(57)【要約】      （修正有）【課題】緊急警報の話速を制御することができる車両を提供する。【解決手段】車両１００（個人型移動体）は、緊急信号を受信する受信部２００と、受信部２００により緊急信号が受信された場合、現在の位置情報と、周辺の地図情報とに基づいて、緊急警報の話速を制御する警報制御部２０２と、警報制御部２０２により決定された話速を用いて緊急警報を出力する出力部２０４と、を備える。【選択図】図５
2020064368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急信号を受信する受信部と、
前記受信部により前記緊急信号が受信された場合、現在の位置情報と、周辺の地図情報とに基づいて、緊急警報の話速を制御する警報制御部と、
前記警報制御部により決定された話速を用いて前記緊急警報を出力する出力部と、
を備える車両。
【請求項２】
前記警報制御部は、
前記現在の位置情報により示される現在位置と、前記地図情報により示される住宅街との位置関係に基づいて、前記緊急警報の話速を決定する、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記警報制御部は、
前記現在位置が、前記住宅街から所定距離未満であれば、前記話速を第１話速に決定し、前記現在位置が、前記住宅街から前記所定距離以上であれば、前記話速を前記第１話速よりも遅い第２話速に決定する、請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記警報制御部は、
前記現在位置と、前記地図情報により示される山間部又は沿岸部の位置とに基づいて、前記緊急警報の内容を変更する、請求項２又は３に記載の車両。
【請求項５】
撮像装置をさらに備え、
前記警報制御部は、前記撮像装置により撮像される人間の数に基づいて、前記緊急警報の話速を変更する、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両。
【請求項６】
他の車両と通信する通信部をさらに備え、
前記警報制御部は、
前記他の車両と情報通信を行うことで、各々の車両の前記緊急警報の報知エリアを決定する、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両。
【請求項７】
自律走行を可能とする運転制御部をさらに備え、
前記運転制御部は、
前記地図情報により過疎地にある集落を特定し、前記集落まで自律走行し、
前記出力部は、
前記集落に到着した場合に前記緊急警報を出力する、請求項１から６のいずれか一項に記載の車両。
【請求項８】
前記警報制御部は、
走行中、又は停止中に前記緊急警報を出力するよう制御する、請求項１から７のいずれか一項に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両が緊急地震速報などの緊急速報を受信し、内部又は外部のスピーカで緊急警報を報知する技術が開発されている（例えば、特許文献１）。また、ロボットの周囲に集まる視聴者の人数を監視してコンテンツを評価する技術がある（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−２２３９２号公報
【特許文献２】特開２０１６−１８８００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、緊急警報を報知する際、警報を報知する目的や現在位置に応じて緊急警報を制御したいというニーズがある。例えば、広域に警報を報知したい場合、ゆっくりとした音声スピードで警報を報知し、狭域に警報を報知したい場合は、緊急性を高めるため、音声スピードを速くして警報を報知するなどである。
【０００５】
本開示は、緊急警報の話速を制御することが可能な車両を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る車両は、緊急信号を受信する受信部と、前記受信部により前記緊急信号が受信された場合、現在の位置情報と、周辺の地図情報とに基づいて、緊急警報の話速を制御する警報制御部と、前記警報制御部により決定された話速を用いて前記緊急警報を出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
開示の技術によれば、緊急警報の話速を制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る倒立型移動体の概略的構成を示す斜視図である。
【図２】本実施形態に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る個人型移動体の概略的構成を示す図である。
【図４】本実施形態に係る個人型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態に係る個人型移動体の機能構成を示すブロック図である。
【図６】話速決定情報の一例を示す図である。
【図７】警報内容決定情報の一例を示す図である。
【図８】本実施形態に係る小型車両の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る具体例１を説明するための図である。
【図１０】本実施形態に係る具体例２を説明するための図である。
【図１１】本実施形態に係る具体例３を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
本実施形態では、車両が緊急信号を受信すると、車両の現在位置と周辺の地図情報とに基づいて、緊急警報の話速を制御する。また、車両は、現在位置と周辺の地図情報とに基づいて、緊急警報の内容を変更してもよい。
【００１１】
＜構成＞
図１は、本実施形態に係る倒立型移動体の概略的構成を示す斜視図である。本実施形態に係る倒立型移動体１は、例えば、車両本体２と、車両本体２に取り付けられ搭乗者が登場する左右一対のステップ部３と、車両本体２に傾動可能に取り付けられ搭乗者が把持する操作ハンドル４と、車両本体２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪５と、を備えている。
【００１２】
本実施形態に係る倒立型移動体１は、例えば、各駆動車輪５が同軸状に配置され、倒立状態を維持して走行する同軸二輪車として構成されている。倒立型移動体１は、搭乗者の重心を前後に移動させ、車両本体２の各ステップ部３を前後に傾斜させることで前後進を行い、搭乗者の重心を左右に移動させ、車両本体２のステップ部３を左右に傾斜させることで左右旋回を行うように構成されている。なお、倒立型移動体１としては、上述したような同軸二輪車が適用されているが、これに限らず、倒立状態を維持して走行する任意の移動体に適用可能である。
【００１３】
図２は、本実施形態に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る倒立型移動体１は、各駆動車輪５を駆動する一対の車輪駆動ユニット６と、車両本体２の姿勢を検出する姿勢センサ７と、各駆動車輪５の回転情報を検出する一対の回転センサ８と、各車輪駆動ユニット６を制御する制御装置９と、車輪駆動ユニット６及び制御装置９に電力を供給するバッテリ１０と、音を出力可能な報知装置１１と、位置情報をセンシングするＧＰＳセンサ１２とを備えている。
【００１４】
各車輪駆動ユニット６は、車両本体２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪５を夫々駆動する。各車輪駆動ユニット６は、一対の駆動車輪５を独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット６は、例えば、モータ６１と、モータ６１の回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア６２と、によって構成することができる。
【００１５】
姿勢センサ７は、車両本体２に設けられ、車両本体２や操作ハンドル４等の姿勢情報を検出し出力する。姿勢センサ７は、倒立型移動体１の走行時における姿勢情報を検出するのもで、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなどから構成される。搭乗者が操作ハンドル４を前方または後方に傾けると、各ステップ部３が同方向に傾くことになるが、この姿勢センサ７は、かかる傾斜に対応した姿勢情報を検出する。姿勢センサ７は、検出した姿勢情報を制御装置９に対して出力する。
【００１６】
各回転センサ８は、各駆動車輪５などに夫々設けられ、各駆動車輪５の回転角度、回転角速度、回転角加速度など回転情報を検出できる。各回転センサ８は、例えば、ロータリーエンコーダ、レゾルバ、などで構成されている。各回転センサ８は、検出した回転情報を制御装置９に出力する。
【００１７】
バッテリ１０は、例えば、車両本体２に内蔵されており、リチウムイオン蓄電池などにより構成されている。バッテリ１０は、各車輪駆動ユニット６、制御装置９、その他の電子機器等に電力を供給する。
【００１８】
制御装置９は、倒立型移動体１に搭載された各種センサから出力される検出値に基づいて、各車輪駆動ユニット６を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。制御装置９は、例えば、姿勢センサ７から出力される姿勢情報、各回転センサ８から出力される各駆動車輪５の回転情報等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を各車輪駆動ユニット６に対して出力する。制御装置９は、各車輪駆動ユニット６を制御することで、例えば、倒立型移動体１の倒立状態を維持する倒立制御を実行する。
【００１９】
制御装置９は、上記処理を実現するため、ＣＰＵ９ａと、メモリ９ｂと、Ｉ／Ｆ９ｃとを有する。ＣＰＵ９ａは、メモリ９ｂに記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。
【００２０】
メモリ９ｂは、プログラムを記憶し、ＣＰＵ９ａに対して作業領域を提供する。メモリ９ｂには、ＣＰＵ９ａがプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ９ｂは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。
【００２１】
Ｉ／Ｆ９ｃは、制御装置９に対する各種操作を入力する入力装置、および、制御装置９で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。
【００２２】
報知装置１１は、報知手段の一具体例である。報知装置１１は、制御装置９からの報知信号に応じて、搭乗者や車両外にいる人に対して所定情報の報知を行う。報知装置１１は、例えば、音を出力するスピーカなどで構成されている。
【００２３】
ＧＰＳセンサ１２は、倒立型移動体１の現在の位置情報を取得する。ＧＰＳセンサ１２は、例えば、人工衛星を利用した位置情報計測システムの一部であり、多数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで、地球上のどの地点でも高精度で位置（経度・緯度・高度）を測定する。なお、倒立型移動体１は、撮像装置や、通信装置を設けてもよい。
【００２４】
図３は、本実施形態に係る個人型移動体の概略的構成を示す図である。本実施形態に係る個人型移動体１００は、例えば、車両本体１０２と、車両本体１０２に取り付けられ搭乗者（運転者）が座る座席ユニット１４０と、搭乗者が把持して個人型移動体１００の運転を可能にする操作ユニット１１５と、車両本体１０２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪１０４と、を備えている。
【００２５】
本実施形態に係る個人型移動体１００は、例えば、１人又は２人乗りの小型の車両であり、車輪１０４は、前方に２つ、後方に１つ設けられてもよい。個人型移動体１００は、運転者により操作されることで移動を制御されてもよいが、自律走行モードに切り替えることで、撮像装置１７０により撮像される画像や多数のセンサに基づいて自律走行を制御されてもよい。
【００２６】
図４は、本実施形態に係る個人型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る個人型移動体１００は、各駆動車輪１０４を駆動する一対の車輪駆動ユニット１５０と、搭乗者が座ることが可能な座席ユニット１４０と、外部の装置と通信を可能にする通信装置１１０と、搭乗者による運転操作を可能にする操作ユニット１１５と、位置情報を取得するＧＰＳセンサ１２０と、音を出力可能な報知装置１６０と、画像を撮像する撮像装置１７０とを備えている。
【００２７】
ＧＰＳセンサ１２０は、個人型移動体１００の現在の位置情報を取得する。ＧＰＳセンサ１２０は、例えば、人工衛星を利用した位置情報計測システムの一部であり、多数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで、地球上のどの地点でも高精度で位置（経度・緯度・高度）を測定する。
【００２８】
制御装置１３０は、個人型移動体１００に搭載された各種センサの検出値や操作ユニット１１５を用いた搭乗者による操作内容に基づいて、各車輪駆動ユニット６を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。
【００２９】
制御装置１３０は、各種処理を実現するため、ＣＰＵ１３０ａと、メモリ１３０ｂと、Ｉ／Ｆ１３０ｃとを有する。ＣＰＵ１３０ａは、メモリ１３０ｂに記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。
【００３０】
メモリ１３０ｂは、プログラムを記憶し、ＣＰＵ１３０ａに対して作業領域を提供する。メモリ１３０ｂには、ＣＰＵ１３０ａがプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ１３０ｂは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。
【００３１】
Ｉ／Ｆ１３０ｃは、制御装置１３０に対する各種操作を入力する入力装置、および、制御装置１３０で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。
【００３２】
座席ユニット１４０は、搭乗者が座る座席ユニットであり、リクライニング可能な構造になっていてもよい。
【００３３】
各車輪駆動ユニット１５０は、車両本体１０２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪１０４又は後方に１つの駆動車輪１０４を夫々駆動する。
【００３４】
報知装置１６０は、報知手段の一具体例である。報知装置１６０は、制御装置１３０からの報知信号に応じて、搭乗者や車両外にいる人に対して所定情報の報知を行う。報知装置１６０は、例えば、音を出力するスピーカなどで構成されている。
【００３５】
撮像装置１７０は、例えば、個人型移動体１００の前方を撮像するような位置に設けられる。撮像装置１７０は、個人型移動体１００の前方を撮像した撮像画像を制御装置１３０に出力する。
【００３６】
＜機能構成＞
図５は、本実施形態に係る個人型移動体１００の機能構成を示すブロック図である。図５に示す個人型移動体１００は、受信部２００と、警報制御部２０２と、出力部２０４と、運転制御部２０６とを有する。なお、図５に示す機能は、倒立型移動体１に設けられてもよいが、以下では個人型移動体１００を例にして説明する。また、倒立型移動体１と個人型移動体１００とをまとめて小型車両、またはパーソナルモビリティと称する。
【００３７】
図５に示す受信部２００は、例えば図４に示す通信装置１１０により実現され、警報制御部２０２は、図４に示す制御装置１３０により実現され、出力部２０４は、図４に示す報知装置１６０により実現されうる。
【００３８】
受信部２００は、他の装置から発信された緊急信号を受信する。緊急信号は、例えば、緊急地震速報や台風速報や大雨速報などの災害発生時又は災害予測時に生成される信号である。他の装置は、例えば、地震計などのセンサから得られる情報に基づいて地震や津波の発生を予測し、甚大な被害が生じると予測される場合に緊急信号が発生することができる。緊急事態の予測は、他の装置が行ってもよいし、また、オペレーターが手動で緊急事態の発生を指示してもよい。
【００３９】
警報制御部２０２は、受信部２００により緊急信号が受信された場合、現在の位置情報と、周辺の地図情報とに基づいて、緊急警報の話速を制御する。警報制御部２０２は、現在の位置情報について、ＧＰＳセンサ１２０からの位置情報により特定可能である。また、警報制御部２０２は、周辺の地図情報について、例えばＧｏｏｇｌｅマップ（登録商標）などの地図アプリケーションから取得可能である。また、個人型移動体１００がナビゲーション機能を有していれば、ナビゲーション機能により用いられる地図情報を取得してもよい。
【００４０】
出力部２０４は、警報制御部２０２により決定された話速を用いて緊急警報を出力する。例えば、警報制御部２０２は、早い話速の警報と、遅い話速の警報とを使い分けることができる。これにより、小型車両は、適切な話速で緊急警報をスピーカなどの報知装置から出力することが可能になる。
【００４１】
また、警報制御部２０２は、現在の位置情報により示される現在位置と、周辺の地図情報により示される住宅街との位置関係に基づいて、緊急警報の話速を決定してもよい。一例として、メモリ１３０ｂは、場所と話速との関係を示す話速決定情報を記憶してもよい。
【００４２】
図６は、話速決定情報の一例を示す図である。図６に示す例において、現在位置の場所が広域であれば、警報制御部２０２は緊急警報の話速を話速１に決定し、現在位置の場所が狭域であれば、警報制御部２０２は緊急警報の話速を話速２に決定する。なお、話速１は、話速２より話すスピードが遅い。
【００４３】
上記例の場合、現在位置が住宅街ではなく、緊急警報を広域に報知したい場合は、警報制御部２０２は、遠方まで緊急警報を適切に報知するため、遅い話速（話速１）に決定する。他方、現在位置が住宅街であり、緊急警報を狭域に報知したい場合は、警報制御部２０２は、緊急性を高めるため、速い話速（話速２）に決定する。これにより、警報制御部２０２は、遠方に緊急警報を届けたい場合は遅い話速に制御し、近場で緊急性を高めて緊急警報を報知したい場合は速い話速に制御することができる。
【００４４】
なお、広域報知の場合、遅い話速にする理由は、反射や共鳴で、音声が何回も重なるのを緩和するため、間隔をあけて、ゆっくりと音声を出力した方が良いからである。他方、狭域報知の場合、速い話速にする理由は、人々が近くにいる場合は、遠方にいる場合よりも反射や共鳴が少なく人々に音声が届くため、速い話速でも緊急警報を適切に聞き取ることができ、さらに、話速を速くして緊急性を高めることができるからである。
【００４５】
また、警報制御部２０２は、現在位置が、住宅街から所定距離未満であれば、話速を第１話速に決定し、現在位置が、住宅街から所定距離以上であれば、話速を第１話速よりも遅い第２話速に決定してもよい。所定距離は、例えば５０ｍや１００ｍなどであるが、これらの例に限られない。より具体的には、警報制御部２０２は、住宅街として現在位置から最も近い住宅の位置を特定してもよい。これにより、警報制御部２０２は、明確な基準を用いて広域報知や狭域報知かを判定することができる。
【００４６】
警報制御部２０２は、現在位置と、周辺の地図情報により示される山間部又は沿岸部の位置とに基づいて、緊急警報の内容を変更してもよい。一例として、メモリ１３０ｂは、場所と警報内容との関係を示す警報内容決定情報を記憶してもよい。
【００４７】
図７は、警報内容決定情報の一例を示す図である。図７に示す例において、現在位置の場所が山間部であれば、警報制御部２０２は緊急警報の内容を警報１に決定し、現在位置の場所が沿岸部であれば、警報制御部２０２は緊急警報の内容を警報２に決定する。例えば、警報１は、山崩れなどの危険性を報知する内容であり、警報２は、津波などの危険性を報知する内容である。
【００４８】
上記例の場合、警報制御部２０２は、現在位置が山間部に近ければ（所定距離以内）、山崩れの危険性など（警報１）が報知されるように制御する。また、警報制御部２０２は、現在位置が沿岸部に近ければ（所定距離以内）、津波の危険性など（警報２）が報知されるように制御する。これにより、警報制御部２０２は、現在位置と、周辺の地形とに応じて、警報内容を変更することが可能になる。
【００４９】
また、警報制御部２０２は、撮像装置１７０により撮像される人間の数に基づいて、緊急警報の話速を変更してもよい。撮像画像内から人を特定するのは公知の技術を用いればよいが、例えば人の形状を画像認識することで人を特定することが可能である。例えば、警報制御部２０２は、撮像画像内に人間の数が０人であれば、遅い話速に決定し、撮像画像内に人間の数が少なくとも１人以上いれば、速い話速に決定してもよい。また、警報制御部２０２は、撮像画像内に人間の数が多くなればなるほど、話速を速く制御するようにしてもよい。この場合、話速のスピードの上限を設けておくとよい。話速が速すぎると聞き取れないからである。
【００５０】
警報制御部２０２は、他の車両と通信装置１１０を用いて情報通信を行うことで、各々の車両の緊急警報の報知エリアを決定してもよい。これにより、同じ緊急警報を所定エリア内で報知することができ、警報内容や話速を頻繁に変更しなくてもよいため、効率よく緊急警報を報知することができるようになる。
【００５１】
自律走行を可能とする運転制御部２０６は、地図情報により過疎地にある集落を特定し、集落まで自律走行する。例えば、運転制御部２０６は、測域センサ（不図示）や撮像装置１７０、ＧＰＳセンサ１２０など各種センサから得られる画像や位置情報を基に経路を追従し、障害物を避けながら決められた目的地を目指す機能を有する。
【００５２】
出力部２０４は、小型車両が集落に到着した場合に緊急警報を出力してもよい。これにより、町内放送等が届かない地域に人が住んでいたとしても、小型車両が移動してきて緊急速報を報知することが可能になる。また、車両が小型車両（又はパーソナルモビリティ）であるため、道がない場合でも地図情報と撮像画像とを用いて住宅の近くまで移動することが可能である。
【００５３】
警報制御部２０２は、走行中、又は停止中に緊急警報を出力部２０４から出力するよう制御してもよい。これにより、例えば、走行中の車両以外にも、例えば充電中の車両がスピーカ代わりに緊急警報を報知することができる。
【００５４】
＜警報報知処理＞
次に、本実施形態に係る小型車両の警報報知の動作について説明する。図８は、本実施形態に係る小型車両の処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す例では、ステップＳ１０２で、受信部２００は、他の装置から発信された緊急信号を受信する。
【００５５】
ステップＳ１０４で、警報制御部２０２は、ＧＰＳセンサ１２０から現在の位置情報を取得する。
【００５６】
ステップＳ１０６で、警報制御部２０２は、地図アプリケーション（不図示）やナビ装置から周辺の地図情報を取得する。
【００５７】
ステップＳ１０８で、警報制御部２０２は、小型車両の現在位置と、周辺の地図情報とに基づいて、緊急警報の話速を決定する。例えば、警報制御部２０２は、広域に報知したいと判定すれば、話速１に決定し、狭域に報知したいと判定すれば、話速１よりも速い話速２に決定する。
【００５８】
ステップＳ１１０で、警報制御部２０２は、小型車両の現在位置と、周辺の地図情報とに基づいて、緊急警報の内容を決定する。例えば、警報制御部２０２は、現在位置が山間部を示せば、山崩れなどの危険性を報知する警報１に決定し、現在位置が沿岸部を示せば、津波などの危険性を報知する警報２に決定する。
【００５９】
ステップＳ１１２で、出力部２０４は、決定された話速と内容とに基づき、緊急警報を出力する。
【００６０】
これにより、本実施形態に係る小型車両は、緊急信号を受信した場合に、話速を制御して緊急警報を出力することができる。また、上記例では、緊急警報は、現在位置が山間部又は沿岸部にいるかに応じて、その警報内容が変更されているが、緊急警報の内容は、他の装置から送信されるようにしてもよい。
【００６１】
＜具体例＞
次に、図９〜１１を用いて、本実施形態に係る話速及び警報内容の具体例について説明する。図９は、本実施形態に係る具体例１を説明するための図である。図９に示す例では、車両１００Ａは、沿岸部付近の道路を走行中であり、近くに住宅が存在する。車両１００Ｂは、沿岸部を走行方であるが、近くに住宅が存在しない。車両１００Ｃは、山間部を走行中であり、近くに住宅は存在しない。
【００６２】
具体例１の場合、車両１００Ａの警報制御部２０２は、現在位置と、周辺の地図情報とに基づいて、現在位置が沿岸部であり、近くに住宅があることを判定する。よって、警報制御部２０２は、津波等の水に関する危険性を、話速２の速さで出力する。
【００６３】
車両１００Ｂの警報制御部２０２は、現在位置と、周辺の地図情報とに基づいて、現在位置が沿岸部であり、近くに住宅がないことを判定する。よって、警報制御部２０２は、津波等の水に関する危険性を、話速１の速さ（話速２よりも遅い速さ）で出力する。
【００６４】
車両１００Ｃの警報制御部２０２は、現在位置と、周辺の地図情報とに基づいて、現在位置が山間部であり、近くに住宅がないことを判定する。よって、警報制御部２０２は、山崩れ等の山に関する危険性を、話速１の速さ（話速２よりも遅い速さ）で出力する。
【００６５】
図１０は、本実施形態に係る具体例２を説明するための図である。図１０に示す例では、各車両の警報制御部２０２は、他の車両と通信装置１１０を介して情報通信を行う。例えば、各車両は、所定の無線通信（Wi-Fi（登録商標））等により通信可能である。各車両は、自身の現在位置などから緊急警報を報知するエリアを決定する。各車両の報知エリアを全て合わせると、災害エリアをカバーできるようにする。
【００６６】
例えば、車両１００Ａは、エリアＡＲ１内を走行するときに、緊急警報を報知し、車両１００Ｂは、エリアＡＲ２内を走行するときに、緊急警報を報知し、車両１００Ｃは、エリアＡＲ３内を走行するときに、緊急警報を報知する。また、各車両は、表示装置などを介して、自身が担当するエリアを搭乗者に報知してもよい。これにより、同じ緊急警報を所定エリア内で報知することができ、緊急警報の内容や話速が頻繁に変わることを防ぎ、効率よく緊急警報を報知することができるようになる。
【００６７】
図１１は、本実施形態に係る具体例３を説明するための図である。図１１に示す例では、車両（パーソナルモビリティ）１００Ｃは、自律走行が可能な運転制御部２０６の機能を有しているとする。このとき、車両１００Ｃの運転制御部２０６は、地図情報により過疎地にある集落を特定し、集落まで自律走行する。出力部２０４は、集落に到着した場合に緊急警報を出力してもよい。これにより、町内放送等が届かない地域に住んでいたとしても、車両１００Ｃが集落付近に移動してきて緊急速報を報知することが可能になる。
【００６８】
また、車両１００Ｃがパーソナルモビリティである場合、道がない場合でも地図情報と、撮像装置１７０により撮像された撮像画像とを用いて、車両１００Ｃが通れるスペースがあれば住宅の近くまで移動することが可能である（図１１参照）。車両１００Ｃが通れるスペースがあるか否かは、撮像装置１７０により撮像された撮像画像内の障害物等を画像認識により検知して判断することができる。
【００６９】
［変形例］
また、上述した実施形態における変形例では、実施形態において説明した各処理を組み合わせてもよいし、いずれかの処理を実装しなくてもよい。例えば、車両に話速制御の処理を実装し、警報内容の変更処理を実装しないことも可能であるし、その逆も可能である。また、上記で説明した車両は小型車両を例に挙げて説明したが、２輪や４輪の車両を含んでもよい。また、車両の一部の処理は、サーバ側で処理されてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１…倒立型移動体、２…車両本体、３…ステップ部、４…操作ハンドル、５…駆動車輪、６…車輪駆動ユニット、８…回転センサ、９…制御装置、９ａ…ＣＰＵ、９ｂ…メモリ、９ｃ…Ｉ／Ｆ、１０…バッテリ、１１…報知装置、１２…ＧＰＳセンサ、１００…個人型移動体、１０２…車両本体、１０４…車輪、１１５…操作ユニット、１２０…ＧＰＳセンサ、１３０…制御装置、１３０ａ…ＣＰＵ、１３０ｂ…メモリ、１３０ｃ…Ｉ／Ｆ、１４０…座席ユニット、１５０…車輪駆動ユニット、１６０…報知装置、１７０…撮像装置、２００…受信部、２０２…警報制御部、２０４…出力部、２０６…運転制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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