(57)【要約】【課題】総合的に円滑な交通状況を実現することができる自動運転装置および自動運転方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る自動運転装置は、認識部と、判断部と、制御部とを備える。認識部は、自車両の前方に進入しようとする進入待ち車両および自車両の後続車両を認識する。判断部は、後続車両に基づいて、進入待ち車両に道を譲るか否かを判断する。制御部は、判断部の判断結果に応じて自車両の走行制御を行う。【選択図】図１
2020050323.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に進入しようとする進入待ち車両および前記自車両の後続車両を認識する認識部と、
前記後続車両に基づいて、前記進入待ち車両に道を譲るか否かを判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に応じて前記自車両の走行制御を行う制御部と
を備えることを特徴とする自動運転装置。
【請求項２】
前記認識部は、
前記進入待ち車両に後続する他車両を認識し、
前記判断部は、
前記他車両に基づいて、前記進入待ち車両に道を譲るか否かを判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項３】
前記判断部は、
前記後続車両および前記他車両に基づいて、道を譲る車両の台数を判断する
ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転装置。
【請求項４】
前記認識部は、
前記自車両と前記後続車両との距離および相対速度の少なくともいずれか一方を認識し、
前記判断部は、
前記自車両と前記後続車両との距離および相対速度の少なくともいずれか一方に基づいて、前記進入待ち車両に道を譲るか否かを判断する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の自動運転装置。
【請求項５】
前記認識部は、
対向右折車両を前記進入待ち車両として認識する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の自動運転装置。
【請求項６】
自車両の前方に進入しようとする進入待ち車両および前記自車両の後続車両を認識する認識工程と、
前記後続車両に基づいて、前記進入待ち車両に道を譲るか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程の判断結果に応じて前記自車両の走行制御を行う制御工程と
を含むことを特徴とする自動運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、自動運転装置および自動運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、片側１車線の道路で、対向車線に右折車両が停車している場合に、停車して右折車両に道を譲る制御を行う自動運転装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−６７１４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、単純に停車して右折車両に道を譲る制御を行うだけでは、総合的に円滑な交通状況を実現することはできない。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、総合的に円滑な交通状況を実現することができる自動運転装置および自動運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る自動運転装置は、認識部と、判断部と、制御部とを備える。認識部は、自車両の前方に進入しようとする進入待ち車両および前記自車両の後続車両を認識する。判断部は、前記後続車両に基づいて、前記進入待ち車両に道を譲るか否かを判断する。制御部は、前記判断部の判断結果に応じて前記自車両の走行制御を行う。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様に係る自動運転装置および自動運転方法によれば、総合的に円滑な交通状況を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る自動運転方法の概要を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る自動運転装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る自動運転装置の動作説明図である。
【図４】図４は、実施形態に係る自動運転装置の動作説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る自動運転装置の動作説明図である。
【図６】図６は、実施形態に係る自動運転装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、自動運転装置および自動運転方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図１は、実施形態に係る自動運転方法の概要を示す説明図である。
【００１０】
実施形態に係る自動運転装置によって走行制御される車両（以下、「自車両」と記載する）は、走行中に自車両の前方に進入しようとする進入待ち車両がある場合に、減速して停車し、進入待ち車両に道を譲ることができる。
【００１１】
進入待ち車両としては、例えば、対向車線で右折待ちをしている対向右折車両、道路脇の店舗や駐車場から自車両の走行車線へ進入しようとして停車している車両、信号のない交差点で自車両の走行車線を横切ろうとして停車している車両等である。
【００１２】
以下では、一例として、進入待ち車両が対向右折車両である場合について説明する。ここで、自車両は、対向右折車両がある場合に、単純に毎回停車して対向右折車両に道を譲っても総合的に円滑な交通状況を実現することができるとは限らない。
【００１３】
そこで、図１に示すように、実施形態に係る自動運転装置は、例えば、車載カメラやレーダ等のセンサによって、自車両Ｃの前方の車両周辺情報を取得する（ステップＳ１）。
そして、自動運転装置は、車両周辺情報に基づき自車両Ｃの前方に進入しようとする対向右折車両Ｃ１を認識した場合（ステップＳ２）、車載カメラやレーダ等のセンサによって、自車両Ｃの後方の車両周辺情報を取得する（ステップＳ３）。
【００１４】
図１に示す状況では、自車両Ｃの後方に２台の後続車両Ｃ２，Ｃ３が走行している。このため、自動運転装置は、自車両Ｃの後方に複数の後続車両Ｃ２，Ｃ３がおり、対向右折車両Ｃ１が長時間進入待ちになる可能性があると判断する（ステップＳ４）。
【００１５】
かかる場合、自動運転装置は、減速して停車し、例えば、前照灯を点滅させる所謂パッシング等の合図を行って対向右折車両Ｃ１に道を譲る（ステップＳ５）。これにより、自動運転装置は、対向右折車両Ｃ１の進入待ち時間が長時間化することを抑制することができ、さらに、対向右折車両Ｃ１の後方で他の車両の渋滞が発生することを未然に防止することによって、総合的に円滑な交通状況を実現することができる。
【００１６】
また、自動運転装置は、自車両Ｃの後方に後続車がいない場合、対向右折車両Ｃ１に道を譲らなくても、自車両Ｃが通過すれば、すぐに対向右折車両Ｃ１が右折を行うことができると判断し、道を譲ることなく自動運転走行を継続する。これにより、自動運転装置は、自車両Ｃが停車して対向右折車両Ｃ１に道を譲ることで、その後、自車両Ｃの後方で他の車両の渋滞が発生することも防止することができる。
【００１７】
このように、実施形態に係る自動運転方法では、自車両Ｃの前方に進入しようとする対向右折車両Ｃ１および自車両Ｃの後続車両Ｃ２，Ｃ３を認識し、後続車両Ｃ２，Ｃ３に基づいて、対向右折車両Ｃ１に道を譲るか否かを判断する。
【００１８】
そして、自動運転装置は、道を譲るか否かの判断結果に応じて自車両Ｃの走行制御を行う。これにより、自動運転装置は、総合的に円滑な交通状況を実現することができる。次に、図２を参照し、かかる自動運転装置の構成の一例について説明する。
【００１９】
図２は、実施形態に係る自動運転装置１の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、自動運転装置１は、前方レーダ１１、後方レーダ１２、前方カメラ１３、後方カメラ１４、ステアリング装置２１、アクセル装置２２、ブレーキ装置２３、方向指示器２４、および前照灯２５等に接続される。
【００２０】
前方レーダ１１は、例えば、自車両Ｃの前方へ電波を送信して物体に反射した電波の反射波を受信し、受信波に基づいて自車両Ｃの前方に存在する車両や歩行者等の物標を検知する。
【００２１】
また、後方レーダ１２は、例えば、自車両Ｃの後方へ電波を送信して物体に反射した電波の反射波を受信し、受信波に基づいて自車両Ｃの後方に存在する車両や歩行者等の物標を検知する。前方レーダ１１および後方レーダ１２は、物標の検知結果を自車両Ｃの周辺情報として自動運転装置１へ出力する。
【００２２】
前方カメラ１３は、自車両Ｃの前方を撮像し、撮像画像を自車両Ｃの周辺情報として自動運転装置１へ出力する。後方カメラ１４は、自車両Ｃの後方を撮像し、撮像画像を自車両Ｃの周辺情報として自動運転装置１へ出力する。
【００２３】
ステアリング装置２１は、自動運転装置１によって動作制御されて、自車両Ｃの操舵車輪の舵角を制御する装置である。アクセル装置２２は、自動運転装置１によって動作制御されて、自車両Ｃの加減速制御を行う装置である。
【００２４】
ブレーキ装置２３は、自動運転装置１によって動作制御されて、自車両Ｃの制動制御を行う装置である。方向指示器２４は、自動運転装置１によって動作制御されて、自車両Ｃが右折、左折、または車線変更等する場合に、点滅して自車両Ｃの進行方向を他の車両に合図する所謂ウィンカーである。前照灯２５は、自動運転装置１によって動作制御されて、自車両Ｃの前方を照らす所謂ヘッドライトである。
【００２５】
自動運転装置１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００２６】
自動運転装置１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する認識部２と、判断部３と、制御部４とを備える。なお、自動運転装置１が備える認識部２、判断部３、および制御部４は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００２７】
自動運転装置１が備える認識部２、判断部３、および制御部４は、それぞれ以下に説明する情報処理の作用を実現または実行する。なお、自動運転装置１の内部構成は、図２に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。
【００２８】
認識部２は、前方レーダ１１、後方レーダ１２、前方カメラ１３、および後方カメラ１４から入力される自車両Ｃの周辺情報に基づいて、自車両Ｃの周囲の状況を認識する。例えば、認識部２は、前方レーダ１１および前方カメラ１３から入力される周辺情報に基づいて、自車両Ｃの前方に存在する先行車両や対向右折車両Ｃ１等の他の車両、歩行者、自転車、車線、道路標識、および信号機等を認識する。
【００２９】
また、認識部２は、後方レーダ１２および後方カメラ１４から入力される周辺情報に基づいて、自車両Ｃの後方に存在する後続車両Ｃ２，Ｃ３等の他の車両、歩行者、自転車等を認識する。そして、認識部２は、認識結果を判断部３および制御部４へ出力する。
【００３０】
判断部３は、認識部２から入力される認識結果に基づいて、例えば、自車両Ｃの前方に、対向右折車両Ｃ１等の自車両Ｃの前方に進入しようとする進入待ち車両がいる場合、自車両Ｃの周辺状況に応じて、進入待ち車両に道を譲るか否かを判断する。
【００３１】
例えば、判断部３は、前述したように、自車両Ｃの後方を走行中の後続車両Ｃ２，Ｃ３の有無や、後続車両Ｃ２，Ｃ３の台数に応じて進入待ち車両に道を譲るか否かを判定する。判断部３は、後続車両Ｃ２，Ｃ３の台数が所定の閾値（例えば、３台）以上の場合に、道を譲らなければ、進入待ち車両の進入待ち時間が長時間化するとして、道を譲ると判断する。
【００３２】
また、判断部３は、後続車両Ｃ２，Ｃ３の台数が所定の閾値（例えば、３台）未満の場合に、道を譲らなくても、進入待ち車両の進入待ち時間が長時間化しないとして、道を譲らず自動運転走行を継続すると判断する。また、判断部３は、後続車両Ｃ２，Ｃ３だけでなく、自車両Ｃの他の周辺状況に基づいて、進入待ち車両に道を譲るか否かの判断を行う。
【００３３】
なお、判断部３が後続車両Ｃ２，Ｃ３以外の他の周辺状況に基づいて、道を譲るか否かを判断する場合に、自動運転装置１が行う動作例については、図３〜図５を参照して後述する。判断部３は、進入待ち車両に道を譲るか否かの判断結果を制御部４へ出力する。
【００３４】
制御部４は、判断部３から道を譲らないと判断された判断結果が入力される場合、および判断部３から判断結果が入力されない期間に、自車両Ｃに自動運転走行を行わせる。このとき、制御部４は、認識部２から入力される周辺情報に基づいて、ステアリング装置２１、アクセル装置２２、ブレーキ装置２３、および方向指示器２４を制御することにより、事前に設定された目的地まで自車両Ｃを自動運転走行させる。
【００３５】
また、制御部４は、判断部３から道を譲る判断された判断結果が入力される場合に、アクセル装置２２およびブレーキ装置２３を制御して自車両Ｃを減速させて停車させ、例えば、前照灯を点滅させる所謂パッシング等の合図を行って進入待ち車両に道を譲る。
【００３６】
次に、図３〜図５を参照し、判断部３が後続車両Ｃ２，Ｃ３以外の他の周辺状況に基づいて、道を譲るか否かを判断する場合に、自動運転装置１が行う動作例について説明する。図３〜図５は、実施形態に係る自動運転装置の動作説明図である。
【００３７】
図３に示すように、判断部３は、自車両Ｃの前方に対向右折車両Ｃ１がおり、自車両Ｃの後方に後続車両Ｃ２がいる場合、後方レーダ１２から入力される周辺情報から、後続車両Ｃ２との相対速度Ｖと、後続車両Ｃ２との車間距離Ｌとを取得する（ステップＳ６）。
【００３８】
続いて、判断部３は、道を譲るために自車両Ｃを停車させた場合に、後続車両Ｃ２から追突される可能性があるか否かを相対速度Ｖと車間距離Ｌとに基づいて判断する。判断部３は、相対速度Ｖ（後続車両Ｃ２が自車両Ｃに接近する速度）が所定の閾値未満である場合、または、車間距離Ｌが所定の閾値以上である場合に、後続車両Ｃ２から追突される可能性がないと判断する。
【００３９】
また、判断部３は、相対速度Ｖ（後続車両Ｃ２が自車両Ｃに接近する速度）が所定の閾値以上である場合、または、車間距離Ｌが所定の閾値未満である場合に、後続車両Ｃ２から追突される可能性があると判断する。
【００４０】
そして、制御部４は、後続車両Ｃ２から追突される可能性がないと判断部３によって判定される場合（ステップＳ７）、減速して停車し、例えば、前照灯を点滅させる所謂パッシング等の合図を行って対向右折車両Ｃ１に道を譲る（ステップＳ８）。
【００４１】
これにより、自動運転装置１は、自車両Ｃが後続車両Ｃ２に追突されることを防止しつつ、対向右折車両Ｃ１に道を譲ることによって、総合的に円滑な交通状況を実現することができる。
【００４２】
また、図４に示すように、判断部３は、自車両Ｃの前方に対向右折車両Ｃ１がおり、対向右折車両Ｃ１に後続する複数の他車両Ｃ４，Ｃ５がいることを示す周辺情報を取得する場合がある（ステップＳ９）。
【００４３】
かかる場合、判断部３は、対向右折車両Ｃ１の進入待ちによる渋滞発生の可能性があると判断し（ステップＳ１０）、対向右折車両Ｃ１に道を譲ると判断する。このため、制御部４は、減速して停車し、例えば、前照灯を点滅させる所謂パッシング等の合図を行って対向右折車両Ｃ１に道を譲る（ステップＳ１１）。
【００４４】
これにより、自動運転装置１は、対向車線で発生する渋滞を緩和することによって、総合的に円滑な交通状況を実現することができる。ただし、図４に示す状況で、例えば、他車両Ｃ４，Ｃ５も右折待ちをしていた場合に、自動運転装置１は、対向右折車両Ｃ１および他車両Ｃ４，Ｃ５の全車両に道を譲ると、自車両Ｃの後続で渋滞を発生させる可能性がある。
【００４５】
そこで、判断部３は、自車両Ｃの後続車両Ｃ２，Ｃ３、および対向右折車両Ｃ１の後方に停車している他車両Ｃ４，Ｃ５に基づいて、道を譲る車両の台数を判断する。例えば、判断部３は、図４に示すように、後続車両Ｃ２，Ｃ３が連なっている場合、道を譲る車両の台数を１台と判断する。
【００４６】
このため、例えば、図５に示すように、制御部４は、対向右折車両Ｃ１の１台のみ右折を許可し、走行を再開する（ステップＳ１２）。これにより、自動運転装置１は、自車両Ｃの後続で渋滞を発生させることなく、対向右折車両Ｃ１に道を譲ることによって、総合的に円滑な交通状況を実現することができる。
【００４７】
なお、判断部３は、対向右折車両Ｃ１に道を譲るために停車した場合、自車両Ｃの後方で停車する後続車両Ｃ２，Ｃ３の台数が所定数（例えば、３台）に達するまで、他車両Ｃ４，Ｃ５の右折を許可してもよい。
【００４８】
次に、図６を参照し、実施形態に係る自動運転装置１が実行する処理の一例について説明する。図６は、実施形態に係る自動運転装置１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
自動運転装置１は、自動運転が設定された場合に、図６に示す処理を繰り返し実効する。図６に示すように、自動運転装置１は、自動運転が設定されると、まず、前方レーダ１１、後方レーダ１２、前方カメラ１３、および後方カメラ１４から車両の周辺情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【００５０】
続いて、自動運転装置１は、取得した周辺情報に基づいて、ステアリング装置２１、アクセル装置２２、ブレーキ装置２３、および方向指示器２４を制御することにより、事前に設定された目的地まで自車両Ｃを自動運転走行させる（ステップＳ１０２）。
【００５１】
その後、自動運転装置１は、進入待ち車両があるか否かを周辺情報に基づいて判定する（ステップＳ１０３）。そして、自動運転装置１は、進入待ち車両がないと判定した場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、自動運転走行を継続させ（ステップＳ１１１）、その後、処理を終了して、再度ステップＳ１０１から処理を開始する。
【００５２】
また、自動運転装置１は、進入待ち車両があると判定した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、進入待ち車両が長時間進入待ちになる可能性があるか否かを周辺情報に基づいて判定する（ステップＳ１０４）。
【００５３】
そして、自動運転装置１は、長時間進入待ちになる可能性がないと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、自動運転走行を継続させ（ステップＳ１１１）、その後、処理を終了して、再度ステップＳ１０１から処理を開始する。
【００５４】
また、自動運転装置１は、長時間進入待ちになる可能性があると判定した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、進入待ち車両の進入待ちによる渋滞発生の可能性があるか否かを周辺情報に基づいて判定する（ステップＳ１０５）。
【００５５】
そして、自動運転装置１は、進入待ちによる渋滞発生の可能性がないと判定した場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、自動運転走行を継続させ（ステップＳ１１１）、その後、処理を終了して、再度ステップＳ１０１から処理を開始する。
【００５６】
また、自動運転装置１は、進入待ちによる渋滞発生の可能性があると判定した場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、後続車両Ｃ２から追突される可能性がないか否かを周辺情報に基づいて判定する（ステップＳ１０６）。
【００５７】
そして、自動運転装置１は、後続車両Ｃ２から追突される可能性があると判定した場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、自動運転走行を継続させ（ステップＳ１１１）、その後、処理を終了して、再度ステップＳ１０１から処理を開始する。
【００５８】
また、自動運転装置１は、後続車両Ｃ２から追突される可能性がないと判定した場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、進入許可台数を周辺情報に基づいて判断する（ステップＳ１０７）。
【００５９】
続いて、自動運転装置１は、自車両Ｃを減速させ（ステップＳ１０８）、自車両Ｃを停車させる（ステップＳ１０９）。その後、自動運転装置１は、進入待ち車両の通過が完了したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００６０】
そして、自動運転装置１は、進入待ち車両の通過が完了していないと判定した場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０９へ移す。また、自動運転装置１は、進入待ち車両の通過が完了したと判定した場合（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、処理を終了して、再度ステップＳ１０１から処理を開始する。
【００６１】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１  自動運転装置
２  認識部
３  判断部
４  制御部
１１  前方レーダ
１２  後方レーダ
１３  前方カメラ
１４  後方カメラ
２１  ステアリング装置
２２  アクセル装置
２３  ブレーキ装置
２４  方向指示器
２５  前照灯
【図１】
2020050323.tif 000003
【図２】
2020050323.tif 000004
【図３】
2020050323.tif 000005
【図４】
2020050323.tif 000006
【図５】
2020050323.tif 000007
【図６】
2020050323.tif 000008