(57)【要約】【課題】ローラジャッキ装置の車体側方への張出量によらず車体を安定支持して、作業の安全性を向上させることのできる高所作業車の安全装置を提供する。【解決手段】高所作業車の安全装置は、複数のローラジャッキ１０のうちのいずれかの張出量が所定量未満である場合、後側作業範囲Ｓ２内においてブーム２０の先端部を移動させ得る高さの限界値を基準高さよりも低く設定された規制高さに制限し、ブーム２０の先端部が後側作業範囲Ｓ２内で規制高さを越えて上方に移動するブーム２０の作動を規制するように構成されている。【選択図】図４
2020083557.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を有して走行可能な車体と、前記車体上に起伏および旋回作動自在に設けられたブームと、前記ブームの作動を操作する操作装置と、前記車体側方へ張出可能なアウトリガビームおよび前記アウトリガビームの先端部に配設され前記車体下方に伸縮自在なジャッキを有してなる複数のローラジャッキ装置とを有し、前記ジャッキのそれぞれの下端に前記車体の走行方向に回転可能なローラが配設され、前記車輪を接地させたまま前記ローラを接地させて前記複数のローラジャッキ装置により前記車体を支持した状態において前記車体が走行可能に構成された高所作業車の安全装置において、
前記ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段と、
前記アウトリガビームの前記車体側方への張出量を検出する張出量検出手段と、
前記車体の外方において前記ブームの先端部の移動が許容される許容作業範囲として、前記車体の前方および後方に前側作業範囲および後側作業範囲を設定するとともに、前記車体の左側方および右側方に左側作業範囲および右側作業範囲を設定する作業範囲設定手段と、
前記操作装置からの操作信号に基づき前記ブームの作動を制御する作動制御手段とを備え、
前記許容作業範囲には、前記ブームの先端部を移動させ得る高さの限界値として所定の基準高さが設定されており、
前記作業範囲設定手段は、複数のローラジャッキ装置のうちのいずれかのアウトリガビームの張出量が所定量未満である場合、前記後側作業範囲内において前記ブームの先端部を移動させ得る高さの限界値を前記基準高さよりも低く設定された規制高さに制限し、
前記作動制御手段は、複数のジャッキ装置のうちのいずれかのアウトリガビームの張出量が所定量未満である場合、前記ブームの先端部が前記後側作業範囲内で前記規制高さを越えて上方に移動する前記ブームの作動を規制することを特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項２】
前記作業範囲設定手段は、前記左側作業範囲と前記後側作業範囲との間に第１中間作業範囲を設定するとともに、前記右側作業範囲と前記後側作業範囲との間に第２中間作業範囲を設定し、
前記作業範囲設定手段は、複数のジャッキ装置のうちの左側のジャッキ装置のアウトリガビームの張出量が所定量未満である場合、前記後側作業範囲と前記第１中間作業範囲とに跨って前記ブームの先端部を移動させ得る高さを前記規制高さに制限するとともに、複数のジャッキ装置のうちの右側のジャッキ装置のアウトリガビームの張出量が所定量未満である場合、前記後側作業範囲と前記第２中間作業範囲とに跨って前記ブームの先端部を移動させ得る高さを前記規制高さに制限することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業中の車体を安定支持するためのローラ付のジャッキを備えた高所作業車の安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車は、走行可能な車体上に昇降移動自在に配設されたブームと、このブームの先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台とを備え、作業台に搭乗した作業者が作業台上に設けられた操作装置を操作してブームを作動させることにより、作業台を任意の高所位置へ移動自在に構成した車両であり、種々の高所での作業に用いられている。ところで、この高所作業として、道路に沿って架線を点検・修理する場合や、トンネル内の天井或いは橋梁の表裏面などを点検・修理する場合には、作業効率を高めるために、ブームを車体上に一旦格納することなく、当該ブームを作動させた状態（作業台を高所位置に保持した状態）でも走行可能に構成されている。そのため、このような高所作業車では、車体の側方に張り出し可能なアウトリガ（アウトリガビーム）と、このアウトリガの先端部に配設されて下方に伸縮自在なジャッキとを有してなる複数のローラジャッキ（ジャッキ装置）を備え、車体を支持するジャッキの下端部に回転可能なローラを設けて、アウトリガを車体側方に張り出した姿勢でこのローラを接地させてジャッキによる車体の支持を行うとともに、当該車体の支持状態において車輪を回転駆動して走行可能とした作業車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５‐１２６０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記高所作業車は、アウトリガの張出量が大きいほど、作業中の車体の安定性は向上するが、その作業現場によっては道路幅（幅員）などの走行スペースの制約上、アウトリガの張出量が制限される場合がある。ここで、高所作業車をアウトリガの張出量を所定量未満（格納状態）にして作業している状態で、その車体の後方側においてブームの先端部を許容作業範囲（許容作業半径）の外延の近傍であって所定の高さ以上に上昇させて高所作業を行うと（特に、車体の前方側よりも後方側の方が許容作業範囲を広く設定している関係上）、例えば路面に傾斜などがあった場合には、作業台の移動位置に応じた転倒モーメントが作用するばかりでなく、路面傾斜によって当該モーメントが増大されて作用するため、作業中の車体が左右側方（格納状態のアウトリガ側）に傾くおそれがあり、作業の安全性が低下するという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ローラジャッキ装置の車体側方への張出量によらず作業中の車体を安定支持して、作業の安全性を向上させることのできる高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る高所作業車の安全装置は、車輪を有して走行可能な車体と、前記車体上に起伏および旋回作動自在に設けられたブームと、前記ブームの作動を操作する操作装置と、前記車体側方へ張出可能なアウトリガビームおよび前記アウトリガビームの先端部に配設され前記車体下方に伸縮自在なジャッキを有してなる複数のローラジャッキ装置とを有し、前記ジャッキのそれぞれの下端に前記車体の走行方向に回
転可能なローラが配設され、前記車輪を接地させたまま前記ローラを接地させて前記複数のローラジャッキ装置により前記車体を支持した状態において前記車体が走行可能に構成された高所作業車の安全装置において、前記ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段と、前記アウトリガビームの前記車体側方への張出量を検出する張出量検出手段と、前記車体の外方において前記ブームの先端部の移動が許容される許容作業範囲として、前記車体の前方および後方に前側作業範囲および後側作業範囲を設定するとともに、前記車体の左側方および右側方に左側作業範囲および右側作業範囲を設定する作業範囲設定手段と、前記操作装置からの操作信号に基づき前記ブームの作動を制御する作動制御手段とを備え、前記許容作業範囲には、前記ブームの先端部を移動させ得る高さの限界値として所定の基準高さが設定されており、前記作業範囲設定手段は、複数のローラジャッキ装置のうちのいずれかのアウトリガビームの張出量が所定量未満である場合、前記後側作業範囲内において前記ブームの先端部を移動させ得る高さの限界値を前記基準高さよりも低く設定された規制高さに制限し、前記作動制御手段は、複数のジャッキ装置のうちのいずれかのアウトリガビームの張出量が所定量未満である場合、前記ブームの先端部が前記後側作業範囲内で前記規制高さを越えて上方に移動する前記ブームの作動を規制することを特徴とする。
【０００７】
なお、上記構成の高所作業車の安全装置において、前記作業範囲設定手段は、前記左側作業範囲と前記後側作業範囲との間に第１中間作業範囲を設定するとともに、前記右側作業範囲と前記後側作業範囲との間に第２中間作業範囲を設定し、前記作業範囲設定手段は、複数のジャッキ装置のうちの左側のジャッキ装置のアウトリガビームの張出量が所定量未満である場合、前記後側作業範囲と前記第１中間作業範囲とに跨って前記ブームの先端部を移動させ得る高さを前記規制高さに制限するとともに、複数のジャッキ装置のうちの右側のジャッキ装置のアウトリガビームの張出量が所定量未満である場合、前記後側作業範囲と前記第２中間作業範囲とに跨って前記ブームの先端部を移動させ得る高さを前記規制高さに制限することが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る高所作業車の安全装置によれば、車両の走行中において、複数のローラジャッキ装置のうちのいずれかの張出量が所定量未満である場合、車体の周囲に設定される許容作業範囲全体を縮小せず（作業半径および揚程を両方同時に縮小せず）に、その許容作業範囲のうち、前側作業範囲および側方側作業範囲（左側作業範囲、右側作業範囲）においてはブームの先端部を移動させ得る高さの限界値を基準高さに維持する一方、後側作業範囲においてはブームの先端部を移動させ得る高さの限界値を規制高さに制限することで、許容作業範囲全体を高さ規制の対象とすることなく、且つ高さ規制を行う前と同等の広い作業半径を確保することができるため、作業者の使い勝手を良好としつつ、路面傾斜に関わらず車体を安定支持して作業の安全性を向上させることが可能となる。
【０００９】
また、本発明に係る高所作業車の安全装置では、車両の走行中において、複数のローラジャッキ装置のうち左側のローラジャッキ装置の張出量が所定量未満である場合は、後側作業範囲および第１中間作業範囲に跨ってブームの先端部を移動させ得る高さの限界値を規制高さに制限するとともに、右側のローラジャッキ装置の張出量が所定量未満である場合は、後側作業範囲および第２中間作業範囲に跨ってブームの先端部を移動させ得る高さの限界値を規制高さに制限することで、張出量が所定量未満となるローラジャッキ装置の配置に応じて、揚程の高さを制限する作業範囲を拡張して、ローラジャッキ装置の張出量によらず車体を安定支持することができるため、作業の安全性を一層向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る安全装置を備えた高所作業車の側面図である。
【図２】上記高所作業車の背面図である
【図３】上記高所作業車における制御構成を示すブロック図である。
【図４】上記高所作業車において或るブームの起伏姿勢およびアウトリガの張出量に対応して設定される平面視の許容作業範囲の一例を示す模式図である。
【図５】上記高所作業車において或るブームの旋回姿勢およびアウトリガの張出量に対応して設定される側面視の許容作業範囲の一例を示す模式図である。
【図６】アウトリガの張出量と揚程が規制される作業範囲との関係を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本実施形態に係る安全装置を備えた高所作業車１を図１および図２に示しており、まず、これらの図を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。
【００１２】
高所作業車１は、車体２の前部に運転キャブ２ａを有し、車体２の前後左右にそれぞれ配設された車輪３により走行可能なトラック式車両をベースに構成されている。
【００１３】
車体２の前後左右には、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するローラジャッキ１０が設けられている。ローラジャッキ１０は、車体２の左右方向（車幅方向）に伸縮可能なアウトリガ（アウトリガビーム）１１と、アウトリガ１１の先端部に設けられて上下方向に伸縮可能なジャッキ１２と、ジャッキ１２の下端部に取り付けられて車両走行方向に回転自在なローラ１３と、ジャッキ１２の下端部に取り付けられて上下に揺動自在なジャッキベース（接地板）１４とを備えて構成される。アウトリガ１１は、該アウトリガ１１内に設けられたアウトリガシリンダ１５（図３を参照）により左右方向（車幅方向）に伸縮作動可能に構成されている。ジャッキ１２は、該ジャッキ１２内に設けられたジャッキシリンダ１６（図３を参照）により上下方向に伸縮作動可能に構成されている。ジャッキベース１４は、ローラ１３の回転軸に軸支されており、この回転軸を中心として、ローラ１３の真下に位置してローラ１３の下面を覆う接地位置と、ローラ１３の側方に位置してローラ１３の下面を露出させる退避位置との間で揺動自在になっている。このジャッキベース１４は、所定の係止手段により係止されることで、上記の接地位置又は退避位置に保持される。ここで、ローラジャッキ１０による車体２の支持姿勢（高所作業車１の作業姿勢）には、ジャッキベース１４を下方の接地位置に揺動させてジャッキベース（接地板）１４を接地させ、且つ車輪３を完全に浮き上がらせた状態で車体２を支持する定置作業姿勢と、ジャッキベース１４を上方の退避位置に揺動させてローラ１３を接地させ、且つ車輪３も接地させた状態（すなわち車輪３による走行可能な姿勢）で支持する走行作業姿勢とを有する。なお、車体２には、各ローラジャッキ１０の作動操作を行うためのジャッキ操作装置１８（図３を参照）が設けられている。
【００１４】
車体２における運転キャブ２ａ後方の架装領域には、ブーム旋回モータ６により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台５が設けられている。この旋回台５の上部には、ブーム２０の基端部がフートピン７を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。
【００１５】
ブーム２０は、旋回台５側から順に、基端ブーム２１、中間ブーム２２及び先端ブーム２３が入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられたブーム伸縮シリンダ２６の伸縮駆動により、ブーム２０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム２１と旋回台５との間にはブーム起伏シリンダ２５が跨設されており、このブーム起伏シリンダ２５を伸縮駆動させることにより、ブーム２０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。
【００１６】
先端ブーム２３の先端部には、作業台ブラケット３０が上下方向に揺動自在に枢支されており、この作業台ブラケット３０上に作業台４０が配設されている。また、先端ブーム２３の先端部には、この先端ブーム２３と略平行に延びて形成されたシリンダブラケット３１が設けられている。このシリンダブラケット３１と作業台ブラケット３０との間には、レベリングシリンダ３５が跨設されている。このレベリングシリンダ３５は、作業台４０に設置された作業台傾斜検出器（図示せず）からの検出情報に基づき伸縮作動して、作業台ブラケット３０を先端ブーム２３に対して上下に揺動させることで、ブーム２０の起伏角度に依らず作業台４０の床面を常時水平な状態に保持する構成となっている。また、作業台ブラケット３０には作業台旋回モータ３６（図３を参照）が設けられており、この作業台旋回モータ３６を回転駆動させることにより、作業台４０全体を水平旋回作動させることができる。
【００１７】
作業台４０は、作業者が搭乗可能な略矩形状の作業床４１と、この作業床４１の周囲に設けられた手摺り４２とを有して構成される。この作業台４０には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーや操作スイッチ、操作ダイヤル等の各操作手段を備えた作業操作装置７０が設けられている。そのため、作業台４０に搭乗した作業者は、作業操作装置７０を操作することにより、旋回台５およびブーム２０の旋回作動（ブーム旋回モータ６の回転作動）、ブーム２０の起伏作動（ブーム起伏シリンダ２５の伸縮作動）、ブーム２０の伸縮作動（ブーム伸縮シリンダ２６の伸縮作動）、作業台４０の旋回作動（作業台旋回モータ３６の回転作動）などの各作動操作を行うことができる。なお、図示省略するが、車体２にも作業操作装置（下部操作装置）が設けられており、地上もしくは車体２上に居る作業者が上記の作動操作を行うことができるようになっている。
【００１８】
車体２に設けられたローラジャッキ１０及び高所作業装置（上述の旋回台５、ブーム２０、作業台４０など）の作動機構は、図３に示すように、ジャッキ操作装置１８及び作業操作装置７０からの操作信号が入力されるコントロールユニット５０と、アウトリガシリンダ１５、ジャッキシリンダ１６、ブーム旋回モータ６、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ２６、作業台旋回モータ３６（以下、まとめて「油圧アクチュエータ」とも総称する）を作動させるための作動油を供給する油圧ユニット８０とを備えて構成されている。
【００１９】
油圧ユニット８０は、作動油を貯留する油圧タンク８１と、エンジン又は電動モータにより駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ８２と、油圧アクチュエータのそれぞれに対応して設けられて油圧ポンプ８２からの作動油を供給制御する制御バルブ８３とを備えている。制御バルブ８３は、第１制御バルブＶ１〜第６制御バルブＶ６を有して構成されており、ブーム旋回モータ６には第1制御バルブＶ１経由で、ブーム起伏シリンダ２５には
第２制御バルブＶ２経由で、ブーム伸縮シリンダ２６には第３制御バルブＶ３経由で、作業台旋回モータ３６には第４制御バルブＶ４経由で、アウトリガシリンダ１５には第５制御バルブＶ５経由で、ジャッキシリンダ１６には第６制御バルブＶ６経由で、油圧ポンプ８２により吐出された作動油（圧油）が供給されるようになっている。この制御バルブ８３は、コントロールユニット５０からの制御信号（ジャッキ操作装置１８及び作業操作装置７０からの操作信号に応じた制御信号）に応じて油圧ポンプ８２から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータの作動方向及び作動速度を制御する（ローラジャッキ装置１０及び高所作業装置の作動方向及び作動速度を制御する）。
【００２０】
コントロールユニット５０には、位置検出装置６０、ジャッキ張出量検出器６５、ジャッキベース切替検出器６６などからの検出情報（検出信号）が入力される。
【００２１】
位置検出装置６０は、車体２対するブーム２０（旋回台５）の旋回角度を検出するブー
ム旋回角度検出器６１と、車体２に対するブーム２０の起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器６２と、ブーム２０の伸長量（長さ）を検出するブーム長さ検出器６３と、ブーム２０（作業台ブラケット３０）に対する作業台４０の旋回角度を検出する作業台旋回角度検出器６４とを有している。
【００２２】
ジャッキ張出量検出器６５は、ローラジャッキ１０（アウトリガ１１）の車幅方向の張出量（つまり、車体２に対する左右側方への張出量）を４段階で検出する。本実施形態では、上記４段階の張出量として、「最小張出量（MIN）」、「中間１張出量（MID１）」、「中間２張出量（MID２）」、「最大張出量（MAX）」が設定されている。なお、最小張出量はアウトリガ１１の格納状態に対応し、最大張出量はアウトリガ１１の最大張出状態に対応する。つまり、アウトリガ１１の張出量は、最小張出量＜中間１張出量＜中間２張出量＜最大張出量という順に１段階ずつ増加する。なお、ジャッキ張出量検出器６５として、アウトリガ１１の張出量を段階的に検出する構成に代えて、アウトリガ１１の張出量を連続的に検出する構成を適用してもよい。
【００２３】
ジャッキベース切替検出器６６は、ジャッキベース１４の揺動位置が、接地位置（下方位置）および退避位置（上方位置）のいずれにあるのかを検出する。
【００２４】
コントロールユニット５０は、位置演算部５１と、作業姿勢判定部５２と、作業範囲設定部５３と、作動制御部５４とを有して構成される。
【００２５】
位置演算部５１は、位置検出装置６０から入力される検出情報に基づき、車体２を基準とするブーム２０の先端部（作業台４０を含むものでもよい）の位置を算出し、その結果得られたブーム２０の先端部の位置情報を作動制御部５４などに出力する。
【００２６】
作業姿勢判定部５２は、ジャッキベース切替検出器６６から入力される検出情報に基づき、ローラジャッキ１０による車体２の支持姿勢（高所作業車１の作業姿勢）が、定置作業姿勢および走行作業姿勢のいずれにあるのかを判定し、その結果得られた作業姿勢情報を作業範囲設定部５３などに出力する。
【００２７】
作業範囲設定部５３には、車体２を転倒させることなくブーム２０の先端部（作業台４０）を移動させることのできる領域として定められた許容作業範囲Ｓのデータが記憶されている。この許容作業範囲Ｓのデータには、現在の作業姿勢が定置作業姿勢であるときに設定される許容作業範囲Ｓのデータと、現在の作業姿勢が走行作業姿勢であるときに設定される許容作業範囲Ｓのデータとを含む。以下では、本実施形態の特徴部分となる走行作業姿勢時にて設定される許容作業範囲Ｓについて説明する。
【００２８】
作業範囲設定部５３には、走行作業姿勢時の許容作業範囲Ｓのデータとして、ローラジャッキ１０（アウトリガ１１）の４段階の張出量のそれぞれに対応する許容作業範囲Ｓのデータが記憶されている。それにより、作業範囲設定部５３は、現在の作業姿勢が走行作業姿勢である場合は、許容作業範囲Ｓのデータ群の中から現在のアウトリガ１１の張出量に応じた許容作業範囲Ｓのデータを読み出す。そして、作業範囲設定部５３は、許容作業範囲Ｓのデータ群の中からアウトリガ１１の張出量に応じて読み出された許容作業範囲Ｓのデータを、現在の高所作業車１の作業姿勢（走行作業姿勢）とアウトリガ１１の張出量とにより許容できるブーム２０の先端部の移動可能領域として設定する。この許容作業範囲Ｓ（移動可能領域）の外縁は、ブーム２０の長さが取り得る範囲とブーム２０の起伏角度が取り得る範囲との関係により構造上設定される外縁（作動限界線）と、構造上はブーム２０の先端部を移動させ得るが、転倒モーメントが過大となるのを未然に防止する観点からブーム２０の先端部の移動を禁止せざる得ない限界線として設定される外縁（規制限界線）とからなる。なお、以下では、許容作業範囲Ｓの外縁として、作動限界線と規制限
界線とを区別せずに、「限界線」と呼称する。
【００２９】
まず、ブーム２０の旋回作動面内（水平面内）における許容作業範囲Ｓについて説明する。図４は、或るブームの起伏姿勢およびアウトリガ１１の張出量に対応して車体２の周囲に設定される許容作業範囲Ｓの一例を示す模式図である。図中に示す限界線Ｌ１〜Ｌ８は、ブーム２０の許容作業半径を全旋回位置（３６０度）に亘って示した包絡線であり、限界線Ｌ１〜Ｌ８で囲まれる領域が許容作業範囲Ｓを示している。なお、図中には、ブーム２０の先端部の位置を符号Ｐで表し、旋回台５の旋回中心を符号Ｃで表している。
【００３０】
許容作業範囲Ｓは、車体２の前方に設定される前側作業範囲Ｓ１と、車体２の後方に設定される後側作業範囲Ｓ２と、車体２の左側方に設定される左側作業範囲Ｓ３と、車体２の右側方に設定される右側作業範囲Ｓ４と、車体２の左斜め前方に設定される前左側作業範囲Ｓ５と、車体２の右斜め前方に設定される前右側作業範囲Ｓ６と、車体２の左斜め後方に設定される後左側作業範囲Ｓ７と、車体２の右斜め後方に設定される後右側作業範囲Ｓ８とを有して構成される。
【００３１】
前側作業範囲Ｓ１は、旋回中心Ｃを中心とする円弧状の限界線Ｌ１により囲まれる領域である。後側作業範囲Ｓ２は、旋回中心Ｃを中心とする円弧状の限界線Ｌ５により囲まれる領域である。左側作業範囲Ｓ３は、旋回中心Ｃを中心とする円弧状の限界線Ｌ７により囲まれる領域である。右側作業範囲Ｓ４は、旋回中心Ｃを中心とする円弧状の限界線Ｌ３により囲まれる領域である。前左側作業範囲Ｓ５は、前側作業範囲Ｓ１と左側作業範囲Ｓ３との間に設けられ、限界線Ｌ１と限界線Ｌ７との間を連続的に繋ぎ補間する限界線Ｌ８により囲まれる領域である。前右側作業範囲Ｓ６は、前側作業範囲Ｓ１と右側作業範囲Ｓ４との間に設けられ、限界線Ｌ１と限界線Ｌ３との間を連続的に繋ぎ補間する限界線Ｌ２により囲まれる領域である。後左側作業範囲Ｓ７は、後側作業範囲Ｓ２と左側作業範囲Ｓ３との間に設けられ、限界線Ｌ５と限界線Ｌ７との間を連続的に繋ぎ補間する限界線Ｌ６により囲まれる領域である。後右側作業範囲Ｓ８は、後側作業範囲Ｓ２と右側作業範囲Ｓ４との間に設けられ、限界線Ｌ３と限界線Ｌ５との間を連続的に繋ぎ補間する限界線Ｌ４により囲まれる領域である。なお、以下では、左側作業範囲Ｓ３、右側作業範囲Ｓ４を総称して「側方側作業範囲」とも呼称する。
【００３２】
続いて、ブーム２０の起伏作動面（垂直面内）における許容作業範囲Ｓについて説明する。図５は、或るブーム２０の旋回姿勢およびアウトリガ１１の張出量に対応して車体２の側方に設定される許容作業範囲Ｓの一例を示す模式図である。図中に示す限界線Ｌ１１〜Ｌ１７によって囲まれた領域が許容作業範囲Ｓに該当する。なお、図中には、ブーム２０の先端部の位置を符号Ｐで表し、旋回台５の旋回中心を符号Ｃで表している。また、図中に示す作業半径とは、旋回中心Ｃを通る仮想の鉛直線からブーム２０の先端部までの水平距離を意味する。
【００３３】
この許容作業範囲Ｓにおいて、限界線Ｌ１７は、該許容作業範囲Ｓの外縁のうち、ブーム２０の先端部を移動させ得る高さの限界値（揚程の限界値）を規定するものであり、以降では「揚程限界線Ｌ１７」とも呼称する。なお、本実施形態では、ブーム２０の先端部の地上からの高さを「ブーム先端部の揚程（地上揚程）」とも呼称する。
【００３４】
ここで、本実施形態では、許容作業範囲Ｓのうち、前側作業範囲Ｓ１、左側作業範囲Ｓ３、右側作業範囲Ｓ４、前左側作業範囲Ｓ５、前右側作業範囲Ｓ６については、アウトリガ１１の張出量に関わらず、揚程限界線Ｌ１７の高さ（揚程の限界値）は、機械（構造上）の最大揚程（メカエンド）として設定される基準高さＨａとする。本実施形態において、基準高さＨａは、例えば最大揚程が「１２ｍ」の場合には、前側作業範囲Ｓ１、左側作業範囲Ｓ３、右側作業範囲Ｓ４、前左側作業範囲Ｓ５、前右側作業範囲Ｓ６においては、
常に、揚程の限界値として「１２ｍ」となる。
【００３５】
一方、許容作業範囲Ｓのうち、後側作業範囲Ｓ２、後左側作業範囲Ｓ７、後右側作業範囲Ｓ８については、アウトリガの張出量に応じて、揚程限界線Ｌ１７の高さ（揚程の限界値）が切り替えられる。すなわち、後側作業範囲Ｓ２、後左側作業範囲Ｓ７、後右側作業範囲Ｓ８については、アウトリガ１１の張出量が中間１張出量，中間２張出量２，最大張出量のいずれかである場合（最小張出量以外である場合）は、揚程限界線Ｌ１７の高さが基準高さＨａとなるが、アウトリガ１１の張出量が最小張出量である場合には、そのアウトリガ１１の配置（左右位置）に応じた所定の作業範囲で、揚程限界線Ｌ１７の高さが規制高さＨｂに制限される。本実施形態において、規制高さＨｂは、例えば「９ｍ」に設定されている。そのため、後側作業範囲Ｓ２、後左側作業範囲Ｓ７、後右側作業範囲Ｓ８においては、アウトリガ１１の張出量に応じて、揚程の限界値が「１２ｍ」となる高さ規制面となる場合と、揚程の限界値が「９ｍ」となる高さ規制面となる場合とがある。
【００３６】
ここで、図６は、ローラジャッキ１０（アウトリガ１１）の張出量と、許容作業範囲Ｓのうち揚程の限界値として規制高さＨｂが設定される範囲との関係を示す模式図である。
【００３７】
まず、図６（Ａ）に示すように、４本全てのアウトリガ１１の張出量が最小張出量である場合は、後側作業範囲Ｓ２と後左側作業範囲Ｓ７と後右側作業範囲Ｓ８とに跨って、揚程限界線Ｌ１７の高さが規制高さＨｂに制限される。
【００３８】
続いて、図６（Ｂ）に示すように、４本のアウトリガ１１のうち、左側のアウトリガ１１（左側前方および左側後方のアウトリガ１１）の張出量が最大張出量であり、右側のアウトリガ１１（右側前方および右側後方のアウトリガ１１）の張出量が最小張出量である場合は、後側許容範囲Ｓ２および後右側許容範囲Ｓ８に跨って、揚程限界線Ｌ１７の高さが規制高さＨｂに制限される。なお、右側のアウトリガ１１（右側前方および右側後方のアウトリガ１１）のうち、何れか一方のアウトリガ１１のみが最小張出量である場合にも、後側許容範囲Ｓ２および後右側許容範囲Ｓ８に跨って、揚程限界線Ｌ１７の高さが規制高さＨｂに制限されることになる。
【００３９】
続いて、図６（Ｃ）に示すように、４本のアウトリガ１１のうち、左側のアウトリガ１１（左側前方および左側後方のアウトリガ１１）の張出量が最小張出量であり、右側のアウトリガ１１（右側前方および右側後方のアウトリガ１１）の張出量が最大張出量である場合は、後側許容範囲Ｓ２および後左側許容範囲Ｓ７に跨って、揚程限界線Ｌ１７の高さが規制高さＨｂに制限される。なお、左側のアウトリガ１１（左側前方および左側後方のアウトリガ１１）のうち、何れか一方のアウトリガ１１のみが最小張出量である場合にも、後側許容範囲Ｓ２および後左側許容範囲Ｓ７に跨って、揚程限界線Ｌ１７の高さが規制高さＨｂに制限されることになる。
【００４０】
このように、車体前方側よりも作業半径（作業範囲）が相対的に広く設定された車体後方側について、その作業半径を維持しつつ揚程の高さを制限することで、その車体後方側の広い作業半径を阻害することなく該作業半径を十分に使用して高所作業を行うことができるようになっている。
【００４１】
作動制御部５４は、作業台４０に搭乗した作業者により作業操作装置７０が操作されると、その操作指令信号に応じて制御バルブ８３を電磁駆動して、ブーム旋回モータ６、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ２６、作業台旋回モータ３６に油圧ポンプ８２からの作動油を供給する制御を行い、ブーム２０等の作動を制御する。
【００４２】
ここで、作動制御部５４は、作業操作装置７０の操作信号と、位置演算部５１において
算出されたブーム２０の先端部の位置情報と、作業範囲設定部５３に記憶された許容作業範囲Ｓの情報とを比較して、ブーム２０の先端部が許容作業範囲Ｓの外縁（限界線）に到達していると判断した場合には、ブーム２０の先端部を許容作業範囲Ｓの外側に移動させるような油圧アクチュエータの作動を規制する（そのような操作信号を無視する）。
【００４３】
また、作動制御部５４は、許容作業範囲Ｓのうち一部の作業範囲（後側作業範囲Ｓ２、後左側作業範囲Ｓ７、後右側作業範囲Ｓ８）において、揚程限界線Ｌ１７の高さが規制高さＨｂに制限されている場合は、その作業範囲ではブーム２０の先端部の高さが基準高さＨａに到達していなくとも、規制高さＨｂに到達しようとした時点で、ブーム２０の先端部が規制高さＨｂを越えて上昇するような油圧アクチュエータの作動を規制する（そのような操作信号を無視する）。具体的には、ブーム２０の先端部が規制高さＨｂに到達した場合には、ブーム２０の先端部を上昇させる作動として、ブーム２０の起仰作動および伸長作動を規制する。但し、ブーム２０の先端部が規制高さＨｂに達していても、ブーム２０の旋回作動は規制されず、ブーム２０の先端部を水平旋回移動することは許容されている。これは、ブーム２０を旋回作動させたとしても、規制高さＨｂを越えることはなく、作業の安全性は確保されているからである。
【００４４】
以上、本実施形態によれば、走行作業姿勢において、複数のローラジャッキ１０のうちのいずれかの張出量が最小張出量である場合、車体２の周囲に設定される許容作業範囲Ｓ全体を縮小せず（作業半径および揚程を両方同時に縮小せず）に、その許容作業範囲Ｓのうち、前側作業範囲Ｓ１および側方側作業範囲Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６においてはブーム２０の先端部を移動させ得る高さの限界値を基準高さＨａに維持する一方、後側作業範囲Ｓ２においてはブーム２０の先端部を移動させ得る高さの限界値を規制高さＨｂに制限することで、許容作業範囲Ｓ全体を高さ規制の対象とすることなく、且つ高さ規制を行う前と同等の広い作業半径を確保することができるため、作業者の使い勝手を良好としつつ、路面傾斜に関わらず車体２を安定支持して作業の安全性を向上させることが可能となる。
【００４５】
また、本実施形態では、走行作業姿勢において、複数のローラジャッキ１０のうち左側のローラジャッキ１０の張出量が最小張出量である場合は、後側作業範囲Ｓ２および後左側作業範囲Ｓ７に跨ってブーム２０の先端部を移動させ得る高さの限界値を規制高さＨｂに制限するとともに、右側のローラジャッキ１０の張出量が最小張出量である場合は、後側作業範囲Ｓ２および後右側作業範囲Ｓ８に跨ってブーム２０の先端部を移動させ得る高さの限界値を規制高さＨｂに制限することで、最小張出量となるローラジャッキ１０の配置に応じて、揚程の高さを制限する作業範囲を拡張して、ローラジャッキ１０の張出量によらず車体２を安定支持することができるため、作業の安全性を一層向上させることが可能となる。
【００４６】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。
【００４７】
上記実施形態では、ローラジャッキ１０（アウトリガ１１）の張出量が最小張出量である場合に、後側作業範囲Ｓ２および後左側作業範囲Ｓ７（又は後右側作業範囲Ｓ８）の揚程の限界値を規制高さＨｂに制限したが、この構成に限定されるものではなく、ローラジャッキ１０（アウトリガ１１）の張出量が中間張出量（中間１張出量又は中間２張出量）である場合にも、後側作業範囲Ｓ２および後左側作業範囲Ｓ７（又は後右側作業範囲Ｓ８）の揚程の限界値を規制高さＨｂに制限するように構成してもよい。
【００４８】
また、上記実施形態では、ローラジャッキ１０（アウトリガ１１）の張出量が最小張出量である場合に、そのローラジャッキ１０の配置（左右位置）に応じて、揚程の限界値を制限する作業範囲として、後側作業範囲Ｓ２に加えて、後左側作業範囲Ｓ７又は後右側作
業範囲Ｓ８を選択的に付加したが、この構成に限定されるものではなく、ローラジャッキ１０の配置（左右位置）に関わらず、常に後側作業範囲Ｓ２のみを揚程の限界値を制限する作業範囲としたり、常に後側作業範囲Ｓ２と後左側作業範囲Ｓ７と後右側作業範囲Ｓ８とを揚程の限界値を制限する作業範囲としたりしてもよい。また、前側作業範囲Ｓ１についても、上記実施形態と同様に、揚程の限界値を制限するように構成してもよい。なお、ブームを車体の前方側に倒伏作動して格納する前方格納式の高所作業車においては、前後が反転するため、前側作業範囲Ｓ１だけを高さ規制するように構成してもよい。
【００４９】
また、上記実施形態では、後側作業範囲Ｓ２の揚程と、後左側作業範囲Ｓ７又は後右側作業範囲Ｓ８の揚程とを同一の規制高さＨｂで制限しているが、この構成に限定されるものではなく、後側作業範囲Ｓ２の揚程を規制高さＨｂ１で制限し、後左側作業範囲Ｓ７又は後右側作業範囲Ｓ８の揚程を規制高さＨｂ２（Ｈｂ２＞Ｈｂ１が好適）で制限するように構成してもよい。
【００５０】
また、上記実施形態では、本発明に係る高所作業車として、伸縮ブーム式の高所作業車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、屈伸ブーム式の高所作業車等であってもよく、少なくとも起伏動および旋回動自在なブーム式の高所作業車であれば、本発明を適用可能である。また、本発明に係る高所作業車としては、電気駆動型（バッテリ駆動型）の高所作業車や、エンジンの動力をＰＴＯ機構（パワーテイクオフ機構）によって取り出して油圧ポンプを駆動するＰＴＯ駆動型の高所作業車、その両者を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の高所作業車のいずれであってもよい。加えて、上記実施形態では、ブームを車体の後方側に倒伏作動して格納する後方格納式の高所作業車を例示したが、ブームを車体の前方側に倒伏作動して格納する前方格納式の高所作業車を適用してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１  高所作業車
２  車体
５  旋回台
１０  ローラジャッキ（ローラジャッキ装置）
１１  アウトリガ（アウトリガビーム）
１２  ジャッキ
１３  ローラ
１４  ジャッキベース
２０  ブーム
４０  作業台
５０  コントロールユニット
５１  位置演算部
５２  作業姿勢判定部
５３  作業範囲設定部（作業範囲設定手段）
５４  作動制御部（作動制御手段）
６０  位置検出装置（位置検出手段）
６５  ジャッキ張出量検出器（張出量検出手段）
６６  ジャッキベース切替検出器
７０  作業操作装置（操作装置）
Ｓ  許容作業範囲
Ｓ１  前側作業範囲
Ｓ２  後側作業範囲
Ｓ３  左側作業範囲
Ｓ４  右側作業範囲
Ｓ５  前左側作業範囲
Ｓ６  前右側作業範囲
Ｓ７  後左側作業範囲（第１中間作業範囲）
Ｓ８  後右側作業範囲（第２中間作業範囲）
Ｌ１７  揚程限界線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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