(57)【要約】【課題】開閉時にドアが障害物と接触するのをより確実に防ぐことができる車両用ドア制御装置を得る。【解決手段】車両用ドア制御装置１０の電磁ブレーキ装置１６は、車両１２のドア２８の開閉動作を制動する。強制ブレーキ装置１８は、ドア２８の開閉動作を機械的に強制停止させる。制御装置２２は、周辺検出センサ２０により車両１２の周囲に存在する又は車両１２へ接近する障害物が検出された際に、電磁ブレーキ装置１６を作動させることで、ドア２８の開閉動作を制動させる。これにより、ドア２８が障害物に接触するのを抑制できる。制御装置２２は、ドア２８の開閉動作の状況に応じてさらに強制ブレーキ装置１８を作動させるので、電磁ブレーキ装置１６によりドア２８の開閉が止まらない場合にも、ドア２８を確実に止めてドア２８が障害物に接触するのを抑制できる。これにより、開閉時にドア２８が障害物と接触するのをより確実に防ぐことができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアの開閉動作を制動するドア制動手段と、
前記ドアの開閉動作を機械的に強制停止するドア強制停止手段と、
前記車両の周囲に存在する又は前記車両へ接近する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により前記障害物が検出された際に、前記ドア制動手段を作動させ、前記ドアの開閉動作の状況に応じてさらに前記ドア強制停止手段を作動させる制御手段と、
を有する車両用ドア制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記ドアが開く際に前記ドアと前記障害物との距離が近づくに連れて制動力を徐々に増加させるように前記ドア制動手段を作動させる、
請求項１記載の車両用ドア制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ドア制動手段の制動力を段階的に増加させる、
請求項２記載の車両用ドア制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記ドア制動手段の制動力が最大になった状態で前記ドアの開閉が停止していない場合に、前記ドア強制停止手段を作動させる、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の車両用ドア制御装置。
【請求項５】
前記障害物検出手段は、前記車両の後方側から接近する前記障害物を含んで検出する、
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の車両用ドア制御装置。
【請求項６】
前記障害物検出手段は、前記ドアの開閉軌跡上に存在する前記障害物を含んで検出する、
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の車両用ドア制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記ドア制動手段及び前記ドア強制停止手段の少なくとも一方を作動させることで前記ドアの開閉が停止した後、所定時間経過後に前記ドア制動手段及び前記ドア強制停止手段の作動している側の作動を解除させる、
請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の車両用ドア制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記ドア制動手段及び前記ドア強制停止手段の作動している側の作動を解除させる際に、警報を行う警報手段を作動させる、
請求項７に記載の車両用ドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車両用ドア開閉制御装置に関する発明が開示されている。この車両用ドア開閉制御装置では、車両の隣接物との距離を測定して、その距離からドアを開放可能な角度を算出する。そして、ドアが開く際に、開放可能な角度の内側からドアの開閉動作を徐々に制動して開放を制限する。これにより、開いたドアが隣接物に接触するのを抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４３２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された車両用ドア制御装置では、制動力が作用してドアが停止した状態にて制動力以上の外力が作用した際に、ドアが隣接物と接触する可能性がある。したがって、上記先行技術はこの点で改良の余地がある。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、開閉時にドアが障害物と接触するのをより確実に防ぐことができる車両用ドア制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、車両のドアの開閉動作を制動するドア制動手段と、前記ドアの開閉動作を機械的に強制停止させるドア強制停止手段と、前記車両の周囲に存在する又は前記車両へ接近する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により前記障害物が検出された際に、前記ドア制動手段を作動させ、前記ドアの開閉動作の状況に応じてさらに前記ドア強制停止手段を作動させる制御手段と、を有している。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、車両用ドア制御装置は、ドア制動手段と、ドア強制停止手段と、障害物検出手段と、制御手段とを有している。ドア制動手段は、車両のドアの開閉動作を制動する。一方、ドア強制停止手段は、ドアの開閉動作を機械的に強制停止する。制御手段は、障害物検出手段により車両の周囲に存在する又は車両へ接近する障害物が検出された際に、ドア制動手段を作動させることで、ドアの開閉動作を制動させる。これにより、ドアが障害物に接触するのを抑制できる。また、制御手段は、ドアの開閉動作の状況に応じてさらにドア強制停止手段を作動させる。これにより、ドア制動手段によりドアの開閉が止まらない場合にも、ドアを確実に止めてドアが障害物に接触するのを抑制できる。
【０００８】
請求項２に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、前記ドアが開く際に前記ドアの回動が停止するまで制動力を徐々に増加させるように前記ドア制動手段を作動させる。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、ドア制動手段は、制御手段によりドアが開く際にドアと障害物との距離が近づくに連れて制動力を徐々に増加させることから、乗員がドアを開く際の開き始めの操作負荷を低減しながらドアが障害物に接触するのを抑制できる。
【００１０】
請求項３に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項２に記載の発明において、前記制御手段は、前記ドア制動手段の制動力を段階的に増加させる。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、ドア制動手段は、制御手段により制動力を段階的に増加させることから、障害物が検出された場合にドアを操作する乗員はドアに制動力が作用していることを認識し易くなる。つまり、乗員は、ドアが開閉し難い場合に、障害物が近いことによる車両用ドア制御装置の作動に起因するものなのか、ドアの開閉機構の故障等によるものなのかを判別し易くなる。
【００１２】
請求項４に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記制御手段は、前記ドア制動手段の制動力が最大になった状態で前記ドアの回動が停止していない場合に、前記ドア強制停止手段を作動させる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、制御手段は、ドア制動手段の制動力が最大になった状態でドアの開閉が停止していない場合に、ドア強制停止手段を作動させることから、ドア制動手段が作動してもドアの開閉が止まらないような外力がドアに入力された場合でも、ドア強制停止手段により機械的にドアの開閉を強制停止させることができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記障害物検出手段は、前記車両の後方側から接近する前記障害物を含んで検出する。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、障害物検出手段は、車両の後方側から接近する障害物を含んで検出することから、車両の後方側から接近する障害物に気付かずに乗員がドアを開けた場合にもドアが当該障害物に接触するのを抑制できる。
【００１６】
請求項６に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記障害物検出手段は、前記ドアの開閉軌跡上に存在する前記障害物を含んで検出する。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、障害物検出手段は、ドアの開閉軌跡上に存在する障害物を含んで検出することから、ドアの開閉時に障害物と接触するのを抑制できる。
【００１８】
請求項７に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の発明において、前記制御手段は、前記ドア制動手段又は前記ドア強制停止手段を作動させることで前記ドアの回動が停止した後、所定時間経過後に前記ドア制動手段又は前記ドア強制停止手段の作動を解除させる。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、制御手段は、ドア制動手段及びドア強制停止手段の少なくとも一方によってドアの開閉が停止した後、所定時間経過後にドア制動手段及びドア強制停止手段の作動している側の作動を解除させることから、ドアが動かなくなってから所定時間経過後は再度ドアを動かすことができる。したがって、乗員は、必要に応じてドアの開閉操作を続けることができる。
【００２０】
請求項８に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、請求項７に記載の発明において、前記制御手段は、前記ドア制動手段及び前記ドア強制停止手段の作動している側の作動を解除させる際に、警報を行う警報手段を作動させる。
【００２１】
請求項８に記載の発明によれば、制御手段は、ドア制動手段及びドア強制停止手段の作動している側の作動を解除させる際に、警報を行う警報手段を作動させることから、乗員はドアに作用する制動力が失われてドアの開閉に注意が必要であることを認識することができる。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、開閉時にドアが障害物と接触するのをより確実に防ぐことができるという優れた効果を有する。
【００２３】
請求項２に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、ドア開閉時のドアの操作性を向上させることができるという優れた効果を有する。
【００２４】
請求項３に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、使い勝手を向上させることができるという優れた効果を有する。
【００２５】
請求項４〜６に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、開閉時にドアが障害物と接触するのをより一層確実に防ぐことができるという優れた効果を有する。
【００２６】
請求項７に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、ドア開閉時における乗員の意思を尊重させることができるという優れた効果を有する。
【００２７】
請求項８に記載の発明に係る車両用ドア制御装置は、安全性を向上できるという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１実施形態に係る車両用ドア制御装置を有する車両のドア及びドア近傍の車体を示す概略側面図である。
【図２】第１実施形態に係る車両用ドア制御装置の要部を車両上方側から見た状態を示す概略平面図である。
【図３】（Ａ）はドア強制停止手段の作動前の状態を示す概略断面図であり、（Ｂ）は（Ａ）に対して作動時の状態を示す概略断面図である。
【図４】図１におけるＡ−Ａ線に沿って切断した状態を示す断面図である。
【図５】第１及び第２実施形態に係る車両用ドア制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】第１及び第２実施形態に係る車両用ドア制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図７】第１実施形態に係る車両用ドア制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る車両用ドア制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（第１実施形態）
以下、図１〜図７を用いて、本発明に係る車両用ドア制御装置の第１実施形態について説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００３０】
（ハードウェア構成）
図５は、車両用ドア制御装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。図５に示されるように、車両用ドア制御装置１０は、車両１２（図１参照）に搭載されたドア制動手段としての電磁ブレーキ装置１６と、ドア強制停止手段としての強制ブレーキ装置１８と、障害物検出手段としての周辺検出センサ２０と、制御手段としての制御装置２２とを有している。各構成は、バス２４を介して相互に通信可能に接続されている。
【００３１】
図１に示されるように、電磁ブレーキ装置１６は、電磁ブレーキ本体部１６Ａと、減速ピニオンギヤ部１６Ｂと、ラックギヤ１６Ｃと、ギヤカバー１６Ｄと、ドア取付ブラケット１６Ｅと、ボディ取付ブラケット１６Ｆと、を含んで構成されている。電磁ブレーキ本体部１６Ａは、締結部２６によりドア２８の内部に取り付けられたドア取付ブラケット１６Ｅを介してドア２８の内部に取り付けられている。この電磁ブレーキ本体部１６Ａには、ラックギヤ１６Ｃと嵌合された減速ピニオンギヤ部１６Ｂが取り付けられており、作動時には減速ピニオンギヤ部１６Ｂに制動力を付与する。なお、電磁ブレーキ本体部１６Ａは、電流及び電圧の少なくとも一方を可変させることにより、制動力を段階的に可変することが可能とされている。
【００３２】
ラックギヤ１６Ｃは、略車両前後方向に延設された略円柱状に形成されており、車両前方側の端部がボディ取付ブラケット１６Ｆを介して車体３０側に固定されている。この車両前方側の端部は、ボディ取付ブラケット１６Ｆに対して略車両上下方向を軸方向として回動可能に取り付けられている（図２参照）。
【００３３】
ラックギヤ１６Ｃの車両後方側の端部は、ドア取付ブラケット１６Ｅに固定された略円筒状のギヤカバー１６Ｄ内に挿入されている。したがって、ドア２８の開閉に伴って、ラックギヤ１６Ｃはボディ取付ブラケット１６Ｆを中心に回動しながらギヤカバー１６Ｄ内を相対移動する。また、図４に示されるように、ラックギヤ１６Ｃの車両幅方向内側面には、ギヤ部３２が形成されており、当該ギヤ部３２が減速ピニオンギヤ部１６Ｂに嵌合されている。したがって、電磁ブレーキ本体部１６Ａにより減速ピニオンギヤ部１６Ｂに制動力が付与されると、ラックギヤ１６Ｃのギヤカバー１６Ｄ惹いてはドア２８に対する相対移動が制限されることで、ドア２８の開閉動作が制動される。
【００３４】
ラックギヤ１６Ｃの車両下方側面には、係止孔１６ＣＣが形成されている。この係止孔１６ＣＣは、ラックギヤ１６Ｃの長手方向に沿ってかつ所定の間隔を開けて複数設けられており、それぞれの係止孔１６ＣＣは車両平面視にて円形に形成されかつ車両上方側へ向かって凹状に形成されている（図３（Ａ）参照）。また、電磁ブレーキ装置１６には、図示しないホールセンサ及びエンコーダ等を有しており、ドア２８の位置及び移動（開閉）速度を検出可能としている。
【００３５】
図１に示されるように、強制ブレーキ装置１８は、ギヤカバー１６Ｄの車両下方側に位置するようにギヤカバー１６Ｄへ取付ブラケット３６を介して取り付けられている。この強制ブレーキ装置１８は、図３（Ａ）に示されるように、モータ１８Ａと、ギヤユニット１８Ｂと、強制ブレーキピン１８Ｃと、を有しており、それぞれが箱型に形成されたケース１８Ｄ内に格納されている。
【００３６】
モータ１８Ａは、一例として、車両上下方向を軸方向としかつギヤユニット１８Ｂに嵌合されたウォームギヤ１８ＡＡを作動時に回動させる。
【００３７】
ギヤユニット１８Ｂは、複数のギヤ１８ＢＡにより構成されており、ウォームギヤ１８ＡＡを経て伝達されるモータ１８Ａの回転力を強制ブレーキピン１８Ｃの後述するギヤ１８ＣＡへ伝達する。
【００３８】
強制ブレーキピン１８Ｃは、車両上下方向を軸方向としかつ径寸法がラックギヤ１６Ｃの係止孔１６ＣＣの径寸法より小さい円柱状に形成されており、下端部にギヤ１８ＣＡが取り付けられている。また、強制ブレーキピン１８Ｃの上部は、ケース１８Ｄの上面に形成された貫通孔１８ＤＡを通ってケース１８Ｄ外に突出されている。そして、ギヤユニット１８Ｂを介してモータ１８Ａの回転力が伝達されると、図３（Ｂ）に示されるように、強制ブレーキピン１８Ｃは車両上方側へ移動してラックギヤ１６Ｃのいずれかの係止孔１６ＣＣ内に挿入される。
【００３９】
図５に示されるように、周辺検出センサ２０は、車両１２の周辺の状況を検出するセンサであり、例えば、レーザーレーダ、超音波センサ及びミリ波レーダ（いずれも不図示）などを含んで構成されており、複数のセンサを組み合わせて周辺検出センサ２０が構成されていてもよい。また、これら以外にも、周辺検出センサ２０は、カメラによる画像認識によって車両１２の周辺の状況を検出する構成としてもよい。
【００４０】
制御装置２２は、内部に設けられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  ＰｒｏｃｅＳＳｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）４０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）４２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  ＡｃｃｅＳＳ  Ｍｅｍｏｒｙ）４４及びストレージ４６と、とを含んで構成されている。
【００４１】
ＣＰＵ４０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４２又はストレージ４６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４２又はストレージ４６に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ４２又はストレージ４６には、ドア開閉制御プログラムが格納されている。
【００４２】
ＲＯＭ４２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ４４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ４６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  ＤｉＳｋ  Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。
【００４３】
（機能構成）
上記のドア開閉制御プログラム実行する際に、車両用ドア制御装置１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用ドア制御装置１０が実現する機能構成について説明する。
【００４４】
図６は、車両用ドア制御装置１０の機能構成の例を示すブロック図である。
【００４５】
図６に示されるように、車両用ドア制御装置１０は、機能構成として、障害物検出部５０と、判定部５２と、出力部５４とを有している。各機能構成は、制御装置２２のＣＰＵ４０がＲＯＭ４２又はストレージ４６（図５参照）に記憶されたドア開閉制御プログラム読み出し、実行することにより実現される。
【００４６】
障害物検出部５０は、周辺検出センサ２０から車両１２の周囲の状況を受信し、車両１２の周囲、特に予め登録されているドア２８の開閉軌跡上に存在する障害物や、車両１２へ接近する障害物の有無、種類及び位置等を特定する。
【００４７】
判定部５２は、障害物検出部５０より障害物の情報を受信すると共に、障害物が検出された際に、ドア２８の開操作が行われると、当該ドア２８と障害物との間の距離を検出し、当該距離が所定の閾値より大きいか判定する。なお、判定部５２は、図示しないカーテシライトのスイッチがＯＮになったことでドア２８の開操作が行われたと判定してもよい。そして、ドア２８と障害物との間の距離が所定の距離より小さい場合は、ドアの開閉動作を制動するように出力部５４へ送信する。
【００４８】
また、判定部５２は、ドア２８の開閉動作を制動するように出力部５４へ送信した後、ドア２８と障害物との間の距離を検出し、当該距離が変化しなくなった（ドア２８が止まった）状態にて所定時間（一例として３秒から５秒）経過後に制動を解除するように出力部５４へ送信する。この際に、警報も併せて出力部５４へ出力する。
【００４９】
出力部５４は、判定部５２からの情報により、電磁ブレーキ装置１６を作動させる。この電磁ブレーキ装置１６を作動させる際は、制動力が段階的（一例として、３段階から５段階）に増加するように作動させる。また、出力部５４は、電磁ブレーキ装置１６を作動させて制動力が最大になった状態においてドア２８と障害物との間の距離が近くなる方向にドア２８が動いている場合は、強制ブレーキ装置１８を作動させる。
【００５０】
また、出力部５４は、判定部５２から制動を解除する情報を受信すると、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の少なくとも作動させた側（両側も含む）の装置の作動を解除すると共に、図示しない警報手段を介して警報を車室内の乗員に向けて行う。この警報は、一例としてアラーム音やインストルメントパネル内の表示にて行われる。
【００５１】
（処理フロー）
次に、車両用ドア制御装置１０の作用について説明する。図７は、車両用ドア制御装置１０による動作の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４０がＲＯＭ４２又はストレージ４６からドア開閉制御プログラムを読み出して、ＲＡＭ４４に展開して実行することにより、ドア２８の開閉制御が行われる。
【００５２】
ＣＰＵ４０は、車両１２が停止しているか否かを判定する（ステップＳ１００）。車両１２が停止していない場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１００の処理を繰り返す。車両１２が停止した場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ドア２８の開操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ドア２８の開操作が行われていない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。ドア２８の開操作が行われた場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ドア２８と障害物との間の距離を検出し、所定の閾値以下か否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００５３】
ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以上、すなわち、障害物が無い場合や障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と離れた位置にある場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８を作動させない（ステップＳ１０６）。その後、ＣＰＵ４０は、ドア２８が全開になったか否かを判定し（ステップＳ１０８）、全開となった場合には処理を終了する。一方、ドア２８が全開となっていない場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ステップＳ１０４からの処理を繰り返す。
【００５４】
ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以下、すなわち、障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と近い位置又は干渉する位置にある場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、電磁ブレーキ装置１６の制御を開始（ステップＳ１１０）し、電磁ブレーキ装置１６の制動力を任意の段階（レベルＮ）にて電磁ブレーキ装置１６を作動させる（ステップＳ１１２）。
【００５５】
ＣＰＵ４０は、開操作が行われたドア２８が停止したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ドア２８が停止した場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、電磁ブレーキ装置１６の作動状態を保持する（ステップＳ１２２）。
【００５６】
ドア２８が停止していない場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、電磁ブレーキ装置１６の制動力が最大であるか否かの判定を行う（ステップＳ１１６）。電磁ブレーキ装置１６の制動力が最大でない場合（ステップＳ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、電磁ブレーキ装置１６の制動力の段階をさらに１段階上げて（レベルＮ＋１）制動させ（ステップＳ１１８）、その後ステップＳ１１４からの処理を繰り返す。一方、電磁ブレーキ装置１６の制動力が最大の場合（ステップＳ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、強制ブレーキ装置１８を作動させ（ステップＳ１２０）、強制ブレーキ装置１８の作動状態を保持する（ステップＳ１２２）。
【００５７】
ＣＰＵ４０は、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１２４）。所定時間が経過していない場合（ステップＳ１２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２２の処理を繰り返す。所定時間が経過した場合（ステップＳ１２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、警報する（ステップＳ１２６）と共に、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動させた側（両側も含む）の制御を終了（ステップＳ１２８）し、処理を終了する。これにより、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動させた側が非作動状態となり、ドア２８の開閉動作が可能となる。
【００５８】
（第１実施形態の作用・効果）
次に、第１実施形態の作用並びに効果を説明する。
【００５９】
本実施形態では、図３に示されるように、車両用ドア制御装置１０は、電磁ブレーキ装置１６と、強制ブレーキ装置１８と、周辺検出センサ２０と、制御装置２２とを有している。電磁ブレーキ装置１６は、車両１２のドア２８の開閉動作を制動する。一方、強制ブレーキ装置１８は、ドア２８の開閉動作を機械的に強制停止させる。制御装置２２は、周辺検出センサ２０により車両１２の周囲に存在する又は車両１２へ接近する障害物が検出された際に、電磁ブレーキ装置１６を作動させることで、ドア２８の開閉動作を制動させる。これにより、ドア２８が障害物に接触するのを抑制できる。また、制御装置２２は、ドア２８の開閉動作の状況に応じてさらに強制ブレーキ装置１８を作動させる。これにより、電磁ブレーキ装置１６によりドア２８の開閉が止まらない場合にも、ドア２８を確実に止めてドア２８が障害物に接触するのを抑制できる。これにより、開閉時にドア２８が障害物と接触するのをより確実に防ぐことができる。
【００６０】
また、電磁ブレーキ装置１６は、制御装置２２によりドア２８が開く際にドア２８と障害物との距離が近づくに連れて制動力を徐々に増加させることから、乗員がドア２８を開く際の開き始めの操作負荷を低減しながらドア２８が障害物に接触するのを抑制できる。これにより、ドア開閉時のドア２８の操作性を向上させることができる。
【００６１】
さらに、電磁ブレーキ装置１６は、制御装置２２により制動力を段階的に増加させることから、障害物が検出された場合にドア２８を操作する乗員はドア２８に制動力が作用していることを認識し易くなる。つまり、乗員は、ドア２８が開閉し難い場合に、障害物が近いことによる車両用ドア制御装置１０の作動に起因するものなのか、ドア２８の開閉機構の故障等によるものなのかを判別し易くなる。これにより、使い勝手を向上させることができる。
【００６２】
さらにまた、制御装置２２は、電磁ブレーキ装置１６の制動力が最大になった状態でドア２８の開閉が停止していない場合に、強制ブレーキ装置１８を作動させることから、電磁ブレーキ装置１６が作動してもドア２８の開閉が止まらないような外力がドア２８に入力された場合でも、強制ブレーキ装置１８により機械的に開閉を強制停止させることができる。
【００６３】
また、周辺検出センサ２０は、ドア２８の開閉軌跡上に存在する障害物を含んで検出することから、ドア２８の開閉時に障害物と接触するのを抑制できる。これらにより、開閉時にドア２８が障害物と接触するのをより一層確実に防ぐことができる。
【００６４】
さらに、制御装置２２は、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の少なくとも一方によってドア２８の開閉が停止した後、所定時間経過後に電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動している側の作動を解除させることから、ドア２８が動かなくなってから所定時間経過後は再度ドア２８を動かすことができる。したがって、乗員は、必要に応じてドア２８の開閉操作を続けることができる。これにより、ドア２８開閉時における乗員の意思を尊重させることができる。
【００６５】
さらにまた、制御装置２２は、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動している側の作動を解除させる際に、警報を行う警報手段を作動させることから、乗員はドア２８に作用する制動力が失われてドア２８の開閉に注意が必要であることを認識することができる。これにより、安全性を向上できる。
【００６６】
（第２実施形態）
次に、図８を用いて、本発明の第２実施形態に係る車両用ドア制御装置について説明する。なお、前述した第１実施形態等と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。
【００６７】
この第２実施形態に係る車両用ドア制御装置６０は、基本的な構成は第１実施形態と同様とされ、車両１２に後方側から接近する障害物を含めて検出する点に特徴がある。
【００６８】
（ハードウェア構成）
すなわち、図５に示されるように、車両用ドア制御装置６０は、車両１２（図１参照）に搭載された電磁ブレーキ装置１６と、強制ブレーキ装置１８と、障害物検出手段としての周辺検出センサ６２と、制御装置２２とを有している。各構成は、バス２４を介して相互に通信可能に接続されている。
【００６９】
周辺検出センサ６２は、車両１２の周辺の状況を検出するセンサであり、複数のセンサに既存のブラインドスポットモニタ（以下、単に「ＢＳＭ」と称する。）のシステムを組み合わされて構成されている。すなわち、車両１２の後方側から接近する後方視認用のミラーの死角に入った斜め後方側の障害物及び車両１２の後方側を直交するように接近する障害物等も含めて検出する。
【００７０】
（機能構成）
図６に示されるように、車両用ドア制御装置６０は、機能構成として、障害物検出部６６と、判定部５２と、出力部５４とを有している。各機能構成は、制御装置２２のＣＰＵ４０がＲＯＭ４２又はストレージ４６（図５参照）に記憶されたドア開閉制御プログラム読み出し、実行することにより実現される。
【００７１】
障害物検出部６６は、周辺検出センサ６２から車両１２の周囲の状況を受信し、車両１２の周囲、特に予め登録されているドア２８の開閉軌跡上に存在する障害物や、車両１２の後方側から接近する障害物等の有無、種類及び位置等を特定する。
【００７２】
（処理フロー）
次に、車両用ドア制御装置６０の作用について説明する。図８は、車両用ドア制御装置６０による動作の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４０がＲＯＭ４２又はストレージ４６からドア開閉制御プログラムを読み出して、ＲＡＭ４４に展開して実行することにより、ドア２８の開閉制御が行われる。なお、第１実施形態と同一の処理については、同一番号を付してその説明を省略する。
【００７３】
ステップＳ１０２にてドア２８の開操作が行われた場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ＢＳＭにより障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２００）。ＢＳＭにより障害物が検出された場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１１０の処理を行う。一方、ＢＳＭにより障害物が検出さない場合（ステップＳ２００：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１０４の処理を行う。
【００７４】
次に、ステップＳ１１４にてドア２８が停止していない場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ＢＳＭにより障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ＢＳＭにより障害物が検出された場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１１６の処理を行う。一方、ＢＳＭにより障害物が検出さない場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ドア２８と障害物との間の距離を検出し、所定の閾値以下か否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【００７５】
ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以下、すなわち、障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と近い位置又は干渉する位置にある場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１１６の処理を行う。一方、ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以上、すなわち、障害物が無い場合又は障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と離れた位置にある場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２８の処理を行い、処理を終了する。
【００７６】
ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２２にて電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動させた側の作動を保持させた後、ＢＳＭにより障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ＢＳＭにより障害物が検出された場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２２の処理を繰り返す。一方、ＢＳＭにより障害物が検出さない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ドア２８と障害物との間の距離を検出し、所定の閾値以下か否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【００７７】
ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以下、すなわち、障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と近い位置又は干渉する位置にある場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２２の処理を行う。一方、ドア２８と障害物との間の距離が所定の閾値以上、すなわち、障害物がない場合又は障害物がドア２８及びドア２８の開閉軌跡と離れた位置にある場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２８の処理を行い、処理を終了する。
【００７８】
（第２実施形態の作用・効果）
次に、第２実施形態の作用並びに効果を説明する。
【００７９】
上記構成によっても、車両１２に後方側から接近する障害物を含めて検出する点以外は第１実施形態の車両用ドア制御装置１０と同様に構成されているので、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、周辺検出センサ６２は、車両１２の後方側から接近する障害物を含んで検出することから、車両の後方側から接近する障害物に気付かずに乗員がドア２８を開けた場合にもドア２８が当該障害物に接触するのを抑制できる。これにより、開閉時にドア２８が障害物と接触するのを一層確実に防ぐことができる。
【００８０】
なお、上述した実施形態では、電磁ブレーキ装置１６及び強制ブレーキ装置１８の作動した側の作動を解除させる際に警報を行なわない構成とされているが、これに限らず、第１実施形態と同様に警報を行う構成としてもよい。
【００８１】
また、上述した第１、第２実施形態では、電磁ブレーキ装置１６を作動させる際に、制動力を段階的に増加させる構成とされているが、これに限らず、連続的に制動力を増加させる構成としてもよいし、非連続的に制動力を作用させる構成としてもよい。
【００８２】
また、強制ブレーキ装置１８は、ラックギヤ１６Ｃの係止孔１６ＣＣに強制ブレーキピン１８Ｃが嵌合される構成とされているが、これに限らず、機械的にドア２８の開閉が停止する構成であれば他の構成でもよい。
【００８３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００８４】
１０   車両用ドア制御装置
１２   車両
１６   電磁ブレーキ装置（ドア制動手段）
１８   強制ブレーキ装置（ドア強制停止手段）
２０   周辺検出センサ（障害物検出手段）
２２   制御装置（制御手段）
２８   ドア
６０   車両用ドア制御装置
６２   周辺検出センサ（障害物検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2020083148.tif 000007
【図６】
2020083148.tif 000008
【図７】
2020083148.tif 000009
【図８】
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