(57)【要約】      （修正有）【課題】圃場の平面形状を効率良く自動制御装置に認識させて自律走行に役立てることができる自律走行作業車を提供する。【解決手段】圃場内を自律走行して農作業を行う自律走行作業車１において、圃場を周回して出発地点Ｓと第一曲点Ａと第二曲点Ｂの経緯度を測位してこの三点で囲まれる平面を第一圃場面ＡＢと認識し、第三曲点Ｃの経緯度と出発地点Ａと第二曲点Ｂを結ぶ線に囲まれる三角平面ＢＣを認識して、三角平面ＢＣが第一圃場面ＡＢと重ならない場合は第一圃場面ＡＢに加算し、重なる場合は減算する作業を周回が終わるまで繰り返し、出発地点Ｓと各曲点Ａ，Ｂ，・・・の経緯度と加減算した作業圃場面積を自動制御装置の圃場データに記憶することを特徴とする圃場の自律走行作業車とする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場内を自律走行して農作業を行う自律走行作業車において、圃場を周回して出発地点（Ｓ）と第一曲点（Ａ）と第二曲点（Ｂ）の経緯度を測位してこの三点で囲まれる平面を第一圃場面（ＡＢ）と認識し、第三曲点（Ｃ）の経緯度と出発地点（Ａ）と第二曲点（Ｂ）を結ぶ線に囲まれる三角平面（ＢＣ）を認識して、前記三角平面（ＢＣ）が前記第一圃場面（ＡＢ）と重ならない場合は前記第一圃場面（ＡＢ）に加算し、重なる場合は減算する作業を周回が終わるまで繰り返し、前記出発地点（Ｓ）と前記各曲点（Ａ），（Ｂ），・・・の経緯度と加減算した作業圃場面積を自動制御装置（１００）の圃場データ（５０）に記憶することを特徴とする圃場の自律走行作業車。
【請求項２】
圃場内の外周を走行し、走行車体（２）に設ける測位装置（６０）で前記各曲点（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），・・・の経緯度を記憶し作業圃場面積を算出することを特徴とする請求項１に記載の圃場の自律走行作業車。  
【請求項３】
ドローン（４７）で圃場の上空を飛行して周囲の前記各曲点（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），・・・の経緯度を記憶し作業圃場面積を算出することを特徴とする請求項１に記載の圃場の自律走行作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場を自律で走行して農作業を行う自律走行作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場の自律走行作業車として、耕耘作業を行うトラクタや苗の移植作業を行う苗移植機や米や麦等の穀粒を収穫するコンバイン等がある。
【０００３】
特許文献１には、測位装置からの機体位置情報に基づいて制御装置で自動操舵装置の操舵アクチュエータに操舵信号を出力して自律走行する圃場作業車が記載され、圃場状態を検出する圃場認識手段を設け、該圃場認識手段の検出する圃場状態に基づいて制御装置から操舵アクチュエータへ操舵制御信号を出力して安定した直進走行が行えるようにした技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−２０２９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
圃場の自律走行作業車は、圃場内を直進走行で往復移動しながら農作業を行うので、圃場の平面形状を把握していなければならないが、圃場形状は長方形或いは正方形とは限らず、五角形など複雑な場合があり、作業開始前に平面形状を自動制御装置に認識させる必要がある。
【０００６】
本発明は、圃場の平面形状を効率良く自律走行作業車の自動制御装置に認識させて自律走行に役立てることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１の発明は、圃場内を自律走行して農作業を行う自律走行作業車において、圃場を周回して出発地点Ｓと第一曲点Ａと第二曲点Ｂの経緯度を測位してこの三点で囲まれる平面を第一圃場面ＡＢと認識し、第三曲点Ｃの経緯度と出発地点Ａと第二曲点Ｂを結ぶ線に囲まれる三角平面ＢＣを認識して、三角平面ＢＣが第一圃場面ＡＢと重ならない場合は第一圃場面ＡＢに加算し重なる場合は減算する作業を周回が終わるまで繰り返し、出発地点Ｓと各曲点Ａ，Ｂ，・・・の経緯度と加減算した作業圃場面積を自動制御装置１００の圃場データ５０に記憶することを特徴とする圃場の自律走行作業車とする。
【０００９】
請求項２の発明は、圃場内の外周を走行し、走行車体２に設ける測位装置６０で各曲点Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・の経緯度を記憶し作業圃場面積を算出することを特徴とする請求項１に記載の圃場の自律走行作業車とする。
【００１０】
請求項３の発明は、ドローン４７で圃場の上空を飛行して周囲の各曲点Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・の経緯度を記憶し作業圃場面積を算出することを特徴とする請求項１に記載の圃場の自律走行作業車とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明で、作業圃場を認識するために記憶するデータが出発地点Ａと第一曲点Ｂと第二曲点Ｃと複数の曲点Ｄ，Ｅ・・・の経緯度と出発地点Ａと複数の曲点Ｄ，Ｅ・・・で三角に囲まれて集計する作業圃場面積であるために、データ量が少なく自動制御装置１００の駆動負荷を軽減出来て効率的な自律走行を行える。
【００１２】
請求項２の発明で、請求項１の効果に加えて、走行車体２で圃場を周回させて測位装置６０を利用して作業圃場の平面形状と面積を認識するので、自動制御システムが簡略になる。
【００１３】
請求項３の発明で、請求項１の効果に加えて、ドローン４７を圃場の上空に飛行させることで作業圃場を認識させるので、作業者が圃場を移動する必要が無く、作業圃場の認識が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態にかかる苗移植機の側面図。
【図２】同上苗移植機の平面図。
【図３】同上走行車体の要部平面図。
【図４】同上走行車体のハンドルの要部背面図。
【図５】同上実施の形態の自動制御のブロック図。
【図６】同上実施の形態の圃場認識方法を示す平面図。
【図７】同上実施の形態のドローンでの圃場認識方法を示す平面図。
【図８】同上実施の形態の自動走行経路の設定平面図。
【図９】同上実施の形態の自動旋回経路を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。
【００１６】
圃場を自律走行する作業車の一実施例として示す乗用型の田植機１は、図１及び図２で示すとおり、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して、苗タンク５３から苗を取って複数の苗植付装置５５，・・・で圃場に苗を植え付ける苗植付部４を昇降可能に設け、該走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分を配置している。
【００１７】
まず、走行車体２を構成するメインフレーム１５について説明する。
【００１８】
図３に示すとおり、該メインフレーム１５は、機体前部の前側梁フレーム１６と、機体後部の後側梁フレーム１７と、該前側梁フレーム１６と後側梁フレーム１７の前後間に中央梁フレーム１８を設け、該前側梁フレーム１６と中央梁フレーム１８を左右一対の前側連結フレーム１９，１９で連結すると共に、該中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７を左右一対の後側連結フレーム２０，２０で連結する。
【００１９】
なお、前側梁フレーム１６と中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７は左右方向を長手方向とし、前側連結フレーム１９と後側連結フレーム２０は前後方向を長手方向とする。
【００２０】
該左右の前側連結フレーム１９，１９と後側連結フレーム２０，２０の左右間隔は略同じ間隔とする。また、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の左右長さは前側梁フレーム１６の左右長さよりも長く構成する。なお、左右の前側連結フレーム１９，１９と後側連結フレーム２０，２０は中央梁フレーム１８の下部で溶接するものであるので、左右の前側連結フレーム１９，１９と後側連結フレーム２０，２０を一体の金属製の角材で構成してもよい。
【００２１】
前記前側梁フレーム１６と中央梁フレーム１８と左右の前側連結フレーム１９，１９が形成する空間部には、左右の前輪１０，１０や後輪１１，１１、作業装置４等に駆動力を伝動するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力を該ミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）１４を設ける。
【００２２】
そして、前記後側梁フレーム１８の後部に、左右の持上フレーム２１，２１を左右の後側連結フレーム２０，２０の左右間隔よりも狭い間隔で且つ後方に突出させて設け、該左右の持上フレーム２１，２１の下部に後部支持フレーム２２を装着する。
【００２３】
該後部支持フレーム２２の左右両側には、走行車体２の左右の後輪１１，１１を各々駆動させる後輪伝動ケース１１ａ，１１ａを設け、該後部支持フレーム２２の上部には、前記昇降リンク機構３を支持する左右のリンクフレーム２３，２３を上方に向けて設ける。
【００２４】
前記昇降リンク機構３は、左右のリンクフレーム２３，２３の下部側で且つ左右間に左右一対のロワリンクアーム２４，２４を設け、該左右のロワリンクアーム２４，２４の左右間に昇降シリンダ２５を設けると共に、該昇降シリンダ２５の上方にアッパリンクアーム２６を設けて構成する。なお、該左右のロワリンクアーム２４，２４と昇降シリンダ２５とアッパリンクアーム２６の走行車体２とは反対側の端部は、作業装置４の機体前側に装着する。
【００２５】
さらに、前記中央梁フレーム１８の左右両端部の前方と左右の前側連結フレーム１９，１９の左右外側に、走行車体２の左右の前輪１０，１０に各々伝動する前側伝動ケース１０ａ，１０ａを各々設けると共に、該中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の左右端部を左右の延長フレーム２７，２７で各々連結する。該左右の延長フレーム２７，２７は前後方向を長手方向とする。
【００２６】
また、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７と後部支持フレーム２２の下部に前後方向の中央連結フレーム２８を設け、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の前後間で且つ左右の後部連結フレーム２０，２０の左右間にエンジン３０を支持する前後の支持プレート２９，２９を設ける。
【００２７】
該前後の支持プレート２９，２９には、中央連結フレーム２８の左右両側でエンジン３０を受ける受けプレート２９ａ，・・・が各々設けられている。
【００２８】
そして、前記前後の支持プレート２９，２９の左右両側に、後側梁フレーム１７の下方を通過して後方に突出する左右の補助フレーム３１，３１を設け、該左右の補助フレーム３１，３１の後部を左右方向の後部補助フレーム３２で連結する。なお、該左右の補助フレーム３１，３１の後端部は、前記左右の後輪伝動ケース１１ａ，１１ａに連結する。
【００２９】
上記により、メインフレーム１５が構成される。該メインフレーム１５のうち、前側梁フレーム１６から後側梁フレーム１７までの前後幅、及び左右の前側連結フレーム１９，１９及び後側連結フレーム２０，２０の左右幅を、作業者が搭乗するフロアステップ３３で覆う。該フロアテップ３３は一体形成して強度を向上させたり部品数を減らしたりするものや、前側と後側、左側と右側で各々分割可能に構成し、着脱を容易にするものを用いる。
【００３０】
上記では、図３に示すとおり、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の左右両側端部の周辺と、左右の延長フレーム２７，２７がフロアステップ３３に覆われず、露出する。このとき、前記フロアステップ３３を拡大してメインフレーム１５の全体を覆う構成としてもよいが、大きさや植付作業条数の異なる機体間でのフロアステップ３３の共用化を図るべく、フロアステップ３３の左右両側に、左右の延長ステップ３４，３４を各々配置する構成とする。
【００３１】
上記構成により、メインフレーム１５は複数のフレーム構成体を連結して構成しているので、従来に比べて強度の向上が図られている。
【００３２】
また、エンジン３０を搭載する前後の支持プレート２９，２９の下部に中央連結フレーム２８を配置すると共に、前後の支持プレート２９，２９を左右の後部補助フレーム３２，３２と連結したことにより、重量物であるエンジン３０を強固に保持することができる。
【００３３】
前記走行車体２の前側には、図１、図２に示すとおり、上部に機体を操舵するハンドル３５、無段変速装置１４や作業装置４を操作する変速操作レバー３６、走行車体２の走行伝動を切り替える副変速切替装置（図示省略）を操作する副変速操作レバー３７及び機体各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に備えるボンネット３９を設ける。該ボンネット３９の前側には開閉可能なフロントカバー４０を設け、該フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、前記ハンドル３５の操舵に前記左右の前輪１０，１０、及び左右の前輪伝動ケース１０ａ，１０ａの下部側を回動させる連動機構（図示省略）を内装する。
【００３４】
また、前記フロントカバー４０の前方には、作業装置４の作業状態や作業時に消費される作業資材の減少、及び後述する自動操舵装置２０５の作動、非作動等の各種情報をＬＥＤ等の点灯で表示するセンターマスコット７０を設ける。該センターマスコット７０は、側面視において、下部側で且つ後側に配置される作業表示部７１と、上部側で且つ前側に配置される自動直進表示部７２で構成される。
【００３５】
そして、前記ボンネット３９よりも機体後側で、且つ前記エンジン３０の上方に、エンジン３０の上方及び側方を覆うエンジンカバー３０ａを設け、該エンジンカバー３０ａの上部に作業者が着座する作業座席４１を設ける。
【００３６】
さらに、該作業座席４１の後側で、具体的にはメインフレーム１５の後端側に前記施肥装置５を積載する。該施肥装置５の駆動力は、左右の後輪伝動ケース１１ａの左右一側から施肥装置５に向かって配置される施肥伝動機構５ａによって伝動される。
【００３７】
前記ミッションケース１３の前側には、前記左右の前輪伝動ケース１０ａ，１０ａに伝動する前側伝動シャフト（図示省略）と、ミッションケース１３の後部には、前記左右の後輪伝動ケース１１ａ，１１ａに伝動する左右のドライブシャフト４２，４２を設ける。
該左右のドライブシャフト４２，４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２，４２への伝動を入切するサイドクラッチ機構４３，４３が配置されており、前記ハンドル３５を切操作して走行車体２を旋回操作させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ機構４３が切状態になり、旋回内側の後輪１１への伝動を停止させる構成としている。
【００３８】
図３に示すとおり、前記ミッションケース１３の後側の左右中央付近に左右のクラッチ入切軸４４，４４を上下方向に設け、該左右のクラッチ入切軸４４，４４の上部に機体外側に向かうクラッチ入切アーム４５，４５を各々設ける。そして、前記操縦座席４１の前側下部で且つ左右一側には、左右のサイドクラッチ機構４３，４３を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａ，４３ａを設ける。
【００３９】
また、図１、図２に示すとおり、作業装置４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと左右のサイドフロート６２Ｌ，６２Ｒを設けると共に、該センターフロート６２Ｃと左右のサイドフロート６２Ｌ，６２Ｒよりも機体前側に、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３を設ける。該整地ロータ６３への駆動力は、左右一側の後輪伝動ケース１１ａに設ける整地伝動シャフト６５により伝動される。また、左右一側の後輪伝動ケース１１ａには、整地ロータ６３への伝動を入切する整地クラッチ６６を設ける。
【００４０】
整地ロータ６３には圃場認識手段として作業検知センサ２０９を設ける。圃場の水深が深かったり圃場面の粘度が高かかったりすると整地ロータ６３の回転が遅くなり高速走行や圃場面が荒れていると回転が速くなるので、圃場の状態が判定できて、作業検知センサ２０９の検出結果を制御装置１００に入力して、自動操舵装置２０５の操舵アクチュエータ２０６への操舵制御信号を調整する。例えば、整地ロータ６３の回転が速いと水深が浅く圃場面が固く走行速度が速いので、操舵角を大きめに制御する。
【００４１】
前記センターフロート６２Ｃには、該センターフロート６２Ｃの回動角度を検知する回動ポテンショメータ６４を設け、該回動ポテンショメータ６４の回動角度が所定角度以上変化すると圃場の深さが変化したと判断し、制御装置１００が前記昇降シリンダ２５を伸縮させて昇降リンク機構３を上下回動させ、作業装置４の上下高さ、即ち作業位置を圃場の深さに対応させる構成とする。
【００４２】
この乗用型の田植機は、作業者の手によらず、走行車体２を自動操舵させ、直進走行状態を維持させる、いわゆる自動直進システムを搭載している。
【００４３】
まず、自動操舵のために圃場の形状と面積を制御装置１００に認識させる。そのために、図６の如く、田植機１を圃場の畔内側沿って一周させ、角地の出発点Ｓと、進行方向が変わる第一曲点Ａ、第二曲点Ｂ、第三曲点Ｃ、・・・と各曲点の経緯度を記憶すると共に、出発点Ｓと第一曲点Ａと第二曲点Ｂを結ぶ直線で囲まれた三角面積を第一圃場面ＡＢとして記憶し、次に出発点Ｓと第二曲点Ｂと第三曲点Ｃで囲まれた面積を第二圃場面ＢＣとして第一圃場面ＡＢに加算し、さらに次の曲点Ｄと直前の曲点Ｃと出発点Ｓに囲まれた三角面積を加算していき、出発点Ｓに戻って周回を終了させる。なお、図示の例で、第四曲点Ｄと第五曲点Ｅと出発点Ｓで囲まれた第四圃場面ＤＥは第三圃場面ＣＤに入り込んでいるので、作業圃場面積から減算する。
【００４４】
また、作業圃場の第一曲点Ａ、第二曲点Ｂ、第三曲点Ｃ、・・・の経緯度と作業圃場の面積を認識する手段としては、図７に示す如く、圃場の上空に潮位装置を搭載したドローン４７を飛行させて写した映像をコントローラ４８のモニタ４９で確認して、第一曲点Ａ、第二曲点Ｂ、第三曲点Ｃ、・・の経緯度をコントローラ４８に記憶し、その圃場データを制御装置１００に送信して前記の作業圃場面積算出方法で算出して圃場データ５０に記憶させる方法でも良い。
【００４５】
田植機１の走行目標ライン（チィーチング経路）ＴＬは、図８の如く圃場外周ラインＨＬから機体幅の半分距離だけ内側に描くようにし、旋回ラインは、図９の如く直線ＴＬ１と旋回ラインＳＬをクロソイド曲線ラインＫＬで連結して描き、スピードを落としながらエンジン回転を上昇させ最大速度で旋回し次の直線ＴＬ２に向かわせることで、効率的に旋回させることが出来る。なお、五角形のような変形圃場では最長辺に沿ったラインを直線の走行目標ラインラインＴＬに設定する。
【００４６】
田植機１の位置を検出する測位装置６０は、図１、図２に示すとおり、走行車体２に、ＧＰＳ（ＧＮＳＳ）アンテナ２００を装着するアンテナフレーム２０１を設ける。該アンテナフレーム２０１は、前記メインフレーム１５の前側に設ける左右のアンテナステー２０２，２０２に左右の基部を装着する、正面視で門型の前側フレーム２０１ａと、該前側フレーム２０１ａの左右中央部から機体後方に向かい、走行車体２の後側の左右中央部に向かう後側フレーム２０１ｂで構成する。
【００４７】
該前側フレーム２０１ａと後側フレーム２０１ｂの接続部付近には、前記ＧＰＳアンテナ２００を装着する。なお、前側フレーム２０１ａと後側フレーム２０１ｂの接続部は、ボンネット３２と操縦座席４１の前後間附近であり、前記走行車体２の前後方向の中央部付近である。
【００４８】
なお、ＧＰＳアンテナ２００は、単独測位方式、ＤＧＰＳ（相対測位）方式、ＲＴＫ（干渉測位）方式等のうち、作業をする地域に適したものを用いるとよい。
【００４９】
機体の傾斜や振動の影響によりＧＰＳアンテナ２００の地上高が変動すると、実際の機体位置と異なる座標位置が測定され、受信精度が低下すると共に、直進からずれた方向に機体が走行してしまう問題が生じる。
【００５０】
これを防止すべく、図５に示すとおり、ＧＰＳアンテナ２００に加えて、ＩＭＵ（慣性計測装置）２０３を設ける。該ＩＭＵ２０３は、走行車体２が傾斜姿勢になるときの地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さと、傾斜していないときの地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さの差に基づき、ＧＰＳアンテナ２００が取得した位置座標を制御装置１００に修正させるものである。
【００５１】
なお、地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さは、ＩＭＵ２０３に内蔵される三軸の加速度センサと角速度センサで走行車体２の傾斜等の挙動を計測して割り出すものとする。
【００５２】
これに加えて、自動直進システムによる機体の走行方向が正しいかどうかをより確実に制御装置１００に判定させるべく、方位センサ２０４を設ける。
【００５３】
前記ＧＰＳアンテナ２００が取得する位置情報は、ＩＭＵ２０３と方位センサ２０４が検出する情報に基づき、制御装置１００により補正される。そして、制御装置１００は、現在の位置情報と先に取得されている位置情報を比較し、位置情報の相違が許容範囲を超えていると、機体を直進走行位置に戻すべく、左右の前輪１０，１０を左右方向に操舵させる。
【００５４】
上記の左右の前輪１０，１０の操舵、あるいはクローラ等の信地旋回を自動化すべく、前記ハンドル３５を操舵アクチュエータ２０６で回動させる自動操舵装置２０５を設ける。該自動操舵装置２０５は、前記制御装置１００が算出した現在の位置情報のＸ座標と、先に取得されている基準となる位置情報のＸ座標の差異に基づき、操舵アクチュエータ２０６の作動量が変動されることで、機体を直進走行位置に向かわせるべく、ハンドル３５を左右に切ると共に、直進走行位置に来ると操舵アクチュエータ２０６を停止させてハンドル３５の自動操舵を停止させるものである。舵アクチュエータ２０６は、電動や油圧式のモータ、あるいはシリンダで構成する。
【００５５】
なお、ＧＰＳアンテナ２００からの電波を検出する電波検出装置１０２を設け、受信電波が所定値よりも低い場合には、走行速度を低下させると共に操舵アクチュエータ２０６への操舵角制御を小さくして作業の安全を図る。なお、受信電波が所定値に回復すると、走行速度と操舵アクチュエータ２０６への操舵角制御を元に戻す。
【００５６】
上記構成により、算出された位置情報のＸ座標の差異に合わせてハンドル３５が自動的に操舵され、機体を直進走行位置に自動的に合わせることができるので、作業装置４による作業位置が左右方向にずれることが防止され、圃場内に作業が行われない箇所が発生しにくくなる。これにより、作業が行われなかった箇所に、後から人手で作業を行う必要が無くなり、作業者の労力が軽減される。
【００５７】
自動直進設定部材２０７として、図４に示すとおり、上下方向に操作可能なフィンガアップレバーを装着するが、トグルスイッチやプッシュスイッチ、ジョイスティック等を用いてもよい。
【００５８】
なお、図１において、前輪１０の前で走行車体２に圃場面に向けて超音波センサからなる深度センサ１０３を取り付けて貯水面までの距離を検出したり、前輪１０に圃場の肥沃度を検出する通電センサ１０４を設けて圃場の肥沃度を検出したり、走行車体２上に温度センサ１０５を設けて外気温度を検出したりして、それぞれを操縦パネル３８に表示するようにして作業者が圃場の状態を認識し易くする。また、温度センサ１０５が異常低温を検出すると圃場に水が無いと判断して操舵アクチュエータ２０６への制御出力を弱くしたり、通電センサ１０４の検出値が高いと圃場が柔らかいと判断して操舵アクチュエータ２０６編制御出力を強くしたりする。
【００５９】
図示を省略するが、走行車体２の外部輪郭を表示するＬＥＤランプを設けて、夜間や霧のある場合に点灯すると、田植機１の作業位置が周囲に居る作業者に明らかになって安全である。
【００６０】
また、苗植付部４を写す魚眼カメラを設けて操縦パネル３８のモニタに表示したり、苗植付部４の周囲コーナー部に近接センサを設けて障害物を検出すると警報を発するようにすると良い。
【符号の説明】
【００６１】
Ｓ  出発地点
Ａ  第一曲点
Ｂ  第二曲点
第三曲点Ｃ
ＡＢ  第一圃場面
ＢＣ  三角平面
ＣＤ  三角平面
ＤＥ  三角平面
２  走行車体
４７  ドローン
５０  圃場データ
６０  測位装置
１００  自動制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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