(57)【要約】【課題】少なくとも２つのＸ線装置を備えたＸ線システムにおける移動型Ｘ線装置の使用を簡素化すること。【解決手段】制御装置とＸ線管及びＸ線検出器を有する撮影装置とを備えた少なくとも２つのＸ線装置を含むＸ線システムであり、Ｘ線装置の少なくとも１つは、移動型の撮影装置を支持する支持体を備えた移動型Ｘ線装置において、各Ｘ線装置はＸ線装置の制御装置間及び／又はＸ線システムに付属する、１つの制御装置と少なくとも１つの通信インターフェースとを有する中間装置及びＸ線装置の全制御装置間で、通信接続を確立するための通信インターフェースを有し、移動型Ｘ線装置の制御装置は、通信接続を介して他の制御装置から得た制御データに基づき各Ｘ線装置の画像撮影動作を制御する及び／又は撮影した少なくとも１つの画像データセットを少なくとも１つの別の制御装置へ通信接続を介して伝送する。【選択図】  図１
2020014834.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置（５）と、Ｘ線管（２１）およびＸ線検出器（２２）を有する撮影装置と、をそれぞれ備えた少なくとも２つのＸ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）を含み、前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の少なくとも１つは、移動型の、前記撮影装置を支持する支持体（１９）を備えた移動型Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）である、Ｘ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）であって、
前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）はそれぞれ、前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の前記制御装置（５）間、および／または、前記Ｘ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）に付属する、それ自体が１つの制御装置（５）と少なくとも１つの通信インターフェース（８）とを有する中間装置（７）および前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の全ての制御装置（５）間で、通信接続（３）を確立するための通信インターフェース（４）を有し、
前記少なくとも１つの移動型Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の前記制御装置（５）は、前記通信接続（３）を介して他の制御装置（５）から得た制御データに基づいてそれぞれの前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の画像撮影動作を制御するように、および／または、撮影した少なくとも１つの画像データセットを、少なくとも１つの別の制御装置（５）へ前記通信接続（３）を介して伝送するように、構成されていることを特徴とするＸ線システム。
【請求項２】
前記通信インターフェース（４、８）が無線通信するように構成されており、および／または、前記支持体（１９）がＣアーム（２０）を含むことを特徴とする、請求項１に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項３】
マスタとして構成された制御装置（５）、または、ユーザ側でおよび／または自動的にマスタとして規定された制御装置（５）が、前記Ｘ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）全体の協調制御のために構成されていることを特徴とする、請求項１または２に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項４】
前記撮影装置に、異なる撮影ジオメトリを設定するための、それぞれの前記制御装置（５）を用いて駆動制御可能な調整装置（２３）が割り当てられ、
マスタとして機能する前記制御装置（５）が、前記少なくとも２つのＸ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の少なくとも２つの前記調整装置（２３）を運動連動して駆動制御するように構成されていることを特徴とする、請求項３に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項５】
少なくとも１つの制御装置（５）、特に少なくともマスタとして構成された前記制御装置（５）は、異なる前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の座標系を登録するための登録ユニット（１４）を有することを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項６】
少なくとも１つのＸ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）に割り当てられた少なくとも１つの制御装置（５）が、前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）用の衝突回避ユニット（３８）を有し、
前記衝突回避ユニット（３８）は、前記通信接続（３）を介して取得された少なくとも１つの他のＸ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の位置情報を考慮するように構成されていることを特徴とする、請求項５に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項７】
少なくとも１つの制御装置（５）、特にマスタとして構成されている前記制御装置（５）は、前記少なくとも２つのＸ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の少なくとも２つの前記撮影装置の所定の相対的な位置決めを確定する指示データを決定するように構成されており、
前記指示データは、手動設定のために表示装置を介して出力可能であり、および／または、特に少なくとも１つの通信接続の少なくとも１つを介した伝送後に、少なくとも１つのＸ線装置の位置調整のために機能するコンポーネントを少なくとも部分的に駆動制御するために使用されることを特徴とする、請求項５または６に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項８】
前記制御装置（５）の少なくとも１つは、前記少なくとも１つの通信接続（３）の少なくとも１つを介して接続された前記少なくとも２つのＸ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）のタイマーを同期させるための同期ユニット（１５）を有することを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項９】
前記Ｘ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）は、前記少なくとも１つの移動型Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）のための少なくとも１つの固定設置型発電機、および／または、端子（９）を有する少なくとも１つの固定設置型冷却装置を有することを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項１０】
前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の少なくとも１つ、特に固定設置型Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、４８、４９）は、画像システム（１２）を有し、
前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の別の少なくとも１つ、特に移動型Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）は、特に前記通信接続（３）を介した画像データの伝送によって前記画像システム（１２）を共用するように構成されていることを特徴とする、請求項１から９のいずれか１項に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項１１】
前記画像システム（１２）は複数のＸ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の画像データの共通評価をするように構成されていることを特徴とする、請求項１０に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項１２】
前記Ｘ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）は、前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）によって撮影された画像データセット用の少なくとも１つの表示装置（１０）を有することを特徴とする、請求項１から１１のいずれか１項に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項１３】
前記表示装置（１０）は、異なる投影角度で、特に異なる前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）によって撮影された２次元投影画像（３９、４０）を画像データセットとして、３Ｄ視覚化で本（４１）のように表示するように構成されており、
前記本（４１）のそれぞれ表示されたページ（４２）が投影画像（３９、４０）に対応し、前記ページ（４２）は、それぞれの前記投影画像（３９、４０）の投影角度差に対応する角度（４３）で互いに反対側に配置されていることを特徴とする、請求項１２に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項１４】
前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の１つは、前記撮影装置を支持するＣアーム（２０）を備えた固定設置型・天井懸架型Ｘ線装置（４８）、またはスライド式ガントリＣＴ装置であり、
その操作装置および／または表示装置（１１、１０）は、前記少なくとも１つの通信接続（３）に基づいて、前記少なくとも１つの移動型Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）とともに使用するように構成されていることを特徴とする、請求項１から１３のいずれか１項に記載のＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）。
【請求項１５】
それぞれ制御装置（５）と、Ｘ線管（２１）およびＸ線検出器（２２）を有する撮影装置とを備えた少なくとも２つのＸ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）を含むＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）であって、前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の少なくとも１つは、移動型の、前記撮影装置を支持する支持体（１９）を備えた移動型Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の作動方法であって、
前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の通信インターフェース（４）によって、前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の前記制御装置（５）間、および／または、前記Ｘ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）に付属する、それ自体が１つの制御装置（５）と少なくとも１つの通信インターフェース（８）とを有する中間装置（７）および前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の全ての制御装置（５）間で、それぞれ通信接続（３）を確立し、前記中間装置は、それ自体で制御装置（５）、少なくとも１つの通信インターフェース（８）、および、前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の全ての前記制御装置（５）を含み、
前記少なくとも１つの移動型Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の少なくとも１つの前記制御装置（５）は、前記通信接続（３）を介して、他の制御装置（５）から得た制御データに基づいてそれぞれの前記Ｘ線装置（２ａ、２ｂ、１６ａ、１６ｂ、４８、４９）の画像撮影動作を制御する、および／または、前記通信接続（３）を介して、撮影した少なくとも１つの画像データセットを少なくとも１つの別の制御装置（５）へ伝送することを特徴とするＸ線システム（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ）の作動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、それぞれ制御装置と、Ｘ線管およびＸ線検出器を有する撮影装置とを備えた少なくとも２つのＸ線装置を含むＸ線システムに関し、Ｘ線装置の少なくとも１つは、移動型の、撮影装置を支持する支持体を備えた移動型Ｘ線装置である。また、本発明は、そのようなＸ線システムの操作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
固定設置型Ｘ線装置に加えて、従来技術では、既に移動型Ｘ線装置が提案されており、例えば車輪などの移動型装置を備え、それによって室内を自由に移動および配置することができる支持体を有するいわゆる移動型Ｃアームが提案されている。この種の移動型Ｘ線装置は、２Ｄ撮像および３Ｄ撮像両方の性能について、固定設置型Ｘ線装置にますます近づいてきており、今日、特に移動装置が駆動装置にも割り当てられている場合は、自走式に構成することもできるため、患者用テーブルなどに高い精度で移動でき、または確実に再配置することも可能である。移動型Ｘ線装置を必要に応じて空間から離し、および／または妨げになりづらい位置に移動でき、特に患者に対して行われる検査や手術の際に有用であるため、このような移動型Ｘ線装置の主な利点は、機動性が向上していることである。
【０００３】
例えば固定設置型１つまたは２つのＣアームを備えた血管造影システムなどの固定設置型Ｘ線装置の場合、特定の用途向けに空間の使用が規定されている。特に、２つの撮影装置のうちの１つのみで動作する固定バイプレーンＸ線装置を使用する場合（シングルレベル動作）、不要な撮影装置とそのＣアームを停止位置に配置する場合でも、これを臨床領域から完全に取り除くことはできないため、診察室や処置室のスタッフの仕事が妨げられる可能性がある。従来技術では、固定設置型バイプレーン血管造影Ｘ線装置を、いわゆるスライド式ガントリＣＴＸ線装置と組み合わせることも提案されており、ここでは患者の寝台を９０°回転可能に形成して、この様式間で切り替えるようにしている。これは、バイプレーン血管造影Ｘ線装置の床固定されたＣアームを患者の軸から離して動かすことができないため、スライド式ガントリＣＴＸ線装置を、バイプレーン血管造影Ｘ線装置に対して９０°回転して配置する必要があるため不可欠である。スライド式ガントリＣＴＸ線装置の特徴は、ガントリが、例えば２つの隣接した空間間をレールでガイドされて移動できることである。
【０００４】
したがって、特にバイプレーンＸ線装置では、必要なスペースが増加し、複合式バイプレーン血管造影ＣＴシステムにおける不快なワークフローがさらに発生する。
【０００５】
ただし、異なる撮影ジオメトリの同時撮像（「マルチレベル撮像」）も、特に患者の画像誘導低侵襲手術の場合など、診断血管造影の他にも多くの使用分野において有用であることに留意する必要がある。例えば、脊椎の椎弓根スクリューの進行、肺／肝臓の針の進行、心臓／脳のカテーテルの動きなどを、様々な角度、特に様々な投影角度から監視して、精密な解剖学的構造の不適切な配置および／または損傷を避けることができる。
【０００６】
既に述べたように、特にそれぞれが割り当てられた撮影装置を備える２つのＣアームを有する、固定設置型バイプレーン血管造影Ｘ線装置は、従来技術で既知であり、広く使用されている。しかしながら、費用が節約されるべき、または節約されなければならない状況では、移動型Ｘ線装置が公知になっているために、Ｃアームを備えた独立した２つの移動型Ｘ線装置が使用され、バイプレーンシステムとして手動で使用される回避策が求められていることがわかっている。しかしながら、例えば、その上に設けられた撮影装置を備えたＣアームが、同じ角速度で同じ方向に一緒に回転される必要がある場合、大きな問題が発生する。ここでは、通常、音声コマンドで同じ速度でＣアームを動かす２人の人員が使用される。人間の相互作用は双方向の修正工程を伴い、完全に垂直なビューまたは４５°に設定された角度差を保証するものではない。しかしながら、多数の修正工程は、より高い放射線量、造影剤の使用の増加、画像撮影時間の増加、および追加の人員要件を伴う。
【０００７】
基本的に、単一のＣアームのみを撮影装置とともに使用することも可能である。このＣアームは、少なくとも２つの異なる位置および角度の間で撮影装置とともに移動する必要がある。この選択肢は非常に煩雑であり、多くの時間を消費し、かつ滅菌カバーで覆われ、例えば呼吸器、顕微鏡、内視鏡、ナビゲーションシステムなどの他の装置と接続されている患者の周りで移動させる必要があるため危険でもある。前後方向の位置決めと横方向の位置決めとを非常に頻繁に切り替える必要があるため、多くの労力が発生し、エラー率に直接影響があるとしても、医師が手順ごとに１回または２回以上行うことは非現実的である。
【０００８】
この背景に存在する他の問題は、使用される固定型および／または移動型Ｘ線装置が追加のいわゆる「モニタカート」を有しており、その上に、例えば各Ｘ線装置用の表示装置および操作装置が設けられる場合に発生する。複数のＸ線装置を使用する際には、複数のそのようなモニタカートが必要であるが、検査室および／または処置室のスペースはもともと狭い場合が多い。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
したがって、本発明の課題は、少なくとも２つのＸ線装置を備えたＸ線システムにおける移動型Ｘ線装置の使用を簡略化することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この課題は、請求項１の特徴を有するＸ線システム、および請求項１５の特徴を有するそのようなＸ線システムの作動方法によって解決される。有利な実施形態は、従属請求項から明らかになる。
【００１１】
冒頭に述べたタイプのＸ線システムの場合、本発明によれば、特に、Ｘ線装置はそれぞれ、Ｘ線装置の制御装置間、および／またはＸ線システムに付属する、それ自体が制御装置と少なくとも１つの通信インターフェースとを有する中間装置およびＸ線装置の全ての制御装置間で、通信接続を確立するための通信インターフェースを有し、少なくとも１つの移動型Ｘ線装置のうち少なくとも１つの移動型Ｘ線装置の制御装置は、通信接続を介して他の制御装置から得た制御データに基づいてそれぞれのＸ線装置の画像撮影動作を制御するため、および／または画像撮影した少なくとも１つの画像データセットを、少なくとも１つの別の制御装置へ通信接続を介して伝送するように構成されている。
【００１２】
これに応じて、そのようなＸ線システムの作動方法は、Ｘ線装置のそれぞれの通信インターフェースによって、Ｘ線装置の制御装置間、および／またはＸ線システムに付属する、それ自体が制御装置と少なくとも１つの通信インターフェースとを有する中間装置およびＸ線装置の全ての制御装置間で通信接続を確立し、少なくとも１つの移動型Ｘ線装置のうち少なくとも１つの移動型Ｘ線装置の制御装置は、通信接続を介して他の制御装置から得た制御データに基づいてそれぞれのＸ線装置の画像撮影動作を制御し、および／または画像撮影した少なくとも１つの画像データセットを、少なくとも１つの別の制御装置へ通信接続を介して伝送する。
【００１３】
したがって、本発明は、一般に、少なくとも２つ、特に正確には２つのＸ線装置が共通の目的に対して使用可能であるべきＸ線システムに関し、これらのＸ線装置の少なくとも１つは可動式に構成されており、つまり、例えば車輪を含む移動装置を有し、これはＸ線装置が使用されるべき空間において、場合によってはそれを超えて、対応する駆動装置によって実行される、移動型Ｘ線装置の自動および／または手動の移動を可能とする。ここで、以下に本発明は、Ｘ線システムにおける正確には２つのＸ線装置の例で説明されるが、これは、特に共通の撮像タスクのための３つ以上のＸ線装置の相互作用も本発明によって大幅に簡素化できるため、限定的でないことに留意されたい。
【００１４】
したがって、本発明の本質的な考えは、Ｘ線装置の制御装置が直接的におよび／または間接的に、相互におよび／または中間装置、例えばモニタカートの特に中央制御装置と通信できるようにする通信インターフェースを設けることである。これにより、特に、少なくとも１台の移動型Ｘ線装置を「遠隔制御」でき、特に、通信接続を介して制御データを送信することによって特定の画像撮影動作を確立し、および／または共通の場所にある他のＸ線装置の結果と共通の処理をするために、画像撮影動作の結果を収集することができる。最終的に、通信インターフェース、ひいては少なくとも１つの通信接続があることにより、複数のＸ線装置を共通の少なくとも部分的に組み合わされたＸ線機器として理解することができ、これにより、以下に詳述されるこのような組み合わされた様々な種類のＸ線システムの使用が著しく簡素化され、かつさらなる利点をもたらす。２つのＸ線装置の容易な場合では、例えば、２つの移動型Ｘ線装置、または移動型Ｘ線装置と固定設置型Ｘ線装置とが通信接続を介して相互に直接通信して、これによって画像撮影動作および／または画像データの評価／表示を協調する立体構造が生じる。他の変形実施例では、Ｘ線装置は直接通信せず、少なくとも１つの他の装置、特に両方のＸ線装置がログオンするネットワーク、および／または病院システムおよび／またはクリニックシステムを介して通信することも可能である。その種のネットワークおよび／またはシステムは、中間装置または中間装置を含むものとして既に解釈できるが、変形実施例では、特に同様に可動式で局所的な中間装置、例えば表示装置および操作装置を備えた、さらなる中間装置、具体的にはモニタカートを必要とせずに両方のＸ線装置を中央制御できる単一のモニタカートも使用される。
【００１５】
好ましくは、通信インターフェースは、少なくとも部分的に無線通信用に構成されている。ここでは、基本的に公知の無線通信技術を本発明の範囲で使用することができ、したがって、例えば、ブルートゥース（登録商標）規格および／またはＷＬＡＮ規格による通信接続を確立することができる。対応する無線通信技術は広く公知であるため、ここでは詳述しない。しかしながら、有線通信接続を提供すること、すなわち、例えば、対応する端子を有する各通信インターフェース間にデータ通信ケーブルを設けることも、本発明の範囲内で基本的に考えられる。この場合、少なくとも部分的に有線の通信も使用できる。例えば、一般的に無線通信が合理的であり得るが、同期タスクには少なくとも一時的にケーブルを使用することが合理的であり得る。
【００１６】
また、本発明の範囲におけるＸ線装置としては、Ｃアームを有するＸ線装置を使用することが好ましく、その端部には、撮影装置のＸ線源とＸ線検出器とが互いに対向して配置されている。したがって、少なくとも１つの移動型Ｘ線装置では、撮影装置の支持体がＣアームを含むことができる。この場合、移動型Ｘ線装置は「移動型Ｃアーム」とも呼ばれる。しかしながら、少なくともＸ線装置の１つとして、例えば以下に詳述される、いわゆるスライディングガントリＣＴ装置のような他の種類のＸ線装置を設けることもできる。
【００１７】
一般的に言うと、通信接続を介してＸ線装置を相互に連結することが可能であるため、特に、同期マルチレベル撮像システムがＸ線機器として生成される。ここで、一方では、少なくとも２つのＸ線装置を単一の操作装置を介して中央で操作することが可能になり、そのため、特に他のＸ線装置の操作装置を非アクティブ化することもできる。少なくとも１つの通信接続によって、画像撮影動作および画像処理動作／表示動作の両方に関して、Ｘ線装置の協調動作が可能となる。これにより、Ｘ線システムのエラー発生度が大幅に減少し、高品質の結果が得られる。さらに、ワークフローが大幅に簡素化される。複数のＸ線装置が撮影された画像データセットを再生する表示装置を有している場合、通信接続によってそれぞれの表示装置は、他の少なくとも１つのＸ線装置の画像データセットを表示するためにも使用できるため、特に患者を寝かすための患者用テーブルの両側からＸ線装置を巧みに配置する際にも、全てのＸ線装置の撮影画像データセットを観察することができ、これは提案された実施形態の人間工学をさらに向上させる。
【００１８】
実施形態の他の重要な利点は、一方で、独自の制御装置があるため、残りの少なくとも１つのＸ線装置とは無関係に移動型Ｘ線装置を使用できるが、他方でＸ線システムに関しても最適であり、必要に応じて追加でき、不要な場合はスペースを節約するため取り除くことができる。つまり、例えば、一方では２つの患者用テーブル／２つの空間で別々に使用できる２つのＸ線装置を備えた実施形態が考えられるが、マルチレベル撮像が必要になるよりまれな場合では、Ｘ線装置が患者用テーブルで統合され、少なくとも１つの通信接続が確立されることによって、２つのＸ線装置を互いに連結することができる。この方法によって、柔軟性が高く費用対効果の高い解決方法が提供される。
【００１９】
同様に移動可能な中間装置、例えばモニタカートが複数の特に移動型Ｘ線装置に使用される場合、そのような中間装置、特にモニタカートに、１台のみのＸ線装置に代わって２台以上のＸ線装置を接続することが可能である。そのような中間装置は空間に１台のみ必要となる。さらに、ユーザは特に、例えばフットスイッチなどの単一の操作要素のみを必要とする。スペースの節約は、基本的に検査および／または処置室でのプロセスがよりスムースになり、したがって時間が節約される。中間装置、特にモニタカートがないことで、ケーブルによって転倒する危険性が低くなる。モニタカートの場合、必要な表示装置は１台のみであるため、ユーザは現在撮影されているＸ線画像データセットがどこに表示されるかを考慮する必要がない。これにより、集中作業が可能になる。特にそのような場合に有線通信接続が使用される場合、中間装置、特にモニタカートに、少なくとも２つの対応する端子、例えば２つの接続ソケットを通信インターフェースとして設けることができる。
【００２０】
安全性を高めるために、特にユーザを含むなくとも１人の通信パートナーの認証のための通信接続の構築において、制御装置の少なくとも１つを構成することができる。この方法によって、誤用や不正使用、または連結用に設けられていないＸ線装置間の連結を回避できる。例えば、認証にはＰＩＮのユーザ側の入力が含まれる場合がある。当然ながら、追加的または代替的に、従来技術で基本的に公知な他の認証方法も使用できる。
【００２１】
本発明の特に有利な実施形態では、マスタとして構成された、またはユーザ側でおよび／または自動的にマスタとして規定された制御装置を、Ｘ線システム全体の協調制御のために構成することができる。つまり、例えば、中央制御インスタンスが中間装置の制御装置の形で提供されない場合、Ｘ線設備の中央協調制御を実施するために、１つの制御装置をマスタ制御装置として規定することができる。そして残りの制御装置は、スレーブ制御装置として解釈することができる。固定設置型Ｘ線装置がＸ線装置の中にある場合、その制御装置は自動的に、またはマスタ制御装置として設定されて使用されることが好ましい。ここで、基本的に公知なように、マスタ制御装置はスレーブ制御装置よりも階層的に上位にあり、特に好ましくは、全てのＸ線装置の画像撮影動作の制御データ、および／または全てのＸ線装置の画像データセットの画像処理を提供する。制御装置が特にマスタ制御装置として提供されない場合、例えば２つの同等の移動型Ｘ線装置が存在する場合、マスタ制御装置の役割は、ユーザ側で、および／または自動的に、例えばランダムに与えることができる。ここではＸ線装置のうち、操作に関してより適切な位置にある１つを選択できるため、ユーザ側の選択が優先される。
【００２２】
マスタ制御装置が使用されている場合、好ましくは、マスタ制御装置がＸ線装置の１つに割り当てられているか、それに属しており、かつこのＸ線装置が操作装置と表示装置とを有する場合に、操作装置および／または他のＸ線装置の表示装置を少なくとも一時的に非アクティブ化することができる。つまり、ユーザ側の操作によって、マスタ制御装置が付属する、または割り当てられたＸ線装置を特に強調できるため、操作の混乱などを既に事前に可能な限り回避できる。
【００２３】
Ｘ線装置の協調制御は、特に、それぞれの撮影動作において協調されるべきＸ線装置の少なくとも１つの撮影パラメータの、包括的な互いに調整された選択を含むことができる。したがって、マスタとして形成された制御装置は、例えば、画像データセットが共同で評価されるＸ線装置の異なるＸ線スペクトルを選択するために構成することができる。この方法によって、例えば、マルチエネルギー撮像、特にデュアルエネルギー撮像を手際よく実現できる。共通の画像撮影動作における異なる画像撮影パラメータの割り当ての他の例は、使用される撮影ジオメトリの空間においてカバーされた異なる領域を、Ｘ線装置へ割り当てることである。例えば、２つのＣアームを使用する場合、これらの各Ｃアームは、使用する投影角度の一部をスイープすることができる。
【００２４】
ここで、異なるＸ線装置の制御装置間で対応する交渉手順が実行される場合、この種の協調動作に対するマスタ制御装置は必ずしも必要ではないことに留意されたい。
【００２５】
本発明の特に好ましい実施形態では、撮影装置に、異なる撮影ジオメトリを設定するための、それぞれの制御装置を用いて駆動制御可能な調整装置を割り当てることができ、マスタとして機能する制御装置は、少なくとも２つのＸ線装置の少なくとも２つの調整装置を運動連動して駆動制御するように構成することができる。つまり、具体的には、マスタ制御装置が属していないＸ線装置の調整装置が、通信接続を介して、調整装置が属しているＸ線装置に割り当てられた制御装置に制御データを伝送し、制御装置が調整装置を駆動制御するために制御データを変換する。この方法によって、本発明の範囲において、撮影装置の相互への運動連動が達成され、これは、Ｘ線装置を有するＣアームを使用する際に特に好ましい。したがって、例えば、マスタとして機能する制御装置は、連動調整された撮影装置間の少なくとも１つの一定角度を維持するように構成することができる。
【００２６】
このような連動動作の前提条件は、撮影ジオメトリの少なくとも部分的に自動化された設定を可能にする調整装置であることを再度強調する必要がある。具体的な実施形態では、例えば、それぞれが撮影装置を支持するＣアームを備える２つのＸ線装置を使用することができ、まず、Ｃアームが共通の平面に回転可能に配置されるが、互いに所定の角度オフセットを有するため、投影角度の対応する差を有する対応する画像は、具体的に異なる撮影ジオメトリとして撮影される。特に明確な基準を有する一種の絶対設定を取得し、および／または他の記録が存在する場合、相対角度のこの設定は自動的に設定することもできる。いずれの場合でも、少なくともＣアームの現在の角度位置を、通信接続を介して交換できると好ましい。例えば、Ｘ線装置の運動連動の際に、および／または連動直後の特定の設定後に、撮影装置が例えば９０°の特定の角度差を有すると、この差は、Ｃアームの回転程度に関わらず一定に保たれる。例えば、最初のＸ線装置のＣアームが２５°回転すると、もう一方のＸ線装置のＣアームも同時に自動的に２５°回転する。
【００２７】
この角度連動（または一般的に運動連動）は、好ましくは、調整装置によって異なる軸の周りを回転可能なＣアームの場合、これら全ての考え得る回転軸に適用できる。例えば、角度連結はＬＡＯ／ＲＡＯ回転とＣＲＡ／ＣＡＵ回転の両方に適用されると考えられる。この方法によって、連結されたＣアームの球状に同期した動きが可能になり、その少なくとも１つは移動型Ｘ線装置に付随されている。異なる撮影装置の互いに異なる角度を一定に維持することによる運動連動は、この実施例における本発明の最も一般的な適用例である。しかし、２つの異なるＸ線装置に付属するＣアームおよびその連結の例に関しては、基本的に独立したＸ線装置から、容易な方法で固定設置型バイプレーンＸ線装置に与えられている機能を生成できると言えるが、移動型Ｘ線装置は実際に必要な場合にのみ現場にあれば良いことにより、大きな柔軟性が得られる。
【００２８】
ここで、Ｘ線装置の１つのみが必要な調整装置を有する代替実施形態において、連結して設定される撮影装置に対して、それらの撮影装置のうち１つに、撮影装置の手動設定を測定する測定装置が割り当てられ、残りの撮影装置には、それぞれの制御装置によって、異なる撮影ジオメトリを設定するために駆動制御可能な調整装置が割り当てられていることが考えられ、マスタとして機能する制御装置は、測定装置の測定に応じて少なくとも２つのＸ線装置のうち少なくとも１つのＸ線装置の調整装置を運動連動制御するために構成されている。したがって、Ｘ線装置のうち１つが撮影ジオメトリを設定する自動手段を有していない場合、現在の位置を追跡し、その測定値を参照して、対応する調整装置を有する他のＸ線装置での運動連動を実現する測定装置を設けることができる。
【００２９】
既に述べたように、特に撮影ジオメトリの組み合わせた使用に関しては、撮影装置の現在の設定を検出する適切な手段が個々のＸ線装置に存在し、明確な基準点を定義していれば充分であり、その結果、通信接続を使用することによって、Ｘ線装置の相対位置情報が充分正確になる。例えば、Ｃアームの場合、Ｃアームが既に手動で共通の回転面に設定されていると仮定すると、明確に定義された基準点について現在の角度位置を単に交換するだけで、Ｃアーム間の相対角度がどれだけ最新であるかを確認するのに充分である。しかしながら、いくつかの適用例では、異なるＸ線装置の座標系間に実際の、特に完全な登録があればより好都合であり得る。
【００３０】
したがって、少なくとも１つの制御装置、特に少なくともマスタとして構成された制御装置が、異なるＸ線装置の座標系を登録するための登録ユニットを有することができる。これにより、特に、Ｘ線装置のコンポーネントの位置を、他のＸ線装置の制御装置でも認識できるようになる。
【００３１】
この文脈において、特に有利な実施形態では、少なくともＸ線装置に割り当てられた少なくとも１つの制御装置が、このＸ線装置用の衝突回避ユニットを有することができ、衝突回避ユニットは、通信接続を介して取得された少なくとも１つの他のＸ線装置の位置情報を考慮するように構成されている。ここで、特に有利なのは、少なくとも１つの移動型Ｘ線装置が、少なくとも１つの固定設置型Ｘ線装置の衝突回避において考慮される得ることである。この方法によって、最初に述べたように、患者の安全性とコンポーネントの損傷のない状態を確保するために、特にＸ線システム全体を含む衝突回避戦略、を衝突回避ユニットにおいて実行するため、共通のＸ線機器への統合の深さが増加する、ここで、登録は、他のＸ線装置のコンポーネントの位置をできるだけ正確に知るのに特に役立つ。
【００３２】
具体的には、登録ユニットは、Ｘ線装置上および／またはＸ線装置によって使用される空間内に設けられたマーカーに基づいて座標系を登録するように構成することができる。ここで、座標系間の登録を確立するために、具体的な様々な、マーカーを使用したアプローチ法が考えられる。したがって、例えば、使用される室内に底面側マーカーを設けることができ、このマーカーには、後に発生する動きが関連する定義された初期位置を確立するために、少なくとも１つの移動型Ｘ線装置を連動の開始時に配置できる。そのような底面マーカーは、移動型Ｘ線装置などの再配置にも使用できる。特に利点を有して、この文脈において、マーカーを検出するための検出装置、特に光学および／または電磁検出装置を設けることができる。つまり、例えば、底面マーカーを電磁的および／または光学的に検出できる。しかしながら、例えば患者用テーブルなどの既知の特徴など、他の種類のマーカーは、例えば、移動型Ｘ線装置、特に支持体に設けられた検出装置検出できるため、移動型Ｘ線装置の位置を可能な限り正確に検出できる。当然ながら、例えば電磁マーカーなどを使用するものなど、従来技術で基本的に既に提案されている他の種類の位置決めシステムも使用することができる。
【００３３】
本発明の特に好ましい実施形態では、少なくとも１つの制御装置、特にマスタとして構成されている制御装置が、少なくとも２つのＸ線装置の少なくとも２つの撮影装置の所定の相対的な位置決めを確立する指示データを決定するように構成することができ、指示データは、手動設定のために表示装置を介して出力可能であり、かつ／または、特に少なくとも１つの通信接続の少なくとも１つを介した伝送後に、少なくとも１つのＸ線装置の位置調整のために機能するコンポーネントを少なくとも部分的に駆動制御するために使用される。特に、例えば移動型Ｘ線装置の移動型装置が駆動装置も有する場合、これは、Ｘ線装置間の適切な相対位置を自動的に確立するために使用でき、相対位置は、例えば既に述べた対応する調整装置を介してもたらすことができる撮影装置の所定の任意の相対位置に関する。しかしながら、Ｘ線装置、特に少なくとも１つの移動型Ｘ線装置の適切な相対的位置決めを行うこともでき、この場合、対応する指示がユーザに出力され、指示は例えば既に述べた底面マーカーに関する場合がある。したがって、特定の位置決めを手動で行うことができる。
【００３４】
本発明の改善形態においては、制御装置の少なくとも１つが、少なくとも１つの通信接続の少なくとも１つを介して接続された少なくとも２つのＸ線装置のタイマーを同期させるための同期ユニットを有することができる。特に、同期される２つの制御装置は、それぞれ同期ユニットを有する。同期は、同じ脈拍数および／または同じ撮影時点などを達成するために、Ｘ線装置の制御装置側で使用できる。Ｘ線装置の具体的な同期には、例えば、高速ソフトウェア同期および／または専用ハードウェア回線の使用など、様々なバリエーションが使用できる。
【００３５】
また、本発明の有利な改善形態においては、Ｘ線システムが、少なくとも１つの移動型Ｘ線装置のための少なくとも１つの固定設置型発電機および／または端子を有する少なくとも１つの固定設置型冷却装置を有する。したがって、移動型Ｘ線装置の性能向上のために、これを定常運転時に、専用の固定設置型発電機および／または同様に固定設置されている追加の冷却装置に接続できる。
【００３６】
好ましくは、Ｘ線装置の少なくとも１つ、特に固定設置型Ｘ線装置は、画像システムを有し、Ｘ線装置の別の少なくとも１つ、特に移動型Ｘ線装置は、特に通信接続を介した画像データの伝送によって画像システムを共用するように構成されている。つまり、本発明の特に有利な実施形態においては、少なくとも１つの移動型Ｘ線装置の少なくとも１つは、少なくとも１つの通信接続の少なくとも１つを介して、特に画像システムを備えた固定設置型Ｘ線装置に画像データが伝送でき、特に画像データの共通評価に関してこの画像システムをいわば共用できる。つまり、画像システムは複数のＸ線装置の画像データの共通評価に特に有利に構成することができる。つまり、例えば、複数のＸ線装置の投影画像データセットからの３次元画像データセットの再構成は、画像システムによって行うことができる。ここで、画像システムを共用するＸ線装置は、例えばＤＩＣＯＭ形式の完成した前処理済み画像データセットおよび生画像データの両方を他のＸ線装置の画像システムに転送して、それぞれの画像チェーンの画像システムで処理することができる。この方法で連結されたＸ線装置を使用して３Ｄ収集操作を個別に実行できるが、冒頭で既に説明したように、異なるＸ線スペクトルをカバーするために、両方のＸ線装置と、この場合では異なる撮影パラメータも用いて同期操作を行うこともできる。
【００３７】
全体として、Ｘ線システムは、Ｘ線装置で撮影された画像データセット用の少なくとも１つの表示装置を有することができる。ここで、例えば、Ｘ線装置自体が表示装置を有してもよく、および／または表示装置を備えた中間装置、例えばモニタカートを使用してもよい。１つの表示装置を除き他の全ての表示装置を非アクティブ化し、全てのＸ線装置の画像データセットをこの１つの表示装置上でのみ表示することも有益であり、多くの環境において、および／または特定の検査および／または処置タスクのために、全てのＸ線装置の画像データセットを、複数の、または全ての表示装置で表示できることが有利である。これは、対応する画像データセットがＸ線装置または中間装置間で、したがって異なる表示装置の位置間で交換できるため、本発明の範囲における少なくとも１つの通信接続に基づいて容易に可能である。表示装置は、特に少なくとも１つのモニタであり得る。
【００３８】
これに関連する特に有利な実施形態では、表示装置が、異なる投影角度で、特に異なるＸ線装置によって撮影された２次元投影画像を画像データセットとして、３Ｄ視覚化で本のように表示するように構成されており、本のそれぞれ表示されたページが投影画像に対応し、ページは、それぞれの投影画像の投影角度差に対応する角度で互いに反対側に配置されている。この方法によって、投影角度差が本のページの角度差によって明確に表現されるため、画像平面間の投影角度差を本のようなスタイルで直接表示できる。この方法で３つ以上の投影画像を表示する場合、「本」に追加ページを追加することもできる。これにより、２次元画像データセットの非常に直感的な外科的表示が可能となる。ユーザは、投影角度差に対する人間工学的洞察で本をめくることができ、この表示方法は、ここで説明した通信接続を介してのＸ線装置の連結とは関係なく使用することもできる。
【００３９】
したがって、基本的に、少なくとも１つの医療画像撮影装置で撮影された２次元画像を表示装置に表示する方法が考えられ、これは、画像が本のように３Ｄ視覚化で一緒に表示されることを特徴とし、本の表示された各ページが１つの画像に対応し、それぞれの画像の画像平面の角度に対応する角度で互いに反対側に配置される。例えば、このような視覚化方法は、コンピュータ断層画像撮影および／または磁気共鳴撮像などの撮像モダリティにおいて使用でき、また、対応する角度差の本のページを互いに固定して表示することによって、画像に加えて、互いの角度関係も表示する。一般的な場合でも、本の他のページを追加することで、２次元の他の画像を容易に補完できる。対応する操作装置またはユーザインターフェースを介して提供できる、対応する操作要素を介して、そのように表示された本をめくることが可能になる。したがって、複数レベルの画像データへのより直感的なアクセスがなされるが、これは、画像のこれまでの表現では、空間／角度関連の関係を１ページごとに、他の情報、例えばユーザが見えるＣアームの相対位置から推測する必要があったためである。
【００４０】
本発明の具体的な実施形態では、Ｘ線装置の１つは、撮影装置を支持するＣアームを備えた固定設置型・天井懸架型Ｘ線装置、またはスライド式ガントリＣＴ装置であり、その操作装置および／または表示装置は、少なくとも１つの通信接続に基づいて、少なくとも１つの移動型Ｘ線装置とともに使用するように構成されている。例えば、いわゆる移動型Ｃアームは、天井懸架型血管造影システムの第２レベル、つまりＣアームを備えた固定設置型Ｘ線装置として使用でき、バイプレーン機能を提供できる。しかし、これに加えて、移動型Ｘ線装置を遠方に「駐車」できるため、患者または患者用テーブルにアクセスしやすいという利点もある。さらなる利点は、一般的に述べられているように、両方のＸ線装置を個別にも使用できることである。
【００４１】
ここで、特に有利なのは、移動型Ｘ線装置を明確に規定されたバイプレーンＸ線機器の構成要素として確立するために、操作装置、表示装置、衝突回避ユニット、放射線チェーンおよび画像チェーンに関しても深い統合、つまり特に移動型Ｘ線装置の含有を伴うドッキング性であり、特に移動性または正確性の点で、両方の個々のＸ線装置の利点が同時に維持される。移動型Ｘ線装置の支持体が自由に移動でき、スライド式ガントリＣＴ装置の移動経路から外れられる場合、患者へのアクセスが改善され、冒頭に記載した患者の回転がなくても、バイプレーン血管造影装置とスライド式ガントリＣＴ装置の組み合わせが可能である。
【００４２】
また、ここで当然ながら、本発明にかかるＸ線システムに関して説明した全ての特徴および利点は、本発明にかかる方法に対応して移行できることに留意されたい。特に、制御装置、画像システムおよび／またはサブユニットの説明された構成は、本発明にかかる方法の範囲で実行されるステップとして理解される。
【００４３】
本発明のさらなる利点および詳細は、図面を参照して以下に説明する実施形態から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明にかかるＸ線装置の第１の実施形態の概略図である。
【図２】本発明にかかるＸ線装置の第２の実施形態の概略図である。
【図３】本発明にかかるＸ線装置の第３の実施形態の概略図である。
【図４】本発明にかかるＸ線装置の制御装置の考えられる構成要素である。
【図５】本発明のＸ線装置の第１の具体的な実施形態である。
【図６】層原理の様式での図５の代替表現である。
【図７】本発明にかかる方法の実施例のフローチャートである。
【図８】異なる撮影ジオメトリを有する二次元画像データセットの表示方法である。
【図９】本発明にかかるＸ線装置の第２の具体的な実施形態である。
【図１０】本発明にかかるＸ線装置の第３の特定の実施形態である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下に示される本発明の実施例は、Ｘ線システムの通信技術的に接続可能な２つのＸ線装置に対してそれぞれ示される。しかしながら、ここで示される原則は、３つ以上のＸ線装置を備えたＸ線システムに問題なく移行できる。
【００４６】
図１〜３は、本発明を実現するための基本的な方法を示している。図１に示すＸ線システム１ａでは、２つのＸ線装置２ａ、２ｂを、通信接続３を介して直接的、かつ、何ら介在することなく接続することができる。通信接続３を構築するために、少なくとも１つが可動に構成されているＸ線装置２ａ、２ｂは、Ｘ線装置２ａ、２ｂのそれぞれの制御装置５を介してログオン可能な通信インターフェース４を有する。有線通信接続３が設けられている場合、通信インターフェースは対応する端子を持つことができ、それが単に例えばブルートゥース（登録商標）および／またはＷＬＡＮを介した無線通信接続３である場合、通信インターフェース４は無線インターフェースとして構成されている。
【００４７】
図２は、Ｘ線システム１ｂの変形された第２の実施形態を示し、これは、通信接続３がＸ線装置２ａ、２ｂの使用場所に少なくとも存在する無線ネットワーク６を介して生成されるという点で、図１の実施形態と異なる。つまり、通信接続３は、ネットワーク６のネットワークコンポーネントを介して間接的に確立することができる。そのようなネットワークコンポーネントは、例えば、病院情報システム（ＨＩＳ）および／または放射線情報システム（ＲＩＳ）であり得る。
【００４８】
図３の第３の基本的な実施形態では、Ｘ線システム１ｃは、Ｘ線装置２ａ、２ｂに加えて、中間装置７の通信インターフェース８にログオンすることができる制御装置５を同様に有する、例えばモニタカートの形態の中間装置７を有する。ここで、通信インターフェース８は、通信接続３の構成に応じて、有線および／または無線端子９を複数備えているため、全てのＸ線装置２ａ、２ｂに対して通信接続３を構築できる。有利には、中間装置７は、表示装置１０と、特にモニタと、操作装置１１とを有し、これによって、中間装置７からの両方のＸ線装置２ａ、２ｂの操作と、同様に表示装置１０上の両方のＸ線装置２ａ、２ｂの画像データセットの表示装置１０上での表示とが可能になる。
【００４９】
ここに示されている実施例では、既存のＸ線装置５のそれぞれ１つがマスタ制御装置として使用され、他の制御装置５はスレーブとして理解できる。つまり、制御装置５のうちの１つ、すなわちマスタとして設定または選択された制御装置５が、スレーブとして機能する残りの制御装置５よりも階層的に高く、好ましくは、マスタとして規定された制御装置５が、それぞれのＸ線システム１ａ、１ｂ、１ｃの全てのＸ線装置２ａ、２ｂの動作を中央で協調して制御する。このために、マスタとして規定された制御装置５は、スレーブとして規定された制御装置５に制御データを伝送でき、これは、それぞれのＸ線装置２ａ、２ｂの撮影動作を制御するためにこの制御データを使用できる。同時に、マスタとして規定された制御装置５は、特に他のＸ線装置２ａ、２ｂの画像データセットを受信し、それらを共通の後処理、特に表示にも使用することができる。ここで、特に、制御装置５がスレーブ制御装置として使用されるのは、少なくとも１つの移動型Ｘ線装置２ａおよび／または２ｂであるため、対応する移動型Ｘ線装置２ａおよび／または２ｂは、最終的に遠隔制御可能に連結される。
【００５０】
Ｘ線システム１ｃの場合、有利には中間装置７の制御装置５が、マスタ制御装置として使用される。Ｘ線装置２ａ、２ｂの１つが固定設置型Ｘ線装置２ａ、２ｂである場合、この固定設置型Ｘ線装置２ａまたは２ｂの制御装置５も、好ましくは、特に固定されたマスタ制御装置として使用される。２つの移動型Ｘ線装置２ａ、２ｂの場合、中間装置７が存在しない場合は、どの制御装置５がマスタ制御装置であるかをユーザが選択できる。自動的な、例えば性能ベースの、および／またはランダムな影響を受けた選択も考えられる。
【００５１】
図４は、１つまたは複数の制御装置５の一部、特にマスタ制御装置の一部を形成できる、考え得るサブユニットを示す。まず図４には、制御装置５の外部でも実現できる画像システム１２が示されている。画像システム１２は、対応するハードウェアおよび／またはソフトウェアコンポーネントを用いて、受信した生データをＸ線画像データセットに処理することを可能にする画像処理チェーンを実現する。任意の、さらなる画像処理ステップを画像システム１２によって実現できる。（特に他の）Ｘ線装置２ａ、２ｂからの画像データの伝送に関して、画像システム１２に供給される生データ、または少なくとも部分的に前処理された、例えば既にＤＩＣＯＭフォーマットで存在する画像データを取得することができる。必要に応じて、画像処理ステップをまだ実行する必要がある場合、その種の画像データは当然ながら、適切な場所で、画像システム１２の画像処理チェーンに導入することもできる。
【００５２】
また、図４は、任意の認証ユニット１３を示し、これは、通信接続と、対応する連結とを解除するために、場合によって少なくとも１つの通信パートナーの操作装置１１に例えばＰＩＮを入力するユーザを追加することによって、通信パートナーの相互認証を可能にする。
【００５３】
登録ユニット１４は、個々のＸ線装置２ａ、２ｂの座標系の少なくとも大まかな登録を、様々な方法で提供することができる。大まかな位置決めは、例えば、Ｘ線装置２ａ、２ｂのうちの移動可能な１つを、使用される空間内の底面マーカーでマークされた所定の位置に移動し、この位置を確認することにより行うことができる。撮影装置の角度位置または一般的な撮影ジオメトリを相互に関連付けるには、明確な基準点で既に十分な場合がある。登録には、少なくとも部分的にＸ線装置２ａ、２ｂ自体に設けることもできる受動および／または能動マーカーを使用できる光学および／または電磁タイプの位置決めシステムも使用できる。それに対応する、見易さのためにここでは詳細に示されていないマーカーの検出装置を使用することができる。例えば、Ｘ線装置２ａ、２ｂの少なくとも１つの移動型装置は光学および／または電磁センサを有し、これは、マーカーを検出し、ひいては他の特徴、特に空間の固定設置された特徴への距離、例えば患者テーブルの特定の特徴の使用を、マーカーとして例えば足へ供給する。
【００５４】
また、Ｘ線装置２ａ、２ｂのタイマーを同期させるための同期ユニットが図４に示されている。その種の同期は、例えば、同じパルスレート、同じ撮影時点などを達成するために使用できる。ここで、例えば、マスタ制御装置がクロック信号を設定できるため、マスタ制御装置が使用される実施形態は特に有利である。ここでは、様々な通信方法が考えられる。例えば、ソフトウェアベースの同期の使用、および／または特に通信インターフェース４を介して接続できる同期専用に設けられた回線の使用などである。
【００５５】
図５は、本発明にかかるＸ線システム１ｄの第１の具体的な実施例を示す。このＸ線システム１ｄは、２つの移動型Ｘ線装置１６ａ、１６ｂを有し、その移動装置１７は、ここでは車輪１８と、見易さのために表示されていない、割り当てられた任意の駆動装置も含む。両方のＸ線装置１６ａ、１６ｂは、それぞれがＣアーム２０を有する支持体１９を有し、そこにＸ線管２１とＸ線検出器２２とが互いに対向して配置されている。したがって、Ｘ線管２１と付属するＸ線検出器２２とは、それぞれの支持体１９によって支持される撮影装置をそれぞれ形成し、適切な調整装置２３により、様々な撮影ジオメトリの自動設定、特にＣアーム２０、ひいては撮影装置の少なくとも回転および／またはその他の調整が可能となる。調整装置２３はまた、Ｘ線管２１および／またはＸ線検出器２２に割り当てられてもよい。
【００５６】
調整装置２３は、移動型Ｘ線装置１６ａ、１６ｂのそれぞれの制御装置５によって駆動制御される。制御装置５は、通信インターフェース４を介して確立された通信接続３、ここでは直接無線通信接続３により通信することができる。
【００５７】
Ｘ線装置１６ａ、１６ｂの支持体１９には、ここでは、表示装置１０と、詳細に示されていない操作装置１１とが設けられている。ここでは、制御装置５のマスタ制御装置は、例えばユーザ２４によって選択することができ、ここでは基本的に同等の移動型Ｘ線装置１６ａ、１６ｂにおいても自動的な選択方法が考えられる。ここでは、ユーザ２４は、Ｘ線装置１６ａ、１６ｂの制御装置５をマスタ制御装置として選択し、そこから最も容易に操作を引き継ぐことができる。
【００５８】
図６は、層構造のＸ線システム１ｄを再び概略的に示している。ハードウェア層２５は、移動型Ｃアームと呼ぶこともできる移動型Ｘ線装置１６ａ、１６ｂによって提供される。制御層２６には、制御装置５と、表示装置１０と、操作装置１１とが示されている。データ層２７では、通信データ２８が通信接続３を介して伝送され、ここでは、例えば制御データ、画像データおよび状態データ、例えば現在設定されている撮影ジオメトリ、特に投影角度が含まれる。
【００５９】
ここで、制御装置５がマスタ制御装置として決定されると、好ましくは、他のＸ線装置１６ａ、１６ｂの操作装置１１が少なくとも一時的に非アクティブ化され、したがって、操作がＸ線装置１６ａ、１６ｂの１つによって中央で操作できることに留意されたい。しかしながら、例えば少なくとも１つのモニタを含む表示装置１０は、両方のＸ線装置１６ａ、１６ｂでアクティブに保たれるため、ユーザ２４は、ここでは表示されるのみの患者用テーブル２９（患者３０と共に図５を参照）の周りの様々な位置から撮影された画像データセットを見ることができる。画像データが通信接続３を介して送信されるため、両方のＸ線装置１６ａ、１６ｂの画像データセットを両方の表示装置１０に表示できる。
【００６０】
ここに示される実施形態の特別な利点は、２つの移動型Ｘ線装置１６ａ、１６ｂがバイプレーン装置として協働でき、特に撮影装置の相互連結された動きを同時の画像取得で得られることである。これを例えばどのように行うことができるかは図７の手順フローチャーに示されている。ステップ３１では、まずＸ線装置１６ａ、１６ｂがデータ交換のために接続され、すなわち、ここでは例えば無線通信接続３が生成される。ステップ３２において、Ｃアーム２０の各々の撮影装置の角度位置は別々に設定されるため、例えばＬＡＯ／ＲＡＯ回転軸およびＣＲＡ／ＣＡＵ回転軸に関して角度差が生じる。この開始撮影ジオメトリの適応は、手動および／または自動で行える。さらに、既存の通信接続３により、基本的にＸ線装置１６ａ、１６ｂの１つの操作装置１１、特に制御装置５がマスタ制御装置である操作装置１１を介して、両方のＸ線装置１６ａ、１６ｂまたは具体的にはその調整装置２３を個別に駆動制御することが可能である。ここでは、例えば、ユーザインターフェースをそれぞれの表示装置１０に表示することができ、そこでは制御されるＸ線装置１６ａ、１６ｂの選択および具体的な調整コマンドを入力することができる。
【００６１】
ここで、任意で自動的にも移動可能なＸ線装置１６ａ、１６ｂ、すなわち移動装置１７が駆動制御可能な駆動装置を備えているものにおいても、Ｘ線装置１６ａ、１６ｂの基本的な位置決めを、マスタ制御装置を用いた中央制御を介して行えることに留意されたい。
【００６２】
これらの全ての場合において、マスタ制御装置として選択された制御装置５から、制御データが通信接続３を介して他の制御装置５に転送され、このスレーブ制御装置として選択された制御装置５によって適宜変換されて、調整装置２３および場合によっては駆動装置を駆動制御する。
【００６３】
既に述べたように、ステップ３２の結果は、Ｘ線装置１６ａ、１６ｂの撮影装置の相対的な撮影ジオメトリの所定の設定であり、この場合では、２つの回転軸の異なる回転角、ひいてはこれら２つの回転軸の角度差である。
【００６４】
次いで、ステップ３３において、ユーザ２４の側で、例えば表示装置１０上のユーザインターフェースにおいて撮影装置の運動連動を選択することができ、遅くともこの時点で、スレーブＸ線装置１６ａ、１６ｂの操作装置１１を非アクティブ化することが好ましい。次いで、ステップ３４において、Ｘ線装置１６ａ、１６ｂの協調制御が画像撮影動作のために行われ、これは所定の測定プログラムと、ユーザ２４の手動操作入力との両方によって可能になる。ここで、ステップ３４において、撮影ジオメトリ間の角度差は常に維持される。つまり、撮影装置の１つの移動ごとに、他の撮影装置の調整装置２３の自動駆動制御が、角度差が運動連動時に最初に設定されたとおりに維持されるように行われる。並行して、ステップ３５の画像撮影動作において撮影されたＸ線装置１６ａ、１６ｂの画像データセットを表示装置１０に表示することができる。
【００６５】
ステップ３６において、例えば、ユーザインターフェースの操作要素を介したＸ線装置１６ａ、１６ｂの運動連動が再び解除される。任意で、Ｘ線装置１６ａ、１６ｂの独立した調整または移動をステップ３７で行えるため、例えば、相対的な撮影ジオメトリを新たに設定し、再びステップ３２を続行できる。
【００６６】
ここで、撮影ジオメトリ間の少なくとも１つの維持された相対角度の容易な例を用いて図７で説明された手順は、当然ながら、中央制御から生じ得る他の協調制御アプローチにも適用できることを強調すべきである。特に、Ｘ線装置１６ａ、１６ｂの座標系を完全に登録することで、完全な、協調された運動シーケンスを事前に計画することができる。例えば、両方のＸ線装置１６ａ、１６ｂが異なるＸ線スペクトルで測定できるように、他の撮影パラメータも協調して適合することができる。
【００６７】
ここで、登録に関しては、図４を参照して、制御装置５の少なくとも１つは衝突回避ユニット３８を有してもよく、したがって、特に登録ユニット１４による既存の登録では、通信接続３を介して得られる他のＸ線装置１６ａ、１６ｂのコンポーネントの位置データも、全衝突回避のために同様に考慮することができる。
【００６８】
つまり、総じて、最終的に深い統合が行われるが、これにより、個別でも使用可能なＸ線装置１６ａ、１６ｂを、必要に応じて完全に機能するバイプレーンＸ線機器として組み合わせることができるが、これは、ここでスレーブＸ線装置１６ａ、１６ｂが、操作、衝突回避および制御に関して、特に放射線チェーンと画像チェーンの両方について完全に含んでいるためである。
【００６９】
これらの実施形態は、図７の方法、および記載した一般化された使用方法に対する実施形態のように、当然ながら、同様にＸ線システムの以下の実施例に転用できることに留意されたい。
【００７０】
しかし、まず図８は、２次元画像データセット、ここでは同時に撮影された異なるＸ線装置１６ａ、１６ｂの投影画像３９、４０の視覚化の方法を示している。撮影装置の角度位置が異なるため、投影画像３９、４０に対して異なる投影角度が存在する。表示装置１０上の表示は、本４１のように行われ、そのページ４２が投影画像３９、４０によって形成される。ページ４２は、その表示された開口角４３が、投影画像３９、４０の投影角度間の角度差（ひいては撮影装置間の角度差）に対応するように、互いに反対側に配置されている。ここで例示的な値（０°、９０°）が設けられているように、対応する投影角度を場合によって投影画像３９、４０に重ねることもできる。視覚化のさらなる投影画像が追加される場合、本４１のさらなるページ４２を対応する角度間隔で補足することができる。操作装置１１上で適切な操作要素を用いて、または表示装置１０が表示装置１０上のタッチスクリーンとして構成されている場合、ユーザ２４は本４１を「めくり切る」ことができる。
【００７１】
ここで示されたＸ線システム１ａ〜１ｆとは関係なく、この視覚化方法は、例えば磁気共鳴撮像などにおいても有益に使用することができる。
【００７２】
図９は、Ｘ線システム１ｅのさらなる具体的な実施例を示し、ここではＸ線システム１ｅは、２つの移動型Ｘ線装置１６ａ、１６ｂが有線ケーブル４５を介して接続されているモニタカート４４として構成された中間装置７を有する。これに対応して、中間装置７の通信インターフェース８は、少なくとも２つの端子９、特に接続ソケットを有する。頻繁に使用されるさらなる操作装置１１として（または操作要素として）、ここではフットスイッチ４６が示されており、これは、中間装置７の制御装置５がマスタ制御装置として使用されているため、両方のＸ線装置１６ａ、１６ｂを操作するために使用できる。
【００７３】
図１０は、Ｘ線システム１ｆの特に好ましい第３の具体的な実施形態を示している。これは、例えば処置室としての手術室など、これが使用されるべき空間４７に示されている。空間４７にはさらに患者用テーブル２９がある。
【００７４】
第１の、固定設置型Ｘ線装置４８は、Ｃアーム２０を備えた、天井に取り付けられた支持体５４を有し、第２のＸ線装置４９は、Ｘ線装置１６ａ、１６ｂに類似して構成されている。したがって、Ｘ線装置４９は可動式であり、矢印５０で示すように、固定設置型Ｘ線装置４８に対して任意に移動させることができる。Ｘ線装置４９はまた、Ｃアーム２０を備えた支持体１９を有し、Ｃアーム２０に、撮影装置としてＸ線管２１とＸ線検出器２２とが互いに対向して配置されている。通信インターフェース４を介して、好ましくは図１または図２の基本的な実施形態に示されているように、直接的または間接的に通信接続３を生成することができる。
【００７５】
図１０はまた、例として、空間４７の底部５２上のマーカー５１を示し、これは、例えば、Ｘ線装置４９の適切な、特に初期の位置決めに使用することができる。
【００７６】
他の実施例に関して既に説明した実施形態によれば、Ｘ線装置４９がＸ線装置４８に通信連結されているため、完全に機能するバイプレーンＸ線機器を生成することができ、ここでは撮影用に２つの平面が準備されている。しかしながら、１つの平面のみが必要な場合、両方のＸ線装置４８、４９を互いに完全に独立して使用することもできる。この場合、例えば、可動式のＸ線装置４９は、例えば、隣接した空間のドア５３などを通って移動できるため、両方のＸ線装置４８、４９を独立して、並行して使用することができる。これにより、高い柔軟性が生じる。例えば、第２レベルを必要とする神経学的用途に対しては、移動型Ｃアーム２０はＸ線装置４９に連結されてもよい。
【００７７】
ここで、図１０の天井取付型Ｘ線装置４８に加えて、および／またはこれに代えて、スライド式ガントリＣＴ装置が使用できるため、特にＸ線システムの３つのＸ線装置が存在できることに留意されたい。
【００７８】
好ましい実施例によって本発明を詳細に図解および説明したが、本発明は開示された例に限定されず、本発明の保護範囲から逸脱することなく、他の変形例を当業者によって導き出すことができる。
【図１】
2020014834.tif 000003
【図２】
2020014834.tif 000004
【図３】
2020014834.tif 000005
【図４】
2020014834.tif 000006
【図５】
2020014834.tif 000007
【図６】
2020014834.tif 000008
【図７】
2020014834.tif 000009
【図８】
2020014834.tif 000010
【図９】
2020014834.tif 000011
【図１０】
2020014834.tif 000012
【外国語明細書】
2020014834000001.pdf