(57)【要約】【課題】複数の画像を容易に選択し、使用するものとして選択された画像によるマッピング画像が効率的に生成できるようにする。【解決手段】投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する。その生成された領域情報に基づいて提示される複数の領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する。そして検出した領域に基づいて、複数の領域のうち少なくとも一部の領域を選択するようにする。【選択図】図１２
2020021437.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する領域情報生成部と、
前記領域情報に基づいて提示される複数の前記領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する検出部と、
前記検出部が検出した領域に基づいて、複数の前記領域のうち少なくとも一部の領域を選択する領域選択部と、を備えた
情報処理装置。
【請求項２】
前記複数の画像は、異なる時刻に撮像され時系列的に並べられた複数の画像である
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記複数の画像のうち前記領域選択部が選択した領域に対応する画像を用いてマッピング処理することで、マッピング画像を生成する画像生成部を備えた
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記マッピング処理は、異なる時刻に撮像され時系列的に並べられた複数の画像を関連付けて合成してマッピング画像を生成する処理である
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって個々に指定された領域に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって個々に指定された領域を、前記マッピング処理に使用する領域として選択する処理を行う
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって個々に指定された領域を、前記マッピング処理の使用から除外する領域として選択する処理を行う
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作による連続した領域の指定に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって特定される指定開始領域と指定終了領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって指定された指定終了領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって指定された指定開始領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、ユーザの条件指定操作に該当する領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記条件指定操作として、画像の撮像時に撮像装置が位置した高度の条件による領域の指定が可能とされている
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記条件指定操作として、画像の撮像時における撮像装置の位置の高度変化の条件による領域の指定が可能とされている
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記条件指定操作として、画像の撮像時における撮像装置の撮像姿勢の条件による領域の指定が可能とされている
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記領域情報は、投影面に投影される画像の領域の輪郭の情報を含む
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する生成手順と、
前記領域情報に基づいて提示される複数の前記領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する検出手順と、
前記検出手順で検出した領域に基づいて、複数の前記領域のうち少なくとも一部の領域を選択する領域選択手順と、
を情報処理装置が実行する情報処理方法。
【請求項１８】
投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する生成処理と、
前記領域情報に基づいて提示される複数の前記領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する検出処理と、
前記検出処理で検出した領域に基づいて、複数の前記領域のうち少なくとも一部の領域を選択する領域選択処理と、
を情報処理装置に実行させるプログラム。
【請求項１９】
投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を視覚的に示す領域視覚情報を表示させる処理と、前記領域視覚情報を用いた表示に対するユーザ操作による領域の指定に基づいて、複数の前記領域のうちで、少なくとも一部の領域を表示させる処理と、を行う表示制御部を有する
情報処理装置。
【請求項２０】
前記ユーザ操作による領域の指定に基づいて選択された領域に対応する画像を用いて生成されたマッピング画像を表示させる処理を行う
請求項１９に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は情報処理装置、情報処理方法、プログラムに関し、特に複数の画像のマッピングに用いることのできる技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばドローンなどの地表の上空を飛行する飛行体に搭載された撮像装置を用いて撮影を行い、撮影された複数の画像をマッピング処理により合成する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２９２１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記撮影された複数の画像の中には、必ずしも合成に適していない画像が含まれることがあり、例えばスティッチ等によるマッピング処理の処理負担を軽減するためには、これらの合成に適していない画像は除かれることが望ましい。しかしながら、合成に適しているかどうかの判断は、ユーザの経験に依るところも多い。
【０００５】
そこで、本技術ではユーザの判断に基づいてマッピング処理を行うことを可能とする情報処理装置、情報処理方法、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術に係る情報処理装置は、投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する領域情報生成部と、前記領域情報に基づいて提示される複数の前記領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する検出部と、前記検出部が検出した領域に基づいて、複数の前記領域のうち少なくとも一部の領域を選択する領域選択部と、を備える。
また上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記複数の画像は、異なる時刻に撮像され時系列的に並べられた複数の画像であることが考えられる。
【０００７】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記複数の画像のうち前記領域選択部が選択した領域に対応する画像を用いてマッピング処理することで、マッピング画像を生成する画像生成部を備えることが考えられる。
また上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記マッピング処理は、異なる時刻に撮像され時系列的に並べられた複数の画像を関連付けて合成してマッピング画像を生成する処理であることが考えられる。
【０００８】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって個々に指定された領域に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行うことが考えられる。
【０００９】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって個々に指定された領域を、前記マッピング処理に使用する領域として選択する処理を行うことが考えられる。
【００１０】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって個々に指定された領域を、前記マッピング処理の使用から除外する領域として選択する処理を行うことが考えられる。
【００１１】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作による連続した領域の指定に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行うことが考えられる。
【００１２】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって特定される指定開始領域と指定終了領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行うことが考えられる。
【００１３】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって指定された指定終了領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行うことが考えられる。
【００１４】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって指定された指定開始領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行うことが考えられる。
【００１５】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記領域選択部は、前記検出部が検出した、ユーザの条件指定操作に該当する領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行うことが考えられる。
【００１６】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記条件指定操作として、画像の撮像時に撮像装置が位置した高度の条件による領域の指定が可能とされていることが考えられる。
【００１７】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記条件指定操作として、画像の撮像時における撮像装置の位置の高度変化の条件による領域の指定が可能とされていることが考えられる。
【００１８】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記条件指定操作として、画像の撮像時における撮像装置の撮像姿勢の条件による領域の指定が可能とされていることが考えられる。
【００１９】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記領域情報は、投影面に投影される画像の領域の輪郭の情報を含むことが考えられる。
【００２０】
本技術に係る情報処理方法は、投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する生成手順と、前記領域情報に基づいて提示される複数の前記領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する検出手順と、前記検出手順で検出した領域に基づいて、複数の前記領域のうち少なくとも一部の領域を選択する領域選択手順とを情報処理装置が実行する。
【００２１】
本技術に係る他の情報処理装置は、投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を視覚的に示す領域視覚情報を表示させる処理と、前記領域視覚情報を用いた表示に対するユーザ操作による領域の指定に基づいて、複数の前記領域のうちで、少なくとも一部の領域を表示させる処理と、を行う表示制御部を有する。
【００２２】
上記した本技術に係る情報処理装置においては、前記ユーザ操作による領域の指定に基づいて選択された領域に対応する画像を用いて生成されたマッピング画像を表示させる処理を行うことが考えられる。
【発明の効果】
【００２３】
本技術によれば、ユーザの判断に基づいてマッピング処理を行うことを可能とする情報処理装置、情報処理方法、プログラムが提供される。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本技術の実施の形態の圃場の撮像の様子の説明図である。
【図２】実施の形態の領域選択画像の説明図である。
【図３】実施の形態のマッピング画像の説明図である。
【図４】実施の形態の撮像装置及びセンサボックスのブロック図である。
【図５】実施の形態の情報処理装置のブロック図である。
【図６】実施の形態の情報処理装置の機能構成のブロック図である。
【図７】実施の形態の画像データと各種検出データの説明図である。
【図８】実施の形態の画像の選択／非選択の情報の説明図である。
【図９】実施の形態の領域選択画像を用いた領域選択の説明図である。
【図１０】実施の形態の領域選択後に生成されるマッピング画像の説明図である。
【図１１】実施の形態の情報処理装置の他の機能構成例のブロック図である。
【図１２】第１の実施の形態の制御処理のフローチャートである。
【図１３】実施の形態の領域選択関連処理のフローチャートである。
【図１４】実施の形態の領域選択関連処理のフローチャートである。
【図１５】実施の形態の領域選択関連処理のフローチャートである。
【図１６】実施の形態の撮像ポイントを非表示にした領域選択画像の説明図である。
【図１７】実施の形態の投影面の枠を非表示にした領域選択画像の説明図である。
【図１８】実施の形態の除外領域を半透明にした領域選択画像の説明図である。
【図１９】実施の形態の除外領域を非表示にした領域選択画像の説明図である。
【図２０】実施の形態の領域塗りつぶしとした領域選択画像の説明図である。
【図２１】実施の形態の領域塗りつぶしとした領域選択画像の説明図である。
【図２２】実施の形態の領域指定時のポップアップ表示の説明図である。
【図２３】実施の形態の除外領域指定時のポップアップ表示の説明図である。
【図２４】実施の形態の範囲指定時のポップアップ表示の説明図である。
【図２５】実施の形態の範囲指定時のポップアップ表示の説明図である。
【図２６】実施の形態のスタート指定時の表示の説明図である。
【図２７】実施の形態のエンド指定時のポップアップ表示の説明図である。
【図２８】実施の形態の条件指定時の表示の説明図である。
【図２９】実施の形態の条件指定時の表示の説明図である。
【図３０】実施の形態の除外指定前の表示の説明図である。
【図３１】実施の形態の指定領域の除外後の表示の説明図である。
【図３２】実施の形態の以前領域の除外後の表示の説明図である。
【図３３】実施の形態の以降領域の除外後の表示の説明図である。
【図３４】第２の実施の形態の制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、実施の形態を次の順序で説明する。
＜１．リモートセンシングにおける領域選択画像とマッピング画像＞
＜２．装置構成＞
＜３．第１の実施の形態＞
［３−１：全体処理］
［３−２：領域選択関連処理］
＜４．第２の実施の形態＞
＜５．第３の実施の形態＞
＜６．まとめ及び変形例＞
【００２６】
＜１．リモートセンシングにおける領域選択画像とマッピング画像＞
実施の形態では圃場の植生状態のセンシングを行う場合を例に挙げて説明する。
例えば図１に示すようにドローン等の飛行体２００に搭載された撮像装置２５０を用いて圃場２１０の植生に関するリモートセンシングを行う。そして、この撮像で得られた多数の画像データ（単に「画像」ともいう）を用いて植生データ（例えば植生指数のデータ）を示すマッピング画像を生成する場合とする。
【００２７】
図１は圃場２１０の様子を示している。
小型の飛行体２００は、例えば操作者の無線操縦、或いは無線自動操縦等により、圃場２１０の上空を移動することができる。
飛行体２００には撮像装置２５０が例えば下方を撮像するようにセットされている。飛行体２００が所定の経路で圃場２１０の上空を移動する際に、撮像装置２５０は例えば定期的に静止画撮像を行うことで、各時点において撮像視野の範囲ＡＷの画像を得ることができる。
飛行体２００は、予め記録されているフライトプランに従って、所定の飛行ルートで飛行し、撮像装置２５０は、飛行開始から飛行終了までの間において、所定時間毎に画像撮像を行う。この場合に撮像装置２５０は、時系列上で順次得られる画像に対して後述する位置情報や姿勢情報等を対応づけていく。
このように撮像された一連の複数の画像は、紐づけられて時系列的に並べられているものとなる。この一連の画像が、マッピング処理の対象として関連づけられた複数の画像となる。
【００２８】
撮像装置２５０がどのような種類の撮像装置であるかは各種考えられる。
例えば撮像装置２５０の撮像によって得られる画像ファイル（或る時点の撮像画像）には分光計測画像を含むことが考えられる。即ち撮像装置２５０はマルチスペクトラムカメラとされ、撮像される画像としては、特定の２以上の波長領域の情報を有する測定画像を含むものが考えられる。
また撮像装置２５０としてＲ（赤波長領域、６２０ｎｍ〜７５０ｎｍ）、Ｇ（緑波長領域、４９５ｎｍ〜５７０ｎｍ）、Ｂ（青波長領域、４５０ｎｍ〜４９５ｎｍ）の可視光画像を撮像するカメラが用いられてもよい。
また撮像装置２５０として、赤波長領域（ＲＥＤ、６２０ｎｍ〜７５０ｎｍ）と近赤外領域（ＮＩＲ：Near Infra Red、７５０ｎｍ〜２５００ｎｍ）の撮像画像を得るカメラであり、得られる画像からＮＤＶＩ（Normalized Difference Vegetation Index）が算出できるものが用いられてもよい。ＮＤＶＩとは植生の分布状況や活性度を示す指標である。
【００２９】
なお植生データとして植生指数の１つであるＮＤＶＩの値は、ＲＥＤ画像データ、ＮＩＲ画像データを用いて、
ＮＤＶＩ＝（１−ＲＥＤ／ＮＩＲ）／（１＋ＲＥＤ／ＮＩＲ）
として算出することができる。
【００３０】
また撮像装置２５０で撮像されて得られる画像には、各種の付加データが対応づけられている。
付加データとしては、各種センサで検出される情報（説明上「センサデータ」と総称する）や、撮像装置２５０の装置情報、撮像画像に関する撮像画像情報などがある。
具体的にはセンサデータとしては、撮像日時情報や、ＧＰＳ（Global Positioning System）データとしての位置情報（緯度／経度情報）、高度情報、撮像姿勢情報（飛行体２００に搭載された状態での撮像方向の傾き）等のデータがある。このため、飛行体２００又は撮像装置２５０内には、撮像日時情報、位置情報、高度情報、撮像姿勢情報等を検出するためのセンサが搭載されている。
撮像装置２５０の装置情報としては、撮像装置の個体識別情報、機種情報、カメラタイプ情報、シリアルナンバ、メーカー情報などがある。
撮像画像情報としては、画サイズ、コーデック方式、検出波長、撮像パラメータの情報などがある。
【００３１】
以上のように飛行体２００に搭載された撮像装置２５０により得られる画像データや各種センサによって得られるセンサデータを含む付加データは、情報処理装置（コンピュータ装置）１に送られる。情報処理装置１は画像データやセンサデータを用いて各種処理を行う。例えばＮＤＶＩのマッピング画像の生成処理や、そのマッピング画像の表示処理を行う。またマッピング処理の前段階での画像選択のためのユーザインタフェース表示等も行う。
【００３２】
情報処理装置１は、例えばＰＣ（personal computer）やＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などとして実現される。
なお、図１では情報処理装置１は撮像装置２５０とは別体のものとしているが、撮像装置２５０を含むユニット内に情報処理装置１となる演算装置（マイクロコンピュータ等）を設けてもよい。
【００３３】
情報処理装置１では図２の領域選択画像８１の表示や、図３のマッピング画像９１の表示などが行われる。
図２は領域選択インタフェース画像８０の一例を示している。
この領域選択インタフェース画像８０は、マッピング画像生成の前段階としてユーザに提示され、ユーザがマッピング画像９１の生成に用いる画像を指定する操作を行うことができるようにするものである。
【００３４】
領域選択インタフェース画像８０内では、領域選択画像８１が表示される。
領域選択画像８１は、例えば地図画像ＭＰに重畳して、撮像された各画像データについての、画像平面上に投影される領域を明示するものとされる。即ち投影面に投影される各画像の領域の輪郭が枠Ｗとして示される。
投影面は、例えば各画像データを投影配置して表示する平面であり、例えば圃場２１０等の範囲を含む画像を表現する水平面である。即ちマッピング画像を生成するために、個々の画像データを、その撮像時の位置情報や姿勢情報に従って投影することで、平面上で各画像の範囲が表現されるようにする二次元の面を投影面とする。
なお投影面は平面として説明するが、必ずしも平面でなくてもよく、湾曲面、球面などでもよい。
上述のリモートセンシングを行う場合、圃場２１０の上空で移動しながら多数の画像を撮像するため、図２に示すように、それぞれの画像についての投影領域を示す枠Ｗが多数、表示されることになる。
例えば飛行体２００が飛び始めたときから着陸まで、所定の飛行経路で飛行している期間に所定時間間隔で定期的に撮像したとすると、撮像されたそれぞれの画像に対応する枠Ｗが時間的な順番に並ぶことになる。図では、圃場２１０の上空を折り返しながら飛行して撮像することで、ほぼ圃場２１０の全体をカバーするように撮像した場合の例を示している。
【００３５】
それぞれの枠Ｗの形状は、それぞれ対応する画像に表れている領域（撮像された範囲）となるが、その枠Ｗの形状は一定ではなく、多様である。
仮に、飛行体２００に搭載された撮像装置２５０の撮像方向（視野方向）が常に直下を向いている状態を維持していれば、撮像画像が投影される領域（撮像された領域範囲）は長方形になる（撮像装置のイメージセンサの画素配列が長方形であると仮定している）。
ところが、実際には飛行体２００の姿勢は常に水平ではなく、飛行中に変化し、また高度も一定ではない。飛行体２００に取り付けられている撮像装置２５０の相対的な撮像方向が変化する場合もある。更に圃場２１０としての土地の起伏や植生状態により各画素位置で被写体距離が異なる場合もある。これらのことから、各画像に対応する各枠Ｗの形状やサイズは多様になる。
【００３６】
また領域選択画像８１には、各画像に対応する撮像ポイントＰＴが示されている。撮像ポイントＰＴは、画像の撮像時点での撮像装置２５０の位置情報に応じて表示される。つまり撮像ポイントＰＴは飛行中の撮像位置に対応する座標情報である。
もし、撮像装置２５０が直下を向いて撮像したとすると、当該撮像した画像についての長方形の枠Ｗの中央に撮像ポイントＰＴが位置するように表示されることになる。ところが飛行中には撮像装置２５０の撮像方向は変動し、撮像装置２５０が斜め下方を撮像することも多いため、撮像ポイントＰＴの位置は、必ずしも対応する枠Ｗの中央とはならない。例えば飛行体２００の姿勢の傾斜が大きい場合などは、撮像ポイントＰＴの位置は、対応する枠Ｗから外れた位置になることもある。
【００３７】
このように各画像に対応して枠Ｗと撮像ポイントＰＴが示される領域選択画像８１により、ユーザは、圃場２１０の上空での撮像により、どのような範囲の画像が得られたかを確認できる。
また地図画像ＭＰに枠Ｗが重畳されることで、地図上でどのような範囲の画像が撮像できたかも確認できることになる。例えば圃場２１０としての範囲の全てをカバーする撮像ができたか、或いは特定の範囲をカバーする撮像ができたか、なども確認できる。
なお、この例では地図画像ＭＰを背景としたが、地図画像ＭＰは、いわゆる地図の他、航空写真画像、地形図画像などでもよい。
また地図画像ＭＰを背景としない例も考えられる。例えば無地背景、或いは特定の色の背景などにより、枠Ｗや撮像ポイントＰＴを見やすくしてもよい。
【００３８】
またユーザは、領域選択画像８１において枠Ｗと撮像ポイントＰＴによって撮像した各画像の領域が表示されることで、マッピング画像９１の生成に用いる画像（もしくはマッピング画像９１の生成から除外する画像）を選択することも可能となる。
【００３９】
このようなユーザの確認や指定操作のために、領域選択インタフェース画像８０では領域選択画像８１上での枠Ｗや撮像ポイントＰＴの指定操作が可能とされたり、多様な操作子（操作ボタン／アイコン）が用意されている。
【００４０】
例えば領域選択画像８１上では、マウスによるクリック操作やタッチ操作などにより、特定の撮像ポイントＰＴや枠Ｗの指定や、範囲指定操作などが可能とされる。
さらに後述するが、指定に応じたポップアップメニュー表示も行われる各種の操作が可能とされる。
【００４１】
またそのような指定操作と共に、多様な操作子が利用可能とされる。
撮像ポイント表示ボタン８２は、領域選択画像８１において撮像ポイントＰＴの表示のオン／オフを切り換えるための操作子である。
投影面表示ボタン８３は、領域選択画像８１において投影面を示す枠Ｗの表示のオン／オフを切り換えるための操作子である。
【００４２】
除外領域表示ボタン８４は、ユーザの操作によりマッピング画像９１の生成に用いないとされた画像に対応する枠Ｗ（及び撮像ポイントＰＴ）の表示のオン／オフを切り換えるための操作子である。
塗りつぶしボタン８５は、各枠Ｗの塗りつぶし表示の実行／終了を指示する操作子である。
スタート／エンドボタン８６は、ユーザが領域指定操作をスタート指定とエンド指定により行うための操作子である。
【００４３】
条件設定部８７は、ユーザが領域指定のための各種の条件を設定するために設けられる。例えば高度の条件、高度変化の条件、傾きの条件、傾き変化の条件、間引き条件などを設定可能とされる。
高度の条件とは、例えば撮像が行われた高度（地表面からの高度）について、高度（ｘ）ｍ以上、高度（ｘ）ｍ未満、高度（ｘ）ｍから（ｙ）ｍの範囲内、高度（ｘ）ｍから（ｙ）ｍの範囲外、などの条件を設定可能とすることが考えられる。
高度変化の条件とは、高度変化の大小により領域を指定するものである。例えば各撮像時点での高度の微分値に対する閾値を選択することで、高度変化の程度を選択できるようにすることが考えられる。例えばユーザにとっては、高度変化小の画像（領域）を指定するか、高度変化については条件に入れないようにするかを選択可能とする。
傾きの条件とは、例えば撮像が行われた際の飛行体２００（撮像装置２５０）の姿勢の傾き（例えば水平方向からの角度）が（ｘ）度以上、（ｘ）度未満、（ｘ）度から（ｙ）度の範囲内、（ｘ）度から（ｙ）度の範囲外、などの条件を設定可能とすることが考えられる。
傾き変化の条件とは、姿勢変化の大小により領域を指定するものである。例えば各撮像時点での傾きの値の微分値に対する閾値を選択することで、傾き変化の程度を選択できるようにすることが考えられる。例えばユーザにとっては、傾き変化小の画像（領域）を指定するか、傾き変化については条件に入れないようにするかを選択可能とする。
間引き条件とは、例えば規則的に画像（領域）を間引く場合の条件である。例えば奇数番目、偶数番目、２つ置き、３つ置き、などを設定可能とすることが考えられる。
条件選択実行ボタン８８は、条件設定部８７で設定した条件での画像（領域）の指定を指示する操作子である。
なお設定した条件に応じた画像の指定は領域選択部１２が行うが、条件設定部８７でユーザが入力した高度の条件、傾きの条件によって画像を選択するためには、領域選択部１２は、各画像について紐づけられている高度或いは傾きの情報を参照する。そしてそれらが条件設定部８７への入力により指定された条件に該当しているか否かにより、各画像が条件を満たしているか否かを判定するものとなる。
また高度変化の条件、傾き変化の条件が指定される場合、領域選択部１２は、各画像について高度情報や傾き情報の微分値（直前時点からの変化量）の算出を行い、各画像のついての微分値をもって、条件設定部８７への入力により指定された条件に該当しているか否かを判定するものとなる。
【００４４】
マッピングボタン８９は、以上の各種操作子やタッチ操作、マウス操作などで行ったユーザの指定操作に応じて、使用する画像（領域）を用いてのマッピング画像生成を指示する操作子である。
【００４５】
なお、このような領域選択インタフェース画像８０を用いたユーザの操作は、枠Ｗで示される領域を指定するもので、その指定操作に基づいて、情報処理装置１がマッピング画像９１の生成を行う。このようなユーザの領域（枠Ｗ）の指定は、その領域に対応する画像を指定することを意味する。従って領域の指定操作は、画像の指定操作であるともいえる。
また、ユーザの指定操作は、マッピング画像９１の生成に用いる領域（画像）の指定もあれば、マッピング画像９１の生成には用いない除外領域（除外する画像）の指定もある。
【００４６】
図３はマッピング画像９１の例を示す。上記図２の領域選択インタフェース画像８０を用いたユーザ操作に基づいて選択された領域の画像を用いてマッピング画像９１の生成が行われ、図３のように植生観察画像９０が表示される。この植生観察画像９０にはマッピング画像９１が含まれる。
マッピング画像９１は、使用するものとして選択された画像のマッピング処理を行って、例えばＮＤＶＩ画像としての所定の範囲の植生状態を色により示す画像として生成される。なお図ではＮＤＶＩ画像は表現が困難であるため、マッピング画像９１は極めて模式的に示したものとなっている。
カラーマップ９２は、マッピング画像９１上で表現される色の範囲と、各色で表現される領域の面積分布を示している。
チェックボックス９３は、例えば「ＴＲＡＣＫＳ」「ＮＤＶＩ」「ＲＧＢ」のチェックが可能とされる。「ＴＲＡＣＫＳ」は飛行（画像撮像経路）の軌跡を示す表示、「ＮＤＶＩ」はＮＤＶＩ画像の表示、「ＲＧＢ」はＲＧＢ画像の表示を意味し、チェックボックス９３によりこれらの表示をユーザが任意にオン／オフできるようにしている。
【００４７】
＜２．装置構成＞
図４に飛行体２００に搭載される撮像装置２５０の構成例を示す。
撮像装置２５０は、撮像部３１、撮像信号処理部３２、カメラ制御部３３、格納部３４、通信部３５、センサ部２５１を有する。
【００４８】
撮像部３１は、撮像レンズ系、露光部、フィルタ、及びイメージセンサ等を有し、被写体光を受光して電気信号としての撮像画像信号を出力する。
即ち撮像部３１において、被測定対象物等の被写体からの光（反射光）は、レンズ系とフィルタを介してイメージセンサに入射される。
レンズ系とは入射端レンズ、ズームレンズ、フォーカスレンズ、集光レンズなど各種レンズを含む入射光学系のことをいう。
フィルタとは被測定対象物についての測定しようとする波長を取り出すためのフィルタである。これは一般にイメージセンサ上に構成されるカラーフィルタとその前に配置される波長フィルタなどをいう。
露光部とは、イメージセンサにおいて、信号電荷が飽和せずにダイナミックレンジ内に入っている状態でセンシングが行われるように、レンズ系等の光学系やアイリス（絞り）による開口量などを調整することで、露光制御を行う部位をいう。
イメージセンサは、そのセンサ面に、複数の画素が繰り返しパターンで２次元配列されたセンシング素子を有して構成される。
イメージセンサは、フィルタを通過した光を、センシング素子により検出することで、光の光量に応じた撮像画像信号を撮像信号処理部３２に出力する。
【００４９】
撮像信号処理部３２は、撮像部３１のイメージセンサから出力される撮像画像信号に対し、ＡＧＣ処理、Ａ／Ｄ変換処理等を施してデジタルデータに変換し、さらに必要な各種信号処理を行って、測定対象物の画像データとしてカメラ制御部３３に出力する。
例えば測定対象の画像データとして、ＲＧＢカラー画像としての画像データをカメラ制御部３３に出力する。或いは例えば赤波長領域（ＲＥＤ）と近赤外領域（ＮＩＲ）の撮像画像を得る場合はＲＥＤ画像データ、ＮＩＲ画像データを生成し、カメラ制御部３３に出力することになる。
【００５０】
カメラ制御部３３は例えばマイクロコンピュータにより構成され、撮像動作、画像データの格納動作、通信動作等、撮像装置２５０の全体の動作制御を行う。
カメラ制御部３３は、逐次、撮像信号処理部３２から供給される画像データを格納部３４に格納していく処理を行う。この際、センサ部２５１で得られる各種のセンサデータを付加して画像ファイル化して格納部３４に格納する。或いはセンサデータを画像データに対応づけたファイルとして格納させてもよい。
【００５１】
格納部３４は、例えば撮像装置２５０の内部メモリとしてのフラッシュメモリや、可搬性のメモリカードなどとされる。もちろん他の種類の記憶媒体が用いられてもよい。
通信部３５は、有線又は無線の通信により外部機器との間でデータ送受信を行う。例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格による有線通信でもよいし、ブルートゥース（登録商標）、ＷＩ−ＦＩ（登録商標）等の無線通信規格の通信を行うものでもよい。
いずれにしても通信部３５により、格納部３４に格納された画像データ等は、例えば情報処理装置１等の外部機器に転送できるようにされている。
なお、格納部３４が可搬性のメモリカード等とされる場合、メモリカード等の記憶媒体の受け渡しによって、格納されたデータが情報処理装置１等に受け渡されるようにしてもよい。
【００５２】
センサ部２５１としては、位置検出部４１、時計部４２、姿勢検出部４３、高度検出部４４が設けられる。
位置検出部４１は例えばいわゆるＧＰＳ受信器とされ、現在位置としての緯度、経度の情報を取得することができる。
時計部４２は現在時刻を計時する。
姿勢検出部４３は例えば３軸のジャイロと３方向の加速度計を有するＩＭＵ（inertial measurement unit）を用いて所定のアルゴリズムで飛行体２００の飛行姿勢、例えば水平方向或いは直下方向に対する傾きを検出するセンサとされる。これは撮像装置２５０の撮像方向（例えば撮像部３１の入射光学系の光軸方向）の傾きを直接的又は間接的に検出するものともなる。
高度検出部４４は、地表面からの飛行体２００による高度、つまり撮像場所としての高度を検出する。
【００５３】
例えばこれらのセンサを備えたセンサ部２５１を搭載することにより、カメラ制御部３３は、各時点の画像データに、位置検出部４１によって得られる位置情報や、時計部４２によって得られる日時情報、姿勢検出部４３によって得られる傾き情報、高度検出部４４によって得られる高度情報を対応づけてファイル化することができる。
情報処理装置１側では、画像データとともにこれらの検出データも取得することで、各画像についての撮像時の位置、時刻、姿勢、高度を確認できる。
なお高度検出部４４は、例えば海抜としての高度を検出するものであってもよいが、撮像した画像に紐づける高度情報としては、撮像場所での地表面（例えば圃場２１０）からの高度を算出して記憶することが望ましい。
【００５４】
なお図４では撮像装置２５０がセンサ部２５１を内蔵しているように示しているが、例えば位置検出部４１、時計部４２、姿勢検出部４３、高度検出部４４等を備えたセンサボックスが撮像装置２５０とは別体とされて飛行体２００に搭載され、撮像装置２５０に検出情報を送信可能とされてもよい。
また、センサの例は一例である。センサ部２５１には上記以外に、照度センサ、温度センサ等、他のセンサが設けられ、それらの検出値が画像データに対応づけられるようにしてもよい。
【００５５】
続いて図５、図６により情報処理装置１の構成を説明する。
図５はＰＣ等で実現される情報処理装置１のハードウエア構成例を示している。
【００５６】
図５に示すように情報処理装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５３を有して構成される。
ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２に記憶されているプログラム、または記憶部５９からＲＡＭ５３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ５３にはまた、ＣＰＵ５１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、およびＲＡＭ５３は、バス５４を介して相互に接続されている。このバス５４にはまた、入出力インタフェース５５も接続されている。
【００５７】
入出力インタフェース５５には、表示部５６、入力部５６、音声出力部５８、記憶部５９、通信部６０、メディアドライブ６１などが接続可能である。
【００５８】
表示部５６は液晶ディスプレイパネル或いは有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイパネル、及びこれらのディスプレイパネルの駆動回路を備えた表示装置として構成される。この表示部５６は情報処理装置１と一体でも良いし別体の機器でもよい。
表示部５６では、例えば撮像画像や合成画像の表示、評価指標の表示などが行われる。
特に本実施の形態の場合、図２の領域選択インタフェース画像８０や図３の植生観察画像９０の表示が行われる。
【００５９】
入力部５７は、情報処理装置１を使用するユーザが用いる入力デバイスを意味する。入力デバイスとしては例えばキーボード、マウスが想定される。もちろんこれに限らず、例えば表示部５６と一体形成されたタッチパネル、タッチパッド、撮像装置により構成されユーザの挙動を検出して操作入力と認識するジェスチャー入力装置、ユーザの視線を検知する視線入力装置なども入力デバイスとなり得る。
【００６０】
音声出力部は、スピーカやスピーカを駆動するパワーアンプユニットなどより構成され、必要な音声出力を行う。
【００６１】
記憶部５９は例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）などより構成され、各種データやプログラムが記憶される。例えば図６で後述する機能を実現するためのプログラムが記憶部５９に記憶される。また撮像装置２５０で得られた画像データや各種付加データも記憶部５９に格納され、これにより画像データを用いた各種の画像表示のための処理が可能となる。
【００６２】
通信部６０は、インターネットを含むネットワークを介しての通信処理や、周辺各部の機器との間の通信を行う。情報処理装置１は通信部６０によるネットワーク通信により各種プログラムをダウンロードしたり、画像データその他のデータを外部機器に転送できる。
また通信部６０は、撮像装置２５０の通信部３５との間で有線又は無線通信を行うものとしてもよい。これにより撮像装置２５０で撮像した画像データ等を取得できる。
なお通信部６０は例えば撮像装置２５０の撮像中に逐次無線通信を行い、画像データ等を受信取得していってもよいし、撮像終了後にまとめて各時点のデータを受信取得してもよい。
【００６３】
入出力インタフェース５５にはまた、必要に応じてメディアドライブ６１が接続され、メモリカード６２が装着され、メモリカード６２に対して情報の書込、読出ができるようにされている。
例えばメモリカード６２から読み出されたコンピュータプログラムが、必要に応じて記憶部５９にインストールされる。
また例えば撮像装置２５０で画像データ等が記録されたメモリカード６２がメディアドライブ６１に装着された場合、その画像データ等を読み出して記憶部５９に格納できる。
なおもちろんメディアドライブ６１は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク等のリムーバブル記憶媒体に対する記録再生ドライブとされてもよい。
【００６４】
実施の形態の情報処理装置１では、このようなハードウエア構成において、ＣＰＵ５１が図６に示す機能を備える。
即ちＣＰＵ５１では、ソフトウエアにより実現される機能として、記憶再生制御部１０、領域情報生成部１１、領域選択部１２、検出部１３、画像生成部１４、画像生成部１５、表示制御部１６が設けられる。
【００６５】
記憶再生制御部１０は例えば記憶部５９、メディアドライブ６１等に対してデータの記憶や再生動作の制御を行う機能である。
ここでは特に撮像装置２５０で撮像された画像データ及び各種検出データを含む付加データを用いた処理のための機能として示している。
記憶再生制御部１０は通信部６０に対するデータの授受を行う場合もある。
【００６６】
領域情報生成部１１は投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する処理を行う。画像とは撮像装置２５０で撮像した画像データである。
領域情報とは、画像データで撮像されている範囲を示す空間座標や関数の情報が考えられ、具体的には、各画像に対応する領域を示す枠Ｗや撮像ポイントＰＴを表示するための情報である。
上述のように情報処理装置１は、図１のように圃場２１０を撮像し、時系列的に並ぶように関連づけられた一連の画像データについて、マッピング処理を行いマッピング画像９１を生成するが、そのためにマッピング処理の対象となる画像をユーザ操作に基づいて選択する処理を行う。
領域情報生成部１１では、その選択に用いる領域選択インタフェース画像８０の生成のため、各画像の領域（撮像した場所の範囲としての領域）を示す領域情報を生成する。特には、領域を示す枠（枠Ｗ）や撮像した位置（撮像ポイントＰＴ）の情報を生成する。
枠Ｗの情報には、その輪郭形状で示す範囲の位置情報が含まれる。
撮像ポイントＰＴの情報は、例えば撮像時点で得られた位置情報である。
【００６７】
画像生成部１４は、領域情報を用いて、ユーザが領域（つまり画像）を指定する操作を行うための、領域選択画像８１を含む領域選択インタフェース画像８０を生成する。
【００６８】
検出部１３は、領域情報に基づいて領域選択画像８１により提示される複数の領域（枠Ｗ）のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する。
ユーザは領域選択画像８１が表示部５６に表示されている状態で、入力部５７を用いた操作入力により各領域を指定する操作を行うことができる。検出部１３はその指定操作を検出する。
【００６９】
領域選択部１２は、検出部１３が検出した領域（ユーザが指定した領域）に基づいて、複数の領域のうち少なくとも一部の領域を、マッピング画像９１の生成に用いる領域として、その領域に対応する画像を選択する処理を行う。
【００７０】
画像生成部１５は、領域選択部１２が選択した画像を用いてマッピング処理を行い、マッピング画像９１を生成する処理を行う。例えばＮＤＶＩ画像としてのマッピング画像９１を生成する。マッピングの具体的手法としては例えばスティッチやオルソマッピングがある。
【００７１】
表示制御部１６は、画像生成部１４が生成する領域選択画像８１を含む領域選択インタフェース画像８０や、画像生成部１５が生成するマッピング画像９１を含む植生観察画像９０を表示部５６において表示させる制御を行う。
【００７２】
具体的な処理例は後述するが、例えば図５の構成の情報処理装置１が、ＣＰＵ５１において図６の機能をハードウエア又はソフトウエアにより具備すること、特には少なくとも領域情報生成部１１、領域選択部１２、検出部１３を備えることで、本開示の情報処理装置の実施の形態としての処理が実行される。
これら図６の機能をソフトウエアにより実現する場合、そのソフトウエアを構成するプログラムは、ネットワークからダウンロードされたり、リムーバブル記憶媒体から読み出されたりして図５の情報処理装置１にインストールされる。或いはそのプログラムが記憶部５９としてのＨＤＤ等に予め記憶されていてもよい。そしてＣＰＵ５１において当該プログラムが起動されることで、上記各部の機能が発現する。
【００７３】
なお、実施の形態の情報処理装置１は、図５のようなハードウエア構成のコンピュータ装置（情報処理装置）１５０が単一で構成されることに限らず、複数のコンピュータ装置がシステム化されて構成されてもよい。複数のコンピュータ装置は、ＬＡＮ（Local Area Network）等によりシステム化されていてもよいし、インターネット等を利用したＶＰＮ（Virtual Private Network）等により遠隔地に配置されたものでもよい。複数のコンピュータ装置には、クラウドコンピューティングサービスによって利用可能なコンピュータ装置が含まれてもよい。
またこの図５の情報処理装置１は、据え置き型、ノート型等のパーソナルコンピュータ、タブレット端末やスマートフォン等の携帯端末として実現できる。さらには情報処理装置１としての機能を有する測定装置、撮像装置、テレビジョン装置、モニタ装置、設備管理装置等の電子機器でも、本実施の形態の情報処理装置１としての機能を搭載することができる。
【００７４】
撮像装置２５０から取得した画像データと、画像データに対応づけられる各種の付加データの態様を説明する。付加データとは、上述のように各種の検出情報、撮像装置情報、画像情報などである。
【００７５】
例えば図７Ａは、画像ファイルに付随するメタデータとして各種の付加データが対応づけられている例を示している。
１つの画像は１つの画像ファイルＦＬ（ファイル名ＦＬ１，ＦＬ２，ＦＬ３・・・）とされる。
各画像ファイルＦＬは、識別子Ｐ（Ｐ００１、Ｐ００２、Ｐ００３・・・）、画像データＰＣＴ（ＰＣＴ１、ＰＣＴ２、ＰＣＴ３・・・）、メタデータＭＴ（ＭＴ１、ＭＴ２、ＭＴ３・・・）が所定のファイルフォーマットで含まれている。
例えば画像ファイルＦＬ１は、識別子Ｐ００１、画像データＰＣＴ１、メタデータＭＴ１を含む。識別子Ｐ００１は例えば画像データＰＣＴ１に対して付された固有の識別子である。本実施の形態の場合、例えば、少なくとも１回の飛行で撮像される複数の画像は、それぞれ固有の識別子を有するものとする。画像データＰＣＴ１は、実際の撮像された画像データである。メタデータＭＴ１が、画像データＰＣＴ１に対応する付加データであり、つまり画像データＰＣＴ１の撮像時の時刻、位置、高度、姿勢等のセンサデータや、撮像装置２５０の装置情報、撮像画像情報等である。
画像ファイルＦＬ２についても同様に、識別子Ｐ００２、画像データＰＣＴ２、メタデータＭＴ２を含む。
【００７６】
このように画像データＰＣＴについてメタデータＭＴによりセンサ部２５１の各センサによるセンサデータを含む付加データが対応づけられることで、情報処理装置１側では、画像データＰＣＴに対する位置情報、高度情報、姿勢情報、時刻情報を認識できる。
【００７７】
図７Ｂは、画像データとセンサデータが別ファイルとされる例を示している。
例えば画像ファイルＦＬ（ファイル名ＦＬ１，ＦＬ２，ＦＬ３・・・）は、識別子Ｐ、画像データＰＣＴ、メタデータＭＴを有する構成とされる。ここでメタデータＭＴは、例えば装置情報、撮像画像情報等を含み、センサデータを含まないものとする。
これとともにセンサデータファイルＳＦＬ（ファイル名ＳＦＬ１，ＳＦＬ２，ＳＦＬ３・・・）が設けられ、識別子Ｐ、センサデータＳＤ（ＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３・・・）を有するファイル構造とされる。このセンサデータＳＤとして位置情報、高度情報、姿勢情報、時刻情報等が記述される。
【００７８】
このセンサデータファイルＳＦＬは、例えば識別子Ｐが、対応する画像ファイルＦＬと同じものとされるか、もしくは対応するものとされることで、センサデータファイルＳＦＬと画像ファイルＦＬが対応づけられるようにされる。これにより情報処理装置１側では、画像データＰＣＴに対する位置情報、高度情報、姿勢情報、時刻情報を認識できる。
この例は、例えばセンサ部２５１の構成のセンサボックスが撮像装置２５０とは別体に設けられ、センサボックス内でファイル化までを行うような場合に採用できるデータ形態となる。
【００７９】
例えば図７Ａ、図７Ｂに挙げた各画像ファイルＦＬの画像ＰＣＴについては、図２の領域選択画像８１において、それぞれの撮像範囲（投影される領域）が枠Ｗによって表現されることになる。
そして図２のように枠Ｗで表示された各領域（即ち各画像）からは、ユーザの指定操作に基づいて、マッピング画像９１に用いられる領域（画像）が選択される。
このため情報処理装置１においては、枠Ｗで示す各領域（画像）について、ユーザの指定操作に応じた選択フラグを管理する。これを図８で説明する。
【００８０】
図８Ａは、各画像ファイルの識別子Ｐ（Ｐ００１、Ｐ００２、Ｐ００３・・・）に対応して選択フラグＦｓｅｌが管理されている状態を示している。
例えば選択フラグＦｓｅｌについては、Ｆｓｅｌ＝０が「マッピングに使用する画像」を表し、Ｆｓｅｌ＝１が「マッピングに使用しない除外画像」を表すものとする。
【００８１】
例えばユーザが図２の領域選択インタフェース画像８０上の操作により、枠Ｗや撮像ポイントＰＴで表される特定の領域に対する操作を行うことで、当該特定の領域（画像）をマッピング処理から除外したり、マッピング処理に加えたりすることができる。
例えば図８Ａは初期状態として、撮像された全ての画像がマッピングに使用する画像であるとして選択フラグＦｓｅｌ＝０とされている状態とする。
ここでユーザが識別子Ｐ００１，Ｐ００２の画像の領域をマッピングから除外する指定操作を行うと、図８Ｂのように、これらの選択フラグＦｓｅｌ＝１とされる。
【００８２】
また図８Ｃは、識別子Ｐ００１〜Ｐ００４の画像が選択フラグＦｓｅｌ＝１とされ除外されている状態であるとし、これに対してユーザが、これらをマッピングに使用するものとする操作を行うと、図８Ｄのように選択フラグＦｓｅｌ＝０とされる。
【００８３】
情報処理装置１は、各画像データについては、管理されている選択フラグＦｓｅｌ＝０の画像データを用いてマッピング処理を行う。
このようにすることで、ユーザによる画像選択に応じたマッピング処理が実現される。
【００８４】
具体例を図９，図１０で説明する。なお、以下では選択フラグＦｓｅｌ＝０であってマッピングに使用するものとされている画像や領域を「使用画像」「使用領域」という場合がある。また選択フラグＦｓｅｌ＝１であってマッピングに使用しないものとされている画像や領域を「除外画像」「除外領域」という場合がある。
【００８５】
いま、図２のような領域選択画像８１の初期状態において、全ての領域が使用画像とされているとする。これに対して、ユーザがいくつかの領域を除外領域として指定したとする。領域選択画像８１上では、図９Ａのように、ユーザが指定した領域が、除外領域を示すものとして表示態様が変化される。例えば使用領域の場合は実線の不透明表示（枠Ｗ、撮像ポイントＰＴ）。とされていたものが、半透明表示、薄い表示、破線表示などとされる（枠Ｗｊ、撮像ポイントＰＴｊ）。
またこのように指定された場合、選択フラグＦｓｅｌについては、図９Ｂのように、除外領域とされた領域に対応する画像についてＦｓｅｌ＝１とされる。なお図９Ｂでは、全領域数（撮像された画像の数）が２００と仮定し、それぞれに対応する識別子Ｐを識別子Ｐ００１〜Ｐ２００として示している。
このような状態で、マッピング画像９１の生成が指示されると、選択フラグＦｓｅｌ＝０とされている画像のみが使用されて生成処理が実行される。
図９Ａの例では、飛行体２００の飛び始めの時点から撮像された時系列上の先頭からいくつかの画像が除外画像とされ、また飛行体２００が着陸を開始した時点以降のいくつかの画像が除外画像とされたものとした。この場合に生成されるマッピング画像９１は図１０のようになる。即ち飛び始め期間や着陸期間の領域が含まれていない画像となる。なお、図１０では、除外領域における撮像ポイントＰＴｊを示す例としているが、このような撮像ポイントＰＴｊの表示は行わないことも考えられる。
【００８６】
ところで、以上のような表示動作を行うための図６の機能構成は一例であり、例えば図１１のような機能構成も考えられる。
これは、例えば領域選択インタフェース画像８０を提示する情報処理装置１と、マッピング処理を行ってマッピング画像９１を提示する情報処理装置（「情報処理装置１Ａ」とする）とが別体の場合を想定して、情報処理装置１のＣＰＵ５１と情報処理装置１ＡのＣＰＵ５１Ａの機能構成を示しているものである。
なお情報処理装置１Ａもハードウエア構成については情報処理装置１と同様に例えば図５で説明したような構成を想定することができる。
【００８７】
図１１のようにＣＰＵ５１では、例えばソフトウエアにより実現される機能として、記憶再生制御部１０、領域情報生成部１１、領域選択部１２、検出部１３、画像生成部１４、表示制御部１６が設けられる。これらの機能は基本的には図６と同様である。
但し表示制御部１６は表示制御を行う機能であるが、この場合は画像生成部１４で生成される領域選択画像８１を含む領域選択インタフェース画像８０を表示させる機能を有することになる。
また記憶再生制御部１０は、領域選択部１２が選択した使用領域または除外領域の情報を受けとり、これらの使用領域または除外領域の情報や、画像データ等を、通信部６０により情報処理装置１Ａに送信したり、メディアドライブ６１によりメモリカード等の記憶メディアに保存させる処理を行う。
【００８８】
情報処理装置１Ａは、情報処理装置１から画像データ等の情報を、メモリカード６２の受け渡しや、或いは有線又は無線通信、ネットワーク通信などにより取得するものとされる。その情報処理装置１ＡのＣＰＵ５１Ａでは、例えばソフトウエアにより実現される機能として、記憶再生制御部１０、画像生成部１４、表示制御部１６が設けられる。
【００８９】
記憶再生制御部１０は、ＣＰＵ５１の記憶再生制御部１０と同様に、例えば記憶部５９、メディアドライブ６１等に対してデータの記憶や再生動作の制御を行ったり、通信部６０に対するデータの授受を行う機能である。但し、このＣＰＵ５１Ａの場合は、記憶再生制御部１０は、マッピング処理に使用する画像データを取得する処理を行う。即ち情報処理装置１において選択され、選択フラグＦｓｅｌ＝０とされている画像を取得する。
もしくは全ての画像と、各画像についての選択フラグＦｓｅｌを取得するものとしてもよい。いずれにしても、ＣＰＵ５１Ａの記憶再生制御部１０は、マッピング処理に仕様する画像データを取得できるものとすればよい。
【００９０】
画像生成部１５は、図６で説明した場合と同様にマッピング画像９１の生成処理を行う機能を示している。
表示制御部１６は表示制御を行う機能であるが、この場合は画像生成部１５で生成されるマッピング画像９１を含む植生観察画像９０を表示させる機能を有することになる。
【００９１】
この図１１の構成により、例えば複数のコンピュータ装置を情報処理装置１、１Ａとし、情報処理装置１でマッピング画像９１の生成に使用する使用画像を選択する処理を行うとともに、情報処理装置１Ａでマッピング処理及びマッピング画像９１の提示を行うようなシステムが実現できる。
なお機能構成の例は図６や図１１に示したものに限られない。更に多様な構成例が考えられる。また情報処理装置１が飛行体２００の制御機能、撮像装置２５０との通信機能、他のインタフェース機能などをさらに備える例も考えられる。
【００９２】
＜３．第１の実施の形態＞
［３−１：全体処理］
以下では、図６の構成例とされる場合を想定して、第１の実施の形態としての情報処理装置１のＣＰＵ５１の処理例を説明していく。
図１２の処理は、例えば１回の飛行で撮像装置２５０で撮像された多数の画像データ及び付加データが、記憶メディア又は通信を介して情報処理装置１に受け渡された状態において、情報処理装置１が領域選択インタフェース画像８０を表示させる場合の処理となる。ＣＰＵ１は図６の機能により、以下説明する処理を実行する。
【００９３】
図１２のステップＳ１０１でＣＰＵ５１は、撮像された各画像が投影される領域の領域情報を生成する。領域情報とは、例えば枠Ｗや撮像ポイントＰＴの情報である。
ステップＳ１０２でＣＰＵ５１は、領域選択画像８１の表示制御を行う。具体的にはＣＰＵ５１は、領域選択画像８１を含む領域選択インタフェース画像８０（図２参照）を表示部５６に表示させる制御を行う。
【００９４】
領域選択インタフェース画像８０を表示させている期間は、ＣＰＵ５１はユーザの操作を監視する。
即ちＣＰＵ５１は、ステップＳ１０３で領域選択又は領域選択画像の表示のための何らかの指示操作を監視する。例えば図２の例でいえば、マウスクリックやタッチ等による領域選択画像８１に対する指定操作や、撮像ポイント表示ボタン８２、投影面表示ボタン８３、除外領域表示ボタン８４、塗りつぶしボタン８５、スタート／エンドボタン８６、条件設定部８７、条件選択実行ボタン８８の操作を監視する。もちろんこれ以外の操作も想定されるが、少なくともここではマッピングボタン８９によるマッピング画像９１の生成指示以外の操作として、領域選択画像８１に関する操作を監視するものとなる。
また後述するが、ＣＰＵ５１はある操作に応じてポップアップメニュー表示を行う場合もあるが、そのポップアップメニュー表示に対する操作も、ステップＳ１０３でいう指示操作として検出する。
【００９５】
またＣＰＵ５１はステップＳ１０５で、マッピングボタン８９によるマッピング画像９１の生成指示の操作を監視する。
なお実際には、終了操作、設定操作、その他各種操作が可能とされるが、本開示の技術と直接関係のない操作に関しての説明は省略している。
ステップＳ１０３又はＳ１０５での操作検知がなされていない期間は、ＣＰＵ５１はステップＳ１０２の処理、即ち領域選択インタフェース画像８０の表示制御を継続する。
【００９６】
ステップＳ１０３で指示操作を検出した場合、ＣＰＵ５１はステップＳ１０４に進み、領域選択画像８１に関する操作に対応する処理（領域選択関連処理）を実行する。この領域選択関連処理には、領域選択画像８１の表示に関する処理や、領域選択画像８１に挙げられた領域のうちで使用領域を選択する処理が含まれる。具体的な処理例については後述する。
【００９７】
ステップＳ１０５でマッピング画像９１の生成指示の操作を検出した場合、ＣＰＵ５１はステップＳ１０６に進み、その時点で使用領域として選択されている画像（選択画像）を用いて、マッピング画像９１の生成処理を行う。
そしてＣＰＵ５１はステップＳ１０７で、マッピング画像９１の表示制御を行う。つまりＣＰＵ５１は表示部５６に植生観察画像９０（図３参照）を表示させる処理を行う。これにより情報処理装置１のユーザは、撮像画像のうちで選択した画像を用いたマッピング画像８１をみて植生状態を確認できることになる。
【００９８】
［３−２：領域選択関連処理］
図１２のステップＳ１０４としての領域選択関連処理の例を図１３，図１４，図１５に示す。
ＣＰＵ５１は、領域選択関連処理として、各種の指示操作に対応した処理を行う。なお図１３，図１４，図１５は“Ｄ２”“Ｄ３”で示すように連続するもので、ステップＳ１０４としての一連の処理のフローチャートを３つの図に分けて示している。ＣＰＵ５１は、図１２のステップＳ１０３で検知された指示操作の種別を、図１３，図１４，図１５のステップＳ２０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３，Ｓ２０４，Ｓ２０５，Ｓ２０６，Ｓ２０７，Ｓ２０８，Ｓ２０９で判定する。
【００９９】
撮像ポイント表示ボタン８２の操作が行われることでステップＳ１０４に進んだ場合、ＣＰＵ５１は図１３のステップＳ２０１からＳ２１１に進み、現在、領域選択画像８１において撮像ポイントＰＴが表示中であるか否かを確認する。
例えば図２は領域選択画像８１において撮像ポイントＰＴが表示されている。現在、このような表示状態であれば、ＣＰＵ５１はステップＳ２１２に進み、撮像ポイントＰＴを非表示設定とする。そして“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終える。
【０１００】
この場合、撮像ポイントＰＴが非表示設定とされたことで、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は領域選択画像８１上で撮像ポイントＰＴが非表示となるように制御することになる。結果、領域選択画像８１は図１６のように撮像ポイントＰＴが非表示となる。これにより、ユーザは枠Ｗのみで各画像の領域を確認できる。例えば撮像ポイントＰＴが込み入っているような場合に便利な表示状態となる。
【０１０１】
図１３のステップＳ２１１で、現在、領域選択画像８１において撮像ポイントＰＴが非表示であると判定された場合は、ＣＰＵ５１はステップＳ２１３に進み、撮像ポイントＰＴを表示設定とする。そして“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終える。これは例えば図１６のような表示状態のときに撮像ポイント表示ボタン８２の操作が行われた場合の処理となる。
この場合、撮像ポイントＰＴが表示設定とされたことで、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は領域選択画像８１上で撮像ポイントＰＴが表示状態となるように制御する。結果、領域選択画像８１は例えば図２のように撮像ポイントＰＴが表示された状態に復帰する。
【０１０２】
以上の制御が行われることで、ユーザは撮像ポイント表示ボタン８２を用いて、領域選択画像８１上で、撮像ポイントＰＴを非表示としたり、再び表示させたりすることができる。
【０１０３】
投影面表示ボタン８３の操作が行われることで図１２のステップＳ１０４に進んだ場合、ＣＰＵ５１は図１３のステップＳ２０２からＳ２２１に進み、現在、領域選択画像８１において枠Ｗが表示中であるか否かを確認する。
例えば図２は領域選択画像８１において各領域の枠Ｗが表示されている。現在、このような表示状態であれば、ＣＰＵ５１はステップＳ２２２に進み、枠Ｗを非表示設定とする。そして“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終える。
この場合、枠Ｗが非表示設定とされたことで、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は領域選択画像８１上で枠Ｗが非表示となるように制御することになる。結果、領域選択画像８１は図１７のように枠Ｗが非表示となる。これにより、ユーザは例えば撮像ポイントＰＴのみで各画像の領域を確認できる。例えば撮像位置の遷移を確認したいような場合に便利な表示状態となる。
【０１０４】
図１３のステップＳ２２１で、現在、領域選択画像８１において枠Ｗが非表示であると判定された場合は、ＣＰＵ５１はステップＳ２２３に進み、枠Ｗを表示設定とする。そして“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終える。これは例えば図１７のような表示状態のときに投影面表示ボタン８３の操作が行われた場合の処理となる。
この場合、枠Ｗが表示設定とされたことで、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は領域選択画像８１上で枠Ｗが表示状態となるように制御する。結果、領域選択画像８１は例えば図２のように枠Ｗが表示された状態に復帰する。
【０１０５】
以上の制御が行われることで、ユーザは投影面表示ボタン８３を用いて、領域選択画像８１上で、各領域の輪郭を示す枠Ｗを非表示としたり、再び表示させたりすることができる。
【０１０６】
除外領域表示ボタン８４の操作が行われることで図１２のステップＳ１０４に進んだ場合、ＣＰＵ５１は図１３のステップＳ２０３からＳ２３１に進み、現在、領域選択画像８１において除外領域が表示中であるか否かを確認する。
ユーザ操作により除外領域と指定された領域は、その枠Ｗや撮像ポイントＰＴが、例えば半透明表示、異なる色の表示、薄い表示、破線表示などとされ、使用領域と区別されるようにする。これは使用領域に対して除外領域を目立たない表示とする例である。
例えば図１８には、一部の領域についての枠Ｗや撮像ポイントＰＴが、使用領域より目立たない状態とされたことを破線で示している（図では除外領域の枠を「Ｗｊ」、撮像ポイントを「ＰＴｊ」として示している）。
【０１０７】
例えば現在、図１８のように除外領域の枠Ｗｊ或いは撮像ポイントＰＴｊが表示されている表示状態であれば、ＣＰＵ５１はステップＳ２３２に進み、除外領域に関する枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊを非表示設定とする。そして“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終える。
この場合、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は領域選択画像８１上で除外領域についての枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊが非表示となるように制御することになる。結果、領域選択画像８１は図１９のように、図１８で除外領域の枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊとして示されていた部分が非表示となる。これにより、ユーザは、現在、使用領域として指定している領域のみで、目的とする範囲のマッピング画像８１が生成できるか否かを容易に確認できるようになる。
【０１０８】
図１３のステップＳ２３１で、現在、領域選択画像８１において除外領域については図１９のように枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊが非表示であると判定された場合は、ＣＰＵ５１はステップＳ２３３に進み、除外領域に関する枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊを表示設定とする。そして“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終える。
この場合、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は領域選択画像８１上で除外領域の枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊが表示状態となるように制御する。結果、領域選択画像８１は例えば図１９から図１８のように変更される。
【０１０９】
以上の制御が行われることで、ユーザは除外領域表示ボタン８４を用いて、領域選択画像８１上で、除外領域を非表示としたり表示させたりすることができる。
なお、通常状態では、使用領域より除外領域を目立たせるような表示を行うことも考えられる。特に除外するものとして指定した操作をわかりやすくするために、指定した領域枠Ｗｊをハイライト表示するなどである。そのような表示を行う場合でも、除外領域表示ボタン８４の操作に応じて、除外領域についての表示がオン／オフされるようにするとよい。
【０１１０】
塗りつぶしボタン８５の操作が行われることで図１２のステップＳ１０４に進んだ場合、ＣＰＵ５１は図１４のステップＳ２０４からＳ２４１に進み、現在、領域選択画像８１において塗りつぶし表示中であるか否かを確認する。
塗りつぶし表示とは、例えば全ての枠Ｗで示され輪郭内を塗りつぶした状態とするもので、例えば図２０に塗りつぶし表示状態を示す。
この塗りつぶされた範囲は、少なくとも１枚以上の画像により撮像されている範囲といえる。例えば図２１に図２０の塗りつぶし表示の一部を拡大して示しているが、塗りつぶされていない空領域ＡＥが存在することがある。これは、どの枠Ｗにも入っていない領域である。即ち空領域ＡＥは、どの画像によっても撮像されていない領域ということになる。
このような空領域ＡＥを生じさせる空領域ＡＥの周囲の画像は、撮像した範囲の重なりが十分でない画像として、マッピングによる合成に適していない画像となっている。
従ってユーザは、もし塗りつぶし表示をさせた際に、空領域ＡＥが存在する場合は、圃場２１０において撮像できていなかった領域が存在することが容易に認識できることになる。するとユーザは、例えば飛行体２００による飛行を再度行って撮像をやり直すべきか否かということなどを適切に判断できることにもなる。なお、空領域ＡＥが存在する場合は、飛行体２００の再飛行により当該空領域ＡＥの再撮影を行うことをリコメンドする情報を提示することも可能である。
もちろん、空領域が、マッピング画像８１の生成に不必要な領域であれば、飛行及び撮像をやり直すことなく、マッピング処理に進むといったことも、ユーザは的確に判断できるようになる。
【０１１１】
図１４のステップＳ２４１の時点で、例えば現在、図２のような通常の表示状態であれば、ＣＰＵ５１はステップＳ２４３に進み、塗りつぶしオン設定とする。そして“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終える。
この場合、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は領域選択画像８１上で塗りつぶし表示が行われるように制御することになる。これにより領域選択画像８１は図２０のような塗りつぶし表示とされる。
【０１１２】
図１４のステップＳ２４１で、現在、領域選択画像８１において塗りつぶし表示中であると判定された場合は、ＣＰＵ５１はステップＳ２４２に進み、塗りつぶしオフ設定とする。そして“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終える。
この場合、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は領域選択画像８１上で塗りつぶし表示が終了されるように制御することになる。これにより領域選択画像８１は図２０のような塗りつぶし表示から例えば図２のような通常の表示に復帰される。
【０１１３】
以上の制御が行われることで、ユーザは塗りつぶしボタン８５を用いて領域選択画像８１上で塗りつぶし表示をオン／オフできることとなる。
なお、塗りつぶしは、全ての画像についての枠Ｗについて行う他、その時点で使用領域として選択されている全ての枠Ｗについて行うようにしてもよいし、ユーザが特定の範囲を指定して、その範囲内の枠Ｗについて行うようにしてもよい。
いずれにしても塗りつぶし表示によれば、ユーザは、撮像画像がカバーしている範囲を容易に確認できる。
【０１１４】
領域指定操作が行われることで図１２のステップＳ１０４に進んだ場合、ＣＰＵ５１は図１４のステップＳ２０５からＳ２５１に進み、指定された領域についての撮像ポイントＰＴと枠Ｗをハイライト表示設定とする。
ここでの領域指定操作とは、ユーザが、マウスクリック操作やタッチ操作、或いはキーボード操作などにより、領域選択画像８１上で１つの領域を指定する操作のことをいう。例えば撮像ポイントＰＴをクリックする、或いは枠Ｗ内をクリックするなどの操作となる。
これらのマウスクリックやタッチ操作の場合、例えばタッチ操作等で指定された座標点と領域の範囲（空間座標）を比較し、座標点が範囲に含まれる領域が指定されたとして検出する。
なお、キー操作で順番に領域にカーソルが位置する状態とし、指定操作によりそのときのカーソルが位置する領域を指定されたものとすることも考えられる。
【０１１５】
そしてＣＰＵ５１はステップＳ２５２で、当該指定された領域が既に除外領域とされているか否かを確認する。各領域について除外領域とされているか否かの検出は、上述の選択フラグＦｓｅｌのステータスを確認すればよい。
【０１１６】
指定された領域が除外領域とされている場合は、ＣＰＵ５１はステップＳ２５３に進み、追加用ポップアップ表示設定を行う。
一方、指定された領域が使用領域とされている場合は、ＣＰＵ５１はステップＳ２５４に進み、除外用ポップアップ表示設定を行う。
そしていずれの場合も“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終える。
この場合、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は指定された領域のハイライト表示を実行させると共に、その領域についての操作メニューを示したポップアップ表示を実行させる。
【０１１７】
使用領域とされている領域が指定される操作であってステップＳ２５４を経た場合は、ＣＰＵ５１は図２２のような除外用ポップアップ表示を実行させる。
例えばユーザが指定した領域（枠Ｗや撮像ポイントＰＴ）を際立たせる表示とした上で、その領域についてのポップアップメニューＰＭとして、
・この領域を除外
・この領域以前を除外
・この領域以降を除外
の項目のいずれかを指定できるようにする。
ＣＰＵ５１はこのようなポップアップメニューＰＭにより１つ又は複数の領域を除外領域として指定する手段をユーザに提供することになる。
なおポップアップメニューＰＭにはポップアップメニューＰＭを閉じる“×”ボタンも設けられている。以降説明するポップアップメニューＰＭも同様である。
【０１１８】
また除外領域とされている領域が指定される操作であってステップＳ２５３を経た場合は、ＣＰＵ５１は図２２のような追加用ポップアップ表示を実行させる。
例えばユーザが指定した除外領域（枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊ）を際立たせる表示とした上で、その領域についてのポップアップメニューＰＭとして、
・この領域を追加
・この領域以前を追加
・この領域以降を追加
の項目のいずれかを指定できるようにする。
ＣＰＵ５１はこのようなポップアップメニューＰＭにより１つ又は複数の領域を使用領域として指定する手段をユーザに提供する。
【０１１９】
以上の制御が行われることで、ユーザは、ある１つの領域を指定し、その領域を起点として各種の指示を行うことができる。ポップアップメニューＰＭに対する操作については後述する。
【０１２０】
範囲指定操作が行われることで図１２のステップＳ１０４に進んだ場合、ＣＰＵ５１は図１４のステップＳ２０６からＳ２６１に進み、指定された範囲に含まれる領域についての撮像ポイントＰＴと枠Ｗをハイライト表示設定とする。
ここでの範囲指定操作とは、ユーザが、マウス操作やタッチ操作などにより、領域選択画像８１上で複数の領域を含む範囲を指定する操作のことをいう。
範囲指定に該当する領域は、指定された範囲に相当する座標範囲と、各領域の撮像ポイントＰＴの座標値を比較し、撮像ポイントＰＴの座標が指定範囲に含まれているか否かにより判定すればよい。
【０１２１】
そしてＣＰＵ５１はステップＳ２６２で、当該指定された範囲内の領域が既に除外領域とされているか否かを確認する。
なお、指定範囲内にある複数の領域の一部が除外領域で一部が使用領域であることも当然有り得る。そこで、そのような場合は、除外領域と使用領域のいずれが多数であるかで判断したり、範囲指定の起点又は終点に最も近い領域が除外領域と使用領域のいずれであるかにより判断しても良い。
【０１２２】
範囲指定に該当する領域が除外領域とされている場合は、ＣＰＵ５１はステップＳ２６３に進み、追加用ポップアップ表示設定を行う。
一方、範囲指定に該当する領域が使用領域とされている場合は、ＣＰＵ５１はステップＳ２６４に進み、除外用ポップアップ表示設定を行う。
そしていずれの場合も“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終える。
この場合、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は指定された範囲の領域のハイライト表示を実行させると共に、その領域についての操作メニューを示したポップアップ表示を実行させる。
【０１２３】
使用領域についての範囲指定が行われてステップＳ２６４を経た場合は、ＣＰＵ５１は図２４のような除外用ポップアップ表示を実行させる。
例えばユーザが指定した範囲ＤＡを際立たせる表示とした上で、ポップアップメニューＰＭとして、
・この範囲の領域を除外
を指示できるようにする。
また除外領域についての範囲指定が行われてステップＳ２６３を経た場合は、ＣＰＵ５１は追加用ポップアップ表示を実行させる。図示しないが、例えばユーザが指定した範囲を際立たせる表示とした上で、ポップアップメニューＰＭとして、
・この範囲の領域を追加
を指示できるようにする。
ＣＰＵ５１はこのようなポップアップメニューＰＭにより範囲指定により１つ又は複数の領域を除外領域又は使用領域として指定する手段をユーザに提供することになる。
【０１２４】
なお、範囲指定の場合は、指定範囲に含まれる領域が除外領域か使用領域かの別によらずに、範囲指定用のポップアップメニューＰＭを表示させるようにしてもよい。
例えば図２５に示すように、指定範囲ＤＡについてのポップアップメニューＰＭとして、
・この範囲の領域を除外
・この範囲の領域を追加
のいずれかを指示できるようにする。
このようにすることでも、ユーザに範囲指定による一括しての手段を提供できることになる。
この場合において、指定範囲に含まれる領域が全て除外領域であった場合は、「この範囲の領域を除外」の項目を非アクティブ（選択不能）とし、また指定範囲に含まれる領域が全て使用領域であった場合は、「この範囲の領域を追加」の項目を非アクティブとすることも考えられる。
【０１２５】
以上の制御が行われることで、ユーザは、ある範囲を指定し、その範囲に属する領域に関する各種の指示を行うことができる。
【０１２６】
スタート／エンドボタン８６の操作により開始されるスタート／エンド操作中における操作により図１２のステップＳ１０４に進んだ場合は、ＣＰＵ５１は図１５のステップＳ２０７からＳ２７１に進み、今回検出した操作がスタート／エンドボタン８６の操作であるか否かを確認する。
例えばユーザは、スタート／エンドボタン８６を操作した後に、領域選択画像８１上でスタート（始点）となる領域を指定し、次いでエンド（終点）となる領域を指定する操作を行う。このため、領域を指定するまでのユーザの操作としてはスタート／エンドボタン８６の操作、スタート指定操作、エンド指定操作の３段階で行われることになる。
【０１２７】
最初にスタート／エンドボタン８６が操作された段階では、ＣＰＵ５１はステップＳ２７１からＳ２７２に進み、スタート／エンド操作設定を行う。これはユーザにスタート／エンド操作中であることを提示するための設定である。
そして“Ｄ１”として示すように図１５の末尾に進み、領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終え、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１はスタート／エンド操作中の提示と共に、スタート指定をユーザに求めるような表示制御を行う。例えば領域選択画像８１上で「始点を指定してください」等の表示を実行させる。
【０１２８】
これに応じてユーザがスタート指定を行う。例えば任意の領域を指定する操作を行う。この場合ＣＰＵ５１はステップＳ２０７→Ｓ２７１→Ｓ２７３と進み、スタート指定操作であるためステップＳ２７４に進む。この場合ＣＰＵ５１はスタート領域のハイライト設定を行う。そして“Ｄ１”として示すとおり領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終え、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１はスタート指定された領域をハイライト表示させる制御をおこなう。例えば図２６に示すように、ユーザが指定した領域の枠Ｗが強調されるとともにスタート表示ＳＴＤによりスタート領域として明示される。またエンド指定をユーザに求めるため、図示のように「終点を指定してください」のようなメッセージ表示ＭＳを実行させる。
【０１２９】
これに応じてユーザがエンド指定を行う。例えば任意の領域を指定する操作を行う。この場合ＣＰＵ５１はステップＳ２０７→Ｓ２７１→Ｓ２７３と進み、エンド指定操作であるためステップＳ２７５に進む。この場合ＣＰＵ５１はスタート領域からエンド領域までのハイライト設定及び始点、終点の明示の設定を行う。さらにステップＳ２７５では、スタート／エンド指定用のポップアップ表示設定を行う。
そして“Ｄ１”として示すとおり領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終え、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１はハイライト設定、明示設定、ポップアップ設定に従った表示制御を行う。
例えば図２７に示すように、ユーザが指定した始点から終点までの領域の枠Ｗや撮像ポイントＰＴが強調されるようにする。またスタート表示ＳＴＤとエンド表示ＥＤによりスタート領域、エンド領域が明示される。またスタート／エンド指定用のポップアップ表示が行われる。
【０１３０】
例えば図示するようにスタート／エンド指定用のポップアップメニューＰＭとして、
・この範囲の領域を除外
・この範囲の領域を追加
のいずれかを指示できるようにする。
このようにすることで、ユーザに任意の始点／終点の範囲で一括しての除外領域としたり使用領域としたりする手段を提供できることになる。
なお、この場合において、スタート／エンド指定の範囲に含まれる領域が全て除外領域であった場合は、「この範囲の領域を除外」の項目を非アクティブとし、またスタート／エンド指定の範囲に含まれる領域が全て使用領域であった場合は、「この範囲の領域を追加」の項目を非アクティブとすることも考えられる。
【０１３１】
また、スタート／エンド指定の範囲に含まれる領域の全部、もしくは多数の領域、もしくはスタート領域、エンド領域などの代表的な領域が除外領域であった場合は、「この範囲の領域を追加」の項目のみが表示されるようにすることも考えられる。
同様に、スタート／エンド指定の範囲に含まれる領域の全部、もしくは多数の領域、もしくはスタート領域、エンド領域などの代表的な領域が使用領域であった場合は、「この範囲の領域を除外」の項目のみが表示されるようにすることも考えられる。
【０１３２】
以上の制御が行われることで、ユーザは、始点、終点となる領域を指定し、その範囲に属する領域に関する各種の指示を行うことができる。
【０１３３】
条件選択実行ボタン８８の操作により図１２のステップＳ１０４に進んだ場合は、ＣＰＵ５１は図１５のステップＳ２０８からＳ２８１に進み、条件に該当する領域を判定する。
条件は、条件設定部８７の操作により設定された条件である。
条件設定部８７に関する操作に対するＣＰＵ５１の処理についてはフローチャート上での図示及び説明は省略するが、例えばユーザは、高度、高度変化、傾き、傾き変化、間引き条件のうちの１又は複数の任意の項目について、プルダウン選択或いは直接入力などにより、条件を指定できる。そして望みの条件を入力した時点で条件選択実行ボタン８８を操作することになる。
従って、ステップＳ２８１でＣＰＵ５１が判定するための条件とは、当該時点でユーザが条件選択部８７の操作により指定していた条件となる。
ＣＰＵ５１は、各画像について対応づけられているセンスデータ等の付加情報を参照して、条件に合致する画像（領域）を判定する。
【０１３４】
ステップＳ２８２でＣＰＵ５１は、条件に該当する領域についてハイライト設定を行う。さらにステップＳ２８３でＣＰＵ５１は、条件指定用のポップアップ設定を行う。
そして“Ｄ１”として示すとおり領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終え、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１は表示部５６において、条件に該当する領域についてのハイライト表示やポップアップ表示が行われるように表示制御を行う。
【０１３５】
図２８は、間引き条件が設定された場合の表示例である。例えば偶数番目の領域という条件が指定された場合、偶数番目の領域の枠Ｗや撮像ポイントＰＴが強調表示される。そしてその条件合致領域に関する操作として、ポップアップメニューＰＭが表示され、例えば、
・該当の領域を除外
・該当の領域を追加
が指示可能とされる。
【０１３６】
図２９は、例えば高度条件などが設定された場合の表示例であり、条件に該当する領域の枠Ｗや撮像ポイントＰＴが強調表示される。そしてその条件合致領域に関する操作として、同様にポップアップメニューＰＭが表示される。
【０１３７】
なお、この場合において、条件に該当する領域が全て除外領域であった場合は、「この範囲の領域を除外」の項目を非アクティブとし、また条件に該当する領域が全て使用領域であった場合は、「この範囲の領域を追加」の項目を非アクティブとすることも考えられる。図２９は、「この範囲の領域を追加」の項目を非アクティブとした状態を示している。
【０１３８】
また、条件に該当する領域の全部、もしくは多数の領域、もしくは代表的な領域が除外領域であった場合は、「この範囲の領域を追加」の項目のみが表示されるようにし、条件に該当する領域の全部、もしくは多数の領域、もしくは代表的な領域が使用領域であった場合は、「この範囲の領域を除外」の項目のみが表示されるようにすることも考えられる。
【０１３９】
以上の制御が行われることで、ユーザは、任意の条件を指定し、その条件に合致する領域に関する各種の指示を行うことができる。
なお、ユーザが指定できる条件、つまりステップＳ２８１でＣＰＵ５１は条件該当領域を判定する条件は、１つの条件でも複数の条件の組み合わせでもよい。また、複数の場合はアンド条件、オア条件が指定できたり、ノット条件が指定できるようにしてもよい。
例えば「高度３０ｍ以上」ＡＮＤ「傾き１０°未満」という指定や、「高度変化小」ｏｒ「偶数番目」という指定なども可能とすることが考えられる。
【０１４０】
以上では、ポップアップメニューＰＭが表示される場合について述べたが、これによりポップアップメニューＰＭに対する操作が行われる場合も生ずる。
ポップアップメニューＰＭに対する操作が検知されることで図１２のステップＳ１０４に進んだ場合、ＣＰＵ５１は図１５のステップＳ２０９からＳ２９１に進み、その操作がポップアップメニューＰＭを閉じる操作（例えば“×”ボタンの操作）であった場合は、ステップＳ２９１からＳ２９５に進んで、ポップアップメニューＰＭの非表示設定を行う。
この場合、“Ｄ１”により示すように領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終え、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１はポップアップ表示を終了させる。なお、この場合、ポップアップメニューＰＭを表示することになった操作についてもキャンセルとして、指定領域のハイライト表示を終了させるようにしてもよい。
【０１４１】
ここまで説明してきたポップアップメニューＰＭにおいて、除外操作の項目と追加操作の項目が指定される可能性がある。ステップＳ２９２ではＣＰＵ５１は、除外操作の項目の指定であるか、追加操作の項目の指定であるかにより処理を分岐する。
【０１４２】
除外操作の項目が指定された場合は、ＣＰＵ５１はステップＳ２０９→Ｓ２９１→Ｓ２９２→Ｓ２９３→Ｓ２９４と進み、当該指定された項目の対象の領域について除外設定を行う。
例えば図２２のポップアップメニューＰＭにおいて「この領域を除外」の項目が指定された場合、ＣＰＵ５１は、当該指定された領域について選択フラグＦｓｅｌ＝１とする。
また「この領域以前を除外」の項目が指定された場合、ＣＰＵ５１は、当該指定された領域から時系列上の先頭となる領域までの全ての領域について選択フラグＦｓｅｌ＝１とする。
また「この領域以降を除外」の項目が指定された場合、ＣＰＵ５１は、当該指定された領域から時系列上の最後となる領域までの全ての領域について選択フラグＦｓｅｌ＝１とする。
そして“Ｄ１”により示すように領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終え、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１はポップアップ表示を終了させるとともに、除外設定を反映した表示を実行させる制御を行う。
【０１４３】
例えば操作前の領域選択画像８１が図３０の状態であったとする。
ここで矢印ＡＴ１で示す領域の指定操作が行われ、図２２のように指定領域のハイライト及びポップアップメニューＰＭの表示が行われたとする。
このときに「この領域を除外」の項目が指定された場合、表示される領域選択画像８１は図３１のように、当該領域が除外領域とされたことを示すように枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊによる表示となる。もしくは表示自体が消去される。
また図３０において矢印ＡＴ２で示す領域の指定操作が行われ、図２２のポップアップメニューＰＭが表示された状態で「この領域以前を除外」の項目が指定された場合、図３２のように、当該指定された領域から時系列上の先頭となる領域までの全ての領域が除外領域であることを示す枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊによる表示状態（もしくは消去状態）になる。
また、図３０において矢印ＡＴ３で示す領域が指定されてポップアップメニューＰＭが表示され、「この領域以降を除外」の項目が指定された場合、図３３のように、当該指定された領域から時系列上の最後の領域までの全ての領域が除外領域であることを示す枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊによる表示状態（もしくは消去状態）になる。
【０１４４】
以上のような選択フラグＦｓｅｌの設定や除外領域を提示するような表示変更は図２４、図２５、図２７、図２８、図２９における除外操作の項目が指定された場合も同様に、該当の領域に関して行われる。
【０１４５】
ポップアップメニューＰＭの操作として追加操作の項目が指定された場合は、ＣＰＵ５１は図１５のステップＳ２０９→Ｓ２９１→Ｓ２９２→Ｓ２９３と進み、当該指定された項目の対象の領域について追加設定を行う。
例えば図２３のポップアップメニューＰＭにおいて「この領域を追加」の項目が指定された場合、ＣＰＵ５１は、当該指定された領域について選択フラグＦｓｅｌ＝０とする。
また「この領域以前を追加」の項目が指定された場合、ＣＰＵ５１は、当該指定された領域から時系列上の先頭となる領域までの全ての領域について選択フラグＦｓｅｌ＝０とする。
また「この領域以降を追加」の項目が指定された場合、ＣＰＵ５１は、当該指定された領域から時系列上の最後となる領域までの全ての領域について選択フラグＦｓｅｌ＝０とする。
そして“Ｄ１”により示すように領域選択関連処理（Ｓ１０４）を終え、直後の図１２のステップＳ１０２で、ＣＰＵ５１はポップアップ表示を終了させるとともに、追加設定を反映した表示を実行させる制御を行う。
この場合は、それまで半透明等、目立たない表示とされてきた枠Ｗｊや撮像ポイントＰＴｊ（もしくは消去されていた状態）を、通常の枠Ｗや撮像ポイントＰＴにより表示するようにする。
【０１４６】
このような選択フラグＦｓｅｌの設定や使用領域であることを提示するような表示変更は図２５、図２７、図２８における追加操作の項目が指定された場合も同様に、該当の領域に関して行われる。
【０１４７】
ポップアップメニューＰＭに対する操作に関して以上の制御が行われることで、ユーザは、ポップアップメニューＰＭに挙げられた項目の種別として提供される操作を実行できるようになる。
【０１４８】
ここまで図１３，図１４，図１５により図１２のステップＳ１０４の領域選択関連処理の例を説明してきたが、これらは一例であり、領域選択画像８１の表示変更や、マッピング処理に使用する領域の選択に関する処理としては、多様に考えられる。
但し、図１３，図１４，図１５の処理において、撮像ポイントＰＴの表示オン／オフ、枠Ｗの表示のオン／オフ、除外領域の表示のオン／オフ、塗りつぶし表示のオン／オフが行われることで、ユーザは撮像された画像の範囲、各画像のオーバーラップ具合、使用領域でカバーできている範囲などを容易に確認でき、ユーザの作業進行の判断のための有意な情報となる。
また領域指定、範囲指定、スタート／エンド指定、条件指定、ポップアップメニューＰＭによる操作を使い分けることで、ユーザは効率的にマッピング処理に有用な画像（領域）を選択することができる。これにより少ない処理負担で高品質なマッピング処理を実行するための適切な準備が可能となるとともに、準備処理自体も効率良く進めることができる。
【０１４９】
なお以上の例では、ユーザが操作により指定した領域を除外領域（除外画像）としたり、使用領域（使用画像）とする例を述べたが、ユーザが操作により指定した領域以外を除外領域（除外画像）としたり、使用領域（使用画像）とする例も考えられる。
【０１５０】
＜４．第２の実施の形態＞
第２の実施の形態の処理例を説明する。これは第１の実施の形態の図１２の処理に代えて採用できる処理例である。なお図１２と同じ処理については同じステップ番号を付して詳述を避ける。
【０１５１】
図３４のステップＳ１０１でＣＰＵ５１は、撮像された各画像が投影される領域の領域情報を生成する。そしてステップＳ１１０でＣＰＵ５１は、タイムアウト判定のためタイマ計数を開始する。
【０１５２】
ステップＳ１０２でＣＰＵ５１は、領域選択画像８１を含む領域選択インタフェース画像８０（図２参照）を表示部５６に表示させる制御を行う。
領域選択インタフェース画像８０を表示させている期間は、ＣＰＵ５１はステップＳ１０３でユーザの操作を監視する。
またステップＳ１１２でＣＰＵ５１はタイムアウトとなったか否かを判定する。即ちタイマ計数が所定の値に達したか否かを確認する。
【０１５３】
ステップＳ１０３で指示操作が検出された場合は、ＣＰＵ５１はステップＳ１０４で領域選択関連処理（例えば図１３，図１４，図１５の処理）を行う。
そしてステップＳ１１１では、タイムアウト判定のためのタイマをリセットしたうえで、タイマ計数をリスタートさせる。
つまり、何らかの指示操作が行われることで、タイマがリセットされることになる。
また、領域選択インタフェース画像８０が表示されたまま、指示操作が行われずに所定時間を経過すると、ステップＳ１１２でタイムアウトと判定される。
【０１５４】
タイムアウトとなったら、ＣＰＵ５１はステップＳ１０６に進み、その時点で使用領域として選択されている画像（選択画像）を用いて、マッピング画像９１の生成処理を行う。
そしてＣＰＵ５１はステップＳ１０７で、マッピング画像９１の表示制御を行う。つまりＣＰＵ５１は表示部５６に植生観察画像９０（図３参照）を表示させる処理を行う。
【０１５５】
つまり以上の図３４の処理例は、マッピング処理に移るためのユーザ操作は特に必要とせず、タイムアウトにより自動的にマッピング処理が開始されるようにした例である。
マッピング処理は、比較的時間がかかる処理であるため、ユーザによる操作が行われていない場合に、マッピング処理を開始してしまうようにすることは、ユーザにとっては時間を有効に使用してマッピングが行われることにもなる。
【０１５６】
＜５．第３の実施の形態＞
第３の実施の形態を説明する。
これまでの説明では、ユーザがマッピング処理のための一連の画像に対応する領域を示す枠Ｗ等を見ながら、マッピング処理に使用する適切な画像を選択できるようにしたものであるが、上述してきたユーザ操作をサポートする機能を設けることも考えられる。
例えば図６の領域情報生成部１１がユーザに対するリコメンデーションを行うための情報を生成する機能を備えるようにする。
【０１５７】
この場合、領域情報生成部１１が、ユーザに対する操作支援のために領域を示す領域情報を生成するようにする。例えばリコメンデーションの対象の領域を示す領域情報を生成する。
例えば領域情報生成部１１は、各領域が所定の条件を満たすかどうかを判定し、所定の条件を満たす領域を「不要な領域」候補として選択し、画像生成部１４に指示して表示させる。
【０１５８】
ここでいう「不要」の基準としては、
・隣接する矩形（枠Ｗ）の重なりが所定以上となっている領域
・矩形（枠Ｗ）のサイズ／歪みが所定以上となっている領域
・矩形パターンの連続性が所定の範囲外となっている領域
・過去のユーザ指定領域に基づき学習された領域
・データ許容枠に基づき指定した領域
などが考えられる。なお、領域情報生成部１１は各画像に対応づけられた付加データ（位置情報、高度情報等）に基づき、「不要な領域」候補を選択することも可能である。
【０１５９】
隣接する矩形（枠Ｗ）の重なりが所定以上となっている領域同士（例えば画像範囲が殆ど同じような画像同士）は、画像の重複面積が多くマッピング処理の効率が低くなるとともに一方は不要とも考えられる。そこで、その不要の領域とされた枠Ｗをユーザに対してマッピング処理の使用から除外する領域の候補として提示するようにする。
【０１６０】
矩形（枠Ｗ）のサイズ／歪みが所定以上となっている領域は、マッピング処理（例えばスティッチ）の際に補正演算の処理負荷が大きくなったり、周辺画像との整合がとりにくいものとなりやすい。そこで、そのような領域を除外しても問題ない場合は、不要な領域とし、その枠Ｗをマッピング処理の使用から除外する領域の候補としてユーザに提示するようにしてもよい。
なお、領域情報生成部１１はさらに所定の条件を満たす領域の周辺に代替となる画像が存在するかどうか(当該領域を含む画像)の判定を行い、その結果代替となる画像が存在する場合にその領域を「不要な領域」候補として選択することも可能である。
【０１６１】
矩形パターンの連続性が所定の範囲外となっている領域は、適切にマッピング処理ができなくなる可能性がある。そこでこれを不要な領域と判定し、その枠Ｗをマッピング処理の使用から除外する領域の候補としてユーザに提示するようにしてもよい。
具体的には、撮像位置がフライトプランで指定されている飛行ルート上から外れた距離が所定の範囲外である場合に、その撮像位置で得られた画像の領域を「不要な領域」候補として選択することも可能である。
【０１６２】
過去のユーザ指定領域に基づき学習された領域としては、例えばユーザが何度も除外領域として指定するような領域である。例えばユーザが毎回、図３２で例示したように一連の画像の先頭の領域を除外しているような場合、予めそれを除外候補として提示する。
【０１６３】
データ許容枠に基づき指定した領域としては、例えばマッピング処理のための容量負荷、演算負荷に応じて、例えば使用する画像の数の上限を設定し、その上限以内となるように、所要数の領域を「不要な領域」候補として提示する。
例えば、時系列的に連続した複数の画像から規則的に画像（領域）を間引いて、他を「不要な領域」候補として選択することも可能である。データ許容枠に基づいて間引き率を変更することも可能である。
【０１６４】
これらのように マッピング処理の使用から除外する領域の候補を提示した場合は、検出部１３が検出するユーザの許可操作に応じて、領域選択部１２がそれらの領域をマッピング処理の使用から除外することとすればよい。
或いは、ユーザの操作にかかわらず、領域選択部１２が自動的に除外してしまうことも考えられる。
なお、不要な領域として抽出した候補の表示については、枠Ｗや撮像ポイントＰＴの表示の色、或いは枠Ｗ内の色を変化させたり、強調表示させたりすることが考えられる。
【０１６５】
このような操作支援の処理を行うことで、マッピング処理のデータ量の削減に有用であり、またユーザへの分かりやすさも向上させることができる。
なおリコメンデーションとしては、例えばユーザが除外しようとした領域について、除外によってマッピング処理に影響がある場合、例えば図２１で述べたような空領域ＡＥが生じてしまうような場合には、その除外による影響を提示し、除外しないことを薦めるようにすることも考えられる。
【０１６６】
以上の操作支援に加えて、或いは以上の操作支援とは別の処理として、領域選択部１２が情報処理装置１のデータ許容量に基づいてマッピングに使用する領域の量を選択できるようにすることが考えられる。
例えば検出部１３によってユーザが指示する領域を検出した場合に、領域選択部１２は、検出部１３が検出した領域に基づいて、複数の領域のうち少なくとも一部の領域を、マッピング処理の対象となる領域として選択するようにする。
即ちユーザが指定する全ての領域を無条件にマッピング処理の対象とするのではなく、適切なデータ量となるように、領域選択部１２が一部をマッピング処理の対象となるようにする。
【０１６７】
このようにすることで、データ量の削減効果が得られ、システム負荷も軽減させることができる。
また上記の「不要な領域」の判断を組み合わせ、ユーザが指定する領域の中で、不要な領域を判断して、それらをマッピング処理への使用から除外することで、少ない容量で適切なマッピング画像を生成できることにもなる。
【０１６８】
＜６．まとめ及び変形例＞
以上の実施の形態では次のような効果が得られる。
実施の形態の情報処理装置１は、投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する領域情報生成部１１と、領域情報に基づいて提示される複数の領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する検出部１３と、検出部１３が検出した領域に基づいて、複数の領域のうち少なくとも一部の領域を選択する領域選択部１２とを備える。
即ち実施の形態では、例えば移動しながら連続して撮像されることで時系列的に並ぶ複数の画像をそれぞれ、撮像位置に応じて投影面である例えば平面上に投影する。このような場合に、撮像された各画像について、投影面で投影される領域を示す領域情報を生成し、領域選択画像８１において領域情報に基づいて示される領域のそれぞれに対して、ユーザが指定操作を行うことを可能とする。そして、その操作に応じて指定操作の対象の一部の領域を次処理で使用する領域もしくは使用しない領域として選択する。
特に実施の形態では、次処理として植生を示すマッピング画像の生成を行うわけであるが、そのマッピング画像生成に用いる領域を選択することになる。つまり、各画像が投影される複数の領域をユーザに提示し、複数の領域の中からユーザが指示する領域に基づいて、マッピングに使用する領域を選択する。
例えばユーザ操作で指示された領域をマッピングに使用する領域から除外する。あるいはユーザ操作で指示された領域をマッピングに使用する領域とするようにしてもよい。
いずれにしても、これにより、撮像した画像としての全ての領域（画像）を用いてマッピングするのでなく、選択された一部の領域の画像を用いてマッピングすることができ、マッピング画像生成の処理量を低減できる。
特に多くの撮像画像を用いた画像マッピング処理は時間のかかる処理であり、その処理量を低減することは、マッピング画像提示までの時間短縮、システム動作の効率化に有用となる。
さらには、マッピング処理前での領域選択画像８１の表示による各画像の投影位置の確認により、ユーザは、マッピング画像生成に進んで良いかの否かの判断（図１２のステップＳ１０５で検出するマッピング画像生成開始指示の操作の適否の判断）もできるようになり、例えば飛行体２００による撮像のやり直しなども的確に判断できるようになる。またマッピング処理後の失敗の発生を防止することもできる。
また、これらによってマッピング処理や撮像のリトライの手間・時間的ロスの削減ができ、ひいては情報処理装置１の消費電力削減や作業時間の削減、データ容量削減などの効果も得られる。これらは飛行体２００の搭載部品の削減、軽量化、コストダウンなどにもつながる。
また実施の形態では、マッピング処理の対象となる複数の画像は、異なる時刻に撮像され時系列的に並べられた複数の画像である。例えば複数の画像とは、撮像装置の場所を移動させながら連続して行われた一連の撮影により得られた画像などとして、時系列的に並ぶように関連づけられた画像である。実施の形態に即していえば飛行体２００に搭載された撮像装置２５０により、飛行開始から飛行終了までの間において撮像されることで、撮像装置の場所を移動させながら連続して行われた一連の撮影により得られた画像である。
実施の形態で説明した技術は、このような時系列的に並ぶように関連づけられた複数の画像についてマッピング処理を行う際に、その中でマッピングによる合成に適さない画像を除く作業をユーザの意思に基づいて効率化できるものである。
但し、複数の画像は、マッピング対象の画像とされる、関連づけられた一連の画像であって、時系列的に並ぶものであれば、上述のリモートセンシングによる画像以外の画像に対しても適用できる。
【０１６９】
実施の形態では、情報処理装置１が、複数の画像のうち領域選択部１２が選択した領域に対応する画像を用いてマッピング処理を行い、マッピング画像を生成する画像生成部１５を備えた例を示した（図６参照）。
これにより、領域選択からマッピング画像生成までの一連の処理が情報処理装置１（ＣＰＵ５１）で行われるようになる。これはユーザによる領域選択画像に対する操作と、当該操作に続いてのマッピング画像の閲覧を一連の処理として実現できる。その場合においてマッピング画像生成の処理が効率化されることで、マッピング画像生成や領域選択操作なども繰り返し実行が容易となる。
特に実施の形態では、マッピング処理は、異なる時刻に撮像され時系列的に並べられた複数の画像を関連付けて合成してマッピング画像を生成する処理であるとした。これにより領域選択部１２の機能により選択された画像を用いて、異なる時刻で撮像した範囲の合成画像を得ることができる。
【０１７０】
実施の形態では、領域選択部１２は、検出部１３が検出した、ユーザ操作によって個々に指定された領域に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行う例を述べた（図１４のＳ２０５，Ｓ２５１〜Ｓ２５４、図１５のＳ２０９，Ｓ２９１〜Ｓ２９４参照）。
これにより、マッピング処理のための領域選択として、指定したい領域が点在している場合でも、ユーザは容易に指定操作を行うことができる。
【０１７１】
実施の形態では、領域選択部１２は、検出部１３が検出した、ユーザ操作によって個々に指定された領域を、マッピング処理に使用する領域として選択する処理を行う例を述べた（図１４のＳ２５３、図１５のＳ２９３参照）。
即ちユーザが領域情報によって示される領域の１つ１つを直接指定操作できる場合に、指定された領域を、マッピング処理に使用する画像に対応する領域として選択できるようにする。
これにより、マッピング処理に用いたい領域（領域に対応する画像）が点在しているときに、ユーザは容易にそれらを指定できるようになる。
なおユーザが直接指定した領域以外を、マッピング処理に使用する画像に対応する領域として選択できるようにすることも考えられる。
【０１７２】
実施の形態では、領域選択部１２は、検出部１３が検出した、ユーザ操作によって個々に指定された領域を、マッピング処理の使用から除外する領域として選択する処理を行う例を述べた（図１４のＳ２５４、図１５のＳ２９４参照）。
即ちユーザが領域情報によって示される領域の１つ１つを直接指定操作できる場合に、指定された領域を、マッピング処理には使用しない画像に対応する領域として選択できるようにする。
これにより、マッピング処理に不要な領域（領域に対応する画像）や、マッピングに適していない画像（撮像した範囲の重なりが十分でない画像や圃場が正しくとらえられていない画像など）の領域が点在しているときに、ユーザは容易にそれらを指定できるようになる。
なおユーザが直接指定した領域以外を、マッピング処理には使用しない画像に対応する領域として選択できるようにすることも考えられる。
【０１７３】
実施の形態では、領域選択部１２は、検出部１３が検出した、ユーザ操作による連続した領域の指定に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行う例を述べた（図１３、図１４、図１５参照）。
これにより、マッピング処理のための領域選択として、指定したい領域が連続している場合でも、ユーザは容易に指定操作を行うことができる。
【０１７４】
実施の形態では、領域選択部１２は、検出部１３が検出した、ユーザ操作によって特定される指定開始領域と指定終了領域に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行う例を述べた（図１５のＳ２０７、Ｓ２７１〜Ｓ２７６、Ｓ２０９、Ｓ２９１〜Ｓ２９４参照）。
即ちユーザ操作としては、スタート／エンド指定の操作をすることで、そのスタート領域からエンド領域に至るまでの複数の領域を指定できるようにする。
これにより、マッピング処理に不要な領域（領域に対応する画像）が連続しているときに、ユーザは容易にそれらを指定できるようになる。或いはマッピング処理に使用したい領域（領域に対応する画像）が連続している場合でも、ユーザは容易に指定操作を行うことができる。
なおユーザがまとめて指定した領域以外を、マッピング処理には使用しない画像に対応する領域として選択できるようにしたり、或いはマッピング処理に使用する画像に対応する領域として選択できるようにすることも考えられる。
【０１７５】
実施の形態では、領域選択部１２は、検出部１３が検出した、ユーザ操作によって指定された指定終了領域に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行う例を述べた（図１５のＳ２０５、Ｓ２５１〜Ｓ２５４、Ｓ２０９、Ｓ２９１〜Ｓ２９４参照）。
例えば、ユーザ操作としては、指定した領域について「この領域以前を除外」「この領域以前を追加」を指示できる。
これにより、マッピング処理に不要な領域（領域に対応する画像）、或いはマッピング処理に使用したい領域（領域に対応する画像）が、全領域の先頭から連続しているときに、ユーザは容易にそれらを指定できるようになる。先頭の領域とは、例えば飛行体２００に搭載された撮像装置２５０によって連続的に撮像が行われ一連の画像として関連づけられて時系列的に並べられた複数の画像のうちで最初に撮影された画像に対応する領域である。
具体的には、例えば飛行体２００が飛行を開始し、撮像装置２５０による撮像を開始してから所定枚数目までの画像が不安定な画像（例えば撮像方向がずれているとか、高度が足りないとか、圃場２１０を適切に撮像できていない画像等）の場合、それらの合成に適していない画像をまとめてマッピング処理から除外したいときに非常に便利な操作を提供できる。
【０１７６】
実施の形態では、領域選択部１２は、検出部１３が検出した、ユーザ操作によって指定された指定開始領域に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行う例を述べた（図１４のＳ２０５、Ｓ２５１〜Ｓ２５４、図１５のＳ２０９、Ｓ２９１〜Ｓ２９４参照）。
例えば、ユーザ操作としては、指定した領域について「この領域以降を除外」「この領域以降を追加」を指示できる。
これにより、マッピング処理に不要な領域（領域に対応する画像）、或いはマッピング処理に使用したい領域（領域に対応する画像）が、全ての領域のうちの終端側で連続しているときに、ユーザは容易にそれら、つまり指定開始領域から最後の領域に至るまでを指定できるようになる。最後の領域とは、例えば飛行体２００に搭載された撮像装置２５０によって連続的に撮像が行われ、一連の画像として関連づけられて時系列的に並べられた複数の画像のうちで最後に撮像された画像に対応する領域である。
具体的には、例えば飛行体２００が飛行を一定高度の飛行を終了し着地に至るまでの期間に撮像された画像が合成に適していないため不要とされる場合、それらをまとめてマッピング処理から除外したいときに非常に便利な操作を提供できる。
【０１７７】
実施の形態では、領域選択部１２は、検出部１３が検出した、ユーザの条件指定操作に該当する領域に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行う例を述べた（図１５のＳ２０８、Ｓ２８１〜Ｓ２８３、Ｓ２０９、Ｓ２９１〜Ｓ２９４参照）。
即ちユーザが各種条件を指定できるようにし、条件に該当する領域として領域指定ができるようにする。
これにより、マッピング処理のための領域選択として、特定の条件に該当する領域を指定したい場合に、ユーザは容易に指定操作を行うことができる。
【０１７８】
実施の形態では、条件指定操作として、画像の撮像時に撮像装置２５０が位置した高度の条件による領域の指定が可能とされている例を述べた。例えば領域を指定する条件として、「高度（ｘ）ｍ以上」、「高度（ｘ）ｍ以下」、或いは「高度（ｘ）ｍ以上で（ｙ）ｍ以下」、などを指定できるようにする。
これにより、特定の高度条件でマッピング処理に不要な領域（領域に対応する画像）、或いはマッピング処理に使用したい領域（領域に対応する画像）を指定したい場合に、ユーザは容易に指定操作を行うことができる。
例えば飛行体２００が所定高度で飛行しているときに撮像された画像の領域のみを指定したい場合、飛び始めの画像を除外したい場合、飛び終わり（着地に至るとき）の画像を除外したい場合などの場合に、効率的な指定操作を行うことができる。
特に高度によって撮像範囲の変化、焦点距離の変動やそれらによる被写体画像サイズの変化なども生じることから、高度がある程度一定の状態にある画像を用いてマッピング処理を行いたいという要請もある。そのような要請にも容易に対応できることになり、結果として品質の良いマッピング画像の生成に寄与できる。
【０１７９】
実施の形態では、条件指定操作として、画像の撮像時における撮像装置２５０の位置の高度変化の条件による領域の指定が可能とされている例を述べた。例えば領域を指定する条件として、高度変化が所定値以内、所定値以上、所定範囲などを指定できるようにする。
これにより、特定の高度変化の条件でマッピング処理に不要な領域（領域に対応する画像）、或いはマッピング処理に使用したい領域（領域に対応する画像）を指定したい場合に、ユーザは容易に指定操作を行うことができる。
例えば飛行体２００が所定高度で安定して飛行しているとき（高度の変動中でないとき）に撮像された画像の領域のみを指定したい場合などに好適である。
【０１８０】
実施の形態では、条件指定操作として、画像の撮像時における撮像装置２５０の撮像姿勢の条件による領域の指定が可能とされている例を述べた。例えば領域を指定する条件として、撮像姿勢としての傾斜角度が所定値以内、所定値以上、所定範囲などを指定できるようにする。
これにより、特定の撮像姿勢の条件でマッピング処理に不要な領域（領域に対応する画像）、或いはマッピング処理に使用したい領域（領域に対応する画像）を指定したい場合に、ユーザは容易に指定操作を行うことができる。
特に飛行体２００の姿勢（飛行体２００に搭載された撮像装置２５０の撮像姿勢）は、風の影響や、飛行速度、飛行方向変換などにより変動し、常に撮像装置２５０が直下を垂直に撮像できているものではない。すると撮像装置２５０の撮像姿勢（角度）によっては、適切に圃場２１０を撮像できていない画像、つまり合成に適していない画像も生じることがある。このため撮像姿勢の条件により、例えば使用しない領域（画像）を指定できることは、不要な画像をマッピング画像の生成に用いないという観点で非常に便利な機能となる。
【０１８１】
実施の形態では、領域情報は、投影面に投影される画像の領域の輪郭の情報を含むものとした。
輪郭の情報により、例えば投影面の枠Ｗとして投影される画像の領域を示す表示が行われる。これにより、例えばユーザインタフェースのための表示上で、領域を明確に提示でき、ユーザは領域の指定のための操作を、各領域の位置や範囲を明確に把握しながら実行できるようになる。
なお領域の輪郭を示す表示態様は枠Ｗに限られない、輪郭を少なくともユーザが認識できるようにすればよく、輪郭を含む形状を有する図形、特定の色による輪郭を示す範囲、ハッチング、点描などによる範囲として輪郭が認識可能な表示など、多様な表示例が想定される。
さらに領域選択画像８０を平面画像とするのではなく、立体画像、任意の角度からの俯瞰画像などとしてもよい。それに応じて枠Ｗの態様も多様に考えられる。
また同様に撮像ポイントＰＴの表示態様も多様に考えられる。
なお、領域選択画像８１としては、枠Ｗの表示を行わずに、撮像ポイントＰＴのみを表示する例も考えられる。撮像ポイントＰＴのみを表示する場合は、撮像ポイントＰＴの情報が点の座標値のみで構成できるため、情報量を抑えられるという利点がある。
【０１８２】
実施の形態の情報処理装置１は、投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を視覚的に示す領域視覚情報を表示させる処理と、領域視覚情報を用いた表示に対するユーザ操作による領域の指定に基づいて、複数の領域のうちで、少なくとも一部の領域を表示させる処理と、を行う表示制御部１６を有する。
投影面に投影される画像の領域のそれぞれを、例えば領域の位置及び範囲を示す領域視覚情報（例えば枠Ｗ、撮像ポイントＰＴ）により表示させる。そして領域視覚情報を用いた表示に対してユーザが指定操作を行うことを可能とし、その操作に応じて少なくとも一部の領域を表示させる状態とする。
このような領域視覚情報として投影面の枠Ｗや撮像ポイントＰＴの表示により、撮像画像が投影される領域をユーザは明確に認識した上で指定操作を行うことができる。これにより操作の容易性、利便性を向上させることができる。
【０１８３】
実施の形態の情報処理装置１は、ユーザ操作による領域の指定に基づいて選択された領域に対応する画像を用いて生成されたマッピング画像を表示させる処理を行うようにした。
即ち領域視覚画像（例えば枠Ｗ、撮像ポイントＰＴ）の表示による領域選択に続き、選択された領域に対応する画像を用いたマッピング処理が行われる場合に、そのマッピング画像９１の表示制御も行うようにする。
これにより、領域選択からマッピング画像生成までの一連の処理のための表示制御が情報処理装置（ＣＰＵ５１）で行われるようになる。これによりユーザは領域指定操作からマッピング画像の閲覧までを一連のインタフェース画面として見ることができ、ユーザの作業の効率化がはかられる。
【０１８４】
実施の形態のプログラムは、投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する生成処理と、領域情報に基づいて提示される複数の領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する検出処理と、この検出処理で検出した領域に基づいて、複数の領域のうち少なくとも一部の領域を選択する領域選択処理とを、情報処理装置に実行させるプログラムである。
即ち図１２や図３４の処理を情報処理装置に実行させるプログラムである。
【０１８５】
このようなプログラムにより本実施の形態の情報処理装置１の実現が容易となる。
そしてこのようなプログラムはコンピュータ装置等の機器に内蔵されている記録媒体や、ＣＰＵを有するマイクロコンピュータ内のＲＯＭ等に予め記憶しておくことができる。あるいはまた、半導体メモリ、メモリカード、光ディスク、光磁気ディスク、磁気ディスクなどのリムーバブル記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納（記憶）しておくことができる。またこのようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
また、このようなプログラムは、リムーバブル記録媒体からパーソナルコンピュータ等にインストールする他、ダウンロードサイトから、ＬＡＮ、インターネットなどのネットワークを介してダウンロードすることもできる。
このようなプログラムにより本技術に係る情報処理装置、情報処理方法を、コンピュータ装置を用いて実現させ、広く提供できる。
【０１８６】
なお実施の形態では植生を示すマッピング画像を生成する例を挙げたが、本技術は植生画像のマッピングに限らず広く適用できる。例えば地形画像、地図画像、都市画像などを、多数の撮像画像をマッピングして配置していくようなマッピング画像生成を行う装置において本技術は広く適用できる。
また本技術は植生指数画像のマッピングの場合に適用できるだけでなく、可視光画像（ＲＧＢ画像）を含め、各種の画像のマッピングの場合に適用できるものである。
なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。
【０１８７】
なお本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）
投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する領域情報生成部と、
前記領域情報に基づいて提示される複数の前記領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する検出部と、
前記検出部が検出した領域に基づいて、複数の前記領域のうち少なくとも一部の領域を選択する領域選択部と、を備えた
情報処理装置。
（２）
前記複数の画像は、異なる時刻に撮像され時系列的に並べられた複数の画像である
上記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記複数の画像のうち前記領域選択部が選択した領域に対応する画像を用いてマッピング処理することで、マッピング画像を生成する画像生成部を備えた
上記（１）又は（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記マッピング処理は、異なる時刻に撮像され時系列的に並べられた複数の画像を関連付けて合成してマッピング画像を生成する処理である
上記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって個々に指定された領域に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
上記（１）乃至（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって個々に指定された領域を、前記マッピング処理に使用する領域として選択する処理を行う
請求項５に記載の情報処理装置。
上記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって個々に指定された領域を、前記マッピング処理の使用から除外する領域として選択する処理を行う
上記（５）又は（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作による連続した領域の指定に基づいて、マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
上記（１）乃至（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって特定される指定開始領域と指定終了領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
上記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって指定された指定終了領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
上記（８）又は（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、前記ユーザ操作によって指定された指定開始領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
上記（８）乃至（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
前記領域選択部は、前記検出部が検出した、ユーザの条件指定操作に該当する領域に基づいて、前記マッピング処理のための領域を選択する処理を行う
上記（１）乃至（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１３）
前記条件指定操作として、画像の撮像時に撮像装置が位置した高度の条件による領域の指定が可能とされている
上記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記条件指定操作として、画像の撮像時における撮像装置の位置の高度変化の条件による領域の指定が可能とされている
上記（１２）又は（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）
前記条件指定操作として、画像の撮像時における撮像装置の撮像姿勢の条件による領域の指定が可能とされている
上記（１２）又は（１３）に記載の情報処理装置。
（１６）
前記領域情報は、投影面に投影される画像の領域の輪郭の情報を含む
上記（１）乃至（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）
投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する生成手順と、
前記領域情報に基づいて提示される複数の前記領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する検出手順と、
前記検出手順で検出した領域に基づいて、複数の前記領域のうち少なくとも一部の領域を選択する領域選択手順と、
を情報処理装置が実行する情報処理方法。
（１８）
投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を示す領域情報を生成する生成処理と、
前記領域情報に基づいて提示される複数の前記領域のうちでユーザ操作により指定された領域を検出する検出処理と、
前記検出処理で検出した領域に基づいて、複数の前記領域のうち少なくとも一部の領域を選択する領域選択処理と、
を情報処理装置に実行させるプログラム。
（１９）
投影面に投影される複数の画像のそれぞれの領域を視覚的に示す領域視覚情報を表示させる処理と、前記領域視覚情報を用いた表示に対するユーザ操作による領域の指定に基づいて、複数の前記領域のうちで、少なくとも一部の領域を表示させる処理と、を行う表示制御部を有する
情報処理装置。
（２０）
前記ユーザ操作による領域の指定に基づいて選択された領域に対応する画像を用いて生成されたマッピング画像を表示させる処理を行う
上記（１７）に記載の情報処理装置。
【符号の説明】
【０１８８】
１…情報処理装置、１０…記憶再生制御部、１１…領域情報生成部、１２…領域選択部、１３…検出部、１４…画像生成部、１５…画像生成部、１６…表示制御部、３１…撮像部、３２…撮像信号処理部、３３…カメラ制御部、３４…格納部、３５…通信部、４１…位置検出部、４２…時計部、４３…姿勢検出部、４４…高度検出部、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、５３…ＲＡＭ、５４…バス、５５…入出力インタフェース、５６…表示部、５７…入力部、５８…音声出力部、５９…記憶部、６０…通信部、６１…メディアドライブ、６２…メモリカード、８０…領域選択インタフェース画像、８１…領域選択画像、８２…撮像ポイント表示ボタン、８３…投影面表示ボタン、８４…除外領域表示ボタン、８５…塗りつぶしボタン、８６…スタート／エンドボタン、８７…条件設定部、８８…条件選択実行ボタン、８９…マッピングボタン、９０…植生観察画像、９１…マッピング画像、２００…飛行体、２１０…圃場、２５０…撮像装置、２５１…センサ部、Ｗ…枠、ＰＴ…撮像ポイント、ＭＰ…地図画像
【図１】
2020021437.tif 000003
【図２】
2020021437.tif 000004
【図３】
2020021437.tif 000005
【図４】
2020021437.tif 000006
【図５】
2020021437.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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