(57)【要約】【課題】  サーボ位置決め精度を改善することが可能な磁気ディスク装置及びリニアリティ誤差の補正方法を提供することである。【解決手段】  本実施形態に係る磁気ディスク装置は、サーボセクタを有する記録領域を有するディスクと、前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、前記サーボセクタからリードしたサーボデータを復調した復調データを位相毎に区分した複数の区分データにそれぞれに対応する複数のリニアリティ誤差を補正する、コントローラと、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボセクタを有する記録領域を有するディスクと、
前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、
前記サーボセクタからリードしたサーボデータを復調した復調データを位相毎に区分した複数の区分データにそれぞれに対応する複数のリニアリティ誤差を補正する、コントローラと、を備える磁気ディスク装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記復調データに対応するリサージュ波形を位相毎に区分した前記複数の区分データにそれぞれ対応する複数のパラメータに基づいて前記複数のリニアリティ誤差をそれぞれ補正する、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記複数のパラメータを、前記復調データを元にそれぞれ位相毎に調整することで前記複数のリニアリティ誤差をそれぞれ小さくする、請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記リサージュ波形を第１区分データ、第２区分データ、第３区分データ、第４区分データ、第５区分データ、第６区分データ、第７区分データ、及び第８区分データに区分し、前記第１区分データに対応する第１パラメータに基づいて前記第１区分データに対応する第１リニアリティ誤差を補正し、前記第２区分データに対応する第２パラメータに基づいて前記第２区分データに対応する第２リニアリティ誤差を補正し、前記第３区分データに対応する第３パラメータに基づいて前記第３区分データに対応する第３リニアリティ誤差を補正し、前記第４区分データに対応する第４パラメータに基づいて前記第４区分データに対応する第４リニアリティ誤差を補正し、前記第５区分データに対応する第５パラメータに基づいて前記第５区分データに対応する第５リニアリティ誤差を補正し、前記第６区分データに対応する第６パラメータに基づいて前記第６区分データに対応する第６リニアリティ誤差を補正し、前記第７区分データに対応する第７パラメータに基づいて前記第７区分データに対応する第７リニアリティ誤差を補正し、前記第８区分データに対応する第８パラメータに基づいて前記第８区分データに対応する第８リニアリティ誤差を補正する、請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第１パラメータ乃至第８パラメータを、前記区分データを元にそれぞれ調整することで前記第１リニアリティ誤差乃至前記第８リニアリティ誤差を小さくする、請求項４に記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
前記第１区分データは、前記リサージュ波形において第１位相から第２位相までの第１範囲に対応し、前記第２区分データは、前記リサージュ波形において第２位相から第３位相までの第２範囲に対応し、前記第３区分データは、前記リサージュ波形において第３位相から第４位相までの第３範囲に対応し、前記第４区分データは、前記リサージュ波形において第４位相から第５位相までの第４範囲に対応し、前記第５区分データは、前記リサージュ波形において第５位相から第６位相までの第５範囲に対応し、前記第６区分データは、前記リサージュ波形において第６位相から第７位相までの第６範囲に対応し、前記第７区分データは、前記リサージュ波形において第７位相から第８位相までの第７範囲に対応し、前記第８区分データは、前記リサージュ波形において第８位相から第９位相までの第８範囲に対応し、
前記第１範囲乃至第８範囲は、同じ範囲である、請求項４又は５に記載の磁気ディスク装置。
【請求項７】
前記第１範囲は、０°乃至４５°の範囲であり、前記第２範囲は、４５°乃至９０°の範囲であり、前記第３範囲は、９０°乃至１３５°範囲であり、前記第４範囲は、１３５°乃至１８０°の範囲であり、前記第５範囲は、１８０°乃至２２５°の範囲であり、前記第６範囲は、２２５°乃至２７０°の範囲であり、前記第７範囲は、２７０°乃至３１５°の範囲であり、前記第８範囲は、３１５°乃至３６０°の範囲である、請求項６に記載の磁気ディスク装置。
【請求項８】
前記コントローラは、前記ディスクの複数のトラックを横断し、且つ前記ディスクの１周して前記サーボセクタをリードする、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項９】
前記ヘッドは、第１リードヘッドと第２リードヘッドを有し、
前記コントローラは、前記第１リードヘッドによりリードした第１サーボデータを復調した第１復調データと前記第２リードヘッドによりリードした第２サーボデータを復調した第２復調データとに対応する前記複数の区分データにそれぞれ対応する前記複数のリニアリティ誤差を補正する、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項１０】
サーボセクタを有する記録領域を有するディスクと、
前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、
前記サーボセクタからリードしたサーボデータを復調した復調データに対応するリサージュ波形を位相毎に区分した複数の区分領域にそれぞれ対応するリニアリティ誤差を補正する、コントローラと、を備える磁気ディスク装置。
【請求項１１】
前記コントローラは、前記リサージュ波形を第１位相から第２位相までの第１区分領域と、第２位相から第３位相までの第２区分領域と、第３位相から第４位相までの第３区分領域と、第４位相から第５位相までの第４区分領域と、第５位相から第６位相までの第５区分領域と、第６位相から第７位相までの第６区分領域と、第７位相から第８位相までの第７区分領域と、第８位相から第９位相までの第８区分領域とに区分し、第１区分領域乃至第８区分領域にそれぞれ対応する複数のリニアリティ誤差をそれぞれ補正する、請求項１０に記載の磁気ディスク装置。
【請求項１２】
サーボセクタを有する記録領域を有するディスクと、前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、を備える磁気ディスク装置に適用されるリニアリティ誤差の補正方法であって、
前記サーボセクタからリードしたサーボデータを復調した復調データを位相毎に区分した複数の区分データにそれぞれに対応する複数のリニアリティ誤差を補正する、リニアリティ誤差の補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、磁気ディスク装置及びリニアリティ誤差の補正方法。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置では、繰り返しランナウト（RRO:Repeatable Runout）に起因する誤差（以下、単にＲＲＯと称する）を抑制してヘッドの位置を補正する技術が開発されている。例えば、ディスクの半径方向の異なる複数の位置でＲＲＯを測定し、測定した複数のデータの間のＲＲＯを補間したデータに基づいてヘッドの位置を補正する方法がある。このようなヘッドの位置を補正する方法において、ＲＲＯを測定する位置を適切に設定するには、リニアリティ誤差の補正が重要となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９７９９３６０号明細書
【特許文献２】米国特許第８６２５２３０号明細書
【特許文献３】米国特許第９２３０５８４号明細書
【特許文献４】米国特許第８８９１１９４号明細書
【特許文献５】米国特許第７８５９７７８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、サーボ位置決め精度を改善することが可能な磁気ディスク装置及びリニアリティ誤差の補正方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態に係る磁気ディスク装置は、サーボセクタを有する記録領域を有するディスクと、前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、前記サーボセクタからリードしたサーボデータを復調した復調データを位相毎に区分した複数の区分データにそれぞれに対応する複数のリニアリティ誤差を補正する、コントローラと、を備える。
【０００６】
本実施形態に係るリニアリティ誤差の補正方法は、サーボセクタを有する記録領域を有するディスクと、前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、を備える磁気ディスク装置に適用されるリニアリティ誤差の補正方法であって、前記サーボセクタからリードしたサーボデータを復調した復調データを位相毎に区分した複数の区分データにそれぞれに対応する複数のリニアリティ誤差を補正する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係るディスクに対するヘッド１５の配置の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、サーボ領域の構成の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、Ｎバーストからリードしたバーストデータを復調した復調信号とＱバーストからリードしたバーストデータを復調した復調信号とによるリサージュ波形の一例を示す図である。
【図５】図５は、目標ものさしと測定ものさしとの関係の一例を示す図である。
【図６】図６は、リニアリティ誤差の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、補正パラメータを算出するためのサーボデータをリードするヘッドの経路の一例を示す図である。
【図８】図８は、Ｎバースト復調信号に対応するリサージュ波形の一例を示す図である。
【図９】図９は、Ｑバースト復調信号に対応するリサージュ波形の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、区分された座標空間におけるリサージュ波形の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、区分領域に対するデータ数の変化一例を示す図である。
【図１２】図１２は、基準ものさしに対する評価値の変化の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、ガンマに対する評価値の標準偏差の変化の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、対称性の良いリサージュ波形及び対称性の悪いリサージュ波形の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、区分領域に対するガンマの変化の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、サーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、リニア学習位置及びリニアリティ誤差に対応する位置決め誤差の分布の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、本実施形態に係るリニアリティ誤差の補正に使用するパラメータの調整方法の一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、区分された座標空間におけるリサージュ波形の一例を示す図である。
【図２０】図２０は、第２実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図２１】図２１は、リードヘッドが図２に示した基準位置に位置する場合のライトヘッドと２つのリードヘッドとの幾何学的配置の一例を示す図である。
【図２２】図２２は、リードヘッドが図２に示した半径位置に位置する場合のライトヘッドと２つのリードヘッドとの幾何学的配置の一例を示す図である。
【図２３】図２３は、第２実施形態に係るＲ／Ｗチャネル及びＭＰＵの構成例を示すブロック図である。
【図２４】図２４は、第２実施形態に係るリニアリティ誤差の補正に使用するパラメータの調整方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は、一例であって、発明の範囲を限定するものではない。  
（第１実施形態）  
図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成を示すブロック図である。  
磁気ディスク装置１は、後述するヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）と、ドライバＩＣ２０と、ヘッドアンプ集積回路（以下、ヘッドアンプＩＣ、又はプリアンプ）３０と、揮発性メモリ７０と、不揮発性メモリ８０と、バッファメモリ（バッファ）９０と、１チップの集積回路であるシステムコントローラ１３０とを備える。また、磁気ディスク装置１は、ホストシステム（以下、単に、ホストと称する）１００と接続される。
【０００９】
ＨＤＡは、磁気ディスク（以下、ディスクと称する）１０と、スピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）１２と、ヘッド１５を搭載しているアーム１３と、ボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１４とを有する。ディスク１０は、ＳＰＭ１２に取り付けられ、ＳＰＭ１２の駆動により回転する。アーム１３及びＶＣＭ１４は、アクチュエータを構成している。アクチュエータは、ＶＣＭ１４の駆動により、アーム１３に搭載されているヘッド１５をディスク１０の所定の位置まで移動制御する。ディスク１０およびヘッド１５は、２つ以上の数が設けられてもよい。
【００１０】
ディスク１０は、そのデータをライト可能な領域に、ユーザから利用可能なユーザデータ領域１０ａと、システム管理に必要な情報をライトするシステムエリア１０ｂとが割り当てられている。以下、ディスク１０の半径方向に直交する方向を円周方向と称する。また、ディスク１０の半径方向の所定の位置を半径位置と称し、ディスク１０の円周方向の所定の位置を円周位置と称する場合もある。半径位置は、例えば、トラックに相当し、円周位置は、例えば、セクタに相当する。半径位置及び円周位置をまとめて単に位置と称する場合もある。  
ヘッド１５は、スライダを本体として、当該スライダに実装されているライトヘッド１５Ｗとリードヘッド１５Ｒとを備える。ライトヘッド１５Ｗは、ディスク１０上にデータをライトする。リードヘッド１５Ｒは、ディスク１０上のトラックに記録されているデータをリードする。なお、ライトヘッド１５Ｗを単にヘッド１５と称する場合もあるし、リードヘッド１５Ｒを単にヘッド１５と称する場合もあるし、ライトヘッド１５Ｗ及びリードヘッド１５Ｒをまとめてヘッド１５と称する場合もある。ヘッド１５の中心部をヘッド１５と称し、ライトヘッド１５Ｗの中心部をライトヘッド１５Ｗと称し、リードヘッド１５Ｒの中心部をリードヘッド１５Ｒと称する場合もある。「トラック」は、ディスク１０の半径方向に区分した複数の領域の内の１つの領域、ディスク１０の円周方向に延長するデータ、トラックにライトされたデータや、その他の種々の意味で用いる。「セクタ」は、トラックを円周方向に区分した複数の領域の内の１つの領域、ディスク１０の所定の位置にライトされたデータ、セクタにライトされたデータや、その他の種々の意味で用いる。また、トラックの半径方向の幅をトラック幅と称し、目標とするトラック幅の中心位置をトラックセンタと称する。
【００１１】
図２は、第１実施形態に係るディスク１０に対するヘッド１５の配置の一例を示す模式図である。図２において、半径方向において、ディスク１０の外周に向かう方向を外方向（外側）と称し、外方向と反対方向を内方向（内側）と称する。また、図２には、ディスク１０の回転方向を示している。なお、回転方向は逆向きであってもよい。図２において、ユーザデータ領域１０ａは、内方向に位置する内周領域ＩＲと、外方向に位置する外周領域ＯＲと、内周領域ＩＲと外周領域ＯＲとの間に位置する中周領域ＭＲとに区分されている。図２には、半径位置ＩＲＰ、半径位置ＲＰ０、及び半径位置ＯＲＰを示している。半径位置ＩＲＰは、半径位置ＲＰ０よりも内方向に位置し、半径位置ＯＲＰは、半径位置ＲＰ０よりも外方向に位置している。図２では、半径位置ＲＰ０は、中周領域ＭＲにあり、半径位置ＯＲＰは、外周領域ＯＲにあり、半径位置ＩＲＰは、内周領域ＩＲにある。なお、半径位置ＲＰ０は、外周領域ＯＲにあってもよいし、内周領域ＩＲにあってもよい。図２には、内周領域ＩＲの所定のトラックのトラックセンタの円周方向の軌跡（以下、単に、トラックセンタと称する）ＩＩＬ、中周領域ＭＲの所定のトラックのトラックセンタＩＬ０、及び外周領域ＯＲの所定のトラックのトラックセンタＯＩＬを示している。トラックセンタＩＩＬは、内周領域ＩＲの所定のトラックにヘッド１５を位置決めした場合のヘッド１５の目標とする経路（以下、目標経路、目標軌道又は目標軌跡と称する）に相当する。トラックセンタＩＩＬは、半径位置ＩＲＰに対応している。トラックセンタＩＬ０は、中周領域ＭＲの所定のトラックにヘッド１５を位置決めした場合のヘッド１５の目標経路に相当する。トラックセンタＩＬ０は、半径位置ＲＰ０に対応している。トラックセンタＯＩＬは、外周領域ＯＲの所定のトラックにヘッド１５を位置決めした場合のヘッド１５の目標経路に相当する。トラックセンタＯＩＬは、半径位置ＯＲＰに対応している。目標経路は、例えば、ディスク１０と同心円状の経路である。また、図２には、繰り返しランナウト（Repeatable Run Out : RRO）に起因してトラックセンタＩＩＬ、ＩＬ０、及びＯＩＬに対してそれぞれずれたヘッド１５の経路ＩＳＬ、ＳＬ０、及びＯＳＬを示している。
【００１２】
ディスク１０は、複数のサーボ領域ＳＶを有している。以下、サーボ領域ＳＶをサーボセクタと称する場合もある。複数のサーボ領域ＳＶは、ディスク１０の半径方向に放射状に延出して円周方向に所定の間隔を空けて離散的に配置されている。サーボ領域ＳＶは、ヘッド１５をディスク１０の所定の半径方向の位置（以下、半径位置と称する）に位置決めするためのサーボデータとＲＲＯ補正データとを含んでいる。  
サーボデータは、例えば、Ｎｕｌｌサーボデータである。例えば、サーボデータは、サーボマーク（Servo Mark）、アドレスデータ、及びバーストデータ等を含んでいる。アドレスデータは、所定のトラックのアドレス（シリンダアドレス）と、所定のトラックのサーボセクタのアドレスとから構成される。バーストデータは、所定のトラックのトラックセンタに対するヘッド１５の半径方向及び／又は円周方向の位置ずれ（位置誤差）を検出するために使用されるデータ（相対位置データ）であり、所定の周期の繰り返しパターンから構成される。バーストデータは、対外に隣接するトラックに跨って千鳥状にライトされている。バーストデータは、サーボデータをディスクにライトをしたときのディスク１０の回転に同期したブレ（繰り返しランナウト：ＲＲＯ）によって生じるディスク１０と同心円状のトラックセンタ（目標経路）に対するトラックの歪みに起因する誤差を含む。バーストデータは、例えば、ディスク１０におけるヘッド１５の半径方向及び／又は円周方向の位置（以下、ヘッド位置と称する場合もある）を取得するために使用される。以下、説明の便宜上、ＲＲＯによって生じるトラックセンタに対するトラックの歪みに起因する誤差を単にＲＲＯと称する。
【００１３】
複数のサーボ領域ＳＶは、それぞれ、ＲＲＯを補正するためのＲＲＯ補正データを構成するパターン（以下、単に、ＲＲＯ補正データと称する）がライトされている。ＲＲＯ補正データは、サーボデータの一種の付加データである。ＲＲＯ補正データは、サーボデータ（より詳細には、サーボデータ中のサーボバーストデータ）のＲＲＯを補正、すなわち、トラックセンタに対するヘッド１５の経路の歪みを補正するために使用される。このＲＲＯの補正を真円補正と称する場合もある。  
ＲＲＯ補正データは、ＲＲＯプリアンブルパターン、同期パターン、及び補正量を符号化したデジタルデータ（以下、ＲＲＯ補正符号（RRO Code）と称する）を含む。ＲＲＯプリアンブルパターン、及び同期パターンは、後続の領域にライトされる補正量を符号化したデジタルデータのリード開始タイミングを検出するために使用される。このとき、ＲＲＯ補正符号（RRO Code）は、ＲＲＯ補正データの主要部を構成する。このようなＲＲＯ補正データを、RRObit、またはPostCode（ポストコード）と称する場合もある。
【００１４】
ヘッド１５が半径位置ＲＰ０に位置する場合、スキュー角は、例えば、０°になる。以下、半径位置ＲＰ０を基準位置ＲＰ０と称する場合もある。ヘッド１５が半径位置ＯＲＰに位置する場合、スキュー角は、例えば、正の値となる。ヘッド１５が半径位置ＩＲＰに位置する場合、スキュー角は、例えば、負の値となる。なお、ヘッド１５が半径位置ＯＲＰに位置する場合、スキュー角が負の値であってもよい。また、ヘッド１５が半径位置ＩＲＰに位置する場合、スキュー角が正の値であってもよい。
【００１５】
図２に示した例では、半径位置ＩＲＰに位置決めした場合、ヘッド１５は、ディスク１０のサーボ領域ＳＶのサーボデータに基づいて、経路ＩＳＬからトラックセンタＩＩＬ上を通るように動作を補正される。半径位置ＲＰ０に位置決めした場合、ヘッド１５は、ディスク１０のサーボ領域ＳＶのサーボデータに基づいて、経路ＳＬ０からトラックセンタＩＬ０上を通るように動作を補正される。半径位置ＯＲＰに位置決めした場合、ヘッド１５は、ディスク１０のサーボ領域ＳＶのサーボデータに基づいて、経路ＯＳＬからトラックセンタＯＩＬ上を通るように動作を補正される。
【００１６】
ドライバＩＣ２０は、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するＭＰＵ６０）の制御に従って、ＳＰＭ１２およびＶＣＭ１４の駆動を制御する。  
ヘッドアンプＩＣ（プリアンプ）３０は、リードアンプ及びライトドライバを備えている。リードアンプは、ディスク１０からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０）に出力する。ライトドライバは、Ｒ／Ｗチャネル４０から出力される信号に応じたライト電流をヘッド１５に出力する。
【００１７】
揮発性メモリ７０は、電力供給が断たれると保存しているデータが失われる半導体メモリである。揮発性メモリ７０は、磁気ディスク装置１の各部での処理に必要なデータ等を格納する。揮発性メモリ７０は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、又はＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）である。
【００１８】
不揮発性メモリ８０は、電力供給が断たれても保存しているデータを記録する半導体メモリである。不揮発性メモリ８０は、例えば、ＮＯＲ型またはＮＡＮＤ型のフラッシュＲＯＭ（Flash Read Only Memory :ＦＲＯＭ）である。
バッファメモリ９０は、磁気ディスク装置１とホスト１００との間で送受信されるデータ等を一時的に記録する半導体メモリである。なお、バッファメモリ９０は、揮発性メモリ７０と一体に構成されていてもよい。バッファメモリ９０は、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＳＤＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access memory）、又はＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）等である。
【００１９】
システムコントローラ（コントローラ）１３０は、例えば、複数の素子が単一チップに集積されたSystem-on-a-Chip(ＳｏＣ)と称される大規模集積回路（ＬＳＩ）を用いて実現される。システムコントローラ１３０は、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０と、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）５０と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）６０と、を含む。システムコントローラ１３０は、例えば、ドライバＩＣ２０、ヘッドアンプＩＣ３０、揮発性メモリ７０、不揮発性メモリ８０、バッファメモリ９０、及びホスト１００に電気的に接続されている。
【００２０】
Ｒ／Ｗチャネル４０は、後述するＭＰＵ６０からの指示に応じて、ディスク１０からホスト１００に転送されるリードデータ及びホスト１００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０は、リードデータの信号品質を測定する回路、又は機能を有している。Ｒ／Ｗチャネル４０は、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０、ＨＤＣ５０、及びＭＰＵ６０等に電気的に接続されている。
【００２１】
ＨＤＣ５０は、後述するＭＰＵ６０からの指示に応じて、ホスト１００とＲ／Ｗチャネル４０との間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ５０は、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０、ＭＰＵ６０、揮発性メモリ７０、不揮発性メモリ８０、及びバッファメモリ９０等に電気的に接続されている。  
ＭＰＵ６０は、磁気ディスク装置１の各部を制御するメインコントローラである。ＭＰＵ６０は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、ヘッド１５の位置決めを行なうサーボ制御を実行する。また、ＭＰＵ６０は、ドライバＩＣ２０を介してＳＰＭ１２を制御し、ディスク１０を回転させる。ＭＰＵ６０は、ディスク１０へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ６０は、ディスク１０からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ６０は、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ６０は、例えば、ドライバＩＣ２０、Ｒ／Ｗチャネル４０、及びＨＤＣ５０等に電気的に接続されている。
【００２２】
ＭＰＵ６０は、リード／ライト制御部６１０と、ＲＲＯ学習部６２０と、ＲＲＯ記録部６３０と、位置補正部６４０とを含む。ＭＰＵ６０は、これら各部、例えば、リード／ライト制御部６１０、ＲＲＯ学習部６２０、ＲＲＯ記録部６３０、及び位置補正部６４０等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＭＰＵ６０は、これら各部、例えば、リード／ライト制御部６１０、ＲＲＯ学習部６２０、ＲＲＯ記録部６３０、及び位置補正部６４０を回路として備えていてもよい。
【００２３】
リード／ライト制御部６１０は、ホスト１００からのコマンドに従って、データのリード処理及びライト処理を制御する。リード／ライト制御部６１０は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、ヘッド１５をディスク１０の所定の位置に位置決めし、データをリード又はライトする。以下、「ヘッド１５（ライトヘッド１５Ｗ及びリードヘッド１５Ｒ）をディスク１０の所定の位置、例えば、所定のトラックの目標とする位置（以下、目標位置と称する）に位置決め又は配置する」ことを「ヘッド１５（ライトヘッド１５Ｗ及びリードヘッド１５Ｒ）を所定のトラックに位置決め又は配置する」と記載する場合もある。
【００２４】
ＲＲＯ学習部６２０は、ディスク１０の所定の位置、例えば、所定のトラックの目標経路にリードヘッド１５Ｒを位置決めして、目標経路とサーボセクタからリードしたサーボデータを復調した信号（以下、復調信号と称する場合もある）に基づいて算出したヘッド１５（リードヘッド１５Ｒ）の位置との差分値（以下、ＲＲＯ補正量と称する）を測定し、その測定結果からＲＲＯ補正データを算出する。以下、「所定のサーボセクタをリードしたサーボデータを復調した復調信号に基づいて算出したヘッド位置」を「サーボ復調位置」、又は「復調位置」と称する場合もある。「ＲＲＯ補正量を測定する」ことや「ＲＲＯ補正量に基づいてＲＲＯ補正データを算出する」ことを「ＲＲＯ学習」と称する場合もある。「ＲＲＯ学習する」ことを単に「測定する」、「リードする」又は「取得する」等と称する場合もある。ＲＲＯ補正量とＲＲＯ補正データとを同じ意味で用いる場合もある。ＲＲＯ学習を実行する所定の半径位置及びＲＲＯ学習を実行した所定の半径位置を学習位置と称する場合もある。例えば、学習位置は、所定のトラックの目標位置、例えば、トラックセンタとＲＲＯ学習を実行した所定の半径位置との間の距離に相当する。また、ＲＲＯ学習部６２０は、ＲＲＯ学習した円周方向の位置情報等を取得することもできる。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、磁気ディスク装置１の試験段階、又は製品段階でＲＲＯ学習処理を実行する。なお、ＲＲＯ学習部６２０は、所定の半径位置において、円周方向の幾つかの位置でＲＲＯ学習を実行してもよいし、円周方向の全ての位置でＲＲＯ学習を実行してもよい。また、ＲＲＯ学習部６２０は、幾つかの半径位置でＲＲＯ学習を実行してもよいし、ディスク１０の全ての半径位置でＲＲＯ学習を実行してもよい。
【００２５】
ＲＲＯ学習部６２０は、複数の学習位置にそれぞれ対応する複数のＲＲＯ補正量に基づいて、ディスク１０の半径方向の所定の領域（以下、半径領域と称する）のディスク１０のＲＲＯ補正量の半径方向の変化（以下、ＲＲＯの変化又はＲＲＯ補正量の変化と称する）を推定し、推定した半径領域のＲＲＯ補正量の変化に基づいてヘッド位置を補正するために、この半径領域の複数の半径位置でＲＲＯ学習を実行する。例えば、ＲＲＯの変化の傾きは、トラック毎に変化し得る。ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、２つの学習位置でそれぞれ取得した２つのＲＲＯ補正量に基づいてこの領域のＲＲＯ補正量の変化を推定し、推定したＲＲＯ補正量の変化に基づいてヘッド１５の半径位置を補正する処理を実行可能なディスク１０の半径領域の複数の半径位置でＲＲＯ学習を実行する。以下、「半径領域で２つの学習位置でそれぞれ取得した２つのＲＲＯ補正量に基づいてこの領域のＲＲＯ補正量の変化を推定し、推定したＲＲＯ補正量の変化に基づいてヘッド位置を補正する処理」を「リニアＲＲＯ補正処理」と称する場合もある。なお、リニアＲＲＯ補正処理では、半径領域で３つ以上の学習位置でそれぞれ取得した３つ以上のＲＲＯ補正量に基づいてこの半径領域のＲＲＯ補正量の変化を推定し、推定したＲＲＯ補正量の変化に基づいてヘッド位置を補正してもよい。
【００２６】
ＲＲＯ学習部６２０は、リニアＲＲＯ補正処理の精度を向上するために、半径領域（又は、複数のトラック）、例えば、隣接する２つのトラックにおいてサーボデータを復調して取得される理想的なヘッド１５の経路（又は、サーボデータの配置）に対応する情報とこの半径領域においてサーボデータを復調して実際に取得したヘッド１５の経路に対応する情報との誤差に基づいて、リニアＲＲＯ補正処理で用いる学習位置（以下、リニア学習位置と称する）を設定する。以下、「半径領域においてサーボデータを復調して取得される理想的なヘッド１５の経路（又は、サーボデータの配置）に対応する情報」を「理想とするサーボ復調ものさし」、又は「目標ものさし」と称する場合もある。目標ものさしは、半径領域における目標とする複数の半径位置（以下、サーボオフセット量と称する）に相当する。「半径領域においてサーボデータを復調して実際に取得したヘッド１５の経路に対応する情報」を「実際のサーボ復調ものさし」、又は「測定ものさし」と称する場合もある。測定ものさしは、半径領域における実際にサーボデータをリードした複数の半径位置（サーボオフセット量）に相当する。測定ものさしは、例えば、半径領域の各トラックの半径方向への歪み等(以下、サーボ復調ものさしの非線形性又はものさしの非線形性と称する場合もある)を含む。そのため、測定ものさしは、目標ものさしに対して変動し得る。以下、目標ものさしと測定ものさしとの誤差をリニアリティ誤差と称する。例えば、リニアリティ誤差は、半径領域、例えば、所定のトラックの歪みを示す指標である。
【００２７】
ＲＲＯ学習部６２０は、サーボ領域ＳＶからリードしたサーボデータを復調した復調信号に基づいてサーボ復調位置を計算する過程でリニアリティ誤差やリニアリティ誤差に関連する値などを補正する機能と、リニアリティ誤差を補正するためのパラメータを調整する機能とを含む。以下で、「リニアリティ誤差を補正する」ことを「リニアリティ補正」と称する場合もある。また、「リニアリティ誤差を補正するためのパラメータを調整する」ことを「リニアリティ調整」と称する場合もある。ＲＲＯ学習部６２０は、サーボ復調位置の計算過程において、サーボ復調位置に関連する種々の値を補正する計算で使用する種々のパラメータを算出する。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、サーボ復調位置の計算過程において、リニアリティ補正で使用する種々のパラメータ（以下、補正パラメータ、又はリニアリティ補正パラメータと称する）を算出する。ＲＲＯ学習部６２０は、補正パラメータの算出過程において、補正パラメータを調整する。以下、「補正パラメータを算出すること」を「補正パラメータを調整すること」として記載する場合もある。また、「補正パラメータを調整すること」を「補正パラメータを算出すること」として記載する場合もある。ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、製造工程において、補正パラメータの調整を実行する。ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、補正パラメータ、又は、リニアリティ補正誤差の大小に基づいてリニア学習位置を設定する。なお、ＲＲＯ学習部６２０は、サーボ復調位置の計算過程、例えば、リニアリティ補正過程において算出した補正パラメータを所定の記録領域、例えば、ディスク１０や不揮発性メモリ８０等に記録してもよい。補正パラメータの調整は、ヘッド毎、ゾーン毎に実施してもよい。
【００２８】
以下、図３、図４、図５、及び図６を参照してリニアリティ誤差について説明する。  
図３は、サーボ領域ＳＶの構成の一例を示す模式図である。図３には、半径方向に連続して並んでいるトラックＴＲｎとトラックＴＲｎ＋１とを示している。トラックＴＲｎは、トラックセンタＴＲＣｎを有している。トラックＴＲｎ＋１は、トラックセンタＴＲＣｎ＋１と有している。なお、説明の便宜上、トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１は、円周方向に直線状に延長しているが、実際にはディスク１０の円周方向に沿って湾曲している。トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１は、それぞれ、周期的に変動しながら波状に円周方向に延長していてもよい。また、トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１は、半径方向に僅かに離間していてもよいし、一部が重なっていてもよい。
【００２９】
図３に示した例では、サーボ領域ＳＶは、プリアンブル（Preamble）、サーボマーク(Servo Mark)、グレイコード（Gray Code）、ＰＡＤ、Ｎバースト、Ｑバースト、及びポストコード（Post Code）等を含む。プリアンブルは、サーボパターンの再生信号に同期するためのプリアンブル情報を含む。サーボマークは、サーボパターンの開始を示すサーボマーク情報を含む。グレイコードは、サーボセクタ番号やトラック（シリンダ）番号等を示すグレイコード情報を含む。ＰＡＤは、ギャップ及びサーボＡＧＣなどの同期信号のＰＡＤ情報を含む。Ｎバースト及びＱバーストは、トラックに対するヘッド１５（ライトヘッド１５Ｗ及びリードヘッド１５Ｒ）の半径方向の相対的な位置を示すバースト情報を含む。ポストコードは、ＲＲＯ補正データを含む。なお、ポストコードは、サーボ領域ＳＶに含まれていなくともよい。
【００３０】
図３に示した例では、ＲＲＯ学習部６２０は、リードヘッド１５Ｒがサーボマークの半径位置、例えば、トラックＴＲｎのトラックセンタＴＲＣｎでリードしたサーボマーク情報の円周方向に続く、グレイコード、Ｎバースト、Ｑバースト、ＰｏｓｔＣｏｄｅを復調し、復調したリードヘッド１５Ｒの半径位置をサーボ復調位置として検出する。ＲＲＯ学習部６２０は、検出したサーボ復調位置等の情報を所定の記録領域、例えば、ディスク１０や不揮発性メモリ８０等に記録してもよい。
【００３１】
図４は、Ｎバーストからリードしたバーストデータを復調した復調信号（又は復調データ）とＱバーストからリードしたバーストデータを復調した復調信号とによるリサージュ波形の一例を示す図である。図４において、横軸は、所定の位置（所定の半径位置且つ所定の円周位置）において、リードヘッド１５ＲによりＮバーストからリードしたバーストデータ（以下、Ｎバーストデータと称する場合もある）を復調した復調信号又は復調データ（以下、Ｎバースト復調信号と称する）を示し、縦軸は、所定の位置においてリードヘッド１５ＲによりＱバーストからリードしたバーストデータ（以下、Ｑバーストデータと称する場合もある）を復調した復調信号又は復調データ（以下、Ｑバースト復調信号と称する）を示している。Ｎバースト復調信号は、例えば、ＮバーストからリードしたＮバーストデータを復調して取得した復調位置に相当し、リードしたＮバーストデータに対応するトラックのトラックセンタ（又は、目標位置）から半径方向へのずれ量（以下、オフトラック量と称する）に相当する。Ｑバースト復調信号は、例えば、ＱバーストからリードしたＱバーストデータを復調して取得した復調位置に相当し、リードしたＱバーストデータに対応するトラックのトラックセンタ（又は目標位置）からのオフトラック量に相当する。図４には、Ｎバースト復調信号が０であり、且つＱバースト復調信号が０である原点Ｏ（０、０）を示している。図４の横軸において、Ｎバースト復調信号は、原点Ｏより正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点Ｏよりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。図４の縦軸において、Ｑバースト復調信号は、原点Ｏより正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点Ｏよりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。図４には、半径領域に対応するリサージュ波形（又は、リサージュ図形）ＬＦを示している。リサージュ波形ＬＦの１周分は、例えば、２サーボトラック分の半径領域における複数の位置（複数の半径位置及び複数の円周位置）にそれぞれ対応する複数のＮバースト復調信号及び複数のＱバースト復調信号に相当する。ここで、２サーボトラックは、例えば、連続する２つのトラックの半径方向の幅に相当する。例えば、リサージュ波形ＬＦの１周分は、図３に示したトラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１分の半径領域における複数の位置でそれぞれリードされた複数のＮバースト復調信号及び複数のＱバースト復調信号に相当する。図４において、リサージュ波形ＬＦを形成する複数の点は、それぞれ、半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＮバースト復調信号及び複数のＱバースト復調信号に相当する。なお、リサージュ波形は、半径領域の複数の位置に対応する複数のＮバースト復調信号及び複数のＱバースト復調信号の内の少なくとも一方で形成されていてもよい。
【００３２】
図４に示した例では、リサージュ波形ＬＦは、ほぼ円形状である。リサージュ波形ＬＦが円形状である場合にはリニアリティ誤差は、小さくなり得る。リサージュ波形ＬＦが四角形状である場合にはリニアリティ誤差は、大きくなり得る。ＲＲＯ学習部６２０は、少なくとも２サーボトラック分の半径領域における各位置でリードしたデータを復調した復調信号に基づいてリサージュ波形ＬＦを取得してもよい。また、ＲＲＯ学習部６２０は、取得したリサージュ波形ＬＦを所定の記録領域、例えば、ディスク１０や不揮発性メモリ８０等に記録してもよい。
【００３３】
図５は、目標ものさしと測定ものさしとの関係の一例を示す図である。図５において、横軸は、目標ものさしを示し、縦軸は、半径領域において測定により取得したＱバースト復調信号とＮバースト復調信号とに基づく測定ものさしを示している。横軸において、大の矢印に向かって進むに従って目標ものさしは大きくなり、小の矢印に向かって進むに従って目標ものさしは小さくなる。縦軸において、大の矢印に向かって進むに従って測定ものさしは大きくなり、小の矢印に向かって進むに従って測定ものさしは小さくなる。図５には、線ＬＬ５１と、破線ＬＬ５２とを示している。線ＬＬ５１及び破線ＬＬ５２は、それぞれ、目標ものさしと測定ものさしとの関係を示している。
【００３４】
図５に示した例では、線ＬＬ５１は、測定ものさしと目標ものさしとが比例関係にあることを示している。つまり、線ＬＬ５１は、リニアリティ誤差が生じていないことを示している。破線ＬＬ５２は、測定ものさしと目標ものさしとが非線形の関係にあることを示している。つまり、破線ＬＬ５２は、リニアリティ誤差が生じていることを示している。ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、Ｑバースト復調信号及びＮバースト復調信号に基づいて測定ものさしを算出し、算出した測定ものさしと目標ものさしとに基づいて目標ものさしと測定ものさしとの関係ＬＬ５１及びＬＬ５２をそれぞれ算出する。
【００３５】
図６は、リニアリティ誤差の一例を示す模式図である。図６において、横軸は、目標ものさしを示し、縦軸は、リニアリティ誤差を示している。横軸において、大の矢印に向かって進むに従って目標ものさしは大きくなり、小の矢印に向かって進むに従って目標ものさしは小さくなる。縦軸において、原点０から正の矢印に向かって進むに従ってリニアリティ誤差は正の値の方向に大きくなり、原点０から負の矢印に向かって進むに従ってリニアリティ誤差は負の値の方向に小さくなる。図６には、線ＬＬ６１と、破線ＬＬ６２とを示している。線ＬＬ６１及び破線ＬＬ６２は、それぞれ、目標ものさしとリニアリティ誤差との関係を示している。線ＬＬ６１は、図５に示した線ＬＬ５１に対応し、破線ＬＬ６２は、図５に示した破線ＬＬ５２に対応している。
【００３６】
図６の目標ものさしとリニアリティ誤差との関係ＬＬ６２で示すようにリニアリティ誤差が生じている場合、ＲＲＯ学習部６２０は、復調位置の計算過程でリニアリティ補正を実行する。ＲＲＯ学習部６２０は、リニアリティ補正において、Ｎバースト復調信号やＱバースト復調信号を補正する。ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、Ｎバースト復調信号やＱバースト復調信号を補正する補正パラメータを設定する。ＲＲＯ学習部６２０は、補正パラメータに基づいてリニアリティ補正を実行して、復調位置を算出する。リニアリティ補正は、例えば、サーボセクタからリードしたサーボデータを復調した復調信号に対応する位相を補正すること（以下、初期位相補正と称する場合もある）と、サーボセクタからリードしたサーボデータを復調した復調信号の波形のずれを補正すること（以下、復調信号オフセット補正、又はオフセット補正と称する場合もある）と、復調信号に対応するリサージュ波形の回転方向へのずれを補正すること（以下、回転ずれ補正、または回転補正と称する場合もある）と、所定のパラメータ（以下、ガンマ（γ）と称する）に基づいて復調位置を補正すること(以下、ガンマ補正又はガンマ復調と称する場合もある)と、半径領域の各位置における目標ものさしに対する測定ものさしのずれ（以下、ものさし誤差と称する場合もある）に対応するテーブルに基づいて復調位置を補正すること（以下、テーブル補正と称する場合もある）とを含む。復調信号オフセットは、例えば、原点に対するリサージュ波形の中心のずれに対応する。ものさし誤差が最適、例えば、最小となるよう調整されたガンマは、半径領域における調整後のリニアリティ誤差が大きいか小さいかを示す。例えば、ガンマが大きくなるに従って、半径領域のリニアリティ誤差が大きくなり、ガンマが小さくなるに従って、半径領域のリニアリティ誤差が小さくなる。つまり、ガンマが大きくなるに従って、半径領域におけるリサージュ波形が、四角形状に近づき、ガンマが小さくなるに従って、半径領域におけるリサージュ波形が、丸形状に近づく。言い換えると、ガンマが大きくなるに従って、半径領域におけるリサージュ波形の最小振幅に対する最大振幅の比が１より大きくなり、ガンマが小さくなるに従って、半径領域におけるリサージュ波形の最小振幅に対する最大振幅が１に近づく。なお、リニアリティ補正は、Ｎバースト及びＱバーストをリードした際のヘッド１５（アーム１３）の速度（以下、速度と称する場合もある）を補正すること(以下、速度補正と称する場合もある)を含んでいてもよい。補正パラメータは、初期位相補正に使用する補正値（以下、初期補正値と称する）と、復調信号オフセット補正に使用する補正値（以下、復調信号オフセット補正値、又はオフセット補正値と称する）と、回転ずれ補正に使用する補正値（以下、回転補正値と称する）と、ガンマ補正に使用するガンマ(以下、ガンマ補正値と称する)と、テーブル補正に使用する補正値（以下、テーブル補正値と称する）とを含む。なお、補正パラメータは、速度補正で使用する補正値（以下、速度補正値と称する）を含んでいてもよい。ＲＲＯ学習部６２０は、種々の補正パラメータを所定の記録領域、例えば、ディスク１０や不揮発性メモリ���０に記録する。また、種々の補正パラメータは、ヘッド、ゾーン毎に調整されたパラメータであってもよい。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、補正パラメータの内のガンマをヘッド、ゾーン毎に調整することによりリニアリティ誤差を小さくする。
【００３７】
以下、図７、図８、図９、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４、図１５、及び図１６を参照して、リニアリティ誤差の補正に使用する補正パラメータの調整方法の一例について説明する。  
（復調経路の設定）  
ＲＲＯ学習部６２０は、リニアリティ補正パラメータを算出する場合、目標ものさしに対応する範囲、例えば、半径方向に２サーボトラック以上の範囲を含むように、サーボデータをリードする（又は、復調する）ヘッド１５の経路（以下、リード経路又は復調経路と称する）を設定し、設定した復調経路に沿ってサーボデータをリードする（又は、復調する）。ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、リニアリティ誤差を全経路に亘って平均すると０となる復調経路を設定する。
【００３８】
図７は、補正パラメータを算出するためのサーボデータをリードするヘッド１５の経路の一例を示す図である。図７において、横軸は、円周方向を示し、縦軸は、半径方向を示している。図７において、横軸には、円周方向に連続して並んでいるセクタＳｃｔ１Ｎ、Ｓｃｔ２Ｎ、Ｓｃｔ３Ｎ、Ｓｃｔ４Ｎ、及びＳｃｔ５Ｎを示している。図７において、縦軸には、半径方向に連続して並んでいるトラックＴｒｋ１Ｍ、Ｔｒｋ２Ｍ、Ｔｒｋ３Ｍ、Ｔｒｋ４Ｍ、Ｔｒｋ５Ｍ、Ｔｒｋ６Ｍ、Ｔｒｋ７Ｍ、及びＴｒｋ８Ｍを示している。図７には、サーボデータをリードする場合のヘッド１５の経路（復調経路）ＲＴ７１を示している。
【００３９】
図７に示した例では、ＲＲＯ学習部６２０は、複数のトラックを横断し、且つディスク１０を１周してリードを開始する位置（以下、リード開始位置）からリード開始位置と同じリードを終了する位置（以下、リード終了位置）までリードする復調経路ＲＴ７１を設定する。以下、補正パラメータを算出するために、複数のトラックを横断し、ディスク１０を１周してリード開始位置からリード開始位置と同じリード終了位置までリードする復調経路を仮想円軌道、またはＳｉｎ波（正弦波）軌道と称する場合もある。なお、ＲＲＯ学習部６２０は、ディスク１０の内周側（又は外周側）から外周側（内周側）までスパイラル状に横断する復調経路を設定してもよい。また、サーボデータをリードする復調経路は半径方向に位置をずらして複数あってもよい。また、復調経路のトラック横断量(Ｓｉｎ波軌道の振幅)とリード開始位置の半径位置(Ｓｉｎ波軌道の位相)はヘッド、ゾーン毎に変わってもよい。
【００４０】
ＲＲＯ学習部６２０は、復調経路に沿ってリードしたサーボデータをＲ／Ｗチャネル４０で復調し、復調データを所定の記録領域、例えば、揮発性メモリ７０、不揮発性メモリ８０、バッファメモリ９０、又はディスク１０等に記録する。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、復調経路に沿ってＮバースト及びＱバーストからリードしたバーストデータ（Ｎバーストデータ及びＱバーストデータ）をＲ／Ｗチャネル４０でＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処理により復調する。ＲＲＯ学習部６２０は、ＮバーストからリードしたバーストデータをＦＦＴ処理により復調して取得したＮバースト復調信号のｓｉｎ成分（以下、Ｎｓｉｎ成分と称する）及びｃоｓ成分（以下、Ｎｃоｓ成分と称する）と、ＱバーストからリードしたＱバーストデータをＦＦＴ処理により復調して取得したＱバースト復調信号のｓｉｎ成分（以下、Ｑｓｉｎ成分と称する）及びｃоｓ成分（以下、Ｑｃоｓ成分と称する）とを所定の記録領域、例えば、揮発性メモリ７０、不揮発性メモリ８０、バッファメモリ９０、又はディスク１０等に記録する。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０が、振幅amp = sqrt (sin成分^2 + cos成分^2)と、位相phs = arctan(sin成分/cos成分)の計算及び出力に対応している場合、sin成分とcos成分の変わりに、振幅ampと位相phsとを取得してもよい。sin成分、cos成分が必要な場合は、amp × sin(phs)、amp × cos(phs)より計算すればよい。
【００４１】
（初期位相補正値の調整方法）  
ＲＲＯ学習部６２０は、復調経路に沿ってサーボセクタからサーボデータをリードし、リードしたサーボデータを復調した復調信号に対応する初期位相補正値を算出（調整）し、算出（調整）した初期位相補正値に基づいてこの復調信号の初期位相を補正する。ＲＲＯ学習部６２０は、調整した初期位相値に基づいて初期位相を補正することでリニアリティ誤差を補正する。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、復調経路に沿ってＮバースト及びＱバーストをリードし、Ｎバースト復調信号及びＱバースト復調信号のそれぞれに対応する複数の初期位相補正値を算出し、算出した複数の初期位相補正値に基づいてＮバースト復調信号の初期位相とＱバースト復調信号の初期位相とをそれぞれ補正する。
【００４２】
以下、図８及び図９を参照して、初期位相補正値の補正方法について説明する。  
図８は、Ｎバースト復調信号に対応するリサージュ波形の一例を示す図である。図８には、Ｎｓｉｎ成分が０であり、且つＮｃоｓ成分が０である原点Ｏｎを示している。図８において、縦軸は、Ｎｓｉｎ成分Ｎｓを示し、横軸はＮｃоｓ成分Ｎｃを示している。図８の縦軸において、Ｎｓｉｎ成分Ｎｓは、原点Ｏｎより正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点Ｏｎよりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。図８の横軸において、Ｎｃоｓ成分Ｎｃは、原点Ｏｎよりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点Ｏｎよりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向に小さくなる。図８には、初期位相を補正する前のＮバースト復調信号Ｎ１（ｋ，ｊ）に対応するリサージュ波形ＬＦＮ１｛Ｎｓ１（ｋ，ｊ），Ｎｃ１（ｋ，ｊ）｝と、初期位相を補正した後のＮバースト復調信号Ｎ２（ｋ，ｊ）に対応するリサージュ波形ＬＦＮ２｛Ｎｓ２（ｋ，ｊ），Ｎｃ２（ｋ，ｊ）｝とを示している。リサージュ波形ＬＦＮ１の１周分は、２サーボトラック分の半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＮバースト復調信号Ｎ１（ｋ，ｊ）に相当する。例えば、リサージュ波形ＬＦＮ１の１周分は、図３に示したトラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１文の半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＮバースト復調信号Ｎ１（ｋ，ｊ）に相当する。図８に示した例では、リサージュ波形ＬＦＮ１は、楕円形状である。リサージュ波形ＬＦＮ１は、原点Ｏｎの周囲で傾いている。言い換えると、リサージュ波形ＬＦＮ１の短軸は、図８の横軸に対して非平行であり、リサージュ波形ＬＦＮ１の長軸は、図８の縦軸に対して非平行である。リサージュ波形ＬＦＮ２の１周分は、２サーボトラック分の半径領域における複数の位置に対応するＮバースト復調信号Ｎ２（ｋ，ｊ）に相当する。例えば、リサージュ波形ＬＦＮ２の１周分は、図３に示したトラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１文の半径領域における複数の位置に対応するＮバースト復調信号Ｎ２（ｋ，ｊ）に相当する。リサージュ波形ＬＦＮ２は、楕円形状である。リサージュ波形ＬＦＮ２は、原点Ｏｎの周囲で傾いていない。言い換えると、リサージュ波形ＬＦＮ２の短軸は、図８の横軸に平行であり、リサージュ波形ＬＦＮ２の長軸は、図８の縦軸に平行である。Ｎｓｉｎ成分Ｎｓ１（ｋ，ｊ）は、リサージュ波形ＬＦＮ１に対応するＮｓｉｎ成分Ｎｓであり、Ｎｃоｓ成分Ｎｃ１（ｋ，ｊ）は、リサージュ波形ＬＦＮ１に対応するＮｃоｓ成分Ｎｃである。Ｎｓｉｎ成分Ｎｓ２（ｋ，ｊ）は、リサージュ波形ＬＦＮ２に対応するＮｓｉｎ成分Ｎｓであり、Ｎｃоｓ成分Ｎｃ２（ｋ，ｊ）は、リサージュ波形ＬＦＮ２に対応するＮｃоｓ成分Ｎｃである。ここで、ｋは、半径位置に対応する値、例えば、所定の半径領域においてサーボデータをリードした半径位置の順番を示す番号であり、ｊは、円周位置に対応する値、例えば、所定の半径領域においてサーボデータをリードした半径位置の順番を示す番号である。
【００４３】
図８に示した例では、ＲＲＯ学習部６２０は、Ｎｓｉｎ成分Ｎｓ１（ｋ，ｊ）及びＮｃоｓ成分Ｎｃ１（ｋ，ｊ）に基づいて取得したリサージュ波形ＬＦＮ１をリサージュ波形ＬＦＮ２に補正し、リサージュ波形ＬＦＮ２に対応するＮｓｉｎ成分Ｎｓ２（ｋ，ｊ）及びＮｃоｓ成分Ｎｃ２（ｋ，ｊ）を算出する。ＲＲＯ学習部６２０は、Ｎｓｉｎ成分Ｎｓ１（ｋ，ｊ）、Ｎｃоｓ成分Ｎｃ１（ｋ，ｊ）、Ｎｓｉｎ成分Ｎｓ２（ｋ，ｊ）、及びＮｃоｓ成分Ｎｃ２（ｋ，ｊ）に基づいて、Ｎバースト復調信号Ｎ１をＮバースト復調信号Ｎ２に補正するための初期位相補正値を算出する。
【００４４】
例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、以下の式によりＮバースト復調信号Ｎ１の振幅Ｎａｍｐ及び位相Ｎｐｈｓを算出する。  
Ｎａｍｐ＝ｓｑｒｔ（Ｎｓ１（ｋ，ｊ）＾２＋Ｎｃ１（ｋ，ｊ）＾２）            （１）  
Ｎｐｈｓ＝ａｒｃｔａｎ（Ｎｓ１（ｋ，ｊ）／Ｎｃ１（ｋ，ｊ））                （２）  
ＲＲＯ学習部６２０は、式（１）及び式（２）により半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＮバースト復調信号Ｎ１の複数の振幅Ｎａｍｐ及び複数の位相Ｎｐｈｓを算出し、算出した複数の振幅Ｎａｍｐの内の最も大きい振幅（以下、最大振幅と称する場合もある）に対応する複数の位相Ｎｐｈｓの内の位相ＣＮｐｈｓを初期位相補正値として算出する。ＲＲＯ学習６２０は、以下の式により初期位相補正値ＣＮｐｈｓを算出する。  
ＣＮｐｈｓ＝Ｎｐｈｓ｛ＭＡＸ（Ｎａｍｐ）｝                      （３）
ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相補正値ＣＮｐｈｓに基づいてリサージュ波形ＬＦＮ１をリサージュ波形ＬＦＮ２に補正し、リサージュ波形ＬＦＮ２に対応するＮｓｉｎ成分Ｎｓ２（ｋ，ｊ）及びＮｃоｓ成分Ｎｃ２（ｋ，ｊ）を算出する。また、ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相補正値ＣＮｐｈｓに基づいて以下の式（４）によりＮバースト復調信号Ｎ１をＮバースト復調信号Ｎ２に補正する。  
Ｎ２＝Ｎｃ１（ｋ，ｊ）×ｓｉｎ（ＣＮｐｈｓ）＋Ｎｓ１（ｋ，ｊ）×ｃоｓ（ＣＮｐｈｓ）    （４）  
なお、ＲＲＯ学習部６２０は、半径位置毎に複数の円周位置にそれぞれ対応する複数の振幅Ｎａｍｐの内の最大振幅に対応する複数の位相Ｎｐｈｓの内の所定の位相を算出してもよい。ＲＲＯ学習部６２０は、半径位置毎に算出した複数の所定の位相を平均化した位相を初期位相補正値ＣＮｐｈｓとして取得してもよい。
【００４５】
図９は、Ｑバースト復調信号に対応するリサージュ波形の一例を示す図である。図９には、Ｑｓｉｎ成分が０であり、且つＱｃоｓ成分が０である原点Ｏｑを示している。図９において、縦軸は、Ｑｓｉｎ成分Ｑｓを示し、横軸はＱｃоｓ成分Ｑｃを示している。図９の縦軸において、Ｑｓｉｎ成分Ｑｓは、原点Ｏｑより正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点Ｏｑよりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。図９の横軸において、Ｑｃоｓ成分Ｑｃは、原点Ｏｑよりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点Ｏｑよりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向に小さくなる。図９には、初期位相を補正する前のＱバースト復調信号Ｑ１（ｋ，ｊ）に対応するリサージュ波形ＬＦＱ１｛Ｑｓ１（ｋ，ｊ），Ｑｃ１（ｋ，ｊ）｝と、初期位相を補正した後のＱバースト復調信号Ｑ２（ｋ，ｊ）に対応するリサージュ波形ＬＦＱ２｛Ｑｓ２（ｋ，ｊ），Ｑｃ２（ｋ，ｊ）｝とを示している。リサージュ波形ＬＦＱ１の１周分は、２サーボトラック分の半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＱバースト復調信号Ｑ１（ｋ，ｊ）に相当する。例えば、リサージュ波形ＬＦＱ１の１周分は、図３に示したトラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１文の半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＱバースト復調信号Ｑ１（ｋ，ｊ）に相当する。図９に示した例では、リサージュ波形ＬＦＱ１は、楕円形状である。リサージュ波形ＬＦＱ１は、原点Ｏｎの周囲で傾いている。言い換えると、リサージュ波形ＬＦＱ１の短軸は、図９の横軸に対して非平行であり、リサージュ波形ＬＦＱ１の長軸は、図９の縦軸に対して非平行である。リサージュ波形ＬＦＱ２の１周分は、２サーボトラック分の半径領域における複数の位置に対応するＱバースト復調信号Ｑ２（ｋ，ｊ）に関連する情報に相当する。例えば、リサージュ波形ＬＦＱ２の１周分は、図３に示したトラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１文の半径領域における複数の位置に対応するＱバースト復調信号Ｑ２（ｋ，ｊ）に相当する。リサージュ波形ＬＦＱ２は、楕円形状である。リサージュ波形ＬＦＱ２は、原点Ｏｑの周囲で傾いている。言い換えると、リサージュ波形ＬＦＱ２の短軸は、図９の横軸に平行であり、リサージュ波形ＬＦＱ２の長軸は、図９の縦軸に平行である。Ｑｓｉｎ成分Ｑｓ１（ｋ，ｊ）は、リサージュ波形ＬＦＱ１に対応するＱｓｉｎ成分Ｑｓであり、Ｑｃоｓ成分Ｑｃ１（ｋ，ｊ）は、リサージュ波形ＬＦＱ１に対応するＱｃоｓ成分Ｑｃである。Ｑｓｉｎ成分Ｑｓ２（ｋ，ｊ）は、リサージュ波形ＬＦＱ２に対応するＱｓｉｎ成分Ｑｓであり、Ｑｃоｓ成分Ｑｃ２（ｋ，ｊ）は、リサージュ波形ＬＦＱ２に対応するＱｃоｓ成分Ｑｃである。
【００４６】
図９に示した例では、ＲＲＯ学習部６２０は、Ｑｓｉｎ成分Ｑｓ１（ｋ，ｊ）及びＱｃоｓ成分Ｑｃ１（ｋ，ｊ）に基づいて取得したリサージュ波形ＬＦＱ１をリサージュ波形ＬＦＱ２に補正し、リサージュ波形ＬＦＱ２に対応するＱｓｉｎ成分Ｑｓ２（ｋ，ｊ）及びＱｃоｓ成分Ｑｃ２（ｋ，ｊ）を算出する。ＲＲＯ学習部６２０は、Ｑｓｉｎ成分Ｑｓ１（ｋ，ｊ）、Ｑｃоｓ成分Ｑｃ１（ｋ，ｊ）、Ｑｓｉｎ成分Ｑｓ２（ｋ，ｊ）、及びＱｃоｓ成分Ｑｃ２（ｋ，ｊ）に基づいて、Ｑバースト復調信号Ｑ１をＱバースト復調信号Ｑ２に補正するための初期位相補正値を算出する。
【００４７】
例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、以下の式により第１Ｎバースト復調信号Ｎ１の振幅Ｎａｍｐ及び位相Ｎｐｈｓを算出する。  
Ｑａｍｐ＝ｓｑｒｔ（Ｑｓ１（ｋ，ｊ）＾２＋Ｑｃ１（ｋ，ｊ）＾２）            （５）  
Ｑｐｈｓ＝ａｒｃｔａｎ（Ｑｓ１（ｋ，ｊ）／Ｑｃ１（ｋ，ｊ））                （６）  
ＲＲＯ学習部６２０は、式（５）及び式（６）により半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＱバースト復調信号Ｑ１の複数の振幅Ｑａｍｐ及び複数の位相Ｑｐｈｓを算出し、算出した複数の振幅Ｑａｍｐの内の最大振幅に対応する複数の位相Ｑｐｈｓの内の位相ＣＱｐｈｓを初期位相補正値として算出する。ＲＲＯ学習６２０は、以下の式により初期位相補正値ＣＱｐｈｓを算出する。  
ＣＱｐｈｓ＝Ｑｐｈｓ｛ＭＡＸ（Ｑａｍｐ）｝                      （７）
ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相補正値ＣＱｐｈｓに基づいてリサージュ波形ＬＦＱ１をリサージュ波形ＬＦＱ２に補正し、リサージュ波形ＬＦＱ２に対応するＱｓｉｎ成分Ｑｓ２（ｋ，ｊ）及びＱｃоｓ成分Ｑｃ２（ｋ，ｊ）を算出する。また、ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相補正値ＣＱｐｈｓに基づいて以下の式（８）によりＱバースト復調信号Ｑ１をＱバースト復調信号Ｑ２に補正する。  
Ｑ２＝Ｑｃ１（ｋ，ｊ）×ｓｉｎ（ＣＱｐｈｓ）＋Ｑｓ１（ｋ，ｊ）×ｃоｓ（ＣＱｐｈｓ）    （８）  
なお、ＲＲＯ学習部６２０は、半径位置毎に複数の円周位置にそれぞれ対応する複数の振幅Ｑａｍｐの内の最大振幅に対応する複数の位相Ｑｐｈｓの内の所定の位相を算出してもよい。ＲＲＯ学習部６２０は、半径位置毎に算出した複数の所定の位相を平均化した位相を初期位相補正値ＣＱｐｈｓとして取得してもよい。初期位相補正値ＣＱｐｈｓは、初期位相補正値ＣＮｐｈｓと同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、ＲＲＯ学習部６２０は、サーボセクタからリードしたサーボデータを復調し、ファームウェア等で復調した復調信号の初期位相を補正してもよい。この場合、ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相補正値を算出せずに、初期位相を補正した復調信号、例えば、Ｎバースト復調信号及びＱバースト復調信号を所定の記憶領域、例えば、揮発性メモリ７０、不揮発性メモリ８０、バッファメモリ９０、又はディスク１０等に記録してもよい。
【００４８】
（オフセット補正値の調整方法）  
ＲＲＯ学習部６２０は、復調信号に対応するオフセット補正値を算出（調整）し、算出（調整）したオフセット補正値に基づいてこの復調信号に対応する復調信号オフセットを補正する。ＲＲＯ学習部６２０は、調整したオフセット補正値に基づいて復調信号オフセットを補正することでリニアリティ誤差を補正する。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相を補正したＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号にそれぞれ対応する複数のオフセット補正値を算出し、算出した複数のオフセット補正値に基づいてＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応する復調信号オフセットを補正する。
【００４９】
ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、以下の式により半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＮバースト復調信号Ｎ２（ｋ，ｊ）の平均値をオフセット補正値ＣＮＯｆとして算出する。  
ＣＮＯｆ＝ΣＮ２（ｋ，ｊ）／ＴＮ２                        （９）  
ここで、ＴＮ２は、Ｎバースト復調信号Ｎ２（ｋ，ｊ）の総数である。  
ＲＲＯ学習部６２０は、オフセット補正値ＣＮＯｆに基づいて、以下の式によりＮバースト復調信号Ｎ２をＮバースト復調信号Ｎ３に補正する。  
Ｎ３＝Ｎ２-ＣＮＯｆ                                      （１０）
ＲＲＯ学習部６２０は、以下の式により半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＱバースト復調信号Ｑ２（ｋ，ｊ）の平均値をオフセット補正値ＣＱＯｆとして算出する。  
ＣＱＯｆ＝ΣＱ２（ｋ，ｊ）／ＴＱ２                        （１１）  
ここで、ＴＱ２は、Ｑバースト復調信号Ｑ２（ｋ，ｊ）の総数である。  
ＲＲＯ学習部６２０は、オフセット補正値ＣＱＯｆに基づいて、以下の式によりＱバースト復調信号Ｑ２をＮバースト復調信号Ｑ３に補正する。  
Ｑ３＝Ｑ２-ＣＱＯｆ                                      （１２）  
なお、オフセット補正ＣＱＯｆは、オフセット補正値ＣＮＯｆと同じであってもよいし、異なっていてもよい。オフセット補正値ＣＮＯｆ、ＯＱＯｆが０になる場合には、ＲＲＯ学習部６２０は、復調信号オフセットを補正しなくともよい。また、ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相及び復調信号オフセットをこれらの順番で補正した復調信号に対応するサーボデータをリードした際のヘッド１５（アーム１３）の速度に対応するこの復調信号の波形等のずれ（以下、速度ずれと称する）を補正するための補正値（以下、速度補正値と称する）を算出し、算出した速度補正値に基づいてこの復調信号の速度ずれを補正してもよい。この場合、ＲＲＯ学習部６２０は、速度ずれを補正することによりリニアリティ誤差を補正する。速度ずれは、例えば、復調信号に対応する円形状のリサージュ波形に対するリサージュ波形の変形量に対応する。
【００５０】
（回転補正値の調整方法）  
ＲＲＯ学習部６２０は、復調信号に対応する回転補正値を算出（調整）し、算出（調整）した回転補正値に基づいてこの復調信号に対応する回転ずれを補正する。ＲＲＯ学習部６２０は、調整した回転補正値に基づいて回転ずれを補正することによりリニアリティ誤差を補正する。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、位相毎に復調信号を複数のデータ（以下、区分データと称する場合もある）に区分し、各区分データに基づいて各区分データに対応する各回転補正値を算出し、算出した各回転補正値に基づいてこの復調信号に対応する回転ずれを補正する。一例では、ＲＲＯ学習部６２０は、Ｎバースト復調信号に対応する軸とＱバースト復調信号に対応する軸とが原点で直交する座標空間（以下、単に座標空間と称する場合もある）を原点周りで所定の位相（又は、角度）毎に複数の領域（以下、区分領域と称する場合もある）に区分する。ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相及び復調信号オフセットをこれらの順番で補正したＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応する各区分領域の各区分データの数（以下、区分データ数と称する場合もある）に基づいて各区分データ（又は、区分領域）に対応する各回転補正値を算出し、算出した各回転補正値に基づいてＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応する回転ずれを補正する。なお、ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相、復調信号オフセット、及び速度ずれをこれらの順番で補正したＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応する回転補正値を算出し、算出した回転補正値に基づいてＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応する回転ずれを補正してもよい。
【００５１】
図１０は、区分された座標空間におけるリサージュ波形ＬＦＲ１、ＬＦＲ２の一例を示す図である。図１０において、横軸は、Ｎバースト復調信号を示し、縦軸は、Ｑバースト復調信号を示している。図１０の横軸において、Ｎバースト復調信号は、原点Ｏより正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点Ｏよりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。図１０には、横軸に平行で、且つ原点Ｏを通る水平軸ＨＡと、縦軸に平行で、且つ原点Ｏを通る垂直軸ＶＡとを示している。水平軸ＨＡ及び垂直軸ＶＡは、互いに原点Ｏで交差し、例えば、直交している。水平軸ＨＡは、原点Ｏから正の値側の直線ＨＡＰと、原点Ｏから負の値側の直線ＨＡＭとを有している。垂直軸ＶＡは、原点Ｏから正の値側の直線ＶＡＰと、原点Ｏから負の値側の直線ＶＡＭとを有している。図１０において、縦軸において直線ＨＡＰよりも正の値側、且つ横軸において直線ＶＡＰよりも正の値側の領域を第１象限ＱＤ１と称する。縦軸において直線ＨＡＭよりも正の値側、且つ横軸において直線ＶＡＰよりも負の値側の領域を第２象限ＱＤ２と称する。縦軸において直線ＨＡＭよりも負の値側、且つ横軸において直線ＶＡＭよりも負の値側の領域を第３象限ＱＤ３と称する。縦軸において直線ＨＡＰよりも負の値側、且つ横軸において直線ＶＡＭよりも正の値側の領域を第４象限ＱＤ４と称する。図１０には、原点Ｏを通り、第１象限ＱＤ１から第３象限ＱＤ３に延出している斜線ＤＡ１と、原点Ｏを通り、第４象限ＱＤ４から第２象限ＱＤ２に延出している斜線ＤＡ２とを示している。斜線ＤＡ１及びＤＡ２は、互いに原点Ｏで交差している。一例では、斜線ＤＡ１及びＤＡ２は、直交している。なお、斜線ＤＡ１及びＤＡ２は、直交していなくてもよい。斜線ＤＡ１は、原点Ｏから第１象限ＱＤ１側の直線ＤＡ１Ｐと、原点Ｏから第３象限ＱＤ３側の直線ＤＡ１Ｍとを有している。斜線ＤＡ２は、原点Ｏから第４象限ＱＤ４側の直線ＤＡ２Ｐと、原点Ｏから第２象限ＱＤ２側の直線ＤＡ２Ｍとを有している。
【００５２】
図１０において、直線ＨＡＰから直線ＤＡ１Ｐまでの領域を第１領域ＲＧ１と称し、直線ＤＡ１Ｐから直線ＶＡＰまでの領域を第２領域ＲＧ２と称し、直線ＶＡＰから直線ＤＡ２Ｍまでの領域を第３領域ＲＧ３と称し、直線ＤＡ２Ｍから直線ＨＡＭまでの領域を第４領域ＲＧ４と称し、直線ＨＡＭから直線ＤＡ１Ｍまでの領域を第５領域ＲＧ５と称し、直線ＤＡ１Ｍから直線ＶＡＭまでの領域を第６領域ＲＧ６と称し、直線ＶＡＭから直線ＤＡ２Ｐまでの領域を第７領域ＲＧ７と称し、直線ＤＡ２Ｐから直線ＨＡＰまでの領域を第８領域ＲＧ８と称する。図１０に示した例では、第１領域ＲＧ１乃至第８領域８は、Ｎバースト復調信号に対応する軸（水平軸ＨＡ）とＱバースト復調信号に対応する軸（垂直軸ＶＡ）とが原点Ｏで直交する座標空間ＣＯＳを原点Ｏの周りで均等な角度（又は位相）で区分して形成されている。なお、第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８は、座標空間ＣＯＳを原点Ｏの周りで異なる角度（又は位相）で区分して形成されていてもよい。第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８のように座標空間ＣＯＳを区分して形成された領域を区分領域と称する場合もある。図１０には、直線ＨＡＰと直線ＤＡ１Ｐとの間の角度θ１と、直線ＤＡ１Ｐと直線ＶＡＰとの間の角度θ２と、直線ＶＡＰと直線ＤＡ２Ｍとの間の角度θ３と、直線ＤＡ２Ｍと直線ＨＡＭとの間の角度θ４と、直線ＨＡＭと直線ＤＡ１Ｍとの角度θ５と、直線ＤＡ１Ｍと直線ＶＡＭとの間の角度θ６と、直線ＶＡＭと直線ＤＡ２Ｐとの間に角度θ７と、直線ＤＡ２Ｐと直線ＨＡＰとの間に角度θ８を示している。図１０に示した例では、角度θ１乃至θ８は、同じである。例えば、０°≦θ１＜４５°、４５°≦θ２＜９０°、９０°≦θ３＜１３５°、１３５°≦θ４＜１８０°、１８０°≦θ５＜２２５°、２２５°≦θ６＜２７０°、２７０°≦θ７＜３１５°、３１５°≦θ８＜３６０°である。なお、角度θ１乃至θ８は、それぞれ、異なっていてもよい。図１０には、水平軸ＨＡに対して非対称、且つ垂直軸ＶＡに対して非対称であるリサージュ波形ＬＦＲ１と、水平軸ＨＡに対して対称、且つ垂直軸ＶＡに対して対称であるリサージュ波形ＬＦＲ２とを示している。リサージュ波形ＬＦＲ１及びＬＦＲ２の１周分は、それぞれ、２サーボトラック分の半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＮバースト復調信号及び複数のＱバースト復調信号に相当する。例えば、リサージュ波形ＬＦＲ１及びＬＦＲ２の１周分は、図３に示したトラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１分の半径領域における複数の位置でそれぞれリードされた複数のＮバースト復調信号及び複数のＱバースト復調信号に相当する。図１０において、リサージュ波形ＬＦＲ１を形成する複数の点は、それぞれ、半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＮバースト復調信号及び複数のＱバースト復調信号に相当する。図１０において、リサージュ波形ＬＦＲ２を形成する複数の点は、それぞれ、半径領域における複数の位置にそれぞれ対応する複数のＮバースト復調信号及び複数のＱバースト復調信号に相当する。リサージュ波形ＬＦＲ１は、リサージュ波形ＬＦＲ２に対して原点Ｏ周りで回転方向に角度Ａｚｍでずれている。角度Ａｚｍは、回転補正値に相当する。図１０に示したリサージュ波形ＬＦＲ１において、Ｎバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応するデータ数は、第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８で異なっている。図１０に示したリサージュ波形ＬＦＲ２において、Ｎバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応するデータ数は、第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８でほぼ均等に分布している。
【００５３】
図１０に示した例では、ＲＲＯ学習部６２０は、座標空間ＣＯＳを原点Ｏの周りで第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８に区分している。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、Ｎバースト復調信号及びＱバースト復調信号に基づいて座標空間ＣＯＳを原点Ｏの周りで第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８に区分している。ＲＲＯ学習部６２０は、Ｎバースト復調信号（ＮＦ）≧０、Ｑバースト復調信号（ＱＦ）≧０、且つＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値である領域を第１領域ＲＧ１とし、ＮＦ≧０、ＱＦ≧０、且つＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値である領域を第２領域ＲＧ２とし、ＮＦ＜０、ＱＦ≧０、且つＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値である領域を第３領域ＲＧ３とし、ＮＦ＜０、ＱＦ≧０、且つＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値である領域を第４領域ＲＧ４とする。また、ＲＲＯ学習部６２０は、ＮＦ＜０、ＱＦ＜０、且つＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値である領域を第５領域ＲＧ５とし、ＮＦ＜０、ＱＦ＞０、且つＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値である領域を第６領域ＲＧ６とし、ＮＦ≧０、ＱＦ＜０、且つＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値である領域を第７領域ＲＧ７とし、ＮＦ≧０、ＱＦ＜０、且つＮＦの絶対値≧ＱＦの復調信号の絶対値である領域を第８領域ＲＧ８とする。なお、ＲＲＯ学習部６２０は、座標空間ＣＯＳを８以外の数の領域に区分してもよい。
【００５４】
一例では、ＲＲＯ学習部６２０は、第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８においてＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応するデータ数がほぼ同等になるように原点Ｏ周りに回転した角度（又は、回転量）を回転補正値Ａｚｍとして算出する。他の例では、ＲＲＯ学習部６２０は、第１領域ＲＧ１、第３領域ＲＧ３、第５領域ＲＧ５、及び第７領域ＲＧ７のデータ数の総数と、第２領域ＲＧ２、第４領域ＲＧ４、第６領域ＲＧ６、及び第８領域ＲＧ８のデータ数の総数との差分値が０となるように原点Ｏ周りに回転した角度を回転補正値Ａｚｍとして算出する。他の例では、ＲＲＯ学習部６２０は、第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８におけるデータ数の標準偏差が最小となるように原点Ｏ周りに回転した角度を回転補正値Ａｚｍとして算出する。
【００５５】
ＲＲＯ学習部６２０は、回転補正値Ａｚｍ、Ｎバースト復調信号Ｎ３、及びＱバースト復調信号Ｑ３に基づいて、以下の式によりＮバースト復調信号Ｎ３をＮバースト復調信号Ｎ４に補正する。  
Ｎ４＝Ｎ３×ｃоｓ（Ａｚｍ）−Ｑ３×ｓｉｎ（Ａｚｍ）            （１３）  
ＲＲＯ学習部６２０は、回転補正値Ａｚｍ、Ｎバースト復調信号Ｎ３、及びＱバースト復調信号Ｑ３に基づいて、以下の式によりＱバースト復調信号Ｑ３をＱバースト復調信号Ｑ４に補正する。  
Ｑ４＝Ｎ３×ｃоｓ（Ａｚｍ）＋Ｑ３×ｓｉｎ（Ａｚｍ）              （１４）  
図１１は、区分領域に対するデータ数の変化一例を示す図である。図１１は、図１０に示した例に対応している。図１１において、横軸は、区分領域を示し、縦軸は、データ数を示している。図１１の横軸には、図１０の第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８を示している。図１１の縦軸において、データ数は、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。図１１には、リサージュ波形ＬＦＲ１に対応する区分領域に対するデータ数の変化（以下、データ数の変化と称する場合もある）ＮＳＮと、リサージュ波形ＬＦＲ２に対応するデータ数の変化ＮＳＣとを示している。
【００５６】
ＲＲＯ学習部６２０は、回転補正値Ａｚｍに基づいてリサージュ波形ＬＦＲ１をリサージュ波形ＬＦＲ２に補正することで、第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８におけるデータ数の変化をデータ数の変化ＮＳＮに示すように不均一な状態からデータ数の変化ＮＳＣに示すようにほぼ均一な状態に第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８におけるデータ数の変化を補正することができる。このように、回転補正値Ａｚｍに基づいて回転ずれを補正することで、リニアリティ誤差を改善できる。
【００５７】
（ガンマ補正値の調整方法）  
ＲＲＯ学習部６２０は、復調信号に対応するガンマ（γ）補正値を算出（調整）し、算出したガンマ補正値（以下、補正ガンマと称する）に基づいて復調位置を算出する。ＲＲＯ学習部６２０は、調整したガンマ補正値に基づいて復調位置を算出することでリニアリティ誤差を補正する。ＲＲＯ学習部６２０は、リニアリティ誤差が小さくなるように（線形なサーボ復調位置となるように）ガンマ補正を実行する。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、復調信号を位相毎に複数の区分領域に区分し、各区分領域に区分されたデータに基づいて各区分領域に対応するガンマ補正値を算出し、算出した各ガンマ補正値に基づいて各区分領域の復調位置を算出する。ＲＲＯ学習部６２０は、各区分領域に対応するガンマ補正値に基づいて復調位置を算出することにより、各区分領域に対応するリニアリティ誤差を補正する。一例では、ＲＲＯ学習部６２０は、座標空間を原点周りで所定の位相（又は、角度）毎に複数の区分領域、例えば、図１０に示した第１領域ＲＧ１乃至第８領域に区分する。ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相、復調信号オフセット、及び回転ずれをこれらの順番で補正したＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応する各区分領域の区分データに基づいて区分領域毎にガンマ補正値を算出し、算出した各ガンマ補正値に基づいて各区分データ（又は、区分領域）に対応する各復調位置を算出する。なお、ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相、復調信号オフセット、速度ずれ、及び回転ずれをこれらの順番で補正したＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応するガンマを算出し、補正ガンマに基づいて復調位置を算出してもよい。
【００５８】
ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、以下の式により複数のＮバースト復調信号Ｎ４及び複数のＱバースト復調信号Ｑ４に対応する復調位置ｄ１を算出する。  
ａｂｓ（Ｎ４）≧ａｂｓ（Ｑ４）の場合、  
ｄ１＝（１−γｃ）×（Ｑ４／Ｎ４）＋γｃ×（Ｑ４／Ｎ４）＾２      （１５）  
ａｂｓ（Ｎ４）＜ａｂｓ（Ｑ４）の場合、  
ｄ１＝（１−γｃ）×（Ｎ４／Ｑ４）＋γｃ×（Ｎ４／Ｑ４）＾２      （１６）  
ここで、ａｂｓ（Ｎ４）は、Ｎバースト復調信号Ｎ４の絶対値であり、ａｂｓ（Ｑ４）は、Ｑバースト復調信号Ｑ４の絶対値であり、γｃは、ガンマ補正値である。
【００５９】
ＲＲＯ学習部６２０は、式（１５）及び式（１６）とγｃ＝０とにより複数のＮバースト復調信号及び複数のＱバースト復調信号に対応する複数の復調位置ｄ０を算出する。ＲＲＯ学習部６２０は、複数の復調位置ｄ０に基づいて複数のＮバースト復調信号Ｎ４及び複数のＱバースト復調信号Ｑ４に対応する複数の復調位置ｄ１に小さい値から大きい値まで順（昇順に）に順番を設定する。ＲＲＯ学習部６２０は、昇順に順番を設定した複数の復調位置ｄ１を複数の区分領域、例えば、図１０に示した第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８に分類する。図１０に示した例では、第１領域ＲＧ１におけるサーボオフセット量の範囲は、０．０〜０．２５（サーボトラック）であり、第２領域ＲＧ２におけるサーボオフセット量の範囲は、０．２５〜０．５（サーボトラック）であり、第３領域ＲＧ３におけるサーボオフセット量の範囲は、０．５〜０．７５（サーボトラック）であり、第４領域ＲＧ４におけるサーボオフセット量の範囲は、０．７５〜１．０（サーボトラック）であり、第５領域ＲＧ５におけるサーボオフセット量の範囲は、１．０〜１．２５（サーボトラック）であり、第６領域ＲＧ６におけるサーボオフセット量の範囲は、１．２５〜１．５（サーボトラック）であり、第７領域ＲＧ７におけるサーボオフセット量の範囲は、１．５〜１．７５（サーボトラック）であり、第８領域ＲＧ８におけるサーボオフセット量の範囲は、１．７５〜２．０（サーボトラック）である。
【００６０】
第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８のデータ数の総数（以下、全データ数と称する）がＬｅｎである場合、基準となるものさし（以下、基準ものさしと称する）Ｘの目盛り幅は、２サーボトラック／Ｌｅｎである。全データ数Ｌｅｎは、例えば、サーボトラック数×各トラックにおけるサーボオフセットをリードした数（以下、測定オフセット数と称する場合もある）である。基準ものさしＸは、以下の式で表される。なお、基準ものさしは、目標ものさしであってもよい。
【００６１】
Ｘ＝０、２／Ｌｅｎ、２×２／Ｌｅｎ、３×２／Ｌｅｎ、…、（Ｌｅｎ−１）×２／Ｌｅｎ      （１７）  
ＲＲＯ学習部６２０は、式（１７）で示される基準ものさしＸと復調位置ｄ１との誤差（以下、評価値と称する場合もある）の標準偏差σの最小値をガンマ補正値γｃとして算出する。言い換えると、ＲＲＯ学習部６２０は、評価値の最小値をガンマ補正値γｃとして算出する。例えば、評価値は、前述したものさし誤差に対応する。ＲＲＯ学習部６２０は、算出したガンマ補正値γｃに基づいて復調位置を算出し、リニアリティを補正する。ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、区分領域毎にガンマ補正値を算出し、区分領域毎に算出したガンマ補正値γｃに基づいて各区分領域に対応する復調位置を算出し、リニアリティを補正する。なお、ＲＲＯ学習部６２０は、評価値に基づいてリニアリティ誤差を評価することもできる。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、評価値が大きい場合、リニアリティ誤差も大きいと評価し、評価値が小さい場合、リニアリティ誤差も小さいと評価する。また、ＲＲＯ学習部６２０は、ガンマを調整することによりリニアリティ誤差が十分に小さくなる場合、後述するテーブル補正をしなくともよい。
【００６２】
図１２は、基準ものさしに対する評価値の変化の一例を示す図である。図１２において、横軸は、基準ものさし［サーボトラック］を示し、縦軸は、評価値［サーボトラック］を示している。図１２の横軸において、基準ものさしは、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。図１２の縦軸において、評価値は、原点０よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向に大きくなり、原点０よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。図１２には、ガンマ補正していない場合の基準ものさしに対する評価値の変化ＥＧＮと、ガンマ補正した場合の基準ものさしに対する評価値の変化ＥＧＣとを示している。
【００６３】
ＲＲＯ学習部６２０は、ガンマ補正値γｃに基づいてガンマ補正することで、基準ものさしに対する評価値の変化ＥＧＮで示すように大きい状態から基準ものさしに対する評価値の変化ＥＧＣで示すようにほぼ０の状態に基準ものさしに対する評価値の変化を補正することができる。このように、ガンマ補正値γｃに基づいてガンマ補正することで、リニアリティ誤差を改善できる。
【００６４】
図１３は、ガンマに対する評価値の標準偏差σの変化の一例を示す図である。図１３において、横軸は、ガンマを示し、縦軸は、評価値の標準偏差σを示している。図１３の横軸において、ガンマは、原点０よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向に大きくなり、原点０よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。図１３の縦軸において、評価値の標準偏差σは、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。図１３には、ガンマに対する標準偏差の変化ＳＤＬと、ガンマに対する評価値の標準偏差σの変化ＳＤＬの最小値ＭＰとを示している。
ＲＲＯ学習部６２０は、ガンマに対する評価値の標準偏差σの変化ＳＤＬを算出し、算出したガンマに対する評価値の標準偏差σの変化ＳＤＬの最小値ＭＰをガンマ補正値γｃとして算出する。
【００６５】
図１４は、対称性の良いリサージュ波形ＬＦＧ及び対称性の悪いリサージュ波形ＬＦＢの一例を示す図である。図１４において、横軸は、Ｎバースト復調信号を示し、縦軸は、Ｑバースト復調信号を示している。図１４の横軸において、Ｎバースト復調信号は、原点Ｏよりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点Ｏよりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。図１４には、対称性の良いリサージュ波形ＬＦＧと、対称性の悪いリサージュ波形ＬＦＢとを示している。図１４に示した例では、リサージュ波形ＬＦＧは、水平軸ＨＡに対して対称、且つ垂直軸ＶＡに対して対称である。リサージュ波形ＬＦＢは、水平軸ＨＡに対して非対称、且つ垂直軸ＶＡに対して非対称である。
【００６６】
図１４に示した例では、ＲＲＯ学習部６２０は、区分領域毎にリサージュ波形ＬＦＧの各区分領域に対応する各ガンマ補正値γｃを算出し、区分領域毎に算出した各ガンマ補正値γｃに基づいてリサージュ波形ＬＦＧの各区分領域（領域ＲＧ１乃至ＲＧ８）に対応するガンマ補正を実施する。ＲＲＯ学習部６２０は、区分領域毎にリサージュ波形ＬＦＢの各区分領域に対応する各ガンマ補正値γｃを算出し、区分領域毎に算出した各ガンマ補正値γｃに基づいてリサージュ波形ＬＦＢの各区分領域（領域ＲＧ１乃至ＲＧ８）に対応するガンマ補正を実施する。
【００６７】
図１５は、区分領域に対するガンマ補正値の変化の一例を示す図である。図１５において、横軸は、区分領域を示し、縦軸は、ガンマ補正値を示している。図１５の横軸には、図１０の第１領域ＲＧ１乃至第８領域ＲＧ８を示している。図１５の縦軸において、ガンマ補正値は、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。図１５には、図１４の対称性が良いリサージュ波形ＬＦＧの区分領域に対するガンマ補正値の変化ＧＬ０と、図１４の対称性が悪いリサージュ波形ＬＦＢの区分領域毎にガンマ補正値を補正した場合の区分領域に対するガンマ補正値の変化ＧＬ１と、図１４の対称性が悪いリサージュ波形ＬＦＢの全区分領域でガンマ補正値を同じガンマ補正値に設定した場合の区分領域に対するガンマ補正値の変化ＧＬ２と、を示している。
【００６８】
図１５に示した例では、ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、図１４に示したリサージュ波形ＬＦＧである場合、区分領域に対するガンマの変化ＧＬ０で示すように区分領域毎のガンマを算出する。なお、ＲＲＯ学習部６２０は、リサージュ波形ＬＦＧの各区分領域の各区分データに基づいて各区分データに対応するガンマ補正値を算出し、図１５の区分領域に対するガンマの変化ＧＬ０で示すように各ガンマ補正値に基づいてリサージュ波形ＬＦＧの各区分領域に対応するガンマ補正を実施してもよい。  
ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、図１４に示したリサージュ波形ＬＦＢである場合、図１４のリサージュ波形ＬＦＢの各区分領域の区分データに基づいて区分領域毎にガンマ補正値を算出し、図１５の区分領域に対応するガンマの変化ＧＬ１で示すように各ガンマ補正値に基づいてリサージュ波形ＬＦＢの各区分領域に対応するガンマ補正を実施する。  
ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、図１４に示したリサージュ波形ＬＦＢである場合、図１４のリサージュ波形ＬＦＢの全区分領域の区分データに基づいて全区分領域に対応するガンマ補正値を算出し、図１５の区分領域に対応するガンマの変化ＧＬ２で示すように全区分領域に対応するガンマ補正値に基づいてリサージュ波形ＬＦＢの各区分領域に対応するガンマ補正を実施する。  
【００６９】
図１６は、サーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化の一例を示す図である。図１６において、横軸は、サーボトラックを示し、縦軸は、リニアリティ誤差［１／サーボトラックピッチ］を示している。ここで、１サーボトラックピッチは、隣接する２つのトラックのトラックセンタの半径方向の距離に相当する。図１６には、図１５の区分領域毎のガンマの変化ＧＬ０に対応するサーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化ＧＬＬ０と、図１５の区分領域毎のガンマの変化ＧＬ１に対応するサーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化ＧＬＬ１と、図１５の区分領域毎のガンマ変化ＧＬ２に対応するサーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化ＧＬＬ２とを示している。サーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化ＧＬＬ０は、図１４の対称性が良いリサージュ波形ＬＦＧに対応する区分領域に対するガンマに対応している。サーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化ＧＬＬ１は、図１４の対称性が悪いリサージュ波形ＬＦＢに対応するガンマを区分領域毎に算出したガンマ補正値で補正した場合の区分領域毎のガンマに対応している。サーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化ＧＬＬ２は、図１４の対称性が悪いリサージュ波形ＬＦＢに対応するガンマを全区分領域で同じガンマ補正値で補正した場合の区分領域毎のガンマに対応している。
【００７０】
図１６に示した例では、サーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化ＧＬＬ２は、対称性が良いリサージュ波形ＬＦＧに対応するサーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化ＧＬＬ０と比較して大きくなっている。また、サーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化ＧＬＬ１は、サーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化ＧＬＬ０に近似している。つまり、対称性の悪いリサージュ波形ＬＦＢに対応するガンマを全区分領域で同じガンマ補正値で補正した場合と比較して、対称性の悪いリサージュ波形ＬＦＢに対応するガンマを区分領域毎に算出したガンマ補正値で補正した場合、サーボトラックに対するリニアリティ誤差の変化は、小さくなる。
【００７１】
（テーブル補正値の調整方法）  
ＲＲＯ学習部６２０は、ガンマ補正値に基づいて算出した復調位置と基準ものさしとの差分値に対応するテーブル補正値を算出（調整）し、算出（調整）したテーブル補正値に基づいて復調位置を補正する。ＲＲＯ学習部６２０は、調整したテーブル補正値に基づいて復調位置を補正することでリニアリティ誤差を補正する。
【００７２】
ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、以下の式により、基準ものさしＸとガンマ補正値に基づいて算出した復調位置ｄ１との差分値をテーブル補正値ＣＴＢとして算出する。
ＣＴＢ（ｋ）＝Ｘ（ｋ）―ｄ１（ｋ）        （１８）  
例えば、２サーボトラックを１２８分割した場合、ｋは、０、１、２、３、４、…、１２７となり、２サーボトラックにおけるサーボオフセット量は、ｋ×２／１２８で示される。なお、式（１８）により算出したテーブル補正値は、サーボデータをリードした半径位置におけるトラックピッチムラに対応する成分（以下、トラックピッチムラ成分と称する）を含む可能性がある。この場合、ＲＲＯ学習部６２０は、トラックピッチムラ成分のような不要な成分を除去してテーブル補正値を算出してもよい。
【００７３】
図１７は、リニア学習位置及びリニアリティ誤差に対応する位置決め誤差の分布の一例を示す図である。図１７において、横軸は、トラックＴＲｋのトラックセンタＲＣＧに対する半径位置を示し、縦軸は、トラックＴＲｋにおいてリニアＲＲＯ補正処理により取得したＲＲＯ補正量に基づいてヘッド１５をトラックＴＲｋの所定の半径位置に位置決めした場合のサーボ位置決め誤差（Repeatable Position Error : RPE）を示している。横軸において、ヘッド１５は、外方向の矢印に向かって進むに従ってディスク１０の外周側に位置し、内方向の矢印に向かって進むに従ってディスク１０の内周側に位置する。縦軸において、大の矢印に向かって進むに従って位置決め誤差が大きくなり、小の矢印に向かって進むに従って位置決め誤差が小さくなる。図１７には、トラックＴＲｋのトラックセンタＲＣＧと、トラックセンタＲＣＧより外方向のリニア学習位置ｐｘ１１と、トラックセンタＲＣＧより内方向のリニア学習位置ｐｘ２１と、トラックセンタＲＣＧより外方向、且つリニア学習位置ｐｘ１１よりも内方向のリニア学習位置ｐｘ１２と、トラックセンタＲＣＧより内方向、且つリニア学習位置ｐｘ２１よりも外方向のリニア学習位置ｐｘ２２とを示している。図７には、位置決め誤差の分布Ｄ１と、位置決め誤差の分布Ｄ２、及び位置決め誤差の分布Ｄ３を示している。
【００７４】
図１７に示した例では、位置決め誤差の分布Ｄ１は、リニアリティ誤差が小さい場合にリニア学習位置ｐｘ１１及びｐｘ２１のそれぞれで学習した２つのＲＲＯ補正量を用いてリニアＲＲＯ補正処理により取得したトラックＴＲｋの各半径位置に対応する各ＲＲＯ補正量に基づいてヘッド１５をトラックＴＲｋの各半径位置に位置決めした場合の位置決め誤差の変化を示している。位置決め誤差の分布Ｄ１において、各丸い点は、トラックＴＲｋにおいてヘッド１５を各半径位置に位置決めして測定した各位置決め誤差の測定値を示している。図１７において、位置決め誤差の分布Ｄ２は、リニアリティ誤差が大きい場合にリニア学習位置ｐｘ１１及びｐｘ２１のそれぞれで学習した２つのＲＲＯ補正量を用いてリニアＲＲＯ補正処理により取得したトラックＴＲｋの各半径位置に対応する各ＲＲＯ補正量に基づいてヘッド１５をトラックＴＲｋの各半径位置に位置決めした場合の位置決め誤差の変化を示している。位置決め誤差の分布Ｄ２において、各交差している点は、トラックＴＲｋにおいてヘッド１５を各半径位置に位置決めして測定した各位置決め誤差の測定値を示している。図１７において、位置決め誤差の分布Ｄ３は、リニアリティ誤差が大きい場合にリニア学習位置ｐｘ１２及びｐｘ２２のそれぞれで学習した２つのＲＲＯ補正量を用いてリニアＲＲＯ補正処理により取得したトラックＴＲｋの各半径位置に対応するＲＲＯ補正量に基づいてヘッド１５をトラックＴＲｋの各半径位置に位置決めした場合の位置決め誤差の変化を示している。位置決め誤差の分布Ｄ３において、各四角い点は、トラックＴＲｋにおいてヘッド１５を各半径位置に位置決めして測定した各位置決め誤差の測定値を示している。
【００７５】
図１７に示した例では、リニアリティ誤差が大きい場合、リニア学習位置ｐｘ１１及びｐｘ２１よりもリニア学習位置ｐｘ１２及びｐｘ２２の方が、トラックセンタ近傍の位置決め誤差が小さくなっている。言い換えると、リニアリティ誤差が大きい場合、２つのリニア学習位置の間隔（以下、リニア学習位置間隔と称する）が小さい方が、位置決め誤差が小さくなる。つまり、リニアリティ誤差が大きい場合、ＲＲＯの変動の周期が短く、ＲＲＯの変動が大きい。図１７に示すように、リニアリティ誤差は、ＲＲＯ（ＲＲＯ補正量）に対応している。例えば、リニアＲＲＯ補正処理を実行する場合、ＲＲＯ学習部６２０は、リニアリティ誤差が大きくなるに従ってリニア学習位置間隔を小さくする。言い換えると、リニアＲＲＯ補正処理を実行する場合、ＲＲＯ学習部６２０は、リニアリティ誤差が小さくなるに従ってリニア学習位置間隔を大きくする。また、例えば、リニアＲＲＯ補正処理を実行する場合、ＲＲＯ学習部６２０は、リニアリティ誤差が０であればリニア学習位置間隔が最大となり得る。
【００７６】
ＲＲＯ記録部６３０は、ヘッド１５を所定の半径位置に位置決めして、ＲＲＯ学習により取得したＲＲＯ補正データを所定のサーボ領域ＳＶにライトする。ＲＲＯ記録部６３０は、少なくとも１つのＲＲＯ補正データを各サーボ領域ＳＶにライトする。ＲＲＯ記録部６３０は、ＲＲＯ補正データのリード可能な半径方向の幅（以下、再生幅と称する）を調整することができる。ＲＲＯ記録部６３０は、例えば、ＲＲＯ補正データの配置間隔、及びライト条件（例えば、ライト電流やライト浮上）等により再生幅を増減できる。また、再生幅は、ライトヘッド１５Ｗの幅、及びリードヘッド１５Ｒの幅等の設計的な条件でも増減する。ＲＲＯ記録部６３０は、ＲＲＯ補正データの再生幅の中心位置（以下、単に、ＲＲＯ補正データと称する）が各トラックでデータをライトすることが許可されているトラックセンタから半径方向に設定された所定の範囲（以下、許可範囲と称する）内に配置されるように、ＲＲＯ補正データをライトする。
【００７７】
位置補正部６４０は、所定のトラックの円周方向の所定の領域（以下、円周領域と称する）に対応するＲＲＯ補正データ（RRO bit）をリードし、リードしたＲＲＯ補正データから取得したＲＲＯ補正量、このＲＲＯ補正データを学習した学習位置や、このＲＲＯ補正データに対応する円周領域のトラックセンタからこのＲＲＯ補正データに対応する円周領域におけるヘッド位置までのオフトラック量に基づいて、ヘッド位置をこの円周領域における所定の半径位置、例えば、トラックセンタに近づくように補正する。位置補正部６４０は、少なくとも２つのリニア学習位置でそれぞれ学習した少なくとも２つのＲＲＯ補正量に基づいて、半径領域のＲＲＯ補正量の変化を算出し、算出した半径領域のＲＲＯ補正量の変化に基づいて、この半径領域におけるヘッド位置を補正するリニアＲＲＯ補正処理を実行する。
【００７８】
図１８は、本実施形態に係るリニアリティ誤差の補正に使用する補正パラメータの調整方法の一例を示すフローチャートである。  
ＭＰＵ６０は、リニアリティ補正パラメータを算出する場合、目標ものさしに対応する半径方向の範囲を含むように、復調経路を設定する（Ｂ１８０１）。例えば、ＭＰＵ６０は、２サーボトラック以上の複数のトラックを横断し、且つディスク１０を１周してリード開始位置からリード開始位置と同じリード終了位置までリードする復調経路を設定する。ＭＰＵ６０は、復調経路に沿ってサーボセクタからサーボデータをリードし、リードしたサーボデータを所定の記録領域、例えば、揮発性メモリ７０、又はバッファメモリ９０などに記録する（Ｂ１８０２）。ＭＰＵ６０は、所定の記録領域に記録したデータに基づいて、復調した復調信号に対応する初期位相補正値を調整し、調整した初期位相補正値に基づいてこの復調信号の初期位相を補正する（Ｂ１８０３）。ＭＰＵ６０は、初期位相を補正した復調信号に対応するオフセット補正値を調整し、調整したオフセット補正値に基づいてこの復調信号に対応する復調信号オフセットを補正する（Ｂ１８０４）。ＭＰＵ６０は、初期位相、及び復調信号オフセットをこの順に補正した復調信号に対応する回転補正値を調整し、調整した回転補正値に基づいてこの復調信号に対応する回転ずれを補正する（Ｂ１８０５）。ＭＰＵ６０は、初期位相、復調信号オフセット、及び回転ずれをこれらの順に補正した復調信号に対応するガンマ補正値を調整し、調整したガンマ補正値に基づいて復調位置を算出する（Ｂ１８０６）。例えば、ＭＰＵ６０は、座標空間を原点周りで所定の位相毎に複数の区分データに区分し、初期位相、復調信号オフセット、及び回転ずれをこれらの順に補正した各区分領域の区分データに基づいて区分領域毎にガンマ補正値を調整し、調整したガンマ補正値に基づいて各区分領域に対応するリニアリティ補正を実行する。ＭＰＵ６０は、リニアリティ誤差が十分小さいか大きいかを判定する（Ｂ１８０７）。言い換えると、ＭＰＵ６０は、調整したガンマ補正値が十分小さいか大きいかを判定する。なお、ＭＰＵ６０は、リニアリティ誤差が所定の閾値よりも小さいと判定した場合にリニアリティ誤差が十分小さいと判定し、リニアリティ誤差がこの閾値以上であると判定した場合にリニアリティ誤差が大きいと判定してもよい。リニアリティ誤差が十分小さいと判定した場合（Ｂ１８０７のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、処理を終了する。リニアリティ誤差が大きいと判定した場合（Ｂ１８０７のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、補正ガンマに基づいて算出した復調位置と基準ものさしとの差分値に対応するテーブル補正値を調整し（Ｂ１８０８）、調整したテーブル補正値に基づいて復調位置を補正して処理を終了する。
【００７９】
本実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、補正パラメータを算出する場合、複数のトラックを横断し、且つディスク１０を１周してリード開始位置からリード開始位置と同じリード終了位置までリードする復調経路を設定する。磁気ディスク装置１は、設定した復調経路に沿ってサーボセクタからサーボデータをリードし、リードしたサーボデータを復調した復調信号に対応する初期位相補正値を算出（調整）し、算出（調整）した初期位相補正値に基づいてこの復調信号の初期位相を補正する。磁気ディスク装置１は、初期位相を補正した復調信号に対応するオフセット補正値を算出（調整）し、算出（調整）したオフセット補正値に基づいてこの復調信号に対応する復調信号オフセットを補正する。磁気ディスク装置１は、初期位相、及び復調信号オフセットを補正した復調信号に対応する回転補正値を算出（調整）し、算出（調整）した回転補正値に基づいてこの復調信号に対応する回転ずれを補正する。磁気ディスク装置１は、座標空間を原点周りで所定の角度毎に複数の区分領域に区分し、初期位相、復調信号オフセット、及び回転ずれをこれらの順に補正した復調信号に対応する各区分領域の区分データに基づいて区分領域毎にガンマ補正値を算出（調整）し、算出（調整）した各補正ガンマに基づいて各復調位置を算出する。磁気ディスク装置１は、ガンマ補正により算出した復調位置と基準ものさしとの差分値に対応するテーブル補正値を算出（調整）し、算出（調整）したテーブル補正値に基づいて復調位置を補正する。磁気ディスク装置１は、区分領域毎に算出したガンマ補正値に基づいて区分領域毎にリニアリティ誤差を補正するため、リニアリティ誤差の精度を向上することができる。磁気ディスク装置１は、リニアリティ補正で算出したガンマに基づいてリニア学習位置を設定する。そのため、磁気ディスク装置１は、リニアＲＲＯ補正処理の精度を向上することができる。したがって、磁気ディスク装置１は、サーボ位置決め精度を改善することができる。
【００８０】
次に、変形例及び他の実施形態に係る磁気ディスク装置について説明する。変形例及び他の実施形態において、前述の実施形態と同一の部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。  
（変形例１）  
変形例１の磁気ディスク装置１は、区分領域の数が前述した実施形態と異なる。  
図１９は、区分された座標空間におけるリサージュ波形ＬＦＲ２の一例を示す図である。図１９には、垂直軸ＶＡ及び斜線ＤＡ１の間で原点Ｏを通り、第１象限ＱＤ１から第３象限ＱＤ３に延出している斜線ＭＡ１と、斜線ＤＡ１及び水平軸ＨＡの間で原点Ｏを通り、第１象限ＱＤ１から第３象限ＱＤ３に延出している斜線ＭＡ２と、水平軸ＨＡ及び斜線ＤＡ２の間で原点Ｏを通り、第４象限ＱＤ４から第２象限ＱＤ２に延出している斜線ＭＡ３と、垂直軸ＶＡ及び斜線ＤＡ２の間で原点Ｏを通り、第４象限ＱＤ４から第２象限ＱＤ２に延出しているＭＡ４とを示している。斜線ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３、及びＭＡ４は、互いに原点Ｏで交差している。一例では、斜線ＭＡ１及びＭＡ３は、直交している。また、斜線ＭＡ２及びＭＡ４は、直交している。なお、斜線ＭＡ１及びＭＡ３は、直交していなくてもよいし、斜線ＭＡ２及びＭＡ４は、直交していなくてもよい。斜線ＭＡ１は、原点Ｏから第１象限ＱＤ１側の直線ＭＡ１Ｐと、原点Ｏから第３象限ＱＤ３側の直線ＭＡ１Ｍとを有している。斜線ＭＡ２は、原点Ｏから第１象限ＱＤ１側の直線ＭＡ２Ｐと、原点Ｏから第３象限ＱＤ３側の直線ＭＡ２Ｍとを有している。斜線ＭＡ３は、原点Ｏから第４象限ＱＤ４側の直線ＭＡ３Ｐと、原点Ｏから第２象限ＱＤ２側の直線ＭＡ３Ｍとを有している。斜線ＭＡ４は、原点Ｏから第４象限ＱＤ４側の直線ＭＡ４Ｐと、原点Ｏから第２象限ＱＤ２側の直線ＭＡ４Ｍとを有している。
【００８１】
図１９において、直線ＨＡＰから直線ＭＡ２Ｐまでの領域を第１領域ＲＧ１と称し、直線ＭＡ２Ｐから直線ＤＡ１Ｐまでの領域を第２領域ＲＧ２と称し、直線ＤＡ１Ｐから直線ＭＡ１Ｐまでの領域を第３領域ＲＧ３と称し、直線ＭＡ１Ｐから直線ＶＡＰまでの領域を第４領域ＲＧ４と称する。直線ＶＡから直線ＭＡ４Ｍまでの領域を第５領域ＲＧ５と称し、直線ＭＡ４Ｍから直線ＤＡ２Ｍまでの領域を第６領域ＲＧ６と称し、直線ＤＡ２Ｍから直線ＭＡ３Ｍまでの領域を第７領域ＲＧ７と称し、直線ＭＡ３Ｍから直線ＨＡＭまでの領域を第８領域ＲＧ８と称する。直線ＨＡＭから直線ＭＡ２Ｍまでの領域を第９領域ＲＧ９と称し、直線ＭＡ２Ｍから直線ＤＡ１Ｍまでの領域を第１０領域ＲＧ１０と称し、直線ＤＡ１Ｍから直線ＭＡ１Ｍまでの領域を第１１領域ＲＧ１１と称し、直線ＭＡ１Ｍから直線ＶＡＭまでの領域を第１２領域ＲＧ１２と称する。直線ＶＡＭから直線ＭＡ４Ｐまでの領域を第１３領域ＲＧ１３と称し、直線ＭＡ４Ｐから直線ＤＡ２Ｐまでの領域を第１４領域ＲＧ１４と称し、直線ＤＡ２Ｐから直線ＭＡ３Ｐまでの領域を第１５領域ＲＧ１５と称し、直線ＭＡ３Ｐから直線ＨＡＰまでの領域を第１６領域ＲＧ１６と称する。
【００８２】
図１９に示した例では、第１領域ＲＧ１乃至第１６領域ＲＧ１６は、Ｎバースト復調信号に対応する軸（水平軸ＨＡ）とＱバースト復調信号に対応する軸（垂直軸ＶＡ）とが原点Ｏで直交する座標空間ＣＯＳを原点Ｏの周りで均等な角度（位相）で区分して形成されている。なお、第１領域ＲＧ１乃至第１６領域ＲＧ１６は、座標空間ＣＯＳを異なる角度（位相）で区分して形成されていてもよい。図１９には、直線ＨＡＰと直線ＭＡ２Ｐとの間の角度θ１と、直線ＭＡ２Ｐと直線ＤＡ１Ｐとの間の角度θ２と、直線ＤＡ１Ｐと直線ＭＡ１Ｐとの間の角度θ３と、直線ＭＡ１Ｐと直線ＶＡＰとの間の角度θ４と、直線ＶＡＰと直線ＭＡ４Ｍとの角度θ５と、直線ＭＡ４Ｍと直線ＤＡ２Ｍとの間の角度θ６と、直線ＤＡ２Ｍと直線ＭＡ３Ｍとの間に角度θ７と、直線ＭＡ３Ｍと直線ＨＡＭとの間に角度θ８を示している。また、直線ＨＡＭと直線ＭＡ２Ｍとの間の角度θ９と、直線ＭＡ２Ｍと直線ＤＡ１Ｍとの間の角度θ１０と、直線ＤＡ１Ｍと直線ＭＡ１Ｍとの間の角度θ１１と、直線ＭＡ１Ｍと直線ＶＡＭとの間の角度θ１２と、直線ＶＡＭと直線ＭＡ４Ｐとの角度θ１３と、直線ＭＡ４Ｐと直線ＤＡ２Ｐとの間の角度θ１４と、直線ＤＡ２Ｐと直線ＭＡ３Ｐとの間に角度θ１５と、直線ＭＡ３Ｐと直線ＨＡＰとの間に角度θ１６を示している。図１９に示した例では、角度θ１乃至θ１６は、同じである。例えば、０°≦θ１＜２２．５°、２２．５°≦θ２＜４５°、４５°≦θ３＜６７．５°、６７．５°≦θ４＜９０°、９０°≦θ５＜１１２．５°、１１２．５°≦θ６＜１３５°、１３５°≦θ７＜１５７．５°、１５７．５°≦θ８＜１８０°、１８０°≦θ９＜２０２．５°、２０２．５°≦θ１０＜２２５°、２２５°≦θ１１＜２４７．５°、２４７．５°≦θ１２＜２７０°、２７０°≦θ１３＜２９２．５°、２９２．５°≦θ１４＜３１５°、３１５°≦θ１５＜３３７．５°、３３７．５°≦θ１６＜３６０°である。なお、角度θ１乃至θ１６は、それぞれ、異なっていてもよい。
【００８３】
図１９に示した例では、ＲＲＯ学習部６２０は、座標空間ＣＯＳを原点Ｏの周りで第１領域ＲＧ１乃至第１６領域ＲＧ１６に区分している。例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、Ｎバースト復調信号及びＱバースト復調信号に基づいて座標空間ＣＯＳを原点Ｏの周りで第１領域ＲＧ１乃至第１６領域ＲＧ１６に区分している。ＲＲＯ学習部６２０は、Ｎバースト復調信号（ＮＦ）≧０、Ｑバースト復調信号（ＱＦ）≧０、ＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値、且つＮＳ（＝ＮＦ＾２−ＱＦ＾２）の絶対値≧ＱＳ（＝２ＮＦ×ＮＱ）の絶対値である領域を第１領域ＲＧ１とし、ＮＦ≧０、ＱＦ≧０、ＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値＜ＱＳの絶対値である領域を第２領域ＲＧ２とし、ＮＦ≧０、ＱＦ≧０、ＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値＜ＱＳの絶対値である領域を第３領域ＲＧ３とし、ＮＦ≧０、ＱＦ≧０、ＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値≧ＱＳの絶対値である領域を第４領域ＲＧ４とする。ＲＲＯ学習部６２０は、ＮＦ＜０、ＱＦ≧０、ＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値≧ＱＳの絶対値である領域を第５領域ＲＧ５とし、ＮＦ＜０、ＱＦ≧０、ＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値＜ＱＳの絶対値である領域を第６領域ＲＧ６とし、ＮＦ＜０、ＱＦ≧０、ＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値＜ＱＳの絶対値である領域を第７領域ＲＧ７とし、ＮＦ＜０、ＱＦ≧０、ＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値≧ＱＳの絶対値である領域を第８領域ＲＧ８とする。ＲＲＯ学習部６２０は、ＮＦ＜０、ＱＦ＜０、ＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値≧ＱＳの絶対値である領域を第９領域ＲＧ９とし、ＮＦ＜０、ＱＦ＜０、ＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値＜ＱＳの絶対値である領域を第１０領域ＲＧ１０とし、ＮＦ＜０、ＱＦ＜０、ＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値＜ＱＳの絶対値である領域を第１１領域ＲＧ１１とし、ＮＦ＜０、ＱＦ＜０、ＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値≧ＱＳの絶対値である領域を第１２領域ＲＧ１２とする。ＲＲＯ学習部６２０は、ＮＦ≧０、ＱＦ＜０、ＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値≧ＱＳの絶対値である領域を第１３領域ＲＧ１３とし、ＮＦ≧０、ＱＦ＜０、ＮＦの絶対値＜ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値＜ＱＳの絶対値である領域を第１４領域ＲＧ１４とし、ＮＦ≧０、ＱＦ＜０、ＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値＜ＱＳの絶対値である領域を第１５領域ＲＧ１５とし、ＮＦ≧０、ＱＦ＜０、ＮＦの絶対値≧ＱＦの絶対値、且つＮＳの絶対値≧ＱＳの絶対値である領域を第１６領域ＲＧ１６とする。なお、ＲＲＯ学習部６２０は、座標空間ＣＯＳを１６以外の数の領域に区分してもよい。
【００８４】
一例では、ＲＲＯ学習部６２０は、座標空間を原点周りで所定の角度毎に複数の区分領域、例えば、図１０に示した第１領域ＲＧ１乃至第１６領域ＲＧ１６に区分する。ＲＲＯ学習部６２０は、初期位相、復調信号オフセット、及び回転ずれをこれらの順番で補正したＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応するガンマに基づいてガンマ補正値を区分領域毎に算出し、区分領域毎にリニアリティ補正を実行し、復調位置を算出する。
【００８５】
変形例１によれば、磁気ディスク装置１は、座標空間を原点周りで所定の角度毎に第１領域ＲＧ１乃至第１６領域ＲＧ１６に区分する。磁気ディスク装置１は、初期位相、復調信号オフセット、及び回転ずれをこれらの順番で補正したＮバースト復調信号及びＱバースト復調信号に対応する各区分領域の区分データに基づいて区分領域毎にガンマ補正値を算出し、区分領域毎にリニアリティ補正を実行し、復調位置を算出する。そのため、磁気ディスク装置１は、サーボ位置決め精度を改善することができる。
【００８６】
（第２実施形態）  
変形例２の磁気ディスク装置１は、ヘッド１５の構成が第１実施形態及び変形例１と異なる。  
図２０は、第２実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成を示すブロック図である。  
ヘッド１５は、当該スライダに実装されているライトヘッド１５Ｗとリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２とを備える。リードヘッド１５Ｒ１は、例えば、ライトヘッド１５Ｗから最も離れた位置に設けられている。リードヘッド１５Ｒ２は、例えば、ライトヘッド１５Ｗからリードヘッド１５Ｒ１の次に離れた位置に設けられている。なお、リードヘッドは、３つ以上設けられていてもよい。以下、説明の便宜上、ディスク１０のトラックにライトされたデータを単にトラックと称する場合もある。以下、磁気ディスク装置１はリードヘッド１５Ｒ１を基準としてヘッド１５をディスク１０の所定の半径位置又は所定のトラックに位置決めするものとして説明する。なお、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒ１以外のリードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ２を基準としてヘッド１５を位置決めしてもよい。
【００８７】
図２１は、リードヘッド１５Ｒ１が図２に示した基準位置ＲＰ０に位置する場合のライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２との幾何学的配置の一例を示す図である。以下、リードヘッド１５Ｒ１の位置を基準としてヘッド１５におけるライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２との幾何学的配置を説明する。図２１には、ライトヘッド１５Ｗの中心部ＷＣと、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１と、リードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２とを示している。図２１には、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１及びリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２の中間部ＨＲを示している。以下、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１とリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２との間の第２方向Ｙの距離をダウントラック距離（Down Track Separation:DTS)と称する。
【００８８】
図２１に示す例では、リードヘッド１５Ｒ１が基準位置ＲＰ０に位置する場合、ライトヘッド１５Ｗは、リードヘッド１５Ｒ１に対して外方向にリード／ライト（Ｒ／Ｗ）オフセットＯＦ０で離間した位置に位置している。以下、Ｒ／ＷオフセットＯＦ０を基準オフセットＯＦ０と称する。また、ライトヘッド１５Ｗの中心部ＷＣは、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１に対して円周方向にリード／ライト（Ｒ／Ｗ）ギャップＧＰ０で離間した位置に位置している。基準オフセットＯＦ０は、製造工程時のばらつき等に起因して発生し得る。なお、基準オフセットＯＦ０は、０（ゼロ）であってもよいし、内方向にオフセットする値でもよい。基準オフセットＯＦ０は、例えば、数百［ｎｍ（ナノメートル）］のオーダーである。また、Ｒ／ＷギャップＧＰ０を基準ギャップＧＰ０と称する。基準ギャップＧＰ０は、例えば、数千［ｎｍ（ナノメートル）］のオーダーである。
【００８９】
図２１に示す例では、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１が基準位置ＲＰ０に位置する場合、リードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２も、基準位置ＲＰ０に位置している。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１が基準位置ＲＰ０に位置する場合、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１及びリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２は、円周方向に沿って並んでいる。リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１は、半径方向において、ライトヘッド１５Ｗの中心部ＷＣから基準オフセットＯＦ０で離間している。リードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２も、半径方向において、ライトヘッド１５Ｗの中心部ＷＣから基準オフセットＯＦ０で離間している。リードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２は、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１に対して円周方向にダウントラック距離ＤＴＳ０で離間している。以下、ダウントラック距離ＤＴＳ０を基準ダウントラック距離ＤＴＳ０と称する。基準ダウントラック距離ＤＴＳ０は、例えば、数十［ｎｍ］のオーダーである。リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１が基準位置ＲＰ０に位置する場合、中間部ＨＲも、基準位置ＲＰ０に位置している。そのため、中間部ＨＲは、半径方向において、ライトヘッド１５Ｗの中心部ＷＣか基準オフセットＯＦ０で離間している。なお、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１が半径位置ＲＰ０に位置する場合、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１及びリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２が半径方向で互い僅かにずれていてもよい。以下、説明の便宜上、「リードヘッド（ライトヘッド）の中心部」を単に「リードヘッド（ライトヘッド）」と表現する場合もある。
【００９０】
図２２は、リードヘッド１５Ｒ１が図２に示した半径位置ＯＲＰに位置する場合のライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２との幾何学的配置の一例を示す図である。以下、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１とリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２との間の半径方向の距離をクロストラック距離（Cross Track Separation：CTS）と称する。
【００９１】
図２２に示す例では、半径位置ＯＲＰにリードヘッド１５Ｒ１が位置する場合、リードヘッド１５Ｒ２は、リードヘッド１５Ｒ１に対してスキュー角αで外方向に傾いている。そのため、リードヘッド１５Ｒ２は、リードヘッド１５Ｒ１から半径方向にクロストラック距離ＣＴＳで離間し、リードヘッド１５Ｒ１から円周方向にダウントラック距離ＤＴＳで離間している。クロストラック距離ＣＴＳは、スキュー角αに従って変化する。リードヘッド１５Ｒ１は、ライトヘッド１５Ｗから半径方向にＲ／ＷオフセットＯＦ１で離間し、ライトヘッド１５Ｗから円周方向にＲ／ＷギャップＧＰ１で離間している。また、リードヘッド１５Ｒ１が半径位置ＯＲＰに位置する場合、中間部ＨＲは、リードヘッド１５Ｒ１から半径方向にクロストラック距離ＣＴＳ／２で離間し、リードヘッド１５Ｒ１から円周方向にダウントラック距離ＤＴＳ／２で離間している。  
なお、リードヘッド１５Ｒ１が半径位置ＩＲＰに位置する場合にもリードヘッド１５Ｒ１が半径位置ＯＲＰに位置する場合と同様に、ライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２との幾何学的配置について、スキュー角α、クロストラック距離ＣＴＳ、基準ダウントラック距離ＤＴＳ０、基準ギャップＧＰ０、及び基準オフセットＯＦ０を用いて説明できる。
【００９２】
図２３は、本実施形態に係るＲ／Ｗチャネル４０及びＭＰＵ６０の構成例を示すブロック図である。図２３おいて、ディスク１０、ヘッド１５、ドライバＩＣ２０、及びヘッドアンプＩＣ３０等は省略している。  
Ｒ／Ｗチャネル４０は、第１復調部４１０と、第２復調部４２０とを備えている。例えば、第１復調部５１０は、リードヘッド１５Ｒ１でリードしたデータ、例えば、サーボ信号を復調し、復調したサーボデータをＭＰＵ６０等に出力する。第１復調部５１０と同様に、第２復調部は４２０、リードヘッド１５Ｒ２でリードしたサーボ信号を復調し、復調したサーボデータをＭＰＵ６０等に出力する。なお、３つ以上のリードヘッドが設けられている場合、Ｒ／Ｗチャネル４０は、これらのリードヘッドにそれぞれ対応する３つ以上の復調部を備えていてもよい。
【００９３】
リード／ライト制御部６１０は、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の内の少なくとも一方を使用してリード及びライト処理を実行する。リード／ライト制御部６１０は、ディスク１０の所定の半径位置にヘッド１５を位置決めして、リードヘッド１５Ｒ１及びリードヘッド１５Ｒ２でリード／ライト処理を同時に実行できる。ヘッド１５を位置決めした半径位置で横ずれＣＴＳが異なるため、リード／ライト制御部６１０は、クロストラック距離ＣＴＳに応じてリードヘッド１５Ｒ１及びリードヘッド１５Ｒ２のいずれか一方でリード／ライト処理を実行するか、リードヘッド１５Ｒ１及びリードヘッド１５Ｒ２の両方でリード／ライト処理を実行するかを制御できる。なお、リード／ライト制御部６１０は、ディスク１０の各半径位置におけるクロストラック距離ＣＴＳ、基準ダウントラック距離ＤＴＳ０、基準オフセットＯＦ０、及び基準ギャップＧＰ０等をヘッド１５に紐づけて不揮発性メモリ８０やシステムエリア１０ｂに記録していてもよい。  
ＲＲＯ学習部６２０は、複数のヘッド１５（リードヘッド）により同時にＲＲＯ学習を実行できる。ＲＲＯ学習部６２０は、例えば、リニア補正領域でリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により同時にＲＲＯ学習を実行する。  
また、ＲＲＯ学習部６２０は、リードヘッド１５Ｒ１でサーボデータをリードして復調した復調信号（以下、第１リード信号と称する）とリードヘッド１５Ｒ２でサーボデータをリードして復調した復調信号（以下、第２リード信号と称する）に対応する復調パラメータを算出し、第１リード信号や第２リード信号に基づいて補正パラメータを算出する。ＲＲＯ学習部６２０は、補正パラメータに基づいて、リードヘッド１５Ｒ１および１５Ｒ２でリードしたサーボ復調データを補正することにより、リニアリティ誤差を補正し、復調位置を算出する。
【００９４】
例えば、ＲＲＯ学習部６２０は、クロストラック距離がほぼ０（ゼロ）となる中周領域ＭＲにおいて、Ｎバースト及びＱバーストの両方をリードして復調した復調信号に基づいて復調位置を算出する。一方、ＲＲＯ学習部６２０は、クロストラック距離の絶対値が０（ゼロ）より大きくなる内周領域ＩＲや外周領域ＯＲにおいて、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でＮバーストからそれぞれリードしたＮバースト信号をそれぞれ復調した複数の復調信号（Ｎバースト復調信号）に基づいて復調位置を算出することができる。言い換えると、中周領域ＭＲでは、復調位置を算出するためにＮバースト及びＱバーストの両方をリードする必要があるが、内周領域ＩＲ及び外周領域ＯＲでは、復調位置を算出するためにＮバーストをリードするのみでよい。この場合、ディスク１０は、内周領域ＩＲ及び外周領域ＯＲにおいて、ディスク１０は、図３に示したＱバーストの一部又は全部を含んでいなくてもよい。リードヘッド１５Ｒ１及びリードヘッド１５Ｒ２でサーボデータをそれぞれリードして復調した複数の復調信号に基づいて復調位置を算出する場合、第１リード信号に対する第２リード信号の遅れ又は進み分の位相θｒは、２つのリードヘッドのクロストラック距離Ｔｒ（＝ＣＴＳ）とバーストパターンの繰り返し長Ｌとから以下の式で表すことができる。バーストパターンの繰り返し長Ｌは、トラックピッチの２倍とほぼ同等である。  
θｒ＝２π×Ｔｒ／Ｌ              （１９）  
ここで、リードヘッド１５Ｒ１によりＮバーストからリードしたＮバーストデータを復調した復調信号を復調信号Ｎｒ１とし、リードヘッド１５Ｒ１によりＱバーストからリードしたＱバーストデータを復調した復調信号を復調信号Ｑｒ１とし、リードヘッド１５Ｒ２によりＮバーストからリードしたＮバーストデータを復調した復調信号を復調信号Ｎｒ２とし、リードヘッド１５Ｒ２によりＱバーストからリードしたＱバーストデータを復調した復調信号を復調信号Ｑｒ２とする。復調信号Ｎｒ１は、例えば、復調信号Ｑｒ１に対して９０°進相した波形となる。復調信号Ｎｒ２は、例えば、復調信号Ｑｒ２に対して９０°進相した波形となる。式（１９）に示されるように、Ｔｒ＝Ｌ／４（＞０）の場合には、θｒ＝π／２＝９０°（進相）となるので、Ｎｒ２＝Ｑｒ１とみなすことができる。すなわち、クロストラック距離Ｔｒの絶対値が０より大きい内周領域ＩＲや外周領域ＯＲでは、ＮバーストからリードしたＮバーストデータを復調した復調信号＝復調信号Ｎｒ１、ＱバーストからリードしたＱバーストデータを復調した復調信号＝復調信号Ｎｒ２と見なすことで、Ｑバーストをリードしなくとも、復調位置を算出することが可能である。
【００９５】
ＲＲＯ学習部６２０は、内周領域ＩＲ及び外周領域ＯＲにおいてサーボデータをリードした場合、クロストラック距離Ｔｒと、第１リード信号ＲＳ１と、第２リード信号ＲＳ２とに基づいて復調位置を算出する。内周領域ＩＲ及び外周領域ＯＲでは、ヘッド１５が走行方向に対しスキュー角αが０°以外になるために、復調信号Ｎｒ１及びＮｒ２は、所定の進み又は遅れを有する出力となる。リードヘッド１５Ｒ１でＮバースト及びＱバーストからそれぞれリードした複数のバーストデータ（Ｎバーストデータ及びＱバーストデータ）をそれぞれ復調した複数の復調信号（Ｎバースト復調信号及びＱバースト復調信号）は、以下の式で表される。
【００９６】
Ｎｒ１＝ｃоｓθ、Ｑｒ１＝ｓｉｎθ        （２０）  
ここで、θは、位相角である。一方、Ｎｒ１とＮｒ２との関係に着目すると、中周領域ＭＲにおいては、ほぼ同一半径位置のリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２でバースト信号振幅を求めていることになるのでほぼ重なるが、外周領域ＯＲにおいては、復調信号Ｎｒ１が復調信号Ｎｒ２に先行した位相進み関係になっていて、逆に内周領域ＩＲにおいては、復調信号Ｎｒ１が復調信号Ｎｒ２に対し位相遅れ関係になっている。この位相差をθｒとすると、復調信号Ｎｒ１及びＮｒ２は、正で進み、負で遅れとなる以下の式で表される。  
Ｎｒ１＝ｃоｓθ、Ｎｒ２＝ｃоｓ（θ＋θｒ）          （２１）  
これは、クロストラック距離Ｔｒによる、バーストパターンの半径方向の復調位置が異なってくるためで、バーストパターンの半径方向における繰り返し長Ｌを用いて、式（１９）にて、位相差θｒが決まる。復調信号Ｑｒ１に相当する復調信号を補正復調信号ＳＱとすると、復調信号Ｎｒ１、復調信号Ｎｒ２、ｃоｓθｒ、ｓｉｎθｒから、以下の式が導出される。
【００９７】
ＳＱ＝ｓｉｎθ＝（Ｎｒ１×ｃоｓθｒ−Ｎｒ２）／ｓｉｎθｒ      （２２）  
ＲＲＯ学習部６２０は、内周領域ＩＲ及び外周領域ＯＲにおいてリードしたＮバースト復調信号に相当する第１リード信号及び第２リード信号に基づいて復調位置を算出する場合、式（２２）に基づいて第１リード信号又は第２リード信号に対応するＮバースト復調信号をＱバースト復調信号に変換して復調位置を算出する。
【００９８】
図２４は、第２実施形態に係るリニアリティ誤差の補正に使用するパラメータの調整方法の一例を示すフローチャートである。  
ＭＰＵ６０は、復調経路を設定し（Ｂ１８０１）、復調経路に沿ってリードしたサーボデータを所定の記録領域に記録し（Ｂ１８０２）、復調した復調信号に対応する初期位相補正値を調整し（Ｂ１８０３）、この復調信号に対応する復調信号オフセット補正値を調整し（Ｂ１８０４）、複数のリードヘッドによりサーボセクタからリードしたサーボデータを復調した復調信号を補正する位相差θrを算出する（Ｂ２４０１）。位相差θrは、リードヘッド１５Ｒ１およびリードヘッド１５Ｒ２の復調位置dpos1とdpos2を取得し、Tr=dpos2-dposと式(19)を用いて計算すればよい。例えば、ＭＰＵ６０は、クロストラック距離の絶対値が０（ゼロ）より大きくなる内周領域ＩＲや外周領域ＯＲにおいて、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でＮバーストをそれぞれリードし、リードヘッド１５Ｒ２でリードしたＮバーストを復調したＮバースト復調信号をリードヘッド１５Ｒ１でＱバーストを復調したＱバースト復調信号に相当する補正復調信号に位相差θrを用いて補正する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１で復調したＮバースト復調信号と、リードヘッド１５Ｒ１で復調したＮバースト、リードヘッド１５Ｒ２で復調したＮバースト、位相差θｒを用いて補正した補正復調信号を用いて、回転補正値を調整し、調整した回転補正値に基づいて回転ずれを補正し（Ｂ１８０５）、回転補正後の復調信号を用いてガンマ補正値を調整し、調整したガンマ補正値に基づいて復調位置を算出し（Ｂ１８０６）、リニアリティ誤差が十分小さいか大きいかを判定する（Ｂ１８０７）。リニアリティ誤差が大きいと判定した場合（Ｂ１８０７のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、テーブル補正値を調整し（Ｂ１８０８）、調整したテーブル補正値に基づいて復調位置を補正して処理を終了する。
【００９９】
第２実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、内周領域ＩＲや外周領域ＯＲにおいて、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でＮバーストからそれぞれリードした複数のバーストデータをそれぞれ復調した複数のＮバースト復調信号に基づいて複数の復調位置を算出することができる。リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２で同時にＮバーストをリード可能であるため、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２のＮバースト信号に基づいて、リニアリティ補正パラメータを調整することができる。そのため、磁気ディスク装置１は、サーボフォーマット効率を改善するためＱバーストをなくして場合でも、リードヘッド１５Ｒ１および１５Ｒ２を用いてリードしたＮバースト信号に基づいて、リニアリティ補正されたサーボ復調位置を計算することできる。
【０１００】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０１】
１…磁気ディスク装置、１０…磁気ディスク、１０ａ…ユーザデータ領域、１０ｂ…システムエリア、１２…スピンドルモータ（ＳＰＭ）、１３…アーム、１４…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、１５…ヘッド、１５Ｗ…ライトヘッド、１５Ｒ、１５Ｒ１、１５Ｒ２…リードヘッド、２０…ドライバＩＣ、３０…ヘッドアンプＩＣ、４０…リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル、５０…ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）、６０…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、７０…揮発性メモリ、８０…不揮発性メモリ、９０…バッファメモリ、１００…ホストシステム（ホスト）、１３０…システムコントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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