(57)【要約】      （修正有）【課題】昇降台車の操作性を向上する。【解決手段】昇降台車１００は、荷台部１０と、荷台部１０を支持する本体部２０と、一対のクローラ５０、及びクローラ５０を駆動する駆動源３１を有する傾斜路用走行部７０と、運転者に操作され駆動源を駆動するための駆動源操作部１９３と、車輪６１と、車輪６１を移動させる車輪移動装置６２と、を有する平坦路用走行部６０と、駆動源３１及び車輪移動装置６２を制御する制御部１４０と、を備え、本体部２０は、車輪６１を格納する格納部２３を有し、車輪移動装置６２は、格納位置と走行位置との間で車輪６１を移動させるアクチュエータを有し、制御部１４０は、車輪６１が走行位置にある状態において、駆動源操作部１９３が操作された場合には、アクチュエータを作動させて車輪６１を格納位置に移動させ、その後、駆動源３１を作動させる。【選択図】図１
2020050020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降台車であって、
荷物が載置される荷台部と、
前記荷台部を支持する本体部と、
前記本体部に取り付けられ、互いに平行に配置される一対のクローラ、及び前記クローラを駆動する駆動源を有する傾斜路用走行部と、
運転者に操作され前記駆動源を駆動するための駆動源操作部と、
車輪と、前記本体部に取り付けられ前記車輪を移動させる車輪移動装置と、を有する平坦路用走行部と、
前記駆動源及び前記車輪移動装置を制御する制御部と、を備え、
前記本体部は、前記車輪を格納する格納部を有し、
前記車輪移動装置は、前記車輪が前記格納部に格納される格納位置と、前記車輪によって走行が可能な走行位置と、の間で前記車輪を移動させるアクチュエータを有し、
前記制御部は、前記車輪が走行位置にある状態において、前記駆動源操作部が操作された場合には、前記アクチュエータを作動させて前記車輪を格納位置に移動させ、その後、前記駆動源を作動させる
ことを特徴とする昇降台車。
【請求項２】
請求項１に記載の昇降台車において、
前記車輪が格納位置にあるか否かを検出する位置検出部を備え、
前記制御部は、
前記駆動源操作部が操作された場合に、前記位置検出部での検出結果に基づいて前記車輪が格納位置にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記車輪が格納位置にあると判定された場合に、前記駆動源を作動させる駆動源制御部と、を有する
ことを特徴とする昇降台車。
【請求項３】
請求項１に記載の昇降台車において、
前記制御部は、
前記車輪が走行位置にある状態において、前記駆動源操作部が操作された場合に、前記駆動源操作部が操作されている間の時間を計測する計測部と、
前記計測部により計測した計測時間が、所定時間に達したか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記計測時間が前記所定時間に達したと判定された場合に、前記駆動源を作動させる駆動源制御部と、を有する
ことを特徴とする昇降台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、クローラを駆動源により駆動して階段等の傾斜路を昇降できるように構成した自走体と、自走体上に設けられた荷台と、クローラより下方に突出するように設けられる平坦路走行用車輪と、を備える階段昇降機が記載されている。特許文献１に記載の階段昇降機では、電動シリンダが収縮しているときには平坦路走行用車輪が接地し、電動シリンダが伸長しているときには平坦路走行用車輪が揚上してクローラが接地する。
【０００３】
特許文献１に記載の階段昇降機は、電動シリンダにリミットスイッチが設けられており、電動シリンダが伸長しないと駆動源が作動しないように構成されている。また、ハンドルの握り部の近傍に操作部が設けられており、駆動源の回転操作、及び、電動シリンダの伸長操作が可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２７８６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の階段昇降機では、平坦路を走行した後に階段を昇降する際、先ず電動シリンダを伸長する操作を行い、電動シリンダの伸長動作が完了した後、クローラの駆動源を作動させる別の操作を行う。このように、特許文献１に記載の階段昇降機では、電動シリンダの伸長操作と駆動源の作動操作を個別に行う必要がある。したがって、特許文献１に記載の階段昇降機では、操作が煩雑であり、平坦路を走行してから階段を昇降させるまでに時間がかかってしまうため、操作性に改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、昇降台車の操作性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、昇降台車であって、荷台部と、荷台部を支持する本体部と、本体部に取り付けられ、互いに平行に配置される一対のクローラ、及びクローラを駆動する駆動源を有する傾斜路用走行部と、運転者に操作され駆動源を駆動するための駆動源操作部と、車輪と、本体部に取り付けられ車輪を移動させる車輪移動装置と、を有する平坦路用走行部と、駆動源及び車輪移動装置を制御する制御部と、を備え、本体部は、車輪を格納する格納部を有し、車輪移動装置は、車輪が格納部に格納される格納位置と、車輪によって走行が可能な走行位置と、の間で車輪を移動させるアクチュエータを有し、制御部は、車輪が走行位置にある状態において、駆動源操作部が操作された場合には、アクチュエータを作動させて車輪を格納位置に移動させ、その後、駆動源を作動させることを特徴とする。
【０００８】
この発明では、駆動源操作部の操作を行うことにより、車輪を格納し、駆動源を駆動させてクローラによる傾斜路の昇降を開始することができる。このため、平坦路の走行後、階段等の傾斜路を昇降させるまでにかかる時間を短縮することができ、昇降台車の操作性を向上することができる。
【０００９】
本発明は、車輪が格納位置にあるか否かを検出する位置検出部を備え、制御部が、駆動源操作部が操作された場合に、位置検出部での検出結果に基づいて車輪が格納位置にあるか否かを判定する判定部と、判定部により車輪が格納位置にあると判定された場合に、駆動源を作動させる駆動源制御部と、を有することを特徴とする。
【００１０】
この発明では、車輪が格納位置にあることを位置検出部により検出してからクローラを駆動するので、車輪がクローラから突出した状態で、クローラが駆動することを防止することができる。
【００１１】
本発明は、制御部が、車輪が走行位置にある状態において、駆動源操作部が操作された場合に、駆動源操作部が操作されている間の時間を計測する計測部と、計測部により計測した計測時間が、所定時間に達したか否かを判定する判定部と、判定部により計測時間が所定時間に達したと判定された場合に、駆動源を作動させる駆動源制御部と、を有することを特徴とする。
【００１２】
この発明では、車輪が走行位置から格納位置へ向かって移動する時間に基づいて、駆動源を作動させることができるので、格納位置を検出するためのセンサ等の部品を設ける必要がなく、昇降台車の低コスト化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、昇降台車の操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る昇降台車の自立状態における側面図である。
【図２】車輪が走行位置にある状態の平坦路用走行部の側面図である。
【図３】車輪が格納位置にある状態の平坦路用走行部の側面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るコントローラの機能ブロック図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る昇降台車において、傾斜路の昇降を開始する際にコントローラにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態に係る昇降台車において、平坦路の走行を開始する際にコントローラにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係るコントローラの機能ブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る昇降台車において、傾斜路の昇降を開始する際にコントローラにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る昇降台車において、平坦路の走行を開始する際にコントローラにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本実施形態の変形例４に係るコントローラの機能ブロック図である。
【図１１】本実施形態の変形例４に係る昇降台車において、平坦路の走行を開始する際にコントローラにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１実施形態＞
図面を参照して、本発明の第１実施形態に係る昇降台車１００について説明する。図１は昇降台車１００の自立状態における側面図である。
【００１６】
図１に示すように、昇降台車１００は、運転者が荷物を運搬する装置であって、荷物が載せられた状態で階段等の傾斜路を昇降することが可能な装置である。昇降台車１００は、荷物が載置される荷台部１０と、荷台部１０を支持する本体部２０と、本体部２０に取り付けられ、平坦路を移動する際に用いられる平坦路用走行部６０と、本体部２０に取り付けられ、傾斜路を移動する際に用いられる傾斜路用走行部７０と、を備える。
【００１７】
平坦路用走行部６０は、左右一対の車輪６１と、車輪６１を移動させる車輪移動装置６２と、を有する。傾斜路用走行部７０は、互いに平行に配置される左右一対のクローラ５０と、左右一対のクローラ５０を駆動する昇降駆動部３０と、を有する。
【００１８】
なお、以下の説明では、クローラ５０が水平面に設置された自立状態における昇降台車１００の上下、前後方向を図１に示すように定義する。また、昇降台車１００の幅方向、すなわち昇降台車１００の上下、前後方向に直交する方向を昇降台車１００の左右方向と定義する。
【００１９】
昇降台車１００は、運転者に操作される操作部としての各種スイッチ１９３，１９７，１９８，１９９と、各種スイッチ１９３，１９７，１９８，１９９から出力される指令に応じて、平坦路用走行部６０の車輪移動装置６２及び傾斜路用走行部７０の昇降モータ３１の動作を制御する制御部としてのコントローラ１４０と、コントローラ１４０に接続されるリミットスイッチ１８１，１８２と、をさらに備える。各種スイッチ１９３，１９７，１９８，１９９及び各種スイッチ１９３，１９７，１９８，１９９の操作に応じたコントローラ１４０の制御内容の詳細については後述する。
【００２０】
昇降駆動部３０は、本体部２０に取り付けられる駆動源としての昇降モータ３１と、昇降モータ３１の回転力をクローラ５０に伝達する減速機３２と、を有する。昇降モータ３１は、電動モータであり、コントローラ１４０によって回転方向および回転出力が制御される。
【００２１】
減速機３２は、昇降モータ３１の出力軸が連結される図示しない入力軸と、図示しない歯車を介して入力軸に連結される駆動軸３３と、を有する。入力軸を介して入力された昇降モータ３１の出力は、駆動軸３３を介してクローラ５０に伝達される。なお、減速機３２は、歯車式に限定されず、ベルト式やチェーン式であってもよいし、これらを組み合わせたものであってもよく、昇降モータ３１の回転数を減速して駆動軸３３に伝達することができればどのような形式のものであってもよい。
【００２２】
左右一対のクローラ５０は、互いに平行に配置され、昇降モータ３１により駆動される。左右一対のクローラ５０は、同様の構成である。クローラ５０は、前端部に配設される駆動輪５１と、後端部に配設される従動輪５２と、駆動輪５１及び従動輪５２に掛け回されるゴム製のベルト５３と、駆動輪５１と従動輪５２との間に配置されベルト５３を案内する複数のガイドローラ（不図示）と、ベルト５３に所定の張力を付与するテンションローラ（不図示）と、駆動輪５１、従動輪５２、ガイドローラ（不図示）及びテンションローラ（不図示）を回転自在に支持する支持フレーム５４と、を有する。駆動輪５１は、駆動軸３３の端部に結合され、駆動軸３３と一体的に回転する。従動輪５２は、駆動輪５１よりも上方に配置される。
【００２３】
本体部２０は、荷台部１０、平坦路用走行部６０及び傾斜路用走行部７０が取り付けられる本体フレーム２１と、本体フレーム２１の後方に設けられ、後述するコントローラ１４０が収容されるコントローラ収容部２２と、車輪６１を格納する格納部２３と、を有する。
【００２４】
本体フレーム２１は、昇降台車１００の左側及び右側に配置される左右一対の側部フレーム２１ａと、この左右一対の側部フレーム２１ａを連結する複数の連結フレーム（不図示）と、を有する。
【００２５】
コントローラ収容部２２は、複数の板が溶接されるなどして箱状に形成される。コントローラ収容部２２を構成する上面板には、電源スイッチ１９８及び昇降方向選択スイッチ１９９、車輪出しスイッチ１９７が配設される。
【００２６】
荷台部１０は、荷物が載置される底板（不図示）と、左右の側板と、背面板（不図示）と、を有し、前面及び上面が開放された箱状に形成される。
【００２７】
左右一対の側部フレーム２１ａのそれぞれの上端部には、運転者により把持される把持部２１ｂが設けられる。把持部２１ｂの先端部（頂部）には、運転者に操作され昇降モータ３１を駆動するための駆動源操作部としての昇降スイッチ１９３が配設される。後述するように、昇降スイッチ１９３は、平坦路を走行した後に、傾斜路を昇降する場合に使用される。
【００２８】
格納部２３は、左右一対の側部フレーム２１ａの間に形成される格納スペースであり、荷台部１０の後方であって、左右一対のクローラ５０間に位置する。格納部２３には、車輪６１を含む平坦路用走行部６０が収容される。
【００２９】
図２及び図３を参照して平坦路用走行部６０について詳しく説明する。図２は、車輪６１が走行位置にある状態の平坦路用走行部６０の側面図であり、図３は、車輪６１が格納位置にある状態の平坦路用走行部６０の側面図である。
【００３０】
平坦路用走行部６０は、車輪６１と、車輪６１を走行位置（図２参照）と格納位置（図３参照）との間で移動させる車輪移動装置６２と、を有する。車輪移動装置６２は、アクチュエータ１６９と、アクチュエータ１６９の動作に応じて車輪６１を回動させる回動機構１６８と、を有する。アクチュエータ１６９は、いわゆる電動シリンダであって、電動モータ１６０と、電動モータ１６０によって駆動するロッド１６１と、電動モータ１６０の回転運動をロッド１６１の直線運動に変換する運動変換機構１６２と、運動変換機構１６２を収容する収容ケース１６３と、を有する。
【００３１】
運動変換機構１６２は、電動モータ１６０の出力軸に設けられるピニオン１６２ａと、ピニオン１６２ａに噛み合うラック１６２ｂと、を有するラックアンドピニオン機構である。なお、運動変換機構１６２は、電動モータ１６０の回転運動をロッド１６１の直線運動に変換することができればよいため、ラックアンドピニオン機構に代えて、ボールねじ機構としてもよい。
【００３２】
収容ケース１６３は、ロッド１６１の基端部が収容される円筒状のシリンダ１６３ａと、シリンダ１６３ａの側部に一体に設けられるモータケース１６３ｂと、を有する。シリンダ１６３ａとモータケース１６３ｂとは、一体に成形してもよいし、別体に成形したものを締結部材等で結合してもよい。
【００３３】
側部フレーム２１ａは、荷台部１０が固定される前側フレーム１２１ａと、前側フレーム１２１ａの後方に配設される後側フレーム１２１ｂと、前側フレーム１２１ａと後側フレーム１２１ｂとを連結する連結フレーム１２１ｃ，１２１ｉと、を有する。前側フレーム１２１ａ及び後側フレーム１２１ｂは、互いに平行に配設される。前側フレーム１２１ａ及び後側フレーム１２１ｂは、昇降台車１００の後側から前側に向かって地面からの高さが低くなるように傾斜している。
【００３４】
本体部２０の一部を構成する左右一対の前側フレーム１２１ａには、アクチュエータ１６９が回動自在に取り付けられる。左右一対の前側フレーム１２１ａのそれぞれには、取付ブラケット１２１ｄが固定される。シリンダ１６３ａから後斜め上方に延在するロッド１６１の先端部（ロッドヘッド）は、左右一対の取付ブラケット１２１ｄ間に配置される。ロッド１６１の先端部及び左右一対の取付ブラケット１２１ｄのそれぞれには昇降台車１００の左右方向に貫通する孔が設けられ、これらの孔にピン１６１ａが挿通される。これにより、アクチュエータ１６９は、左右方向に延在するピン１６１ａを中心に回動自在とされる。
【００３５】
本体部２０の一部を構成する左右一対の後側フレーム１２１ｂには、車輪６１を保持する回動機構１６８が回動自在に取り付けられる。後側フレーム１２１ｂには、昇降台車１００の左右方向に延在する軸１２１ｅが固定される。軸１２１ｅには、回動ブラケット１２１ｆが回動自在に取り付けられる。回動ブラケット１２１ｆは、軸１２１ｅが挿通するパイプ１２１ｇと、パイプ１２１ｇに固定される平板状の平板部１２１ｈと、を有する。
【００３６】
回動機構１６８は、車輪６１を回転自在に支持する車軸１７１と、車軸１７１を保持する車軸保持部１７２と、車軸保持部１７２が固定されるＬ字ブラケット１７３と、を有する。
【００３７】
Ｌ字ブラケット１７３は、第１平板部１７３ａと、第１平板部１７３ａに対して直交するように第１平板部１７３ａの後側端部から９０度屈曲して設けられる第２平板部１７３ｂと、を有し、断面Ｌ字状を呈する。第１平板部１７３ａは、平板状であり、その下面に車軸保持部１７２が取り付けられる。第２平板部１７３ｂは、平板状であり、後面に回動ブラケット１２１ｆが取り付けられる。
【００３８】
したがって、回動機構１６８及び回動機構１６８に固定される車輪６１は、軸１２１ｅを中心として回動自在とされる。
【００３９】
第１平板部１７３ａの前端側の上面には、左右一対の取付ブラケット１７５が固定される。左右一対の取付ブラケット１７５には、昇降台車１００の左右方向に貫通する孔が設けられる。収容ケース１６３の下端部には、左右方向に貫通する孔を有する取付部１６３ｃが設けられる。取付部１６３ｃは、左右一対の取付ブラケット１７５間に配置され、左右一対の取付ブラケット１７５の孔及び取付部１６３ｃの孔のそれぞれにピン１７６が挿着される。これにより、アクチュエータ１６９の下端部と回動機構１６８とが左右方向に延在するピン１７６を中心に相互に回動自在に連結される。
【００４０】
アクチュエータ１６９の上端部は本体部２０に回動自在に連結され、アクチュエータ１６９の下端部は回動機構１６８に回動自在に連結されているので、アクチュエータ１６９の伸長動作に応じて回動機構１６８が軸１２１ｅを中心に回動することができる。
【００４１】
本実施形態に係る車輪移動装置６２は、収容ケース１６３から後斜め上方に向かって突出するロッド１６１の先端部が、本体部２０に取付ブラケット１２１ｄを介して連結され、収容ケース１６３が回動機構１６８を介して車輪６１に連結される。このように車輪移動装置６２を配設することにより、重量物としての電動モータ１６０を下方に位置させることができる。
【００４２】
したがって、収容ケース１６３が本体部２０に取り付けられ、ロッド１６１の先端部が車輪６１に取り付けられる場合に比べて、平坦路用走行部６０の重心を地面に近い位置に設定することができる。その結果、昇降台車１００の重心を低くできるので、昇降台車１００の安定性を向上することができる。
【００４３】
収容ケース１６３は、本体部２０に回動自在に取り付けられる回動機構１６８を介して車輪６１に連結されている。このため、アクチュエータ１６９を駆動させて車輪６１を格納する際、回動機構１６８を介さずに車輪６１をアクチュエータ１６９により直接引き上げる場合に比べて、駆動力を小さく抑えることができる。その結果、アクチュエータ１６９の小型化を図ることができる。
【００４４】
アクチュエータ１６９は、電動モータ１６０によって伸長する。図２に示すように、アクチュエータ１６９が、所定の長さまで伸長した状態では、車輪６１が傾斜路用走行部７０の下面（すなわちクローラ５０における平坦路との接地面）よりも下方に突出して接地し、車輪６１によって走行が可能な走行位置に配置される。
【００４５】
図２に示す状態からアクチュエータ１６９を収縮すると、図３に示すように、取付ブラケット１７５がアクチュエータ１６９によって引き上げられ、回動機構１６８が軸１２１ｅを中心に図示反時計回りに回動する。
【００４６】
アクチュエータ１６９が所定の長さまで収縮した状態では、車輪６１が格納部２３に格納される格納位置に配置される。このように、車輪移動装置６２は、アクチュエータ１６９を伸縮駆動することにより、格納位置（図３参照）と走行位置（図２参照）との間で車輪６１を移動させることができる。
【００４７】
図４〜図６を参照して、各種スイッチ１９３，１９７，１９８，１９９及び各種スイッチ１９３，１９７，１９８，１９９の操作に応じたコントローラ１４０の制御内容の詳細について説明する。図４は、コントローラ１４０の機能ブロック図である。コントローラ１４０には、上述した昇降スイッチ１９３、電源スイッチ１９８、昇降方向選択スイッチ１９９、及び車輪出しスイッチ１９７等の各種操作部が接続される。また、コントローラ１４０には、車輪６１が格納位置にあるか否かを検出する位置検出部としての第１リミットスイッチ１８１と、車輪６１が走行位置にあるか否かを検出する位置検出部としての第２リミットスイッチ１８２と、が接続される。
【００４８】
コントローラ１４０は、各種スイッチ１９３，１９７，１９８，１９９からの信号及びリミットスイッチ１８１，１８２からの信号に基づいて、傾斜路用走行部７０の昇降モータ３１及び平坦路用走行部６０の車輪移動装置６２のアクチュエータ１６９を制御する。
【００４９】
把持部２１ｂの頂部に設けられる昇降スイッチ１９３は、モーメンタリ動作型のスイッチであり、所定量以上押し込まれているときだけオン信号（作動指令）をコントローラ１４０に出力する。
【００５０】
電源スイッチ１９８、昇降方向選択スイッチ１９９及び車輪出しスイッチ１９７は、オルタネイト動作型のトグルスイッチである。電源スイッチ１９８は、電源オン位置と電源オフ位置のいずれかに切り換えられる。昇降方向選択スイッチ１９９は、上昇位置、中立位置、下降位置のいずれかに切り換えられる。車輪出しスイッチ１９７は、オン位置とオフ位置のいずれかに切り換えられる。なお、車輪出しスイッチ１９７は、オン位置側に押圧操作されているときだけオン信号（作動指令）をコントローラ１４０に出力するモーメンタリ動作型のスイッチとしてもよい。車輪出しスイッチ１９７は、オルタネイト動作型のスイッチとする場合、車輪６１が格納位置から走行位置への移動を完了したときに、コントローラ１４０からの信号に応じてオフ位置に自動復帰する構成としてもよい。
【００５１】
図３に示すように、第１リミットスイッチ１８１は、後側フレーム１２１ｂの長手方向中央部に固定される。回動機構１６８におけるＬ字ブラケット１７３の第１平板部１７３ａの上面には、第１リミットスイッチ１８１に当接可能な当接部１８１ａが設けられる。当接部１８１ａは、車輪６１が格納位置にあるときには、第１リミットスイッチ１８１に当接する。当接部１８１ａが第１リミットスイッチ１８１に当接すると、第１リミットスイッチ１８１は、オン信号をコントローラ１４０に出力するオン状態となる。一方、車輪６１が格納位置以外の位置、すなわち走行位置及び走行位置と格納位置との間に車輪６１が位置しているときには、当接部１８１ａは第１リミットスイッチ１８１から離隔し、非当接状態となっている。非当接状態では、第１リミットスイッチ１８１は、コントローラ１４０にオン信号を出力しないオフ状態となっている。
【００５２】
図２に示すように、第２リミットスイッチ１８２は、後側フレーム１２１ｂの下端部近傍（前端部近傍）に固定される。回動機構１６８におけるＬ字ブラケット１７３の第１平板部１７３ａの下面には、第２リミットスイッチ１８２に当接可能な当接部１８２ａが設けられる。当接部１８２ａは、車輪６１が走行位置にあるときには、第２リミットスイッチ１８２に当接する。当接部１８２ａが第２リミットスイッチ１８２に当接すると、第２リミットスイッチ１８２は、オン信号をコントローラ１４０に出力するオン状態となる。一方、車輪６１が走行位置以外の位置、すなわち格納位置及び走行位置と格納位置との間に車輪６１が位置しているときには、当接部１８２ａは第２リミットスイッチ１８２から離隔し、非当接状態となっている。非当接状態では、第２リミットスイッチ１８２は、コントローラ１４０にオン信号を出力しないオフ状態となっている。
【００５３】
図４に示すコントローラ１４０は、動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）、その他の周辺回路を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラ１４０は、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。
【００５４】
なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えてまたはＣＰＵとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００５５】
コントローラ１４０は、第１判定部１４１と、第２判定部１４２と、駆動源制御部１４３と、アクチュエータ制御部１４４と、を有する。第１判定部１４１は、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されたか否かを判定する。また、第１判定部１４１は、昇降スイッチ１９３が押し込み操作された場合に、第１リミットスイッチ１８１での検出結果に基づいて車輪６１が格納位置にあるか否かを判定する。第１判定部１４１は、第１リミットスイッチ１８１からオン信号が出力されている場合、車輪６１が格納位置にあると判定する。第１判定部１４１は、第１リミットスイッチ１８１からオン信号が出力されていない場合、車輪６１が格納位置にないと判定する。さらに、第１判定部１４１は、昇降方向選択スイッチ１９９からの方向選択指令に基づいて、昇降方向選択スイッチ１９９の操作位置（切り換え位置）も判定する。
【００５６】
アクチュエータ制御部１４４は、第１判定部１４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていると判定され、かつ、第１判定部１４１により車輪６１が格納位置にないと判定された場合、アクチュエータ１６９を収縮させる。さらに、アクチュエータ制御部１４４は、第１判定部１４１により車輪６１が格納位置にあると判定された場合、アクチュエータ１６９を停止する。つまり、昇降スイッチ１９３の押し込み操作が維持されると、車輪６１が格納位置に位置するまで、アクチュエータ１６９が収縮する。
【００５７】
駆動源制御部１４３は、第１判定部１４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていると判定され、かつ、第１判定部１４１により車輪６１が格納位置にあると判定された場合に、昇降モータ３１を作動させる。駆動源制御部１４３は、第１判定部１４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていないと判定された場合、または、第１判定部１４１により車輪６１が格納位置にないと判定された場合には、昇降モータ３１を停止状態とする。
【００５８】
駆動源制御部１４３は、第１判定部１４１により、昇降方向選択スイッチ１９９が上昇位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を一方（上昇方向）に回転（正転）させる。駆動源制御部１４３は、第１判定部１４１により、昇降方向選択スイッチ１９９が下降位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を他方（下降方向）に回転（逆転）させる。駆動源制御部１４３は、第１判定部１４１により、昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を回転させない、すなわち停止状態を維持する。
【００５９】
第２判定部１４２は、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作されたか否かを判定する。また、第２判定部１４２は、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作された場合に、第２リミットスイッチ１８２での検出結果に基づいて車輪６１が走行位置にあるか否かを判定する。第２判定部１４２は、第２リミットスイッチ１８２からオン信号が出力されている場合、車輪６１が走行位置にあると判定する。第２判定部１４２は、第２リミットスイッチ１８２からオン信号が出力されていない場合、車輪６１が走行位置にないと判定する。
【００６０】
アクチュエータ制御部１４４は、第２判定部１４２により車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作されていると判定され、かつ、第２判定部１４２により車輪６１が走行位置にないと判定された場合、アクチュエータ１６９を伸長させる。さらに、アクチュエータ制御部１４４は、第２判定部１４２により車輪６１が走行位置にあると判定された場合、アクチュエータ１６９を停止する。つまり、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられている状態が維持されると、車輪６１が走行位置に位置するまで、アクチュエータ１６９が伸長する。
【００６１】
図５及び図６を参照して、コントローラ１４０により実行されるプログラムによる処理について説明する。図５は、平坦路を走行した後、傾斜路の昇降を開始する際にコントローラ１４０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図６は、傾斜路を昇降した後、平坦路の走行を開始する際にコントローラ１４０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【００６２】
図５のフローチャートに示す処理は、電源スイッチ１９８が電源オン位置に切り換えられ、かつ、車輪６１が走行位置にある状態のときに開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。コントローラ１４０は、上記リミットスイッチ１８１，１８２からの情報を制御周期ごとに取得する。
【００６３】
図５に示すように、ステップＳ１１０において、コントローラ１４０は、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されているか否かを判定する。ステップＳ１１０において、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていると判定された場合、ステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１１０において、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていないと判定された場合、ステップＳ１１５へ進む。
【００６４】
ステップＳ１１５において、コントローラ１４０は、電動モータ１６０及び昇降モータ３１を停止させ、ステップＳ１１０へ戻る。すなわち、コントローラ１４０は、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されるまで、アクチュエータ１６９及びクローラ５０を停止させた状態を維持する。
【００６５】
ステップＳ１２０において、コントローラ１４０は、車輪６１が格納位置にあるか否かを判定する。ステップＳ１２０において、車輪６１が格納位置にないと判定された場合、すなわち第１リミットスイッチ１８１がオフ状態である場合、ステップＳ１２５へ進む。ステップＳ１２０において、車輪６１が格納位置にあると判定された場合、すなわち第１リミットスイッチ１８１がオン状態である場合、ステップＳ１３０へ進む。
【００６６】
ステップＳ１２５において、コントローラ１４０は、電動モータ１６０を回転駆動させ、アクチュエータ１６９を収縮させ、ステップＳ１１０へ戻る。ステップＳ１３０において、コントローラ１４０は、電動モータ１６０を停止させる、すなわちアクチュエータ１６９を停止させる。ステップＳ１３０において、アクチュエータ１６９を停止させると、ステップＳ１４０へ進む。
【００６７】
ステップＳ１４０において、コントローラ１４０は、昇降方向選択スイッチ１９９が上昇位置、中立位置、下降位置のいずれに切り換えられているのかを判定する。ステップＳ１４０において、昇降方向選択スイッチ１９９が上昇位置に切り換えられていると判定された場合、ステップＳ１５０へ進む。ステップＳ１４０において、昇降方向選択スイッチ１９９が下降位置に切り換えられていると判定された場合、ステップＳ１５３へ進む。ステップＳ１４０において、昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に切り換えられていると判定された場合、ステップＳ１５６へ進む。
【００６８】
ステップＳ１５０において、コントローラ１４０は、昇降モータ３１を一方に回転（正転）させ、クローラ５０を上昇方向に駆動させる。ステップＳ１５３において、コントローラ１４０は、昇降モータ３１を他方に回転（逆転）させ、クローラ５０を下降方向に駆動させる。ステップＳ１５６において、コントローラ１４０は、昇降モータ３１を停止させる、すなわちクローラ５０を停止させる。
【００６９】
図６のフローチャートに示す処理は、電源スイッチ１９８が電源オン位置に切り換えられ、かつ、車輪６１が格納位置にある状態のときに開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。コントローラ１４０は、上記リミットスイッチ１８１，１８２からの情報を制御周期ごとに取得する。
【００７０】
図６に示すように、ステップＳ１６０において、コントローラ１４０は、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作されているか否かを判定する。ステップＳ１６０において、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられていると判定された場合には、ステップＳ１７０へ進む。ステップＳ１６０において、車輪出しスイッチ１９７がオフ位置に切り換えられていると判定された場合には、ステップＳ１６５へ進む。
【００７１】
ステップＳ１６５において、コントローラ１４０は、アクチュエータ１６９を停止させ、ステップＳ１６０へ戻る。すなわち、コントローラ１４０は、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられるまで、アクチュエータ１６９を停止させた状態を維持する。
【００７２】
ステップＳ１７０において、コントローラ１４０は、車輪６１が走行位置にあるか否かを判定する。ステップＳ１７０において、車輪６１が走行位置にないと判定された場合、すなわち第２リミットスイッチ１８２がオフ状態である場合、ステップＳ１７５へ進む。ステップＳ１７０において、車輪６１が走行位置にあると判定された場合、すなわち第２リミットスイッチ１８２がオン状態である場合、ステップＳ１８０へ進む。
【００７３】
ステップＳ１７５において、コントローラ１４０は、電動モータ１６０を回転駆動させ、アクチュエータ１６９を伸長させ、ステップＳ１６０へ戻る。ステップＳ１８０において、コントローラ１４０は、電動モータ１６０を停止させる、すなわちアクチュエータ１６９を停止させる。ステップＳ１８０において、アクチュエータ１６９の停止処理が完了すると、図６のフローチャートに示す処理を終了する。
【００７４】
本実施形態に係る昇降台車１００の操作手順及び昇降台車１００の動作について、階段を下降する場合を例に説明する。
【００７５】
昇降台車１００の車輪６１が走行位置にある状態（図２参照）では、車輪６１が接地し、車輪６１による走行が可能な状態とされている。運転者は、把持部２１ｂを把持した状態で、昇降台車１００を押すことにより、平坦路を走行する。運転者は、階段の手前で昇降台車１００を停止させる。
【００７６】
運転者は、電源スイッチ１９８（図１、図４参照）を電源オン位置に切り換え、昇降方向選択スイッチ１９９（図１、図４参照）を下降位置に切り換える。次に、運転者は、把持部２１ｂに設けられた昇降スイッチ１９３を押し込み操作する。昇降スイッチ１９３が押し込み操作されると、アクチュエータ１６９が収縮する（Ｓ１１０でＹ→Ｓ１２０でＮ→Ｓ１２５）。昇降スイッチ１９３の押し込み操作をし続けると、アクチュエータ１６９の収縮により車輪６１が軸１２１ｅを中心に回動するのに伴ってクローラ５０が下方に移動し、クローラ５０が平坦路に接地する。その後、アクチュエータ１６９はさらに収縮し、車輪６１が格納位置まで移動する、すなわち車輪６１が格納部２３に格納される（図３参照）。つまり、昇降スイッチ１９３を押し込み操作することにより、平坦路用走行部６０が接地する平坦路走行姿勢（図２参照）から傾斜路用走行部７０が接地する傾斜路走行姿勢（図３参照）へと昇降台車１００の姿勢を移行させることができる。
【００７７】
そして、運転者が、昇降スイッチ１９３の押し込み操作をし続け、車輪６１が格納位置まで移動すると、自動でアクチュエータ１６９が停止し、昇降モータ３１（図１参照）が下降方向（前進方向）に回動し始める（Ｓ１２０でＹ→Ｓ１３０→Ｓ１４０→Ｓ１５３）。
【００７８】
つまり、本実施形態では、昇降台車１００の平坦路走行姿勢から傾斜路走行姿勢への姿勢移行動作と、傾斜路用走行部７０のクローラ５０を駆動させて階段を下降する下降動作と、を単一の操作（昇降スイッチ１９３の押し込み操作）によって行うことができる。
【００７９】
階段を下り終え、平坦路にクローラ５０を接地させた後、運転者は、昇降スイッチ１９３に対する押し込み操作をやめる。これにより、昇降スイッチ１９３からのオン信号（作動指令）の出力が無くなるため、昇降モータ３１が停止する（Ｓ１１０でＮ→Ｓ１１５）。
【００８０】
次に、運転者は、車輪出しスイッチ１９７をオン位置に切り換え操作する。車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられると、アクチュエータ１６９が伸長し（Ｓ１６０でＹ→Ｓ１７０でＮ→Ｓ１７５）、車輪６１が下方に移動する。車輪６１が接地すると、昇降台車１００が持ち上げられ、クローラ５０が地面から離隔する。車輪６１が走行位置まで移動すると、アクチュエータ１６９が停止し（Ｓ１７０でＹ→Ｓ１８０）、昇降台車１００は平坦路走行姿勢（図２参照）となる。
【００８１】
昇降台車１００が平坦路走行姿勢になると、車輪６１を支点として左右に旋回が可能な状態となる。このため、運転者は、左右の把持部２１ｂに対する力を加減することにより、昇降台車１００を直進させたり、旋回させたりすることができる。
【００８２】
上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００８３】
（１）コントローラ１４０は、車輪６１が走行位置にある状態において、昇降スイッチ１９３が押し込み操作された場合には、アクチュエータ１６９を作動させて車輪６１を格納位置に移動させ、その後、昇降モータ３１を作動させる。したがって、運転者は、昇降スイッチ１９３の操作を行うことにより、車輪６１を格納し、昇降モータ３１を駆動させてクローラ５０による傾斜路の昇降を開始することができる。このため、平坦路の走行後、階段等の傾斜路を昇降させるまでにかかる時間を短縮することができ、操作性を向上することができる。
【００８４】
（２）コントローラ１４０は、第１リミットスイッチ１８１での検出結果に基づいて車輪６１が格納位置にあるか否かを判定し、車輪６１が格納位置にあると判定された場合に、昇降モータ３１を作動させるようにした。車輪６１が格納位置にあることを第１リミットスイッチ１８１により検出してからクローラ５０を駆動するので、車輪６１がクローラ５０の下方に突出した状態で、クローラ５０が駆動することを防止することができる。この結果、階段を昇降する際に、車輪６１が段差に引っ掛かることが無く、スムーズに階段を昇降することができる。
【００８５】
（３）コントローラ１４０は、第２リミットスイッチ１８２での検出結果に基づいて車輪６１が走行位置にあるか否かを判定し、車輪６１が走行位置にあると判定された場合に、アクチュエータ１６９を停止させるようにした。車輪６１が走行位置にあることを第２リミットスイッチ１８２により検出してからアクチュエータ１６９を停止するので、車輪６１がクローラ５０の下方に突出していない状態で、平坦路を走行するために昇降台車１００が運転者により押されることを防止することができる。
【００８６】
＜第２実施形態＞
図７から図９を参照して、本発明の第２実施形態に係る昇降台車１００について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、図中、上記第１実施形態で説明した構成と同一の構成または相当する構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００８７】
上記第１実施形態では、昇降スイッチ１９３が押し込み操作された場合、位置検出部である第１リミットスイッチ１８１の検出結果に基づいて、アクチュエータ１６９及び昇降モータ３１の動作を制御する構成とされていた。また、第１実施形態では、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作された場合、位置検出部である第２リミットスイッチ１８２の検出結果に基づいて、アクチュエータ１６９の動作を制御する構成とされていた。
【００８８】
これに対して、本第２実施形態では、昇降スイッチ１９３が押し込み操作された場合、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されている時間に基づいて、アクチュエータ１６９及び昇降モータ３１の動作を制御する構成とされている。また、本第２実施形態では、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作された場合、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作されている時間に基づいて、アクチュエータ１６９の動作を制御する構成とされている。以下、詳しく説明する。
【００８９】
図７は、コントローラ２４０の機能ブロック図である。図７に示すように、コントローラ２４０は、第１判定部２４１と、第２判定部２４２と、駆動源制御部２４３と、アクチュエータ制御部２４４と、計測部２４５と、を有する。
【００９０】
第１判定部２４１は、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されたか否かを判定する。計測部２４５は、車輪６１が走行位置にある状態において、昇降スイッチ１９３が押し込み操作された場合に、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されている間の時間（計測時間ｔ１）を計測する。第１判定部２４１は、計測部２４５により計測した計測時間ｔ１が、所定時間ｔａ１に達したか否かを判定する。所定時間ｔａ１は、車輪６１が走行位置から格納位置までの移動に要する時間であり、予めコントローラ２４０の記憶部に記憶されている。
【００９１】
つまり、本第２実施形態では、車輪６１が走行位置にある状態から昇降スイッチ１９３が押し込み操作されている間に計測される計測時間ｔ１が所定時間ｔａ１に達したか否かを判定する処理が、車輪６１が格納位置にあるか否かを判定する処理に相当する。
【００９２】
なお、昇降スイッチ１９３が押し込み操作された後、一時的に押し込み操作が中断されたときには、計測部２４５は、時間の計測を中断する。その後、昇降スイッチ１９３が再び押し込み操作された場合、計測部２４５は、時間の計測を再開する。
【００９３】
さらに、第１判定部２４１は、昇降方向選択スイッチ１９９からの方向選択指令に基づいて、昇降方向選択スイッチ１９９の操作位置（切り換え位置）も判定する。
【００９４】
アクチュエータ制御部２４４は、第１判定部２４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていると判定され、かつ、第１判定部２４１により計測時間ｔ１が所定時間ｔａ１に達していないと判定された場合、アクチュエータ１６９を収縮させる。さらに、アクチュエータ制御部２４４は、第１判定部２４１により計測時間ｔ１が所定時間ｔａ１に達したと判定された場合、アクチュエータ１６９を停止する。つまり、昇降スイッチ１９３の押し込み操作が維持されると、車輪６１が格納位置に位置するまで、アクチュエータ１６９が収縮する。
【００９５】
駆動源制御部２４３は、第１判定部２４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていると判定され、かつ、第１判定部２４１により計測時間ｔ１が所定時間ｔａ１に達したと判定された場合に、昇降モータ３１を作動させる。駆動源制御部２４３は、第１判定部２４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていないと判定された場合、または、第１判定部２４１により計測時間ｔ１が所定時間ｔａ１に達していないと判定された場合に、昇降モータ３１を停止状態とする。
【００９６】
駆動源制御部２４３は、第１判定部２４１により、昇降方向選択スイッチ１９９が上昇位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を一方（上昇方向）に回転（正転）させる。駆動源制御部２４３は、第１判定部２４１により、昇降方向選択スイッチ１９９が下降位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を他方（下降方向）に回転（逆転）させる。駆動源制御部２４３は、第１判定部２４１により、昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を回転させない、すなわち停止状態を維持する。
【００９７】
第２判定部２４２は、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作されたか否かを判定する。計測部２４５は、車輪６１が格納位置にある状態において、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作された場合に、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作されている間の時間（計測時間ｔ２）を計測する。第２判定部２４２は、計測部２４５により計測した計測時間ｔ２が、所定時間ｔａ２に達したか否かを判定する。所定時間ｔａ２は、車輪６１が格納位置から走行位置までの移動に要する時間であり、予めコントローラ２４０の記憶部に記憶されている。
【００９８】
つまり、本第２実施形態では、車輪６１が格納位置にある状態から車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられている間に計測される計測時間ｔ２が所定時間ｔａ２に達したか否かを判定する処理が、車輪６１が走行位置にあるか否かを判定する処理に相当する。
【００９９】
なお、車輪出しスイッチ１９７をオン位置に切り換え操作した後、一時的にオフ位置に切り換えられたときには、計測部２４５は、時間の計測を中断する。その後、車輪出しスイッチ１９７が再びオン位置に切り換え操作された場合、計測部２４５は、時間の計測を再開する。
【０１００】
アクチュエータ制御部２４４は、第２判定部２４２により車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換え操作されていると判定され、かつ、第２判定部２４２により計測時間ｔ２が所定時間ｔａ２に達していないと判定された場合、アクチュエータ１６９を伸長させる。さらに、アクチュエータ制御部２４４は、第２判定部２４２により計測時間ｔ２が所定時間ｔａ２に達したと判定された場合、アクチュエータ１６９を停止する。つまり、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられている状態が維持されると、車輪６１が走行位置に位置するまで、アクチュエータ１６９が伸長する。
【０１０１】
図８及び図９を参照して、コントローラ２４０により実行されるプログラムによる処理について説明する。図８は、平坦路を走行した後、傾斜路の昇降を開始する際にコントローラ２４０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図９は、傾斜路を昇降した後、平坦路の走行を開始する際にコントローラ２４０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【０１０２】
図８のフローチャートに示す処理は、電源スイッチ１９８が電源オン位置に切り換えられ、かつ、車輪６１が走行位置にある状態のときに開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【０１０３】
図８に示すように、本第２実施形態では、図５に示す上記第１実施形態のステップＳ１１５，Ｓ１２０，Ｓ１３０に代えてステップＳ２１５，Ｓ２２０，Ｓ２３０が実行され、ステップＳ１１０とステップＳ２２０の間でステップＳ２１３が実行される。
【０１０４】
図８に示すように、ステップＳ１１０において、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていると判定された場合、ステップＳ２１３へ進む。ステップＳ１１０において、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていないと判定された場合、ステップＳ２１５へ進む。
【０１０５】
ステップＳ２１３において、コントローラ２４０は時間の計測を行い、ステップＳ２２０へ進む。ステップＳ２１５において、コントローラ２４０は、電動モータ１６０及び昇降モータ３１を停止させるとともに時間の計測を停止し、ステップＳ１１０へ戻る。すなわち、コントローラ２４０は、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されるまで、アクチュエータ１６９及びクローラ５０を停止させた状態を維持するとともに、時間計測を行わない状態を維持する。なお、昇降スイッチ１９３が押し込み操作された後、一時的に、押し込み操作が中断された場合、時間計測も中断される。
【０１０６】
ステップＳ２２０において、コントローラ２４０は、車輪６１が格納位置にあるか否かを判定する。ステップＳ２２０において、車輪６１が格納位置にないと判定された場合、すなわち計測時間ｔ１が所定時間ｔａ１に達していないと判定された場合、ステップＳ１２５へ進む。ステップＳ２２０において、車輪６１が格納位置にあると判定された場合、すなわち計測時間ｔ１が所定時間ｔａ１に達したと判定された場合、ステップＳ２３０へ進む。
【０１０７】
ステップＳ２３０において、コントローラ２４０は、電動モータ１６０を停止させる、すなわちアクチュエータ１６９を停止させる。さらに、ステップＳ２３０において、コントローラ２４０は、計測時間ｔ１をリセットする処理を行い（ｔ１＝０）、ステップＳ１４０へ進む。
【０１０８】
図９のフローチャートに示す処理は、電源スイッチ１９８が電源オン位置に切り換えられ、かつ、車輪６１が格納位置にある状態のときに開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【０１０９】
図９に示すように、本第２実施形態では、図６に示す上記第１実施形態のステップＳ１６５，Ｓ１７０，Ｓ１８０に代えてステップＳ２６５，Ｓ２７０，Ｓ２８０が実行され、ステップＳ１６０とステップＳ２７０の間でステップＳ２６３が実行される。
【０１１０】
図９に示すように、ステップＳ１６０において、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられていると判定された場合には、ステップＳ２６３へ進む。ステップＳ１６０において、車輪出しスイッチ１９７がオフ位置に切り換えられていると判定された場合には、ステップＳ２６５へ進む。
【０１１１】
ステップＳ２６３において、コントローラ２４０は時間の計測を行い、ステップＳ２７０へ進む。ステップＳ２６５において、コントローラ２４０は、アクチュエータ１６９を停止させるとともに時間計測を停止し、ステップＳ１６０へ戻る。すなわち、コントローラ２４０は、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられるまで、アクチュエータ１６９を停止させた状態を維持するとともに、時間計測を行わない状態を維持する。なお、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられた後、一時的に、オフ位置に切り換えられた場合、時間計測が中断される。
【０１１２】
ステップＳ２７０において、コントローラ２４０は、車輪６１が走行位置にあるか否かを判定する。ステップＳ２７０において、車輪６１が走行位置にないと判定された場合、すなわち計測時間ｔ２が所定時間ｔａ２に達していないと判定された場合、ステップＳ１７５へ進む。ステップＳ１７０において、車輪６１が走行位置にあると判定された場合、すなわち計測時間ｔ２が所定時間ｔａ２に達したと判定された場合、ステップＳ２８０へ進む。
【０１１３】
ステップＳ２８０において、コントローラ２４０は、電動モータ１６０を停止させる、すなわちアクチュエータ１６９を停止させる。さらに、ステップＳ２８０において、コントローラ２４０は、計測時間ｔ２をリセットする処理を行い（ｔ２＝０）、図９のフローチャートに示す処理を終了する。
【０１１４】
このような第２実施形態によれば、上記第１実施形態で説明した効果に加え、次の作用効果を奏する。
【０１１５】
（４）コントローラ２４０は、車輪６１が走行位置にある状態から昇降スイッチ１９３が押し込み操作されている間の計測時間ｔ１に基づいて車輪６１が格納位置にあるか否かを判定し、計測時間ｔ１が所定時間ｔａ１に達した場合に、昇降モータ３１を作動させる。つまり、本第２実施形態では、車輪６１が走行位置から格納位置へ向かって移動する時間に基づいて、昇降モータ３１を作動させることができる。したがって、上記第１実施形態で説明した格納位置を検出するためのセンサ（第１リミットスイッチ１８１）等の部品を設ける必要がないため、部品点数を低減することができる。その結果、昇降台車１００の低コスト化を図ることができる。
【０１１６】
（５）コントローラ２４０は、車輪６１が格納位置にある状態から車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられている間の計測時間ｔ２に基づいて車輪６１が走行位置にあるか否かを判定し、計測時間ｔ２が所定時間ｔａ２に達した場合に、アクチュエータ１６９を停止させる。つまり、本第２実施形態では、車輪６１が格納位置から走行位置へ向かって移動する時間に基づいて、アクチュエータ１６９を停止させることができる。したがって、上記第１実施形態で説明した走行位置を検出するためのセンサ（第２リミットスイッチ１８２）等の部品を設ける必要がないため、部品点数を低減することができる。その結果、昇降台車１００の低コスト化を図ることができる。
【０１１７】
次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。
【０１１８】
＜変形例１＞
第１リミットスイッチ１８１及び当接部１８１ａ、並びに第２リミットスイッチ１８２及び当接部１８２ａの設置位置は、上記実施形態に限定されない。例えば、図２及び図３に示す前側フレーム１２１ａに第１リミットスイッチ１８１及び第２リミットスイッチ１８２を設け、シリンダ１６３ａに第１リミットスイッチ１８１に当接可能な当接部１８１ａ及び第２リミットスイッチ１８２に当接可能な当接部１８２ａを設けてもよい。つまり、上記実施形態では、回動機構１６８の位置（角度）に基づいて車輪６１の格納位置と走行位置とを検出したが、本変形例では、アクチュエータ１６９のシリンダ１６３ａの位置に基づいて車輪６１の格納位置と走行位置とを検出する。
【０１１９】
＜変形例２＞
車輪６１の位置を検出する位置検出部としてリミットスイッチ１８１，１８２を設ける場合に限定されることもない。回動機構１６８の回動角度を検出するポテンショメータを設け、ポテンショメータにより検出された回動機構１６８の回動角度に基づいて、車輪６１の位置を検出してもよい。すなわち、コントローラ１４０は、ポテンショメータで検出された回動機構１６８の回動角度に基づいて、車輪６１が格納位置にあるのか、走行位置にあるのかを判定してもよい。また、アクチュエータ１６９のロッド１６１のストロークを検出するストロークセンサを設け、アクチュエータ１６９のロッド１６１のストロークに基づいて車輪６１の位置を検出してもよい。すなわち、コントローラ１４０は、アクチュエータ１６９のロッド１６１のストロークに基づいて、車輪６１が格納位置にあるのか、走行位置にあるのかを判定してもよい。
【０１２０】
＜変形例３＞
上記実施形態では、車輪６１が図２に示す走行位置から、図３に示す格納位置への移動が完了してから、昇降モータ３１を駆動する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。車輪６１が図２に示す走行位置から、車輪６１の最下部がクローラ５０の下面よりも上側に位置した時点で昇降モータ３１を駆動してもよい。この場合、車輪６１の最下部がクローラ５０の下面よりも上側に位置してから、格納位置まで移動する間、昇降モータ３１とアクチュエータ１６９とがともに駆動する状態となる。これにより、平坦路の走行後、階段等の傾斜路を昇降させるまでにかかる時間を、より短縮することができる。
【０１２１】
本変形例３では、例えば、回動機構１６８の回動角度を検出するポテンショメータを設ける。コントローラ１４０は、ポテンショメータの検出結果に基づき、車輪６１が走行位置から格納位置に向かって移動する際、車輪６１の最下部がクローラ５０の下面よりも上側に位置したことを判定し、昇降モータ４１を駆動する。さらに、コントローラ１４０は、ポテンショメータでの検出結果に基づき、車輪６１が格納位置に位置したことを判定し、アクチュエータ１６９を停止する。
【０１２２】
＜変形例４＞
図１０に示すように、昇降台車１００は、さらに加速度センサ、ジャイロセンサ、振子式角度センサ等、昇降台車１００の傾斜角度を検出可能な傾斜角度検出部としての傾斜角度センサ３８９を備えてもよい。傾斜角度センサ３８９は、クローラ５０の接地面（下面）と水平面とのなす角を昇降台車１００の傾斜角度として検出する。コントローラ３４０の第２判定部３４２は、上記第１実施形態の第２判定部１４２の機能に加え、車輪６１が格納位置にあるときに、傾斜角度センサ３８９での検出結果に基づいて、昇降台車１００のクローラ５０が平坦路に接地しているのか、あるいは、傾斜路に接地しているのかを判定する機能を有する。
【０１２３】
第２判定部３４２は、傾斜角度センサ１８９で検出された傾斜角度θが、所定角度θ１未満であるか否かを判定する。所定角度θ１は、クローラ５０が平坦路に接地しているのか否かを判定するための閾値であり、予めコントローラ３４０の記憶部に記憶される。所定角度θ１は、予め実験等により車輪６１を格納位置から走行位置に移動させたときに、安定して姿勢を変えることのできる角度の上限値が設定される。所定角度θ１としては、例えば、１０〜１５度の値が設定される。
【０１２４】
第２判定部３４２は、傾斜角度センサ１８９で検出された傾斜角度θが所定角度θ１未満である場合、クローラ５０が平坦路に接地していると判定する。第２判定部３４２は、傾斜角度センサ３８９で検出された傾斜角度θが所定角度θ１以上である場合、クローラ５０が傾斜路に接地していると判定する。
【０１２５】
アクチュエータ制御部３４４は、上記第１実施形態のアクチュエータ制御部１４４の機能に加え、次の機能を有する。アクチュエータ制御部３４４は、傾斜角度センサ１８９により検出された傾斜角度θが所定角度θ１未満であるときには、車輪出しスイッチ１９７の操作に基づく車輪移動装置６２の動作を許可する。したがって、アクチュエータ制御部３４４は、第２判定部３４２により、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に操作されていると判定され、かつ、クローラ５０が平坦路に接地していると判定された場合、アクチュエータ１６９を伸長させる。つまり、アクチュエータ制御部３４４は、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に操作され、かつ、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１未満の場合、車輪６１を走行位置に移動させる。
【０１２６】
なお、アクチュエータ制御部３４４は、アクチュエータ１６９を動作させた後、第２判定部３４２により車輪６１が走行位置にあると判定された場合、アクチュエータ１６９を停止する。したがって、アクチュエータ制御部３４４は、平坦路において車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられている場合であって、車輪６１が走行位置にないときには、車輪６１が走行位置に位置するまで、アクチュエータ１６９を伸長させる。
【０１２７】
アクチュエータ制御部３４４は、傾斜角度センサ１８９により検出された傾斜角度θが所定角度θ１以上であるときには、車輪出しスイッチ１９７の操作に基づく車輪移動装置６２の動作を禁止する。したがって、アクチュエータ制御部３４４は、第２判定部３４２により車輪出しスイッチ１９７がオン位置に操作されていると判定され、かつ、第２判定部３４２によりクローラ５０が傾斜路に接地していると判定された場合、アクチュエータ１６９を伸長させない。つまり、アクチュエータ制御部３４４は、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に操作され、かつ、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１以上の場合、車輪移動装置６２を動作させない。
【０１２８】
このように、アクチュエータ制御部３４４は、第２判定部３４２によりクローラ５０が平坦路に接地していると判定された場合、車輪出しスイッチ１９７からの信号を有効とする。したがって、アクチュエータ制御部３４４は、クローラ５０が平坦路に接地している場合であって、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられたときには、アクチュエータ１６９を伸長させる。
【０１２９】
一方、アクチュエータ制御部３４４は、第２判定部３４２によりクローラ５０が傾斜路に接地していると判定された場合、車輪出しスイッチ１９７からの信号を無効とする。したがって、アクチュエータ制御部３４４は、クローラ５０が傾斜路に接地している場合であって、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられたときには、アクチュエータ１６９を伸長させない。
【０１３０】
図１１を参照して、コントローラ３４０により実行されるプログラムによる処理について説明する。図１１は、傾斜路を昇降した後、平坦路の走行を開始する際にコントローラ３４０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図１１のフローチャートに示す処理は、電源スイッチ１９８が電源オン位置に切り換えられ、かつ、車輪６１が格納位置にある状態のときに開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、コントローラ３４０は、上記リミットスイッチ１８１，１８２及び傾斜角度センサ３８９からの情報を制御周期ごとに取得する。
【０１３１】
図１１に示すように、本変形例では、図６に示す上記第１実施形態のステップＳ１６０とステップＳ１７０の間でステップＳ３６２が実行される。図１１に示すように、ステップＳ１６０において、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に操作されていることが判定されると、ステップＳ３６２に進む。ステップＳ３６２において、コントローラ３４０は、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１未満であるか否かを判定する。ステップＳ３６２において、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１未満であると判定された場合、ステップＳ１７０へ進む。ステップＳ３６２において、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１以上であると判定された場合、ステップＳ１６５へ進む。
【０１３２】
このように、本変形例では、クローラ５０が傾斜路に接地している場合には、車輪出しスイッチ１９７がオン位置に切り換えられたとしても、アクチュエータ１６９の停止状態を維持する。これにより、傾斜路において、誤って車輪出しスイッチ１９７がオン位置に操作されたとしても、車輪６１がクローラ５０の下方に突出するように移動することが防止される。つまり、本変形例によれば、傾斜路において車輪６１が走行位置に向かって移動してしまう誤動作を防止することができる。このため、誤動作に起因して昇降台車１００の重心位置が変化することにより昇降台車１００が不安定な状態となることを防止することができ、安定性の高い昇降台車１００を提供することができる。
【０１３３】
＜変形例５＞
上記実施形態では、回動機構１６８を介して、アクチュエータ１６９と車輪６１とを連結する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。アクチュエータ１６９の下端部に直接、車輪６１を取り付けてもよい。
【０１３４】
＜変形例６＞
上記実施形態では、アクチュエータ１６９が電動モータ１６０によってロッド１６１を伸長させる電動シリンダである例について説明したが、本発明はこれに限定されない。油圧シリンダ等のアクチュエータによって、車輪６１の出し入れを行ってもよい。
【０１３５】
＜変形例７＞
上記実施形態では、昇降台車１００が昇降する傾斜路が階段である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。傾斜路には、段差の無い坂道が含まれる。つまり、段差の無い坂道を昇降する昇降台車１００に本発明を適用してもよい。
【０１３６】
以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、および効果をまとめて説明する。
【０１３７】
昇降台車１００は、荷物が載置される荷台部１０と、荷台部１０を支持する本体部２０と、本体部２０に取り付けられ、互いに平行に配置される一対のクローラ５０、及びクローラ５０を駆動する駆動源（昇降モータ３１）を有する傾斜路用走行部７０と、運転者に操作され駆動源を駆動するための駆動源操作部（昇降スイッチ１９３）と、車輪６１と、本体部２０に取り付けられ車輪６１を移動させる車輪移動装置６２と、を有する平坦路用走行部６０と、駆動源（昇降モータ３１）及び車輪移動装置６２を制御する制御部（コントローラ１４０，２４０，３４０）と、を備え、本体部２０は、車輪６１を格納する格納部２３を有し、車輪移動装置６２は、車輪６１が格納部２３に格納される格納位置と、車輪６１によって走行が可能な走行位置と、の間で車輪６１を移動させるアクチュエータ１６９を有し、制御部（コントローラ１４０，２４０，３４０）は、車輪６１が走行位置にある状態において、駆動源操作部（昇降スイッチ１９３）が操作された場合には、アクチュエータ１６９を作動させて車輪６１を格納位置に移動させ、その後、駆動源（昇降モータ３１）を作動させる。
【０１３８】
この構成では、駆動源操作部（昇降スイッチ１９３）の操作を行うことにより、車輪６１を格納し、駆動源（昇降モータ３１）を駆動させてクローラ５０による傾斜路の昇降を開始することができる。このため、平坦路の走行後、階段等の傾斜路を昇降させるまでにかかる時間を短縮することができ、昇降台車１００の操作性を向上することができる。
【０１３９】
昇降台車１００は、車輪６１が格納位置にあるか否かを検出する位置検出部（第１リミットスイッチ１８１）を備え、制御部（コントローラ１４０）が、駆動源操作部（昇降スイッチ１９３）が操作された場合に、位置検出部（第１リミットスイッチ１８１）での検出結果に基づいて車輪６１が格納位置にあるか否かを判定する判定部（第１判定部１４１）と、判定部（第１判定部）により車輪６１が格納位置にあると判定された場合に、駆動源（昇降モータ３１）を作動させる駆動源制御部１４３と、を有する。
【０１４０】
この構成では、車輪６１が格納位置にあることを位置検出部（第１リミットスイッチ１８１）により検出してからクローラ５０を駆動するので、車輪６１がクローラ５０から突出した状態で、クローラ５０が駆動することを防止することができる。
【０１４１】
昇降台車１００は、制御部（コントローラ２４０）が、車輪６１が走行位置にある状態において、駆動源操作部（昇降スイッチ１９３）が操作された場合に、駆動源操作部（昇降スイッチ１９３）が操作されている間の時間を計測する計測部２４５と、計測部２４５により計測した計測時間ｔ１が、所定時間ｔａ１に達したか否かを判定する判定部（第１判定部２４１）と、判定部（第１判定部２４１）により計測時間ｔ１が所定時間ｔａ１に達したと判定された場合に、駆動源（昇降モータ３１）を作動させる駆動源制御部２４３と、を有する。
【０１４２】
この構成では、車輪６１が走行位置から格納位置へ向かって移動する時間に基づいて、駆動源（昇降モータ３１）を作動させることができるので、格納位置を検出するためのセンサ等の部品を設ける必要がなく、昇降台車１００の低コスト化を図ることができる。
【０１４３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【０１４４】
１０・・・荷台部、２０・・・本体部、２３・・・格納部、３１・・・昇降モータ（駆動源）、５０・・・クローラ、６０・・・平坦路用走行部、６１・・・車輪、６２・・・車輪移動装置、７０・・・傾斜路用走行部、１００・・・昇降台車、１４０，２４０・・・コントローラ（制御部）、１４１，２４１・・・第１判定部（判定部）、１４３，２４３・・・駆動源制御部、１６９・・・アクチュエータ、１８１・・・第１リミットスイッチ（位置検出部）、１９３・・・昇降スイッチ（駆動源操作部）、２４５・・・計測部
【図１】
2020050020.tif 000003
【図２】
2020050020.tif 000004
【図３】
2020050020.tif 000005
【図４】
2020050020.tif 000006
【図５】
2020050020.tif 000007
【図６】
2020050020.tif 000008
【図７】
2020050020.tif 000009
【図８】
2020050020.tif 000010
【図９】
2020050020.tif 000011
【図１０】
2020050020.tif 000012
【図１１】
2020050020.tif 000013