(57)【要約】      （修正有）【課題】イモネジの向きを揃えて供給する整列装置について手作業を不要にする。【解決手段】イモネジ２００を第１方向に沿って複数整列させる整列機構１１と、受取部１６と、押し出し部１８と、第１到着確認センサ１９と、前記イモネジ２００の向きを判別する判別機構１２と、前記イモネジ２００を回転させる回転機構１３と、エアシリンダー部と、を少なくとも有し、前記回転機構１３は、前記判別機構１２の結果に基づいて、前記イモネジ２００が所定の取り出し姿勢になるように回転する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
イモネジを第１方向に沿って複数整列させる整列機構と、
前記イモネジの向きを判別する判別機構と、
前記イモネジを回転させる回転機構と、を備え、
前記回転機構は、前記判別機構の結果に基づいて、前記イモネジを所定の取り出し姿勢に回転する、
イモネジ用自動整列供給装置。
【請求項２】
前記整列機構は、前記複数のイモネジの長さ方向を前記第１方向に整列させて搬送する搬送レールを含み、
前記搬送レールの終端側に設けられ、前記搬送レールから１つの前記イモネジを受け取る受取部をさらに備えており、
前記受取部は、１つの前記イモネジを保持する凹部を有し、
前記凹部は、前記搬送レールよりも下方に位置している、
請求項１に記載のイモネジ用自動整列供給装置。
【請求項３】
前記搬送レールにおける前記イモネジの第１支持面と、前記受取部の前記凹部における前記イモネジの第２支持面との間には段差が生じており、
前記段差は、円柱形状をなす前記イモネジの外径の半分の大きさに相当する、
請求項２に記載のイモネジ用自動整列供給装置。
【請求項４】
前記受取部内の前記イモネジを前記回転機構へ向かって押し出して受け渡す押し出し部と、
前記受取部により前記第１方向に交差する第２方向へ移動された前記イモネジが、前記押し出し部による押し出し位置に到着したことを確認する第１到着確認センサと、をさらに備えている、
請求項１から３のいずれか一項に記載のイモネジ用自動整列供給装置。
【請求項５】
前記回転機構は、
前記押し出し部によって、前記第１方向に平行な第３方向へ押し出された前記イモネジを収容する収容部を有した回転体と、
前記回転体の前記収容部内に前記イモネジが到着したことを確認する第２到着確認センサと、
前記第２到着確認センサによる検出結果に基づいて前記回転体を回転させる回転駆動部と、を備え、
前記回転駆動部は、前記イモネジを前記取り出し姿勢にする、
請求項１から４のいずれか一項に記載のイモネジ用自動整列供給装置。
【請求項６】
前記回転機構によって前記取り出し姿勢とされた前記収容部内の前記イモネジを上方に突き上げる突き上げ部をさらに備えている、
請求項５に記載のイモネジ用自動整列供給装置。
【請求項７】
前記収容部は貫通孔によって構成されており、前記貫通孔の一方側から前記イモネジが収容され、
前記判別機構は、前記貫通孔の他方側から前記イモネジの長さ方向の一端側に設けられた穴部の有無を検出する、
請求項５または６に記載のイモネジ用自動整列供給装置。
【請求項８】
前記判別機構は、レーザー光センサ、あるいは画像センサを有する、
請求項１から７のいずれか一項に記載のイモネジ用自動整列供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、イモネジ用自動整列供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、部品に対してイモネジの取り付けを行う際には、イモネジの頭部に設けられた穴部（六角穴溝、マイナス溝等）に工具を挿入して作業を行うため、イモネジの頭部の向きが揃っていると作業しやすい。そのため、従来では、作業者が一つ一つイモネジの穴部を確認し、頭部を上にした状態でパレットに並べていた。近年、作業者による作業効率を大幅に改善するために、イモネジの整列を自動化するロボットの開発が進められている。
【０００３】
特許文献１にイモネジを整列する整列装置が開示されている。特許文献１は、貫通孔を有する回転ブロックと、回転ブロックを回転させる回転駆動部と、イモネジの向きを判定する凹部位置判定部と、制御部と、を備えた整列装置であって、凹部位置判定部において、イモネジの凹部（穴部）の位置を判定し、その判定結果に基づいて回転ブロックを回転させることにより、イモネジの向きを揃えて供給することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１２８４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の装置では、回転ブロックにイモネジを挿入させる構成については記載されておらず、回転ブロックにイモネジを手作業で挿入しなければならない。作業者の負担を考えると、回転ブロックにイモネジを供給する作業まで自動化した装置の開発が望まれている。
【０００６】
本発明の一つの態様は、上記問題点に鑑みて、イモネジを整列するとともにイモネジの向きを揃えて供給することのできる、イモネジ用自動整列供給装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様によれば、イモネジを第１方向に沿って複数整列させる整列機構と、前記イモネジの向きを判別する判別機構と、前記イモネジを回転させる回転機構と、を備え、前記回転機構は、前記判別機構の結果に基づいて、前記イモネジを所定の取り出し姿勢に回転する、イモネジ用自動整列供給装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一つの態様によれば、イモネジを整列するとともにイモネジの向きを揃えて供給することのできる、イモネジ用自動整列供給装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】図２は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置の受取部の周辺の構成を部分的に拡大して示す斜視図である。
【図３】図３は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置の搬送レールと受取部との間に生じる段差を示す断面図である。
【図４】図４は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置の押し出し部の動作を説明するための図である。
【図５】図５は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置の押し出し部の動作を説明するための図である。
【図６】図６は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置の回転機構の内部構成を示す斜視図である。
【図７】図７は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置の回転機構内にイモネジが収容された様子を示す斜視図である。
【図８】図８は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置の回転機構の構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るイモネジ用自動整列供給装置について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせる場合がある。
【００１１】
図１は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００の全体構成を示す斜視図である。図２は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００の受取部１６の周辺の構成を部分的に拡大して示す斜視図である。図３は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００の搬送レール１５と受取部１６との間に生じる段差１７を示す断面図である。図４は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００の押し出し部１８の動作を説明するための図である。図５は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００の押し出し部１８の動作を説明するための図である。図６は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００の回転機構１３の内部構成を示す斜視図である。図７は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００回転機構１３内にイモネジ２００が収容された様子を示す斜視図である。図８は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００の回転機構１３の構成を示す斜視図である。
【００１２】
また、図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。ＸＹＺ座標系において、Ｘ軸方向は、図１に示す基台３０の一辺と平行な方向とする。Ｚ軸方向は、Ｘ軸方向と直交する方向であって基台の厚さ方向とする。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向とＺ軸方向との両方と直交する方向である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００は、整列機構１１と、受取部１６と、押し出し部１８と、第１到着確認センサ１９と、判別機構１２と、回転機構１３と、エアシリンダー部２４（図６）と、を少なくとも有して構成されている。これらのうち、整列機構１１、受取部１６、押し出し部１８、第１到着確認センサ１９、第２到着確認センサ２５、判別機構１２および回転機構１３は、基台３０の上面３０ａ側に固定され、エアシリンダー部２４（図６）は、基台３０の下面３０ｂ側に固定されている。イモネジ用自動整列供給装置１００は、不図示の制御部により制御される。
【００１４】
イモネジ２００は、図２に示すように、長さ方向における一方の端部に軸方向内側に凹む穴部２０１を有している。穴部２０１は、六角穴溝、マイナス溝を含む。
【００１５】
整列機構１１は、複数のイモネジ２００を第１方向Ｆ１（＋Ｘ方向）に沿って整列させて搬送する搬送レール１５を含む。
搬送レール１５は、複数のイモネジ２００の長さ方向を第１方向Ｆ１に整列させて搬送する。搬送レール１５は、第１方向Ｆ１に延びる凹部１５Ａを有し、凹部１５Ａの底面がイモネジ２００を支持する第１支持面１５ａ（図３）として機能する。搬送レール１５の始端側には、例えば搬送ベルトが接続されており、この搬送ベルトによって多数のイモネジ２００が搬送レール１５に送り込まれる。搬送レール１５の終端側には、受取部１６が設けられている。
【００１６】
受取部１６は、図１および図２に示すように、一方向に延びる矩形状の部材であって、長さ方向が第２方向Ｆ２に一致している。受取部１６は、移動機構２７によって第２方向Ｆ２に沿って往復移動する。
【００１７】
受取部１６は、図２に示すように、例えば、１つのイモネジ２００を保持する凹部１６Ａを有する。凹部１６Ａは、受取部１６の上面１６ｂに開口するとともに、受取部１６の幅方向（Ｘ方向）に貫通している。これにより、「受取位置」において、受取部１６の凹部１６Ａと搬送レール１５の凹部１５Ａとが互いに連通し、搬送レール１５と受取部１６との間でイモネジ２００の受け渡しが可能となっている。
【００１８】
凹部１６Ａは、搬送レール１５よりも下方に位置している。具体的には、図３に示すように、搬送レール１５の凹部１５Ａにおいてイモネジ２００を支持する第１支持面１５ａと、受取部１６の凹部１６Ａにおいてイモネジ２００を支持する第２支持面１６ａとの間には、段差１７が生じている。段差１７の寸法Ｌは、円柱形状をなすイモネジ２００の外径Ｄの約半分の大きさに相当する。
【００１９】
受取部１６は、図２に示すように、搬送レール１５から１つずつイモネジ２００を受け取って搬送する。受取部１６は、第２方向Ｆ２に沿って、「受取位置」と「押し出し位置」との間で往復移動する。受取部１６は、第１方向Ｆ１（＋Ｘ方向）に交差する第２方向Ｆ２（＋Ｙ方向）へ移動することで、搬送レール１５から受け取ったイモネジ２００を、「受取位置」から「押し出し位置」へと搬送する。
【００２０】
ここで、「受取位置」とは、図１および図２に示すように、搬送レール１５から受取部１６にイモネジ２００が受け渡される位置である。「受取位置」では、搬送レール１５の凹部１５Ａと、受取部１６の凹部１６Ａとが対向する。
また、「押し出し位置」とは、受取部１６内に保持されたイモネジ２００が後述の押し出し部１８によって回転機構１３に向けて押し出される位置である。「押し出し位置」では、受取部１６の凹部１６Ａと、押し出し部１８の挿入穴１８Ｄとが対向する。
【００２１】
また、受取部１６は、図３に示すように、凹部１６Ａの底部に上下方向（Ｚ方向）に貫通する貫通孔１６Ｅを有しており、受け取ったイモネジ２００によって閉塞される。
【００２２】
第１到着確認センサ１９は、押し出し部１８によるイモネジ２００の「押し出し位置」に配置されている。第１到着確認センサ１９は、受取部１６によって第２方向Ｆ２へ移動されたイモネジ２００が「押し出し位置」に到着したかどうかを確認する。
【００２３】
第１到着確認センサ１９は、例えば光電センサからなり、投光部１９Ａと受光部１９Ｂとを有している。第１到着確認センサ１９は、「押し出し位置」において、投光部１９Ａと受光部１９Ｂとが互いに上下方向（Ｚ方向）で対向している。投光部１９Ａと受光部１９Ｂとの間にイモネジ２００が入ると、投光部１９Ａから投光された光が遮光される。そのため、第１到着確認センサ１９では、受光部１９Ｂにおいて光が検出されなくなると、「押し出し位置」にイモネジ２００が到着したと判断する。
【００２４】
また、図２および図３に示すように、第１到着確認センサ１９の光軸は、上下方向（Ｚ方向）に延びており、「押し出し位置」に到着した受取部１６の貫通孔１６Ｅの位置と一致する。上述したように、受取部１６の凹部１６Ａ内にイモネジ２００が存在しない場合、投光部１９Ａから投光された光が受取部１６を通って受光部１９Ｂにおいて受光される。そのため、例えば、受取部１６が第２方向Ｆ２（＋Ｘ方向）へ移動したにもかかわらず受光部１９Ｂにおいて検出光が検出された場合、イモネジ２００の受け取り不良、あるいは品切れと判断することができる。
【００２５】
図１に示した押し出し部１８は、第１到着確認センサ１９の検出結果に基づいて動作する。押し出し部１８は、図４に示すように、「押し出し位置」に到着したイモネジ２００を受取部１６の凹部１６Ａ内から回転機構１３に向かって押し出す。押し出し部１８は、固定部１８Ａと、移動部１８Ｂと、押し出しピン１８Ｃとを少なくとも有して構成されている。
【００２６】
固定部１８Ａは、搬送レール１５とＹ方向で隣り合う場所に固定されている。固定部１８Ａの側面１８ｂは、搬送レール１５の終端面１５ｂの位置とほぼ揃っており、互いにＸ方向で一致している。固定部１８Ａは、上面１８ａおよび側面１８ｂに開口する挿入穴１８Ｄを有している。
【００２７】
移動部１８Ｂは、固定部１８Ａの上方（＋Ｚ方向）に位置し、固定部１８Ａとは間隔をあけて配置されている。移動部１８Ｂの下面１８ｄには、固定部１８Ａに向かって下方（−Ｚ方向）に延びる押し出しピン１８Ｃが設けられている。
【００２８】
押し出しピン１８Ｃは、円柱形状のピンである。本実施形態の押し出しピン１８Ｃは、イモネジ２００の直径よりも小さい直径を有しているが、押し出しピン１８Ｃの大きさやピン形状は適宜変更が可能である。押し出しピン１８Ｃとして、イモネジ２００を第３方向（Ｘ方向）へ押し出すことのできる剛性を有していればよい。
【００２９】
本実施形態の移動部１８Ｂは、固定部１８Ａに対して２つの方向に移動可能である。具体的に移動部１８Ｂは、図４および図５に示すように、下方（−Ｚ方向）に移動することで、押し出しピン１８Ｃを、固定部１８Ａに設けられた挿入穴１８Ｄ内に挿入可能である。また、移動部１８Ｂは、図５に示すように、押し出しピン１８Ｃが挿入穴１８Ｄ内に挿入された状態から、第１方向Ｆ１に平行な第３方向Ｆ３（＋Ｘ方向）に移動することによって、受取部１６の凹部１６Ａ内に保持されたイモネジ２００を回転機構１３側へ押し出すことができる。このようにして、押し出し部１８は、第１方向Ｆ１に平行な第３方向Ｆ３（＋Ｘ方向）に沿って押し出すことで、回転機構１３にイモネジ２００を受け渡す。
【００３０】
図５に示すように、移動部１８Ｂの移動経路上には、受取部１６から第３方向Ｆ３へ押し出されたイモネジ２００を回転機構１３へと案内するガイド部２８が配置されている。ガイド部２８は、受取部１６とＸ方向で隣り合う位置に配置され、受取部１６の押し出し部１８とは反対側に位置する。
【００３１】
ガイド部２８は、イモネジ２００を支持する凹部２８Ａを有しており、「押し出し位置」に到着した受取部１６の凹部１６Ａと連通する。凹部２８Ａの第３支持面２８ａは、受取部１６の凹部１６Ａの第２支持面１６ａと面一であって、これらの間に段差がないことが望ましい。少なくとも、第３支持面２８ａが第２支持面１６ａの位置よりも下であれば、受取部１６内のイモネジ２００がガイド部２８側へスムーズに誘導される。
【００３２】
図１に示した回転機構１３は、イモネジ２００を回転させる。具体的に、回転機構１３は、判別機構１２の結果に基づいて、イモネジ２００を所定の「取り出し姿勢」に回転する。回転機構１３は、図６に示すように、シャフト２０と、回転体２１と、第２到着確認センサ２５と、回転駆動モーター２３（回転駆動部）と、を備えている。
【００３３】
回転駆動モーター２３は、第２到着確認センサ２５による検出結果に基づいて回転体２１を第３方向Ｆ３に直交する回転軸Ｏの周りに回転させ、回転体２１に保持されたイモネジ２００を「取り出し姿勢」にする。本実施形態では、イモネジ２００の穴部２０１を上にした向きをイモネジ２００の「取り出し姿勢」とする。
【００３４】
シャフト２０は、一端側が回転駆動モーター２３に接続されている。シャフト２０は、回転軸Ｏと同軸をなし、回転駆動モーター２３の駆動により回転軸Ｏの軸回りに回転する。
【００３５】
回転体２１は、円柱形状をなし、回転軸Ｏと同軸にシャフト２０の他端側に装着されている。回転体２１は、回転駆動モーター２３の回転駆動によってシャフト２０とともに回転軸Ｏの軸回りに回転する。
【００３６】
回転体２１は、押し出し部１８によって第３方向Ｆ３へ押し出されたイモネジ２００を１つ収容可能な収容部２２を有する。収容部２２は、回転軸Ｏに交差するとともに回転体２１の径方向に貫通する貫通孔からなり、イモネジ２００の直径よりも大きい直径を有する。また、収容部２２の長さ、つまり回転体２１の径方向の寸法は、イモネジ２００の長さ寸法とほぼ等しいが、これに限らない。
【００３７】
図７に示すように、回転体２１の回転によって収容部２２の長さ方向が第３方向Ｆ３と平行になったとき、収容部２２の内周面２２ａは、ガイド部２８の第３支持面２８ａと面一になることが好ましく、上記内周面２２ａと第３支持面２８ａ（図５）との間に段差がないことが好ましい。
【００３８】
また、収容部２２のうち、例えばガイド部２８に対向する開口が外側へ行くにしたがって広がるテーパー形状とされていてもよい。例えば、収容部２２を構成する孔に面取りを施しておくことにより、ガイド部２８により案内されたイモネジ２００が回転体２１の外周面に引っかかることなく、スムーズに収容部２２内へ収容される。
【００３９】
図１に示した第２到着確認センサ２５は、図６および図７に示すように、回転体２１の収容部２２内にイモネジ２００が到着したことを確認する。第２到着確認センサ２５は、近接センサであって、回転体２１の収容部２２内に先端を露出させた状態で回転軸Ｏと同軸に設けられている。
【００４０】
図１に示した判別機構１２は、レーザー光センサ、あるいは画像センサを有する。判別機構１２は、図６に示すように、押し出し部１８の移動経路上に配置され、第３方向Ｆ３において回転体２１のガイド部２８側とは反対側に設けられている。回転体２１の収容部２２は、図７に示すように貫通孔からなるため、イモネジ２００の両端部が収容部２２から露出し、そのうち一方の端部２００ｂが判別機構１２と対向する。
【００４１】
判別機構１２は、回転体２１の収容部２２に収容されたイモネジ２００の向きを判別する。具体的には、第２到着確認センサ２５によってイモネジ２００が回転体２１内に収容されたことが確認されると、判別機構１２は、回転体２１の収容部２２から露出するイモネジ２００の端部２００ｂに穴部２０１があるかどうかを検出し、イモネジ２００の向きを判別する。
【００４２】
上述した回転機構１３は、判別機構１２によってイモネジ２００の端部２００ｂに穴部２０１があることが検出されると、その検出結果に基づいて回転体２１を回転軸Ｏの軸回りに回転させることによってイモネジ２００を回転し、イモネジ２００の姿勢を、穴部２０１が上になる「取り出し姿勢」にする。
【００４３】
本実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００は、図８に示すように、回転機構１３によって「取り出し姿勢」とされた収容部２２内のイモネジ２００を、上方（＋Ｚ方向）に突き上げるエアシリンダー部（突き上げ部）２４をさらに備えている。
【００４４】
エアシリンダー部２４は、図８に示すように基台３０の下面３０ｂ側に配置されている。エアシリンダー部２４は、図７に示すように、基台３０に設けられた貫通孔３０ｄを介して、回転機構１３の回転体２１と上下方向（Ｚ方向）で対向している。これにより、エアシリンダー部２４の先端２４Ｂが、ストローク時に回転体２１の収容部２２内に挿入される。エアシリンダー部２４のストローク長さは、図８に示すように、回転体２１の収容部２２内に収容されたイモネジ２００の少なくとも一部を回転体２１から突出させることができる長さである。
【００４５】
次に、イモネジ用自動整列供給装置１００の動作について説明する。
まず、イモネジ用自動整列供給装置１００、図２に示すように、整列機構１１に送り込まれた複数のイモネジ２００を一列に整列させながら第１方向Ｆ１に沿って搬送し、先頭のイモネジ２００から順に一つずつ、「受取位置」に位置する受取部１６へと受け渡す。
【００４６】
次に、イモネジ用自動整列供給装置１００は、図４に示すように、搬送レール１５からイモネジ２００を受け取った受取部１６を第２方向Ｆ２へ移動させ、イモネジ２００を「押し出し位置」へと搬送する。このとき、「押し出し位置」にイモネジ２００が到着したかどうかを第１到着確認センサ１９によって監視する。
【００４７】
次に、イモネジ用自動整列供給装置１００は、第１到着確認センサ１９によって、イモネジ２００が「押し出し位置」に到着したことを検出すると、図５に示すように、押し出し部１８の移動部１８Ｂを下降させて押し出しピン１８Ｃを固定部１８Ａの挿入穴１８Ｄに挿入させる。その後、移動部１８Ｂを第３方向Ｆ３へ移動させ、押し出しピン１８Ｃによって、受取部１６の凹部１６Ａ内に保持されているイモネジ２００をガイド部２８側へと押し出す。
【００４８】
次に、イモネジ用自動整列供給装置１００は、移動部１８Ｂをさらに第３方向Ｆ３（＋Ｘ方向）へ移動させることで、ガイド部２８上のイモネジ２００を回転機構１３へと移動させる。このとき、制御部は、まだイモネジ２００が収容される前の回転体２１をイモネジ２００の受け入れが可能な状態で待機させておく。具体的には、回転駆動モーター２３により回転体２１の回転を調整して、収容部２２が回転軸Ｏに対して交差した水平状態にしておく。収容部２２の貫通方向を第３方向Ｆ３と平行にすることで、ガイド部２８の凹部２８Ａと連通する。
【００４９】
これにより、移動部１８Ｂ（押し出しピン１８Ｃ）によって受取部１６の凹部１６Ａ内から押し出されたイモネジ２００が、ガイド部２８を経て回転体２１の収容部２２内へ収容される。上述したように、本実施形態の収容部２２は、回転体２１の径方向に貫通する貫通孔によって構成されている。そのため、ガイド部２８に対向する収容部２２の一方の開口側から収容部２２内にイモネジ２００が収容される。
【００５０】
次に、イモネジ用自動整列供給装置１００は、判別機構１２により、収容部２２の他方の開口から露出したイモネジ２００の端部２００ｂに穴部２０１が存在するかどうかその有無を確認する。判別機構１２は、レーザー光センサあるいは画像センサにより、イモネジ２００の端部２００ｂに対してセンシングを行い、その結果を制御部にフィードバックする。
【００５１】
次に、イモネジ用自動整列供給装置１００は、判別機構１２において、イモネジ２００の端部に穴部２０１が存在することを検出すると、回転駆動モーター２３の駆動により、回転体２１を回転軸Ｏ（＋Ｙ方向側）から見て反時計回り（図７中の矢印Ｆで示す方向）に回転させる。回転体２１の回転により、収容部２２内に収容されたイモネジ２００を所定の「取り出し姿勢」にする。
【００５２】
また、イモネジ用自動整列供給装置１００は、判別機構１２においてイモネジ２００の端部に穴部２０１が存在しないことを検出すると、回転駆動モーター２３の駆動により、回転体２１を回転軸Ｏ（＋Ｙ方向側）から見て時計回り（図７中の矢印Ｇで示す方向）に回転させ、収容部２２内に収容されたイモネジ２００を上述した「取り出し姿勢」にする。
【００５３】
次に、イモネジ用自動整列供給装置１００は、図８に示すように、エアシリンダー部２４により、収容部２２内のイモネジ２００を上方へと突き上げる。このようにして、イモネジ２００の穴部２０１を有する端部２００ｂを回転体２１の外側へ突出させることができる。回転体２１から突出したイモネジ２００は、例えば、不図示のロボットハンド等により把持されて所定の場所へ運ばれる。
【００５４】
以上述べたように、本実施形態のイモネジ用自動整列供給装置１００によれば、外形から向きを判別しにくいイモネジ２００であっても、イモネジ２００の向きを正確に判別し、適切な向きでイモネジ２００を供給することができる。つまり、イモネジ２００の向きを揃えて供給することができる。本実施形態では、イモネジ２００の外形、色、材質に関わらず、イモネジ２００の向きを判別することができる。これにより、ロボット装置を用いたイモネジ２００の自動供給が可能になるとともに、イモネジ２００を取り出した後にイモネジの向きを確認する必要がないため、作業効率が向上する。
【００５５】
また、搬送レール１５よりも受取部１６の凹部１６Ａの位置を下側にしておくことによって、搬送レール１５と受取部１６（凹部１６Ａ）との間に段差１７が生じ、搬送レール１５からイモネジ２００を受取部１６に落とし込むことができる。これにより、搬送レール１５で搬送される際、隣り合う一方のイモネジ２００の端部が他方の穴部２０１内に入り込んでいたとしても、受取部１６において、搬送レール１５からイモネジ２００を１つずつ確実に受け取ることができる。これにより、イモネジ２００の受け取り動作（切り出し動作）を自動化することができる。
【００５６】
また、受取部１６によって「押し出し位置」に移動されたイモネジ２００を、押し出し部１８により回転機構１３へ向けて押し出すことにより、回転機構１３の収容部２２内に保持させることができる。この際、第１到着確認センサ１９を用いてイモネジ２００の位置を確認することで、受取部１６内のイモネジ２００を、押し出し部１８によって回転機構１３へスムーズに押し出すことができる。そのため、回転機構１３にイモネジ２００を保持させる作業を効率よく行うことができる。
【００５７】
また、イモネジ２００を保持した回転体２１を、判別機構１２の判別結果に応じて回転させることによって、イモネジ２００を所定の「取り出し姿勢」にし、個々のイモネジ２００の向きを揃えて、常に同じ「取り出し姿勢」でイモネジ２００を供給することができる。これにより、回転体２１からイモネジ２００を取り出した後に、イモネジ２００の向きを確認する必要がなくなる。その結果、イモネジ２００の取り出し作業を自動化することができ、作業効率が向上する。
【００５８】
また、イモネジ２００が回転体２１の収容部２２内に収容されたことを第２到着確認センサ２５によって確認してから、回転体２１を回転させることにより、回転体２１を回転させるタイミングを決めやすく、イモネジ２００の供給を安定させることに繋がる。
【００５９】
また、「取り出し姿勢」とされた収容部２２内のイモネジ２００を、エアシリンダー部２４によって上方に突き上げて、イモネジ２００の少なくとも一部（穴部２０１を有する端部）を回転体２１の外側へ突き出すことにより、イモネジ２００が掴みやすくなって取り出しやすい。
【００６０】
また、収容部２２を貫通孔とすることで、一方の開口側から収容部２２内に収容されたイモネジ２００が他方の開口から露出することになり、この開口に対向する位置に判別機構１２を配置しておくことによって、収容部２２内にイモネジ２００が収容された状態のまま、穴部２０１の有無の判別を行うことができる。これにより、判別機構１２による判別を行った後にイモネジ２００を別の場所へ移動させることなく、その場で回転させることができる。これにより、装置の小型化が可能である。
【００６１】
また、本実施形態では、判別機構１２により、イモネジ２００の穴部２０１の有無を正確に検出し、イモネジ２００の向きを正確に判別することが可能である。また、判別機構１２によって、イモネジ２００の向き（穴部２０１の有無）を非接触で判別することができる。そのため、接触式の判別機構よりも簡単な構成とすることができる。
【符号の説明】
【００６２】
１１…整列機構、１２…判別機構、１３…回転機構、１５…搬送レール、１５Ａ，１６Ａ，２８Ａ…凹部、１５ａ…第１支持面、１６…受取部、１６ａ…第２支持面、１６Ｅ，３０ｄ…貫通孔、１７…段差、１８…押し出し部、１９…第１到着確認センサ、２１…回転体、２２…収容部、２４…エアシリンダー部（突き上げ部）、２５…第２到着確認センサ、１００…イモネジ用自動整列供給装置、２００…イモネジ、２０１…穴部、Ｄ…イモネジの外径、Ｆ１…第１方向、Ｆ２…第２方向、Ｆ３…第３方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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