(57)【要約】【課題】前方の物体を十分に検出できるフォークリフトを提供する。【解決手段】フォークリフト１は、マスト２１に沿って昇降する昇降部であるリフトブラケット２２Ａに昇降自在に支持されたフォーク２２を含んだ荷役装置２０を有し、リフトブラケットに昇降自在に支持され、リフトブラケットより前方に延びる第１の支持部５２に支持されたセンサ３１を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置を有し、
前記昇降部に昇降自在に支持され、前記昇降部より前方に延びる第１の支持部に支持されたセンサを備える
フォークリフト。
【請求項２】
前記第１の支持部は、前記昇降部に昇降自在に支持され、前記フォークより上方に延びる第２の支持部に支持されている
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記第２の支持部は、前記昇降部が前記フォークを最下位置としている状態で上端が車両本体のヘッドガードよりも高い位置まで延び、
前記第１の支持部は、前記ヘッドガードよりも高い位置で前方に延びている
請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記第１の支持部は、前記フォークの先端近傍よりも前方にて前記センサを支持している
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記第２の支持部は、前記昇降部の左右にそれぞれに支持された、左右２つの支持部からなり、
前記第１の支持部は、前記第２の支持部の前記左右２つの支持部それぞれに支持された、左右２つの支持部を含む
請求項２または３に記載のフォークリフト。
【請求項６】
前記第１の支持部は、さらに、前記左右２つの支持部を連結する部材を含む
請求項５に記載のフォークリフト。
【請求項７】
前記センサは、少なくとも前記連結する部材に設けられたセンサを含む１以上のセンサからなる
請求項６に記載のフォークリフト。
【請求項８】
前記連結する部材に設けられたセンサは、前記連結する部材の中央に設けられている
請求項７に記載のフォークリフト。
【請求項９】
前記センサは、発光から反射光を受光するまでの時間に基づいて距離を得るためのレーザ光源を含む
請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載のフォークリフト。
【請求項１０】
フォークリフトの荷役装置に取り付け可能な前方検出装置であって、
前記荷役装置は、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含み、
前記昇降部に昇降自在に支持され、前記昇降部より前方に延びる支持部に支持されたセンサを備える
フォークリフトの前方検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、フォークリフト及びフォークリフトの前方検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特開平１１−２７８７９９号公報（特許文献１）は、フォークリフトを無人運転するためにカメラなどのセンサを搭載するフォークリフトの制御装置を提案している。特許文献１の制御装置は、荷取り位置に配置したパレットに対してフォークリフトを無人で適正な位置に誘導することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２７８７９９号公報
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、フォークに荷物を載せた荷役作業中では、荷物に遮られて前方の視界が不良となる。これは、特許文献１の技術を利用してフォークリフトを自動走行させる場合も同様であって、フォークに荷物を載せた荷役作業中では荷物に遮られて前方のセンシングが不十分となる場合がある。特に、高さが高い荷物の場合には、より前方が検出しにくくなる。そのため、フォークに荷物を載せた荷役作業中において、前方の物体が十分に検出されることが望まれる。
【０００５】
また、フォークリフトで荷物をトラックの荷台などに積み込む場合には、前方斜め上の検出も重要となる。高さのある荷物の場合には、このような場合に前方斜め上の検出が難しい場合がある。特に、トラックの荷台に設置されたコンテナに高さのある荷物を積み込む場合、荷物の上端がコンテナの上面と接触しないように前方斜め上の検出が重要となる。そのため、前方斜め上も十分に検出されることが望まれる。
【０００６】
ある実施の形態に従うと、フォークリフトは、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置を有し、昇降部に昇降自在に支持され、昇降部より前方に延びる第１の支持部に支持されたセンサを備える。
【０００７】
他の実施の形態に従うと、フォークリフトの前方検出装置はフォークリフトの荷役装置に取り付け可能な前方検出装置であって、荷役装置は、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含み、昇降部に昇降自在に支持され、昇降部より前方に延びる第１の支持部に支持されたセンサを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施の形態に係るフォークリフトの側面概略図である。
【図２】図２は、実施の形態に係るフォークリフトの、フォークを上げた状態での側面概略図である。
【図３】図３は、実施の形態に係るフォークリフトの平面概略図である。
【図４】図４は、実施の形態に係るフォークリフトの機能ブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態に係るフォークリフトでの荷役動作の一例を表した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［１．フォークリフト及びフォークリフトの前方検出装置の概要］
【００１０】
（１）本実施の形態に含まれるフォークリフトは、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含んだ荷役装置を有し、昇降部に昇降自在に支持され、昇降部より前方に延びる第１の支持部に支持されたセンサを備える。これにより、センサは、フォークの昇降と連動して昇降するとともに、フォークより前方に保持される。このため、センサの設置位置の高さを抑えつつ、センサによるフォークの先端より前方の物体の検出を可能とする。また、フォークの先端付近の物体を検出しやすくなる。
【００１１】
（２）好ましくは、第１の支持部は、昇降部に昇降自在に支持され、フォークより上方に延びる第２の支持部に支持されている。これにより、センサは、フォークより前方であり、かつ、フォークより上方に保持される。このため、フォークの先端付近の物体のみならず、フォークリフトの斜め上方の物体も検出することができる。また、センサのフォークから前方への距離を抑えつつ、フォークの前方を確認しやすくなる。これにより、第１の支持部の大型化が抑えられる。
【００１２】
（３）好ましくは、第２の支持部は、昇降部がフォークを最下位置としている状態で上端が車両本体のヘッドガードよりも高い位置まで延び、第１の支持部は、ヘッドガードよりも高い位置で前方に延びている。これにより、センサは、フォークより前方であり、かつ、ヘッドガードよりも高い位置で保持される。このため、フォークの先端付近の物体のみならず、斜め上方の物体もより検出しやすくなる。
【００１３】
（４）好ましくは、第１の支持部は、フォークの先端近傍よりも前方にてセンサを支持している。これにより、センサは、フォークの先端近傍よりも前方に保持される。センサがフォークの先端近傍よりも前方に保持されることで、フォークに荷物を積載した荷役作業中において、センサを用いてフォークの前方を確認しやすくなる。
【００１４】
（５）好ましくは、第２の支持部は、昇降部の左右にそれぞれに支持された、左右２つの支持部からなり、第１の支持部は、第２の支持部の左右２つの支持部それぞれに支持された、左右２つの支持部を含む。これにより、センサをフォークリフトの車両本体に対して左右のいずれにも設置可能となる。
【００１５】
（６）好ましくは、第１の支持部は、さらに、左右２つの支持部を連結する部材を含む。これにより、左右２つの支持部の強度を向上させることができるとともに、センサをフォークリフトの車両本体の中央付近に設置可能となる。
【００１６】
（７）好ましくは、センサは、少なくとも連結する部材に設けられたセンサを含む１以上のセンサからなる。これにより、フォークリフトの前方が広い範囲でバランスよくセンシングされ、前方の物体、及び、その物体までの距離が高精度で検出される。
【００１７】
（８）好ましくは、連結する部材に設けられたセンサは、連結する部材の中央に設けられている。これにより、フォークリフトの前方が広い範囲でよりバランスよくセンシングされる。
【００１８】
（９）好ましくは、センサは、発光から反射光を受光するまでの時間に基づいて距離を得るためのレーザ光源を含む。センサは、例えば、ＬｉＤＡＲ（ライダ）（Light Detection and Ranging）とである。ライダの照射光は、例えば、紫外線、可視光線、近赤外線、などであって、電波よりも極めて短い波長の電磁波が用いられる。そのため、センサとしてライダを採用することで、高精度で物体が検出される。
【００１９】
（１０）本実施の形態に含まれるフォークリフトの前方検出装置はフォークリフトの荷役装置に取り付け可能な前方検出装置であって、荷役装置は、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォークを含み、昇降部に昇降自在に支持され、昇降部より前方に延びる支持部に支持されたセンサを備える。この前方検出装置は（１）〜（９）に記載のフォークリフトの前方検出装置である。そのため、この前方検出装置は（１）〜（９）に記載のフォークリフトと同じ効果を奏する。
【００２０】
［２．フォークリフト及びフォークリフトの前方検出装置の例］
【００２１】
［２．１  フォークリフトの構成］
【００２２】
図１〜図３に示される本実施の形態に係るフォークリフト１は、一例としてカウンタバランス式のフォークリフトとする。フォークリフト１は、車両本体１０と、荷物の積み降ろしを行う荷役装置２０と、を有する。
【００２３】
車両本体１０は、操作者が搭乗する搭乗部１１と、搭乗部１１の上方に配置されたヘッドガード１２と、ヘッドガード１２を支持するステー１３と、車輪１４と、を含む。搭乗部１１から車両本体１０の正面を向く方向を前、その逆を後ろ、車輪１４から搭乗部１１ヘッドガード１２に向かう方向を上、その逆を下とする。
【００２４】
車両本体１０の内部には、後述するコントローラ１５が搭載されており、エンジンなどの図示しない駆動部の駆動などを制御することで、フォークリフト１の走行や荷役を制御する。すなわち、フォークリフト１は、原則としてコントローラ１５の制御に従った自動運転及び自動荷役動作が行われる。その際、後述する前方検出装置５０からの信号が用いられる。
【００２５】
ヘッドガード１２の上方には、位置検出センサ１６が設けられる。位置検出センサ１６は、例えば、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System；全球測位衛星システム)受信機である。車両の位置は、例えば、位置座標として検出される。検出されたフォークリフト１の位置は、コントローラ１５に与えられる。検出されたフォークリフト１の位置は、コントローラ１５において自動運転及び自動荷役動作に用いられる。ＧＮＳＳ受信機から出力される信号を用いることで、フォークリフト１の位置及び向きが高精度で検出される。
【００２６】
好ましくは、位置検出センサ１６は、異なる位置に複数、設けられる。図１〜図３の例では、３つの位置検出センサ１６Ａ，１６Ｂがフォークリフト１の前方の左右、及び、位置検出センサ１６Ｃがフォークリフト１の中央に配置されている。これにより、位置検出センサ１６からのセンサ信号を用いてフォークリフト１の向きが検出される。
【００２７】
荷役装置２０は、車両本体１０の前方に取り付けられた、上下方向に伸縮するマスト２１と、マスト２１の前方にマスト２１に沿って昇降する昇降部であるリフトブラケット２２Ａと、リフトブラケット２２Ａに昇降自在に支持されたフォーク２２と、を有する。
【００２８】
本実施の形態に係るフォークリフト１は、さらに、前方検出装置５０を有する。前方検出装置５０は、荷役装置２０に取り付け可能である。前方検出装置５０は、車両本体１０の正面よりも前方、少なくとも、フォーク２２よりも前方の物体を検出する１以上のセンサを含む。物体の検出は、物体の有無の検出である。また、物体の検出は、物体までの距離の検出を含んでもよい。
【００２９】
前方検出装置５０は、少なくとも車両本体１０の正面よりも前方の物体を検出する。好ましくは、前方検出装置５０は、車両本体１０の正面のみならず、左右側方、及び／又は、後方の物体も検出する。この場合、前方検出装置５０は、各方向について、その方向の物体を検出するための１以上のセンサを有する。前方以外の他の方向での１以上のセンサについては、後述するものと同じであってよい。
【００３０】
１以上のセンサは、一例として、少なくとも１つの、ＬｉＤＡＲ（ライダ）（Light Detection and Ranging）と呼ばれるセンサ３１を含む。ライダは、レーザ光源と受光素子とを含み、発光から反射光を受光するまでの時間（受光時間）に基づいて物体までの距離を得るセンサである。照射光は、例えば、紫外線、可視光線、近赤外線、などであって、電波よりも極めて短い波長の電磁波が用いられる。そのため、センサ３１としてライダを採用することで、電波を照射する一般的なレーダを採用するよりも高精度で物体が検出される。
【００３１】
受光時間はコントローラ１５に与えられ、コントローラ１５によって物体までの距離が算出される。つまり、前方に物体があること、及び、その物体までの距離が、センサ３１からのセンサ信号に基づいてコントローラ１５で検出される。物体の検出結果は、コントローラ１５において自動運転及び自動荷役動作に用いられる。また、前方検出装置５０が上記のように前方のみならず他の方向にもその方向の物体を検出するための１以上のセンサを有している場合、各方向での物体の有無やその物体までの距離がコントローラ１５で検出される。そして、これらの検出結果もまた、コントローラ１５において自動運転及び自動荷役動作に用いられる。
【００３２】
センサ３１は第１の支持部５２に支持されている。第１の支持部５２は、リフトブラケット２２Ａに昇降自在に支持され、リフトブラケット２２Ａより前方に延びている。リフトブラケット２２Ａはマスト２１に沿って昇降する昇降部である。リフトブラケット２２Ａは、昇降自在にフォーク２２を支持している。これにより、センサ３１は、フォーク２２の昇降と連動して昇降するとともに、フォーク２２より前方、つまり、車両本体１０の前面よりも前方に保持される。このため、センサ３１の設置位置の高さを抑えつつ、センサ３１による少なくともフォーク２２の先端ｔより前方の物体の検出を可能とする。好ましくは、センサ３１によって、車両本体１０の正面よりも前方の物体の検出が可能になる。また、フォーク２２の先端ｔ付近の物体を検出しやすくなる。
【００３３】
好ましくは、第１の支持部５２は、フォーク２２の先端ｔ近傍よりも前方にてセンサ３１を支持している。そのため、センサ３１は、フォーク２２の先端ｔ近傍よりも前方に保持されている。フォーク２２の先端ｔ近傍よりも前方は、フォーク２２の先端ｔより前方のみならず、フォーク２２に一般的な荷物を載荷したときにフォーク２２の先端ｔから荷物の先端までの間隔を含んでもよい。センサ３１がフォーク２２の先端ｔ近傍よりも前方に保持されていることで、フォーク２２に荷物を積載した荷役作業中において、センサ３１を用いてフォーク２２の前方を確認しやすくなる。
【００３４】
第１の支持部５２は第２の支持部５１に支持されている。第２の支持部５１は、リフトブラケット２２Ａに昇降自在に支持されて、フォーク２２より上方に延びている。これにより、センサ３１は、フォーク２２より前方であり、かつ、フォーク２２より上方に保持される。フォーク２２より上方は、例えば、ヘッドガード１２よりも高い位置である。この場合、図１，２に示されるように、第２の支持部５１は、上方の先端が、リフトブラケット２２Ａがフォーク２２を最下位置としているときにヘッドガード１２より高い位置まで上方に延びている。従って、第１の支持部５２は、フォーク２２がいずれの位置にあっても、ヘッドガード１２より高い位置で前方に延びている。これにより、センサ３１は、フォーク２２より前方であり、かつ、ヘッドガード１２よりも高い位置で保持される。このため、フォーク２２の先端ｔ付近の物体のみならず、フォークリフト１の斜め上方の物体も検出することができる。例えば、フォーク２２に荷物が積載されても、センサ３１を用いてフォーク２２の前方や、フォークリフト１の斜め上方を確認しやすくなる。また、センサ３１の車両本体１０の前面からの距離、つまり、フォーク２２から前方への距離を抑えつつ、フォーク２２の前方を確認しやすくなる。これにより、第１の支持部５２の長さを抑えることができ、前方検出装置５０の大型化が抑えられる。
【００３５】
図３に示されるように、第２の支持部５１は、リフトブラケット２２Ａの左右それぞれに支持されている２つの支持部５１Ａ，５１Ｂを含む。第１の支持部５２は、支持部５１Ａ，５１Ｂそれぞれの上端に支持されている２つの支持部５２Ａ，５２Ｂを含む。これにより、センサ３１を車両本体１０に対して左右のいずれにも設置可能となる。
【００３６】
好ましくは、図３に示されるように、第１の支持部５２は、さらに、支持部５２Ａ，５２Ｂの前方の先端を連結する部材５２Ｃを含む。これにより、２つの支持部５２Ａ，５２Ｂの強度を向上させることができるとともに、センサ３１を車両本体１０の中央付近に設置可能となる。
【００３７】
なお、好ましくは、図１，２に示されるように、第１の支持部５２と第２の支持部５１との間には、支持を補強するための補強部材５３が設けられていてもよい。これにより、第２の支持部５１による第１の支持部５２の支持が補強される。
【００３８】
図１〜図３の例では、センサ３１は、部材５２Ｃに支持されたセンサ３１Ａと、右側の支持部５２Ｂに支持されたセンサ３１Ｂと、を含む。センサ３１Ａは、一例として、左右方向にセンシングするセンサであり、センサ３１Ｂは、前後方向にセンシングするセンサである。これにより、フォークリフト１の前方が広い範囲でバランスよくセンシングされ、前方の物体、及び、その物体までの距離が高精度で検出される。
【００３９】
なお、前方検出装置５０の有する１以上のセンサは、さらに、カメラ３２，３３を含んでもよい。カメラ３２，３３の撮影画像はコントローラ１５に与えられ、画像解析などを行うことによって、物体の有無や物体までの距離が検出される。
【００４０】
カメラ３２はフォーク２２の先端ｔを横方向から撮影する位置に設置され、一例として、リフトブラケット２２Ａのフォーク２２に近い位置に設置される。カメラ３２は、図３に示されたように、リフトブラケット２２Ａの左右両側に設置されてもよい。これにより、フォーク２２の先端ｔ付近の物体の有無を検出することができる。
【００４１】
カメラ３３は、フォークリフト１の前方を車両本体１０の前面から撮影する位置に設置され、一例として、リフトブラケット２２Ａの上辺の左右中央付近に設置される。これにより、フォークリフト１の前方の物体の有無を検出することができる。
【００４２】
なお、センサ３１もライダに限定されず、カメラであってもよいし、電波を照射するレーダであってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。
【００４３】
［２．２  フォークリフトの機能構成］
【００４４】
コントローラ１５は、フォークリフト１での自動運転及び自動荷役動作を制御する。自動運転及び自動荷役動作は、指定された荷物をフォーク２２に積載し、所定位置まで運搬して降荷する動作を指す。
【００４５】
図４に示される通り、コントローラ１５は、プロセッサで構成される制御部４１及び情報記憶のためのストレージ装置４２を備えるコンピュータによって構成される。ストレージ装置４２は、一次記憶装置であってもよいし、二次記憶装置であってもよい。ストレージ装置４２には、プロセッサによって実行されるコンピュータプログラム４２１が格納されている。コンピュータプログラム４２１がプロセッサによって実行されることで、コンピュータがコントローラ１５として機能する。
【００４６】
制御部４１は、プロセッサがコンピュータプログラム４２１を実行することによってフォークリフト１での自動運転及び自動荷役動作を制御するための制御部として機能する。コントローラ１５には、複数のセンサ３１，３２，３３からのセンサ信号が与えられる。センサ３１からのセンサ信号は、例えば、受光時間である。センサ３２，３３からのセンサ信号は、例えば、撮影画像である。
【００４７】
また、コントローラ１５は、駆動部１７の駆動量を得ることができる。駆動部１７は、リフトブラケット２２Ａをマスト２１に沿って昇降させるための油圧シリンダや、マスト２１の角度を調整するための油圧シリンダや、車輪１４を駆動させるためのエンジンやモータ、などである。これら駆動部１７は、コントローラ１５による制御に従って駆動し、コントローラ１５はその制御に応じて駆動量を得ることができる。駆動部１７の駆動量は、例えば、油圧ポンプの吐出量やエンジンの回転数などである。
【００４８】
制御部４１は、センサ３１，３２，３３からのセンサ信号に基づいて物体を検出する検出部４１１と、検出結果を用いて自動運転及び自動荷役動作を制御するための荷役制御部４１３と、を含む。
【００４９】
検出部４１１は、駆動部１７の駆動量に基づいてセンサ３１の車両本体１０に対する相対位置を算出する算出部４１２をさらに含む。例えばライダであるセンサ３１は、リフトブラケット２２Ａによって昇降する。算出部４１２は、１以上のセンサ３１それぞれについて、第１の支持部５２及び第２の支持部５１によって支持されている位置を予め記憶しておく。そして、与えられた駆動部１７の駆動量に基づいて第１の支持部５２及び第２の支持部５１の位置を特定することによって、センサ３１の車両本体１０に対する相対位置を算出する。
【００５０】
検出部４１１は、センサ３１，３２，３３からのセンサ信号に基づいて物体を検出する。例えばライダである１以上のセンサ３１からのセンサ信号に含まれる受光時間に基づいて、物体の有無と、センサ３１からの相対位置と、を検出する。また、例えばカメラであるセンサ３２，３３からの撮影画像から物体を抽出し、センサ３２，３３からの相対位置を検出する。
【００５１】
カメラであるセンサ３２，３３は車両本体１０に対する位置が固定されている。そのため、検出された物体のセンサ３２，３３からの相対位置が、車両本体１０に対する相対位置となる。一方、ライダであるセンサ３１はリフトブラケット２２Ａの昇降に応じて車両本体１０に対する位置が変化する。そのため、検出部４１１は、算出部４１２で算出されたセンサ３１の車両本体１０に対する相対位置と、検出された物体のセンサ３１からの相対位置とに基づいて、物体の車両本体１０に対する相対位置を算出する。
【００５２】
荷役制御部４１３は、物体の検出結果を用いて自動運転及び自動荷役動作を制御する。また、荷役制御部４１３は、位置検出センサ１６から得られた車両の位置も用いて自動運転及び自動荷役動作を制御する。例えば、荷役制御部４１３は、検出された物体を迂回するルートを、指定された荷物までの走行ルートとして決定する。また、例えば、荷役制御部４１３は、検出された物体の位置を荷物の位置としてフォーク２２の位置を制御して、指定された荷物をフォーク２２に載荷させる。また、例えば、荷役制御部４１３は、検出された物体の位置を迂回したルートでフォーク２２を移動させるように制御して、フォーク２２に積載された荷物を降荷する。
【００５３】
例えば、図５に示されたようなフォークリフト１での荷役動作を想定する。図５は、フォーク２２に例えば複数段重ねたような高さの高い荷物Ｃを積載し、例えばトラックＴＲの荷台Ｂなどの床面Ｓから高さを有する位置に荷物Ｃを降荷する荷役動作を示している。この例の場合、荷役制御部４１３は、センサ３１からのセンサ信号に基づいて荷台Ｂの位置を検出し、その位置を超える高さまでフォーク２２を持ち上げるようにフォーク２２の高さを制御する。
【００５４】
一方、図５に示されたように、トラックＴＲに搭載されたコンテナに荷物Ｃを積み込む場合、フォーク２２と連動して昇降するフォークリフト１の最上位置の部材がコンテナの天井面Ｔに達しない高さであり、かつ、荷台Ｂを超える高さまで、フォーク２２を持ち上げる必要がある。この場合、荷役制御部４１３は、センサ３１からのセンサ信号に基づいて荷台Ｂの位置及び天井面Ｔの位置を検出し、これらの位置に基づいてフォーク２２の高さを制御する。
【００５５】
図５に示されたように、フォークリフト１に荷物Ｃが積載されているときには、車両本体１０の前面に設置されたカメラなどであるセンサ３２からは荷台Ｂが検出されにくい。また、マニュアル運転の場合、操縦席に着座した操作者からは荷台Ｂが視認されない。このとき、センサ３１がフォーク２２と連動して昇降自在にリフトブラケット２２Ａに支持され、リフトブラケット２２Ａより前方、つまり、車両本体１０の前面よりも前方に保持されていることで、センサ３１によって荷台Ｂの位置が検出される。そのため、自動運転及び自動荷役動作が行われる場合、その検出結果を利用して荷台Ｂよりも高い位置までフォーク２２を上げて、荷物Ｃを荷台Ｂに降荷させることができる。また、マニュアル運転の場合も、検出結果を図示しないディスプレイなどに出力することで操作者は操縦席に着座していても荷台Ｂを認識でき、フォーク２２の高さを適切するよう操作できる。
【００５６】
また、フォーク２２に積載されている荷物Ｃの高さが高いときには、車両本体１０の正面に設置されたカメラなどであるセンサ３２からは天井面Ｔが検出されにくい。また、マニュアル運転の場合、操縦席に着座した操作者からは天井面Ｔが視認されない。このとき、センサ３１が、フォーク２２より上方に保持されていることによって、センサ３１によって天井面Ｔの位置が検出されやすい。特に、図５に示されたように、センサ３１がヘッドガード１２よりも高い位置に保持されていることによって、センサ３１によって天井面Ｔの位置がより検出されやすくなる。そのため、自動運転及び自動荷役動作が行われる場合、その検出結果を利用して天井面Ｔに第１の支持部５２が接触しない高さまでフォーク２２を上げて、荷物Ｃを荷台Ｂに降荷させることができる。また、マニュアル運転の場合も、検出結果を図示しないディスプレイなどに出力することで操作者は操縦席に着座していても天井面Ｔを認識でき、フォーク２２の高さを適切するよう操作できる。
【００５７】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１      ：フォークリフト
１０    ：車両本体
１１    ：搭乗部
１２    ：ヘッドガード
１３    ：ステー
１４    ：車輪
１５    ：コントローラ
１６    ：位置検出センサ
１６Ａ  ：位置検出センサ
１６Ｂ  ：位置検出センサ
１６Ｃ  ：位置検出センサ
１７    ：駆動部
２０    ：荷役装置
２１    ：マスト
２２    ：フォーク
２２Ａ  ：リフトブラケット
３１    ：センサ
３１Ａ  ：センサ
３１Ｂ  ：センサ
３２    ：センサ
３３    ：センサ
４１    ：制御部
４２    ：ストレージ装置
５０    ：前方検出装置
５１    ：第２の支持部
５１Ａ  ：支持部
５１Ｂ  ：支持部
５２    ：第１の支持部
５２Ａ  ：支持部
５２Ｂ  ：支持部
５２Ｃ  ：部材
５３    ：補強部材
４１１  ：検出部
４１２  ：算出部
４１３  ：荷役制御部
４２１  ：コンピュータプログラム
７１５  ：コントローラ
Ｂ      ：荷台
Ｃ      ：荷物
Ｓ      ：床面
Ｔ      ：天井面
ＴＲ    ：トラック
ｔ      ：先端
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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