(57)【要約】【課題】簡単な構造と廉価なコストにより、荷物の積み込みと荷下ろしを行う二つの領域及びその間で作業を同時並行に進めることができる搬送装置を提供する。【解決手段】  第一の走行路４と、第一の走行路４から分岐した第二の走行路５及び第三の走行路６と、第二の走行路５及び第三の走行路６が合流した第四の走行路７と、第一の走行路４、第二の走行路５、及び第四の走行路７を往復走行する第一の台車８と、第四の走行路７、第三の走行路６、及び第一の走行路４を往復走行する第二の台車９と、第一の台車８及び第二の台車９に接続し、複数の走行路に沿ってループ状に設けられた牽引ライン１０と、牽引ライン１０を引っ張ることにより、第一の台車８及び前記第二の台車９を走行させる駆動部１９と、を備え、第一の台車８と第二の台車９は、互いに逆方向に走行するように構成した。【選択図】図１
2020050146.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の走行路と、
前記第一の走行路から分岐した第二の走行路及び第三の走行路と、
前記第二の走行路及び前記第三の走行路が合流した第四の走行路と、
前記第一の走行路、前記第二の走行路、及び前記第四の走行路を往復走行する第一の台車と、
前記第四の走行路、前記第三の走行路、及び前記第一の走行路を往復走行する第二の台車と、
前記第一の台車及び前記第二の台車に接続し、前記複数の走行路に沿ってループ状に設けられた牽引ラインと、
前記牽引ラインを引っ張ることにより、前記第一の台車及び前記第二の台車を走行させる駆動部と、を備え、
前記第一の台車と前記第二の台車は、互いに逆方向に走行することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置であって、
前記第一の台車は、ループ状の前記牽引ラインのうち、前記第一の走行路、前記第二の走行路、及び前記第四の走行路に沿って配置される部分に接続され、
前記第二の台車は、ループ状の前記牽引ラインのうち、前記第四の走行路、前記第三の走行路、及び前記第一の走行路に沿って配置される部分に接続されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送装置であって、
前記各走行路は、ガイド溝を有し、
前記各台車は、台車下面に、前記ガイド溝に挿入される回転体と、前記回転体の周囲に配置された少なくとも４個の車輪とを有することを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送装置であって、
前記第一の台車が前記第一の走行路又は前記第四の走行路から前記第二の走行路に進入する場合、前記複数の車輪のうち１つの車輪が前記第三の走行路のガイド溝上を通過している状態で、他の車輪は前記走行路の上面に接し、
前記第二の台車が前記第四の走行路又は前記第一の走行路から前記第三の走行路に進入する場合、前記複数の車輪のうち１つの車輪が前記第二の走行路のガイド溝上を通過している状態で、他の車輪は、前記走行路の上面に接することを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
請求項３に記載の搬送装置であって、
前記各台車は、その走行方向に対して略垂直な回転軸と、前記回転軸に設けられ前記牽引ラインを固定するクランプとを有することを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
請求項５に記載の搬送装置であって、
前記回転体は、前記回転軸の周囲に回転可能に装着されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項７】
請求項２に記載の搬送装置であって、
前記第一の走行路又は前記第四の走行路の下方に設けられ、前記牽引ラインのループの折り返し部分を引っ張る張力調整部を有することを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場のオープンスペースや建屋内等で、原料や資材や部品や製品等を一定の場所から他の場所に繰り返し搬送することは広く行われている。かかる繰り返しの搬送を効率よく行うため、走行路を設け、その走行路に沿って台車を走らせることは広く行われている。
【０００３】
上記台車に牽引ラインを接続し、その牽引ラインをモーター等の駆動装置で引っ張るようにした搬送装置が従来から使用されていた。
【０００４】
上記牽引ラインで台車を牽引する従来の搬送装置は、１台または連結された複数台の台車が、一方の場所で荷物の積み込みを行い、他の場所に搬送し、荷下ろしを行っていた。つまり、従来の搬送装置は、台車が一台または一まとまりになって走行路に沿って二つの場所の間を往復していた。走行路は、直線的なものが広く使用されていた。
【０００５】
直線的な走行路の搬送装置に対して、特許文献１は、曲線やクランク状に曲折した走行路で荷物を搬送することができる搬送装置を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−２０６２１７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の搬送装置は、牽引ラインに１台または連結された複数台の台車を接続し、該台車が走行路を往復する構造になっていた。
【０００８】
この台車を使用して荷物を搬送する作業手順は以下のようになる。すなわち、往路では、荷積み領域で台車に荷物を積み込み、該台車で荷物を荷下ろし領域に搬送し、荷下ろし領域で荷物を下ろす。復路では、空になった台車が走行路を走行し、当初の荷積み領域に戻る。復路で別の荷物を搬送する場合は、荷物を下ろした領域が別の荷物の荷積み領域になって、別の荷物を積み込んで当初の領域に戻る。以降はこの往復の動作を繰り返す。
【０００９】
作業工程の面からみれば、従来の搬送装置によれば、１サイクルで「積み込み」と「移動」と「荷下ろし」と「移動」の４工程の時間が必要となる。かつ、これらの４工程は、シーケンシャルでしか行うことができなかった。すなわち、荷積み領域で荷物を台車に積み込んでいるときは、荷下ろし領域では台車を待つことしかできず、「積み込み」と「荷下ろし」の作業を同時並行的に進めることができなかった。また、「移動」に関しても、往路と復路の移動は同時に行うことができなかった。このように、従来の搬送装置の作業工程は、同時並行に行うことができない問題があった。
【００１０】
これに対して、荷物の積み込みと荷下ろしを行う二つの領域間で、従来の搬送装置を二つ平行に設けることはあり得るが、コストが高騰する問題があった。
【００１１】
そこで、本発明の目的は、荷物の積み込みと荷下ろしを行う二つの領域及びその間で作業を同時並行に進めることができる搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送装置は、
第一の走行路と、
前記第一の走行路から分岐した第二の走行路及び第三の走行路と、
前記第二の走行路及び前記第三の走行路が合流した第四の走行路と、
前記第一の走行路、前記第二の走行路、及び前記第四の走行路を往復走行する第一の台車と、
前記第四の走行路、前記第三の走行路、及び前記第一の走行路を往復走行する第二の台車と、
前記第一の台車及び前記第二の台車に接続し、前記複数の走行路に沿ってループ状に設けられた牽引ラインと、
前記牽引ラインを引っ張ることにより、前記第一の台車及び前記第二の台車を走行させる駆動部と、を備え、
前記第一の台車と前記第二の台車は、互いに逆方向に走行することを特徴とする。
【００１３】
前記第一の台車は、ループ状の前記牽引ラインのうち、前記第一の走行路、前記第二の走行路、及び前記第四の走行路に沿って配置される部分に接続され、
前記第二の台車は、ループ状の前記牽引ラインのうち、前記第四の走行路、前記第三の走行路、及び前記第一の走行路に沿って配置される部分に接続されていてもよい。
【００１４】
前記各走行路は、ガイド溝を有し、
前記各台車は、台車下面に、前記ガイド溝に挿入される回転体と、前記回転体の周囲に配置された少なくとも４個の車輪とを有しているようにしてもよい。
【００１５】
前記第一の台車が前記第一の走行路又は前記第四の走行路から前記第二の走行路に進入する場合、前記複数の車輪のうち１つの車輪が前記第三の走行路のガイド溝上を通過している状態で、他の車輪は前記走行路の上面に接し、
前記第二の台車が前記第四の走行路又は前記第一の走行路から前記第三の走行路に進入する場合、前記複数の車輪のうち１つの車輪が前記第二の走行路のガイド溝上を通過している状態で、他の車輪は、前記走行路の上面に接するようにしてもよい。
【００１６】
前記各台車は、その走行方向に対して略垂直な回転軸と、前記回転軸に設けられ前記牽引ラインを固定するクランプとを有するようにしてもよい。
【００１７】
前記回転体は、前記回転軸の周囲に回転可能に装着されていてもよい。
【００１８】
前記第一の走行路又は前記第四の走行路の下方に設けられ、前記牽引ラインのループの折り返し部分を引っ張る張力調整部を有するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、簡単な構造と廉価なコストにより、荷物の積み込みと荷下ろしを行う二つの領域及びその間で作業を同時並行に進めることができる搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態による搬送装置の平面図である。
【図２】本発明の一実施形態による搬送装置の側面図である。
【図３】本発明の一実施形態による搬送装置の平面図とベースフレームの平面図と側面図を対応させて示した説明図である。
【図４】本発明の一実施形態による台車の平面図である。
【図５】本発明の一実施形態による台車の側面図である。
【図６】本発明の一実施形態による搬送装置の駆動部の側面図である。
【図７】本発明の一実施形態による搬送装置の駆動部の正面図である。
【図８】本発明の一実施形態による搬送装置の張力調整部の側面図である。
【図９】本発明の一実施形態による搬送装置の張力調整部の正面図である。
【図１０】本発明の一実施形態による搬送装置の動作説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態による搬送装置の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明を実施するための一形態を説明する。
【００２２】
図１は、本発明の一実施形態による搬送装置の平面図を示している。全体を符号１で示した搬送装置は、後に説明する複数の走行路を有している。これらの走行路は例えば工場等の敷地内に設けられている。
【００２３】
符号２，３は荷物を積み込みあるいは荷下ろしする領域を示している。本実施形態では、いずれの領域においても荷積みと荷下ろしの双方を行うため、ここでは荷積み領域と荷下ろし領域をまとめて「荷物操作領域」あるいは簡単に「操作領域」ということにする。二つの操作領域を区別するため、第一操作領域２と第二操作領域３というように言い分けることにする。なお、本発明によれば復路で何も搬送しない場合も、荷積みを一方の操作領域（この場合はこの操作領域を荷積み領域として使用する）で行っている間、荷下ろしを他方の操作領域（荷下ろし領域として使用する）で並行して行えるため、復路で何も搬送しない場合も本発明の範疇内である。
【００２４】
第一操作領域２と第二操作領域３とそれらの間には、複数の走行路が設けられている。第一操作領域２には第一走行路４が設けられている。第一走行路４は、第一操作領域２の内部または第一操作領域２から出たところで、第二走行路５と第三走行路６に分岐している。第二走行路５と第三走行路６は、分岐部で台車が急激に進行方向を変えることがないように、分岐部は概略Ｙ字形になっている。
【００２５】
第二走行路５と第三走行路６は、荷物を搬送するためのほぼ平行な部分を有し、第二操作領域３の手前か第二操作領域３の内部で第四走行路７に合流している（以下、合流する部分を指すときは「合流部」という）。第四走行路７は第二操作領域３内に延設されている。合流点は、台車のスムーズな走行のため、前述した走行路の分岐部と同様に、概略Ｙ字形になっている。
【００２６】
符号８，９は第一操作領域２と第二操作領域３に在る時の第一台車と第二台車を示している。符号８’，９’は第一台車８と第二台車９がそれぞれ第二走行路５と第三走行路６を走行中の状態を示している。
【００２７】
第一走行路４と第二走行路５と第三走行路６と第四走行路７には、ワイヤー等から成る牽引ライン１０が設けられている。牽引ライン１０は、一本の連続したラインが走行路４，５，６，７に沿ってループ状に設けられている。滑車１１，１２，１３，１４は走行路４，５，７に沿って牽引ライン１０を案内する滑車を示している。滑車１５，１６，１７，１８は走行路４，６，７に沿って牽引ライン１０を案内する滑車を示している。
【００２８】
第四走行路７側の端部には、牽引ライン１０を駆動する駆動部１９が設けられている。一方、第一走行路４側の端部には、牽引ライン１０の張力を調整する張力調整部２０が設けられている。
【００２９】
牽引ライン１０は、滑車１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８に案内されて、走行路４，５，６，７に沿ってループ状に掛け回され、その両端部が駆動部１９に接続されている。駆動部１９の駆動により、牽引ライン１０は図１の平面視で時計回りまたは反時計回りに回転する。張力調整部２０は、牽引ライン１０のループの途中で牽引ライン１０に適度な張力を与える構成になっている。駆動部１９と張力調整部２０の構成については後に説明する。
【００３０】
第一台車８と第二台車９は、牽引ライン１０に接続され、第一台車８は、第一走行路４と第二走行路５と第四走行路７を往復走行する。一方、第二台車９は、第四走行路７と第三走行路６と第一走行路４を往復走行する。符号８’，９’は、第一台車８と第二台車９が第二走行路５と第三走行路６ですれ違う時の状態を示している。
【００３１】
図２と図３は、搬送装置１の構造を示している。そのうち、図２は搬送装置１の側面図、図３は搬送装置１の側面図とベースフレームの平面図と搬送装置１の平面図を対応させて示している。
【００３２】
図３のうち、図３（ａ）は搬送装置１の平面図、図３（ｂ）はベースフレームの平面図、図３（ｃ）は搬送装置１の側面図、図３（ｄ）は台車の平面図、図３（ｅ）は走行路４，５，６の分岐部の拡大平面図、図３（ｆ）と図３（ｇ）は張力調整部２０の位置をずらした立面図、図３（ｈ）は駆動部１９の正面図をそれぞれ示している。
【００３３】
以下の説明では図２と図３を併せて参照することにする。
【００３４】
図２と図３に示すように、搬送装置１は、装置を設置する面（設置面）にベースフレーム２１を設けるようにする。ここで、設置面とは、搬送装置１を構築する底面をいう。搬送装置１の設置面は、工場等の床面でもよいし、床面の下方に設けた装置の収納空間の底面でもよい。搬送装置１の設置面が工場等の床面と同一高さである場合は、台車の走行路は床面より高い位置になり、荷物の積載ロボット等の高さとの関係で好ましい場合がある。搬送装置１の設置面が工場等の床面より下方の場合は、走行路上面を床面と同じ高さにすることにより、工場内の物流や通行を便利にすることができる。
【００３５】
ベースフレーム２１は、図３（ｂ）に示すように、走行路４，５，６，７の設置領域をカバーする枠組みからなる。枠組みは、例えばアルミ成形材や鋼材等の材料から成る。ベースフレーム２１は、枠組みをアンカーボルトと押え金具によって設置面に固定するようにしている。ベースフレーム２１の上には、図３（ｃ）に示すような複数の支柱２２が立設されている。
【００３６】
支柱２２の上端部には、走行路４，５，６，７を形成する上面フレーム２３が設けられている。上面フレーム２３は、例えばアルミ成形材や鋼材等の材料から成る。上面フレーム２３は好ましくは水平になっている。上面フレーム２３のうち、走行路４，５，６，７の部分は、走行路４，５，６，７に沿って対向する一対の平行な部材を有している。平行な部材の間は台車８，９の走行をガイドするガイド溝３３になっている。ガイド溝３３については後にさらに説明する。
【００３７】
駆動部１９は、牽引ライン１０を巻き取りあるいは繰り出すワイヤードラム２４と、該ワイヤードラム２４を回転駆動する原動機２５（例えばサーボモータ）を有している。張力調整部２０は、第一張力滑車７０と第二張力滑車７１と第三張力滑車７２と第四張力滑車７３と第五張力滑車７４とウエイト７５を有している。張力調整部２０は、場所を限定されないが、牽引ライン１０のループの折り返し部分に設けられている。
【００３８】
図３（ｄ）は台車８，９の平面を示している。図３（ｄ）に示すように、台車８，９は天板３０を有し、天板３０の下方には、天板３０底面にほぼ垂直な軸の回りで回転自在な回転体３１，３２が設けられている。
【００３９】
図３（ｅ）は上面フレーム２３の走行路４，５，６の分岐部の近傍を拡大して示している。図３（ｅ）に一部示すように、上面フレーム２３は、走行路４，５，６に沿って設けられた平行な部材を有し、それらの部材の間はガイド溝３３を有している。ガイド溝３３は、図３（ｄ）に示した台車８，９の回転体３１，３２が挿入されるように構成されている。台車８，９は後に説明するように、回転体３１，３２の下方で牽引ライン１０に接続している。牽引ライン１０が台車８，９を牽引すると、回転体３１，３２はガイド溝３３に沿って走行し、ガイド溝３３の両側の部材のいずれかに沿って転動する。これにより、台車８，９がガイド溝３３に案内されて走行路４，５，６，７に沿って走行する。なお、ここでは回転体が二個あって、台車８，９を並進させるのに好適な場合について説明したが、回転体は一個であってもよい。
【００４０】
図４と図５は、台車８，９の平面と側面を示している。以下の説明では、図４，５を併せて参照する。
【００４１】
図４，５に示すように、台車８，９は床面等を走行するための複数の車輪３４を有している。図４に明らかに示すように、車輪３４は、平面視で一つの回転体（回転体３１あるいは回転体３２）に関してその周囲に少なくとも４個設けられている。なお、図４のように、６個の車輪３４のうち、中央の２個の車輪は、回転体３１と回転体３２で共有されるので、全体としては６個の車輪３４になっている。一つの回転体の回りに車輪３４が４個設けられていることにより、仮に一つの車輪がガイド溝３３や他の凹部や溝を通過するときでも、他の車輪が台車８，９を支えて安定的に走行させることができるようになっている。
【００４２】
図５に明らかに示すように、回転体（回転体３１あるいは回転体３２）は、円筒形に形成され、回転軸３５の回りで回転自在に設けられている。回転軸３５は、台車８，９の走行面や天板３０に対して略垂直下方に設けられている。回転軸３５は、上端部でボールベアリング３６を介してブラケット３７に取り付けられている。すなわち、回転軸３５はブラケット３７に対して回転可能になっている。ブラケット３７は、台車８，９の天板３０の下面に固定されている。
【００４３】
回転軸３５の下端部はクランプ３８に接続している。クランプ３８は牽引ライン１０に接続するための部材であり、本体部３８ａと板材３８ｂを有している。板材３８ｂは好ましくは牽引ライン１０を固定するための溝を有している。板材３８ｂは４つのボルト３８ｃによって本体部３８ａに固定されている。本体部３８ａは好ましくは、構成部分（ブロック部と板材）を含めて全体として板材３８ｂより厚く形成され、これにより本体部３８ａと板材３８ｂが当接する面は、回転軸３５の中心からずれている。もちろん、クランプ３８は、牽引ライン１０を固定する面が回転軸３５の中心と一致するように構成されてもよい。また、ここでは、部品点数を削減するため、回転体とクランプは回転軸を共有しているが、それぞれ別の回転軸を設けて取り付けてもよい。
【００４４】
台車８，９を牽引ライン１０に接続するときは、牽引ライン１０をクランプ３８の本体部３８ａに配置し、該牽引ライン１０を挟むようにして板材３８ｂを配置し、ボルト３８ｃで牽引ライン１０を締め付けて固定する。
【００４５】
以上の構造により、走行路の直線部で台車８，９の長手方向と平行に駆動されているときは、クランプ３８の挟持面が牽引ライン１０の引張り方向と整合している。クランプ３８が牽引ライン１０に固定されているため、牽引ライン１０の引張力がクランプ３８と回転軸３５とブラケット３７を介して台車８，９に伝わり、台車８，９が駆動される。このとき、回転体３１，３２は走行路のガイド溝３３に挿入されており、回転体３１，３２がガイド溝３３の両側の部材のいずれか一方の部材に対して転動する。これにより、台車８，９がガイド溝３３にガイドされてスムーズに移動することができる。
【００４６】
一方、分岐部や合流部等の走行路の屈曲部では、ガイド溝３３と牽引ライン１０が屈曲している。回転体３１，３２の一方が走行路の屈曲部を超えたときは、牽引ライン１０の方向と台車８，９の長手方向が平行にならず、牽引ライン１０が台車８，９の長手方向に対して傾斜する（角度を生じる）。このときは、回転軸３５がボールベアリング３６で回転するため、クランプ３８が水平面内で回転し、クランプ３８の挟持面が牽引ライン１０と平行になる。これにより、牽引ライン１０の折れや急激な曲げを防止することができ、牽引ライン１０の寿命を延ばすことができる。
【００４７】
図５の左端に示すように、上面フレーム２３の第一走行路４の終端部には係止部３９が設けられている。係止部３９は、台車８，９や牽引ライン１０の脱線を防止する安全手段である。係止部３９は、上面フレーム２３の一部に固定された横断面概略Ｌ字形のＬ型ブラケット４０と、該Ｌ形ブラケット４０を補強する垂直リブ４１と、台車８，９の天板３０の高さに設けられた緩衝材４２を有している。緩衝材４２はボルト４３によってＬ形ブラケット４０に固定されている。
【００４８】
台車８，９が図５の右側から左側に移動するとき、一定の範囲を超えて台車８，９が移動しようとすると、台車８，９の天板３０が緩衝材４２に当たり、台車８，９が停止するようになっている。これにより、台車８，９のオーバーランや脱線を防止することができる。
【００４９】
なお、係止部３９は、第一走行路４の端部と、第四走行路７の端部にそれぞれ設けられているのが好ましい。
【００５０】
図６は駆動部１９の側面図、図７は駆動部１９の正面図を示している。以下、図６と図７を併せて参照して駆動部１９を説明する。
【００５１】
駆動部１９は、設置場所を限定されないが、第四走行路７の下方に設置され、ワイヤードラム２４と原動機２５を有している。ワイヤードラム２４と原動機２５を支持するため、ベースフレーム２１の一部に支持台４４が固定されている。支持台４４の上面に支持壁４５，４６，４７が立設されている。支持壁４５，４６の間にドラム回転軸４８が回転可能に支持されている。ワイヤードラム２４はドラム回転軸４８に装着されている。原動機２５は支持壁４７と支柱２２に装着され、出力軸４９がドラム回転軸４８に接続されている。これにより、原動機２５の出力軸４９が回転するとドラム回転軸４８が回転し、ワイヤードラム２４が回転する構造になっている。
【００５２】
牽引ライン１０は、前述したように走行路４，５，６，７にループ状に掛け回され、その一端部が、特に図７に明らかに示すように、第一案内滑車５０と第二案内滑車５１に案内されてワイヤードラム２４に巻き付けられている。この牽引ライン１０の端部は、ワイヤードラム２４に巻き付けられたところから、所定の回転方向でワイヤードラム２４の長手方向の一端に向かって巻き付けられている。この牽引ライン１０の最終端はワイヤードラム２４の長手方向の一端部に固定されている。ループ状の牽引ライン１０の他の端部は、第三案内滑車５２に案内されて、ワイヤードラム２４に巻き付けられている。この牽引ライン１０の他の端部は、ワイヤードラム２４に巻き付けられたところから、前述した端部と反対の回転方向でワイヤードラム２４の長手方向の他端に向かって巻き付けられている。その牽引ライン１０の最終端はワイヤードラム２４の長手方向の他端部に固定されている。なお、このワイヤードラム２４に対する牽引ライン１０の巻き方は特開２００９−２０４１３４号公報に開示された方法を採用することができる。
【００５３】
牽引ライン１０の両端部が反対の回転方向と反対の進行方向でワイヤードラム２４に巻き付けられているため、ワイヤードラム２４が回転すると、牽引ライン１０の一端部は繰り出され、他端部は巻き取られる。これによって、牽引ライン１０の掛け回されたループが一方向に回転する。
【００５４】
なお、本実施形態では、牽引ライン１０の両端部はワイヤードラム２４の長手方向の同一位置で、ワイヤードラム２４に巻き付けられている。このため、図６では横方向から見て、牽引ライン１０が一本に見える。しかし、駆動部１９を正面から見た場合、図７に示すように、牽引ライン１０の両端部がワイヤードラム２４に巻き付けられ、一方が繰り出されるのと同時に、他方が巻き取られるようになっている。
【００５５】
以上の説明から明らかなように、牽引ライン１０は走行路４，５，６，７と平行な面でループ状に掛け回され、その両端部は第一案内滑車５０と第三案内滑車５２によって垂直下方に向きを変えられ、ワイヤードラム２４の円周面に接するように延びている。第一案内滑車５０に掛かる牽引ライン１０と、第三案内滑車５２に掛かる牽引ライン１０が互いにずれて、往路と復路の牽引ライン１０が互いに干渉しないようになっている。ワイヤードラム２４に延びた牽引ライン１０の両端部は、一方が巻き取られると他方が繰り出されるように、ワイヤードラム２４に巻き付けられている。原動機２５が回転すると、牽引ライン１０の一端部は巻き取られ、他端部が繰り出されるため、牽引ライン１０はループに沿って一方向に動き、これに従って台車８，９が該方向に走行することになる。
【００５６】
次に、張力調整部２０について図８，９を用いて説明する。図８は張力調整部２０の側面図、図９は張力調整部２０の立面図を示している。図９（ａ）は図８の矢印Ａ−Ａから見た立面図、図９（ｂ）は図８の矢印Ｂ−Ｂから見た立面図を示している。
【００５７】
張力調整部２０は、第一張力滑車７０と第二張力滑車７１と第三張力滑車７２と第四張力滑車７３と第五張力滑車７４とウエイト７５を有している。第一張力滑車７０と第三張力滑車７２と第五張力滑車７４は、上面フレーム２３に取り付けられている。第二張力滑車７１は支柱２２に取り付けられている。第四張力滑車７３は第三張力滑車７２と第五張力滑車７４の間で、牽引ライン１０によって吊持されている。ウエイト７５は、第四張力滑車７３に取り付けられている。
【００５８】
牽引ライン１０の経路を見ると、牽引ライン１０はループ状に掛け回された部分から第一張力滑車７０に延び、第一張力滑車７０によって下方に向きを変え、第二張力滑車７１に掛け回されている。次に、牽引ライン１０は第三張力滑車７２と第四張力滑車７３と第五張力滑車７４に掛けられ、元の牽引ライン１０のループに戻っている。
【００５９】
第一張力滑車７０と第二張力滑車７１は図９（ａ）に明らかに示すように、わずかに傾斜している。これにより、第一張力滑車７０に掛かる牽引ライン１０と、第五張力滑車７４に掛かる牽引ライン１０が互いにずれて、往路と復路の牽引ライン１０が互いに干渉しないようになっている。
【００６０】
第四張力滑車７３の回転軸にはＬ型ブラケット５３，５４が取り付けられている。Ｌ型ブラケット５３，５４の下方には水平板５５が取り付けられている。水平板５５には、概略円筒状のスライド部材５６，５７が取り付けられている。スライド部材５６，５７は、ベースフレーム２１と上面フレーム２３の間にほぼ垂直に取り付けられたリニアガイド５８，５９に貫装されている。すなわち、第四張力滑車７３とウエイト７５は、スライド部材５６，５７とリニアガイド５８，５９の摺動により、上下に自由に移動することができるようになっている。
【００６１】
水平板５５の下方中央部には、下方にほぼ垂直に延びる貫通棒６０が設けられている。ウエイト７５は、複数枚の重り板（錘板）からなり、各重り板はほぼ中央部に貫通穴を有し、下方から貫通棒６０に装着できるようになっている。貫通棒６０の下端部には係止材６１が設けられ、装着したウエイト７５が脱落しないようになっている。
【００６２】
以上の構造により、牽引ライン１０は、第三張力滑車７２と第五張力滑車７４の間で、第四張力滑車７３の自重とウエイト７５によって下方に引っ張られる。これにより、牽引ライン１０に常に一定の張力が発生する。張力の大きさは、ウエイト７５の重り板の枚数によって調整することができる。これによって、必要に応じて牽引ライン１０の張力を調整することができる。
【００６３】
次に、図１０を用いて本実施形態の搬送装置１の動作・作用をまとめて説明し、および、変形例について説明する。
【００６４】
図１０と今までの説明から明らかなように、第一走行路４は、第二走行路５と第三走行路６に分岐している。第二走行路５と第三走行路６は、第四走行路７に合流している。牽引ライン１０は、走行路４，５，６，７に沿ってループ状に設けられている。
【００６５】
第一台車８は、ループ状の牽引ライン１０のうち、第一走行路４と第二走行路５と第四走行路７に掛けられた部分に接続されている。第二台車９は、ループ状の牽引ライン１０のうち、第四走行路７と第三走行路６と第一走行路４に掛けられた部分に接続されている。これにより、第一台車８は第一走行路４と第二走行路５と第四走行路７を往復走行する。第二台車９は第四走行路７と第三走行路６と第一走行路４を往復走行する。駆動部１９は牽引ライン１０を引っ張ることにより、台車８，９を走行させる。駆動部１９が牽引ライン１０を引っ張るときは、ループ状の牽引ライン１０の両端部は、一方が巻き取られ、他方が繰り出されるため、第一台車８と第二台車９は互いに逆方向に走行する。符号８’，９’は第一台車８と第二台車９がそれぞれ第二走行路５と第三走行路６を走行中の状態を示している。第一台車８’と第二台車９’は互いに逆方向に走行する。
【００６６】
各走行路４，５，６，７は、ガイド溝３３を有し、各台車８，９は、その下面に、ガイド溝３３に挿入される回転体３１，３２と、各回転体３１，３２について４個（ただし、中央部の２個の車輪３４は両方の回転体３１，３２の車輪を兼ねている）配置された車輪３４を有している。
【００６７】
第一台車８が第一走行路４または第四走行路７から第二走行路５に進入する場合、複数の車輪３４のうち一つの車輪が第三走行路６のガイド溝３３上を通過するときがあっても、他の車輪は走行路４，５，７の上面に接している。このため、第一台車８が安定的に走行することができる。また、第二台車９が第四走行路７または第一走行路４から第三走行路６に進入する場合、複数の車輪３４のうち一つの車輪が第二走行路５のガイド溝３３上を通過するときがあっても、他の車輪は走行路４，６，７の上面に接している。これにより、第二台車９が安定的に走行することができる。
【００６８】
回転軸３５の下端部はクランプ３８（図１０に不図示、図５等参照）に接続している。クランプ３８は、回転軸３５（図１０に不図示、図５等参照）とともに回転することができるようになっている。図１０の符号８ａは、第一台車８が第二走行路５の屈曲部を通過している状態を示している。回転体３１，３２のうちの一つが走行路の屈曲部を通過すると、第一台車８の長手方向と牽引ライン１０の方向の間に傾斜角αが生じる。第一台車８によれば、回転軸３５とクランプ３８が傾斜角αを打ち消す方向に回転し、これによって牽引ライン１０の曲げ応力が減少し、牽引ライン１０の耐用年数を延ばすことができる。
【００６９】
クランプ３８は前述したように牽引ライン１０を挟んで固定する本体部３８ａと板材３８ｂを有し（図５，７，９等参照）、本体部３８ａはその構成部分を含めて全体として板材３８ｂより厚く形成されているため、牽引ライン１０を固定する面が回転軸３５の中心からずれている。第一台車８のクランプ３８は、第一台車８が第一走行路４又は第四走行路７に位置する状態で、回転軸３５の中心よりも進行方向に対して第二走行路５側で牽引ライン１０を固定している。第一台車８が第二走行路５に位置する状態では、回転軸３５の中心よりも第三走行路６と反対側の位置で牽引ライン１０を固定している。また、第二台車９のクランプ３８は、第二台車９が第四走行路７又は第一走行路４に位置する状態で、回転軸３５の中心よりも進行方向に対して第三走行路６側で牽引ライン１０を固定している。第二台車９が第三走行路６に位置する状態では、回転軸３５の中心よりも第二走行路５と反対側の位置で牽引ライン１０を固定している。
【００７０】
第一走行路４から第二走行路５と第三走行路６に分岐する部分では、逆走防止センサー６２を設けることができる。逆走防止センサー６２は、台車８，９の回転体３１，３２や回転軸３５やクランプ３８が通過する側面に設置し、光線の遮断または磁界の乱れまたは超音波の検出等を行って台車８，９を検知することができる。万一、第一台車８が第三走行路６に進入したとき、または、第二台車９が第二走行路５に進入したときに、警報または緊急停止の指令を出すようにすることができる。
【００７１】
本実施形態によれば、種々の荷積みと荷下ろしの作業方法で、作業を効率よく行うことができる。
【００７２】
図１１は荷積みと荷下ろしの作業を行うときの台車８，９の動きを示している。
【００７３】
最初は図１１（ａ）に示すように、第一台車８が第一操作領域２で荷積みの作業あるいは荷下ろしの作業を行っているときは、第二台車９は第二操作領域３で荷積みの作業あるいは荷下ろしの作業を行っている。図１１（ａ）の矢印は荷物の作業が終了した後の台車８，９の動きの方向を示している。
【００７４】
次に、第一台車８が走行路４，５，７を走行して第二操作領域３に向かうときは、第二台車９は走行路７，６，４を第一台車８の反対方向に走行して第一操作領域２に向かう（往路）。図１１（ｂ）はこの過程で台車８，９がそれぞれ走行路５，６を移動しながらすれ違うところを示している。
【００７５】
次に図１１（ｃ）に示すように、第一台車８が第二操作領域３で荷積みの作業あるいは荷下ろしの作業を行っているときは、第二台車９は第一操作領域２で荷積みの作業あるいは荷下ろしの作業を行っている。図１１（ｃ）の矢印は荷物の作業が終了した後の台車８，９の動きの方向を示している。
【００７６】
次に、第一台車８が走行路７，５，４を走行して第一操作領域２に戻るときは、第二台車９は走行路４，６，７を第一台車８の反対方向に走行して第二操作領域３に向かう（復路）。図１１（ｄ）はこの過程で台車８，９がそれぞれ走行路５，６を反対方向に移動しながらすれ違うところを示している。
【００７７】
以降は台車８，９は上記の移動を繰り返す。
【００７８】
第一操作領域２と第二操作領域３は、荷積みと荷下ろしの作業において以下のように異なる使い方をすることができる。
【００７９】
例えば、第一操作領域２を専ら荷積み領域とし、第二操作領域３を専ら荷下ろし領域とするとき、第一操作領域２で第一台車８に荷物を積み込んでいる間に、第二操作領域３では第二台車９から荷物を下ろすことができる。荷物を積み込んだ第一台車８が走行路４，５，７を走行して第二操作領域３に荷物を搬送するときは、荷下ろしした第二台車９が走行路７，６，４を反対方向に走行して第一操作領域２に空の台車を届けることができる。以降はこの繰り返しを行う。この作業方法によれば、第一操作領域２で専ら荷物を積み込む作業を行い、一つの台車に荷物を積み込んだら、次の空の台車が届き、中断させることなく作業を行うことができる。第二操作領域３においても同様である。荷積み領域と荷下ろし領域を逆にした場合も同様である。
【００８０】
また、第一操作領域２と第二操作領域３でそれぞれ荷物の積み込みと荷下ろしの両方を行う場合も、同様に作業を効率よく行うことができる。この場合、例えば第一操作領域２で第一台車８に荷物を積み込んでいる間に、第二操作領域３で第二台車９に荷物を積み込むことができる。荷積みの作業が終わると、荷物を積み込んだ第一台車８と第二台車９によって同時に搬送を行うことができる。その後、第一操作領域２と第二操作領域３で同時に荷下ろしの作業を行うことができる。
【００８１】
このように、本実施形態によれば、「積み込み」と「荷下ろし」、および、「移動」と「移動」の４工程をそれぞれ同時に行うことができ、作業効率を大幅に改善することができる。
【００８２】
また、二台の台車が同じ位置に戻って来るため、定位置での操作が可能となる。したがって、自由度の低いロボットでも荷積みと荷下ろしを容易に行うことができる。
【００８３】
なお、以上の説明では、台車８，９が一つの駆動部１９を共用している形態について説明したが、台車８，９がそれぞれ別個の電動機を有するようにしてもよい。
【００８４】
また、牽引ライン１０はワイヤーでも良いし、ベルトやチェーンでも良い。
【００８５】
また、本実施形態では、張力調整部２０はウエイト７５の重さを利用して牽引ライン１０を引っ張る構造としたが、重り（錘）で引っ張るものに限られず、スプリングやエアシリンダーの弾性を利用して牽引ライン１０を引っ張るようにしても良い。
【００８６】
上記の記載に基づいて、当業者であれば、本発明の追加の効果や種々の変形を想到できるかもしれないが、本発明の態様は、上述した実施形態に限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１：搬送装置
２：第一操作領域
３：第二操作領域
４：第一走行路
５：第二走行路
６：第三走行路
７：第四走行路
８，８’，８ａ：第一台車
９，９’：第二台車
１０：牽引ライン
１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８：滑車
１９：駆動部
２０：張力調整部
２１：ベースフレーム
２２：支柱
２３：上面フレーム
２４：ワイヤードラム
２５：原動機
３０：天板
３１，３２：回転体
３３：ガイド溝
３４：車輪
３５：回転軸
３６：ボールベアリング
３７：ブラケット
３８：クランプ
３８ａ：本体部
３８ｂ：板材
３９：係止部
４０：Ｌ形ブラケット
４１：垂直リブ
４２：緩衝材
４３，３８ｃ：ボルト
４４：支持台
４５，４６，４７：支持壁
４８：ドラム回転軸
４９：出力軸
５０：第一案内滑車
５１：第二案内滑車
５２：第三案内滑車
５３，５４：Ｌ型ブラケット
５５：水平板
５６，５７：スライド部材
５８，５９：リニアガイド
６０：貫通棒
６１：係止材
６２：逆走防止センサー
７０：第一張力滑車
７１：第二張力滑車
７２：第三張力滑車
７３：第四張力滑車
７４：第五張力滑車
７５：ウエイト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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