(57)【要約】【課題】変形しやすい搬送物を安定的に搬送でき、かつ、容易に移載できるステーションコンベヤ及びこれを備える移載システムを提供する。【解決手段】ステーションコンベヤ１は、上流から下流に向けて搬送物Ｗを搬送する搬送体６を備える。ステーションコンベヤ１は、搬送体６の下流端部に設置され、搬送体６に搬送された搬送物Ｗを受け止める正面ガイド７を備える。ステーションコンベヤ１は、正面ガイド７が受け止めた搬送物Ｗを昇降可能で、間隔を空けて配置された複数の昇降体34を有するリフト８を備える。【選択図】図１
2020050478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上流から下流に向けて搬送物を搬送する搬送体と、
前記搬送体の下流端部に設置され、前記搬送体に搬送された搬送物を受け止める正面ガイドと、
前記正面ガイドが受け止めた搬送物を昇降可能で、間隔を空けて配置された複数の昇降体を有するリフトと
を備えることを特徴とするコンベヤ。
【請求項２】
前記搬送体は、上流から下流に向けて下方に傾斜する傾斜面を有し、搬送物を前記正面ガイドに衝突するように自重で滑走させる
ことを特徴とする請求項１記載のコンベヤ。
【請求項３】
前記搬送体は、前記昇降体の昇降移動を許容し、搬送方向に対して交差する方向に断続的に形成された複数の開口部を有する
ことを特徴とする請求項２記載のコンベヤ。
【請求項４】
前記搬送体は、板状部材を含み、
前記傾斜面は、前記正面ガイドに接近するほど傾斜角が減少するように湾曲された前記板状部材によって形成された湾曲傾斜面である
ことを特徴とする請求項２または３記載のコンベヤ。
【請求項５】
前記昇降体は、前記正面ガイドが受け止めた搬送物を昇降させる昇降動作の後、前記搬送物を上昇させた状態で待機する
ことを特徴とする請求項１ないし４いずれか一記載のコンベヤ。
【請求項６】
前記正面ガイドは、前記昇降体の昇降動作中に連続して搬送物が当接可能な上下方向の長さを有する
ことを特徴とする請求項５記載のコンベヤ。
【請求項７】
請求項１ないし６いずれか一記載のコンベヤと、
搬送物を上昇させた前記昇降体の間隔に挿入される指部材を備え、前記指部材により前記昇降体から前記搬送物を掬い上げて取り出すハンド装置を有するロボットと
を備えることを特徴とする移載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する搬送体を有するコンベヤ及びこれを備えた移載システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、コンベヤで搬送する搬送物のパレタイジングにおいては、フックで搬送物を下から掬い取るハンドが用いられる（下記特許文献１）。このようなハンドを使用する場合、フックの閉動作の際に載置状態の袋の下方空間をフックが横切る必要があり、フックの閉動作軌道用の空間を確保するために、搬送方向のローラブラケットの間隔を空けて配置、または、ローラ間の隙間からフォーク状のリフトを昇降させて搬送物を持ち上げる等、ローラコンベヤを応用した構造が用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２５２７４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、搬送物として例えば釘やボルト、ナット等の金属部品が内容物として余裕を持って収納された麻袋等の形状変化の生じやすい物品を取り扱う場合、上記のコンベヤでは安定した搬送が困難である。
【０００５】
搬送状態が不安定となる要因は、ローラコンベヤのローラ間の隙間である。特に、上記のようなコンベヤでは、ハンドのフック、または、リフトのフォークの通り道を確保するため、ローラの隙間寸法をある程度拡げる必要がある。一方で、搬送物の袋内を内容物（例えば重量物である金属部品）が自由に移動することにより、搬送時に前後のローラの隙間に内容物が落ち込むことで搬送物ががたつきながら移動し、搬送物の荷姿が安定しない等の問題が生じ得る。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、変形しやすい搬送物を安定的に搬送でき、かつ、容易に移載できるコンベヤ及びこれを備えた移載システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載のコンベヤは、上流から下流に向けて搬送物を搬送する搬送体と、前記搬送体の下流端部に設置され、前記搬送体に搬送された搬送物を受け止める正面ガイドと、前記正面ガイドが受け止めた搬送物を昇降可能で、間隔を空けて配置された複数の昇降体を有するリフトとを備えるものである。
【０００８】
請求項２記載のコンベヤは、請求項１記載のコンベヤにおいて、前記搬送体は、上流から下流に向けて下方に傾斜する傾斜面を有し、搬送物を前記正面ガイドに衝突するように自重で滑走させるものである。
【０００９】
請求項３記載のコンベヤは、請求項２記載のコンベヤにおいて、前記搬送体は、前記昇降体の昇降移動を許容し、搬送方向に対して交差する方向に断続的に形成された複数の開口部を有するものである。
【００１０】
請求項４記載のコンベヤは、請求項２または３記載のコンベヤにおいて、前記搬送体は、板状部材を含み、前記傾斜面は、前記正面ガイドに接近するほど傾斜角が減少するように湾曲された前記板状部材によって形成された湾曲傾斜面であるものである。
【００１１】
請求項５記載のコンベヤは、請求項１ないし４いずれか一記載のコンベヤにおいて、前記昇降体は、前記正面ガイドが受け止めた搬送物を昇降させる昇降動作の後、前記搬送物を上昇させた状態で待機するものである。
【００１２】
請求項６記載のコンベヤは、請求項５記載のコンベヤにおいて、前記正面ガイドは、前記昇降体の昇降動作中に連続して搬送物が当接可能な上下方向の長さを有するものである。
【００１３】
請求項７記載の移載システムは、請求項１ないし６いずれか一記載のコンベヤと、搬送物を上昇させた前記昇降体の間隔に挿入される指部材を備え、前記指部材により前記昇降体から前記搬送物を掬い上げて取り出すハンド装置を有するロボットとを備えるものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、変形しやすい搬送物を安定的に搬送でき、かつ、容易に移載できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施の形態の移載システムの側面図である。
【図２】同上移載システムの平面図である。
【図３】（ａ）は同上移載システムのコンベヤの搬送体の側面図、（ｂ）は同上搬送体の平面図である。
【図４】（ａ）は同上コンベヤの昇降体の側面図、（ｂ）は同上昇降体の平面図である。
【図５】同上コンベヤによる搬送物の搬送動作を示す側面図である。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は同上コンベヤによる搬送物の均し動作を示す側面図である。
【図７】同上コンベヤによる搬送物の上昇動作を示す側面図である。
【図８】同上移載システムによる搬送物の移載動作を示す側面図である。
【図９】第２の実施の形態の移載システムのコンベヤによる搬送物の均し動作を（ａ）及び（ｂ）に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の第１の実施の形態の構成について図面を参照して説明する。
【００１７】
図１及び図２において、１はコンベヤとしてのステーションコンベヤである。ステーションコンベヤ１は、上流側のコンベヤ２から搬入された物品である搬送物Ｗを搬送するとともに、ロボット３により搬送物Ｗを移載するフェーズで用いられる。これらステーションコンベヤ１、上流側のコンベヤ２、ロボット３により、移載システムＳが構成されている。なお、上流側のコンベヤ２としては、本実施の形態において、例えば搬送物Ｗを自動搬送するベルトコンベヤが用いられるが、これに限られるものではなく、その他任意のコンベヤを用いてもよい。また、上流側のコンベヤ２は必須の構成ではなく、例えば作業者が人力でステーションコンベヤ１に搬送物Ｗを搬入してもよい。なお、以下、上下方向は、ステーションコンベヤ１が平面に設置された状態を基準とする。また、搬送方向に対して交差または直交する左右方向を幅方向というものとする。
【００１８】
ステーションコンベヤ１は、ハンドリングステーションとも呼ばれるものである。このステーションコンベヤ１は、土台部となる支持部５と、搬送物Ｗを搬送する搬送体６と、搬送体６により搬送された搬送物Ｗを停止させる正面ガイド７と、正面ガイド７により停止された搬送物Ｗを昇降させるリフト８とを備えている。
【００１９】
支持部５は、設置面に対し、脚部11により固定されている。脚部11は、ブーツ等とも呼ばれ、支持部５、すなわちステーションコンベヤ１の設置面に対する設置高さを調整可能となっている。本実施の形態の支持部５は、例えば複数のフレーム体10によりフレーム状に形成されているが、これに限られず、箱状等に形成されていてもよい。
【００２０】
図１、図２、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示す搬送体６は、ステーションコンベヤ１に搬入された搬送物Ｗを正面ガイド７側へと搬送するものである。搬送体６は、本実施の形態において、板状部材であり、搬送物Ｗを正面ガイド７側へと無駆動で自重滑走させるためのシュートである。搬送体６は、支持部５の上部に固定されている。本実施の形態において、搬送体６は、支持部５に対し、搬送方向の上流側が支持ブラケット13により支持されている。支持ブラケット13は、支持部５の上部から上方に突出する支持体14の上端部に取り付けられている。さらに、搬送体６は、支持部５に対し、搬送方向の下流側が支持部５の上部に支持されている。すなわち、搬送体６は、上流側が下流側に対して高い位置に固定されている。そして、本実施の形態において、搬送体６は、搬送物Ｗを自重滑走させて搬送する搬送面15を上部に有する。また、搬送体６は、正面ガイド７に接近するほど傾斜角が減少するように湾曲されている。このため、搬送面15は、上流側から下流側に向けて下方へと傾斜する傾斜面16と、傾斜面16と連続する平坦面17とを有する。傾斜面16は、本実施の形態において、上流端部がコンベヤ２の下流端部に対向して位置する。また、傾斜面16は、正面ガイド７に接近するほど傾斜角が減少するように湾曲された湾曲傾斜面となっている。例えば、傾斜面16は、上流側の傾斜角θが所定角度であり、下流に向かって傾斜角が徐々に減少し、傾斜角が０°、すなわち平坦な平坦面17と滑らかに連続するように湾曲している。すなわち、傾斜面16は、傾斜角θが鋭角の所定角度に設定された上流側部16aと、傾斜角が上流側から下流側へと徐々に減少する下流側部16bとを含んで形成されている。また、傾斜面16の上流側の傾斜角θは、搬送される搬送物Ｗに応じて、搬送された搬送物Ｗが自重滑走して必ず正面ガイド７と衝突するように設定され、本実施の形態では例えば４５°である。
【００２１】
また、搬送体６には、搬送方向に沿って連続的又は断続的に、上下方向を貫通する開口部18が形成されている。開口部18は、本実施の形態において、傾斜面16の下流側部16bから平坦面17に亘る範囲に形成されている。また、開口部18は、幅方向に断続的に複数配置されている。例えば、開口部18は、幅方向に互いに等間隔または略等間隔に配置されている。
【００２２】
さらに、搬送体６には、搬送物Ｗを幅方向の両側からガイドする側面ガイド20が取り付けられている。側面ガイド20には、本実施の形態において、搬送体６の上流側に配置される上流側ガイド21と、搬送体６の下流側に配置される下流側ガイド22とが設定されている。上流側ガイド21は、搬送体６へと搬入される搬送物Ｗの幅方向の位置を規制するものである。上流側ガイド21は、搬送体６の上流側の幅方向の両側部にそれぞれ配置されたプレートである。上流側ガイド21は、上流側が搬送体６の上流側から突出するとともに、下流側が搬送体６の搬送面15において傾斜面16の上流側部16aに対応する位置に配置されている。本実施の形態の上流側ガイド21は、コンベヤ２の下流端部の位置まで延びて配置されている。また、上流側ガイド21は、搬送物Ｗの幅に応じて、図２の二点鎖線に示すように下流側の幅方向位置が調整可能に搬送体６に取り付けられている。また、下流側ガイド22は、搬送体６により正面ガイド７に当接する位置へと搬送された物品の幅方向の位置を規制するものである。下流側ガイド22は、搬送体６の下流側の幅方向の両側部にそれぞれ配置されたプレートである。下流側ガイド22は、上流側が上流側ガイド21の下流側に離れた位置にあるとともに、下流側が正面ガイド７に近接する位置に配置されている。本実施の形態の下流側ガイド22は、上流側が搬送面15において傾斜面16の下流側部16bに対応し、下流側が平坦面17に対応する位置に配置されている。また、下流側ガイド22は、搬送物Ｗの幅に応じて、図２の二点鎖線に示すように幅方向位置が調整可能に搬送体６に取り付けられている。さらに、下流側ガイド22の上流端部は、上流に向かって徐々に拡開状に湾曲されている。なお、側面ガイド20は、この構成に限られず、３つ以上のガイドにより構成されていてもよいし、１つのガイドにより構成されていてもよい。
【００２３】
図１及び図２に示す正面ガイド７は、搬送体６の搬送面15に沿って搬送された搬送物Ｗが衝突することでこの搬送物Ｗを受け止めて停止させるストッパである。すなわち、正面ガイド７は、搬送体６により搬送された搬送物Ｗのゼロ基準となる座標原点をこの搬送物Ｗの正面ガイド７の衝突位置に設定するものである。正面ガイド７は、搬送体６の下流端部に位置して支持部５の上面部に取り付けられている。すなわち、正面ガイド７は、搬送体６の搬送面15の下流に位置している。また、正面ガイド７は、幅方向に延びて形成され、搬送面15の平坦面17に対し、鉛直上方に立ち上がって形成されている。さらに、正面ガイド７は、リフト８による昇降動作中、特に後述する均し動作のための昇降動作中に搬送物Ｗが当接可能な上下方向の長さを有して形成されている。
【００２４】
本実施の形態において、正面ガイド７は、ガイド部材25により構成されている。ガイド部材25は、板状部材であり、幅方向に沿って配置される。ガイド部材25の下部は、支持部５の上部に取り付けられ、ガイド部材25の上部は、搬送体６とは反対側に向かい傾斜されている。
【００２５】
また、正面ガイド７により受け止められる位置まで搬送された搬送物Ｗは、センサ29により検知される。センサ29は、搬送物Ｗが正面ガイド７に到達したことを検知する正面ガイド到達検知センサである。センサ29は、本実施の形態において、例えば発光部と受光部とを有する光学センサが用いられ、例えば搬送体６の下流端部近傍、つまり正面ガイド７の僅かに上流側の位置に配置される。また、センサ29は、両側の下流側ガイド22にそれぞれ開口された通孔22aを介し発光部と受光部との間の検知光軸Ａが搬送体６を横切るように配置される。このため、搬送物Ｗが正面ガイド７の位置まで搬送されて検知光軸Ａを横切ることで、受光部での受光が搬送物Ｗにより遮られることにより、搬送物Ｗが正面ガイド７と当接する位置まで搬送されていることが分かるようになっている。なお、センサ29としては、光学センサに限られず、例えば搬送物Ｗとの接触により搬送物Ｗの位置を検出する接触センサや、搬送物Ｗを撮像してその画像の解析により搬送物Ｗの位置を検出する画像センサ等、その他の既知の構成を用いてよい。
【００２６】
リフト８は、搬送物Ｗを搬送面15から持ち上げてロボット３によるハンドリングを可能にするものである。リフト８は、支持部５において搬送体６の下方に取付部材31を介して取り付けられている。リフト８は、本実施の形態において、駆動手段33と、駆動手段33により昇降される昇降体34とを備えている。駆動手段33としては、例えば上下方向に沿って伸縮可能な流体圧シリンダを用いることができる。本実施の形態ではエアシリンダが用いられ、エアシリンダ本体への加圧空気の給排切替によるピストンロッドの伸縮移動に応じて昇降体34が昇降移動する。なお、本実施の形態では、ピストンロッドの伸張速度が収縮速度よりも低速に設定されているため、昇降体34の上昇速度よりも下降速度が速くなるように設定されている。
【００２７】
図１、図２、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示す昇降体34は、搬送体６に形成された開口部18から進退することで搬送物Ｗを昇降させるものである。本実施の形態の昇降体34は、例えば板状に形成され、上下方向に沿って延びている。昇降体34は、搬送体６による搬送物Ｗの搬送方向に所定の間隔を空けて複数設定されている。これら複数の昇降体34は、板状の昇降部材41に櫛歯状に形成されている。また、昇降部材41は、本実施の形態において、幅方向に並ぶ開口部18の幅方向のピッチに応じて所定ピッチ毎に幅方向に間隔を空けて保持部材42により複数纏められ、保持部材42とともに昇降プレート43を構成している。保持部材42は、平板状に形成され、保持部材42の上部に並ぶ各昇降部材41の昇降体34の先端部である上端部が、本実施の形態ではすべて同一又は略同一の高さとなるように設定されている。また、保持部材42は、駆動手段33に接続されており、駆動手段33の伸縮に応じて保持部材42が昇降されることで、昇降体34が開口部18から進退するようになっている。つまり、昇降体34は、開口部18から進出して搬送物Ｗを持ち上げるストロークエンドである上昇位置と、開口部18に退避するストロークエンドである下降位置との間で上下動可能となっている。
【００２８】
また、昇降体34の昇降は、図示しない昇降センサにより検知される。昇降センサは、昇降体34が開口部18から進出しているか否かを検知するセンサである。昇降センサは、本実施の形態において、例えば昇降体34の昇降に伴いオンオフが切り換えられるリードスイッチにより構成されているが、これに限られず、光学センサや昇降体34を撮像してその画像の解析により昇降体34の位置を検出する画像センサ等、その他の既知の構成を用いてよい。
【００２９】
図１及び図２に示すロボット３は、リフト８の昇降体34により搬送体６（搬送面15）から持ち上げられた搬送物Ｗをステーションコンベヤ１から移載するものである。ロボット３は、多関節アーム46の基端側が回動可能に支持され、多関節アーム46の先端側に、ハンド装置47が取り付けられている。ハンド装置47は、互いに連動して開閉可能な対をなすベース部48と、ベース部48にそれぞれ複数設けられた指部材であるフック49とを備え、ベース部48が開いた状態で搬送体６（搬送面15）から進出した昇降体34間の空間にフック49を挿入した後、ベース部48が閉じることで、搬送物Ｗを掴み、多関節アーム46により搬送物Ｗとともにハンド装置47を移動させて昇降体34から搬送物Ｗを掬い上げて取り出すようになっている。つまり、フック49の太さは、搬送体６の搬送方向における昇降体34の間隔よりも小さく形成されている。また、フック49が昇降体34から搬送物Ｗを掬い上げる際に、フック49が搬送体６と干渉しないように傾斜面16の傾斜角が設定されている。
【００３０】
次に、第１の実施の形態の動作を説明する。
【００３１】
コンベヤ２によりステーションコンベヤ１に搬入された搬送物Ｗは、図５に示すように、搬送体６の上流から搬送面15上に載置され、側面ガイド20の上流側ガイド21及び下流側ガイド22に導かれつつ搬送面15に沿って下流へと自重滑走して正面ガイド７に衝突する。
【００３２】
例えば搬送物Ｗが釘やボルト、ナット等の金属部品等を内容物として、これら内容物が麻袋等の袋体に余裕を持って収納されたものである場合、正面ガイド７に衝突した時点で搬送物Ｗの内容物が袋体の内部で正面ガイド７側に偏り、搬送物Ｗの荷姿が変形する場合がある。このような搬送物Ｗの変形は、ロボット３による搬送物Ｗの安定的な移載を妨げるおそれがある。
【００３３】
本実施の形態では、正面ガイド７への搬送物Ｗの衝突をセンサ29により検知すると、制御部がリフト８の駆動手段33を伸縮動作させて昇降体34を所定回昇降動作させることで、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、内容物の偏りを分散させる均し動作を行う。具体的に、本実施の形態の均し動作では、リフト８の駆動手段33の伸張により、昇降体34が開口部18から進出して搬送物Ｗを搬送体６（搬送面15）に対して所定高さまで上昇させた後、駆動手段33の収縮により昇降体34が開口部18に退避して搬送物Ｗを搬送体６（搬送面15）に衝突させることで、内容物の偏りを分散させる。なお、この均し動作において、駆動手段33は、昇降体34を、所定の上昇位置と所定の下降位置との間で進退させる。所定の上昇位置と下降位置とは、本実施の形態では最大の上昇位置と最大の下降位置、つまりストロークエンドに設定されるが、これに限られず、所定の上昇位置を最大の上昇位置よりも低い高さ位置、所定の下降位置を最大の下降位置よりも高い高さ位置としてもよい。また、搬送物Ｗを搬送体６（搬送面15）に衝突させる回数は、予め設定されていてもよいし、搬送物Ｗの荷姿に応じて設定されてもよい。これら昇降体34により昇降されている間、搬送物Ｗは正面ガイド７に連続して接触し続けることで、搬送物Ｗの一部が正面ガイド７を搬送体６とは反対側に乗り越えて正面ガイド７上に引っ掛かることがなく、搬送物Ｗの位置が正面ガイド７への接触位置をゼロ基準として確定される。また、上記の均し動作は、昇降体34の昇降が昇降センサにより検知されることで検知される。昇降体34が昇降している間、搬送物Ｗをステーションコンベヤ１に搬入できないため、昇降センサにより昇降体34の昇降を検知した場合、本実施の形態ではコンベヤ２を停止させて搬送物Ｗのステーションコンベヤ１への搬送を停止する。
【００３４】
均し動作により搬送物Ｗの内容物を袋体内で平らに均すと、リフト８の昇降体34により搬送物Ｗを図７に示すように例えば最大の上昇位置まで上昇させた位置で保持して待機する。
【００３５】
そして、図８に示すように、昇降体34の上昇位置でロボット３のハンド装置47のフック49を昇降体34間に挿入し、均した搬送物Ｗを昇降体34から掬い上げて、ステーションコンベヤ１から搬出し、移載する。
【００３６】
搬送物Ｗが移載された昇降体34は駆動手段33の収縮によって下降され、開口部18に退避して搬送面15以下の位置となる。この昇降体34の退避が昇降センサにより検知されると、本実施の形態ではコンベヤ２を動作させて次の搬送物Ｗをステーションコンベヤ１に搬入する。
【００３７】
以下、上記の動作を、必要数の搬送物Ｗの移載が終了するまで繰り返す。
【００３８】
このように、第１の実施の形態によれば、上流から下流に向けて搬送物Ｗを搬送する搬送体６の下流端部に搬送物Ｗを受け止める正面ガイド７を設けることで、変形しやすい搬送物Ｗを安定的に搬送し、正面ガイド７が受け止めた搬送物Ｗを、間隔を空けて配置した複数の昇降体34を有するリフト８により昇降可能とすることで、リフト８の昇降体34により搬送体６から上昇させた搬送物Ｗを、昇降体34の間隔にフック49を挿入して掬い上げ、ロボット３のハンド装置47により搬送物Ｗを容易に移載できる。
【００３９】
つまり、ロボット３のハンド装置47のフック49により搬送物Ｗを掬い上げる際には、従来、搬送体に設けた空間を利用して搬送物Ｗの下部にフック49を挿入する必要があったのに対し、本実施の形態では、搬送方向に間隔を空けて配置した昇降体34により搬送体６から搬送物Ｗを持ち上げた位置とすることで、昇降体34間にフック49を挿入できるから、搬送体６にフック49を挿入するための空間を設ける必要がない。そのため、この搬送体６では、例えばローラコンベヤのローラ間に広く隙間を設ける場合のように、搬送される搬送物Ｗをがたつかせることがなく、特に物品の内容物が重量物である金属部品等の場合でも、内容物が落ち込んで搬送物Ｗの荷姿が崩れたり、搬送物Ｗががたつきながら搬送されたり、さらに、搬送物Ｗの搬送時のがたつきによって騒音が発生したり、ローラが傷ついたりすることがない。
【００４０】
また、搬送体６に上流から下流に向けて下方に傾斜する傾斜面16を形成し、搬送物Ｗを正面ガイド７に衝突するように自重で滑走させることで、駆動源を用いることなく搬送物Ｗを安定搬送でき、ローラコンベヤ等を用いる場合よりもコスト安であるとともに省エネルギであり、かつ、簡素なステーションコンベヤ１を提供できる。
【００４１】
ロボット３のハンド装置47により移載させるために搬送物Ｗを搬送体６から上昇させるための昇降体34を利用して、正面ガイド７が受け止めた搬送物Ｗを昇降させる昇降動作を所定回数行って搬送物Ｗの内容物の偏りを均すことで、例えば別途のフラットナ等を用いた均し工程が不要であり、効率的な構成及びレイアウトが可能になるとともに、均した搬送物Ｗを上昇させた状態で待機することで、ハンド装置47によって搬送物Ｗを安定的に移載できる。
【００４２】
このとき、正面ガイド７が、昇降体34の昇降動作中に連続して搬送物Ｗが当接可能な上下方向の長さを有することで、搬送物Ｗが上昇された位置でその一部が正面ガイド７を乗り越えて正面ガイド７に引っ掛からないようにすることができる。
【００４３】
さらに、搬送体６を板状部材として、傾斜面16を、正面ガイド７に接近するほど傾斜角が減少するように搬送体６を湾曲して形成した湾曲傾斜面とすることで、傾斜面16の上流側の急峻な傾斜角により搬送物Ｗを勢いよく滑走させて正面ガイド７まで確実に搬送し、正面ガイド７に衝突させることができるとともに、傾斜面16の下流側の緩やかな傾斜角により正面ガイド７に衝突させた搬送物Ｗの内容物が下流側に偏りすぎて荷姿が大きく変形してしまうことを抑制でき、上記の均し動作が複雑化することを防止できる。
【００４４】
そして、ステーションコンベヤ１の昇降体34により搬送物Ｗを上昇させ、この搬送物Ｗを上昇させた昇降体34の間隔にロボット３のハンド装置47のフック49を挿入して、フック49により昇降体34から搬送物Ｗを掬い上げて取り出すことで、内容物の凹凸が大きく、荷姿の形状変化が生じやすく、かつ、内容物が高硬度で重量が重い搬送物Ｗの安定的な搬送及び移載が可能な移載システムＳを提供できる。
【００４５】
さらに、昇降体34の上昇速度よりも下降速度が速くなるように設定されることで、上昇時には搬送物Ｗへの衝撃を緩和し、下降時にはステーションコンベヤ１が次の搬送物Ｗを受け入れ可能な状態に昇降体34が素早く移動となり、また、均し動作において搬送物Ｗが受ける力を強めて均し効果を高めることができる。
【００４６】
また、開口部18は幅方向に断続的に複数配置されており、さらに、その開口形状はリフト８の昇降体34が通過可能な程度の大きさであるため、搬送物Ｗが搬送体６上を移動する際に搬送物Ｗまたはその内容物が開口部18に落ち込むことなくスムーズに移動できる。
【００４７】
なお、正面ガイド７は、搬送物Ｗの長さ等に応じて、複数のガイド部材により構成されていてもよい。例えば、図９に示す第２の実施の形態のように、正面ガイド７は、２つのガイド部材25，51により構成されていてもよい。ガイド部材51は、搬送物Ｗの長さに応じた停止位置を調整するものである。ガイド部材51は、ガイド部材25の搬送体６と対向する側を覆って取り付けられている。ガイド部材51の上下方向の長さは任意に設定可能であるが、例えばガイド部材25よりも上下方向の長さが短く設定されていてもよい。ガイド部材51は、ガイド部材25に対し、ボルト等の固定部材52により取り付けられ、固定部材52によって、ガイド部材25に対して、ガイド部材51の搬送物Ｗの搬送方向の位置を調整可能となっている。この場合には、搬送物Ｗの均し動作の際に昇降体34を進退させる所定の上昇位置と下降位置とが、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、最大の上昇位置よりも低い高さ位置と、最大の下降位置とに設定することで、第１の実施の形態と同様に、昇降体34により昇降されている間、搬送物Ｗが正面ガイド７に連続して接触し続け、搬送物Ｗの一部が正面ガイド７を搬送体６とは反対側に乗り越えて正面ガイド７上に引っ掛かることがなく、搬送物Ｗの位置が正面ガイド７への接触位置をゼロ基準として確定される。
【００４８】
さらに、上記各実施の形態において、搬送体６の搬送面15は、平坦面17を備えず、傾斜面16のみとしてもよい。
【００４９】
また、搬送体６は、例えば搬送面15の上流側等の一部にローラ等の搬送部を備えていてもよい。
【００５０】
さらに、昇降体34は、搬送体６に形成された開口部18に対して進退するようにしたが、昇降体34の先端部により搬送体６の搬送面15の一部を形成するようにして、搬送面15から昇降体34が進退するようにしてもよい。
【００５１】
また、昇降体34は、搬送物Ｗの搬送方向に間隔を空けて幅方向に複数列配置したが、例えば幅方向に間隔を空けて搬送方向に複数列配置してもよいし、搬送方向及び幅方向に対し交差する所定方向に間隔を空けてその所定方向に対し交差する方向に複数列配置してもよい。この場合、フック49が昇降体34の間隔に挿入されるようにロボット３によりハンド装置47の向きや位置を制御することで、上記の実施の形態と同様に作用させることができる。
【符号の説明】
【００５２】
１    コンベヤとしてのステーションコンベヤ
３    ロボット
６    搬送体
７    正面ガイド
８    リフト
16    傾斜面
18    開口部
34    昇降体
47    ハンド装置
49    指部材であるフック
Ｓ    移載システム
Ｗ    搬送物
【図１】
2020050478.tif 000003
【図２】
2020050478.tif 000004
【図３】
2020050478.tif 000005
【図４】
2020050478.tif 000006
【図５】
2020050478.tif 000007
【図６】
2020050478.tif 000008
【図７】
2020050478.tif 000009
【図８】
2020050478.tif 000010
【図９】
2020050478.tif 000011