(57)【要約】【課題】自車両よりも自動運転制御の機能が高い他の車両と同等の自動運転制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的とする。【解決手段】実施形態に係る車両制御装置は、取得部と、判定部と、指令部とを備える。取得部は、自車両の周囲を走行する他車両に関する車両情報を取得する。判定部は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を取得部によって取得される車両情報に基づいて行う。指令部は、判定部による判定結果に応じた走行制御指令を自車両の自動運転装置へ出力する。【選択図】図１
2020029112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を走行する他車両に関する車両情報を取得する取得部と、
前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させるか否かの判定を前記取得部によって取得される車両情報に基づいて行う判定部と、
前記判定部による判定結果に応じた走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する指令部と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、
前記他車両の車種に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、
前記他車両に搭載された自動運転装置に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記判定部は、
前記他車両に搭載された自動運転用のセンサに基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記判定部は、
前記他車両に搭載された自動運転用のセンサが正常に機能しているか否かに基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記判定部は、
前記他車両に搭載された自動運転アルゴリズムに基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記判定部は、
前記他車両に搭載された情報処理装置に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記判定部は、
前記他車両と前記自車両との比較結果に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記判定部は、
前記他車両の性能と前記自車両の性能との比較結果に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記判定部は、
前記他車両が前記自車両よりも高性能な自動運転装置を搭載している場合に、前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定する
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記判定部は、
前記他車両が当該他車両とは異なる車両に追従して走行している場合に、前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定する
ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記判定部は、
前記異なる車両が前記自車両よりも高性能な自動運転装置を搭載している場合に、前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定する
ことを特徴とする請求項１１に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記判定部は、
前記他車両の種別がユーザによって設定された追従対象の車両の種別と一致する場合に、前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定する
ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記取得部は、
前記判定部によって前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定される場合に、前記他車両から自動運転に使用されている制御情報を取得し、
前記指令部は、
前記取得部によって取得される前記制御情報を使用して前記自車両を走行させる走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する
ことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させることに対する対価を設定する決済部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記決済部は、
前記他車両のユーザと前記自車両のユーザとのオークション又は交渉によって決定される前記対価を設定する
ことを特徴とする請求項１５に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
前記自車両のユーザへ前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させることを提案する提案部
をさらに備える
ことを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１８】
前記指令部は、
前記判定部によって前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定される場合に、前記自車両によって前記他車両を追尾させる走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する
ことを特徴とする請求項１〜１７のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１９】
前記判定部は、
前記自車両の位置に基づいて前記他車両を追尾させるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１８に記載の車両制御装置。
【請求項２０】
前記判定部は、
前記自車両の位置が所定の位置である場合に、前記他車両の追尾を中止させる
ことを特徴とする請求項１９に記載の車両制御装置。
【請求項２１】
コンピュータが実行する車両制御方法であって、
自車両の周囲を走行する他車両に関する車両情報を取得する取得工程と、
前記他車両の挙動に追従した動作を前記自車両に行わせるか否かを前記取得工程によって取得される車両情報に基づいて判定する判定工程と、
前記判定工程による判定結果に応じた走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する指令工程と
を含むことを特徴とする車両制御方法。
【請求項２２】
自車両の周囲を走行する他車両に関する車両情報を取得する取得手順と、
前記他車両の挙動に追従した動作を前記自車両に行わせるか否かを前記取得手順によって取得される車両情報に基づいて判定する判定手順と、
前記判定手順による判定結果に応じた走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する指令手順と
をコンピュータに実行させることを特徴とする車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載される複数のセンサの検出結果に基づいて、車両の走行用アクチュエータを制御することにより、車両の自動運転を実行する自動運転制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１６２１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動運転制御装置は、車種やグレードによって性能に格差がある。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、自車両よりも自動運転制御の性能が高い他の車両と同等の自動運転制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る車両制御装置は、取得部と、判定部と、指令部とを備える。取得部は、自車両の周囲を走行する他車両に関する車両情報を取得する。判定部は、前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させるか否かの判定を前記取得部によって取得される車両情報に基づいて行う。指令部は、前記判定部による判定結果に応じた走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様に係る車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムは、自車両よりも自動運転制御の性能が高い他の車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車両制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る自車両の車両情報の一例を示す説明図である。
【図４】図４は、実施形態に係る他車両の車両情報の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る車両制御装置の制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態に係る車両制御装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本願に係る車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムを実施するための形態（以下、「実施形態」と記載する）について図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１０】
なお、この実施形態により本願に係る車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムが限定されるものではない。また、以下の実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。
【００１１】
〔１．車両制御方法の概要〕
図１は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す説明図である。以下では、実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両を自車両と称し、自車両の周囲を走行する他の車両を他車両と称する。
【００１２】
また、以下では、自車両および他車両が自動運転装置を備えている場合を例に挙げて説明する。また、以下では、完全自動運転車と半自動運転車が混ざっている状態であることを前提とする。
【００１３】
現状、最先端の自動運転アルゴリズムは計算リソース、権利問題、センサの精度などで、なかなか全員が利用することが出来ない。このため、完全自動運転車の間でもアルゴリズムに差がある。
【００１４】
その結果、例えば、自車両および他車両が備える自動運転装置は、車種やグレードによって、それぞれ自動運転制御の性能に格差が生じる場合がある。このため、例えば、自車両は、自動運転制御の性能が他車両に劣っている場合、他車両ほど高精度な自動運転走行を行うことができない。
【００１５】
そこで、実施形態に係る車両制御装置は、ガイドシェアリングによって、自車両よりも自動運転制御の性能が高い他の車両と同等の自動運転制御を行うことを可能にした。具体的には、車両制御装置は、自動運転のアルゴリズムに格差があれば、高級なロジックの自動運転のものに追尾できるようにした。
【００１６】
そして、車両制御装置は、経路途中まで前の運転を追尾し、＋αとして、恩恵を受ける方が対価を支払う。つまり、車両制御装置は、その案内に対価を支払う。なお、車両制御装置は、周囲に自車両よりも高性能な自動運転装置を搭載した他車両が走行していない場合には、自車両の自動運転装置によって自動運転を実行させる。
【００１７】
例えば、図１（ａ）に示すように、自車両Ｃの車両制御装置１は、まず、センサによって所定の検知範囲ＳＡで補足される車線を逸脱することなく、先行車との車間距離を所定距離に保つように自動運転装置によって自動運転を実行させる。
【００１８】
その後、車両制御装置１は、第１の他車両Ｃ１と第２の他車両Ｃ２とがセンサによって検知される場合、第１の他車両Ｃ１から第１の他車両Ｃ１に関する車両情報Ｄ１を取得し、第２の他車両Ｃ２から第２の他車両Ｃ２に関する車両情報Ｄ２を取得する。
【００１９】
そして、車両制御装置１は、取得した車両情報Ｄ１，Ｄ２と、自車両Ｃに関する車両情報Ｄとを比較する。図１（ａ）に示す例では、自車両Ｃの車両情報Ｄには、自車両Ｃに搭載された自動運転装置の性能が二つ星であることを示す情報が含まれている。
【００２０】
一方、第１の他車両Ｃ１の車両情報Ｄ１には、第１の他車両Ｃ１に搭載された自動運転装置の性能が一つ星であることを示す情報が含まれている。また、第２の他車両Ｃ２の車両情報Ｄ２には、第２の他車両Ｃ２に搭載された自動運転装置の性能が三つ星であることを示す情報が含まれている。
【００２１】
このため、車両制御装置１は、第１の他車両Ｃ１に搭載された自動運転装置の方が自車両Ｃに搭載された自動運転装置よりも性能が低いと判定する。また、車両制御装置１は、第２の他車両Ｃ２に搭載された自動運転装置の方が自車両Ｃに搭載された自動運転装置よりも性能が高いと判定する。
【００２２】
かかる場合、図１（ｂ）に示すように、車両制御装置１は、自車両Ｃよりも性能が高い自動運転装置を搭載した第２の他車両Ｃ２をセンサの検知範囲ＳＡによって補足させる。そして、車両制御装置１は、第２の他車両Ｃ２の挙動に自車両Ｃの挙動を追従させる導光制御指令を自車両Ｃの自動運転装置へ出力する。
【００２３】
これにより、車両制御装置１は、例えば、車種によるアルゴリズムの良否に応じて、より良いアルゴリズムの自動運転車についていくことにより、自車両Ｃよりも自動運転制御の性能が高い第２の他車両Ｃ２と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００２４】
〔２．車両制御装置の構成〕
次に、図２を参照し、実施形態に係る車両制御装置１の構成の一例について説明する。図２は、実施形態に係る車両制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、車両制御装置１は、自動運転装置２と、出力装置３とに接続される。
【００２５】
また、自動運転装置２は、センサ２１および自動運転アクチュエータ２２に接続される。センサ２１は、例えば、車両の周囲の物標を検知する複数のレーダおよびカメラを含む。自動運転アクチュエータ２２は、例えば、アクセルを開閉させるアクチュエータ、ブレーキを作動させるアクチュエータ、および車両の操舵を行うアクチュエータ等を含む。
【００２６】
自動運転装置２は、センサ２１による物標の検知結果に基づいて自動運転アクチュエータ２２を動作させることにより、自車両を自動運転させる。また、自動運転装置２は、車両制御装置１から走行制御指令が入力される場合には、走行制御指令に従って自動運転アクチュエータ２２を動作させ、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させる。
【００２７】
出力装置３は、例えば、車室内に設けられる液晶ディスプレイ等の画像表示装置やスピーカ等の出音装置等を含む。出力装置３は、車両制御装置１から入力される後述の画像や音声を出力する。
【００２８】
また、車両制御装置１は、他車両が検知される場合に、例えば、インターネット等の通信ネットワークＮを介して、他車両Ｃ−１〜Ｃ−ｎ（ｎは、２以上の自然数）と無線通信可能に接続される。かかる車両制御装置１は、通信部４と、記憶部５と、制御部６とを備える。
【００２９】
（通信部）
通信部４は、例えば、ＮＩＣ（Network  Interface  Card）等によって実現される。通信部４は、通信ネットワークＮを介して無線により複数の他車両Ｃ−１〜Ｃ−ｎと通信可能に接続される。
【００３０】
（記憶部）
記憶部５は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ（Flash  Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。かかる記憶部５は、車両情報記憶部５１を備える。車両情報記憶部５１には、自車両の車両情報が記憶される。
【００３１】
ここで、図３を参照し、実施形態に係る自車両の車両情報の一例について説明する。図３は、実施形態に係る自車両の車両情報の一例を示す説明図である。自車両の車両情報は、自動運転に関連する自車両の装備の情報である。
【００３２】
図３に示す例では、自車両は、自動運転装置の性能が二つ星であり、自動運転アルゴリズムのバージョンが２であり、情報処理装置がＤｕａｌ−ｃｏｒｅプロセッサを搭載しており、センサの性能ランクがＢである。
【００３３】
なお、自動運転装置の性能は、星の数が多いほど高い。また、自動運転アルゴリズムの性能は、バージョンを示す数字が大きいほど高い。また、情報処理装置の性能は、ｃｏｒｅプロセッサの数が多いほど高い。また、センサの性能ランクは、Ａが最高であり、次いでＢ、Ｃの順に低くなる。
【００３４】
（制御部）
図２へ戻り、制御部６について説明する。制御部６は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００３５】
制御部６は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された各種プログラム（実施形態に係る車両制御プログラムの一例に相当）を、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。
【００３６】
具体的には、制御部６は、取得部６１、判定部６２、提案部６３、指令部６４、および決済部６５を備える。なお、取得部６１、判定部６２、提案部６３、指令部６４、および決済部６５は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００３７】
（取得部）
取得部６１は、例えば、センサ２１によって他車両が検知された場合に、他車両に関する車両情報（以下、他車両の車両情報と記載する）を取得する。
【００３８】
（判定部）
判定部６２は、取得部６１によって取得される他車両の車両情報に基づいて、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を行う。ここで、先に説明した図３に示す自車両の車両情報と、図４とを合わせて参照しながら、取得部６１によって取得される他車両の車両情報の具体例、および判定部６２による判定方法の具体例について説明する。
【００３９】
図４は、実施形態に係る他車両の車両情報の一例を示す説明図である。図４に示すように、取得部６１は、他車両の車両情報として、他車両の車種、種別、自動運転装置、自動運転アルゴリズム、情報処理装置、センサ、および車両を追尾中か否かに関する情報を取得する。
【００４０】
判定部６２は、他車両の車両情報に含まれる他車両の車種、種別、自動運転装置、自動運転アルゴリズム、情報処理装置、センサ、および車両を追尾中か否かに関する７つの各情報ついて、自車両によって他車両を追尾させるか否かを判定する。
【００４１】
そして、車両制御装置１は、判定部６２によって、７つの情報のうち、いずれか一つの情報に基づいて、自車両によって他車両を追尾させると判定された場合に、自車両によって他車両を追尾させる。
【００４２】
判定部６２は、例えば、取得部６１によって、図４に示す他車両の車両情報が取得された場合、他車両のＡＢＣという車種が自車両よりも高級な車種であれば、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。また、判定部６２は、ＡＢＣという車種が自車両よりも高級な車種でなければ、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させないと判定する。
【００４３】
これにより、車両制御装置１は、他車両の車種が自車両より高級な車種である場合に、例えば、自車両によって他車両を追尾させることで、自車両よりも高級な車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００４４】
また、判定部６２は、他車両の種別がユーザによって設定された追従対象の車両の種別と一致する場合に、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定し、種別が一致しない場合には、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させないと判定する。
【００４５】
このため、判定部６２は、例えば、追従対象の車両の種別として、自車両が走行する県の県内ナンバーの車両がユーザによって設定されている場合、今回、車両情報を取得した他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。
【００４６】
これにより、車両制御装置１は、例えば、自車両によって他車両を追尾させることで、県内の道路で注意すべき場所を熟知したドライバーの運転と同等の運転を自動運転制御によって行うことができる。
【００４７】
なお、ユーザによって追従対象の車両の種別として設定される種別は、県内ナンバーの車両に限定されるものではない。ユーザは、例えば、タクシー、営業車、大型車両等、自車両に追尾させることで、より安全な走行が可能と考える任意の車両の種別を事前に設定することができる。
【００４８】
また、判定部６２は、図４に示すように、他車両の自動運転装置の性能が三つ星以上である場合、自車両の自動運転装置２の性能である二つ星（図３参照）よりも性能が高いため、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。また、判定部６２は、他車両の自動運転装置の性能が一つ星であれば、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させないと判定する。
【００４９】
これにより、車両制御装置１は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定した他車両を自車両によって追尾させることで、自車両よりも高性能な自動運転装置を搭載した車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００５０】
また、判定部６２は、図４に示すように、他車両の自動運転アルゴリズムがバージョン３である場合、自車両の自動運転アルゴリズムのバージョン２（図３参照）よりもバージョンが新しいため、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。また、判定部６２は、他車両の自動運転アルゴリズムのバージョンが１であれば、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させないと判定する。
【００５１】
これにより、車両制御装置１は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定した他車両を自車両によって追尾させることで、自車両よりも新しいバージョンの自動運転アルゴリズムを使用している車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００５２】
また、判定部６２は、図４に示すように、他車両の情報処理装置がＱｕａｄ−ｃｏｒｅプロセッサを搭載している場合、自車両の情報処理装置が搭載するＤｕａｌ−ｃｏｒｅプロセッサ（図３参照）よりもｃｏｒｅプロセッサの数が多いため、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。
【００５３】
また、判定部６２は、他車両の情報処理装置が例えば、Ｓｉｎｇｌｅ−ｃｏｒｅプロセッサを搭載している場合、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させないと判定する。
【００５４】
これにより、車両制御装置１は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定した他車両を自車両によって追尾させることで、自車両よりも情報処理能力が高い情報処理装置が搭載された車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００５５】
また、判定部６２は、図４に示すように、他車両のセンサの性能ランクがＡである場合、自車両のセンサ２１の性能ランクＢ（図３参照）よりも性能ランクが高いため、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。また、判定部６２は、他車両のセンサの性能ランクがＣ以下であれば、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させないと判定する。
【００５６】
これにより、車両制御装置１は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定した他車両を自車両によって追尾させることで、自車両のセンサ２１よりも高性能なセンサを搭載した車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００５７】
また、判定部６２は、図４に示すように、他車両が車両を追尾中である場合、他車両が追尾中の車両に応じて他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かを判定する。具体的には、判定部６２は、他車両が車両を追尾中である場合、他車両が追尾中の車両の車両情報を取得部６１によって取得させる。
【００５８】
そして、判定部６２は、他車両が追尾中の車両の車両情報について、上記した判定基準と同様の基準により、自車両の挙動を追従させると判定した場合に、他車両の自動運転機能が自車両より劣っていても、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。これにより、車両制御装置１は、他車両が追尾中の車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００５９】
また、判定部６２は、自車両の位置に基づいて他車両を追尾させるか否かを判定する。これにより、車両制御装置１は、他車両を追尾させることで自車両に危険が及ぶような場所では、他車両の追尾を中止させることができる。
【００６０】
例えば、判定部６２は、自車両の位置が料金所、踏切の手前、または信号機が青色から黄色に変わった交差点等の所定位置である場合に、他車両の追尾を中止させる。これにより、車両制御装置１は、他車両を追尾させることで自車両が危険に遭遇することを未然に防止することができる。
【００６１】
なお、判定部６２は、他車両の追尾中に、自車両の走行経路と他車両の走行経路とが分岐する所定位置に自車両が差し掛かった場合にも、他車両の追尾を中止させる。
【００６２】
（提案部）
図２へ戻り、提案部６３について説明する。提案部６３は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定部６２によって判定される場合に、自車両による他車両の追尾を提案する音声およびテキスト情報を出力装置３によって出力させる。ユーザは、所定の操作または音声入力によって、提案部６３による提案に対して回答を行う。
【００６３】
（指令部）
指令部６４は、提案部６３による提案がユーザによって承認される場合に、判定部６２による判定結果に応じた走行制御指令を自動運転装置２へ出力する。具体的には、指令部６４は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定部６２によって判定される場合に、他車両を追尾して走行させる走行制御指令を自動運転装置２へ出力する。
【００６４】
また、指令部６４は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させないと判定部６２によって判定される場合に、自車両単独で自動運転走行させる走行制御指令を自動運転装置２へ出力する。また、指令部６４は、他車両の追尾を中止すると判定部によって判定される場合には、自車両単独で自動運転走行または自動停車させる走行制御指令を自動運転装置２へ出力する。
【００６５】
（決済部）
決済部６５は、自車両によって他車両を追尾させた場合に、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させることに対する対価を設定する。例えば、決済部６５は、自車両によって他車両を追尾させた走行御距離または走行時間に応じた対価を設定する。
【００６６】
設定された対価は、後日、所定の電子決済処理によって他車両のユーザへ支払われる。これにより、車両制御装置１は、例えば、高級車や高い自動運転性能を備える車両に対して、さらなる付加価値を付与することができる。
【００６７】
〔３．車両制御装置の処理〕
次に、図５を参照し、実施形態に係る車両制御装置１の制御部６が実行する処理の一例について説明する。図５は、実施形態に係る車両制御装置１の制御部６が実行する処理の一例を示すフローチャートである。制御部６は、他車両が検知された場合に、図６に示す処理を実行する。なお、制御部６は、他車両が検知されていない場合には、自車両単独で自動運転走行を行わせる。
【００６８】
図５に示すように、他車両が検知された場合、制御部６は、他車両に関する車両情報を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、制御部６は、他車両の自動運転機能が自車両よりも高性能か否かを他車両の車両情報に基づいて判定する（ステップＳ１０２）。そして、制御部６は、他車両の自動運転機能が自車両よりも高性能であると判定した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０５へ移す。
【００６９】
また、制御部６は、他車両の自動運転機能が自車両よりも高性能でないと判定した場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、他車両が自車両よりも高性能な車両を追尾中か否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、制御部６は、他車両が自車両よりも高性能な車両を追尾中であると判定した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０５へ移す。
【００７０】
また、制御部６は、他車両が自車両よりも高性能な車両を追尾中でないと判定した場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、他車両がユーザによって設定された種別の車両か否かを判定する（ステップＳ１０４）。そして、制御部６は、他車両がユーザによって設定された種別の車両であると判定した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０５へ移す。
【００７１】
また、制御部６は、他車両がユーザによって設定された種別の車両でないと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、自車両によって自動運転を継続させ（ステップＳ１１２）、処理を終了する。
【００７２】
また、制御部６は、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３、およびステップＳ１０４の何れかの判定でＹｅｓと判定した場合には、他車両の追尾をユーザへ提案する（ステップＳ１０５）。続いて、制御部６は、提案がユーザによって承認されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）、そして、制御部６は、承認されないと判定した場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、処理をステップＳ１１２へ移す。
【００７３】
また、制御部６は、承認されたと判定した場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、自車両によって他車両を追尾させ（ステップＳ１０７）、自車両の位置が所定位置か否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、制御部６は、所定位置でないと判定した場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０７へ移す。
【００７４】
また、制御部６は、所定位置であると判定した場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、他車両の追尾を中止させる（ステップＳ１０９）。その後、制御部６は、自車両の自動運転装置２による自動運転に切替え（ステップＳ１１０）、追尾に対する対価を設定し（ステップＳ１１１）、処理を終了する。
【００７５】
〔４．変形例〕
以上、本願の実施形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【００７６】
例えば、上述した実施形態では、車両制御装置１は、提案部６３による提案がユーザによって承認された場合に、自車両による他車両の追尾を開始させたが、提案部６３による提案は、必ずしも必要ではない。
【００７７】
車両制御装置１は、判定部６２によって、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定された場合に、自車両による他車両の追尾を開始させてもよい。これにより、車両制御装置１は、ユーザに回答させる手間を省くことができる。
【００７８】
また、上述した実施形態では、車両制御装置１は、判定部６２によって、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定された場合に、自車両によって前方を走行する他車両を追尾させたが、自車両の挙動を追従させる他車両は先行車に限定されない。
【００７９】
例えば、車両制御装置１は、自車両の後方を走行中の他車両の挙動に自車両の挙動を追従させてもよい。これにより、車両制御装置１は、自車両の後方を走行中の他車両が自車両よりも高性能な自動運転装置を搭載している場合に、自車両の後方を走行中の高性能な他車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００８０】
また、上述した実施形態では、図４に示す他車両の車両情報に含まれる７つの情報のうち、いずれか一つの情報に基づいて、自車両によって他車両を追尾させると判定された場合に、自車両によって他車両を追尾させたが、これは一例である。
【００８１】
車両制御装置１は、他車両の車両情報に含まれる７つの情報の全て、または、所定数以上の情報に基づいて、自車両によって他車両を追尾させると判定された場合に、自車両によって他車両を追尾させてもよい。これにより、車両制御装置１は、自車両よりも高性能である可能性がより高い車両を追尾させることができる。
【００８２】
また、上述した実施形態では、車両制御装置１は、自車両よりも自動運転性能が高い他車両を追尾することで、高性能な他車両と同様の自動運転制御を可能としたが、高性能な他車両が自動運転に使用している制御情報を使用して自動運転制御を行わせてもよい。
【００８３】
例えば、車両制御装置１の取得部６１は、判定部６２によって他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定される場合に、他車両から自動運転に使用されている制御情報を取得する。そして、指令部６４は、取得部６１によって取得される制御情報を使用して自車両を走行させる走行制御指令を自車両の自動運転装置２へ出力する。
【００８４】
これにより、車両制御装置１は、例えば、他車両が自車両よりも高性能なセンサを搭載している場合に、他車両の高性能なセンサによる検知情報に基づいて他車両と同等の高性能な自動運転制御を行わせることができる。
【００８５】
また、車両制御装置１は、他車両に搭載された自動運転用のセンサが正常に機能しているか否かに基づいて他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かを判定してもよい。かかる場合、車両制御装置１は、他車両の車両情報として、図４に示した情報に加え、他車両のセンサが正常に機能しているか否かを示す情報を他車両から取得する。
【００８６】
そして、車両制御装置１は、例えば、他車両のセンサが車両のセンサよりも高性能であり、且つ他車両のセンサが正常に機能している場合に、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。また、車両制御装置１は、例えば、他車両のセンサが正常に機能していない場合には、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させないと判定する。
【００８７】
これにより、車両制御装置１は、自車両のセンサよりも高性能なセンサが他車両に搭載されていても、他車両のセンサが故障している場合には、他車両の追尾を禁止することができる。
【００８８】
車両制御装置１は、他車両が自車両よりも高級または高性能である場合、他車両のセンサが正常に機能していなくても、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させてもよい。かかる場合、決済部６５は、例えば、他車両のセンサが正常に機能しているときに設定する対価よりも低い対価を設定する。
【００８９】
これにより、車両制御装置１は、自車両のユーザから他車両のユーザへ支払われる対価を低く抑えつつ、センサ以外で自車両よりも高性能な他車両の挙動に自車両の挙動を追従させることができる。
【００９０】
また、車両制御装置１は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させることに対する対価について、他車両のユーザと自車両のユーザとの交渉によって決定される対価を設定してもよい。
【００９１】
かかる場合、決済部６５は、例えば、自車両のユーザから他車両のユーザへ対価の金額を提示させ、他車両のユーザから了承された場合に、その額を対価として設定する。また、決済部６５は、例えば、他車両のユーザから対価の金額が提示された場合に、他車両のユーザへ値下げ交渉を行わせ、他車両のユーザに了承された場合に、その額を対価として設定する。
【００９２】
また、決済部６５は、例えば、自車両のユーザから他車両のユーザへ対価の金額を提示させ、他車両のユーザによって了承されるまで、オークション形式で対価を増額させて、対価を設定してもよい。これにより、決済部６５は、自車両のユーザおよび他車両のユーザの双方が納得する対価を設定することができる。
【００９３】
〔５．効果〕
上述したように、実施形態に係る車両制御装置１は、取得部と、判定部と、指令部とを備える。取得部６１は、自車両の周囲を走行する他車両に関する車両情報を取得する。判定部６２は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を取得部６１によって取得される車両情報に基づいて行う。指令部６４は、判定部６２による判定結果に応じた走行制御指令を自車両の自動運転装置へ出力する。これにより、車両制御装置１は、自車両よりも自動運転制御の機能が高い他の車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００９４】
また、判定部６２は、他車両の車種に基づいて他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を行う。これにより、車両制御装置１は、他車両の車種が自車両より高級な車種である場合に、例えば、自車両によって他車両を追尾させることで、自車両よりも高級な車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００９５】
また、判定部６２は、他車両に搭載された自動運転装置に基づいて他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を行う。これにより、車両制御装置１は、他車両の自動運転装置の方が自車両の自動運転装置２よりも高性能な場合に、例えば、自車両によって他車両を追尾させることで、自車両よりも高性能な自動運転装置を備える車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００９６】
また、判定部６２は、他車両に搭載された自動運転用のセンサに基づいて他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を行う。これにより、車両制御装置１は、他車両のセンサの方が自車両のセンサよりも高性能な場合に、例えば、自車両によって他車両を追尾させることで、自車両よりも高性能なセンサを備える車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００９７】
また、判定部６２は、他車両に搭載された自動運転用のセンサが正常に機能しているか否かに基づいて他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を行う。これにより、車両制御装置１は、例えば、自車両のセンサよりも高性能なセンサが他車両に搭載されていても、他車両のセンサが故障している場合には、他車両の追尾を禁止することができる。
【００９８】
また、判定部６２は、他車両に搭載された自動運転アルゴリズムに基づいて他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を行う。これにより、車両制御装置１は、他車両の自動運転アルゴリズムの方が自車両の自動運転アルゴリズムよりも高性能な場合に、例えば、自車両によって他車両を追尾させることで、自車両よりも高性能な自動運転アルゴリズムを備える車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【００９９】
また、判定部６２は、他車両に搭載された情報処理装置に基づいて他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を行う。これにより、車両制御装置１は、他車両の情報処理装置の方が自車両の情報処理装置よりも高性能な場合に、例えば、自車両によって他車両を追尾させることで、自車両よりも高性能な情報処理装置を備える車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【０１００】
また、判定部６２は、他車両と自車両との比較結果に基づいて他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を行う。これにより、車両制御装置１は、他車両の方が自車両よりもグレードが高い場合に、例えば、自車両によって他車両を追尾させることで、自車両よりもハイグレードな車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【０１０１】
また、判定部６２は、他車両の性能と自車両の性能との比較結果に基づいて他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を行う。これにより、車両制御装置１は、他車両の方が自車両よりも高性能な場合に、例えば、自車両によって他車両を追尾させることで、自車両よりも高性能な車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【０１０２】
また、判定部６２は、他車両が自車両よりも高性能な自動運転装置を搭載している場合に、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。これにより、車両制御装置１は、自車両の自動運転装置２よりも高性能な他車両の自動運転装置と同等の挙動を自車両に行わせることができる。
【０１０３】
また、判定部６２は、他車両が他車両とは異なる車両に追従して走行している場合に、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。これにより、車両制御装置１は、他車両が追従している別の車両が自車両よりも高性能な自動運転機能を備えていれば、その車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【０１０４】
また、判定部６２は、他車両が追従している異なる車両が自車両よりも高性能な自動運転装置を搭載している場合に、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。これにより、車両制御装置１は、他車両の自動運転機能が自車両より劣っていても、例えば、他車両を追尾させることによって、他車両が追尾中の車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
【０１０５】
また、判定部６２は、他車両の種別がユーザによって設定された追従対象の車両の種別と一致する場合に、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定する。これにより、ユーザは、例えば、タクシー、営業車、大型車両等、自車両に追尾させることで、より安全な走行が可能と考える任意の車両の種別を事前に設定することができる。
【０１０６】
また、取得部６１は、判定部６２によって他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定される場合に、他車両から自動運転に使用されている制御情報を取得し、指令部６４は、取得部６１によって取得される制御情報を使用して自車両を走行させる走行制御指令を自車両の自動運転装置２へ出力する。
【０１０７】
これにより、車両制御装置１は、例えば、他車両が自車両よりも高性能なセンサを搭載している場合に、他車両の高性能なセンサによる検知情報に基づいて他車両と同等の高性能な自動運転制御を行わせることができる。
【０１０８】
また、車両制御装置１は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させることに対する対価を設定する決済部６５をさらに備える。これにより、車両制御装置１は、例えば、高級車や高い自動運転性能を備える車両に対して、さらなる付加価値を付与することができる。
【０１０９】
また、決済部６５は、他車両のユーザと自車両のユーザとのオークション又は交渉によって決定される対価を設定する。これにより、車両制御装置１は、自車両のユーザおよび他車両のユーザの双方が納得する対価を設定することができる。
【０１１０】
また、車両制御装置１は、自車両のユーザへ他車両の挙動に自車両の挙動を追従させることを提案する提案部６３をさらに備える。これにより、車両制御装置１は、例えば、提案がユーザによって承認されてから、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させる制御を開始することにより、ユーザに違和感を与えることなく、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させることができる。
【０１１１】
また、指令部６４は、判定部６２によって他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定される場合に、自車両によって他車両を追尾させる走行制御指令を自車両の自動運転装置２へ出力する。これにより、車両制御装置１は、例えば、前方に障害物等が存在する場合に、自車両よりも速く危険物を検知する先行車の動きに追従して走行することにより、安全に危険物を回避することができる。
【０１１２】
また、判定部６２は、自車両の位置に基づいて他車両を追尾させるか否かを判定する。これにより、車両制御装置１は、自車両の位置によって不必要な位置で他車両の追尾することを防止することができる。
【０１１３】
また、判定部６２は、自車両の位置が所定の位置である場合に、他車両の追尾を中止させる。これにより、車両制御装置１は、例えば、高速道路の料金所等のように、自車両の位置が他車両の追尾を継続すると危険な位置である場合に、他車両の追尾を中止することができる。
【０１１４】
〔６．ハードウェア構成〕
また、上述してきた実施形態に係る車両制御装置１は、例えば図６に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図６は、実施形態に係る車両制御装置１の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ１３００、ＨＤＤ１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、及びメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を有する。
【０１１５】
ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００またはＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。
【０１１６】
ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を格納する。通信インターフェイス１５００は、インターネット等の通信ネットワークＮを介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ１１００へ送り、ＣＰＵ１１００が生成したデータを通信ネットワークＮを介して他の機器へ送信する。
【０１１７】
ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイ、プリンタ等の出力装置、キーボード、マウス等の入力装置を制御する。ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ１１００は、生成したデータを入出力インターフェイス１６００を介して出力装置へ出力する。
【０１１８】
メディアインターフェイス１７００は、記録媒体１８００に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ１２００を介してＣＰＵ１１００に提供する。ＣＰＵ１１００は、かかるプログラムを、メディアインターフェイス１７００を介して記録媒体１８００からＲＡＭ１２００上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体１８００は、例えばＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）、ＰＤ（Phase  change  rewritable  Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical  disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
【０１１９】
例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る車両制御装置１として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされた車両制御プログラムを実行することにより、制御部６の機能を実現する。コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、これらのプログラムを記録媒体１８００から読み取って実行するが、他の例として、他の装置から通信ネットワークＮを介してこれらのプログラムを取得してもよい。
【０１２０】
〔７．その他〕
また、上記実施形態及び変形例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【０１２１】
この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。
【０１２２】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【０１２３】
例えば、判定部６２を車両制御装置１の外部装置としてネットワーク経由で接続するようにしてもよい。また、判定部６２を別の装置がそれぞれ有し、ネットワーク接続されて協働することで、上記の車両制御装置１の機能を実現するようにしてもよい。
【０１２４】
すなわち、車両制御装置１は、複数のサーバコンピュータで実現してもよく、また、機能によっては外部のプラットフォーム等をＡＰＩ（Application  Programming  Interface）やネットワークコンピューティングなどで呼び出して実現するなど、構成は柔軟に変更できる。
【０１２５】
また、上述してきた実施形態及び変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。また、上述してきた「部（section、module、unit）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、判定部６２は、判定手段や判定回路に読み替えることができる。
【符号の説明】
【０１２６】
１  車両制御装置
２  自動運転装置
２１  センサ
２２  自動運転アクチュエータ
３  出力装置
４  通信部
５  記憶部
５１  車両情報記憶部
６  制御部
６１  取得部
６２  判定部
６３  提案部
６４  指令部
６５  決済部
【図１】
2020029112.tif 000003
【図２】
2020029112.tif 000004
【図３】
2020029112.tif 000005
【図４】
2020029112.tif 000006
【図５】
2020029112.tif 000007
【図６】
2020029112.tif 000008