(57)【要約】【課題】重量の増大を抑制し、且つ簡易な構造で対象物の轢過を防止する。【解決手段】轢過防止装置１０は、車両前方用カメラとミリ波レーダと傾動ステップ１３と破断装置１４とＥＣＵ１５とを備える。傾動ステップ１３は、前タイヤ３の前方に配置され、その後端側がフェンダー４の前端縁部４ａに対してヒンジ部２０を介して傾動自在に連結され、通常時はキャブに対して固定されてキャブへ乗降する乗員の足場として機能する。ＥＣＵ１５は、ミリ波レーダ及び車両前方用カメラから入力される画像情報等から、歩行者との衝突を回避できない状態を検知することによって、潜り込み前状態であることを検知し、破断装置１４を作動させる。破断装置１４がボルト２２を破断すると、傾動ステップ１３は、ヒンジ部２０の軸を中心として、通常位置から作動位置へ自重によって傾動する。【選択図】図２
2020050013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方からキャブの下方への対象物の潜り込みを回避できない潜り込み前状態を検知する検知手段と、
前記車両の前タイヤの前方で前記キャブへ乗降する乗員の足場となる通常位置と、前記前タイヤの前方且つ前記通常位置よりも下方の作動位置との間を移動可能に車体側に支持され、前記検知手段が前記潜り込み前状態を検知しない間は前記通常位置に保持されるステップと、
前記検知手段が前記潜り込み前状態を検知すると、前記通常位置への前記ステップの保持を解除して前記ステップを前記通常位置から前記作動位置へ移動させる移動手段と、を備え、
前記作動位置の前記ステップは、前記対象物に当接することにより前記ステップよりも後方への前記対象物の移動を規制して、前記車両による前記対象物の轢過を防止する
ことを特徴とする轢過防止装置。
【請求項２】
請求項１に記載の轢過防止装置であって、
前記ステップは、その後端側に設けられるヒンジ部を介して車幅方向に延びる軸を中心として前記車体側に傾動自在に支持され、前記ステップの前端側が固定部材によって前記車体側に固定されて前記通常位置に保持され、
前記移動手段は、前記固定部材を破断可能であり、前記検知手段が前記潜り込み前状態を検知すると、前記固定部材を破断して前記通常位置への前記ステップの保持を解除し、前記ステップの前端側をその自重によって下後方へ傾動させて前記ステップを前記作動位置へ移動させる
ことを特徴とする轢過防止装置。
【請求項３】
請求項２に記載の轢過防止装置であって、
前記作動位置の前記ステップは、前記前タイヤの前方の路面または前記前タイヤに当接し、前記作動位置から後方への傾動が規制される
ことを特徴とする轢過防止装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の轢過防止装置であって、
前記前タイヤ及び前記ステップは、前記車両の左右の両側に設けられ、
前記検知手段は、前記潜り込み前状態の発生位置が前記左右の前タイヤのいずれの前タイヤの前方であるかを検知可能であり、
前記移動手段は、前記左右のステップのうち、前記検知手段が検知した前記潜り込み前状態の発生位置側の前タイヤの前方のステップを前記作動位置へ移動させる
ことを特徴とする轢過防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、轢過防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、歩行者と車両とが衝突した際に、車体フレームの下方への歩行者の潜り込みを防止する歩行者潜り込み防止装置が記載されている。歩行者潜り込み防止装置は、ＦＵＰブラケットに回転自在に支持される左右の支持アームと、左右の支持アームに固定されてトラックの左右に亘って延びるガードバーと、サイドフレームと左右の支持アームとを連結する左右のリンクアームと、左右のリンクアームを付勢する左右のねじりばねと、前方へのリンクアームの傾動を規制する左右のロック装置と、加速度センサと、コントローラとを備える。加速度センサとコントローラとがフロントバンパへの歩行者の衝突を検知した時には、ロック装置が収納位置へのガードバーの保持を解除し、ガードバーが収納位置から展開位置へ傾動する。展開位置のガードバーは、路面の近傍に配置され、ＦＵＰと路面との間からトラックの車体フレームの下方への歩行者の潜り込みを防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３３９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の歩行者潜り込み防止装置では、ガードバーを収納位置から路面の近傍の展開位置へ傾動することによって、車体フレームの下方への歩行者の潜り込みを防止し、歩行者の轢過を防止している。しかし、左右の支持アーム及びガードバーをＦＵＰブラケット側に設け、左右のリンクアーム、左右のねじりばね及び左右のロック装置を車体フレーム側に設けるので、車両の重量が大きく増大する可能性がある。また、車体フレームに傾動自在に支持される左右のリンクアームを、ＦＵＰブラケットに傾動自在に支持される左右の支持アームに対して連結するなど、複雑な構成となっている。
【０００５】
そこで、本開示は、重量の増大を抑制し、且つ簡易な構造で対象物の轢過を防止することが可能な轢過防止装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様の轢過防止装置は、検知手段とステップと移動手段とを備える。検知手段は、車両の前方からキャブの下方への対象物の潜り込みを回避できない潜り込み前状態を検知する。ステップは、車両の前タイヤの前方でキャブへ乗降する乗員の足場となる通常位置と、前タイヤの前方且つ通常位置よりも下方の作動位置との間を移動可能に車体側に支持され、検知手段が潜り込み前状態を検知しない間は通常位置に保持される。移動手段は、検知手段が潜り込み前状態を検知すると、通常位置へのステップの保持を解除してステップを通常位置から作動位置へ移動させる。作動位置のステップは、対象物に当接することによりステップよりも後方への対象物の移動を規制して、車両による対象物の轢過を防止する。
【０００７】
上記構成では、車両の前方からキャブの下方への対象物の潜り込みを回避できない潜り込み前状態を検知手段が検知すると、移動手段がステップを通常位置から作動位置へ移動させ、作動位置のステップがステップよりも後方への対象物の移動を規制して車両による対象物の轢過を防止する。このように、キャブに乗降する乗員の足場として機能するステップを下方へ移動させるという簡易な構造で対象物の轢過を防止することができる。
【０００８】
また、通常時にキャブに乗降する乗員の足場として機能するステップを利用することができるので、轢過を防止するための専用部品を新たに設ける場合に比べて、重量の増大を抑制することができる。
【０００９】
従って、重量の増大を抑制し、且つ簡易な構造で対象物の轢過を防止することができる。
【００１０】
本発明の第２の態様は、上記第１の態様の轢過防止装置であって、ステップは、その後端側に設けられるヒンジ部を介して車幅方向に延びる軸を中心として車体側に傾動自在に支持され、ステップの前端側が固定部材によって車体側に固定されて通常位置に保持される。移動手段は、固定部材を破断可能であり、検知手段が潜り込み前状態を検知すると、固定部材を破断して通常位置へのステップの保持を解除し、ステップの前端側をその自重によって下後方へ傾動させてステップを作動位置へ移動させる。
【００１１】
上記構成では、ステップは、その後端側に設けられるヒンジ部を介して車体側に傾動自在に支持され、ステップの前端側が固定部材によって車体側に固定されて通常位置に保持される。移動手段は、検知手段が潜り込み前状態を検知すると、固定部材を破断してステップの前端側をその自重によって下後方へ傾動させてステップを作動位置へ移動させる。このように、移動手段は、ステップをその自重によって作動位置へ移動させるので、例えば、ステップを通常位置から作動位置へ移動させるアクチュエータ等を設ける場合に比べて簡易な構造にすることができる。
【００１２】
本発明の第３の態様は、上記第２の態様の轢過防止装置であって、作動位置のステップは、前タイヤの前方の路面または前タイヤに当接し、作動位置から後方への傾動が規制される。
【００１３】
上記構成では、作動位置のステップは、前タイヤの前方の路面または前タイヤに当接し、作動位置から後方への傾動が規制されるので、対象物に当接することによりステップよりも後方への対象物の移動を確実に規制することができ、対象物の轢過を防止することができる。
【００１４】
本発明の第４の態様は、上記第１の態様〜上記第３の態様のいずれかの轢過防止装置であって、前タイヤ及びステップは、車両の左右の両側に設けられる。検知手段は、潜り込み前状態の発生位置が左右の前タイヤのいずれの前タイヤの前方であるかを検知可能である。移動手段は、左右のステップのうち、検知手段が検知した潜り込み前状態の発生位置側の前タイヤの前方のステップを作動位置へ移動させる。
【００１５】
上記構成では、移動手段は、左右のステップのうち、検知手段が検知した潜り込み前状態の発生位置側（両側を含む）の前タイヤの前方のステップを作動位置へ移動させる。このように、左右で独立してステップを移動させることができるので、轢過防止装置が作動して左右のいずれか一方のステップを作動位置へ移動させた場合であっても、キャブへ乗降する乗員の足場として他方のステップを使用することができる。
【００１６】
また、移動手段は、左右のステップのうち、検知手段が検知した潜り込み前状態の発生位置側の前タイヤの前方のステップを作動位置へ移動させる。すなわち、潜り込み前状態が発生しない側の前タイヤの前方のステップを通常位置に保持したままにすることができるので、左右の一方のステップのみを作動位置へ移動させた場合、通常の状態（左右のステップの双方が通常位置に保持された状態）への車両の復帰を早期に行うことができる。また、上述したように、固定部材を破断してステップを作動位置へ移動させる場合には、潜り込み前状態が発生していない側のステップの固定部材を破断する必要がないので、通常の状態への車両の復帰を早期、且つ廉価に行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本開示によれば、重量の増大を抑制し、且つ簡易な構造で対象物の轢過を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る轢過防止装置を備えた車両のキャブの側面図である。
【図２】轢過防止装置の要部の概略側面図である。
【図３】轢過防止装置のブロック図である。
【図４】作動した状態の轢過防止装置の説明図である。
【図５】他の実施形態に係る轢過防止装置の説明図である。
【図６】他の実施形態に係る轢過防止装置の説明図であって、（ａ）は通常位置に配置された状態、（ｂ）は作動位置に配置された状態をそれぞれ示す。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において、ＦＲは車両の前方を、ＵＰは上方を、ＩＮは車幅方向内側をそれぞれ示す。また、以下の説明において、前後方向は車両の前後方向を意味し、左右方向は車両前方を向いた状態での左右方向を意味する。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態に係る轢過防止装置１０を備える車両１は、キャブ２が概ねエンジン（図示省略）の上方に配置されるキャブオーバー型のトラックであって、キャブ２の車幅方向両側の下部に配置される左右の前タイヤ３と、左右の前タイヤ３のホイールハウスを区画する左右のフェンダー４とを有する。なお、図１には、左側の前タイヤ３及び左側のフェンダー４が図示されている。
【００２１】
図１〜図３に示すように、轢過防止装置１０は、車両前方用カメラ（検知手段）１１と、ミリ波レーダ（検知手段）１２と、左右１対の傾動ステップ（ステップ）１３と、左右１対の破断装置（移動手段）１４と、コントロールユニット（検知手段）１５（以下、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１５という。）とを備える。なお、左右の傾動ステップ１３及び左右の破断装置１４は、車両１の左右に対称的に設けられて、ほぼ同様の構成を有するため、以下では左側について説明し、右側の説明を省略する。
【００２２】
車両前方用カメラ１１は、キャブ２の前面上部に設けられ、車両１の前方の所定角度の範囲内の動画像を逐次撮像し、撮像した動画像を構成する静止画像をデジタル変換し、動画像の情報としてＥＣＵ１５へ出力する。
【００２３】
ミリ波レーダ１２は、キャブ２の前面下部に設けられ、ミリ波帯域の連続した電磁波である送信波を、前方へ向かって所定角度の範囲内に所定時間ごとに繰り返し発射し、車両１の前方に存在する物体（対象物（歩行者等））からの反射波である受信波を受信する。ミリ波レーダ１２は、キャブ２の前面から上記対象物までの距離と仰俯角と前後方向を基準にする方位角とを逐次検出し、検出した情報を含む信号をＥＣＵ１５へ出力する。
【００２４】
図１、図２、及び図４に示すように、傾動ステップ１３は、車幅方向外側及び上方が開放される箱状に形成され、前タイヤ３の前方（キャブ２の車幅方向外端下部）に配置され、通常時はキャブ２に対して固定されている。傾動ステップ１３は、上下方向と交叉する板状のステップ本体１６と、ステップ本体１６の前端縁に沿って起立するステップ前板部１７と、ステップ本体１６の車幅方向内端縁に沿って起立するステップ内板部１８と、ステップ本体１６の後端縁に沿って起立するステップ後板部１９とを一体的に有する。ステップ前板部１７の車幅方向内端縁とステップ内板部１８の前端縁とは接続され、ステップ内板部１８の後端縁とステップ後板部１９の車幅方向内端縁とは接続されている。ステップ後板部１９の上端縁部１９ａは、キャブ２のフェンダー４の前端縁部４ａに対してヒンジ部２０を介して連結される。ヒンジ部２０は、車幅方向に延びる軸を中心として傾動ステップ１３を傾動可能にキャブ２側（車体側）に連結する。ステップ内板部１８の前端側の上端部には、傾動ステップ１３をキャブ２側に固定するための固定部２１が設けられる。固定部２１には車幅方向に貫通するボルト挿通孔（図示省略）が形成される。傾動ステップ１３の前端側の固定部２１は、ボルト挿通孔（図示省略）を挿通するボルト（固定部材）２２によってキャブ２側のブラケット５に対して固定される。傾動ステップ１３の固定部２１とキャブ２側のブラケット５との間のボルト２２の周囲には、後述する破断装置１４が配置される。傾動ステップ１３は、通常時は固定部２１がキャブ２側のブラケット５に対して固定された通常位置に保持される。通常位置の傾動ステップ１３のステップ本体１６は、前タイヤ３の前方で略水平の状態となり、キャブ２へ乗降する乗員の足場として機能する。
【００２５】
破断装置１４は、傾動ステップ１３の固定部２１とキャブ２側のブラケット５とを固定するボルト２２を破断可能な装置であって、ＥＣＵ１５に制御されて作動する。本実施形態では、破断装置１４は、火薬を有しており、火薬を爆発させることによってボルト２２を爆破（破断）可能である。
【００２６】
ＥＣＵ１５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２３、記憶部２４等で構成され、ミリ波レーダ１２から入力される信号及び車両前方用カメラ１１から入力される画像情報（以下、画像情報等と称する）から、キャブ２の下方への対象物の潜り込みを回避できない状態（以下、潜り込み前状態）を検知する。例えば、ＥＣＵ１５は、画像情報等から車両１の前方の歩行者（対象物）との距離と相対速度とを取得し、該距離を該相対速度で除することによって車両１と歩行者との衝突予想時間（ＴＴＣ）を求め、該衝突予想時間と予め設定された閾値とを比較して、該衝突予想時間が上記閾値よりも低い場合には歩行者との衝突を回避できない状態であると判定する。歩行者がキャブ２の前面に衝突すると、キャブ２の前方の路面６上に倒れてキャブ２の下方への潜り込みを回避できない状態（潜り込み前状態）になると想定されるので、ＥＣＵ１５は、歩行者との衝突を回避できない状態であると判定した場合に、潜り込み前状態であると判定する。このように、ＥＣＵ１５は、歩行者との衝突を回避できない状態を検知することによって、潜り込み前状態であることを検知する。また、ＥＣＵ１５は、ミリ波レーダ１２及び車両前方用カメラ１１の画像情報等から、キャブ２の前方の路面６上に現実に倒れている人（キャブ２の前面に衝突することなく既に倒れている人）を検出することによって潜り込み前状態を検知する。すなわち、ＥＣＵ１５とミリ波レーダ１２と車両前方用カメラ１１とは、潜り込み前状態を検知する検知手段として機能する。ＥＣＵ１５は、潜り込み前状態を検知した際に、ミリ波レーダ１２及び車両前方用カメラ１１の画像情報等から、潜り込み前状態がキャブ２の前方の右側、左側、或いは中央のどの位置（以下、潜り込み前状態の発生位置という。）で発生しているかを検知し、破断装置１４を作動させるか否かを判定する。ＥＣＵ１５は、潜り込み前状態の発生位置が左右の前タイヤ３の前方（右側の前タイヤ３の前方、左側の前タイヤ３の前方、または両側の前タイヤ３の前方）である場合には、潜り込み前状態の発生位置（右側、左側、または両側）に応じた破断装置１４を作動させてボルト２２を破断する。一方、ＥＣＵ１５は、潜り込み前状態の発生位置が左右の前タイヤ３の前方でない場合（例えば、左右の前タイヤ３間の場合）には、左右の破断装置１４を作動させない。なお、歩行者との相対速度や車速が予め設定された所定の速度よりも低い場合には、破断装置１４を作動させなくてもよい。
【００２７】
次に、ＥＣＵ１５が潜り込み前状態を検知して破断装置１４を作動させた場合の傾動ステップ１３の動きについて説明する。なお、ＥＣＵ１５が潜り込み前状態を検知しない間（通常時）は、傾動ステップ１３は、上述したように固定部２１がキャブ２側のブラケット５に対して固定された通常位置に保持され、キャブ２へ乗降する乗員の足場として機能する。
【００２８】
ＥＣＵ１５が潜り込み前状態を検知して破断装置１４を作動させると、破断装置１４がボルト２２を破断する。破断装置１４がボルト２２を破断すると、傾動ステップ１３の後端側のヒンジ部２０の軸を中心として、傾動ステップ１３の前端側がその自重によって下方の後方へ落下し、傾動ステップ１３が通常位置（図１参照）から作動位置（図４参照）へ傾動する。すなわち、破断装置１４は、通常位置への傾動ステップ１３の保持を解除して傾動ステップ１３を作動位置へ移動させる移動手段として機能する。作動位置では、ステップ本体１６が水平方向に対して後方から前下方へ向かって傾斜し、ステップ前板部１７が水平方向に対してステップ本体１６の前端縁から前上方へ向かって傾斜している。また、作動位置では、傾動ステップ１３のステップ後板部１９の後面が前タイヤ３の前面に当接し、ステップ前板部１７とステップ本体１６との角部２５が路面６の近傍に位置する。
【００２９】
上記のように構成された轢過防止装置１０では、ＥＣＵ１５が潜り込み前状態を検知すると、破断装置１４がボルト２２を破断し、傾動ステップ１３が通常位置から作動位置へ傾動する。作動位置の傾動ステップ１３に対し、歩行者等の対象物が前方から当接すると、係る対象物は、傾動ステップ１３よりも後方への移動が傾動ステップ１３によって規制される。すなわち、傾動ステップ１３に当接した対象物は、前タイヤ３側への移動が規制されるので、車両１による対象物の轢過を防止することができる。このように、通常時にはキャブ２に乗降する乗員の足場として機能する傾動ステップ１３を下方へ移動させるという簡易な構造で対象物の轢過を防止することができる。
【００３０】
また、通常時にキャブ２に乗降する乗員の足場として機能する傾動ステップ１３を利用して対象物の轢過を防止することができるので、轢過を防止するための専用部品を新たに設ける場合に比べて、重量の増大を抑制することができる。
【００３１】
また、傾動ステップ１３は、傾動ステップ１３の前端側のボルト２２が破断されると、その自重によって通常位置から作動位置へ移動するので、傾動ステップ１３を通常位置から作動位置へ移動させるための専用のアクチュエータ等を設ける場合に比べて簡易な構造にすることができる。
【００３２】
また、作動位置の傾動ステップ１３は、ステップ後板部１９の後面が前タイヤ３の前面に当接するので、後方への傾動が前タイヤ３によって規制される。このため、傾動ステップ１３に対して対象物が当接した際に、傾動ステップ１３よりも後方への対象物の移動を確実に規制することができ、対象物の轢過を防止することができる。
【００３３】
従って、本実施形態によれば、重量の増大を抑制し、且つ簡易な構造で対象物の轢過を防止することができる。
【００３４】
また、ＥＣＵ１５は、潜り込み前状態を検知した場合、潜り込み前状態の発生位置（右側、左側、または両側）に応じた破断装置１４を作動させる。このように、左右で独立して傾動ステップ１３を移動させることができるので、左右のいずれか一方の傾動ステップ１３を作動位置へ移動させた場合であっても、キャブ２へ乗降する乗員の足場として他方の傾動ステップ１３を使用することができる。
【００３５】
また、ＥＣＵ１５は、潜り込み前状態を検知した場合、潜り込み前状態の発生位置（右側、左側、または両側）に応じた破断装置１４を作動させる。すなわち、潜り込み前状態が発生していない側の傾動ステップ１３を通常位置に保持したままにすることができるので、左右の一方の傾動ステップ１３のみを作動位置へ移動させた場合、通常の状態（左右の傾動ステップ１３の双方が通常位置に保持された状態）への車両１の復帰を早期に行うことができる。また、潜り込み前状態が発生していない側の傾動ステップ１３のボルト２２を破断する必要がないので、通常の状態への車両１の復帰を早期、且つ廉価に行うことができる。
【００３６】
なお、本実施形態では、ＥＣＵ１５は、潜り込み前状態を検知した場合、潜り込み前状態の発生位置を検知し、潜り込み前状態の発生位置に基づいて破断装置１４を作動させるか否かを判定したが、潜り込み前状態の発生位置を検知しなくてもよく、破断装置１４を作動させるか否かを判定しなくてもよい。例えば、ＥＣＵ１５は、潜り込み前状態を検知した場合、潜り込み前状態の発生位置を検知せず、破断装置１４を作動させるか否かを判定することなく、左右の破断装置１４を作動させて左右の傾動ステップ１３を傾動させてもよい。すなわち、本実施形態では、独立して傾動可能な左右の傾動ステップ１３としたが、連動して傾動可能な左右の傾動ステップ１３であってもよい。
【００３７】
また、本実施形態では、傾動ステップ１３を車幅方向外側及び上方が開放される箱状に形成したが、傾動ステップ１３の形状はこれに限定されるものではない。例えば、図５に示すように、上下方向と交叉する板状に形成され、後端側がヒンジ部４０を介してキャブ２側に傾動自在に支持された傾動ステップ（ステップ）３１であってもよい。
【００３８】
また、本実施形態では、作動位置の傾動ステップ（ステップ）１３を前タイヤ３の前面に当接させたが、これに限定されるものではなく、例えば、図５に示すように、作動位置のステップ（図５に二点鎖線で示す傾動ステップ３１）をその下方の路面６に当接させてもよい。或いは、作動位置のステップを前タイヤ３または路面６に当接させることなく、車体側の他の部分に当接させることによってステップの作動位置を規定してもよい。
【００３９】
また、本実施形態では、傾動ステップ（ステップ）１３をボルト（固定部材）２２でキャブ２側に固定することによって、傾動ステップ１３を通常位置に保持したが、ステップを通常位置に保持する方法はこれに限定されるものではなく、例えば、図５に示すように、固定部材を設けることなくストッパ（移動手段）３２によってステップ（図５に実線で示す傾動ステップ３１）を通常位置に保持してもよい。ストッパ３２は、ＥＣＵ１５に制御され、傾動ステップ３１の下面に当接して傾動ステップ３１の下方への移動を規制して傾動ステップ３１を通常位置に保持する。また、ストッパ３２は、ＥＣＵ１５に制御され、傾動ステップ３１の下面に当接しない位置へ移動して傾動ステップ３１の通常位置への保持を解除し、傾動ステップ３１の下方への移動を許容する。ＥＣＵ１５は、潜り込み前状態を検知すると、ストッパ３２を作動して傾動ステップ３１の通常位置への保持を解除し、傾動ステップ３１を作動位置へ移動させる。すなわち、ストッパ３２は、通常位置への傾動ステップ３１の保持を解除して傾動ステップ３１を作動位置へ移動させる移動手段として機能する。
【００４０】
また、本実施形態では、キャブ２側に傾動自在に支持される傾動ステップ（ステップ）１３を設けたが、ステップはこれに限定されるものではなく、例えば、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、車体側に上下方向に移動自在に支持されるステップ（昇降ステップ４１）であってもよい。昇降ステップ（ステップ）４１は、昇降ステップ４１の前後に固定されて上下方向に延びる前後の摺動レール４２を有する。昇降ステップ４１の前後の車体側には、摺動レール４２をスライド移動自在に支持する前後のガイドレール４３が設けられる。昇降ステップ４１は、前タイヤ３の前方の通常位置（図６（ａ）参照）と、通常位置よりも下方の作動位置（図６（ｂ）参照）との間を上下に移動可能である。
【００４１】
また、本実施形態では、傾動ステップ（ステップ）１３をその自重によって通常位置から作動位置へ移動させたが、ステップを移動させる方法はこれに限定されるものではなく、例えば、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、ＥＣＵ１５に制御されるアクチュエータ（移動手段）４４によってステップ（昇降ステップ４１）を移動させてもよい。アクチュエータ４４は、昇降ステップ４１に対して接続され、昇降ステップ４１を前タイヤ３の前方の通常位置と、通常位置よりも下方の作動位置との間を移動させる。ＥＣＵ１５は、潜り込み前状態を検知すると、アクチュエータ４４を作動して昇降ステップ４１を通常位置から作動位置へ移動させる。すなわち、アクチュエータ４４は、通常位置への昇降ステップ４１の保持を解除して昇降ステップ４１を作動位置へ移動させる移動手段として機能する。
【００４２】
また、本実施形態では、ＥＣＵ１５は、ミリ波レーダ１２及び車両前方用カメラ１１からの画像情報等に基づいて、歩行者との衝突を回避できない状態であるか否かを判定したが、他の情報に基づいて歩行者との衝突を回避できない状態であるか否かを判定してもよい。
【００４３】
また、本実施形態では、ＥＣＵ１５は、歩行者との衝突を回避できない状態を検知し、または、キャブ２の前方の路面６上に現実に倒れている人を検出するという２つの方法によって潜り込み前状態を検知したが、潜り込み前状態を検知する方法はこれに限定されるものではない。例えば、ＥＣＵ１５は、上記２つの方法のうちのいずれか一方のみの方法で潜り込み前状態を検知してもよい。或いは、ＥＣＵ１５は、他の方法で潜り込み前状態を検知してもよい。例えば、車両１のキャブ２の前面部に衝突センサ（検知手段）７（図１及び図３参照）を設け、キャブ２の前面部への歩行者（対象物）の現実の衝突を検知することによって、衝突後の潜り込み前状態を検知してもよい。
【００４４】
以上、本発明について、上記実施形態に基づいて説明を行ったが、本発明は上記実施形態の内容に限定されるものではなく、当然に本発明を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例および運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本開示に係る轢過防止装置は、ステップを備える車両に広く適用することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１：車両
２：キャブ
３：前タイヤ
６：路面
７：衝突センサ（検知手段）
１０：轢過防止装置
１１：車両前方用カメラ（検知手段）
１２：ミリ波レーダ（検知手段）
１３，３１：傾動ステップ（ステップ）
１４：破断装置（移動手段）
１５：ＥＣＵ（検知手段）
２０，４０：ヒンジ部
２２：ボルト（固定部材）
３２：ストッパ（移動手段）
４１：昇降ステップ（ステップ）
４４：アクチュエータ（移動手段）
【図１】
2020050013.tif 000003
【図２】
2020050013.tif 000004
【図３】
2020050013.tif 000005
【図４】
2020050013.tif 000006
【図５】
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【図６】
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