(57)【要約】      （修正有）【課題】規制部材の締付けによる影響を低減することにより軸受保持機構の耐久性を向上させる。【解決手段】軸受保持機構１０は、雌ねじ部３１ｄを含む内周面３１ｃを有する第１部材と、前記内周面に挿入される第２部材と、前記第２部材に形成された転動面において転動する転動部材と、前記転動部材に介して前記第２部材に回転可能に支持されるクランク軸５と、前記第１部材の前記雌ねじ部にねじ止めされる雄ネジ部９１ａを有し、前記第１部材及び前記第２部材により支持される規制部材９と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
雌ねじ部を含む内周面を有する第１部材と、
前記内周面に挿入される第２部材と、
前記第２部材に形成された転動面において転動する転動部材と、
前記転動部材を介して前記第２部材に回転可能に支持されるクランク軸と、
前記第１部材の前記雌ねじ部にねじ止めされる雄ネジ部を有し、前記第１部材及び前記第２部材により支持される規制部材と、
を備える
軸受保持機構。
【請求項２】
雌ねじ部を含む内周面を有する第１部材と、
前記内周面に挿入される第２部材と、
前記第２部材に形成された転動面において転動する転動部材と、
前記転動部材を介して前記第２部材に回転可能に支持されるクランク軸と、
前記雌ねじ部にねじ止めされる雄ネジ部を有し、前記第１部材により支持される規制部材と、
を備える軸受保持機構。
【請求項３】
前記第２部材は、前記規制部材との間に隙間を隔てて配置される、請求項２に記載の軸受保持機構。
【請求項４】
前記第２部材はブッシュである、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の軸受保持機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸受保持機構に関する。本発明は、より具体的には、減速機等の歯車装置に使用可能な軸受保持機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
キャリアに形成された貫通孔においてクランク軸を回転自在に支持する歯車装置が知られている。
【０００３】
従来の歯車装置が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示されている歯車装置においては、キャリアの雌ネジ部に規制部材の雄ネジ部が螺合することにより、規制部材がキャリアに固定され、このキャリアに固定された規制部材によってクランク軸の軸方向の動きが規制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１３０５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に示されているように、従来の歯車装置では、キャリアの雌ネジ部に規制部材の雄ネジ部が螺合することにより、クランク軸の軸方向の動きを規制する規制部材がキャリアに固定されている。
【０００６】
しかしながら、キャリアに規制部材を締付けた場合、その締付けトルクにより、転動部材の転動面（クランク孔ともいう）の真円度又は円筒度が低下してしまう。真円度又は円筒度が低下した転動面において転動部材が転動すると、当該転動面が破壊されるおそれもある。
【０００７】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、規制部材の締付けによる影響を低減することにより、軸受保持機構の耐久性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る軸受保持機構は、雌ねじ部を含む内周面を有する第１部材と、前記内周面に挿入される第２部材と、前記第２部材に形成された転動面において転動する転動部材と、前記転動部材を介して前記第２部材に回転可能に支持されるクランク軸と、前記第１部材の前記雌ねじ部にねじ止めされる雄ネジ部を有し、前記第１部材及び前記第２部材により支持される規制部材と、を備える。
【０００９】
本発明の一実施形態に係る軸受保持機構は、雌ねじ部を含む内周面を有する第１部材と、前記内周面に挿入される第２部材と、前記第２部材に形成された転動面において転動する転動部材と、前記転動部材を介して前記第２部材に回転可能に支持されるクランク軸と、前記雌ねじ部にねじ止めされる雄ネジ部を有し、前記第１部材により支持される規制部材と、を備える。
【００１０】
本発明の一実施形態において、前記第２部材は、前記規制部材との間に隙間を隔てて配置される。
【００１１】
本発明の一実施形態において、前記第２部材は、ブッシュである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一実施形態の軸受保持機構によれば、規制部材の締付けによる影響を低減することにより軸受保持機構の耐久性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る軸受保持機構を含む歯車装置を説明する断面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る軸受保持機構を含む歯車装置を説明する断面図である。
【図３】図２の軸受保持機構の一部を拡大して示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。各図面には、説明の便宜上、歯車装置の構成部材について主要部材のみが簡略化して示される。各図面に示される歯車装置は、図示されていない様々な構成部材を備えることができる。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態に係る軸受保持機構１０及び当該軸受保持機構１０が使用される歯車装置１の一例を示す。図示のように、歯車装置１は、例えば、偏心揺動型の歯車装置である。歯車装置１は、外筒２と、キャリア３と、揺動歯車４と、クランク軸５と、クランク軸受６と、を備えている。図示の歯車装置１は、クランク軸５の回転に伴って揺動歯車４が揺動回転することにより、外筒２とキャリア３とが相対的に回転するように構成される。キャリア３は、第１キャリア体３１及び第２キャリア体３２を有する。キャリア３（すなわち、第１キャリア体３１及び第２キャリア体３２）は、特許請求の範囲における「第１部材」の例である。
【００１６】
軸受保持機構１０は、第１キャリア体３１及び第２キャリア体３２の少なくとも一方と、クランク軸５と、転動部材６Ａ及び転動部材６Ｂの少なくとも一方と、ブッシュ１１Ａ及びブッシュ１１Ｂの少なくとも一方と、規制部材９と、を備える。キャリア体３１は内周面３１ｃを有し、キャリア体３２は内周面３２ｃを有する。内周面３１ｃは雌ねじ部３１ｄを有し、内周面３２ｃは雌ねじ部３２ｇを有している。クランク軸５は、キャリア３の内周に回転可能に支持されている。規制部材９は、第１規制部材９１及び第２規制部材９２の少なくとも一方を有する。第１規制部材９１は雄ねじ部９１ａを有し、第２規制部材９２は雄ねじ部９２ａを有する。雄ねじ部９１ａは、雌ねじ部３１ｄに螺合し、雄ねじ部９２ａは雌ネジ部３２ｇに螺合する。ブッシュ１１Ａは第１キャリア体３１と転動部材６Ａとの間に設けられ、ブッシュ１１Ｂは第２キャリア体３２と転動部材６Ｂとの間に設けられている。ブッシュ１１Ａの内周には転動部材６Ａのための転動面が形成され、ブッシュ１１Ｂの内周には転動部材６Ｂのための転動面が形成されている。キャリア３に螺合された規制部材９は、第１キャリア体３１及びブッシュ１１Ａ又は第２キャリア体３２及びブッシュ１１Ｂにより支持される。ブッシュ１１Ａ及びブッシュ１１Ｂは、特許請求の範囲における「第２部材」の例である。第２部材は、ブッシュ以外の部材であってもよい。
【００１７】
本発明の一実施形態による軸受保持機構１０によれば、規制部材９を締め付けたときにブッシュ１１Ａ又はブッシュ１１Ｂに作用する圧力が、第１キャリア体３１又は第２キャリア体３２に分散されるため、ブッシュ１１Ａ又はブッシュ１１Ｂに作用する圧力を低減することができる。これにより、ブッシュ１１Ａの転動面又はブッシュ１１Ｂの転動面の変形を抑制することができる。これにより、軸受保持機構１０の耐久性を向上させることができる。
【００１８】
次に、図２及び図３を参照して、本発明の別の実施形態に係る軸受保持機構１１０について説明する。図示のように、軸受保持機構１１０は、第１キャリア体３１又は第２キャリア体３２と、クランク軸５と、転動部材６Ａ又は転動部材６Ｂと、ブッシュ１１１Ａ又はブッシュ１１１Ｂと、規制部材９と、を備える。軸受保持機構１１０において、軸受保持機構１０と同様の構成については説明を省略する。ブッシュ１１１Ａは第１キャリア体３１と転動部材６Ａとの間に設けられ、ブッシュ１１１Ｂは第２キャリア体３２と転動部材６Ｂとの間に設けられている。ブッシュ１１１Ａの内周には転動部材６Ａのための転動面が形成され、ブッシュ１１１Ｂの内周には転動部材６Ｂのための転動面が形成されている。キャリア３に螺合された規制部材９は、第１キャリア体３１又は第２キャリア体３２により支持される。ブッシュ１１１Ａ及びブッシュ１１１Ｂは、特許請求の範囲における「第２部材」の例である。
【００１９】
軸受保持機構１１０においては、規制部材９とブッシュ１１１Ａとの間及び規制部材とブッシュ１１１Ｂとの間の少なくとも一方に隙間が形成される。つまり、ブッシュ１１１Ａは、第１規制部材９１との間に隙間を隔てて配置されてもよい。また、ブッシュ１１１Ｂは、第２規制部材９２との間に隙間を隔てて配置されてもよい。
【００２０】
軸受保持機構１１０によれば、規制部材を締め付けたときの圧力が第１キャリア体３１又は第２キャリア体３２によって受けられるため、ブッシュ１１１Ａの転動面又はブッシュ１１１ｂの転動面の変形を抑制することができる。また、ブッシュ１１１Ａ又はブッシュ１１１Ｂと規制部材９との間には隙間が設けられるので、規制部材９からの圧力がブッシュ１１１Ａ又はブッシュ１１１Ｂには直接作用しないので、ブッシュ１１１Ａの転動面又はブッシュ１１１ｂの転動面の変形を抑制することができる。これにより、軸受保持機構１１０の耐久性を向上させることができる。
【００２１】
次に、図１及び図２に示されている歯車装置１の構成をさらに説明する。歯車装置１において、外筒２は、軸Ｘ１を中心軸とする略円筒形状をなすよう構成されている。外筒２の内周面２ａには、多数のピン溝が形成されている。各ピン溝は、軸Ｘ１方向に延びるように配置され、当該軸Ｘ１方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。各ピン溝は、外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。
【００２２】
歯車装置１は、外筒２の内周面２ａに取り付けられる複数の内歯ピン８をさらに備えている。各内歯ピン８は、軸Ｘ１方向に延びる円柱形状をなしている。また、各内歯ピン８は、外筒２の内周面２ａに形成された各ピン溝に取り付けられている。
【００２３】
外筒２には、当該外筒２を軸Ｘ１方向に貫く取付け孔２ｂが複数形成されている。各取付け孔２ｂは外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。各取付け孔２ｂは、図示しないロボットの関節部分を構成する部材を外筒２に取り付ける際に利用することができる。例えば、ロボットの関節部分を構成するベースを外筒２に取り付ける場合において、当該外筒２は、歯車装置１における固定側の部材として構成される。
【００２４】
キャリア３は、軸Ｘ１方向において揺動歯車４を挟むように構成されており、外筒２と同心状に配置されている。キャリア３は、軸Ｘ１方向において互いに対向する第１キャリア体３１及び第２キャリア体３２を有している。第１キャリア体３１と第２キャリア体３２とは、締結部材Ｔ１を介して互いに締結されている。
【００２５】
第１キャリア体３１は、略円板状をなしている。第１キャリア体３１は、一部が外筒２の内部に位置しており、残部が軸Ｘ１方向において外筒２の外部に位置している。第１キャリア体３１には、中央孔３１ａと、クランク軸取付け部３１ｂと、が形成されている。中央孔３１ａは、第１キャリア体３１を軸Ｘ１方向に貫くように、第１キャリア体３１の中央部分に形成されている。
【００２６】
クランク軸取付け部３１ｂは、クランク軸５が取り付けられる部位である。クランク軸取付け部３１ｂは、中央孔３１ａの外側においてキャリア３の周方向に並んでいる。各クランク軸取付け部３１ｂは、第１部位３１を軸Ｘ１方向に貫く貫通孔、または第１キャリア体３１の一部が軸Ｘ１方向へ凹んだ窪み穴によって形成される。各クランク軸取付け部３１ｂは、第１の部材３１を軸Ｘ１方向に貫くように形成されている。また、は第１キャリア体３１には３つのクランク軸取付け部３１ｂが形成されるよう構成される。
【００２７】
第２キャリア体３２は、略円板状の基板部３２ａと、当該基板部３２ａから第１の部材３１側に延びるシャフト部３２ｂと、を有している。基板部３２ａは、一部が外筒２の内部に位置しており、残部が軸Ｘ１方向において外筒２の外部に位置している。
【００２８】
シャフト部３２ｂは、基板部３２ａのうち軸Ｘ１方向における第１キャリア体３１側の端面から当該軸Ｘ１方向に延びている。シャフト部３２ｂは、キャリア３の周方向に並んで複数設けられている。本実施形態では、第２キャリア体３２は、３つのシャフト部３２ｂを有するよう構成される。第２キャリア体３２には、中央孔３２ｋと、クランク軸取付け部３２ｄと、取付孔３２ｊと、が形成される。
【００２９】
中央孔３２ｋは、第２キャリア体３２の基板部３２ａを軸Ｘ１方向に貫くように、第２キャリア体３２の中央部分に形成されている。
【００３０】
クランク軸取付け部３２ｄは、クランク軸５が取り付けられる部位である。クランク軸取付け部３２ｄは、中央孔３２ｋの外側においてキャリア３の周方向に並んで複数形成されている。各クランク軸取付け部３２ｄは、基板部３２ａを軸Ｘ１方向に貫く貫通孔、または基板部３２ａの一部が軸Ｘ１方向へ凹んだ窪み穴によって形成される。本実施形態では、各クランク軸取付け部３２ｄは、第２キャリア体３２の基板部３２ａを軸Ｘ１方向に貫くように形成されている。また、各クランク軸取付け部３２ｄは、第１の部材３１に形成された各クランク軸取付け部３１ｂの位置に対応して設けられている。
【００３１】
取付孔３２ｊは、第２キャリア体３２のうち第１キャリア体３１とは反対側の端面が軸Ｘ１方向に凹むように形成されている。取付孔３２ｊは、ロボットの関節部分を構成する旋回胴等の相手側部材をキャリア３に取り付けるのに利用される。キャリア３に対してロボットの関節部分を構成する旋回胴を取り付ける場合、当該キャリア３は、歯車装置１における回転側の部材となる。なお、例えばキャリア３に対してロボットの関節部分を構成するベースが取り付けられる場合であれば、外筒２にはロボットの関節部分を構成する旋回胴が取り付けられ、これによりキャリア３が歯車装置１の固定側の部材となるとともに外筒２が歯車装置１の回転側の部材となる。
【００３２】
歯車装置１は、主軸受Ｂ１，Ｂ２をさらに備えている。主軸受Ｂ１，Ｂ２は、キャリア３の外周面と外筒２の内周面２ａとの間に設けられている。具体的に、主軸受Ｂ１は、第１キャリア体３１の外周面と外筒２の内周面２ａとの間に設けられており、主軸受Ｂ２は、第１の部材３２の基板部３２ａの外周面と外筒２の内周面２ａとの間に設けられている。主軸受Ｂ１，Ｂ２は、外筒２とキャリア３との間の相対回転を許容する。
【００３３】
クランク軸５は、クランク軸取付け部３１ｂ，３２ｄにおいて、キャリア３に回転自在に支持されている。歯車装置１は、キャリア３に対するクランク軸５の回転を許容する転動部材（クランク軸受）６Ａ，６Ｂを含むクランク軸受６をさらに備えている。クランク軸５は、当該クランク軸受６Ａ，６Ｂを介してキャリア３に支持されている。本実施形態では、クランク軸５は、キャリア３の周方向に並んで３つ設けられるよう構成される。なお、クランク軸５の数は任意であって、歯車装置１の使用態様に応じて適宜変更することができる。
【００３４】
クランク軸５は、軸Ｘ１方向に延びる軸本体５１と、当該軸本体５１に対して偏心する偏心部５４，５５と、を有している。
【００３５】
軸本体５１は、第１，第２ジャーナル部（大径部）５１ｂ，５１ｃと、当該第１，第２ジャーナル部５１ｂ，５１ｃよりも少し小さい外径を有する小径部５１ａと、を有している。
【００３６】
第１ジャーナル部５１ｂは、第１の部材３１のクランク軸取付け部３１ｂ内に位置している。第１ジャーナル部５１ｂの外周面には、転動部材（第１のクランク軸受）６Ａが取り付けられている。
【００３７】
第２ジャーナル部５１ｃは、第１ジャーナル部５１ｂと同じ外径を有する。第２ジャーナル部５１ｃは、第１の部材３２のクランク軸取付け部３２ｄ内に位置している。第２ジャーナル部５１ｃの外周面には、転動部材（第２のクランク軸受）６Ｂが取り付けられている。
【００３８】
小径部５１ａは、軸Ｘ１方向において、第１ジャーナル部５１ｂに隣接しており、第２ジャーナル部５１ｃの反対側に延びている。小径部５１ａの一部は、クランク軸取付け部３１ｂの外側に位置している。なお、小径部５１ａはなくともよく、第１ジャーナル部５１ｂがクランク軸取付け部３１ｂ内から当該クランク軸取付け部３１ｂの外側に亘って延びていてもよい。
【００３９】
偏心部５４，５５は、軸Ｘ１方向において第１ジャーナル部５１ｂと第２ジャーナル部５１ｃとの間に位置している。偏心部５４，５５には、偏心部軸受Ａ１，Ａ２を介して揺動歯車４が取り付けられている。偏心部軸受Ａ１，Ａ２は、偏心部５４，５５と揺動歯車４との間の相対回転を許容する。
【００４０】
揺動歯車４は、外筒２内に位置しており、軸Ｘ１方向において第１キャリア体３１と第２キャリア体３２の基板部３２ａとに挟まれている。歯車装置１は、偏心部軸受Ａ１，Ａ２をさらに備えており、揺動歯車４は、偏心部軸受Ａ１を介して第１偏心部５４に取り付けられた第１揺動歯車４１と、偏心部軸受Ａ２を介し第２偏心部５５に取り付けられた第２揺動歯車４２と、を有している。揺動歯車４１，４２は、外筒２の内径よりも少し小さい外径を有しており、その外周面に複数の外歯が形成されている。揺動歯車４１，４２のそれぞれの外周面に形成された外歯の歯数は、内歯ピン８の数よりも僅かに少ない。これにより、第１揺動歯車４１と第２揺動歯車４２とは、外筒２の内部において各外歯が各内歯ピン８に噛み合うように、互いに異なる位相で揺動回転することができる。
【００４１】
第１揺動歯車４１には、第１の部材３１の中央孔３１ａの位置に対応する中央孔４１ａと、シャフト部３２ｂが挿入された挿入孔４１ｂと、第１偏心部５４が挿入されたクランク軸取付け部４１ｃと、が形成されている。
【００４２】
第２揺動歯車４２には、第２キャリア体３２の中央孔３２ｋの位置に対応する中央孔４２ａと、シャフト部３２ｂが挿入された挿入孔４２ｂと、第２偏心部５５が挿入されたクランク軸取付け部４２ｃと、が形成されている。
【００４３】
なお、本実施形態では、例えば、揺動歯車４は、第１揺動歯車４１と第２揺動歯車４２との２つの揺動歯車を有しているが、これに限らず、１つの揺動歯車のみを有していてもよいし、３つ以上の揺動歯車を有していてもよい。
【００４４】
歯車装置１は、クランク軸５に駆動力を伝達して当該クランク軸５を回転させる伝達歯車７をさらに備えている。伝達歯車７は、３つのクランク軸５の位置に対応して３つ設けられるよう構成されてもよい。伝達歯車７は、軸Ｘ１方向において第１キャリア体３１を挟んで第２キャリア体３２とは反対側に位置している。伝達歯車７は、クランク軸５の軸本体５１の小径部５１ａに取り付けられている。伝達歯車７は、当該伝達歯車７を軸Ｘ１方向における両側から挟み込むように軸本体５１の小径部５１ａに取り付けられた止め輪によって、当該軸Ｘ１方向の動きを規制される。
【００４５】
なお、伝達歯車７は、軸Ｘ１方向において第１の部材３１を挟んで第１の部材３２とは反対側に位置しているが、これに限らない。伝達歯車７は、例えば第１偏心部５４と第２偏心部５５との間に位置していてもよい。すなわち、伝達歯車７の配置は任意であって、歯車装置１の態様に応じて適宜変更することができる。
【００４６】
伝達歯車７は、その外周面に複数の外歯を有しており、当該複数の外歯に図略のモータの入力軸等が噛み合うことにより、当該モータの駆動力（トルク）をクランク軸５に伝達する。そして、伝達歯車７から駆動力を受けたクランク軸５の偏心部５４，５５が回転することにより、当該回転に応じて揺動歯車４が外筒２内において揺動回転する。これにより、外筒２とキャリア３とが相対回転することになる。
【００４７】
歯車装置１は、軸Ｘ１方向におけるクランク軸５の動きを規制する規制部材９をさらに備えている。規制部材９は、軸Ｘ１方向において互いに離間する第１規制部材９１および第２規制部材９２を有している。第１規制部材９１と第２規制部材９２とは、軸Ｘ１方向においてクランク軸５を挟み込む。これにより、第１規制部材９１および第２規制部材９２は、軸Ｘ１方向におけるクランク軸５の動きを規制する。軸受保持機構１０及び軸受保持機構１１０は、図１及び図２の歯車装置１の軸Ｘ１方向においてキャリア３の両側に形成されている。図３には、歯車装置１の軸Ｘ１方向において上側にある軸受保持機構１１０が示されている。
【００４８】
第１規制部材９１は、円板形状をなし、当該第１規制部材９１には、中央部分を軸Ｘ１方向に貫く挿入孔９１ｂが形成されている。挿入孔９１ｂの径は、小径部５１ａの径よりも少し大きく、且つ第１ジャーナル部５１ｂの径よりも小さく設定されている。第１規制部材９１は、図２に示すように、小径部５１ａが挿入孔９１ｂ内に位置するように配置されている。
【００４９】
第１規制部材９１は、当該第１規制部材９１をキャリア３に固定するための雄ネジ部９１ａを有している。雄ネジ部９１ａは、第１規制部材９１の外周部分の全周に亘って形成されている。
【００５０】
クランク軸取付け部３１ｂを形成する第１キャリア体３１の内周面３１ｃは、雌ネジ部３１ｄと、段差部３１ｅと、支持部３１ｆと、を有している。本実施形態では、雌ネジ部３１ｄ、段差部３１ｅ、および支持部３１ｆは、第１の部材３１の外端面３１Ａ側からこの順に連続している。
【００５１】
雌ネジ部３１ｄは、軸Ｘ１方向において、外端面３１Ａ側に位置する内周面３１ｃの端部から当該内周面３１ｃの中間部分に亘って形成されている。雌ネジ部３１ｄには、雄ネジ部９１ａが螺合している。これにより、規制部材９は、キャリア３に取り付けられるよう構成される。
【００５２】
段差部３１ｅは、雌ネジ部３１ｄと支持部３１ｆとを繋いでいる。段差部３１ｅは、軸Ｘ１方向における雌ネジ部３１ｄの第１揺動歯車４１側の端部から、クランク軸５の径方向の内側に延びている。段差部３１ｅは、軸Ｘ１方向に直交する方向において、第１ジャーナル部５１ｂにおける偏心部５４の反対側の端面である軸方向端面５１Ａと並んで位置している。
【００５３】
第１規制部材９１の他方主面９１Ａにおける外周部分は、軸Ｘ１方向において段差部３１ｅに接触している。また、第１規制部材９１の他方主面９１Ａにおける中央部分は、第１ジャーナル部５１ｂの軸方向端面５１Ａに接触している。
【００５４】
なお、本実施形態では、規制面９１Ｃは、第１ジャーナル部５１ｂの軸方向端面５１Ａに接触しているが、これに限らない。規制面９１Ｃは、軸Ｘ１方向において軸方向端面５１Ａとの間に隙間を挟んで配置されてもよい。この場合、段差部３１ｅは、軸Ｘ１方向において軸方向端面５１Ａよりも外端面３１Ａ側に位置することになる。
【００５５】
支持部３１ｆは、クランク軸５の径方向における段差部３１ｅの内端から、軸Ｘ１方向に沿って第１揺動歯車４１側に延びている。転動部材（第１クランク軸受６Ａ）は、転動部材（第１クランク軸受）６Ａを介して第１ジャーナル部５１ｂを回転自在に支持し、軸Ｘ１方向に延びる転動体６１を有するよう構成される。支持部３１ｆと第１ジャーナル部５１ｂとの間で転動体６１が自在に回転することにより、キャリア３に対してクランク軸５が相対的に回転することが可能となる。
【００５６】
第２規制部材９２は、第１規制部材９１と同様に、円板形状をなすよう構成することができる。当該第２規制部材９２には、第１規制部材９１と同様に、中央部分に挿入孔９２ｂが形成される。また、第２規制部材９２は、第１規制部材９１と同様に、雄ネジ部９２ａを有している。また、クランク軸取付け部３２ｄを形成する第２キャリア体３２の内周面３２ｃは、第１キャリア体３１の内周面３１ｃと同様に、雌ネジ部３２ｇと、段差部３２ｈと、支持部３２ｆと、を有している。また、転動部材（第２クランク軸受）６Ｂは、転動部材（第１クランク軸受）６Ａと同様に、転動体６１を有している。第２規制部材９２、第２キャリア体３２の内周面３２ｃ、および転動部材（第２クランク軸受）６Ｂのそれぞれは、第１規制部材９１、第１の部材３１の内周面３１ｃ、および第１クランク軸受６Ａのそれぞれに対して軸Ｘ１方向に対称となるように設けられている。このため、第２規制部材９２、第１の部材３２の内周面３２ｃ、および転動部材（第２クランク軸受）６Ｂのそれぞれの形状および配置については、詳細な説明を省略する。
【００５７】
第２規制部材９２は、軸Ｘ１方向において、段差部３２ｈに接触しており、この位置にて第２ジャーナル部５１ｃの外端面３２Ａ側の端面である軸方向端面５１Ｂに対向している。これにより、第２規制部材９２は、軸Ｘ１方向におけるクランク軸５の外端面３２Ａ側への動きを規制する。また、第２規制部材９２は、軸Ｘ１方向において、第２クランク軸受６Ｂにおける保持器６２の第２部位６２ｂに対向している。これにより、第２規制部材９２は、軸Ｘ１方向における保持器６２の外端面３２Ａ側への動きを規制する。また、第１規制部材９１及び第２規制部材９２には凹部９１ｅ、９２ｅが形成される。この凹部９１ｅ、９２ｅに治具が差し込まれて、所定締め付けトルクで３１、９２が回転させられる。この穴は図２に示すように、貫通孔としても良く、この貫通孔を潤滑材が通過することで転動部材６Ａ、６Ｂの潤滑性が良くなる。
【００５８】
以上が本発明の例示的な実施形態の説明である。上述の実施形態は、上記に説明したものに限定されず、様々な歯車装置に適用可能である。上述の様々な実施形態のうち１つに関連して説明された様々な特徴のうち一部が、他のもう１つの実施形態に関連して説明された歯車装置に適用されてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１  歯車装置
２  外筒
３  キャリア
４  揺動歯車
５  クランク軸
６  クランク軸受
６Ａ，６Ｂ  転動部材
７  伝達歯車
９  規制部材
１０、１１０  軸受保持機構
１１１Ａ、１１１Ｂ  ブッシュ
３１  第１キャリア体
３２  第２キャリア体
３１ｂ，３２ｄ  クランク軸取付け部（貫通孔）
３１ｃ，３２ｃ  内周面
３１ｄ，３２ｇ  雌ネジ部
３１ｅ，３２ｈ  段差部（位置決め部）
６１  転動体
６２  保持器
６２ｂ  第２部位
９１ａ，９２ａ  雄ネジ部
９１ｂ  挿入孔
９１Ｃ  規制面
【図１】
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【図２】
2020029957.tif 000004
【図３】
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