(57)【要約】【課題】運転を引き継ぐことが容易でないドライバが乗車した車両が隊列の先頭に位置することを抑制できる運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援装置は第１車両に搭載される。第１車両は隊列走行ユニットを備える。隊列走行ユニットは隊列走行の機能を有する。運転支援装置は、状態取得ユニットと、指標算出ユニットと、繰り下げ判断ユニットと、順番指示ユニットとを備える。状態取得ユニットは、第１車両のドライバの状態を取得する。指標算出ユニットは、ドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す指標を算出する。繰り下げ判断ユニットは、指標が繰り下げ基準以下であるか否かを判断する。順番指示ユニットは、指標が繰り下げ基準以下である場合、順番を繰り下げるように隊列走行ユニットに指示する。【選択図】図１
2020091740.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両に、少なくとも１台以上の第２車両とともに隊列走行を行わせる機能、及び前記隊列走行における前記第１車両の順番を変更する機能を有する隊列走行ユニットを備えた前記第１車両に搭載された運転支援装置であって、
前記第１車両のドライバの状態を取得するように構成された状態取得ユニットと、
前記ドライバの状態に基づき、前記ドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す指標を算出するように構成された指標算出ユニットと、
前記指標が、予め設定された繰り下げ基準以下であるか否かを判断するように構成された繰り下げ判断ユニットと、
前記指標が前記繰り下げ基準以下であると前記繰り下げ判断ユニットが判断した場合、前記順番を、現時点における前記順番よりも繰り下げるように前記隊列走行ユニットに指示する順番指示ユニットと、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記指標が、予め設定された先頭基準以上であるか否かを判断するように構成された先頭判断ユニットをさらに備え、
前記指標が前記先頭基準以上であると前記先頭判断ユニットが判断した場合、前記順番指示ユニットは、前記順番を、予め設定された先頭グループの順番とするように前記隊列走行ユニットに指示する運転支援装置。
【請求項３】
第１車両に、少なくとも１台以上の第２車両とともに隊列走行を行わせる機能、及び前記隊列走行における前記第１車両の順番を変更する機能を有する隊列走行ユニットを備えた前記第１車両に搭載された運転支援装置であって、
前記第１車両のドライバの状態を取得するように構成された状態取得ユニットと、
前記第１車両のドライバの状態に基づき、前記第１車両のドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す第１指標を算出するように構成された第１指標算出ユニットと、
前記第２車両のドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す第２指標を取得するように構成された第２指標取得ユニットと、
前記第１指標と、前記第２指標とに順位付けを行った場合、前記第１指標の順位が、予め設定された繰り下げ基準以下であるか否かを判断するように構成された繰り下げ判断ユニットと、
前記第１指標の順位が、前記繰り下げ基準以下であると前記繰り下げ判断ユニットが判断した場合、前記順番を、現時点における前記順番よりも繰り下げるように前記隊列走行ユニットに指示する順番指示ユニットと、
を備える運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記第１指標と、前記第２指標とに順位付けを行った場合、前記第１指標の順位が、予め設定された先頭基準以上であるか否かを判断するように構成された先頭判断ユニットをさらに備え、
前記第１指標の順位が、前記先頭基準以上であると前記先頭判断ユニットが判断した場合、前記順番指示ユニットは、前記順番を、予め設定された先頭グループの順番とするように前記隊列走行ユニットに指示する運転支援装置。
【請求項５】
第１車両を、少なくとも１台以上の第２車両の隊列走行に参加させる機能を有する隊列走行ユニットを備えた前記第１車両に搭載された運転支援装置であって、
前記第１車両のドライバの状態を取得するように構成された状態取得ユニットと、
前記ドライバの状態に基づき、前記ドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す指標を算出するように構成された指標算出ユニットと、
前記指標が、予め設定された後方基準以下であるか否かを判断するように構成された後方判断ユニットと、
前記指標が前記後方基準以下であると前記後方判断ユニットが判断した場合、前記第１車両が参加した前記隊列走行における前記第１車両の順番を２番目以降とするように前記隊列走行ユニットに指示する順番指示ユニットと、
を備える運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置であって、
前記指標が、予め設定された先頭参加基準以上であるか否かを判断するように構成された先頭参加判断ユニットをさらに備え、
前記指標が前記先頭参加基準以上であると前記先頭参加判断ユニットが判断した場合、前記順番指示ユニットは、前記第１車両が参加した前記隊列走行における前記第１車両の順番を、予め設定された先頭グループの順番とするように前記隊列走行ユニットに指示する運転支援装置。
【請求項７】
第１車両を、少なくとも１台以上の第２車両の隊列走行に参加させる機能を有する隊列走行ユニットを備えた前記第１車両に搭載された運転支援装置であって、
前記第１車両のドライバの状態を取得するように構成された状態取得ユニットと、
前記第１車両のドライバの状態に基づき、前記第１車両のドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す第１指標を算出するように構成された第１指標算出ユニットと、
前記第２車両のドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す第２指標を取得するように構成された第２指標取得ユニットと、
前記第１指標と、前記第２指標とに順位付けを行った場合、前記第１指標の順位が、予め設定された後方基準以下であるか否かを判断するように構成された後方判断ユニットと、
前記第１指標の順位が、前記後方基準以下であると前記後方判断ユニットが判断した場合、前記第１車両が参加した前記隊列走行における前記第１車両の順番を２番目以降とするように前記隊列走行ユニットに指示する順番指示ユニットと、
を備える運転支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の運転支援装置であって、
前記第１指標と、前記第２指標とに順位付けを行った場合、前記第１指標の順位が、予め設定された先頭参加基準以上であるか否かを判断するように構成された先頭参加判断ユニットをさらに備え、
前記第１指標の順位が、前記先頭参加基準以上であると前記先頭参加判断ユニットが判断した場合、前記順番指示ユニットは、前記第１車両が参加した前記隊列走行における前記第１車両の順番を、予め設定された先頭グループの順番とするように前記隊列走行ユニットに指示する運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、隊列走行に関する技術が知られている。隊列走行とは、複数の車両が隊列を形成して走行するものである。隊列に含まれる車両は自動運転を行う。隊列に含まれる車両のうち、先頭の車両よりも後ろに位置する車両は、前方の車両に追従する。特許文献１に隊列走行に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
隊列の前方の道路環境が急変した場合等において、隊列に含まれる各車両は、自動運転を解除し、ドライバに運転を引き継がせる。隊列の先頭に近い車両であるほど、車両は迅速にドライバに運転を引き継がせる必要がある。
【０００５】
しかしながら、隊列の先頭に近い車両のドライバの覚醒度が低かったり、シートの背もたれが大きく倒れたりしている場合、ドライバは容易に運転を引き継ぐことができない。
本開示の一局面は、運転を引き継ぐことが容易でないドライバが乗車した車両が隊列の先頭に位置することを抑制できる運転支援装置を提供することを目的とする。  
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面は、第１車両に、少なくとも１台以上の第２車両とともに隊列走行を行わせる機能、及び前記隊列走行における前記第１車両の順番を変更する機能を有する隊列走行ユニットを備えた前記第１車両に搭載された運転支援装置であって、前記第１車両のドライバの状態を取得するように構成された状態取得ユニットと、前記ドライバの状態に基づき、前記ドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す指標を算出するように構成された指標算出ユニットと、前記指標が、予め設定された繰り下げ基準以下であるか否かを判断するように構成された繰り下げ判断ユニットと、前記指標が前記繰り下げ基準以下であると前記繰り下げ判断ユニットが判断した場合、前記順番を、現時点における前記順番よりも繰り下げるように前記隊列走行ユニットに指示する順番指示ユニットと、を備える運転支援装置である。
【０００７】
本開示の一局面である運転支援装置は、運転を引き継ぐことが容易でないドライバが乗車した車両が隊列の先頭に位置することを抑制できる。
本開示の別の局面は、第１車両に、少なくとも１台以上の第２車両とともに隊列走行を行わせる機能、及び前記隊列走行における前記第１車両の順番を変更する機能を有する隊列走行ユニットを備えた前記第１車両に搭載された運転支援装置であって、前記第１車両のドライバの状態を取得するように構成された状態取得ユニットと、前記第１車両のドライバの状態に基づき、前記第１車両のドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す第１指標を算出するように構成された第１指標算出ユニットと、前記第２車両のドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す第２指標を取得するように構成された第２指標取得ユニットと、前記第１指標と、前記第２指標とに順位付けを行った場合、前記第１指標の順位が、予め設定された繰り下げ基準以下であるか否かを判断するように構成された繰り下げ判断ユニットと、前記第１指標の順位が、前記繰り下げ基準以下であると前記繰り下げ判断ユニットが判断した場合、前記順番を、現時点における前記順番よりも繰り下げるように前記隊列走行ユニットに指示する順番指示ユニットと、を備える運転支援装置である。
【０００８】
本開示の別の局面である運転支援装置は、運転を引き継ぐことが容易でないドライバが乗車した車両が隊列の先頭に位置することを抑制できる。
本開示の別の局面は、第１車両を、少なくとも１台以上の第２車両の隊列走行に参加させる機能を有する隊列走行ユニットを備えた前記第１車両に搭載された運転支援装置であって、前記第１車両のドライバの状態を取得するように構成された状態取得ユニットと、前記ドライバの状態に基づき、前記ドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す指標を算出するように構成された指標算出ユニットと、前記指標が、予め設定された後方基準以下であるか否かを判断するように構成された後方判断ユニットと、前記指標が前記後方基準以下であると前記後方判断ユニットが判断した場合、前記第１車両が参加した前記隊列走行における前記第１車両の順番を２番目以降とするように前記隊列走行ユニットに指示する順番指示ユニットと、を備える運転支援装置である。
【０００９】
本開示の別の局面である運転支援装置は、運転を引き継ぐことが容易でないドライバが乗車した車両が隊列の先頭に位置することを抑制できる。
本開示の別の局面は、第１車両を、少なくとも１台以上の第２車両の隊列走行に参加させる機能を有する隊列走行ユニットを備えた前記第１車両に搭載された運転支援装置であって、前記第１車両のドライバの状態を取得するように構成された状態取得ユニットと、前記第１車両のドライバの状態に基づき、前記第１車両のドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す第１指標を算出するように構成された第１指標算出ユニットと、前記第２車両のドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す第２指標を取得するように構成された第２指標取得ユニットと、前記第１指標と、前記第２指標とに順位付けを行った場合、前記第１指標の順位が、予め設定された後方基準以下であるか否かを判断するように構成された後方判断ユニットと、前記第１指標の順位が、前記後方基準以下であると前記後方判断ユニットが判断した場合、前記第１車両が参加した前記隊列走行における前記第１車両の順番を２番目以降とするように前記隊列走行ユニットに指示する順番指示ユニットと、を備える運転支援装置である。
【００１０】
本開示の別の局面である運転支援装置は、運転を引き継ぐことが容易でないドライバが乗車した車両が隊列の先頭に位置することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】運転支援装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】運転支援装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】運転支援装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】隊列走行を表す説明図である。
【図５】運転支援装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図６】運転支援装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．運転支援装置１の構成
運転支援装置１の構成を、図１、図２に基づき説明する。運転支援装置１は第１車両３に搭載されている。運転支援装置１は、ＣＰＵ５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
【００１３】
運転支援装置１の各機能は、ＣＰＵ５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、運転支援装置１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１４】
運転支援装置１は、図２に示すように、状態取得ユニット９と、指標算出ユニット１１と、繰り下げ判断ユニット１３と、順番指示ユニット１５と、先頭判断ユニット１７と、後方判断ユニット１９と、先頭参加判断ユニット２１と、車両状態判断ユニット２３と、を備える。
【００１５】
図１に示すように、第１車両３は、運転支援装置１に加えて、第１センサ群２５、通信部２７、隊列走行ユニット２９、車両制御部３１、インターフェース３３、ＧＰＳ３４、第２センサ群３５、及び地図情報記憶部３６を備える。第１センサ群２５、通信部２７、隊列走行ユニット２９、インターフェース３３、及びＧＰＳ３４は、運転支援装置１と接続している。
【００１６】
第１センサ群２５は、第１車両３のドライバ（以下では第１ドライバとする）の状態を検出する複数のセンサから成る。第１ドライバの状態として、例えば、第１ドライバの覚醒度、第１ドライバの眠気、第１ドライバが着座するシートのシートポジション等が挙げられる。
【００１７】
覚醒度又は眠気を検出するセンサとして、例えば、第１ドライバの顔を撮影し、画像を生成するカメラと、画像に基づき覚醒度を推定するマイクロコンピュータとから成るセンサが挙げられる。このセンサは、例えば、画像において第１ドライバの目の開眼度を算出し、開眼度が大きいほど、第１ドライバの覚醒度が高く、第１ドライバの眠気が低いと推定することができる。シートポジションは、公知のセンサにより検出することができる。
【００１８】
通信部２７は、第２車両３７と通信を行うことができる。第２車両３７は、例えば、第１車両３とともに隊列走行を行う車両である。あるいは、第２車両３７は、第１車両３が参加しようとしている隊列に含まれる車両である。第２車両３７の数は１台であってもよいし、複数台であってもよい。
【００１９】
隊列走行ユニット２９は、隊列走行に関する機能を有する。隊列走行に関する機能として、以下の第１〜第４機能がある。第１機能は、第１車両３に、少なくとも１台以上の第２車両３７とともに隊列走行を行わせる機能である。
【００２０】
第２機能は、第１車両３が隊列走行を行っているとき、隊列走行における第１車両３の順番を、運転支援装置１が指示する順番に変更する機能である。第３機能は、少なくとも１台以上の第２車両３７を含む隊列走行に第１車両３を参加させ、参加後の隊列走行における第１車両３の順番を、運転支援装置１が指定する順番にする機能である。
【００２１】
第４機能は、第１車両３が隊列走行を行っているときに緊急事態が発生した場合、第１ドライバに対し、インターフェース３３を用いて運転引き継ぎを要求する機能である。第１ドライバが運転を引き継ぐと、第１車両３は手動運転の状態となる。緊急事態として、例えば、第１車両３の前方の道路環境の急変等が挙げられる。隊列走行ユニット２９は、例えば、第２センサ群３５を用いて、第１車両３の前方の道路環境の急変等を検出することができる。
【００２２】
隊列走行ユニット２９は、公知の方法により、第１〜第４機能を実現することができる。隊列走行ユニット２９は、例えば、通信部２７を用いて第２車両３７と通信し、第２車両３７の位置情報を取得することができる。隊列走行ユニット２９は、例えば、第２センサ群３５を用いて第２車両３７を検出し、第１車両３に対する第２車両３７の相対位置を算出することができる。隊列走行ユニット２９は、例えば、ＧＰＳ３４を用いて、第１車両３の位置情報を取得することができる。
【００２３】
隊列走行ユニット２９は、例えば、上記のように取得した第２車両３７の位置情報、第１車両３に対する第２車両３７の相対位置、第１車両３の位置情報、及び地図情報記憶部３６に記憶された地図情報等に基づき、公知の方法で第１〜第３機能を実現することができる。
【００２４】
隊列走行とは、図４に示すように、２台以上の車両３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃ・・・が隊列を組んで走行することを意味する。例えば、車両３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃ・・・のうち１台は第１車両３であり、他の車両３９は第２車両３７である。隊列走行を行っているとき、車両３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃ・・・のそれぞれは、例えば、自動運転を行っている。自動運転とは、運転操作の少なくとも一部を車両が自動的に行う状態である。
【００２５】
隊列走行における順番とは、隊列の先頭から数えた順番である。図４に示す例では、車両３９Ａが隊列の先頭に位置する。車両３９Ａの順番は１であり、車両３９Ｂの順番は２であり、車両３９Ｃの順番は３である。図４に示す例では、各車両は矢印の方向に走行している。隊列走行に参加するとは、それまでは隊列に含まれていなかった車両が、新たに隊列の一部となることを意味する。
【００２６】
車両制御部３１は、隊列走行ユニット２９から受ける指示に基づき、第１車両３の加速、減速、及び操舵を行う。インターフェース３３は、第１ドライバに対し、画像、音声等を出力する。また、インターフェース３３は、第１ドライバの入力操作を受け付ける。ＧＰＳ３４は、第１車両３の位置情報を取得する。
【００２７】
第２センサ群３５は、第１車両３の周囲に存在する物標を検出するセンサから構成される。第２センサ群３５を構成するセンサとして、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ等が挙げられる。地図情報記憶部３６は地図情報を記憶している。
【００２８】
２．運転支援装置１が実行する処理
運転支援装置１が実行する処理を、図３に基づき説明する。図３のステップ１では、第１車両３が隊列走行を行っているか否かを、車両状態判断ユニット２３が判断する。車両状態判断ユニット２３は、例えば、通信部２７を用い、第１車両３の周囲に存在する車両と通信を行うことにより、第１車両３が隊列走行を行っているか否かを判断することができる。第１車両３が隊列走行を行っている場合、本処理はステップ２に進む。第１車両３が隊列走行を行っていない場合、本処理はステップ１０に進む。
【００２９】
ステップ２では、車両状態判断ユニット２３が、隊列走行における第１車両３の順番を特定する。車両状態判断ユニット２３は、例えば、以下の方法で、隊列走行における第１車両３の順番を特定することができる。
【００３０】
車両状態判断ユニット２３は、通信部２７を用い、隊列に含まれる全ての第２車両３７から、第２車両３７の位置情報を取得する。また、車両状態判断ユニット２３は、ＧＰＳ３４を用いて、第１車両３の位置情報を取得する。車両状態判断ユニット２３は、隊列に含まれる全ての第２車両３７の位置情報と、第１車両３の位置情報とを対比することで、隊列走行における第１車両３の順番を特定する。
【００３１】
ステップ３では、状態取得ユニット９が、第１センサ群２５を用いて、第１ドライバの状態を取得する。
ステップ４では、指標算出ユニット１１が、前記ステップ３で取得した第１ドライバの状態に基づき、指標を算出する。指標は、第１ドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す。第１ドライバの状態が、容易に運転を引き継ぐことができる状態であるほど、指標の値は大きい。例えば、第１ドライバの覚醒度が高いほど、第１ドライバは容易に運転を引き継ぐことができる。そのため、第１ドライバの覚醒度が高いほど、指標の値は大きい。
【００３２】
また、第１ドライバの眠気が高いほど、第１ドライバが迅速に運転を引き継ぐことは困難になる。そのため、第１ドライバの眠気が高いほど、指標の値は小さい。また、シートの背もたれが大きく倒れているほど、第１ドライバが迅速に運転を引き継ぐことは困難になる。そのため、シートの背もたれが大きく倒れているほど、指標の値は小さい。
【００３３】
ステップ５では、前記ステップ４で算出した指標が繰り下げ基準以下であるか否かを繰り下げ判断ユニット１３が判断する。繰り下げ基準は、予め設定された固定値である。指標が繰り下げ基準以下であることは、第１ドライバが運転を引き継ぐことが、繰り下げ基準に比べて容易ではないことを意味する。指標が繰り下げ基準以下である場合、本処理はステップ６に進む。指標が繰り下げ基準を超える場合、本処理はステップ８に進む。
【００３４】
ステップ６では、現時点で第１車両３が先頭グループの中にいるか否かを車両状態判断ユニット２３が判断する。先頭グループとは、隊列走行における順番が１〜Ａまでのグループである。Ａは１以上であり、隊列に含まれる車両の数より小さい自然数である。Ａの値は予め固定されている。図４に、Ａが３である場合の先頭グループ４１を示す。
【００３５】
車両状態判断ユニット２３は、前記ステップ２で特定した第１車両３の順番に基づき、第１車両３が先頭グループの中にいるか否かを判断することができる。第１車両３が先頭グループの中にいる場合、本処理はステップ７に進む。第１車両３が先頭グループの中にいない場合、本処理は終了する。
【００３６】
ステップ７では、順番指示ユニット１５は、隊列走行における第１車両３の順番を、現時点における順番よりも繰り下げるように隊列走行ユニット２９に指示する。繰り下げ後の順番は、例えば、隊列の最後尾である。あるいは、繰り下げ後の順番は、例えば、現時点での順番より、Ｂだけ繰り下がった順番である。Ｂは１以上の自然数である。Ｂの値は予め固定されている。隊列走行ユニット２９は、順番指示ユニット１５の指示に従い、隊列走行における第１車両３の順番を繰り下げる。
【００３７】
ステップ８では、前記ステップ４で算出した指標が先頭基準以上であるか否かを先頭判断ユニット１７が判断する。先頭基準は、予め設定された固定値である。先頭基準は、繰り下げ基準以上である。指標が先頭基準以上であることは、第１ドライバが運転を引き継ぐことが、先頭基準に比べて容易であることを意味する。指標が先頭基準以上である場合、本処理はステップ９に進む。指標が先頭基準未満である場合、本処理は終了する。
【００３８】
ステップ９では、順番指示ユニット１５は、隊列走行における第１車両３の順番を、先頭グループの中のいずれかの順番とするように隊列走行ユニット２９に指示する。隊列走行ユニット２９は、順番指示ユニット１５の指示に従い、隊列走行における第１車両３の順番を、先頭グループの中のいずれかの順番に変更する。なお、第１車両３が既に先頭グループに属していた場合、隊列走行ユニット２９は処理を行わない。
【００３９】
ステップ１０では、第１車両３が隊列走行に参加する予定であるか否かを車両状態判断ユニット２３が判断する。第１ドライバは、インターフェース３３に対し、隊列走行に参加する旨の指示を入力することができる。隊列走行ユニット２９は、その入力に応じて、隊列走行に第１車両３を参加させる。車両状態判断ユニット２３は、前記入力があった場合は、第１車両３は隊列走行に参加する予定であると判断し、前記入力がなかった場合は、第１車両３は隊列走行に参加する予定ではないと判断する。第１車両３が隊列走行に参加する予定である場合、本処理はステップ１１に進む。第１車両３が隊列走行に参加する予定ではない場合、本処理は終了する。
【００４０】
ステップ１１では、前記ステップ３と同様に、状態取得ユニット９が第１ドライバの状態を取得する。
ステップ１２では、前記ステップ４と同様に、指標算出ユニット１１が指標を算出する。
【００４１】
ステップ１３では、前記ステップ１２で算出した指標が後方基準以下であるか否かを後方判断ユニット１９が判断する。後方基準は、予め設定された固定値である。指標が後方基準以下であることは、第１ドライバが運転を引き継ぐことが、後方基準に比べて容易ではないことを意味する。指標が後方基準以下である場合、本処理はステップ１４に進む。指標が後方基準を超える場合、本処理はステップ１５に進む。
【００４２】
ステップ１４では、第１車両３が参加した隊列走行における第１車両３の順番をＣ番目とするように、順番指示ユニット１５が隊列走行ユニット２９に指示する。Ｃは２以上であり、先頭グループに属する第２車両３７の数より大きい自然数である。Ｃの値は予め固定されている。隊列走行ユニット２９は、順番指示ユニット１５の指示に従い、第１車両３が参加した隊列走行における第１車両３の順番がＣ番目となるように、第１車両３を隊列走行に参加させる。
【００４３】
ステップ１５では、前記ステップ１２で算出した指標が先頭参加基準以上であるか否かを先頭参加判断ユニット２１が判断する。先頭参加基準は、予め設定された固定値である。先頭参加基準は、後方基準以上である。指標が先頭参加基準以上であることは、第１ドライバが運転を引き継ぐことが、先頭参加基準に比べて容易であることを意味する。指標が先頭参加基準以上である場合、本処理はステップ１６に進む。指標が先頭参加基準未満である場合、本処理はステップ１７に進む。
【００４４】
ステップ１６では、第１車両３が参加した隊列走行における第１車両３の順番を、先頭グループの中のいずれかの順番とするように、順番指示ユニット１５が隊列走行ユニット２９に指示する。隊列走行ユニット２９は、順番指示ユニット１５の指示に従い、第１車両３が参加した隊列走行における第１車両３の順番が先頭グループの中のいずれかの順番となるように、第１車両３を隊列走行に参加させる。
【００４５】
ステップ１７では、第１車両３が参加した隊列走行における第１車両３の順番を、標準の順番とするように、順番指示ユニット１５が隊列走行ユニット２９に指示する。隊列走行ユニット２９は、順番指示ユニット１５の指示に従い、第１車両３が参加した隊列走行における第１車両３の順番が標準の順番となるように、第１車両３を隊列走行に参加させる。標準の順番は、例えば、固定された順番である。あるいは、標準の順番は、第１ドライバがインターフェース３３に入力した順番である。
【００４６】
３．運転支援装置１が奏する効果
（１Ａ）運転支援装置１は、運転を引き継ぐことの容易性を表す指標が繰り下げ基準以下である場合、隊列走行における第１車両３の順番を繰り下げる。そのことにより、運転支援装置１は、運転を引き継ぐことが容易でない第１ドライバが乗車した第１車両３が隊列の先頭グループに属することを抑制できる。
【００４７】
（１Ｂ）運転支援装置１は、指標が先頭基準以上である場合、隊列走行における第１車両３の順番を、先頭グループの中のいずれかの順番とする。そのことにより、運転を引き継ぐことが容易である第１ドライバが乗車した第１車両３が隊列の先頭グループに位置する。その結果、隊列の安全性が向上する。
【００４８】
（１Ｃ）運転支援装置１は、指標が後方基準以下である場合、第１車両３が参加した隊列走行における第１車両３の順番を２番目以降とする。そのことにより、運転支援装置１は、運転を引き継ぐことが容易でない第１ドライバが乗車した第１車両３が隊列の先頭に位置することを抑制できる。
【００４９】
（１Ｄ）運転支援装置１は、指標が先頭参加基準以上である場合、第１車両３が参加した隊列走行における第１車両３の順番を、先頭グループの中のいずれかの順番とする。そのことにより、運転を引き継ぐことが容易である第１ドライバが乗車した第１車両３が隊列の先頭グループに位置する。その結果、隊列の安全性が向上する。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００５０】
前述した第１実施形態では、指標を所定の基準と対比した。これに対し、第２実施形態では、第１ドライバが運転を引き継ぐことの容易性を表す第１指標と、第２車両３７のドライバ（以下では第２ドライバとする）が運転を引き継ぐことの容易性を表す第２指標とに順位付けを行う点で、第１実施形態と相違する。詳しくは後述する。
【００５１】
また、第２実施形態の運転支援装置１は、図５に示すように、指標算出ユニット１１を備えず、第１指標算出ユニット１１１及び第２指標取得ユニット１１２を備える。
２．運転支援装置１が実行する処理  
次に、第２実施形態の運転支援装置１が、第１実施形態の処理（図３）に代えて実行する処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。なお、第１実施形態と同様の処理については、説明を一部簡略化している。
【００５２】
図６のステップ２１〜２３の処理は、第１実施形態の前記ステップ１〜３の処理と同様である。
ステップ２４では、第１指標算出ユニット１１１が、前記ステップ２３で取得した第１ドライバの状態に基づき、第１指標を算出する。第１指標は、第１実施形態における指標と同じである。
【００５３】
ステップ２５では、第２指標取得ユニット１１２が、通信部２７を用いて、隊列に含まれる全ての第２車両３７から第２指標を取得する。第２車両３７は、例えば、運転支援装置１が第１指標を算出する方法と同様の方法で第２指標を算出し、車車間通信により送信する。
【００５４】
ステップ２６では、繰り下げ判断ユニット１３が、前記ステップ２４で算出した第１指標と、前記ステップ２５で取得した第２指標とに対し、値が大きい順に順位付けを行う。繰り下げ判断ユニット１３は、順位付けの結果に基づき、第１指標の順位を特定する。第１指標の順位がＤ番目であることは、第１指標及び全ての第２指標の中で、値がＤ番目に大きいことを意味する。Ｄは自然数である。
【００５５】
繰り下げ判断ユニット１３は、第１指標の順位が繰り下げ基準以下であるか否かを判断する。例えば、第１指標の順位が３番目であり、繰り下げ基準が２番目である場合、第１指標の順位は繰り下げ基準以下である。繰り下げ基準は予め設定された固定値である。
【００５６】
第１指標の順位が繰り下げ基準以下である場合、本処理はステップ２７に進む。第１指標の順位が繰り下げ基準を超える場合、本処理はステップ２９に進む。
ステップ２７、２８の処理は第１実施形態における前記ステップ６、７の処理と同様である。
【００５７】
ステップ２９では、前記ステップ２６で特定した第１指標の順位が先頭基準以上であるか否かを先頭判断ユニット１７が判断する。先頭基準は繰り下げ基準以上である。第１指標の順位が先頭基準以上である場合、本処理はステップ３０に進む。第１指標の順位が先頭基準未満である場合、本処理は終了する。
【００５８】
ステップ３０〜３２の処理は、第１実施形態における前記ステップ９〜１１の処理と同様である。
ステップ３３、３４の処理は、前記ステップ２４、２５の処理と同様である。
【００５９】
ステップ３５では、後方判断ユニット１９が、前記ステップ３３で算出した第１指標と、前記ステップ３４で取得した第２指標とに対し、前記ステップ２６の処理と同様の方法で順位付けを行う。
【００６０】
後方判断ユニット１９は、第１指標の順位が後方基準以下であるか否かを判断する。後方基準は予め設定された固定値である。例えば、第１指標の順位が３番目であり、後方基準が２番目である場合、第１指標の順位は後方基準以下である。
【００６１】
第１指標の順位が後方基準以下である場合、本処理はステップ３６に進む。第１指標の順位が後方基準を超える場合、本処理はステップ３７に進む。
ステップ３６の処理は、第１実施形態における前記ステップ１４の処理と同様である。
【００６２】
ステップ３７では、前記ステップ３５で特定した第１指標の順位が先頭参加基準以上であるか否かを先頭参加判断ユニット２１が判断する。先頭参加基準は後方基準以上である。第１指標の順位が先頭参加基準以上である場合、本処理はステップ３８に進む。第１指標の順位が先頭参加基準未満である場合、本処理は終了する。
【００６３】
ステップ３８、３９の処理は、第１実施形態における前記ステップ１６、１７の処理と同様である。
３．運転支援装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果を奏する。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６４】
（１）指標、第１指標、第２指標は、覚醒度、眠気、及びシートポジションに代えて、あるいはこれらに加えて、他の条件に基づき算出されるものであってもよい。
（２）本開示に記載の運転支援装置１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の運転支援装置１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の運転支援装置１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。運転支援装置１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【００６５】
（３ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００６６】
（４）上述した運転支援装置の他、当該運転支援装置を構成要素とするシステム、当該運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法、隊列走行制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６７】
１…運転支援装置、３…第１車両、５…ＣＰＵ、７…メモリ、９…状態取得ユニット、１１…指標算出ユニット、１３…繰り下げ判断ユニット、１５…順番指示ユニット、１７…先頭判断ユニット、１９…後方判断ユニット、２１…先頭参加判断ユニット、２３…車両状態判断ユニット、２５…第１センサ群、２７…通信部、２９…隊列走行ユニット、３１…車両制御部、３３…インターフェース、３４…ＧＰＳ、３５…第２センサ群、３６…地図情報記憶部、３７…第２車両、４１…先頭グループ、１１１…第１指標算出ユニット、１１２…第２指標取得ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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