(57)【要約】【課題】ブラシレスモータの作動音が増加することを抑制する。【解決手段】異常判定部は、三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のセンサのうちの一のセンサに異常があるか否かを判定する。通電判定部は、異常判定部によって三相のセンサのうちの一のセンサに異常があると判定された場合に、異常判定後に初回の通電パターンで三相のステータコイルが通電されたか否かを判定する。第一通電パターン決定部は、初回の通電パターンで通電されていないと通電判定部で判定された場合に、三相のセンサのうち残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンを決定する。第二通電パターン決定部は、初回の通電パターンで通電されたと通電判定部で判定された場合に、初回の通電パターン以降の今回の通電パターンを、残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定する。【選択図】図１
2020178455.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータマグネットの回転位置を検出するＵ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のステータコイルへの通電パターンを決定する通電パターン決定部と、
前記通電パターン決定部で決定された通電パターンで前記三相のステータコイルに通電する通電回路部と、
を備え、
前記通電パターン決定部は、
前記三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、前記三相のセンサのうちの一のセンサに異常があるか否かを判定する異常判定部と、
前記異常判定部によって前記三相のセンサのうちの一のセンサに異常があると判定された場合に、異常判定後に初回の通電パターンで通電されたか否かを判定する通電判定部と、
前記初回の通電パターンで通電されていないと前記通電判定部で判定された場合に、前記三相のセンサのうち残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて前記初回の通電パターンを決定する第一通電パターン決定部と、
前記初回の通電パターンで通電されたと前記通電判定部で判定された場合に、前記初回の通電パターン以降の今回の通電パターンを、前記残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定する第二通電パターン決定部と、
を有する、
ブラシレスモータの制御装置。
【請求項２】
ロータマグネットの回転位置を検出するＵ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のステータコイルへの通電パターンを決定するコンピュータを有する通電パターン決定部と、
前記通電パターン決定部で決定された通電パターンで前記三相のステータコイルに通電する通電回路部と、
を備えるブラシレスモータの制御装置に適用されるプログラムであって、
前記三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、前記三相のセンサのうちの一のセンサに異常があるか否かを判定する異常判定ステップと、
前記異常判定ステップによって前記三相のセンサのうちの一のセンサに異常があると判定された場合に、異常判定後に初回の通電パターンで通電されたか否かを判定する通電判定ステップと、
前記初回の通電パターンで通電されていないと前記通電判定ステップで判定された場合に、前記三相のセンサのうち残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて前記初回の通電パターンを決定する第一通電パターン決定ステップと、
前記初回の通電パターンで通電されたと前記通電判定ステップで判定された場合に、前記初回の通電パターン以降の今回の通電パターンを、前記残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定する第二通電パターン決定ステップと、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータの制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータの制御装置としては、次のものが公知である（例えば、特許文献１参照）。すなわち、公知のブラシレスモータの制御装置は、ロータマグネットの回転位置を検出するＵ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のステータコイルへの通電パターンを決定する通電パターン決定部と、この通電パターン決定部で決定された通電パターンで三相のステータコイルに通電する通電回路部とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７５７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなブラシレスモータの制御装置において、例えば、三相のセンサのうち一のセンサが故障すると、規定の通電パターンとは異なる通電パターンで三相のステータコイルが通電される場合がある。この場合には、いずれかのステータコイルに過電流が流れ、ブラシレスモータの作動音が増加する虞がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、ブラシレスモータの作動音が増加することを抑制できるブラシレスモータの制御装置及びプログラムを提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載のブラシレスモータの制御装置は、ロータマグネットの回転位置を検出するＵ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のステータコイルへの通電パターンを決定する通電パターン決定部と、前記通電パターン決定部で決定された通電パターンで前記三相のステータコイルに通電する通電回路部と、を備え、前記通電パターン決定部は、前記三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、前記三相のセンサのうちの一のセンサに異常があるか否かを判定する異常判定部と、前記異常判定部によって前記三相のセンサのうちの一のセンサに異常があると判定された場合に、異常判定後に初回の通電パターンで通電されたか否かを判定する通電判定部と、前記初回の通電パターンで通電されていないと前記通電判定部で判定された場合に、前記三相のセンサのうち残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて前記初回の通電パターンを決定する第一通電パターン決定部と、前記初回の通電パターンで通電されたと前記通電判定部で判定された場合に、前記初回の通電パターン以降の今回の通電パターンを、前記残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定する第二通電パターン決定部と、を有する。
【０００７】
このブラシレスモータの制御装置によれば、三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のセンサのうちの一のセンサに異常があるか否かが異常判定部によって判定される。そして、異常判定部によって三相のセンサのうちの一のセンサに異常があると判定された場合には、異常判定後に初回の通電パターンで通電されたか否かが通電判定部で判定される。
【０００８】
ここで、初回の通電パターンで通電されていないと通電判定部で判定された場合には、第一通電パターン決定部によって、三相のセンサのうち残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンが決定される。
【０００９】
また、初回の通電パターンで通電されたと通電判定部で判定された場合には、第二通電パターン決定部によって、初回の通電パターン以降の今回の通電パターンが、残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定される。
【００１０】
これにより、例えば、故障したセンサを含む三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて通電パターンを決定する場合に比して、正しい通電パターンで三相のステータコイルを通電できる。したがって、いずれかのステータコイルに過電流が流れることを抑制できるので、ブラシレスモータの作動音が増加することを抑制できる。
【００１１】
しかも、上述のように、初回の通電パターン以降の今回の通電パターンは、残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定される。これにより、ロータを一方の回転方向に回転させる通電パターンを決定することができるので、ロータの逆回転を防止できる。
【００１２】
請求項２に記載のプログラムは、ロータマグネットの回転位置を検出するＵ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のステータコイルへの通電パターンを決定するコンピュータを有する通電パターン決定部と、前記通電パターン決定部で決定された通電パターンで前記三相のステータコイルに通電する通電回路部と、を備えるブラシレスモータの制御装置に適用されるプログラムであって、前記三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、前記三相のセンサのうちの一のセンサに異常があるか否かを判定する異常判定ステップと、前記異常判定ステップによって前記三相のセンサのうちの一のセンサに異常があると判定された場合に、異常判定後に初回の通電パターンで通電されたか否かを判定する通電判定ステップと、前記初回の通電パターンで通電されていないと前記通電判定ステップで判定された場合に、前記三相のセンサのうち残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて前記初回の通電パターンを決定する第一通電パターン決定ステップと、前記初回の通電パターンで通電されたと前記通電判定ステップで判定された場合に、前記初回の通電パターン以降の今回の通電パターンを、前記残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定する第二通電パターン決定ステップと、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００１３】
このプログラムによれば、三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のセンサのうちの一のセンサに異常があるか否かが異常判定ステップによって判定される。そして、異常判定ステップによって三相のセンサのうちの一のセンサに異常があると判定された場合には、異常判定後に初回の通電パターンで通電されたか否かが通電判定ステップで判定される。
【００１４】
ここで、初回の通電パターンで通電されていないと通電判定ステップで判定された場合には、第一通電パターン決定ステップによって、三相のセンサのうち残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンが決定される。
【００１５】
また、初回の通電パターンで通電されたと通電判定ステップで判定された場合には、第二通電パターン決定ステップによって、初回の通電パターン以降の今回の通電パターンが、残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定される。
【００１６】
これにより、例えば、故障したセンサを含む三相のセンサから出力されたセンサ信号のレベルに基づいて通電パターンを決定する場合に比して、正しい通電パターンで三相のステータコイルを通電できる。したがって、いずれかのステータコイルに過電流が流れることを抑制できるので、ブラシレスモータの作動音が増加することを抑制できる。
【００１７】
しかも、上述のように、初回の通電パターン以降の今回の通電パターンは、残りのセンサから出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定される。これにより、ロータを一方の回転方向に回転させる通電パターンを決定することができるので、ロータの逆回転を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係るブラシレスモータの制御装置を用いたブラシレスモータ装置の概略図である。
【図２】図１の通電パターン決定部の通電パターン決定処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図１の三相のセンサが正常である場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係を示す図である。
【図４】図１のＵ相のセンサが故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合の通電パターン決定部の異常対応処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図１のＵ相のセンサが故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係を示す図である。
【図６】図１のＵ相のセンサが故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合の通電パターン決定部の異常対応処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図１のＵ相のセンサが故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係を示す図である。
【図８】図１のＶ相のセンサが故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合の通電パターン決定部の異常対応処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図１のＶ相のセンサが故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係を示す図である。
【図１０】図１のＶ相のセンサが故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合の通電パターン決定部の異常対応処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１のＶ相のセンサが故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係を示す図である。
【図１２】図１のＷ相のセンサが故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合の通電パターン決定部の異常対応処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】図１のＷ相のセンサが故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係を示す図である。
【図１４】図１のＷ相のセンサが故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合の通電パターン決定部の異常対応処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】図１のＷ相のセンサが故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係を示す図である。
【図１６】比較例について、Ｕ相のセンサが故障した場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係を示す図である。
【図１７】比較例について、Ｖ相のセンサが故障した場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係を示す図である。
【図１８】比較例について、Ｗ相のセンサが故障した場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
はじめに、本発明の一実施形態に係るブラシレスモータの制御装置が用いられたブラシレスモータ装置の構成について説明する。
【００２０】
図１には、本実施形態に係るブラシレスモータの制御装置１０を用いたブラシレスモータ装置１の構成が概略的に示されている。ブラシレスモータ装置１は、例えば、車載用ブラシレスモータアクチュエータとして使用される。このブラシレスモータ装置１は、ブラシレスモータ２と、ブラシレスモータの制御装置１０（以降、制御装置１０と略称する）とを備える。
【００２１】
ブラシレスモータ２は、ロータ３と、ステータ４と、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相のセンサ５とを備える。ロータ３は、複数（一例として、六個）の磁極を有するロータマグネット６を備えており、ステータ４は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相のステータコイル７を備える。三相のステータコイル７が通電されると、ステータ４に回転磁界が形成され、この回転磁界によりロータマグネット６に吸引及び反発力が作用することでロータ３が回転する。
【００２２】
三相のセンサ５は、ロータマグネット６の回転位置を検出するものであり、ロータマグネット６と対向して配置されている。この三相のセンサ５には、例えば、ホール素子が使用される。各センサ５は、ロータマグネット６のＮ極と対向すると、Ｈレベルのセンサ信号を出力し、ロータマグネット６のＳ極と対向すると、Ｌレベルのセンサ信号を出力する。
【００２３】
制御装置１０は、例えば、モータ制御用のＥＣＵ（Electrical Control Unit）であり、通電パターン決定部１２と、通電回路部１４とを備える。通電パターン決定部１２には、三相のセンサ５及び通電回路部１４が接続されており、通電回路部１４には、三相のステータコイル７及び電源８が接続されている。
【００２４】
通電パターン決定部１２は、例えば、マイクロコンピュータであり、ＣＰＵ２０（Central Processing Unit）、ＲＯＭ２２（Read Only Memory）、及びＲＡＭ２４（Random Access Memory）を有する。ＲＯＭ２２には、プログラム２６が記憶されている。ＣＰＵ２０は、中央演算処理ユニット（コンピュータ）であり、ＲＯＭ２２に記憶されているプログラム２６を読み出し、このプログラム２６をＲＡＭ２４に展開して実行する。
【００２５】
ＣＰＵ２０は、プログラム２６に従って演算処理を行い、三相のセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のステータコイル７への通電パターンを決定し、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相のＰＷＭ信号を出力する。この三相のＰＷＭ信号は、通電パターンを形成する
【００２６】
通電回路部１４は、三相インバータ回路であり、複数のＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）を組み合わせた構成とされている。通電回路部１４は、通電パターン決定部１２で決定された通電パターンで三相のステータコイル７に通電する回路構成となっている。
【００２７】
この通電回路部１４では、通電パターン決定部１２から出力された三相のＰＷＭ信号に応じて複数のＭＯＳＦＥＴがスイッチング動作する。このように通電回路部１４の複数のＭＯＳＦＥＴがスイッチング動作することで、通電パターン決定部１２で決定された通電パターンに従って三相のステータコイル７が通電される。
【００２８】
この三相のステータコイル７への通電パターンを決定する通電パターン決定部１２は、機能構成として、異常判定部３０と、通電判定部３２と、第一通電パターン決定部３４と、第二通電パターン決定部３６とを有する。この異常判定部３０、通電判定部３２、第一通電パターン決定部３４、及び第二通電パターン決定部３６は、ＣＰＵ２０がプログラム２６を実行することにより実現される。
【００２９】
すなわち、異常判定部３０は、ＣＰＵ２０がプログラム２６（後述するステップＳ３）を実行することにより実現される。この異常判定部３０は、三相のセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のセンサ５のうちの一のセンサ５に異常があるか否かを判定する機能を有する。異常判定部３０によって実行されるステップは、異常判定ステップに相当する。
【００３０】
通電判定部３２は、ＣＰＵ２０がプログラム２６（後述するステップＳ５−１、ステップＳ５−２１、ステップＳ６−１、ステップＳ６−２１、ステップＳ７−１、ステップＳ７−２１）を実行することにより実現される。この通電判定部３２は、異常判定部３０によって三相のセンサ５のうちの一のセンサ５に異常があると判定された場合に、異常判定後に初回の通電パターンで通電されたか否かを判定する機能を有する。通電判定部３２によって実行されるステップは、通電判定ステップに相当する。
【００３１】
第一通電パターン決定部３４は、ＣＰＵ２０がプログラム２６（後述するステップＳ５−２〜Ｓ５−６、ステップＳ５−２２〜Ｓ５−２６、ステップＳ６−２〜Ｓ６−６、ステップＳ６−２２〜Ｓ６−２６、ステップＳ７−２〜Ｓ７−６、ステップＳ７−２２〜Ｓ７−２６）を実行することにより実現される。この第一通電パターン決定部３４は、初回の通電パターンで通電されていないと通電判定部３２で判定された場合に、三相のセンサ５のうち残りのセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンを決定する機能を有する。第一通電パターン決定部３４によって実行されるステップは、第一通電パターン決定ステップに相当する。
【００３２】
第二通電パターン決定部３６は、ＣＰＵ２０がプログラム２６（後述するステップＳ５−１０〜Ｓ５−１４、ステップＳ５−３０〜Ｓ５−３４、ステップＳ６−１０〜Ｓ６−１４、ステップＳ６−３０〜Ｓ６−３４、ステップＳ７−１０〜Ｓ７−１４、ステップＳ７−３０〜Ｓ７−３４）を実行することにより実現される。この第二通電パターン決定部３６は、初回の通電パターンで通電されたと通電判定部３２で判定された場合に、初回の通電パターン以降の今回の通電パターンを、残りのセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定する機能を有する。第二通電パターン決定部３６によって実行されるステップは、第二通電パターン決定ステップに相当する。
【００３３】
次に、制御装置１０の動作について説明する。
【００３４】
（通電パターン決定部の通電パターン決定処理）
図２には、図１の通電パターン決定部１２の通電パターン決定処理の流れが示されている。通電パターン決定部１２は、三相のセンサ５から出力された各センサ信号のエッジが検出される毎に割り込み処理を行い、図２に示される通電パターン決定処理を実行する。
【００３５】
（ステップＳ１）
ステップＳ１では、通電パターン決定部１２が、三相のセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルを取得し、ＲＡＭ２４に記憶する。
【００３６】
（ステップＳ２）
ステップＳ２では、通電パターン決定部１２が、三相のセンサ５の状態を取得する。具体的には、通電パターン決定部１２は、図２に示される通電パターン決定処理を繰り返し行うことでＲＡＭ２４に記憶された一定期間分の各センサ信号のレベルを各センサ５の状態としてＲＡＭ２４から読み出す。
【００３７】
（ステップＳ３）
ステップＳ３では、通電パターン決定部１２（異常判定部３０）が、三相のセンサ信号のレベルに基づいて、三相のセンサ５に異常があるか否かを判定する。具体的には、通電パターン決定部１２は、各センサ５について、ステップＳ２でＲＡＭ２４から読み出した一定期間分のセンサ信号のレベルが一定期間変化しているか否かによって各センサ５に異常があるか否かを判定する。
【００３８】
このとき、通電パターン決定部１２は、一定期間分のセンサ信号のレベルが一定期間の間に変化している場合には、そのセンサ５が正常であると判定する。通電パターン決定部１２は、三相のセンサ５がいずれも正常であると判定した場合には、ステップＳ４に移行する。
【００３９】
（ステップＳ４）
ステップＳ４では、通電パターン決定部１２が、三相のセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のステータコイル７への通電パターンを決定する。
【００４０】
ここで、図３には、図１の三相のセンサ５が正常である場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係が示されている。タイミングＴ１〜Ｔ６は、ブラシレスモータ２の電気角３６０°に相当する。
【００４１】
タイミングＴ１に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、通電パターンを「Ａ」に決定する。
【００４２】
タイミングＴ２に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、通電パターンを「Ｂ」に決定する。
【００４３】
タイミングＴ３に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、通電パターンを「Ｃ」に決定する。
【００４４】
タイミングＴ４に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、通電パターンを「Ｄ」に決定する。
【００４５】
タイミングＴ５に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、通電パターンを「Ｅ」に決定する。
【００４６】
タイミングＴ６に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、通電パターンを「Ｆ」に決定する。
【００４７】
このように、図２に示される通電パターン決定処理において、三相のセンサ５が正常である場合には、各センサ信号のエッジが検出される毎に通電パターンが切り替えられる。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【００４８】
通電パターン決定部１２から三相のＰＷＭ信号が出力されると、通電回路部１４では、通電パターン決定部１２から出力された三相のＰＷＭ信号に応じて複数のＭＯＳＦＥＴがスイッチング動作する。そして、通電パターン決定部１２で決定された通電パターンで三相のステータコイル７が通電される。通電パターン決定部１２は、ステップＳ４の後、ステップＳ１に戻る。
【００４９】
一方、上述のステップＳ３において、通電パターン決定部１２は、一定期間分のセンサ信号のレベルが一定期間変化していない場合には、そのセンサ５に異常があると判定する。通電パターン決定部１２は、三相のセンサ５の少なくともいずれかに異常があると判定した場合には、ステップＳ５〜ステップＳ８のいずれかに移行する。
【００５０】
具体的には、通電パターン決定部１２は、Ｕ相のセンサ５にのみ異常があると判定した場合には、ステップＳ５に移行し、Ｖ相のセンサ５にのみ異常があると判定した場合には、ステップＳ６に移行し、Ｗ相のセンサ５にのみ異常があると判定した場合には、ステップＳ７に移行する。また、通電パターン決定部１２は、三相のセンサ５のうち二つ以上のセンサ５に異常があると判定した場合には、ステップＳ８に移行する。
【００５１】
（ステップＳ５）
ステップＳ５は、Ｕ相のセンサ５にのみ異常がある場合の処理である。Ｕ相のセンサ５に異常がある場合には、Ｕ相のセンサ信号がＨに固定されるか、又は、Ｕ相のセンサ信号がＬに固定される。通電パターン決定部１２は、Ｕ相のセンサ信号がＨに固定されている場合には、図４に示される異常対応処理を実行し、Ｕ相のセンサ信号がＬに固定されている場合には、図６に示される異常対応処理を実行する。後述するように、ステップＳ５では、Ｖ相、Ｗ相のセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルに基づいて三相のステータコイル７への通電パターンを決定する。
【００５２】
（ステップＳ６）
ステップＳ６は、Ｖ相のセンサ５にのみ異常がある場合の処理である。Ｖ相のセンサ５に異常がある場合には、Ｖ相のセンサ信号がＨに固定されるか、又は、Ｖ相のセンサ信号がＬに固定される。通電パターン決定部１２は、Ｖ相のセンサ信号がＨに固定されている場合には、図８に示される異常対応処理を実行し、Ｖ相のセンサ信号がＬに固定されている場合には、図１０に示される異常対応処理を実行する。後述するように、ステップＳ６では、Ｕ相、Ｗ相のセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルに基づいて三相のステータコイル７への通電パターンを決定する。
【００５３】
（ステップＳ７）
ステップＳ７は、Ｗ相のセンサ５にのみ異常がある場合の処理である。Ｗ相のセンサ５に異常がある場合には、Ｗ相のセンサ信号がＨに固定されるか、又は、Ｗ相のセンサ信号がＬに固定される。通電パターン決定部１２は、Ｗ相のセンサ信号がＨに固定されている場合には、図１２に示される異常対応処理を実行し、Ｗ相のセンサ信号がＬに固定されている場合には、図１４に示される異常対応処理を実行する。後述するように、ステップＳ７では、Ｕ相、Ｖ相のセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルに基づいて三相のステータコイル７への通電パターンを決定する。
【００５４】
（ステップＳ８）
ステップＳ８は、三相のセンサ５のうち二つ以上のセンサ５に異常がある場合の処理である。通電パターン決定部１２は、ステップＳ８では、処理を行わずに、それまでの通電パターンを維持する。以下、ステップＳ５〜ステップＳ７について詳述する。
【００５５】
（Ｕ相のセンサが故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合）
図４には、図１のＵ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合の通電パターン決定部１２の異常対応処理の流れが示されている。
【００５６】
（ステップＳ５−１）
ステップＳ５−１では、通電パターン決定部１２（通電判定部３２）が、ＲＡＭ２４の記憶情報に基づいて、異常判定後に初回の通電パターンで通電されたか否かを判定する。異常判定後に初回の通電パターンで三相のステータコイル７が通電された場合には、ＲＡＭ２４に初回の通電パターンで通電されたことを表すフラグがセットされる。
【００５７】
ここで、初回の通電パターンで通電されたことを表すフラグがＲＡＭ２４にセットされていない場合、通電パターン決定部１２は、異常判定後に初回の通電パターンで通電されていないと判定し、ステップＳ５−２に移行する。
【００５８】
（ステップＳ５−２）
ステップＳ５−２では、通電パターン決定部１２（第一通電パターン決定部３４）が、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルを判断する。そして、通電パターン決定部１２（第一通電パターン決定部３４）は、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルに基づいて、通電パターンを決定する（ステップＳ５−３〜ステップＳ５−６）。
【００５９】
図５（Ａ）には、図１のＵ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと初回の通電パターンとの関係が示されている。
【００６０】
図５（Ａ）では、Ｕ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｕ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｕ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ３、Ｔ６では、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【００６１】
（ステップＳ５−３）
タイミングＴ１に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−３に移行し、初回の通電パターンを「Ａ」に決定する。
【００６２】
（ステップＳ５−４）
タイミングＴ２に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−４に移行し、初回の通電パターンを「Ｂ」に決定する。
【００６３】
（ステップＳ５−５）
タイミングＴ４に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−５に移行し、初回の通電パターンを「Ｄ」に決定する。
【００６４】
（ステップＳ５−６）
タイミングＴ５に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−６に移行し、初回の通電パターンを「Ｅ」に決定する。
【００６５】
このように、図４に示されるＵ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【００６６】
通電パターン決定部１２から三相のＰＷＭ信号が出力されると、通電回路部１４では、通電パターン決定部１２から出力された三相のＰＷＭ信号に応じて複数のＭＯＳＦＥＴがスイッチング動作する。そして、通電パターン決定部１２で決定された通電パターンで三相のステータコイル７が通電される。
【００６７】
（ステップＳ５−７）
なお、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルの組み合わせが図５（Ａ）に示される組み合わせ以外である場合、通電パターン決定部１２は、ロータ３の回転異常であるとして、ステップＳ５−７に移行する。通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−７では、処理を行わずに、それまでの通電パターンを維持する。通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−３〜ステップＳ５−６のいずれかを実行すると、ステップＳ５−８に移行する。
【００６８】
（ステップＳ５−８）
ステップＳ５−８では、通電パターン決定部１２が、初回の通電パターンを前回の通電パターンとしてＲＡＭ２４に記憶させる。
【００６９】
（ステップＳ５−９）
ステップＳ５−９では、通電パターン決定部１２が、初回の通電パターンで通電されたことを表すフラグをＲＡＭ２４にセットする。そして、通電パターン決定部１２は、ステップＳ１に戻る。
【００７０】
一方、初回の通電パターンで通電されたことを表すフラグがＲＡＭ２４にセットされている場合、上述のステップＳ５−１において、通電パターン決定部１２は、異常判定後に初回の通電パターンで通電されたと判定し、ステップＳ５−１０に移行する。
【００７１】
（ステップＳ５−１０）
ステップＳ５−１０では、通電パターン決定部１２（第二通電パターン決定部３６）が、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルと、ＲＡＭ２４に記憶された前回の通電パターンとを判断する。そして、通電パターン決定部１２（第二通電パターン決定部３６）は、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルと、ＲＡＭ２４に記憶された前回の通電パターンとに基づいて、通電パターンを決定する（ステップＳ５−１１〜ステップＳ５−１４）。
【００７２】
図５（Ｂ）には、図１のＵ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと前回の通電パターンと今回の通電パターンとの関係が示されている。
【００７３】
図５（Ｂ）では、Ｕ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｕ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｕ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ３、Ｔ６では、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【００７４】
（ステップＳ５−１１）
タイミングＴ１に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ｅ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−１１に移行し、今回の通電パターンを「Ａ」に決定する。
【００７５】
（ステップＳ５−１２）
タイミングＴ２に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ａ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−１２に移行し、今回の通電パターンを「Ｂ」に決定する。
【００７６】
（ステップＳ５−１３）
タイミングＴ４に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ｂ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−１３に移行し、今回の通電パターンを「Ｄ」に決定する。
【００７７】
（ステップＳ５−１４）
タイミングＴ５に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ｄ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−１４に移行し、今回の通電パターンを「Ｅ」に決定する。
【００７８】
このように、図４に示されるＵ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて今回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【００７９】
通電パターン決定部１２から三相のＰＷＭ信号が出力されると、通電回路部１４では、通電パターン決定部１２から出力された三相のＰＷＭ信号に応じて複数のＭＯＳＦＥＴがスイッチング動作する。そして、通電パターン決定部１２で決定された通電パターンで三相のステータコイル７が通電される。
【００８０】
（ステップＳ５−１５）
なお、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとの組み合わせが図５（Ｂ）に示される組み合わせ以外である場合、通電パターン決定部１２は、ロータ３の回転異常であるとして、ステップＳ５−１５に移行する。通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−１５では、処理を行わずに、それまでの通電パターンを維持する。通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−１１〜ステップＳ５−１４のいずれかを実行すると、ステップＳ５−１６に移行する。
【００８１】
（ステップＳ５−１６）
ステップＳ５−１６では、通電パターン決定部１２が、今回の通電パターンを前回の通電パターンとしてＲＡＭ２４に記憶させる。そして、通電パターン決定部１２は、ステップＳ１に戻る。
【００８２】
（Ｕ相のセンサが故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合）
図６には、図１のＵ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合の通電パターン決定部１２の異常対応処理の流れが示されている。
【００８３】
図６に示されるステップＳ５−２１〜ステップＳ５−３６は、上述の図４に示されるステップＳ５−１〜ステップＳ５−１６と同様である。したがって、図６に示されるステップＳ５−２１〜ステップＳ５−３６の具体的な内容については、上述の図４に示されるステップＳ５−１〜ステップＳ５−１６を参照することとして、その説明を省略する。
【００８４】
図７（Ａ）には、図１のＵ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと初回の通電パターンとの関係が示されている。
【００８５】
図７（Ａ）では、Ｕ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｕ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｕ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ３、Ｔ６では、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【００８６】
（ステップＳ５−２３）
タイミングＴ１に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−２３に移行し、初回の通電パターンを「Ａ」に決定する。
【００８７】
（ステップＳ５−２４）
タイミングＴ２に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−２４に移行し、初回の通電パターンを「Ｂ」に決定する。
【００８８】
（ステップＳ５−２５）
タイミングＴ４に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−２５に移行し、初回の通電パターンを「Ｄ」に決定する。
【００８９】
（ステップＳ５−２６）
タイミングＴ５に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−２６に移行し、初回の通電パターンを「Ｅ」に決定する。
【００９０】
このように、図６に示されるＵ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【００９１】
図７（Ｂ）には、図１のＵ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと前回の通電パターンと今回の通電パターンとの関係が示されている。
【００９２】
図７（Ｂ）では、Ｕ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｕ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｕ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ３、Ｔ６では、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【００９３】
（ステップＳ５−３１）
タイミングＴ１に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ｅ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−３１に移行し、今回の通電パターンを「Ａ」に決定する。
【００９４】
（ステップＳ５−３２）
タイミングＴ２に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ａ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−３２に移行し、今回の通電パターンを「Ｂ」に決定する。
【００９５】
（ステップＳ５−３３）
タイミングＴ４に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ｂ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−３３に移行し、今回の通電パターンを「Ｄ」に決定する。
【００９６】
（ステップＳ５−３４）
タイミングＴ５に示されるように、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ｄ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ５−３４に移行し、今回の通電パターンを「Ｅ」に決定する。
【００９７】
このように、図６に示されるＵ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて今回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【００９８】
（Ｖ相のセンサが故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合）
図８には、図１のＶ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合の通電パターン決定部１２の異常対応処理の流れが示されている。
【００９９】
図８に示されるステップＳ６−１〜ステップＳ６−１６は、上述の図４に示されるステップＳ５−１〜ステップＳ５−１６と同様である。したがって、図８に示されるステップＳ６−１〜ステップＳ６−１６の具体的な内容については、上述の図４に示されるステップＳ５−１〜ステップＳ５−１６を参照することとして、その説明を省略する。
【０１００】
図９（Ａ）には、図１のＶ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと初回の通電パターンとの関係が示されている。
【０１０１】
図９（Ａ）では、Ｖ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｖ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｖ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ１、Ｔ４では、Ｕ相、Ｗ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１０２】
（ステップＳ６−３）
タイミングＴ２に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−３に移行し、初回の通電パターンを「Ｂ」に決定する。
【０１０３】
（ステップＳ６−４）
タイミングＴ３に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−４に移行し、初回の通電パターンを「Ｃ」に決定する。
【０１０４】
（ステップＳ６−５）
タイミングＴ５に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−５に移行し、初回の通電パターンを「Ｅ」に決定する。
【０１０５】
（ステップＳ６−６）
タイミングＴ６に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−６に移行し、初回の通電パターンを「Ｆ」に決定する。
【０１０６】
このように、図８に示されるＶ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｕ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【０１０７】
図９（Ｂ）には、図１のＶ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと前回の通電パターンと今回の通電パターンとの関係が示されている。
【０１０８】
図９（Ｂ）では、Ｖ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｖ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｖ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ１、Ｔ４では、Ｕ相、Ｗ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１０９】
（ステップＳ６−１１）
タイミングＴ２に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ｆ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−１１に移行し、今回の通電パターンを「Ｂ」に決定する。
【０１１０】
（ステップＳ６−１２）
タイミングＴ３に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ｂ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−１２に移行し、今回の通電パターンを「Ｃ」に決定する。
【０１１１】
（ステップＳ６−１３）
タイミングＴ５に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ｃ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−１３に移行し、今回の通電パターンを「Ｅ」に決定する。
【０１１２】
（ステップＳ６−１４）
タイミングＴ６に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ｅ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−１４に移行し、今回の通電パターンを「Ｆ」に決定する。
【０１１３】
このように、図８に示されるＶ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｕ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて今回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【０１１４】
（Ｖ相のセンサが故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合）
図１０には、図１のＶ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合の通電パターン決定部１２の異常対応処理の流れが示されている。
【０１１５】
図１０に示されるステップＳ６−２１〜ステップＳ６−３６は、上述の図６に示されるステップＳ５−２１〜ステップＳ５−３６と同様である。したがって、図１０に示されるステップＳ６−２１〜ステップＳ６−３６の具体的な内容については、上述の図６に示されるステップＳ５−２１〜ステップＳ５−３６を参照することとして、その説明を省略する。
【０１１６】
図１１（Ａ）には、図１のＶ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと初回の通電パターンとの関係が示されている。
【０１１７】
図１１（Ａ）では、Ｖ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｖ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｖ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ１、Ｔ４では、Ｕ相、Ｗ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１１８】
（ステップＳ６−２３）
タイミングＴ２に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−２３に移行し、初回の通電パターンを「Ｂ」に決定する。
【０１１９】
（ステップＳ６−２４）
タイミングＴ３に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−２４に移行し、初回の通電パターンを「Ｃ」に決定する。
【０１２０】
（ステップＳ６−２５）
タイミングＴ５に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−２５に移行し、初回の通電パターンを「Ｅ」に決定する。
【０１２１】
（ステップＳ６−２６）
タイミングＴ６に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−２６に移行し、初回の通電パターンを「Ｆ」に決定する。
【０１２２】
このように、図１０に示されるＶ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｕ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【０１２３】
図１１（Ｂ）には、図１のＶ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと前回の通電パターンと今回の通電パターンとの関係が示されている。
【０１２４】
図１１（Ｂ）では、Ｖ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｖ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｖ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ１、Ｔ４では、Ｕ相、Ｗ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１２５】
（ステップＳ６−３１）
タイミングＴ２に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ｆ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−３１に移行し、今回の通電パターンを「Ｂ」に決定する。
【０１２６】
（ステップＳ６−３２）
タイミングＴ３に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ｂ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−３２に移行し、今回の通電パターンを「Ｃ」に決定する。
【０１２７】
（ステップＳ６−３３）
タイミングＴ５に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ｃ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−３３に移行し、今回の通電パターンを「Ｅ」に決定する。
【０１２８】
（ステップＳ６−３４）
タイミングＴ６に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ｅ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ６−３４に移行し、今回の通電パターンを「Ｆ」に決定する。
【０１２９】
このように、図１０に示されるＶ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｕ相、Ｗ相のセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて今回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【０１３０】
（Ｗ相のセンサが故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合）
図１２には、図１のＷ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合の通電パターン決定部１２の異常対応処理の流れが示されている。
【０１３１】
図１２に示されるステップＳ７−１〜ステップＳ７−１６は、上述の図４に示されるステップＳ５−１〜ステップＳ５−１６と同様である。したがって、図１２に示されるステップＳ７−１〜ステップＳ７−１６の具体的な内容については、上述の図４に示されるステップＳ５−１〜ステップＳ５−１６を参照することとして、その説明を省略する。
【０１３２】
図１３（Ａ）には、図１のＷ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと初回の通電パターンとの関係が示されている。
【０１３３】
図１３（Ａ）では、Ｗ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｗ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｗ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ２、Ｔ５では、Ｕ相、Ｖ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１３４】
（ステップＳ７−３）
タイミングＴ１に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−３に移行し、初回の通電パターンを「Ａ」に決定する。
【０１３５】
（ステップＳ７−４）
タイミングＴ３に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−４に移行し、初回の通電パターンを「Ｃ」に決定する。
【０１３６】
（ステップＳ７−５）
タイミングＴ４に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−５に移行し、初回の通電パターンを「Ｄ」に決定する。
【０１３７】
（ステップＳ７−６）
タイミングＴ６に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｗ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−６に移行し、初回の通電パターンを「Ｆ」に決定する。
【０１３８】
このように、図１２に示されるＷ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｕ相、Ｖ相のセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【０１３９】
図１３（Ｂ）には、図１のＷ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと前回の通電パターンと今回の通電パターンとの関係が示されている。
【０１４０】
図１３（Ｂ）では、Ｗ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｗ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｗ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ２、Ｔ５では、Ｕ相、Ｖ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１４１】
（ステップＳ７−１１）
タイミングＴ１に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ｆ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−１１に移行し、今回の通電パターンを「Ａ」に決定する。
【０１４２】
（ステップＳ７−１２）
タイミングＴ３に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ａ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−１２に移行し、今回の通電パターンを「Ｃ」に決定する。
【０１４３】
（ステップＳ７−１３）
タイミングＴ４に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ｃ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−１３に移行し、今回の通電パターンを「Ｄ」に決定する。
【０１４４】
（ステップＳ７−１４）
タイミングＴ６に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ｄ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−１４に移行し、今回の通電パターンを「Ｆ」に決定する。
【０１４５】
このように、図１２に示されるＷ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｕ相、Ｖ相のセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて今回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【０１４６】
（Ｖ相のセンサが故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合）
図１４には、図１のＷ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合の通電パターン決定部１２の異常対応処理の流れが示されている。
【０１４７】
図１４に示されるステップＳ７−２１〜ステップＳ７−３６は、上述の図６に示されるステップＳ５−２１〜ステップＳ５−３６と同様である。したがって、図１４に示されるステップＳ７−２１〜ステップＳ７−３６の具体的な内容については、上述の図６に示されるステップＳ５−２１〜ステップＳ５−３６を参照することとして、その説明を省略する。
【０１４８】
図１５（Ａ）には、図１のＷ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと初回の通電パターンとの関係が示されている。
【０１４９】
図１５（Ａ）では、Ｗ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｗ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｗ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ２、Ｔ５では、Ｕ相、Ｖ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１５０】
（ステップＳ７−２３）
タイミングＴ１に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−２３に移行し、初回の通電パターンを「Ａ」に決定する。
【０１５１】
（ステップＳ７−２４）
タイミングＴ３に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−２４に移行し、初回の通電パターンを「Ｃ」に決定する。
【０１５２】
（ステップＳ７−２５）
タイミングＴ４に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−２５に移行し、初回の通電パターンを「Ｄ」に決定する。
【０１５３】
（ステップＳ７−２６）
タイミングＴ６に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−２６に移行し、初回の通電パターンを「Ｆ」に決定する。
【０１５４】
このように、図１４に示されるＷ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｕ相、Ｖ相のセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【０１５５】
図１５（Ｂ）には、図１のＷ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと前回の通電パターンと今回の通電パターンとの関係が示されている。
【０１５６】
図１５（Ｂ）では、Ｗ相のセンサ５が故障していることを示すため、Ｗ相のセンサ信号の欄に×印が示されている。また、括弧内のレベルは、Ｗ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。さらに、タイミングＴ２、Ｔ５では、Ｕ相、Ｖ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１５７】
（ステップＳ７−３１）
タイミングＴ１に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ｆ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−３１に移行し、今回の通電パターンを「Ａ」に決定する。
【０１５８】
（ステップＳ７−３２）
タイミングＴ３に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、前回の通電パターンが「Ａ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−３２に移行し、今回の通電パターンを「Ｃ」に決定する。
【０１５９】
（ステップＳ７−３３）
タイミングＴ４に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｌ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ｃ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−３３に移行し、今回の通電パターンを「Ｄ」に決定する。
【０１６０】
（ステップＳ７−３４）
タイミングＴ６に示されるように、Ｕ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、Ｖ相のセンサ信号のレベルが「Ｈ」、前回の通電パターンが「Ｄ」である場合、通電パターン決定部１２は、ステップＳ７−３４に移行し、今回の通電パターンを「Ｆ」に決定する。
【０１６１】
このように、図１４に示されるＷ相のセンサ５が故障した場合の異常対応処理では、Ｕ相、Ｖ相のセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて今回の通電パターンが決定される。そして、通電パターン決定部１２は、決定した通電パターンで三相のＰＷＭ信号を出力する。
【０１６２】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
【０１６３】
先ず、本実施形態の作用及び効果を明確にするために、比較例について説明する。比較例では、三相のセンサ５のいずれかが異常である場合でも、三相のセンサ５が正常である場合と同様に、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三つのセンサ５から出力されたセンサ信号に基づいて通電パターンを決定する。
【０１６４】
図１６（Ａ）には、比較例について、Ｕ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係が示されている。また、図１６（Ｂ）には、比較例について、Ｕ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係が示されている。
【０１６５】
図１６において、括弧内のレベルは、Ｕ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。また、タイミングＴ３、Ｔ６では、Ｖ相、Ｗ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１６６】
さらに、図１６（Ａ）に示されるＵ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のタイミングＴ４では、全てのセンサ信号のレベルが「Ｈ」になっており、図１６（Ｂ）に示されるＵ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のタイミングＴ１では、全てのセンサ信号のレベルが「Ｌ」になっている。これらは、規定外のレベルの組み合わせであるため、ステータコイル７への通電がオフにされている。
【０１６７】
図１６（Ａ）に示されるように、比較例では、Ｕ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合には、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち、タイミングＴ３、Ｔ４、Ｔ６でＵ相のセンサ５が正常である場合（図３参照）と異なる通電パターンが決定される。
【０１６８】
また、図１６（Ｂ）に示されるように、比較例では、Ｕ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合には、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち、タイミングＴ１、Ｔ３、Ｔ６でＵ相のセンサ５が正常である場合（図３参照）と異なる通電パターンが決定される。
【０１６９】
図１７（Ａ）には、比較例について、Ｖ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係が示されている。また、図１７（Ｂ）には、比較例について、Ｖ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係が示されている。
【０１７０】
図１７において、括弧内のレベルは、Ｖ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。また、タイミングＴ１、Ｔ４では、Ｕ相、Ｗ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１７１】
さらに、図１７（Ａ）に示されるＶ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のタイミングＴ２では、全てのセンサ信号のレベルが「Ｈ」になっており、図１７（Ｂ）に示されるＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のタイミングＴ５では、全てのセンサ信号のレベルが「Ｌ」になっている。これらは、規定外のレベルの組み合わせであるため、ステータコイル７への通電がオフにされている。
【０１７２】
図１７（Ａ）に示されるように、比較例では、Ｖ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合には、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち、タイミングＴ１、Ｔ２、Ｔ４でＶ相のセンサ５が正常である場合（図３参照）と異なる通電パターンが決定される。
【０１７３】
また、図１７（Ｂ）に示されるように、比較例では、Ｖ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合には、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち、タイミングＴ１、Ｔ４、Ｔ５でＶ相のセンサ５が正常である場合（図３参照）と異なる通電パターンが決定される。
【０１７４】
図１８（Ａ）には、比較例について、Ｗ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係が示されている。また、図１８（Ｂ）には、比較例について、Ｗ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のセンサ信号のレベルと通電パターンとの関係が示されている。
【０１７５】
図１８において、括弧内のレベルは、Ｗ相のセンサ５に異常が無い場合に得られる本来のレベルを表している。また、タイミングＴ２、Ｔ５では、Ｕ相、Ｖ相のセンサ信号のエッジが検出されないため、割り込み処理が実行されなかったことを網掛け表示で表している。
【０１７６】
さらに、図１８（Ａ）に示されるＷ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合のタイミングＴ６では、全てのセンサ信号のレベルが「Ｈ」になっており、図１８（Ｂ）に示されるＷ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合のタイミングＴ３では、全てのセンサ信号のレベルが「Ｌ」になっている。これらは、規定外のレベルの組み合わせであるため、ステータコイル７への通電がオフにされている。
【０１７７】
図１８（Ａ）に示されるように、比較例では、Ｗ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合には、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち、タイミングＴ２、Ｔ５、Ｔ６でＷ相のセンサ５が正常である場合（図３参照）と異なる通電パターンが決定される。
【０１７８】
また、図１８（Ｂ）に示されるように、比較例では、Ｗ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合には、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち、タイミングＴ２、Ｔ３、Ｔ５でＷ相のセンサ５が正常である場合（図３参照）と異なる通電パターンが決定される。
【０１７９】
このように、比較例では、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち半分のタイミングで三相のセンサ５が正常である場合（図３参照）と異なる通電パターンが決定される。換言すれば、比較例では、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち半分のタイミングでしか正常な通電パターンが決定されない。したがって、比較例では、いずれかのステータコイル７に過電流が流れ、ブラシレスモータ２の作動音が増加する虞がある。
【０１８０】
これに対して、本実施形態では、三相のセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルに基づいて、三相のセンサ５のうちの一のセンサ５に異常があるか否かが異常判定部３０によって判定される（ステップＳ３）。
【０１８１】
そして、異常判定部３０によって三相のセンサ５のうちの一のセンサ５に異常があると判定された場合には、異常判定後に初回の通電パターンで通電されたか否かが通電判定部３２で判定される（ステップＳ５−１、ステップＳ５−２１、ステップＳ６−１、ステップＳ６−２１、ステップＳ７−１、ステップＳ７−２１）。
【０１８２】
ここで、初回の通電パターンで通電されていないと通電判定部３２で判定された場合には、第一通電パターン決定部３４によって、三相のセンサ５のうち残りのセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルに基づいて初回の通電パターンが決定される（ステップＳ５−２〜Ｓ５−６、ステップＳ５−２２〜Ｓ５−２６、ステップＳ６−２〜Ｓ６−６、ステップＳ６−２２〜Ｓ６−２６、ステップＳ７−２〜Ｓ７−６、ステップＳ７−２２〜Ｓ７−２６）。
【０１８３】
また、初回の通電パターンで通電されたと通電判定部３２で判定された場合には、第二通電パターン決定部３６によって、初回の通電パターン以降の今回の通電パターンが、残りのセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定される（ステップＳ５−１０〜Ｓ５−１４、ステップＳ５−３０〜Ｓ５−３４、ステップＳ６−１０〜Ｓ６−１４、ステップＳ６−３０〜Ｓ６−３４、ステップＳ７−１０〜Ｓ７−１４、ステップＳ７−３０〜Ｓ７−３４）。
【０１８４】
これにより、比較例のように故障したセンサ５を含む三相のセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルに基づいて通電パターンを決定する場合に比して、正しい通電パターンで三相のステータコイル７を通電できる。
【０１８５】
具体的には、本実施形態では、図５に示されるようにＵ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合、及び、図７に示されるようにＵ相のセンサ５が故障してＵ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合には、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち、タイミングＴ３、Ｔ６以外のタイミングでＵ相のセンサ５が正常である場合（図３参照）と同じ通電パターンが決定される。
【０１８６】
また、本実施形態では、図９に示されるようにＶ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合、及び、図１１に示されるようにＶ相のセンサ５が故障してＶ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合には、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち、タイミングＴ１、Ｔ４以外のタイミングでＶ相のセンサ５が正常である場合（図３参照）と同じ通電パターンが決定される。
【０１８７】
また、本実施形態では、図１３に示されるようにＷ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＨに固定された場合、及び、図１５に示されるようにＷ相のセンサ５が故障してＷ相のセンサ信号のレベルがＬに固定された場合には、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち、タイミングＴ２、Ｔ５以外のタイミングでＷ相のセンサ５が正常である場合（図３参照）と同じ通電パターンが決定される。
【０１８８】
このように、本実施形態では、タイミングＴ１〜Ｔ６のうち４つのタイミングで正常な通電パターンが決定される。したがって、比較例に比して、いずれかのステータコイル７に過電流が流れることを抑制できるので、ブラシレスモータ２の作動音が増加することを抑制できる。
【０１８９】
しかも、上述のように、初回の通電パターン以降の今回の通電パターンは、残りのセンサ５から出力されたセンサ信号のレベルと、前回の通電パターンとに基づいて決定される。これにより、ロータ３を一方の回転方向に回転させる通電パターンを決定することができるので、ロータ３の逆回転を防止できる。
【０１９０】
また、本実施形態では、比較例に対してプログラム２６の内容を変更又は追加するだけで上述のステップＳ５〜ステップＳ７の異常対応処理を実行できるので、コストアップを抑制できる。
【０１９１】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【０１９２】
上記実施形態において、制御装置１０は、ハードウェア構成として、マイクロコンピュータである通電パターン決定部１２を有する。そして、通電パターン決定部１２における異常判定部３０等の各機能部は、ＣＰＵ２０がプログラム２６を実行することにより実現される。
【０１９３】
しかしながら、通電パターン決定部１２における異常判定部３０等の各機能部は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のように、製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）によって実現されてもよい。
【０１９４】
また、通電パターン決定部１２における異常判定部３０等の各機能部は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のように、特定の処理を実行させるために専用に設計された専用電気回路によって実現されてもよい。
【０１９５】
また、上記実施形態において、図３、図５、図７、図９、図１１、図１３、図１５に示される三相のセンサ信号のレベルの組み合わせは、一例であり、各図に示された組み合わせ以外でも良い。
【０１９６】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１９７】
１…ブラシレスモータ装置、２…ブラシレスモータ、３…ロータ、４…ステータ、５…センサ、６…ロータマグネット、７…ステータコイル、８…電源、１０…制御装置、１２…通電パターン決定部、１４…通電回路部、２０…ＣＰＵ（コンピュータ）、２２…ＲＯＭ、２４…ＲＡＭ、２６…プログラム、３０…異常判定部、３２…通電判定部、３４…第一通電パターン決定部、３６…第二通電パターン決定部
【図１】
2020178455.tif 000003
【図２】
2020178455.tif 000004
【図３】
2020178455.tif 000005
【図４】
2020178455.tif 000006
【図５】
2020178455.tif 000007
【図６】
2020178455.tif 000008
【図７】
2020178455.tif 000009
【図８】
2020178455.tif 000010
【図９】
2020178455.tif 000011
【図１０】
2020178455.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2020178455.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2020178455.tif 000017
【図１６】
2020178455.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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