(57)【要約】【課題】車両走行の再現精度の向上を図ることが可能な取得端末を提供する。【解決手段】取得端末１１は、ＧＰＳ受信機１２に接続され、車両の位置情報が入力される入出力部１１ｃと、車両の車載ネットワーク５１に接続され、車載ネットワーク５１上のメッセージが入力されるトランシーバ１１ｂと、トランシーバ１１ｂに入力されたメッセージに基づいて、車両走行再現用のフォーマットに適合する車両の走行情報を生成するマイコン１１ａとを備える。マイコン１１ａは、位置情報に受信時刻を関連付けるとともに、走行情報に入力時刻を関連付ける。【選択図】図２
2020130501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を再現するための情報を取得する取得端末であって、
衛星測位システムの受信機に接続され、前記車両の位置情報が入力される第１入力部と、
前記車両の車載ネットワークに接続され、前記車載ネットワーク上のメッセージが入力される第２入力部と、
前記第２入力部に入力されたメッセージに基づいて、車両走行再現用のフォーマットに適合する前記車両の走行情報を生成する生成部と、
前記位置情報に時刻を関連付けるとともに、前記走行情報に時刻を関連付ける関連付け部とを備えることを特徴とする取得端末。
【請求項２】
請求項１に記載の取得端末において、
サーバ装置と通信する通信機に接続され、時刻が関連付けられた前記位置情報および前記走行情報を前記通信機に出力する出力部を備えることを特徴とする取得端末。
【請求項３】
請求項１または２に記載の取得端末において、
前記第２入力部への入力に基づいて前記車両の種類を判別する判別部を備えることを特徴とする取得端末。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の取得端末において、
前記第１入力部は、前記受信機の受信感度が入力されるように構成され、
前記走行情報は、前記車両の車輪速、前記車両の水平加速度および前記車両のヨーレートを含むことを特徴とする取得端末。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の取得端末において、
前記走行情報は、前記車両の走行音に関する情報、前記車両の内外観に関する情報、および、前記車両の周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする取得端末。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の取得端末と、
前記取得端末によって取得された前記位置情報および前記走行情報を格納するサーバ装置とを備え、
前記サーバ装置に格納された前記位置情報および前記走行情報を用いて、前記車両の走行が再現されるように構成されていることを特徴とする車両走行再現システム。
【請求項７】
請求項６に記載の車両走行再現システムにおいて、
前記車両が参加するレースに関する情報を取得する取得装置を備えることを特徴とする車両走行再現システム。
【請求項８】
請求項７に記載の車両走行再現システムにおいて、
前記レースに関する情報は、レースのスタート、レースのゴール、レースにおける走行規制、および、レースの開催場所の天候のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする車両走行再現システム。
【請求項９】
車両の走行を再現するための情報を取得する取得方法であって、
衛星測位システムに基づく前記車両の位置情報が入力されるステップと、
前記車両の車載ネットワーク上のメッセージが入力されるステップと、
前記車載ネットワークから入力されたメッセージに基づいて、車両走行再現用のフォーマットに適合する前記車両の走行情報を生成するステップと、
前記位置情報に時刻を関連付けるステップと、
前記走行情報に時刻を関連付けるステップとを備えることを特徴とする取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、取得端末、車両走行再現システムおよび取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現実のサーキットを走行する車両をコンピュータ上で再現するシステムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１のシステムでは、現実のサーキットに車両を検出するための複数の検出器が設けられ、それら検出器によってサーキットが複数の区間に分割されている。そして、システムでは、車両が検出器を通過する時点、および、以前の周回時における当該区間の平均速度に基づいて、コンピュータ上でのサーキットの各区間における車両の位置が決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表平１１−５０３０４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のシステムでは、以前の周回時の平均速度を用いて車両の位置を推定しており、再現精度が低いという問題点がある。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、車両走行の再現精度の向上を図ることが可能な取得端末、車両走行再現システムおよび取得方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による取得端末は、車両の走行を再現するための情報を取得するものであり、衛星測位システムの受信機に接続され、車両の位置情報が入力される第１入力部と、車両の車載ネットワークに接続され、車載ネットワーク上のメッセージが入力される第２入力部と、第２入力部に入力されたメッセージに基づいて、車両走行再現用のフォーマットに適合する車両の走行情報を生成する生成部と、位置情報に時刻を関連付けるとともに、走行情報に時刻を関連付ける関連付け部とを備える。
【０００８】
このように構成することによって、衛星測位システムに基づく位置情報と、車載ネットワーク上のメッセージに基づく走行情報とを用いて、車両の走行が再現されることにより、車両走行の再現精度の向上を図ることができる。具体的には、車両の位置に加えて、たとえば車両の走行音、内外観および周辺環境などを再現させることができるので、現実の車両の実際の走行（挙動）に即した再現を行うことができる。また、位置情報および走行情報に時刻が関連付けられることにより、たとえば位置情報および走行情報がサーバ装置に送信される場合に遅延が生じても、車両の走行を適切に再現させることができる。また、車載ネットワーク上のメッセージに基づいて走行情報を生成する、すなわち、車載ネットワーク上のメッセージを車両走行再現用のフォーマットに変換することにより、車載ネットワーク上のメッセージがそのままサーバ装置に送信され、サーバ装置でメッセージの変換処理が行われる場合に比べて、サーバ装置でのデータ処理の負荷を軽減することができる。
【０００９】
上記取得端末において、サーバ装置と通信する通信機に接続され、時刻が関連付けられた位置情報および走行情報を通信機に出力する出力部を備えていてもよい。
【００１０】
上記取得端末において、第２入力部への入力に基づいて車両の種類を判別する判別部を備えていてもよい。
【００１１】
上記取得端末において、第１入力部は、受信機の受信感度が入力されるように構成され、走行情報は、車両の車輪速、車両の水平加速度および車両のヨーレートを含んでいてもよい。
【００１２】
上記取得端末において、走行情報は、車両の走行音に関する情報、車両の内外観に関する情報、および、車両の周辺環境に関する情報のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。
【００１３】
本発明による車両走行再現システムは、上記したいずれかの取得端末と、取得端末によって取得された位置情報および走行情報を格納するサーバ装置とを備え、サーバ装置に格納された位置情報および走行情報を用いて、車両の走行が再現されるように構成されている。
【００１４】
上記車両走行再現システムにおいて、車両が参加するレースに関する情報を取得する取得装置を備えていてもよい。
【００１５】
上記取得装置を備える車両走行再現システムにおいて、レースに関する情報は、レースのスタート、レースのゴール、レースにおける走行規制、および、レースの開催場所の天候のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。
【００１６】
本発明による取得方法は、車両の走行を再現するための情報を取得するものであり、衛星測位システムに基づく車両の位置情報が入力されるステップと、車両の車載ネットワーク上のメッセージが入力されるステップと、車載ネットワークから入力されたメッセージに基づいて、車両走行再現用のフォーマットに適合する車両の走行情報を生成するステップと、位置情報に時刻を関連付けるステップと、走行情報に時刻を関連付けるステップとを備える。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の取得端末、車両走行再現システムおよび取得方法によれば、車両走行の再現精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態による車両走行再現システムの概略構成を示したブロック図である。
【図２】図１の車両走行再現システムの車載装置を説明するための図である。
【図３】第１実施形態による取得端末の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】第２実施形態による車両走行再現システムの概略構成を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
（第１実施形態）
まず、図１および図２を参照して、第１実施形態による車両走行再現システム１００について説明する。
【００２１】
車両走行再現システム１００は、現実の車両５０の走行をコンピュータ（図示省略）上で再現させるために設けられている。この車両走行再現システム１００は、図１に示すように、車両５０に搭載される車載装置１と、車載装置１と通信可能なサーバ装置２と、車両５０の走行が再現されるコンピュータとを備えている。車載装置１およびサーバ装置２はネットワーク１５０を介して接続され、サーバ装置２およびコンピュータはネットワーク１５０を介して接続されている。
【００２２】
−車両の車載ネットワーク−
車両５０には、図２に示すように、車載ネットワーク５１が設けられている。車載ネットワーク５１は、ゲートウェイＥＣＵ（以下、「ＧＷ−ＥＣＵ」という）５２と、ＧＷ−ＥＣＵ５２に接続される複数のバス５３とを含んでいる。各バス５３には、複数のＥＣＵ５４が接続されている。
【００２３】
ＥＣＵ５４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを含み、車両５０の各部を制御するように構成されている。バス５３は、ＥＣＵ５４が通信する際の伝送路であり、通信プロトコルとしてたとえばＣＡＮ（Controller Area Network）が用いられる。ＧＷ−ＥＣＵ５２は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを含み、複数のバス５３間で通信を中継するために設けられている。
【００２４】
たとえば、複数のバス５３は、パワートレイン系のバス５３ａ、ボディ系のバス５３ｂ、マルチメディア系のバス５３ｃ、シャーシ系のバス（図示省略）、および、走行安全系のバス（図示省略）などを含んでいる。パワートレイン系のバス５３ａにはＥＣＵ５４１ａおよび５４２ａなどが接続されており、たとえば、ＥＣＵ５４１ａがエンジンＥＣＵであり、ＥＣＵ５４２ａがトランスミッションＥＣＵである。ボディ系のバス５３ｂにはＥＣＵ５４１ｂおよび５４２ｂなどが接続されており、たとえば、ＥＣＵ５４１ｂがボディＥＣＵであり、ＥＣＵ５４２ｂがメータＥＣＵである。ボディ系のバス５３ｂには、たとえばエアコンＥＣＵおよびワイパーＥＣＵも接続されている。マルチメディア系のバス５３ｃにはＥＣＵ５４１ｃおよび５４２ｃなどが接続されており、たとえば、ＥＣＵ５４１ｃがナビＥＣＵであり、ＥＣＵ５４２ｃがオーディオＥＣＵである。シャーシ系のバスには、たとえばブレーキＥＣＵおよびパワーステアリングＥＣＵなどが接続されている。走行安全系のバスには、たとえばエアバッグＥＣＵなどが接続されている。
【００２５】
そして、ＥＣＵ５４１ａからメッセージが送信された場合には、バス５３ａを介してＥＣＵ５４２ａおよびＧＷ−ＥＣＵ５２がメッセージを受信するとともに、そのメッセージをＧＷ−ＥＣＵ５２がバス５３ｂおよび５３ｃに送信する。バス５３ｂに送信されたメッセージはＥＣＵ５４１ｂおよび５４２ｂによって受信され、バス５３ｃに送信されたメッセージはＥＣＵ５４１ｃおよび５４２ｃによって受信される。すなわち、車載ネットワーク５１では、ＧＷ−ＥＣＵ５２によってメッセージが中継されることから、異なるバス５３に接続されるＥＣＵ５４間でも通信可能である。なお、ＥＣＵ５４がバス５３にメッセージを送信した場合には、そのバス５３に接続される送信元以外のＥＣＵ５４がメッセージを受信する。
【００２６】
−車載装置−
車載装置１は、車両５０に搭載され、その車両５０に関する情報を取得するように構成されている。具体的には、車載装置１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）に基づく車両５０の位置情報および車載ネットワーク５１上のメッセージに基づく車両５０の走行情報（挙動情報）を取得し、それらをサーバ装置２（図１参照）に送信するように構成されている。この車載装置１は、取得端末１１と、ＧＰＳ受信機１２と、通信機１３と、操作部１４とを備えている。なお、ＧＰＳは、本発明の「衛星測位システム」の一例である。
【００２７】
取得端末１１は、車載装置１の装置本体であり、車両５０に関する情報を取得するために設けられている。この取得端末１１は、マイコン１１ａと、トランシーバ１１ｂと、入出力部１１ｃとを含んでいる。
【００２８】
マイコン１１ａは、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを含み、取得端末１１を制御するように構成されている。マイコン１１ａには、トランシーバ１１ｂが接続されるとともに、入出力部１１ｃが接続されている。なお、マイコン１１ａは、本発明の「生成部」、「判別部」および「関連付け部」の一例である。
【００２９】
トランシーバ１１ｂは、車載ネットワーク５１のマルチメディア系のバス５３ｃに接続されている。そして、トランシーバ１１ｂは、バス５３ｃ上のメッセージをマイコン１１ａに入力するように構成されている。トランシーバ１１ｂは、バス５３ｃを参照するのみであり、メッセージを送信しないようになっている。このため、バス５３ｃに取得端末１１が接続されても、車載ネットワーク５１に影響を与えないように構成されている。なお、トランシーバ１１ｂは、本発明の「第２入力部」の一例である。
【００３０】
入出力部１１ｃには、ＧＰＳ受信機１２、通信機１３および操作部１４などが接続されている。なお、入出力部１１ｃは、本発明の「第１入力部」および「出力部」の一例である。
【００３１】
ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星（図示省略）からの信号を受信して現在の位置情報を算出するように構成されている。また、ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星からの信号の受信時刻および受信感度を算出する機能も有する。そして、ＧＰＳ受信機１２は、位置情報、受信時刻および受信感度（以下、「ＧＰＳ情報」ともいう）を所定時間間隔毎に取得端末１１に出力するように構成されている。なお、ＧＰＳ受信機１２は、本発明の「受信機」の一例である。
【００３２】
通信機１３は、ネットワーク１５０を介してサーバ装置２と通信可能であり、取得端末１１が取得した情報をサーバ装置２に送信するために設けられている。この通信機１３は、車載装置１用に専用に設けられ、たとえば有線で取得端末１１に接続されている。
【００３３】
操作部１４は、たとえばスイッチであり、取得端末１１によって情報の取得が行われる状態と、取得端末１１による情報の取得が行われない状態とを切り替えるために設けられている。
【００３４】
ここで、車載装置１は、たとえば種類の異なる車両５０に適用可能である。このため、取得端末１１では、車載装置１を適用可能な車両５０に関する情報（以下、「適用車種情報」という）がマイコン１１ａのＲＯＭに予め記憶されている。また、車載ネットワーク５１のバス５３には、車両５０の種類の判別に利用される情報（以下、「車種判別用情報」という）がたとえばボディＥＣＵから所定時間間隔毎に送信される。そして、マイコン１１ａは、バス５３ｃから受信した車種判別用情報と、ＲＯＭに記憶された適用車種情報とに基づいて、車載装置１が搭載された車両５０の種類を判別するように構成されている。たとえば、適用車種情報は、車載装置１を適用可能な車両５０毎のエンジン型式、トランスミッション種別および仕向地などを含むとともに、車種判別用情報は、車両５０のエンジン型式、トランスミッション種別および仕向地などを含んでおり、車種判別用情報を適用車種情報に照合して車種が特定される。なお、車種判別用情報は、マイコン１１ａが車種を特定する前であっても読み取り可能なように構成されている。
【００３５】
マイコン１１ａは、ＧＰＳ受信機１２からＧＰＳ情報が入出力部１１ｃに入力された場合に、位置情報に受信時刻および受信感度を関連付けして、位置情報とその位置情報に関連付けられた関連情報とを通信機１３に出力するように構成されている。この関連情報には、位置情報を取得した取得端末１１を特定するための識別情報（以下、「端末ＩＤ」という）および取得端末１１が搭載されている車両５０の車種なども含まれる。通信機１３は、取得端末１１から位置情報および関連情報が入力された場合に、位置情報および関連情報をサーバ装置２に送信するように構成されている。
【００３６】
また、マイコン１１ａは、バス５３ｃからメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、そのメッセージに基づいて車両走行再現用のフォーマットに適合する車両５０の走行情報を生成するように構成されている。具体的には、マイコン１１ａのＲＯＭには、車載装置１を適用可能な車種毎のビットアサイン表が予め記憶されている。そして、マイコン１１ａは、特定された車種用のビットアサイン表を用いて、メッセージの内容を読み取るように構成されている。すなわち、車種に応じてメッセージのビットアサイン（通信仕様）が異なる場合であっても、メッセージの内容を適切に読み取ることが可能である。つまり、マイコン１１ａは、車載ネットワーク５１のメッセージを車両走行再現用のフォーマットに変換可能に構成されている。
【００３７】
そして、マイコン１１ａは、メッセージに基づく車両５０の走行情報に、メッセージが入力された入力時刻を関連付けして、走行情報とその走行情報に関連付けられた関連情報とを通信機１３に出力するように構成されている。この関連情報には、端末ＩＤおよび車種なども含まれる。通信機１３は、取得端末１１から走行情報および関連情報が入力された場合に、走行情報および関連情報をサーバ装置２に送信するように構成されている。なお、車両走行再現用のフォーマットでは、情報の内容（たとえば、後述する車輪速など）毎に固有の識別番号が設定されており、識別番号に基づいて情報の内容を判別可能である。
【００３８】
［走行情報］
ここで、取得端末１１によって取得される走行情報には、車両５０の位置推定に利用される情報、車両５０の走行音に関する情報、車両５０の内外観に関する情報、および、車両５０の周辺環境に関する情報が含まれている。
【００３９】
車両５０の位置推定に利用される情報には、車輪速、水平加速度およびヨーレートが含まれている。たとえば、車輪速を検出する車輪速センサがブレーキＥＣＵに接続されており、ブレーキＥＣＵから車輪速を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによって車輪速についての走行情報が生成される。また、水平加速度を検出するリニアＧセンサがエアバッグＥＣＵに設けられており、エアバッグＥＣＵから水平加速度を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによって水平加速度についての走行情報が生成される。また、ヨーレートを検出するヨーレートセンサがエアバッグＥＣＵに設けられており、エアバッグＥＣＵからヨーレートを含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによってヨーレートについての走行情報が生成される。
【００４０】
車両５０の走行音に関する情報には、エンジン回転数、アクセル開度、ブレーキ操作量および車輪速が含まれている。たとえば、エンジン回転数を検出するクランクポジションセンサがエンジンＥＣＵに接続されており、エンジンＥＣＵからエンジン回転数を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによってエンジン回転数についての走行情報が生成される。また、アクセル開度を検出するアクセルペダルポジションセンサがエンジンＥＣＵに接続されており、エンジンＥＣＵからアクセル開度を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによってアクセル開度についての走行情報が生成される。また、ブレーキ操作量を検出するブレーキペダルポジションセンサがブレーキＥＣＵに接続されており、ブレーキＥＣＵからブレーキ操作量を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによってブレーキ操作量についての走行情報が生成される。
【００４１】
車両５０の内外観に関する情報には、タイヤ切れ角と相関を有するステアリング舵角、車輪速、アクセル開度、ブレーキ操作量、ヘッドランプなどのランプ類の点灯状態、ウィンカーの作動状態、ドアの開閉状態、ワイパーブレードの作動状態、および、シートベルトの装着状態が含まれている。たとえば、ステアリング舵角を検出する舵角センサがパワーステアリングＥＣＵに接続されており、パワーステアリングＥＣＵからステアリング舵角を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによってステアリング舵角についての走行情報が生成される。また、ランプ類の操作スイッチがボディＥＣＵに接続されており、ボディＥＣＵからランプ類の点灯状態を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによってランプ類の点灯状態についての走行情報が生成される。また、ウィンカーの操作スイッチがメータＥＣＵに接続されており、メータＥＣＵからウィンカーの作動状態を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによってウィンカーの作動状態についての走行情報が生成される。また、ドア開閉スイッチがボディＥＣＵに接続されており、ボディＥＣＵからドアの開閉状態を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによってドアの開閉状態についての走行情報が生成される。また、ワイパーブレードの操作スイッチがワイパーＥＣＵに接続されており、ワイパーＥＣＵからワイパーブレードの作動状態を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによってワイパーブレードの作動状態についての走行情報が生成される。また、シートベルトの装着を検出するバックルスイッチがボディＥＣＵに接続されており、ボディＥＣＵからシートベルトの装着状態を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによってシートベルトの装着状態についての走行情報が生成される。
【００４２】
車両５０の周辺環境に関する情報には、外気温、降雨と相関を有するワイパーブレードの作動状態および日射量を含んでいる。たとえば、外気温を検出する外気温センサがエアコンＥＣＵに接続されており、エアコンＥＣＵから外気温を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによって外気温についての走行情報が生成される。また、日射量を検出する日射センサがエアコンＥＣＵに接続されており、エアコンＥＣＵから日射量を含むメッセージがバス５３に送信され、そのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力された場合に、マイコン１１ａによって日射量についての走行情報が生成される。
【００４３】
−サーバ装置−
サーバ装置２は、図１に示すように、ネットワーク１５０を介して車載装置１およびコンピュータ（図示省略）と通信可能に構成されている。具体的には、サーバ装置２は、車載装置１から受信したＧＰＳに基づく車両５０の位置情報および車載ネットワーク５１上のメッセージに基づく車両５０の走行情報を格納するように構成されている。このサーバ装置２は、制御部２１と記憶部２２と通信部２３とを含んでいる。
【００４４】
制御部２１は、演算処理を実行することによりサーバ装置２を制御するように構成されている。記憶部２２には、車載装置１から受信した情報などが記憶されている。すなわち、記憶部２２には、ＧＰＳ受信機１２からの位置情報およびその関連情報と、車載ネットワーク５１からの走行情報およびその関連情報とが蓄積されている。通信部２３は、ネットワーク１５０を介して車載装置１およびコンピュータと通信するために設けられている。
【００４５】
−車両の走行の再現−
車両５０の走行の再現は、たとえば、サーバ装置２から位置情報および走行情報が提供されるコンピュータ上で行われる。このコンピュータには、走行再現用のプログラムや車両走行路（たとえばサーキット）に関する情報などが記憶されている。すなわち、コンピュータでは、走行再現用のプログラムが実行され、その際にサーバ装置２から提供される位置情報および走行情報が利用されることにより、車両５０の走行の再現が行われる。なお、コンピュータ上で再現される車両は、たとえば、レースゲームの競争相手として利用される。
【００４６】
具体的には、車両５０の位置の再現は、ＧＰＳ情報と、走行情報のうち位置推定に利用される情報とを用いて行われる。たとえば、受信感度に基づいてＧＰＳ受信機１２の感度が高いと判断される場合には、ＧＰＳによる位置情報を用いて車両５０の位置および向き（車両前後方向の向き）が推定される。また、受信感度に基づいてＧＰＳ受信機１２の感度が低いと判断される場合には、車輪速およびヨーレートを用いて車両５０の位置および向きが推定される。さらに、ＧＰＳ受信機１２の感度が低い場合において、タイヤがスリップしたと判断されたときには、水平加速度を用いて位置が推定される。
【００４７】
また、車両５０の走行音の再現は、ＧＰＳ情報と、走行情報のうち走行音に関する情報とを用いて行われる。なお、ＧＰＳによる位置情報を用いてＧＰＳ車速を算出することが可能である。具体的には、エンジン回転数、アクセル開度、ブレーキ操作量、ＧＰＳ車速および車輪速を用いて走行音が推定される。たとえば、エンジン回転数に応じたエンジン音が再現されるとともに、ＧＰＳ車速および車輪速に基づいてタイヤスキール音が再現される。
【００４８】
また、車両５０の内外観の再現は、ＧＰＳ情報と、走行情報のうち内外観に関する情報とを用いて行われる。具体的には、ステアリング舵角、ＧＰＳ車速、車輪速、アクセル開度、ブレーキ操作量、ランプ類の点灯状態、ウィンカーの作動状態、ドアの開閉状態、ワイパーブレードの作動状態、および、シートベルトの装着状態を用いて内外観が推定される。たとえば、ステアリング舵角に基づいてタイヤ切れ角が再現される。また、ランプ類、ウィンカー、ドア、ワイパーブレードおよびシートベルトなどの状況が再現される。
【００４９】
また、車両５０の周辺環境の再現は、ＧＰＳ情報と、走行情報のうち周辺環境に関する情報とを用いて行われる。具体的には、ＧＰＳによる位置情報、外気温、ワイパーブレードの作動状態および日射量を用いて周辺環境が推定される。たとえば、位置情報から車両走行路が推定され、ワイパーブレードの作動状態から降雨状況が推定される。また、コンピュータ上での外気温および日射量が再現される。
【００５０】
−取得端末の動作−
次に、図３を参照して、第１実施形態による取得端末１１の動作（取得方法）について説明する。なお、以下の各ステップは、取得端末１１のマイコン１１ａ（図２参照）によって実行される。
【００５１】
まず、図３のステップＳ１において、情報の取得が開始されたか否かが判断される。この情報の取得が開始されたか否かは、たとえば、操作部１４（図２参照）に対するオン操作の有無に基づいて判断される。そして、情報の取得が開始されたと判断された場合（オン操作有りの場合）には、ステップＳ２に移る。その一方、情報の取得が開始されていないと判断された場合（オン操作無しの場合）には、ステップＳ１が繰り返し行われる。すなわち、情報の取得が開始されるまで待機する。
【００５２】
次に、ステップＳ２において、取得端末１１が搭載された車両５０（図１参照）の種類の判別が行われる。具体的には、バス５３ｃ（図２参照）から入力された車種判別用情報が、マイコン１１ａのＲＯＭに記憶された適用車種情報と照合されることにより、車両５０の種類が特定される。
【００５３】
次に、ステップＳ３において、ＧＰＳ受信機１２（図２参照）からの情報が入出力部１１ｃ（図２参照）に入力されたか否かが判断される。そして、ＧＰＳ受信機１２からの情報が入出力部１１ｃに入力されたと判断された場合には、ステップＳ４に移る。その一方、ＧＰＳ受信機１２からの情報が入出力部１１ｃに入力されていないと判断された場合には、ステップＳ６に移る。
【００５４】
次に、ステップＳ４において、ＧＰＳ受信機１２から入力された位置情報に関連情報が関連付けられる。具体的には、ＧＰＳによる位置情報に対して、その受信時刻および受信感度が関連付けられるとともに、端末ＩＤおよび車種などが関連付けられる。
【００５５】
次に、ステップＳ５において、ＧＰＳによる位置情報とその位置情報に関連付けられた関連情報とが通信機１３（図２参照）に出力される。通信機１３は、取得端末１１から位置情報および関連情報が入力された場合に、その位置情報および関連情報をサーバ装置２（図１参照）に送信する。サーバ装置２は、通信機１３からの位置情報および関連情報を受信した場合に、その位置情報および関連情報を記憶部２２（図１参照）に格納する。
【００５６】
次に、ステップＳ６において、バス５３ｃからのメッセージがトランシーバ１１ｂ（図２参照）に入力されたか否かが判断される。そして、バス５３ｃからのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力されたと判断された場合には、ステップＳ７に移る。その一方、バス５３ｃからのメッセージがトランシーバ１１ｂに入力されていないと判断された場合には、ステップＳ１０に移る。
【００５７】
次に、ステップＳ７において、トランシーバ１１ｂに入力されたメッセージに基づいて、車両走行再現用のフォーマットに適合する走行情報が生成される。具体的には、ステップＳ２で特定された車種用のビットアサイン表を用いてメッセージの内容が読み取られ、その内容に応じた車両走行再現用の走行情報が生成される。たとえば、メッセージの内容がエンジン回転数１０００ｒｐｍであった場合には、エンジン回転数１０００ｒｐｍを意味する走行情報が生成される。
【００５８】
次に、ステップＳ８において、車載ネットワーク５１（図２参照）上のメッセージに基づく走行情報に関連情報が関連付けられる。具体的には、メッセージに基づく走行情報に対して、そのメッセージの入力時刻が関連付けられるとともに、端末ＩＤおよび車種などが関連付けられる。
【００５９】
次に、ステップＳ９において、車載ネットワーク５１上のメッセージに基づく走行情報とその走行情報に関連付けられた関連情報とが通信機１３に出力される。通信機１３は、取得端末１１から走行情報および関連情報が入力された場合に、その走行情報および関連情報をサーバ装置２に送信する。サーバ装置２は、通信機１３からの走行情報および関連情報を受信した場合に、その走行情報および関連情報を記憶部２２に格納する。
【００６０】
次に、ステップＳ１０において、情報の取得が終了されたか否かが判断される。この情報の取得が終了されたか否かは、たとえば、操作部１４に対するオフ操作の有無に基づいて判断される。そして、情報の取得が終了されていないと判断された場合（オフ操作無しの場合）には、ステップＳ３に戻る。その一方、情報の取得が終了されたと判断された場合（オフ操作有りの場合）には、エンドに移る。
【００６１】
−効果−
第１実施形態では、上記のように、ＧＰＳに基づく位置情報が入力される入出力部１１ｃと、車載ネットワーク５１上のメッセージが入力されるトランシーバ１１ｂと、車載ネットワーク５１上のメッセージに基づいて車両走行再現用のフォーマットに適合する走行情報を生成するマイコン１１ａとが設けられている。マイコン１１ａは、位置情報に受信時刻を関連付けるとともに、走行情報に入力時刻を関連付ける。このように構成することによって、ＧＰＳに基づく位置情報と、車載ネットワーク５１上のメッセージに基づく走行情報とを用いて、車両５０の走行が再現されることにより、車両走行の再現精度の向上を図ることができる。具体的には、車両５０の位置に加えて、たとえば車両５０の走行音、内外観および周辺環境などを再現させることができるので、現実の車両５０の実際の走行（挙動）に即した再現を行うことができる。また、位置情報に受信時刻が関連付けられ、走行情報に入力時刻が関連付けられることにより、たとえば位置情報および走行情報がサーバ装置２に送信される場合に遅延が生じても、車両５０の走行を適切に再現させることができる。また、車載ネットワーク５１上のメッセージに基づいて走行情報を生成する、すなわち、車載ネットワーク５１上のメッセージを車両走行再現用のフォーマットに変換することにより、車載ネットワーク上のメッセージがそのままサーバ装置に送信され、サーバ装置でメッセージの変換処理が行われる場合に比べて、サーバ装置２でのデータ処理の負荷を軽減することができる。また、サーバ装置２および走行の再現が行われるコンピュータ側でビットアサイン表を把握することなく、位置情報および走行情報を用いて車両５０の走行を再現することができる。
【００６２】
また、第１実施形態では、サーバ装置２と通信する通信機１３が入出力部１１ｃに接続され、入出力部１１ｃから位置情報および走行情報を通信機１３に出力することによって、車両５０の走行を即時（リアルタイム）に再現させることができる。
【００６３】
また、第１実施形態では、マイコン１１ａに記憶される適用車種情報と車載ネットワーク５１からの車種判別用情報とに基づいて車両５０の種類が判別されることによって、車両５０の種類に応じてビットアサイン表を切り替えることにより、種類の異なる車両５０に対応することができる。
【００６４】
また、第１実施形態では、ＧＰＳ受信機１２の受信感度が入出力部１１ｃに入力され、車両５０の位置推定に利用される情報が走行情報に含まれることによって、ＧＰＳ受信機１２の感度が低い場合であっても、位置推定に利用される情報（車輪速、水平加速度およびヨーレート）を用いて車両５０の位置および向きを推定することができる。
【００６５】
また、第１実施形態では、車両５０の走行音に関する情報が走行情報に含まれることによって、車両５０の走行音を再現させることができる。車両５０の内外観に関する情報が走行情報に含まれることによって、車両５０の内外観を再現させることができる。車両５０の周辺環境に関する情報が走行情報に含まれることによって、車両５０の周辺環境を再現させることができる。
【００６６】
（第２実施形態）
次に、図４を参照して、第２実施形態による車両走行再現システム１００ａについて説明する。第２実施形態では、車両５０がレース車両であり、その車両５０が参加するレースに関する情報を取得するための撮像装置３が設けられている。なお、撮像装置３は、本発明の「取得装置」の一例である。
【００６７】
車両走行再現システム１００ａは、現実の車両５０の走行およびその車両５０が参加するレース環境をコンピュータ（図示省略）上で再現させるために設けられている。この車両走行再現システム１００ａは、図４に示すように、車載装置１とサーバ装置２と撮像装置３とコンピュータとを備えている。サーバ装置２および撮像装置３は、ネットワーク１５０を介して接続され、通信可能に構成されている。
【００６８】
撮像装置３は、たとえば、車両５０が走行するサーキットに設置される撮像部、撮像部による撮像結果に基づいてレースに関する情報を算出する制御部、および、レースに関する情報をサーバ装置２に送信するための通信部などを含んでいる。レースに関する情報には、たとえば、レースのスタート時のイベント、レースのゴール時のイベント、レースにおける走行規制（レース旗の種類および使用状況）、および、サーキットの天候などが含まれている。なお、レース旗は、サーキットでドライバに各種情報を伝達するために使用される。また、サーキットは、本発明の「レースの開催場所」の一例である。
【００６９】
サーバ装置２は、車載装置１から受信したＧＰＳに基づく車両５０の位置情報および車載ネットワーク５１上のメッセージに基づく車両５０の走行情報に加えて、撮像装置３から受信したレースに関する情報を格納するように構成されている。
【００７０】
コンピュータでは、サーバ装置２から提供される位置情報および走行情報に基づいて車両５０の走行が再現されるとともに、サーバ装置２から提供されるレースに関する情報に基づいてレース環境が再現される。具体的に、コンピュータでは、走行再現用のプログラムが実行され、その際に位置情報および走行情報とレースに関する情報とが利用されることにより、車両５０の走行とレース環境とが重畳されるように再現される。
【００７１】
たとえば、実際のレースでのスタート時およびゴール時のイベントがコンピュータ上で再現され、実際のレースで走行規制が発生する場合にコンピュータ上のレースで走行規制が再現される。また、実際のサーキットの天候がコンピュータ上で再現される。なお、車両５０の周辺環境に関する情報を考慮して、サーキットの天候が再現されるようにしてもよい。
【００７２】
なお、車両走行再現システム１００ａのその他の構成は、第１実施形態と同様である。
【００７３】
−効果−
第２実施形態では、上記のように、車両５０の参加するレースに関する情報を取得する撮像装置３が設けられることによって、レース環境を再現させることができる。したがって、車両５０の走行（挙動）およびレース環境を再現させることができるので、車両５０が参加するレースを現実に即した高い精度で再現させることができる。また、コンピュータ上で再現される車両がレースゲームの競争相手である場合には、レースゲームにおいて公平な競争環境を提供することができる。
【００７４】
なお、第２実施形態のその他の効果は、第１実施形態と同様である。
【００７５】
（他の実施形態）
なお、今回開示した実施形態は、すべての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。したがって、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００７６】
たとえば、第１実施形態では、車載ネットワーク５１の通信プロトコルとしてＣＡＮが用いられる例を示したが、これに限らず、車載ネットワークの通信プロトコルとしてＣＡＮ以外が用いられていてもよい。
【００７７】
また、第１実施形態では、同じ通信プロトコルのバス５３がＧＷ−ＥＣＵ５２に接続される例を示したが、これに限らず、異なる通信プロトコルのバスがＧＷ−ＥＣＵに接続され、ＧＷ−ＥＣＵが通信プロトコルの変換機能を有していてもよい。
【００７８】
また、第１実施形態では、ＧＰＳに基づく車両５０の位置情報が取得される例を示したが、これに限らず、ＧＰＳ以外の衛星測位システムに基づく車両の位置情報が取得されるようにしてもよい。
【００７９】
また、第１実施形態では、マルチメディア系のバス５３ｃに取得端末１１が接続される例を示したが、これに限らず、マルチメディア系のバス以外のバスに取得端末が接続されていてもよい。
【００８０】
また、第１実施形態では、専用の通信機１３が有線で取得端末１１に接続され、その通信機１３がサーバ装置２と通信する例を示したが、これに限らず、ユーザが保有する移動通信端末（たとえば、スマートフォンなど）が無線で取得端末に接続され、その移動通信端末がサーバ装置と通信するようにしてもよい。
【００８１】
また、第１実施形態では、ＧＰＳ受信機１２がＧＰＳ情報を所定時間間隔毎に取得端末１１に出力する例を示したが、これに限らず、取得端末がＧＰＳ情報を所定時間間隔毎にＧＰＳ受信機に要求し、その要求をＧＰＳ受信機が受け取った場合に、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ情報を取得端末に出力するようにしてもよい。
【００８２】
また、第１実施形態では、ボディＥＣＵが車種判別用情報を所定時間間隔毎にバス５３に送信する例を示したが、これに限らず、取得端末が車種を判別する際に車種判別用情報の要求をバスに送信し、その車種判別用情報の要求をボディＥＣＵが受信した場合に、ボディＥＣＵが車種判別用情報をバスに送信するようにしてもよい。
【００８３】
また、第１実施形態では、操作部１４がオン操作された場合に情報の取得が開始され、操作部１４がオフ操作された場合に情報の取得が終了される例を示したが、これに限らず、車両が走行を開始した場合に情報の取得が開始され、車両の走行が停止された場合に情報の取得が終了されるようにしてもよい。
【００８４】
また、第１実施形態では、車載装置１が種類の異なる車両５０に適用可能である例を示したが、これに限らず、車載装置が１種類の車両のみに適用可能であってもよい。この場合には、車両の種類を判別する機能が取得端末に設けられていなくてもよい。
【００８５】
また、第１実施形態において、ＳＤメモリカードなどの記憶媒体（図示省略）を取得端末１１に着脱可能に構成し、取得端末１１に装着された記憶媒体に位置情報および走行情報が蓄積されるようにしてもよい。
【００８６】
なお、上記した第１実施形態の変形例は、第２実施形態にも適用可能である。
【００８７】
また、第２実施形態では、車両５０が参加するレースに関する情報を取得するための撮像装置３が設けられる例を示したが、これに限らず、撮像装置以外の装置（たとえば、天候センサなど）によりレースに関する情報が取得されるようにしてもよい。
【００８８】
また、第２実施形態では、撮像装置３が、撮像結果に基づいてレースに関する情報を算出してサーバ装置２に送信する例を示したが、これに限らず、撮像装置が撮像結果をサーバ装置に送信し、サーバ装置が受信した撮像結果に基づいてレースに関する情報を算出するようにしてもよい。
【００８９】
また、第２実施形態において、車載カメラ（図示省略）が設けられ、その車載カメラによってドライバの様子を撮像してサーバ装置２に送信されるようにしてもよい。この場合、車載カメラの撮像結果に基づいてドライバの様子がコンピュータ上で再現されるようにしてもよい。
【００９０】
また、第２実施形態において、レースに関する情報に、レースのスタート時刻、レースのゴール時刻、車両５０のクラッシュ、および、サーキット上でのハプニングなどが含まれていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、車両の走行を再現するための情報を取得する取得端末、車両走行再現システムおよび取得方法に利用可能である。
【符号の説明】
【００９２】
２      サーバ装置
３      撮像装置（取得装置）
１１    取得端末
１１ａ  マイコン（生成部、判別部、関連付け部）
１１ｂ  トランシーバ（第２入力部）
１１ｃ  入出力部（第１入力部、出力部）
１２    ＧＰＳ受信機（受信機）
１３    通信機
５０    車両
５１    車載ネットワーク
１００、１００ａ  車両走行再現システム
【図１】
2020130501.tif 000003
【図２】
2020130501.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020130501.tif 000006