(57)【要約】【課題】機能の追加・変更を容易に行うことができる監視装置およびドライブレコーダを提供する。【解決手段】本発明の一形態に係る監視装置は、第１のカメラモジュールと、装置本体とを具備する。前記第１のカメラモジュールは、第１のカメラと、前記第１のカメラで取得された画像を処理し検出対象に関連する情報を生成する第１の制御部と、有する。前記装置本体は、前記第１の制御部の出力に基づいて警報を出力する警報出力部を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のカメラと、前記第１のカメラで取得された画像を処理し検出対象に関連する情報を生成する第１の制御部とを有する第１のカメラモジュールと、
前記第１の制御部の出力に基づいて警報を出力する警報出力部を有する装置本体と
を具備する監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の監視装置であって、
前記装置本体は、前記カメラで取得された画像を記録することが可能な記録部をさらに有する
監視装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の監視装置であって、
第２のカメラと、前記第２のカメラで取得された画像を処理し検出対象に関連する情報を生成する第２の制御部とを有する第２のカメラモジュールをさらに具備し、
前記第１のカメラモジュールの検出対象と前記第２のカメラモジュールの検出対象は相互に異なっており、
前記警報出力部は、前記第１の制御部および前記第２の制御部の出力に基づいて警報を出力する
監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の監視装置であって、
前記第１のカメラは可視光カメラであり、前記第２のカメラは赤外線カメラである
監視装置。
【請求項５】
カメラと、前記カメラで取得された画像を処理し検出対象に関連する情報を生成する制御部とをそれぞれ有し、移動体に設置された複数のカメラモジュールと、
前記カメラで取得された画像を記録する記録部と、前記制御部の出力に基づいて警報を出力する警報出力部とを有する装置本体と
を具備するドライブレコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば運転支援機能を有する監視装置およびドライブレコーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライブレコーダが広く普及している。ドライブレコーダは、一般公道を走行する車両に適用されるだけでなく、最近では、工場内を走行するフォークリフトの運行管理にも利用されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
カメラ分離型のドライブレコーダでは、カメラは映像撮影を行うのみであり、本体側で映像の記録を行っている。このドライブレコーダに画像認識におる運転支援機能（車線逸脱警報、前方衝突警報）を搭載する場合は、ドライブレコーダ本体のソフトウェアに機能を実装していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６１４４８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ドライブレコーダ本体のソフトウェアに機能を実装する方法では、ユーザはあらかじめ決められた機能しか利用できず、機能を追加・変更しようとする場合には本体側のソフトウェアを更新する必要がある。そのため、ユーザは、欲しい機能を自由に選択できないという問題がある。
【０００６】
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、機能の追加・変更を容易に行うことができる監視装置およびドライブレコーダを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る監視装置は、第１のカメラモジュールと、装置本体とを具備する。
前記第１のカメラモジュールは、第１のカメラと、前記第１のカメラで取得された画像を処理し検出対象に関連する情報を生成する第１の制御部と、有する。
前記装置本体は、前記第１の制御部の出力に基づいて警報を出力する警報出力部を有する。
【０００８】
上記監視装置においては、第１のカメラモジュールに画像処理機能を有する第１の制御部が設置されているため、装置本体は、検出対象の有無等に応じた警報の出力だけを行うだけの機能だけで足りる。このため、カメラモジュールの交換のみで、所望とする機能を有する監視装置を構築することが可能となる。
【０００９】
前記装置本体は、前記カメラで取得された画像を記録することが可能な記録部をさらに有してもよい。
【００１０】
前記監視装置は、第２のカメラモジュールをさらに具備してもよい。
前記第２のカメラモジュールは、第２のカメラと、前記第２のカメラで取得された画像を処理し検出対象に関連する情報を生成する第２の制御部と、を有する。
前記第１のカメラモジュールの検出対象と前記第２のカメラモジュールの検出対象は相互に異なっており、前記警報出力部は、前記第１の制御部および前記第２の制御部の出力に基づいて警報を出力する。
【００１１】
前記第１のカメラは可視光カメラであり、前記第２のカメラは赤外線カメラであってもよい。
【００１２】
本発明の一形態に係るドライブレコーダは、複数のカメラモジュールと、装置本体とを具備する。
前記複数のカメラモジュールは、カメラと、前記カメラで取得された画像を処理し検出対象に関連する情報を生成する制御部とをそれぞれ有し、移動体に設置される。
前記装置本体は、前記カメラで取得された画像を記録する記録部と、前記制御部の出力に基づいて警報を出力する警報出力部とを有する。
【発明の効果】
【００１３】
以上述べたように、本発明によれば、機能の追加・変更を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記監視装置を備えた移動体１の概略側面図である。
【図３】上記監視装置における第１のカメラモジュール、第２のカメラモジュールおよび装置本体の構成を示すブロック図である。
【図４】上記監視装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】上記監視装置の他の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る監視装置１００の構成を示すブロック図である。図２は、監視装置１００を備えた移動体１の概略側面図である。
【００１７】
本実施形態の監視装置１００は、例えば、工場内で運行される移動体（フォークリフト）１に搭載され、ドライブレコーダとしての機能のほか、移動体１の走行路Ｓ（図２参照）上における所定の検出対象（例えば、車線、停止線、障害物など）の有無を判定し、検出対象を検出した場合にはその旨を運転手へ報知する運転支援機能を有する。
【００１８】
図１に示すように、監視装置１００は、装置本体１０と、第１のカメラモジュール１１と、第２のカメラモジュール１２とを備える。図３は、第１のカメラモジュール１１、第２のカメラモジュール１２および装置本体１０の構成を示すブロック図である。
【００１９】
第１のカメラモジュール１１および第２のカメラモジュール１２は、移動体１の適宜の位置に設置され、移動体１の進行方向の視野画像を取得する。第１のカメラモジュール１１および第２のカメラモジュール１２は、それぞれ取得した視野画像を処理して検出対象の存在の有無、検出対象の位置、検出対象までの距離などの検出対象に関連する情報を生成し、当該情報を装置本体１０へ出力するように構成される。
【００２０】
本実施形態では、第１のカメラモジュール１１は移動体１の前方視野を撮影することが可能な位置に設置され、第２のカメラモジュール１２は移動体１の後方視野を撮影することが可能な位置に設置される。移動体１の前進時は第１のカメラモジュール１１により取得された視野画像を用い、移動体１の後退時は第２のカメラモジュール１２により取得された視野画像を用いて、移動体１の進行方向における検出対象の有無等を検出する。
【００２１】
検出対象は、第１のカメラモジュール１１および第２のカメラモジュール１２において共通でもよいし、相互に異なっていてもよい。本実施形態のように第１のカメラモジュール１１および第２のカメラモジュール１２が移動体１の前進時および後退時で使い分けられている場合には、検出対象（例えば、停止線、車線など）は、共通であってもよい。一方、例えば、同一進行方向に２つ以上のカメラモジュールが設置される場合には、各々のカメラモジュールの検出対象は相互に異なっていてもよい。検出対象物は、停止線などの路上標示物に限られず、後述するように、移動体１によって搬送される荷物や移動体１の運転者、周囲の作業者、段差部などに取り付けられた任意のマーカなどであってもよい。
【００２２】
さらに、第１のカメラモジュール１１と第２のカメラモジュール１２はそれぞれ異なる種類のカメラを備えてもよい。例えば、カメラの種類として、可視光域に感度のピークをもつ可視光カメラと、赤外線に感度のピークをもつ赤外線カメラを使用するようにしてもよい。検出対象に応じてカメラの種類の組み合わせを使い分けることで、より効果を発揮させることができる。例えば、周囲の作業者を検出対象とするカメラモジュールに赤外線カメラを利用すると、運転者が視認しにうき暗所の環境における運転支援を実現することができる。
【００２３】
装置本体１０は、第１のカメラモジュール１１および第２のカメラモジュール１２と通信可能に構成されており、第１のカメラモジュール１１および第２のカメラモジュール１２の出力に基づいて、警報を出力するように構成される。
【００２４】
続いて、監視装置１００の各部の詳細について説明する。
【００２５】
図３に示すように、第１のカメラモジュール１１は、カメラ１１１（第１のカメラ）と、制御部１１２（第１の制御部）と、通信部１１３と、これらを収容する筐体部（図示略）とを有する。
【００２６】
カメラ１１１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を有し、移動体１の進行方向の視野を撮影するビデオカメラで構成される。カメラ１１１は、移動体１の走行方向の路面（あるいは床面）Ｓを撮影することが可能に移動体１の適宜の場所に設置される。
【００２７】
制御部１１２は、画像処理部１１２ａと、判定部１１２ｂとを有する。制御部１１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等のコンピュータに用いられるハードウェア要素及び必要なソフトウェアにより実現される。画像処理装置１０は、ＣＰＵに代えて、またはこれに加えて、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のＰＬＤ(Programmable Logic Device)、あるいは、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、その他ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を有してもよい。
【００２８】
画像処理部１１２ａは、カメラ１１１で取得された画像を処理するブロックである。画像処理部１１２ａの構成は特に限定されず、例えば、ＲＧＢ画像をグレースケール画像や二値化画像に変換する画像変換部、検出対象のエッジ領域を検出するエッジ探索部などの機能を有する。エッジ探索の方法も特に限定されず、検出対象の種類に応じて適宜設定可能であり、例えば、停止線を検出するための横線検出アルゴリズム、車線を検出するための縦線検出アルゴリズム、衝突検出アルゴリズム等が採用される。
【００２９】
判定部１１２ｂは、画像処理部１１２ａにおける画像分析結果に基づいて、検出対象の存在の有無、検出対象の位置、検出対象までの距離などの検出対象に関連する情報を生成する。判定方法は、特に限定されず、例えば、検出されたエッジ領域の形状、長さ、傾き、外観形状などに基づいて、検出対象である蓋然性が高い画像領域を抽出する。
【００３０】
通信部１１３は、装置本体１０の通信部１０４（図３参照）と通信可能な無線通信モジュールで構成される。第１のカメラモジュール１１と装置本体１０との間の通信方式は無線に限られず、有線でもよい。
【００３１】
第２のカメラモジュール１２は、第１のカメラモジュール１１と同様に構成され、カメラ１２１（第２のカメラ）と、制御部１２２（第２の制御部）と、通信部１２３と、これらを収容する筐体部（図示略）とを有する。制御部１２２は、画像処理部１２２ａと、判定部１２２ｂとを有し、カメラ１２１で取得された画像を処理して検出対象に関連する情報を生成し、通信部１２３を介して装置本体１０へ送信するように構成される。
【００３２】
装置本体１０は、警報判定部１０１と、警報出力部１０２と、記録部１０３と、通信部１０４と、これらを収容する筐体部（図示略）とを有する。装置本体１０は、移動体１の座席の下部などの適宜の位置に設置される。
【００３３】
警報判定部１０１は、第１のカメラモジュール１１および第２のカメラモジュール１２から送信される検出対象に関連する情報に基づき、警報出力部１０２を介して警報を発動させるかどうかを判定する。警報判定部１０１は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成されてもよいし、ＰＬＤなどで構成されてもよい。
【００３４】
第１のカメラモジュール１１および第２のカメラモジュール１２から送信される検出対象に関連する情報には、上述のように、検出対象の有無、検出対象の位置、検出対象までの距離などに関する情報が含まれる。検出対象が存在しない場合、警報判定部１０１は、警報は不要と判定する。
【００３５】
一方、検出対象が存在する場合、警報判定部１０１は、警報出力部１０２を駆動させる駆動信号を生成する。警報出力部１０２は、典型的には、警報を音や光、振動などで出力するスピーカや発光器、バイブレータなどで構成される。あるいは、警報出力部１０２は、カメラ１１１，１２１で取得された視野画像（撮影画像）を表示可能な表示部３０（図２参照）に、検出対象の位置を表す画像を重畳的に表示させる表示制御部であってもよい。表示部３０は、典型的には、移動体１の運転席に設置される。
【００３６】
記録部１０３は、カメラ１１１，１２１で取得された視野画像を記録する記録媒体で構成される。記録媒体としては、ハードディスク、磁気テープ、半導体メモリなどであってもよい。装置本体１０が記録部１０３を備えることにより、装置本体１０をドライブレコーダの本体として機能させることができる。
【００３７】
記録部１０３は、カメラ１１１，１２１の撮影データを常時記録してもよいし、警報判定部１０１において警告が必要と判定された時刻から所定時間遡った時刻からの撮影データのみを記録するように構成されてもよい。
【００３８】
通信部１０４は、第１のカメラモジュール１１および第２のカメラモジュール１２からの出力信号を受信可能な無線通信モジュールで構成される。通信部１０４は、移動体１の運行を管理する図示しない管理装置との通信が可能に構成されてもよい。あるいは、上記管理装置と通信可能な通信部が通信部１０４とは別に設置されてもよい。装置本体１０と上記管理装置との間の通信は、典型的には無線で行われる。なお上述のように、第１のカメラモジュール１１および第２のカメラモジュール１２と装置本体１０との間の通信は、無線に限られず、有線であってもよい。
【００３９】
続いて、以上のように構成される本実施形態の監視装置１００の典型的な動作について説明する。図４は、監視装置１００の動作手順を示すフローチャートである。以下、移動体１の前進時を例に挙げて説明する。
【００４０】
移動体１の走行時、カメラモジュール１１は、カメラ１１１により走行方向の映像データ（視野画像）を取得する（ステップ１０１）。カメラモジュール１１は、制御部１１２において取得した映像を画像処理して検出対象の有無および警告の要否を判定する（ステップ１０２，１０３）。検出対象が抽出された場合は警告内容を決定しその旨を装置本体１０へ送信するとともに（ステップ１０４，１０５）、映像データを装置本体１０へ送信する（ステップ１０６）。
【００４１】
装置本体１０は、カメラモジュール１１から警告内容を受信すると、警報判定部１０１を介して警報出力部１０２を駆動し、警報を出力する（ステップ１０７，１０８）。装置本体１０はさらに、警告内容を記録部１０３に記録するとともに（ステップ１０９）、カメラモジュール１１から受信した映像データを記録部１０３に記録する（ステップ１１０，１１１）。
【００４２】
以上のように本実施形態の監視装置１００においては、カメラ１１１，１２１で取得した画像の処理機能と検出対象（横線、縦線、衝突物など）の有無の判定機能（以下、これらを総称して運転支援機能ともいう）を、それぞれカメラモジュール１１，１２の制御部１１２，１２２に担わせている。これにより、装置本体１０のソフトウェアに変更を加えることなく、カメラモジュール１１，１２毎に運転支援の搭載機能を分けることで、ユーザは自分に必要な機能を自由に選択することができるようになる。
【００４３】
さらに、カメラモジュール１１，１２の検出対象は、上述のように停止線などの路上標示物に限られず、運転者（オペレータ）や周囲の作業者、荷物に付された荷役情報、段差部などに取り付けられた任意のマーカなどであってもよい。
【００４４】
運転者を検出対象とするのは、例えば、運転者の疲労度を検出したり、移動体１を後退させるときに運転者が後方確認をしたか否かを判別したりすることを目的とする。この場合、カメラモジュールは、運転席などの運転者を撮影する場所に設置される。
周囲の作業者を検出対象とするのは、フォークリフト（移動体１）の進行方向に作業者がいるか否かを検出し、その結果を運転者に報知して衝突などを防止することを目的とする。
荷物に付された荷役情報（ＱＲコード（登録商標）など）を検出対象とするのは、在庫管理などの作業支援を目的とする。カメラモジュールは、例えばフォークリフト（移動体１）のフィンガーバーやフォークなど、上下に昇降する部位に設置される。
段差部などに取り付けられた任意のマーカを検出対象とするのは、段差などからの転落防止、作業エリアの判別などを目的とする。
これらを検出対象とするカメラモジュールを２つ、または３つ以上、任意に使用することができる。
【００４５】
また、新たに運転支援機能を追加する場合でも、カメラモジュールを取り替えたり、新たに追加したりするだけで、装置本体１０のソフトウェアあるいはハードウェアに変更や追加を必要とすることなく、目的とする運転支援機能を容易に得ることができる。
【００４６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく種々変更を加え得ることは勿論である。
【００４７】
例えば以上の実施形態では、移動体１としてフォークリフトを例に挙げて説明したが、これに限られず、一般車両や自律走行ロボット等の有人または無人の他の移動体であってもよい。さらに、移動体１は、走行体に限られず、ドローン等の飛行体であってもよい。この場合、天井の梁や柱、建物の壁面等を検出対象とすることができる。
【００４８】
カメラモジュール１１，１２が取得する画像データも移動体の進行方向に限られず、移動体の上方や側方の画像データを取得可能に設置されてもよい。
【００４９】
また、以上の実施形態では、装置本体１０は、カメラモジュール１１，１２からの出力に基づいて警報を出力する機能（警報判定部１０１、警報出力部１０２）と、カメラモジュール１１，１２で取得された撮影データを記録する機能（記録部１０３）とを備えた例について説明したが、警報を出力する機能のみを有していてもよい。これにより、目的とする運転支援機能を得ることができる。
【００５０】
さらに以上の実施形態では、単数または複数のカメラモジュール１１，１２を備えた監視装置を例に挙げて説明したが、図５に示す監視装置２００のように、温度センサや加速度センサ、距離センサ等のセンサデバイスとその出力に基づいて異常の有無を判定する信号処理回路とを有する単数又は複数のセンサモジュール１３，１４をさらに備えてもよい。この場合、装置本体１０は、カメラモジュール１１，１２からの出力だけでなく、センサモジュール１３，１４からの出力からも警報の発動に必要な情報を取得することができるため、機能の拡張を容易に図ることが可能となる。
【符号の説明】
【００５１】
１…移動体
１０…装置本体
１１…第１のカメラモジュール
１２…第２のカメラモジュール
１３，１４…センサモジュール
１００…監視装置
１０１…警報判定部
１０２…警報出力部
１０３…記録部
１１１…第１のカメラ
１１２…第１の制御部
１２１…第２のカメラ
１２２…第２の制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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