(57)【要約】【課題】自律飛行型ロボットの移動範囲を拡大する。【解決手段】自律飛行型ロボットによって、コネクティッド車両を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信するステップ、および、飛行経路が前記コネクティッド車両に向かうように、前記デジタルデータに基づいて前記自律飛行型ロボットの前記飛行経路を修正するステップを含む方法。【選択図】図１
2020021470.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律飛行型ロボットによって、コネクティッド車両を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信するステップ、および
飛行経路が前記コネクティッド車両に向かうように、前記デジタルデータに基づいて前記自律飛行型ロボットの前記飛行経路を修正するステップを含む、
方法。
【請求項２】
前記Ｖ２Ｘメッセージが専用狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージである、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、新世代通信規格（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のいずれでもない、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記Ｖ２Ｘメッセージが基本安全メッセージ（Basic Safety Message）である、
請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記自律飛行型ロボットが、前記Ｖ２Ｘメッセージを受信するＶ２Ｘ無線機を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記デジタルデータが、前記コネクティッド車両が走行中の道路の幅の実質的に半分前後の精度で前記コネクティッド車両の位置を記述する、
請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記自律飛行型ロボットを前記コネクティッド車両に着陸させるステップをさらに含み、前記自律飛行型ロボットの飛行範囲が、前記コネクティッド車両に載った状態で移動することによって拡大される、
請求項１に記載の方法。
【請求項８】
コネクティッド車両を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信するように動作可能である自律飛行型ロボットのプロセッサと、前記プロセッサと通信可能に結合された非一時的メモリと、を含み、
前記非一時的メモリは、前記プロセッサによって実行された場合に、
飛行経路が前記コネクティッド車両に向かうように、前記プロセッサに前記デジタルデータに基づいて前記自律飛行型ロボットの前記飛行経路を修正させるように動作可能なコンピュータコードを記憶する、
システム。
【請求項９】
前記Ｖ２Ｘメッセージが専用狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージである、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、新世代通信規格（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のいずれでもない、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１１】
前記Ｖ２Ｘメッセージが基本安全メッセージ（Basic Safety Message）である、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１２】
前記自律飛行型ロボットが、前記Ｖ２Ｘメッセージを受信するＶ２Ｘ無線機を含む、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１３】
前記デジタルデータが、前記コネクティッド車両が走行中の道路の幅の実質的に半分前後の精度で前記コネクティッド車両の位置を記述する、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１４】
前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、前記自律飛行型ロボットを前記コネクティッド車両に着陸させて、前記コネクティッド車両に載った状態で移動することによって前記自律飛行型ロボットの飛行範囲が広がるように動作可能な、前記非一時的メモリに記憶された追加のコンピュータコードをさらに含む、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１５】
自律飛行型ロボットのプロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに
コネクティッド車両を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信するステップと、
飛行経路が前記コネクティッド車両に向かうように、前記デジタルデータに基づいて前記自律飛行型ロボットの前記飛行経路を修正するステップと、
を実行させる命令を含む、
コンピュータプログラム製品。
【請求項１６】
前記Ｖ２Ｘメッセージが専用狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージである、
請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項１７】
前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、新世代通信規格（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のいずれでもない、
請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項１８】
前記Ｖ２Ｘメッセージが基本安全メッセージ（Basic Safety Message）である、
請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項１９】
前記自律飛行型ロボットが、前記Ｖ２Ｘメッセージを受信するＶ２Ｘ無線機を含む、
請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項２０】
前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、前記自律飛行型ロボットを前記コネクティッド車両に着陸させて、前記コネクティッド車両に載った状態で移動することによって前記自律飛行型ロボットの飛行範囲が広がるように動作可能な、追加の命令をさらに含む、
請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、自律飛行型ロボット（飛行ドローン）について、自律飛行型ロボットの飛行範囲を改善する（例えば、拡大する）よう、着陸先のコネクティッド車両を選択することに関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物配達ドローンは、指定された場所に荷物を配達する自律飛行型ロボットである。荷物配達ドローンの広範な配備に対する障害は、これらのドローンがそれらのバッテリのサイズおよび重量制限のために配達範囲が狭い（すなわち、飛行範囲が狭い）ことである。
【発明の概要】
【０００３】
自律飛行型ロボットをコネクティッド車両に着陸させることによって、車両を使用した、自律飛行型ロボットの飛行範囲拡大が可能になる。自律飛行型ロボットは、コネクティッド車両に載った状態である距離を移動し、それによって自律飛行型ロボットの飛行範囲を広げることができる。
【０００４】
自律飛行型ロボットをコネクティッド車両に着陸させることに関連する問題は、自律飛行型ロボットが意図された目的地へ移動するためにどのコネクティッド車両に着陸すべきかを選択することが困難であること、そして、自律飛行型ロボットが選択されたコネクティッド車両に円滑に近づくことが困難なことである。この円滑なアプローチは、自律飛行型ロボットを安全にそして一貫してコネクティッド車両の屋根やトランクに着陸させるために必要な前提条件である。
本明細書に記載されているのは、これらの問題の両方を解決するように動作可能なドローン支援システムの実施形態である。荷物配達について説明したが、ドローン支援システムの機能は荷物配達に限定されない。その代わりに、ドローン支援システムによって提供される機能性は、食品配達、人々が他の多くの車両の中から自分の車両を見つけるのを助ける（例えば、親が学校で子供を迎える、混雑した通りの多くの車の中でライドシェアをする車を探すなど）、およびその他の様々な使用例にも使用することができる。
【０００５】
本明細書では、自律飛行型ロボットを「ドローン」と呼ぶ。本明細書の一部では、用語「自律飛行型ロボット」の使用に戻ることがある。しかしながら、本明細書で使用する場合、ドローンおよび自律飛行型ロボットは同義語である。
【０００６】
一部の実施形態では、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）を装備している車両は、周期的な間隔で（例えば、０．１秒ごとに）基本安全メッセージ（ＢＳＭメッセージ）を送信する。これらの車両は、そのようなメッセージを送受信するＤＳＲＣ無線機を装備している。ＢＳＭメッセージは、それらのペイロードとして、とりわけＢＳＭメッセージを送信する車両の経路履歴、および車両の進行方向または軌跡を記述するデジタルデータを含む。一部の実施形態では、ドローン支援システムは、ＤＳＲＣを装備している車両の車載コンピュータにインストールされたソフトウェアを含む。ドローン支援システムは、車両のＤＳＲＣ無線機によって送信されるＤＳＲＣメッセージを生成または修正して、これらのメッセージが近くのドローンに次のことを通知するように動作可能である。（ａ）ドローンへの支援を提供するために車両が利用可能であるかどうか（例えば、ドローンの飛行範囲を広げる乗車）、（ｂ）車両が現在動いているかどうか（「運動学的情報（kinematic information）」の第１の例）、（ｃ）車両の経路、進行方向、または（将来の）軌道（本明細書
では「車両の将来経路データ」と呼ぶ）、（ｄ）車両の全地球測位システム（ＧＰＳ）位
置（「運動学的情報」の第２の例）。
【０００７】
一部の実施形態では、ドローンはＤＳＲＣ無線機を含む。ドローンは複数の車両からＢＳＭメッセージを受信し、それぞれの車両には、ドローン支援システムの独自のインスタンスおよびＤＳＲＣ無線機が含まれている。ドローンは、ドローンの搭載コンピュータに格納された選択モジュールを含む。選択モジュールは、（１）車両が現在動いているかどうか、およびドローンの配達場所（または「配達先」）と一致する経路に基づいて、どの車両に着陸（および乗車）するかを選択する、および（２）ドローンが円滑かつ正確に着陸できるように、選択車両に近づく方法を決定するために、ＢＳＭメッセージに含まれる車両の将来経路データおよび運動学的情報を分析するソフトウェアを含む。
【０００８】
荷物配達ドローンの配達範囲を広げるために通常の消費者車両を使用する既存の解決策はない。ドローン支援システムは、ドローン支援システムを含む車両によって送信されるＤＳＲＣメッセージに含まれる車両経路データおよび運動学的情報を使用してこの機能を達成する。ドローン支援システムはまた、ドローン支援システムなしでは達成することがはるかに困難であろう、ドローンが車両に（または他の何らかのエンドポイントの近くに）接近し着陸するのを助けるために、車両経路データおよび運動学的情報を使用する。なぜなら、ドローンは、そうでなければ、車両経路データを記述する一貫性のある正確な情報および車両に関する運動学的情報を提供するＢＳＭデータにアクセスできないからである。ドローン支援システムによってドローンに提供されるＢＳＭデータは、０．１秒に１回、または他の何らかの一定の間隔で提供されるので、一貫性のある情報を含む。ドローン支援システムによってドローンに提供されるＢＳＭデータは、車両が走行中の道路の幅の半分にほぼ等しい精度で車両のＧＰＳ位置を記述するので、正確な情報を含む。
【０００９】
１つ以上のコンピュータのシステムは、動作中にシステムに動作を実行させるソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせをシステムにインストールすることによって、特定の動作または行動を実行するように構成することができる。１つ以上のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行された場合に装置に動作を実行させる命令を含めることによって、特定の動作または行動を実行するように構成することができる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
１つの一般的な態様は、自律飛行型ロボットによって、コネクティッド車両を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信するステップ、および飛行経路がコネクティッド車両に向かうように、デジタルデータに基づいて自律飛行型ロボットの飛行経路を修正するステップを含む方法を含む。
この態様の他の実施形態は、それぞれ方法の行動を実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含む。
【００１１】
実装態様は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
Ｖ２ＸメッセージがＤＳＲＣメッセージである方法。
Ｖ２Ｘメッセージが、ＷｉＦｉ（登録商標）メッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、新世代通信規格（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のいずれでもない方法。
Ｖ２Ｘメッセージが基本安全メッセージである方法。
自律飛行型ロボットがＶ２Ｘメッセージを受信するＶ２Ｘ無線機を含む方法。
デジタルデータが、コネクティッド車両が走行中の道路の幅の実質的に半分前後の精度でコネクティッド車両の位置を記述する方法。
自律飛行型ロボットを前記コネクティッド車両に着陸させるステップをさらに含み、自
律飛行型ロボットの飛行範囲が、コネクティッド車両に載った状態で移動することによって拡大される方法。
記載された技術の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含みうる。
【００１２】
１つの一般的態様は、コネクティッド車両を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信するように動作可能である自律飛行型ロボットのプロセッサと、前記プロセッサと通信可能に結合された非一時的メモリを含むシステムであって、前記非一時的メモリは、プロセッサによって実行された場合に、飛行経路がコネクティッド車両に向かうようにプロセッサにデジタルデータに基づいて自律飛行型ロボットの飛行経路を修正させるように動作可能なコンピュータコードを記憶する。
この態様の他の実施形態は、それぞれ方法の行動を実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含む。
【００１３】
実装態様は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
Ｖ２ＸメッセージがＤＳＲＣメッセージであるシステム。
Ｖ２Ｘメッセージが、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、ＬＴＥメッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のいずれでもないシステム。
Ｖ２Ｘメッセージが基本安全メッセージであるシステム。
自律飛行型ロボットがＶ２Ｘメッセージを受信するＶ２Ｘ無線機を含むシステム。
デジタルデータが、コネクティッド車両が走行中の道路の幅の実質的に半分前後の精度でコネクティッド車両の位置を記述するシステム。
プロセッサによって実行された場合に、プロセッサに自律飛行型ロボットをコネクティッド車両に着陸させて、コネクティッド車両に載った状態で移動することによって自律飛行型ロボットの飛行範囲が広がるように動作可能な、非一時的メモリに記憶された追加のコンピュータコードをさらに含むシステム。
記載された技術の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含みうる。
【００１４】
１つの一般的な態様は、自律飛行型ロボットのプロセッサによって実行された場合に、プロセッサに、コネクティッド車両を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信するステップと、飛行経路がコネクティッド車両に向かうように、デジタルデータに基づいて自律飛行型ロボットの飛行経路を修正するステップと、を実行させる命令を含むコンピュータプログラム製品を含む。
この態様の他の実施形態は、それぞれ方法の行動を実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含む。
【００１５】
実装態様は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
Ｖ２ＸメッセージがＤＳＲＣメッセージであるコンピュータプログラム製品。
Ｖ２Ｘメッセージが、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、ＬＴＥメッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のいずれでもないコンピュータプログラム製品。
Ｖ２Ｘメッセージが基本安全メッセージであるコンピュータプログラム製品。
自律飛行型ロボットがＶ２Ｘメッセージを受信するＶ２Ｘ無線機を含むコンピュータプログラム製品。
プロセッサによって実行された場合に、プロセッサに、自律飛行型ロボットをコネクティッド車両に着陸させてコネクティッド車両に載った状態で移動することによって自律飛
行型ロボットの飛行範囲が広がるように動作可能な追加の命令をさらに含むコンピュータプログラム製品。
記載された技術の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含みうる。
【００１６】
本開示は、添付の図面の図に限定としてではなく例として示されており、これらの図面では、類似の要素を指すために類似の参照番号が使用されている。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一部の実施形態によるドローン支援システムの動作環境を示すブロック図である。
【００１８】
【図２Ａ】一部の実施形態によるドローン支援システムを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。
【００１９】
【図２Ｂ】一部の実施形態による選択モジュールを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。
【００２０】
【図３Ａ】一部の実施形態による、ドローンによって受信されたＢＳＭデータに基づいて、ドローンの飛行経路を選択車両に向かうように修正するための方法を示す図である。
【図３Ｂ】一部の実施形態による、ドローンによって受信されたＢＳＭデータに基づいて、ドローンの飛行経路を選択車両に向かうように修正するための方法を示す図である。
【図３Ｃ】一部の実施形態による、ドローンによって受信されたＢＳＭデータに基づいて、ドローンの飛行経路を選択車両に向かうように修正するための方法を示す図である。
【００２１】
【図４】一部の実施形態による基本安全メッセージ（ＢＳＭ）データの一例を示すブロック図である。
【図５】一部の実施形態による基本安全メッセージ（ＢＳＭ）データの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、Ｖ２Ｘ通信の隣接チャネル干渉を低減または排除するように動作可能なドローン支援システムの実施形態について説明する。Ｖ２Ｘ通信の例は、ＤＳＲＣ（他のタイプのＤＳＲＣ通信の中でもとりわけＢＳＭを含む）、ＬＴＥ、ミリ波通信、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ車両対モノ（ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ）、ＬＴＥ車々間（ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ）、ＬＴＥ装置間（ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ）、ボイスオーバーＬＴＥ（ＶｏＬＴＥ）などのうちの１つ以上を含む。
【００２３】
一部の実施形態では、ドローン支援システムを含むコネクティッド車両はＤＳＲＣ装備車両である。ＤＳＲＣ装備車両は、（１）ＤＳＲＣ無線機を含み、（２）ＤＳＲＣ準拠の全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニットを含み、かつ（３）ＤＳＲＣ装備車両が位置する管轄区域内で合法的にＤＳＲＣメッセージを送受信するように動作可能な車両である。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣ受信機およびＤＳＲＣ送信機を含むハードウェアである。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣメッセージを無線で送受信するように動作可能である。ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットは、車線レベルの精度を有する車両（またはＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含む他の何らかのＤＳＲＣ装備デバイス）の位置情報を提供するように動作可能である。ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを、以下により詳細に説明する。
【００２４】
「ＤＳＲＣ装備」デバイスは、ＤＳＲＣ無線機、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含み、ＤＳＲＣ装備デバイスが位置する管轄区域内で合法的にＤＳＲＣメッセージを送受信するように動作可能なプロセッサベースのデバイスである。様々なエンドポイントは、例えば、路側機（ＲＳＵ）、スマートフォン、タブレットコンピュータ、および上記のようなＤＳＲＣ無線機を含み、かつＤＳＲＣメッセージを合法的に送受信するように動作可能な任意の他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含む、ＤＳＲＣ装備デバイスでありうる。
【００２５】
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ装備デバイスであるＲＳＵは、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含まないが、車線レベルの精度を有するＲＳＵの位置情報を記述するデジタルデータを記憶する非一時的メモリを含み、ＲＳＵのＤＳＲＣ無線機または他の何らかのシステムは、このデジタルデータのコピーをＲＳＵのＤＳＲＣ無線機によって送信されたＢＳＭデータに挿入する。このように、ＲＳＵは、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含まないが、ＤＳＲＣ規格の要件を満たすＢＳＭデータを配信するように依然として動作可能である。ＢＳＭデータを、一部の実施形態によって、図４および図５を参照して以下により詳細に説明する。
【００２６】
ＤＳＲＣメッセージは、車両などのモバイル性の高いデバイスによって送受信されるように特別に構成された無線メッセージであり、その派生物または分岐物を含む以下のＤＳＲＣ規格、すなわちＥＮ１２２５３：２００４専用狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、およびＥＮ１３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、ＥＮ  ＩＳＯ１４９０６：２００４電子料金徴収−アプリケーションインタフェースのうちの１つ以上に準拠している。
【００２７】
米国、ヨーロッパおよびアジアでは、ＤＳＲＣメッセージは５．９ＧＨｚで送信される。米国では、ＤＳＲＣメッセージに５．９ＧＨｚ帯域の７５ＭＨｚのスペクトラムが割り当てられている。ヨーロッパおよびアジアでは、ＤＳＲＣメッセージに５．９ＧＨｚ帯域の３０ＭＨｚのスペクトラムが割り当てられている。したがって、無線メッセージは、５．９ＧＨｚ帯域で動作しない限り、ＤＳＲＣメッセージではない。無線メッセージはまた、それがＤＳＲＣ無線機のＤＳＲＣ送信機によって送信されない限り、ＤＳＲＣメッセージではない。
【００２８】
したがって、ＤＳＲＣメッセージは、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、ＬＴＥメッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、衛星通信、および３１５ＭＨｚまたは４３３．９２ＭＨｚのキーフォブによって送信またはブロードキャストされる近距離無線メッセージのいずれでもない。例えば、米国では、遠隔キーレスシステム用のキーフォブは、３１５ＭＨｚで動作する近距離無線送信機を含み、この近距離無線送信機からの送信またはブロードキャストは、例えば、そのような送信またはブロードキャストは、いかなるＤＳＲＣ規格にも準拠せず、ＤＳＲＣ無線機のＤＳＲＣ送信機によって送信されず、５．９ＧＨｚで送信されないので、ＤＳＲＣメッセージではない。別の例では、ヨーロッパおよびアジアでは、遠隔キーレスシステム用のキーフォブは４３３．９２ＭＨｚで動作する近距離無線送信機を含み、この近距離無線送信機からの送信またはブロードキャストは、米国の遠隔キーレスシステムについての上記と同様の理由でＤＳＲＣメッセージではない。
【００２９】
遠隔キーレスエントリシステムの構成要素として作成されたキーフォブの無線メッセー
ジは、さらなる理由からＤＳＲＣメッセージではない。例えば、ＤＳＲＣメッセージのためのペイロードはまた、様々なデータタイプの豊富な量の車両データを記述するデジタルデータを含むことを必要とする。一般に、ＤＳＲＣメッセージは、最低でも、ＤＳＲＣメッセージおよびその車両のＧＰＳデータを送信する車両の一意の識別子を常に含む。この量のデータは、他のタイプの非ＤＳＲＣ無線メッセージで可能なものよりも広い帯域幅を必要とする。例えば、図４および図５は、ＢＳＭメッセージと呼ばれる特定の種類のＤＳＲＣメッセージに対する許容ペイロードの例を示す。遠隔キーレスエントリシステムの構成要素としてのキーフォブの無線メッセージは、ＤＳＲＣ規格で許容されるペイロードを含まないため、ＤＳＲＣメッセージではない。例えば、キーフォブは、キーフォブと対になっている、車両に知られているデジタルキーを含む無線メッセージを送信するだけである、というのも、これらの送信に割り当てられる帯域幅が非常に小さいため、他のデータをペイロードに含めるのに十分な帯域幅がないからである。それに対して、ＤＳＲＣメッセージには大量の帯域幅が割り当てられており、ＤＳＲＣメッセージを送信した車両の一意の識別子やＧＰＳデータなど、はるかに豊富なデータを含めることを必要とする。
【００３０】
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ装備車両は、従来の全地球測位システムユニット（ＧＰＳユニット）を含まず、代わりにＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含む。従来のＧＰＳユニットは、従来のＧＰＳユニットの実際の位置の１０メートル前後の精度で従来のＧＰＳユニットの位置を記述する位置情報を提供する。それに対して、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットの実際の位置の１．５メートル前後の精度でＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットの位置を記述するＧＰＳデータを提供する。例えば道路の車線は一般に幅約３メートルであり、車両が道路のどの車線を走行しているかを識別するためには１．５メートル前後の精度で十分であるので、この精度の程度は「車線レベルの精度」と呼ばれる。
【００３１】
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットは、戸外にいる時間の６８％の間、その実際の位置の１．５メートル以内で、その二次元位置を識別、監視および追跡するように動作可能である。
【００３２】
図１を参照すると、一部の実施形態によるドローン支援システム１９９の動作環境１００が示されている。図示のように、動作環境１００は、以下の要素、すなわち車両１２３、登録サーバ１０７、およびドローン１０３を含む。これらの要素は、ネットワーク１０５によって互いに通信可能に結合されている。
【００３３】
１つの車両１２３、１つの登録サーバ１０７、１つのドローン１０３、および１つのネットワーク１０５が図１に示されているが、実際には、動作環境１００は１つ以上の車両１２３、１つ以上の登録サーバ１０７、１つ以上のドローン１０３、および１つ以上のネットワーク１０５を含みうる。
【００３４】
ネットワーク１０５は、有線または無線の従来型のものとすることができ、スター構成、トークンリング構成、または他の構成を含む多数の様々な構成を有しうる。さらに、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）（例えば、インターネット）、または複数のデバイスおよび／またはエンティティが通信しうる他の相互接続されたデータ経路を含みうる。一部の実施形態では、ネットワーク１０５はピアツーピアネットワークを含みうる。ネットワーク１０５はまた、様々な通信プロトコルでデータを送信するための電気通信ネットワークの一部に結合することができ、またはその一部を含みうる。一部の実施形態では、ネットワーク１０５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、無線アプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣ、全二重無線通信、ミリ波、Ｗ
ｉＦｉ（インフラストラクチャモード）、ＷｉＦｉ（アドホックモード）、可視光通信、ＴＶホワイトスペース通信、衛星通信経由を含むデータを送受信するためのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワークまたはセルラ通信ネットワークを含む。ネットワーク１０５はまた、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ、ＶｏＬＴＥ、ＬＴＥ−５Ｇを含みうるモバイルデータネットワーク、または任意の他のモバイルデータネットワークまたはモバイルデータネットワークの組み合わせを含みうる。さらに、ネットワーク１０５は、１つ以上のＩＥＥＥ８０２．１１無線ネットワークを含みうる。ネットワーク１０５は、本明細書に記載の任意の種類のＶ２Ｘネットワークを含みうる。
【００３５】
車両１２３、登録サーバ１０７、およびドローン１０３は、ネットワーク１０５のエンドポイントである。
【００３６】
車両１２３は任意のタイプのコネクティッド車両である。例えば、車両１２３は、乗用車、トラック、スポーツ用多目的車、バス、セミトラック、ロボット車、ドローンまたは他の道路ベースの運輸機関といった車両タイプのうちの１つである。一部の実施形態では、車両１２３はＤＳＲＣ装備車両である。
【００３７】
一部の実施形態では、車両１２３は、自律型車両または半自律型車両である。例えば、車両１２３は、車両１２３を自律型車両にするのに十分な自律機能を車両１２３に提供する高度運転支援システム１８０のセット（ＡＤＡＳシステム１８０のセット）を含む。
【００３８】
米国運輸省道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）は、自律型車両の様々な「レベル」、例えば、レベル０、レベル１、レベル２、レベル３、レベル４、およびレベル５を定義している。自律型車両が他の自律型車両よりも上位レベルの番号を持つ場合（例えば、レベル３はレベル２または１よりも上位レベルの番号である）、上位レベル番号を持つ自律型車両は、低いレベルの番号を持つ車両に比べてより多くの組み合わせと数の自律機能を提供する。以下に、様々なレベルの自律型車両について簡単に説明する。
【００３９】
レベル０：車両（例えば、車両１２３）に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットは、車両制御を持たない。ＡＤＡＳシステム１８０のセットは、車両の運転者に警告を発しうる。レベル０の車両は、自律型または半自律型の車両ではない。
【００４０】
レベル１：運転者はいつでも自律型車両の運転制御を行う準備ができている必要がある。自律型車両に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットは、定速走行・車間距離制御（ＡＣＣ）、自動操舵による駐車支援、車線維持支援（ＬＫＡ）タイプＩＩのうちの１つ以上などの自律機能を任意の組み合わせで提供しうる。
【００４１】
レベル２：運転者は、車道環境における物体および事象を検出し、自律型車両に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットが適切に応答しない場合に（運転者の主観的判断に基づいて）対応する義務がある。自律型車両に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットは、加速、制動、および操舵を実行する。自律型車両に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットは、運転者による引継ぎの際に直ちに停止することができる。
【００４２】
レベル３：既知の限られた環境（高速道路など）内では、運転者は安全に運転作業から注意をそらすことができるが、必要なときに自律型車両を制御する準備ができている必要がある。
【００４３】
レベル４：自律型車両に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットは、悪天候のような少数の環境を除くすべての環境において自律型車両を制御することができる。運転者は
、安全な場合にのみ自動化システム（車両１２３に設置されたＡＤＡＳシステム１８０のセットからなる）を有効にしなければならない。自動化システムが有効になっている場合、運転者は、自律型車両が安全に動作し、許容される基準に一致するように注意を払う必要はない。
【００４４】
レベル５：目的地の設定とシステムの起動を除けば、人間の介入は不要である。自動化システムは、運転が合法的な場所であればどこにでも運転して行くことができ、独自の決定を下すことができる（これは車両が位置する地域によって異なりうる）。
【００４５】
高度自律型車両（ＨＡＶ）は、レベル３以上の自律型車両である。
【００４６】
したがって、一部の実施形態では、車両１２３は、レベル１の自律型車両、レベル２の自律型車両、レベル３の自律型車両、レベル４の自律型車両、レベル５の自律型車両、およびＨＡＶのうちの１つである。
【００４７】
ＡＤＡＳシステム１８０のセットは、以下のタイプのＡＤＡＳシステム、すなわち、ＡＣＣシステム、適応ハイビームシステム、適応調光システム、自動駐車システム、自動車用暗視システム、死角モニタ、衝突回避システム、横風安定化システム、運転者の眠気検知システム、運転者監視システム、緊急運転者支援システム、前方衝突警報システム、交差点支援システム、インテリジェント速度適応システム、車線逸脱警報システム（車線維持支援とも呼ばれる）、歩行者保護システム、交通標識認識システム、方向転換アシスタント、逆方向運転警告システム、オートパイロット、合図認識そして合図支援のうちの１つ以上を含みうる。これらの例示的なＡＤＡＳシステムのそれぞれは、本明細書でそれぞれ「ＡＤＡＳ特徴」または「ＡＤＡＳ機能」と呼ばれうるそれら自体の特徴および機能を提供する。これらの例示的なＡＤＡＳシステムによって提供される特徴および機能は、本明細書ではそれぞれ「自律特徴」または「自律機能」とも呼ばれる。
【００４８】
一部の実施形態では、車両１２３は、以下の要素、すなわちプロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＡＤＡＳシステム１８０のセット、ドローン支援システム１９９を含む。
【００４９】
一部の実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は、（図２Ａを参照して以下に説明されるコンピュータシステム２００などの）車載車両コンピュータシステムの要素でありうる。車載車両コンピュータシステムは、車両１２３のドローン支援システム１９９の動作を引き起こすまたは制御するように動作可能でありうる。車載車両コンピュータシステムは、メモリ１２７に記憶されたデータにアクセスしてこれを実行して、車両１２３のドローン支援システム１９９またはその構成要素に対して本明細書に記載の機能を提供するように動作可能でありうる（例えば、図２Ａ参照）。車載コンピュータシステムは、ドローン支援システム１９９を実行するように動作可能であり、これにより車載コンピュータシステムは、図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明される方法３００のうちの１つ以上のうちの１つ以上のステップを実行する。
【００５０】
一部の実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は、車載ユニットの要素でありうる。車載ユニットは、ドローン支援システム１９９の動作を引き起こすまたは制御するように動作可能でありうる電子制御ユニット（本明細書ではＥＣＵ）または車載コンピュータシステムを含む。車載ユニットは、メモリ１２７に記憶されたデータにアクセスして実行して、ドローン支援システム１９９またはその要素に対して本明細書に記載の機能を提供するように動作可能でありうる。車載ユニットは、ドローン支援システム１９９を実行するように動作可能であり、これにより車載ユニットは、図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明される方法３００のうちの１つ以上のうちの１つ以上のステップを実行する
。一部の実施形態では、図２Ａに示すコンピュータシステム２００は、車載ユニットの一例である。
【００５１】
一部の実施形態では、車両１２３はセンサセットを含みうる。センサセットは、車両１２３の外部の物理的環境を測定するように動作可能な１つ以上のセンサを含みうる。例えば、センサセットは、車両１２３に近接する物理的環境の１つ以上の物理的特性を記録する１つ以上のセンサを含みうる。メモリ１２７は、センサセットによって記録された１つ以上の物理的特性を記述するセンサデータを記憶しうる。
【００５２】
一部の実施形態では、車両１２３のセンサセットは、以下の車両センサ、すなわち、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダセンサ、レーザ高度計、赤外線検出器、動き検出器、サーモスタット、音検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、マスエアフローセンサ、エンジン冷却水温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマー、空燃比計、死角メータ、縁石フィーラ、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧センサ、駐車センサ、レーダガン、速度メータ、速度センサ、タイヤ空気圧監視センサ、トルクセンサ、変速機油温センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変磁気抵抗センサ、車速センサ（ＶＳＳ）、水センサ、車輪速センサ、および他のタイプの自動車用センサのうちの１つ以上を含みうる。
【００５３】
プロセッサ１２５は、計算を実行し、電子表示信号を表示装置に提供するための、論理演算装置、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または他の何らかのプロセッサアレイを含む。プロセッサ１２５はデータ信号を処理し、複合命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組み合わせを実装するアーキテクチャを含む様々な計算アーキテクチャを含みうる。車両１２３は、１つ以上のプロセッサ１２５を含みうる。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理的構成も可能でありうる。
【００５４】
メモリ１２７は、プロセッサ１２５によってアクセスされ実行されうる命令またはデータを記憶する非一時的メモリである。命令またはデータは、本明細書に記載の技法を実行するためのコードを含みうる。メモリ１２７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスとしうる。一部の実施形態では、メモリ１２７は、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭ装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ装置、ＤＶＤ−ＲＡＭ装置、ＤＶＤ−ＲＷ装置、フラッシュメモリ装置、またはより恒久的に情報を記憶するための他の何らかの大容量記憶装置を含む不揮発性メモリまたは同様の永久記憶装置および媒体を含む。メモリ１２７の一部は、バッファまたは仮想ランダムアクセスメモリ（仮想ＲＡＭ）として使用されるために予約されうる。車両１２３は、１つ以上のメモリ１２７を含みうる。
【００５５】
一部の実施形態では、メモリ１２７は、デジタルデータとして、本明細書に記載の任意のデータを記憶する。一部の実施形態では、メモリ１２７は、ドローン支援システム１９９がその機能を提供するのに必要な任意のデータを記憶する。
【００５６】
図示のように、メモリ１２７は、ペイロードとしてＢＳＭデータ１９５を含むＢＳＭメッセージ１９１を記憶する。ＢＳＭメッセージ１９１は、ＤＳＲＣ規格に準拠したＢＳＭメッセージである。ＢＳＭメッセージ１９１は、ドローン支援システム１９９によって生成される。ＢＳＭデータ１９５を、図４および図５を参照して以下により詳細に説明する。ＢＳＭデータ１９５は、とりわけ、（ａ）ドローン１０３を支援するために車両１２３が利用可能であるかどうか（例えば、ドローン１０３の飛行範囲を広げる車両１２３への乗車）、（ｂ）車両１２３が現在動いているかどうか（「運動学的情報」の第１の例）、
（ｃ）車両１２３の経路、進行方向、または（将来の）軌道（本明細書では「車両の将来経路データ」と呼ぶ）、（ｄ）車両１２３のＧＰＳ位置を表すＧＰＳデータ（「運動学的情報」の第２の例）を記述するデジタルデータを含む。
【００５７】
通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルとの間でデータを送受信する。一部の実施形態では、通信ユニット１４５は、ＤＳＲＣトランシーバ、ＤＳＲＣ受信機、および車両１２３をＤＳＲＣ装備のデバイスにするのに必要な他のハードウェアまたはソフトウェアを含みうる。
【００５８】
一部の実施形態では、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルへの直接の物理的接続のためのポートを含む。例えば、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５と有線通信するためのＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５等のポートを含む。一部の実施形態では、通信ユニット１４５はネットワーク１０５または他の通信チャネルとデータを交換するための無線トランシーバを含み、その際、以下を含む１つ以上の無線通信方法、すなわちＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＥＮ  ＩＳＯ１４９０６：２００４電子料金徴収−アプリケーションインタフェース、ＥＮ１１２５３、２００４専用狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ１３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、２０１４年８月２８日に出願された「全二重調整システム」と題する米国特許出願第１４／４７１，３８７号明細書に記載の通信方法、または別の適切な無線通信方法を使用する。
【００５９】
一部の実施形態では、通信ユニット１４５は、２０１４年８月２８日に出願された「全二重調整システム」と題する米国特許出願第１４／４７１，３８７号明細書に記載の全二重調整システムを含み、その全体は参照により本明細書に組み込まれる。
【００６０】
一部の実施形態では、通信ユニット１４５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適切なタイプの電子通信を含むセルラ通信ネットワークを介してデータを送受信するセルラ通信トランシーバを含む。一部の実施形態では、通信ユニット１４５は有線ポートおよび無線トランシーバを含む。通信ユニット１４５はまた、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰ、ミリ波、ＤＳＲＣなどを含む標準的なネットワークプロトコルを使用してファイルまたはメディアオブジェクトを配信するための、ネットワーク１０５への他の従来の接続を提供する。
【００６１】
一部の実施形態では、通信ユニット１４５はＤＳＲＣ無線機１４７を含む。一部の実施形態では、ＤＳＲＣ無線機１４７は、任意のＶ２Ｘプロトコルを介して無線メッセージを送受信するように動作可能なＶ２Ｘ送信機およびＶ２Ｘ受信機を含む電子装置である。例えば、ＤＳＲＣ無線機１４７は、ＤＳＲＣを介して無線メッセージを送受信するように動作可能である。Ｖ２Ｘ送信機は、５．９ＧＨｚ帯域でＤＳＲＣメッセージを送信しブロードキャストするように動作可能である。Ｖ２Ｘ受信機は、５．９ＧＨｚ帯域でＤＳＲＣメッセージを受信するように動作可能である。ＤＳＲＣ無線機１４７は、７つのチャネル（例えば、ＤＳＲＣチャネル番号１７２、１７４、１７６、１７８、１８０、１８２、および１８４）を含み、これらのチャネルのうちの少なくとも１つはＢＳＭの送受信用に予約されている（例えば、ＤＳＲＣチャネル番号１７２はＢＳＭメッセージ用に予約されている）。一部の実施形態では、これらのチャネルの少なくとも１つは、その全体が参照によ
り本明細書に組み入れられる、２０１７年１０月２７日に出願された「車両メッシュネットワークのためのＰＳＭメッセージベースのデバイス発見」と題する米国特許出願第１５／７９６，２９６号明細書に記載されるように、歩行者安全メッセージ（ＰＳＭ）を送受信するために予約されている。一部の実施形態では、ＤＳＲＣチャネル番号１７２は、ＰＳＭを送受信するために予約されている。一部の実施形態では、ＤＳＲＣチャネル番号１７６は、ＰＳＭを送受信するために予約されている。
【００６２】
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ無線機１４７は、ＢＳＭメッセージをブロードキャストするための周波数を制御するデジタルデータを記憶する非一時的メモリを含む。一部の実施形態では、非一時的メモリは、車両１２３用のＧＰＳデータがＤＳＲＣ無線機１４７によって定期的にブロードキャストされるＢＳＭメッセージの要素として（例えば、ＢＳＭデータ１９５の要素として）ブロードキャストされるように、車両１２３用のＧＰＳデータのバッファ版を記憶する。
【００６３】
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ無線機１４７は、車両１２３をＤＳＲＣ規格に準拠させるために必要な任意のハードウェアまたはソフトウェアを含む。一部の実施形態では、図２Ａに示すＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、ＤＳＲＣ無線機１４７の要素である。
【００６４】
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ無線機１４７は、特定のタイプの無線メッセージの送信および／または受信専用の単一チャネルを含む。例えば、ＤＳＲＣ無線機１４７は、ＢＳＭの送受信専用の単一チャネルを含む。別の例では、ＤＳＲＣ無線機１４７は、ＰＳＭの受信専用の単一チャネルを含む。
【００６５】
一部の実施形態では、ドローン支援システム１９９は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、プロセッサ１２５に図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明する方法３００のステップのうちの１つ以上を実行させるように動作可能なソフトウェアを含む。一部の実施形態によって、ドローン支援システム１９９の機能性を以下により詳細に説明する。
【００６６】
一部の実施形態では、ドローン支援システム１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むハードウェアを使用して実装される。一部の他の実施形態では、ドローン支援システム１９９は、ハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせを使用して実装される。
【００６７】
登録サーバ１０７は、プロセッサベースのコンピューティングデバイスである。例えば、登録サーバ１０７は、以下のタイプのプロセッサベースのコンピューティングデバイスのうちの１つ以上を含むことができる。パーソナルコンピュータ、ラップトップ、メインフレーム、またはサーバとして機能するように動作可能な他のプロセッサベースのコンピューティングデバイス。登録サーバ１０７は、ハードウェアサーバを含みうる。登録サーバ１０７は、登録システムを含む。登録システムは、登録サーバ１０７のプロセッサによって実行された場合に、プロセッサに図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明する方法３００のステップのうちの１つ以上を実行させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。例えば、登録システムは、登録サーバ１０７によって実行されるものとして図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明する方法３００のステップを登録サーバ１０７のプロセッサに実行させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。
【００６８】
一部の実施形態では、登録サーバ１０７は、ドローン１０３の所有者または運営者によって運営されるサーバまたはサーバの集まりである。オプションで、車両１２３の製造業者は、金融取引に対するセキュリティを確保するために、または登録サーバ１０７によって行われた各支払いの割合を受け取るために登録サーバ１０７を操作することができる。
これらの支払いは、本明細書に記載の実施形態のオプションの特徴である。
【００６９】
一部の実施形態では、ドローン１０３の所有者または運営からの金銭的支払いと引き換えにドローン支援サービスに参加することを望む車両１２３の運転者は、彼らのラップトップまたはスマートフォンを使用して登録サーバ１０７に登録する。運転者は、自分の銀行情報と車両１２３の一意な識別子（ここでは、車両ＩＤ）を登録サーバ１０７に提供する。オプションで、車両１２３を運転者に販売またはリースするディーラーは、車両１２３が販売またはリースされた時点で運転者が登録サーバ１０７への登録を完了するのを支援することができる。登録後、車両１２３は、ドローン１０３の飛行範囲が広がるように、ドローン１０３に車両１２３の屋根上（またはトラックの場合はトランク内）に「乗車」させることによって、ドローン１０３を支援することができる。
【００７０】
一部の実施形態では、登録サーバ１０７は、登録サーバ１０７に登録されている各車両ＩＤのデータ構造（例えば、データベース）を記憶するメモリ１２７などの非一時的メモリを含む。一部の実施形態では、車両ＩＤは、登録サーバ１０７に登録されている車両の一意の識別子を記述するデジタルデータである。一意の識別子の一例は、車両識別番号（ＶＩＮ）を含む。
【００７１】
一部の実施形態では、車両データ１９３は、登録サーバ１０７に登録されている１つ以上の車両（車両１２３など）の車両ＩＤを記述するデジタルデータを含む。例えば、車両データ１９３は、登録サーバ１０７に登録されている車両ＩＤを含むデータ構造を記述したデジタルデータである。一部の実施形態では、登録サーバ１０７は、ネットワーク１０５を介してドローン１０３に車両データ１９３を提供する。ドローン１０３は、車両データ１９３を記憶する非一時的メモリ（メモリ１２７など）を含む。
【００７２】
ドローン１０３は自律飛行型ロボットである。一部の実施形態では、ドローン１０３は荷物配達ドローンである。ドローン１０３は、登録サーバ１０７を所有および運営する事業体または車両１２３の製造業者によって所有および運営されてもよい。
【００７３】
一部の実施形態では、ドローン１０３は以下の要素、すなわち通信ユニット１４６、集約ＢＳＭデータ１９６、車両データ１９３、飛行データ１９２、選択モジュール１９７を含む。
【００７４】
一部の実施形態では、ドローン１０３は、図２Ｂに示すような他の要素も含む。例えば、ドローン１０３は、プロセッサ２２５およびメモリ２２７を含む。以下の要素、すなわち集約ＢＳＭデータ１９６、車両データ１９３、飛行データ１９２、および選択モジュール１９７をメモリ２２７に記憶することができる。プロセッサ２２５は、メモリ２２７に通信可能に結合されて、そこに記憶されているデジタルデータにアクセスし実行することができる。例えば、プロセッサ２２５は、集約ＢＳＭデータ１９６および車両データ１９３を入力として使用して選択モジュール１９７にアクセスして実行し、出力として飛行データ１９２を生成するように動作可能である。
【００７５】
通信ユニット１４６は、通信ユニット１４５と同様の機能を提供するので、ここではその説明は繰り返さない。通信ユニット１４６はＤＳＲＣ無線機１４８を含む。ＤＳＲＣ無線機１４８は、ＤＳＲＣ無線機１４７と同様の機能を提供するので、ここではその説明は繰り返さない。
【００７６】
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ無線機１４８は、車両１２３などの１つ以上の車両から１つ以上のＢＳＭメッセージを受信する。ＤＳＲＣ無線機１４８は、これらのＢＳＭメッセージからのＢＳＭデータを選択モジュール１９７に提供する。選択モジュール１９７は
、１つ以上の車両から受信したＢＳＭデータを使用して集約ＢＳＭデータ１９６を構築する。一部の実施形態では、集約ＢＳＭデータ１９６は、ＤＳＲＣ無線機１４８が車両１２３から受信したＢＳＭデータ１９５を含む。
【００７７】
集約ＢＳＭデータ１９６は、車両１２３などの１つ以上の車両から受信したＢＳＭデータの１つ以上のインスタンスを記憶するデータ構造を含む。一部の実施形態では、ＢＳＭデータの各インスタンスは、そのペイロードとしてＢＳＭデータを含むＢＳＭメッセージを送信した車両の一意の識別子を含む。一部の実施形態では、ＢＳＭデータの特定のインスタンスがＢＳＭデータによって記述される車両に基づいて集約ＢＳＭデータ１９６から取得可能であるように、集約ＢＳＭデータ１９６はこの一意の識別子に基づいて編成される。
【００７８】
車両データ１９３は、登録サーバ１０７に登録されている車両の車両ＩＤを記述したデジタルデータである。車両データ１９３に車両ＩＤが含まれる各車両は、ドローン１０３を支援するために利用可能である。このように、車両データ１９３は、ドローン１０３を支援するために利用可能な車両を記述する。これらの車両は、本明細書では「登録車両」と呼ばれることがある。一部の実施形態では、選択モジュール１９７は、ドローン１０３のプロセッサによって実行された場合に、集約ＢＳＭデータ１９６に含まれるＢＳＭデータに基づいてドローン１０３を支援するための登録車両からある車両をプロセッサに選択させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。例えば、車両１２３がドローン１０３の目的地と一致する方向に走行している場合、選択モジュール１９７は車両１２３を選択する。ドローンは以下で説明するような他の要因を考慮する。選択モジュール１９７によって選択された登録車両は、本明細書では「選択車両」と呼ばれることがある。
【００７９】
飛行データ１９２は、ドローン１０３の１つ以上の飛行座標を記述するデジタルデータである。一部の実施形態では、飛行データ１９２は、ドローン１０３をその現在の地理的位置から、選択車両によって提供されるＢＳＭデータによって記述される、選択車両のＧＰＳ位置まで飛行させる飛行座標を記述する。
【００８０】
一部の実施形態では、選択モジュール１９７は、ドローン１０３のプロセッサによって実行された場合に、プロセッサに図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明する方法３００の１つ以上のステップを実行させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。
【００８１】
一部の実施形態では、選択モジュール１９７は、多くの異なる車両から受信したＢＳＭデータを集約して集約ＢＳＭデータ１９６を形成し、次に集約ＢＳＭデータ１９６を分析して、（１）ドローン１０３が着陸する車両を選択し、（２）ドローン１０３が円滑かつ正確に着陸するように選択車両にどのように近づくかを決定するソフトウェアを含む。
【００８２】
一部の実施形態によって、選択モジュール１９７によって実行される集約ＢＳＭデータ１９６の分析の例をここで説明する。
【００８３】
ステップ１において、各ＢＳＭメッセージに対するＢＳＭデータは、ＢＳＭメッセージを送信した車両の車両ＩＤを含む。選択モジュール１９７は、各車両ＩＤを車両データ１９３と比較して、ＢＳＭを送信した車両がドローンに支援（例えば、乗車および／またはバッテリ充電）を提供するのに利用可能であるかどうかを判定する。ドローンに支援を提供するために利用可能な車両は、「登録車両」と呼ばれることがある。
【００８４】
ステップ２において、各ＢＳＭメッセージに対するＢＳＭデータはまた、ＢＳＭメッセージを送信した車両の経路情報を含む。この経路情報は、車両がドローン１０３の配達先と大体同じ方向に向かっているかどうかの指標として、車両の進行方向または軌道を示す
。選択モジュール１９７は、（ドローン１０３を支援するためには登録車両のみが利用可能であるので）登録車両のみについてＢＳＭデータを分析し、ドローン１０３によって運搬中の荷物の配達先と一致する方向に向かう車両のグループを識別する。荷物の配達場所と一致する方向に向かっている車両のグループは、「一致車両」と呼ばれることがある。
【００８５】
ステップ３において、各ＢＳＭメッセージに対するＢＳＭデータはまた、ＢＳＭメッセージを送信した車両の運動学的情報を含む。選択モジュール１９７は、これらの車両のうちのいずれかが現在停止しているかまたは駐車しているかどうかを決定するために、一致車両のＢＳＭデータを分析する。一部の実施形態では、ドローン１０３は、移動中の車両に着陸することができるが、停止中または駐車中の車両に着陸する方が好ましい。したがって、一部の実施形態では、着陸する車両を選択するとき、選択モジュール１９７は、現在動いている車両の代わりに、一致車両のグループから停止／停車中の車両を選択する。
【００８６】
上述のステップ１および２は、選択モジュール１９７が、ドローン１０３の配達先と同じ方向に向かっている登録車両を選択することを有利に保証する。ステップ３は、動いている車両よりも停止した車両を有利にも優先する。このようにして、選択モジュール１９７は、ドローン１０３に最も適した車両を選択する。次いで、選択モジュール１９７は、選択車両に着陸するための飛行座標を生成する。飛行座標は、選択車両のＢＳＭデータに含まれるＧＰＳデータに基づいてもよく、その結果、ドローン１０３は、選択車両の位置（およびどこに着陸するか）を記述するデジタルデータを含む。一部の実施形態では、選択車両は車両１２３である。一部の実施形態では、ドローン１０３は、選択車両に着陸する際にそれを補助するために必要な任意のセンサを含む。そのようなセンサの例は、一部の実施形態による車両１２３を参照して上述している。
【００８７】
一部の実施形態では、選択モジュール１９７は、ドローンのプロセッサによって実行された場合に、プロセッサに選択車両への各乗車について登録サーバ１０７に通知させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。登録サーバ１０７は、選択車両によって提供される各乗車と引き換えに、ドローン１０３の所有者／運営者から選択車両の運転者の銀行口座への金銭支払いを行うように動作可能なコードおよびルーチンを含む。一部の実施形態では、選択車両の製造業者（例えば、車両１２３の製造業者）は、ドローン１０３に支援を提供するのに適した、彼らが製造する車両の製造と引き換えに、ドローン１０３の所有者／運営者から運転者に行われる各支払いの割合または他の金銭支払いを受け取る。
【００８８】
一部の実施形態では、ドローン支援システム１９９は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、プロセッサ１２５に、車両１２３についてのＢＳＭメッセージ１９１（または他のＤＳＲＣメッセージ）を生成およびブロードキャストさせるように動作可能なソフトウェアを含む。ＢＳＭメッセージ１９１はＢＳＭデータ１９５を含む。ＢＳＭデータ１９５は、とりわけ、車両１２３の一意の識別子、車両１２３の経路／軌道／進行方向情報、車両１２３が現在静止しているか動いているか（例えば、車両１２３のブレーキがかかっているかどうか）を示す運動学的データ、ドローン１０３が車両１２３に着陸する場所を決定することができるように、車両１２３のＧＰＳ座標（すなわち、ＧＰＳ位置）を記述するＧＰＳデータを記述するデジタルデータを含む。
【００８９】
一部の実施形態では、ドローン支援システム１９９は、ＢＳＭメッセージの代わりにカスタマイズされたＤＳＲＣメッセージを送信してもよい。ドローン支援システム１９９は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、プロセッサ１２５に車両１２３のナビゲーション経路を記述するデジタルデータをカスタマイズされたＤＳＲＣメッセージに含ませるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。このナビゲーション経路データは、すべてのＢＳＭメッセージに含まれる標準経路情報よりも正確であるため、選択モジュー
ル１９７がドローン１０３の配達先と一致する方向に走行している車両を識別するのをよりよく支援する。したがって、カスタマイズされたＤＳＲＣメッセージは、ドローン１０３の配達先と一致する方向に向かっている車両を識別するために選択モジュール１９７をさらに支援するデジタルデータを含む。
【００９０】
一部の実施形態では、ドローン支援システムはまた、ドローンがいつ車両１２３に着陸したかを検出する。一部の実施形態では、ドローン支援システム１９９は、各ドローン着陸について登録サーバ１０７に通知することができ（例えば、ドローン１０３は着陸時にドローンの一意の識別子を提供することができる）、およびドローン１０３が移動した距離を登録サーバ１０７に通知することができる。このように、車両１２３の運転者に提供される支払いは、定額料金または走行距離に基づかない他の何らかの支払いではなく、走行距離に基づくことができる。一部の実施形態では、ドローン１０３は、車両１２３に載って走行した走行距離を検出するように動作可能なセンサを含む。
【００９１】
（コンピュータシステムの例）
次に図２Ａを参照すると、一部の実施形態によるドローン支援システム１９９を含む例示的なコンピュータシステム２００を示すブロック図が示されている。一部の実施形態では、コンピュータシステム２００は、図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明する方法３００の１つ以上のうちの１つ以上のステップを実行するようにプログラムされた専用コンピュータシステムを含みうる。一部の実施形態では、コンピュータシステム２００は、車両１２３の車載車両コンピュータである。一部の実施形態では、コンピュータシステム２００は、車両１２３の車載ユニットである。一部の実施形態では、コンピュータシステム２００は、車両１２３の電子制御ユニット（ＥＣＵ）、ヘッドユニット、または他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスである。
【００９２】
コンピュータシステム２００は、一部の例によると、以下の要素、すなわちドローン支援システム１９９、プロセッサ１２５、通信ユニット１４５、メモリ１２７、ＡＤＡＳシステム１８０のセット、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０のうちの１つ以上を含む。コンピュータシステム２００の構成要素は、バス２２０によって通信可能に結合されている。
【００９３】
図示の実施形態では、プロセッサ１２５は信号線２３８を介してバス２２０に通信可能に結合されている。通信ユニット１４５は、信号線２４０を介してバス２２０に通信可能に結合されている。メモリ１２７は、信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に結合されている。ＡＤＡＳシステム１８０のセットは、信号線２４１を介してバス２２０に通信可能に結合されている。ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合されている。
【００９４】
以下の要素、すなわちプロセッサ１２５、通信ユニット１４５、メモリ１２７、およびＡＤＡＳシステム１８０のセットは図１を参照して上述したので、ここではそれらの説明は繰り返さない。
【００９５】
メモリ１２７は、図１を参照して上述した、または図２〜図５を参照して以下に説明するデータのいずれかを記憶しうる。メモリ１２７は、その機能を提供するためにコンピュータシステム２００に必要とされる任意のデータを記憶しうる。
【００９６】
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、車両１２３、コンピュータシステム２００、またはＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０を、その派生物または分岐物を含む、以下のＤＳＲＣ規格、すなわちＥＮ１２２５３：２００４専用狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専
用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、およびＥＮ１３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、ＥＮ  ＩＳＯ１４９０６：２００４電子料金徴収−アプリケーションインタフェースのうちの１つ以上に準拠させるのに必要なハードウェアおよびソフトウェアを含む。
【００９７】
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、車両１２３の位置を記述するＧＰＳデータを車線レベルの精度で提供するように動作可能である。例えば、車両１２３は、車道のある車線を走行している。車線レベルの正確さとは、車両１２３の位置がＧＰＳデータによって正確に記述され、その結果、道路内での車両１２３の走行車線を、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０によって提供されたこの車両１２３用のＧＰＳデータに基づいて正確に決定しうることを意味する。一部の実施形態では、ＧＰＳデータはＢＳＭデータ１９５の要素である（例えば、図４および図５を参照）。
【００９８】
一部の実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、ＤＳＲＣ規格に準拠する精度で車両１２３の地理的位置を記述するＧＰＳデータを取得するためにＧＰＳ衛星と無線通信するハードウェアを含む。ＤＳＲＣ規格は、２台の車両（そのうちの１台は例えば車両１２３）が隣接する走行車線に位置しているかどうかを推測するのに十分に正確なＧＰＳデータを要求する。一部の実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、戸外にいる時間の６８％の間、その実際の位置の１．５メートル以内で、その二次元位置を識別、監視および追跡するように動作可能である。走行車線の幅は通常３メートル以上であるので、ＧＰＳデータの二次元誤差が１．５メートル未満であるときはいつでも、本明細書に記載のドローン支援システム１９９は、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０によって提供されるＧＰＳデータを解析して、道路上を同時に走行している２台以上（そのうちの１台は例えば車両１２３）の相対位置に基づいて、車両１２３がどの車線を走行しているかを判定しうる。
【００９９】
ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０と比較すると、ＤＳＲＣ規格に準拠していない従来のＧＰＳユニットは、車両１２３の位置を車線レベルの精度で決定することができない。例えば、一般的な車線の幅は約３メートルである。しかしながら、従来のＧＰＳユニットは、車両１２３の実際の位置に対して１０メートル前後の精度しかない。結果として、そのような従来のＧＰＳユニットは、ＧＰＳデータのみに基づいて車両１２３の走行車線を識別するのに十分に正確ではなく、代わりに、従来のＧＰＳユニットのみを有するシステムは、車両１２３の走行車線を識別するためにカメラなどのセンサを利用しなければならない。例えば、一部の実施形態では、ドローン１０３が車両１２３の位置をより正確に識別し、車両１２３に円滑に着地することを可能にしうるため、車両１２３の走行車線を識別することは有益である。
【０１００】
図２Ａに示す図示の実施形態では、ドローン支援システム１９９は、通信モジュール２０２、および決定モジュール２０４を含む。
【０１０１】
通信モジュール２０２は、ドローン支援システム１９９と図１の動作環境１００の他の構成要素との間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアとすることができる。
【０１０２】
一部の実施形態では、通信モジュール２０２は、ドローン支援システム１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を処理するための後述の機能を提供するためにプロセッサ１２５によって実行可能な命令のセットとすることができる。一部の実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に
記憶することができ、プロセッサ１２５によってアクセスおよび実行可能とすることができる。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協調および通信に適合しうる。
【０１０３】
通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、動作環境１００の１つ以上の要素との間でデータを送受信する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、メモリ１２７に記憶されているデジタルデータの一部またはすべてを受信または送信する。通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、図１を参照して上述した、または図２〜図５を参照して以下に説明するデジタルデータまたはメッセージのいずれかを送信または受信しうる。
【０１０４】
一部の実施形態では、通信モジュール２０２は、ドローン支援システム１９９の構成要素からデータを受信し、そのデータをメモリ１２７（またはメモリ１２７のバッファもしくはキャッシュ、または図２Ａには示されていないスタンドアロンバッファもしくはキャッシュ）に記憶する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５からのＢＳＭデータ１９５を含むＢＳＭメッセージを、０．１秒に１回などの一定の間隔でブロードキャストする。
【０１０５】
一部の実施形態では、通信モジュール２０２は、ドローン支援システム１９９の構成要素間の通信を処理しうる。例えば、通信モジュール２０２は、決定モジュール２０４がＧＰＳデータをＢＳＭデータ１９５の要素として含むＢＳＭデータ１９５を形成することができるように、メモリ１２７からＧＰＳデータを決定モジュール２０４に送信する。
【０１０６】
一部の実施形態では、決定モジュール２０４は、プロセッサ１２５によって実行された場合に、プロセッサ１２５に図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明する方法３００のステップのうちの１つ以上を実行させるようにプロセッサ１２５によって実行可能な命令のセットでありうる。一部の実施形態では、決定モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に記憶することができ、プロセッサ１２５によってアクセスおよび実行可能とすることができる。決定モジュール２０４は、信号線２２４を介したプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素との協調および通信に適合しうる。
【０１０７】
次に図２Ｂを参照すると、一部の実施形態による選択モジュール１９７を含む例示的なコンピュータシステム２０１を示すブロック図が示されている。一部の実施形態では、コンピュータシステム２０１は、図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明する方法３００の１つ以上のうちの１つ以上のステップを実行するようにプログラムされた専用コンピュータシステムを含みうる。一部の実施形態では、コンピュータシステム２００は、ドローン１０３の車載コンピュータである。
【０１０８】
コンピュータシステム２００は、一部の例によると、以下の要素、すなわち選択モジュール１９７、プロセッサ２２５、通信ユニット１４６、およびメモリ２２７のうちの１つ以上を含む。コンピュータシステム２００の構成要素は、バス２９９によって通信可能に結合されている。
【０１０９】
図示の実施形態では、プロセッサ２２５は信号線２３７を介してバス２９９に通信可能に結合されている。通信ユニット１４６は、信号線２３９を介してバス２９９に通信可能に結合されている。メモリ１２７は、信号線２３６を介してバス２９９に通信可能に結合されている。
【０１１０】
以下の要素、すなわち通信ユニット１４６、および通信ユニット１４６に含まれるＤＳ
ＲＣ無線機１４７は図１を参照して上述したので、ここではそれらの説明は繰り返さない。
【０１１１】
メモリ２２７は、図１を参照して上述した、または図２〜図５を参照して以下に説明するデータのいずれかを記憶しうる。メモリ２２７は、その機能を提供するためにコンピュータシステム２０１に必要とされる任意のデータを記憶しうる。
【０１１２】
図２ｂに示す図示の実施形態では、選択モジュール１９７は、通信モジュール２０３、および決定モジュール２０５を含む。
【０１１３】
通信モジュール２０３は、選択モジュール１９７と図１の動作環境１００の他の構成要素との間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアとすることができる。
【０１１４】
一部の実施形態では、通信モジュール２０３は、選択モジュール１９７とコンピュータシステム２０１の他の構成要素との間の通信を処理するための後述の機能を提供するためにプロセッサ２２５によって実行可能な命令のセットとすることができる。一部の実施形態では、通信モジュール２０３は、コンピュータシステム２０１のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセスおよび実行可能とすることができる。通信モジュール２０３は、信号線２２１を介したプロセッサ２２５およびコンピュータシステム２０１の他の構成要素との協調および通信に適合しうる。
【０１１５】
通信モジュール２０３は、通信ユニット１４６を介して、動作環境１００の１つ以上の要素との間でデータを送受信する。例えば、通信モジュール２０３は、通信ユニット１４６を介して、メモリ１２７に記憶されているデジタルデータの一部またはすべてを受信または送信する。通信モジュール２０３は、通信ユニット１４６を介して、図１を参照して上述した、または図２〜図５を参照して以下に説明するデジタルデータまたはメッセージのいずれかを送信または受信しうる。
【０１１６】
一部の実施形態では、通信モジュール２０３は、選択モジュール１９７の構成要素からデータを受信し、そのデータをメモリ２２７（またはメモリ２２７のバッファもしくはキャッシュ、または図２Ｂには示されていないスタンドアロンバッファもしくはキャッシュ）に記憶する。例えば、通信モジュール２０３は、通信ユニット１４６からＢＳＭデータ１９５を受信し、ＢＳＭデータ１９５をメモリ２２７に記憶して集約ＢＳＭデータ１９６を形成する。
【０１１７】
一部の実施形態では、通信モジュール２０３は、選択モジュール１９７の構成要素間の通信を処理しうる。例えば、通信モジュール２０３は、車両データ１９３を決定モジュール２０５に送信する。
【０１１８】
一部の実施形態では、決定モジュール２０５は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明する方法３００のステップのうちの１つ以上を実行させるようにプロセッサ２２５によって実行可能な命令のセットでありうる。一部の実施形態では、決定モジュール２０５は、コンピュータシステム２０１のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセスおよび実行可能とすることができる。決定モジュール２０４は、信号線２２３を介したプロセッサ２２５およびコンピュータシステム２０１の他の構成要素との協調および通信に適合しうる。
【０１１９】
（方法の例）
図３Ａ〜図３Ｃは、一部の実施形態による、ドローンによって受信されたＢＳＭデータ
に基づいて、ドローンの飛行経路を選択車両に向かうように修正するための方法３００を示す。方法３００のステップは任意の順序で実行可能であり、必ずしも図３Ａ〜図３Ｃに示す順序でなくてもよい。
【０１２０】
ステップ３０１で、車両の運転者が、自分の車両を登録／支払いシステムに登録する。登録は、車両の一意の識別子（例えば、ＶＩＮ番号）および銀行口座情報を提供することを含む（それにより、支払いが運転者になされうる）。登録システムは、ドローンの所有者／運営者または車両の製造業者によって運営されうる。一部の実施形態では、車両ＩＤは、セキュリティ上の理由から登録／支払いシステムによって匿名化されてもよく、一方、互いに対して一意のままでもよい。
【０１２１】
ステップ３０３で、登録サーバが、登録された車両ＩＤのデータベースをドローンまたはドローンを運営する事業体に送信する。
【０１２２】
ステップ３０５で、車両の通信ユニットが、（ａ）車両の一意の識別子、（ｂ）車両の経路情報（ＤＳＲＣメッセージが使用される場合、経路情報は、オプションとして、車両のナビゲーション経路または車両の将来の経路に関する他の何らかの豊富な情報を含む）、（ｃ）車両の運動学的情報（例えば、車両が停止しているか動いているか）、（ｄ）車両のＧＰＳ位置のうちの１つ以上を記述するＢＳＭデータを含むＤＳＲＣまたはＢＳＭメッセージ（または他のタイプの車両対モノ（Ｖ２Ｘ）メッセージ）を送信する。一部の実施形態では、車両のＧＰＳ位置はＤＳＲＣ規格に準拠しており、車両の実際の位置の前後３メートル以内（または道路の幅の実質的に半分の幅）で正確である。
【０１２３】
ステップ３０７で、ドローンの通信ユニットが、多くの車両からＢＳＭメッセージ（またはＤＳＲＣメッセージ）を受信し、これらのメッセージに含まれるデジタルデータを集約する。このデジタルデータは、ＢＳＭデータか、ＢＳＭデータと同様のコンテンツを含むＤＳＲＣデータである。このデジタルデータを集約することによって形成されるデータセットは、「集約ＢＳＭデータ」と呼ばれる。
【０１２４】
ステップ３０８で、選択モジュールが、（ａ）集約されたＢＳＭデータ、および（ｂ）登録車両識別子のデータベースを分析して、登録車両のセットを識別する。例えば、各ＢＳＭメッセージに対するＢＳＭデータは、ＢＳＭメッセージを送信した車両の車両ＩＤを含む。選択モジュールは、各車両ＩＤを車両ＩＤのデータベースと比較して、ＢＳＭを送信した車両がドローンに支援（例えば、乗車および／またはバッテリ充電）を提供するのに利用可能であるかどうかを判定する。ここでドローンに支援を提供するために利用可能な車両は、「登録車両」と呼ぶ。
【０１２５】
ここで図３Ｂを参照すると、ステップ３０９で、選択モジュールが、登録車両について集約されたＢＳＭデータを分析して、一致車両のセットを識別する。例えば、各ＢＳＭメッセージに対するＢＳＭデータはまた、ＢＳＭメッセージを送信した車両の経路情報を含む。この経路情報は、車両がドローンの配達場所と大体同じ方向に向かっているかどうかの指標として、車両の進行方向または軌道を示す。カスタマイズされたＤＳＲＣメッセージがドローン支援システムによって使用される場合、ＤＳＲＣメッセージは、車両のナビゲーション経路を記述するデータを含むことができ、これはさらに、選択モジュールが配達場所と一致する方向に向かう車両を識別するのを支援する。選択モジュールは、登録車両のＢＳＭデータ（および登録車両のみ）を分析し、ドローンによって運搬中の荷物の配達場所と一致する方向に向かう車両のグループを識別する。荷物の配達場所と一致する方向に向かっている車両のグループは、「一致車両」と呼ばれる。一致車両が見つからない場合、ドローンはある程度の時間（例えば、０．１秒）待機し、ステップ３０８から再び本方法を開始する。
【０１２６】
ステップ３１１で、選択モジュールが、一致車両のセットについて集約されたＢＳＭデータを分析して、最も利用可能な車両を選択（または識別）する。例えば、各ＢＳＭメッセージに対するＢＳＭデータはまた、ＢＳＭメッセージを送信した車両の（ａ）運動学的情報、および（ｂ）ＧＰＳデータを含む。選択モジュールは、一致車両のＢＳＭデータ（および一致車両のみ）を分析し、（１）これらの車両のうちのいずれかが現在停止しているかまたは駐車しているかどうか、および（２）一致車両のセット中から最も近い利用可能な車両を決定する。ドローンは、移動中の車両に着陸することができるが、停止中または駐車中の車両に着陸する方が好ましい。ドローンはまた、駐車中の最も近い「一致した」車両に着陸させることが好ましい。したがって、着陸する車両を選択するとき、選択モジュールは、一般に、一致車両のグループから停止／駐車車両のセットを識別し、次いで、これらの車両のＧＰＳデータによって示されるドローンに最も近い停止／駐車車両に着陸する。
【０１２７】
ステップ３１３で、選択モジュールが、選択車両へ飛行するための飛行座標のセットを生成する。このようにして、選択モジュールは、ドローンがステップ３１１で選択された車両に円滑かつ正確に近づくようにドローンの動作を制御する。選択車両によって送信されるＢＳＭメッセージに含まれるＢＳＭデータは、ドローンが選択車両の位置に狙いを定めるのを助け、それによってドローンが選択車両に円滑に近づくことを可能にするので、ＢＳＭメッセージがないと円滑に車両に近づくことはできない。これらのＢＳＭメッセージは、０．１秒ごとに１回、または他の同様の時間間隔で送信される。
【０１２８】
次に図３Ｃを参照すると、ステップ３１５で、選択モジュールが、ステップ３１３で生成された飛行座標のセットと一致する方法で、ドローンを選択車両に飛行させて選択車両に着陸させる。
【０１２９】
ステップ３１７で、ドローンが車両の屋根上（またはトラックの場合はトランク内）にある間、ドローン支援システムが、ドローンが車両に載った状態でどれだけ長く走行するか走行距離を監視する。
【０１３０】
ステップ３１９で、選択モジュールが、選択車両の移動中に選択車両の経路を監視し、ドローンを再起動することによって選択車両が存在する場所を選択する。
【０１３１】
ステップ３２１で、ドローン支援システムが、ステップ３１９の走行距離に基づいて、ドローンの所有者／運営者に料金を請求する。車両製造業者は、ドローンネットワークの所有者／運営者から、この料金、あるいは定額料金または年会費の一定の割合を受け取ることができる。
【０１３２】
次に図４を参照すると、一部の実施形態によるＢＳＭデータ１９５の一例を示すブロック図が示されている。
【０１３３】
ＢＳＭを送信するための規則的な間隔は、ユーザが設定可能でありうる。一部の実施形態では、この間隔のデフォルト設定は、０．１秒ごとまたは実質的に０．１秒ごとにＢＳＭを送信することでありうる。
【０１３４】
ＢＳＭは、５．９ＧＨｚのＤＳＲＣ帯域でブロードキャストされる。ＤＳＲＣ範囲は、実質的に１，０００メートルでありうる。一部の実施形態では、ＤＳＲＣ範囲は、実質的に１００メートルから実質的に１，０００メートルの範囲を含みうる。ＤＳＲＣ範囲は、ＤＳＲＣ装備エンドポイント間の地形や遮蔽物などの変数に応じて、通常３００から５００メートルである。
【０１３５】
次に図５を参照すると、一部の実施形態によるＢＳＭデータ１９５の一例を示すブロック図が示されている。
【０１３６】
ＢＳＭは２つの部分を含みうる。これらの２つの部分は、図５に示すように様々なＢＳＭデータ１９５を含みうる。
【０１３７】
ＢＳＭデータ１９５の第１部分は、車両のＧＰＳデータ、車両の進行方向、車両の速度、車両の加速度、車両のハンドル角、および車両のサイズのうちの１つ以上を記述しうる。
【０１３８】
ＢＳＭデータ１９５の第２部分は、オプションの要素のリストから引き出されたデータ要素の可変セットを含みうる。ＢＳＭの第２部分に含まれるＢＳＭデータ１９５の一部はイベントトリガに基づいて選択され、例えば、起動されているアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）は、車両のＡＢＳシステムに関連するＢＳＭデータ１９５をトリガしうる。
【０１３９】
一部の実施形態では、帯域幅を節約するために、第２部分の一部の要素はそれほど頻繁に送信されない。
【０１４０】
一部の実施形態では、ＢＳＭに含まれるＢＳＭデータ１９５は、車両の現在のスナップショットを含む。
【０１４１】
以上の説明では、本発明を十分に理解できるように、多くの詳細について説明した。しかしながら、各実施形態はこれらの具体的な詳細無しでも実施できることは当業者にとって明らかであろう。また、説明が不明瞭になることを避けるために、構造や装置をブロック図の形式で表すこともある。たとえば、一実施形態は、ユーザインタフェースおよび特定のハードウェアとともに説明される。しかし、本実施形態は、データおよびコマンドを受信する任意のタイプのコンピュータシステム、および、サービスを提供する任意の周辺機器について適用できる。
【０１４２】
本明細書における「一実施形態」または「ある実施形態」等という用語は、その実施形態と関連づけて説明される特定の特徴・構造・性質が、少なくとも一つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態における」等という用語は本明細書内で複数用いられるが、これらは必ずしも同一の実施形態を示すものとは限らない。
【０１４３】
以上の詳細な説明の一部は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されたデータビットに対する動作のアルゴリズムおよび記号的表現として提供される。これらのアルゴリズム的な説明および表現は、データ処理技術分野の当業者によって、他の当業者に対して自らの成果の本質を最も効果的に説明するために用いられるものである。なお、本明細書において（また一般に）アルゴリズムとは、所望の結果を得るための論理的な手順を意味する。処理のステップは、物理量を物理的に操作するものである。必ずしも必須ではないが、通常は、これらの量は記憶・伝送・結合・比較およびその他の処理が可能な電気的または磁気的信号の形式を取る。通例にしたがって、これらの信号をビット・値・要素・エレメント・シンボル・キャラクタ・項・数値などとして称することが簡便である。
【０１４４】
なお、これらの用語および類似する用語はいずれも、適切な物理量と関連付いているものであり、これら物理量に対する簡易的なラベルに過ぎないということに留意する必要がある。以下の説明から明らかなように、特に断らない限りは、本明細書において「処理」「計算」「コンピュータ計算（処理）」「判断」「表示」等の用語を用いた説明は、コン
ピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的（電子的）量を、他のメモリやレジスタまたは同様の情報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。
【０１４５】
本発明は、本明細書で説明される動作を実行する装置にも関する。この装置は要求される目的のために特別に製造されるものであっても良いし、汎用コンピュータを用いて構成しコンピュータ内に格納されるプログラムによって選択的に実行されたり再構成されたりするものであっても良い。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な、例えばフロッピー（登録商標）ディスク・光ディスク・ＣＤ−ＲＯＭ・磁気ディスクなど任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気または光学式カード、ＵＳＢキーを含む不揮発性フラッシュメモリ、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体などの、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。
【０１４６】
発明の具体的な実施形態は、完全にハードウェアによって実現されるものでも良いし、完全にソフトウェアによって実現されるものでも良いし、ハードウェアとソフトウェアの両方によって実現されるものでも良い。好ましい実施形態は、ソフトウェアによって実現される。ここでソフトウェアとは、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードやその他のソフトウェアを含むものである。
【０１４７】
さらに、ある実施形態は、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取る。この記憶媒体は、コンピュータや任意の命令実行システムによってあるいはそれらと共に利用されるプログラムコードを提供する。コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体とは、命令実行システムや装置によってあるいはそれらと共に利用されるプログラムを、保持、格納、通信、伝搬および転送可能な任意の装置を指す。
【０１４８】
プログラムコードを格納・実行するために適したデータ処理システムは、システムバスを介して記憶素子に直接または間接的に接続された少なくとも１つのプロセッサを有する。記憶素子は、プログラムコードの実際の実行に際して使われるローカルメモリや、大容量記憶装置や、実行中に大容量記憶装置からデータを取得する回数を減らすためにいくつかのプログラムコードを一時的に記憶するキャッシュメモリなどを含む。
【０１４９】
入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置は、例えばキーボード、ディスプレイ、ポインティング装置などであるが、これらはＩ／Ｏコントローラを介して直接あるいは間接的にシステムに接続される。
【０１５０】
データ処理システムが、介在するプライベートネットワークおよび／またはパブリックネットワークを介して、他のデータ処理システム、ストレージデバイス、リモートプリンタなどに結合されるようになることを可能にするために、ネットワークアダプタもシステムに結合されうる。ワイヤレス（たとえば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標））トランシーバ、イーサネット（登録商標）アダプタ、およびモデムは、ネットワークアダプタのほんの数例に過ぎない。
【０１５１】
最後に、本明細書において提示されるアルゴリズムおよび表示は特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いることができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を製作することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定の
プログラミング言語と関連づけられるものではない。本明細書で説明される本発明の内容を実装するために種々のプログラミング言語を利用できることは明らかであろう。
【０１５２】
実施形態の前述の説明は、例示と説明を目的として行われたものである。したがって、開示された実施形態が本発明の全てではないし、本発明を上記の実施形態に限定するものでもない。本発明は、上記の開示にしたがって、種々の変形が可能である。本発明の範囲は上述の実施形態に限定解釈されるべきではなく、特許請求の範囲にしたがって解釈されるべきである。本発明の技術に詳しい者であれば、本発明はその思想や本質的特徴から離れることなくその他の種々の形態で実現できることを理解できるであろう。同様に、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様に関する名前付けや分割方法は必須なものでものないし重要でもない。また、本発明やその特徴を実装する機構は異なる名前や分割方法や構成を備えていても構わない。
さらに、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できる。また、本発明をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者にとって既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。以上のように、上記の本発明の説明は限定的なものではなく例示的なものであり、本発明の範囲は添付の特許請求の範囲にしたがって定められる。
【図１】
2020021470.tif 000003
【図２Ａ】
2020021470.tif 000004
【図２Ｂ】
2020021470.tif 000005
【図３Ａ】
2020021470.tif 000006
【図３Ｂ】
2020021470.tif 000007
【図３Ｃ】
2020021470.tif 000008
【図４】
2020021470.tif 000009
【図５】
2020021470.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】令和1年10月24日(2019.10.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律飛行型ロボットによって、コネクティッド車両を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信するステップ、および
飛行経路が前記コネクティッド車両に向かうように、前記デジタルデータに基づいて前記自律飛行型ロボットの前記飛行経路を修正するステップを含む、
方法。
【請求項２】
前記Ｖ２Ｘメッセージが専用狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージである、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、新世代通信規格（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のいずれでもない、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記Ｖ２Ｘメッセージが基本安全メッセージ（Basic Safety Message）である、
請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記自律飛行型ロボットが、前記Ｖ２Ｘメッセージを受信するＶ２Ｘ無線機を含む、
請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記デジタルデータが、前記コネクティッド車両が走行中の道路の幅の実質的に半分前後の精度で前記コネクティッド車両の位置を記述する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記自律飛行型ロボットを前記コネクティッド車両に着陸させるステップをさらに含み、前記自律飛行型ロボットの飛行範囲が、前記コネクティッド車両に載った状態で移動することによって拡大される、
請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
コネクティッド車両を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信するように動作可能である自律飛行型ロボットのプロセッサと、前記プロセッサと通信可能に結合された非一時的メモリと、を含み、
前記非一時的メモリは、前記プロセッサによって実行された場合に、飛行経路が前記コネクティッド車両に向かうように前記プロセッサに前記デジタルデータに基づいて前記自律飛行型ロボットの前記飛行経路を修正させるように動作可能なコンピュータコードを記憶する、
システム。
【請求項９】
前記Ｖ２Ｘメッセージが専用狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージである、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記Ｖ２Ｘメッセージが基本安全メッセージ（Basic Safety Message）である、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１１】
前記デジタルデータが、前記コネクティッド車両が走行中の道路の幅の実質的に半分前後の精度で前記コネクティッド車両の位置を記述する、
請求項８から１０のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１２】
前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、前記自律飛行型ロボットを前記コネクティッド車両に着陸させて、前記コネクティッド車両に載った状態で移動することによって前記自律飛行型ロボットの飛行範囲が広がるように動作可能な、前記非一時的メモリに記憶された追加のコンピュータコードをさらに含む、
請求項８から１１のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１３】
自律飛行型ロボットのプロセッサによって実行され、前記プロセッサに
コネクティッド車両を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘメッセージを受信するステップと、
飛行経路が前記コネクティッド車両に向かうように、前記デジタルデータに基づいて前記自律飛行型ロボットの前記飛行経路を修正するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
前記Ｖ２Ｘメッセージが専用狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージである、
請求項１３に記載のプログラム。
【請求項１５】
前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、前記自律飛行型ロボットを前記コネクティッド車両に着陸させて、前記コネクティッド車両に載った状態で移動することによって前記自律飛行型ロボットの飛行範囲が広がるように動作可能な、追加の命令をさらに含む、
請求項１３または１４に記載のプログラム。
【外国語明細書】
2020021470000001.pdf