(57)【要約】【課題】搬送作業をより効率化することのできる装置を提供する。【解決手段】少なくとも前方が開放された台車収容スペースＲの左右の側縁を規定する一対の側辺部材２３、２４を含む本体部１０と、本体部１０を移動させる走行駆動装置３３と、台車２の車輪２ｗが接地した状態で当該台車２を着脱自在に保持する保持装置６０と、保持装置６０が側辺部材２３、２４どうしの間を前後方向に移動するように当該保持装置６０を本体部１０に対し進退駆動する保持用駆動装置５０と、走行駆動装置３３、保持装置６０、および保持用駆動装置５０を制御する制御装置３２とを設ける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物が載置される台車本体と当該台車本体を移動可能に支持する車輪とを備えた台車を搬送する装置であって、
少なくとも前方が開放された台車収容スペースの左右の側縁を規定する一対の側辺部材を含む本体部と、
前記本体部を移動させる走行駆動装置と、
前記台車の車輪が接地した状態で当該台車を着脱自在に保持する保持装置と、
前記保持装置が前記一対の側辺部材の間を前後方向に移動するように当該保持装置を前記本体部に対し進退駆動する保持用駆動装置と、
前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記台車を引き取って搬送する要求を受けたときに、前記台車収容スペースの前方の開放端が前記台車と対向する位置まで前記本体部を移動させる第１の制御と、前記保持装置が前記台車に接近するように当該保持装置を前進させる第２の制御と、前進した当該保持装置に前記台車を保持させる第３の制御と、前記台車を保持した前記保持装置を後退させることにより前記台車を前記台車収容スペースに引き込む第４の制御と、前記台車収容スペースに台車が引き込まれた状態のまま前記本体部を移動させる第５の制御とが実行されるように、前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御する、ことを特徴とする台車搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の台車搬送装置において、
前記保持装置は、前記台車本体の後縁部に係止可能な係止部と、前記係止部を当該係止部が前記台車本体の後縁部に係止される保持状態と当該係止が解除される解除状態とに切り替える切替装置とを有し、
前記制御装置は、前記第３の制御の実行時に、前記係止部が前記解除状態から前記保持状態になるように前記切替装置を制御する、ことを特徴とする台車搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の台車搬送装置において、
前記切替機構は、前端に前記係止部が取り付けられる回動軸と、当該回動軸を軸回りに回転させる回動駆動部とを有し、
前記制御装置は、前記第１の制御の実行時に、前記保持装置が最も前方に位置している状態で前記係止部が前記台車本体の後縁部の下方に配置されるように前記走行駆動装置を制御するとともに、前記第３の制御の実行時に、前記係止部が前記台車本体の後縁部と係止する位置まで回動するように前記回動駆動部を制御する、ことを特徴とする台車搬送装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の台車搬送装置において、
前記保持装置は、前記係止部の上方に設けられて左右方向に延びる押圧部を備える、ことを特徴とする台車搬送装置。
【請求項５】
請求項１に記載の台車搬送装置において、
前記保持装置は、前記一対の側辺部材の内側面に沿って前後方向に移動するように前記保持用駆動装置により駆動される一対のロッドと、前記各ロッドの後端部どうしを連結する後壁部と、前記各ロッドの前端に取り付けられ且つ前記台車本体の前面の左右両端部に前方から当接可能な一対の当接片と、前記各当接片が前記台車本体の前面の左右両端部の前方に配置されて前記台車本体の前方への移動を規制する保持状態と当該規制が解除される解除状態とに切り替える切替機構とを有する、ことを特徴とする台車搬送装置。
【請求項６】
請求項５に記載の台車搬送装置において、
前記切替機構は、前記各当接片を前記各ロッドの前端に対して互いに近接する方向とその反対の方向に移動させるスライド駆動部を有し、
前記制御装置は、前記第２の制御の実行時に、前記各当接片が前記台車本体の前面に対応する位置まで移動するように前記保持用駆動装置を制御するとともに、前記第３の制御の実行時に、前記各当接片が互いに近接する方向に移動して前記台車本体の前面の左右両端部の前方に配置されるように前記スライド駆動部を制御する、ことを特徴とする台車搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物が載置される台車本体と当該台車本体を移動可能に支持する車輪とを備えた台車を搬送する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
製造現場等では、作業の効率化やコスト削減等を目的として製品等の運搬を自動的に行うことが検討されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、駆動装置を搭載しこの駆動装置によって車輪を回転させて走行路を自走する自走台車が開示されている。具体的には、特許文献１に開示された自走台車は、レーザレーダと、走行方向の前方を向くように配置されて走行方向の前方を撮像可能なカメラとを備えている。そして、走行路の曲がり角に配置されたマーカーまでの距離をレーザレーダで測定し、その測定した距離に基づいてカメラのズームを切り替えて、カメラによってマーカーを撮像して台車の位置を確認するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１４９２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の装置では、自走台車そのものに製品等の被搬送物が載置される。そのため、この自走台車によって被搬送物を搬送する際には、自走台車（自走台車に設けられた載置部）に被搬送物を積み込む作業が必要になるとともに、搬送先において自走台車から被搬送物を積み下ろす作業が必要になる。もちろん、製造装置等から自走台車に被搬送物が直接積み込まれるようにすれば、作業者によるこの積み込み作業を省略することはできる。しかし、この場合は、自走台車への積み込みが終了するまで当該自走台車を使用することができないため、やはり、搬送効率を高くすることが困難となる。
【０００６】
本発明の目的は、搬送作業をより効率化することのできる装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明は、被搬送物が載置される台車本体と当該台車本体を移動可能に支持する車輪とを備えた台車を搬送する装置であって、少なくとも前方が開放された台車収容スペースの左右の側縁を規定する一対の側辺部材を含む本体部と、前記本体部を移動させる走行駆動装置と、前記台車の車輪が接地した状態で当該台車を着脱自在に保持する保持装置と、前記保持装置が前記一対の側辺部材の間を前後方向に移動するように当該保持装置を前記本体部に対し進退駆動する保持用駆動装置と、前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記台車を引き取って搬送する要求を受けたときに、前記台車収容スペースの前方の開放端が前記台車と対向する位置まで前記本体部を移動させる第１の制御と、前記保持装置が前記台車に接近するように当該保持装置を前進させる第２の制御と、前進した当該保持装置に前記台車を保持させる第３の制御と、前記台車を保持した前記保持装置を後退させることにより前記台車を前記台車収容スペースに引き込む第４の制御と、前記台車収容スペースに台車が引き込まれた状態のまま前記本体部を移動させる第５の制御とが実行されるように、前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御する、ことを特徴とする台車搬送装置を提供する。
【０００８】
本発明によれば、被搬送物そのものではなく、被搬送物が載置される台車が台車搬送装置によって搬送される。そのため、製造装置等から台車に積み込まれた被搬送物をこの台車ごと移動させて搬送先に台車ごと受け渡せばよいので、台車から台車搬送装置に被搬送物を載せかえる必要がなく、作業効率を高めることができる。また、製造装置の所定のラインにおいて所定の台車に被搬送物の積み込みが行われているときに、製造装置の他のラインにおいて他の台車を搬送することができ、複数の台車および各台車に積み込まれた被搬送物の搬送を効率よく行うことができる。
【０００９】
そして、本発明では、側辺部材間に区画された台車収容スペースに収容された状態で台車が搬送される。そのため、台車搬送装置と台車とを合わせたトータルのサイズを小型化することができる。また、側辺部材によって台車の左右方向の移動を規制して台車および台車に積み込まれた被搬送物を安定して搬送することができる。しかも、保持用駆動装置によって駆動されることで保持装置が台車収容スペース内を進退移動するように構成されている。そのため、台車収容スペースの内外で台車を容易に移動させることができる。
【００１０】
さらに、台車は台車収容スペース内に当該台車の車輪が接地した状態で保持される。そのため、台車の車輪を回転させつつこれを搬送することができ、台車搬送装置を駆動する駆動力を小さく抑えることができる。
【００１１】
前記構成において、前記保持装置は、前記台車本体の後縁部に係止可能な係止部と、前記係止部を当該係止部が前記台車本体の後縁部に係止される保持状態と当該係止が解除される解除状態とに切り替える切替装置とを有し、前記制御装置は、前記第３の制御の実行時に、前記係止部が前記解除状態から前記保持状態になるように前記切替装置を制御する、のが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、台車本体を台車収容スペースから押し出すときに係止部によって台車本体の後縁部を前方に押圧することができ、台車本体を安定して台車収容スペースの外部に押し出すことができる。また、切替装置の駆動によって台車と台車搬送装置とを容易に連結することができるとともにこの連結を容易に解除することができる。
【００１３】
前記構成において、前記切替機構は、前端に前記係止部が取り付けられる回動軸と、当該回動軸を軸回りに回転させる回動駆動部とを有し、前記制御装置は、前記第１の制御の実行時に、前記保持装置が最も前方に位置している状態で前記係止部が前記台車本体の後縁部の下方に配置されるように前記走行駆動装置を制御するとともに、前記第３の制御の実行時に、前記係止部が前記台車本体の後縁部と係止する位置まで回動するように前記回動駆動部を制御する、のが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、回転駆動部によって回転軸を回転させるという簡単な構成で、台車を保持装置に容易に保持させることができるとともにこの保持を容易に解除することができる。
【００１５】
前記構成において、前記保持装置は、前記係止部の上方に設けられて左右方向に延びる押圧部を備える、のが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、台車あるいは台車に搭載された被搬送物を、押圧部によっても前方に押圧することができるため、台車をより安定して台車収容スペースの外部に押し出すことができる。
【００１７】
前記とは別の構成として、前記保持装置は、前記一対の側辺部材の内側面に沿って前後方向に移動するように前記保持用駆動装置により駆動される一対のロッドと、前記各ロッドの後端部どうしを連結する後壁部と、前記各ロッドの前端に取り付けられ且つ前記台車本体の前面の左右両端部に前方から当接可能な一対の当接片と、前記各当接片が前記台車本体の前面の左右両端部の前方に配置されて前記台車本体の前方への移動を規制する保持状態と当該規制が解除される解除状態とに切り替える切替機構とを有する構成としてもよい。
【００１８】
この構成によっても、台車本体を台車収容スペースから押し出すときに後壁部によって台車本体を前方に押圧することができ、台車本体を安定して台車収容スペースの外部に押し出すことができる。また、切替装置の駆動によって台車と台車搬送装置とを容易に連結することができるとともにこの連結を容易に解除することができる。さらに、この構成では、各当接片が台車本体の前面の左右両端部に前方から当接することで台車本体が保持装置に保持されるようになっている。そのため、台車本体に保持装置に係止されるための機構を設ける必要がなく、形状や構造の異なる台車を搬送することができる。
【００１９】
前記構成において、前記切替機構は、前記各当接片を前記各ロッドの前端に対して互いに近接する方向とその反対の方向に移動させるスライド駆動部を有し、前記制御装置は、前記第２の制御の実行時に、前記各当接片が前記台車本体の前面に対応する位置まで移動するように前記保持用駆動装置を制御するとともに、前記第３の制御の実行時に、前記各当接片が互いに近接する方向に移動して前記台車本体の前面の左右両端部の前方に配置されるように前記スライド駆動部を制御する、のが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、スライド駆動部によって当接片を前記の接近方向と離間方向に移動させるという簡単な構成で、台車を保持装置に容易に保持させることができるとともにこの保持を容易に解除することができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、本発明の搬送装置によれば、被搬送物の搬送作業をより効率化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る台車搬送装置が台車を保持している状態を示した概略斜視図である。
【図２】台車搬送装置の概略斜視図である。
【図３】台車搬送装置の概略上面図である。
【図４】台車搬送装置が台車を保持している状態を示した概略上面図である。
【図５】台車搬送装置が台車を押出し、あるいは、引き込んでいる状態を示した概略上面図である。
【図６】保持装置およびスライド装置の構造を説明するための概略上面図である。
【図７】保持装置およびスライド装置の構造を説明するための概略側面図である。
【図８】フックの動作を説明するための概略側面図である。
【図９】フックの動作を説明するための概略側面図である。
【図１０】フックの動作を説明するための概略正面図である。
【図１１】台車搬送装置の制御ブロック図である。
【図１２】第２実施形態に係る台車搬送装置を示した概略上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の第１実施形態に係る台車搬送装置１であって台車２を搬送するための装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２４】
図１は、本発明の第１実施形態に係る台車搬送装置１が台車２を保持している状態を示した概略斜視図である。図２は、台車搬送装置１の概略斜視図である。図３は、台車搬送装置１の概略上面図である。図４は、台車搬送装置１が台車２を保持している状態を示した概略上面図である。図５は、台車搬送装置１に形成された後述する台車収容スペースＲの外側に台車２が押出された状態、あるいは、台車２を台車収容スペースＲの内側に引き込む直前の状態を示した概略上面図である。
【００２５】
台車２は、図４等に示すように、トレイ３等の被搬送物が載置される台車本体２ｘと、台車本体２ｘに回転可能に保持された複数の車輪２ｗとを有するものである。台車２は、通常、作業員が台車本体２ｘあるいはこれに載置されるトレイ３を把持して移送するものである。本実施形態では、台車本体２ｘは、水平面に沿って延びる略長方形状の載置面部２ａと、載置面部２ａの一つの短辺と２つの長辺とからそれぞれ上方に延びる枠部２ｂ、２ｄ、２ｅと、残りの短辺から下方に延びる下垂部２ｃとを有する。また、台車２は、載置面部２ａの下面の四隅にそれぞれ回転可能に支持された４つの車輪２ｗを有する。なお、台車２は、被搬送物が載置される台車本体と車輪とを有するものであればよく、その具体的な構造は前記に限らない。
【００２６】
台車搬送装置１は、車輪１５と、車輪１５を回転させて自走可能な本体部１０とを備える。以下では、台車搬送装置１の説明において、図３の上下方向であって後述する保持装置６０のスライド方向を前後方向、図３の左右方向であって後述する第１立壁部２３と第２立壁部２４の並び方向を左右方向という。また、図３の下側であって後述する台車収容スペースＲが開口する側を前側とし、図３の右側であって後述するスライド用モータ５１が配置される側を右側として説明する。
【００２７】
本体部１０は、水平方向あるいは鉛直方向に延びる複数のフレーム１１と、これらフレーム１１を外方から覆うように当該フレーム１１に固定されたカバー１２とを備えている。本体部１０は、これらフレーム１１とカバー１２とによって構成された、第１収容部２１、第２収容部２２、第１立壁部２３、第２立壁部２４を備える。
【００２８】
第２収容部２２は、後述するチェーン回動軸５２等が収容される空間が内側に区画された部分であり、その外形は左右方向に延びる略直方体形状となっている。第１収容部２１は、第２収容部２２の後部から上方に延びる略直方体の箱状を有する部分である。第１収容部２１の内側には第２収容部２２の内側空間と連通する空間が区画されている。第１立壁部２３は、第２収容部２２の左端部から前方に延びる部分であり、第２立壁部２４は、第２収容部２２の右側端部から前方に延びる部分である。第１立壁部２３は、前後方向に延びる１本のフレーム１１とこれを囲むカバー１２とで構成されている。一方、第２立壁部２４は、前後方向に延びて左右に並ぶ２本のフレーム１１とこれを囲むカバー１２とで構成されている。第１立壁部２３と第２立壁部２４とは左右方向に離間しており、左右方向について互いに平行に並んでいる。
【００２９】
本体部１０（フレーム１１）には、複数の車輪１５が回転可能に固定されている。本実施形態では、本体部１０の下部の左右両端において前後方向に延びる２本のフレーム１１の下面の前後方向の両端、つまり、本体部１０の下面の四隅にそれぞれ１つずつ車輪１５が設けられている。また、第２立壁部２４の下部の左端において前後方向に延びる１本のフレーム１１の下面の前端にも１つの車輪１５が設けられている。これら車輪１５は、水平面に沿う軸回りに回転可能に、且つ、鉛直面に沿う軸回りに旋回可能に、本体部１０に固定されている。また、本実施形態では、第１立壁部２３の左側側面と第２立壁部２４の右側側面に、壁等との衝突時に台車搬送装置１を停止させる衝突検知センサ１９、１９がそれぞれ設けられている。
【００３０】
前記第１立壁部２３と第２立壁部２４とは、請求項の「側辺部材」に相当する。
【００３１】
立壁部２３、２４どうしの左右方向の離間距離は、台車２および台車本体２ｘの短手方向の寸法よりも大きく設定されている。これにより、本体部１０の下部の前側部分には、第１立壁部２３と第２立壁部２４と第２収容部２２とによって、前方に開口して内側に台車２を収容可能な台車収容スペースＲが区画されている。このように、第１立壁部２３と第２立壁部２４とは、台車収容スペースＲの左右の側縁を規定している。
【００３２】
本実施形態では、第１立壁部２３のうち第２立壁部２４を向く側の部分と、第２立壁部２４のうち第１立壁部２３を向く側の部分とに、それぞれ前後方向および上下方向に延びる板状のガイド板１３、１３が設けられて、これらガイド板１３、１３が、それぞれ第１立壁部２３の右側面および第２立壁部２４の左側面を構成するようになっている。詳細には、第１立壁部２３を構成する前後方向に延びるフレーム１１の右側面と、第２立壁部２４を構成する前後方向に延びるフレーム１１（左側のフレーム１１）の左側面に、ガイド板１３が固定されている。そして、これらガイド板１３どうしの左右方向の離間距離が、台車２および台車本体２ｘの短手方向の寸法よりもわずかに大きい寸法に設定されており、これらガイド板１３どうしの間の台車収容スペースＲが区画されている。これにより、図４に示すように、台車収容スペースＲ内に台車２が収容された状態で、ガイド板１３によって台車２の左右方向の移動は規制される。特に、ガイド板１３の前後方向の長さは台車２の長手方向の寸法とほぼ同等に設定されており、台車２の長辺側の枠部２ｄ、２ｅの長手方向全体にわたってガイド板１３が当接可能となっている。従って、ガイド板１３によって台車２の左右方向の移動が確実に規制される。
【００３３】
本体部１０には、台車２を保持する保持装置６０と、保持装置６０を第１立壁部２３と第２立壁部２４の間を前後方向に移動するように本体部１０に対して進退駆動する保持用駆動装置５０とが搭載されている。
【００３４】
図６は、保持装置６０および保持用駆動装置５０の構造を説明するための概略上面図である。図７は、保持装置６０および保持用駆動装置５０の構造を説明するための概略側面図である。
【００３５】
（保持装置）
保持装置６０は、左右方向に延びる板状のベース６１と、ベース６１に固定されたフック回動モータ７１と、フック回動モータ７１の回転軸に連結されて前後方向に延びる円柱状のフック用回動軸７２と、フック用回動軸７２の前端に固定されたフック７３と、ベース６１に連結された左右方向に延びる板状の押圧板６４とを有する。フック７３は請求項の「係止部」に相当し、押圧板６４は、請求項の「押圧部」に相当する。
【００３６】
フック回動モータ７１は、ベース６１の上面の左右中央に固定されている。フック回動モータ７１は、その回転中心線が前後方向に延びる姿勢でベース６１に固定されている。フック用回動軸７２は、フック回動モータ７１から前方に延びている。フック用回動軸７２は、ベース６１の前縁を超えてさらに前方に延びている。フック回動モータ７１は、ベース６１の上面の左右中央に固定されたモータ収容部７９内に収容されている。
【００３７】
フック用回動軸７２はフック回動モータ７１にこれと一体に回転可能に連結されている。フック用回動軸７２は、その中心線とフック回動モータ７１の回転中心線とが同じラインに沿って前後方向に延びるようにフック回動モータ７１に連結されている。これより、フック回動モータ７１の回転に伴って、フック用回動軸７２はその中心線回りに回動する。フック７３は、フック用回動軸７２の前端にフック用回動軸７２と一体に回転可能に連結されている。フック回動モータ７１の回転に伴って、フック７３はフック用回動軸７２の中心線回りに回動する。フック用回動軸７２は請求項の「回動軸」に相当し、フック回動モータ７１は請求項の「回動駆動部」に相当し、フック回動モータ７１とフック用回動軸７２とフック７３とで構成される機構が、請求項の「切替機構」に相当する。
【００３８】
図８、図９は、フック７３の動作を説明するための概略側面図である。図１０は、フック７３の動作を説明するための概略正面図である。
【００３９】
フック回動モータ７１およびフック用回動軸７２が前方から見て反時計回りに９０°回動することで、フック７３は、図８および図１０の実線に示す第１の姿勢から図９および図１０の破線に示す第２の姿勢に切り替えられる。
【００４０】
ここでは、フック７３が第１の姿勢とされた状態で、フック７３の構造の説明を行う。フック７３は、上下方向に延びる第１延出部７３ａと、第１延出部７３ａの下部の左側面から左側に延びる第２延出部７３ｂと、第２延出部７３ｂの左端部から前方に延びる第３延出部７３ｃと、第３延出部７３ｃの前端から上方に延びる第４延出部７３ｄとを備える。フック用回動軸７２の前端は、第１延出部７３ａの上部に固定されている。第４延出部７３ｄの上端の高さ位置は、第１延出部７３ａの上端の高さ位置よりも低くなっている。図１０に示すように、第１延出部７３ａと第３延出部７３ｄとは正面視で左右に離間している。図８に示すように、第１延出部７３ａと第４延出部７３ｄとは前後方向に離間しており、これらの間（第１延出部７３ａの前方且つ第４延出部７３ｄの後方となる位置）には、台車２の下垂部２ｃが挿入され得るようになっている。つまり、正面視で、第１延出部７３ａおよび第４延出部７３ｄと台車２の下垂部２ｃとがそれぞれ重なり合うようになっている。このように、フック７３が第１の姿勢にあり、第１延出部７３ａと第４延出部７３ｄの間に下垂部２ｃが挿入された状態では、第４延出部７３ｄが下垂部２ｃに前方から当接することで下垂部２ｃおよび台車２の前方への移動は規制され、第１延出部７３ａが下垂部２ｃに後方から当接することで下垂部２ｃおよび台車２の後方への移動は規制され、下垂部２ｃおよび台車２にフック７３が係止されることになる。以下では、フック７３が第１の姿勢にある状態であって前記のようにフック７３が下垂部２ｃに係止される状態を、適宜、保持状態という。
【００４１】
ここで、図４等に示すように、台車２は台車収容スペースＲ内に下垂部２ｃが後縁となる姿勢で収容されるようになっており、この下縁部２ｃが請求項の「台車本体の後縁部」に相当する。
【００４２】
一方、フック７３が第２の姿勢にある状態では、第１延出部７３ａは左右方向に延びる姿勢となり、第２延出部７３ｂは第１延出部７３ａの右端部から下方に延びる姿勢となり、第３延出部７３ｃは第２延出部７３ｂの下端部から前方に延びる姿勢となり、第４延出部７３ｄは第３延出部７３ｃの前端から左側に延びる姿勢となる。図９に示すように、フック７３が第２の姿勢にある状態では、第４延出部７３ｄは台車２の下垂部２ｃよりも下方に位置することになり、第１延出部７３ａによって下垂部２ｃひいては台車２の後方への移動は規制されるものの、下垂部２ｃおよび台車２の前方への移動は許容される。つまり、この状態では、フック７３と下垂部２ｃとの係合は解除されることになり、以下では、フック７３が第２の姿勢にある状態を、適宜、解除状態という。
【００４３】
保持装置６０には、フック７３が第１の姿勢（保持状態）から第２の姿勢（解除状態）に切り替わったとき、および、フック７３が第２の姿勢（解除状態）から第１の姿勢（保持状態）に切り替わったときに、それぞれ所定の信号を出力する第１回転センサＳ１が設けられている。第１回転センサＳ１は、フック７３が第１の姿勢（保持状態）にあるときのフック回動モータ７１の回転位置付近までフック回動モータ７１が回転した場合、および、フック７３が第２の姿勢（解除状態）にあるときのフック回動モータ７１の回転位置付近までフック回動モータ７１が回転した場合に、それぞれ信号を出力する。本実施形態では、フック回動モータ７１にこれと一体に回転する被検出板７２が連結されており、第１回転センサＳ１は被検出板７２に設けられた切欠き等を検出することでフック回動モータ７１の回転位置を検出し、前記各場合に信号を出力する。
【００４４】
図８等に示すように、押圧板６４は、フック７３よりも上方に設けられている。本実施形態では、押圧板６４は、台車２よりも上方に配置されている。また、押圧板６４は、前後方向についてフック７３の第１延出部７３ａの前方且つ第４延出部７３ｄの後方に配置されている。これより、フック７３に台車２が保持されている状態で、押圧板６４は、台車２に搭載されたトレイ３等に後方から当接し、トレイ３等の後方への移動を規制する。
【００４５】
本実施形態では、ベース６１のモータ収容部７９よりも右側および左側の部分からそれぞれ前方に延びる一対の第１連結部６２と、第１連結部６２にそれぞれ固定された第２連結部６３とを介して、押圧板６４はベース６１に連結されている。具体的には、第１連結部６２は、ベース６１から前方に延びる板状の第１板部６２ａと、第１板部６２ａの前端から上方に延びる第２板部６２ｂとを備える。第２連結部６３は前後方向に延びる円柱部材であり、第２板部６２ｂの上部に固定されている。そして、押圧板６４はこの第２板部６２ｂの前端に固定されている。
【００４６】
（保持用駆動装置）
保持用駆動装置５０は、２つのローラーチェーン５４、５４と、１つのローラーチェーン５４につきそれぞれ２つずつ設けられたスプロケット５３と、スプロケット５３に連結されたチェーン回動軸５２と、チェーン回動軸５２を回動させるスライド用モータ５１とを有する。
【００４７】
各ローラーチェーン５４は、第１立壁部２３と第２立壁部２４とにそれぞれ沿って前後方向に延びるように配置されている。第１立壁部２３側のローラーチェーン５４は、第１立壁部２３の前端付近に配置されたスプロケット５３と、第２収容部２２の左端部付近に配置されたスプロケット５３とに掛け渡されており、第１立壁部２３の前端付近と第１立壁部２３よりも後方の位置との間で、第１立壁部２３に沿って移動する。第２立壁部２４側のローラーチェーン５４は、第２立壁部２４の前端付近に配置されたスプロケット５３と、第２収容部２２の右端部付近に配置されたスプロケット５３とに掛け渡されており、第２立壁部２４の前端付近と第２立壁部２４よりも後方の位置との間で、第２立壁部２４に沿って移動する。
【００４８】
チェーン回動軸５２は、第２収容部２２の左右両端部にそれぞれ設けられた２つのスプロケット５３にわたって左右に延びる円柱状を有しており、その左右両端部においてこれらスプロケット５３に連結されている。チェーン回動軸５２は第２収容部２２内に収容されている。
【００４９】
スライド用モータ５１は、チェーン回動軸５２を当該チェーン回動軸５２の左右方向に延びる中心線回りに回動させる。第２収容部２２の左右両端部にそれぞれ設けられた２つのスプロケット５３は、チェーン回動軸５２にこれと一体に回動可能に連結されており、スライド用モータ５１の回転に伴ってチェーン回動軸５２の中心線回りに回動する。スプロケット５３の回動に伴って、各ローラーチェーン５４は、左右方向に延びるライン回りに回動する。スライド用モータ５１は、第２収容部２２の右端部付近に収容されており、チェーン回動軸５２の右端部に連結されている。
【００５０】
各ローラーチェーン５４は、保持装置６０のベース６１と連結されており、ローラーチェーン５４の回動に伴ってベース６１ひいては保持装置６０は前後方向に移動する。本実施形態では、ベース６１の左右両端部に設けられたチェーン連結部６１ａと各ローラーチェーン５４とが連結されている。また、チェーン連結部６１ａは、ローラーチェーン５４のうち下側に位置する部分に連結されている。
【００５１】
第１立壁部２３および第２立壁部２４には、チェーン連結部６１ａを前後方向にガイドするガイド溝５９が形成されている。具体的には、各立壁部２３、２４を構成するフレーム１１の左右内側の側面には、左右方向に凹むガイド溝５９が前後方向に延びるように形成されている。チェーン連結部６１ａは、このガイド溝５９に嵌合されており、このガイド溝５９に沿って前後方向に移動する。これにより、本実施形態では、ベース６１ひいては保持装置６０が安定して前後方向にスライド移動するようになっている。
【００５２】
ここで、前記のように、フック用回動軸７２はベース６１の前縁を超えてさらに前方の位置まで延びており、フック７３はフック用回動軸７２の前端に設けられている。そして、各ローラーチェーン５４は、各立壁部２３、２４の前端付近まで延びている。そのため、図５に示すように、チェーン連結部６１ａが各立壁部２３、２４の前端付近に到達した状態において、フック７３およびこれの上方に設けられた押圧板６４は各立壁部２３、２４の前端よりも前方の位置に配置されることになる。
【００５３】
また、前記のように、各ローラーチェーン５４は、各立壁部２３、２４よりも後方の位置まで延びている。そのため、チェーン連結部６１ａがローラーチェーン５４の後端位置に到達した状態において、ベース６１は第２収容部２２内に引き込まれた状態となる。つまり、第２収容部２２には、前方に開口する開口部が形成されており、ベース６１はこの開口部を通って第２収容部２２の内外を移動するようになっている。本実施形態では、チェーン連結部６１ａがローラーチェーン５４の後端位置に到達すると、保持装置６０は図３に示す状態、つまり、前後方向について第２収容部２２の前縁とフック７３の後縁とがほぼ同じ位置となる状態となる。
【００５４】
以下では、適宜、チェーン連結部６１ａがローラーチェーン５４の前端位置に到達した状態を、保持装置６０が最前位置状態にあるといい、チェーン連結部６１ａがローラーチェーン５４の後端位置に到達した状態を、保持装置６０が最後位置状態にあるという。
【００５５】
保持用駆動装置５０には、チェーン連結部６１ａがローラーチェーン５４の前端位置に到達したとき（保持装置６０が最前位置状態にあるとき）、および、チェーン連結部６１ａがローラーチェーン５４の後端位置に到達したときに（保持装置６０が最後位置状態にあるときに）、それぞれ所定の信号を出力する第２回転センサＳ２が設けられている。第２回転センサＳ２は、スライド用モータ５１の回転位置を検出可能なセンサであり、保持装置６０が最前位置状態となるときの回転位置付近までスライド用モータ５１が回転した場合、および、保持装置６０が最後位置状態となるときの回転位置付近までスライド用モータ５１が回転した場合に、それぞれ所定の信号を出力する。
【００５６】
本体部１０には、さらに、車輪駆動モータ３３と、バッテリ３１と、制御装置３２とが搭載されている。
【００５７】
車輪駆動モータ３３は、車輪１５を回転駆動するためのモータである。本実施形態では、本体部１０の後端に設けられた左右一対の車輪１５ａ、１５ａと車輪駆動モータ３３とが接続されており、これら車輪１５ａ、１５ａが駆動輪として機能し、他の車輪１５は従属輪として機能する。本実施形態では、２つの駆動輪１５ａ、１５ａがそれぞれ個別に車輪駆動モータ３３により駆動されるようになっており、車輪駆動モータ３３は二つ設けられている。
【００５８】
バッテリ３１は、車輪駆動モータ３３、フック回動モータ７１、スライド用モータ５１、制御装置３２と接続されており、これらに電力を供給する。
【００５９】
（制御装置）
制御装置３２は、車輪駆動モータ３３、フック回動モータ７１、スライド用モータ５１を制御するための装置であり、これらと電気的に接続されている。
【００６０】
図１１は、制御装置３２の制御ブロック図である。制御装置３２は、メイン制御装置９、第１回転センサＳ１、第２回転センサＳ２と電気的に接続されており、制御装置３２には、これらから信号が入力される。
【００６１】
メイン制御装置９は、台車搬送装置１とは別に設けられており、例えば、無線等によって台車搬送装置１と通信する。メイン制御装置９は、台車２の位置や、台車２に載置されている被搬送物の量等に基づいて、台車搬送装置１によって台車２を搬送する必要があるか否か、この必要がある場合には、どの位置にある台車２をどの位置に搬送せねばならないかを演算して、この演算結果を制御装置３２に送る。なお、前記の台車２を搬送する必要があるか否かや台車２の搬送元および搬送先の位置は、作業者によってメイン制御装置９に入力されてもよい。
【００６２】
制御装置３２は、メイン制御装置９から入力された信号、各センサＳ１、Ｓ２からの信号に基づいて、車輪駆動モータ３３、フック回動モータ７１、スライド用モータ５１を駆動させる。
【００６３】
まず、制御装置３２は、メイン制御装置９から、台車２を搬送させる必要があるとの信号を受けると、つまり、台車２を引き取って搬送する要求を受けつけると、台車収容スペースＲの前方の開放端Ｒ１が引き取るべき台車２（以下、適宜、対象台車２という）と対向する第１目標位置まで本体部１０を移動させる第１の制御を実施する。本実施形態では、第１目標位置は、保持装置６０が最前位置状態とされたときに、図６に示すように対象台車２の下垂部２ｃの下方にフック７３が配置される位置に設定される。
【００６４】
具体的には、制御装置３２は、本体部１０の現在の位置と対象台車２の現在の位置（つまり、対象台車２の搬送元の位置）とに基づいて、本体部１０を現在の位置から第１目標位置まで移動させるための経路を計算する。そして、制御装置３２は、この経路に沿って本体部１０が第１目標位置まで移動するように、駆動輪１５ａ、１５ａの回転量を演算して、この回転量が実現されるように車輪駆動モータ３３を駆動させる。ここで、本体部１０の現在の位置は、例えば、初期位置と、この位置から現在までの駆動輪１５ａ、１５ａの回転量とから演算される。なお、本体部１０の現在の位置の演算方法はこれに限らない。また、この位置はメイン制御装置９によって演算されてもよい。
【００６５】
本体部１０が第１目標位置まで移動すると、制御装置３２は、車輪駆動モータ３３を停止させて、保持装置６０が対象台車２に接近するように保持装置６０を前進させる第２の制御を実施する。
【００６６】
具体的には、制御装置３２は、スライド用モータ５１の回転駆動を開始して、最後位置状態にある保持装置６０を前進させる。制御装置３２は、保持装置６０が最前位置状態になるのに伴って第２センサＳ２から所定の信号が入力されるまで、スライド用モータ５１を駆動させる。これにより、保持装置６０は、最前位置状態になるまで前進する。ここで、第１目標位置が前記のように設定されていることで、保持装置６０が最前位置状態になるまで前進すると、フック７３は対象台車２の下垂部２ｃの下方に配置されることになる。
【００６７】
スライド用モータ５１の回転が停止されて保持装置６０が最前位置状態になると（スライド用モータ５１の駆動を停止すると）、次に、制御装置３２は、前進した保持装置６０に対象台車２を保持させる第３の制御を実施する。
【００６８】
具体的には、制御装置３２は、フック回動モータ７１を回動させて解除状態（第２の姿勢）にあるフック７３を保持状態（第１の姿勢）にする。詳細には、制御装置３２は、フック回動モータ７１を正面視で時計回りに回転させる。そして、フック７３が保持状態になるのに伴って第１センサＳ１から所定の信号が入力されるとフック回動モータ７１の駆動を停止する。これにより、フック７３は、図８に示す保持状態となり、フック７３が対象台車２の下垂部２ｃに係止される。つまり、フック７３の第１延出部７３ａと第４延出部７３ｄとの間に下垂部２ｃが入り込み、下垂部２ｃの前後方向の移動がフック７３によって規制される。
【００６９】
フック７３が保持状態となってフック７３が対象台車２の下垂部２ｃに係止されると（フック回動モータ７１の駆動を停止すると）、制御装置３２は、保持装置６０を後退させて対象台車２を台車収容スペースＲ内に引き込む第４の制御を実施する。
【００７０】
具体的には、制御装置３２は、フック回動モータ７１の駆動の停止を維持しつつ、スライド用モータ５１の駆動を開始する。このとき、制御装置３２は、スライド用モータ５１を、保持装置６０が後退する方向に回転させる。そして、制御装置３２は、保持装置６０が最後位置状態になるのに伴って第２センサＳ２から所定の信号が入力されるまで、スライド用モータ５１を駆動させる。これにより、保持装置６０は、最後位置状態になるまで後退する。このとき、対象台車２の車輪２ｗは接地しており、この車輪２ｗが回転することで対象台車２は比較的容易に後退する。
【００７１】
保持装置６０が最後位置状態になるまで後退すると（スライド用モータ５１の駆動を停止すると）、次に、制御装置３２は、台車収容スペースＲに対象台車２が引き込まれた状態のままで本体部１０を搬送先まで移動させる第５の制御を実施する。
【００７２】
具体的には、制御装置３２は、現在の位置（第１目標位置）から対象台車２の搬送先の位置（第２目標位置）まで本体部１０を移動させるための経路を計算する。そして、制御装置３２は、この経路に沿って本体部１０が第２目標位置まで移動するように、駆動輪１５ａ、１５ａの回転量を演算して、この回転量が実現されるように車輪駆動モータ３３を駆動させる。
【００７３】
車輪駆動モータ３３の駆動に伴って台車搬送装置１の駆動輪１５ａは回転し、本体部１０は移動を開始する。このとき、第１立壁部２３のガイド板１３および第２立壁部２４のガイド板１３によって対象台車２の左右方向の移動は規制される。また、フック７３の第１延出部７３ａによって対象台車２の後方への移動が規制され、フック７３の第４延出部７３ｄによって対象台車２の前方への移動が規制される。さらに、図１に示すように、対象台車２にトレイ３等が搭載されている場合には、このトレイ３に後方から押圧板６４が当接することでトレイ３および対象台車２の後方への移動が規制される。従って、対象台車２およびこれに搭載されたトレイ３等は安定して本体部１０とともに移動する。また、対象台車２は、その車輪２ｗが接地した状態で移動する。そのため、対象台車２の車輪２ｗの回転によって対象台車２は本体部１０とともに円滑に移動する。
【００７４】
本体部１０が第２目標位置に到達すると、制御装置３２は車輪駆動モータ３３の駆動を停止する。次に、制御装置３２は、保持装置６０を最前位置状態まで前進させ、次に、フック７３を保持状態から解除状態に切替える。これにより、対象台車２は目的の場所に配置される。その後、制御装置３２は、保持装置６０を再び最後端位置状態まで後退させる。
【００７５】
具体的には、車輪駆動モータ３３の駆動を停止させた後、制御装置３２は、スライド用モータ５１の駆動を開始する。次に、保持装置６０が最前位置状態になるのに伴って第２センサＳ２から所定の信号が入力されると、制御装置３２はスライド用モータ５１の駆動を停止する。次に、制御装置３２は、フック回動モータ７１の駆動を開始してフック回動モータ７１およびフック７３を正面視で反時計回りに回動させる。そして、フック７３が解除状態になるのに伴って第１回転センサＳ１から所定の信号が入力されると、制御装置３２はフック回動モータ７１の駆動を停止する。次に、制御装置３２は、スライド用モータ５１の駆動を開始する。そして、保持装置６０が最後位置状態になるのに伴って第２センサＳ２から所定の信号が入力されると、制御装置３２はスライド用モータ５１の駆動を停止する。
【００７６】
（作用等）
以上のように、本実施形態では、台車搬送装置１の本体部１０に、第１立壁部２３と第２立壁部２４とが、これらの間に前方に開放された台車収容スペースＲが区画されるように設けられている。また、本体部１０に、車輪１５ａ、１５ａを駆動させる車輪駆動モータ３３と、台車２をその車輪２ｗが接地した状態で着脱自在に保持する保持装置６０と、台車収容スペースＲ内で保持装置６０を前後方向に進退駆動させる保持用駆動装置５０と、これらを制御する制御装置３２が搭載されている。そして、制御装置３２によって前記第１の制御〜第５の制御が実施されて、台車２を引き取って搬送する要求があると、車輪駆動モータ３３が駆動されて、台車収容スペースＲの前方の開放端Ｒ１と台車２とが対向する第１目標位置まで本体部１０が移動し、保持装置６０が台車２に向かって前進し、保持装置６０に台車２が保持され、保持装置６０が後退して台車２が台車収容スペースＲ内に引き込まれ、その後、台車収容スペースＲ内に台車が引き込まれた状態のまま本体部１０が搬送先に移動するようになっている。
【００７７】
従って、本実施形態によれば、台車２および台車２に積み込まれた被搬送物（被搬送物を収容するトレイ３も含む）の搬送効率を格段に高めることができる。具体的には、本実施形態では、被搬送物そのものではなく、被搬送物が載置される台車２が台車搬送装置によって搬送される。そのため、製造装置等から台車２に積み込まれた被搬送物を台車２ごと移動させて搬送先に台車２ごと受け渡せばよいので、台車２から台車搬送装置１に被搬送物を載せかえる必要がない。また、製造装置の所定のラインにおいて所定の台車２に被搬送物の積み込みが行われているときに、製造装置の他のラインにおいて他の台車２を搬送することができる。つまり、所定の台車２への被搬送物の積み込み作業と他の台車２の搬送作業とを同時に行うことができる。従って、複数の台車２および各台車２に積み込まれた被搬送物を順次搬送していくことができる。これより、台車２および被搬送物の搬送作業の効率を確実に高めることができる。
【００７８】
また、本実施形態では、前記のように、第１立壁部２３と第２立壁部２４との間に区画された台車収容スペースＲに収容された状態で台車２が搬送される。そのため、牽引車によって台車がけん引される場合等に比べて、台車搬送装置１と台車２とを合わせたトータルのサイズを小型化することができる。また、第１立壁部２３、２４が台車２の左右方向の移動を規制するため、台車２および台車２に積み込まれた被搬送物を安定して搬送することができる。さらに、保持装置６０が台車収容スペースＲ内を進退移動するように保持用駆動装置５０によって駆動されるように構成されていることで、台車収容スペースＲの内側と外側とに台車２を容易に移動させることができるとともに、この移動に係る作業員の作業を省略できる、あるいは、その作業量を少なくすることができる。
【００７９】
しかも、台車２はその車輪２ｗが接地して回転可能な状態で搬送される。そのため、台車２を容易に搬送することができる。また、これにより、台車搬送装置１の車輪１５の駆動力、つまり、車輪駆動モータ３３の駆動力を小さく抑えることができる。従って、車輪駆動モータ３３の小型化ひいては台車搬送装置１のサイズを小さくできるとともに、エネルギー消費を小さく抑えることができる。
【００８０】
また、本実施形態では、保持装置６０に、台車本体２ｘの後縁部を構成する下垂部２ｃに係止可能なフック７３が設けられている。そのため、台車本体２ｘを台車収容スペースＲから押し出すときにフック７３によって台車本体２ｘの後縁部を前方に押圧することができ、台車本体２ｘを安定して台車収容スペースＲの外部に押し出すことができる。
【００８１】
特に、本実施形態では、フック７３の上方に左右方向に延びる押圧板６４が設けられている。そのため、この押圧板６４によっても台車２に搭載されたトレイ３等の被搬送物を前方に押圧することができ、台車２および被搬送物を安定して移動させることができる。
【００８２】
また、フック７３が下垂部２ｃに係止される保持状態とこの係止が解除される解除状態とに切り替えられる機構が設けられている。そして、制御装置３２によってこの機構が制御されて、自動的に、フック７３が保持状態と解除状態とに切り替えられるようになっている。そのため、保持装置６０ひいては台車搬送装置１の本体部１０と台車２との連結および連結解除とを容易に行うことができる。
【００８３】
特に、本実施形態では、保持装置６０にフック７３から後方に延びるフック用回動軸７２が設けられて、このフック用回動軸７２がフック回転モータ７１によって回転駆動されるようになっている。そして、台車２を引き取る際には、フック７３が下垂部２ｃの下方に配置され、その後、フック用回動軸７２が回動されてフック７３が下垂部２ｃに係止されるようになっている。そのため、フック７３と下垂部２ｃとを係止／係止解除するための構造を簡素化しつつ、台車２を保持装置６０に容易に保持させること、および、この保持を容易に解除することが可能となる。
【００８４】
（第２実施形態）
前記実施形態では、フック７３を用い、フック７３を台車２の後縁を構成する下垂部２ｃに係止させることで台車２を本体部１０に保持させた場合について説明したが、本体部１０に台車２を保持させるための保持装置６０の構成はこれに限らない。例えば、保持装置６０を図１２に示すように構成してもよい。
【００８５】
図１２に示した第２実施形態に係る台車搬送装置１１０の保持装置１７０は、第１実施形態に係る保持装置６０のベース６１と同様のベース１７１を備える。一方、第２実施形態に係る保持装置１７０は、ベース１７１に連結されて台車２を囲む囲み部１７２を備える。囲み部１７２は、左右方向に延びる板状の後壁板１７２ｂと、後壁板１７２ｂの左右両端からそれぞれ前方に延びるロッド１７２ａ、１７２ａとを備える。これら後壁板１７２ｂとロッド１７２ａ、１７２ａとの間には、台車２が収容される収容空間Ｒ２が区画されている。各ロッド１７２ａの前端には、それぞれ当接片１７２ｃが取り付けられている。当接片１７２ｃは左右方向に延びる板状部材である。ここで、前記の後壁板１７２ｂは、請求項の「後壁部」に相当する。
【００８６】
保持装置１７０は、さらに、各ロッド１７２ａの前端付近に設けられて、各当接片１７２ｃをそれぞれスライド移動させるスライド駆動部１７５を有する。
【００８７】
なお、ベース１７１の左右両端部からは、それぞれ前方に第１連結板１７４、１７４が延びており、これら第１連結板１７４によってベース１７１と囲み部１７２とが連結されている。ベース１７１は第１実施形態と同様の機構で本体部１０に連結されており、これにより、第１実施形態と同様に保持装置１７０は前後方向に進退可能となっている。
【００８８】
スライド駆動部１７５は、当接片１７２ｃを左右方向にスライドさせる。制御装置３２は、各スライド駆動部１７５によって各当接片１７２ｃを互いに近接する方向と反対の方向とに移動させる。これより、当接片１７２ｃは、各ロッド１７２ａの前端から左右内側（ロッド１７２ａ、１７２ａの中間位置）に向かって突出する保持状態と、各ロッド１７２ａの前端から左右外側に突出する解除状態とに切り替えられる。具体的には、右側の当接片１７２ｃは、保持状態において右側のロッド１７２ａの前端から左側に突出し、解除状態において右側のロッド１７２ａの前端から右側に突出する。左側の当接片１７２ｃは、保持状態において左側のロッド１７２ａの前端から右側に突出し、解除状態において左側のロッド１７２ａの前端から左側に突出する。
【００８９】
各当接片１７２ｃが解除状態にあるときは、台車２は本体部１０に対して収容空間Ｒ２の内外を相対移動可能である。これに対して、各当接片１７２ｃが保持状態にあるとき、収容空間Ｒ２の前方の開口端の一部が当接片１７２ｃによって塞がれる。そのため、収容空間Ｒ２内に台車２が収容された状態で各当接片１７２ｃが保持状態にされると、台車２は、前方への移動が当接片１７２ｃによって規制されて後方への移動が後壁板１７２ｂによって規制されて、収容空間Ｒ２内に保持される。
【００９０】
第２実施形態では、制御装置３２は、第１実施形態と同様に、台車２を引き取って搬送する要求を受けつけると、車輪駆動モータ３３を駆動して、台車収容スペースＲの開放端Ｒ１が対象台車２と対向する第１目標位置まで本体部１０を移動させる第１の制御を実施する。第２実施形態では、第１目標位置は、保持装置１７０が最前位置状態とされたときに、収容空間Ｒ２内に対象台車２が収容される位置に設定される。
【００９１】
本体部１０が第１目標位置まで移動すると、制御装置３２は、車輪駆動モータ３３を停止させて、保持装置１７０を前進させる第２の制御を実施する。第２実施形態でも、第２の制御では、制御装置３２は、スライド用モータ５１の回転駆動を開始して、最後位置状態にある保持装置１７０を最前位置状態になるまで前進する。
【００９２】
保持装置１７０が最前位置状態になると、制御装置３２は、前進した保持装置１７０に対象台車２を保持させる第３の制御を実施する。
【００９３】
第２実施形態では、制御装置３２は、各スライド駆動部１７５を駆動して各当接片１７２ｃを互いに近接する方向にスライド移動させる。これにより、対象台車２の前方の移動を当接片１７２が規制し、対象台車２の後方の移動を後壁板１７２ｂが規制して、対象台車２が保持装置１７０に保持される。
【００９４】
次に、制御装置３２は、保持装置１７０を後退させて対象台車２を台車収容スペースＲ内に引き込む第４の制御を実施する。保持装置６０が最後位置状態になるまで後退すると、制御装置３２は、台車収容スペースＲに対象台車２が引き込まれた状態のままで本体部１０を搬送先である第２目標位置まで移動させる第５の制御を実施する。これら第４の制御および第５の制御は第１実施形態と同様であり、ここでの詳細な説明は省略する。
【００９５】
本体部１０が第２目標位置に到達すると、制御装置３２は車輪駆動モータ３３の駆動を停止して、保持装置１７０を最前位置状態まで前進させる。次に、制御装置３２は、各スライド駆動部１７５を駆動して、各当接片１７２ｃを互いに離間する方向にスライド移動させて、当接片１７２ｃを対象台車２に当接しない位置に移動させる。その後、制御装置３２は、保持装置１７０を再び最後端位置状態まで後退させる。これにより、台車２は目的の場所に配置される。
【００９６】
このように、第２実施形態では、当接片１７２ｃが台車２の前面の左右両端部に前方から当接することで台車２が保持装置１７０に保持される。そのため、保持装置６０に係止されるための機構を台車２に設ける必要がなく、形状や構造の異なる台車２を搬送することができる。例えば、台車２が下垂部２ｃ等のフック７３を係止可能な部分を有しない場合であっても、これを保持することができる。
【００９７】
なお、当接片１７２ｃは、各ロッド１７２ａの前端から収容空間Ｒ２側に突出して台車２に前方から当接可能な状態と、この位置から離間して台車２に前方から当接不可な状態とに切り替えられればよく、この状態を切り替える具体的な構成は前記のように当接片１７２ｃを左右方向にスライドさせる構成に限らない。
【００９８】
（その他の変形例）
前記実施形態では、制御装置３２が台車搬送装置１の本体部１０の移動経路を演算してこれに沿って駆動輪１５ａが駆動される場合について説明したが、台車搬送装置１の本体部１０を移動させる構成はこれに限らない。例えば、設置面等に磁気テープやレール等によって本体部１０の移動経路が予め設定されており、この移動経路に沿って本体部１０が移動するように構成されてもよい。
【００９９】
また、前記実施形態では、第１立壁部２３の後端部と第２立壁部２４の後端部とが第２収容部２２によって連結されている場合について説明したが、これら立壁部２３、２４はその上方において橋絡されていてもよく、これに伴い、台車収容スペースＲが前方および後方の両方に開口していてもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１  台車搬送装置（第１実施形態）
２  台車
２ｗ  台車の車輪
２ｘ  台車本体
１０  本体部
１５  台車搬送装置の車輪
２３  第１立壁部（側辺部材）
２４  第２立壁部（側辺部材）
３２  制御装置
３３  車輪駆動装置（走行駆動装置）
５０  保持用駆動装置
６０  保持装置
７１  フック回動モータ（回動駆動部）
７２  フック用回動軸（回動軸）
７３  フック（係止部）
１１０  台車搬送装置（第２実施形態）
１７２ａ  ロッド
１７２ｃ  当接片
１７５  スライド駆動部（切替機構）
【図１】
2020050001.tif 000003
【図２】
2020050001.tif 000004
【図３】
2020050001.tif 000005
【図４】
2020050001.tif 000006
【図５】
2020050001.tif 000007
【図６】
2020050001.tif 000008
【図７】
2020050001.tif 000009
【図８】
2020050001.tif 000010
【図９】
2020050001.tif 000011
【図１０】
2020050001.tif 000012
【図１１】
2020050001.tif 000013
【図１２】
2020050001.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和1年11月12日(2019.11.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物が載置される台車本体と当該台車本体を移動可能に支持する車輪とを備えた台車を搬送する装置であって、
少なくとも前方が開放された台車収容スペースの左右の側縁を規定する一対の側辺部材を含む本体部と、
前記本体部を移動させる走行駆動装置と、
前記台車の車輪が接地した状態で当該台車を着脱自在に保持する保持装置と、
前記保持装置が前記一対の側辺部材の間を前後方向に移動するように当該保持装置を前記本体部に対し進退駆動する保持用駆動装置と、
前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御する制御装置とを備え、
前記保持装置は、前記台車本体の後縁部に係止可能な係止部と、前記係止部を当該係止部が前記台車本体の後縁部に係止される保持状態と当該係止が解除される解除状態とに切り替える切替機構と、前記係止部の上方に設けられて左右方向に延びる押圧部とを有し、
前記制御装置は、前記台車を引き取って搬送する要求を受けたときに、前記台車収容スペースの前方の開放端が前記台車と対向する位置まで前記本体部を移動させる第１の制御と、前記保持装置が前記台車に接近するように当該保持装置を前進させる第２の制御と、前進した当該保持装置に前記台車を保持させる第３の制御と、前記台車を保持した前記保持装置を後退させることにより前記台車を前記台車収容スペースに引き込む第４の制御と、前記台車収容スペースに台車が引き込まれた状態のまま前記本体部を移動させる第５の制御とが実行されるように、前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御するとともに、前記第３の制御の実行時に、前記係止部が前記解除状態から前記保持状態になるように前記切替機構を制御する、ことを特徴とする台車搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の台車搬送装置において、
前記切替機構は、前端に前記係止部が取り付けられる回動軸と、当該回動軸を軸回りに回転させる回動駆動部とを有し、
前記制御装置は、前記第１の制御の実行時に、前記保持装置が最も前方に位置している状態で前記係止部が前記台車本体の後縁部の下方に配置されるように前記走行駆動装置を制御するとともに、前記第３の制御の実行時に、前記係止部が前記台車本体の後縁部と係止する位置まで回動するように前記回動駆動部を制御する、ことを特徴とする台車搬送装置。
【請求項３】
被搬送物が載置される台車本体と当該台車本体を移動可能に支持する車輪とを備えた台車を搬送する装置であって、
少なくとも前方が開放された台車収容スペースの左右の側縁を規定する一対の側辺部材を含む本体部と、
前記本体部を移動させる走行駆動装置と、
前記台車の車輪が接地した状態で当該台車を着脱自在に保持する保持装置と、
前記保持装置が前記一対の側辺部材の間を前後方向に移動するように当該保持装置を前記本体部に対し進退駆動する保持用駆動装置と、
前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御する制御装置とを備え、
前記保持装置は、前記一対の側辺部材の内側面に沿って前後方向に移動するように前記保持用駆動装置により駆動される一対のロッドと、前記各ロッドの後端部どうしを連結する後壁部と、前記各ロッドの前端に取り付けられ且つ前記台車本体の前面の左右両端部に前方から当接可能な一対の当接片と、前記各当接片が前記台車本体の前面の左右両端部の前方に配置されて前記台車本体の前方への移動を規制する保持状態と当該規制が解除される解除状態とに切り替える切替機構とを有し、
前記制御装置は、前記台車を引き取って搬送する要求を受けたときに、前記台車収容スペースの前方の開放端が前記台車と対向する位置まで前記本体部を移動させる第１の制御と、前記保持装置が前記台車に接近するように当該保持装置を前進させる第２の制御と、前進した当該保持装置に前記台車を保持させる第３の制御と、前記台車を保持した前記保持装置を後退させることにより前記台車を前記台車収容スペースに引き込む第４の制御と、前記台車収容スペースに台車が引き込まれた状態のまま前記本体部を移動させる第５の制御とが実行されるように、前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御する、ことを特徴とする台車搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の台車搬送装置において、
前記切替機構は、前記各当接片を前記各ロッドの前端に対して互いに近接する方向とその反対の方向に移動させるスライド駆動部を有し、
前記制御装置は、前記第２の制御の実行時に、前記各当接片が前記台車本体の前面に対応する位置まで移動するように前記保持用駆動装置を制御するとともに、前記第３の制御の実行時に、前記各当接片が互いに近接する方向に移動して前記台車本体の前面の左右両端部の前方に配置されるように前記スライド駆動部を制御する、ことを特徴とする台車搬送装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明は、被搬送物が載置される台車本体と当該台車本体を移動可能に支持する車輪とを備えた台車を搬送する装置であって、少なくとも前方が開放された台車収容スペースの左右の側縁を規定する一対の側辺部材を含む本体部と、前記本体部を移動させる走行駆動装置と、前記台車の車輪が接地した状態で当該台車を着脱自在に保持する保持装置と、前記保持装置が前記一対の側辺部材の間を前後方向に移動するように当該保持装置を前記本体部に対し進退駆動する保持用駆動装置と、前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記保持装置は、前記台車本体の後縁部に係止可能な係止部と、前記係止部を当該係止部が前記台車本体の後縁部に係止される保持状態と当該係止が解除される解除状態とに切り替える切替機構と、前記係止部の上方に設けられて左右方向に延びる押圧部とを有し、前記制御装置は、前記台車を引き取って搬送する要求を受けたときに、前記台車収容スペースの前方の開放端が前記台車と対向する位置まで前記本体部を移動させる第１の制御と、前記保持装置が前記台車に接近するように当該保持装置を前進させる第２の制御と、前進した当該保持装置に前記台車を保持させる第３の制御と、前記台車を保持した前記保持装置を後退させることにより前記台車を前記台車収容スペースに引き込む第４の制御と、前記台車収容スペースに台車が引き込まれた状態のまま前記本体部を移動させる第５の制御とが実行されるように、前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御するとともに、前記第３の制御の実行時に、前記係止部が前記解除状態から前記保持状態になるように前記切替機構を制御する、ことを特徴とする台車搬送装置を提供する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、前記保持装置が前記の構成を有していることで、台車本体を台車収容スペースから押し出すときに係止部によって台車本体の後縁部を前方に押圧することができ、台車本体を安定して台車収容スペースの外部に押し出すことができる。また、切替機構の駆動によって台車と台車搬送装置とを容易に連結することができるとともにこの連結を容易に解除することができる。さらに、押圧部が設けられていることで、台車あるいは台車に搭載された被搬送物を、押圧部によっても前方に押圧することができるため、台車をより安定して台車収容スペースの外部に押し出すことができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、本発明は、被搬送物が載置される台車本体と当該台車本体を移動可能に支持する車輪とを備えた台車を搬送する装置であって、少なくとも前方が開放された台車収容スペースの左右の側縁を規定する一対の側辺部材を含む本体部と、前記本体部を移動させる走行駆動装置と、前記台車の車輪が接地した状態で当該台車を着脱自在に保持する保持装置と、前記保持装置が前記一対の側辺部材の間を前後方向に移動するように当該保持装置を前記本体部に対し進退駆動する保持用駆動装置と、前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記保持装置は、前記一対の側辺部材の内側面に沿って前後方向に移動するように前記保持用駆動装置により駆動される一対のロッドと、前記各ロッドの後端部どうしを連結する後壁部と、前記各ロッドの前端に取り付けられ且つ前記台車本体の前面の左右両端部に前方から当接可能な一対の当接片と、前記各当接片が前記台車本体の前面の左右両端部の前方に配置されて前記台車本体の前方への移動を規制する保持状態と当該規制が解除される解除状態とに切り替える切替機構とを有し、前記制御装置は、前記台車を引き取って搬送する要求を受けたときに、前記台車収容スペースの前方の開放端が前記台車と対向する位置まで前記本体部を移動させる第１の制御と、前記保持装置が前記台車に接近するように当該保持装置を前進させる第２の制御と、前進した当該保持装置に前記台車を保持させる第３の制御と、前記台車を保持した前記保持装置を後退させることにより前記台車を前記台車収容スペースに引き込む第４の制御と、前記台車収容スペースに台車が引き込まれた状態のまま前記本体部を移動させる第５の制御とが実行されるように、前記走行駆動装置、保持装置、および保持用駆動装置を制御することを特徴とする台車搬送装置を提供する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
この構成によっても、台車本体を台車収容スペースから押し出すときに後壁部によって台車本体を前方に押圧することができ、台車本体を安定して台車収容スペースの外部に押し出すことができる。また、切替機構の駆動によって台車と台車搬送装置とを容易に連結することができるとともにこの連結を容易に解除することができる。さらに、この構成では、各当接片が台車本体の前面の左右両端部に前方から当接することで台車本体が保持装置に保持されるようになっている。そのため、台車本体に保持装置に係止されるための機構を設ける必要がなく、形状や構造の異なる台車を搬送することができる。