(57)【要約】【課題】周辺車両の速度急変を素早く検出する。【解決手段】車両周辺監視装置１００は、車両の互いに異なる位置に配置され、それぞれが周囲から収音して収音データＳＤを生成する複数の音センサ１０２と、収音データＳＤを受け、周辺車両の急減速または急加速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急減速発生位置データＰＤ１または急加速発生位置データＰＤ２を生成する音響信号処理部１０６と、予告信号生成部１０８と、を備える。予告信号生成部１０８は、急減速発生位置データＰＤ１に基づいて、目的音の発生位置が自車前方にある場合に急減速予告信号Ｓ１を生成し、または、急加速発生位置データＰＤ２に基づいて、目的音の発生位置が自車の側方または後方にある場合に急加速予告信号Ｓ２を生成する。【選択図】図１
2020087125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の互いに異なる位置に配置され、それぞれが周囲から収音して収音データを生成する複数の音センサと、
前記収音データを受け、周辺車両の急減速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急減速発生位置データを生成する音響信号処理部と、
前記急減速発生位置データに基づいて、前記目的音の発生位置が自車前方にある場合に急減速予告信号を生成する予告信号生成部と、を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記急減速予告信号は、自車を減速させる動作を運転支援システムまたは自動運転システムに行わせることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記急減速予告信号、および、前記音センサとは別の周辺監視センサによって取得された前記周辺車両の現在位置データに基づいて、衝突被害軽減または衝突回避の動作を運転支援システムまたは自動運転システムに要求する警告信号を生成する警告信号生成部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記複数の音センサは、少なくとも前記車両の四隅に配置されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記音響信号処理部は、前記収音データを受け、周辺車両の急加速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急加速発生位置データを生成し、
前記予告信号生成部は、前記急加速発生位置データに基づいて、前記周辺車両の急加速を示す目的音の発生位置が自車の側方または後方にある場合に急加速予告信号を生成することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
車両の互いに異なる位置に配置され、それぞれが周囲から収音して収音データを生成する複数の音センサと、
前記収音データを受け、周辺車両の急加速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急加速発生位置データを生成する音響信号処理部と、
前記急加速発生位置データに基づいて、前記目的音の発生位置が自車の側方または後方にある場合に急加速予告信号を生成する予告信号生成部と、を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
車両上の複数の収音位置で、周辺車両の急減速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急減速発生位置データを生成するステップと、
前記急減速発生位置データに基づいて、前記目的音の発生位置が自車前方にある場合に急減速予告信号を生成するステップと、を備えることを特徴とする車両周辺監視方法。
【請求項８】
車両上の複数の収音位置で、周辺車両の急加速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急加速発生位置データを生成するステップと、
前記急加速発生位置データに基づいて、前記目的音の発生位置が自車の側方または後方にある場合に急加速予告信号を生成するステップと、を備えることを特徴とする車両周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置および車両周辺監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の運転支援システム、自動運転システムの開発が急速に進展している。こうしたシステムでは、自車周辺の他の車両の位置や速度がセンサにより検出され、自車の挙動を決定するために利用される（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０６４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転支援や自動運転において、衝突回避など周辺車両の挙動に応じて適切な動作をするうえで、一瞬の時間差が明暗を分けることがある。たとえば、周辺車両に急減速、急加速など速度急変が起こったとき、その車両は自車に急速に接近することになるかもしれず、自車の安全な走行に影響が及びうる。よって、周辺車両の速度急変は、できるだけ早いタイミングで検出することが望まれる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、周辺車両の速度急変を素早く検出する車両周辺監視装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両周辺監視装置は、車両の互いに異なる位置に配置され、それぞれが周囲から収音して収音データを生成する複数の音センサと、収音データを受け、周辺車両の急減速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急減速発生位置データを生成する音響信号処理部と、急減速発生位置データに基づいて、目的音の発生位置が自車前方にある場合に急減速予告信号を生成する予告信号生成部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様もまた、車両周辺監視装置である。この装置は、車両の互いに異なる位置に配置され、それぞれが周囲から収音して収音データを生成する複数の音センサと、収音データを受け、周辺車両の急加速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急加速発生位置データを生成する音響信号処理部と、急加速発生位置データに基づいて、目的音の発生位置が自車の側方または後方にある場合に急加速予告信号を生成する予告信号生成部と、を備える。
【０００８】
本発明のさらに別の態様は、車両周辺監視方法である。この方法は、車両上の複数の収音位置で、周辺車両の急減速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急減速発生位置データを生成するステップと、急減速発生位置データに基づいて、目的音の発生位置が自車前方にある場合に急減速予告信号を生成するステップと、を備える。
【０００９】
本発明のさらに別の態様もまた、車両周辺監視方法である。この方法は、車両上の複数の収音位置で、周辺車両の急加速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急加速発生位置データを生成するステップと、急加速発生位置データに基づいて、目的音の発生位置が自車の側方または後方にある場合に急加速予告信号を生成するステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、周辺車両の速度急変を素早く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態に係る車両周辺監視装置のブロック図である。
【図２】実施の形態に係る音センサアレイの配置の一例を示す図である。
【図３】実施の形態に係る車両周辺監視装置において実行される車両周辺監視の一例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態に係る車両周辺監視装置の動作を説明するための模式図である。
【図５】実施の形態に係る車両周辺監視装置の動作を説明するための模式図である。
【図６】実施の形態に係る車両周辺監視装置の動作を説明するための模式図である。
【図７】実施の形態に係る車両周辺監視装置の動作を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図に示す各部の縮尺や形状は、説明を容易にするために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。また、本明細書または請求項中に用いられる「第１」、「第２」等の用語は、いかなる順序や重要度を表すものでもなく、ある構成と他の構成とを区別するためのものである。
【００１３】
図１は、実施の形態に係る車両周辺監視装置のブロック図である。車両周辺監視装置１００は、車両に搭載されている。車両周辺監視装置１００は、自車周辺の他の車両が発する音をリアルタイムに解析することによって周辺車両の挙動を監視するように構成されている。
【００１４】
車両周辺監視装置１００は、複数の音センサ１０２と、センサＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０４とを備える。センサＥＣＵ１０４は、音響信号処理部１０６、予告信号生成部１０８、警告信号生成部１１０を備える。また、車両は、車両ＥＣＵ２００、周辺監視センサ２０２を備える。センサＥＣＵ１０４と車両ＥＣＵ２００とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などのネットワークプロトコルに準拠しており、通信可能となっている。
【００１５】
複数の音センサ１０２は、車両の互いに異なる位置に配置され、それぞれが周囲から収音して収音データＳＤを生成する。音センサ１０２は、収音データＳＤをセンサＥＣＵ１０４に出力する。収音データＳＤは、複数の音センサ１０２の出力データの総称として把握される。音センサ１０２は、車両に少なくとも２つまたは少なくとも３つ設けられている。複数の音センサ１０２は、車両上に複数の収音位置を形成し、音センサアレイとも称される。収音データＳＤには、周辺車両の挙動を示す音（以下、目的音ともいう）と雑音が含まれる。
【００１６】
音センサ１０２は、たとえば、可聴音（たとえば約２０〜２００００Ｈｚ）を収音する無指向性のマイクロフォンであるが、これに限定されず、指向性を有するマイクロフォンまたはその他の音センサであってもよい。
【００１７】
音響信号処理部１０６は、収音データＳＤを受け、目的音およびその発生位置を検出し、目的音の発生位置データを生成する。そこで音響信号処理部１０６には、収音データＳＤから目的音の少なくとも１つの特性を示す目的音データを生成する音認識アルゴリズムと、目的音データから目的音の発生位置を示す発生位置データを生成する音源定位アルゴリズムとが実装されている。音響信号処理部１０６は、こうした音響信号処理をリアルタイムに行う。
【００１８】
音認識アルゴリズムは、目的音を認識可能な既存の音認識アルゴリズムを適宜採用することができ、たとえば、深層学習などの機械学習に基づく音認識アルゴリズムであってもよい。音認識アルゴリズムは、様々な車種および様々な走行場面についてあらかじめ準備された多数のサンプル音データと収音データＳＤとのパターンマッチングに基づいてもよい。
【００１９】
音源定位アルゴリズムは、目的音の発生位置を特定可能な既存の音源定位アルゴリズムを適宜採用することができ、たとえば、音源から各音センサ１０２への音の到達時間差から音源位置を特定する音源定位法に基づいてもよい。音源から各音センサ１０２までの音の到達時間は、音源の位置の関数となることが知られている。ある２つの音センサ１０２から得られる到達時間差から音源方位を推定し、別の２つの音センサ１０２から得られる到達時間差からも音源方位を推定できる。２つの推定された音源方位から、三角測量の原理により、音源の位置が測定される。よって、２つの音センサ１０２があれば音源の方向、３つあれば音源の位置を特定できる。
【００２０】
音響信号処理部１０６は、収音データＳＤを受け、周辺車両の急減速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急減速発生位置データＰＤ１を生成する。急減速には、その車両の急ブレーキを原因とするものだけでなく、別の車両または周辺の構造物との事故による衝突を原因とするものも考えられる。よって、周辺車両の急減速を示す目的音としては、たとえば、急ブレーキによるタイヤと路面との摩擦音（いわゆるスキール音）、ＡＢＳ（Antilock Brake System）の作動音、衝突音、クラクション音などが挙げられる。急減速は冠水など路面状態を原因とする場合も考えられる。よって、冠水した路面での車両の走行音が、急減速を示す目的音として使用されてもよい。
【００２１】
予告信号生成部１０８は、急減速発生位置データＰＤ１に基づいて、目的音の発生位置が自車前方にある場合に急減速予告信号Ｓ１を生成する。警告信号生成部１１０は、急減速予告信号Ｓ１、および、音センサ１０２とは別の周辺監視センサ２０２によって取得された周辺車両の現在位置データＰＤ３に基づいて、警告信号Ｓ３を生成する。警告信号Ｓ３は、急ブレーキなどの衝突被害軽減または衝突回避の動作（以下、衝突被害軽減動作と総称する）を、衝突被害軽減ブレーキシステムなどの運転支援システムまたは自動運転システム（以下、運転支援システム２０４と総称する）に要求するものである。急減速予告信号Ｓ１および警告信号Ｓ３は、センサＥＣＵ１０４から車両ＥＣＵ２００に送信される。
【００２２】
車両ＥＣＵ２００は、急減速予告信号Ｓ１を受け、自車前方で他の車両が急減速するという情報を音声、画像またはその他の手段によりドライバーに通知するように構成されていてもよい。同様に、車両ＥＣＵ２００は、警告信号Ｓ３を受け、自車前方で他の車両が急減速するという情報をドライバーに通知してもよい。
【００２３】
車両ＥＣＵ２００は、運転支援システム２０４の一部を構成していてもよい。車両ＥＣＵ２００は、急減速予告信号Ｓ１を受け、自車を減速させる動作が行われるように運転支援システム２０４を制御してもよい。車両ＥＣＵ２００は、警告信号Ｓ３を受け、衝突被害軽減動作が行われるように運転支援システム２０４を制御してもよい。
【００２４】
周辺監視センサ２０２は、周辺車両の現在位置データＰＤ３を取得し、センサＥＣＵ１０４に出力する。周辺監視センサ２０２は、画像処理により、または、電波または光を用いて、周辺車両などの対象物の位置を直接検知する。周辺監視センサ２０２の構成は特に限定されず、たとえば、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、またはその他のセンサまたはレーダでありうる。周辺監視センサ２０２は、車両周辺監視装置１００の一部を構成するとみなされてもよい。
【００２５】
センサＥＣＵ１０４、車両ＥＣＵ２００はそれぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、マイコンなどのプロセッサ（ハードウェア）と、プロセッサ（ハードウェア）が実行するソフトウェアプログラムの組み合わせで実装することができる。たとえば、音響信号処理部１０６は、デジタルシグナルプロセッサで構成することができ、たとえばＣＰＵやマイコンとソフトウェアプログラムの組み合わせで構成してもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specified IC）などで構成してもよい。
【００２６】
図２は、実施の形態に係る音センサアレイの配置の一例を示す図である。複数の音センサ１０２は、少なくとも車両２１０の四隅に配置されている。実線で示すように、４つの音センサ１０２が車両２１０の前後左右のコーナにそれぞれ配置されている。音源位置の測定精度はセンサ距離が離れるほど向上する。音センサ１０２を車両２１０の四隅に配置すれば音センサ１０２どうしの距離を最大化できるから、目的音の発生位置の測定精度を向上できる。
【００２７】
また、配置される音センサ１０２の数が増えるほど音源位置の測定精度は向上する。破線で示すように、たとえば、車両２１０の各辺の中間部に音センサ１０２が追加されてもよい。このようにすれば、車両２１０の各辺に３個の音センサ１０２が配置され、各辺で目的音の発生位置の測定でき、測定精度を向上させやすい。
【００２８】
さらに、車両２１０の天面に音センサ１０２を設けるなど、異なる高さに音センサ１０２を追加することで、上下方向に音源位置を特定することもできる。
【００２９】
車両２１０の前方を走行する先行車の急減速を検知することを主目的とする場合には、音センサ１０２は、車両２１０の前部に配置されればよい。たとえば、２つの音センサ１０２が車両２１０の左右前端に配置されるだけでもよいし、３つの音センサ１０２が車両２１０の左端、中央、右端に配置されてもよい。
【００３０】
図３は、実施の形態に係る車両周辺監視装置において実行される車両周辺監視の一例を示すフローチャートである。このルーチンは、センサＥＣＵ１０４によって、車両の走行中に所定周期（たとえば数ミリ秒から数十ミリ秒の周期）で繰り返し実行される。たとえば、センサＥＣＵ１０４は、車両が所定速度（たとえば時速４０ｋｍ）より高速に走行していることを条件として、このルーチンを実行してもよい。
【００３１】
まず、車両周辺監視装置１００は、車両上の複数の収音位置で、車両の周囲から収音する（Ｓ１０）。音センサ１０２は、収音データＳＤを生成し、センサＥＣＵ１０４は、収音データＳＤを取得する。
【００３２】
周辺車両の急減速を示す目的音が検知される（Ｓ１１）。音響信号処理部１０６は、収音データＳＤを受け、収音データＳＤを音認識アルゴリズムにより解析することによって、周辺車両の急減速を示す目的音を検知する。
【００３３】
次に、目的音の発生位置が特定される（Ｓ１２）。音響信号処理部１０６は、検知された目的音について、音源定位アルゴリズムを適用し、目的音の発生位置を特定する。音響信号処理部１０６は、急減速の発生位置を示す急減速発生位置データＰＤ１を生成する。
【００３４】
続いて、周辺車両の急減速による自車の進路への影響が判断される（Ｓ１３）。この判断はたとえば予告信号生成部１０８によって実行される。予告信号生成部１０８は、検出された周辺車両の急減速が自車の進路に影響しうるか否かを、急減速発生位置データＰＤ１に基づいて判定する。予告信号生成部１０８は、たとえば、周辺車両の急減速の発生位置が自車前方にあるか否かを判定する。予告信号生成部１０８は、周辺車両の急減速の発生位置が、自車が走行する車線上で、自車前方にあるか否かを判定してもよい。
【００３５】
急減速の発生位置が自車前方にあると判定される場合には（Ｓ１３のＹ）、周辺車両の急減速が自車の進路に影響しうるので、予告信号生成部１０８は、急減速予告信号Ｓ１を生成する（Ｓ１４）。急減速予告信号Ｓ１は、センサＥＣＵ１０４から車両ＥＣＵ２００に送信される。一方、急減速の発生位置が自車前方ではないと判定される場合には（Ｓ１３のＮ）、本ルーチンは終了する。急減速の発生位置がたとえば自車後方にある場合には警戒する必要性が低いので、急減速予告信号Ｓ１は生成されない。
【００３６】
運転支援システム２０４は、急減速予告信号Ｓ１に応答して、たとえばアクセルペダルのオフなどの加速動作の停止、あるいは、ポンピングブレーキの実行などの緩やかな減速といった、自車を減速させる動作を実行する。このとき、運転支援システム２０４は、衝突被害軽減動作を実行する条件が満たされていない場合であっても、急減速予告信号Ｓ１に応答して、自車を減速させる動作を実行してもよい。衝突被害軽減動作を実行する条件は、急減速する周辺車両と自車との相対位置及び／または相対速度により規定されていてもよい。言い換えれば、この「自車を減速させる動作」は、衝突被害軽減動作に先立って行われる予備的な動作と言える。
【００３７】
このように、急減速予告信号Ｓ１は、自車を減速させる動作を運転支援システム２０４に行わせる。これにより、急ブレーキなどの衝突被害軽減動作の準備段階として、車両周辺監視装置１００は、自車の速度増加を自動的に抑制することがことができる。
【００３８】
次に、周辺車両の現在位置が取得される（Ｓ１５）。警告信号生成部１１０は、周辺監視センサ２０２から周辺車両の現在位置データＰＤ３を取得する。警告信号生成部１１０は、急減速予告信号Ｓ１を受けると、周辺車両の現在位置データＰＤ３に基づいて、急減速する周辺車両、すなわち急減速を示す目的音の音源である周辺車両の現在位置を特定する。警告信号生成部１１０は、衝突被害軽減動作を実行する条件が満たされているか否かを判定し、当該条件が満たされている場合に警告信号Ｓ３を生成する（Ｓ１６）。警告信号Ｓ３は、センサＥＣＵ１０４から車両ＥＣＵ２００に送信される。そして本ルーチンは終了する。なお、条件が満たされていない場合には警告信号Ｓ３は生成されない。
【００３９】
警告信号Ｓ３は、自車と周辺車両との衝突可能性に関して、急減速予告信号Ｓ１に比べて高い警戒レベルを示すものであるので、運転支援システム２０４は、警告信号Ｓ３に応答して、自車の急ブレーキなどの衝突被害軽減動作をただちに実行してもよい。
【００４０】
図４および図５は、実施の形態に係る車両周辺監視装置の動作を説明するための模式図である。車両周辺監視装置１００は、図４および図５を参照して例示される走行シーンでとくに有利である。
【００４１】
図４には、霧４００などの悪天候による視界不良の状況で自車４０２および先行車４０４が同じ車線を走行しているケースが示されている。自車４０２には、車両周辺監視装置１００が搭載されている。上述のように、車両周辺監視装置１００は、音センサ１０２と、カメラ、ＬｉＤＡＲなどの周辺監視センサ２０２とを有する。霧４００のため先行車４０４は自車４０２からよく見えず、周辺監視センサ２０２は先行車４０４をうまく検知することができない。
【００４２】
こうした状況で、先行車４０４が急ブレーキをかけて、それにより急ブレーキ音４０６（たとえばスキール音）が発生したとする。急ブレーキ音４０６は、音速で瞬時に音センサ１０２へと到達し、音センサ１０２によって収音される。上述のように、車両周辺監視装置１００は、急ブレーキ音４０６およびその発生位置を音響信号処理によってリアルタイムに検出する。先行車４０４は自車４０２の前方を走行しているから、車両周辺監視装置１００は、急減速予告信号Ｓ１を生成する。車両周辺監視装置１００は、急減速予告信号Ｓ１を利用して、先行車４０４が急減速するという情報を自車４０２のドライバーに通知することができる。それとともに、またはそれに代えて、車両周辺監視装置１００は、急減速予告信号Ｓ１を利用して、自車４０２を減速させる動作をただちに開始することができる。
【００４３】
車両周辺監視装置１００によれば、周辺監視センサ２０２では先行車４０４を検出しにくい悪天候下であっても、先行車４０４の急減速を示す音響的なサインを検知して、衝突を回避すべく適切に対処することが可能となる。こうした利点は、悪天候に限られず、たとえば、逆光など太陽光が周辺監視センサ２０２に直射するために先行車４０４を視認しにくい場合、周囲の構造物や他の車両によって先行車４０４が遮られた場合など、周辺監視センサ２０２による良好な監視が妨げられる様々な悪条件下で同様に得られると期待される。
【００４４】
図５には、視界良好の状況で自車４０２および先行車４０４が同じ車線を走行しているケースが示されている。図５の上部に示されるように、先行車４０４が急ブレーキをかけて、それにより急ブレーキ音４０６が発生したとする。急ブレーキ音４０６は、音速で瞬時に音センサ１０２へと到達し、音センサ１０２によって収音される。車両周辺監視装置１００は、急ブレーキ音４０６およびその発生位置を音響信号処理によってリアルタイムに検出し、急減速予告信号Ｓ１を生成することができる。
【００４５】
周辺監視センサ２０２は、自車４０２に対する先行車４０４の相対位置を直接検知するものである。急ブレーキによって先行車４０４の相対位置が実際に変化し始めるタイミングは、先行車４０４の慣性など諸要因により、急ブレーキ音４０６の発生からわずかに遅れうる。このわずかな遅延時間においては自車４０２に対する先行車４０４の相対位置が保たれうる。図５の下部に示されるように、周辺監視センサ２０２は、急ブレーキに伴って先行車４０４と自車４０２が実際に接近し始めたことを検知できるにすぎない。
【００４６】
図５の上部と下部の対比から理解されるように、周辺監視センサ２０２による先行車４０４の急ブレーキ検知は、周辺監視センサ２０２が良好に機能する視界良好の状況であっても、車両周辺監視装置１００における急ブレーキ音４０６に基づく検出に比べて、わずかに遅れる可能性がある。一般に画像処理に基づく先行車４０４の位置特定は比較的複雑な処理であるため時間を要しうることも、周辺監視センサ２０２による急ブレーキ検知を遅らせる一因となりうる。自車４０２と先行車４０４との相対位置や相対速度など状況によっては、こうした一瞬の遅れが、先行車４０４の急ブレーキに自車４０２の運転支援システムが適切な対処をするうえで、明暗を分けることになるかもしれない。
【００４７】
車両周辺監視装置１００によれば、先行車４０４の急減速を示す音響的なサインを検知することにより、悪天候下のみならず視界良好の状況についても、周辺監視センサ２０２による急ブレーキ検知に比べて、先行車４０４の急減速を素早く検出することができる。車両周辺監視装置１００は、急減速予告信号Ｓ１を利用して、先行車４０４が急減速するという情報をドライバーに通知することができる。それとともに、またはそれに代えて、車両周辺監視装置１００は、急減速予告信号Ｓ１を利用して、自車４０２を減速させる動作をただちに開始することができる。また、車両周辺監視装置１００は、警告信号Ｓ３を利用して、自車４０２の運転支援システムに衝突被害軽減または衝突回避の動作を実行させることができる。
【００４８】
ここまでは周辺車両の急減速に応答して急減速予告信号Ｓ１、警告信号Ｓ３を生成する構成を説明したが本発明はこの構成には限られない。実施の形態に係る車両周辺監視装置１００は、周辺車両の急加速を示す目的音に応答して急加速予告信号Ｓ２を生成するように構成されてもよい。このような実施例を図１、図３を再び参照して以下に述べる。
【００４９】
音響信号処理部１０６は、収音データＳＤを受け、周辺車両の急加速を示す目的音およびその発生位置を検出し、急加速発生位置データＰＤ２を生成する。急加速は、走行中の速度急増に限られず、停車からの急発進を含むものとする。周辺車両の急加速を示す目的音としては、たとえば、急加速時に生じるエンジン音、モータ回転音、インバータ動作音が挙げられる。
【００５０】
予告信号生成部１０８は、急加速発生位置データＰＤ２に基づいて、周辺車両の急加速を示す目的音の発生位置が自車の側方または後方にある場合に急加速予告信号Ｓ２を生成する。警告信号生成部１１０は、急加速予告信号Ｓ２、および、周辺監視センサ２０２によって取得された周辺車両の現在位置データＰＤ３に基づいて、衝突被害軽減動作を運転支援システム２０４に要求する警告信号Ｓ３を生成する。
【００５１】
図３を参照すると、車両周辺監視装置１００は、車両上の複数の収音位置で、車両の周囲から収音する（Ｓ１０）。音センサ１０２は、収音データＳＤを生成し、センサＥＣＵ１０４は、収音データＳＤを取得する。
【００５２】
周辺車両の急加速を示す目的音が検知される（Ｓ１１）。音響信号処理部１０６は、収音データＳＤを受け、収音データＳＤを音認識アルゴリズムにより解析することによって、周辺車両の急加速を示す目的音を検知する。
【００５３】
次に、目的音の発生位置が特定される（Ｓ１２）。音響信号処理部１０６は、検知された目的音について、音源定位アルゴリズムを適用し、目的音の発生位置を特定する。音響信号処理部１０６は、急加速の発生位置を示す急加速発生位置データＰＤ２を生成する。
【００５４】
続いて、周辺車両の急加速による自車の進路への影響が判断される（Ｓ１３）。予告信号生成部１０８は、検出された周辺車両の急加速が自車の進路に影響しうるか否かを、急加速発生位置データＰＤ２に基づいて判定する。予告信号生成部１０８は、たとえば、周辺車両の急加速の発生位置が自車の側方または後方にあるか否かを判定する。予告信号生成部１０８は、周辺車両の急加速の発生位置が、自車が移動しようとしている隣接車線において、自車の後方にあるか否かを判定してもよい。
【００５５】
急加速の発生位置が自車の側方または後方にあると判定される場合には（Ｓ１３のＹ）、周辺車両の急加速が自車の進路に影響しうるので、予告信号生成部１０８は、急加速予告信号Ｓ２を生成する（Ｓ１４）。急加速予告信号Ｓ２は、センサＥＣＵ１０４から車両ＥＣＵ２００に送信される。一方、急加速の発生位置が自車の側方または後方ではないと判定される場合には（Ｓ１３のＮ）、本ルーチンは終了する。急加速の発生位置がたとえば自車前方にある場合には警戒する必要性が低いので、急加速予告信号Ｓ２は生成されない。
【００５６】
次に、周辺監視センサ２０２から周辺車両の現在位置データＰＤ３が取得される（Ｓ１５）。警告信号生成部１１０は、急加速予告信号Ｓ２を受けると、周辺車両の現在位置データＰＤ３に基づいて、急加速する周辺車両、すなわち急加速を示す目的音の音源である周辺車両の現在位置を特定する。警告信号生成部１１０は、衝突被害軽減動作を実行する条件が満たされているか否かを判定し、当該条件が満たされている場合に警告信号Ｓ３を生成する（Ｓ１６）。警告信号Ｓ３は、センサＥＣＵ１０４から車両ＥＣＵ２００に送信される。そして本ルーチンは終了する。なお、条件が満たされていない場合には警告信号Ｓ３は生成されない。
【００５７】
車両ＥＣＵ２００は、急加速予告信号Ｓ２（または警告信号Ｓ３）を受け、自車の側方または後方で他の車両が急加速するという情報を音声、画像またはその他の手段によりドライバーに通知するように構成されていてもよい。車両ＥＣＵ２００は、急加速予告信号Ｓ２を受け、自車の車線変更を一時的に禁止するように運転支援システム２０４を制御してもよい。車両ＥＣＵ２００は、警告信号Ｓ３を受け、衝突被害軽減動作が行われるように運転支援システム２０４を制御してもよい。
【００５８】
図６および図７は、実施の形態に係る車両周辺監視装置の動作を説明するための模式図である。車両周辺監視装置１００は、図６および図７を参照して例示される走行シーンでとくに有利である。
【００５９】
図６には、自車４０２が車線４０８を走行し、周辺車両４１０が隣接車線４１２を走行しているケースが示されている。自車４０２は隣接車線４１２に車線変更をしようとしているところ、周辺車両４１０が後方から急加速して自車４０２の進路を妨害しようとしている。急加速を示すエンジン音４１４が周辺車両４１０から発生している。
【００６０】
エンジン音４１４は、音速で瞬時に音センサ１０２へと到達し、音センサ１０２によって収音される。上述のように、車両周辺監視装置１００は、エンジン音４１４およびその発生位置を音響信号処理によってリアルタイムに検出し、急加速予告信号Ｓ２を生成することができる。車両周辺監視装置１００は、周辺監視センサ２０２による検知に先行して、周辺車両４１０の急加速を検知しうる。車両周辺監視装置１００は、急加速予告信号Ｓ２を利用して、周辺車両４１０が急加速するという情報をドライバーに通知することができる。それとともに、またはそれに代えて、車両周辺監視装置１００は、急加速予告信号Ｓ２を利用して、自車の車線変更を一時的に禁止することができる。
【００６１】
図７には、自車４０２が車線４０８を低速で走行し、周辺車両４１６、４１８が隣接車線４２０に停車しているケースが示されている。後側の周辺車両４１８は発進しようとしているが、その進路は前側の周辺車両４１６に塞がれている。そのため、後側の周辺車両４１８は、自車４０２の側方で急発進するとともに車線４０８に進入してくる可能性がある。急発進を示すエンジン音４２２が周辺車両４１８から発生している。
【００６２】
車両周辺監視装置１００は、エンジン音４２２およびその発生位置を音響信号処理によってリアルタイムに検出し、急加速予告信号Ｓ２を生成することができる。車両周辺監視装置１００は、周辺監視センサ２０２による検知に先行して、自車側方の周辺車両４１８の急発進を検知しうる。車両周辺監視装置１００は、急加速予告信号Ｓ２を利用して、周辺車両４１８が急発進するという情報をドライバーに通知することができる。それとともに、またはそれに代えて、車両周辺監視装置１００は、急加速予告信号Ｓ２を利用して、自車４０２を減速させる動作をただちに開始することができる。また、車両周辺監視装置１００は、警告信号Ｓ３を利用して、自車４０２の運転支援システムに衝突被害軽減または衝突回避の動作を実行させることができる。
【００６３】
本発明は、上述した実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、実施の形態及び変形例を組み合わせたり、当業者の知識に基づいて各種の設計変更などのさらなる変形を加えることも可能であり、そのような組み合わせられ、もしくはさらなる変形が加えられた実施の形態や変形例も本発明の範囲に含まれる。上述した実施の形態や変形例、及び上述した実施の形態や変形例と以下の変形との組合せによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態、変形例及びさらなる変形それぞれの効果をあわせもつ。
【００６４】
車両周辺監視装置１００は、警告信号生成部１１０を備えなくてもよい。たとえば、警告信号生成部１１０は、車両ＥＣＵ２００に設けられてもよい。車両ＥＣＵ２００は、センサＥＣＵ１０４から急減速予告信号Ｓ１（または急加速予告信号Ｓ２）を受け、周辺監視センサ２０２からの周辺車両の現在位置データＰＤ３に基づいて衝突被害軽減動作を運転支援システム２０４に実行させるべきか否かを判断してもよい。
【００６５】
実施の形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用の一側面を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。
【符号の説明】
【００６６】
１００  車両周辺監視装置、  １０２  音センサ、  １０６  音響信号処理部、  １０８  予告信号生成部、  １１０  警告信号生成部、  ２０２  周辺監視センサ、  ２０４  運転支援システム、  ＳＤ  収音データ、  Ｓ１  急減速予告信号、  Ｓ２  急加速予告信号、  Ｓ３  警告信号、  ＰＤ１  急減速発生位置データ、  ＰＤ２  急加速発生位置データ、  ＰＤ３  現在位置データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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