(57)【要約】【課題】第２部材と清掃対象面とが接触する場合において、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力が過大になることを抑制すること。【解決手段】ロボット集塵機は、吸込口を有する第１部材と、第１部材を前方に移動させる走行装置と、下端部を有し、下端部が上下方向に移動するように、連結機構を介して第１部材に移動可能に連結される第２部材と、下端部を下方に移動させる弾性力を発生する弾性部材と、を備える。【選択図】図６
2020074918.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸込口を有する第１部材と、
前記第１部材を前方に移動させる走行装置と、
下端部を有し、前記下端部が上下方向に移動するように、連結機構を介して前記第１部材に移動可能に連結される第２部材と、
前記下端部を下方に移動させる弾性力を発生する弾性部材と、
を備えるロボット集塵機。
【請求項２】
前記連結機構は、前記吸込口よりも後方に配置される、
請求項１に記載のロボット集塵機。
【請求項３】
前後方向において、前記第２部材は、前記吸込口の中心よりも後方に配置される、
請求項２に記載のロボット集塵機。
【請求項４】
前記連結機構は、前記第２部材の左端部及び右端部のそれぞれと前記第１部材とを連結する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット集塵機。
【請求項５】
前記連結機構は、前記第２部材が左右方向に延在する第１回転軸を中心に回転するように、前記第１部材と前記第２部材とを連結する第１ジョイント部を有する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボット集塵機。
【請求項６】
前記第２部材に回転可能に支持されるローラを備える、
請求項５に記載のロボット集塵機。
【請求項７】
前記ローラの少なくとも一部は、前記第２部材の下端部よりも前方に配置される、
請求項６に記載のロボット集塵機。
【請求項８】
前記ローラは、前記第２部材の左端部及び右端部のそれぞれに配置される、
請求項６又は請求項７に記載のロボット集塵機。
【請求項９】
前記連結機構は、
前記第１ジョイント部を介して前記第１部材及び前記第２部材のそれぞれに連結される第３部材と、
前記第３部材が左右方向に延在する第２回転軸を中心に回転するように、前記第１部材と前記第３部材とを連結する第２ジョイント部と、
前記第２部材を後方に向かって上方にガイドするガイド部と、有する、
請求項５に記載のロボット集塵機。
【請求項１０】
前記第２ジョイント部は、前記第１ジョイント部よりも前方に配置され、
前記ガイド部は、前記第１ジョイント部よりも後方において前記第２部材の少なくとも一部をガイドする第１ガイド部と、前記第１ジョイント部をガイドする第２ガイド部とを含む、
請求項９に記載のロボット集塵機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット集塵機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット集塵機に係る技術分野において、清掃対象面に対向する吸込口を有する第１部材と、吸込口に塵埃をガイドする第２部材とを備えるロボット集塵機が知られている。ロボット集塵機は、清掃対象面を自律走行しながら集塵する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】韓国登録特許第１０−１３５２２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
第２部材の下端部は、清掃対象面に接触する。清掃対象面の状態によって、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力は異なる。例えば清掃対象面が硬い床面である場合と絨毯の表面である場合とでは、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力は異なる。第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力が大きくなると、ロボット集塵機の走行安定性が悪化する可能性がある。また、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力が大きくなると、第２部材の劣化が促進されてしまう可能性がある。
【０００５】
本発明の態様は、第２部材と清掃対象面とが接触する場合において、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力が過大になることを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に従えば、吸込口を有する第１部材と、前記第１部材を前方に移動させる走行装置と、下端部を有し、前記下端部が上下方向に移動するように、連結機構を介して前記第１部材に移動可能に連結される第２部材と、前記下端部を下方に移動させる弾性力を発生する弾性部材と、を備えるロボット集塵機が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の態様によれば、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力が過大になることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す斜視図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す上面図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す底面図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す側面図である。
【図５】図５は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す断面図である。
【図６】図６は、第１実施形態に係るボトムプレート及びガイド部材を模式的に示す斜視図である。
【図７】図７は、第１施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す断面図である。
【図８】図８は、第１施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す断面図である。
【図９】図９は、第１施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す断面図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す断面図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、第２実施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す断面図である。
【図１３】図１３は、第２実施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１実施形態＞
［ロボット集塵機］
図１は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す上面図である。図３は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す底面図である。図４は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す側断図である。図５は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す断面図である。
【００１０】
本実施形態においては、「左」、「右」、「前」、「後」、「上」、及び「下」の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、ロボット集塵機１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。
【００１１】
ロボット集塵機１は、清掃対象面ＦＬを自律走行しながら集塵する。図１、図２、図３、図４、及び図５に示すように、ロボット集塵機１は、本体２と、バンパ３と、バッテリ装着部４と、ファンユニット５と、ダストボックス６と、キャスタ７と、ローラ８と、走行装置１２と、メインブラシ１６と、メインブラシモータ１７と、ガイド部材１４と、サイドブラシ１８と、サイドブラシモータ１９と、ハンドル２０と、光学センサ４０と、物体センサ４１と、落下防止センサ４２と、部材センサ４３と、インタフェース装置５０とを備える。
【００１２】
本体２は、上面２Ａと、清掃対象面ＦＬに対向する底面２Ｂと、上面２Ａの周縁部と底面２Ｂの周縁部とを結ぶ側面２Ｃとを有する。上面２Ａに平行な面内において、本体２の外形は、実質的に円形状である。
【００１３】
本体２は、内部空間を有するハウジング１１を含む。ハウジング１１は、上ハウジング１１Ａと、上ハウジング１１Ａよりも下方に配置され、上ハウジング１１Ａに接続される下ハウジング１１Ｂと、上ハウジング１１Ａに着脱可能に装着されるカバー板１１Ｃと、下ハウジング１１Ｂに装着されるボトムプレート１１Ｄとを含む。上面２Ａは、上ハウジング１１Ａ及びカバー板１１Ｃに配置される。底面２Ｂは、下ハウジング１１Ｂ及びボトムプレート１１Ｄに配置される。
【００１４】
本体２は、底面２Ｂに吸込口１５を有する。吸込口１５は、ボトムプレート１１Ｄに設けられる。吸込口１５は、清掃対象面ＦＬの塵埃を吸い込む。吸込口１５は、清掃対象面ＦＬに対向する。吸込口１５は、底面２Ｂの前部に設けられる。吸込口１５は、左右方向に長い矩形状である。左右方向において、吸込口１５の中心と本体２の中心とは一致する。なお、吸込口１５の中心と本体２の中心とは一致しなくてもよい。
【００１５】
バンパ３は、側面２Ｃの少なくとも一部に対向した状態で移動可能である。バンパ３は、本体２に移動可能に支持される。バンパ３は、側面２Ｃの前部に対向する。バンパ３は、ロボット集塵機１の周囲に存在する物体に衝突したとき、本体２に対して移動することにより、本体２に作用する衝撃を緩和する。
【００１６】
バッテリ装着部４は、バッテリＢＴを支持する。バッテリＢＴは、バッテリ装着部４に装着される。バッテリ装着部４は、本体２の外面の少なくとも一部に設けられる。上ハウジング１１Ａの後部に凹部が設けられる。バッテリ装着部４は、上ハウジング１１Ａの凹部の内側に設けられる。バッテリ装着部４は、２つ設けられる。
【００１７】
バッテリＢＴは、バッテリ装着部４に装着された状態で、ロボット集塵機１に搭載されている電気機器又は電子機器に電力を供給する。バッテリＢＴは、電動工具用のバッテリである。バッテリＢＴは、電動工具の電源として使用されるリチウムイオンバッテリを含む。バッテリＢＴは、充電可能な充電式電池を含む。バッテリ装着部４は、電動工具のバッテリ装着部と同等の構造を有する。
【００１８】
ロボット集塵機１の使用者は、ハウジング１１の外部空間において、バッテリ装着部４にバッテリＢＴを装着する作業及びバッテリ装着部４からバッテリＢＴを外す作業を実施することができる。バッテリ装着部４は、装着されるバッテリＢＴをガイドするガイド部材と、バッテリＢＴに設けられているバッテリ端子に接続される本体端子とを有する。使用者は、バッテリＢＴを上方からバッテリ装着部４に挿入することにより、バッテリＢＴをバッテリ装着部４に装着することができる。バッテリＢＴは、ガイド部材にガイドされながらバッテリ装着部４に挿入される。バッテリＢＴがバッテリ装着部４に装着されることにより、バッテリＢＴのバッテリ端子とバッテリ装着部４の本体端子とが電気的に接続される。ロボット集塵機１の使用者は、バッテリＢＴを上方に移動することにより、バッテリ装着部４からバッテリＢＴを外すことができる。
【００１９】
ファンユニット５は、本体２に収容される。ファンユニット５は、塵埃を吸引するための吸引力を吸込口１５に発生させる。ファンユニット５は、ハウジング１１の内部空間に配置される。ファンユニット５は、本体２の後部において２つのバッテリ装着部４の間に配置される。ファンユニット５は、ダストボックス６を介して吸込口１５に接続される。ファンユニット５は、ダストボックス６を介して吸込口１５に吸引力を発生させる。
【００２０】
図５に示すように、ファンユニット５は、ハウジング１１の内部空間に配置されたケーシング５Ａと、ケーシング５Ａの内側に設けられた吸引ファン５Ｂと、吸引ファン５Ｂを回転させる動力を発生する吸引モータ５Ｃとを有する。ケーシング５Ａは、ダストボックス６に接続される吸気口５Ｄと、排気口５Ｅとを有する。
【００２１】
吸引モータ５Ｃは、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。吸引モータ５Ｃが駆動し、吸引ファン５Ｂが回転すると、吸気口５Ｄから排気口５Ｅに向かって気流が生成される。吸気口５Ｄは、ダストボックス６を介して吸込口１５に接続される。吸引ファン５Ｂが回転すると、吸込口１５から排気口５Ｅに向かって気流が生成される。これにより、吸込口１５に吸引力が発生する。
【００２２】
ダストボックス６は、本体２に収容される。ダストボックス６は、吸込口１５から吸い込まれた塵埃を貯蔵する。ダストボックス６は、ハウジング１１の内部空間に配置される。ダストボックス６は、吸込口１５とファンユニット５との間に配置される。ダストボックス６は、吸込口１５から吸い込まれた塵埃を回収して貯蔵する。
【００２３】
図５に示すように、ダストボックス６は、本体部材６Ａと、本体部材６Ａの上端部に配置されるトレイ部材６Ｂと、トレイ部材６Ｂの上端部に配置される上板部材６Ｃとを有する。本体部材６Ａの上端部に開口が設けられる。トレイ部材６Ｂは、本体部材６Ａの上端部の開口を塞ぐように配置される。トレイ部材６Ｂの上端部に開口が設けられる。上板部材６Ｃは、トレイ部材６Ｂの上端部の開口を塞ぐように配置される。
【００２４】
ダストボックス６は、内部に貯蔵空間Ｓを有する。吸込口１５からの塵埃は、ダストボックス６の貯蔵空間Ｓに貯蔵される。貯蔵空間Ｓは、本体部材６Ａとトレイ部材６Ｂとの間に規定される下側貯蔵空間Ｓ１と、トレイ部材６Ｂと上板部材６Ｃとの間に規定される上側貯蔵空間Ｓ２とを含む。
【００２５】
ダストボックス６は、下側貯蔵空間Ｓ１に接続され、吸込口１５からの塵埃を回収する下側回収口６Ｄと、上側貯蔵空間Ｓ２に接続され、吸込口１５からの塵埃を回収する上側回収口６Ｅと、上側貯蔵空間Ｓ２に接続され、上側貯蔵空間Ｓ２からの空気が排出される排気口６Ｆとを有する。
【００２６】
下側回収口６Ｄは、本体部材６Ａの前部に設けられる。上側回収口６Ｅは、下側回収口６Ｄよりも上方に配置される。上側回収口６Ｅは、トレイ部材６Ｂの前部に設けられる。排気口６Ｆは、下側回収口６Ｄ及び上側回収口６Ｅよりも後方に配置される。排気口６Ｆは、トレイ部材６Ｂの後部に設けられる。下側貯蔵空間Ｓ１は、下側回収口６Ｄを介して吸込口１５に接続される。上側貯蔵空間Ｓ２は、上側回収口６Ｅを介して吸込口１５に接続される。排気口６Ｆは、ファンユニット５の吸気口５Ｄに接続される。ファンユニット５は、排気口６Ｆ及び上側貯蔵空間Ｓ２を介して吸込口１５に接続される。排気口６Ｆと上側貯蔵空間Ｓ２との間に塵埃を捕集するフィルタ６Ｇが配置される。
【００２７】
カバー板１１Ｃは、上ハウジング１１Ａに着脱可能に装着される。カバー板１１Ｃは、上ハウジング１１Ａに設けられている開口を塞ぐように配置される。ロボット集塵機１の使用者は、上ハウジング１１Ａの開口を介して、ハウジング１１の内部空間からダストボックス６を取り出すことができる。ロボット集塵機１の使用者は、上ハウジング１１Ａの開口を介して、ハウジング１１の内部空間にダストボックス６を収容することができる。
【００２８】
キャスタ７及びローラ８のそれぞれは、本体２を移動可能に支持する。キャスタ７及びローラ８のそれぞれは、本体２に回転可能に支持される。キャスタ７は、底面２Ｂの後部に２つ設けられる。一方のキャスタ７は、本体２の左部に設けられる。他方のキャスタ７は、本体２の右部に設けられる。ローラ８は、底面２Ｂの前部に１つ設けられる。
【００２９】
走行装置１２は、ボトムプレート１１Ｄを含む本体２を前方及び後方の少なくとも一方に移動させる。走行装置１２は、車輪９及び車輪モータ１０を含む。
【００３０】
車輪９は、本体２を移動可能に支持する。車輪９は、回転軸ＡＸを中心に回転する。回転軸ＡＸは、左右方向に延在する。車輪９は、２つ設けられる。一方の車輪９は、本体２の左部に設けられる。他方の車輪９は、本体２の右部に設けられる。
【００３１】
車輪モータ１０は、車輪９を回転させる動力を発生する。車輪モータ１０は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。車輪モータ１０は、ハウジング１１の内部空間に配置される。車輪モータ１０は、２つ設けられる。一方の車輪モータ１０は、本体２の左部に設けられている車輪９を回転させる動力を発生する。他方の車輪モータ１０は、本体２の右部に設けられている車輪９を回転させる動力を発生する。車輪９は、車輪モータ１０の駆動により回転する。車輪９が回転することにより、ロボット集塵機１は自律走行する。
【００３２】
車輪モータ１０は、車輪９の回転方向を変更可能である。車輪９が一方向に回転することにより、ロボット集塵機１は前進する。車輪９が他方向に回転することにより、ロボット集塵機１は後進する。２つの車輪モータ１０は、異なる駆動量で駆動可能である。２つの車輪モータ１０が異なる駆動量で駆動することにより、ロボット集塵機１は旋回する。
【００３３】
走行装置１２は、車輪９を支持する懸架装置を有する。懸架装置は、本体２に連結される。懸架装置の少なくとも一部は、ハウジング１１の内部空間に配置される。車輪９は、懸架装置を介して本体２に支持される。懸架装置は、車輪９を上下方向に移動可能に支持する。懸架装置は、回転軸ＡＸを中心に車輪９を回転可能に支持する。懸架装置は、車輪９の少なくとも一部が底面２Ｂから下方に突出するように、車輪９を支持する。車輪９の少なくとも一部は、底面２Ｂから下方に突出する。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、本体２の底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとは、間隙を介して対向する。
【００３４】
メインブラシ１６は、吸込口１５に配置される。メインブラシ１６は、清掃対象面ＦＬに対向する。メインブラシ１６は、左右方向に長い。メインブラシ１６は、回転軸ＭＸを中心に回転する。回転軸ＭＸは、左右方向に延在する。メインブラシ１６は、左右方向に延在するロッド部材１６Ｒと、ロッド部材１６Ｒの外面に接続された複数のブラシ１６Ｂとを有する。ロッド部材１６Ｒの左端部及び右端部のそれぞれは、本体２に回転可能に支持される。ロッド部材１６Ｒは、ブラシ１６Ｂの少なくとも一部が底面２Ｂから下方に突出するように、本体２に支持される。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、メインブラシ１６の少なくとも一部は、清掃対象面ＦＬに接触する。メインブラシ１６が回転することにより、清掃対象面ＦＬに存在する塵埃が掻き上げられ、吸込口１５から吸い込まれる。
【００３５】
メインブラシモータ１７は、メインブラシ１６を回転させる動力を発生する。メインブラシモータ１７は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。メインブラシモータ１７は、ハウジング１１の内部空間に配置される。メインブラシモータ１７の駆動により、メインブラシ１６が回転する。
【００３６】
ガイド部材１４は、清掃対象面ＦＬに存在する塵埃を吸込口１５にガイドする。ガイド部材１４は、吸込口１５の後端部に配置される。ガイド部材１４は、メインブラシ１６の回転軸ＭＸよりも後方に配置される。ガイド部材１４の下端部は、清掃対象面ＦＬに接触する。ガイド部材１４は、メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃の少なくとも一部を捕集する。ガイド部材１４は、メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃が吸込口１５よりも後方に移動することを抑制する。メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃の少なくとも一部は、ガイド部材１４により捕集され、吸込口１５から吸い込まれる。
【００３７】
サイドブラシ１８は、底面２Ｂの前部に配置される。サイドブラシ１８は、清掃対象面ＦＬに対向する。サイドブラシ１８の少なくとも一部は、本体２よりも前方に配置される。サイドブラシ１８は、２つ設けられる。一方のサイドブラシ１８は、吸込口１５よりも左方に設けられる。他方のサイドブラシ１８は、吸込口１５よりも右方に設けられる。サイドブラシ１８は、円板部材１８Ｄと、円板部材１８Ｄに放射状に接続された複数のブラシ１８Ｂとを有する。円板部材１８Ｄは、本体２に回転可能に支持される。円板部材１８Ｄは、ブラシ１８Ｂの少なくとも一部が側面２Ｃよりも外側に突出するように、本体２に支持される。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、サイドブラシ１８の少なくとも一部は、清掃対象面ＦＬに接触する。
【００３８】
サイドブラシモータ１９は、サイドブラシ１８を回転させる動力を発生する。サイドブラシモータ１９は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。サイドブラシモータ１９は、ハウジング１１の内部空間に配置される。サイドブラシモータ１９の駆動により、サイドブラシ１８が回転する。サイドブラシ１８が回転することによって、本体２の周囲の清掃対象面ＦＬに存在する塵埃が吸込口１５に移動する。
【００３９】
ハンドル２０は、上ハウジング１１Ａの前部に設けられる。ハンドル２０の一端部及び他端部のそれぞれは、上ハウジング１１Ａに回動可能に連結される。ロボット集塵機１の使用者は、ハンドル２０を保持してロボット集塵機１を持ち上げることができる。ロボット集塵機１の使用者は、ロボット集塵機１を持ち運びすることができる。
【００４０】
インタフェース装置５０は、カバー板１１Ｃの後部に配置される。インタフェース装置５０は、ロボット集塵機１の使用者に操作される複数の操作部及び複数の表示部を有する。インタフェース装置５０の操作部として、電源ボタン５０Ａが例示される。インタフェース装置５０の表示部として、バッテリＢＴの残量表示部５０Ｂが例示される。また、上ハウジング１１Ａの前部には、例えば発光ダイオードを含む発光部５１が設けられる。
【００４１】
光学センサ４０は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を検出する。物体は、障害物を含む。光学センサ４０は、本体２の前部に配置される。光学センサ４０は、１つ設けられる。光学センサ４０は、ロボット集塵機１よりも前方の物体を非接触で検出する。本実施形態において、光学センサ４０は、物体の画像データを取得することにより物体を検出するカメラを含む。
【００４２】
光学センサ４０は、ハウジング１１の内部空間に配置される。本体２の少なくとも一部に本体開口６１が設けられる。バンパ３の少なくとも一部にバンパ開口６２が設けられる。光学センサ４０は、本体開口６１及びバンパ開口６２を介して、ロボット集塵機１よりも前方の物体を検出する。
【００４３】
物体センサ４１は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を検出する。物体センサ４１は、本体２の前部に配置される。物体センサ４１は、間隔をあけて複数設けられる。物体センサ４１は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部の物体を非接触で検出する。本実施形態において、物体センサ４１は、エネルギー波を射出することにより物体を検出する。物体センサ４１として、レーザ光を射出することにより物体を検出するレーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light  Detection  and  Ranging）、電波を射出することにより物体を検出するレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio  Detection  and  Ranging）、及び超音波を射出することにより物体を検出する超音波センサ（Ultrasonic  Sensor）の少なくとも一方が例示される。
【００４４】
ロボット集塵機１は、光学センサ４０及び物体センサ４１の少なくとも一方の検出データに基づいて、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に物体が存在すると判定した場合、物体に接触しないように走行する。ロボット集塵機１は、物体に接触しないように、例えば進行方向を変更する。なお、ロボット集塵機１は、物体に接触しないように、走行を停止してもよい。なお、ロボット集塵機１は、物体に接触してもよい。ロボット集塵機１は、物体に接触した後、進行方向を変更したり、走行を停止したりしてもよい。
【００４５】
落下防止センサ４２は、清掃対象面ＦＬの有無を検出する。落下防止センサ４２は、底面２Ｂに配置される。図３に示すように、落下防止センサ４２は、底面２Ｂの周縁部に間隔をあけて複数配置される。落下防止センサ４２は、底面２Ｂの前部に設けられた落下防止センサ４２Ｆと、底面２Ｂの後部に設けられた落下防止センサ４２Ｂと、底面２Ｂの左部に設けられた落下防止センサ４２Ｌと、底面２Ｂの右部に設けられた落下防止センサ４２Ｒとを含む。
【００４６】
落下防止センサ４２は、底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在するか否かを非接触で検出する。落下防止センサ４２は、底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとの距離を検出する。落下防止センサ４２は、下方に向かってエネルギー波を射出することにより清掃対象面ＦＬとの距離を検出する。落下防止センサ４２として、レーザ光を射出することにより物体を検出するレーザセンサ、及び電波を射出することにより物体を検出するレーダセンサの少なくとも一方が例示される。底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとが規定距離以上離れている場合、ロボット集塵機１は、落下防止センサ４２の検出データに基づいて、底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在しないと判定する。底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在しないと判定した場合、ロボット集塵機１は、走行を停止する。例えば清掃対象面ＦＬの境界が下方に落ち込む段差に接続されている場合、落下防止センサ４２は、段差を検出する。ロボット集塵機１は、落下防止センサ４２の検出データに基づいて、段差が存在すると判定した場合、走行を停止する。これにより、ロボット集塵機１が段差の下に落下することが抑制される。
【００４７】
部材センサ４３は、清掃対象面ＦＬに設けられた区画部材を検出する。部材センサ４３は、底面２Ｂに配置される。図３に示すように、部材センサ４３は、底面２Ｂの前部に間隔をあけて複数配置される。
【００４８】
部材センサ４３は、ローラ８よりも左方及び右方のそれぞれに配置される。２つの部材センサ４３は、左右方向に配置される。左側の部材センサ４３は、左側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、左側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。左側の部材センサ４３は、左右方向において、左側のサイドブラシ１８とローラ８との間に配置される。右側の部材センサ４３は、右側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、右側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。右側の部材センサ４３は、左右方向において、右側のサイドブラシ１８とローラ８との間に配置される。
【００４９】
区画部材は、ロボット集塵機１の使用者によって清掃対象面ＦＬの任意の位置に配置される。区画部材として、磁性材料を含む磁気テープが例示される。部材センサ４３として、磁気テープを検出可能な磁気センサが例示される。区画部材によって清掃対象範囲が規定される。ロボット集塵機１は、部材センサ４３の検出データに基づいて、区画部材を超えないように走行する。これにより、ロボット集塵機１が清掃対象範囲の外側に移動することが抑制され、ロボット集塵機１は、清掃対象範囲を清掃することができる。
【００５０】
なお、区画部材が、反射材料を含む反射テープでもよい。部材センサ４３は、反射テープを検出する赤外線センサでもよい。
【００５１】
［ボトムプレート及びガイド部材］
図６は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４を模式的に示す斜視図である。ロボット集塵機１は、吸込口１５を有するボトムプレート１１Ｄと、連結機構３０を介してボトムプレート１１Ｄに移動可能に連結されるガイド部材１４と、ガイド部材１４に回転可能に支持されるローラ３２と、ガイド部材１４に弾性力を付与する弾性部材３３とを備える。
【００５２】
ボトムプレート１１Ｄは、吸込口１５を有する第１部材である。吸込口１５は、ボトムプレート１１Ｄの中央部に形成されている開口を含む。
【００５３】
ガイド部材１４は、ボトムプレート１１Ｄに移動可能に支持される。ガイド部材１４は、プレート状の部材である。ガイド部材１４は、上端部１４Ａと、下端部１４Ｂと、左端部１４Ｌと、右端部１４Ｒとを有する。ガイド部材１４は、下端部１４Ｂが上下方向に移動するように、連結機構３０を介してボトムプレート１１Ｄに移動可能に連結される第２部材である。
【００５４】
ガイド部材１４は、上端部１４Ａを含む第１部分１４１と、下端部１４Ｂを含む第２部分１４２とを有する。第２部分１４２は、第１部分１４１の下部に接続される。第１部分１４１は、例えばポリカーボネートのような合成樹脂製である。第２部分１４２は、例えばゴム製である。
【００５５】
連結機構３０は、吸込口１５よりも後方に配置される。連結機構３０は、ガイド部材１４の左端部１４Ｌ及び右端部１４Ｒのそれぞれとボトムプレート１１Ｄとを連結する。
【００５６】
連結機構３０は、ガイド部材１４が左右方向に延在する第１回転軸ＥＸ１を中心に回転するように、ボトムプレート１１Ｄとガイド部材１４とを連結する第１ジョイント部３１を有する。第１ジョイント部３１は、左端部１４Ｌから左方に突出する回転ピン、及び右端部１４Ｒから右方に突出する回転ピンを含む。回転ピンは、ボトムプレート１１Ｄの左端部及び右端部のそれぞれに設けられている凹部に支持される。
【００５７】
前後方向において、ガイド部材１４は、吸込口１５の中心よりも後方に配置される。
【００５８】
ローラ３２は、ガイド部材１４に回転可能に支持される。ローラ３２は、ガイド部材１４の左端部１４Ｌ及び右端部１４Ｒのそれぞれに配置される。ローラ３２の回転軸は、左右方向に延在する。
【００５９】
弾性部材３３は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂを下方に移動させる弾性力を発生する。弾性部材３３は、ボトムプレート１１Ｄとガイド部材１４との間に配置される。弾性部材３３は、例えばトーションスプリングを含む。弾性部材３３は、下端部１４Ｂが下方に移動するように、ガイド部材１４に弾性力を付与する。
【００６０】
［ガイド部材の動作］
図７は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図である。図７に示すように、ガイド部材１４は、ガイド部材１４の表面が前方に向かって下方に傾斜するように、ボトムプレート１１Ｄに支持される。ローラ３２は、支持部材３４に回転可能に支持される。支持部材３４は、ガイド部材１４に固定される。ローラ３２は、支持部材３４を介してガイド部材１４に回転可能に支持される。支持部材３４は、ガイド部材１４の左端部１４Ｌ及び右端部１４Ｒのそれぞれに固定される。
【００６１】
ローラ３２の少なくとも一部は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂよりも前方に配置される。また、ローラ３２の下端部は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂと同じ高さに配置される。なお、ローラ３２の下端部は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂよりも上方に配置されてもよい。
【００６２】
ガイド部材１４は、第１回転軸ＥＸ１を中心に回転可能である。ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回するように移動する。ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回することにより、上下方向に移動する。ガイド部材１４の下端部１４Ｂが第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回することにより、ローラ３２が、下端部１４Ｂと一緒に、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回する。下端部１４Ｂとローラ３２との相対位置は一定である。下端部１４Ｂとローラ３２との相対位置が維持された状態で、ガイド部材１４は、第１回転軸ＥＸ１を中心に回転する。
【００６３】
清掃対象面ＦＬの清掃作業において、走行装置１２は、ボトムプレート１１Ｄを含む本体２を前方に移動させる。ガイド部材１４の下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬに接触した状態で、本体２は前方に移動する。下端部１４Ｂは、ボトムプレート１１Ｄの底面２Ｂに対して上下方向に移動可能である。下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬの状態に合わせて、上下方向に移動する。
【００６４】
図７は、清掃対象面ＦＬが硬い床面のような清掃対象面ＦＬａである例を示す。弾性部材３３は、下端部１４Ｂを下方に移動させる弾性力を発生する。これにより、下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬａに接触し続けることができる。下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬａに接触し続けるので、メインブラシ１６の回転により掻き上げられた塵埃は、吸込口１５に後方に移動することなく、ガイド部材１４に捕集される。ガイド部材１４は、補修した塵埃を吸込口１５にガイドする。
【００６５】
図８は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図である。図８は、清掃対象面ＦＬａに段差ＳＴがある状態を示す。吸込口１５の前方に、上方に突出する段差ＳＴがある場合、ガイド部材１４は、段差ＳＴを乗り上げる必要がある。下端部１４Ｂは、上下方向に移動可能である。そのため、下端部１４Ｂは、段差ＳＴに追従するように、上方に移動することができる。これにより、ガイド部材１４の下端部１４Ｂに過大な力が作用することが抑制される。
【００６６】
また、ローラ３２が下端部１４Ｂよりも前方に配置されている。したがって、段差ＳＴがある場合、ローラ３２が回転しながら段差ＳＴを乗り越えた後、下端部１４Ｂが段差ＳＴを乗り越える。したがって、ガイド部材１４は、段差ＳＴを円滑に乗り越えることができる。
【００６７】
また、清掃対象面ＦＬａが曲面を有する場合においても、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬａの形状に合わせて、上下方向に移動することができる。弾性部材３３が発生する弾性力により、下端部１４Ｂは、実質的に一定の力で、清掃対象面ＦＬａに接触し続けることができる。
【００６８】
図９は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図である。図９は、清掃対象面ＦＬが絨毯のような柔らかい清掃対象面ＦＬｂである例を示す。清掃対象面ＦＬが絨毯のような清掃対象面ＦＬｂである場合、ガイド部材１４の下端部１４Ｂが絨毯に潜り込む可能性がある。下端部１４Ｂが絨毯に潜り込もうとする場合、大きい抵抗力が下端部１４Ｂに作用する。本実施形態において、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、上下方向に移動可能である。したがって、下端部１４Ｂに大きい抵抗力が作用すると、下端部１４Ｂは上方に移動する。すなわち、下端部１４Ｂが上下方向に移動可能であるため、下端部１４Ｂが絨毯に潜り込むことが抑制される。下端部１４Ｂは、絨毯の表面（毛の先端部）に接触しながら移動可能である。一方、メインブラシ１６は、強い力で回転するため、絨毯に潜り込むことができる。そのため、メインブラシ１６は、絨毯の間に入り込んでいる塵埃を掻き上げることができる。
【００６９】
［ロボット集塵機の動作］
次に、ロボット集塵機１の動作について説明する。車輪９が清掃対象面ＦＬに接触した状態で、メインブラシ１６及びサイドブラシ１８は、清掃対象面ＦＬに接触する。バッテリＢＴから出力された電力は、車輪モータ１０、吸引モータ５Ｃ、メインブラシモータ１７、及びサイドブラシモータ１９のそれぞれに供給される。
【００７０】
車輪９が清掃対象面ＦＬに接触した状態で、バッテリＢＴから車輪モータ１０に電力が供給され、車輪９が回転すると、ロボット集塵機１は、清掃対象面ＦＬを自律走行する。
【００７１】
バッテリＢＴから吸引モータ５Ｃに電力が供給され、吸引ファン５Ｂが回転すると、吸気口５Ｄから排気口５Ｅに向かって気流が生成される。吸気口５Ｄは、ダストボックス６の上側貯蔵空間Ｓ２を介して吸込口１５に接続されている。そのため、吸引ファン５Ｂが回転すると、吸込口１５から上側貯蔵空間Ｓ２を介して排気口５Ｅに向かって気流が生成される。これにより、塵埃を吸引するための吸引力が吸込口１５に発生する。
【００７２】
バッテリＢＴからメインブラシモータ１７に電力が供給され、メインブラシ１６が回転すると、清掃対象面ＦＬの塵埃がメインブラシ１６によって掻き上げられる。吸込口１５は、メインブラシ１６によって掻き上げられた塵埃の少なくとも一部を吸引する。
【００７３】
バッテリＢＴからサイドブラシモータ１９に電力が供給され、サイドブラシ１８が回転すると、本体２の周囲の清掃対象面ＦＬに存在する塵埃は、サイドブラシ１８によって吸込口１５に移動する。吸込口１５は、サイドブラシ１８によって吸込口１５に移動し、メインブラシ１６によって掻き上げられた塵埃の少なくとも一部を吸引する。
【００７４】
清掃対象面ＦＬに存在する小さい塵埃又は軽い塵埃は、吸込口１５から吸い込まれた後、上側回収口６Ｅを介して、上側貯蔵空間Ｓ２に送られる。塵埃は、上側貯蔵空間Ｓ２に貯蔵される。上側貯蔵空間Ｓ２と排気口６Ｆとの間にフィルタ６Ｇが設けられている。そのため、上側回収口６Ｅを介して上側貯蔵空間Ｓ２に送られた塵埃は、フィルタ６Ｇに捕集され、上側貯蔵空間Ｓ２に留まる。吸込口１５から吸い込まれた空気は、フィルタ６Ｇを通過した後、排気口６Ｆを介してファンユニット５に送られる。ファンユニット５に送られた空気は、排気口５Ｅから排出される。
【００７５】
清掃対象面ＦＬに存在する大きい塵埃又は重い塵埃は、メインブラシ１６によって掻き上げられ、下側回収口６Ｄを介して、下側貯蔵空間Ｓ１に送られる。塵埃は、下側貯蔵空間Ｓ１に貯蔵される。
【００７６】
清掃対象面ＦＬが硬い床面のような清掃対象面ＦＬａである場合、ガイド部材１４の下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力は小さい。弾性部材３３がガイド部材１４に付与する弾性力のほうが、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力よりも大きい場合、図７を参照して説明したように、下端部１４Ｂの可動範囲において、下端部１４Ｂは下方に移動する。メインブラシ１６の回転により掻き上げられた塵埃は、吸込口１５に後方に移動することなく、ガイド部材１４に捕集される。ガイド部材１４は、補修した塵埃を吸込口１５にガイドする。
【００７７】
清掃対象面ＦＬａに段差ＳＴがある場合又は清掃対象面ＦＬが絨毯のような柔らかい清掃対象面ＦＬｂである場合、ガイド部材１４の下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力は大きい。ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力のほうが、弾性部材３３がガイド部材１４に付与する弾性力よりも大きい場合、図８又は図９を参照して説明したように、下端部１４Ｂの可動範囲において、下端部１４Ｂは上方に移動する。これにより、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力が過大になることが抑制される。
【００７８】
［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、ガイド部材１４は、下端部１４Ｂが上下方向に移動するように、連結機構３０を介してボトムプレート１１Ｄに移動可能に連結される。これにより、清掃対象面ＦＬの状態が変化しても、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力が過大になることが抑制される。したがって、ロボット集塵機１の走行安定性が悪化したり、ガイド部材１４の劣化が促進されたりすることが抑制される。
【００７９】
また、ガイド部材１４の下端部１４Ｂを下方に移動させる弾性力を発生する弾性部材３３が設けられる。弾性部材３３が発生する弾性力により、下端部１４Ｂは、実質的に一定の力で、清掃対象面ＦＬａに接触し続けることができる。したがって、ガイド部材１４は、塵埃を捕集し続けることができる。
【００８０】
ガイド部材１４は、吸込口１５の後端部に配置される。連結機構３０は、吸込口１５よりも後方に配置される。これにより、連結機構３０の大型化が抑制される。
【００８１】
ガイド部材１４は、前後方向において、吸込口１５の中心よりも後方に配置される。これにより、ガイド部材１４は、メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃を十分に捕集することができる。
【００８２】
連結機構３０は、ガイド部材１４の左端部１４Ｌ及び右端部１４Ｒのそれぞれとボトムプレート１１Ｄとを連結する。これにより、ガイド部材１４の移動は安定する。
【００８３】
連結機構３０は、ガイド部材１４が左右方向に延在する第１回転軸ＥＸ１を中心に回転するように、ボトムプレート１１Ｄとガイド部材１４とを連結する第１ジョイント部３１を有する。これにより、ガイド部材１４は、安定して回転することができる。ガイド部材１４が安定して回転することにより、下端部１４Ｂは円滑に上下方向に移動することができる。
【００８４】
ローラ３２がガイド部材１４に回転可能に支持される。ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬに接触しながら移動するとき、ローラ３２も清掃対象面ＦＬに接触しながら回転する。これにより、ガイド部材１４は、清掃対象面ＦＬに接触した状態で円滑に移動することができる。
【００８５】
ローラ３２の少なくとも一部は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂよりも前方に配置される。これにより、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬに接触しながらロボット集塵機１が前進するとき、ローラ３２は清掃対象面ＦＬに十分に接触することができる。また、図８を参照して説明したように、吸込口１５の前方に段差ＳＴがある場合、ローラ３２が回転しながら段差ＳＴを乗り越えた後、下端部１４Ｂが段差ＳＴを乗り越える。したがって、ガイド部材１４は、段差ＳＴを円滑に乗り越えることができる。
【００８６】
ローラ３２は、ガイド部材１４の左端部１４Ｌ及び右端部１４Ｒのそれぞれに配置される。これにより、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬに接触しながらロボット集塵機１が移動するとき、ロボット集塵機１は円滑に移動することができる。
【００８７】
＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
【００８８】
図１０は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図である。図１１は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す斜視図である。
【００８９】
上述の実施形態と同様、連結機構３０は、ガイド部材１４が左右方向に延在する第１回転軸ＥＸ１を中心に回転するように、ボトムプレート１１Ｄとガイド部材１４とを連結する第１ジョイント部３１を有する。また、連結機構３０は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂを下方に移動させる弾性力を発生する弾性部材３３を有する。
【００９０】
本実施形態において、連結機構３０は、リンク部材３５を有する。リンク部材３５は、第１ジョイント部３１を介してボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４のそれぞれに連結される第３部材である。
【００９１】
また、連結機構３０は、リンク部材３５が左右方向に延在する第２回転軸ＥＸ２を中心に回転するように、ボトムプレート１１Ｄとリンク部材３５とを連結する第２ジョイント部３６と、ガイド部材１４を後方に向かって上方にガイドするガイド部３７と有する。
【００９２】
本実施形態においても、連結機構３０は、吸込口１５よりも後方に配置される。前後方向において、ガイド部材１４は、吸込口１５の中心よりも後方に配置される。連結機構３０は、ガイド部材１４とボトムプレート１１Ｄとを連結する。本実施形態において、ガイド部材１４は、プレート部１４Ｓと、プレート部１４Ｓの後面に接続される円筒部１４Ｔとを含む。下端部１４Ｂは、プレート部１４Ｓに配置される。ガイド部材１４の円筒部１４Ｔとボトムプレート１１Ｄとが第１ジョイント部３１を介して連結される。
【００９３】
なお、図１１は、ガイド部材１４の左端部とボトムプレート１１Ｄとを連結する連結機構３０を示す。ガイド部材１４の右端部とボトムプレート１１Ｄとを連結する連結機構３０は、ガイド部材１４の左端部とボトムプレート１１Ｄとを連結する連結機構３０と同様の構造である。
【００９４】
リンク部材３５は、前後方向に延在する。第２ジョイント部３６は、第１ジョイント部３１よりも前方に配置される。第２ジョイント部３６は、リンク部材３５の前端部とボトムプレート１１Ｄの内側面とを連結する回転ピンを含む。ボトムプレート１１Ｄの内側面は、第１回転軸ＥＸ１及び第２回転軸ＥＸ２のそれぞれと直交する平面を含む。リンク部材３５の前端部は、第２回転軸ＥＸ２を中心に回転する。リンク部材３５の後端部は、第２回転軸ＥＸ２の周囲を旋回可能である。
【００９５】
リンク部材３５の後端部は、第１ジョイント部３１に連結される。第１ジョイント部３１は、ガイド部材１４の円筒部１４Ｔと、リンク部材３５の後端部と、ボトムプレート１１Ｄの内側面とを連結する回転ピンを含む。
【００９６】
第１ジョイント部３１は、第２回転軸ＥＸ２の周囲を旋回可能である。すなわち、第１ジョイント部３１を介して連結された円筒部１４Ｔ及びリンク部材３５の後端部は、第２回転軸ＥＸ２の周囲を旋回可能である。
【００９７】
ガイド部３７は、ガイド部材１４の少なくとも一部が後方に向かって上方に移動するように、ガイド部材１４をガイドする。また、ガイド部３７は、ガイド部材１４の少なくとも一部が前方に向かって下方に移動するように、ガイド部材１４をガイドする。
【００９８】
ガイド部３７は、第１ジョイント部３１よりも後方においてガイド部材１４の少なくとも一部をガイドする第１ガイド部３７１と、前記第１ジョイント部３１をガイドする第２ガイド部３７２とを含む。
【００９９】
第１ガイド部３７１は、ボトムプレート１１Ｄの内側面に設けられたガイド溝と、プレート部１４Ｓの後端部からボトムプレート１１Ｄの内側面に向かって突出し、ガイド溝にガイドされるガイドピンとを含む。
【０１００】
第２ガイド部３７２は、ボトムプレート１１Ｄの内側面に設けられ、第１ジョイント部３１の回転ピンをガイドするガイド溝を含む。
【０１０１】
ガイド部材１４は、プレート部１４Ｓの表面が前方に向かって下方に傾斜するように、ボトムプレート１１Ｄに支持される。
【０１０２】
ガイド部材１４の円筒部１４Ｔは、第１回転軸ＥＸ１を中心に回転可能である。ガイド部材１４のプレート部１４Ｓの後端部は、後方に向かって上方に移動するように、第１ガイド部３７１にガイドされる。第１ジョイント部３１は、後方に向かって上方に移動するように、第２ガイド部３７２にガイドされる。
【０１０３】
ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回しながら後方に向かって上方に移動する。また、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回しながら前方に向かって下方に移動する。これにより、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、上下方向に移動することができる。
【０１０４】
清掃対象面ＦＬの清掃作業において、走行装置１２は、ボトムプレート１１Ｄを含む本体２を前方に移動させる。ガイド部材１４の下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬに接触した状態で、本体２は前方に移動する。下端部１４Ｂは、ボトムプレート１１Ｄの底面２Ｂに対して上下方向に移動可能である。下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬの状態に合わせて、上下方向に移動する。
【０１０５】
図１０は、清掃対象面ＦＬが硬い床面のような清掃対象面ＦＬａであるときのボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図である。図１１は、清掃対象面ＦＬが清掃対象面ＦＬａであるときのボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す斜視図である。弾性部材３３は、下端部１４Ｂを下方に移動させる弾性力を発生する。これにより、下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬａに接触し続けることができる。下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬａに接触し続けるので、メインブラシ１６の回転により掻き上げられた塵埃は、吸込口１５に後方に移動することなく、ガイド部材１４に捕集される。ガイド部材１４は、補修した塵埃を吸込口１５にガイドする。
【０１０６】
図１２は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図であり、清掃対象面ＦＬａに段差ＳＴがあるときの状態を示す。図１３は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す斜視図であり、清掃対象面ＦＬａに段差ＳＴがあるときの状態を示す。
【０１０７】
吸込口１５の前方に、上方に突出する段差ＳＴがある場合、ガイド部材１４は、段差ＳＴを乗り上げる必要がある。下端部１４Ｂは、上下方向に移動可能である。そのため、下端部１４Ｂは、段差ＳＴに追従するように、上方に移動することができる。これにより、ガイド部材１４の下端部１４Ｂに過大な力が作用することが抑制される。
【０１０８】
下端部１４Ｂが上方に移動する力を清掃対象面ＦＬａから受けると、下端部１４Ｂが第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回するように上方に移動する。また、第１ジョイント部３１は、図１２の矢印Ｇ２で示すように、第２ガイド部３７２にガイドされながら、後方に向かって上方に移動する。リンク部材３５の前端部は、第２ジョイント部３６により第２回転軸ＥＸ２を中心に回転可能である。そのため、リンク部材３５に連結されている第１ジョイント部３１は、第２ガイド部３７２にガイドされながら移動可能である。また、プレート部１４Ｓの後端部が、図１２の矢印Ｇ１で示すように、第１ガイド部３７１にガイドされながら、後方に向かって上方に移動する。ガイド部材１４が、第１ジョイント部３１、第２ジョイント部３６、及びリンク部材３５を介して、ボトムプレート１１Ｄに連結され、プレート部１４Ｓの後端部が第１ガイド部３７１にガイドされ、円筒部１４Ｔ（第１ジョイント部３１）が第２ガイド部３７２にガイドされるので、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回しながら後方に向かって上方に移動する。
【０１０９】
矢印Ｇ１で示すように、第１ガイド部３７１は、ガイド部材１４の後端部を後方に向かって上方にガイドする。矢印Ｇ２で示すように、第２ガイド部３７２は、第１ジョイント部３１を後方に向かって上方にガイドする。清掃対象面ＦＬに平行な面と第２ガイド部３７２によるガイド方向Ｇ２とがなす角度θ２は、清掃対象面ＦＬに平行な面と第１ガイド部３７１によるガイド方向Ｇ１とがなす角度θ１よりも大きい。すなわち、第１ガイド部３７１は、ガイド部材１４を専ら後方にガイドし、第２ガイド部３７２は、ガイド部材１４を専ら上方にガイドする。これにより、ガイド部材１４は、円滑に移動することができる。
【０１１０】
また、清掃対象面ＦＬａが曲面を有する場合においても、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬａの形状に合わせて、上下方向に移動することができる。弾性部材３３が発生する弾性力により、下端部１４Ｂは、実質的に一定の力で、清掃対象面ＦＬａに接触し続けることができる。
【０１１１】
なお、図示は省略するが、清掃対象面ＦＬが絨毯のような柔らかい清掃対象面ＦＬｂである場合、下端部１４Ｂに大きい抵抗力が作用すると、下端部１４Ｂは上方に移動することができる。下端部１４Ｂは、絨毯の表面（毛の先端部）に接触しながら移動可能である。一方、メインブラシ１６は、強い力で回転するため、絨毯に潜り込むことができる。そのため、メインブラシ１６は、絨毯の間に入り込んでいる塵埃を掻き上げることができる。
【０１１２】
以上説明したように、本実施形態においても、ガイド部材１４は、下端部１４Ｂが上下方向に移動するように、連結機構３０を介してボトムプレート１１Ｄに移動可能に連結される。これにより、清掃対象面ＦＬの状態が変化しても、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力が過大になることが抑制される。したがって、ロボット集塵機１の走行安定性が悪化したり、ガイド部材１４の劣化が促進されたりすることが抑制される。
【符号の説明】
【０１１３】
１…ロボット集塵機、２…本体、２Ａ…上面、２Ｂ…底面、２Ｃ…側面、３…バンパ、４…バッテリ装着部、５…ファンユニット、５Ａ…ケーシング、５Ｂ…吸引ファン、５Ｃ…吸引モータ、５Ｄ…吸気口、５Ｅ…排気口、６…ダストボックス、６Ａ…本体部材、６Ｂ…トレイ部材、６Ｃ…上板部材、６Ｄ…下側回収口、６Ｅ…上側回収口、６Ｆ…排気口、６Ｇ…フィルタ、７…キャスタ、８…ローラ、９…車輪、１０…車輪モータ、１１…ハウジング、１１Ａ…上ハウジング、１１Ｂ…下ハウジング、１１Ｃ…カバー板、１１Ｄ…ボトムプレート（第１部材）、１２…走行装置、１４…ガイド部材（第２部材）、１４Ａ…上端部、１４Ｂ…下端部、１４Ｌ…左端部、１４Ｒ…右端部、１４Ｓ…プレート部、１４Ｔ…円筒部、１５…吸込口、１６…メインブラシ、１６Ｂ…ブラシ、１６Ｒ…ロッド部材、１７…メインブラシモータ、１８…サイドブラシ、１８Ｂ…ブラシ、１８Ｄ…円板部材、１９…サイドブラシモータ、２０…ハンドル、３０…連結機構、３１…第１ジョイント部、３２…ローラ、３３…弾性部材、３４…支持部材、３５…リンク部材（第３部材）、３６…第２ジョイント部、３７…ガイド部、４０…光学センサ、４１…物体センサ、４２…落下防止センサ、４２Ｆ…落下防止センサ、４２Ｂ…落下防止センサ、４２Ｌ…落下防止センサ、４２Ｒ…落下防止センサ、４３…部材センサ、５０…インタフェース装置、５０Ａ…電源ボタン、５０Ｂ…残量表示部、５１…発光部、６１…本体開口、６２…バンパ開口、１４１…第１部分、１４２…第２部分、３７１…第１ガイド部、３７２…第２ガイド部、ＡＸ…回転軸、ＢＴ…バッテリ、ＥＸ１…第１回転軸、ＥＸ２…第２回転軸、ＦＬ…清掃対象面、ＭＸ…回転軸、Ｓ…貯蔵空間、Ｓ１…下側貯蔵空間、Ｓ２…上側貯蔵空間。
【図１】
2020074918.tif 000003
【図２】
2020074918.tif 000004
【図３】
2020074918.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020074918.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2020074918.tif 000012
【図１１】
2020074918.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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