(57)【要約】【課題】移動する物体から撮影された２次元動画像データから、その２次元動画像データに記録された移動体の移動情報（速度、方向、位置等）を抽出する移動体の移動情報抽出装置、その移動体の移動情報を用いた交通シミュレーター並びにその移動体の移動情報および自動体移動情報を用いた危険判断評価システムを提供することを目的とする。【解決手段】２次元動画像データ２１は、自動体の位置情報を含み、自動体の位置情報と２次元動画像データにおける各画像データ間の間隔時間に基づいて自動体の速度を算出する自動体速度算出手段３０と、２次元動画像データに記録されている物体を特定する物体特定手段４０と、２次元動画像データにおける基準の長さに基づいて、移動体の移動情報を算出する移動体の移動情報算出手段６０と、を具備する。【選択図】図１
2020064530.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動体により撮影された２次元動画像データから、当該２次元動画像データに記録された移動体の移動情報を抽出する移動体の移動情報抽出装置であって、
前記２次元動画像データは、前記自動体の位置情報を含み、
前記自動体の位置情報と前記２次元動画像データにおける各画像データ間の間隔時間に基づいて前記自動体の速度を算出する自動体速度算出手段と、
前記２次元動画像データに記録されている物体を特定する物体特定手段と、
前記２次元動画像データにおける基準の長さに基づいて、前記移動体の移動情報を算出する移動体の移動情報算出手段と、
を具備することを特徴とする移動体の移動情報抽出装置。
【請求項２】
前記基準の長さを算出する基準長さ算出手段をさらに具備し、
前記基準長さ算出手段は、前記物体特定手段により特定された前記２次元動画像データに記録された固定体の長さと前記自動体の位置情報と、または前記物体特定手段により特定された前記２次元動画像データに記録された固定体の長さと前記間隔時間および前記自動体の速度と、に基づいて前記基準の長さを算出することを特徴とする請求項１に記載の移動体の移動情報抽出装置。
【請求項３】
移動体の移動情報算出手段は、前記２次元動画像データの各画像データに記録された移動体の位置と、前記基準の長さと、に基づいて前記移動体の移動方向および移動速度を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の移動体の移動情報抽出装置。
【請求項４】
前記２次元動画像データは、２つ以上の異なる時刻における同一環境を撮影した部分を含み、
異なる時刻における同一環境が記録された前記２次元動画像データから、前記物体特定手段により特定した物体に基づいて、前記自動体の周囲の固定体に関する情報を含む環境データを作成する環境データ作成手段をさらに具備することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の移動体の移動情報抽出装置。
【請求項５】
前記２次元動画像データがドライブレコーダーにより撮影された映像であることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の移動体の移動情報抽出装置。
【請求項６】
自動体により撮影された２次元動画像データから、当該２次元動画像データに記録された移動体の移動情報を抽出する移動体の移動情報抽出装置であって、
前記２次元動画像データは、前記自動体の位置情報を含み、
前記自動体の位置情報と前記２次元動画像データにおける各画像データ間の間隔時間に基づいて前記自動体の速度を算出する自動体速度算出手段と、
前記自動体の周囲の固定体に関する情報を含む環境データと、
前記２次元動画像データに記録されている物体と、前記環境データに記録されている固定体とを照合する物体照合手段と、
前記２次元動画像データに記録された固定体の画像と、環境データに記録された当該固定体に関する情報と、前記２次元動画像データにおける各画像データ間の間隔時間とに基づいて、前記移動体の位置・移動情報を算出する移動体の位置移動情報算出手段と、
を具備することを特徴とする移動体の移動情報抽出装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか１項に記載の移動体の移動情報抽出装置により抽出された前記移動体の移動情報を用いて仮想交通環境を作成できる交通シミュレーターであって、
前記仮想環境に現れる仮想移動体が、前記移動体の移動情報を利用して移動することを特徴とする仮想交通環境を交通シミュレーター。
【請求項８】
請求項１〜６の何れか１項に記載の移動体の移動情報抽出装置により抽出された前記移動体の移動情報と前記自動体の移動情報とを用いて、自動体を操作するヒトの危険判断能力を評価する危険判断評価システムであって、
前記移動体の移動情報と前記自動体の移動情報とから安全指標を算出する安全指標算出手段を具備することを特徴とする危険判断評価システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動する物体から撮影された２次元動画像から、その２次元動画像に記録された移動体の移動情報（速度、方向、位置等）を抽出する移動体の移動情報抽出装置、その移動体の移動情報を用いた交通シミュレーター並びにその移動体の移動情報および自動体移動情報を用いた危険判断評価システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から動画像データの中から移動する物体を検出する技術が開発されている。移動体検出技術は、監視用途、走行車両における歩行者検出、または知能ロボットなどの技術に適用可能な重要なものとなっている。
【０００３】
このような移動体検出技術としては、さまざまものが開発されている。たとえば、特許文献１には、複雑な背景や照明変動等の影響を受けず、安定して動画像データから移動物体を検出することができる移動物体検出装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ＧＰＳ信号に頼らずに無人飛行体の位置を精度良く求めることができる飛行体の位置検出システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ２０１１／１６１９２４号
【特許文献２】特開２０１６−１１１４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている移動物体検出装置では、自ら移動するもの（自動体）により撮影された動画像データから、人物等の移動体の移動情報（速度、移動方向、位置等）を得ることができないという問題点があった。
【０００７】
また、特許文献２に開示されている飛行体の位置検出システムでは、自己以外の移動体の移動情報（速度、移動方向、位置等）を得ることができないという問題点があった。
【０００８】
本発明は上述した事情に鑑み、移動する物体から撮影された２次元動画像から、その２次元動画像に記録された移動体の移動情報（速度、移動方向、位置等）を短時間でかつ正確に抽出することができる移動体の移動情報抽出装置その移動体の移動情報を用いた交通シミュレーター並びにその移動体の移動情報および自動体移動情報を用いた危険判断評価システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の発明者は、上述した問題点に関して鋭意研究を続けた結果、以下のような画期的な移動体の移動情報抽出装置を見出した。
【００１０】
上記課題を解決するための本発明の第１の態様は、自動体により撮影された２次元動画像データから、２次元動画像データに記録された移動体の移動情報を抽出する移動体の移動情報抽出装置であって、２次元動画像データは、自動体の位置情報を含み、自動体の位置情報と２次元動画像データにおける各画像データ間の間隔時間に基づいて自動体の速度を算出する自動体速度算出手段と、２次元動画像データに記録されている物体を特定する物体特定手段と、２次元動画像データにおける基準の長さに基づいて、移動体の移動情報を算出する移動体の移動情報算出手段と、を具備することを特徴とする移動体の移動情報抽出装置にある。
【００１１】
ここで「自動体」とは、自ら移動するものであれば特に限定されず、歩行者や道路交通法上の車両および軽車両、または遠隔操作や自動制御によって移動できる自動車・航空機・ロボット等であってもよい。また、「移動体」とは、自動体以外の移動する物体であれば特に限定されず、「自動体」と同様に、歩行者や道路交通法上の車両および軽車両、または遠隔操作や自動制御によって移動できる自動車・航空機・ロボット等であってもよい。さらに、「２次元動画像データ」は、所定の時間間隔（時間間隔が各画像データごとに異なっていてもよい）で撮影された一連の２次元画像を、短い間隔で連続表示することによって得られる動きのある映像であれば特に限定されない。
【００１２】
「自動体の位置情報」とは、自動体の位置を特定することができる情報であれば特に限定されず、例えば、ある地点からの相対的な位置情報であってもよいし、緯度・経度のような絶対的な位置情報であってもよい。また、「移動体の移動情報」とは、移動体の移動を特定することができる情報であれば特に限定されず、移動体の位置、移動体の速度（移動方向を含む）であってもよい。なお、移動体の位置は、自動体の位置情報と同様に、その移動体の位置を特定することができる情報であれば特に限定されず、例えばある地点からの相対的な位置情報であってもよいし、緯度・経度のような絶対的な位置情報であってもよい。
【００１３】
かかる第１の態様では、２次元動画像データから、移動体の移動情報を短時間でかつ正確に抽出することができる。
【００１４】
本発明の第２の態様は、基準の長さを算出する基準長さ算出手段をさらに具備し、基準長さ算出手段は、２次元動画像データに記録された固定体の長さと自動体の位置情報と、または２次元動画像データに記録された固定体の長さと間隔時間および自動体の速度と、に基づいて基準の長さを算出することを特徴とする第１の態様に記載の移動体の移動情報抽出装置にある。
【００１５】
かかる第２の態様では、２次元動画像データから、容易に移動体の移動情報を抽出することができる。
【００１６】
本発明の第３の態様は、移動体の移動情報算出手段は、２次元動画像データの各画像データに記録された移動体の位置と、基準の長さと、に基づいて移動体の移動方向および移動速度を算出することを特徴とする第１または第２の態様に記載の移動体の移動情報抽出装置にある。
【００１７】
かかる第３の態様では、２次元動画像データから、より容易に移動体の移動情報を抽出することができる。
【００１８】
本発明の第４の態様は、２次元動画像データは、異なる時刻における同一環境を撮影したものであることを特徴とする第１〜第３の何れか１つの態様に記載の移動体の移動情報抽出装置にある。
【００１９】
かかる第４の態様では、移動体の移動情報に加えて、固定物の情報をも抽出することができる。
【００２０】
本発明の第５の態様は、２次元動画像データがドライブレコーダーにより撮影された映像であることを特徴とする第１〜第４の何れか１つの態様に記載の移動体の移動情報抽出装置にある。
【００２１】
かかる第５の態様では、実際の道路における対向車や歩行者等の移動体の移動情報を容易に抽出することができるので、それらの移動体の移動情報を運転シミュレーターやテレビゲーム等に用いることにより、より現実に近い仮想環境を構築することができる。
【００２２】
本発明の第６の態様は、自動体により撮影された２次元動画像データから、２次元動画像データに記録された移動体の移動情報を抽出する移動体の移動情報抽出装置であって、２次元動画像データは、自動体の位置情報を含み、自動体の位置情報と２次元動画像データにおける各画像データ間の間隔時間に基づいて自動体の速度を算出する自動体速度算出手段と、自動体の周囲の固定体に関する情報を含む環境データと、２次元動画像データに記録されている物体と、環境データに記録されている固定体とを照合する物体照合手段と、２次元動画像データに記録された固定体の画像と、環境データに記録された固定体に関する情報と、２次元動画像データにおける各画像データ間の間隔時間とに基づいて、移動体の位置・移動情報を算出する移動体の位置移動情報算出手段と、を具備することを特徴とする移動体の移動情報抽出装置にある。
【００２３】
かかる第６の態様では、２次元動画像データから、移動体の移動情報を短時間で、かつより正確に抽出することができる。
【００２４】
本発明の第７の態様は、第１〜第６の態様の何れか１つに記載の移動体の移動情報抽出装置により抽出された移動体の移動情報を用いて仮想交通環境を作成できる交通シミュレーターであって、仮想交通環境に現れる仮想移動体が、移動体の移動情報を利用して移動することを特徴とする交通シミュレーターにある。
【００２５】
ここで、「仮想交通環境」とは、上述した自動体や移動体が移動できる環境（道路、標識および標識等）を備えた仮想空間をいい、例えば特定の地域の環境（道路、標識および標識等）を再現した仮想空間をいう。また、「交通シミュレーター」とは、仮想環境内に車、自転車および歩行者等の移動体が独自にそれぞれ移動している状態を再現できる模擬実験装置をいう。
【００２６】
かかる第７の態様では、従来の交通シミュレーターと比較して、より現実に近い仮想環境を構築することができる。
【００２７】
本発明の第８の態様は、第１〜第６の態様の何れか１つに記載の移動体の移動情報抽出装置により抽出された移動体の移動情報と自動体の移動情報とを用いて、自動体を操作するヒトの危険判断能力を評価する危険判断評価システムであって、移動体の移動情報と自動体の移動情報とから安全指標を算出する安全指標算出手段を具備することを特徴とする危険判断評価システムにある。
【００２８】
かかる第８の態様では、従来はヒトがドライブレコーダー等の映像を見て、自動体を操作しているヒトが危険な運転をしているか等を判断していたが、この危険判断評価システムを用いることによって安全指標を容易に算出することができる。その結果、自動体を操作するヒトの危険判断能力を客観的かつ容易に評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は実施形態１に係る移動体の移動情報抽出装置の概略概念図である。
【図２】図２は実施形態１において、２次元動画像データがドライブレコーダーにより撮影された動画データであった場合の一例であって、（ａ）はある時刻における状態を示し、（ｂ）はその後の状態を示す図である。
【図３】図３は実施形態１において、建物の高さと道路の幅との関係の一例を示す図である。
【図４】図４は実施形態１に係る移動体の移動情報抽出装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は実施形態６に係る移動体の移動情報抽出装置の概略概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る移動体の移動情報抽出装置の実施形態を説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではない。
（実施形態１）
【００３１】
図１は、本実施形態に係る移動体の移動情報抽出装置の概略概念図である。この図に示すように、移動体の移動情報抽出装置１は、動画像データベース２０と、自動体速度算出手段３０と、物体特定手段４０と、基準長さ算出手段５０と、移動体の移動情報算出手段６０とを具備する電子計算機１０により構成されている。
【００３２】
動画像データベース２０には、自動車等の自動体から、一定時間間隔で撮影された一連の２次元画像が時系列でまとめられた２次元動画像データ２１と各２次元画像に関連付けられた自動体の位置情報２２とが格納されている。
【００３３】
２次元動画像データ２１は、所定の時間間隔（時間間隔が各画像ごとに異なっていてもよい）で撮影された一連の２次元画像を、短い間隔で連続表示することにより得る動きのある映像であれば特に限定されない。２次元動画像データ２１としては、例えば、自動体である自動車や自転車等に搭載されたカメラ（ドライブレコーダー）によって撮影された映像や、携帯電話用カメラ、タブレット・ＰＣ用カメラ、飛行体用カメラ、ウェアラブルカメラ等の映像等が挙げられる。
【００３４】
また、自動体の位置情報２２は、２次元動画像データ２１を構成する各２次元画像が撮影された時の自動体の位置を示す情報であれば特に限定されない。自動体の位置情報２２としては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や、携帯電話等の基地局やＷｉＦｉのアクセスポイントの位置情報およびそれらを用いて算出される自動体の位置情報や、自動体に取り付けられた速度センサ、ジャイロ、カーナビゲーションシステムに内蔵された地図とのマッチング技術によって自律的に算出された自動体の位置情報等（自動体に搭乗したヒトが所有する携帯電話等の位置情報も含む。）が挙げられる。
【００３５】
そして、動画像データベース２０は、２次元動画像データ２１と自動体の位置情報２２とを格納することができ、後述する各手段の要求に応じて、２次元画像とそれに対応する移動体の位置情報２２を抽出することができるものであれば特に限定されず、例えば市販されているデータベースマネジメントシステム（ＤＢＭＳ）等が挙げられる。
【００３６】
自動体速度算出手段３０は、自動体の位置情報２２と、２次元動画像データ２１における各２次元画像の間隔時間に基づいて自動体の速度Ｖを算出することができるものであれば特に限定されない。自動体速度算出手段３０としては、例えば、連続する２次元画像の位置情報の差分（ΔＰ）を、その２次元画像が撮影された時間の差分（ΔＴ）で除する（Ｖ＝ΔＰ／ΔＴ）ことにより、自動体の速度を算出するプログラム等が挙げられる。なお、別途自動体の速度を取得することができる場合には、その速度情報を前述した式により算出された速度で補正等することによって、自動体の速度の精度を向上させることができる。
【００３７】
物体特定手段４０は、２次元動画像データ２１に記録されている物体を特定することができるものであれば特に限定されない。物体特定手段４０としては、例えば、ヒトにより指定されることで物体を特定するプログラムや、２次元動画像データ２１に記録されている物体に関する情報（例えば建物等の情報が記録された都市モデル等のデータ）と２次元動画像データ２１に含まれる各２次元画像とを照合することで物体を特定するプログラムや、２次元動画像データ２１に記録されている物体に関する情報（例えば所定の領域に存在する建物や道路等の情報が記録された都市モデル等のデータ）と道路交通法等の法律により形状が定められている道路標識等の道路施設のデータとをマッチングさせることで物体を特定するプログラム等が挙げられる。
【００３８】
例えば、車道に架かる道路標識は路面から５００ｃｍの高さに位置するように定められている。また、横断歩道の白線の感覚は４５ｃｍ間隔で描かれるように定められている。さらには、パーキングを示す道路標識の「Ｐ」の文字は幅３１ｃｍ、高さ４５ｃｍで描かれるように定められている。したがって、これらの情報と、２次元動画像データ２１に記録されている物体に関する情報とをマッチングすることにより、物体を特定することができる。
【００３９】
基準長さ算出手段５０は、物体特定手段４０により特定された物体のうち、建物、電灯、信号機、道路に描かれた車線間の距離等の固定体の長さと自動体の位置情報２２とに基づいて基準の長さＬＳを算出することができるものであれば特に限定されない。
【００４０】
なお、固定体については、物体の形状（形や大きさ等）と固定体の形状とを照合することにより判断（指定）することができる。具体的には、信号機、電灯、道路標識および建築物等の物体の境界線を抽出し、その境界線によって形成される形状と、予め記録されている固定体（信号機、電灯、道路標識および建築物等）の形状情報とを照合し、一致したものを固定体と特定したり、または境界線によって形成される形状およびその色と、予め記録されている固定体（信号機、電灯、道路標識および建築物等）の形状情報とその色とをそれぞれ照合し、それらが一致したものを固定体と特定することができる。この機能は、プログラムとして、例えば物体特定手段４０に組み込むことができる。
【００４１】
基準長さ算出手段５０としては、次のような機能を有するプログラム等が挙げられる。図２は、２次元動画像データ２１がドライブレコーダーにより撮影された動画データであった場合の一例であって、（ａ）はある時刻における状態を示し、（ｂ）はその後の状態を示す図である。ここで、２次元動画像データ２１がドライブレコーダーにより撮影された動画データであり、求める基準の長さＬｓは道路に描かれた車線の実際の距離とする。
【００４２】
まず、図２（ａ）（ｂ）に示すように、２次元動画像データ２１のうち、ある２次元画像ＩＭ０（図２（ａ））を抽出する。そして、この２次元画像において、物体特定手段４０により特定された物体のうち、固定体である建物Ｂの一方の角部Ｃ１が記録されている領域Ｓに、建物Ｂの他方の角部Ｃ２が位置した時の２次元画像ＩＭ１（図２（ｂ））を抽出する。そして、２次元画像ＩＭ０およびＩＭ１（以下「対象となる２次元画像」という」）における自動体の位置情報２２の差分（距離）を算出することにより、建物Ｂの道路Ｒに面した部分の幅の長さＬａを算出することができる。
【００４３】
次に、例えば、路面に対するドライブレコーダーの高さおよびドライブレコーダーの角度等を求めておき、それらと幅Ｌａとから写真測量法等の既知の方法を用いることにより、建物Ｂの高さＬｂを算出することができる。すると、図３に示すように、建物Ｂの角部Ｃ２に直交する方向の長さ（例えば道路Ｒの幅Ｌｃ）は、次式により算出することができる。
【００４４】
Ｌｃ＝ｃ／ｂ×Ｌｂ
【００４５】
ここで、ｂは２次元画像ＩＭ１における建物Ｂの高さ方向の長さ（ドット数）を示し、ｃは２次元画像ＩＭ１における道路の幅建の長さ（ドット数）を示す。
【００４６】
このようにして、基準の長さＬｓである道路の実際の幅Ｌｃを算出することができる。なお、道路の幅Ｌｃは一定であるが、２次元画像における道路の幅の長さｃ（ドット数）は、２次元画像に記録される領域によって変わることは言うまでもない。
【００４７】
移動体の移動情報算出手段６０は、基準の長さＬｓに基づいて、移動体の移動情報を算出することができるものであれば特に限定されない。移動体の移動情報算出手段６０としては、例えば、次のような機能を有するプログラム等が挙げられる。
【００４８】
上述したように、道路の幅Ｌｃは一定であるが、２次元画像における道路の幅の長さｃ（ドット数）は、２次元画像に記録される領域によって変わり、同様にその近傍の物体の長さも比例して表示される。したがって、２次元画像における道路の幅の長さｃと、その長さの近傍の領域に位置する物体（固定物、移動体を含む）の長さを比較することにより、その道路からその物体までの距離、物体の大きさ、位置（緯度・経度等の座標）を算出することができる。
【００４９】
また、都市モデルを用いることができる場合には、道路の経度緯度の情報を利用することができるので、２次元動画像データ２１を撮影したカメラ（自動体）の位置情報（経度・緯度等の座標）、自動体の進行方向および自動体の移動距離より、物体までの距離、物体の大きさ、位置（緯度・経度等の座標）を算出することができる。
【００５０】
なお、物体の位置が変わらない、またはほとんど変わらない場合には、その物体は建物等の固定物と判断することができる。
【００５１】
一方、物体の位置が変わるものは、移動体と判断することができる。そして各２次元画像ごとにその移動体の位置を算出すると共に、連続する移動体の位置情報の差分（ΔＰ’）を、その２次元画像が撮影された時間の差分（ΔＴ’）で除する（Ｖ’＝ΔＰ’／ΔＴ’）ことにより、その移動体の移動速度Ｖ’を算出することができる。これらをすべての２次元動画像データ２１に対して行うことにより、各移動体（２次元動画像データに記録されたすべての移動体）の移動情報（移動体の位置、移動体の速度（移動方向を含む）を抽出することができる。
【００５２】
最後に、電子計算機１０は、上述した各手段や動画像データベース２０を具備することができるものであれば特に限定されない。電子計算機１０としては、例えば、市販のパーソナルコンピュータや、ネットワークを介して市販のパーソナルコンピュータ等を複数接続したコンピュータシステム等が挙げられる。
【００５３】
次に、移動体の移動情報抽出装置１の動作の一例について説明する。図４は、本実施形態に係る移動体の移動情報抽出装置１の動作を示すフローチャートである。
【００５４】
この図に示すように、移動体の移動情報抽出装置１の動作が開始（スタート）すると、まず自動体速度算出手段３０により、自動体の速度Ｖが算出される（Ｓ１）。
【００５５】
次いで、物体特定手段４０により、２次元動画像データ２１に記録されている各物体を特定した後（Ｓ２）、基準長さ算出手段５０により基準の長さＬｓを算出する（Ｓ３）。
【００５６】
そして、移動体の移動情報算出手段６０により、２次元動画像データ２１に記録されているすべての移動体の移動情報を算出し（Ｓ４）、終了（エンド）する。
【００５７】
以上説明したように移動体の移動情報抽出装置１を構成することにより、２次元動画像データ２１から、移動体の移動情報を短時間でかつ正確に抽出することができる。特に、２次元動画像データ２１がドライブレコーダーにより撮影されたデータの場合には、実際の道路における対向車や歩行者等の移動体の移動情報を抽出することができるので、それらの移動体の移動情報を運転シミュレーターやテレビゲーム等に用いると、より現実に近い仮想環境を構築することができる。
（実施形態２）
【００５８】
実施形態１では、物体特定手段を用いて２次元動画像データに記録されているすべての物体を特定した後で、移動体の移動情報算出手段を用いて各移動体の移動情報を抽出するようにしたが、本発明はこれに限定されない。
【００５９】
例えば、基準長さ算出手段を用いて基準の長さＬｓを算出した後は、物体特定手段を用いて各物体を特定すると共に、同時に移動体の移動情報算出手段を用いて各移動体の移動情報を抽出するようにしてもよい。
【００６０】
このように動作させることにより、より短時間で移動体の移動情報を抽出することができる。
（実施形態３）
【００６１】
実施形態１では、基準長さ算出手段を用いて基準の長さＬｓを算出するようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、予め基準の長さＬｓを定めておいてもよい。具体的には、例えば、２次元画像における所定の領域における画面上の長さ（ドット数）とそれに対応する基準の長さＬｓを予め決めておいてもよい。その所定の領域における画面上の長さ（ドット数）と、その近傍に位置する物体（移動体を含む）の長さとを比較することにより、物体の大きさ、位置を算出することができる。
（実施形態４）
【００６２】
実施形態１の基準長さ算出手段は、２次元動画像データに記録された固定体の長さと自動体の位置情報とを用いて基準の長さＬｓを算出するようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、基準長さ算出手段は、２次元動画像データに記録された固定体の長さと、間隔時間および自動体の速度とを用いて基準の長さＬｓを算出するようにしてもよい。
【００６３】
具体的には、実施形態１において、電灯、信号機、道路に描かれた車線間の距離等の固定体の長さと自動体の位置情報（位置情報の差分）とに基づいて、固定体の長さＬａを算出するようにしたが、自動体の位置情報（位置情報の差分）に代えて、自動体の速度と対象となる２次元画像の時間間隔とに基づいて固定体の長さＬａを算出してもよい。すなわち、自動体の位置情報（位置情報の差分）ではなく、自動体の速度Ｖに対象となる２次元画像の時間間隔とを乗じることで、その固定体の長さＬａを算出するのである。その後は、実施形態１の基準長さ算出手段と同様の処理を行うことにより、基準の長さＬｓを算出することができる。
【００６４】
基準長さ算出手段がこのようにして基準の長さＬｓを算出するようにしても、実施形態１に係る移動体の移動情報抽出装置と同様の効果が得られる。
（実施形態５）
【００６５】
実施形態１では、１つの２次元動画像データを用いて移動体の移動情報を抽出するようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、同一環境を撮影した複数の２次元動画像データを用いることにより、移動体の移動情報に加えて、建物等の固定物の情報を抽出するようにしてもよい。
【００６６】
例えば、ドライブレコーダーにより同一経路の環境を撮影した２次元動画像データを用いることにより、１つ目の２次元動画像データから抽出された固定物の位置情報（位置、大きさ）と、２つ目の２次元動画像データから抽出された固定物の位置情報とを比較する。そして、ある２次元動画像データからは固定物として抽出されたものが、他の２次元動画像データからは固定物として抽出されなかった場合には、そのものは固定物ではなく、一時的にその場所に存在していたもの（例えば一時的に駐車していた車等）と判断することができる。
【００６７】
一方、すべての２次元動画像データから固定物として抽出されたものは、恒久的にその場所に存在するものとして建物等と判断することができる。
（実施形態６）
【００６８】
上述した実施形態では、基準の長さに基づいて移動体の移動情報を算出するようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図５に示すように、動画像データベース２０と、自動体速度算出手段３０と、物体特定手段４０と、環境データ１５０と、移動体の位置移動情報算出手段１６０とを具備する電子計算機１０により、移動体の移動情報抽出装置１Ａを構成してもよい。
【００６９】
ここで、環境データ１５０は、自動体が存在する周囲の環境に関するデータであれば特に限定されないが、例えば、道路の幅や長さ、道路脇に存在する建物・横断歩道、信号機、屋外灯等の固定体の高さや道路側に面する幅およびそれらの位置（経度・緯度）等が挙げられる。
【００７０】
移動体の位置移動情報算出手段１６０としては、２次元動画像データに記録された固定体の画像と、環境データに記録されたその固定体に関する情報と、２次元動画像データにおける各画像データ間の間隔時間とに基づいて、移動体の位置・移動情報を算出することができるものであれば特に限定されない。
【００７１】
移動体の位置移動情報算出手段１６０としては、例えば、２次元動画像データに記録された固定体の画像と、環境データに記録されたその固定体に関する位置（緯度・経度）から、その近傍に位置する移動体の位置を算出すると共に、２次元動画像データ２１における各２次元画像の間隔時間と、各２次元画像から算出した移動体との位置（緯度・経度）の差分から、移動体の移動方向とその速度を算出するプログラム等が挙げられる。
【００７２】
なお、その他の構成は、実施形態１に係る移動体の移動情報抽出装置と同様である。
【００７３】
このように移動体の移動情報抽出装置１Ａを構成することにより、環境データをも利用することができるので、２次元動画像データから、移動体の移動情報を短時間でかつより正確に抽出することができる。
（実施形態７）
【００７４】
上述した実施形態では、２次元動画像データから移動体の移動情報を抽出することができる移動体の移動情報抽出装置について説明したが、これらから得られた移動体の移動情報を用いて仮想交通環境を作成できる交通シミュレーターを構成することができる。
【００７５】
具体的には、例えば移動体の移動情報抽出装置により得られた移動体の移動情報を利用して（基づいて）、仮想交通環境内に現れる仮想の自動車、自転車やヒトを移動させるようにすることができる。
【００７６】
移動体の移動情報は、実際の２次元動画像データから抽出されたものなので、実際の交通環境を反映したものとなっている。その結果、本実施形態に係る交通シミュレーターは、従来の交通シミュレーターと比較して、より現実に近い仮想環境を作成することができる。
なお、交通シミュレーターは、既存のシミュレーターと同様に構成することができる。
（実施形態８）
【００７７】
上述した実施形態以外に、移動体の移動情報抽出装置から抽出された移動体の移動情報と、自動体の移動情報とから、自動体を操作するヒトの危険判断能力を評価できる危険判断評価システムを構成することができる。
【００７８】
具体的には、パーソナルコンピュータ等の電子計算機を用いて、移動体の移動情報と、自動体の移動情報とから安全指標を算出する安全指標算出手段を備えた危険判断評価システムを構成する。そして、上述した移動体の移動情報抽出装置から抽出された移動体の移動情報と、自動体の移動情報とから安全指標を算出する。
【００７９】
ここで、安全指標とは、自動体を操作するヒトの危険判断能力を評価することができる指標であれば特に限定されず、例えばＴＨＷ（Ｔｉｍｅ  Ｈｅａｄｗａｙ）やＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）等が挙げられる。また、安全指標算出手段としては、安全指標を算出することができるものであれば特に限定されず、例えばそのような機能を有するプログラム等が挙げられる。
【００８０】
このように危険判断評価システムを構成することによって、安全指標を容易に算出することができるので、自動体を操作するヒトの危険判断能力を客観的かつ容易に評価することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１、１Ａ      移動体の移動情報抽出装置
１０    電子計算機
２０    ２次元動画像データベース
２１    ２次元動画像データ
２２    自動体の位置情報
３０    自動体速度算出手段
４０    物体特定手段
５０    基準長さ算出手段
６０    移動体の移動情報算出手段
１５０  環境データ
１６０  移動体の位置移動情報算出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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