(57)【要約】【課題】開閉体の動作阻害の誤判定を抑制できる開閉体制御装置を提供する。【解決手段】動作阻害判定部１１は、閉動作中のウインドガラスＷＧに掛かる負荷変動に応じて変動するモータＭの特性値（回転速度の変化分の積算量）が閾値を越えたとき、ウインドガラスＷＧの閉動作が異物により阻害されたと判定する。そして、動作阻害判定部１１は、外乱判定部１２にてモータＭが外乱の影響下にあると判定された場合、ウインドガラスＷＧの移動距離に対応するモータＭの回転量の変化量に基づいて閾値を加算補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開閉体を開閉動作させるためのモータと、
動作中の前記開閉体に掛かる負荷変動に応じて変動する前記モータの特性値が、閾値を境界とした動作阻害範囲と動作非阻害範囲のいずれの範囲内にあるかを検出し、該特性値が前記動作阻害範囲内にあるとき、前記開閉体の動作が異物により阻害されたと判定する動作阻害判定部と、
前記モータが外乱の影響下にあるか否かを判定する外乱判定部と、を備え、
前記動作阻害判定部は、前記外乱判定部にて前記モータが外乱の影響下にあると判定された場合、前記開閉体の移動距離に対応する前記モータの回転量の変化量に基づいて、前記動作阻害範囲を狭める側に前記閾値を補正することを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項２】
前記外乱判定部は、車両ドアが開いている旨の信号に基づいて前記モータが外乱の影響下にあると判定する、請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記外乱判定部は、車速に基づいて前記モータが外乱の影響下にあると判定する、請求項１又は２に記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
前記外乱判定部は、動作中の前記開閉体に掛かる負荷変動に応じて変動する前記モータの特性値の変動に基づいて前記モータが外乱の影響下にあると判定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の開閉体制御装置を一体に備えたモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の開閉体制御装置及びモータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両窓などの開閉体を制御する開閉体制御装置において、開閉体の動作が異物などによって阻害されたことを検出する機能が知られている。例えば、特許文献１に開示される開閉体制御装置では、閉動作中の開閉体に掛かる負荷変動に応じて変動するモータの特性値（例えばモータの回転速度）に基づいて、開閉体の動作が異物によって阻害された（開閉体で異物を挟み込んだ）ことを検出し、モータを反転駆動や停止させる等して異物に掛かる荷重の軽減を図るものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような開閉体制御装置では、経年劣化によって開閉体の駆動機構（開閉体が車両窓の場合にはワイヤ式やＸアーム式などのレギュレータ）のガタつきが大きくなると、前記モータの特性値が変動しやすくなり、その結果、開閉体の動作阻害の誤判定が生じやすくなる。また、このことは、モータが外乱の影響下にあるときに特に顕著な問題となる。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、開閉体の動作阻害の誤判定を抑制できる開閉体制御装置及びモータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する開閉体制御装置は、車両の開閉体を開閉動作させるためのモータと、動作中の前記開閉体に掛かる負荷変動に応じて変動する前記モータの特性値が、閾値を境界とした動作阻害範囲と動作非阻害範囲のいずれの範囲内にあるかを検出し、該特性値が前記動作阻害範囲内にあるとき、前記開閉体の動作が異物により阻害されたと判定する動作阻害判定部と、前記モータが外乱の影響下にあるか否かを判定する外乱判定部と、を備え、前記動作阻害判定部は、前記外乱判定部にて前記モータが外乱の影響下にあると判定された場合、前記開閉体の移動距離に対応する前記モータの回転量の変化量に基づいて、前記動作阻害範囲を狭める側に前記閾値を補正する。
【０００７】
上記態様によれば、開閉体の駆動機構のガタつきの大きさが経年劣化によって大きくなると、開閉体の移動距離に対応するモータの回転量が変化するため、モータが外乱の影響下にあるときに当該回転量の変化量に基づいて閾値を補正することで、経年劣化による開閉体の動作阻害の誤判定を好適に抑制できる。
【０００８】
上記開閉体制御装置において、前記外乱判定部は、車両ドアが開いている旨の信号に基づいて前記モータが外乱の影響下にあると判定する。
上記態様によれば、車両ドアが開かれている場合、車両ドアの開閉の動き（特に車両ドアを閉めたときの衝撃）によってモータが外力を受ける状況にあるため、車両ドアの開閉の動きがモータの特性値に与える影響を考慮した適切な閾値に補正することが可能となり、その結果、開閉体の動作阻害の誤判定を好適に抑制できる。
【０００９】
上記開閉体制御装置において、前記外乱判定部は、車速に基づいて前記モータが外乱の影響下にあると判定する。
上記態様によれば、車両走行による外力（走行振動など）がモータの特性値に与える影響を考慮した適切な閾値に補正することが可能となり、その結果、開閉体の動作阻害の誤判定を好適に抑制できる。
【００１０】
上記開閉体制御装置において、前記外乱判定部は、動作中の前記開閉体に掛かる負荷変動に応じて変動する前記モータの特性値の変動に基づいて前記モータが外乱の影響下にあると判定する。
【００１１】
上記態様によれば、モータの特性値が安定していない状況において、開閉体の動作阻害の誤判定を好適に抑制できる。
上記課題を解決するモータは、上記の開閉体制御装置を一体に備えている。
【００１２】
上記態様によれば、開閉体の動作阻害の誤判定を抑制できる、制御装置一体のモータを提供できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の開閉体制御装置及びモータによれば、開閉体の動作阻害の誤判定を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１〜第３実施形態におけるパワーウインド装置の概略構成図。
【図２】第１実施形態におけるドア開時補正量の設定処理を説明するための説明図。
【図３】同形態における閾値の設定処理を説明するためのフロー図。
【図４】第２実施形態における走行時補正量の設定処理を説明するための説明図。
【図５】同形態における閾値の設定処理を説明するためのフロー図。
【図６】第３実施形態における不安定時補正量の設定処理を説明するための説明図。
【図７】同形態における閾値の設定処理を説明するためのフロー図。
【図８】変更例におけるドア開時補正量の設定処理を説明するための説明図。
【図９】同変更例における閾値の設定処理を説明するためのフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、開閉体制御装置及びモータの第１実施形態について説明する。
図１に示すように、車両ドアＤには、開閉体としてのウインドガラスＷＧが上下動可能に設けられている。ウインドガラスＷＧには、ワイヤ式やＸアーム式などのレギュレータＲ（駆動機構）を介してパワーウインド装置１のモータＭが駆動連結されている。モータＭは、車両ドアＤの内部に設けられている。
【００１６】
パワーウインド装置１は、モータＭの回転を検出するホールＩＣ等の回転検出センサ２と、該回転検出センサ２からの信号及び操作スイッチ３からの信号に基づいてバッテリ４の電源をモータＭに供給する制御装置５とを備える。本実施形態の制御装置５は、モータＭに一体に設けられたパワーウインドＥＣＵである。
【００１７】
制御装置５は、車両ドアＤに設けられた操作スイッチ３が操作されると、その操作に応じてウインドガラスＷＧを開閉駆動（上下動）させるべくモータＭを駆動制御する。回転検出センサ２は、モータＭの回転に応じたパルス信号を制御装置５に出力する。そして、制御装置５は、入力されるパルス信号によりウインドガラスＷＧの位置や速度を把握しながら種々の制御を行い、モータＭを駆動制御する。
【００１８】
また、制御装置５は、図示しない上位ＥＣＵと車両通信システムを介して通信可能に接続されており、該上位ＥＣＵを通じて、車両ドアＤの開閉状態を検出するカーテシスイッチ６からのドア開閉信号や、車両に搭載された車速センサ７からの車速情報などを取得する。
【００１９】
制御装置５は、動作阻害判定部１１及び外乱判定部１２を備えている。
動作阻害判定部１１は、動作中のウインドガラスＷＧに掛かる負荷変動に応じて変動するモータＭの特性値に基づいて、ウインドガラスＷＧの動作が阻害されたか否かを判定する。本実施形態では、動作阻害判定部１１は、ウインドガラスＷＧを閉作動させる際のモータＭの回転速度の変化分の積算量と閾値Ｔとを比較し、当該積算量が閾値Ｔを越えたときに、ウインドガラスＷＧの動作が阻害された、すなわち、閉作動中のウインドガラスＷＧにて異物の挟み込みが行われたと判定する。そして、動作阻害判定部１１による異物の挟み込み判定に基づいて、制御装置５はウインドガラスＷＧを停止、又は反転作動させるべくモータＭを駆動制御する。
【００２０】
外乱判定部１２は、車両情報に基づいて、モータＭが外乱の影響下にあるか否かを判定する。本実施形態では、外乱判定部１２は、カーテシスイッチ６からのドア開閉信号のオン信号（車両ドアＤが開いている旨の信号）に基づいて、モータＭが外乱の影響下にあると判定する。より詳しくは、外乱判定部１２は、ドア開閉信号がオン（ドア開状態）になると、外乱の有無を示す信号をオン（外乱判定オン）する。その後、ドア開閉信号がオフになると、オフになった時点から予め設定された設定時間（例えば１秒）が経過したときに、外乱の有無を示す信号をオフ（外乱判定オフ）する。つまり、カーテシスイッチ６がオフになった直後（車両ドアＤを閉めた直後）において、車両ドアＤを閉めたときの衝撃がモータＭに与える影響が考慮されている。
【００２１】
制御装置５は、回転検出センサ２からのパルス信号に基づいて、ウインドガラスＷＧの移動距離に対応するモータＭの回転量を把握可能となっている。本実施形態では、制御装置５は、ウインドガラスＷＧが機械的な可動域の端位置（全閉側又は全開側の機械的ロック位置）に達したときのロック電流を検出し、そのロック電流を検出したときのモータＭの回転量（パルスエッジ数）を基準位置として記憶する。ここで、経年劣化によってレギュレータＲのガタつきが大きくなると、ウインドガラスＷＧが機械的ロック位置に到達するまでに必要なモータＭの回転量が大きくなるため、前記基準位置が変化し、その基準位置の変化量（以下、ストローク変化量という）を制御装置５は把握する。
【００２２】
動作阻害判定部１１は、外乱判定部１２にてモータＭが外乱の影響下にあると判定された場合、すなわち、ドア開閉信号に基づく外乱判定がオンのとき、ストローク変化量に基づいて閾値Ｔを補正する。
【００２３】
図２は、ストローク変化量に応じたドア開時補正量αの設定処理を示している。ドア開時補正量αは、予め設定された通常閾値Ｘ（基準閾値）から加算する補正量である。動作阻害判定部１１は、ストローク変化量がゼロのとき、ドア開時補正量αを初期値Ａ１とする。すなわち、経年劣化が生じていない場合であっても、ドア開閉信号に基づく外乱判定がオンのときには、通常閾値Ｘからドア開時補正量α（初期値Ａ１）が加算される。そして、動作阻害判定部１１は、ストローク変化量が大きいほど、ドア開時補正量αを大きな値に設定する。なお、ドア開時補正量αには上限値Ａ２が設定されており、ドア開時補正量αが上限値Ａ２を越えないようになっている。
【００２４】
次に、動作阻害判定における閾値Ｔの設定処理について説明する。
図３に示すように、外乱判定部１２は、操作スイッチ３の操作によってウインドガラスＷＧを閉作動させる旨の信号が入力されると、カーテシスイッチ６からのドア開閉信号に基づいて、モータＭが外乱の影響下にあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００２５】
ここで、モータＭが外乱の影響下にあると判定されると、動作阻害判定部１１は、通常閾値Ｘからドア開時補正量αを加算した値を閾値Ｔに設定する（ステップＳ１２）。このとき、動作阻害判定部１１は、上記のように、ドア開時補正量αをストローク変化量に基づいて設定する（図２参照）。
【００２６】
一方、ステップＳ１１において、モータＭが外乱の影響下にないと判定されると、動作阻害判定部１１は通常閾値Ｘを閾値Ｔに設定する（ステップＳ１３）。
本実施形態の作用について説明する。
【００２７】
カーテシスイッチ６からのドア開閉信号に基づいてモータＭが外乱の影響下にあると判定されると、動作阻害判定部１１による判定の閾値Ｔが加算補正（すなわち、ウインドガラスＷＧの動作が阻害された旨の判定が出にくくなる側に補正）される。これにより、開状態での車両ドアＤの動きや車両ドアＤを閉めたときの衝撃による動作阻害の誤判定の発生を抑制できるようになっている。また、ドア開時補正量αはストローク変化量に基づいて設定されるため、レギュレータＲなどの経年劣化によってモータＭの回転速度の変動が大きくなることを考慮した適切な閾値Ｔの設定が可能となる。
【００２８】
本実施形態の効果について説明する。
（１）動作阻害判定部１１は、閉動作中のウインドガラスＷＧに掛かる負荷変動に応じて変動するモータＭの特性値（本実施形態ではモータＭの回転速度の変化分の積算量）が、閾値Ｔを越えたか否かを検出する。すなわち、動作阻害判定部１１は、モータＭの特性値が、閾値Ｔ以下の動作非阻害範囲と閾値Ｔよりも大きい動作阻害範囲のいずれの範囲内にあるかを検出し、モータＭの特性値が動作阻害範囲内にあるとき（つまり閾値Ｔを越えたとき）、ウインドガラスＷＧの閉動作が異物により阻害されたと判定する。そして、動作阻害判定部１１は、外乱判定部１２にてモータＭが外乱の影響下にあると判定された場合、ウインドガラスＷＧの移動距離に対応するモータＭの回転量の変化量（ストローク変化量）に基づいて、閾値Ｔを加算補正（動作阻害範囲を狭める側に補正）する。レギュレータＲのガタつきの大きさが経年劣化によって大きくなると、ウインドガラスＷＧの移動距離に対応するモータＭの回転量が変化するため、モータＭが外乱の影響下にあるときに当該回転量の変化量に基づいて閾値Ｔを補正することで、経年劣化によるウインドガラスＷＧの動作阻害の誤判定を好適に抑制できる。
【００２９】
（２）外乱判定部１２は、車両ドアＤが開いている旨の信号（カーテシスイッチ６からのドア開閉信号のオン信号）に基づいてモータＭが外乱の影響下にあると判定する。車両ドアＤが開かれている場合、車両ドアＤの開閉の動き（特に車両ドアＤを閉めたときの衝撃）によってモータＭが外力を受ける状況にある。このため、車両ドアＤの開閉の動きがモータＭの特性値（本実施形態ではモータＭの回転速度の変化分の積算量）に与える影響を考慮した適切な閾値Ｔに補正することが可能となり、その結果、ウインドガラスＷＧの動作阻害の誤判定を好適に抑制できる。
【００３０】
（３）動作阻害判定部１１は、外乱判定部１２にてモータＭが外乱の影響下にないと判定された場合、当該動作阻害判定部１１での判定に用いる閾値Ｔを、予め設定された通常閾値Ｘとする。つまり、この場合、動作阻害判定部１１は、ウインドガラスＷＧの移動距離に対応するモータＭの回転量の変化量（ストローク変化量）に基づく閾値Ｔの加算補正（動作阻害範囲を狭める側への補正処理）を行わない。モータＭが外乱の影響下にないときには、モータＭの回転速度が受ける経年劣化の影響は少ないため、閾値Ｔの加算補正を行わなくても誤判定がそもそも生じにくい。このため、モータＭが外乱の影響下にないときには、加算補正を行わずに閾値Ｔをそのまま通常閾値Ｘとすることで、ウインドガラスＷＧの動作阻害を精度良く検出することが可能となる。
【００３１】
（第２実施形態）
以下、開閉体制御装置及びモータの第２実施形態について説明する。本実施形態の制御態様は、図１にて示したパワーウインド装置１に適用され、第１実施形態とは外乱判定部１２による外乱判定及びその外乱判定に基づく動作阻害判定部１１での閾値補正量の設定処理の態様が異なる。
【００３２】
本実施形態の外乱判定部１２は、車速センサ７からの車速情報に基づいて、モータＭが外乱の影響下にあると判定する。具体的には、外乱判定部１２は、車速Ｖが予め設定された閾値Ｖｔ（例えば５ｋｍ／ｈ）以上のとき、モータＭが外乱の影響下にあると判定する。
【００３３】
動作阻害判定部１１は、車速情報に基づく外乱判定部１２での外乱判定がオンのとき、ストローク変化量に応じた走行時補正量βを設定する。
図４は、ストローク変化量に応じた走行時補正量βの設定処理を示している。走行時補正量βは、予め設定された通常閾値Ｘ（基準閾値）から加算する補正量である。動作阻害判定部１１は、ストローク変化量がゼロのとき、走行時補正量βを初期値Ｂ１とする。すなわち、経年劣化が生じていない場合であっても、車速情報に基づく外乱判定がオンのときには、通常閾値Ｘから走行時補正量β（初期値Ｂ１）が加算される。そして、動作阻害判定部１１は、ストローク変化量が大きいほど、走行時補正量βを大きな値に設定する。なお、走行時補正量βには上限値Ｂ２が設定されており、走行時補正量βが上限値Ｂ２を越えないようになっている。
【００３４】
次に、本実施形態の動作阻害判定における閾値Ｔの設定処理について説明する。
図５に示すように、外乱判定部１２は、操作スイッチ３の操作によってウインドガラスＷＧを閉作動させる旨の信号が入力されると、車速センサ７にて検出された車速Ｖが閾値Ｖｔ以上か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００３５】
ここで、車速Ｖが閾値Ｖｔ以上であると判定されると、動作阻害判定部１１は、通常閾値Ｘから走行時補正量βを加算した値を閾値Ｔに設定する（ステップＳ２２）。このとき、動作阻害判定部１１は、上記のように、走行時補正量βをストローク変化量に基づいて設定する（図４参照）。
【００３６】
一方、ステップＳ２１において、車速Ｖが閾値Ｖｔ未満であると判定されると、動作阻害判定部１１は通常閾値Ｘを閾値Ｔに設定する（ステップＳ２３）。
本実施形態の効果について説明する。
【００３７】
車速センサ７からの車速情報に基づいてモータＭが外乱の影響下にあると判定されると、動作阻害判定部１１による判定の閾値Ｔが加算補正（すなわち、ウインドガラスＷＧの動作が阻害された旨の判定が出にくくなる側に補正）される。これにより、車速走行時の振動による動作阻害の誤判定の発生を抑制できる。また、走行時補正量βはストローク変化量に基づいて設定されるため、レギュレータＲなどの経年劣化によってモータＭの回転速度の変動が大きくなることを考慮した適切な閾値Ｔの設定が可能となる。
【００３８】
（第３実施形態）
以下、開閉体制御装置及びモータの第３実施形態について説明する。本実施形態の制御態様は、図１にて示したパワーウインド装置１に適用され、第１実施形態とは外乱判定部１２による外乱判定及びその外乱判定に基づく動作阻害判定部１１での補正量の設定処理の態様が異なる。
【００３９】
本実施形態の外乱判定部１２は、閉動作中のウインドガラスＷＧに掛かる負荷変動に応じて変動するモータＭの回転速度が安定しているか否かで、モータＭが外乱の影響下にあると判定する。例えば、モータＭの回転速度の単位時間当りの変化量（傾き）が、予め設定された設定量を越えたときに、モータＭの回転速度が不安定であると判定する。
【００４０】
動作阻害判定部１１は、モータＭの回転速度に基づく外乱判定部１２での外乱判定がオンのとき、ストローク変化量に応じた不安定時補正量γを設定する。
図６は、ストローク変化量に応じた不安定時補正量γの設定処理を示している。不安定時補正量γは、予め設定された通常閾値Ｘ（基準閾値）から加算する補正量である。動作阻害判定部１１は、ストローク変化量がゼロのとき、不安定時補正量γを初期値Ｃ１とする。すなわち、経年劣化が生じていない場合であっても、モータＭの回転速度に基づく外乱判定がオンのときには、通常閾値Ｘから不安定時補正量γ（初期値Ｃ１）が加算される。そして、動作阻害判定部１１は、ストローク変化量が大きいほど、不安定時補正量γを大きな値に設定する。なお、不安定時補正量γには上限値Ｃ２が設定されており、不安定時補正量γが上限値Ｃ２を越えないようになっている。
【００４１】
次に、本実施形態の動作阻害判定における閾値Ｔの設定処理について説明する。
図７に示すように、外乱判定部１２は、操作スイッチ３の操作によってウインドガラスＷＧを閉作動させる旨の信号が入力されると、モータＭの回転速度が不安定であるか否かを判定する。（ステップＳ３１）。
【００４２】
ここで、モータＭの回転速度が不安定であると判定されると、動作阻害判定部１１は、通常閾値Ｘから不安定時補正量γを加算した値を閾値Ｔに設定する（ステップＳ３２）。このとき、動作阻害判定部１１は、上記のように、不安定時補正量γをストローク変化量に基づいて設定する（図６参照）。
【００４３】
一方、ステップＳ３１において、モータＭの回転速度が安定していると判定されると、動作阻害判定部１１は通常閾値Ｘを閾値Ｔに設定する（ステップＳ３３）。
本実施形態の効果について説明する。
【００４４】
モータＭの回転速度の変動に基づいてモータＭが外乱の影響下にあると判定されると、動作阻害判定部１１による判定の閾値Ｔが加算補正（すなわち、ウインドガラスＷＧの動作が阻害された旨の判定が出にくくなる側に補正）される。これにより、モータＭの回転速度が安定していない状況において、動作阻害の誤判定の発生を抑制できる。また、不安定時補正量γはストローク変化量に基づいて設定されるため、レギュレータＲなどの経年劣化によってモータＭの回転速度の変動が大きくなることを考慮した適切な閾値Ｔの設定が可能となる。
【００４５】
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・外乱判定部１２は、モータＭへの印加電圧に基づいて（例えば印加電圧の急変時など）、モータＭが外乱の影響下にあると判定してもよい。
【００４６】
・上記各実施形態では、動作中のウインドガラスＷＧに掛かる負荷変動に応じて変動するモータＭの特性値として、モータＭの回転速度の変化分の積算量を用いたが、これに限らず、当該特性値としてモータＭに供給する電流値を用いてもよい。また、モータＭの特性値としてモータＭの回転速度の値そのものを用いてもよい。この場合、動作阻害判定部１１は、ウインドガラスＷＧを閉作動させる際のモータＭの回転速度と閾値Ｔとを比較し、回転速度が閾値Ｔを下回ったときに、ウインドガラスＷＧの動作が阻害された、すなわち、閉作動中のウインドガラスＷＧにて異物の挟み込みが行われたと判定する。つまり、動作阻害判定部１１は、モータＭの回転速度が、閾値Ｔ以上の動作非阻害範囲と閾値Ｔよりも小さい動作阻害範囲のいずれの範囲内にあるかを検出し、モータＭの回転速度が動作阻害範囲内にあるとき（つまり閾値Ｔを下回ったとき）、ウインドガラスＷＧの閉動作が異物により阻害されたと判定する。
【００４７】
ここで、例えば上記第１実施形態において、モータＭの特性値としてモータＭの回転速度の値そのものを用いた場合の制御態様を図８及び図９に従って説明する。
図８は、ストローク変化量に応じたドア開時補正量δの設定処理を示している。ドア開時補正量δは、予め設定された通常閾値Ｘ（基準閾値）から減算する補正量である。動作阻害判定部１１は、ストローク変化量がゼロのとき、ドア開時補正量δを初期値Ｄ１とする。すなわち、経年劣化が生じていない場合であっても、ドア開閉信号に基づく外乱判定がオンのときには、通常閾値Ｘからドア開時補正量δ（初期値Ｄ１）が減算される。そして、動作阻害判定部１１は、ストローク変化量が大きいほど、ドア開時補正量δを大きな値に設定する。なお、ドア開時補正量δには上限値Ｄ２が設定されており、ドア開時補正量δが上限値Ｄ２を越えないようになっている。
【００４８】
図９に示すように、外乱判定部１２は、操作スイッチ３の操作によってウインドガラスＷＧを閉作動させる旨の信号が入力されると、カーテシスイッチ６からのドア開閉信号に基づいて、モータＭが外乱の影響下にあるか否かを判定する（ステップＳ４１）。
【００４９】
ここで、モータＭが外乱の影響下にあると判定されると、動作阻害判定部１１は、通常閾値Ｘからドア開時補正量δを減算した値を閾値Ｔに設定する（ステップＳ４２）。このとき、動作阻害判定部１１は、上記のように、ドア開時補正量δをストローク変化量に基づいて設定する（図８参照）。
【００５０】
一方、ステップＳ４１において、モータＭが外乱の影響下にないと判定されると、動作阻害判定部１１は通常閾値Ｘを閾値Ｔに設定する（ステップＳ４３）。
このような態様によっても、上記第１実施形態と同様に、経年劣化によるウインドガラスＷＧの動作阻害の誤判定を好適に抑制できる。
【００５１】
なお、図８及び図９では、上記第１実施形態において、モータＭの特性値にモータＭの回転速度の値そのものを用いた場合を示しているが、これに限らず、上記第２実施形態又は上記第３実施形態に適用することも可能である。
【００５２】
・上記各実施形態では、ウインドガラスＷＧの閉動作中の動作阻害（異物の挟み込み）の判定に具体化しているが、これに限らず、ウインドガラスＷＧの開動作中の動作阻害（異物の巻き込み）の判定に具体化してもよい。
【００５３】
・上記各実施形態では、車両のパワーウインド装置１に具体化したが、これに限定されず、車両におけるウインドガラスＷＧ以外の開閉体（サンルーフやスライドドアなど）を駆動制御する開閉体駆動装置に具体化してもよい。
【００５４】
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記動作阻害判定部は、前記外乱判定部にて前記モータが外乱の影響下にないと判定された場合、当該動作阻害判定部での判定に用いる前記閾値を、予め設定された通常閾値とし、前記開閉体の移動距離に対応する前記モータの回転量の変化量に基づく前記動作阻害範囲を狭める側への補正処理を行わないことを特徴とする開閉体制御装置。
【００５５】
上記態様によれば、モータが外乱の影響下にないときには、モータの特性値が受ける経年劣化の影響は少ないため、動作阻害範囲を狭める側への補正処理を行わなくても誤判定がそもそも生じにくい。このため、モータが外乱の影響下にないときには、動作阻害範囲を狭める側への補正処理を行わずに通常閾値とすることで、開閉体の動作阻害を精度良く検出することが可能となる。
【符号の説明】
【００５６】
Ｄ…車両ドア、Ｍ…モータ、ＷＧ…ウインドガラス（開閉体）、５…制御装置（開閉体制御装置）、１１…動作阻害判定部、１２…外乱判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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