(57)【要約】【課題】簡素な装置構成であっても、回転体の駆動状態を保ったままトルクの変化特性を調整可能な駆動力伝達装置を提供する。【解決手段】駆動力伝達装置１０Ａの一部を構成するトルク付与機構２６Ａは、第１軸１６Ａと一体的に回転及び移動可能に構成される第１磁石３４と、第２軸１８Ａと一体的に回転及び移動可能に構成される第２磁石３６と、第１磁石３４及び第２磁石３６が離間して対向配置された状態で、第１軸１６Ａ又は第２軸１８Ａを回転軸方向に移動させる移動機構３８と、を備える。【選択図】図２
2020029934.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回転体と、
前記第１回転体と同軸に配置される第２回転体と、
前記第１回転体及び前記第２回転体の相対回転に伴って周期的に変化するトルクを前記第２回転体に対して与えるトルク付与機構と、を備え、
前記トルク付与機構は、
前記第１回転体と一体的に回転及び移動可能に構成される第１磁石と、
前記第２回転体と一体的に回転及び移動可能に構成される第２磁石と、
前記第１磁石及び前記第２磁石が離間して対向配置された状態で、前記第１回転体又は前記第２回転体を回転軸方向に移動させる移動機構と、を備える
ことを特徴とする駆動力伝達装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動力伝達装置において、
前記第１磁石は、回転軸方向に対して平行に配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、
前記第２磁石は、回転軸方向に対して平行に配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、
前記第１磁石及び前記第２磁石は、回転径方向に離間して対向配置されることを特徴とする駆動力伝達装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駆動力伝達装置において、
前記第１磁石は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、
前記第２磁石は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、
前記第１磁石及び前記第２磁石のうちの一方が回転軸方向に対して平行に配置され、他方が回転軸方向に対して傾いて配置され、
前記第１磁石及び前記第２磁石は、回転径方向に離間して対向配置されることを特徴とする駆動力伝達装置。
【請求項４】
請求項１に記載の駆動力伝達装置において、
前記第１磁石は、回転軸方向に対して垂直に配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、
前記第２磁石は、回転軸方向に対して垂直に配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、
前記第１磁石及び前記第２磁石は、回転軸方向に離間して対向配置されることを特徴とする駆動力伝達装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駆動力伝達装置において、
前記第１磁石は、複数の磁石が２組設けられてなり、
前記第２磁石は、複数の磁石が２組設けられてなり、
前記第１磁石の一方の組及び他方の組は、前記第２回転体を挟んで配置され、
前記第１磁石の一方の組及び前記第２磁石の一方の組は、回転軸方向に離間して対向配置され、
前記第１磁石の他方の組及び前記第２磁石の他方の組は、回転軸方向に離間して対向配置されることを特徴とする駆動力伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の回転体を介して駆動力を伝達する駆動力伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の回転体を介して駆動力を伝達する駆動力伝達装置が知られている。例えば、ばねの弾性力を利用して、周期的に向きが反転するトルクを軸に与えることで、ブレーキ機構を追加的に設けることなく軸トルクを制御する技術がある。
【０００３】
特許文献１には、ばねの一端を第１軸に、ばねの他端を第２軸にそれぞれ接続した駆動力伝達装置が開示されている。この構成によれば、例えば、第２軸の回転に伴ってばねが伸長する場合、当該ばねの復元力が第２軸の制動力として作用する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−０４０３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記した装置構成において、ばね定数やばねの接続位置を変更することで、回転角度に対するトルクの変化特性（以下、「トルク変化特性」ともいう）が変わる。この性質を利用して、トルク変化特性を動的に調整することで、きめ細かなトルク制御を行うことができる。
【０００６】
ところが、特許文献１に開示される装置では、軸同士がばねを介して機械的に接続されているため、第１軸又は第２軸の回転中にトルク変化特性を調整することができない。例えば、ばねの接続位置を変更可能な機構を搭載しようとすると、全体の装置構成が複雑となり、その分だけ装置の製造コストが高くなってしまう。
【０００７】
本発明は、簡素な装置構成であっても、回転体の駆動状態を保ったままトルクの変化特性を調整可能な駆動力伝達装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る駆動力伝達装置は、第１回転体と、前記第１回転体と同軸に配置される第２回転体と、前記第１回転体及び前記第２回転体の相対回転に伴って周期的に変化するトルクを前記第２回転体に対して与えるトルク付与機構と、を備え、前記トルク付与機構は、前記第１回転体と一体的に回転及び移動可能に構成される第１磁石と、前記第２回転体と一体的に回転及び移動可能に構成される第２磁石と、前記第１磁石及び前記第２磁石が離間して対向配置された状態で、前記第１回転体又は前記第２回転体を回転軸方向に移動させる移動機構と、を備える。
【０００９】
また、前記第１磁石は、回転軸方向に対して平行に配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、前記第２磁石は、回転軸方向に対して平行に配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、前記第１磁石及び前記第２磁石は、回転径方向に離間して対向配置されてもよい。
【００１０】
また、前記第１磁石は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、前記第２磁石は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、前記第１磁石及び前記第２磁石のうちの一方が回転軸方向に対して平行に配置され、他方が回転軸方向に対して傾いて配置され、前記第１磁石及び前記第２磁石は、回転径方向に離間して対向配置されてもよい。
【００１１】
また、前記第１磁石は、回転軸方向に対して垂直に配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、前記第２磁石は、回転軸方向に対して垂直に配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、前記第１磁石及び前記第２磁石は、回転軸方向に離間して対向配置されてもよい。
【００１２】
また、前記第１磁石は、複数の磁石が２組設けられてなり、前記第２磁石は、複数の磁石が２組設けられてなり、前記第１磁石の一方の組及び他方の組は、前記第２回転体を挟んで配置され、前記第１磁石の一方の組及び前記第２磁石の一方の組は、回転軸方向に離間して対向配置され、前記第１磁石の他方の組及び前記第２磁石の他方の組は、回転軸方向に離間して対向配置されてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、簡素な装置構成であっても、回転体の駆動状態を保ったままトルクの変化特性を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】各々の実施形態に共通する駆動力伝達装置の基本構成を示す図である。
【図２】第１実施形態における駆動力伝達装置の要部を示す概略断面図である。
【図３】図２のトルク付与機構によるトルク変化特性の一例を示す図である。
【図４】第１軸の位置とトルク振幅の関係を示す図である。
【図５】第２実施形態における駆動力伝達装置の要部を示す概略断面図である。
【図６】第１軸の位置とトルク振幅の関係を示す図である。
【図７】第３実施形態における駆動力伝達装置の要部を示す概略図である。
【図８】第１軸の位置とトルク振幅の関係を示す図である。
【図９】第４実施形態における駆動力伝達装置の要部を示す概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［駆動力伝達装置１０の基本構成］
図１は、各々の実施形態に共通する駆動力伝達装置１０の基本構成を示す図である。駆動力伝達装置１０は、入力軸１２から入力された駆動力を伝達し、出力軸１４に出力する装置である。具体的には、駆動力伝達装置１０は、入力軸１２と、出力軸１４と、第１回転体１６と、第２回転体１８と、速度センサ２０，２２と、制御装置２４と、トルク付与機構２６を含んで構成される。
【００１６】
入力軸１２及び出力軸１４はいずれも、時計回り又は反時計回りに回転可能な駆動軸である。第１回転体１６は、入力軸１２と出力軸１４の間に介在する中間軸であってもよいし、入力軸１２そのものであってもよい。第２回転体１８は、上記した中間軸であってもよいし、出力軸１４そのものであってもよい。以下、第１回転体１６及び第２回転体１８の軸方向を「回転軸方向」という場合がある。また、第１回転体１６及び第２回転体１８の径方向を「回転径方向」という場合がある。
【００１７】
速度センサ２０は、入力軸１２の回転速度（以下、入力速度という）を検出し、この入力速度を示すセンサ値を出力する。速度センサ２２は、出力軸１４の回転速度（以下、出力速度もいう）を検出し、この出力速度を示すセンサ値を出力する。速度センサ２０，２２はそれぞれ、トルク制御を司るコンピュータである制御装置２４に接続されている。
【００１８】
制御装置２４は、速度センサ２０，２２からそれぞれ取得したセンサ値を用いて、入力速度に対する出力速度の比、つまり変速比の実測値を算出する。制御装置２４は、算出された実測値と、与えられた要求値の差が管理範囲内に収まるようにトルク指令値を求め、得られたトルク指令値をトルク付与機構２６に向けて出力する。
【００１９】
トルク付与機構２６は、第１回転体１６及び第２回転体１８の相対回転に伴って周期的に変化するトルクを第２回転体１８に対して付与する。後述するように、トルク付与機構２６は、制御装置２４からのトルク指令値に従って、第２回転体１８の回転角度に対するトルクの変化特性（以下、トルク変化特性という）を調整可能に構成されている。
【００２０】
［第１実施形態］
＜構成＞
図２は、第１実施形態における駆動力伝達装置１０Ａの要部を示す概略断面図である。具体的には、図２には、駆動力伝達装置１０Ａの構成のうち、第１軸１６Ａ（第１回転体）と、第２軸１８Ａ（第２回転体）と、トルク付与機構２６Ａが示されている。
【００２１】
第１軸１６Ａ及び第２軸１８Ａは、いずれも概略円柱状であり、かつ同軸に配置されている。第１軸１６Ａは、第２軸１８Ａと比べて軸径が小さく設けられている。第２軸１８Ａの先端面には、第１軸１６Ａの先端部３０を挿入可能な円柱状の凹部３２が形成されている。
【００２２】
トルク付与機構２６Ａは、第１軸１６Ａに設けられる第１磁石３４と、第２軸１８Ａに設けられる第２磁石３６と、第１軸１６Ａ及び第２軸１８Ａを相対移動させる移動機構３８を備える。第１磁石３４及び第２磁石３６は、駆動力伝達装置１０Ａの作動時に、離間して対向配置されている。第１磁石３４及び第２磁石３６は、両者間の相互作用によって磁力を発生させる磁石（具体的には、永久磁石又は電磁石）である。
【００２３】
第１磁石３４は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石、ここでは４つの磁石３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄからなる。図示の便宜上、図２では、２つの磁石３４ａ，３４ｂのみが表記されている。各々の磁石３４ａ〜３４ｄは、回転軸方向に対して平行になるように、先端部３０の外周面に等角度間隔にて固定されている。これにより、第１磁石３４は、第１軸１６Ａと一体的に回転及び移動可能である。なお、２つの磁石３４ａ，３４ｃは、Ｎ極が回転径方向外側を向くように配置されている。一方、２つの磁石３４ｂ，３４ｄは、Ｓ極が回転径方向外側を向くように配置されている。
【００２４】
第２磁石３６は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石、ここでは４つの磁石３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄからなる。図示の便宜上、図２では、２つの磁石３６ａ，３６ｃのみが表記されている。各々の磁石３６ａ〜３６ｄは、回転軸方向に対して平行になるように、凹部３２の内周面に等角度間隔にて固定されている。これにより、第２磁石３６は、第２軸１８Ａと一体的に回転及び移動可能である。なお、磁石３６ａ，３６ｃは、Ｓ極が回転径方向内側を向くように配置されている。一方、磁石３６ｂ，３６ｄは、Ｎ極が回転径方向内側を向くように配置されている。
【００２５】
移動機構３８は、第１磁石３４及び第２磁石３６が離間して対向配置された状態で、第１軸１６Ａを回転軸方向（離間方向又は近接方向）に移動させる機構である。これに代えて、移動機構３８は、第２軸１８Ａを回転軸方向に移動させる機構であってもよい。
【００２６】
＜動作＞
図３は、図２のトルク付与機構２６Ａによるトルク変化特性の一例を示す図である。ここで、トルクの符号は、第１軸１６Ａの回転方向（反時計回り）を正とし、その逆方向を負とする。説明の便宜上、第１軸１６Ａのみが回転し、第２軸１８Ａが停止している場合を想定する。
【００２７】
状態（１）において、磁石３６ａと磁石３４ａ、磁石３６ｂと磁石３４ｂ、磁石３６ｃと磁石３４ｃ、磁石３６ｄと磁石３４ｄがいずれも吸引し合う。つまり、状態（１）は、第２軸１８Ａに対して、磁力に起因するトルクが付与されない「安定状態」に相当する。入力軸１２からの駆動力により第１軸１６Ａが反時計方向に回転付勢されると、状態（１）から状態（２）に遷移される。
【００２８】
状態（２）において、第１軸１６Ａが反時計回りに４５度回転すると、磁石３６ａと磁石３４ａが吸引し合う一方、磁石３６ａと磁石３４ｂが反発し合う。つまり、上記の「安定状態」に戻ろうとする復元力が生じ、第２軸１８Ａに対して反時計回り（正方向）のトルクが付与される。さらに、第１軸１６Ａが反時計方向に回転付勢されると、状態（２）から状態（３）に遷移される。
【００２９】
状態（３）において、第１軸１６Ａが反時計回りに９０度回転すると、磁石３６ａと磁石３４ｂが反発し合う一方、磁石３６ａと磁石３４ａ、磁石３６ａと磁石３４ｃがそれぞれ吸引し合う。磁石３４ａによる正方向への吸引力と、磁石３４ｃによる負方向への吸引力がつり合って相殺されるので、状態（３）は、第２軸１８Ａに対して、磁力に起因するトルクが付与されない「安定状態」に相当する。さらに、第１軸１６Ａが反時計方向に回転付勢されると、状態（３）から状態（４）に遷移される。
【００３０】
状態（４）において、第１軸１６Ａが反時計回りに１３５度回転すると、磁石３６ａと磁石３４ｂが反発し合う一方、磁石３６ａと磁石３４ｃが吸引し合う。つまり、上記の「安定状態」に戻ろうとする復元力が生じ、第２軸１８Ａに対して時計回り（負方向）のトルクが付与される。さらに、第１軸１６Ａが反時計方向に回転付勢されると、状態（４）から状態（１）に遷移される。
【００３１】
このように、トルク付与機構２６Ａは、１８０度の回転を１周期として規則的に変化するトルクを第２軸１８Ａに与えることができる。このトルク変化特性（回転角度に対するトルクの変化特性）は、トルク振幅がＴａ（≧０）の正弦波に近似する関数形を有する。
【００３２】
図４は、第１軸１６Ａの位置とトルク振幅Ｔａの関係を示す図である。より詳しくは、図４（ａ）は第１磁石３４と第２磁石３６の位置関係を示す模式図であり、図４（ｂ）は第１軸１６Ａの座標ｘに対するトルク振幅Ｔａのグラフを示す図である。
【００３３】
図４（ａ）に示すように、第１磁石３４及び第２磁石３６は、回転径方向において常に一定距離ｄだけ離れて配置されており、かつ、回転軸方向の長さ（Ｌ）がすべて等しいとする。第１磁石３４及び第２磁石３６により生じる磁力は、両者が対向する面積（以下、「オーバーラップ面積」ともいう）に概ね比例する。ここで、第１軸１６Ａの回転軸上の位置を「座標ｘ（≧０）」と定義し、回転軸方向において第１磁石３４と第２磁石３６が完全に重なり合った位置を基準位置（ｘ＝０）とする。座標ｘ＝０の場合に上記したオーバーラップ面積が最大であるため、トルク振幅Ｔａが最大（＝Ｔａ１）になる。
【００３４】
移動機構３８により第１軸１６Ａを正方向（離間方向）に移動させると、第１磁石３４と第２磁石３６の位置関係が変化し、オーバーラップ面積が次第に小さくなっていく。つまり、座標ｘが増加するにつれて、オーバーラップ面積が１次関数的に減少するとともに、トルク振幅Ｔａが概ね１次関数的に減少することになる。
【００３５】
そして、図１の制御装置２４は、図４（ｂ）に示すグラフに基づいて、トルク振幅Ｔａの目標値に対応する座標ｘ（又は移動量Δｘ）をトルク指令値として出力する。これにより、制御装置２４は、トルク付与機構２６Ａを通じて、所望のトルク制御を行うことができる。
【００３６】
＜効果＞
このように、第１磁石３４及び第２磁石３６が離間して対向配置された状態で、第１軸１６Ａ又は第２軸１８Ａを回転軸方向に移動させる移動機構３８を設けたので、第１軸１６Ａ及び第２軸１８Ａが回転中であっても、機械的な干渉を生じることなく第２軸１８Ａに作用する磁力の大きさ（つまり、トルク振幅Ｔａ）を変更可能となる。これにより、簡素な装置構成であっても、回転体の駆動状態を保ったままトルクの変化特性を調整することができる。
【００３７】
特に、第１実施形態の駆動力伝達装置１０Ａにおいて、第１磁石３４は、回転軸方向に対して平行にそれぞれ配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、第２磁石３６は、回転軸方向に対して平行にそれぞれ配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、第１磁石３４及び第２磁石３６は回転径方向に離間して対向配置されている。これにより、第１磁石３４と第２磁石３６のオーバーラップ面積を調整可能となり、所望のトルク制御を行うことができる。
【００３８】
［第２実施形態］
＜構成＞
図５は、第２実施形態における駆動力伝達装置１０Ｂの要部を示す概略断面図である。具体的には、図５には、駆動力伝達装置１０Ｂの構成のうち、第１軸１６Ｂ（第１回転体）と、第２軸１８Ｂ（第２回転体）と、トルク付与機構２６Ｂが示されている。
【００３９】
第１軸１６Ｂ及び第２軸１８Ｂは、いずれも概略円柱状であり、かつ同軸に配置されている。第１軸１６Ｂの先端部４０は、先端側に近づくにつれて徐々に縮径するテーパ形状を有する。第２軸１８Ｂの先端面には、先端部４０を挿入可能な円柱状の凹部４２が形成されている。
【００４０】
トルク付与機構２６Ｂは、第１軸１６Ｂに設けられる第１磁石４４と、第２軸１８Ｂに設けられる第２磁石４６と、第１軸１６Ｂ及び第２軸１８Ｂを相対移動させる移動機構４８を備える。第１磁石４４及び第２磁石４６は、駆動力伝達装置１０Ｂの作動時に、離間して対向配置されている。第１磁石４４及び第２磁石４６は、第１実施形態と同様に、両者間の相互作用によって磁力を発生させる磁石である。
【００４１】
第１磁石４４は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた４つの磁石４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄからなる。図示の便宜上、図５では、２つの磁石４４ａ，４４ｂのみが表記されている。各々の磁石４４ａ〜４４ｄは、回転軸方向に対して傾くように先端部４０の外周面（テーパ面）に固定されている。これにより、第１磁石４４は、第１軸１６Ｂと一体的に回転及び移動可能である。第１実施形態と同様に、磁石４４ａ，４４ｃはＮ極が回転径方向外側を向くように、磁石４４ｂ，４４ｄはＳ極が回転径方向外側を向くようにそれぞれ配置されている。
【００４２】
第２磁石４６は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた４つの磁石４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄからなる。図示の便宜上、図５では、２つの磁石４６ａ，４６ｃのみが表記されている。各々の磁石４６ａ〜４６ｄは、回転軸方向に対して平行になるように、凹部４２の内周面に固定されている。これにより、第２磁石４６は、第２軸１８Ｂと一体的に回転及び移動可能である。第１実施形態と同様に、磁石４６ａ，４６ｃはＳ極が回転径方向内側を向くように、磁石４６ｂ，４６ｄはＮ極が回転径方向内側を向くようにそれぞれ配置されている。
【００４３】
移動機構４８は、第１磁石４４及び第２磁石４６が離間して対向配置された状態で、第１軸１６Ｂを回転軸方向（離間方向又は近接方向）に移動させる機構である。これに代えて、移動機構４８は、第２軸１８Ｂを回転軸方向に移動させる機構であってもよい。
【００４４】
＜動作＞
図６は、第１軸１６Ｂの位置とトルク振幅Ｔａの関係を示す図である。より詳しくは、図６（ａ）は第１磁石４４と第２磁石４６の位置関係を示す模式図であり、図６（ｂ）は第１軸１６Ｂの座標ｘに対するトルク振幅Ｔａのグラフを示す図である。
【００４５】
図６（ａ）に示すように、第１磁石４４及び第２磁石４６は、回転径方向に対して傾いて配置されており、かつ、回転軸方向の長さ（Ｌ）がすべて等しいとする。距離ｄは、第１磁石４４及び第２磁石４６の距離の最大値に相当する。第１磁石４４及び第２磁石４６により生じる磁力は、上記したオーバーラップ面積のみならず、重複領域内における平均離間距離に依存する。ここで、第１軸１６Ｂの回転軸上の位置を「座標ｘ（≧０）」と定義し、回転軸方向において第１磁石３４と第２磁石３６が完全に重なり合った位置を基準位置（ｘ＝０）とする。座標ｘ＝０の場合に上記したオーバーラップ面積が最大であり、かつ平均離間距離が最短であるため、トルク振幅Ｔａが最大（＝Ｔａ２）になる。
【００４６】
移動機構４８により第１軸１６Ｂを正方向（離間方向）に移動させると、第１磁石４４と第２磁石４６の位置関係が変化し、オーバーラップ面積及び平均離間距離が次第に小さくなっていく。つまり、座標ｘが増加するにつれて、オーバーラップ面積及び平均離間距離がそれぞれ１次関数的に減少するので、トルク振幅Ｔａが概ね３次関数的に減少することになる。
【００４７】
そして、図１の制御装置２４は、図６（ｂ）に示すグラフに基づいて、トルク振幅Ｔａの目標値に対応する座標ｘ（又は移動量Δｘ）をトルク指令値として出力する。これにより、制御装置２４は、トルク付与機構２６Ｂを通じて、所望のトルク制御を行うことができる。
【００４８】
＜効果＞
このように構成しても、第１実施形態の場合（駆動力伝達装置１０Ａ）と同様の作用効果が得られる。つまり、簡素な装置構成であっても、回転体の駆動状態を保ったままトルクの変化特性を調整することができる。
【００４９】
特に、第２実施形態の駆動力伝達装置１０Ｂにおいて、第１磁石４４は磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、第２磁石４６は磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、一方（第２磁石４６）が回転軸方向に対して平行に配置され、他方（第１磁石４４）が回転軸方向に対して傾いて配置され、第１磁石４４及び第２磁石４６は回転径方向に離間して対向配置されている。これにより、第１磁石４４と第２磁石４６のオーバーラップ面積及び平均離間距離を同時に調整可能となり、所望のトルク制御を行うことができる。
【００５０】
［第３実施形態］
＜構成＞
図７は、第３実施形態における駆動力伝達装置１０Ｃの要部を示す概略図である。具体的には、図７には、駆動力伝達装置１０Ｃの構成のうち、第１軸１６Ｃと、第２軸１８Ｃと、トルク付与機構２６Ｃが示されている。
【００５１】
図７（ａ）は駆動力伝達装置１０Ｃの側面図であり、図７（ｂ）は第１軸１６Ｃを回転軸方向から見た正面図である。第１軸１６Ｃ及び第２軸１８Ｃは、いずれも概略円柱状であり、かつ同軸に配置されている。第１軸１６Ｃ及び第２軸１８Ｃの先端面には１つずつ、円板部材５０，５２が同軸的に取り付けられている。
【００５２】
トルク付与機構２６Ｃは、第１軸１６Ｃに設けられる第１磁石５４と、第２軸１８Ｃに設けられる第２磁石５６と、第１軸１６Ｃ及び第２軸１８Ｃを相対移動させる移動機構５８を備える。第１磁石５４及び第２磁石５６は、駆動力伝達装置１０Ｃの作動時に、離間して対向配置されている。第１磁石５４及び第２磁石５６は、第１実施形態と同様に、両者間の相互作用によって磁力を発生させる磁石である。
【００５３】
第１磁石５４は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた４つの磁石５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄからなる。各々の磁石５４ａ〜５４ｄは、回転軸方向に対して垂直になるように、円板部材５０の一面に固定されている。これにより、第１磁石５４は、第１軸１６Ｃと一体的に回転及び移動可能である。なお、磁石５４ａ，５４ｃのＮ極が第２軸１８Ｃを、磁石５４ｂ，５４ｄのＳ極が第２軸１８Ｃをそれぞれ向くように配置されている。
【００５４】
第２磁石５６は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた４つの磁石５６ａ，５６ｂ，５６ｃ，５６ｄからなる。各々の磁石５６ａ〜５６ｄは、回転軸方向に対して垂直になるように、円板部材５２の一面に固定されている。これにより、第２磁石５６は、第２軸１８Ｃと一体的に回転及び移動可能である。なお、磁石５６ａ，５６ｃのＳ極が第１軸１６Ｃを、磁石５６ｂ，５６ｄのＮ極が第１軸１６Ｃをそれぞれ向くように配置されている。
【００５５】
移動機構５８は、第１磁石５４及び第２磁石５６が離間して対向配置された状態で、第１軸１６Ｃを回転軸方向（離間方向又は近接方向）に移動させる機構である。これに代えて、移動機構５８は、第２軸１８Ｃを回転軸方向に移動させる機構であってもよい。
【００５６】
＜動作＞
図８は、第１軸１６Ｃの位置とトルク振幅Ｔａの関係を示す図である。より詳しくは、図８（ａ）は第１磁石５４と第２磁石５６の位置関係を示す模式図であり、図８（ｂ）は第１軸１６Ｃの座標ｘに対するトルク振幅Ｔａのグラフを示す図である。
【００５７】
図８（ａ）に示すように、第１磁石５４及び第２磁石５６は、いずれも同じ大きさであり、かつオーバーラップ面積の最大値が一定（面積Ｓ）であるとする。第１磁石５４及び第２磁石５６により生じる磁力は、両者の離間距離の２乗に概ね反比例する。ここで、第１軸１６Ｃの回転軸上の位置を「座標ｘ（≧０）」と定義し、第２軸１８Ｃに最も近づく可動位置を基準位置（ｘ＝０）とする。座標ｘ＝０の場合に上記した離間距離が最短であるため、トルク振幅Ｔａが最大（＝Ｔａ３）になる。
【００５８】
移動機構５８により第１軸１６Ｃを正方向（離間方向）に移動させると、第１磁石５４と第２磁石５６の離間距離が次第に長くなっていく。つまり、座標ｘが増加するにつれて、離間距離が１次関数的に減少するとともに、トルク振幅Ｔａが概ね２次関数的に減少することになる。
【００５９】
そして、図１の制御装置２４は、図８（ｂ）に示すグラフに基づいて、トルク振幅Ｔａの目標値に対応する座標ｘ（又は移動量Δｘ）をトルク指令値として出力する。これにより、制御装置２４は、トルク付与機構２６Ｃを通じて、所望のトルク制御を行うことができる。
【００６０】
＜効果＞
このように構成しても、第１実施形態の場合（駆動力伝達装置１０Ａ）と同様の作用効果が得られる。つまり、簡素な装置構成であっても、回転体の駆動状態を保ったままトルクの変化特性を調整することができる。
【００６１】
特に、第３実施形態の駆動力伝達装置１０Ｃにおいて、第１磁石５４は、回転軸方向に対して垂直に配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、第２磁石５６は、回転軸方向に対して垂直に配置され、磁極が互い違いになるように周状に並べられた複数の磁石からなり、第１磁石５４及び第２磁石５６は回転径方向に離間して対向配置されている。これにより、第１磁石５４と第２磁石５６の離間距離を調整可能となり、所望のトルク制御を行うことができる。
【００６２】
［第４実施形態］
＜構成＞
図９は、第４実施形態における駆動力伝達装置１０Ｄの要部を示す概略側面図である。具体的には、図９には、駆動力伝達装置１０Ｄの構成のうち、第１軸１６Ｄと、第２軸１８Ｄ（第２回転体）と、トルク付与機構２６Ｄが示されている。
【００６３】
第１軸１６Ｄ及び第２軸１８Ｄは、いずれも概略円柱状であり、かつ同軸に配置されている。第２軸１８Ｄは、軸受６０を介して第１軸１６Ｄと係合している。第１軸１６Ｄの両側には、円板部材６２，６４（第１回転体）が１つずつ同軸的に取り付けられている。
【００６４】
トルク付与機構２６Ｄは、第１軸１６Ｄに設けられる２組の第１磁石６６，６８と、第２軸１８Ｄに設けられる２組の第２磁石７０，７２と、第１軸１６Ｄ及び第２軸１８Ｄを相対移動させる移動機構７４を備える。第１磁石６６と第２磁石７０、及び、第１磁石６８と第２磁石７２はそれぞれ、駆動力伝達装置１０Ｄの作動時に、離間して対向配置されている。第１磁石６６，６８及び第２磁石７０，７２は、第１実施形態と同様に、両者間の相互作用によって磁力を発生させる磁石である。
【００６５】
一方の組の第１磁石６６は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた２つの磁石６６ｓ，６６ｎからなる。各々の磁石６６ｓ，６６ｎは、回転軸方向に対して垂直になるように、一方の円板部材６２の一面に固定されている。これにより、第１磁石６６は、円板部材６２と一体的に回転及び移動可能である。なお、磁石６６ｓのＳ極が、磁石６６ｎのＮ極がそれぞれ第２軸１８Ｄを向くように配置されている。
【００６６】
他方の組の第１磁石６８は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた２つの磁石６８ｎ，６８ｓからなる。各々の磁石６８ｎ，６８ｓは、回転軸方向に対して垂直になるように、他方の円板部材６４の一面に固定されている。これにより、第１磁石６８は、円板部材６４と一体的に回転及び移動可能である。なお、磁石６８ｎのＮ極が、磁石６８ｓのＳ極がそれぞれ第２軸１８Ｄを向くように配置されている。
【００６７】
一方の組の第２磁石７０は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた２つの磁石７０ｎ，７０ｓからなる。各々の磁石７０ｎ，７０ｓは、回転軸方向に対して垂直になるように、第２軸１８Ｄの一方の面に固定されている。これにより、第２磁石７０は、第２軸１８Ｄと一体的に回転及び移動可能である。なお、磁石７０ｎのＮ極が、磁石７０ｓのＮ極がそれぞれ円板部材６２を向くように配置されている。
【００６８】
他方の組の第２磁石７２は、磁極が互い違いになるように周状に並べられた２つの磁石７２ｓ，７２ｎからなる。各々の磁石７２ｓ，７２ｎは、回転軸方向に対して垂直になるように、第２軸１８Ｄの他方の面に固定されている。これにより、第２磁石７２は、第２軸１８Ｄと一体的に回転及び移動可能である。なお、磁石７２ｓのＳ極が、磁石７２ｎのＮ極がそれぞれ円板部材６２を向くように配置されている。
【００６９】
移動機構７４は、第１磁石６６（６８）及び第２磁石７０（７２）が離間して対向配置された状態で、２つの軸受７６，７８を介して円板部材６２，６４を回転軸方向（離間方向又は近接方向）に移動させる機構である。
【００７０】
＜動作＞
移動機構７４により円板部材６２，６４を離間方向に移動させると、第１磁石６６と第２磁石７０の離間距離Ｄ１及び第１磁石６８と第２磁石７２の離間距離Ｄ２がともに長くなっていくので、第３実施形態（主に図８参照）の場合と同様に、トルク振幅Ｔａが次第に減少する。一方、移動機構７４により円板部材６２，６４を近接方向に移動させると、離間距離Ｄ１，Ｄ２が次第に短くなっていくので、トルク振幅Ｔａが次第に増加する。ここで、駆動力伝達装置１０Ｄの装置構成を左右対称にした場合、両者の離間距離Ｄ１，Ｄ２は常に等しくなる（Ｄ１＝Ｄ２）。
【００７１】
ところで、第２軸１８Ｄの一方側にのみ第１磁石６６及び第２磁石７０を設けた場合、第２軸１８Ｄには反力（軸力）が作用し、軸力の変動に伴う振動や騒音が発生する可能性がある。この実施形態では、第２軸１８Ｄの他方側にも第１磁石６８及び第２磁石７２を設けているので、第２軸１８Ｄの両側から、互いに反対方向であって同程度の軸力を同時に作用させることができる。これにより軸力が相殺され、第２軸１８Ｄにおける軸力の変動が抑制される。
【００７２】
＜効果＞
このように構成しても、第１実施形態の場合（駆動力伝達装置１０Ａ）と同様の作用効果が得られる。つまり、簡素な装置構成であっても、回転体の駆動状態を保ったままトルクの変化特性を調整することができる。
【００７３】
特に、第４実施形態の駆動力伝達装置１０Ｄにおいて、第１磁石６６，６８は第２軸１８Ｄを挟んで配置され、第２磁石７０，７２は第２軸１８Ｄを挟んで配置され、第１磁石６６及び第２磁石７０は回転軸方向に離間して対向配置され、第１磁石６８及び第２磁石７２は回転軸方向に離間して対向配置される。これにより、第２軸１８Ｄの両側から反対方向の軸力を同時に作用させることが可能となり、軸力の変動が抑制される。
【符号の説明】
【００７４】
１０，１０Ａ〜１０Ｄ  駆動力伝達装置、１２  入力軸、１４  出力軸、１６  第１回転体、１６Ａ〜１６Ｄ  第１軸、１８  第２回転体、１８Ａ〜１８Ｄ  第２軸、２４  制御装置、２６，２６Ａ〜２６Ｄ  トルク付与機構、３４，４４，５４，６６，６８  第１磁石、３６，４６，５６，７０，７２  第２磁石。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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