(57)【要約】【課題】セキュリティを向上させた車両用自動開扉装置を提供する。【解決手段】車両のドアを自動開扉する車両用自動開扉装置であって、権限保有者が車両の予め定められた第１の範囲内に入ったことを検知する第１検知部と、人物が車両の予め定められた第２の範囲内に入ったことを検知する第２検知部と、第１検知部により権限保有者が第１の範囲内に入ったことが検知された場合に、ドアを自動開扉する通常処理を実行する制御部と、を備え、制御部は、第１検知部により権限保有者が第１の範囲内に入ったことが検知された場合であっても、第２検知部により権限保有者以外の人物が第２の範囲内に入ったことが検知されたときは、自動開扉を制限する制限処理を実行する。【選択図】図２
2020076271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアを自動開扉する車両用自動開扉装置であって、
権限保有者が前記車両の予め定められた第１の範囲内に入ったことを検知する第１検知部と、
人物が前記車両の予め定められた第２の範囲内に入ったことを検知する第２検知部と、
前記第１検知部により前記権限保有者が前記第１の範囲内に入ったことが検知された場合に、前記ドアを自動開扉する通常処理を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１検知部により前記権限保有者が前記第１の範囲内に入ったことが検知された場合であっても、前記第２検知部により前記権限保有者以外の人物が前記第２の範囲内に入ったことが検知されたときは、前記自動開扉を制限する制限処理を実行する車両用自動開扉装置。
【請求項２】
前記第１検知部は、前記権限保有者が所持する鍵が前記第１の範囲内に入ったときに、前記権限保有者が前記第１の範囲内に入ったことを検知する
請求項１に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項３】
前記第１検知部は、前記車両の周囲を撮像した撮像画像に映っている人物が、前記権限保有者であるか否かを判定する第１人物判定部を備え、
前記第１人物判定部により前記撮像画像に映っている前記人物が前記権限保有者であることが判定された場合に、前記権限保有者が前記第１の範囲内に入ったことを検知する
請求項１又は２に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項４】
前記第２検知部は、前記車両の周囲を撮像した撮像画像に映っている人物が、予め登録された人物である登録者であるか否かを判定する第２人物判定部を備え、
前記第２人物判定部により前記撮像画像に映っている前記人物が前記登録者でないことが判定された場合に、前記人物が前記第２の範囲内に入ったことを検知する
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項５】
前記第２検知部は、障害物を検知する障害物センサから受け取った情報により、前記第２の範囲内に前記障害物が存在することを検知したときに、前記人物が前記第２の範囲内に入ったことを検知する
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項６】
前記第２検知部は、前記障害物センサから受け取った情報により前記障害物の移動方向が予め定められた方向であることを検知したときに、前記人物が前記第２の範囲内に入ったことを検知する
請求項５に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項７】
前記第２検知部は、前記障害物センサから受け取った情報により前記人物と前記権限保有者との距離が予め定められた閾値距離以上であることが検知されたときに、前記人物が前記第２の範囲内に入ったことを検知する
請求項５又は６に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項８】
前記制限処理は、前記ドアのタッチセンサにタッチされるまでは前記自動開扉しない処理を含む請求項１から７のいずれか１項に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項９】
前記制限処理は、前記第１の範囲よりも小さい予め定められた第３の範囲内に前記権限保有者が入ったことが検知されたときに前記自動開扉する処理を含む請求項１から８のいずれか１項に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項１０】
前記制限処理は、警告を発することを含む請求項１から９のいずれか１項に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項１１】
前記人物が予め登録された人物である登録者であることが判定されるための情報を格納する記憶部をさらに備える請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項１２】
前記情報は、前記車両の室内を撮像した撮像画像に映っていた人物に関する情報を含む請求項１１に記載の車両用自動開扉装置。
【請求項１３】
コンピュータに、
権限保有者が車両の予め定められた第１の範囲内に入ったことを検知する第１検知ステップと、
人物が前記車両の予め定められた第２の範囲内に入ったことを検知する第２検知ステップと、
前記第１検知ステップにより前記権限保有者が前記第１の範囲内に入ったことが検知された場合に、前記車両のドアを自動開扉する通常処理を実行する制御ステップと、
を実行させ、
前記制御ステップは、前記第１検知ステップにより前記権限保有者が前記第１の範囲内に入ったことが検知された場合であっても、前記第２検知ステップにより前記権限保有者以外の人物が前記第２の範囲内に入ったことが検知されたときは、前記自動開扉を制限する制限処理を実行するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用自動開扉装置およびプログラムに関する。
【０００２】
車両の鍵が車両から所定範囲に入ったときに車両の鍵からのワイヤレス信号に応答させて車両のドアを自動開閉することが行われている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３９６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両の鍵が車両から所定範囲に入ったときに車両のドアが自動開扉されてしまうと、車両の周囲にいる不審者が車両に乗り込んでしまう共連れが発生するおそれがあり、セキュリティの観点から好ましくなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様においては、車両用自動開扉装置が提供される。上記車両用自動開扉装置は、車両のドアを自動開扉する車両用自動開扉装置であって、権限保有者が車両の予め定められた第１の範囲内に入ったことを検知する第１検知部と、人物が車両の予め定められた第２の範囲内に入ったことを検知する第２検知部と、第１検知部により権限保有者が第１の範囲内に入ったことが検知された場合に、ドアを自動開扉する通常処理を実行する制御部と、を備え、制御部は、第１検知部により権限保有者が第１の範囲内に入ったことが検知された場合であっても、第２検知部により権限保有者以外の人物が第２の範囲内に入ったことが検知されたときは、自動開扉を制限する制限処理を実行する。
【０００６】
本発明の一態様においては、プログラムが提供される。上記プログラムは、コンピュータに、権限保有者が車両の予め定められた第１の範囲内に入ったことを検知する第１検知ステップと、人物が車両の予め定められた第２の範囲内に入ったことを検知する第２検知ステップと、第１検知ステップにより権限保有者が第１の範囲内に入ったことが検知された場合に、車両のドアを自動開扉する通常処理を実行する制御ステップと、を実行させ、制御ステップは、第１検知ステップにより権限保有者が第１の範囲内に入ったことが検知された場合であっても、第２検知ステップにより権限保有者以外の人物が第２の範囲内に入ったことが検知されたときは、自動開扉を制限する制限処理を実行する。
【０００７】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態における車両用自動開扉装置１０の動作環境の一例を示す。
【図２】第１の実施形態における車両用自動開扉装置１０の機能ブロック図の一例を示す。
【図３】第１の実施形態におけるドア２１の開閉のパターンの一例を示す。
【図４】第１の実施形態における車両用自動開扉装置１０における動作を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態における車両用自動開扉装置１０ａの機能ブロック図の一例を示す。
【図６】第２の実施形態におけるドア２１の開閉のパターンの一例を示す。
【図７】第２の実施形態における車両用自動開扉装置１０ａにおける動作を示すフローチャートである。
【図８】第３の実施形態における車両用自動開扉装置１０ｂの機能ブロック図の一例を示す。
【図９】第３の実施形態におけるドア２１の開閉のパターンの一例を示す。
【図１０】第３の実施形態における車両用自動開扉装置１０ｂにおける動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１０】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態における車両用自動開扉装置１０の動作環境の一例を示す。図１には、権限保有者１００が車両１０２に乗り込む場面が示されている。権限保有者１００とは、車両１０２に乗車する権限を保有する者をいい、例えば、車両１０２を所有する者の家族等が含まれる。車両１０２には車両用自動開扉装置１０が搭載されており、車両１０２のドア２１には、タッチセンサ２２が取り付けられている。
【００１１】
図１に示すように、権限保有者１００は、車両１０２と無線通信が可能な鍵１０３を所持している。権限保有者１００の所持する鍵１０３が破線５０で示されたエリアＡ内に入ると、自動的に車両１０２のドア２１が開く。図１には、権限保有者１００の背後には、不審者１０１が迫っているが、権限保有者１００は不審者１０１の存在に気づいていないという状況が示されている。
【００１２】
ここで、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入ることにより、車両１０２のドア２１が自動的に開いてしまうと、権限保有者１００の背後から迫ってくる不審者１０１が車両１０２に乗り込んでしまう「共連れ」が発生するおそれがある。
【００１３】
第１の実施形態における車両用自動開扉装置１０は、車両１０２の周囲にいる不審者１０１を車両１０２に取り付けられたカメラ１０４によって認識し、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入った場合であっても、不審者１０１が車両１０２の周囲にいることが判明した場合には、自動的に車両１０２のドア２１を開く処理を行わないことにより、「共連れ」を防ぐことを目的とする。
【００１４】
図２は、第１の実施形態における車両用自動開扉装置１０の機能ブロック図の一例を示す。図２において、車両用自動開扉装置１０は、車両１０２、車両１０２の鍵１０３、車両１０２に取り付けられたカメラ１０４、ドア駆動装置２０、ドア２１、およびタッチセンサ２２と共に示されている。第１の実施形態において、車両用自動開扉装置１０は、第１検知部１１と、第２検知部１２と、制御部１５と、を備える。
【００１５】
車両１０２の鍵１０３は、車両用自動開扉装置１０の第１検知部１１との間で無線通信を行う。カメラ１０４は、車両１０２の周囲を撮像した撮像画像を生成する。カメラ１０４は、生成した撮像画像を第２検知部１２に送信する。ドア駆動装置２０は、モータ等のドア２１を駆動するための機構を有しており、制御部１８から受けた指令に基づいてドア２１を駆動する。
【００１６】
タッチセンサ２２は、接触型センサであり、タッチセンサ２２にタッチされたことを検知すると、タッチされた旨の情報を制御部１５に対して送信する。制御部１５は、タッチセンサ２２からタッチされた旨の情報を受け取ると、ドア２１を開く指令をドア駆動装置２０に送信する。
【００１７】
第１検知部１１は、権限保有者１００が車両１０２の予め定められた第１の範囲内に入ったことを検知する。第１の実施形態において、第１検知部１１は、鍵１０３が第１の範囲内に入ったことを検知したことをもって、鍵１０３を所持する権限保有者１００が第１の範囲内に入ったことを検知する。第１の実施形態において、車両１０２の予め定められた第１の範囲をエリアＡという。エリアＡは、例えば、車両１０２から３ｍの距離の範囲内である。図２に示すように、第１検知部１１は、無線通信部１１１と、認証部１１２と、を備える。
【００１８】
無線通信部１１１は、車両１０２の鍵１０３と無線通信を行う。無線通信部１１１と車両１０２の鍵１０３との無線通信は、車両１０２の鍵１０３がエリアＡに入ったときに確立される。鍵１０３から車両１０２には、鍵１０３のＩＤ情報を含む情報が送信される。無線通信部１１１は、車両１０２の鍵１０３から受信した鍵１０３のＩＤ情報を、認証部１１２に送信する。
【００１９】
車両１０２と鍵１０３との無線通信において、車両１０２から鍵１０３に対して発信される電波はＬＦ（Ｌｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の電波を用いることができ、鍵１０３から車両１０２に対して発信される電波はＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の電波を用いることができる。
【００２０】
認証部１１２は、無線通信部１１１から受信した鍵１０３のＩＤ情報と認証部１１２に予め記憶された認証用の情報とを照らし合わせることにより、無線通信が確立した鍵１０３が車両１０２の権限保有者１００が保有する鍵１０３であることを認証する。認証部１１２は、認証が完了すると、権限保有者１００が保有する鍵１０３がエリアＡ内に入った旨の認証情報を制御部１５に送信する。
【００２１】
なお、第１の実施形態において、無線通信部１１１は車両１０２の異なる場所に複数設けられており、それぞれ電波受信の指向性が異なる。複数の無線通信部１１１は、それぞれが受信した鍵１０３の複数の電波強度を複数の無線通信部１１１を特定する情報に関連付けて第２検知部１２に送信する。第２検知部１２は、それぞれ異なる指向性を有する複数の無線通信部１１１により受信された鍵１０３の複数の電波強度をあわせて分析することにより、車両１０２に対する鍵１０３の相対的な位置を把握する。
【００２２】
第２検知部１２は、人物が車両１０２の予め定められた第２の範囲内に入ったことを検知する。第１の実施形態において、第２検知部１２は、カメラ１０４の撮像画像に映っている人物が登録者であるかを検知する。以下の説明において、車両１０２の予め定められた第２の範囲内をエリアＢともいう。エリアＢは、例えば、車両１０２から５ｍの距離の範囲内である。なお、エリアＡとエリアＢとの大小関係は問わないが、第１の実施形態では、エリアＡがエリアＢに含まれるものとする。図２に示すように、第２検知部１２は、人物認識部１２１と、記憶部１２２と、人物判定部１２３と、を備える。
【００２３】
人物認識部１２１は、カメラ１０４から撮像画像を取得し、撮像画像を解析することによって撮像画像に映っている人物の数を認識する。ここで、車両１０２の周囲とは、エリアＢのことをいう。人物認識部１２１は、例えば、車両１０２から５ｍの距離の範囲内に２人の人物がいることを認識する。
【００２４】
人物認識部１２１は、撮像画像に映っている人物の数を認識すると、認識した人物が２人以上であるか否かを判定する。人物認識部１２１は、認識した人物の数を制御部１５に送信する。人物認識部１２１は、認識した人物が２人以上である場合、カメラ１０４から取得した撮像画像を人物判定部１２３に送信する。
【００２５】
記憶部１２２は、撮像画像に映っている人物が予め登録された人物である登録者であることが判定されるための情報を格納する。第１の実施形態において、記憶部１２２には、顔認証に用いる照合用の顔画像情報である権限保有者１００の友達や家族等の人物の顔画像情報が予め登録されている。
【００２６】
記憶部１２２に新たな人物を登録するためには、例えば、スマートフォンの写真データに記憶されている家族や友達の顔写真を、スマートフォンから車両用自動開扉装置１０に送信する方法を用いることができる。
【００２７】
記憶部１２２は、車両１０２の室内を撮像した撮像画像に映っていた人物の顔画像情報を記憶してもよい。この場合、室内カメラの画像から、人物の顔部分を特定するための情報を抽出することにより、人物の顔画像情報を生成することができる。車両１０２の室内を撮像した撮像画像に映っていた人物は、一回でも車両１０２の室内に入った人であればよい。
【００２８】
人物判定部１２３は、車両１０２の周囲を撮像した撮像画像に映っている人物が、予め登録された人物である登録者であるか否かを判定する。第１の実施形態において、人物判定部１２３は、撮像画像に映っている権限保有者１００以外の人物の顔認証を行うことにより撮像画像に映っている権限保有者１００以外の人物が不審者１０１であるか否かを判定する。
【００２９】
しかしながら、撮像画像には権限保有者１００以外の人物と、権限保有者１００とが同時に映りこんでいることがあるので、第１の実施形態では、撮像画像においていずれが顔認証の対象とすべき権限保有者１００以外の人物であるかをまず決定する。
【００３０】
人物判定部１２３は、複数の無線通信部１１１から受信した鍵１０３の複数の電波強度および予め記憶されている複数の無線通信部１１１の指向性の情報から、車両１０２に対する鍵１０３の相対的な位置を導き出し、鍵１０３の位置情報として記憶する。また、人物判定部１２３は、人物認識部１２１から受信した撮像画像を分析して、撮像画像に映っている人物の車両１０２に対する相対位置を導き出し、人物の位置情報として記憶する。この場合、カメラ１０４は自動焦点技術やステレオカメラ技術を有しており、人物判定部１２３は当該技術により人物の車両１０２に対する相対位置を導き出してもよい。
【００３１】
人物判定部１２３は、鍵１０３の位置情報と人物の位置情報とを照らし合わせて、撮像画像において顔認証を行う対象となる人物を特定する。人物判定部１２３は、鍵１０３の位置情報と人物の位置情報とを照らし合わせた場合に、鍵１０３の存在する位置から予め定めた範囲内にいる人物が権限保有者１００であり、権限保有者１００が映っている領域以外の領域に映っている人物が顔認証の対象とすべき権限保有者１００以外の人物であるものとして、撮像画像における権限保有者１００以外の人物が映っている領域を特定する。
【００３２】
人物判定部１２３は、撮像画像における権限保有者１００以外の人物が映っている領域を特定すると、当該領域に映っている人物の顔部分における目、鼻、額、輪郭などの特徴量を抽出し、記憶部１２２に予め登録された照合用の顔画像情報と照合する顔認証を行うことによって、撮像画像における上記領域に映っている人物が登録者であるかを判定する。
【００３３】
人物判定部１２３は、顔認証の結果、撮像画像に映っている権限保有者１００以外の人物が登録者であると判定した場合には、権限保有者１００以外の人物が登録者である旨の判定結果を制御部１５に送信する。
【００３４】
一方で、人物判定部１２３は、顔認証の結果、撮像画像に映っている権限保有者１００以外の人物が登録者でないと判定した場合には、権限保有者１００以外の人物が不審者１０１である旨の判定結果を制御部１５に送信する。なお、人物判定部１２３は、エリアＢ外に人物がいることを検出した場合には、当該人物の顔認証は行わず、他人１０６がエリアＢ外にいる旨の判定結果を制御部１５に送信する。
【００３５】
制御部１５は、第１検知部１１により権限保有者１００がエリアＡに入ったことが検知された場合に、車両１０２のドア２１を自動開扉する通常処理を実行する。一方で、制御部１５は、第１検知部１１により権限保有者１００がエリアＡに入ったことが検知された場合であっても、第２検知部１２により権限保有者１００以外の人物がエリアＢに入ったことが検知されたときは、自動開扉を制限する制限処理を実行する。なお、第１の実施形態において、自動開扉するドア２１は、予め定められたドアであり、例えば、後部座席のスライドドアであってよい。
【００３６】
第１の実施形態において、制御部１５が行う通常処理は、ドア駆動装置２０にドア２１を自動開扉する指令を送信する処理であり、制御部１５が行う制限処理は、ドア駆動装置２０にドア２１を自動開扉する指令を送信しない処理である。第１の実施形態において、制御部１５が制限処理を行った場合、ドア２１のタッチセンサ２２がタッチを検出するまでドア２１は開かない。
【００３７】
制御部１５は、第１検知部１１の認証部１１２から認証情報を受信した場合であって、第２検知部１２の人物認識部１２１から、エリアＢ内にいる人物が１人である旨の情報を受信した場合には、車両１０２の周囲に不審者１０１がいないと判定し、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する。この場合、ドア２１はドア駆動装置２０によって自動開扉される。
【００３８】
制御部１５は、第１検知部１１の認証部１１２から認証情報を受信した場合であって、第２検知部１２の人物認識部１２１から、エリアＢ内にいる人物の数が２人以上である旨の情報を受信した場合には、人物判定部１２３から受信した判定結果によって指令の内容を変える。
【００３９】
上記場合において、人物判定部１２３から受信した判定結果が登録者である場合には、制御部１５は、車両１０２の周囲にいる人物は登録者であると判定し、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する。この場合、ドア２１はドア駆動装置２０によって自動開扉される。
【００４０】
一方で、人物判定部１２３から受信した判定結果が不審者１０１である場合には、制御部１５は、車両１０２の周囲に不審者１０１がいると判定し、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信しない。この場合、ドア２１のタッチセンサ２２がタッチを検出するまでドア２１は開かない。
【００４１】
図３（ａ）から（ｄ）は、第１の実施形態におけるドア２１の開閉のパターンの一例を示す。
【００４２】
図３（ａ）から（ｄ）は、車両１０２に対する権限保有者１００、不審者１０１、友達１０５、あるいは他人１０６の位置に応じた車両１０２のドア２１の開閉のパターンを示している。図３（ａ）から（ｄ）において、エリアＡは破線５０と車両１０２との間の領域であり、エリアＢは破線６０と車両１０２との間の領域であり、エリアＣは破線７０と車両１０２との間の領域である。図３（ｂ）〜（ｄ）において、破線５０、６０、７０は一部省略されて示されている。
【００４３】
図３（ａ）に示すように、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入ったときであって、エリアＢ内又はエリアＢ外に権限保有者１００以外に誰もいない場合には、車両１０２のドア２１は自動的に「ＯＰＥＮ」される。
【００４４】
図３（ｂ）に示すように、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入ったときであって、エリアＢ内にいる権限保有者１００以外の人物が不審者１０１である場合には、車両１０２のドア２１は「ＣＬＯＳＥ」される。
【００４５】
図３（ｃ）に示すように、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入ったときであって、エリアＢ内にいる権限保有者１００以外の人物が登録者の内の友達１０５である場合には、車両１０２のドア２１は自動的に「ＯＰＥＮ」される。
【００４６】
図３（ｄ）に示すように、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入ったときであって、エリアＢ外に他人１０６がいる場合には、車両１０２のドア２１は自動的に「ＯＰＥＮ」される。
【００４７】
図４は、第１の実施形態における車両用自動開扉装置１０の動作を示すフローチャートである。
【００４８】
制御部１５は、認証部１１２から受信した認証結果に基づいて、鍵１０３がエリアＡ内に入ったかを判定する（Ｓ０１）。鍵１０３がエリアＡ内である場合（Ｓ０１：Ｙｅｓ）、制御部１５は、人物認識部１２１から受信した撮像画像に映っている人物の数に基づいて、エリアＢ内にいる人物が１人であるか否かを判定する（Ｓ０２）。
【００４９】
エリアＢ内にいる人物が１人である場合（Ｓ０２：Ｙｅｓ）、制御部１５は、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する（Ｓ０６）。この場合、ドア２１は自動的に開く（図３（ａ）、図３（ｄ）参照）。エリアＢ内にいる人物が２人以上である場合（Ｓ０２：Ｎｏ）、第２検知部１２の人物判定部１２３は、権限保有者１００以外の人物の顔認証を行う（Ｓ０３）。
【００５０】
顔認証を行った結果、権限保有者１００以外の人物が全て登録者である場合には（Ｓ０４：Ｙｅｓ）、制御部１５は、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する（Ｓ０６）。この場合、ドア２１は自動的に開く（図３（ｃ）参照）。顔認証を行った結果、いずれかの人物が登録者でない場合には（Ｓ０４：Ｎｏ）、制御部１５は、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信しない。この場合、ドア２１のタッチセンサ２２がタッチを検出するまでドア２１は開かない（Ｓ０５，図３（ｂ）参照）。
【００５１】
第１の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０によれば、車両１０２の周囲にいる不審者１０１をカメラ１０４によって認識し、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入った場合であっても、不審者１０１がエリアＢ内にいることが判明した場合には、自動的に車両１０２のドア２１を開く処理を行わないことにより、不審者１０１が車両１０２に乗り込んでしまう「共連れ」を防止することができ、セキュリティを向上させた車両用自動開扉装置１０を提供することができる。
【００５２】
［変形例１］
上記第１の実施形態では、制御部１５が行う制限処理は、ドア２１のタッチセンサ２２がタッチを検出するまでドア２１を開けない処理であるものとして説明した。しかしながら、制御部１５が行う制限処理は、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡより狭いエリアＣ内に入るまではドア２１を自動開扉しない処理であってもよい。この場合、鍵１０３がエリアＡに入った場合であって、不審者１０１がエリアＢ内にいる場合にはドア２１は自動開扉しないが、鍵１０３がエリアＡより狭いエリアＣ（ドア２１のタッチセンサ２２をタッチできる程度の距離）に入った場合であれば、不審者１０１がエリアＢにいる場合であっても、ドア２１は自動開扉する。
【００５３】
［変形例２］
上記第１の実施形態および変形例１に加えて、制御部１５が行う制限処理として、警告を発する処理を行ってもよい。この場合、警告は、不審者１０１の存在を権限保有者１００に知らせることを目的として車両１０２から音、光などを発するものであってもよく、単に不審者１０１を驚かせることを目的として音、光などを発するものであってもよい。
【００５４】
［変形例３］
上記第１の実施形態では、自動開扉するドア２１は予め定められたドアであるとして説明したが、自動開扉するドア２１は、権限保有者１００から一番近いドア２１であってもよい。この場合、第１の実施形態における人物判定部１２３と同様の構成により、車両１０２に対する鍵１０３の相対的な位置を特定することにより、権限保有者１００から一番近いドア２１を識別することができる。また、自動開扉するドア２１は運転席のドア２１に限られず、他のドア２１であってもよい。なお、ドア２１はスライド式のドア２１であってもよく、開閉式のドア２１であってもよい。
【００５５】
［変形例４］
上記第１の実施形態では、カメラ１０４から得た撮像画像により不審者１０１を認識したが、カメラ１０４に加えて他のセンサを併せ用いて不審者１０１を認識してもよい。この場合、他のセンサとしては、超音波センサや赤外線センサなどの障害物センサを用いることができる。
【００５６】
［変形例５］
上記第１の実施形態では、記憶部１２２には権限保有者１００の友達や家族等のいわゆるホワイトリストが予め登録されているとしたが、記憶部１２２には、ブラックリストとして不審者１０１の顔画像情報が予め登録されていてもよい。この場合、図４のステップＳ０４において、権限保有者１００の以外の人物が不審者１０１であるかを判定し、不審者１０１である場合はドア２１を自動開扉しない処理とすることができる。
【００５７】
［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、カメラ１０４から取得した撮像画像に基づいて人物の顔認証を行うことにより、人物が不審者１０１であるか否かを判定していた。これに対して、第２の実施形態では、障害物センサ１０７から取得したセンサ情報に基づいて、人物が不審者１０１であるか否かを判定する。
【００５８】
図５は、第２の実施形態における車両用自動開扉装置１０ａの機能ブロック図の一例を示す。以下、図５を参照して第２の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０ａについて説明する。なお、以下の説明では第１の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０と異なる構成についてのみ説明し、第１の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０と同一の構成については、その説明を省略する。
【００５９】
図５において、車両用自動開扉装置１０ａは、車両１０２、車両１０２の鍵１０３、車両１０２に取り付けられた障害物センサ１０７、ドア駆動装置２０、ドア２１、およびタッチセンサ２２と共に示されている。第２の実施形態において、車両用自動開扉装置１０ａは、第１検知部１１と、第２検知部１３と、制御部１５と、を備える。障害物センサ１０７は、超音波センサや赤外線センサであってよい。
【００６０】
第２検知部１３は、障害物を検知する障害物センサ１０７から受け取った情報により、エリアＢに障害物が存在することが検知された場合に、人物がエリアＢに入ったことを検知する。
【００６１】
第２検知部１３は、センサ情報取得部１３１と、人物認識部１３２と、移動方向算出部１３３と、距離算出部１３４と、不審者判定部１３５と、を備える。第２検知部１３は、障害物センサ１０７から取得したセンサ情報に基づいて、人物の移動方向および人物と権限保有者１００との距離を算出し、人物が不審者１０１であるかを判定する。
【００６２】
センサ情報取得部１３１は、障害物センサ１０７から、車両１０２の周囲の障害物の情報を示すセンサ情報を受信する。センサ情報取得部１３１は、センサ情報を人物認識部１３２に対して送信する。
【００６３】
人物認識部１３２は、センサ情報取得部１３１から受信したセンサ情報を解析することによって、エリアＢ内にいる人物の数を認識し、認識した人物の数が２人以上であるか否かを判定する。人物認識部１２１は、認識した人物の数を制御部１５に送信する。
【００６４】
人物認識部１３２は、第１検知部１１の無線通信部１１１から、複数の無線通信部１１１により受信された鍵１０３の複数の電波強度を受信し、センサ情報における権限保有者１００以外の人物がいる領域を特定する。人物認識部１３２がセンサ情報における権限保有者１００以外の人物がいる領域を特定するための動作は、第１の実施形態における人物認識部１２１と同じであるため説明を省略する。
【００６５】
人物認識部１３２は、センサ情報における権限保有者１００以外の人物がいる領域を特定すると、権限保有者１００以外の人物の位置情報として記憶する。人物認識部１３２は、エリアＢ内において認識した人物の数が２人以上である場合、センサ情報および位置情報を移動方向算出部１３３および距離算出部１３４に対して送信する。
【００６６】
移動方向算出部１３３は、人物認識部１３２から受信したセンサ情報および位置情報から、権限保有者１００の移動方向Ｙ１と、権限保有者１００以外の人物の移動方向Ｙ２とを算出する。上記の通り、センサ情報は経時的な要素を含んでおり、移動方向算出部１３３は、センサ情報において人物のいる位置の経時的変化を観察することにより、人物の移動方向Ｙ１，Ｙ２を算出することができる。移動方向算出部１３３は、算出した権限保有者１００の移動方向Ｙ１と権限保有者１００以外の人物の移動方向Ｙ２とを示す移動方向情報を不審者判定部１３５に対して送信する。
【００６７】
距離算出部１３４は、人物認識部１３２から受信したセンサ情報および位置情報から、権限保有者１００と権限保有者１００以外の人物との距離Ｘを算出する。距離算出部１３４は、算出した距離Ｘを不審者判定部１３５に対して送信する。
【００６８】
なお、障害物センサ１０７が超音波センサである場合には、超音波センサにより出力されたパルス状の超音波が人物から反射されて戻ってくるまでの時間に関する情報がセンサ情報に含まれており、距離算出部１３４は、当該時間から、人物と車両１０２との距離を算出することができる。
【００６９】
不審者判定部１３５は、移動方向算出部１３３から受信した移動方向情報を分析し、権限保有者１００の移動方向Ｙ１と、権限保有者１００以外の人物の移動方向Ｙ２の角度の差が、予め定められた閾値角度以内であるか否かを判定する。また、不審者判定部１３５は、距離算出部１３４から受信した距離Ｘが予め定められた閾値距離以下であるか否かを判定する。
【００７０】
不審者判定部１３５は、権限保有者１００の移動方向Ｙ１と権限保有者１００以外の人物の移動方向Ｙ２の角度の差が閾値角度以内である場合であって、距離Ｘが閾値距離以下である場合には、権限保有者１００以外の人物は権限保有者１００の友達１０５であると判定する。
【００７１】
不審者判定部１３５は、権限保有者１００の移動方向Ｙ１と権限保有者１００以外の人物の移動方向Ｙ２の角度の差が閾値角度以内である場合であって、距離Ｘが閾値距離よりも大きい場合には、権限保有者１００以外の人物は不審者１０１であると判定する。
【００７２】
不審者判定部１３５は、権限保有者１００の移動方向Ｙ１と権限保有者１００以外の人物の移動方向Ｙ２の角度の差が閾値角度よりも大きい場合には、距離算出部１３４から受信した距離Ｘに関わりなく、権限保有者１００以外の人物は関係のない他人１０６であると判定する。不審者判定部１３５は、上記判定結果を制御部１５に対して送信する。
【００７３】
制御部１５は、第１検知部１１の認証部１１２から認証情報を受信した場合であって、第２検知部１３の人物認識部１３２からエリアＢ内にいる人物の数が１人である旨の情報を受信した場合には、車両１０２の周囲に不審者１０１がいないと判定し、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する。この場合、ドア２１はドア駆動装置２０によって自動開扉される。
【００７４】
制御部１５は、第１検知部１１の認証部１１２から認証情報を受信した場合であって、第２検知部１３の人物認識部１３２からエリアＢ内にいる人物の数が２人以上である旨の情報を受信した場合には、不審者判定部１３５から受信した判定結果によって指令の内容を変える。
【００７５】
制御部１５は、上記場合であって、不審者判定部１３５から受信した判定結果が友達１０５である場合には、車両１０２の周囲にいる人物は友達１０５であると判定し、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する。この場合、ドア２１はドア駆動装置２０によって自動開扉される。
【００７６】
制御部１５は、上記場合であって、不審者判定部１３５から受信した判定結果が関係のない他人１０６である場合には、車両１０２の周囲にいる人物は他人１０６であると判定したことにより、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する。この場合、ドア２１はドア駆動装置２０によって自動開扉される。
【００７７】
制御部１５は、上記場合であって、不審者判定部１３５から受信した判定結果が不審者１０１である場合には、車両１０２の周囲にいる人物は不審者１０１であると判定し、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信しない。この場合、ドア２１はドア駆動装置２０によって自動開扉されず、ドア２１のタッチセンサ２２がタッチを検出するまで開かない。
【００７８】
図６（ａ）から（ｄ）は、第２の実施形態におけるドア２１の開閉のパターンの一例を示す。
【００７９】
図６（ａ）から（ｄ）は、車両１０２に対する権限保有者１００、不審者１０１、友達１０５、あるいは他人１０６の位置に応じた車両１０２のドア２１の開閉のパターンを示している。図６（ａ）から（ｄ）において、エリアＡは破線５０と車両１０２との間の領域であり、エリアＢは破線６０と車両１０２との間の領域である。
【００８０】
図６（ａ）に示すように、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入ったときであって、エリアＢ内又はエリアＢ外に権限保有者１００以外に誰もいない場合には、車両１０２のドア２１は自動的に「ＯＰＥＮ」される。
【００８１】
図６（ｂ）に示すように、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入ったときであって、距離Ｘおよび移動方向Ｙ１、Ｙ２からエリアＢ内にいる人物が不審者１０１であると判定された場合には、車両１０２のドア２１は「ＣＬＯＳＥ」される。
【００８２】
図６（ｃ）に示すように、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入ったときであって、距離Ｘおよび移動方向Ｙ１、Ｙ２からエリアＢ内にいる人物が友達１０５であると判定された場合には、車両１０２のドア２１は自動的に「ＯＰＥＮ」される。
【００８３】
図６（ｄ）に示すように、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入ったときであって、移動方向Ｙ１，Ｙ２からエリアＢ内にいる人物が他人１０６であると判定された場合には、車両１０２のドア２１は自動的に「ＯＰＥＮ」される。
【００８４】
図７は、第２の実施形態における車両用自動開扉装置１０ａの動作を示すフローチャートである。以下、図７を参照しながら、第２の実施形態における車両用自動開扉装置１０ａの動作について説明する。なお、以下の説明においては、図６（ａ）から（ｄ）についても適宜参照して行う。
【００８５】
制御部１５は、認証部１１２から受信した認証結果に基づいて、鍵１０３がエリアＡ内に入ったかを判定する（Ｓ１１）。鍵１０３がエリアＡ内である場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、制御部１５は、人物認識部１３２から受信したエリアＢ内にいる人物の数が１人であるかを判定する（Ｓ１２）。
【００８６】
エリアＢ内にいる人物が１人である場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、制御部１５は、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する（Ｓ１７）。この場合、ドア２１は自動的に開く（図６（ａ）参照）。
【００８７】
エリアＢ内にいる人物が２人以上である場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、移動方向算出部１３３が、権限保有者１００の移動方向Ｙ１と、権限保有者１００以外の人物の移動方向Ｙ２とを算出し（Ｓ１３）、距離算出部１３４が、権限保有者１００と権限保有者１００以外の人物との距離Ｘを算出する（Ｓ１４）。
【００８８】
続いて、不審者判定部１３５が、算出された移動方向Ｙ１，Ｙ２および距離Ｘに基づいて、権限保有者１００以外の人物に不審者１０１が含まれるかを判定する（Ｓ１５）。権限保有者１００以外の人物に不審者１０１が含まれない場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、制御部１５は、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する（Ｓ１７）。この場合、ドア２１は自動的に開く（図６（ｃ）、図６（ｄ）参照）。
【００８９】
権限保有者１００以外の人物に不審者１０１が含まれる場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、制御部１５は、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信しない。この場合、ドア２１にタッチされるまでドア２１は開かない（Ｓ１６，図６（ｂ）参照）。
【００９０】
第２の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０ａによれば、上記第１の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０と同様の効果を得ることができる。更に、第２の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０ａによれば、障害物センサ１０７により車両１０２の周囲の人物を認識するため、不審者１０１の顔認証をする必要がない。したがって、周囲が暗い時間帯のため不審者１０１の顔認証ができない状況であっても、障害物センサ１０７によって不審者１０１を識別することができる。
【００９１】
［変形例１］
上記第２の実施形態では、権限保有者１００の移動方向Ｙ１と、権限保有者１００以外の人物の移動方向Ｙ２の角度の差が、予め定められた閾値角度以内であるか否かを判断することにより権限保有者１００以外の人物が不審者１０１であることを判定したが、権限保有者１００以外の人物の移動方向が予め定められた方向であるかを判断することにより、権限保有者１００以外の人物が不審者１０１であることを判定してもよい。
【００９２】
［第３の実施形態］
上記第１の実施形態では、車両１０２と鍵１０３との無線通信が確立されたことを検知することにより、権限保有者１００がエリアＡ内に入ったことを検知した。これに対して、第３の実施形態では、カメラ１０４から取得した撮像画像に基づいて人物の顔認証を行うことにより、権限保有者１００がエリアＡ内に入ったことを検知する。
【００９３】
図８は、第３の実施形態における車両用自動開扉装置１０ｂの機能ブロック図の一例を示す。以下、図８を参照して第３の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０ｂについて説明する。なお、以下の説明において、第１の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０および第２の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０ａと異なる構成についてのみ説明し、第１の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０および第２の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０ａと同一の構成については、その説明を省略する。なお、第３の実施形態では、第１および第２の実施形態に記載したエリアＡとエリアＢとが一致するものとして説明する。
【００９４】
図８において、車両用自動開扉装置１０ｂは、車両１０２、車両１０２に取り付けられたカメラ１０４、ドア駆動装置２０、ドア２１、およびタッチセンサ２２と共に示されている。第３の実施形態において、車両用自動開扉装置１０ｂは、検知部１４と、制御部１５と、を備える。検知部１４は、人物判定部１４１と、記憶部１４２と、を備える。第３の実施形態において、検知部１４は、第１検知部および第２検知部を兼ねている。
【００９５】
記憶部１４２には、権限保有者１００の顔認証に用いる照合用の顔画像情報が予め登録されている。また、記憶部１４２には、権限保有者１００の友達１０５や家族等の人物の顔画像情報が予め登録されている。これらの人物を権限保有者１００以外の登録者という。
【００９６】
人物判定部１４１は、記憶部１４２を参照して、エリアＡを撮像した撮像画像に映っている人物の顔認証を行うことにより撮像画像に映っている人物が権限保有者１００であるか、権限保有者１００以外の登録者であるか、いずれの登録者にも該当しない人物であるかを判定する。人物判定部１４１は、撮像画像に映っている人物が権限保有者１００であると判定した場合に、権限保有者１００がエリアＡに入ったことを検知する。エリアＡを撮像した撮像画像に複数の人物が映っている場合には、人物判定部１４１は、全ての人物について上記判定を行う。
【００９７】
人物判定部１４１は、顔認証の結果、撮像画像に映っている人物が権限保有者１００であると判定した場合には、権限保有者１００がエリアＡ内にいるとの判定結果を制御部１５に送信する。
【００９８】
人物判定部１４１は、顔認証の結果、撮像画像に映っている人物が権限保有者１００以外の登録者であると判定した場合には、権限保有者１００以外の登録者がエリアＡ内にいるとの判定結果を制御部１５に送信する。
【００９９】
人物判定部１４１は、顔認証の結果、撮像画像に映っている人物がいずれの登録者にも該当しないと判定した場合には、登録者以外の人物がエリアＡ内にいるとの判定結果を制御部１５に送信する。
【０１００】
制御部１５は、人物判定部１４１から権限保有者１００がエリアＡ内にいるとの判定結果のみを受信した場合には、エリアＡにいるのは権限保有者１００のみであると判定し、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する。この場合、ドア２１はドア駆動装置２０によって自動開扉される。
【０１０１】
制御部１５は、人物判定部１４１から権限保有者１００および権限保有者１００以外の登録者がエリアＡ内にいるとの判定結果を受信した場合には、エリアＡにいる権限保有者１００以外の人物は友達１０５であると判定し、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する。この場合、ドア２１はドア駆動装置２０によって自動開扉される。
【０１０２】
制御部１５は、人物判定部１４１から権限保有者１００および登録者以外の人物がエリアＡ内にいるとの判定結果を受信した場合には、エリアＡにいる権限保有者１００以外の人物は不審者１０１であると判定する。
【０１０３】
第３の実施形態における制御部１５による制限処理の内容は、第１の実施形態における制御部１５による制限処理と異なり、権限保有者１００がエリアＡより狭いエリアＣ内に入るまでは車両１０２のドア２１を自動開扉しない処理である。したがって、制御部１５は、エリアＡに不審者１０１がいると判定した場合には、権限保有者１００がエリアＣ内に入るまでは車両１０２のドア２１を自動開扉しない。
【０１０４】
図９（ａ）から（ｄ）は、第３の実施形態におけるドア２１の開閉のパターンの一例を示す。
【０１０５】
図９（ａ）から（ｄ）は、車両１０２に対する権限保有者１００、不審者１０１、あるいは友達１０５の位置に応じた車両１０２のドア２１の開閉のパターンを示している。図９（ａ）から（ｄ）において、エリアＡは破線５０と車両１０２との間の領域であり、エリアＣは破線７０と車両１０２との間の領域である。なお、第３の実施形態において、エリアＣはエリアＡに含まれる領域である。
【０１０６】
図９（ａ）に示すように、権限保有者１００が所持する鍵１０３がエリアＡ内に入ったときであって、エリアＡ内にいる人物が権限保有者１００のみである場合には、車両１０２のドア２１は自動的に「ＯＰＥＮ」される。
【０１０７】
図９（ｂ）に示すように、権限保有者１００がエリアＡ内に入ったときであって、エリアＡ内にいる権限保有者１００以外の人物が不審者１０１であると判定された場合には、車両１０２のドア２１は「ＣＬＯＳＥ」される。
【０１０８】
図９（ｃ）に示すように、権限保有者１００がエリアＡの内側の領域であるエリアＣ内に入ったときであって、エリアＡ内にいる権限保有者１００以外の人物が不審者１０１であると判定された場合には、車両１０２のドア２１は自動的に「ＯＰＥＮ」される。
【０１０９】
図９（ｄ）に示すように、権限保有者１００がエリアＡ内に入ったときであって、エリアＡ内にいる権限保有者１００以外の人物が登録者である友達１０５と判定された場合には、車両１０２のドア２１は「ＯＰＥＮ」される。
【０１１０】
図１０は、第３の実施形態における車両用自動開扉装置１０ｂの動作を示すフローチャートである。以下、図１０を参照しながら、第３の実施形態における車両用自動開扉装置１０ｂの動作について説明する。なお、以下の説明においては、図９についても適宜参照して行う。
【０１１１】
人物判定部１４１は、エリアＡ内にいる人物の顔認証を行う（Ｓ２１）。顔認証の結果、人物が権限保有者１００である場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、人物判定部１４１は、エリアＡ内に他に人物がいるかを判定する（Ｓ２３）。人物判定部１４１による顔認証は、権限保有者１００が顔認証されるまでエリアＡ内にいる他の人物について繰り返される（Ｓ２２：Ｎｏ）。
【０１１２】
他に人物がいない場合（Ｓ２３：Ｎｏ）、制御部１５は、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する（Ｓ０６）。この場合、ドア２１は自動的に開く（図９（ａ）、図９（ｄ）参照）。他に人物がいる場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、人物判定部１４１は、エリアＡ内にいる他の人物の顔認証を行い（Ｓ２４）、他の人物に登録者以外の人物が含まれるかを判定する（Ｓ２５）。
【０１１３】
他の人物に登録者以外の人物が含まれない場合には（Ｓ２５：Ｎｏ）、制御部１５は、ドア２１を自動開扉する指令をドア駆動装置２０に対して送信する（Ｓ２７）。この場合、ドア２１は自動的に開く（図９（ｃ）参照）。他の人物に登録者以外の人物が含まれる場合には（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、人物判定部１４１により権限保有者１００がエリアＣ内に入ったかを判定し（Ｓ２６）、権限保有者１００がエリアＣ内に入った後にドア２１を自動開扉する（Ｓ２７）。
【０１１４】
第３の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０ｂによれば、上記第１の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０と同様の効果を得ることができる。更に、第３の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０ｂによれば、権限保有者１００を顔認証により識別するため、仮に鍵１０３を盗んだ権限保有者１００以外の人物が車両１０２に近づいたとしても車両１０２のドア２１が自動開扉することはない。したがって、第１の実施形態に係る車両用自動開扉装置１０と比較して更にセキュリティを向上させた車両用自動開扉装置１０ｂを提供することができる。
【０１１５】
［変形例１］
上記第３の実施形態に加えて、複数の権限保有者１００又は登録者について優先順位を設けて処理を行ってもよい。例えば、車両１０２に近づいてくる複数の権限保有者１００又は登録者のうち、男性と女性とが混在していると認識される場合、女性に近いドア２１を優先的に開ける処理を行ってもよい。これにより、女性が暴漢等の不審者１０１に襲われる危険を防止することができる。
【０１１６】
他にも、子供を優先して子供に近いドア２１を優先的に開ける処理を行ってもよい。この場合、権限保有者１００又は登録者の優先順位は、予め記憶された権限保有者１００又は登録者の顔画像情報に、当該権限保有者１００又は登録者の優先順位に関する情報が紐付けられており、制御部１５が当該優先順位に関する情報を参照することにより行ってもよい。
【０１１７】
［変形例２］
上記第３の実施形態では、記憶部１４２には権限保有者１００の友達や家族等のいわゆるホワイトリストが予め登録されているとしたが、記憶部１４２には、ブラックリストとして不審者１０１の顔画像情報が予め登録されていてもよい。この場合、図１０のステップＳ２５において、他の人物に不審者１０１が含まれるかを判定し、不審者１０１が含まれる場合はドア２１を自動開扉しない処理とすることができる。
【０１１８】
以上、本発明を第１から第３の実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記第１から第３の実施形態に記載の範囲には限定されない。上記第１から第３の実施形態を組み合わせた実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記第１から第３の実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１１９】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【０１２０】
なお、車両用自動開扉装置１０，１０ａ，１０ｂは、一般的な構成の情報処理装置において、車両用自動開扉装置１０，１０ａ，１０ｂの各部の動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。
【０１２１】
車両用自動開扉装置１０，１０ａ，１０ｂとして用いられる情報処理装置は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、通信インターフェースなどを有するデータ処理装置と、タッチパネル、マイク、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報取得装置、加速度センサ、ジャイロセンサなどの入力装置と、表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置と、を備えてよい。
【０１２２】
データ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該命令又はプログラムによって規定された動作を実行させる。
【符号の説明】
【０１２３】
１０，１０ａ，１０ｂ  車両用自動開扉装置、  １１  第１検知部、１２，１３  第２検知部、  １４  検知部、  １５  制御部、  ２０  ドア駆動装置、  ２１  ドア、  ２２  タッチセンサ、  ５０，６０，７０  破線、  １００  権限保有者、  １０１  不審者、  １０２  車両、  １０３  鍵、  １０４  カメラ、  １０５  友達、  １０６  他人、  １０７  障害物センサ、  １１１  無線通信部、  １１２  認証部、  １２１  人物認識部、  １２２  記憶部、  １２３  人物判定部、  １３１  センサ情報取得部、  １３２  人物認識部、  １３３  移動方向算出部、  １３４  距離算出部、  １３５  不審者判定部、  １４１  人物判定部、  １４２  記憶部
【図１】
2020076271.tif 000003
【図２】
2020076271.tif 000004
【図３】
2020076271.tif 000005
【図４】
2020076271.tif 000006
【図５】
2020076271.tif 000007
【図６】
2020076271.tif 000008
【図７】
2020076271.tif 000009
【図８】
2020076271.tif 000010
【図９】
2020076271.tif 000011
【図１０】
2020076271.tif 000012