(57)【要約】【課題】車両において、乗員監視装置による撮像画像を用いて、衝突の際の乗員保護制御をさらに改善する。【解決手段】車両１に設けられたシート５に着座している乗員を監視する車両の乗員監視装置は、シート５に着座している乗員へ向けて投光する投光デバイス５４と、シート５に着座している乗員を撮像する撮像デバイス５３と、投光デバイス５４および撮像デバイス５３を制御して、シート５に着座している乗員を撮像する処理部３１と、を有する。処理部３１は、車両１の衝突が予測または検知されていない場合に、乗員保護制御を変更するために、車両１の走行制御または挙動に対応する乗員の挙動を撮像デバイス５３により撮像する。【選択図】  図７
2020050079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられたシートに着座している乗員を監視する車両の乗員監視装置であって、
前記シートに着座している乗員へ向けて投光する投光デバイスと、
前記シートに着座している乗員を撮像する撮像デバイスと、
前記投光デバイスおよび前記撮像デバイスを制御して、前記シートに着座している乗員を撮像する処理部と、
を有し、
前記処理部は、
車両の衝突が予測または検知されていない場合に、乗員保護制御を変更するために、車両の走行制御または挙動に対応する乗員の挙動を前記撮像デバイスにより撮像する、
車両の乗員監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の乗員監視装置と、
前記乗員監視装置により撮像された乗員の撮像画像に基づく乗員保護制御を実行する乗員保護制御部と、
を有し、
前記乗員保護制御部は、
車両の衝突が予測または検知されていない状態において前記乗員監視装置により撮像された乗員の撮像画像に基づいて、前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材の設定を変更し、
衝突が検出される場合には、変更された設定において前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材を動作させる、
車両の乗員保護システム。
【請求項３】
前記乗員監視装置の前記処理部は、
前記車両の走行状態が所定の挙動計測の走行状態であるか否かを判断し、
走行状態が挙動計測の走行状態である場合に、前記撮像デバイスにより乗員の頭部を撮像し、
前記乗員保護制御部は、
走行状態が挙動計測の走行状態である場合において前記撮像デバイスにより撮像された乗員の頭部の位置および挙動に応じて、乗員保護制御を変更する、
請求項２記載の、車両の乗員保護システム。
【請求項４】
シートに着座した乗員を支持するためのエアバッグ部材およびシートベルト部材と、前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材の動作を制御する乗員保護制御部と、を有し、
前記乗員保護制御部は、
撮像画像における乗員の頭部の位置および挙動に基づいて、前記シートベルト部材の動作開始タイミング、支持強度、リリース開始タイミング、前記エアバッグ部材の展開開始タイミング、展開位置、展開向き、展開サイズ、展開速度、および、展開時の硬さ、の中の少なくとも一つを変更する、
請求項２または３記載の、車両の乗員保護システム。
【請求項５】
前記乗員保護制御部は、
前記撮像デバイスにより撮像される画像における乗員の上体または頭部の挙動により乗員が強く踏ん張ることができると特定できる場合には、車両の乗員保護装置は、強く踏ん張ることができない乗員の場合と比べて、前記シートベルト部材の動作開始タイミングを遅らせ、支持強度を高くし、リリース開始タイミングを早め、前記エアバッグ部材の展開開始タイミングを遅らせ、展開速度を早くし、または、展開時の硬さを高くするように、を変更する、
請求項４記載の、車両の乗員保護システム。
【請求項６】
前記乗員保護制御部は、
前記撮像デバイスにより撮像される画像における乗員の上体または頭部の位置に応じて、衝突入力により乗員の上体または頭部が倒れると予想される方向および位置へ展開するように前記エアバッグ部材の展開位置、展開向き、または展開サイズ、を変更する、
請求項４または５記載の、車両の乗員保護システム。
【請求項７】
前記乗員保護制御部は、
前記車両が自動運転または運転支援により制動されている走行状態での撮像画像に基づいて特定される乗員の上体または頭部の振れとして、所定量以上の振れが特定される場合には、前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材の動作を早期に開始するように変更し、または、乗員の支持力を高めるように、変更する、
請求項２から６のいずれか一項記載の、車両の乗員保護システム。
【請求項８】
前記乗員保護制御部は、
前記車両に対して所定値以上の加速度が作用する走行状態である場合での撮像画像に基づいて特定される乗員の上体または頭部の振れとして、所定量以上の振れが判断される場合には、前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材の動作を早期に開始するように変更し、または、乗員の支持力を高めるように、変更する、
請求項２から７のいずれか一項記載の、車両の乗員保護システム。
【請求項９】
前記乗員保護制御部は、
前記車両が自動運転または運転支援により制動されている場合での撮像画像に基づく乗員の上体または頭部の振れを取得できる場合には、その制動中の乗員の上体または頭部の振れに基づいて、乗員保護制御を変更し、
前記車両が自動運転または運転支援により制動されている場合での撮像画像に基づく乗員の上体または頭部の振れを取得できない場合には、前記車両に対して所定値以上の加速度が作用する走行状態での乗員の上体または頭部の振れに基づいて、乗員保護制御を変更する、
請求項２から８のいずれか一項記載の、車両の乗員保護システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の乗員監視装置、および乗員保護システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１、２は、車両に乗車している乗員を監視する乗員監視装置、を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−０４３００９号公報
【特許文献２】特開２０１５−１４０１４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、衝突の際に乗員を撮像して乗員保護制御に活用することが考えられる。
しかしながら、車両の乗員監視装置は、一般的に、シートに着座している乗員の疲労度、居眠り、わき見などを検出して警告するために設けられている。
このため、車両の乗員監視装置は、シートに着座している乗員の上体を全体的に撮像し、その上体の動きなどにより乗員の状態を判断する。
また、車両の乗員監視装置は、数十ミリ秒から数百ミリ秒に１回程度の頻度で乗員を撮像すれば、十分に実用性が得られると考えられる。
しかしながら、乗員の上体を全体的に数十ミリ秒から数百ミリ秒に１回程度の頻度で撮像していたのでは、衝突の際において、乗員保護制御に対して十分に活用できるようにならない可能性がある。すなわち、衝突の際の乗員保護制御においては、衝突検出から制御までの時間が短く、その短時間において乗員監視装置の情報に基づいて設定を変更することが難しい可能性がある。
【０００５】
このように、車両では、乗員監視装置による撮像画像に基づいて、衝突の際の乗員保護制御を改善できるようにすることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両の乗員監視装置は、車両に設けられたシートに着座している乗員を監視する車両の乗員監視装置であって、前記シートに着座している乗員へ向けて投光する投光デバイスと、前記シートに着座している乗員を撮像する撮像デバイスと、前記投光デバイスおよび前記撮像デバイスを制御して、前記シートに着座している乗員を撮像する処理部と、を有し、前記処理部は、車両の衝突が予測または検知されていない場合に、乗員保護制御を変更するために、車両の走行制御または挙動に対応する乗員の挙動を前記撮像デバイスにより撮像する。
【０００７】
本発明に係る車両の乗員保護システムは、上述した車両の乗員監視装置と、前記乗員監視装置により撮像された乗員の撮像画像に基づく乗員保護制御を実行する乗員保護制御部と、を有し、前記乗員保護制御部は、車両の衝突が予測または検知されていない状態において前記乗員監視装置により撮像された乗員の撮像画像に基づいて、前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材の設定を変更し、衝突が検出される場合には、変更された設定において前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材を動作させる。
【０００８】
好適には、前記乗員監視装置の前記処理部は、前記車両の走行状態が所定の挙動計測の走行状態であるか否かを判断し、走行状態が挙動計測の走行状態である場合に、前記撮像デバイスにより乗員の頭部を撮像し、前記乗員保護制御部は、走行状態が挙動計測の走行状態である場合において前記撮像デバイスにより撮像された乗員の頭部の位置および挙動に応じて、乗員保護制御を変更する、とよい。
【０００９】
好適には、シートに着座した乗員を支持するためのエアバッグ部材およびシートベルト部材と、前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材の動作を制御する乗員保護制御部と、を有し、前記乗員保護制御部は、撮像画像における乗員の頭部の位置および挙動に基づいて、前記シートベルト部材の動作開始タイミング、支持強度、リリース開始タイミング、前記エアバッグ部材の展開開始タイミング、展開位置、展開向き、展開サイズ、展開速度、および、展開時の硬さ、の中の少なくとも一つを変更する、とよい。
【００１０】
好適には、前記乗員保護制御部は、前記撮像デバイスにより撮像される画像における乗員の上体または頭部の挙動により乗員が強く踏ん張ることができると特定できる場合には、車両の乗員保護装置は、強く踏ん張ることができない乗員の場合と比べて、前記シートベルト部材の動作開始タイミングを遅らせ、支持強度を高くし、リリース開始タイミングを早め、前記エアバッグ部材の展開開始タイミングを遅らせ、展開速度を早くし、または、展開時の硬さを高くするように、を変更する、とよい。
【００１１】
好適には、前記乗員保護制御部は、前記撮像デバイスにより撮像される画像における乗員の上体または頭部の位置に応じて、衝突入力により乗員の上体または頭部が倒れると予想される方向および位置へ展開するように前記エアバッグ部材の展開位置、展開向き、または展開サイズ、を変更する、とよい。
【００１２】
好適には、前記乗員保護制御部は、前記車両が自動運転または運転支援により制動されている走行状態での撮像画像に基づいて特定される乗員の上体または頭部の振れとして、所定量以上の振れが特定される場合には、前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材の動作を早期に開始するように変更し、または、乗員の支持力を高めるように、変更する、とよい。
【００１３】
好適には、前記乗員保護制御部は、前記車両に対して所定値以上の加速度が作用する走行状態である場合での撮像画像に基づいて特定される乗員の上体または頭部の振れとして、所定量以上の振れが判断される場合には、前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材の動作を早期に開始するように変更し、または、乗員の支持力を高めるように、変更する、とよい。
【００１４】
好適には、前記乗員保護制御部は、前記車両が自動運転または運転支援により制動されている場合での撮像画像に基づく乗員の上体または頭部の振れを取得できる場合には、その制動中の乗員の上体または頭部の振れに基づいて、乗員保護制御を変更し、前記車両が自動運転または運転支援により制動されている場合での撮像画像に基づく乗員の上体または頭部の振れを取得できない場合には、前記車両に対して所定値以上の加速度が作用する走行状態での乗員の上体または頭部の振れに基づいて、乗員保護制御を変更する、とよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明では、車両に設けられたシートに着座している乗員を監視するための前記投光デバイスおよび前記撮像デバイスを制御して、前記シートに着座している乗員を撮像する処理部は、車両の衝突が予測または検知されていない場合に、乗員保護制御を変更するために、車両の走行制御または挙動に対応する乗員の挙動を前記撮像デバイスにより撮像する。また、車両の乗員保護装置は、たとえば、車両の衝突が予測または検知されていない状態において前記乗員監視装置により撮像された乗員の撮像画像に基づいて、前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材の設定を変更し、衝突が検出される場合には、変更された設定において前記エアバッグ部材および前記シートベルト部材を動作させる。これにより、車両の乗員保護装置は、車両の衝突が予測または検知されていない状態での撮像画像に基づいて特定される、車両の走行制御または挙動に対応する乗員の上体または頭部の位置および挙動に応じて、乗員保護制御を実施し得る。
このように、本発明では、衝突が予測または検出される前に乗員保護制御を変更しているので、乗員保護制御装置は、実際に衝突が予測または検出された場合には設定変更をすることなく即座に乗員保護制御を開始することができる。乗員保護制御装置は、乗員の挙動に応じた設定変更をしない場合と同様に、実際に衝突が予測または検出された場合には即座に乗員保護制御を開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る自動車における乗員保護の説明図である。
【図２】図２は、図１の自動車での乗員についての左右方向への挙動の説明図である。
【図３】図３は、図１の自動車での乗員についての斜め前方向への挙動の説明図である。
【図４】図４は、図１の自動車に設けられる、乗員保護システムとしての車両制御システムの説明図である。
【図５】図５は、図１の自動車に設けられる乗員監視装置の説明図である。
【図６】図６は、図１の自動車に設けられる乗員保護装置の説明図である。
【図７】図７は、図５の監視制御部の処理を示すフローチャートである。
【図８】図８は、図３の運転支援装置の支援制御部の処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、図６の保護制御部による処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、撮像画像に基づいて乗員保護制御の設定を変更し、その設定に基づいて衝突時に乗員保護制御を実行する一連の処理についての一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係る自動車１における乗員保護の説明図である。図１には、車外を撮像する車内撮像デバイス５３が図示されている。
自動車１は、人が乗車して移動する自動車１の一例である。自動車１には、この他にもたとえば、大型車、二輪車、パーソナルモビリティ、自転車、鉄道車両、飛行機、ボート、などがある。
図１の自動車１は、車体２、車体２の前後に設けられる車輪３、車体２の乗員室４に設けられるシート５、シート５の前に設けられるダッシュボード６、ダッシュボード６から後へ突出して設けられるハンドル７、などを有する。
このような自動車１では、車体２の乗員室４に乗車した乗員は、シート５に着座する。また、乗員は、ハンドル７などを操作する。自動車１は、図示外のエンジンやモータの駆動力により、乗員の操作にしたがって走行する。
また、自動車１は、たとえば目的地が設定されることにより、目的地までの経路を案内したり、目的地まで経路をたどって自動走行したりする。
【００１９】
図２は、図１の自動車１での乗員についての左右方向への挙動の説明図である。
図２は、図１の自動車１を前から見た図であり、左右に並ぶ一対のシート５に、二人の乗員が乗車している。シート５に着座する乗員の上体は、自動車１のたとえば右左折の際にシート５の上で左右へ傾くことがある。
図３は、図１の自動車１での乗員についての斜め前方向への挙動の説明図である。
図３は、図１の自動車１を上から見た図であり、左右に並ぶ一対のシート５に、二人の乗員が乗車している。シート５に着座する乗員の上体は、自動車１のたとえば制動時などにおいて斜め前へ傾くことがある。
また、図１に示すように、シート５に着座する乗員の上体は、自動車１のたとえば制動時などにおいて前へ傾くことがある。
過大な加速度が作用しない場合には、これらの乗員の上体の挙動は、問題とならない。
しかしながら、たとえば衝突の際には、衝突時の過大な衝撃により、乗員の上体は、シート５から外へはみ出すように大きく傾くことになる。
【００２０】
このため、自動車１では、シート５に着座する乗員の上体を支持するために、図１に示すように、エアバック部材７０や、シートベルト部材７１といった乗員保護装置６０が用いられる。
シートベルト部材７１は、シート５に着座する乗員の前にかけ渡されるベルトを有する。シートベルト部材７１は、衝突の際にベルトアクチュエータ６３を動作させて、ベルトにテンションを加える。これにより、衝突の際に、シート５に着座する乗員の上体は、ベルトにより支えられ、それ以上にシート５からはみ出すように移動し難くなる。
エアバック部材７０は、衝突の際にインフレータで発生させたガスによりエアバック６４を展開する。図１では、エアバック６４は、ハンドル７の後側、すなわちシート５に着座する乗員の上体の前正面で展開している。これにより、シート５から前へ倒れようとする乗員の上体は、エアバック６４に当たる。エアバック６４は、乗員の荷重により変形し、乗員の上体に作用している運動エネルギを吸収する。
これらの乗員保護装置６０により、自動車１は、衝突の際にも乗員を保護することが可能になる。
【００２１】
ところで、自動車１の衝突の際に、乗員を撮像して乗員保護制御に活用することが考えられる。
しかしながら、自動車１の乗員監視装置５０は、一般的に、シート５に着座している乗員の疲労度、居眠り、わき見などを検出して警告するために設けられている。
このため、自動車１の乗員監視装置５０は、シート５に着座している乗員の上体を全体的に撮像し、その上体の動きなどにより乗員の状態を判断する。
また、自動車１の乗員監視装置５０は、一般的の動画と同様に、数十ミリ秒から数百ミリ秒に１回程度の頻度で乗員を撮像すれば、十分に実用性が得られると考えられる。
しかしながら、乗員の上体を全体的に数十ミリ秒から数百ミリ秒に１回程度の頻度で撮像していたのでは、衝突の際において、乗員保護制御に対して十分に活用できるようにならない可能性がある。すなわち、衝突の際の乗員保護制御においては、衝突検出から制御までの時間が短く、その短時間において処理を完了できるようにする必要がある。衝突の際に乗員監視装置により乗員を撮像して、それに応じて乗員保護制御を実行する場合、それらの処理のための時間が確保できない可能性がある。
【００２２】
このように、自動車１では、乗員監視装置による撮像画像に基づいて、衝突の際の乗員保護制御を改善できるようにすることが望まれている。
【００２３】
図４は、図１の自動車１に設けられる、乗員保護システムとしての車両制御システム１０の説明図である。
図４の車両制御システム１０は、車速センサ１１、加速度センサ１２、表示デバイス１３、操作デバイス１４、スピーカデバイス１５、車外撮像デバイス１６、無線通信デバイス１７、システムタイマ１８、メモリデバイス１９、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２０、およびこれらが接続される車内ネットワーク２１、を有する。
【００２４】
車内ネットワーク２１は、たとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）に準拠した有線の通信ネットワークがある。車内ネットワーク２１に接続される機器は、車体２の各部に分散して配置され、車内ネットワーク２１を通じてデータを送受する。なお、車内ネットワーク２１に接続される機器は、車内ネットワーク２１を通じてデータを送受するためのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を個別に備えて、各々が装置として構成されてよい。
【００２５】
車速センサ１１は、自動車１の車体２の移動などによる速度を検出して車内ネットワーク２１へ出力する。
加速度センサ１２は、自動車１の車体２に作用する加速度を検出して車内ネットワーク２１へ出力する。なお、車体２に対する複数の方向からの衝撃入力を検出しようとする場合、加速度センサ１２は自動車１に複数で設けられ、車体２の外周面の近くに分散して設けるとよい。
表示デバイス１３は、車内ネットワーク２１から表示データを取得し、表示データに基づく画像を表示する。
操作デバイス１４は、乗員に操作されるために乗員室４などに設けられる。操作デバイス１４は、たとえば、ハンドル７、シフトレバー、ブレーキペダル、を有する。
スピーカデバイス１５は、車内ネットワーク２１から音データを取得し、音データに基づく音を出力する。
車外撮像デバイス１６は、自動車１の乗員室４などに設けられ、自動車１の周囲を撮像して画像データを車内ネットワーク２１へ出力する。車外撮像デバイス１６は、たとえば図１に示すように乗員室４の天井の近くにおいて前向きに設けられる。この場合、車外撮像デバイス１６は、自動車１の前方を撮像する。
無線通信デバイス１７は、車内ネットワーク２１に接続されていない、たとえば自動車１の外に存在する他の車両、基地局、ビーコン装置などとの間で無線通信し、データを送受する。
システムタイマ１８は、時間や時刻を計測する。システムタイマ１８は、計測した時間や時刻を、車内ネットワーク２１を通じて、車内ネットワーク２１に接続される機器へ出力する。これにより、車内ネットワーク２１に接続される複数の機器は、システムタイマ１８のたとえば計測時刻により同期的に動作することができる。
【００２６】
メモリデバイス１９は、ＥＣＵ２０が車両の制御に使用するプログラムおよびデータを記録する。メモリデバイス１９は、たとえば半導体メモリ、ハードディスクデバイス、でよい。
ＥＣＵ２０は、たとえばワンチップマイクロコンピュータ装置などの、ＣＰＵを備えるコンピュータ装置である。ワンチップマイクロコンピュータ装置は、ＣＰＵとともに、システムタイマ１８、メモリデバイス１９、を内蔵してよい。ＥＣＵ２０は、メモリデバイス１９に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、ＥＣＵ２０には、自動車１の全体の動作を制御する制御部、が実現される。なお、ＥＣＵ２０は、自動車１に複数で設けられてよい。この場合、複数のＥＣＵ２０は、互いに強調して動作することにより制御部として機能する。
【００２７】
図４には、ＥＣＵ２０に実現される制御部の機能として、乗員の監視制御部３１、走行の支援制御部３２、乗員などの保護制御部３３、通信制御部３４、空調制御部３５、が図示されている。
通信制御部３４は、無線通信デバイス１７によるデータ通信を管理し、無線通信デバイス１７とともに自動車１の無線通信装置を構成する。通信制御部３４は、無線通信デバイス１７を用いて、たとえば図示外の交通システムのサーバ装置、および交通システムに対応する他の車両との間で、自動車１の走行などを制御するためのデータを送受する。
空調制御部３５は、自動車１の乗員室４などの空調を制御する。
【００２８】
走行の支援制御部３２は、図３の車外撮像デバイス１６および支援メモリ４１とともに、自動車１の走行支援装置４０を構成する。支援メモリ４１は、たとえばメモリデバイス１９の一部に設けられてよい。支援制御部３２は、支援メモリ４１の設定に基づいて、車外撮像デバイス１６による車外の撮像画像から、自動車１の周囲に存在する他の車両、歩行者、自転車、外壁などの構造物を抽出し、抽出した各物体との距離および方向についての情報を生成する。支援制御部３２は、抽出した物体および物体の進路と交差したり近接したりしないように自車の進路を生成し、その進路に沿って自車が走行するように自動車１の移動を制御する。その間に乗員によりたとえばハンドル７などの操作デバイス１４が操作された場合、その操作デバイス１４の操作による進路を補完した進路により走行するように自動車１の移動を支援する。
また、支援制御部３２は、後述する図８の処理により、他の車両などとの衝突がさけられない可能性を判断し、その可能性が高い場合には、衝突を予測する。
【００２９】
図５は、図１の自動車１に設けられる乗員監視装置５０の説明図である。
図５の乗員監視装置５０は、図４の乗員の監視制御部３１とともに、監視メモリ５１、光学ユニット５２、を有する。乗員監視装置５０は、自動車１に設けられたシート５に着座している乗員を監視する。
【００３０】
光学ユニット５２は、図５および図２に示すように、乗員室４のダッシュボード６の中央部分に後向きに設けられる。光学ユニット５２は、車内撮像デバイス５３、一対の投光デバイス５４、を有する。
車内撮像デバイス５３は、乗員室４のダッシュボード６の中央部分において、後向きに設けられる。車内撮像デバイス５３は、図２の一点鎖線枠に示すように、乗員室４において車幅方向に並べて乗員ごとに設けられる左右一対のシート５に着座する二人の乗員の上体を全体的に撮像する。車内撮像デバイス５３は、通常時は、一般的の動画と同様にたとえば３０フレーム毎秒で撮像する。車内撮像デバイス５３は、通常時において数十ミリ秒から数百ミリ秒に１回程度の頻度で乗員を撮像する。また、車内撮像デバイス５３は、最大で通常時よりも高いたとえば１２０フレーム毎秒で撮像できるものでよい。
各投光デバイス５４は、乗員室４のダッシュボード６の中央部分において、後向きに設けられる。各投光デバイス５４は、図２の二点鎖線枠に示すように、各シート５に着座して車内撮像デバイス５３により撮像される乗員の上体の全体に対して、たとえば赤外線などによる非可視光を投光する。投光デバイス５４は、乗員の頭部の顔を撮像するために、シート５についての着座位置より前に設けられる。
監視メモリ５１は、たとえばメモリデバイス１９の一部に設けられてよい。監視メモリ５１は、乗員を監視するための設定データ５８などを記録する。
【００３１】
監視制御部３１は、通常の走行中に、後述する図７に示すように、監視メモリ５１の設定データ５８に基づいて、投光デバイス５４および車内撮像デバイス５３を制御し、車内撮像デバイス５３による車内の撮像画像から、シート５に着座している乗員の上体の位置および動きを判断し、その上体の位置および動きにより乗員の居眠り、わき見などを判断する。乗員が居眠り、わき見などをしている場合、監視制御部３１は、表示デバイス１３およびスピーカデバイス１５を用いて、警告を出力する。監視制御部３１は、撮像画像から、乗員の顔の向きや眼球の動きを判断し、それらに応じて居眠り、わき見などの警告を出力してもよい。
【００３２】
図６は、図１の自動車１に設けられる乗員保護装置６０の説明図である。
図６の乗員保護装置６０は、図４の乗員などの保護制御部３３とともに、保護メモリ６１、複数のシートベルト６２、複数のベルトアクチュエータ６３、複数のエアバック６４、複数のベース部材６５、複数のエアバックアクチュエータ（ＡＢアクチュエータ）６６、複数のインフレータ６７，６８、を有する。
一組のシートベルト６２、およびベルトアクチュエータ６３は、一つのシートベルト部材７１を構成する。
一組のエアバック６４、ベース部材６５、エアバックアクチュエータ６６、第一インフレータ６７、および第二インフレータ６８は、一つのエアバック部材７０を構成する。
すなわち、図６には、左右一対のシート５に対応するように、二組のシートベルト部材７１と、二組のエアバック部材７０と、が図示されている。
【００３３】
シートベルト６２は、シート５に着座した乗員の腰部および上体の前に掛け渡されるベルトである。
ベルトアクチュエータ６３は、シートベルト６２に対して、可変可能なテンションを加える。テンションが加えられたシートベルト６２は、乗員の腰部および上体をシート５に押し付けるように機能し得る。
エアバック６４は、高圧ガスにより瞬時に展開する袋体である。
第一インフレータ６７、および第二インフレータ６８は、エアバック６４に注入する高圧ガスを発生する。第一インフレータ６７および第二インフレータ６８をともに動作させる場合、エアバック６４は、高い圧力で展開し得る。第一インフレータ６７または第二インフレータ６８を動作させる場合、エアバック６４は、低い圧力で展開し得る。第一インフレータ６７の動作開始タイミングと第二インフレータ６８の動作開始タイミングとをずらすことにより、それらがそろっている場合とは異なる圧力変化でエアバック６４を展開できる。
ベース部材６５には、エアバック６４が取り付けられ、エアバック６４を折りたたんで収納する。なお、第一インフレータ６７および第二インフレータ６８も、ベース部材６５に設けられてよい。
エアバックアクチュエータ６６は、ベース部材６５を駆動し、ベース部材６５の位置または向きを調整する。ベース部材６５がたとえば車幅方向、前後方向、上下方向へ移動可能に車体２に取り付けられている場合、エアバックアクチュエータ６６は、ベース部材６５をスライド駆動してその位置を調整する。
ベース部材６５が取り付け位置において回転可能に設けられている場合、エアバックアクチュエータ６６は、ベース部材６５を回転駆動してその向きを調整する。
保護メモリ６１は、たとえばメモリデバイス１９の一部に設けられてよい。保護メモリ６１は、乗員を保護するための設定データ６９などを記録する。
【００３４】
乗員などの保護制御部３３は、加速度センサ１２、図１に示すようにエアバック部材７０およびシートベルト部材７１とともに、自動車１の乗員保護装置６０を構成する。保護制御部３３は、メモリデバイス１９の設定に基づいて、加速度センサ１２が衝突の衝撃に対応する閾値を超える加速度を検出したと判断すると、乗員などの保護制御を実行する。保護制御部３３は、乗員を保護するために、エアバック部材７０のエアバック６４を展開し、シートベルト部材７１のシートベルト６２にテンションを加える。
また、保護制御部３３は、自動車１の衝突が予測される場合、乗員監視装置５０により撮像された乗員の撮像画像に基づく乗員保護制御を実行する。
【００３５】
図７は、図５の監視制御部３１の処理を示すフローチャートである。
監視制御部３１は、乗員が自動車１に乗ることにより図４の車両制御システム１０の電源が投入された場合に、図７の処理を繰り返し実行する。
【００３６】
図７の通常の監視制御のステップＳＴ１において、監視制御部３１は、乗員が乗車したか否かを判断する。監視制御部３１は、乗員が乗車したと判断するまで、ステップＳＴ１の乗車判断を繰り返す。
乗員が乗車してシート５に着座すると、車内撮像デバイス５３は、周期的に繰り返す撮像により、シート５に着座した乗員を撮像し始める。
ステップＳＴ２において、監視制御部３１は、たとえば監視メモリ５１に記憶されている乗員の設定データ５８を用いて、車内撮像デバイス５３により撮像される画像に映る乗員の顔を識別する。
ステップＳＴ３において、監視制御部３１は、たとえば監視メモリ５１に記憶されている乗員の設定データ５８を用いて、識別した乗員に対応する設定処理を実行する。監視制御部３１は、認識した乗員の識別番号または設定データを、車内ネットワーク２１へ出力する。これにより、たとえば、操作デバイス１４が認識された乗員がハンドル７などを過去の設定位置に調整したり、支援制御部３２が認識された乗員の過去の運転履歴に対応する運転支援用の設定をしたり、保護制御部３３が認識された乗員に対応する保護制御用の設定をしたり、空調装置が認識された乗員が過去にした設定により空調動作を開始したりする。
【００３７】
以上の乗車時の設定処理の後、支援制御部３２は、乗員の監視を開始する。
ステップＳＴ４において、監視制御部３１は、投光デバイス５４を通常の投光制御により点灯させる。通常の投光では、監視制御部３１は、投光デバイス５４を、長期にわたって連続的に点灯可能な定常出力の明るさで、間欠的に点灯させる。投光デバイス５４は、間欠的な点灯により、乗員の上体の全体に対して赤外線を広角に投光し始める。
ステップＳＴ５において、監視制御部３１は、車内撮像デバイス５３により、シート５に着座した乗員を撮像する。車内撮像デバイス５３は、通常の撮像速度で、シート５に着座した乗員を撮像する。
ステップＳＴ６において、監視制御部３１は、撮像画像に映る乗員の状態に基づいて、警告が必要であるか否かを判断する。監視制御部３１は、撮像画像での乗員の上体の位置および動きなどを特定し、特定した上体の位置および動きなどにより乗員の居眠り、わき見などを判断する。そして、乗員が居眠り、わき見などをしていない場合、監視制御部３１は、警告が不要であると判断し、処理をステップＳＴ８へ進める。乗員が居眠り、わき見などをしている場合、監視制御部３１は、警告が必要であると判断し、処理をステップＳＴ７へ進める。
【００３８】
ステップＳＴ７において、監視制御部３１は、自動車１の現在の走行状態が、乗員保護制御に利用可能な所定の挙動計測の走行状態であるか否かを判断する。
挙動計測の走行状態とは、たとえば、自動車１が大衝突する場合と類似する走行状態である。
たとえば、自動車１が自動運転または運転支援により乗員の操作によることなく急ブレーキにより制動される状態は、自動車１が大衝突する状態と類似する。この場合、乗員の上体および頭部は、自動車１が大衝突する場合と同様に挙動すると考えられる。
この他にもたとえば、自動車１に対して大きな加速度が作用する状態では、乗員の上体および頭部は、急ブレーキにより制動されている場合ほどではないにせよ、それなりに大きな加速度が乗員に作用して、乗員の上体および頭部が挙動すると考えられる。具体的にはたとえば、自動車１が急に加減速す場合、定常走行中の加減速の場合、誤前進する場合、誤後進する場合、が考えられる。これは、自動車１が軽衝突に類似する場合に類似すると考えられる。
監視制御部３１は、たとえば、自動車１に生じる加速度と閾値とを比較して判別することにより、これらの大衝突に類似する場合と、軽衝突に類似する場合と、それ以外の場合とを判別する。
そして、大衝突に類似する場合、および軽衝突に類似する場合には、監視制御部３１は、所定の挙動計測の走行状態であると判断し、処理をステップＳＴ８へ進める。
それ以外の場合には、監視制御部３１は、所定の挙動計測の走行状態にないと判断し、処理をステップＳＴ１０へ進める。
【００３９】
ステップＳＴ８において、監視制御部３１は、車内撮像デバイス５３の撮像画像に基づいて、実際の乗員の挙動を計測する。
たとえば、監視制御部３１は、ステップＳＴ４で撮像した画像から、乗員の頭部の撮像範囲を切り出して抽出し、抽出した部分画像におけるの上体または頭部の撮像位置に基づいて、乗員室４における乗員の上体または頭部の位置および動きを計測する。監視制御部３１は、自動車１の挙動計測の走行制御または挙動に対応する乗員の挙動を、撮像撮像から計測する。乗員の挙動は、乗員が強く踏ん張ることができる場合には小さくなり、乗員が強く踏ん張ることができない場合には大きくなる。
また、監視制御部３１は、計測した乗員の上体または頭部の挙動に基づいて、実際に衝突が発生した場合における乗員の挙動を予測してもよい。この場合、監視制御部３１は、実際の衝突で発生するであろう加速度に対する今回の自動車１の挙動での加速度の比率により、乗員の挙動を増減してもよい。
また、監視制御部３１は、計測または増減した乗員の上体または頭部の挙動に基づいて、衝突の際に乗員が強く踏ん張ることができるか否かを判断してもよい。
なお、監視制御部３１は、この他にも、所定の車両状態における乗員の頭部の眼球運動量に応じて、乗員の挙動を予測により計測してもよい。
たとえば、監視制御部３１は、サウンドクリエータにより音を発した時の眼球運動量、自動車１が明るいところから暗い所へまたはその逆に移動したときの眼球運動量などに基づいて、乗員の挙動を予測により計測してもよい。これにより、乗員の意識レベルに応じた挙動を計測することができる。
【００４０】
ステップＳＴ９において、監視制御部３１は、ステップＳＴ８において取得した各種の情報を、乗員挙動情報として出力する。また、監視制御部３１は、乗員挙動情報に基づいて、監視メモリ５１の設定データ５８を、必要に応じて更新してもよい。
ステップＳＴ１０において、監視制御部３１は、乗員が降車したか否かを判断する。監視制御部３１は、車内撮像デバイス５３により撮像される画像に乗員が映らなくなると、乗員が降車したと判断する。乗員が降車していない場合、監視制御部３１は、処理をステップＳＴ４へ戻す。監視制御部３１は、降車していない乗員についての上述した監視を、次の車内撮像デバイス５３の撮像画像に基づいて繰り返し実行する。乗員が降車した場合、監視制御部３１は、図７の処理を終了する。
【００４１】
図８は、図３の運転支援装置の支援制御部３２の処理を示すフローチャートである。
支援制御部３２は、自動車１が走行または停車している期間において、図８の処理を繰り返し実行する。
【００４２】
図８の運転支援制御のステップＳＴ１１において、支援制御部３２は、自車および周辺情報を取得する。支援制御部３２は、たとえば、車外撮像デバイス１６の撮像画像、通信制御部３４が交通システムから取得する他の車両の移動データ、車速センサ１１の速度、加速度センサ１２の加速度、支援制御部３２による進路、経路情報などを取得する。
ステップＳＴ１２において、支援制御部３２は、自車の走行について取得した情報に基づいて、自車の進路を生成する。支援制御部３２は、たとえば、自車の経路情報に基づいて直近の進路を生成する。
ステップＳＴ１３において、支援制御部３２は、他の車両などの他の移動体と自車との衝突可能性を判断する。支援制御部３２は、たとえば、撮像画像または移動データから他の移動体の進路を生成し、自車の直近の進路との交差または近接を判断する。そして、自車の直近の進路と他の移動体の進路とが交差または近接する場合、支援制御部３２は、衝突可能性ありと判断し、処理をステップＳＴ１４へ進める。自車の直近の進路と他の移動体の進路とが交差または近接しない場合、支援制御部３２は、衝突可能性なシート５判断し、処理をステップＳＴ１５へ進める。
ステップＳＴ１４において、支援制御部３２は、ステップＳＴ１２において生成した進路を、他の移動体の進路と交差したり近接したりし難くなるように更新する。支援制御部３２は、たとえば進路の途中で加減速したり、停車したりするように、生成した進路を更新する。
【００４３】
ステップＳＴ１５において、支援制御部３２は、生成または更新された進路により、自車の走行を制御する。支援制御部３２は、生成された進路より、更新された進路を優先する。自動運転により走行している場合、支援制御部３２は、生成または更新された進路にしたがって走行するように、自車を走行させる。乗員がハンドル７などの操作デバイス１４を操作する場合、支援制御部３２は、操作量を生成または更新された進路により調整し、自車を走行させる。
ステップＳＴ１６において、支援制御部３２は、制御した走行での衝突についての回避可能性を判断する。支援制御部３２は、車外撮像デバイス１６の最新の撮像画像などの自車センサによる情報を取得し、他の移動体との衝突の回避可能性を判断する。自車は、通常は、ステップＳＴ１４により回避するように更新された進路にしたがって自車が移動しているため、他の移動体との衝突は回避可能である。ただし、たとえば他の移動体が予想を超える動きをした場合には、更新された進路にしたがって自車が移動していたとしても、衝突してしまう可能性がある。支援制御部３２は、たとえば撮像画像に映る他の移動体についての相対的な移動により、回避可能性を判断する。このようにステップＳＴ１６における回避可能性の判断は、ステップＳＴ１４における衝突可能性の予測判断よりも厳しい判断であり、衝突が実際に発生するか否かの可能性について判断するものである。回避可能性がない場合、支援制御部３２は、処理をステップＳＴ１７へ進める。回避可能性がある場合、支援制御部３２は、処理をステップＳＴ１８へ進める。
ステップＳＴ１７において、支援制御部３２は、車内ネットワーク２１へ衝突予測を出力する。その後、支援制御部３２は、図８の運転支援制御を終了する。
ステップＳＴ１８において、支援制御部３２は、車内ネットワーク２１へ衝突予測解除を出力する。その後、支援制御部３２は、図８の運転支援制御を終了する。
以上の処理により、支援制御部３２は、衝突が実際に発生すると判断した場合に、ステップＳＴ１７において衝突予測を出力する。衝突が実際に発生すると判断しない場合には、支援制御部３２は、ステップＳＴ１８において衝突予測解除を出力する。
【００４４】
図９は、図６の保護制御部３３による処理を示すフローチャートである。
乗員の保護制御部３３は、図９の処理を繰り返し実行する。
【００４５】
図９の乗員保護処理のステップＳＴ２１において、保護制御部３３は、ステップＳＴ９による乗員挙動情報を取得したか否かを判断する。
乗員挙動情報を取得している場合、保護制御部３３は、処理をステップＳＴ２２へ進める。
乗員挙動情報を取得していない場合、保護制御部３３は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
【００４６】
ステップＳＴ２２において、保護制御部３３は、乗員保護制御のための設定変更が必要であるか否かを判断する。
保護制御部３３は、たとえば、すでに保護メモリ６１の設定データ６９を、大衝突に類似する場合での乗員挙動情報により更新している場合、新たな乗員挙動情報が大衝突に類似する場合のものでないとき、設定変更が不要であると判断する。
また、保護制御部３３は、保護メモリ６１の設定データ６９を、軽衝突に類似する場合での乗員挙動情報によってのみ更新している場合、新たな乗員挙動情報による設定変更が必要であると判断する。
このように、保護制御部３３は、軽衝突に類似する場合での乗員挙動情報より、大衝突に類似する場合での乗員挙動情報を優先するように、設定変更の要否を判断する。
設定変更が必要であると判断した場合、保護制御部３３は、処理をステップＳＴ２３へ進める。
設定変更が不要であると判断した場合、保護制御部３３は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
【００４７】
ステップＳＴ２３において、保護制御部３３は、乗員保護制御のための設定変更処理を実行する。
保護制御部３３は、たとえば、大衝突に類似する場合での乗員挙動情報を取得している場合、取得した乗員の上体または頭部の挙動が衝突時の挙動であるとして、乗員保護制御のための設定変更処理を実行する。
保護制御部３３は、たとえば、軽衝突に類似する場合での乗員挙動情報を取得している場合、取得した乗員の上体または頭部の挙動を所定の方式で拡大し、拡大した挙動が衝突時の挙動であるとして、乗員保護制御のための設定変更処理を実行する。
この他にもたとえば、保護制御部３３は、乗員挙動情報に含まれる、衝突の際に乗員が強く踏ん張ることができるか否かの判断結果に基づいて、乗員保護制御のための設定変更処理を実行してよい。
【００４８】
また、保護制御部３３は、乗員保護制御のための設定変更において、エアバッグ部材７０およびシートベルト部材７１の設定を変更する。
保護制御部３３は、たとえば、シートベルト部材７１の動作開始タイミング、支持強度、リリース開始タイミング、エアバッグ部材７０の展開開始タイミング、展開位置、展開向き、展開サイズ、展開速度、および、展開時の硬さ、についての設定を変更する。
具体的にはたとえば、乗員の挙動が小さくて乗員が強く踏ん張ることができると特定できる場合には、保護制御部３３は、シートベルト部材７１の動作開始タイミングを遅らせ、支持強度を高くし、リリース開始タイミングを早め、エアバッグ部材７０の展開開始タイミングを遅らせ、展開速度を早くし、または、展開時の硬さを高くする。これにより、エアバッグ部材７０およびシートベルト部材７１による乗員の支持力を高めることができる。
逆に、乗員の挙動が大きくて強く踏ん張ることができないと特定できる場合には、保護制御部３３は、シートベルト部材７１の動作開始タイミングを早め、支持強度を低くし、リリース開始タイミングを遅らせ、エアバッグ部材７０の展開開始タイミングを早め、展開速度を遅くし、または、展開時の硬さを低くする。
この他にもたとえば、保護制御部３３は、乗員の乗員の上体または頭部の位置に応じて、衝突入力により乗員の上体または頭部が倒れると予想される方向および位置へ展開するように、エアバッグ部材７０の展開位置、展開向き、または展開サイズ、を変更する。
この他にもたとえば、保護制御部３３は、軽衝突の場合には、シートベルト部材７１のみにより乗員を支持するように設定を変更してもよい。
【００４９】
ステップＳＴ２４において、保護制御部３３は、ステップＳＴ１７で出力される衝突予測を取得したか否かを判断する。
衝突予測を取得していない場合、保護制御部３３は、処理をステップＳＴ２１へ戻す。保護制御部３３は、衝突前における乗員挙動情報に基づく設定変更処理を継続する。
衝突予測を取得している場合、保護制御部３３は、処理をステップＳＴ２５に進める。
【００５０】
ステップＳＴ２５において、保護制御部３３は、衝突予測の警報タイミングであるか否かを判断する。
衝突予測の警報タイミングでない場合、保護制御部３３は、処理をステップＳＴ２７へ進める。
衝突予測の警報タイミングである場合、保護制御部３３は、ステップＳＴ２６においてスピーカデバイス１５および表示デバイス１３に警報を出力する。その後、保護制御部３３は、処理をステップＳＴ２７へ進める。
なお、警報タイミングは、衝突予測時において衝突までの残時間に基づいて設定されてよい。
【００５１】
ステップＳＴ２７において、保護制御部３３は、衝突が予測されていることに基づく、衝突検出前の事前制御を実行する。
事前制御において、保護制御部３３は、たとえば、ベルトアクチュエータ６３を作動させてシートベルト６２を引き込み、シートベルト６２を乗員に密着させる。
【００５２】
ステップＳＴ２８において、保護制御部３３は、衝突を検出したか否かを判断する。保護制御部３３は、たとえば、加速度センサ１２により衝突の衝撃に対応する過大な加速度が検出されたか否かに基づいて、衝突を検出したか否かを判断する。
衝突を検出していない場合、保護制御部３３は、ステップＳＴ２９において、ステップＳＴ１８による衝突予測が解除されたか否かを判断する。衝突予測が解除されている場合、保護制御部３３は、図９の乗員保護処理を終了する。衝突予測が解除されていない場合、保護制御部３３は、処理をステップＳＴ２５に戻す。保護制御部３３は、衝突の検出または衝突予測の解除のいずれかを判断するまで、ステップＳＴ２５からステップＳＴ２８までの処理を繰り返す。保護制御部３３は、たとえば衝突の直前まで、乗員の頭部の挙動に応じて設定を変更し、事前制御を実行する。
衝突を検出している場合、保護制御部３３は、ステップＳＴ３０において、変更された設定において乗員保護制御を実行する。
衝突時制御において、保護制御部３３は、設定に応じて、たとえばベルトアクチュエータ６３によりシートベルト６２にテンションを加える。保護制御部３３は、設定に応じて、第一インフレータ６７および第二インフレータ６８を作動させる。これにより、エアバック６４が展開する。衝突の際に乗員の運動エネルギは、シートベルト６２およびエアバック６４により吸収され得る。
保護制御部３３は、たとえば、乗員の上体または頭部の振れとして所定量以上の振れが判断される場合には、踏ん張りがきかないとして、エアバッグ部材７０およびシートベルト部材７１の動作を早期に開始し、乗員を高い支持力で支持する。
保護制御部３３は、車内撮像デバイス５３により撮像される画像における乗員の上体または頭部の挙動により乗員が強く踏ん張ることができると特定できる場合には、強く踏ん張ることができないと特定できる場合と比べて、エアバッグ部材７０およびシートベルト部材７１の動作を遅れて開始し、乗員を通常の支持力で支持する。
このように保護制御部３３は、衝突検出前に、走行状態が挙動計測の走行状態である場合において車内撮像デバイス５３により撮像された乗員の頭部の位置および挙動に応じて、乗員保護制御の設定を変更する。たとえば、保護制御部３３は、自動車１が自動運転または運転支援により制動されている場合での撮像画像に基づく乗員の上体または頭部の振れを取得できる場合には、その制動中の乗員の上体または頭部の振れに基づいて、乗員保護制御の設定を変更し、変更された設定により乗員保護制御を実行することができる。また、保護制御部３３は、自動車１がたとえば自動運転または運転支援により制動されている場合での撮像画像に基づく乗員の上体または頭部の振れを取得できない場合には、自動車１に対して所定値以上の加速度が作用する軽衝突に類似する走行状態での乗員の上体または頭部の振れに基づいて、乗員保護制御の設定を変更し、変更された設定により乗員保護制御を実行することができる。
【００５３】
図１０は、撮像画像に基づいて乗員保護制御の設定を変更し、その設定に基づいて衝突時に乗員保護制御を実行する一連の処理についての一例を示す説明図である。
図１０（Ａ）は、撮像画像に基づいて判断される乗員の挙動としての移動量（縦軸）と、画像を撮像した際の自動車１の加速度（横軸）との対応関係の一例を説明する図である。
図１０（Ａ）に示すように、監視制御部３１は、移動量と加速度との対応関係に基づいて、乗員の挙動を３つの保護レベルに分類する。たとえば、加速度が低く且つ移動量が小さい場合、乗員の挙動を低レベルに分類する。加速度が高く且つ移動量が大きい場合、乗員の挙動は高レベルに分類する。これ以外の中間レベルの挙動は、中レベルに分類する。監視制御部３１は、乗員の保護レベルの情報を、乗員挙動情報として保護制御部３３へ出力する。
【００５４】
図１０（Ｂ）は、乗員の保護レベルに応じた乗員保護設定の変更内容の一例を示す図である。監視制御部３１は、監視制御部３１から取得した乗員の保護レベルの情報に基づいて、図１０（Ｂ）にしたがって乗員保護制御の設定を変更する。
たとえば、保護レベルが高レベルである場合、監視制御部３１は、シートベルト部材７１およびエアバック部材７０による乗員保護を、図１０（Ｂ）にしたがって高めるように設定を変更する。
この他にもたとえば、保護レベルが低レベルである場合、監視制御部３１は、シートベルト部材７１およびエアバック部材７０による乗員保護を、図１０（Ｂ）にしたがって弱めるように設定を変更する。
【００５５】
図１０（Ｃ）は、衝突検出時での監視制御部３１による乗員保護制御の一例の内容を示す図である。
衝撃入力が衝撃判定用の閾値より大きい場合、監視制御部３１は、変更された設定によりシートベルト部材７１およびエアバック部材７０を動作させる。
衝撃入力が衝撃判定用の閾値より小さい場合、監視制御部３１は、変更された設定によりシートベルト部材７１のみを動作させる。
【００５６】
以上のように、本実施形態では、自動車１に設けられたシート５に着座している乗員を監視するための投光デバイス５４および車内撮像デバイス５３を制御して、シート５に着座している乗員を撮像する。そして、自動車１の衝突が予測または検知されていない場合に、乗員保護制御の設定を変更するために、自動車１の走行制御または挙動に対応する乗員の挙動を撮像デバイスにより撮像して、自動車１の保護制御部３３へ出力する。また、自動車１の保護制御部３３は、たとえば、自動車１の衝突が予測または検知されていない状態において撮像された乗員の撮像画像に基づいて、エアバッグ部材７０およびシートベルト部材７１の設定を変更し、衝突が検出される場合には、変更された設定においてエアバッグ部材７０およびシートベルト部材７１を動作させる。これにより、自動車１の保護制御部３３は、自動車１の衝突が予測または検知されていない状態での撮像画像に基づいて特定される、自動車１の走行制御または挙動に対応する乗員の上体または頭部の位置および挙動に応じて、乗員保護制御を実施し得る。
たとえば、乗員が急制動中においても強く踏ん張ることができて挙動が小さいことが撮像されている場合には、自動車１の保護制御部３３は、強く踏ん張ることができない乗員の場合と比べて、衝突検出の際に展開するエアバッグ部材についての展開開始タイミングを遅らせる。これにより、乗員の状態に応じた良好な乗員保護を実施することが期待できる。
このように、本実施形態では、衝突が予測または検出される前に乗員保護制御の設定を変更しているので、保護制御部３３は、実際に衝突が予測または検出された場合には設定変更をすることなく即座に乗員保護制御を開始することができる。保護制御部３３は、乗員の挙動に応じた設定変更をしない場合と同様に、実際に衝突が予測または検出された場合には即座に乗員保護制御を開始することができる。
【００５７】
本実施形態では、乗員自身による踏ん張りの程度に応じて、それを補完するようにシートベルト部材７１およびエアバッグ部材７０を動作させることができる。
【００５８】
本実施形態では、乗員の上体または頭部の位置に応じて、衝突入力により乗員の上体または頭部が倒れると予想される方向および位置へ展開するようにエアバッグ部材７０の展開位置、展開向き、または展開サイズ、を変更する。よって、乗員がシート５に対して理想的な状態で着座していない場合でも、その実際の着座状態に応じてエアバッグ部材７０を動作させることができる。
【００５９】
本実施形態では、自動車１が自動運転または運転支援により制動されている大衝突に類似する走行状態での撮像画像に基づいて特定される乗員の上体または頭部の振れとして、所定量以上の振れが特定される場合には、踏ん張りがきかないと判断して、エアバッグ部材７０およびシートベルト部材７１の動作を早期に開始するように変更し、または、乗員の支持力を高めるように、変更する。よって、実際に大衝突が生じた場合には、その際の乗員の踏ん張りに応じて、それを補完するようにシートベルト部材７１およびエアバッグ部材７０を動作させることができる。
【００６０】
本実施形態では、自動車１に対して所定値以上の加速度が作用する軽衝突に類似する走行状態である場合での撮像画像に基づいて特定される乗員の上体または頭部の振れとして、所定量以上の振れが判断される場合には、踏ん張りがきかないと判断して、エアバッグ部材７０およびシートベルト部材７１の動作を早期に開始するように変更し、または、乗員の支持力を高めるように、変更する。よって、実際に軽衝突が生じた場合には、その際の乗員の踏ん張りに応じて、それを補完するようにシートベルト部材７１およびエアバッグ部材７０を動作させることができる。
【００６１】
本実施形態では、自動車１が通常の走行中に自動運転または運転支援による制動タイミングが生じないような場合であっても、通常の走行中において所定値以上の加速度が作用する軽衝突に類似する走行状態での乗員の上体または頭部の振れに基づいて、乗員保護制御の設定を変更することができる。
【００６２】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【００６３】
たとえば上記実施形態では、乗員監視装置５０は、車内ネットワーク２１に接続されている。この他にもたとえば、乗員監視装置５０は、無線通信デバイス１７と通信可能であることにより、乗員保護装置６０などとの間でデータを送受してよい。乗員監視装置５０と無線通信デバイス１７とは、たとえばＩＥＥＥ８０２．１Ｘの規格に準拠した比較的短距離の通信方式によりデータを送受してよい。この場合、乗員監視装置５０は、自動車１に対して取り外し可能に設けられてよい。自動車１に対して取り外し可能な乗員監視装置５０は、マウンタにより乗員室４に位置決めして固定設置してよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…自動車（車両）、４…乗員室、５…シート、６…ダッシュボード、７…ハンドル、１０…車両制御システム（乗員保護システム）、１２…加速度センサ、１６…車外撮像デバイス、２０…ＥＣＵ、３１…監視制御部、３２…支援制御部、３３…保護制御部、４０…走行支援装置、５０…乗員監視装置、５２…光学ユニット、５３…車内撮像デバイス、５４…投光デバイス、５８…設定データ、６０…乗員保護装置、６９…設定データ、７０…エアバック部材、７１…シートベルト部材
【図１】
2020050079.tif 000003
【図２】
2020050079.tif 000004
【図３】
2020050079.tif 000005
【図４】
2020050079.tif 000006
【図５】
2020050079.tif 000007
【図６】
2020050079.tif 000008
【図７】
2020050079.tif 000009
【図８】
2020050079.tif 000010
【図９】
2020050079.tif 000011
【図１０】
2020050079.tif 000012