(57)【要約】      （修正有）【課題】安定性の高い昇降台車を提供する。【解決手段】昇降台車１００は、荷台部１０と、荷台部１０を支持する本体部２０と、一対のクローラ５０と、車輪６１と、車輪移動装置６２を有する平坦路用走行部６０と、車輪移動操作部１９９と、昇降台車１００の傾斜角度θを検出する傾斜角度検出部１８９と、制御部１４０と、を備え、制御部１４０は、傾斜角度検出部１８９により検出された傾斜角度θが予め定められた所定角度θ１未満であるときには、車輪移動操作部１９９による車輪６１を走行位置へ移動させるための操作に基づく車輪移動装置６２の動作を許可し、傾斜角度検出部１８９により検出された傾斜角度θが所定角度θ１以上であるときには、車輪移動操作部１９９による車輪６１を走行位置へ移動させるための操作に基づく車輪移動装置６２の動作を禁止する。【選択図】図１
2020050021.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降台車であって、
荷物が載置される荷台部と、
前記荷台部を支持する本体部と、
前記本体部に取り付けられ、傾斜路を走行するために使用される一対のクローラと、
前記クローラを駆動する駆動源と、
前記本体部に取り付けられ、平坦路を走行するために使用される車輪と、
前記本体部に設けられ前記車輪を格納する格納部と、
前記本体部に取り付けられ、前記車輪を前記格納部に格納する格納位置と、前記車輪によって走行が可能な走行位置との間で前記車輪を移動させる車輪移動装置と、
前記車輪移動装置により前記車輪を前記格納位置から前記走行位置へ移動させるために操作される車輪移動操作部と、
前記昇降台車の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、
前記車輪移動装置を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記傾斜角度検出部により検出された前記傾斜角度が予め定められた所定角度未満であるときには、前記車輪移動操作部の操作に基づく前記車輪移動装置の動作を許可し、
前記傾斜角度検出部により検出された前記傾斜角度が前記所定角度以上であるときには、前記車輪移動操作部の操作に基づく前記車輪移動装置の動作を禁止する
ことを特徴とする昇降台車。
【請求項２】
請求項１に記載の昇降台車であって、
前記駆動源を駆動するために操作される駆動源操作部と、
前記車輪が前記格納位置にあるか否かを検出する位置検出部と、をさらに備え、
前記車輪移動操作部は、
前記車輪を前記走行位置に移動させるための走行操作位置と、
前記車輪を前記格納位置に移動させるとともに前記クローラを上昇方向に回転させるための格納上昇位置と、
前記車輪を前記格納位置に移動させるとともに前記クローラを下降方向に回転させるための格納下降位置と、を有し、
前記制御部は、
前記車輪移動操作部が前記格納上昇位置または前記格納下降位置に選択されている場合であって、前記車輪が前記格納位置にないときには、前記車輪が前記格納位置に位置するまで前記車輪移動装置を作動させる車輪移動制御部と、
前記車輪移動操作部が前記格納上昇位置または前記格納下降位置に選択されている場合であって、前記車輪が前記格納位置にあるときに、前記駆動源操作部により前記駆動源を駆動するための操作がなされると、前記クローラが前記車輪移動操作部の操作位置に応じた昇降方向に回転するように前記駆動源を制御する駆動源制御部と、を有し、
前記車輪移動制御部は、
前記車輪移動操作部が前記走行操作位置に操作され、かつ、前記傾斜角度が前記所定角度未満の場合、前記車輪を前記走行位置に移動させ、
前記車輪移動操作部が前記走行操作位置に操作され、かつ、前記傾斜角度が前記所定角度以上の場合、前記車輪移動装置を動作させない
ことを特徴とする昇降台車。
【請求項３】
請求項２に記載の昇降台車であって、
前記車輪移動装置は、
電動モータと、
前記電動モータによって駆動するロッドと、
前記電動モータの回転運動を前記ロッドの直線運動に変換する運動変換機構と、
前記運動変換機構を収容する収容ケースと、を有し、
前記車輪移動装置は、前記収容ケースから突出する前記ロッドの先端部が、前記本体部に連結され、前記収容ケースが前記車輪に連結される
ことを特徴とする昇降台車。
【請求項４】
請求項３に記載の昇降台車において、
前記車輪移動装置は、前記本体部に回動自在に取り付けられる回動機構を有し、
前記収容ケースは、前記回動機構を介して前記車輪に連結される
ことを特徴とする昇降台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、クローラを駆動源により駆動して階段等の傾斜路を昇降できるように構成した自走体と、自走体上に設けられた荷台と、クローラより下方に突出するように設けられる平坦路走行用車輪と、を備える階段昇降機が記載されている。特許文献１に記載の階段昇降機では、電動シリンダが収縮しているときには平坦路走行用車輪が接地し、電動シリンダが伸長しているときには平坦路走行用車輪が揚上してクローラが接地する。
【０００３】
特許文献１に記載の階段昇降機は、電動シリンダにリミットスイッチが設けられており、電動シリンダが伸長しないと駆動源が作動しないように構成されている。また、ハンドルの握り部の近傍に操作部が設けられており、駆動源の回転操作、及び、電動シリンダの伸長操作が可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２７８６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の階段昇降機では、階段等の傾斜路において、誤操作により平坦路走行用車輪をクローラより下方に突出させてしまった場合、階段昇降機の重心位置が変化し、不安定な状態となってしまうおそれがあった。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、安定性の高い昇降台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、昇降台車であって、荷物が載置される荷台部と、荷台部を支持する本体部と、本体部に取り付けられ、傾斜路を走行するために使用される一対のクローラと、クローラを駆動する駆動源と、本体部に取り付けられ、平坦路を走行するために使用される車輪と、本体部に設けられ車輪を格納する格納部と、本体部に取り付けられ、車輪を格納部に格納する格納位置と、車輪によって走行が可能な走行位置との間で車輪を移動させる車輪移動装置と、車輪移動装置により車輪を格納位置から走行位置へ移動させるために操作される車輪移動操作部と、昇降台車の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、車輪移動装置を制御する制御部と、を備え、制御部は、傾斜角度検出部により検出された傾斜角度が予め定められた所定角度未満であるときには、車輪移動操作部の操作に基づく車輪移動装置の動作を許可し、傾斜角度検出部により検出された傾斜角度が所定角度以上であるときには、車輪移動操作部の操作に基づく車輪移動装置の動作を禁止することを特徴とする。
【０００８】
この発明では、昇降台車が所定角度以上の傾斜路に位置しているときに、平坦路用走行部の車輪を格納位置から走行位置へ移動させるための操作が誤ってなされてしまった場合に、車輪を走行位置に移動させるための車輪移動装置の動作が禁止されるので、傾斜路において車輪が走行位置に向かって移動してしまう誤動作を防止することができる。このため、誤動作に起因して昇降台車が不安定な状態となることを防止することができ、安定性の高い昇降台車を提供することができる。
【０００９】
本発明は、駆動源を駆動するために操作される駆動源操作部と、車輪が格納位置にあるか否かを検出する位置検出部と、をさらに備え、車輪移動操作部が、車輪を走行位置に移動させるための走行操作位置と、車輪を格納位置に移動させるとともにクローラを上昇方向に回転させるための格納上昇位置と、車輪を格納位置に移動させるとともにクローラを下降方向に回転させるための格納下降位置と、を有し、制御部が、車輪移動操作部が格納上昇位置または格納下降位置に選択されている場合であって、車輪が格納位置にないときには、車輪が格納位置に位置するまで車輪移動装置を作動させる車輪移動制御部と、車輪移動操作部が格納上昇位置または格納下降位置に選択されている場合であって、車輪が格納位置にあるときに、駆動源操作部により駆動源を駆動するための操作がなされると、クローラが車輪移動操作部の操作位置に応じた昇降方向に回転するように駆動源を制御する駆動源制御部と、を有し、車輪移動制御部が、車輪移動操作部が走行操作位置に操作され、かつ、傾斜角度が所定角度未満の場合、車輪を走行位置に移動させ、車輪移動操作部が走行操作位置に操作され、かつ、傾斜角度が所定角度以上の場合、車輪移動装置を動作させないことを特徴とする。
【００１０】
この発明では、車輪移動操作部が、車輪移動装置により車輪を格納位置から走行位置へと移動させる操作部としての機能に加え、クローラの昇降方向を選択する操作部としての機能を備えているため、それぞれの操作部を個別に設ける場合に比べて、部品点数を低減することができ、コストの低減を図ることができる。
【００１１】
本発明は、車輪移動装置が、電動モータと、電動モータによって駆動するロッドと、電動モータの回転運動をロッドの直線運動に変換する運動変換機構と、運動変換機構を収容する収容ケースと、を有し、車輪移動装置が、収容ケースから突出するロッドの先端部が、本体部に連結され、収容ケースが車輪に連結されることを特徴とする。
【００１２】
この発明では、収容ケースが本体部に取り付けられ、ロッドの先端部が車輪に取り付けられる場合に比べて、平坦路用走行部の重心を地面に近い位置に設定できるので、昇降台車の安定性を向上することができる。
【００１３】
本発明は、車輪移動装置が、本体部に回動自在に取り付けられる回動機構を有し、収容ケースは、回動機構を介して車輪に連結されることを特徴とする。
【００１４】
この発明では、収容ケースが回動機構を介して車輪に連結されている。このため、車輪移動装置を駆動させて車輪を格納する際、回動機構を介さずに車輪を直接引き上げる場合に比べて、駆動力を小さく抑えることができる。その結果、車輪移動装置の小型化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、安定性の高い昇降台車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る昇降台車の自立状態における側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る昇降台車の底面図である。
【図３】車輪が走行位置にある状態の平坦路用走行部の側面図である。
【図４】車輪が格納位置にある状態の平坦路用走行部の側面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るコントローラの機能ブロック図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る昇降台車のコントローラにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係るコントローラの機能ブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る昇降台車において、傾斜路の昇降を開始する際にコントローラにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る昇降台車において、平坦路の走行を開始する際にコントローラにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜第１実施形態＞
図面を参照して、本発明の第１実施形態に係る昇降台車１００について説明する。図１は昇降台車１００の自立状態における側面図であり、図２は昇降台車１００の底面図である。
【００１８】
図１に示すように、昇降台車１００は、運転者が荷物を運搬する装置であって、荷物が載せられた状態で階段等の傾斜路を昇降することが可能な装置である。昇降台車１００は、荷物が載置される荷台部１０と、荷台部１０を支持する本体部２０と、本体部２０に取り付けられ、平坦路を移動する際に用いられる平坦路用走行部６０と、本体部２０に取り付けられ、傾斜路を移動する際に用いられる傾斜路用走行部７０と、を備える。
【００１９】
図１及び図２に示すように、平坦路用走行部６０は、平坦路を走行するために使用される左右一対の車輪６１と、車輪６１を移動させる車輪移動装置６２と、を有する。車輪移動装置６２は、後述するように本体部２０に取り付けられ、車輪６１を支持する。つまり、車輪６１は、車輪移動装置６２を介して本体部２０に取り付けられる。傾斜路用走行部７０は、互いに平行に配置される左右一対のクローラ５０と、左右一対のクローラ５０を駆動する昇降駆動部３０と、を有する。左右一対のクローラ５０は、本体部２０に取り付けられ、階段等の傾斜路を走行するために使用される。
【００２０】
なお、以下の説明では、クローラ５０が水平面に設置された自立状態における昇降台車１００の上下、前後方向を図１に示すように定義する。また、昇降台車１００の幅方向、すなわち昇降台車１００の上下、前後方向に直交する方向を昇降台車１００の左右方向と定義する。
【００２１】
図１に示すように、昇降台車１００は、運転者に操作される操作部としての各種スイッチ１９３，１９８，１９９と、各種スイッチ１９３，１９８，１９９から出力される指令に応じて、平坦路用走行部６０の車輪移動装置６２及び傾斜路用走行部７０の昇降モータ３１の動作を制御する制御部としてのコントローラ１４０と、コントローラ１４０に接続されるリミットスイッチ１８１，１８２（図３参照）と、傾斜角度センサ１８９と、をさらに備える。各種スイッチ１９３，１９８，１９９及び各種スイッチ１９３，１９８，１９９の操作に応じたコントローラ１４０の制御内容の詳細については後述する。
【００２２】
図２に示すように、昇降駆動部３０は、本体部２０に取り付けられる駆動源としての昇降モータ３１と、昇降モータ３１の回転力をクローラ５０に伝達する減速機３２と、後述するクローラ５０の駆動輪５１を制動可能な電磁ブレーキ装置３４と、を有する。昇降モータ３１は、電動モータであり、コントローラ１４０によって回転方向および回転出力が制御される。
【００２３】
減速機３２は、昇降モータ３１の出力軸が連結される図示しない入力軸と、図示しない歯車を介して入力軸に連結される駆動軸３３と、を有する。入力軸を介して入力された昇降モータ３１の出力は、駆動軸３３を介してクローラ５０に伝達される。なお、減速機３２は、歯車式に限定されず、ベルト式やチェーン式であってもよいし、これらを組み合わせたものであってもよく、昇降モータ３１の回転数を減速して駆動軸３３に伝達することができればどのような形式のものであってもよい。
【００２４】
昇降モータ３１の出力軸には、出力軸を制動可能な電磁ブレーキ装置３４が設けられる。電磁ブレーキ装置３４は、後述するコントローラ１４０からの信号（制御電流）に応じて、昇降モータ３１の出力軸に制動力を付与する。なお、電磁ブレーキ装置３４は、昇降モータ３１の出力軸からクローラ５０の駆動輪５１までの動力伝達機構を構成する部材に制動力を付与し、駆動輪５１の回転を制動可能な構成であればよい。例えば、電磁ブレーキ装置３４は、駆動輪５１に接続される駆動軸３３に制動力を付与する構成としてもよい。電磁ブレーキ装置３４は、ソレノイドコイルが通電されたときに、クローラ５０の駆動輪５１を制動状態とする励磁作動形の電磁ブレーキ装置であってもよいし、ソレノイドコイルが通電されたときに、ばねの付勢力によって駆動輪５１を制動状態とする無励磁作動形の電磁ブレーキ装置であってもよい。
【００２５】
左右一対のクローラ５０は、互いに平行に配置され、昇降モータ３１により駆動される。左右一対のクローラ５０は、同様の構成である。図１に示すように、クローラ５０は、前端部に配設される駆動輪５１と、後端部に配設される従動輪５２と、駆動輪５１及び従動輪５２に掛け回されるゴム製のベルト５３と、駆動輪５１と従動輪５２との間に配置されベルト５３を案内する複数のガイドローラ（不図示）と、ベルト５３に所定の張力を付与するテンションローラ（不図示）と、駆動輪５１、従動輪５２、ガイドローラ（不図示）及びテンションローラ（不図示）を回転自在に支持する支持フレーム５４と、を有する。駆動輪５１は、駆動軸３３の端部に結合され、駆動軸３３と一体的に回転する。従動輪５２は、駆動輪５１よりも上方に配置される。
【００２６】
本体部２０は、荷台部１０、平坦路用走行部６０及び傾斜路用走行部７０が取り付けられる本体フレーム２１と、本体フレーム２１の後方に設けられ、後述するコントローラ１４０が収容されるコントローラ収容部２２と、車輪６１を格納する格納部２３と、を有する。
【００２７】
本体フレーム２１は、昇降台車１００の左側及び右側に配置される左右一対の側部フレーム２１ａと、この左右一対の側部フレーム２１ａを連結する複数の連結フレーム（不図示）と、を有する。
【００２８】
コントローラ収容部２２は、複数の板が溶接されるなどして箱状に形成される。コントローラ収容部２２を構成する上面板には、電源スイッチ１９８及び昇降方向選択スイッチ１９９が配設される。
【００２９】
荷台部１０は、荷物が載置される底板（不図示）と、左右の側板と、背面板（不図示）と、を有し、前面及び上面が開放された箱状に形成される。
【００３０】
左右一対の側部フレーム２１ａのそれぞれの上端部には、運転者により把持される把持部２１ｂが設けられる。把持部２１ｂの先端部（頂部）には、昇降モータ３１を駆動するために操作される駆動源操作部としての昇降スイッチ１９３が配設される。後述するように、昇降スイッチ１９３は、平坦路を走行した後に、傾斜路を昇降する場合に使用される。
【００３１】
格納部２３は、左右一対の側部フレーム２１ａの間に形成される格納スペースであり、荷台部１０の後方であって、左右一対のクローラ５０間に位置する。格納部２３には、車輪６１を含む平坦路用走行部６０が収容される。
【００３２】
図３及び図４を参照して平坦路用走行部６０について詳しく説明する。図３は、車輪６１が走行位置にある状態の平坦路用走行部６０の側面図であり、図４は、車輪６１が格納位置にある状態の平坦路用走行部６０の側面図である。
【００３３】
平坦路用走行部６０は、車輪６１と、車輪６１を走行位置（図３参照）と格納位置（図４参照）との間で移動させる車輪移動装置６２と、を有する。車輪移動装置６２は、アクチュエータ１６９と、アクチュエータ１６９の動作に応じて車輪６１を回動させる回動機構１６８と、を有する。アクチュエータ１６９は、いわゆる電動シリンダであって、電動モータ１６０と、電動モータ１６０によって駆動するロッド１６１と、電動モータ１６０の回転運動をロッド１６１の直線運動に変換する運動変換機構１６２と、運動変換機構１６２を収容する収容ケース１６３と、を有する。
【００３４】
運動変換機構１６２は、電動モータ１６０の出力軸に設けられるピニオン１６２ａと、ピニオン１６２ａに噛み合うラック１６２ｂと、を有するラックアンドピニオン機構である。なお、運動変換機構１６２は、電動モータ１６０の回転運動をロッド１６１の直線運動に変換することができればよいため、ラックアンドピニオン機構に代えて、ボールねじ機構としてもよい。
【００３５】
収容ケース１６３は、ロッド１６１の基端部が収容される円筒状のシリンダ１６３ａと、シリンダ１６３ａの側部に一体に設けられるモータケース１６３ｂと、を有する。シリンダ１６３ａとモータケース１６３ｂとは、一体に成形してもよいし、別体に成形したものを締結部材等で結合してもよい。
【００３６】
側部フレーム２１ａは、荷台部１０が固定される前側フレーム１２１ａと、前側フレーム１２１ａの後方に配設される後側フレーム１２１ｂと、前側フレーム１２１ａと後側フレーム１２１ｂとを連結する連結フレーム１２１ｃ，１２１ｉと、を有する。前側フレーム１２１ａ及び後側フレーム１２１ｂは、互いに平行に配設される。前側フレーム１２１ａ及び後側フレーム１２１ｂは、昇降台車１００の後側から前側に向かって地面からの高さが低くなるように傾斜している。
【００３７】
本体部２０の一部を構成する左右一対の前側フレーム１２１ａには、アクチュエータ１６９が回動自在に取り付けられる。左右一対の前側フレーム１２１ａのそれぞれには、取付ブラケット１２１ｄが固定される。シリンダ１６３ａから後斜め上方に延在するロッド１６１の先端部（ロッドヘッド）は、左右一対の取付ブラケット１２１ｄ間に配置される。ロッド１６１の先端部及び左右一対の取付ブラケット１２１ｄのそれぞれには昇降台車１００の左右方向に貫通する孔が設けられ、これらの孔にピン１６１ａが挿通される。これにより、アクチュエータ１６９は、左右方向に延在するピン１６１ａを中心に回動自在とされる。
【００３８】
本体部２０の一部を構成する左右一対の後側フレーム１２１ｂには、車輪６１を保持する回動機構１６８が回動自在に取り付けられる。後側フレーム１２１ｂには、昇降台車１００の左右方向に延在する軸１２１ｅが固定される。軸１２１ｅには、回動ブラケット１２１ｆが回動自在に取り付けられる。回動ブラケット１２１ｆは、軸１２１ｅが挿通するパイプ１２１ｇと、パイプ１２１ｇに固定される平板状の平板部１２１ｈと、を有する。
【００３９】
回動機構１６８は、車輪６１を回転自在に支持する車軸１７１と、車軸１７１を保持する車軸保持部１７２と、車軸保持部１７２が固定されるＬ字ブラケット１７３と、を有する。
【００４０】
Ｌ字ブラケット１７３は、第１平板部１７３ａと、第１平板部１７３ａに対して直交するように第１平板部１７３ａの後側端部から９０度屈曲して設けられる第２平板部１７３ｂと、を有し、断面Ｌ字状を呈する。第１平板部１７３ａは、平板状であり、その下面に車軸保持部１７２が取り付けられる。第２平板部１７３ｂは、平板状であり、後面に回動ブラケット１２１ｆが取り付けられる。
【００４１】
したがって、回動機構１６８及び回動機構１６８に固定される車輪６１は、軸１２１ｅを中心として回動自在とされる。
【００４２】
第１平板部１７３ａの前端側の上面には、左右一対の取付ブラケット１７５が固定される。左右一対の取付ブラケット１７５には、昇降台車１００の左右方向に貫通する孔が設けられる。収容ケース１６３の下端部には、左右方向に貫通する孔を有する取付部１６３ｃが設けられる。取付部１６３ｃは、左右一対の取付ブラケット１７５間に配置され、左右一対の取付ブラケット１７５の孔及び取付部１６３ｃの孔のそれぞれにピン１７６が挿着される。これにより、アクチュエータ１６９の下端部と回動機構１６８とが左右方向に延在するピン１７６を中心に相互に回動自在に連結される。
【００４３】
アクチュエータ１６９の上端部は本体部２０に回動自在に連結され、アクチュエータ１６９の下端部は回動機構１６８に回動自在に連結されているので、アクチュエータ１６９の伸長動作に応じて回動機構１６８が軸１２１ｅを中心に回動することができる。
【００４４】
本実施形態に係る車輪移動装置６２は、収容ケース１６３から後斜め上方に向かって突出するロッド１６１の先端部が、本体部２０に取付ブラケット１２１ｄを介して連結され、収容ケース１６３が回動機構１６８を介して車輪６１に連結される。このように車輪移動装置６２を配設することにより、重量物としての電動モータ１６０を下方に位置させることができる。
【００４５】
したがって、収容ケース１６３が本体部２０に取り付けられ、ロッド１６１の先端部が車輪６１に取り付けられる場合に比べて、平坦路用走行部６０の重心を地面に近い位置に設定することができる。その結果、昇降台車１００の重心を低くできるので、昇降台車１００の安定性を向上することができる。
【００４６】
収容ケース１６３は、本体部２０に回動自在に取り付けられる回動機構１６８を介して車輪６１に連結されている。このため、アクチュエータ１６９を駆動させて車輪６１を格納する際、回動機構１６８を介さずに車輪６１をアクチュエータ１６９により直接引き上げる場合に比べて、駆動力を小さく抑えることができる。その結果、アクチュエータ１６９の小型化を図ることができる。
【００４７】
アクチュエータ１６９は、電動モータ１６０によって伸長する。図３に示すように、アクチュエータ１６９が、所定の長さまで伸長した状態では、車輪６１が傾斜路用走行部７０の下面（すなわちクローラ５０における平坦路との接地面）よりも下方に突出して接地し、車輪６１によって走行が可能な走行位置に配置される。
【００４８】
図３に示す状態からアクチュエータ１６９を収縮すると、図４に示すように、取付ブラケット１７５がアクチュエータ１６９によって引き上げられ、回動機構１６８が軸１２１ｅを中心に図示反時計回りに回動する。
【００４９】
アクチュエータ１６９が所定の長さまで収縮した状態では、車輪６１が格納部２３に格納される格納位置に配置される。このように、車輪移動装置６２は、アクチュエータ１６９を伸縮駆動することにより、格納位置（図４参照）と走行位置（図３参照）との間で車輪６１を移動させることができる。
【００５０】
図５及び図６を参照して、各種スイッチ１９３，１９８，１９９及び各種スイッチ１９３，１９８，１９９の操作に応じたコントローラ１４０の制御内容の詳細について説明する。図５は、コントローラ１４０の機能ブロック図である。コントローラ１４０には、上述した昇降スイッチ１９３、電源スイッチ１９８及び昇降方向選択スイッチ１９９等の各種操作部が接続される。
【００５１】
また、コントローラ１４０には、車輪６１が格納位置にあるか否かを検出する位置検出部としての第１リミットスイッチ１８１と、車輪６１が走行位置にあるか否かを検出する位置検出部としての第２リミットスイッチ１８２と、昇降台車１００の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部である傾斜角度センサ１８９と、が接続される。本実施形態に係る傾斜角度センサ１８９は、クローラ５０の接地面（下面）と水平面とのなす角を昇降台車１００の傾斜角度として検出する。傾斜角度センサ１８９は、加速度センサ、ジャイロセンサ、振子式角度センサ等であり、検出した傾斜角度を表す信号をコントローラ１４０に出力する。
【００５２】
コントローラ１４０は、各種スイッチ１９３，１９８，１９９からの信号、リミットスイッチ１８１，１８２からの信号及び傾斜角度センサ１８９からの信号に基づいて、傾斜路用走行部７０の昇降モータ３１及び平坦路用走行部６０の車輪移動装置６２のアクチュエータ１６９を制御する。
【００５３】
把持部２１ｂの頂部に設けられる昇降スイッチ１９３は、モーメンタリ動作型のスイッチであり、所定量以上押し込まれているときだけオン信号（作動指令）をコントローラ１４０に出力する。
【００５４】
電源スイッチ１９８及び昇降方向選択スイッチ１９９は、オルタネイト動作型のトグルスイッチである。電源スイッチ１９８は、電源オン位置と電源オフ位置のいずれかを選択可能に構成される。昇降方向選択スイッチ１９９は、クローラ５０の昇降方向を上昇方向として選択するための操作位置である上昇位置、クローラ５０の昇降方向を下降方向として選択するための操作位置である下降位置、及び、クローラ５０の回転方向を非選択状態とするための操作位置である中立位置のいずれかを選択可能に構成される。
【００５５】
さらに、昇降方向選択スイッチ１９９の上昇位置は、車輪６１を格納位置に移動させるための操作位置でもある。すなわち、昇降方向選択スイッチ１９９の上昇位置は、車輪６１を格納位置に移動させるとともにクローラ５０を上昇方向に回転させるための格納上昇位置である。また、昇降方向選択スイッチ１９９の下降位置は、車輪６１を走行位置に移動させるための操作位置でもある。すなわち、昇降方向選択スイッチ１９９の下降位置は、車輪６１を走行位置に移動させるとともにクローラ５０を下降方向に回転させるための格納下降位置である。なお、昇降方向選択スイッチ１９９の中立位置は、車輪６１を走行位置に移動させるための走行操作位置でもある。
【００５６】
つまり、本実施形態に係る昇降方向選択スイッチ１９９は、昇降台車１００の昇降方向を選択する昇降方向選択操作部としての機能に加え、車輪移動装置６２により車輪６１を格納位置から走行位置へ移動させるために操作される車輪移動操作部、及び車輪移動装置６２により車輪６１を走行位置から格納位置へ移動させるために操作される車輪移動操作部としての機能を有する。昇降方向選択スイッチ１９９が、車輪移動操作部としての機能と昇降方向選択操作部としての機能を備えているため、それぞれの操作部を個別に設ける場合に比べて、部品点数を低減することができ、コストの低減を図ることができる。
【００５７】
図４に示すように、第１リミットスイッチ１８１は、後側フレーム１２１ｂの長手方向中央部に固定される。回動機構１６８におけるＬ字ブラケット１７３の第１平板部１７３ａの上面には、第１リミットスイッチ１８１に当接可能な当接部１８１ａが設けられる。当接部１８１ａは、車輪６１が格納位置にあるときには、第１リミットスイッチ１８１に当接する。当接部１８１ａが第１リミットスイッチ１８１に当接すると、第１リミットスイッチ１８１は、オン信号をコントローラ１４０に出力するオン状態となる。一方、車輪６１が格納位置以外の位置、すなわち走行位置及び走行位置と格納位置との間に車輪６１が位置しているときには、当接部１８１ａは第１リミットスイッチ１８１から離隔し、非当接状態となっている。非当接状態では、第１リミットスイッチ１８１は、コントローラ１４０にオン信号を出力しないオフ状態となっている。
【００５８】
図３に示すように、第２リミットスイッチ１８２は、後側フレーム１２１ｂの下端部近傍（前端部近傍）に固定される。回動機構１６８におけるＬ字ブラケット１７３の第１平板部１７３ａの下面には、第２リミットスイッチ１８２に当接可能な当接部１８２ａが設けられる。当接部１８２ａは、車輪６１が走行位置にあるときには、第２リミットスイッチ１８２に当接する。当接部１８２ａが第２リミットスイッチ１８２に当接すると、第２リミットスイッチ１８２は、オン信号をコントローラ１４０に出力するオン状態となる。一方、車輪６１が走行位置以外の位置、すなわち格納位置及び走行位置と格納位置との間に車輪６１が位置しているときには、当接部１８２ａは第２リミットスイッチ１８２から離隔し、非当接状態となっている。非当接状態では、第２リミットスイッチ１８２は、コントローラ１４０にオン信号を出力しないオフ状態となっている。
【００５９】
図５に示すコントローラ１４０は、動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）、その他の周辺回路を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラ１４０は、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。
【００６０】
なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えてまたはＣＰＵとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００６１】
コントローラ１４０は、操作判定部としての第１判定部１４１と、状態判定部としての第２判定部１４２と、昇降モータ３１を制御する駆動源制御部１４３と、車輪６１の移動を制御する車輪移動制御部としてのアクチュエータ制御部１４４と、を有する。第１判定部１４１は、昇降スイッチ１９３により昇降モータ３１を駆動するための押し込み操作がなされたか否かを判定する。また、第１判定部１４１は、昇降方向選択スイッチ１９９からの方向選択指令に基づいて、昇降方向選択スイッチ１９９の操作位置（切り換え位置）も判定する。
【００６２】
第２判定部１４２は、第１リミットスイッチ１８１での検出結果に基づいて車輪６１が格納位置にあるか否かを判定する。第２判定部１４２は、第１リミットスイッチ１８１からオン信号が出力されている場合、車輪６１が格納位置にあると判定する。第２判定部１４２は、第１リミットスイッチ１８１からオン信号が出力されていない場合、車輪６１が格納位置にないと判定する。
【００６３】
また、第２判定部１４２は、第２リミットスイッチ１８２での検出結果に基づいて車輪６１が走行位置にあるか否かを判定する。第２判定部１４２は、第２リミットスイッチ１８２からオン信号が出力されている場合、車輪６１が走行位置にあると判定する。第２判定部１４２は、第２リミットスイッチ１８２からオン信号が出力されていない場合、車輪６１が走行位置にないと判定する。
【００６４】
さらに、第２判定部１４２は、傾斜角度センサ１８９での検出結果に基づいて、昇降台車１００のクローラ５０が平坦路に接地しているのか、あるいは、傾斜路に接地しているのかを判定する。第２判定部１４２は、傾斜角度センサ１８９で検出された傾斜角度θが、所定角度θ１未満であるか否かを判定する。所定角度θ１は、クローラ５０が平坦路に接地しているのか否かを判定するための閾値であり、予めコントローラ１４０の記憶部に記憶される。所定角度θ１は、予め実験等により車輪６１を格納位置から走行位置に移動させたときに、安定して姿勢を変えることのできる角度の上限値が設定される。所定角度θ１としては、例えば、１０〜１５度の値が設定される。
【００６５】
第２判定部１４２は、傾斜角度センサ１８９で検出された傾斜角度θが所定角度θ１未満である場合、クローラ５０が平坦路に接地していると判定する。第２判定部１４２は、傾斜角度センサ１８９で検出された傾斜角度θが所定角度θ１以上である場合、クローラ５０が傾斜路に接地していると判定する。
【００６６】
アクチュエータ制御部１４４は、傾斜角度センサ１８９により検出された傾斜角度θが所定角度θ１未満であるときには、昇降方向選択スイッチ１９９による車輪６１を走行位置へ移動させるための操作に基づく車輪移動装置６２の動作を許可する。したがって、アクチュエータ制御部１４４は、第１判定部１４１により昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に操作されていると判定され、かつ、第２判定部１４２によりクローラ５０が平坦路に接地していると判定された場合、アクチュエータ１６９を伸長させる。つまり、アクチュエータ制御部１４４は、昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に操作され、かつ、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１未満の場合、車輪６１を走行位置に移動させる。
【００６７】
なお、アクチュエータ制御部１４４は、アクチュエータ１６９を動作させた後、第２判定部１４２により車輪６１が走行位置にあると判定された場合、アクチュエータ１６９を停止する。したがって、アクチュエータ制御部１４４は、平坦路において昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に選択されている場合であって、車輪６１が走行位置にないときには、車輪６１が走行位置に位置するまで、アクチュエータ１６９を伸長させる。
【００６８】
アクチュエータ制御部１４４は、傾斜角度センサ１８９により検出された傾斜角度θが所定角度θ１以上であるときには、昇降方向選択スイッチ１９９による車輪６１を走行位置へ移動させるための操作に基づく車輪移動装置６２の動作を禁止する。したがって、アクチュエータ制御部１４４は、第１判定部１４１により昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に操作されていると判定され、かつ、第２判定部１４２によりクローラ５０が傾斜路に接地していると判定された場合、アクチュエータ１６９を伸長させない。つまり、アクチュエータ制御部１４４は、昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に操作され、かつ、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１以上の場合、車輪移動装置６２を動作させない。
【００６９】
また、アクチュエータ制御部１４４は、第１判定部１４１により昇降方向選択スイッチ１９９が上昇位置または下降位置に操作されていると判定された場合、アクチュエータ１６９を収縮させる。アクチュエータ制御部１４４は、アクチュエータ１６９を動作させた後、第２判定部１４２により車輪６１が格納位置にあると判定された場合、アクチュエータ１６９を停止する。したがって、アクチュエータ制御部１４４は、昇降方向選択スイッチ１９９が上昇位置または下降位置に選択されている場合であって、車輪６１が格納位置にないときには、車輪６１が格納位置に位置するまでアクチュエータ１６９を収縮させる。
【００７０】
駆動源制御部１４３は、第１判定部１４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていると判定され、かつ、第２判定部１４２により車輪６１が格納位置にあると判定された場合に、電磁ブレーキ装置３４の制動状態を解除して電磁ブレーキ装置３４を非制動状態とするとともに、昇降モータ３１を作動させる。
【００７１】
駆動源制御部１４３は、第１判定部１４１により、昇降方向選択スイッチ１９９が上昇位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を一方（上昇方向）に回転（正転）させる。駆動源制御部１４３は、第１判定部１４１により、昇降方向選択スイッチ１９９が下降位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を他方（下降方向）に回転（逆転）させる。
【００７２】
つまり、駆動源制御部１４３は、昇降方向選択スイッチ１９９が上昇位置または下降位置に選択されている場合であって、車輪６１が格納位置にあるときに、昇降スイッチ１９３により昇降モータ３１を駆動するための押し込み操作がなされると、電磁ブレーキ装置３４の制動状態を解除するとともにクローラ５０が昇降方向選択スイッチ１９９の操作位置に応じた昇降方向に回転するように昇降モータ３１を制御する。
【００７３】
駆動源制御部１４３は、第１判定部１４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていないと判定された場合、昇降モータ３１を停止状態にするとともに電磁ブレーキ装置３４を制動状態にする。つまり、電磁ブレーキ装置３４は、昇降スイッチ１９３により昇降モータ３１を駆動するための操作がなされていない場合、昇降モータ３１に制動力を付与する。これにより、意図せずにクローラ５０が回転し、昇降台車１００が移動してしまうことを防止することができる。
【００７４】
なお、駆動源制御部１４３は、第１判定部１４１により車輪６１が格納位置にないと判定されている場合、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されたときであっても、電磁ブレーキ装置３４の制動状態を維持するとともに昇降モータ３１を停止状態とする。
【００７５】
図６を参照して、コントローラ１４０により実行されるプログラムによる処理について説明する。図６は、コントローラ１４０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【００７６】
図６のフローチャートに示す処理は、電源スイッチ１９８が電源オン位置に切り換えられることにより開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、初期状態において、昇降台車１００のクローラ５０の昇降モータ３１及び車輪移動装置６２のアクチュエータ１６９は停止状態であり、電磁ブレーキ装置３４は制動状態である。コントローラ１４０は、上記リミットスイッチ１８１，１８２及び傾斜角度センサ１８９からの情報を制御周期ごとに取得する。
【００７７】
図中、ステップＳ１１５，Ｓ１２０，Ｓ１２５，Ｓ１３０は、傾斜路を昇降した後、平坦路の走行を開始する際にコントローラ１４０により実行される処理であり、ステップＳ１４０，Ｓ１４５，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１６５，Ｓ１７０，Ｓ１７３，Ｓ１７６，Ｓ１８０，Ｓ１８５は、平坦路を走行した後、傾斜路の昇降を開始する際にコントローラ１４０により実行される処理である。
【００７８】
図６に示すように、ステップＳ１１０において、コントローラ１４０は、昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に操作されているか否かを判定する。ステップＳ１１０において、昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に操作されていると判定された場合、ステップＳ１１５へ進む。ステップＳ１１０において、昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に操作されていないと判定された場合、ステップＳ１４０へ進む。
【００７９】
ステップＳ１１５において、コントローラ１４０は、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１未満であるか否かを判定する。ステップＳ１１５において、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１未満であると判定された場合、ステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１１５において、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１以上であると判定された場合、ステップＳ１１０へ戻る。
【００８０】
ステップＳ１２０において、コントローラ１４０は、車輪６１が走行位置にあるか否かを判定する。ステップＳ１２０において、車輪６１が走行位置にないと判定された場合、すなわち第２リミットスイッチ１８２がオフ状態である場合、ステップＳ１２５へ進む。ステップＳ１２０において、車輪６１が走行位置にあると判定された場合、すなわち第２リミットスイッチ１８２がオン状態である場合、ステップＳ１３０へ進む。
【００８１】
ステップＳ１２５において、コントローラ１４０は、電動モータ１６０を回転駆動させ、アクチュエータ１６９を伸長させ、ステップＳ１２０へ戻る。ステップＳ１３０において、コントローラ１４０は、電動モータ１６０を停止させる、すなわちアクチュエータ１６９を停止させる。ステップＳ１３０において、アクチュエータ１６９の停止処理が完了すると、図６のフローチャートに示す処理を終了する。すなわち、次の制御周期において、再び、ステップＳ１１０から各処理が実行される。
【００８２】
ステップＳ１４０において、コントローラ１４０は、車輪６１が格納位置にあるか否かを判定する。ステップＳ１４０において、車輪６１が格納位置にないと判定された場合、すなわち第１リミットスイッチ１８１がオフ状態である場合、ステップＳ１４５へ進む。ステップＳ１４０において、車輪６１が格納位置にあると判定された場合、すなわち第１リミットスイッチ１８１がオン状態である場合、ステップＳ１５０へ進む。
【００８３】
ステップＳ１４５において、コントローラ１４０は、電動モータ１６０を回転駆動させ、アクチュエータ１６９を収縮させ、ステップＳ１４０へ戻る。ステップＳ１５０において、コントローラ１４０は、電動モータ１６０を停止させる、すなわちアクチュエータ１６９を停止させる。ステップＳ１５０において、アクチュエータ１６９の停止処理が完了すると、ステップＳ１６０へ進む。
【００８４】
ステップＳ１６０において、コントローラ１４０は、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されているか否かを判定する。ステップＳ１６０において、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていると判定された場合、ステップＳ１６５へ進む。ステップＳ１６０において、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていないと判定された場合、ステップＳ１８０へ進む。
【００８５】
ステップＳ１６５において、コントローラ１４０は、電磁ブレーキ装置３４によるブレーキを解除し、すなわち電磁ブレーキ装置３４を非制動状態とし、ステップＳ１７０へ進む。
【００８６】
ステップＳ１７０において、コントローラ１４０は、昇降方向選択スイッチ１９９が上昇位置に操作されているか否かを判定する。ステップＳ１７０において、昇降方向選択スイッチ１９９が上昇位置に操作されていると判定された場合、ステップＳ１７３へ進む。ステップＳ１７０において、昇降方向選択スイッチ１９９が下降位置に操作されていると判定された場合、ステップＳ１７６へ進む。
【００８７】
ステップＳ１７３において、コントローラ１４０は、昇降モータ３１を一方に回転（正転）させ、クローラ５０を上昇方向に駆動させる。ステップＳ１７６において、コントローラ１４０は、昇降モータ３１を他方に回転（逆転）させ、クローラ５０を下降方向に駆動させる。ステップＳ１７３またはステップＳ１７６におけるクローラ５０の駆動処理が完了すると、図６のフローチャートに示す処理を終了する。すなわち、次の制御周期において、再び、ステップＳ１１０から各処理が実行される。したがって、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されている間は、クローラ５０の駆動が継続して行われる。
【００８８】
ステップＳ１６０において、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていないと判定されると、ステップＳ１８０において、コントローラ１４０は、昇降モータ３１を停止させ、すなわちクローラ５０を停止させ、ステップＳ１８５へ進む。ステップＳ１８５において、コントローラ１４０は、電磁ブレーキ装置３４を作動させて制動状態とし、図６のフローチャートに示す処理を終了する。
【００８９】
本実施形態に係る昇降台車１００の操作手順及び昇降台車１００の動作について、階段を下降する場合を例に説明する。
【００９０】
昇降台車１００の車輪６１が走行位置にある状態（図３参照）では、車輪６１が接地し、車輪６１による走行が可能な状態とされている。運転者は、把持部２１ｂを把持した状態で、昇降台車１００を押すことにより、平坦路を走行する。運転者は、階段の手前で昇降台車１００を停止させる。
【００９１】
運転者は、電源スイッチ１９８（図１、図５照）を電源オン位置に切り換え、昇降方向選択スイッチ１９９（図１、図５参照）を中立位置から下降位置に切り換える。昇降方向選択スイッチ１９９が下降位置に切り換えられると、アクチュエータ１６９が収縮する（Ｓ１１０でＮ→Ｓ１４０でＮ→Ｓ１４５）。アクチュエータ１６９の収縮により車輪６１が軸１２１ｅを中心に回動するのに伴ってクローラ５０が下方に移動し、クローラ５０が平坦路に接地する。その後、アクチュエータ１６９はさらに収縮し、車輪６１が格納位置まで移動する、すなわち車輪６１が格納部２３に格納される（図４参照）。つまり、昇降方向選択スイッチ１９９を下降位置に操作することにより、平坦路用走行部６０が接地する平坦路走行姿勢（図３参照）から傾斜路用走行部７０が接地する傾斜路走行姿勢（図１、図４参照）へと昇降台車１００の姿勢を移行させることができる（Ｓ１４０でＹ→Ｓ１５０）。
【００９２】
運転者が、把持部２１ｂに設けられた昇降スイッチ１９３を押し込み操作すると、電磁ブレーキ装置３４が解除され、昇降モータ３１（図１参照）が下降方向（前進方向）に回動し始める（Ｓ１６０でＹ→Ｓ１６５→Ｓ１７０でＮ→Ｓ１７６）。
【００９３】
なお、運転者が、昇降方向選択スイッチ１９９を下降位置に切り換えた後、車輪６１が格納位置に移動している間に、昇降スイッチ１９３の押し込み操作をしておくと、車輪６１が格納位置まで移動した段階で、昇降モータ３１（図１参照）が下降方向（前進方向）に回動し始める。
【００９４】
このように、平坦路走行から傾斜路走行へ移行する際、昇降方向選択スイッチ１９９を上昇位置または下降位置に切り換え、昇降スイッチ１９３を押し込み操作しておくことにより、車輪６１が走行位置から格納位置への移動が完了次第、クローラ５０による傾斜路の昇降を開始することができる。このため、平坦路の走行後、階段等の傾斜路を昇降させるまでにかかる時間を短縮することができる。
【００９５】
階段を下り終え、平坦路にクローラ５０を接地させた後、運転者は、昇降スイッチ１９３に対する押し込み操作をやめる。これにより、昇降スイッチ１９３からのオン信号（作動指令）の出力が無くなるため、昇降モータ３１が停止し、電磁ブレーキ装置３４が作動し、制動状態となる（Ｓ１６０でＮ→Ｓ１８０→Ｓ１８５）。
【００９６】
次に、運転者は、昇降方向選択スイッチ１９９を中立位置に切り換え操作する。昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に切り換えられると、アクチュエータ１６９が伸長し、車輪６１が下方に移動する（Ｓ１１０でＹ→Ｓ１１５でＹ→Ｓ１２０でＮ→Ｓ１２５）。車輪６１が接地すると、昇降台車１００が持ち上げられ、クローラ５０が地面から離隔する。車輪６１が走行位置まで移動すると、アクチュエータ１６９が停止し（Ｓ１２０でＹ→Ｓ１３０）、昇降台車１００は平坦路走行姿勢（図３参照）となる。
【００９７】
なお、昇降台車１００が傾斜路に接地している状態で、誤って昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に切り換えられたとしても、アクチュエータ１６９の伸長動作が禁止されるので（Ｓ１１５でＮ→Ｓ１１０）、傾斜路において車輪６１が走行位置に向かって移動してしまう誤動作を防止することができる。このため、誤動作に起因して昇降台車１００の重心位置が変化することにより昇降台車１００が不安定な状態となることを防止することができる。
【００９８】
昇降台車１００が平坦路走行姿勢になると、車輪６１を支点として左右に旋回が可能な状態となる。このため、運転者は、左右の把持部２１ｂに対する力を加減することにより、昇降台車１００を直進させたり、旋回させたりすることができる。
【００９９】
上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
【０１００】
（１）コントローラ１４０は、傾斜角度センサ１８９により検出された傾斜角度θが所定角度θ１未満であるときには、車輪６１を走行位置へ移動させるための操作、すなわち昇降方向選択スイッチ１９９を中立位置へ切り換える操作に基づく車輪移動装置６２の動作を許可する。また、コントローラ１４０は、傾斜角度センサ１８９により検出された傾斜角度θが所定角度θ１以上であるときには、車輪６１を走行位置へ移動させるための操作、すなわち昇降方向選択スイッチ１９９を中立位置へ切り換える操作に基づく車輪移動装置６２の動作を禁止する。つまり、昇降台車１００が平坦路に接地している場合には、昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に操作されると、車輪移動装置６２により車輪６１を走行位置に移動させ、昇降台車１００が傾斜路に接地している場合には、昇降方向選択スイッチ１９９が中立位置に操作されたとしても、車輪移動装置６２を動作させない。
【０１０１】
昇降台車１００が所定角度θ１以上の傾斜路に位置しているときに、平坦路用走行部６０の車輪６１を格納位置から走行位置へ移動させるための操作が誤ってなされてしまった場合に、車輪６１を走行位置に移動させるための車輪移動装置６２の動作が禁止されるので、傾斜路において車輪６１が走行位置に向かって移動してしまう誤動作を防止することができる。このため、誤動作に起因して昇降台車１００の重心位置が変化することにより昇降台車１００が不安定な状態となることを防止することができ、安定性の高い昇降台車１００を提供することができる。
【０１０２】
＜第２実施形態＞
図７から図９を参照して、本発明の第２実施形態に係る昇降台車１００について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、図中、上記第１実施形態で説明した構成と同一の構成または相当する構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０３】
上記第１実施形態では、昇降方向選択スイッチ１９９が、昇降方向選択操作部としての機能と車輪移動操作部としての機能を備える例について説明した。これに対して、本第２実施形態では、昇降方向選択スイッチ２９９が、昇降方向選択操作部としての機能のみを備える。一方、昇降スイッチ２９３が、クローラ５０の昇降モータ３１を駆動させるために操作される駆動源操作部としての機能に加え、車輪移動装置６２により車輪６１を走行位置から格納位置へ移動させるために操作される車輪移動操作部としての機能を備える。また、本第２実施形態では、車輪移動装置６２により車輪６１を格納位置から走行位置へ移動させるために操作される車輪移動操作部としての車輪出しスイッチ２９７を備える。
【０１０４】
図７は、コントローラ２４０の機能ブロック図である。コントローラ２４０には、昇降スイッチ１９３、電源スイッチ１９８、昇降方向選択スイッチ２９９及び車輪出しスイッチ２９７が接続される。車輪出しスイッチ２９７は、オン位置とオフ位置のいずれかに切り換えられるオルタネイト動作型のトグルスイッチであり、コントローラ収容部２２（図１参照）を構成する上面板に配設される。
【０１０５】
なお、車輪出しスイッチ２９７は、オン位置側に押圧操作されているときだけオン信号（作動指令）をコントローラ２４０に出力するモーメンタリ動作型のスイッチとしてもよい。車輪出しスイッチ２９７は、オルタネイト動作型のスイッチとする場合、車輪６１が格納位置から走行位置への移動を完了したときに、コントローラ２４０からの信号に応じてオフ位置に自動復帰する構成としてもよい。
【０１０６】
コントローラ２４０は、操作判定部としての第１判定部２４１と、状態判定部としての第２判定部２４２と、駆動源制御部２４３と、アクチュエータ制御部２４４と、を有する。第１判定部２４１は、昇降スイッチ１９３により昇降モータ３１を駆動するための押し込み操作がなされたか否かを判定する。また、第１判定部２４１は、昇降方向選択スイッチ２９９からの方向選択指令に基づいて、昇降方向選択スイッチ２９９の操作位置（切り換え位置）も判定する。さらに、第１判定部２４１は、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換え操作されたか否かも判定する。
【０１０７】
第２判定部２４２は、第１リミットスイッチ１８１での検出結果に基づいて車輪６１が格納位置にあるか否かを判定する。第２判定部２４２は、第１リミットスイッチ１８１からオン信号が出力されている場合、車輪６１が格納位置にあると判定する。第２判定部２４２は、第１リミットスイッチ１８１からオン信号が出力されていない場合、車輪６１が格納位置にないと判定する。
【０１０８】
第２判定部２４２は、第２リミットスイッチ１８２での検出結果に基づいて車輪６１が走行位置にあるか否かを判定する。第２判定部２４２は、第２リミットスイッチ１８２からオン信号が出力されている場合、車輪６１が走行位置にあると判定する。第２判定部２４２は、第２リミットスイッチ１８２からオン信号が出力されていない場合、車輪６１が走行位置にないと判定する。
【０１０９】
第２判定部２４２は、傾斜角度センサ１８９で検出された傾斜角度θが、所定角度θ１未満であるか否かを判定する。第２判定部２４２は、傾斜角度センサ１８９で検出された傾斜角度θが所定角度θ１未満である場合、クローラ５０が平坦路に接地していると判定する。第２判定部２４２は、傾斜角度センサ１８９で検出された傾斜角度θが所定角度θ１以上である場合、クローラ５０が傾斜路に接地していると判定する。
【０１１０】
アクチュエータ制御部２４４は、第１判定部２４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていると判定され、かつ、第２判定部２４２により車輪６１が格納位置にないと判定された場合、アクチュエータ１６９を収縮させる。さらに、アクチュエータ制御部２４４は、第２判定部２４２により車輪６１が格納位置にあると判定された場合、アクチュエータ１６９を停止する。つまり、昇降スイッチ１９３の押し込み操作が維持されると、車輪６１が格納位置に位置するまで、アクチュエータ１６９が収縮する。
【０１１１】
アクチュエータ制御部２４４は、第１判定部２４１により車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換え操作されていると判定され、かつ、第２判定部２４２により車輪６１が走行位置にないと判定された場合、アクチュエータ１６９を伸長させる。さらに、アクチュエータ制御部２４４は、第２判定部２４２により車輪６１が走行位置にあると判定された場合、アクチュエータ１６９を停止する。つまり、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換えられている状態が維持されると、車輪６１が走行位置に位置するまで、アクチュエータ１６９が伸長する。
【０１１２】
アクチュエータ制御部２４４は、傾斜角度センサ１８９により検出された傾斜角度θが予め定められた所定角度θ１未満であるときには、車輪出しスイッチ２９７による車輪６１を走行位置へ移動させるための操作に基づく車輪移動装置６２の動作を許可する。つまり、アクチュエータ制御部２４４は、第２判定部２４２によりクローラ５０が平坦路に接地していると判定された場合、車輪出しスイッチ２９７からの信号を有効とする。したがって、アクチュエータ制御部２４４は、クローラ５０が平坦路に接地している場合であって、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換えられたときには、アクチュエータ１６９を伸長させる。
【０１１３】
一方、アクチュエータ制御部２４４は、傾斜角度センサ１８９により検出された傾斜角度θが予め定められた所定角度θ１以上であるときには、車輪出しスイッチ２９７による車輪６１を走行位置へ移動させるための操作に基づく車輪移動装置６２の動作を禁止する。つまり、アクチュエータ制御部２４４は、第２判定部２４２によりクローラ５０が傾斜路に接地していると判定された場合、車輪出しスイッチ２９７からの信号を無効とする。したがって、アクチュエータ制御部２４４は、クローラ５０が傾斜路に接地している場合であって、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換えられたときには、アクチュエータ１６９を伸長させない。
【０１１４】
このように、クローラ５０が傾斜路に接地している場合には、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換えられたとしても、アクチュエータ１６９の停止状態が維持される。これにより、傾斜路において、誤って車輪出しスイッチ２９７がオン位置に操作されたとしても、車輪６１がクローラ５０の下方に突出するように移動することが防止される。
【０１１５】
駆動源制御部２４３は、第１判定部２４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていると判定され、かつ、第２判定部２４２により車輪６１が格納位置にあると判定された場合に、昇降モータ３１を作動させる。駆動源制御部２４３は、第１判定部２４１により昇降スイッチ１９３が押し込み操作されていないと判定された場合、または、第２判定部２４２により車輪６１が格納位置にないと判定された場合には、昇降モータ３１を停止状態とする。
【０１１６】
駆動源制御部２４３は、第１判定部２４１により、昇降方向選択スイッチ２９９が上昇位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を一方（上昇方向）に回転（正転）させる。駆動源制御部２４３は、第１判定部２４１により、昇降方向選択スイッチ２９９が下降位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を他方（下降方向）に回転（逆転）させる。駆動源制御部２４３は、第１判定部２４１により、昇降方向選択スイッチ２９９が中立位置に切り換えられていると判定された場合には、昇降モータ３１を回転させない、すなわち停止状態を維持する。
【０１１７】
図８及び図９を参照して、コントローラ２４０により実行されるプログラムによる処理について説明する。図８は、平坦路を走行した後、傾斜路の昇降を開始する際にコントローラ２４０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図９は、傾斜路を昇降した後、平坦路の走行を開始する際にコントローラ２４０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１８】
図８のフローチャートに示す処理は、電源スイッチ１９８が電源オン位置に切り換えられ、かつ、車輪６１が走行位置にある状態のときに開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、コントローラ２４０は、上記リミットスイッチ１８１，１８２及び傾斜角度センサ１８９からの情報を制御周期ごとに取得する。
【０１１９】
図８に示すように、ステップＳ２１０において、コントローラ２４０は、昇降スイッチ２９３が押し込み操作されているか否かを判定する。ステップＳ２１０において、昇降スイッチ２９３が押し込み操作されていると判定された場合、ステップＳ２２０へ進む。ステップＳ２１０において、昇降スイッチ２９３が押し込み操作されていないと判定された場合、ステップＳ２１５へ進む。
【０１２０】
ステップＳ２１５において、コントローラ２４０は、電動モータ１６０及び昇降モータ３１を停止させ、ステップＳ２１０へ戻る。すなわち、コントローラ２４０は、昇降スイッチ２９３が押し込み操作されるまで、アクチュエータ１６９及びクローラ５０を停止させた状態を維持する。なお、ステップＳ２１５では、電磁ブレーキ装置３４を作動させる処理も行う。
【０１２１】
ステップＳ２２０において、コントローラ２４０は、車輪６１が格納位置にあるか否かを判定する。ステップＳ２２０において、車輪６１が格納位置にないと判定された場合、すなわち第１リミットスイッチ１８１がオフ状態である場合、ステップＳ２２５へ進む。ステップＳ２２０において、車輪６１が格納位置にあると判定された場合、すなわち第１リミットスイッチ１８１がオン状態である場合、ステップＳ２３０へ進む。
【０１２２】
ステップＳ２２５において、コントローラ２４０は、電動モータ１６０を回転駆動させ、アクチュエータ１６９を収縮させ、ステップＳ２１０へ戻る。ステップＳ２３０において、コントローラ２４０は、電動モータ１６０を停止させる、すなわちアクチュエータ１６９を停止させる。ステップＳ２３０において、アクチュエータ１６９を停止させると、ステップＳ２４０へ進む。
【０１２３】
ステップＳ２４０において、コントローラ２４０は、昇降方向選択スイッチ２９９が上昇位置、中立位置、下降位置のいずれに切り換えられているのかを判定する。ステップＳ２４０において、昇降方向選択スイッチ２９９が上昇位置に切り換えられていると判定された場合、ステップＳ２５０へ進む。ステップＳ２４０において、昇降方向選択スイッチ２９９が下降位置に切り換えられていると判定された場合、ステップＳ２５３へ進む。ステップＳ２４０において、昇降方向選択スイッチ２９９が中立位置に切り換えられていると判定された場合、ステップＳ２５６へ進む。
【０１２４】
ステップＳ２５０において、コントローラ２４０は、昇降モータ３１を一方に回転（正転）させ、クローラ５０を上昇方向に駆動させる。ステップＳ２５３において、コントローラ２４０は、昇降モータ３１を他方に回転（逆転）させ、クローラ５０を下降方向に駆動させる。ステップＳ２５６において、コントローラ２４０は、昇降モータ３１を停止させる、すなわちクローラ５０を停止させる。なお、ステップＳ２５０及びステップＳ２５３では、電磁ブレーキ装置３４のブレーキを解除する処理も行う。また、ステップＳ２５６では、電磁ブレーキ装置３４を作動させる処理も行う。
【０１２５】
図９のフローチャートに示す処理は、電源スイッチ１９８が電源オン位置に切り換えられ、かつ、車輪６１が格納位置にある状態のときに開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、コントローラ２４０は、上記リミットスイッチ１８１，１８２及び傾斜角度センサ１８９からの情報を制御周期ごとに取得する。
【０１２６】
図９に示すように、ステップＳ２６０において、コントローラ２４０は、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換え操作されているか否かを判定する。ステップＳ２６０において、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換えられていると判定された場合には、ステップＳ２６３へ進む。ステップＳ２６０において、車輪出しスイッチ２９７がオフ位置に切り換えられていると判定された場合には、ステップＳ２６５へ進む。
【０１２７】
ステップＳ２６３において、コントローラ２４０は、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１未満であるか否かを判定する。ステップＳ２６３において、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１未満であると判定された場合、ステップＳ２７０へ進む。ステップＳ２６３において、昇降台車１００の傾斜角度θが所定角度θ１以上であると判定された場合、ステップＳ２６５へ進む。
【０１２８】
ステップＳ２６５において、コントローラ２４０は、アクチュエータ１６９を停止させ、ステップＳ２６０へ戻る。すなわち、コントローラ２４０は、傾斜角度θが所定角度θ１以上のときには、アクチュエータ１６９の動作を禁止する。また、コントローラ２４０は、傾斜角度θが所定角度θ１未満のときには、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換えられるまで、アクチュエータ１６９を停止させた状態を維持する。
【０１２９】
ステップＳ２７０において、コントローラ２４０は、車輪６１が走行位置にあるか否かを判定する。ステップＳ２７０において、車輪６１が走行位置にないと判定された場合、すなわち第２リミットスイッチ１８２がオフ状態である場合、ステップＳ２７５へ進む。ステップＳ２７０において、車輪６１が走行位置にあると判定された場合、すなわち第２リミットスイッチ１８２がオン状態である場合、ステップＳ２８０へ進む。
【０１３０】
ステップＳ２７５において、コントローラ２４０は、電動モータ１６０を回転駆動させ、アクチュエータ１６９を伸長させ、ステップＳ２６０へ戻る。ステップＳ２８０において、コントローラ２４０は、電動モータ１６０を停止させる、すなわちアクチュエータ１６９を停止させる。ステップＳ２８０において、アクチュエータ１６９の停止処理が完了すると、図９のフローチャートに示す処理を終了する。
【０１３１】
本実施形態に係る昇降台車１００の操作手順及び昇降台車１００の動作について、階段を下降する場合を例に説明する。
【０１３２】
昇降台車１００の車輪６１が走行位置にある状態（図３参照）では、車輪６１が接地し、車輪６１による走行が可能な状態とされている。運転者は、把持部２１ｂを把持した状態で、昇降台車１００を押すことにより、平坦路を走行する。運転者は、階段の手前で昇降台車１００を停止させる。
【０１３３】
運転者は、電源スイッチ１９８（図１、図７参照）を電源オン位置に切り換え、昇降方向選択スイッチ２９９（図１、図７参照）を下降位置に切り換える。次に、運転者は、把持部２１ｂに設けられた昇降スイッチ２９３を押し込み操作する。昇降スイッチ２９３が押し込み操作されると、アクチュエータ１６９が収縮する（Ｓ２１０でＹ→Ｓ２２０でＮ→Ｓ２２５）。昇降スイッチ２９３の押し込み操作をし続けると、アクチュエータ１６９の収縮により車輪６１が軸１２１ｅを中心に回動するのに伴ってクローラ５０が下方に移動し、クローラ５０が平坦路に接地する。その後、アクチュエータ１６９はさらに収縮し、車輪６１が格納位置まで移動する、すなわち車輪６１が格納部２３に格納される（図４参照）。つまり、昇降スイッチ２９３を押し込み操作することにより、平坦路用走行部６０が接地する平坦路走行姿勢（図３参照）から傾斜路用走行部７０が接地する傾斜路走行姿勢（図４参照）へと昇降台車１００の姿勢を移行させることができる。
【０１３４】
そして、運転者が、昇降スイッチ２９３の押し込み操作をし続け、車輪６１が格納位置まで移動すると、自動でアクチュエータ１６９が停止し、昇降モータ３１（図１参照）が下降方向（前進方向）に回動し始める（Ｓ２２０でＹ→Ｓ２３０→Ｓ２４０→Ｓ２５３）。
【０１３５】
つまり、本実施形態では、昇降台車１００の平坦路走行姿勢から傾斜路走行姿勢への姿勢移行動作と、傾斜路用走行部７０のクローラ５０を駆動させて階段を下降する下降動作と、を単一の操作（昇降スイッチ２９３の押し込み操作）によって行うことができる。
【０１３６】
階段を下り終えた後、運転者は、昇降スイッチ２９３に対する押し込み操作をやめる。これにより、昇降スイッチ２９３からのオン信号（作動指令）の出力が無くなるため、昇降モータ３１が停止する（Ｓ２１０でＮ→Ｓ２１５）。
【０１３７】
次に、運転者は、車輪出しスイッチ２９７をオン位置に切り換え操作する。昇降台車１００が平坦路に接地している状態で、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換えられると、アクチュエータ１６９が伸長し（Ｓ２６０でＹ→Ｓ２６３でＹ→Ｓ２７０でＮ→Ｓ２７５）、車輪６１が下方に移動する。車輪６１が接地すると、昇降台車１００が持ち上げられ、クローラ５０が地面から離隔する。車輪６１が走行位置まで移動すると、アクチュエータ１６９が停止し（Ｓ２７０でＹ→Ｓ２８０）、昇降台車１００は平坦路走行姿勢（図３参照）となる。
【０１３８】
なお、昇降台車１００が傾斜路に接地している状態で、誤って車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換えられたとしても、アクチュエータ１６９の伸長動作が禁止されるので（Ｓ２６３でＮ→Ｓ２６５）、傾斜路において車輪６１が走行位置に向かって移動してしまう誤動作を防止することができる。このため、誤動作に起因して昇降台車１００の重心位置が変化することにより昇降台車１００が不安定な状態となることを防止することができる。
【０１３９】
昇降台車１００が平坦路走行姿勢になると、車輪６１を支点として左右に旋回が可能な状態となる。このため、運転者は、左右の把持部２１ｂに対する力を加減することにより、昇降台車１００を直進させたり、旋回させたりすることができる。
【０１４０】
このような第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を奏する。
【０１４１】
（２）コントローラ２４０は、車輪６１が走行位置にある状態において、昇降スイッチ２９３が押し込み操作された場合には、アクチュエータ１６９を作動させて車輪６１を格納位置に移動させ、その後、昇降モータ３１を作動させる。したがって、運転者は、昇降スイッチ２９３の操作を行うことにより、車輪６１を格納し、昇降モータ３１を駆動させてクローラ５０による傾斜路の昇降を開始することができる。このため、平坦路の走行後、階段等の傾斜路を昇降させるまでにかかる時間を短縮することができ、操作性を向上することができる。
【０１４２】
（３）コントローラ２４０は、第１リミットスイッチ１８１での検出結果に基づいて車輪６１が格納位置にあるか否かを判定し、車輪６１が格納位置にあると判定された場合に、昇降モータ３１を作動させるようにした。車輪６１が格納位置にあることを第１リミットスイッチ１８１により検出してからクローラ５０を駆動するので、車輪６１がクローラ５０の下方に突出した状態で、クローラ５０が駆動することを防止することができる。この結果、階段を昇降する際に、車輪６１が段差に引っ掛かることが無く、スムーズに階段を昇降することができる。
【０１４３】
（４）コントローラ２４０は、第２リミットスイッチ１８２での検出結果に基づいて車輪６１が走行位置にあるか否かを判定し、車輪６１が走行位置にあると判定された場合に、アクチュエータ１６９を停止させるようにした。車輪６１が走行位置にあることを第２リミットスイッチ１８２により検出してからアクチュエータ１６９を停止するので、車輪６１がクローラ５０の下方に突出していない状態で、平坦路を走行するために昇降台車１００が運転者により押されることを防止することができる。
【０１４４】
＜第２実施形態の変形例＞
上記第２実施形態では、昇降スイッチ１９３が押し込み操作された場合、位置検出部である第１リミットスイッチ１８１の検出結果に基づいて、アクチュエータ１６９及び昇降モータ３１の動作を制御する構成とされていた。また、第２実施形態では、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換え操作された場合、位置検出部である第２リミットスイッチ１８２の検出結果に基づいて、アクチュエータ１６９の動作を制御する構成とされていた。しかしながら、本発明はこれに限定されない。
【０１４５】
例えば、コントローラ２４０は、昇降スイッチ１９３が押し込み操作されている間の時間が予め定められた所定時間に達した場合に、車輪６１が走行位置から格納位置までの移動を完了し、車輪６１が格納位置にあると判定してもよい。また、コントローラ２４０は、車輪出しスイッチ２９７がオン位置に切り換え操作されている間の時間が予め定めれた所定時間に達した場合に、車輪６１が格納位置から走行位置までの移動を完了し、車輪６１が走行位置にあると判定してもよい。
【０１４６】
このような第２実施形態の変形例によれば、上記第２実施形態で説明した効果に加え、次の作用効果を奏する。
【０１４７】
（５）車輪６１が走行位置から格納位置へ向かって移動する時間に基づいて、昇降モータ３１を作動させることができる。したがって、上記第２実施形態で説明した格納位置を検出するためのセンサ（第１リミットスイッチ１８１）等の部品を設ける必要がないため、部品点数を低減することができる。その結果、昇降台車１００の低コスト化を図ることができる。
【０１４８】
（６）車輪６１が格納位置から走行位置へ向かって移動する時間に基づいて、アクチュエータ１６９を停止させることができる。したがって、上記第２実施形態で説明した走行位置を検出するためのセンサ（第２リミットスイッチ１８２）等の部品を設ける必要がないため、部品点数を低減することができる。その結果、昇降台車１００の低コスト化を図ることができる。
【０１４９】
次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。
【０１５０】
＜変形例１＞
第１リミットスイッチ１８１及び当接部１８１ａ、並びに第２リミットスイッチ１８２及び当接部１８２ａの設置位置は、上記実施形態に限定されない。例えば、図３及び図４に示す前側フレーム１２１ａに第１リミットスイッチ１８１及び第２リミットスイッチ１８２を設け、シリンダ１６３ａに第１リミットスイッチ１８１に当接可能な当接部１８１ａ及び第２リミットスイッチ１８２に当接可能な当接部１８２ａを設けてもよい。つまり、上記実施形態では、回動機構１６８の位置（角度）に基づいて車輪６１の格納位置と走行位置とを検出したが、本変形例では、アクチュエータ１６９のシリンダ１６３ａの位置に基づいて車輪６１の格納位置と走行位置とを検出する。
【０１５１】
＜変形例２＞
車輪６１の位置を検出する位置検出部としてリミットスイッチ１８１，１８２を設ける場合に限定されることもない。回動機構１６８の回動角度を検出するポテンショメータを設け、ポテンショメータにより検出された回動機構１６８の回動角度に基づいて、車輪６１の位置を検出してもよい。すなわち、コントローラ１４０は、ポテンショメータで検出された回動機構１６８の回動角度に基づいて、車輪６１が格納位置にあるのか、走行位置にあるのかを判定してもよい。また、アクチュエータ１６９のロッド１６１のストロークを検出するストロークセンサを設け、アクチュエータ１６９のロッド１６１のストロークに基づいて車輪６１の位置を検出してもよい。すなわち、コントローラ１４０は、アクチュエータ１６９のロッド１６１のストロークに基づいて、車輪６１が格納位置にあるのか、走行位置にあるのかを判定してもよい。
【０１５２】
＜変形例３＞
上記実施形態では、車輪６１が図３に示す走行位置から、図４に示す格納位置への移動が完了してから、昇降モータ３１を駆動する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。車輪６１が図３に示す走行位置から、車輪６１の最下部がクローラ５０の下面よりも上側に位置した時点で昇降モータ３１を駆動してもよい。この場合、車輪６１の最下部がクローラ５０の下面よりも上側に位置してから、格納位置まで移動する間、昇降モータ３１とアクチュエータ１６９とをともに駆動させることが可能となる。これにより、平坦路の走行後、階段等の傾斜路を昇降させるまでにかかる時間を、より短縮することができる。
【０１５３】
本変形例３では、例えば、回動機構１６８の回動角度を検出するポテンショメータを設ける。コントローラ１４０は、ポテンショメータの検出結果に基づき、車輪６１が走行位置から格納位置に向かって移動する際、車輪６１の最下部がクローラ５０の下面よりも上側に位置したことを判定し、昇降モータ４１の駆動を許可する。さらに、コントローラ１４０は、ポテンショメータでの検出結果に基づき、車輪６１が格納位置に位置したことを判定し、アクチュエータ１６９を停止する。
【０１５４】
＜変形例４＞
上記実施形態では、回動機構１６８を介して、アクチュエータ１６９と車輪６１とを連結する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。アクチュエータ１６９の下端部に直接、車輪６１を取り付けてもよい。
【０１５５】
＜変形例５＞
上記実施形態では、アクチュエータ１６９が電動モータ１６０によってロッド１６１を伸長させる電動シリンダである例について説明したが、本発明はこれに限定されない。油圧シリンダ等のアクチュエータによって、車輪６１の出し入れを行ってもよい。
【０１５６】
＜変形例６＞
上記実施形態では、昇降台車１００が昇降する傾斜路が階段である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。傾斜路には、段差の無い坂道が含まれる。つまり、段差の無い坂道を昇降する昇降台車１００に本発明を適用してもよい。
【０１５７】
以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、および効果をまとめて説明する。
【０１５８】
昇降台車１００は、荷物が載置される荷台部１０と、荷台部１０を支持する本体部２０と、本体部２０に取り付けられ、傾斜路を走行するために使用される一対のクローラ５０と、クローラ５０を駆動する駆動源（昇降モータ３１）と、本体部２０に取り付けられ、平坦路を走行するために使用される車輪６１と、本体部２０に設けられ車輪６１を格納する格納部２３と、本体部２０に取り付けられ、車輪６１を格納部２３に格納する格納位置と、車輪６１によって走行が可能な走行位置との間で車輪６１を移動させる車輪移動装置６２と、車輪移動装置６２により車輪６１を格納位置から走行位置へ移動させるために操作される車輪移動操作部（昇降方向選択スイッチ１９９、車輪出しスイッチ２９７）と、昇降台車１００の傾斜角度θを検出する傾斜角度検出部（傾斜角度センサ１８９）と、車輪移動装置６２を制御する制御部（コントローラ１４０，２４０）と、を備え、制御部（コントローラ１４０，２４０）は、傾斜角度検出部（傾斜角度センサ１８９）により検出された傾斜角度θが予め定められた所定角度θ１未満であるときには、車輪移動操作部（昇降方向選択スイッチ１９９、車輪出しスイッチ２９７）の操作に基づく車輪移動装置６２の動作を許可し、傾斜角度検出部（傾斜角度センサ１８９）により検出された傾斜角度θが所定角度θ１以上であるときには、車輪移動操作部（昇降方向選択スイッチ１９９、車輪出しスイッチ２９７）の操作に基づく車輪移動装置６２の動作を禁止する。
【０１５９】
この構成では、昇降台車１００が所定角度θ１以上の傾斜路に位置しているときに、平坦路用走行部６０の車輪６１を格納位置から走行位置へ移動させるための操作が誤ってなされてしまった場合に、車輪６１を走行位置に移動させるための車輪移動装置６２の動作が禁止されるので、傾斜路において車輪６１が走行位置に向かって移動してしまう誤動作を防止することができる。このため、誤動作に起因して昇降台車１００が不安定な状態となることを防止することができ、安定性の高い昇降台車１００を提供することができる。
【０１６０】
昇降台車１００は、駆動源（昇降モータ３１）を駆動するために操作される駆動源操作部（昇降スイッチ１９３）と、車輪６１が格納位置にあるか否かを検出する位置検出部（第１リミットスイッチ１８１）と、をさらに備え、車輪移動操作部（昇降方向選択スイッチ１９９）が、車輪６１を走行位置に移動させるための走行操作位置と、車輪６１を格納位置に移動させるとともにクローラ５０を上昇方向に回転させるための格納上昇位置と、車輪６１を格納位置に移動させるとともにクローラ５０を下降方向に回転させるための格納下降位置と、を有し、制御部（コントローラ１４０）が、車輪移動操作部（昇降方向選択スイッチ１９９）が格納上昇位置または格納下降位置に選択されている場合であって、車輪６１が格納位置にないときには、車輪６１が格納位置に位置するまで車輪移動装置６２を作動させる車輪移動制御部（アクチュエータ制御部１４４）と、車輪移動操作部（昇降方向選択スイッチ１９９）が格納上昇位置または格納下降位置に選択されている場合であって、車輪６１が格納位置にあるときに、駆動源操作部（昇降スイッチ１９３）により駆動源（昇降モータ３１）を駆動するための操作がなされると、クローラ５０が車輪移動操作部（昇降方向選択スイッチ１９９）の操作位置に応じた昇降方向に回転するように駆動源（昇降モータ３１）を制御する駆動源制御部１４３と、を有し、車輪移動制御部（アクチュエータ制御部１４４）が、車輪移動操作部（昇降方向選択スイッチ１９９）が走行操作位置に操作され、かつ、傾斜角度θが所定角度θ１未満の場合、車輪６１を走行位置に移動させ、車輪移動操作部（昇降方向選択スイッチ１９９）が走行操作位置に操作され、かつ、傾斜角度θが所定角度θ１以上の場合、車輪移動装置６２を動作させない。
【０１６１】
この構成では、車輪移動操作部（昇降方向選択スイッチ１９９）が、車輪移動装置６２により車輪６１を格納位置から走行位置へと移動させる操作部としての機能に加え、クローラ５０の昇降方向を選択する操作部としての機能を備えているため、それぞれの操作部を個別に設ける場合に比べて、部品点数を低減することができ、コストの低減を図ることができる。
【０１６２】
昇降台車１００は、車輪移動装置６２が、電動モータ１６０と、電動モータ１６０によって駆動するロッド１６１と、電動モータ１６０の回転運動をロッド１６１の直線運動に変換する運動変換機構１６２と、運動変換機構１６２を収容する収容ケース１６３と、を有し、車輪移動装置６２が、収容ケース１６３から突出するロッド１６１の先端部が、本体部２０に連結され、収容ケース１６３が車輪６１に連結される。
【０１６３】
この構成では、収容ケース１６３が本体部２０に取り付けられ、ロッド１６１の先端部が車輪６１に取り付けられる場合に比べて、平坦路用走行部６０の重心を地面に近い位置に設定できるので、昇降台車１００の安定性を向上することができる。
【０１６４】
昇降台車１００は、車輪移動装置６２が、本体部２０に回動自在に取り付けられる回動機構１６８を有し、収容ケース１６３が、回動機構１６８を介して車輪６１に連結される。
【０１６５】
この構成では、収容ケース１６３が回動機構１６８を介して車輪６１に連結されている。このため、車輪移動装置６２を駆動させて車輪６１を格納する際、回動機構１６８を介さずに車輪６１を直接引き上げる場合に比べて、駆動力を小さく抑えることができる。その結果、車輪移動装置６２の小型化を図ることができる。
【０１６６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【０１６７】
１０・・・荷台部、２０・・・本体部、２３・・・格納部、３１・・・昇降モータ（駆動源）、５０・・・クローラ、６１・・・車輪、６２・・・車輪移動装置、１００・・・昇降台車、１４０，２４０・・・コントローラ（制御部）、１４３，２４３・・・駆動源制御部、１４４，２４４・・・アクチュエータ制御部（車輪移動制御部）、１６０・・・電動モータ、１６１・・・ロッド、１６２・・・運動変換機構、１６３・・・収容ケース、１６８・・・回動機構、１８９・・・傾斜角度センサ（傾斜角度検出部）、１９３・・・昇降スイッチ（駆動源操作部），１９９・・・昇降方向選択スイッチ（車輪移動操作部），２９７・・・車輪出しスイッチ（車輪移動操作部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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