(57)【要約】【課題】隊列走行に対応していない交通信号制御装置が存在する場合でも、車両群が分断する蓋然性を低減させる運転支援システムを提供する。【解決手段】運転支援システム１は、隊列走行を行う複数の車両１０−１、１０−２、・・・１０−Ｎにそれぞれ搭載されて、路側機と通信可能な複数の車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎを備え、複数の車載装置の１つは、路側機から取得する隊列走行対応情報に基づいて、交通信号機を制御する交通信号制御装置が複数の車両に対する隊列単位での優先制御に対応するか否かの判定を実行し、判定の結果に基づいて、複数の車載装置から、路側機に対して複数の車両の優先的な通行を要求するリクエスト信号を送信する１つが選択される。【選択図】図１
2020064411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隊列走行を行う複数の車両にそれぞれ搭載されて、路側機と通信可能な複数の車載装置を備え、
前記複数の車載装置の１つは、前記路側機から取得する隊列走行対応情報に基づいて、交通信号機を制御する交通信号制御装置が前記複数の車両に対する隊列単位での優先制御に対応するか否かの判定を実行し、
前記判定の結果に基づいて、前記複数の車載装置から、前記路側機に対して前記複数の車両の優先的な通行を要求するリクエスト信号を送信する１つが選択される、運転支援システム。
【請求項２】
前記交通信号制御装置が隊列単位での優先制御に対応していない、かつ、前記交通信号機の青信号の延長が要求される場合に、前記複数の車両のうち最後尾車両に搭載された車載装置が前記リクエスト信号を送信する、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記交通信号制御装置が隊列単位での優先制御に対応していない、かつ、前記交通信号機の赤信号の短縮が要求される場合に、前記複数の車両のうち先頭車両に搭載された車載装置が前記リクエスト信号を送信する、請求項１または２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記交通信号制御装置が隊列単位での優先制御に対応している場合に、前記複数の車両のうち先頭車両に搭載された車載装置が前記リクエスト信号を送信する、請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記交通信号制御装置が隊列単位での優先制御に対応している場合に、前記複数の車両のうち先頭車両に搭載された車載装置が更に隊列長の情報を送信する、請求項４に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通信号機を制御して、路線バス等の公共交通車両を優先的に走行させる公共車両優先システム（ＰＴＰＳ：Public Transportation Priority System）が実用化されている。ＰＴＰＳでは、例えばバスが青信号の終了間際に交差点へ近づいたときに、青信号の表示時間を延長することができる。また、例えばバスが赤信号の交差点へ近づいたときに、赤信号の表示時間を短縮することができる。
【０００３】
また、公共交通において、複数の車両による隊列走行が提案されている。例えば複数台のバスからなる隊列単位で運行することで、輸送力向上および渋滞緩和が期待される。例えば、特許文献１は、隊列走行を行う公共交通車両の最後尾の位置情報を用いて優先走行を実現する交通信号制御装置を提案する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１５１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載されるような、隊列走行に対応している交通信号制御装置は、全ての地域で普及しているわけではない。したがって、隊列走行に対応していない交通信号制御装置の存在を前提として、隊列を分断させない技術が求められていた。
【０００６】
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、隊列走行に対応していない交通信号制御装置が存在する場合でも、車両群が分断する蓋然性を低減させる運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一実施形態に係る運転支援システムは、隊列走行を行う複数の車両にそれぞれ搭載されて、路側機と通信可能な複数の車載装置を備える。前記複数の車載装置の１つは、前記路側機から取得する隊列走行対応情報に基づいて、交通信号機を制御する交通信号制御装置が前記複数の車両に対する隊列単位での優先制御に対応するか否かの判定を実行する。前記判定の結果に基づいて、前記複数の車載装置から、前記路側機に対して前記複数の車両の優先的な通行を要求するリクエスト信号を送信する１つが選択される。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一実施形態に係る運転支援システムによれば、隊列走行に対応していない交通信号制御装置が存在する場合でも、車両群が分断する蓋然性を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムの概略構成を示す図である。
【図２】車載装置の概略構成を示す図である。
【図３】隊列走行非対応のときのシーケンス図である。
【図４】隊列走行非対応のときのシーケンス図である。
【図５】隊列走行対応のときのシーケンス図である。
【図６】運転支援システムの判定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（運転支援システムの概略構成）
図１は、本実施形態における運転支援システム１の構成を説明する図である。運転支援システム１は、複数の車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎを備える。図１に示すように、車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎのそれぞれは、隊列走行する車両１０−１、１０−２、・・・１０−Ｎのそれぞれに搭載される。ここで、Ｎは２以上の整数である。以下において、車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎを集合的に車載装置１００と表記することがある。また、車両１０−１、１０−２、・・・１０−Ｎを集合的に車両１０と表記することがある。運転支援システム１において、車載装置１００は互いに車車間通信または移動体通信を介して連係する。
【００１１】
ここで、車両１０は、例えば公共交通車両である。公共交通車両は、路線バス、特定区間の巡回バス、空港およびテーマパーク等の施設内の巡回バスを含む。上記のように、車両１０は隊列走行を行う。隊列走行は、複数の車両が隊列をなして走行する態様である。隊列走行では、車両１０のそれぞれが順次先行車両を追従し、所定の経路を走行する。追従走行は、法令を遵守しつつ安全を担保しうる車間距離が確保されるよう、行われる。本実施形態では、車両１０による１列の隊列を例とするが、隊列は複数列であってよい。また、隊列をなす車両１０の数は、２以上の任意の数である。本実施形態における隊列では、車両１０−１が先頭であり、車両１０−２以降が後続車両である。
【００１２】
図２は、車載装置１００の概略構成を示す図である。車載装置１００は、判定部１０２、通信部１０４、記憶部１０６および位置情報取得部１０８を備える。本実施形態において、図１に示す車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎのそれぞれは、図２に示す構成を有する。
【００１３】
判定部１０２は、例えば、プロセッサ、メモリおよび入出力回路を備えたＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。判定部１０２は、例えば、通信部１０４を介して他車両と識別情報（ＩＤ：Identification）を送受信し、隊列における自車両の順番および隊列をなす車両数を認識する。また、判定部１０２は、例えば自車両が先頭車両１０−１または最後尾車両１０−Ｎのとき、通信部１０４に、後述するリクエスト信号等を送信させ得る。また、判定部１０２は、通信部１０４を介して取得した他車の走行状況に基づいて、車間距離を演算で求めてよい。判定部１０２は、車両１０が適切な車間距離を保ちながら隊列走行するように、運転者に対して車間距離に関する通知を行ってよい。
【００１４】
通信部１０４は、例えば車車間通信用無線機を有する。また、通信部１０４は、例えば、４Ｇ（4th Generation）または５Ｇ（5th Generation）等のモバイル通信規格に対応する通信インタフェースとその制御回路を有してよい。通信部１０４は他車両の通信部１０４と無線通信により情報を送受信する。隊列をなす車両１０において、車載装置１００は、それぞれの通信部１０４により、互いに直接的に情報を送受信する。または、車載装置１００は、中間に位置する車両を介して間接的に、互いに情報を送受信する。または、車載装置１００は、移動体通信を介して間接的に、互いに情報を送受信する。本実施形態において、車車間通信用無線機はミリ波レーダセンサを備える。前車との車車間通信は、ミリ波レーダセンサの検知範囲内（例えば２００ｍ内）で、所定の周波数（例えば７６０ＭＨｚ）の無線電波を用いて行われる。
【００１５】
また、本実施形態において、通信部１０４は路側機ｒと通信可能である。通信部１０４と路側機ｒとの通信は、例えば特定周波数帯（例えば５．８ＧＨｚ帯）の無線通信によって行われてよい。通信部１０４は、例えば交通信号機ｓの状態（例えば、青信号であるか赤信号であるかの状態）を示す情報等を路側機ｒから受信し得る。ここで、通信部１０４と路側機ｒとの通信は双方向である。路側機ｒは、交差点ｊに設けられた交通信号機ｓを制御する交通信号制御装置に対して、車載装置１００から受信したリクエスト信号に応じた指示信号を送信できる。
【００１６】
ここで、リクエスト信号は、後述するように、青信号の表示時間の延長を要求する信号（以下、青信号延長要求信号という）を含む。あるいは、リクエスト信号は、後述するように、赤信号の表示時間の短縮を要求する信号（以下、赤信号短縮要求信号という）を含む。リクエスト信号は、複数の車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎの１つによって送信される。リクエスト信号の送信手法の詳細については後述する。ここで、通信部１０４と通信する路側機ｒは物理ビーコンに限定されず、仮想ビーコンを含み得る。また、通信部１０４と路側機ｒとの通信方式は、上記の例に限定されない。別の例として、路側機ｒは光ビーコンを含んでよい。光ビーコンは、近赤外線の投受光器を備えて、車載装置１００との間で双方向通信を行う。
【００１７】
記憶部１０６は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、および光メモリ等を含んでよい。記憶部１０６に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、またはキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部１０６は、車載装置１００の動作に用いられる任意の情報を記憶する。
【００１８】
本実施形態において、記憶部１０６は、自車両に固有の識別情報を記憶する。識別情報は、隊列を構成する他車両との通信すなわち車車間通信で使用される。また、記憶部１０６は、隊列情報を記憶する。隊列情報は、車両１０の隊列に関する情報であって、少なくとも隊列長の情報、すなわち隊列の長さを示す情報を含む。また、本実施形態において、隊列情報は、隊列内順序の情報、すなわち隊列における各車両１０の順番を示す情報を含む。隊列内順序の情報は、例えば隊列の先頭から車両１０を順に識別情報を用いて示した情報であり得る。記憶部１０６に記憶される識別情報および隊列順情報に基づいて、判定部１０２は、自車両の隊列における位置（例えば先頭車両１０−１であること等）を把握可能である。また、隊列情報は、隊列台数の情報、すなわち隊列を構成する車両１０の台数の情報を含み得る。
【００１９】
位置情報取得部１０８は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備える。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。位置情報取得部１０８からのＧＰＳ信号に基づいて、例えば判定部１０２が車両１０の位置（例えば緯度および経度）を演算する。車両１０のそれぞれの位置情報は、例えば車車間通信によって共有され得る。ここで、複数の車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎの１つは、車両１０のそれぞれの位置情報および隊列内順序の情報に基づいて、隊列長を演算してよい。演算された隊列長は、例えば車車間通信によって、車両１０で共有されてよい。
【００２０】
（リクエスト信号の送信手法）
交通信号機ｓを制御する交通信号制御装置は、隊列走行に対応しているものと、隊列走行に対応していないものとが存在する。隊列走行に対応している交通信号制御装置は、隊列走行を行う公共交通車両の隊列長の情報を用いて優先的な通行を実現する。例えば隊列走行に対応している交通信号制御装置は、隊列の最後尾の車両１０が交差点ｊを通過する時間を予測して、隊列が分断されないように交通信号機ｓの表示を調整し、隊列を優先走行させる。一方、隊列走行に対応していない交通信号制御装置は、隊列長の情報を用いて隊列が分断しないようにする制御を実行しない。しかし、隊列走行に対応していない交通信号制御装置は、個々の公共交通車両からの要求に応じて、例えば青信号の延長または赤信号の短縮等を行う。つまり、隊列走行に対応していない交通信号制御装置でも、優先走行を実現することは可能である。
【００２１】
しかし、隊列走行に対応していない交通信号制御装置によって交通信号機ｓの青信号の表示時間が延長される場合、一般に、延長時間に上限が設けられている。そのため、先頭車両１０−１から最後尾車両１０−Ｎで構成される車両群のそれぞれが、青信号延長要求信号を路側機ｒに送信しても、途中で延長時間の上限に達して、後続車両が交差点ｊを通過する前に赤信号に変わることがある。つまり、車両群が分断される可能性がある。本実施形態に係る運転支援システム１は、以下に説明するようにリクエスト信号を送信する車両１０を状況に応じて変更することによって、車両群が分断する蓋然性を低減させることができる。
【００２２】
（隊列走行非対応かつ青信号の場合）
まず、交通信号制御装置が隊列走行に非対応（つまり、隊列単位での優先制御に対応していない）であって、かつ、交通信号機ｓが青信号であるとする。車両１０−１、１０−２、・・・１０−Ｎが交差点ｊに近づいたときに、交通信号機ｓが青信号の終了間際であれば、車両１０は青信号延長要求信号を路側機ｒに送信する。つまり、車両１０は、隊列走行を行う車両群が交通信号機ｓの赤信号によって分断されることなく交差点ｊを通過できるように、青信号延長要求信号を送信する。このとき、最後尾車両１０−Ｎが青信号延長要求信号を路側機ｒに送信する。最後尾車両１０−Ｎが青信号延長要求信号を路側機ｒに送信する時点で、交差点ｊを通過していない車両は、最後尾車両１０−Ｎを含む車両群の最後の一部だけである。したがって、青信号が延長されている時間内に、全ての車両群が交差点ｊを通過する蓋然性が高くなる。そのため、最後尾車両１０−Ｎが青信号延長要求信号を路側機ｒに送信することが好ましい。
【００２３】
図３は、交通信号制御装置が隊列走行非対応であって、かつ、交通信号機ｓが青信号であるときのシーケンス図である。
【００２４】
路側機ｒは、交差点ｊに向かって隊列走行を行う車両１０に、隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を送信する（ステップＳ１）。隊列走行対応情報は、交通信号制御装置が隊列走行に対応しているか否かを示す。複数の車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎの１つは、隊列走行対応情報に基づいて、交通信号機ｓを制御する交通信号制御装置が複数の車両に対する隊列単位での優先制御に対応するか否かの判定を実行する。判定の結果は、例えば車車間通信によって、車両１０で共有されてよい。交通信号機状態情報は、交通信号機ｓの状態を示す情報であって、少なくとも青信号であるか赤信号であるかの情報を含む。
【００２５】
ここで、隊列走行対応情報および交通信号機状態情報は、一例として、路側機ｒから送信される交通信号機ｓのＰＴＰＳダウンリンク情報の一部であり得る。例えば、隊列走行対応情報は、ＰＴＰＳダウンリンク情報の特定の１ビットに割り当てられてよい。特定の１ビットが「０」であれば交通信号制御装置が隊列走行に対応していないことを示してよい。また、特定の１ビットが「１」であれば交通信号制御装置が隊列走行に対応していることを示してよい。また、例えば、交通信号機状態情報は、ＰＴＰＳダウンリンク情報の別の特定の１ビットに割り当てられてよい。別の特定の１ビットが「０」であれば交通信号機ｓが青信号であることを示してよい。また、別の特定の１ビットが「１」であれば交通信号機ｓが赤信号であることを示してよい。
【００２６】
また、路側機ｒは、隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を所定の時間間隔（例えば１００ｍｓ毎）で送信してよい。別の例として、路側機ｒは、車両１０の要求に応じて隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を送信可能であってよい。
【００２７】
路側機ｒは交差点ｊから所定距離（例えば１５０〜２００ｍ）手前に設けられる。交差点ｊに向かって走行する車両１０が路側機ｒの位置まで近付くと、車載装置１００は隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を取得できる。路側機ｒは１つに限定されず、複数であり得る。ここで、例えば図１に示すように、車両群は先頭車両１０−１から最後尾車両１０−Ｎで構成される。そのため、図３に示すように、まず、先頭車両１０−１に搭載された車載装置１００−１が隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を取得する。その後に、最後尾車両１０−Ｎに搭載された車載装置１００−Ｎが路側機ｒと通信可能になり、隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を取得する。図３の例では、隊列走行対応情報は、交通信号制御装置が隊列走行非対応であることを示す。また、交通信号機状態情報は、交通信号機ｓが青信号であることを示す。
【００２８】
上記のように、隊列走行に対応していない交通信号制御装置によって、交通信号機ｓの青信号の表示時間を延長する場合に、最後尾車両１０−Ｎがリクエスト信号を路側機ｒに送信することが好ましい。最後尾車両１０−Ｎに搭載された車載装置１００−Ｎは、隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を取得した後に、青信号延長要求信号を送信する（ステップＳ２）。
【００２９】
路側機ｒは、青信号延長要求信号を取得すると、交通信号機ｓを制御する交通信号制御装置に、青信号の表示時間の延長を要求する（ステップＳ３）。
【００３０】
（隊列走行非対応かつ赤信号の場合）
次に、交通信号制御装置が隊列走行に非対応であって、かつ、交通信号機ｓが赤信号であるとする。車両１０−１、１０−２、・・・１０−Ｎが交差点ｊに近づいたときに、交通信号機ｓが赤信号であれば、車両１０は赤信号短縮要求信号を路側機ｒに送信する。つまり、車両１０は、隊列走行を行う車両群が交差点ｊに到達したときに交通信号機ｓが赤信号のままであることを避けるために、赤信号短縮要求信号を送信する。このとき、先頭車両１０−１が赤信号短縮要求信号を路側機ｒに送信する。最初に赤信号であることを認識可能な先頭車両１０−１が赤信号短縮要求信号を送信することによって、先頭車両１０−１が交差点ｊに到達する前に、青信号に切り替わる蓋然性が高くなる。換言すると、先頭車両１０−１以外の車両１０が赤信号短縮要求信号を路側機ｒに送信した場合に、青信号への切り替えが間に合わずに先頭車両１０−１が停止する可能性がある。そのため、先頭車両１０−１が赤信号短縮要求信号を路側機ｒに送信することが好ましい。
【００３１】
図４は、交通信号制御装置が隊列走行非対応であって、かつ、交通信号機ｓが赤信号であるときのシーケンス図である。
【００３２】
路側機ｒは、交差点ｊに向かって隊列走行を行う車両１０に、隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を送信する（ステップＳ１１）。
【００３３】
先頭車両１０−１に搭載された車載装置１００−１は隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を取得する。図４の例では、隊列走行対応情報は、交通信号制御装置が隊列走行非対応であることを示す。また、交通信号機状態情報は、交通信号機ｓが赤信号であることを示す。
【００３４】
上記のように、隊列走行に対応していない交通信号制御装置によって、交通信号機ｓの赤信号の表示時間を短縮する場合に、先頭車両１０−１がリクエスト信号を路側機ｒに送信することが好ましい。先頭車両１０−１に搭載された車載装置１００−１は、隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を取得した後に、赤信号短縮要求信号を送信する（ステップＳ１２）。
【００３５】
路側機ｒは、赤信号短縮要求信号を取得すると、交通信号機ｓを制御する交通信号制御装置に、赤信号の表示時間の短縮を要求する（ステップＳ１３）。
【００３６】
（隊列走行対応の場合）
次に、交通信号機ｓを制御する交通信号制御装置は、隊列走行に対応したものである（つまり、隊列単位での優先制御に対応している）とする。このとき、交通信号制御装置は、隊列長の情報を用いて、車両１０に対する隊列単位での優先制御を実行する。つまり、交通信号制御装置は、交通信号機ｓが青信号の場合に、最後尾車両１０−Ｎが交差点ｊを通過するまで、青信号の表示時間を延長する。また、交通信号制御装置は、交通信号機ｓが赤信号の場合に、先頭車両１０−１が停止しないように赤信号の表示時間を短縮する。ここで、交通信号制御装置は、隊列走行を行う車両１０の速度情報および隊列長の情報に基づいて、隊列が交差点ｊを通過する時間を演算して、青信号の表示時間の延長または赤信号の表示時間の短縮を行う。ここで、車両１０の速度情報は、例えば車両１０が複数の路側機ｒのそれぞれを通過した時間の差と、複数の路側機ｒの間の距離とに基づいて演算されてよい。また、別の例として、交通信号制御装置は、路側機ｒを介して、車両１０が有する速度情報を取得してよい。
【００３７】
図５は、交通信号制御装置が隊列走行対応である場合のシーケンス図である。
【００３８】
路側機ｒは、交差点ｊに向かって隊列走行を行う車両１０に、隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を送信する（ステップＳ２１）。
【００３９】
先頭車両１０−１に搭載された車載装置１００−１は隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を取得する。図５の例では、隊列走行対応情報は、交通信号制御装置が隊列走行対応であることを示す。
【００４０】
先頭車両１０−１に搭載された車載装置１００−１は、隊列走行対応情報を取得した後に、リクエスト信号および隊列長の情報を路側機ｒに送信する（ステップＳ２２）。リクエスト信号は、交通信号機状態情報に応じて、青信号延長要求信号または赤信号短縮要求信号であり得る。路側機ｒは、取得した隊列長の情報を交通信号制御装置に出力する。交通信号制御装置は、隊列走行する車両１０の隊列長を把握する。そして、交通信号制御装置は交通信号機ｓの動作を制御して、車両１０を隊列単位で優先走行させる。
【００４１】
図６は、運転支援システム１の判定処理を示すフローチャートである。運転支援システム１が備える複数の車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎは、例えば車車間通信等を用いて、以下の判定処理を連係して実行する。
【００４２】
運転支援システム１は、路側機ｒから隊列走行対応情報および交通信号機状態情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【００４３】
運転支援システム１は、隊列走行対応情報に基づいて、交通信号制御装置が隊列走行に対応しているか否かの判定を実行する（ステップＳ１０２）。以下に説明するように、ステップＳ１０２の判定の結果に基づいて、複数の車載装置１００−１、１００−２、・・・１００−Ｎからリクエスト信号を送信する１つが選択される。
【００４４】
運転支援システム１は、交通信号制御装置が隊列走行に対応している場合に（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、先頭車両１０−１に搭載された車載装置１００−１によってリクエスト信号および隊列長の情報を路側機ｒに送信する（ステップＳ１０３）。
【００４５】
運転支援システム１は、交通信号制御装置が隊列走行に対応していない場合に（ステップＳ１０２のＮｏ）、ステップＳ１０４の処理に進む。
【００４６】
運転支援システム１は、交通信号機状態情報に基づいて、交通信号機ｓが青信号か否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００４７】
運転支援システム１は、交通信号機ｓが青信号である場合に（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、最後尾車両１０−Ｎに搭載された車載装置１００−Ｎによってリクエスト信号を路側機ｒに送信する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５におけるリクエスト信号は、青信号延長要求信号である。
【００４８】
運転支援システム１は、交通信号機ｓが青信号でない場合に（ステップＳ１０４のＮｏ）、先頭車両１０−１に搭載された車載装置１００−１によってリクエスト信号を路側機ｒに送信する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６におけるリクエスト信号は、赤信号短縮要求信号である。
【００４９】
運転支援システム１は、上記の構成によって、隊列走行に対応していない交通信号制御装置が存在する場合でも、隊列走行を行う車両群が分断する蓋然性を低減させることができる。
【００５０】
本開示を諸図面および実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段または各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段またはステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００５１】
上記の実施形態において、車載装置１００は、交通信号機状態情報に基づいて交通信号機ｓの状態（青信号または赤信号）を判定して、青信号延長要求信号または赤信号短縮要求信号を送信する。ここで、車載装置１００は、交通信号機ｓの状態に関係なく、優先走行を要求する１つのリクエスト信号を路側機ｒに送信してよい。このとき、リクエスト信号を受信した路側機ｒまたは交通信号制御装置が、交通信号機ｓの状態に応じて、青信号の表示時間の延長または赤信号の表示時間の短縮を選択的に実行させてよい。
【００５２】
上記の実施形態において、通信部１０４は、車両１０が路側機ｒの位置まで近付くと路側機ｒと通信可能である。ここで、路側機ｒは、交差点ｊの手前に位置する第１仮想ビーコン、および交差点ｊと第１仮想ビーコンとの間に位置する第２仮想ビーコンとして機能してよい。そして、通信部１０４は、車両１０が第１仮想ビーコンと第２仮想ビーコンとの間に位置する場合、路側機ｒと通信可能であってよい。かかる場合、路側機ｒは、例えば７００ＭＨｚ帯で車両１０と無線通信してよい。
【００５３】
また、例えば、汎用の電子機器に搭載されたプロセッサを、判定部１０２として機能させる構成も可能である。具体的には、判定部１０２の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムが電子機器のメモリに格納される。判定部１０２の各機能は、電子機器のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによって実現可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１      運転支援システム
１０    車両
１００  車載装置
１０２  判定部
１０４  通信部
１０６  記憶部
１０８  位置情報取得部
ｊ      交差点
ｒ      路側機
ｓ      交通信号機
【図１】
2020064411.tif 000003
【図２】
2020064411.tif 000004
【図３】
2020064411.tif 000005
【図４】
2020064411.tif 000006
【図５】
2020064411.tif 000007
【図６】
2020064411.tif 000008