(57)【要約】【課題】力覚提示端末のサイズを小型化すると共に軽量化しつつ、ユーザを現在位置から目的地まで適切に誘導する。【解決手段】力覚提示システム１は、力覚提示端末２の姿勢を演算する姿勢演算部３１ｄと、力覚提示端末の現在位置を用いて誘導方向を演算する誘導方向演算部３１ｅと、所定軸数の力覚を提示する力覚提示デバイス２４と、姿勢演算部により演算された姿勢と誘導方向演算部により演算された誘導方向とにしたがって力覚提示デバイスを駆動する駆動制御部２１ｂと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
力覚提示端末の姿勢を演算する姿勢演算部（３１ｄ）と、
力覚提示端末の現在位置を用いて誘導方向を演算する誘導方向演算部（３１ｅ）と、
所定軸数の力覚を提示する力覚提示デバイス（２４）と、
前記姿勢演算部により演算された姿勢と前記誘導方向演算部により演算された誘導方向とにしたがって前記力覚提示デバイスを駆動する駆動制御部（２１ｂ）と、を備える力覚提示システム。
【請求項２】
力覚提示端末の水平方向の傾きを取得する水平方向傾き取得部（３１ｂ）と、
力覚提示端末の垂直方向の傾きを取得する垂直方向傾き取得部（３１ｃ）と、を備え、
前記姿勢演算部は、前記水平方向傾き取得部により取得された力覚提示端末の水平方向の傾きと前記垂直方向傾き取得部により取得された力覚提示端末の垂直方向の傾きとを用いて力覚提示端末の姿勢を演算する請求項１に記載した力覚提示システム。
【請求項３】
前記力覚提示デバイスは、第１軸と第２軸との２軸の力覚を提示し、
前記駆動制御部は、前記姿勢演算部により演算された姿勢が第１姿勢の場合には前記力覚提示デバイスが２軸の力覚を提示し、前記姿勢演算部により演算された姿勢が第２姿勢の場合には前記力覚提示デバイスが１軸の力覚を提示するように当該力覚提示デバイスを駆動する請求項１又は２に記載した力覚提示システム。
【請求項４】
前記駆動制御部は、前記姿勢演算部により演算された姿勢が横向きの場合には前記力覚提示デバイスが前後方向及び左右方向の力覚を提示し、前記姿勢演算部により演算された姿勢が縦向きの場合には前記力覚提示デバイスが上下方向の力覚を提示するように当該力覚提示デバイスを駆動する請求項３に記載した力覚提示システム。
【請求項５】
力覚提示端末（２）と、携帯端末（３）と、を備え、前記力覚提示端末と前記携帯端末とが無線通信可能であり、
前記力覚提示デバイスと、前記駆動制御部とが前記力覚提示端末に設けられ、
前記位置測位部と、前記水平方向傾き取得部と、前記垂直方向傾き取得部と、前記姿勢演算部と、前記誘導方向演算部とが前記携帯端末に設けられている請求項１から４の何れか一項に記載した力覚提示システム。
【請求項６】
前記携帯端末は、前記力覚提示端末よりも処理能力が高い構成である請求項５に記載した力覚提示システム。
【請求項７】
力覚提示端末を備え、
前記位置測位部と、前記誘導方向演算部と、前記水平方向傾き取得部と、前記垂直方向傾き取得部と、前記姿勢演算部と、前記力覚提示デバイスと、前記駆動制御部とが前記力覚提示端末に設けられている請求項１から４の何れか一項に記載した力覚提示システム。
【請求項８】
前記誘導方向演算部は、駐車位置を目的地として誘導方向を演算する請求項１から７の何れか一項に記載した力覚提示システム。
【請求項９】
所定軸数の力覚を提示する力覚提示デバイスを備えた力覚提示システム（１）に、
力覚提示端末の姿勢を演算する姿勢演算手順と、
力覚提示端末の現在位置を用いて誘導方向を演算する誘導方向演算手順と、
前記姿勢演算手順により演算した姿勢と前記誘導方向演算手順により演算した誘導方向とにしたがって前記力覚提示デバイスを駆動する駆動制御手順と、を実行させる力覚提示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、力覚提示システム及び力覚提示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば振動による力覚を提示する力覚提示端末を用い、ユーザを現在位置から目的地まで誘導するシステムが供されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８００８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ユーザを現在位置から目的地まで誘導するためには、現在位置から前後方向、左右方向、上下方向の３方向に誘導する必要があり、３軸の力覚を提示する力覚提示デバイスを用いる必要がある。しかしながら、３軸の力覚を提示する力覚提示デバイスを用いる構成では、力覚提示端末のサイズが大型化すると共に重量が増大してしまうという問題がある。特にユーザが力覚提示端末を携帯する使用形態を考慮すると、力覚提示端末のサイズの大型化や重量の増大により利便性が低下する問題がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、力覚提示端末のサイズを小型化すると共に軽量化しつつ、ユーザを現在位置から目的地まで適切に誘導することができる力覚提示システム及び力覚提示プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、姿勢演算部（３１ｄ）は、力覚提示端末の姿勢を演算する。誘導方向演算部（３１ｅ）は、力覚提示端末の現在位置を用いて誘導方向を演算する。力覚提示デバイス（２４）は、所定軸数の力覚を提示する。駆動制御部（２１ｂ）は、姿勢演算部により演算された姿勢と誘導方向演算部により演算された誘導方向とにしたがって力覚提示デバイスを駆動する。
【０００７】
力覚提示端末の姿勢を演算し、誘導方向を演算し、その演算した姿勢と誘導方向とにしたがって力覚提示デバイスを駆動するようにした。力覚提示端末の姿勢と誘導方向とを組み合わせることで、力覚提示デバイスにおける力覚を提示可能な所定軸数よりも多い方向に誘導することができる。例えば２軸の力覚を提示する力覚提示デバイスを用いる構成であっても、現在位置から前後方向、左右方向、上下方向の３方向に誘導することができる。即ち、誘導する方向と同じ軸数の力覚提示デバイスを用いる必要がなく、誘導する方向よりも少ない軸数の力覚を提示する力覚提示デバイスを用いれば良い。これにより、力覚提示端末のサイズを小型化すると共に軽量化しつつ、ユーザを現在位置から目的地まで適切に誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態を示す機能ブロック図
【図２】力覚提示端末を保持する態様を示す図
【図３】力覚の軸を示す図
【図４】力覚提示端末の処理を示すフローチャート
【図５】携帯端末の処理を示すフローチャート
【図６】シークエンス図
【図７】力覚を提示する態様を示す図
【図８】第２実施形態を示す機能ブロック図
【図９】力覚提示端末の処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図１から図７を参照して説明する。
図１に示すように、力覚提示システム１は、力覚提示端末２と携帯端末３とが無線通信可能に構成されている。力覚提示端末２と携帯端末３とは、両者の間で例えばＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）（Bluetoothは登録商標）等の通信規格に準拠した無線通信方式により無線通信を行う。尚、本実施形態では、同一人物が力覚提示端末２と携帯端末３とを共に携帯して使用することを想定しており、力覚提示端末２の現在位置と携帯端末３の現在位置とは同一である。
【００１０】
図２に示すように、力覚提示端末２は、長方形の平面を有する平板形状であり、ユーザが手に持って携帯可能なサイズで構成されている。ユーザは、力覚提示端末２の姿勢を、長方形の平面の長辺２ａが水平方向となり且つ短辺２ｂが垂直方向となる横向きと、長方形の平面の長辺２ａが垂直方向となり且つ短辺２ｂが水平方向となる縦向きとに切替えて保持可能である。
【００１１】
力覚提示端末２は、制御部２１と、水平方向検知センサ２２と、垂直方向検知センサ２３と、力覚提示デバイス２４と、起動スイッチ２５と、無線通信部２６と、電源部２７とを有する。制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成される。制御部２１は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、力覚提示端末２の動作全般を制御する。制御部２１が実行するコンピュータプログラムには、力覚提示プログラムの一部が含まれる。
【００１２】
水平方向検知センサ２２は、地磁気センサを含んで構成され、力覚提示端末２の水平方向の傾きを検知し、その検知結果を示す水平方向のセンサデータを制御部２１に出力する。垂直方向検知センサ２３は、加速度センサを含んで構成され、力覚提示端末２の垂直方向の傾きを検知し、その検知結果を示す垂直方向のセンサデータを制御部２１に出力する。
【００１３】
力覚提示デバイス２４は、２軸（所定軸数）の力覚を提示する力覚提示デバイスであり、錯覚現象を誘起する振動発生機構と、その振動発生機構を駆動する駆動回路とを有する。図３に示すように、２軸とは、力覚提示端末２の長方形の平面において長辺方向に平行な第１軸（Ａ１，Ａ２方向の軸）と、長方形の平面に直交する第２軸（Ｂ１，Ｂ２方向の軸）とである。振動発生機構は、例えばアクチュエータを有する構成であり、振動を発生する構成であればどのような構成でも良い。
【００１４】
力覚提示デバイス２４は、制御部２１から駆動指令を入力すると、その駆動指令に応じて駆動回路により振動発生機構を駆動し、振動による力覚を提示する。即ち、ユーザは、力覚提示端末２を手に持った状態で力覚提示端末２から力覚が提示されると、錯覚現象により２軸の誘導方向への移動が促される。尚、上記した力覚提示デバイス２４により力覚を提示する技術は、例えば特開２０１７−７３１０１号公報、特開２００７−２４８４７８号公報、特開２００５−１９０４６５号公報（産業技術総合研究所）に示される技術を用いるものであり、人間の感覚の非線形性を利用し、引っ張られている感覚を生成して提示する原理を利用している。
【００１５】
起動スイッチ２５は、ユーザ操作によりオンオフが切替えられる。力覚提示端末２は、起動スイッチ２５がオフからオンに切替えられると起動し、力覚提示デバイス２４による力覚を提示可能な状態になり、起動スイッチ２５がオンからオフに切替えられると停止し、力覚提示デバイス２４による力覚を提示不能な状態になる。無線通信部２６は、携帯端末３との間で無線通信を行う。電源部２７は、駆動電源を力覚提示端末２の内部の各機能ブロックに供給する。
【００１６】
制御部２１は、通信制御部２１ａと、駆動制御部２１ｂとを有する。これらの機能のブロックは、マイコンが実行するコンピュータプログラムの処理に該当する。通信制御部２１ａは、水平方向検知センサ２２から入力した水平方向のセンサデータ及び垂直方向検知センサ２３から入力した垂直方向のセンサデータを無線通信部２６から携帯端末３に送信させる。又、通信制御部２１ａは、携帯端末３から送信された駆動信号を無線通信部２６により受信させる。駆動制御部２１ｂは、携帯端末３から送信された駆動信号が無線通信部２６により受信されると、その受信された駆動信号に応じた駆動指令を力覚提示デバイス２４に出力し、力覚提示デバイス２４を駆動する。
【００１７】
携帯端末３は、例えばスマートフォン等である。携帯端末３は、制御部３１と、位置測位部３２と、無線通信部３３と、電源部３４とを有する。制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成される。制御部３１は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、携帯端末３の動作全般を制御する。制御部３１が実行するコンピュータプログラムには、力覚提示プログラムの一部が含まれる。尚、制御部３１は、力覚提示端末２の制御部２１よりも処理能力が高い構成である。
【００１８】
位置測位部３２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、地磁気センサ、加速度センサ、気圧センサ等を含んで構成され、携帯端末３の位置を測位し、その測位結果を示す測位データを制御部３１に出力する。無線通信部３３は、力覚提示端末２との間で無線通信を行う。電源部３４は、駆動電源を携帯端末３の内部の各機能ブロックに供給する。
【００１９】
制御部３１は、通信制御部３１ａと、水平方向傾き取得部３１ｂと、垂直方向傾き取得部３１ｃと、姿勢演算部３１ｄと、誘導方向演算部３１ｅとを有する。通信制御部３１ａは、力覚提示端末２から送信された水平方向のセンサデータ及び垂直方向のセンサデータを無線通信部３３により受信させる。又、通信制御部３１ａは、駆動信号を無線通信部３３から力覚提示端末２に送信させる。
【００２０】
水平方向傾き取得部３１ｂは、力覚提示端末２から送信された水平方向のセンサデータが無線通信部３３により受信されると、その受信された水平方向のセンサデータから力覚提示端末２の水平方向の傾きを取得する。垂直方向傾き取得部３１ｃは、力覚提示端末２から送信された垂直方向のセンサデータが無線通信部３３により受信されると、その受信された垂直方向のセンサデータから力覚提示端末２の垂直方向の傾きを取得する。
【００２１】
姿勢演算部３１ｄは、水平方向傾き取得部３１ｂにより取得された力覚提示端末２の水平方向の傾きと垂直方向傾き取得部３１ｃにより取得された力覚提示端末２の垂直方向の傾きとを用いて力覚提示端末２の姿勢を演算する。姿勢演算部３１ｄは、例えば水平方向の傾きが、予め設定されている第１所定範囲内であるか否かを判定し、第１所定範囲内であると判定すると、力覚提示端末２の姿勢が横向き（第１姿勢）であると判定する。姿勢演算部３１ｄは、例えば垂直方向の傾きが、予め設定されている第２所定範囲内であるか否かを判定し、第２所定範囲内であると判定すると、力覚提示端末２の姿勢が縦向き（第２姿勢）であると判定する。
【００２２】
誘導方向演算部３１ｅは、位置測位部３２から入力した測位データを用いて携帯端末３の現在位置を特定し、その特定した現在位置から目的地に向かう誘導方向を演算する。誘導方向演算部３１ｅは、例えば駐車位置を目的地とする場合であれば、現在位置から駐車位置に向かう誘導方向を演算する。
【００２３】
次に、上記した構成の作用について図４から図７を参照して説明する。尚、ここでは、携帯端末３の現在位置から目的地までユーザを誘導する場合について説明する。
力覚提示端末２において、制御部２１は、例えばユーザ操作による起動スイッチ２５のオフからオンへの切替えを監視している（Ａ１）。制御部２１は、ユーザ操作により起動スイッチ２５がオフからオンに切替えられたと判定すると（Ａ１：ＹＥＳ）、水平方向検知センサ２２から入力した水平方向のセンサデータ及び垂直方向検知センサ２３から入力した垂直方向のセンサデータを無線通信部２６から携帯端末３に送信させ（Ａ２）、携帯端末３からの駆動信号の受信を待機する（Ａ３）。
【００２４】
携帯端末３において、制御部３１は、力覚提示端末２からのセンサデータの受信を待機している（Ｂ１）。制御部３１は、力覚提示端末２から送信された水平方向のセンサデータ及び垂直方向のセンサデータが無線通信部３３により受信されたと判定すると（Ｂ１：ＹＥＳ）、その受信された水平方向のセンサデータから力覚提示端末２の水平方向の傾きを取得し（Ｂ２）、垂直方向のセンサデータから力覚提示端末２の垂直方向の傾きを取得し（Ｂ３）、力覚提示端末２の姿勢を演算する（Ｂ４、姿勢演算手順）。
【００２５】
制御部３１は、位置測位部３２から入力した測位データを用いて携帯端末３の現在位置を特定し、その特定した現在位置から目的地に向かう誘導方向を演算する（Ｂ５、誘導方向演算手順）。
【００２６】
制御部３１は、力覚提示端末２の姿勢の演算結果により当該力覚提示端末２の姿勢が横向きであるか縦向きであるかを判定する（Ｂ６，Ｂ７）。制御部３１は、力覚提示端末２の姿勢が横向きであると判定すると（Ｂ６：ＹＥＳ）、水平方向への誘導を指示する駆動信号を無線通信部３３から力覚提示端末２に送信させる（Ｂ８）。制御部３１は、力覚提示端末２の姿勢が縦向きであると判定すると（Ｂ７：ＹＥＳ）、垂直方向への誘導を指示する駆動信号を無線通信部３３から力覚提示端末２に送信させる（Ｂ９）。
【００２７】
力覚提示端末２において、制御部２１は、携帯端末３から送信された駆動信号が無線通信部２６により受信されたと判定すると（Ａ３：ＹＥＳ）、その受信された駆動信号に応じた駆動指令を力覚提示デバイス２４に出力し、力覚提示デバイス２４を駆動する（Ａ４、駆動制御手順）。
【００２８】
制御部２１は、水平方向への誘導を指示する駆動信号が無線通信部２６により受信された場合であれば、前後方向及び左右方向の力覚を提示するように力覚提示デバイス２４を駆動する。即ち、図７に示すように、ユーザが力覚提示端末２を横向きに保持していれば、力覚提示端末２から前後方向及び左右方向への力覚が提示されることで、錯覚現象により前後方向及び左右方向への移動が促される。又、制御部２１は、垂直方向への誘導を指示する駆動信号が無線通信部２６により受信された場合であれば、上下方向の力覚を提示するように力覚提示デバイス２４を駆動する。即ち、図７に示すように、ユーザが力覚提示端末２を縦向きに保持していれば、力覚提示端末２から上下方向への力覚が提示されることで、錯覚現象により上下方向への移動が促される。
【００２９】
制御部２１は、携帯端末３からの力覚提示終了信号の受信を待機する（Ａ５）。制御部２１は、携帯端末３から力覚提示終了信号が受信されていないと判定すると（Ａ５：ＹＥＳ）、ステップＡ２に戻り、ステップＡ２以降を繰り返す。
【００３０】
制御部３１は、携帯端末３の現在位置が目的地に到達したか否かを判定する（Ｂ１０）。制御部３１は、携帯端末３の現在位置が目的地に到達していないと判定すると（Ｂ１０：ＮＯ）、ステップＢ１に戻り、ステップＢ１以降を繰り返す。制御部３１は、携帯端末３の現在位置が目的地に到達したと判定すると（Ｂ１０：ＹＥＳ）、力覚提示終了信号を無線通信部３３から力覚提示端末２に送信させ（Ｂ１１）、一連の処理を終了する。
【００３１】
力覚提示端末２において、制御部２１は、携帯端末３から送信された力覚提示終了信号が無線通信部２６により受信されたと判定すると（Ａ５：ＹＥＳ）。一連の処理を終了する。
【００３２】
上記したように力覚提示端末２と携帯端末３とが連携して処理を行うことで、例えば立体駐車場の駐車位置を目的地とし、ユーザが現在位置から駐車位置に向かう場合に、最初に力覚提示端末２を縦向きに保持すれば、垂直方向に誘導されて駐車位置の階まで誘導され、続いて力覚提示端末２を横向きに保持すれば、水平方向に誘導されて当該階において駐車位置まで誘導される。又、これとは反対に、最初に力覚提示端末２を横向きに保持すれば、水平方向に誘導されて駐車位置の真下又は真上まで誘導され、続いて力覚提示端末２を縦向きに保持すれば、垂直方向に誘導されて駐車位置まで誘導される。
【００３３】
以上に説明したように第１実施形態によれば、以下に示す作用効果を得ることができる。力覚提示システム１において、力覚提示端末２の姿勢を演算し、誘導方向を演算し、その演算した姿勢と誘導方向とにしたがって力覚提示デバイス２４を駆動するようにした。力覚提示端末２の姿勢と誘導方向とを組み合わせることで、３軸の力覚を提示する力覚提示デバイスを用いず、２軸の力覚を提示する力覚提示デバイス２４を用いる構成であっても、現在位置から前後方向、左右方向、上下方向の３方向に誘導することができる。即ち、誘導する方向と同じ軸数の力覚提示デバイスを用いる必要がなく、誘導する方向よりも少ない軸数の力覚を提示する力覚提示デバイスを用いれば良い。これにより、力覚提示端末２のサイズを小型化すると共に軽量化しつつ、ユーザを現在位置から目的地まで適切に誘導することができる。
【００３４】
力覚提示システム１において、力覚提示端末２の姿勢が横向きの場合には力覚提示デバイス２４が前後方向及び左右方向の力覚を提示し、力覚提示端末２の姿勢が縦向きの場合には力覚提示デバイス２４が上下方向の力覚を提示するようにした。力覚提示端末２の姿勢が横向きの状態で現在位置から水平方向にユーザを誘導することができ、力覚提示端末２の姿勢が縦向き状態で現在位置から垂直方向にユーザを誘導することができる。
【００３５】
力覚提示システム１において、力覚提示端末２と携帯端末３とが連携して一連の処理を実施するようにした。力覚提示端末２の姿勢の演算と誘導方向の演算とを携帯端末３に実施させることで、力覚提示端末２の処理負荷を低減し、力覚提示端末２の処理能力を簡略化することができると共に、携帯端末３の処理能力を有効に活用することができる。
【００３６】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図８及び図９を参照して説明する。尚、前述した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１実施形態は、力覚提示端末２と携帯端末３とが連携して一連の処理を実施する構成であるが、第２実施形態は、力覚提示端末が単独で一連の処理を実施する構成である。
【００３７】
図８に示すように、力覚提示端末４は、制御部４１と、水平方向検知センサ４２と、垂直方向検知センサ４３と、力覚提示デバイス４４と、起動スイッチ４５と、位置測位部４６と、電源部４７とを有する。水平方向検知センサ４２、垂直方向検知センサ４３、力覚提示デバイス４４、起動スイッチ４５は、それぞれ第１実施形態で説明した水平方向検知センサ２２、垂直方向検知センサ２３、力覚提示デバイス２４、起動スイッチ２５と同等であり、位置測位部４６は、第１実施形態で説明した位置測位部３２と同等である。
【００３８】
制御部４１は、水平方向傾き取得部４１ａと、垂直方向傾き取得部４１ｂと、姿勢演算部４１ｃと、誘導方向演算部４１ｄと、駆動制御部４１ｅとを有する。水平方向傾き取得部４１ａ、垂直方向傾き取得部４１ｂ、姿勢演算部４１ｃ、誘導方向演算部４１ｄは、それぞれ第１実施形態で説明した水平方向傾き取得部３１ｂと、垂直方向傾き取得部３１ｃと、姿勢演算部３１ｄと、誘導方向演算部３１ｅと同等であり、駆動制御部４１ｅは、第１実施形態で説明した駆動制御部２１ｂと同等である。
【００３９】
次に、上記した構成の作用について図９を参照して説明する
制御部４１は、ユーザ操作により起動スイッチ４５がオフからオンに切替えられたと判定すると（Ａ１１：ＹＥＳ）、水平方向検知センサ４２から入力した水平方向のセンサデータから力覚提示端末４の水平方向の傾きを取得し（Ａ１２）、垂直方向検知センサ４３から入力した垂直方向のセンサデータから力覚提示端末４の垂直方向の傾きを取得し（Ａ１３）、力覚提示端末４の姿勢を演算する（Ａ１４、姿勢演算手順）。
【００４０】
制御部４１は、位置測位部４６から入力した測位データを用いて力覚提示端末４の現在位置を特定し、その特定した現在位置から目的地に向かう誘導方向を演算する（Ａ１５、誘導方向演算手順）。
【００４１】
制御部４１は、力覚提示端末４の姿勢の演算結果により当該力覚提示端末４の姿勢が横向きであるか縦向きであるかを判定する（Ａ１６，Ａ１７）。制御部４１は、力覚提示端末４の姿勢が横向きであると判定すると（Ａ１６：ＹＥＳ）、水平方向への誘導を指示する駆動指令を力覚提示デバイス４４に出力し、力覚提示デバイス４４を駆動する（Ａ１８、駆動制御手順）。制御部４１は、力覚提示端末４の姿勢が縦向きであると判定すると（Ａ１７：ＹＥＳ）、垂直方向への誘導を指示する駆動指令を力覚提示デバイス４４に出力し、力覚提示デバイス４４を駆動する（Ａ１９、駆動制御手順）。
【００４２】
制御部４１は、力覚提示端末４の現在位置が目的地に到達したか否かを判定する（Ａ２０）。制御部４１は、力覚提示端末４の現在位置が目的地に到達していないと判定すると（Ａ２０：ＮＯ）、ステップＡ１２に戻り、ステップＡ１２以降を繰り返す。制御部４１は、力覚提示端末４の現在位置が目的地に到達したと判定すると（Ａ２０：ＹＥＳ）、一連の処理を終了する。
【００４３】
以上に説明したように第２実施形態によれば、第１実施形態と同等の作用効果を得ることができ、力覚提示端末２のサイズを小型化すると共に軽量化しつつ、ユーザを現在位置から目的地まで適切に誘導することができる。又、力覚提示端末４が単独で一連の処理を実施することで、携帯端末３を必要とせずに実現することができる。
【００４４】
（その他の実施形態）
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【００４５】
力覚提示端末２，４の現在位置が目的地に到達した場合に、その旨をユーザに通知する構成としても良い。最初に力覚提示端末２，４の姿勢を縦向きに保持する場合に、力覚提示端末２，４の現在位置の標高と目的地の標高とが一致したときに、その旨をユーザに通知する構成としても良い。このように構成すれば、力覚提示端末２，４の姿勢を縦向きから横向きへと変更するタイミングをユーザに認識させることができ、使い勝手を高めることができる。又、最初に力覚提示端末２，４の姿勢を横向きに保持する場合に、力覚提示端末２，４の現在位置の緯度経度と目的地の緯度経度とが一致したときに、その旨をユーザに通知する構成としても良い。このように構成すれば、力覚提示端末２，４の姿勢を横向きから縦向きへと変更するタイミングをユーザに認識させることができ、使い勝手を高めることができる。
【００４６】
力覚提示端末２，４は、長方形の平面を有する平板形状でなくても良く、保持する姿勢をユーザが意識可能な形状であれば良い。又、携帯端末３は、スマートフォンに限らず、タブレット端末やウェアラブル端末等であっても良い。
【００４７】
２軸の力覚を提示する力覚提示デバイス２，４を用い、力覚提示端末２，４の姿勢として横向きと縦向きとの２つの姿勢を判定することで、３方向に誘導する構成を例示したが、力覚提示端末２，４の姿勢と誘導方向とをどのように組み合わせても良い。例えば１軸の力覚を提示する力覚提示デバイスを用い、力覚提示端末の姿勢として３つの姿勢を判定することで、３方向に誘導する構成としても良い。
【００４８】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。
【符号の説明】
【００４９】
図面中、１は力覚提示システム、２，４は力覚提示端末、３は携帯端末、２１，４１は制御部、２１ｂ，４１ｅは駆動制御部、２４，４４は力覚提示デバイス、３１ｂ，４１ａは水平方向傾き取得部、３１ｃ，４１ｂは垂直方向傾き取得部、３１ｄ，４１ｃは姿勢演算部、３１ｅ，４１ｄは誘導方向演算部である。
【図１】
2020091111.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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