(57)【要約】【課題】本発明は、電動スクーターの走行方法、電動スクーター及び記憶媒体を提供する。【解決手段】上記方法は、走行指令を受信することと、前記走行指令に応答して、前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、自動的にナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行するように制御することとを含み、上記技術的解決手段を用いて、関連技術における電動スクーターが走行過程で安全ではなく、転覆しやすいなどの問題を解決することができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行指令を受信することと、
前記走行指令に応答して、前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、自動的にナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行するように制御することとを含むことを特徴とする電動スクーターの走行方法。
【請求項２】
前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、前記障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、自動的にナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行するように制御する前に、前記方法は、さらに、
前記電動スクーターの検出素子により前記電動スクーターの所定の範囲内に障害物が存在するか否かを検出することを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記電動スクーターの重心を低下させることは、
前記電動スクーターの支持ロッドを自動的に折り畳むように制御することにより、前記電動スクーターの重心を低下させることと、
前記電動スクーターの支持ロッドの高さが自動的に低下するように制御することにより、前記電動スクーターの重心を低下させることと、のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記検出素子は、カメラ、レーダーアセンブリ及びセンサーのうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、前記障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、ナビゲーション経路に沿って配車目的地まで自動的に走行するように制御する前に、前記方法は、
前記電動スクーターに取り付けられた補助輪を使用することにより、前記電動スクーターが横転することを防止することを含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記ナビゲーション経路は、前記電動スクーターの全地球測位システムＧＰＳモジュールにより取得された前記電動スクーターの現在の地理的位置から前記標的充電設備の目標地理的位置までの経路を含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
コンピュータプログラムが記憶されたメモリと、プロセッサとを含み、前記コンピュータプログラムが、前記プロセッサによって実行されると、  
走行指令を受信する受信モジュールと、
前記走行指令に応答して、前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、自動的にナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行するように制御する処理モジュールと、のプログラムモジュールを実現することを特徴とする電動スクーター。
【請求項８】
さらに、前記電動スクーターの所定の範囲内に障害物が存在するか否かを検出する検出素子を含むことを特徴とする請求項７に記載の電動スクーター。
【請求項９】
前記検出素子は、カメラ、レーダーアセンブリ及びセンサーのうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項８に記載の電動スクーター。
【請求項１０】
さらに、
前記電動スクーターの支持ロッドを自動的に折り畳むように制御することにより、前記電動スクーターの重心を低下させるか、又は前記電動スクーターの支持ロッドの高さが自動的に低下するように制御することにより、前記電動スクーターの重心を低下させる低下モジュールを含むことを特徴とする請求項７に記載の電動スクーター。
【請求項１１】
さらに、前記電動スクーターに取り付けられた補助輪を含むことを特徴とする請求項７〜１０のいずれか一項に記載の電動スクーター。
【請求項１２】
さらに、前記電動スクーターの現在の地理的位置を取得するＧＰＳモジュールを含むことを特徴とする請求項７〜１０のいずれか一項に記載の電動スクーター。
【請求項１３】
実行されると、前記請求項１に記載の方法を実行するように構成されるコンピュータプログラムが記憶されていることを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信の分野に関し、具体的には、電動スクーターの走行方法、電動スクーター及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
関連技術において、相乗りの方式としては、例えば、自転車、自動車及びスクーターなどの様々な方式がある。それらの各々の利点と欠点が明らかであり、自転車の場合にメンテナンスしやすいが速度が遅くて手がかかり、自動車の場合に速度が速くて輸送能力が大きいが費用が高くて環境に優しくなく、スクーターの場合に速度がちょうどよく、占用スペースが少ないが充電及びメンテナンスしにくく、特に手動で搬送してワイヤをプラグして充電する場合、まず測位して該低電量のスクーターを探し出す必要がある一方、電動スクーターが自動的に走行する場合、安全ではなく、転覆しやすい。
関連技術において、電動スクーターが走行過程で安全ではなく、転覆しやすいなどの問題に対して、まだ効果的な技術的解決手段が提供されていない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の実施例は、電動スクーターの走行方法、電動スクーターを提供することにより、関連技術における電動スクーターが走行過程で安全ではなく、転覆しやすいなどの問題を解決する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の１つの実施例によれば、走行指令を受信することと、前記走行指令に応答して、前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、自動的にナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行するように制御することとを含む電動スクーターの走行方法を提供する。
【０００５】
本発明の実施例において、前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、前記障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、ナビゲーション経路に沿って配車目的地まで自動的に走行するように制御する前に、前記方法は、さらに、
前記電動スクーターの検出素子により前記電動スクーターの所定の範囲内に障害物が存在するか否かを検出することを含む。
【０００６】
本発明の実施例において、前記電動スクーターの重心を低下させることは、前記電動スクーターの支持ロッドを自動的に折り畳むように制御することにより、前記電動スクーターの重心を低下させることと、前記電動スクーターの支持ロッドの高さが自動的に低下するように制御することにより、前記電動スクーターの重心を低下させることと、のうちの少なくとも１つを含む。
本実施例において、前記検出素子は、カメラ、レーダーアセンブリ及びセンサーのうちの少なくとも１つを含む。
【０００７】
本発明の実施例において、前記スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、前記障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、ナビゲーション経路に沿って配車目的地まで自動的に走行するように制御する前に、前記方法は、さらに、前記電動スクーターに補助輪を取り付けることにより、前記電動スクーターが横転することを防止することを含む。
本発明の実施例において、前記ナビゲーション経路は、前記電動スクーターの全地球測位システムＧＰＳモジュールにより取得された前記電動スクーターの現在の地理的位置から前記標的充電設備の目標地理的位置までの経路を含む。
【０００８】
本発明の別の実施例によれば、さらに、走行指令を受信する受信モジュールと、前記走行指令に応答して、前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、自動的にナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行するように制御する処理モジュールとを含む電動スクーターを提供する。
【０００９】
本発明の実施例において、前記電動スクーターは、さらに、前記電動スクーターの所定の範囲内に障害物が存在するか否かを検出する検出素子を含む。
本発明の実施例において、前記電動スクーターは、さらに、前記電動スクーターに取り付けられた補助輪を含む。
【００１０】
本発明の実施例において、前記電動スクーターは、さらに、前記電動スクーターの現在の地理的位置を取得する全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＧＰＳと略称する）モジュールを含む。
本発明の別の実施例によれば、実行される場合に上記方法を実行するように設定されるコンピュータプログラムが記憶されることを特徴とする記憶媒体をさらに提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明では、前記電動スクーターが自動的に走行する過程で、前記電動スクーターの重心を低下させ、及び／又は障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御することにより、関連技術における電動スクーターが走行過程で安全ではなく、転覆しやすいなどの技術的問題を解決し、さらに電動スクーターの自動走行の安全性を向上させる。
ここで説明する図面は、本発明を一層理解させるためのもので、本願の一部を構成し、本発明の例示的な実施例及びその説明は、本発明を解釈するもので、本発明を限定するものではない。図面において、
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例に係る電動スクーターの充電方法のフローチャートである。
【図２】本発明の実施例に係る電動スクーターの構成ブロック図（１）である。
【図３】本発明の実施例に係る電動スクーターの充電方法の別のフローチャートである。
【図４】本発明の実施例に係る接点充電の場合の概略図である。
【図５】本発明の実施例に係る電動スクーターの充電方法の更なるフローチャートである。
【図６】本発明の実施例に係る無線充電の場合の概略図である。
【図７】本発明の実施例に係る電動スクーターの構成ブロック図（２）である。
【図８】本発明の実施例に係る電動スクーターの構成ブロック図（３）である。
【図９】本発明の実施例に係る電動スクーターの走行方法のフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例に係る電動スクーターの重心を低下させる場合の概略図（１）である。
【図１１】本発明の実施例に係る電動スクーターの重心を低下させる場合の概略図（２）である。
【図１２】本発明の実施例に係る電動スクーターの構成ブロック図（４）である。
【図１３】本発明の実施例に係る電動スクーターの構成ブロック図（５）である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら実施例を組み合わせて本発明を詳細に説明する。なお、本出願における実施例と実施例における特徴は、矛盾しない限り、互いに組み合わせることができる。
なお、本発明の明細書、特許請求の範囲及び上記図面に用いられた「第１」、「第２」等の用語は、類似する対象を区別するためのもので、特定の順序又は前後順を限定するものではない。
【００１４】
本発明の以下の実施例の技術的解決手段は、電動スクーター及び標的充電設備を含むシステムに応用することで完成したと理解でき、関連技術において電動スクーターを充電する必要があれば、手動で実行しなければならず、本発明の実施例において、電動スクーターを充電する必要があると確認した場合、本発明の実施例は、続いて電動スクーターが自動的に目的地まで走行し、そして目的地で充電するように制御するなどの一連のフローを提供し、以下、実施例１−１０を合わせて説明する。
【００１５】
（実施例１）
本発明の実施例は、電動スクーターの充電方法を提供し、図１は、本発明の実施例に係る電動スクーターの充電方法のフローチャートであり、図１に示すように、
電動スクーターを充電する必要があるか否かを検出するステップＳ１０２と、
電動スクーターを充電する必要がある場合、電動スクーターの第１の現在の地理的位置から標的充電設備の目標地理的位置までの第１のナビゲーション経路を取得するステップＳ１０４と、
電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御するステップＳ１０６とを含む。
【００１６】
上記各ステップにより、電動スクーターを充電する必要があると検出した場合、前記電動スクーターの第１の現在の地理的位置から標的充電設備の目標地理的位置までの第１のナビゲーション経路を取得し、電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って前記標的充電設備まで走行して充電するように制御し、さらに関連技術における手動でスクーターをメンテナンスして充電する必要があり、さらにメンテナンスコストが高くて過程が複雑であるなど問題を解決し、即ち、電動スクーターを充電する必要がある場合、手動操作を必要とせずに電動スクーターが第１のナビゲーション経路に沿って前記標的充電設備まで走行して充電することができ、それによりスクーターの充電効率を大幅に向上させる。
【００１７】
ステップＳ１０４で取得された第１のナビゲーション経路は以下の方式１）と２）のうちの１つによって取得される。
１）電動スクーターは、サーバへ標的充電設備の目標地理的位置を取得することを要求し、その後にサーバが送信した、サーバが複数の充電設備から選択した標的充電設備の目標地理的位置を受信し、電動スクーターで、電動スクーターのＧＰＳモジュールによって取得された第１の現在の地理的位置及び目標地理的位置に基づいて第１のナビゲーション経路を生成し、ただし、標的充電設備は、サーバが複数の充電設備から選択した、電動スクーターに最も近い充電設備であり、又は標的充電設備は、サーバが電動スクーターの現在の電量で電動スクーターが到達できる充電設備から選択した、電動スクーターに最も近い充電設備であり、又は標的充電設備は、サーバが電動スクーターの現在の電量で電動スクーターが到達できる充電設備からランダムに選択した充電設備である。
【００１８】
２）サーバへ第１のナビゲーション経路を取得することを要求し、サーバが送信した第１のナビゲーション経路を受信し、ただし、標的充電設備は、サーバが複数の充電設備から選択した充電設備であり、第１のナビゲーション経路は、サーバが第１の現在の地理的位置及び目標地理的位置に基づいて生成され、第１の現在の地理的位置は、電動スクーターのＧＰＳモジュールによって取得され、第１の現在の地理的位置は、電動スクーターによってサーバに定期的に報告され、又は前記第１の現在の地理的位置を、サーバへ前記第１のナビゲーション経路を取得する要求メッセージ中に搬送し、かつ第１の現在の地理的位置を搬送する要求メッセージを前記サーバに送信する。本発明の実施例では、前者の処理方式が好ましい。
【００１９】
本発明の実施例において、電動スクーターが第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御した後、上記電動スクーターの充電方法は、さらに、電動スクーターの電量が第１の閾値より大きい場合、サーバの走行指令に基づいて電動スクーターが自動的に目標配置位置まで走行するように制御することを含み、一般的には、電動スクーターの電量が第１の閾値より大きい場合は、電動スクーターがフル充電された状態を指し、具体的には、サーバの走行指令に基づいて電動スクーターが目標配置位置まで走行するように制御することは、サーバから、少なくとも第１の目標配置位置を指示する第１の走行指令を取得し、電動スクーターで、電動スクーターのＧＰＳモジュールによって取得された電動スクーターの第２の現在の地理的位置及び第１の目標配置位置に基づいて第２のナビゲーション経路を生成し、第１の走行指令に応答して、電動スクーターが自動的に第２のナビゲーション経路に沿って第１の目標配置位置まで走行するように制御することと、或いは、サーバから、電動スクーターのＧＰＳモジュールによって取得されて電動スクーターによってサーバに報告された電動スクーターの第３の現在の地理的位置から第２の目標配置位置までのナビゲーション経路である第３のナビゲーション経路を少なくとも指示する第２の走行指令を取得し、第２の走行指令に応答して、電動スクーターが自動的に第３のナビゲーション経路に沿って第２の目標配置位置まで走行するように制御することと、のうちの１つを含む。
【００２０】
ただし、目標配置位置は、現在配置した電動スクーターの数が第２の閾値より小さい第１の目標領域内の配置位置であってもよく、電動スクーターとの距離が第３の閾値より小さい配置位置であってもよく、即ち、目標配置位置は、残りの電動スクーターの数が少ない配置位置であってもよく、電動スクーターに最も近い配置位置であってもよい。
【００２１】
実際の応用において、ステップＳ１０２には、様々な実現方式があり、好ましくは、
１）電動スクーターの電量が第４の閾値より小さい場合、電動スクーターを充電する必要があると検出することと、
２）電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より小さい場合、電動スクーターを充電する必要があると検出することと、
３）電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きいが、電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行した後に残りの電量が電動スクーターが目的位置から目的位置に最も近い標的充電設備まで走行するのに必要な電量より小さいと予想する場合、電動スクーターを充電する必要があると検出することと、
４）電動スクーターが乗られる過程で検出した電動スクーターの電量が第５の閾値より小さい場合、電動スクーターを充電する必要があると検出することと、の複数の実現方式を含む。
【００２２】
本発明の実施例は、さらに、電動スクーターの相互充電の技術的解決手段を提供し、即ち、電動スクーターの電量が第４の閾値より小さい場合、電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御することは、
電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って、標的充電設備であり、電動スクーターを充電することを許可するように設定された第１の標的電動スクーターまで走行して充電することを含み、第１の標的電動スクーターに到達する上記経路は、電動スクーターとの距離が第６の閾値より小さい一組の電動スクーターの位置を取得し、一組の電動スクーターの位置に基づいて一組の電動スクーターから第１の標的電動スクーターを決定するという方式により決定することができ、ただし電動スクーターの電量は、電動スクーターが第１の標的電動スクーターの位置まで走行するのに必要な電量より大きい。
【００２３】
本発明の実施例において、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より小さい場合、又は、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きいが、電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行した後に残りの電量が電動スクーターが目的位置から目的位置に最も近い標的充電設備まで走行するのに必要な電量より小さいと予想する場合、
電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御することは、電動スクーターに必要な時間が目標アカウントが予約した使用時間より早い場合、電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御することを含み、ただし、電動スクーターに必要な時間は、電動スクーターが標的充電設備まで走行するのに必要な時間と、電動スクーターを充電するのに必要な時間と、電動スクーターが標的充電設備から第１の現在の地理的位置まで戻るのに必要な時間と、の和である。
【００２４】
本発明の実施例において、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より小さい場合、方法は、さらに、目標アカウントに、電動スクーターの電量不足を指示する第１の提示情報を送信し、かつ目標アカウントが予約した電動スクーターを、電量が電動スクーターが目標アカウント予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きい第２の標的電動スクーターに置き換えることを含む。
【００２５】
本発明の実施例において、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きいが、電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行した後に残りの電量が電動スクーターが目的位置から目的位置に最も近い標的充電設備まで走行するのに必要な電量のより小さいと予想する場合、上記方法は、さらに、
目標アカウントに、電動スクーターの電量不足を指示する第２の提示情報を送信し、かつ目標アカウントが予約した電動スクーターを、電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きく、かつ目標アカウントの予約した目的位置まで走行した後に残りの電量が電動スクーターが目的位置から目的位置に最も近い標的充電設備まで走行するのに必要な電量より大きいと予想する第３の標的電動スクーターに置き換えることを含む。 
【００２６】
本発明の実施例において、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より小さい場合、又は、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きいが、電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行した後に残りの電量が電動スクーターが目的位置から目的位置に最も近い標的充電設備まで走行するのに必要な電量より小さいと予想する場合、電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御した後、上記方法は、さらに、電動スクーターが自動的に第１の現在の地理的位置に戻るように制御することを含む。
実例を合わせて、上記どのような状況を充電する必要がある状況として定義することができるかについて説明したが、本発明の実施例の技術的解決手段を限定するものではない。
【００２７】
ユーザーが乗る過程で、電動スクーターは、現在の電量が既に充電閾値に達し、かつ航続範囲内に利用可能な標的充電設備があると検出する場合、ユーザーに充電するように注意し、かつ充電過程でユーザーにその他のフル充電された車両に取り替えて使用させ続け、 
ユーザーが携帯電話ＡＰＰにより予約して使用するとき、電動スクーターは、現在の電量が目的地に到達するのに十分であるか否か及び目的地に到達した後に残りの電量、並びに利用可能な充電所（上記実施例の標的充電設備に相当する）との距離を自動的に計算し、いずれかの１つの条件を満たさないと、車両は、自動的に現在利用可能な充電所へ走行して一部の電量を補充し、完了すると現在の位置に戻って待ち、又は現在の電動スクーターは、バックグラウンドに要求を送信し、航続力が目的地に到達するのに十分ではないと表示し、バックグラウンドサーバは、付近の位置から航続要求を満たすスクーターを検索して現在の位置へ走行させ、
車両が航続して到達可能な領域内に利用可能な充電所がなければ、作業者に救援が必要とされると提示し、作業者は、充電式輸送車を用いて、途中に電量の低いスクーターを搭載し、かつ車両用電源でそれを充電し、フル充電した後に途中の配置点に置き、
電動スクーターは、相互充電機能を備え、現在のスクーターの電量が低く、かつ充電所が到達可能な範囲内になければ、救援信号を送信した後、バックグラウンドサーバは、該スクーターに付近に電量が十分な他のスクーターがあると通知し、その位置情報を送信し、このスクーターがナビゲーション経路計画により到達可能な範囲内にあるか否かを判断し、到達可能であれば、そこへ走行して相互充電する。
【００２８】
説明すべきことは、本発明の実施例における電動スクーターは、自動運転機能を備える必要があり、自動運転機能を備えない電動スクーターの充電方式が従来技術と同じであり、手動で充電設備の位置まで輸送して充電する必要がある。
つまり、本発明の実施例の技術的解決手段について、自動運転機能を備える電動スクーターは、電量が低い（即ち充電する必要がある）とき、測位機能により付近の航続すれば到達可能で、かつ利用可能な充電設備を探し、内蔵された地図により又はサーバ側からナビゲーション経路を取得して、自動運転モードに入り、かつ補助輪を用いてスクーターが走行時に転覆しないように選択的に補助することができ、自動運転過程で、スクーターは、ナビゲーション経路に沿って、カメラ又はレーダーアセンブリにより周辺環境と道路を検出して障害物を識別し、自動的に障害物を回避し及び／又は所定の時間待ち、自動運転機能を使用することによりスクーターが自分で充電設備の位置まで走行して充電することができる。
【００２９】
以上の実施形態の説明により、当業者であれば、上記実施例に係る方法は、ソフトウェアに必要な汎用のハードウェアプラットフォームを結合した方式で実現され、一方、ハードウェアにより実現され、多数の場合、前者が最も好適な実施形態であることを明確に理解することができる。従って、本発明の技術案の実質又は従来技術に貢献のある部分をソフトウェア製品の形態で実現することができ、該コンピュータソフトウェア製品を記憶媒体（例えば、ＲＯＭ／ＲＡＭ、ディスク、ＣＤ）に記憶し、端末機器（携帯電話、コンピュータ、サーバ又はネットワーク機器等であってもよい）に本発明の各実施例の方法を実行させる複数の指令を含む。
【００３０】
（実施例２）
本発明の別の実施例によれば、電動スクーターをさらに提供し、図２は、本発明の実施例に係る電動スクーターの構成ブロック図（１）であり、図２に示すように、
電動スクーターを充電する必要があるか否かを検出し、電動スクーターを充電する必要がある場合、電動スクーターの第１の現在の地理的位置から標的充電設備の目標地理的位置までの第１のナビゲーション経路を取得する第１の処理モジュール２０と、
電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御するモータコントローラ２２と、を含む。
【００３１】
本発明により、第１の処理モジュール２０は、電動スクーターを充電する必要があると検出した場合、前記電動スクーターの第１の現在の地理的位置から標的充電設備の目標地理的位置までの第１のナビゲーション経路を取得し、モータコントローラ２２は、電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って前記標的充電設備まで走行して充電するように制御し、さらに関連技術における手動でスクーターをメンテナンスして充電する必要があり、さらにメンテナンスコストが高くて過程が複雑であるなど問題を解決し、即ち、電動スクーターを充電する必要がある場合、手動操作を必要とせず、電動スクーターが第１のナビゲーション経路に沿って前記標的充電設備まで走行して充電することができ、スクーターの充電効率を大幅に向上させる。
【００３２】
本発明の実施例において、第１の現在の地理的位置は、電動スクーターのＧＰＳモジュールによって取得される。
本発明の実施例において、取得された第１のナビゲーション経路は、以下の方式１）と２）のうちの１つによって取得される。
１）電動スクーターは、サーバへ標的充電設備の目標地理的位置を取得することを要求し、その後にサーバが送信した、サーバが複数の充電設備から選択した標的充電設備の目標地理的位置を受信し、電動スクーターで、電動スクーターのＧＰＳモジュールによって取得された第１の現在の地理的位置及び目標地理的位置に基づいて第１のナビゲーション経路を生成し、ただし、標的充電設備は、サーバが複数の充電設備から選択した、電動スクーターに最も近い充電設備であり、又は標的充電設備は、サーバが電動スクーターの現在の電量で電動スクーターが到達できる充電設備から選択した、電動スクーターに最も近い充電設備であり、又は標的充電設備は、サーバが電動スクーターの現在の電量で電動スクーターが到達できる充電設備からランダムに選択した充電設備である。
【００３３】
２）サーバへ第１のナビゲーション経路を取得することを要求し、サーバが送信した第１のナビゲーション経路を受信し、ただし、標的充電設備は、サーバが複数の充電設備から選択した充電設備であり、第１のナビゲーション経路は、サーバが第１の現在の地理的位置及び目標地理的位置に基づいて生成され、第１の現在の地理的位置は、電動スクーターのＧＰＳモジュールによって取得され、第１の現在の地理的位置は、電動スクーターによってサーバに定期的に報告される。
【００３４】
本発明の実施例において、電動スクーターが第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御した後、方法は、さらに、電動スクーターの電量が第１の閾値より大きい場合、サーバの走行指令に基づいて電動スクーターが自動的に目標配置位置まで走行するように制御することを含み、一般的には、電動スクーターの電量が第１の閾値より大きい場合は、電動スクーターがフル充電された状態を指し、具体的には、サーバの走行指令に基づいて電動スクーターが目標配置位置まで走行するように制御することは、サーバから、少なくとも第１の目標配置位置を指示する第１の走行指令を取得し、電動スクーターで、電動スクーターのＧＰＳモジュールによって取得された電動スクーターの第２の現在の地理的位置及び第１の目標配置位置に基づいて、第２の現在の地理的位置から第１の目標配置位置までのナビゲーション経路である第２のナビゲーション経路を生成し、第１の走行指令に応答して、電動スクーターが自動的に第２のナビゲーション経路に沿って第１の目標配置位置まで走行するように制御することと、或いは、サーバから、電動スクーターのＧＰＳモジュールによって取得されて電動スクーターによってサーバに報告された電動スクーターの第３の現在の地理的位置から第２の目標配置位置までのナビゲーション経路である第３のナビゲーション経路を少なくとも指示する第２の走行指令を取得し、第２の走行指令に応答して、電動スクーターが自動的に第３のナビゲーション経路に沿って第２の目標配置位置まで走行するように制御することと、のうちの１つを含む。
【００３５】
ただし、目標配置位置は、現在配置した電動スクーターの数が第２の閾値より小さい第１の目標領域内の配置位置であってもよく、電動スクーターとの距離が第３の閾値より小さい配置位置であってもよく、即ち、目標配置位置は、残りの電動スクーターの数が少ない配置位置であってもよく、電動スクーターに最も近い配置位置であってもよい。
【００３６】
実際の応用において、１）電動スクーターの電量が第４の閾値より小さい場合、電動スクーターを充電する必要があると検出し、
２）電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より小さい場合、電動スクーターを充電する必要があると検出することと、
３）電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きいが、電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行した後に残りの電量が電動スクーターが目的位置から目的位置に最も近い標的充電設備まで走行するのに必要な電量より小さいと予想する場合、電動スクーターを充電する必要があると検出することと、
４）電動スクーターが乗られる過程で検出した電動スクーターの電量が第５の閾値より小さい場合、電動スクーターを充電する必要があると検出することと、の複数の実現方式を含む。
【００３７】
本発明の実施例は、さらに、電動スクーターの相互充電の技術的解決手段を提供し、即ち、電動スクーターの電量が第４の閾値より小さい場合、電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御することは、
電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って、標的充電設備であり、電動スクーターを充電することを許可するように設定された第１の標的電動スクーターまで走行して充電することを含み、第１の標的電動スクーターに到達する上記経路は、電動スクーターとの距離が第６の閾値より小さい一組の電動スクーターの位置を取得し、一組の電動スクーターの位置に基づいて一組の電動スクーターから第１の標的電動スクーターを決定するという方式により決定することができ、ただし電動スクーターの電量は、電動スクーターが第１の標的電動スクーターの位置まで走行するのに必要な電量より大きい。
【００３８】
本発明の実施例において、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より小さい場合、又は、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きいが、電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行した後に残りの電量が電動スクーターが目的位置から目的位置に最も近い標的充電設備まで走行するのに必要な電量より小さいと予想する場合、
電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御することは、電動スクーターに必要な時間が目標アカウントが予約した使用時間より早い場合、電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御することを含み、ただし、電動スクーターに必要な時間は、電動スクーターが標的充電設備まで走行するのに必要な時間と、電動スクーターを充電するのに必要な時間と、電動スクーターが標的充電設備から第１の現在の地理的位置まで戻るのに必要な時間と、の和である。
【００３９】
本発明の実施例において、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より小さい場合、方法は、さらに、目標アカウントに、電動スクーターの電量不足を指示する第１の提示情報を送信し、かつ目標アカウントが予約した電動スクーターを、電量が電動スクーターが目標アカウント予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きい第２の標的電動スクーターに置き換えることを含む。
【００４０】
本発明の実施例において、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きいが、電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行した後に残りの電量が電動スクーターが目的位置から目的位置に最も近い標的充電設備まで走行するのに必要な電量のより小さいと予想する場合、上記方法は、さらに、
目標アカウントに、電動スクーターの電量不足を指示する第２の提示情報を送信し、かつ目標アカウントが予約した電動スクーターを、電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きく、かつ目標アカウントの予約した目的位置まで走行した後に残りの電量が電動スクーターが目的位置から目的位置に最も近い標的充電設備まで走行するのに必要な電量より大きいと予想する第３の標的電動スクーターに置き換えることを含む。 
【００４１】
本発明の実施例において、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より小さい場合、又は、電動スクーターが目標アカウントによって予約され、かつ電動スクーターの電量が電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行するのに必要な電量より大きいが、電動スクーターが目標アカウントの予約した目的位置まで走行した後に残りの電量が電動スクーターが目的位置から目的位置に最も近い標的充電設備まで走行するのに必要な電量より小さいと予想する場合、電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御した後、上記方法は、さらに、電動スクーターが自動的に第１の現在の地理的位置に戻るように制御することを含む。
【００４２】
実例を合わせて、上記どのような状況を充電する必要がある状況として定義することができるかについて説明したが、本発明の実施例の技術的解決手段を限定するものではない。
ユーザーが乗る過程で、電動スクーターは、現在の電量が既に充電閾値に達し、かつ航続範囲内に利用可能な標的充電設備があると検出する場合、ユーザーに充電するように注意し、かつ充電過程でユーザーにその他のフル充電された車両に取り替えて使用させ続け、 
ユーザーが携帯電話ＡＰＰにより予約して使用するとき、電動スクーターは、現在の電量が目的地に到達するのに十分であるか否か及び目的地に到達した後に残りの電量、並びに利用可能な充電所（上記実施例の標的充電設備に相当する）との距離を自動的に計算し、いずれかの１つの条件を満たさないと、車両は、自動的に現在利用可能な充電所へ走行して一部の電量を補充し、完了すると現在の位置に戻って待ち、又は現在の電動スクーターは、バックグラウンドに要求を送信し、航続力が目的地に到達するのに十分ではないと表示し、バックグラウンドサーバは、付近の位置から航続要求を満たすスクーターを検索して現在の位置へ走行させ、
車両が航続して到達可能な領域内に利用可能な充電所がなければ、作業者に救援が必要とされると提示し、作業者は、充電式輸送車を用いて、途中に電量の低いスクーターを搭載し、かつ車両用電源でそれを充電し、フル充電した後に途中の配置点に置き、
電動スクーターは、相互充電機能を備え、現在のスクーターの電量が低く、かつ充電所が到達可能な範囲内になければ、救援信号を送信した後、バックグラウンドサーバは、該スクーターに付近に電量が十分な他のスクーターがあると通知し、その位置情報を送信し、このスクーターがナビゲーション経路計画により到達可能な範囲内にあるか否かを判断し、到達可能であれば、そこへ走行して相互充電する。
【００４３】
説明すべきことは、本発明の実施例における電動スクーターは、自動運転機能を備える必要があり、自動運転機能を備えない電動スクーターの充電方式が従来技術と同じであり、手動で充電設備の位置まで輸送して充電する必要がある。
つまり、本発明の実施例の技術的解決手段について、自動運転機能を備える電動スクーターは、電量が低い（即ち充電する必要がある）とき、測位機能により付近の航続すれば到達可能で、かつ利用可能な充電設備を探し、内蔵された地図により又はサーバ側からナビゲーション経路を取得して、自動運転モードに入り、かつ補助輪を用いてスクーターが走行時に転覆しないように選択的に補助することができ、自動運転過程で、スクーターは、ナビゲーション経路に沿ってカメラ又はレーダーアセンブリにより周辺環境と道路を検出して障害物を識別し、自動的に回避して待ち、自動運転機能を使用することによりスクーターが自分で充電設備位置まで走行して充電することができる。
【００４４】
（実施例３）
発明の実施例に係る電動スクーターの充電方法の別のフローチャートであり、図３に示すように、
電動スクーターと標的充電設備との接続を確立するステップＳ３０２と、
前記標的充電設備により、無線方式、接点方式のうちの少なくとも１つを用いて、前記電動スクーターを充電するステップＳ３０４とを含む。
【００４５】
上記ステップにより、電動スクーターと標的充電設備との接続を確立した後、標的充電設備は、無線方式又は接点方式により電動スクーターを充電することができ、上記技術的解決手段を用いて、関連技術における標的充電設備の電動スクーターに対する充電方式が単一であるという問題を解決し、無線方式又は接点方式で電動スクーターを充電することができ、電動スクーターの充電フローを簡略化する。
【００４６】
前記標的充電設備により、無線方式を用いて、前記電動スクーターを充電する過程で、前記方法は、さらに、
画像識別素子（カメラであってもよい）が無線充電領域にタイプが電動スクーターではない物体が存在すると検出した場合、前記電動スクーターへの充電を停止することと、
画像識別素子が無線充電領域にタイプが電動スクーターではない物体が存在すると検出した場合、サーバに、前記無線受電領域内にタイプが電動スクーターではない物体が存在することを指示する警告情報を送信することと、のうちの少なく１つを含む。
【００４７】
接点方式充電
図４に示すように（１が電動スクーターを指し、２が接点を指す）、前記標的充電設備の変位部材により、前記電動スクーターの接点遮蔽物を移動させることにより、前記電動スクーターの充電接点を露出させ、ただし、前記接点遮蔽物は、前記充電接点に少なくとも防水保護を行うために用いられ、前記標的充電設備を前記充電接点と接触させることにより、前記電動スクーターを充電し、さらに、前記電動スクーターへの充電を完了すると、前記接点遮蔽物が自動的に初期位置に戻って、前記充電接点に少なくとも防水保護を行い、又は前記電動スクーターへの充電を完了すると、前記変位部材により前記接点遮蔽物を初期位置に移動させて、前記充電接点に少なくとも防水保護を行う。
【００４８】
無線方式充電
前記標的充電設備の１つの無線充電モジュールにより複数の前記電動スクーターを充電する。
本発明の実施例は、電動スクーターの充電方法を提供し、図５は、本発明の実施例に係る電動スクーターの充電方法のさらなるフローチャートであり、図５に示すように、
電動スクーターと標的充電設備との接続が確立されたことを検出するステップＳ５０２と、
前記標的充電設備が無線方式、接点方式のうちの少なくとも１つを用いて、前記電動スクーターを充電することを受け取るステップＳ５０４とを含む。
【００４９】
上記ステップにより、電動スクーターと標的充電設備との接続を確立した後、標的充電設備は、無線方式又は接点方式により電動スクーターを充電することができ、上記技術的解決手段を用いて、関連技術における標的充電設備の電動スクーターに対する充電方式が単一であるという問題を解決し、無線方式又は接点方式で電動スクーターを充電することができ、電動スクーターの充電フローを簡略化する。
【００５０】
ステップＳ５０２を実行する前に、前記方法は、さらに、前記電動スクーターが自動的に、前記電動スクーターの現在の地理的位置から前記標的充電設備の目標地理的位置までの経路を指示するナビゲーション経路に沿って前記標的充電設備まで走行するように制御することを含み、ただし、前記現在の地理的位置は、前記電動スクーターの全地球測位システムＧＰＳモジュールにより取得される。
【００５１】
以上の充電方式について、接点充電方式であれ無線充電方式であれ、本発明の以下の実施例は、さらに実例を提供して説明する。
電動スクーターが自動的に充電領域入口まで走行するとき、充電領域牽引装置によってハンドルを掛け、車体を挟むか又はコンベヤベルトで配列するなどのいずれか１つの方式で、スクーターをガイドして充電位置に到達させ、充電インタフェースと電動スクーターとの位置が完全に対応すること保証する。
【００５２】
ただし、図６に示すように（１が電動スクーターを指し、３が無線充電モジュールを指す）、無線充電方式では、無線充電モジュールを地下に埋め込むか又は直接的に地上に配置し、面状に分布させることにより、充電対象設備を充電領域内に配置すれば充電することができ、即ち、複数の充電対象設備（電動スクーター）を同時に対応することができ、電源と接続され、無線充電における発射装置とする。スクーターが充電設備の上方まで運転する（自動運転又は人為的な配置）と、スクーターバッテリーに内蔵された無線充電受信装置は、送信装置と連係してスクーターの自動無線充電を実現する。
【００５３】
無線充電操作に車両状態判断が追加され、現在に一対複数充電であり、スクーターと金属異物が同時に充電領域内に位置すれば、スクーターが充電要求を満たすため無線充電動作を開始し、このときに異物金属が無線充電設備を損傷することになり、無線充電領域の上方にカメラが装備され、画像識別によりスクーターではない異物が充電領域内に配置されるか否かを検出し、異物を検出すると充電プロセスを中断し、かつ警報して作業者に提示し、
有線充電設備、即ち、接点充電の場合、電動スクーターをコンベヤベルト又はその他の輸送設備を介して整列して充電位置まで搬送した後、スクーター自身又は充電設備付帯ツールによりスクーターの充電接点遮蔽物（キャビンドア、スライドカバー、ゴム栓などの防水防塵方式）を開き、標的充電設備がスクーター上の金属接点に接続して充電し、充電を完了すると自動的に離脱し、充電接点遮蔽物が復位する。
【００５４】
充電プロセスを完了すると、車両は、バックグラウンドサーバに通知し、サーバは、車両が車両の少ない配置位置へ走行するように指示し、車両は、自動運転によりそこへ走行する。
以上の実施形態の説明により、当業者であれば、上記実施例に係る方法は、ソフトウェアに必要な汎用のハードウェアプラットフォームを結合した方式で実現され、一方、ハードウェアにより実現され、多数の場合、前者が最も好適な実施形態であることを明確に理解することができる。従って、本発明の技術案の実質又は従来技術に貢献のある部分をソフトウェア製品の形態で実現することができ、該コンピュータソフトウェア製品を記憶媒体（例えば、ＲＯＭ／ＲＡＭ、ディスク、ＣＤ）に記憶し、端末機器（携帯電話、コンピュータ、サーバ又はネットワーク機器等であってもよい）に本発明の各実施例の方法を実行させる複数の指令を含む。
【００５５】
（実施例４）
本発明の実施例は、電動スクーターを提供し、図７は、本発明の実施例に係る電動スクーターの構成ブロック図（２）であり、図７に示すように、
電動スクーターと標的充電設備との接続が確立されたことを検出する検出モジュール７０と、
前記標的充電設備が無線方式、接点方式のうちの少なくとも１つを用いて、前記電動スクーターを充電することを受け取る第１の受け取りモジュール７２とを含む。
本発明により、電動スクーターと標的充電設備との接続を確立した後、標的充電設備は、無線方式又は接点方式により電動スクーターを充電することができ、上記技術的解決手段を用いて、関連技術における標的充電設備の電動スクーターに対する充電方式が単一であるという問題を解決し、無線方式又は接点方式で電動スクーターを充電することができ、電動スクーターの充電フローを簡略化する。
【００５６】
本発明の実施例において、図８に示すように、電動スクーターは、さらに、
前記電動スクーターが自動的に、前記電動スクーターの現在の地理的位置から前記標的充電設備の目標地理的位置までのナビゲーション経路に沿って前記標的充電設備まで走行するように制御する制御モータ７４を含む。
本発明の実施例において、図８に示すように、電動スクーターは、さらに、前記現在の地理的位置を取得する第１のＧＰＳモジュール７６を含む。
本発明の実施例は、さらに、実施例３のいずれか一項の電動スクーターの充電方法を実行するために用いられることを特徴とする充電設備を提供する。
【００５７】
（実施例５）
本発明の実施例は、電動スクーターの走行方法を提供し、図９は、本発明の実施例に係る電動スクーターの走行方法のフローチャートであり、図９に示すように、
走行指令を受信するステップＳ９０２と、
前記走行指令に応答して、前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、自動的にナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行するように制御するステップＳ９０４とを含む。
【００５８】
上記ステップにより、電動スクーターが自動的に走行する過程で、前記電動スクーターの重心を低下させ、及び／又は障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御し、さらに関連技術における電動スクーターが走行過程で安全ではなく、転覆しやすいなどの技術的問題を解決し、さらに電動スクーターの自動運転の安全性を向上させることができる。
ステップＳ９０４を実行する前に、前記電動スクーターの検出素子により前記電動スクーターの所定の範囲内に障害物が存在するか否かを検出し、検出素子は、カメラ、レーダーアセンブリ及びセンサーのうちの少なくとも１つを含む。
【００５９】
好ましくは、前記電動スクーターの重心を低下させることは、前記電動スクーターの支持ロッドを自動的に折り畳むように制御することにより、前記電動スクーターの重心を低下させ、図１０に示すように、電動スクーターの支持ロッドを下向きに折り畳み、ハンドルと後輪を対応させ、さらに電動スクーターの重心を低下させることと、前記電動スクーターの支持ロッドの高さが自動的に低下するように制御することにより、前記電動スクーターの重心を低下させ、図１１に示すように、まず電動スクーターのハンドルを下向きに折り畳み、次に支持ロッドを図１１の最右側に示すような部分のように伸縮することと、のうちの少なくとも１つを含み、説明すべきものとして、本発明の実施例では、まず支持ロッドを伸縮し、次にハンドルを折り畳んでもよく、ここで限定しない。
【００６０】
電動スクーターの横転を回避するために、本発明の実施例は、さらに、前記電動スクーターに取り付けられた補助輪を使用することにより、前記電動スクーターが横転することを防止するという技術的解決手段を提供する。
本発明の実施例において、前記ナビゲーション経路は、前記電動スクーターの全地球測位システムＧＰＳモジュールにより取得された前記電動スクーターの現在の地理的位置から前記標的充電設備の目標地理的位置までの経路を含む。
【００６１】
以上の実施形態の説明により、当業者であれば、上記実施例に係る方法は、ソフトウェアに必要な汎用のハードウェアプラットフォームを結合した方式で実現され、一方、ハードウェアにより実現され、多数の場合、前者が最も好適な実施形態であることを明確に理解することができる。従って、本発明の技術案の実質又は従来技術に貢献のある部分をソフトウェア製品の形態で実現することができ、該コンピュータソフトウェア製品を記憶媒体（例えば、ＲＯＭ／ＲＡＭ、ディスク、ＣＤ）に記憶し、端末機器（携帯電話、コンピュータ、サーバ又はネットワーク機器等であってもよい）に本発明の各実施例の方法を実行させる複数の指令を含む。
【００６２】
（実施例６）
本発明の実施例は、電動スクーターを提供し、図１２は、本発明の実施例に係る電動スクーターの構成ブロック図（４）であり、図１２に示すように、
走行指令を受信する第２の受信モジュール１０２と、
前記走行指令に応答して、前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、自動的にナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行するように制御する第２の処理モジュール１０４とを含む。
【００６３】
本発明により、電動スクーターが自動的に走行する過程で、前記電動スクーターの重心を低下させ、及び／又は障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御し、さらに関連技術における電動スクーターが走行過程で安全ではなく、転覆しやすいなどの技術的問題を解決し、さらに電動スクーターの自動運転の安全性を向上させることができる。
【００６４】
図１１に示すよう、電動スクーターは、さらに、前記電動スクーターの所定の範囲内に障害物が存在するか否かを検出する検出素子１０６を含む。
図１１に示すよう、電動スクーターは、さらに、前記電動スクーターに取り付けられた補助輪１０８と、前記電動スクーターの現在の地理的位置を取得する第２のＧＰＳモジュール１１０とを含む。
【００６５】
以上の実施形態の説明により、当業者であれば、上記実施例に係る方法は、ソフトウェアに必要な汎用のハードウェアプラットフォームを結合した方式で実現され、一方、ハードウェアにより実現され、多数の場合、前者が最も好適な実施形態であることを明確に理解することができる。従って、本発明の技術案の実質又は従来技術に貢献のある部分をソフトウェア製品の形態で実現することができ、該コンピュータソフトウェア製品を記憶媒体（例えば、ＲＯＭ／ＲＡＭ、ディスク、ＣＤ）に記憶し、端末機器（携帯電話、コンピュータ、サーバ又はネットワーク機器等であってもよい）に本発明の各実施例の方法を実行させる複数の指令を含む。 
説明すべきものとして、上記実施例１−実施例６の技術的解決手段を合わせて使用してもよく、単独で使用してもよく、本発明の実施例は、これを限定しない。
【００６６】
（実施例７）
本発明の実施例は、さらに、プログラムが記憶された記憶媒体を提供し、ただし、上記プログラムが実行される場合、上記いずれか１項に記載の方法を実行する。
好ましくは、本実施例において、上記記憶媒体は、
電動スクーターを充電する必要があるか否かを検出するステップＳ１と、
電動スクーターを充電する必要がある場合、電動スクーターの第１の現在の地理的位置から標的充電設備の目標地理的位置までの第１のナビゲーション経路を取得するステップＳ２と、
電動スクーターが自動的に第１のナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行して充電するように制御するステップＳ３と、を実行するプログラムコードを記憶するように設定されてもよい。
【００６７】
（実施例８）
本発明の実施例は、さらに、プログラムが記憶された記憶媒体を提供し、ただし、上記プログラムが実行される場合、上記いずれか１項に記載の方法を実行する。
好ましくは、本実施例において、上記記憶媒体は、
電動スクーターと標的充電設備との接続を確立するステップＳ４と、
前記標的充電設備により、無線方式、接点方式のうちの少なくとも１つを用いて、前記電動スクーターを充電するステップＳ５と、を実行するプログラムコードを記憶するように設定されてもよい。
【００６８】
（実施例９）
本発明の実施例は、さらに、プログラムが記憶された記憶媒体を提供し、ただし、上記プログラムが実行される場合、上記いずれか１項に記載の方法を実行する。
好ましくは、本実施例において、上記記憶媒体は、
電動スクーターと標的充電設備との接続が確立されたことを検出するステップＳ６と、
前記標的充電設備が無線方式、接点方式のうちの少なくとも１つを用いて、前記電動スクーターを充電することを受け取るステップＳ５と、を実行するプログラムコードを記憶するように設定されてもよい。
【００６９】
（実施例１０）
本発明の実施例は、さらに、プログラムが記憶された記憶媒体を提供し、ただし、上記プログラムが実行される場合、上記いずれか１項に記載の方法を実行する。
好ましくは、本実施例において、上記記憶媒体は、
走行指令を受信するステップＳ８と、
前記走行指令に応答して、前記電動スクーターを、前記電動スクーターの重心を低下させる方式と、障害物が検出された場合、前記電動スクーターが前記障害物を回避するか又は所定の時間待つように制御する方式と、のうちの少なくとも１つで、自動的にナビゲーション経路に沿って標的充電設備まで走行するように制御するステップＳ９とを実行するプログラムコードを記憶するように設定されてもよい。
【００７０】
好ましくは、本実施例において、上記記憶媒体は、ＵＳＢフラッシュドライブ、リードオンリーメモリ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭと略称する）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭと略称する）、モバイルハードディスク、ディスク又はＣＤなどのプログラムコードを記憶可能な様々な媒体を含むが、これらに限定されない。
好ましくは、本実施例の具体的な例としては、上記実施例及び好ましい実施例において説明した例を参照することができ、本実施例において詳細な説明を省略する。
【００７１】
明らかに、当業者であれば、上記本発明の各モジュール又は各ステップが汎用のコンピュータ装置で実現することができ、それらが単一のコンピュータ装置に集積してもよく、複数のコンピュータ装置からなるネットワークに分布してもよく、好ましくは、それらをコンピュータ装置に実行可能なプログラムコードで実現することにより、それらを記憶装置に記憶してコンピュータ装置で実行することができる。また、ここでの順序と異なる順序で、示されたか又は記載されたステップを実行することも可能である。あるいは、それらをそれぞれ個別の各集積回路モジュールに作製し、又はそれらのうちの複数のモジュール又はステップを単一の集積回路モジュールに作製して実現することも可能である。このように、本発明は、いかなる特定のハードウェアとソフトウェアの組み合わせにも限定されない。
上記は、本発明の好ましい実施例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、当業者であれば、本発明に対する様々な変更と変化を行うことができる。本発明の要旨を逸脱しない範囲において行われる任意の修正、等効置換、改良などは、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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