(57)【要約】【課題】ごみの連続投入が容易で、騒音も極力出さず、使用者の身体状態に応じて投入バケットを動作させる。【解決手段】制御装置は、個人情報認識部が認識した居住情報に基づき電子錠を解錠し、解錠の後、人検知部が使用者の存在を検知した場合、開動作を行って投入バケットが全開位置となるよう駆動モータを制御し、全開位置とした後、動作検知部が物体の動きを検知しない場合且つ身体情報が第一身体状態を示す場合、第一速度で閉動作を行うよう制御し、動作検知部が物体の動きを検知しない場合且つ身体情報が第二身体状態を示す場合、第一速度より遅い第二速度で閉動作を行うよう駆動モータを制御し、閉動作の際、人検知部が検知しない場合、減速しつつ投入バケットが全閉位置となるよう制御するとともに電子錠を施錠し、閉動作の際、人検知部が検知した場合、全閉位置とせずに開動作を再び行うよう制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁面に形成された投入口に配置され、ごみを受ける全開位置と、前記投入口を閉塞する全閉位置との間で回動可能である投入バケットと、
解錠することで前記投入バケットを回動可能にし、施錠することで前記投入バケットを全閉位置で固定する電子錠と、
前記投入バケットの開動作及び閉動作を行う駆動モータと、
使用者の居住情報及び身体情報を含む個人情報を認識する個人情報認識部と、
前記投入バケットの周囲の人の存否を検知する人検知部と、
前記投入バケット内の物体の動きを検知する動作検知部と、
前記個人情報認識部、前記人検知部、及び前記動作検知部のそれぞれの出力を受け、各々の前記出力に応じて前記電子錠及び前記駆動モータを制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記個人情報認識部が認識した前記居住情報に基づき前記電子錠を解錠し、
前記解錠の後、前記人検知部が前記使用者の存在を検知した場合、前記開動作を行って前記投入バケットが前記全開位置となるよう前記駆動モータを制御し、
前記全開位置とした後、前記動作検知部が前記物体の動きを検知しない場合且つ前記身体情報が第一身体状態を示す場合、第一速度で前記閉動作を行うよう前記駆動モータを制御し、前記動作検知部が前記物体の動きを検知しない場合且つ前記身体情報が第二身体状態を示す場合、前記第一速度より遅い第二速度で前記閉動作を行うよう前記駆動モータを制御し、
前記閉動作の際、前記人検知部が前記使用者の存在を検知しない場合、減速しつつ前記投入バケットが前記全閉位置となるよう前記駆動モータを制御するとともに前記電子錠を施錠し、
前記閉動作の際、前記人検知部が前記使用者の存在を検知した場合、前記全閉位置とせずに前記開動作を再び行うよう前記駆動モータを制御すること
を特徴とする自動開閉式ごみ投入装置。
【請求項２】
前記全開位置とした後、前記身体情報が前記第一身体状態を示す場合に第一所定時間を計時し、前記身体情報が前記第二身体状態を示す場合に前記第一所定時間より長い第二所定時間を計時するタイマーをさらに有し、
前記制御装置は、前記身体情報が前記第一身体状態を示す場合であって前記第一所定時間の経過前に、前記動作検知部が前記物体の動きを検知した場合、前記閉動作を行うよう前記駆動モータを制御せずに前記タイマーをリセットして再び前記計時を開始し、前記動作検知部が前記物体の動きを検知することなく前記第一所定時間が経過した場合、前記第一速度で前記閉動作を行い、
前記身体情報が前記第二身体状態を示す場合であって前記第二所定時間の経過前に、前記動作検知部が前記物体の動きを検知した場合、前記閉動作を行うよう前記駆動モータを制御せずに前記タイマーをリセットして再び前記計時を開始し、前記動作検知部が前記物体の動きを検知することなく前記第二所定時間が経過した場合、前記第二速度で前記閉動作を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の自動開閉式ごみ投入装置。
【請求項３】
前記個人情報認識部は、未登録の前記身体情報が入力される速度一時変更部を有し、
前記制御装置は、前記個人情報認識部が認識した予め登録済の前記身体情報が前記第一身体状態を示す場合であっても、前記速度一時変更部に入力された前記未登録の身体情報が前記第二身体状態である場合には、前記身体状態が前記第二身体状態を示すものとして前記閉動作を行うこと
を特徴とする請求項２に記載の自動開閉式ごみ投入装置。
【請求項４】
前記タイマーは、前記電子錠を解錠した後、前記開動作の前に、
前記人検知部が使用者の存在を検知しない場合且つ前記身体情報が前記第一身体状態を示す場合、第三所定時間を計時し、
前記人検知部が使用者の存在を検知しない場合且つ前記身体情報が前記第二身体状態を示す場合、前記第三所定時間より長い第四所定時間を計時し、
前記制御装置は、前記タイマーが前記第三所定時間を計時した際、前記人検知部が前記使用者の存在を検知した場合は前記第一速度で前記開動作を行い、前記人検知部が前記使用者の存在を検知しない場合は前記電子錠を施錠し、
前記タイマーが前記第四所定時間を計時した際、前記人検知部が前記使用者の存在を検知した場合は前記第二速度で前記開動作を行い、前記人検知部が前記使用者の存在を検知しない場合は前記電子錠を施錠することを特徴とする請求項３に記載の自動開閉式ごみ投入装置。
【請求項５】
前記閉動作の際、前記人検知部が前記使用者の存在を検知し、且つ、前記動作検知部が前記物体の動きを検知しない場合、
所定回数または所定時間だけ前記閉動作及び前記開動作を繰り返した後、前記人検知部が前記使用者の存在を検知したか否かにかかわらず、前記投入バケットを全閉して前記電子錠を施錠することを特徴とする請求項４に記載の自動開閉式ごみ投入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動開閉式ごみ投入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
マンションなどの集合住宅には、各家庭から出るごみを、ごみ収集車が回収に来るまでの間、一時的に貯留する貯留機が設置される場合がある。住人が持参したごみ袋は、通常、壁に配置された投入口から投入され、投入シュートを経由して貯留機へ送られる。
【０００３】
投入口としては、手動で開閉が行われる手動式と、自動で開閉が行われる自動式が存在する。また、高齢者や車椅子利用者等の身体的弱者が投入し易い機構を備えた投入口（特許文献１）や、集合住宅の住人の個人情報を読み取って、住人であれば自動で開閉する投入口（特許文献２）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５９６８１５４号公報
【特許文献２】特開２００６−５６７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
住人の個々の身体情報（年齢・性別や身障の程度）によらず、簡単に投入口にごみを投入するためには、自動式の投入口が望ましい。しかし、自動式の投入口は、一旦閉まると自動的に施錠されるため、連続投入するには、再度、投入口を開ける操作が必要となり、使用者にとって面倒であるという課題がある。
また、連続投入する場合、自動式の投入口の開閉速度は速い方が望ましいが、完全に閉じた際の衝撃音が大きくなり、近所迷惑となるという課題がある。
さらに、自動式の投入口の開閉速度が速い場合、年齢、性別や身障の程度によっては、開閉する投入バケットを回避できず、手などが接触してケガをする恐れがある。
【０００６】
この発明は、ごみの連続投入が容易で、騒音も極力出さず、使用者の身体状態に応じて投入バケットを動作させることができる自動開閉式ごみ投入装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第一の態様によれば、自動開閉式ごみ投入装置は、壁面に形成された投入口に配置され、ごみを受ける全開位置と、前記投入口を閉塞する全閉位置との間で回動可能である投入バケットと、解錠することで前記投入バケットを回動可能にし、施錠することで前記投入バケットを全閉位置で固定する電子錠と、前記投入バケットの開動作及び閉動作を行う駆動モータと、使用者の居住情報及び身体情報を含む個人情報を認識する個人情報認識部と、前記投入バケットの周囲の人の存否を検知する人検知部と、前記投入バケット内の物体の動きを検知する動作検知部と、前記個人情報認識部、前記人検知部、及び前記動作検知部のそれぞれの出力を受け、各々の前記出力に応じて前記電子錠及び前記駆動モータを制御する制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記個人情報認識部が認識した前記居住情報に基づき前記電子錠を解錠し、前記解錠の後、前記人検知部が前記使用者の存在を検知した場合、前記開動作を行って前記投入バケットが前記全開位置となるよう前記駆動モータを制御し、前記全開位置とした後、前記動作検知部が前記物体の動きを検知しない場合且つ前記身体情報が第一身体状態を示す場合、第一速度で前記閉動作を行うよう前記駆動モータを制御し、前記動作検知部が前記物体の動きを検知しない場合且つ前記身体情報が第二身体状態を示す場合、前記第一速度より遅い第二速度で前記閉動作を行うよう前記駆動モータを制御し、前記閉動作の際、前記人検知部が前記使用者の存在を検知しない場合、減速しつつ前記投入バケットが前記全閉位置となるよう前記駆動モータを制御するとともに前記電子錠を施錠し、前記閉動作の際、前記人検知部が前記使用者の存在を検知した場合、前記全閉位置とせずに前記開動作を再び行うよう前記駆動モータを制御することを特徴とする。
【０００８】
このような構成によれば、解錠後に人検知部が使用者を検知した場合に自動的に投入バケットが全開位置となるため、使用者の負担を低減することができる。
また、使用者の身体状態によって閉動作の速度を変更することによって、例えば、身体的弱者にとっては安全に、健常者にとってはストレスなくごみの処理を行うことができる。
また、閉動作の際に使用者の存在が検知された場合に、投入バケットを全閉位置とせずに開動作を再び行うことによって、投入バケットを開動作させるための操作を行うことなく、継続してごみを投入することができる。また、投入バケットを全閉位置まで戻さないことによって、投入バケットが全閉となる際の騒音の発生を抑えることができる。
【０００９】
上記自動開閉式ごみ投入装置において、前記全開位置とした後、前記身体情報が前記第一身体状態を示す場合に第一所定時間を計時し、前記身体情報が前記第二身体状態を示す場合に前記第一所定時間より長い第二所定時間を計時するタイマーをさらに有し、前記制御装置は、前記身体情報が前記第一身体状態を示す場合であって前記第一所定時間の経過前に、前記動作検知部が前記物体の動きを検知した場合、前記閉動作を行うよう前記駆動モータを制御せずに前記タイマーをリセットして再び前記計時を開始し、前記動作検知部が前記物体の動きを検知することなく前記第一所定時間が経過した場合、前記第一速度で前記閉動作を行い、前記身体情報が前記第二身体状態を示す場合であって前記第二所定時間の経過前に、前記動作検知部が前記物体の動きを検知した場合、前記閉動作を行うよう前記駆動モータを制御せずに前記タイマーをリセットして再び前記計時を開始し、前記動作検知部が前記物体の動きを検知することなく前記第二所定時間が経過した場合、前記第二速度で前記閉動作を行ってよい。
【００１０】
上記自動開閉式ごみ投入装置において、前記個人情報認識部は、未登録の前記身体情報が入力される速度一時変更部を有し、前記制御装置は、前記個人情報認識部が認識した予め登録済の前記身体情報が前記第一身体状態を示す場合であっても、前記速度一時変更部に入力された前記未登録の身体情報が前記第二身体状態である場合には、前記身体状態が前記第二身体状態を示すものとして前記閉動作を行ってよい。
【００１１】
このような構成によれば、例えば、使用者の当日の体調などに応じて投入バケットの閉動作の速度をより遅い第二速度とすることができる。
【００１２】
上記自動開閉式ごみ投入装置において、前記タイマーは、前記電子錠を解錠した後、前記開動作の前に、前記人検知部が使用者の存在を検知しない場合且つ前記身体情報が前記第一身体状態を示す場合、第三所定時間を計時し、前記人検知部が使用者の存在を検知しない場合且つ前記身体情報が前記第二身体状態を示す場合、前記第三所定時間より長い第四所定時間を計時し、前記制御装置は、前記タイマーが前記第三所定時間を計時した際、前記人検知部が前記使用者の存在を検知した場合は前記第一速度で前記開動作を行い、前記人検知部が前記使用者の存在を検知しない場合は前記電子錠を施錠し、前記タイマーが前記第四所定時間を計時した際、前記人検知部が前記使用者の存在を検知した場合は前記第二速度で前記開動作を行い、前記人検知部が前記使用者の存在を検知しない場合は前記電子錠を施錠してよい。
【００１３】
このような構成によれば、個人情報認識部が個人情報を認識したものの、人検知部が使用者の存在を検知しない場合は、所定時間を計時後に電子錠を施錠することができる。
【００１４】
上記自動開閉式ごみ投入装置において、前記閉動作の際、前記人検知部が前記使用者の存在を検知し、且つ、前記動作検知部が前記物体の動きを検知しない場合、所定回数または所定時間だけ前記閉動作及び前記開動作を繰り返した後、前記人検知部が前記使用者の存在を検知したか否かにかかわらず、前記投入バケットを全閉して前記電子錠を施錠してよい。
【００１５】
このような構成によれば、使用者がごみを投入しないものの投入バケットの前から立ち去らない場合にも、確実に施錠を行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、解錠後に人検知部が使用者を検知した場合に自動的に投入バケットが全開位置となるため、使用者の負担を低減することができる。
また、使用者の身体状態によって閉動作の速度を変更することによって、例えば、身体的弱者にとっては安全に、健常者にとってはストレスなくごみの処理を行うことができる。
また、閉動作の際に使用者の存在が検知された場合に、投入バケットを全閉位置とせずに開動作を再び行うことによって、投入バケットを開動作させるための操作を行うことなく、継続してごみを投入することができる。また、投入バケットを全閉位置まで戻さないことによって、投入バケットが全閉となる際の騒音の発生を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態の自動開閉式ごみ投入装置の斜視図である。
【図２】本発明の実施形態の自動開閉式ごみ投入装置の投入バケットが全閉位置である側面図である。
【図３】本発明の実施形態の自動開閉式ごみ投入装置の投入バケットが全開位置である側面図である。
【図４】本発明の実施形態の自動開閉式ごみ投入装置の投入バケットが半閉まり位置である側面図である。
【図５】本発明の実施形態の自動開閉式ごみ投入装置の制御装置による処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６とともに本発明の実施形態の自動開閉式ごみ投入装置の制御装置による処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図５とともに本発明の実施形態の変形例の自動開閉式ごみ投入装置の個人情報認識部の配置について説明する平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態の自動開閉式ごみ投入装置について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態の自動開閉式ごみ投入装置１（以下、ごみ投入装置と呼ぶ）の斜視図であり、図２は、ごみ投入装置１の投入バケット２が全閉位置である側面図、図３は、投入バケット２が全開位置である側面図、図４は、投入バケット２が半閉まり位置である側面図である。
【００１９】
図１から図４に示すように、本実施形態のごみ投入装置１は、ごみ（塵芥）を受ける投入バケット２と、投入バケット２の解錠・施錠を行う電子錠３と、投入バケット２の開動作及び閉動作を行う駆動モータ４と、使用者の個人情報を認識する個人情報認識部５と、投入バケット２の周囲の人の存否を検知する人検知部６（図２、図３、及び図４参照）と、投入バケット２内の物体や使用者の手の動きを検知する動作検知部７と、ごみ投入装置１が異常である場合に点灯する異常ランプ２５と、制御装置８と、を備えている。
【００２０】
投入バケット２は、所謂シーソー形のバケットである。使用者は、投入バケット２が図３に示す全開位置であるときに、壁部Ｗの手前側（図２、図３及び図４の右側）からごみを投入バケット２の収容部１５に収容することができる。投入バケット２が図２に示す全閉位置、又は図４に示す半閉まり位置であるときは、壁部Ｗの奥側（図２、図３及び図４の左側）に設置されている投入シュート１２に収容部１５内のごみが投入される。
【００２１】
ごみ投入装置１は、壁部Ｗの矩形孔Ｈに取り付けられた額縁部１０と、投入バケット２と、投入バケット２の収容部１５に収容されたごみを貯留機（図示せず）に投入する投入シュート１２と、を有している。
【００２２】
額縁部１０は、略正方形の枠体であり、額縁部１０に形成されている略正方形の孔が投入口１３である。投入バケット２は、額縁部１０（壁部Ｗ）の投入口１３に回動可能に取り付けられている。
【００２３】
投入バケット２は、ごみを収容可能な収容部１５を有している。投入バケット２は、収容部１５を投入口１３の外側に位置させてごみを受け入れる全開位置（図１及び図３参照）と、収容部１５を投入口１３の内側に位置させてごみを投入シュート１２に落下させる全閉位置（図２参照）との間で回動可能である。
【００２４】
投入バケット２は、全閉位置において投入口１３を閉塞する下前板部１７と、下前板部１７に連なり、下前板部１７との角度が鈍角（例えば、１２０度程度）をなす下後板部１８と、下前板部１７と下後板部１８とを左右側方から挟み込む左右一対の下側板部１９と、左右方向に延在する帯状の前板部２０とを有している。
下前板部１７と下後板部１８との接続部近傍には、投入口１３の下辺に沿う回転軸１４が設けられている。
下前板部１７は、投入バケット２が全閉位置である場合に、額縁部１０の投入口１３を閉鎖するように、形状が投入口１３と略同じにされている。
【００２５】
下後板部１８は、下前板部１７の回転軸１４側の端部に溶接や屈曲により連なって形成されている。下側板部１９は、下前板部１７と下後板部１８とのなす角度と同等の角度を有する扇状に形成されている。前板部２０は、下前板部１７の回転軸１４とは反対側の前辺から、下前板部１７とは略垂直に交わる方向に立ち上がるように溶接や屈曲形成等により下前板部１７に接続されている。
【００２６】
投入バケット２が全開位置であるとき、ごみを収容する収容部１５の底壁は下前板部１７であり、収容部１５の周縁は、下後板部１８、下側板部１９、及び前板部２０である。
下後板部１８は、ごみを投入シュート１２に案内するための案内面として機能する。下後板部１８は、投入バケット２が全閉位置となると、下後板部１８が投入口１３から投入シュート１２に向かって低くなるような斜面となる。
【００２７】
投入バケット２の下前板部１７には、投入バケット２を回動操作するための操作ハンドル２２が取り付けられている。操作ハンドル２２は、投入バケット２が全閉位置である場合の下前板部１７の外面の上辺近傍に配置されている。
【００２８】
図３に示すように、投入バケット２は、回転軸１４の軸方向から見た重心位置Ｇが、回転軸１４を通る鉛直線Ｖよりも投入口１３の外側に位置した状態で放置されると、全開位置まで回動して、全開位置で保持される。図２に示すように、投入バケット２は、回転軸１４の軸方向から見た重心位置Ｇが鉛直線Ｖよりも投入口１３の内側に位置した状態で放置されると、全閉位置まで回動して全閉位置で保持される。
【００２９】
図２及び図３に示すように、投入バケット２と投入シュート１２とは、投入バケット２が全開位置である場合、及び投入バケット２が全閉位置である場合に下後板部１８と投入シュート１２の下板１２ａとが、上方から見て少なくとも一部において重なる（オーバーラップする）ように配置されている。
【００３０】
投入バケット２は、伸縮自在のダンパーステー２７と、リンク２８とからなる支持機構２６により支持されている。ダンパーステー２７の一端２７ａは額縁部１０の裏側に回動可能に接続され、ダンパーステー２７の他端２７ｂはリンク２８の一端２８ａに回動可能に接続され、リンク２８の他端２８ｂは投入バケット２の下側板部１９に回動可能に接続されている。
【００３１】
支持機構２６の構成はこれに限ることはなく、例えば、リンク２８を用いることなく、ダンパーステー２７の他端２７ｂを直接的に投入バケット２の下側板部１９に接続してもよい。
【００３２】
駆動モータ４は、回転軸１４を直接的、又は間接的に駆動することによって、投入バケット２の開動作及び閉動作を行う装置である。駆動モータ４の構成はこれに限ることはなく、例えば、支持機構２６のダンパーステー２７を駆動することで投入バケット２の開動作及び閉動作を行ってもよい。駆動モータ４は、制御装置８と電気的に接続されている。
【００３３】
電子錠３は、解錠することで投入バケット２を回動可能にし、施錠することで全閉位置の投入バケット２を壁面に固定する装置である。電子錠３は、制御装置８と電気的に接続されている。
【００３４】
個人情報認識部５は、使用者の個人情報を認識する装置である。個人情報認識部５は、制御装置と電気的に接続されている。個人情報は、使用者の居住情報、及び身体情報を含んでいる。
居住情報は、使用者の集合住宅の部屋番号など、使用者がごみ投入装置１の設置されている集合住宅の住人であることを示す情報である。
【００３５】
身体情報は、使用者が健常者（以下、第一身体状態と呼ぶ）か、身体的弱者（以下、第二身体状態と呼ぶ。）か、という情報である。その他、個人情報は、使用者の年齢、使用者の性別等を含んでよい。また、個人情報は、使用者が第二身体状態である場合は、使用者の障害の種類を含んでよい。
個人情報は、例えば、非接触型ＩＣカードであるスマートキーのＩＣチップに記録されている。個人情報認識部５は、例えば、スマートキーに記録されている個人情報を受信する受信機である。
【００３６】
個人情報認識部５の構成は、これに限ることはない。例えば、個人情報をコンピューターネットワーク上に設置されているサーバに記憶し、使用者が有する暗証番号やＩＤに基づいて、サーバから個人情報を得る構成としてもよい。また、カメラを用いた顔認証によって使用者を特定し、使用者の個人情報をサーバから得る構成としてもよい。
また、使用者が使用するキーは、スマートキーに限らず、磁気ストライプカードとしてもよく、この場合、個人情報認識部５としてカードリーダを採用してもよい。
【００３７】
ごみ投入装置１は、使用者が第一身体状態である場合と第二身体状態である場合とで、投入バケット２の開閉速度や閉動作のタイミングを異ならせることができる。具体的には、ごみ投入装置１は、使用者が第一身体状態である場合は、投入バケット２の開閉動作を第一速度（高速）で行い、使用者が第二身体状態である場合は、投入バケット２の開閉動作を第一速度より遅い第二速度（低速）で行う。
【００３８】
個人情報認識部５は、投入バケット２の開閉速度等を一時的に変更する速度一時変更ボタン２４（速度一時変更部）を有している。速度一時変更ボタン２４は、スマートキーに記録されている身体情報と無関係に、投入バケット２の開閉動作をより遅い第二速度とするためのボタンである。
【００３９】
人検知部６は、投入バケット２の周囲の人の存否を検知する装置である。人検知部６としては、赤外線やマイクロ波（電波）の反射により投入バケット２の周囲の人の存否を検知する人感センサを採用することができる。人検知部６は、背が低い使用者を検知するために、投入バケット２の下方に設置されている。
人検知部６は、制御装置８と電気的に接続されている。即ち、人検知部６の出力は、制御装置８に送信される。
【００４０】
動作検知部７は、投入バケット２内の物体の動きや、使用者の手の動きを検知する装置である。動作検知部７としては、赤外線やマイクロ波の反射により投入バケット２内の物体の動きを検知するモーションセンサを採用することができる。
投入バケット２自体が動くため、動作検知部７では、投入バケット２自体の動きを除外し、投入バケット２内の物体の動き（ごみ袋や手の動き）のみを抽出する画像処理を行ってよい。動作検知部７は、制御装置８と電気的に接続されている。即ち、動作検知部７の出力は、制御装置８に送信される。
【００４１】
次に、図５及び図６を参照しつつ制御装置８による処理について説明する。図５及び図６は、制御装置８による処理の流れを示すフローチャートである。
初期状態では、電子錠は施錠され投入バケット２は全閉位置で壁面に固定されているものとして説明する。
ごみ投入装置１が起動されると、制御装置８は、自己診断プログラムを実行する（ステップＳ１）。自己診断プログラムは、制御装置８にプログラミングされている機能であり、ごみ投入装置１を構成する部品に、なんらかの異常がある場合に、異常を認識することができる。また、制御装置８が有するカウンタがリセットされる（Ｃ＝０）。
【００４２】
次に、制御装置８は、自己診断プログラムによって診断されたごみ投入装置１が正常か否かを判定する（ステップＳ２）。ごみ投入装置１が正常でないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）、制御装置８は、異常ランプ２５を点灯させるよう異常ランプ２５を制御する（ステップＳ２ａ）。
【００４３】
ごみ投入装置１が正常であると判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ごみ投入装置１は待機状態となる。待機状態において個人情報認識部５が個人情報を認識すると（ステップＳ３）、制御装置８は、認識された個人情報を参照して、使用者が集合住宅の住人か否かを判定する（ステップＳ４）。即ち、制御装置８は、個人情報認識部５が居住情報を認識した場合、居住情報に基づき使用者が集合住宅の住人であると判断する。
【００４４】
使用者が集合住宅の住人ではないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）、制御装置８は、個人情報認識部５が居住情報を含む個人情報を認識するまで待機する。
【００４５】
使用者が集合住宅の住人であると判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御装置８は、電子錠３を解錠して投入バケット２を回動可能とする（ステップＳ５）。
【００４６】
次に、制御装置８は、個人情報に記録されている使用者の身体情報が第二身体状態を示すか否かを判定する（ステップＳ６）。使用者の身体状態が第二身体状態を示さないと判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）、制御装置８は、速度一時変更ボタン２４が押され、速度が低速に切り替えられたか否かを判定する（ステップ７）。
【００４７】
制御装置８は、ステップＳ６で、使用者の身体情報が第二身体状態を示すと判定されず、且つ、速度一時変更ボタン２４が押されない場合は、第一フロー（ステップＳ８ａからステップＳ１８ａ）を実行する。
制御装置８は、ステップＳ６で、使用者の身体情報が第二身体状態を示すと判定された場合、又は、ステップＳ７で速度一時変更ボタン２４が押されたと判定された場合は、第二フロー（ステップＳ８ｂからステップＳ１８ｂ）を実行する。
【００４８】
第一フローは、通常の速度（第一速度）で投入バケット２の開閉動作を行う等、健常者に適したモードである。
第二フローは、第一速度より遅い第二速度で、投入バケット２の開閉動作を行う等、身体的弱者や高齢者に適したモードである。
【００４９】
＜第一フロー＞
次に、使用者が第一身体状態（健常者）であると認識され、且つ、速度一時変更ボタン２４による投入バケット２の開閉動作の速度変更がなかった場合の制御フロー（第一フロー、ステップＳ８ａからステップＳ１８ａ）について説明する。
まず、制御装置８は、人検知部６が投入バケット２の周囲の人（使用者）を検知したか否かを判定する（ステップＳ８ａ）。
人検知部６が人を検知した場合（ステップＳ８ａ：ＹＥＳ）、制御装置８は、投入バケット２が通常の速度である第一速度で開動作するように駆動モータ４を制御する（ステップＳ９ａ）。即ち、制御装置８は、投入バケット２の周囲に人が存在していると認識された場合、通常の速度で投入バケット２の開動作を行うよう駆動モータ４を制御する。
【００５０】
次いで、制御装置８は、投入バケット２が全開位置となるまで駆動モータ４を制御した後、駆動モータ４を停止させる（ステップＳ１０ａ）。
投入バケット２を全開位置で停止させた後、制御装置８は、第一タイマーをリセットし、計時を開始させる（ステップＳ１１ａ）。第一タイマーの計時を開始した状態で、動作検知部７が動きを検知した場合（ステップＳ１２ａ：ＹＥＳ）、制御装置８は、再度第一タイマーをリセットし、計時を開始させる（ステップＳ１１ａ）。即ち、投入バケット２内で物体の動きがある場合は、第一タイマーのリセット及び計時を継続する。
【００５１】
動作検知部７が動きを検知することなく第一タイマーが第一所定時間（例えば、３秒）を計時した場合（ステップＳ１３ａ）、制御装置８は、投入バケット２が第一速度で閉動作するように駆動モータ４を制御する（ステップＳ１４ａ）。
投入バケット２の閉動作中に、動作検知部７が投入バケット２内の物体（ごみ袋や手）の動きを検知した場合（ステップＳ１５ａ：ＹＥＳ）、制御装置８は、投入バケット２が全閉位置となる直前に閉動作を停止するよう駆動モータ４を制御する（ステップＳ１６ａ）。即ち、制御装置８は、投入バケット２を全閉位置にすることなく、図４に示すような、半閉まり位置で投入バケット２を停止させる。半閉まり位置で投入バケット２を停止させることによって、投入バケット２の収容部１５内のごみは、投入シュート１２に導入される。また、半閉まり位置で投入バケット２を停止させることによって、手が投入バケット２と額縁部１０との間に挟まれて怪我をすることもない。
【００５２】
半閉まり位置で投入バケット２を停止させた後、制御装置８は、ステップＳ９ａ以降の処理を再度実行させる。
【００５３】
一方、動作検知部７が投入バケット２内の物体の動きを検知しなかった場合（ステップＳ１５ａ：ＮＯ）、制御装置８は、人検知部６が投入バケット２の周囲の人を検知し、且つ、カウンタがＣ≠２か否かを判定する（ステップＳ１７ａ）。
制御装置８は、人検知部６が人を検知し、且つ、カウンタがＣ≠２である場合（ステップＳ１７ａ：ＹＥＳ）、人が投入バケット２を使用し続ける可能性があると判断し、カウンタをＣ＝Ｃ＋１として、即ち、カウンタに１を加えて（ステップＳ１８ａ）、ステップＳ９ａ以降の処理を再度実行させる。
即ち、ステップＳ１７ａで人を検知した場合、最初の二回は、投入バケット２を全閉位置にせず、投入バケット２を全開位置にして、ごみの投入を待つような制御が行われる。
【００５４】
制御装置８は、人検知部６が人を検知しないか、又は、カウンタがＣ＝２である場合（ステップＳ１７ａ：ＮＯ）、投入バケット２が減速しながら全閉位置に位置して停止するように駆動モータ４を制御する（ステップＳ１９）。
次いで、制御装置８は、電子錠３を施錠した（ステップＳ２０）後、ステップＳ１以降の処理を再度実行させる。
【００５５】
また、ステップＳ８ａで人検知部６が人を検知しなかった場合（ステップＳ８ａ：ＮＯ）、制御装置８は、第二タイマーをリセットし、計時を開始させる（ステップＳ２２ａ）。第二タイマーが第三所定時間（例えば、５秒）を計時した後、人検知部６が人を検知した場合（ステップＳ２３ａ：ＹＥＳ）、制御装置８は、ステップＳ９ａ以降の処理を再度実行させる。
【００５６】
第二タイマーが第三所定時間を計時した後、人検知部６が人を検知しなかった場合（ステップＳ２３ａ：ＮＯ）、制御装置８は、ステップ２０以降の処理を実行させる。即ち、使用者が住人であると認識され、電子錠３を解錠したものの、人検知部６が使用者を検知しなかった場合は、投入バケット２の開動作を行うことなく、再度電子錠３を施錠してステップＳ１以降を再度実行する。
【００５７】
＜第二フロー＞
次に、使用者が第二身体状態（身体的弱者）であるか、速度一時変更ボタン２４による投入バケット２の開閉動作の速度変更があった場合の制御フロー（第二フロー、ステップＳ８ｂからステップＳ１８ｂ）について説明する。
第二フローは、第一フローと比較して、投入バケット２の開動作、閉動作の速度、ステップＳ１３ｂの第一タイマーの計時長さ、ステップ１７ｂのカウンタの回数、及びステップ２３ａの第二タイマーの計時長さが異なっている。
即ち、第二フローでは、投入バケット２の動作速度が第一フローと比較して遅くなっている。また、第二フローでは、ステップＳ１４ｂで投入バケット２を閉動作させるまでの待ち時間を、第一所定時間より長い第二所定時間（例えば、５秒）としている。また、第二フローでは、ステップＳ１７ｂで人検知部６が人を検知した場合に、最初の三回は、投入バケット２を全閉位置にせず、投入バケット２を全開位置にして、ごみの投入を待つような制御が行われる。さらに、第二フローでは、ステップＳ２３ｂで投入バケット２を閉動作させるまでの待ち時間を、第一所定時間より長い第二所定時間（例えば、５秒）としている。
【００５８】
まず、制御装置８は、人検知部６が投入バケット２の周囲の人を検知したか否かを判定する（ステップＳ８ｂ）。
人検知部６が人を検知した場合（ステップＳ８ａ：ＹＥＳ）、制御装置８は、投入バケット２が第一速度より遅い第二速度で開動作するように駆動モータ４を制御する（ステップＳ９ｂ）。即ち、制御装置８は、投入バケット２の周囲に人が存在していると認識された場合、通常よりも遅い速度で投入バケット２の開動作を行うよう駆動モータ４を制御する。
【００５９】
次いで、制御装置８は、投入バケット２が全開位置となるまで駆動モータ４を制御した後、駆動モータ４を停止させる（ステップＳ１０ｂ）。
投入バケット２を全開位置で停止させた後、制御装置８は、第一タイマーをリセットし、計時を開始させる（ステップＳ１１ｂ）。第一タイマーの計時を開始した状態で、動作検知部７が動きを検知した場合（ステップＳ１２ｂ：ＹＥＳ）、制御装置８は、再度第一タイマーをリセットし、計時を開始させる（ステップＳ１１ｂ）。即ち、投入バケット２内で物体の動きがある場合は、第一タイマーのリセット及び計時を継続する。
【００６０】
動作検知部７が動きを検知することなく第一タイマーが第一所定時間より長い第二所定時間（例えば、５秒）を計時した場合（ステップＳ１３ｂ）、制御装置８は、投入バケット２が第二速度で閉動作するように駆動モータ４を制御する（ステップＳ１４ｂ）。
投入バケット２の閉動作中に動作検知部７が動きを検知した場合（ステップＳ１５ｂ：ＹＥＳ）、制御装置８は、投入バケット２が全開位置となる直前に閉動作を停止するよう駆動モータ４を制御する（ステップＳ１６ｂ）。即ち、制御装置８は、投入バケット２を全閉位置にすることなく、図４に示すような、半閉まり位置で投入バケット２を停止させる。半閉まり位置で投入バケット２を停止させることによって、投入バケット２の収容部１５内のごみは、投入シュート１２に導入される。
【００６１】
半閉まり位置で投入バケット２を停止させた後、制御装置８は、ステップＳ９ｂ以降の処理を再度実行させる。
【００６２】
一方、動作検知部７が動きを検知しなかった場合（ステップＳ１５ｂ：ＮＯ）、制御装置８は、人検知部６が投入バケット２の周囲の人を検知し、且つ、カウンタがＣ≠３か否かを判定する（ステップＳ１７ｂ）。
制御装置８は、人検知部６が人を検知し、且つ、カウンタがＣ≠３である場合（ステップＳ１７ｂ：ＹＥＳ）、人が投入バケット２を使用し続ける可能性があると判断し、カウンタＣ＝Ｃ＋１として、即ち、カウンタＣに１を加えて（ステップＳ１８ｂ）、ステップＳ９ｂ以降の処理を再度実行させる。即ち、ステップＳ１７ｂで人を検知した場合、最初の三回は、投入バケット２を全閉位置にせず、投入バケット２を全開位置にして、ごみの投入を待つような制御が行われる。
【００６３】
制御装置８は、人検知部６が人を検知しないか、又は、カウンタがＣ＝３である場合（ステップＳ１７ｂ：ＮＯ）、投入バケット２が減速しながら全閉位置に位置して停止するように駆動モータ４を制御する（ステップＳ１９）。即ち、制御装置８は、３回だけ閉動作及び開動作を繰り返した後は、人検知部６が使用者の存在を検知したか否かにかかわらず、投入バケット２を閉じる制御を行う。
次いで、制御装置８は、電子錠３を施錠した（ステップＳ２０）後、ステップＳ１以降の処理を再度実行させる。
【００６４】
また、ステップＳ８ｂで人検知部６が人を検知しなかった場合（ステップＳ８ｂ：ＮＯ）、制御装置８は、第二タイマーをリセットし、計時を開始させる（ステップＳ２２ｂ）。第二タイマーが第三所定時間より長い第四所定時間（例えば、１０秒）を計時した後、人検知部６が人を検知した場合（ステップＳ２３ｂ：ＹＥＳ）、制御装置８は、ステップＳ９ｂ以降の処理を再度実行させる。
第二タイマーが第四所定時間を計時した後、人検知部６が人を検知しなかった場合（ステップＳ２３ｂ：ＮＯ）、制御装置８は、ステップ２０以降の処理を実行させる。
【００６５】
上記実施形態によれば、解錠後に人検知部６が使用者を検知した場合に自動的に投入バケット２が全開位置となるため、使用者の負担を低減することができる。
また、使用者の身体状態によって閉動作の速度を変更することによって、例えば、身体的弱者にとっては安全に、健常者にとってはストレスなくごみの処理を行うことができる。
【００６６】
また、閉動作の際に使用者の存在が検知された場合に、投入バケット２を全閉位置とせずに開動作を再び行うことによって、投入バケット２を開動作させるための操作を行うことなく、継続してごみを投入することができる。また、投入バケット２を全閉位置まで戻さないことによって、投入バケット２が全閉となる際の騒音の発生を抑えることができる。
また、カウンタにより、開動作の回数を数え上げて開動作の回数を制限することによって、使用者がごみを投入しないものの投入バケット２の前から立ち去らない場合にも、確実に施錠を行うことができる。
また、個人情報認識部５が速度一時変更ボタン２４を有することによって、例えば、使用者の当日の体調などに応じて投入バケット２の閉動作の速度をより遅い第二速度とすることができる。
【００６７】
また、電子錠３を解錠した後、第三タイマーで計時を行うことによって、個人情報認識部５が個人情報を認識したものの、人検知部６が使用者の存在を検知しない場合は、所定時間を計時後に電子錠３を施錠することができる。
【００６８】
なお、上記実施形態では、ステップＳ１７ａ、ステップＳ１７ｂにて、カウンタにより再度投入バケット２を全開位置にする回数を数え上げる構成としたがこれに限ることはない。例えば、人検知部６が人を検知した場合に、所定時間開動作を繰り返して、使用者がごみを投入するのを待つ構成としてもよい。
【００６９】
また、投入バケット２の開閉速度を一時的に変更する手段として速度一時変更ボタン２４を採用したが、これに限ることはない。即ち、投入バケット２の開閉速度を一時的に変更する手段としては、スマートキーに記録されていない未登録の身体情報を入力して個人情報認識部５に認識させることができればこれに限ることはない。
例えば、速度一時変更ボタン２４の代替として、暗証番号入力ボタンを採用してもよい。使用者は、暗証番号を入力することによって、投入バケット２の開閉速度を一時的に変更することができる。
また、個人情報認識部の入力部を利用し、使用者の入力によって特定のステップをスキップさせる制御を追加してもよい。
例えば人が大勢待っている場合に、使用者の操作によってＳ１７ａ、Ｓ１７ｂのステップをスキップしてＳ１９のステップを実行し、投入バケット２を強制的に閉位置として投入間隔を短くすることが可能である。
【００７０】
＜変形例１＞
以下、本発明の実施形態の変形例について図面を参照して詳細に説明する。なお、本変形例では、上述した実施形態との相違点を中心に述べ、同様の部分についてはその説明を省略する。
上記実施形態では、個人情報認識部５を投入バケット２の近傍に配置したがこれに限ることはない。
図７は、本変形例の自動開閉式ごみ投入装置の個人情報認識部の配置について説明する平面図である。図６に示す集合住宅では、ごみ投入装置１は、通路Ｐにおいて出入口Ｄから最も離れた奥側に配置されている。このような場合、個人情報認識部５を投入バケット２の手前に配置してもよい。
【００７１】
このような配置とすることによって、投入バケット２の前に使用者が立つ以前、例えば、個人情報認識部５が個人情報を認識した時点で、電子錠３を解錠し、投入バケット２を全開位置にすることができる。
【００７２】
＜変形例２＞
上記実施形態のごみ投入装置１において、その制御装置８にＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ、人工知能）を使用してもよい。ＡＩを使用した場合、次のような処理が可能となる。
【００７３】
（１）スマートスイッチやスマートキーの場合に受信機で個人情報を取得する場合や、部屋の鍵やプラスチックカードの場合にリーダ（スキャナ）で個人情報を取得する場合に、一度登録した情報の定期的な変更がなくても、登録日から現時点までの経過時間を自動計算して、例えば幼児または老人か否かを判定し、投入バケット２の開閉動作の速度を年齢に応じた速度に変更することができる。
例えば、５０歳時点（投入バケット２は高速動作する）の情報が登録日に登録され、その後、３０年間更新がなくても、自動的に現時点で８０歳と判定し、投入バケット２を低速動作させることができる。
【００７４】
（２）個人情報認識部５がカメラの場合に、顔認証で年齢を推定したり、また、時系列の画像から、身障の具合を判定し、投入バケット２の開閉動作に反映させることができる。
【００７５】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００７６】
例えば、人検知部６はカメラであってよい。また、一つのカメラに個人情報認識部５と人検知部６の機能を持たせてもよい。
また、回転軸１４に角度センサを設けて、投入バケット２の角度を把握する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１  ごみ投入装置
２  投入バケット
３  電子錠
４  駆動モータ
５  個人情報認識部
６  人検知部
７  動作検知部
８  制御装置
１０  額縁部
１１  投入バケット
１２  投入シュート
１２ａ  下板
１２ｂ  投入縁
１３  投入口
１４  回転軸
１５  収容部
１７  下前板部
１８  下後板部
１９  下側板部
２０  前板部
２１  案内縁
２２  操作ハンドル
２４  速度一時変更ボタン
２５  異常ランプ
２６  支持機構
２７  ダンパーステー
２８  リンク
Ｈ  矩形孔
Ｗ  壁部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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