(57)【要約】【課題】運転者が前後反転して運転する場合であっても、直感的且つ快適に運転操作を行い得る油圧回路式走行操作装置及び操作方法、並びにこれを用いた建設機械を提供する。【解決手段】車体の左右に備えた走行装置の前進方向及び後進方向の駆動を、運転席に備えた操作装置５から油圧回路を介して操作する油圧回路式走行操作装置に関し、前記油圧回路は、左側走行装置が、第一の油圧信号Ｓ１と第三の油圧信号Ｓ３によって前後方向にそれぞれ駆動され、右側走行装置が、第二の油圧信号Ｓ２と第四の油圧信号Ｓ４によって前後方向にそれぞれ駆動される正位置の回路配置と、左側走行装置が、第二の油圧信号Ｓ２と第四の油圧信号Ｓ４によって前後方向にそれぞれ駆動され、右側走行装置が、第一の油圧信号Ｓ１と第三の油圧信号Ｓ３によって前後方向にそれぞれ駆動される逆位置の回路配置との間で切り換え可能に構成する。【選択図】図２
2020083109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の左右に備えた走行装置の前進方向及び後進方向の駆動を、運転席に備えた操作装置から油圧回路を介して操作する油圧回路式走行操作装置であって、
前記油圧回路は、
前記走行装置のうち左側走行装置が、前記油圧回路に入力される第一の油圧信号によって前進方向に駆動される一方、前記油圧回路に入力される第三の油圧信号によって後進方向に駆動され、
前記走行装置のうち右側走行装置が、前記油圧回路に入力される第二の油圧信号によって前進方向に駆動される一方、前記油圧回路に入力される第四の油圧信号によって後進方向に駆動される正位置の回路配置と、
前記左側走行装置が、前記第二の油圧信号によって前進方向に駆動される一方、前記第四の油圧信号によって後進方向に駆動され、
前記右側走行装置が、前記第一の油圧信号によって前進方向に駆動される一方、前記第三の油圧信号によって後進方向に駆動される逆位置の回路配置と
の間で切り換え可能に構成されていることを特徴とする油圧回路式走行操作装置。
【請求項２】
前記操作装置は、四つの弁本体を車両に関して前後左右それぞれの位置に配したパイロットバルブを備え、操作レバーの前後左右方向の傾動を、前記四つの弁本体からの油圧として前記油圧回路に入力するよう構成されており、
前記四つの弁本体のうち、前側の弁本体の切り換えは前記第一の油圧信号及び前記第二の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、
前記四つの弁本体のうち、後側の弁本体の切り換えは前記第三の油圧信号及び前記第四の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、
前記四つの弁本体のうち、左側の弁本体の切り換えは前記第二の油圧信号及び前記第三の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、
前記四つの弁本体のうち、右側の弁本体の切り換えは前記第一の油圧信号及び前記第四の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力されるよう構成されていること
を特徴とする請求項１に記載の油圧回路式走行操作装置。
【請求項３】
前記操作装置は、四つの弁本体を車両に関して右前、左前、左後、右後それぞれの位置に配したパイロットバルブを備え、操作レバーの前後左右方向の傾動を、前記四つの弁本体からの油圧として前記油圧回路に入力するよう構成されており、
前記四つの弁本体のうち、右前の弁本体の切り換えは前記第一の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、
前記四つの弁本体のうち、左前の弁本体の切り換えは前記第二の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、
前記四つの弁本体のうち、左後の弁本体の切り換えは前記第三の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、
前記四つの弁本体のうち、右後の弁本体の切り換えは前記第四の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力されるよう構成されていること
を特徴とする請求項１に記載の油圧回路式走行操作装置。
【請求項４】
前記油圧回路に、前記第一の油圧信号、前記第二の油圧信号、前記第三の油圧信号、前記第四の油圧信号が入力される管路同士を繋ぎ換えるセレクタバルブを備え、
前記正位置の回路配置と、前記逆位置の回路配置とは、前記セレクタバルブを切り換えることにより切り換え可能に構成されていること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の油圧回路式走行操作装置。
【請求項５】
前記運転席に、前後方向に反転可能なオペレータシートを備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の油圧回路式走行操作装置。
【請求項６】
前記オペレータシートはターンテーブルを介して前記運転席に対して旋回可能に取り付けられており、前記オペレータシートの前後方向の反転は、前記セレクタバルブの切り換えと連動するよう構成されていることを特徴とする請求項５に記載の油圧回路式走行操作装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の油圧回路式走行操作装置を適用したことを特徴とする建設機械。
【請求項８】
車体の左右に備えた走行装置の前進方向及び後進方向の駆動を、運転席に備えた操作装置から油圧回路を介して操作する油圧回路式走行操作装置の操作方法であって、
前記運転席に運転者が正面向きに着席している場合には、前記走行装置のうち左側走行装置は、前記油圧回路に入力される第一の油圧信号によって前進方向に駆動する一方、前記油圧回路に入力される第三の油圧信号によって後進方向に駆動し、前記走行装置のうち右側走行装置は、前記油圧回路に入力される第二の油圧信号によって前進方向に駆動する一方、前記油圧回路に入力される第四の油圧信号によって後進方向に駆動し、
前記運転席に運転者が後ろ向きに着席している場合には、前記左側走行装置は、前記第二の油圧信号によって前進方向に駆動する一方、前記第四の油圧信号によって後進方向に駆動し、前記右側走行装置は、前記第一の油圧信号によって前進方向に駆動する一方、前記第三の油圧信号によって後進方向に駆動すること
を特徴とする油圧回路式走行操作装置の操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械等の車両の走行を油圧回路を介して操作する装置及び操作方法、並びにこれを用いた建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
建設現場等で用いられる建設機械には、運転席に備えた操作装置により、車体の左右に備えたクローラ等の走行装置を油圧回路を介して操作し、走行や旋回等の動作を行わせるものがある。
【０００３】
図１０はそうした建設機械の一種であるクローラキャリア１を図示している。クローラキャリア（建設機械）１は、車体２の左右に各々走行装置としてのクローラ３を備え、前方には、運転者が着席するオペレータシート４と、クローラ（走行装置）３を操作するための操作装置５を設けた運転席６を備えている。操作装置５は、操作レバーの傾動を車両への運転操作として入力するジョイスティック式のもので、オペレータシート４の脇に取り付けられている。尚、ここに示したクローラキャリア１では、荷台やエンジン、その他運転操作に直接関係のない構成については図示を省略している。
【０００４】
クローラ３は、左側クローラ（左側走行装置）３Ａと右側クローラ（右側走行装置）３Ｂとがそれぞれ前進方向又は後進方向に駆動するようになっており、操作装置５への入力により、油圧回路を介し、左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂとを互いに連動させて、又は独立に操作するようにしてある。
【０００５】
操作装置５は、図１１に示す如きパイロットバルブ７を備えており、該パイロットバルブ７には、前後左右の位置に四つの弁本体（前側の弁本体７ａ、後側の弁本体７ｂ、左側の弁本体７ｃ、右側の弁本体７ｄ）が配されている。これらの弁本体７ａ〜７ｄは、それぞれ操作レバー８の前後左右への傾動に応じて切り換わるようになっており、操作レバー８の前後左右への傾動を、油圧回路に対し油圧信号として入力するようになっている。
【０００６】
図１２は操作レバー８の傾動によるクローラキャリア１の走行操作を模式的に示したものである。操作レバー８を前方に倒すと、左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂの両方が前進方向に駆動してクローラキャリア１は前方に直進する（図１２（ａ）参照）。操作レバー８を後方に倒すと、左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂの両方が後進方向に駆動してクローラキャリア１は後方に直進する（図１２（ｂ）参照）。操作レバー８を左に倒すと、左側クローラ３Ａは後進方向に駆動する一方、右側クローラ３Ｂは前進方向に駆動してクローラキャリア１はその場で反時計回りに旋回するスピンターンを行う（図１２（ｃ）参照）。操作レバー８を右に倒すと、左側クローラ３Ａは前進方向に駆動する一方、右側クローラ３Ｂは後進方向に駆動してクローラキャリア１はその場で時計回りに旋回するスピンターンを行う（図１２（ｄ）参照）。
【０００７】
また、操作レバー８を左前方に倒すと、右側クローラ３Ｂが前進方向に駆動してクローラキャリア１は反時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図１２（ｅ）参照）。操作レバー８を右前方に倒すと、左側クローラ３Ａが前進方向に駆動してクローラキャリア１は時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図１２（ｆ）参照）。操作レバー８を右後方に倒すと、右側クローラ３Ｂが後進方向に駆動してクローラキャリア１は時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図１２（ｇ）参照）。操作レバー８を左後方に倒すと、左側クローラ３Ａが後進方向に駆動してクローラキャリア１は反時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図１２（ｈ）参照）。
【０００８】
図１２に示す如きこうした操作レバー８の傾動による左右のクローラ３の操作は、例えば、図１３に示す如き油圧回路を介している。以下、油圧回路の構成を説明する。
【０００９】
図１３中、Ｅはクローラキャリア１（図１０参照）に搭載されたエンジンであり、該エンジンＥにより左側油圧ポンプ９及び右側油圧ポンプ１０が駆動される。左側油圧ポンプ９及び右側油圧ポンプ１０は、それぞれ左側油圧モータ１１と右側油圧モータ１２を駆動し、該左側油圧モータ１１と右側油圧モータ１２は、それぞれ左側走行装置（左側クローラ）３Ａと右側走行装置（右側クローラ）３Ｂ（図１０参照）を前後に駆動するようになっている。
【００１０】
左側油圧ポンプ９の出入口の一方は、左側油圧モータ１１の出入口の一方と管路１３で接続され、左側油圧ポンプ９の出入口の他方は、左側油圧モータ１１の出入口の他方と管路１４で接続されて、管路１３，１４により左側油圧ポンプ９と左側油圧モータ１１を繋いで圧油を循環させる循環路が形成されている。
【００１１】
右側油圧ポンプ１０の出入口の一方は、右側油圧モータ１２の出入口の一方と管路１５で接続され、右側油圧ポンプ１０の出入口の他方は、右側油圧モータ１２の出入口の他方と管路１６で接続されて、管路１５，１６により右側油圧ポンプ１０と右側油圧モータ１２を繋いで圧油を循環させる循環路が形成されている。
【００１２】
左側油圧ポンプ９には、左側油圧モータ１１の前進駆動及び後進駆動をそれぞれ制御する傾転角調整部１７，１８を備えており、該傾転角調整部１７，１８には、切換弁１９の二つのポートがそれぞれ管路２０，２１を介して接続されている。
【００１３】
右側油圧ポンプ１０には、右側油圧モータ１２の前進駆動及び後進駆動をそれぞれ制御する傾転角調整部２２，２３を備えており、該傾転角調整部２２，２３には、切換弁２４の二つのポートがそれぞれ管路２５，２６を介して接続されている。
【００１４】
切換弁１９と切換弁２４とは、Ｐポート同士及びＲポート同士がそれぞれ管路２７，２８を介して互いに接続されており、Ｐポート同士を接続する管路２７は、その中途部がチャージ用油圧ポンプ２９からの管路３０と接続されている。
【００１５】
尚、図中、３１，３２は相互に接続されると共に管路１３，１４にそれぞれ接続されたコンビネーションバルブ、３３，３４は相互に接続されると共に管路１５，１６にそれぞれ接続されたコンビネーションバルブである。３５，３６はそれぞれコンビネーションバルブ３１，３２又は３３，３４に連通する管路であり、共に管路３０を介してチャージ用油圧ポンプ２９に接続されている。
【００１６】
油圧回路の操作装置５側では、パイロットバルブ７の各弁本体７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄが、Ｐポートを操作用油圧ポンプ３７に管路３８を介して並列に接続され、また、Ｔポートをタンク３９に管路４０を介して接続されている。
【００１７】
各弁本体７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄの負荷側ポートの下流の管路には、四つのシャトルバルブ４１，４２，４３，４４が備えられており、該四つのシャトルバルブ４１，４２，４３，４４から、管路を介して油圧信号が切換弁１９，２４の各切換ポート１９ａ，１９ｂ及び２４ａ，２４ｂへと選択的に送られるようになっている。
【００１８】
前側の弁本体７ａの負荷側ポートは、下流が分岐した管路４５を介してシャトルバルブ４１の一方の入口ポートと、シャトルバルブ４２の一方の入口ポートに接続されている。後側の弁本体７ｂの負荷側ポートは、下流が分岐した管路４６を介してシャトルバルブ４３の一方の入口ポートと、シャトルバルブ４４の一方の入口ポートに接続されている。
【００１９】
左側の弁本体７ｃの負荷側ポートは、下流が分岐した管路４７を介してシャトルバルブ４２の他方の入口ポートと、シャトルバルブ４３の他方の入口ポートに接続されている。右側の弁本体７ｄの負荷側ポートは、下流が分岐した管路４８を介してシャトルバルブ４１の他方の入口ポートと、シャトルバルブ４４の他方の入口ポートに接続されている。
【００２０】
シャトルバルブ４１の出口ポートには、切換弁１９の一方の切換ポート１９ａが管路４９を介して接続されている。シャトルバルブ４２の出口ポートには、切換弁２４の一方の切換ポート２４ａが管路５０を介して接続されている。
【００２１】
シャトルバルブ４３の出口ポートには、切換弁１９の他方の切換ポート１９ｂが管路５１を介して接続されている。シャトルバルブ４４の出口ポートには、切換弁２４の他方の切換ポート２４ｂが管路５２を介して接続されている。
【００２２】
上述の油圧回路を介した運転操作について、図１１〜図１３を参照しながら説明する。
【００２３】
（Ｉ）クローラキャリア１を前方へ直進させる場合
【００２４】
操作レバー８を前方へ倒すと、前側の弁本体７ａが切り換わり（図１１参照）、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が前側の弁本体７ａ下流の管路４５からシャトルバルブ４１と４２の入口ポートへ送られる（図１３参照）。シャトルバルブ４１の出口ポートからは、油圧が管路４９を介して切換弁１９の切換ポート１９ａへ送られ、その結果、切換弁１９は管路２７と２０が連通し、管路２８と２１が連通するように切り換わる。シャトルバルブ４２の出口ポートからは、油圧が管路５０を介して切換弁２４の切換ポート２４ａへ送られ、その結果、切換弁２４は管路２７と２５が連通し、管路２８と２６が連通するように切り換わる。
【００２５】
切換弁１９が上述のように切り換わると、チャージ用油圧ポンプ２９の油圧が、管路３０，２７から切換弁１９を介して管路２０に送られて左側油圧ポンプ９の傾転角調整部１７に与えられる。そして、左側油圧ポンプ９から吐出される圧油は、管路１３、左側油圧モータ１１、管路１４、左側油圧ポンプ９の順に循環する。その結果、左側油圧モータ１１は、左側クローラ３Ａを前進方向に駆動する。
【００２６】
また、切換弁２４が上述のように切り換わると、チャージ用油圧ポンプ２９の油圧が、管路３０，２７から切換弁２４を介して管路２５に送られて右側油圧ポンプ１０の傾転角調整部２２に与えられる。そして、右側油圧ポンプ１０から吐出される圧油は、管路１５、右側油圧モータ１２、管路１６、右側油圧ポンプ１０の順に循環する。その結果、右側油圧モータ１２は、右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動する。
【００２７】
左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂが同時に前進方向に駆動することにより、クローラキャリア１は前方へ直進する（図１２（ａ）参照）。
【００２８】
（ＩＩ）クローラキャリア１を後方へ直進させる場合
【００２９】
操作レバー８を後方へ倒すと、後側の弁本体７ｂが切り換わり（図１１参照）、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が後側の弁本体７ｂ下流の管路４６からシャトルバルブ４３と４４の入口ポートへ送られる（図１３参照）。シャトルバルブ４３の出口ポートからは、油圧が管路５１を介して切換弁１９の切換ポート１９ｂへ送られ、その結果、切換弁１９は管路２７と２１が連通し、管路２８と２０が連通するように切り換わる。シャトルバルブ４４の出口ポートからは、油圧が管路５２を介して切換弁２４の切換ポート２４ｂへ送られ、その結果、切換弁２４は管路２７と２６が連通し、管路２８と２５が連通するように切り換わる。
【００３０】
切換弁１９が上述のように切り換わると、チャージ用油圧ポンプ２９の油圧が、管路３０，２７から切換弁１９を介して管路２１に送られて左側油圧ポンプ９の傾転角調整部１８に与えられる。そして、左側油圧ポンプ９から吐出される圧油は、管路１４、左側油圧モータ１１、管路１３、左側油圧ポンプ９の順に循環する。その結果、左側油圧モータ１１は、左側クローラ３Ａを後進方向に駆動する。
【００３１】
また、切換弁２４が上述のように切り換わると、チャージ用油圧ポンプ２９の油圧が、管路３０，２７から切換弁２４を介して管路２６に送られて右側油圧ポンプ１０の傾転角調整部２３に与えられる。そして、右側油圧ポンプ１０から吐出される圧油は、管路１６、右側油圧モータ１２、管路１５、右側油圧ポンプ１０の順に循環する。その結果、右側油圧モータ１２は、右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動する。
【００３２】
左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂが同時に後進方向に駆動することにより、クローラキャリア１は後方へ直進する（図１２（ｂ）参照）。
【００３３】
（ＩＩＩ）クローラキャリア１を反時計回りにスピンターンさせる場合
【００３４】
操作レバー８を左へ倒すと、左側の弁本体７ｃが切り換わり（図１１参照）、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が左側の弁本体７ｃ下流の管路４７からシャトルバルブ４２と４３の入口ポートへ送られる（図１３参照）。シャトルバルブ４２の出口ポートからは、油圧が管路５０を介して切換弁２４の切換ポート２４ａへ送られ、切換弁２４は管路２７と２５が連通し、管路２８と２６が連通するように切り換わる。チャージ用油圧ポンプ２９の油圧は管路３０，２７及び切換弁２４を介して管路２５に送られて傾転角調整部２２に与えられ、右側油圧ポンプ１０から吐出される圧油は管路１５、右側油圧モータ１２、管路１６、右側油圧ポンプ１０の順に循環する。その結果、右側油圧モータ１２は、右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動する。
【００３５】
シャトルバルブ４３の出口ポートからは、油圧が管路５１を介して切換弁１９の切換ポート１９ｂへ送られ、切換弁１９は管路２７と２１が連通し、管路２８と２０が連通するように切り換わる。チャージ用油圧ポンプ２９の油圧は管路３０，２７及び切換弁１９を介して管路２１に送られて傾転角調整部１８に与えられ、左側油圧ポンプ９から吐出される圧油は管路１４、左側油圧モータ１１、管路１３、左側油圧ポンプ９の順に循環する。その結果、左側油圧モータ１１は、左側クローラ３Ａを後進方向に駆動する。
【００３６】
左側クローラ３Ａが後進方向に駆動し、同時に右側クローラ３Ｂが前進方向に駆動することにより、クローラキャリア１はその場で反時計回りに旋回するスピンターンを行う（図１２（ｃ）参照）。
【００３７】
（ＩＶ）クローラキャリア１を時計回りにスピンターンさせる場合
【００３８】
操作レバー８を右へ倒すと、右側の弁本体７ｄが切り換わり（図１１参照）、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が右側の弁本体７ｄ下流の管路４８からシャトルバルブ４１と４４の入口ポートへ送られる（図１３参照）。シャトルバルブ４１の出口ポートからは、油圧が管路４９を介して切換弁１９の切換ポート１９ａへ送られ、切換弁１９は管路２７と２０が連通し、管路２８と２１が連通するように切り換わる。チャージ用油圧ポンプ２９の油圧は管路３０，２７及び切換弁１９を介して管路２０に送られて傾転角調整部１７に与えられ、左側油圧ポンプ９から吐出される圧油は管路１３、左側油圧モータ１１、管路１４、左側油圧ポンプ９の順に循環する。その結果、左側油圧モータ１１は、左側クローラ３Ａを前進方向に駆動する。
【００３９】
シャトルバルブ４４の出口ポートからは、油圧が管路５２を介して切換弁２４の切換ポート２４ｂへ送られ、切換弁２４は管路２７と２６が連通し、管路２８と２５が連通するように切り換わる。チャージ用油圧ポンプ２９の油圧は管路３０，２７及び切換弁２４を介して管路２６に送られて傾転角調整部２３に与えられ、右側油圧ポンプ１０から吐出される圧油は管路１６、右側油圧モータ１２、管路１５、右側油圧ポンプ１０の順に循環する。その結果、右側油圧モータ１２は、右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動する。
【００４０】
左側クローラ３Ａが前進方向に駆動し、同時に右側クローラ３Ｂが後進方向に駆動することにより、クローラキャリア１はその場で時計回りに旋回するスピンターンを行う（図１２（ｄ）参照）。
【００４１】
ここで前記各シャトルバルブ４１，４２，４３，４４と左右のクローラ３の駆動との対応関係をまとめると、シャトルバルブ４１からの油圧信号は、切換ポート１９ａ側から切換弁１９を切り換えることで間接的に傾転角調整部１７に送られて左側クローラ３Ａを前進方向に駆動し、シャトルバルブ４２からの油圧信号は、切換ポート２４ａ側から切換弁２４を切り換えることで間接的に傾転角調整部２２に送られて右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動する。また、シャトルバルブ４３からの油圧信号は、切換ポート１９ｂ側から切換弁１９を切り換えることで間接的に傾転角調整部１８に送られて左側クローラ３Ａを後進方向に駆動し、シャトルバルブ４４からの油圧信号は、切換ポート２４ｂ側から切換弁２４を切り換えることで間接的に傾転角調整部２３に送られて右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動するという関係になっている。
【００４２】
すなわち、前記四つのシャトルバルブ４１，４２，４３，４４から送られる油圧信号をそれぞれ第一の油圧信号Ｓ１、第二の油圧信号Ｓ２、第三の油圧信号Ｓ３、第四の油圧信号Ｓ４とすると、第一の油圧信号Ｓ１が左側クローラ３Ａの前進駆動を行い、第二の油圧信号Ｓ２が右側クローラ３Ｂの前進駆動を行い、第三の油圧信号Ｓ３が左側クローラ３Ａの後進駆動を行い、第四の油圧信号Ｓ４が右側クローラ３Ｂの後進駆動を行うようになっている。
【００４３】
さらに、前記パイロットバルブ７に備えた各弁本体７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは、それぞれの切り換えによって前記四つのシャトルバルブ４１，４２，４３，４４のうち二つに油圧を入力するようになっているので、各弁本体７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄのそれぞれが、第一〜第四の油圧信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４のうち二つと対応することになる。すなわち、前側の弁本体７ａの切り換えによって油圧回路の管路４９，５０に第一の油圧信号Ｓ１と第二の油圧信号Ｓ２がそれぞれ入力され、後側の弁本体７ｂの切り換えによって油圧回路の管路５１，５２に第三の油圧信号Ｓ３と第四の油圧信号Ｓ４がそれぞれ入力され、左側の弁本体７ｃの切り換えによって油圧回路の管路５０，５１に第二の油圧信号Ｓ２と第三の油圧信号Ｓ３がそれぞれ入力され、右側の弁本体７ｄの切り換えによって油圧回路の管路４９，５２に第一の油圧信号Ｓ１と第四の油圧信号Ｓ４がそれぞれ入力されるという関係になっている。
【００４４】
そして、上記した前後方向の直進及びスピンターンの動作においては、各弁本体７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄのいずれか一つを切り換えることにより、油圧信号Ｓ１〜Ｓ４のうち対応する二つを選択的に油圧回路に入力し、左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂとを互いに連動して駆動させ、所望の動作を行わせるようになっている。
【００４５】
次に、クローラキャリア１をピボットターンさせる動作について説明する。
【００４６】
（Ｖ）クローラキャリア１を左前方にピボットターンさせる場合
【００４７】
操作レバー８を左前方へ倒すと、前側の弁本体７ａと左側の弁本体７ｃが切り換わり（図１１参照）、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が下流の管路４５，４７からシャトルバルブ４１，４２，４３の入口ポートへ送られる（図１３参照）。シャトルバルブ４２の出口ポートからは、油圧が管路５０を介して切換弁２４の切換ポート２４ａへ送られる。切換弁２４は管路２７と２５が連通し、管路２８と２６が連通するように切り換わり、チャージ用油圧ポンプ２９の油圧が管路３０，２７及び切換弁２４を介して管路２５から傾転角調整部２２に与えられ、右側油圧ポンプ１０により圧油が循環して右側油圧モータ１２が右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動する。
【００４８】
このとき、シャトルバルブ４１の出口ポートからは、油圧が管路４９を介して切換弁１９の切換ポート１９ａへ送られ、シャトルバルブ４３の出口ポートからは、油圧が管路５１を介して切換弁１９の切換ポート１９ｂへ送られる。切換弁１９では切換ポート１９ａ，１９ｂの両方に油圧が作用するため、管路２０，２１のいずれも管路２７と連通させない中立の状態にある。したがって、左側油圧ポンプ９側では圧油が循環せず、左側油圧モータ１１は駆動しない。
【００４９】
すなわち、シャトルバルブ４１，４２，４３からはそれぞれ、左側クローラ３Ａを前進駆動する第一の油圧信号Ｓ１と、右側クローラ３Ｂを前進駆動する第二の油圧信号Ｓ２と、左側クローラ３Ａを後進駆動する第三の油圧信号Ｓ３が油圧回路に入力されるが、第一の油圧信号Ｓ１と第三の油圧信号Ｓ３が同時に入力されると左側油圧ポンプ９は駆動せず、したがって左側油圧モータ１１及び左側クローラ３Ａは駆動しない。一方、第二の油圧信号Ｓ２が入力された右側油圧ポンプ１０側では圧油が循環して右側油圧モータ１２が作動し、右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動する。
【００５０】
左側クローラ３Ａが駆動せず、右側クローラ３Ｂが前進方向に駆動することにより、クローラキャリア１は反時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図１２（ｅ）参照）。すなわち、運転者から見ると、車両前部を左前方に回頭させながら前進する。
【００５１】
（ＶＩ）クローラキャリア１を右前方にピボットターンさせる場合
【００５２】
操作レバー８を右前方へ倒すと、前側の弁本体７ａと右側の弁本体７ｄが切り換わり（図１１参照）、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が下流の管路４５，４８からシャトルバルブ４１，４２，４４の入口ポートへ送られる（図１３参照）。シャトルバルブ４１の出口ポートからは、油圧が管路４９を介して切換弁１９の切換ポート１９ａへ送られる。切換弁１９は管路２７と２０が連通し、管路２８と２１が連通するように切り換わり、チャージ用油圧ポンプ２９の油圧が管路３０，２７及び切換弁１９を介して管路２０から傾転角調整部１７に与えられ、左側油圧ポンプ９により圧油が循環して左側油圧モータ１１が左側クローラ３Ａを前進方向に駆動する。
【００５３】
このとき、シャトルバルブ４２の出口ポートからは、油圧が管路５０を介して切換弁２４の切換ポート２４ａへ送られ、シャトルバルブ４４の出口ポートからは、油圧が管路５２を介して切換弁２４の切換ポート２４ｂへ送られる。切換弁２４では切換ポート２４ａ，２４ｂの両方に油圧が作用するため、管路２５，２６のいずれも管路２７と連通させない中立の状態にある。したがって、右側油圧ポンプ１０側では圧油が循環せず、右側油圧モータ１２は駆動しない。
【００５４】
すなわち、シャトルバルブ４１，４２，４４からはそれぞれ、左側クローラ３Ａを前進駆動する第一の油圧信号Ｓ１と、右側クローラ３Ｂを前進駆動する第二の油圧信号Ｓ２と、右側クローラ３Ｂを後進駆動する第四の油圧信号Ｓ４が油圧回路に入力されるが、第二の油圧信号Ｓ２と第四の油圧信号Ｓ４が同時に入力されると右側油圧ポンプ１０は駆動せず、したがって右側油圧モータ１２及び右側クローラ３Ｂは駆動しない。一方、第一の油圧信号Ｓ１が入力された左側油圧ポンプ９側では圧油が循環して左側油圧モータ１１が作動し、左側クローラ３Ａを前進方向に駆動する。
【００５５】
右側クローラ３Ｂが駆動せず、左側クローラ３Ａが前進方向に駆動することにより、クローラキャリア１は時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図１２（ｆ）参照）。すなわち、運転者から見ると、車両前部を右に回頭させながら前進する。
【００５６】
（ＶＩＩ）クローラキャリア１を左後方にピボットターンさせる場合
【００５７】
操作レバー８を右後方へ倒すと、後側の弁本体７ｂと右側の弁本体７ｄが切り換わり（図１１参照）、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が下流の管路４６，４８からシャトルバルブ４１，４３，４４の入口ポートへ送られる（図１３参照）。シャトルバルブ４４の出口ポートからは、油圧が管路５２を介して切換弁２４の切換ポート２４ｂへ送られ、チャージ用油圧ポンプ２９の油圧が管路３０，２７及び切換弁２４を介して管路２６から傾転角調整部２３に与えられ、右側油圧ポンプ１０により圧油が循環して右側油圧モータ１２が右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動する。
【００５８】
このとき、シャトルバルブ４１，４３の出口ポートからは、油圧がそれぞれ切換ポート１９ａ，１９ｂへと送られ、両方の切換ポート１９ａ，１９ｂに油圧を送られた切換弁１９は中立の状態にある。したがって、左側油圧ポンプ９側では圧油が循環せず、左側油圧モータ１１は駆動しない。
【００５９】
すなわち、シャトルバルブ４１，４３，４４からはそれぞれ、左側クローラ３Ａを前進駆動する第一の油圧信号Ｓ１と、左側クローラ３Ａを後進駆動する第三の油圧信号Ｓ３と、右側クローラ３Ｂを後進駆動する第四の油圧信号Ｓ４が油圧回路に入力されるが、第一の油圧信号Ｓ１と第三の油圧信号Ｓ３が同時に入力されると左側油圧ポンプ９は駆動せず、したがって左側油圧モータ１１及び左側クローラ３Ａは駆動しない。一方、第四の油圧信号Ｓ４が入力された右側油圧ポンプ１０側では圧油が循環して右側油圧モータ１２が作動し、右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動する。
【００６０】
左側クローラ３Ａが駆動せず、右側クローラ３Ｂが後進方向に駆動することにより、クローラキャリア１は時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図１２（ｇ）参照）。すなわち、運転者から見ると、車両前部を右に、車両尾部を左に回頭させながら左方向に後進する。
【００６１】
（ＶＩＩＩ）クローラキャリア１を右後方にピボットターンさせる場合
【００６２】
操作レバー８を左後方へ倒すと、後側の弁本体７ｂと左側の弁本体７ｃが切り換わり（図１１参照）、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が下流の管路４６，４７からシャトルバルブ４２，４３，４４の入口ポートへ送られる（図１３参照）。シャトルバルブ４３の出口ポートからは、油圧が管路５１を介して切換弁１９の切換ポート１９ｂへ送られ、チャージ用油圧ポンプ２９の油圧が管路３０，２７及び切換弁１９を介して管路２１から傾転角調整部１８に与えられ、左側油圧ポンプ９により圧油が循環して左側油圧モータ１１が左側クローラ３Ａを後進方向に駆動する。
【００６３】
このとき、シャトルバルブ４２，４４の出口ポートからは、油圧がそれぞれ切換ポート２４ａ，２４ｂへと送られ、両方の切換ポート２４ａ，２４ｂに油圧を送られた切換弁２４は中立の状態にある。したがって、右側油圧ポンプ１０側では圧油が循環せず、右側油圧モータ１２は駆動しない。
【００６４】
すなわち、シャトルバルブ４２，４３，４４からはそれぞれ、右側クローラ３Ｂを前進駆動する第二の油圧信号Ｓ２と、左側クローラ３Ａを後進駆動する第三の油圧信号Ｓ３と、右側クローラ３Ｂを後進駆動する第四の油圧信号Ｓ４が油圧回路に入力されるが、第二の油圧信号Ｓ２と第四の油圧信号Ｓ４が同時に入力されると右側油圧ポンプ１０は駆動せず、したがって右側油圧モータ１２及び右側クローラ３Ｂは駆動しない。一方、第三の油圧信号Ｓ３が入力された左側油圧ポンプ９側では圧油が循環して左側油圧モータ１１が作動し、左側クローラ３Ａを後進方向に駆動する。
【００６５】
右側クローラ３Ｂが駆動せず、左側クローラ３Ａが後進方向に駆動することにより、クローラキャリア１は反時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図１２（ｈ）参照）。すなわち、運転者から見ると、車両前部を左に、車両尾部を右に回頭させながら右方向に後進する。
【００６６】
このように、ピボットターンの場合、操作レバー８を斜め方向に入力することにより、前記四つの弁本体７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄのうち隣り合った二つが切り換わり、前記油圧信号Ｓ１〜Ｓ４のうち三つが油圧回路に入力される。そして、左側クローラ３Ａの前進駆動を行う第一の油圧信号Ｓ１と、左側クローラ３Ａの後進駆動を行う第三の油圧信号Ｓ３が同時に入力されると左側クローラ３Ａは駆動せず、また、右側クローラ３Ｂの前進駆動を行う第二の油圧信号Ｓ２と、右側クローラ３Ｂの後進駆動を行う第四の油圧信号Ｓ４が同時に入力されると右側クローラ３Ｂは駆動しない。したがって、前記油圧信号が三つ入力された場合、結果としてそのうち一つの油圧信号により一方のクローラ３のみが前後のいずれかに駆動し、ピボットターンが行われるようになっている。
【００６７】
尚、上述の如きパイロットバルブを用いた油圧回路式の走行操作装置や、これを用いた建設機械を記載した技術文献としては、例えば、下記特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６８】
【特許文献１】特開２００７−２９０５４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００６９】
ところで、建設現場等においては、狭い通路や混雑した通路を建設機械等の大きな車両で通行しなくてはならない状況がしばしば発生し、車両の運転には微妙な操作を要求されることが多い。特に、車両を後ろ向きに走行させたい時には、運転者は通常の正面向きから反転し、後ろ向きの状態で運転することが望ましい場合もある。
【００７０】
上記従来例のクローラキャリア１では、そういった場合、運転席６の前方に備えたガード５３に運転者が腰掛けて運転操作を行うことができる（図１０参照）。このガード５３はオペレータシート４の正面に位置しており、運転者は必要に応じてオペレータシート４からガード５３側に移動し、この位置から車両に対して後ろを向いたまま操作装置５を操作し、クローラキャリア１の運転を行うことができる。
【００７１】
しかしながら、操作装置５の運転席６に対する配置や、操作レバー８の入力方向と左右のクローラ３の挙動の対応関係をそのままにし、運転者だけが後ろ向きに着席して操作装置５を操作すると、後ろ向きに着席した運転者にとって、操作レバー８の入力方向（図１１、図１２参照）によってはクローラ３の動作方向が直感と一致しないという問題があった。
【００７２】
すなわち、運転者がクローラキャリア１を後ろ向きに操作する際、クローラキャリア１を運転者から見て右前方や左前方（車両にとっては左後方や右後方）に走行させたい場合があるが、その際、例えば、運転者にとって右前方（車両にとっては左後方）に向かってクローラキャリア１をピボットターンさせようとすれば、操作レバー８は運転者にとって左前方（車両にとって右後方）に倒さなくてはならない（図１２（ｇ）参照）。逆に、運転者にとって左前方（車両にとって右後方）に向かってクローラキャリア１をピボットターンさせようとすれば、操作レバー８は運転者にとって右前方（車両にとって左後方）に倒さなくてはならない（図１２（ｈ）参照）。
【００７３】
クローラキャリア１をスピンターンさせる場合も同様である。正面向きの運転の場合には、例えば運転者が操作レバー８を右に倒すとクローラキャリア１は時計回りにターンするので、運転者にとって車両前部が右向きに回頭することになって直感と一致しやすい（図１２（ｄ）参照）。しかし、後ろ向きに運転する場合には、運転者が操作レバー８を運転者にとって右（車両にとって左）に倒すと、クローラキャリア１は反時計回りにターンし、運転者の前方に位置する車両尾部が運転者にとっての左向きに回頭してしまい、操作入力が直感と逆向きになる（図１２（ｃ）参照）。
【００７４】
つまり、運転者が後ろ向きにクローラキャリア１を運転する場合、操作レバー８を介した運転操作を行うにあたり、前後方向の入力に関しては運転者の直感とクローラキャリア１の走行方向が一致するが、左右方向の入力に関しては直感とクローラキャリア１の挙動が逆向きになってしまうのである。これでは非常に運転操作がしづらく、特に建設現場等においては運転者の運転する向きを頻繁に反転させたい場合もあり、その度ごとに運転者の直感による入力方向とクローラキャリア１の挙動の対応関係が変わって混乱を生じやすく、誤操作を招きかねない虞があった。
【００７５】
本発明は、斯かる実情に鑑み、運転者が前後反転して運転する場合であっても、直感的且つ快適に運転操作を行い得る油圧回路式走行操作装置及び操作方法、並びにこれを用いた建設機械を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００７６】
本発明は、車体の左右に備えた走行装置の前進方向及び後進方向の駆動を、運転席に備えた操作装置から油圧回路を介して操作する油圧回路式走行操作装置であって、前記油圧回路は、前記走行装置のうち左側走行装置が、前記油圧回路に入力される第一の油圧信号によって前進方向に駆動される一方、前記油圧回路に入力される第三の油圧信号によって後進方向に駆動され、前記走行装置のうち右側走行装置が、前記油圧回路に入力される第二の油圧信号によって前進方向に駆動される一方、前記油圧回路に入力される第四の油圧信号によって後進方向に駆動される正位置の回路配置と、前記左側走行装置が、前記第二の油圧信号によって前進方向に駆動される一方、前記第四の油圧信号によって後進方向に駆動され、前記右側走行装置が、前記第一の油圧信号によって前進方向に駆動される一方、前記第三の油圧信号によって後進方向に駆動される逆位置の回路配置との間で切り換え可能に構成されていることを特徴とする油圧回路式走行操作装置にかかるものである。
【００７７】
而して、このようにすれば、正位置と逆位置との間で操作装置への操作入力と走行装置の挙動との対応関係を切り換えることができ、これにより、後ろ向きの運転の際、操作入力に対する走行装置の挙動を運転者の直感に沿った向きにすることができる。
【００７８】
本発明の油圧回路式走行操作装置において、前記操作装置は、四つの弁本体を車両に関して前後左右それぞれの位置に配したパイロットバルブを備え、操作レバーの前後左右方向の傾動を、前記四つの弁本体からの油圧として前記油圧回路に入力するよう構成されており、前記四つの弁本体のうち、前側の弁本体の切り換えは前記第一の油圧信号及び前記第二の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、前記四つの弁本体のうち、後側の弁本体の切り換えは前記第三の油圧信号及び前記第四の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、前記四つの弁本体のうち、左側の弁本体の切り換えは前記第二の油圧信号及び前記第三の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、前記四つの弁本体のうち、右側の弁本体の切り換えは前記第一の油圧信号及び前記第四の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力されるよう構成することができ、このようにすれば、油圧信号の送られる管路を繋ぎ換えることで回路配置を切り換えることができ、切り換えにあたって大掛かりな装置や複雑な機構を必要としない。
【００７９】
本発明の油圧回路式走行操作装置において、前記操作装置は、四つの弁本体を車両に関して右前、左前、左後、右後それぞれの位置に配したパイロットバルブを備え、操作レバーの前後左右方向の傾動を、前記四つの弁本体からの油圧として前記油圧回路に入力するよう構成されており、前記四つの弁本体のうち、右前の弁本体の切り換えは前記第一の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、前記四つの弁本体のうち、左前の弁本体の切り換えは前記第二の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、前記四つの弁本体のうち、左後の弁本体の切り換えは前記第三の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力され、前記四つの弁本体のうち、右後の弁本体の切り換えは前記第四の油圧信号として前記油圧回路の管路に入力されるよう構成することができ、このようにすれば、油圧信号の送られる管路を繋ぎ換えることで回路配置を切り換えることができ、切り換えにあたって大掛かりな装置や複雑な機構を必要としない。
【００８０】
本発明の油圧回路式走行操作装置においては、前記油圧回路に、前記第一の油圧信号、前記第二の油圧信号、前記第三の油圧信号、前記第四の油圧信号が入力される管路同士を繋ぎ換えるセレクタバルブを備え、前記正位置の回路配置と、前記逆位置の回路配置とは、前記セレクタバルブを切り換えることにより切り換え可能に構成されていることが好ましく、このようにすれば、管路同士の繋ぎ換えのための機構が一層単純であり、切り換えの操作も簡単である。
【００８１】
本発明の油圧回路式走行操作装置においては、前記運転席に、前後方向に反転可能なオペレータシートを備えていることが好ましく、このようにすれば、後ろ向きの運転にあたり、オペレータシートに着席したままの安定した姿勢で運転操作を行うことができる。
【００８２】
本発明の油圧回路式走行操作装置においては、前記オペレータシートはターンテーブルを介して前記運転席に対して旋回可能に取り付けられており、前記オペレータシートの前後方向の反転は、前記セレクタバルブの切り換えと連動するよう構成されていることが好ましく、このようにすれば、ターンテーブルを回転させることでオペレータシートを前後に反転させることができ、反転操作が簡便である。しかも、オペレータシートはセレクタバルブと連動しているので、オペレータシートを反転しさえすれば回路配置を切り換えることもできる。
【００８３】
また、本発明は、上述の油圧回路式走行操作装置を適用したことを特徴とする建設機械にかかるものである。
【００８４】
また、本発明は、車体の左右に備えた走行装置の前進方向及び後進方向の駆動を、運転席に備えた操作装置から油圧回路を介して操作する油圧回路式走行操作装置の操作方法であって、前記運転席に運転者が正面向きに着席している場合には、前記走行装置のうち左側走行装置は、前記油圧回路に入力される第一の油圧信号によって前進方向に駆動する一方、前記油圧回路に入力される第三の油圧信号によって後進方向に駆動し、前記走行装置のうち右側走行装置は、前記油圧回路に入力される第二の油圧信号によって前進方向に駆動する一方、前記油圧回路に入力される第四の油圧信号によって後進方向に駆動し、前記運転席に運転者が後ろ向きに着席している場合には、前記左側走行装置は、前記第二の油圧信号によって前進方向に駆動する一方、前記第四の油圧信号によって後進方向に駆動し、前記右側走行装置は、前記第一の油圧信号によって前進方向に駆動する一方、前記第三の油圧信号によって後進方向に駆動することを特徴とする油圧回路式走行操作装置の操作方法にかかるものである。
【発明の効果】
【００８５】
本発明の油圧回路式走行操作装置及び操作方法、並びにこれを用いた建設機械によれば、運転者が前後反転して運転する場合であっても、直感的且つ快適に運転操作を行い得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施による建設機械の形態の一例を示す平面図である。
【図２】本発明の実施による油圧回路式走行操作装置における油圧回路の構成の一例を示す図であり、正位置の回路配置を示している。
【図３】本発明の実施による油圧回路式走行操作装置における油圧回路の構成の一例を示す図であり、逆位置の回路配置を示している。
【図４】本発明の実施に用いるセレクタバルブの一例を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施に用いるセレクタバルブの一例を示す断面図であり、図４のＶ−Ｖ矢視相当図である。（ａ）は正位置、（ｂ）は逆位置にある状態を示している。
【図６】本発明の実施による建設機械において、回路配置が逆位置である場合の操作装置に対する入力と、建設機械の挙動の対応関係を模式的に示す概念図であり、（ａ）〜（ｈ）は各入力方向に対応した建設機械の動作を示している。
【図７】建設機械の操作装置の一例を示す概略斜視図である。
【図８】本発明の実施による油圧回路式走行操作装置における油圧回路の構成の別の一例を示す図であり、正位置の回路配置を示している。
【図９】本発明の実施による油圧回路式走行操作装置における油圧回路の構成の別の一例を示す図であり、逆位置の回路配置を示している。
【図１０】従来の建設機械の形態の一例を示す平面図である。
【図１１】建設機械の操作装置の一例を示す概略斜視図である。
【図１２】操作装置に対する入力と、建設機械の挙動の対応関係を模式的に示す概念図であり、（ａ）〜（ｈ）は各入力方向に対応した建設機械の動作を示している。
【図１３】従来の油圧回路式走行操作装置における油圧回路の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００８７】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００８８】
図１〜図５は本発明の実施による油圧回路式走行操作装置、及びこれを用いた建設機械の形態の一例（第一実施例）を示すものであって、図中、図１０、図１１、図１３と同一の符号を付した部分は同一物を表し、基本的な構成は図１０、図１１、図１３に示す従来のものと同様である。
【００８９】
本第一実施例における上記従来例との相違点は、第一に、図１に示す如く、建設機械であるクローラキャリア１００の運転席６に備えたオペレータシート５４が、運転席６の床面に備えたターンテーブル５５を介して運転席６の床面に対し水平方向に旋回可能に取り付けられている点である。これにより、オペレータシート５４をターンテーブル５５を中心として水平方向に回転させ、実線で示す正面向きの正位置と、仮想線で示す後ろ向きの逆位置との間で前後方向に反転できるようになっている。
【００９０】
第二の相違点としては、図２、図３に示す如く、油圧回路におけるシャトルバルブ４１，４２，４３，４４の下流の管路に、該管路同士の連絡関係を切り換え可能なセレクタバルブ５６を備えていることが挙げられる。このセレクタバルブ５６の切り換え動作はオペレータシート５４の前後方向の反転と連動しており、オペレータシート５４が図１中に実線で示す正位置にある場合は図２に示す正位置の回路配置に、仮想線で示す逆位置にある場合は図３に示す逆位置の回路配置に、それぞれ切り換わるようになっている。
【００９１】
セレクタバルブ５６は、例えば図４、図５に示す如く、円筒形のバルブ体５７の内部に複数の管路５８，５９，６０，６１を形成し、側面に前記各管路５８，５９，６０，６１それぞれの両端である開口５８ａと５８ｂ、５９ａと５９ｂ、６０ａと６０ｂ、６１ａと６１ｂを備えた構成を有している。
【００９２】
前記八つの開口５８ａ，５８ｂ，５９ａ，５９ｂ，６０ａ，６０ｂ，６１ａ，６１ｂは、図５（ａ）（ｂ）に示す如く、円筒形であるバルブ体５７の側面に、円周を八等分するように八方向に配置されている。前記八つの開口は、図５（ａ）（ｂ）中、時計回りに５８ａ，６１ａ，６１ｂ，５９ａ，５８ｂ，６０ｂ，６０ａ，５９ｂの順に配列しており、開口５８ａは１８０度反対側の開口５８ｂと管路５８で連通し、開口５８ｂの隣の開口５９ａは、１８０度反対側の開口５９ｂと管路５９で連通している。開口６０ａは隣の開口６０ｂと管路６０で連通し、開口６０ａ，６０ｂは開口５８ｂと５９ｂの間に位置している。開口６１ａは隣の開口６１ｂと管路６１で連通し、開口６１ａ，６１ｂは開口５８ａと５９ａの間に位置している。
【００９３】
バルブ体５７の一方の底面には、図４に示す如く切換レバー６２が備えられており、該切換レバー６２を実線で示す位置と仮想線で示す位置の間で操作することにより、円筒形のバルブ体５７を円周方向に９０度回転させ、図５（ａ）に示す正位置と、図５（ｂ）に示す逆位置との間で切り換えられるようになっている。この切換動作に伴い、内部に備えた各管路５８，５９，６０，６１が９０度回転し、開口５８ａ，５８ｂ，５９ａ，５９ｂ，６０ａ，６０ｂ，６１ａ，６１ｂの位置が切り換わるため、該各開口に接続する管路同士を繋ぎ換えることができるようになっている。
【００９４】
尚、セレクタバルブ５６の形状や構成はここに示した例に限定されない。油圧回路の管路同士の連絡関係を、後述するように正位置と逆位置の間で適切に切り換えることができるようになっていればどのようなものでも良い。例えば、図４、図５に示す如き回転による切替に代えて、電子制御による切替方式を採用することもできる。
【００９５】
また、セレクタバルブ５６は、オペレータシート５４と必ずしも連動させる必要はない。オペレータシート５４の位置を切り換えると同時に、セレクタバルブ５６の位置を手動で切り換えるよう構成することもできる。
【００９６】
上述のセレクタバルブ５６を含む本第一実施例の油圧回路式走行操作装置の回路構成を、図２、図３及び図５を参照しながら説明する。
【００９７】
図１３に示す上記従来例では、シャトルバルブ４１，４２，４３，４４からの油圧信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４が、それぞれ管路４９，５０，５１，５２から切換弁１９又は２４を介して下流の傾転角調整部１７，２２，１８，２３に送られる回路構成を例に説明したが、本第一実施例の油圧回路においては、上記従来例の管路４９，５０，５１，５２に相当する管路の途中にセレクタバルブ５６を介している。
【００９８】
正位置の回路配置においては、セレクタバルブ５６は、油圧回路の管路に対して図２及び図５（ａ）に示す如き配置になっている。シャトルバルブ４１の出口ポートに接続された管路６３（図２参照）の下流は、セレクタバルブ５６の管路５８の一方の開口５８ａに接続され（図５（ａ）中、上参照）、管路５８の他方の開口５８ｂは下流の管路６４に接続されている（図５（ａ）中、下参照）。管路６４は、左側油圧ポンプ９の傾転角調整部１７に接続されている（図２参照）。シャトルバルブ４２の出口ポートに接続された管路６５（図２参照）の下流は、セレクタバルブ５６の管路５９の一方の開口５９ａに接続され（図５（ａ）中、右下参照）、管路５９の他方の開口５９ｂは下流の管路６６に接続されている（図５（ａ）中、左上参照）。管路６６は、右側油圧ポンプ１０の傾転角調整部２２に接続されている（図２参照）。シャトルバルブ４３の出口ポートに接続された管路６７（図２参照）の下流は、セレクタバルブ５６の管路６０の一方の開口６０ａに接続され（図５（ａ）中、左参照）、管路６０の他方の開口６０ｂは下流の管路６８に接続されている（図５（ａ）中、左下参照）。管路６８は、左側油圧ポンプ９の傾転角調整部１８に接続されている（図２参照）。シャトルバルブ４４の出口ポートに接続された管路６９（図２参照）の下流は、セレクタバルブ５６の管路６１の一方の開口６１ａに接続され（図５（ａ）中、右上参照）、管路６１の他方の開口６１ｂは下流の管路７０に接続されている（図５（ａ）中、右参照）。管路７０は、右側油圧ポンプ１０の傾転角調整部２３に接続されている（図２参照）。
【００９９】
この状態においては、油圧回路の構成は図１３に示す上記従来例と基本的には同様である。すなわち、図２に示す如く、操作装置５側の油圧回路では、前側の弁本体７ａを切り換えると操作用油圧ポンプ３７からの油圧がシャトルバルブ４１と４２の入口ポートへ送られ、後側の弁本体７ｂを切り換えると油圧がシャトルバルブ４３と４４の入口ポートへ送られ、左側の弁本体７ｃを切り換えると油圧がシャトルバルブ４２と４３の入口ポートへ送られ、右側の弁本体７ｄを切り換えると油圧がシャトルバルブ４１と４４の入口ポートへ送られるようになっている。さらに、シャトルバルブ４１からの第一の油圧信号Ｓ１が下流で傾転角調整部１７に送られて左側クローラ３Ａを前進方向に駆動し、シャトルバルブ４２からの第二の油圧信号Ｓ２が下流で傾転角調整部２２に送られて右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動するようになっている。また、シャトルバルブ４３からの第三の油圧信号Ｓ３は下流で傾転角調整部１８に送られて左側クローラ３Ａを後進方向に駆動し、シャトルバルブ４４からの第四の油圧信号Ｓ４は下流で傾転角調整部２３に送られて右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動するようになっている。
【０１００】
そして、上記図２に示す正位置の回路配置は、セレクタバルブ５６を円周方向に９０度回転させ、図５（ａ）に示す正位置から図５（ｂ）に示す逆位置に切り換えることにより、図３に示す逆位置の回路配置へと切り換えられる。
【０１０１】
図３に示す回路配置では、四つのシャトルバルブ４１，４２，４３，４４の下流に接続された管路６３，６５，６７，６９と、傾転角調整部１７，１８，２２，２３に接続する管路６４，６６，６８，７０との間に位置するセレクタバルブ５６において、内部の管路５８，５９，６０，６１の位置が切り換わっている。これにより、管路６３〜７０自体については図２及び図５（ａ）に示した配置から変更しないまま、管路６３，６５，６７，６９と、管路６４，６６，６８，７０との連絡関係が繋ぎ換えられている。
【０１０２】
この回路配置においては、シャトルバルブ４１の出口ポートに接続された管路６３（図３参照）の下流は、セレクタバルブ５６の管路６１の一方の開口６１ｂに接続され（図５（ｂ）中、上参照）、管路６１の他方の開口６１ａは下流の管路６６に接続される（図５（ｂ）中、左上参照）。シャトルバルブ４２の出口ポートに接続された管路６５（図３参照）の下流は、セレクタバルブ５６の管路６０の一方の開口６０ｂに接続され（図５（ｂ）中、右下参照）、管路６０の他方の開口６０ａは下流の管路６４に接続される（図５（ｂ）中、下参照）。シャトルバルブ４３の出口ポートに接続された管路６７（図３参照）の下流は、セレクタバルブ５６の管路５８の一方の開口５８ａに接続され（図５（ｂ）中、左参照）、管路５８の他方の開口５８ｂは下流の管路７０に接続される（図５（ｂ）中、右参照）。シャトルバルブ４４の出口ポートに接続された管路６９（図３参照）の下流は、セレクタバルブ５６の管路５９の一方の開口５９ａに接続され（図５（ｂ）中、右上参照）、管路５９の他方の開口５９ｂは下流の管路６８に接続される（図５（ｂ）中、左下参照）。
【０１０３】
こうして、図３に示す如く、シャトルバルブ４１の下流の管路６３がセレクタバルブ５６の管路６１を介して管路６６に、シャトルバルブ４２の下流の管路６５がセレクタバルブ５６の管路６０を介して管路６４に、シャトルバルブ４３の下流の管路６７がセレクタバルブ５６の管路５８を介して管路７０に、シャトルバルブ４４の下流の管路６９がセレクタバルブ５６の管路５９を介して管路６８に、それぞれ繋ぎ換えられるようになっている。
【０１０４】
したがって、図３に示す逆位置の回路構成においては、シャトルバルブ４１からの第一の油圧信号Ｓ１は管路６３，６１，６６を介して傾転角調整部２２に送られて右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動し、シャトルバルブ４２からの第二の油圧信号Ｓ２は管路６５，６０，６４を介して傾転角調整部１７に送られて左側クローラ３Ａを前進方向に駆動するようになっている。また、シャトルバルブ４３からの第三の油圧信号Ｓ３は管路６７，５８，７０を介して傾転角調整部２３に送られて右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動し、シャトルバルブ４４からの第四の油圧信号Ｓ４は管路６９，５９，６８を介して傾転角調整部１８に送られて左側クローラ３Ａを後進方向に駆動するようになっている。
【０１０５】
このように、正位置の回路配置においては左側クローラ３Ａの前進駆動を行っていた第一の油圧信号Ｓ１が、逆位置の回路配置においては右側クローラ３Ｂの前進駆動を行い、正位置の回路配置においては右側クローラ３Ｂの前進駆動を行っていた第二の油圧信号Ｓ２が、逆位置の回路配置においては左側クローラ３Ａの前進駆動を行うようになっている。また、正位置の回路配置においては左側クローラ３Ａの後進駆動を行っていた第三の油圧信号Ｓ３が、逆位置の回路配置においては右側クローラ３Ｂの後進駆動を行い、正位置の回路配置においては右側クローラ３Ｂの後進駆動を行っていた第四の油圧信号Ｓ４が、逆位置の回路配置においては左側クローラ３Ａの後進駆動を行うようになっている。つまり、図２に示す正位置の回路配置と、図３に示す逆位置の回路配置とでは、各油圧信号について、関与するクローラ３の左右が逆転している。
【０１０６】
上記した本第一実施例の作動を説明する。
【０１０７】
まず、図２に示す正位置の回路配置の場合における運転操作を説明する。このとき、上記した通り、油圧回路の構成は図１３に示す上記従来例と基本的に同様であるので、操作装置５における操作入力とクローラキャリア１００の挙動の対応関係に関しても、上記従来例と同じく図１２を用いて説明することができる。すなわち、操作レバー８を前方に倒すと（図１１参照）、前側の弁本体７ａが切り換わって第一の油圧信号Ｓ１と第二の油圧信号Ｓ２が油圧回路に入力され（図２参照）、左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂの両方が前進方向に駆動してクローラキャリア１００は前方に直進する（図１２（ａ）参照）。操作レバー８を後方に倒すと（図１１参照）、後側の弁本体７ｂが切り換わって第三の油圧信号Ｓ３と第四の油圧信号Ｓ４が油圧回路に入力され（図２参照）、左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂの両方が後進方向に駆動してクローラキャリア１００は後方に直進する（図１２（ｂ）参照）。
【０１０８】
操作レバー８を左に倒すと（図１１参照）、左側の弁本体７ｃが切り換わって第二の油圧信号Ｓ２と第三の油圧信号Ｓ３が油圧回路に入力され（図２参照）、左側クローラ３Ａは後進方向に駆動する一方、右側クローラ３Ｂは前進方向に駆動してクローラキャリア１００はその場で反時計回りに旋回するスピンターンを行う（図１２（ｃ）参照）。操作レバー８を右に倒すと（図１１参照）、右側の弁本体７ｄが切り換わって第一の油圧信号Ｓ１と第四の油圧信号Ｓ４が油圧回路に入力され（図２参照）、左側クローラ３Ａは前進方向に駆動する一方、右側クローラ３Ｂは後進方向に駆動してクローラキャリア１００はその場で時計回りに旋回するスピンターンを行う（図１２（ｄ）参照）。
【０１０９】
また、操作レバー８を左前方に倒すと（図１１参照）、前側の弁本体７ａと左側の弁本体７ｃが切り換わってシャトルバルブ４１，４２，４３から第一、第二、第三の油圧信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３が入力される（図２参照）。第一の油圧信号Ｓ１と第三の油圧信号Ｓ３が同時に入力されると、傾転角調整部１７，１８に同時に油圧が入力されるので左側油圧ポンプ９側では圧油が循環せず、左側油圧モータ１１は駆動しない。右側油圧ポンプ１０側では傾転角調整部２２に第二の油圧信号Ｓ２が入力されるので、右側油圧モータ１２が右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動し、クローラキャリア１００は反時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図１２（ｅ）参照）。
【０１１０】
操作レバー８を右前方に倒すと（図１１参照）、前側の弁本体７ａと右側の弁本体７ｄが切り換わってシャトルバルブ４１，４２，４４から第一、第二、第四の油圧信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ４が入力される（図２参照）。第二の油圧信号Ｓ２と第四の油圧信号Ｓ４が同時に入力されると、傾転角調整部２２，２３に同時に油圧が入力されるので右側油圧ポンプ１０側では圧油が循環せず、右側油圧モータ１２は駆動しない。左側油圧ポンプ９側では傾転角調整部１７に第一の油圧信号Ｓ１が入力されるので、左側油圧モータ１１が左側クローラ３Ａを前進方向に駆動し、クローラキャリア１００は時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図１２（ｆ）参照）。
【０１１１】
操作レバー８を右後方に倒すと（図１１参照）、後側の弁本体７ｂと右側の弁本体７ｄが切り換わってシャトルバルブ４１，４３，４４から第一、第三、第四の油圧信号Ｓ１，Ｓ３，Ｓ４が入力される（図２参照）。第一の油圧信号Ｓ１と第三の油圧信号Ｓ３が同時に入力されると、傾転角調整部１７，１８に同時に油圧が入力されるので左側油圧ポンプ９側では圧油が循環せず、左側油圧モータ１１は駆動しない。右側油圧ポンプ１０側では傾転角調整部２３に第四の油圧信号Ｓ４が入力されるので、右側油圧モータ１２が右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動し、クローラキャリア１００は時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図１２（ｇ）参照）。
【０１１２】
操作レバー８を左後方に倒すと（図１１参照）、後側の弁本体７ｂと左側の弁本体７ｃが切り換わってシャトルバルブ４２，４３，４４から第二、第三、第四の油圧信号Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４が入力される（図２参照）。第二の油圧信号Ｓ２と第四の油圧信号Ｓ４が同時に入力されると、傾転角調整部２２，２３に同時に油圧が入力されるので右側油圧ポンプ１０側では圧油が循環せず、右側油圧モータ１２は駆動しない。左側油圧ポンプ９側では傾転角調整部１８に第三の油圧信号Ｓ３が入力されるので、左側油圧モータ１１が左側クローラ３Ａを後進方向に駆動し、クローラキャリア１００は反時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図１２（ｈ）参照）。
【０１１３】
次に、図３に示す逆位置の回路配置の場合を説明する。
【０１１４】
クローラキャリア１００を運転中、該クローラキャリア１００を後ろ向きに走行させたい場合が生じたとする。その際、運転者は、オペレータシート５４を図１中に実線で示す正位置から、仮想線で示す逆位置に移動させ、それまでの正面向きに着席した状態から、後ろ向きに着席した状態へ移行する。こうすることにより、正位置のオペレータシート５４から後ろを振り返って運転するよりも車両後方の視界を広く取ることができ、しかもオペレータシート５４に着席したままの安定した姿勢で運転操作を行うことができる。
【０１１５】
この際、オペレータシート５４はターンテーブル５５によって回転させることができるので、前後の反転操作が簡便である。また、オペレータシート５４はセレクタバルブ５６（図４、図５参照）と連動しており、オペレータシート５４を逆位置へと移動させるのに伴って、セレクタバルブ５６も正位置（図５（ａ）参照）から逆位置（図５（ｂ）参照）へと自動的に切り換わり、油圧回路も図２に示す正位置の回路配置から、図３に示す逆位置の回路配置へと切り換わる。
【０１１６】
そして、前後が反転した後ろ向きのオペレータシート５４（図１参照）に着席した運転者が、車両に対して後ろ向きの状態で操作装置５を操作し、クローラキャリア１００を運転する。以下、この状態での運転操作について、図６をも参照しながら入力方向ごとに説明する。
【０１１７】
（Ｉ）クローラキャリア１００を後方（運転者から見て前方）へ直進させる場合
【０１１８】
操作レバー８を後方（運転者から見て前方）へ倒すと（図１１参照）、後側の弁本体７ｂが切り換わり、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が後側の弁本体７ｂ下流の管路４６からシャトルバルブ４３と４４の入口ポートへ送られる（図３参照）。シャトルバルブ４３の出口ポートからは第三の油圧信号Ｓ３が管路６７，５８，７０を介して傾転角調整部２３に送られて右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動し、シャトルバルブ４４からの第四の油圧信号Ｓ４は管路６９，５９，６８を介して傾転角調整部１８に送られて左側クローラ３Ａを後進方向に駆動する。
【０１１９】
左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂの両方が後進方向に駆動し、クローラキャリア１００は後方（運転者から見て前方）に直進する（図６（ａ）参照）。
【０１２０】
（ＩＩ）クローラキャリア１００を前方（運転者から見て後方）へ直進させる場合
【０１２１】
操作レバー８を前方（運転者から見て後方）へ倒すと（図１１参照）、前側の弁本体７ａが切り換わり、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が前側の弁本体７ａ下流の管路４５からシャトルバルブ４１と４２の入口ポートへ送られる（図３参照）。シャトルバルブ４１の出口ポートからは第一の油圧信号Ｓ１が管路６３，６１，６６を介して傾転角調整部２２に送られて右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動し、シャトルバルブ４２からの第二の油圧信号Ｓ２は管路６５，６０，６４を介して傾転角調整部１７に送られて左側クローラ３Ａを前進方向に駆動する。
【０１２２】
左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂの両方が前進方向に駆動し、クローラキャリア１００は前方（運転者から見て後方）に直進する（図６（ｂ）参照）。
【０１２３】
（ＩＩＩ）クローラキャリア１００を反時計回りにスピンターンさせる場合
【０１２４】
操作レバー８を右（運転者にとっては左）へ倒すと（図１１参照）、右側の弁本体７ｄが切り換わり、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が右側の弁本体７ｄ下流の管路４８からシャトルバルブ４１と４４の入口ポートへ送られる（図３参照）。シャトルバルブ４１からの第一の油圧信号Ｓ１は管路６３，６１，６６を介して傾転角調整部２２に送られて右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動し、シャトルバルブ４４からの第四の油圧信号Ｓ４は管路６９，５９，６８を介して傾転角調整部１８に送られて左側クローラ３Ａを後進方向に駆動する。
【０１２５】
左側クローラ３Ａが後進方向に駆動し、同時に右側クローラ３Ｂが前進方向に駆動することにより、クローラキャリア１００は反時計回りにスピンターンする（図６（ｃ）参照）。したがって、運転者にとって左に操作レバー８を倒すと、運転者にとって前方に位置する車両尾部は、運転者にとって左方に回頭する。
【０１２６】
（ＩＶ）クローラキャリア１００を時計回りにスピンターンさせる場合
【０１２７】
操作レバー８を左（運転者にとっては右）へ倒すと（図１１参照）、左側の弁本体７ｃが切り換わり、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が左側の弁本体７ｃ下流の管路４７からシャトルバルブ４２と４３の入口ポートへ送られる（図３参照）。シャトルバルブ４２からの第二の油圧信号Ｓ２は管路６５，６０，６４を介して傾転角調整部１７に送られて左側クローラ３Ａを前進方向に駆動し、シャトルバルブ４３からの第三の油圧信号Ｓ３は管路６７，５８，７０を介して傾転角調整部２３に送られて右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動する。
【０１２８】
左側クローラ３Ａが前進方向に駆動し、同時に右側クローラ３Ｂが後進方向に駆動することにより、クローラキャリア１００は時計回りにスピンターンする（図６（ｄ）参照）。したがって、運転者にとって右に操作レバー８を倒すと、運転者にとって前方に位置する車両尾部は、運転者にとって右方に回頭する。
【０１２９】
（Ｖ）クローラキャリア１００を右後方（運転者にとって左前方）にピボットターンさせる場合
【０１３０】
操作レバー８を右後方（運転者にとっては左前方）へ倒すと（図１１参照）、後側の弁本体７ｂと右側の弁本体７ｄが切り換わり、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が下流の管路４６，４８からシャトルバルブ４１，４３，４４の入口ポートへ送られる（図３参照）。シャトルバルブ４１からの第一の油圧信号Ｓ１は管路６３，６１，６６を介して傾転角調整部２２に送られる一方、シャトルバルブ４３からの第三の油圧信号Ｓ３は管路６７，５８，７０を介して傾転角調整部２３に送られ、傾転角調整部２２，２３にそれぞれ油圧信号Ｓ１，Ｓ３を同時に送られた右側油圧ポンプ１０は圧油を循環させず、右側油圧モータ１２は駆動しない。そして、シャトルバルブ４４からの第四の油圧信号Ｓ４は管路６９，５９，６８を介して傾転角調整部１８に送られて左側クローラ３Ａを後進方向に駆動する。
【０１３１】
右側クローラ３Ｂが駆動せず、左側クローラ３Ａが後進方向に駆動することにより、クローラキャリア１００は反時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図６（ｅ）参照）。したがって、運転者にとって左前方に操作レバー８を倒すと、クローラキャリア１００は運転者にとって前方に位置する車両尾部を運転者にとって左に回頭させながら、運転者にとって左方向に前進する。
【０１３２】
（ＶＩ）クローラキャリア１００を左後方（運転者にとって右前方）にピボットターンさせる場合
【０１３３】
操作レバー８を左後方（運転者にとっては右前方）へ倒すと（図１１参照）、後側の弁本体７ｂと左側の弁本体７ｃが切り換わり、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が下流の管路４６，４７からシャトルバルブ４２，４３，４４の入口ポートへ送られる（図３参照）。シャトルバルブ４２からの第二の油圧信号Ｓ２は管路６５，６０，６４を介して傾転角調整部１７に送られる一方、シャトルバルブ４４からの第四の油圧信号Ｓ４は管路６９，５９，６８を介して傾転角調整部１８に送られ、傾転角調整部１７，１８にそれぞれ油圧信号Ｓ２，Ｓ４を同時に送られた左側油圧ポンプ９は圧油を循環させず、左側油圧モータ１１は駆動しない。そして、シャトルバルブ４３からの第三の油圧信号Ｓ３は管路６７，５８，７０を介して傾転角調整部２３に送られて右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動する。
【０１３４】
左側クローラ３Ａが駆動せず、右側クローラ３Ｂが後進方向に駆動することにより、クローラキャリア１００は時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図６（ｆ）参照）。したがって、運転者にとって右前方に操作レバー８を倒すと、クローラキャリア１００は運転者にとって前方に位置する車両尾部を運転者にとって右に回頭させながら、運転者にとって右方向に前進する。
【０１３５】
（ＶＩＩ）クローラキャリア１００を右前方（運転者にとって左後方）にピボットターンさせる場合
【０１３６】
操作レバー８を左前方（運転者にとっては右後方）へ倒すと（図１１参照）、前側の弁本体７ａと左側の弁本体７ｃが切り換わり、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が下流の管路４５，４７からシャトルバルブ４１，４２，４３の入口ポートへ送られる（図３参照）。シャトルバルブ４１からの第一の油圧信号Ｓ１は管路６３，６１，６６を介して傾転角調整部２２に送られる一方、シャトルバルブ４３からの第三の油圧信号Ｓ３は管路６７，５８，７０を介して傾転角調整部２３に送られ、傾転角調整部２２，２３にそれぞれ油圧信号Ｓ１，Ｓ３を同時に送られた右側油圧ポンプ１０は圧油を循環させず、右側油圧モータ１２は駆動しない。そして、シャトルバルブ４２からの第二の油圧信号Ｓ２は管路６５，６０，６４を介して傾転角調整部１７に送られて左側クローラ３Ａを前進方向に駆動する。
【０１３７】
右側クローラ３Ｂが駆動せず、左側クローラ３Ａが前進方向に駆動することにより、クローラキャリア１００は時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図６（ｇ）参照）。したがって、運転者にとって右後方に操作レバー８を倒すと、クローラキャリア１００は運転者にとって前方に位置する車両尾部を右に、後方に位置する車両前部を左に回頭させながら、運転者にとって左方向に後進する。
【０１３８】
（ＶＩＩＩ）クローラキャリア１００を左前方（運転者にとって右後方）にピボットターンさせる場合
【０１３９】
操作レバー８を右前方（運転者にとっては左後方）へ倒すと（図１１参照）、前側の弁本体７ａと右側の弁本体７ｄが切り換わり、操作用油圧ポンプ３７からの油圧が下流の管路４５，４８からシャトルバルブ４１，４２，４４の入口ポートへ送られる（図３参照）。シャトルバルブ４２からの第二の油圧信号Ｓ２は管路６５，６０，６４を介して傾転角調整部１７に送られる一方、シャトルバルブ４４からの第四の油圧信号Ｓ４は管路６９，５９，６８を介して傾転角調整部１８に送られ、傾転角調整部１７，１８にそれぞれ油圧信号Ｓ２，Ｓ４を同時に送られた左側油圧ポンプ９はは圧油を循環させず、左側油圧モータ１１は駆動しない。そして、シャトルバルブ４１からの第一の油圧信号Ｓ１は管路６３，６１，６６を介して傾転角調整部２２に送られて右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動する。
【０１４０】
左側クローラ３Ａが駆動せず、右側クローラ３Ｂが前進方向に駆動することにより、クローラキャリア１００は反時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図６（ｈ）参照）。したがって、運転者にとって左後方に操作レバー８を倒すと、クローラキャリア１００は運転者にとって前方に位置する車両尾部を左に、後方に位置する車両前部を右に回頭させながら、運転者にとって右方向に後進する。
【０１４１】
このように、本第一実施例においては、運転者が後ろ向きにクローラキャリア１００を運転する際、操作装置５への操作入力とクローラキャリア１００の挙動の間の対応関係を切り換えることができるようになっている。これにより、車両にとっての左右及び左右後方、すなわち運転者にとっての左右及び左右前方への動作に関し、操作装置５への入力に対する走行装置３ないしクローラキャリア１００の挙動が運転者の直感に沿った向きとなり、運転者にとっては運転操作に際して混乱を来さず、後ろ向きの運転操作を行いやすくなっている。
【０１４２】
そして、回路配置の切り換えは、油圧回路内の管路を繋ぎ換え、油圧信号Ｓ１〜Ｓ４の経路を変更することで行うようにしている。運転の向きを反転させる際には、オペレータシート５４の反転以外にはこの管路の繋ぎ換えのみを行えば良いため、反転にかかる操作が簡単な上、回路配置の切り換えに大掛かりな装置や複雑な機構を必要としない。特に本第一実施例の場合、管路６３〜７０の繋ぎ換えを油圧回路内に備えたセレクタバルブ５６によって行っているので、繋ぎ換えのための機構が一層単純であり、操作も簡単である。
【０１４３】
ジョイスティック式の操作装置５に関しても、回路配置の切り換えに際し、例えばオペレータシート５４ごと一緒に旋回させたりする必要がなく、運転席６に対して据え付けたままの状態で、操作入力に対する油圧信号Ｓ１〜Ｓ４ないしクローラキャリア１００の挙動のみが左右に反転するようになっている。例えば操作装置５自体に回路配置の切り換えのための特別な機構等を備えたり、また例えば操作装置５を複数備え、正位置での操作用と、逆位置での操作用とで使い分けたりといった必要がなく、運転席６に据え付けた一台の操作装置５で、後ろ向きの運転操作を正面向きの時と同じ感覚で行うことができる。
【０１４４】
また、操作装置５はジョイスティック式の小型のものとしており、オペレータシート５４の脇に備えている。このため、例えば運転席の床面に操作レバーを備え付けたタイプの建設機械等と比較して、オペレータシート５４の反転や、運転席６への運転者の乗り降りが簡単である。
【０１４５】
さらに、セレクタバルブ５６とオペレータシート５４は連動しているため、運転者がセレクタバルブ５６を直接操作する必要はなく、運転者にとってはオペレータシート５４を反転しさえすれば、一緒に回路配置を切り換えることもできるようになっている。よって、セレクタバルブ５６を操作する手間を省くことができると同時に、例えば後ろ向きの運転の際、セレクタバルブ５６を正位置から切り換えるのを忘れて正位置の回路配置のまま運転操作を行ったり、また、正面向きの運転の際、セレクタバルブ５６を逆位置から戻し忘れて逆位置の回路配置のまま運転操作を行ったりといったことがなくなる。また、オペレータシート５４の反転は、ターンテーブル５５を介して簡単に行うことができる。
【０１４６】
以上のように、上記本第一実施例は、車体２の左右に備えた走行装置（クローラ）３の前進方向及び後進方向の駆動を、運転席６に備えた操作装置５から油圧回路を介して操作する油圧回路式走行操作装置であって、前記油圧回路は、走行装置（クローラ）３のうち左側走行装置（左側クローラ）３Ａが、前記油圧回路に入力される第一の油圧信号Ｓ１によって前進方向に駆動される一方、前記油圧回路に入力される第三の油圧信号Ｓ３によって後進方向に駆動され、走行装置（クローラ）３のうち右側走行装置（右側クローラ）３Ｂが、前記油圧回路に入力される第二の油圧信号Ｓ２によって前進方向に駆動される一方、前記油圧回路に入力される第四の油圧信号Ｓ４によって後進方向に駆動される正位置の回路配置と、左側走行装置（左側クローラ）３Ａが、第二の油圧信号Ｓ２によって前進方向に駆動される一方、第四の油圧信号Ｓ４によって後進方向に駆動され、右側走行装置（右側クローラ）３Ｂが、第一の油圧信号Ｓ１によって前進方向に駆動される一方、第三の油圧信号Ｓ３によって後進方向に駆動される逆位置の回路配置との間で切り換え可能に構成されているので、正位置と逆位置との間で操作装置５への操作入力とクローラ３の挙動との対応関係を切り換えることができ、これにより、後ろ向きの運転の際、操作入力に対するクローラ３の挙動を運転者の直感に沿った向きにすることができる。
【０１４７】
また、本第一実施例において、操作装置５は、四つの弁本体７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄを車両に関して前後左右それぞれの位置に配したパイロットバルブ７を備え、操作レバー８の前後左右方向の傾動を、四つの弁本体７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄからの油圧として前記油圧回路に入力するよう構成されており、前記四つの弁本体のうち、前側の弁本体７ａの切り換えは第一の油圧信号Ｓ１及び第二の油圧信号Ｓ２として前記油圧回路の管路６３，６５に入力され、前記四つの弁本体のうち、後側の弁本体７ｂの切り換えは第三の油圧信号Ｓ３及び第四の油圧信号Ｓ４として前記油圧回路の管路６７，６９に入力され、前記四つの弁本体のうち、左側の弁本体７ｃの切り換えは第二の油圧信号Ｓ２及び第三の油圧信号Ｓ３として前記油圧回路の管路６５，６７に入力され、前記四つの弁本体のうち、右側の弁本体７ｄの切り換えは第一の油圧信号Ｓ１及び第四の油圧信号Ｓ４として前記油圧回路の管路６３，６９に入力されるよう構成されているので、油圧信号Ｓ１〜Ｓ４の送られる管路６３〜７０を繋ぎ換えることで回路配置を切り換えることができ、切り換えにあたって大掛かりな装置や複雑な機構を必要としない。
【０１４８】
また、本第一実施例においては、前記油圧回路に、第一の油圧信号Ｓ１、第二の油圧信号Ｓ２、第三の油圧信号Ｓ３、第四の油圧信号Ｓ４が入力される管路６３〜７０同士を繋ぎ換えるセレクタバルブ５６を備え、前記正位置の回路配置と、前記逆位置の回路配置とは、セレクタバルブ５６を切り換えることにより切り換え可能に構成されているので、管路６３〜７０同士の繋ぎ換えのための機構が一層単純であり、切り換えの操作も簡単である。
【０１４９】
また、本第一実施例においては、運転席６に、前後方向に反転可能なオペレータシート５４を備えているので、後ろ向きの運転にあたり、オペレータシート５４に着席したままの安定した姿勢で運転操作を行うことができる。
【０１５０】
また、本第一実施例においては、オペレータシート５４はターンテーブル５５を介して運転席６に対し旋回可能に取り付けられており、オペレータシート５４の前後方向の反転は、セレクタバルブ５６の切り換えと連動するよう構成されているので、ターンテーブル５５を回転させることでオペレータシート５４を前後に反転させることができ、反転操作が簡便である。しかも、オペレータシート５４はセレクタバルブ５６と連動しているので、オペレータシート５４を反転しさえすれば回路配置を切り換えることもできる。
【０１５１】
したがって、上記本第一実施例によれば、運転者が前後反転して運転する場合であっても、直感的且つ快適に運転操作を行い得る。
【０１５２】
図７〜図９は本発明の実施による油圧回路式走行操作装置の形態の別の一例（第二実施例）を示すものであって、図中、図１〜図５及び図１０、図１１、図１３と同一の符号を付した部分は同一物を表し、基本的な構成は図１０、図１１、図１３に示す従来のもの及び図１〜図５に示す上記第一実施例と同様である。
【０１５３】
本第二実施例における上記第一実施例との相違点は、図７に示す如く、操作装置５のパイロットバルブ７１において、操作レバー８の傾動を油圧回路に対し油圧信号として入力する四つの弁本体７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄを、前後左右ではなく、それぞれ右前方、左前方、左後方、右後方に配置している点である。
【０１５４】
これに伴い、操作装置５側の油圧回路の構成も図２に示した上記第一実施例の場合とは異なっており、図８、図９に示す如く、四つの弁本体７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄがシャトルバルブを介さずに油圧回路の管路６３，６５，６７，６９に接続されている。そして、右前の弁本体７１ａの切り換えが第一の油圧信号Ｓ１として、左前の弁本体７１ｂの切り換えが第二の油圧信号Ｓ２として、左後の弁本体７１ｃの切り換えが第三の油圧信号Ｓ３として、右後の弁本体７１ｄの切り換えが第四の油圧信号Ｓ４として、それぞれ管路６３，６５，６７，６９に入力されるようになっている。
【０１５５】
管路６３，６５，６７，６９の下流のセレクタバルブ５６や、該セレクタバルブ５６より下流側の油圧回路の構成については、図２、図３に示した上記第一実施例と同様であり、セレクタバルブ５６の位置を正位置から逆位置へと切り換えることにより、油圧回路の構成を図８に示す如き正位置の回路配置から、図９に示す如き逆位置の回路配置へと切り換えることができるようになっている。すなわち、正位置の回路配置では図８に示す如く、右前の弁本体７１ａの下流の管路６３がセレクタバルブ５６の管路５８を介して管路６４に、左前の弁本体７１ｂの下流の管路６５がセレクタバルブ５６の管路５９を介して管路６６に、左後の弁本体７１ｃの下流の管路６７がセレクタバルブ５６の管路６０を介して管路６８に、右後の弁本体７１ｄの下流の管路６９がセレクタバルブ５６の管路６１を介して管路７０に、それぞれ接続されるが、逆位置の回路配置では図９に示す如く、右前の弁本体７１ａの下流の管路６３がセレクタバルブ５６の管路６１を介して管路６６に、左前の弁本体７１ｂの下流の管路６５がセレクタバルブ５６の管路６０を介して管路６４に、左後の弁本体７１ｃの下流の管路６７がセレクタバルブ５６の管路５８を介して管路７０に、右後の弁本体７１ｄの下流の管路６９がセレクタバルブ５６の管路５９を介して管路６８に、それぞれ繋ぎ換えられる。
【０１５６】
そして、図８に示す正位置の回路配置においては、右前の弁本体７１ａからの第一の油圧信号Ｓ１は管路６３，５８，６４を介して傾転角調整部１７に送られて左側クローラ３Ａを前進方向に駆動し、左前の弁本体７１ｂからの第二の油圧信号Ｓ２は管路６５，５９，６６を介して傾転角調整部２２に送られて右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動し、左後の弁本体７１ｃからの第三の油圧信号Ｓ３は管路６７，６０，６８を介して傾転角調整部１８に送られて左側クローラ３Ａを後進方向に駆動し、右後の弁本体７１ｄからの第四の油圧信号Ｓ４は管路６９，６１，７０を介して傾転角調整部２３に送られて右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動するようになっている一方、図９に示す逆位置の回路配置においては、右前の弁本体７１ａからの第一の油圧信号Ｓ１は管路６３，６１，６６を介して傾転角調整部２２に送られて右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動し、左前の弁本体７１ｂからの第二の油圧信号Ｓ２は管路６５，６０，６４を介して傾転角調整部１７に送られて左側クローラ３Ａを前進方向に駆動し、左後の弁本体７１ｃからの第三の油圧信号Ｓ３は管路６７，５８，７０を介して傾転角調整部２３に送られて右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動し、右後の弁本体７１ｄからの第四の油圧信号Ｓ４は管路６９，５９，６８を介して傾転角調整部１８に送られて左側クローラ３Ａを後進方向に駆動するようになっており、上記第一実施例と同様、各油圧信号について、正位置と逆位置とで関与するクローラ３の左右が逆転している。
【０１５７】
上記した本第二実施例の作動を説明する。
【０１５８】
図８に示す如き正位置の回路配置においては、操作装置５への操作入力と、クローラ３ないしクローラキャリア１００の挙動との対応関係は、上記従来例や上記第一実施例における正位置の回路配置の場合と同様であり、図１２を用いて説明できる。
【０１５９】
操作レバー８を前方に倒すと（図７参照）、右前の弁本体７１ａと左前の弁本体７１ｂが切り換わって第一の油圧信号Ｓ１と第二の油圧信号Ｓ２が油圧回路に入力され（図８参照）、左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂの両方が前進方向に駆動してクローラキャリア１００は前方に直進する（図１２（ａ）参照）。操作レバー８を後方に倒すと（図７参照）、左後の弁本体７１ｃと右後の弁本体７１ｄが切り換わって第三の油圧信号Ｓ３と第四の油圧信号Ｓ４が油圧回路に入力され（図８参照）、左側クローラ３Ａと右側クローラ３Ｂの両方が後進方向に駆動してクローラキャリア１００は後方に直進する（図１２（ｂ）参照）。操作レバー８を左に倒すと（図７参照）、左前の弁本体７１ｂと左後の弁本体７１ｃが切り換わって第二の油圧信号Ｓ２と第三の油圧信号Ｓ３が油圧回路に入力され（図８参照）、左側クローラ３Ａは後進方向に駆動する一方、右側クローラ３Ｂは前進方向に駆動してクローラキャリア１００はその場で反時計回りに旋回するスピンターンを行う（図１２（ｃ）参照）。操作レバー８を右に倒すと（図７参照）、右前の弁本体７１ａと右後の弁本体７１ｄが切り換わって第一の油圧信号Ｓ１と第四の油圧信号Ｓ４が油圧回路に入力され（図８参照）、左側クローラ３Ａは前進方向に駆動する一方、右側クローラ３Ｂは後進方向に駆動してクローラキャリア１００はその場で時計回りに旋回するスピンターンを行う（図１２（ｄ）参照）。
【０１６０】
操作レバー８を左前方に倒すと（図７参照）、左前の弁本体７１ｂが切り換わって右側クローラ３Ｂを前進駆動する第二の油圧信号Ｓ２が入力され（図８参照）、クローラキャリア１００は反時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図１２（ｅ）参照）。操作レバー８を右前方に倒すと（図７参照）、右前の弁本体７１ａが切り換わって左側クローラ３Ａを前進駆動する第一の油圧信号Ｓ１が入力され（図８参照）、クローラキャリア１００は時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図１２（ｆ）参照）。また、操作レバー８を右後方に倒すと（図７参照）、右後の弁本体７１ｄが切り換わって右側クローラ３Ｂを後進駆動する第四の油圧信号Ｓ４が入力され（図８参照）、クローラキャリア１００は時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図１２（ｇ）参照）。操作レバー８を左後方に倒すと（図７参照）、左後の弁本体７１ｃが切り換わって左側クローラ３Ａを後進駆動する第三の油圧信号Ｓ３が入力され（図８参照）、クローラキャリア１００は反時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図１２（ｈ）参照）。
【０１６１】
このように、本第二実施例の如きパイロットバルブ７１や油圧回路の構成によっても、正位置の回路配置において、上記第一実施例と同様の感覚でクローラキャリア１００の運転操作を行うことができる。斜め方向の操作入力を行った場合、上記第一実施例では第一〜第四の油圧信号Ｓ１〜Ｓ４のうち三つの油圧信号が回路に入力され、本第二実施例では一つの油圧信号が入力されるといった相違点はあるが、操作レバー８を介した運転操作の点では大きな違いはない。
【０１６２】
図９に示す如き逆位置の場合の回路配置における運転操作を説明する。この場合、操作装置５への操作入力と、クローラ３ないしクローラキャリア１００の挙動との対応関係は、上記第一実施例における逆位置の回路配置の場合と同様であり、図６を用いて説明できる。
【０１６３】
操作レバー８を後方（運転者にとって前方）に倒すと（図７参照）、左後の弁本体７１ｃと右後の弁本体７１ｄが切り換わって第三の油圧信号Ｓ３と第四の油圧信号Ｓ４が油圧回路に入力される（図９参照）。第三の油圧信号Ｓ３は右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動し、第四の油圧信号Ｓ４は左側クローラ３Ａを後進方向に駆動するので、クローラキャリア１００は後方（運転者にとって前方）に直進する（図６（ａ）参照）。
【０１６４】
操作レバー８を前方（運転者にとって後方）に倒すと（図７参照）、右前の弁本体７１ａと左前の弁本体７１ｂが切り換わって第一の油圧信号Ｓ１と第二の油圧信号Ｓ２が油圧回路に入力される（図９参照）。第一の油圧信号Ｓ１は右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動し、第二の油圧信号Ｓ２は左側クローラ３Ａを前進方向に駆動するので、クローラキャリア１００は前方（運転者にとって後方）に直進する（図６（ｂ）参照）。
【０１６５】
操作レバー８を右（運転者にとって左）に倒すと（図７参照）、右前の弁本体７１ａと右後の弁本体７１ｄが切り換わって第一の油圧信号Ｓ１と第四の油圧信号Ｓ４が油圧回路に入力される（図９参照）。第一の油圧信号Ｓ１は右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動し、第四の油圧信号Ｓ４は左側クローラ３Ａを後進方向に駆動するので、クローラキャリア１００は反時計回りにスピンターンする（図６（ｃ）参照）。すなわち、運転者にとっては、前方に位置する車両尾部が左に回頭する。
【０１６６】
操作レバー８を左（運転者にとって右）に倒すと（図７参照）、左前の弁本体７１ｂと左後の弁本体７１ｃが切り換わって第二の油圧信号Ｓ２と第三の油圧信号Ｓ３が油圧回路に入力される（図９参照）。第二の油圧信号Ｓ２は左側クローラ３Ａを前進方向に駆動し、第三の油圧信号Ｓ３は右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動するので、クローラキャリア１００は時計回りにスピンターンする（図６（ｄ）参照）。すなわち、運転者にとっては、前方に位置する車両尾部が右に回頭する。
【０１６７】
操作レバー８を右後方（運転者にとって左前方）に倒すと（図７参照）、右後の弁本体７１ｄが切り換わって第四の油圧信号Ｓ４が油圧回路に入力される（図９参照）。第四の油圧信号Ｓ４は左側クローラ３Ａを後進方向に駆動し、クローラキャリア１００は反時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図６（ｅ）参照）。すなわち、運転者にとっては、前方に位置する車両尾部を左に回頭させながら左方向に前進する。
【０１６８】
操作レバー８を左後方（運転者にとって右前方）に倒すと（図７参照）、左後の弁本体７１ｃが切り換わって第三の油圧信号Ｓ３が油圧回路に入力される（図９参照）。第三の油圧信号Ｓ３は右側クローラ３Ｂを後進方向に駆動し、クローラキャリア１００は時計回りに旋回しながら後進するピボットターンを行う（図６（ｆ）参照）。すなわち、運転者にとっては、前方に位置する車両尾部を右に回頭させながら右方向に前進する。
【０１６９】
操作レバー８を左前方（運転者にとって右後方）に倒すと（図７参照）、左前の弁本体７１ｂが切り換わって第二の油圧信号Ｓ２が油圧回路に入力される（図９参照）。第二の油圧信号Ｓ２は左側クローラ３Ａを前進方向に駆動し、クローラキャリア１００は時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図６（ｇ）参照）。すなわち、運転者にとっては、後方に位置する車両前部を左に回頭させながら左方向に後進する。
【０１７０】
操作レバー８を右前方（運転者にとって左後方）に倒すと（図７参照）、右前の弁本体７１ａが切り換わって第一の油圧信号Ｓ１が油圧回路に入力される（図９参照）。第一の油圧信号Ｓ１は右側クローラ３Ｂを前進方向に駆動し、クローラキャリア１００は反時計回りに旋回しながら前進するピボットターンを行う（図６（ｈ）参照）。すなわち、運転者にとっては、後方に位置する車両前部を右に回頭させながら右方向に後進する。
【０１７１】
このように、逆位置の回路配置においても、上記第一実施例と同様の感覚でクローラキャリア１００の運転操作を行うことができる。
【０１７２】
尚、操作入力を行うパイロットバルブは、第一実施例や第二実施例に示したパイロットバルブ７の如き構成に限定されず、各クローラに対し上述の如き適当な操作を入力できるようになっていればどのようなものであっても良い。例えば、電子的な制御により、操作レバーの傾動方向に応じた信号を入力できるようにしても良い。  
【０１７３】
以上のように、上記本第二実施例は、車体２の左右に備えた走行装置（クローラ）３の前進方向及び後進方向の駆動を、運転席６に備えた操作装置５から油圧回路を介して操作する油圧回路式走行操作装置であって、前記油圧回路は、走行装置（クローラ）３のうち左側走行装置（左側クローラ）３Ａが、前記油圧回路に入力される第一の油圧信号Ｓ１によって前進方向に駆動される一方、前記油圧回路に入力される第三の油圧信号Ｓ３によって後進方向に駆動され、走行装置（クローラ）３のうち右側走行装置（右側クローラ）３Ｂが、前記油圧回路に入力される第二の油圧信号Ｓ２によって前進方向に駆動される一方、前記油圧回路に入力される第四の油圧信号Ｓ４によって後進方向に駆動される正位置の回路配置と、左側走行装置（左側クローラ）３Ａが、第二の油圧信号Ｓ２によって前進方向に駆動される一方、第四の油圧信号Ｓ４によって後進方向に駆動され、右側走行装置（右側クローラ）３Ｂが、第一の油圧信号Ｓ１によって前進方向に駆動される一方、第三の油圧信号Ｓ３によって後進方向に駆動される逆位置の回路配置との間で切り換え可能に構成されているので、正位置と逆位置との間で操作装置５への操作入力とクローラ３の挙動との対応関係を切り換えることができ、これにより、後ろ向きの運転の際、操作入力に対するクローラ３の挙動を運転者の直感に沿った向きにすることができる。
【０１７４】
また、本第二実施例において、操作装置５は、四つの弁本体７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄを車両に関して右前、左前、左後、右後それぞれの位置に配したパイロットバルブ７１を備え、操作レバー８の前後左右方向の傾動を、四つの弁本体７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄからの油圧として前記油圧回路に入力するよう構成されており、前記四つの弁本体のうち、右前の弁本体７１ａの切り換えは第一の油圧信号Ｓ１として前記油圧回路の管路６３に入力され、前記四つの弁本体のうち、左前の弁本体７１ｂの切り換えは前記第二の油圧信号Ｓ２として前記油圧回路の管路６５に入力され、前記四つの弁本体のうち、左後の弁本体７１ｃの切り換えは第三の油圧信号Ｓ３として前記油圧回路の管路６７に入力され、前記四つの弁本体のうち、右後の弁本体７１ｄの切り換えは第四の油圧信号Ｓ４として前記油圧回路の管路６９に入力されるよう構成しているので、油圧信号Ｓ１〜Ｓ４の送られる管路６３〜７０を繋ぎ換えることで回路配置を切り換えることができ、切り換えにあたって大掛かりな装置や複雑な機構を必要としない。
【０１７５】
また、本第二実施例においては、前記油圧回路に、第一の油圧信号Ｓ１、第二の油圧信号Ｓ２、第三の油圧信号Ｓ３、第四の油圧信号Ｓ４が入力される管路６３〜７０同士を繋ぎ換えるセレクタバルブ５６を備え、前記正位置の回路配置と、前記逆位置の回路配置とは、セレクタバルブ５６を切り換えることにより切り換え可能に構成されているので、管路６３〜７０同士の繋ぎ換えのための機構が一層単純であり、切り換えの操作も簡単である。
【０１７６】
また、本第二実施例においては、運転席６に、前後方向に反転可能なオペレータシート５４を備えているので、後ろ向きの運転にあたり、オペレータシート５４に着席したままの安定した姿勢で運転操作を行うことができる。
【０１７７】
また、本第二実施例においては、オペレータシート５４はターンテーブル５５を介して運転席６に対し旋回可能に取り付けられており、オペレータシート５４の前後方向の反転は、セレクタバルブ５６の切り換えと連動するよう構成されているので、ターンテーブル５５を回転させることでオペレータシート５４を前後に反転させることができ、反転操作が簡便である。しかも、オペレータシート５４はセレクタバルブ５６と連動しているので、オペレータシート５４を反転しさえすれば回路配置を切り換えることもできる。
【０１７８】
したがって、上記本第二実施例によっても、運転者が前後反転して運転する場合であっても、直感的且つ快適に運転操作を行い得る。
【０１７９】
尚、本発明の油圧回路式走行操作装置及び操作方法、並びにこれを用いた建設機械は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【０１８０】
２    車体
３    走行装置（クローラ）
３Ａ  左側走行装置（左側クローラ）
３Ｂ  右側走行装置（右側クローラ）
５    操作装置
６    運転席
７    パイロットバルブ
７ａ  弁本体（前側の弁本体）
７ｂ  弁本体（後側の弁本体）
７ｃ  弁本体（左側の弁本体）
７ｄ  弁本体（右側の弁本体）
８    操作レバー
５４    オペレータシート
５５    ターンテーブル
５６    セレクタバルブ
６３    管路
６４    管路
６５    管路
６６    管路
６７    管路
６８    管路
６９    管路
７０    管路
７１    パイロットバルブ
７１ａ  弁本体（右前の弁本体）
７１ｂ  弁本体（左前の弁本体）
７１ｃ  弁本体（左後の弁本体）
７１ｄ  弁本体（右後の弁本体）
１００    建設機械（クローラキャリア）
Ｓ１    第一の油圧信号
Ｓ２    第二の油圧信号
Ｓ３    第三の油圧信号
Ｓ４    第四の油圧信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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