(57)【要約】【課題】煩雑な印象を抑制しつつ、走行速度に応じた先行車との車間距離を運転者に把握させることが可能な表示制御装置等を提供する。【解決手段】ＨＣＵ２０は、車両において用いられ、運転者の前景中にある重畳対象に重畳される虚像の表示を制御する。ＨＣＵ２０は、車両の走行速度を取得する速度取得部２００と、運転者へ情報を提示する情報表示像を生成する表示生成部２０７であって、走行速度が小さいほど情報表示像の最上位置を下方にする表示制御を行う表示生成部２０７とを備える。【選択図】図３
2020091148.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ａ）において用いられ、運転者の前景に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の走行速度を取得する速度取得部（２００）と、
前記前景に前記虚像として表示され前記運転者へ情報を提示する情報表示像（Ｄｉ）を生成し、前記走行速度が小さいほど前記情報表示像の最上位置を下方にする表示制御を行う表示生成部（２０７）と、
を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記表示生成部は、前記最上位置を、先行車（ＬＶ）との好ましい車間距離に基づいて設定する請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示生成部は、上部の領域境界線（Ｂ）が上方に凸となる弧状に設定された表示領域（ＤＡ）に収まるように前記情報表示像を生成し、
前記表示領域は、上部の領域境界線（Ｂ）が上方に凸となる弧状に設定されている請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
先行車（ＬＶ）の検出情報を取得する先行車情報取得部（２０１）をさらに備え、
前記表示生成部は、前記先行車が検出されていない場合には、前記表示制御を中止する請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示生成部は、前記先行車が検出されている状態から検出されていない状態へと変化した後、閾時間が経過するまでは、前記表示制御を継続する請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示生成部は、前記前景中の特定の重畳対象に重畳される重畳虚像として前記情報表示像を生成する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記表示生成部は、前記走行速度が閾値を下回る場合には、前記情報表示像を特定の前記重畳対象へ重畳させない請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
車両（Ａ）において用いられ、運転者の前景に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも１つの処理部（２０ａ）を、
前記車両の走行速度を取得する速度取得部（２００）、
前記前景に前記虚像として表示され前記運転者へ情報を提示する情報表示像（Ｄｉ）を生成し、前記走行速度が小さいほど前記情報表示像の最上位置を下方にする表示制御を行う表示生成部（２０７）、として機能させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、虚像を表示する表示制御装置および表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、車線変更を誘導する誘導画像を乗員の前方視界に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１１８８５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、自車両および先行車間の好ましい車間距離は、自車両の走行速度が高くなるほど、長くなる。こうした好ましい車間距離が確保されない場合、特許文献１に示すような車両用表示装置を利用して、車間距離をあけることを促す車間警告の実施が考えられる。しかし、車間警告は、運転者に煩雑な印象を与えてしまうおそれがある。
【０００５】
開示される目的は、煩雑な印象を抑制しつつ、走行速度に応じた好ましい車間距離を運転者に把握させる表示制御装置および表示制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
開示された表示制御装置のひとつは、車両（Ａ）において用いられ、運転者の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、車両の走行速度を取得する速度取得部（２００）と、前景に虚像として表示され運転者へ情報を提示する情報表示像（Ｄｉ）を生成し、走行速度が小さいほど情報表示像の最上位置を下方にする表示制御を行う表示生成部（２０７）と、を備える。
【０００８】
開示された表示制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）において用いられ、運転者の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（２０ａ）を、車両の走行速度を取得する速度取得部（２００）、前景に虚像として表示され運転者へ情報を提示する情報表示像（Ｄｉ）を生成し、走行速度が小さいほど情報表示像の最上位置を下方にする表示制御を行う表示生成部（２０７）、として機能させる。
【０００９】
これらの開示によれば、前景に重畳表示される虚像の最上位置は、走行速度が高いほど、上方になる。故に、前景中に先行車が存在する場合、車両の走行速度が高いほど、先行車と情報表示像との重ならない車間距離が長くなる。以上のように、情報表示像は、先行車との位置関係から、本来提示する情報に加えて、走行速度に応じた好ましい車間距離を提示できる。したがって、煩雑な印象を抑制しつつ、走行速度に応じた好ましい車間距離が運転者に提示可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両システムの概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】ＨＵＤの車両への搭載例を示す図である。
【図３】ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】情報提示の一例を示す図である。
【図５】車両の走行速度に応じた情報提示の変化を示す図である。
【図６】情報提示の一例を示す図である。
【図７】ＨＣＵの実施する表示処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
第１実施形態の表示制御装置について、図１〜図７を参照しながら説明する。車両システム１は、自動車といった路上を走行する車両Ａで用いられるものである。車両システム１は、一例として、図１に示すように、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム２、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ３、周辺監視センサ４、運転支援ＥＣＵ６を含んでいる。ＨＭＩシステム２、ＡＤＡＳロケータ３、周辺監視センサ４、運転支援ＥＣＵ６、ナビゲーション装置７、および車速センサ８は、例えば車内ＬＡＮに接続されている。
【００１２】
ＡＤＡＳロケータ３は、図１に示すように、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３０、慣性センサ３１、および地図データベース（以下、地図ＤＢ）３２を備えている。ＧＮＳＳ受信機３０は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ３１は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。ＡＤＡＳロケータ３は、ＧＮＳＳ受信機３０で受信する測位信号と、慣性センサ３１の計測結果とを組み合わせることにより、自車の車両位置を逐次測位する。なお、ＡＤＡＳロケータ３は、車両位置の測位に、自車に搭載された車速センサ８から逐次出力される検出結果から求めた走行距離等を用いてもよい。ＡＤＡＳロケータ３は、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。
【００１３】
地図ＤＢ３２は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。リンクデータは、リンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンク方位、リンク旅行時間、リンクの始端と終端とのノード座標、および道路属性等の各データから構成される。ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種別等の各データから構成される。
【００１４】
また、地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を用いる構成としてもよく、この三次元地図を用いる場合はこの点群の高さ方向の座標を高さの情報として用いてもよい。ＡＤＡＳロケータ３は、この三次元地図を用いる場合、ＧＮＳＳ受信機３０を用いずに、この三次元地図と、道路形状および構造物の特徴点の点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等の周辺監視センサ４での検出結果とを用いて、自車の車両位置を特定する。なお、地図データは、車両Ａに搭載された車載通信モジュールを用いて車両Ａの外部から取得されてもよい。
【００１５】
周辺監視センサ４は、自車の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ４は、歩行者、人間以外の動物、自車以外の車両等の移動する動的物標、および路上の落下物、ガードレール、縁石、走行区画線等の路面表示、および樹木等の静止している静的物標といった自車周辺の対象物を検出する。
【００１６】
例えば周辺監視センサ４としては、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等の探査波センサがある。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として車内ＬＡＮへ逐次出力する。探査波センサは、対象物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として車内ＬＡＮへ逐次出力する。第１実施形態の周辺監視センサ４は、少なくとも、自車の前方の所定範囲を撮像範囲とする前方カメラ４１を含む。前方カメラ４１は、例えば、自車のルームミラー、インストルメントパネル上面等に設けられている。
【００１７】
運転支援ＥＣＵ６は、乗員による運転操作の代行を行う自動運転機能を実行する。運転支援ＥＣＵ６は、ＡＤＡＳロケータ３から取得する自車の車両位置および地図データ、周辺監視センサ４でのセンシング情報をもとに、自車の走行環境を認識する。例えば運転支援ＥＣＵ６は、前方カメラ４１の撮像データから、走行区画線を認識し、車両Ａの前方を走行している他車両のうち、車両Ａが走行している車線と同じ車線を走行している先行車ＬＶを検出する。また、運転支援ＥＣＵ６は、他の探査波センサ等からの情報に基づいて先行車ＬＶを検出してもよい。運転支援ＥＣＵ６は、先行車ＬＶが検出された場合、その検出情報を、ＨＣＵ２０に逐次出力する。運転支援ＥＣＵ６は、先行車ＬＶが検出されなかった場合、検出情報を出力しない。または、運転支援ＥＣＵ６は、先行車ＬＶが検出されなかったことを示す情報を出力してもよい。
【００１８】
運転支援ＥＣＵ６で実行する自動運転機能の一例としては、駆動力および制動力を調整することで、先行車ＬＶとの目標車間距離を維持するように自車の走行速度を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能がある。また、前方のセンシング情報をもとに制動力を発生させることで、自車を強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能がある。なお、運転支援ＥＣＵ６は、自動運転の機能として他の機能を備えていてもよい。
【００１９】
ナビゲーション装置７は、地図データを格納した地図ＤＢを備え、設定される目的地までの時間優先，距離優先等の条件を満たす経路を探索し、その探索した経路に従った経路案内を行う。地図ＤＢは、不揮発性メモリであって、リンクデータ、セグメントデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。なお、地図データには、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を含む構成であってもよい。
【００２０】
車速センサ８は、車両Ａの走行速度を測定するセンサである。車速センサ８は、例えば車速に対応する車輪の回転速度を検出する。車速センサ８は、検出信号を走行速度情報としてＨＣＵ２０等へ向けて逐次出力する。
【００２１】
ＨＭＩシステム２は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２０、操作デバイス２１、および表示装置２３を備えており、自車のユーザである乗員からの入力操作を受け付けたり、自車の乗員に向けて情報を提示したりする。操作デバイス２１は、自車の乗員が操作するスイッチ群である。操作デバイス２１は、各種の設定を行うために用いられる。例えば、操作デバイス２１としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ等がある。
【００２２】
表示装置２３は、例えばヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤと表記）２３０である。図２に示すようにＨＵＤ２３０は、自車のインストルメントパネル１２に設けられている。ＨＵＤ２３０は、例えば液晶式又は走査式等のプロジェクタ２３１により、ＨＣＵ２０から出力される画像データに基づく表示画像を形成する。
【００２３】
ＨＵＤ２３０は、プロジェクタ２３１によって形成される表示画像を、例えば凹面鏡等の光学系２３２を通じて、投影部材としてのフロントウインドシールドＷＳに規定された投影領域ＰＡに投影する。投影領域ＰＡは、運転席前方に位置するものとする。フロントウインドシールドＷＳによって車室内側に反射された表示画像の光束は、運転席に着座する乗員によって知覚される。また、透光性ガラスにより形成されるフロントウインドシールドＷＳを透過した、自車の前方に存在する風景としての前景からの光束も、運転席に着座する乗員によって知覚される。これにより、乗員は、フロントウインドシールドＷＳの前方にて表示される表示画像の虚像Ｖｉを、前景の一部と重ねて視認可能となる。ＨＵＤ２３０は、車両Ａの前景に虚像Ｖｉを重畳表示し、所謂ＡＲ（Augmented Reality）表示を実現する。なお、ＨＵＤ２３０が表示画像を投影する投影部材は、フロントウインドシールドＷＳに限らず、透光性コンバイナであってもよい。
【００２４】
ＨＣＵ２０は、プロセッサ２０ａ、ＲＡＭ２０ｂ、メモリ装置２０ｃ、Ｉ／Ｏ２０ｄ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、ＨＵＤ２３０と車内ＬＡＮとに接続されている。ＨＣＵ２０は、メモリ装置２０ｃに記憶された表示制御プログラムを実行することにより、ＨＵＤ２３０による表示を制御する。ＨＣＵ２０は、表示制御装置の一例であり、プロセッサ２０ａは処理部の一例である。メモリ装置２０ｃは、コンピュータによって読み取り可能なプログラムおよびデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。
【００２５】
図３に示すように、ＨＣＵ２０は、機能ブロックとして速度取得部２００、先行車情報取得部２０１、予定経路取得部２０２、自車位置取得部２０３、表示物決定部２０５、表示領域設定部２０６、および表示生成部２０７を備える。なお、ＨＣＵ２０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ２０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサ２０ａによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
【００２６】
速度取得部２００は、車速センサ８から出力された走行速度情報を取得する。先行車情報取得部２０１は、運転支援ＥＣＵ６から出力された先行車ＬＶの検出情報を取得する。予定経路取得部２０２は、ナビゲーション装置７にて設定された目的地までの車両Ａの予定経路情報を取得する。予定経路情報は、車両Ａの進行予定方向を含む情報である。自車位置取得部２０３は、ＡＤＡＳロケータ３で逐次測位する自車の車両位置を取得する。
【００２７】
表示物決定部２０５は、取得された予定経路情報および車両Ａの現在位置に基づき、生成する情報表示物を決定する。一例として、表示物決定部２０５は、車両Ａの現在位置が右左折または車線変更を行う区間（例えば交差点等）である場合、後述の走行経路画像Ｒｉを、情報表示物として決定する。また、表示物決定部２０５は、車両Ａの現在位置が上述の区間外である場合、後述の進行方向画像Ｄｉを、情報表示物として決定する。以下において、走行経路画像Ｒｉを表示する区間を走行経路表示区間、進行方向画像Ｄｉを表示する区間を進行方向表示区間と表記する。
【００２８】
表示領域設定部２０６は、表示物決定部２０５にて生成される情報表示像が進行方向画像Ｄｉに決定された場合、進行方向画像Ｄｉの表示される表示領域ＤＡを、投影領域ＰＡ内に設定する。ここで表示領域ＤＡは、生成される進行方向画像Ｄｉの収まる範囲である。表示領域設定部２０６は、表示領域ＤＡを、表示制御上の仮想的な領域として設定する。表示領域設定部２０６は、車両Ａの走行速度情報および先行車ＬＶの検出情報に基づいて、表示領域ＤＡの面積を変更する。具体的には、表示領域設定部２０６は、車両Ａの走行速度が小さいほど、表示領域ＤＡを上方から減少させる。
【００２９】
表示生成部２０７は、表示物決定部２０５にて決定された情報表示像の画像データを生成して画像データをＨＵＤ２３０に出力することで、情報表示像を虚像Ｖｉとして重畳表示させる。特に表示生成部２０７は、進行方向画像Ｄｉが情報表示物として決定されていた場合、表示領域設定部２０６にて設定された表示領域ＤＡに収まるような表示態様にて進行方向画像Ｄｉの画像データを生成する。表示生成部２０７は、画像表示部の一例である。
【００３０】
次に、ＨＣＵ２０が生成する情報表示像およびその表示態様の設定の一例について図４〜図６を参照して説明する。ＨＣＵ２０は、進行方向画像Ｄｉおよび走行経路画像Ｒｉを車両Ａの走行区間に応じて生成する。
【００３１】
進行方向画像Ｄｉは、予定経路情報に基づく車両Ａの進行予定方向を運転者に通知する画像である。具体的には、進行方向画像Ｄｉは、次に通過する走行経路表示区間において予定経路を走行するために車両Ａが進行すべき方向を示す情報表示物である。一例として、車両Ａが次の交差点等で右折する必要がある場合、進行方向画像Ｄｉは、図４に示すように右方向を指し示す矢印画像として生成される。進行方向画像Ｄｉは、車両Ａ前方の路面を特定の重畳対象として重畳表示される重畳虚像である。
【００３２】
進行方向画像Ｄｉは、表示領域ＤＡ内に収まる表示態様で表示される情報表示物である。表示領域ＤＡは、先行車ＬＶの検出情報および車両Ａの速度情報に基づき設定される。図４に示すように、先行車ＬＶの検出情報がない、すなわち先行車ＬＶが検出されていない場合には、表示領域ＤＡは、走行速度に関わらず投影領域ＰＡと実質的に一致する領域として設定される。この投影領域ＰＡと実質的に一致する領域が、表示領域ＤＡの最大領域である。
【００３３】
したがって、進行方向画像Ｄｉは、先行車ＬＶが検出されていない場合、規定された最大の大きさで投影領域ＰＡ内に生成される。一例として、進行方向画像Ｄｉは、投影領域ＰＡからはみ出さない大きさで、投影領域ＰＡの上下方向範囲全体にわたって表示される。この場合、進行方向画像Ｄｉの大きさおよび形状等の表示態様は、車両Ａの走行速度によって変更されずに一定に維持される。なお、車両Ａの傾き等、走行速度以外のパラメータの変化に基づく進行方向画像Ｄｉの表示態様の変更は実行されてよい。
【００３４】
一方で図５に示すように、先行車ＬＶが検出されている場合、表示領域ＤＡは、走行速度が小さいほど上方から減少していくように設定される。すなわち、表示領域ＤＡにおける上辺側の領域境界線Ｂの上下位置が、走行速度が小さいほど下方に設定される。一例として、図５Ａは、走行速度が１００Ｋｍ／ｈである場合の表示領域ＤＡを示しており、図５Ｂは、走行速度が６０ｋｍ／ｈである場合の表示領域ＤＡを示している。
【００３５】
領域境界線Ｂの上下位置は、予めＨＣＵ２０に設定された車両Ａの走行速度との対応関係により決定される。具体的には、領域境界線Ｂの上下位置は、好ましい先行車ＬＶとの車間距離に対応する前景中の路面上の位置と実質的に一致するように設定される。ここで好ましい先行車ＬＶとの車間距離は、予め決められた車間時間（例えば２秒）の距離換算により決定されている。このため、走行速度が小さいほど、好ましい車間距離は短くなる。その結果、領域境界線Ｂの上下位置は、走行速度が小さいほど下方に設定されることになる。
【００３６】
また、領域境界線Ｂの形状は、上方に凸の円弧状になるように設定されている。すなわち、領域境界線Ｂは、左右方向の端部側ほど下方に位置するように設定されている。領域境界線Ｂの円弧の曲率は、例えば、領域境界線Ｂに対応する路面上の位置の車両Ａからの距離が、領域境界線Ｂの左右方向位置によらず実質的に一定となるように設定される。
【００３７】
進行方向画像Ｄｉは、先行車ＬＶが検出されている場合、上述のように設定された表示領域ＤＡに収まるような表示態様で生成される。特に、進行方向画像Ｄｉの最上位置は、領域境界線Ｂによって規定されて、領域境界線Ｂ内に収まるように表示される。一例として、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、進行方向画像Ｄｉの最上位置は、領域境界線Ｂと同じ位置になるように調整される。すなわち、進行方向画像Ｄｉの最上位置は、車両Ａと先行車ＬＶとの間の好ましい車間距離に基づいて設定されて、好ましい車間距離だけ車両Ａから離れた路面上の位置に対応するように表示制御される。したがって、進行方向画像Ｄｉの投影領域ＰＡ内での投影位置は、走行速度に対応した路面上の位置、運転者の視点位置、および投影領域ＰＡの位置関係等に基づき、幾何学的な演算によって算出される。
【００３８】
結果として進行方向画像Ｄｉは、走行速度が小さいほど、最上位置が下方となるように表示される。これにより、図５Ａおよび図５Ｂに示す例では、進行方向画像Ｄｉは、走行速度が小さいほど下方に縮んでいくように表示される。以上のように、進行方向画像Ｄｉは、進行予定方向の提示に加えて、車両Ａの走行速度の変化に応じた好ましい車間距離を、その最上位置によって運転者に提示する。すなわち、進行方向画像Ｄｉの最上位置が、先行車ＬＶとの間の好ましい車間距離だけ車両Ａから離れた路面上の位置に対応するので、進行方向画像Ｄｉと先行車ＬＶとが重ならない走行速度が、先行車ＬＶとの車間距離を維持して走行するための走行速度となる。
【００３９】
また、先行車ＬＶが検出されている場合であっても、走行速度が閾値を下回る場合には、図５Ｃに示すように非重畳画像Ｄ２ｉが生成される。閾値は、例えば進行方向画像Ｄｉを運転者が認識困難となる程度に表示領域ＤＡが狭くなる走行速度として、予めＨＣＵ２０に設定されている値（例えば３０ｋｍ／ｈ）である。非重畳画像Ｄ２ｉは、進行方向画像Ｄｉと同様に車両Ａの進行予定方向を指し示す画像であって、進行方向画像Ｄｉと異なり特定の重畳対象に重畳されず、単に前景に表示される表示物である。
【００４０】
図６に示すように、走行経路画像Ｒｉは、予定経路情報に基づく走行経路表示区間における車両Ａの辿るべき走行経路を運転者に通知する表示物である。走行経路画像Ｒｉは、先行車ＬＶの有無に関わらず表示される。一例として、走行経路画像Ｒｉは、車両Ａの走行予定経路に沿って延びる一続きのシート状の画像として表示されている。走行経路画像Ｒｉは、車両Ａ前方の路面を重畳対象として重畳表示されている。
【００４１】
次に、これまで説明した情報通知を行う場合にＨＣＵ２０が実行する処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。図７に示す処理は、例えばナビゲーション装置７への目的地の設定が完了すると開始される。
【００４２】
ＨＣＵ２０は、まずステップＳ１０で、進行方向画像Ｄｉの表示シーンであるか否かを判定する。進行方向画像Ｄｉの表示シーンであるか否かは、例えば車両Ａの現在位置に基づく現在の走行区間が、進行方向表示区間であるか否かにより判定される。進行方向画像Ｄｉの表示シーンではないと判定すると、ステップＳ１２へと進み、現在の走行シーンに応じた表示物の生成が必要であれば、当該表示物の生成を行う。具体的には、現在の走行区間が走行経路表示区間であった場合には、走行経路画像Ｒｉの生成を行う。
【００４３】
一方で、進行方向画像Ｄｉの表示シーンであった場合、ステップＳ２０へと進み、先行車ＬＶが在るか否かを判定する。先行車ＬＶが無いと判定すると、ステップＳ２２へと進み、先行車ＬＶが検出されている状態から検出されていない状態となってからの未検出時間が閾時間を上回るか否かを判定する。先行車ＬＶの未検出時間が閾時間を上回ると判定した場合には、ステップＳ２４へと進み、投影領域ＰＡに収まる進行方向画像Ｄｉを生成する。ステップＳ２４の処理を実行すると、再びステップＳ１０へと戻る。
【００４４】
ステップＳ２０にて先行車ＬＶが在ると判定した場合、またはステップＳ２２にて先行車ＬＶの未検出時間が閾時間を下回ると判定された場合には、ステップＳ３０へと進む。ステップＳ３０では、車両Ａの走行速度を取得する。ステップＳ４０では、取得した走行速度が閾値を下回るか否かを判定する。
【００４５】
走行速度が閾値を下回ると判定された場合には、ステップＳ４２へと進む。ステップＳ４２では、進行方向画像Ｄｉの代わりに、非重畳画像Ｄ２ｉを生成する。ステップＳ４２の処理を実行すると、再びステップＳ１０へと戻る。
【００４６】
一方でステップＳ４０にて走行速度が閾値を上回ると判定されると、ステップＳ５０へと進む。ステップＳ５０では、走行速度に応じて表示領域ＤＡを規定する。ステップＳ６０では、ステップＳ５０にて規定した表示領域ＤＡに収まるように、進行方向画像Ｄｉの位置、形状および大きさを決定し、決定した態様にて進行方向画像Ｄｉを表示する。ステップＳ６０の処理を実行すると、再びステップＳ１０へと戻る。
【００４７】
次に第１実施形態のＨＣＵ２０の構成および作用効果について説明する。
【００４８】
ＨＣＵ２０は、車両Ａの走行速度を取得する速度取得部２００と、運転者へ情報を提示する進行方向画像Ｄｉを生成する表示生成部２０７とを備える。表示生成部２０７は、走行速度が小さいほど進行方向画像Ｄｉの最上位置が下方になる表示態様で進行方向画像Ｄｉを生成する。
【００４９】
これによれば、前景中に先行車ＬＶが存在する場合、車両Ａの走行速度が小さいほど、先行車ＬＶと進行方向画像Ｄｉとの重ならない位置が下方となる。すなわち、車両Ａの走行速度が小さいほど、先行車ＬＶと進行方向画像Ｄｉとの重ならない車間距離が短くなる。したがって、運転者は、進行方向画像Ｄｉの先行車ＬＶとの位置関係を視認することで、進行方向画像Ｄｉの本来提示する情報に加えて、走行速度に応じた先行車ＬＶとの車間距離を把握することができる。このため、運転者に対して複数の表示物をそれぞれ視認させる必要性が低減される。以上により、煩雑な印象を抑制しつつ、走行速度に応じた車間距離を運転者に提示可能なＨＣＵ２０を提供することができる。
【００５０】
表示生成部２０７は、上部の領域境界線Ｂが上方に凸となる円弧状に設定された表示領域ＤＡに収まるように進行方向画像Ｄｉを表示する。これによれば、領域境界線Ｂに対応する前景中の路面上の位置と、車両Ａとの距離が、領域境界線Ｂの左右方向位置によって異なることを抑制し得る。
【００５１】
ＨＣＵ２０は、先行車ＬＶの検出情報を取得する先行車情報取得部２０１をさらに有する。表示生成部２０７は、先行車ＬＶが検出されていない場合には、走行速度に基づく進行方向画像Ｄｉの表示制御を中止する。これによれば、先行車ＬＶが検出されていない場合には、走行速度の変化によって進行方向画像Ｄｉの表示態様が変更されない。このため、運転者は、進行方向画像Ｄｉの形状を認識しやすくなり、進行方向画像Ｄｉの提示する情報を把握しやすい。
【００５２】
表示生成部２０７は、先行車ＬＶが検出されている状態から検出されていない状態へと変化して閾時間が経過するまでは、走行速度に基づく進行方向画像Ｄｉの表示制御を継続する。これによれば、例えばカーブ走行時等にて先行車ＬＶを一時的に検出できなくなった場合でも、閾時間が経過するまでは走行速度に基づく進行方向画像Ｄｉの表示制御を中止しないので、表示制御の継続と中止とが頻繁に繰り返されることを抑制できる。
【００５３】
表示生成部２０７は、進行方向画像Ｄｉを、前景中の路面を重畳対象として重畳させる。これによれば、走行速度により表示態様が変更されても比較的違和感のない表示物によって、走行速度に応じた車間距離を把握させることができる。
【００５４】
表示生成部２０７は、先行車ＬＶが検出されている状態で走行速度が閾値を下回る場合には、進行方向画像Ｄｉを路面へ重畳させない。これによれば、表示生成部２０７は、走行速度の低下によって進行方向画像Ｄｉの最上位置が過度に下方に位置し、進行方向画像Ｄｉの視認性が低下することを避けることができる。特に第１実施形態の表示生成部２０７は、路面に重畳されず単に前景に表示される非重畳画像Ｄ２ｉを進行方向画像Ｄｉに代わって表示するので、進行予定方向に関する情報の提示を継続することができる。
【００５５】
（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
【００５６】
上述の実施形態において、表示生成部２０７は、進行方向画像Ｄｉを走行速度が小さいほど下方に縮んでいくように表示するとした。これに代えて、表示生成部２０７は、進行方向画像Ｄｉの形状を変更せず、単に下方に移動させる構成であってもよい。
【００５７】
上述の実施形態において、表示生成部２０７は、先行車ＬＶが検出されていない場合には、走行速度によらず進行方向画像Ｄｉの表示態様を変更しないとした。これに代えて、表示生成部２０７は、先行車ＬＶの有無に関わらず、走行速度に応じて進行方向画像Ｄｉの表示態様を変更してもよい。
【００５８】
上述の実施形態において、表示生成部２０７は、走行速度が小さいほど、進行方向画像Ｄｉの最上位置を下方となるように表示するとした。これに代えて、表示生成部２０７は、進行方向画像Ｄｉ以外の情報表示物を、走行速度が小さいほど最上位置を下方とするように表示させてもよい。
【００５９】
上述の実施形態におけるプロセッサ２０ａは、一つ又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む処理部である。こうしたプロセッサは、ＣＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＤＦＰ（Data Flow Processor）等を含む処理部であってよい。さらにプロセッサは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、並びにＡＩの学習及び推論等の特定処理に特化したＩＰコア等を含む処理部であってもよい。こうしたプロセッサの各演算回路部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。
【００６０】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
２０  ＨＣＵ（表示制御装置）、  ２００  速度取得部、  ２０１  先行車情報取得部、  ２０７  表示生成部、  ２０ａ  プロセッサ（処理部）、  Ａ  車両、  Ｂ  領域境界線、  ＤＡ  表示領域、  Ｄｉ  情報表示像、  ＬＶ  先行車、  Ｖｉ  虚像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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