(57)【要約】【課題】対象領域における通行者の行動の干渉の発生を抑制する。【解決手段】情報提供システムは、対象領域における通行者の行動を推定する推定部と、複数の通行者について前記推定部により推定される行動が互いに干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す推奨行動情報を出力する出力部と、を備える。【選択図】図８
2020091652.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象領域における通行者の行動を推定する推定部と、
複数の通行者について前記推定部により推定される行動が互いに干渉するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、
前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す推奨行動情報を出力する出力部と、
を備える、
情報提供システム。
【請求項２】
交通法規を記憶する交通法規記憶部をさらに備え、
前記決定部は、前記交通法規記憶部に記憶された前記交通法規に基づいて、前記推奨行動を決定する、
請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
前記決定部は、前記複数の通行者に車両の運転者が含まれる場合に、前記運転者の運転熟練度に基づいて、前記推奨行動を決定する、
請求項１又は請求項２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
前記判定部は、前記対象領域における通行者のグループごとに、前記推定される行動が互いに干渉するか否かを判定する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項５】
前記推定部は、前記対象領域における通行者に歩行者が含まれる場合、前記歩行者が使用する歩行者端末によって検出された歩行者の行動に関する情報に基づいて、前記歩行者の行動を推定する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項６】
対象領域における通行者の行動を推定する推定部と、
複数の通行者について前記推定部により推定される行動が互いに干渉するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、
前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す推奨行動情報を送信する送信部と、
を備える、
サーバ。
【請求項７】
コンピュータに、
対象領域における通行者の行動を推定するステップと、
複数の通行者について推定される行動が互いに干渉するか否かを判定するステップと、
前記推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定するステップと、
決定された前記推奨行動を示す推奨行動情報を送信するステップと、
を実行させるための、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供システム、サーバ、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、幅狭の道路において車両同士が対向通行する等の複雑な交通状況が発生し、自動走行車両の通行が行き詰まった場合に、遠隔地にある指令センターが自動走行車両の制御に介入する方法が開示されている。特許文献１に開示された方法では、指令センターは、行き詰まっている車両に対して、当該車両が自身の行き詰まりを自律的に解決できるようにするための情報を提供したり、指令センターの遠隔運転者によって車両の制御を完全に引き受けたりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−７７８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された方法では、車両の通行の行き詰まりの発生を抑制することはできない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。
【０００６】
本発明の一態様に係る情報提供システムは、対象領域における通行者の行動を推定する推定部と、複数の通行者について前記推定部により推定される行動が互いに干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す推奨行動情報を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様に係るサーバは、対象領域における通行者の行動を推定する推定部と、複数の通行者について前記推定部により推定される行動が互いに干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す推奨行動情報を送信する送信部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、対象領域における通行者の行動を推定するステップと、複数の通行者について推定される行動が互いに干渉するか否かを判定するステップと、前記推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定するステップと、決定された前記推奨行動を示す推奨行動情報を送信するステップと、を実行させる。
【０００９】
本発明は、上記のような特徴的な処理部を備えるサーバとして実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする情報処理方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、サーバの一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、サーバを含む情報提供システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、対象領域における通行者の行動の干渉の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
【図２】エッジサーバ及びコアサーバの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図３】車載装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図４】歩行者端末の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図５】路側センサの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図６】実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。
【図７】歩行者端末、車両、路側センサ、及びエッジサーバの協働により実行される、動的情報の更新処理、行動調整処理、及び情報配信処理の一例を示すシーケンス図である。
【図８】実施形態に係るエッジサーバの機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図９Ａ】実施形態に係るエッジサーバによる行動の干渉の判定例を説明するための図である。
【図９Ｂ】実施形態に係るエッジサーバによる推奨行動の決定の具体例を説明するための図である。
【図１０Ａ】実施形態に係るエッジサーバによる行動の干渉の判定例を説明するための図である。
【図１０Ｂ】実施形態に係るエッジサーバによる推奨行動の決定の具体的な一例を説明するための図である。
【図１０Ｃ】実施形態に係るエッジサーバによる推奨行動の決定の具体例な他の一例を説明するための図である。
【図１１Ａ】実施形態に係るエッジサーバによる行動の干渉の判定例を説明するための図である。
【図１１Ｂ】実施形態に係るエッジサーバによる推奨行動の決定の具体例を説明するための図である。
【図１２】実施形態に係るエッジサーバによる行動調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１３】
（１）  本実施形態に係る情報提供システムは、対象領域における通行者の行動を推定する推定部と、複数の通行者について前記推定部により推定される行動が互いに干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す推奨行動情報を出力する出力部と、を備える。これにより、実際に通行者の行動（通行）の干渉が発生する前に、干渉の発生を判定することができ、通行者に推奨行動情報を提供できる。このため、対象領域における通行者の行動の干渉の発生を抑制できる。なお、「行動の干渉」は、複数の通行者が接触若しくは衝突する可能性がある状況、又は複数の通行者の少なくともいずれかが道を譲らなければ通行できない状況を意味する。
【００１４】
（２）  また、本実施形態に係る情報提供システムは、交通法規を記憶する交通法規記憶部をさらに備え、前記決定部は、前記交通法規記憶部に記憶された前記交通法規に基づいて、前記推奨行動を決定してもよい。これにより、交通法規にしたがって通行者の推奨行動を決定できる。
【００１５】
（３）  また、本実施形態に係る情報提供システムにおいて、前記決定部は、前記複数の通行者に車両の運転者が含まれる場合に、前記運転者の運転熟練度に基づいて、前記推奨行動を決定してもよい。これにより、例えば運転熟練度が低い運転者に対しては高度な運転技術を必要としない推奨行動を、運転熟練度が高い運転者に対しては高度な運転技術が要求される推奨行動を決定する等、運転者の運転熟練度に応じた推奨行動を決定することができる。
【００１６】
（４）  また、本実施形態に係る情報提供システムにおいて、前記判定部は、前記対象領域における通行者のグループごとに、前記推定される行動が互いに干渉するか否かを判定してもよい。１つの対象領域において、複数のグループにおいて通行者の行動が干渉する場合がある。このため、上記構成により、複数のグループそれぞれにおいて通行者の行動を調整することができる。
【００１７】
（５）  また、本実施形態に係る情報提供システムにおいて、前記推定部は、前記対象領域における通行者に歩行者が含まれる場合、前記歩行者が使用する歩行者端末によって検出された歩行者の行動に関する情報に基づいて、前記歩行者の行動を推定してもよい。これにより、通行者に歩行者が含まれる場合に、高精度に歩行者の行動を推定できる。
【００１８】
（６）  本実施形態に係るサーバは、対象領域における通行者の行動を推定する推定部と、複数の通行者について前記推定部により推定される行動が互いに干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す推奨行動情報を送信する送信部と、を備える。これにより、実際に通行者の行動の干渉が発生する前に、干渉の発生を判定することができ、通行者に推奨行動情報を提供できる。このため、対象領域における通行者の行動の干渉の発生を抑制できる。
【００１９】
（７）  本実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、対象領域における通行者の行動を推定するステップと、複数の通行者について推定される行動が互いに干渉するか否かを判定するステップと、前記推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定するステップと、決定された前記推奨行動を示す推奨行動情報を送信するステップと、を実行させる。これにより、実際に通行者の行動の干渉が発生する前に、干渉の発生を判定することができ、通行者に推奨行動情報を提供できる。このため、対象領域における通行者の行動の干渉の発生を抑制できる。
【００２０】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２１】
［無線通信システムの全体構成］
図１は、本実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
図１に示すように、本実施形態の無線通信システムは、無線通信が可能な複数の通信端末１Ａ〜１Ｄ、通信端末１Ａ〜１Ｄと無線通信する１又は複数の基地局２、基地局２と有線又は無線で通信する１又は複数のエッジサーバ３、及び、エッジサーバ３と有線又は無線で通信する１又は複数のコアサーバ４を備える。
【００２２】
コアサーバ４は、コアネットワークのコアデータセンタ（ＤＣ）に設置されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークの分散データセンタ（ＤＣ）に設置されている。
メトロネットワークは、例えば都市ごとに構築された通信ネットワークである。各地のメトロネットワークは、それぞれコアネットワークに接続されている。
基地局２は、メトロネットワークに含まれる分散データセンタのいずれかのエッジサーバ３に通信可能に接続されている。
【００２３】
コアサーバ４は、コアネットワークに通信可能に接続されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークに通信可能に接続されている。したがって、コアサーバ４は、コアネットワーク及びメトロネットワークを介して、各地のメトロネットワークに属するエッジサーバ３及び基地局２と通信可能である。
基地局２は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、及びピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。
【００２４】
例えば、メトロネットワークには交通法規データベース９１と、運転者情報データベース（以下、「ＤＢ」という）９２とが接続される。交通法規ＤＢ９１には、例えば、道路交通法、道路交通法施行令、道路交通法施行規則等の交通法規が記憶される。交通法規ＤＢ９１に記憶される情報は、自然言語に限られず、コンピュータによって処理可能なデータ構造によって表現された交通法規であればよい。運転者情報ＤＢ９２には、車両の運転者情報が記憶される。運転者情報は、運転者ＩＤ、車両ＩＤ、運転熟練度等を含む。
エッジサーバ３及びコアサーバ４のそれぞれは、交通法規ＤＢ９１及び運転者情報ＤＢ９２のそれぞれと通信可能である。なお、エッジサーバ３及びコアサーバ４とは別に、交通法規ＤＢ９１及び運転者情報ＤＢ９２を設けるのではなく、エッジサーバ３又はコアサーバ４が、交通法規ＤＢ９１及び運転者情報ＤＢ９２の機能を有してもよい。
【００２５】
本実施形態の無線通信システムにおいて、エッジサーバ３及びコアサーバ４は、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。基地局２及び図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。
したがって、ネットワーク仮想化技術により、低遅延通信と大容量通信などの相反するサービス要求条件を満足する複数の仮想的なネットワーク（ネットワークスライス）Ｓ１〜Ｓ４を、無線通信システムの物理機器に定義することができる。
【００２６】
上記のネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。したがって、本実施形態の無線通信システムは、例えば５Ｇよりなる。
もっとも、本実施形態の無線通信システムは、遅延時間などの所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワークスライス（以下、「スライス」ともいう。）Ｓ１〜Ｓ４を定義可能な移動通信システムであればよく、５Ｇに限定されるものではない。また、定義するスライスの階層は、４階層に限らず５階層以上であってもよい。
【００２７】
図１の例では、各ネットワークスライスＳ１〜Ｓ４は、次のように定義されている。
スライスＳ１は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、直接通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ１で直接通信する通信端末１Ａ〜１Ｄを、「ノードＮ１」ともいう。
スライスＳ２は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ２における最上位の通信ノード（図例では基地局２）を、「ノードＮ２」ともいう。
【００２８】
スライスＳ３は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２を経由してエッジサーバ３と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ３における最上位の通信ノード（図例ではエッジサーバ３）を、「ノードＮ３」ともいう。
スライスＳ３では、ノードＮ２が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３のアップリンク経路と、ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００２９】
スライスＳ４は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２及びエッジサーバ３を経由してコアサーバ４と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ４における最上位の通信ノード（図例ではコアサーバ４）を、「ノードＮ４」ともいう。
スライスＳ４では、ノードＮ２及びノードＮ３が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００３０】
スライスＳ４において、エッジサーバ３を中継ノードとしないルーティングの場合もある。この場合、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００３１】
スライスＳ２において、複数の基地局２（ノードＮ２）が含まれる場合は、基地局２，２間の通信を辿るルーティングも可能である。
同様に、スライスＳ３において、複数のエッジサーバ３（ノードＮ３）が含まれる場合は、エッジサーバ３，３間の通信を辿るルーティングも可能である。スライスＳ４において、複数のコアサーバ４（ノードＮ４）が含まれる場合は、コアサーバ４，４の通信を辿るルーティングも可能である。
【００３２】
通信端末１Ａは、車両５に搭載された無線通信機よりなる。車両５には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。車両５は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。
車両５の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、及びハイブリッド方式のいずれでもよい。車両５の運転方式は、運転者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、及びその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。
【００３３】
車両５の通信端末１Ａは、車両５に既設の無線通信機であってもよいし、搭乗者が車両５に持ち込んだ携帯端末であってもよい。
搭乗者の携帯端末は、車両５の車内ＬＡＮ（Local Area Network）に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。
【００３４】
通信端末１Ｂは、歩行者７が携帯する携帯端末よりなる。歩行者７は、道路や駐車場などの屋外、及び建物内や地下街などの屋内を徒歩で移動する人間である。歩行者７には、徒歩だけでなく、動力源を有しない自転車などに搭乗する人間も含まれる。
通信端末１Ｃは、路側センサ８に搭載された無線通信機よりなる。路側センサ８は、道路に設置された画像式車両感知器、及び屋外又は屋内に設置された防犯カメラなどよりなる。通信端末１Ｄは、交差点の交通信号制御機９に搭載された無線通信機よりなる。
【００３５】
スライスＳ１〜Ｓ４のサービス要求条件は、次の通りである。スライスＳ１〜Ｓ４に許容される遅延時間Ｄ１〜Ｄ４は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４となるように定義されている。例えば、Ｄ１＝１ｍｓ、Ｄ２＝１０ｍｓ、Ｄ３＝１００ｍｓ、Ｄ４＝１ｓである。
スライスＳ１〜Ｓ４に許容される所定期間（例えば１日）当たりのデータ通信量Ｃ１〜Ｃ４は、Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３＜Ｃ４となるように定義されている。例えば、Ｃ１＝２０ＧＢ、Ｃ２＝１００ＧＢ、Ｃ３＝２ＴＢ、Ｃ４＝１０ＴＢである。
【００３６】
上記の通り、図１の無線通信システムでは、スライスＳ１での直接的な無線通信（例えば、車両５の通信端末１Ａが直接通信する「車車間通信」など）、及び基地局２を経由するスライスＳ２の無線通信が可能である。
もっとも、本実施形態では、図１の無線通信システムにおけるスライスＳ３及びスライスＳ４を利用した、比較的広域のサービスエリア（例えば、市町村や都道府県を包含するエリア）に含まれるユーザに対する情報提供サービスを想定している。
【００３７】
［エッジサーバ及びコアサーバの内部構成］
図２は、エッジサーバ３及びコアサーバ４の内部構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、エッジサーバ３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含む制御部３１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３、記憶部３４、及び通信部３５などを備える。
【００３８】
制御部３１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１又は複数のプログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をコアサーバ４や基地局２などと通信可能なエッジサーバとして機能させる。
ＲＡＭ３３は、ＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）又はＤＲＡＭ（Dynamic ＲＡＭ）などの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部３１が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
【００３９】
記憶部３４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
通信部３５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、メトロネットワークを介してコアサーバ４や基地局２などと通信する。通信部３５は、制御部３１から与えられた情報を、メトロネットワークを介して外部装置に送信するとともに、メトロネットワークを介して受信した情報を制御部３１に与える。
【００４０】
図２に示すように、エッジサーバ３の記憶部３４は、例えば交差点、道路、駐車場等の対象領域における動的情報マップ（以下、単に「マップ」ともいう。）Ｍ１を記憶している。
マップＭ１は、静的情報である高精細のデジタル地図に対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体（仮想的なデータベース）である。マップＭ１を構成するデジタル情報には、下記の「動的情報」、「准動的情報」、「准静的情報」、及び「静的情報」が含まれる。
【００４１】
「動的情報」（〜１秒）は、１秒以内の遅延時間が要求される動的なデータのことである。例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）先読み情報として活用される、移動体（車両及び歩行者など）の位置情報、及び信号情報などが動的情報に該当する。
「准動的情報」（〜１分）は、１分以内の遅延時間が要求される准動的なデータのことである。例えば、事故情報、渋滞情報、及び狭域気象情報などが准動的情報に該当する。
【００４２】
「准静的情報」（〜１時間）は、１時間以内の遅延時間が許容される准静的なデータのことである。例えば、交通規制情報、道路工事情報、及び広域気象情報などが准静的情報に該当する。
「静的情報」（〜１カ月）は、１カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータのことである。例えば、路面情報、車線情報、３次元構造物データなどが静的情報に該当する。
【００４３】
エッジサーバ３の制御部３１は、記憶部３４に格納されたマップＭ１の動的情報を、所定の更新周期ごとに更新する（動的情報の更新処理）。
具体的には、制御部３１は、所定の更新周期ごとに、自装置のサービスエリア内で車両５や路側センサ８などが計測した各種のセンサ情報を、５Ｇ対応の各通信端末１Ａ〜１Ｄから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップＭ１の動的情報を更新する。
【００４４】
エッジサーバ３の制御部３１は、車両５、路側センサ８、及び歩行者端末７０が計測するセンサ情報を、所定周期ごとに収集可能である。
車両５のセンサ情報には、高精細な画像データ（動画でもよい。）及び車両ＣＡＮ（Controller Area Network）情報などが含まれる。車両５の画像データは、車載カメラ５９が撮影した車両５周囲の画像データよりなる。車内カメラを有する車両５の場合は、運転者の画像データが含まれていてもよい。
【００４５】
路側センサ８のセンサ情報には、高精細な画像データ（動画でもよい。）が含まれる。画像データは、路側カメラ８３が撮影した所定の撮影エリアの画像データである。
【００４６】
歩行者端末７０のセンサ情報には、ＧＰＳによる歩行者（自装置）位置、加速度センサによる加速度、ジャイロセンサによる方位などが含まれる。
エッジサーバ３の制御部３１は、所定の更新周期ごとに、車両５、路側センサ８、及び歩行者端末７０などの各センサから取得した情報に基づいて、現時点以後にサービスエリア内の所定地点において各通行者の行動を所定周期ごとに推定し、複数の通行者について推定された行動が互いに干渉する場合に、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する（行動調整処理）。
【００４７】
制御部３１は、所定のユーザの通信端末１Ａ，１Ｂから動的情報の要求メッセージを受信すると、所定の配信周期ごとに、最新の動的情報を要求メッセージの送信元の通信端末１Ａ，１Ｂに配信する（情報配信処理）。制御部３１は、推奨行動の決定が行われた場合、決定された推奨行動を示す推奨行動情報を、情報配信処理において通信端末１Ａ，１Ｂに配信する。
制御部３１は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ１の准動的情報及び准静的情報を更新する。
【００４８】
図２に示すように、コアサーバ４は、ＣＰＵなどを含む制御部４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶部４４、及び通信部４５などを備える。
【００４９】
制御部４１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１又は複数のプログラムをＲＡＭ４３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をエッジサーバ３と通信可能なコアサーバ４として機能させる。
ＲＡＭ４３は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭなどの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部４１が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
【００５０】
記憶部４４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
通信部４５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、コアネットワークを介してエッジサーバ３や基地局２などと通信する。通信部４５は、制御部４１から与えられた情報を、コアネットワークを介して外部装置に送信するとともに、コアネットワークを介して受信した情報を制御部４１に与える。
【００５１】
図２に示すように、コアサーバ４の記憶部４４は、動的情報マップＭ２を記憶している。
マップＭ２のデータ構造（動的情報、准動的情報、准静的情報、及び静的情報を含むデータ構造）は、マップＭ１の場合と同様である。マップＭ２は、特定のエッジサーバ３のマップＭ１と同じサービスエリアのマップでもよいし、複数のエッジサーバ３が保持する各マップＭ１を統合した、より広域のマップであってもよい。
【００５２】
コアサーバ４の制御部４１は、エッジサーバ３の場合と同様に、記憶部４４に格納されたマップＭ２の動的情報を更新する動的情報の更新処理と、行動調整処理と、要求メッセージに応答して動的情報及び推奨行動情報を配信する情報配信処理を行うことができる。
すなわち、制御部４１は、エッジサーバ３とは別に、自装置のマップＭ２に基づく動的情報の更新処理、行動調整処理、及び情報配信処理を独自に実行可能である。
【００５３】
もっとも、スライスＳ４に属するコアサーバ４は、スライスＳ３に属するエッジサーバ３に比べて、通信端末１Ａ〜１Ｄとの通信の遅延時間が大きい。
このため、コアサーバ４がマップＭ２の動的情報を独自に更新しても、エッジサーバ３が管理するマップＭ１の動的情報に比べてリアルタイム性に劣る。同様に、コアサーバ４によって生成される推奨行動情報も、エッジサーバ３によって生成される推奨行動情報に比べてリアルタイム性に劣る。そこで、例えば所定のエリアごとに定義した優先度に応じて、エッジサーバ３の制御部３１とコアサーバ４の制御部４１が動的情報の更新処理、行動調整処理及び情報配信処理を分散的に処理することが好ましい。
【００５４】
制御部４１は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ２の准動的情報及び准静的情報を更新する。
制御部４１は、エッジサーバ３から受信したマップＭ１の准動的情報及び准静的情報を、自装置のマップＭ２の准動的情報及び准静的情報として採用してもよい。
【００５５】
［車載装置の内部構成］
図３は、車載装置５０の内部構成の一例を示すブロック図である。
図３に示すように、車両５の車載装置５０は、制御部（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）５１、ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３、ジャイロセンサ５４、記憶部５５、ディスプレイ５６、スピーカ５７、入力デバイス５８、車載カメラ５９、レーダセンサ６０、及び通信部６１などを備える。
【００５６】
通信部６１は、前述の通信端末１Ａ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
したがって、車両５は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、車両５は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００５７】
制御部５１は、車両５の経路探索及び他の電子機器５２〜６１の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部５１は、ＧＰＳ受信機５２が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車両の車両位置を求める。
制御部５１は、車速センサ５３及びジャイロセンサ５４の入力信号に基づいて、車両位置及び方位を補完し、車両５の正確な現在位置及び方位を把握する。
【００５８】
ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３及びジャイロセンサ５４は、車両５の現在位置、速度及び向きを計測するセンサ類である。
記憶部５５は、地図データベースを備える。地図データベースは、制御部５１に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、又はＨＤＤなどの記録媒体に格納されている。記憶部５５は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部５１に提供する。
【００５９】
ディスプレイ５６とスピーカ５７は、制御部５１が生成した各種情報を車両５の搭乗者であるユーザに通知するための出力装置である。
具体的には、ディスプレイ５６は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像及び目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ５７は、車両５を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部６１が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。
【００６０】
入力デバイス５８は、車両５の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス５８は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティック、及びディスプレイ５６に設けたタッチパネルなどの組み合わせよりなる。
搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置を、入力デバイス５８とすることもできる。入力デバイス５８が生成した入力信号は、制御部５１に送信される。
【００６１】
車載カメラ５９は、車両５の前方の映像を取り込む画像センサよりなる。車載カメラ５９は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
制御部５１は、車載カメラ５９及びレーダセンサ６０による計測データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。
【００６２】
制御部５１は、記憶部５５に格納された各種の制御プログラムを実行する、マイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成されている。
制御部５１は、上記制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ５６に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路（中継地がある場合はその位置を含む。）を算出する機能、算出した経路にしたがって車両５を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。
【００６３】
制御部５１は、車載カメラ５９及びレーダセンサ６０のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、自車両の前方又は周囲の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
【００６４】
制御部５１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）情報受信処理
３）変化点情報の算出処理
４）変化点情報の送信処理
５）センサ情報の送信処理
６）推奨行動情報の出力処理
【００６５】
要求メッセージの送信処理とは、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理のことである。制御パケットには、自車両の車両ＩＤが含まれる。
エッジサーバ３は、所定の車両ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の車両ＩＤを有する車両５の通信端末１Ａ宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
【００６６】
情報受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報を、受信する処理のことである。
車両５における変化点情報の算出処理とは、受信した動的情報と、受信時点における自車両のセンサ情報との比較結果から、それらの情報間の変化量を算出する処理である。車両５が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例ａ１〜ａ２が考えられる。
【００６７】
情報例ａ１：認識物体に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報には物体Ｘ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、自身の物体認識処理により物体Ｘを検出した場合は、検出した物体Ｘの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる物体Ｘの位置情報と、自身の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｘの画像データと、両者の位置情報の差分値を変化点情報とする。
【００６８】
情報例ａ２：自車両に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の位置情報と、ＧＰＳ信号により自身が算出した自車両の車両位置とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の方位と、ジャイロセンサ５４の計測データから自身が算出した自車両の方位とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
【００６９】
制御部５１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。制御部５１は、その通信パケットに自車両の車両ＩＤを含める。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００７０】
センサ情報の送信処理とは、車両５のセンサ情報をデータに含む上記のパケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。車両５のセンサ情報には、高精細な画像データ（動画でもよい。）及び車両ＣＡＮ（Controller Area Network）情報などが含まれる。車両５の画像データは、車載カメラ５９が撮影した車両５周囲の画像データよりなる。車内カメラを有する車両５の場合は、運転者の画像データが含まれていてもよい。センサ情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００７１】
推奨行動情報の出力処理とは、エッジサーバ３から受信した推奨行動情報を出力する処理である。推奨行動情報の出力は、例えば、ディスプレイ５６に推奨行動情報を表示することで行われる。
【００７２】
制御部５１は、エッジサーバ３などから受信した動的情報に基づいて、運転中の運転者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することもできる。
【００７３】
［歩行者端末の内部構成］
図４は、歩行者端末７０の内部構成の一例を示すブロック図である。
図４の歩行者端末７０は、前述の通信端末１Ｂ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
したがって、歩行者端末７０は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、歩行者端末７０は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００７４】
図４に示すように、歩行者端末７０は、制御部７１、記憶部７２、表示部７３、操作部７４、通信部７５、ＧＰＳ受信機７６、加速度センサ７７、及びジャイロセンサ７８を備える。
通信部７５は、５Ｇサービスを提供するキャリアの基地局２と無線通信する通信インターフェースよりなる。通信部７５は、基地局２からのＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部７１に出力し、制御部７１から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換して、基地局２に送信する。
【００７５】
制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部７１は、記憶部７２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、歩行者端末７０の全体の動作を制御する。
記憶部７２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部７２は、歩行者端末７０の識別情報である携帯ＩＤを記憶している。携帯ＩＤは、例えば、キャリア契約者の固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。
【００７６】
記憶部７２は、ユーザが任意にインストールした各種のアプリケーションソフトを記憶している。
このアプリケーションソフトには、例えば、エッジサーバ３（コアサーバ４でもよい。）との５Ｇ通信により、マップＭ１の動的情報などを受信する情報提供サービスを享受するためのアプリケーションソフトなどが含まれる。
【００７７】
制御部７１は、歩行者７の経路探索及び他の電子機器７２〜７８の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部７１は、ＧＰＳ受信機７６が定期的に取得するＧＰＳ信号により歩行者（自装置）の位置を求める。
制御部７１は、加速度センサ７７及びジャイロセンサ７８の入力信号に基づいて、歩行者位置及び方位を補完し、歩行者７の正確な現在位置及び方位を把握する。
【００７８】
ＧＰＳ受信機７６、加速度センサ７７及びジャイロセンサ７８は、歩行者７の現在位置、加速度及び向きを計測するセンサ類である。
【００７９】
操作部７４は、各種の操作ボタンや表示部７３のタッチパネル機能により構成されている。操作部７４は、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部７１に出力する。
表示部７３は、例えば液晶ディスプレイよりなり、各種の情報をユーザに提示する。例えば、表示部７３は、サーバ３，４から送信された動的情報マップＭ１，Ｍ２の画像データなどを画面表示することができる。
【００８０】
制御部７１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）センサ情報の送信処理
３）情報受信処理
４）推奨行動情報の出力処理
【００８１】
要求メッセージの送信処理とは、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理のことである。制御パケットには、歩行者端末７０の携帯ＩＤが含まれる。
エッジサーバ３は、所定の携帯ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の携帯ＩＤを有する歩行者７の通信端末１Ｂ宛てに、動的情報及び推奨行動が決定されていれば推奨行動情報を所定の配信周期で配信する。
【００８２】
センサ情報の送信処理とは、自装置の位置及び方位情報などの歩行者端末７０のセンサ情報を、エッジサーバ３に送信する処理のことである。センサ情報には、ＧＰＳ受信機７６、加速度センサ７７及びジャイロセンサ７８によって検出された、歩行者７の現在位置、加速度及び向きの情報が含まれる。センサ情報には、地図アプリ、メールアプリ及びゲームアプリなど、いわゆる「歩きスマホ」の原因になり易いアプリケーションソフトを表示中か否かを表す識別情報が含まれていてもよい。
情報受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報及び推奨行動情報を、受信する処理のことである。
【００８３】
推奨行動情報の出力処理とは、エッジサーバ３から受信した推奨行動情報を出力する処理である。推奨行動情報の出力は、例えば、表示部７３に推奨行動情報を表示することで行われる。
【００８４】
［路側センサの内部構成］
図５は、路側センサ８の内部構成の一例を示すブロック図である。
図５に示すように、路側センサ８は、制御部８１、記憶部８２、路側カメラ８３、レーダセンサ８４、及び通信部８５を備える。
【００８５】
通信部８５は、前述の通信端末１Ｃ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
したがって、路側センサ８は、スライスＳ３に属する固定端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、路側センサ８は、スライスＳ４に属する固定端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００８６】
制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部８１は、記憶部８２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、路側センサ８の全体の動作を制御する。
記憶部８２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部８２は、路側センサ８の識別情報であるセンサＩＤを記憶している。センサＩＤは、例えば、路側センサ８の所有者固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。
【００８７】
路側カメラ８３は、所定の撮影エリアの映像を取り込む画像センサよりなる。路側カメラ８３は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
路側センサ８が防犯カメラである場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを防犯管理者のコンピュータ装置に送信する。路側センサ８が画像式車両感知器である場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを交通管制センターに送信する。
【００８８】
制御部８１は、路側カメラ８３及びレーダセンサ８４のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、撮影エリア内の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
【００８９】
制御部８１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）変化点情報の算出処理
２）変化点情報の送信処理
３）センサ情報の送信処理
【００９０】
路側センサ８における変化点情報の算出処理とは、所定の計測周期（例えば、エッジサーバ３による動的情報の配信周期）ごとの、前回のセンサ情報と今回のセンサ情報との比較結果から、それらのセンサ情報間の変化量を算出する処理である。路側センサ８が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例ｂ１が考えられる。
【００９１】
情報例ｂ１：認識物体に関する変化点情報
制御部８１は、前回の物体認識処理では物体Ｙ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、今回の物体認識処理により物体Ｙを検出した場合は、検出した物体Ｙの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部８１は、前回の物体認識処理により求めた物体Ｙの位置情報と、今回の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｙの位置情報と、両者の差分値を変化点情報とする。
【００９２】
制御部８１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。制御部８１は、その通信パケットに自装置のセンサＩＤを含める。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００９３】
センサ情報の送信処理とは、路側センサ８のセンサ情報を含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。路側センサ８のセンサ情報には、高精細な画像データ（動画でもよい。）が含まれる。画像データは、路側カメラ８３が撮影した所定の撮影エリアの画像データである。路側センサ８のセンサ情報には、レーダセンサ８４によって検出された位置情報が含まれてもよい。センサ情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００９４】
［情報提供システムの全体構成］
図６は、本発明の実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。
図６に示すように、本実施形態の情報提供システムは、比較的広範囲であるエッジサーバ３のサービスエリア（リアルワード）に散在する多数の車両５、歩行者端末７０及び路側センサ８と、これらの通信ノードと基地局２を介した５Ｇ通信などにより低遅延での無線通信が可能なエッジサーバ３とを備える。
【００９５】
エッジサーバ３は、車両５及び路側センサ８などから、前述の変化点情報を所定周期で収集しており（ステップＳ３１）、収集した変化点情報をマップマッチングによって統合し、管理中の動的情報マップＭ１の動的情報を更新する（ステップＳ３２）。
【００９６】
エッジサーバ３は、所定周期ごとの変化点情報の収集（ステップＳ３１）に加えて、車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８によって得られたセンサ情報を、所定周期ごとに収集可能である（ステップＳ３３）。
エッジサーバ３は、所定の更新周期ごとに、取得されたセンサ情報に基づいて、現時点以後にサービスエリア内の所定地点において起こり得る通行者の行動を推定し、複数の通行者の間で推定された行動が干渉するか否かを判定し、干渉が発生する場合に通行者の推奨行動を決定する（行動調整処理：ステップＳ３４）。
エッジサーバ３は、車両５又は歩行者端末７０から要求があれば、最新の動的情報及び推奨行動情報を要求元の通信ノードに送信する（ステップＳ３５）。これにより、例えば動的情報及び推奨行動情報を受信した車両５及び歩行者端末７０は、運転者の運転支援及び歩行者の通行支援などに動的情報及び推奨行動情報を活用することができる。
【００９７】
動的情報を受信した車両５は、動的情報に基づいて自車両のセンサ情報との変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ３６）。
このように、本実施形態の情報提供システムでは、変化点情報の収集（ステップＳ３１）→動的情報の更新（ステップＳ３２）→センサ情報の収集（ステップＳ３３）→通行者の推奨行動の決定（ステップＳ３４）→動的情報及び推奨行動情報の配信（ステップＳ３５）→車両による変化点情報の検出（ステップＳ３６）→変化点情報の収集（ステップＳ３１）の順で、各通信ノードにおける情報処理が循環する。
【００９８】
図６では、１つのエッジサーバ３のみを含む情報提供システムを例示しているが、複数のエッジサーバ３が含まれていてもよいし、エッジサーバ３の代わりに或いはエッジサーバ３に加えて、１又は複数のコアサーバ４が含まれていてもよい。
また、エッジサーバ３が管理する動的情報マップＭ１は、デジタル地図などの地図情報に少なくとも物体の動的情報が重畳されたマップであればよい。この点は、コアサーバの動的情報マップＭ２の場合も同様である。
【００９９】
［動的情報の更新処理、行動調整処理及び情報配信処理］
図７は、歩行者端末７０、車両５、路側センサ８、及びエッジサーバ３の協働により実行される、動的情報の更新処理、行動調整処理、及び情報配信処理の一例を示すシーケンス図である。
以下の説明では、実行主体が歩行者端末７０、車両５、路側センサ８及びエッジサーバ３となっているが、実際の実行主体は、それらの制御部７１，５１，８１，３１である。図７中のＵ１，Ｕ２……は、動的情報の配信周期である。
【０１００】
図７に示すように、エッジサーバ３は、歩行者端末７０及び車両５から動的情報の要求メッセージを受信すると（ステップＳ１）、受信時点において最新の動的情報を、送信元の歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ２）。
ステップＳ１において、歩行者端末７０及び車両５のいずれか一方から要求メッセージがあった場合には、ステップＳ２において、要求メッセージの送信元である一方の通信端末のみに動的情報が配信される。
【０１０１】
ステップＳ２の動的情報を受信した車両５は、配信周期Ｕ１内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると（ステップＳ３）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ５）。
路側センサ８は、配信周期Ｕ１内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると（ステップＳ４）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ５）。
【０１０２】
車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８のそれぞれは、配信周期Ｕ１内に、取得したセンサ情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ６）。
【０１０３】
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ１内に、車両５及び路側センサ８から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新する（ステップＳ７）。
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ１内に、行動調整処理を実行する（ステップＳ８）。行動調整処理では、エッジサーバ３が、車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８のそれぞれから送信されたセンサ情報に基づいて、通行者の行動を推定し、複数の通行者間において推定された行動が干渉するか否かを判定し、干渉すると判定された場合に、通行者の推奨行動を決定する。
エッジサーバ３は、更新後の動的情報、及び、推奨行動が決定された場合には推奨行動情報を、歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ９）。
【０１０４】
配信周期Ｕ１内に、車両５のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ３で車両５が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ５）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ７）。
配信周期Ｕ１内に、路側センサ８のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ４で路側センサ８が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ５）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ７）。
配信周期Ｕ１内に、車両５及び路側センサ８の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップＳ３〜Ｓ５及びＳ７の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ２）と同じ動的情報が歩行者端末７０及び車両５に配信される（ステップＳ９）。
【０１０５】
ステップＳ９の動的情報を受信した車両５は、配信周期Ｕ２内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると（ステップＳ１０）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１２）。
路側センサ８は、配信周期Ｕ２内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると（ステップＳ１１）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１２）。
【０１０６】
車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８のそれぞれは、配信周期Ｕ２内に、取得したセンサ情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１３）。
【０１０７】
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ２内に、車両５及び路側センサ８から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新する（ステップＳ１４）。
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ２内に、車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８のそれぞれから送信されたセンサ情報に基づいて、通行者の行動を推定し、複数の通行者間において推定された行動が干渉するか否かを判定し、干渉すると判定された場合に、通行者の推奨行動を決定する（ステップＳ１５）。
エッジサーバ３は、更新後の動的情報、及び、推奨行動が決定された場合には推奨行動情報を、歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ１６）。
【０１０８】
配信周期Ｕ２内に、車両５のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ１０で車両５が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ１２）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ１４）。
配信周期Ｕ２内に、路側センサ８のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ１１で路側センサ８が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ１２）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ１４）。
配信周期Ｕ２内に、車両５及び路側センサ８の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップＳ１０〜Ｓ１２及びＳ１４の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ９）と同じ動的情報が歩行者端末７０及び車両５に配信される（ステップＳ１６）。
【０１０９】
その後、歩行者端末７０及び車両５の双方から、動的情報の配信停止の要求メッセージを受信するか、或いは、歩行者端末７０及び車両５の通信が遮断されるまで、上記と同様のシーケンスが繰り返される。
【０１１０】
エッジサーバ３は、運転者情報ＤＢ９２に、運転者情報を蓄積する。具体的な一例では、エッジサーバ３は、ＧＰＳ受信機５２によって取得された位置情報から、対象領域における運転者の走行経験を判断する。また、エッジサーバ３は、車両５の制御部５１によって取得された、運転者のアクセルワーク、ステアリング操作、ブレーキ操作等のプローブ情報を受信することができる。また、例えば車両５に運転者を撮像する車内カメラを搭載してもよく、エッジサーバ３が、当該車内カメラの画像に基づく運転者の視線分布情報を取得してもよい。エッジサーバ３は、対象領域の走行経験、プローブ情報、及び視線分布情報の少なくとも１つに基づいて、運転者の運転熟練度を算出することができる。エッジサーバ３は、算出された運転熟練度を、運転者ＩＤ及び車両ＩＤと対応付けて、運転者情報ＤＢ９２に登録することができる。
【０１１１】
［通行者の行動の調整］
以下、通行者の行動の調整についてさらに詳細に説明する。図８は、本実施形態に係るエッジサーバ３の機能の一例を示す機能ブロック図である。図８に示すように、エッジサーバ３は、受信部３１０と、推定部３２０と、判定部３３０と、決定部３４０と、送信部３５０との各機能を有する。
【０１１２】
受信部３１０は、車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８のそれぞれから送信されたセンサ情報を受信できる。
【０１１３】
推定部３２０は、受信部３１０によって受信されたセンサ情報に基づいて、対象領域における通行者、即ち、車両５（運転者）及び歩行者７の将来の行動を推定する。例えば、推定部３２０は、通行者の移動ベクトルから、通行者が将来どの方向へどの程度の速度で移動するかを推定してもよい。推定部３２０は、信号機の点灯状態によって、通行者が将来どのような行動を取るか（赤信号の場合停止する、青信号の場合走行する等）を推定してもよい。また、推定部３２０は、車両５が走行中の車線から、当該車両５がどちらの方向へ進行するか（右折レーンの場合、右折する等）を推定してもよい。また、推定部３２０は、車両５の方向指示器の点灯状態から、当該車両５がどちらの方向へ進行するか（右側の方向指示器が点灯している場合、右折する等）を推定してもよい。
【０１１４】
判定部３３０は、複数の通行者について推定部３２０により推定される行動が互いに干渉するか否かを判定する。具体的な一例では、判定部３３０は、複数の通行者の推定される移動方向が互いに交差するか否かを判定することにより、行動が互いに干渉するか否かを判定することができる。つまり、判定部３３０は、複数の通行者の移動方向が互いに交差する場合、これらの通行者の行動が互いに干渉すると判定し、複数の通行者の移動方向が互いに交差しない場合、これらの通行者の行動が互いに干渉しないと判定することができる。
【０１１５】
判定部３３０は、対象領域における通行者をグルーピングし、通行者のグループごとに、推定される行動が互いに干渉するか否かを判定してもよい。
【０１１６】
図９Ａ，図１０Ａ，及び図１１Ａは、本実施形態に係るエッジサーバ３による行動の干渉の判定例を説明するための図である。
【０１１７】
図９Ａに示す例では、十字路の交差点を、車両Ａと、車両Ａの対向車である車両Ｂと、車両Ｂの先行車両である車両Ｃ，Ｄと、歩行者ａとが通行する。車両Ａは、交差点に進入し、右折することが推定される。車両Ｂは車両Ａと反対方向に交差点を直進することが推定される。車両Ｃ，Ｄは交差点を通過済みであり、停止状態を維持することが推定される。車両Ｄの後方には、車両１台分のスペースが存在する。歩行者ａは、車両Ａから見て右側の横断歩道を、車両Ａの進行方向と同一方向に横断することが推定される。
【０１１８】
図９Ａの例では、車両Ａと車両Ｂとの推定される移動方向が互いに交差する。このため、判定部３３０は、車両Ａ及び車両Ｂの間で行動が干渉すると判定する。また、図９Ａの例では、車両Ａと歩行者ａとの推定される移動方向が互いに交差する。このため、判定部３３０は、車両Ａ及び歩行者ａの間で行動が干渉すると判定する。
【０１１９】
図９Ａの例において、判定部３３０は、対象領域である十字路の交差点における通行者をグルーピングしてもよい。具体的には、判定部３３０は、車両Ａ及び車両Ｂのグループ１と、車両Ａ及び歩行者ａのグループ２とを作成することができる。判定部３３０は、グループ１において、車両Ａと車両Ｂとの間で行動が干渉すると判定し、グループ２において、車両Ａと歩行者ａとの間で行動が干渉すると判定することができる。
【０１２０】
図１０Ａに示す例では、道路幅が大きい平行な２本の道路を、道路幅が小さい１本の道路が接続する。道路幅が大きい一方の道路で車両Ａ，Ｂが停止中であり、道路幅が大きい他方の道路で車両Ｃが停止中である。車両Ｃが停止中の道路の道路幅は、車両Ａ，Ｂが停止中の道路の道路幅より小さい。車両Ａ，Ｂは、右折して道路幅が小さい道路に進入することが推定される。車両Ｃも、右折して道路幅が小さい道路に進入することが推定される。道路幅が小さい道路は、車両の対向走行がかろうじて可能な道路幅である。
【０１２１】
図１０Ａの例では、車両Ａと車両Ｃとの推定される移動方向が互いに交差する。このため、判定部３３０は、車両Ａ及び車両Ｃの間で行動が干渉すると判定する。
【０１２２】
図１１Ａに示す例では、Ｔ字路における直線道路において車両Ａが停止中であり、当該直線道路へ垂直に繋がる道路を車両ＢがＴ字路に向かって走行する。車両ＡはＴ字路において右折することが推定され、車両ＢもＴ字路において右折することが推定される。
【０１２３】
図１１Ａの例では、車両Ａと車両Ｂとの推定される移動方向が互いに交差する。このため、判定部３３０は、車両Ａ及び車両Ｂの間で行動が干渉すると判定する。
【０１２４】
再び図８を参照する。決定部３４０は、判定部３３０によって、推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、複数の通行者のそれぞれに対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する。決定部３４０は、交通法規ＤＢ９１に記憶された交通法規に基づいて、推奨行動を決定してもよい。また、決定部３４０は、通行者に車両５の運転者が含まれる場合に、運転者情報ＤＢ９２に記憶される運転者の運転熟練度に基づいて、推奨行動を決定してもよい。
【０１２５】
図９Ｂ，図１０Ｂ，図１０Ｃ，及び図１１Ｂは、本実施形態に係るエッジサーバ３による推奨行動の決定の具体例を説明するための図である。
【０１２６】
図９Ｂには、図９Ａの例における推奨行動の決定例が示される。この例において、決定部３４０は、交通法規では直進車優先であり、車両Ａの運転者と車両Ｂの運転者との運転熟練度は同レベルであり、また、車両Ｃの後に車両１台分のスペースがあるため、車両Ｂに対する推奨行動として「直進」を決定する。決定部３４０は、車両Ａ及び車両Ｂの間の行動の干渉を回避するため、車両Ａに対する推奨行動として、「右折待機」を決定する。また、決定部３４０は、車両Ａ及び歩行者ａの間の行動の干渉を回避するため、車両Ａに対する推奨行動としても、「右折待機」を決定する。決定部３４０は、歩行者ａの推奨行動として、「横断歩道の横断」を決定してもよい。
【０１２７】
図１０Ｂには、図１０Ａの例における推奨行動の決定の一例が示される。この例において、決定部３４０は、車両Ｃの後続車両がなく、車両Ａ，Ｂ，Ｃにおける運転者の運転熟練度は同レベルであるため、車両Ａ及び車両Ｂに対する推奨行動として「右折」を決定する。決定部３４０は、車両Ａ，Ｂと車両Ｃの間の行動の干渉を回避するため、車両Ｃに対する推奨行動として、「右折待機」を決定する。これにより、車両Ａ，Ｂの狭い道路への進入が、車両Ｃの当該道路への進入より優先される。
【０１２８】
図１０Ｃには、図１０Ａの例における推奨行動の決定の他の例が示される。この例においては、車両Ｃの運転者の運転熟練度が、車両Ａ，Ｂの運転者の運転熟練度よりも高い。この場合、決定部３４０は、車両Ａ，Ｂと車両Ｃの間の行動の干渉を回避するため、車両Ｃに対する推奨行動として「右折した後待機」を決定する。決定部３４０は、車両Ａ，Ｂに対する推奨行動として、「右折」を決定する。これにより、車両Ｃの後続車両がないが、待機している間に車両Ｃの後に別の車両が到来することによる渋滞の発生を回避するため、車両Ｃの狭い道路への進入が促される。また、車両Ｃが狭い道路へ進入した後、待機することが推奨される。これにより、運転者の運転熟練度が高い車両Ｃが狭い道路中で待機し、徐行して車両Ａ，Ｂとすれ違うことにより、車両Ａ，Ｂと車両Ｃの間の行動の干渉が回避される。
【０１２９】
図１１Ｂには、図１１Ａの例における推奨行動の決定の一例が示される。この例において、左方優先の交通法規により、車両Ａの右折が車両Ｂの右折より優先される。車両Ａ，Ｂにおける運転者の運転熟練度は同レベルである。決定部３４０は、車両Ａの推奨行動として「右折」を決定し、車両Ｂの推奨行動として「右折待機」を決定する。
【０１３０】
再び図８を参照する。送信部３５０は、決定部３４０によって決定された推奨行動を示す推奨行動情報を、車両５及び歩行者端末７０へ送信する。車両５の推奨行動情報は、ディスプレイ５６に出力（表示）される。歩行者７の推奨行動情報は、表示部７３に出力（表示）される。図９Ｂの例では、車両Ａにおいて、「待ってください」という推奨行動情報が表示され、車両Ｂにおいて、「直進してください」という推奨行動情報が表示される。図１０Ｂの例では、車両Ａ，Ｂにおいて、「右折してください」という推奨行動情報が表示され、車両Ｃにおいて、「待ってください」という推奨行動情報が表示される。図１０Ｃの例では、車両Ａ，Ｂにおいて、「右折してください」という推奨行動情報が表示され、車両Ｃにおいて、「右折後待ってください（対向車有）」という推奨行動情報が表示される。図１１Ｂの例では、車両Ａにおいて、「右折してください」という推奨行動情報が表示され、車両Ｂにおいて、「待ってください」という推奨行動情報が表示される。
【０１３１】
受信部３１０及び送信部３５０は、例えば、通信部３５によって実現できる。推定部３２０、判定部３３０及び決定部３４０は、例えば、制御部３１によって実現できる。
【０１３２】
図１２は、本実施形態に係るエッジサーバによる行動調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。エッジサーバ３は、車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８によって得られるセンサ情報を受信する（ステップＳ１０１）。
【０１３３】
制御部３１は、受信されたセンサ情報に基づいて、対象領域における通行者の行動を推定する（ステップＳ１０２）。
【０１３４】
制御部３１は、通行者のグルーピングを行い（ステップＳ１０３）、グループごとに通行者の間で行動が干渉するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【０１３５】
制御部３１は、行動が干渉すると判定されたグループが１つ以上存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。行動が干渉すると判定されたグループが存在しない場合（ステップＳ１０５においてＮＯ）、制御部３１は処理を終了する。
【０１３６】
行動が干渉すると判定されたグループが存在する場合（ステップＳ１０５においてＹＥＳ）、制御部３１は、行動が干渉すると判定されたグループを１つ選択する（ステップＳ１０６）。
【０１３７】
制御部３１は、選択されたグループに車両が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。選択されたグループに車両が含まれない場合（ステップＳ１０７においてＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１１１へ処理を移す。
【０１３８】
選択されたグループに車両が含まれる場合（ステップＳ１０７においてＹＥＳ）、制御部３１は、交通法規ＤＢ９１から、関連する交通法規を取得する（ステップＳ１０８）。
【０１３９】
制御部３１は、運転者情報ＤＢ９２から、運転者の運転熟練度を取得する（ステップＳ１０９）。この処理において、制御部３１は、グループに含まれる車両の車両ＩＤ又は当該車両の運転者の運転者ＩＤをキーとして、運転者情報ＤＢ９２から運転熟練度を検索することができる。
【０１４０】
制御部３１は、グループに含まれる各通行者の推奨行動を決定する（ステップＳ１１０）。この処理において、制御部は、交通法規ＤＢ９１から取得した交通法規、及び運転者情報ＤＢ９２から取得した運転熟練度の少なくとも一方を用いて、通行者の推奨行動を決定することができる。
【０１４１】
制御部３１は、行動が干渉すると判定された全てのグループが選択されたか否かを判定する（ステップＳ１１１）。行動が干渉すると判定されたグループに未選択のグループが残っている場合（ステップＳ１１１においてＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１０６へ処理を戻す。制御部３１は、未選択のグループの１つを選択し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７〜Ｓ１１１の処理を再度実行する。
【０１４２】
行動が干渉すると判定された全てのグループが選択された場合（ステップＳ１１１においてＹＥＳ）、制御部３１は、車両５及び歩行者端末７０を宛先として、決定された推奨行動を示す推奨行動情報を、通信部３５に送信させる（ステップＳ１１２）。以上で、行動調整処理が終了する。上記の処理は、動的情報の更新周期ごとに実行される。
【０１４３】
なお、コアサーバ４もエッジサーバ３と同様の上記機能を有し、上記の行動調整処理を実行してもよい。
【０１４４】
図３を参照する。車両５の通信部６１は、エッジサーバ３又はコアサーバ４から送信された推奨行動情報を受信する。制御部５１は、推奨行動情報を、ディスプレイ５６に表示（出力）させる。
【０１４５】
図４を参照する。歩行者端末７０の通信部７５は、エッジサーバ３又はコアサーバ４から送信された推奨行動情報を受信する。制御部７１は、推奨行動情報を、表示部７３に表示（出力）させる。
【０１４６】
［変形例］
上記の実施形態では、エッジサーバ３が歩行者端末７０からのセンサ情報を受信し、当該センサ情報を用いて歩行者の行動を推定したが、これに限定されない。例えば、エッジサーバ３は、歩行者の行動を、路側センサ８及び車両５からのセンサ情報を用いて推定してもよい。また、エッジサーバ３は、歩行者の推奨行動を決定したが、これに限定されない。歩行者については推奨行動を決定せず、車両５のみの推奨行動を決定してもよい。
【０１４７】
［効果］
上記のように、本実施形態に係る情報提供システムは、推定部３２０と、判定部３３０と、決定部３４０と、出力部（ディスプレイ５６，表示部７３）とを備える。推定部３２０は、対象領域における通行者（車両５、歩行者７）の行動を推定する。判定部３３０は、複数の通行者について推定部３２０により推定される行動が互いに干渉するか否かを判定する。決定部３４０は、判定部３３０によって、推定される行動が互いに干渉すると判定された場合に、通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する。出力部は、決定部３４０によって決定された推奨行動を示す推奨行動情報を出力する。これにより、実際に通行者の行動の干渉が発生する前に、干渉の発生を判定することができ、通行者に推奨行動情報を提供できる。このため、対象領域における通行者の行動の干渉の発生を抑制できる。
【０１４８】
情報提供システムは、交通法規を記憶する交通法規ＤＢ９１をさらに備えてもよい。決定部３４０は、交通法規ＤＢ９１に記憶された交通法規に基づいて、推奨行動を決定してもよい。これにより、交通法規にしたがって通行者の推奨行動を決定できる。
【０１４９】
決定部３４０は、複数の通行者に車両５の運転者が含まれる場合に、運転者の運転熟練度に基づいて、推奨行動を決定してもよい。これにより、例えば運転熟練度が低い運転者に対しては高度な運転技術を必要としない推奨行動を、運転熟練度が高い運転者に対しては高度な運転技術が要求される推奨行動を決定する等、運転者の運転熟練度に応じた推奨行動を決定することができる。
【０１５０】
判定部３３０は、対象領域における通行者のグループごとに、推定される行動が互いに干渉するか否かを判定してもよい。１つの対象領域において、複数のグループにおいて通行者の行動が干渉する場合がある。このため、上記構成により、複数のグループそれぞれにおいて通行者の行動を調整することができる。
【０１５１】
推定部３２０は、対象領域における通行者に歩行者が含まれる場合、歩行者が使用する歩行者端末によって検出された歩行者の行動に関する情報に基づいて、歩行者の行動を推定してもよい。これにより、通行者に歩行者が含まれる場合に、高精度に歩行者の行動を推定できる。
【０１５２】
［補記］
今回開示した実施形態（変形例を含む。）はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１５３】
１Ａ  通信端末
１Ｂ  通信端末
１Ｃ  通信端末
１Ｄ  通信端末
２  基地局
３  エッジサーバ
４  コアサーバ
５  車両
７  歩行者
８  路側センサ
９  交通信号制御機
３１  制御部
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ
３４  記憶部
３５  通信部
４１  制御部
４２  ＲＯＭ
４３  ＲＡＭ
４４  記憶部
４５  通信部
５０  車載装置
５１  制御部
５２  ＧＰＳ受信機
５３  車速センサ
５４  ジャイロセンサ
５５  記憶部
５６  ディスプレイ（出力部）
５７  スピーカ
５８  入力デバイス
５９  車載カメラ
６０  レーダセンサ
６１  通信部
７０  歩行者端末
７１  制御部
７２  記憶部
７３  表示部（出力部）
７４  操作部
７５  通信部
７６  ＧＰＳ受信機
７７  加速度センサ
７８  ジャイロセンサ
８１  制御部
８２  記憶部
８３  路側カメラ
８４  レーダセンサ
８５  通信部
９１  交通法規データベース
９２  運転者情報データベース
３１０  受信部
３２０  推定部
３３０  判定部
３４０  決定部
３５０  送信部
【図１】
2020091652.tif 000003
【図２】
2020091652.tif 000004
【図３】
2020091652.tif 000005
【図４】
2020091652.tif 000006
【図５】
2020091652.tif 000007
【図６】
2020091652.tif 000008
【図７】
2020091652.tif 000009
【図８】
2020091652.tif 000010
【図９Ａ】
2020091652.tif 000011
【図９Ｂ】
2020091652.tif 000012
【図１０Ａ】
2020091652.tif 000013
【図１０Ｂ】
2020091652.tif 000014
【図１０Ｃ】
2020091652.tif 000015
【図１１Ａ】
2020091652.tif 000016
【図１１Ｂ】
2020091652.tif 000017
【図１２】
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