(57)【要約】【課題】開閉体の速度制御を高精度に行うことが可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】ＰＷＭ制御部５８は、２相相補ＰＷＭ制御部を有し、開閉体を開閉駆動する際に、３相中の２相である通電相と、残りの１相である無通電相とを順次切り替える通電モードに基づいて３相インバータ回路５１内の３相の上段および下段スイッチング素子をＰＷＭ制御する。２相相補ＰＷＭ制御部は、通電相中の１相において、上段スイッチング素子または下段スイッチング素子の一方をＰＷＭ信号で制御し、他方をＰＷＭ信号の逆極性である相補ＰＷＭ信号で制御し、無通電相において、上段スイッチング素子または下段スイッチング素子の一方をオフに制御し、他方を相補ＰＷＭ信号で制御する。【選択図】図１
2020178441.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開閉体を開閉駆動する電動モータの回転を制御するモータ制御装置であって、
高電位側電源と、前記電動モータに接続される３相の出力端子との間にそれぞれ接続される３相の上段スイッチング素子と、
前記３相の出力端子と低電位側電源との間にそれぞれ接続される３相の下段スイッチング素子と、
前記電動モータの回転位置および回転速度を検出する回転検出部と、
前記回転検出部で検出された前記回転速度と予め定められる目標回転速度との誤差に基づいてＰＷＭデューティ比の指令値を出力する速度制御部と、
前記開閉体を開閉駆動する際に、前記回転検出部からの前記回転位置と、前記速度制御部からの前記指令値とを受けて、前記３相中の２相である通電相と、残りの１相である無通電相とを順次切り替える通電モードに基づいて前記３相の上段スイッチング素子および前記３相の下段スイッチング素子をＰＷＭ制御するＰＷＭ制御部と、
を備え、
前記ＰＷＭ制御部は、前記通電相中の１相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方をＰＷＭ信号で制御し、他方を前記ＰＷＭ信号の逆極性である相補ＰＷＭ信号で制御し、前記無通電相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方をオフに制御し、他方を前記相補ＰＷＭ信号で制御する２相相補ＰＷＭ制御部を有することを特徴とする、
モータ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のモータ制御装置において、
前記ＰＷＭ制御部は、前記通電相中の１相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方を前記ＰＷＭ信号で制御し、他方を前記相補ＰＷＭ信号で制御し、前記無通電相において、前記上段スイッチング素子および前記下段スイッチング素子をオフに制御する１相相補ＰＷＭ制御部を有することを特徴とする、
モータ制御装置。
【請求項３】
請求項２記載のモータ制御装置において、
前記速度制御部からの前記指令値を受けて、前記指令値に基づく通電オンの比率が第１の閾値よりも低下した場合には、前記１相相補ＰＷＭ制御部に代わって前記２相相補ＰＷＭ制御部を起動し、前記通電オンの比率が第２の閾値を超えた場合には前記２相相補ＰＷＭ制御部に代わって前記１相相補ＰＷＭ制御部を起動する通電モード制御部を有することを特徴とする、
モータ制御装置。
【請求項４】
前記第２の閾値は、前記第１の閾値よりも大きいことを特徴とする請求項３記載のモータ制御装置。
【請求項５】
請求項２記載のモータ制御装置において、
前記ＰＷＭ制御部は、前記通電相中の１相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方を前記ＰＷＭ信号で制御し、他方をオフに制御し、前記無通電相において、前記上段スイッチング素子および前記下段スイッチング素子をオフに制御する相補ＰＷＭ無し制御部を有することを特徴とする、
モータ制御装置。
【請求項６】
請求項５記載のモータ制御装置において、
前記速度制御部からの前記指令値を受けて、前記指令値に基づく通電オンの比率が第１の閾値よりも低下した場合には、前記１相相補ＰＷＭ制御部に代わって前記２相相補ＰＷＭ制御部を起動し、前記通電オンの比率が第２の閾値を超えた場合には前記２相相補ＰＷＭ制御部に代わって前記１相相補ＰＷＭ制御部を起動し、前記通電オンの比率が前記第２の閾値よりも大きい第３の閾値を超えた場合には、前記１相相補ＰＷＭ制御部に代わって前記相補ＰＷＭ無し制御部を起動し、前記通電オンの比率が前記第１の閾値よりも大きい第４の閾値よりも低下した場合には、前記相補ＰＷＭ無し制御部に代わって前記１相相補ＰＷＭ制御部を起動する通電モード制御部を有することを特徴とする、
モータ制御装置。
【請求項７】
前記第２の閾値は、前記第１の閾値よりも大きく、
前記第３の閾値は、前記第４の閾値よりも大きいことを特徴とする請求項６記載のモータ制御装置。
【請求項８】
車両の開閉体を開閉駆動する電動モータの回転を制御するモータ制御装置であって、
高電位側電源と、前記電動モータに接続される３相の出力端子との間にそれぞれ接続される３相の上段スイッチング素子と、
前記３相の出力端子と低電位側電源との間にそれぞれ接続される３相の下段スイッチング素子と、
前記開閉体の位置を開閉途中の位置で固定する際に、前記３相中の２相を通電相とし、残りの１相を無通電相とする通電パターンに基づいて前記３相の上段スイッチング素子および前記３相の下段スイッチング素子をＰＷＭ制御することで、前記通電相の通電方向に応じた向きに前記電動モータの回転位置を固定するＰＷＭ制御部と、
を備え、
前記ＰＷＭ制御部は、前記通電相中の１相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方をＰＷＭ信号で制御し、他方を前記ＰＷＭ信号の逆極性である相補ＰＷＭ信号で制御し、前記無通電相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方をオフに制御し、他方を前記相補ＰＷＭ信号で制御する位置固定ＰＷＭ制御部を有することを特徴とする、
モータ制御装置。
【請求項９】
請求項８記載のモータ制御装置において、
前記電動モータの回転位置および回転速度を検出する回転検出部と、
前記回転検出部で検出された前記回転速度と予め定められる目標回転速度との誤差に基づいてＰＷＭデューティ比の指令値を出力する速度制御部と、
を備え、
前記ＰＷＭ制御部は、２相相補ＰＷＭ制御部を有し、前記開閉体を開閉駆動する際に、前記回転検出部からの前記回転位置と、前記速度制御部からの前記指令値とを受けて、前記通電相および前記無通電相を順次切り替える通電モードに基づいて前記３相の上段スイッチング素子および前記３相の下段スイッチング素子をＰＷＭ制御し、
前記２相相補ＰＷＭ制御部は、前記通電相中の１相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方を前記ＰＷＭ信号で制御し、他方を前記相補ＰＷＭ信号で制御し、前記無通電相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方をオフに制御し、他方を前記相補ＰＷＭ信号で制御することを特徴とする、
モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の開閉体を開閉駆動する電動モータの回転を制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、デューティ比の指令値が０％未満の場合（すなわち、速度超過の場合）にはショートブレーキ制御を行い、１％〜相補ＰＷＭ最大デューティの場合には、相補ＰＷＭ制御を行い、相補ＰＷＭ最大デューティ〜１００％の場合には、相補ＰＷＭ無し制御を行うモータ制御装置が示される。相補ＰＷＭ制御では、例えば、２相の通電相中の一方の相の上段スイッチング素子がオンに固定され、他方の相の下段スイッチング素子および上段スイッチング素子がそれぞれＰＷＭ信号および相補ＰＷＭ信号で制御される。相補ＰＷＭ無し制御では、当該他方の相の上段スイッチング素子がオフに固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０７９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ワンボックス車等の車両では、車体の側部に設けられるスライドドア（開閉体）を開閉駆動する電動モータと、電動モータの回転を制御するモータ制御装置とが搭載される場合がある。モータ制御装置は、通常、開閉駆動に伴いパワースライドドアが予め定めた速度で移動するように速度制御を行う。しかし、モータ制御装置は、例えば、上り傾斜地に停車した車両のパワースライドドアを開方向に駆動するような場合、パワースライドドアの重力に伴う加速を十分に抑制できないことがあった。
【０００５】
そこで、例えば、特許文献１に示されるような方式を用いて、開閉駆動の際の制動力を増加させることが考えられる。しかし、傾斜地がより急峻な場合や、重量がより重いパワースライドドアを駆動するような場合、特許文献１に示されるような方式を用いても制動力が不足する恐れがあった。
【０００６】
本発明は、このようなことに鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、開閉体の速度制御を高精度に行うことが可能なモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のモータ制御装置は、車両の開閉体を開閉駆動する電動モータの回転を制御するモータ制御装置であって、高電位側電源と、前記電動モータに接続される３相の出力端子との間にそれぞれ接続される３相の上段スイッチング素子と、前記３相の出力端子と低電位側電源との間にそれぞれ接続される３相の下段スイッチング素子と、前記電動モータの回転位置および回転速度を検出する回転検出部と、前記回転検出部で検出された前記回転速度と予め定められる目標回転速度との誤差に基づいてＰＷＭデューティ比の指令値を出力する速度制御部と、前記開閉体を開閉駆動する際に、前記回転検出部からの前記回転位置と、前記速度制御部からの前記指令値とを受けて、前記３相中の２相である通電相と、残りの１相である無通電相とを順次切り替える通電モードに基づいて前記３相の上段スイッチング素子および前記３相の下段スイッチング素子をＰＷＭ制御するＰＷＭ制御部と、を備え、前記ＰＷＭ制御部は、前記通電相中の１相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方をＰＷＭ信号で制御し、他方を前記ＰＷＭ信号の逆極性である相補ＰＷＭ信号で制御し、前記無通電相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方をオフに制御し、他方を前記相補ＰＷＭ信号で制御する２相相補ＰＷＭ制御部を有する。
【０００８】
本発明の他の態様では、前記ＰＷＭ制御部は、前記通電相中の１相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方を前記ＰＷＭ信号で制御し、他方を前記相補ＰＷＭ信号で制御し、前記無通電相において、前記上段スイッチング素子および前記下段スイッチング素子をオフに制御する１相相補ＰＷＭ制御部を有する。
モータ制御装置。
【０００９】
本発明の他の態様では、前記速度制御部からの前記指令値を受けて、前記指令値に基づく通電オンの比率が第１の閾値よりも低下した場合には、前記１相相補ＰＷＭ制御部に代わって前記２相相補ＰＷＭ制御部を起動し、前記通電オンの比率が第２の閾値を超えた場合には前記２相相補ＰＷＭ制御部に代わって前記１相相補ＰＷＭ制御部を起動する通電モード制御部を有する。
【００１０】
本発明の他の態様では、前記第２の閾値は、前記第１の閾値よりも大きい。
【００１１】
本発明の他の態様では、前記ＰＷＭ制御部は、前記通電相中の１相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方を前記ＰＷＭ信号で制御し、他方をオフに制御し、前記無通電相において、前記上段スイッチング素子および前記下段スイッチング素子をオフに制御する相補ＰＷＭ無し制御部を有する。
【００１２】
本発明の他の態様では、前記速度制御部からの前記指令値を受けて、前記指令値に基づく通電オンの比率が第１の閾値よりも低下した場合には、前記１相相補ＰＷＭ制御部に代わって前記２相相補ＰＷＭ制御部を起動し、前記通電オンの比率が第２の閾値を超えた場合には前記２相相補ＰＷＭ制御部に代わって前記１相相補ＰＷＭ制御部を起動し、前記通電オンの比率が前記第２の閾値よりも大きい第３の閾値を超えた場合には、前記１相相補ＰＷＭ制御部に代わって前記相補ＰＷＭ無し制御部を起動し、前記通電オンの比率が前記第１の閾値よりも大きい第４の閾値よりも低下した場合には、前記相補ＰＷＭ無し制御部に代わって前記１相相補ＰＷＭ制御部を起動する通電モード制御部を有する。
【００１３】
本発明の他の態様では、前記第２の閾値は、前記第１の閾値よりも大きく、前記第３の閾値は、前記第４の閾値よりも大きい。
【００１４】
本発明のモータ制御装置は、車両の開閉体を開閉駆動する電動モータの回転を制御するモータ制御装置であって、高電位側電源と、前記電動モータに接続される３相の出力端子との間にそれぞれ接続される３相の上段スイッチング素子と、前記３相の出力端子と低電位側電源との間にそれぞれ接続される３相の下段スイッチング素子と、前記開閉体の位置を開閉途中の位置で固定する際に、前記３相中の２相を通電相とし、残りの１相を無通電相とする通電パターンに基づいて前記３相の上段スイッチング素子および前記３相の下段スイッチング素子をＰＷＭ制御することで、前記通電相の通電方向に応じた向きに前記電動モータの回転位置を固定するＰＷＭ制御部と、を備え、前記ＰＷＭ制御部は、前記通電相中の１相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方をＰＷＭ信号で制御し、他方を前記ＰＷＭ信号の逆極性である相補ＰＷＭ信号で制御し、前記無通電相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方をオフに制御し、他方を前記相補ＰＷＭ信号で制御する位置固定ＰＷＭ制御部を有する。
【００１５】
本発明の他の態様では、前記電動モータの回転位置および回転速度を検出する回転検出部と、前記回転検出部で検出された前記回転速度と予め定められる目標回転速度との誤差に基づいてＰＷＭデューティ比の指令値を出力する速度制御部と、を備え、前記ＰＷＭ制御部は、２相相補ＰＷＭ制御部を有し、前記開閉体を開閉駆動する際に、前記回転検出部からの前記回転位置と、前記速度制御部からの前記指令値とを受けて、前記通電相および前記無通電相を順次切り替える通電モードに基づいて前記３相の上段スイッチング素子および前記３相の下段スイッチング素子をＰＷＭ制御し、前記２相相補ＰＷＭ制御部は、前記通電相中の１相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方を前記ＰＷＭ信号で制御し、他方を前記相補ＰＷＭ信号で制御し、前記無通電相において、前記上段スイッチング素子または前記下段スイッチング素子の一方をオフに制御し、他方を前記相補ＰＷＭ信号で制御する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、モータ制御装置において、開閉体の速度制御を高精度に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態１によるモータ制御装置が搭載される車両の概略構成例を示す側面図である。
【図２】図１におけるパワースライドドア装置の構成例を示す平面図である。
【図３】図２における駆動ユニットの構成例を示す正面図である。
【図４】図３におけるドラムの構成例を示す斜視図である。
【図５】図２におけるＥＣＵ周りの主要部の構成例を示す概略図である。
【図６】図５における３相インバータ回路の構成例を示す回路図である。
【図７】図５におけるＰＷＭ制御部の主要部の構成例を示す概略図である。
【図８】図７における１相相補ＰＷＭ制御部のＣＷ時の動作例を示すシーケンス図である。
【図９】図７における１相相補ＰＷＭ制御部のＣＣＷ時の動作例を示すシーケンス図である。
【図１０】（ａ）は、図８におけるＰＷＭオン期間での動作例を示す模式図であり、（ｂ）は、図８におけるＰＷＭオフ期間での動作例を示す模式図である。
【図１１】（ａ）は、図１０（ａ）と異なるＰＷＭオン期間での動作例を示す模式図であり、（ｂ）は、図１０（ｂ）とは異なるＰＷＭオフ期間での動作例を示す模式図である。
【図１２】図７における相補ＰＷＭ無し制御部のＣＷ時の動作例を示すシーケンス図である。
【図１３】図７における２相相補ＰＷＭ制御部のＣＷ時の動作例を示すシーケンス図である。
【図１４】図７における２相相補ＰＷＭ制御部のＣＣＷ時の動作例を示すシーケンス図である。
【図１５】（ａ）は、図１３におけるＰＷＭオン期間での動作例を示す模式図であり、（ｂ）は、図１３におけるＰＷＭオフ期間での動作例を示す模式図である。
【図１６】（ａ）は、図１５（ａ）と異なるＰＷＭオン期間での動作例を示す模式図であり、（ｂ）は、図１５（ｂ）とは異なるＰＷＭオフ期間での動作例を示す模式図である。
【図１７】図５における通電モード制御部の主要部の動作例を示す状態遷移図である。
【図１８】本発明の実施の形態２によるモータ制御装置において、図５におけるＰＷＭ制御部の主要部の構成例を示す概略図である。
【図１９】（ａ）は、図１８における位置固定ＰＷＭ制御部の動作例を示すシーケンス図であり、（ｂ）は、図１９（ａ）の動作に伴うモータ電流の一例を示す模式図である。
【図２０】（ａ）は、図１９（ａ）および図１９（ｂ）におけるＰＷＭオン期間での動作例を示す模式図であり、（ｂ）は、図１９（ａ）および図１９（ｂ）におけるＰＷＭオフ期間での動作例を示す模式図である。
【図２１】比較例となるモータ制御装置を用いた場合の問題点の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１９】
（実施の形態１）
《パワースライドドア装置の概略》
図１は、本発明の実施の形態１によるモータ制御装置が搭載される車両の概略構成例を示す側面図である。図２は、図１におけるパワースライドドア装置の構成例を示す平面図である。図１に示す車両１０は、例えば、ワンボックス車である。車両１０を形成する車体１１の側部には、ガイドレール１４に沿って開口部１２を開閉するスライドドア（開閉体）１３が設けられる。スライドドア１３には、図２に示すように、ローラアッシー１３ａが連結される。ローラアッシー１３ａは、スライドドア１３と共に車体１１の側部に固定されたガイドレール１４に沿って移動する。
【００２０】
その結果、スライドドア１３は、図１および図２に示されるように、「全閉位置」と「全開位置」との間で車両１０の前後方向に移動することで開口部１２を開閉する。ここで、ガイドレール１４の車両１０の前方側の部分には、図２に示すように、車室内側（図中上側）に湾曲された引き込み部１４ａが設けられる。ローラアッシー１３ａが引き込み部１４ａに案内されることで、スライドドア１３は、開口部１２を閉塞するとともに、車体１１の側面に対して同一面に収められる。なお、詳細には、このような車体１１の中央部に設けられるガイドレール１４に加えて、車体１１の上下部にもそれぞれガイドレール（図示せず）が設けられる。
【００２１】
図２において、車両１０には、スライドドア１３を自動的に開閉するパワースライドドア装置２０が搭載される。パワースライドドア装置２０は、この例では、ケーブル式の開閉装置であり、駆動ユニット２１と、開側ケーブル２２ａと、閉側ケーブル２２ｂと、モータ制御装置であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）３１とを備える。駆動ユニット２１は、例えば、車体１１の車室内で、かつガイドレール１４の延伸方向における略中央部に配置され、電動モータ（以下、モータと略す）ＭＴを用いてスライドドア１３を開閉駆動する。ＥＣＵ（モータ制御装置）３１は、モータＭＴの回転を制御する。
【００２２】
開側ケーブル２２ａおよび閉側ケーブル２２ｂは、共にローラアッシー１３ａを介してスライドドア１３に連結され、駆動ユニット２１の動力をスライドドア１３に伝達する機能を担う。具体的には、開側ケーブル２２ａは、車両１０の後方側にある第１反転プーリ２３ａを介して駆動ユニット２１の内部に引き込まれ、閉側ケーブル２２ｂは、車両１０の前方側にある第２反転プーリ２３ｂを介して駆動ユニット２１の内部に引き込まれる。これにより、駆動ユニット２１は、開側ケーブル２２ａを巻き取ることでスライドドア１３を開方向に駆動し、閉側ケーブル２２ｂを巻き取ることでスライドドア１３を閉方向に駆動する。
【００２３】
図３は、図２における駆動ユニットの構成例を示す正面図であり、図４は、図３におけるドラムの構成例を示す斜視図である。図３に示す駆動ユニット２１は、プラスチック等の樹脂材料よりなるケース３０を備える。ケース３０は、駆動ユニット２１を構成する各部材ないし機構を支持するフレームとしても機能する。駆動ユニット２１は、ケース３０に設けられた４箇所の固定部ＦＰを介して、車体１１（図１、図２参照）にボルト等（図示せず）で固定される。
【００２４】
ケース３０には、駆動ユニット２１の動力源となるモータＭＴが設けられる。モータＭＴは、例えば、正逆方向に回転可能な扁平形状のブラシレスモータである。ブラシレスモータを用いることで、駆動ユニット２１の厚み寸法の増大を抑制することが可能になる。ケース３０の内部かつモータＭＴの近傍には、遊星歯車減速機よりなる減速機構（図示せず）が設けられる。減速機構は、モータＭＴの回転を所定の比率で減速することで高トルク化し、この高トルク化された駆動力で出力軸３２を回転させる。また、ケース３０の略中心部分には、略円筒形状に形成されたドラム収容室３０ａが設けられる。ドラム収容室３０ａは、モータＭＴに対して同軸上に配置され、その内部には、ドラム３３が回転自在に収容される。
【００２５】
ドラム３３は、図４に示されるように、外周面に螺旋状の案内溝３３ａを備えた略円柱形状に形成され、その軸心は、ドラム収容室３０ａに突出された出力軸３２に固定される。開側ケーブル２２ａ（閉側ケーブル２２ｂも同様）の一端は、係止ブロック３４によりドラム３３に固定される。開側ケーブル２２ａは、ドラム３３が反時計回りに（ＣＣＷ方向に）回転した場合に、軸方向の一方側から案内溝３３ａに沿って巻き付けられる。閉側ケーブル２２ｂは、ドラム３３が時計回りに（ＣＷ方向）回転した場合に、軸方向の他方側から案内溝３３ａに沿って巻き付けられる。
【００２６】
図３において、ドラム収容室３０ａの裏側の部分で、かつ開側テンショナ機構４０ａおよび閉側テンショナ機構４０ｂ寄りの部分（図中下部）には、基板収容室（図示せず）が設けられる。基板収容室には、モータＭＴの回転を制御し、図２のＥＣＵ（モータ制御装置）３１に該当する制御基板が収容される。制御基板（ＥＣＵ３１）は、コネクタ接続部３５ａ，３５ｂを介して、車両１０に搭載されるバッテリ（電源）や車室内の操作スイッチ等に電気的に接続される。
【００２７】
ここで、制御基板（ＥＣＵ３１）は、操作スイッチの「開操作」に応じてモータＭＴを反時計回りに（ＣＣＷ方向に）回転駆動する。これに伴い、出力軸３２およびドラム３３は、反時計回りに高トルクで回転し、開側ケーブル２２ａは、スライドドア１３を牽引しつつドラム３３に巻き取られる。その結果、スライドドア１３は、自動的に開方向に制御される。この際に、閉側ケーブル２２ｂは、ドラム３３からケース３０の外部に送り出される。
【００２８】
同様に、制御基板（ＥＣＵ３１）は、操作スイッチの「閉操作」に応じてモータＭＴを時計回りに（ＣＷ方向に）回転駆動する。これに伴い、出力軸３２およびドラム３３は、時計回りに高トルクで回転し、閉側ケーブル２２ｂは、スライドドア１３を牽引しつつドラム３３に巻き取られる。その結果、スライドドア１３は、自動的に閉方向に制御される。この際に、開側ケーブル２２ａは、ドラム３３からケース３０の外部に送り出される。なお、各ケーブル２２ａ，２２ｂは、駆動ユニット２１の出入り口と反転プーリ２３ａ，２３ｂ（図２参照）との間の区間では可撓性を有するアウターチューブＴＵによって覆われ、その内部を移動するようになっている。
【００２９】
ケース３０には、ドラム収容室３０ａに隣接して、開側テンショナ収容室３０ｂおよび閉側テンショナ収容室３０ｃが設けられる。開側テンショナ収容室３０ｂおよび閉側テンショナ収容室３０ｃは、それぞれ、開側ケーブル２２ａおよび閉側ケーブル２２ｂに所定の張力を付与する開側テンショナ機構４０ａおよび閉側テンショナ機構４０ｂを収容する。開側テンショナ機構４０ａおよび閉側テンショナ機構４０ｂのそれぞれは、プーリ軸４５を基準に回転するプーリ４６と、プーリ４６を押圧するコイルスプリング（弾性部材）４４とを備える。
【００３０】
開側ケーブル２２ａは、開側テンショナ機構４０ａのプーリ４６に巻き掛けられたのち、ドラム３３に巻き付けられる。同様に、閉側ケーブル２２ｂは、閉側テンショナ機構４０ｂのプーリ４６に巻き掛けられたのち、ドラム３３に巻き付けられる。この際に、開側テンショナ機構４０ａおよび閉側テンショナ機構４０ｂは、それぞれ、プーリ４６をコイルスプリング４４によって押圧することで、開側ケーブル２２ａおよび閉側ケーブル２２ｂの弛みを除去する。例えば、各ケーブル２２ａ，２２ｂは、重量が重いスライドドア１３を繰り返し牽引することで、ケーブル長が伸びる場合がある。各テンショナ機構４０ａ，４０ｂは、このケーブル長の伸びに伴う弛みを除去する。
【００３１】
《ＥＣＵ（モータ制御装置）周りの概略》
図５は、図２におけるＥＣＵ周りの主要部の構成例を示す概略図である。図６は、図５における３相インバータ回路の構成例を示す回路図である。図７は、図５におけるＰＷＭ制御部の主要部の構成例を示す概略図である。図５に示すＥＣＵ（モータ制御装置）３１は、モータ制御部５０と、３相インバータ回路（モータドライバ）５１とを備える。３相インバータ回路５１は、図６に示されるように、３相（ｕ相、ｖ相、ｗ相）の上段スイッチング素子ＳＷｈｕ，ＳＷｈｖ，ＳＷｈｗおよび還流ダイオードＤｈｕ，Ｄｈｖ，Ｄｈｗと、３相の下段スイッチング素子ＳＷｌｕ，ＳＷｌｖ，ＳＷｌｗおよび還流ダイオードＤｌｕ，Ｄｌｖ，Ｄｌｗとを有する。
【００３２】
３相の上段スイッチング素子ＳＷｈｕ，ＳＷｈｖ，ＳＷｈｗは、高電位側電源ＶＤＤと、モータＭＴに接続される３相の出力端子ＯＵＴｕ，ＯＵＴｖ，ＯＵＴｗとの間にそれぞれ接続される。３相の下段スイッチング素子ＳＷｌｕ，ＳＷｌｖ，ＳＷｌｗは、３相の出力端子ＯＵＴｕ，ＯＵＴｖ，ＯＵＴｗと低電位側電源ＧＮＤとの間にそれぞれ接続される。明細書では、上段スイッチング素子ＳＷｈｕ，ＳＷｈｖ，ＳＷｈｗを総称して上段スイッチング素子ＳＷｈと呼び、下段スイッチング素子ＳＷｌｕ，ＳＷｌｖ，ＳＷｌｗを総称して下段スイッチング素子ＳＷｌと呼ぶ。
【００３３】
上段スイッチング素子ＳＷｈおよび下段スイッチング素子ＳＷｌのそれぞれは、例えば、ｎチャネル型ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）や、ｎチャネル型ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）等で構成される。還流ダイオードＤｈｕ，Ｄｈｖ，Ｄｈｗは、それぞれ、上段スイッチング素子ＳＷｈｕ，ＳＷｈｖ，ＳＷｈｗと逆並列に接続され、還流ダイオードＤｌｕ，Ｄｌｖ，Ｄｌｗは、それぞれ、下段スイッチング素子ＳＷｌｕ，ＳＷｌｖ，ＳＷｌｗと逆並列に接続される。各還流ダイオードは、例えば、対応するスイッチング素子の寄生ダイオードで実現される場合や、外付けのショットキーバリアダイオード等で実現される場合がある。
【００３４】
ｕ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｕおよび下段スイッチング素子ＳＷｌｕは、それぞれ、ｕ相のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号ＰＷＭｕとなるスイッチング信号ＵＨ，ＵＬでオン・オフが制御されることでｕ相の出力端子ＯＵＴｕに駆動電圧Ｖｕを出力する。同様に、ｖ相の各スイッチング素子ＳＷｈｖ，ＳＷｌｖは、ｖ相のＰＷＭ信号ＰＷＭｖとなるスイッチング信号ＶＨ，ＶＬに応じて出力端子ＯＵＴｖに駆動電圧Ｖｖを出力し、ｗ相の各スイッチング素子ＳＷｈｗ，ＳＷｌｗは、ｗ相のＰＷＭ信号ＰＷＭｗとなるスイッチング信号ＷＨ，ＷＬに応じて出力端子ＯＵＴｗに駆動電圧Ｖｗを出力する。
【００３５】
図５において、モータ制御部５０は、操作スイッチＯＳＷからの信号に応じて、３相の駆動電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを生成するためのＰＷＭ信号を生成することで、モータＭＴの回転を制御し、駆動ユニット２１を制御する。操作スイッチＯＳＷは、ユーザの操作に応じて、スライドドア１３を開方向へ移動させるための開指令信号ＯＰ、または、スライドドア１３を閉方向へ移動させるための閉指令信号ＣＬＳ、あるいは、スライドドア１３を開閉途中で停止させるための停止指令信号ＳＴＰを出力する。操作スイッチＯＳＷは、具体的には、運転席周りのスイッチや、またはリモコンスイッチである。
【００３６】
モータ制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含むマイクロコントローラ等によって構成され、３相インバータ回路５１と共に、ＥＣＵ３１を構成する配線基板（制御基板）上に実装される。ただし、モータ制御部５０は、マイクロコントローラに限らず、一部または全てがＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や専用のハードウエア等で構成されてもよい。すなわち、モータ制御部５０は、ＣＰＵによるプログラム処理や、専用のハードウエアによるハードウエア処理や、または、その組み合わせで構成されればよい。
【００３７】
モータＭＴは、ロータＲＴと、ロータＲＴを回転させるための磁力を生成するステータＳＴＴと、ロータＲＴの回転位置（回転角度）を検出する回転角センサＲＳとを備える。回転角センサＲＳは、代表的には、ロータＲＴの回転位置に応じて３相の位置検出信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗを生成するホール素子等である。ただし、回転角センサＲＳは、特にこれに限定されず、レゾルバ等であってもよい。
【００３８】
モータ制御部５０は、回転検出部５５と、通電モード制御部５６と、速度制御部５７と、ＰＷＭ制御部５８とを備える。回転検出部５５は、回転角センサＲＳからの位置検出信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗのサイクル数、周波数、位相差等に基づいて、モータＭＴの回転位置、回転速度および回転方向を検出し、ひいては、スライドドア１３のドア位置、ドア移動速度およびドア開閉方向を検出する。すなわち、回転検出部５５は、回転角センサＲＳと共に、スライドドア（開閉体）１３のドア位置・ドア移動速度を検出する回転検出センサとして機能する。ドア位置は、例えば、カウント値として出力される。
【００３９】
速度制御部５７は、速度制御マップ６０と、ＰＩ（比例・積分）補償器６１とを有し、モータＭＴの回転速度、ひいては、スライドドア（開閉体）１３を開閉駆動する際の移動速度を制御する。速度制御マップ６０は、予め、スライドドア１３のドア位置（例えばカウント値）と、ドア目標移動速度（モータＭＴの目標回転速度）ω*との対応関係を定めた記憶データを含み、回転検出部５５からのドア位置を受け、それに対応するドア目標移動速度（モータＭＴの目標回転速度）ω*を出力する。
【００４０】
ＰＩ補償器６１は、回転検出部５５で検出されたドア移動速度（モータＭＴの回転速度）ωと、速度制御マップ６０からのドア目標移動速度（モータＭＴの目標回転速度）ω*との誤差に基づいて、当該誤差をゼロに近づけるためのＰＷＭデューティ比（Ｄ）を比例・積分演算によって算出する。そして、ＰＩ補償器６１は、当該算出したＰＷＭデューティ比（Ｄ）の指令値６７をＰＷＭ制御部５８へ出力すると共に、通電モード制御部５６へも出力する。
【００４１】
通電モード制御部５６は、詳細は後述するが、操作スイッチＯＳＷからの信号と、速度制御部５７からの指令値６７とに基づいて複数の通電モードの中から１個の通電モードを定め、当該通電モードを表す通電モード選択信号６６をＰＷＭ制御部５８へ出力する。また、通電モード制御部５６は、詳細は省略するが、回転検出部５５からの各検出信号の異常監視等を含めて、モータ制御部５０全体の監視・制御も担う。
【００４２】
ＰＷＭ制御部５８は、回転角センサ（回転検出センサ）ＲＳからの位置検出信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗと、速度制御部５７からの指令値６７とを受け、通電モード制御部５６からの通電モード選択信号６６が示す通電モードに基づいて３相インバータ回路５１内の各スイッチング素子をＰＷＭ信号ＰＷＭｕ，ＰＷＭｖ，ＰＷＭｗによってＰＷＭ制御する。ＰＷＭ制御部５８は、スライドドア（開閉体）１３を開閉駆動する際の通電モードとして、３相中の２相である通電相と、残りの１相である無通電相とを順次切り替える所謂１２０°通電モードを用いる。
【００４３】
具体的には、ＰＷＭ制御部５８は、図７のＰＷＭ制御部５８ａに示されるように、相補ＰＷＭ無し制御部７０と、１相相補ＰＷＭ制御部７１と、２相相補ＰＷＭ制御部７２とを有する。ＰＷＭ制御部５８ａは、通電モード制御部５６からの通電モード選択信号６６として、６個の起動信号ＮＣＷ，ＮＣＣＷ，１ＣＷ，１ＣＣＷ，２ＣＷ，２ＣＣＷを受信する。相補ＰＷＭ無し制御部７０は、２個の起動信号ＮＣＷ，ＮＣＣＷのいずれか一方を受信した際に起動される。１相相補ＰＷＭ制御部７１は、２個の起動信号１ＣＷ，１ＣＣＷのいずれか一方を受信した際に起動される。２相相補ＰＷＭ制御部７２は、２個の起動信号２ＣＷ，２ＣＣＷのいずれか一方を受信した際に起動される。
【００４４】
相補ＰＷＭ無し制御部７０は、詳細は図１２で述べるが、１２０°通電モードにおける２相の通電相中の１相において、上段スイッチング素子ＳＷｈまたは下段スイッチング素子ＳＷｌの一方をＰＷＭ信号で制御し、他方をオフに制御する。また、相補ＰＷＭ無し制御部７０は、１２０°通電モードにおける１相の無通電相において、上段スイッチング素子ＳＷｈおよび下段スイッチング素子ＳＷｌをオフに制御する。起動信号ＮＣＷは、このような通電モードを用いてモータＭＴを時計回り（ＣＷ方向）に回転させる際に出力され、起動信号ＮＣＣＷは、モータＭＴを反時計回り（ＣＣＷ方向）に回転させる際に出力される。
【００４５】
１相相補ＰＷＭ制御部７１は、詳細は図８および図９で述べるが、１２０°通電モードにおける２相の通電相中の１相において、上段スイッチング素子ＳＷｈまたは下段スイッチング素子ＳＷｌの一方をＰＷＭ信号で制御し、相補ＰＷＭ無し制御部７０の場合と異なり、他方をＰＷＭ信号の逆極性である相補ＰＷＭ信号で制御する。また、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、無通電相において、相補ＰＷＭ無し制御部７０の場合と同様に、上段スイッチング素子ＳＷｈおよび下段スイッチング素子ＳＷｌをオフに制御する。起動信号１ＣＷは、このような通電モードを用いてモータＭＴをＣＷ方向に回転させる際に出力され、起動信号１ＣＣＷは、モータＭＴをＣＣＷ方向に回転させる際に出力される。
【００４６】
２相相補ＰＷＭ制御部７２は、詳細は図１３および図１４で述べるが、１２０°通電モードにおける２相の通電相中の１相において、１相相補ＰＷＭ制御部７１の場合と同様に、上段スイッチング素子ＳＷｈまたは下段スイッチング素子ＳＷｌの一方をＰＷＭ信号で制御し、他方を相補ＰＷＭ信号で制御する。また、２相相補ＰＷＭ制御部７２は、無通電相において、１相相補ＰＷＭ制御部７１の場合と異なり、上段スイッチング素子または下段スイッチング素子の一方をオフに制御し、他方を相補ＰＷＭ信号で制御する。起動信号２ＣＷは、このような通電モードを用いてモータＭＴをＣＷ方向に回転させる際に出力され、起動信号２ＣＣＷは、モータＭＴをＣＣＷ方向に回転させる際に出力される。
【００４７】
《１相相補ＰＷＭ制御部の動作》
図８は、図７における１相相補ＰＷＭ制御部のＣＷ時の動作例を示すシーケンス図である。図９は、図７における１相相補ＰＷＭ制御部のＣＣＷ時の動作例を示すシーケンス図である。１相相補ＰＷＭ制御部７１は、起動信号１ＣＷを受けた場合に図８の動作を行い、起動信号１ＣＣＷを受けた場合に図９の動作を行う。一般的に、１２０°通電モードでは、図８に示されるように、２相の通電相と１相の無通電相との組み合わせによって６通りの通電パターンＰＴ１ａ〜ＰＴ６ａが予め定められ、位置検出信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗに応じて当該６通りの通電パターンＰＴ１ａ〜ＰＴ６ａが順次切り替えられる。
【００４８】
例えば、図８において、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、位置検出信号Ｐｕの立ち上がりエッジに応じて、ｕ相およびｖ相を通電相とし、ｗ相を無通電相とする通電パターンＰＴ１ａを選択する。また、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、ＣＷ時に位置検出信号Ｐｕの立ち上がりエッジから電気角６０°後に生じる位置検出信号Ｐｗの立ち下がりエッジに応じて、ｕ相およびｗ相を通電相とし、ｖ相を無通電相とする通電パターンＰＴ２ａを選択する。
【００４９】
さらに、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、ＣＷ時に位置検出信号Ｐｗの立ち下がりエッジから電気角６０°後に生じる位置検出信号Ｐｖの立ち上がりエッジに応じて、ｖ相およびｗ相を通電相とし、ｕ相を無通電相とする通電パターンＰＴ３ａを選択する。以降、同様にして通電相および無通電相を切り替えながら、位置検出信号Ｐｕの立ち下がりエッジに応じて通電パターンＰＴ４ａが選択され、位置検出信号Ｐｗの立ち上がりエッジに応じて通電パターンＰＴ５ａが選択され、位置検出信号Ｐｖの立ち下がりエッジに応じて通電パターンＰＴ６ａが選択される。
【００５０】
ここで、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、各通電パターンＰＴ１ａ〜ＰＴ６ａにおいて、２相の通電相中の１相における上段スイッチング素子ＳＷｈをオンに制御し、残りの１相における下段スイッチング素子ＳＷｌおよび上段スイッチング素子ＳＷｈをそれぞれＰＷＭ信号および相補ＰＷＭ信号で制御する。また、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、各通電パターンＰＴ１ａ〜ＰＴ６ａにおいて、無通電相の上段スイッチング素子ＳＷｈおよび下段スイッチング素子ＳＷｌを共にオフに制御する。
【００５１】
通電パターンＰＴ１ａを例とすると、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、通電相（ｕ相→ｖ相）であるｕ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｕを‘Ｈ’レベルとなるスイッチング信号ＵＨによってオンに制御し、通電相の駆動側であるｖ相の下段スイッチング素子ＳＷｌｖをＰＷＭ信号ＰＷＭｖとなるスイッチング信号ＶＬでＰＷＭ制御する。さらに、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、通電相の還流側であるｖ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｖを相補ＰＷＭ信号（／ＰＷＭｖ）となるスイッチング信号ＶＨでＰＷＭ制御する。
【００５２】
この際に、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、ＰＷＭ周期ＴｐｗｍにおけるＰＷＭオン期間Ｔｏｎ（通電オン）の比率であるＰＷＭデューティ比（Ｄ）を、速度制御部５７からのＰＷＭデューティ比（Ｄ）の指令値６７に基づいて定める。また、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、無通電相であるｗ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｗおよび下段スイッチング素子ＳＷｌｗを、共に‘Ｌ’レベルとなるスイッチング信号ＷＨおよびスイッチング信号ＷＬによってオフに制御する。
【００５３】
なお、１相相補ＰＷＭ制御部７１（相補ＰＷＭ無し制御部７０、２相相補ＰＷＭ制御部７２も同様）は、例えば、マイクロコントローラ等を用いる場合、タイマ（カウンタ）等によって実現される。また、図８の例では、通電相において、一方の相の上段スイッチング素子ＳＷｈがオンに制御され、他方の相の下段スイッチング素子ＳＷｌがＰＷＭ信号で制御されたが、一方の相の下段スイッチング素子ＳＷｌがオンに制御され、他方の相の上段スイッチング素子ＳＷｈがＰＷＭ信号で制御されてもよい。この場合、他方の相の下段スイッチング素子ＳＷｌが相補ＰＷＭ信号で制御される。このような入れ替えは、明細書で述べるその他のシーケンス図においても同様である。
【００５４】
図９では、図８の場合と同様の通電パターンＰＴ１ａ〜ＰＴ６ａが用いられるが、モータＭＴの回転方向の違いに伴い、位置検出信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗの発生順序と、これに応じた通電パターンＰＴ１ａ〜ＰＴ６ａの選択順序とが異なっている。図９では、１相相補ＰＷＭ制御部７１は、図８の場合とは逆に、通電パターンＰＴ６ａ→ＰＴ５ａ→…→ＰＴ２ａ→ＰＴ１ａの順序で通電パターンを選択する。
【００５５】
図１０（ａ）は、図８におけるＰＷＭオン期間での動作例を示す模式図であり、図１０（ｂ）は、図８におけるＰＷＭオフ期間での動作例を示す模式図である。図１０（ａ）および図１０（ｂ）には、図８の通電パターンＰＴ１ａの選択区間の内、前半部分の区間（ＰＴ１ａ１）における動作例が示される。当該前半部分の区間（ＰＴ１ａ１）では、無通電相であるｗ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）は、中間電圧Ｖｍｉｄ（＝ＶＤＤ／２）を基準として正極（＋）となる。
【００５６】
図１０（ａ）のＰＷＭオン期間Ｔｏｎでは、ｕ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｕがオンに制御され、ｖ相の下段スイッチング素子ＳＷｌｖがＰＷＭ信号ＰＷＭｖによってオンに制御されることで、上段スイッチング素子ＳＷｈｕ→モータＭＴ→下段スイッチング素子ＳＷｌｖの経路で駆動電流ＩＤｕｖが流れる。スイッチング素子のオン抵抗をゼロと仮定すると、ｕ相の出力端子ＯＵＴｕは、高電位側電源ＶＤＤの電圧（便宜上、ＶＤＤと呼ぶ）にクランプされ、ｖ相の出力端子ＯＵＴｖは、低電位側電源ＧＮＤの電圧（例えば０Ｖ）にクランプされる。
【００５７】
その結果、モータＭＴの中点電圧Ｖｃｔは、ほぼＶＤＤ／２となる。無通電相であるｗ相の出力端子ＯＵＴｗの電圧は、中点電圧Ｖｃｔにｗ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）を加算した電圧となり、当該電圧は、ＶＤＤ〜０Ｖの範囲内となる。このため、ｗ相に電流パスは生じず、ｗ相の出力端子ＯＵＴｗは開放となる。
【００５８】
図１０（ｂ）のＰＷＭオフ期間Ｔｏｆｆでは、ｖ相の下段スイッチング素子ＳＷｌｖがＰＷＭ信号ＰＷＭｖによってオフに制御され、代わって、ｖ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｖが相補ＰＷＭ信号（／ＰＷＭｖ）によってオンに制御される。その結果、ｕ相およびｖ相のコイルＬｕ，Ｌｖに蓄積された電力を起電力として、上段スイッチング素子ＳＷｈｕ→モータＭＴ→上段スイッチング素子ＳＷｈｖの経路で還流電流ＩＲｕｖが流れる。この場合、ｖ相の出力端子ＯＵＴｖは、高電位側電源ＶＤＤの電圧にクランプされるため、モータＭＴの中点電圧Ｖｃｔも、ほぼＶＤＤとなる。
【００５９】
ｗ相の出力端子ＯＵＴｗには、当該中点電圧Ｖｃｔ（≒ＶＤＤ）に正極（＋）となるｗ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）が加算された電圧が出力される。この誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）がｗ相の還流ダイオードＤｈｗの順方向電圧（ΔＶ）よりも大きい場合には、モータＭＴのｗ相から還流ダイオードＤｈｗを介する経路で電流（ＩＢｗ１）が流れる。その結果、ｗ相の出力端子ＯＵＴｗの電圧は、高電位側電源ＶＤＤの電圧に還流ダイオードＤｈｗの順方向電圧（ΔＶ）を加算した電圧にクランプされる。このｗ相の出力端子ＯＵＴｗに流れる電流は、ｗ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）を消費する方向（言い換えれば、回転を制動する方向）に流れるため、ブレーキ電流（制動電流）ＩＢｗ１となる。
【００６０】
また、モータＭＴのｕ相およびｖ相に関しても、誘起電圧Ｖｂｆ（Ｕ）および誘起電圧Ｖｂｆ（Ｖ）によって、誘起電圧Ｖｂｆ（Ｕ）および誘起電圧Ｖｂｆ（Ｖ）を消費する方向（回転を制動する方向）にブレーキ電流（制動電流）ＩＢｖｕ１が流れる。当該ブレーキ電流ＩＢｖｕ１は、還流電流ＩＲｕｖに重畳し、還流電流ＩＲｕｖを減らす方向に作用する。
【００６１】
図１１（ａ）は、図１０（ａ）と異なるＰＷＭオン期間での動作例を示す模式図であり、図１１（ｂ）は、図１０（ｂ）とは異なるＰＷＭオフ期間での動作例を示す模式図である。図１１（ａ）および図１１（ｂ）には、図８の通電パターンＰＴ１ａの選択区間の内、後半部分の区間（ＰＴ１ａ２）における動作例が示される。当該後半部分の区間（ＰＴ１ａ２）では、無通電相であるｗ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）は、中間電圧ｍｉｄ（＝ＶＤＤ／２）を基準として負極（−）となる。
【００６２】
図１１（ａ）のＰＷＭオン期間Ｔｏｎでは、図１０（ａ）の場合と同様の動作が行われる。ただし、図１０（ａ）の場合とは、ｗ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）の極性が異なっている。この場合であっても、無通電相であるｗ相の出力端子ＯＵＴｗの電圧は、図１０（ａ）の場合と同様に、ＶＤＤ〜０Ｖの範囲内となる。このため、ｗ相に電流パスは生じず、ｗ相の出力端子ＯＵＴｗは開放となる。
【００６３】
図１１（ｂ）のＰＷＭオフ期間Ｔｏｆｆでは、図１０（ｂ）の場合と同様に、上段スイッチング素子ＳＷｈｕ→モータＭＴ→上段スイッチング素子ＳＷｈｖの経路で還流電流ＩＲｕｖが流れる。その結果、モータＭＴの中点電圧Ｖｃｔは、図１０（ｂ）の場合と同様に、ほぼＶＤＤとなる。ｗ相の出力端子ＯＵＴｗには、当該中点電圧Ｖｃｔ（≒ＶＤＤ）に負極（−）となるｗ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）が加算された電圧が出力される。その結果、ｗ相の出力端子ＯＵＴｗの電圧は、高電位側電源ＶＤＤの電圧よりも低い電圧になり得る。この場合、図１０（ｂ）の場合のようなブレーキ電流ＩＢｗ１は流れない。なお、ｕ相およびｖ相におけるブレーキ電流ＩＢｖｕ１に関しては、図１０（ｂ）の場合と同様である。
【００６４】
《相補ＰＷＭ無し制御部の動作》
図１２は、図７における相補ＰＷＭ無し制御部のＣＷ時の動作例を示すシーケンス図である。相補ＰＷＭ無し制御部７０は、起動信号ＮＣＷを受けた場合に図１２の動作を行う。図１２において、相補ＰＷＭ無し制御部７０は、図８の場合と同様に、位置検出信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗに応じて各通電パターンＰＴ１ｃ〜ＰＴ６ｃを順次切り替える制御を行う。ただし、相補ＰＷＭ無し制御部７０は、各通電パターンＰＴ１ｃ〜ＰＴ６ｃにおいて、図８の場合と同様、２相の通電相中の残りの１相における下段スイッチング素子ＳＷｌをＰＷＭ信号で制御するが、図８の場合と異なり、当該残りの１相における上段スイッチング素子ＳＷｈを相補ＰＷＭ信号で制御するのではなくオフに制御する。
【００６５】
例えば、通電パターンＰＴ１ｃを例とすると、通電相の駆動側であるｖ相の下段スイッチング素子ＳＷｌｖは、ＰＷＭ信号ＰＷＭｖとなるスイッチング信号ＶＬによってＰＷＭ制御されるが、通電相の還流側であるｖ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｖは、‘Ｌ’レベルとなるスイッチング信号ＶＨによってオフに制御される。図１２の通電モード（ＮＣＷ）を用いた場合、例えば、図１０（ｂ）および図１１（ｂ）におけるｗ相のブレーキ電流ＩＢｗ１に関しては、図１０（ｂ）および図１１（ｂ）の場合と同様である。
【００６６】
一方、図１０（ｂ）および図１１（ｂ）における還流電流ＩＲｕｖは、ｖ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｖの代わりに還流ダイオードＤｈｖを介して流れる。ｕ相およびｖ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｕ），Ｖｂｆ（Ｖ）に伴うブレーキ電流ＩＢｖｕ１は、ｖ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｖのオフによって、高電位側電源ＶＤＤからｖ相の出力端子ＯＵＴｖに向かう方向の電流パスが遮断されるため、流れ難くなる。
【００６７】
その結果、図１２に示した相補ＰＷＭ無しの通電モード（ＮＣＷ）を用いる場合、図８に示した１相相補ＰＷＭ制御の通電モード（１ＣＷ）を用いる場合と比較してモータＭＴの制動力は弱くなる。なお、図示は省略するが、相補ＰＷＭ無し制御部７０は、起動信号ＮＣＣＷを受けた場合には、図８および図１２の場合と同様に、図９における相補ＰＷＭ信号（／ＰＷＭ（ｕ，ｖ，ｗ））の部分を‘Ｌ’レベルに変更したような通電パターンを用いて動作する。
【００６８】
《モータ制御装置（比較例）の構成および問題点》
ここで、比較例となるモータ制御装置は、例えば、図７において、２相相補ＰＷＭ制御部７２の代わりにショートブレーキ制御部を備えたような構成となっている。図２１（ａ）および図２１（ｂ）は、比較例となるモータ制御装置を用いた場合の問題点の一例を説明する図である。図２１（ａ）では、車両１０を急な上り傾斜に停車した状態でスライドドア１３の開方向への駆動が行われている。図２１（ｂ）では、車両１０を急な下り傾斜に停車した状態でスライドドア１３の閉方向への駆動が行われている。図２１（ａ）の場合には、上り傾斜と重力の関係によってスライドドア１３は開方向へ加速し、図２１（ｂ）の場合には、下り傾斜と重力の関係によってスライドドア１３は閉方向へ加速する。
【００６９】
このように傾斜に伴うスライドドア１３の加速が生じた場合、モータＭＴの回転速度ω＞モータＭＴの目標回転速度ω*となる速度超過を十分に抑制できず、スライドドア１３の速度制御を高精度に行えない場合があった。そこで、特許文献１の場合と同様に、速度超過が生じた場合にはショートブレーキ制御部によってショートブレーキ制御を行うことが考えられる。ショートブレーキ制御とは、３相の上段スイッチング素子ＳＷｈを全てオンに制御するか、または、３相の下段スイッチング素子ＳＷｌを全てオンに制御することで、モータＭＴの誘起電圧を消費する閉ループ回路を構築し、モータＭＴを減速させる制御である。
【００７０】
しかし、ショートブレーキ制御を用いると、強い制動力が働くため、例えば、この制動力によってスライドドア１３の挟み込み等が検知される（すなわち誤検知が生じる）恐れがあった。一方、ショートブレーキ制御を行わないようにすると、１相相補ＰＷＭ制御部７１（特許文献１の相補ＰＷＭ制御に対応）では、特に、スライドドア１３の重量が重い場合に制動力が不足し、速度制御を高精度に行えない場合があった。すなわち、１相相補ＰＷＭ制御部７１に伴う制動力不足を補うためにショートブレーキ制御部を用いると、制動力が過剰となる場合があった。また、１相相補ＰＷＭ制御部７１とショートブレーキ制御部とでは、このような制動力の強さに加えて制御方法も大きく異なるため、制御の複雑化等を招く恐れがあった。
【００７１】
《２相相補ＰＷＭ制御部の動作》
図１３は、図７における２相相補ＰＷＭ制御部のＣＷ時の動作例を示すシーケンス図である。図１４は、図７における２相相補ＰＷＭ制御部のＣＣＷ時の動作例を示すシーケンス図である。２相相補ＰＷＭ制御部７２は、起動信号２ＣＷを受けた場合に図１３の動作を行い、起動信号２ＣＣＷを受けた場合に図１４の動作を行う。図１３および図１４において、２相相補ＰＷＭ制御部７２は、図８および図９で述べた１相相補ＰＷＭ制御部７１の場合と同様に、位置検出信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗに応じて各通電パターンＰＴ１ｂ〜ＰＴ６ｂを順次切り替える制御を行う。
【００７２】
すなわち、図１３および図１４に示す各通電パターンＰＴ１ｂ〜ＰＴ６ｂにおいて、２相相補ＰＷＭ制御部７２は、２相の通電相中の１相における上段スイッチング素子ＳＷｈをオンに制御し、残りの１相における下段スイッチング素子ＳＷｌおよび上段スイッチング素子ＳＷｈをそれぞれＰＷＭ信号および相補ＰＷＭ信号で制御する。ただし、２相相補ＰＷＭ制御部７２は、無通電相において、図８および図９の場合と同様、下段スイッチング素子ＳＷｌをオフに制御するが、図８および図９の場合と異なり、上段スイッチング素子ＳＷｈをオフではなく相補ＰＷＭ信号で制御する。
【００７３】
図１３の通電パターンＰＴ１ｂを例とすると、２相相補ＰＷＭ制御部７２は、通電相（ｕ相→ｖ相）であるｕ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｕを‘Ｈ’レベルとなるスイッチング信号ＵＨによってオンに制御し、通電相の駆動側であるｖ相の下段スイッチング素子ＳＷｌｖをＰＷＭ信号ＰＷＭｖとなるスイッチング信号ＶＬでＰＷＭ制御する。また、２相相補ＰＷＭ制御部７２は、通電相の還流側であるｖ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｖを相補ＰＷＭ信号（／ＰＷＭｖ）となるスイッチング信号ＶＨでＰＷＭ制御する。
【００７４】
さらに、２相相補ＰＷＭ制御部７２は、無通電相であるｗ相の下段スイッチング素子ＳＷｌｗを‘Ｌ’レベルとなるスイッチング信号ＷＬによって制御する一方、ｗ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｗを、相補ＰＷＭ信号（／ＰＷＭｖ）となるスイッチング信号ＷＨでＰＷＭ制御する。相補ＰＷＭ信号（／ＰＷＭｖ）は、ｖ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｖで用いられる信号であり、ｗ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｗは、当該ｖ相の相補ＰＷＭ信号（／ＰＷＭｖ）と同じ信号で制御される。
【００７５】
図１５（ａ）は、図１３におけるＰＷＭオン期間での動作例を示す模式図であり、図１５（ｂ）は、図１３におけるＰＷＭオフ期間での動作例を示す模式図である。図１５（ａ）および図１５（ｂ）には、図１３の通電パターンＰＴ１ｂの選択区間の内、前半部分の区間（ＰＴ１ｂ１）における動作例が示される。当該前半部分の区間（ＰＴ１ｂ１）では、無通電相であるｗ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）は、中間電圧Ｖｍｉｄ（＝ＶＤＤ／２）を基準として正極（＋）となる。
【００７６】
図１５（ａ）のＰＷＭオン期間Ｔｏｎでは、ｗ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｗが相補ＰＷＭ信号（／ＰＷＭｖ）によってオフに制御されるため、図１０（ａ）における１相相補ＰＷＭ制御部７１の場合と同様の動作が行われる。一方、図１５（ｂ）のＰＷＭオフ期間Ｔｏｆｆでは、図１０（ｂ）の場合と異なり、ｗ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｗが相補ＰＷＭ信号（／ＰＷＭｖ）によってオンに制御される。これにより、ｗ相の出力端子ＯＵＴｗは、ｗ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｗを介して高電位側電源ＶＤＤの電圧にクランプされる。
【００７７】
その結果、ｗ相では、誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）に応じて、ｗ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｗを介して即座にブレーキ電流ＩＢｗ２が流れる。一方、図１０（ｂ）の場合には、ｗ相において、誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）が還流ダイオードＤｈｗの順方向電圧（ΔＶ）よりも大きい場合（すなわち、モータＭＴの回転速度が早い場合）に限って還流ダイオードＤｈｗを介してブレーキ電流ＩＢｗ１が流れる。このため、ブレーキ電流ＩＢｗ２の大きさは、上段スイッチング素子ＳＷｈｗと還流ダイオードＤｈｗとのオン抵抗の違いも含めて、ブレーキ電流ＩＢｗ１よりも十分に大きくなる。なお、ｕ相およびｖ相のブレーキ電流ＩＢｖｕ１に関しては、図１０（ｂ）の場合と同様である。
【００７８】
図１６（ａ）は、図１５（ａ）と異なるＰＷＭオン期間での動作例を示す模式図であり、図１６（ｂ）は、図１５（ｂ）とは異なるＰＷＭオフ期間での動作例を示す模式図である。図１６（ａ）および図１６（ｂ）には、図１３の通電パターンＰＴ１ｂの選択区間の内、後半部分の区間（ＰＴ１ｂ２）における動作例が示される。当該後半部分の区間（ＰＴ１ｂ２）では、無通電相であるｗ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）は、中間電圧Ｖｍｉｄ（＝ＶＤＤ／２）を基準として負極（−）となる。
【００７９】
図１６（ａ）のＰＷＭオン期間Ｔｏｎでは、図１５（ａ）の場合と同様の動作が行われる。ただし、図１５（ａ）の場合とは、ｗ相の誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）の極性が異なっている。一方、図１６（ｂ）のＰＷＭオフ期間Ｔｏｆｆでは、図１１（ｂ）における１相相補ＰＷＭ制御部７１の場合と異なり、ｗ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｗが相補ＰＷＭ信号（／ＰＷＭｖ）によってオンに制御される。これにより、ｗ相の出力端子ＯＵＴｗは、ｗ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｗを介して高電位側電源ＶＤＤの電圧にクランプされる。
【００８０】
その結果、ｗ相では、誘起電圧Ｖｂｆ（Ｗ）に応じて、ｗ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｗを介して即座にブレーキ電流ＩＢｗ３が流れる。一方、図１１（ｂ）の場合には、ｗ相において、上段スイッチング素子ＳＷｈｗがオフであるため、高電位側電源ＶＤＤから出力端子ＯＵＴｗに向けた方向の電流パスは遮断され、ブレーキ電流は流れない。なお、ｕ相およびｖ相のブレーキ電流ＩＢｖｕ１に関しては、図１１（ｂ）の場合と同様である。
【００８１】
以上の説明から判るように、図１３および図１４に示した２相相補ＰＷＭ制御の通電モード（２ＣＷ，２ＣＣＷ）を用いる場合、図８および図９に示した１相相補ＰＷＭ制御の通電モード（１ＣＷ，１ＣＣＷ）を用いる場合と比較してモータＭＴの制動力は強くなる。その結果、図２１（ａ）および図２１（ｂ）で説明した比較例となるモータ制御装置のようなショートブレーキ制御を用いずとも、モータＭＴを十分に制動させることができ、スライドドア１３の速度制御を高精度に行うことが可能になる。
【００８２】
また、制動力の強さは、ショートブレーキ制御＞２相相補ＰＷＭ制御＞１相相補ＰＷＭ制御である。このため、ショートブレーキ制御の代わりに２相相補ＰＷＭ制御を用いると、１相相補ＰＷＭ制御を基準として過剰ではない適切な制動力を得ることができ、スライドドア１３の挟み込み等の誤検知を防止できる。さらに、２相相補ＰＷＭ制御と１相相補ＰＷＭ制御は、ショートブレーキ制御と１相相補ＰＷＭ制御の場合と比較して、制動力および制御方法の乖離が小さいため、制御の容易化を実現できる。
【００８３】
さらに、例えば、図１３に示した２相相補ＰＷＭ制御の通電モードにおいて、ＰＷＭデューティ比（Ｄ）を小さくしていくと、結果的に、３相の上段スイッチング素子ＳＷｈが全てオンとなる状態に近づいていく。この３相の上段スイッチング素子ＳＷｈが全てオンとなる状態は、ショートブレーキ制御の場合と同じ状態である。したがって、２相相補ＰＷＭ制御を用いると、実質的に、ショートブレーキ制御時に得られる制動力に向けて制動力を連続的に可変制御することが可能になる。
【００８４】
《通電モード制御部の動作》
図１７は、図５における通電モード制御部の主要部の動作例を示す状態遷移図である。図１７において、通電モード制御部５６は、操作スイッチＯＳＷからの閉指令信号ＣＬＳを受信した場合、ＣＷ方向の１相相補ＰＷＭモード（Ｓ１ａ）に移行する。これに応じて、通電モード制御部５６は、ＰＷＭ制御部５８へ起動信号１ＣＷを出力することで１相相補ＰＷＭ制御部７１を起動する。この状態で、通電モード制御部５６は、速度制御部５７からのＰＷＭデューティ比（Ｄ）の指令値６７を受ける。
【００８５】
そして、通電モード制御部５６は、指令値６７に基づく通電オンの比率（すなわちＰＷＭデューティ比（Ｄ））が閾値（第１の閾値）Ｄｕ２よりも低下した場合には、ＣＷ方向の２相相補ＰＷＭモード（Ｓ２ａ）に遷移する。この場合、通電モード制御部５６は、ＰＷＭ制御部５８へ起動信号２ＣＷを出力することで１相相補ＰＷＭ制御部７１に代わって２相相補ＰＷＭ制御部７２を起動する。
【００８６】
一方、通電モード制御部５６は、ＣＷ方向の２相相補ＰＷＭモード（Ｓ２ａ）の状態で指令値６７に基づくＰＷＭデューティ比（Ｄ）が閾値（第２の閾値）Ｄｄ２を超えた場合には、ＣＷ方向の１相相補ＰＷＭモード（Ｓ１ａ）に遷移する。この場合、通電モード制御部５６は、ＰＷＭ制御部５８へ起動信号１ＣＷを出力することで２相相補ＰＷＭ制御部７２に代わって１相相補ＰＷＭ制御部７１を起動する。
【００８７】
また、通電モード制御部５６は、ＣＷ方向の１相相補ＰＷＭモード（Ｓ１ａ）の状態で指令値６７に基づくＰＷＭデューティ比（Ｄ）が閾値（第２の閾値）Ｄｄ２よりも大きい閾値（第３の閾値）Ｄｄ１を超えた場合には、ＣＷ方向の相補ＰＷＭ無しモード（Ｓ０ａ）に遷移する。この場合、通電モード制御部５６は、ＰＷＭ制御部５８へ起動信号ＮＣＷを出力することで１相相補ＰＷＭ制御部７１に代わって相補ＰＷＭ無し制御部７０を起動する。
【００８８】
一方、通電モード制御部５６は、ＣＷ方向の相補ＰＷＭ無しモード（Ｓ０ａ）の状態で指令値６７に基づくＰＷＭデューティ比（Ｄ）が閾値（第１の閾値）Ｄｕ２よりも大きい閾値（第４の閾値）Ｄｕ１よりも低下した場合には、ＣＷ方向の１相相補ＰＷＭモード（Ｓ１ａ）に遷移する。この場合、通電モード制御部５６は、ＰＷＭ制御部５８へ起動信号１ＣＷを出力することで相補ＰＷＭ無し制御部７０に代わって１相相補ＰＷＭ制御部７１を起動する。
【００８９】
同様に、通電モード制御部５６は、操作スイッチＯＳＷからの開指令信号ＯＰを受信した場合、ＣＣＷ方向の１相相補ＰＷＭモード（Ｓ１ｂ）に移行する。その後、通電モード制御部５６は、速度制御部５７からのＰＷＭデューティ比（Ｄ）の指令値６７を受けて、前述したＣＷ方向の場合と同様の各閾値に基づいて、ＣＣＷ方向の１相相補ＰＷＭモード（Ｓ１ｂ）、２相相補ＰＷＭモード（Ｓ２ｂ）、相補ＰＷＭ無しモード（Ｓ０ｂ）の間を状態遷移する。
【００９０】
ここで、ＰＷＭデューティ比（Ｄ）は、その値が小さくなるほど駆動力が不要であることを意味し、その反対に大きな制動力が必要であることを意味する。そこで、大きな制動力が必要な場合には、２相相補ＰＷＭモード（Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ）が用いられる。一方、ＰＷＭデューティ比（Ｄ）は、その値が大きくなるほど駆動力が必要であることを意味し、その反対に制動力が不要であることを意味する。そこで、制動力が不要な場合には、相補ＰＷＭ無しモード（Ｓ０ａ，Ｓ０ｂ）が用いられる。
【００９１】
また、この例では、閾値（第２の閾値）Ｄｄ２（例えば、４５％）は、閾値（第１の閾値）Ｄｕ２（例えば、３５％）よりも大きい値に設定され、閾値（第３の閾値）Ｄｄ１（例えば６５％）は、閾値（第４の閾値）Ｄｕ１（例えば５５％）よりも大きい値に設定される。このように閾値にヒステリシス特性を持たせることで通電モードの頻繁な切り替わりを防止し、制御を安定させることが可能になる。例えば、ＰＷＭデューティ比（Ｄ）が一旦３５％よりも低下したのち、当該３５％前後で変動したような場合、１相相補ＰＷＭモード（Ｓ１ａ，Ｓ１ｂ）に切り替わらずに、２相相補ＰＷＭモード（Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ）での動作を維持することができる。
【００９２】
なお、通電モード制御部５６は、ＰＷＭデューティ比（Ｄ）の指令値６７の代わりに、例えば、回転速度ωが目標回転速度ω*を超える状態が所定の期間継続したか否かをタイマ等を用いて判定し、所定の期間継続した場合に、より制動力が強い通電モードに遷移するような制御を行ってもよい。このような方式を用いた場合でも、指令値６７を用いた場合とほぼ同様の制御を行える。すなわち、指令値６７は、ＰＩ補償に伴い、モータＭＴの回転速度ωと目標回転速度ω*との誤差の大きさと、積分遅延に伴いその誤差がどの程度の期間継続したかに応じて値が変化する。
【００９３】
《実施の形態１の主要な効果》
以上、実施の形態１のモータ制御装置を用いることで、開閉体の速度制御を高精度に行うことが可能になる。特に、開閉体の重量が重い場合であっても、開閉体の速度制御を高精度に行えるようになる。また、ショートブレーキ制御のような複雑な制御を用いる必要性が無くなり、制御を簡素化できる。
【００９４】
（実施の形態２）
《前提となる問題点》
実施の形態１では、スライドドア１３を開閉駆動する際の制御について説明したが、実施の形態２では、スライドドア１３の位置を開閉途中の位置で固定する際の制御について説明する。例えば、図２１（ａ）および図２１（ｂ）のように、車両１０を傾斜地に停車させた状態でスライドドア１３を開閉すると共にその開閉途中の位置で止め、スライドドア１３の位置（すなわちモータＭＴの回転位置）を当該開閉途中の位置で固定する場合を想定する。
【００９５】
この場合の制御方式として、ショートブレーキ制御が挙げられる。ショートブレーキ制御を用いると、貫通電流が流れないため少ない消費電力でモータＭＴの回転位置を固定することが可能である。しかし、スライドドア１３の加速が生じる傾斜地でモータＭＴの回転位置を固定する上では制動力が不足する恐れがあった。そこで、別の制御方式として、３相中の予め定めた２相に固定的に通電を行う１相通電制御が挙げられる。１相通電制御を用いると、強い制動力が得られる。しかし、回転位置を固定する際の消費電力が増加する恐れがあった。
【００９６】
《ＰＷＭ制御部の構成》
図１８は、本発明の実施の形態２によるモータ制御装置において、図５におけるＰＷＭ制御部の主要部の構成例を示す概略図である。図１８のＰＷＭ制御部５８ｂは、スライドドア（開閉体）１３の位置（モータＭＴの回転位置）を開閉途中で固定する際に、３相中の２相を通電相とし、残りの１相を無通電相とする通電パターンに基づいて３相の上段スイッチング素子ＳＷｈおよび３相の下段スイッチング素子ＳＷｌをＰＷＭ制御する。すなわち、ＰＷＭ制御部５８ｂは、１２０°通電モードで用いられる６個の通電パターンの中の予め定めた１個を用いてモータＭＴに継続的に通電を行う。これによって、ＰＷＭ制御部５８ｂは、通電相の通電方向に応じた向きにモータＭＴの回転位置を固定する。
【００９７】
具体的には、図１８のＰＷＭ制御部５８ｂは、図７の構成例に対して、位置固定ＰＷＭ制御部７５が追加された構成となっている。位置固定ＰＷＭ制御部７５は、通電モード選択信号６６の中の起動信号ＦＸに応じて起動される。図５の通電モード制御部５６は、例えば、操作スイッチＯＳＷからの停止指令信号ＳＴＰを受けた際や、または、図示しない各種保護機能によってモータＭＴを開閉途中で強制的に停止させる必要性が生じた場合に、ＰＷＭ制御部５８ｂへ起動信号ＦＸを出力する。
【００９８】
《位置固定ＰＷＭ制御部の動作》
図１９（ａ）は、図１８における位置固定ＰＷＭ制御部の動作例を示すシーケンス図であり、図１９（ｂ）は、図１９（ａ）の動作に伴うモータ電流の一例を示す模式図である。位置固定ＰＷＭ制御部７５は、２相の通電相中の１相において、上段スイッチング素子ＳＷｈまたは下段スイッチング素子ＳＷｌの一方をＰＷＭ信号で制御し、他方を相補ＰＷＭ信号で制御する。また、位置固定ＰＷＭ制御部７５は、無通電相において、上段スイッチング素子ＳＷｈまたは下段スイッチング素子ＳＷｌの一方をオフに制御し、他方を相補ＰＷＭ信号で制御する。
【００９９】
図１９（ａ）の例では、図１３に示した２相相補ＰＷＭ制御で用いられるｕ相からｖ相への通電パターンＰＴ１ｂと同じ通電パターンＰＴ１ｄが用いられる。なお、勿論、その他の通電パターンＰＴ２ｂ〜ＰＴ６ｂのいずれかを用いることも可能である。ここで、モータＭＴの回転位置を１相通電制御によって固定する場合、例えば、図８に示した１相相補ＰＷＭ制御の通電パターンＰＴ１ａや、図１２に示した相補ＰＷＭ無し制御の通電パターンＰＴ１ｃを用いることが考えられるが、ここでは、２相相補ＰＷＭ制御の通電パターンＰＴ１ｂが用いられる。
【０１００】
図１９（ｂ）において、ＰＷＭオン期間Ｔｏｎでは、ｕ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｕからｖ相の下段スイッチング素子ＳＷｌｖに向けてモータＭＴを介して駆動電流ＩＤｕｖが流れる。一方、ＰＷＭオフ期間Ｔｏｆｆでは、ｕ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｕからｖ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｖに向けてモータＭＴを介して還流電流ＩＲｕｖが流れる。この駆動電流ＩＤｕｖと還流電流ＩＲｕｖの平均電流がモータ電流Ｉｍｔとなる。また、ＰＷＭデューティ比（Ｄ）は、予め固定的に定められるか、または、図５において、目標回転速度ω*をゼロに設定することで速度制御部５７に生成させることも可能である。
【０１０１】
図２０（ａ）は、図１９（ａ）および図１９（ｂ）におけるＰＷＭオン期間での動作例を示す模式図であり、図２０（ｂ）は、図１９（ａ）および図１９（ｂ）におけるＰＷＭオフ期間での動作例を示す模式図である。図２０（ａ）のＰＷＭオン期間Ｔｏｎでは、ｕ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｕからｖ相の下段スイッチング素子ＳＷｌｖに向けてモータＭＴを介して駆動電流ＩＤｕｖが流れる。この駆動電流ＩＤｕｖの向きに応じて磁束Φｕｖが生じ、ロータＲＴは、この磁束Φｕｖの向きに沿って固定される。ロータＲＴを固定する力（すなわち制動力）は、駆動電流ＩＤｕｖ（磁束Φｕｖ）が大きいほど強くなる。
【０１０２】
図２０（ｂ）のＰＷＭオフ期間Ｔｏｆｆでは、ｕ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｕからｖ相の上段スイッチング素子ＳＷｈｖに向けてモータＭＴを介して還流電流ＩＲｕｖが流れる。この還流電流ＩＲｕｖに伴う磁束ΦｕｖによってロータＲＴの固定状態は維持される。ここで、仮に、制動力が足りずにロータＲＴが回転した場合、各相に誘起電圧が生じる。この際に、実施の形態１（図１５、図１６等）で述べたように、無通電相であるｗ相において、１相相補ＰＷＭ制御を用いた場合には、ブレーキ電流を十分に流すことが困難となるが、２相相補ＰＷＭ制御を用いた場合には、ブレーキ電流ＩＢｗ４を十分に流すことができる。
【０１０３】
このように、モータＭＴの回転位置を固定する際に２相相補ＰＷＭ制御を用いることで、１相相補ＰＷＭ制御を用いる場合と比較して強い制動力が得られることから、結果的に、１相相補ＰＷＭ制御を用いる場合よりも駆動電流ＩＤｕｖ（ＰＷＭデューティ比（Ｄ））を小さくすることができる。また、２相相補ＰＷＭ制御を用いることで、相補ＰＷＭ無し制御を用いる場合と比較してより強い制動力が得られ、かつ、還流電流ＩＲｕｖに伴うダイオード損失も生じないことから、相補ＰＷＭ無し制御を用いる場合よりも駆動電流ＩＤｕｖ（ＰＷＭデューティ比（Ｄ））をより小さくすることができる。
【０１０４】
《実施の形態２の主要な効果》
以上、実施の形態２のモータ制御装置を用いることで、モータの回転位置を固定する際の消費電力を低減することが可能になる。特に、開閉体の重量が重い場合であっても、低消費電力化を実現できる。
【０１０５】
本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態では、パワースライドドアへの適用例を示したが、パワーテールゲート、パワーウインドウ等を含む各種開閉体を対象とするモータ制御装置全般に対して同様に適用可能である。その中でも、特に、開閉体の重量が大きく、停車時の傾斜状態の影響を受け易いパワースライドドア、または、パワーテールゲートに適用してより有益となる。
【０１０６】
その他、上記各実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、上記各実施の形態に限定されない。
【符号の説明】
【０１０７】
１０  車両
１１  車体
１２  開口部
１３  スライドドア（開閉体）
１３ａ  ローラアッシー
１４  ガイドレール
１４ａ  引き込み部
２０  パワースライドドア装置
２１  駆動ユニット
２２ａ  開側ケーブル
２２ｂ  閉側ケーブル
２３ａ  第１反転プーリ
２３ｂ  第２反転プーリ
３０  ケース
３０ａ  ドラム収容室
３０ｂ  開側テンショナ収容室
３０ｃ  閉側テンショナ収容室
３１  ＥＣＵ（モータ制御装置）
３２  出力軸
３３  ドラム
３３ａ  案内溝
３４  係止ブロック
３５ａ，３５ｂ  コネクタ接続部
４０ａ  開側テンショナ機構
４０ｂ  閉側テンショナ機構
４４  コイルスプリング
４５  プーリ軸
４６  プーリ
５０  モータ制御部
５１  ３相インバータ回路
５５  回転検出部
５６  通電モード制御部
５７  速度制御部
５８，５８ａ，５８ｂ  ＰＷＭ制御部
６０  速度制御マップ
６１  ＰＩ補償器
６６  通電モード選択信号
６７  指令値
７０  相補ＰＷＭ無し制御部
７１  １相相補ＰＷＭ制御部
７２  ２相相補ＰＷＭ制御部
７５  位置固定ＰＷＭ制御部
ＦＰ  固定部
ＧＮＤ  低電位側電源
ＭＴ  モータ
ＮＣＷ，ＮＣＣＷ，１ＣＷ，１ＣＣＷ，２ＣＷ，２ＣＣＷ，ＦＸ  起動信号
ＯＳＷ  操作スイッチ
ＯＵＴｕ，ＯＵＴｖ，ＯＵＴｗ  出力端子
ＰＴ１〜ＰＴ６  通電パターン
ＰＷＭｕ，ＰＷＭｖ，ＰＷＭｗ  ＰＷＭ信号
／ＰＷＭｕ，／ＰＷＭｖ，／ＰＷＭｗ  相補ＰＷＭ信号
Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗ  位置検出信号
ＲＳ  回転角センサ
ＲＴ  ロータ
ＳＴＴ  ステータ
ＳＷｈ  上段スイッチング素子
ＳＷｌ  下段スイッチング素子
ＴＵ  アウターチューブ
ＶＤＤ  高電位側電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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