(57)【要約】【課題】走行モードとして手動運転モードと自動運転モードとを備える車両で使用されるドライブレコーダであって、事故の原因の解明に寄与しない情報を保存する恐れを低減可能なドライブレコーダを提供する。【解決手段】ゲートウェイＥＣＵ１は、通信ネットワークを介して種々のセンサ、ＥＣＵと接続されている。ゲートウェイＥＣＵ１は、機能ブロックとして、走行モード判定部Ｆ２、記録対象切替部Ｆ３、記録処理部Ｆ４を備える。走行モード判定部Ｆ２は自動運転ＥＣＵと通信することで、自車両の走行モードが自動運転モードであるか手動運転モードであるかを判定する。記録対象切替部Ｆ３は、手動運転モード時には車室内映像や運転席乗員の生体情報を記録対象に設定する一方、自動運転モード時には記録対象から除外する。代わりに、自動運転モード時には、自動運転ＥＣＵによる制御内容を示す自動制御情報を記録対象に設定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の加速、制動、及び操舵を自動で実行する自動運転機能を提供する自動運転装置が搭載された車両で用いられ、
前記自動運転装置と通信することで、前記車両の走行モードが、前記自動運転装置が前記車両を自動走行させる自動運転モードであるか、運転席乗員が運転操作を実施する手動運転モードであるかを判定する走行モード判定部（Ｆ２）と、
前記車両の走行に係る情報であって、事故が生じた際の発生原因を解明するための情報を記憶装置に記録する記録処理部（Ｆ４）と、を備え、
前記記録処理部は、前記走行モード判定部が前記走行モードは前記手動運転モードであると判定している場合と、前記走行モードは前記自動運転モードであると判定している場合とで、記録対象とする情報の種類を変更するように構成されているドライブレコーダ。
【請求項２】
請求項１に記載のドライブレコーダであって、
前記運転席乗員の状態を示す乗員状態情報を取得する乗員状態取得部（Ｆ１３）を備え、
前記記録処理部は、前記走行モード判定部が前記走行モードは前記手動運転モードであると判定している場合には、前記乗員状態取得部が取得している前記乗員状態情報を記録する一方、前記走行モードは前記自動運転モードであると判定している場合には、前記乗員状態情報を記録しないように構成されているドライブレコーダ。
【請求項３】
請求項２に記載のドライブレコーダであって、
前記乗員状態取得部は、車室内を撮像する姿勢で設置されている車室内カメラが撮影した車室内映像を取得するように構成されており、
前記記録処理部は、前記走行モード判定部が前記走行モードは前記自動運転モードであると判定している場合には、前記車室内映像を記録しないように構成されているドライブレコーダ。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１項に記載のドライブレコーダであって、
前記車両の挙動を示す挙動情報を取得する車両挙動取得部（Ｆ１１）と、
前記車両の走行環境を示す環境情報を取得する環境情報取得部（Ｆ１２）と、
前記運転席乗員の状態を示す乗員状態情報を取得する乗員状態取得部（Ｆ１３）と、
前記運転席乗員による運転操作の内容を示す手動制御情報を取得する手動制御情報取得部（Ｆ１４）と、
前記自動運転装置による制御内容を示す自動制御情報を取得する自動制御情報取得部（Ｆ１５）と、を備え、
前記環境情報取得部は、前記環境情報として、周辺監視センサ（３Ｆ）から前記車両の周辺に存在する物体についての情報である周辺物体情報を取得するように構成されており、
前記記録処理部は、
前記走行モード判定部が前記走行モードは前記手動運転モードであると判定している場合には、前記手動制御情報取得部が取得している前記手動制御情報と、前記乗員状態取得部が取得している前記乗員状態情報と、を記録する一方、
前記走行モード判定部が前記走行モードは前記自動運転モードであると判定している場合には、前記環境情報取得部が取得している前記周辺物体情報と、前記自動制御情報取得部が取得している前記自動制御情報と、前記車両挙動取得部が取得している前記挙動情報と、を記録するように構成されているドライブレコーダ。
【請求項５】
車車間通信を実行するための通信モジュールを備える車両で使用される、請求項４に記載のドライブレコーダであって、
前記環境情報取得部は、前記車車間通信の通信品質を示す情報を取得可能に構成されており、
前記記録処理部は、前記走行モード判定部が前記走行モードは前記自動運転モードであると判定している場合には、前記車車間通信の通信品質を示す情報を記録するように構成されているドライブレコーダ。
【請求項６】
測位衛星からの信号を受信することで現在位置を算出する測位装置を備える車両で使用される、請求項４又は５に記載のドライブレコーダであって、
前記環境情報取得部は、前記測位装置による現在位置の測位精度を示す測位精度情報を取得可能に構成されており、
前記記録処理部は、前記走行モード判定部が前記走行モードは前記自動運転モードであると判定している場合には、前記測位精度情報を記録するように構成されているドライブレコーダ。
【請求項７】
請求項１から６の何れか１項に記載のドライブレコーダであって、
前記車両は、前記走行モードとして、前記運転席乗員と前記自動運転装置とが運転操作の権限の受け渡しを実施する権限移譲モードを備え、
前記走行モード判定部は、前記自動運転装置と通信を実施することにより、前記走行モードが前記権限移譲モードであるか否かも判定するように構成されており、
前記記録処理部は、前記走行モード判定部によって前記走行モードは前記権限移譲モードであると判定されている場合には、前記自動運転モード時に記録対象とする情報と、前記手動運転モード時に記録対象とする情報の両方を記録するように構成されているドライブレコーダ。
【請求項８】
請求項１から７の何れか１項に記載のドライブレコーダであって、
前記自動運転装置は、運転操作の自動化のレベルである自動化レベルを、前記運転席乗員の操作又は前記車両が走行している道路の種別に応じて変更可能に構成されており、
前記記録処理部は、前記自動運転装置が提供する運転操作の自動化レベルに応じて、記録対象とする情報の組み合わせを変更するように構成されているドライブレコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転機能を搭載した車両で使用されるドライブレコーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車速や、減速度等といった、車両の挙動を示すデータ（以降、挙動データ）を、車室外を撮像するカメラの映像（以降、車室外映像）と対応付けて記憶するドライブレコーダが開発されている。また、特許文献１には、車室外映像と挙動データだけでなく、例えば、車室内の映像や、ドライバの心拍などの生体情報なども記録する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年は、車両の運転操作を自動化する技術（つまり自動運転技術）の実用化が目指されている。運転操作の自動化のレベルとしては、例えば米国自動車技術会（Society of Automotive Engineers：以降、ＳＡＥ）が定義しているように、複数のレベルが存在しうる。概略的に自動化レベルには、運転席に着座している乗員が主体となって運転操作を実施するレベルと、システムが主体となって運転操作を実施するレベルとがある。運転操作が完全に自動化されている車両においては、乗員は、運転者としての法律上の責任を負わなくなるとされている。法律上の責任とは周囲の安全監視義務などである。
【０００５】
ところで、完全な自動運転技術が実現された時代であっても、車両は走行モードとして、自動運転モードのほかに、運転席乗員が運転操作を行う手動運転モードを備えることが想定される。なお、ここでの自動運転モードとは、運転席の乗員が運転者としての法律上の責任を負わない自動化レベルで車両を自動走行させる走行モードを指す。また、手動運転モードとは、運転席乗員が運転者としての責任を負う走行モードのことを指す。
【０００６】
車両が手動運転モードで走行している場合には、事故の発生原因や発生状況を解明するために、車室内の映像や運転席乗員の生体情報など、多様なデータを保存しておくことが好ましい。一方、自動運転モード時には運転席の乗員が運転者としての法律上の責任を負わない為、車室内の映像まで記録する必要はない。データを記録する装置が備える記憶容量は有限であることを踏まえると、事故の原因解明に寄与しない情報は記憶しないことが好ましい。また、自動運転モード時においては、ドライブレコーダは、車室内映像の代わりに、自動運転システムの挙動を示すデータ、例えば自動運転装置や周辺監視センサの作動状態などを詳細に記録しておくことが好ましい。
【０００７】
加えて、完全な自動運転技術が実用化された時代においては、乗員は自動運転モードで走行中の車室内空間を、仕事部屋や、映画鑑賞用の部屋、仮眠室などとして利用することも可能となる。そのような将来を見据えると、プライバシー保護や機密情報の漏洩防止の観点から、自動運転モードで走行している際の車室内の映像については保存しないようにシステムを構成して欲しいといった需要が発生することも予想される。
【０００８】
本開示は、以上の点に着眼して成されたものであり、その目的とするところは、走行モードとして手動運転モードと自動運転モードとを備える車両で使用されるドライブレコーダであって、事故の原因の解明に寄与しない情報を保存する恐れを低減可能なドライブレコーダを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
その目的を達成するためのドライブレコーダは、車両の加速、制動、及び操舵を自動で実行する自動運転機能を提供する自動運転装置が搭載された車両で用いられ、自動運転装置と通信することで、車両の走行モードが、自動運転装置が車両を自動走行させる自動運転モードであるか、運転席乗員が運転操作を実施する手動運転モードであるかを判定する走行モード判定部（Ｆ２）と、車両の走行に係る情報であって、事故が生じた際の発生原因を解明するための情報を記憶装置に記録する記録処理部（Ｆ４）と、を備え、記録処理部は、走行モード判定部によって走行モードは手動運転モードであると判定されている場合と、走行モードは自動運転モードであると判定されている場合とで、記録対象とする情報の種類を変更するように構成されている。
【００１０】
以上の構成によれば、車両の走行モードが自動運転モードであるか、手動運転モードであるかによって、記録対象とする情報の種類が変更される。故に、多種多様な情報のなかで、走行モードに応じた情報を選択的に保存可能となる。つまり、上記構成によれば、事故の原因解明に寄与しない情報を保存する恐れを低減することができる。
【００１１】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車載システム１００の概要を説明するためのブロック図である。
【図２】車室外映像記録装置２の構成を示すブロック図である。
【図３】ゲートウェイＥＣＵ１が備える情報処理部１１の構成を説明するためのブロック図である。
【図４】走行モード毎の記録対象の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の実施形態について図を用いて説明する。図１は、本開示に係るドライブレコーダが適用された車載システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示すように車載システム１００は、ゲートウェイＥＣＵ１、車室外映像記録装置２、複数のノード３、及び走行アクチュエータ４を備えている。以降、当該車載システム１００が搭載されている車両のことを自車両とも記載する。
【００１４】
ゲートウェイＥＣＵ１は、車両に構築されている複数の通信ネットワークＮｗを相互接続する役割を担うＥＣＵである。本実施形態の車載システム１００は、通信ネットワークＮｗとして、第１ネットワークＮｗ１、及び第２ネットワークＮｗ２を備える。つまり、本実施形態のゲートウェイＥＣＵ１は、第１ネットワークＮｗ１と第２ネットワークＮｗ２とを接続するように構成されている。このようなゲートウェイＥＣＵ１は中継装置に相当する。ゲートウェイＥＣＵ１は、第１ネットワークＮｗ１や第２ネットワークＮｗ２を介して複数のノード３と接続されている。
【００１５】
ここでのノード３とは、車両に構築されている通信ネットワークＮｗに接続している通信装置を指す。ノード３としては、例えばロケータ３Ａ、車両状態センサ３Ｂ、ＤＳＭ３Ｃ、Ｖ２Ｘ車載器３Ｄ、自動運転スイッチ３Ｅ、周辺監視センサ３Ｆ、エアバッグＥＣＵ３Ｐ、自動運転ＥＣＵ３Ｑ、車両制御ＥＣＵ３Ｒなどがある。もちろん、車載システム１００が備えるノード３は上記のものに限定されない。ナビゲーション装置や、オーディオ装置、空調装置、生体情報センサなども通信ネットワークＮｗに接続している。なお、各部材名称中のＥＣＵは、Electronic Control Unitの略であり、電子制御装置を指す。
【００１６】
ゲートウェイＥＣＵ１には、各通信ネットワークＮｗに流れるデータが入力される。ゲートウェイＥＣＵ１は、第１ネットワークＮｗ１から、第２ネットワークＮｗ２へ転送すべきデータが入力された場合には、当該データに対してデータ形式の変換等といった所定の処理を施した上で第２ネットワークＮｗ２に出力する。また、第２ネットワークＮｗ２を流れるデータについても同様に処理する。すなわち、第２ネットワークＮｗ２から第１ネットワークＮｗ１に転送すべきデータが入力された場合には、データ形式の変換等の所定の処理を施した上で第１ネットワークＮｗ１へ出力する。以降では便宜上、或る通信ネットワークＮｗを流れるデータを別の通信ネットワークＮｗへ出力する処理のことを中継処理とも称する。
【００１７】
なお、本実施形態では一例として各通信ネットワークＮｗはバス型に構成されているが、これに限らない。他の態様としてネットワークトポロジは、メッシュ型や、スター型、リング型などであってもよい。ネットワーク形状は適宜変更可能である。また、ここでは一例として第１ネットワークＮｗ１及び第２ネットワークＮｗ２は何れも車載イーサネット（イーサネットは登録商標）の規格に従って構成されているものとするが、これに限定されない。ネットワークの規格としては、例えばController Area Network（以降、ＣＡＮ：登録商標）やFlexRay（登録商標）など、多様な規格を採用可能である。また、第１ネットワークＮｗ１と第２ネットワークＮｗ２は規格が異なる通信ネットワークＮｗであっていても良い。例えば第１ネットワークＮｗ１はイーサネット（例えば100BASE-TX、100BASE-T1、1000BASE-T1）である一方、第２ネットワークＮｗ２はFlexRayであってもよい。
【００１８】
また、ゲートウェイＥＣＵ１は、外部装置と車載システム１００との接続機能を提供するＥＣＵでもある。ゲートウェイＥＣＵ１は、外部装置としての車室外映像記録装置２と接続されている。車室外映像記録装置２については別途後述する。なお、車室外映像記録装置２は、通信ネットワークＮｗに接続した構成（つまりノード３）であってもよい。
【００１９】
ゲートウェイＥＣＵ１がドライブレコーダに相当する。本実施形態ではドライブレコーダとしての一部の機能を車室外映像記録装置２が備える。ただし、車室外映像記録装置２が備えるドライブレコーダとしての機能は、ゲートウェイＥＣＵ１が備えていても良い。つまり車室外映像記録装置２は必須の要素ではなく任意の要素である。
【００２０】
ロケータ３Ａは、自車両の現在位置を測位する装置である。ロケータ３Ａは、例えばＧＮＳＳ受信機、慣性センサ、地図データベース（以下、ＤＢ）を用いて実現されている。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する測位衛星から送信される航法信号を受信することで、当該ＧＮＳＳ受信機の現在位置を逐次（例えば１００ミリ秒毎に）検出するデバイスである。ＧＮＳＳ受信機が測位装置に相当する。慣性センサは、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサである。地図ＤＢは、道路の接続関係等を示す地図データを記憶している不揮発性メモリである。地図データは、例えば、複数の道路が交差、合流、分岐する地点（以降、ノード）に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路（以降、リンク）に関するリンクデータを有する。また、地図ＤＢに格納されている地図データは、区画線等の路面表示や、信号機、道路標識等の設置位置などについても収録されている地図データ（いわゆる高精度地図データ）であることが好ましい。
【００２１】
ロケータ３Ａは、ＧＮＳＳ受信機の測位結果と、慣性センサでの計測結果とを組み合わせることにより、自車両の位置を逐次測位する。測位した車両位置は通信ネットワークＮｗに出力され、自動運転ＥＣＵ３Ｑ等で利用される。また、ロケータ３Ａは地図ＤＢから現在位置を基準として定まる所定範囲の地図データを読み出し、通信ネットワークＮｗを介して自動運転ＥＣＵ３Ｑに提供する。なお、地図データは、Ｖ２Ｘ車載器３Ｄを介して外部サーバ等から取得する構成としてもよい。
【００２２】
車両状態センサ３Ｂは、自車両の走行制御に関わる状態量を検出するセンサである。本実施形態における車載システム１００は、車両状態センサ３Ｂとして、ブレーキセンサ、アクセルセンサ、シフトポジションセンサ、操舵角センサ、車速センサ、転舵角センサ、及び加速度センサを備える。ブレーキセンサは、ブレーキペダルの位置、換言すれば、運転席に着座している乗員（以降、運転席乗員）によってブレーキペダルが踏み込まれている量（以降、ブレーキ踏込量）を検出するセンサである。アクセルセンサは、アクセルペダルの位置、換言すれば、アクセルペダルが運転席乗員によって踏み込まれている量（以降、アクセル踏込量）を検出するセンサである。シフトポジションセンサは、シフトレバーのポジションを検出するセンサである。操舵角センサは、ハンドルの回転角（いわゆる操舵角）を検出するセンサである。ブレーキセンサ、アクセルセンサ、シフトポジションセンサ、及び操舵角センサは、運転席乗員による運転操作の内容を示す物理状態量を検出するセンサに相当する。
【００２３】
車速センサは、自車両の走行速度を検出するセンサである。転舵角センサは、車両前後方向又は車軸に対するタイヤの角度（いわゆる転舵角）を検出するセンサである。加速度センサは、自車両に作用する車両前後方向の加速度や、横方向の加速度を検出するセンサである。車速センサ、転舵角センサ、及び加速度センサは、運転席乗員の運転操作等の結果として生じる車両の挙動を示す物理状態量を検出するセンサに相当する。
【００２４】
各センサは、検出対象とする物理状態量の現在の値（つまり検出結果）を示すデータをゲートウェイＥＣＵ１や自動運転ＥＣＵ３Ｑ、車両制御ＥＣＵ３Ｒに逐次提供する。なお、車両状態センサ３Ｂとして車載システム１００が備えるべきセンサの種類は適宜設計されればよく、上述した全てのセンサを備えている必要はない。また、車載システム１００は、上述した以外のセンサ、例えばヨーレートセンサや方位センサ、エンジン回転速度センサ等を車両状態センサ３Ｂとして備えていても良い。ヨーレートセンサは自車両の垂直軸周りの回転角速度（すなわち、ヨーレート）を検出するセンサである。方位センサは、自車両が向いている方位角を検出するセンサである。エンジン回転速度センサはエンジンの回転速度を検出するセンサである。なお、自車両が駆動源としてモータを備える車両である場合には、当該モータの回転速度／出力トルクを検出するセンサを備えていても良い。
【００２５】
ＤＳＭ３Ｃは、運転席乗員の顔画像に基づいて運転席乗員の状態を逐次検出するドライバステータスモニタ（Driver Status Monitor）である。ＤＳＭ３Ｃは、近赤外光源、近赤外カメラ、及びそれらを制御する制御ユニット等を用いて実現されている。ＤＳＭ３Ｃは、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転席乗員の顔を、近赤外カメラによって撮影する。ＤＳＭ３Ｃは、近赤外カメラの撮像画像を解析することで、運転席における乗員の姿勢や、運転席乗員の顔の向き、瞼の開き度合い等を逐次検出する。当該ＤＳＭ３Ｃは、運転席に着座している乗員の顔領域を撮影するように、例えばステアリングコラムカバーや、インストゥルメントパネルの運転席に対向する部分等、適宜設計される位置に配置されている。ＤＳＭ３Ｃは、撮影した画像や、運転席乗員の姿勢、顔の向き、瞼の開き度合いを示すデータを通信ネットワークＮｗに出力する。
【００２６】
Ｖ２Ｘ車載器３Ｄは、自車両が他の装置と無線通信を実施するための装置である。なお、Ｖ２Ｘの「Ｖ」は自動車を指し、「Ｘ」は、歩行者や、他車両、道路設備、ネットワークなどを指す。Ｖ２Ｘ車載器３Ｄは、通信モジュールとして広域通信部と狭域通信部を備える。広域通信部は、所定の広域無線通信規格に準拠した無線通信を実施するための通信モジュールである。ここでの広域無線通信規格としては例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）や４Ｇ、５Ｇなど多様なものを採用することができる。なお、広域通信部は、無線基地局を介した通信のほか、広域無線通信規格に準拠した方式によって、他の装置との直接的に（換言すれば基地局を介さずに）無線通信を実施可能に構成されていても良い。つまり、広域通信部はセルラーＶ２Ｘを実施するように構成されていても良い。
【００２７】
狭域通信部は、通信距離が数百ｍ程度に限定される通信規格（以降、狭域通信規格）によって、自車両周辺に存在する他の移動体や路側機と直接的に無線通信を実施するための通信モジュールである。他の移動体としては、車両のみに限定されず、歩行者や、自転車などを含めることができる。狭域通信規格としては、ＩＥＥＥ１６０９にて開示されているＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicular Environment）規格や、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）規格など、任意のものを採用可能である。
【００２８】
自動運転スイッチ３Ｅは、自動運転機能を作動させたり停止させたりするためのスイッチである。自動運転スイッチ３Ｅは、例えばステアリングホイールのスポーク部分に設けられている。本実施形態の車載システム１００は、自車両の走行制御に係る動作モード（以降、走行モード）として、運転席乗員が自車両の走行を制御する手動運転モードと、運転席乗員の代わりに自動運転ＥＣＵ３Ｑが自車両の走行を制御する自動運転モードと、を備える。
【００２９】
ここでの自動運転とは、運転席乗員が自車両及び自車両周辺の監視義務を負わないレベルの自動運転を指す。例えば米国自動車技術会（Society of Automotive Engineers：以降、ＳＡＥ）にて定義されている自動化レベル４〜５に相当するレベルでの自動運転を指すものとする。なお、他の態様として、自動運転モードは、ＳＡＥが定義する自動化レベル３に相当する自動運転を含んでいてもよい。ここでの手動運転とは、完全な手動運転に限らない。運転操作の一部（例えば速度制御や操舵）を自動運転ＥＣＵ３Ｑが運転席乗員の代わりに実行する態様も含む。自動運転スイッチ３Ｅは、運転席乗員が自車両の走行モードを切り替えるためのスイッチに相当する。なお、ＳＡＥが定義する自動化レベル０〜２は、運転席乗員が主体となって運転操作を実施する技術／システムを指す。自動化レベル３〜５は、自動運転ＥＣＵ３Ｑが主体となって運転操作を実施する技術／システムを指す。
【００３０】
周辺監視センサ３Ｆは、自車両周辺の外部環境についての情報を収集する装置である。周辺監視センサ３Ｆとしては、例えば、ミリ波レーダ，ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー、車両外部の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ等を採用することができる。ここでは一例として車載システム１００は周辺監視センサ３Ｆとして、自車両前方を撮像する前方監視カメラ、自車両後方を撮像する後方監視カメラ、自車両前方を検出エリアとするＬＩＤＡＲ、及びミリ波レーダを備えているものとする。
【００３１】
周辺監視センサ３Ｆは、所定の検出対象物の自車両に対する相対位置等を特定し、その特定結果を示すデータ（以降、周辺物データ）を自動運転ＥＣＵ３Ｑに逐次提供する。ここでの検出対象物とは、例えば、歩行者、人間以外の動物、他車両、道路沿いに設置される構造物などである。他車両には自転車や原動機付き自転車、オートバイも含まれる。道路沿いに設置される構造物とは、例えば、ガードレール、縁石、樹木、電柱、道路標識、信号機などである。また、本実施形態ではより好ましい態様として、走行区画線等の路面標示や、路上の落下物なども対象物として登録されているものとする。
【００３２】
エアバッグＥＣＵ３Ｐは、フロントバンパやリアバンパ、側面部等に設けられている衝突センサの出力信号に基づいて衝突の有無を判定し、衝突を検知した場合にエアバッグモジュールに点火信号を出力し、エアバッグを展開させるＥＣＵである。エアバッグＥＣＵ３Ｐは、衝突を検知した場合、通信ネットワークＮｗに衝突検知信号を出力する。
【００３３】
自動運転ＥＣＵ３Ｑは、車両制御ＥＣＵ３Ｒと連携して、運転席乗員の代わりに自車両を運転するＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ３Ｑが、自動運転装置に相当する。自動運転ＥＣＵ３Ｑは、走行モードが自動運転モードに設定されている場合に、乗員によって設定された走行予定経路に沿って自車両が走行するように、運転席乗員の代わりに車両の操舵、加速、減速（換言すれば制動）等を自動で実施する。具体的には自動運転ＥＣＵ３Ｑは、ロケータ３Ａから取得した自車の車両位置及び地図データ、周辺監視センサ３Ｆでの検出結果等に基づいて、自車の走行環境を認識する。例えば、周辺監視センサ３Ｆでの検出結果から、自車周辺に存在する物体の形状、相対位置、及び移動状態を認識したり、自車周辺の路面標示（例えば信号機の点灯状態）を認識したりする。そして、自動運転ＥＣＵ３Ｑは、認識した走行環境に基づき、自車両の走行計画を作成する。
【００３４】
走行計画は、各時点における車線追従または車線変更のための操舵量や、速度調整のための加減速量等を示すデータである。走行計画は、車両状態センサ３Ｂや、周辺監視センサ３Ｆ等の検出結果に基づいて随時修正される。自動運転ＥＣＵ３Ｑは、当該走行計画に基づいて車両制御ＥＣＵ３Ｒに対して、操舵、加減速等の指示を行う。なお、自動運転ＥＣＵ３Ｑは、方向指示器やヘッドライト、ハザードランプ等の点灯／消灯なども、走行計画や外部環境に応じて自動的に制御する。
【００３５】
自動運転ＥＣＵ３Ｑは、走行計画に応じた車両制御ＥＣＵ３Ｒへの指示信号を通信ネットワークＮｗに出力するとともに、ステータス情報を通信ネットワークに出力する。ステータス情報は、自動運転機能の作動状態、つまり、自動運転ＥＣＵ３Ｑが自車両の運転を行っている状態であるか否かを示すデータに相当する。ステータス情報は、別の観点によれば自車両の走行モードが自動運転モードであるか手動運転モードであるかを示すデータに相当する。なお、運転操作の権限は、運転席乗員又は自動運転ＥＣＵ３Ｑの判断に基づいて、自動運転ＥＣＵ３Ｑと運転席乗員との間で受け渡しされる。自動運転ＥＣＵ３Ｑは運転権限を移譲する処理の実行中（以降、権限移譲中）である場合にはステータス情報として権限移譲中であることを示すデータを出力する。
【００３６】
車両制御ＥＣＵ３Ｒは、運転席乗員の運転操作又は自動運転ＥＣＵ３Ｑが出力する指示信号に基づいて、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ３Ｒとしては、操舵ＥＣＵ、パワーユニットＥＣＵ、及びブレーキＥＣＵ等がある。操舵ＥＣＵは操作アクチュエータを制御するＥＣＵである。パワーユニットＥＣＵは、自車両の走行駆動源（例えばエンジン）の出力を制御するＥＣＵである。ブレーキＥＣＵはブレーキアクチュエータを制御するＥＣＵである。
【００３７】
車両制御ＥＣＵ３Ｒは、自車両に搭載された車両状態センサ３Ｂ及び走行アクチュエータ４と直接的又は間接的に電気接続されている。ここでの走行アクチュエータ４とは、例えば電子制御スロットルのスロットルアクチュエータ、インジェクタ、ブレーキアクチュエータ、操舵アクチュエータなどである。種々の走行アクチュエータ４は、車両制御ＥＣＵ３Ｒが出力する制御信号に基づいて作動する。
【００３８】
車両制御ＥＣＵ３Ｒは、自車両の走行モードが手動運転モードである場合には、運転席乗員による運転操作に対応する操作情報に基づいて走行アクチュエータ４を統合的に作動させ、自車両の挙動を制御する。例えば車両制御ＥＣＵ３Ｒは、自車両の走行モードが手動運転モードである場合、車両状態センサ３Ｂとしての舵角センサから出力される検出信号を取得し、走行アクチュエータ４としての操舵アクチュエータへ、操舵角に応じた制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ３Ｒは、自車両が自動運転モードに設定されている場合には、自動運転ＥＣＵ３Ｑから出力される指示信号に基づき、走行アクチュエータ４を統合的に作動させ、自車両の挙動を制御する。
【００３９】
なお、車両制御ＥＣＵ３Ｒは、各走行アクチュエータ４へ出力した制御信号の内容を表す情報（以降、アクチュエータ情報）を通信ネットワークＮｗに出力する。アクチュエータ情報とは、例えば制御目標値や出力電圧／電流値などを示すデータである。当該アクチュエータ情報は、運転席乗員又は自動運転ＥＣＵ３Ｑの指示に対する、車両制御ＥＣＵ３Ｒの挙動を示すデータに相当する。
【００４０】
その他、ゲートウェイＥＣＵ１は、運転席乗員の生体情報を取得する生体情報センサ（図示略）とも直接的に又は間接的に接続されている。生体情報センサは、例えば心拍数を計測する心拍数センサである。なお、生体情報センサの種類は適宜設計されればよい。例えば生体情報センサは、血圧、心電位、脈波、発汗量、体温、呼吸のリズムや、呼吸の深さなどを検出対象とするセンサであっても良い。また、ゲートウェイＥＣＵ１は複数種類の生体情報センサと接続されていても良い。なお、ＤＳＭ３Ｃが検出対象とする瞼の開き度合いもまた生体情報に該当する。故に、前述のＤＳＭ３Ｃもまた、生体情報センサに含めることもできる。生体情報センサは、運転席用のシートに内蔵されていても良いし、ステアリングに設けられていても良い。また、運転席乗員の例えば手首等に装着されて使用されるウェアラブルデバイスとして構成されていてもよい。
【００４１】
＜ゲートウェイＥＣＵ１の構成について＞
ゲートウェイＥＣＵ１は、情報処理部１１、中継処理部１２、及び外部接続インターフェース１３を備える。情報処理部１１は、中継処理部１２や外部接続インターフェース１３と接続されている。
【００４２】
情報処理部１１は、各構成から入力されるデータを用いた演算処理を実行し、当該演算結果に基づいて中継処理部１２の動作を制御する構成である。また、情報処理部１１は、別途後述するように、所定の記録条件が充足された場合に走行モードに応じた種別の情報を記録する処理を実施する。
【００４３】
当該情報処理部１１は、例えばコンピュータを用いて実現されている。すなわち、情報処理部１１は、ＣＰＵ１１１、フラッシュメモリ１１２、ＲＡＭ１１３、Ｉ／Ｏ１１４、及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備えている。ＣＰＵ１１１は、種々の演算処理を実行する演算処理装置である。フラッシュメモリ１１２は、書き換え可能な不揮発性の記憶媒体である。ＲＡＭ１１３は揮発性の記憶媒体である。ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵがプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりするための主記憶装置に相当する。Ｉ／Ｏ１１４は、情報処理部１１が、中継処理部１２や外部接続インターフェース１３と通信するための回路モジュールである。Ｉ／Ｏ１１４は、アナログ回路素子やＩＣなどを用いて実現されればよい。
【００４４】
情報処理部１１が備えるフラッシュメモリ１１２には、コンピュータを情報処理部１１として機能させるためのプログラム（以降、ゲートウェイプログラム）等が格納されている。なお、上述のゲートウェイプログラムは、非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に格納されていればよい。ゲートウェイプログラムの保存媒体としては、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）や、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＳＤ（Secure Digital）メモリカード等、多様な記憶媒体を採用可能である。ＣＰＵ１１１がゲートウェイプログラムを実行することは、ゲートウェイプログラムに対応する方法が実行されることに相当する。
【００４５】
なお、情報処理部１１は、ＣＰＵ１１１の代わりに、ＭＰＵやＧＰＵを用いて実現されていてもよい。また、情報処理部１１は、ＣＰＵ１１１や、ＭＰＵ、ＧＰＵなど、複数種類の演算処理モジュールを組み合せて実現されていてもよい。さらに、情報処理部１１は、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）や、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）を用いて実現されていても良い。情報処理部１１が提供する機能の詳細については別途後述する。
【００４６】
中継処理部１２は、前述の中継処理を行う構成である。第１ネットワークＮｗ１を流れる所定の種別のデータを第２ネットワークＮｗ２へ出力するとともに、第２ネットワークＮｗ２を流れる所定の種別のデータを第１ネットワークＮｗ１へ出力する。中継対象とするデータの種別は予め定められている。中継すべきデータであるか否かの識別は、データのヘッダ等を参照して実施されれば良い。中継すべきデータであるか否かは、データの送信元や宛先に応じて判別されても良い。各通信ネットワークＮｗに接続しているノード３の情報は、ＡＲＰなど、ラーニングブリッジやＡＲＰ（Address Resolution Protocol）など、多様な方法で学習されればよい。
【００４７】
中継処理部１２は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）を用いて実現されている。なお、中継処理部１２は、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）を用いて実現されていても良い。また、中継処理部１２は、ＭＰＵや、ＣＰＵ、ＧＰＵを用いて実現されていても良い。加えて、中継処理部１２が備える機能の一部又は全部は情報処理部１１が備えていても良い。ゲートウェイＥＣＵ１内における機能配置は適宜変更可能である。
【００４８】
外部接続インターフェース１３は、ゲートウェイＥＣＵ１が外部装置と接続するための回路モジュールである。ここでの外部装置とは、通信ネットワークＮｗに接続していないデバイスを指す。外部接続インターフェース１３は、外部装置と接続するためのコネクタ等を備える。外部接続インターフェース１３の規格としては、ＵＳＢやＵＡＲＴ、イーサネットなど、多様な規格を採用することができる。本実施形態の外部接続インターフェース１３は、車室外映像記録装置２と接続されている。情報処理部１１は、外部接続インターフェース１３を介して車室外映像記録装置２と相互に通信を実施する。
【００４９】
＜車室外映像記録装置２について＞
次に図２を用いて車室外映像記録装置２について説明する。車室外映像記録装置２は図２に示すように制御部２１、カメラ２２、マイク２３、加速度センサ２４、及び記憶装置２５を備える。車室外映像記録装置２は、例えば上記の構成を一体的に備える。車室外映像記録装置２はカメラ２２が車両前方など、車室外の所定方向を撮像する位置及び姿勢で車両に取り付けられている。例えば車室外映像記録装置２は、フロントウインドウの上端部において、カメラ２２が車両前方を撮像する姿勢で取り付けられている。カメラ２２は、例えば広範囲を撮像可能なように魚眼構造のカメラとして構成されている。カメラ２２は、イメージセンサとしてＣＣＤ（Charge Coupled Device）が採用されているカメラであってもよいし、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）が採用されているカメラであってもよい。なお、カメラ２２は前述の周辺監視センサ３Ｆとしての役割を兼ねていても良い。カメラ２２が撮像した映像信号は制御部２１へと逐次提供される。
【００５０】
マイク２３は、車室内の音声を電気信号に変換して制御部２１に出力する。マイク２３は、専用のマイクではなく、他のシステム（例えば音声認識システム）と共用のマイクでもよい。加速度センサ２４は、車室外映像記録装置２に作用する加速度を検出するセンサである。加速度センサ２４は、例えば２軸加速度センサを用いて実現されている。加速度センサ２４の検出値を示すデータも、制御部２１に逐次出力される。
【００５１】
記憶装置２５は、カメラ２２が撮像した映像データを格納（記録）するメモリである。記憶装置２５は、格納可能なデータ量が決まっている。記憶装置２５は、例えば２時間の映像データを格納できるように構成されている。記憶装置２５は、例えば、最新２０秒分の映像データを一時記憶するための一時記憶領域と、一度保存したデータは特定の操作がなされない限りは上書き／削除を行わない保存領域とに分けて運用される。なお、保存領域は着脱可能な記憶媒体（例えばＳＤカード）を用いて実現されていても良い。
【００５２】
車室外映像記録装置２では、常時、カメラ２２で車外及び車内を撮像するとともに、マイク２３で車室内の音声を集音する。制御部２１は、カメラ２２、マイク２３、及び加速度センサ２４のそれぞれから入力された、所定時間分（例えば、１０秒分）の観測データを記憶装置２５の一時記憶領域に保存する。さらに、制御部２１は、特定の保存条件が充足された場合に、当該時点において一時記憶部に保存されているデータを保存領域に移すとともに、その後所定時間の観測データも保存領域に保存する。
【００５３】
保存条件が充足された場合とは、加速度センサ２４が所定の閾値以上の加速度を検出した場合である。上記閾値は、衝突や、急ブレーキ、急ハンドルなどに対応する値に設定されている。また、制御部２１は、ゲートウェイＥＣＵ１から別途後述される記録命令信号が入力された場合にも、保存条件が充足されたとみなして、各種データの保存を実行する。さらに、ユーザによってデータの保存を指示する操作が行われた場合にも、保存条件が充足されたとみなして、各種データの保存を実行する。
【００５４】
＜情報処理部１１の機能について＞
情報処理部１１は、上述した中継処理部１２の制御等の他に、図３に示す機能ブロックに対応する機能を提供する。すなわち、本実施形態の情報処理部１１は、情報取得部Ｆ１、走行モード判定部Ｆ２、記録対象切替部Ｆ３、及び記録処理部Ｆ４を備える。また、情報処理部１１は、データを保持するための構成としての一時記憶部Ｍ１及び格納部Ｍ２を備える。
【００５５】
情報取得部Ｆ１は、通信ネットワークＮｗを介して記録対象とする種々の情報を取得する構成である。情報取得部Ｆ１はより細かい機能として、車両挙動取得部Ｆ１１、環境情報取得部Ｆ１２、乗員状態取得部Ｆ１３、手動制御情報取得部Ｆ１４、及び自動制御情報取得部Ｆ１５を備える。
【００５６】
車両挙動取得部Ｆ１１は、車両状態センサ３Ｂや車両制御ＥＣＵ３Ｒなどから、車両の挙動を示す情報（以降、挙動情報）を取得する。挙動情報とは例えば、車速センサを用いて計測された自車両の速度情報、転舵角センサを用いて計測された転舵角、加速度センサによって検出されている車両前後方向や車幅方向に作用している加速度などが含まれる。また、挙動情報には、車両制御ＥＣＵ３Ｒから提供されるアクチュエータ情報も含まれる。つまり、挙動情報には、種々の走行アクチュエータ４の駆動状態を示す情報も含まれる。走行アクチュエータ４の駆動状態を示す情報とは、例えば、アクチュエータに入力されている電流／電圧の大きさや、出力トルクなどである。なお、種々の走行アクチュエータ４の駆動状態は、車両制御ＥＣＵ３Ｒからではなく、走行アクチュエータ４自身や、走行アクチュエータ４の挙動を検出するためのセンサから直接取得するように構成されていても良い。
【００５７】
環境情報取得部Ｆ１２は、自車両の走行環境を示す情報（以降、環境情報）を取得する。例えば環境情報取得部Ｆ１２は、ロケータ３Ａにて検出される自車両の現在位置を取得する。また、環境情報取得部Ｆ１２は、周辺監視センサ３Ｆによって検出される、自車両周辺に存在する物体の相対位置や形状、移動方向、移動速度を示す情報を逐次取得する。加えて、環境情報取得部Ｆ１２は、Ｖ２Ｘ車載器３Ｄからも、他の移動体と通信することで取得した、自車両周辺に存在する他の移動体についての情報を取得する。他の移動体の情報とは、移動体の種別や、位置、移動方向、移動速度などである。以降では便宜上、周辺監視センサ３ＦやＶ２Ｘ車載器３Ｄによって取得される、自車両周辺に存在する他の移動体／静止物についての情報のことを周辺物体情報と称する。
【００５８】
その他、環境情報には、外気温や、天候情報、路面状態、周辺監視カメラによって撮影された映像（以降、車室外映像）なども含まれる。外気温は、自車両に搭載された温度センサで検出されてもよいし、Ｖ２Ｘ車載器３Ｄがセンタ等と通信することで取得されてもよい。天候情報は、自車両に搭載されたレインセンサで検出されてもよいし、ワイパーブレードの作動状態から推定されてもよい。また、天候情報は、Ｖ２Ｘ車載器３Ｄがセンタ等と通信することで取得されてもよい。
【００５９】
路面状態は、路面が濡れているか、積雪しているか、舗装道路であるか否かなどといった、路面の状態を示す。路面状態は、例えば周辺監視センサ３Ｆとしての前方監視カメラの撮像画像を解析することで特定されれば良い。なお、路面が濡れているかなどといった天候に由来する路面状態は天気情報から推定しても良い。
【００６０】
その他、環境情報取得部Ｆ１２は、ロケータ３Ａから自車両が走行している道路の種別（以降、走行道路種別）を取得するように構成されていてもよい。走行道路種別は、例えば高速道路であるか否かを示す。また、環境情報取得部Ｆ１２は、Ｖ２Ｘ車載器３Ｄから他車両との通信品質を示す情報（以降、車車間通信品質情報）を取得可能に構成されていても良い。車車間通信品質情報とは例えば車車間通信におけるパケットエラー率や、キャリアの混雑度合い、一定時間以内に受信した信号のＳＮ比の平均値又は中央値などである。なお、キャリアの混雑度合いは、他車両からの信号を受信する頻度で表すことができる。さらに、環境情報取得部Ｆ１２は、ロケータ３Ａを構成するＧＮＳＳ受信機での測位精度を示す情報（以降、測位精度情報）を取得するように構成されても良い。測位精度情報としては、例えば、捕捉している測位衛星の数や、捕捉衛星信号のＳＮ比、準天頂衛星を捕捉できているか否か、捕捉衛星の仰角などを採用できる。
【００６１】
以降では便宜上、周辺物体情報や、自車両の現在位置のことを動的環境情報と称するとともに、天候や外気温、走行道路種別など、経時的な変化が相対的に緩やかな環境情報のことを準動的環境情報と称する。
【００６２】
乗員状態取得部Ｆ１３は、運転席乗員の状態を示す情報（以降、乗員状態情報）を取得する。例えば乗員状態取得部Ｆ１３は、ＤＳＭ３Ｃによって撮影された映像データ（以降、ＤＳＭ映像）を乗員状態情報として取得する。また、乗員状態取得部Ｆ１３は、ＤＳＭ３Ｃや生体情報センサから、運転席乗員の瞼の開度や心拍数などの生体情報も取得する。その他、乗員状態取得部Ｆ１３は、車室内のマイクを介して車室内での会話状況を取得するように構成されていても良い。乗員状態取得部Ｆ１３は、車室内全体を撮像するように配されているカメラ（以降、車室内カメラ）が撮像した映像データ（以降、車室内映像）を取得するように構成されていても良い。車室内カメラは、例えばオーバーヘッドコンソールなど、車室内天井部に配されていればよい。なお、ＤＳＭ映像もまた車室内映像という概念に含まれる。
【００６３】
手動制御情報取得部Ｆ１４は、運転席乗員による運転操作の内容を示す情報（以降、手動制御情報）を取得する。手動制御情報取得部Ｆ１４は、ブレーキセンサによって検出されたブレーキ踏込量や、アクセルセンサによって検出されたアクセル踏込量、シフトポジションセンサによって検出されたシフトポジション、操舵角センサによって検出された操舵角などを取得する。なお、手動制御情報取得部Ｆ１４は、その他、ヘッドライトや方向指示器の点灯状態を制御するためのスイッチ／レバーの設定位置を取得しても良い。
【００６４】
自動制御情報取得部Ｆ１５は、自動運転ＥＣＵ３Ｑから車両制御ＥＣＵ３Ｒへの出力信号、換言すれば自動運転ＥＣＵ３Ｑによる制御内容を示す情報を取得する。例えば自動制御情報取得部Ｆ１５は、加減速や操舵、点灯類にオンオフに係る車両制御ＥＣＵ３Ｒへの指示内容を示すデータを取得する。また、自動制御情報取得部Ｆ１５は、自動運転ＥＣＵ３Ｑのステータス情報を取得する。
【００６５】
走行モード判定部Ｆ２は、自動制御情報取得部Ｆ１５が取得したステータス情報に基づいて、自車両の走行モードを判断する。また、ステータス情報として権限移譲中であることを示すデータを取得している場合には、走行モードは権限移譲中の状態（以降、権限移譲モード）であることを認識する。つまり、走行モード判定部Ｆ２は、走行モードが手動運転モード、自動運転モード、及び権限移譲モードの何れに該当するかを判断する。
【００６６】
記録対象切替部Ｆ３は、走行モード判定部Ｆ２によって判定されている自車両の走行モードに応じて、記録対象とする情報の種類（換言すれば組み合わせ）を変更する構成である。例えば記録対象切替部Ｆ３は、走行モードが手動運転モードである場合には図４に示すように、ＤＳＭ映像、生体情報、手動制御情報、挙動情報、車室外映像、及び一部の動的環境情報を記録対象に設定する。また、記録対象切替部Ｆ３は、走行モードが自動運転モードである場合には、挙動情報、自動制御情報、全ての動的環境情報、及び車室外映像を記録対象に設定する。走行モードが権限移譲モードである場合、記録対象切替部Ｆ３は、自動運転モード時に記録対象とする情報と、手動運転モード時に記録対象とする情報の両方を記録対象に設定する。すなわち、記録対象切替部Ｆ３は、走行モードが権限移譲モードである場合には、ＤＳＭ映像、生体情報、手動制御情報、挙動情報、自動制御情報、全ての動的環境情報、及び車室外映像を記録対象に設定する。
【００６７】
本実施形態の記録対象切替部Ｆ３は、動的環境情報については、走行モードが手動運転モードである場合には、複数種類の情報のうち、一部の情報のみを記録対象に設定する。例えば手動運転モード時には、周辺監視センサ３Ｆの検出結果については記録対象に設定する一方、Ｖ２Ｘ車載器３Ｄが取得した周辺の移動体についての情報は記録対象に設定しない。このような構成は、手動運転モード時には自動運転モード時に比べて記録対象とする動的環境情報の種類／情報量を低減する構成に相当する。もちろん、他の態様として、手動運転モード時でも自動運転モード時と同様の動的環境情報を記録対象とするように構成されていても良い。なお、全ての動的環境情報を記録対象に設定する構成とは、具体的には、周辺監視センサ３Ｆの検出結果と、Ｖ２Ｘ車載器３Ｄが取得した周辺の移動体についての情報を記録対象に設定することに相当する。
【００６８】
記録処理部Ｆ４は、通信ネットワークＮｗに流れる種々の情報のうち、記録対象切替部Ｆ３によって記録対象に設定されている種類の情報を保存する処理を実行する構成である。具体的には、通信ネットワークＮｗを介して情報取得部Ｆ１が取得する種々の情報のうち、記録対象切替部Ｆ３によって記録対象に設定されている種類の情報を順次、一時記憶部Ｍ１に保存する。一時記憶部Ｍ１は、現時点から取得したデータを一定時間保持するための構成である。一時記憶部Ｍ１は例えばＲＡＭ１１３を用いて実現されている。
【００６９】
一時記憶部Ｍ１は例えば直近２０秒以内に取得されたデータを保存するように構成されている。取得されたデータは、情報の種別ごとに区別して保存されれば良い。また、取得時点が異なる同一種別のデータは、例えば、最新のデータが先頭となるように時系列順にソートされて保存されれば良い。保存されてから一定時間経過したデータは順次破棄されていけば良い。なお、ＲＡＭ１１３のうち、一時記憶部Ｍ１として利用する領域の大きさ（換言すれば一時記憶部Ｍ１の容量）は、走行モードに応じて動的に変更するように構成されていてもよい。例えば、権限移譲中においては手動運転モード時や自動運転モード時よりも一時記憶部Ｍ１として使用する記憶領域を大きくするように構成されていても良い。
【００７０】
記録処理部Ｆ４は、所定の記録条件が充足された場合に、その時点において一時記憶部Ｍ１に保存されているデータを格納部Ｍ２に保存する。加えて、記録処理部Ｆ４は、記録条件が充足された時点から所定時間経過するまでの各種データも格納部Ｍ２に保存する。つまり、記録条件が充足された時点の前後一定時間以内のデータを格納部Ｍ２に保存する。加えて、記録処理部Ｆ４は、記録条件が充足された場合には、路面状態や天気情報、外気温などの準動的情報も格納部Ｍ２に保存する。路面状態や天気情報、外気温などの要素は、周辺監視センサ３Ｆによる物体検出の性能／精度に影響を及ぼしうる。これらの情報は事故等が生じた原因を解明するための一助となりうる。
【００７１】
格納部Ｍ２は、不揮発性の記憶媒体を用いて実現されている記憶装置である。格納部Ｍ２は例えばフラッシュメモリ１１２が備える記憶領域の一部を用いて実現されている。なお、格納部Ｍ２はフラッシュメモリ１１２とは独立した別の不揮発性の記憶媒体を用いて実現されていてもよい。格納部Ｍ２は情報処理部１１の外部に設けられた記憶装置であってもよい。
【００７２】
記録条件が充足された場合とは、車両状態センサとしての加速度センサが、衝突や、急ブレーキ、急ハンドルなど、所定の閾値以上の加速度を検出した場合である。また、記録処理部Ｆ４は、エアバッグＥＣＵ３Ｐから衝突検知信号が入力された場合にも、記録条件が充足されたとみなして、各種データの保存を実行する。さらに、ユーザによってデータの保存を指示する操作が行われた場合にも、記録条件が充足されたとみなして、各種データの保存を実行する。
【００７３】
なお、記録処理部Ｆ４は、記録条件が充足された場合には車室外映像記録装置２に対して記録命令信号を出力する。これにより、車室外映像記録装置２にも各種データを保存させる。
【００７４】
＜上記構成の効果＞
以上の構成によれば、走行モードに応じた解析用情報が格納部Ｍ２に保存される。例えば、自動運転中においてはＤＳＭ３Ｃの撮像映像などの車室内映像は記録対象に設定しない。そのかわり、自動運転ＥＣＵ３Ｑや車両制御ＥＣＵ３Ｒといった、自動運転機能を提供する種々のＥＣＵの作動状態を示すデータを記録対象に設定する。このような構成によれば、事故の原因の解明に寄与しない情報を保存する恐れを低減できる。その結果、有限の記憶資源（換言すればメモリの容量）を効率良く運用することができる。なお、ここでの解析用情報とは、車両の走行に係る情報であって、事故が生じた際の発生原因や発生状況の解明に寄与する情報を指す。
【００７５】
また、自動運転中においてはＤＳＭ３Ｃの撮像映像などの車室内映像は記録対象に設定しないため、プライバシーが侵害される恐れを低減できる。加えて、自動運転中の車室内を仕事場として使用する場合においても、業務に関わる機密情報が車室内映像から漏洩する恐れも低減できる。
【００７６】
加えて、自動運転中においては、挙動情報に加えて、自動運転ＥＣＵ３Ｑが車両制御ＥＣＵ３Ｒへ出力した、種々の走行アクチュエータを制御するための指示信号も記録される。故に、自動運転中に仮に事故が生じた場合であっても、その原因を解明しやすい。例えば事故の原因が、自車両の自動運転ＥＣＵ３Ｑにあるのか否かなどを特定しやすくなる。また、上記の実施形態においては、自動運転モード時においては全ての周辺物体情報を記録対象に設定する。これにより、事故の原因が自車両に存在するのか、自車両以外の移動体に有るのか、あるいはそれらの過失割合等を特定しやすくなる。
【００７７】
また、上記構成によれば、走行モードに応じて記録対象とする情報の種別が限定される。このような構成によれば、記録処理に係るＣＰＵ１１１の処理負荷を低減できる。また、走行モードに応じて記録対象とする情報の種別を限定することにより、一時記憶部Ｍ１が備えるべき記憶容量も低減可能となる。
【００７８】
＜実施形態の補足＞
環境情報取得部Ｆ１２が取得する車車間通信品質情報は、自動運転モード時において車載システム１００が正確に周辺車両を認識できていたか否かを検証する際の一助となることが期待できる。そのため、車車間通信品質情報は少なくとも自動運転モード時には記録対象に設定されることが好ましい。故に、車車間通信品質情報については、例えば、自動運転モード時には記録される一方、手動運転モード時には記録されないように構成されている。もちろん、他の態様として、記録対象切替部Ｆ３は、手動運転モード時と自動運転モードの両方において、車車間通信品質情報を記録対象に設定するように構成されていてもよい。
【００７９】
環境情報取得部Ｆ１２が取得する測位精度情報は、車載システム１００が自車両の現在位置を正確に認識できていたか否かを検証する際の一助となることが期待できる。そのため、測位精度情報は少なくとも自動運転モード時には記録対象に設定されることが好ましい。そのような観点から、測位精度情報は、例えば、自動運転モード時には記録される一方、手動運転モード時には記録されないように構成されている。もちろん、他の態様として、記録対象切替部Ｆ３は、手動運転モード時と自動運転モードの両方において、測位精度情報を記録対象に設定するように構成されていてもよい。
【００８０】
以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、以降で述べる種々の変形例も本開示の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。例えば下記の種々の変形例は、技術的な矛盾が生じない範囲において適宜組み合わせて実施することができる。なお、前述の実施形態で述べた部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した実施形態の構成を適用することができる。
【００８１】
［変形例１］
自動運転ＥＣＵ３Ｑは、運転操作の自動化のレベル（以下、自動化レベル）を、運転席乗員の操作又は走行道路種別に応じて切り替え可能に構成されていても良い。ここでは一例として、自動運転ＥＣＵ３Ｑは、ＳＡＥの定義に対応する複数の自動化レベルで動作可能に構成されているものとする。具体的に、自動運転ＥＣＵ３Ｑは自動化レベル０〜５の６段階に対応する動作モードを備える。
【００８２】
自動化レベル０〜２では、自動運転ＥＣＵ３Ｑは、運転席乗員の運転操作を支援しないか、或いは運転席乗員の運転操作の一部を支援／代行する。一方で、自動化レベル３〜５では自動運転ＥＣＵ３Ｑは、全ての運転操作を運転席乗員に代わって実行する。自動化レベルは、運転席乗員によって切り替え可能であってもよく、走行エリアに対し許可される自動化レベルに合わせて自動的に変更されてもよい。
【００８３】
上記構成において自動運転ＥＣＵ３Ｑは、ステータス情報として、自動運転ＥＣＵ３Ｑの提供する運転操作の自動化レベルを示すデータを通信ネットワークＮｗに出力する。また、本変形例の記録対象切替部Ｆ３は、運転操作の自動化レベルに応じて、記録対象とする情報の種類を変更する。例えば自動運転ＥＣＵ３Ｑが加減速（換言すれば速度制御）を実施する自動化レベルにおいては、手動制御情報取得部Ｆ１４が取得するアクセル踏込量やブレーキ踏込量は記録対象には設定しない。代わりに、自動運転ＥＣＵ３Ｑが車両制御ＥＣＵ３ＲとしてのパワーユニットＥＣＵやブレーキＥＣＵに出力する指示信号を記録対象に設定する。
【００８４】
また、記録対象切替部Ｆ３は、自動運転ＥＣＵ３Ｑが操舵を実施する自動化レベルにおいては、手動制御情報取得部Ｆ１４が取得する操舵角は記録対象には設定しない。代わりに、自動運転ＥＣＵ３Ｑが車両制御ＥＣＵ３Ｒとしての操舵ＥＣＵに出力する指示信号を記録対象に設定する。
【００８５】
［変形例２］
上述した実施形態では、手動運転モード時には記録対象とする動的環境情報の種別（換言すれば情報の提供元）を絞ることにより、一時記憶部Ｍ１及び格納部Ｍ２が備えるべき記憶容量を低減する構成を開示した。しかしながら、記録対象とする動的環境情報の情報量を低減する実現手段はこれに限らない。例えば、記録処理部Ｆ４は、手動運転モード時には、自動運転モード時に比べて、周辺監視センサ３Ｆの検出結果を保存する頻度を低減（例えば半分に設定）するように構成されていても良い。仮に周辺監視センサ３Ｆが１００ミリ秒ごとに周辺物体情報を出力するように構成されている場合には、記録処理部Ｆ４は手動運転モード時には周辺監視センサ３Ｆの出力データを２００ミリ秒ごとに保存する。以上の構成によっても、一時記憶部Ｍ１及び格納部Ｍ２が備えるべき記憶容量を抑制することができる。
【００８６】
［付言］
本開示に記載の制御部（主として情報処理部１１）及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。さらに、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。つまり、ゲートウェイＥＣＵ１が提供する手段および／または機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。ゲートウェイＥＣＵ１が備える機能の一部又は全部はハードウェアとして実現されても良い。或る機能をハードウェアとして実現する態様には、１つ又は複数のＩＣなどを用いて実現する態様が含まれる。
【符号の説明】
【００８７】
１  ゲートウェイＥＣＵ（ドライブレコーダ）、２  車室外映像記録装置、３  ノード、３Ｑ  自動運転ＥＣＵ（自動運転装置）、１１  情報処理部、Ｆ１  情報処理部、Ｆ２  走行モード判定部、Ｆ３  記録対象切替部、Ｆ４  記録処理部、Ｍ１  一時記憶部、Ｍ２  格納部、Ｆ１１  車両挙動取得部、Ｆ１２  環境情報取得部、Ｆ１３  乗員状態取得部、Ｆ１４  手動制御情報取得部、Ｆ１５  自動制御情報取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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