(57)【要約】【課題】  車両の発進の際に運転者に車外の障害物の確認等を促す余裕を与えることを可能とする。【解決手段】  駐車又は停車中の車両の運転者による車両を発進させるための発進準備操作を検知する車両発進準備操作検知手段と、車両発進準備操作検知手段により発進準備操作が検知された場合、車両が発進可能な状態になる前に車両の車室内に警報を発することが可能となる制御を行う警報制御手段としてのソナーＥＣＵ１０を備えた、車両の安全発進支援装置車両の安全発進支援装置１。【選択図】  図１
2020106900.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車又は停車中の車両の運転者による前記車両を発進させるための発進準備操作を検知する車両発進準備操作検知手段と、
前記車両発進準備操作検知手段により前記発進準備操作が検知された場合、前記車両が発進可能な状態になる前に前記車両の車室内に警報を発することが可能となる制御を行う警報制御手段とを備えた、
車両の安全発進支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の発進を安全に行わせるための安全発進支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の運転に関し、運転者は駐車又は停車中の車両を発進させる前には安全のため車内外から車両周辺の障害物の有無を確認する必要がある。そのような障害物の確認を支援する技術として、特許文献１には、車両の前後に超音波センサを設け、車両に接近する物体を検知するようにした技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−２４００００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術においては、以下の様な課題があった。すなわち、超音波センサが物体を検知した場合は車室内に音声又は視覚による警報を行うことで運転者にその旨を知らせるが、超音波センサの動作は、車両のイグニッションスイッチがＯＮになった状態で常時行われる一方、超音波センサの障害物の検知に基づく警報は、車室内における不快感の軽減あるいは運転者の慣れを防ぐため、更に車両が発進可能な状態になるタイミングにて行われる。具体的には、車両のシフトレバーのポジションが特定されることや一定速の車速を検知することにより警報の動作が可能になるよう定められている。
【０００５】
しかしながら、実際の車両の発進においては、例えば運転者が焦り等の原因により運転操作の一連の手順を素早い動作にて行う場面が想定される。そのような場合、車室内に警報の動作が可能となった段階では既に車両は発進しており、その結果、運転者が障害物の存在を看過してしまう恐れがある。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、車両の発進の際に運転者に車外の障害物の確認等を促す余裕を与えることが可能な車両の安全発進支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の側面は、駐車又は停車中の車両の運転者による前記車両を発進させるための発進準備操作を検知する車両発進準備操作検知手段と、前記車両発進準備操作検知手段により前記発進準備操作が検知された場合、前記車両が発進可能な状態になる前に前記車両の車室内に警報を発することが可能となる制御を行う警報制御手段とを備えた、車両の安全発進支援装置である。
【０００８】
なお、本発明は他の側面として、前記車両の周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、前記車両が発進可能な状態であることを検知する車両発進可能状態検知手段とを備え、前記警報制御手段は、前記障害物検知手段が障害物を検知した場合は、前記車両が発進可能な状態であることを前記車両発進可能状態検知手段が検知する前に、前記車両の車室内に前記警報を発する制御を実行するものであってもよい。
【０００９】
更に、本発明は他の側面として、車両発進準備操作検知手段は、前記車両のハザードランプのスイッチ、前記車両のパーキングブレーキのスイッチ及び前記車両のブレーキのスイッチの全部又は一部の操作に基づき、前記発進準備操作を検知するものであってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
以上のような本発明は、車両の発進の際に運転者に車外の障害物の確認等を促す余裕を与えることが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の要部の構成を示す平面図
【図３】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作のフローチャートを示す図
【図４】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作のフローチャートを示す図
【図５】従来の吹鳴タイミングを説明するためのテーブルを示す図
【図６】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の吹鳴タイミングを説明するためのテーブルを示す図
【図７】（ａ）本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の吹鳴タイミングを説明するためのテーブルを示す図（ｂ）本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の吹鳴タイミングを説明するためのテーブルを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係る、車両としての四輪自動車に実装される車両の安全発進支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施の形態の車両の安全発進支援装置１において、ソナーＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、メモリ、通信バス５０を介して後述する他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、右前ソナー１１、左前ソナー１２、右後ソナー１３及び左後ソナー１４から取得した情報に基づいて、映像表示装置１５及び音声出力装置１６の動作を制御する手段である。
【００１４】
右前ソナー１１、左前ソナー１２、右後ソナー１３及び左後ソナー１４は車両の安全発進支援装置１が実装される車両（以下、自車両と称す）の前後にそれぞれ配設される、超音波発信機及び受信機から構成されるセンサで、図２の平面図に示すように、自車両の車体６０の前端右寄りに右前ソナー１１が、前端左寄りに左前ソナー１２が配設され、車体６０の後端右寄りに右後ソナー１３が、後端左寄りに左後ソナー１４が配設されることにより、車体６０の左右両側面を除いて前方及び後方を含んだ扇状の検出領域Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３及びＲ１４内に存在する物体の存在及び位置を検出する。
【００１５】
映像表示装置１５は、例えば自車両のダッシュボード上に設けられた専用品、カーオーディオ又はカーナビのディスプレイとして実現され、ソナーＥＣＵ１０の制御により所定の画像又は映像を表示する手段である。音声出力装置１６は、例えば自車両のダッシュボード上に設けられた専用品、カーオーディオ又はカーナビのスピーカーとして実現され、ソナーＥＣＵ１０の制御により後述する警報を音声信号として車室内に出力する手段である。なお、映像表示装置１５から表示される画像又は映像は、音声出力装置１６から出力される警報と同時に出力されるものであってもよいし、音声出力装置１６から出力される音声信号に代えて警報として用いられるものであってもよい。
【００１６】
ボディＥＣＵ２０は、ソナーＥＣＵ１０と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信バス５０を介して他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、車両のドア、イグニッションスイッチ、パーキングブレーキスイッチ、ハザードランプ、ウインカー等の車載電装品の動作状態を管理する手段である。ＶＳＣＥＣＵ３０は、ボディＥＣＵ２０と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信バス５０を介して他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、図示しない自車両の操舵角センサ及びメータＥＣＵから情報を取得して自車両のブレーキ制御を実行する手段である。変速器ＥＣＵ４０は、ボディＥＣＵ２０と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信バス５０を介して他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、運転者の操作により定まるシフトレバーのポジションに応じて自車両の変速器の制御を実行する手段である。
【００１７】
以上の構成において、ソナーＥＣＵ１０は本発明の車両発進準備操作検知手段、警報制御手段及び車両発進可能状態検知手段の組み合わせに相当し、右前ソナー１１、左前ソナー１２、右後ソナー１３及び左後ソナー１４は本発明の障害物検知手段に相当する。
【００１８】
本実施の形態の車両の安全発進支援装置１は、上記の構成を備えたことにより、自車両の駐車時又は停止時からの発進時に運転者による自車両を走行させるための自車両の各部の操作を検知することにより、自車両が発進可能な状態におかれるより先に自車両の車室内に警報を発することが可能となる制御を行う。
【００１９】
以下、図３及び４のフローチャートを参照して、本実施の形態の車両の安全発進支援装置１の動作を詳しく説明する。
【００２０】
（１．車両駐車・停車時処理）
はじめに、自車両が駐車又は停車するときの動作を説明する。図３に示すように、装置の動作開始後、ソナーＥＣＵ１０はボディＥＣＵ２０と通信し、車両のイグニッションスイッチがＯＦＦになったかどうかを確認する（Ｓ１）。ＯＦＦになったことを確認した場合は、ソナーＥＣＵ１０は自らのメモリに駐車中フラグをＯＮとして設定し（Ｓ４）、動作を終了する。
【００２１】
一方、Ｓ１にてイグニッションスイッチがＯＦＦでないことを確認した場合は、ソナーＥＣＵ１０は自車両が停車状態にあるかどうかを判断する（Ｓ２）。停車状態の例は、ここでは自車両の速度が０であることと自車両のブレーキがＯＮ状態であることとの加重要件として定めることができるが、自車両又は運転者の特性に応じて、自車両の任意の状態又はそれらの組合せを用いて定めるようにしてもよい。
【００２２】
ソナーＥＣＵ１０はＶＳＣＥＣＵ３０と通信を行い、ＶＳＣＥＣＵ２０を介して速度計の数値が０であること及び自車両のブレーキがＯＮであることの両方を確認した場合は、自車両が停車状態にあると判断し、更にボディＥＣＵ２０と通信を行い、ハザードランプが点灯状態にあるか、又は自車両のドアの開放スイッチが動作したことを検知したかを確認する（Ｓ３）。
【００２３】
Ｓ３にてボディＥＣＵ２０からいずれかの情報を取得した場合は、自車両は停車が完了した状態にあると判断して、ソナーＥＣＵ１０は自らのメモリに停車中フラグをＯＮとして設定し（Ｓ５）、動作を終了する。一方、Ｓ２にて停車状態にないと判断した場合、及びＳ３にてボディＥＣＵ２０からいずれの情報も取得されなかった場合は、ソナーＥＣＵ１０は再びＳ１に戻り、一連の工程を繰り返す。
【００２４】
以上の動作により、自車両が駐車又は停車した場合、車両の安全発進支援装置１において駐車中フラグ又は停車中フラグのいずれかのフラグがＯＮ状態として記憶される。
【００２５】
（２．車両発進時処理）
次に、運転者が駐車又は停車した自車両を発進させる時の動作を説明する。図４に示すように、車両のイグニッションスイッチがＯＮ状態であり、右前ソナー１１、左前ソナー１２、右後ソナー１３及び左後ソナー１４が動作を開始している状態において、ソナーＥＣＵ１０は変速器ＥＣＵ４０と通信し、自車両のシフトレバーのポジション（以下、シフトポジションと称す）がＰレンジであるかそれ以外であるかを確認する（Ｓ１１）。
【００２６】
シフトポジションがＰレンジであることを確認した場合は、ソナーＥＣＵ１０は自らのメモリに記憶した停車中フラグがＯＮであるかどうかを確認し（Ｓ１２）、ＯＮである場合は更にボディＥＣＵ２０と通信し、自車両のハザードランプがＯＦＦになっているかどうかを確認する（Ｓ１５）。一方、Ｓ１２において停車中フラグがＯＮで無い場合は、更にソナーＥＣＵ１０は駐車中フラグがＯＮであるかどうかを確認する（Ｓ１３）。
【００２７】
また、Ｓ１５にてハザードランプがＯＦＦになっていない場合及びＳ１３にて駐車中フラグがＯＮである場合は、ソナーＥＣＵ１０は更にボディＥＣＵ２０と通信を行い、パーキングブレーキスイッチがＯＦＦであるかどうかを確認し（Ｓ１４）、ＯＦＦになっていない場合は、ソナーＥＣＵ１０は更にＶＳＣＥＣＵ３０と通信を行い、ブレーキがＯＦＦになっているかどうかを確認する（Ｓ１６）。
【００２８】
以上のフローにおいて、Ｓ１５にてハザードランプがＯＦＦになっている場合、Ｓ１４にてパーキングブレーキがＯＦＦになっている場合、及びブレーキがＯＦＦになっている場合は、ソナーＥＣＵ１０は、右前ソナー１１他のソナーが障害物を検出した際に音声出力装置１６を動作させ警報を出力する吹鳴タイミングとして発進前吹鳴タイミングを設定する（Ｓ１８）。なお、吹鳴タイミングの詳細については後述する。
【００２９】
一方、Ｓ１１にてシフトポジションがＮレンジ、Ｄレンジその他Ｐレンジ以外のポジションである場合は、ソナーＥＣＵ１０は、吹鳴タイミングとして通常の吹鳴タイミングにて音声出力装置１６を動作させるよう自らを設定する（Ｓ２２）。
【００３０】
なお、Ｓ１３にて駐車中フラグがＯＮでない場合及びＳ１６にてブレーキがＯＦＦでない場合は、自車両は信号待ちなどの通常走行途中の一時的な停止状態にあるとして、車両の安全発進支援装置１は動作を終了する。
【００３１】
次に、図５〜７を併せて参照して、本実施の形態の車両の安全発進支援装置１における吹鳴タイミングについて説明する。上述したように、車両の安全発進支援装置１は自車両のイグニッションスイッチがＯＮになった状態で右前ソナー１１他のソナーを動作させ、常時障害物の存在を検出するようにしているが、自車両の車室内における不快感の軽減あるいは運転者の慣れを防ぐため、ソナーＥＣＵ１０は、障害物の検出に基づく警報は発進前の自車両が所定の条件を満たした場合に行われるよう制御し、当該条件が充足されるタイミングが吹鳴タイミングとして定められる。
【００３２】
ここで図５は、吹鳴タイミングの例として、Ｓ２２にて設定される通常の吹鳴タイミングのテーブルを示す図であり、図中○×は警報動作が可（○）又は不可（×）であることを示す。図５に示すように、通常吹鳴タイミングは、従来の障害物検知に伴う警報のタイミングと同一であって、自車両のシフトレバーのポジション（状態）がＰ状態以外の状態であって自車両の車速が所定値（図５の例では１０ｋｍ／ｈ）未満の状態として定められる。
【００３３】
しかしながら、上述したように、実際の車両の発進においては、焦り等の原因により運転者がシフトレバーのポジション決定後の運転操作の一連の手順を素早い動作にて行うことが想定される。この場合、車室内に警報の動作が可能となった段階では既に車両は発進している、あるいは急加速により通常の吹鳴タイミングが発生しないまま車両が発進してしまう、といった事態が生ずることとなり、その結果、自車両の発進時に運転者が障害物の存在を看過してしまう恐れがある。
【００３４】
本発明は、以上のような通常の吹鳴タイミングの不具合を補うものであって、通常の吹鳴タイミングが、シフトレバーのポジション及び車速に鑑みて、自車両が微速で前進又は後進することにより客観的に発進可能な状態におかれることに基づくものであることに着目したものである。すなわち、本実施の形態の車両の安全発進支援装置１は、客観的な自車両の状態に先行して自車両を発進可能な状態に置こうとする運転者の意思の有無に着目し、ソナーＥＣＵ１０においては、自車両の発進に直接的に関与するシフトレバーの操作及びアクセル以外の各部の一連の操作が上記意思に基づく行為である発進準備操作と定められる。
【００３５】
そしてソナーＥＣＵ１０にこれら発進準備操作の有無を検知したタイミングで音声出力装置１６に警報を出力させる制御を行わせることにより、通常の吹鳴タイミングに先行して音声出力装置１６に警報を出力させることを可能としている。ここで発進準備操作の検知に基づく吹鳴タイミングが、発進前吹鳴タイミングとして定められ、図４のフローチャートにおいては、ハザードランプのスイッチ、パーキングブレーキのスイッチ、及びブレーキのスイッチのそれぞれのＯＮからＯＦＦへの操作の確認が発進前吹鳴タイミングを定めている。
【００３６】
ここで図６は、停車後に発進する自車両において、発進前吹鳴タイミングと通常の吹鳴タイミングとの比較を示すテーブルである。当該テーブルにおいては初期状態としてシフトレバーポジションがＰポジション、ハザードランプ、パーキングブレーキ及びブレーキのいずれもがＯＮにある状態で、シフトレバーポジションをＰポジション以外のポジションへ変更する操作、ハザードランプをＯＦＦにする操作、パーキングブレーキをＯＦＦにする操作、及びブレーキをＯＦＦにする操作を、運転者の意思により順序を違えて行った場合における発進前吹鳴タイミング及び通常の吹鳴タイミングの発生順の組み合わせを示す。なお、図中において括弧付き数字は運転者による操作の順序を示し、丸数字は発進前吹鳴タイミング及び通常の吹鳴タイミングの発生の順序を示す。
【００３７】
図６に示すように、発進準備操作であるハザードランプ、パーキングブレーキ及びブレーキの操作はシフトレバーポジションの変更操作に前後して挟みこまれているため、シフトレバーポジションの変更に依存する通常の吹鳴タイミングには遅れやばらつきが生ずるのに対し、発進前吹鳴タイミングは通常の吹鳴タイミングに先行し、かつ相対的に均等な順序にて音声出力装置１６に警報を出力させることが可能となっている。
【００３８】
次に、図７（ａ）は、駐車後に発進する自車両において、発進前吹鳴タイミングと通常の吹鳴タイミングとの比較を示すテーブルであって、初期状態としてシフトレバーポジションがＰポジション、パーキングブレーキ及びブレーキのいずれもがＯＮにある状態で、シフトレバーポジションをＰポジション以外のポジションへ変更する操作、パーキングブレーキをＯＦＦにする操作、及びブレーキをＯＦＦにする操作を、順序を違えて行った場合における発進前吹鳴タイミング及び通常の吹鳴タイミングの発生順の変化を示す。
【００３９】
図６のテーブルと同様、発進準備操作であるパーキングブレーキ及びブレーキの操作はシフトレバーポジションの変更操作に前後して挟みこまれているため、シフトレバーポジションの変更に依存する通常の吹鳴タイミングには遅れが生ずるのに対し、発進前吹鳴タイミングは通常の吹鳴タイミングに先行して音声出力装置１６に警報を出力させることが可能となっている。
【００４０】
なお、自車両の停車状態は図６に示す初期状態に限らず、運転者の操作に応じてシフトレバーポジション、ハザードランプ、パーキングブレーキ及びブレーキのいずれかが選択的にＯＮとなっている場合も考えられるが、図７（ｂ）に示すように、発進前吹鳴タイミングを設けることにより、通常の吹鳴タイミングのみだと生じる遅れを補って、最先のタイミングで音声出力装置１６に警報を出力させることが可能となっている。
【００４１】
再び図４を参照して、ソナーＥＣＵ１０はＳ１８にて発進前吹鳴タイミングを設定した後は、ＶＳＣＥＣＵ３０と通信を行い、自車両の車速が０ｋｍ／ｈ以上かどうかを確認し（Ｓ１９）、車速が０ｋｍ／ｈ以上、すなわち発進状態を確認した場合は、発進前吹鳴タイミングを解除する（Ｓ２０）。なお、発進前吹鳴タイミングを解除した状態においては、通常の吹鳴タイミングによる制御に従うようにしてもよいし、通常の吹鳴タイミングも併せて解除するようにしてもよい。
【００４２】
最後に、自車両の発進を完了後、ソナーＥＣＵ１０は自らに設定した停車中フラグ又は駐車中フラグをＯＦＦにして（Ｓ２１）、一連の動作を終了する。なお、図４に示すフローチャートは図５〜７に示すシフトレバーポジションをＰポジション以外のポジションへ変更する操作及び発進準備操作の各動作の組合せの一例であって、ソナーＥＣＵ１０による発進前吹鳴タイミングの設定手順は、図５〜７に示す各操作の組合せの全部又は一部を実現できるものであれば、任意のフローによって行うものとしてもよい。
【００４３】
以上のように、本発明の実施の形態の車両の安全発進支援装置によれば、自車両の駐車時又は停止時からの発進時に運転者による自車両を走行させるための自車両の各部の操作を発進準備操作として検知することにより、自車両が発進可能な状態におかれるより先に自車両の車室内に警報を行わせることを可能とする。ひいては、運転者に車外の障害物の確認等を促す余裕を与え、運転者が障害物の存在を看過してしまう恐れを低減することが可能となる。
【００４４】
また、本実施の形態の車両の安全発進支援装置によれば、自車両の停車状態と駐車状態とを切り分けて発進準備操作を検知することにより、自車両の状況に応じて適切なタイミングで警報を行わせることが可能となる。
【００４５】
更に、本実施の形態の車両の安全発進支援装置によれば、発進準備操作の検知は、専用のハードウェアを付加することなく、ＥＣＵ又はＥＣＵに接続されたハードウェア間の通信に基づき実現することができ、簡易且つ低コストな構成により、運転者に自車両の安全な発進を促すことが可能となる。
【００４６】
しかしながら、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。
【００４７】
上記の説明においては、本発明の車両発進準備操作検知及び警報制御手段は、車両に実装されたソナーの制御を行うソナーＥＣＵ１０として実現するものとしたが、本発明の車両発進準備操作検知及び警報制御手段は車両の任意のＥＣＵとして実現してもよい。更に、本発明の制御手段としてのソナーＥＣＵ１０が取得する種々の情報は、上記の実施の形態に具体的に記載されたＥＵＣ等の構成を介してのみ基づくもので無く、車両の個別具体的な構成に基づき任意のＥＣＵ，センサその他のハードウェアから取得されるものであってよい。
【００４８】
更に、上記の説明においては、本発明の障害物検知手段は超音波を用いたソナーであるとしたが、レーダーその他遠隔の障害物を検知可能な周知慣用の技術的手段により実現するものとしてもよい。更に本発明は、障害物検知手段を省いて車両発進準備操作検知手段及び警報制御手段のみから構成されるものとしてもよい。
【００４９】
更に、上記の説明においては、発進準備操作は、ハザードランプをＯＦＦにする操作、パーキングブレーキをＯＦＦにする操作、及びブレーキをＯＦＦにする操作の全部又は一部であるとしたが、本発明の発進準備操作は、客観的な自車両の状態に先行して自車両を発進可能な状態に置こうとする運転者の意思に基づく行為であればよく、車両のドアの開閉動作、運転者の視線、姿勢の変化等の任意の操作を対象としてもよい。
【００５０】
以上のように、本発明は、車両の安全発進支援装置であって、駐車又は停車中の車両の運転者による前記車両を発進させるための発進準備操作を検知する車両発進準備操作検知手段と、前記車両発進準備操作検知手段により前記発進準備操作が検知された場合、前記車両が発進可能な状態になる前に前記車両の車室内に警報を発することが可能となる制御を行う警報制御手段とを備えたものであればよく、その他の具体的な目的、用途、構成によって限定されるものではない。
【００５１】
したがって、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲内であれば、以上説明したものを含め、上記実施の形態に種々の変更を加えたものとして実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
以上のような本発明は、車両の発進の際に運転者に車外の障害物の確認等を促す余裕を与えることが可能になるという効果を奏し、例えば四輪自動車等の車両への適用において有用である。
【符号の説明】
【００５３】
１  車両の安全発進支援装置
１０  ソナーＥＣＵ
１１  右前ソナー
１２  左前ソナー
１３  右後ソナー
１４  左後ソナー
１５  映像表示装置
１６  音声出力装置
２０  ボディＥＣＵ
３０  ＶＳＣＥＣＵ
４０  変速器ＥＣＵ
５０  通信バス
６０  車体
【図１】
2020106900.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020106900.tif 000008
【図７】
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