(57)【要約】【課題】特に曲げに対する耐久性を向上させた細径のマッキベン人工筋からなる細径人工筋糸を提供する。【解決手段】細径のマッキベン人工筋からなる細径人工筋糸１は、弾性チューブ１０と、編組チューブ２０とからなる。弾性チューブ１０は、中空の筒状に形成されるエチレンプロピレンジエンゴムからなる。編組チューブ２０は、単糸の合成樹脂からなる複数本の糸状体２１が弾性チューブ２０の外壁の上で移動自在に製紐により組紐状に構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
細径のマッキベン人工筋からなる細径人工筋糸であって、該細径人工筋糸は、
中空の筒状に形成されるエチレンプロピレンジエンゴムからなる弾性チューブと、
複数本の糸状体が弾性チューブの外壁の上で移動自在に製紐により組紐状に構成される編組チューブと、
を具備することを特徴とする細径人工筋糸。
【請求項２】
請求項１に記載の細径人工筋糸において、前記編組チューブは、単糸からなる複数本の糸状体が製紐により組紐状に構成されてなることを特徴とする細径人工筋糸。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の細径人工筋糸において、前記編組チューブは、合成樹脂からなる複数本の糸状体が製紐により組紐状に構成されてなることを特徴とする細径人工筋糸。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れかに記載の細径人工筋糸において、前記弾性チューブは、逆止弁に接続され、逆止弁を介して流体が弾性チューブに送り込まれ流体を中空内部に保持することを特徴とする細径人工筋糸。
【請求項５】
請求項４に記載の細径人工筋糸において、前記弾性チューブは、開放弁に接続され、中空内部に保持される流体を開放可能であることを特徴とする細径人工筋糸。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れかに記載の細径人工筋糸において、該細径人工筋糸は、靴の靴紐として用いられることを特徴とする細径人工筋糸。
【請求項７】
請求項６に記載の細径人工筋糸において、靴紐として用いられる靴のシューホールは、つま先側の左右間隔よりも足首側の左右間隔のほうが広くなるように配置されることを特徴とする細径人工筋糸。
【請求項８】
請求項１乃至請求項５の何れかに記載の細径人工筋糸において、該細径人工筋糸は、固定用のフィッティング機構として用いられることを特徴とする細径人工筋糸。
【請求項９】
請求項１乃至請求項５の何れかに記載の細径人工筋糸を用いる複合型マッキベン人工筋であって、該複合型マッキベン人工筋は、折り返し部を有する端部構造体を具備し、
前記細径人工筋糸は、端部構造体の折り返し部により折り返されることを特徴とする複合型マッキベン人工筋。
【請求項１０】
請求項９に記載の複合型マッキベン人工筋において、前記端部構造体は、複数の折り返し部を有し、前記細径人工筋糸は、一対の端部構造体間で繰り返し折り返されることを特徴とする複合型マッキベン人工筋。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は細径人工筋糸に関し、特に、細径のマッキベン人工筋からなり曲げに対する耐久性を向上させた細径人工筋糸に関する。
【背景技術】
【０００２】
マッキベン人工筋は、流体圧アクチュエータを用いた人工筋であり、流体圧の変化を用いて駆動するものである。これらは、電磁アクチュエータ等と比べて、重量に対する出力が大きい。例えば、空気圧を用いたマッキベン人工筋としては、特許文献１がある。これは、中空の筒状のシリコンゴムからなる弾性チューブと、弾性チューブを覆う補強層であるポリエチレン等の編組チューブとを有する構造からなる。このような構造のマッキベン人工筋にコンプレッサから空気を導入すると、弾性チューブが径方向に膨張し、長さ方向には収縮して収縮力が発生する。
【０００３】
また、特許文献２にも記載の通り、近来では直径が１ｍｍ−２ｍｍ程度の非常に細い細径人工筋糸が開発され、生体模倣やアシストスーツ等への応用が期待されている。
【０００４】
そして、本願の出願人と同一出願人による特許文献３は、細径人工筋糸を平面上に織り上げることで織布が形成されるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭４８−２４１７５号
【特許文献２】特開２０１７−２０３５３５号
【特許文献３】特開２０１６−１５６１１６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のマッキベン人工筋は、弾性チューブがシリコンゴムからなるものであった。このシリコンゴムは曲げに対する耐久性が非常に弱いものであった。これまでのマッキベン人工筋の用途としては、直線方向に対する伸び縮み運動による力を用いるものであったので、曲げることについてはあまり考慮されていなかった。したがって、例えば特許文献３に記載のように細径人工筋糸を織り上げた場合には、細径人工筋糸の曲がる位置で弾性チューブが裂けてしまう場合があった。さらに、細径人工筋糸を１８０度折り返すような織り方ではすぐにシリコンゴムの弾性チューブが裂けてしまうおそれがあった。
【０００７】
また、細径人工筋糸を生体模倣やアシストスーツ以外にも様々な用途に用いる際には、耐久性を向上させる必要があった。
【０００８】
本発明は、斯かる実情に鑑み、特に曲げに対する耐久性を向上させた細径人工筋糸を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した本発明の目的を達成するために、本発明による細径人工筋糸は中空の筒状に形成されるエチレンプロピレンジエンゴムからなる弾性チューブと、複数本の糸状体が弾性チューブの外壁の上で移動自在に製紐により組紐状に構成される編組チューブと、を具備するものである。
【００１０】
ここで、編組チューブは、単糸からなる複数本の糸状体が製紐により組紐状に構成されてなるものであれば良い。
【００１１】
また、編組チューブは、合成樹脂からなる複数本の糸状体が製紐により組紐状に構成されてなるものであっても良い。
【００１２】
また、弾性チューブは、逆止弁に接続され、逆止弁を介して流体が弾性チューブに送り込まれ流体を中空内部に保持するものであれば良い。
【００１３】
また、弾性チューブは、開放弁に接続され、中空内部に保持される流体を開放可能であっても良い。
【００１４】
また、本発明の細径人工筋糸は、靴の靴紐として用いられても良い。
【００１５】
ここで、靴紐として用いられる靴のシューホールは、つま先側の左右間隔よりも足首側の左右間隔のほうが広くなるように配置されるものであれば良い。
【００１６】
また、本発明の細径人工筋糸は、固定用のフィッティング機構として用いられても良い。
【００１７】
また、本発明の細径人工筋糸を用いる複合型マッキベン人工筋は、折り返し部を有する端部構造体を具備し、細径人工筋糸は、端部構造体の折り返し部により折り返されるものであっても良い。
【００１８】
また、端部構造体は、複数の折り返し部を有し、細径人工筋糸は、一対の端部構造体間で繰り返し折り返されるものであっても良い。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の細径人工筋糸には、特に曲げに対する耐久性が高いという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の細径人工筋糸を説明するための概略側面図である。
【図２】図２は、本発明の細径人工筋糸を靴の靴紐として用いた場合の全体構成を説明するための概略斜視図である。
【図３】図３は、本発明の細径人工筋糸をパワードスーツの外骨格を人体へ装着する際の固定用のフィッティング機構として用いた場合の全体構成を説明するための概略図である。
【図４】図４は、本発明の細径人工筋糸が折り返されて複合型マッキベン人工筋として用いられる例を説明するための概略平面図である。
【図５】図５は、本発明の細径人工筋糸が一対の端部構造体間で折り返されて複合型マッキベン人工筋として用いられる例を説明するための概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための形態を図示例と共に説明する。図１は、本発明の細径人工筋糸を説明するための概略側面図である。本発明の細径人工筋糸は、細径のマッキベン人工筋からなるものである。細径とは、例えば外径１ｍｍ−３ｍｍ程度の細い人工筋を意味する。しかしながら、本発明はこれに限定されず、より細いもの、又はより太いものであっても構わない。図示の通り、本発明の細径人工筋糸１は、弾性チューブ１０と、編組チューブ２０とからなる。
【００２２】
弾性チューブ１０は、中空の筒状に形成される弾性体からなる。弾性体として、従来ではシリコンゴムを用いていたが、本発明の細径人工筋糸では、エチレンプロピレンジエンゴム（ＥＰＤＭ）を用いている。ＥＰＤＭは、エチレンプロピレンに少量のジエンモノマー共重合した石油系合成ゴムである。ＥＰＤＭは、耐候性・耐寒性・耐オゾン性・耐老化性・溶剤性に優れるものであり、水道配管部品や自動車部品等に利用されている材料である。本発明の細径人工筋糸は、弾性チューブ１０にこのＥＰＤＭを用いることで、曲げに対する耐久性が高い細径人工筋糸が実現可能となった。弾性チューブ１０の中空内部には、例えば送気チューブを介してコンプレッサ（図示せず）から空気が送り込まれる。なお、弾性チューブ１０内に印加される流体は、空気に限定されるものではなく、例えば油等の液体であっても良い。
【００２３】
編組チューブ２０は、複数本の糸状体２１が弾性チューブ１０の外壁の上で移動自在に製紐により組紐状に構成されるものである。具体的には、編組チューブ２０は、例えば製紐機を用いて形成されるものである。これは、スパイラル状に糸状体２１を巻回し、これにクロスするように反対巻で別の糸状体２１を巻回することで所定の編組角θで袋編みされたものである。編組チューブ２０は、径方向（長さ方向に垂直な方向）に膨張しつつ、長さ方向に収縮する所謂パンタグラフ構造を用いれば良い。編組チューブ２０の糸状体の編組角は、一般的なマッキベン人工筋に用いられる編組チューブの糸状体の編組角と同様であり、例えば編組角は１５度から３０度、好ましくは例えば１９度であれば良い。これにより、例えばコンプレッサから弾性チューブ１０に空気が送り込まれると、弾性チューブ１０が膨張した際に、編組チューブ２０により動きが制限され、弾性チューブ１０が長さ方向に短くなる方向に収縮することになる。即ち、細径人工筋糸１が短くなるように動作することになる。なお、図示例の糸状体２１の角度や本数、ピッチは、単に説明上の都合によるものであり、本発明は図示例に限定されるものではない。
【００２４】
また、編組チューブ２０の糸状体２１は、１本ずつがそれぞれ撚糸ではなく、単糸からなるものであることが好ましい。即ち、編組チューブ２０は、単糸からなる複数本の糸状体２１が製紐により組紐状に構成されている。糸状体２１は、単糸からなるものであるため、編組チューブ２０の曲げに対する耐久性もより高くなる。また、糸状体２１は、ポリエチレン等の合成樹脂からなるものであることが好ましい。編組チューブ２０は、このような合成樹脂からなる複数本の単糸からなる糸状体２１が、製紐により組紐状に構成されている。
【００２５】
本発明の細径人工筋糸は、このようにして構成されることで、曲げに対する耐久性が高い細径のマッキベン人工筋が実現可能となる。このため、本発明の細径人工筋糸は、生体模倣やアシストスーツのアクチュエータとしてだけでなく、様々な用途に利用可能である。
【００２６】
例えば、本発明の細径人工筋糸は、靴の靴紐として用いられることも可能となる。図２は、本発明の細径人工筋糸を靴の靴紐として用いた場合の全体構成を説明するための概略斜視図である。図中、図１と同一の符号を付した部分は同一物を表している。図示の通り、本発明の細径人工筋糸１を通常のシューレースと同様に、靴２のシューホール３につま先側から通していく。なお、シューホール３は、図示例では靴２に開けられた孔状のものを示したが、本発明はこれに限定されず、細径人工筋糸１が折り返せるものであれば、フック状のものでも構わない。このように靴紐として本発明の細径人工筋糸１を用いた場合、細径人工筋糸１の弾性チューブ１０に、流体、例えば空気を送り込むと、細径人工筋糸１が長さ方向に短くなるように収縮する。この動作により、靴紐として用いられている細径人工筋糸１で、靴が締め付けられることになる。
【００２７】
靴紐として用いられる細径人工筋糸１の具体例を挙げると、例えば外径２．６ｍｍで全長９００ｍｍのものである。このように構成される細径人工筋糸１に０．５０ＭＰａの空気圧を印加すると、通常の靴紐と同様の締付力が得られた。したがって、本発明の細径人工筋糸を靴紐として利用した場合であっても、通常の靴紐と同様の締付力が得られ、歩行や跳躍動作等で靴紐が緩むことはなくなる。
【００２８】
本発明の細径人工筋糸を靴紐として用いる場合、例えば図２に示されるように、弾性チューブ１０は、靴２の踵側で逆止弁３０に接続されれば良い。本発明の細径人工筋糸１は、１本を靴紐として用いているため、細径人工筋糸１の両端を踵側にまとめることが可能である。逆止弁３０は、例えばＴ型の逆止弁からなり、１本の細径人工筋糸１の両端を逆止弁３０に接続可能なものであれば良い。そして、靴紐を締める際には、送気チューブ４を逆止弁３０に接続し、逆止弁３０を介して弾性チューブ１０に送り込まれた流体を中空内部に保持することが可能である。送り込まれる流体は、コンプレッサ等から空気を印加しても良いし、例えば携帯用のＣＯ２カートリッジから気体が送り込まれても良い。なお、上述の通り、気体に限らず、例えば油等の液体であっても良い。
【００２９】
このような構成であれば、細径人工筋糸１の両端に送気チューブ４を接続し、コンプレッサ等から流体を同時に印加することが可能となる。勿論、細径人工筋糸の片側端を封止し、他端側からのみ流体を印加するように構成しても良い。
【００３０】
また、弾性チューブ１０は、中空内部に保持される流体を開放可能である開放弁３１に接続されても良い。本発明の細径人工筋糸１を靴紐として用いた場合には、靴を脱ぐときに靴紐を緩める際に、開放弁３１を開放する。このとき、弾性チューブ１０の中空内部に保持された流体が抜け、収縮していた細径人工筋糸１が長さ方向に延び元の長さに戻る。これにより、本発明の細径人工筋糸１の靴紐が緩み、靴を脱ぐことが可能となる。なお、開放弁３１は、逆止弁３０と一体的に設けられても良い。
【００３１】
ここで、本発明の細径人工筋糸を靴紐として用いる場合、図２に示されるように、靴のシューホール３は、つま先側の左右間隔Ｔよりも足首側の左右間隔Ａのほうが広くなるように配置されることが好ましい。細径人工筋糸１は、長ければ長い程、収縮量が増える特徴を有する。即ち、シューホール３の間隔が広くなる程、より強く締め付けられることになる。通常、靴紐はつま先側よりも足首側のほうをより強く締め付けるものである。本発明の細径人工筋糸１を靴紐として用いた場合には、靴２のシューホール３が、つま先側の左右間隔よりも足首側の左右間隔のほうが広くなるように配置されるものであれば、つま先側よりも足首側のほうの締付力が強くなる。したがって、本発明の細径人工筋糸１を用いれば、シューホール３の位置に応じて靴紐の締付力を調整しなくても、単に弾性チューブ１０に流体を送り込むだけで、各位置において適切な締付力で靴紐を締めることが可能となる。
【００３２】
従来の細径人工筋糸では、曲げに対する耐久性が低いため、靴紐として用いようとした場合には、シューホールのところで弾性チューブが裂けてしまい使用できるものではなかった。しかしながら、本発明の細径人工筋糸では、曲げに対する耐久性が高いため、シューホールのところでも弾性チューブが裂けることなく、長期的に使用可能である。
【００３３】
また、本発明の細径人工筋糸は、固定用のフィッティング機構として用いられることも可能となる。例えば面ファスナーの代わりに本発明の細径人工筋糸を用いても良い。具体的には、本発明の細径人工筋糸を、例えばパワードスーツの外骨格を人体へ装着する際の固定用のフィッティング機構として用いても良い。
【００３４】
図３は、本発明の細径人工筋糸をパワードスーツの外骨格を人体へ装着する際の固定用のフィッティング機構として用いた場合の全体構成を説明するための概略図であり、図３（ａ）が側面図、図３（ｂ）が正面図である。なお、一例として腕に装着する外骨格を示したが、図３（ｂ）では腕の図示は省略している。図中、図１と同一の符号を付した部分は同一物を表している。図示の通り、本発明の細径人工筋糸１をパワードスーツの外骨格５に靴紐と同様に編んでいく。ここで、外骨格５とは、パワードスーツのフレーム構造の意味であり、身体を外部から支えアクチュエータ等の動力を身体に与えるための硬質なものである。図示例では、外骨格５は、腕用のものを一例として示した。外骨格５は、半円筒形状のものであり、細径人工筋糸１を通すスリーブ６が半円筒形状の端部に沿って複数並んでいる。このスリーブ６のところで折り返すように端から順に細径人工筋糸１を通して編んでいく。このような構成により、靴紐と同様に、細径人工筋糸１により外骨格５が腕に締め付けられることになる。即ち、流体を印加前には、細径人工筋糸１は緩い状態で腕を外骨格５と細径人工筋糸１の間に挿入可能である。そして、流体を印加すると、細径人工筋糸１が収縮し、腕に外骨格５が固定される。なお、図示例では、スリーブ６は、円筒状のものを示したが、本発明はこれに限定されず、細径人工筋糸１が折り返せるものであれば、フック状のものでも構わない。また、図示例では、手首のところについては周囲全体を覆うことができるように、外骨格５が上下に分かれて設けられている例を示した。下側の外骨格５にも適宜スリーブ６を設けても良い。
【００３５】
図３に示される例でも、適宜逆止弁３０を設けても良い。逆止弁３０を介して弾性チューブ１０に送り込まれた流体を中空内部に保持することが可能である。また、中空内部に保持される流体を開放可能である開放弁３１を設けても良い。
【００３６】
また、図示例の外骨格５には、軟性樹脂素材で成型されたシート状ハンモック構造体７が設けられている。シート状ハンモック構造体７を用いることで、太い腕にも細い腕にも外骨格５が容易にフィットする。細径人工筋糸１により締め付けた際にシート状ハンモック構造体７が腕にフィットし、確実に腕に固定されることになる。フィッティング機構として用いられる細径人工筋糸１の具体例を挙げると、外径２．６ｍｍで全長３０００ｍｍのものである。このように構成される細径人工筋糸に０．５０ＭＰａの空気圧を印加すると、荷重５ｋｇに対して外骨格が腕からずれないことが確認できた。したがって、本発明の細径人工筋糸を固定用のフィッティング機構として利用した場合であっても、十分な締付力が得られる。
【００３７】
このようなパワードスーツの外骨格のフィッティング機構として本発明の細径人工筋糸を用いると、パワードスーツのアクチュエータとしてマッキベン人工筋等を利用する場合には、共通のコンプレッサを利用可能となる。即ち、本発明の細径人工筋糸を用いたフィッティング機構に空気圧を印加して空気を保持した状態で身体に外骨格を固定した上で、アクチュエータとして用いられる他のマッキベン人工筋に空気圧を印加して動作させることが、１つのコンプレッサで可能となる。
【００３８】
従来の細径人工筋糸では、曲げに対する耐久性が低いため、面ファスナーの代わりにフィッティング機構として用いようとした場合には、スリーブのところで折り返して編んでいくと弾性チューブが裂けてしまい使用できるものではなかった。しかしながら、本発明の細径人工筋糸では、曲げに対する耐久性が高いため、スリーブのところで折り返して編んでも弾性チューブが裂けることなく、長期的に使用可能である。
【００３９】
本発明の細径人工筋糸は、曲げに対する耐久性が高いため、１本の細径人工筋糸を折り返して複合型マッキベン人工筋として用いることも可能となる。図４は、本発明の細径人工筋糸が折り返されて複合型マッキベン人工筋として用いられる例を説明するための概略平面図である。図中、図１と同一の符号を付した部分は同一物を表している。図示の通り、本発明の細径人工筋糸１を用いる複合型マッキベン人工筋は、端部構造体４０を具備するものである。なお、図中、左側に示された端部構造体４０は側断面図で表しており、右側に示された端部構造体４０は側面図で表している。端部構造体４０は、折り返し部４１を有している。折り返し部４１は、図示例では細径人工筋糸１が通る孔のものを一例として挙げた。しかしながら、本発明はこれに限定されず、細径人工筋糸１を折り返すことが可能なものであれば、スリーブ状のものであってもフック状のものであっても良い。本発明の細径人工筋糸１は、曲げに対する耐久性が高いため、端部構造体４０の折り返し部４１により例えば１８０度に折り返えすことが可能となる。
【００４０】
このように、本発明の細径人工筋糸１は、曲げに対する耐久性が高いため、細径人工筋糸１を途中で曲げたりジグザグに配置したりすることが可能となる。したがって、細径人工筋糸１を用いた複合型マッキベン人工筋では、例えば端部構造体４０を被服に複数設置すれば、被服を身体にフィットさせるためのフィッティング機構として用いることも可能である。即ち、例えば上着の腰の位置の背骨を中心に左右に端部構造体４０を並べて配置することで、上着の背中側にジグザグに細径人工筋糸１を配置すれば良い。このように構成された複合型マッキベン人工筋の細径人工筋糸１に流体を印加すると、被服を身体にフィットさせることが可能となる。
【００４１】
さらに、図５に、本発明の細径人工筋糸が一対の端部構造体間で折り返されて複合型マッキベン人工筋として用いられる例を説明するための概略平面図を示す。図中、図４と同一の符号を付した部分は同一物を表している。図４に示される例では、端部構造体には１つの折り返し部のみが設けられた例を示した。しかしながら、図５に示される例では、端部構造体４０が複数の折り返し部４１を有しているものを示した。図５に示される例では、一対の端部構造体４０が用いられ、細径人工筋糸１が、端部構造体４０間で返し折り返されて並べて構成されている。なお、図中、左側に示された端部構造体４０は側断面図で表しており、右側に示された端部構造体４０は正面図で表している。図示例では、折り返す回数分の折り返し部４１が設けられている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、より多くの折り返し部が設けられても良い。また、一対の端部構造体４０を複数組み合わせて並列に用いても良い。
【００４２】
このように構成された本発明の細径人工筋糸を用いた複合型マッキベン人工筋は、１本の細径人工筋糸１を複数回連続で折り返して束ねることで、１つの複合型マッキベン人工筋として用いることが可能である。これにより、例えば収縮力を増加させることも可能である。また、平面状にジグザグに繰り返し折り返すことで、布状の複合型マッキベン人工筋とすることも可能である。さらに、端部構造体４０による折り返しは、単に孔状の折り返し部４１に細径人工筋糸１を通して折り返すものであり、接着剤等で細径人工筋糸１を固定するものではない。したがって、細径人工筋糸１を端部構造体４０の折り返し部４１に対して滑らすことで、折り返す位置を変えることが可能である。即ち、一対の端部構造体４０の間の距離Ｌを狭めたり広めたりすることが可能である。このような構成により、細径人工筋糸１を用いた複合型マッキベン人工筋の長さを調整することが可能となる。したがって、例えば布状に複合型マッキベン人工筋を構成した場合であっても、その布の長さを変えることが可能となる。即ち、例えば本発明の細径人工筋糸を用いた複合型マッキベン人工筋を、布状に構成してアシストスーツを作成する場合や、帯状に構成して腱となる人工筋を作成する場合等に、使用者の身体に合わせてその長さを決定し、端部構造体の配置位置を調整すれば良い。これにより、使用者に対して最適な長さに複合型マッキベン人工筋を使用者毎に簡単に調整することが可能となる。
【００４３】
ここで、本発明の細径人工筋糸１は、１本を折り返して用いている。即ち、本発明の細径人工筋糸１は、曲げに対する耐久性が高いため、折り返すことで同じ方向に細径人工筋糸１の両端を向けることが可能となる。即ち、図５に示されるように、右側に細径人工筋糸１の両端を向けることが可能である。このため、細径人工筋糸１の両端に送気チューブ４を接続し、コンプレッサ等から流体を同時に印加することが可能となる。勿論、細径人工筋糸の片側端を封止し、他端側からのみ流体を印加するように構成しても良い。両側から流体を印加することで、例えば細径人工筋糸が長くなっても細径人工筋糸の動作反応速度の低下を防止することが可能である。
【００４４】
なお、本発明の細径人工筋糸は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００４５】
１    細径人工筋糸
２    靴
３    シューホール
４    送気チューブ
５    外骨格
６    スリーブ
７    シート状ハンモック構造体
１０    弾性チューブ
２０    編組チューブ
２１    糸状体
３０    逆止弁
３１    開放弁
４０    端部構造体
４１    折り返し部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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