(57)【要約】【課題】移植機による移植作業を考慮して適切な収穫作業を行うことができる自動収穫システムを提供する。【解決手段】圃場Ｆ内で自動走行しながら作物を収穫するコンバイン１を備える自動収穫システムであって、コンバイン１は、衛星測位情報に基づく自動走行と、株ならいセンサ３５によって検出された作物の条列に沿った自動走行と、を選択的に実行可能であり、コンバイン１は、移植機による移植作業情報に基づいて、収穫対象の作物が移植機により移植された際の移植機の走行方向を特定し、移植機の走行方向とコンバイン１の走行方向の両走行方向が平行である場合は作物の条列に沿った自動走行を実行し、前記両走行方向が平行でない場合は衛星測位情報に基づく自動走行を実行する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場内で自動走行しながら作物を収穫する収穫機を備える自動収穫システムであって、
前記収穫機は、衛星測位情報に基づく自動走行と、検出部によって検出された作物の条列に沿った自動走行と、を選択的に実行可能であり、
前記収穫機は、移植機による移植作業情報に基づいて、収穫対象の作物が前記移植機により移植された際の前記移植機の走行方向を特定し、
前記移植機の走行方向と前記収穫機の走行方向の両走行方向が平行である場合は作物の条列に沿った自動走行を実行し、前記両走行方向が平行でない場合は前記衛星測位情報に基づく自動走行を実行する、自動収穫システム。
【請求項２】
前記収穫機は、前記両走行方向が平行であって作物の条列に沿った自動走行を実行しているときに、前記検出部によって作物の条列が検出できなくなったときは、前記衛星測位情報に基づく自動走行を実行する、請求項１に記載の自動収穫システム。
【請求項３】
前記収穫機は、前記衛星測位情報に基づいて自動走行を行う場合に、予め設定された走行経路に沿って自動走行するものであって、
作物の条列に沿った自動走行を実行しているときに、前記走行経路に対する前記収穫機の偏差方向が、前記移植作業情報に基づく前記走行経路に対する作物の偏差方向と逆方向である場合に、前記衛星測位情報に基づく自動走行を実行する、請求項１に記載の自動収穫システム。
【請求項４】
前記走行経路を生成する経路生成部を備え、
前記経路生成部は、前記移植作業情報に基づいて前記走行経路として、圃場内の外周部を周回走行する周回走行経路と、前記周回走行経路の内部を往復走行する往復走行経路とを生成し、
前記往復走行経路における前記収穫機の走行方向と、前記移植作業情報に含まれる前記移植機の往復移植作業における走行方向と、が平行となるように前記往復走行経路を生成する、請求項３に記載の自動収穫システム。
【請求項５】
前記収穫機はＮ条刈りのコンバインであって、
前記経路生成部は、前記移植作業情報に基づいて、前記移植機の往復移植作業における走行方向と直交する方向の作物の条数を特定して前記往復走行経路を生成するものであって、
前記往復走行経路を構成する複数の単位走行経路の内、１又は複数の単位走行経路をＮ＋１条の作物を含む作業幅に設定可能である、請求項４に記載の自動収穫システム。
【請求項６】
前記経路生成部は、
前記移植作業情報に基づいて、移植精度の高い条を特定し、
Ｎ＋１条の作物を含む作業幅が設定された前記単位走行経路において、少なくとも一側方に位置する条が前記移植精度の高い条となるように前記往復走行経路を生成する、請求項５に記載の自動収穫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動収穫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、圃場内に走行経路を生成し、生成した走行経路に沿って自動走行を行いながら収穫作業を行うコンバインが開示されている。しかしながら、コンバインによる収穫作業は、移植機により圃場に対して作物がどのように移植されたかを考慮して行うべきであるところ、特許文献１では移植機による移植作業を考慮した収穫作業が考慮されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７０２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移植機による移植作業を考慮して適切な収穫作業を行うことができる自動収穫システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る自動収穫システムは、圃場内で自動走行しながら作物を収穫する収穫機を備える自動収穫システムであって、
前記収穫機は、衛星測位情報に基づく自動走行と、検出部によって検出された作物の条列に沿った自動走行と、を選択的に実行可能であり、
前記収穫機は、移植機による移植作業情報に基づいて、収穫対象の作物が前記移植機により移植された際の前記移植機の走行方向を特定し、
前記移植機の走行方向と前記収穫機の走行方向の両走行方向が平行である場合は作物の条列に沿った自動走行を実行し、前記両走行方向が平行でない場合は前記衛星測位情報に基づく自動走行を実行する。
【０００６】
かかる構成によれば、移植された際の移植機の走行方向と収穫機の走行方向が平行である場合には、作物の条列に沿った自動走行を実行し、平行でなければ作物の条列に沿った自動走行を実行することで進行方向が大きく変動する可能性があるため、平行でない場合には衛星測位情報に基づく自動走行を実行することで適切な収穫作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】コンバインの全体構成を示す左側面図
【図２】刈取部の一部を示す平面図
【図３】コンバインの制御構成を示すブロック図
【図４】自動収穫システムを示すブロック図
【図５】移植作業情報を示す図
【図６】コンバインの走行経路の一例を示す図
【図７】コンバインの走行経路の別例を示す図
【図８】他の実施形態に係る走行経路を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、コンバイン１の全体構成を示す左側面図である。図２は、コンバイン１の一部を示す平面図である。図３は、コンバイン１の制御構成を示すブロック図である。コンバイン１は、自律して走行及び作業が可能なコンバイン（自律型コンバイン）である。
【０００９】
コンバイン１は、自脱形コンバインである。コンバイン１は、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７、動力部８、及び、操縦部９を備える。
【００１０】
コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６のグレンタンク１１に貯える。グレンタンク１１に貯えられた穀粒は、排出オーガ１２によって排出される。また、脱穀後の排藁は排藁処理部７によって処理される。動力部８のエンジン１３から、これら走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７に動力が供給される。操縦部９は、運転席１４やステアリングハンドル１５等の運転操作具を内装するキャビン１６を備える。なお、動力部８をエンジン１３に代えて、或いは、エンジン１３に加えて電動駆動源（モータ）としてもよい。
【００１１】
コンバイン１は、刈取部３に設けられる株ならいセンサ３５（検出部に相当）を備えている。株ならいセンサ３５は、刈取部３の左側端部として、左端のデバイダ３１の下方に設けられている。株ならいセンサ３５は、刈取部３及びコンバイン１の機体に対して前方から後方及び後方から前方に回動するアーム３６を含む。左端のデバイダ３１を支持する刈取フレームの縦パイプ３７には、アーム３６の回転中心となる支軸３６ａが支持され、アーム３６が支軸３６ａに回転自在に支持されている。アーム３６は、コンバイン１の中心から左方に向かって左端のデバイダ３１から突出している。アーム３６は、使用できる状態に張り出されたサイドデバイダ３Ｓよりも左方に突出している。
【００１２】
コンバイン１が走行する間にアーム３６が穀稈に接触すると、アーム３６は、前方から後方に向かって回動する。アーム３６と縦パイプ３７との間には、図示しない付勢部材が設けられており、アーム３６は、穀稈に接触して前方から後方に向かって回動しても、穀稈との接触が解消された場合には後方から前方に向かって回動して元の標準位置に復帰できる。
【００１３】
図２に示すように、アーム３６は、図示する標準位置から支軸３６ａを中心として後方に回転できる。また、縦パイプ３７に対するアーム３６の回動角度を検出するポテンショメータ３８が、アーム３６と縦パイプ３７との間に設けられている。ポテンショメータ３８は、標準位置からの回動角度として回転角度θを検出する。後述のように、コンバイン１は、回転角度θに応じて、刈取部３の左方にある穀稈からデバイダ３１までの距離を算出する。このような構成により、株ならいセンサ３５は、刈取部３の左方にある穀稈からデバイダ３１までの距離を検出する。なお、本実施形態では、株ならいセンサ３５を左端のデバイダ３１の下方に設けているが、左端のデバイダ３１以外のデバイダ３１に設けてもよく、複数のデバイダ３１の夫々に株ならいセンサ３５を設けて複数の株ならいセンサ３５を備える構成としてもよい。
【００１４】
コンバイン１は、測位衛星からの信号を受信して測位する測位ユニット２０を備える。測位ユニット２０は、移動測位アンテナ２２と、データ受信アンテナ２３と、を有する。移動測位アンテナ２２及びデータ受信アンテナ２３は、キャビン１６に配置されている。一方、固定測位アンテナ３２と、データ通信アンテナ３３とが所定位置に配置されている。コンバイン１は、ＲＴＫ−測位方式を用いて位置情報を取得している。
【００１５】
コンバイン１の制御装置４０は、ＣＰＵ等のコンピュータからなる処理部４１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶部４２とを有する。処理部４１は、ＲＯＭに格納されているプログラム等をＲＡＭ上に読み出したうえで、これを実行することができる。記憶部４２には、コンバイン１の全長、全幅及び全高等のコンバイン１の諸元のデータと、アーム３６の長さ、及び、コンバイン１の全幅に対するアーム３６の傾斜角度等の株ならいセンサ３５の諸元のデータが格納されている。また、記憶部４２には、予め設定された走行経路のデータが格納されている。
【００１６】
制御装置４０は、制御プログラムを処理部４１が実行することにより、各種構成要件の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。また、制御装置４０は、外部とのデータ通信用の通信部４３を有する。制御装置４０は、通信部４３を通じて、他の作業車両（コンバインや、収穫物を搬送するトラック等）、携帯端末等の外部構成と通信可能である。
【００１７】
コンバイン１は、制御装置４０の入力側の構成として、測位ユニット２０と、エンジン１３の回転数を検出するエンジン回転センサ５１と、コンバイン１の走行速度を検出する走行速度センサ５２と、コンバイン１の機体の変位情報として３方向の加速度を検出するジャイロセンサ５３と、コンバイン１の進行方向を検出する方位センサ５４と、ステアリングハンドル１５の回転角を検出するステアリングセンサ５５と、グレンタンク１１に貯留される穀粒の量を検出する穀粒センサ５６と、を有する。
【００１８】
制御装置４０の出力側の構成は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とである。制御装置４０は、入力される測位ユニット２０からの位置情報及び各種センサによって検出される運転状況（例えばエンジン１３の運転状態、機体の姿勢方位、グレンタンク１１内の穀粒量等）に基づいて、適宜、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを制御する。このようにして、コンバイン１は、測位ユニット２０によって取得された衛星測位情報に基づいて、所定の走行経路に沿って自律的に走行及び作業を実行するように制御されている。
【００１９】
さらに、制御装置４０には、ポテンショメータ３８からの情報が送信される。ポテンショメータ３８が検出する回転角度θの情報が送信されると、処理部４１は、アーム３６の長さ及び傾斜角度と回転角度θとから、刈取部３の左方にある穀稈からデバイダ３１までの距離を算出する。
【００２０】
コンバイン１は、株ならいセンサ３５によって検出された作物の条列に沿った自動走行を実行することができる。コンバイン１は、株ならいセンサ３５によって検出される距離に応じて未刈穀稈の条列に対する位置を補正する。株ならい走行では、コンバイン１は、未刈穀稈の条列までの距離が所定の範囲内となるように所定の走行経路から左右に移動しながら走行する。
【００２１】
以下、図４〜図７を参照して、自動収穫システムについて説明する。自動収穫システムは、経路生成部１０１と、移植方向特定部１０２と、走行指示部１０３と、を備えている。本実施形態では、各部１０１〜１０３は、コンバイン１に実装されているが、これに限定されない。例えば、各部１０１〜１０３を外部サーバ等に実装してもよい。
【００２２】
経路生成部１０１には、走行経路を生成するための経路生成プログラムが格納されている。経路生成部１０１は、コンバイン１を衛星測位情報に基づいて自動走行させる場合の走行経路を作成する。
【００２３】
経路生成部１０１は、移植機（田植機）による移植作業情報に基づいて走行経路を作成する。図５は、移植作業情報の一例を示している。移植作業情報には、移植機の移植幅（条数）、移植機の走行経路、移植機の走行方向、等が含まれる。図５の例では、６条植えの移植機１ａによって、圃場Ｆ内の中央で移植経路Ｑ１〜Ｑ８を往復走行しながら移植作業を行い、その後、その周りを移植経路Ｑ９〜Ｑ１０を周回走行しながら移植作業を行っている。移植作業情報は、記憶部４２に格納されている。
【００２４】
移植方向特定部１０２は、移植作業情報に基づいて、収穫対象の作物が移植機により移植された際の移植機の走行方向（移植方向とも称される）を特定する。
【００２５】
走行指示部１０３は、移植方向特定部１０２で特定された移植機の走行方向（移植方向）とコンバイン１の走行方向（刈取方向とも称される）の両走行方向が平行である場合には、コンバイン１に対し、作物の条列に沿った自動走行（株ならい走行とも称される）を指示し、両走行方向が平行でない場合には、コンバイン１に対し、衛星測位情報に基づく自動走行（測位情報走行とも称される）を実行するように指示する。
【００２６】
図６は、経路生成部１０１で生成されるコンバイン１の走行経路の一例を示している。経路生成部１０１は、図５の移植作業情報に基づいて、圃場Ｆ内の外周部を周回走行する周回走行経路Ｒ１〜Ｒ２と、周回走行経路Ｒ１〜Ｒ２の内部を往復走行する往復走行経路Ｒ３〜Ｒ１０とを生成する。
【００２７】
図６の例では、６条刈りのコンバイン１によって走行経路Ｒ１〜Ｒ１０を走行しながら収穫作業を行う。周回走行経路Ｒ１は、移植経路Ｑ１０を逆走する経路であり、周回走行経路Ｒ２は、移植経路Ｑ９を逆走する経路である。また、往復走行経路Ｒ３〜Ｒ１０は、移植経路Ｑ１〜Ｑ８を順走又は逆走する経路である。すなわち、往復走行経路Ｒ３〜Ｒ１０は、移植経路Ｑ１〜Ｑ８と平行となるように生成されている。
【００２８】
コンバイン１は、衛星測位情報に基づいて自動走行を行う場合、予め設定された走行経路に沿って自動走行する。図６の例では、コンバイン１は、走行経路Ｒ１〜Ｒ１０に沿って自動走行する。
【００２９】
また、コンバイン１は、衛星測位情報に基づく自動走行と、株ならいセンサ３５によって検出された作物の条列に沿った自動走行と、を選択的に実行可能であり、コンバイン１は、移植機による移植作業情報に基づいて、収穫対象の作物が移植機により移植された際の移植機の走行方向を特定し、移植機の走行方向とコンバイン１の走行方向の両走行方向が平行である場合は作物の条列に沿った自動走行を実行し、両走行方向が平行でない場合は衛星測位情報に基づく自動走行を実行する。図６の例では、移植作業情報に基づく移植機の走行方向と、設定された走行経路に基づくコンバイン１の走行方向とがすべて平行であるため、コンバイン１は、作物の条列に沿った自動走行を実行する。
【００３０】
図７は、経路生成部１０１で生成されるコンバイン１の走行経路の別例を示している。経路生成部１０１は、図５の移植作業情報に基づいて、圃場Ｆ内の外周部を周回走行する周回走行経路Ｐ１〜Ｐ３と、周回走行経路Ｐ１〜Ｐ３の内部を往復走行する往復走行経路Ｐ４〜Ｐ９とを生成する。移植機による周回回数とコンバイン１の周回回数は、必ずしも同一とならず、コンバイン１は、図７に示すように３周程度周回することもある。
【００３１】
図７の例では、６条刈りのコンバイン１によって走行経路Ｐ１〜Ｐ９を走行しながら収穫作業を行う。周回走行経路Ｐ１は、移植経路Ｑ１０を逆走する経路であり、周回走行経路Ｐ２は、移植経路Ｑ９を逆走する経路である。周回走行経路Ｐ３は、移植経路Ｑ８を逆走する経路Ｐ３１と、移植経路Ｑ８から移植経路Ｑ１まで移植経路Ｑ７〜Ｑ２を横断する経路Ｐ３２と、移植経路Ｑ１を逆走する経路Ｐ３３と、移植経路Ｑ１から移植経路Ｑ８まで移植経路Ｑ２〜Ｑ７を横断する経路Ｐ３４とからなる。また、往復走行経路Ｐ４〜Ｐ９は、移植経路Ｑ２〜Ｑ７を順走又は逆走する経路である。すなわち、往復走行経路Ｐ４〜Ｐ９は、移植経路Ｑ２〜Ｑ７と平行となるように生成されている。また、周回走行経路Ｐ３のうち経路Ｐ３１と経路Ｐ３３は、移植経路Ｑ８と移植経路Ｑ１と平行となるように生成されている。
【００３２】
コンバイン１は、走行経路Ｐ１〜Ｐ９に沿って自動走行する。図７の例では、コンバイン１は、移植情報に基づく移植機の走行方向（移植方向）と、設定された走行経路に基づく走行方向（刈取方向）が平行である場合（走行経路Ｐ１〜Ｐ２，Ｐ３１，Ｐ３３，Ｐ４〜Ｐ９を走行する場合）は、作物の条列に沿った自動走行（株ならい走行）を実行し、移植情報に基づく移植機の走行方向（移植方向）と、設定された走行経路に基づく走行方向（刈取方向）が平行でない場合（走行経路Ｐ３２，Ｐ３４を走行する場合）は、衛星測位情報に基づく自動走行（測位情報走行）を実行する。
【００３３】
これにより、移植方向と刈取方向が平行であれば株ならい走行により適切に刈取作業が行える一方、平行でなければ（例えば直交していれば）株ならい走行をすることで進行方向が大きく変動する可能性があるため、測位情報走行を実行することで適切に刈取作業を行える。
【００３４】
以上のように本実施形態の自動収穫システムは、圃場Ｆ内で自動走行しながら作物を収穫するコンバイン１を備える自動収穫システムであって、
コンバイン１は、衛星測位情報に基づく自動走行と、株ならいセンサ３５によって検出された作物の条列に沿った自動走行と、を選択的に実行可能であり、
コンバイン１は、移植機による移植作業情報に基づいて、収穫対象の作物が移植機により移植された際の移植機の走行方向を特定し、
移植機の走行方向とコンバイン１の走行方向の両走行方向が平行である場合は作物の条列に沿った自動走行を実行し、両走行方向が平行でない場合は衛星測位情報に基づく自動走行を実行する。
【００３５】
かかる構成によれば、移植機による移植作業を考慮して適切な収穫作業を行うことができる。
【００３６】
コンバイン１は、前記両走行方向が平行であって作物の条列に沿った自動走行を実行しているときに、株ならいセンサ３５によって作物の条列が検出できなくなったときは、衛星測位情報に基づく自動走行を実行するようにしてもよい。
【００３７】
これにより、欠株等により株ならい走行ができないときは、測位情報走行を行うことで自動走行を適切に継続することができる。
【００３８】
また、コンバイン１は、衛星測位情報に基づく自動走行を行う場合に、予め設定された走行経路に沿って自動走行するものであって、
作物の条列に沿った自動走行を実行しているときに、前記走行経路に対するコンバイン１の偏差方向が、移植作業情報に基づく走行経路に対する作物の偏差方向と逆方向である場合に、衛星測位情報に基づく自動走行を実行するようにしてもよい。
【００３９】
ここで、株ならい走行中の走行経路に対するコンバイン１の偏差方向とは、走行経路に対して実際の作物が位置する方向であり、移植作業情報に基づく走行経路に対する作物の偏差方向とは、移植作業情報に含まれる走行経路に対して作物が位置する方向である。株ならい走行中に、移植作業情報に基づく走行経路に対する作物の偏差方向とは逆方向にコンバイン１の偏差が発生した場合、スリップであると判断して株ならい走行を中断し、測位情報走行を実行する。
【００４０】
走行経路を生成する経路生成部１０１を備え、
経路生成部１０１は、移植作業情報に基づいて走行経路として、圃場Ｆ内の外周部を周回走行する周回走行経路と、周回走行経路の内部を往復走行する往復走行経路とを生成し、
往復走行経路におけるコンバイン１の走行方向と、移植作業情報に含まれる移植機の往復移植作業における走行方向と、が平行となるように往復走行経路を生成するようにしてもよい。
【００４１】
移植作業情報を考慮し、移植機による往復移植作業における走行方向と、当該位置におけるコンバイン１による刈取方向とを平行とすることで適切に株ならい走行を行うことができる。
【００４２】
コンバイン１はＮ条刈りのコンバイン１であって、
経路生成部１０１は、移植作業情報に基づいて、移植機の往復移植作業における走行方向と直交する方向の作物の条数を特定して往復走行経路を生成するものであって、
往復走行経路を構成する複数の単位走行経路の内、１又は複数の単位走行経路をＮ＋１条の作物を含む作業幅に設定可能であってもよい。
【００４３】
例えば、６条植えの移植機によって図５のように移植作業を行った圃場Ｆに対し、７条刈りのコンバイン１で刈り取る場合、図８に示すように走行経路Ｒ７´と走行経路Ｒ８´の間には２条分が余りとなるが、７条刈りのコンバイン１であっても８条を刈り取ることが可能であるため、走行経路Ｒ３´〜Ｒ８´のうち２つの走行経路を８条刈りとすることで、効率よく刈取作業を行うことができる。走行経路Ｒ３´〜Ｒ８´のうち、どの走行経路を８条刈りとするかは適宜決定される。
【００４４】
経路生成部１０１は、
移植作業情報に基づいて、移植精度の高い条を特定し、
Ｎ＋１条の作物を含む作業幅が設定された単位走行経路において、少なくとも一側方に位置する条が移植精度の高い条となるように往復走行経路を生成するものでもよい。
【００４５】
作業幅の最外側に位置する条で、移植機による移植にバラツキがある（真っ直ぐに植えられていない）場合、Ｎ条刈りのコンバイン１でＮ＋１条を適切に刈取できない可能性があるため、移植作業情報に基づいて移植にバラツキが少ない（真っ直ぐに植えられている）、すなわち移植精度の高い条を特定し、当該条が作業幅の一側方に位置するように走行経路を生成することで作業効率の上昇及び正確性を確保できる。両側方共に高精度であることが望ましいが、少なくとも一側方でよい。本実施形態のように株ならいセンサ３５が機体の左側に取り付けられている場合、左側方の条が高精度となるように走行経路を生成する。
【００４６】
移植精度が高いか否かは例えば以下のように特定する。すなわち、移植が自動走行を行う移植機により行われた場合、移植作業情報に含まれる予め生成された移植機の自動走行用の走行経路に対する実際の移植機の走行軌跡が所定の偏差内に収まっている場合、移植精度が高いと特定する。また、移植がユーザによる手動走行で行われた場合、移植開始位置と移植終了位置を結んで特定される仮想の走行経路に対し、移植開始位置から移植終了位置までの間で取得される移植機の複数の位置座標が仮想の走行経路に対して所定の偏差内に収まっている場合、移植精度が高いと特定する。
【００４７】
本実施形態では自脱型コンバインの例を示したが、これに限られず、本発明は普通型コンバインであってもよい。
【００４８】
本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１        コンバイン
２０      測位ユニット
３５      株ならいセンサ
４０      制御装置
１０１    経路生成部
１０２    移植方向特定部
１０３    走行指示部
Ｆ        圃場
【図１】
2020124175.tif 000003
【図２】
2020124175.tif 000004
【図３】
2020124175.tif 000005
【図４】
2020124175.tif 000006
【図５】
2020124175.tif 000007
【図６】
2020124175.tif 000008
【図７】
2020124175.tif 000009
【図８】
2020124175.tif 000010