(57)【要約】【課題】信頼度の高い移動予定方向に基づいた情報を提供する。【解決手段】情報提供システムは、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置と、前記検出装置によって前記通行者が検出された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記通知情報を出力する出力部と、を備える。これにより、検出装置によって通行者が検出された場合に、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。【選択図】図１０
2020091612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置と、
前記検出装置によって前記通行者が検出された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された前記通知情報を出力する出力部と、
を備える、
情報提供システム。
【請求項２】
前記通行者は車両であり、
前記検出装置は、前記移動予定方向に車両が進行するための車線において車両を検出する車両感知器である、
請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
前記通行者は歩行者であり、
前記検出装置は、前記移動予定方向に延びる横断歩道に設置された押しボタン式信号機である、
請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項４】
前記検出装置によって前記通行者が検出された場合に、前記移動予定方向に基づいて、複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、
をさらに備え、
前記通知情報は、前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す情報である、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報提供システム。
【請求項５】
対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信する受信部と、
前記受信部によって前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、
前記生成部によって生成された前記通知情報を送信する送信部と、
を備える、
サーバ。
【請求項６】
コンピュータに、
対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信するステップと、
前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成するステップと、
生成された前記通知情報を送信するステップと、
を実行させるための、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供システム、サーバ、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、１つ以上の計算装置が、過去のある時点における移動中の車両の特性を記述するセンサデータを受信する工程と、前記１つ以上の計算装置が、予測用特徴と認識用特徴とを前記センサデータから抽出する工程と、前記１つ以上の計算装置が、予測用特徴を予測ネットワークに入力する工程と、前記１つ以上の計算装置が、過去の運転者行動に対する予測ラベルを、前記予測ネットワークを用いて前記予測用特徴に基づいて生成する工程と、前記１つ以上の計算装置が、認識用特徴を認識ネットワークに入力する工程と、前記１つ以上の計算装置が、過去の運転者行動に対する認識ラベルを、前記認識ネットワークを用いて前記認識用特徴に基づいて生成する工程と、前記１つ以上の計算装置が、前記予測ネットワークの１つ以上の予測ネットワーク重みを、前記認識ラベルと前記予測ラベルとを用いてトレーニングする工程と、を含む、方法が開示されている。特許文献１には、上記のセンサデータとして、車両である移動プラットフォームに搭載された各種センサ、例えば、各種光学センサ（ＣＣＤ、ＣＭＯＳ、２Ｄ、３Ｄ、ＬＩＤＡＲ（光検知測距）、カメラ等）、音感センサ、動き検出センサ、気圧計、高度計、熱電対、湿度センサ、赤外線センサ、レーダセンサ、その他の光センサ、ジャイロスコープ、加速度計、速度計、ステアリングセンサ、ブレーキセンサ、スイッチ、車両表示器センサ、フロントワイパーセンサ、地理位置センサ、送受信機、ソナーセンサ、超音波センサ、タッチセンサ、近接センサ、ＣＡＮデータに関係する任意のセンサ、等によって得られるデータを用いることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０２８９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に搭載されたセンサからの過去のセンサデータは、運転者の将来の行動を必ずしも反映しておらず、当該センサデータを用いた運転者行動の予測では、予測精度に限界がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。
【０００６】
本発明の一態様に係る情報提供システムは、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する検出装置と、前記検出装置によって前記通行者が検出された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記通知情報を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様に係るサーバは、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信する受信部と、前記受信部によって前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記通知情報を送信する送信部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信するステップと、前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成するステップと、生成された前記通知情報を送信するステップと、を実行させる。
【０００９】
本発明は、上記のような特徴的な処理部を備えるサーバとして実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする情報処理方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、サーバの一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、サーバを含む情報提供システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、信頼度の高い移動予定方向に基づいた情報を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
【図２】エッジサーバ及びコアサーバの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図３Ａ】車線情報の具体例を示す図である。
【図３Ｂ】車線情報の具体例を示す図である。
【図３Ｃ】車線情報の具体例を示す図である。
【図３Ｄ】車線情報の具体例を示す図である。
【図４】横断歩道情報の具体例を示す図である。
【図５】車載装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図６】歩行者端末の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図７】路側センサの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図８】実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。
【図９】歩行者端末、車両、路側センサ、及びエッジサーバの協働により実行される、動的情報の更新処理、行動調整処理、及び情報配信処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１０】実施形態に係るエッジサーバの機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図１１Ａ】実施形態に係るエッジサーバによる行動の干渉の判定例を説明するための図である。
【図１１Ｂ】実施形態に係るエッジサーバによる推奨行動の決定の具体例を説明するための図である。
【図１２】実施形態に係るエッジサーバによる行動調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】変形例に係るエッジサーバによって生成される通知情報の具体例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１３】
（１）  本実施形態に係る情報提供システムは、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置と、前記検出装置によって前記通行者が検出された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記通知情報を出力する出力部と、を備える。これにより、検出装置によって通行者が検出された場合に、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
【００１４】
（２）  また、本実施形態に係る情報提供システムにおいて、前記通行者は車両であり、前記検出装置は、前記移動予定方向に車両が進行するための車線において車両を検出する車両感知器であってもよい。例えば右折専用車線、左折専用車線、直進専用車線など、特定の移動予定方向に進行するための車線にある車両は、その移動予定方向に移動する可能性が高い。したがって、車両感知器によって車両が検出された場合、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
【００１５】
（３）  また、本実施形態に係る情報提供システムにおいて、前記通行者は歩行者であり、前記検出装置は、前記移動予定方向に延びる横断歩道に設置された押しボタン式信号機であってもよい。押しボタン式信号機のボタンを押した歩行者は、当該信号機が設置された横断歩道を横断する可能性が高い。したがって、押しボタン式信号機によって歩行者が検出された場合、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
【００１６】
（４）  また、本実施形態に係る情報提供システムは、前記検出装置によって前記通行者が検出された場合に、前記移動予定方向に基づいて、複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記行動が互いに干渉すると判定された場合に、前記通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する決定部と、をさらに備え、前記通知情報は、前記決定部によって決定された前記推奨行動を示す情報であってもよい。信頼度の高い移動予定方向に基づいて複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定することで、信頼度の高い判定結果を得ることができる。このため、適切な推奨行動を示す通知情報を通行者に提供できる。
【００１７】
（５）  本実施形態に係るサーバは、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信する受信部と、前記受信部によって前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する生成部と、前記生成部によって生成された前記通知情報を送信する送信部と、を備える。これにより、検出装置によって通行者が検出された場合に、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
【００１８】
（６）  本実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する、路側に設置された検出装置が前記通行者を検出した場合に、前記検出装置によって出力される検出信号を受信するステップと、前記検出信号が受信された場合に、前記移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成するステップと、生成された前記通知情報を送信するステップと、を実行させる。これにより、検出装置によって通行者が検出された場合に、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
【００１９】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２０】
［無線通信システムの全体構成］
図１は、本実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
図１に示すように、本実施形態の無線通信システムは、無線通信が可能な複数の通信端末１Ａ〜１Ｆ、通信端末１Ａ〜１Ｆと無線通信する１又は複数の基地局２、基地局２と有線又は無線で通信する１又は複数のエッジサーバ３、及び、エッジサーバ３と有線又は無線で通信する１又は複数のコアサーバ４を備える。
【００２１】
コアサーバ４は、コアネットワークのコアデータセンタ（ＤＣ）に設置されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークの分散データセンタ（ＤＣ）に設置されている。
メトロネットワークは、例えば都市ごとに構築された通信ネットワークである。各地のメトロネットワークは、それぞれコアネットワークに接続されている。
基地局２は、メトロネットワークに含まれる分散データセンタのいずれかのエッジサーバ３に通信可能に接続されている。
【００２２】
コアサーバ４は、コアネットワークに通信可能に接続されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークに通信可能に接続されている。従って、コアサーバ４は、コアネットワーク及びメトロネットワークを介して、各地のメトロネットワークに属するエッジサーバ３及び基地局２と通信可能である。
基地局２は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、及びピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。
【００２３】
本実施形態の無線通信システムにおいて、エッジサーバ３及びコアサーバ４は、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。基地局２及び図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。
従って、ネットワーク仮想化技術により、低遅延通信と大容量通信などの相反するサービス要求条件を満足する複数の仮想的なネットワーク（ネットワークスライス）Ｓ１〜Ｓ４を、無線通信システムの物理機器に定義することができる。
【００２４】
上記のネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。従って、本実施形態の無線通信システムは、例えば５Ｇよりなる。
もっとも、本実施形態の無線通信システムは、遅延時間などの所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワークスライス（以下、「スライス」ともいう。）Ｓ１〜Ｓ４を定義可能な移動通信システムであればよく、５Ｇに限定されるものではない。また、定義するスライスの階層は、４階層に限らず５階層以上であってもよい。
【００２５】
図１の例では、各ネットワークスライスＳ１〜Ｓ４は、次のように定義されている。
スライスＳ１は、通信端末１Ａ〜１Ｆが、直接通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ１で直接通信する通信端末１Ａ〜１Ｆを、「ノードＮ１」ともいう。
スライスＳ２は、通信端末１Ａ〜１Ｆが、基地局２と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ２における最上位の通信ノード（図例では基地局２）を、「ノードＮ２」ともいう。
【００２６】
スライスＳ３は、通信端末１Ａ〜１Ｆが、基地局２を経由してエッジサーバ３と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ３における最上位の通信ノード（図例ではエッジサーバ３）を、「ノードＮ３」ともいう。
スライスＳ３では、ノードＮ２が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３のアップリンク経路と、ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００２７】
スライスＳ４は、通信端末１Ａ〜１Ｆが、基地局２及びエッジサーバ３を経由してコアサーバ４と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ４における最上位の通信ノード（図例ではコアサーバ４）を、「ノードＮ４」ともいう。
スライスＳ４では、ノードＮ２及びノードＮ３が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００２８】
スライスＳ４において、エッジサーバ３を中継ノードとしないルーティングの場合もある。この場合、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００２９】
スライスＳ２において、複数の基地局２（ノードＮ２）が含まれる場合は、基地局２，２間の通信を辿るルーティングも可能である。
同様に、スライスＳ３において、複数のエッジサーバ３（ノードＮ３）が含まれる場合は、エッジサーバ３，３間の通信を辿るルーティングも可能である。スライスＳ４において、複数のコアサーバ４（ノードＮ４）が含まれる場合は、コアサーバ４，４の通信を辿るルーティングも可能である。
【００３０】
通信端末１Ａは、車両５に搭載された無線通信機よりなる。車両５には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。車両５は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。
車両５の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、及びハイブリッド方式のいずれでもよい。車両５の運転方式は、運転者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、及びその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。
【００３１】
車両５の通信端末１Ａは、車両５に既設の無線通信機であってもよいし、搭乗者が車両５に持ち込んだ携帯端末であってもよい。
搭乗者の携帯端末は、車両５の車内ＬＡＮ（Local Area Network）に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。
【００３２】
通信端末１Ｂは、歩行者７が携帯する携帯端末よりなる。歩行者７は、道路や駐車場などの屋外、及び建物内や地下街などの屋内を徒歩で移動する人間である。歩行者７には、徒歩だけでなく、動力源を有しない自転車などに搭乗する人間も含まれる。
通信端末１Ｃは、路側センサ８に搭載された無線通信機よりなる。路側センサ８は、道路に設置された画像式車両感知器、及び屋外又は屋内に設置された防犯カメラなどよりなる。通信端末１Ｄは、交差点の交通信号制御機９に搭載された無線通信機よりなる。
【００３３】
通信端末１Ｅは、路側に設置された車両感知器１０に搭載された無線通信機よりなる。車両感知器１０は、道路の上方に取り付けられ、下方の車線を走行する車両５を検出する。車両感知器１０は、例えば超音波式又は光学式の車両感知器とすることができる。また、車両感知器１０は、対象とする１つの車線を走行する車両５のみを検出可能な構成であってもよいし、複数の車線のそれぞれを走行する車両５を検出可能な構成であってもよい。例えば、左折専用車線、直進専用車線、右折専用車線の３つの車線に対して、３つの車両感知器１０によってそれぞれの車線を走行する車両５を検出する構成であってもよいし、１つの車両感知器１０によって、これらの３つの車線のそれぞれを走行する車両５を検出する構成であってもよい。
通信端末１Ｆは、交差点に設置された歩行者用押しボタン式信号機１１に搭載された無線通信機よりなる。
【００３４】
スライスＳ１〜Ｓ４のサービス要求条件は、次の通りである。スライスＳ１〜Ｓ４に許容される遅延時間Ｄ１〜Ｄ４は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４となるように定義されている。例えば、Ｄ１＝１ｍｓ、Ｄ２＝１０ｍｓ、Ｄ３＝１００ｍｓ、Ｄ４＝１ｓである。
スライスＳ１〜Ｓ４に許容される所定期間（例えば１日）当たりのデータ通信量Ｃ１〜Ｃ４は、Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３＜Ｃ４となるように定義されている。例えば、Ｃ１＝２０ＧＢ、Ｃ２＝１００ＧＢ、Ｃ３＝２ＴＢ、Ｃ４＝１０ＴＢである。
【００３５】
上記の通り、図１の無線通信システムでは、スライスＳ１での直接的な無線通信（例えば、車両５の通信端末１Ａが直接通信する「車車間通信」など）、及び基地局２を経由するスライスＳ２の無線通信が可能である。
もっとも、本実施形態では、図１の無線通信システムにおけるスライスＳ３及びスライスＳ４を利用した、比較的広域のサービスエリア（例えば、市町村や都道府県を包含するエリア）に含まれるユーザに対する情報提供サービスを想定している。
【００３６】
［エッジサーバ及びコアサーバの内部構成］
図２は、エッジサーバ３及びコアサーバ４の内部構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、エッジサーバ３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含む制御部３１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３、記憶部３４、及び通信部３５などを備える。
【００３７】
制御部３１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１又は複数のプログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をコアサーバ４や基地局２などと通信可能なエッジサーバとして機能させる。
ＲＡＭ３３は、ＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）又はＤＲＡＭ（Dynamic ＲＡＭ）などの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部３１が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
【００３８】
記憶部３４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
通信部３５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、メトロネットワークを介してコアサーバ４や基地局２などと通信する。通信部３５は、制御部３１から与えられた情報を、メトロネットワークを介して外部装置に送信するとともに、メトロネットワークを介して受信した情報を制御部３１に与える。
【００３９】
図２に示すように、エッジサーバ３の記憶部３４は、例えば交差点、道路、駐車場等の対象領域における動的情報マップ（以下、単に「マップ」ともいう。）Ｍ１を記憶している。
マップＭ１は、静的情報である高精細のデジタル地図に対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体（仮想的なデータベース）である。マップＭ１を構成するデジタル情報には、下記の「動的情報」、「准動的情報」、「准静的情報」、及び「静的情報」が含まれる。
【００４０】
「動的情報」（〜１秒）は、１秒以内の遅延時間が要求される動的なデータのことである。例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）先読み情報として活用される、移動体（車両及び歩行者など）の位置情報、及び信号情報などが動的情報に該当する。
「准動的情報」（〜１分）は、１分以内の遅延時間が要求される准動的なデータのことである。例えば、事故情報、渋滞情報、及び狭域気象情報などが准動的情報に該当する。
【００４１】
「准静的情報」（〜１時間）は、１時間以内の遅延時間が許容される准静的なデータのことである。例えば、交通規制情報、道路工事情報、及び広域気象情報などが准静的情報に該当する。
「静的情報」（〜１カ月）は、１カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータのことである。例えば、路面情報、車線情報、３次元構造物データなどが静的情報に該当する。
【００４２】
エッジサーバ３の制御部３１は、記憶部３４に格納されたマップＭ１の動的情報を、所定の更新周期ごとに更新する（動的情報の更新処理）。
具体的には、制御部３１は、所定の更新周期ごとに、自装置のサービスエリア内で車両５や路側センサ８などが計測した各種のセンサ情報を、５Ｇ対応の各通信端末１Ａ〜１Ｆから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップＭ１の動的情報を更新する。
【００４３】
エッジサーバ３の制御部３１は、車両５、路側センサ８、及び歩行者端末７０が計測するセンサ情報を、所定周期ごとに収集可能である。
車両５のセンサ情報には、高精細な画像データ（動画でもよい。）及び車両ＣＡＮ（Controller Area Network）情報などが含まれる。車両５の画像データは、車載カメラ５９が撮影した車両５周囲の画像データよりなる。車内カメラを有する車両５の場合は、運転者の画像データが含まれていてもよい。
【００４４】
路側センサ８のセンサ情報には、高精細な画像データ（動画でもよい。）が含まれる。画像データは、路側カメラ８３が撮影した所定の撮影エリアの画像データである。
【００４５】
歩行者端末７０のセンサ情報には、ＧＰＳによる歩行者（自装置）位置、加速度センサによる加速度、ジャイロセンサによる方位などが含まれる。
【００４６】
エッジサーバ３の制御部３１は、車両感知器１０が車両５を検出したときに出力する検出信号、及び押しボタン式信号機１１が歩行者７を検出したとき（つまり、押しボタンが押されたとき）に出力する検出信号を、所定周期ごとに収集可能である。
【００４７】
エッジサーバ３の記憶部３４は、車線情報Ｒ１と、横断歩道情報Ｃ１とを記憶する。車線情報Ｒ１は、対象領域における車線の情報であり、横断歩道情報Ｃ１は、対象領域における横断歩道の情報である。具体的な一例では、車線情報Ｒ１は、車線ＩＤと、移動予定方向とが互いに対応付けられた情報である。具体的な一例では、横断歩道情報Ｃ１は、押しボタンＩＤと、移動予定方向とが互いに対応付けられた情報である。
【００４８】
図３Ａ〜図３Ｄは、車線情報Ｒ１の具体例を示す図である。図３Ａに示すように、左折、直進、及び右折のそれぞれが可能な１つの車線の場合、車線情報Ｒ１では、車線ＩＤ：１と、移動予定方向「左折、直進、右折」とが対応付けられる。
【００４９】
図３Ｂに示すように、左折及び直進用の車線及び右折専用の車線の場合、車線情報Ｒ１では、車線ＩＤ：１と、移動予定方向「左折、直進」とが対応付けられ、車線ＩＤ：２と、移動予定方向「右折」とが対応付けられる。
【００５０】
図３Ｃに示すように、左折専用の車線及び直進及び右折用の車線の場合、車線情報Ｒ１では、車線ＩＤ：１と、移動予定方向「左折」とが対応付けられ、車線ＩＤ：２と、移動予定方向「直進、右折」とが対応付けられる。
【００５１】
図３Ｄに示すように、左折専用の車線、直進専用の車線、及び右折専用の車線の場合、車線情報Ｒ１では、車線ＩＤ：１と、移動予定方向「左折」とが対応付けられ、車線ＩＤ：２と、移動予定方向「直進」とが対応付けられ、車線ＩＤ：３と、移動予定方向「右折」とが対応付けられる。
【００５２】
車両感知器１０から送信される検出信号には、車線ＩＤが含まれる。検出信号に含まれる車線ＩＤは、車両５が検出された車線の識別情報である。車両５は、走行中の車線に対応する移動予定方向に移動する可能性が高い。したがって、制御部３１は、車線情報Ｒ１を参照し、検出信号に含まれる車線ＩＤに対応する移動予定方向を取得することで、車両５の移動予定方向を決定できる。
【００５３】
図４は、横断歩道情報Ｃ１の具体例を示す図である。図４の例では、４つの横断歩道を有する十字路の交差点において、各横断歩道の両側に押しボタン式信号機１１ａ〜１１ｈが設けられている。この場合、横断歩道情報Ｃ１には、各押しボタン式信号機の信号機ＩＤと、移動予定方向とが対応付けられる。さらに具体的には、信号機１１ａの信号機ＩＤ：１と移動予定方向「東」とが対応付けられ、信号機１１ｂの信号機ＩＤ：２と移動予定方向「西」とが対応付けられ、信号機１１ｃの信号機ＩＤ：３と移動予定方向「北」とが対応付けられ、信号機１１ｄの信号機ＩＤ：４と移動予定方向「南」とが対応付けられ、信号機１１ｅの信号機ＩＤ：５と移動予定方向「西」とが対応付けられ、信号機１１ｆの信号機ＩＤ：６と移動予定方向「東」とが対応付けられ、信号機１１ｇの信号機ＩＤ：７と移動予定方向「南」とが対応付けられ、信号機１１ｈの信号機ＩＤ：８と移動予定方向「北」とが対応付けられる。
【００５４】
押しボタン式信号機１１から送信される検出信号には、信号機ＩＤが含まれる。検出信号に含まれる信号機ＩＤは、歩行者７が押しボタンを押した信号機の識別情報である。歩行者７は、押しボタンを押した信号機に設置された横断歩道を横断する可能性が高い。したがって、制御部３１は、横断歩道情報Ｃ１を参照し、検出信号に含まれる信号機ＩＤに対応する移動予定方向を取得することで、歩行者７の移動予定方向を決定できる。
【００５５】
エッジサーバ３の制御部３１は、所定の更新周期ごとに、車両感知器１０及び押しボタン式信号機１１から検出信号を受信することにより、車両５及び歩行者７の移動予定方向を決定する。また、制御部３１は、車両５及び歩行者７の移動予定方向、並びに、車両５、路側センサ８、及び歩行者端末７０などの各センサから取得した情報に基づいて、現時点以後にサービスエリア内の所定地点において各通行者の行動を所定周期毎に推定し、複数の通行者について推定された行動が互いに干渉する場合に、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する（行動調整処理）。
【００５６】
制御部３１は、所定のユーザの通信端末１Ａ，１Ｂから動的情報の要求メッセージを受信すると、所定の配信周期ごとに、最新の動的情報を要求メッセージの送信元の通信端末１Ａ，１Ｂに配信する（情報配信処理）。制御部３１は、推奨行動の決定が行われた場合、決定された推奨行動を示す推奨行動情報を、情報配信処理において通信端末１Ａ，１Ｂに配信する。
制御部３１は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ１の准動的情報及び准静的情報を更新する。
【００５７】
図２に示すように、コアサーバ４は、ＣＰＵなどを含む制御部４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶部４４、及び通信部４５などを備える。
【００５８】
制御部４１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１又は複数のプログラムをＲＡＭ４３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をエッジサーバ３と通信可能なコアサーバ４として機能させる。
ＲＡＭ４３は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭなどの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部４１が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
【００５９】
記憶部４４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
通信部４５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、コアネットワークを介してエッジサーバ３や基地局２などと通信する。通信部４５は、制御部４１から与えられた情報を、コアネットワークを介して外部装置に送信するとともに、コアネットワークを介して受信した情報を制御部４１に与える。
【００６０】
図２に示すように、コアサーバ４の記憶部４４は、動的情報マップＭ２を記憶している。
マップＭ２のデータ構造（動的情報、准動的情報、准静的情報、及び静的情報を含むデータ構造）は、マップＭ１の場合と同様である。マップＭ２は、特定のエッジサーバ３のマップＭ１と同じサービスエリアのマップでもよいし、複数のエッジサーバ３が保持する各マップＭ１を統合した、より広域のマップであってもよい。
【００６１】
コアサーバ４の記憶部４４は、車線情報Ｒ２及び横断歩道情報Ｃ２を記憶している。
車線情報Ｒ２及び横断歩道情報Ｃ２のデータ構造は、車線情報Ｒ１及び横断歩道情報Ｃ１の場合と同様である。車線情報Ｒ２及び横断歩道情報Ｃ２は、特定のエッジサーバ３の車線情報Ｒ１及び横断歩道情報Ｃ１と同じサービスエリアに含まれる車線及び横断歩道の情報でもよいし、複数のエッジサーバ３が保持する各車線情報Ｒ１及び横断歩道情報Ｃ１を統合した、より広域のエリアに含まれる車線及び横断歩道の情報であってもよい。
【００６２】
コアサーバ４の制御部４１は、エッジサーバ３の場合と同様に、記憶部４４に格納されたマップＭ２の動的情報を更新する動的情報の更新処理と、行動調整処理と、要求メッセージに応答して動的情報及び推奨行動情報を配信する情報配信処理を行うことができる。
すなわち、制御部４１は、エッジサーバ３とは別に、自装置のマップＭ２に基づく動的情報の更新処理、行動調整処理、及び情報配信処理を独自に実行可能である。
【００６３】
もっとも、スライスＳ４に属するコアサーバ４は、スライスＳ３に属するエッジサーバ３に比べて、通信端末１Ａ〜１Ｆとの通信の遅延時間が大きい。
このため、コアサーバ４がマップＭ２の動的情報を独自に更新しても、エッジサーバ３が管理するマップＭ１の動的情報に比べてリアルタイム性に劣る。同様に、コアサーバ４によって生成される推奨行動情報も、エッジサーバ３によって生成される推奨行動情報に比べてリアルタイム性に劣る。そこで、例えば所定のエリアごとに定義した優先度に応じて、エッジサーバ３の制御部３１とコアサーバ４の制御部４１が動的情報の更新処理、行動調整処理及び情報配信処理を分散的に処理することが好ましい。
【００６４】
制御部４１は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ２の准動的情報及び准静的情報を更新する。
制御部４１は、エッジサーバ３から受信したマップＭ１の准動的情報及び准静的情報を、自装置のマップＭ２の准動的情報及び准静的情報として採用してもよい。
【００６５】
［車載装置の内部構成］
図５は、車載装置５０の内部構成の一例を示すブロック図である。
図５に示すように、車両５の車載装置５０は、制御部（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）５１、ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３、ジャイロセンサ５４、記憶部５５、ディスプレイ５６、スピーカ５７、入力デバイス５８、車載カメラ５９、レーダセンサ６０、及び通信部６１などを備える。
【００６６】
通信部６１は、前述の通信端末１Ａ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、車両５は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、車両５は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００６７】
制御部５１は、車両５の経路探索及び他の電子機器５２〜６１の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部５１は、ＧＰＳ受信機５２が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車両の車両位置を求める。
制御部５１は、車速センサ５３及びジャイロセンサ５４の入力信号に基づいて、車両位置及び方位を補完し、車両５の正確な現在位置及び方位を把握する。
【００６８】
ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３及びジャイロセンサ５４は、車両５の現在位置、速度及び向きを計測するセンサ類である。
記憶部５５は、地図データベースを備える。地図データベースは、制御部５１に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、又はＨＤＤなどの記録媒体に格納されている。記憶部５５は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部５１に提供する。
【００６９】
ディスプレイ５６とスピーカ５７は、制御部５１が生成した各種情報を車両５の搭乗者であるユーザに通知するための出力装置である。
具体的には、ディスプレイ５６は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像及び目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ５７は、車両５を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部６１が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。
【００７０】
入力デバイス５８は、車両５の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス５８は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティック、及びディスプレイ５６に設けたタッチパネルなどの組み合わせよりなる。
搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置を、入力デバイス５８とすることもできる。入力デバイス５８が生成した入力信号は、制御部５１に送信される。
【００７１】
車載カメラ５９は、車両５の前方の映像を取り込む画像センサよりなる。車載カメラ５９は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
制御部５１は、車載カメラ５９及びレーダセンサ６０による計測データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。
【００７２】
制御部５１は、記憶部５５に格納された各種の制御プログラムを実行する、マイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成されている。
制御部５１は、上記制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ５６に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路（中継地がある場合はその位置を含む。）を算出する機能、算出した経路に従って車両５を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。
【００７３】
制御部５１は、車載カメラ５９及びレーダセンサ６０のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、自車両の前方又は周囲の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
【００７４】
制御部５１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）情報受信処理
３）変化点情報の算出処理
４）変化点情報の送信処理
５）センサ情報の送信処理
６）推奨行動情報の出力処理
【００７５】
要求メッセージの送信処理とは、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理のことである。制御パケットには、自車両の車両ＩＤが含まれる。
エッジサーバ３は、所定の車両ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の車両ＩＤを有する車両５の通信端末１Ａ宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
【００７６】
情報受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報を、受信する処理のことである。
車両５における変化点情報の算出処理とは、受信した動的情報と、受信時点における自車両のセンサ情報との比較結果から、それらの情報間の変化量を算出する処理である。車両５が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例ａ１〜ａ２が考えられる。
【００７７】
情報例ａ１：認識物体に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報には物体Ｘ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、自身の物体認識処理により物体Ｘを検出した場合は、検出した物体Ｘの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる物体Ｘの位置情報と、自身の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｘの画像データと、両者の位置情報の差分値を変化点情報とする。
【００７８】
情報例ａ２：自車両に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の位置情報と、ＧＰＳ信号により自身が算出した自車両の車両位置とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の方位と、ジャイロセンサ５４の計測データから自身が算出した自車両の方位とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
【００７９】
制御部５１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。制御部５１は、その通信パケットに自車両の車両ＩＤを含める。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００８０】
センサ情報の送信処理とは、車両５のセンサ情報をデータに含む上記のパケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。車両５のセンサ情報には、高精細な画像データ（動画でもよい。）及び車両ＣＡＮ（Controller Area Network）情報などが含まれる。車両５の画像データは、車載カメラ５９が撮影した車両５周囲の画像データよりなる。車内カメラを有する車両５の場合は、運転者の画像データが含まれていてもよい。センサ情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００８１】
推奨行動情報の出力処理とは、エッジサーバ３から受信した推奨行動情報を出力する処理である。推奨行動情報の出力は、例えば、ディスプレイ５６に推奨行動情報を表示することで行われる。
【００８２】
制御部５１は、エッジサーバ３などから受信した動的情報に基づいて、運転中の運転者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することもできる。
【００８３】
［歩行者端末の内部構成］
図６は、歩行者端末７０の内部構成の一例を示すブロック図である。
図６の歩行者端末７０は、前述の通信端末１Ｂ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、歩行者端末７０は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、歩行者端末７０は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００８４】
図６に示すように、歩行者端末７０は、制御部７１、記憶部７２、表示部７３、操作部７４、通信部７５、ＧＰＳ受信機７６、加速度センサ７７、及びジャイロセンサ７８を備える。
通信部７５は、５Ｇサービスを提供するキャリアの基地局２と無線通信する通信インターフェースよりなる。通信部７５は、基地局２からのＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部７１に出力し、制御部７１から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換して、基地局２に送信する。
【００８５】
制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部７１は、記憶部７２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、歩行者端末７０の全体の動作を制御する。
記憶部７２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部７２は、歩行者端末７０の識別情報である携帯ＩＤを記憶している。携帯ＩＤは、例えば、キャリア契約者の固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。
【００８６】
記憶部７２は、ユーザが任意にインストールした各種のアプリケーションソフトを記憶している。
このアプリケーションソフトには、例えば、エッジサーバ３（コアサーバ４でもよい。）との５Ｇ通信により、マップＭ１の動的情報などを受信する情報提供サービスを享受するためのアプリケーションソフトなどが含まれる。
【００８７】
制御部７１は、歩行者７の経路探索及び他の電子機器７２〜７８の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部７１は、ＧＰＳ受信機７６が定期的に取得するＧＰＳ信号により歩行者（自装置）の位置を求める。
制御部７１は、加速度センサ７７及びジャイロセンサ７８の入力信号に基づいて、歩行者位置及び方位を補完し、歩行者７の正確な現在位置及び方位を把握する。
【００８８】
ＧＰＳ受信機７６、加速度センサ７７及びジャイロセンサ７８は、歩行者７の現在位置、加速度及び向きを計測するセンサ類である。
【００８９】
操作部７４は、各種の操作ボタンや表示部７３のタッチパネル機能により構成されている。操作部７４は、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部７１に出力する。
表示部７３は、例えば液晶ディスプレイよりなり、各種の情報をユーザに提示する。例えば、表示部７３は、サーバ３，４から送信された動的情報マップＭ１，Ｍ２の画像データなどを画面表示することができる。
【００９０】
制御部７１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）センサ情報の送信処理
３）情報受信処理
４）推奨行動情報の出力処理
【００９１】
要求メッセージの送信処理とは、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理のことである。制御パケットには、歩行者端末７０の携帯ＩＤが含まれる。
エッジサーバ３は、所定の携帯ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の携帯ＩＤを有する歩行者７の通信端末１Ｂ宛てに、動的情報及び推奨行動が決定されていれば推奨行動情報を所定の配信周期で配信する。
【００９２】
センサ情報の送信処理とは、自装置の位置及び方位情報などの歩行者端末７０のセンサ情報を、エッジサーバ３に送信する処理のことである。センサ情報には、ＧＰＳ受信機７６、加速度センサ７７及びジャイロセンサ７８によって検出された、歩行者７の現在位置、加速度及び向きの情報が含まれる。センサ情報には、地図アプリ、メールアプリ及びゲームアプリなど、いわゆる「歩きスマホ」の原因になり易いアプリケーションソフトを表示中か否かを表す識別情報が含まれていてもよい。
情報受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報及び推奨行動情報を、受信する処理のことである。
【００９３】
推奨行動情報の出力処理とは、エッジサーバ３から受信した推奨行動情報を出力する処理である。推奨行動情報の出力は、例えば、表示部７３に推奨行動情報を表示することで行われる。
【００９４】
［路側センサの内部構成］
図７は、路側センサ８の内部構成の一例を示すブロック図である。
図７に示すように、路側センサ８は、制御部８１、記憶部８２、路側カメラ８３、レーダセンサ８４、及び通信部８５を備える。
【００９５】
通信部８５は、前述の通信端末１Ｃ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、路側センサ８は、スライスＳ３に属する固定端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、路側センサ８は、スライスＳ４に属する固定端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００９６】
制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部８１は、記憶部８２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、路側センサ８の全体の動作を制御する。
記憶部８２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部８２は、路側センサ８の識別情報であるセンサＩＤを記憶している。センサＩＤは、例えば、路側センサ８の所有者固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。
【００９７】
路側カメラ８３は、所定の撮影エリアの映像を取り込む画像センサよりなる。路側カメラ８３は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
路側センサ８が防犯カメラである場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを防犯管理者のコンピュータ装置に送信する。路側センサ８が画像式車両感知器である場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを交通管制センターに送信する。
【００９８】
制御部８１は、路側カメラ８３及びレーダセンサ８４のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、撮影エリア内の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
【００９９】
制御部８１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）変化点情報の算出処理
２）変化点情報の送信処理
３）センサ情報の送信処理
【０１００】
路側センサ８における変化点情報の算出処理とは、所定の計測周期（例えば、エッジサーバ３による動的情報の配信周期）ごとの、前回のセンサ情報と今回のセンサ情報との比較結果から、それらのセンサ情報間の変化量を算出する処理である。路側センサ８が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例ｂ１が考えられる。
【０１０１】
情報例ｂ１：認識物体に関する変化点情報
制御部８１は、前回の物体認識処理では物体Ｙ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、今回の物体認識処理により物体Ｙを検出した場合は、検出した物体Ｙの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部８１は、前回の物体認識処理により求めた物体Ｙの位置情報と、今回の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｙの位置情報と、両者の差分値を変化点情報とする。
【０１０２】
制御部８１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。制御部８１は、その通信パケットに自装置のセンサＩＤを含める。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【０１０３】
センサ情報の送信処理とは、路側センサ８のセンサ情報を含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。路側センサ８のセンサ情報には、高精細な画像データ（動画でもよい。）が含まれる。画像データは、路側カメラ８３が撮影した所定の撮影エリアの画像データである。路側センサ８のセンサ情報には、レーダセンサ８４によって検出された位置情報が含まれてもよい。センサ情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【０１０４】
［情報提供システムの全体構成］
図８は、本発明の実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。
図８に示すように、本実施形態の情報提供システムは、比較的広範囲であるエッジサーバ３のサービスエリア（リアルワード）に散在する多数の車両５、歩行者端末７０及び路側センサ８と、これらの通信ノードと基地局２を介した５Ｇ通信などにより低遅延での無線通信が可能なエッジサーバ３とを備える。
【０１０５】
エッジサーバ３は、車両５及び路側センサ８などから、前述の変化点情報を所定周期で収集しており（ステップＳ３１）、収集した変化点情報をマップマッチングによって統合し、管理中の動的情報マップＭ１の動的情報を更新する（ステップＳ３２）。
【０１０６】
エッジサーバ３は、車両感知器１０及び押しボタン式信号機１１から検出信号を受信可能である（ステップＳ３３）。また、エッジサーバ３は、車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８によって得られたセンサ情報を、所定周期ごとに収集可能である。
エッジサーバ３は、所定の更新周期ごとに、車両感知器１０及び押しボタン式信号機１１から取得した検出信号に基づいて、通行者（車両５及び歩行者７）の移動予定方向を決定する。また、エッジサーバ３は、上記更新周期ごとに、取得されたセンサ情報に基づいて、現時点以後にサービスエリア内の所定地点において起こり得る通行者の行動を推定する。エッジサーバ３は、通行者の移動予定方向及び推定された行動に基づいて、複数の通行者の間で行動が干渉するか否かを判定し、干渉が発生する場合に通行者の推奨行動を決定する（行動調整処理：ステップＳ３４）。
エッジサーバ３は、車両５又は歩行者端末７０から要求があれば、最新の動的情報及び推奨行動情報を要求元の通信ノードに送信する（ステップＳ３５）。これにより、例えば動的情報及び推奨行動情報を受信した車両５及び歩行者端末７０は、運転者の運転支援及び歩行者の通行支援などに動的情報及び推奨行動情報を活用することができる。
【０１０７】
動的情報を受信した車両５は、動的情報に基づいて自車両のセンサ情報との変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ３６）。
このように、本実施形態の情報提供システムでは、変化点情報の収集（ステップＳ３１）→動的情報の更新（ステップＳ３２）→移動予定方向の決定（ステップＳ３３）→通行者の推奨行動の決定（ステップＳ３４）→動的情報及び推奨行動情報の配信（ステップＳ３５）→車両による変化点情報の検出（ステップＳ３６）→変化点情報の収集（ステップＳ３１）の順で、各通信ノードにおける情報処理が循環する。
【０１０８】
図８では、１つのエッジサーバ３のみを含む情報提供システムを例示しているが、複数のエッジサーバ３が含まれていてもよいし、エッジサーバ３の代わりに或いはエッジサーバ３に加えて、１又は複数のコアサーバ４が含まれていてもよい。
また、エッジサーバ３が管理する動的情報マップＭ１は、デジタル地図などの地図情報に少なくとも物体の動的情報が重畳されたマップであればよい。この点は、コアサーバの動的情報マップＭ２の場合も同様である。
【０１０９】
［動的情報の更新処理、行動調整処理及び情報配信処理］
図９は、歩行者端末７０、車両５、路側センサ８、及びエッジサーバ３の協働により実行される、動的情報の更新処理、行動調整処理、及び情報配信処理の一例を示すシーケンス図である。
以下の説明では、実行主体が歩行者端末７０、車両５、路側センサ８及びエッジサーバ３となっているが、実際の実行主体は、それらの制御部７１，５１，８１，３１である。図９中のＵ１，Ｕ２……は、動的情報の配信周期である。
【０１１０】
図９に示すように、エッジサーバ３は、歩行者端末７０及び車両５から動的情報の要求メッセージを受信すると（ステップＳ１）、受信時点において最新の動的情報を、送信元の歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ２）。
ステップＳ１において、歩行者端末７０及び車両５のいずれか一方から要求メッセージがあった場合には、ステップＳ２において、要求メッセージの送信元である一方の通信端末のみに動的情報が配信される。
【０１１１】
ステップＳ２の動的情報を受信した車両５は、配信周期Ｕ１内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると（ステップＳ３）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ５）。
路側センサ８は、配信周期Ｕ１内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると（ステップＳ４）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ５）。
【０１１２】
車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８のそれぞれは、配信周期Ｕ１内に、取得したセンサ情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ６）
【０１１３】
車両感知器１０及び押しボタン式信号機１１のそれぞれは、配信周期Ｕ１内に、車両５又は歩行者７を検出した場合（ステップＳ７）、検出信号をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ８）。
【０１１４】
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ１内に、車両５及び路側センサ８から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新する（ステップＳ９）。
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ１内に、行動調整処理を実行する（ステップＳ１０）。行動調整処理では、エッジサーバ３が、車両感知器１０及び押しボタン式信号機１１から送信された検出信号に基づいて、通行者の移動予定方向を決定する。また、行動調整処理では、エッジサーバ３が、車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８のそれぞれから送信されたセンサ情報に基づいて、通行者の行動を推定する。行動調整処理では、エッジサーバ３が、移動予定方向又は推定された行動に基づいて、複数の通行者間において行動が干渉するか否かを判定し、干渉すると判定された場合に、通行者の推奨行動を決定する。
エッジサーバ３は、更新後の動的情報、及び、推奨行動が決定された場合には推奨行動情報を、歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ１１）。
【０１１５】
配信周期Ｕ１内に、車両５のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ３で車両５が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ５）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ９）。
配信周期Ｕ１内に、路側センサ８のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ４で路側センサ８が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ５）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ９）。
配信周期Ｕ１内に、車両５及び路側センサ８の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップＳ３〜Ｓ５及びＳ９の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ２）と同じ動的情報が歩行者端末７０及び車両５に配信される（ステップＳ１１）。
【０１１６】
ステップＳ１１の動的情報を受信した車両５は、配信周期Ｕ２内に、動的情報と自身のセンサ情報との比較結果から変化点情報を検出すると（ステップＳ１２）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１４）。
路側センサ８は、配信周期Ｕ２内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると（ステップＳ１３）、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１４）。
【０１１７】
車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８のそれぞれは、配信周期Ｕ２内に、取得したセンサ情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１５）
【０１１８】
車両感知器１０及び押しボタン式信号機１１のそれぞれは、配信周期Ｕ２内に、車両５又は歩行者７を検出した場合（ステップＳ１６）、検出信号をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ１７）。
【０１１９】
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ２内に、車両５及び路側センサ８から変化点情報を受信すると、それらの変化点情報を反映した動的情報に更新する（ステップＳ１８）。
【０１２０】
エッジサーバ３は、配信周期Ｕ２内に、車両感知器１０及び押しボタン式信号機１１から送信された検出信号に基づいて、通行者の移動予定方向を決定する。エッジサーバ３は、車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８のそれぞれから送信されたセンサ情報に基づいて、通行者の行動を推定する。エッジサーバ３は、移動予定方向又は推定された行動に基づいて、複数の通行者間において行動が干渉するか否かを判定し、干渉すると判定された場合に、通行者の推奨行動を決定する（ステップＳ１９）。
エッジサーバ３は、更新後の動的情報、及び、推奨行動が決定された場合には推奨行動情報を、歩行者端末７０及び車両５に配信する（ステップＳ２０）。
【０１２１】
配信周期Ｕ２内に、車両５のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ１２で車両５が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ１４）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ１８）。
配信周期Ｕ２内に、路側センサ８のみが変化点情報を検出した場合は、ステップＳ１３で路側センサ８が検出した変化点情報のみがエッジサーバ３に送信され（ステップＳ１４）、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる（ステップＳ１８）。
配信周期Ｕ２内に、車両５及び路側センサ８の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップＳ１２〜Ｓ１４及びＳ１８の処理が実行されず、前回送信分の動的情報（ステップＳ１１）と同じ動的情報が歩行者端末７０及び車両５に配信される（ステップＳ２０）。
【０１２２】
その後、歩行者端末７０及び車両５の双方から、動的情報の配信停止の要求メッセージを受信するか、或いは、歩行者端末７０及び車両５の通信が遮断されるまで、上記と同様のシーケンスが繰り返される。
【０１２３】
［通行者の行動の調整］
以下、通行者の行動の調整についてさらに詳細に説明する。図１０は、本実施形態に係るエッジサーバ３の機能の一例を示す機能ブロック図である。図１０に示すように、エッジサーバ３は、受信部３１０と、第１決定部３２０と、推定部３３０と、判定部３４０と、第２決定部３５０と、生成部３６０と、送信部３７０との各機能を有する。
【０１２４】
受信部３１０は、車両感知器１０及び押しボタン式信号機１１のそれぞれから検出信号を受信できる。受信部３１０はまた、車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８のそれぞれから送信されたセンサ情報を受信できる。
【０１２５】
第１決定部３２０は、車両感知器１０及び押しボタン式信号機１１から送信された検出信号に基づいて、対象領域における通行者の移動予定方向を決定する。移動予定方向の決定には、上述した車線情報Ｒ１及び横断歩道情報Ｃ１が用いられる。
【０１２６】
推定部３３０は、受信部３１０によって受信されたセンサ情報に基づいて、対象領域における通行者、即ち、車両５（運転者）及び歩行者７の将来の行動を推定する。例えば、推定部３３０は、通行者の移動ベクトルから、通行者が将来どの方向へどの程度の速度で移動するかを推定してもよい。推定部３３０は、信号機の点灯状態によって、通行者が将来どのような行動を取るか（赤信号の場合停止する、青信号の場合走行する等）を推定してもよい。また、推定部３３０は、車両５の方向指示器の点灯状態から、当該車両５がどちらの方向へ進行するか（右側の方向指示器が点灯している場合、右折する等）を推定してもよい。
【０１２７】
判定部３４０は、第１決定部３２０によって決定された移動予定方向及び推定部３３０によって推定された行動に基づいて、複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定する。具体的な一例では、判定部３４０は、複数の通行者の決定された移動予定方向、又は推定される移動方向（以下、「推定移動方向」という）が互いに交差するか否かを判定することにより、行動が互いに干渉するか否かを判定することができる。つまり、判定部３４０は、複数の通行者の移動予定方向又は推定移動方向が互いに交差する場合、これらの通行者の行動が互いに干渉すると判定し、複数の通行者の移動予定方向又は推定移動方向が互いに交差しない場合、これらの通行者の行動が互いに干渉しないと判定することができる。
【０１２８】
判定部３４０は、対象領域における通行者をグルーピングし、通行者のグループ毎に、行動が互いに干渉するか否かを判定してもよい。
【０１２９】
図１１Ａは、本実施形態に係るエッジサーバ３による行動の干渉の判定例を説明するための図である。
【０１３０】
図１１Ａに示す例では、十字路の交差点に、車両Ａと、車両Ａの対向車である車両Ｂと、車両Ｂの先行車両である車両Ｃ，Ｄと、歩行者ａとが存在する。車両Ａに対しては、例えば車両感知器１０の検出信号によって移動予定方向「右折」が決定される。車両Ｂに対しては、例えばセンサ情報に基づいて、車両Ａと反対方向に交差点を直進することが推定される。車両Ｃ，Ｄは交差点を通過済みであり、停止状態を維持することが推定される。車両Ｄの後方には、車両１台分のスペースが存在する。歩行者ａに対しては、例えば押しボタン式信号機１１の検出信号によって移動予定方向「東」が決定される。即ち、歩行者ａに対しては、車両Ａから見て右側の横断歩道を、車両Ａの進行方向と同一方向に横断する予定であると決定される。
【０１３１】
図１１Ａの例では、車両Ａの移動予定方向と車両Ｂの推定移動方向が互いに交差する。このため、判定部３４０は、車両Ａ及び車両Ｂの間で行動が干渉すると判定する。また、図１１Ａの例では、車両Ａと歩行者ａとの移動予定方向が互いに交差する。このため、判定部３４０は、車両Ａ及び歩行者ａの間で行動が干渉すると判定する。
【０１３２】
図１１Ａの例において、判定部３４０は、対象領域である十字路の交差点における通行者をグルーピングしてもよい。具体的には、判定部３４０は、車両Ａ及び車両Ｂのグループ１と、車両Ａ及び歩行者ａのグループ２とを作成することができる。判定部３４０は、グループ１において、車両Ａと車両Ｂとの間で行動が干渉すると判定し、グループ２において、車両Ａと歩行者ａとの間で行動が干渉すると判定することができる。
【０１３３】
再び図１０を参照する。第２決定部３５０は、判定部３４０によって、複数の通行者の行動が互いに干渉すると判定された場合に、通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する。
【０１３４】
図１１Ｂは、本実施形態に係るエッジサーバ３による推奨行動の決定の具体例を説明するための図である。
【０１３５】
図１１Ｂには、図１１Ａの例における推奨行動の決定例が示される。この例において、第２決定部３５０は、車両Ｃの後に車両１台分のスペースがあるため、車両Ｂに対する推奨行動として「直進」を決定する。第２決定部３５０は、車両Ａ及び車両Ｂの間の行動の干渉を回避するため、車両Ａに対する推奨行動として、「右折待機」を決定する。また、第２決定部３５０は、車両Ａ及び歩行者ａの間の行動の干渉を回避するため、車両Ａに対する推奨行動としても、「右折待機」を決定する。第２決定部３５０は、歩行者ａの推奨行動として、「横断歩道の横断」を決定してもよい。
【０１３６】
再び図１０を参照する。生成部３６０は、決定された推奨行動を示す推奨行動情報を生成する。送信部３７０は、生成部３６０によって生成された推奨行動情報を、車両５へ送信する。車両５の推奨行動情報は、ディスプレイ５６に出力（表示）される。歩行者７の推奨行動情報は、表示部７３に出力（表示）される。図１１Ｂの例では、車両Ａにおいて、「待ってください」という推奨行動情報が表示され、車両Ｂにおいて、「直進してください」という推奨行動情報が表示される。
【０１３７】
受信部３１０及び送信部３７０は、例えば、通信部３５によって実現できる。第１決定部３２０、推定部３３０、判定部３４０、第２決定部３５０、及び生成部３６０は、例えば、制御部３１によって実現できる。
【０１３８】
図１２は、本実施形態に係るエッジサーバによる行動調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。エッジサーバ３は、検出装置、即ち、車両感知器１０及び押しボタン式信号機１１からの検出信号を受信する（ステップＳ１０１）。エッジサーバ３の制御部３１は、受信された検出信号に基づいて、検出された通行者、即ち車両５及び歩行者７の移動予定方向を決定する（ステップＳ１０２）。
【０１３９】
エッジサーバ３は、車両５、歩行者端末７０、及び路側センサ８によって得られるセンサ情報を受信する（ステップＳ１０３）。
【０１４０】
制御部３１は、受信されたセンサ情報に基づいて、対象領域における通行者の行動を推定する（ステップＳ１０４）。ただし、この処理では、ステップＳ１０３において移動予定方向を決定された通行者の行動の推定を省略することができる。これにより、エッジサーバ３の処理負荷を抑制できる。
【０１４１】
制御部３１は、通行者のグルーピングを行い（ステップＳ１０５）、グループ毎に通行者の間で行動が干渉するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【０１４２】
制御部３１は、行動が干渉すると判定されたグループが１つ以上存在するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。行動が干渉すると判定されたグループが存在しない場合（ステップＳ１０７においてＮＯ）、制御部３１は処理を終了する。
【０１４３】
行動が干渉すると判定されたグループが存在する場合（ステップＳ１０７においてＹＥＳ）、制御部３１は、行動が干渉すると判定されたグループを１つ選択する（ステップＳ１０８）。
【０１４４】
制御部３１は、グループに含まれる各通行者の推奨行動を決定する（ステップＳ１０９）。例えば、制御部３１は、互いに行動が干渉する通行者のうちの一部の行動を待機させ、他の通行者の行動を促すことにより、行動の干渉を回避する推奨行動を決定できる。制御部３１は、決定された推奨行動を示す推奨行動情報を生成する（ステップＳ１１０）。
【０１４５】
制御部３１は、行動が干渉すると判定された全てのグループが選択されたか否かを判定する（ステップＳ１１１）。行動が干渉すると判定されたグループに未選択のグループが残っている場合（ステップＳ１１１においてＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１０８へ処理を戻す。制御部３１は、未選択のグループの１つを選択し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０９〜Ｓ１１１の処理を再度実行する。
【０１４６】
行動が干渉すると判定された全てのグループが選択された場合（ステップＳ１１１においてＹＥＳ）、制御部３１は、車両５及び歩行者端末７０を宛先として、生成された推奨行動情報を、通信部３５に送信させる（ステップＳ１１２）。以上で、行動調整処理が終了する。上記の処理は、動的情報の更新周期毎に実行される。
【０１４７】
なお、コアサーバ４もエッジサーバ３と同様の上記機能を有し、上記の行動調整処理を実行してもよい。
【０１４８】
図５を参照する。車両５の通信部６１は、エッジサーバ３又はコアサーバ４から送信された推奨行動情報を受信する。制御部５１は、推奨行動情報を、ディスプレイ５６に表示（出力）させる。
【０１４９】
図６を参照する。歩行者端末７０の通信部７５は、エッジサーバ３又はコアサーバ４から送信された推奨行動情報を受信する。制御部７１は、推奨行動情報を、表示部７３に表示（出力）させる。
【０１５０】
［変形例］
上記の実施形態では、エッジサーバ３が通行者の推奨行動を決定し、決定された推奨行動を示す推奨行動情報を通行者に送信したが、これに限定されない。エッジサーバ３は、通行者の移動予定方向に基づいて、通行者に対して推奨行動情報以外の通知情報を生成し、当該通知情報を送信することもできる。例えば、エッジサーバ３は、通行者に通行における注意を喚起する通知情報を送信することができる。図１３は、本変形例に係るエッジサーバ３によって生成される通知情報の具体例を説明するための図である。図１３に示す例では、図１１Ａで説明した交通状況において、歩行者ａが使用する歩行者端末７０に通知情報が表示される。歩行者端末７０には、「左の車に注意して横断しましょう。」というメッセージが表示され、歩行者ａに通行における注意が喚起される。
【０１５１】
［効果］
上記のように、本実施形態に係る情報提供システムは、検出装置（車両感知器１０，押しボタン式信号機１１）と、生成部３６０と、出力部（ディスプレイ５６，表示部７３）とを備える。検出装置は、路側に設置される。検出装置は、対象領域において特定の移動予定方向に移動する予定の通行者を検出する。生成部３６０は、検出装置によって通行者が検出された場合に、移動予定方向に基づいて、通行者への通知情報を生成する。出力部は、生成部３６０によって生成された通知情報を出力する。これにより、検出装置によって通行者が検出された場合に、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
【０１５２】
通行者は車両であってもよい。また、検出装置は、車両感知器１０であってもよい。車両感知器１０は、移動予定方向に車両が進行するための車線において車両５を検出する。例えば右折専用車線、左折専用車線、直進専用車線など、特定の移動予定方向に進行するための車線にある車両は、その移動予定方向に移動する可能性が高い。したがって、車両感知器１０によって車両５が検出された場合、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
【０１５３】
通行者は歩行者であってもよい。また、検出装置は、押しボタン式信号機１１であってもよい。押しボタン式信号機１１は、移動予定方向に延びる横断歩道に設置される。押しボタン式信号機１１のボタンを押した歩行者７は、当該信号機１１が設置された横断歩道を横断する可能性が高い。したがって、押しボタン式信号機１１によって歩行者７が検出された場合、信頼度の高い移動予定方向に基づいた通知情報を通行者に提供できる。
【０１５４】
情報提供システムは、判定部３４０と、決定部（第２決定部３５０）とを備えてもよい。判定部３４０は、検出装置によって通行者が検出された場合に、移動予定方向に基づいて、複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定する。決定部は、判定部によって通行者の行動が互いに干渉すると判定された場合に、通行者に対し、行動の干渉を回避するための推奨行動を決定する。通知情報は、決定部によって決定された推奨行動を示す情報であってもよい。信頼度の高い移動予定方向に基づいて複数の通行者の行動が互いに干渉するか否かを判定することで、信頼度の高い判定結果を得ることができる。このため、適切な推奨行動を示す通知情報を通行者に提供できる。
【０１５５】
［補記］
今回開示した実施形態（変形例を含む。）はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１５６】
１Ａ  通信端末
１Ｂ  通信端末
１Ｃ  通信端末
１Ｄ  通信端末
１Ｅ  通信端末
１Ｆ  通信端末
２  基地局
３  エッジサーバ
４  コアサーバ
５  車両
７  歩行者
８  路側センサ
９  交通信号制御機
１０  車両感知器
１１，１１ａ〜１１ｈ  押しボタン式信号機
３１  制御部
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ
３４  記憶部
３５  通信部
４１  制御部
４２  ＲＯＭ
４３  ＲＡＭ
４４  記憶部
４５  通信部
５０  車載装置
５１  制御部
５２  ＧＰＳ受信機
５３  車速センサ
５４  ジャイロセンサ
５５  記憶部
５６  ディスプレイ（出力部）
５７  スピーカ
５８  入力デバイス
５９  車載カメラ
６０  レーダセンサ
６１  通信部
７０  歩行者端末
７１  制御部
７２  記憶部
７３  表示部（出力部）
７４  操作部
７５  通信部
７６  ＧＰＳ受信機
７７  加速度センサ
７８  ジャイロセンサ
８１  制御部
８２  記憶部
８３  路側カメラ
８４  レーダセンサ
８５  通信部
３１０  受信部
３２０  第１決定部
３３０  推定部
３４０  判定部
３５０  第２決定部
３６０  生成部
３７０  送信部
【図１】
2020091612.tif 000003
【図２】
2020091612.tif 000004
【図３Ａ】
2020091612.tif 000005
【図３Ｂ】
2020091612.tif 000006
【図３Ｃ】
2020091612.tif 000007
【図３Ｄ】
2020091612.tif 000008
【図４】
2020091612.tif 000009
【図５】
2020091612.tif 000010
【図６】
2020091612.tif 000011
【図７】
2020091612.tif 000012
【図８】
2020091612.tif 000013
【図９】
2020091612.tif 000014
【図１０】
2020091612.tif 000015
【図１１Ａ】
2020091612.tif 000016
【図１１Ｂ】
2020091612.tif 000017
【図１２】
2020091612.tif 000018
【図１３】
2020091612.tif 000019