(57)【要約】      （修正有）【課題】複数個所に取り付けられたジャイロセンサからの配線の引き回しの煩雑化を防止しつつ、冗長性を向上し得る自己位置推定装置を提供する。【解決手段】自己位置推定装置１０は、複数のサスペンションユニット（１０２〜１０５）に搭載される少なくともジャイロセンサ（１０６〜１０９）によるデータを、サスペンションユニット（１０２〜１０５）及び通信回線（１１１〜１１４）を介して受信する受信部１１と、受信されるデータに基づき自己位置推定の演算を実行する位置推定演算部１４と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のサスペンションユニットに搭載される少なくともジャイロセンサによるデータを、前記サスペンションユニット及び通信回線を介して受信し、前記受信されるデータに基づき自己位置推定の演算を実行する演算部を有することを特徴とする自己位置推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自己位置推定装置において、
前記ジャイロセンサによるデータに基づき、前記複数のサスペンションユニットに搭載されるジャイロセンサの故障の有無を判定するデータ有効性確認部を有することを特徴とする自己位置推定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自己位置推定装置において、
前記複数のサスペンションユニットを特定する送信元ＩＤと、前記ジャイロセンサによるデータと、前記データ有効性確認部による判定結果を示す故障フラグとを対応付けて格納するジャイロセンサデータバッファを有することを特徴とする自己位置推定装置。
【請求項４】
請求項２に記載の自己位置推定装置において、
前記複数のサスペンションユニットと時刻同期を行い、
前記演算部は、前記ジャイロセンサによるデータと、前記ジャイロセンサによるデータに前記サスペンションユニットにより付加されるタイムスタンプと、に基づき自己位置推定の演算を実行することを特徴とする自己位置推定装置。
【請求項５】
請求項４に記載の自己位置推定装置において、
前記複数のサスペンションユニットを特定する送信元ＩＤと、前記ジャイロセンサによるデータと、前記データ有効性確認部による判定結果を示す故障フラグと、前記タイムスタンプの受信情報とを対応付けて格納するジャイロセンサデータバッファを有することを特徴とする自己位置推定装置。
【請求項６】
請求項４に記載の自己位置推定装置において、
前記複数のサスペンションユニットを特定する送信元ＩＤと、前記ジャイロセンサによるデータと、前記タイムスタンプの受信情報とを対応付けて格納するジャイロセンサデータバッファを有し、
前記演算部は、前記タイムスタンプの受信情報の一致を確認し、前記ジャイロセンサデータバッファに格納されるデータのうち前記タイムスタンプの受信情報が一致する複数のデータを選択し、当該複数のデータに基づき自己位置推定の演算を実行することを特徴とする自己位置推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のジャイロセンサを用いた自動車の自動運転のための自己位置推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の自動運転に必要な要素技術の１つとして、自己位置推定がある。各種センサ情報などを元に、地図上の自車位置を推定することで、今後の走行経路の決定と道路状況に合わせての車速制御などを行うことが可能になる。
【０００３】
自己位置推定に関する技術として、例えば特許文献１に記載される技術が知られている。特許文献１には、受信機から得たＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）データ及びジャイロセンサ等のセンサから得た速度データ、加速度データ、角速度データを使用することで自己位置を推定する手法が開示されている。また、特許文献２には、画像センサと受信機から得たＧＰＳデータ及びジャイロセンサ等のセンサから得た速度データ、角速度データを使用することで自己位置を推定する手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１９３９６５号公報
【特許文献２】特開２００９−２０４３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動車の自動運転に必要な自己位置推定において、センサの精度はその推定自身の精度に大きな影響を与える。理想的な自己位置推定装置は車両の自由な位置に理想的なセンサを置くことが可能であるが、現実には車両によって新たなセンサを取り付け可能な位置は限られ、搭載位置毎にそれに合わせた補正演算を追加する必要があることからソフトウェアの開発工数の増加を招く恐れがある。また、実際のセンサは故障の危険性を伴うが、例えば複数のセンサを搭載することで冗長性を持たせようとした場合、取り付け位置を複数確保することが必要となり、複数個所に取り付けられたセンサからの配線の引き回しが煩雑化することが危惧される。
【０００６】
そこで本発明では、複数個所に取り付けられたジャイロセンサからの配線の引き回しの煩雑化を防止しつつ、冗長性を向上し得る自己位置推定装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係る自己位置推定装置は、複数のサスペンションユニットに搭載される少なくともジャイロセンサによるデータを、前記サスペンションユニット及び通信回線を介して受信し、前記受信されるデータに基づき自己位置推定の演算を実行する演算部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数個所に取り付けられたジャイロセンサからの配線の引き回しの煩雑化を防止しつつ、冗長性を向上し得る自己位置推定装置を提供することが可能となる。  
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施例に係る実施例１の自己位置推定装置を搭載する車両の内部構造の概略構図である。
【図２】図１に示す自己位置推定装置の機能ブロック図である。
【図３】ジャイロセンサデータフレームのフレームフォーマットを示す図である。
【図４】図２に示すジャイロセンサデータバッファのデータ構造を示す図である。
【図５】本発明の他の実施例に係る実施例２の自己位置推定装置を搭載する車両の内部構造の概略構図である。
【図６】図５に示す自己位置推定装置の機能ブロック図である。
【図７】ジャイロセンサデータフレームのフレームフォーマットを示す図である。
【図８】図６に示すジャイロセンサデータバッファのデータ構造を示す図である。
【図９】本発明の他の実施例に係る実施例３の自己位置推定装置を構成するジャイロセンサデータバッファのデータ構造を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本発明の一実施例に係る実施例１の自己位置推定装置を搭載する車両の内部構造の概略構図である。図１に示すように、自動車のシャシー１０１の内部に、自己位置推定装置１０、シャシー搭載済みのフロント側のサスペンションユニット１０２，１０３、及び、リア側のサスペンションユニット１０４，１０５が備えられている。フロント側のサスペンションユニット１０２，１０３には、それぞれジャイロセンサ１０６，１０７が搭載され、リア側のサスペンションユニット１０４，１０５には、それぞれジャイロセンサ１０８，１０９が搭載されている。ジャイロセンサ１０６，１０７のデータを処理する各フロント側のサスペンションユニット１０２，１０３、ジャイロセンサ１０８，１０９のデータを処理する各リア側のサスペンションユニット１０４，１０５と、自己位置推定装置１０とは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔのような通信回線１１１〜１１４にて接続されている。ジャイロセンサ（１０６，１０７，１０８，１０９）のデータは、通信回線（１１１，１１２，１１３，１１４）を介して高速且つ低遅延で自己位置推定装置１０へ送信される。なお、通信回線（１１１，１１２，１１３，１１４）は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔに限らず、高速且つ低遅延であれば如何なる通信方式を用いても良い。また、本実施例では、ジャイロセンサ（１０６，１０７，１０８，１０９）をサスペンションユニット（１０２，１０３，１０４，１０５）に搭載する場合を一例として説明するものの、これに限らず、ジャイロセンサに加え、ＧＰＳ受信機或いは加速度センサ等を用いても良い。
【００１２】
図２は、図１に示す自己位置推定装置の機能ブロック図である。図２に示すように、自己位置推定装置１０は、受信部１１、データ有効性確認部１２、ジャイロセンサデータバッファ１３、及び、位置推定演算部１４を備え、これらは相互に内部バス１５を介して通信可能に接続されている。データ有効性確認部１２及び位置推定演算部１４は、例えば、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのプロセッサ、各種プログラムを格納するＲＯＭ、演算過程のデータを一時的に格納するＲＡＭ、外部記憶装置などの記憶装置にて実現されると共に、ＣＰＵなどのプロセッサがＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出し実行し、実行結果である演算結果をＲＡＭ又は外部記憶装置に格納する。
【００１３】
図３は、ジャイロセンサデータフレームのフレームフォーマットを示す図であり、図４は、図２に示すジャイロセンサデータバッファ１３のデータ構造を示す図である。  
図３に示すように、Ｅｔｈｅｒｎｅｔの場合のジャイロセンサデータフレームは、フレームヘッダ２０１、ジャイロセンサデータ２０２、ＦＣＳ（Ｆｒａｍｅ  Ｃｈｅｃｋ  Ｓｕｍ）２０３より構成される。フロント側のサスペンションユニット１０２，１０３は、ジャイロセンサ１０６，１０７よりジャイロセンサデータ２０２を取得すると、フレームヘッダ２０１及びＦＣＳ２０３を付与し、それぞれ、通信回線１１１，１１２を介して自己位置推定装置１０へ送信する。同様に、リア側のサスペンションユニット１０４，１０５は、ジャイロセンサ１０８，１０９よりジャイロセンサデータ２０２を取得すると、フレームヘッダ２０１及びＦＣＳ２０３を付与し、それぞれ、通信回線１１３，１１４を介して自己位置推定装置１０へ送信する。
【００１４】
自己位置推定装置１０を構成する受信部１１（図２）は、サスペンションユニット（１０２，１０３，１０４，１０５）より通信回線（１１１，１１２，１１３，１１４）を介して受信されるジャイロセンサデータフレーム中のＦＣＳ２０３の確認により、正常と判定されたジャイロセンサデータ２０２を、内部バス１５を介して後述するジャイロセンサデータバッファ１３へ格納する。
【００１５】
自己位置推定装置１０を構成するデータ有効性確認部１２は、ジャイロセンサデータバッファ１３へ内部バス１５を介してアクセスし、ジャイロセンサデータ２０２内の異常を確認し、故障と判定した場合には、ジャイロセンサデータバッファ１３の故障フラグにビットを立てる。なお、データ有効性確認部１２によるジャイロセンサデータ２０２内の異常を確認等の詳細については後述する。
【００１６】
自己位置推定装置１０を構成するジャイロセンサデータバッファ１３は、図４に示すように、送信元ＩＤ２１１、故障フラグ２１２、及び、ジャイロセンサのデータ２１３を対応付けて格納している。ここで、ジャイロセンサのデータ２１３は、左側より順に、角速度（ロール）、角速度（ピッチ）、角速度（ヨー）、加速度（Ｘ軸）、加速度（Ｙ軸）、及び加速度（Ｚ軸）の計測値を示している。以下、一例として、送信元ＩＤ「０１」がフロント側のサスペンションユニット１０２に、送信元ＩＤ「０２」がフロント側のサスペンションユニット１０３に、送信元ＩＤ「０３」がリア側のサスペンションユニット１０４に、送信元ＩＤ「０４」がリア側のサスペンションユニット１０５にそれぞれ割り付けられた場合を例に説明する。  
データ有効性確認部１２は、ジャイロセンサデータバッファ１３へ内部バス１５を介してアクセスし、Ｎｏ.５に格納される送信元ＩＤが「０２」のジャイロセンサのデータ２１３では、加速度（Ｚ軸）の計測値が「０」となっており、本来、加速度（Ｚ軸）は重力の影響を受けることから「０」とはならないことから、このジャイロセンサ１０７は故障であると判定し、故障フラグ２１２にビット「１」を立てる。
【００１７】
以上のように、自己位置推定装置１０は、サスペンションユニット（１０２，１０３，１０４，１０５）より通信回線（１１１，１１２，１１３，１１４）を介して受信されるジャイロセンサデータフレームから必要な情報をジャイロセンサデータバッファ１３へ格納し、必要に応じて取得或いは廃棄する。この際、冗長化を実現するため、故障フラグ２１２を送信元ＩＤ２１１に対して付与し、故障の疑いのあるジャイロセンサにより計測されたデータを排除する必要がある。故障の疑いのあるジャイロセンサにより計測されたデータを除いたジャイロセンサデータバッファ１３のジャイロセンサのデータ２１３の中から、例えば最後に受信したフレームのデータ、のような何らかのアルゴリズムで選択したデータを取得し、残りを廃棄する。ここでは単一のデータを使用するアルゴリズムを想定しているため残りを廃棄としたが、アルゴリズム次第では複数のデータを使用しても良い。また、故障の疑いのあるジャイロセンサにより計測されたデータ以外の全てを使用しても良い。
【００１８】
自己位置推定装置１０を構成する位置推定演算部１４は、内部バス１５を介してジャイロセンサデータバッファ１３へアクセスし、ジャイロセンサデータバッファ１３に格納されるジャイロセンサのデータ２１３から選択取得したデータに基づき自己位置推定を行う。自己位置推定のアルゴリズムについては限定されないが、例えば、ジャイロセンサ以外のＧＰＳ受信機からの情報、すなわち、ＧＰＳ測位の情報とジャイロセンサのデータ２１３とに基づき所望のアルゴリズムに従って自己位置の推定演算を実行しても良い。
【００１９】
本実施例では、通信回線（１１１，１１２，１１３，１１４）としてＥｔｈｅｒｎｅｔを用いる場合を一例として説明したが、これに限られるものではない。使用する通信経路のフォーマット及び使用するデータの選択アルゴリズムは適宜所望の方式を用いれば良い。
【００２０】
また、本実施例では、全てのサスペンションユニット（１０２，１０３，１０４，１０５）にジャイロセンサ（１０６，１０７，１０８，１０９）を搭載する場合を一例として説明したが、これに限らず、２つのサスペンションユニットにジャイロセンサを搭載することで二重化、或いは、３つのサスペンションユニットにジャイロセンサを搭載することで三重化する構成としても、冗長性を確保できる。
【００２１】
以上の通り本実施例によれば、複数個所に取り付けられたジャイロセンサからの配線の引き回しの煩雑化を防止しつつ、冗長性を向上し得る自己位置推定装置を提供することが可能となる。  
また、本実施例によれば、自己位置推定装置１０を用いることにより、既存のシャシーに搭載されたジャイロセンサを使用することで新たな取付位置を考慮することなくジャイロセンサを搭載した状態を実現し、また、シャシーに４ヶ所存在するサスペンションユニットのジャイロセンサを使用するためジャイロセンサの冗長化が実現される。また、マルチシャシー化が進んでいる現在、複数車種でのソフトウェア共通化による開発コスト低減、効率化による信頼性向上も副次的な効果として得ることが可能である。
【実施例２】
【００２２】
図５は、本発明の他の実施例に係る実施例２の自己位置推定装置を搭載する車両の内部構造の概略構図であり、図６は、図５に示す自己位置推定装置の機能ブロック図である。本実施例では、自己位置推定装置がサスペンションユニットと双方向に通信可能に構成され、自己位置推定装置が時刻同期を可能とするためのリアルタイムクロック生成部（ＲＴＣ）を有する点が実施例１と異なる。以下では、実施例１と同様の構成要素に同一符号を付している。
【００２３】
図５に示すように、自動車のシャシー１０１の内部に、自己位置推定装置２０、シャシー搭載済みのフロント側のサスペンションユニット３０２，３０３、及び、リア側のサスペンションユニット３０４，３０５が備えられている。フロント側のサスペンションユニット３０２，３０３には、それぞれジャイロセンサ１０６，１０７が搭載され、リア側のサスペンションユニット３０４，３０５には、それぞれジャイロセンサ１０８，１０９が搭載されている。ジャイロセンサ１０６，１０７のデータを処理する各フロント側のサスペンションユニット３０２，３０３、ジャイロセンサ１０８，１０９のデータを処理する各リア側のサスペンションユニット３０４，３０５と、自己位置推定装置２０とは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔのような通信回線３１１〜３１４にて接続されている。通信回線３１１〜３１４は双方向通信可能な高速回線であり、自己位置推定装置２０は、サスペンションユニット（３０２，３０３，３０４，３０５）に、例えばＩＥＥＥ１５８８ｖ２のようなアルゴリズムを用いて時刻を提供し、サスペンションユニット（３０２，３０３，３０４，３０５）と時刻同期を行う。サスペンションユニット（３０２，３０３，３０４，３０５）はジャイロデータを自己位置推定装置２０に送信する際に、時刻をタイムスタンプとして付与し送信する。高速回線及び時刻同期アルゴリズムについては、それぞれ低遅延で高速な回線、十分な精度の時刻同期アルゴリズムであればこれを限定しない。また、本実施例では、ジャイロセンサ（１０６，１０７，１０８，１０９）をサスペンションユニット（３０２，３０３，３０４，３０５）に搭載する場合を一例として説明するものの、これに限らず、ジャイロセンサに加え、ＧＰＳ受信機或いは加速度センサ等を用いても良い。
【００２４】
図６に示すように、自己位置推定装置２０は、送受信部２１、データ有効性確認部２２、ジャイロセンサデータバッファ２３、位置推定演算部２４、及び、リアルタイムクロック生成部（ＲＴＣ）２５を備え、これらは相互に内部バス２６を介して通信可能に接続されている。データ有効性確認部２２、位置推定演算部２４、及びリアルタイムクロック生成部（ＲＴＣ）２５は、例えば、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのプロセッサ、各種プログラムを格納するＲＯＭ、演算過程のデータを一時的に格納するＲＡＭ、外部記憶装置などの記憶装置にて実現されると共に、ＣＰＵなどのプロセッサがＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出し実行し、実行結果である演算結果をＲＡＭ又は外部記憶装置に格納する。
【００２５】
図７は、ジャイロセンサデータフレームのフレームフォーマットを示す図であり、図８は、図６に示すジャイロセンサデータバッファ２３のデータ構造を示す図である。  
図７に示に示すように、Ｅｔｈｅｒｎｅｔの場合のジャイロセンサデータフレームは、フレームヘッダ２０１、タイムスタンプ４０１、ジャイロセンサデータ２０２、ＦＣＳ２０３より構成される。
【００２６】
自己位置推定装置２０を構成するリアルタイムクロック生成部（ＲＴＣ）２５は、内部バス２６、送受信部２１、及び通信回線（３１１，３１２，３１３，３１４）を介して、サスペンションユニット（３０２，３０３，３０４，３０５）へ、時刻をブロードで送信し、各サスペンションユニット（３０２，３０３，３０４，３０５）の時計（時刻）を合わせる。その上で各サスペンションユニット（３０２，３０３，３０４，３０５）より送信されるジャイロセンサデータフレーム中のタイムスタンプ４０１が同時刻のものを演算に用いるか、或いは、多重化されている場合は、いずれか１つのサスペンションユニットより送信されるジャイロセンサデータフレームを用いる。
【００２７】
自己位置推定装置２０を構成する送受信部２１は、上述のリアルタイムクロック生成部（ＲＴＣ）２５からの時刻の送信、及び、サスペンションユニット（３０２，３０３，３０４，３０５）より通信回線（３１１，３１２，３１３，３１４）を介して受信されるジャイロセンサデータフレーム中のＦＣＳ２０３の確認により、正常と判定されたジャイロセンサデータ２０２を、内部バス２６を介して後述するジャイロセンサデータバッファ２３へ格納する。
【００２８】
自己位置推定装置２０を構成するデータ有効性確認部２２は、ジャイロセンサデータバッファ２３へ内部バス２６を介してアクセスし、ジャイロセンサデータ２０２内の異常を確認し、故障と判定した場合には、ジャイロセンサデータバッファ２３の故障フラグにビットを立てる。なお、データ有効性確認部１２によるジャイロセンサデータ２０２内の異常を確認等の詳細については上述の実施例１と同様である。
【００２９】
自己位置推定装置２０を構成するジャイロセンサデータバッファ２３は、図８に示すように、送信元ＩＤ２１１、タイムスタンプ受信情報４１１、故障フラグ２１２、及び、ジャイロセンサのデータ２１３を対応付けて格納している。ここで、ジャイロセンサのデータ２１３は、左側より順に、角速度（ロール）、角速度（ピッチ）、角速度（ヨー）、加速度（Ｘ軸）、加速度（Ｙ軸）、及び加速度（Ｚ軸）の計測値を示している。以下、一例として、送信元ＩＤ「０１」がフロント側のサスペンションユニット３０２に、送信元ＩＤ「０２」がフロント側のサスペンションユニット３０３に、送信元ＩＤ「０３」がリア側のサスペンションユニット３０４に、送信元ＩＤ「０４」がリア側のサスペンションユニット３０５にそれぞれ割り付けられた場合を例に説明する。  
データ有効性確認部２２は、ジャイロセンサデータバッファ２３へ内部バス２６を介してアクセスし、Ｎｏ.５に格納される送信元ＩＤが「０２」のジャイロセンサのデータ２１３では、加速度（Ｚ軸）の計測値が「０」となっており、本来、加速度（Ｚ軸）は重力の影響を受けることから「０」とはならないことから、このジャイロセンサ１０７は故障であると判定し、故障フラグ２１２にビット「１」を立てる。
【００３０】
以上のように、自己位置推定装置２０は、サスペンションユニット（３０２，３０３，３０４，３０５）より通信回線（３１１，３１２，３１３，３１４）を介して受信されるジャイロセンサデータフレームから必要な情報をジャイロセンサデータバッファ２３へ格納し、必要に応じて取得或いは廃棄する。この際、ジャイロセンサデータバッファ２３には送信元ＩＤ２１１、タイムスタンプ受信情報４１１及びジャイロセンサのデータ２１３を格納すると同時に、故障フラグ２１２のようなパラメータを送信元ＩＤ２１１に応じて付与する。故障フラグ２１２といったパラメータは故障や経路異常などに起因する故障の疑いのあるジャイロセンサにより計測されたデータの排除に利用し、通信履歴やデータ内容の変遷などから決定する。こうして故障の疑いのあるジャイロセンサにより計測されたデータを取り除いた後、自己位置推定装置２０はジャイロセンサデータバッファ２３から自己位置推定に使うデータを取り出す。アルゴリズムとしてはタイムスタンプが新しいもの、自己位置推定装置２０（自身）が保持している時刻に最も近いタイムスタンプのデータを使用する。使用しないデータについては、使用したデータより古いものを廃棄する、古いものから順に上書きして消去するなどのアルゴリズムで廃棄する。
【００３１】
自己位置推定装置２０はジャイロセンサのデータ２１３から選択取得したデータに基づき自己位置推定を行う。自己位置推定のアルゴリズムについては限定されないが、例えば、ジャイロセンサ以外のＧＰＳ受信機からの情報、すなわち、ＧＰＳ測位の情報とジャイロセンサのデータ２１３とに基づき所望のアルゴリズムに従って自己位置の推定演算を実行しても良い。
【００３２】
以上の通り本実施例によれば、実施例１の効果に加え、自己位置推定装置２０を用いることによりサスペンションユニットと自己位置推定装置との時刻のずれがなくなるため、外部のセンサから取得したデータを正確な時刻に基づいて取り扱うことが可能になる。これにより、外部センサから取得したセンサデータの取得時刻と自己位置推定装置の処理時刻の時間差を補正することが可能になるため、精度が向上する。
【実施例３】
【００３３】
図９は、本発明の他の実施例に係る実施例３の自己位置推定装置を構成するジャイロセンサデータバッファのデータ構造を示す図である。本実施例では、自己位置推定装置を構成するジャイロセンサデータバッファのデータ構造において、故障フラグに代えて信頼度を格納する点が実施例２と異なる。その他、自己位置推定装置の構成は実施例２と同様である。
【００３４】
上述の実施例２における自己位置推定装置２０ではタイムスタンプ受信情報４１１に基づき何れかのジャイロセンサのデータ２１３を選択し自己位置推定を行うのに対し、本実施例に係る自己位置推定装置では、複数のジャイロセンサのデータ２１３の選択を許容し、自己位置推定装置は受信されるジャイロセンサデータでタイムスタンプ受信情報４１１の一致するデータを選ぶことで複数のジャイロセンサのデータ２１３を使用する。自己位置推定装置は、タイムスタンプ受信情報４１１の一致する受信データを全て選んで取得し、それぞれの送信元ＩＤ２１１毎の自己位置推定を行い、信頼度５１１で加重平均をかけ、合成結果を真の自己位置推定として算出する機能を備える。この加重平均を使用するアルゴリズムは一例であり、タイムスタンプ受信情報４１１の一致するデータを用いて自己位置推定を実施する際の自己位置推定アルゴリズムについてはこれを限定しない。
【００３５】
以上の通り本実施例によれば、複数のジャイロセンサデータからそれぞれのデータを用いた自己位置推定を算出し、平均等を取ることで精度を高めることを可能とする。或いは、複数のセンサデータを合成することで車両としての加速度・角速度を求め、自己位置推定を行うことも可能となる。
【００３６】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。
【符号の説明】
【００３７】
１０，２０…自己位置推定装置
１１…受信部
１２…データ有効性確認部
１３…ジャイロセンサデータバッファ
１４…位置推定演算部
１５…内部バス
２１…送受信部
２２…データ有効性確認部
２３…ジャイロセンサデータバッファ
２４…位置推定演算部
２５…リアルタイムクロック生成部（ＲＴＣ）
２６…内部バス
３３…ジャイロセンサデータバッファ
１０１…自動車のシャシー
１０２，１０３，１０４，１０５…サスペンションユニット
１０６，１０７，１０８，１０９…ジャイロセンサ
１１１，１１２，１１３，１１４…通信回線
２０１…フレームヘッダ
２０２…ジャイロセンサデータ
２０３…ＦＣＳ
２１１…送信元ＩＤ
２１２…故障フラグ
２１３…ジャイロセンサのデータ
３０２，３０３，３０４，３０５…サスペンションユニット
３１１，３１２，３１３，３１４…通信回線
４０１…タイムスタンプ
４１１…タイムスタンプ受信情報
５１１…信頼度
【図１】
2020029199.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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