(57)【要約】【課題】車車間通信が途絶した場合でも、通信が途絶した車両についての諸処理を正確に行うことが可能な端末装置を提供する。【解決手段】他の車両Ｃに対応した車両情報を他の車両Ｃから取得し、他の車両Ｃとの間の無線通信が途絶したか否かを判定し、他の車両Ｃとの間の無線通信が途絶したとき、無線通信が途絶した他の車両Ｃから途絶までに受信していた車両情報に基づいて、その車両Ｃの途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測し、その予測結果に基づいて途絶後の車両Ｃについての処理を行う。【選択図】図２
2020074130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の移動体の移動体情報を無線通信により取得する取得手段と、
前記他の移動体との間の前記無線通信が途絶してから所定時間が経過するまでの間、当該途絶までに前記他の移動体から取得した前記移動体情報に基づき、当該途絶後の前記他の移動体の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段と、
を備え、
前記予測手段は、前記途絶前までに取得された前記移動体情報に応じて前記所定時間を変更することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置において、
前記予測手段は、前記所定時間が経過後は、所定条件が満たされるまで前記予測を行わないことを特徴とする情報処理装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置において、
前記予測手段は、前記途絶前までに取得された前記移動体情報に含まれる前記他の移動体の速度に関する情報に応じて前記所定時間を変更することを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理装置において、
前記予測手段は、前記他の移動体の速度に関する情報が示す速度が速いほど、前記所定時間を短くすることを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
前記予測手段は、前記予測を行う際には、複数の予測方法の優先順位に基づき、いずれか一の当該予測方法を用いて、前記途絶後の前記他の移動体の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測することを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
前記予測手段により予測された前記途絶後の前記他の移動体の位置を、予測位置であることが識別可能な態様で表示する表示手段を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
取得手段と、予測手段と、を備える情報処理装置において実行される情報処理方法であって、
前記取得手段が、他の移動体の移動体情報を無線通信により取得する取得工程と、
前記他の移動体との間の前記無線通信が途絶してから所定時間が経過するまでの間、当該途絶までに前記他の移動体から取得した前記移動体情報に基づき、前記予測手段が、当該途絶後の前記他の移動体の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測工程と、
を含み、
前記予測工程においては、前記途絶前までに取得された前記移動体情報に応じて前記所定時間を変更することを特徴とする情報処理方法。
【請求項８】
情報処理装置に含まれるコンピュータを、
他の移動体の移動体情報を無線通信により取得する取得手段、
前記他の移動体との間の前記無線通信が途絶してから所定時間が経過するまでの間、当該途絶までに前記他の移動体から取得した前記移動体情報に基づき、当該途絶後の前記他の移動体の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段、
として機能させると共に、
前記予測手段として機能する前記コンピュータを、前記途絶前までに取得された前記移動体情報に応じて前記所定時間を変更するように機能させることを特徴とする情報処理用
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラムの技術分野に属し、より詳細には、移動体に関する処理を行う情報処理装置及び情報処理方法、並びに当該情報処理装置用のプログラムの技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
近年、通信可能な距離にある二台以上の車両間の通信により地図データを相互利用し、例えば安全運転のための注意喚起の精度を向上させること等が検討されている。なお以下の説明において、通信可能な距離にある二台以上の車両間の通信を、単に「車車間通信」と称する。このような車車間通信についての従来技術を開示する文献としては、例えば下記特許文献１が挙げられる。この特許文献１記載の従来技術では、車車間通信により、他の車両の位置を地図にマッチングさせ、その結果としての地図を表示すると共に、他の車両の走行状況が道路環境に従っているか否かを判定し、その判定結果を表示する構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１０−９５２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示されている従来技術では、車車間通信が一旦途絶してしまうと、他の車両の車両情報を受け取れず、他の車両の位置や速度が表示できなくなってしまうという問題点があった。
【０００５】
そこで本願は、上記の問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、車車間通信が途絶した場合でも、通信が途絶した車両についての諸処理を正確に行うことが可能な情報処理装置及び情報処理方法、並びに当該情報処理装置用のプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、他の移動体の移動体情報を無線通信により取得する取得手段と、前記他の移動体との間の前記無線通信が途絶してから所定時間が経過するまでの間、当該途絶までに前記他の移動体から取得した前記移動体情報に基づき、当該途絶後の前記他の移動体の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段と、を備え、前記予測手段は、前記途絶前までに取得された前記移動体情報に応じて前記所定時間を変更するように構成される。
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、取得手段と、予測手段と、を備える情報処理装置において実行される情報処理方法であって、前記取得手段が、他の移動体の移動体情報を無線通信により取得する取得工程と、前記他の移動体との間の前記無線通信が途絶してから所定時間が経過するまでの間、当該途絶までに前記他の移動体から取得した前記移動体情報に基づき、前記予測手段が、当該途絶後の前記他の移動体の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測工程と、を含み、前記予測工程においては、前記途絶前までに取得された前記移動体情報に応じて前記所定時間を変更するように構成される。
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、情報処理装置に含まれるコンピュータを、他の移動体の移動体情報を無線通信により取得する取得手段、前記他の移動体との間の前記無線通信が途絶してから所定時間が経過するまでの間、当該途絶までに前記他の移動体から取得した前記移動体情報に基づき、当該途絶後の前記他の移動体の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段、として機能させると共に、前記予測手段として機能する前記コンピュータを、前記途絶前までに取得された前記移動体情報に応じて前記所定時間を変更するように機能させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。
【図２】実施例に係る車車間通信システムの概要構成を示すブロック図である。
【図３】実施例に係る端末装置の概要構成を示すブロック図である。
【図４】実施例に係る走行支援処理を示すフローチャートである。
【図５】実施例に係る走行支援処理を例示する概念図（Ｉ）であり、（ａ）は第一例を示す図であり、（ｂ）は第二例を示す図であり、（ｃ）は第三例を示す図である。
【図６】実施例に係る走行支援処理を例示する概念図（II）であり、（ａ）は第四例を示す図であり、（ｂ）は第五例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、実施形態に係る情報処理装置Ｓは、移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置であり、取得手段１と、判定手段２と、予測手段３と、移動支援手段４と、を備えている。なおこの場合、「移動体」とは、自動車、二輪車、自転車等の移動手段としての車両の他、実施形態に係る移動支援装置Ｓを携帯して移動する人も含まれる。
【００１２】
この構成において、取得手段１は、他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する。一方判定手段２は、当該他の移動体との間の無線通信が途絶したか否かを判定する。
【００１３】
そして予測手段３は、当該他の移動体との間の無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した他の車両である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた移動体情報に基づいて、通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する。
【００１４】
そして移動支援手段４は、予測された途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を用いて、情報処理装置Ｓが利用される移動体の移動に関する移動支援を行う。
【００１５】
以上説明したように、実施形態に係る情報処理装置Ｓの動作によれば、通信途絶移動体との間の無線通信が途絶したとき、その途絶までに通信途絶移動体から受信していた移動体情報に基づいて、通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測し、その予測された少なくともいずれか一方を用いて、情報処理装置Ｓが利用される移動体の移動に関する移動支援を行う。よって、無線通信途絶までに受信していた移動体情報を用いて途絶後の通信途絶移動体の速度等を予測することで、途絶後の通信途絶移動体についての移動支援を正確に行うことができる。
【実施例】
【００１６】
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図６を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、実施形態に係る移動体の一例に相当する車両にそれぞれ搭載された端末装置により当該車両の走行を支援する車車間通信システムに対して実施形態を適用した場合の実施例である。
【００１７】
また、図２は実施例に係る車車間通信システムの概要構成を示すブロック図であり、図３は実施例に係る端末装置の概要構成を示すブロック図である。また、図４は実施例に係る走行支援処理を示すフローチャートであり、図５及び図６は当該走行支援処理をそれぞれ例示する概念図である。このとき図３では、図１に示した実施形態に係る情報処理装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該情報処理装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。
【００１８】
図２に示すように、実施例に係る車車間通信システムＣＳは、それぞれが車両Ｃに搭載された端末装置ＳＳであって、アンテナＡＴを介した直接の無線通信による相互接続により種々のデータの授受が可能とされている端末装置ＳＳにより構成されている。ここで車車間通信システムＣＳを構成する端末装置ＳＳは、それ自体が案内用の地図データを記録しており、これを用いた車両Ｃの案内処理が可能とされている。
【００１９】
次に、実施例に係る端末装置ＳＳについて、図３を用いてその構成及び概要動作を説明する。
【００２０】
図３に示すように、実施例に係る端末装置ＳＳは、アンテナＡＴに接続されたインターフェース１と、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる処理部４と、揮発性領域及び不揮発性領域を有し上記案内用の地図データ等が記録されている記録部１１と、操作ボタン又はタッチパネル等からなる操作部１２と、端末装置ＳＳを備える車両Ｃの現在位置や進行方向、又は速度や走行距離を検出するための各種センサ等からなるセンサ部１３と、端末装置ＳＳによる案内処理として必要な案内画像や地図画像等を表示するための液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１４と、により構成されている。このときインターフェース１が実施形態に係る取得手段１の一例に相当し、処理部４が実施形態に係る移動支援手段４の一例に相当する。
【００２１】
また処理部４は、実施形態に係る判定手段２の一例に相当する判定部２と、実施形態に係る予測手段３の一例に相当する予測部３と、により構成されている。このとき、判定部２及び予測部３はそれぞれ、処理部４を構成するハードウェアロジック回路により実現されるものであってもよいし、後述する走行支援処理用プログラムを処理部４が読み出して実行することによりソフトウェア的に実行されるものであってもよい。更に、インターフェース１並びに処理部４の判定部２及び予測部３により、実施形態に係る情報処理装置Ｓの一例を構成している（図３破線参照）。
【００２２】
以上の構成においてインターフェース１は、処理部４の制御の下、他の端末装置ＳＳとの間のデータの授受を制御する。また記録部１１は、実施例に係る走行支援処理を処理部４が実行するに当たって必要なデータ等を一時的に記憶すると共に、上記地図データ等を記録し、必要に応じてそれぞれ読み出させる。更にセンサ部１３は、例えば自立的に或いはＧＰＳ（Global Positioning System）航法衛星からの航法電波を受信する等の手法により、端末装置ＳＳの現在位置を検出し、当該現在位置を示す現在位置データを処理部４に出力する。またセンサ部１３は、車両Ｃの速度、進行方向及び走行距離等を自立的に検出し、当該速度を示す速度データ等を処理部４に出力する。更に操作部１２は、端末装置ＳＳとしての動作（実施例に係る走行支援処理の動作又は案内処理の動作等）を指定するための操作等が実行されることにより、当該操作等に対応する操作信号を処理部４に出力する。これらにより処理部４は、必要な情報又は地図画像等をディスプレイ１４に表示しつつ、上記案内処理及び実施例に係る走行支援処理を実行する。このとき、処理部４の判定部２及び予測部３が中心となって、当該走行支援処理を実行する。
【００２３】
次に、実施例に係る走行支援処理について、より具体的に図３乃至図６を用いて説明する。なお実施例に係る走行支援処理は、例えば操作部１２における開始操作が行われたことをトリガとして開始される。また以下の説明において、図３乃至図６に示す走行支援処理が実行される端末装置ＳＳが搭載されている車両Ｃを「自車Ｃ０」と示す。更に、自車Ｃ０以外の後述する他の車両Ｃを、車両Ｃ１、車両Ｃ２、…、車両Ｃｎ（ｎは自然数）と示す。また、自車Ｃ０乃至車両Ｃｎについて共通の事項を説明する場合には、単に「車両Ｃ」と示す。
【００２４】
即ち実施例に係る走行支援処理は図４に示すように、例えば上記開始操作が行われると処理部４は先ず、インターフェース１及びアンテナＡＴを介した他の車両Ｃｎの端末装置ＳＳとの間の直接の無線通信（車車間通信）により、当該走行支援処理に必要なデータを取得する（ステップＳ１）。このステップＳ１により他の端末装置ＳＳから取得されるデータには、例えば送信元識別データ、宛先識別データ、現在位置データ、種別データ、形状データ、軌跡データ、距離データ、速度データ及び加速度データ等が含まれている。このとき送信元識別データは、当該他の端末装置ＳＳが搭載されている車両Ｃを他の車両Ｃから識別するためのデータである。また宛先識別データは、送信先（宛先）である端末装置ＳＳが搭載されている自車Ｃ０を他の車両Ｃｎから識別するためのデータである。更に現在位置データは、他の端末装置ＳＳが搭載されている車両Ｃｎの現在位置を示すデータである。また種別データは、当該車両Ｃｎが現在走行している道路の種別（例えば、一般道路を走行しているか、或いは高速道を走行しているか等の種別）を示すデータである。更に形状データは、当該車両Ｃｎが現在走行している道路の形状を例えばいわゆるリンクデータ及びノードデータ等により示すデータである。また軌跡データは、当該車両Ｃｎの走行履歴（走行軌跡）を示すデータである。更に距離データは、端末装置ＳＳが搭載されている車両Ｃ間の距離（例えば、自車Ｃ０と他の車両Ｃｎとが同じ道路を同じ方向に走行している場合には両者の車間距離）を示すデータである。なお上記種別データ及び形状データは、端末装置ＳＳが搭載されている車両Ｃｎが案内処理用の地図データを記録していることに起因して送信されてくる。次に速度データは、他の車両Ｃｎの速度を示すデータである。最後に加速度データは、他の車両Ｃｎに印加される（特に前後方向の）加速度を示すデータである。
【００２５】
ステップＳ１において各種データの受信が開始されると、処理部４は、当該受信したデータを用いて、自車Ｃ０に対する安全走行支援処理等を実行する（ステップＳ２）。このステップＳ２に係る安全走行支援処理とは、例えば自車Ｃ０の前後を走行する他の車両Ｃｎとの車間距離を当該車両Ｃｎから受信した上記距離データ又は現在位置データ等を用いて検出し、当該車間距離が予め設定された危険距離以下となった場合に自車Ｃ０の運転者に警告する等の処理が含まれ、これらが実施形態に係る移動支援手段４における移動支援の例である。
【００２６】
次に処理部４の判定部２は、ある車両Ｃｎとの間の車車間通信が途絶したか否かを判定する（ステップＳ３）。より具体的に判定部２は、例えば当該車両Ｃｎからの上記データが予め設定されている第１閾値時間受信できない場合、当該車両Ｃｎとの間の車車間通信が途絶したと判定する。なおこの場合の第１閾値時間は、車車間通信における通信周期に相当する閾値時間、又は当該通信周期に所定の許容誤差時間を加えた時間に相当する閾値時間である。より具体的第１閾値時間としては、例えば１秒程度の時間である。ステップＳ３の判定において車車間通信が途絶していないと判定された場合（ステップＳ３；ＮＯ）、処理部４は上記ステップＳ１に戻って必要な車車間通信を継続する。
【００２７】
一方ステップＳ３の判定において、車車間通信が途絶したと判定された場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、判定部２は次に、車車間通信が途絶してからの経過時間である途絶時間が予め設定された第２閾値時間より長くなっているか否かを判定する（ステップＳ４）。この場合の第２閾値時間としては、例えば２秒乃至３秒程度の時間である。ステップＳ４の判定において、途絶時間が第２閾値時間未満である場合（ステップＳ４；ＮＯ）、処理部４の予測部３は、車車間通信が途絶した車両Ｃｎの当該途絶後の位置又は速度の少なくともいずれか一方を予測する（ステップＳ６）。このステップＳ６の処理については、後ほど図５及び図６を用いて例示しつつ、説明する。その後処理部４は、ステップＳ６により予測された位置又は速度の少なくともいずれか一方を用いて、第２閾値時間以下の時間だけ車車間通信が途絶している車両Ｃｎと自車Ｃ０との関係における安全走行支援処理等を実行する（ステップＳ７）。このステップＳ７に係る安全走行支援処理とは例えば、当該車両Ｃｎの予測位置と自車Ｃ０の現在位置との関係から算出された当該車両Ｃｎとの車間距離を算出し、当該車間距離が閾値距離以下となった場合に自車Ｃ０の運転者に注意喚起する等の処理や、車両Ｃｎの予測位置を示す位置マークをそれに対応する地図と共にディスプレイ１４に表示する処理が含まれる。なおこの場合の閾値距離は、車両Ｃｎの位置が予測に基づく位置であることから、例えばステップＳ２に係る上記危険距離よりも長く設定されるのが好ましい。また、予測位置を示す位置マークを表示する場合は、それが予測に基づく位置であることを示すマークと共に表示することが好ましい。
【００２８】
またこの他に、ステップＳ２及びステップＳ７に共通的に係る安全走行支援処理としては、例えば、自車Ｃ０における交差点の右折時に直進してくる他の車両Ｃｎの接近を報知する処理や、自車Ｃ０が一時停止から左折する際、他の車両Ｃｎが右から近づいてきている旨を案内する処理等が挙げられる。
【００２９】
その後処理部４、例えば端末装置ＳＳの電源がオフとされたり、或いは自車Ｃ０が目的地に到達した等の理由により、実施例に係る走行支援処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８の判定において引き続き走行支援処理を実施する場合（ステップＳ８；ＮＯ）、処理部４は車車間通信が復旧したか否かを判定し（ステップＳ１０）、依然として復旧しない場合は（ステップＳ１０；ＮＯ）、上記ステップＳ４に移行する。一方ステップＳ１０の判定において車車間通信が復旧した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、処理部４は上記ステップＳ１に戻る。一方ステップＳ８の判定において実施例に係る走行支援処理を終了する場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、処理部４はそのまま当該走行支援処理を終了する。
【００３０】
他方、上記ステップＳ４の判定において、途絶時間が第２閾値時間以上長い場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、処理部４の判定部２は、車車間通信が復旧したか否かを判定し（ステップＳ９）、依然として復旧しない場合は（ステップＳ９；ＮＯ）、時間の経過による復旧を待つべく、上記ステップＳ７に係る予測による安全走行支援処理を行わず、端末装置ＳＳとしての他の処理に移行する。一方ステップＳ９の判定において、途絶していた車両Ｃｎとの間の車車間通信が復旧した場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、処理部４は上記ステップＳ８に移行する。このとき上記ステップＳ９では、途絶時間が第２閾値時間以上長い場合、車車間通信が途絶した車両Ｃｎの位置又は速度の予測が困難であり（又は予測精度が低下し）、誤った安全走行支援処理の原因となるため、敢えてステップＳ７に係る安全走行支援処理を実行しないこととするものである。
【００３１】
次に、上記ステップＳ６に係る車車間通信途絶後の車両Ｃｎの位置等の予測について、より具体的に説明する。
【００３２】
即ち、第一例として例えば図５（ａ）左に示すように、自車Ｃ０が走行する道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２上を走行する他の車両Ｃ１があった場合において、この車両Ｃ１との車車間通信が途絶したとき、途絶前の車両Ｃ１から受信した加速度データの値が０近傍であった場合には、車両Ｃ１は車車間通信の途絶の前後で略等速度走行（例えば時速５０キロメートルの等速度走行）をしているものと見做し、図５（ａ）右に例示するように車両Ｃ１の位置を予測する。なおこの場合、車両Ｃ１から送信されてきた上記軌跡データに基づいて車両Ｃ１が略等速度走行をしていたか否かを判定してもよい。
【００３３】
次に第二例として、例えば図５（ｂ）左に示すように、自車Ｃ０が走行する道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２上を走行する他の車両Ｃ１があった場合において、この車両Ｃ１との車車間通信が途絶したとき、途絶前の車両Ｃ１から受信した加速度データの値が有意であった（即ち、途絶前の車両Ｃ１に加速又は減速の徴候があった）場合には、車両Ｃ１はその加速度を維持しつつ車車間通信の途絶の前後で略等加速度走行をしているものと見做し、図５（ｂ）右に例示するように車両Ｃ１の位置を予測する。なおこの場合、車両Ｃ１から送信されてきた上記軌跡データに基づいて車両Ｃ１が略等加速度走行をしていたか否かを判定してもよい。
【００３４】
次に第三例として、例えば図５（ｃ）左に示すように、自車Ｃ０が走行する道路Ｒ３の前方を走行する他の車両Ｃ１があった場合において、この車両Ｃ１との車車間通信が途絶したとき、途絶前の車両Ｃ１から受信した速度データの値が自車Ｃ０の速度と同じ場合には、車両Ｃ１はその速度を維持しつつ車車間通信の途絶の前後で略同一の車間距離を維持して走行をしているものと見做し、図５（ｃ）右に例示するように車両Ｃ１の位置を予測する。これは、車間距離が短くなったと予測することにより不要な追突防止案内等が実行されることを防止するためである。なおこの場合、車両Ｃ１から送信されてきた上記軌跡データに基づいて車両Ｃ１が略等速度走行をしていたか否かを判定してもよい。
【００３５】
次に第四例として、例えば図６（ａ）左に示すように、自車Ｃ０が走行する道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２上を走行する二台の車両Ｃ１及び車両Ｃ２があった場合において、車両Ｃ１との車車間通信が途絶したとき、車両Ｃ１の前方の車両Ｃ２との車車間通信ができている場合には、車両Ｃ１と前方の車両Ｃ２との速度がほぼ同じである場合に限って、前方の車両Ｃ２と同じ速度で車両Ｃ０も走行しているもの見做し、図６（ａ）右に例示するように車両Ｃ１の位置を予測する。ここで、車両Ｃ１と車両Ｃ２との間に速度差があった場合には、車両Ｃ１について車車間通信の途絶前に加速又は減速の兆候があれば上記第二例を適用し、その徴候がなければ上記第一例を適用してその位置を予測する。なお、安全走行支援を行う上では、先頭の車両Ｃ２の位置さえ自車Ｃ０において認識できていれば済むように考えられるが、複数台の車両Ｃｎが連なっていることを検出して自車Ｃ０の運転者等に注意喚起する状況も考えられる。より具体的には、例えばトラックの後ろからバイクが走行しているが、そのバイクを自車Ｃ０からは視認できない場合などが該当する。
【００３６】
最後に第五例として、例えば図６（ｂ）左に示すように、自車Ｃ０が走行する道路Ｒ３の前方を走行する三台の車両Ｃ１乃至車両Ｃ３があった場合において、このうちの車両Ｃ１との車車間通信が途絶したときであって車両Ｃ１の前後の車両Ｃ２及び車両Ｃ３と車車間通信ができている場合には、当該車両Ｃ２及び車両Ｃ３それぞれ速度の例えば平均値で車両Ｃ１が走行しているものと見做し、図６（ｂ）右に例示するように車両Ｃ１の位置を予測する。なお図６（ｂ）に例示する場合は、自車Ｃ０の前方に車両Ｃ１乃至車両Ｃ３が走行している場合であるが、車車間通信が途絶した車両Ｃ１を通信可能な車両Ｃｎで挟むことができればこの第五例は適用可能であるため、自車Ｃ０の後方に車両Ｃ１が走行していてそれとの車車間通信が途絶した場合にも適用できる。また上記第五例は、自車Ｃ０の前方に例えば信号待ちや渋滞が発生している場合などに有効である。更に、車車間通信が途絶した車両Ｃ１の前後の車両Ｃ２及び車両Ｃ３の速度が自車Ｃ０において判ればよいため、図６（ｂ）に示すように、車両Ｃ３に代えて自車Ｃ０自体の速度を用いて車両Ｃ１の位置を予測するように構成してもよい。この場合に予測精度の向上の観点からは、車両Ｃ１と自車Ｃ０との距離が十分小さい場合に限る必要がある。
【００３７】
なお上記第四例と第五例において、自車Ｃ０との車車間通信が途絶した車両Ｃ１とそれが途絶していない車両Ｃ２（又は車両Ｃ３）との位置関係は、例えば車車間通信が途絶する前に自車Ｃ０においていわゆるマップマッチング処理を実行することにより、判別することができる。また、一度判別した車両Ｃの前後関係は、基本的に変化しないと見なすのが好ましい。
【００３８】
更に上記第一例乃至第五例については、以下のように組み合わせることが考えられる。即ち、図６に例示する第四例又は第五例のように、他の車両Ｃ２又は車両Ｃ３からのデータを活用できる場合には、それらを優先的に用いることが好ましい。この場合、第五例のように車車間通信が途絶した車両Ｃ１を他の車両Ｃ２及び車両Ｃ３で挟み込んでいる場合は、第五例を適用することとなるし、車車間通信が途絶した車両Ｃ１の前方にしか他の車両Ｃ２が走行していない場合は第四例を適用することになる。また、自車Ｃ０及び車両Ｃ１のみが車車間通信をしている場合において車両Ｃ１について当該車車間通信が途絶した場合には、上記第一例乃至第三例を適用することになる。この場合の優先順位としては、例えば第三例→第二例→第一例の順に適用するのが好ましい。
【００３９】
更にまた、上記ステップＳ４に係る第２閾値時間を、車車間通信が途絶した車両Ｃ１の途絶前の速度に応じて変更するように構成してもよい。この場合、予め実験等により検証の上、例えば、車車間通信途絶時の距離が５０メートルで車両Ｃ１の途絶前の速度が時速７２キロメートルであった場合は、車両Ｃ１は一秒間に２０メートル走行することとなるため、第２閾値時間としては２．５秒程度が好ましい。また、車車間通信途絶時の距離が同じく５０メートルであった場合でも車両Ｃ１の途絶前の速度が時速３６キロメートルであった場合は、車両Ｃ１は一秒間に１０メートル走行することとなるため、第２閾値時間としては５秒程度が好ましい。
【００４０】
以上それぞれ説明したように、実施例に係る車車間通信システムＣＳの動作によれば、車両Ｃ１との間の車車間通信の途絶までに車両Ｃ１から受信していたデータに基づいて、その車両Ｃ１の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測し、その予測された少なくともいずれか一方を用いて途絶後の車両Ｃ１についての処理を行う。よって、車車間通信の途絶までに受信していたデータを用いて途絶後の車両Ｃ１の速度等を予測することで、途絶後の車両Ｃ１についての処理を正確に行うことができる。
【００４１】
また、車車間通信が途絶した車両Ｃ１からその途絶までに受信していたデータに基づいてその位置を予測すると共に、予測された位置に基づいて、車両Ｃ１の位置を示す位置マークを地図と共にディスプレイ１４に表示する場合には、車車間通信が途絶した後の車両Ｃ１の位置を認識することができる。
【００４２】
更に、車両Ｃｎから送信されてくるデータが速度データ、加速度データ及び現在位置データを含んでいるので、車車間通信途絶までの当該速度データ等を用いることで、より正確に車両Ｃ１の速度等を予測することができる。
【００４３】
更にまた上記第一例の場合には、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、車両Ｃ１が途絶の前後で同じ速度で移動しているものとして途絶後の速度を予測するので、途絶後の車両Ｃ１の速度を精度よく予測することができる。
【００４４】
また上記第二例の場合には、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、その途絶までに車両Ｃ１から受信していた速度データ又は加速度データに基づいて途絶後の速度を予測するので、途絶後の車両Ｃ１の速度を精度よく予測することができる。
【００４５】
更に上記第三例の場合には、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、自車Ｃ０がその途絶前に車両Ｃ１と同一の道路上を走行しており、且つ相互に同一速度であったとき、途絶後の車両Ｃ１の速度が途絶後の自車Ｃ０の速度と同一であると予測するので、途絶後の車両Ｃ１の速度を精度よく予測することができる。
【００４６】
更にまた上記第四例の場合には、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、当該途絶前の車両Ｃ１の前方に車両Ｃ２が存在し、当該途絶後に当該車両Ｃ２との車車間通信が可能である場合、当該車両Ｃ２の速度を途絶後の車両Ｃ１の速度と予測するので、途絶後の車両Ｃ１の速度を精度よく予測することができる。
【００４７】
また上記第五例の場合には、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、当該途絶前の車両Ｃ１の前方及び後方に車両Ｃ２及び車両Ｃ３がそれぞれ存在し、当該途絶後に車両Ｃ２及び車両Ｃ３と自車Ｃ０との車車間通信が可能であるとき、車両Ｃ２及び車両Ｃ３それぞれの速度に基づいて（例えばその平均値として）当該途絶後の車両Ｃ１の速度と予測するので、途絶後の車両Ｃ１の速度を精度よく予測することができる。
【００４８】
更に、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の位置を予測する場合に、予測されたその速度に基づいてその位置を予測する構成とすれば、より正確に当該位置を予測することができる。
【００４９】
更にまた、上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムＣＳに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えば実施形態に係る移動体の一例としての人が携帯する携帯型情報端末装置（いわゆるスマートフォンを含む）間で通信を行いつつ、その携帯型情報端末装置を携帯する人の移動を支援するシステムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、互いを識別する識別データ等を用いて互いを識別しつつ、携帯型情報端末装置間において必要なデータの授受を行うことになる。
【００５０】
また上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムＣＳに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えばインターネット等のネットワークを介して（即ち、所定のサーバ装置を介して）車両Ｃ間のデータの授受を行う通信システムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、上記送信元識別データ等を用いて各端末装置ＳＳが互いを識別しつつ、データの授受を行うことになる。
【００５１】
更に、実施例に係る記録部１１に記録されている地図データ等について、これを記録部１１内に記録するのではなく、例えばインターネット等のネットワークを介して必要の都度取得するように構成してもよい。
【００５２】
更にまた上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムＣＳに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えば実施形態に係る移動体の一例としての人が携帯する携帯型情報端末装置（いわゆるスマートフォンを含む）間で通信を行いつつ、その携帯型情報端末装置を携帯する人の移動を支援するシステムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、互いを識別する識別データ等を用いて互いを識別しつつ、携帯型情報端末装置間において必要なデータの授受を行うことになる。
【００５３】
また、図４に示したフローチャートに相当する走行支援用プログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る処理部４として機能させることも可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１    取得手段（インターフェース）
２    判定手段（判定部）
３    予測手段（予測部）
４    移動支援手段（処理部）
ＳＳ    端末装置
ＣＳ    車車間通信システム
Ｃ０    自車
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３    車両
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３    道路
【図１】
2020074130.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020074130.tif 000005
【図４】
2020074130.tif 000006
【図５】
2020074130.tif 000007
【図６】
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