(57)【要約】【課題】ステアリングホイールの収納動作時に、ステアリングホイールが運転者の身体に干渉するのを抑制することができるステアリング装置を提供する。【解決手段】ステアリング装置２は、第１の回動軸２２周りに回動するステアリングホイール６と、ステアリングホイール６を第１の回動軸２２に沿って折り畳む折り畳み機構１２と、ステアリングホイール６を、車両４のダッシュボード２６から突出した突出位置と、突出位置よりもダッシュボード２６に近い収納位置との間で移動させる移動機構１０と、折り畳み機構１２及び移動機構１０を駆動する制御部８４とを備える。制御部８４は、折り畳まれたステアリングホイール６を突出位置から収納位置まで移動させる際に、予め、車両４に搭載された駆動部材を駆動することにより、ステアリングホイール６を運転者２０の身体に対して退避させる。【選択図】図９
2020050279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵に用いられるステアリング装置であって、
第１の回動軸周りに回動するステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールを前記第１の回動軸と交差する第２の回動軸周りに回動させることにより、前記ステアリングホイールを前記第１の回動軸に沿って折り畳む折り畳み機構と、
前記ステアリングホイールを、前記車両のダッシュボードから突出した突出位置と、前記突出位置よりも前記ダッシュボードに近い収納位置との間で移動させる移動機構と、
前記折り畳み機構及び前記移動機構を駆動する制御部と、を備え、
前記制御部は、折り畳まれた前記ステアリングホイールを前記突出位置から前記収納位置まで移動させる際に、予め、前記車両に搭載された駆動部材を駆動することにより、前記ステアリングホイールを運転者の身体に対して退避させる
ステアリング装置。
【請求項２】
前記駆動部材は、前記ステアリングホイールの上下方向における位置を調節するためのチルト機構を含み、
前記制御部は、前記チルト機構を駆動することにより前記ステアリングホイールを上方に移動させた後に、前記折り畳み機構を駆動することにより前記ステアリングホイールを折り畳む
請求項１に記載のステアリング装置。
【請求項３】
前記駆動部材は前記移動機構を含み、
前記制御部は、前記移動機構を駆動することにより前記ステアリングホイールを前記突出位置から前記収納位置に向かう方向に移動させた後に、前記折り畳み機構を駆動することにより前記ステアリングホイールを折り畳む
請求項１又は２に記載のステアリング装置。
【請求項４】
前記駆動部材は前記移動機構を含み、
前記制御部は、前記移動機構を駆動することにより前記ステアリングホイールを前記収納位置から前記突出位置に向かう方向に移動させた後に、前記折り畳み機構を駆動することにより前記ステアリングホイールを折り畳む
請求項１又は２に記載のステアリング装置。
【請求項５】
前記駆動部材は、前記車両の運転席シートの位置を調節するためのシート調節機構を含み、
前記制御部は、前記シート調節機構を駆動することにより前記運転席シートを前記車両の後方に移動させた後に、前記折り畳み機構を駆動することにより前記ステアリングホイールを折り畳む
請求項１〜４のいずれか１項に記載のステアリング装置。
【請求項６】
前記駆動部材は、前記車両の運転席シートの位置を調節するためのシート調節機構を含み、
前記制御部は、前記シート調節機構を駆動することにより前記運転席シートを下方に移動させた後に、前記折り畳み機構を駆動することにより前記ステアリングホイールを折り畳む
請求項１〜４のいずれか１項に記載のステアリング装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記ステアリングホイールを折り畳んだ後に、前記移動機構を駆動することにより前記ステアリングホイールを前記収納位置に移動させる
請求項２〜６のいずれか１項に記載のステアリング装置。
【請求項８】
前記ステアリング装置は、さらに、前記車両の車室内を撮影するカメラ装置を備え、
前記制御部は、前記カメラ装置からの撮影結果に基づいて、前記ステアリングホイールと前記運転者との位置関係を判定することにより、前記駆動部材の駆動方法を決定する
請求項２〜７のいずれか１項に記載のステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵に用いられるステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が目的地までの経路に沿って自動で走行する自動運転技術が知られている。ＮＨＴＳＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｓａｆｅｔｙ  Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）により定義された自動運転レベル３以上では、車両の加減速、操舵及び制動等の運転操作を全てシステムが行うため、運転者が車両の操舵のためにステアリングホイールを手で把持しておく必要がなくなる。
【０００３】
そのため、自動運転時において、ステアリングホイールを車両の前方に向けて移動させることにより、ステアリングホイールをダッシュボードの近傍の位置に収納するステアリング装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。ステアリングホイールを収納することにより、運転者とダッシュボードとの間の空間を広く確保することができ、運転者の快適性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１１８５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来のステアリング装置では、ステアリングホイールの収納動作時に、ステアリングホイールが運転者の身体に干渉するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、ステアリングホイールの収納動作時に、ステアリングホイールが運転者の身体に干渉するのを抑制することができるステアリング装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るステアリング装置は、車両の操舵に用いられるステアリング装置であって、第１の回動軸周りに回動するステアリングホイールと、前記ステアリングホイールを前記第１の回動軸と交差する第２の回動軸周りに回動させることにより、前記ステアリングホイールを前記第１の回動軸に沿って折り畳む折り畳み機構と、前記ステアリングホイールを、前記車両のダッシュボードから突出した突出位置と、前記突出位置よりも前記ダッシュボードに近い収納位置との間で移動させる移動機構と、前記折り畳み機構及び前記移動機構を駆動する制御部と、を備え、前記制御部は、折り畳まれた前記ステアリングホイールを前記突出位置から前記収納位置まで移動させる際に、予め、前記車両に搭載された駆動部材を駆動することにより、前記ステアリングホイールを運転者の身体に対して退避させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様に係るステアリング装置によれば、ステアリングホイールの収納動作時に、ステアリングホイールが運転者の身体に干渉するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係るステアリング装置の構造を示す斜視図である。
【図２】ステアリングホイールが折り畳まれた状態での、実施の形態１に係るステアリング装置の構造を示す斜視図である。
【図３】折り畳まれたステアリングホイールが収納位置に移動した状態での、実施の形態１に係るステアリング装置の構造を示す斜視図である。
【図４】ステアリングホイールが突出位置にある状態での、実施の形態１に係るステアリング装置を搭載した車両の車室内を示す斜視図である。
【図５】ステアリングホイールが折り畳まれた状態での、実施の形態１に係るステアリング装置を搭載した車両の車室内を示す斜視図である。
【図６】折り畳まれたステアリングホイールが収納位置に移動した状態での、実施の形態１に係るステアリング装置を搭載した車両の車室内を示す斜視図である。
【図７】実施の形態１及び２に係るステアリング装置の機能構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態１に係るステアリング装置におけるステアリングホイールの収納動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施の形態１に係るステアリング装置におけるステアリングホイールの収納動作を説明するための概略図である。
【図１０】実施の形態２に係るステアリング装置におけるステアリングホイールの収納動作の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係るステアリング装置におけるステアリングホイールの収納動作を説明するための概略図である。
【図１２】実施の形態３に係るステアリング装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１３】実施の形態３に係るステアリング装置におけるステアリングホイールの収納動作の流れを示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態３に係るステアリング装置におけるステアリングホイールの収納動作を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明に係るステアリング装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００１１】
また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００１２】
（実施の形態１）
まず、図１〜図６を参照しながら、実施の形態１に係るステアリング装置２の構造について説明する。図１は、実施の形態１に係るステアリング装置２の構造を示す斜視図である。図２は、ステアリングホイール６が折り畳まれた状態での、実施の形態１に係るステアリング装置２の構造を示す斜視図である。図３は、折り畳まれたステアリングホイール６が収納位置に移動した状態での、実施の形態１に係るステアリング装置２の構造を示す斜視図である。図４は、ステアリングホイール６が突出位置にある状態での、実施の形態１に係るステアリング装置２を搭載した車両４の車室内を示す斜視図である。図５は、ステアリングホイール６が折り畳まれた状態での、実施の形態１に係るステアリング装置２を搭載した車両４の車室内を示す斜視図である。図６は、折り畳まれたステアリングホイール６が収納位置に移動した状態での、実施の形態１に係るステアリング装置２を搭載した車両４の車室内を示す斜視図である。
【００１３】
図１に示すように、ステアリング装置２は、車両４（図４参照）に搭載され、車両４の操舵に用いられる装置である。車両４は、運転モードとして手動運転モードと自動運転モードとを切り替えることができる自動車であり、例えば普通乗用車、バス又はトラック等である。なお、車両４は、自動車に限定されず、例えば建機又は農機等であってもよい。
【００１４】
図１〜図３に示すように、ステアリング装置２は、ステアリングホイール６と、移動機構１０と、折り畳み機構１２と、チルト機構１４（駆動部材の一例）と、反力モータ１６と、カメラ装置１８（後述する図７参照）とを備えている。なお、ステアリング装置２は、いわゆるステアバイワイヤ方式のステアリング装置であり、ステアリングホイール６と車両４の左右の転舵輪（図示せず）とは機械的に接続されていない。
【００１５】
図１に示すように、ステアリングホイール６は、手動運転モードにおいて運転者２０（後述する図９参照）により操作される部材であり、例えば円環状に形成されている。ステアリングホイール６は、折り畳み機構１２を介して、移動機構１０の可動部材３６（後述する）に回動可能に支持されている。運転者２０は、ステアリングホイール６を手で把持して第１の回動軸２２周りに回動することにより、左右の転舵輪の各転舵角を変化させることができる。なお、第１の回動軸２２は、図１において一点鎖線で示す方向（車両４の前後方向）に延びる仮想的な軸線である。ステアリングホイール６は、中立位置（図１で示す位置）を中心として、左の端当て位置から右の端当て位置まで所定の回動範囲で回動する。
【００１６】
図１に示すように、移動機構１０は、図１の矢印２４で示す方向に、ステアリングホイール６を突出位置（図１、図２、図４及び図５参照）と収納位置（図３及び図６参照）との間で往復移動させるための機構であり、例えばテレスコピック機構である。図４に示すように、突出位置では、ステアリングホイール６は、車両４のダッシュボード２６から運転者２０に向けて突出している。一方、図６に示すように、収納位置では、ステアリングホイール６は、例えば車両４のダッシュボード２６の内部に収納される。すなわち、収納位置は、突出位置よりもダッシュボード２６に近い位置である。なお、収納位置では、ステアリングホイール６の全体がダッシュボード２６の内部に完全に収納されてもよく、あるいは、ステアリングホイール６の一部がダッシュボード２６の外部に露出されていてもよい。
【００１７】
ここで、移動機構１０の構成について具体的に説明する。図１〜図３に示すように、移動機構１０は、駆動モータ２８と、ギヤユニット３０（図２参照）と、基礎ガイド３２と、中間ガイド３４と、可動部材３６とを有している。
【００１８】
駆動モータ２８は、ギヤユニット３０を駆動するための駆動源である。駆動モータ２８は、基礎ガイド３２の側面に取り付けられている。
【００１９】
ギヤユニット３０は、駆動モータ２８の駆動力を、ナット３８（後述する）及び送りねじ４０（後述する）の各々に伝達するためのユニットである。図２に示すように、ギヤユニット３０は、駆動モータ２８の駆動軸と一体に回動する第１の駆動ギヤ４２と、ナット３８と一体に回動する第２の駆動ギヤ４４と、送りねじ４０と一体に回動する第３の駆動ギヤ４６と、第１の駆動ギヤ４２の回動を第２の駆動ギヤ４４及び第３の駆動ギヤ４６の各々に伝達する一対の中間ギヤ４８ａ及び４８ｂとを有している。
【００２０】
基礎ガイド３２は、中間ガイド３４のスライドを案内するための部材である。図１に示すように、基礎ガイド３２は、ヒンジ５０を介して車体取付ブラケット４９に傾動可能に支持されている。すなわち、基礎ガイド３２は、車体取付ブラケット４９に対してヒンジ５０周りに傾動可能である。車体取付ブラケット４９は、車両４のシャーシ（図示せず）に固定されている。図２に示すように、基礎ガイド３２には、送りねじ５２が固定されている。送りねじ５２には、第２の駆動ギヤ４４と連結されたナット３８が螺着されている。
【００２１】
中間ガイド３４は、可動部材３６のスライドを案内するための部材である。図２に示すように、中間ガイド３４の下面には、ナット３８が回動可能に支持されている。これにより、中間ガイド３４は、ナット３８及び送りねじ５２を介して、基礎ガイド３２にスライド可能に支持されている。ナット３８が回動した際には、ナット３８は、送りねじ５２に対して回動しながら送りねじ５２に沿って移動する。その結果、中間ガイド３４は、図２の矢印２４で示す方向に、基礎ガイド３２に対してスライド移動する。また、中間ガイド３４の下面には、送りねじ４０が回動可能に支持されている。なお、中間ガイド３４は、基礎ガイド３２の運転者２０側の端部に位置する際には、基礎ガイド３２よりも運転者２０側に突出する。
【００２２】
可動部材３６は、折り畳み機構１２を介してステアリングホイール６を支持するための部材である。図２に示すように、可動部材３６の下面には、ナット５４が固定されている。ナット５４は、中間ガイド３４の送りねじ４０に螺着されている。これにより、可動部材３６は、ナット５４及び送りねじ４０を介して、中間ガイド３４にスライド可能に支持されている。送りねじ４０が回動した際には、ナット５４は、送りねじ４０に対して回動しながら送りねじ４０に沿って移動する。その結果、可動部材３６は、図２の矢印２４で示す方向に、中間ガイド３４に対してスライド移動する。
【００２３】
駆動モータ２８が駆動した際に、駆動モータ２８の回動は、第１の駆動ギヤ４２、一対の中間ギヤ４８ａ，４８ｂ及び第２の駆動ギヤ４４を介してナット３８に伝達されるとともに、第１の駆動ギヤ４２、中間ギヤ４８ａ及び第３の駆動ギヤ４６を介して送りねじ４０に伝達される。これにより、中間ガイド３４の基礎ガイド３２に対するスライドと、可動部材３６の中間ガイド３４に対するスライドとが同時に行われる。その結果、ステアリングホイール６は、図１の矢印２４で示す方向に、突出位置と収納位置との間を往復移動する。
【００２４】
図１に示すように、折り畳み機構１２は、ステアリングホイール６を折り畳むための機構である。具体的には、折り畳み機構１２は、図１の矢印５６で示す方向に、ステアリングホイール６を第１の回動軸２２と直交（交差の一例）する第２の回動軸５８周りに、起立姿勢（図１参照）と折り畳み姿勢（図２及び図３参照）との間で回動させる。図１に示すように、起立姿勢では、ステアリングホイール６は、可動部材３６に対して起立する姿勢を取る。図２及び図３に示すように、折り畳み姿勢では、ステアリングホイール６は、可動部材３６の下端部に沿って（すなわち、第１の回動軸２２に沿って）折り畳まれる姿勢を取る。なお、第２の回動軸５８は、図１において一点鎖線で示す方向に延びる仮想的な軸線である。
【００２５】
ここで、折り畳み機構１２の構成について具体的に説明する。図１〜図３に示すように、折り畳み機構１２は、軸体６０と、駆動モータ６２とを有している。
【００２６】
軸体６０は、例えばステアリングホイール６の径方向に配置される棒状の部材である。軸体６０は、可動部材３６に第２の回動軸５８周りに回動可能に支持されている。ステアリングホイール６は、一対の接続部６４を介して軸体６０に支持されている。ステアリングホイール６が中立位置にある状態では、軸体６０は水平に配置される。
【００２７】
駆動モータ６２は、可動部材３６に対して軸体６０を第２の回動軸５８周りに回動させるための駆動源である。
【００２８】
軸体６０が可動部材３６に対して第２の回動軸５８周りに回動することにより、ステアリングホイール６は、図１の矢印５６で示す方向に、第２の回動軸５８周りに起立姿勢と折り畳み姿勢との間で回動する。
【００２９】
図１に示すように、チルト機構１４は、ステアリングホイール６の上下方向（Ｚ軸方向）における位置を調節するための機構である。具体的には、チルト機構１４は、図１の矢印６６で示す方向（上下方向）に、ステアリングホイール６を移動させる。これにより、ステアリングホイール６のチルト角を調節することができる。
【００３０】
ここで、チルト機構１４の構成について具体的に説明する。図１に示すように、チルト機構１４は、駆動モータ６８と、送りねじ７０と、ナット７２と、リンク機構７４とを有している。駆動モータ６８は、送りねじ７０を回動させるための駆動源であり、車体取付ブラケット４９の側面に取り付けられている。送りねじ７０は、駆動モータ６８の駆動軸と一体に回動する。ナット７２は、送りねじ７０に螺着されている。リンク機構７４は、ナット７２に回動可能に支持されているとともに、基礎ガイド３２の運転者２０側の端部にボルト７６で固定されている。
【００３１】
駆動モータ６８により送りねじ７０が回動することにより、ナット７２が送りねじ７０に対して回動しながら送りねじ７０に沿って移動する。これにより、リンク機構７４が第３の回動軸７８周りに回動し、基礎ガイド３２は、図１の矢印７９で示す方向に、車体取付ブラケット４９に対してヒンジ５０周りに傾動する。その結果、ステアリングホイール６は、図１の矢印６６で示す方向に移動する。
【００３２】
図１に示すように、反力モータ１６は、ステアリングホイール６を第１の回動軸２２周りに回動させた際に、ステアリングホイール６の回動方向と反対方向のトルクである操舵反力を発生させるためのモータであり、例えば三相のブラシレスモータである。反力モータ１６は、移動機構１０の可動部材３６と折り畳み機構１２との間に連結されている。反力モータ１６が操舵反力を発生させることにより、運転者２０に路面反力に応じた適度な手応え感を与えることができる。また、反力モータ１６は、後述するようにステアリングホイール６をダッシュボード２６の内部に収納する際に、予め、ステアリングホイール６を中立位置まで回動させた後に、ステアリングホイール６の回動を中立位置でロックする。さらに、反力モータ１６には、ロータの回転角を検出するための回転角センサ（図示せず）が設けられている。
【００３３】
後述する図７に示すように、カメラ装置１８は、車両４の車室内を撮影するための装置であり、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラである。カメラ装置１８は、例えば車両４の車室内の天井に配置され、運転席シート８２（後述する図９参照）に着座している運転者２０及びステアリングホイール６を撮影する。
【００３４】
次に、図７を参照しながら、実施の形態１に係るステアリング装置２の機能構成について説明する。図７は、実施の形態１に係るステアリング装置２の機能構成を示すブロック図である。
【００３５】
図７に示すように、ステアリング装置２は、機能構成として、制御部８４を備えている。制御部８４は、移動機構１０の駆動モータ２８、折り畳み機構１２の駆動モータ６２及びチルト機構１４の駆動モータ６８を駆動することにより、ステアリングホイール６の位置及び姿勢を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。
【００３６】
制御部８４は、カメラ装置１８からの撮影結果（画像データ）に基づいて、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔（位置関係の一例）を判定する。制御部８４は、当該判定結果に基づいて、各駆動モータ２８，６２及び６８の駆動方法を決定する。
【００３７】
また、制御部８４は、回転角センサにより検出されたロータの回転角に基づいて、操舵角を算出する。なお、操舵角とは、ステアリングホイール６の中立位置からの回動角度である。制御部８４は、算出された操舵角に基づいて、反力モータ１６を制御する。これにより、制御部８４は、例えば自動運転モードの開始時において、ステアリングホイール６を中立位置まで回動させたり、ステアリングホイール６の回動を中立位置にロックしたりする。なお、ステアリングホイール４の回動を中立位置でロックするためのロック機構として、例えば回動する側の部材に設けられた孔に挿通されるソレノイドロックを用いてもよい。
【００３８】
次に、図４〜図６、図８及び図９を参照しながら、ステアリング装置２によりステアリングホイール６をダッシュボード２６の内部に収納する動作について説明する。図８は、実施の形態１に係るステアリング装置２におけるステアリングホイール６の収納動作の流れを示すフローチャートである。図９は、実施の形態１に係るステアリング装置２におけるステアリングホイール６の収納動作を説明するための概略図である。
【００３９】
図４に示すように、手動運転モードでは、ステアリングホイール６の位置及び姿勢はそれぞれ、突出位置及び起立姿勢となっており、ステアリングホイール６の回動はロックされていない。運転者２０は、運転席シート８２に着座した姿勢で、ステアリングホイール６を手で把持して第１の回動軸２２周りに回動することにより、車両４を手動で操舵することができる。
【００４０】
例えば運転者２０がダッシュボード２６に配置されたスイッチ等を操作することにより、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられる。自動運転モードでは、以下のようにして、ステアリングホイール６がダッシュボード２６の内部に収納される。
【００４１】
図８に示すように、自動運転モードの開始時には、制御部８４は、反力モータ１６を駆動することにより、ステアリングホイール６を中立位置まで回動させ、ステアリングホイール６の回動を中立位置でロックする（Ｓ１０１）。
【００４２】
その後、制御部８４は、カメラ装置１８からの撮影結果を取得し（Ｓ１０２）、取得した撮影結果に基づいて、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔を判定する（Ｓ１０３）。
【００４３】
制御部８４は、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離以上であると判定した場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、折り畳み機構１２の駆動モータ６２を駆動する。これにより、図５に示すように、折り畳み機構１２は、ステアリングホイール６を起立姿勢から折り畳み姿勢に回動させて、ステアリングホイール６を折り畳む（Ｓ１０５）。その後、制御部８４は、移動機構１０の駆動モータ２８を駆動する。これにより、図６に示すように、移動機構１０は、折り畳まれたステアリングホイール６を突出位置から収納位置まで移動させる（Ｓ１０６）。
【００４４】
なお、本実施の形態では、ステップＳ１０５の後にステップＳ１０６を実行したが、上述したステップＳ１０５及びＳ１０６を同時に実行してもよい。すなわち、ステアリングホイール６を折り畳みながら、ステアリングホイール６を突出位置から収納位置まで移動させてもよい。
【００４５】
なお、ステアリングホイール６を収納位置から突出位置に移動させる取り出し動作の流れは、上述した収納動作の流れと逆になるので、その説明を省略する。
【００４６】
図８のステップＳ１０４に戻り、制御部８４は、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離未満であると判定した場合には（Ｓ１０４でＮＯ）、チルト機構１４の駆動モータ６８を駆動する。なお、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離未満である場合としては、図９の（ａ）に示すように、例えばステアリングホイール６が運転者２０の胸腹部又は大腿部等に近接している場合が考えられる。
【００４７】
制御部８４がチルト機構１４の駆動モータ６８を駆動することにより、図９の（ｂ）に示すように、チルト機構１４は、ステアリングホイール６を上方（矢印６６で示す方向）に移動させる（Ｓ１０７）。これにより、ステアリングホイール６を、運転席シート８２に着座している運転者２０の身体に対して退避させることができる。その後、上述したステップＳ１０４に戻る。
【００４８】
その後、制御部８４は、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離以上であると判定した場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、折り畳み機構１２の駆動モータ６２を駆動する。これにより、図９の（ｃ）に示すように、折り畳み機構１２は、ステアリングホイール６を起立姿勢から折り畳み姿勢に回動させて、ステアリングホイール６を折り畳む（Ｓ１０５）。この時、ステアリングホイール６は、運転者２０の身体に対して退避した位置で折り畳まれるので、ステアリングホイール６の折り畳み動作中にステアリングホイール６が運転者２０の身体に干渉するのを抑制することができる。
【００４９】
その後、制御部８４は、移動機構１０の駆動モータ２８を駆動する。これにより、移動機構１０は、折り畳まれたステアリングホイール６を突出位置から収納位置まで移動させる（Ｓ１０６）。
【００５０】
なお、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられた際には、制御部８４は、反力モータ１６を駆動することにより、ステアリングホイール６の回動のロックを解除した後に、ステアリングホイール６を中立位置から転舵輪の転舵角に対応する操舵角の位置まで回動させてもよい。これにより、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えをスムーズに行うことができる。
【００５１】
本実施の形態のステアリング装置２では、次のような効果を得ることができる。上述したように、ステアリングホイール６の収納動作時に、予め、ステアリングホイール６を運転者２０の身体に対して退避させることにより、ステアリングホイール６が運転者２０の身体に干渉するのを抑制することができる。
【００５２】
（実施の形態２）
次に、図７を参照しながら、実施の形態２に係るステアリング装置２Ａの機能構成について説明する。図７は、実施の形態２に係るステアリング装置２Ａの機能構成を示すブロック図である。なお、以下の各実施の形態において、上記実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００５３】
図７に示すように、本実施の形態のステアリング装置２Ａでは、自動運転モードにおいて、制御部８４Ａは、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離未満であると判定した場合に、チルト機構１４の駆動モータ６８を駆動することに代えて、移動機構１０（駆動部材の一例）の駆動モータ２８を駆動する。
【００５４】
次に、図１０及び図１１を参照しながら、ステアリング装置２Ａによりステアリングホイール６をダッシュボード２６の内部に収納する動作について説明する。図１０は、実施の形態２に係るステアリング装置２Ａにおけるステアリングホイール６の収納動作の流れを示すフローチャートである。図１１は、実施の形態２に係るステアリング装置２Ａにおけるステアリングホイール６の収納動作を説明するための概略図である。なお、図１０のフローチャートにおいて、図８のフローチャートと同一の処理には同一のステップ番号を付して、その説明を省略する。
【００５５】
図１０に示すように、自動運転モードが開始した際には、上記実施の形態１と同様に、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４が実行される。
【００５６】
ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離以上である場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、上記実施の形態１と同様に、ステップＳ１０５及びＳ１０６が実行される。
【００５７】
一方、図１１の（ａ）に示すように、ステアリングホイール６が運転者２０の身体に近接している場合には、制御部８４Ａは、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離未満であると判定し（Ｓ１０４でＮＯ）、移動機構１０の駆動モータ２８を駆動する。これにより、図１１の（ｂ）に示すように、移動機構１０は、ステアリングホイール６を車両４の前方（矢印２４で示す方向）、すなわち突出位置から収納位置に向かう方向に移動させる（Ｓ２０１）。これにより、ステアリングホイール６を、運転席シート８２に着座している運転者２０の身体に対して退避させることができる。その後、上述したステップＳ１０４に戻る。
【００５８】
その後、制御部８４Ａは、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離以上であると判定した場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、折り畳み機構１２の駆動モータ６２を駆動する。これにより、図１１の（ｃ）に示すように、折り畳み機構１２は、ステアリングホイール６を起立姿勢から折り畳み姿勢に回動させて、ステアリングホイール６を折り畳む（Ｓ１０５）。この時、ステアリングホイール６は、運転者２０の身体に対して退避した位置で折り畳まれるので、ステアリングホイール６の折り畳み動作中にステアリングホイール６が運転者２０の身体に干渉するのを抑制することができる。
【００５９】
その後、制御部８４Ａは、移動機構１０の駆動モータ２８を駆動する。これにより、移動機構１０は、折り畳まれたステアリングホイール６を突出位置から収納位置まで移動させる（Ｓ１０６）。
【００６０】
したがって、本実施の形態のステアリング装置２Ａにおいても、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【００６１】
なお、本実施の形態では、ステップＳ２０１において、移動機構１０は、ステアリングホイール６を車両４の前方に移動させたが、これに代えて、ステアリングホイール６を車両４の後方、すなわち収納位置から突出位置に向かう方向に移動させてもよい。
【００６２】
（実施の形態３）
次に、図１２を参照しながら、実施の形態３に係るステアリング装置２Ｂの機能構成について説明する。図１２は、実施の形態３に係るステアリング装置２Ｂの機能構成を示すブロック図である。
【００６３】
図１２に示すように、本実施の形態のステアリング装置２Ｂは、シート調節機構８６（駆動部材の一例）を備えている。シート調節機構８６は、運転席シート８２の前後方向及び上下方向における位置を調節するための機構である。シート調節機構８６は、運転席シート８２を前後方向に移動させるスライド機構（図示せず）と、運転席シート８２を上下方向に移動させるリフター機構（図示せず）と、スライド機構及びリフター機構を駆動する駆動モータ８８とを有している。
【００６４】
制御部８４Ｂは、シート調節機構８６の駆動モータ８８を駆動することにより、運転席シート８２の前後方向及び上下方向における位置を調節する。
【００６５】
次に、図１３及び図１４を参照しながら、ステアリング装置２Ｂによりステアリングホイール６をダッシュボード２６の内部に収納する動作について説明する。図１３は、実施の形態３に係るステアリング装置２Ｂにおけるステアリングホイール６の収納動作の流れを示すフローチャートである。図１４は、実施の形態３に係るステアリング装置２Ｂにおけるステアリングホイール６の収納動作を説明するための概略図である。なお、図１３のフローチャートにおいて、図８のフローチャートと同一の処理には同一のステップ番号を付して、その説明を省略する。
【００６６】
図１３に示すように、自動運転モードが開始した際には、上記実施の形態１と同様に、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４が実行される。
【００６７】
ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離以上である場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、上記実施の形態１と同様に、ステップＳ１０５及びＳ１０６が実行される。
【００６８】
一方、図１４の（ａ）に示すように、ステアリングホイール６が運転者２０の身体に近接している場合には、制御部８４Ｂは、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離未満であると判定し（Ｓ１０４でＮＯ）、シート調節機構８６の駆動モータ８８を駆動する。これにより、図１４の（ｂ）に示すように、シート調節機構８６は、運転席シート８２を車両４の後方（矢印９０で示す方向）に移動させる（Ｓ３０１）。これにより、ステアリングホイール６を、運転席シート８２に着座している運転者２０の身体に対して退避させることができる。その後、上述したステップＳ１０４に戻る。
【００６９】
その後、制御部８４Ｂは、ステアリングホイール６と運転者２０の身体との間隔が所定距離以上であると判定した場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、折り畳み機構１２の駆動モータ６２を駆動する。これにより、図１４の（ｃ）に示すように、折り畳み機構１２は、ステアリングホイール６を起立姿勢から折り畳み姿勢に回動させて、ステアリングホイール６を折り畳む（Ｓ１０５）。この時、ステアリングホイール６は、運転者２０の身体に対して退避した位置で折り畳まれるので、ステアリングホイール６の折り畳み動作中にステアリングホイール６が運転者２０の身体に干渉するのを抑制することができる。
【００７０】
その後、制御部８４Ｂは、移動機構１０の駆動モータ２８を駆動する。これにより、移動機構１０は、折り畳まれたステアリングホイール６を突出位置から収納位置まで移動させる（Ｓ１０６）。
【００７１】
したがって、本実施の形態のステアリング装置２Ｂにおいても、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【００７２】
なお、本実施の形態では、ステップＳ３０１において、シート調節機構８６は、運転席シート８２を車両４の後方に移動させたが、これに代えて、運転席シート８２を下方（図１４の（ｂ）の矢印９２で示す方向）に移動させてもよい。あるいは、シート調節機構８６は、運転席シート８２を車両４の後方且つ下方に移動させてもよい。
【００７３】
（変形例等）
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
【００７４】
例えば、上記各実施の形態において、制御部８４（８４Ａ，８４Ｂ）は、カメラ装置１８からの撮影結果に基づいて、ステアリングホイール６と運転者２０との位置関係を判定することにより、駆動部材の駆動方法を決定してもよい。具体的には、制御部８４（８４Ａ，８４Ｂ）は、ステップＳ１０７（Ｓ２０１，Ｓ３０１）において、ステアリングホイール６と運転者２０との位置関係に応じて、ａ）移動機構１０の駆動モータ２８、ｂ）折り畳み機構１２の駆動モータ６２、ｃ）チルト機構１４の駆動モータ６８、及び、ｄ）シート調節機構８６の駆動モータ８８の中から少なくとも１つを駆動部材として選択し、選択した駆動部材を駆動してもよい。例えば、制御部８４（８４Ａ，８４Ｂ）は、ステアリングホイール６を上方に移動させ、且つ、運転席シート８２を車両４の後方に移動させてもよい。これにより、ステアリングホイール６と運転者２０との位置関係に応じた最適な方法で、ステアリングホイール６を、運転席シート８２に着座している運転者２０の身体に対して退避させることができる。
【００７５】
また、上記各実施の形態では、反力モータ１６を用いてステアリングホイール６の回動をロックしたが、これに限定されず、例えば機械的なロック機構を用いてステアリングホイール６の回動をロックしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明に係るステアリング装置は、例えば運転モードとして手動運転モードと自動運転モードとを切り替えることができる自動車等に適用可能である。
【符号の説明】
【００７７】
２，２Ａ，２Ｂ：ステアリング装置、４：車両、６：ステアリングホイール、１０：移動機構、１２：折り畳み機構、１４：チルト機構、１６：反力モータ、１８：カメラ装置、２０：運転者、２２：第１の回動軸、２４，５６，６６，７９，９０，９２：矢印、２６：ダッシュボード、２８，６２，６８，８８：駆動モータ、３０：ギヤユニット、３２：基礎ガイド、３４：中間ガイド、３６：可動部材、３８，５４，７２：ナット、４０，５２，７０：送りねじ、４２：第１の駆動ギヤ、４４：第２の駆動ギヤ、４６：第３の駆動ギヤ、４８ａ，４８ｂ：中間ギヤ、４９：車体取付ブラケット、５０：ヒンジ、５８：第２の回動軸、６０：軸体、６４：接続部、７４：リンク機構、７６：ボルト、７８：第３の回動軸、８２：運転席シート、８４，８４Ａ，８４Ｂ：制御部、８６：シート調節機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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