(57)【要約】【課題】隊列走行に対応していない交通信号制御装置が存在する場合でも、車両群が分断する蓋然性を低減させる運転支援システムを提供する。【解決手段】運転支援システム１は、隊列走行を行う複数の車両１０−１、１０−２、・・・１０−Ｎにそれぞれ搭載される複数の車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎを備え、複数の車載装置のそれぞれは、路側機に対してリクエスト信号を送信することによって、複数の車両の優先走行を可能にする交通信号機の動作を要求でき、交通信号機の青信号の延長を要求する場合に、複数の車両のうち最後尾車両に搭載された車載装置がリクエスト信号を送信し、交通信号機の赤信号の短縮を要求する場合に、複数の車両のうち先頭車両に搭載された車載装置がリクエスト信号を送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
隊列走行を行う複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置を備え、
前記複数の車載装置のそれぞれは、路側機に対してリクエスト信号を送信することによって、前記複数の車両の優先走行を可能にする交通信号機の動作を要求でき、
前記交通信号機の青信号の延長を要求する場合に、前記複数の車両のうち最後尾車両に搭載された車載装置が前記リクエスト信号を送信し、
前記交通信号機の赤信号の短縮を要求する場合に、前記複数の車両のうち先頭車両に搭載された車載装置が前記リクエスト信号を送信する、運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通信号機を制御して、路線バス等の公共交通車両を優先的に走行させる公共車両優先システム（ＰＴＰＳ：Public Transportation Priority System）が実用化されている。ＰＴＰＳでは、例えばバスが青信号の終了間際に交差点へ近づいたときに、青信号の表示時間を延長することができる。また、例えばバスが赤信号で停止しているときに、赤信号の表示時間を短縮することができる。
【０００３】
また、公共交通において、複数の車両による隊列走行が提案されている。例えば複数台のバスからなる隊列単位で運行することで、輸送力向上および渋滞緩和が期待される。例えば、特許文献１は、隊列走行を行う公共交通車両の最後尾の位置情報を用いて優先走行を実現する交通信号制御装置を提案する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１５１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載されるような、隊列走行に対応している交通信号制御装置は、全ての地域で普及しているわけではない。したがって、隊列走行に対応していない交通信号制御装置の存在を前提として、隊列を分断させない技術が求められていた。
【０００６】
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、隊列走行に対応していない交通信号制御装置が存在する場合でも、車両群が分断する蓋然性を低減させる運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一実施形態に係る運転支援システムは、隊列走行を行う複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置を備える。前記複数の車載装置のそれぞれは、路側機に対してリクエスト信号を送信することによって、前記複数の車両の優先走行を可能にする交通信号機の動作を要求できる。前記交通信号機の青信号の延長を要求する場合に、前記複数の車両のうち最後尾車両に搭載された車載装置が前記リクエスト信号を送信する。前記交通信号機の赤信号の短縮を要求する場合に、前記複数の車両のうち先頭車両に搭載された車載装置が前記リクエスト信号を送信する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一実施形態に係る運転支援システムによれば、隊列走行に対応していない交通信号制御装置が存在する場合でも、車両群が分断する蓋然性を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムの概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（運転支援システムの概略構成）
図１は、本実施形態における運転支援システム１の構成を説明する図である。運転支援システム１は、複数の車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎを備える。図１に示すように、車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎのそれぞれは、隊列走行する車両１０−１、１０−２、・・・１０−Ｎのそれぞれに搭載される。ここで、Ｎは２以上の整数である。以下において、車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎを集合的に車載装置１００と表記することがある。また、車両１０−１、１０−２、・・・１０−Ｎを集合的に車両１０と表記することがある。運転支援システム１において、車載装置１００は互いに車車間通信または移動体通信を介して連係する。
【００１１】
ここで、車両１０は、例えば公共交通車両である。公共交通車両は、路線バス、特定区間の巡回バス、空港およびテーマパーク等の施設内の巡回バスを含む。上記のように、車両１０は隊列走行を行う。隊列走行は、複数の車両が隊列をなして走行する態様である。隊列走行では、車両１０のそれぞれが順次先行車両を追従し、所定の経路を走行する。追従走行は、法令を遵守しつつ安全を担保しうる車間距離が確保されるよう、行われる。本実施形態では、車両１０による１列の隊列を例とするが、隊列は複数列であってよい。また、隊列をなす車両１０の数は、２以上の任意の数である。本実施形態における隊列では、車両１０−１が先頭車両であり、車両１０−２以降が後続車両である。
【００１２】
車載装置１００は、判定部１０２、通信部１０４および記憶部１０６を備える。
【００１３】
判定部１０２は、例えば、プロセッサ、メモリおよび入出力回路を備えたＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。判定部１０２は、例えば、通信部１０４を介して他車両と識別情報を送受信し、隊列における自車両の順番および隊列をなす車両数を認識する。また、判定部１０２は、例えば自車両が先頭車両１０−１または最後尾車両１０−Ｎのとき、通信部１０４に、後述するリクエスト信号を送信させる。また、判定部１０２は、通信部１０４を介して取得した他車の走行状況に基づいて、車両１０が適切な車間距離を保ちながら隊列走行するように速度等を制御し得る。
【００１４】
通信部１０４は、例えば車車間通信用無線機を有する。または、通信部１０４は、例えば、４Ｇ（4th Generation）または５Ｇ（5th Generation）等のモバイル通信規格に対応する通信インタフェースとその制御回路を有してよい。通信部１０４は他車両の通信部１０４と無線通信により情報を送受信する。隊列をなす車両１０においては、車載装置１００は、それぞれの通信部１０４により、互いに直接的に情報を送受信する。または、車載装置１００は、中間に位置する車両を介して間接的に、互いに情報を送受信する。または、車載装置１００は、移動体通信を介して間接的に、互いに情報を送受信する。本実施形態において、車車間通信用無線機はミリ波レーダセンサを備える。前車との車車間通信は、ミリ波レーダセンサの検知範囲内（例えば２００ｍ内）で、所定の周波数（例えば７６０ＭＨｚ）の無線電波を用いて行われる。
【００１５】
また、本実施形態において、通信部１０４は路側機ｒと通信する。通信部１０４と路側機ｒとの通信は、例えば特定周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯）の無線通信によって行われてよい。路側機ｒは、交差点ｊに設けられた交通信号機ｓを制御する交通信号制御装置に対して、車載装置１００から受信したリクエスト信号に応じた指示信号を送信できる。すなわち、車載装置１００は、路側機ｒに対してリクエスト信号を送信することによって、車両１０の優先走行を可能にする交通信号機ｓの動作を要求できる。リクエスト信号は、例えば青信号の表示時間の延長を要求する信号（以下、青信号延長要求信号という）を含む。また、リクエスト信号は、例えば赤信号の表示時間の短縮を要求する信号（以下、赤信号短縮要求信号という）を含む。車両１０によるリクエスト信号の送信手法の詳細については後述する。ここで、通信部１０４と通信する路側機ｒは物理ビーコンに限定されず、仮想ビーコンを含み得る。また、通信部１０４と路側機ｒとの通信方式は、上記の例に限定されない。別の例として、路側機ｒは光ビーコンを含んでよい。光ビーコンは、近赤外線の投受光器を備えて、車載装置１００との間で双方向通信を行う。
【００１６】
記憶部１０６は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、および光メモリ等を含んでよい。記憶部１０６に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、またはキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部１０６は、車載装置１００の動作に用いられる任意の情報を記憶する。記憶部１０６は、例えば隊列における自車両の順番等を認識するために、他車両との間で送受信される識別情報を記憶してよい。
【００１７】
（リクエスト信号の送信手法）
図１の例において、交通信号機ｓを制御する交通信号制御装置は、隊列走行に対応していないが、公共交通車両を優先的に走行させることが可能である。つまり、交通信号機ｓを制御する交通信号制御装置は、例えば青信号の表示時間の延長が可能である。ここで、一般に、青信号の表示時間の延長が実行される場合でも、延長時間に上限が設けられている。そのため、先頭車両１０−１から最後尾車両１０−Ｎで構成される車両群のそれぞれが、青信号延長要求信号を路側機ｒに送信しても、途中で延長時間の上限に達して、後続車両が交差点ｊを通過する前に赤信号に変わることがある。つまり、車両群が分断される可能性がある。これに対し、本実施形態に係る運転支援システム１は、以下に説明するようにリクエスト信号を送信することによって、車両群が分断する蓋然性を低減させることができる。
【００１８】
車両１０−１、１０−２、・・・１０−Ｎが交差点ｊに近づいたときに、交通信号機ｓが青信号の終了間際であれば、車両１０は青信号延長要求信号を路側機ｒに送信する。つまり、車両１０は、隊列走行を行う車両群が交通信号機ｓの赤信号によって分断されることなく交差点ｊを通過できるように、青信号延長要求信号を送信する。このとき、最後尾車両１０−Ｎが青信号延長要求信号を路側機ｒに送信する。最後尾車両１０−Ｎが青信号延長要求信号を路側機ｒに送信する時点で、交差点ｊを通過していない車両は、最後尾車両１０−Ｎを含む車両群の最後の一部だけである。したがって、青信号が延長されている時間内に、全ての車両群が交差点ｊを通過する蓋然性が高くなる。そのため、最後尾車両１０−Ｎが青信号延長要求信号を路側機ｒに送信することが好ましい。
【００１９】
また、車両１０−１、１０−２、・・・１０−Ｎが交差点ｊに近づいたときに、交通信号機ｓが赤信号であれば、車両１０は赤信号短縮要求信号を路側機ｒに送信する。つまり、車両１０は、隊列走行を行う車両群が交差点ｊに到達したときに交通信号機ｓが赤信号のままであることを避けるために、赤信号短縮要求信号を送信する。このとき、先頭車両１０−１が赤信号短縮要求信号を路側機ｒに送信する。最初に赤信号であることを認識可能な先頭車両１０−１が赤信号短縮要求信号を送信することによって、先頭車両１０−１が交差点ｊに到達する前に、青信号に切り替わる蓋然性が高くなる。換言すると、先頭車両１０−１以外の車両１０が赤信号短縮要求信号を路側機ｒに送信した場合に、青信号への切り替えが間に合わずに先頭車両１０−１が停止する可能性がある。そのため、先頭車両１０−１が赤信号短縮要求信号を路側機ｒに送信することが好ましい。
【００２０】
ここで、車両１０は、交差点ｊに近づいたときに路側機ｒから交通信号機ｓの状態（例えば青信号または赤信号）を示す信号を取得できる。図１に示すように、路側機ｒは交差点ｊから離れて配置されており、交差点ｊから所定距離（例えば１５０〜２００ｍ）手前の車両１０に交通信号機ｓの状態を示す信号を通知する。車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎのそれぞれは、路側機ｒからの信号に基づいて交差点ｊの手前で交通信号機ｓの状態を把握できる。交通信号機ｓが青信号の場合に、最後尾車両１０−Ｎに搭載された車載装置１００−Ｎが青信号延長要求信号を路側機ｒに送信する。また、交通信号機ｓが赤信号の場合に、先頭車両１０−１に搭載された車載装置１００−１が赤信号短縮要求信号を路側機ｒに送信する。ここで、車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎが交通信号機ｓの状態を把握する際に、車車間通信によって、車載装置１００−１が路側機ｒから取得した信号が共有されてよい。
【００２１】
運転支援システム１は、上記の構成によって、隊列走行に対応していない交通信号制御装置が存在する場合でも、隊列走行を行う車両群が分断する蓋然性を低減させることができる。
【００２２】
本発明を諸図面および実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形および修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段または各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段またはステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００２３】
例えば、車載装置１００は、隊列走行に対応していない交通信号制御装置が交差点ｊで用いられていることを示す通知を路側機ｒから受信した後に、路側機ｒに対してリクエスト信号を送信してよい。
【００２４】
また、例えば、汎用の電子機器に搭載されたプロセッサを、判定部１０２として機能させる構成も可能である。具体的には、判定部１０２を実現する処理内容を記述したプログラムを、電子機器のメモリに格納し、車載装置１００との組合せにおいて、電子機器のプロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
【符号の説明】
【００２５】
１      運転支援システム
１０    車両
１００  車載装置
１０２  判定部
１０４  通信部
１０６  記憶部
ｊ      交差点
ｒ      路側機
ｓ      交通信号機
【図１】
2020064409.tif 000003