(57)【要約】      （修正有）【課題】既存の建設機械をハイブリッド仕様に改装したハイブリッド建設機械を提供する。【解決手段】エンジン２と、エンジンをアシスト可能な電動発電機３と、電動発電機が発電した電力を充放電するバッテリ３２と、エンジン負荷率を算出するエンジンＥＣＵ２１と、電動発電機制御部とを備え、電動発電機制御部は、各作業モードに対応する目標エンジン回転数と目標エンジン負荷率とを関連付けた関連付けデータを備え、選択された作業モードに応じて使用する関連付けデータを決定し、当該関連付けデータを用いて、設定された目標エンジン回転数に対応する目標エンジン負荷率を決定し、当該目標エンジン負荷率とエンジンＥＣＵで算出されたエンジン負荷率とを比較して電動発電機の出力を決定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回自在に支持する下部走行体と、
前記上部旋回体の内部に収容されるエンジンと、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの作動油により作動される油圧アクチュエータと、
前記エンジンと組み合わされ、前記エンジンの駆動をアシスト可能な電動発電機と、
前記電動発電機が発電した電力を充電又は放電するバッテリと、
前記エンジンの任意のエンジン回転数での最大出力に対する比率であるエンジン負荷率を算出する負荷率算出部と、
予め設定された複数の作業モードから選択された作業モードに応じて前記電動発電機の出力を制御する電動発電機制御部と、を備え、
前記電動発電機制御部は、各作業モードに対応する目標エンジン回転数と目標エンジン負荷率とを関連付けた関連付けデータを複数備えており、前記選択された作業モードに応じて使用する前記関連付けデータを決定し、当該決定された関連付けデータを用いて、設定された目標エンジン回転数に対応する目標エンジン負荷率を決定し、当該目標エンジン負荷率と前記負荷率算出部で算出されたエンジン負荷率とを比較して前記電動発電機の出力を決定する、ハイブリッド建設機械。
【請求項２】
前記目標エンジン負荷率は、前記バッテリのＳＯＣの目標値に基づいて設定される、請求項１に記載のハイブリッド建設機械。
【請求項３】
前記複数の作業モードは、前記バッテリの放電量が充電量と等しくなるように前記目標エンジン負荷率が設定される第１モードと、前記バッテリの放電量が充電量より大きくなるように前記目標エンジン負荷率が設定される第２モードと、を含む、請求項１又は２に記載のハイブリッド建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、ハイブリッド式の建設機械であって、複数の作業モードの中から選択された作業モードと同じ作業モードに対する過去の油圧ポンプの作業出力に応じて、今回選択された作業モードにおけるエンジンの目標出力を設定する建設機械が開示されている。
【０００３】
下記特許文献２には、ハイブリッド建設機械であって、複数の作業モードの中から特定モードが選択された場合に、目標エンジン運転線に沿って、エンジンの回転数を制御し、等燃費曲線上の燃費最小範囲に近い点で運転する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５９９７３６１号公報
【特許文献２】特許第５２２６７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の構成によれば、運転者の操作に応じて選択される作業モード毎にエンジン出力の大きさを好適に設定することができるが、エンジン出力を決定するためには、エンジンの回転数とトルクを検出するだけではなく、油圧ポンプの吐出圧を検出し、運転者のレバー操作量に応じて推定した油圧ポンプの吐出流量を用いて油圧ポンプの出力を算出する必要がある。したがって、既存の建設機械をハイブリッド仕様に改装する場合は、新たにセンサ等を追加しなければならないという問題があった。
【０００６】
また、特許文献２の構成によれば、負荷に応じて燃費効率のよい作業を実現することができるが、負荷の低い作業から急に負荷の高い作業に移行した場合、エンジンの回転数が大幅に変動し、建設機械の作業機等の挙動が変化することにより、オペレータに違和感を与えるという問題が依然として存在している。
【０００７】
そこで、本発明は上記課題に鑑み、既存の建設機械をハイブリッド仕様に改装する場合に、新たなセンサ等を追加することなく複数の作業モードを実現することができ、かつ負荷の変化によるエンジン回転数の大幅な変動を抑制できるハイブリッド建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のハイブリッド建設機械は、上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回自在に支持する下部走行体と、
前記上部旋回体の内部に収容されるエンジンと、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの作動油により作動される油圧アクチュエータと、
前記エンジンと組み合わされ、前記エンジンの駆動をアシスト可能な電動発電機と、
前記電動発電機が発電した電力を充電又は放電するバッテリと、
前記エンジンの任意のエンジン回転数での最大出力に対する比率であるエンジン負荷率を算出する負荷率算出部と、
予め設定された複数の作業モードから選択された作業モードに応じて前記電動発電機の出力を制御する電動発電機制御部と、を備え、
前記電動発電機制御部は、各作業モードに対応する目標エンジン回転数と目標エンジン負荷率とを関連付けた関連付けデータを複数備えており、前記選択された作業モードに応じて使用する前記関連付けデータを決定し、当該決定された関連付けデータを用いて、設定された目標エンジン回転数に対応する目標エンジン負荷率を決定し、当該目標エンジン負荷率と前記負荷率算出部で算出されたエンジン負荷率とを比較して前記電動発電機の出力を決定するものである。
【０００９】
本発明において、前記目標エンジン負荷率は、前記バッテリのＳＯＣの目標値に基づいて設定されるものでもよい。
【００１０】
本発明において、前記複数の作業モードは、前記バッテリの放電量が充電量と等しくなるように前記目標エンジン負荷率が設定される第１モードと、前記バッテリの放電量が充電量より大きくなるように前記目標エンジン負荷率が設定される第２モードと、を含むものでもよい。
【００１１】
本発明によれば、従来からエンジンに搭載されている回転数センサや負荷率算出部を用いて電動発電機の出力を決定することができるため、ハイブリッド用に新たなセンサ等を追加することなく複数の作業モードを実現することができる。また、本発明では、何れの作業モードにおいても、関連付けデータを用いて、設定された目標エンジン回転数に対応する目標エンジン負荷率を決定し、この目標エンジン負荷率と実際のエンジン負荷率とを比較して電動発電機の出力を決定する。これにより、電動発電機によるアシスト及び発電によってエンジンの負荷を目標エンジン負荷率に保つことができるため、エンジンの大きな回転変動が生じず、建設機械の作業機等の挙動が変化することによるオペレータに与える違和感をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係るバックホーを示す側面図である。
【図２】本実施形態に係るバックホーを示す平面図である。
【図３】バックホーに搭載される油圧回路及び電気回路を示す図である。
【図３Ａ】コントローラの構成を示すブロック図である。
【図４】関連付けデータの一例を示す図である。
【図５】電動発電機の出力制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１４】
まず、図１を参照しながら、ハイブリッド建設機械の一例としてのバックホー１の概略構造について説明する。バックホー１は、下部走行体１１と、作業機１２と、上部旋回体１３とを備える。
【００１５】
下部走行体１１は、上部旋回体１３の内部に収容されるエンジン２からの動力を受けて駆動し、バックホー１を走行させる。下部走行体１１は、左右一対のクローラ１１ａ，１１ａ及び左右一対の走行モータ１１ｂ，１１ｂを備える。油圧モータである左右の走行モータ１１ｂ，１１ｂが左右のクローラ１１ａ，１１ａをそれぞれ駆動することでバックホー１の前後進を可能としている。また、下部走行体１１には、ブレード１１ｃ、及びブレード１１ｃを上下方向に回動させるためのブレードシリンダ１１ｄが設けられている。
【００１６】
作業機１２は、エンジン２からの動力を受けて駆動し、土砂等の掘削作業を行うものである。作業機１２は、ブーム１２ａ、アーム１２ｂ、及びバケット１２ｃを備え、これらを独立して駆動することによって掘削作業を可能としている。ブーム１２ａ、アーム１２ｂ、及びバケット１２ｃは、それぞれ作業部に相当し、バックホー１は、複数の作業部を有する。
【００１７】
ブーム１２ａは、一端部が上部旋回体１３の前部に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダ１２ｄによって回動される。また、アーム１２ｂは、一端部がブーム１２ａの他端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダ１２ｅによって回動される。そして、バケット１２ｃは、一端部がアーム１２ｂの他端部に支持されて、伸縮自在に可動するバケットシリンダ１２ｆによって回動される。
【００１８】
上部旋回体１３は、下部走行体１１に対して旋回ベアリング（図示しない）を介して旋回可能に構成されている。上部旋回体１３には、キャビン１３１、ボンネット１３２、カウンタウェイト１３３、旋回モータ１３４、エンジン２等が配置されている。旋回モータ１３４の駆動力で上部旋回体１３が旋回ベアリング（図示しない）を介して旋回する。また、上部旋回体１３には、エンジン２により駆動される電動発電機３及び油圧ポンプ４が配設される。油圧ポンプ４が、各油圧モータや各シリンダに作動油を供給する。
【００１９】
キャビン１３１には、運転席１３１ａが配置されている。運転席１３１ａの左右に一対の作業操作レバー（図示していない）、前方に一対の走行レバー１３１ｂ，１３１ｂが配置されている。オペレータは、運転席１３１ａに着座して作業操作レバー、走行レバー１３１ｂ，１３１ｂ等を操作することによって、エンジン２、各油圧モータ、各油圧シリンダ等の制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。
【００２０】
上部旋回体１３の後端部には、ボンネット１３２とカウンタウェイト１３３が上下に配設されている。カウンタウェイト１３３は、上部旋回体１３の後端部に立設され、エンジン２を覆う。ボンネット１３２は、カウンタウェイト１３３の上端部から上方へ延びてキャビン１３１の後壁下端部に達し、カウンタウェイト１３３とともにエンジン２を覆っている。上部旋回体１３の後端部は、平面視で円弧状に形成されており、ボンネット１３２とカウンタウェイト１３３は、上部旋回体１３の後端部に沿わせて湾曲して形成されている。本実施形態のバックホー１は、いわゆる後方小旋回型となっている。
【００２１】
次に、バックホー１に搭載される油圧回路及び電気回路の構成を説明する。エンジン２は、クランクシャフトが上部旋回体１３の左右方向に配置された、いわゆる横置きのエンジンであり、運転席１３１ａの下方に配置されている。また、エンジン２は、平面視で上部旋回体１３の後部中央に配置されている。
【００２２】
エンジン２は、エンジンＥＣＵ２１を備える。エンジンＥＣＵ２１は、エンジン回転数の制御やその他種々の制御を行うためのものである。エンジンＥＣＵ２１には、アクセルダイヤル６１が電気的に接続されており、アクセルダイヤル６１から入力された電気信号に基づいて制御信号を作成する。アクセルダイヤル６１は、エンジンＥＣＵ２１へエンジン２の目標エンジン回転数を指示する指示装置である。また、エンジンＥＣＵ２１は、エンジン２の実際の回転数（実エンジン回転数という）を検出できる。
【００２３】
オペレータは、アクセルダイヤル６１を操作することによってエンジン２のエンジン回転数を設定する。アクセルダイヤル６１で設定されたエンジン回転数（設定エンジン回転数という）がエンジン２の目標エンジン回転数としてエンジンＥＣＵ２１へ指示される。アクセルダイヤル６１は、エンジンＥＣＵ２１を介してエンジン２に電気的に接続されており、エンジンＥＣＵ２１は、アクセルダイヤル６１からの電気信号に基づいて制御信号を作成するとともに、作成した制御信号をエンジン２に出力する。すなわち、エンジンＥＣＵ２１は、エンジン２の出力を制御する装置であり、エンジンＥＣＵ２１は、オペレータによるアクセルダイヤル６１の操作に基づいてエンジン２のエンジン回転数の制御を行なうことができる。
【００２４】
また、エンジンＥＣＵ２１は、エンジン２の任意のエンジン回転数での最大出力に対する比率であるエンジン負荷率を算出することができる。すなわち、エンジンＥＣＵ２１は、本発明の負荷率算出部として機能する。通常、油圧ポンプ４はエンジン２で駆動されているため、作業内容によってエンジン負荷率は変動する。エンジン負荷率は、種々の方法によって算出され得るが、例えば、エンジン回転数と燃料噴射量との関係を用いて算出される。エンジン負荷率は、例えば、エンジンＥＣＵ２１の記憶部に予め記憶しているエンジン回転数と燃料噴射量との関係を用いて算出される。即ち、エンジンＥＣＵ２１は、実エンジン回転数及び前記エンジン回転数と燃料噴射量との関係から、当該実エンジン回転数における最大燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量を得る。そして、エンジンＥＣＵ２１は、最大燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量間の偏差に対する、実際の燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量間の偏差の比率を、エンジン負荷率として算出することができる。
【００２５】
電動発電機３は、エンジン２のクランクシャフトの一端側に接続されている。電動発電機３は、モータジェネレータとも呼ばれ、回生時には発電機として作動し、かつエンジン２の駆動トルクをアシストする必要がある時には電動機として作動する。電動発電機３は、インバータ／コンバータ３１を介してハイブリッドコントローラ５により制御される。
【００２６】
電動発電機３は、インバータ／コンバータ３１を介してバッテリ３２に接続されている。バッテリ３２は、電動発電機３で生じた回生エネルギーを蓄電し、かつ電動発電機３へ駆動エネルギーを供給する。バッテリ３２は、図２に示すようにキャビン１３１の右側に配置されている。
【００２７】
インバータ／コンバータ３１は、電動発電機３及びバッテリ３２を制御する。インバータ／コンバータ３１は、ハイブリッドコントローラ５からのアシスト指令に基づいて、バッテリ３２の電力を放電して電動発電機３を駆動させ、エンジン２の出力をアシストする。また、インバータ／コンバータ３１は、ハイブリッドコントローラ５からの充電指令に基づいて、電動発電機３が発電した電力をバッテリ３２に充電する。
【００２８】
油圧ポンプ４は、電動発電機３に接続されている。油圧ポンプ４は、複数設けられてもよい。油圧ポンプ４には、コントロールバルブ４１が接続されている。コントロールバルブ４１は、油圧ポンプ４から各油圧アクチュエータ４２（走行モータ１１ｂ，１１ｂ、ブームシリンダ１２ｄ、アームシリンダ１２ｅ、バケットシリンダ１２ｆ等）へ供給される作動油の向き及び流量を切り換えるものである。
【００２９】
ハイブリッドコントローラ５には、エンジンＥＣＵ２１と、エコモードスイッチ６２と、フットスイッチ６３とが接続されている。エンジンＥＣＵ２１からハイブリッドコントローラ５に実エンジン回転数、エンジン負荷率、設定エンジン回転数が入力される。
【００３０】
エコモードスイッチ６２は、オペレータが複数の作業モードの中から燃費を重視した低燃費モードを選択する際にオンされる。エコモードスイッチ６２がオンされると、ハイブリッドコントローラ５へ作業モードの切り替え指令が出力される。低燃費モードについては後述する。
【００３１】
フットスイッチ６３は、オペレータが複数の作業モードの中から作業スピードを重視したハイパワーモードを選択する際にオンされる。フットスイッチ６３がオンされると、ハイブリッドコントローラ５へ作業モードの切り替え指令が出力される。ハイパワーモードについては後述する。
【００３２】
ハイブリッドコントローラ５は、電動発電機制御部５１、記憶部５２を備える。
【００３３】
電動発電機制御部５１は、予め設定された複数の作業モードから選択された作業モードに応じて電動発電機３の出力を制御することができる。電動発電機制御部５１は、各作業モードに対応する目標エンジン回転数と目標エンジン負荷率とを関連付けた関連付けデータを複数備えている。関連付けデータは、記憶部５２に記憶されている。
【００３４】
図４は、関連付けデータの一例を示している。本実施形態では、図４に示すようなハイパワーモード、パワーモード、低燃費モードの３つの作業モードが設定されている。
【００３５】
ハイパワーモードは、作業スピードを重視した作業モードであり、エコモードスイッチ６２がオフされ、かつフットスイッチ６３がオンされている間のみ一時的に、エンジン回転数を高く維持しつつ電動発電機３でエンジン２を積極的にアシストすることで、例えば作業スピードを３０％向上させ、掘削能率を３０％向上させることができる。
【００３６】
また、パワーモードは、通常使用される作業モードであり、設定されたエンジン回転数に応じて電動発電機３でエンジン２をアシストすることで、例えば作業スピードを１５％向上させることができる。
【００３７】
また、低燃費モードは、燃費を重視した作業モードであり、エコモードスイッチ６２がオンされている間、エンジン回転数を低く維持しつつ電動発電機３でエンジン２をアシストすることで、例えば燃費を１０％低減させることができる。
【００３８】
電動発電機制御部５１は、選択された作業モードに応じて使用する関連付けデータを決定する。すなわち、エコモードスイッチ６２がオフされ、かつフットスイッチ６３がオンされてハイパワーモードが選択された場合、電動発電機制御部５１は、ハイパワーモードに対応する関連付けデータの使用を決定する。また、エコモードスイッチ６２がオフされ、かつフットスイッチ６３がオフされてパワーモードが選択された場合、電動発電機制御部５１は、パワーモードに対応する関連付けデータの使用を決定する。また、エコモードスイッチ６２がオンされて低燃費モードが選択された場合、電動発電機制御部５１は、低燃費モードに対応する関連付けデータの使用を決定する。
【００３９】
電動発電機制御部５１は、決定された関連付けデータを用いて、設定された目標エンジン回転数に対応する目標エンジン負荷率を決定する。図４において、設定回転数とは、アクセルダイヤル６１で設定されたエンジン２の設定エンジン回転数である。この例では、１９００、１７００、１５００、１３００、１２００ｒｐｍが設定可能となっている。また、図４において、目標回転数とは、設定エンジン回転数に応じてハイブリッドコントローラ５によって新たに設定される目標エンジン回転数であり、本発明の設定された目標エンジン回転数に相当する。ハイブリッドコントローラ５は、目標回転数をエンジンＥＣＵ２１に対して指示する。エンジンＥＣＵ２１は、この目標回転数に基づいてエンジン２の回転数を制御する。なお、図４のように、ハイブリッドコントローラ５が設定する目標回転数は、アクセルダイヤル６１で設定された設定エンジン回転数と同じ場合も異なる場合もある。
【００４０】
ハイパワーモードは、設定エンジン回転数が１９００ｒｐｍに設定され、かつフットスイッチ６３がオンされている間にのみ一時的に選択可能に構成されている。設定エンジン回転数が１９００ｒｐｍのとき、目標エンジン回転数も１９００ｒｐｍに設定され、この設定された目標エンジン回転数では、目標エンジン負荷率をＡとする。
【００４１】
パワーモードでは、アクセルダイヤル６１で設定された設定エンジン回転数が目標エンジン回転数として設定される。各設定された目標エンジン回転数では、目標エンジン負荷率をＢとする。ここで、ハイパワーモードでの目標エンジン負荷率Ａは、パワーモードでの目標エンジン負荷率Ｂよりも小さい値となっている。
【００４２】
低燃費モードでは、アクセルダイヤル６１で設定された設定エンジン回転数が何れの場合であっても、目標エンジン回転数は１５００ｒｐｍに設定され、この設定された目標エンジン回転数では、目標エンジン負荷率をＢとする。
【００４３】
目標エンジン負荷率は、バッテリ３２のＳＯＣ（Ｓｔａｔｕｓ  ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ）の目標値に基づいて設定される。例えば、バッテリ３２のＳＯＣの目標値をバッテリ３２の充放電が平衡する値に設定するように、目標エンジン負荷率を設定することにより、好適な燃費を維持しながら必要な出力を作業中に維持し続けることができる。
【００４４】
上記のように、パワーモード及び低燃費モードでは、バッテリ３２の放電量が充電量と略等しくなるように目標エンジン負荷率がＢに設定され、ハイパワーモードでは、バッテリ３２の放電量が充電量より大きくなるように目標エンジン負荷率がＡに設定される。これにより、パワーモード及び低燃費モードでは、好適な燃費を維持しながら必要な出力を作業中に維持し続けることができる一方、ハイパワーモードでは、一時的に大きな電動発電機３の出力トルクを得ることができるため、高出力を実現することができる。また、ハイパワーモードでは、目標エンジン負荷率Ａがパワーモードでの目標エンジン負荷率Ｂよりも低いため、エンジン負荷率がそれほど高くない状態から電動発電機３によるアシストが可能となる。
【００４５】
電動発電機制御部５１は、目標エンジン負荷率とエンジンＥＣＵ２１で算出されたエンジン負荷率とを比較して電動発電機３の出力を決定する。より具体的には、電動発電機制御部５１は、エンジンＥＣＵ２１で算出された実際のエンジン負荷率が目標エンジン負荷率以上となった場合、インバータ／コンバータ３１にアシスト指令を出力し、バッテリ３２の電力を放電して電動発電機３を駆動させるようにする。また、電動発電機制御部５１は、実際のエンジン負荷率と目標エンジン負荷率の差に応じて、電動発電機３の出力の大きさを決定してバッテリ３２の放電量を調節することができる。
【００４６】
一方、電動発電機制御部５１は、エンジンＥＣＵ２１で算出された実際のエンジン負荷率が目標エンジン負荷率よりも小さくなった場合、インバータ／コンバータ３１に充電指令を出力し、電動発電機３が発電した電力をバッテリ３２に充電するようにする。また、電動発電機制御部５１は、実際のエンジン負荷率と目標エンジン負荷率の差に応じて、電動発電機３の出力の大きさを決定してバッテリ３２の充電量を調整することができる。
【００４７】
次に、電動発電機３の出力制御の手順を図５を用いて説明する。まず、ステップＳ１において、エコモードスイッチ６２がオンされているか否かを判定する。エコモードスイッチ６２がオンされている場合（ステップＳ１のＹｅｓ）、次のステップＳ２に進む。
【００４８】
次のステップＳ２において、ハイブリッドコントローラ５は、エンジン２（エンジンＥＣＵ２１）に対して目標エンジン回転数の指令を出力する。本実施形態では、目標エンジン回転数として１５００ｒｐｍが設定される。
【００４９】
次のステップＳ３において、電動発電機制御部５１は、低燃費モードの関連付けデータを用いて、設定された目標エンジン回転数（１５００ｒｐｍ）に対応する目標エンジン負荷率（Ｂ％）を決定し、当該目標エンジン負荷率とエンジンＥＣＵ２１で算出されたエンジン負荷率とを比較して電動発電機３の出力を決定する。
【００５０】
ステップＳ１でエコモードスイッチ６２がオンされていない場合（ステップＳ１のＮｏ）、次のステップＳ４に進む。次のステップＳ４において、フットスイッチ６３がオンされているか否かを判定する。フットスイッチ６３がオンされている場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、次のステップＳ５に進む。
【００５１】
次のステップＳ５において、アクセルダイヤル６１で設定されたエンジン２の設定エンジン回転数が最大（１９００ｒｐｍ）であるか否かを判断する。アクセルダイヤル６１で設定された設定エンジン回転数が最大である場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、次のステップＳ６に進む。
【００５２】
次のステップＳ６において、電動発電機制御部５１は、ハイパワーモードの関連付けデータを用いて、設定された目標エンジン回転数（１９００ｒｐｍ）に対応する目標エンジン負荷率（Ａ％）を決定し、当該目標エンジン負荷率とエンジンＥＣＵ２１で算出されたエンジン負荷率とを比較して電動発電機３の出力を決定する。
【００５３】
ステップＳ４でフットスイッチ６３がオンされていない場合（ステップＳ４のＮｏ）、次のステップＳ７に進む。次のステップＳ７において、アクセルダイヤル６１で任意の設定エンジン回転数が設定されているか否かを判断する。アクセルダイヤル６１で任意の設定エンジン回転数が設定されている場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、次のステップＳ８に進む。
【００５４】
次のステップＳ８において、電動発電機制御部５１は、パワーモードの関連付けデータを用いて、設定された目標エンジン回転数（１９００、１７００、１５００、１３００、１２００ｒｐｍの何れか）に対応する目標エンジン負荷率（Ｂ％）を決定し、当該目標エンジン負荷率とエンジンＥＣＵ２１で算出されたエンジン負荷率とを比較して電動発電機３の出力を決定する。
【００５５】
［他の実施形態］
前述の実施形態では、目標エンジン回転数と目標エンジン負荷率とを関連付けた関連付けデータとして図４のようなテーブルの形態の例を示しているが、関連付けデータとしては、入力される設定エンジン回転数に応じて、演算によって連続的に目標エンジン負荷率の値を設定するようなマップの形態としてもよい。例えば、パワーモードにおいて、各目標エンジン回転数に対して目標エンジン負荷率を必ずしもすべてＢとする必要はない。
【００５６】
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００５７】
１      バックホー
１１      下部走行体
１３      上部旋回体
２      エンジン
３      電動発電機
４      油圧ポンプ
５      ハイブリッドコントローラ
２１      エンジンＥＣＵ
３２      バッテリ
５１      電動発電機制御部
６１      アクセルダイヤル
６２      エコモードスイッチ
６３      フットスイッチ
【図１】
2020029790.tif 000003
【図２】
2020029790.tif 000004
【図３】
2020029790.tif 000005
【図３Ａ】
2020029790.tif 000006
【図４】
2020029790.tif 000007
【図５】
2020029790.tif 000008