(57)【要約】  【課題】  従来の作業車両に関しては、エンジンが意図せずに停止してしまう現象である、エンジンストールが発生することがある。  【解決手段】  コントローラ２００は、回転数規制モードがオンされているとき、作業機１１の作業機高さが所定高さを超えていると判断すると、あらかじめ定められた規制エンジン回転数に対応する規制エンジン回転数指示値を出力し、規制エンジン回転数指示値を出力している間に、エンジン３０の回転数があらかじめ定められた下限エンジン回転数を下回っていると判断すると、規制エンジン回転数指示値より大きいエンジン回転数指示値を出力する農業用トラクタである。【選択図】  図８
2020076359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出センサと、
車体に装着される作業機を昇降させるリフトアームの回動角度を検出するリフトアームセンサと、
前記エンジン回転数検出センサおよび前記リフトアームセンサの検出結果に基づいて、前記エンジンの回転数を指示するエンジン回転数指示値を出力するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、回転数規制モードがオンされているとき、
前記作業機の作業機高さが所定高さを超えていると判断すると、あらかじめ定められた規制エンジン回転数に対応する規制エンジン回転数指示値を出力し、
前記規制エンジン回転数指示値を出力している間に、前記エンジンの回転数があらかじめ定められた下限エンジン回転数を下回っていると判断すると、前記規制エンジン回転数指示値より大きいエンジン回転数指示値を出力することを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記コントローラは、前記エンジンの回転数が前記下限エンジン回転数を下回っていると判断し、前記規制エンジン回転数指示値より前記大きいエンジン回転数指示値を出力する場合には、前記エンジンの回転数が増加して前記規制エンジン回転数に到達するように、前記エンジン回転数指示値を増加させていくことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記コントローラは、前記エンジンの回転数が前記下限エンジン回転数を下回っていると判断し、前記規制エンジン回転数指示値より前記大きいエンジン回転数指示値を出力している間に、前記エンジンの回転数があらかじめ定められた上限エンジン回転数を上回っていると判断すると、前記エンジンの回転数が減少して前記規制エンジン回転数に到達するように、前記規制エンジン回転数指示値より前記大きいエンジン回転数指示値を減少させていくことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用トラクタなどのような作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車体に装着される作業機を昇降させるリフトアームの回動角度を検出するリフトアームセンサと、リフトアームセンサの検出結果に基づいて、エンジンの回転数を指示するエンジン回転数指示値を出力するコントローラと、を有する作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようなコントローラは、回転数規制モードがオンされているとき、作業機の作業機高さが所定高さを超えていると判断すると、あらかじめ定められた規制エンジン回転数に対応する規制エンジン回転数指示値を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１５１０２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述された従来の作業車両に関しては、エンジンが意図せずに停止してしまう現象である、エンジンストールが発生することがある。
【０００６】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、エンジンストールの発生を低減することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の本発明は、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出センサと、
車体に装着される作業機を昇降させるリフトアームの回動角度を検出するリフトアームセンサと、
前記エンジン回転数検出センサおよび前記リフトアームセンサの検出結果に基づいて、前記エンジンの回転数を指示するエンジン回転数指示値を出力するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、回転数規制モードがオンされているとき、
前記作業機の作業機高さが所定高さを超えていると判断すると、あらかじめ定められた規制エンジン回転数に対応する規制エンジン回転数指示値を出力し、
前記規制エンジン回転数指示値を出力している間に、前記エンジンの回転数があらかじめ定められた下限エンジン回転数を下回っていると判断すると、前記規制エンジン回転数指示値より大きいエンジン回転数指示値を出力することを特徴とする作業車両である。
【０００８】
これにより、コントローラは、規制エンジン回転数指示値を出力している間に、エンジンの回転数があらかじめ定められた下限エンジン回転数を下回っていると判断すると、規制エンジン回転数指示値より大きいエンジン回転数指示値を出力するので、エンジンストールの発生を低減することができる。
【０００９】
第２の本発明は、前記コントローラは、前記エンジンの回転数が前記下限エンジン回転数を下回っていると判断し、前記規制エンジン回転数指示値より前記大きいエンジン回転数指示値を出力する場合には、前記エンジンの回転数が増加して前記規制エンジン回転数に到達するように、前記エンジン回転数指示値を増加させていくことを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１０】
これにより、コントローラは、エンジンの回転数が増加して規制エンジン回転数に到達するように、エンジン回転数指示値を増加させていくので、エンジンストールの発生を低減するためのエンジン回転数制御動作における確実なエンジン回転数の増加を実行することができる。
【００１１】
第３の本発明は、前記コントローラは、前記エンジンの回転数が前記下限エンジン回転数を下回っていると判断し、前記規制エンジン回転数指示値より前記大きいエンジン回転数指示値を出力している間に、前記エンジンの回転数があらかじめ定められた上限エンジン回転数を上回っていると判断すると、前記エンジンの回転数が減少して前記規制エンジン回転数に到達するように、前記規制エンジン回転数指示値より前記大きいエンジン回転数指示値を減少させていくことを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。
【００１２】
これにより、コントローラは、エンジンの回転数が減少して規制エンジン回転数に到達するように、規制エンジン回転数指示値より大きいエンジン回転数指示値を減少させていくので、エンジンストールの発生を低減するためのエンジン回転数制御動作における過度なエンジン回転数の増加を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、エンジンストールの発生を低減することが可能な作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明における実施の形態の農業用トラクタの模式的な左側面図
【図２】本発明における実施の形態の農業用トラクタのエンジン近傍の模式的な部分左側面図
【図３】本発明における実施の形態の農業用トラクタの運転ユニットの前側の部分斜視図
【図４】本発明における実施の形態の農業用トラクタの運転ユニットの右側の部分斜視図
【図５】本発明における実施の形態の農業用トラクタの制御系の説明図
【図６】本発明における実施の形態の農業用トラクタの模式的な上面図
【図７】本発明における実施の形態の農業用トラクタの操作パネルの部分斜視図
【図８】本発明における実施の形態の農業用トラクタのエンジン回転数制御タイミング図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００１６】
（Ａ）はじめに、図１〜４を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクタの構成および動作について具体的に説明する。
【００１７】
ここに、図１は本発明における実施の形態の農業用トラクタの模式的な左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の農業用トラクタのエンジン３０近傍の模式的な部分左側面図であり、図３は本発明における実施の形態の農業用トラクタの運転ユニット２０の前側の部分斜視図であり、図４は本発明における実施の形態の農業用トラクタの運転ユニット２０の右側の部分斜視図である。
【００１８】
図１においては、作業機１１が、重量があまり大きくない、ロータリ耕耘作業機のような作業機である状態が示されている。作業機１１は、重量がかなり大きい、ビートハーベスタのような作業機であってもよい。
【００１９】
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。
【００２０】
まず説明されるのは、本実施の形態の農業用トラクタの基本的な構成および動作である。したがって、コントローラ２００に関連する構成および動作などについては、後に詳細に説明する。
【００２１】
本実施の形態の農業用トラクタは、本発明における作業車両の一例である。
【００２２】
車体１０の前部のボンネット３１の内部には、エンジン３０が設けられている。
【００２３】
エンジン３０は、多気筒ディーゼル機関に対応した蓄圧式燃料噴射を行うためのコモンレール３２に燃料タンク３３の燃料を供給する燃料高圧ポンプ３４、およびコモンレール３２に供給された燃料をエンジンシリンダの内部に向かって噴射する四つの高圧インジェクタ３５を有する。
【００２４】
エンジン３０の回転動力は、運転ユニット２０のフロア２２の下方に設けられているトランスミッションケースの内部のさまざまなクラッチを介して伝達される。より具体的には、主変速装置１２０および副変速装置１３０で変速された回転動力は、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒ、ならびに左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。
【００２５】
運転ユニット２０には、増速および減速のための二つの主変速ボタン２２０とともに、副変速レバー２３０が設けられている。
【００２６】
エンジン３０の後方には、ダッシュボードカバー２７およびメータパネル２８、ならびに前後進レバー２１０とともに、ステアリングホイール２３が設けられている。
【００２７】
ステアリングホイール２３の後方には、運転席２１が設けられている。
【００２８】
左側のフロア２２には、ブレーキペダル連結解除ペダルおよびクラッチペダル２５が配置されている。
【００２９】
右側のフロア２２には、左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒ、ならびにアクセルペダル２６が配置されている。
【００３０】
車体１０の後部には、作業機１１が、たとえば、３点リンク機構を利用して装着される。
【００３１】
作業機昇降機構６０は、メインシリンダ６１、リフトアーム６２、トップリンク６３およびロワーリンク６４、ならびに回動カバー６５ａおよびサイドカバー６５ｂを有する。
【００３２】
トップリンク６３およびロワーリンク６４の前端部は車体１０の側と接続されており、トップリンク６３およびロワーリンク６４の後端部は作業機１１の側と接続されている。そして、メインシリンダ６１により回動されるリフトアーム６２の後端部は、ロワーリンク６４と接続されている。
【００３３】
耕耘深さセンサ６６は回動カバー６５ａの回動角度を検出するセンサであり、リフトアームセンサ６７はリフトアーム６２の回動角度を検出するセンサである。
【００３４】
作業機１１の情報は、作業機１１と接続されたＩＳＯＢＵＳ、および運転ユニット２０に搭載された情報端末などを利用して取得され、コントローラ２００へ通知される。
【００３５】
車体１０の位置の情報は、車体位置測定機構を利用して取得され、コントローラ２００へ通知される。車体位置測定機構は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機構であってもよいし、三角測量機構であってもよい。
【００３６】
（Ｂ）つぎに、図５および６を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクタの構成および動作についてより具体的に説明する。
【００３７】
ここに、図５は本発明における実施の形態の農業用トラクタの制御系の説明図であり、図６は本発明における実施の形態の農業用トラクタの模式的な上面図である。
【００３８】
エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０および後輪差動ギヤ３１２を介して、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。４ＷＤ（４−Ｗｈｅｅｌ  Ｄｒｉｖｅ）駆動が行われる場合には、エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０、４ＷＤクラッチ３２０および前輪差動ギヤ３１１を介して、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒへも伝達される。
【００３９】
左ブレーキ装置５００Ｌは、左ブレーキシリンダの状態に応じて左後輪５０Ｌの制動を行う装置である。
【００４０】
右ブレーキ装置５００Ｒは、右ブレーキシリンダの状態に応じて右後輪５０Ｒの制動を行う装置である。
【００４１】
左前輪４０Ｌおよび右後輪５０Ｒのステアリングは、操舵シリンダ３３０の状態に応じて行われる。操舵シリンダ３３０の状態は、ステアリングホイール２３からの指示により変化させられる。
【００４２】
コントローラ２００は、メモリおよびタイマーなどと協働して動作する、作業機昇降制御部２０１、エンジン制御部２０２および走行制御部２０３を有する。
【００４３】
ブレーキペダル踏込みセンサ、ステアリングホイールセンサ３４０、前進センサ、後進センサ、主変速ボタン２２０、ならびに前進圧力センサおよび後進圧力センサの検出値は、コントローラ２００の走行制御部２０３へ入力される。そして、走行制御部２０３は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、ならびに右ブレーキシリンダおよび左ブレーキシリンダの制御を、入力された検出値に基づいて行う。
【００４４】
（Ｃ）つぎに、図５および７を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクタの構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【００４５】
ここに、図７は、本発明における実施の形態の農業用トラクタの操作パネル２９の部分斜視図である。
【００４６】
本実施の形態の農業用トラクタの動作について説明しながら、本発明に関連した発明のエンジン回転数制御方法についても説明する。
【００４７】
作業機昇降制御部２０１は、メータパネル２８および操作パネル２９、ならびにリフトアームセンサ６７からの入力に基づいて、メイン上昇ソレノイド６１ａおよびメイン下降ソレノイド６１ｂによる作業機昇降制御を行う。メイン上昇ソレノイド６１ａはメインシリンダ６１を上昇させるためのソレノイドであり、メイン下降ソレノイド６１ｂはメインシリンダ６１を下降させるためのソレノイドである。
【００４８】
エンジン制御部２０２は、メータパネル２８および操作パネル２９、ならびにレール圧センサ３６およびエンジン回転センサ３７からの入力に基づいて、燃料高圧ポンプ３４および高圧インジェクタ３５によるエンジン制御を行う。レール圧センサ３６は、コモンレール３２に供給された燃料についてのいわゆるコモンレール圧を検出する機能を有する。エンジン回転センサ３７は、エンジン３０の回転数を検出する機能を有する。
【００４９】
走行制御部２０３は、メータパネル２８および操作パネル２９、ならびにアクセルセンサ４１１、所定回転数モードスイッチ４２０およびステアリングホイールセンサ３４０からの入力に基づいて、走行制御を行う。ステアリングホイールセンサ３４０は、エンジン３０の操舵角度を検出する機能を有する。
【００５０】
エンジン回転数指示具４１０は、手動操作によりエンジン３０の回転数の指示を行う指示具である。
【００５１】
本実施の形態においては、エンジン回転数指示具４１０は、アクセルペダル２６およびアクセルレバー２４０を有する。
【００５２】
ペダル踏込みが最大であるときのアクセルペダル２６のペダル位置に対応するエンジン３０の回転数は、アクセルレバー２４０のレバー位置に応じて決定される。
【００５３】
アクセルセンサ４１１は、アクセルペダル２６のペダル位置を検出する機能、およびアクセルレバー２４０のレバー位置を検出する機能を有する。
【００５４】
所定回転数モードスイッチ４２０は、エンジン３０の回転数を第１所定回転数に維持する第１所定回転数モードの選択操作を受付けるスイッチである。
【００５５】
所定回転数モードスイッチ４２０は、エンジン３０の回転数を第２所定回転数に維持する第２所定回転数モードの選択操作をも受付ける。
【００５６】
本実施の形態においては、所定回転数モードスイッチ４２０は、第１エンジン定速回転スイッチ２５１および第２エンジン定速回転スイッチ２５２を有する。
【００５７】
圃場移動などにともなう主変速操作を不要にするいわゆるアクセルメモリ制御を実現するための所定回転数モードスイッチ４２０の構成は、第１エンジン定速回転スイッチ２５１による第１所定回転数モードの選択操作、および第２エンジン定速回転スイッチ２５２による第２所定回転数モードの選択操作が同時に受付けられることを許容しない構成である。
【００５８】
コントローラ２００は、あらかじめ定められた回転数規制条件が満足される場合には、第１所定回転数を無視して、エンジン３０の回転数を規制する回転数規制モードのオンオフと、第１所定回転数モードのオンオフと、エンジン回転数指示具４１０からの指示と、に基づいてエンジン３０の回転数を制御する。
【００５９】
いわゆるオートアクセル制御を実現するための回転数規制条件は、たとえば、圃場の隅などでの旋回時に、または後進時にエンジン３０の回転数を自動的に規制する条件である。
【００６０】
回転数規制モードのオンオフは、オートアクセルスイッチ６０１が押下げられるたびに切替えられる。
【００６１】
回転数規制条件は、作業機１１が上昇されていること、または前後進レバー２１０のレバー位置が後進位置であることを要求する条件である。
【００６２】
作業機１１の昇降は、作業機１１を自動的に上昇させるオートリフトモードのオンオフと、作業機昇降スイッチ６０２またはコントロールレバー６０３からの指示と、に基づいて制御される。オートリフトモードのオンオフは、オートリフトスイッチ６０４が押下げられるたびに切替えられる。
【００６３】
たとえば、第１所定回転数および第２所定回転数が１７００ｒｐｍを超えており、エンジン３０の回転数が回転数規制モードにより１７００ｒｐｍとなるように規制される場合には、車体１０の走行速度は圃場の隅などにおける旋回時に減少させられるので、高速作業を低燃費で安全に実現することができる。
【００６４】
本実施の形態の農業用トラクタは、エンジンストールの発生を低減することができる。
【００６５】
具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００６６】
エンジン回転センサ３７はエンジン３０の回転数を検出し、リフトアームセンサ６７は車体１０に装着される作業機１１を昇降させるリフトアーム６２の回動角度を検出し、エンジン回転数指示値を出力するコントローラ２００はエンジン回転センサ３７およびリフトアームセンサ６７の検出結果に基づいて、エンジン３０の回転数を指示する。
【００６７】
エンジン回転センサ３７は、本発明におけるエンジン回転数検出センサの一例である。
【００６８】
コントローラ２００は、回転数規制モードがオンされているとき、作業機１１の作業機高さが所定高さを超えていると判断すると、あらかじめ定められた規制エンジン回転数に対応する規制エンジン回転数指示値を出力し、規制エンジン回転数指示値を出力している間に、エンジン３０の回転数があらかじめ定められた下限エンジン回転数を下回っていると判断すると、規制エンジン回転数指示値より大きいエンジン回転数指示値を出力する。
【００６９】
自動的に規制されているエンジン３０の回転数が大きい負荷に起因するエンジントルク不足などにより過度に減少した場合でも、エンジン回転数指示値が大きくなるエンジン回転数指示値補正が行われるので、いわゆるエンジンドロップの発生が低減され、走行効率がスムーズな非作業走行の実現により向上される。
【００７０】
本実施の形態の農業用トラクタは、エンジンストールの発生を低減するためのエンジン回転数制御動作における確実なエンジン回転数の増加を実行することができる。
【００７１】
具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００７２】
コントローラ２００は、エンジン３０の回転数が下限エンジン回転数を下回っていると判断し、規制エンジン回転数指示値より大きいエンジン回転数指示値を出力する場合には、エンジン３０の回転数が増加して規制エンジン回転数に到達するように、エンジン回転数指示値を増加させていく。
【００７３】
負荷が大きくなった場合でも、エンジン回転数指示値は増加させられていくので、エンジン３０の回転数はあまり小さくならずに望ましい規制エンジン回転数に確実に到達する。
【００７４】
本実施の形態の農業用トラクタは、エンジンストールの発生を低減するためのエンジン回転数制御動作における過度なエンジン回転数の増加を抑制することができる。
【００７５】
具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００７６】
コントローラ２００は、エンジン３０の回転数が下限エンジン回転数を下回っていると判断し、規制エンジン回転数指示値より大きいエンジン回転数指示値を出力している間に、エンジン３０の回転数があらかじめ定められた上限エンジン回転数を上回っていると判断すると、エンジン３０の回転数が減少して規制エンジン回転数に到達するように、規制エンジン回転数指示値より大きいエンジン回転数指示値を減少させていく。
【００７７】
負荷が小さくなった場合でも、エンジン回転数指示値は減少させられていくので、エンジン３０の回転数はあまり大きくならずに望ましい規制エンジン回転数に確実に到達する。
【００７８】
なお、メモリに格納される、回転数規制モードにおけるこのようなエンジン回転数指示値補正のためのパラメータなどは、旋回時の回転数規制実効動作が終了した時点でリセットされてもよい。たとえば、エンジン３０の回転数が増加して規制エンジン回転数に到達するように、エンジン回転数指示値を増加させていくためのパラメータなどは、旋回時の回転数規制実効動作が終了した時点でリセットされてもよい。これは、つぎの旋回時の回転数規制実効動作における不適切なエンジン回転数指示値補正の恐れが低減されるからである。
【００７９】
また、回転数規制実効動作が行われている間に、規制エンジン回転数がオートアクセル調整スイッチ６０５を利用するユーザ指示により調整された場合には、エンジン回転数指示値補正のためのパラメータなどが規制エンジン回転数の調整に応じて変化させられてもよい。
【００８０】
また、回転数規制モードにおけるこのようなエンジン回転数指示値補正のためのパラメータのオンオフは、切替えられてもよい。たとえば、エンジン３０の回転数が増加して規制エンジン回転数に到達するように、エンジン回転数指示値を増加させていくためのパラメータのオンオフは、メータパネル２８、またはＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）チェッカと呼ばれるＰＣ関連技術を利用するユーザ指示により切替えられてもよい。これは、たとえば、エンジン回転数指示値の増加に関するフィーリングの好みがユーザによって異なるからである。
【００８１】
図８を主として参照しながら、上述された本実施の形態の農業用トラクタのエンジン回転数制御動作について具体的に説明する。
【００８２】
ここに、図８は、本発明における実施の形態の農業用トラクタのエンジン回転数制御タイミング図である。
【００８３】
図８においては、グラフｇ１、ｇ２、およびｇ３が示されており、共通な横軸は経過時間ｔを表す。
【００８４】
グラフｇ１は経過時間に対応する作業機高さを示すグラフであり、グラフｇ２は経過時間に対応するエンジン回転数指示値を示すグラフであり、グラフｇ３は経過時間に対応する、エンジン３０の回転数である、エンジン回転数を示すグラフである。
【００８５】
回転数規制モードは、エンジン回転数を第１所定回転数に維持する第１所定回転数モードとともにオンされており、第１所定回転数は規制エンジン回転数
【００８６】
（数１）
Ｒ０＝１７００［ｒｐｍ］
を超えており、たとえば、２５００ｒｐｍである。
【００８７】
経過時間ｔ＝ｔ０の時点においては、コントローラ２００は、作業機１１の作業機高さが所定高さＨ０を超えていないと判断する。そして、コントローラ２００は、第１所定回転数に対応するエンジン回転数指示値を出力する。
【００８８】
経過時間ｔ＝ｔ１の時点においては、コントローラ２００は、作業機１１の作業機高さが所定高さＨ０を超えていると判断する。そして、コントローラ２００は、規制エンジン回転数Ｒ０に対応する規制エンジン回転数指示値Ｖ０を速やかに出力する。
【００８９】
経過時間ｔ＝ｔ２の時点においては、コントローラ２００は、規制エンジン回転数指示値Ｖ０を出力している間に、エンジン回転数が下限エンジン回転数
【００９０】
（数２）
Ｒ−＝１５００［ｒｐｍ］
を下回ったと判断する。そして、コントローラ２００は、規制エンジン回転数指示値Ｖ０より大きいエンジン回転数指示値を出力する。
【００９１】
コントローラ２００は、エンジン回転数が増加して規制エンジン回転数Ｒ０に到達するように、エンジン回転数指示値を増加させていく。
【００９２】
なお、下限エンジン回転数の値そのものは与えられず代わりに、値の幅
【００９３】
（数３）
２００（＝１７００−１５００）［ｒｐｍ］
が与えられてもよいし、値の割合
【００９４】
（数４）
０．１１７６…（＝２００／１７００）
が与えられてもよい。
【００９５】
経過時間ｔ＝ｔ３の時点においては、コントローラ２００は、エンジン回転数が下限エンジン回転数Ｒ−を下回っていると判断し、規制エンジン回転数指示値Ｖ０より大きいエンジン回転数指示値を出力している間に、エンジン回転数が上限エンジン回転数
【００９６】
（数５）
Ｒ＋＝１８００［ｒｐｍ］
を上回ったと判断する。そして、コントローラ２００は、エンジン回転数が減少して規制エンジン回転数Ｒ０に到達するように、規制エンジン回転数指示値Ｖ０より大きいエンジン回転数指示値を減少させていく。
【００９７】
なお、上限エンジン回転数の値そのものは与えられず代わりに、値の幅
【００９８】
（数６）
１００（＝１８００−１７００）［ｒｐｍ］
が与えられてもよいし、値の割合
【００９９】
（数７）
０．０５８８…（＝１００／１７００）
が与えられてもよい。
【０１００】
経過時間ｔ＝ｔ４の時点においては、コントローラ２００は、作業機１１の作業機高さが所定高さＨ０を超えていないと判断する。そして、コントローラ２００は、第１所定回転数に対応するエンジン回転数指示値を速やかに出力する。
【０１０１】
もちろん、これまでの説明において、文言「第１」と文言「第２」とはお互いに交換されてもよい。
【０１０２】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明のエンジン回転数制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【０１０３】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明のエンジン回転数制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【０１０４】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【０１０５】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【０１０６】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【０１０７】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【０１０８】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【０１０９】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明における作業車両は、エンジンストールの発生を低減することができ、たとえば、農業用トラクタなどのような作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０  車体
１１  作業機
２０  運転ユニット
２１  運転席
２２  フロア
２３  ステアリングホイール
２４Ｌ  左ブレーキペダル
２４Ｒ  右ブレーキペダル
２５  クラッチペダル
２６  アクセルペダル
２７  ダッシュボードカバー
２８  メータパネル
２９  操作パネル
３０  エンジン
３１  ボンネット
３２  コモンレール
３３  燃料タンク
３４  燃料高圧ポンプ
３５  高圧インジェクタ
３６  レール圧センサ
３７  エンジン回転センサ
４０Ｌ  左前輪
４０Ｒ  右前輪
５０Ｌ  左後輪
５０Ｒ  右後輪
６０  作業機昇降機構
６１  メインシリンダ
６１ａ  メイン上昇ソレノイド
６１ｂ  メイン下降ソレノイド
６２  リフトアーム
６３  トップリンク
６４  ロワーリンク
６５ａ  回動カバー
６５ｂ  サイドカバー
６６  耕耘深さセンサ
６７  リフトアームセンサ
１１０  前後進クラッチ
１２０  主変速装置
１３０  副変速装置
２００  コントローラ
２０１  作業機昇降制御部
２０２  エンジン制御部
２０３  走行制御部
２１０  前後進レバー
２２０  主変速ボタン
２３０  副変速レバー
２４０  アクセルレバー
２５１  第１エンジン定速回転スイッチ
２５２  第２エンジン定速回転スイッチ
３１１  前輪差動ギヤ
３１２  後輪差動ギヤ
３２０  ４ＷＤクラッチ
３３０  操舵シリンダ
３４０  ステアリングホイールセンサ
４１０  エンジン回転数指示具
４１１  アクセルセンサ
４２０  所定回転数モードスイッチ
５００Ｌ  左ブレーキ装置
５００Ｒ  右ブレーキ装置
６０１  オートアクセルスイッチ
６０２  作業機昇降スイッチ
６０３  コントロールレバー
６０４  オートリフトスイッチ
６０５  オートアクセル調整スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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