(57)【要約】      （修正有）【課題】協調センシングを通した共有自律のためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】協調センシングシステムを実装するための動作環境２００は、道路上で複数の協調車両からブロードキャストメッセージを受信する、ランデブーモジュール２２２を含む。ランデブーモジュールは、主要車両１０６の自律レベルと比較した従属車両の自律レベルに基づいて、複数の協調車両から従属車両を選択する。動作環境２００は、また、主要車両及び従属車両の協調位置を判断する位置決めモジュール２２４と、従属車両から少なくとも１つの協調パラメータを受信する協議モジュール２２６と、主要車両及び従属車両が協調位置に位置決めされるときに、少なくとも１つの協調パラメータに従って従属車両との協調オートメーションを開始する認知モジュール２２８と、を含む。【選択図】図２
2020021478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上で従属車両に拡張自律を提供する主要車両の協調センシングシステムであって、
ランデブーモジュールであって、
前記道路上で複数の協調車両からブロードキャストメッセージを受信することであって、前記複数の協調車両のうちの一つの協調車両から受信されるブロードキャストメッセージが、前記一つの協調車両の車両識別子及び自律レベルを含む、前記受信することと、
前記主要車両と比較した前記従属車両の前記自律レベルに基づいて前記複数の協調車両から前記従属車両を選択することと、
を行うように構成された、前記ランデブーモジュールと、
前記主要車両及び前記従属車両の協調位置を判断するように構成された位置決めモジュールと、
前記従属車両から少なくとも１つの協調パラメータを受信するように構成された協議モジュールであって、前記パラメータが、前記従属車両の挙動態様を定義する、前記協議モジュールと、
前記主要車両及び前記従属車両が前記協調位置に位置決めされるときに、前記少なくとも１つの協調パラメータに従って前記従属車両との協調オートメーションを開始するように構成された、認知モジュールと、
を備える、前記協調センシングシステム。
【請求項２】
前記従属車両が、前記主要車両と比較したより低い前記従属車両の自律レベルに基づいて、前記複数の協調車両から選択される、請求項１に記載の協調センシングシステム。
【請求項３】
前記協調位置は、前記従属車両が一列で前記主要車両の直後にあることを画定する、請求項１に記載の協調センシングシステム。
【請求項４】
前記位置決めモジュールが、前記従属車両が前記協調位置を仮定するためのベクタリング命令を提供する前記従属車両に、位置メッセージを送信することをさらに含む、請求項１に記載の協調センシングシステム。
【請求項５】
前記少なくとも１つの協調パラメータが、前記従属車両の運動学的動作を定義する運動学的パラメータである、請求項１に記載の協調センシングシステム。
【請求項６】
前記少なくとも１つの協調パラメータが、前記主要車両と前記従属車両との間の相対挙動を定義する相対パラメータである、請求項１に記載の協調センシングシステム。
【請求項７】
前記協議モジュールが、前記従属車両に協調提案を送信するようにさらに構成されている、請求項１に記載の協調センシングシステム。
【請求項８】
前記協調提案が、前記協調オートメーションについての金銭的協定を含む、請求項７に記載の協調センシングシステム。
【請求項９】
前記認知モジュールが、前記従属車両から従属センサデータを受信し、前記従属センサデータに基づいて前記従属車両にナビゲーションデータを送信するようにさらに構成されている、請求項１に記載の協調センシングシステム。
【請求項１０】
前記ナビゲーションデータが、前記主要車両のセンサからの主要センサデータにも基づく、請求項９に記載の協調センシングシステム。
【請求項１１】
前記主要車両がジオフェンスに到達するまで、前記従属車両が、前記主要車両とともに協調オートメーションに参加する、請求項１に記載の協調センシングシステム。
【請求項１２】
ジオフェンスに到達すると、前記認知モジュールが、前記従属車両にハンドオフメッセージを送信する、請求項１１に記載の協調センシングシステム。
【請求項１３】
主要車両が道路上で従属車両に拡張自律を提供するための、コンピュータ実装方法であって、
前記道路上で複数の協調車両からブロードキャストメッセージを受信することであって、前記複数の協調車両のうちの一つの協調車両から受信されるブロードキャストメッセージが、前記一つの協調車両の自律レベルを含む、前記受信することと、
前記主要車両と比較したより低い前記従属車両の自律レベルに基づいて、前記複数の協調車両から前記従属車両を選択することと、
前記主要車両及び前記従属車両の協調位置を判断することと、
前記従属車両に協調提案を送信することであって、前記協調提案が、協調オートメーションについての金銭的協定を含む、前記送信することと、
前記協調提案の受諾を受信することと、
前記従属車両から少なくとも１つの協調パラメータを受信することであって、前記協調パラメータが、前記従属車両の挙動態様を定義する、前記受信することと、
前記主要車両及び前記従属車両が前記協調位置に位置決めされるときに、前記少なくとも１つの協調パラメータに従って前記従属車両を制御することと、
を含む、前記コンピュータ実装方法。
【請求項１４】
前記従属車両から後方従属センサデータを受信することと、
前記後方従属センサデータを前記主要車両からの主要センサデータと結合して、結合センサデータを生成することと、
前記結合センサデータに基づいて、前記協調オートメーションについての経路を計画することと、
をさらに含む、請求項１３に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１５】
前記従属車両を制御することが、前記従属車両への計画された前記経路に基づいてナビゲーションデータを送信することを含む、請求項１４に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１６】
前記ナビゲーションデータが、前記協調位置に基づく前記従属車両のためのステアリング情報を含む、請求項１５に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１７】
主要車両が道路上で従属車両に拡張自律を提供するための命令を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、プロセッサによる実行時に、前記プロセッサに、
前記道路上で複数の協調車両からブロードキャストメッセージを受信することであって、前記複数の協調車両のうちの一つの協調車両から受信されるブロードキャストメッセージが、前記一つの協調車両の自律レベルを含む、前記受信することと、
前記主要車両の自律レベルと比較した前記従属車両の自律レベルに基づいて、前記複数の協調車両から前記従属車両を選択することと、
前記主要車両及び前記従属車両の協調位置を判断することと、
前記従属車両から少なくとも１つの協調パラメータを受信することであって、前記パラメータが、前記従属車両の挙動態様を定義する、前記受信することと、
前記従属車両から従属センサデータを受信することと、
前記従属センサデータを前記主要車両からの主要センサデータと結合し、結合センサデータを生成することと、
前記結合センサデータに基づいて、経路を計画することと、
前記主要車両及び前記従属車両が前記協調位置に位置決めされるときに、前記少なくとも１つの協調パラメータに従って、前記従属車両を計画された前記経路上で制御することと、
を行わせる前記命令を含む、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１８】
障害物に反応して前記従属車両にハンドオフメッセージを送信することをさらに含む、請求項１７に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１９】
前記障害物が、ジオフェンスである、請求項１８に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの協調パラメータが、１つ以上の安全ガイドラインと比較される、請求項１８に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、協調センシングによる共有自律のためのシステム及び方法に関する。
【０００２】
関連出願への相互参照
本出願は、２０１７年８月２５日に出願された、「ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＳＹＮＣＨＲＯＮＩＺＥＤ  ＶＥＨＩＣＬＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＤＡＴＡ  ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ  ＵＳＩＮＧ  ＶＥＨＩＣＵＬＡＲ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」と題する米国非仮特許出願第１５／６８６，２５０号（代理人整理番号ＨＲＡ−４２４３３．０１）に関連し、上記出願の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
本出願は、２０１７年８月２５日に出願された、「ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＳＹＮＣＨＲＯＮＩＺＥＤ  ＶＥＨＩＣＬＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＤＡＴＡ  ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ  ＵＳＩＮＧ  ＶＥＨＩＣＵＬＡＲ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」と題する米国非仮特許出願第１５／６８６，２６２号（代理人整理番号ＨＲＡ−４２４３３．０２）にも関連し、上記出願の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００４】
本出願は、２０１７年１２月２１日に出願された、「ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＡＶＯＩＤＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＩＮＴＥＲＦＥＲＥＮＣＥ  ＵＳＩＮＧ  ＶＥＨＩＣＵＬＡＲ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」と題する米国非仮特許出願第１５／８５１，５６６号（代理人整理番号ＨＲＡ−４２９８２．０１）にさらに関連し、上記出願の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００５】
車両は、様々なレベルの自律性を有する。いくつかの車両は、車線維持及び縦列駐車で運転者を支援し得るが、より高いレベルの自律性を有する車両は、運転者の介入なしに、賑やかな都市の通り及び混雑した幹線道路上で操舵し得る。例えば、高度な自律車両は、高度な自律車両の前方の先導車両が操舵しているやり方に基づいて、運転者の介入なしに操舵し得る。高度な自律車両は、その増強されたセンシング能力を用いて先導車両の動きを追跡かつ反映して、先導車両の後についていく。したがって、高度な自律車両は、先導車両と通信する必要はない。その代わりに、高度な自律車両が、センシング、意思決定、軌道計算などの全てを実行しているため、高度な自律車両は、先導車両の自律レベルまたは通信ケイパビリティに関わらず、先導車両に基づいて操舵する。したがって、高度な自律車両は、完全にそれ自体のセンシング能力のみに頼っており、先導車両への恩恵はない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国非仮特許出願第１５／６８６，２５０号
【特許文献２】米国非仮特許出願第１５／６８６，２６２号
【特許文献３】米国非仮特許出願第１５／８５１，５６６号
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
１つの態様によれば、道路上で従属車両に拡張自律を提供する主要車両の協調センシングシステムが、説明される。協調センシングシステムは、道路上で複数の協調車両からブロードキャストメッセージを受信する、ランデブーモジュールを含む。複数の協調車両のうちの協調車両から受信されるブロードキャストメッセージは、協調車両の車両識別子及び自律レベルを含む。ランデブーモジュールは、また、主要車両の自律レベルと比較した従属車両の自律レベルに基づいて、複数の協調車両から従属車両を選択する。協調センシングシステムは、また、主要車両及び従属車両の協調位置を判断する、位置決めモジュールを含む。協調センシングシステムは、従属車両から少なくとも１つの協調パラメータを受信する、協議モジュールをさらに含む。パラメータは、従属車両の挙動態様を定義する。協調センシングシステムは、主要車両及び従属車両が協調位置に位置決めされるときに、少なくとも１つの協調パラメータに従って従属車両との協調オートメーションを開始する、認知モジュールを含む。
【０００８】
したがって、別の態様に、主要車両が道路上で従属車両に拡張自律を提供するためのコンピュータ実装方法が、道路上で複数の協調車両からブロードキャストメッセージを受信することを含む。複数の協調車両のうちの協調車両から受信されるブロードキャストメッセージは、協調車両の自律レベルを含む。コンピュータ実装方法は、また、主要車両と比較したより低い従属車両の自律レベルに基づいて、複数の協調車両から従属車両を選択することを含む。コンピュータ実装方法は、主要車両及び従属車両の協調位置を判断することを、さらに含む。コンピュータ実装方法は、協調提案を従属車両に送信することと、協調提案の受諾を受信することと、をなおもさらに含む。協調提案は、協調オートメーションについての金銭的協定を含む。コンピュータ実装方法は、また、従属車両から少なくとも１つの協調パラメータを受信することを含む。パラメータは、従属車両の挙動態様を定義する。コンピュータ実装方法は、主要車両及び従属車両が協調位置に位置決めされるときに、少なくとも１つの協調パラメータに従って従属車両を制御すること、をさらに含む。
【０００９】
さらなる態様によれば、非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサによる実行時に、プロセッサに、道路上で複数の協調車両からブロードキャストメッセージを受信させる命令を含む。複数の協調車両のうちの協調車両から受信されるブロードキャストメッセージは、協調車両の自律レベルを含む。従属車両は、主要車両と比較したより低い従属車両の自律レベルに基づいて、複数の協調車両から選択される。命令はさらに、プロセッサによる実行時に、プロセッサに、主要車両及び従属車両の協調位置を判断させ、従属車両から少なくとも１つの協調パラメータを受信させる。パラメータは、従属車両の挙動態様を定義する。命令はまた、プロセッサによる実行時に、プロセッサに、従属車両から後方従属センサデータを受信させる。後方従属センサデータは、主要車両からの主要センサデータと結合されて、結合センサデータを生成する。命令はさらに、プロセッサによる実行時に、プロセッサに、結合センサデータに基づいて経路を計画させ、主要車両及び従属車両が協調位置に位置決めされるときに、少なくとも１つの協調パラメータに従って従属車両を計画された経路上で制御させる。
【００１０】
本開示に特有であると信じられる新規な特徴が、添付の特許請求の範囲において述べられている。以下の説明では、類似の部分が、明細書及び図面全体を通して、同一の数字でそれぞれ印が付されている。描画図面は、必ずしも縮尺通りに描かれておらず、ある図面は、明確性及び簡潔性のために、誇張された、または汎用化された形式で示される場合がある。しかしながら、開示自体は、使用の好適なモード、さらなる目的、及びその進歩と同様に、添付図面と併せて読まれるときに、以下の例示的な実施形態の詳細な説明に対する参照によって最もよく理解される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】１つの実施形態による、道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。
【図２】例示的な実施形態による、協調センシングシステムを実装するための動作環境のブロック図である。
【図３】１つの実施形態による、協調センシングを通した共有自律についてのプロセスフローである。
【図４】例示的な実施形態による、異なる自律レベルを備えた車両上に存在するサブシステムのブロック図である。
【図５】１つの実施形態による、異なる自律レベルを備えた車両を有する道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。
【図６】１つの実施形態による、協調位置計画についてのプロセスフローである。
【図７】１つの実施形態による、車両を協調位置に有する道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。
【図８】１つの実施形態による、パラメータ協議に携わる車両を有する道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。
【図９】１つの実施形態による、協調センシングに携わる車両を有する道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。
【図１０】１つの実施形態による、センサマップを生成するために協調センシングに携わる車両を有する道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。
【図１１】１つの実施形態による、障害物を有する道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。
【図１２】１つの実施形態による、協調オートメーションチェーンに携わる複数の主要車両を有する道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。
【図１３】１つの実施形態による、協調オートメーションチェーンにおける共有自律についてのプロセスフローである。
【図１４】１つの実施形態による、協調車両の異なるグループ化を有する道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。
【図１５】１つの実施形態による、協調車両の例示的な視覚的表現の概略図である。
【図１６】１つの実施形態による、視覚的表現を用いた共有自律についてのプロセスフローである。
【図１７】１つの実施形態による、協調位置センサ調整を用いた共有自律についてのプロセスフローである。
【図１８】１つの実施形態による、共有自律についてのプロセスフローである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本明細書で論じられるシステム及び方法は、概して、協調車両間の協調センシングを通した共有自律を対象とする。共有自律は、協調車両が協調オートメーションに参加するときに、発生する。協調オートメーションの間、主要車両は、従属車両の固有の自律レベルよりも高い自律レベルと一貫したやり方で従属車両が機能することを可能にする、データ、機能性、及び／または制御を従属車両に提供する。協調オートメーションは、従属車両が、主要車両の協調のためのセンサデータ、情報、及び／または報酬を主要車両に提供するときにも発生する。
【００１３】
協調センシングは、より高い自律レベルを有する車両、主要車両が、そのセンシングケイパビリティ及び経路計画能力を、より低い自律レベルを有する車両、従属車両へと拡張することを可能にする。例えば、主要車両は、それ自体のセンサからの主要センサデータだけでなく従属車両からの従属センサデータも使用して、従属車両のための経路を計画してもよい。主要車両は、ナビゲーションデータを従属車両に提供し、それは、従属車両が独立して操舵するのに必要な自律レベルを有しない場合があっても、従属車両が主要車両を用いて操舵することを可能にする。協調オートメーションの間、意思決定は主要車両によって行われるため、従属車両の車両乗員は、従属車両が、それが有するよりも高い自律レベルを有するように認知する。このようにして、従属車両は、主要車両の増強されたセンシングケイパビリティ及び経路計画を利用することが可能である。
【００１４】
さらに、いくつかの実施形態では、主要車両は、従属車両に提供されるサポートを活用することが可能である。例えば、主要車両は、協調オートメーションについての金銭的協定を含む、従属車両ビジネスパラメータを送信してもよい。別の実施形態では、従属車両と自律を共有する主要車両は、制限された車線（例えば、高乗車率車両車線、高速化車線など）にアクセスし得る。協調センシングは、また、主要車両のセンシング領域を拡大し、それによって、主要車両が、より多くの情報に基づいた、より安全な経路を計画することが可能となる。したがって、主要車両及び従属車両の両方が、協調オートメーションから恩恵を受け得る。
【００１５】
定義
以下は、本明細書で採用される、選択された用語の定義を含む。定義は、用語の範囲内にあり、実施態様に使用され得るコンポーネントの多様な実施例、及び／または形態を含む。実施例は、限定的であるように意図されるものではない。さらに、本明細書で論じられるコンポーネントは、他のコンポーネントと、または異なるアーキテクチャへと、結合され、省略され、または編成され得る。
【００１６】
本明細書で用いられる「バス」は、コンピュータ内またはコンピュータ間の他のコンピュータコンポーネントに動作可能に接続される、相互接続されたアーキテクチャを指す。バスは、コンピュータコンポーネント間でデータを転送し得る。バスは、メモリバス、メモリプロセッサ、周辺バス、外部バス、クロスバースイッチ、及び／またはローカルバスなどであってもよい。バスは、ＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ  Ｏｒｉｅｎｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、プロセッサエリアネットワーク（ＣＡＮ）、ローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ）などのプロトコルを用いて車両内のコンポーネントを相互接続する、ビークルバスでもあり得る。
【００１７】
本明細書で用いられる「コンポーネント」は、コンピュータ関連エンティティ（例えば、ハードウェア、ファームウェア、実行中の命令、それらの組み合わせ）を指す。コンピュータコンポーネントは、例えば、プロセッサ上で実行中のプロセス、プロセッサ、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、実行用命令、及びコンピュータを含んでもよい。コンピュータコンポーネント（複数可）は、プロセス及び／またはスレッド内に常駐し得る。コンピュータコンポーネントは、１つのコンピュータ上に局所化されてもよく、及び／または複数のコンピュータ間に分散されてもよい。
【００１８】
本明細書で用いられる「コンピュータ通信」は、２つ以上のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、携帯情報端末、セルラ電話、ネットワークデバイス、車両、車両用コンピューティングデバイス、インフラデバイス、路側機器）間の通信を指し、例えば、ネットワーク転送、データ転送、ファイル転送、アプレット転送、電子メール、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）転送などであってもよい。コンピュータ通信は、任意の種類の有線もしくは無線システム、及び／または任意の種類の構成を有するネットワーク、例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、ワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）、ワイヤレスネットワーク（ＷＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、セルラネットワーク、トークンリングネットワーク、ポイントツーポイントネットワーク、アドホックネットワーク、モバイルアドホックネットワーク、車載アドホックネットワーク（ＶＡＮＥＴ）、車車間（Ｖ２Ｖ）ネットワーク、車車間／路車間（Ｖ２Ｘ）ネットワーク、路車間（Ｖ２Ｉ）ネットワーク、車両クラウド間通信などをわたって発生し得る。コンピュータ通信は、イーサネット(登録商標)（例えば、ＩＥＥＥ８０２．３）、Ｗｉ−Ｆｉ（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１）、ＣＡＬＭ（ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ  ａｃｃｅｓｓ  ｆｏｒ  ｌａｎｄ  ｍｏｂｉｌｅｓ）、ＷｉＭＡＸ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)、Ｚｉｇｂｅｅ、ＵＷＡＢ（ｕｌｔｒａ−ｗｉｄｅｂａｎｄ）、ＭＩＭＯ（ｍｕｌｔｉｐｌｅ−ｉｎｐｕｔ  ａｎｄ  ｍｕｌｔｉｐｌｅ−ｏｕｔｐｕｔ）、遠距離通信及び／またはセルラネットワーク通信（例えば、ＳＭＳ、ＭＭＳ、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、５Ｇ、ＧＳＭ(登録商標)、ＣＤＭＡ、ＷＡＶＥ）、衛星、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）などを含むが、これらに限定されない、任意の種類の有線、無線、またはネットワーク通信プロトコルを利用し得る。
【００１９】
本明細書で用いられる「コンピュータ可読媒体」は、命令及び／またはデータを記憶する非一時的媒体を指す。コンピュータ可読媒体は、不揮発性媒体、及び揮発性媒体を含むが、これらに限定されない形態をとり得る。不揮発性媒体は、例えば、光ディスク、磁気ディスクなどを含み得る。揮発性媒体は、例えば、半導体メモリ、動的メモリなどを含み得る。コンピュータ可読媒体の共通形態は、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、他の磁気媒体、ＡＳＩＣ、ＣＤ、他の光学媒体、ＲＡＭ、ＲＯＭ、メモリチップまたはカード、メモリスティック、及びコンピュータ、プロセッサ、または他の電子デバイスが読み取り可能な他の媒体を含み得るが、これらに限定されない。
【００２０】
本明細書で用いられる「データベース」は、テーブルを指すために用いられる。他の実施例では、「データベース」は、テーブルのセットを指すために用いられてもよい。さらに他の実施例では、「データベース」は、データストアのセット、ならびにそれらのデータストアにアクセスし、及び／または操作する方法を指してもよい。データベースは、例えば、ディスク及び／またはメモリにおいて記憶され得る。
【００２１】
本明細書で用いられる「データストア」は、例えば、磁気ディスクドライブ、ソリッドステートディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、テープドライブ、Ｚｉｐドライブ、フラッシュメモリカード、及び／またはメモリスティックであってもよい。さらに、ディスクは、ＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディスクＲＯＭ）、ＣＤ記録可能ドライブ（ＣＤ−Ｒドライブ）、ＣＤ書き換え可能ドライブ（ＣＤ−ＲＷドライブ）、及び／またはデジタルビデオＲＯＭドライブ（ＤＶＤ  ＲＯＭ）であってもよい。ディスクは、コンピューティングデバイスのリソースを制御し、または割り当てるオペレーティングシステムを記憶し得る。
【００２２】
本明細書で用いられる「入力／出力デバイス」（Ｉ／Ｏデバイス）は、入力を受信するデバイス、及び／またはデータを出力するデバイスを含み得る。入力及び／または出力は、多様な車両コンポーネント、システム、及びサブシステムを含む、異なる車両特徴を制御するためであり得る。具体的には、「入力デバイス」という用語は、キーボード、マイクロフォン、ポインティング及び選択デバイス、カメラ、撮像デバイス、ビデオカード、ディスプレイ、プッシュボタン、回転ノブなどを含むが、これらに限定されない。「入力デバイス」という用語は、追加的には、ソフトウェア及びハードウェベースの制御、インタフェース、タッチスクリーン、タッチパッド、またはプラグアンドプレイデバイスなどの、多様な種類の機構によって表示され得るユーザインタフェース内で行われるグラフィカル入力制御を含む。「出力デバイス」は、ディスプレイデバイス、ならびに情報及び機能を出力する他のデバイスを含むが、これらに限定されない。
【００２３】
本明細書で用いられる「論理回路」は、ハードウェアと、ファームウェアと、命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体と、機械上で実行中の、及び／または別の論理回路、モジュール、方法及び／またはシステムからアクション（複数可）を引き起こす（例えば、実行する）命令とを含むが、これらに限定されない。論理回路は、アルゴリズム、個別のロジック（例えば、ＡＳＩＣ）、アナログ回路、デジタル回路、プログラムされた論理デバイス、命令を含むメモリデバイスなどによって制御されるプロセッサの一部を含んでもよく、及び／または一部であってもよい。ロジックは、１つ以上のゲート、ゲートの組み合わせ、または他の回路コンポーネントを含み得る。複数のロジックが説明されている場合には、複数のロジックを１つの物理ロジックに組み込むことが可能であってもよい。同様に、単一のロジックが説明されている場合には、その単一のロジックを複数の物理ロジック間に分散させることが可能であってもよい。
【００２４】
本明細書で用いられる「メモリ」は、揮発性メモリ、及び／または不揮発性メモリを含み得る。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）、ＰＲＯＭ（プログラム可能読み出し専用メモリ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能ＰＲＯＭ）、及びＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能ＰＲＯＭ）を含み得る。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、同期ＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、動的ＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、同期ＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレートＳＤＲＡＭ（ＤＤＲＳＤＲＡＭ）、及びダイレクトＲＡＭバスＲＡＭ（ＤＲＲＡＭ）を含み得る。メモリは、コンピューティングデバイスのリソースを制御し、または割り当てるオペレーティングシステムを記憶し得る。
【００２５】
本明細書で用いられる「障害物」は、道路の任意の物体を指し、道路を横切る歩行者、他の車両、動物、がれき、くぼみなどを含んでもよい。さらに、「障害物」は、大抵の任意の交通条件、路面条件、天候条件、建物、ランドマーク、道路内の妨害物、道路区分、交差点などを含んでもよい。したがって、障害物は、車両が走行している、または走行すると予想されるルートに沿って、識別され、検出され、または経路に関連付けられてもよい。
【００２６】
「動作可能接続」、即ち、エンティティが「動作可能に接続」される接続は、信号、物理通信、及び／または論理通信が送信及び／または受信され得るものである。動作可能接続は、ワイヤレスインタフェース、物理インタフェース、データインタフェース、及び／または電気インタフェースを含み得る。
【００２７】
本明細書で用いられる「モジュール」は、命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体、機械上で実行中の命令、ハードウェア、ファームウェア、機械上で実行中のソフトウェア、及び／または機能（複数可）もしくはアクション（複数可）を実行するため、及び／または別のモジュール、方法、及び／またはシステムから機能もしくはアクションを引き起こすためのそれぞれの組み合わせを含むが、これらに限定されない。モジュールは、また、ロジック、ソフトウェア制御マイクロプロセッサ、個別論理回路、アナログ回路、デジタル回路、プログラムされた論理デバイス、実行命令を含むメモリデバイス、論理ゲート、ゲートの組み合わせ、及び／または他の回路コンポーネントも含み得る。複数のモジュールは、１つのモジュールに結合されてもよく、単一モジュールは、複数のモジュール間に分散されてもよい。
【００２８】
本明細書で用いられる「ポータブルデバイス」は、典型的にはユーザ入力（例えば、タッチ、キーボード）、及び計算用プロセッサとともにディスプレイ画面を有する、コンピューティングデバイスである。ポータブルデバイスは、手持ち型デバイス、モバイルデバイス、スマートフォン、ラップトップ、タブレット、及び電子書籍リーダを含むが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、「ポータブルデバイス」は、計算用プロセッサ、及び／またはデータをリモートで受信及び送信するための通信インタフェースを含む、リモートデバイスを指してもよい。
【００２９】
本明細書で用いられる「プロセッサ」は、信号を処理し、汎用計算及び演算機能を実行する。プロセッサによって処理される信号は、受信され、送信され、及び／または検出され得るデジタル信号、データ信号、コンピュータ命令、プロセッサ命令、メッセージ、ビット、ビットストリームを含み得る。概して、プロセッサは、複数のシングル及びマルチコアプロセッサ、ならびにコプロセッサ、ならびに他の複数のシングル及びマルチコアプロセッサアーキテクチャ、ならびにコプロセッサアーキテクチャを含む、様々な多様なプロセッサであってもよい。プロセッサは、アクション及び／またはアルゴリズムを実行する論理回路を含み得る。
【００３０】
本明細書で用いられる「車両」は、１人以上の人間の乗員を運搬することが可能であり、任意の形態のエネルギーによって動力供給される、任意の移動する車両を指す。「車両」という用語は、車、トラック、バン、ミニバン、ＳＵＶ、オートバイ、スクーター、ボート、ゴーカート、娯楽用ライドカー、鉄道輸送、パーソナルウォータークラフト、及び航空機を含むが、これらに限定されない。いくつかの場合、自動車は、１つ以上のエンジンを含む。さらに、「車両」という用語は、１人以上の人間の乗員を運搬することが可能であり、電池によって動力供給される１つ以上の電気モータによって、全体的に、または部分的に動力供給される、電気自動車（ＥＶ）を指してもよい。ＥＶは、バッテリー電気自動車（ＢＥＶ）及びプラグインハイブリッド電気自動車（ＰＨＥＶ）を含み得る。「車両」という用語は、また、任意の形態のエネルギーによって動力供給される自律車両及び／または自動運転車両を指してもよい。自律車両は、１人以上の人間の乗員を運搬し得る。さらに、「車両」という用語は、所定の経路で自動化もしくは非自動化された車両、または自由移動車両を含み得る。
【００３１】
本明細書で用いられる「車両用ディスプレイ」は、車両についての情報を表示するために車両内にあることが多い、ＬＥＤディスプレイパネル、ＬＣＤディスプレイパネル、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイパネル、タッチスクリーンディスプレイなどを含み得るが、これらに限定されない。ディスプレイは、ユーザからの入力（例えば、タッチ入力、キーボード入力、多様な他の入力デバイスからの入力など）を受信し得る。ディスプレイは、例えば、ダッシュボードまたはセンターコンソール上の車両の多様な位置に位置し得る。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、（例えば、車両乗員が所有している、または車両乗員に関連付けられた）ポータブルデバイス、ナビゲーションシステム、インフォテイメントシステムなどの一部である。
【００３２】
本明細書で用いられる「車両制御システム」及び／または「車両システム」は、車両、運転、及び／または安全を強化するために使用され得る、任意の自動または手動システムを含み得るが、これらに限定されない。例示的な車両システムは、電子安定性制御システム、アンチロックブレーキシステム、ブレーキアシストシステム、自動ブレーキプレフィルシステム、低速追従システム、クルーズコントロールシステム、衝突警報システム、衝突緩和ブレーキシステム、オートクルーズコントロールシステム、車線逸脱警報システム、死角インジケータシステム、車線維持支援システム、ナビゲーションシステム、ステアリングシステム、トランスミッションシステム、ブレーキペダルシステム、電制パワーステアリングシステム、視覚デバイス（例えば、カメラシステム、近接センサシステム）、クライメイトコントロールシステム、電子プレテンショニングシステム、モニタリングシステム、乗客検出システム、車両サスペンションシステム、車両シート構成システム、車室内照明システム、オーディオシステム、感覚システム、車内または車外カメラシステムなどを含むが、これらに限定されない。
【００３３】
本明細書で用いられる「車両乗員」は、車両内に位置する１つ以上の生物学的存在を含み得るが、これに限定されない。車両乗員は、車両の運転者または乗客であってもよい。車両乗員は、人間（例えば、大人、子供、幼児）、または動物（例えば、ペット、犬、猫）であってもよい。
【００３４】
Ｉ．システム概要
ここで図面を参照すると、図面は、１つ以上の例示的実施形態を示すためであり、それらを限定するためのものではない。図１は、１つの実施形態による、協調センシングを通した共有自律を説明するために使用される、道路１００上の例示的な交通シナリオの概略図である。道路１００は、任意の種類の道路、幹線道路、高速道路、または走行ルートであってもよい。図１において、道路１００は、車両が同一の長手方向に走行している、第１の車線１０２及び第２の車線１０４を含むが、道路１００は、図１に示されない多様な構成を有してもよく、任意の数の車線を有してもよい。
【００３５】
道路１００は、複数の車両を含む。ここで、車両は、協調車両、具体的には、主要車両１０６及び従属車両１０８である。協調車両は、駐車支援またはアダプティブクルーズコントロールなどの、あるレベルの機能的自律を表し、他の車両とのコンピュータ通信に携わることが可能である。協調車両は、図２に関してさらに詳細に説明されるＶＣＤ２０２に直接的または間接的のいずれかによりアクセスする、動作環境２００に対するホスト車両であってもよい。
【００３６】
主要車両１０６は、第１の車線１０２を走行しており、従属車両１０８は、第２の車線１０４を走行している。主要車両１０６及び従属車両１０８は、異なる自律レベルを有する。自律レベルは、人間の介入なしでその周囲状況を感知し、可能な限り進路をナビゲートするための車両の能力を説明する。いくつかの実施形態では、レベルは、経路を計画する協調車両の能力などの、協調車両が有し得る特定の特徴またはケイパビリティによって、定義されてもよい。
【００３７】
感知ケイパビリティまたは意思決定能力を有しない古典的な車両は、車が、環境温度などの最も基本的なセンシング能力のみを有し、意思決定能力を有しないことを意味する、ゼロ自律レベルを有してもよい。逆に、人間の介入なしで意思決定、経路計画、及びナビゲーションが可能な車両は、完全自律レベルを有してもよい。完全な自律車両は、例えば、ロボットタクシーとして機能し得る。ゼロ自律レベルと完全自律レベルの中間に、センシング能力及び意思決定ケイパビリティに基づく多様な自律レベルが存在する。より低い自律レベルを有する車両は、いくらかのセンシング能力及びいくらかの少ない意思決定ケイパビリティを有してもよい。例えば、より低いレベルを有する協調車両は、衝突警告用の光センサ（例えば、カメラ、ならびに光検出及び測距（ＬｉＤＡＲ）センサ）を使用してもよい。より高い自律レベルを有する協調車両は、人間の介入なしであるが、定義済み領域内でのみ、意思決定、経路計画、及びナビゲーションが可能であってもよい。これらのレベルの説明は、異なる車両の自律能力に差があることを示すために、本質的に例示である。より多くの、またはより少ない自律レベルが用いられてもよい。さらに、レベルは、それらが特定の機能性を含むように離散的でなくてもよく、むしろ本質的にはより連続的であってもよい。
【００３８】
自律レベルのさらなる実施例として、米国自動車技術者協会（ＳＡＥ）は、６つの自律レベルを定義している。ＳＡＥレベル０は、警報を発する自動化システムを含み、直ちに介入することがあるが、持続した車両制御は有しない。ＳＡＥレベル１において、運転者及び自動化システムは、車両の制御を共有する。例えば、ＳＡＥレベル１は、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）、及び駐車支援のような特徴を含む。アダプティブクルーズコントロールでは、運転者がステアリングを制御し、自動化システムが速度を制御する。駐車支援では、ステアリングが自動化されるが、速度は手動である。ＳＡＥレベル２において、自動化システムは、車両（加速、ブレーキ、及びステアリング）の完全制御を行うが、運転者は、運転を監視し、自動化システムが適切に応答し損なう場合はいつでも迅速に介入する準備がされていなければならない。ＳＡＥレベル３の車両は、運転者が運転タスクから注意を安全に離すことを可能にし、車両は、緊急ブレーキのような迅速な応答を必要とする状況を扱う。ＳＡＥレベル４において、運転者の注意は、安全のためには必要とされず、例えば、運転者は、安全に眠ったり、または運転席を離れたりしてもよい。しかしながら、自動運転は、所定の空間領域内でサポートされているだけであってもよい。ＳＡＥレベル５の車両は、人間の介入を必要としない。例えば、ロボットタクシーは、ＳＡＥレベル５で動作すると考えられる。
【００３９】
ＳＡＥレベルは、自律レベルの差を理解するための実施例として提供され、明確化のために本明細書における実施形態において説明される。しかしながら、本明細書で説明されるシステム及び方法は、異なる自律レベルを用いて動作してもよい。自律レベルは、ＳＡＥレベルなどの、または米国運輸省道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）によって提供されるような、標準化された自律レベルに基づいて、他の協調車両によって認識されてもよい。
【００４０】
図１に戻って、主要車両１０６は、従属車両１０８と同一または従属車両１０８より上位の自律レベルを有すると仮定する。例えば、主要車両１０６は、ＳＡＥレベル４の自律車両であってもよく、従属車両１０８は、ＳＡＥレベル２の自律車両であってもよい。主要車両１０６は、主要車両１０６の周りの物体及び周囲環境を感知する、少なくとも１つのセンサを含む。例示的な実施形態では、主要車両１０６の周囲環境は、主要車両１０６の周り（例えば、前方、側方、後方、上方、下方）に位置する所定の領域として定義されてもよく、車両の経路範囲内にあり得る主要車両１０６の前方、側方、及び／または後方の道路環境を含む。少なくとも１つのセンサは、光センシング領域１１１において主要センサデータをキャプチャする光センサ１１０と、対応する画像センシング主要領域１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄ、１１３ｅ、及び１１３ｆにおいて主要センサデータをキャプチャする１つ以上の主要画像センサ１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、及び１１２ｆと、を含み得る。
【００４１】
光センサ１１０は、光センシング領域１１１において光データをキャプチャするために使用されてもよい。光センシング領域１１１の大きさは、光センサ１１０の位置、範囲、感度、及び／または作動によって定義されてもよい。例えば、光センサ１１０は、主要車両１０６を中心として３６０度回転してもよく、光センシング領域１１１から掃引して主要センサデータを収集してもよい。逆に、光センサ１１０は、無指向性であってもよく、主要センサデータを光センシング領域１１１の全方向から同時に収集してもよい。例えば、光センサ１１０は、光センシング領域１１１において紫外線、可視光、または近赤外光の１つ以上のレーザビームを放射して、主要センサデータを収集する。
【００４２】
光センサ１１０は、光センシング領域１１１内で１つ以上の物体に反射される、１つ以上の反射されたレーザ波（例えば、信号）を受信するように構成されてもよい。言い換えると、光センシング領域１１１を通して１つ以上のレーザビームを送信すると、光センシング領域１１１内に位置し、かつ光センサ１１０において受信される１つ以上の交通関連の物体（例えば、自動車、歩行者、木、ガードレールなど）によって、１つ以上のレーザビームがレーザ波として反射され得る。
【００４３】
１つ以上の主要画像センサ１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、及び１１２ｆは、また、対応する画像センシング主要領域１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄ、１１３ｅ、及び１１３ｆから追加的な主要センサデータをキャプチャするために、主要車両１０６の周りに配置されてもよい。画像センシング主要領域１１３ａ〜１１３ｆの大きさは、１つ以上の主要画像センサ１１２ａ〜１１２ｆの位置、範囲、感度、及び／または作動によって定義されてもよい。
【００４４】
１つ以上の主要画像センサ１１２ａ〜１１２ｆは、車両バンパー、車両前照灯ユニット、車両フェンダ、及びフロントガラスの異なる部分を含むが、これらに限定されない、主要車両１０６の外部前面及び／または側面部分に配置されてもよい。１つ以上の主要画像センサ１１２ａ〜１１２ｆは、１つ以上の主要画像センサ１１２ａ〜１１２ｆが、主要車両１０６の外部環境の画像を多様な角度でキャプチャするように振動されることを可能にする、平面スイープ台（図示せず）上に配置されてもよい。追加的には、１つ以上の主要画像センサ１１２ａ〜１１２ｆは、車両ダッシュボード（例えば、ダッシュ取付型カメラ）、車両バックミラーの後面などを含む、主要車両１０６の内部部分に配置されてもよい。
【００４５】
主要センサデータは、主要車両の少なくとも１つのセンサからのキャプチャ済みセンサデータを含む。この実施例では、主要センサデータは、光センシング領域１１１及び画像センシング主要領域１１３ａ〜１１３ｆからキャプチャされる。したがって、主要センサデータは、光センシング領域１１１及び画像センシング主要領域１１３ａ〜１１３ｆによって定義される、主要センサ領域からのものである。
【００４６】
従属車両１０８もまた、従属車両１０８の周りの物体及び周囲環境を感知する、少なくとも１つのセンサを含む。従属車両１０８の周囲環境は、従属車両１０８の周り（例えば、前方、側方、後方、上方、下方）に位置する所定の領域として定義されてもよく、車両の経路範囲内にあり得る主要車両１０６の前方、側方、及び／または後方の道路環境を含む。
【００４７】
従属車両１０８の少なくとも１つのセンサは、１つ以上の主要画像センサ１１２ａ〜１１２ｆに類似であり、類似の方式で動作する、１つ以上の従属画像センサ１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、及び１１４ｅを含んでもよい。１つ以上の従属画像センサ１１４ａ〜１１４ｅは、対応する画像センシング従属領域１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃ、１１５ｄ、及び１１５ｅから、従属センサデータをキャプチャする。画像センシング従属領域１１５ａ〜１１５ｆの大きさは、１つ以上の従属画像センサ１１４ａ〜１１４ｆの位置、範囲、感度、及び／または作動によって定義されてもよい。しかしながら、１つ以上の従属画像センサ１１４ａ〜１１４ｅは、１つ以上の主要画像センサ１１２ａ〜１１２ｆよりも小さなカバレッジを有し得る。カバレッジの減少は、個々の画像センサの視野がより小さいこと、または画像センサの数がより少ないことに起因し得る。したがって、従属車両１０８の従属センシング領域は、主要車両１０６の主要センシング領域よりも小さい場合がある。この実施例では、従属センサデータは、画像センシング従属領域１１５ａ〜１１５ｅからキャプチャされる。したがって、従属センサデータは、画像センシング従属領域１１５ａ〜１１５ｅによって定義される従属センシング領域からのものである。
【００４８】
主要車両１０６は、従属車両１０８の１つ以上の従属画像センサ１１４ａ〜１１４ｅからの従属センサデータと組み合わせた、光センサ１１０及び１つ以上の主要画像センサ１１２ａ〜１１２ｆからの主要センサデータを使用する。組み合わされたセンサデータは、主要センサ領域及び従属センサ領域を含むセンサマップを形成する。よって、ここで、センサマップは、光センシング領域１１１、画像センシング主要領域１１３ａ〜１１３ｆ、及び画像センシング従属領域１１５ａ〜１１５ｅを含む。センサマップは、主要車両１０６及び従属車両１０８の両方を、追加的に包含してもよい。
【００４９】
センサマップによって、主要車両１０６は、主要車両１０６及び従属車両１０８の両方の周囲環境を解析することが可能となる。よって、主要車両１０６は、センサマップに基づいて、主要車両１０６及び従属車両１０８の両方に対応するアクションを含む、挙動計画を生成することが可能である。例えば、主要車両１０６は、従属車両１０８が実行する個別化されたアクションを有する、特に従属車両１０８のための挙動計画を生成してもよい。主要車両１０６によって提供される挙動計画を実行することによって、従属車両１０８は、主要車両１０６の上位の意思決定、及びそれによる主要車両１０６のより高い自律レベルを利用することが可能である。この方式では、主要車両１０６は、従属車両１０８と自律を共有し、従属車両１０８は、従属車両１０８が本来有するよりも高い自律レベルを有するように見える。
【００５０】
光センサ１１０、１つ以上の主要画像センサ１１２ａ〜１１２ｆ、及び１つ以上の従属画像センサ１１４ａ〜１１４ｅは、明確性を提供するために、実施例として特定の配列で示され、説明される。主要車両１０６及び従属車両１０８のセンサ配列は、より多くの、もしくはより少ないセンサ、異なる種類のセンサ、及び／または図１に示されないセンサの異なる構成を採用してもよい。
【００５１】
主要車両１０６及び従属車両１０８を含む協調車両は、それらが協調センシングを通して自律を共有することを可能にする動作環境を有する。本明細書で用いられるホスト車両は、動作環境を有する協調車両を指す。したがって、主要車両１０６または従属車両１０８のいずれかが、図２に示される動作環境２００に関して、ホスト車両として機能し得る。特に、図２は、例示的な実施形態による、協調センシングシステムを実装するための動作環境２００のブロック図である。
【００５２】
図２において、ホスト車両は、車両用コンピューティングデバイス（ＶＣＤ）２０２、車両システム２０４、及び車両センサ２０６を含む。概して、ＶＣＤ２０２は、プロセッサ２０８、メモリ２１０、ディスク２１２、及び入力／出力（Ｉ／Ｏ）デバイス２１４を含み、それらは、バス２１６及び／または本明細書で定義される他の有線及び無線技術を介したコンピュータ通信のために、それぞれ動作可能に接続される。ＶＣＤ２０２は、処理と、通信と、ホスト車両の多様なコンポーネント、及び協調車両２１８のような他の協調車両を含む動作環境２００の他のコンポーネントとの対話との提供を含む。
【００５３】
１つの実施形態では、ＶＣＤ２０２は、例えば、テレマティックユニット、ヘッドユニット、インフォテイメントユニット、電子制御ユニット、オンボードユニットの一部として、または特定の車両制御システムの一部などとして、ホスト車両とともに実装され得る。他の実施形態では、ＶＣＤ２０２は、例えば、通信ネットワーク２２０を介して接続される、ポータブルデバイス２５４、リモートデバイス（図示せず）、またはリモートサーバ２３６を用いて、ホスト車両からリモートで実装され得る。
【００５４】
プロセッサ２０８は、ホスト車両及び／または協調車両２１８の協調センシング及び制御を通して共有自律を容易にするための、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアアーキテクチャフレームワークを有する論理回路を含み得る。主要車両１０６がホスト車両であると仮定すると、協調車両２１８は、従属車両１０８であってもよい。他の実施形態では、協調車両２１８は、１つ以上の協調車両であってもよい。
【００５５】
プロセッサ２０８は、アプリケーションフレームワーク、カーネル、ライブラリ、ドライバ、アプリケーションプログラムインタフェースなどを記憶して、本明細書で論じられるハードウェア及び機能を実行及び制御し得る。例えば、プロセッサ２０８は、ランデブーモジュール２２２、位置決めモジュール２２４、協議モジュール２２６、及び認知モジュール２２８を含み得るが、プロセッサ２０８は、他のアーキテクチャへと構成されてもよい。さらに、いくつかの実施形態では、メモリ２１０及び／またはディスク２１２は、プロセッサ２０８による実行のために、プロセッサ２０８と類似のコンポーネントを記憶してもよい。
【００５６】
Ｉ／Ｏデバイス２１４は、ＶＣＤ２０２のコンポーネントと動作環境２００の他のコンポーネントとの間のデータ入力及び出力を容易にするためのソフトウェア及びハードウェアを含み得る。具体的には、Ｉ／Ｏデバイス２１４は、ネットワークインタフェースコントローラ（図示せず）、ならびに接続を管理及び／または監視し、ならびに、例えば通信ネットワーク２２０を用いて、Ｉ／Ｏデバイス２１４と動作環境２００の他のコンポーネントとの間の双方向データ転送を制御する、他のハードウェア及びソフトウェアを含み得る。
【００５７】
より具体的には、１つの実施形態では、ＶＣＤ２０２は、送受信機２３０または他の通信ハードウェア及びプロトコルを介して、協調車両２１８などの他の協調車両及び／またはデバイスと、データを交換し、及び／またはメッセージを送信し得る。例えば、送受信機２３０は、協調車両２１８のリモート送受信機２３２を介して、協調車両２１８とデータを交換し得る。いくつかの実施形態では、ホスト車両及び協調車両２１８は、また、ワイヤレスネットワークアンテナ２３４、路側機器２５２、及び／または通信ネットワーク２２０（例えば、ワイヤレス通信ネットワーク）、または他のワイヤレスネットワーク接続を利用することによって、リモートネットワークを介してデータ（例えば、本明細書で説明される車両データ）を交換し得る。
【００５８】
上述のように、いくつかの実施形態では、データ送信は、他のインフラ及びサーバにおいて、及び／または他のインフラ及びサーバを用いて、実行され得る。例えば、ＶＣＤ２０２は、道路データまたは車両データなどの情報を、直接的または間接的に、通信ネットワーク２２０を介してリモートサーバ２３６へ送信し、及びリモートサーバ２３６から受信し得る。リモートサーバ２３６は、互いに通信関係にあるように構成される、リモートプロセッサ２３８、リモートメモリ２４０、リモートデータ２４２、及び通信インタフェース２４４を含み得る。したがって、送受信機２３０は、通信ネットワーク２２０を通して、情報をリモートサーバ２３６及び他のサーバ、プロセッサ、ならびに情報プロバイダから受信し、及びそれらに送信するために、ＶＣＤ２０２によって使用され得る。
【００５９】
代替的な実施形態では、送受信機２３０は、リモートサーバ２３６から情報を受信し、及びリモートサーバ２３６へ情報を送信するために使用され得る、無線周波数（ＲＦ）送受信機であってもよい。いくつかの実施形態では、ＶＣＤ２０２は、車両データ、交通データ、道路データ、縁石データ、車両位置及び進行方向データ、高交通量イベントスケジュール、気象データ、または他の輸送関連データを含むが、これらに限定されない情報を、リモートサーバ２３６から受信し、及びリモートサーバ２３６に送信し得る。いくつかの実施形態では、リモートサーバ２３６は、ワイヤレスネットワークアンテナ２３４、路側機器２５２、及び／または他のネットワーク接続を介するなどして、ネットワーク接続を通して複数の車両（例えば、協調車両２１８）、他のエンティティ、交通インフラ、及び／またはデバイスにリンクされ得る。
【００６０】
このように、協調センシングシステムを装備している車両は、協調車両が送受信機の範囲内にある場合に、リモート送受信機２３２を介して通信してもよい。代替的には、車両は、通信ネットワーク２２０、ワイヤレスネットワークアンテナ２３４、及び／または路側機器２５２などの、リモートネットワークを経由して通信してもよい。例えば、協調車両２１８が、ホスト車両の送受信機範囲外にあると仮定する。別の協調車両は、送受信機２３０を使用してホスト車両と通信してもよい。送受信機２３０は、また、インターネットクラウドを通してモバイル通信用インタフェースとして機能してもよく、ＧＳＭ(登録商標)、ＧＰＲＳ、Ｗｉ−Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ、またはＬＴＥワイヤレス接続を利用して、クラウドを直接通して１つ以上の信号、データなどを送信及び受信することが可能である。１つの実施形態では、範囲外の車両は、ワイヤレスネットワークアンテナ２３４を用いて、セルラネットワークを介してホスト車両と通信してもよい。
【００６１】
ホスト車両を再び参照すると、車両システム２０４は、ホスト車両及び／またはホスト車両の運転を強化するために、本明細書で説明される任意の種類の車両制御システム及び／または車両を含み得る。例えば、車両システム２０４は、自律運転システム、運転者支援システム、アダプティブクルーズコントロールシステム、車線逸脱警報システム、合流支援システム、高速道路合流、退出、及び車線変更システム、衝突警報システム、統合型車両ベース安全システム、ならびに無人搬送車システム、または任意の他の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）を含み得る。説明されるように、車両システム２０４の１つ以上は、本明細書で論じられるシステム及び方法に従って制御され得る。ここで、車両システム２０４は、ナビゲーションシステム２４６及びインフォテイメントシステム２４８を含む。ナビゲーションシステム２４６は、ルート及び目的地情報を記憶し、計算し、及び提供し、ならびにターンバイターン指示のような特徴を容易にする。インフォテイメントシステム２４８は、車両乗員に視覚情報及び／またはエンタテイメントを提供し、ディスプレイ２５０を含み得る。
【００６２】
車両システム２０４とともに実装され得る車両センサ２０６は、ホスト車両、車両システム２０４、及び／またはホスト車両の周囲環境のパラメータを検出し、及び／または感知するために、ホスト車両及び／または車両システム２０４とともに使用するための、多様な種類のセンサを含み得る。例えば、車両センサ２０６は、ホスト車両付近の車両及び／または下流の物体についてのデータを提供し得る。例えば、車両センサ２０６は、加速センサ、速度センサ、ブレーキセンサ、近接センサ、視覚センサ、測距センサ、座席センサ、シートベルトセンサ、ドアセンサ、環境センサ、ヨーレートセンサ、ステアリングセンサ、ＧＰＳセンサなどを含み得るが、これらに限定されない。車両センサ２０６は、任意の種類のセンサ、例えば、音響、電気、環境、光学、撮像、光、圧力、力、熱、温度、近接などであってもよい。
【００６３】
上述のシステム及びネットワーク構成を用いて、協調センシング及び車両制御が、センサデータの車両通信を用いた車両からのリアルタイム情報に基づいて、提供され得る。上述したシステム及びネットワーク構成を用いて例示的な方法を説明する詳細な実施形態が、ここで詳細に論じられる。
【００６４】
動作環境２００のコンポーネントのうちの１つ以上が、車両通信ネットワークの全体または一部において考慮され得る。図２において、動作環境２００のブロック図が、協調車両２１８の簡略図、通信ネットワーク２２０、及びリモートサーバ２３６のブロック図を用いて示されている。主要車両１０６及び／または従属車両１０８は、動作環境２００を有するホスト車両であってもよいと理解される。同様に、主要車両１０６または従属車両１０８が、協調車両２１８であってもよい。他の協調車両（図示せず）は、ホスト車両に関して本明細書で論じられるコンポーネント及び／または機能のうちの１つ以上を含み得る。したがって、図２には示されていないが、ホスト車両のコンポーネントのうちの１つ以上が、また、他の協調車両及び／またはリモートサーバ２３６、他のエンティティ、交通標識、及び／またはホスト車両及び／または動作環境２００とのコンピュータ通信用に動作可能なデバイス（例えば、Ｖ２Ｉデバイス、Ｖ２Ｘデバイス）を用いて実装され得る。
【００６５】
さらに、ホスト車両及び動作環境２００のコンポーネント、ならびに本明細書で論じられる他のシステム、ハードウェアアーキテクチャ、及びソフトウェアアーキテクチャのコンポーネントは、多様な実施形態のための異なるアーキテクチャに結合され、省略され、編成され、または異なるアーキテクチャ間に分散され得ると理解される。
【００６６】
例示のために、図１に示される各車両は、本明細書で定義されるコンピュータ通信用に装備される。一方、車両のうちの１つ以上は、コンピュータ通信用に装備されなくともよく、及び／または本明細書で論じられる協調センシング方法及びシステムを通した共有自律を装備しなくともよい。非協調車両は、協調センシングに参加しなくともよいが、参加している協調車両から受信される非協調車両についての情報に基づいて、方法及びシステムは、協調センシングを実行し得る。参加している協調車両のパーセンテージは、協調車両の浸透率である。部分的な浸透率は、協調車両も有する交通シナリオにおける非協調車両の存在に起因する。しかしながら、方法及びシステムは、部分的な浸透率であっても、協調車両から受信される情報に基づいて協調センシングを実行し得る。
【００６７】
ＩＩ．協調センシングを通した共有自律のための方法
ここで、図３を参照すると、協調センシングのための方法３００は、例示的な実施形態に従ってここで説明される。図３は、また、図１、２、４〜１１を参照して説明される。
【００６８】
図３に示されるように、協調センシングを通した共有自律のための方法は、４つの段階、即ち、（Ａ）ランデブー、（Ｂ）協調位置決め、（Ｃ）パラメータ協議、及び（Ｄ）協調認知によって説明され得る。簡略化のために、方法３００は、これらの段階によって説明されるが、方法３００の要素は、異なるアーキテクチャ、ブロック、段階、及び／またはプロセスに編成され得ると理解される。
【００６９】
Ａ．ランデブー
ランデブー段階では、協調車両は、互いに識別する。後述するランデブープロセスは、協調車両のためのランデブーモジュール２２２によって実行され、協調され、及び／または容易にされる。ランデブーモジュール２２２は、車両システム２０４及び車両センサ２０６、ならびに図４に示されるサブシステム４００を含む、動作環境２００の他のコンポーネントを追加的に利用してもよい。
【００７０】
図３に戻って、協調車両の識別は、準備無しであってもよく、準備無し遭遇３０２において示され、または、事前準備されてもよく、準備済み遭遇３０４において示される。例えば、準備無し遭遇は、協調車両が道路上で同じ方向に走行しているときに、発生し得る。ブロック３０６において、協調車両は、ブロードキャストメッセージを送信する。例えば、ブロードキャストメッセージは、主要車両サブシステム４０２の通信モジュール４０６から、従属車両サブシステム４０４を有する従属車両１０８の従属通信モジュール４２０に送信されてもよい。リモート送受信機２３２、ワイヤレスネットワークアンテナ２３４、路側機器２５２、及び／または通信ネットワーク２２０（例えば、ワイヤレス通信ネットワーク）、または他のワイヤレスネットワーク接続を利用することによる通信モジュール４０６及び４２０。
【００７１】
ブロードキャストメッセージは、協調車両の車両識別子及び自律レベルを含む。したがって、道路１００上の遭遇は、計画されていない場合があるが、協調車両は、ブロードキャストメッセージを用いて互いに識別し得る。車両識別子は、別の協調車両が、ブロードキャストしている協調車両を識別することを可能にする、一意な識別子を含み得る。例えば、ホスト車両が、ホスト車両に対する協調車両の相対位置に基づいて協調車両を識別し得るように、車両識別子は、協調車両のグローバル位置を示す位置情報を含んでもよい。
【００７２】
車両識別子は、また、冗長識別子を含んでもよい。冗長識別子は、ホスト車両が協調車両の識別をセンサデータを用いて検査することを可能にする、協調車両についての情報であってもよい。例えば、冗長識別子は、車両の色であってもよい。ホスト車両は協調車両の相対位置に基づいて特定の協調車両を識別し、ホスト車両は協調車両が赤であることを示す冗長識別子を受信する、と仮定する。ホスト車両は、画像センサ及び画像処理を使用して、識別される車両の色を判断してもよい。識別される車両が青である場合、ホスト車両は、更新された車両識別子を要求してもよい。識別される車両が赤である場合、ホスト車両は、ブロードキャストしている協調車両の識別子を確認する。同様のプロセスが、ナンバープレート番号、または車両の型もしくは形状（車、トラック、セダン、クーペ、またはハッチバック）などの、他の冗長識別子を用いて実行されてもよい。
【００７３】
上述のように、ブロードキャストメッセージは、協調車両の自律レベルも含む。自律レベルは、人間の介入なしでその周囲状況を感知し、進路をナビゲートするための協調車両の能力に基づく。いくつかの実施形態では、自律レベルは、協調車両独自の、または上述したＳＡＥ自律レベルなどの、第三者によって定義された標準化レベルに基づいてもよい。
【００７４】
１つの実施形態では、ブロードキャストメッセージは、製造時点における協調車両の能力に基づく、自律レベルを含んでもよい。例えば、自律レベルは、協調車両の設計仕様に基づいて、製造時点において設定されてもよい。追加的または代替的に、自律レベルは、ブロードキャスト時点における、協調車両の実際の能力を反映してもよい。例えば、最初は、協調車両の自律レベルは、設計仕様に基づいて設定され得るが、例えば、事故（機能性の減少）またはソフトウェアの更新（機能性の増加）を通して、協調車両の能力が変化した場合に、自律レベルが変更されてもよい。いくつかの実施形態では、自律レベルは、診断によって自動的に判断され、ブロードキャストメッセージに含まれてもよい。
【００７５】
協調車両がＳＡＥレベル４の車両であるが、センサのうちの１つ以上が、事故で損傷していると仮定する。事故前は、ブロードキャストメッセージは、協調車両がＳＡＥレベル４の車両であることを示す自律レベルを含んでもよい。しかしながら、事故の後、協調車両は、車両システム２０４、車両センサ２０６、及び／または図４に示されるサブシステム４００などのサブシステムへの損傷の程度を判断するために、診断を実行してもよい。サブシステムが損傷して、その結果車両が事故の後ＳＡＥレベル２の実際の自律レベルを有することとなる場合、事故後のブロードキャストメッセージは、協調車両が、車両乗員の介入なしにＳＡＥレベル２車両であることを自動的に示してもよい。
【００７６】
ブロードキャストメッセージは、協調提案も含んでもよい。協調提案は、自律を共有するための基礎を形成し得る。例えば、協調提案は、目的地、計画済みルート、好適な価格、特定の協調パラメータなどを含んでもよい。したがって、協調車両は、協調提案を使用して、協調位置決め段階及び／またはパラメータ協議段階に携わる必要があるよりも前に、協調車両に対する最小閾値の利点があるかどうかを判断してもよい。
【００７７】
協調車両のランデブーモジュール２２２は、リモート送受信機２３２、ワイヤレスネットワークアンテナ２３４、路側機器２５２、及び／または通信ネットワーク２２０（例えば、ワイヤレス通信ネットワーク）、または他のワイヤレスネットワーク接続を利用することによって、リモートネットワークを介してブロードキャストメッセージの送信を制御してもよい。ブロードキャストメッセージは、所定のスケジュール（例えば、毎秒、１０秒毎、１０分など）、感知された車両の付近（例えば、協調車両がホスト車両から５００ヤード以内にあるとき）、または複合型イベント（例えば、協調車両が、ホスト車両から所定の半径内にあるときは毎秒であるが、協調車両がホスト車両から所定の半径内にないときは３０秒）などに基づいて送信されてもよい。
【００７８】
図３に戻って、ブロック３０８において、方法３００が、適合性検査を実行することを含む。図１に関して上述したように、共有自律は、より高い自律レベルを有する主要車両１０６が、従属車両１０８がより高い自律レベルで動作することを可能にする情報を、従属車両１０８に提供するときに発生する。主要車両１０６と従属車両１０８との間の自律レベルの差は、差分自律である。適合性検査は、主要車両１０６及び従属車両１０８が、主要車両１０６が従属車両１０８と自律を共有することを可能にするために十分な、所定の差分自律を表すかどうかを判断する。
【００７９】
差分自律は、主要車両１０６及び従属車両１０８についての特定のレベルのセットであってもよい。例えば、差分自律は、主要車両１０６がＳＡＥレベル４車両であるべきであり、従属車両１０８が少なくともＳＡＥレベル２車両であるべきであると考えてもよい。別の実施形態では、差分自律は、自律レベルの幅であってもよい。例えば、差分自律は、主要車両１０６が、従属車両１０８よりも少なくとも２つ自律レベルが高いと考えてもよい。代替的には、差分自律は、主要車両１０６が、従属車両１０８が有しない所定の特徴を有すること、及び／または従属車両が、主要車両が有する所定の特徴を有しないことと、定義されてもよい。
【００８０】
主要車両１０６及び／または従属車両１０８は、適合性検査を実行してもよい。いくつかの実施形態では、共有自律のためにメッセージをブロードキャストしている協調車両が、適合性検査を実行する。例えば、主要車両１０６は、それが自律を共有するために利用可能であることをそのブロードキャストメッセージにおいて示してもよい。共有自律に関心がある、従属車両１０８のランデブーモジュール２２２は、主要車両１０６からブロードキャストメッセージを受信すると、適合性検査を実行してもよい。代替的には、主要車両１０６は、共有自律を要求する従属車両１０８からブロードキャストメッセージを受信してもよい。主要車両１０６のランデブーモジュール２２２は、従属車両１０８からブロードキャストメッセージを受信すると、適合性検査を実行してもよい。したがって、適合性検査は、ブロードキャストメッセージがホスト車両によって受信されたことに応答して発生してもよい。そうでない場合、適合性検査は、ブロードキャストメッセージを受信した協調車両からの応答メッセージに応答して、実行されてもよい。
【００８１】
追加的には、ブロック３０８において、適合性検査は、主要車両１０６及び／または従属車両１０８が、協調オートメーションのためのシステム及び／またはセンサ要件を満たすかどうかを判断することを含んでもよい。システム及び／またはセンサ要件は、協調車両の自律レベルに基づいてもよい。例えば、レベル４の協調車両は、所定の視野を有する必要な数のセンサを有することを要してもよい。したがって、主要車両１０６及び／または従属車両１０８は、システム及び／またはセンサ要件に基づいて、協調オートメーションを拒否されてもよい。
【００８２】
適合性検査は、また、主要車両１０６及び従属車両１０８のルートに適合性があるかどうかを、共有目的地、計画済みルートなどを含む協調提案に基づいて判断することを含んでもよい。例えば、従属車両１０８が、協調自律を要求するブロードキャストメッセージをブロードキャストしていると仮定する。従属車両１０８からのブロードキャストメッセージは、従属車両１０８が所望の目的地まで走行する予定である、計画済みルートを含んでもよい。
【００８３】
ブロードキャストメッセージを受信すると、主要車両１０６は、主要車両１０６もまた、従属車両１０８の計画済みルートに沿って走行する予定であるかどうかを判断してもよい。例えば、主要車両１０６のランデブーモジュール２２２は、計画済みルートをナビゲーションシステム２４６からのナビゲーションデータと比較してもよい。主要車両１０６が、従属車両１０８の計画済みルートを走行する予定である場合、ブロック３０８において、適合性検査のルート計画部分は、成功であると考えられてもよい。
【００８４】
逆に、主要車両１０６が、計画済みルートを走行する予定ではない場合、主要車両１０６が、所望の目的地までずっとでなくとも、計画済みルートの少なくとも一部を走行する予定であれば、適合性検査は、やはり成功であると考えられてもよい。ここで、従属車両１０８の計画済みルートが、主要車両１０６の計画済みルートから分岐するとき、主要車両１０６は、ある地点においてハンドオフをスケジュールしてもよい。例えば、主要車両は、分岐地点においてジオフェンスを設定してもよい。ジオフェンスは、以下で図１１に関してより詳細に説明され、全地球測位衛星（ＧＰＳ）座標、または無線周波数識別（ＲＦＩＤ）座標などの座標によって定義される無形の境界線である。ここで、ジオフェンスは、協調オートメーションまたは車車間制御が終了するようにスケジュールされる位置として、分岐点において定義されてもよい。このように、ブロック３０８において、適合性検査は、指定されたジオフェンスを考慮すると、成功であると考えられてもよい。
【００８５】
代替的には、主要車両１０６が、従属車両１０８の計画済みルートの少なくとも一部を走行する予定である場合、主要車両１０６は、主要車両１０６及び従属車両１０８の両方が走行予定である計画済みルートの一部に関して、適合性検査が成功であると、暫定的に判断してもよい。同様に、主要車両１０６は、主要車両も従属車両の所望の目的地に走行している場合に、適合性検査が成功であると暫定的に判断してもよい。暫定的な判断は、主要車両１０６または従属車両１０８が、計画済みルートまたは所望の目的地を協議する用意があるかどうかを判断するために、以下で述べるパラメータ協議段階において、再検討されてもよい。したがって、いくつかの実施形態では、ランデブー段階は、協調オートメーションが、協調車両に少なくとも最小限の利益を提供するかどうかの予備的な判断である。
【００８６】
従属車両１０８によって送信されるブロードキャストメッセージに関して上述したが、主要車両１０６は、計画済みルート及び／または所望の目的地を考慮すると、主要車両が協調オートメーションに利用可能であることを示すメッセージを、追加的または代替的にブロードキャストしてもよい。したがって、適合性検査の間、ブロック３０８において、従属車両１０８は、主要車両１０６の計画済みルート及び／または所望の目的地が、従属車両１０８の計画済みルートと少なくとも部分的に適合性があるかどうかを判断してもよい。
【００８７】
ブロック３１０において、方法３００は、協調自律を開始するための受諾メッセージを送信することを含む。受諾メッセージは、ホスト車両が成功した適合性検査を実行するときに、ランデブーモジュール２２２によって送信されてもよい。例えば、主要車両１０６は、それが自律を共有するために利用可能であることを示すブロードキャストメッセージを送信し、従属車両１０８は、主要車両１０６からのブロードキャストメッセージを受信後、適合性検査を実行すると仮定する。従属車両１０８は、受諾メッセージを送信し、共有自律モードに入ってもよい。共有自律において、協調車両は、協調車両間で自律の共有を実行し、協調し、または容易にする。例えば、協調車両は、センサデータ、意思決定ケイパビリティ、挙動計画、アクションなどを共有してもよい。
【００８８】
例えば、従属車両１０８は、従属車両１０８が共有自律モードに入ろうとしていることを示し、主要車両１０６が共有自律モードに入ることを推奨する、受諾メッセージを送信してもよい。同様に、主要車両１０６が、共有自律を要求する従属車両１０８からブロードキャストメッセージを受信し、主要車両が、成功する適合性検査を実行したと仮定する。主要車両１０６は、主要車両１０６が共有自律モードに入ろうとしていることを示し、従属車両１０８が共有自律モードに入ることを推奨する、受諾メッセージを送信してもよい。
【００８９】
いくつかの実施形態では、複数の主要車両及び／または複数の従属車両が、ペアになるよう試みていてもよい。図５を参照すると、いくつかの協調及び非協調車両が、第１の車線５０２及び第２の車線５０４を有する道路５００を共有し得る。協調車両は、他の車両と通信する能力により促進される、様々な自律レベルを有してもよい。逆に、非協調車両は、自律性を有しなくてもよい（例えば、ＳＡＥレベル０）か、または他の車両と通信することができない場合がある。ここで、協調車両は、主要車両５０６、ならびに従属車両５０８及び５１０を含んでもよい。
【００９０】
主要車両及び従属車両は、１つ以上の自律要因に基づいて、協調車両から識別されてもよい。自律要因は、協調車両が協調オートメーションに利用可能である、したがって、それが主要車両のように機能するとブロードキャストしているかどうか、または協調車両が協調オートメーションを要求している、したがって、それが従属車両のように機能するとブロードキャストしているかどうかであってもよい。自律要因は、また、協調車両の自律レベル、主要車両または従属車両として機能する履歴アクション、及び／または他の車両情報を含んでもよい。ホスト車両のランデブーモジュール２２２は、別の協調車両が主要車両であるか、または従属車両であるかを、受信されるブロードキャストメッセージからの情報に基づいて判断してもよい。したがって、ブロードキャストメッセージは、自律要因を含んでもよい。
【００９１】
協調車両は、主要車両５０６が、それが協調オートメーションに利用可能であること、及び従属車両５０８及び５１０の両方が、増大した自律性を要求していることを、ブロードキャストメッセージにおいてブロードキャストすることを含む。主要車両５０６は、従属車両５０８または５１０のいずれかを、従属車両５０８及び５１０の自律レベル、従属車両５０８及び５１０のそれぞれと、主要車両５０６との間の自律差分、従属車両５０８及び５１０のセンサケイパビリティ（例えば、センサの数、センサ範囲、センサの種類など）などを含む自律要因に基づいて選択してもよい。自律要因は、従属車両５０８または５１０によって送信され、主要車両５０６のランデブーモジュール２２２によって計算可能な、または従属車両５０８及び５１０から主要車両５０６によって要求される、ブロードキャストメッセージに含まれてもよい。したがって、主要車両５０６は、自律要因に基づいて、従属車両５０８及び５１０の間で選択してもよい。
【００９２】
１つの実施形態では、自律要因は、好適な価格を含んでもよい。好適な価格は、主要車両５０６などの主要車両の車両乗員が、支払われることを希望する価格、または従属車両５０８及び５１０などの従属車両が、協調オートメーションに対して支払いを希望する価格を示す。例えば、従属車両５０８及び５１０からのブロードキャストメッセージは、協調オートメーションに対する好適な価格を含んでもよい。主要車両５０６のランデブーモジュール２２２は、従属車両５０８及び５１０から好適な価格を受信してもよく、どの好適価格が主要車両５０６の好適価格により近いか、または好適価格を含む自律要因の組み合わせに基づいて、従属車両５０８または従属車両５１０のいずれかを選択してもよい。好適な価格は、ビジネスパラメータによって追加的に取り扱われてもよい。例えば、好適な価格が許容範囲内にあるかどうかを判断してもよい。許容範囲内にある場合、正確な価格が、パラメータ協議においてビジネスパラメータを用いて判断され得る。したがって、協調自律のための報酬を判断することが、複数の段階にわたって判断され得る。
【００９３】
別の実施形態では、主要車両５０６は、自律要因に基づいて、従属車両５０８及び５１０の両方を選択してもよい。例えば、主要車両５０６のランデブーモジュール２２２は、従属車両５０８及び５１０が、協調位置において主要車両５０６及び従属車両５０８または５１０のそれぞれを包含するのに適当なセンサカバレッジを有すると判断してもよい。以下でより詳細に論じるように、協調位置は、主要車両５０６及び従属車両５０８または５１０の物理的配列である。したがって、主要車両５０６は、従属車両５０８及び５１０の両方を選択してもよい。従属車両５０８及び５１０の両方を選択することは、偶発的な協調位置に依存してもよい。例えば、偶発的な協調位置は、従属車両５０８及び５１０が、主要車両５０６のセンサを利用できるように、主要車両のいずれかの端において従属車両を含んでもよい。
【００９４】
従属車両５０８及び／または５１０の選択は、受諾メッセージにおいて従属車両５０８及び／または５１０に通信されてもよい。条件付きの受諾は、また、偶発的な協調位置及び／または協調パラメータなどの、偶発性を伴う受諾メッセージにおいて送信されてもよい。
【００９５】
ブロック３０６、３０８、及び３１０は、協調車両の準備無し遭遇３０２を説明する。代替的には、ブロック３１２において、方法３００は、３０４における協調車両間の事前準備済み遭遇をスケジュールすることを含む。例えば、車両乗員は、ディスプレイ２５０を通して、またはポータブルデバイス２５４を通してなど、ホスト車両を通して共有自律をスケジュールすることが可能であってもよい。例えば、車両乗員は、主要車両１０６及び従属車両１０８が遭遇する位置及び時間を示すことによって、共有自律をスケジュールすることが可能であってもよい。これは、遭遇に先立って、またはホスト車両が走行している間に、うまく行われ得る。
【００９６】
別の実施形態では、共有自律は、協調車両のナビゲートされた経路に基づいて、スケジュールされてもよい。例えば、協調車両は、他の協調車両に利用可能なナビゲーションデータを作ることを選択してもよい。ナビゲーションデータは、リモートデータ２４２などのリモートデータベースを通して利用可能にされてもよく、またはホスト車両のナビゲーションシステム２４６から送信されてもよい。共有自律を有する、または共有自律を所望する対応する協調車両が、ホスト車両のナビゲートされた経路を共有するとき、共有自律を要求している、または共有自律に対する利用可能性を告知しているホスト車両の車両乗員に警告が行われてもよい。
【００９７】
さらに、ホスト車両は、協調車両との遭遇を容易にするための追加的なナビゲーションデータを提供してもよい。例えば、ナビゲーションシステム２４６は、協調車両の所定の近接範囲内にホスト車両を運ぶように、ホスト車両のナビゲーション経路を調整してもよい。所定の近接範囲は、協調車両からの半径距離であってもよい。ナビゲーション経路の調整は、閾値迂回に基づいてもよい。閾値迂回は、車両乗員が、ナビゲートされた経路から逸脱しようとする距離量、または車両乗員が協調車両に遭遇するために推定到着時間に追加しようとする追加時間を示している。
【００９８】
ブロック３１４において、方法３００は、受諾メッセージを送信することを含む。事前準備済み遭遇３０４をスケジュールすることは、適合性検査を組み込んでもよく、協調車両が、互いに対して所定の近接範囲内にあるときに、受諾メッセージが送信されてもよい。受諾メッセージは、ホスト車両が共有自律モードに入ろうとしていることを示し、協調車両もまた、共有自律モードに入ることを推奨する。
【００９９】
１つの実施形態では、１つの従属車両とのランデブーは、準備無し遭遇３０２であってもよく、第２の従属車両とのランデブーは、事前準備済み遭遇３０４であってもよい。例えば、主要車両５０６は、従属車両５０８などの第１の従属車両に遭遇し、かつ従属車両５１０などの第２の従属車両に遭遇する予定であってもよい。第１の従属車両と同一時間に、または主要車両５０６と従属車両とが既に協調してペアとなった後で、第２の従属車両に遭遇してもよい。
【０１００】
ランデブー段階は、例えば、共有自律モードに入ることによって協調オートメーションを開始するための、協調車両間の対話を説明する。一旦共有自律モードが開始されると、協調車両が、協調位置決め段階及びパラメータ協議段階に入る。協調位置決め段階は、最初に発生してもよく、またはパラメータ協議段階が、最初に発生してもよい。代替的には、協調位置決め段階及びパラメータ協議段階は、同時に発生してもよい。ランデブー段階において、ならびに、場合によっては協調位置決め段階及び／またはパラメータ協議段階においても、協調オートメーションが、協調車両に最小閾値の利点をもたらすかどうかが判断される。
【０１０１】
Ｂ．協調位置決め
協調オートメーションに携わるために、協調車両は、協調位置に配列される。協調位置は、協調車両の物理的配列を定義する。協調位置は、コンピュータ通信を容易にすること、センサデータを共有することなどによって、協調オートメーションを容易にする、物理的配列であってもよい。例えば、図５に関して、主要車両５０６、及び従属車両５０８などの１つ以上の従属車両は、協調位置にそれ自体を配列する。
【０１０２】
後述する協調位置決めプロセスは、協調車両のための位置決めモジュール２２４によって実行され、協調され、または容易にされる。位置決めモジュール２２４は、車両システム２０４及び車両センサ２０６、ならびに図４に示されるサブシステム４００を含む、動作環境２００の他のコンポーネントを追加的に利用してもよい。
【０１０３】
図４は、協調車両の例としてのサブシステム４００を示す。サブシステム４００は、図２に示されるＶＣＤ２０２及び／または車両システム２０４を用いて実装され得る。１つの実施形態では、サブシステム４００は、例えば、テレマティックユニット、ヘッドユニット、インフォテイメントユニット、電子制御ユニット、オンボードユニットの一部として、または特定の車両制御システムの一部としてなど、協調車両とともに実装され得る。他の実施形態では、サブシステム４００は、例えば、通信ネットワーク２２０またはワイヤレスネットワークアンテナ２３４を介して接続される、ポータブルデバイス２５４、リモートデバイス（図示せず）、またはリモートサーバ２３６を用いて、協調車両からリモートで実装され得る。
【０１０４】
協調車両に含まれるサブシステム４００は、協調車両の自律レベルに基づいてもよい。サブシステム４００において起こり得る差異をよりよく示すために、協調車両は、主要車両サブシステム４０２を有する主要車両５０６（図５に示される）、及び従属車両サブシステム４０４を有する従属車両５０８（図５に示される）であると仮定する。示される差異は、本質的に単なる例示である。主要車両サブシステム４０２に関して説明されるサブシステム４００のうちの１つ以上は、従属車両サブシステム４０４のコンポーネントであってもよく、その逆であってもよい。
【０１０５】
位置決めモジュール２２４は、サブシステム４００を利用して協調位置を実現してもよい。図５に関して論じられる実施例に関連して、主要車両５０６及び従属車両５０８は、ランデブー段階に参加しており、主要車両５０６は、位置メッセージを所望の協調位置とともに従属車両５０８に送信すると仮定する。例えば、位置メッセージは、主要車両サブシステム４０２の通信モジュール４０６から、従属車両サブシステム４０４を有する従属車両１０８の従属通信モジュール４２０に送信されてもよい。リモート送受信機２３２、ワイヤレスネットワークアンテナ２３４、路側機器２５２、及び／または通信ネットワーク２２０（例えば、ワイヤレス通信ネットワーク）、または他のワイヤレスネットワーク接続を利用することによる通信モジュール４０６及び４２０。
【０１０６】
所望の協調位置は、所定のデフォルト協調位置であってもよい。例えば、デフォルト協調位置は、従属車両５０８の直前の主要車両５０６であってもよい。所望の協調位置は、センサデータ、挙動計画モジュールからのデータなどに基づいて、デフォルト協調位置から修正されてもよい。例えば、挙動計画モジュール４０８は、定位モジュール４１０によって判断される主要車両５０６と従属車両５０８との相対位置に基づいて、協調位置計画６００を判断してもよい。例えば、主要車両５０６は、第１の車線５０２にある従属車両５０８の長手方向前方の、第２の車線５０４にある。
【０１０７】
図３に戻って、ブロック３１６において、方法３００は、図６に示されるような、協調位置計画６００を生成することを含む。例えば、位置決めモジュール２２４は、挙動計画モジュール４０８を利用して、協調車両がデフォルト協調位置に配列される結果となる、いくつかのアクションを判断してもよい。車両システム２０４、主要車両サブシステム４０２、及び／または車両センサ２０６は、計画における協調位置決めのアクションが、現在の交通の流れ、道路条件などを考慮すると適切であるかどうかを判断する。したがって、所望の協調位置を送信することに追加して、ホスト車両は、協調位置計画６００を追加的に送信してもよい。
【０１０８】
例としての協調位置計画６００が、図６に示されている。協調位置計画６００は、図３、４、５、及び７に関連して説明される。１つの実施形態では、協調位置計画６００は、協調車両が協調位置を実現するための数字アクションを含む。別の実施形態では、後述のように、協調位置計画６００は、デフォルト協調位置、及びいくつかの代替の協調位置を含んでもよい。例えば、協調位置計画は、協調車両が第１の位置を仮定することができないときに選択され得る、第１の位置及び第２の位置を含んでもよい。協調位置計画６００は、本質的に例示であり、よって、アクションは、実質的に、または数において異なり得る。挙動計画モジュール４０８は、協調位置に基づいて協調位置計画６００を生成し得る。例えば、協調位置計画６００は、主要車両５０６及び／または従属車両５０８などの協調車両による実行時に、協調車両を協調位置に配列させる、いくつかのアクションを含み得る。
【０１０９】
協調位置計画６００に関連して説明されるアクションは、協調位置計画６００を通信するための、主要車両５０６と従属車両５０８との間のメッセージに対応してもよい。従って、縦方向及び横方向の動きに加えて、アクションは、アクションを実現するための、軌道、速度などの他の運動学的パラメータを含んでもよい。
【０１１０】
主要車両５０６及び従属車両５０８は、協調するペアであると仮定する。ブロック６０２において、協調位置計画６００は、主要車両５０６が第１のレーン５０２内の従属車両５０８の前方に移動する、アクションステップを含む。上述のように、図５において、主要車両５０６は第２の車線５０４にあり、従属車両５０８は第１の車線５０２にある。したがって、主要車両５０６は、従属車両５０８の前方にあるが、主要車両５０６は、車線交差ライン５１２によって従属車両５０８から分離されている。したがって、ブロック６０２において説明されるアクションは、図７の車線内ライン７０２によって示されるように、従属車両５０８の前方で車線を変更するように、主要車両５０６に指示する。
【０１１１】
主要車両５０６が、協調位置計画６００を生成すると仮定する。協調位置計画６００は、主要車両５０６についての運動学的パラメータを含んでもよい。例えば、協調位置計画６００を生成する際に、挙動計画モジュール４０８は、アクションを実行するために必要とされる運動学的パラメータを追加的に計算する。例えば、ここで、主要車両５０６が従属車両５０８の前方に移動するための運動学的パラメータは、主要車両５０６の速度を上昇させること、主要車両５０６についての軌道（角度、横方向距離、縦方向距離）などを含んでもよい。
【０１１２】
追加的に、主要車両５０６は、協調位置計画６００のアクションを従属車両５０８に送信してもよい。ブロック６０２におけるアクションなどのアクションは、従属車両５０８についての運動学的パラメータを含んでもよい。例えば、従属車両５０８についての運動学的パラメータは、潜在的な車線変更位置におけるギャップ長を増加させるために、従属車両５０８の速度を低下させることを含んでもよい。したがって、協調位置計画６００は、協調位置計画６００の意図される受信者に基づいて、変化し得る。
【０１１３】
１つの実施形態では、挙動計画モジュール４０８は、主要車両５０６の通信モジュール４０６を通して従属車両５０８の従属通信モジュール４２０にメッセージを送信する。別の実施形態では、アクションは、衝突検査モジュール４２２に送信される。衝突検査モジュール４２２は、車両システム２０４及び車両センサ２０６から情報を受信して、アクションが従属車両５０８にとって実現可能であるかどうかを判断する。実現可能である場合、アクションは、実行のために従属制御モジュール４２４に送信されてもよい。
【０１１４】
ブロック６０２におけるアクションが成功である場合、協調位置計画６００は、完了し、協調位置決め段階は、図３に示される方法３００のブロック３１８に移動して、所望の協調位置が実現されていることを確認する。逆に、主要車両５０６が、第１の車線５０２内の従属車両５０８の前方に移動できない場合、協調位置計画６００は、ブロック６０４における次のアクションに移動する。
【０１１５】
ブロック６０４において、協調位置計画６００は、従属車両５０８が第２のレーン５０４内の主要車両５０６の後方に移動することを含む。例えば、従属車両５０８は、主要車両５０６から受信される位置メッセージに基づいて車線変更を実行し得る、ＳＡＥレベル２の車両であってもよい。別の実施形態では、位置メッセージは、従属車両５０８の運転者に車線変更を実行するように促してもよい。
【０１１６】
ブロック６０４におけるアクションが成功である場合、協調位置計画６００は、完了する。逆に、従属車両５０８が、第２の車線５０４内の主要車両５０６の後方に移動できない場合、協調位置計画６００は、ブロック６０６における次のアクションに移動する。ブロック６０６において、協調位置計画６００は、主要車両５０６及び従属車両５０８が空いている車線において遭遇する、アクションステップを含む。このアクションが成功である場合、協調位置計画６００は、完了し、協調位置決め段階は、図３に示される方法３００のブロック３１８に移動する。逆に、主要車両５０６が、従属車両５０８と遭遇できない場合、協調位置計画６００は、ブロック６０８における次のアクションに移動する。
【０１１７】
ブロック６０８において、協調位置計画６００が再度試行されるべきかどうかが判断される。いくつかの実施形態において、協調位置計画６００は、車両システム２０４及び車両センサ２０６からの情報に基づいて、再度試行されてもよい。例えば、主要車両５０６及び従属車両５０８の周囲に複数回車線変更を行っている車両（図示せず）が存在すると仮定する。車両センサ２０６からの車両センサデータが、車線変更中の車両が主要車両５０６及び従属車両５０８を追い越したことを示す場合、協調位置計画６００は、再度試行されてもよい。他の実施形態では、協調位置計画６００は、所定の回数試行されてもよい。したがって、協調位置計画６００が、再度試行されるべきかどうかを判断することは、動的な着信データに基づくか、または事前設定されてもよい。
【０１１８】
協調位置計画６００が、再度試行されると判断される場合、協調位置計画６００は、ブロック３１６におけるアクションに戻って、協調位置計画６００を開始する。協調位置計画６００が再度試行されないと判断される場合、協調位置決め段階は、図３に示される方法３００のブロック３１８に移動する。上述のように、ブロック３１８において、所望の協調位置が実現されているかどうかが判断される。判断は、主要車両５０６及び／または従属車両５０８からのセンサデータに基づいてもよい。例えば、所望の協調位置は、主要車両５０６が従属車両５０８の直前に位置決めされる、デフォルト位置であると仮定する。主要車両５０６は、後方センサを使用して、従属車両５０８が主要車両５０６の直後にあるかどうかを判断してもよい。代替的には、主要車両５０６及び／または従属車両５０８は、互いに通信して、デフォルト協調位置が実現されているかどうかを判断してもよい。
【０１１９】
ブロック３１８において、所望の協調位置が確認される場合、方法３００は、パラメータ協議段階などの次の段階に移る。そうではなく、ブロック３１８において所望の協調位置が確認されない場合、方法３００は、方法３００のブロック３２０に続く。ブロック３２０において、所望の協調位置が修正される。上述のように、修正された協調位置を生成するために、現在の所望の協調位置が、センサデータ、挙動計画モジュール４０８からのデータなどに基づいて修正されてもよい。
【０１２０】
位置決めモジュール２２４は、主要車両５０６と従属車両５０８との現在の相対位置が、異なる協調位置により適しているかどうかを判断するために、車両センサデータを再評価してもよい。したがって、修正された協調位置は、動的な着信データに基づいてもよい。代替的には、修正された協調位置は、予め定められていてもよい。例えば、主要車両５０６及び従属車両５０８が、協調位置を実現するまで、一連の修正された協調位置が、繰返し試行されてもよい。
【０１２１】
いくつかの実施形態では、所望の協調位置を修正することは、位置決めモジュール２２４が、主要車両５０６と従属車両５０８とのペアリングを再評価するようにランデブーモジュール２２２に委ねることを含んでもよい。例えば、主要車両５０６は、従属車両５１０などの異なる従属車両を選択してもよい。したがって、所望の協調位置を修正することは、関与する協調車両を変更することを含み得る。
【０１２２】
協調位置計画６００が、ブロック３１６に戻るとき、協調位置計画が、修正された協調位置に基づいて生成される。挙動計画モジュール４０８は、車両が道路に沿って進むのにつれて変化し続ける主要車両５０６と従属車両５０８との相対位置に基づいて、修正された協調位置についての協調位置計画６００を判断し得るため、再生成された協調位置計画６００は、最初に生成された協調位置計画６００とは異なっていてもよい。
【０１２３】
Ｃ．パラメータ協議
上述のように、ランデブー段階が完了したことに応答して一旦協調オートメーションが開始されると、協調車両もまた、協調位置決め段階及びパラメータ協議段階に入る。後述するパラメータ協議プロセスは、協調車両のための協議モジュール２２６によって実行され、協調され、または容易にされる。協議モジュール２２６は、車両システム２０４及び車両センサ２０６、ならびに図４に示されるサブシステム４００を含む、動作環境２００の他のコンポーネントを追加的に利用してもよい。
【０１２４】
パラメータ協議段階において、協調車両は、協調パラメータを調整することが可能である。協調パラメータは、協調車両のそれぞれの好適な関係性及び運転スタイルに基づいて、調整される。協調パラメータは、自律を共有するための条件及びパラメータを含む、協調車両間の関係性及び任意の協調を定義する。協調パラメータは、特定の値、値の範囲、プレーンテキスト、メッセージ、及び信号などの形態で送信されてもよい。
【０１２５】
図３及び方法３００を参照すると、ブロック３２２において、少なくとも１つの協調車両プロファイルが交換される。協調車両プロファイルは、その協調車両についての少なくとも１つの協調パラメータを集める。図８を参照すると、主要車両５０６は、主要プロファイル８０２（矢印で表される）を有してもよく、及び／または従属車両５０８は、従属プロファイル８０４（矢印で表される）を有してもよい。主要車両５０６は、主要プロファイル８０２を従属車両５０８に送信してもよい。追加的または代替的に、従属車両５０８は、従属プロファイル８０４を主要車両５０６に送信してもよい。代替的には、いくつかの実施形態では、協調車両プロファイルを送信するのではなく、協調車両が、１つ以上の協調パラメータを個別に送信してもよい。
【０１２６】
協調車両プロファイルは、図４のサブシステム４００によって管理されてもよい。特に、主要プロファイル８０２は、主要パラメータ協調エンジン４１２によって管理されてもよく、従属プロファイル８０４は、従属パラメータ協調エンジン４１８によって維持されてもよい。例えば、主要パラメータ協調エンジン４１２は、主要車両５０６についての主要プロファイル８０２において協調パラメータを集め、維持し、更新してもよい。同様に、従属パラメータ協調エンジン４１８は、従属車両５０８についての従属プロファイル８０４において協調パラメータを集め、維持し、更新してもよい。
【０１２７】
図３に戻って、ブロック３２４において、協調パラメータが適しているかどうかが判断される。上述のように、主要車両５０６及び従属車両５０８は、他の協調車両のプロファイルを受信し、他の協調車両によって定義される協調パラメータが好ましいかどうかを判断する。判断は、他の協調車両から受信された協調パラメータを車両自体の協調パラメータのリストと比較することによって行われてもよい。追加的または代替的には、協調パラメータが適しているかどうかを判断する前に、他の協調車両から受信された協調パラメータが、安全ガイドライン、車両ケイパビリティなどと比較されてもよい。
【０１２８】
主要車両５０６及び従属車両５０８を含む協調車両は、協調オートメーションが協調車両によって実行されるやり方を判断するために、協調パラメータを交換する。協調パラメータが、従属プロファイル８０４において従属車両５０８から主要車両５０６に送信され、協調パラメータが、毎時６５マイル（ｍｐｈ）などの、従属車両５０８の所望の速度であると仮定する。主要車両５０６は、主要車両５０６が、掲示された制限速度を超えないことを指示する安全ガイドラインを有してもよい。第１の車線５０２の制限速度は、６０ｍｐｈであると仮定する。追加的または代替的には、主要車両５０６の協調パラメータは、５５ｍｐｈ〜６５ｍｐｈの範囲などの、走行速度の範囲を含んでもよい。この実施例では、従属車両５０８の協調パラメータにおける所望の走行速度、６５ｍｐｈは、走行速度の範囲内、５５ｍｐｈ〜６５ｍｐｈの範囲内である。しかしながら、掲示された制限速度は、６０ｍｐｈであるため、従属車両５０８の協調パラメータにおける所望の走行速度、６５ｍｐｈは、安全ガイドラインを超えている。したがって、従属車両５０８の協調パラメータにおける所望の走行速度は、主要車両５０６には適していない。
【０１２９】
ブロック３２４において、協調車両のうちの１つ以上が、協調パラメータを適していると認めない場合、方法３００は、ブロック３２６に続く。ブロック３２６において、協調パラメータを適していると認めなかった１つ以上の協調車両は、対抗パラメータを生成しようとする。対抗パラメータは、協調パラメータに対する調整を提案する協調パラメータである。対抗パラメータは、協調パラメータとともに提供される代替値の範囲から選択されてもよい。例えば、単一の所望の速度６５ｍｐｈを送信するのではなく、従属車両５０８、従属車両５０８は、６０ｍｐｈ〜６５ｍｐｈなどの所望の速度範囲を含んでもよい。したがって、主要車両５０６は、協調パラメータ及び主要車両５０６の安全ガイドラインの両方を満たす対抗パラメータとして、所望の速度範囲から６０ｍｐｈを選択してもよい。よって、協調パラメータ及び対抗パラメータは、離散値、範囲、閾値などであり得る。
【０１３０】
別の実施形態では、車両乗員は、協議警告を用いて、協調パラメータが適していることを確認するように促されてもよい。協議警告は、オーディオシステム（図示せず）、または車両システム２０４のディスプレイ２５０を通して生成される、オーディオキュー、ビジュアルキュー、ハイブリッドキューなどであってもよい。主要車両５０６の車両乗員は、従属プロファイル８０４が６５ｍｐｈの所望速度を含み、それが掲示された制限速度を超えることを警告され得る。協議警告は、従属車両５０８の所望速度を受け入れるように（即ち、協調パラメータが適している）、車両乗員に促してもよい。協議警告は、また、対抗パラメータを提供する機会を、車両乗員に提供してもよい。このようにして、車両乗員がパラメータ協議において能動的役割を果たすことができるように、ブロック３２６において、車両乗員は、対抗パラメータを手動で入力してもよい。
【０１３１】
代替的には、協議モジュール２２６は、ブロック３２６において、従属車両の提案された協調パラメータに基づいて、対抗パラメータを生成してもよい。例えば、協議モジュール２２６は、従属車両５０８の協調パラメータにおける所望の走行速度、６５ｍｐｈが、掲示された制限速度６０ｍｐｈよりも大きいと判断し得る。掲示された制限速度６０ｍｐｈは、走行速度の範囲、主要車両が走行する５５ｍｐｈ〜６５ｍｐｈの範囲における最高速度であるため、協議モジュール２２６は、対抗パラメータを６０ｍｐｈであるように計算し、計算された対抗パラメータを従属車両５０８に送信してもよい。
【０１３２】
対抗パラメータは、協調車両プロファイル、同様のシナリオにおける履歴データ、協調車両の車両種類（例えば、レクリエーション用車両、セダン、トラック、全地形対応車など）、道路の種類（例えば、州道、住宅街、オフロード地域など）に基づいてもよい。対抗パラメータは、過去及び現在のデータに基づいて、協調提案を協調シナリオに適合させるために使用されてもよい。例えば、協議モジュール２２６は、従属車両５０８の協調パラメータにおける所望の走行速度が、計画済みルート上の所与の道路についての履歴データに基づいて、安全閾値を超えると判断してもよい。したがって、協議モジュール２２６は、より低い走行速度で対抗パラメータを計算し、計算された対抗パラメータを従属車両５０８に送信してもよい。
【０１３３】
いくつかの実施形態では、対抗パラメータは、ブロック３２６において生成されることができない場合がある。例えば、協調車両が、他の協調パラメータまたは安全ガイドラインに基づいて、対抗パラメータを計算することができない場合がある。代替的には、別の協調車両が、協議する用意がないことを示していることに起因して、対抗パラメータが生成されない場合がある。対抗パラメータが生成できない場合、方法３００は、ブロック３２８へ続く。
【０１３４】
ブロック３２８において、ランデブー段階において確立された共有自律モードが、終了する。共有自律モードを終了させることによって、現在のインスタンスについての協調車両間の協調ペアリングが切り離される。しかしながら、それは、協調車両間の将来の協調ペアリングの障壁でなくてもよい。いくつかの実施形態では、共有自律モードを終了させることによって、協調車両が、他の協調車両を識別しようとしてランデブー段階に再び入ってもよい。協調車両が、共有自律モードの開始及び終了のループに入らないように、一旦共有自律モードが終了したら、関与した協調車両は、所定の時間及び／または走行距離の間、共有自律モードを再び開始することから一時的に締め出されてもよい。
【０１３５】
３２６において、対抗パラメータが生成される場合、方法３００は、ブロック３３０へ続く。ブロック３３０において、対抗パラメータが、協調車両プロファイルに追加される。例えば、主要車両５０６が、対抗パラメータを生成すると仮定する。対抗パラメータは、主要パラメータ協調エンジン４１２によって、主要プロファイル８０２に追加される。いくつかの実施形態では、主要パラメータ協調エンジン４１２は、既存の協調パラメータを対抗パラメータで更新することによって、対抗パラメータを主要プロファイル８０２に追加してもよい。
【０１３６】
次いで、方法３００は、ブロック３２２に戻る。協調車両プロファイルが、ブロック３２２において交換されるとき、対抗パラメータは、他の協調車両に送信される。例えば、生成されている対抗パラメータは、車両プロファイルを再送信するように、パラメータ協議モジュールに促してもよい。このようにして、他の協調車両は、ブロック３２４において、対抗パラメータを評価し得る。対抗パラメータが適していない場合、協議サイクルが再び始まり、ブロック３２６において、新たな対抗パラメータが、他の協調車両によって生成されてもよく、再び車両プロファイルが再送信される。
【０１３７】
協調ペアリング内の協調車両のそれぞれが、ブロック３２４において協調パラメータが適していると判断すると、方法３００は、ブロック３３２へ続く。ブロック３３２において、制御ハンドオフが、共有自律モードにおいて開始される。制御ハンドオフは、協調車両が別の協調車両へ制御をハンドオフするときに発生する。例えば、主要車両５０６は、従属車両５０８固有の自律レベルよりも高い自律レベルと一貫したやり方で機能するように、従属車両５０８にデータ、機能性、及び／または制御を提供することによって、従属車両５０８との自律の共有を開始する。制御ハンドオフを開始することが、主要車両５０６または従属車両５０８のいずれかの車両乗員による介入なしに、協議モジュール２２６を実行されてもよい。したがって、協議段階は、ランデブー段階及び協調位置決め段階と同様、車両乗員に透明なやり方で生じてもよく、自動的であるように見えてもよい。いくつかの実施形態では、協調車両が協調位置に到達する前に、制御ハンドオフが開始されてもよい。別の実施形態では、協調車両が協調位置を仮定するまで、制御ハンドオフが遅延されてもよい。
【０１３８】
１つの実施形態では、制御ハンドオフを開始することは、主要車両５０６の車両乗員、及び／または従属車両５０８の車両乗員にハンドオフ警告で警告することを含んでもよい。ハンドオフ警告は、自律共有を確認するように車両乗員に促してもよい。したがって、主要車両５０６が、従属車両５０８にデータ、機能性、及び／または制御を提供する前に、車両乗員は、自律共有を承認する機会を有し得る。
【０１３９】
協調パラメータの種類に戻ると、協調パラメータは、ビジネスパラメータ、運動学的パラメータ、及び相対パラメータなどのパラメータのカテゴリを含み、それは、以下でより詳細に論じられる。列挙されたカテゴリは、協調パラメータの種類を網羅したものではなく、より多くの、またはより少ないカテゴリが、採用されてもよい。協調パラメータの異なるカテゴリのグループ化が、協調パラメータを組織的に明確化するために与えられる。しかしながら、ＶＣＤ２０２、車両システム２０４、車両センサ２０６、及び／または協議モジュール２２６は、協調パラメータ間のカテゴリの違いを認識しない場合がある。
【０１４０】
いくつかの実施形態では、パラメータのカテゴリが、認識されてもよく、協調車両が、カテゴリを優先順位付けすることすらある。協調パラメータのカテゴリの優先順位付けによって、協調車両は、重要度に基づいて協調パラメータを識別してもよい。例えば、協調パラメータの第１のカテゴリにある協調パラメータは、協調パラメータの第２のカテゴリよりも高い優先順位を有し得る。協調パラメータのカテゴリの優先順位付けによって、協調車両は、協調車両が協議する見込みがより高いカテゴリ（例えば、より低い優先順位を有する協調パラメータのカテゴリ）と比較して、協調車両が協議する見込みが低い協調パラメータのカテゴリ（例えば、高い優先順位を有する協調パラメータのカテゴリ）を示してもよい。
【０１４１】
１．ビジネスパラメータ
協調車両は、協調オートメーションのための報酬を確立する。例えば、主要車両５０６及び従属車両５０８は、金銭的協定を確立してもよい。例えば、従属車両５０８は、従属車両５０８と自律を共有するために主要車両５０６に支払いを行ってもよい。したがって、従属車両５０８は、協調オートメーションに対して支払いを行ってもよい。追加的または代替的には、主要車両５０６は、従属車両が限定的な決定を行うのに使用し得る、ナビゲーションデータまたは主要センサデータなどのデータを、従属車両に提供してもよい。従属車両５０８は、そのデータに対して支払いを行ってもよい。
【０１４２】
ビジネスパラメータは、金銭的協定の詳細を説明し得る。上記で与えられた実施例では、ビジネスパラメータは、従属車両５０８が、協調オートメーションに対する主要車両５０６への支払いをどのようにして行うかを、説明してもよい。例えば、ビジネスパラメータは、支払料率（例えば、時間（例えば、分、時間など）当たりの支払額、距離（例えば、マイル、キロメートルなど）当たりの支払額、均一料金など）、支払明細、支払いをどのように行うか（例えば、クレジットカード、車両支払システムを通して、支払アプリケーションなど）、デポジットが必要かどうかを含めて、支払いがいつ行われるか、領収書をどのように受け取るか、などを含んでもよい。
【０１４３】
主要プロファイル８０２は、例えば、従属車両５０８が協調オートメーションの間に１マイル当り０．１ドル課金されるという、少なくとも１つのビジネスパラメータを含む協調パラメータを有すると仮定する。方法３００において説明されたパラメータ協議段階に関連して、３２２において、ビジネスパラメータは、主要プロファイル８０２において主要車両５０６により従属車両５０８に送信される。
【０１４４】
上述のように、ブロック３２２における車両プロファイルの交換に関与した協調車両は、ブロック３２４において、協調車両が、協調パラメータが適しているかどうかを判断する。従属車両５０８が、最大０．０８ドルの好適な価格を定義する車両プロファイルを有すると仮定する。したがって、従属車両５０８は、協調オートメーションの間、１マイル当り０．１ドル課金されることに反対してもよい。したがって、従属車両５０８は、ブロック３２６に従い、ビジネスパラメータに応じて対抗パラメータを生成してもよい。例えば、従属車両５０８は、対抗パラメータ、例えば、１マイル当り０．０５ドルで対抗してもよい。主要車両５０６により承認される場合、主要車両は、ハンドオフを開始してもよい。代替的には、主要車両５０６は、従属車両５０８に１マイル当り０．０７ドルの料率を課金するなどの、さらなる対抗パラメータを示唆してもよい。主要車両５０６は、また、ブロック３２８において、共有自律モード、したがって協調ペアリングを終了させることによって、協議を終了することを選択してもよい。
【０１４５】
ホスト車両、ここでは、主要車両５０６及び従属車両５０８の協議モジュール２２６は、金銭的協定を協議してもよい。上述のように、協議モジュール２２６によって行われる協議は、車両プロファイルに基づいてもよく、車両乗員が介入しなくともよい。したがって、プロセス全体が、車両乗員に透明であってもよい。代替的には、車両乗員が、協議に参加してもよい。
【０１４６】
２．運動学的パラメータ
運動学的パラメータは、それが主要車両５０６及び／または従属車両５０８の運動学的動作に適するように運転の好適なスタイルを説明する、協調パラメータである。例えば、運動学的パラメータは、目的地、好適な走行ルート、有料道路を伴うルートの容認、所望する平均走行速度、最高走行速度、最低走行速度、好適な車線などを含んでもよい。
【０１４７】
運動学的パラメータは、特定の操舵のためのパラメータも含んでもよい。例えば、車線変更操舵は、先行車両がゆっくり移動していること、道路で障害物に遭遇すること、緊急車両を感知することなどに起因して、最低走行速度またはその付近で走行しているときなど、車線変更が適切であると考えられるときの例を説明する、特定の運動学的パラメータを有してもよい。車線変更操舵は、また、先行車両（図示せず）と後続車両（図示せず）との間の所望のギャップ長、または車線変更操舵において横方向に横断され得る車線の数などの、車線変更の物理的境界を説明する運動学的パラメータに関連付けられてもよい。
【０１４８】
実施例として、運動学的パラメータは、満たされるときに車線変更に対する要求を促す、最低速度の範囲、または最低速度閾値を定義すると仮定する。車線変更要求が、従属車両５０８に対して行われるか、あるいは従属車両５０８から行われるかは、運動学的パラメータが、主要車両５０６から受信されるか、または従属車両５０８から受信されるかに依存する。例えば、従属プロファイル８０４が、運動学的パラメータを含む場合、最低速度閾値が満たされるときに主要車両５０６が車線を変更することを、従属車両５０８が要求する場合がある。逆に、主要プロファイル８０２が、運動学的パラメータを含む場合、車線変更が差し迫っていることを、主要車両５０６が従属車両５０８に通知する場合がある。
【０１４９】
追加的な運動学的パラメータは、車線変更しようとする前に、従属車両５０８からの許可が受信されることを必要としてもよい。例えば、最低速度閾値が満たされるとき、主要車両５０６は、車線変更操舵をしようとする前に、車線変更を要求してもよい。したがって、別の協調車両が、車両乗員の運転習慣またはスタイルと正反対のやり方で彼らの車を挙動させることができないように、運動学的パラメータは、彼らの車両がどのように運転されるかを車両乗員が制御することを可能にする。したがって、協調車両がどのように運転され得るかを、運動学的パラメータを用いて車両プロファイルに定義することによって、車両乗員は、彼らの所望の運転エクスペリエンスを維持する。
【０１５０】
３．相対パラメータ
相対パラメータは、自律を共有する協調車両間の関係性を説明する協調パラメータである。例えば、相対パラメータは、主要車両５０６と従属車両５０８との間の好適な車間距離を定義し得る。相対パラメータは、また、車両の多様な場所、例えば、前部、側面、後部、車両の上部、サイドミラーなどに取り付けられたシグナリングデバイス（例えば、方向指示灯、死角インジケータ）の動作を定義し得る。例えば、協調オートメーションの間、主要車両５０６が、従属車両５０８に対して光を照らし得るように、主要車両５０６は、照明（例えば、ヘッドライト、フラッドライト、ブレーキライト、信号灯など）を制御するための従属車両５０８の方向指示灯制御システム（図示せず）を制御してもよい。
【０１５１】
相対パラメータは、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）パラメータを含んでもよい。ＡＣＣパラメータは、従属車両５０８を制御するために、主要車両５０６によって使用されてもよい。例えば、ＡＣＣパラメータは、加速度制御率を生成すること、及び／または現在の加速度制御率（例えば、目標加速率）を修正することによって、加速度及び／または減速度を制御するために使用されてもよい。同様に、ＡＣＣパラメータは、従属車両５０８が、速度、速力、ヨーレート、ステアリング角度、スロットル角度、範囲または距離データなどを調整するやり方を制御してもよい。ＡＣＣパラメータは、また、方向指示灯状態、進路方向データ、進路履歴データ、予想進路データ、運動学的データ、現在の車両位置データ、及び従属車両についての任意の他の車両情報などの、異なる車両システム従属車両５０８についての状態情報を含んでもよい。ＡＣＣパラメータは、また、協調アダプティブクルーズコントロール（Ｃ−ＡＣＣ）、インテリジェントクルーズコントロールシステム、自律運転システム、運転者支援システム、車線逸脱警報システム、合流支援システム、高速道路合流、退出、及び車線変更システム、衝突警報システム、統合型車両ベース安全システム、ならびに無人搬送車システムに関連するパラメータを含んでもよい。
【０１５２】
ＡＣＣパラメータは、主要車両５０６または従属車両５０８の好適な運転スタイルに基づいて協議されてもよい。例えば、主要車両５０６は、従属車両５０８が所定の加速率で加速すべきであることを示すＡＣＣパラメータを有し得る。一方、従属車両５０８は、より緩やかな加速率を示すＡＣＣパラメータを有し得る。いくつかの実施形態では、主要車両５０６及び従属車両５０８は、異なる加速率を協議してもよい。代替的には、主要車両５０６は、従属車両が主要車両５０６の所定のセンサ範囲内にとどまる限り、従属車両のより緩やかな加速率を支持してもよい。したがって、ＡＣＣパラメータは、主要車両５０６及び従属車両５０８が互いに対してどのように動作するかを判断するために協議され得る。
【０１５３】
相対パラメータは、また、主要車両５０６または従属車両５０８であり得る車両の種類を識別してもよい。例えば、従属車両５０８は、所定時間の間事故に関与していない車両のみが、主要車両５０６として機能し得ることを示す、相対パラメータを有してもよい。通信モジュール４０６及び／または４２０は、法執行機関または保険代理店にリンクされたリモートサーバ上のリモートデータ２４２にアクセスすることによって、車両履歴及び／または車両乗員記録にアクセスしてもよい。追加的または代替的には、相対パラメータは、車両乗員に関連付けられてもよい。例えば、従属車両５０８は、無事故無違反の運転記録を有する車両乗員に登録された車両のみが、主要車両として機能し得ることを示す、相対パラメータを有してもよい。したがって、相対パラメータは、車両乗員の安全を保証し、または再保証するために使用されてもよい。
【０１５４】
明確化のために、協調パラメータのカテゴリは、視野の狭い実施例において説明されているが、異なる種類の協調パラメータが組み合わされてもよい。例えば、従属車両５０８が、従属車両５０８の後方センサを採用するのではなく、主要車両５０６の後方センサを使用するために、５０フィートの車間距離を維持すべきであることを示される、従属プロファイル８０４の相対パラメータを仮定する。
【０１５５】
主要プロファイル８０２は、１００フィートの車間距離を好適としてもよい。この状況において、従属車両５０８に既に課金されている任意の料率に、１マイル当り０．０３ドルが適用されるというビジネスパラメータを従属車両５０８が受け入れる場合に、主要車両５０６は、５０フィートの車間距離を容認できるという対抗パラメータを送信してもよい。したがって、協調パラメータのカテゴリは、排他的ではなく、条件依存を含む組み合わせで使用されてもよい。
【０１５６】
協調パラメータが、パラメータ協議に関して説明されているが、協調パラメータのうちの１つ以上が、協調車両を選択するために使用され得る。例えば、ランデブー段階に関して説明されたブロードキャストメッセージは、協調パラメータのうちの１つ以上を含んでもよい。例えば、主要車両５０６は、１マイル当りの所定の主要価格などにおいて、特定のビジネスパラメータが与えられる協調オートメーションに、主要車両５０６が利用可能であることをブロードキャストしてもよい。同様に、従属車両５０８及び５１０は、１マイル当りの所定の従属価格において協調オートメーションに対する要求をブロードキャストしてもよい。したがって、主要車両５０６は、ビジネスパラメータ、ここでは、従属車両５０８及び５１０が、協調オートメーションに対して支払う用意がある金額に基づいて、従属車両５０８または５１０のいずれかを選択し得る。
【０１５７】
協調提案が、ブロードキャストメッセージに含まれているとき、協調車両は、ランデブー段階における予備的な協議に追加的に携わってもよい。予備的協議は、パラメータ協議段階における協議に関して上述したのと同様のやり方で、発生し得る。例えば、協調車両は、主要及び従属プロファイル、対抗パラメータ、車両乗員入力などのうちの１つ以上と通信してもよい。したがって、協調パラメータは、ランデブー段階において協調車両のうちの１つ以上によって調整され得る。このようにして、協調パラメータは、ランデブー段階の間に、１つ以上の協調車両の選択のために使用され得る。
【０１５８】
ランデブー段階において選択の目的で使用されるとき、協調パラメータは、追加的に、パラメータ協議段階においてカスタマイズのために使用されてもよい。上述のように、協調パラメータは、自律を共有するための条件及びパラメータを含む、協調車両間の関係性及び任意の協調を定義する。したがって、いくつかの初期協調パラメータは、協調車両の選択のためにランデブー段階において共有されてもよい。他の協調パラメータは、例えば、協調車両プロファイルを用いて、車両乗員の嗜好に基づき協調オートメーションのエクスペリエンスをカスタマイズするために、パラメータ協議段階において協議されてもよい。
【０１５９】
協調パラメータがランデブー段階において条件依存を表すことの例として、主要車両５０６は、複数の協調車両から従属車両５０８を選択してもよい。主要車両５０６は、また、複数の協調車両の目的地に基づいて、従属車両５０８との金銭的協定を含んでもよい。主要車両５０６は、協調オートメーションに対する最低補償を示すビジネスパラメータを有すると仮定する。主要車両５０６は、主要車両の目的地をブロードキャストしてもよく、最低保証が満たされる場合に、主要車両が、主要車両の目的地によって示されるよりも短い距離の間牽引することを示してもよい。
【０１６０】
追加的には、ランデブー段階における条件依存は、協調車両プロファイルに基づいてもよい。例えば、従属車両５０８は、金銭的協定に同意しなければならない場合があり、所望の運転スタイルを示す協調パラメータを有する協調車両プロファイルを有してもよい。走行ルートが賑やかな道路を横断すると仮定すると、主要車両５０６は、主要車両５０６の協調車両プロファイルに類似の協調車両プロファイルを有する従属車両５０８を選択してもよい。したがって、従属車両５０８の選択は、横断する道路の種類、協調車両プロファイル、及び／またはビジネスパラメータなどの、満たされる特定の協調パラメータに基づいてもよい。
【０１６１】
Ｄ．協調認知
上述のように、一旦制御ハンドオフが開始されると、協調車両は、協調認知段階に入る。後述する協調認知プロセスは、協調車両の認知モジュール２２８によって実行され、協調され、または容易にされる。認知モジュール２２８は、車両システム２０４及び車両センサ２０６、ならびに図４に示されるサブシステム４００を含む、動作環境２００の他のコンポーネントを追加的に利用してもよい。例えば、主要車両サブシステム４０２は、協調認知モジュール４１４を含んでもよい。
【０１６２】
協調認知段階の間、協調車両が、協調車両の前方、側方、または後方センサなどのセンサのうちの１つ以上からのセンサデータを共有し得るように、協調車両は、協調オートメーションに参加する。その結果、協調車両は、センサデータを用いてその環境の認知を共有し得る。さらに、１つの協調車両は、別の協調車両に対する制御を発揮してもよい。例えば、協調車両は、後述するように、別の協調車両に挙動計画を提供してもよい。このようにして、協調車両の認知及び／または挙動が、相互依存になる。
【０１６３】
協調認知段階は、方法３００のブロック３３４において開始する。ブロック３３４において、主要車両５０６は、主要センサデータを従属センサデータと結合する。図９に関して、図１に関して説明された光センサ１１０、ならびに１つ以上の主要画像センサ１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、及び１１２ｆと類似のやり方で動作する、光センサ９１０、ならびに１つ以上の主要画像センサ９１２ａ、９１２ｂ、９１２ｃ、９１２ｄ、９１２ｅ、及び９１２ｆなどの車両センサ２０６を含む、主要車両５０６のセンサからの主要センサデータセンサデータ。
【０１６４】
光センサ９１０は、光センシング領域９１１において光データをキャプチャするように使用されてもよい。光センシング領域９１１の大きさは、光センサ９１０の位置、範囲、感度、及び／または作動によって定義されてもよい。１つ以上の主要画像センサ９１２ａ、９１２ｂ、９１２ｃ、９１２ｄ、９１２ｅ、及び９１２ｆは、対応する画像センシング領域９１３ａ、９１３ｂ、９１３ｃ、９１３ｄ、９１３ｅ、及び９１３ｆにおいて画像センシングデータをキャプチャするために使用されてもよい。したがって、主要車両５０６の主要センサデータは、光センシング領域９１１からの光センシングデータ、及び画像センシング領域９１３ａ〜９１３ｆからの画像センシングデータを含んでもよい。主要センサデータは、また、速度及び軌道などの運動学的データを提供し得る、クルーズコントロールシステム（図示せず）またはナビゲーションシステム２４６などの、主要車両５０６の車両システム２０４からのデータを含んでもよい。同様に、主要センサデータは、図４に示される主要車両サブシステム４０２からの情報を含んでもよい。
【０１６５】
従属センサデータは、図１に関して説明された従属画像センサ１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、及び１１４ｅと類似のやり方で動作する、１つ以上の従属画像センサ９１４ａ、９１４ｂ、９１４ｃ、９１４ｄ、及び９１４ｅを含む、従属車両５０８上の車両センサからのセンサデータを含む。従属センサデータは、従属車両５０８の車両システム２０４または従属車両サブシステム４０４からのデータも含んでもよい。この実施例では、従属センサデータは、１つ以上の従属画像センサ９１４ａ、９１４ｂ、９１４ｃ、及び９１４ｄを用いて画像センシング従属領域９１５ａ〜９１５ｅからキャプチャされる。したがって、従属センサデータは、画像センシング従属領域９１５ａ〜９１５ｅによって定義される従属センシング領域からのものである。
【０１６６】
主要センサデータは、図２に示される認知モジュール２２８、及び図４に示される主要車両サブシステム４０２を用いて、従属センサデータと結合される。例えば、協調認知モジュール４１４は、車両システム２０４及び車両センサ２０６から主要センサデータを受信する。したがって、サブシステム４００は、車両センサ２０６と統合されてもよい。
【０１６７】
従属センサデータは、従属車両サブシステム４０４を通して送信されてもよい。例えば、従属センサデータは、従属通信モジュール４２０を通して主要通信モジュール４０６に送信される。協調認知モジュール４１４は、主要通信モジュール４０６から従属センサデータを受信する。協調認知モジュール４１４は、主要センサデータ及び従属センサデータを集めて、結合されたセンサデータを生成する。結合されたセンサデータは、主要車両５０６及び従属車両５０８などのペアにされた協調車両の周囲領域のセンサマップを含んでもよい。
【０１６８】
図１０は、１つの実施形態による、センサマップを生成するために協調センシングに携わる車両を有する、道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。センサマップ１００２は、主要車両５０６の光センシング領域９１１及び画像センシング領域９１３ａ〜９１３ｆ、ならびに従属車両５０８の画像センシング従属領域９１５ａ〜９１５ｅを含む、結合されたセンサ領域のセンサ受信範囲に基づく。例えば、センサマップ１００２の大きさは、主要車両５０６及び従属車両５０８のセンサの結合された範囲に基づいてもよい。センサマップ１００２は、また、センサの閾値感度が与えられた主要車両５０６及び従属車両５０８のセンサ受信範囲に基づいてもよい。例えば、標準以下のセンサは、センサマップ１００２に寄与しなくともよい。いくつかの実施形態では、全てのセンサが、連続的に作動されなくともよい。例えば、主要車両５０６の光センサ９１０は、主要車両５０６を中心として回転する３０度の視野を有してもよい。したがって、センサマップは、センサがどのように較正され、及び／または作動されるかに基づき、動的であってもよい。
【０１６９】
いくつかの実施形態では、主要車両５０６は、主要車両５０６及び従属車両５０８のセンサを制御して、センサマップ１００２の特定領域についてセンサデータをキャプチャしてもよい。例えば、主要車両５０６は、従属車両５０８の従属センサの作動（例えば、センサの起動をトリガすること）を制御してもよく、通信ネットワーク２２０を用いて、主要車両５０６へのセンサデータの送信を制御してもよい。センサの同期作動及びセンサデータの同期送信によって、協調車両は、各車両だけでは取得及び／または処理することができないことがある、関連センサ情報を相乗的に共有することが可能となる。
【０１７０】
センサマップ１００２は、主要車両５０６及び従属車両５０８の両方を使用して、主要車両５０６及び従属車両５０８の結合された車両領域１００４を包含する。したがって、結合された車両領域１００４は、協調車両、ここでは主要車両５０６及び従属車両５０８によって形成される単一の集合車両と考えられ得る。
【０１７１】
図３に戻って、ブロック３３６において、方法３００は、センサマップ１００２に基づいて、従属車両５０８についての挙動計画を生成することを含む。例えば、認知モジュール２２８は、挙動計画を生成してもよい。特に、主要車両５０６は、その増強された意思決定能力を利用して、それ自体だけでなく従属車両５０８についても決定を行う。例えば、挙動計画モジュール４０８は、定位モジュール４１０からの情報、及び協調認知モジュール４１４からの結合されたセンサデータを使用して、挙動計画を生成する。いくつかの実施形態では、協調パラメータが、目的地を定義してもよい。認知モジュール２２８は、ナビゲーションシステム２４６などの車両システム２０４を使用して、ルートを計画してもよい。挙動計画のアクションは、計画済みルートを走行するのに必要な指示を含んでもよい。同様に、認知モジュール２２８は、車両センサ２０６を使用して、往来を通って操舵するなど、道路をナビゲートしてもよい。追加的に、３３６において、挙動計画は、主要制御モジュール４１６によって実行されてもよい。主要制御モジュール４１６は、ナビゲーションシステム２４６及びステアリングシステムなどの車両システム２０４にアクセスして、主要車両５０６を制御してもよい。
【０１７２】
図６に示される協調位置計画６００と同様に、挙動計画は、道路をナビゲートするための１つ以上のアクションを含む。アクションは、主要車両５０６と従属車両５０８との間のメッセージに対応してもよい。アクションは、アクションを実現するための、縦方向の動き、横方向の動き、軌道、速度などを含んでもよい。例えば、アクションは、従属車両５０８が、主要車両５０６の操舵を反映するように指示される結果を生じ得る。挙動計画は、空間的または時間的オフセットを含んでもよい。空間的及び時間的オフセットは、アクションが発生すべき特定の場所または時間を指す。例えば、主要車両５０６が操舵する前、同時、または後で、従属車両が操舵するように、空間的及び／または時間的オフセットが用いられてもよい。別の実施例では、第１のアクションは、第１の時間に起こるように設定されてもよく、第２のアクションは、必要であれば、時間的オフセットを使用して、第２の時間に起こるように設定されてもよい。このようにして、従属車両５０８が、主要車両５０６から独立して動作しているように見えてもよい。
【０１７３】
ブロック３３８において、挙動計画は、従属車両５０８に提供される。例えば、認知モジュール２２８は、通信ネットワーク２２０を通して、または送受信機２３０及びリモート送受信機２３２を用いて、従属車両５０８に送信してもよい。挙動計画は、従属制御モジュール４２４において実行のために受信されてもよい。従属制御モジュール４２４は、ナビゲーションシステム２４６及びステアリングシステムなどの車両システム２０４にアクセスして、従属車両５０８を制御してもよい。
【０１７４】
いくつかの実施形態では、挙動計画は、衝突検査モジュール４２２によって再検討されてもよい。ここで、衝突検査モジュール４２２は、車両システム２０４及び車両センサ２０６から情報を受信して、挙動計画からのアクションが、従属車両５０８にとって実現可能であるかどうかを判断する。例えば、衝突検査モジュール４２２は、車線変更のようなアクションが、可能であるか、または道路の障害物などの何らかの理由のために阻止されるべきかを判断してもよい。
【０１７５】
受信された時点で、従属車両５０８は、ブロック３４０において挙動計画を実行する。挙動計画はオフセットに従って実行され得るため、従属車両５０８は、任意の操舵を遅延してもよい。挙動計画を実行することによって、従属車両５０８が、従属車両５０８が本来可能であるよりも高い自律レベルで動作するという結果を生じ得る。
【０１７６】
ブロック３４２において、障害物が識別される。障害物は、道路においてどのような様式の物体であってもよい。図１１は、１つの実施形態による、経路内にジオフェンス１１０２及び物体１１０４を含む障害物を有する道路１１００を示す。ジオフェンス１１０２は、全地球測位衛星（ＧＰＳ）座標または無線周波数識別（ＲＦＩＤ）座標などの座標によって定義される無形の境界線である。上述のように、ジオフェンス１１０２は、協調オートメーションまたは車車間制御などの共有自律が、許可されない、または終了するようにスケジュールされる境界線を識別する。ジオフェンス１１０２は、安全のために置かれてもよい。例えば、ジオフェンス１１０２は、向こうの領域が自律的に走行するのに安全ではないかどうかを定義されてもよい。代替的には、ジオフェンス１１０２は、地域の法的要件、区画法、地形の懸念事項、天候条件、協調車両の制限などに起因して、定義されてもよい。
【０１７７】
ジオフェンス１１０２は、既知の障害物であってもよい。例えば、ナビゲーションシステム２４６は、ジオフェンス１１０２についてのデータを受信及び／または記憶してもよい。ナビゲーションシステム２４６がルートを計画すると仮定すると、ナビゲーションデータが、ジオフェンス１１０２についての情報を含んでもよい。代替的には、ジオフェンス１１０２の座標が、協調車両２１８などの他の車両から受信されてもよく、またはリモートサーバ２３６上にリモートデータ２４２として記憶され、かつ通信ネットワーク２２０またはワイヤレスネットワークアンテナ２３４を経て通信インタフェースを介して受信されてもよい。別の実施形態では、ジオフェンスの座標が、路側機器２５２から受信されてもよい。
【０１７８】
物体１１０４は、道路を横切る歩行者、他の車両、動物、がれき、くぼみ、道路条件などを含む任意の障害物であってもよい。主要センサデータ及び従属センサデータを含む結合されたセンサデータが、物体１１０４を識別するために使用されてもよい。追加的には、車両システム２０４またはサブシステム４００が、障害物を物体１１０４として識別するために使用されてもよい。
【０１７９】
ブロック３４４において、復帰ハンドオフが必要であるかどうかが判断される。復帰ハンドオフが必要であるかどうかは、障害物の種類、協調パラメータ、及び／またはそれらの組み合わせに基づき得る。例えば、ジオフェンス１１０２に遭遇することは、復帰ハンドオフを必要としてもよい。一方、物体１１０４は、復帰ハンドオフを必ずしも必要としない場合がある。その代わりに、関係パラメータは、協調位置において先導する協調車両の５０ヤード以内に物体１１０４がある場合に、復帰ハンドオフが必要とされることを示してもよい。そうでなければ、復帰ハンドオフは、協調位置における主要車両５０６の位置に関わらず、物体１１０４の周りでナビゲートするために挙動計画を生成するための主要車両５０６の能力に基づいてもよい。ブロック３４４において、復帰ハンドオフが必要とされない場合、方法３００は、３３６に戻り、挙動計画が生成される。したがって、上述のように、挙動計画が、物体１１０４などの道路に対する感知された変化を取り入れてもよい。このようにして、車両が典型的に移動し続け、したがって、道路が典型的に変化し続けるため、挙動計画は、継続的に更新されてもよい。
【０１８０】
ブロック３４４において、復帰ハンドオフが必要とされる場合、方法３００は、ブロック３４６へ続く。ブロック３４６において、従属車両５０８の固有の自律レベルよりも高い自律レベルと一貫したやり方で従属車両５０８が機能することを可能にするデータ、機能性、及び／または制御を、主要車両５０６がもはや提供していないように、制御を従属車両５０８に返す復帰ハンドオフを開始することによって、共有自律が終了する。それに応じて、従属車両５０８は、その固有の自律レベルと一貫したやり方での挙動に復帰する。同様に、主要車両５０６は、もはや従属車両５０８から従属センサデータを受信しない。
【０１８１】
復帰ハンドオフは、標準復帰ハンドオフ、または緊急復帰ハンドオフであってもよい。ハンドオフの種類は、ブロック３４２において識別される障害物、及び協調車両によって提供される協議済みの協調パラメータに基づいてもよい。例えば、ジオフェンス１１０２は、それが直接感知され、よって計画済みのルート及び／または挙動計画に含まれ得る前に、既知であってもよい。それによって、復帰ハンドオフが計画され、標準復帰ハンドオフとして実行され得る。標準復帰ハンドオフは、ハンドオフ警告及び／またはハンドオフアクションのパターンを有する、計画済みのイベントであってもよい。いくつかの実施形態では、従属車両５０８の制御は、段階的に復帰されてもよい。逆に、物体１１０４は、挙動計画において、計画されなくてもよい。主要車両５０６は、従属車両５０８に対する緊急ハンドオフを実行しなければならない場合がある。緊急ハンドオフは、従属車両の車両乗員に可能な限り早く制御を返すように、所定の時間スケールで実行されてもよい。
【０１８２】
図５〜１１は、上述のように、主要車両５０６及び従属車両５０８を含む協調ペアリングに関して説明されているが、システム及び方法は、１つ以上の主要車両及び１つ以上の従属車両の協調ペアリングを含んでもよい。例えば、協調ペアリングは、３つ以上の車両を含んでもよく、３つ以上の車両のそれぞれが、協調パラメータに同意してもよい。３つ以上の車両のうちの主要車両は、３つ以上の車両のそれぞれについての挙動計画を生成するために、３つ以上の車両からのセンサデータを結合する。代替的には、主要車両５０６は、３つ以上の車両のうちの２つについての挙動計画を生成するために、３つ以上の車両からのセンサデータを結合してもよい。
【０１８３】
例えば、複数の協調車両が、協調オートメーションチェーン１２００に参加してもよい。図１２は、１つの実施形態による、協調オートメーションチェーン１２００に携わる複数の主要車両を有する道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。協調オートメーションチェーン１２００は、３つ以上の協調車両を含んでもよい。３つ以上の協調車両は、少なくとも２つの主要車両、及び／または２つの従属車両を含んでもよい。協調オートメーションチェーン１２００は、２つの主要車両、第１の主要車両１２０２及び第２の主要車両１２０４、ならびに３つの従属車両、第１の従属車両１２０６、第２の従属車両１２０８、及び第３の従属車両１２１０を含む。
【０１８４】
第１の主要車両１２０２は、第１の主要車両１２０２のセンサ受信範囲に基づく第１の主要センサ領域１２１２を有する。第１の主要センサ領域１２１２の大きさは、第１の主要車両１２０２のセンサの範囲及び／または閾値感度に基づき得る。第１の主要センサ領域１２１２は、第１の従属車両１２０６及び第２の従属車両１２０８を包含する。第１の従属車両１２０６は、第１の従属センサ領域１２１６を有し、第２の従属車両１２０８は、第２の従属センサ領域１２１８を有する。従属センサ領域１２１６及び１２１８は、それらのそれぞれの従属車両１２０６及び１２０８のセンサの範囲及び／または閾値感度に基づく。
【０１８５】
第２の主要車両１２０４は、第２の主要車両１２０４のセンサ受信範囲に基づく第２の主要センサ領域１２１４を有する。第２の主要センサ領域１２１４の大きさは、第２の主要車両１２０４のセンサの範囲及び／または閾値感度に基づき得る。第２の主要センサ領域１２１４は、第２の従属車両１２０８及び第３の従属車両１２１０を包含する。第３の従属車両１２１０は、第３の従属センサ領域１２２０を有する。
【０１８６】
協調認知段階の間、協調車両のうちの１つ以上からのセンサデータが、他の協調車両に提供される。例えば、第１の主要車両１２０２は、第２の主要車両１２０４、第１の従属車両１２０６、第２の従属車両１２０８、及び第３の従属車両１２１０からセンサデータを受信してもよい。センサデータは、第１の主要センサ領域１２１２、第２の主要センサ領域１２１４、第１の従属センサ領域１２１６、第２の従属センサ領域１２１８、及び第３の従属センサ領域１２２０を結合するセンサマップ１２２２を生成するために使用され得る。
【０１８７】
センサマップ１２２２を使用して、第１の主要車両１２０２及び／または第２の主要車両１２０４は、それ自体だけでなく、他の主要車両及び／または従属車両１２０６、１２０８、及び１２１０についても、決定をもたらし得る。例えば、第１の主要車両１２０２の挙動計画モジュール４０８は、定位モジュール４１０からの情報、及び協調認知モジュール４１４のセンサマップ１２２２からのセンサデータを使用して、第２の主要車両１２０４及び／または従属車両１２０６、１２０８、及び１２１０についての挙動計画を生成してもよい。
【０１８８】
協調車両が共に機能する方式が、ランデブー段階またはパラメータ協議段階の間に判断されてもよい。協調車両は、３０２において説明された１つ以上の準備無し遭遇、３０４において説明された１つ以上の準備済み遭遇、または準備無し遭遇及び準備済み遭遇の組み合わせにおいて遭遇してもよい。例えば、第１の主要車両１２０２は、第１の従属車両１２０６と準備済み遭遇３０４を行ってもよく、第２の主要車両１２０４は、第２の従属車両１２０８と準備済み遭遇３０４を、第３の従属車両１２１０と準備無し遭遇３０２を行っていてもよい。
【０１８９】
第１の主要車両１２０２は、第１の従属車両１２０６と協調していると仮定する。第１の主要車両１２０２は、また、協調オートメーションチェーンについて追加の主要車両を要求するブロードキャストメッセージをブロードキャストしていてもよい。主要車両は、主要車両のセンサマップの大きさを広げるように、追加の主要車両に要求してもよい。センサマップが大きければ大きいほど、主要車両が受信するセンサデータはより多く、主要車両が、それ自体及び協調認知に携わっている任意の他の協調車両について、より多くの通知及びより安全な決定を行うことが可能となる。例えば、第１の主要車両１２０２は、第１の主要センサ領域１２１２に基づいて第１のセンサ境界１２２４から第２のセンサ境界１２２６まで広がる個々のセンサマップを有する。第２の主要車両１２０４は、第３のセンサ境界１２２８から第４のセンサ境界１２３０まで広がるセンサマップを有する。協調オートメーションにおいて第２の主要車両１２０４を携わらせることによって、第１の主要車両１２０２は、センサマップ１２２２を第１のセンサ境界１２２４から第４のセンサ境界１２３０まで拡張させることができる。
【０１９０】
第３の従属車両１２１０は、準備無し遭遇において第２の主要車両１２０４により受信される協調提案を有するブロードキャストメッセージを送信していてもよい。このような実施例において、第３の従属車両が第２の主要車両１２０４の前方にある協調位置を、第３の従属車両１２１０が仮定することができる場合、第２の主要車両１２０４は、協調提案を条件付きで受け入れてもよい。よって、第２の主要車両１２０４が、第２の従属車両１２０８とともに協調認知段階にあっても、第２の主要車両１２０４は、また、第３の従属車両１２１０とともにランデブー段階または協調位置決め段階にあってもよい。したがって、協調車両は、異なる車両とともに協調オートメーションの異なる段階に、同時に参加し得る。この方式では、第２の主要車両１２０４、第２の従属車両１２０８、及び第３の従属車両１２１０は、３つの車両の協調オートメーションチェーンを形成する。
【０１９１】
主要車両と従属車両との間のメッセージングに加えて、主要車両は、一緒に協調オートメーションチェーンを形成するために、互いに通信してもよい。図１３は、１つの実施形態による、協調オートメーションチェーンにおける主要車両間の共有自律についてのプロセスフローである。ここで、図１３を参照すると、協調センシングのための方法１３００が、例示的な実施形態に従って、ここで説明される。図１３は、また、図１２を参照して説明される。
【０１９２】
図３のように、協調オートメーションチェーン内の主要車両間の共有自律のための方法が、４つの段階、（Ａ）ランデブー、（Ｂ）協調位置決め、（Ｃ）パラメータ協議、及び（Ｄ）協調認知によって説明され得る。簡略化のために、方法１３００は、これらの段階によって説明されるが、方法１３００の要素は、異なるアーキテクチャ、ブロック、段階、及び／またはプロセスに編成され得ると理解される。
【０１９３】
図３に関して上述したように、協調車両は、準備無し遭遇１３０２または準備済み遭遇１３０４において、他の協調車両を識別する。例えば、準備無し遭遇１３０２は、協調車両が道路上で同じ方向に走行しているときに、発生し得る。ブロック１３０６において、協調車両は、ブロードキャストメッセージを送信する。ブロードキャストメッセージは、ランデブーモジュール２２２によって生成され、送信されてもよい。ブロードキャストメッセージは、協調車両の車両識別子及び自律レベルを含む。協調車両が、主要車両として現在機能している場合に、ブロードキャストメッセージは、また、この情報及び現在の協調オートメーションに関する詳細を含んでもよい。例えば、ブロードキャストメッセージは、協調パラメータ（例えば、現在の協調オートメーションの目的地、ブロードキャストしている協調車両の目的地、協調車両から挙動計画を受信する協調車両の数など）を含んでもよい。ブロードキャストメッセージは、また、ブロードキャストしている協調車両のセンサマップ、及び／またはブロードキャストしている協調車両と協調している車両のセンサマップについての情報を含んでもよい。
【０１９４】
ブロードキャストメッセージは、また、既に協調オートメーションに携わっている協調車両のそれぞれについての車両識別子、及び協調車両の自律レベルを含んでもよい。第２の主要車両１２０４がブロードキャストしている協調車両であると仮定する。ブロードキャストメッセージは、第２の主要車両１２０４が２つの従属車両を有することを含んでもよく、及び／または第２の従属車両１２０８及び第３の従属車両１２１０を識別してもよい。ブロードキャストメッセージは、また、第２の主要センサ領域１２１４の大きさ、及び第２の主要車両１２０４のセンサマップの長さを含んでもよい。例えば、センサマップの長さは、第３のセンサ境界１２２８及び第４のセンサ境界１２３０の位置を含んでもよい。センサ境界は、第２の主要車両１２０４からの距離として識別されてもよい。したがって、ブロードキャストメッセージは、第２の主要車両１２０４のＧＰＳ座標、ならびに第３のセンサ境界までの距離（例えば、第２の主要車両１２０４から後方に１０メートル、軌道を含めて１０メートル、南方向に数メートルなど）、及び第４のセンサ境界までの距離（例えば、第２の主要車両１２０４から前方に１０メートル、軌道を含めて１０メートル、北方向に数メートルなど）を含んでもよい。第２の主要車両１２０４がレベル４の自律車両であり、第２の従属車両１２０８がレベル２の自律車両であり、第３の従属車両１２１０がレベル３の自律車両であると仮定すると、その情報は、また、ブロードキャストメッセージに含まれてもよい。
【０１９５】
１３０８において、適合性検査は、図３に関して上述したものに類似したやり方で実行される。適合性検査は、ランデブーモジュール２２２によって実行されてもよい。第１の主要車両１２０２は、第２の主要車両１２０４からブロードキャストメッセージを受信すると仮定する。ここで、主要車両間の共有自律は、第１の主要車両１２０２及び第２の主要車両１２０４が情報を交換するときに、発生する。図１に関して上述した主要車両及び従属車両とは異なり、主要車両が相違を示す自律性を有しないように、主要車両は、同一の自律レベルを有してもよい。ここで、協調車両が、従属車両をサポートしている場合、協調車両は主要車両であってもよい。
【０１９６】
追加的または代替的に、主要車両または従属車両としての協調車両の状態が、協調車両の自律レベルに基づいてもよい。例えば、協調車両の自律レベルが、主要車両閾値と比較されてもよい。例えば、主要車両閾値が、レベル４車両及びそれ以上であってもよい。したがって、協調車両がレベル４車両である場合、それは、主要車両であると判断される。いくつかの実施形態では、協調車両は、協調車両のセンサケイパビリティに基づいて、主要車両であってもよい。例えば、協調車両がセンサ閾値を有する場合、協調車両が、主要車両であってもよい。センサ閾値は、少なくとも１つの所定センサケイパビリティであってもよい。別の実施形態では、協調車両の状態は、他の協調車両と比較して判断されてもよい。例えば、それが協調している協調車両よりも高い自律レベルを有する協調車両は、主要車両と考えられてもよい。
【０１９７】
その代わりに、主要車両間の適合性検査は、主要車両のセンサ領域が、主要車両と自律を共有している任意の従属車両を包含するのに十分であるかどうかを判断してもよい。例えば、適合性検査の間、第１の主要車両１２０２は、第１の主要センサ領域１２１２及び第２の主要車両１２０４の第２の主要センサ領域１２１４が、第１の従属車両１２０６、第２の従属車両１２０８、及び第３の従属車両１２１０に適当なセンサカバレッジを提供するのに十分であるかどうかを判断してもよい。適当なセンサカバレッジは、主要車両が自律を共有する場合に、第１の従属車両１２０６、第２の従属車両１２０８、及び第３の従属車両１２１０のそれぞれがカバーされ得るかどうかに基づいて、判断されてもよい。このようにして、適合性検査は、図３に関して上述した協調位置決め１３２０を伴ってもよい。例えば、適合性検査は、１つ以上の生成された協調位置計画に基づいて、センサカバレッジが適当であるかどうかを判断することを含んでもよい。
【０１９８】
第１の主要車両１２０２は、第１の従属車両１２０６と自律を共有しており、第２の主要車両１２０４は、第２の従属車両１２０８及び第３の従属車両１２１０と自律を共有していると仮定する。１３０８における適合性検査の間に、第１の主要車両１２０２と第２の主要車両１２０４との間で、３１６において説明される、協調位置計画を生成してもよく、及び／または協調車両のそれぞれについて、３２０において説明される、所望の協調位置を修正してもよい。例えば、協調位置計画は、第１の主要車両１２０２及び第２の主要車両１２０４の、互いに対する、ならびに第１の従属車両１２０６、第２の従属車両１２０８、及び第３の従属車両１２１０に対する、異なる位置配列を含んでもよい。したがって、適合性検査は、第１の主要車両１２０２及び第２の主要車両１２０４が安全に自律を共有し得るかどうかを判断してもよい。
【０１９９】
ブロック１３０８における適合性検査は、また、第１の主要車両１２０２及び第２の主要車両１２０４のルートに適合性があるかどうかを判断することを含んでもよい。例えば、第２の主要車両１２０４が、協調自律を要求するブロードキャストメッセージをブロードキャストしていると仮定する。第２の主要車両１２０４からのブロードキャストメッセージは、第２の主要車両１２０４が所望の目的地まで走行する予定である、計画済みルートを含んでもよい。第２の主要車両１２０４の計画済みルートは、第２の主要車両１２０４の個別のルート、または第２の主要車両１２０４ならびに第２の従属車両１２０８及び／または第３の従属車両１２１０の共有自律ルートに基づいてもよい。追加的に、計画済みルートは、図１１に関して上述したように、ジオフェンスを含んでもよい。
【０２００】
ブロードキャストメッセージを受信すると、第１の主要車両１２０２は、第１の主要車両１２０２もまた、第２の主要車両１２０４の計画済みルートに沿って走行する予定であるかどうかを判断してもよい。例えば、第１の主要車両１２０２は、計画済みルートをナビゲーションシステム２４６からのナビゲーションデータと比較してもよい。第１の主要車両１２０２が、第２の主要車両１２０４の計画済みルートの少なくとも一部を走行する予定である場合、ブロック１３０８において、適合性検査のルート計画部分は、成功であると考えられてもよい。
【０２０１】
ブロック１３１０において、協調車両は、どの車両が一次車両として機能するかを判断する。一次車両は、協調車両のうちの少なくともいくつかについて決定を行う主要車両である。一次車両は、協調オートメーションチェーン内の協調車両のそれぞれについて決定を行ってもよい。例えば、第１の主要車両１２０２が、一次車両である場合、第１の主要車両１２０２は、挙動計画を生成し、挙動計画を第２の主要車両１２０４、第１の従属車両１２０６、第２の従属車両１２０８、及び第３の従属車両１２１０に送信してもよい。したがって、挙動計画は、協調車両のそれぞれについての個別のアクション、及び任意のオフセットを含んでもよい。
【０２０２】
別の実施形態では、一次車両として機能する第１の主要車両１２０２は、挙動計画を生成し、挙動計画を第２の主要車両１２０４に送信する。第２の主要車両１２０４が、第２の従属車両１２０８及び第３の従属車両１２１０と自律を共有していると仮定する。第２の主要車両１２０４は、第２の従属車両１２０８及び第３の従属車両１２１０に挙動計画を送信してもよい。したがって、自律を共有する主要車両は、従属車両に対して透明であってもよい。この実施例において、第２の従属車両１２０８及び第３の従属車両１２１０は、第２の主要車両１２０４からの挙動計画を受信するため、第２の従属車両１２０８及び／または第３の従属車両１２１０の車両乗員は、第１の主要車両１２０２を意識しなくてもよい。
【０２０３】
いくつかの実施形態では、一次車両が主要車両の差分自律に基づいてもよいと判断すること。第１の主要車両１２０２は、レベル４の自律レベルを有し、第２の主要車両１２０４は、レベル５の自律レベルを有すると仮定する。一次車両は、より高い自律レベルを有する主要車両であってもよい。したがって、この実施例では、第２の主要車両１２０４は、第１の主要車両１２０２よりも高い自律レベルを有するため、一次車両は、第２の主要車両１２０４となる。
【０２０４】
他の実施形態では、一次車両は、適合性検査に基づいて判断されてもよい。例えば、一次車両を判断することは、適合性検査の間に交換される計画済みルートに基づいてもよい。第１の主要車両１２０２は、所定の目的地へ計画済みルートを走行しており、第２の主要車両１２０４は、計画済みルートの一部のみに沿って走行していると仮定する。第１の主要車両１２０２は、計画済みルート上のより長い距離を走行しているため、一次車両であると判断され得る。
【０２０５】
ブロック１３１２において、方法１３００は、適合性検査が成功し、一次車両が判断されるときに、受諾メッセージを送信して共有自律モードを開始することを含む。ホスト車両が成功した適合性検査を実行するときに、受諾メッセージが、ランデブーモジュール２２２によって送信されてもよい。例えば、第１の主要車両１２０２は、それがランデブーモジュール２２２を用いて自律を共有するために利用可能であることを示すブロードキャストメッセージを送信すると仮定する。第２の主要車両１２０４は、第１の主要車両１２０２からブロードキャストメッセージを受信すると、そのランデブーモジュール２２２を用いて適合性検査を実行する。第２の主要車両１２０４は、第２の主要車両１２０４が共有自律モードに入ろうとしていることを示し、第１の主要車両１２０２が共有自律モードに入ることを推奨する、受諾メッセージを送信してもよい。
【０２０６】
代替的には、ブロック１３１４において、方法１３００は、１３０４において、協調車両間の事前準備済み遭遇をスケジュールすることを含む。例えば、車両乗員は、図１５において論じられるアプリケーションを用いて、ディスプレイ２５０またはポータブルデバイス２５４を通すなど、ホスト車両を通して共有自律をスケジュールすることが可能であってもよい。例えば、車両乗員は、協調オートメーションチェーンを形成するために他の主要車両との共有自律を検索及びスケジュールすることが可能であってもよい。いくつかの実施形態では、ブロック１３１４におけるスケジューリングは、第１の主要車両１２０２及び第２の主要車両１２０４が遭遇する場所及び時間を示すことによって、行われてもよい。これは、遭遇に先立って、またはホスト車両が走行している間に、うまく行われ得る。
【０２０７】
ブロック１３１６において、協調車両は、どの車両が一次車両として機能するかを判断する。いくつかの実施形態では、一次車両の判断は、スケジューリング中に行われてもよい。他の実施形態では、判断は、主要車両が互いの共有自律範囲内にある時点で行われてもよい。共有自律範囲は、主要車両のセンサ範囲、所定の距離（３００ヤード、５００ヤード、７５０ヤードなど）、スケジュールされた位置への到着、またはそれらの組み合わせに基づいてもよい。例えば、第１の主要車両１２０２が第２の主要車両１２０４の共有自律範囲内にあって、どの車両が一次車両として機能するかを判断する時点で、第１の主要車両１２０２は、判断を開始する。
【０２０８】
ブロック１３１８において、方法１３００は、適合性検査が成功し、一次車両が判断されるときに、受諾メッセージを送信して共有自律モードを開始することを含む。したがって、図３において説明される段階に関して上述したように、方法１３００は、協調位置決め１３２０、パラメータ協議１３２２、及び協調認知に進む。
【０２０９】
図１４は、１つの実施形態による、協調オートメーションチェーンに携わる協調車両のグループ化を有する道路上の例示的な交通シナリオの概略図である。道路１４００は、第１の車線１４０２、第２の車線１４０４、及び第３の車線１４０６を有する。協調車両は、道路１４００上に示される多数の配列において自律を共有してもよい。例えば、第１の主要車両１４０８は、第１の車線１４０２において第１の従属車両１４１０の後に続いていてもよい。第１の主要車両１４０８及び第１の従属車両１４１０の組み合わせが、第１のセンサマップ１４１２を有する。
【０２１０】
別の配列では、協調車両は、第２の車線１４０４において、第２の主要車両１４１４、第２の従属車両１４１６、第３の従属車両１４１８、及び第３の主要車両１４２０を含む、協調オートメーションチェーンを形成する。協調オートメーションチェーンは第２のセンサマップ１４２２を有する。第２の車線１４０４では長手方向の配列で配置されているが、協調オートメーションチェーンは、複数の車線に及んでもよい。例えば、第２のセンサマップ１４２２が協調車両１４３０を含むのに十分大きい場合、第３の車線１４０６内の協調車両１４３０が、協調オートメーションチェーンに含まれてもよい。
【０２１１】
１つの配列において、第４の従属車両１４２４及び第４の主要車両１４２６を含む協調車両が、第１の車線１４０２及び第２の車線１４０４に及ぶ、車線間の組み合わせを形成する。その結果、第４の従属車両１４２４及び第４の主要車両１４２６の組み合わせが、第１の車線１４０２及び第２の車線１４０４に及ぶ、第３のセンサマップ１４２８を有する。
【０２１２】
協調車両は、図１５に示される視覚的表現１５００などの視覚的表現を用いて識別され、スケジュールされ、及び／または選択されてもよい。視覚的表現１５００は、インフォテイメントシステム２４８のディスプレイ２５０またはポータブルデバイス２５４上に表示されてもよい。いくつかの実施形態では、視覚的表現１５００は、アプリケーション、プログラム、またはソフトウェアと併せて生成され、インフォテイメントシステム２４８のディスプレイ２５０上、またはポータブルデバイス２５４上に表示される。視覚的表現１５００は、タッチスクリーン、またはキーボード、マウス、ボタン、スイッチ、音声イネーブルメントなどの入力デバイスを用いて修正されてもよい。
【０２１３】
視覚的表現１５００は、マップ領域１５０２及び設定領域１５０４を含んでもよい。ここで、マップ領域１５０２及び設定領域１５０４は、明確化のために並べて示されているが、ユーザの視野においていずれか一方が優位であってもよい。代替的には、いずれか一方が所与の時間に表示されるように、ユーザは、マップ領域１５０２と設定領域１５０４との間で切り替え可能であってもよい。マップ領域１５０２及び設定領域１５０４は、例示的なものであり、異なる、または追加的な特徴を用いてレンダリングされてもよい。例えば、設定領域１５０４は、ラジオボタンで示されているが、トグルスイッチ、チェックボックス、ダイアログボックス、ポップアップメニュー、ドロップダウンメニューなどのグラフィカルインタフェースが、追加的または代替的に使用されてもよい。いくつかの実施形態では、協調車両に関連する他のデータもまた、マップ領域１５０２及び設定領域１５０４とともに示されてもよい。
【０２１４】
マップ領域１５０２は、マップ領域１５０２をレンダリングするディスプレイの位置に基づいて、レンダリングされてもよい。例えば、マップ領域は、ポータブルデバイス１５４上に表示されると仮定する。マップ領域１５０２は、ポータブルデバイス２５４、したがってユーザの位置に基づいて、レンダリングされてもよい。マップ領域１５０２は、利用可能ないくつかのネットワークベースマッピングツールのいずれかを用いてレンダリングされてもよい。ネットワークベースマッピングツールは、概して、ユーザ指定位置の、オンデマンドの文字またはグラフィカルマップをユーザに提供する。さらに、複数の関連システムが、例えば、衛星ナビゲーション（ＧＰＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｇｌｏｎａｓｓなど）、またはＷｉ−Ｆｉマッピング、ＧＳＭ(登録商標)ベースのセル信号マッピング、ＲＦＩＤ追跡などの何らかの機能などの測位技術に基づいて自動的に判断されるデバイス位置のオンデマンドマップをユーザに提供してもよい。いくつかの実施形態では、ポータブルデバイス２５４は、ポータブルデバイス２５４の位置を正確に特定するために、付近の携帯電話基地局からの信号三角測量を用いて追跡されてもよい。同様に、Ｗｉ−Ｆｉマッピングは、概して、複数のアクセスポイントからの信号サンプルを評価することによって、ユーザの位置を特定する。このようにして、マップ領域１５０２は、ポータブルデバイス２５４を追跡することによって、レンダリングされ得る。よって、マップ領域１５０２は、ポータブルデバイス２５４上に中心が置かれた所定の領域を示すようにレンダリングされ得る。いくつかの実施形態では、ユーザは、所定の領域の大きさを選択してもよく、または所定の領域の大きさを所望の半径に基づいて変更してもよい。
【０２１５】
ユーザが、協調オートメーションに利用可能な協調車両を見て、選択し、及び／または追跡し得るように、マップ領域１５０２は、ポータブルデバイス２５４上に表示されてもよい。１つの実施形態では、車両及び／または位置が、協調オートメーションのために選択され得る。例えば、ユーザが、マップ領域１５０２内に目的地インジケータ１５０６を置くことによって、目的地を選択してもよい。代替的には、ユーザは、第１の車両アイコン１５０８、第２の車両アイコン１５１０、第３の車両アイコン１５１２、または第４の車両アイコン１５１４などの車両アイコンを選択することによって、車両を選択してもよい。車両アイコンは、マップ領域１５０２にリアルタイムで示される道路上の協調車両を表してもよい。それに応じて、ユーザは、協調車両の位置を追跡することができる。
【０２１６】
いくつかの実施形態では、協調車両の車両乗員が、要求または利用可能性をブロードキャストすることによって共有自律に参加しているときに、協調車両がマップ領域１５０２に示されてもよい。別の実施形態では、車両乗員が、協調車両についての目的地を入力するときに、協調車両がマップ領域１５０２に示されてもよい。目的地は、動作環境のナビゲーションシステム２４６を用いて、またはポータブルデバイス２５４上で実行中のアプリケーションを通して、入力されてもよい。別の実施形態では、アプリケーションがポータブルデバイス２５４上で実行中であるとき、協調車両が、マップ領域１５０２に示されてもよい。
【０２１７】
いくつかの実施形態では、協調車両が、設定領域１５０４における設定に基づいて、マップ領域１５０２からフィルタリングされてもよい。設定領域１５０４は、ユーザが、１５１６において協調車両のブロードキャストメッセージ選択の種類を選択することを可能にする。例えば、ブロードキャストメッセージ選択１５１６は、協調オートメーションを要求すること、または協調オートメーションに利用可能であることの間でユーザが選択することを可能にするラジオボタンであってもよい。図示するように、ユーザは、協調オートメーションを要求するように選択している。したがって、ユーザは、マップ領域１５０２を修正して、ユーザの嗜好に基づいてフィルタリングされた結果を示し得る。他のフィルタ嗜好は、閾値自律レベルまたはそれ以上で協調車両を示すこと、共有走行ルートに基づいて協調車両を示すこと、協調車両が主要車両として動作しているか、または従属車両として動作しているかのいずれか、ホスト車両への近接などを含んでもよいが、これらに限定されない。例えば、ホスト車両への近接は、マップ領域１５０２にレンダリングされる道路の領域に位置する協調車両に基づいてもよい。
【０２１８】
設定領域１５０４は、ユーザがホスト車両の特徴を選択することを可能にし得る。例えば、設定領域１５０４は、ユーザが、状態選択１５１８においてホスト車両に主要車両として動作することを望むか、または従属車両として動作することを望むかを、ユーザが選択することを可能にし得る。例えば、ホスト車両は、ホスト車両が主要車両及び／または従属車両として機能し得るような、自律レベルを有してもよい。ホスト車両が、レベル４の自律レベルを有すると仮定する。その結果、ホスト車両は、より低い自律レベルを有する従属車両に対して、または協調オートメーションチェーン内の別の主要車両と併せて、主要車両として機能し得る。
【０２１９】
代替的または追加的には、ホスト車両は、十分な自律レベルを有する車両に対する従属車両として機能してもよい。したがって、ユーザは、ホスト車両が、状態選択１５１８を用いて、主要車両として機能するか、または従属車両として機能するかを選択し得る。このようにして、ユーザは、ラジオボタン、または他の入力インタフェースを選択することによって、ホスト車両が主要車両としてブロードキャストするか、または従属車両としてブロードキャストするかを選択し得る。ホスト車両の他の選択可能な特徴は、他の協調車両と交換するための協調パラメータ、共有されるべき協調車両プロファイルなどを含んでもよいが、これらに限定されない。
【０２２０】
協調車両についての表示結果をフィルタリングすることに加えて、設定領域１５０４は、ユーザが遭遇嗜好を設定するための方法を提供してもよい。例えば、ユーザは、例えば、目的地インジケータ１５０６を用いて、位置で遭遇をスケジュールするために嗜好を識別してもよく、または例えば、遭遇選択１５２０を使用して、第１の車両アイコン１５０８などの車両アイコンを用いて、特定車両との遭遇をスケジュールしてもよい。他の遭遇嗜好は、ランデブーがどのようにして行われるか、協調車両が遭遇するときにユーザにどのようにプロンプトするか、などを含んでもよいが、これらに限定されない。
【０２２１】
図１６は、１つの実施形態による、視覚的表現を用いた共有自律についてのプロセスフローである。図１６は、図１、２、及び１６を参照して説明される。特に、方法１６００は、動作環境２００に関して説明される。例えば、ＶＣＤ２０２は、インフォテイメントシステム２４８のディスプレイ２５０及び／またはポータブルデバイス２５４と併せて使用されてもよい。１つの実施形態において、ＶＣＤ２０２は、ディスプレイ２５０及び／またはポータブルデバイス２５４を通してアクセスされてもよい。追加的または代替的には、ＶＣＤ２０２は、ディスプレイ２５０及び／またはポータブルデバイス２５４上の他のコンポーネントと、または異なるアーキテクチャに、分散され、結合され、省略され、または編成された、１つ以上のモジュール、コンポーネント、またはユニットを有してもよい。
【０２２２】
ブロック１６０２において、要求は、第２の協調車両から協調オートメーションのために第１の協調車両に送信される。要求は、視覚的表現１５００を用いてランデブーモジュール２２２によって送信されてもよい。ユーザは、ディスプレイ２５０及び／またはポータブルデバイス２５４を用いて視覚的表現１５００とインタフェースしてもよい。第１の協調車両は、第１の協調車両の視覚的表現１５００に基づいて選択されてもよい。例えば、第１の協調車両は、図１５に示される、第１の車両アイコン１５０８、第２の車両アイコン１５１０、第３の車両アイコン１５１２、または第４の車両アイコン１５１４などの車両アイコンを選択することによって選択されてもよい。第１の協調車両は、その自律レベルに基づいて選択されてもよい。例えば、第１の協調車両は、第１の自律レベルを有してもよく、第２の協調車両は、第１の自律レベルとは異なる第２の自律レベルを有してもよい。視覚的表現１５００は、第１の協調車両及び第２の協調車両の両方を識別するアイコンを有してもよい。
【０２２３】
ブロック１６０４において、第１の協調車両からの要求に応答して、受諾メッセージが受信される。受諾メッセージは、ワイヤレスネットワークアンテナ２３４、路側機器２５２、及び／または通信ネットワーク２２０（例えば、ワイヤレス通信ネットワーク）、または他のワイヤレスネットワーク接続を用いて、ランデブーモジュール２２２によって受信されてもよく、またはリモートで受信されてもよく、及びランデブーモジュール２２２に送信されてもよい。別の実施形態では、受諾メッセージが、ポータブルデバイス２５４において受信されてもよい。例えば、受諾メッセージは、視覚的表現１５００に関連付けられた音声及び／または視覚プロンプトとして、受信されてもよい。
【０２２４】
ブロック１６０６において、協調位置が、第２の協調車両において受信される。協調位置は、第１の協調車両に対する第２の協調車両の位置を説明する。
【０２２５】
ブロック１６０８において、実行時に第２の協調車両が第１の協調車両の所定半径内にあるようにするナビゲーション経路が、生成される。ナビゲーション経路は、視覚的表現１５００上にリアルタイムでレンダリングされてもよく、第１の協調車両及び第２の協調車両の相対位置を示すように修正される。いくつかの実施形態では、ナビゲーション経路に従うことによって、第２の協調車両が協調位置を仮定する。
【０２２６】
ブロック１６１０において、第１の協調車両及び第２の協調車両が、協調位置に位置決めされるときに、協調オートメーションが、第１の協調車両を用いて開始される。
【０２２７】
図１７は、１つの実施形態による、協調位置センサ調整を用いた共有自律についてのプロセスフローである。図１７は、図１及び２を参照して説明される。特に、方法１７００は、動作環境２００に関連して説明される。
【０２２８】
ブロック１７０２において、ブロードキャストメッセージが、道路上の複数の協調車両から受信される。協調車両は、主要車両１０６及び従属車両１０８を含んでもよい。１つの実施形態では、複数の協調車両のうちの各協調車両が、自律レベルを有する。複数の協調車両のうちの協調車両から受信されるブロードキャストメッセージが、協調車両の車両識別子及び自律レベルを含んでもよい。ブロードキャストメッセージは、１つ以上の協調パラメータを有する協調提案を含んでもよい。
【０２２９】
ブロック１７０４において、従属車両１０８は、複数の協調車両から選択される。従属車両１０８は、従属車両１０８が主要車両１０６と比較して低い従属車両１０８の自律レベルを有することに基づいて選択されてもよい。追加的または代替的には、従属車両１０８は、従属車両１０８が主要車両１０６に近接することに起因して、選択されてもよい。さらに、従属車両１０８は、協調提案、及び／または、ブロードキャストメッセージにおいて従属車両１０８によりブロードキャストされた１つ以上の協調パラメータに基づいて選択されてもよい。別の実施形態では、従属車両１０８は、協調提案、及び／または、ブロードキャストメッセージにおいて主要車両１０６によりブロードキャストされた１つ以上の協調パラメータの応答または受諾に起因して選択されてもよい。
【０２３０】
ブロック１７０６において、協調位置が、主要車両１０６及び従属車両１０８について判断される。協調位置は、主要車両１０６によって判断されてもよい。協調位置が、位置メッセージにおいて従属車両１０８に送信されてもよい。位置メッセージは、また、従属車両１０８によって実行される場合に、従属車両１０８が協調位置において主要車両１０６とともに配列される、１つ以上のアクションを有する協調位置計画を含んでもよい。
【０２３１】
ブロック１７０８において、センサ方向が、協調位置に基づいて、主要車両１０６の少なくとも１つのセンサについて判断される。例えば、少なくとも１つのセンサは、光センサ１１０、ならびに１つ以上の主要画像センサ１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、及び１１２ｆを含んでもよい。センサ方向は、所定の領域内の少なくとも１つのセンサの視野に焦点を合わせるように判断されてもよい。センサ方向は、センサデータをキャプチャするために少なくとも１つのセンサの能力に影響を及ぼす、センサ要因を含んでもよい。例えば、センサ要因は、位置、範囲、視野、感度、作動、及びタイミングなどを含んでもよい。
【０２３２】
図１に関して上述したように、光センサ１１０は、光センシング領域１１１において主要センサデータをキャプチャし、対応する画像センシング主要領域１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ、１１３ｄ、１１３ｅ、及び１１３ｆにおいて主要センサデータをキャプチャするための１つ以上の主要画像センサ１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、及び１１２ｆ。センサ方向は、所望の領域に基づいて判断されてもよい。所望の領域は、協調車両が位置する領域であってもよい。別の実施形態では、所望の領域は、協調車両間のセンサギャップである領域であってもよい。したがって、センサ方向は、協調オートメーション及び／または正確なセンサ問題に対応し得る。センサ方向は、少なくとも１つのセンサに焦点を合わせるように、光センシング領域１１１及び画像センシング領域１１３ａ〜１１３ｆを、座標ずれとして表されてもよい。
【０２３３】
別の実施形態では、センサ方向が、協調位置に基づいて、従属車両１０８の少なくとも１つのセンサについて、追加的または代替的に判断されてもよい。例えば、従属車両１０８は、１つ以上の従属画像センサ１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、及び１１４ｅを含んでもよい。１つ以上の従属画像センサ１１４ａ〜１１４ｅは、対応する画像センシング従属領域１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃ、１１５ｄ、及び１１５ｅから、従属センサデータをキャプチャする。例えば、主要車両１０６は、従属車両１０８の少なくとも１つのセンサのセンサ方向を判断してもよい。
【０２３４】
ブロック１７１０において、主要車両１０６のセンサが、判断されたセンサ方向に基づいて調整される。例えば、光センサ１１０の位置、範囲、視野、感度、作動、及び／またはタイミングなどのセンサ要因、及び／または１つ以上の主要画像センサ１１２ａ〜１１２ｆが、センサ方向に従って、調整されてもよい。同様に、１つ以上の従属画像センサ１１４ａ〜１１４ｅのセンサ要因は、判断されたセンサ方向に基づいて調整されてもよい。１つの実施形態では、認知モジュール２２８。したがって、センサは、協調車両間で協調自律を容易にするために調整されてもよい。
【０２３５】
ブロック１７１２において、協調オートメーションが、少なくとも１つの協調パラメータに従って、従属車両を用いて開始される。主要車両及び従属車両が、協調位置に位置決めされることに応答して、協調オートメーションが開始される。
【０２３６】
図１８は、１つの実施形態による、ビジネスパラメータ協議を用いた共有自律についてのプロセスフローである。図１８は、図１及び２を参照して説明される。特に、方法１８００は、動作環境２００に関連して説明される。
【０２３７】
ブロック１８０２において、ブロードキャストメッセージが、道路上の複数の協調車両から受信される。ブロック１８０２は、ブロック１６０２及び１７０２に関して説明されたのと類似のやり方で動作する。例えば、複数の協調車両うちの各協調車両が、自律レベルを有する。複数の協調車両のうちの協調車両から受信されるブロードキャストメッセージが、協調車両の車両識別子及び自律レベルを含んでもよい。
【０２３８】
ブロック１８０４において、従属車両１０８は、主要車両１０６と比較して低い従属車両１０８の自律レベルに基づいて、複数の協調車両から選択される。ブロック１８０４は、ブロック１６０４及び１７０４に関して説明されたのと類似のやり方で動作する。
【０２３９】
ブロック１８０６において、協調位置が、主要車両１０６及び従属車両１０８について判断される。ブロック１８０６は、ブロック１６０６及び１７０６に関して説明されたのと類似のやり方で動作する。
【０２４０】
ブロック１８０８において、少なくとも１つの協調パラメータが、従属車両１０８から受信される。少なくとも１つの協調パラメータは、協調オートメーションの間、従属車両１０８の挙動態様を定義する。例えば、協調パラメータは、従属車両１０８の車両乗員が走行したい速度範囲を定義してもよい。従って、協調パラメータは、従属車両１０８が、協調オートメーションの間にどのように操舵するように指示されるべきかを、主要車両１０６に通知してもよい。少なくとも１つの協調パラメータが、協調提案及び／または協調車両プロファイルとは別個に、またはその一部として、受信されてもよい。
【０２４１】
ブロック１８１０において、少なくとも１つの協調パラメータに従って、協調オートメーションが、従属車両１０８を用いて開始される。従属車両１０８が共有自律モードに入るときに、協調オートメーションが開始されてもよい。主要車両１０６及び従属車両１０８が、協調位置に位置決めされることに応答して、協調オートメーションが開始される。協調オートメーションの間、従属車両１０８は、主要車両１０６から実行すべきアクションを受信する。例えば、従属車両１０８は、主要車両１０６から挙動計画を受信してもよい。主要車両１０６からのアクションを実行することによって、従属車両１０８は、従属車両１０８が本来有するよりも高い自律レベルで動作するように見える。
【０２４２】
本明細書で議論された実施形態は、また、コンピュータ実行可能命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体のコンテキストにおいて説明され、かつ実施され得る。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ記憶媒体及び通信媒体を含む。例えば、フラッシュメモリドライブ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、フロッピーディスク、及びテープカセットである。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、モジュール、または他のデータなどの情報の記憶のための任意の方法または技術において実施される、揮発性及び不揮発性、リムーバブル及び非リムーバブル媒体が含まれてもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、非一時的有形媒体及び伝播されるデータ信号を除外する。
【０２４３】
上で開示された、及び他の特徴及び機能、またはそれらの代替もしくは変形の様々な実施が、多くの他の異なるシステムまたはアプリケーションに、所望するように結合されてもよい。また、その点における様々な現在予想外の、または予期しない代替、修正、変形、または改良が、当業者によって後に行われてもよく、それらは、以下の特許請求の範囲により包含されるように意図される。
【符号の説明】
【０２４４】
２２２  ランデブーモジュール
２２４  位置決めモジュール
２２６  協議モジュール
２２８  認知モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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