のオムニホイール１２０２の第１のローラ１２０４は、「ＬＤ１」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１２０８の第２のローラ１２０６は、「ＬＤ１」方向に回転することができる。そのような態様において、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することをさらに助けるために、第１のオムニホイール１２０２は、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１２０８は、第３の速度よりも速い第４の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。とりわけ、ＦＷＤモードでは、第１のオムニホイール１２０２及び第２のオムニホイール１２０８は、本開示で論じられるように、車椅子アセンブリを「Ｄ」、「Ｄ＋ＬＤ１」、「Ｄ＋ＬＤ２」、「Ｐ」、「Ｐ＋ＬＤ１」、及び「Ｐ＋ＬＤ２」方向に同様に駆動することができる一方、足ホイール３１４、３５４は、受動様式で回転する。
【０１００】
図１３は、別の例として、下方脚アセンブリ３２８の膝ジョイント３３８に位置付けられた第１のオムニホイール１３０２、及び下方脚アセンブリ３２８の足ジョイント３４０に位置付けられた第２のオムニホイール１３０８を例証する。本開示で論じられるように、ＭＷＤモードでは、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が、車椅子アセンブリを推進するために駆動されることから、第１のオムニホイール１３０２も第２のオムニホイール１３０８も、駆動されなくてもよい（例えば、受動的に動作してもよく、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。例えば、「Ｄ」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４及び足ホイール３５４は、車椅子アセンブリを「Ｄ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、第１のオムニホイール１３０２及び第２のオムニホイール１３０８は、受動的に動作する。代替的に、ＭＷＤモードでは、第１のオムニホイール１３０２及び第２のオムニホイール１３０８もまた駆動されてよい。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、第１のオムニホイール１３０２及び第２のオムニホイール１３０８は、足ホイール３１４、３５４（例えば、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ」方向に推進／駆動することを助けるために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１３０２の第１のローラ１３０４及び第２のオムニホイール１３０８の第２のローラ１３０６は、回転しなくてもよい。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」を実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のオムニホイール１３０２の第１のローラ１３０４は、「ＬＤ２」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１３０８の第２のローラ１３０６は、「ＬＤ１」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１３０２及び第２のオムニホイール１３０８は、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することをさらに助けるために、第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも速い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のオムニホイール１３０２の第１のローラ１３０４は、「ＬＤ１」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１３０８の第２のローラ１３０６は、「ＬＤ２」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１３０２及び第２のオムニホイール１３０８は、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が車椅子アセンブリを「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することをさらに助けるために、第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４及び足ホイール３５４は、車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、第１のオムニホイール１３０２及び第２のオムニホイール１３０８は、受動的に動作する。代替的に、ＭＷＤモードでは、第１のオムニホイール１３０２及び第２のオムニホイール１３０８もまた駆動されてよい。そのような態様によると、「Ｐ」向きの動きを実現するために、第１のオムニホイール１３０２及び第２のオムニホイール１３０８は、足ホイール３１４、３５４（例えば、逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動することを助けるために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１３０２の第１のローラ１３０４及び第２のオムニホイール１３０８の第２のローラ１３０６は、回転しなくてもよい。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のオムニホイール１３０２の第１のローラ１３０４は、「ＬＤ１」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１３０８の第２のローラ１３０６は、「ＬＤ２」方向に回転することができる。そのような態様において、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することをさらに助けるために、第１のオムニホイール１３０２及び第２のオムニホイール１３０８は、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、足ホイール３１４（例えば、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）及び足ホイール３５４（例えば、第１の速度よりも速い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する）が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、第１のオムニホイール１３０２の第１のローラ１３０４は、「ＬＤ２」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１３０８の第２のローラ１３０６は、「ＬＤ１」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１３０２及び第２のオムニホイール１３０８は、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が車椅子アセンブリを「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することをさらに助けるために、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。
【０１０１】
さらには、ＭＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００は、原位置で、最小又はゼロ旋回半径で、回転又は旋回することが可能である。第１の方向における回転（例えば、右に回転ＲＲ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第１の方向に回転させる（例えば、右に回転ＲＲ）ために、第１のオムニホイール１３０２の第１のローラ１３０４は、第１の速度で「ＬＤ２」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１３０８の第２のローラ１３０６は、第１の速度に等しい第２の速度で「ＬＤ１」方向に回転することができる一方、足ホイール３１４は、第３の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転し、足ホイール３５４は、第３の速度に等しい第４の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転する。同様に、第２の方向における回転（例えば、左に回転ＲＬ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第２の方向に回転させる（例えば、左に回転ＲＬ）ために、第１のオムニホイール１３０２の第１のローラ１３０４は、第１の速度で「ＬＤ１」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１３０８の第２のローラ１３０６は、第１の速度に等しい第２の速度で「ＬＤ２」方向に回転することができる一方、足ホイール３１４は、第３の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転し、足ホイール３５４は、第３の速度に等しい第４の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転する。
【０１０２】
本開示で論じられるように、ＯＷＤモードでは、車椅子アセンブリ３００は、いくつかの実施形態において、全方向性足ホイール（図５Ｂ参照、例えば、足ジョイント３４０における足ホイール３３４）及び全方向性膝ホイール（図５Ｂ参照、例えば、膝ジョイント３３８における膝ホイール３３６）によって駆動されてよい。図１４は、別の例として、下方脚アセンブリ３２８の足ジョイント３４０におけるその足ホイール３３４を第１のオムニホイール１４０２と置き換え、下方脚アセンブリ３２８の膝ジョイント３３８におけるその膝ホイール３３６を第２のオムニホイール１４０８と置き換える。そのような態様によると、オムニホイール１４０２、１４０８の各々は、車椅子アセンブリ３００を推進する又は動かすために選択的に駆動されてよい。車椅子アセンブリ３００は、下方脚アセンブリ３０８の膝ジョイント３１８における第３のオムニホイール１４１６、及び下方脚アセンブリ３４８の膝ジョイント３５８における第４のオムニホイール１４５６によってさらに駆動されてよい。前に論じられたように、ＯＷＤモードでは、全方向性ホイール（例えば、オムニホイール１４０２、１４０８、１４１６、及び１４５６）のみが面３６４と接触している（例えば、下方脚アセンブリ３０８の足ホイール１４１４及び下方脚アセンブリ３４８の足ホイール１４５４は、面３６４から選択的に上昇される）。
【０１０３】
図１４を参照して、様々な態様によると、車椅子アセンブリ３００は、膝ジョイント３１８における第３のオムニホイール１４１６及び膝ジョイント３５８における第４のオムニホイール１４５６によって駆動されてよい一方、足ジョイント３４０における第１のオムニホイール１４０２及び膝ジョイント３３８における第２のオムニホイール１４０８は、受動的に動作する（例えば、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、第３のオムニホイール１４１６及び第４のオムニホイール１４５６は、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。そのような態様において、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、回転しなくてもよい。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進する／駆動するために、第３のオムニホイール１４１６は、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、第４のオムニホイール１４５６は、第１の速度よりも遅い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。そのような態様において、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、第３のオムニホイール１４１６及び第４のオムニホイール１４５６が車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、「ＬＤ１」方向に回転することができる。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進する／駆動するために、第３のオムニホイール１４１６は、第１の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができ、第４のオムニホイール１４５６は、第１の速度よりも速い第２の速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。そのような態様において、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、第３のオムニホイール１４１６及び第４のオムニホイール１４５６が車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、「ＬＤ２」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、第３のオムニホイール１４１６及び第４のオムニホイール１４５６は、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。そのような態様において、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、回転しなくてもよい。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進する／駆動するために、第３のオムニホイール１４１６は、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、第４のオムニホイール１４５６は、第１の速度よりも遅い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。そのような態様において、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、第３のオムニホイール１４１６及び第４のオムニホイール１４５６が車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動することを助けるために、「ＬＤ２」方向に回転することができる。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進する／駆動するために、第３のオムニホイール１４１６は、第１の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができ、第４のオムニホイール１４５６は、第１の速度よりも速い第２の速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。そのような態様において、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、第３のオムニホイール１４１６及び第４のオムニホイール１４５６が車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動することを助けるために、「ＬＤ１」方向に回転することができる。より詳細には、全方向性ホイール（例えば、オムニホイール）のみが面３６４と接触しているため、ＬＤ１及びＬＤ２の動きも実現されてよい。ＬＤ１の動きを実現するために、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、車椅子アセンブリ３００を「ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、「ＬＤ１」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４及び第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、ＬＤ１方向に受動的に回転することができる。代替的に、ＬＤ２の動きを実現するために、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、車椅子アセンブリ３００を「ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、「ＬＤ２」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４及び第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、ＬＤ２方向に受動的に回転することができる。
【０１０４】
依然として図１４を参照して、様々な態様によると、車椅子アセンブリ３００は、足ジョイント３４０における第１のオムニホイール１４０２及び膝ジョイント３３８における第２のオムニホイール１４０８によって駆動されてよい一方、第３のオムニホイール１４１６及び第４のオムニホイール１４５６は、受動的に動作する（例えば、キャスタとして機能してもよく、及び／又は同種のものであってもよい）。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、第１のオムニホイール１４０２並びに第２のオムニホイール１４０８は、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４及び第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、回転しなくてもよい。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、第１のオムニホイール１４０２及び第２のオムニホイール１４０８は、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４は、「ＬＤ１」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ２」方向に回転する。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、第１のオムニホイール１４０２及び第２のオムニホイール１４０８は、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４は、「ＬＤ２」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ１」方向に回転する。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、第１のオムニホイール１４０２及び第２のオムニホイール１４０８は、車椅子アセンブリを「Ｐ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４及び第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、回転しなくてもよい。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、第１のオムニホイール１４０２及び第２のオムニホイール１４０８は、逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４は、「ＬＤ２」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ１」方向に回転する。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、第１のオムニホイール１４０２及び第２のオムニホイール１４０８は、逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４は、「ＬＤ１」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ２」方向に回転する。より詳細には、全方向性ホイール（例えば、オムニホイール）のみが面３６４と接触しているため、ＬＤ１及びＬＤ２の動きも実現されてよい。ＬＤ１の動きを実現するために、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４及び第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、車椅子アセンブリ３００を「ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、「ＬＤ１」方向に回転することができる。そのような態様において、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、ＬＤ１方向に受動的に回転することができる。代替的に、ＬＤ２の動きを実現するために、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４及び第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、車椅子アセンブリ３００を「ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、「ＬＤ２」方向に回転することができる。そのような態様において、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、ＬＤ２方向に受動的に回転することができる。さらには、そのような態様において、車椅子アセンブリ３００は、原位置で、最小又はゼロ旋回半径で、回転又は旋回することが可能である。第１の方向における回転（例えば、右に回転ＲＲ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第１の方向に回転させる（例えば、右に回転ＲＲ）ために、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４は、第１の速度で「ＬＤ１」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、第１の速度に等しい第２の速度で「ＬＤ２」方向に回転することができる。同様に、第２の方向における回転（例えば、左に回転ＲＬ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第２の方向に回転させる（例えば、左に回転ＲＬ）ために、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４は、第１の速度で「ＬＤ２」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、第１の速度に等しい第２の速度で「ＬＤ１」方向に回転することができる。
【０１０５】
依然として図１４を参照して、様々な態様によると、車椅子アセンブリ３００は、足ジョイント３４０における第１のオムニホイール１４０２、膝ジョイント３３８における第２のオムニホイール１４０８、膝ジョイント３１８における第３のオムニホイール１４１６、及び／又は膝ジョイント３５８における第４のオムニホイール１４５６によって駆動されてよい。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、第１のオムニホイール１４０２、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は回転しなくてもよい。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、第１のオムニホイール１４０２、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、「ＬＤ１」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ２」方向に回転する。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、第１のオムニホイール１４０２、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、「ＬＤ２」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ１」方向に回転する。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、第１のオムニホイール１４０２、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。そのような態様において、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は回転しなくてもよい。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、第１のオムニホイール１４０２、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、「ＬＤ２」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ１」方向に回転する。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、第１のオムニホイール１４０２、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、「ＬＤ１」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ２」方向に回転する。ここでも、全方向性ホイール（例えば、オムニホイール）のみが面３６４と接触しているため、ＬＤ１及びＬＤ２の動きも実現されてよい。ＬＤ１の動きを実現するために、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５の第４のローラ１４５８は、車椅子アセンブリ３００を「ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、「ＬＤ１」方向に回転することができる。代替的に、ＬＤ２の動きを実現するために、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５の第４のローラ１４５８は、車椅子アセンブリ３００を「ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、「ＬＤ２」方向に回転することができる。さらには、そのような態様において、車椅子アセンブリ３００は、原位置で、最小又はゼロ旋回半径で、回転又は旋回することが可能である。第１の方向における回転（例えば、右に回転ＲＲ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第１の方向に回転させる（例えば、右に回転ＲＲ）ために、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４は、第１の速度で「ＬＤ１」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、第１の速度に等しい第２の速度で「ＬＤ２」方向に回転することができる一方、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８は、「ＬＤ１」方向に回転し、第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、「ＬＤ１」方向に回転する。同様に、第２の方向における回転（例えば、左に回転ＲＬ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第２の方向に回転させる（例えば、左に回転ＲＬ）ために、第１のオムニホイール１４０２の第１のローラ１４０４は、第１の速度で「ＬＤ２」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、第１の速度に等しい第２の速度で「ＬＤ１」方向に回転することができる一方、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８は、「ＬＤ２」方向に回転し、第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、「ＬＤ２」方向に回転する。
【０１０６】
依然として図１４を参照して、本開示における代替的な態様によると、足ジョイント３４０における第１のオムニホイール１４０２は、面３６４から選択的に上昇されてよい。そのような態様においては、全方向性ホイールのみが面３６４と接触したままである。そのような態様によると、「Ｄ」向きの動きを実現するために、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる。そのような態様において、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は回転しなくてもよい。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、「ＬＤ１」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ２」方向に回転する。代替的に、「Ｄ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｄ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、前方又は遠位「Ｄ」方向に回転することができる一方、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、「ＬＤ２」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ１」方向に回転する。代替的に、「Ｐ」向きの動きを実現するために、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ」方向に推進／駆動するために、等しい速度で逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる。そのような態様において、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は回転しなくてもよい。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ１」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、「ＬＤ２」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ１」方向に回転する。代替的に、「Ｐ＋ＬＤ２」向きの動きを実現するために、車椅子アセンブリ３００を「Ｐ＋ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、第２のオムニホイール１４０８、第３のオムニホイール１４１６、及び／又は第４のオムニホイール１４５６は、逆又は近位「Ｐ」方向に回転することができる一方、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、「ＬＤ１」方向に回転し、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、「ＬＤ２」方向に回転する。さらにここでも、全方向性ホイール（例えば、オムニホイール）のみが面３６４と接触しているため、ＬＤ１及びＬＤ２の動きも実現されてよい。ＬＤ１の動きを実現するために、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５の第４のローラ１４５８は、車椅子アセンブリ３００を「ＬＤ１」方向に推進／駆動するために、「ＬＤ１」方向に回転することができる。代替的に、ＬＤ２の動きを実現するために、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８、及び／又は第４のオムニホイール１４５の第４のローラ１４５８は、車椅子アセンブリ３００を「ＬＤ２」方向に推進／駆動するために、「ＬＤ２」方向に回転することができる。さらには、そのような態様において、車椅子アセンブリ３００は、原位置で、最小又はゼロ旋回半径で、回転又は旋回することが可能である。第１の方向における回転（例えば、右に回転ＲＲ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００を、原位置で、第１の方向に回転させる（例えば、右に回転ＲＲ）ために、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、第１の速度で「ＬＤ１」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、第１の速度に等しい第２の速度で「ＬＤ２」方向に回転することができる。同様に、第２の方向における回転（例えば、左に回転ＲＬ）を実現するために、車椅子アセンブリ３００、原位置で、第２の方向に回転させる（例えば、左に回転ＲＬ）ために、第３のオムニホイール１４１６の第３のローラ１４１８及び第４のオムニホイール１４５６の第４のローラ１４５８は、第１の速度で「ＬＤ２」方向に回転することができ、第２のオムニホイール１４０８の第２のローラ１４０６は、第１の速度に等しい第２の速度で「ＬＤ１」方向に回転することができる。とりわけ、そのような態様の動きは、足ジョイント３４０における第１のオムニホイール１４０２が標準ホイールと置き換えられる実施形態（例えば、図１Ｂ参照）に同様に当てはまる。
【０１０７】
キャスタ
【０１０８】
全方向性ホイールは、本開示内で参照される場合、代替的には、キャスタであってもよい。様々な態様によると、キャスタは、受動キャスタ又は能動キャスタを含んでよい。受動キャスタは、外部から生成された力（例えば、本開示に説明されるような別のドライブホイールによって生成された力）に応答して受動的に、動作する及び／又は動くように構成されてよい。能動キャスタは、能動キャスタ自体によって生成された力に応答して動作する及び／又は動くように構成されてよい。より詳細には、キャスタは、能動キャスタのホイールを駆動するモータ及び／又はキャスタの走行方向を回転させるモータを含んでよい。本開示内の少なくとも図８〜図１０（例えば、メカナムホイール実施形態を開示している）及び図１２〜図１４（例えば、オムニホイール実施形態を開示している）に照らすと、受動キャスタ及び／又は能動キャスタが、本開示に開示される様々な指向性運動を実現するために、全方向性ホイールとして（例えば、膝ホイール３１６として、膝ホイール３３６として、膝ホイール３５６として、及び／若しくは足ホイール３３４として、並びに／又は同種のもの）同様に利用されてよいことを理解されたい。
【０１０９】
上昇下降機能
【０１１０】
本開示に説明されるように、様々な脚モジュール（例えば、３８０、３８５、３９０、及び／又は同種のもの）は、車椅子アセンブリ３００の様々な構成要素（例えば、座席３０２、パワーベース３０４、及び／又は同種のもの）を所望の高さまでさらに上昇させる及び／又は下降させること、並びに様々な構成要素をその所望の高さで均衡させる、又は支持する、又は安定させることができる。したがって、様々な脚モジュール（例えば、３８０、３８５、３９０、及び／又は同種のもの）は、その上、車椅子アセンブリ３００ユーザにさらなる利便性を提供することが可能である。図１Ａは、例えば、上昇された位置にある３つの脚モジュールを含む車椅子アセンブリ３００を例証する。上昇された位置においては、車椅子構成要素（例えば、座席３０２、パワーベース３０４、及び／又は同種のもの）を、そのような上昇された位置に対応する高さまで上昇させて支持するために、上方脚アセンブリ（例えば、本開示内の３０６、３２６、３４６）は、それらのそれぞれの臀部ピボット（例えば、本開示内の３２２、３４２、３６２）の回りに回転し、それぞれの下方脚アセンブリ（例えば、本開示内の３０８、３２８、３４８）は、それらのそれぞれの膝ピボット（例えば、本開示内の３１８、２２８、３５８）の回りに回転する。図１Ａに例証されるように、各脚モジュール（例えば、３８０、３８５、３９０、及び／又は同種のもの）の膝ホイールは、面と接触することなく位置付けられる一方、各脚モジュール（例えば、３８０、３８５、３９０、及び／又は同種のもの）の足ホイールは、面と接触して位置付けられる。図１Ａに照らすと、任意の垂直位置（例えば、低い位置、高い位置、及び／又は同種のもの）が、車椅子アセンブリ３００のための初期位置であってもよいことを理解されたい。１つの態様によると、初期位置は、各脚モジュール（例えば、本開示内の３８０、３８５、３９０）と関連付けられた各足ホイール（例えば、本開示内の３１４、３３４、３５４）及び各膝ホイール（例えば、本開示内の３１６、３３６、３５６）が、面（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）と接触している位置である。
【０１１１】
駆動モード移行
【０１１２】
本開示で論じられるように、本開示の車椅子アセンブリ３００は、ＲＷＤモード、ＦＷＤモード、ＭＷＤモード、及びＯＷＤモードの間を移行することが可能である。例えば、ＯＷＤモードを初期動作モードとして利用することは、実用的及び／又は効率的ではないことがある。ＯＷＤモードは、増大された操作性を提供することができるが、全方向性ホイール（例えば、メカナムホイール、オムニホイール、キャスタ、及び／又は同種のもの）は、平らでない面（例えば、地面、床、及び／又は同種のもの）の上では充分に良好に動作又は機能しない場合がある。さらには、そのような全方向性ホイールは、エネルギー効率が良くない場合があり、使用中に望ましくない特性（例えば、騒音、システム抗力、振動、凹凸路における低い効率、及び／又は同種のもの）を呈してよい。そのようなものとして、様々な態様によると、様々な障害（例えば、純粋な横向きの動きが必須、壁に近づく又は壁から離れるように動く必要性、及び／又は同種のもの）に直面したときはＯＷＤモードを利用し、ＲＷＤモード及び／又はＦＷＤモードを初期動作モードとして利用することが望ましい場合がある。同様に、様々な態様によると、様々な障害（例えば、狭い方向転換領域）に直面したときはＭＷＤモードを利用し、ＲＷＤモード及び／又はＦＷＤモードを初期動作モードとして利用することが望ましい場合がある。例えば、図３Ａを見ると、１つの脚モジュール（例えば、第２の脚モジュール３８５）は、全方向性ホイールと関連付けられた望ましくない特性が最小限にされるように、面と接触することなく位置付けられてよい。
【０１１３】
様々な態様によると、車椅子アセンブリ３００は、本開示に記載されるようなＲＷＤ動作モード又はＦＷＤ動作モードを初期設定にしてよい。ユーザコマンドに応答して（例えば、制御パネル、制御インターフェース、ジョイスティック、及び／又は同種のものを介して）、制御デバイス（本開示内の図１５）は、車椅子アセンブリ３００をＲＷＤモード又はＦＷＤモード構成からＭＷＤモード構成に移行することができる。より詳細には、図３Ａを見ると、制御デバイスは、第２の脚モジュール３８５の上方脚アセンブリ３２６が臀部ピボット３４２の回りに（例えば、時計回りに）回転するようにしてよい一方、下方脚アセンブリ３２８は、足ホイール３３４及び膝ホイール３３６が面３６４と接触して位置付けられるまで膝ジョイント３３８の回りに（例えば、反時計回りに）回転する。さらに、そのような態様において、制御デバイスは、第１の脚モジュール３８０の上方脚アセンブリ３０６及び第３の脚モジュール３９０の上方脚アセンブリ３４６が、それぞれの臀部ピボット（例えば、３２２、３６２）の回りに同時に（例えば、時計回りに）回転するようにして、第１の脚モジュール３８０の下方脚アセンブリ３０８及び第３の脚モジュール３９０の下方脚アセンブリ３４８が、それぞれの膝ピボット（例えば、３１８、３５６）の回りに同時に（例えば、反時計回りに）回転する間に、膝ホイール３１６及び膝ホイール３５６を面３６４から上昇させる、並びに足ホイール３１４及び足ホイール３５４を車椅子アセンブリの座席３０２の下の中心の位置（例えば、重心／重心の近く）まで前進させてよい（例えば、図４Ａ参照）。
【０１１４】
いくつかの態様によると、車椅子アセンブリは、別の動作モードへ移行する前に、その初期動作モード（例えば、ＲＷＤモード、ＦＷＤモード、及び／又は同種のもの）へ戻ることができる。そのような態様において、ユーザコマンドに応答して、制御デバイスは、別の動作モードへ移行する前に車椅子アセンブリをＲＷＤモード又はＦＷＤモードへ戻すために、上に説明されるような脚モジュールの動きを逆行することができる。他の態様において、車椅子アセンブリ３００は、その初期動作モードに戻ることなく、要求に応じて別の動作モードへ移行することができる。例えば、車椅子アセンブリは、ＭＷＤ動作モードから直接ＯＷＤ動作モードへ移行することができる。図４Ａを見ると、ユーザコマンドに応答して、制御デバイスは、第１の脚モジュール３８０の上方脚アセンブリ３０６及び第３の脚モジュール３９０の上方脚アセンブリ３４６が、膝ホイール３１６及び膝ホイール３５６を面３６４と接触するように下降させるために、それぞれの臀部ピボット（例えば、３２２、３６２）の回りに同時に（例えば、反時計回りに）回転するようにしてよい。さらに、そのような態様において、制御デバイスは、第１の脚モジュール３８０の下方脚アセンブリ３０８及び第３の脚モジュール３９０の下方脚アセンブリ３４８が、足ホイール３１４及び足ホイール３５４を近位位置へ後退させるために、それぞれの膝ピボット（例えば、３１８、３５６）の回りに同時に（例えば、時計回りに）回転するようにしてよい。加えて、足ホイール３１４及び足ホイール３５４が近位位置にあると、制御デバイスは、第１の脚モジュール３８０の下方脚アセンブリ３０８及び第３の脚モジュール３９０の下方脚アセンブリ３４８が、足ホイール３１４及び足ホイール３５４を面から上昇させるために、それぞれの臀部ピボット（例えば、３１８、３５６）の回りに同時に（例えば、反時計回りに）回転するようにしてよい（例えば、図５Ａ参照）。とりわけ、代替的な実施形態によると、制御デバイスは、第２の脚モジュール３８５の下方脚アセンブリ３２８が、その足ホイール３３４を面３６４から上昇させるために、その膝ジョイント３３８の回りに同時に（例えば、時計回りに）回転するようにさらにしてよい。
【０１１５】
様々な態様によると、ＯＷＤモードに留まることは望ましくない場合があるため（例えば、それほどエネルギー効率が高くない、より多くの抗力、騒音を出す、凹凸路における低い効率、及び／又は同種のもの）、ユーザコマンドに応答して、制御デバイスは、上に説明されるような脚モジュールの動きを逆行して、車椅子アセンブリをＭＷＤモードへ戻す。代替的に、ユーザコマンドに応答して、制御デバイスは、車椅子アセンブリ３００をＯＷＤモードから初期動作モード（例えば、ＲＷＤモード又はＦＷＤモード）へ直接移行することができる。そのような態様において、制御デバイスは、第１の脚モジュール３８０の下方脚アセンブリ３０８及び第３の脚モジュール３９０の下方脚アセンブリ３４８が、足ホイール３１４及び足ホイール３５４を面と接触するように下降させるために、それぞれの膝ピボット（例えば、３１８、３５６）の回りに同時に（例えば、時計回りに）回転するようにしてよい。さらに、制御デバイスは、第２の脚モジュール３８５の上方脚アセンブリ３２６が臀部ピボット３４２の回りに（例えば、反時計回りに）回転するようにしてよい一方、下方脚アセンブリ３２８は、足ホイール３３４及び膝ホイール３３６が面３６４と接触することなく位置付けられるまで膝ジョイント３３８の回りに（例えば、時計回りに）回転する（例えば、図３Ａ参照）。代替的に、足ホイール３３４もまた面から上昇されている実施形態において、制御デバイスは、第２の脚モジュール３８５の上方脚アセンブリ３２６が臀部ピボット３４２の回りに（例えば、反時計回りに）回転するようにさらにしてよい一方、下方脚アセンブリ３２８は、膝ホイール３３６もまた面３６４と接触することなく位置付けられるまで膝ジョイント３３８の回りに（例えば、時計回りに）回転する（例えば、図３Ａ参照）。とりわけ、ユーザコマンドに応答して、制御デバイスは、車椅子アセンブリ３００を初期動作モード（例えば、ＲＷＤモード、ＦＷＤモード、及び／又は同種のもの）からＯＷＤモードへ移行するために、上に説明される脚モジュールの動きを逆行することができる。
【０１１６】
制御デバイス及びユーザインタフェース
【０１１７】
図１５は、本開示に説明されるような脚モジュールを制御するための例証的な制御システム１５００のブロック図を描写する。特に、本開示に開示される様々な実施形態は、本開示に説明されるような様々な脚モジュール３８０、３８５、３９０を制御するためにパワーベース３０４内に位置付けられた制御デバイス１５０２を利用してよい。様々な態様によると、制御デバイス１５０２は、プロセッサ１５０４、本開示に説明されるような様々な脚モジュールを制御するための実行可能なプログラムを格納するストレージデバイス１５０６、本開示に説明されるような様々な脚モジュールを介して車椅子アセンブリ３００を駆動するように、脚モジュールに結合された及び／若しくは脚モジュール内に統合された複数のモータ（例えば、第１のモータ１５１４、第２のモータ１５１６、第３のモータ１５１８）を制御するための複数のモータ及び／若しくはアクチュエータ制御装置（例えば、第１のモータ及び／若しくはアクチュエータ制御装置１５０８、第２のモータ及び／若しくはアクチュエータ制御装置１５１０、第３のモータ及び／若しくはアクチュエータ制御装置１５１２）、並びに／又は、本開示に説明されるような様々な脚モジュールを作動させるための複数のアクチュエータ（例えば、第１のアクチュエータ１５２０、第２のアクチュエータ１５２２、第３のアクチュエータ１５２４）、並びに／又は同種のものを含んでよい。より詳細には、制御デバイス１５０２は、ＲＷＤモード、ＦＷＤモード、ＭＷＤモード、及び／又はＯＷＤモードを含む様々な動作モードの間で、及びそれらの中から、本開示に説明される様々な移行を実施するように、構成されてよくかつ／又はプログラム可能であってよい。様々な態様によると、制御デバイス１５０２は、ユーザインタフェース１５２６（例えば、制御パネル、制御インターフェース、ジョイスティック、仮想現実ヘッドセット、及び／又は同種のもの）を介して受信したユーザコマンド（例えば、制御入力）に応答して、本開示に説明される様々な移行を実施するように、構成されてよくかつ／又はプログラム可能であってよい。制御デバイス１５０２は、車椅子アセンブリ上に位置付けられた１つ又は複数のセンサ１５２８から受信した信号に応答して、本開示に説明される様々な移行を実施するように、さらに構成されてよくかつ／又はプログラム可能であってよい。例えば、車椅子アセンブリ上に位置付けられた光学センサ又は近接センサは、壁への近接近を検出し、車椅子ユーザが壁で身動きが取れなくなることを回避するために制御デバイス１５０２に信号を送信することができる。それに応じて、制御デバイス１５０２は、車椅子アセンブリを壁から離して横向きに動かすために、車椅子アセンブリをＯＷＤ動作モードに自動的に移行することができる。代替的に、制御デバイスは、車椅子アセンブリ３００を壁から離して横向きに動かすために、車椅子アセンブリをＯＷＤ動作モードへ手動で移行するようにユーザに（例えば、ユーザインタフェース１５２６を介して）促すことができる。
【０１１８】
本開示に説明されるシステム及び方法は、複数の脚モジュールを含む車椅子アセンブリを様々な動作モード間で移行するのに好適であるということがここで理解されるべきである。複数の脚モジュールは、選択された動作モードに基づいて地面と接触して選択的に位置付けられた、標準ホイール又は全方向性ホイールを含む駆動及び／又は非駆動ホイールを含んでよい。様々な動作モード間の移行は、車椅子アセンブリの効率及び／又は操作性を増大させることができる。
【０１１９】
特定の実施形態が本開示に例証及び説明されているが、様々な他の変更及び修正が、特許請求される主題の趣旨及び範囲から逸脱することなく行われてよいということを理解されたい。さらには、特許請求される主題の様々な態様が本開示内で説明されているが、そのような態様は、組み合わせて利用される必要はない。したがって、添付の特許請求の範囲は、特許請求される主題の範囲内にあるすべてのそのような変更及び修正を網羅することが意図される。
【０１２０】
［例１］
車椅子アセンブリであって、
制御デバイスと、
パワーベースと、
前記パワーベースに結合された複数の脚モジュールであって、第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールを含む、複数の脚モジュールと、
を備え、
前記第１の脚モジュール、前記第２の脚モジュール、及び前記第３の脚モジュールの各々が、
上方脚アセンブリと、
膝ジョイント及び足ジョイントを含む下方脚アセンブリであって、前記膝ジョイントにおいて前記上方脚アセンブリに回転可能に結合された、下方脚アセンブリと、
前記下方脚アセンブリの前記膝ジョイントに位置する膝ホイールであって、全方向性ホイールを備え、選択的に駆動可能である、膝ホイールと、
前記下方脚アセンブリの前記足ジョイントに位置する足ホイールであって、選択的に駆動可能である、足ホイールと、
を備え、
前記制御デバイスが、選択可能な動作モードに基づいて、それぞれの脚モジュールと関連付けられた前記膝ホイール又は前記足ホイールのうちの少なくとも一方を面に対して選択的に位置付けるように、それぞれの脚モジュールと関連付けられた前記上方脚アセンブリ又は前記下方脚アセンブリのうちの少なくとも一方を制御する、
車椅子アセンブリ。
［例２］
各足ホイールが、全方向性ホイール又は標準ホイールを備える、例１に記載の車椅子アセンブリ。
［例３］
前記全方向性ホイールが、メカナムホイール、オムニホイール、又はキャスタを備える、例１に記載の車椅子アセンブリ。
［例４］
それぞれの脚モジュールと関連付けられた前記下方脚アセンブリが、それぞれの脚モジュールと関連付けられた全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールを選択的に駆動するために少なくとも１つのモータをさらに含む、例１に記載の車椅子アセンブリ。
［例５］
それぞれの脚モジュールと関連付けられた前記下方脚アセンブリが、それぞれの脚モジュールと関連付けられた全方向性の前記膝ホイール又は前記足ホイールのうちの少なくとも一方を選択的に駆動するために少なくとも１つのドライブトレインをさらに含む、例４に記載の車椅子アセンブリ。
［例６］
前記制御デバイスが、前記選択可能な動作モードに基づいて、前記第１の脚モジュール、前記第２の脚モジュール、及び前記第３の脚モジュールの各々を独立して制御する、例１に記載の車椅子アセンブリ。
［例７］
前記制御デバイスが、前記選択可能な動作モードに基づいて、前記第１の脚モジュール、前記第２の脚モジュール、又は前記第３の脚モジュールのうちの少なくとも２つを同時に制御する、例１に記載の車椅子アセンブリ。
［例８］
前記選択可能な動作モードが、前輪駆動（ＦＷＤ）モードを備え、前記ＦＷＤモードでは、
前記第１の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールが、前記面と接触して位置付けられ、
前記第３の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールが、前記面と接触して位置付けられ、
前記第１の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記第３の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記車椅子アセンブリを動かすために選択的に駆動可能である、
例１に記載の車椅子アセンブリ。
［例９］
前記ＦＷＤモードでは、前記第２の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールが、前記面と接触することなく位置付けられる、例８に記載の車椅子アセンブリ。
［例１０］
前記選択可能な動作モードが、中輪駆動（ＭＷＤ）モードを備え、前記ＭＷＤモードでは、
前記第２の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールが、前記面と接触して位置付けられ、
前記第１の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記面と接触することなく位置付けられる一方、前記第１の脚モジュールの前記足ホイールが、前記第２の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールに対する中央位置において、前記面と接触して位置付けられ、
前記第３の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記面と接触することなく位置付けられる一方、前記第３の脚モジュールの前記足ホイールが、前記第２の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールに対する前記中央位置において、前記面と接触して位置付けられ、
前記第１の脚モジュールの前記足ホイール及び前記第３の脚モジュールの前記足ホイールが、前記車椅子アセンブリを動かすために選択的に駆動可能である、
例１に記載の車椅子アセンブリ。
［例１１］
前記第２の脚モジュールの前記足ホイールが、全方向性ホイールを備え、前記第２の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール及び前記足ホイールが、前記車椅子アセンブリを動かすために選択的に駆動可能である、例１０に記載の車椅子アセンブリ。
［例１２］
前記選択可能な動作モードが、オムニホイール駆動（ＯＷＤ）モードを備え、前記ＯＷＤモードでは、
前記第１の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記面と接触して位置付けられる一方、前記第１の脚モジュールの前記足ホイールが、前記面と接触することなく位置付けられ、
前記第３の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記面と接触して位置付けられる一方、前記第３の脚モジュールの前記足ホイールが、前記面と接触することなく位置付けられ、
前記第２の脚モジュールの少なくとも全方向性の前記膝ホイールが、前記面と接触して位置付けられ、
前記第１の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール、前記第２の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイール、及び前記第３の脚モジュールの全方向性の前記膝ホイールが、前記車椅子アセンブリを動かすために選択的に駆動可能である、
例１に記載の車椅子アセンブリ。
［例１３］
前記第２の脚モジュールの前記足ホイールが、全方向性ホイールを備え、前記第２の脚モジュールの前記全方向性足ホイールが、前記面と接触して位置付けられ、前記第２の脚モジュールの前記全方向性足ホイールがさらに、前記車椅子アセンブリを動かすためにさらに選択的に駆動可能である、例１２に記載の車椅子アセンブリ。
［例１４］
前記第２の脚モジュールの前記足ホイールが、前記面と接触することなく位置付けられる、例１３に記載の車椅子アセンブリ。
［例１５］
車椅子アセンブリの脚モジュールであって、
上方脚アセンブリと、
膝ジョイント及び足ジョイントを含む下方脚アセンブリであって、前記膝ジョイントにおいて前記上方脚アセンブリに回転可能に結合される、下方脚アセンブリと、
前記下方脚アセンブリの前記膝ジョイントに位置する膝ホイールであって、全方向性ホイールを備え、選択的に駆動可能である、膝ホイールと、
前記下方脚アセンブリの前記足ジョイントに位置する足ホイールであって、選択的に駆動可能である、足ホイールと、
を備え、
前記脚モジュールと関連付けられた前記上方脚アセンブリ又は前記下方脚アセンブリのうちの少なくとも一方が、選択可能な動作モードに基づいて、前記脚モジュールと関連付けられた全方向性の前記膝ホイール又は前記足ホイールのうちの少なくとも一方を面に対して選択的に位置付けるように制御可能である、
脚モジュール。
［例１６］
前記足ホイールが、全方向性ホイール又は標準ホイールを備える、例１５に記載の脚モジュール。
［例１７］
前記下方脚アセンブリが、全方向性の前記膝ホイール又は前記足ホイールのうちの少なくとも一方を選択的に駆動するために、少なくとも１つのモータ及び少なくとも１つのドライブトレインをさらに含む、例１５に記載の脚モジュール。
［例１８］
前記選択可能な動作モードが、前輪駆動（ＦＷＤ）モード、中輪駆動（ＭＷＤ）モード、及びオムニホイール駆動（ＯＷＤ）モードを備える、例１５に記載の脚モジュール。
［例１９］
システムであって、
制御デバイスと、
パワーベースと、
前記パワーベースに結合された複数の脚モジュールであって、第１の脚モジュール、第２の脚モジュール、及び第３の脚モジュールを含む、複数の脚モジュールと
を備え、
前記第１の脚モジュール、前記第２の脚モジュール、及び前記第３の脚モジュールの各々が、
上方脚アセンブリと、
膝ジョイント及び足ジョイントを含む下方脚アセンブリであって、前記膝ジョイントにおいて前記上方脚アセンブリに回転可能に結合された、下方脚アセンブリと、
前記下方脚アセンブリの前記膝ジョイントに位置する膝ホイールであって、全方向性ホイールを備え、選択的に駆動可能である、膝ホイールと、
前記下方脚アセンブリの前記足ジョイントに位置する足ホイールであって、選択的に駆動可能である、足ホイールと、
を備え、
前記制御デバイスが、前輪駆動（ＦＷＤ）モード構成、中輪駆動（ＭＷＤ）モード構成、及びオムニホイール駆動（ＯＷＤ）モード構成の間で前記システムを移行するように、前記第１の脚モジュール、前記第２の脚モジュール、又は前記第３の脚モジュールのうちの少なくとも１つを、独立して又は同時に、制御する、
システム。
［例２０］
センサをさらに備え、前記制御デバイスが、前記センサから受信した信号に応答して前記システムを移行するように、前記第１の脚モジュール、前記第２の脚モジュール、又は前記第３の脚モジュールのうちの少なくとも１つを制御する、例１９に記載のシステム。
【図１Ａ】
2020124485.tif 000003
【図１Ｂ】
2020124485.tif 000004
【図２Ａ】
2020124485.tif 000005
【図２Ｂ】
2020124485.tif 000006
【図３Ａ】
2020124485.tif 000007
【図３Ｂ】
2020124485.tif 000008
【図４Ａ】
2020124485.tif 000009
【図４Ｂ】
2020124485.tif 000010
【図５Ａ】
2020124485.tif 000011
【図５Ｂ】
2020124485.tif 000012
【図６Ａ】
2020124485.tif 000013
【図６Ｂ】
2020124485.tif 000014
【図７】
2020124485.tif 000015
【図８】
2020124485.tif 000016
【図９Ａ】
2020124485.tif 000017
【図９Ｂ】
2020124485.tif 000018
【図９Ｃ】
2020124485.tif 000019
【図１０】
2020124485.tif 000020
【図１１】
2020124485.tif 000021
【図１２】
2020124485.tif 000022
【図１３】
2020124485.tif 000023
【図１４】
2020124485.tif 000024
【図１５】
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【外国語明細書】
2020124485000001.pdf