(57)【要約】【課題】フレックススプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との軸心ずれを小さくすることができる出力部組立品の製造方法を提供する。【解決手段】円筒状部と、円筒状部における端部から中心側に向かう内向部と、内向部における最内部から円筒状部とは反対方向に突出した円筒状の突出部と、突出部を支持する基端部と、を有し、円筒状部の内周面に切削加工が施されたフレックススプラインの内側に、内周面の径と同じ外径の外周面を有する治具を内周面と外周面とが接触するように挿入する工程と、フレックススプラインの円筒状部の外周部に外歯を形成する工程と、フレックススプラインの基端部における外周部にベアリングを支持する円筒状の支持部材を装着する工程と、支持部材の外周部に加工を施す工程と、を有する出力部組立品の製造方法。【選択図】図２
2020106093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状部と、当該円筒状部における端部から中心側に向かう内向部と、当該内向部における最内部から当該円筒状部とは反対方向に突出した円筒状の突出部と、当該突出部を支持する基端部と、を有し、当該円筒状部の内周面に切削加工が施されたフレックススプラインの内側に、当該内周面の径と同じ外径の外周面を有する治具を当該内周面と当該外周面とが接触するように挿入する工程と、
前記フレックススプラインの前記円筒状部の外周部に外歯を形成する工程と、
前記フレックススプラインの前記基端部における外周部にベアリングを支持する円筒状の支持部材を装着する工程と、
前記支持部材の外周部に加工を施す工程と、
を有する出力部組立品の製造方法。
【請求項２】
前記加工が施された部位に前記ベアリングを嵌め込む工程をさらに有する
請求項１に記載の出力部組立品の製造方法。
【請求項３】
前記装着する工程は、前記基端部と前記支持部材とを接着する
請求項１又は２に記載の出力部組立品の製造方法。
【請求項４】
前記装着する工程は、前記基端部の外周部に形成された雄ねじと前記支持部材の内周部に形成された雌ねじとを締め付ける
請求項１から３のいずれか１項に記載の出力部組立品の製造方法。
【請求項５】
前記装着する工程は、前記支持部材の少なくとも一部が、前記フレックススプラインの前記円筒状部の少なくとも一部の外側に位置するように装着する
請求項１から４のいずれか１項に記載の出力部組立品の製造方法。
【請求項６】
前記挿入する工程は、前記フレックススプラインの前記突出部の内周面と、前記治具の他の外周面とが接触するように挿入する
請求項１から５のいずれか１項に記載の出力部組立品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出力部組立品の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、減速機の軸心ずれを小さくするための技術が提案されている。
特許文献１には、以下の事項が記載されている。すなわち、治具の第１の基準面と、ハウジングのハウジング基準面と、サーキュラスプラインのサーキュラスプライン基準面と、ウェーブジェネレータユニットのユニット基準面とを同径とし、該治具の第２の基準面を、第１の基準面と同一軸心で、フレックススプラインのフレックススプライン基準面とクロスローラベアリングのクロスローラベアリング基準面とを同径とし、上記治具を用いて組み立てる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２５７４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フレックススプラインに形成された外歯とサーキュラスプラインに形成された内歯との噛み合いによるトルク伝達を円滑に行うためには、フレックススプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との軸心ずれは小さい方が好ましい。
本発明は、フレックススプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との軸心ずれを小さくすることができる出力部組立品の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的のもと完成させた本発明は、円筒状部と、当該円筒状部における端部から中心側に向かう内向部と、当該内向部における最内部から当該円筒状部とは反対方向に突出した円筒状の突出部と、当該突出部を支持する基端部と、を有し、当該円筒状部の内周面に切削加工が施されたフレックススプラインの内側に、当該内周面の径と同じ外径の外周面を有する治具を当該内周面と当該外周面とが接触するように挿入する工程と、前記フレックススプラインの前記円筒状部の外周部に外歯を形成する工程と、前記フレックススプラインの前記基端部における外周部にベアリングを支持する円筒状の支持部材を装着する工程と、前記支持部材の外周部に加工を施す工程と、を有する出力部組立品の製造方法である。
ここで、前記加工が施された部位に前記ベアリングを嵌め込む工程をさらに有しても良い。
また、前記装着する工程は、前記基端部と前記支持部材とを接着しても良い。
また、前記装着する工程は、前記基端部の外周部に形成された雄ねじと前記支持部材の内周部に形成された雌ねじとを締め付けても良い。
また、前記装着する工程は、前記支持部材の少なくとも一部が、前記フレックススプラインの前記円筒状部の少なくとも一部の外側に位置するように装着しても良い。
また、前記挿入する工程は、前記フレックススプラインの前記突出部の内周面と、前記治具の他の外周面とが接触するように挿入しても良い。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、フレックススプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との軸心ずれを小さくすることができる出力部組立品の製造方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態に係る波動歯車減速装置の断面図である。
【図２】出力部組立品の製造方法を説明するための図である。
【図３】本実施の形態に係る製造方法により製造された出力部組立品の出力軸に外力を加えて１回転させた場合における出力軸の１回転中の外力（トルク）の変動を示す測定結果である。
【図４】比較例に係る製造方法により製造された、比較例に係る出力部組立品の出力軸に外力を加えて１回転させた場合における出力軸の１回転中の外力（トルク）の変動を示す測定結果である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して、実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本実施の形態に係る波動歯車減速装置１の断面図である。
本実施の形態に係る波動歯車減速装置１は、入力軸３１を介して入力された回転を、楕円と真円の差動を利用して減速させ、出力軸４０に取り出す減速装置である。
【０００９】
波動歯車減速装置１は、剛体のサーキュラスプライン１０と、サーキュラスプライン１０の内側に配置され撓み変形可能なフレックススプライン２０とを備えている。また、波動歯車減速装置１は、フレックススプライン２０の内側に配置されて、フレックススプライン２０に撓み変形を与えるウェーブジェネレータ３０を備えている。また、波動歯車減速装置１は、フレックススプライン２０に固定されて、同軸的に配置された入力軸３１の回転速度を減速して出力する出力軸４０を備えている。
【００１０】
また、波動歯車減速装置１は、サーキュラスプライン１０を支持するとともに、サーキュラスプライン１０、フレックススプライン２０及びウェーブジェネレータ３０を収容するハウジング５０を備えている。
また、波動歯車減速装置１は、サーキュラスプライン１０と出力軸４０との間に配置されて、サーキュラスプライン１０に対して出力軸４０を回転可能に支持するクロスローラベアリング６０を備えている。
また、波動歯車減速装置１は、クロスローラベアリング６０の、入力軸３１の軸方向の移動を抑制する外側抑制部材７０を備えている。
【００１１】
以下では、入力軸３１の軸方向を、単に「軸方向」と称する場合もある。また、軸方向において、ウェーブジェネレータ３０が配置された側（図１の右側）を「一方側」、出力軸４０が配置された側（図１の左側）を「他方側」と称する場合もある。また、入力軸３１の軸心Ｃ側を「内側」、ハウジング５０側を「外側」と称する場合もある。
【００１２】
サーキュラスプライン１０は、円筒状の第１円筒状部１１と、第１円筒状部１１における内径及び外径よりも内径及び外径が大きい第２円筒状部１２と、第１円筒状部１１における他方側の端部と第２円筒状部１２における一方側の端部とを接続する接続部１３とを備えている。
第１円筒状部１１における一方側の端部の内周部には、内周面から内側に突出する内歯１１１が形成されている。内歯１１１は、歯すじの方向が軸方向と略平行であるとともに、サーキュラスプライン１０の内周面全周に亘って複数の歯を有している。
第２円筒状部１２の内周面１２１には、クロスローラベアリング６０が装着される。また、第２円筒状部１２における他方側の端部の内周部には、外側抑制部材７０に形成された後述する雄ねじ７１１が締め付けられる雌ねじ１２２が形成されている。
サーキュラスプライン１０は、ハウジング５０に固定される。
【００１３】
フレックススプライン２０は、円筒状の円筒状部２１と、円筒状部２１における他方側の端部から内側に向かう内向部２２とを有している。また、フレックススプライン２０は、内向部２２における最内部から他方側の端部に突出した円筒状の突出部２３と、突出部２３における他方側の端部よりも他方側に設けられた円筒状の基端部２４とを有している。
【００１４】
円筒状部２１における一方側の端部の外周部には、サーキュラスプライン１０に形成された内歯１１１と噛み合う外歯２１１が形成されている。外歯２１１は、歯すじの方向が、軸方向と略平行であるとともに、円筒状部２１の外周面全周に亘って複数の歯を有している。外歯２１１の歯数と、サーキュラスプライン１０に形成された内歯１１１の歯数との差は２ｎ（ｎは正の整数）である。
【００１５】
内向部２２は、円筒状部２１における一方側の端部の変形に応じて、外側の端部が軸方向に変形可能なように、肉厚が薄い部位である。
突出部２３は、円筒状部２１及び内向部２２の肉厚よりも大きな肉厚の部位であり、円筒状部２１及び内向部２２よりも剛性が高い。
【００１６】
基端部２４は、円筒状であり、突出部２３の肉厚よりも大きな肉厚であり、突出部２３よりも剛性が高い。
基端部２４における一方側の端部の内周部には、突出部２３における内周面と同一径となるように形成された内周面が形成されている。これら突出部２３及び基端部２４における一方側の端部の内周面には、第２ボールベアリング９２が装着されている。この第２ボールベアリング９２の外輪９２ａは、基端部２４の内周部に設けられた段部２４ａに当接配置されているが、第２ボールベアリング９２の内輪９２ｂは、基端部２４とは接触していないので、その回転動作が妨げられることはない。
基端部２４における外周部には、出力軸４０の内周部に形成された雌ねじ４２１に締め付けられる雄ねじ２４１が形成されている。
【００１７】
ウェーブジェネレータ３０は、外周面の一部が楕円状に形成された入力軸３１と、入力軸３１の外周に設けられたボールベアリング３２とを備えている。ボールベアリング３２の内輪は、入力軸３１の外周面に固定されている。
入力軸３１は、円柱状の第１円柱状部３１１と、第１円柱状部３１１における外径よりも外径が小さい第２円柱状部３１２とを有している。また、入力軸３１は、第１円柱状部３１１における一方側の端部から一方側に突出した円柱状の第３円柱状部３１３と、第２円柱状部３１２における他方側の端部から他方側に突出した円柱状の第４円柱状部３１４とを有している。
【００１８】
第１円柱状部３１１における外周面３１１ａは楕円状に形成されている。
第３円柱状部３１３は、ハウジング５０に保持された第１ボールベアリング９１に支持されている。
第４円柱状部３１４は、フレックススプライン２０の突出部２３に保持された第２ボールベアリング９２に支持されている。
【００１９】
ウェーブジェネレータ３０は、入力軸３１の第３円柱状部３１３が第１ボールベアリング９１に支持され、入力軸３１の第４円柱状部３１４が第２ボールベアリング９２に支持されることで、ハウジング５０及びフレックススプライン２０に対して回転可能である。
なお、入力軸３１は、モータ（不図示）の出力軸と一体であっても良い。また、入力軸３１は、回転力が入力される軸と、この軸と一体的に回転するとともに外周面が楕円状に形成された円筒状のカムと、により構成されたものであっても良い。
【００２０】
出力軸４０は、フレックススプライン２０の外側に配置されるように、フレックススプライン２０に固定されている。
出力軸４０は、円筒状の第１円筒状部４１と、第１円筒状部４１における内径及び外径よりも内径及び外径がそれぞれ小さい第２円筒状部４２とを有している。また、出力軸４０は、軸方向には、第１円筒状部４１における他方側の端部から第２円筒状部４２における一方側の端部にかけて設けられ、外側に突出した外側突出部４３を有している。
【００２１】
第１円筒状部４１における内径は、フレックススプライン２０の円筒状部２１及び突出部２３の外径よりも大きく、第１円筒状部４１は、円筒状部２１及び突出部２３よりも外側に配置されている。第１円筒状部４１の外周部には、研磨が施されることで平滑に仕上げられた外周面４１１が形成されている。そして、第１円筒状部４１における他方側の端部には、研磨用の逃がし溝４１２が形成されている。外周面４１１には、クロスローラベアリング６０が嵌め込まれている（装着されている）。
【００２２】
第２円筒状部４２における内周部には、フレックススプライン２０の基端部２４に形成された雄ねじ２４１に締め付けられる雌ねじ４２１が形成されている。
外側突出部４３は、第１突出部４３１と、第１突出部４３１からさらに外側に突出した第２突出部４３２とを有している。
第２突出部４３２は、クロスローラベアリング６０の外輪の位置まで突出している。
【００２３】
出力軸４０の軸方向の少なくとも一部が、フレックススプライン２０の円筒状部２１の少なくとも一部を覆うように、円筒状部２１の外側に位置することで、波動歯車減速装置１の軸方向の大きさが小さくなっている。
出力軸４０が以上のように構成されることで、第１円筒状部４１の外周面４１１にクロスローラベアリング６０を支持する支持部材の一例として機能する。
【００２４】
ハウジング５０は、円筒状の円筒状部５１と、円筒状部５１における一方側の端部から内側に向かう内向部５２とを有している。
円筒状部５１における他方側の端部には、サーキュラスプライン１０の第２円筒状部１２が嵌め込まれている。
内向部５２における内側には、第１ボールベアリング９１が嵌め込まれている。
クロスローラベアリング６０は、内輪と外輪の間に、円柱状のころが直交配列された、周知のベアリングである。
【００２５】
外側抑制部材７０は、円筒状の円筒状部７１と、円筒状部７１における軸方向の他方側の端部から内側に向かう内向部７２とを有している。
円筒状部７１には、外周部に、サーキュラスプライン１０の第２円筒状部１２に形成された雌ねじ１２２に締め付けられる雄ねじ７１１が形成されている。円筒状部７１の内径は、出力軸４０の第２突出部４３２の外径よりも大きい。
内向部７２の内径は、出力軸４０の第１突出部４３１の外径よりも大きく、出力軸４０の第２突出部４３２の外径よりも小さい。
そして、外側抑制部材７０が出力軸４０の外側突出部４３との間に所定の大きさの隙間を形成するように、内向部７２は、出力軸４０の第１突出部４３１よりも外側であって、出力軸４０の第２突出部４３２よりも軸方向の他方側に配置されている。これにより、クロスローラベアリング６０のグリスが、外側抑制部材７０と出力軸４０との間の隙間から漏れないようにしている。
【００２６】
以上のように構成された、波動歯車減速装置１においては、フレックススプライン２０の内側に嵌め込まれたウェーブジェネレータ３０の入力軸３１の外周面が楕円状であることにより、フレックススプライン２０における一方側の端部は楕円状に変形する。そして、楕円形の長軸方向の両端部において、フレックススプライン２０に形成された外歯２１１とサーキュラスプライン１０に形成された内歯１１１とが噛み合う噛合部が形成される。他方、楕円形の短軸方向の両端部においては、フレックススプライン２０に形成された外歯２１１とサーキュラスプライン１０に形成された内歯１１１との間に隙間が生じ、外歯２１１と内歯１１１とは噛み合わない。
【００２７】
サーキュラスプライン１０はハウジング５０に固定されているので、ウェーブジェネレータ３０を回転させると、長軸方向の両端部が回転するのに応じて内歯１１１と外歯２１１との噛合部の位置が周方向に順次移動する。そして、外歯２１１と内歯１１１との歯数差に応じて、フレックススプライン２０が、サーキュラスプライン１０に対して相対回転する。外歯２１１と内歯１１１との歯数差が例えば２枚である場合には、ウェーブジェネレータ３０が１回転する間に、フレックススプライン２０が、２枚分だけウェーブジェネレータ３０の回転方向とは反対方向に回転する。このウェーブジェネレータ３０（入力軸３１）の動きが、フレックススプライン２０に取り付けられた出力軸４０を介して出力として取り出される。
【００２８】
＜出力部組立品の製造方法＞
以上のように構成された波動歯車減速装置１において、フレックススプライン２０、出力軸４０及びクロスローラベアリング６０は、入力軸３１を介して入力された回転を減速させて出力させる機能を有する出力部組立品２を構成する。
【００２９】
以下に、出力部組立品２の製造方法について説明する。
図２は、出力部組立品２の製造方法を説明するための図である。
外歯２１１が形成されていない状態のフレックススプライン２０（以下、「ベース部材２００」と称する場合がある。）の内側に、円筒状部２１の内周面２１２の径と同じ外径の外周面１０１を有する治具１００を、内周面２１２と外周面１０１とが接触するように挿入する（第１工程）。
【００３０】
なお、治具１００は、旋削加工用の治具であり、軸方向の一方側の端部に、旋盤のチャックに固定される円柱状の固定部１０２を有している。また、治具１００には、軸方向の両端部に、センタ穴（不図示）が形成されている。また、治具１００には、外周面１０１が形成されている円柱状の部位よりも軸方向の他方側に、ベース部材２００の突出部２３の内周面の径と同じ外径の外周面１０３が形成され、治具１００をベース部材２００の内側に挿入する際には、ベース部材２００の突出部２３の内周面と外周面１０３とが接触するように挿入しても良い。
【００３１】
また、ベース部材２００は、治具１００が挿入される前に、切削加工や、絞り加工等のプレス加工で成形されていることを例示することができる。例えば、円筒状部２１の内周面２１２は、切削加工が施されて平滑に形成されている。また、突出部２３の内周面は、切削加工が施されて平滑に形成されている。ただし、円筒状部２１の外周部、突出部２３の外周部、基端部２４の外周部は、治具１００をベース部材２００の内側に挿入した後に切削加工にて成形しても良い。
【００３２】
その後、ベース部材２００における基端部２４よりも軸方向の他方側に、ベース部材２００の軸方向の移動を抑制するための抑制治具１１０を装着し、ベース部材２００を治具１００に対して固定する（第２工程）。
その後、図２（ａ）に示すように、ベース部材２００に対して、外歯２１１の歯切り加工を施す（第３工程）。これにより、フレックススプライン２０が完成する。
【００３３】
その後、図２（ｂ）に示すように、治具１００をフレックススプライン２０の内側に配置した状態で、研磨が施されることで平滑な外周面４１１が形成される前の出力軸４０（以下、「ベース出力軸４００」と称する場合がある。）をフレックススプライン２０に装着する（第４工程）。その際、ベース出力軸４００の第２円筒状部４２に形成された雌ねじ４２１がフレックススプライン２０の基端部２４に形成された雄ねじ２４１に締め付けられる。また、締め付け部に接着剤を塗布して、ベース出力軸４００とフレックススプライン２０とを接着しても良い。
なお、ベース出力軸４００は、切削加工で成形されていることを例示することができる。
【００３４】
その後、図２（ｃ）に示すように、ベース出力軸４００の第１円筒状部４１の外周部に研磨を施し、平滑な外周面４１１を形成する（第５工程）。これにより、出力軸４０が完成する。
その後、図２（ｄ）に示すように、出力軸４０の外周面４１１に、クロスローラベアリング６０を装着する（第６工程）。これにより、出力部組立品２が完成する。
【００３５】
以上説明した本実施の形態に係る出力部組立品２の製造方法によれば、内径加工が施されたフレックススプライン２０の内側に治具１００が挿入された状態で、フレックススプライン２０の外歯２１１の歯切り加工と、クロスローラベアリング６０が装着される出力軸４０の外周面４１１の研磨加工とが行われる。それゆえ、この製造方法にて製造された出力部組立品２によれば、この製造方法にて製造されていない構成と比べると、フレックススプライン２０の外歯２１１と出力軸４０の外周面４１１との同軸度を向上させることができる。
【００３６】
そして、以上説明した製造方法により製造された出力部組立品２におけるクロスローラベアリング６０の外周部が、サーキュラスプライン１０の第２円筒状部１２の内周面１２１に装着される。そして、サーキュラスプライン１０においては、このクロスローラベアリング６０が装着される第２円筒状部１２と、内歯１１１が形成された第１円筒状部１１とは一体的に形成されている。それゆえ、サーキュラスプライン１０の内歯１１１と内周面１２１の同軸度は良い。その結果、フレックススプライン２０の外歯２１１とサーキュラスプライン１０の内歯１１１の軸心ずれや軸の傾きは小さくなる。
【００３７】
以下に、本実施の形態に係る製造方法と比較するための比較例に係る製造方法について、本実施の形態に係る製造方法に対して異なる点について説明する。比較例に係る製造方法においては、先ず、治具１００とは異なる治具（不図示）に、クロスローラベアリング６０が装着される外周面４１１が先に形成された出力軸４０を固定する。その後、フレックススプライン２０の内側に挿入された治具１００と、外周面４１１が先に形成された出力軸４０が固定された治具と、を用いて、フレックススプライン２０の基端部２４の外周面（雄ねじ２４１は形成されていない）と、出力軸４０の第２円筒状部４２の内周面（雌ねじ４２１は形成されていない）とが対向するように位置を合わせる。そして、フレックススプライン２０の基端部２４の外周面と出力軸４０の第２円筒状部４２の内周面とを熱硬化型の接着剤にて接着する。つまり、比較例に係る製造方法においては、フレックススプライン２０の外歯２１１の歯切り加工と、クロスローラベアリング６０が装着される出力軸４０の外周面４１１の切削加工とを、別々の基準（治具等）を用いて行った後に、フレックススプライン２０と出力軸４０とを接着する。
【００３８】
図３は、本実施の形態に係る製造方法により製造された出力部組立品２の出力軸４０に外力を加えて１回転させた場合における出力軸４０の１回転中の外力（トルク）の変動を示す測定結果である。
図４は、比較例に係る製造方法により製造された、比較例に係る出力部組立品の出力軸に外力を加えて１回転させた場合における出力軸の１回転中の外力（トルク）の変動を示す測定結果である。
図３には、３個の出力部組立品２の測定結果を示し、図４には、３個の比較例に係る出力部組立品の測定結果を示している。
【００３９】
図３及び図４に示すように、瞬間的なトルク変動の大きさＡ、及び、１回転中におけるトルクの最大値と最小値との差Ｂは、本実施の形態に係る製造方法により製造された出力部組立品２の方が小さい。これは、フレックススプライン２０の外歯２１１と出力軸４０の外周面４１１との軸心ずれを小さくすることができ、フレックススプライン２０の外歯２１１とサーキュラスプライン１０の内歯１１１の軸心ずれを小さくすることができるからだと考えられる。
【００４０】
なお、上述した波動歯車減速装置１においては、フレックススプライン２０の基端部２４に雄ねじ２４１を形成するとともに、出力軸４０の第２円筒状部４２に雌ねじ４２１を形成し、第４工程にて、雄ねじ２４１と雌ねじ４２１とを締め付けているが、特にかかる態様に限定されない。雄ねじ２４１及び雌ねじ４２１を形成せずに、第４工程においては、フレックススプライン２０の基端部２４の外周面と出力軸４０の第２円筒状部４２の内周面とを熱硬化型の接着剤にて接着しても良い。
【００４１】
また、波動歯車減速装置１においては、出力軸４０の第２円筒状部４２の内径は第１円筒状部４１の内径よりも小さく設定され、出力軸４０における軸方向の一方側の端部側からフレックススプライン２０における軸方向の他方側の端部側の外側に挿入しているが、特にかかる態様に限定されない。例えば、出力軸４０の第２円筒状部４２の内径を第１円筒状部４１の内径よりも大きく設定しても良い。かかる形状である場合には、出力軸４０における軸方向の一方側の端部側からフレックススプライン２０における軸方向の他方側の端部側の外側に挿入しても良いし、出力軸４０における軸方向の他方側の端部側からフレックススプライン２０における軸方向の一方側の端部側の外側に挿入しても良い。
また、クロスローラベアリング６０が装着される出力軸４０の外周面４１１の加工は、研磨加工以外の加工方法により行われても良い。
【００４２】
また、上述した波動歯車減速装置１においては、出力軸４０は、入力軸３１を介して入力された回転を出力させる機能と、フレックススプライン２０に装着されてクロスローラベアリング６０を支持する機能と、の両方を兼ね備えているが、特にかかる態様に限定されない。出力軸４０は、フレックススプライン２０に装着されてクロスローラベアリング６０を支持する機能を有し、入力軸３１を介して入力された回転を出力させる機能は、例えば、フレックススプライン２０の基端部２４に取り付けられた他の部材に担わせても良い。
また、クロスローラベアリング６０は、その他のボールベアリング等であっても良い。
【００４３】
また、上述した波動歯車減速装置１が、公知の波動歯車減速機付きモータの一部を構成する装置である場合には、ハウジング５０は、モータを構成する部品である、磁石、鉄心、巻線等を収容しても良い。また、モータのロータと入力軸３１とは一体であっても良い。
【符号の説明】
【００４４】
１…波動歯車減速装置、１０…サーキュラスプライン、２０…フレックススプライン、３０…ウェーブジェネレータ、４０…出力軸、５０…ハウジング、６０…クロスローラベアリング、１００…治具、１１１…内歯、２１１…外歯
【図１】
2020106093.tif 000003
【図２】
2020106093.tif 000004
【図３】
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【図４】
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