(57)【要約】【課題】車両の進行先に存在する対象物の情報を乗員に容易に把握させる。【解決手段】車載システム２４の移動体通信部３０は、車両の進行先に存在する対象物の情報を交通状況提供システム１２から取得する。ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、移動体通信部３０によって取得された情報に基づき、表示部４６が設けられていると共に車両の乗員に装着されるＡＲグラス４０の表示部４６に、対象物の情報を表示させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行先に存在する対象物の情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された情報に基づき、表示部が設けられていると共に前記車両の乗員に装着されるメガネ型のウェアラブル端末の前記表示部に、前記対象物の情報を表示させる表示制御部と、
を含む車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記表示部のうち前記乗員から見て前記対象物が存在する方向に対応する位置に前記対象物の情報を表示させる請求項１記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記対象物が前記乗員から見て遮蔽物で遮蔽されていると判定した場合に、前記対象物の情報を前記ウェアラブル端末の前記表示部に表示させる請求項１又は請求項２記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記ウェアラブル端末に設けられた周辺撮影部によって前記車両の周辺が撮影された周辺撮影画像に基づいて、前記対象物が前記乗員から見て遮蔽物で遮蔽されているか否かを判定する請求項３記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記対象物の情報として、前記対象物の外形を模式的に表す図形を表示させる請求項１〜請求項４の何れか１項記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記ウェアラブル端末の前記表示部に前記対象物の情報を表示させた後に、前記乗員によって前記対象物の情報が認識されたと判定した場合に、前記対象物の情報の表示を消去させる請求項１〜請求項５の何れか１項記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記ウェアラブル端末に設けられた視線検出部によって前記乗員の視線の方向が検出された結果に基づいて、前記乗員によって前記対象物の情報が認識されたか否かを判定する請求項６記載の車両用表示制御装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記対象物が前記乗員から見て前記車両のフロントウインドシールドに設けられたヘッドアップディスプレイに映らない方向に存在すると判定した場合に、前記対象物の情報を前記ウェアラブル端末の前記表示部に表示させる請求項１〜請求項７の何れか１項記載の車両用表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両が交差点に進入する前に、当該交差点における交通状況に関するインフラ情報を取得した場合、右折または左折の注意喚起情報の出力を予告する予告情報を出力し、車両が交差点に進入した場合、当該注意喚起情報を出力することで車両の運転を支援する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０２５６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、車両に搭載された機器メータ内のディスプレイに予告情報および注意喚起情報を表示する。このため、例えば、車両が右左折する交差点付近に歩行者が存在していたなどの場合、ディスプレイに表示される歩行者の情報を視認するための乗員の視線の方向は、右左折する交差点を確認するための乗員の視線の方向、すなわち実際に歩行者が存在している方向と大きく相違している。従って、ディスプレイに表示した情報が乗員に直感的に把握されにくいという課題がある。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮して成されたもので、車両の進行先に存在する対象物の情報を乗員に容易に把握させることができる車両用表示制御装置を得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る車両用表示制御装置は、車両の進行先に存在する対象物の情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された情報に基づき、表示部が設けられていると共に前記車両の乗員に装着されるメガネ型のウェアラブル端末の前記表示部に、前記対象物の情報を表示させる表示制御部と、を含んでいる。
【０００７】
請求項１記載の発明では、車両の進行先に存在する対象物の情報が、表示部が設けられていると共に車両の乗員に装着されるメガネ型のウェアラブル端末の前記表示部に表示される。これにより、ウェアラブル端末の表示部に表示された対象物の情報を視認するための乗員の視線の方向が、乗員から見て車両の進行先の前記対象物が存在している方向に近づくことになる。従って、車両の進行先に存在する対象物の情報を乗員に容易に把握させることができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記表示制御部は、前記表示部のうち前記乗員から見て前記対象物が存在する方向に対応する位置に前記対象物の情報を表示させる。
【０００９】
請求項２記載の発明では、表示部のうち乗員から見て対象物が存在する方向に対応する位置に前記対象物の情報を表示させる。これにより、ウェアラブル端末の表示部に表示された対象物の情報を視認するための乗員の視線の方向を、乗員から見て車両の進行先の前記対象物が存在している方向にさらに近づけることができる。従って、車両の進行先に存在する対象物の情報を乗員により容易に把握させることができる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１〜請求項２の何れか１項記載の発明において、前記表示制御部は、前記対象物が前記乗員から見て遮蔽物で遮蔽されていると判定した場合に、前記対象物の情報を前記ウェアラブル端末の前記表示部に表示させる。
【００１１】
請求項３記載の発明では、対象物が乗員から見て遮蔽物で遮蔽されていると判定した場合に、前記対象物の情報をウェアラブル端末の表示部に表示させる。これにより、対象物が乗員から見て遮蔽物で遮蔽されている場合、すなわち、対象物の存在を乗員に認識させる必要性が高い場合に、対象物の情報がウェアラブル端末に表示されることになり、ウェアラブル端末の表示部の表示が繁雑になることを抑制することができる。
【００１２】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記表示制御部は、前記ウェアラブル端末に設けられた周辺撮影部によって前記車両の周辺が撮影された周辺撮影画像に基づいて、前記対象物が前記乗員から見て遮蔽物で遮蔽されているか否かを判定する。
【００１３】
対象物が乗員から見て遮蔽物で遮蔽されているか否かの判定は、例えば車両に設けられた撮影部によって撮影された画像などを用いることも可能であるが、乗員の眼の位置に対する撮影部の撮影位置の相違が前記判定の誤差の原因となる。これに対し、請求項４記載の発明では、ウェアラブル端末に設けられた周辺撮影部によって車両の周辺が撮影された周辺撮影画像に基づいて前記判定を行う。これにより、乗員の眼の位置に対して周辺撮影部の撮影位置が近づくことで、前記判定の誤差を小さくすることができる。
【００１４】
請求項５記載の発明は、請求項１〜請求項４の何れか１項記載の発明において、前記表示制御部は、前記対象物の情報として、前記対象物の外形を模式的に表す図形を表示させる。
【００１５】
請求項５記載の発明では、対象物の情報として、対象物の外形を模式的に表す図形を表示させるので、特に、対象物が乗員から見て遮蔽物で遮蔽されている状況において、対象物の存在を乗員に直感的に把握させることができる。
【００１６】
請求項６記載の発明は、請求項１〜請求項５の何れか１項記載の発明において、前記表示制御部は、前記ウェアラブル端末の前記表示部に前記対象物の情報を表示させた後に、前記乗員によって前記対象物の情報が認識されたと判定した場合に、前記対象物の情報の表示を消去させる。
【００１７】
請求項６記載の発明では、ウェアラブル端末の表示部に対象物の情報を表示させた後に、乗員によって前記対象物の情報が認識されたと判定した場合に、前記対象物の情報の表示を消去させる。これにより、ウェアラブル端末の表示部の表示が繁雑になることを抑制することができ、乗員に認識されていない対象物の存在を乗員に認識させることを促進することができる。
【００１８】
請求項７記載の発明は、請求項６記載の発明において、前記表示制御部は、前記ウェアラブル端末に設けられた視線検出部によって前記乗員の視線の方向が検出された結果に基づいて、前記乗員によって前記対象物の情報が認識されたか否かを判定する。
【００１９】
乗員によって対象物の情報が認識されたか否かの判定は、例えば、乗員によりスイッチなどの操作部を操作させることで行うことも可能であるが、乗員の操作が煩雑になる。これに対して請求項７記載の発明では、ウェアラブル端末に設けられた視線検出部によって乗員の視線の方向が検出された結果に基づいて前記判定を行うので、乗員の操作が煩雑になることを回避することができる。
【００２０】
請求項８記載の発明は、請求項１〜請求項７の何れか１項記載の発明において、前記表示制御部は、前記対象物が前記乗員から見て前記車両のフロントウインドシールドに設けられたヘッドアップディスプレイに映らない方向に存在すると判定した場合に、前記対象物の情報を前記ウェアラブル端末の前記表示部に表示させる。
【００２１】
請求項８記載の発明では、車両のフロントウインドシールドにヘッドアップディスプレイ（Head Up Display、以下「ＨＵＤ」という）が設けられている態様において、対象物が乗員から見てＨＵＤに映らない方向に存在すると判定した場合に、対象物の情報をウェアラブル端末の表示部に表示させる。これにより、ＨＵＤとウェアラブル端末とで協働して対象物の情報を表示する態様において、ＨＵＤには表示できない範囲の情報をウェアラブル端末に表示させることができ、ＨＵＤによる表示をウェアラブル端末によって補完することができる。また、ＨＵＤとウェアラブル端末とに分けて情報を表示することで、ＨＵＤを小さくすることも可能になる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明は、車両の進行先に存在する対象物の情報を乗員に容易に把握させることができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】ＡＲグラスの外観を示す斜視図である。
【図３】ＩＴＳ−ＥＣＵで実行される対象物通知処理を示すフローチャートである。
【図４】ＩＴＳ−ＥＣＵで実行されるＡＲ表示制御処理を示すフローチャートである。
【図５】自車両の進行先の交通状況の一例として、遮蔽物によって遮蔽された歩行者が存在する状況を示す斜視図である。
【図６】ＡＲグラスを通じて乗員に視認される視界の一例を示すイメージ図である。
【図７】ＩＴＳ−ＥＣＵで実行される前方視界補助処理を示すフローチャートである。
【図８】自車両の前方に前方視界の遮蔽率が高い車両が存在している状況の一例を示す側面図である。
【図９】図８に示す状況で乗員に視認される視界の一例を示すイメージ図である。
【図１０】前方視界改善処理によりＡＲグラスを通じて乗員に視認される視界の一例を示すイメージ図である。
【図１１】前方視界改善処理によりＡＲグラスを通じて乗員に視認される視界の他の例を示すイメージ図である。
【図１２】運転支援システムの他の概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。図１には本実施形態に係る交通状況表示システム１０が示されている。交通状況表示システム１０は、路側に設けられる交通状況提供システム１２、車両２２（図５参照）に各々搭載された車載システム２４、および、車載システム２４が搭載された個々の車両２２の乗員に装着されるＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）グラス４０を含んでいる。
【００２５】
交通状況提供システム１２は、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）サーバ１４、交通状況検知システム１６およびＩＴＳ無線装置１８を含んでいる。ＩＴＳ無線装置１８は、移動体通信ネットワーク２０を経由して車両２２の車載システム２４と通信を行う。
【００２６】
交通状況検知システム１６は、路側の複数箇所、例えば交差点などに設置された交通状況センサを含んでいる。交通状況センサは、設置箇所やその周辺において、例えば、車両、歩行者、自転車などの対象物を撮影するカメラ、赤外域のレーザ光により対象物を検出するライダ(ＬＩＤＡＲ；Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging)、および、所定の波長の電磁波により対象物を検出するレーダの少なくとも１つを含んでいる。交通状況検知システム１６は、交通状況センサによる対象物の検出結果に基づいて、対象物の位置などを検出してＩＴＳサーバ１４へ通知する。
【００２７】
ＩＴＳサーバ１４は、車載システム２４が搭載された個々の車両２２の現在位置を含む情報を、車載システム２４が搭載された個々の車両２２から定期的に受信する。なお、車両２２の現在位置（緯度・経度）は後述するＧＰＳ（Global Positioning System）センサ２８によって検出される。ＩＴＳサーバ１４は、車載システム２４が搭載された車両２２が交差点（処理対象の交差点）から所定距離Ｌ1以内に近づいている場合に、当該車両２２に対して処理対象の交差点の交通状況に関するインフラ情報を送信する。
【００２８】
ＩＴＳサーバ１４から車載システム２４へ送信されるインフラ情報は、少なくとも交差点情報を含む。交差点情報は、少なくとも、処理対象の交差点の位置に関する情報を含んでおり、さらに、処理対象の交差点の形状、および、処理対象の交差点の信号に関する情報のうち少なくとも一方も含んでいてもよい。処理対象の交差点の形状は、例えば、十字路、Ｔ字路、Ｙ字路、スクランブル交差点、ロータリー交差点などを含む。また、処理対象の交差点の信号は、例えば、青信号、黄信号、赤信号、青矢印、黄矢印、黄信号の点滅、赤信号の点滅などを含む。
【００２９】
またインフラ情報は、処理対象の交差点の周辺に存在している対象物が検出されている場合、対象物情報も含んでいる。対象物情報は、例えば、処理対象の交差点に進入しようとしている車両が検出されている場合、車両情報を含んでいる。車両情報は、少なくとも、検出された車両の位置および前記車両の進行方向に関する情報を含んでおり、さらに、前記車両の車速および前記車両の交差点までの到達時間（ＴＴＣ：Time To Collision）に関する情報も含んでいてもよい。
【００３０】
また対象物情報は、例えば、処理対象の交差点の周辺に存在している歩行者や自転車などが検出されている場合、歩行者情報を含んでいる。歩行者情報は、少なくとも、歩行者や自転車などの位置に関する情報を含んでおり、さらに、歩行者や自転車などの移動方向、歩行者や自転車などの移動速度に関する情報も含んでいてもよい。
【００３１】
車載システム２４は、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６、ＧＰＳセンサ２８、移動体通信部３０、車載センサ群３２および無線通信部３４を含んでいる。移動体通信部３０は、移動体通信ネットワーク２０を経由して交通状況提供システム１２と通信を行い、無線通信部３４はＡＲグラス４０と近距離の無線通信を行う。
【００３２】
ＧＰＳセンサ２８は、自車両の位置を検出する。車載センサ群３２は、車両２２の周囲を撮影するカメラ、赤外域のレーザ光により車両２２の周囲に存在する物体を検出するライダ、および、所定の波長の電磁波により車両２２の周囲に存在する物体を検出するレーダの少なくとも１つを含んでいる。また、車載センサ群３２は、ウインカスイッチなどを含んでいる。ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は交通状況提供システム１２から受信したインフラ情報に基づいて、後述する対象物通知処理を行う。
【００３３】
なお、車載システム２４は車両用表示制御装置の一例であり、移動体通信部３０は取得部の一例であり、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は表示制御部の一例である。
【００３４】
ＡＲグラス４０は、ＡＲグラス制御部４２、無線通信部４４、表示部４６、周辺撮影カメラ４８、視線カメラ５０、スピーカ５２およびマイク５４を含んでいる。無線通信部４４は車載システム２４と近距離の無線通信を行う。
【００３５】
図２に示すように、ＡＲグラス４０は、左右のテンプル５８Ｌ，５８Ｒの基部が取り付けられたフレーム５６に、光透過性を有する左右のグラス部６０Ｌ，６０Ｒが取り付けられている。グラス部６０Ｌ，６０Ｒの内側の面（ＡＲグラス４０を装着した乗員の眼部と対向する面）には、画像を表示可能な表示部４６が各々設けられている。
【００３６】
表示部４６は、グラス部６０Ｌ，６０Ｒの外側の面からグラス部６０Ｌ，６０Ｒに入射した光が、表示部４６を透過して、ＡＲグラス４０を装着した乗員の眼部に入射されるように、シースルー型とされている。これにより、表示部４６に画像を表示すると、ＡＲグラス４０を装着した乗員には、グラス部６０Ｌ，６０Ｒを通じた実視野（例えば車両２２の前方の実像）に、表示部４６に表示された画像（虚像）が重畳されて視認される。
【００３７】
なお、ＡＲグラス４０を通じた視野は、車両２２の幅方向に、車両２２のＡピラーやサイドウインドウを含む範囲に及んでおり、表示部４６は車両２２のＡピラーやサイドウインドウに対応する位置にも画像を表示可能とされている。
【００３８】
グラス部６０Ｌ，６０Ｒの外側の面には、ＡＲグラス４０を装着した乗員の視界を遮らない位置に、ＡＲグラス４０の前方を撮影する一対の周辺撮影カメラ４８が取り付けられている。また、グラス部６０Ｌ，６０Ｒの内側の面には、ＡＲグラス４０を装着した乗員の視界を遮らない位置に、ＡＲグラス４０を装着した乗員の眼部を撮影して乗員の視線を検出する一対の視線カメラ５０が取り付けられている。
【００３９】
また、テンプル５８Ｌ，５８Ｒのうち、ＡＲグラス４０が乗員に装着された状態で乗員の耳部に対応する位置には一対のスピーカ５２が設けられている。ＡＲグラス制御部４２は、車載システム２４からの指示に応じて表示部４６に画像を表示させると共に、周辺撮影カメラ４８によって撮影された画像や視線カメラ５０による視線の検出結果を車載システム２４へ送信する。また、ＡＲグラス制御部４２は必要に応じてスピーカ５２から音声を出力させる。
【００４０】
ＡＲグラス制御部４２は、マイク５４と共に、例えばフレーム５６に内蔵されており、例えばテンプル５８Ｌ，５８Ｒには、バッテリ（図示省略）が内蔵され給電ジャック（図示省略）が設けられている。なお、ＡＲグラス制御部４２、マイク５４、バッテリおよび給電ジャックの配置位置は上記に限定されるものではない。ＡＲグラス４０はウェアラブル端末の一例であり、周辺撮影カメラ４８は周辺撮影部の一例であり、視線カメラ５０は視線検出部の一例である。
【００４１】
次に本実施形態の作用として、図３を参照し、車両２２のイグニッションスイッチがオンになっている間、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６によって実行される対象物通知処理について説明する。
【００４２】
対象物通知処理のステップ１００において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、交通状況提供システム１２からインフラ情報を受信したか否か判定する。ステップ１００の判定が否定された場合は、判定が肯定される迄、ステップ１００を繰り返す。車載システム２４は、車両２２が交差点から所定距離Ｌ1以内に接近すると、交通状況提供システム１２からインフラ情報を受信する。これにより、ステップ１００の判定が肯定されてステップ１０２へ移行する。
【００４３】
ステップ１０２において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、車載センサ群３２に含まれるウインカスイッチの情報などに基づいて、交通状況提供システム１２から受信したインフラ情報に対応する処理対象の交差点を自車両が曲折するか否か判定する。なお、ステップ１０２の判定はカーナビゲーション装置から走行予定経路の情報を取得して行うことも可能である。ステップ１０２の判定が否定された場合はステップ１００に戻る。また、処理対象の交差点を自車両が曲折する場合には、ステップ１０２の判定が肯定されてステップ１０４へ移行する。
【００４４】
ステップ１０４において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、処理対象の交差点内に自車両が進入したか否か判定する。ステップ１０４の判定が肯定された場合はステップ１０６へ移行する。ステップ１０６において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、受信したインフラ情報に含まれる交差点の位置と、ＧＰＳセンサ２８によって検出された自車両の位置と、の距離を演算し、自車両が処理対象の交差点まで所定距離Ｌ2（Ｌ2＜Ｌ1）以内に接近したか否か判定する。ステップ１０６の判定が否定された場合はステップ１００に戻り、ステップ１０６の判定が肯定された場合はステップ１０８へ移行する。
【００４５】
ステップ１０８において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、自車両が処理対象の交差点を曲折した先に、歩行者や自転車などの対象物が存在しているか否か判定する。具体的には、まず、受信したインフラ情報に歩行者情報が含まれているか否かを判定する。インフラ情報に歩行者情報が含まれている場合、当該歩行者情報が表す歩行者や自転車などの対象物の中に、自車両が処理対象の交差点を曲折して通行する予定経路から所定範囲内に位置している歩行者や自転車などの対象物が含まれているか否かを判定する。ステップ１０８の判定が否定された場合はステップ１００に戻る。なお、ここでは歩行者や自転車などの存在を判定しているが、車両も判定対象に含めてもよい。
【００４６】
一方、自車両が処理対象の交差点を曲折して通行する予定経路から所定範囲内に歩行者や自転車などの対象物が存在している場合、自車両が処理対象の交差点を曲折することに伴い、上記の対象物と所定距離以下に接近する可能性がある。このため、ステップ１０８の判定が肯定された場合はステップ１１０へ移行し、通行予定ルートから所定範囲内に位置している歩行者や自転車を通知対象に設定する。そしてステップ１１２において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲ表示制御処理を行う。
【００４７】
図４に示すように、ＡＲ表示制御処理のステップ１５０において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、１つの通知対象の情報を読み込む。なお、ここで読み込む通知対象の情報には、通知対象の位置や種別（歩行者か自転車か対向車かなど）の情報が含まれている。ステップ１５２において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ステップ１５０で読み込んだ情報に含まれる通知対象の位置と、ＧＰＳセンサ２８によって検出された自車両の位置と、に基づいて、ＡＲグラス４０を装着している乗員から見て通知対象が存在する方向を演算する。そしてＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０を装着している乗員から見て通知対象が存在する方向に基づいて、ＡＲグラス４０の表示部４６上での通知対象の位置を演算する。
【００４８】
ステップ１５４において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０の周辺撮影カメラ４８によって撮影された周辺撮影画像を取得する。そしてステップ１５６において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ステップ１５４で取得した周辺撮影画像上で、通知対象が遮蔽物によって遮蔽されていないか否かを判定する。この判定は、周辺撮影画像のうち、ステップ１５２で演算したＡＲグラス４０の表示部４６上での通知対象の位置に対応する領域に通知対象が映っているか否かを判定することで行うことができる。なお、この遮蔽判定に際し、周辺撮影画像に代えて、車載センサ群３２に含まれるカメラで撮影された車両２２の周囲の画像を用いてもよい。
【００４９】
一例として、図５に示す状況は、車両２２が交差点６０を右折しようとしており、車両２２が交差点６０を右折して通行する予定経路（図５に示す矢印Ｒを参照）の近傍には歩行者６２が存在している。車両２２のＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、交通状況提供システム１２からＩＴＳ無線装置１８を介してインフラ情報を受信することで、歩行者６２の存在を通知対象として認識している。但し、車両２２の乗員から見て、歩行者６２は遮蔽物６４（図５の例では樹木）によって遮蔽されており、車両２２の乗員は、図５に示す状況では歩行者６２を直接視認することはできない。このような場合は、通知対象が遮蔽物６４によって遮蔽されていると判定される。また、仮に遮蔽物６４が存在していない場合には、通知対象が遮蔽物６４によって遮蔽されていないと判定される。
【００５０】
次のステップ１５８において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ステップ１５６の判定で通知対象が遮蔽物６４によって遮蔽されていると判定されたか否か判定する。ステップ１５８の判定が肯定された場合はステップ１６０へ移行する。ステップ１６０において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０に対し、ＡＲグラス４０の表示部４６上での通知対象の位置および通知対象の種別を通知し、通知対象の外形を模式的に表す図形を表示部４６に表示するよう指示する。これにより、ＡＲグラス制御部４２は、通知対象の外形を模式的に表す図形を、表示部４６上の指示された位置に表示させる。また、ステップ１５８の判定が否定された場合は、ステップ１６０をスキップしてステップ１６２へ移行する。
【００５１】
ステップ１６２において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０に対し、ＡＲグラス４０の表示部４６上での通知対象の位置を通知し、通知対象が存在する領域を強調する枠を表示部４６に表示するよう指示する。これにより、ＡＲグラス制御部４２は、通知対象が存在する領域を強調する矩形状の枠を、表示部４６上の指示された位置に表示させる。
【００５２】
図５に示す状況において、上記の処理を経て、ＡＲグラス４０を装着している乗員に、ＡＲグラス４０を通じて視認される視界の一例を図６に示す。図６に示す例では、ＡＲグラス４０を装着している乗員から見て遮蔽物６４によって遮蔽されている歩行者６２を表す図形６６が視界に入っている。これにより、遮蔽物６４によって遮蔽された歩行者６２が存在していることが乗員に認識される。また、図６に示す例では、遮蔽物６４によって遮蔽されている歩行者６２が存在する領域を強調する矩形状の枠６８が視界に入っている。これにより、図形６６を表示することで通知した遮蔽物６４によって遮蔽されている歩行者６２の存在が乗員から見落とされることが抑制される。
【００５３】
なお、通知対象が存在する領域を強調する枠６８は、ＡＲグラス４０を装着している乗員から見て通知対象が遮蔽物によって遮蔽されていない場合にも表示される。これにより、通知対象が遮蔽物によって遮蔽されていない場合にも、当該通知対象の存在が乗員から見落とされることが抑制される。
【００５４】
ステップ１６４において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、全ての通知対象の情報を読み込んだか否か判定する。また、ステップ１６４の判定が否定された場合はステップ１５０に戻り、ステップ１６４の判定が肯定される迄、ステップ１５０〜ステップ１６４を繰り返す。ステップ１６４の判定が肯定された場合はＡＲ表示制御処理を終了し、図３の対象物通知処理へ戻る。
【００５５】
また、自車両が処理対象の交差点内に進入すると、ステップ１０４の判定が否定されてステップ１１４へ移行する。ステップ１１４において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、処理対象の交差点における自車両の曲折が、対向車線を横断する曲折（左側通行での右折または右側通行での左折）か否か判定する。ステップ１１４の判定が否定された場合はステップ１２０へ移行する。
【００５６】
また、ステップ１１４の判定が肯定された場合はステップ１１６へ移行し、ステップ１１６において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、処理対象の交差点で自車両とすれ違う対向車が存在しているか判定する。具体的には、まず、受信したインフラ情報に車両情報が含まれているか否かを判定する。インフラ情報に車両情報が含まれている場合、当該車両情報が表す車両の位置および進行方向に基づき、自車両と処理対象の交差点ですれ違う対向車が存在しているか否かを判定する。ステップ１１６の判定が否定された場合はステップ１２０へ移行する。
【００５７】
一方、自車両と処理対象の交差点ですれ違う対向車が存在している場合、自車両が処理対象の交差点を曲折することに伴い、上記の対向車と所定距離以下に接近する可能性がある。このため、ステップ１１６の判定が肯定された場合はステップ１１８へ移行し、ステップ１１８において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、自車両と処理対象の交差点ですれ違う対向車を通知対象に設定する。
【００５８】
なお、ここでは通知対象とする車両の一例として対向車を挙げたが、これに限定されるものではなく、自車両が走行中の道路と処理対象の交差点で交差する道路上に車両が存在している場合に、当該車両を通知対象としてもよい。
【００５９】
次のステップ１２０において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、前述したステップ１０８と同様に、自車両が処理対象の交差点を曲折した先に、歩行者や自転車などの対象物が存在しているか否か判定する。ステップ１２０の判定が肯定された場合はステップ１２２へ移行し、前述したステップ１１０と同様に、通行予定ルートから所定範囲内に位置している歩行者や自転車を通知対象に設定する。なお、ステップ１２０の判定が否定された場合は、ステップ１２２をスキップしてステップ１２４へ移行する。
【００６０】
そしてステップ１２４において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、先に説明したＡＲ表示制御処理（図４）を行う。なお、ステップ１２４におけるＡＲ表示処理では、例えば、通知対象が存在する領域を強調する枠を点滅表示させる等、ステップ１１２におけるＡＲ表示処理と表示を相違させるようにしてもよい。また、通知対象が未設定の場合（対向車や歩行者などが存在していない場合）は、ステップ１２４のＡＲ表示制御処理の実行はスキップされる。
【００６１】
次のステップ１２６において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、自車両が通知対象と所定距離Ｌ3（Ｌ3＜Ｌ2＜Ｌ1）以内に接近したか否か判定する。ステップ１２６の判定が否定された場合はステップ１３０へ移行するが、ステップ１２６の判定が肯定された場合はステップ１２８へ移行する。
【００６２】
ステップ１２８において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０に対して通知対象との接近に対して注意を喚起する音声の出力を指示する。これにより、ＡＲグラス制御部４２は、通知対象との接近に対して注意を喚起する音声をスピーカ５２から出力させので、自車両が所定距離Ｌ3以内に接近した通知対象が存在することを乗員に認識させることができる。なお、音声で通知することに加えて、例えば、通知対象が存在する領域を強調する枠を点滅表示させるようにしてもよい。
【００６３】
次のステップ１３０において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０の視線カメラ５０により、ＡＲグラス４０を装着した乗員の視線を検出した結果を取得する。ステップ１３２において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ステップ１３０で取得した視線検出結果に基づいて、ＡＲグラス４０の表示部４６に表示した図形６６や枠６８が、ＡＲグラス４０を装着した乗員によって視認されたか否か判定する。具体的には、例えば、ＡＲグラス４０を装着した乗員の視線が、ＡＲグラス４０の表示部４６上の図形６６や枠６８の表示位置に所定時間（例えば１秒程度の時間）以上滞留したかを判定する。
【００６４】
ステップ１３２の判定が否定された場合はステップ１３６へ移行する。また、ステップ１３２の判定が肯定された場合、ＡＲグラス４０を装着した乗員によって視認された図形６６や枠６８に対応する通知対象の存在は、ＡＲグラス４０を装着した乗員によって認識されたと判断できるので、ステップ１３４へ移行する。
【００６５】
ステップ１３４において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０の表示部４６に表示されており、かつＡＲグラス４０を装着した乗員によって視認されたと判定した図形６６や枠６８の表示を消去する。これにより、ＡＲグラス４０の表示部４６上で図形６６や枠６８の表示が繁雑になることを抑制することができる。
【００６６】
但し、ＡＲグラス４０を装着した乗員によって視認された図形６６や枠６８の表示を消去することは必須の処理ではない。例えば、ステップ１３４を省略し、ＡＲグラス４０の表示部４６に表示されている図形６６や枠６８を、ＡＲグラス４０を装着した乗員によって視認されたと判定した以降も、継続して表示するようにしてもよい。
【００６７】
次のステップ１３６において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、自車両が処理対象の交差点から退去したか否かを判定する。ステップ１３６の判定が否定された場合はステップ１２６に戻り、ステップ１２６以降を繰り返す。また、ステップ１３６の判定が肯定された場合は、ＡＲグラス４０の表示部４６に表示されている図形６６や枠６８の表示を消去した後にステップ１００に戻る。
【００６８】
このように、本実施形態では、移動体通信部３０が、車両の進行先に存在する対象物の情報を交通状況提供システム１２から取得し、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、移動体通信部３０によって取得された情報に基づき、表示部４６が設けられていると共に車両２２の乗員に装着されるＡＲグラス４０の表示部４６に、対象物の情報を表示させる。これにより、車両２２の進行先に存在する対象物の情報を乗員に容易に把握させることができる。
【００６９】
また、本実施形態では、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０の表示部４６のうち乗員から見て対象物が存在する方向に対応する位置に対象物の情報を表示させる。これにより、車両２２の進行先に存在する対象物の情報を乗員により容易に把握させることができる。
【００７０】
また、本実施形態では、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、対象物が乗員から見て遮蔽物で遮蔽されていると判定した場合に、前記対象物の情報をＡＲグラス４０の表示部４６に表示させる。これにより、ＡＲグラス４０の表示部４６の表示が繁雑になることを抑制することができる。
【００７１】
さらに、本実施形態では、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０に設けられた周辺撮影カメラ４８によって車両の周辺が撮影された周辺撮影画像に基づいて、対象物が乗員から見て遮蔽物で遮蔽されているか否かを判定する。これにより、対象物が乗員から見て遮蔽物で遮蔽されているか否かの判定の誤差を小さくすることができる。
【００７２】
また、本実施形態では、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、対象物の情報として、対象物の外形を模式的に表す図形を表示させる。これにより、対象物の存在を乗員に直感的に把握させることができる。
【００７３】
また、本実施形態では、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０に対象物の情報を表示させた後に、乗員によって対象物の情報が認識されたと判定した場合に、対象物の情報の表示を消去させる。これにより、ウェアラブル端末の表示部の表示が繁雑になることを抑制することができ、乗員に認識されていない対象物の存在を乗員に把握させることを促進できる。
【００７４】
さらに、本実施形態では、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０に設けられた視線検出部によって乗員の視線の方向が検出された結果に基づいて、乗員によって対象物の情報が認識されたか否かを判定する。これにより、乗員の操作が煩雑になることを回避することができる。
【００７５】
なお、上記では、車両２２の進行先に存在する対象物の情報を交通状況提供システム１２から取得する態様を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、上記の対象物の情報は、車載センサ群３２に含まれるカメラ、ライダおよびレーダの少なくとも１つから取得することも可能である。
【００７６】
また、上記では車両２２が交差点を通過する際に、車両や歩行者、自転車などの対象物の存在に注意を促す画像（図形６６や枠６８）をＡＲグラス４０の表示部４６に表示させる態様を説明した。しかし、ＡＲグラス４０の表示部４６に画像を表示させる状況や、ＡＲグラス４０の表示部４６に表示させる画像は上記に限られるものではない。一例として以下では、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６が図７に示す前方視界補助処理を行うことで、自車両の前方を走行する先行車両によって前方視界が阻害されている場合に、前方視界を補助する画像をＡＲグラス４０の表示部４６に表示させる態様を説明する。
【００７７】
前方視界補助処理のステップ１７０において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、自車両およびその前方の車両を識別するための変数ｉを０をリセットする。ステップ１７２において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、自車両の車載センサ群３２に含まれるカメラから、自車両の前方を撮影した前方画像を取得する。なお、以下では、自車両のｉ台前の車両によって撮影された前方画像を「前方画像ｉ」という。自車両によって撮影された前方画像は「前方画像０」になる。「前方画像０」の撮影範囲の一例を図８に「Ｂ」の符号を付して示す。
【００７８】
ステップ１７４において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、前方画像ｉに基づいて、自車両のｉ＋１台前に車両が存在しているか否か判定する。ステップ１７４の判定が否定された場合はステップ１８６へ移行し、ステップ１８６において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、変数ｉが１以上か否か判定する。ステップ１８６の判定が否定された場合はステップ１７０に戻る。このように、自車両の前方に車両が存在しない場合は、ＡＲグラス４０の表示部４６に画像を表示させる処理は行われない。
【００７９】
また、自車両のｉ＋１台前に車両が存在している場合には、ステップ１７４の判定が肯定されてステップ１７６へ移行する。ステップ１７６において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、自車両のｉ＋１台前の車両による前方画像ｉの遮蔽率を演算する。なお、ここでいう遮蔽率としては、例えば、前方画像ｉの総面積に占めるｉ＋１台前の車両に相当する画像領域の面積の比率を用いることができる。但し、これに限定されるものではなく、前方画像ｉが表す前方視界のうちｉ＋１台前の車両によって遮られている領域の比率に関連する別の指標を用いてもよい。
【００８０】
次のステップ１７８において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ステップ１７６で演算した遮蔽率が所定値以上か否か判定する。ステップ１７８の判定が否定された場合はステップ１８６へ移行する。一方、例えば図８に示すように、自車両７２の前方にトラックやバスなどの車高の高い先行車両７４が存在している場合には、一例として図９に示すように、前方の視界が大きく遮られた状態になる。このような場合には、ステップ１７８の判定が肯定されてステップ１８０へ移行する。
【００８１】
ステップ１８０において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、前方画像ｉに含まれる自車両のｉ＋１台前の車両の画像領域から、道路の路面に近い下側部分を表す画像（以下、この画像を基部画像ｉ＋１という）を抽出する。基部画像の一例を図１０に符号「７６」を付して示す。次のステップ１８２において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ｉ＋１台前の車両に設けられたカメラによって撮影された前方画像（前方画像ｉ＋１）を、ｉ＋１台前の車両の位置情報（緯度・経度）と共にｉ＋１台前の車両から移動体通信ネットワーク２０を通じて取得する。「前方画像１」の撮影範囲の一例を図８に「Ａ」の符号を付して示す。
【００８２】
またステップ１８４において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、変数ｉを１だけインクリメントし、ステップ１７４へ戻る。これにより、ステップ１７４又はステップ１７８の判定が否定される迄の間、ステップ１７４〜ステップ１８４が繰り返される。従って、例えば自車両の１台前に自車両からの前方視界に対する遮蔽率の高い先行車両ａが存在しており、先行車両Ａの１台前に先行車両ａからの前方視界に対する遮蔽率の高い先行車両ｂが存在していた場合、先行車両ａ，ｂの基部画像が各々抽出されることになる。
【００８３】
ステップ１７４又はステップ１７８の判定が否定されるとステップ１８６へ移行する。また、先行車両の基部画像の抽出を行った場合は変数ｉがインクリメントされているので、ステップ１８６の判定が肯定されてステップ１８８へ移行する。ステップ１８８において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、前方画像ｉに１〜ｉ−１台前の車両の基部画像を合成する。
【００８４】
次のステップ１９０において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＡＲグラス４０の周辺撮影カメラ４８によって撮影された周辺撮影画像を取得する。ステップ１９２において、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、ＧＰＳセンサ２８によって検出された自車両７２の位置（緯度・経度）に対する、前方画像ｉを撮影したｉ台前の車両の位置（緯度・経度）の差に基づき、基部画像を合成した前方画像ｉに対し、自車両７２の乗員からの視界を模擬するように座標変換などを行う。そして、基部画像を合成して座標変換などを経た前方画像ｉを周辺撮影画像と合成することで、前方画像ｉと周辺撮影画像との差分に相当する画像を生成し、生成した画像をＡＲグラス４０の表示部４６に表示させる。ステップ１９２の処理を行うとステップ１７０に戻る。
【００８５】
上記の処理を経て、ＡＲグラス４０を装着している乗員に、ＡＲグラス４０を通じて視認される視界の一例を図１０に示す。図１０に示す例では、ＡＲグラス４０を装着している乗員から見て前方視界のうち先行車両の上側部分により遮られていた部分が視界に入っている。これにより、ＡＲグラス４０を装着している乗員からの前方視界が改善される。また、図１０に示す例では、先行車両の下側部分が基部画像７６としてＡＲグラス４０を装着している乗員の視界に入っている。これにより、ＡＲグラス４０を装着している乗員に先行車両の存在が認識される。
【００８６】
図１０は、先行車両の下側部分を基部画像７６として表示させる例を示しているが、これに限定されるものではない。例えば、自車両７２がレベル４以上の自動運転を行っている場合には、ＡＲグラス４０を装着している乗員に先行車両の存在を認識させる必要性は低い。このような場合には、一例として図１１に示すように基部画像７６を表示しないようにしてもよい。
【００８７】
また、上記では、車両２２のフロントウインドシールドにＨＵＤが設けられていない態様を説明した。上記で説明したＡＲグラス４０と同等の機能をＨＵＤによって実現しようとすると、非常に大型のＨＵＤが必要になることから、コスト、質量および消費電力が嵩み、組付け作業性および交換時のサービス性が低下する。また、ＨＵＤの表示面を車両のＡピラー付近やサイドウインドウまで拡大することは、搭載スペースの点で物理的に困難である。またＨＵＤにおいて、乗員の視線と対象物とを結ぶ線とフロントウインドシールドとの交点に相当する位置に対象物の情報を表示させようとすると、乗員毎に着座姿勢が異なり視線高さが異なることの影響を受け、乗員毎に表示調整の手間がかかるので、現実的ではない。
【００８８】
これに対し、ＡＲグラス４０は乗員の眼部に近接した位置に配置されるので、表示範囲を車両のＡピラー付近やサイドウインドウを含む範囲に設定しても表示部４６の表示面積が小さくて済み、コスト、質量および消費電力が小さく抑えられる。また、乗員の視線と対象物とを結ぶ線とフロントウインドシールドとの交点に相当する位置に対象物の情報を表示させることも、乗員毎に着座姿勢が異なり視線高さが異なることの影響を受けないので容易に実現できる。
【００８９】
但し、本発明は車両２２にＨＵＤが設けられていない態様に限定されるものではなく、一例として図１２に示すように、車両２２の車載システム２４にＨＵＤ８０が設けられた構成に本発明を適用することも可能である。この場合、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、対象物が乗員から見てＨＵＤ８０に映る方向に存在すると判定した場合は対象物の情報をＨＵＤ８０に表示させる。また、ＩＴＳ−ＥＣＵ２６は、対象物が乗員から見てＨＵＤ８０に映らない方向に存在すると判定した場合は、対象物の情報をＡＲグラス４０の表示部４６に表示させる。これにより、ＨＵＤ８０には表示できない範囲、例えば車両のＡピラー付近やサイドウインドウに相当する範囲の情報をＡＲグラス４０に表示させることができ、ＨＵＤ８０による表示をＡＲグラス４０によって補完することができる。
【符号の説明】
【００９０】
１０  交通状況表示システム
１２  交通状況提供システム
１４  ＩＴＳサーバ
１６  交通状況検知システム
１８  ＩＴＳ無線装置
２２  車両
２４  車載システム
２６  ＩＴＳ−ＥＣＵ（表示制御部）
３０  移動体通信部（取得部）
３２  車載センサ群
４０  ＡＲグラス（ウェアラブル端末）
４２  グラス制御部
４６  表示部
４８  周辺撮影カメラ（周辺撮影部）
５０  視線カメラ（視線検出部）
５２  スピーカ
【図１】
2020091663.tif 000003
【図２】
2020091663.tif 000004
【図３】
2020091663.tif 000005
【図４】
2020091663.tif 000006
【図５】
2020091663.tif 000007
【図６】
2020091663.tif 000008
【図７】
2020091663.tif 000009
【図８】
2020091663.tif 000010
【図９】
2020091663.tif 000011
【図１０】
2020091663.tif 000012
【図１１】
2020091663.tif 000013
【図１２】
2020091663.tif 000014