(57)【要約】      （修正有）【課題】異常発生時点にて上限制御の実行が禁止されていた場合であっても、その後に加速操作子の誤操作が行われたとき、上限制御を実行し得る運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援装置は、シフトポジションが車両リバースポジションに位置している場合に運転者が加速操作子の誤操作時に成立する所定の開始条件が成立してから、誤操作解時に成立する所定の終了条件が成立するまでの期間において、車両が後退する際の実際の加速度が上限加速度を超えないように車両の走行状態を制御する上限制御を実行する。更に、操作ユニットからの要求信号を受信したときに、上限制御の状態を、上限制御の実行禁止状態及び上限制御の実行許可状態のいずれかに設定する。更に、要求信号を検出できない異常が発生した場合、上限制御部の状態を許可状態に設定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を加速させるために前記車両の運転者によって操作される加速操作子と、
前記車両のシフトポジションが前記車両を後退させるためのリバースポジションに位置している場合に前記運転者が前記加速操作子に対して誤操作を行ったときに成立する所定の開始条件が成立してから、前記誤操作が解消したときに成立する所定の終了条件が成立するまでの期間において、前記車両が後退する際の実際の加速度が上限加速度を超えないように前記車両を制御する上限制御を実行する上限制御部を備える制御装置と、
前記運転者によって操作されることにより要求信号を発生する操作ユニットと、
を備え、
前記制御装置は、
前記上限制御部の状態が前記上限制御の実行を許可する許可状態である場合に前記要求信号を受信したとき、前記上限制御部の状態を前記上限制御の実行を禁止する禁止状態に設定し、前記上限制御部の状態が前記禁止状態である場合に前記要求信号を受信したとき、前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定する設定部と、
前記要求信号が検出できない異常が発生した場合に前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定する異常対応部と、
を備える、
運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記異常対応部は、
前記シフトポジションが前記リバースポジションに位置し且つ前記加速操作子が操作されている操作状態である状況で前記異常が発生した場合、前記異常が発生した時点にて前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定せずに、前記加速操作子の状態が前記操作状態から前記加速操作子が操作されていない非操作状態へと変化した時点にて前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定する、
ように構成された、運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記異常が発生したことによって前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定したとき、前記上限制御部の状態を前記許可状態に変更した旨を前記運転者に通知する通知部を備える運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記異常対応部は、
前記シフトポジションが前記リバースポジション以外のポジションに位置している状況で前記異常が発生した場合、前記異常が発生した時点にて前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定するように構成され、
前記通知部は、
前記上限制御部の状態が前記許可状態に設定された後に前記シフトポジションが前記リバースポジションに位置するようになった時点にて前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定した旨を前記運転者に通知するように構成された、
運転支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記上限制御部は、
前記シフトポジションが前記リバースポジション以外のポジションから前記リバースポジションに変更された時点を開始時点とし、前記開始時点から所定時間が経過する時点を終了時点とする判定期間において前記加速操作子の状態が当該加速操作子が操作されていない非操作状態から当該加速操作子が操作されている操作状態へと変化した場合、前記開始条件が成立したと判定する、
ように構成された、運転支援装置。
【請求項６】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記上限制御部は、
前記加速操作子に対する操作速度が所定の閾値速度以上となった場合、前記開始条件が成立したと判定する、
ように構成された、運転支援装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の運転支援装置において、
前記上限制御部は、
前記シフトポジションが前記リバースポジションから前記リバースポジション以外のポジションに変更された場合、及び、前記加速操作子の状態が当該加速操作子が操作されている操作状態から当該加速操作子が操作されていない非操作状態へと変化した場合、の何れかの場合に前記終了条件が成立したと判定する、
ように構成された、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後退時に加速操作子の誤操作が検出されている間、車両の実際の加速度が上限加速度を超えないように車両の走行状態を制御する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られる運転支援装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両の後退時にアクセルペダル（加速操作子）の開速度ωaccが急踏み判定閾値ω１ｔｈ以上である場合、アクセルペダルが誤操作されていると判定する。この場合、従来装置は、車両の実際の加速度が上限加速度を超えないように車両の走行状態を制御する（特許文献１を参照。）。係る制御は便宜上「上限制御」とも称呼される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−６３２２９号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、運転者が意図的に加速操作子を操作している場合（即ち、加速操作子の誤操作を行っていない場合）、多くの運転者は上限制御が実行されることを望まないことが判明した。
【０００５】
このため、発明者は、運転者が上限制御の実行を手動で禁止できる装置を開発しつつある。この開発中の装置は、運転者の所定のスイッチに対する操作を検出し、当該検出の結果に応じて、装置の状態を「上限制御の実行を許可する許可状態」及び「上限制御の実行を禁止する禁止状態」のいずれかに設定する。
【０００６】
しかしながら、例えば、想定装置とスイッチとの間の通信不良に起因して、運転者によるスイッチの操作が検出されない異常が発生した場合、以下に述べるような問題が生じる。即ち、このような異常が発生した時点（以下、「異常発生時点」と称呼する。）において、開発中の装置の状態が上述した禁止状態に設定されている場合、その後、運転者がスイッチを操作しても当該装置の状態が許可状態に変更されない。このため、異常発生時点以降において加速操作子の誤操作が行われても上限制御が実行されなくなる。
【０００７】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、上記異常発生時点にて上限制御の実行が禁止されていた場合であっても、その後に加速操作子の誤操作が行われたとき、上限制御を実行し得る運転支援装置を提供することにある。
【０００８】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両を加速させるために前記車両の運転者によって操作される加速操作子（２２ａ）と、
前記車両のシフトポジションが前記車両を後退させるためのリバースポジションに位置している場合に（ステップ６１５「Ｙｅｓ」）前記運転者が前記加速操作子に対して誤操作を行ったときに成立する所定の開始条件が成立してから（ステップ６３５「Ｙｅｓ」、ステップ６４０「Ｙｅｓ」、ステップ６４５、ステップ６５５「Ｙｅｓ」）、前記誤操作が解消したときに成立する所定の終了条件が成立する（ステップ７１５「Ｎｏ」、ステップ７２０「Ｙｅｓ」、ステップ７２５）までの期間において、前記車両が後退する際の実際の加速度が上限加速度を超えないように前記車両を制御する上限制御（ステップ８２５）を実行する上限制御部（１０、ステップ８２５）を備える制御装置（１０、２０、２６、３０）と、
前記運転者によって操作されることにより要求信号を発生する操作ユニット（１４）と、
を備える。
【０００９】
更に、前記制御装置は、
前記上限制御部の状態が前記上限制御の実行を許可する許可状態である場合に（Ｘkinshi=0）前記要求信号を受信したとき（ステップ４１５「Ｙｅｓ」）、前記上限制御部の状態を前記上限制御の実行を禁止する禁止状態に設定し（ステップ４２０）、前記上限制御部の状態が前記禁止状態である場合に（Ｘkinshi=1）前記要求信号を受信したとき（ステップ４０５「Ｙｅｓ」）、前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定する（ステップ４１０）設定部（１０、ステップ４００乃至ステップ４９５）と、
前記要求信号が検出できない異常が発生した場合に（ステップ４１５「Ｎｏ」、ステップ４２５）前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定する（ステップ５３０、ステップ５６０）異常対応部（１０、ステップ５００乃至ステップ５９５）と、
を備える。
【００１０】
要求信号が検出できないとの異常が発生した場合、異常対応部が上限制御部の状態を「上限制御の実行を許可する許可状態」に強制的に設定する。これによって、異常が発生した時点以降に車両の後退時に加速操作子の誤操作が行われた場合に上限制御を確実に実行することができる。
【００１１】
本発明の一態様において、
前記異常対応部は、
前記シフトポジションが前記リバースポジションに位置し（ステップ５２０「Ｙｅｓ」）且つ前記加速操作子が操作されている操作状態である（ステップ５２５「Ｎｏ」）状況で前記異常が発生した場合、前記異常が発生した時点にて前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定せずに、前記加速操作子の状態が前記操作状態から前記加速操作子が操作されていない非操作状態へと変化した時点にて（ステップ５５０「Ｙｅｓ」）前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定する（ステップ５３０）、
ように構成されている。
【００１２】
シフトポジションがリバースポジションに位置し且つ加速操作子が操作状態（例えば、アクセルペダルが踏まれている状態）である状況にて異常が発生した場合、運転者は、上限制御部の状態が禁止状態であると認識して加速操作子の操作を行っている可能性がある。よって、仮に異常が発生した時点にて上限制御部の状態が許可状態に即座に設定されて上限制御が実行されると、運転者が違和感を覚える可能性が高い。本態様によれば、上記状況下で異常が発生しても、加速操作子の状態が非操作状態（例えば、アクセルペダルが踏まれていない状態）へと変化する時点まで、上限制御部の状態が許可状態に設定される。従って、上限制御により運転者が違和感を覚える可能性を低減できる。
【００１３】
本発明の一態様において、
前記制御装置は、
前記異常が発生したことによって前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定した場合（ステップ５３０、ステップ５６０）、前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定した旨を前記運転者に通知する（ステップ５３５）通知部（１０、５０、ステップ５３５）を備える。
【００１４】
異常が発生したことによって上限制御部の状態が許可状態に設定された場合には、その旨が運転者に通知されるので、運転者はその旨を認識することができる。これによって、上限制御が実行されたときに運転者が違和感を覚える可能性を低減できる。
【００１５】
本発明の一態様において、
前記異常対応部は、
前記シフトポジションが前記リバースポジション以外のポジションに位置している状況で前記異常が発生した場合（ステップ５２０「Ｎｏ」）、前記異常が発生した時点にて前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定するように構成され（ステップ５６０）、
前記通知部は、
前記上限制御部の状態が前記許可状態に設定された後に前記シフトポジションが前記リバースポジションに位置するようになった時点にて（ステップ５７０「Ｙｅｓ」）前記上限制御部の状態を前記許可状態に設定した旨を前記運転者に通知するように構成されている（ステップ５７５）。
【００１６】
上限制御は、車両が後退する際に（即ち、シフトポジションがリバースポジションに位置している期間に）加速操作子が誤操作されたときに実行される。従って、シフトポジションがリバースポジション以外のポジションに位置するときに異常が発生したことによって上限制御部の状態が許可状態に設定された旨が通知されると、その後シフトポジションがリバースポジションに位置させた時点にて運転者はその旨を認識していない（忘却している）可能性がある。このため、本態様によれば、シフトポジションがリバースポジションに位置するようになった時点にて、初めて上記通知を行うので、運転者に上限制御部の状態が許可状態に設定された旨を確実に認識させることができる。
【００１７】
本発明の一態様において、
前記上限制御部は、
前記シフトポジションが前記リバースポジション以外のポジションから前記リバースポジションに変更された時点を開始時点とし、前記開始時点から所定時間が経過する時点を終了時点とする判定期間において（ステップ６３５「Ｙｅｓ」）前記加速操作子の状態が当該加速操作子が操作されていない非操作状態から当該加速操作子が操作されている操作状態へと変化した場合（ステップ６４０「Ｙｅｓ」）、前記開始条件が成立したと判定する（ステップ６４５）、
ように構成されている。
【００１８】
シフトポジションがリバースポジション以外のポジションからリバースポジションに位置するようになった開始時点とし、開始時点から所定時間が経過する時点を終了時点とする判定期間において、通常、運転者は加速操作子を操作しない。本態様によれば、上記判定期間において加速操作子が操作された場合、加速操作子の誤操作が行われたと判定されるので、より確実に加速操作子の誤操作を検出できる。
【００１９】
本発明の一態様において、
前記上限制御部は、
前記加速操作子に対する操作速度が所定の閾値速度以上となった場合（ステップ６５５「Ｙｅｓ」）、前記開始条件が成立したと判定する（ステップ６４５）、
ように構成されている。
【００２０】
加速操作子が誤操作される場合、比較的速い操作速度で加速操作子が操作される傾向がある。本態様によれば、操作速度が閾値速度以上となった場合、加速操作子の誤操作が行われたと判定されるので、より確実に加速操作子の誤操作を検出できる。
【００２１】
本発明の一態様において、
前記上限制御部は、
前記シフトポジションが前記リバースポジションから前記リバースポジション以外のポジションに変更された場合（ステップ７１５「Ｎｏ」）、及び、前記加速操作子の状態が当該加速操作子が操作されている操作状態から当該加速操作子が操作されていない非操作状態へと変化した場合（ステップ７２０「Ｙｅｓ」）、の何れかの場合に前記終了条件が成立したと判定する（ステップ７２５）、
ように構成されている。
【００２２】
シフトポジションがリバースポジションに位置している期間に加速操作子の誤操作が開始した場合、運転者がシフトポジションを他のポジションに変更したとき、運転者はその加速操作子の誤操作に気付き、その誤操作が終了している可能性が高い。同様に、運転者が加速操作子の操作をしなくなったとき、運転者は当該誤操作に気付き、その誤操作が終了している可能性が高い。本態様によれば、シフトポジションがリバースポジション以外のポジションに位置するようになった場合、又は、加速操作子が操作されなくなった場合、加速操作子の誤操作が終了したと判定されるので、より確実に加速操作子の誤操作の終了を検出できる。
【００２３】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、本支援装置が行う上限制御の説明図である。
【図３Ａ】図３Ａは、シフトポジションがリバースポジションであって且つアクセルペダルが操作されていない状況における異常対応処理を説明するためのタイミングチャートである。
【図３Ｂ】図３Ｂは、シフトポジションがリバースポジションであって且つアクセルペダルが操作されている状況における異常対応処理を説明するためのタイミングチャートである。
【図３Ｃ】図３Ｃは、シフトポジションがリバースポジション以外のポジションである状況における異常対応処理を説明するためのタイミングチャートである。
【図４】図４は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図５は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図８は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の一実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼する。）は車両ＶＡ（図２を参照。）に搭載される。本支援装置は、運転支援ＥＣＵ（以下、「ＤＳＥＣＵ」と称呼する。）１０及びエンジンＥＣＵ２０を備える。これらのＥＣＵは、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。
【００２６】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００２７】
更に、本支援装置は、複数の車輪速センサ１２、メインスイッチ（操作ユニット）１４、アクセルペダル操作量センサ２２、エンジンセンサ２４、エンジンアクチュエータ２６、駆動装置（内燃機関）３０、変速アクチュエータ４０、シフトポジションセンサ４２、変速機４５及び表示器５０を備える。
【００２８】
車輪速センサ１２は車両ＶＡの車輪毎に設けられる。各車輪速センサ１２は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号（車輪パルス信号）ＰＳを発生させる。ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪速センサ１２から送信されてくる車輪パルス信号ＰＳの単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基いて各車輪の回転速度（車輪速度）を取得する。ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＤＳＥＣＵ１０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。なお、車速Ｖｓは、車両ＶＡが前進している場合のみならず後進（後退）している場合においても、車両ＶＡの速さが大きいほど大きくなる正の値として算出される。
【００２９】
メインスイッチ１４は、運転者が「後述する上限制御」の実行を許可及び禁止を要求する場合に操作するスイッチであり、スイッチ信号線ＳＬを介してＤＳＥＣＵ１０に接続されている。以下では、上限制御の実行が許可されているＤＳＥＣＵ１０の状態を「許可状態」と称呼し、上限制御の実行が禁止されているＤＳＥＣＵ１０の状態を「禁止状態」と称呼する。
【００３０】
メインスイッチ１４は、オン位置にある場合に操作（押動操作）されるとオフ位置へと移動し、オフ位置にある場合に操作（押動操作）されるとオン位置へと移動する。メインスイッチ１４の位置は、操作がなされない場合、維持される。
【００３１】
メインスイッチ１４は、オフ位置にある場合、「０」よりも大きい第１電圧Ｖ１を許可信号として発生するように設計されている。許可信号は、「運転者が上限制御の実行の許可を要求していること（許可要求）」を表す信号（許可要求信号）である。
メインスイッチ１４は、オン位置にある場合、第１電圧Ｖ１よりも大きい第２電圧Ｖ２を禁止信号として発生するように設計されている。禁止信号は、「運転者が上限制御の実行の禁止を要求していること（禁止要求）」を表す信号（禁止要求信号）である。
なお、メインスイッチ１４は、例えば、複数の抵抗素子を用いて車両ＶＡに搭載されたバッテリの電圧Ｖｂを分圧する抵抗分圧回路を含み、その抵抗分圧回路によって第１電圧Ｖ１及び第２電圧Ｖ２を発生するように構成され得る。
【００３２】
エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２２及びエンジンセンサ２４に接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
【００３３】
アクセルペダル操作量センサ２２は、車両ＶＡのアクセルペダル２２ａの操作量（即ち、アクセルペダル操作量ＡＰ）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す検出信号をエンジンＥＣＵ２０に出力する。アクセルペダル２２ａは、車両の駆動装置（本例において、内燃機関）３０が発生する駆動力を増加させるために運転者により操作される加速操作子である。運転者がアクセルペダル２２ａを操作していない場合（即ち、運転者がアクセルペダル２２ａを踏み込んでいない場合）のアクセルペダル操作量ＡＰは「０」になる。運転者がアクセルペダル２２ａを踏み込む量が大きくなるほど、アクセルペダル操作量ＡＰは大きくなる。なお、エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２２から受信した検出信号をＤＳＥＣＵ１０に送信する。ＤＳＥＣＵ１０は、エンジンＥＣＵ２０から検出信号を受信することによって、アクセルペダル操作量ＡＰを取得する。
【００３４】
エンジンセンサ２４は、内燃機関３０の運転状態量を検出するセンサである。エンジンセンサは、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等である。
【００３５】
更に、エンジンＥＣＵ２０は、「スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁」等のエンジンアクチュエータ２６と接続されている。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２６を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、車両ＶＡの駆動力を調整する。
【００３６】
エンジンＥＣＵ２０は、実加速度Ｇａが所定の目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを増減する。エンジンＥＣＵ２０は、実際のスロットル弁開度ＴＡが目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔと一致するようにエンジンアクチュエータ２６を制御する。エンジンＥＣＵ２０は、車速ＶｓをＤＳＥＣＵ１０から受信し、その車速Ｖｓの単位時間あたりの変化量（＝現時点の車速−単位時間前の車速）を実加速度Ｇａとして算出する。
【００３７】
更に、ＤＳＥＣＵ１０は、変速アクチュエータ４０及びシフトポジションセンサ４２に接続されている。
【００３８】
変速アクチュエータ４０は、車両の変速機４５の変速段を変更するようになっている。ＤＳＥＣＵ１０は、運転者によって操作される図示しないシフトレバーの位置（以下、「シフトポジションＳＰ」と称呼する。）と、アクセルペダル操作量ＡＰと、車速Ｖｓとに基いて変速段を決定する。そして、ＤＳＥＣＵ１０は、その変速段を実現するように変速アクチュエータ４０に駆動信号を送信する。例えば、シフトポジションＳＰがリバースポジション（後退レンジ「Ｒ」のポジション）であるとき、ＤＳＥＣＵ１０は、変速機４５の変速段が車両ＶＡを後退させるための変速段に設定するように変速アクチュエータ４０を制御する。
【００３９】
シフトポジションセンサ４２は、シフトポジションＳＰを検出し、検出したシフトポジションＳＰを表す信号をＤＳＥＣＵ１０に出力する。シフトポジションＳＰは、駐車レンジ「Ｐ」のポジション、前進レンジ「Ｄ」のポジション、後退レンジ「Ｒ」のポジション（リバースポジションＲ）及びニュートラルレンジ「Ｎ」のポジション等を含む。
【００４０】
更に、ＤＳＥＣＵ１０は表示器５０に接続される。表示器５０は、ＤＳＥＣＵ１０から表示信号を受信し、その表示信号が示す表示情報を車両のフロントガラスの一部の領域（表示領域）に表示するヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と呼称する。）である。なお、表示器５０は、液晶ディスプレイであってもよい。
【００４１】
（車両制御）
本支援装置（より具体的には、ＤＳＥＣＵ１０）は、シフトポジションＳＰがリバースポジションＲである期間において、運転者がアクセルペダル２２ａを誤って踏み込んでしまった操作を後退時誤操作として検出する。本支援装置は、許可状態にある場合、その後退時誤操作が検出された時点（図２に示す時点ｔｓを参照。）からその後退時誤操作が解消したと判定される時点（図２に示す時点ｔｅ）までの期間、上限制御を実行する。上限制御は、車両ＶＡが後退する際の実際の加速度（加速度の大きさであり、以下、「実加速度Ｇａ」と称呼する。）が上限加速度を超えないように車両ＶＡの走行状態を制御するための制御である。上限制御は、「駆動力制限制御」と称呼する場合もある。
【００４２】
＜１．後退時誤操作の検出＞
本支援装置は、運転者が後退時誤操作を行ったときに成立する所定の開始条件（以下の条件Ａ１及び条件Ａ２の何れか）が成立したとき、運転者が後退時誤操作を行ったと判定する。即ち、本支援装置は後退時誤操作を検出する。
条件Ａ１：シフトポジションＳＰがリバースポジションＲ以外のポジションからリバースポジションＲに変更された時点を開始時点とし、当該開始始点から所定時間が経過する時点を終了時点とする判定期間において、アクセルペダル操作量ＡＰが「０」よりも大きくなったこと。
条件Ａ２：シフトポジションＳＰがリバースポジションＲである場合にアクセルペダル操作速度ＡＰＶが閾値操作速度ＡＰＶｔｈ以上であること。
【００４３】
＜２．後退時誤操作が解消したことの検出＞
本支援装置は、後退時誤操作が検出された後（即ち、開始条件が成立した後）、後退時誤操作が解消（終了）したときに成立する所定の終了条件（以下の条件Ｂ１及び条件Ｂ２の何れか）が成立した場合、後退時誤操作が解消（終了）したと判定する。
条件Ｂ１：シフトポジションＳＰがリバースポジションＲ以外のポジションへと変更されたこと。
条件Ｂ２：シフトポジションＳＰがリバースポジションＲである場合にアクセルペダル操作量ＡＰが「０」となったこと。
【００４４】
従って、本支援装置は、条件Ａ１及び条件Ａ２の少なくとも一方が成立してから条件Ｂ１及び条件Ｂ２の何れかが成立するまでの期間、後退時誤操作を検出している（後退時誤操作が発生していると判定し続けている。）。このような期間を「誤操作検出期間」と称呼する場合もある。
【００４５】
＜３．通常駆動力制御＞
後退時誤操作が検出されていない場合、本支援装置は、通常駆動力制御を実行する。通常駆動力制御では、本支援装置は、アクセルペダル操作量ＡＰを通常加速度マップＭａｐＧａｐ（ＡＰ）（図２を参照。）に適用して「アクセルペダル操作量ＡＰに対応する操作加速度Ｇａｐ」を求める。そして、本支援装置は、目標加速度Ｇｔｇｔを操作加速度Ｇａｐに設定し、目標加速度ＧｔｇｔをエンジンＥＣＵ２０に送信する。
【００４６】
この通常加速度マップＭａｐＧａｐ（ＡＰ）によれば、アクセルペダル操作量ＡＰが大きいほど操作加速度Ｇａｐが大きくなるように操作加速度Ｇａｐが規定されている。通常加速度マップＭａｐＧａｐ（ＡＰ）は、ＤＳＥＣＵ１０のＲＯＭに予め記憶されている（後述する他のマップも同様。）。
【００４７】
エンジンＥＣＵ２０は、実加速度ＧａがＤＳＥＣＵ１０から送信されてきた目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを増減する。エンジンＥＣＵ２０は、実際のスロットル弁開度ＴＡが目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔと一致するようにエンジンアクチュエータ２６を制御する。
【００４８】
＜４．上限制御（駆動力制限制御）＞
前述したように、後退時誤操作が検出されている期間において、本支援装置は、上限制御を実行する。上限制御では、本支援装置は、車速Ｖｓを制限加速度マップＭａｐＧＬ（Ｖｓ）（図２を参照）に適用して制限加速度（上限加速度）ＧＬを求める。
【００４９】
この制限加速度マップＭａｐＧＬ（Ｖｓ）によれば、車速Ｖｓが「０」から「Ｖｓ１」までの値であれば制限加速度ＧＬが一定の加速度ＧＬ１となるように制限加速度ＧＬが規定されている。更に、制限加速度マップＭａｐＧＬ（Ｖｓ）によれば、車速Ｖｓが「Ｖｓ１」から大きくなるほど制限加速度ＧＬが小さくなり、車速Ｖｓが「Ｖｓ２（＞Ｖｓ１）」になったときに制限加速度ＧＬが「０」になるように、制限加速度ＧＬが規定されている。
【００５０】
更に、本支援装置は、通常駆動力制御と同様に、アクセルペダル操作量ＡＰを通常加速度マップＭａｐＧａｐ（ＡＰ）に適用して操作加速度Ｇａｐを求める。
【００５１】
操作加速度Ｇａｐが制限加速度ＧＬ以上である場合、本支援装置は、目標加速度Ｇｔｇｔを制限加速度ＧＬに設定し、当該目標加速度ＧｔｇｔをエンジンＥＣＵ２０に送信する。一方、操作加速度Ｇａｐが制限加速度ＧＬよりも小さい場合、本支援装置は、目標加速度Ｇｔｇｔを操作加速度Ｇａｐに設定し、当該目標加速度ＧｔｇｔをエンジンＥＣＵ２０に送信する。
【００５２】
従って、本支援装置が上限制御を実行している場合には車速Ｖｓに応じた制限加速度ＧＬが設定される。そして、運転者が誤操作によりアクセルペダル２２ａを大きく踏み込んだことによって操作加速度Ｇａｐが制限加速度ＧＬ以上となった場合、目標加速度Ｇｔｇｔは制限加速度ＧＬに設定される。これによって、上限制御においては、実加速度Ｇａが制限加速度ＧＬを超えないように車両ＶＡの走行状態が制御される。
【００５３】
（作動の概要）
前述したように、運転者はメインスイッチ１４を操作することによって、上限制御の実行を許可するか禁止するかを設定することができる。ＤＳＥＣＵ１０は、メインスイッチ１４から禁止信号を受信した場合（メインスイッチ１４が禁止信号を発生していると判定した場合）、禁止フラグＸkinshiを「１」に設定する。ＤＳＥＣＵ１０は、メインスイッチ１４から許可信号を受信した場合（メインスイッチ１４が許可信号を発生していると判定した場合）、禁止フラグＸkinshiを「０」に設定する。なお、ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行するイニシャルルーチンにおいて、禁止フラグＸkinshiを「０」に設定する。ＤＳＥＣＵ１０は、禁止フラグＸkinshiが「１」である場合（即ち、ＤＳＥＣＵ１０の状態が禁止状態である場合）、運転者がアクセルペダル２２ａの後退時誤操作を行ったとしても（後退時誤操作を検出している期間であっても）、上限制御を実行しない。
【００５４】
ＤＳＥＣＵ１０がメインスイッチ１４からの信号を検出できなくなる異常（即ち、ＤＳＥＵＣ１０がメインスイッチ１４になされた運転者の操作を検出できなくなる異常、以下、「通信異常」と称呼する。）が発生する可能性がある。通信異常は例えばスイッチ信号線ＳＬの断線等によって生じる。通信異常が発生する前に運転者がＤＳＥＣＵ１０の状態を禁止状態に設定していた場合、通信異常が発生した後においては、運転者がメインスイッチ１４を操作しても、ＤＳＥＣＵ１０の状態を許可状態に設定（変更）できない。
【００５５】
そこで、ＤＳＥＣＵ１０は、通信異常が発生した場合、自身の状態を許可状態に強制的に設定し（即ち、禁止フラグＸkinshiを「０」に設定し）、自身の状態を許可状態に変更したことを運転者に知らせるための変更通知を行う。
【００５６】
図３Ａ乃至図３Ｃに示した例を用いて、通信異常が発生した場合の処理（異常対応処理）を説明する。図３Ａ乃至図３Ｃに示した例おいては、時点ｔ１にてメインスイッチ１４が操作されてＤＳＥＣＵ１０は禁止フラグＸkinshiを「１」に設定している。その後、時点ｔ２にて通信異常が発生する。
【００５７】
図３Ａに示した例においては、時点ｔ２にてシフトポジションＳＰがリバースポジションＲであって、且つ、アクセルペダル２２ａが踏み込まれておらずアクセルペダル操作量ＡＰが「０」である。この場合、時点ｔ２にて、ＤＳＥＣＵ１０は禁止フラグＸkinshiを「０」に設定するとともに変更通知を行う。変更通知では、通信異常が発生して上限制御の実行が許可された旨を示す表示要素が表示器５０に表示される。なお、変更通知では、その旨を表す音声が図示しないスピーカから出力されてもよい。
【００５８】
図３Ｂに示した例においては、時点ｔ２にてシフトポジションＳＰがリバースポジションＲであって、且つ、アクセルペダル２２ａが踏み込まれておりアクセルペダル操作量ＡＰが「０」よりも大きい。この場合、時点ｔ２にて、運転者はＤＳＥＣＵ１０の状態が禁止状態であると認識してアクセルペダル２２ａを操作している。よって、時点ｔ２にて禁止フラグＸkinshiが「１」から「０」に設定されると、ＤＳＥＣＵ１０が上限制御を実行する可能性があり、このように実行された上限制御は運転者に違和感を与える可能性が高い。そこで、ＤＳＥＣＵ１０は、時点ｔ２にて禁止フラグＸkinshiを「０」に設定せずに、アクセルペダル操作量ＡＰが「０」となった時点ｔ３にて禁止フラグＸkinshiを「０」に設定する。更に、時点ｔ３にて、ＤＳＥＣＵ１０は変更通知を行う。
【００５９】
図３Ｃに示した例においては、時点ｔ２にてシフトポジションＳＰがリバースポジションＲ以外のポジションであって、アクセルペダル操作量ＡＰが「０」である。この場合、ＤＳＥＣＵ１０は、時点ｔ２にて禁止フラグＸkinshiを「０」に設定する。ただし、ＤＳＥＣＵ１０は、時点ｔ２にて変更通知を行わずにシフトポジションＳＰがリバースポジションＲとなった時点ｔ４にて変更通知を行う。シフトポジションＳＰがリバースポジションＲ以外のポジションである場合には上限制御が実行されることはない。このような期間に変更通知がなされると、シフトポジションＳＰがリバースポジションＲに変更された時点にて、運転者は、ＤＳＥＣＵ１０の状態が許可状態に設定された旨を忘れてしまっている可能性もある。このような状況下で上限制御が実行されると、運転者は違和感を覚える可能性がある。このため、ＤＳＥＣＵ１０は、シフトポジションＳＰがリバースポジションＲとなった時点ｔ４にて変更通知を行う。
【００６０】
以上説明したように、ＤＳＥＣＵ１０は、通信異常が発生した場合、適切な時点にて禁止フラグＸkinshiを強制的に「０」に設定するので、通信異常が発生した後に後退時誤操作が行われた場合に上限制御を実行することができる。
【００６１】
（具体的作動）
＜禁止フラグ設定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートにより示したルーチン（禁止フラグ設定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【００６２】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、メインスイッチ１４が発生している電圧Ｖｍが、第１閾値電圧Ｖ１ｔｈ以上であり且つ第２閾値電圧Ｖ２ｔｈ未満であるか否かを判定することにより、メインスイッチ１４が許可信号を発生しているか否かを判定する。第１閾値電圧Ｖ１ｔｈは、０よりも大きく且つ第１電圧Ｖ１よりも小さい電圧である。第２閾値電圧Ｖ２ｔｈは、第１電圧Ｖ１よりも大きく且つ第２電圧Ｖ２より小さい電圧である。
【００６３】
メインスイッチ１４が許可信号を発生している場合（即ち、Ｖ１ｔｈ≦Ｖｍ＜Ｖ２ｔｈである場合）、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０及びステップ４１３をこの順に実行する。
【００６４】
ステップ４１０：ＣＰＵは、禁止フラグＸkinshiを「０」に設定する。
ステップ４１３：ＣＰＵは、後述する異常フラグＸijou、第１保留フラグＸho1及び第２保留フラグＸho2を「０」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６５】
異常フラグＸijouは、通信異常が発生したと判定される場合（即ち、ＤＳＥＣＵ１０が許可信号及び禁止信号の何れも受信できていなければ）、後述するステップ４２５にて「１」に設定される。異常フラグＸijouは、メインスイッチ１４とＤＳＥＣＵ１０とが通信可能な状態であれば（即ち、ＤＳＥＣＵ１０が許可信号及び禁止信号の何れかを受信していれば）、ステップ４１３にて「０」に設定される。なお、前述したイニシャルルーチンにて異常フラグＸijouは「０」に設定される。
【００６６】
メインスイッチ１４から許可信号を受信していない場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４１５に進む。ステップ４１５にて、ＣＰＵは、メインスイッチ１４が発生している電圧Ｖｍが、第２閾値電圧Ｖ２ｔｈ以上であり且つ第３閾値電圧Ｖ３ｔｈ未満であるか否かを判定することにより、メインスイッチ１４が禁止信号を発生しているか否かを判定する。第３閾値電圧Ｖ３ｔｈは、第２電圧Ｖ２よりも大きく且つメインスイッチ１４に印加されている電源電圧Ｖｂよりも小さい電圧である。
【００６７】
メインスイッチ１４が禁止信号を発生している場合（即ち、Ｖ２ｔｈ≦Ｖｍ＜Ｖ３ｔｈである場合）、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進む。ステップ４２０にて、ＣＰＵは、禁止フラグＸkinshiを「１」に設定するとともに、後述する誤踏みフラグＸgfmを「０」に設定し、ステップ４１３に進む。
【００６８】
メインスイッチ１４が発生している電圧Ｖｍが、第１閾値電圧Ｖ１ｔｈ未満であるか、又は、第３閾値電圧Ｖ３ｔｈ以上である場合、通信異常（例えば、スイッチ信号線ＳＬの断線又は短絡）が発生したと判定できる。この場合、ＣＰＵは、メインスイッチ１４が許可信号及び禁止信号の何れも発生していないと判定するから、ステップ４０５及びステップ４２０の両ステップにて「Ｎｏ」と判定してステップ４２５に進む。ステップ４２５にて、ＣＰＵは、異常フラグＸijouを「１」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６９】
＜異常対応処理ルーチン＞
ＣＰＵは、図５にフローチャートにより示した異常対応処理ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【００７０】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、第１保留フラグＸho1が「０」であって且つ第２保留フラグＸho2が「０」であるか否かを判定する。第１保留フラグＸho1は、後述するステップ５４０にて「１」に設定され、前述したステップ４１３及び後述するステップ５５５にて「０」に設定される。更に、第１保留フラグＸho1は、前述したイニシャルルーチンにても「０」に設定される。第２保留フラグＸho2は、後述するステップ５６５にて「１」に設定され、前述したステップ４１３及び後述するステップ５７５にて「０」に設定される。更に、第２保留フラグＸho2は、前述したイニシャルルーチンにても「０」に設定される。
【００７１】
第１保留フラグＸho1が「０」であって且つ第２保留フラグＸho2が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進む。ステップ５１０にて、ＣＰＵは、異常フラグＸijouが「１」であるか否かを判定する。異常フラグＸijouが「０」である場合（即ち、通信異常が発生していない場合）、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７２】
一方、ＣＰＵがステップ５１０に進んだ時点にて異常フラグＸijouが「１」である場合（即ち、通信異常が発生している場合）、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進む。
【００７３】
ステップ５１５にて、ＣＰＵは、禁止フラグＸkinshiが「１」であるか否かを判定する。禁止フラグＸkinshiが「０」である場合（即ち、ＤＳＥＣＵ１０が許可状態である場合）、通信異常が発生しているものの、ＤＳＥＣＵ１０は、禁止フラグＸkinshiを「０」に設定する必要はなく、更に、禁止フラグＸkinshiが「０」に変更された旨を通知する必要もない。このため、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７４】
一方、ＣＰＵがステップ５１５に進んだ時点にて禁止フラグＸkinshiが「１」である場合（即ち、ＤＳＥＣＵ１０が禁止状態である場合）、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進む。
【００７５】
ステップ５２０にて、ＣＰＵはシフトポジションＳＰがリバースポジションＲであるか否かを判定する。シフトポジションＳＰがリバースポジションＲである場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進む。
【００７６】
ステップ５２５にて、ＣＰＵはアクセルペダル操作量ＡＰが「０」であるか否かを判定する。なお、ＣＰＵは、アクセルペダル操作量ＡＰをエンジンＥＣＵ２０から取得する。アクセルペダル操作量ＡＰが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５３０及びステップ５３５をこの順に実行し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７７】
ステップ５３０：ＣＰＵは、禁止フラグＸkinshiを「０」に設定する。
ステップ５３５：ＣＰＵは、上述した変更通知を行う。
【００７８】
一方、ＣＰＵがステップ５２５に進んだ時点にて、アクセルペダル操作量ＡＰが「０」よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４０に進む。ステップ５４０にて、ＣＰＵは、第１保留フラグＸho1を「１」に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７９】
その後、本ルーチンが実行されてＣＰＵがステップ５０５に進むと、第１保留フラグＸho1が「１」であるので、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４５に進む。ステップ５４５にて、ＣＰＵは、第１保留フラグＸho1が「１」であるか否かを判定する。ＣＰＵは、ステップ５４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５０に進む。
【００８０】
ステップ５５０にて、ＣＰＵは、アクセルペダル操作量ＡＰが「０」であるか否かを判定する。アクセルペダル操作量ＡＰが「０」よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、禁止フラグＸkinshiは「１」に維持される。
【００８１】
一方、ＣＰＵがステップ５５０に進んだ時点にてアクセルペダル操作量ＡＰが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５５に進む。ステップ５５５にて、ＣＰＵは、第１保留フラグＸho1を「０」に設定して、ステップ５３０及びステップ５３５を実行する。
【００８２】
この結果、シフトポジションＳＰがリバースポジションＲであって（ステップ５２０「Ｙｅｓ」）且つアクセルペダル操作量ＡＰが「０」よりも大きい（ステップ５２５「Ｎｏ」）状況下にて通信異常が発生した場合、その後アクセルペダル操作量ＡＰが「０」となった時点にて（ステップ５５０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、禁止フラグＸkinshiを「０」に設定し（ステップ５３０）、変更通知を行う（ステップ５３５）。
【００８３】
ＣＰＵがステップ５２０に進んだ時点にてシフトポジションＳＰがリバースポジションＲでない場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５６０及びステップ５６５をこの順に実行し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８４】
ステップ５６０：ＣＰＵは、禁止フラグＸkinshiを「０」に設定する。
ステップ５６５：ＣＰＵは、第２保留フラグＸho2を「１」に設定する。
【００８５】
その後、本ルーチンが実行されてＣＰＵがステップ５０５に進むと、第２保留フラグＸho2が「１」であるので、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４５に進む。第１保留フラグＸho1は「０」であるので、ＣＰＵはステップ５４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５７０に進む。
【００８６】
ステップ５７０にて、ＣＰＵは、シフトポジションＳＰがリバースポジションＲであるか否かを判定する。シフトポジションＳＰがリバースポジションＲになっていない場合、ＣＰＵは、ステップ５７０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８７】
一方、ＣＰＵがステップ５７０に進んだ時点にてシフトポジションＳＰがリバースポジションＲである場合、ＣＰＵは、ステップ５７０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５７５に進む。
【００８８】
ステップ５７５にて、ＣＰＵは、第２保留フラグＸho2を「０」に設定し、ステップ５３５に進んで変更通知を行う。この結果、シフトポジションＳＰがリバースポジションＲでない状況下で（ステップ５２０「Ｎｏ」）通信異常が発生した場合、ＣＰＵは、通信異常が発生した時点にて禁止フラグＸkinshiを「０」に設定するが（ステップ５６０）、シフトポジションＳＰがリバースポジションＲとなった時点にて（ステップ５７０「Ｙｅｓ」）、変更通知を行う（ステップ５７５及びステップ５３５）。
【００８９】
＜誤踏み検出ルーチン＞
ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示した誤踏み検出ルーチン（後退時誤操作判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【００９０】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、禁止フラグＸkinshiが「０」であるか否かを判定する。禁止フラグＸkinshiが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１０に進む。ステップ６１０にて、ＣＰＵは、誤踏みフラグＸgfmが「０」であるか否かを判定する。誤踏みフラグＸgfmは、誤踏み（即ち、後退時誤操作）が行われたと判定された場合に「１」に設定され、誤踏みが解消したと判定された場合に「０」に設定される。更に、誤踏みフラグＸgfmは、前述したイニシャルルーチンにても「０」に設定される。
【００９１】
誤踏みフラグＸgfmが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進む。ステップ６１５にて、ＣＰＵは、シフトポジションＳＰがリバースポジションＲであるか否かを判定する。
【００９２】
シフトポジションＳＰがリバースポジションＲでない場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。その後、シフトポジションＳＰがリバースポジションＲとなるようにシフトレバーが操作された場合に、ＣＰＵがステップ６１５に進むと、ＣＰＵは、そのステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２０に進む。
【００９３】
ステップ６２０にて、ＣＰＵは、前回のシフトポジションＳＰがリバースポジションＲであったか否かを判定する。前記のシフトポジションＳＰがリバースポジションＲでない場合、換言すれば、現時点が「シフトポジションＳＰがリバースポジションＲに変更された時点（リバースポジション変更時点）の直後」である場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６２５及びステップ６３０をこの順に実行し、ステップ６３５に進む。
【００９４】
ステップ６２５：ＣＰＵは、リバースポジション変更時点からの経過時間を計測するためのタイマＴを「０」に設定することによってタイマＴを初期化する。
ステップ６３０：ＣＰＵは、タイマＴに「１」を加算する。
ステップ６３５：ＣＰＵは、タイマＴが所定時間を表す閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、現時点が「リバースポジション変更時点から所定時間が経過するまでの判定期間」に属するか否かを判定する。
【００９５】
タイマＴが閾値Ｔｔｈ以下である場合（即ち、現時点が判定期間に属する場合）、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進む。ステップ６４０にて、ＣＰＵは、アクセルペダル操作量ＡＰが「０」よりも大きいか否かを判定する。
【００９６】
アクセルペダル操作量ＡＰが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９７】
その後、本ルーチンが実行されてＣＰＵがステップ６２０に進んだとき、そのステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３０を介してステップ６３５に進む。タイマＴが閾値Ｔｔｈ以下であると仮定すると、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進む。
【００９８】
ＣＰＵがステップ６４０を実行する時点にてアクセルペダル操作量ＡＰが「０」よりも大きい場合、判定期間内にアクセルペダル２２ａが踏み込まれており、前述した条件Ａ１が成立する。この場合、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４５に進み、誤踏みフラグＸgfmを「１」に設定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９９】
一方、アクセルペダル２２ａが踏み込まれないままで判定期間が経過してＣＰＵがステップ６３５に進むと、ＣＰＵは、そのステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６５０を実行してステップ６５５に進む。
【０１００】
ステップ６５０：ＣＰＵは、アクセルペダル操作速度ＡＰＶを算出する。
より詳細には、ＣＰＵは、今回取得したアクセルペダル操作量ＡＰから前回取得したアクセルペダル操作量ＡＰを減算することによって減算値ｄＡＰを求める。そして、ＣＰＵは、減算値ｄＡＰを本ルーチンの実行間隔である時間ｄｔで除算することによってアクセルペダル操作速度ＡＰＶを求める。
【０１０１】
ステップ６５５：ＣＰＵは、アクセルペダル操作速度ＡＰＶが閾値操作速度ＡＰＶｔｈ以上であるか否かを判定する。
【０１０２】
アクセルペダル操作速度ＡＰＶが閾値操作速度ＡＰＶｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ６５５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０３】
一方、ＣＰＵがステップ６５５に進んだ時点にて、アクセルペダル操作速度ＡＰＶが閾値操作速度ＡＰＶｔｈ以上である場合、前述した条件Ａ２が成立する。この場合、ＣＰＵは、ステップ６５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４５に進み、誤踏みフラグＸgfmを「１」に設定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０４】
ステップ６４５にて誤踏みフラグＸgfmが「１」に設定された後に本ルーチンが実行され、ＣＰＵがステップ６１０に進むと、ＣＰＵは、そのステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、誤踏みフラグＸgfmが「１」である場合、本ルーチンは実質的に実行されない。
【０１０５】
更に、図４に示すルーチンにて通信異常が発生したと判定されることによりステップ４２５にて異常フラグＸijouが「１」に設定された後に本ルーチンが実行され、ＣＰＵがステップ６０５に進むと、ＣＰＵは、そのステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、異常フラグＸijouが「１」である場合、本ルーチンは実質的に実行されない。
【０１０６】
＜誤踏み終了ルーチン＞
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示した誤踏み終了ルーチン（後退時誤操作の解消判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【０１０７】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、禁止フラグＸkinshiが「０」であるか否かを判定する。
【０１０８】
禁止フラグＸkinshiが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０に進む。ステップ７１０にて、ＣＰＵは、誤踏みフラグＸgfmが「１」であるか否かを判定する。
【０１０９】
誤踏みフラグＸgfmが「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進む。ステップ７１５にて、ＣＰＵは、シフトポジションＳＰがリバースポジションＲであるか否かを判定する。
【０１１０】
シフトポジションＳＰがリバースポジションＲである場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進む。ステップ７２０にて、ＣＰＵは、アクセルペダル操作量ＡＰが「０」であるか否かを判定する。
【０１１１】
アクセルペダル操作量ＡＰが「０」よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、前述した条件Ｂ１及び条件Ｂ２の何れも成立しないので、誤踏み（後退時誤操作）は解消していないと判定される。この結果、誤踏みフラグＸgfmは「１」に維持される。
【０１１２】
一方、ＣＰＵがステップ７２０に進んだ時点にてアクセルペダル操作量ＡＰが「０」である場合、前述した条件Ｂ２が成立し、誤踏みは解消したと判定される。従って、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２５に進み、誤踏みフラグＸgfmを「０」に設定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１３】
一方、ＣＰＵがステップ７１５に進んだ時点にてシフトポジションＳＰがリバースポジションＲでない場合、前述した条件Ｂ１が成立し、誤踏みは解消したと判定される。従って、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７２５に進み、誤踏みフラグＸgfmを「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１４】
ＣＰＵがステップ７１０に進んだ時点にて誤踏みフラグＸgfmが「０」である場合、ＣＰＵは、そのステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１５】
ＣＰＵがステップ７０５に進んだ時点にて禁止フラグＸkinshiが「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１６】
＜駆動力制御＞
ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示した駆動力制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【０１１７】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、禁止フラグＸkinshiが「０」であるか否かを判定する。
【０１１８】
禁止フラグＸkinshiが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、ＣＰＵは、誤踏みフラグＸgfmが「０」であるか否かを判定する。
【０１１９】
誤踏みフラグＸgfmが「０」である場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５及びステップ８２０をこの順に実行し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１２０】
ステップ８１５：ＣＰＵは、通常駆動力制御を実行する。
より詳細には、ＣＰＵは、アクセルペダル操作量ＡＰを前述した通常加速度マップＭａｐＧａｐ（ＡＰ）に適用して操作加速度Ｇａｐを求め、目標加速度Ｇｔｇｔをこの操作加速度Ｇａｐに設定する。
ステップ８２０：ＣＰＵは、目標加速度ＧｔｇｔをエンジンＥＣＵ２０に送信する。前述したように、エンジンＥＣＵ２０は、実加速度Ｇａが目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを増減する。
【０１２１】
一方、ＣＰＵがステップ８１０に進んだ時点にて、誤踏みフラグＸgfmが「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８２５を実行し、ステップ８２０に進む。
【０１２２】
ステップ８２５にて、ＣＰＵは、駆動力制限制御（上限制御）を実行する。
より詳細には、ＣＰＵは、車速Ｖｓを前述した制限加速度マップＭａｐＧＬ（Ｖｓ）に適用することによって制限加速度ＧＬを求め、アクセルペダル操作量ＡＰを通常加速度ＭａｐＧａｐ（ＡＰ）に適用することによって操作加速度Ｇａｐを求める。そして、操作加速度Ｇａｐが制限加速度ＧＬ以上である場合、ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを制限加速度ＧＬに設定する。一方、操作加速度Ｇａｐが制限加速度ＧＬよりも小さい場合、ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを操作加速度Ｇａｐに設定する。前述したように、エンジンＥＣＵ２０は、実加速度Ｇａが目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを増減する。
【０１２３】
そして、ＣＰＵは、ステップ８２０にて、ステップ８２５にて設定された目標加速度ＧｔｇｔをエンジンＥＣＵ２０に送信する。
【０１２４】
ＣＰＵがステップ８０５に進んだ時点にて禁止フラグＸkinshiが「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８１０を実行せずにステップ８１５に進む。このため、禁止フラグＸkinshiが「１」であれば、誤踏みフラグＸgfmに関わらずに、ＣＰＵは、ステップ８１５に進んで通常駆動力制御を実行するので、駆動力制限制御を実行しない。
【０１２５】
以上説明したように、ＤＳＥＣＵ１０とメインスイッチ１４との間に通信異常が発生した時点（異常発生時点）以降の適切な時点にて、ＤＳＥＣＵ１０は、禁止フラグＸkinshiを強制的に「０」に設定する。異常発生時点以降においては、運転者がメインスイッチ１４を操作しても禁止フラグＸkinshiを「１」に設定できなくなるが、ＤＳＥＣＵ１０はメインスイッチ１４から許可信号を受信しなくても異常発生時点以降の適切な時点にて禁止フラグＸkinshiを「０」に設定する。これによって、異常発生時点以降にアクセルペダル２２ａの後退時誤操作が行われた場合、上限制御（駆動力制限制御）が確実に実行される。
【０１２６】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。
【０１２７】
通信異常の検出方法は、上記した方法に限定されず、種々の方法が採用され得る。
例えば、ＤＳＥＣＵ１０は、メインスイッチ１４に対してＡｃｋ要求信号を所定時間が経過する毎に送信するように設計され、メインスイッチ１４はＡｃｋ要求信号の受信に応じてＡｃｋ信号をＤＳＥＣＵ１０へ送信するように設計される。ＤＳＥＣＵ１０は、Ａｃｋ信号を受信しない不受信状態がＡｃｋ要求信号の送信間隔よりも長い一定時間よりも長く継続した場合、通信異常が発生したと判定して、Ｘijouを「１」に設定してもよい。
【０１２８】
代替えとして、メインスイッチ１４は、所定の通信プロトコルに従って、要求信号及び禁止信号をＤＳＥＣＵ１０に送信するように構成され、ＤＳＥＣＵ１０は、その所定の通信プロトコルに従って、メインスイッチ１４から送信されてくる信号が要求信号及び禁止信号の何れであるかを判定するように構成されてもよい。この場合、ＤＳＥＣＵ１０は、メインスイッチ１４から送信されてくる信号が、その所定の通信プロトコルに従っていない状態が所定時間以上に渡って継続したことを検出したとき、通信異常が発生したと判定して、Ｘijouを「１」に設定してもよい。
【０１２９】
更に、メインスイッチ１４とＤＳＥＣＵ１０とが他のＥＣＵ（以下、「他ＥＣＵ」と称呼する。）を介して接続されている場合、他ＥＣＵが、前述した何れかの方法を用いて上記通信異常を検出し、通信異常を検出した場合にその旨を表す異常信号をＤＳＥＣＵ１０へ送信するように構成されてもよい。ＤＳＥＣＵ１０は異常信号を受信した場合、通信異常が発生したと判定して、異常フラグＸijouを「１」に設定してもよい。
【０１３０】
上記した実施形態では、メインスイッチ１４は、オン位置にある場合には禁止信号を発生し続け、オフ位置にある場合には許可信号を発生し続けるが、これに限定されない。
例えば、メインスイッチ１４は、操作（押動動作）された場合に、要求信号を所定時間発生するように構成されてもよい。メインスイッチ１４が要求信号を発生していない期間においては、メインスイッチ１４が発生している電圧Ｖｍは「０」であり、メインスイッチ１４が操作信号を発生している期間においては、当該電圧Ｖｍは「上記第１閾値電圧Ｖ１ｔｈ以上であって且つ上記第３閾値電圧Ｖ３ｔｈよりも小さい所定の第３電圧Ｖ３」である。
【０１３１】
メインスイッチ１４が要求信号を発生している場合（即ち、Ｖ１ｔｈ≦Ｖｍ＜Ｖ３ｔｈである場合）、ＤＳＥＣＵ１０は、禁止フラグＸkinshiが「０」であれば、禁止フラグＸkinshiを「１」に設定し、禁止フラグＸkinshiが「１」であれば、禁止フラグを「０」に設定する。一方、メインスイッチ１４が要求信号を発生していない場合、ＤＳＥＣＵ１０は、禁止フラグＸkinshiの値をそのまま維持する。
【０１３２】
この変形例においては、ＤＳＥＣＵ１０は、上記不受信状態が一定時間よりも長く継続した場合、通信異常が発生したと判定してもよいし、要求信号が所定の通信プロトコルに従っていない状態が所定時間以上に渡って継続したことを検出したとき、通信異常が発生したと判定してもよい。更に、メインスイッチ１４が他ＥＣＵを介してＤＳＥＣＵ１０に接続されていれば、ＤＳＥＣＵ１０は、異常信号を受信したときに、通信異常が発生したと判定してもよい。
【０１３３】
更に、上記した実施形態では、メインスイッチ１４は運転者の操作によりオン位置及びオフ位置の何れかに移動するように構成されたが、これに限定されない。
例えば、メインスイッチ１４は、禁止要求ボタンと許可要求ボタンとを備え、最後に禁止要求ボタンが押動操作されている場合には禁止信号を発生し続け、最後に許可要求ボタンが押動操作されている場合には許可信号を発生し続けるように構成されてもよい。
【０１３４】
上記した実施形態では、ＤＳＥＣＵ１０が通常駆動力制御を実行する場合にも駆動力制限制御を実行する場合にも目標加速度ＧｔｇｔをエンジンＥＣＵ２０に送信するが、これに限定されない。
例えば、ＤＳＥＣＵ１０に代わり、所定時間が経過する毎にエンジンＥＣＵ２０がアクセルペダル操作量ＡＰを通常加速度マップＭａｐＧａｐ（ＡＰ）に適用することによって操作加速度Ｇａｐを求めるように構成され得る。エンジンＥＣＵ２０は、操作加速度ＧａｐがＤＳＥＣＵ１０から送信されてくる制限加速度ＧＬ以上である場合、目標加速度Ｇｔｇｔを制限加速度ＧＬに設定し、操作加速度Ｇａｐが制限加速度ＧＬ未満である場合、目標加速度Ｇｔｇｔを操作加速度Ｇａｐに設定してもよい。
【０１３５】
この場合、ＤＳＥＣＵ１０は、ステップ８１５での通常駆動力制御を実行する際、操作加速度Ｇａｐが制限加速度ＧＬ以上とならないような極めて大きな値の制限加速度ＧＬをエンジンＥＣＵ２０に送信する。更に、ＤＳＥＣＵ１０は、ステップ８２５での駆動力制限制御を実行する際、車速Ｖｓを制限加速度マップＭａｐＧＬ（Ｖｓ）に適用して制限加速度ＧＬを求め、この制限加速度ＧＬをエンジンＥＣＵ２０に送信するように構成される。
【０１３６】
代替えとして、ＤＳＥＣＵ１０は、ステップ８１５での通常駆動力制御を実行する際、通常駆動力制御を行うことを要求する信号をエンジンＥＣＵ２０に送信し、ステップ８２５での駆動力制限制御を実行する際、駆動力制限制御を行うことを要求する信号をエンジンＥＣＵ２０に送信するように構成され得る。この場合、ステップ８２０は省略される。
【０１３７】
一方、エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量ＡＰを目標スロットル弁開度マップＭａｐＴＡｔｇｔ（ＡＰ）に適用することにより、目標スロットル弁開度ＴＡｔｇを決定するように構成され得る。マップＭａｐＴＡｔｇｔ（ＡＰ）によれば、アクセルペダル操作量ＡＰが大きくなるほど目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔが大きくなるように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔが決定される。
【０１３８】
エンジンＥＣＵ２０は、通常駆動力制御を行うことを要求する信号を受信している場合、スロットル弁の開度が目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔに一致するようにスロットル弁アクチュエータを駆動するように構成され得る。これに対し、エンジンＥＣＵ２０は、駆動力制限制御を行うことを要求する信号を受信している場合、車速Ｖｓを制限加速度マップＭａｐＧＬ（Ｖｓ）に適用して制限加速度（上限加速度）ＧＬを求める。そして、エンジンＥＣＵ２０は、スロットル弁の開度が目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔに一致するようにスロットル弁アクチュエータを駆動するが、実加速度Ｇａが制限加速度ＧＬを超えている期間において、スロットル弁の開度を徐々に減少させることにより実加速度Ｇａが制限加速度ＧＬを超えないように制御する。
【０１３９】
更に、前述した実施形態では駆動装置３０は内燃機関であったが、駆動装置３０は、電動機であってもよく、電動機及び内燃機関の組み合わせであってもよい。即ち、本発明は電気自動車及びハイブリッド車両等にも適用可能である。
【０１４０】
車両ＶＡが電気自動車又はハイブリッド車両である場合、アクセルペダル操作量ＡＰ及び車速Ｖｓに基いて車両の目標駆動トルクが決定され、その目標駆動トルクと等しいトルクが駆動輪に発生するように駆動装置が制御される。従って、ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡが電気自動車又はハイブリッド車両である場合に駆動力制限制御を行う場合、あるアクセルペダル操作量ＡＰ及びある車速Ｖｓに対して制限加速度ＧＬを決定し、実加速度Ｇａが制限加速度ＧＬを超えないように車両ＶＡの走行状態を制御すればよい。
【０１４１】
更に、加速操作子は、アクセルペダル２２ａに限定されず、例えば、アクセルレバーであってもよい。
【０１４２】
更に、ＤＳＥＣＵ１０は、図８のステップ８２０にて図示しない制動装置及びブレーキＥＣＵに対しても目標加速度Ｇｔｇｔを送信するように構成され得る。この場合、ブレーキＥＣＵは、スロットル弁開度が「０」にまで減少されても実加速度Ｇａが目標加速度Ｇｔｇｔを越えている場合には、制動装置を作動させて車輪に制動力を付与するように構成されてもよい。
【符号の説明】
【０１４３】
１０…運転支援ＥＣＵ（ＤＳＥＣＵ）、１２…車輪速センサ、１４…メインスイッチ、２０…エンジンＥＣＵ、２２…アクセルペダル操作量センサ、２２ａ…アクセルペダル、２４…エンジンセンサ、２６…エンジンアクチュエータ、３０…駆動装置（内燃機関）、４０…変速アクチュエータ、４２…シフトポジションセンサ、４５…変速機、５０…表示器。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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