(57)【要約】【課題】移動体の挙動による振動を乗員が体感して乗り物酔い等の不快感を招くことを抑制可能なシート制御方法を提供する。【解決手段】移動体としての車両ＭＶの乗員ＰＡが座るシート１０のシート制御方法において、車両ＭＶに所定の挙動変化が発生すると推定される場合（ステップＳ１０２）に、車両ＭＶから乗員ＰＡに加わる振動の周波数よりも高い周波数であって車両ＭＶの加速度に応じた振動を、シート１０を介して乗員ＰＡに付与する（ステップＳ１０３）。【選択図】図３
2020083241.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の乗員が座るシートのシート制御方法において、
前記移動体に所定の挙動変化が発生すると推定される場合に、前記移動体から前記乗員に加わる振動の周波数よりも高い周波数の振動を前記シートに付与するシート制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載のシート制御方法において、
前記移動体から前記乗員に加わる振動の周波数よりも高い周波数の振動を、前記乗員が不快と感じ難い特定の部位に、前記シートを介して付与するシート制御方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のシート制御方法において、
前記乗員の複数の異なる部位に応じて、前記移動体から前記乗員に加わる振動の周波数よりも高い周波数の振動をそれぞれ異なる周波数で設定し、前記それぞれ異なる周波数を、前記乗員の各部位に、前記シートを介して付与するシート制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載のシート制御方法において、
前記乗員の各部位に前記シートを介して付与する前記振動の周波数は、前記部位ごとの共振周波数に基づいて設定するシート制御方法。
【請求項５】
請求項３に記載のシート制御方法において、
前記シートに付与する振動の振幅を、前記移動体に前記所定の挙動変化が発生する際の前記移動体の加速度絶対値の大きさに応じ設定するシート制御方法。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のシート制御方法において、
前記シートに付与する前記振動は、前記乗員の不快許容限界以下とするシート制御方法。
【請求項７】
移動体の乗員が座るシートと、
前記シートに振動を付与する振動付与装置と、
前記移動体の挙動を検出する挙動センサと、
前記挙動センサの検出に基づいて前記振動付与装置の振動駆動を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記移動体に所定の挙動変化が発生すると推定される場合に、前記移動体から前記乗員に加わる振動の周波数よりも高い周波数の振動を前記シートに付与するよう前記振動付与装置を振動駆動させるシート制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、シート制御方法及びシート制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乗員の乗り心地を良好にする技術として、人体の共振周波数帯域の振動を抑制するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術は、乗員の着座時の体圧分布に基づいて、車両挙動による乗員の所定周波数帯域の振動を抑制するためのサスペンションの減衰力の制御ゲインを決定し、乗員の乗り心地を安定して向上させるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８９０６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の従来技術では、車両挙動による乗員の振動を抑制することはできるものの、振動を完全に無くすことはできない。このため、乗員が振動を体感することにより、乗り物酔い等の不快感を招くおそれがあった。
【０００５】
本開示は、上記問題に着目して成されたもので、移動体の挙動による振動を乗員が体感して不快感を招くことを抑制可能なシート制御方法及びシート制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のシート制御方法は、移動体に所定の挙動変化が発生すると推定される場合に、移動体から乗員に加わる振動の周波数よりも高い周波数の振動を、シートに付与する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示のシート制御方法及びシート制御装置は、シートに付与される振動により、乗員が移動体の挙動による振動を体感しにくくなり、移動体の挙動による振動を乗員が体感して不快感を招くことを抑制可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１のシート制御方法を実行するシート制御装置Ａを示すブロック図である。
【図２Ａ】実施の形態１におけるシート制御方法を適用するシート１０及び乗員ＰＡの概略を示す側面図である。
【図２Ｂ】実施の形態１におけるシート１０のシートクッション１１に設置された振動付与装置１４０の第１振動部１４１の配置を示す平面図である。
【図３】実施の形態１におけるシート制御装置Ａのコントローラ１３０の振動制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】車両の振動周波数及び加速度と、乗り物酔いの発生率との関係を示す特性図である。
【図５Ａ】実施の形態１において車両ＭＶが道路ＲＯ１において加減速走行を実行した一例を説明する平面図である。
【図５Ｂ】実施の形態１において車両ＭＶが図５Ａに示す道路ＲＯ１において加減速走行を行った場合の各値の変化を示し、（ａ）が不快感の評価値、（ｂ）が車両の速度、（ｃ）が車両の前後方向加速度、（ｄ）が振動付与装置１４０により振動駆動した際の振動を示す。
【図６Ａ】実施の形態１において車両ＭＶが道路ＲＯ２において旋回走行を実行した一例を説明する平面図である。
【図６Ｂ】車両ＭＶが図６Ａに示す道路ＲＯ２を旋回速走行した時の各値の変化を示す。なお、図６Ｂにおいて、上から順に（ａ）が乗り心地の不快感（車酔い感）の評価値、（ｂ）が車両ＭＶの速度、（ｃ）が車両ＭＶの前後方向加速度、（ｄ）が車両ＭＶの前後方向加加速度、（ｅ）が車両ＭＶの横方向加速度、（ｆ）が車両のＭＶ横方向の加加速度、（ｇ）が振動付与装置１４０により振動駆動した際の振動を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示によるシート制御方法及びシート制御装置を実施するための形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
実施の形態１のシート制御方法は、図１に示すシート制御装置Ａに適用されている。このシート制御装置Ａは、移動体としての車両ＭＶ（図５Ａ参照）に搭載され、車載センサ１１０と、地図データ記憶部１２０と、コントローラ１３０と、振動付与装置１４０とを備える。
【００１１】
車載センサ１１０は、少なくとも、加速度センサ１１１を備える。また、本実施の携帯１では、車載センサ１１０にＧＰＳセンサ１１２が含まれる。加速度センサ１１１は、車両の６軸方向（車両前後方向、車両左右方向、車両上下方向）の加速度を検出する。ＧＰＳセンサ１１２は、衛星通信を利用して自車位置（緯度・経度）を検出する。なお、「ＧＰＳ」は「Global Positioning System：グローバル・ポジショニング・システム」の略称である。
【００１２】
地図データ記憶部１２０は、緯度経度と地図情報が対応付けられた、いわゆる電子地図データが格納された車載メモリにより構成される。地図データ記憶部１２０に格納された地図データは、少なくとも複数車線を有する道路で各車線の認識ができるレベルの精度を持つ、高精度地図データである。この高精度地図データを用いることにより、自動運転において複数車線の中で自車がどの車線を走るかという線状の目標走行経路を生成することができる。そして、ＧＰＳセンサ１１２にて検知される自車位置を自車位置情報として認識すると、自車位置を中心とする高精度地図データがコントローラ１３０へ送られる。
【００１３】
高精度地図データには、各地点に対応づけられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置及び領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの車線幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶されている。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、車線幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーン進入の可否）、制限速度、標識、その他の道路に関する情報を対応付けて記憶されている。
【００１４】
コントローラ１３０は、いわゆるマイクロコンピュータであり、車載センサ１１０及び地図データ記憶部１２０から得られるデータに基づいて、後述する振動付与装置１４０の駆動を制御する。
【００１５】
振動付与装置１４０は、第１振動部１４１と第２振動部１４２とを備える。第１振動部１４１、第２振動部１４２は、それぞれ、通電することにより振動するもので、圧電素子などを用いることができる。
【００１６】
振動付与装置１４０は、図２Ａに示すシート１０に設けられている。第１振動部１４１は、シート１０のシートクッション１１の前端部に、全幅に亘って（図２Ｂ参照）内蔵され、着座した乗員ＰＡの脚部ＬＥ及び膝裏部ＫＢに振動を伝達可能に設けられている。また、第２振動部１４２は、シート１０のアームレスト１２に内蔵され、着座した乗員ＰＡの腕部ＬＡに振動を伝達可能に設けられている。
【００１７】
次に、コントローラ１３０が実行する振動制御の処理の流れを図３のフローチャートに基づいて説明する。なお、この振動制御は、車両の図外のイグニッションスイッチを投入することで開始する。
【００１８】
最初のステップＳ１０１では、車載センサ１１０及び地図データ記憶部１２０からのデータを読み込む。
【００１９】
次のステップＳ１０２では、車両に予め設定された体感抑制対象振動が発生することが推定されるか否かを判定する。体感抑制対象振動とは、乗員が体感することを抑制させる対象となる周波数の振動をいい、本実施の形態１では、乗り物酔いを招く可能性が高い０．２〜３Ｈｚの周波数の振動としている。
【００２０】
説明を加えると、図４は、車両の振動周波数及び加速度と、乗り物酔いの発生率との関係を示す図である。この図４に示すように、０．２〜３Ｈｚの周波数の範囲で乗り物酔いの発生率が高いのが分かる。
【００２１】
本実施の形態１では、この体感抑制対象振動の発生の推定は、車両挙動の変化開始を加速度センサ１１１によりセンシングして推定する。また、地図データ記憶部１２０から得られる地図情報とＧＰＳセンサ１１２から得られる自車（車両ＭＶ）の位置情報とから、一旦停止による加減速や、カーブ路での旋回や、悪路区間での上下動の発生を推定してもよいし、両者を組み合せてもよい。すなわち、加減速や旋回や上下動の発生が予測される走行地点付近において、加速度センサ１１１による加速度の検出をトリガーとしてもよい。
【００２２】
なお、変化開始をセンシングする車両挙動とは、加減速、旋回、上下動といった挙動であり、加速度センサ１１１による検出の他、操舵や加速操作、減速操作の開始を検出することで行うこともできる。この場合、加減速、旋回、上下動でそれぞれ発生する加速度の方向が異なるとともに、それにより生じる車両挙動も異なるため、体感抑制対象振動の発生を推定するための閾値は、加速度の方向の違いに応じて異なる値を用いるようにしてもよい。また、体感抑制対象振動の発生を推定するための閾値は、予め実車による実験やシミュレーションに基づいて、決定することができる。
【００２３】
また、道路情報からの体感抑制対象振動の発生の推定は、地図上に生成した目標走行経路に沿って自動的に車両を走行させる自動運転制御や、目標走行経路に沿って走行するように案内するナビゲーション制御を実行している車両において特に実行が容易である。すなわち、加減速、旋回、上下動等の車両挙動が生じる走行区間、走行地点の存在を予め判定し、自車位置に応じて体感抑制対象振動の発生を推定することができる。
【００２４】
次に、ステップＳ１０２において体感抑制対象振動の発生と判定されない（否定判定）場合に進むステップＳ１０３では、振動付与装置１４０を振動停止状態とする。なお、この振動付与装置１４０は、振動制御を開始する初期状態では振動を停止している。
【００２５】
ステップＳ１０２において体感抑制対象振動の発生と判定（肯定判定）された場合に進むステップＳ１０４では、振動付与装置１４０を振動駆動させる際の振幅を算出する。すなわち、本実施の形態１では、振動付与装置１４０の振動駆動時の振幅は、加速度センサ１１１が検出する体感抑制対象振動の加速度の絶対値に比例する大きさとし、加速度の絶対値が大きい程、振幅を大きくするようにしている。なお、加速度の絶対値の大きさは、加加速度により推定する。さらに、振動付与装置１４０の振動駆動時の振幅は、振幅を最大とした際に、乗員ＰＡに不快と感じられないように、不快と感じない許容値の上限である０．００３ｍ／Ｓ２程度の不快許容限界値以下に抑えて設定する。
【００２６】
そして、ステップＳ１０４において振幅を設定した後に進むステップＳ１０５では、振動付与装置１４０を振動駆動させる。なお、振動付与装置１４０を振動駆動後は、走行を終了するまで、ステップＳ１０１からの処理を繰り返し、走行終了時に振動制御も終了する。
【００２７】
また、振動付与装置１４０を振動駆動時は、第１振動部１４１により乗員ＰＡの脚部ＬＥ及び膝裏部ＫＢに振動を伝達し、第２振動部１４２により、乗員ＰＡの腕部ＬＡに振動を伝達する。この場合、振動付与装置１４０の振動駆動は、体感抑制対象振動が発生している間行うが、その振動駆動の開始は、体感抑制対象振動の発生前としてもよいし、体感抑制対象振動の発生と同時としてもよいし、体感抑制対象振動の発生の直後としてもよい。また、振動駆動の終了も、体感抑制対象振動の終了直前としてもよいし、体感抑制対象振動の終了と同時としてもよいし、体感抑制対象振動の終了直後としてもよい。
【００２８】
さらに、本実施の形態１では、振動付与装置１４０を振動駆動させるにあたり、その振動周波数は、少なくとも、体感抑制対象振動の周波数よりも高周波数としている。すなわち、体感抑制対象振動の振動周波数は、乗り物酔いを招く可能性が高い０．２〜３Ｈｚの振動としているため、振動付与装置１４０の振動駆動による振動周波数は、これよりも高い周波数とする。具体的には、１０〜２０Ｈｚの範囲内の周波数が好ましい。この１０〜２０Ｈｚの周波数の振動は、車両ＭＶの走行時に車体に伝達される振動に含まれるエンジンが駆動した際の振動に類似し、乗員ＰＡが体感しても、不快と感じにくい振動周波数である。
【００２９】
そこで、実施の形態１では、第１振動部１４１と第２振動部１４２との振動周波数を、それぞれ、乗員ＰＡの振動を伝達する部位に応じた周波数としている。すなわち、第１振動部１４１は、乗員ＰＡへの振動の伝達部位である、脚部ＬＥ及び膝裏部ＫＢの共振周波数に応じて、１０〜２０Ｈｚの範囲内であり、好ましくは１３〜１６Ｈｚ程度の周波数としている。また、第２振動部１４２の振動周波数は、乗員ＰＡへの振動伝達部位である腕部ＬＡの共振周波数に基づいて、１０〜２０Ｈｚの範囲内であり、好ましくは１２〜１３Ｈｚ程度の周波数とする。
【００３０】
なお、本実施の形態１では、乗員ＰＡに振動を伝達する部位として、脚部ＬＥ及び膝裏部ＫＢと、腕部ＬＡとしているが、乗員ＰＡにおいてシート１０に接する部位であれば、他の部位を振動伝達部位としてもよい。この場合、例えば、振動を伝達する部位を腰部とした場合には、その共振周波数である２５Ｈｚ程度の周波数とし、振動を伝達する部位を腹部とした場合は、その共振周波数である４〜６Ｈｚ程度の周波数とする。
【００３１】
次に、実施の形態１の作用を、加減速走行時と旋回走行時とに分けて説明する。
【００３２】
まず、加減速走行時の作用を図５Ａ、図５Ｂの作用説明図に基づいて説明する。なお、図５Ａは実施の形態１において車両ＭＶが道路ＲＯ１において加減速走行を実行した一例を説明する平面図である。また、図５Ｂは、車両ＭＶが図５Ａに示す道路ＲＯ１において加減速走行を行った場合の各値の変化を示し、上から順に（ａ）が不快感の評価値、（ｂ）が車両の速度、（ｃ）が車両の前後方向加速度、（ｄ）が振動付与装置１４０により振動駆動した際の振動を示す。
【００３３】
ここで、加減速走行時として図５Ａに示すように、車両が一定速走行から減速して一旦停止線の位置で停止した後、発進し加速した場合について説明する。具体的には、車両は、第１地点Ｌ１１から減速し、第２地点Ｌ１２で停止した後、発進し、第３地点Ｌ１３の前後で加速し、第４地点Ｌ１４以降で、一定速走行を行っている。
【００３４】
この場合の車両の速度は、図５Ｂの（ｂ）に示すように変化する。そして、車両の前後方向加速度は、図５Ｂの（ｃ）に示すように変化する。すなわち、図５Ｂの（ｃ）に示すように、減速度（負の前後方向加速度）は、減速開始の第１地点Ｌ１１から、停車する第２地点Ｌ１２との間の中間地点Ｌ１１−１２で絶対値が最大となる。また、その後、停車する第２地点Ｌ１２を挟んで加速に移行し、加速途中の第３地点Ｌ１３の近傍で、前後方向加速度が最大となる。
【００３５】
車両が、このような速度変化、前後方向加速度変化が生じた場合に、乗員ＰＡが体感する不快感（車酔い感）の評価値は、図５Ｂの（ａ）に示すように変化する。すなわち、減速開始の第１地点Ｌ１１から、停車する第２地点Ｌ１２との間の中間地点Ｌ１１−１２で最大となり、その後、加速を行う第３地点Ｌ１３に向けて低下する。つまり、減速度の最大値の近傍で、不快感の評価値が最大となり、その後、徐々に低下し、加速開始後に、不快感の評価値がほぼ０となる。
【００３６】
なお、この乗員ＰＡが体感する不快感の評価値は、例えば、乗員ＰＡが車両ＭＶの振動に対して、不快に感じた際に、不快の程度に応じてスイッチング操作を行うことで得ることができる。あるいは、心電図や胃電図等により身体の電位を計測することに得ることができる。
【００３７】
そこで、本実施の形態１では、第２地点Ｌ１２での停車、すなわち、加減速度の検出により体感抑制対象振動の発生を推定した場合（ステップＳ１０２）に、振動付与装置１４０を振動駆動させる（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）。すなわち、図５Ｂの（ｄ）に示すように、前後方向加速度の変化（減速）が生じ始める第１地点Ｌ１１から、前後方向加速度の変化（加速）が終了する第４地点Ｌ１４との間の区間で、振動付与装置１４０を振動駆動させる。
【００３８】
さらに、このとき振動の振幅の大きさは、図５Ｂ（ｄ）の下段に示すように、前後方向加速度の絶対値が相対的に大きいときに振幅を大きくし、前後方向加速度の絶対値が相対的に小さいときに、振幅を小さくする。なお、図５Ｂ（ｄ）の上段に示すように、一定の振幅で振動させてもよいし、あるいは、第１振動部１４１と第２振動部１４２の一方を同図上段に示すように一定の振幅で振動駆動させ、もう一方を下段に示すように、振幅を可変で振動させてもよい。
【００３９】
上記のように、第１地点Ｌ１１から第４地点Ｌ１４の間で、車両ＭＶに加減速度が作用した場合に、車両ＭＶには低周波の振動が生じ、このとき、振動付与装置１４０を高周波で振動駆動させる。これは、図５Ｂ（ａ）のように、加減速による車両ＭＶの低周波の振動の発生により乗員ＰＡの不快感が大きくなる時に、乗員ＰＡに振動付与装置１４０の高周波の振動を付与し、乗員ＰＡが低周波の振動を体感するのを抑制するものである。
【００４０】
ここで、このように乗員ＰＡに高周波の振動を付与することにより低周波の振動の体感を抑制する原理ついて説明する。
【００４１】
まず、認知対比という認知現象について説明する。この認知対比とは、大と小、赤と緑などのように反対の性質のもの、あるいは甚だしく量や性質が異なるものが並行して生じる場合、その差異が強調されて現れる現象である。
【００４２】
本実施の形態１では、性質の異なる認知対比の一方が、乗員ＰＡの不快感が生じやすい（車酔いしやすい）周波数帯域である０．２〜２Ｈｚの低周波振動である。そして、性質の異なる認知対比のもう一方が、乗員ＰＡの人体の部位が共振する１０〜２０Ｈｚの高周波振動である。
【００４３】
このように、低周波振動と乗員ＰＡの人体の部位が共振する高周波振動とを並行して乗員ＰＡに付与した場合、乗員ＰＡには、認知が容易な高周波振動が認知されることで、その反対の性質の低周波振動の認知感度が低くなる。すなわち、第１の振動と第２の振動とを並行した付与した場合に、両者を同時に感じて不快感が増加するのではなく、認知されやすい振動（高周波振動）を認知することによって、認知されにくい振動（低周波振動）を認知しない認知現象が生じる。
【００４４】
つまり、このような認知現象は、認知されにくい低周波振動を打ち消すのではなく、認知されやすい高周波振動を付与して、この高周波の振動を認知することにより、認知されにくい低周波の振動をマスキングするものである。例えば、振動を打ち消す方法として、逆位相の振動を同時に付与することにより振動を消すノイズキャンセリングが知られているが、本実施の形態の場合は、このような打消し作用とは異なり、低周波の振動はそのまま存在するが乗員ＰＡが体感しにくくする。これにより、乗員ＰＡに低周波の振動による乗り物酔い等の不快感を与えにくくすることができる。
【００４５】
さらに、この時、振動の付与は、乗員ＰＡの体幹から離れた脚部ＬＥや腕部ＬＡに行うため、頭部まで振動が伝わりにくく、頭部まで振動が伝達されることによる不快感を招くことがない。さらに、高周波の振動を付与することにより、マッサージを行った場合のような、心地良さを付与することもできる。
【００４６】
次に、旋回時の作用を図６Ａ、図６Ｂの作用説明図に基づいて説明する。なお、図６Ａは、車両ＭＶの旋回走行を行う一例の道路ＲＯ２を示す。また、図６Ｂは、車両ＭＶが図６Ａに示す道路ＲＯ２を旋回速走行した時の各値の変化を示す。なお、図６Ｂにおいて、上から順に（ａ）が乗り心地の不快感（車酔い感）の評価値、（ｂ）が車両ＭＶの速度、（ｃ）が車両ＭＶの前後方向加速度、（ｄ）が車両ＭＶの前後方向加加速度、（ｅ）が車両ＭＶの横方向加速度、（ｆ）が車両のＭＶ横方向の加加速度、（ｇ）が振動付与装置１４０により振動駆動した際の振動を示す。
【００４７】
ここで、旋回走行として図６Ａに示すように、車両ＭＶが道路ＲＯ２の第２１地点Ｌ２１を直進走行した後、コーナ地点Ｌ２２を直角に左折し、第２４地点Ｌ２４に向けて直進走行を行った場合を説明する。
【００４８】
図６Ｂの（ｂ）に示すように、第２１地点Ｌ２１の手前までは、車両ＭＶは一定速度で走行し、コーナ地点Ｌ２２の手前の第２１地点Ｌ２１から減速を開始し、コーナ地点Ｌ２２を通過後、速度を上昇させている。
【００４９】
この時の前後方向加速度の変化は、図６Ｂの（ｃ）に示すとおりであり、特に、コーナ地点Ｌ２２に向けて減速し、コーナ地点Ｌ２２の通過後に加独度を上昇させ、第３地点Ｌ２３とから第２４地点Ｌ２４の間で加速度を高めている。この前後方向加速度変化により、第２１地点Ｌ２１の前後において減速度が高まっている。この例では、第２１地点Ｌ２１において前後方向の加加速度がピークとなり、同図（ａ）の不快感を示す評価値も高くなる。
【００５０】
また、このコーナ地点Ｌ２２の通過により、図６Ｂ（ｄ）に示すように車両ＭＶに横方向加速度が生じ、横要項加速度が、体感抑制対象となる低周波数の振動が生じる車両挙動が生じると推定する変化を示す。ここで、図６Ｂ（ａ）に示すように、第３地点Ｌ２３から第２４地点Ｌ２４の区間において、コーナ地点Ｌ２２の通過後の車両の揺れ戻しにより、乗り心地の不快感（車酔い感）の評価値が高い値となっている。
【００５１】
この状況で、コントローラ１３０は、このような車両挙動を推定し、図６Ｂ（ｇ）に示すように、第３地点Ｌ２３から第２４地点Ｌ２４の区間を含んで、前後加速度及び横加速度が生じる区間で、振動付与装置１４０を振動駆動させる。なお、この振動駆動による振動数や振幅は、加減速走行時と同様に制御する。
【００５２】
したがって、この旋回時にあっても、車両ＭＶに低周波数の振動が発生する際に、これと並行して振動付与装置１４０により高周波の振動を乗員ＰＡに付与することにより、乗員ＰＡが不快感を招く低周波の振動を体感するのを抑制できる。これにより、乗員ＰＡに乗り物酔いのような不快感を与えないようにすることができる。
【００５３】
以下に、実施の形態１の効果を列挙する。
【００５４】
（１）実施の形態１のシート制御方法は、
移動体としての車両ＭＶの乗員ＰＡが座るシート１０のシート制御方法において、
車両ＭＶに所定の挙動変化が発生すると推定される場合に、車両ＭＶから乗員ＰＡに加わる振動の周波数よりも高い周波数の振動をシート１０に付与する。
【００５５】
したがって、乗員ＰＡは、車両ＭＶの挙動変化による相対的に低周波数の振動よりも、シート１０を介して付与される高周波の振動のほうが認知されやすい。これにより、乗員ＰＡは、車両ＭＶの挙動変化による相対的に低周波数の振動を乗員が体感しにくくなり、乗員ＰＡが不快感を招くことを抑制可能となる。
【００５６】
（２）実施の形態１のシート制御方法は、
車両ＭＶから乗員ＰＡに加わる振動の周波数よりも高い周波数の振動を、乗員ＰＡが不快と感じ難い特定の部位に、シート１０を介して付与する。具体的には、乗員ＰＡは頭部に振動が伝達されると不快と感じやすい。そこで、本実施の形態では、不快と感じ難い部位である、頭部及び頭部に直接繋がる体幹部以外の、四肢である脚部ＬＥ、膝裏ＫＢ及び腕部ＬＡに振動を付与する。
【００５７】
したがって、シート１０を介して付与する振動自体が乗員ＰＡに不快感を与えにくく、さらに不快感の抑制を図ることができる。
【００５８】
（３）実施の形態１のシート制御方法は、
乗員ＰＡの複数の異なる部位に応じて、車両ＭＶから乗員ＰＡに加わる振動の周波数よりも高い周波数の振動をそれぞれ異なる周波数で設定し、それぞれ異なる周波数を、乗員ＰＡの各部位に、シート１０を介して付与する。
【００５９】
したがって、乗員ＰＡは、各部位に付与される振動を、部位毎に体感し易い周波数に設定可能であり、これにより、車両挙動による低周波の振動をより体感しにくくすることができる。よって、車両挙動による低周波の振動を原因とする不快感を、より抑制可能となる。
【００６０】
（４）実施の形態１のシート制御方法は、
乗員ＰＡの各部位にシート１０を介して付与する振動の周波数は、部位ごとの共振周波数に基づいて設定する。具体的には、乗員ＰＡの脚部ＬＥ及び膝裏部ＫＢには、この部位の共振周波数である１３〜１６Ｈｚ程度の周波数とし、腕部ＬＡには、この部位の共振周波数である１２〜１３Ｈｚ程度の周波数とする。
【００６１】
したがって、シート１０を介して付与される振動により、乗員ＰＡの振動を付与される部位が共振しやすくなり、共振しない場合よりも、シート１０から付与される振動を体感しやすくなる。これにより、車両挙動による低周波の振動をよりいっそう体感しにくくなり、車両挙動による低周波の振動を原因とする不快感を、よりいっそう抑制可能となる。
【００６２】
（５）実施の形態１のシート制御方法は、
シート１０に付与する振動の振幅を、車両ＭＶに所定の挙動変化が発生する際の車両ＭＶの加速度絶対値の大きさに応じ設定する。
【００６３】
したがって、車両ＭＶの挙動変化による加速度の絶対値が相対的に大きくなるほど、シート１０から付与する振動の振幅を大きくすることで、振幅が一定の場合と比較して、車両ＭＶの挙動変化による低周波の振動を乗員ＰＡがより体感しにくくなる。よって、さらに効果的に不快感の知覚認識を抑制することができる。
【００６４】
（６）実施の形態１のシート制御方法は、
シート１０から乗員ＰＡに付与する振動は、乗員ＰＡの不快許容限界以下とする。具体的には、振幅を０．００３ｍ／Ｓ２程度の不快許容限界値以下とする。
【００６５】
したがって、シート１０から乗員ＰＡに付与する振動を、乗員ＰＡが体感しやすく、かつ、不快と感じにくくすることができる。
【００６６】
（７）実施の形態１のシート制御装置は、
移動体としての車両ＭＶの乗員ＰＡが座るシート１０と、
シート１０に振動を付与する振動付与装置１４０と、
車両ＭＶの挙動を検出する車載センサ１１０と、
車載センサ１１０の検出に基づいて振動付与装置１４０の振動駆動を制御するコントローラ１３０と、
を備え、
コントローラ１３０は、車両ＭＶに所定の挙動変化が発生すると推定される場合に、車両ＭＶから乗員ＰＡに加わる振動の周波数よりも高い周波数の振動をシート１０に付与するよう振動付与装置１４０を振動駆動させる。
【００６７】
したがって、乗員ＰＡは、車両ＭＶの挙動変化による相対的に低周波数の振動よりも、シート１０を介して付与される高周波の振動のほうが認知されやすい。これにより、乗員ＰＡは、車両ＭＶの挙動変化による相対的に低周波数の振動を乗員が体感しにくくなり、乗員ＰＡが不快感を招くことを抑制可能となる。
【００６８】
以上、本開示のシート制御方法及びシート制御装置を実施の形態に基づいて説明してきたが、具体的な構成については、この実施の形態に限られず、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加などは許容される。
【００６９】
例えば、実施の形態１では、移動体として、自動車などの車両を示したが、これに限定されない。例えば、列車などの他の車両や、船舶、飛行機などの他の移動体に適用することができる。
【００７０】
また、実施の形態では、移動体に所定の挙動変化が発生すると推定される場合の判定として、前後加速度や横加速度の検出に基づいて行う場合や、地図上の走行経路に基づいて推定する場合とを示したが、これに限定されない。例えば、本実施の形態で示した方法に基づいて、走行地点と所定の車両挙動変化とを関連付けたデータや、走行地点と不快感の評価値とを関連付けたデータを、多数集め、これを車両間で共有できる情報として作成する。そして、車両ＭＶが所定の車両挙動変化が生じる地点、あるいは、所定の車両挙動変化による不快感が高くなる地点であると判定した場合を、車両ＭＶ（移動体）に所定の挙動変化が発生すると推定したとして、乗員ＰＡに振動を付与するようにしてもよい。
【００７１】
また、実施の形態では、シート１０から乗員ＰＡに振動を付与するにあたり、乗員ＰＡに振動を付与する部位の共振周波数であって、１０〜２０Ｈｚの周波数域の振動を付与する例を示したが、その周波数は、これに限定されない。つまり、車両挙動変化により乗員ＰＡに加わる振動よりも低周波であれば、１０〜２０Ｈｚの周波数域外、例えば、１０Ｈｚよりも低い振動を付与するようにしてもよい。
【００７２】
また、実施の形態では、シート１０から乗員ＰＡに振動を付与するにあたり、乗員ＰＡの複数箇所に振動を付与する例を示したが、これに限定されず、一箇所であってもよい。さらに、複数箇所に伝達する場合、実施の形態で示した２箇所に限定されず、三か所以上に伝達するようにしてもよい。
【００７３】
また、実施の形態では、振動付与装置１４０による乗員ＰＡの伝達部位として、脚部ＬＥ、腕部ＬＡを示したが、これに限定されず、腰部、背中などに伝達するようにしてもよい。
【００７４】
また、実施の形態では、振動付与装置１４０によりシート１０を介して乗員ＰＡに付与する振動の周波数を、振動を付与する部位に応じて、異ならせたが、これに限定されない。すなわち、異なる部位でも共通する周波数の振動を付与した場合でも、所期の効果である車両ＭＶの挙動による振動を乗員ＰＡが体感することによる不快感を抑制可能である。さらに、振動を付与する乗員ＰＡの部位の共振周波数としない場合も、同様に、所期の効果は得ることができる。
【００７５】
また、実施の形態では、シート１０に付与する振動の振幅を、車両ＭＶの加速度絶対値の大きさに応じて設定する例を示したが、これに限定されない。すなわち、振動の振幅を一定とした場合でも、車両ＭＶの挙動による振動を乗員ＰＡが体感することによる不快感を抑制するという所期の効果は得ることができる。さらに、実施の形態では、振動付与装置１４０の振動駆動時の振幅の大きさを、振動駆動を実行する前に算出する例を示したが、これに限定されず、振動駆動の開始後に、検出する加速度絶対値の大きさに応じて振幅の大きさを決定するようにしてもよい。
【００７６】
加えて、シート１０の位置の違いにより振動付与装置１４０による振動時の振幅等を異ならせてもよい。例えば、旋回時には、旋回内側の座席と旋回外側の座席とでは、移動速度、加速度が異なる。したがって、加速度の違いにより振幅を異ならせるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１０   シート
１１０ 車載センサ（挙動センサ）
１３０ コントローラ
１４０ 振動付与装置
Ａ     シート制御装置
ＭＶ            車両（移動体）
ＰＡ            乗員
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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