(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両が障害物との衝突を回避するための自動操舵制御が実行された場合に、衝突回避対象となった障害物と自車両との接近状態を運転者が把握しやすい画像を表示部に表示できる画像表示装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、運転支援ＥＣＵ１０及び表示ＥＣＵ５０を備える。運転支援ＥＣＵ１０は、車両の進行方向にある障害物を回避するために自動操舵回避制御を実行する。表示ＥＣＵ５０は、自動操舵回避制御の実行が開始された時点から自動操舵回避制御が終了された後であって且つ所定の条件が成立する時点までの間、操舵回避方向に応じて、右側周辺画像及び左側周辺画像の何れか一つを表示部５１に表示する。【選択図】図１
2020083048.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向にある障害物を検出する障害物検出部を有し、
前記車両が前記検出された障害物と衝突すると判定されると、前記障害物との衝突を回避するために、前記車両の制動装置を制御することにより前記車両の速度を低下させる自動制動制御を実行することに加えて、前記車両の操舵装置を制御して前記車両の操舵輪の転舵角度を変更することによって前記車両を操舵する自動操舵回避制御を実行する衝突回避装置
を備えた車両に適用される画像表示装置であって、
前記画像表示装置は、
表示部と、
前記車両の周囲の領域の少なくとも一部の範囲を撮像するカメラと、
前記カメラが撮像した撮像画像に基づいて表示用画像を生成し、前記生成した表示用画像を前記表示部に表示する画像表示制御部と、
を備え、
前記画像表示制御部は、
前記自動操舵回避制御の実行が開始された時点から前記自動操舵回避制御が終了された後であって且つ所定の条件が成立する時点までの間、
前記障害物との衝突を回避するために前記車両が操舵された方向である操舵回避方向又は前記操舵回避方向及び前記障害物の位置に基づいて、
前記車両の周囲の領域のうち、前記車両に対して前記操舵回避方向と反対側の前記障害物が存在する範囲を含み、前記障害物と前記車両との接近状態を目視可能であって且つ前記障害物の全体を含む画像を、前記表示用画像として生成し、当該生成した表示用画像を前記表示部に表示するように構成された、
画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺に存在する障害物を含む画像を表示部に表示する画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、障害物との衝突を回避するための制御を行う衝突回避装置を備えた車両（以下、「自車両」とも称呼される。）が知られている。衝突回避装置は自車両が備えるカメラ又はレーダー等のセンサによって自車両が衝突する可能性の高い障害物が検出された場合に、自動ブレーキによって自車両を減速させる自動制動制御を行う。更に、衝突回避装置は、自動ブレーキに加えて、操舵装置により自車両を障害物から離れる方向に自動操舵を行う自動操舵回避制御を行う。
【０００３】
このような衝突回避装置を備えた自車両には、カメラによって撮像された撮像画像に基づいて、自車両の周辺領域を表す周辺画像を表示部に表示する画像表示装置が搭載されている。特許文献１は、クリアランスソナー及びカメラを備え、障害物がクリアランスソナーの死角に入った場合でも、障害物がカメラの撮像範囲内に存在する間、カメラの撮像画像を表示し続ける画像表示装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１９０９５７号公報
【発明の概要】
【０００５】
図３に示されるように、衝突回避装置が、衝突回避制御（自動操舵回避制御）を実行して自車両（ＳＶ）が停止した場合、自車両（ＳＶ）の周囲のうちの運転者が目視により障害物（例えば、歩行者（１００））を直接確認しにくい範囲（例えば、自車両（ＳＶ）の後側方の局所的な範囲）に、障害物が存在する可能性が高い。従って、運転者が、障害物と自車両（ＳＶ）との間の距離を、正確に把握しにくくなる。この場合、障害物と自車両（ＳＶ）との接近状態に応じた運転操作の判断（自車両（ＳＶ）を発進させてよいか否かの判断）を運転者がすぐに行うことができないことがあり得るので好ましくない。
【０００６】
本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、自車両が障害物との衝突を回避するための自動操舵制御が実行された場合に、衝突回避対象となった障害物と自車両との接近状態を運転者が把握しやすい画像を表示部に表示できる画像表示装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）を提供することにある。
【０００７】
本発明装置は、車両（ＳＶ）の進行方向にある障害物（１００）を検出する障害物検出部（１１）を有し、前記車両が前記検出された障害物と衝突すると判定されると、前記障害物との衝突を回避するために、前記車両の制動装置（３２）を制御することにより前記車両の速度（Ｖｓ）を低下させる自動制動制御を実行することに加えて、前記車両の操舵装置（４１、４２）を制御して前記車両の操舵輪の転舵角度を変更することによって前記車両を操舵する自動操舵回避制御を実行する衝突回避装置（１０）
を備えた車両に適用される。
本発明装置は、表示部（５１）と、前記車両の周囲の領域の少なくとも一部の範囲を撮像するカメラ（１２）と、前記カメラが撮像した撮像画像に基づいて表示用画像を生成し、前記生成した表示用画像を前記表示部に表示する画像表示制御部（５０）と、を備え、前記画像表示制御部は、
前記自動操舵回避制御の実行が開始された時点から前記自動操舵回避制御が終了された後であって且つ所定の条件が成立する時点までの間（ステップ５０５で「Ｙｅｓ」と判定されてからステップ５４５で「Ｙｅｓ」と判定されるまで）、
前記障害物との衝突を回避するために前記車両が操舵された方向である操舵回避方向又は前記操舵回避方向及び前記障害物の位置に基づいて、前記車両の周囲の領域のうち、前記車両に対して前記操舵回避方向と反対側の前記障害物が存在する範囲を含み、前記障害物と前記車両との接近状態を目視可能であって且つ前記障害物の全体を含む画像を、前記表示用画像として生成し（ステップ５２０、ステップ５２５、ステップ７２０）、当該生成した表示用画像を前記表示部に表示する（ステップ５３５）ように構成される。
【０００８】
本発明装置によれば、自動操舵制御が実行された場合に、衝突回避対象となった障害物と自車両との間の距離（接近状態）を運転者が把握しやすい画像を表示部に表示できる。
【０００９】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は本発明の実施形態に係る画像表示装置を含む運転支援装置の概略構成図である。
【図２】図２はレーダセンサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。
【図３】図３は衝突回避制御の概要及び衝突回避制御を実行した場合に表示される表示画像を説明するための図である。
【図４】図４は衝突回避制御を実行した場合に表示部に表示される画像を説明するための図である。
【図５】図５は表示ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は衝突回避制御を実行した場合に表示部に表示される画像を説明するための図である。
【図７】図７は表示ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態に係る画像表示装置について図面を参照しながら説明する。この画像表示装置は、運転支援装置（以下、「本実施装置」とも称呼される。）に組み込まれている。運転支援装置は、「衝突回避装置」とも称呼される。なお、実施形態の全図において、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。
【００１２】
＜構成＞
図１に示されるように、本実施装置は、車両ＳＶ（図２を参照。）に適用される。なお、本実施装置が適用される車両ＳＶは、他の車両と区別するために「自車両ＳＶ」と称呼される場合がある。本実施装置は、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０、及び表示ＥＣＵ５０を備えている。なお、表示ＥＣＵ５０は、便宜上、「画像表示制御部」とも称呼される。
【００１３】
これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。各ＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。以下において、運転支援ＥＣＵ１０は、単に、「ＤＳＥＣＵ」とも称呼される。
【００１４】
ＤＳＥＣＵには、複数のレーダセンサ１１ａ乃至１１ｅ、複数のカメラ１２ａ乃至１２ｄ、車速センサ１３、ヨーレートセンサ１４及び加速度センサ１５が接続されている。ＤＳＥＣＵは、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。各センサは、ＤＳＥＣＵ以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、ＤＳＥＣＵは、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。
【００１５】
なお、以下において、複数のレーダセンサ１１ａ乃至１１ｅは、これらを区別する必要がない場合、「レーダセンサ１１」と総称される。複数のカメラ１２ａ乃至１４ｄは、これらを区別する必要がない場合、「カメラ（撮像装置）１２」と総称される。
【００１６】
レーダセンサ１１は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を利用する周知のセンサである。レーダセンサ１１は、自車両ＳＶと立体物との距離、自車両ＳＶと立体物との相対速度、自車両ＳＶに対する立体物の相対位置（方向）等を特定する物標情報を取得し、物標情報をＤＳＥＣＵに出力する。なお、レーダセンサ１１に代えて、或いは、レーダセンサ１１と共にライダー（ＬｉＤＡＲ）を用いて、物標情報を検出してもよい。
【００１７】
レーダセンサ１１ａ乃至１１ｅは、図２に示される車体２００の所定位置に配設され、以下に述べる領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
【００１８】
レーダセンサ１１ａは自車両ＳＶの右前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｂは自車両ＳＶの前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｃは自車両ＳＶの左前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｄは自車両ＳＶの右後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｅは自車両ＳＶの左後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
【００１９】
カメラ１２は、ＣＣＤ（charge coupled device）又はＣＩＳ（CMOS image sensor）からなる撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ１２は広角レンズを採用している。よって、カメラ１２の画角は、広角（例えば、略１８０ｄｅｇ程度）である。
【００２０】
カメラ１２ａ乃至１２ｄのそれぞれは、以下に述べるように、図２に示される車体２００の所定位置に設けられ、所定時間が経過する毎に、それぞれの位置に対応する自車両ＳＶの周辺領域を撮像することにより、周辺領域の撮像データ（「撮像画像」とも称呼される。）を取得する。
【００２１】
カメラ１２ａは、フロントバンパー２０１の車幅方向の略中央部に設けられ、自車両ＳＶの前方の撮像データ（以下、「前方撮像画像」と称呼される。）を取得する。
カメラ１２ｂは、車体２００の後部のリアトランク２０３の壁部に設けられ、自車両ＳＶの後方の撮像データ（以下、「後方撮像画像」と称呼される。）を取得する。
カメラ１２ｃは、右側のドアミラー２０４の配設位置に設けられ、自車両ＳＶの右方の撮像データ（以下、「右側方撮像画像」と称呼される。）を取得する。
カメラ１２ｄは、左側のドアミラー２０５の配設位置に設けられ、自車両ＳＶの左方の撮像データ（以下、「左側方撮像画像」と称呼される。）を取得する。
【００２２】
カメラ１２は、画像解析機能を有し、撮像画像を解析処理することによって、撮像画像に含まれている立体物（障害物（例えば、人、他車両等））を検出（認識）できるようになっている。即ち、カメラ１２は、撮像画像から障害物を抽出し、撮像画像に障害物が含まれていることを示す情報、障害物の自車両ＳＶに対する相対位置及び障害物の形状（障害物の幅など）等を表す情報（以下、「障害物情報」と称呼される。）を取得できるようになっている。カメラ１２は、撮像データ及び取得した障害物情報をＤＳＥＣＵに送信する。更に、カメラ１２は、撮像データ及び取得した障害物情報を、ＤＳＥＣＵを介して表示ＥＣＵ５０に送信する。なお、カメラ１２は、撮像データ及び取得した障害物情報を、表示ＥＣＵ５０に直接送信するようにしてもよい。
【００２３】
再び図１を参照すると、車速センサ１３は、自車両ＳＶの車速を検出し、車速Ｖｓを表す信号を出力するようになっている。車速センサ１３は、自車両ＳＶが備える４つの車輪毎に設けられた車輪速センサであってもよい。ＤＳＥＣＵは、車速センサ１３（車輪速センサ）が検出する各車輪の車輪速度に基づいて自車両ＳＶの速度を示す車速Ｖｓを取得するようになっていてもよい。
【００２４】
ヨーレートセンサ１４は、自車両ＳＶのヨーレートを検出し、ヨーレートを表す信号を出力するようになっている。ヨーレートは、自車両ＳＶの左旋回方向への操舵が行われる場合に正の値になり、自車両ＳＶの右旋回方向への操舵が行われる場合に負の値になるように定義されている。
【００２５】
加速度センサ１５は、自車両ＳＶの加速度を検出し、検出した加速度Ｇｓを表す信号を出力する。加速度Ｇｓが負の値であるとき、その加速度Ｇｓの大きさ（絶対値）は、減速度を表す。
【００２６】
エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、エンジン２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、エンジン（内燃機関）２２が発生するトルクを変更することができる。エンジン２２が発生するトルクは、トランスミッション（不図示）を介して駆動輪に伝達されるようになっている。
【００２７】
従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、自車両ＳＶの駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。なお、自車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「エンジン及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する自車両ＳＶの駆動力を制御することができる。更に、自車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する自車両ＳＶの駆動力を制御することができる。
【００２８】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構３２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構３２は、車輪に固定されるブレーキディスク３２ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ３２ｂとを備える。
【００２９】
ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって自車両ＳＶの制動力を制御し加速状態（減速度（負の加速度Ｇｓ））を変更することができる。
【００３０】
ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ４１に接続されている。モータドライバ４１は、転舵用モータ４２に接続されている。転舵用モータ４２は、「操舵ハンドルＳＷ、ステアリングシャフトＳＦ、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ４２は、モータドライバ４１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを発生したり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。即ち、転舵用モータ４２は、自車両ＳＶの操舵角（「転舵角」又は「舵角」とも称呼される。）を変更することができる。
【００３１】
更に、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、操舵角センサ４３及び操舵トルクセンサ４４に接続されている。操舵角センサ４３は、自車両ＳＶの操舵ハンドルＳＷの操舵角を検出し、操舵角θｓを表す信号を出力するようになっている。操舵トルクセンサ４４は、操舵ハンドルＳＷの操作により自車両ＳＶのステアリングシャフトＳＦに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクを表す信号を出力するようになっている。操舵角θｓ及び操舵トルクは、自車両ＳＶの左旋回方向への操舵が行われる場合に正の値になり、自車両ＳＶの右旋回方向への操舵が行われる場合に負の値になるように定義されている。
【００３２】
ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、操舵トルクセンサ４４によって、運転者が操舵ハンドルＳＷに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて転舵用モータ４２を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、この転舵用モータ４２の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。
【００３３】
加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、後述の自動操舵回避制御（衝突回避制御）の実行中にＣＡＮを介してＤＳＥＣＵから操舵指令を受信した場合、その操舵指令に基づいて転舵用モータ４２を駆動する。従って、ＤＳＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０を介して自車両ＳＶの転舵輪の操舵角を自動的に（即ち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更することができる（転舵輪を転舵できる。）。
【００３４】
表示ＥＣＵ５０は、表示部５１及び画像記録部５２に接続されている。表示ＥＣＵ５０は、ＤＳＥＣＵからの指示に応じて、カメラ１２が取得した前方撮像画像、後方撮像画像、左側方撮像画像及び右側方撮像画像を用いて、画像処理等を行うことにより、これらの撮像画像から自車両ＳＶの周囲の領域の少なくとも一部の範囲を表す画像（以下、「周辺画像」と称呼される。）を生成する。そして、表示ＥＣＵ５０は、ＤＳＥＣＵからの指示に応じて、生成した周辺画像を表示部５１に表示する。なお、表示ＥＣＵ５０を省略して、表示ＥＣＵ５０の機能をＤＳＥＣＵが含むようにしてもよい。
【００３５】
周辺画像の一例としては、例えば、これらの撮像画像が表示用に調整された画像である。表示用に調整された画像は、例えば、カメラ１２のレンズの視点から見た周辺画像である。
【００３６】
周辺画像の他の例としては、例えば、これらの撮像画像を用いて自車両ＳＶの周囲の任意の仮想視点から見た自車両ＳＶの周囲の領域を示す合成画像等である。合成画像は、自車両ＳＶの周囲の任意の位置に設定された仮想視点から自車両ＳＶの周囲を見た周辺画像（「仮想視点画像」とも称呼される。）である。仮想視点画像の生成方法は、周知である（例えば、特開２０１２−２１７０００号公報、特開２０１６−１９２７７２号公報及び特開２０１８−１０７７５４号公報等を参照。）。なお、撮像画像及び合成画像に対して、更に、車両画像（例えば、車両の形状を示すポリゴン）等を合成（重畳）してもよく、これらの重畳した画像も周辺画像と称呼される。
【００３７】
仮想視点画像の生成方法の概要を簡単に説明する。表示ＥＣＵ５０は、前方撮像画像、後方撮像画像、左側方撮像画像及び右側方撮像画像に含まれる画素を、仮想的な３次元空間における所定の投影曲面（例えば、お椀形状の曲面）に投影する。投影曲面の中心は、自車両ＳＶの位置として規定される。投影曲面の中心以外の部分は前方撮像画像、後方撮像画像、左側方撮像画像及び右側方撮像画像に対応しており、表示ＥＣＵ５０は、投影曲面の中心以外の部分に前方撮像画像、後方撮像画像、左側方撮像画像及び右側方撮像画像に含まれる画素を投影する。表示ＥＣＵ５０は、車両の形状を表すポリゴンを投影曲面中心部分に配置する。そして、表示ＥＣＵ５０は、仮想的な３次元空間に仮想視点を設定し、仮想視点から見て、所定の視野角に含まれる投影曲面のうちの所定領域を画像として切り出す。更に、仮想視点から見た、所定の視野角に含まれる車両（車両の形状を表すポリゴン）を、切り出した画像に重畳する。これにより、仮想視点画像が生成される。
【００３８】
表示部５１は、表示ＥＣＵ５０で生成された周辺画像が表示されるタッチパネル式のディスプレイである。なお、表示部５１は、ヘッドアップディスプレイ等の他のタイプのディプレイであってもよい。画像記録部５２は、表示部５１に表示される周辺画像を保存するハードディスク等を備える記憶装置（録画装置）である。なお、記憶装置は、周辺画像をメモリカード等の記録媒体に保存するように構成してもよい。
【００３９】
（衝突回避制御−概要）
前述したように、ＤＳＥＣＵは、障害物との衝突を回避するために衝突回避制御を実行するようになっている。この衝突回避制御は、自動制動制御と自動操舵回避制御とを含んでいる。
【００４０】
自動制動制御は、自車両ＳＶが障害物と衝突する可能性が高いとき、衝突を回避するために必要な減速度（即ち、負の加速度Ｇｓ）である目標減速度Ｄｃｔｇｔを決定し、自車両ＳＶの実際の加速度Ｇｓを目標減速度Ｄｃｔｇｔと一致させる制御である。
【００４１】
自動操舵回避制御は、障害物との衝突が自動制動制御のみによって回避できない可能性が高いとき、衝突を回避するための迂回走行経路を決定し、自車両ＳＶの実際の走行経路を迂回走行経路と一致させる制御である。なお、この衝突回避制御は、周知の制御である（例えば、特開２０１２−１１６４０３号公報及び特開２０１７−０２７２９２号公報を参照。）ので、以下に簡単に説明する。
【００４２】
（衝突回避制御−自動制動制御）
先ず、自動制動制御について説明する。ＤＳＥＣＵは、レーダセンサ１１（１１ａ乃至１１ｃ）から受信した物標情報と、前方のカメラ１２ａから受信した前方撮像画像（障害物情報）と、に基づいて、以下に述べる自車両ＳＶの前方領域にある物標（立体物）についての情報を取得する。
・物標の自車両ＳＶに対する前後方向（Ｘ軸方向）の距離である縦距離Ｄｘ
・物標の自車両ＳＶに対する左右方向（Ｙ軸方向）の距離である横距離Ｄｙ
・物標の相対横速度Ｖｙ（物標の横距離Ｄｙの単位時間あたりの変化量）
・物標の相対縦速度Ｖｘ（物標の縦距離Ｄｘの単位時間あたりの変化量）
・物標の左右幅Ｗｄ
【００４３】
なお、ＤＳＥＣＵは、Ｘ−Ｙ座標を規定している。Ｘ軸は、自車両ＳＶの前後方向に沿って自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置を通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。Ｙ軸は、Ｘ軸と直交し、自車両ＳＶの左方向を正の値として有する座標軸である。Ｘ軸の原点及びＹ軸の原点は、自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置である。このＸ−Ｙ座標に基づいて、上述の物標についての情報が取得される。
【００４４】
ＤＳＥＣＵは、物標の移動軌跡に基づき、車速Ｖｓ及び操舵角θｓ並びに物標の移動速度及び移動方向等が不変であると仮定した場合の、その物標の縦距離Ｄｘが「０」となるときの横距離Ｄｙである接近横距離Ｄｙｒを予測する。接近横距離Ｄｙｒに関して下式（１）の関係が成立していれば、ＤＳＥＣＵは、物標が自車両ＳＶと衝突する可能性が高い「障害物」であると判定する。
｜Ｄｙｒ｜＜Ｗｏ／２＋Ｗｄ／２＋Ｌｍ    ……（１）
ここで、Ｗｏは自車両ＳＶの車幅（左右方向の長さ）であり、Ｌｍは所定の長さ（衝突判定マージン）である。
【００４５】
換言すれば、物標の縦距離Ｄｘが「０」となったとき、物標の左端が「自車両ＳＶの右端から右方に衝突判定マージンＬｍだけ離れた位置」よりも左側にあり、且つ、物標の右端が「自車両ＳＶの左端から左方に衝突判定マージンＬｍだけ離れた位置」よりも右側にあれば、ＤＳＥＣＵは、物標が「障害物」であると判定する。
【００４６】
障害物が特定されると、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶが障害物と衝突するまでの予想時間である衝突時間ＴＴＣを障害物の縦距離Ｄｘ及び相対縦速度Ｖｘに基づいて算出する。具体的には、衝突時間ＴＴＣは、縦距離Ｄｘを相対縦速度Ｖｘにより除して得られる値の符号を反転することによって算出される（即ち、ＴＴＣ＝−Ｄｘ／Ｖｘ。）。
【００４７】
衝突時間ＴＴＣが所定の時間閾値Ｔｔｈよりも小さいと（具体的には、衝突時間ＴＴＣが正の値であって且つ衝突時間ＴＴＣの絶対値が時間閾値Ｔｔｈよりも小さいと）、ＤＳＥＣＵは、自動制動制御を開始する。時間閾値Ｔｔｈは、衝突時間ＴＴＣが時間閾値Ｔｔｈよりも小さいと、障害物に気付いた運転者が通常の制動操作を行っても障害物の手前の位置に自車両ＳＶを停止させることが困難となるような時間に設定されている。
【００４８】
自動制動制御の実行時、ＤＳＥＣＵは、目標減速度Ｄｃｔｇｔを決定する。より具体的に述べると、自車両ＳＶが走行距離Ｄｄだけ走行したときに停止させるために必要な加速度Ｇｓである必要減速度Ｄｃｒｅｑは、下式（２）により算出される。
Ｄｃｒｅｑ＝−（１／２）・Ｖｓ２／Ｄｄ    ……（２）
【００４９】
ＤＳＥＣＵは、障害物の縦距離Ｄｘと、所定の長さ（停止位置マージン）Ｌｖと、の差を走行距離Ｄｄとして式（２）に代入することによって必要減速度Ｄｃｒｅｑを算出する（即ち、Ｄｄ＝Ｄｘ−Ｌｖ）。
【００５０】
必要減速度Ｄｃｒｅｑの大きさ｜Ｄｃｒｅｑ｜が自車両ＳＶの減速度の最大値である最大減速度Ｄｃｍａｘの大きさ｜Ｄｃｍａｘ｜よりも大きければ、ＤＳＥＣＵは、目標減速度Ｄｃｔｇｔの値を最大減速度Ｄｃｍａｘに設定する。一方、必要減速度Ｄｃｒｅｑの大きさ｜Ｄｃｒｅｑ｜が最大減速度Ｄｃｍａｘの大きさ｜Ｄｃｍａｘ｜以下であれば、ＤＳＥＣＵは、目標減速度Ｄｃｔｇｔの値を必要減速度Ｄｃｒｅｑに設定する。最大減速度Ｄｃｍａｘは、車速Ｖｓを減少させるための制動力の発生によって自車両ＳＶの車輪（不図示）と路面との間にスリップが発生しない最大の減速度に設定されている。
【００５１】
ＤＳＥＣＵは、実際の加速度Ｇｓが目標減速度Ｄｃｔｇｔと等しくなるようにエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に要求信号を送信する。具体的には、ＤＳＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ３０に対して実際の加速度Ｇｓが目標減速度Ｄｃｔｇｔと等しくなるような制動力を発生させることを要求する要求信号を送信する。加えて、ＤＳＥＣＵは、エンジンＥＣＵ２０に対して駆動トルクＴｑを「０」にすることを要求する要求信号を送信する。この結果、車速Ｖｓが減少し、やがて「０」となる。
【００５２】
（衝突回避制御−自動操舵回避制御）
次に、自動操舵回避制御について説明する。必要減速度Ｄｃｒｅｑの大きさ｜Ｄｃｒｅｑ｜が自車両ＳＶの減速度の最大値である最大減速度Ｄｃｍａｘの大きさ｜Ｄｃｍａｘ｜よりも大きければ、自動制動制御のみによっては障害物との衝突を回避できない可能性が高い。この場合、ＤＳＥＣＵは、障害物との衝突が回避でき且つ他の物標との衝突が発生しない自車両ＳＶの走行経路である迂回走行経路の取得を試みる。
【００５３】
迂回走行経路は、以下の条件（Ａ）及び条件（Ｂ）を満たす経路である。
（Ａ）自車両ＳＶが迂回走行経路を走行したとき、障害物を含む物標と衝突しない。
（Ｂ）自車両ＳＶが迂回走行経路を走行する際の操舵角θｓの大きさ｜θｓ｜の最大値が所定の最大操舵角θｍａｘよりも小さい。
【００５４】
図３の例において、迂回走行経路が一点鎖線矢印Ｌ１によって表される。自車両ＳＶが迂回走行経路（Ｌ１）を走行したとき、障害物である歩行者１００との衝突を回避できる。加えて、自車両ＳＶが迂回走行経路（Ｌ１）を走行したときの操舵角θｓの大きさの最大値が最大操舵角θｍａｘよりも小さい。
【００５５】
迂回走行経路（Ｌ１）が取得できた場合、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶが迂回走行経路（Ｌ１）を走行するように転舵用モータ４２が発生させる操舵アシストトルクによって操舵角θｓを変更する操舵制御を行う。即ち、ＤＳＥＣＵは、自動制動制御を実行する一方（実行することに加えて）、自動操舵回避制御を実行する。
【００５６】
その結果、自車両ＳＶは、自動制動制御及び自動操舵回避制御によって障害物（歩行者１００）との衝突を回避しつつ停止する。図３の破線によって示された自車両ＳＶは、自動制動制御及び自動操舵回避制御によって障害物（歩行者１００）との衝突を回避しつつ停止したときの自車両ＳＶの位置を表している。
以上が、衝突回避制御の概要である。
【００５７】
＜作動の概要＞
ところで、上述の自動制動制御及び自動操舵回避制御によって自車両ＳＶが障害物との衝突を回避しつつ停止した場合、運転者は、自車両ＳＶと障害物との間の距離を直ぐに把握できないことがあり得る。例えば、図３に示す例において、障害物である歩行者１００は、自車両ＳＶの周囲のうちの運転者が目視により歩行者１００を直接確認しにくい範囲（例えば、自車両ＳＶの後側方の局所的な範囲）に存在する。
【００５８】
従って、運転者が、歩行者１００と自車両ＳＶとの間の距離（接近状態）を、正確に把握しにくくなる。この場合、歩行者１００と自車両ＳＶとの接近状態に応じた運転操作の判断（自動操舵回避制御により自車両ＳＶが停止した後、自車両ＳＶを発進させてよいか否かの判断）を運転者がすぐに行うことができないことがあり得るので好ましくない。
【００５９】
そこで、自動操舵回避制御の実行が開始された時点から後述の画像表示終了条件が成立する時点までの間、表示ＥＣＵ５０は、次のように、周辺画像を生成し、生成した周辺画像を表示部５１に表示する。
【００６０】
即ち、まず、表示ＥＣＵ５０は、自動操舵回避制御による障害物との衝突を回避するために自車両ＳＶが操舵された方向である操舵回避方向が、右方向又は左方向であるか否かを判定する。例えば、表示ＥＣＵ５０は、自車両ＳＶの迂回走行経路が右に曲がる曲線軌道である場合、操舵回避方向が右方向であると判定する。自車両ＳＶの迂回走行経路が左に曲がる曲線軌道である場合、操舵回避方向が左方向であると判定する。なお、操舵回避方向の判定方法は、これに限定されるものではない。
【００６１】
自車両ＳＶの操舵回避方向が自車両ＳＶの右方向である場合、歩行者１００は、自車両ＳＶに対して、自車両ＳＶの操舵回避方向と反対側（即ち、自車両ＳＶの左側の周辺領域）の位置に存在する可能性が高い。
【００６２】
従って、表示ＥＣＵ５０は、自車両ＳＶの周囲の領域のうちの一部の範囲である自車両ＳＶの左側の周辺領域を画像の中心とする周辺画像（以下、「左側周辺画像」と称呼される。）を表示用画像として生成する。そして、表示ＥＣＵ５０は、生成した左側周辺画像を表示部５１に表示する。
【００６３】
この左側周辺画像の一例は、図３のブロックＢ１に示したように、例えば、仮想的な３次元空間において、自車両ＳＶの位置（投影曲面の中心）の左側且つ上方の所定位置に設定された仮想視点から、投影曲面を見た所定の視野角に含まれる投影曲面における領域（自車両ＳＶの左側の周辺領域を画像の中心とした障害物（歩行者１００）が存在する可能性の高い領域）を画像として切り出した周辺画像（仮想視点画像）である。なお、上述したように、周辺画像には、自車両ＳＶに相当する画像として、仮想視点から見た自車両ＳＶに相当する車両画像ＧＶ（車両を表すポリゴン）が重畳されている。
【００６４】
この左側周辺画像は、自車両ＳＶの左側の周辺領域に存在する障害物（歩行者１００）と自車両ＳＶとの接近状態を目視可能であって且つ障害物（歩行者１００）の全体を含む周辺画像である。このような周辺画像は、自車両ＳＶと障害物（歩行者１００）との間の距離（接近状態）を把握しやすい。
【００６５】
図示は省略するが、自車両ＳＶの操舵回避方向が、自車両ＳＶの左方向である場合、歩行者１００は、自車両ＳＶに対して、自車両ＳＶの操舵回避方向と反対側（即ち、自車両ＳＶの右側の周辺領域）の位置に存在する可能性が高い。
【００６６】
従って、表示ＥＣＵ５０は、自車両ＳＶの周囲の領域のうちの一部の範囲である自車両ＳＶの右側の周辺領域を画像の中心とする周辺画像（以下、「右側周辺画像」と称呼される。）を表示用画像として生成する。そして、表示ＥＣＵ５０は、生成した右側周辺画像を表示部５１に表示する。
【００６７】
この右側周辺画像の一例は、図４のブロックＢ２に示したように、例えば、仮想的な３次元空間において、自車両ＳＶの位置（投影曲面の中心）の右側且つ上方の所定位置に設定された仮想視点から、投影曲面を見た所定の視野角に含まれる投影曲面における領域（自車両ＳＶの右側の周辺領域を画像の中心とした障害物（歩行者１００）が存在する可能性の高い領域）を画像として切り出した周辺画像（仮想視点画像）である。なお、上述したように、周辺画像には、自車両ＳＶに相当する画像として、仮想視点から見た自車両ＳＶに相当する車両画像ＧＶ（車両を表すポリゴン）が重畳されている。
【００６８】
この右側周辺画像は、自車両ＳＶの右側の周辺領域に存在する障害物（歩行者１００）と自車両ＳＶとの接近状態を目視可能であって且つ障害物（歩行者１００）の全体を含む周辺画像である。このような周辺画像は、自車両ＳＶと障害物（歩行者１００）との間の距離（接近状態）を把握しやすい。
【００６９】
このように自動操舵回避制御が実行された場合、操舵回避方向に応じて、自車両ＳＶの周囲のうちの障害物が存在する可能性の高い範囲を含む画像を選択的に表示することによって、自車両ＳＶと障害物との間の距離が把握しやすい画像を表示部５１に表示できる。その結果、運転者がその画像を見ることにより自車両ＳＶと障害物との間の距離（接近状態）を、運転者が容易に把握することができる。
【００７０】
もし、自動操舵回避制御が実行された場合に、このような画像を表示しないで、前方のカメラ１２ａで取得した前方撮像画像のみを表示部５１に表示した場合、次のようなことが起こり得るので好ましくない。即ち、自動操舵回避制御が実行されたことにより、障害物が前方のカメラ１２ａの画角から外れて障害物が含まれない画像や障害物が自車両ＳＶに隠れた画像が表示されることがあり得る。このため、自動操舵回避制御が実行された場合に、運転者が自車両ＳＶと障害物との接近状態を把握し難くなる可能性がある。
【００７１】
なお、自動操舵回避制御実行を開始した時点から後述の画像表示終了条件が成立する時点までの間、表示ＥＣＵ５０は、上述の表示部５１に表示される周辺画像を画像記録部５２に記録（保存）し続ける。これにより、自車両ＳＶと障害物との接近状態を把握しやすい画像を記録し続けることができる。例えば、前方撮像画像のみを記録するようなドライブレコーダでは、自動操舵回避制御が行われることにより、障害物がカメラの画角から外れることがあり得るので、本実施装置のように自車両ＳＶと障害物との接近状態を把握しやすい画像を記録し続けることができない。
【００７２】
＜具体的作動＞
次に、表示ＥＣＵ５０のＣＰＵ（単に「ＣＰＵ」と称呼する場合がある。）の具体的作動について説明する。ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図５にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
【００７３】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、自動操舵回避制御が実行されているか否かを判定する。自動操舵回避制御が実行されていない場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００７４】
自動操舵回避制御が実行されている場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、自動操舵回避制御による操舵回避方向を検出する。
【００７５】
その後、ＣＰＵはステップ５１５に進み、操舵回避方向が右方向であるか否かを判定する。操舵回避方向が右方向である場合、ＣＰＵはステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、上述した左側周辺画像を生成し、生成した左側周辺画像を、表示部５１に表示する表示用画像として選択して、ステップ５３０に進む。
【００７６】
これに対して、操舵回避方向が左方向である場合、ＣＰＵはステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５２５に進み、上述した右側周辺画像を生成し、生成した右側周辺画像を表示用の画像として選択して、ステップ５３０に進む。
【００７７】
ＣＰＵはステップ５３０に進むと、自動操舵回避制御が終了したか否かを判定する。自動操舵回避制御が終了していない場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３５に進み、上記ステップにて表示用画像として選択された画像（左側周辺画像及び右側周辺画像の何れか一つ）を表示部５１に表示する。その後、ＣＰＵはステップ５４０に進み、表示部５１に表示された画像を画像記録部５２に保存した後、ステップ５９５に進み本ルーチンを一旦終了する。
【００７８】
これに対して、自動操舵回避制御が終了した場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４５に進み、画像表示終了条件が成立するか否かを判定する。画像表示終了条件は、自車両ＳＶの車速Ｖｓが閾値車速Ｖthより大きい場合に成立し、自車両ＳＶの車速Ｖｓが閾値車速Ｖth以下である場合（自車両ＳＶが停止している場合も含む。）には成立しない。従って、ＣＰＵはステップ５４５に進むと、自車両ＳＶの車速Ｖｓが閾値車速Ｖthより大きいか否かを判定する。なお、閾値車速Ｖthは、判定に適当な比較的小さい速度（例えば、時速１０ｋｍ等。）に設定される。
【００７９】
自車両ＳＶの車速Ｖｓが閾値車速Ｖth以下である場合、画像表示終了条件が成立しないので、ＣＰＵはステップ５４５にて「Ｎｏ」と判定して、既に述べたステップ５３５及びステップ５４０の処理を順に実行した後、ステップ５９５に進み本ルーチンを一旦終了する。
【００８０】
これに対して、自車両ＳＶの車速Ｖｓが閾値車速Ｖthより大きい場合、画像表示終了条件が成立したので、ＣＰＵはステップ５４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５０に進み、表示部５１の画像表示を終了した後、ステップ５９５に進み本ルーチンを一旦終了する。
【００８１】
図５に示すルーチンが実行されることにより、自動操舵回避制御の実行が開始された時点から画像表示終了条件が成立する時点（即ち、自動操舵回避制御の実行終了後であって且つ自車両ＳＶが走行を開始して閾値車速Ｖthより大きくなった時点）までの間、ステップ５１５にて検出された操舵回避方向に応じて選択された周辺画像（左側周辺画像又は右側周辺画像）が表示部５１に表示され続ける。加えて、表示部５１に表示され続ける周辺画像が画像記録部５２に記録され続ける。
【００８２】
以上説明したように、本実施装置によれば、障害物との衝突を回避するための自動操舵回避制御が実行された場合に、衝突回避対象となった障害物と自車両ＳＶとの間の距離（接近状態）を運転者が把握しやすい画像を表示部５１に表示できる。
【００８３】
＜＜変形例＞＞
本実施装置の変形例（以下、「変形装置」と称呼される。）について説明する。
【００８４】
＜作動の概要＞
変形装置は、自動操舵回避制御を実行するときに、障害物と自車両ＳＶとの間の距離をより把握しやすいように、操舵回避方向及び障害物を基準として定まる範囲（投影曲面における領域）を画像として切り出した周辺画像（以下、「障害物基準画像」と称呼される。）を表示部５１に表示するようになっている。
【００８５】
障害物基準画像は、障害物の位置を基準に生成される。この障害物基準画像の一例は、例えば、仮想的な３次元空間において、操舵回避方向及び障害物の位置に応じて決められる所定位置に設定された仮想視点から投影曲面を見た場合に、所定の視野角に含まれる投影曲面における領域を画像として切り出した画像である。
【００８６】
操舵回避方向が右方向である場合、仮想視点として設定される所定位置は、自車両ＳＶの操舵回避方向とは反対側（自車両ＳＶの左側）且つ自車両ＳＶ及び障害物の上方の所定位置であって、所定の視野角に含まれる投影曲面における領域が、領域の中心に障害物が位置し且つ障害物の全体及び自車両ＳＶの位置を含むような領域となるような所定位置に決められる。
【００８７】
操舵回避方向が左方向である場合、仮想視点として設定される所定位置は、自車両ＳＶの操舵回避方向とは反対側（自車両ＳＶの右側）且つ自車両ＳＶ及び障害物の上方の所定位置であって、所定の視野角に含まれる投影曲面における領域が、領域の中心に障害物が位置し且つ障害物の全体及び自車両ＳＶの位置を含むような領域となるような位置に決められる。
【００８８】
例えば、図６のブロックＢ３は、図６に示したように、操舵回避方向が右方向である自動操舵回避制御が実行されて自車両ＳＶが停止した後、歩行者１００が自車両ＳＶの左側方の比較的後側に存在する場合の障害物基準画像の一例である。即ち、自車両ＳＶが、破線で示した自車両ＳＶの位置に停止しているときの障害物基準画像の一例である。
【００８９】
この障害物基準画像の一例を生成するために、仮想視点として設定される所定位置は、自車両ＳＶの左側且つ自車両ＳＶ及び歩行者１００の上方の位置であって、所定の視野角に含まれる領域が、領域の中心に歩行者１００が位置し且つ歩行者１００の全体及び自車両ＳＶの位置を含むような領域となるような位置に決められる。障害物基準画像の一例は、そのように決められた所定位置から投影曲面を見た場合に、所定の視野角に含まれる投影曲面における領域を画像として切り出した画像である。
【００９０】
このような障害物基準画像の一例は、自車両ＳＶの左側の周辺領域に存在する障害物（歩行者１００）と自車両ＳＶとの接近状態を目視可能であって且つ障害物（歩行者１００）の全体を含み、且つ、障害物（歩行者１００）が画像の中心に位置する周辺画像である。このような周辺画像は、障害物（歩行者１００）が画像の中心となるので、自車両ＳＶと障害物（歩行者１００）との間の距離（接近状態）をより把握しやすい。
【００９１】
自動操舵回避制御が実行される場合、このような障害物基準画像が表示部５１に表示されることにより、運転者は、その画像を見ることにより自車両ＳＶと障害物との間の距離（接近状態）をより容易且つ正確に把握しやすくなる。
【００９２】
＜具体的作動＞
変形装置のＣＰＵは、図５に示したルーチンに代えて図７により示したルーチンを実行する。図７のルーチンは、図５ステップ５１５乃至ステップ５２５を、ステップ７１０及びステップ７２０に置換したルーチンである。
【００９３】
従って、ＣＰＵはステップ５１０にて操舵回避方向を検出した後、以下に述べるステップ７１０及びステップ７２０の処理を実行する。
ステップ７１０：ＣＰＵは、撮像画像から取得される障害物情報に基づいて障害物の位置を取得する。
ステップ７２０：ＣＰＵは、操舵回避方向及び障害物の位置に基づき、上述の障害物基準画像を生成し、生成した障害物基準画像を表示用画像として選択する。
【００９４】
その後、ＣＰＵは、既に述べた処理（ステップ５３０乃至ステップ５５０のうちの適当なステップ）を実行した後、ステップ７９５に進み本ルーチンを一旦終了する。
【００９５】
図７に示すルーチンが実行されることにより、自動操舵回避制御の実行が開始された時点から画像表示終了条件が成立する時点（即ち、自動操舵回避制御の実行終了後であって且つ自車両ＳＶが走行を開始して閾値車速Ｖthより大きくなった時点）までの間、障害物基準画像が表示部５１に表示され続ける。加えて、表示部５１に表示され続ける障害物基準画像が画像記録部５２に記録（保存）され続ける。
【００９６】
以上説明したように、変形装置によれば、障害物との衝突を回避するための自動操舵回避制御が実行された場合に、衝突回避対象となった障害物と自車両ＳＶとの間の距離（接近状態）を運転者がより把握しやすい画像を表示部５１に表示できる。
【００９７】
以上、本発明の実施形態及び変形例の一つについて具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態及び変形例の一つに限定されず、本発明の技術的思想に基づく各種の他の変形例を採用し得る。
【００９８】
例えば、本実施装置において、自動操舵回避制御の実行が開始された時点から画像表示終了条件が成立する時点までの間、表示部５１に、左側周辺画像及び右側周辺画像の何れか一つと、障害物基準画像との両方が同時に表示されるようにしてもよい。
【００９９】
例えば、本実施装置において、自動操舵回避制御の実行が終了された時点から画像表示終了条件が成立する時点までの間、表示部５１に、左側周辺画像及び右側周辺画像の何れか一つが表示されるようにしてもよい。また、変形装置において、自動操舵回避制御の実行が終了された時点から画像表示終了条件が成立する時点までの間、表示部５１に、障害物基準画像が表示されるようにしてもよい。
【０１００】
例えば、本実施装置及び変形装置において、画像表示終了条件は図示しない操作スイッチが操作されることであってもよい。即ち、自動操舵回避制御を実行した後、図示しない操作スイッチが操作されることにより、画像表示が終了されてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１０…運転支援ＥＣＵ、１１…レーダセンサ、１２…カメラ、１３…車速センサ、１４…ヨーレートセンサ、１５…加速度センサ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…表示ＥＣＵ、５１…表示部、ＳＶ…車両
【図１】
2020083048.tif 000003
【図２】
2020083048.tif 000004
【図３】
2020083048.tif 000005
【図４】
2020083048.tif 000006
【図５】
2020083048.tif 000007
【図６】
2020083048.tif 000008
【図７】
2020083048.tif 000009