(57)【要約】【課題】比較的広大な作業場であっても散布物を容易に散布する。【解決手段】飛行体は、機体と、機体に固定され且つ揚力を発生させる翼部と、機体及び翼部の少なくとも一方に設けられ且つ水上に浮揚するフロートと、を備え、フロート及び機体の少なくとも一方は、作業場で散布される散布物を収容する収容部と、散布物を散布する散布装置と、を有している。また、フロートは、機体の幅方向に離間して、少なくとも一対設けられており、フロートの幅方向の離間距離は、作業場の作物の条間に対応している。【選択図】図１
2020100203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
前記機体に固定され且つ揚力を発生させる翼部と、
前記機体及び前記翼部の少なくとも一方に設けられ且つ水上に浮揚するフロートと、
を備え、
前記フロート及び前記機体の少なくとも一方は、
作業場で散布される散布物を収容する収容部と、
前記散布物を散布する散布装置と、
を有している飛行体。
【請求項２】
前記フロートは、前記機体の幅方向に離間して、少なくとも一対設けられており、
前記フロートの幅方向の離間距離は、前記作業場の作物の条間に対応している請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記フロートを前記機体及び前記翼部の少なくとも一方に対して、幅方向に移動可能に支持する支持具を備えており、
前記支持具を幅方向に移動させ、前記フロートの幅方向の離間距離を調整可能である請求項２に記載の飛行体。
【請求項４】
推進力を発生させる推進力発生部を備えている請求項１〜３のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項５】
前記推進力発生部は、回転して推進力を発生させる回転翼である請求項４に記載の飛行体。
【請求項６】
前記機体に設けられ且つ射出機から推進力を付与される推進部を備えている請求項１〜５のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項７】
前記射出機は、
走行車両に連結可能な牽引台車と、
前記牽引台車に設けられ、外部から動力を入力される動力入力部と、
前記動力入力部に入力された動力により、前記推進部に推進力を付与する射出部と、
前記射出部を前記牽引台車に連結し、且つ当該射出部を上下方向の軸心回りに回動自在に旋回させる旋回連結部と、
を有している請求項６に記載の飛行体。
【請求項８】
前記動力入力部は、前記牽引台車と連結された走行車両から動力を入力される請求項７に記載の飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、散布物を散布する飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されたマルチコプターは、本体と、本体に取り付けられた複数本のアームと、アームに取り付けられ且つ揚力を発生させる回転翼と、本体の下方に設けられ内部に散布物を収容するタンクと、タンクから落下する散布物を拡散する拡散羽根と、拡散羽根を囲い、本体の進行方向に対して交差する左右方向に散布物の散布方向を制限する散布カバーと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１３００６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のマルチコプターでは、マルチコプターの進行方向に対して左右方向に散布物の拡散方向が制限されるので、拡散幅を作業者が認識しやすくなり、また、拡散幅及びマルチコプターの移動範囲が散布された領域になることで、マルチコプターを圃場の中で端から端まで移動させて散布を行うことで、圃場外への散布を効果的に抑止することができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のように、マルチコプターで散布物の散布を行うと、マルチコプターは、一定高度でのホバリングや離着陸において多大なバッテリー又は燃料等の燃料源を消費するため、稼働時間を十分に確保できないという問題がある。また、稼働時間を延長するためには、バッテリーや燃料タンクの容量増大、又はマルチコプターの積載物である散布物の量を少なくせざるを得ず、比較的広大な作業場であれば複数のマルチコプターで同時作業を行ったり、散布途中でバッテリーの交換や給油を行い複数回に分けて散布を行ったりする必要があった。
【０００６】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、比較的長時間散布物を散布することができ、広大な作業場であっても散布物を容易に散布することができる飛行体の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る飛行体は、機体と、前記機体に固定され且つ揚力を発生させる翼部と、前記機体及び前記翼部の少なくとも一方に設けられ且つ水上に浮揚するフロートと、を備え、前記フロート及び前記機体の少なくとも一方は、作業場で散布される散布物を収容する収容部と、前記散布物を散布する散布装置と、を有している。
また、前記フロートを前記機体及び前記翼部の少なくとも一方に対して、少なくとも一対設けられており、前記フロートの幅方向の離間距離は、前記作業場の作物の条間に対応している。
【０００８】
また、飛行体は、前記フロートを前記機体に対して、幅方向に移動可能に支持する支持具を備えており、前記支持具を幅方向に移動させ、前記フロートの幅方向の離間距離を調整可能である。
また、飛行体は、推進力を発生させる推進力発生部を備えている。
また、前記推進力発生部は、回転して推進力を発生させる回転翼である。
【０００９】
また、前記機体に設けられ且つ射出機から推進力を付与される推進部を備えている。
また、前記射出機は、走行車両に連結可能な牽引台車と、前記牽引台車に設けられ、外部から動力を入力される動力入力部と、前記動力入力部に入力された動力により、前記推進部に推進力を付与する射出部と、前記射出部を前記牽引台車に連結し、且つ当該射出部を上下方向の軸心回りに回動自在に旋回させる旋回連結部と、を有している。
【００１０】
また、前記動力入力部は、前記牽引台車と連結された走行車両から動力を入力される。
【発明の効果】
【００１１】
上記飛行体によれば、比較的広大な作業場であっても散布物を容易に散布することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】牽引装置及び当該牽引装置に載置された飛行体を示す側面図である。
【図２】牽引装置及び当該牽引装置に載置された飛行体を示す平面図である。
【図３】牽引装置を上昇させる装着装置を示す側面図である。
【図４Ａ】射出部を示す側面図である。
【図４Ｂ】射出部の変形例の示す第１図である。
【図４Ｃ】射出部の変形例の示す第２図である。
【図５】射出部を上方に揺動させる牽引装置を示す側面図である。
【図６】射出部を旋回させる牽引装置を示す平面図である。
【図７】回収装置の変形例を示す斜視図である。
【図８】牽引装置の油圧システムを示す図である。
【図９】飛行体を示す側面図である。
【図１０】飛行体を示す平面図である。
【図１１】フロートの取り付け位置の調整について説明する底面図である。
【図１２】機体及びフロートの内部を示す側面断面図である。
【図１３】飛行体を作業場に射出する牽引装置の例を示す平面図である。
【図１４】作業車両を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１４は、本発明の一実施形態に係る牽引装置２０を備えた作業車両１を示す図である。作業車両１は、トラクタ（走行車両）２と、装着装置１３と、牽引装置２０と、を備えている。図１４に示すように、トラクタ２は、車体３と、走行装置４と、装着装置１３と、運転席８と、を備えている。なお、本発明の実施形態において、トラクタ２の運転席８に着座した作業者の前側（図１４の左側）を前方、作業者の後側（図１４の右側）を後方、作業者の左側（図１４の手前側）を左方、作業者の右側（図１４の奥側）を右方として説明する。また、前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。図１、図１４等において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示している。また、図２、図６等において、矢印Ｂ１は左方を示し、矢印Ｂ２は右方を示す。
【００１４】
図１４に示すように、車体３は、車体フレーム１０と、クラッチハウジング１１と、ミッションケース１２とを有している。車体フレーム１０は、車体３の前後方向に延びている。クラッチハウジング１１とミッションケース１２は、前後方向に連設されている。具体的には、クラッチハウジング１１は、車体３の後部に設けられており、クラッチを収容している。ミッションケース１２は、クラッチハウジング１１の後部に連結されており、トランスミッション（図示略）や後輪差動装置（図示略）等を収容している。
【００１５】
図１４に示すように、走行装置４は、車体３の前部に設けられた前輪４Ｆと、車体３の後部に設けられた後輪４Ｒとを有している。前輪４Ｆは、車体フレーム１０に支持されている。後輪４Ｒは、後輪差動装置の出力軸に支持されている。なお、走行装置４は、クローラ型の装置であってもよい。
図１４に示すように、車体３の後部には、運転席８や操縦装置９が設けられている。操縦装置９は、運転席８の周囲に設置されており、運転席８に着座した作業者（オペレータ）がトラクタ２に装備された機械、装置、器具、部材等（例えば、走行装置４、装着装置１３等）の操作に関係する装置、部材等が集まった部位を含む。操縦装置９は、少なくともステアリング等で構成された操舵装置を含む。
【００１６】
図１、図２、図３、図１４に示すように、装着装置１３は、牽引装置２０をトラクタ２の後部に連結するための装置である。装着装置１３は、例えば２点リンク機構から構成されており、枢支部１４とリフトアーム１５とを有している。枢支部１４は、トラクタ２の右後部及び左後部にそれぞれ設けられ、後方に向けて延設している。リフトアーム１５は、トラクタ２の右後部及び左後部にそれぞれ枢支されており、上方且つ後方（斜め上後方）に向けて延設している。リフトアーム１５の下端部は、シリンダケースに収容されたリフトシリンダ（図示略）に接続されている。図３に示すように、リフトアーム１５は、リフトシリンダの伸縮に伴って枢支部１４を支点として前方及び後方に揺動可能である。なお、本実施形態において、装着装置１３は、２点リンク機構から構成されているが、連結された牽引装置２０を上下方向に昇降できればよく、３点リンク機構から構成されていてもよく、上記構成に限定されない。
【００１７】
また、図１に示すように、走行車両２は、当該走行車両２を駆動するエンジン５からの動力を伝達するＰＴＯ軸１６を備えている。ＰＴＯ軸１６は、動力を出力する軸部材であり、走行車両２の後部から後方に向けて突出している。具体的には、ＰＴＯ軸１６は、ミッションケース１２の後部から後方に向けて突出している。
以下、主に図１〜図８を用いて、牽引装置２０について詳しく説明する。牽引装置２０は、作業場Ｆで作業を行う飛行体１００を射出することができる。なお、説明の都合上、以下において牽引装置２０のことを射出機ということがある。図１、図２、図５に示すように、牽引装置２０は、牽引台車２１と、動力入力部３０と、射出部４０と、角度設定部６０と、旋回連結部７０と、回収装置８０と、を有している。牽引台車２１は、動力入力部３０、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０を支持する台車である。
【００１８】
図１、図２に示すように、牽引台車２１は、第１フレーム２２と、第２フレーム２３と、第３フレーム２４と、第４フレーム２５と、車輪２７と、を有している。第１フレーム２２及び第２フレーム２３は、牽引装置２０の進行方向（前後方向）に延びている。第１フレーム２２及び第２フレーム２３は、幅方向に離反して配置されている。図２に示すように、第１フレーム２２は、牽引台車２１の左部を構成し、第２フレーム２３は、牽引台車２１の右部を構成している。
【００１９】
図２に示すように、第３フレーム２４及び第４フレーム２５は、幅方向に延びている。第３フレーム２４及び第４フレーム２５は、牽引装置２０の進行方向（前後方向）に離反して配置されている。具体的には、第３フレーム２４が牽引台車２１の前部を構成し、第４フレーム２５が牽引台車２１の後部を構成している。第３フレーム２４の左端部は、第１フレーム２２の前端部と連結され、第３フレーム２４の右端部は、第２フレーム２３の前端部と連結されている。第４フレーム２５の左端部は、第１フレーム２２の後端部と連結され、第４フレーム２５の右端部は、第２フレーム２３の後端部と連結されている。図１、図２に示すように、第３フレーム２４には、トラクタ２の装着装置１３が連結される連結部２６が設けられている。連結部２６は、枢支部１４及びリフトアーム１５と連結されている。このため、装着装置１３により牽引台車２１は、上下方向に昇降される。なお、牽引台車２１は、第１フレーム２２、第２フレーム２３、第３フレーム２４、及び第４フレーム２５を有しているが、牽引台車２１は、動力入力部３０、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０を支持できればよく、その構成は上記構成に限定されない。
【００２０】
図１、図３等に示すように、車輪２７は、牽引装置２０の後部に配置されており、幅方向に一対設けられている。車輪２７は、路面に接地して、牽引台車２１を支持する。具体的には、車輪２７は、支持軸２７ａにより支持され、当該支持部２８により、牽引台車２１の後部に取り付けられている。支持部２８は、車輪２７を第１フレーム２２と第２フレーム２３とに取り付ける。支持部２８は、車輪２７の支持軸２７ａの一方側と、他方側とを支持し、車輪２７を支持している。なお、本実施形態において、車輪２７は、牽引装置２０の後部に一対配置されているが、当該車輪２７は、作業場Ｆの路面等に接地して、牽引台車２１を支持すればよく、牽引装置２０の前部及び後部に設けられていても良いし、牽引装置２０の前部のみに設けられていても良いし、その位置や数は、上記構成に限定されない。また、車輪２７の代わりに、又は加えて、路面に接地して、牽引台車２１を支持する支持スタンドが設けられていても良い。
【００２１】
図１、図２に示すように、動力入力部３０は、牽引装置２０の前部に配置されている。動力入力部３０は、外部から入力された動力を、牽引装置２０に設けられた機器に伝達する装置である。詳しく説明すると、動力入力部３０は、第３フレーム２４の後部に設けられており、牽引台車２１と連結された走行車両２から動力を入力される。動力入力部３０は、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０に当該入力された動力を伝達する。動力入力部３０は、走行車両に設けられた制御装置１７と通信可能に接続されており、当該制御装置１７からの指示に基づいて、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０の操作を行うことができる。動力入力部３０は、伝達部３１と機器制御部３２を有している。伝達部３１は、外部から入力された動力を射出部４０に伝達し、当該射出部４０を作動させる。図１、図２に示すように、伝達部３１は、外部から動力を入力される入力軸３１ａを有している。入力軸３１ａは、走行車両２のＰＴＯ軸１６から動力を入力される。具体的には、入力軸３１ａは、ユニバーサルジョイント（図示略）を介してＰＴＯ軸１６と接続されている。伝達部３１の内部には、入力軸３１ａから伝達された動力を伝達しつつ、変速を行うギヤや、当該ギヤを支持する軸等が収容されている。
【００２２】
伝達部３１は、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０を作動させるエネルギー（動力源）に応じた伝達媒体で動力を伝達する。例えば、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０が作動油によって作動する油圧アクチュエータである場合、伝達媒体は作動油であり、伝達部３１は油圧ポンプ（第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２）を有している。また、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０が空気圧によって作動する空気圧アクチュエータである場合、伝達媒体は空気であり、伝達部３１は、圧縮空気を発生させるコンプレッサを有している。なお、伝達媒体は、作動油や空気に限定されず、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０を作動させる伝達媒体であればよい。例えば、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０が電力により作動する場合、伝達媒体は電気であり、伝達部３１は、発電を行うオルタネータを有している。また、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０が異なる伝達媒体により作動する場合、伝達部３１は、複数の伝達媒体により動力を伝達できるような構成であってもよい。以下の説明では、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０が作動油によって作動し、伝達部３１が油圧ポンプであり、伝達媒体が作動油である場合について説明する。
【００２３】
機器制御部３２は、伝達部３１の伝達媒体を制御して牽引装置２０の機器を操作することができる。機器制御部３２は、制御装置１７と通信可能に接続されており、当該制御装置１７からの指示に基づいて、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０の操作を行う。伝達媒体が作動油であり、伝達部３１が油圧ポンプを有している場合、機器制御部３２は、当該油圧ポンプが吐出した作動油の流量を制御して、射出部４０、角度設定部６０、旋回連結部７０、及び回収装置８０の操作を行う。係る場合、動力入力部３０は、油圧ポンプを含む油圧システムを有している。
【００２４】
射出部４０は、作業場Ｆで作業を行う飛行体１００を当該作業場Ｆに射出する。図２、図４Ａに示すように、射出部４０は、射出シリンダＣ５と、射出台４６と、固定具４７と、射出レール５０と、を有している。射出シリンダＣ５は、射出部４０の射出方向に延びて配置されている。図４Ａに示すように、射出シリンダＣ５は、筒体（シリンダチューブ）４１と、筒体４１内に軸方向移動自在に設けられたピストン４２と、ピストン４２に連結されたロッド４３とを備えている。ピストン４２は、筒体４１の内部を第１油室４４と第２油室４５とに区画している。第１油室４４は、筒体４１のボトム側（ロッド４３側とは反対側）の油室である。第２油室４５は、筒体４１のロッド４３側の油室である。筒体４１の基端部には、作動油を給排するポートであって第１油室４４と連通するポートが設けられている。一方、筒体４１の先端部には、作動油を給排するポートであって第２油室４５と連通するポートが設けられている。即ち、ポートを介して第１油室４４に作動油が供給されると、第２油室４５からポートを介して作動油が排出され、ピストン４２が筒体４１の先端側に移動し、ロッド４３が伸長する。一方、ポートを介して第２油室４５に作動油が供給されると、ポートを介して第１油室４４から作動油が排出され、ピストン４２が筒体４１に基端側に移動し、ロッド４３が収縮する。
【００２５】
図１、図４Ａに示すように、射出台４６は、飛行体１００が載置される台座である。射出台４６は、牽引台車２１上に支持されており、平面視において射出部４０の射出方向に延びる略長方形状の板状部材である。図５に示すように、射出台４６の前端部は、牽引台車２１に上下方向に揺動可能に連結されている。なお、射出台４６は、飛行体１００を載置できればよく、その形状は略長方形状に限定されない。射出台４６には、射出レール５０が設けられる切欠きが形成されている。
【００２６】
図１、図４Ａに示すように、固定具４７は、射出部４０が射出する飛行体１００を固定し、且つ、射出レール５０上を摺動する。固定具４７は、例えば、フックであり、飛行体１００のランディングギア１２０の後部と固定される。固定具４７は、射出シリンダＣ５のロッド４３の先端と連結又は分離されており、当該射出シリンダＣ５が伸長することで押出される。本実施形態において、固定具４７は、射出シリンダＣ５のロッド４３の先端と連結されている。即ち、射出シリンダＣ５が、伸長した場合、固定具４７は、射出シリンダＣ５のロッド４３に押出され、射出方向に射出される。一方、射出シリンダＣ５が、収縮した場合、固定具４７は、射出方向の反対側に移動する（初期位置に収容される）。固定具４７は、ロッド４３と連結される被連結部４８と、固定部４９と、を有している。被連結部４８は、中途部においてロッド４３の先端と連結されており、上下方向に延びている。固定部４９は、被連結部４８の上部に幅方向に並んで一対設けられている。
【００２７】
図１に示すように、固定部４９は、側方視において略台形形状の板状部材である。固定部４９は、側方視において略矩形状の立設部４９ａと、当該立設部４９ａの後上部から後下部に向かって傾斜している傾斜部４９ｂと、を有している。固定部４９には、射出部４０の射出方向と反対側に向かって切欠き４９ｃが形成されている。なお、固定部４９は、飛行体１００を射出し且つ当該飛行体１００が固定部４９から離脱することができればよく、その構成や形状は上述した構成に限定されない。
【００２８】
図２に示すように、射出レール５０は、射出部４０の射出方向に対して平行に延びる直線状のレール部材である。射出レール５０は、射出台４６に幅方向に並んで一対設けられており、固定具４７を射出方向に案内する。具体的には、固定部４９が射出レール５０を摺動することで、固定具４７が射出方向に案内される。なお、本実施形態において、射出レール５０は、射出部４０の射出方向に平行に延びる直線状のレール部材であるが、固定具４７を射出方向に案内できればよく、上方に向かって湾曲していてもよい。また、射出レール５０は、射出台４６に一対設けられているが、その数は、固定具４７の数に対応しており、１つでもよいし、２つに限定されない。
【００２９】
本実施形態において、射出部４０は作動油によって作動する油圧方式を採用しているが、当該射出部４０は、飛行体１００を射出して、当該飛行体１００に初速を付与することができればよく、その作動方式は油圧方式に限定されない。例えば、射出部４０は、火薬によって作動する火薬式、蒸気によって作動する蒸気式、電磁力により作動する電磁式等を採用してもよい。また、射出部４０は、螺旋状の面（螺旋面）が形成されたフライホイールを回転させ、螺旋面に取り付けられたケーブルを巻き取ることで、飛行体１００に初速を付与してもよく、射出部４０には、従来の公知技術を適用することができる。
【００３０】
さらに、図４Ｂ、図４Ｃに示すように、射出部４０は、弾性部材の弾性力よって飛行体１００を射出する構成であってもよい。弾性部材が収縮可能なベルトである場合について説明すると、図４Ｂに示すように、射出部４０は、ベルト部５５と、ベルト部５５の中央部に配置され、当該ベルト部に張力を付与するベルト固定部５５ａと、射出方向に沿って摺動可能であり、固定具４７を射出方向の反対側に引き込むラックギヤ５６と、ラックギヤ５６を摺動させる駆動部５７と、を有している。ラックギヤ５６の先端側には、固定具４７を係止可能な係止部５６ａが形成されている。駆動部５７は、機器制御部３２と接続されており、外部から入力された動力により作動する。具体的には、駆動部５７が駆動して、ラックギヤ５６を射出方向の反対側に摺動させることで、ベルト部５５が射出方向の反対側に引き込まれる。固定具４７が引き込まれた状態で、係止部５６ａが当該固定具４７の係止を解除することで、ベルト部５５の張力によって固定具４７が射出される。
【００３１】
なお、弾性部材としてベルト部５５を用いた構成について説明したが、図４Ｃに示すように、ベルト部５５の代わりにバネ等の弾性部材を用いてもよい。係る場合、ラックギヤ５６が駆動部５７により引き込まれ、当該ラックギヤ５６がバネ５８を収縮する。バネ５８が収縮した状態で、係止部５６ａが固定具４７の係止を解除することで、バネ５８が伸長して固定具４７が射出される。
【００３２】
図５に示すように、角度設定部６０は、射出部４０の射出角度を設定可能である。射出角度とは、射出部４０の射出方向の上下方向の角度（傾斜角）のことである。角度設定部６０は、射出部４０の牽引台車２１に対する上下方向の傾斜角を設定することで、射出部４０の射出角度を設定可能である。角度設定部６０の下部は、旋回連結部７０の上部と連結されている。角度設定部６０の上部は、射出部４０と連結されている。角度設定部６０は、例えば、マレル式の揺動装置である。角度設定部６０は、射出部４０の下部に回動可能に設けられたリフトリンク６１と、当該リフトリンク６１の下部と旋回連結部７０の上部に回動可能に設けられたテンションリンク６２と、伸縮操作可能なダンプシリンダＣ４と、を有している。ダンプシリンダＣ４は、機器制御部３２により操作可能である。機器制御部３２によりダンプシリンダＣ４が伸長されると、リフトリンク６１をテンションリンク６２とダンプシリンダＣ４によって回動し、射出部４０が上方に揺動される。一方、機器制御部３２によりダンプシリンダＣ４が収縮されると、リフトリンク６１をテンションリンク６２とダンプシリンダＣ４によって回動し、射出部４０が下方に揺動される。即ち、角度設定部６０は、ダンプシリンダＣ４の伸縮を調整することで、射出部４０の牽引台車２１に対する上下方向の傾斜角を任意に設定することができる。なお、角度設定部６０は、射出部４０の射出角度を設定できればよく、射出部４０をダンプシリンダＣ４で直接押し上げる直押し式、ガーウッド式、及びハイル式等を採用してもよいし、上記構成に限定されない。
【００３３】
図５、図６に示すように、旋回連結部７０は、射出部４０を牽引台車２１に連結し、且つ、当該射出部４０を上下方向の軸心回りに回動自在に旋回させる。旋回連結部７０の下部は、第１フレーム２２の中途部及び第２フレーム２３の中途部に固定されている。一方、旋回連結部７０の上部は、角度設定部６０の下側と連結されている。旋回連結部７０は、旋回ベアリング７１と、旋回モータＭＴと、を有している。射出部４０は、牽引台車２１上に旋回ベアリング７１を介して縦軸（上下の方向に延伸する軸心）回りに旋回自在に支持されている。旋回モータＭＴは、例えば、作動油によって作動する油圧モータ（油圧アクチュエータ）から構成されており、牽引台車２１に対して上下方向の軸心回りに射出部４０を旋回駆動する。
【００３４】
回収装置８０は、作業場Ｆで作業を行う飛行体１００を牽引装置２０に回収するための装置である。図１、図５に示すように、回収装置８０は、牽引装置２０の前部に配置されている。具体的には、例えば、回収装置８０は、動力入力部３０の後部に設けられているクレーンである。回収装置８０は、揺動ブラケット部８１と、ブーム部８２と、アーム部８３と、保持部８４とを有している。揺動ブラケット部８１は、動力入力部３０の後部に縦軸（上下方向に延伸する軸心）回りに回動自在に枢着されている。
【００３５】
ブーム部８２の基部は、揺動ブラケット部８１に横軸（幅方向に延伸する軸心）回りに回動自在に枢着されている。これによって、ブーム部８２が上下方向に揺動自在とされている。アーム部８３は、ブーム部８２の先端側に横軸回りに回動自在に枢着されている。これによって、アーム部８３が前後方向或いは上下方向に揺動自在とされている。
保持部８４は、アーム部８３の先端側に設けられており、飛行体１００を保持することができる。図１においては、保持部８４の一例として、アーム部８３の先端側にフックが支持軸の軸心回りに回動可能に設けられている。保持部８４がフックである場合、飛行体１００の一部に当該フックを係止することで、飛行体１００を保持する。回収装置８０は、フックに代えて或いは加えて、アーム部８３に油圧アクチュエータにより挟持可能なアームを採用することが可能である。アームは、挟持する幅（挟持幅）を任意に変更することで飛行体１００を挟持することができる。ブーム部８２は、ブームシリンダＣ１の伸縮によって揺動自在とされている。アーム部８３は、アームシリンダＣ２の伸縮によって揺動自在とされている。揺動ブラケット部８１は、動力入力部３０に設けられたスイングシリンダＣ３の伸縮によって揺動自在とされている。なお、回収装置８０は、作業場Ｆで作業を行う飛行体１００を牽引装置２０に回収することができればよく、牽引装置２０の前部ではなく後部に設けられていても良く、その構成は上記構成に限定されない。
【００３６】
また、回収装置８０は、図７に示すように、捕獲ネット８９を展開するようなものでもよい。係る場合、回収装置８０は、ネット支持柱８８と、展開部８５と、捕獲ネット８９と、を有している。ネット支持柱８８は、動力入力部３０の後部に支持されており、当該動力入力部３０から上方に延びている。展開部８５は、ネット支持柱８８に設けられている。展開部８５は、ネット支持柱８８の幅方向の一方側に設けられた第１展開フレーム８６と、他方側に設けられた第２展開フレーム８７と、を有している。
【００３７】
第１展開フレーム８６は、ネット支持柱８８から幅方向の一方側（左方側）に延びる第１支持フレーム８６ａと、第１支持フレーム８６ａの一方側の端部から屈曲して、上方に向かって延びている第２支持フレーム８６ｂと、第２支持フレーム８６ｂの上端部から屈曲して、他方側（右方側）に延びている第３支持フレーム８６ｃと、を有している。第１支持フレーム８６ａの他方側の端部及び、第３支持フレーム８６ｃの他方側の端部は、ネット支持柱８８に回動自在に連結されている。
【００３８】
第２展開フレーム８７は、ネット支持柱８８から幅方向の他方側に延びる第４支持フレーム８７ａと、第４支持フレーム８７ａの他方側の端部から屈曲して、上方に向かって延びている第５支持フレーム８７ｂと、第５支持フレーム８７ｂの上端部から屈曲して、一方側に延びている第６支持フレーム８７ｃと、を有している。第４支持フレーム８７ａの一方側の端部及び、第６支持フレーム８７ｃの一方側の端部は、ネット支持柱８８に回動自在に連結されている。第１展開フレーム８６と第２展開フレーム８７とは、機器制御部３２に操作されることでネット支持柱８８を軸として開閉することができる。
【００３９】
捕獲ネット８９は幅方向に延びる略長方形状の網部材である。捕獲ネット８９の一端部（左端部）は、第１展開フレーム８６に取り付けられており、他端部（右端部）は、第２展開フレーム８７に取り付けられている。このため、機器制御部３２に操作されることで第１展開フレーム８６と第２展開フレーム８７とが開閉し、当該第１展開フレーム８６と第２展開フレーム８７に取り付けられた捕獲ネット８９を展開、又は畳み込むことができる。なお、捕獲ネット８９は、飛行している飛行体１００を捕獲できればよく、その形状は、略円形状であってもよいし、第１展開フレーム８６の一端側と第２展開フレーム８７の一端側とは、開閉自在に連結されていなくてもよいし、上記構成に限定されない。
【００４０】
以下、動力入力部３０（牽引装置２０）が有する油圧システムについて詳しく説明する。動力入力部３０の油圧システムは、ブームシリンダＣ１、アームシリンダＣ２、スイングシリンダＣ３、ダンプシリンダＣ４、旋回モータＭＴ、及び射出シリンダＣ５を作動させるシステムである。
図８に示すように、動力入力部３０の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２と、作動油タンクＴと、制御弁３３と、を有している。第１油圧ポンプＰ１は、作動油を吐出するポンプである。具体的には、第１油圧ポンプＰ１は、牽引装置２０が有する油圧アクチュエータに作動油を供給するポンプである。第１油圧ポンプＰ１は、例えば、定容量ポンプ、或いは、可変容量ポンプである。第２油圧ポンプＰ２は、信号用又は制御用等の作動油、即ち、パイロット油を供給するポンプである。第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、入力軸３１ａに入力された動力によって駆動する。
【００４１】
作動油タンクＴは、作動油を貯留するタンクである。制御弁３３は、ブームシリンダＣ１、アームシリンダＣ２、スイングシリンダＣ３、ダンプシリンダＣ４、及び旋回モータＭＴを制御する弁である。制御弁３３には、油路３５ａを介して第１油圧ポンプＰ１が接続されている。
図８に示すように、制御弁３３は、ブームシリンダＣ１を制御するブーム制御弁３３Ａ、アームシリンダＣ２を制御するアーム制御弁３３Ｂ、スイングシリンダＣ３を制御するスイング制御弁３３Ｃ、ダンプシリンダＣ４を制御するダンプ制御弁３３Ｄ、及び旋回モータＭＴを制御する旋回制御弁３３Ｅを含んでいる。
【００４２】
図８に示すように、ブーム制御弁３３Ａは、油路３５ｂを介してブームシリンダＣ１に接続されている。アーム制御弁３３Ｂは、油路３５ｃを介してアームシリンダＣ２に接続されている。スイング制御弁３３Ｃは、油路３５ｄを介してスイングシリンダＣ３に接続されている。ダンプ制御弁３３Ｄは、油路３５ｅを介してダンプシリンダＣ４に接続されている。旋回制御弁３３Ｅは、油路３５ｆを介して旋回モータＭＴに接続されている。
【００４３】
図８に示すように、制御弁３３の受圧部には、電磁弁（ブーム電磁弁３４Ａ、アーム電磁弁３４Ｂ、スイング電磁弁３４Ｃ、ダンプ電磁弁３４Ｄ、旋回電磁弁３４Ｅ）が接続されている。各電磁弁は、制御装置１７と接続されており、当該制御装置１７からの指示に基づいて開度を変更する。各電磁弁には、油路（パイロット油路）３５ｇを介して第２油圧ポンプＰ２が接続され、当該電磁弁の開度に応じて当該電磁弁に対応する制御弁３３の受圧部に作用するパイロット圧が変化する。
【００４４】
ブーム制御弁３３Ａ、アーム制御弁３３Ｂ、スイング制御弁３３Ｃ、ダンプ制御弁３３Ｄ、及び旋回制御弁３３Ｅは、例えば、直動スプール形の切換弁である。制御弁３３のそれぞれは、当該制御弁３３に対応する複数の電磁弁を介して受圧部に作用するパイロット油によって、当該制御弁３３に供給された作動油の方向等を切り換え、作業系油圧アクチュエータ（ブームシリンダＣ１、アームシリンダＣ２、スイングシリンダＣ３、ダンプシリンダＣ４、或いは旋回モータＭＴ）に供給される作動油の流量等を制御する。
【００４５】
図８に示すように、動力入力部３０の油圧システムは、射出シリンダＣ５に作動油を供給するアキュムレータ３６と、射出シリンダＣ５を制御する第１切換弁３７と、射出シリンダＣ５を初期位置に戻すよう制御する第２切換弁３８と、を有している。射出シリンダＣ５は、油路３５ｈを介してアキュムレータ３６と接続されており、油路３５ｉを介して作動油タンクＴと接続されている。アキュムレータ３６は、逆止弁３９を介して第１油圧ポンプＰ１と接続されている。逆止弁３９は、第１油圧ポンプＰ１からアキュムレータ３６に向かう作動油の流れを許容し、アキュムレータ３６から第１油圧ポンプＰ１に向かう作動油の流れを阻止する。アキュムレータ３６は、第１油圧ポンプＰ１から吐出された作動油を貯留し且つ蓄圧する。アキュムレータ３６は、油路３５ｈを介して射出シリンダＣ５の第１油室４４と接続されている。
【００４６】
油路３５ｈには、第１切換弁３７が設けられており、第１切換弁３７は、切り換え操作により、アキュムレータ３６から吐出された作動油を、第１油室４４へ吐出するか、アキュムレータ３６に蓄圧し、且つ、第１油室４４から作動油タンクＴに作動油を排出するかを切り換えることができる。具体的には、第１切換弁３７は、アキュムレータ３６と第１油室４４とに間に設けられている。第１切換弁３７は、第１位置３７ａと第２位置３７ｂとに切り換え可能である。第１切換弁３７は、制御装置１７と接続されており、当該制御装置１７からの指示に基づいて位置を切り換える。第１切換弁３７が第１位置３７ａに位置している場合、第１切換弁３７は、アキュムレータ３６と第１油室４４とを接続する。また、第１切換弁３７が第１位置３７ａに位置している場合、第１切換弁３７は、第２油室４５と作動油タンクＴとを接続する。即ち、第１切換弁３７が第１位置３７ａに位置している場合、アキュムレータ３６から吐出された作動油は、第１切換弁３７及び油路３５ｈを通って第１油室４４に供給される。また、第２油室４５から排出された作動油は、第１切換弁３７及び油路３５ｉを通って、作動油タンクＴに排出される。これによって、アキュムレータ３６から第１油室４４に作動油が供給され、ピストン４２が筒体４１の先端側に移動し、ロッド４３が伸長することで、固定具４７は、射出方向に射出される。
【００４７】
一方、第１切換弁３７が第２位置３７ｂに位置している場合、第１切換弁３７は、アキュムレータ３６と第１油室４４との接続を切断し、第２油室４５と作動油タンクＴとの接続を切断する。また、第１切換弁３７が第２位置３７ｂに位置している場合、第１切換弁３７は、第１油室４４と作動油タンクＴとを接続する。即ち、第１切換弁３７が第２位置３７ｂに位置している場合、第１油室４４の作動油は、油路３５ｉ及び第１切換弁３７を介して作動油タンクＴに排出される。
【００４８】
図８に示すように、油路３５ｉには、油路３５ｊが合流している。油路３５ｊには、第２切換弁３８が設けられている。第２切換弁３８は、切り換え操作により、第１油圧ポンプＰ１から吐出された作動油を、油路３５ｊ及び油路３５ｉを介して第２油室４５へ吐出するか否かを切り換えることができる。第２切換弁３８は、第１位置３８ａと第２位置３８ｂとに切り換え可能である。第２切換弁３８は、制御装置１７と接続されており、当該制御装置１７からの指示に基づいて位置を切り換える。第２切換弁３８が第１位置３８ａに位置している場合、第２切換弁３８は、第１油圧ポンプＰ１と第２油室４５とを接続する。即ち、第２切換弁３８が第１位置３８ａに位置している場合、第１油圧ポンプＰ１から吐出された作動油は、第２切換弁３８、油路３５ｊ、及び油路３５ｉを通って第２油室４５に供給される。これによって、第２切換弁３８が第１位置３８ａに位置し、第１切換弁３７が第２位置３７ｂに位置している場合、第１油圧ポンプＰ１から第２油室４５に作動油が吐出され、ピストン４２が筒体４１のボトム側に移動し、ロッド４３が収縮する。一方、第２切換弁３８が第２位置３８ｂに位置している場合、第２切換弁３８は、第１油圧ポンプＰ１と第２油室４５との接続を切断する。
【００４９】
以下、主に図９〜図１２を用いて飛行体１００について詳しく説明する。図９、図１０に示すように、飛行体１００は、機体１０１と、翼部１０３と、を備えている。機体１０１には、飛行体１００が有する様々な構成部材が設けられている。例えば、機体１０１は、前後方向に延びている略紡錘形状であり、幅方向の断面形状は、略楕円形状である。機体１０１の内部は、中空であり、複数の空間が形成されている。例えば、機体１０１の内部には、飛行体１００を制御する制御部１０２が収容されている。制御部１０２は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されており、飛行体１００に設けられている様々な機器の制御を行う。本実施形態において、制御部１０２は、例えば、当該制御部１０２と無線により通信可能に接続された携帯端末（例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータ等の携帯端末）や、コントローラ（操作装置）から操作信号を受信し、当該操作信号に基づいて機器の制御を行う。なお、制御部１０２は、操作信号に基づいて機器の制御を行うものではなく、予め設定された飛行予定ルートや、飛行体１００に設けられたセンサが取得した信号に基づいて機器の制御を行うような構成であってもよい。
【００５０】
図９、図１０に示すように、翼部１０３は、機体１０１に固定されており、且つ、揚力を発生させる。即ち、翼部１０３は、機体１０１に設けられた固定翼である。翼部１０３は、主翼１０４と水平尾翼１０５とを含んでいる。主翼１０４は、機体１０１の中途部において幅方向の一方側（左方側）と他方側（右方側）とにそれぞれ突出して設けられている。主翼１０４は、機体１０１に対して片持ち支持されている。主翼１０４の後縁部には、上下方向に傾斜するフラップ１０４ａが設けられている。フラップ１０４ａを下方へ傾斜させることで、主翼１０４のキャンバーを大きくして揚力を向上させることができる。一方、フラップ１０４ａを上方へ傾斜させることで、主翼１０４のキャンバーを大きくして揚力を低下させることができる。水平尾翼１０５は、機体１０１の後部において幅方向にそれぞれ突出して設けられている。水平尾翼１０５は、機体１０１に対して片持ち支持されている。水平尾翼１０５の後縁部には、上下方向に傾斜するエレベータ１０５ａが設けられている。エレベータ１０５ａを下方へ傾斜させることで、水平尾翼１０５のキャンバーを大きくして機体１０１の先端側を下げることができる。一方、エレベータ１０５ａを上方へ傾斜させることで、水平尾翼１０５のキャンバーを大きくして機体１０１の先端側を上げることができる。
【００５１】
図９、図１０に示すように、機体１０１には、翼部１０３とは別に垂直尾翼１０６が設けられている。垂直尾翼１０６は、機体１０１の後部から上方に突出して設けられている。垂直尾翼１０６の後縁部には、幅方向に傾斜するラダー１０６ａが設けられている。ラダー１０６ａを左方へ傾斜させることで、垂直尾翼１０６のキャンバーを大きくして機体１０１の先端側を左方に向けることができる。一方、ラダー１０６ａを右方へ傾斜させることで、垂直尾翼１０６のキャンバーを大きくして機体１０１の先端側を右方に向けることができる。なお、フラップ１０４ａ、エレベータ１０５ａ、及びラダー１０６ａは、それぞれ対応するアクチュエータ１０７により傾斜される。アクチュエータ１０７は、例えば機体１０１の内部に収容されたサーボモータである。アクチュエータ１０７は、フラップ１０４ａを傾斜させる第１サーボモータ１０７ａ、エレベータ１０５ａを傾斜させる第２サーボモータ１０７ｂ、ラダー１０６ａを傾斜させる第３サーボモータ１０７ｃを含んでいる。例えば、フラップ１０４ａ、エレベータ１０５ａ、及びラダー１０６ａは、ワイヤーや軸材等によりアクチュエータ１０７の駆動軸と連結されており、アクチュエータ１０７によって傾斜される。アクチュエータ１０７は、制御部１０２と接続されており、当該制御部１０２によって制御される。なお、本実施形態において、飛行体１００は、フラップ１０４ａ、エレベータ１０５ａ、及びラダー１０６ａを傾斜させることで姿勢制御されるが、飛行体１００には従来の公知技術を適用可能であり、例えば、主翼１０４には飛行体１００をバンク（横転、ロール）させるエルロンが設けられていてもよく、上記構成に限定されない。
【００５２】
図９、図１０に示すように、飛行体１００は、推進力発生部１０８を備えている。推進力発生部１０８は、推進力を発生させる。推進力発生部１０８は、回転することで推進力を発生させる回転翼である。回転翼１０８は、例えば、機体１０１の前部に設けられている。回転翼１０８は、ロータ１０９及びブレード（プロペラ）１１０から構成されている。図１２に示すように、ロータ１０９は、機体１０１の前部に収容されている。ロータ１０９は、電動モータ（ＤＣモータ等）又はガソリンエンジン等から構成されている。ロータ１０９が電動モータである場合、当該ロータ１０９は、機体１０１に収容されたバッテリ１１１から供給される電力により駆動する。一方、ロータ１０９がガソリンエンジンである場合、当該ガソリンエンジンは、機体１０１に収容された燃料タンク内のガソリンにより駆動する。ロータ１０９の回転軸の前部には、ブレード１１０が取り付けられている。なお、本実施形態において、飛行体１００には、推進力発生部１０８が設けられているが、飛行体１００が飛行することができればよく、翼部１０３により滑空するグライダーのような構成であってもよい。また、推進力発生部１０８は、機体１０１の前部に設けられた回転翼１０８であるが、推進力発生部１０８は、翼部１０３に揚力が生じる推進力を発生すればよく、機体１０１の後部に設けられ、回転することで推進力を発生させる回転翼１０８や、主翼１０４に設けられ、内部のターボファンを回転させて推進力を発生させるターボファン式のエンジン等であってもよく、その数や構成は、上記構成に限定されない。
【００５３】
図９、図１０に示すように、飛行体１００は、水上に浮揚するフロート（浮舟）１１５を備えている。飛行体１００は、少なくとも一対のフロート１１５を備えており、当該フロート１１５は、幅方向に等間隔に離間して配置される。フロート１１５は、機体１０１及び翼部１０３の少なくとも一方に設けられている。フロート１１５の数が奇数である場合には、フロート１１５は、機体１０１と翼部１０３とに等間隔に離間して設けられる。フロート１１５の数が偶数である場合には、フロート１１５は、翼部１０３に等間隔に離間して設けられる。本実施形態において、図１０に示すように、フロート１１５は、幅方向に２つ設けられている。
【００５４】
図９、図１０に示すように、フロート１１５は、例えば、前後方向に延びている略紡錘形状であり、幅方向の断面形状は、略楕円形状である。また、フロート１１５は、内部が中空又は発泡スチロールや木材等により形成されており、少なくとも作業場Ｆの水に比べて密度が低く、飛行体１００を水上に浮揚することができる。
図１０に示すように、フロート１１５は、作業場Ｆの作物の条間に対応して、離間して配置されている。具体的には、例えば、作業場Ｆが水田Ｆである場合、幅方向に一方側のフロート１１５と他方側フロート１１５との離間距離は、少なくとも３０ｃｍ又は３３ｃｍである。フロート１１５とフロート１１５との離間距離は、固定されておらず、離間距離を調整可能であってもよい。フロート１１５は、図１１に示すように、飛行体１００が備えている支持具１１６により翼部１０３に離間距離を調整可能に設けられている。
【００５５】
図９に示すように、支持具１１６は、フロート１１５の上部に連結されており、上方に延びて形成されているブラケットである。支持具１１６は、下部連結部１１６ａと、支持柱１１６ｂと、上部連結部１１６ｃと、を有している。下部連結部１１６ａは、フロート１１５の上部に連結される部分であり、ボルトやビス等の締結部材１１７や接着剤等によりフロート１１５と連結されている。支持柱１１６ｂは、下部連結部１１６ａと上部連結部１１６ｃを連結する部分である。上部連結部１１６ｃは、翼部１０３（主翼１０４）の下面と連結される部分であり、ボルトやビス等の締結部材１１７により取外し可能に連結されている。主翼１０４の下面には、締結部材１１７が取り付けられる孔１１８が複数形成されている。具体的には、フロート１１５の幅方向の中央から幅方向の端部までの長さをｗとした場合に、孔１１８は、機体１０１の幅方向の中央から１５ｃｍ＋ｗの位置（第１位置１１８ａ）と１６．５ｃｍ＋ｗの位置（第２位置１１８ｂ）とにそれぞれ形成されている。支持具１１６の位置が第１位置１１８ａにある場合、離間距離は３０ｃｍとなり、支持具１１６の位置が第２位置１１８ｂにある場合、離間距離は３３ｃｍとなる。つまり、締結部材１１７を取り付ける孔１１８を変更することによって、支持具１１６の位置を第１位置１１８ａと第２位置１１８ｂとに切り換えることで、フロート１１５とフロート１１５との離間距離を調整することができる。なお、支持具１１６は、フロート１１５の幅方向の離間距離を調整可能であればよく、支持具１１６が係合部（ツメ）を有し、翼部１０３の下面に形成された被係合部に係合して取り付けられてもよいし、翼部１０３の下面に幅方向に延びて形成された溝部に支持具１１６が摺動可能に取り付けられていてもよいし、上記構成に限定されない。
【００５６】
また、図９に示すように、飛行体１００は、機体１０１を支持するランディングギア１２０を備えている。ランディングギア１２０は、射出台４６上において機体１０１を支持する部分である。ランディングギア１２０は、少なくとも射出部４０の射出方向に機体１０１を移動可能に支持する。ランディングギア１２０は、例えば、フロート１１５に設けられた車輪である。ランディングギア１２０は、フロート１１５の下面の前部及び後部に設けられている。ランディングギア１２０は、射出部４０の固定具４７に固定され、当該固定具４７により射出方向に押出される。即ち、ランディングギア１２０は、射出機（牽引装置）２０から推進力を付与される推進部である。なお、本実施形態において、推進部１２０は、ランディングギア１２０であるが、飛行体１００は、射出機（牽引装置）２０から推進力を付与される推進部を備えていればよく、機体１０１の下部に形成され固定具４７に固定されるフックであってもよいし、射出部４０が電磁力により作動する電磁式である場合には、永久磁石であってもよいし、上記構成に限定されない。また、ランディングギア１２０は、少なくとも射出部４０の射出方向に機体１０１を移動可能に支持すればよく、ランディングギア１２０は、射出台４６上を摺動可能なスキッドであってもよいし、ランディングギア１２０の取り付け位置は、機体１０１の先端側の下部や、機体１０１の後端側の下部であってもよいし、既存の公知技術を適用でき、上記構成に限定されない。
【００５７】
図１２に示すように、フロート１１５及び機体１０１の少なくとも一方は、作業場Ｆで散布される散布物Ｍを収容する収容部１２５と、当該収容部１２５に収容された散布物Ｍを散布する散布装置１２６を有している。散布物Ｍは、例えば作業場Ｆに散布される肥料、農薬、種子等である。本実施形態において、収容部１２５は、フロート１１５及び機体１０１の両方に形成されている。図１２に示すように、収容部１２５は、機体１０１の内部に形成された空間である第１収容空間１２５ａと、フロート１１５の内部に形成された空間である第２収容空間１２５ｂとを含んでいる。
【００５８】
図９、図１０に示すように、散布装置１２６は、機体１０１の後部と、フロート１１５の後部とに設けられている。即ち、散布装置１２６は、飛行体１００に設けられた収容部１２５に対応して設けられている。散布装置１２６は、散布物Ｍを散布するポンプである。散布装置１２６は、制御部１０２と通信可能に接続されており、当該制御部１０２からの指示に基づいて散布物Ｍの散布を行う。散布装置１２６は、ノズル１２７から後方に向けて散布物Ｍを散布する。散布装置１２６の吸込口は、ホース（図示略）を介して第１収容空間１２５ａ及び第２収容空間１２５ｂに接続される。散布装置１２６の吐出口は、ホースを介してノズル１２７に接続される。散布装置１２６の駆動によって、第１収容空間１２５ａ及び第２収容空間１２５ｂに収容された散布物Ｍをノズル１２７から水田Ｆ等に向けて散布することができる。なお、本実施形態において、第１収容空間１２５ａと第２
収容空間１２５ｂとは、それぞれ独立した空間であるが、第１収容空間１２５ａと第２収容空間１２５ｂとは連通されていてもよい。また、本実施形態において、収容部１２５は、第１収容空間１２５ａと第２収容空間１２５ｂとを含んでいるが、機体１０１とフロート１１５との少なくとも一方が収容部１２５を有していればよい。さらに、本実施形態において、第１収容空間１２５ａと第２収容空間１２５ｂとに対応して設けられているが、１つの散布装置１２６が機体１０１及びフロート１１５の収容部１２５（第１収容空間１２５ａ及び第２収容空間１２５ｂ）に収容されている散布物Ｍを散布するものであってもよいし、機体１０１の第１収容空間１２５ａと複数のフロート１１５の第２収容空間１２５ｂとで別々の散布装置１２６が散布物Ｍを散布するものであってよく、その組み合わせは上記構成に限定されない。また、収容部１２５が複数の独立した空間を有している場合、それぞれの空間毎に異なる散布物Ｍを収容していような構成であってもよい。
【００５９】
図９に示すように、飛行体１００は、撮像装置１２８を備えている。撮像装置１２８は、機体１０１に設けられたカメラ等であって、当該機体１０１の周囲を撮像することができる。撮像装置１２８は、例えば、機体１０１の先端部に設けられており、飛行体１００の前方等を撮像することが可能である。なお、撮像装置１２８は、機体１０１に複数設けられていてもよく、機体１０１の側部、上部、下部、後部に設けられ、機体１０１の周辺等を撮像することができてもよい。撮像装置１２８は、撮像した画像を制御部１０２に出力する。制御部１０２は、当該画像に所定の処理を行い、制御部１０２と無線により通信可能に接続された携帯端末（例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータ等の携帯端末）や、画像を表示する表示画面を備えたコントローラや、サーバに画像を送信する。
【００６０】
以下、牽引装置（射出機）２０を用いた飛行体１００の射出及び当該飛行体１００の回収の一例について説明する。図１３に示すように、牽引装置２０は、走行車両２に連結され作業場Ｆに移動される。牽引装置２０は、飛行体１００を射出する所定の位置に移動すると、旋回連結部７０が射出部４０を上下方向の軸心回りに旋回させる。具体的には、制御装置１７からの指示に基づいて、機器制御部３２が旋回連結部７０の旋回モータＭＴを操作する。詳しくは、旋回電磁弁３４Ｅは、制御装置１７からの指示に基づいて開度を変更し、当該旋回電磁弁３４Ｅに対応する旋回制御弁３３Ｅの受圧部に作用するパイロット圧が変化する。これによって、旋回制御弁３３Ｅから油路３５ｆを介して旋回モータＭＴに作動油が供給され、旋回モータＭＴが駆動し、旋回連結部７０は、牽引台車２１に対して射出部４０を旋回駆動する。
【００６１】
射出部４０の射出方向が作業場Ｆに向くと、角度設定部６０が射出部４０の牽引台車２１に対する上下方向の傾斜角を設定する。言い換えると、角度設定部６０が射出部４０の射出角度を設定する。具体的には、ダンプ電磁弁３４Ｄは、制御装置１７からの指示に基づいて開度を変更し、当該ダンプ電磁弁３４Ｄに対応するダンプ制御弁の受圧部に作用するパイロット圧が変化する。これによって、ダンプ制御弁から油路３５ｅを介してダンプシリンダＣ４に作動油が供給され、ダンプシリンダＣ４が伸長又は収縮する。ダンプシリンダＣ４が伸長すると、リフトリンク６１をテンションリンク６２とダンプシリンダＣ４によって回動し、射出部４０が上方に揺動される。一方、ダンプシリンダＣ４が収縮すると、リフトリンク６１をテンションリンク６２とダンプシリンダＣ４によって回動し、射出部４０が下方に揺動する。
【００６２】
角度設定部６０が射出部４０の射出角度を設定すると、射出部４０が、固定部４９を初期位置に収容して、飛行体１００の射出準備を行う。具体的には、第１切換弁３７は、制御装置１７からの指示に基づいて第２位置１１８ｂに切り換わり、第２切換弁３８は、第１位置３８ａに切り換わる。第１切換弁３７は、アキュムレータ３６と第１油室４４との接続を切断し、第２油室４５と作動油タンクＴとの接続を切断し、第１油室４４と作動油タンクＴとを接続する。第２切換弁３８は、第１油圧ポンプＰ１と第２油室４５とを接続する。即ち、第１油圧ポンプＰ１から吐出された作動油は、第２切換弁３８、油路３５ｊ、及び油路３５ｉを通って第２油室４５に供給される。第１油室４４の作動油は、油路３５ｉ及び第１切換弁３７を介して作動油タンクＴに排出される。これによって、第１油圧ポンプＰ１から第２油室４５に作動油が吐出され、ピストン４２が筒体４１のボトム側に移動し、ロッド４３が収縮する。このため、ロッド４３の先端と連結された固定具４７は、射出方向の反対側に移動する（初期位置に収容される）。
【００６３】
射出部４０が、飛行体１００の射出準備を完了させると、当該射出部４０は、飛行体１００の射出を行う。具体的には、制御装置１７からの指示に基づいて、第２切換弁３８が第２位置３８ｂに切り換わり、第１切換弁３７が第１位置３７ａに切り換わる。第２切換弁３８は、第１油圧ポンプＰ１と第２油室４５との接続を切断する。第１切換弁３７は、アキュムレータ３６と第１油室４４とを接続し、第２油室４５と作動油タンクＴとを接続する。即ち、アキュムレータ３６から吐出された作動油は、第１切換弁３７及び油路３５ｈを通って第１油室４４に供給される。また、第２油室４５から排出された作動油は、第１切換弁３７及び油路３５ｉを通って、作動油タンクＴに排出される。これによって、アキュムレータ３６から第１油室４４に作動油が供給され、ピストン４２が筒体４１の先端側に移動し、ロッド４３が伸長することで当該ロッド４３の先端に連結された固定具４７が推進部（ランディングギア）１２０を押出する。固定具４７は、射出レール５０を摺動し、飛行体１００を射出方向に射出する。
【００６４】
射出部４０によって射出された飛行体１００は、固定具４７から離脱し、回転翼１０８により推進力を発生し、当該推進力及び翼部１０３により揚力を発生させて作業場Ｆの上空を飛行する。散布装置１２６は、制御部１０２からに指示に基づいて、散布物Ｍの散布を開始する。散布物Ｍの散布が終了すると、飛行体１００は、回転翼１０８が発生させる推進力を低下させ、作業場Ｆに降下する。飛行体１００のフロート１１５が作業場Ｆの水上に着水すると、当該フロート１１５によって、飛行体１００が水上に浮揚する。
【００６５】
飛行体１００が着水すると、回収装置８０は、飛行体１００の回収を行う。具体的には、制御装置１７からの指示に基づいて、ブーム電磁弁３４Ａ、アーム電磁弁３４Ｂ、及びスイング電磁弁３４Ｃは開度を変更し、当該ブーム電磁弁３４Ａ、アーム電磁弁３４Ｂ、スイング電磁弁３４Ｃに対応する制御弁３３の受圧部に作用するパイロット圧が変化する。これによって、ブーム制御弁３３Ａから油路３５ｂを介してブームシリンダＣ１に作動油が供給され、ブームシリンダＣ１が伸長又は収縮し、ブーム部８２が上下方向に揺動する。アーム制御弁３３Ｂから油路３５ｃを介してアームシリンダＣ２に作動油が供給され、アームシリンダＣ２が伸長又は収縮し、アーム部８３が前後或いは上下に揺動する。また、スイング制御弁３３Ｃから油路３５ｄを介してスイングシリンダＣ３に作動油が供給され、スイングシリンダＣ３が伸長又は収縮し、揺動ブラケット部８１が横軸回りに揺動する。これによって、回収装置８０は、アーム部８３の先端側に設けられた保持部８４を飛行体１００に接近させ、保持部８４で当該飛行体１００を保持し、牽引台車２１又は射出部４０上に飛行体１００を運搬する。
【００６６】
上述した牽引装置２０は、走行車両２に連結可能な牽引台車２１と、牽引台車２１に設けられ、外部から動力を入力される動力入力部３０と、動力入力部３０に入力された動力により、作業場Ｆで作業を行う飛行体１００を射出する射出部４０と、を備えている。
上記構成によれば、走行車両２によって牽引装置２０を牽引して、当該牽引装置２０を所定の位置に移動させることができる。また、動力入力部３０に動力を入力することで、容易に飛行体１００を射出することができる。
【００６７】
また、牽引装置２０は、射出部４０を牽引台車２１に連結し、且つ当該射出部４０を上下方向の軸心回りに回動自在に旋回させる旋回連結部７０を備えている。
上記構成によれば、牽引装置２０は、任意の方位に向かって飛行体１００を射出させることができる。このため、水田のように周囲の通行路の幅が比較的狭小な作業場Ｆであっても、作業場Ｆに向かって飛行体１００を容易に射出することができ、当該飛行体１００の稼働時間を延長することができる。また、作業場Ｆに吹いている風の方向や障害物等の環境に応じて、適切な方向に向かって飛行体１００を射出することができる。
【００６８】
また、射出部４０の射出角度を設定可能な角度設定部６０を備えている。
上記構成によれば、飛行体１００の作業の内容や作業場Ｆの環境に応じて、射出後の飛行体１００の高度を変更することができる。このため、作業場Ｆの環境に対して、より柔軟に飛行体１００を射出することができる。
また、動力入力部３０は、牽引台車２１と連結された走行車両２から動力を入力される。
【００６９】
上記構成によれば、走行車両２によって牽引装置２０を作業場Ｆに移動させつつ、走行車両２の動力を牽引装置２０に転用することができる。このため、牽引装置２０に原動機等を搭載する場合に比べて、牽引装置２０の生産コストを低減させることができる。
また、作業機は、牽引台車２１を上下方向に昇降自在に連結している装着装置１３を備えている。
【００７０】
上記構成によれば、飛行体１００の作業の内容や作業場Ｆの環境に応じて、射出部４０の高度を変更することができる。このため、射出部４０の射出方向を作業場Ｆに向けた場合に、射出部４０と作業場Ｆにある作物等とが干渉することを回避することができる。
また、牽引装置２０は、飛行体１００を牽引台車２１上又は射出部４０上に回収する回収装置８０を備えている。
【００７１】
上記構成によれば、比較的大きく、且つ、重量のある飛行体１００であっても、回収装置８０を利用することで、飛行体１００を容易に回収することができる。このため、作業者が作業の完了した飛行体１００を回収する負担を軽減することができる。
また、回収装置８０は、作業場Ｆに降下した飛行体１００を牽引台車２１上又は射出部４０上に運搬するクレーンである。
【００７２】
上記構成によれば、クレーンの可動範囲内に降下した飛行体１００であれば、牽引台車２１又は射出部４０上に回収することができる。このため、飛行体１００を降下させる位置が比較的限定されず、簡単に作業させることができる。
また、回収装置８０は、牽引台車２１上に展開され且つ飛行している飛行体１００を捕獲する捕獲ネット８９である。
【００７３】
上記構成によれば、飛行体１００を作業場Ｆに降下させなくとも、当該飛行体１００を捕獲ネット８９に向かって飛行させることで飛行体１００を捕獲できる。このため、高度な操縦技術や制御技術がなくとも、飛行体１００の回収を容易に行うことが可能になる。
また、飛行体１００は、作業場Ｆに散布物Ｍを散布する。
上記構成によれば、飛行体１００は、離陸時に散布物Ｍという重量のある積載物を積載しているが、射出部４０によって射出されるため、離陸に必要なエネルギーを節約できるため、飛行時間を延長することができる。このため、飛行体１００の稼働時間を延長することができる。
【００７４】
また、飛行体１００は、機体１０１と、機体１０１に固定され且つ揚力を発生させる翼部１０３と、機体１０１及び翼部１０３の少なくとも一方に設けられ且つ水上に浮揚するフロート１１５と、を備え、フロート１１５及び機体１０１の少なくとも一方は、作業場Ｆで散布される散布物Ｍを収容する収容部１２５と、散布物Ｍを散布する散布装置１２６と、を有している。
【００７５】
上記構成によれば、飛行体１００は、散布物Ｍの散布後においてはフロート１１５によって水上に浮揚できるため、水田や湖畔等の水上に降下することができる。このため、飛行体１００は、降下するに際して長大なスペースを必要としない。また、フロート１１５や機体１０１に散布物Ｍを収容することができるため、散布物Ｍを収容するタンクを別途設けなくとも、散布物Ｍを積載することができる。このため、タンクを取り付けて飛行することで発生する空気抵抗を小さくすることができるため、飛行体１００の稼働時間を一層延長することができる。
【００７６】
また、作業車両１は、牽引装置２０と、牽引装置２０を牽引可能な走行車両２と、を備えている。
上記構成によれば、上述した牽引装置２０の優れた効果を奏する作業車両１を実現することができる。
また、飛行体１００は、機体１０１と、機体１０１に固定され且つ揚力を発生させる翼部１０３と、機体１０１及び翼部１０３の少なくとも一方に設けられ且つ水上に浮揚するフロート１１５と、を備え、フロート１１５及び機体１０１の少なくとも一方は、作業場Ｆで散布される散布物Ｍを収容する収容部１２５と、散布物Ｍを散布する散布装置１２６と、を有している。
【００７７】
上記構成によれば、飛行体１００は、散布物Ｍの散布後においてはフロート１１５によって水上に浮揚できるため、水田や湖畔等の水上に降下することができる。このため、飛行体１００は、降下するに際して長大なスペースを必要としない。また、フロート１１５や機体１０１に散布物Ｍを収容することができるため、散布物Ｍを収容するタンクを別途設けなくとも、散布物Ｍを積載することができる。このため、タンクを取り付けて飛行することで発生する空気抵抗を小さくすることができるため、飛行体１００の稼働時間を延長することができる。
【００７８】
また、フロート１１５は、機体１０１の幅方向に離間して、少なくとも一対設けられており、フロート１１５の幅方向の離間距離は、作業場Ｆの作物の条間に対応している。
上記構成によれば、飛行体１００を作業場Ｆに降下させる際に、作物とフロート１１５とが干渉することを回避することができる。これによって、作物とフロート１１５とが干渉することにより、飛行体１００が不安定になることや、作業場Ｆの作物を傷つけることを抑止できる。
【００７９】
また、飛行体１００は、フロート１１５を前記機体１０１及び前記翼部１０３の少なくとも一方に対して、幅方向に移動可能に支持する支持具１１６を備えており、支持具１１６を幅方向に移動させ、フロート１１５の幅方向の離間距離を調整可能である。
上記構成によれば、作物の条間が異なる作業場Ｆであっても、飛行体１００を容易に降下させることができる。このため、飛行体１００は、作業場Ｆの作物の条間に制限されず、様々な作業場Ｆで作業を行うことができる。
【００８０】
また、飛行体１００は、推進力を発生させる推進力発生部１０８を備えている。
上記構成によれば、飛行体１００は、自ら推進力を発生させて飛行することができるため、広大な作業場Ｆであっても作業を行うことができる。このため、飛行体１００の離陸及び降下回数を減少させることができ、飛行体１００による作業の効率を向上させることができる。
【００８１】
また、推進力発生部１０８は、回転して推進力を発生させる回転翼１０８である。
上記構成によれば、飛行体１００は、比較的熱を発生させないで、飛行することができる。このため、飛行体１００が飛行することで、熱で作業場Ｆの作物を傷めることを回避することができる。
また、機体１０１に設けられ且つ射出機２０から推進力を付与される推進部１２０を備えている。
【００８２】
上記構成によれば、飛行体１００が離陸するために必要とするエネルギーを節約することができ、当該飛行体１００の稼働時間を延長することができる。
また、射出機２０は、走行車両２に連結可能な牽引台車２１と、牽引台車２１に設けられ、外部から動力を入力される動力入力部３０と、動力入力部３０に入力された動力により、推進部１２０に推進力を付与する射出部４０と、射出部４０を牽引台車２１に連結し、且つ当該射出部４０を上下方向の軸心回りに回動自在に旋回させる旋回連結部と７０と、を有している。
【００８３】
上記構成によれば、走行車両２によって牽引装置２０を牽引して、当該牽引装置２０を所定の位置に移動させることができ、動力入力部３０に動力を入力することで、容易に飛行体１００を射出することができる。また、牽引装置２０は、任意の方位に向かって飛行体１００を射出させることができる。このため、水田のように周囲の通行路の幅が比較的狭小な作業場Ｆであっても、作業場Ｆに向かって飛行体１００を容易に射出することができ、当該飛行体１００の稼働時間を延長することができる。また、作業場Ｆに吹いている風の方向や障害物等の環境に応じて、適切な方向に向かって飛行体１００を射出することができる。
【００８４】
また、動力入力部３０は、牽引台車２１と連結された走行車両２から動力を入力される。
上記構成によれば、走行車両２によって牽引装置２０を作業場Ｆに移動させつつ、走行車両２の動力を牽引装置２０に転用することができる。このため、牽引装置２０に原動機等を搭載する場合に比べて、牽引装置２０の生産コストを低減させることができる。
【００８５】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８６】
１  作業車両
２  走行車両（トラクタ）
１３  装着装置
２０  牽引装置（射出機）
２１  牽引台車
３０  動力入力部
４０  射出部
６０  角度設定部
７０  旋回連結部
８０  回収装置
８９  捕獲ネット
１００  飛行体
１０１  機体
１０３  翼部
１０８  推進力発生部（回転翼）
１１５  フロート
１１６  支持具
１２０  ランディングギア（推進部）
１２５  収容部
１２６  散布装置（ポンプ）
Ｆ    作業場（水田）
Ｍ    散布物
【図１】
2020100203.tif 000003
【図２】
2020100203.tif 000004
【図３】
2020100203.tif 000005
【図４Ａ】
2020100203.tif 000006
【図４Ｂ】
2020100203.tif 000007
【図４Ｃ】
2020100203.tif 000008
【図５】
2020100203.tif 000009
【図６】
2020100203.tif 000010
【図７】
2020100203.tif 000011
【図８】
2020100203.tif 000012
【図９】
2020100203.tif 000013
【図１０】
2020100203.tif 000014
【図１１】
2020100203.tif 000015
【図１２】
2020100203.tif 000016
【図１３】
2020100203.tif 000017
【図１４】
2020100203.tif 000018