(57)【要約】【課題】ピッキング作業及び梱包作業を同時に効率化する。【解決手段】本発明の搬送システムは、ピッキング前の物品を格納する保管容器と、ピッキング後の物品を格納する仕分容器と、保管容器及び仕分容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットと、注文に係る物品が保管容器から取り出され仕分容器に移し替えられるピッキングエリアに保管容器及び仕分容器を搬送する指示を搬送ロボットに送信するとともに、仕分容器に対して注文先を割当て、１つの仕分容器に対して、１つの注文先を割当てる搬送管理装置と、を有することを特徴とする。【選択図】図４
2020083548.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピッキング前の物品を格納する保管容器と、
ピッキング後の物品を格納する仕分容器と、
前記保管容器及び前記仕分容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットと、
注文に係る物品が前記保管容器から取り出され前記仕分容器に移し替えられるピッキングエリアに前記保管容器及び前記仕分容器を搬送する指示を前記搬送ロボットに送信するとともに、前記仕分容器に対して注文先を割当て、１つの前記仕分容器に対して、１つの前記注文先を割当てる搬送管理装置と、
を有することを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
ピッキング前の物品を格納する保管容器と、
ピッキング後の物品を格納する仕分容器と、
前記保管容器及び前記仕分容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットと、
注文に係る物品が前記保管容器から取り出され前記仕分容器に移し替えられるピッキングエリアに前記保管容器及び前記仕分容器を搬送する指示を前記搬送ロボットに送信するとともに、前記仕分容器に対して注文先を割当て、１つの前記仕分容器に対して、１つの前記注文先、又は、属性が類似している複数の前記注文先を割当てる搬送管理装置と、
を有することを特徴とする搬送システム。
【請求項３】
前記搬送管理装置は、
前記仕分容器が格納する物品の属性に基づき、前記仕分容器が搬送されて行くべきピッキングエリアを複数のピッキングエリアの候補のうちから決定し、
前記仕分容器を前記決定したピッキングエリアに搬送する指示を前記搬送ロボットに送信すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記搬送管理装置は、
前記仕分容器が格納する物品の属性に基づき、複数の前記仕分容器を複数の群に分類し、前記分類した群ごとに、前記仕分容器が搬送されて行くべきピッキングエリアを決定すること、
を特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項５】
前記搬送管理装置は、
前記仕分容器が格納する物品の属性が類似しているもの同士を、同じ群に分類すること、
を特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項６】
前記搬送管理装置は、
前記仕分容器が格納する個々の物品の属性を多次元ベクトルで表し、前記多次元ベクトルの加重平均を前記仕分容器の属性とし、当該属性に基づき、複数の前記仕分容器を複数の群に分類すること、
を特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項７】
前記搬送管理装置は、
前記ピッキングエリアから、前記注文先ごとに前記物品が梱包される梱包エリアに前記仕分容器を搬送する指示を前記搬送ロボットに送信すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記搬送管理装置は、
前記物品が格納されていない前記仕分容器を、前記搬送ロボットの走行の妨げにならない位置に搬送する指示を前記搬送ロボットに送信すること、
を特徴とする請求項７に記載の搬送システム。
【請求項９】
ピッキング前の物品を格納する保管容器及びピッキング後の物品を格納する仕分容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットと通信可能に接続され、注文に係る物品が前記保管容器から取り出され前記仕分容器に移し替えられるピッキングエリアに前記保管容器及び前記仕分容器を搬送する指示を前記搬送ロボットに送信するとともに、前記仕分容器に対して注文先を割当て、１つの前記仕分容器に対して、１つの前記注文先を割当てること、
を特徴とする搬送管理装置。
【請求項１０】
ピッキング前の物品を格納する保管容器及びピッキング後の物品を格納する仕分容器が集合し、注文に係る物品が前記保管容器から取り出され前記仕分容器に注文先ごとに移し替えられるピッキングエリアを複数備えるとともに、
前記注文に係る物品が前記仕分容器から取り出され前記注文先ごとに梱包される梱包エリアを備え、
前記梱包エリアは、
複数の前記ピッキングエリアの間に位置すること、
を特徴とする物流レイアウト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システム、搬送管理装置及び物流レイアウトに関する。
【背景技術】
【０００２】
顧客の取引に係る物品を迅速に届けるためのインフラ施設の１つとして、物流センタが存在する。物流センタは、メーカ等から物品を受け取り、受け取った物品を一旦保管する。その後、物流センタは、注文を受け取ると、注文に係る物品を取り出し、梱包したうえで顧客あて発送する。
【０００３】
物流センタは、前記した一連の各工程（受け取り、保管、取り出し、梱包、発送）を実行するエリアを有している。したがって、それぞれのエリア間での物品の移動を効率的に行うことが物流センタを運営する企業にとって重要な経営戦略となる。近時、このような物品の移動は自動化・機械化され、効率化が実現されていることが多い。そして、物品の移動についての効率化に加え、物品に対する作業についての省力化も重要である。
【０００４】
特許文献１において、作業員は、自身の近辺に搬送されてきた格納棚から目的の物品を取り出し、自身の近辺に配置されている仕分棚の仕分間口に移し替える。この作業は、“ピッキング”と呼ばれる。特許文献１の間口設定システムは、作業員の作業負担が減少するように、物品の移し替え先である仕分間口を決定する。例えば、作業員の腰の高さにある仕分間口が優先的に決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１５７３６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の間口設定システムは、ピッキング作業の効率化には大きく貢献するが、ピッキング作業の下流に位置する梱包作業の効率化には焦点を当てていない。例えば、顧客“Ａ”が物品“あ”を“３”個、物品“い”を“１”個注文したとする（特許文献１の図７参照）。すると、当該間口設定システムは、顧客“Ａ”に対して２つの仕分間口を割当てる。そして、当該間口設定システムは、一方の仕分間口に対して物品“あ”を“３”個移し替え、他方の仕分間口に対して物品“い”を“１”個移し替える旨の指示を作業員に与える。複数の仕分間口を有する仕分棚がこの状態で梱包エリアに流されて行く。
【０００７】
その後、梱包エリアにおいて、作業員は、仕分棚の複数の仕分間口から顧客“Ａ”への物品を取り出したうえで１つのパッケージに梱包し、同じ仕分棚の別の複数の仕分間口から顧客“Ｂ”への物品を取り出したうえで別の１つのパッケージに梱包する。このとき、例えば仮に仕分棚と顧客とが１対１に対応しておれば、特定の顧客への物品を探し出す手間が省け、梱包作業はより効率化される。そこで、本発明は、ピッキング作業及び梱包作業を同時に効率化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の搬送システムは、ピッキング前の物品を格納する保管容器と、ピッキング後の物品を格納する仕分容器と、保管容器及び仕分容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットと、注文に係る物品が保管容器から取り出され仕分容器に移し替えられるピッキングエリアに保管容器及び仕分容器を搬送する指示を搬送ロボットに送信するとともに、仕分容器に対して注文先を割当て、１つの仕分容器に対して、１つの注文先を割当てる搬送管理装置を有することを特徴とする。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ピッキング作業及び梱包作業を同時に効率化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】物流センタのレイアウトの平面図の一例である。
【図２】物流センタのレイアウトの平面図の一例である。
【図３】物流センタのレイアウトの平面図の一例である。
【図４】物流センタのレイアウトの斜視図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は、ピッキングエリアの使用方法を説明する図である。
【図６】保管棚及び仕分棚の斜視図である。
【図７】保管棚の側面図である。
【図８】（ａ）は、搬送車の平面図であり、（ｂ）は、搬送車が荷役台を持ち上げた状態の側面図であり、（ｃ）は、搬送車が荷役台を下げた状態の側面図である。
【図９】搬送管理装置の構成を説明する図である。
【図１０】エリア情報を説明する図である。
【図１１】保管棚情報を説明する図である。
【図１２】仕分棚情報を説明する図である。
【図１３】搬送車情報を説明する図である。
【図１４】ピッキングエリア情報を説明する図である。
【図１５】物品情報を説明する図である。
【図１６】注文情報を説明する図である。
【図１７】指示情報を説明する図である。
【図１８】属性値及び属性重心を説明する図である。
【図１９】処理手順のフローチャートである。
【図２０】処理手順の変形例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以降、本発明を実施するための形態（“本実施形態”という）を、図等を参照しながら詳細に説明する。本実施形態は、メーカ等から物品を入荷した物流センタが、注文に応じて物品を出荷するために、物品をピッキングし、梱包する例である。しかしながら、本発明は、例えばメーカ等が自社内で部品を保管・管理する場合にも適用可能である。なお、本実施形態の“物品”は、取引の対象になる商品、それ以外の製品、部品等を含む概念である。
【００１２】
（物流センタのレイアウト）
図１は、物流センタのレイアウトの平面図の一例である。物流センタの床面は、保管エリア５１、ピッキングエリア５２、仕分棚搬送エリア５３及び梱包エリア５４を含む。各エリア間には、境界線（図では実線）が描かれている。この境界線は、現実の壁、フェンス等を示すものではない。エリア間の人等の往来に制限はない。
【００１３】
保管エリア５１は、物品を保管するためのエリアであり、複数の保管棚３を配置している。保管棚３は、２行６列の“島”を構成し、島が４行１列に並んでいる。保管エリア５１には、複数の搬送車２が存在する。搬送車２は、保管棚３を持ち上げて搬送することができる（詳細後記）。保管エリア５１は、ピッキングエリア５２に接している。保管エリア５１のうちピッキングエリア５２に接する箇所には、保管棚３が並んでいる。
【００１４】
ピッキングエリア５２は、保管エリア５１及び仕分棚搬送エリア５３に接している。仕分棚搬送エリア５３のうちピッキングエリア５２に接する箇所には、仕分棚４が並んでいる。ピッキング作業員５（又はロボット）は、注文に係る物品を保管棚３から取り出し仕分棚４に移し替える。ピッキング作業員５への矢印及びピッキング作業員５からの矢印は、この作業を示している。この作業は、注文に基づく移し替え作業であり、前記したように“ピッキング”と呼ばれる。
【００１５】
仕分棚搬送エリア５３は、梱包エリア５４に接している。仕分棚搬送エリア５３のうち梱包エリア５４に接する箇所には、仕分棚４が並んでいる。仕分棚搬送エリア５３の任意の箇所に、物品を格納していない仕分棚４が並んでいる。仕分棚搬送エリア５３には、複数の搬送車２が存在する。搬送車２は、仕分棚４を持ち上げて搬送することができる。なお、本実施形態では、仕分棚４及び保管棚３は同じものであり、単に役割の違いに起因して別に命名されているに過ぎない（詳細後記）。保管エリア５１内を移動する搬送車２及び仕分棚搬送エリア５３内を移動する搬送車２は、同じものである。搬送車２は、保管エリア５１及び仕分棚搬送エリア５３を跨って移動することも可能であるが、両者を跨って移動しない運用も可能である。
【００１６】
梱包エリア５４は、物品を梱包するためのエリアである。梱包作業員６（又はロボット）は、仕分棚４から物品を取り出し、顧客（注文先）ごとに梱包する。梱包とは、例えば、箱詰め、ビン詰め、包装等を含む概念である。
【００１７】
請求項における“○○エリアに保管容器を搬送する”、“仕分容器が搬送されて行くべき○○エリア”、“○○エリアから◎◎エリアに仕分容器を搬送する”等の各エリアは、他のエリアのうちそのエリアに接する箇所を含む概念である。本実施形態においても、特に誤解のおそれがない限り、“○○エリアに◎◎棚を搬送する”という文章を“他のエリアのうち○○エリアに接する箇所に◎◎棚を搬送する”の意味で使用することがある。
【００１８】
物流センタの床面には、仮想上の方眼が引かれている。その方眼のマス目のそれぞれに、床マーカが、搬送車２の走行の妨げにならないように貼付又は埋設されている。マス目の縦横の長さは、保管棚３及び仕分棚４の縦横の長さと同じである。床マーカには、図１に示すような横軸の座標値及び縦軸の座標値が記載されている。搬送車２は、この床マーを読み取る（詳細後記）。よって、搬送車２が走行しないことが恒久的に決まっている箇所（例えば、梱包エリア５４）においては、床マーカが貼付又は埋設されなくてもよい。
【００１９】
（保管エリアの変形例）
図１は、保管棚３を床面に対して一層で配置する例である。しかしながら、保管棚３の配置例は他にも有り得る。例えば、保管エリアが、いわゆる“自動倉庫”であってもよい。自動倉庫においては、通常、保管棚は３次元的な立体に積み上げられている。そして、ある保管棚がピッキングエリアに搬送される場合、当該保管棚は、立体のうち所定の位置（例えば手前右下の位置）に移動される。当該位置に、搬送車が通っており、搬送車が当該位置から目的の保管棚を引き出し、ピッキングエリアに搬送することになる。
【００２０】
（物品の流れ）
前記と一部重複するが、時系列の物品の流れに沿って物流センタの機能を説明する。
〈１〉図示しない入荷エリアにメーカ等から物品が入荷される。搬送車２は、空の保管棚３を入荷エリアに搬送する。すると、入荷作業員（又はロボット）が、保管棚３に物品を移し替える。搬送車２は、物品を格納した保管棚３を保管エリア５１に搬送する。
〈２〉注文が発生すると、搬送車２は、注文に係る物品を格納した保管棚３を、保管エリア５１のうちピッキングエリア５２に接する箇所に搬送する。これと同時に、別の搬送車２は、仕分棚搬送エリア５３において、ピッキングエリア５２に接する箇所に空の仕分棚４を搬送する。すると、ピッキングエリア５２のすぐ外側の一辺に保管棚３が並び、他の一辺に仕分棚４が並ぶことになる。
【００２１】
〈３〉ピッキング作業員５は、エリアの境界線越しに手を伸ばし、物品を保管棚３から取り出し仕分棚４に移し替える。
〈４〉搬送車２は、仕分棚搬送エリア５３において、梱包エリア５４に接する箇所に、物品を格納した仕分棚４を搬送する。
〈５〉梱包作業員６は、エリアの境界線越しに手を伸ばし、仕分棚４から物品を取り出し梱包する。
本発明の目的は、主として前記〈３〉及び〈５〉における作業の効率化であり、副次的に〈２〉における搬送の効率化である。
【００２２】
図２もまた、物流センタのレイアウトの平面図の一例である。ピッキングエリア５２は、２箇所に存在する（符号５２ａ及び５２ｂ）。図２では、２つのピッキングエリア５２ａ及び５２ｂの間に、仕分棚搬送エリア５３が位置している。結果的に、梱包エリア５４も２つのピッキングエリア５２ａ及び５２ｂに挟まれている。
【００２３】
図３もまた、物流センタのレイアウトの平面図の一例である。ピッキングエリア５２は、６箇所に存在し（符号５２ａ〜５２ｆ）、仕分棚搬送エリア５３は、３箇所に存在し（符号５３ａ〜５３ｃ）、梱包エリア５４は、３箇所に存在（符号５４ａ〜５４ｃ）する。図３では、２つのピッキングエリア５２ａ及び５２ｂの間に、仕分棚搬送エリア５３ａが位置している。結果的に、梱包エリア５４ａも２つのピッキングエリア５２ａ及び５２ｂに挟まれている。そして、このような位置関係が、図３の縦方向に３回直列的に並んでいる。
【００２４】
図４は、物流センタのレイアウトの斜視図である。図４は、図１のレイアウトを、その右手前上方から鳥瞰した図である。ピッキング作業員５は、ピッキングエリア５２に立っている。ピッキング作業員５の正面には、保管棚３が存在する。この保管棚３は、搬送車２によって保管エリア５１から搬送されて来ている。この保管棚３には注文に係る物品が格納されている。ピッキング作業員５の左側には、仕分棚４が存在する。この仕分棚４は、搬送車２によって仕分棚搬送エリア５３から空の状態で搬送されて来ている。ピッキング作業員５は、正面の保管棚３から物品を取り出し、左側の仕分棚４に移し替える。
【００２５】
その後、仕分棚搬送エリア５３において、搬送車２は、物品が移し替えられた仕分棚４を、ピッキングエリア５２に接する箇所から梱包エリア５４に接する箇所に搬送する。すると、梱包作業員６は、仕分棚４から物品を取り出し梱包する。最後に、仕分棚搬送エリア５３において、搬送車２は、空になった仕分棚４を、梱包エリア５４に接する箇所から任意の仮置き位置に搬送する。
【００２６】
図５は、ピッキングエリアの使用方法を説明する図である。図５（ａ）は、ピッキングエリア５２ａ（図３）の斜視図である。ピッキングエリア５２ａのある隅の右側には保管棚３ａ〜３ｃが並んでいる。図５（ａ）ではその記載が省略されているが、保管棚３ａ〜３ｃは、注文に係る物品を格納し、ピッキング作業員５の方向にその開口面を向けている（後記する図５（ｂ）でも同様）。同じく図５（ａ）ではその記載が省略されているが、保管棚３ａ〜３ｃの下には、搬送車２が入り込んで停止している（後記する図５（ｂ）でも同様）。ピッキングエリア５２ａの当該隅の左側には仕分棚４ａ〜４ｃが並んでおり、仕分棚４ｄ及び４ｆがその並びに近づいている。
【００２７】
仕分棚４ａは、専ら注文先“コンビニＡ”向けの物品を受け付ける。より具体的には、ピッキング作業員５は、保管棚３ａ〜３ｃのうちのいずれかから、物品として“菓子Ａ”を５個、“菓子Ｂ”を５個、及び、“パンＡ”を６個取り出し、これらを仕分棚４ａに移し替える。同様に、仕分棚４ｂは、専ら注文先“コンビニＢ”向けの物品を受け付ける。ピッキング作業員５は、保管棚３ａ〜３ｃのうちのいずれかから、物品として“菓子Ａ”を４個、“菓子Ｃ”を５個、及び、“パンＢ”を５個取り出し、これらを仕分棚４ｂに移し替える。他の仕分棚４ｃ〜４ｅについても同様である。
【００２８】
図５（ｂ）は、ピッキングエリア５２ｃ（図３）の斜視図である。ここでピッキングエリア５２ｃを例にしたのは、図３におけるピッキングエリア５２ｃの保管エリア５１及び梱包エリア５３との位置関係が、ピッキングエリア５２ａと同じだからである。ピッキングエリア５２ｃのある隅の右側には保管棚３ｄ〜３ｆが並んでいる。ピッキングエリア５２ｃの当該隅の左側には仕分棚４ｆ〜４ｈが並んでおり、仕分棚４ｉ及び４ｊがその並びに近づいている。仕分棚４ｆは、専ら注文先“洋品店Ａ”向けの物品を受け付ける。より具体的には、ピッキング作業員５は、保管棚３ｄ〜３ｆのうちのいずれかから、物品として“シャツＡ”を６個、“帽子Ｂ”を５個、及び、“靴Ａ”を４個取り出し、これらを仕分棚４ｆに移し替える。他の仕分棚４ｇ〜４ｊについても同様である。
【００２９】
図５（ａ）及び図５（ｂ）を見ると以下のことがわかる。
・ピッキングエリア５２ａ（図５（ａ））においてピッキングされる物品は、種類は異なるものの、食料品ばかりである。
・コンビニＡに関する作業として、ピッキング作業員５は、まず、保管棚３ａから“菓子Ａ”を５個取り出したうえで、仕分棚４ａに移し替える。ピッキング作業員５は、保管棚３ａと仕分棚４ａとの間を任意の回数往復してもよい（以下同様）。ピッキング作業員５は、その後、保管棚３ｂから“菓子Ｂ”を５個取り出したうえで、仕分棚４ａに移し替える。ピッキング作業員５は、さらにその後、保管棚３ｃから“パンＡ”を６個取り出したうえで、仕分棚４ａに移し替える。ここでは、菓子Ａ、菓子Ｂ及びパンＡが３つの保管棚に分散的に格納されていた例を説明したが、これらの３種類が、同一の保管棚に格納されていることもある（以下の例でも同様である）。
【００３０】
・図では明らかではないが、この時点で、物品を移し替えられた仕分棚４ａは、搬送車によって梱包エリア５４に搬送され、空の仕分棚４ｂが棚１台分右に移動する。
【００３１】
・コンビニＢに関する作業として、ピッキング作業員５は、まず、保管棚３ａから“菓子Ａ”を４個取り出したうえで、仕分棚４ｂに移し替える。ピッキング作業員５は、その後、保管棚３ｂから“菓子Ｃ”を５個取り出したうえで、仕分棚４ｂに移し替える。ピッキング作業員５は、さらにその後、保管棚３ｃから“パンＢ”を５個取り出したうえで、仕分棚４ｂに移し替える。
・他の注文先（菓子店Ｃ等）に関する作業についても同様である。
【００３２】
・ピッキングエリア５２ｃ（図５（ｂ））においてピッキングされる物品は、種類は異なるものの、衣料品ばかりである。
・洋品店Ａに関する作業として、ピッキング作業員５（図５（ａ）の作業員とは別である）は、まず、保管棚３ｄから“シャツＡ”を６個取り出したうえで、仕分棚４ｆに移し替える。ピッキング作業員５は、その後、保管棚３ｅから“帽子Ｂ”を５個取り出したうえで、仕分棚４ｆに移し替える。ピッキング作業員５は、さらにその後、保管棚３ｆから“靴Ａ”を４個取り出したうえで、仕分棚４ｆに移し替える。
・他の注文先（洋品店Ｂ等）に関する作業についても同様である。
【００３３】
（対比例１）
図５（ａ）及び図５（ｂ）の対比例として、いま、仕分棚４と注文先とが１対１に対応していない例を想定する。この対比例では、次のデメリットが発生する。
・例えば、１つの仕分棚４に複数の注文先向けの物品が移し替えられることになる。すると、下流の梱包エリア５４において、梱包作業員６は、１つの仕分棚４から特定の注文先向けの物品を選択的に取り出し、他の注文先向けの物品を意識的に残しておく作業を繰り返し行わなければならなくなる。
・他の例として、１人の注文先への物品が複数の仕分棚４に分散的に移し替えられることになる。すると、梱包作業員６の動線が長くなる。
【００３４】
（対比例２）
図５（ａ）及び図５（ｂ）の対比例として、いま、ピッキングエリア５２が１つしかない例、又は、仮にピッキングエリア５２が複数存在していても、注文に係る物品の種類が類似しているもの同士でピッキングエリア５２を使い分けていない例を想定する。この対比例では、次のデメリットが発生する。
【００３５】
・例えば、コンビニＡ向けの仕分棚４ａ、洋品店Ａ向けの仕分棚４ｆ、コンビニＢ向けの仕分棚４ｂ、洋品店Ｂ向けの仕分棚４ｇ、・・・が同じピッキングエリアに並ぶことになる。すると、そのピッキングエリアでピッキングされるべき物品の種類数が飛躍的に増加し、ピッキングエリア５２に搬送される保管棚３の個数が多くなる。多くの場合、同一メーカから入庫された物品は、同じ保管棚３に格納される。ピッキングすべき物品の種類が、食料品、衣料品、・・・と多岐に亘ると、ピッキングエリア５２に搬送される保管棚３の数が多くなることが経験的に知られている。
・その結果、保管棚３の並びが長くなり、ピッキング作業員５の動線が長くなる。
【００３６】
図６は、保管棚３及び仕分棚４の斜視図である。保管棚３及び仕分棚４は同じものである。よって、以下の説明は保管棚３についてのものであるが、仕分棚４についても同様に当てはまる。保管棚３は、正方形の平面及び４本の脚を有する。図６では、そのうち１本が隠れている。保管棚３は、上段、中段及び下段を有する。各段は、左、中央及び右の格納スペースを有する。結局、保管棚３は、９箇所の格納スペースを有することになる。上段、中段及び下段にそれぞれ、Ｕ、Ｍ及びＬの符号をあて、左、中央及び右にそれぞれ、Ｌ、Ｃ及びＲの符号をあてる。すると、例えば上段左の格納スペースは、“ＵＬ”と表記される。
【００３７】
図７は、保管棚３の側面図である。保管棚３は、下段の下に空間を有する。搬送車２は、当該空間に入り込むことができる。さらに、搬送車２は、保管棚３を持ち上げた状態で搬送することができる。なお、請求項における“容器”は、棚を含む概念である。容器は、棚以外にも、パレット、タンク、籠、収納庫等を含む。
【００３８】
図８（ａ）は、搬送車２の平面図である。搬送車２は正方形の平面を有する。搬送車２は、上面の中央に円盤状の荷役台６５を有する。荷役台６５が保管棚３を持ち上げる。
図８（ｂ）は、搬送車２が荷役台６５を持ち上げた状態の側面図である。搬送車２は、シャフト６８の高さ（長さ）を調整することによって、荷役台６５を持ち上げる。搬送車２は、駆動輪６６及び補助輪６７を有する。駆動輪６６は、自身の動力によって回転する。補助輪６７は、動力を有さず、専ら搬送車２を支持する。駆動輪６６及び補助輪６７の個数及び位置は任意である。
なお、請求項における“保持する”とは、“持ち上げる”を含む概念である。“保持する”は、上からクレーン等で容器を引き上げる、車輪等が付された容器等を牽引又は推進する等の動作を含む。
【００３９】
図８（ｃ）は、搬送車２が荷役台６５を下げた状態の側面図である。荷役台６５の上面が搬送車２の上面に一致している。搬送車２は、保管棚３を搬送しないとき、図８（ｃ）のように荷役台６５を下げている。搬送車２の上面の床面からの高さは、保管棚３の下部の空間の床面からの高さよりも低い。よって、搬送車２は、図８（ｃ）の状態で、保管棚３の下部の空間に入り込むことができるし、通過することもできる。つまり、図８（ｃ）の状態の搬送車２にとって、保管棚３及び保管棚３が構成する島は何ら障害にならない。
【００４０】
図９に沿って、搬送管理装置１の構成を説明する。搬送管理装置１は、一般的なコンピュータであり、中央制御装置１１、キーボード等の入力装置１２、ディスプレイ等の出力装置１３、主記憶装置１４、補助記憶装置１５及び通信装置１６を有する。これらの装置は、バスで相互に接続されている。補助記憶装置１５は、エリア情報３１、保管棚情報３２、仕分棚情報３３、搬送車情報３４、ピッキングエリア情報３５、物品情報３６、注文情報３７及び指示情報３８（いずれも詳細後記）を格納している。主記憶装置１４におけるピッキング準備部２１及び梱包準備部２２は、プログラムである。以降において、“○○部は、”と動作主体を記した場合、それは、中央制御装置１１が補助記憶装置１５から各プログラムを読み出し、主記憶装置１４にロードしたうえで各プログラムの機能（詳細後記）を実現することを意味する。
【００４１】
搬送管理装置１は、有線又は無線のネットワーク８（構内専用回線を含む）を介して、１又は複数の搬送車２及び搬送車制御装置７と通信可能に接続されている。
【００４２】
搬送車２は、図８（ａ）〜（ｃ）で説明した構成の他に、駆動輪６６を回転させる電動機、シャフト６８の長さを調節する電動機、これらの電動機に給電する蓄電池、センサ、及び、車載コンピュータを有する。
【００４３】
センサは、床面に配置されている床マーカを読み取ることによって、自身の現在位置を取得する。車載コンピュータは、リアルタイムで、現在位置を含む様々なデータを搬送車制御装置７に送信し、搬送車制御装置７から指示を受信する。車載コンピュータは、受信した指示に基づき前記した電動機を操作することによって、駆動輪６６の回転方向及び回転速度を調節し、シャフト６８の長さを調節する。また、センサは、保管棚３及び仕分棚４の任意の箇所に記載されている保管（仕分）棚ＩＤ（詳細後記）を読み取ることもできる。なお、搬送車２は、床マーカを用いることなく、周囲の環境情報等に基づいた地図情報に基づいて動作してもよい。
【００４４】
前記した指示は、いずれも搬送管理装置１によって生成される。搬送車制御装置７は、搬送管理装置１と一体化された構成となっていてもよい。説明の単純化のために、以降では、搬送管理装置１は、搬送車制御装置７の機能を併せ持つものとする。一方、搬送管理装置１の補助記憶装置１５は、搬送管理装置１から独立した構成となっていてもよい。
【００４５】
請求項の搬送ロボットは、前記した搬送車２を含む概念である。搬送ロボットの移動手段としては、車輪以外にも、キャタピラ、人間形の脚等があり得る。なお、保管棚（保管容器）、仕分棚（仕分容器）、搬送ロボット及び搬送管理装置１は、搬送システムを構成する。
【００４６】
（エリア情報）
図１０に沿って、エリア情報３１を説明する。エリア情報３１においては、エリアＩＤ欄１０１に記憶されたエリアＩＤに関連付けて、エリア属性欄１０２にはエリア属性が、位置欄１０３には位置が記憶されている。
エリアＩＤ欄１０１のエリアＩＤは、エリアを一意に特定する識別子である。エリアとは、物流センタの床面上の、互いに重複しない領域である。
エリア属性欄１０２のエリア属性は、エリアの機能であり、ここでは、前記した“保管エリア”、“ピッキングエリア”、“仕分棚搬送エリア”及び“梱包エリア”のうちのいずれかである。
【００４７】
位置欄１０３の位置は、図１に示すような横軸の座標値及び縦軸の座標値である。ここでは特に、そのエリアが含むすべてのマス目を特定する位置情報が記憶されている。なお、“＃”は、異なる値を省略的に示している（以降、図１１等でも同様）。
【００４８】
搬送管理装置１のユーザは、物流センタのエリア属性の見直し、又は、エリア間の線引きの見直しを行う都度、見直し後のデータを入力装置１２を介して入力する。搬送管理装置１は、入力されたデータをエリア情報３１として補助記憶装置１５に記憶する。
【００４９】
（保管棚情報）
図１１に沿って、保管棚情報３２を説明する。保管棚情報３２においては、保管棚ＩＤ欄１１１に記憶された保管棚ＩＤに関連付けて、格納位置欄１１２には格納位置が、物品ＩＤ欄１１３には物品ＩＤが、数量欄１１４には数量が、保管開始日欄１１５には保管開始日が、棚位置欄１１６には棚位置が記憶されている。
保管棚ＩＤ欄１１１の保管棚ＩＤは、保管棚３を一意に特定する識別子である。
格納位置欄１１２の格納位置は、保管棚における格納スペースの位置であり、上段Ｕ、中段Ｍ及び下段Ｌの内の１つと、左Ｌ、中央Ｃ及び右Ｒのうちの１つとの組合せである。
【００５０】
物品ＩＤ欄１１３の物品ＩＤは、物品の種類（個体ではない）を一意に特定する識別子である。説明の単純化のため、本実施形態では、１つの格納スペースには１種類の物品のみが格納されるものとする。
数量欄１１４の数量は、格納されている物品の数量である。
保管開始日欄１１５の保管開始日は、その物品が物流センタに入荷された年月日である。説明の単純化のため、物品は所定の数のロットごとに入荷されるものとする。そして、ここでの保管開始日は、そのロットが入荷された年月日である。
棚位置欄１１６の棚位置は、保管棚３が現在配置されている床面のマス目の２次元座標値である。
【００５１】
ある格納スペースに物品が格納されていない場合、その格納位置についてのレコード（行）の物品ＩＤ欄１１３、数量欄１１４及び保管開始日欄１１５は空欄となる。物品がロットごとに入荷される都度、物品ＩＤ、数量及び保管開始日が更新される。保管棚７が配置されている位置が変わる都度、棚位置が更新される。物品が取り出される（ピッキングされる）都度、数量が更新（減少）される。搬送管理装置１は、入荷作業員が携帯する端末装置（図示せず）又は搬送車２からこれらの情報を入手し、保管棚情報３２を最新の状態に維持している。
【００５２】
（仕分棚情報）
図１２に沿って、仕分棚情報３３を説明する。仕分棚情報３３においては、仕分棚ＩＤ欄１２１に記憶された仕分棚ＩＤに関連付けて、格納位置欄１２２には格納位置が、物品ＩＤ欄１２３には物品ＩＤが、数量欄１２４には数量が、注文先名称欄１２５には注文先名称が、ピッキングエリアＩＤ欄１２６にはピッキングエリアＩＤが、棚位置欄１２７には棚位置が記憶されている。
【００５３】
仕分棚ＩＤ欄１２１の仕分棚ＩＤは、仕分棚４を一意に特定する識別子である。
格納位置欄１２２の格納位置は、仕分棚における格納スペースの位置である。
物品ＩＤ欄１２３の物品ＩＤは、図１１の物品ＩＤと同じである。
数量欄１２４の数量は、格納されている注文に係る物品の数量である。
注文先名称欄１２５の注文先名称は、注文先（物品を注文した顧客）の名称である。
【００５４】
ピッキングエリアＩＤ欄１２６のピッキングエリアＩＤは、ピッキングエリアを一意に特定する識別子であり、図１０のエリアＩＤのうちそのエリア属性が“ピッキングエリア”であるものである。仕分棚４は、ピッキングエリアまで搬送車２によって搬送され、ピッキング作業員５によって、注文に係る物品を移し替えられることになる。
棚位置欄１２７の棚位置は、仕分棚４が現在配置されている床面のマス目の２次元座標値である。
【００５５】
仕分棚情報３３のレコードは、以下のように遷移する。
〈１〉当初、物品ＩＤ欄１２３〜ピッキングエリアＩＤ欄１２６は、空欄である。棚位置欄１２７には、例えば、仕分棚搬送エリア５３のうち所定の仮置き位置の座標値が記憶されている。
〈２〉注文が入ると、搬送管理装置１は、その注文先に対してある仕分棚４を割当て、その仕分棚４についてのレコードの注文先名称欄１２５にその注文先の名称を記憶する。
〈３〉搬送管理装置１は、その仕分棚４に格納すべき注文に係る物品の属性に基づき、ピッキングエリアを決定し（詳細後記）、そのレコードのピッキングエリア欄１２６にそのピッキングエリアＩＤを記憶する。
【００５６】
〈４〉搬送管理装置１は、仕分棚４の格納位置（格納スペース）ごとに、注文に係る物品の物品ＩＤ及び数量を決定し、これらの情報によって、そのレコードの物品ＩＤ欄１２３及び数量欄１２４を埋めるとともに、そのレコードの情報を、例えばピッキング作業員５が携帯する端末装置に送信する。
〈５〉搬送車２が仕分棚４を、仕分棚搬送エリア５３のうちピッキングエリア５２に接する箇所に搬送し終えると、そのレコードの棚位置が、ピッキングエリア５２に接する箇所の座標値によって更新される。
〈６〉ピッキング作業員５が、端末装置を見ながら仕分棚４の格納スペースに物品を移し替える都度、搬送管理装置１は端末装置から受信したデータに基づき、そのレコードの物品ＩＤ欄１２３及び数量欄１２４のデータにピッキング完了マーク“＄”等の目印を付す（図示せず）。
【００５７】
〈７〉搬送車２が仕分棚４を、仕分棚搬送エリア５３のうち梱包エリア５４に接する箇所に搬送し終えると、そのレコードの棚位置が、梱包エリア５４に接する箇所の座標値によって更新される。
〈８〉梱包作業員６が、仕分棚４から物品を取り出し、注文先ごとに梱包する都度、搬送管理装置１は、梱包作業員６が携帯する端末装置から受信したデータに基づき、そのレコードの物品ＩＤ欄１２３及び数量欄１２４のデータを削除する。
【００５８】
（搬送車情報）
図１３に沿って、搬送車情報３４を説明する。搬送車情報３４においては、搬送車ＩＤ欄１３１に記憶された搬送車ＩＤに関連付けて、搬送車位置欄１３２には搬送車位置が、状態欄１３３には状態フラグが、稼働欄１３４には稼働フラグが、棚ＩＤ欄１３５には棚ＩＤが記憶されている。
搬送車ＩＤ欄１３１の搬送車ＩＤは、搬送車２を一意に特定する識別子である。
搬送車位置欄１３２の搬送車位置は、搬送車２が現在移動又は停止している床面のマス目の２次元座標値である。
【００５９】
状態欄１３３の状態フラグは、“実車”及び“空車”のうちのいずれかである。“実車”は、搬送車が保管棚３又は仕分棚４を搬送中であることを示す。“空車”は、搬送車が保管棚３又は仕分棚４を搬送中でないことを示す。
稼働欄１３４の稼働フラグは、“稼働中”、“待機中”及び“故障中”のうちのいずれかである。“稼働中”は、搬送車が搬送管理装置１から受け付けた指示に係る搬送・動作を実行中であることを示す。“待機中”は、搬送車が指示を完了した後、次の指示を受信するのを待っていることを示す。“故障中”は、障害が発生したことに起因し搬送車が停止中であることを示す。
【００６０】
棚ＩＤ欄１３５の棚ＩＤは、図１１の保管棚ＩＤ及び図１２の仕分棚ＩＤと同じであるが、ここでは特に、搬送車２が現在搬送している保管棚３又は仕分棚４を特定している。
搬送車が床面のマス目の境界線を通過する都度、搬送車位置が更新される。搬送車が棚を上げ下げする都度、状態フラグが“実車”及び“空車”の間で遷移する。搬送管理装置１は、搬送車からこれらの情報を入手し、搬送車情報３４を最新の状態に維持している。
【００６１】
（ピッキングエリア情報）
図１４に沿って、ピッキングエリア情報３５を説明する。ピッキングエリア情報３５においては、ピッキングエリアＩＤ欄１４１に記憶されたピッキングエリアＩＤに関連付けて、仕分棚位置欄１４２には仕分棚位置が、仕分棚ＩＤ欄１４３には仕分棚ＩＤが、属性重心欄１４４には属性重心が、注文先名称欄１４５には注文先名称が、保管棚位置欄１４６には保管棚位置が、保管棚ＩＤ欄１４７には保管棚ＩＤが記憶されている。
【００６２】
ピッキングエリアＩＤ欄１４１のピッキングエリアＩＤは、図１２のピッキングエリアＩＤと同じである。
仕分棚位置欄１４２の仕分棚位置は、仕分棚搬送エリア５３のうちピッキングエリア５２に接する箇所であって、仕分棚４が並ぶべき箇所として予め指定されている箇所の２次元座標である。
【００６３】
仕分棚ＩＤ欄１４３の仕分棚ＩＤは、図１２の仕分棚ＩＤと同じであるが、ここでは、その仕分棚位置に並ぶべき仕分棚を特定している。
属性重心欄１４４の属性重心については、図１８において詳細を後記する。端的に言えば、属性重心は、仕分棚に格納されるべき個々の物品の属性に基づき仕分棚の属性を集合的に示すスカラ量又はベクトル量である。“♭”は、異なるスカラ量又はベクトル量を省略的に示している。
【００６４】
注文先名称欄１４５の注文先名称は、図１２の注文先名称と同じである。
保管棚位置欄１４６の保管棚位置は、保管エリア５１のうちピッキングエリア５２に接する箇所であって、保管棚３が並ぶべき箇所として予め指定されている箇所の２次元座標である。
保管棚ＩＤ欄１４７の保管棚ＩＤは、図１１の保管棚ＩＤと同じであるが、ここでは、その保管棚位置に並ぶべき保管棚を特定している。
【００６５】
ピッキングエリア情報３５にける“−”は、その欄にデータがない（定義できない）ことを示している。レコード１４８ａ〜１４８ｃには、保管棚についてのデータはない。レコード１４８ｄ〜１４８ｆには、仕分棚についてのデータはない。レコード１４８ａ〜１４８ｆは、例えば図５（ａ）のようなあるピッキングエリアの“隅”の左右に、それぞれ、仕分棚及び保管棚が並ぶ様子を示している。
【００６６】
（物品情報）
図１５に沿って、物品情報３６を説明する。物品情報３６においては、物品ＩＤ欄１５１に記憶された物品ＩＤに関連付けて、物品名称欄１５２には物品名称が、メーカ名称欄１５３にはメーカ名称が、サイズ欄１５４にはサイズが、色欄１５５には色が、属性値欄１５６には属性値が記憶されている。
物品ＩＤ欄１５１の物品ＩＤは、図１１の物品ＩＤと同じである。
物品名称欄１５２の物品名称は、物品の種類の名称である。
メーカ名称欄１５３のメーカ名称は、物品のメーカの名称である。
【００６７】
サイズ欄１５４のサイズは、物品の大きさである。
色欄１５５の色は、物品の色である。
属性値欄１５６の属性値については、図１８において詳細を後記する。端的に言えば、属性値は、その物品の属性を示すスカラ量又はベクトル量である。
【００６８】
図１５の物品情報３６は、物品が衣料品である場合の例である。各欄のデータは、機械部品の型式、食料品の産地のように、物品の種類に応じて適宜ユーザにより選択される。搬送管理装置１のユーザは、自身が取り扱う物品についてのこのようなデータを適宜のタイミングで入力装置１２を介して入力する。搬送管理装置１は、入力されたデータを物品情報３６として補助記憶装置１５に記憶する。
【００６９】
（注文情報）
図１６に沿って、注文情報３７を説明する。注文情報３７においては、注文ＩＤ欄１６１に記憶された注文ＩＤに関連付けて、注文先名称欄１６２には注文先名称が、物品ＩＤ欄１６３には物品ＩＤが、数量欄１６４には数量が、時刻欄１６５には時刻が記憶されている。
注文ＩＤ欄１６１の注文ＩＤは、注文先からの注文を一意に特定する識別子である。注文とは、物品の購入申し込みである。
【００７０】
注文先名称欄１６２の注文先名称は、図１２の注文先名称と同じである。
物品ＩＤ欄１６３の物品ＩＤは、図１１の物品ＩＤと同じである。
数量欄１６４の数量は、注文に係る物品の数量である。
時刻欄１６５の時刻は、搬送管理装置１が注文を受け付けた年月日時分秒である。
【００７１】
図１６から明らかなように、１つの注文は、１又は複数の数量からなる１又は複数の種類の物品を対象としている。そして、ピッキング作業員５は、１つの注文に係る物品を１つの仕分棚４に移し替える。注文が発生する都度、注文情報３７の新たなレコードが作成される。搬送管理装置１は、例えば物品販売サイトの運営者のサーバ等からこのようなレコードを受信し、注文情報３７として補助記憶装置１５に記憶する。
【００７２】
（指示情報）
図１７に沿って、指示情報３８を説明する。指示情報３８においては、指示ＩＤ欄１７１に記憶された指示ＩＤに関連付けて、指示先ＩＤ欄１７２には指示先ＩＤが、指示欄１７３には指示が、時刻欄１７４には時刻が記憶されている。
指示ＩＤ欄１７１の指示ＩＤは、指示を一意に特定する識別子である。指示とは、搬送管理装置１が搬送車２に送信する命令である。
【００７３】
指示先ＩＤ欄１７２の指示先ＩＤは、指示を受信する搬送車を特定する搬送車ＩＤである。
指示欄１７３の指示は、前記した指示である。指示の詳細については後記する。
時刻欄１７４の時刻は、搬送管理装置１が搬送車２に指示を送信した年月日時分秒である。
【００７４】
指示情報３８の１行目のレコードに注目する。このレコードは、搬送管理装置１が搬送車“Ｅ００１”に対して送信した指示である。指示は“，”で区切られた複数の“節”からなる。各節は、２次元座標値“[＃，＃]”を有する。節のうちには、２次元座標値以外に文字列を有するものもある。
【００７５】
搬送車２は、複数の線分の集合である経路を辿る。各線分は、図１の縦方向又は横方向を向いており、斜めを向くことはない。各節の“[＃，＃]”は、各線分の結節点（角）となるマス目を示している。搬送車２は、これらの結節点を順番に辿る。文字列のうち、“ｓｔａｒｔ”は、その経路の起点であり、通常、搬送車が待機している位置である。“ｗａｉｔ”は、その経路の終点であり、通常、搬送車が次の指示を待機する位置である。
【００７６】
“ｕｐ”は、搬送車が保管棚３又は仕分棚４を持ち上げる位置（棚上げ点）である。“ｄｏｗｎ”は、搬送車が保管棚３又は仕分棚４を降ろす位置（棚下げ点）である。“ｐａｕｓｅ”は、搬送車が保管棚３又は仕分棚４を持ち上げたまま、又は、下ろしたまま、その保管棚３又は仕分棚４の下に待機する位置（作業点）である。この間に、ピッキング作業又は梱包作業が行われる。搬送車の経路の決定は、搬送管理装置１によって行われてもよいし、搬送すべき保管棚３又は仕分棚４を示す情報を搬送管理装置から受信した搬送車によって行われてもよい。
【００７７】
（属性値及び属性重心）
図１８に沿って、属性値及び属性重心を説明する。図５（ａ）及び図５（ｂ）において説明したように、類似した物品を格納すべき複数の仕分棚４を１つのピッキングエリア５２に集めた方が、作業効率が向上する。物品同士の類似度を仕分棚４単位で定義する方法は、いくつか想定され得る。図１８は、その一例である。まず、運搬管理装置１は、あらゆる物品の属性を、３次元ベクトルで表現する。３次元ベクトルの各要素は、例えば、物品の “需要者年齢”、“物品コード”及び“メーカコード”に対応しており、各要素の値は、所定の範囲に収まるように正規化されているとする。
【００７８】
すると、任意の物品は、“需要者年齢”、“物品コード”及び“メーカコード”を３本の軸とする３次元空間内の点“●”として表現される（図１８）。因みに、ここでベクトルを３次元としたのは一例に過ぎず、ベクトルの次元は何次元でもよい。さらに、各要素は、“需要者年齢”、“物品コード”及び“メーカコード”に限定されず、これらの他に、価格、産地、需要者の業種コード等であってもよい。いずれにしても類似しているもの同士の距離が各軸上で短くなるようにすればよい。例えば、あるユーザが“Ａ社製品は、Ｂ社製品と類似するが、Ｃ社製品とは類似しない”と認識している場合、当該ユーザは、メーカコード軸上で例えば“Ａ社＝１.０，Ｂ社＝１.１，Ｃ社＝２.０”というように要素の値を設定できる。
【００７９】
１つの仕分棚“Ｄ００１”に格納されるべき物品の集合は、特定の注文先からの注文に係る物品の集合である。いま、この集合が、“（物品ＩＤ，数量）＝（Ｃ００１，５），（Ｃ００２，６），（Ｃ００３，４）”であったとする。すると、仕分棚“Ｄ００１”の属性を示すベクトル“ＶＤ００１”は、以下の数式で算出される。
【００８０】
ＶＤ００１＝（５×ＶＣ００１＋６×ＶＣ００２＋４×ＶＣ００３）／（５＋６＋４）
ここで、ＶＣ００１等は、物品“Ｃ００１”等の属性を示すベクトルである。ＶＤ００１は、その仕分棚に格納されるべきすべての物品の属性を示すベクトルの加重平均であり、“属性重心”と呼ばれる（図１４参照）。これに対し、個々の物品の属性を示すベクトルＶＣ００１等は、属性値と呼ばれる（図１５参照）。仕分棚の属性重心は、物品がその仕分棚に実際に格納されていなくても算出され得る。
【００８１】
仕分棚ごとに属性重心が算出されると、搬送管理装置１は、多次元空間内の属性重心が近い仕分棚同士で群を作成することができる。さらに、搬送管理装置１は、このように作成した群ごとに、それらの群に属する仕分棚が搬送されて行くべきピッキングエリアを決定することができる。
【００８２】
前記では、搬送管理装置１は、属性重心の多次元空間内の位置に基づき群を作成したが、より簡略な方法も取り得る。例えば、搬送管理装置１は、仕分棚に格納されるべき物品のうち、最も数量の多いものの物品コード（１次元のスカラ量）が近いもの同士で群を作成してもよい。このときユーザは、例えば“婦人用ブラウス＝１.０，婦人用帽子＝１.１，（紳士用）カッターシャツ＝２.０”のように物品コード設定する。
【００８３】
（処理手順）
図１９に沿って、処理手順を説明する。
ステップＳ２０１において、搬送管理装置１のピッキング準備部２１は、複数の注文を取得する。具体的には、ピッキング準備部２１は、注文情報３７のレコードが蓄積されて行くのを常時監視しておき、蓄積されたレコードの数が所定の閾値（例えば“１００”）に達したのを契機として、蓄積されたすべてのレコードを取得する。
【００８４】
ステップＳ２０２において、ピッキング準備部２１は、注文先を決定する。具体的には、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０１において取得したレコードの注文先名称（１００件ある）を注文先として決定する。
ステップＳ２０３において、ピッキング準備部２１は、注文先ごとに空の仕分棚を決定する。具体的には、ピッキング準備部２１は、仕分棚情報３３（図１２）を参照し、現在空になっている仕分棚を特定する仕分棚ＩＤを、注文先の数だけ決定する。
【００８５】
ステップＳ２０４において、ピッキング準備部２１は、仕分棚ごとに属性重心を算出する。具体的には、第１に、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０１において取得したレコードを参照し、注文に係る物品の物品ＩＤ及び数量を注文先ごと、すなわち仕分棚ごとに取得する。
第２に、ピッキング準備部２１は、前記した方法で、注文に係る物品の物品ＩＤ及び数量に基づき、属性重心を仕分棚ごとに算出する。因みに、ピッキング準備部２１は、物品情報３６（図１５）を参照することによって個々の物品の属性値を知ることができる。
【００８６】
ステップＳ２０５において、ピッキング準備部２１は、属性重心が近似しているもの同士で、仕分棚の群を作成する。具体的には、第１に、ピッキング準備部２１は、多次元空間に１００個の仕分棚の属性重心を描画する。
第２に、ピッキング準備部２１は、属性重心間の距離が近いもの同士で、任意の数の群を作成する。ここでの“任意の数”は、ピッキングエリアの数に一致する。例えば、図３のようにピッキングエリアが６個存在する場合、１００個の仕分棚は、およそ１５個〜２０個程度の仕分棚が属する６個の群に分類されることになる。
【００８７】
ステップＳ２０６において、ピッキング準備部２１は、仕分棚の群ごとにピッキングエリアを決定する。ピッキング準備部２１がエリア情報３１（図１０）を参照した結果、エリア属性が“ピッキングエリア”であるエリアＩＤが、“Ａ００２”、“Ａ００３”、“Ａ００６”、“Ａ００７”、“Ａ００８”及び“Ａ００９”の６個であったとする。このとき、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０５で作成した６個の群に対し、これらのピッキングエリアＩＤを１つずつ割当てる。
【００８８】
ステップＳ２０７において、ピッキング準備部２１は、注文に係る物品が格納されている保管棚を決定する。具体的には、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０１において取得したレコードの物品ＩＤ及び数量を検索キーとして保管棚情報３２（図１１）を参照し、注文に係る物品を必要な数量だけ格納している保管棚を特定する保管棚ＩＤを決定する。そして、ピッキング準備部２１は、この処理をステップＳ２０５の“第２”において作成した仕分棚の群に対応する注文情報３７のレコードごとに繰り返す。すると、ピッキング準備部２１は、ピッキングエリアＩＤごとに、１又は複数の保管棚ＩＤを割当てることになる。ここで決定される保管棚ＩＤの数は、事前に決定されるものではないが、最も少ない場合は、“１”となり得る。
【００８９】
ステップＳ２０８において、ピッキング準備部２１は、ピッキングエリア情報を作成する。具体的には、ピッキング準備部２１は、ピッキングエリアＩＤごとに、ピッキングエリア情報３５（図１４）のレコードを作成する。つまり、ピッキング準備部２１は、ピッキングエリアＩＤ、ピッキングエリアに割当てられた群に属する仕分棚の仕分棚ＩＤ、仕分棚の属性重心、及び、注文先名称を、レコードの欄１４１及び１４３〜１４５に記憶する。さらに、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０７において決定した保管棚ＩＤを、レコードの欄１４７に記憶する。
【００９０】
ステップＳ２０９において、ピッキング準備部２１は、仕分棚をピッキングエリアに搬送する搬送車及び経路を決定する。具体的には、第１に、ピッキング準備部２１は、搬送車情報３４（図１３）を参照し、ステップＳ２０３において決定した仕分棚ごとに、例えば以下の条件１１及び１２のすべてを満たす搬送車を決定する。このような搬送車が存在するマス目が後記する経路の起点となる。
〈条件１１〉その搬送車の稼働フラグが“待機中”であること。
〈条件１２〉待機中の搬送車が複数存在する場合、その搬送車と仕分棚との距離が最短であること。
【００９１】
第２に、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０３において決定した仕分棚ごとに、例えば以下の条件２１〜２６のすべてを満たす経路を決定する。
〈条件２１〉その経路が、前記した起点を有すること。
〈条件２２〉その経路が、予め搬送車が待機するために指定された終点を有すること。
〈条件２３〉その経路において、搬送車が実車となった後、保管棚又は仕分棚が配置されているマス目を通過しないこと。
【００９２】
〈条件２４〉その経路が、起点と終点との間に、棚上げ点、作業点及び棚下げ点をこの順で有すること。ここでの棚上げ点は、ステップＳ２０３において決定した仕分棚が配置されているマス目である。作業点は、仕分棚搬送エリアのうちステップＳ２０６において決定したピッキングエリアに接する箇所である。棚下げ点は、作業点と同じである（搬送車は、作業点で仕分棚を降ろし仕分棚を安定させる）。
〈条件２５〉複数の経路の候補のうち、その経路の起点から終点までの長さが最短であること。
〈条件２６〉条件２５で差がつかない場合、複数の経路の候補のうち、空車としての搬送車が保管棚又は仕分棚の下を通過するマス目の数が最小であること。
【００９３】
第３に、ピッキング準備部２１は、決定した搬送車及び経路に基づいて、指示情報３８（図１７）のレコードを作成する。
【００９４】
ステップＳ２１０において、ピッキング準備部２１は、保管棚をピッキングエリアに搬送する搬送車及び経路を決定する。具体的には、第１に、ピッキング準備部２１は、搬送車情報３４（図１３）を参照し、ステップＳ２０７において決定した保管棚ごとに、例えば以下の条件３１及び３２のすべてを満たす搬送車を決定する。このような搬送車が存在するマス目が後記する経路の起点となる。
〈条件３１〉その搬送車の稼働フラグが“待機中”であること。
〈条件３２〉待機中の搬送車が複数存在する場合、その搬送車と保管棚との距離が最短であること。
【００９５】
第２に、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０７において決定した保管棚ごとに、例えば以下の条件４１〜４６のすべてを満たす経路を決定する。
〈条件４１〉その経路が、前記した起点を有すること。
〈条件４２〉その経路が、予め搬送車が待機するために指定された終点を有すること。
〈条件４３〉その経路において、搬送車が実車となった後、保管棚又は仕分棚が配置されているマス目を通過しないこと。
【００９６】
〈条件４４〉その経路が、起点と終点との間に、棚上げ点、作業点及び棚下げ点をこの順で有すること。ここでの棚上げ点は、ステップＳ２０７において決定した保管棚が配置されているマス目である。作業点は、保管エリアのうち、ステップＳ２０７において保管棚ＩＤに割当てられたピッキングエリアＩＤが特定するピッキングエリアに接する箇所である。棚下げ点は、作業点と同じである（搬送車は、作業点で保管棚を降ろし保管棚を安定させる）。
〈条件４５〉複数の経路の候補のうち、その経路の起点から終点までの長さが最短であること。
〈条件４６〉条件２５で差がつかない場合、複数の経路の候補のうち、空車としての搬送車が保管棚又は仕分棚の下を通過するマス目の数が最小であること。
【００９７】
第３に、ピッキング準備部２１は、決定した搬送車及び経路に基づいて、指示情報３８（図１７）のレコードを作成する。
【００９８】
ステップＳ２１１において、ピッキング準備部２１は、経路を搬送車に送信する。具体的には、第１に、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０９の“第２”において決定した経路を含む指示を、ステップＳ２０９の“第１”において決定した搬送車に送信する。
第２に、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２１０の“第２”において決定した経路を含む指示を、ステップＳ２１０の“第１”において決定した搬送車に送信する。
その後、複数のピッキングエリアのそれぞれに保管棚及び仕分棚が並ぶことになる。いま、ピッキング作業員５は、ピッキング作業を完了したとする。
【００９９】
ステップＳ２１２において、搬送管理装置１の梱包準備部２２は、仕分棚を梱包エリアに搬送する搬送車及び経路を決定する。ステップＳ２１２の処理は、ステップＳ２０９に準ずるが、経路の作業点は、仕分棚搬送エリアのうち梱包エリアに接する箇所である。
ステップＳ２１３において、梱包準備部２２は、経路を搬送車に送信する。ステップＳ２１３の処理は、ステップＳ２１１の“第１”に準じる。
その後、仕分棚搬送エリアのうち梱包エリアに接する箇所に、注文に係る物品を格納した仕分棚が並ぶことになる。いま、梱包作業員６は、梱包作業を完了したとする。
【０１００】
ステップＳ２１４において、梱包準備部２２は、空の仕分棚を所定の位置に搬送する搬送車及び経路を決定する。ステップＳ２１２の処理は、ステップＳ２０９に準ずるが、ここで決定される経路は作業点を有さない。そして経路の棚上げ点は、仕分棚搬送エリアのうち梱包エリアに接する箇所であり、棚下げ点は、搬送車の走行の妨げにならない任意の位置である。棚下げ点（仮置き位置）は、例えば以下の条件５１〜５３をすべて満たす位置である。
〈条件５１〉その位置が、仕分棚搬送エリア内にあること。
〈条件５２〉その位置が、ピッキングエリアから所定の距離以上離れていること。
〈条件５３〉その位置が、梱包エリアから所定の距離以上離れていること。
【０１０１】
ステップＳ２１５において、梱包準備部２２は、経路を搬送車に送信する。ステップＳ２１５の処理は、ステップＳ２１１の“第１”に準じる。その後、処理手順を終了する。
【０１０２】
（処理手順の変形例）
図１９の処理手順が開始される契機は、所定の数の注文が蓄積されたことである。すると、多くの注文先に対応する仕分棚が一度に群に分類されることになる。しかしながら、搬送管理装置１は、所定の数の注文が蓄積されることを待つまでもなく、個々の注文が発生する都度、仕分棚を群に分類することも可能である。
図２０に沿って、処理手順の変形例を説明する。図２０のステップＳ２０１ｂ、Ｓ２０２ｂ、・・・、Ｓ２０６ｂ及びＳ２０６ｃは、図１９のステップＳ２０１〜Ｓ２０６と入れ替わるべきものである。
【０１０３】
ステップＳ２０１ｂにおいて、搬送管理装置１のピッキング準備部２１は、１つの注文を取得する。具体的には、ピッキング準備部２１は、注文情報３７を常時監視しておき、そのレコードが１本追加されたのを契機として、追加されたレコードを取得する。
ステップＳ２０２ｂにおいて、ピッキング準備部２１は、注文先を決定する。具体的には、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０１ｂにおいて取得したレコードの注文先名称（１件）を注文先として決定する。
【０１０４】
ステップＳ２０３ｂにおいて、ピッキング準備部２１は、空の仕分棚を決定する。具体的には、ピッキング準備部２１は、仕分棚情報３３（図１２）を参照し、現在空になっている仕分棚を特定する仕分棚ＩＤを１つ決定する。
ステップＳ２０４ｂにおいて、ピッキング準備部２１は、属性重心を算出する。具体的には、第１に、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０１ｂにおいて取得したレコードを参照し、注文に係る物品の物品ＩＤ及び数量を取得する。
第２に、ピッキング準備部２１は、前記した方法で、注文に係る物品の物品ＩＤ及び数量に基づき、仕分棚の属性重心を算出する。
【０１０５】
ステップＳ２０５ｂにおいて、ピッキング準備部２１は、既存の群が存在するか否かを判断する。具体的には、ピッキング準備部２１は、現在少なくとも１つのピッキングエリアに仕分棚が並んでいるか否かを調べる。ピッキング準備部２１は、少なくとも１つの仕分棚が並んでいる場合（ステップＳ２０５ｂ“Ｙｅｓ”）、ステップＳ２０５ｃに進み、それ以外の場合（ステップＳ２０５ｂ“Ｎｏ”）、ステップＳ２０６ｃに進む。
【０１０６】
ステップＳ２０５ｃにおいて、ピッキング準備部２１は、それぞれの群との属性重心の距離を算出する。具体的には、第１に、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０４（図１９）において算出した仕分棚の属性重心を取得し、群ごと（ピッキングエリアごと）に属性重心の平均値を算出する。
第２に、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０４ｂにおいて算出した属性重心と、ステップＳ２０５ｃの“第１”において算出した属性重心との距離を算出する。ここでは、仕分棚の群ごとに距離が算出されることになる。
【０１０７】
ステップＳ２０５ｄにおいて、ピッキング準備部２１は、距離が所定の閾値以下である群が存在するか否かを判断する。具体的には、ピッキング準備部２１は、ステップＳ２０５ｃの“第２”において算出した距離のうち所定の閾値以下のものが存在する場合（ステップＳ２０５ｄ“Ｙｅｓ”）、ステップＳ２０６ｂに進む。ピッキング準備部２１は、それ以外の場合（ステップＳ２０５ｄ“Ｎｏ”）、ステップＳ２０６ｃに進む。
【０１０８】
ステップＳ２０６ｂにおいて、ピッキング準備部２１は、距離が最短である群のピッキングエリアに仕分棚を搬送すると決定する。例えば、ステップＳ２０１ｂにおける注文に係る物品が食料品であったとする。この場合、ステップＳ２０３ｂにおいて決定した仕分棚は、注文先“コンビニＡ”等向けの仕分棚が集まるピッキングエリアにおいて、それらの仕分棚の並びの末尾に搬送されることになる（図５（ａ）の仕分棚４ｄ参照）。
【０１０９】
ステップＳ２０６ｃにおいて、ピッキング準備部２１は、新たな群のピッキングエリアに仕分棚を搬送すると決定する。例えば、ステップＳ２０１ｂにおける注文に係る物品が食料品でもなく衣料品でもなかったとする。この場合、ステップＳ２０３ｂにおいて決定した仕分棚は、仕分棚が集まっていないピッキングエリアに単独で並ぶことになる。
その後、ステップＳ２０７〜Ｓ２１５（図１９）に進む。
【０１１０】
（物品の種類、数量と仕分棚の数）
前記では、原則として仕分棚と注文先とを、１対１に対応させた。しかし、この原則に対し、以下のような例外もまた可能である。
【０１１１】
〈例外１：少量注文先〉例えば、ある注文先が１種類の物品を数個注文しており、このような注文をしている注文先が他にも存在する場合、原則を貫くと、ピッキング作業員の動線が却って長くなるおそれがある。この場合、搬送管理装置１は、１つの仕分棚に対して最大９件の注文先を対応させてもよい。搬送管理装置１は、同じ群に属する複数の仕分棚に格納されるべき物品が１つの仕分棚に格納され得ると判断した場合、１つの仕分棚が有する個々の格納スペースを“仮想仕分棚”と看做すことになる。例えば、注文先の属性（コンビニ、菓子店、洋品店、デパート等）が判明している場合、搬送管理装置１は、１つの仕分棚に対して、属性が互いに類似している複数の注文先を割当ててもよい。なお、補助記憶装置１５は、互いに属性が類似する注文先の群を予め記憶していてもよい。
【０１１２】
〈例外２：多量注文先〉例えば、ある注文先が大量（例えば大型トラック１台分）の物品を注文している場合、そもそも原則を貫くことができない。この場合、搬送管理装置１は、複数の仕分棚に対して１件の注文先を対応させてもよい。搬送管理装置１は、１つの注文に係る物品が１つの仕分棚に格納され得ないと判断した場合、複数の仕分棚の集合を、ひと纏まりの“仮想仕分棚”と看做すことになる。
【０１１３】
（本実施形態の効果）
本実施形態の搬送システム等の効果は以下の通りである。
（１）搬送システムは、ピッキング作業員の負担を軽減できる。
（２）搬送システムは、類似の物品のピッキングを１つのピッキングエリアに集中することによって、ピッキング作業員の負担を軽減できる。
（３）搬送システムは、物品の属性を示す多次元ベクトルの加重平均を算出することによって仕分棚が属する群を正確に決定することができる。
（４）搬送システムは、梱包作業員の負担を軽減できる。
（５）搬送システムは、空の仕分棚を安全な位置に仮置きすることができる。
（６）物流レイアウトは、ピッキングエリアと梱包エリアを近接することによって、全体の作業効率を向上できる。
【０１１４】
なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１        搬送管理装置
２        搬送車（搬送ロボット）
３        保管棚（保管容器）
４        仕分棚（仕分容器）
５        ピッキング作業員
６        梱包作業員
１１      中央制御装置
１２      入力装置
１３      出力装置
１４      主記憶装置
１５      補助記憶装置
１６      通信装置
２１      ピッキング準備部
２２      梱包準備部
３１      エリア情報
３２      保管棚情報
３３      仕分棚情報
３４      搬送車情報
３５      ピッキングエリア情報
３６      物品情報
３７      注文情報
３８      指示情報
５１      保管エリア
５２      ピッキングエリア
５３      仕分棚搬送エリア
５４      梱包エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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