(57)【要約】【課題】例えば、車両の後退駐車においてドライバに掛る負担を低減することができる駐車支援装置を得る。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、例えば、車両の後退中に車両の後方を含む車両の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出部と、車両の現在位置から検出部によって検出された駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に車両を誘導するための移動経路を算出する経路算出部と、経路算出部によって算出された移動経路にしたがって車両を駐車目標位置に誘導する誘導制御部と、を備えている。【選択図】図８
2020083184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後退中に前記車両の後方を含む前記車両の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出部と、
前記車両の現在位置から前記検出部によって検出された前記駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に前記車両を誘導するための移動経路を算出する経路算出部と、
前記経路算出部によって算出された前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に誘導する誘導制御部と、
を備えた駐車支援装置。
【請求項２】
前記検出部が前記駐車可能領域の検出の処理を開始してから規定時間が経過した場合または前記検出部が前記処理を開始してから前記車両の走行距離が規定距離を超えた場合に、前記車両の後退を停止させる後退制御部を備えた、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記後退制御部は、前記車両の後退を停止させた場合、前記車両の後退の再開の指示を示す操作が有ったときには、前記車両の後退を再開させる、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記周辺領域は、前記車両の側方および前記車両の前方を含む、請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
車両の後退中に前記車両の後方を含む前記車両の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出ステップと、
前記車両の現在位置から前記検出ステップによって検出された前記駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に前記車両を誘導するための移動経路を算出する経路算出ステップと、
前記経路算出ステップによって算出された前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に誘導する誘導制御ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された各種センサによって、自車両が駐車できる駐車スペースを探して、その駐車スペースに設定した駐車目標位置までの最適な車両軌道を算出して、その車両軌道にしたがって自車両を誘導することにより、ドライバにおける駐車操作の負担を軽減する駐車支援装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−３０５６７号公報
【特許文献２】特開２００９−９６３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、駐車場の奥の角の駐車スペースに車両を後退によって進入させて当該駐車スペースに車両を駐車させる場合に、駐車スペース付近まで車両を前進させてから、当該駐車スペースに車両を駐車させようとしても、車両の切り返しスペースが限られること等から、駐車ができない場合がある。この場合には、例えば、駐車スペース付近まで車両を後進させることにより、駐車が可能となりうる。しかしながら、従来技術では、駐車可能な駐車スペースを駐車支援装置が検出できる位置までドライバの運転によって車両を後退させる必要があり、ドライバに負担が掛るという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の駐車支援装置は、例えば、車両の後退中に前記車両の後方を含む前記車両の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出部と、前記車両の現在位置から前記検出部によって検出された前記駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に前記車両を誘導するための移動経路を算出する経路算出部と、前記経路算出部によって算出された前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に誘導する誘導制御部と、を備えている。
【０００６】
このような駐車支援装置によれば、例えば、検出部が車両の後退中に車両の後方を含む車両の周辺領域に駐車可能領域を検出するので、検出部が駐車可能領域を検出する位置までドライバの運転によって車両を後退させる必要がない。よって、ドライバに掛る負担を低減することができる。
【０００７】
また、前記駐車支援装置は、例えば、前記検出部が前記駐車可能領域の検出の処理を開始してから規定時間が経過した場合または前記検出部が前記処理を開始してから前記車両の走行距離が規定距離を超えた場合に、前記車両の後退を停止させる後退制御部を備えている。
【０００８】
このような駐車支援装置によれば、例えば、検出部が駐車可能領域の検出の処理を開始してから規定時間が経過した場合や検出部が処理を開始してから車両の走行距離が規定距離を超えた場合に、車両の後退を停止させることができる。
【０００９】
また、前記駐車支援装置では、例えば、前記後退制御部は、前記車両の後退を停止させた場合、前記車両の後退の再開の指示を示す操作が有ったときには、前記車両の後退を再開させる。
【００１０】
このような駐車支援装置によれば、例えば、ドライバは、車両の後退の再開の操作をすることにより、後退を再開させることができる。
【００１１】
また、前記駐車支援装置では、例えば、前記周辺領域は、前記車両の側方および前記車両の前方を含む。
【００１２】
このような駐車支援装置によれば、例えば、検出部は、車両の後方の他に、車両の側方および車両の前方の駐車可能領域を検出することができる。
【００１３】
実施形態のプログラムは、例えば、車両の後退中に前記車両の後方を含む前記車両の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出ステップと、前記車両の現在位置から前記検出ステップによって検出された前記駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に前記車両を誘導するための移動経路を算出する経路算出ステップと、前記経路算出ステップによって算出された前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に誘導する誘導制御ステップと、をコンピュータに実行させる。
【００１４】
このようなプログラムによれば、例えば、検出ステップによって車両の後退中に車両の後方を含む車両の周辺領域に駐車可能領域を検出するので、検出ステップによって駐車可能領域を検出する位置までドライバの運転によって車両を後退させる必要がない。よって、ドライバに掛る負担を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図である。
【図３】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例であり、車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態の駐車支援システムの後退駐車処理を説明するために、駐車場における車両と駐車可能領域とを説明する図である。
【図７】図７は、実施形態の駐車支援システムの後退駐車処理を説明するために、図７の駐車場における車両の挙動と駐車可能領域とを説明する図である。
【図８】図８は、実施形態の駐車支援システムの後退駐車支援処理（駐車支援処理）を説明するフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態の駐車支援システムにおいて、後退の再開ボタンおよび処理の停止ボタンを表示する表示装置の画面の一例である。
【図１０】図１０は、実施形態の駐車支援システムの後退駐車処理を説明するために、駐車場における車両と駐車可能領域とを説明する図である。
【図１１】図１１は、実施形態の駐車支援システムの後退駐車処理を説明するために、駐車場における車両と駐車可能領域とを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１７】
本実施形態において、駐車支援装置を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１８】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１９】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００２０】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図３）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００２１】
また、図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００２２】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００２３】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００２４】
また、図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２５】
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２６】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置（駐車目標位置）の決定、車両１の移動経路（駐車誘導経路）の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。駐車支援装置は、車両制御装置とも称されうる。
【００２７】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２８】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２９】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００３０】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００３１】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００３２】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３３】
また、図５に示されるように、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａと当該ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる、あるいはＣＰＵ１４ａでの演算で算出されたデータを記憶する記憶部３０を備える。また、ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される各種モジュールを備える。例えばＣＰＵ１４ａは、検出部３２、操作受付部３４、目標位置決定部３６、経路算出部３８、および移動制御部４０等を備える。移動制御部４０は、後退制御部４０ａおよび誘導制御部４０ｂを含む。
【００３４】
検出部３２は、撮像部１５、測距部１６，１７から提供される情報に基づいて、車両１の周囲に障害物や駐車区画等を検出する。
【００３５】
障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。また、障害物は、例えば、駐車場内を歩く人等を含む。検出部３２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。検出部３２は、例えば、測距部１６，１７の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。また、測距部１６，１７は、そのビームの高さに対応した物体を検出でき、当該ビームの高さより低い物体を検出できない。よって、測距部１６，１７の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、検出部３２は、障害物の高さを検出することができる。また、検出部３２は、車輪速センサ２２や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６，１７の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、検出部３２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さ等の形状を検出してもよい。
【００３６】
また、駐車区画は、標示または物として設けられている。駐車区画とは、車両１をその場所に駐車するよう設定された目安あるいは基準となる区画である。また、駐車境界は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。検出部３２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。また、検出部３２は、検出した駐車区画が車両１が駐車可能か否かを種々の方法によって判定することができる。例えば、検出部３２は、駐車区画内に車両１の駐車に障害となる障害物を検出しない場合には、当該駐車区画は駐車可能であると判定する。すなわち、検出部３２は、駐車可能な駐車区画を駐車可能領域として検出することができる。検出部３２は、車両１の後方、車両１の左右の側方、および車両１の前方の駐車可能な駐車区画を検出することができる。すなわち、検出部３２は、車両１の全周における車両１の周囲の駐車可能な駐車区画を検出することができる。ここで、車両１の後方は、換言すると、車両１の前後方向で車両１よりも後方に位置する領域である。また、車両１の全周は、車両１の上下方向に延びる車両１の中心線回りの車両１の周囲の領域である。
【００３７】
操作受付部３４は、操作部１４ｇに対する操作に応じた操作部１４ｇからの信号を取得（受信）する。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等であり、駐車支援の要求やキャンセルを行うことができる。また、操作受付部３４は、操作入力部１０に対する操作に応じた操作入力部１０からの信号を取得（受信）する。
【００３８】
目標位置決定部３６は、例えば、検出部３２による検出結果に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる位置としての車両１の移動目標位置、言い換えれば、駐車目標位置を公知の手法等により決定する。駐車目標位置は、移動経路の終点であってもよいし、移動経路の途中であってもよい。目標位置は、例えば、点や、線、枠、領域等として設定されうる。目標位置は、表示位置と同じであってもよい。
【００３９】
経路算出部３８は、車両１の現在位置から駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に車両１を誘導するための移動経路（移動経路）を算出する。経路算出部３８は、例えば、車両１すなわち自車の現在の位置や、決定された駐車目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、公知の手法等により、移動経路を設定する。
【００４０】
移動制御部４０は、車両１の各部を制御して車両１の移動を制御する。誘導制御部４０ｂは、車両１が移動経路に沿って駐車目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御する。誘導制御部４０ｂは、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ等によって移動する車両１では、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を移動経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部４０ｂは、操舵システム１３のみならず、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御してもよい。また、誘導制御部４０ｂは、表示装置８や音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。また、後退制御部４０ａは、車両１が後退したり車両１が後退を停止したりするように、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御する。
【００４１】
以下、ＥＣＵ１４が行なう駐車支援処理のうち後退駐車支援処理について説明する。後退駐車支援処理は、車両１の後退中に駐車可能領域を検出して、車両１を駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に誘導する処理である。
【００４２】
この後退駐車支援処理の詳細な説明に先立ち、図６，７を用いて、駐車支援システム１００を搭載する車両１の駐車場９０における挙動と駐車可能領域の検出の様子を説明する。図６に示す例では、駐車場９０は、平面路１０１に描かれた複数の区画線１０２によって駐車区画１０４が１台分ずつに区分されている。駐車場９０には、複数の駐車区画１０４が並列に並べられて構成された駐車区画列１０５が複数設けられている。また、駐車場９０の外周部には壁１０３が設けられている。また、駐車場９０の奥の角の駐車区画１０４Ａ以外の駐車区画１０４のそれぞれに他車両１１０が存在する例が示されている。すわなち、図６の例では、駐車区画１０４Ａが、車両１が駐車可能な駐車可能領域である。図６に示される状況の場合、駐車区画１０４Ａに車両１を後退によって進入させて当該駐車区画１０４Ａに車両１を駐車させる後退駐車させる場合、すなわち車両１を後退駐車させる場合には、車両１を駐車区画１０４Ａ付近に向かって後退させるのがよい。この場合、ドライバは、車両１の後方、具体的には斜め後方に、駐車区画１０４Ａが位置するように車両１を停め、操作部１４ｇや操作入力部１０等の操作部に対して後退支援処理の開始のための操作を行なう。ＣＰＵ１４ａは、この操作に基づく信号の入力を受け付けた場合に、後退駐車支援処理を開始する。なお、上記の駐車は、並列後退駐車とも称される。ドライバは、乗員やユーザの一例である。
【００４３】
図７では、駐車場９０での車両１の後退の様子が示されている。車両１は、例えば、初期位置Ｐ１から後退を開始する。図７の例では、検出部３２は、車両１が位置Ｐ２に位置した時点で駐車区画１０４Ａを検出する。そして、経路算出部３８が、検出された駐車可能領域に含まれる駐車目標位置２００に車両１を誘導するための移動経路を算出する。次に、誘導制御部４０ｂが、算出された移動経路にしたがって車両１を駐車目標位置２００に誘導する。すなわち、誘導制御部４０ｂは、算出された移動経路にしたがって車両１を駐車目標位置２００に移動させる。このように、駐車区画１０４Ａに車両１を後退によって進入させて当該駐車区画１０４Ａに車両１を駐車させる後退駐車させることにより、駐車区画１０４Ａからの出庫は、車両１は前進でよいので、比較的容易に出庫することができる。誘導制御部４０ｂは、駐車制御部とも称されうる。
【００４４】
次に、後退駐車支援処理の詳細を説明する。図８は、本実施形態の駐車支援システム１００の後退駐車支援処理（駐車支援処理）の概略を説明するフローチャートである。
【００４５】
図８に示されるように、後退制御部４０ａが車両１に後退を開始させるとともに、検出部３２が、撮像部１５や測距部１６，１７から提供される情報に基づいて、車両１の周囲の状況の検出を開始（Ｓ１）。このとき、撮像部１５は、検出した障害物や路面の枠線、区画線等から、車両１の後方を含む車両１の全周の領域において車両１が駐車可能な駐車区画１０４（車両駐車領域）を検出する。
【００４６】
検出部３２は、障害物を検出した場合には（Ｓ２：Ｙｅｓ）、当該障害物と、後退する車両１とが接触する可能性が有るかを判定する（Ｓ１１）。検出部３２は、障害物と車両１とが接触する可能性が無いと判定した場合には（Ｓ１１：Ｎｏ）、Ｓ３に進む。
【００４７】
また、検出部３２が、障害物を検出せず（Ｓ２：Ｎｏ）、駐車区画１０４を検出した場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、後退制御部４０ａが、車両１の後退を停止（一時停止）させる（Ｓ４）。なお、図８では、障害物の検出の有無の判定（Ｓ２）と、駐車区画１０４の検出の有無の判定（Ｓ３）と、が直列処理で示されているが、これらの処理は並列処理で行なわれてもよい。
【００４８】
次に、検出部３２が検出した駐車可能な駐車区画１０４が複数無い場合（Ｓ５：Ｎｏ）、すなわち駐車可能な駐車区画１０４が一つの場合には、目標位置決定部３６が、検出部３２が検出した一つの駐車可能な駐車区画１０４を駐車目標位置に決定する（Ｓ６）。なお、この場合、目標位置決定部３６は、表示装置８に当該駐車区画１０４を表示させて、当該駐車区画１０４を目標駐車位置に設定してよいかの確認をドライバに求めてもよい。この場合、例えば、目標位置決定部３６は、ドライバの操作入力部１０の操作によって目標駐車位置に設定してよい旨が確認された場合には、当該駐車区画１０４を目標駐車位置に決定する。目標位置決定部３６は、ドライバの操作入力部１０の操作によって目標駐車位置に設定しない旨が確認された場合には、例えば、Ｓ１に戻ったり、後退支援処理を中止してもよい。
【００４９】
一方、検出部３２が検出した駐車可能な駐車区画１０４が複数有る場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）は、目標位置決定部３６は、駐車区画１０４のうちいずれか一つを選択する（Ｓ１０）。例えば、目標位置決定部３６は、表示装置８に複数の駐車区画１０４のうちいずれか一つを選択可能な選択画面を表示させる。そして、目標位置決定部３６は、当該選択画面に表示された駐車区画１０４のうち、ドライバ等の操作入力部１０の操作によって選択された駐車区画１０４を目標駐車位置に決定する。
【００５０】
目標駐車位置が決定されると、経路算出部３８が車両１の現在位置から目標駐車位置への移動経路を算出する（Ｓ７）。
【００５１】
移動経路が算出されると、誘導制御部４０ｂが、駐車制御（誘導制御）を開始する（Ｓ８）。すなわち、誘導制御部４０ｂが、算出された移動経路に沿って車両１が移動するように車両１の各部を制御する。このとき、経路算出部３８が移動経路を常時修正し、誘導制御部４０ｂが、修正された移動経路に沿って車両１が移動するように車両１の各部を制御してもよい。すなわち、フィードバック制御が行なわれてもよい。
【００５２】
誘導制御部４０ｂによる駐車制御（誘導制御）が完了、すなわち駐車が完了すると（Ｓ９）と、誘導制御部４０ｂは、駐車が完了した旨を表示装置８や音声出力装置９によってドライバに報知する。
【００５３】
また、Ｓ１１において、検出部３２が、障害物と車両１とが接触する可能性が有ると判定した場合には（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、後退制御部４０ａが車両１の後退を停止（一時停止）させる（Ｓ１３）。これにより、障害物と車両１との接触が回避されるので、安全である。
【００５４】
また、Ｓ３において検出部３２が駐車可能な駐車区画１０４を検出しないまま（Ｓ３：Ｎｏ）、検出部３２が駐車可能な駐車区画１０４の検出の処理を開始してから、すなわちＳ１から規定時間が経過した場合にも（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、後退制御部４０ａが車両１の後退を停止させる（Ｓ１３）。すなわち、検出部３２が規定時間の間に駐車可能な駐車区画１０４を検出しなかった場合にも、後退制御部４０ａが車両１の後退を停止させる（Ｓ１３）。規定時間は、タイマー等によって計測されうる。このとき、後退制御部４０ａは、規定時間が経過した旨や規定距離を走行した旨、車両１の後退をこれから停止する旨、車両１の後退を停止した旨等を、表示装置８や音声出力装置９によってドライバに報知してもよい。検出部３２が駐車可能な駐車区画１０４の検出の処理を開始してから規定時間が経過していない場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、Ｓ２およびＳ３を繰り返す。なお、上記処理においては、検出部３２が駐車可能な駐車区画１０４の検出の処理を開始してから、車両１の走行距離が規定距離を超えた場合に、車両１の後退を停止させてもよい。すなわち、車両１が規定距離だけ走行する間に、検出部３２が駐車可能な駐車区画１０４の検出しなかった場合に、車両１の後退を停止させてもよい。走行距離は、車輪速センサ２２の出力値等に基づいて算出される。
【００５５】
後退制御部４０ａは、Ｓ１５で車両１の後退を停止させた場合、車両１の後退の再開の指示を受け付ける。具体的には、後退制御部４０ａは、図９に示される画面を表示装置８に表示させる。図９の画面例では、再開ボタン３０１と、中止ボタン３０２とが表示されている。ドライバの操作入力部１０に対する操作によって再開ボタン３０１が選択された場合には、後退制御部４０ａは、車両１の後退の再開が指示されたと判定する（Ｓ１４：Ｙｅｓ）。一方、ドライバの操作入力部１０に対する操作によって中止ボタン３０２が選択された場合には、後退制御部４０ａは、車両１の後退の中止を含めた後退駐車支援処理の中止が指示されたと判定する（Ｓ１４：Ｎｏ）。なお。車両１の後退の再開の指示は、上記に限定されない。例えば、車両１の後退の再開の指示は、スイッチ等によって行なわれてもよい。
【００５６】
後退制御部４０ａは、車両１の後退の再開が指示されたと判定した場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、車両１の後退を再開させる（Ｓ１５）。すなわち、後退制御部４０ａは、車両１の後退を停止させた場合、車両１の後退の再開の指示を示す操作が有ったときには、車両１の後退を再開させる。車両１の後退が再開させると、Ｓ２以降の処理が繰り返される。一方、後退制御部４０ａは、後退駐車支援処理の中止が指示されたと判定した場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、車両１の後退を再開せずにすなわち車両１を停止させた状態で、後退駐車支援処理を中止する。
【００５７】
次に、駐車場９０の状態の別例について図１０，１１を参照して説明する。図１０の例では、後退駐車支援処理によって車両１が駐車可能な駐車区画１０４が検出されない状態で、車両１の前方、具体的には斜め前方の駐車区画１０４Ｂから他車両１１０Ａが出た場合が示されている。この場合には、駐車区画１０４Ｂに車両１を駐車させることができる。そこで、ドライバは、所定の操作を行なって後退駐車支援処理を中止（終了）させた後、駐車区画１０４Ｂの前方（図１０の右側）を通過して車両１の斜め後方に駐車区画１０４が位置するように車両１を移動させて、車両１を停止させる。そして、当該位置において、ドライバは、所定の操作を行なって後退駐車支援処理を開始させる。これにより、後退駐車支援処理が開始され、図８で示す処理によって車両１が駐車区画１０４Ｂに誘導（移動）される。なお、この図８の場合には、後退駐車支援処理（車両１の後退中）に、検出部３２が車両１の斜め前方の駐車区画１０４Ｂを駐車可能領域として検出することができる。よって、別例として、検出部３２が車両１の斜め前方の駐車区画１０４Ｂを車両可能領域として検出した場合には、ＣＰＵ１４ａが、後退駐車支援処理を中止する。そして、ＣＰＵ１４ａ（移動制御部４０）が、駐車区画１０４Ｂの前方（図１０の右側）を通過して車両１の斜め後方に駐車区画１０４が位置するように車両１を移動させて、車両１を停止させる。そして、当該位置において、ＣＰＵ１４ａが後退駐車支援処理を開始してもよい。
【００５８】
図１１の例では、後退駐車支援処理が実行されておらず、ドライバの運転による車両１の前進中に、車両１の斜め後方の駐車区画１０４Ｂから他車両１１０Ａが出た場合が示されている。この場合、例えば、ドライバは、車両１を停止させて所定の操作を行なって後退駐車支援処理を開始させる。これにより、後退駐車支援処理が開始され、車両１が駐車区画１０４Ｂに誘導（移動）される。
【００５９】
以上のように、実施形態では、例えば、検出部３２が、車両１の後退中に車両１の後方を含む車両１の周辺領域に駐車可能領域を検出する。経路算出部３８は、車両１の現在位置から検出部３２によって検出された駐車可能領域に含まれる駐車目標位置２００に車両１を誘導するための移動経路を算出する。誘導制御部４０ｂは、経路算出部３８によって算出された移動経路にしたがって車両１を駐車目標位置２００に誘導する。
【００６０】
よって、実施形態によれば、例えば、検出部３２が車両１の後退中に車両１の後方を含む車両１の周辺領域に駐車可能領域を検出するので、検出部３２が駐車可能領域を検出する位置までドライバの運転によって車両１を後退させる必要がない。よって、ドライバに掛る負担を低減することができる。また、駐車誘導処理中は、ドライバが後退運転を行なわなくてよいので、ドライバは、車両１の周囲の安全確認に集中できるので、安全である。
【００６１】
また、実施形態では、例えば、後退制御部４０ａは、検出部３２が駐車可能領域の検出の処理を開始してから規定時間が経過した場合または検出部３２が処理を開始してから車両１の走行距離が規定距離を超えた場合に、車両１の後退を停止させる。
【００６２】
よって、実施形態によれば、例えば、検出部３２が駐車可能領域の検出の処理を開始してから規定時間が経過した場合や検出部３２が処理を開始してから車両１の走行距離が規定距離を超えた場合に、車両１の後退を停止させることができる。
【００６３】
また、実施形態では、例えば、後退制御部４０ａは、車両１の後退を停止させた場合、車両１の後退の再開の指示を示す操作が有ったときには、車両１の後退を再開させる。
【００６４】
よって、実施形態によれば、例えば、ドライバは、車両１の後退の再開の操作をすることにより、後退を再開させることができる。
【００６５】
また、実施形態では、例えば、周辺領域は、車両１の側方および車両１の前方を含む。
【００６６】
よって、実施形態によれば、例えば、検出部３２は、車両１の後方の他に、車両１の側方および車両１の前方の駐車可能領域を検出することができる。
【００６７】
本実施形態のＣＰＵ１４ａで実行されるプログラム（駐車支援プログラム）は、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００６８】
さらに、本実施形態のＣＰＵ１４ａで実行されるプログラム（駐車支援プログラム）を、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態のプログラム（駐車支援プログラム）で実行される駐車支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００６９】
本発明の実施形態および変形例を説明したが、これらの実施形態および変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７０】
１…車両、３２…検出部、３８…経路算出部、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、４０ａ…後退制御部、４０ｂ…誘導制御部、１０４…駐車区画、１０４Ａ，１０４Ｂ…駐車区画（駐車可能領域）、２００…駐車目標位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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