(57)【要約】【課題】物品の移載に要する時間の長期化をより抑制する物品昇降装置、昇降制御装置、及び自動搬送システムを提供する。【解決手段】物品昇降装置は、搬送対象である物品（２００）を支持するための突出部材（２３）を有し、物品を支持する突出位置と、物品の支持を解除する退避位置との間で突出部材を移動可能な複数の突出部（２４）と、突出部毎に設けられ、突出位置及び退避位置のいずれかの位置にある突出部を上昇位置と下降位置との間で昇降可能な複数の昇降部（２５）と、複数の突出部を駆動する突出駆動部と、複数の昇降部を駆動する昇降駆動部と、備える。【選択図】図２
2020029329.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象である物品を支持するための突出部材を有し、前記物品を支持する突出位置と、前記物品の支持を解除する退避位置との間で前記突出部材を移動可能な複数の突出部と、
前記突出部毎に設けられ、前記突出位置及び前記退避位置のいずれかの位置にある前記突出部を上昇位置と下降位置との間で昇降可能な複数の昇降部と、
前記複数の突出部を駆動する突出駆動部と、
前記複数の昇降部を駆動する昇降駆動部と、
備える物品昇降装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物品昇降装置に備えられた前記突出駆動部を制御し、前記複数の突出部のそれぞれが有する前記突出部材を前記突出位置及び前記退避位置のいずれかの位置に移動させる突出駆動制御部と、
前記物品昇降装置に備えられた前記昇降駆動部を制御し、前記突出部材が前記突出位置及び前記退避位置のいずれかの位置において、前記突出部を前記上昇位置及び前記下降位置のいずれかの位置に昇降させる昇降駆動制御部と、
を有する昇降制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の昇降制御装置と、
搬送される物品を搬入するための第１の搬送コンベアと、
搬入された前記物品を搬出するための第２の搬送コンベアと、
前記第１の搬送コンベアに搬入された前記物品を一時的に収納するとともに、収納した前記物品を前記第２の搬送コンベア上に移載する移載機と、
前記第１の搬送コンベアによる搬入制御、及び前記第２の搬送コンベアによる搬出制御を実行する搬送制御部と、
前記移載機による移載制御を実行する移載制御部と、
を備える自動搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の搬送に用いられる物品昇降装置、昇降制御装置、及び自動搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫、工場等において、物品の自動搬送用に構築された自動搬送システムでは、搬送されている物品を収納可能とする構成が採用されている場合がある。これは、主に、単位時間当たりに処理可能な物品数が搬送工程によって異なる、あるいは、下流側の搬送工程に物品を必要としない期間が存在する、といった理由からである。例えば搬送工程として、物品を搬入する搬入工程、及び搬入した物品を搬送先に搬送する搬出工程の２つが存在する場合を考える。この場合、単位時間当たりに搬入される物品数＞搬送先で必要とする単位時間当たりの物品数、であれば、搬送先にとって適切なように、搬送する物品数を調整する必要がある。そのため、搬入工程と搬出工程との間で物品の収納を行うことが必要となる。
【０００３】
搬送されている物品が収容可能な従来の自動搬送システムは、収納用に物品を引き込むための搬送コンベア、収納された物品を搬出するための搬送コンベア、及び移載機を備えている。ここでは、便宜的に、収納用に物品を引き込むための搬送コンベアのことを「第１の搬送コンベア」と表記し、収納された物品を搬出するための搬送コンベアのことを「第２の搬送コンベア」と表記する。
【０００４】
移載機は、第１の搬送コンベア上の物品を、物品の収納エリアに移載するため、或いは第２の搬送コンベア上に移載するために用いられる。移載機は、収納エリアに移動された物品を第２の搬送コンベア上に移載するためにも用いられる。
【０００５】
なお、物品の搬送方法としては、パレットと物品である荷とからなる被搬送物を複数段積み重ねて搬送し、搬送中に、被搬送物を一段ごとにばらすようにするものも存在する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平４−５５２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
移載機は、通常、設定された条件が満たされた場合に、物品の移載、つまり第１の搬送コンベア→収納エリア間、第１の搬送コンベア→第２の搬送コンベア間、或いは収納エリア→第２の搬送コンベア間の物品の移載を行うようになっている。しかし、物品の移載は、第１及び第２の搬送コンベアで同時的に行う必要がある状況となる場合がある。例えば、収納エリア→第２の搬送コンベア間の物品の移載を行うべき状況の到来時に、その移載が終了するまでの間に、第１の搬送コンベア→収納エリア間の物品の移載を行うべき状況となる場合がある。すなわち、ここでの「同時的」とは、一方の物品の移載を行うべき状況の到来から移載を終了するまでの間に、他方の物品の移載を行うべき状況が到来することを指す意味である。
【０００８】
このように、第１及び第２の搬送コンベアで同時的に物品の移載を行う場合、そのうちの一方は、物品の移載が完了するまでにより長い時間がかかることが考えられる。その一方が、例えば第１の搬送コンベアによる搬入工程であった場合、上流側から搬送される物品の収納効率が低下する。また、その一方が、例えば第２の搬送コンベアによる搬出工程であった場合、下流側への物品供給が不足することになる。この結果、物品の移載に要する時間の長期化は、自動搬送システムの利用者にとって、作業効率を低下させる原因となる。
【０００９】
本発明は、かかる課題を解決するためになされたもので、その目的は、物品の移載に要する時間の長期化をより抑制することのできる物品昇降装置、昇降制御装置、及び自動搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る物品昇降装置は、搬送対象である物品を支持するための突出部材を有し、物品を支持する突出位置と、物品の支持を解除する退避位置との間で突出部材を移動可能な複数の突出部と、突出部毎に設けられ、突出位置及び退避位置のいずれかの位置にある突出部を上昇位置と下降位置との間で昇降可能な複数の昇降部と、複数の突出部を駆動する突出駆動部と、複数の昇降部を駆動する昇降駆動部と、備える。
備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、物品の移載に要する時間の長期化をより抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る自動搬送システムの構成例を示す図である。
【図２】物品上昇装置の動作例を説明する図である。
【図３】物品下降装置の動作例を説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る自動搬送システムの制御系の構成例を示す図である。
【図５】上昇制御部、下降制御部、物品上昇装置、及び物品下降装置の各機能構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る物品昇降装置、昇降制御装置、及び自動搬送システムの実施の形態を、図を参照して説明する。
【００１４】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る自動搬送システムの構成例を示す図である。
【００１５】
この自動搬送システム１００は、例えば製品を製造する工場において、生産現場、或いは生産ラインに、搬送対象である物品２００を供給するために構築されたシステムである。ここで、物品２００とは、製品の製造に必要な材料、部品、或いは製品の一部を意味している。そのために、物品２００の搬入、及び搬入した物品２００の供給が可能な構成となっている。
【００１６】
より具体的には、自動搬送システム１００は、図１に示すように、計６台の搬送コンベア１〜６、移載機７、物品上昇装置８、及び物品下降装置９を備える。物品上昇装置８、及び物品下降装置９は共に、本発明の実施の形態１に係る物品昇降装置に相当する。
【００１７】
図１に示す構成の自動搬送システム１００において、搬入された物品２００は、搬送コンベア１→搬送コンベア２→搬送コンベア３を介して搬送され、物品２００の収納用に用意された収納エリア１２内に収納させることができる。搬送コンベア３上の物品２００の収納エリア１２内への移動には、移載機７が用いられる。ここで、搬送コンベア１、搬送コンベア２、及び搬送コンベア３は、物品を搬入するための第１の搬送コンベアに相当する。
【００１８】
搬送コンベア２は、直交する２つの方向へ物品２００を搬送可能である。搬送コンベア１を搬送された物品２００は、搬送コンベア２によって同じ方向に更に搬送された後、向きを変えて、搬送コンベア３に向けて搬送される。この結果、収納対象となる物品２００は、搬送コンベア３に引き込むことができる。
【００１９】
搬送コンベア３には、搬送方向上の奥側に、図示しないストッパが設けられている。そのため、搬送コンベア３に引き込まれたそれぞれの物品２００は、ストッパの作用により、隣接する物品２００同士が互いに接触した状態に連なるようになっている。
【００２０】
移載機７は、複数の支柱９１によって支持されたガイド部材９２に沿った方向への移動、及びガイド部材９２に垂直な方向への移動が可能である。そのために、各ガイド部材９２には、昇降・移動部７１が取り付けられている。この一対の昇降・移動部７１間には、物品２００を支持するための支持部７２が設けられている。一対の昇降・移動部７１は、ガイド部材９２に対して昇降が可能である。また、支持部７２は、一対の昇降・移動部７１に対して昇降が可能である。
【００２１】
このような移載機７の構成により、搬入された物品２００は、収納エリア１２内に一時的に収納しておくことができる。物品２００を収納エリア１２内に収納するのは、少なくとも物品２００の搬入時、物品２００の搬送量、つまり単位時間当たりに搬入される物品２００の数は、物品２００を製品の製造に使用する際に必要とする単位時間当たりの物品２００の数よりも大きいからである。そのため、搬入作業の効率の低下を抑制するためには、搬入された物品２００を一時的に収納させた後、搬出させる必要がある。
【００２２】
収納エリア１２内に収納された物品２００は、搬送コンベア４→搬送コンベア５→搬送コンベア６を介して生産現場、或いは生産ラインに供給される。収納エリア１２内に収納された物品２００の搬送コンベア４への移動にも、移載機７が用いられる。ここで、搬送コンベア４、搬送コンベア５、及び搬送コンベア６は、物品を搬出するための第２の搬送コンベアに相当する。
【００２３】
なお、収納エリア１２内に収納される物品２００の種類は通常、複数、存在する。しかし、ここでは混乱を避けるため、収納エリア１２内に収納される物品２００の種類は１種類として説明を行う。
【００２４】
搬送コンベア４は、物品２００を搬送コンベア５に向けて搬送する。搬送コンベア５は、搬送コンベア２と同様に、直交する２つの方向上に物品２００を搬送可能である。搬送コンベア４を搬送された物品２００は、搬送コンベア５によって同じ方向に更に搬送された後、向きを変えて、搬送コンベア６に向けて搬送される。それにより、物品２００は、搬送コンベア５を介して搬送コンベア６により搬送される。
【００２５】
物品上昇装置８は、搬送コンベア３に沿って設けられている。物品上昇装置８は、搬送コンベア３上の物品２００を支持して上昇させるために用いられる。
【００２６】
上記のように、搬送コンベア３上の物品２００は、収納エリア１２内に移動させる対象となる。そのため、物品上昇装置８は、移載機７により支持可能なように、物品２００を支持するようになっている。
【００２７】
移載機７により、搬送コンベア３上の物品２００を移動させる際に、搬送コンベア３上に物品２００を引き込むスペースが無くなる場合を考える。この場合、搬送コンベア３上の物品２００を移動させない限り、搬送コンベア３に新たに物品２００を引き込むことはできない。そのため、搬送コンベア３上の物品２００の移動に要する時間が長くなるほど、上流側である搬送コンベア１に物品２００を流すことができなくなる。この結果、搬入作業の効率が低下することになる。
【００２８】
そこで、本実施の形態１に係る自動搬送システム１００は、搬送コンベア３上の物品２００を支持して上昇させる物品上昇装置８を備えている。このような構成を備えることで、搬送コンベア３上に物品２００を引き込む新たなスペースを形成させることができる。物品２００を支持して上昇させる物品上昇装置８は、搬送コンベア３に引き込まれている物品２００を一度に支持することができる。そのため、物品上昇装置８は、１つの搬送コンベア３上の物品２００を収納するエリアを、図１に示したエリア１０として擬似的に生成することができる。以降、エリア１０のことを「搬入バッファエリア１０」と表記する。
【００２９】
この搬入バッファエリア１０は、例えば移載機７を直ちに使用できない状況下で、搬送コンベア３上に物品２００を引き込むスペースが無くなった場合に、生成される。そのような状況下で搬入バッファエリア１０を生成することにより、搬送コンベア３上には物品２００を引き込むスペースが形成される。このため、搬送コンベア１に物品を継続して流すことができる。この結果、搬送コンベア３上に物品２００を引き込むスペースが無くなることに伴う搬入作業の効率の低下を抑制することができる。
【００３０】
図２は、物品上昇装置８の動作例を説明する図である。次に、図２を参照し、物品上昇装置８の構成例と共に、その動作例について具体的に説明する。この図２は、物品２００の搬送方向と直交する面で搬送コンベア３を切断した場合の断面図である。
【００３１】
図２（ａ）〜図２（ｄ）に示すように、搬送コンベア３の搬送方向と直交する側には、物品上昇装置８を構成する支持・昇降部２０が設けられている。支持・昇降部２０は、物品２００を支持し、支持した状態での昇降を可能にするための構成要素であり、搬送コンベア３の両側に、１つの物品２００に対し、複数の支持・昇降部２０が設けられている。
【００３２】
各支持・昇降部２０は、例えば一端が床に固定されたシャフト２１、シャフト２１の他端に設けられた昇降部２５、昇降部２５に一端が支持されたシャフト２２、シャフト２２の他端に設けられた突出部２４、及び爪２３を備える。
【００３３】
なお、支持・昇降部２０の構成は、図２（ａ）〜（ｄ）に示すようなものの限定されない。例えば１つの突出部２４は、複数の爪２３の突出、及び退避を行うものであっても良い。その場合、昇降部２５は、１つの突出部２４に対し、爪２３の数より少ない数としても良い。このようなことからも、各種の変形が可能である。
【００３４】
爪２３は、物品２００を支持するための突出部材である。通常は、図２（ａ）に示すように、爪２３は、物品２００と接触しない退避位置となっている。搬送コンベア３上から物品２００を上昇させる場合、図２（ｂ）に示すように、爪２３は、突出部２４により、物品２００に向けて突出され、突出位置に移動する。各側に設けられた支持・昇降部２０が爪２３を物品２００に向けて突出させることにより、物品２００は、爪２３によって挟まれて支持される。
【００３５】
なお、物品２００の支持は、爪２３を用いない方法により行ってもよい。例えば、空気圧、磁力等を用いて、物品２００を支持するようにしてもよい。爪２３の突出については、電磁力、空気力、等を用いることができる。
【００３６】
図２（ｂ）に示すように、爪２３を突出させるのは、移載機７が使用できないような状況時に、搬送コンベア３上に物品２００を引き込むスペースが無くなったような場合である。
【００３７】
昇降部２５は、昇降部２５から突出させるシャフト２２の長さを変更するための構成要素である。シャフト２２を突出させる長さに応じて、突出部２４の床からの高さ、言い換えれば支持された物品２００の高さが変化する。すなわち、昇降部２５は、支持された物品２００の昇降に用いられる。シャフト２２の突出、収納は、電磁力、空気圧、等を用いて行うことができる。
【００３８】
物品２００を支持させた後、昇降部２５は、図２（ｃ）に示すように、シャフト２２を突出させ、物品２００を上昇位置まで上昇させる。物品２００の上昇により、搬送コンベア３に物品２００を引き込むスペースが形成される。そのため、図２（ｄ）に示すように、物品２００を上昇させた後は、搬送コンベア３に物品２００を引き込むことができる。
【００３９】
上昇させた物品２００は、移載機７により支持され、別の場所に移動される。ここで、別の場所とは、主に収納エリア１２内の場所であり、状況によっては、搬送コンベア４の場合もある。移載機７により物品２００が支持された後、昇降部２５は、シャフト２２を内部に収納する。この結果、支持・昇降部２０は、図２（ａ）に示す状態に戻ることになる。
【００４０】
物品下降装置９は、搬送コンベア４に沿って設けられている。物品下降装置９は、搬送コンベア４上への物品２００の供給を、より効率的に行うために用いられる。物品下降装置９は、基本的に、物品上昇装置８と同じ構成である。そのため、細部の詳細についての説明は、省略する。
【００４１】
移載機７により搬送コンベア４上への物品２００の供給を直接的に行う場合を考える。この場合、移載機７は、搬送コンベア４上の物品２００が無くなるのを待って、物品２００を搬送コンベア４上に移動させなければならない。しかし、物品２００の搬送コンベア４上への移動は、必ずしも望ましいタイミングで行えるとは限らない。これは、移載機７を別の用途で使用する、或いは別の用途で使用していることもあり得るからである。そのため、物品２００の搬送コンベア４への移動に長い時間を要する場合がある。物品２００が製品の製造に用いられる場合、物品２００の一時的な供給停止は、製品の生産効率を低下させる。
【００４２】
そこで、物品下降装置９は、搬送コンベア４上に移載機７が物品２００を直接、移動させる必要性を回避させるために設けられている。つまり、物品下降装置９は、搬送コンベア４上に移動させる物品２００を一時的に支持させるために設けられている。
【００４３】
物品２００を物品下降装置９に支持させることにより、搬送コンベア４上に物品２００が無くなっても、直ちに物品２００を搬送コンベア４上に移動させる必要性がなくなる。これは、搬送コンベア４上の物品２００が無くなったとしても、物品下降装置９により搬送コンベア４上に物品２００を供給できるためである。そのため、物品２００は、常に適切に搬出できるか、例え適切に搬出できなくなったとしても、ロス時間を抑えることができる。従って、物品２００の供給が滞ることによる製品の生産効率の低下を抑制することができる。
【００４４】
移載機７からの物品２００を物品下降装置９に支持させることにより、搬出用の物品２００を収納するためのエリアを、図１に示したエリア１１として擬似的に生成することができる。以降、エリア１１のことを「搬出バッファエリア１１」と表記する。
【００４５】
この搬出バッファエリア１１は、移載機７により物品２００を供給可能なように、常時、生成される。そのため、必要に応じて、物品２００を搬出バッファエリア１１に移動させることができる。
【００４６】
図３は、物品下降装置９の動作例を説明する図である。次に、図３を参照し、物品下降装置９の動作例について具体的に説明する。図３は、物品２００の搬送方向と直交する面で搬送コンベア４を切断した場合の断面図である。図３に示す各支持・昇降部３０は、図２に示す各支持・昇降部２０と同じものである。しかし、物品下降装置９、物品上昇装置８の混乱を避けるため、符号は異ならせている。
【００４７】
図３（ａ）に示すように、昇降部３５は、シャフト３２を突出させており、突出部３４は、搬送コンベア４よりも物品２００を越える高さ分、高い位置にある。爪３３は突出位置に突出させた状態である。そのため、搬送コンベア４上を物品２００が搬送するスペースが確保され、爪３３上には、移載機７により、物品２００を移動させることができる。搬送コンベア４上に物品２００が無くなった場合、図３（ｂ）に示すように、昇降部３５にシャフト３２を収納させ、下降位置まで移動させることにより、物品下降装置９に支持された物品２００を搬送コンベア４上に移動させることができる。物品２００を搬送コンベア４上に移動させた後、図３（ｃ）に示すように、爪３３は退避位置まで退避され、物品２００との接触が解除される。搬送コンベア４上での物品２００の搬送は、その後に開始される。
【００４８】
昇降部３５は、例えば物品２００の搬送を開始した後、図３（ｄ）に示すように、シャフト３２を突出させる。シャフト３２の吐出が終了した後、図３（ｅ）に示すように、突出部３４は、爪３３を突出させる。それにより、次の物品２００の移動が可能な状態に復帰する。図３（ｆ）は、搬送コンベア４上の物品２００が存在するうちに、次の物品２００を物品下降装置９に支持させた状態を表している。
【００４９】
図２及び図３で説明したように、突出部材である爪２３及び３３は、物品２００を支持する突出位置と、物品２００の支持を解除する退避位置との間で移動可能である。また、昇降部２５及び昇降部３５は、爪２３、３３が突出位置及び前記退避位置のいずれかの位置にある際に、上昇位置と下降位置との間で昇降可能である。
【００５０】
図４は、本発明の実施の形態１に係る自動搬送システムの制御系の構成例を示す図である。次に図４を参照し、自動搬送システム１００の制御系について詳細に説明する。
【００５１】
図４に示すように、自動搬送システム１００は、制御系として、物品上昇装置８、物品下降装置９、及び移載機７の他に、センサ群４１、モータ群４２、及び制御装置５０を備えている。
【００５２】
センサ群４１は、自動搬送システム１００の状態、物品２００の搬送状況等を検出するためのものである。センサ群４１のなかには、搬送コンベア３内に搬入された物品２００を検出するためのセンサ、搬送コンベア４から搬出された物品２００を検出するためのセンサが含まれる。モータ群４２には、搬送コンベア１〜６の動力源となるモータが含まれる。
【００５３】
制御装置５０は、自動搬送システム１００全体を制御するコントローラである。制御装置５０は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）である。制御装置５０は、機能構成として、図４に示すように、上昇制御部５１、下降制御部５２、移載制御部５３、及び搬送制御部５４を備えている。
【００５４】
上昇制御部５１は、物品上昇装置８を制御する。下降制御部５２は、物品下降装置９を制御する。移載制御部５３は、移載機７を制御することで、物品２００の収納及び搬出に関連する移載制御を実行する。搬送制御部５４は、搬送コンベア１〜６による物品２００の搬送制御を行う。この搬送制御には、物品２００を一時的に収納させるための搬入制御、及び収納された物品２００を搬出させる搬出制御が含まれる。センサ群４１を構成する各種センサの検出結果は、上昇制御部５１、下降制御部５２、移載制御部５３、及び搬送制御部５４によってそれぞれ参照され、制御に反映される。上昇制御部５１、及び下降制御部５２が搭載された制御装置５０は、本実施の形態１に係る昇降制御装置に相当する。
【００５５】
図５は、上昇制御部５１、下降制御部５２、物品上昇装置８、及び物品下降装置９の各機能構成例を示す図である。次に図５を参照し、上昇制御部５１、下降制御部５２、物品上昇装置８、及び物品下降装置９について、更に詳細に説明する。
【００５６】
上昇制御部５１は、図５に示すように、機能構成例として、物品数計数部５１１、状況判断部５１２、駆動判断部５１３、突出駆動制御部５１４、及び昇降駆動制御部５１５を備えている。この機能構成例は、一例であり、これに限定されない。
【００５７】
物品数計数部５１１は、搬送コンベア３上の物品２００の数を計数する。状況判断部５１２は、物品上昇装置８の制御に関係する状況を判断する。状況判断部５１２が判断する状況には、爪２３が突出したか否かの状況、移載機７の使用状況、及び上昇させた物品２００を移載機７が支持したか否かの状況が含まれる。
【００５８】
駆動判断部５１３は、物品数計数部５１１が計数した物品数、及び状況判断部５１２が判断した状況により、物品上昇装置８を制御すべきか否かを判断する。このとき、制御すべきと判断した場合には、制御の内容を決定する。例えば物品数計数部５１１が計数した物品数が搬送コンベア３上に存在可能な物品２００の上限数と一致したと判断した場合、駆動判断部５１３は、を突出駆動制御部５１４に対し、爪２３の突出を指示する。その指示により、突出駆動制御部５１４は、爪２３を突出させる第１コマンドを生成する。そして、突出駆動制御部５１４は、物品上昇装置８に対して第１コマンドを出力することで、爪２３を突出させる。
【００５９】
次に、駆動判断部５１３は、状況判断部５１２を介して爪２３が突出したと判断した場合、昇降駆動制御部５１５に対し、昇降部２５からのシャフト２２の突出を指示する。その指示により、昇降駆動制御部５１５は、昇降部２５により、突出部２４を上昇させる第２コマンドを生成する。そして、昇降駆動制御部５１５は、物品上昇装置８に対して第２コマンドを出力することで、突出部２４を上昇させる。この結果、図２（ａ）〜（ｄ）に示した順序での一連の制御が行われる。
【００６０】
一方、上昇させた物品２００を移載機７が支持したと状況判断部５１２が判断した場合、駆動判断部５１３は、突出駆動制御部５１４に対し、爪２３の退避を指示する。その指示により、突出駆動制御部５１４は、突出部２４に爪２３を退避させる第３コマンドを生成する。この第３コマンドが物品上昇装置８に入力される結果、突出部２４は爪２３を退避させる。
【００６１】
次に、駆動判断部５１３は、状況判断部５１２を介して爪２３が退避したと判断した場合、昇降駆動制御部５１５に対し、昇降部２５にシャフト２２の収納を指示する。その指示により、昇降駆動制御部５１５は、昇降部２５により、突出部２４を下降させる第４コマンドを生成する。そして、昇降駆動制御部５１５は、物品上昇装置８に対して第４コマンドを出力することで、突出部２４を下降させる。この結果、支持・昇降部２０は、図２（ａ）に示す状態に復帰する。
【００６２】
物品上昇装置８は、図５に示すように、機能構成例として、出力先切換部８０１、突出駆動部８０２、突出部群８０３、昇降駆動部８０４、及び昇降部群８０５を含む。この機能構成例は一例であり、これに限定されない。
【００６３】
突出部群８０３は、突出部２４の集合体であり、昇降部群８０５は、昇降部２５の集合体である。突出駆動部８０２は、突出部群８０３を構成する各突出部２４を同じ内容で駆動し、昇降駆動部８０４も同様に、昇降部群８０５を構成する各昇降部２５を同じ内容で駆動する。
【００６４】
上昇制御部５１は、上記のように、突出駆動制御部５１４、及び昇降駆動制御部５１５を備え、それぞれが異なる対象を駆動するためのコマンドを生成する。出力先切換部８０１は、上昇制御部５１が生成することにより、制御装置５０から物品上昇装置８に出力されるコマンドを振り分ける。それにより、突出駆動制御部５１４が生成した第１コマンド或いは第３コマンドは、突出駆動部８０２に出力され、昇降駆動制御部５１５が生成した第２コマンド或いは第４コマンドは、昇降駆動部８０４に出力される。
【００６５】
物品下降装置９は、図５に示すように、機能構成例として、出力先切換部９０１、突出駆動部９０２、突出部群９０３、昇降駆動部９０４、及び昇降部群９０５を含む。しかし、物品下降装置９は、物品上昇装置８と基本的に同じであるため、詳細な説明は省略する。
【００６６】
下降制御部５２は、図５に示すように、機能構成例として、物品数計数部５２１、状況判断部５２２、駆動判断部５２３、突出駆動制御部５２４、及び昇降駆動制御部５２５を備えている。この機能構成例は一例であり、これに限定されない。
【００６７】
物品数計数部５２１は、搬送コンベア４上の物品２００の数を計数する。物品２００は、搬送コンベア４から出て行くことから、物品数計数部５２１は、物品数計数部５１１とは異なり、搬送コンベア４上の物品２００の数を減算処理により計数する。
【００６８】
状況判断部５２２は、物品上昇装置８の制御に関係する状況を判断する。その状況には、爪３３が突出したか否かの状況、昇降部３５がシャフト３２を突出させているか否かの状況、移載機７の使用状況、及び上昇させた物品２００を移載機７が支持したか否かが含まれる。
【００６９】
駆動判断部５２３は、物品数計数部５２１が計数した物品数、及び状況判断部５１２が判断した状況により、物品上昇装置８を制御すべきか否かを判断する。制御すべきと判断した場合には、制御の内容を決定する。例えば物品数計数部５２１が計数した物品数が下限として定めた閾値以下であったと判断した場合、駆動判断部５２３は、先ず、昇降駆動制御部５２５に対し、昇降部３５にシャフト３２の収納を指示する。その指示により、昇降駆動制御部５２５は、昇降部３５により、突出部３４を下降させる第４コマンドを生成する。そして、昇降駆動制御部５３４は、物品下降装置９に対して第４コマンドを出力することで、突出部３４を下降させる。この結果、支持・昇降部３０は、図３（ｂ）に示す状態に移行する。
【００７０】
次に、駆動判断部５２３は、状況判断部５２２を介して昇降部３５がシャフト３２を収納させたと判断した場合、突出駆動制御部５２４に対し、爪３３の退避を指示する。その指示により、突出駆動制御部５２４は、突出部３４に爪３３を退避させる第３コマンドを生成する。この第３コマンドが物品下降装置９に入力される結果、図３（ｃ）に示すように、突出部３４は爪３３を退避させる。
【００７１】
次に、駆動判断部５２３は、状況判断部５２２を介して爪３３が退避したと判断した場合、昇降駆動制御部５２５に対し、昇降部３５からのシャフト３２の突出を指示する。その指示により、昇降駆動制御部５２５は、昇降部３５により、突出部３４を上昇させる第２コマンドを生成する。そして、昇降駆動制御部５２５は、物品下降装置９に対して第２コマンドを出力することで、突出部３４を上昇させる。この結果、支持・昇降部３０の図３（ｄ）に示す状態が実現される。
【００７２】
次に、駆動判断部５２３は、状況判断部５２２を介して昇降部３５がシャフト３２を突出させたと判断した場合、突出駆動制御部５２４に対し、爪３３の突出を指示する。その指示により、突出駆動制御部５２４は、突出部３４に爪３３を突出させる第１コマンドを生成する。この第１コマンドが物品下降装置９に入力される結果、支持・昇降部３０の図３（ｅ）に示すような状態が実現される。
【００７３】
なお、本実施の形態１では、搬送コンベア３、及び４の両方に物品昇降装置を物品上昇装置８、及び物品下降装置９として設けているが、必ずしも両方に設けなくとも良い。これは、そのうちの片方にのみ、物品昇降装置を設けたとしても、搬送コンベア３上の物品２００の移動、及び搬送コンベア４への物品２００の移動がより適切に行えるようになるためである。言い換えれば、自動搬送システム１００を利用する利用者にとっては、作業効率の低下がより抑制できるようになるためである。
【００７４】
自動搬送システム１００は、工場に構築されたものであるが、自動搬送システム１００を構築するのは、工場に限定されない。自動搬送システム１００は、上流側の搬送量と、下流側の搬送量との間に全体的、或いは局所的に差が生じる施設に幅広く構築させることができる。
【符号の説明】
【００７５】
１−６  搬送コンベア、７  移載機、８  物品上昇装置、９  物品下降装置、２０、３０  支持・昇降部、２１、２２、３１、３２  シャフト、２３、３３  爪（突出部材）、２４、３４  突出部、２５、３５  昇降部、４１  センサ群、４２  モータ群、５０  制御装置、５１  上昇制御部、５２  下降制御部、５３  移載制御部、５４  搬送制御部、５１１、５２１  物品数計数部、５１２、５２２  状況判断部、５１３、５２３  駆動判断部、５１４、５２４  突出駆動制御部、５１５、５２５  昇降駆動制御部、８０１、９０１  出力先切換部、８０２、９０２  突出駆動部、８０３、９０３  突出部群、８０４、９０４  昇降駆動部、８０５、９０５  昇降部群。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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