(57)【要約】【課題】旋回開始位置を容易に判断することができるフォークリフト用運転支援装置を提供する。【解決手段】リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲の少なくとも一部を撮像するカメラ７１，７２，７３と、操舵角に応じた走行予想軌跡上に最大旋回円を生成するコントローラ６１と、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に最大旋回円を重畳して表示する表示部６３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトの運転を支援するフォークリフト用運転支援装置であって、
前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲の少なくとも一部を撮像するカメラと、
操舵角に応じた走行予想軌跡上に最大旋回軌跡を生成する最大旋回軌跡生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記最大旋回軌跡生成部で生成した最大旋回軌跡を重畳して表示する表示部と、
を備えることを特徴とするフォークリフト用運転支援装置。
【請求項２】
前記最大旋回軌跡を前記フォークリフトの前後方向において一定の距離に表示させる位置決定部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト用運転支援装置。
【請求項３】
前記最大旋回軌跡を前記フォークリフトの速度に応じて一定時間後に到達する位置に表示させる表示位置調整部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト用運転支援装置。
【請求項４】
前記フォークリフト用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記フォークリフト用遠隔操作システムは、フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のフォークリフト用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフト用運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示のフォークリフトの作業支援装置においては、カメラにより少なくともフォークの先端部を含む前方の視界を撮影するとともにタイヤ角を検出する。運転席の近傍にはモニタが配置されている。そして、検出されたタイヤ角で前進した際のフォークの先端部の予想軌跡を演算して、カメラによる映像をモニタに表示すると共に演算された予想軌跡をモニタ上に重畳表示するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９６４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、フォークリフトが目標物である例えばパレットに近づくように走行する際に、パレットの真横まで走行し、旋回してパレットに正対する。この場合、どの位置で旋回を開始すればパレットに正対することができるか分かるようにしたいというニーズがある。
【０００５】
本発明の目的は、旋回開始位置を容易に判断することができるフォークリフト用運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するためのフォークリフト用運転支援装置は、フォークリフトの運転を支援するフォークリフト用運転支援装置であって、前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲の少なくとも一部を撮像するカメラと、操舵角に応じた走行予想軌跡上に最大旋回軌跡を生成する最大旋回軌跡生成部と、前記カメラにて撮像された画像に前記最大旋回軌跡生成部で生成した最大旋回軌跡を重畳して表示する表示部と、を備えることを要旨とする。
【０００７】
これによれば、操舵角に応じた走行予想軌跡上に最大旋回軌跡が生成されてカメラにて撮像された画像に重畳して表示部で表示されるので、旋回開始位置を容易に判断することができる。
【０００８】
また、フォークリフト用運転支援装置において、前記最大旋回軌跡を前記フォークリフトの前後方向において一定の距離に表示させる位置決定部を更に備えるとよい。
また、フォークリフト用運転支援装置において、前記最大旋回軌跡を前記フォークリフトの速度に応じて一定時間後に到達する位置に表示させる表示位置調整部を更に備えるとよい。
【０００９】
また、前記フォークリフト用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記フォークリフト用遠隔操作システムは、フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、旋回開始位置を容易に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図２】リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。
【図３】リーチ式フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。
【図４】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図５】遠隔操作装置の一部の電気的構成を示すブロック図。
【図６】作用を説明するためのフローチャート。
【図７】最大旋回軌跡を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図８】最大旋回軌跡を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図９】表示部での表示内容を示す図。
【図１０】表示部での表示内容を示す図。
【図１１】表示部での表示内容を示す図。
【図１２】表示部での表示内容を示す図。
【図１３】表示部での表示内容を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、フォークリフトの運転を支援するフォークリフト用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
【００１３】
図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてパレット等から離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット等に近づけてフォークをパレット穴に差し込む動作等を行わせる。
【００１４】
図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。
【００１５】
機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。
【００１６】
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。機台２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。
【００１７】
リーチ式フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがリフトブラケット３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。
【００１８】
本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。
【００１９】
図２，３に示すように、運転室３２は、機台２１において立設された左右のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１，７２，７３を有する。
【００２０】
遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５と、画像処理部６６とを有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３と画像処理部６６を備える。
【００２１】
遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。
【００２２】
作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。
【００２３】
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。
【００２４】
遠隔操作装置４０のコントローラ６１は、操作部６２及び画像処理部６６と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
【００２５】
フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。
【００２６】
無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。
【００２７】
そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
【００２８】
図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、機台２１において右の後角部Ｐ１及び左の後角部Ｐ２を有する。
図２及び図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の前部にカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の右側後部にカメラ７２が下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７２は、機台２１の右の後角部Ｐ１付近を上から撮像する。リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の左側後部にカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７３は、機台２１の左の後角部Ｐ２付近を上から撮像する。
【００２９】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されて画像処理部６６を介して表示部６３で表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。
【００３０】
遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像が表示される。操作者は表示部６３におけるカメラ７１，７２，７３の画像を見ながら操作することになる。
【００３１】
図５に示すように、遠隔操作装置４０において、コントローラ６１は操作部６２から操舵角等の操作指示によりフォークリフト側に操作量の指示を与える。フォークリフト側からの画像データが画像処理部６６を介して表示部６３に送られて表示部６３で画像の表示が行われる。
【００３２】
図５において、コントローラ６１は、操舵角に応じた走行予想軌跡Ｌ１０（図４参照）上に最大旋回軌跡としての最大旋回円Ｃ１，Ｃ２（図７参照）を生成する。図４で説明すると、走行予想軌跡Ｌ１０は操舵角がゼロの場合には前方に直進したときのリーチ式フォークリフト２０の機台中心の予想軌跡である。最大旋回円Ｃ１は機台２１の後角部Ｐ１が通過する円であり、最大旋回円Ｃ２は機台２１の後角部Ｐ２が通過する円である。コントローラ６１は画像処理部６６を介してカメラ画像に対して最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を重畳して表示部６３で表示させることができるようになっている。また、コントローラ６１は、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をリーチ式フォークリフト２０の前後方向において一定の距離ｄ１（図４参照）に表示させる。リーチ式フォークリフト２０の前方の距離ｄ１は例えば３ｍ程度である。
【００３３】
次に、作用について説明する。
図６に示すように、コントローラ６１は、ステップＳ１０１で操舵角に応じた走行予想軌跡Ｌ１０（図４参照）上の前後方向に定めた一定の距離ｄ１の位置α（図４参照）を決定する。
【００３４】
そして、コントローラ６１は、ステップＳ１０２において、最大ハンドル角で旋回する際に（その場旋回する際に）、図７で示すように、機台２１の後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をワールド座標系で表現する。右旋回時の旋回半径は右前輪２３ａが基準となる。左旋回時の旋回半径は左前輪２３ｂが基準となる。また、旋回半径が最大となるのはリーチ式フォークリフトの機台後方部の一番外側である後角部Ｐ１，Ｐ２が描く円であり、これが最大旋回円Ｃ１，Ｃ２となる。
【００３５】
コントローラ６１は、図６のステップＳ１０３において、図８に示すように、ステップＳ１０２の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、ステップＳ１０２の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、図６のステップＳ１０４において、ステップＳ１０３の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、図６のステップＳ１０５において、カメラ画像において走行予想軌跡Ｌ１０上の所定位置にステップＳ１０４の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を重畳して、図９に示すように表示部６３でリーチ式フォークリフト２０の前方床面を表示させる。
【００３６】
このように、今の操舵角でそのまま走行した場合の走行予想軌跡Ｌ１０上に最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を重畳し、そのままの操舵角で走行を続けて旋回するとどうなるか分かる。その結果、遠隔操作による走行先での旋回時の操作性の向上が図られる。
【００３７】
以下、詳しく説明する。
従来において、走行先のどの位置から旋回すれば目標のパレットに正対させることができるのか分からない。また、走行先において旋回することが可能か（スペースがあるか、旋回範囲に障害物が無いか）が分からない。なお、特許文献１では、フォークの先端部について操舵角による行く先（動作軌跡）を把握することはできるが、走行先で旋回することで目標のパレットに正対させることができるか分からない。
【００３８】
本実施形態では、操舵角に応じた走行予想軌跡Ｌ１０上に最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を表示する。このとき、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２は、リーチ式フォークリフト２０から前後方向に一定の距離ｄ１に表示する。
【００３９】
具体的には、図９に示すように、目標のパレット１００に対して最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を見ながら接近する。
そして、図１０に示すように、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２がパレット１００の真横に来て目標のパレット１００が最大旋回円Ｃ１，Ｃ２に接する位置に来る。さらに、図１１に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレット１００の真横まできたら旋回を開始する。そして、図１２に示すように、その場旋回すると、パレット１００に正対する。さらに、図１３に示すように、フォーク３０ａ，３０ｂを前方に移動させてパレット穴に差し込む。
【００４０】
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は、後輪操舵で旋回半径が小さいことから、比較的狭い場所で使用されることが多い。そのため、走行先での旋回半径を正しく予想・判断しないと旋回時に周囲の物に接触する可能性がある。特に遠隔操作でリーチ式フォークリフト２０を操作する場合、操作者はカメラ画像から走行先でのリーチ式フォークリフト２０の旋回半径を予想・判断しなければならず、有人操作時と比較して、正しい判断が困難となる。そこで、走行先において、最大ハンドル角でリーチ式フォークリフト２０を旋回する、いわゆる、その場旋回を行う際に、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する軌跡である最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をガイド表示としてカメラ画像に重畳して表示する。よって、走行先で機台後角部Ｐ１，Ｐ２の予想軌跡である最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の認識が容易となり、遠隔操作による走行先での旋回時の操作性が向上する。
【００４１】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）リーチ式フォークリフト２０の運転を支援するフォークリフト用運転支援装置の構成として、リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲の少なくとも一部を撮像するカメラ７１，７２，７３と、コントローラ６１と、表示部６３と、を備える。最大旋回軌跡生成部としてのコントローラ６１は、操舵角に応じた走行予想軌跡Ｌ１０上に最大旋回軌跡としての最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を生成する。表示部６３は、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を重畳して表示する。よって、操舵角に応じた走行予想軌跡Ｌ１０上に最大旋回軌跡としての最大旋回円Ｃ１，Ｃ２が生成されてカメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示されるので、旋回開始位置を容易に判断することができる。また、走行先において旋回可能か判断することができる。
【００４２】
（２）位置決定部としてのコントローラ６１は、最大旋回軌跡としての最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をリーチ式フォークリフト２０の前後方向において一定の距離ｄ１に表示させる。よって、旋回開始位置を更に容易に判断することができる。また、容易に走行先において旋回可能か判断することができる。
【００４３】
（３）フォークリフト用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。リーチ式フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する。遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作する際に、旋回開始位置を容易に判断することができる。また、遠隔操作する際に、走行先において旋回可能か判断することができる。
【００４４】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  最大旋回軌跡としての最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をリーチ式フォークリフト２０の前後方向において一定の距離に表示させたが、これに代わり、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の位置α（フォークリフトからの距離ｄ１）は、速度に応じて、一定時間後に到達する位置にしてもよい。つまり、速度が速いほど、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２はフォークリフトから離れた位置に表示される。速度が遅いほど、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２はフォークリフトに近づき、停止時はフォークリフトと重なる。操作者は、ある程度の速度で走行し、目標のパレットが真横に来たら（最大旋回円Ｃ１，Ｃ２に接する位置に来たら）、目標のパレットに対し最大旋回円Ｃ１，Ｃ２が真横に位置したまま（最大旋回円Ｃ１，Ｃ２に接したまま）になるように速度を落としていくことで、最終的に目標の方向に旋回できる位置に停止できる。
【００４５】
このようにして、最大旋回軌跡をフォークリフトの速度に応じて一定時間後に到達する位置に表示させる表示位置調整部としての機能をコントローラ６１に更に備える構成としてもよい。
【００４６】
○  フォークリフトが前方に走行する場合（前進する場合）において説明したが、フォークリフトが後方に走行する場合（後進する場合）に適用してもよい。
○  最大旋回軌跡は、機台２１の後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回時の軌跡、すなわち最大旋回円Ｃ１，Ｃ２以外にも考えられ、旋回の際に最も外側に位置する箇所の軌跡であり、例えば、リーチアウトして走行する場合等におけるフォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２（図４参照）の旋回時の軌跡でもよい。他にも、リーチアウトして走行する場合等におけるフォークに差し込まれたパレットの前角部の旋回時の軌跡であってもよい。
【００４７】
○  ２つの最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を表示したが旋回方向が分かっている場合（例えば操作者が旋回方向を指示する場合）、一方の最大旋回円を表示してもよい。例えば、図７において右旋回ならば最大旋回円Ｃ１を表示し、左旋回ならば最大旋回円Ｃ２を表示する。
【００４８】
○  最大旋回円Ｃ１，Ｃ２は最大ハンドル角の場合の旋回円でなくてもよく、操作者の指示により最大ハンドル角以外での最大旋回円を表示するようにしてもよい。
○  カメラはフォークリフトの周囲の少なくとも一部を撮像するものであればよく、例えば、進行方向前方を向くカメラのみでもよい。
【００４９】
○  フォークリフト用運転支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるのではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
【００５０】
○  フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。例えば、カウンタ式フォークリフトでもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０…フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２８…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１，７２，７３…カメラ、Ｃ１，Ｃ２…最大旋回円、ｄ１…距離、Ｌ１０…走行予想軌跡。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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