(57)【要約】【課題】情報が適正に読み取られなかった荷物の数およびその荷物の特定を可能にするラベル読取システムを提供する。【解決手段】ＱＲコード撮影装置３の複数のカメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄによって撮影された複数の画像の情報から、フォークリフト１０に載置されている複数の部品箱２，２，…に対して、ラベルＬａ，Ｌａ，…の情報が適正に取得された旨の情報またはラベルＬａ，Ｌａ，…の情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当て、該割り当てた各部品箱２，２，…の情報を、複数の部品箱２，２，…を表示した画像上において該当する部品箱２，２，…に重ねて表示する。これにより、作業者は、この複数の部品箱２，２，…を表示した画像を目視することで、ラベルＬａ，Ｌａ，…の情報が適正に取得されなかった部品箱２，２，…を容易に認識することができる。【選択図】図１
2020064334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車両に載置された複数の荷物における前記搬送車両の走行方向に沿う方向に延在する面にそれぞれ付与されたラベルを、前記搬送車両をラベル読取エリアに通過させて読み取るラベル読取システムであって、
前記ラベル読取エリアに設置され、前記複数の荷物それぞれに付与された前記ラベルのうちの一部のラベルの撮影が可能なラベル撮影手段を複数備え、前記複数の荷物が前記ラベル読取エリアを通過した際にこれら複数の荷物の全てのラベルを撮影可能な構成とされたラベル撮影手段群と、
前記ラベル撮影手段群の前記複数のラベル撮影手段によって撮影された複数の画像の情報から、前記搬送車両に載置されている複数の荷物に対して、ラベルの情報が適正に取得された旨の情報またはラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当て、該割り当てた各荷物の情報を、前記複数の荷物を表示した画像上において該当する荷物に重ねて表示するラベル情報集約表示手段とを備えていることを特徴とするラベル読取システム。
【請求項２】
請求項１記載のラベル読取システムにおいて、
前記搬送車両に載置された複数の荷物を１つの画像として撮影する荷山撮影手段を備えており、
前記ラベル情報集約表示手段は、前記荷山撮影手段が撮影した複数の荷物を表示した画像上において、前記ラベルの情報が適正に取得された旨の情報または前記ラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当てた各荷物の情報を、該当する荷物に重ねて表示する構成となっていることを特徴とするラベル読取システム。
【請求項３】
請求項２記載のラベル読取システムにおいて、
前記ラベル情報集約表示手段は、前記ラベル撮影手段群の前記各ラベル撮影手段によって撮影された各荷物の画像を座標上に並べてそれら各荷物におけるラベルの情報表示箇所の座標点を、前記荷山撮影手段によって撮影された複数の荷物を表示する画像上における各荷物のラベルの情報表示箇所の座標点に変換する座標点変換処理を行うことにより、前記ラベルの情報が適正に取得された旨の情報または前記ラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を、前記複数の荷物を表示した画像上に重ねて表示する構成となっていることを特徴とするラベル読取システム。
【請求項４】
請求項３記載のラベル読取システムにおいて、
前記搬送車両には、その走行方向に沿う方向に亘って複数の荷物が載置されており、該搬送車両の走行に伴って前記ラベル撮影手段における撮影範囲に前記複数の荷物が順次移動してくることによって、該ラベル撮影手段が、前記複数の荷物それぞれに付与された前記ラベルを順次撮影するようになっており、
前記座標点変換処理は、前記搬送車両の走行速度をパラメータの一つとする演算式によって、前記各ラベル撮影手段によって撮影された各荷物におけるラベルの情報表示箇所の座標点を、前記荷山撮影手段によって撮影された複数の荷物を表示する画像上における各荷物のラベルの情報表示箇所の座標点に変換するものであることを特徴とするラベル読取システム。
【請求項５】
請求項１〜４のうち何れか一つに記載のラベル読取システムにおいて、
前記ラベル撮影手段群における前記各ラベル撮影手段は、鉛直方向に沿って複数が配設されており、それぞれのラベル撮影手段における撮影視野は鉛直方向で互いに異なっており、最下部に位置しているラベル撮影手段は、段積みされた複数の荷物における少なくとも最下段の荷物に付与されたラベルの撮影を行う一方、最上部に位置しているラベル撮影手段は、段積みされた複数の荷物における少なくとも最上段の荷物に付与されたラベルの撮影を行う構成とされていることを特徴とするラベル読取システム。
【請求項６】
請求項１記載のラベル読取システムにおいて、
前記ラベル情報集約表示手段は、前記ラベル撮影手段群の前記複数のラベル撮影手段によって撮影された複数の画像を、同一ラベルを互いに重ね合わせることで、同一ラベルが画像上で重複しないような画像の合成処理を行って、複数の荷物を表示した画像を作成し、当該画像上において、前記ラベルの情報が適正に取得された旨の情報または前記ラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当てた各荷物の情報を、該当する荷物に重ねて表示する構成となっていることを特徴とするラベル読取システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はラベル読取システムに係る。特に、本発明は、搬送車両によって搬送されている複数の荷物それぞれに付与されたラベルを読み取るためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場（例えば自動車の生産工場）に納入される複数の荷物（例えば部品を収容した部品箱）には、その収容した部品の種類や個数等の情報が書き込まれたラベルが付与されている。このラベルには、例えばバーコードやＱＲコード（登録商標）が描かれており、荷物が納入された際に、このバーコードやＱＲコードをスキャナ等によって読み取ることで前記情報を取得し、部品が適正に納入されたか否かを検査している。これにより、部品の欠品等を未然に防止することができる。
【０００３】
特許文献１には、パレット上に載置された複数の荷物（以下、この荷物の載置形態をスキッドと呼ぶ）それぞれに、部品の種類や個数等の情報が書き込まれたＩＣタグを付与しておき、前記スキッドをトラックやフォークリフト等の搬送車両で搬送しながらタグリーダのゲートに通過させ、該タグリーダによって各荷物それぞれのＩＣタグの情報を取得することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したようにスキッドを搬送しながら複数の荷物それぞれのラベルを読み取るようにした場合、全ての荷物のラベルを適正に読み取って情報を取得することができる保証はない。また、搬送車両によって一度に搬送する荷物の数は常に同数である可能性は低い。このため、複数の荷物のラベルを読み取った場合に、その情報の数（ラベルを読み取ることによって情報が適正に取得された荷物の数）が、搬送されている全ての荷物の数に一致しているか否かを適正に判断することはできない。例えば情報が適正に取得された荷物の数が４８個であった場合に、実際に搬送されている荷物の数が４８個であるのか、若しくは、例えば５０個の荷物が搬送されているがそのうち２個の荷物の情報を適正に取得することができなかったのかを判別することはできない。更に、情報が適正に取得されなかった荷物が存在する場合に、その荷物は荷山（スキッドにおける荷山）のうちの何れの荷物であるかを特定することもできない。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、情報が適正に取得されなかった荷物の数およびその荷物の特定を可能にするラベル読取システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、搬送車両に載置された複数の荷物における前記搬送車両の走行方向に沿う方向に延在する面にそれぞれ付与されたラベルを、前記搬送車両をラベル読取エリアに通過させて読み取るラベル読取システムを前提とする。そして、このラベル読取システムは、前記ラベル読取エリアに設置され、前記複数の荷物それぞれに付与された前記ラベルのうちの一部のラベルの撮影が可能なラベル撮影手段を複数備え、前記複数の荷物が前記ラベル読取エリアを通過した際にこれら複数の荷物の全てのラベルを撮影可能な構成とされたラベル撮影手段群と、前記ラベル撮影手段群の前記複数のラベル撮影手段によって撮影された複数の画像の情報から、前記搬送車両に載置されている複数の荷物に対して、ラベルの情報が適正に取得された旨の情報またはラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当て、該割り当てた各荷物の情報を、前記複数の荷物を表示した画像上において該当する荷物に重ねて表示するラベル情報集約表示手段とを備えていることを特徴とする。
【０００８】
ここでいう「複数の荷物の全てのラベル」とは、撮影手段群の各ラベル撮影手段によって撮影される側（例えばスキッドの一方の側面側）に位置する複数の荷物にそれぞれ付与されたラベルをいう。
【０００９】
この特定事項により、複数の荷物を載置した搬送車両がラベル読取エリアを通過すると、各荷物に付与されたラベルをラベル撮影手段群の各ラベル撮影手段が撮影する。そして、前記複数の荷物がラベル読取エリアを通過した際には、これら複数の荷物の全てのラベルが撮影されることになる。そして、この場合、ラベルの情報が適正に取得された荷物と、ラベルの情報を適正に取得することができなかった荷物とが存在する可能性がある。そして、ラベル情報集約表示手段は、複数のラベル撮影手段によって撮影された複数の画像の情報から、複数の荷物に対して、ラベルの情報が適正に取得された旨の情報またはラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当て、該割り当てた各荷物の情報を、前記複数の荷物を表示した画像上において該当する荷物に重ねて表示する。これにより、作業者は、この複数の荷物を表示した画像を目視することで、ラベルの情報が適正に取得されなかった荷物を容易に認識することができる。
【００１０】
また、前記搬送車両に載置された複数の荷物を１つの画像として撮影する荷山撮影手段を備えさせ、前記ラベル情報集約表示手段が、前記荷山撮影手段が撮影した複数の荷物を表示した画像上において、前記ラベルの情報が適正に取得された旨の情報または前記ラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当てた各荷物の情報を、該当する荷物に重ねて表示する構成となっていることが好ましい。
【００１１】
これによれば、複数のラベル撮影手段それぞれによって、各ラベルを高い精度で読み取ることを可能にしながらも、荷山撮影手段によって、複数の荷物を表示した画像を容易に取得することができる。つまり、各ラベルを読み取ってその情報を取得するための手段と、複数の荷物を表示した画像を取得するための手段とを個別に設けることで（手段の機能分けを図ることによって）ラベル読取システムの実用性を高めることができる。
【００１２】
また、前記ラベル情報集約表示手段は、前記ラベル撮影手段群の前記各ラベル撮影手段によって撮影された各荷物の画像を座標上に並べてそれら各荷物におけるラベルの情報表示箇所の座標点を、前記荷山撮影手段によって撮影された複数の荷物を表示する画像上における各荷物のラベルの情報表示箇所の座標点に変換する座標点変換処理を行うことにより、前記ラベルの情報が適正に取得された旨の情報または前記ラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を、前記複数の荷物を表示した画像上に重ねて表示する構成となっていることが好ましい。
【００１３】
このような座標点変換処理を行うことにより、複数の荷物を表示した画像上に、ラベルの情報が適正に取得された旨の情報またはラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を重ねて表示する処理の簡素化を図ることができ、これによってもラベル読取システムの実用性を高めることができる。
【００１４】
この場合に、前記搬送車両には、その走行方向に沿う方向に亘って複数の荷物が載置されており、該搬送車両の走行に伴って前記ラベル撮影手段における撮影範囲に前記複数の荷物が順次移動してくることによって、該ラベル撮影手段が、前記複数の荷物それぞれに付与された前記ラベルを順次撮影するようになっており、前記座標点変換処理は、前記搬送車両の走行速度をパラメータの一つとする演算式によって、前記各ラベル撮影手段によって撮影された各荷物におけるラベルの情報表示箇所の座標点を、前記荷山撮影手段によって撮影された複数の荷物を表示する画像上における各荷物のラベルの情報表示箇所の座標点に変換するものであることが好ましい。
【００１５】
これによれば、一つのラベル撮影手段によって、搬送車両の走行方向に沿う方向に亘って載置された複数の荷物それぞれに付与されたラベルを読み取ることができる。また、搬送車両の走行速度をパラメータの一つとする座標点変換処理によって各荷物のラベルの情報表示箇所の座標点を変換することが可能になる。
【００１６】
また、前記ラベル撮影手段群における前記各ラベル撮影手段は、鉛直方向に沿って複数が配設されており、それぞれのラベル撮影手段における撮影視野は鉛直方向で互いに異なっており、最下部に位置しているラベル撮影手段は、段積みされた複数の荷物における少なくとも最下段の荷物に付与されたラベルの撮影を行う一方、最上部に位置しているラベル撮影手段は、段積みされた複数の荷物における少なくとも最上段の荷物に付与されたラベルの撮影を行う構成とされていることが好ましい。
【００１７】
これによれば、段積みされた複数の荷物に対し、その最下段の荷物に付与されたラベルおよび最上段の荷物に付与されたラベルを含む全てのラベルの撮影を何れかのラベル撮影手段によって良好に行うことができる。
【００１８】
また、前記ラベル情報集約表示手段は、前記ラベル撮影手段群の前記複数のラベル撮影手段によって撮影された複数の画像を、同一ラベルを互いに重ね合わせることで、同一ラベルが画像上で重複しないような画像の合成処理を行って、複数の荷物を表示した画像を作成し、当該画像上において、前記ラベルの情報が適正に取得された旨の情報または前記ラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当てた各荷物の情報を、該当する荷物に重ねて表示する構成となっていてもよい。
【００１９】
これによれば、前述した座標点変換処理を必要とすることなく、ラベルの情報が適正に取得されなかった荷物を認識可能とする画像（ラベルの情報が適正に取得された旨の情報またはラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当てた各荷物の情報を重ねて表示した画像）を作成するための処理の簡素化を図ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明では、ラベル撮影手段群の複数のラベル撮影手段によって撮影された複数の画像の情報から、搬送車両に載置されている複数の荷物に対して、ラベルの情報が適正に取得された旨の情報またはラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当て、該割り当てた各荷物の情報を、前記複数の荷物を表示した画像上において該当する荷物に重ねて表示するようにしている。このため、作業者は、この複数の荷物を表示した画像を目視することで、ラベルの情報が適正に取得されなかった荷物を容易に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態に係るラベル読取システムの概略構成を示す図である。
【図２】一方側のＱＲコード撮影ユニットにおける各カメラの鉛直方向での撮影範囲を説明するための図である。
【図３】パレット上における複数の部品箱の載置形態の一例を示す図である。
【図４】ＱＲコード撮影ユニットの各カメラそれぞれによって撮影された画像を撮影順に示す図である。
【図５】ＱＲコード撮影ユニットの各カメラそれぞれによって撮影された画像をｘ−ｙ座標上に並べて示す図である。
【図６】荷山撮影ユニットのカメラによって撮影された荷山全体の画像を示す図である。
【図７】フォークリフトが各距離センサの前を通過している状態を示す図である。
【図８】各距離センサによるフォークリフト検知タイミングを示す図である。
【図９】読取不良ラベル特定処理の手順を示すフローチャート図である。
【図１０】読取不良ラベル特定処理によって得られた読取不良ラベル特定画像を示す図である。
【図１１】第２実施形態においてＱＲコード撮影ユニットにおける１台のカメラによって撮影された画像を撮影順に示す図である。
【図１２】撮影順がＮ回目の画像とＮ＋α回目の画像とを並べて示す図である。
【図１３】ＱＲコード１辺のピクセル数と１画素の長さとの関係を示す図である。
【図１４】第３実施形態においてフォークリフトに付与された複数のＱＲコードおよびその周辺部を示す図である。
【図１５】フォークリフトに付与された第１および第２のＱＲコードを撮影した画像を示す図である。
【図１６】第３実施形態においてフォークリフトの速度を算出する手順を説明するための図である。
【図１７】第４実施形態において得られた読取不良ラベル特定画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、自動車の生産工場において、納入された複数の荷物（部品を収容した部品箱）に付与されているラベル上のＱＲコード（登録商標）を読み取るシステムとして本発明を適用した場合について説明する。
【００２３】
より具体的に、部品は、仕入先または物流中継地からトラックによって生産工場の構内に納入される。納入される部品の荷姿は、その部品が収容された複数の部品箱をパレット上に載置したスキッドの形態になっている（図３を参照）。本実施形態に係るラベル読取システムは、このスキッドＳｋを、フォークリフト１０（図１を参照）によって搬送しながら、各部品箱２，２，…の側面に付与されているラベルＬａ，Ｌａ，…上のＱＲコード（本発明でいうラベルの情報表示箇所）ＱＲＣ，ＱＲＣ，…を読み取ることで、各部品箱２，２，…それぞれに収容されている部品の種類や個数等の情報を取得し、部品が適正に納入されたか否かを検査するためのものである。そして、検査終了後のスキッドＳｋは、生産工場内に設置されたスキッドシュータ等に向けてフォークリフト（搬送車両）１０によって搬送されることになる。
【００２４】
以下、各実施形態について説明する。
【００２５】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態について説明する。本実施形態に係るラベル読取システム１は、フォークリフト１０によって搬送されている複数の部品箱（荷物）２，２，…を、ラベル読取エリアＡに通過させることで、各部品箱２，２，…それぞれに付与されているラベルＬａ，Ｌａ，…上のＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…を読み取るシステムである。なお、このＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…を表示するラベルＬａ，Ｌａ，…は、各部品箱２，２，…におけるフォークリフト１０の走行方向に沿う方向に延在する面（側面）にそれぞれ付与されている。
【００２６】
−ラベル読取システムの構成−
図１は本実施形態に係るラベル読取システム１の概略構成を示す図である。この図１に示すように、ラベル読取システム１は、前記ラベル読取エリアＡに設置されたＱＲコード撮影装置３、荷山撮影装置４、撮影制御装置５、通過センサ６、第１距離センサ７１、第２距離センサ７２、情報処理端末８、モニタ装置９等を備えている。
【００２７】
ＱＲコード撮影装置３は、ラベル読取エリアＡにおいて、所定間隔を存して設置された一対のＱＲコード撮影ユニット３１，３２を備えている。これらＱＲコード撮影ユニット３１，３２同士の間の空間がフォークリフト１０の通過空間であり、この通過空間の床面を含んで図中の左右方向に延在する床面がフォークリフト１０が走行する走行経路Ｆ１（図１において一点鎖線で囲んだ経路）となる。従って、一対のＱＲコード撮影ユニット３１，３２同士の間の間隔寸法は、フォークリフト１０およびスキッドＳｋの幅寸法（走行経路Ｆ１の延在方向に直交する水平方向の寸法）よりも大きく設定されている。ここでは、フォークリフト１０の走行方向の下流側（図１における右側）を向いた場合において右側（図１における手前側）に位置するＱＲコード撮影ユニットを第１ＱＲコード撮影ユニット３１と呼び、左側（図１における奥側）に位置するＱＲコード撮影ユニットを第２ＱＲコード撮影ユニット３２と呼ぶこととする。
【００２８】
これらＱＲコード撮影ユニット３１，３２は、共に床面（走行経路Ｆ１の両側の床面）Ｆ２に立設された支柱３３，３４と、該支柱３３，３４の鉛直方向の複数箇所（本実施形態では４箇所）に等間隔で配設されたカメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄとを備えている。各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄは、走行経路Ｆ１の内側を撮影するように配設されており、それぞれが鉛直方向の所定の範囲を撮影するようになっている。各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄが撮影した画像の情報は前記情報処理端末８に送信されることになる。つまり、各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄによって各ラベルＬａ，Ｌａ，…上のＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…が適正に読み取られたか否かの情報が、各ＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…毎に情報処理端末８に送信されることになる。なお、各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄの台数は前述したものには限定されない。
【００２９】
これらカメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄの台数は、ラベル読取エリアＡを通過するスキッドＳｋ，Ｓｋの高さ寸法に応じ、該スキッドＳｋ，Ｓｋにおける全ての部品箱（高さ方向の全ての部品箱）２，２，…のラベルＬａ，Ｌａ，…を撮影可能とするように設定されている。例えば本実施形態では、図１に示すようにスキッドＳｋ，Ｓｋが上下２段に重ねられてラベル読取エリアＡを通過するものとなっているので、両スキッドＳｋ，Ｓｋにおける全ての部品箱（高さ方向の全ての部品箱）２，２，…のラベルＬａ，Ｌａ，…を撮影可能とする台数のカメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄが配設されている。このため、前記カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄそれぞれが本発明でいうラベル撮影手段（複数の荷物それぞれに付与されたラベルのうちの一部のラベルの撮影が可能なラベル撮影手段）となっている。また、各ＱＲコード撮影ユニット３１，３２それぞれが本発明でいうラベル撮影手段群（複数の荷物がラベル読取エリアを通過した際にこれら複数の荷物の全てのラベルを撮影可能な構成とされたラベル撮影手段群）となっている。
【００３０】
図２は一方側のＱＲコード撮影ユニット（第１ＱＲコード撮影ユニット）３１における各カメラ３５ａ〜３５ｄの鉛直方向での撮影範囲を説明するための図である。この図２に示すように、各カメラ３５ａ〜３５ｄはそれぞれ鉛直方向に所定の視野角を有している。つまり、カメラ３５ａ〜３５ｄから離れるほど、撮影範囲（図２における一点鎖線で示した範囲を参照）は拡大することになり、図２における位置Ｌｉよりも右側（カメラ３５ａ〜３５ｄに近い側）では各カメラ３５ａ〜３５ｄの撮影範囲は重ならない一方、位置Ｌｉよりも左側（カメラ３５ａ〜３５ｄから遠い側）では各カメラ３５ａ〜３５ｄの撮影範囲は重なっている。そして、図２における位置Ｌiiでは各カメラ３５ａ〜３５ｄの撮影範囲の重なり高さ（重なっている範囲）は前記ＱＲコードＱＲＣの高さ寸法Ｑに略一致する。つまり、この位置Ｌiiよりも左側でラベルＬａ（ラベルＬａ上のＱＲコードＱＲＣ）が通過すれば１台のカメラ３５ａ（３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ）で１個のＱＲコードＱＲＣの全体（高さ方向の全体）を撮影することができる。また、図２における位置Ｌiiiはカメラ３５ａ〜３５ｄのピントが合う限界位置（位置Ｌiiiよりも左側ではカメラ３５ａ〜３５ｄのピントが合わない）となっている。なお、他方側のＱＲコード撮影ユニット（第２ＱＲコード撮影ユニット）３２も同様の構成となっている。
【００３１】
なお、本実施形態では、各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄのうち、最も低い位置に配設されたものを第１カメラ３５ａ，３６ａ、下から２番目に配設されたものを第２カメラ３５ｂ，３６ｂ、下から３番目に配設されたものを第３カメラ３５ｃ，３６ｃ、最も高い位置に配設されたものを第４カメラ３５ｄ，３６ｄとそれぞれ呼ぶこととする。
【００３２】
荷山撮影装置４は、前記走行経路Ｆ１の延在方向における前記ＱＲコード撮影装置３の配設位置よりも上流側（フォークリフト１０の走行方向の上流側（図１における左側））に配設されている。また、この荷山撮影装置４は、走行経路Ｆ１を挟んで両側（走行経路Ｆ１の延在方向に直交する水平方向の両側）に設置された一対の荷山撮影ユニット（荷山撮影手段）４１，４２を備えている。これら荷山撮影ユニット４１，４２同士の間の間隔寸法も、フォークリフト１０およびスキッドＳｋの幅寸法（走行経路Ｆ１の延在方向に直交する水平方向の寸法）よりも大きく設定されている。また、これら荷山撮影ユニット４１，４２は、スキッドＳｋ，Ｓｋにおける荷山の全体を撮影可能（全ての部品箱２，２，…を１つの画像として撮影可能）とするように、後述するカメラ４５，４６の撮影視野内にスキッドＳｋ，Ｓｋにおける荷山の全体（全ての部品箱２，２，…）が入るように、走行経路Ｆ１から所定距離だけ離れた位置に設置されている。例えば本実施形態では、図１に示すようにスキッドＳｋ，Ｓｋが上下２段に重ねられて搬送されるものとなっているので、両スキッドＳｋ，Ｓｋにおける全ての部品箱２，２，…（荷山の全体）がカメラ４５，４６の撮影視野内に入るように、走行経路Ｆ１から所定距離だけ離れた位置に各荷山撮影ユニット４１，４２は設置されている。ここでは、フォークリフト１０の走行方向の下流側（図１における右側）を向いた場合において右側（図１における手前側）に位置する荷山撮影ユニットを第１荷山撮影ユニット４１と呼び、左側（図１における奥側）に位置する荷山撮影ユニットを第２荷山撮影ユニット４２と呼ぶこととする。
【００３３】
これら荷山撮影ユニット４１，４２は、共に床面（走行経路Ｆ１の両側の床面）Ｆ２に立設された支柱４３，４４と、該支柱４３，４４の上端部に配設されたカメラ４５，４６とを備えている。各カメラ４５，４６は、走行経路Ｆ１の内側を撮影するように配設されており、前述したように、それぞれがスキッドＳｋ，Ｓｋにおける荷山の全体を撮影するようになっている。つまり、第１荷山撮影ユニット４１のカメラ４５は、荷山において図１における手前側の全体（手前側の側面の全体；手前側の側面の全てのラベルＬａ，Ｌａ，…）を撮影する。また、第２荷山撮影ユニット４２のカメラ４６は、荷山において図１における奥側の全体（奥側の側面の全体；奥側の側面の全てのラベルＬａ，Ｌａ，…）を撮影する。
【００３４】
なお、この荷山撮影ユニット４１，４２のカメラ４５，４６は、荷山の全体を撮影することから、各ラベルＬａ，Ｌａ，…それぞれのＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…を読み取る（ＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…の情報を取得する）ことはできず、単に荷山の全体の画像を取得する手段としての機能を有するものとなっている。
【００３５】
各カメラ４５，４６が撮影した画像の情報は前記情報処理端末８に送信されることになる。
【００３６】
撮影制御装置５は、前記通過センサ６に接続されており、通過センサ６からの出力に従って、各撮影ユニット３１，３２，４１，４２に作動指令信号を送信する。この撮影制御装置５は、図示していないが、一般的に公知のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。ＲＯＭは、各撮影ユニット３１，３２，４１，４２における撮影動作を制御するための制御プログラム等が記憶されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果等を一時的に記憶するメモリである。
【００３７】
通過センサ６は、前記走行経路Ｆ１の延在方向における前記ＱＲコード撮影装置３の配設位置と前記荷山撮影装置４の配設位置との間（ＱＲコード撮影装置３の配設位置よりも上流側で且つ荷山撮影装置４の配設位置よりも下流側）に配設されており、走行経路Ｆ１でのフォークリフト１０の通過を検知するものである。この通過センサ６は、光学的にフォークリフト１０の通過を検知するものであって、走行経路Ｆ１に向かう投受光器を備えており、フォークリフト１０に備えられた反射板による反射光の有無を検知することでフォークリフト１０の通過を検知するようになっている。また、この通過センサ６は、フォークリフト１０の通過を検知した際に、通過検知信号を前記撮影制御装置５に送信するようになっている。
【００３８】
第１距離センサ７１は、前記ＱＲコード撮影装置３の配設位置よりも所定距離だけ下流側（走行経路Ｆ１におけるフォークリフト１０の走行方向の下流側）に配設されており、走行経路Ｆ１でのフォークリフト１０の通過を検知するものである。この第１距離センサ７１も、光学的にフォークリフト１０の通過を検知するものであって、走行経路Ｆ１に向かう投受光器を備えており、フォークリフト１０に備えられた反射板による反射光の有無を検知することでフォークリフト１０の通過を検知するようになっている。また、この第１距離センサ７１は、フォークリフト１０の通過を検知した際に、通過検知信号を前記情報処理端末８に送信するようになっている。
【００３９】
また、第２距離センサ７２は、前記ＱＲコード撮影装置３の配設位置よりも所定距離だけ下流側（走行経路Ｆ１におけるフォークリフト１０の走行方向の下流側）であって、且つ前記第１距離センサ７１の配設位置よりも所定距離だけ下流側（走行経路Ｆ１におけるフォークリフト１０の走行方向の下流側）に配設されており、第１距離センサ７１の配設位置を通過した後の走行経路Ｆ１でのフォークリフト１０の通過を検知するものである。この第２距離センサ７２も、光学的にフォークリフト１０の通過を検知するものであって前述した第１距離センサ７１と同様の構成となっている。また、この第２距離センサ７２も、フォークリフト１０の通過を検知した際に、通過検知信号を前記情報処理端末８に送信するようになっている。
【００４０】
また、これら距離センサ７１，７２は、該距離センサ７１，７２からラベルＬａまでの距離（以下、撮影距離という場合もある）も計測可能となっている。つまり、前記投受光器が光を投光してから反射光を受光するまでの時間に基づいて、その反射物（例えばラベルＬａ）までの距離を計測するようになっている。これにより、走行経路Ｆ１の延在方向に直交する水平方向でのフォークリフト１０の走行位置（後述する深度）を検知することができる。
【００４１】
情報処理端末８は、公知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えており、前記ＱＲコード撮影装置３の各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄから送信された画像の情報（ＱＲコードＱＲＣの画像の情報）、荷山撮影装置４の各カメラ４５，４６から送信された画像の情報（荷山全体の画像の情報）、各距離センサ７１，７２からの出力信号（通過検知信号等）を受信する。
【００４２】
そして、この情報処理端末８は、ＱＲコード撮影装置３の各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄから受信した画像の情報によりＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…の情報を取得する。そして、この情報処理端末８は、このＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…の情報から各部品箱２，２，…それぞれに収容されている部品の種類や個数等の情報を取得する。つまり、情報処理端末８には、予め部品の発注情報が格納されており、前記ＱＲコードＱＲＣが適正に読み取られた部品箱２の部品に対しては、その発注情報と、前記ＱＲコードＱＲＣから取得した部品箱２の情報とを照合し、その部品箱２が適正に納入されたものであるか否かを判断する。
【００４３】
また、この情報処理端末８は、取得した情報を利用して後述する読取不良ラベル特定処理（本実施形態において特徴とする処理）を実行し、ＱＲコードＱＲＣが適正に読み取られなかったラベル（読取不良ラベル）の数および該読取不良ラベルの位置（荷山における位置）を特定することができる画像（読取不良ラベル特定画像）を作成してモニタ装置９に送信する。このため、この情報処理端末８のＲＯＭには、後述する読取不良ラベル特定処理を実行するための制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵは、このＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて読取不良ラベル特定処理を実行する。
【００４４】
モニタ装置９は、前記情報処理端末８からの出力を受け、その結果を画面に表示する。具体的には、前記読取不良ラベル特定処理によって作成された画像（読取不良ラベル特定画像）の情報を情報処理端末８から受信し、その画像を表示する。また、モニタ装置９は、作業者（管理者）によって表示が確認されている。
【００４５】
−読取不良ラベル特定処理−
次に、本実施形態の特徴である読取不良ラベル特定処理について説明する。
【００４６】
そもそも、スキッドＳｋを搬送しながら複数の部品箱２，２，…それぞれの情報（ＱＲコードＱＲＣの情報）を取得するシステムにあっては、全ての部品箱２，２，…のラベルＬａ，Ｌａ，…を適正に読み取って情報を取得することができる保証はない。また、フォークリフト１０によって一度に搬送する部品箱２，２，…の数は常に同数である可能性は低い。このため、従来技術にあっては、複数の部品箱それぞれのラベルを読み取った場合に、その情報の数（ラベルを読み取ることによって情報が適正に取得された部品箱の数）が、搬送されている全ての部品箱の数に一致しているか否かを適正に判断することはできなかった。例えば情報が適正に取得された部品箱の数が４８個であった場合に、実際に搬送されている部品箱の数が４８個であるのか、若しくは、例えば５０個の部品箱が搬送されているがそのうち２個の部品箱の情報を取得することができなかったのかを判別することはできなかった。更に、情報が適正に取得されなかった部品箱が存在する場合に、その部品箱は荷山のうちの何れの部品箱であるかを特定することもできなかった。
【００４７】
本実施形態に係る読取不良ラベル特定処理は、この点に鑑みてなされたものであり、情報が適正に取得されなかった部品箱２の数およびその部品箱２の特定を可能にするものとなっている。具体的に、この読取不良ラベル特定処理は、前記ＱＲコード撮影装置３の各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄから送信された画像の情報（ＱＲコードＱＲＣの画像の情報）、荷山撮影装置４の各カメラ４５，４６から送信された画像の情報（荷山全体の画像の情報）、各距離センサ７１，７２からの出力信号（通過検知信号）に基づいて、スキッドＳｋ，Ｓｋの荷山のうち情報（ＱＲコードＱＲＣの情報）が適正に取得されなかった部品箱２の数およびその部品箱２の位置の特定を可能にするものとなっている。
【００４８】
この読取不良ラベル特定処理の概略について説明すると、ＱＲコード撮影装置３の各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄから送信された各画像上それぞれにおけるＱＲコードＱＲＣの中心位置を当該画像上の座標点（以下、この座標点をＱＲコード座標点と呼ぶ）として規定し、この各ＱＲコード座標点を、荷山撮影装置４の各カメラ４５，４６から送信された画像（荷山全体の画像）上において対応する（同じＱＲコードＱＲＣにおける）当該画像上の座標点（ＱＲコードＱＲＣの中心位置であって、以下、この座標点を荷山座標点と呼ぶ）に変換する座標点変換処理（本発明でいう、各ラベル撮影手段によって撮影された各荷物の画像を座標上に並べてそれら各荷物におけるラベルの情報表示箇所の座標点を、荷山撮影手段によって撮影された複数の荷物を表示する画像上における各荷物のラベルの情報表示箇所の座標点に変換する座標点変換処理）を行う。
【００４９】
つまり、前記各ＱＲコード座標点に対しては、そのＱＲコード座標点に位置するＱＲコードＱＲＣが適正に読み取られたか否かが判定できているので、この各ＱＲコード座標点を荷山座標点に変換することで、荷山全体の画像上において、適正に読み取られたＱＲコードＱＲＣの座標点と、適正に読み取ることができなかったＱＲコードＱＲＣの座標点とを特定することができ、適正に読み取られたＱＲコードＱＲＣの座標点の情報（本実施形態では「○」印）を荷山全体の画像上に重ね合わせて表示することが可能となる。つまり、荷山全体の画像（読取不良ラベル特定画像）上において、適正に読み取られたＱＲコードＱＲＣの座標点（荷山座標点）での表示と、適正に読み取ることができなかったＱＲコードＱＲＣの座標点（荷山座標点）での表示とを互いに異なる表示形態にすることができる。この動作が本発明でいう「複数のラベル撮影手段によって撮影された複数の画像の情報から、搬送車両に載置されている複数の荷物に対して、ラベルの情報が適正に取得された旨の情報またはラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当て、該割り当てた各荷物の情報を、複数の荷物を表示した画像上において該当する荷物に重ねて表示する」動作に相当し、本発明でいうラベル情報集約表示手段の動作に相当する。
【００５０】
読取不良ラベル特定処理では、このような画像処理を行うことにより、作業者が荷山全体の画像（読取不良ラベル特定画像）を目視することで、ＱＲコードＱＲＣを適正に読み取ることができなかった（ＱＲコードＱＲＣの情報が適正に取得されなかった）部品箱２の数およびその部品箱２の位置を把握することができるようにしている。
【００５１】
次に、ＱＲコード座標点を荷山座標点に変換する処理手順について具体的に説明する。ここでは、図１において手前側に位置する面（荷山の側面）におけるＱＲコード座標点を荷山座標点に変換する処理手順について説明する。なお、図１において奥側に位置する面（荷山の側面）におけるＱＲコード座標点を荷山座標点に変換する処理手順も同様に行われる。
【００５２】
図４は、第１ＱＲコード撮影ユニット３１の各カメラ３５ａ〜３５ｄそれぞれによって撮影された画像（各カメラ３５ａ〜３５ｄそれぞれから情報処理端末８に送信された画像）を撮影順に示す図である。この図４の最上段は第１カメラ（最も低い位置に配設されたカメラ）３５ａによって撮影された画像（以下、撮影画像という場合もある）を撮影順（撮影順に左から右に亘って）に並べている。２段目は第２カメラ（下から２番目に配設されたカメラ）３５ｂによって撮影された画像を撮影順に並べている。３段目は第３カメラ（下から３番目に配設されたカメラ）３５ｃによって撮影された画像を撮影順に並べている。最下段は第４カメラ（最も高い位置に配設されたカメラ）３５ｄによって撮影された画像を撮影順に並べている。ここでは、各カメラ３５ａ〜３５ｄそれぞれが４回の撮影を行うことによってスキッドＳｋ，Ｓｋ全体に亘ってラベルＬａ，Ｌａ，…のＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…を撮影するものとして説明する。
【００５３】
また、ここでは、第１カメラ３５ａによって撮影された各画像のうち、１枚目の画像（第１回目の撮影によって得られた画像）を第１カメラ第１画像（図中に符号Ｉ１を付した画像）と呼び、２枚目の画像（第２回目の撮影によって得られた画像）を第１カメラ第２画像（図中に符号Ｉ２を付した画像）と呼び、３枚目の画像（第３回目の撮影によって得られた画像）を第１カメラ第３画像（図中に符号Ｉ３を付した画像）と呼び、４枚目の画像（第４回目の撮影によって得られた画像）を第１カメラ第４画像（図中に符号Ｉ４を付した画像）と呼ぶこととする。また、第２カメラ３５ｂによって撮影された各画像のうち、１枚目の画像を第２カメラ第１画像（図中に符号II１を付した画像）と呼び、２枚目の画像を第２カメラ第２画像（図中に符号II２を付した画像）と呼び、３枚目の画像を第２カメラ第３画像（図中に符号II３を付した画像）と呼び、４枚目の画像を第２カメラ第４画像（図中に符号II４を付した画像）と呼ぶこととする。また、第３カメラ３５ｃおよび第４カメラ３５ｄそれぞれによって撮影された各画像においても同様に呼ぶこととする。これらの画像についても図４では符号III１〜IV４を付している。つまり、これら符号はローマ数字部分がカメラ番号を、アラビア数字部分が撮影番号（何枚目の撮影画像であるか）を表している。
【００５４】
図５は、第１ＱＲコード撮影ユニット３１の各カメラ３５ａ〜３５ｄそれぞれによって撮影され該各カメラ３５ａ〜３５ｄから送信された画像を仮想のｘ−ｙ座標上に並べて示す図である。このｘ−ｙ座標では、実際のスキッドＳｋ，Ｓｋの形態に合わせて、第１カメラ３５ａによって撮影された画像を最下段にして撮影順に右側から左側に亘って並べ、第２カメラ３５ｂによって撮影された画像を下から２番目にして撮影順に右側から左側に亘って並べ、第３カメラ３５ｃによって撮影された画像を下から３番目にして撮影順に右側から左側に亘って並べ、第４カメラ３５ｄによって撮影された画像を最上段にして撮影順に右側から左側に亘って並べている。つまり、最下段にあっては、右側から左側に亘って第１カメラ第１画像Ｉ１、第１カメラ第２画像Ｉ２、第１カメラ第３画像Ｉ３、第１カメラ第４画像Ｉ４が順に並べられている。また、下から２番目にあっては、右側から左側に亘って第２カメラ第１画像II１、第２カメラ第２画像II２、第２カメラ第３画像II３、第２カメラ第４画像II４が順に並べられている。その他の画像III１〜IV４についても同様に並べられている。
【００５５】
そして、ｘ−ｙ座標において、第１カメラ３５ａによって撮影された画像のうち最後に撮影された画像（第１カメラ第４画像Ｉ４）の左下端を当該ｘ−ｙ座標の原点ｏとし、各ＱＲコードＱＲＣの中心位置に当該ｘ−ｙ座標の座標点（前記ＱＲコード座標点）を割り当てている。
【００５６】
例えば、第１カメラ第４画像Ｉ４には上下２つの部品箱２（２１，２２）のＱＲコードＱＲＣ１，ＱＲＣ２が表示されており、下側の部品箱（以下、第１部品箱という）２１のＱＲコードＱＲＣ１の中心位置をｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａ１，ｂ１）として割り当てる。また、上側の部品箱（以下、第２部品箱という）２２のＱＲコードＱＲＣ２の中心位置をｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａ１，ｂ２）として割り当てる。また、第１カメラ第３画像Ｉ３にも上下２つの部品箱２（２３，２４）のＱＲコードＱＲＣ３，ＱＲＣ４が表示されており、下側の部品箱（以下、第３部品箱という）２３のＱＲコードＱＲＣ３の中心位置をｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａ２，ｂ１）として割り当てる。また、上側の部品箱（以下、第４部品箱という）２４のＱＲコードＱＲＣ４の中心位置をｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａ２，ｂ２）として割り当てる。また、第１カメラ第２画像Ｉ２にも上下２つの部品箱２（２５，２６）のＱＲコードＱＲＣ５，ＱＲＣ６が表示されており、下側の部品箱（以下、第５部品箱という）２５のＱＲコードＱＲＣ５の中心位置をｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａ３，ｂ１）として割り当てる。また、上側の部品箱（以下、第６部品箱という）２６のＱＲコードＱＲＣ６の中心位置をｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａ３，ｂ２）として割り当てる。その他の画像においても同様に、ＱＲコードＱＲＣの中心位置をｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａ１，ｂ３）〜（ａ３，ｂ８）として割り当てる。つまり、これらＱＲコード座標点はｘ座標ａの添え字部分がｘ軸方向において何番目（ｙ軸から何番目）のＱＲコードであるかを表しており、ｙ座標ｂの添え字部分がｙ軸方向において何番目（ｘ軸から何番目）のＱＲコードであるかを表している。以下では、このＱＲコード座標点の一般座標点としては（ａｎ，ｂｍ）とする。この場合、ｎは整数であって、図５における左側のものから右側のものに亘って１〜３の数字が割り当てられ、ｍも整数であって、図５における下側のものから上側のものに亘って１〜８の数字が割り当てられることになる。
【００５７】
図６は、第１荷山撮影ユニット４１のカメラ４５によって撮影され該カメラ４５から送信された荷山全体の画像を示す図である。この図６にあっては、この画像の左下端をＸ−Ｙ座標の原点Ｏとし、各ＱＲコードＱＲＣの中心位置に当該Ｘ−Ｙ座標の座標点（前記荷山座標点）を割り当てている。ここでは、前述した図５のｘ−ｙ座標と区別するために大文字のＸ，Ｙで座標を表し、大文字のＯで原点を表している。
【００５８】
例えば、前記第１部品箱２１のＱＲコードＱＲＣ１の中心位置をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａ１，Ｂ１）として割り当てる。また、前記第２部品箱２２のＱＲコードＱＲＣ２の中心位置をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａ１，Ｂ２）として割り当てる。また、前記第３部品箱２３のＱＲコードＱＲＣ３の中心位置をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａ２，Ｂ１）として割り当てる。また、前記第４部品箱２４のＱＲコードＱＲＣ４の中心位置をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａ２，Ｂ２）として割り当てる。また、前記第５部品箱２５のＱＲコードＱＲＣ５の中心位置をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａ３，Ｂ１）として割り当てる。また、前記第６部品箱２６のＱＲコードＱＲＣ６の中心位置をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａ３，Ｂ２）として割り当てる。その他の部品箱２のＱＲコードＱＲＣにおいても同様に、Ｘ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａ１，Ｂ３）〜（Ａ３，Ｂ８）として割り当てる。つまり、これら荷山座標点はＸ座標Ａの添え字部分がＸ軸方向において何番目（Ｙ軸から何番目）のＱＲコードであるかを表しており、Ｙ座標Ｂの添え字部分がＹ軸方向において何番目（Ｘ軸から何番目）のＱＲコードであるかを表している。以下では、このＱＲコード座標点の一般座標点としては（Ａｎ，Ｂｍ）とする。この場合、ｎは整数であって、図６における左側のものから右側のものに亘って１〜３の数字が割り当てられ、ｍも整数であって、図６における下側のものから上側のものに亘って１〜８の数字が割り当てられることになる。
【００５９】
前記ｘ−ｙ座標（図５）におけるＱＲコードＱＲＣの中心位置であるＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）を前記Ｘ−Ｙ座標（図６）におけるＱＲコードＱＲＣの中心位置である荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）に変換する処理は、例えば、ｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａ１，ｂ１）をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａ１，Ｂ１）に変換する。また、ｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａ２，ｂ１）をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａ２，Ｂ１）に変換する。その他の座標点においても、ｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）に変換する。これにより、変換前の各ＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）と変換後の各荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）との間には、適正に読み取られたＱＲコードＱＲＣである旨の情報または適正に読み取ることができなかったＱＲコードＱＲＣである旨の情報がそれぞれ関連付けられることになる。
【００６０】
そして、ｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点をＸ−Ｙ座標における荷山座標点に変換する手法としては、以下の式（１）、（２）を使用する。
【００６１】
式（１）は座標点をｘ軸方向（Ｘ軸方向）で変換するための式であり、式（２）は座標点をｙ軸方向（Ｙ軸方向）で変換するための式である。また、式（１）が本発明でいう「搬送車両の走行速度をパラメータの一つとする演算式」に相当する。
【００６２】
Ａｎ＝ａｎ・ｋ１＋ｐ・ｋ２＋ｖ・ｔ（Ｎｐ）・ｋ２／Ｓ      …（１）
Ｂｍ＝ｂｍ・ｋ１＋ｑ・ｋ２＋Ｈ（Ｍ−１）・ｋ２／Ｓ          …（２）
ここで、Ａｎは変換後の荷山座標点におけるＸ座標であって原点Ｏからのｐｉｘｅｌ数であり、ａｎは変換前のＱＲコード座標点におけるｘ座標であって原点ｏからのｐｉｘｅｌ数である。また、ｐはＸ−Ｙ座標におけるＸ軸方向の原点オフセット量（座標点変換のための原点オフセット量）であって単位はｐｉｘｅｌであり、ｖはフォークリフト１０の速度（走行速度）であって単位はｍｍ／秒であり、ｔは撮影間隔（撮影時間間隔）であって単位は秒である。また、Ｎｐは撮影回数に対応する変数であって、図１において手前側に位置する面（荷山の側面）を対象とする（第１荷山撮影ユニット４１のカメラ４５によって撮影される面を対象とする）場合には（Ｎｍａｘ−Ｎ）となる。Ｎは撮影の順番であって、Ｎｍａｘはその最大値（本実施形態では４）である。また、図１において奥側に位置する面（荷山の側面）を対象とする（第２荷山撮影ユニット４２のカメラ４６によって撮影される面を対象とする）場合には（Ｎ−１）となる。また、Ｓは撮影時の深度における１画素の長さ（１画素内に写っている物体の実際の長さであって、単位はｍｍ／ｐｉｘｅｌ）である。また、Ｂｍは変換後の荷山座標点におけるＹ座標であって原点Ｏからのｐｉｘｅｌ数であり、ｂｍは変換前のＱＲコード座標点におけるｙ座標であって原点ｏからのｐｉｘｅｌ数である。また、ｑはＸ−Ｙ座標におけるＹ軸方向の原点オフセット量（座標点変換のための原点オフセット量）であって単位はｐｉｘｅｌであり、Ｈはカメラ３５ａ〜３５ｄの取付ピッチであって単位はｍｍであり、Ｍはカメラ番号（下側に位置するカメラ３５ａ〜３５ｄほど小さい番号）である。また、ｋ１およびｋ２はフォークリフト１０の通過位置（走行経路Ｆ１の延在方向に直交する水平方向での通過位置；ラベルＬａとカメラ３５ａ〜３５ｄとの間の距離に相関があるもの）に応じた変換係数であって、ｋ１はｘ−ｙ座標（第１ＱＲコード撮影ユニット３１での撮影）に係わる変換係数であり、ｋ２はＸ−Ｙ座標（第１荷山撮影ユニット４１での撮影）に係わる変換係数である。
【００６３】
なお、各式（１）、（２）におけるｐ，ｑ，ｔ，Ｎｐ，Ｈ，Ｍは予め設定または計測された値であって、各カメラ３５ａ〜３５ｄ，４５，４６の諸元や制御によって決定されるものである。
【００６４】
前述した式（１）、（２）によって荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）を求めるためには、フォークリフト１０の速度ｖ、および、変換係数ｋ１，ｋ２を算出する必要がある。以下、これらの算出手法について説明する。
【００６５】
＜フォークリフトの速度の算出＞
フォークリフト１０の速度ｖは以下のようにして算出される。
【００６６】
図７に示すようにフォークリフト１０がラベル読取エリアＡを通過する際、先ず、フォークリフト１０は第１距離センサ７１の前を通過（第１距離センサ７１からの光を反射）した後、所定時間後に第２距離センサ７２の前を通過（第２距離センサ７２からの光を反射）することになる。
【００６７】
図８は、各距離センサ７１，７２によるフォークリフト検知タイミングを示す図である。この図８では、タイミングＴ１で第１距離センサ７１から通過検知信号が出力されている（出力がＯＦＦからＯＮに変化している）。つまり、タイミングＴ１で、フォークリフト１０が第１距離センサ７１の前を通過し始める。また、タイミングＴ２で第２距離センサ７２から通過検知信号が出力されている（出力がＯＦＦからＯＮに変化している）。つまり、タイミングＴ２で、フォークリフト１０が第２距離センサ７２の前を通過し始める。そして、これらタイミングの時間差はＴとなっている。今、第１距離センサ７１と第２距離センサ７２との間隔寸法（ピッチ）をＤ［ｍｍ］とした場合、フォークリフト１０の速度ｖ［ｍｍ／秒］は以下の式（３）によって算出することができる。前記間隔寸法Ｄは予め規定された値である。
【００６８】
ｖ＝Ｄ／Ｔ      …（３）
＜変換係数の算出＞
変換係数は以下のようにして算出される。
【００６９】
本実施形態では、フォークリフト１０が走行経路Ｆ１においてその延在方向に直交する水平方向の中央位置を走行した場合に深度が零となるものとする（図７を参照）。また、本実施形態では、フォークリフト１０が第１ＱＲコード撮影ユニット３１寄りの位置（前記中央位置よりも第１ＱＲコード撮影ユニット３１寄りの位置）を通過した場合に深度が負の値となり、フォークリフト１０が第２ＱＲコード撮影ユニット３２寄りの位置（前記中央位置よりも第２ＱＲコード撮影ユニット３２寄りの位置）を通過した場合に深度が正の値となるものとする。
【００７０】
つまり、第１ＱＲコード撮影ユニット３１の各カメラ３５ａ〜３５ｄによって撮影を行う場合に、フォークリフト１０の通過位置が第１ＱＲコード撮影ユニット３１に近いほど（深度が負の値であってその絶対値が大きいほど）、撮影された画像としては大きく写ることになる。つまり、画像の１画素における実際の長さ（１画素内に写っている物体の実際の長さ）は短いものとなる。逆に、フォークリフト１０の通過位置が第１ＱＲコード撮影ユニット３１から遠いほど（深度が正の値であってその絶対値が大きいほど）、撮影された画像としては小さく写ることになる。つまり、画像の１画素における実際の長さは長いものとなる。この点を考慮し、変換係数ｋは、以下の式（４）によって算出される。
【００７１】
ｋ＝Ｓ／Ｓ０      …（４）
ここで、Ｓは前述したように撮影時の深度における１画素の長さであって、単位はｍｍ／ｐｉｘｅｌ）であり、Ｓ０は深度が零の場合の１画素の長さ［ｍｍ／ｐｉｘｅｌ］である。この式（４）によれば、フォークリフト１０が走行経路Ｆ１においてその延在方向に直交する水平方向の中央位置を走行した場合には、撮影時の深度における１画素の長さＳと深度が零の場合の１画素の長さＳ０とが等しくなり、変換係数ｋは１となる。前記撮影時の深度における１画素の長さＳは、前記各距離センサ７１，７２で得られた前記撮影距離に基づいて所定の演算式またはマップから求めることができる。
【００７２】
また、フォークリフト１０が第１ＱＲコード撮影ユニット３１寄りの位置を通過した場合に深度が負の値となり、撮影時の深度における１画素の長さＳは、深度が零の場合の１画素の長さＳ０よりも短くなって、変換係数ｋは１よりも小さくなる。この場合の変換係数ｋは、深度の絶対値が大きいほど（フォークリフト１０の走行位置が第１ＱＲコード撮影ユニット３１に近いほど）小さくなる。逆に、フォークリフト１０が第２ＱＲコード撮影ユニット３２寄りの位置を通過した場合（第１ＱＲコード撮影ユニット３１から離れた位置を通過した場合）に深度が正の値となり、撮影時の深度における１画素の長さＳは、深度が零の場合の１画素の長さＳ０よりも長くなって、変換係数ｋは１よりも大きくなる。この場合の変換係数ｋは、深度の絶対値が大きいほど（フォークリフト１０の走行位置が第１ＱＲコード撮影ユニット３１から遠いほど）大きくなる。
【００７３】
また、前述した式（１）、（２）における原点オフセット量ｐ，ｑは、前記深度が零である際の原点オフセット量であって、予め設定された値である。つまり、深度が零であった場合には、式（１）における右辺の第２項はｐとなり、式（２）における右辺の第２項はｑとなる。
【００７４】
以上のようにして、フォークリフト１０の速度ｖおよび深度に応じた変換係数ｋ（ｘ−ｙ座標に係わる変換係数ｋ１、Ｘ−Ｙ座標に係わる変換係数ｋ２）が求められ、前記式（１）、（２）に適用されて、ｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）から変換されたＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）が算出できることになる。これにより、前述したように、変換前の各ＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）と変換後の各荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）との間には、適正に読み取られたＱＲコードＱＲＣである旨の情報または適正に読み取ることができなかったＱＲコードＱＲＣである旨の情報がそれぞれ関連付けられることになる。そして、各ＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）に対しては、そのＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）に位置するＱＲコードＱＲＣが適正に読み取られたか否かが判定できているので、この各ＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）を荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）に変換することで、荷山全体の画像上において、適正に読み取られたＱＲコードＱＲＣの座標点と、適正に読み取ることができなかったＱＲコードＱＲＣの座標点とを特定することができ、適正に読み取られたＱＲコードＱＲＣの座標点の情報（本実施形態では「○」印）を荷山全体の画像上に重ね合わせて表示する読取不良ラベル特定画像を作成する。つまり、適正に読み取られたＱＲコードＱＲＣの座標点での表示と、適正に読み取ることができなかったＱＲコードＱＲＣの座標点での表示とを互いに異なる表示形態にした読取不良ラベル特定画像を作成し、この読取不良ラベル特定画像をモニタ装置９に表示することになる。
【００７５】
次に、前述の如く構成されたラベル読取システム１による読取不良ラベル特定処理の手順について図９のフローチャートを参照しながら説明する。
【００７６】
先ず、図１に示すように、スキッドＳｋ，Ｓｋがフォークリフト１０に載置されて搬送されている状態で、フォークリフト１０が前記走行経路Ｆ１上を走行するように運転者が運転する。本実施形態では、フォークリフト１０が走行経路Ｆ１を後退移動することで、スキッドＳｋ，Ｓｋをラベル読取エリアＡに向けて搬送する。
【００７７】
そして、フォークリフト１０が走行経路Ｆ１において通過センサ６の配設位置（通過センサ６の前側）を通過すると、該通過センサ６がフォークリフト１０の通過を検知する（図９のフローチャートにおいてステップＳＴ１でＹＥＳ判定される）。これにより、撮影制御装置５は通過センサ６から通過検知信号を受信する。
【００７８】
この通過検知信号を受信した撮影制御装置５は、各撮影ユニット３１，３２，４１，４２に作動指令信号を送信する。この作動指令信号を受信した各撮影ユニット３１，３２，４１，４２は、各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄ，４５，４６による撮影を開始する（ステップＳＴ２）。つまり、ＱＲコード撮影ユニット３１，３２の各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄは、スキッドＳｋ，Ｓｋの各部品箱２，２，…に付与されているラベルＬａ，Ｌａ，…上のＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…を撮影する（撮影された画像については図４および図５を参照）。また、荷山撮影ユニット４１，４２の各カメラ４５，４６は、スキッドＳｋ，Ｓｋの全体を撮影する（撮影された画像については図６を参照）。これら撮影された画像の情報は情報処理端末８に送信される。
【００７９】
情報処理端末８は、ＱＲコード撮影ユニット３１，３２の各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄから受信した画像の情報から前記各ＱＲコード座標点を取得する（ステップＳＴ３）。また、情報処理端末８は、前記各距離センサ７１，７２から受けた通過検知信号に基づいてフォークリフト１０の速度ｖを算出すると共に、撮影距離（ラベルＬａから各カメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄ）までの距離を取得する（ステップＳＴ４）。
【００８０】
また、情報処理端末８は、前記式（１）、（２）で用いられる座標変換パラメータ（前記の値ｋ１，ｋ２，ｐ，ｑ，ｔ，Ｎｐ，Ｈ，Ｍ，Ｓ）を算出する（ステップＳＴ５）。
【００８１】
その後、情報処理端末８は、前記式（１）、（２）を用いて、ｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点をＸ−Ｙ座標における荷山座標点に変換する（ステップＳＴ６）。これにより、ＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）から荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）が算出される。つまり、各ＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）に対しては、そのＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）に位置するＱＲコードＱＲＣが適正に読み取られたか否かが判定できているので、この各ＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）を荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）に変換することで、荷山全体の画像上において、適正に読み取られたＱＲコードＱＲＣの座標点と、適正に読み取ることができなかったＱＲコードＱＲＣの座標点とを特定することができる。
【００８２】
その後、情報処理端末８は、変換後のＱＲコードＱＲＣの座標点（荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ））に対し、その座標点に対応するＱＲコードＱＲＣが適正に読み取られたものであるのか、または適正に読み取ることができなかったものであるのかを特定することができる読取不良ラベル特定画像を作成する（ステップＳＴ７）。図１０は、この読取不良ラベル特定画像である。この読取不良ラベル特定画像では、ＱＲコードＱＲＣが適正に読み取られたラベルＬａに対しては「○」印を重ねて表示し、ＱＲコードＱＲＣを適正に読み取ることができなかったものに対しては「○」印を表示しないものとしている。この図１０では、下から２段目の中央の部品箱（前述した第４部品箱）２４、および、上から２段目の右端の部品箱２Ａには「○」印が表示されておらず、これら部品箱２４，２Ａは、ＱＲコードＱＲＣを適正に読み取ることができなかったものである。
【００８３】
そして、情報処理端末８は、この読取不良ラベル特定画像の情報をモニタ装置９に送信し、該モニタ装置９に読取不良ラベル特定画像を表示させる（ステップＳＴ８）。
【００８４】
これにより、作業者は読取不良ラベル特定画像を目視することで、ＱＲコードＱＲＣを適正に読み取ることができなかった部品箱２の数およびその部品箱２の位置を把握することができることになる。
【００８５】
−実施形態の効果−
以上説明したように、本実施形態では、ＱＲコード撮影装置３の複数のカメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄによって撮影された複数の画像の情報から、フォークリフト１０に載置されている複数の部品箱２，２，…に対して、ラベルＬａ，Ｌａ，…の情報（ＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…の情報）が適正に取得された旨の情報またはラベルＬａ，Ｌａ，…の情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当て、該割り当てた各部品箱２，２，…の情報を、複数の部品箱２，２，…を表示した画像上において該当する部品箱２，２，…に重ねて表示するようにしている。このため、作業者は、この複数の部品箱２，２，…を表示した画像（読取不良ラベル特定画像）を目視することで、ラベルＬａ，Ｌａ，…の情報が適正に取得されなかった部品箱２，２，…を容易に認識することができる。
【００８６】
このようにしてラベルＬａ，Ｌａ，…の情報が適正に取得されなかった部品箱２，２，…が存在する場合、作業者は、例えば手動によって当該部品箱２，２，…に対するラベル読み取り作業を実施することになる。
【００８７】
また、本実施形態では、ＱＲコード撮影装置３および荷山撮影装置４を備えさせ、ＱＲコード撮影装置３の複数のカメラ３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄそれぞれによって、各ラベルＬａ，Ｌａ，…を高い精度で読み取ることを可能にしながらも、荷山撮影装置４のカメラ４５，４６によって、複数の部品箱２，２，…を表示した画像を容易に取得することができるようにしている。つまり、各ラベルＬａ，Ｌａ，…を読み取ってその情報を取得するための手段と、複数の部品箱２，２，…を表示した画像を取得するための手段とを個別に設けることで（撮影装置３，４の機能分けを図ることによって）ラベル読取システム１の実用性を高めることができる。
【００８８】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態は、フォークリフト１０の速度ｖ、および、撮影時の深度における１画素の長さ（以下、単に１画素の長さという場合もある）Ｓの算出手法が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および処理（読取不良ラベル特定処理等）は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでは、フォークリフト１０の速度ｖの算出手法、および、撮影時の深度における１画素の長さＳの算出手法についてのみ説明する。
【００８９】
＜フォークリフトの速度の算出＞
本実施形態におけるフォークリフト１０の速度ｖは以下のようにして算出される。
【００９０】
図１１は、本実施形態においてＱＲコード撮影ユニットにおける１台のカメラ（例えば第１ＱＲコード撮影ユニット３１の第１カメラ３５ａ）によって撮影された画像を撮影順に示す図である。この図１１では、第１カメラ３５ａによって撮影された画像を撮影順（撮影時間順に左から右に亘って）に並べている。具体的に、左側の画像は第１カメラ３５ａによって撮影されたＮ番目の（Ｎ回目に撮影された）画像であり、中央の画像は第１カメラ３５ａによって撮影されたＮ＋１番目の（Ｎ＋１回目に撮影された）画像であり、右側の画像は第１カメラ３５ａによって撮影されたＮ＋α番目の（Ｎ＋α回目に撮影された）画像である。そして、Ｎ＋１番目の画像の撮影タイミングはＮ番目の画像の撮影タイミングのｔ秒後であり、Ｎ＋α番目の画像の撮影タイミングはＮ番目の画像の撮影タイミングのｔ×α秒後となっている。また、図１２は、撮影順がＮ番目（Ｎ回目）の画像とＮ＋α番目（Ｎ＋α回目）の画像とを並べて示す図である。この図１２に示すように、これらの図を比較した場合、同一のＱＲコードＱＲＣがＬ［ｐｉｘｅｌ］だけ移動している。
【００９１】
このように、同一のＱＲコードＱＲＣが所定時間毎（ｔ秒毎）に相対的に移動した画像を取得しておくことで、以下の式（５）によってフォークリフト１０の速度ｖ［ｍｍ／秒］を算出することができる。
【００９２】
ｖ＝Ｌ・Ｓ／ｔ・α      …（５）
ここで、ＬはＮ回目に撮影された画像におけるＱＲコードＱＲＣの位置からＮ＋α回目に撮影された画像における該ＱＲコードＱＲＣの位置までの移動量であって単位はｐｉｘｅｌであり、Ｓは前述したように撮影時の深度における１画素の長さであって単位はｍｍ／ｐｉｘｅｌである。
【００９３】
＜撮影時の深度における１画素の長さの算出＞
本実施形態における撮影時の深度における１画素の長さＳは以下のようにして算出される。
【００９４】
前記１画素の長さＳ［ｍｍ／ｐｉｘｅｌ］は、ＱＲコードＱＲＣの１辺の長さＱ［ｍｍ］と、画像処理で得られたＱＲコードＱＲＣの１辺のピクセル数Ｐｎ［ｐｉｘｅｌ］を用いることで以下の式（６）により算出される。
【００９５】
Ｓ＝Ｑ／Ｐｎ      …（６）
この場合における１画素の長さＳとＱＲコードＱＲＣの１辺のピクセル数Ｐｎとの関係は図１３に示すようになる。このため、この図１３をマップ化して前記情報処理端末８のＲＯＭに記憶させておき、このマップを参照することで１画素の長さＳを求めるようにすることもできる。
【００９６】
本実施形態では、このようにして求めた１画素の長さＳを前記式（４）に当て嵌めることにより、変換係数ｋを算出し、また、前述の如く算出したフォークリフト１０の速度ｖを使用し、これによって前記（１）、（２）から、ｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）に変換するようにしている。
【００９７】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。本実施形態も、撮影時の深度における１画素の長さＳ、および、フォークリフト１０の速度ｖの算出手法が前記第１実施形態のものと異なっている。その他の構成および処理（読取不良ラベル特定処理等）は前記第１実施形態のものと同様であるので、ここでは、撮影時の深度における１画素の長さＳの算出手法、および、フォークリフト１０の速度ｖの算出手法についてのみ説明する。なお、本実施形態は、前記各距離センサ７１，７２を使用することなく、撮影時の深度における１画素の長さＳを算出するものである。
【００９８】
なお、以下の説明では、図１における奥側からフォークリフト１０を撮影した画像に基づいて（第２ＱＲコード撮影ユニット３２の第１カメラ３６ａによって撮影された画像に基づいて）、撮影時の深度における１画素の長さＳ、および、フォークリフト１０の速度ｖを算出する場合について説明する。
【００９９】
＜撮影時の深度における１画素の長さの算出＞
本実施形態における撮影時の深度における１画素の長さＳは以下のようにして算出される。
【０１００】
先ず、図１４に示すようにフォークリフト１０の側面の３箇所にＱＲコードＱ１，Ｑ２，Ｑ３を付与しておく。これらＱＲコードＱ１，Ｑ２，Ｑ３としては、フォークリフト１０の後側から（スキッドＳｋに対して離れている側から）第１ＱＲコードＱ１、第２ＱＲコードＱ２、第３ＱＲコードＱ３とする。また、第１ＱＲコードＱ１と第２ＱＲコードＱ２との間の水平方向（フォークリフト１０の前後方向）の間隔寸法（ピッチ）をＬ１［ｍｍ］とし、第２ＱＲコードＱ２と第３ＱＲコードＱ３との間の水平方向（フォークリフト１０の前後方向）の間隔寸法をＬ２［ｍｍ］とする。前者の間隔寸法Ｌ１に対して後者の間隔寸法Ｌ２は所定寸法だけ長く設定されている。また、これらＱＲコードＱ１，Ｑ２，Ｑ３が付与されている高さ位置は、同一のカメラ（例えば第１カメラ３６ａ）によって撮影可能な位置（第１カメラ３６ａにおける鉛直方向の撮影視野内）に設定されている。
【０１０１】
そして、図１５に示すように、第１ＱＲコードＱ１および第２ＱＲコードＱ２が共に撮影できるタイミングでＱＲコード撮影ユニット（例えば第１ＱＲコード撮影ユニット３１）のカメラ（例えば第１カメラ３５ａ）による撮影を行う。つまり、第１ＱＲコードＱ１および第２ＱＲコードＱ２が同一撮影視野内となるタイミングで撮影を行う。
【０１０２】
そして、以下の式（７）によって１画素の長さＳを算出する。
【０１０３】
Ｓ＝Ｌ１／ｐ１      …（７）
ここで、ｐ１は、撮影された画像における第１ＱＲコードＱ１の中心位置と第２ＱＲコードＱ２の中心位置との間のピクセル数である。
【０１０４】
＜フォークリフトの速度の算出＞
本実施形態におけるフォークリフト１０の速度ｖは以下のようにして算出される。
【０１０５】
図１６は、本実施形態においてフォークリフト１０の速度ｖを算出する手順を説明するための図である。図１６（ａ）は、前記図１５と同じ画像、つまり、第１ＱＲコードＱ１および第２ＱＲコードＱ２が同一撮影視野内となるタイミングで撮影を行った場合の画像である（この図１６（ａ）では画像内に納まっていない第３ＱＲコードＱ３の位置を破線で示している）。この画像をＮ回目に撮影された画像とする。
【０１０６】
また、図１６（ｂ）は、第３ＱＲコードＱ３が撮影できるタイミングで撮影を行った場合の画像である（この図１６（ｂ）では画像内に納まっていない第１ＱＲコードＱ１および第２ＱＲコードＱ２の位置を破線で示している）。この画像をＮ＋α回目に撮影された画像とする。
【０１０７】
図１６（ａ）で示す画像において、左下端をｘ−ｙ座標の原点ｏとした場合、第１ＱＲコードＱ１のｘ座標をｘ１［ｐｉｘｅｌ］とし、第３ＱＲコードＱ３のｘ座標をｘ３とした場合、これら座標と１画素の長さＳとは以下の式（８）の関係がある。この式（８）におけるｘ３は原点ｏに対する第３ＱＲコードＱ３の中心位置のｘ軸方向に沿う方向での距離［ｍｍ］である。なお、前記ｘ座標ｘ１（座標値）は、ＱＲコード撮影ユニット（例えば第２ＱＲコード撮影ユニット３２）のカメラ（例えば第１カメラ３６ａ）から出力される画像情報に基づき第１ＱＲコードＱ１の中心位置の座標点として得られている。
【０１０８】
ｘ３＝ｘ１・Ｓ＋Ｌ１＋Ｌ２      …（８）
そして、図１６（ｂ）で示す画像において、第３ＱＲコードＱ３のｘ座標をｘ３’［ｐｉｘｅｌ］とした場合、各座標と、フォークリフト１０の移動量Ｌ［ｍｍ］と、１画素の長さＳとは以下の式（９）の関係がある。
【０１０９】
Ｌ＝ｘ３−ｘ３’・Ｓ＝Ｓ（ｘ１−ｘ３’）Ｓ＋Ｌ１＋Ｌ２      …（９）
そして、フォークリフト１０の速度ｖ［ｍｍ／秒］は、移動量Ｌと、その移動量Ｌだけ移動するのに要した時間ｔ・αによって算出することができるため、以下の式（１０）によって算出することができる。
【０１１０】
ｖ＝Ｌ／ｔ・α＝｛Ｓ（ｘ１−ｘ３’）＋Ｌ１＋Ｌ２｝／ｔ・α      …（１０）
本実施形態では、以上のようにして求めた１画素の長さＳを前記式（４）に当て嵌めることにより変換係数ｋを算出し、前述の如く算出したフォークリフト１０の速度ｖを使用し、この変換係数ｋおよびフォークリフト１０の速度ｖを前記（１）、（２）に当て嵌めることによってｘ−ｙ座標におけるＱＲコード座標点（ａｎ，ｂｍ）をＸ−Ｙ座標における荷山座標点（Ａｎ，Ｂｍ）に変換するようにしている。
【０１１１】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。本実施形態は、ＱＲコード撮影ユニット３１，３２で撮影された各画像を合成することにより、前述した座標点変換処理を必要とすることなく、読取不良ラベル特定画像を作成するものである。
【０１１２】
各画像を合成する（繋ぎ合わせる）際、フォークリフト１０の速度ｖや前記撮影距離に応じて画像の繋ぎ合わせ位置を調整する必要がある。このため、画像を順に繋ぎ合わせていく場合にＮ枚目（原点ｏからＮ枚目）の画像の貼り付け開始位置のｘ−ｙ座標点（ｘＮ，ｙＮ）を以下の式（１１）、（１２）によって算出する。
【０１１３】
ｘＮ［ｐｉｘｅｌ］＝（Ｎｐ）・ｖ・ｔ／Ｓ      …（１１）
ｙＮ［ｐｉｘｅｌ］＝（Ｍ−１）・Ｈ／Ｓ          …（１２）
前述したように、Ｎｐは、図１において手前側に位置する面を対象とする場合には（Ｎｍａｘ−Ｎ）となり、図１において奥側に位置する面を対象とする場合には（Ｎ−１）となる。また、Ｍはカメラ番号（下側に位置するカメラ３５ａ〜３５ｄほど小さい番号である。これら式（１１）、（１２）によって得られたｘ−ｙ座標点（ｘＮ，ｙＮ）の単位はｐｉｘｅｌである。つまり、これら式（１１）、（１２）によって得られたｘ−ｙ座標点を、各画像（カメラ３５ａ〜３５ｄによって撮影された画像）の貼り付け開始位置（例えば画像の左端位置）として規定して各画像を合成する（繋ぎ合わせる）ことによって、同一ラベルＬａが画像上で重複しないような画像を作成することができる。
【０１１４】
図１７は、この処理によって得られた読取不良ラベル特定画像を示す図である。この図１７における破線は、各画像の外縁を示しており、前記式（１１）、（１２）によって算出されたｘ−ｙ座標点に従って、隣り合う画像同士の重なり合う長さが調整されている。
【０１１５】
このような画像処理が、本発明でいう「複数のラベル撮影手段によって撮影された複数の画像を、同一ラベルを互いに重ね合わせることで、同一ラベルが画像上で重複しないような画像の合成処理を行って、複数の荷物を表示した画像を作成し、当該画像上において、ラベルの情報が適正に取得された旨の情報またはラベルの情報が適正に取得されなかった旨の情報を割り当てた各荷物の情報を、該当する荷物に重ねて表示する」処理に相当する。
【０１１６】
本実施形態によれば、前述した座標点変換処理を必要とすることがないため、読取不良ラベル特定画像を作成するための処理の簡素化を図ることができる。
【０１１７】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。前述した各実施形態では、ＱＲコードＱＲＣが適正に読み取られたラベルＬａに対しては読取不良ラベル特定画像において「○」印を重ねて表示し、ＱＲコードＱＲＣを適正に読み取ることができなかったものに対しては「○」印を表示しないものとしていた。
【０１１８】
ＱＲコードＱＲＣの読み取りから照合（発注情報との照合）までの動作として詳細には、カメラからの情報によってＱＲコードＱＲＣが存在していることを検知する動作（以下、ＱＲコード検知と呼ぶ）、ＱＲコードＱＲＣに描かれている情報を読み取る動作（以下、ＱＲコード認識と呼ぶ）、ＱＲコードＱＲＣを読み取ることで得られた情報と発注情報との照合動作（以下、照合と呼ぶ）とが存在する。前述した各実施形態は、これらＱＲコード検知、ＱＲコード認識、照合が共に適正に行われた（ＱＲコードＱＲＣが存在していることを検知し、それに描かれている情報が読み取れ、その情報が発注情報と合致している）ＱＲコードＱＲＣに対して読取不良ラベル特定画像上で「○」印を重ねて表示するようにしていた。
【０１１９】
本実施形態はそれに代えて、ＱＲコード検知およびＱＲコード認識が共にできた（ＱＲコードＱＲＣが存在していることを検知でき、それに描かれている情報が読み取れた）にも拘わらず照合が適正でなかった（ＱＲコードから読み取った情報が発注情報と合致しなかった）場合と、ＱＲコード検知ができなかった（ＱＲコードＱＲＣの存在が検知できなかった）場合とを判別して読取不良ラベル特定画像における表示を異ならせるようにしたものである。
【０１２０】
ここでいう「ＱＲコードから読み取った情報が発注情報と合致しなかった」場合としては、納入された部品が間違っている場合や、ＱＲコードＱＲＣの汚れなどが原因で適正な情報とは異なる情報が取得されてしまった場合等が挙げられる。
【０１２１】
そして、本実施形態では、ＱＲコード検知、ＱＲコード認識、照合が共に適正に行われた場合には、前述した実施形態の場合と同様に、読取不良ラベル特定画像において「○」印を重ねて表示する。
【０１２２】
これに対し、ＱＲコード検知およびＱＲコード認識が共にできたにも拘わらず照合が適正でなかった場合には、読取不良ラベル特定画像において「×」印を重ねて表示する。これは、ＱＲコード認識ができたことでＱＲコードＱＲＣの存在が保証されていることで、照合が適正に行われなかったという不具合が生じていることが確定されるため、作業者に何らかの不具合（納入された部品の間違いやＱＲコードＱＲＣの汚れ等）が生じていることを知らせるための表示である。
【０１２３】
また、ＱＲコード検知ができなかった場合には、読取不良ラベル特定画像には表示を行わない（無印とする）。これは、そもそもＱＲコード検知ができておらず（ＱＲコードＱＲＣの存在の有無すらも検知されておらず）、読み取りに成功したか否かの情報も不明であることがら無印とするものである。
【０１２４】
このように、本実施形態によれば、ＱＲコードＱＲＣの読み取りおよび照合の状態を読取不良ラベル特定画像を目視することで容易に認識することができる。
【０１２５】
−他の実施形態−
なお、本発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲および該範囲と均等の範囲で包含される全ての変形や応用が可能である。
【０１２６】
例えば、前記各実施形態では、自動車の生産工場において、納入された複数の部品箱２，２，…に付与されているラベルＬａ，Ｌａ，…上のＱＲコードＱＲＣ，ＱＲＣ，…を読み取るシステムとして本発明を適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、自動車の生産工場以外の工場において使用されるラベル読取システムとして使用されるものであってもよい。また、ラベルＬａ上の情報表示箇所としてはＱＲコードに限らずバーコードであってもよい。
【０１２７】
また、前記各実施形態では、フォークリフト１０の走行方向に直交する水平方向において２つの部品箱２，２が並べられて載置された場合に各ラベルＬａ，Ｌａを読み取るラベル読取システム１を例に挙げて説明した。つまり、２つのＱＲコード撮影ユニット３１，３２および２つの荷山撮影ユニット４１，４２が設置されたものとしていた。本発明はこれに限らず、フォークリフト１０の走行方向に直交する水平方向において１つの部品箱が載置される場合にラベルを読み取るラベル読取システムに対して適用することも可能である。この場合、このラベルが付与されている側のみにＱＲコード撮影ユニットおよび荷山撮影ユニットを設置することになる。
【０１２８】
また、前記各実施形態では、部品箱２の側面に付与されたラベルＬａを読み取るために、各ＱＲコード撮影ユニット３１，３２および各荷山撮影ユニット４１，４２は水平方向から撮影するものとしていた。本発明はこれに限らず、部品箱２の上面に付与されたラベルＬａを読み取るために、上側からラベルを撮影するＱＲコード撮影ユニットおよび荷山撮影ユニットを備えさせてもよい。この場合、読取不良ラベル特定画像としては、荷山の平面視画像も作成することになる。
【０１２９】
また、前記各実施形態では、通過センサ６および各距離センサ７１，７２は走行経路Ｆ１の一方側に投受光器を備えさせたものであった。本発明はこれに限らず、走行経路Ｆ１の一方側に投光器を、他方側に受光器をそれぞれ配置したものであってもよい。
【０１３０】
また、前記各実施形態では、フォークリフト１０によってスキッドＳｋ，Ｓｋを搬送する場合を例に挙げて説明した。本発明はこれに限らず、スキッドをコンベアで搬送する場合にも適用可能である。このコンベアで搬送する場合、その搬送速度は一定（固定速度）であり、前記撮影距離も一定（固定撮影距離）であるため、前記速度ｖおよび前記１画素の長さＳを初期パラメータとして設定しておくことができ、距離センサ７１，７２や画像処理による座標変換パラメータの算出を不要にすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３１】
本発明は、フォークリフトによって搬送されている部品箱に付与されたラベル上のＱＲコードを読み取るためのラベル読取システムに適用可能である。
【符号の説明】
【０１３２】
１              ラベル読取システム
２              部品箱（荷物）
３１            第１ＱＲコード撮影ユニット（ラベル撮影手段群）
３２            第２ＱＲコード撮影ユニット（ラベル撮影手段群）
３５ａ〜３５ｄ  カメラ（ラベル撮影手段）
３６ａ〜３６ｄ  カメラ（ラベル撮影手段）
４１            第１荷山撮影ユニット
４２            第２荷山撮影ユニット
４５，４６      カメラ（荷山撮影手段）
１０            フォークリフト（搬送車両）
Ａ              ラベル読取エリア
Ｌａ            ラベル
ＱＲＣ          ＱＲコード（情報表示箇所）
【図１】
2020064334.tif 000003
【図２】
2020064334.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2020064334.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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