(57)【要約】【課題】車両の制御や構造が複雑化することを抑制しながら、より高度な運転支援を実現する。【解決手段】前方画像の中から区画線を検出して車両の逸脱を警告する。また、前方画像の中から障害物を検出すると、障害物への接触を回避するための走行不可領域を設定し、走行不可領域の境界線を疑似的な区画線として出力する。こうすれば、運転者は疑似的な区画線からも逸脱しないようにハンドル操作するので、障害物への接触を回避することができる。特に、今日の車両には、前方画像の中から区画線や障害物を検出する機能や、区画線からの逸脱を警告する機能は既に搭載されているから、障害物に対して走行不可領域を設定する機能や、走行不可領域の境界線を疑似的な区画線として出力する機能を追加すれば、既存の機能を活用することによって、障害物への接触を安全に回避するという高度な運転支援を実現することが可能となる。【選択図】図２
2020106933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）が走行中の走行道路の区画線を検出することによって、前記車両の運転者に対して前記区画線からの逸脱を警告する運転支援装置（１００、１５０）であって、
前記車両から前方を撮影した前方画像の中から前記区画線を検出することによって、前記車両に対する前記区画線の位置を検出する区画線位置検出部（１０５）と、
前記区画線の位置に基づいて、前記区画線からの逸脱を警告する逸脱警告部（１０６）と、
前記前方画像の中から前記車両の走行の妨げとなる障害物を検出する障害物検出部（１０１）と、
前記障害物が検出されると、前記障害物への接触を回避するための走行不可領域（Ｂ）を設定する走行不可領域設定部（１０３）と、
前記走行不可領域の境界線を疑似的な前記区画線として出力することにより、前記疑似的な区画線を前記区画線として前記逸脱警告部に認識させる疑似区画線出力部（１０４、１５４）と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置（１００）であって、
前記車両は、ビーム光を用いて前方の路面を操作するビーム光走査装置（３０）を搭載しており、
前記疑似区画線出力部（１０４）は、前記ビーム光走査装置を用いて前記ビーム光による前記疑似的な区画線を前記前方の路面上に描写することによって、前記疑似的な区画線を前記区画線として前記逸脱警告部に認識させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援装置（１５０）で会って、
前記疑似区画線出力部（１５４）は、前記疑似的な区画線を前記区画線として前記逸脱警告部に出力する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れかの一項に記載の運転支援装置であって、
前記車両の走行速度を取得する走行速度取得部（１０２）を備え、
前記走行不可領域設定部は、前記走行速度を考慮して、前記走行不可領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
車両が走行中の走行道路の区画線を検出することによって、前記車両の運転者に対して前記区画線からの逸脱を警告する運転支援方法であって、
前記車両から前方を撮影した前方画像の中から前記区画線を検出することによって、前記車両に対する前記区画線の位置を検出する工程（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
前記区画線の位置に基づいて、前記区画線からの逸脱を警告する工程（Ｓ１０７、Ｓ１０９、Ｓ２０６、Ｓ２０８）と、
前記前方画像から前記車両の走行の妨げとなる障害物を検出する工程（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
前記障害物が検出されると、前記障害物への接触を回避するための走行不可領域（Ｂ）を設定する工程（Ｓ１０３、Ｓ２０３）と、
前記走行不可領域の境界線を疑似的な前記区画線として出力することにより、前記疑似的な区画線を前記区画線として認識する工程（Ｓ１０１、Ｓ２０４）と
を備え、
前記逸脱を警告する工程は、前記区画線からの逸脱を、前記疑似的な区画線を含めた前記区画線の位置に基づいて警告する
ことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者が障害物を回避する運転操作を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日の車両には、走行の安全性を高めことを目的として、様々な運転支援装置が搭載されている。例えば、走行中の道路に引かれた白線の位置を監視しておき、車両が白線を超えそうになった場合、ハンドルを振動させるなどの方法によって車両の逸脱を運転者に警告する技術は、今日では多くの車両に搭載されている。
あるいは、車両が走行しようとする進路を推定して、推定した進路上での障害物の有無を監視しておき、障害物を検出した場合には、左右の車輪に異なる大きさの制動力を作用させることによって、障害物を容易に回避可能とする技術も提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２００７９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、搭載する技術が多くなる程、走行の安全性は高まるものの、車両の制御や構造が複雑になってしなうという問題があった。例えば、左右の車輪の制動力を異ならせて障害物の回避を容易にする技術では、左右のそれぞれの車輪に対する制動力を、別々に且つ精度良く制御可能であることが前提となっており、そのためには特別な制御および特別な装置を車両に搭載する必要がある。
この発明は、従来の技術が有する上述した課題に対応して成されてものであり、車両の制御や構造が複雑化することを抑制しながら、走行の安全性を高めることが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために本発明の運転支援装置および運転支援方法は、車両から前方を撮影した前方画像の中から区画線を検出して、区画線からの逸脱を警告することによって、運転者の運転操作を支援する。また、前方画像の中から車両の走行の妨げとなる障害物を検出すると、障害物への接触を回避するための走行不可領域を設定し、走行不可領域の境界線を疑似的な区画線として出力することによって、疑似的な区画線に対しても逸脱を警告する。
こうすれば、運転者は疑似的な区画線から逸脱しないようにハンドル操作することになるので、障害物への接触を回避することができる。特に、今日の大部分の車両には、前方画像の中から区画線や障害物を検出する機能や、区画線からの逸脱を警告する機能は既に搭載されているから、障害物に対して走行不可領域を設定する機能や、走行不可領域の境界線を疑似的な区画線として出力する機能を追加すれば、既存の機能を活用することによって、障害物への接触を安全に回避するという高度な運転支援を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本実施例の運転支援装置１００を搭載した車両１を示す説明図である。
【図２】運転支援装置１００の大まかな内部構造を示す説明図である。
【図３】運転支援装置１００が実行する運転支援処理の前半部分のフローチャートである。
【図４】運転支援処理の後半部分のフローチャートである。
【図５】運転支援装置１００が走行不可領域を決定する様子について例示した説明図である。
【図６】運転支援装置１００が疑似的な区画線を描画する様子を例示した説明図である。
【図７】運転支援装置１００が疑似的な区画線を描画することによって、運転者による障害物の回避動作を支援する様子を例示した説明図である。
【図８】運転支援装置１００が疑似的な区画線を描画する説明図である。
【図９】変形例の運転支援装置１５０の大まかな内部構造を示した説明図である。
【図１０】変形例の運転支援装置１５０が実行する運転支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例を説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には本実施例の運転支援装置１００を搭載した車両１が示されている。図示されているように車両１には、運転支援装置１００や各種の機器が搭載されており、これらは図示しない車載ネットワークを介してデータを通信可能に接続されている。例えば、車両１の車室内には、前方の状況を撮影する前方カメラ１０が搭載されており、運転支援装置１００は前方カメラ１０で撮影した画像を取得することができる。
【０００８】
また、車両１には走行速度を検出する速度センサー２０が搭載されており、運転支援装置１００は速度センサー２０で検出された走行速度を、図示しない車載ネットワークを介して取得することができる。
【０００９】
更に、車両１にはビーム光走査装置３０が搭載されている。ビーム光走査装置３０は、運転支援装置１００の制御の下で車両１の前方の路面にビーム光を照射することで、区画線を描画することができる。例えば、車両１の前方の区画線が消えている場合や区画線が薄くなっている場合には、ビーム光走査装置３０を用いて路面上にビーム光を照射することによって区画線を描画する。尚、ビーム光走査装置３０がビーム光を用いて描画する区画線は、ペンキなどを用いて路面上に描かれている区画線とは厳密な意味では異なっているため、本明細書では、ビーム光走査装置３０が描画する区画線を「疑似区画線」と表記する。
【００１０】
また、車両１のハンドルには、左右の持ち手の部分にハンドル加振器４０Ｌ、４０Ｒが内蔵されている。更に、車両１のボンネットには、スピーカー５０が搭載されている。これらのハンドル加振器４０Ｌ，４０Ｒや、スピーカー５０も運転支援装置１００に接続されている。そして、車両１が走行中に区画線を逸脱する虞がある場合には、運転支援装置１００がハンドル加振器４０Ｌ，４０Ｒの何れかを振動させることによって、あるいはスピーカー５０から音声を出力することによって、逸脱の虞を運転者に認識させることができる。
尚、本実施例では、ハンドル加振器４０Ｌ、４０Ｒや、スピーカー５０を用いることによって、逸脱の虞を運転者に認識させるものとしているが、他の方法を用いてもよい。
【００１１】
このように、本実施例の運転支援装置１００は、前方カメラ１０で車両１の前方の状況を撮影して区画線を検出し、区画線を逸脱する虞がある場合には、その旨を運転者に伝えて運転者にハンドル操作を促すことができる。加えて、ビーム光走査装置３０を用いて路面上に疑似区画線を描画して、その疑似区画線を前方カメラ１０で認識することで、疑似区画線に対するハンドル操作を運転者に促すことができる。こうすれば、現在では大多数の車両１に搭載されている区画線の逸脱警告機能を、たとえば障害物の回避などの他の運転支援に利用することが可能となる。こうしたことを実現する本実施例の運転支援装置１００は、以下のような内部構造を備えている。
【００１２】
図２には、運転支援装置１００の大まかな内部構造が示されている。図示されるように運転支援装置１００は、障害物検出部１０１や、走行速度取得部１０２、走行不可領域設定部１０３、疑似区画線出力部１０４、区画線位置検出部１０５を備えている。
尚、これらの「部」は、区画線の逸脱警告機能を利用して他の運転支援を実現する目的で運転支援装置１００に搭載されている機能に着目して、運転支援装置１００の内部を便宜的に分類した抽象的な概念である。従って、運転支援装置１００の内部がこれらの「部」に物理的に区分されていることを示しているわけではない。また、本実施例の運転支援装置１００は、ＣＰＵを中心として、メモリーや、タイマー、入出力周辺装置などが、通信可能に接続されたマイクロコンピューターによって実現されている。
【００１３】
障害物検出部１０１は、運転支援装置１００に接続された前方カメラ１０から車両１の前方の画像を取得する。そして、その画像を解析することで車両１の前方の障害物を検出し、障害物が検出された場合には、障害物の位置や大きさ、障害物までの距離などの情報も検出する。
走行速度取得部１０２は、速度センサー２０に接続されており、速度センサー２０から車両１の走行速度を取得する。
【００１４】
走行不可領域設定部１０３は、障害物検出部１０１からは障害物の情報を受け取ると共に、走行速度取得部１０２からは走行速度を受け取って、これらの情報に基づいて走行不可領域を設定する。ここで、走行不可領域とは次のような領域である。車両１の前方で障害物が検出された場合、障害物との接触を回避するためにはハンドル操作が必要となる場合がある。また、障害物に接近してからハンドル操作を開始したのでは大きなハンドル操作が必要となってしまうので、障害物に接近する前から少しずつハンドルを操作する必要がある。このことから、障害物との接触を安全に回避するためには車両１が走行してはならない領域を想定することができる。このような領域が、走行不可領域である。この走行不可領域は、障害物の位置や、障害物の大きさ、車両から障害物までの距離、更には、車両１の走行速度に依存する。そこで、走行不可領域設定部１０３は障害物検出部１０１から障害物の情報（すなわち、障害物の有無や、障害物が存在する場合には、障害物の位置や大きさなどの情報）を取得し、走行速度取得部１０２から車両１の走行速度を受け取って、それらを考慮した走行不可領域を設定する。
【００１５】
疑似区画線出力部１０４は、走行不可領域設定部１０３から走行不可領域の情報を取得すると、ビーム光走査装置３０を駆動して、車両１の前方の路面上にビーム光を照射することによって、走行不可領域の境界線を疑似的な区画線として路面上に描画する。
【００１６】
区画線位置検出部１０５は、前方カメラ１０の撮影画像から路面上の区画線を検出する。また、ビーム光走査装置３０によって、路面上に疑似的な区画線が描画されている場合は、その疑似的な区画線も区画線として検出されることになる。尚、以下では、疑似的な区画線を単に「疑似区画線」と表記する。
【００１７】
逸脱警告部１０６は、区画線位置検出部１０５で検出された区画線を車両１が逸脱する虞があると判断した場合には、ハンドル加振器４０Ｌ，４０Ｒ、あるいはスピーカー５０を駆動することによって、逸脱の虞がある旨を運転者に警告する。また、区画線位置検出部１０５で疑似区画線が検出されている場合には、疑似区画線に対しても、通常の区画線に対する場合と同様な処理が行われ、その結果、車両１が疑似区画線を逸脱する虞が生じた場合には、その旨が運転者に警告されることになる。こうすれば、区画線に対する逸脱警告機能を流用して、運転者による障害物の回避操作を支援することが可能となる。
【００１８】
Ｂ．運転支援処理  ：
図３および図４では、本実施例の運転支援装置１００で実行される運転支援処理のフローチャートが示されている。
本実施例の運転支援装置１００は、運転支援処理を開始すると、前方カメラ１０から車両１の前方の状況を撮影した画像（以下、前方画像）を取得する（Ｓ１００）。
続いて、取得した前方画像を解析することにより、その画像の中から車両１が走行中の道路（以下、走行道路）や、走行道路上の区画線および疑似区画線や、走行道路上に存在する障害物を検出する（Ｓ１０１）。例えば、走行中の走行道路が複数の車線を有する場合には、それら複数の車線に路側帯を加えた道路の境界を検出する。道路の境界は、画像認識を用いた周知の技術によって検出することができる。また、区画線としては、複数の車線を区画する区画線や、車線と路側帯とを区画する区画線を検出する。前述したビーム光走査装置３０によって走行道路上に疑似区画線が描画されていた場合には、区画線と一緒に、その疑似区画線も検出されることになる。更に、路側帯の部分を含めた走行道路上に障害物（例えば、路肩に停車中の車両）が存在する場合には、その障害物を検出する。
【００１９】
続いて、走行道路上に障害物が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０２）。その結果、障害物が検出されていなかった場合には（Ｓ１０２：ｎｏ）、車両１から見て左側の区画線または疑似区画線について、車両１の側方からの距離が所定の閾値以下か否か判断する（図４のＳ１０６）。
尚、前述したように、疑似区画線とは、障害物を安全に回避するためにビーム光で路面上に描画される区画線であり、ここでは、障害物が検出されていない場合（Ｓ１０２：ｎｏ）を想定しているから疑似区画線は描画されていない。従って、この段階では、Ｓ１０６では、車両１から区画線までの距離について閾値以下か否かが判断され、疑似区画線について判断されることはない。
【００２０】
また、車両１の側方から区画線までの距離は、次のようにして検出することができる。先ず、前方画像を撮影する前方カメラ１０は車両１から前方を向いた状態で固定されているから、車両１がこれから走行しようとしている経路は、前方画像の中央に写っている。当然、車両１の左側の区画線は、画像の中央よりも左側に写ることになり、中央から左側に写っている程、その区画線は車両１から左方に離れた距離に存在することになる。このことから明らかなように、前方画像中で区画線が検出された位置に基づいて、車両１の側方からその区画線までの距離を検出することができる。Ｓ１０６の判断では、こうして検出した距離が、所定の閾値以下か否かを判断する。
【００２１】
その結果、左側の区画線までの距離が閾値よりも小さかった場合は（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、ハンドル加振器４０Ｌ，４０Ｒを振動させることによって、あるいはスピーカー５０から音声を出力することによって、左側の区画線を逸脱する虞がある旨を運転者に対して警告する（Ｓ１０７）。
【００２２】
これに対して、左側の区画線までの距離が閾値よりも大きかった場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、今度は、右側の区画線または疑似区画線について、車両１の側方からの距離が所定の閾値以下か否か判断する（Ｓ１０８）。
尚、ここでは、障害物が検出されていない場合（図３のＳ１０２：ｎｏ）を想定しているから疑似区画線は描画されていない。従って、この段階では、Ｓ１０８でも、車両１から区画線までの距離について閾値以下か否かが判断され、疑似区画線について判断されることはない。また、右側の区画線までの距離についても、左側の区画線までの距離を検出した場合と同様に、前方画像中で区画線が検出された位置に基づいて検出することができる。
【００２３】
その結果、右側の区画線までの距離が閾値よりも小さかった場合は（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、ハンドル加振器４０Ｌ，４０Ｒを振動させることによって、あるいはスピーカー５０から音声を出力することによって、左側への逸脱の虞がある旨を運転者に対して警告する（Ｓ１０９）。
一方、右側の区画線までの距離が閾値よりも大きかった場合は（Ｓ１０８：ｎｏ）、左右何れの区画線も逸脱する虞は無いと考えて良い。そこで、この場合は、逸脱する虞を警告することなく、運転終了か否かを判断する（Ｓ１１０）。また、左側に逸脱する虞がある旨を警告した場合（Ｓ１０７）や、右側に逸脱する虞がある旨を警告した場合（Ｓ１０９）も、運転終了か否かを判断する（Ｓ１１０）。
【００２４】
そして、まだ運転を継続する場合は（Ｓ１１０：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、再び、前方画像を取得した後（Ｓ１００）、前方画像の中から走行道路や、走行道路上の区画線および疑似区画線や、走行道路上に存在する障害物を検出する（Ｓ１０１）。続いて、走行道路上に障害物が検出されたか否かを判断し（Ｓ１０２）、障害物が検出されていなかった場合には（Ｓ１０２：ｎｏ）、上述した一連の操作を繰り返す。
【００２５】
このように、図３および図４に示した運転支援処理（Ｓ１００）では、走行道路上に障害物が検出されていない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、一般的な運転支援装置と同様に、車線の逸脱を防止する運転支援を実行する。
その一方で、走行道路上に障害物が検出された場合には、上述した車線の逸脱を防止する機能を活用することによって、障害物を安全に回避するという高度な運転支援を実現することができる。
【００２６】
先ず、図３のＳ１０２の判断で、走行道路上に障害物が検出されていたと判断した場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、走行中の道路上に走行不可領域を設定する（Ｓ１０３）。前述したように、走行不可領域とは、障害物を安全に回避するためには車両１が走行してはならない領域である（図２参照）。また、ハンドルの操作量が同じであっても、車両１の走行速度が高いと車両１の挙動が不安定になる虞があるので、障害物を安全に回避するためには早めにハンドル操作を開始する必要がある。従って、Ｓ１０３で走行不可領域を設定するに際しては、障害物の位置や大きさなどの情報に加えて、車両１の走行速度の情報を取得して、それらを考慮した走行不可領域を設定する。
【００２７】
続いて、この走行不可領域の境界線を抽出することによって、疑似区画線を設定する（Ｓ１０４）。これは、次の様な処理である。
例えば、図５に示すように、車両１が走行中の道路の前方に大型車両が停車していたものとする。図示した例では、大型車両が走行車線の左側の区画線Ａからはみ出した状態で停車しているため、車両１が大型車両に接触する虞がある。接触を回避しようとして、急に大きくハンドルを操作することは安全上、望ましいことではない。そこで、図中に斜線を付した領域を走行不可領域Ｂとして決定する（図３のＳ１０３）。そして、走行不可領域Ｂの境界線の中で、路側帯よりも内側に存在する部分の境界線Ｃを抽出して、疑似区画線として設定する（Ｓ１０４）。
【００２８】
次に、ビーム光走査装置３０（図１を参照）を駆動して車両１の前方の道路上の境界線の位置にビーム状のレーザー光を出力することによって、走行道路上に疑似区画線を描画する（Ｓ１０５）。
図６には、車両１の前方の走行道路上に疑似区画線aが描画された様子が例示されている。図５と図６とを比較すれば明らかなように、疑似区画線aは走行不可領域Ｂの境界線Ｃ上に描画されているから、車両１が疑似区画線aを踏み越えないようにしておけば、車両１が走行不可領域Ｂに侵入する事態を回避することができる。
【００２９】
尚、疑似区画線aは、レーザー光によって描画されているため、レーザー光の出力を停止すると疑似区画線aは消えてしまう。しかし、本実施例では少なくとも一定時間（例えば３０ｍｓ）はレーザー光の出力が継続されており、従って、走行道路上に描画された疑似区画線aも少なくとも一定期間は消えないようになっている。もちろん、この様に間欠的にレーザー光を出力するのではなく、連続してレーザー光を出力することによって、走行道路上に描画した疑似区画線aが消えないようにしてもよい。
【００３０】
その後、車両１から見て左側の区画線または疑似区画線について、車両１からの距離が所定の閾値以下か否か判断する（図４のＳ１０６）。この時点では、図３のＳ１０５で、ビーム光による疑似区画線が既に走行道路上に描画されている。しかし、前方画像は、それよりも前のＳ１００で取得されており、その前方画像の中から区画線および疑似区画線を検出しているので、まだ疑似区画線は検出されていない。従って、この段階のＳ１０６では、まだ従来の車線逸脱防止機能と同様に判断されることになる。すなわち、左側の区画線までの距離が閾値以下であった場合は（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、左側への逸脱を警告する（Ｓ１０７）。一方、左側の区画線までの距離が閾値より大きかった場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、右側の区画線までの距離が閾値以下か否か判断して（Ｓ１０８）、閾値以下であれば（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、右側への逸脱を警告する（Ｓ１０９）。
【００３１】
そして、右側の区画線までの距離が閾値より大きかった場合（Ｓ１０８：ｎｏ）、あるいは、左側または右側への逸脱を警告したら（Ｓ１０７またはＳ１０９）、運転終了か否かを判断する（Ｓ１１０）。
その結果、まだ運転を継続する場合は（Ｓ１１０：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、再び、前方画像を取得する（Ｓ１００）。この時に取得する前方画像には、先にＳ１０５で走行道路上に描画しておいた疑似区画線が写っている。
【００３２】
続いて、その前方画像を解析することによって、走行道路や、区画線や、疑似区画線や、障害物を検出する（Ｓ１０１）。そして、走行道路上に障害物が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０２）。前方で検出された障害物は、距離が近付くことはあっても、直ぐに見えなくなることは無いから、通常は、Ｓ１０２では「ｙｅｓ」と判断されて、走行不可領域の位置および疑似区画線の位置を決定し（Ｓ１０３、Ｓ１０４）、走行道路上にビーム光による疑似区画線を描画する（Ｓ１０５）。
【００３３】
そして今度は、車両１から区画線および疑似区画線までの距離が閾値以下か否かを判断することになる（図４のＳ１０６、Ｓ１０８）。一例として、車両１の左側で、区画線および疑似区画線が検出されている場合について説明すると、この場合は、車両１から区画線までの距離と、疑似区画線までの距離とが検出される。区画線までの距離、または疑似区画線までの距離の何れか一方でも閾値以下であった場合は、Ｓ１０６で「ｙｅｓ」と判断する。これに対して、何れの距離も閾値より大きかった場合は、Ｓ１０６で「ｎｏ」と判断して、今度は、右側の区画線および疑似区画線について判断する（Ｓ１０８）。この判断は、上述した右側の区画線および疑似区画線についての判断と同様であるため、説明は省略する。
【００３４】
尚、疑似区画線は、車両１の両側で同時に検出されることは稀であり、通常は、左側または右側の一方で検出される。従って、Ｓ１０６で車両１の左側の区画線および疑似区画線について判断した後は、Ｓ１０８では車両１の右側の区画線について判断し、疑似区画線については判断しないことが通常である。同様に、Ｓ１０８で車両１の右側の区画線および疑似区画線について判断する場合は、Ｓ１０６では車両１の左側の区画線について判断しているが、疑似区画線については判断していないことが通常である。
【００３５】
そして、左右の区画線あるいは疑似区画線の何れも逸脱する虞がない場合（Ｓ１０８：ｎｏ）や、左側あるいは右側への逸脱を警告した後は（Ｓ１０７またはＳ１０９）、再び運転を終了するか否かを判断し（Ｓ１１０）、運転を終了しない場合は（Ｓ１１０：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、前方画像を取得した後（図３のＳ１００）、続く上述した一連の操作を繰り返す。
これに対して、運転を終了すると判断した場合は（Ｓ１１０：ｙｅｓ）、図３および図４に示した本実施例の運転支援処理を終了する。
【００３６】
このように、本実施例の運転支援処理では、前方に障害物が検出されると、その障害物を安全に回避するための走行不可領域が設定されて、その走行不可領域に対する境界線が疑似区画線として走行道路上に描画される。このため、前方画像を解析すると、区画線と共に疑似区画線も検出されることになり、疑似区画線に対しても、車両１が逸脱する虞があれば運転者に警告されるようになる。
例えば、図６に示した例では、車両１の前方に障害物が検出されており、左右の区画線Ａに加えて疑似区画線ａも検出されている。しかし、障害物は遠方に存在するので、その障害物を回避するための走行不可領域も遠方に存在しており、その結果、疑似区画線ａも遠くの位置で検出されている。このため、左側あるいは右側の区画線Ａに対して逸脱が警告されることはあっても、疑似区画線ａに対しては、まだ逸脱が警告されることはない。
【００３７】
しかし、車両１が障害物に近付いて行くと、図７に例示したように、疑似区画線ａが近くで検出されるようになり、車両１が疑似区画線ａを逸脱しそうになると、その旨が運転者に警告されるようになる。このため、運転者は自然と、疑似区画線ａを逸脱しないように（従って、走行不可領域に進入しないように）ハンドル操作することになって、障害物を安全に回避することが可能となる。
【００３８】
また、本実施例では、区画線に対する逸脱を警告する機能という大多数の車両１に搭載された標準的な機能を活用することで、前方の障害物を安全に回避するといったより高度な運転支援を実現している。確かに、本実施例では、走行道路上に疑似区画線を描画するためのビーム光走査装置３０を搭載する必要が生じるが、区画線に対する逸脱の警告機能を流用することができるので、より高度な運転支援を簡単に実現することが可能となる。
【００３９】
尚、以上では、前方の障害物を安全に回避するために、走行道路上に疑似区画線を描画するものとして説明した。しかし、障害物を回避する以外の場合にも疑似区画線を描画してもよい。例えば、区画線の一部が消えていたり、薄くなっていたりした場合、そのような部分では、逸脱を警告する機能が十分に働かなくなる可能性がある。あるいは、逸脱を警告するための制御が複雑になってしまう可能性がある。
しかし、このような場合でも、図８に例示したように、区画線の一部が消えている部分や、薄くなっている部分に、ビーム光走査装置３０を用いて疑似区画線ａを描画してやれば、何ら制御を複雑化することなく、高い精度で車両１の逸脱を警告することが可能となる。
【００４０】
また、上述した本実施例では、区画線に対する距離も、疑似区画線に対する距離も、何れも同じ閾値と比較することによって、逸脱を警告するか否かを判断するものとして説明した（図４のＳ１０６、Ｓ１０８参照）。しかし、区画線に対して用いる閾値と、疑似区画線に対して用いる閾値とを異ならせても良い。
例えば、疑似区画線は障害物への接触（あるいは衝突）を回避するために描画されるものであるから、疑似区画線を逸脱すると大きな事故に直結する可能性がある。これに対して、区画線は車両が走行すべき車線を示すものであるため、区画線を逸脱しても（疑似区画線を逸脱した場合に比べれば）大きな事故に直結する可能性は低いと考えられる。そこで、区画線に対して用いる閾値よりも、疑似区画線に対して用いる閾値を大きな値に設定しても良い。こうすれば、疑似区画線に対しては、区画線に対するよりも早いタイミングで逸脱が警告されるので、運転者がハンドル操作するタイミングも早くなり、その結果、障害物への接触（あるいは衝突）などの事態を確実に回避することが可能となる。
【００４１】
Ｃ．変形例  ：
上述した本実施例では、ビーム光走査装置３０を用いて走行道路上に疑似区画線を描画しておき、前方カメラ１０で撮影した前方画像を解析することによって、疑似区画線を検出するものとして説明した。
この場合、走行道路上に疑似区画線を描画する位置は、運転支援装置１００が決定しており、その内容に従ってビーム光走査装置３０が疑似区画線を描画している。従って、運転支援装置１００が決定した疑似区画線の位置を、ビーム光走査装置３０を用いて外部に一旦出力し、その出力を、前方カメラ１０で撮影した前方画像の中から疑似区画線の位置を検出することによって、再び、運転支援装置１００が取得していることになる。
【００４２】
しかし、走行道路上での疑似区画線の位置を決定するのも、疑似区画線の位置を検出するのも運転支援装置１００であることから、必ずしも走行道路上に疑似区画線を描画する必要は無い。すなわち、区画線に対する逸脱を警告する機能を備えた従来の運転支援装置に対して、障害物を検出する機能や、障害物に対して走行不可領域を設定する機能や、走行不可領域に基づいて疑似区画線を決定して、その疑似区画線に対しても、区画線と同様に逸脱を警告させる機能を追加する。こうすれば、走行道路上に疑似区画線を描画する必要は無くなり、従って、車両１にビーム光走査装置３０を搭載することも不要となる。以下では、このような変形例について、本実施例との相違点を中心に説明する。
【００４３】
図９には、変形例の運転支援装置１５０の大まかな内部構造が示されている。図示されるように、変形例の運転支援装置１５０は、障害物検出部１０１や、走行速度取得部１０２、走行不可領域設定部１０３、疑似区画線出力部１５４、区画線位置検出部１０５、逸脱警告部１０６を備えている。
図２を用いて前述した本実施例の運転支援装置１００と比較すると、図９に示す変形例の運転支援装置１５０は、本実施例の疑似区画線出力部１０４が疑似区画線出力部１５４に変更されている点が大きく異なっている。また、障害物検出部１０１、走行速度取得部１０２、走行不可領域設定部１０３、区画線位置検出部１０５、逸脱警告部１０６の機能については、前述した本実施例と同様である。従って、これらについての説明は省略する。
【００４４】
疑似区画線出力部１５４は、走行不可領域設定部１０３に接続されており、走行不可領域設定部１０３からは走行不可領域の位置の情報を取得すると、その情報に基づいて、疑似区画線の位置を決定した後、逸脱警告部１０６に出力する。尚、走行不可領域の情報から疑似区画線の位置を決定する方法は、前述した本実施例の中で、運転支援装置１００の疑似区画線出力部１０４が、走行不可領域から境界線の位置を決定する方法と同様であるため、ここでは説明を省略する。
また、前述した本実施例の運転支援装置１００では、疑似区画線出力部１０４が境界線の位置を決定すると、その情報を、運転支援装置１００の外部（すなわちビーム光走査装置３０）に出力していた。これに対して変形例の運転支援装置１５０の疑似区画線出力部１５４は、疑似区画線の位置を決定すると、その情報を、同じ運転支援装置１５０内の逸脱警告部１０６に出力する。
【００４５】
そして、変形例の運転支援装置１５０の逸脱警告部１０６は、区画線位置検出部１０５からは区画線の位置についての情報を受け取り、疑似区画線出力部１５４からは疑似区画線の位置に付いての情報を受け取って、区画線および疑似区画線に対して逸脱の虞があるか否かを判断する。すなわち、前述した本実施例の逸脱警告部１０６は、区画線および疑似区画線の何れの位置も区画線位置検出部１０５から受け取るが、変形例の逸脱警告部１０６は、区画線の位置は区画線位置検出部１０５から受け取り、疑似区画線の位置は疑似区画線出力部１５４から受け取る点が異なっている。
【００４６】
以上のようにして、区画線および疑似区画線の位置の情報を受け取ったら、変形例の逸脱警告部１０６も、区画線および疑似区画線に対する逸脱の虞の有無を判断する。尚、逸脱の虞の有無を判断する方法については、前述した本実施例と同様であるため、説明は省略する。その結果、逸脱する虞がある場合は、ハンドル加振器４０Ｌ，４０Ｒや、スピーカー５０などを用いて、その旨を運転者に警告する。
このような変形例の運転支援装置１５０の場合も、前述した本実施例の運転支援装置１００と同様に、区画線に対する逸脱警告機能を活用して、運転者による障害物の回避操作を支援することができる。
【００４７】
図１０には、上述した変形例の運転支援装置１５０が実行する運転支援処理のフローチャートが示されている。図３および図４を用いて前述した本実施例の運転支援処理と比較すると、変形例の運転支援処理では、疑似区画線の位置を決定した時に、その疑似区画線の位置をビーム光走査装置３０に出力するのではなく、自身の処理中で使用する点が大きく異なっている。
【００４８】
図１０に示されるように、変形例の運転支援処理でも、前述した本実施例の運転支援処理と同様に、処理を開始すると先ず始めに車両の前方画像を取得する（Ｓ２００）。そして、その前方画像の中から走行道路や、走行道路上の区画線や、走行道路上に存在する障害物を検出する（Ｓ２０１）。
尚、前述した本実施例の運転支援処理では、前方画像の中から、走行道路や、区画線や、障害物に加えて疑似区画線も検出したが（図３のＳ１０１参照）、変形例の運転支援処理では、前方画像の中から疑似区画線を検出することはない。この理由は、前述した本実施例の運転支援装置１００は、ビーム光走査装置３０で走行道路上に疑似区画線を描画することがあるが、変形例の運転支援装置１５０は、走行道路上に疑似区画線を描画することは無いためである。
【００４９】
続いて、走行道路上に障害物が検出されたか否かを判断する（Ｓ２０２）。その結果、障害物が検出されていた場合には（Ｓ２０２：ｙｅｓ）、前述した本実施例の運転支援処理と同様に、走行道路上に走行不可領域を設定し（Ｓ２０３）、この走行不可領域に対する疑似区画線の位置を決定する（Ｓ２０４）。走行不可領域を設定して疑似区画線の位置を決定する方法については、前述した本実施例の運転支援処理のＳ１０３およびＳ１０４と同様であるため、説明は省略する。
また、走行道路上に障害物が検出されていない場合は（Ｓ２０２：ｎｏ）、走行不可領域を設定する操作（Ｓ２０３）や、疑似区画線の位置を決定する操作（Ｓ２０４）は行わない。
【００５０】
その後、Ｓ２０１で前方画像から検出した区画線を逸脱する虞があるか否かを判断する。またはＳ２０４で疑似区画線を決定している場合には、疑似区画線に付いても逸脱する虞があるか否かを判断する。
すなわち、前述した本実施例の運転支援処理と同様に、車両１の左側の区画線までの距離が、所定の閾値以下か否かを判断する（Ｓ２０５）。この時、車両１の左側で疑似区画線が検出されている場合には、疑似区画線までの距離が閾値以下か否かについても判断する。その結果、区画線までの距離あるいは疑似区画線までの距離が閾値以下であった場合は（Ｓ２０５：ｙｅｓ）、ハンドル加振器４０Ｌ、４０Ｒやスピーカー５０を用いて、左側への逸脱の虞がある旨を警告する（Ｓ２０６）。
【００５１】
これに対して、区画線までの距離および疑似区画線までの距離が何れも閾値以上であった場合は（Ｓ２０５：ｎｏ）、今度は、車両１の右側の区画線までの距離が閾値以下か否かを判断する（Ｓ２０７）。車両１の右側で疑似区画線が検出されている場合には、疑似区画線までの距離についても、閾値以下か否かを判断する。その結果、区画線までの距離あるいは疑似区画線までの距離が閾値以下であった場合は（Ｓ２０７：ｙｅｓ）、右側への逸脱の虞がある旨を警告する（Ｓ２０８）。
これに対して、区画線までの距離および疑似区画線までの距離が何れも閾値以上であった場合や（Ｓ２０８：ｎｏ）、左側あるいは右側への逸脱の虞がある旨を警告した場合は（Ｓ２０６、Ｓ２０８）、運転を終了するか否かを判断し（Ｓ２０９）、運転を終了しない場合は（Ｓ２０９：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、前方画像を取得する（Ｓ２００）。
これに対して、運転を終了すると判断した場合は（Ｓ２０９：ｙｅｓ）、図１０に示す変形例の運転支援処理を終了する。
【００５２】
以上のような変形例の運転支援処理でも、車両１の前方で障害物が検出されると、その障害物に対して走行不可領域および疑似区画線が設定されて、車両１が疑似区画線を逸脱しそうになると運転者に対して警告する。このため、前述した本実施例と同様に、運転者は自然と、疑似区画線を逸脱しないようにハンドル操作することになり、障害物を安全に回避することが可能となる。また、上述した変形例では、ビーム光走査装置３０を搭載する必要も無いので、車両１の構造が複雑になってしまうこともない。
【００５３】
以上、本実施例および変形例について説明したが、本発明は上述した本実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１…車両、            １０…前方カメラ、          ２０…速度センサー、
３０…ビーム光走査装置、  ４０Ｌ，４０Ｒ…ハンドル加振器、
５０…スピーカー、        １００…運転支援装置、      １０１…障害物検出部、
１０２…走行速度取得部、  １０３…走行不可領域設定部、
１０４…境界線出力部、    １０５…区画線位置検出部、    １０６…逸脱警告部、
１５０…運転支援装置、    １５４…疑似区画線出力部、    Ｂ…走行不可領域、
ａ…疑似区画線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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