(57)【要約】【課題】車両における回避支援制御を好適に実行する。【解決手段】運転支援装置（２００）は、車両（１０）の前方に衝突を回避すべき回避対象（５０）が存在する場合に、車両と回避対象との衝突を回避するための回避支援制御を実行する実行手段（２５０）と、回避対象と、車両が走行する車道と回避対象が存在する車道外領域との境界線である車道境界との間の、車両の左右方向に沿う距離である横距離が、第１閾値（Ｗ）より長いか否かを判定する第１判定手段（２３０）と、横距離が第１閾値より長い場合には、横距離が第１閾値未満である場合と比べて、回避支援制御を開始するタイミングが遅くなるように実行手段を制御する制御手段（２４０）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方に衝突を回避すべき回避対象が存在する場合に、前記車両と前記回避対象との衝突を回避するための回避支援制御を実行する実行手段と、
前記回避対象と、前記車両が走行する車道と前記回避対象が存在する車道外領域との境界線である車道境界との間の、前記車両の左右方向に沿う距離である横距離が、第１閾値より長いか否かを判定する第１判定手段と、
前記横距離が前記第１閾値より長い場合には、前記横距離が前記第１閾値未満である場合と比べて、前記回避支援制御を開始するタイミングが遅くなるように前記実行手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車両と前記回避対象との間の、前記車両の前後方向に沿う距離である縦距離が、第２閾値より長いか否かを判定する第２判定手段を更に備え、
前記第１判定手段は、前記縦距離が前記第２閾値より長い場合に、前記横距離が前記第１閾値より長いか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記実行手段は、前記回避対象を起点として設定される支援作動範囲に前記車両が進入したことを条件にして、前記回避支援制御を開始するものであり、
前記制御手段は、前記横距離が前記第１閾値より長い場合には、前記横距離が前記第１閾値未満である場合と比べて、前記支援作動範囲が前記車両の前後方向で小さくなるように前記実行手段を制御する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、車両と車両前方に存在する障害物との衝突を回避するための制御（以下、適宜「回避支援制御」と称する）を実行するものが知られている。例えば特許文献１では、車両の前方に歩行者を検出した場合、自動的に操舵制御及び減速制御を実行することで、歩行者から距離を取って減速しながら追い越す技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０９５１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている技術では、自車両と歩行者との間の、該自車両の前後方向の距離が所定値未満となったことを条件に、歩行者を回避するための回避支援制御が実行される。しかしながら、歩行者の位置次第では、このような回避支援制御が、車両の運転者に不快感を与えてしまうおそれがある。例えば、歩行者が車道の白線に極めて近い位置に存在している場合、車両の運転者は、歩行者と衝突する可能性が高いと認識するため、比較的早い段階で回避支援制御が実行されることを望む。その一方で、歩行者が白線から遠い位置に存在している場合、車両の運転者は、歩行者と衝突する可能性が低いと判断するため、上記と同様のタイミングで回避支援制御が実行されてしまうと、煩わしさを感じてしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両における回避支援制御を好適に実行することが可能な運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置の一態様では、車両の前方に衝突を回避すべき回避対象が存在する場合に、前記車両と前記回避対象との衝突を回避するための回避支援制御を実行する実行手段と、前記回避対象と、前記車両が走行する車道と前記回避対象が存在する車道外領域との境界線である車道境界との間の、前記車両の左右方向に沿う距離である横距離が、第１閾値より長いか否かを判定する第１判定手段と、前記横距離が前記第１閾値より長い場合には、前記横距離が前記第１閾値未満である場合と比べて、前記回避支援制御を開始するタイミングが遅くなるように前記実行手段を制御する制御手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】車両前方の白線に近い位置に歩行者が存在する場合の例を示す平面図である。
【図３】車両前方の白線から遠い位置に歩行者が存在する場合の例を示す平面図である。
【図４】実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】通常時における支援作動範囲の設定方法を示す平面図である。
【図６】歩行者が近い場合の支援作動範囲の設定方法を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して運転支援装置の実施形態について説明する。
【０００９】
＜装置構成＞
まず、本実施形態に係る運転支援装置が搭載される車両全体の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態に係る車両１０は、情報検出部１００と、運転支援装置２００と、車両制御部３００とを備えて構成されている。
【００１１】
情報検出部１００は、内界センサ１１０及び外界センサ１２０を備えている。内界センサ１１０は、例えば車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、ステアリングセンサ等を含んで構成されており、車両１０の内部パラメータを検出する。外界センサ１２０は、例えば車載カメラ、レーダー、ライダー等を含んで構成されており、車両１０周辺の所定範囲（言い換えれば、外界センサ１２０による検出可能範囲）に存在する物体（例えば、歩行者や自転車等）についての情報を検出する。内界センサ１１０及び外界センサ１２０で検出された各情報は、運転支援装置２００に出力される構成となっている。
【００１２】
運転支援装置２００は、車両１０と、車両１０の前方に存在する物体との衝突を回避するための回避支援制御として、減速制御及び操舵制御（具体的には、搭乗者の操作によらない自動的な減速制御及び操舵制御）を実行可能に構成されている。運転支援装置２００は、例えば車両１０に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）として構成されており、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路として、回避対象検出部２１０、縦距離判定部２２０、横距離判定部２３０、作動範囲設定部２４０、及び回避支援実行部２５０を備えている。
【００１３】
回避対象検出部２１０は、情報検出部１００（言い換えれば、内界センサ１１０及び外界センサ１２０）で検出された情報に基づいて、車両１０の前方に存在する回避対象を検出可能に構成されている。なお、ここでの「回避対象」とは、衝突を回避するために減速制御及び操舵制御を実行すべき対象を指しており、例えば車両１０が走行する車道の白線付近に位置する歩行者等が挙げられる。なお、回避対象の具体的な検出方法については、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、ここでの詳細な説明は省略する。回避対象検出部２１０で検出された回避対象に関する情報は、縦距離判定部２２０及び横距離判定部２３０の各々に出力される構成となっている。
【００１４】
縦距離判定部２２０は、回避対象検出部２１０で検出された回避対象に関する情報に基づいて、車両１０と回避対象との縦距離（即ち、車両１０の前後方向での距離）が、所定の閾値Ｌ１以下であるか否かを判定可能に構成されている。閾値Ｌ１は、車両１０と物体との衝突を直前で回避する自動ブレーキ制御（所謂、ＰＣＳ：Ｐｒｅ  Ｃｒａｓｈ  Ｓａｆｅｔｙ）が実行される範囲に対応した値として設定されており、本実施形態に係る回避支援制御とＰＣＳとの干渉を回避する目的で用いられる（詳しくは後述する）。なお、車両１０と回避対象との縦距離が、閾値Ｌ１と等しい場合には、閾値Ｌ１より長いものとして扱ってもよいし、閾値Ｌ１より短いものとして扱ってもよい。
【００１５】
縦距離判定部２２０は更に、回避対象検出部２１０で検出された回避対象に関する情報に基づいて、車両１０と回避対象との縦距離が、所定の閾値Ｌ２より長いか否かを判定可能に構成されている。閾値Ｌ２は、車両１０の搭乗者が回避対象との横距離（即ち、車両１０の左右方向での距離）を正確に認識し難くなるほどに、車両１０と回避対象とが大きく離れているか否かを判定するための閾値であり、事前のシミュレーション等により最適な値が設定されている。なお、車両１０と回避対象との縦距離が、閾値Ｌ２と等しい場合には、閾値Ｌ２より長いものとして扱ってもよいし、閾値Ｌ２より短いものとして扱ってもよい。縦距離判定部２２０の判定結果は、横距離判定部２３０に出力される構成となっている。縦距離判定部２２０は、後述する付記における「第２判定手段」の一具体例である。また、閾値Ｌ２は、後述する付記における「第２閾値」の一具体例である。
【００１６】
横距離判定部２３０は、回避対象検出部２１０で検出された回避対象に関する情報に基づいて、回避対象と車道境界（即ち、車道と車道外領域との境界線：例えば、白線、縁石、段差、歩道、路肩等）との横距離が、所定の閾値Ｗより長いか否かを判定可能に構成されている。閾値Ｗは、通常通り回避支援制御を実行してしまうと、車両１０の搭乗者が煩わしさを感じてしまう程度に、回避対象と車道境界との横距離が遠いか否か（より具体的には、車両１０の搭乗者が、回避支援制御の必要性はないと感じてしまう程度に、回避対象が車道から離れた位置に存在しているか否か）を判定するための閾値であり、事前のシミュレーション等により最適な値が設定されている。なお、回避対象が車道境界の内側（即ち、車道側）に位置している場合には、横距離は負の値として算出されればよい。また、横距離が閾値Ｗと等しい場合には、閾値Ｗより長いものとして扱ってもよいし、閾値Ｗより短いものとして扱ってもよい。横距離判定部２３０の判定結果は、作動範囲設定部２４０に出力される構成となっている。横距離判定部２３０は、後述する付記における「第１判定手段」の一具体例である。また、閾値Ｗは、後述する付記における「第１閾値」の一具体例である。
【００１７】
作動範囲設定部２４０は、回避支援制御の開始タイミングを決定するための「支援作動範囲」を設定することが可能に構成されている。具体的には、作動範囲設定部２４０は、横距離判定部２３０の判定結果に基づいて、支援作動範囲の大きさを変更可能に構成されている。支援作動範囲の設定方法及び大きさの変更方法については、後に詳しく説明する。作動範囲設定部２４０で決定された支援作動範囲に関する情報は、回避支援実行部２５０に出力される構成となっている。作動範囲設定部２４０は、後述する付記における「制御手段」の一具体例である。
【００１８】
回避支援実行部２５０は、車両制御部３００の動作を制御することで、回避支援制御（即ち、減速制御及び操舵制御）を実行可能に構成されている。回避支援実行部２５０は、作動範囲設定部２４０で設定された支援作動範囲に車両１０が進入したタイミングで、回避支援制御を実行する。なお、支援作動範囲は、回避支援実行部２５０が回避支援制御を開始するタイミングを決定するために用いられるものであり、回避支援制御を終了するタイミングを決定するために用いられるものではない。言い換えれば、回避支援制御は、車両１０が支援作動範囲に進入している期間においてのみ実行されるものではない。このため、車両１０が支援作動範囲に進入して回避支援制御が開始された後、車両１０が支援作動範囲から退出したとしても回避支援制御が終了しないこともある。回避支援実行部２５０は、例えば車両１０が回避対象を追い抜いたタイミングなど、回避支援制御を実行する必要性がなくなったと判断できた時点で回避支援制御を終了する。回避支援実行部２５０は、後述する付記における「実行手段」の一具体例である。
【００１９】
車両制御部３００は、ブレーキアクチュエータ３１０、及び操舵アクチュエータ３２０を備えている。ブレーキアクチュエータ３１０は、車両１０のブレーキの動作を制御することで、車両１０の減速度を制御可能に構成されている。操舵アクチュエータ３２０は、車両１０の操舵輪の動作を制御することで、車両１０の操舵を制御可能に構成されている。
【００２０】
＜技術的問題点＞
次に、回避支援制御の実行時に発生し得る技術的問題点について、図２及び図３を参照して説明する。図２は、車両前方の白線に近い位置に歩行者が存在する場合の例を示す平面図である。図３は、車両前方の白線から遠い位置に歩行者が存在する場合の例を示す平面図である。なお、以下で説明する動作例は、本実施形態に係る運転支援装置とは異なる比較例に係るものである。
【００２１】
図２に示すように、車両１０の進行方向前方に、回避対象としての歩行者５０が検出されているとする。この場合、車両１０では、歩行者５０との衝突を回避するための回避支援制御が実行される。具体的には、車両１０が回避支援制御の開始地点（例えば、歩行者５０との縦距離が所定距離になる地点）に到達すると、車両１０の減速が開始されると共に、歩行者５０との横距離が安全余裕距離（即ち、安全に歩行者５０の横を通過するために設定された距離）となるように操舵制御が行われる（図中の破線参照）。
【００２２】
ここで特に、図２に示す例では、歩行者が白線に極めて近い位置に存在している。このような場合、車両１０の搭乗者は、このまま車両１０が直進すると、車両１０と歩行者５０とが衝突する可能性が高いと認識する。このため、回避支援制御開始地点から回避支援制御が開始されたとしても、特に煩わしさを感じることはない。
【００２３】
一方、図３に示す例では、歩行者５０が白線から離れた位置に存在している。このような場合、車両１０の搭乗者は、このまま車両が直進しても、車両１０と歩行者５０とが衝突する可能性は低いと認識する。しかしながら、回避支援制御の操舵量は図２の例と比較して小さくなるものの、回避支援制御開始地点（言い換えれば、回避支援制御が開始されるタイミング）は図２の例と同じである。その結果、回避支援制御が開始されることによって、車両１０の搭乗者が煩わしさを感じてしまうおそれがある。より具体的には、車両１０と歩行者５０との位置関係に応じて適切な回避支援制御が実行されている場合であっても、車両１０の搭乗者にとってみれば、不必要な回避支援制御が実行されていると感じられる可能性がある。
【００２４】
以上のように、車両１０と歩行者５０との距離だけに基づいて回避支援制御を開始してしまうと、車両１０の搭乗者が煩わしさを感じてしまうことがある。本実施形態に係る運転支援装置２００は、このような技術的問題点を解消するために、以下で説明する動作（具体的には、状況に応じて支援作動範囲の大きさを変更する動作）を実行する。
【００２５】
＜動作説明＞
次に、本実施形態に係る運転支援装置２００の動作の流れについて、図４を参照して説明する。図４は、実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００２６】
図４に示すように、本実施形態に係る運転支援装置２００の動作時には、まず回避対象検出部２１０が、車両１０の前方に回避対象が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。なお、回避対象が存在しないと判定された場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の動作は終了する。この場合
運転支援装置２００は、所定期間後に再びステップＳ１０１の処理を開始してよい。
【００２７】
回避対象が存在すると判定された場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、縦距離判定部２２０が、車両１０と回避対象との縦距離が閾値Ｌ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。なお、車両１０と回避対象との縦距離が閾値Ｌ１以下であると判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ＰＣＳとの干渉を回避するため、以降の処理は省略され、回避支援制御は実行されないまま一連の動作が終了する。この場合は、別途実行されるＰＣＳによって車両１０と回避対象との衝突が回避されることになる。
【００２８】
車両１０と回避対象との縦距離が閾値Ｌ１以下でないと判定された場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、現在の車両１０の位置はＰＣＳの作動範囲ではなく、本実施形態に係る回避支援制御とＰＣＳとの干渉は生じないと判断できる。この場合、縦距離判定部２２０は更に、車両１０と回避対象との縦距離が閾値Ｌ２より長いか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００２９】
車両１０と回避対象との縦距離が閾値Ｌ２より長いと判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、横距離判定部２３０が、回避対象と車道境界との横距離が閾値Ｗより長いか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００３０】
車両１０と回避対象との縦距離が閾値Ｌ２より長くないと判定された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、或いは、回避対象と車道境界との横距離が閾値Ｗより長くないと判定された場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、作動範囲設定部２４０は、回避対象に対して通常通り支援作動範囲を設定する（ステップＳ１０６）。一方で、回避対象と車道境界との横距離が閾値Ｗより長いと判定された場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、作動範囲設定部２４０は、回避対象に対して縮小された支援作動範囲を設定する（ステップＳ１０５）。
【００３１】
＜支援作動範囲の設定例＞
次に、上述した支援作動範囲の具体的な設定例（即ち、通常時の支援作動範囲と、縮小時の支援作動範囲）について、図５及び図６を参照して説明する。図５は、通常時における支援作動範囲の設定方法を示す平面図である。図６は、歩行者が近い場合の支援作動範囲の設定方法を示す平面図である。
【００３２】
図５に示すように、歩行者５０と白線との距離が近く、回避対象と車道境界との横距離が閾値Ｗより長くないと判定されたとする（図４のステップＳ１０４：ＮＯ）。この場合、作動範囲設定部２４０は、歩行者５０を起点として通常通り支援作動範囲を設定する。支援作動範囲は、例えば歩行者５０から車両１０側に向けた長さＡ、歩行者５０から車道側に向けた幅Ｂを有する矩形の範囲として設定される（図の網掛け部分参照）。なお、幅Ｂは、図２及び図３の安全余裕距離に対応する距離であってもよい。
【００３３】
なお、通常時の支援作動範囲の長さＡは、車両１０と回避支援対象との衝突余裕時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）に基づいて設定される。例えば、長さＡは、ＴＴＣ＝４．５秒に対応する長さとして設定される。一方、通常時の支援作動範囲の幅Ｂは、車両１０の車速が速いほど大きい値として設定される。例えば、幅Ｂは、車速に応じて０〜１．５ｍ程度の幅として設定される。
【００３４】
他方で、図６に示すように、歩行者５０と白線との距離が離れており、回避対象と車道境界との横距離が閾値Ｗより長いと判定されたとする（図４のステップＳ１０４：ＹＥＳ）。この場合、作動範囲設定部２４０は、支援作動範囲の長さを、通常時の長さＡよりも短いＡ’として設定する。このように、歩行者５０が車道から離れている場合には、支援作動範囲の長さが縮小される。
【００３５】
＜技術的効果＞
次に、本実施形態に係る運転支援装置２００によって得られる技術的効果について説明する。
【００３６】
図１から図６を用いて説明したように、本実施形態に係る運転支援装置２００によれば、回避対象と車道境界の横距離に応じて、支援作動範囲が変化する。具体的には、回避対象が車道境界に比較的近い場合には、通常通り支援作動範囲が設定される一方で、回避対象が車道境界に比較的離れている場合には、通常よりも長さが縮小した支援作動範囲が設定される。
【００３７】
支援作動範囲の長さが縮小されると、車両１０が支援作動範囲に進入するタイミングは遅くなる。その結果、回避支援制御が開始されるタイミングも遅くなる。すでに説明したように、回避対象が車道境界から離れているにもかかわらず、比較的早いタイミングで回避支援制御が実行されてしまうと、車両１０の搭乗者は回避支援制御に対して煩わしさを感じてしまうおそれがある。しかるに本実施形態では、回避対象と車道境界との横距離が閾値Ｗより長い場合には、支援作動範囲が縮小されることにより、回避支援制御の開始タイミングも遅くされる。よって、車両１０の搭乗者が煩わしさを感じてしまうことを抑制できる。なお、回避支援制御の開始タイミングをどの程度遅くするかは（言い換えれば、支援作動範囲をどの程度縮小するかは）、例えば事前のシミュレーション等によって、搭乗者が煩わしさを感じなくなる最適なタイミングを求めることで決定できる。
【００３８】
本実施形態に係る運転支援装置２００によれば更に、車両１０と回避対象との縦距離が閾値Ｌ２より長い場合にのみ、回避対象と車道境界との横距離が閾値Ｗより長いか否かが判定される。言い換えれば、車両１０と回避対象との縦距離が閾値Ｌ２未満である場合には、回避対象と車道境界との横距離に関係なく、回避支援制御の開始タイミングは通常通りとされる。
【００３９】
上述したように、車両１０と回避対象との縦距離がＬ２より長いか否かを判定すると、不必要に回避支援制御の開始タイミングが変更されてしまうことを防止できる。具体的には、車両１０と回避対象との縦距離が閾値Ｌ２より長くない場合、車両１０の搭乗者と回避対象との相対位置が近くなるため、車両１０の搭乗者が、車両１０と回避対象との衝突可能性を正確に認識できる。よって、通常通りのタイミングで回避支援制御が実行されたとしても、車両１０の搭乗者が煩わしさを感じてしまうことはない。一方で、車両１０と回避対象との縦距離が閾値Ｌ２より長い場合、車両１０の搭乗者と回避対象との相対位置が離れるため、車両１０の搭乗者が、車両１０と回避対象との衝突可能性を正確に認識することが難しくなる。よって、このような場合には、回避支援制御に対する煩わしさを抑制するという技術的効果が顕著に発揮されることになる。
【００４０】
なお、本実施形態では、支援作動範囲の長さを変更する例を挙げたが、異なる方法で回避支援制御の開始タイミングを変更してもよい。例えば、車両１０と回避対象とのＴＴＣから算出される開始タイミングを、直接遅らせるようにしてもよい。
【００４１】
また、本実施形態では、回避対象と車道境界との横距離に応じて二段階で（即ち、閾値Ｗより長いか否かで）、回避支援制御の開始タイミングが変更されるが、より細かく開始タイミングを変更するようにしてもよい。例えば、回避対象と車道境界との横距離が大きくなるほど、開始タイミングが徐々に遅くなるように変更してもよい。
【００４２】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００４３】
（付記１）
付記１に記載の運転支援装置は、車両の前方に衝突を回避すべき回避対象が存在する場合に、前記車両と前記回避対象との衝突を回避するための回避支援制御を実行する実行手段と、前記回避対象と、前記車両が走行する車道と前記回避対象が存在する車道外領域との境界線である車道境界との間の、前記車両の左右方向に沿う距離である横距離が、第１閾値より長いか否かを判定する第１判定手段と、前記横距離が前記第１閾値より長い場合には、前記横距離が前記第１閾値未満である場合と比べて、前記回避支援制御を開始するタイミングが遅くなるように前記実行手段を制御する制御手段とを備える。
【００４４】
付記１に記載の運転支援装置によれば、回避対象と車道境界との間の横距離が第１閾値より長い場合には、回避支援制御を開始するタイミングが遅くなるように制御される。これにより、車道境界に近い回避対象に対しては、比較的早いタイミングで回避支援制御が実行される一方で、車道境界から遠い回避対象に対しては、比較的遅いタイミングで回避支援制御が実行されることになる。
【００４５】
本願発明者の研究するところによれば、車両の運転者は、回避対象との衝突可能性を、回避対象と車道境界（例えば、白線等）との相対的な位置関係に基づいて認識することがあると判明している。よって、回避対象と車道境界との間の横距離に応じて回避支援制御の開始タイミングを変更すれば、運転者自身の感覚と近いタイミングで、回避支援制御を開始することができる。例えば、車道境界から遠い回避対象に対して、比較的早いタイミングで回避支援制御が実行されるのを防止することで、車両の運転者が回避支援制御に対する煩わしさを感じてしまうことを抑制できる。
【００４６】
（付記２）
付記２に記載の運転支援装置は、前記車両と前記回避対象との間の、前記車両の前後方向に沿う距離である縦距離が、第２閾値より長いか否かを判定する第２判定手段を更に備え、前記第１判定手段は、前記縦距離が前記第２閾値より長い場合に、前記横距離が前記第１閾値より長いか否かを判定する。
【００４７】
付記２に記載の運転支援装置によれば、車両と回避対象との縦距離が第２閾値より長い場合に、回避対象と車道境界との間の横距離が第１閾値より長いか否かが判定される。言い換えれば、車両と回避対象との縦距離が第２閾値より長い場合に、回避支援制御の開始タイミングが制御される。
【００４８】
ここで、車両と回避対象との縦距離がある程度大きい（即ち、車両と回避対象とが、前後方向において大きく離れている）場合には、車両の運転者が回避対象との衝突可能性を直接目視等で正確に認識することが難しくなる。この場合、車両の運転者は、回避対象と回避対象の近くにある車道境界との相対的な位置関係を利用して、衝突可能性を判断する傾向がある。よって、上記のように、車両と回避対象との縦距離が第２閾値より長い場合に、回避支援制御の開始タイミングを制御するようにすれば、その技術的効果がより顕著に発揮されることになる。
【００４９】
（付記３）
付記３に記載の運転支援装置は、前記実行手段は、前記回避対象を起点として設定される支援作動範囲に前記車両が進入したことを条件にして、前記回避支援制御を開始するものであり、前記制御手段は、前記横距離が前記第１閾値より長い場合には、前記横距離が前記第１閾値未満である場合と比べて、前記支援作動範囲が前記車両の前後方向で小さくなるように前記実行手段を制御する。
【００５０】
付記３に記載の運転支援装置によれば、支援作動範囲の前後方向のサイズを変更することによって、回避支援制御の開始タイミングを好適に制御することができる。
【００５１】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５２】
１０  車両
５０  歩行者
１００  情報検出部
１１０  内界センサ
１２０  外界センサ
２００  運転支援装置
２１０  回避対象検出部
２２０  縦距離判定部
２３０  横距離判定部
２４０  作動範囲設定部
２５０  回避支援実行部
３００  車両制御部
３１０  ブレーキアクチュエータ
３２０  操舵アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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