(57)【要約】【課題】搬送移動装置による搬送の効率を向上させることができる、搬送情報生成装置および搬送システムを提供する。【解決手段】本発明の一態様に係る搬送情報生成装置（１）は、（i）搬送移動装置が搬送対象物を積み込む第１位置、および、当該搬送対象物を積み下ろす第２位置の情報を含む搬送経路を示す基本搬送情報の入力を受け付ける第１入力部（１０１）と、（ii）第１入力部（１０１）によって受け付けられた複数の前記基本搬送情報に示される搬送作業を、１台の前記搬送移動装置によって実現する搬送経路を示す合成搬送情報を生成する第１算出部（１０２）と、（iii）前記合成搬送情報を、前記搬送移動装置の搬送移動を制御する搬送移動装置管理装置に出力する出力部（第１出力部１０３）と、を備える。【選択図】図１
2020083554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送移動装置が搬送対象物を積み込む第１位置、および、当該搬送対象物を積み下ろす第２位置の情報を含む搬送経路を示す基本搬送情報の入力を受け付ける第１入力部と、
前記第１入力部によって受け付けられた複数の前記基本搬送情報に示される搬送作業を、１台の前記搬送移動装置によって実現する搬送経路を示す合成搬送情報を生成する第１算出部と、
前記合成搬送情報を、前記搬送移動装置の搬送移動を制御する搬送移動装置管理装置に出力する出力部と、
を備える搬送情報生成装置。
【請求項２】
前記第１算出部は、前記搬送移動装置が移動可能な経路の配置情報を参照し、前記合成搬送情報を生成する請求項１に記載の搬送情報生成装置。
【請求項３】
前記第１算出部は、少なくとも一部の搬送経路が共通している複数の前記基本搬送情報に基づいて前記合成搬送情報を生成する請求項１または２に記載の搬送情報生成装置。
【請求項４】
前記搬送移動装置の搬送状態を示す搬送状態情報を取得する搬送状態情報取得部をさらに備え、
前記第１算出部は、前記搬送状態情報取得部が取得した前記搬送状態情報を参照し、前記合成搬送情報を生成する請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送情報生成装置。
【請求項５】
前記搬送状態情報取得部は、複数の前記搬送移動装置の搬送状態情報を取得し、さらに、
前記第１算出部は、複数の前記搬送移動装置の搬送状態情報を参照して、前記合成搬送情報による搬送作業を行う前記搬送移動装置を選択する、請求項４に記載の搬送情報生成装置。
【請求項６】
前記第１算出部は、前記搬送移動装置における前記搬送対象物の積載能力情報を参照し、前記合成搬送情報を生成する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送情報生成装置。
【請求項７】
搬送対象物を指示する対象物指示情報の入力を受け付ける第２入力部と、
前記第２入力部によって受け付けられた前記対象物指示情報に基づいて、前記基本搬送情報を生成する第２算出部と、
前記第２算出部によって生成された前記基本搬送情報を前記第１入力部に送信する第２出力部と、
をさらに備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送情報生成装置。
【請求項８】
前記合成搬送情報の入力を受け付ける第３入力部と、
前記搬送移動装置による搬送作業が行われる時間帯に基づいて、前記第３入力部によって受け付けられた前記合成搬送情報の修正要否を判定し、修正要の場合に修正搬送情報を生成する第３算出部と、
をさらに備え、
前記出力部は、前記合成搬送情報に代えて前記修正搬送情報を、前記搬送移動装置の搬送移動を制御する搬送移動装置管理装置に出力する、請求項１〜７のいずれか１項に記載の搬送情報生成装置。
【請求項９】
前記第３算出部は、前記搬送移動装置による過去の搬送作業の履歴を学習することにより、時間帯に応じた予想搬送時間を算出し、当該予想搬送時間に基づいて修正搬送情報を生成する請求項８に記載の搬送情報生成装置。
【請求項１０】
搬送移動装置、搬送移動装置管理装置、および搬送情報生成装置を含んでいる搬送システムであって、
前記搬送情報生成装置は、
搬送移動装置が搬送対象物を積み込む第１位置、および、当該搬送対象物を積み下ろす第２位置の情報を含む搬送経路を示す基本搬送情報の入力を受け付ける第１入力部と、
前記第１入力部によって受け付けられた複数の前記基本搬送情報に示される搬送作業を、１台の前記搬送移動装置によって実現する搬送経路を示す合成搬送情報を生成する第１算出部と、
前記合成搬送情報を、前記搬送移動装置管理装置に出力する出力部と、
を備えており、
前記搬送移動装置は、搬送移動装置制御部を備えており、
前記搬送移動装置制御部は、前記搬送移動装置管理装置から前記合成搬送情報を受け取り、当該合成搬送情報に基づいて前記搬送移動装置に搬送作業を実行させる、搬送システム。
【請求項１１】
前記搬送移動装置が前記合成搬送情報に基づく搬送作業を実行中に、当該搬送作業の搬送経路上に障害物が存在した場合、
前記搬送移動装置制御部は、前記合成搬送情報を前記搬送情報生成装置にフィードバックし、
前記搬送情報生成装置は、前記合成搬送情報を修正した修正搬送情報を生成し、当該修正搬送情報を前記搬送移動装置管理装置に出力し、
前記搬送移動装置制御部は、前記搬送移動装置管理装置から前記修正搬送情報を受け取り、当該修正搬送情報に基づいて前記搬送移動装置に搬送作業を実行させる、請求項１０に記載の搬送システム。
【請求項１２】
前記合成搬送情報には優先度が設定されており、
前記搬送移動装置が前記合成搬送情報に基づく搬送作業を実行中に、当該搬送作業の搬送経路上に障害物が存在した場合、
前記搬送移動装置制御部は、前記優先度に応じて、前記合成搬送情報を前記搬送情報生成装置にフィードバックするか、前記障害物に対して警告を発するか、を選択する、請求項１０または１１に記載の搬送システム。
【請求項１３】
搬送移動装置が搬送対象物を積み込む第１位置、および、当該搬送対象物を積み下ろす第２位置の情報を含む搬送経路を示す基本搬送情報の入力を受け付ける第１入力ステップと、
前記第１入力ステップによって受け付けられた複数の前記基本搬送情報に示される搬送作業を、１台の前記搬送移動装置によって実現する搬送経路を示す合成搬送情報を生成する第１算出ステップと、
前記合成搬送情報を、前記搬送移動装置の搬送移動を制御する搬送移動装置管理装置に出力する出力ステップと、
を含む、搬送情報生成装置の制御方法。
【請求項１４】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の搬送情報生成装置としてコンピュータを機能させるための搬送情報生成プログラムであって、コンピュータを前記第１入力部、前記第１算出部および前記出力部として機能させるための搬送情報生成プログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の搬送情報生成プログラムが格納されている、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送情報生成装置および搬送システムなどに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、倉庫や工場などの施設において、搬送対象物を効率よく搬送するための技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、集品車の移動ロスタイムを小さくするために、「１ラウンドあたりの集品に必要な集品情報をモニタに表示するためと、集品作業がラウンド終了するのに合わせて、次回ラウンド用の集品情報を新たにモニタに表示するために、集品車に集品情報を提供可能な集品情報提供地点を搬送路に点在させた」ピッキングシステムを開示している。
【０００４】
また、特許文献２は、複数台のＡＧＶ等の搬送装置が互いに衝突することなく総搬送時間を最短とする経路計画を短時間で作成するために、「各ＡＧＶ独自の評価指標に基づく経路計画最適化機能を備えた経路最適化部、全ＡＧＶの経路計画を無線を介して情報通信する通信部、および、他のＡＧＶとの協調をはかりながら、全ＡＧＶとして干渉やデッドロックを生じない経路計画を作成可能な分散協調部を有する」分散型制御装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２６３０１８号公報
【特許文献２】特開２００４−２８０２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述のような従来技術は、１回１回の搬送を逐次的に実行するものであり、この点に改善の余地が残されていた。
【０００７】
本発明の一態様は、搬送移動装置による搬送の効率を向上させることができる、搬送情報生成装置および搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送情報生成装置は、（i）搬送移動装置が搬送対象物を積み込む第１位置、および、当該搬送対象物を積み下ろす第２位置の情報を含む搬送経路を示す基本搬送情報の入力を受け付ける第１入力部と、（ii）前記第１入力部によって受け付けられた複数の前記基本搬送情報に示される搬送作業を、１台の前記搬送移動装置によって実現する搬送経路を示す合成搬送情報を生成する第１算出部と、（iii）前記合成搬送情報を、前記搬送移動装置の搬送移動を制御する搬送移動装置管理装置に出力する出力部と、を備える。
【０００９】
同じく前記の問題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送システムは、搬送移動装置、搬送移動装置管理装置、および搬送情報生成装置を含んでいる搬送システムであって；前記搬送情報生成装置は、（i）搬送移動装置が搬送対象物を積み込む第１位置、および、当該搬送対象物を積み下ろす第２位置の情報を含む搬送経路を示す基本搬送情報の入力を受け付ける第１入力部と、（ii）前記第１入力部によって受け付けられた複数の前記基本搬送情報に示される搬送作業を、１台の前記搬送移動装置によって実現する搬送経路を示す合成搬送情報を生成する第１算出部と、（iii）前記合成搬送情報を、前記搬送移動装置管理装置に出力する出力部と、を備えており；前記搬送移動装置は、搬送移動装置制御部を備えており；前記搬送移動装置制御部は、前記搬送移動装置管理装置から前記合成搬送情報を受け取り、当該合成搬送情報に基づいて前記搬送移動装置に搬送作業を実行させる。
【００１０】
同じく前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送情報生成装置の制御方法は、（i）搬送移動装置が搬送対象物を積み込む第１位置、および、当該搬送対象物を積み下ろす第２位置の情報を含む搬送経路を示す基本搬送情報の入力を受け付ける第１入力ステップと、（ii）前記第１入力ステップによって受け付けられた複数の前記基本搬送情報に示される搬送作業を、１台の前記搬送移動装置によって実現する搬送経路を示す合成搬送情報を生成する第１算出ステップと、（iii）前記合成搬送情報を、前記搬送移動装置の搬送移動を制御する搬送移動装置管理装置に出力する出力ステップと、を含む。
【００１１】
前記の構成によれば、前記搬送情報生成装置は、複数の基本搬送情報に基づいて合成搬送情報を生成することができる。そして、搬送移動装置は、合成搬送情報に基づいて搬送作業を実行することができる。搬送移動装置による搬送作業は、個々の基本搬送情報に基づくものよりも、合成搬送情報に基づくものの方が効率的である。したがって、前記搬送情報生成装置および前記搬送システムは、搬送移動装置による搬送の効率を向上させることができる。
【００１２】
「基本搬送情報」とは、搬送対象物の搬送経路を示す情報である。この搬送経路には、（i）搬送移動装置が搬送対象物を積み込む第１位置と、（ii）当該搬送対象物を積み下ろす第２位置とが含まれている。一実施形態において、基本搬送情報は、１種類の搬送対象物を、第１位置から第２位置まで搬送するという内容であってもよい。例えば、基本搬送情報は、「位置Ａで貨物Ｘを積み上げ、経路Ｒを経由して、位置Ｂで貨物Ｘを積み下ろす」という内容のものである。他の実施形態において、基本搬送情報の搬送対象物、積み上げ位置または積み下ろし位置は、異なる複数のものであってもよい。例えば、基本搬送情報は、「位置Ａで貨物Ｘを積み上げ、経路Ｒ１を経由し、位置Ｂで貨物Ｙを積み上げ、経路Ｒ２を経由して、位置Ｃで貨物Ｘおよび貨物Ｙを積み下ろす」という内容であってもよい。
【００１３】
このほか、基本搬送情報には、搬送する貨物の数、搬送の優先度などの情報が含まれていてもよい。
【００１４】
「合成搬送情報」とは、複数の基本搬送情報に基づいて生成される、搬送対象物の搬送経路を示す情報である。合成搬送情報に基づく搬送作業は、１台の搬送移動装置によって実現可能である。一例において、合成搬送情報は、「位置Ａで貨物Ｘを積み上げ、経路Ｒ１を経由し、位置Ｂで貨物Ｙを積み上げ、経路Ｒ２を経由し、位置Ｃで貨物Ｘを積み下ろし、経路Ｒ３を経由して、位置Ｄで貨物Ｙを積み下ろす」という内容のものである。
【００１５】
基となる基本搬送情報によっては、合成搬送情報は、同じ位置において、異なる種類の搬送対象物の積み上げまたは積み下ろしを行う内容でありうる。あるいは、合成搬送情報は、異なる位置において、同じ種類の搬送対象物の積み上げまたは積み下ろしを行う内容でありうる。
【００１６】
「搬送の効率を向上させる」とは、複数の基本搬送情報のそれぞれに基づく搬送作業を実行するよりも、当該複数の基本搬送情報に基づいて生成された合成搬送情報に基づく搬送作業を実行したことにより、何らかの利点が生じることを意味する。このような利点の例としては、搬送作業の所要時間が短縮される、搬送移動装置の移動距離が短縮される、搬送システムの運用に必要な搬送移動装置の数を削減できる、などが挙げられる。
【００１７】
一実施形態において、前記第１算出部は、前記搬送移動装置が移動可能な経路の配置情報を参照し、前記合成搬送情報を生成する。
【００１８】
前記の構成によれば、例えば、合成搬送情報の搬送経路を、搬送移動装置の移動が可能な経路から構成させることができる。より具体的な例を挙げると、前記の構成によれば、搬送移動装置が移動できない障害物を避けた搬送経路となるように、合成搬送情報を生成することができる。また、移動可能な経路が異なる複数種類の搬送移動装置を管理している場合には、当該搬送移動装置の種類に応じた合成搬送情報を生成することもできる。例えば、床面を走行する搬送移動装置と、空中を飛行する搬送移動装置とのそれぞれが移動可能な搬送経路を選択して、合成搬送情報を生成することができる。
【００１９】
ここで、「配置情報」とは、搬送移動装置が移動する場に存在する、種々の物の配置を示す情報である。配置情報には、例えば、搬送対象物の配置、通路の配置、障害物の配置などが含まれる。また、配置情報に、配置されている搬送対象物の個数や、通路の通行の可否などの情報を含めてもよい。
【００２０】
一実施形態において、前記搬送情報生成装置では、前記第１算出部は、少なくとも一部の搬送経路が共通している複数の前記基本搬送情報に基づいて前記合成搬送情報を生成する。
【００２１】
前記の構成によれば、合成搬送情報の搬送経路の移動距離が、基本搬送情報の搬送経路の移動距離を合計したものよりも短くなる。すなわち、搬送作業に要する総移動距離が短縮され、搬送の効率が向上する。これは、合成搬送情報に基づいて搬送作業を行う場合は、個々の基本搬送情報の搬送経路のうち共通する部分を移動する回数が少なくて済むからである。例えば、合成搬送情報の搬送経路は、個々の基本搬送情報の搬送経路のうち共通する部分を１回移動するだけでよい。
【００２２】
一実施形態において、前記搬送情報生成装置は、前記搬送移動装置の搬送状態を示す搬送状態情報を取得する搬送状態情報取得部をさらに備え；前記第１算出部は、前記搬送状態情報取得部が取得した前記搬送状態情報を参照し、前記合成搬送情報を生成する。
【００２３】
前記の構成によれば、搬送情報生成装置は、搬送移動装置の搬送状態に基づいて合成搬送情報を生成することができる。例えば、合成搬送情報における複数の積み上げ位置のうち、最も搬送移動装置に近いものを、最初の積み上げ位置とすることができる。このため、搬送移動装置による搬送の効率をより向上させることができる。
【００２４】
ここで、「搬送状態情報」とは、搬送移動装置の状態を示す情報である。搬送情報の例としては、搬送移動装置の位置、搬送移動装置が搬送作業中であるか否か、などが挙げられる。
【００２５】
一実施形態において、前記搬送情報生成装置では、前記搬送状態情報取得部は、複数の前記搬送移動装置の搬送状態情報を取得し；さらに、前記第１算出部は、複数の前記搬送移動装置の搬送状態情報を参照して、前記合成搬送情報による搬送作業を行う前記搬送移動装置を選択する。
【００２６】
前記の構成によれば、搬送情報生成装置は、複数の搬送移動装置の中から、合成搬送情報に基づく搬送作業を実行させるのに適した搬送移動装置を選択することができる。このような搬送移動装置の例としては、（i）基本搬送情報または合成搬送情報に基づく搬送作業に、最も早く着手できる搬送移動装置、（ii）合成搬送情報に基づく搬送作業を、最も早く完了させられる搬送移動装置、（iii）合成搬送情報に基づく搬送作業を実行するための総移動距離が、最も短い搬送移動装置、などが挙げられる。
【００２７】
一実施形態において、前記搬送情報生成装置では、前記第１算出部は、前記搬送移動装置における前記搬送対象物の積載能力情報を参照し、前記合成搬送情報を生成する。
【００２８】
前記の構成によれば、搬送情報生成装置は、例えば、搬送対象物の合計が搬送移動装置の積載可能量の範囲内となるように、合成搬送情報を生成することができる。つまり、搬送移動装置に実現可能な合成搬送情報を、より確実に生成することができる。
【００２９】
ここで、「積載能力情報」とは、搬送移動装置の積載能力に関する情報のことである。積載能力情報の例としては、搬送移動装置の最大積載量、現時点における搬送移動装置の積載量、現時点における搬送移動装置の積載量の残り、などが挙げられる。搬送移動装置の積載量は、例えば、搬送対象物の重量を実際に測定することによって取得してもよいし、搬送対象物に関連付けられた重量情報を参照することによって取得してもよい。
【００３０】
一実施形態において、前記搬送情報生成装置は、（i）搬送対象物を指示する対象物指示情報の入力を受け付ける第２入力部と、（ii）前記第２入力部によって受け付けられた前記対象物指示情報に基づいて、前記基本搬送情報を生成する第２算出部と、（iii）前記第２算出部によって生成された前記基本搬送情報を前記第１入力部に送信する第２出力部と、をさらに備える。
【００３１】
前記の構成によれば、搬送情報生成装置は、対象物指示情報に基づいて基本搬送情報を生成することができる。より具体的な例を挙げて説明すると、前記の構成を有する搬送情報生成装置は、「貨物Ｘを位置Ａから位置Ｂに移動させる」という内容の対象物指示情報に基づいて、「位置Ａで貨物Ｘを積み上げ、経路Ｒ１を経由し、位置Ｃで貨物Ｘを積み下ろす」という内容の基本搬送情報を生成することができる。そして、このような基本搬送情報の複数に基づいて、合成搬送情報を生成することができる。つまり、対象物指示情報を入力するだけで、合成搬送情報を出力できるようになる。
【００３２】
一実施形態において、前記搬送情報生成装置は、（i）前記合成搬送情報の入力を受け付ける第３入力部と、（ii）前記搬送移動装置による搬送作業が行われる時間帯に基づいて、前記第３入力部によって受け付けられた前記合成搬送情報の修正要否を判定し、修正要の場合に修正搬送情報を生成する第３算出部と、をさらに備え；前記出力部は、前記合成搬送情報に代えて前記修正搬送情報を、前記搬送移動装置の搬送移動を制御する搬送移動装置管理装置に出力する。
【００３３】
前記の構成によれば、搬送情報生成装置は、搬送作業が実行される時間帯に基づき、必要に応じて合成搬送情報を修正することが可能となる。例えば、「月曜日の午後は、位置Ａにおいて搬送移動装置が渋滞する」、「日曜日には、位置Ｂに仮置きの貨物が置かれるので、通行できない」などの情報に基づいて、合成搬送情報の修正要否が判定される。このような情報は、操作者によって入力されてもよいし、搬送システムを稼働させることによって取得してもよい。また、前述の例から明らかであるように、合成搬送情報の修正要否の判定は、時間帯に加えて搬送経路にも基づくことが好ましい。
【００３４】
一実施形態において、前記搬送情報生成装置では、前記第３算出部は、前記搬送移動装置による過去の搬送作業の履歴を学習することにより、時間帯に応じた予想搬送時間を算出し、当該予想搬送時間に基づいて修正搬送情報を生成する。
【００３５】
前記の構成によれば、搬送情報生成装置は、時間帯に応じた予想搬送時間を、搬送移動装置による過去の搬送作業の履歴から学習して算出することができる。つまり、搬送システムを稼働させることによって得られる搬送作業の履歴に基づいて、時間帯に応じた予想搬送時間を算出することができる。それゆえ、より正確に予想搬送時間を算出し、より正確に合成搬送情報の修正要否を判定することができる。
【００３６】
一実施形態において、前記搬送システムでは、前記搬送移動装置が前記合成搬送情報に基づく搬送作業を実行中に、当該搬送作業の搬送経路上に障害物が存在した場合：前記搬送移動装置制御部は、前記合成搬送情報を前記搬送情報生成装置にフィードバックし；前記搬送情報生成装置は、前記合成搬送情報を修正した修正搬送情報を生成し、当該修正搬送情報を前記搬送移動装置管理装置に出力し；前記搬送移動装置制御部は、前記搬送移動装置管理装置から前記修正搬送情報を受け取り、当該修正搬送情報に基づいて前記搬送移動装置に搬送作業を実行させる。
【００３７】
前記の構成によれば、搬送移動装置は、合成搬送情報に含まれる搬送経路上に障害物が存在する場合、搬送情報生成装置に合成搬送情報をフィードバックして、修正搬送情報を受け取ることができる。つまり、合成搬送情報を生成した段階では想定されていなかった障害物がある場合に、修正搬送情報を受け取ることによって、当該障害物を回避する搬送経路にて搬送作業を行うことができる。
【００３８】
一実施形態において、前記搬送システムでは、前記合成搬送情報には優先度が設定されており；前記搬送移動装置が前記合成搬送情報に基づく搬送作業を実行中に、当該搬送作業の搬送経路上に障害物が存在した場合、前記搬送移動装置制御部は、前記優先度に応じて、前記合成搬送情報を前記搬送情報生成装置にフィードバックするか、前記障害物に対して警告を発するか、を選択する。
【００３９】
前記の構成によれば、搬送移動装置は、合成搬送情報に含まれている優先度の高低に応じて、合成搬送情報を修正するか（つまり、搬送経路を変更するか）、警告を発するかを選択することができる。例えば、合成搬送情報に含まれている優先度が高く、かつ、警告により障害物を移動させられる場合（障害物が人である場合など）、搬送移動装置は、警告を出して人を移動させることができる。そのため、優先度が高い合成搬送情報を、より迅速に実行することができる。
【００４０】
なお、前記搬送情報生成装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記各手段として動作させることにより前記搬送情報生成装置をコンピュータにて実現させる搬送情報生成装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に含まれる。
【発明の効果】
【００４１】
本発明の一態様によれば、搬送移動装置による搬送の効率を向上させることができる、搬送情報生成装置および搬送システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一側面に係る実施形態における、搬送情報生成装置の例示的な概要図である。
【図２】本発明の一側面に係る実施形態における、搬送システムの例示的な概要図である。
【図３】本発明の一側面に係る実施形態における、搬送情報生成装置の要部の構成例を表すブロック図である。
【図４】本発明の一側面に係る実施形態における、搬送情報生成装置の処理例を表すフロー図である。
【図５】本発明の一実施形態係る搬送情報生成装置が、最適な搬送移動装置を選択する際の処理例を表すフロー図である。
【図６】（ａ）は、ある時点における搬送移動装置の位置を表す模式図である。（ｂ）は、（ａ）に表された時点における、各搬送移動装置の搬送状態を表す表である。（ｃ）は、新規な基本搬送情報に対して、どの搬送移動装置が最適であるかを表す表である。
【図７】本発明の一実施形態係る搬送システムにおいて、合成搬送情報を受信した以降の処理例を表すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。なお、本実施形態において登場するデータを自然言語により説明しているが、より具体的には、コンピュータが認識可能な疑似言語、コマンド、パラメータ、マシン語等で指定される。
【００４４】
§１  適用例
図１に基づいて、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１は、本実施形態に係る搬送情報生成装を、模式的に表したものである。搬送情報生成装置１の機能は、「複数の基本搬送情報に基づいて、合成搬送情報を生成する」と要約することができる。つまり搬送情報生成装置１は、複数の搬送経路に基づいて、１台の搬送移動装置に実行可能な搬送経路に変換する装置である。
【００４５】
本実施の形態において、第１入力部１０１は、基本搬送情報を受け付ける。この基本搬送情報は、搬送対象物の搬送経路を示すものであり、当該搬送対象物の積み上げ位置（第１位置）および積み下ろし位置（第２位置）も含まれている。第１算出部１０２は、このような基本搬送情報の複数に基づいて、合成搬送情報を生成する。合成搬送情報は、複数の基本搬送情報に基づく複数の搬送作業を、１台の搬送作業装置によって実行できるような搬送経路を示すものである。第１出力部１０３は、合成搬送情報を搬送移動装置管理装置３に出力する。搬送移動装置管理装置３は、合成搬送情報を搬送移動装置制御部４１に送る。搬送移動装置制御部４１は、合成搬送情報に基づく搬送作業を、搬送移動装置４に実行させる（第１出力部による出力以降は、図２をも参照）。
【００４６】
以上の処理を実行することによって、搬送情報生成装置１は、搬送移動装置４による搬送の効率を向上させることができる。すなわち、従来技術においては、搬送移動装置は一つ一つの基本搬送情報に基づく搬送作業を行っていたのであるが、搬送情報生成装置１を利用することにより、搬送移動装置４は、合成搬送情報に基づく搬送作業を実行するようになった。
【００４７】
§２  構成例
［搬送システムの構成例］
図２に基づいて、本発明の一実施形態に係る搬送システムの構成について説明する。搬送システム１０００は、例えば、自動化された工場または倉庫などに実装されうる。搬送システム１０００には、搬送情報生成装置１、搬送移動装置管理装置３および搬送移動装置４が含まれている。また、搬送システム１０００には、任意構成で、総合管理基盤２が含まれている。
【００４８】
搬送情報生成装置１は、合成搬送情報生成部１３を備えており、また任意構成で、入出力インターフェース１１、基本搬送情報生成部１２および修正搬送情報生成部１４を備えている。入出力インターフェース１１は、搬送情報生成装置１と他の装置との間の、入出力を仲介する。入出力インターフェース１１は、例えば、Ethernet（登録商標）などのフィールドネットワークに対するインターフェースである。基本搬送情報生成部１２は、対象物指示情報に基づいて基本搬送情報を生成する。合成搬送情報生成部１３は、基本搬送情報に基づいて合成搬送情報を生成する。修正搬送情報生成部１４は、合成搬送情報に基づいて修正搬送情報を生成する。基本搬送情報生成部１２、合成搬送情報生成部１３および修正搬送情報生成部１４の詳細な構成については、［搬送情報生成装置の構成例］の項目にて後述する。
【００４９】
搬送移動装置管理装置３は、搬送移動装置４を総合的に管理する装置である。搬送情報生成装置１によって生成された合成搬送情報は、搬送移動装置管理装置３を介して、搬送移動装置４の搬送移動装置制御部４１に送信される。
【００５０】
搬送移動装置４は、搬送対象物の搬送を担う装置である。搬送移動装置４は、例えば、自律移動ロボット、無線搬送車、飛行体（ドローン）などでありうる。図２には４つの搬送移動装置４が描かれているが、搬送移動装置４の数は、１つ以上であれば特に限定されない。搬送移動装置４は、搬送移動装置制御部４１を備えている。搬送移動装置制御部４１は、搬送移動を制御するものであって、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)などを備えている。
【００５１】
総合管理基盤２は、搬送情報生成装置１に、搬送対象物を指示する対象物指示情報を与える。対象物指示情報とは、例えば、「貨物Ｘを位置Ａから位置Ｂに移動させる」という内容の情報である。総合管理基盤２は、例えば、ＥＲＰ(Enterprise Resources Planning)、ＭＥＳ(Manufacturing Execution System)、ＷＭＳ(Warehouse Management System)などの、物流管理システムでありうる。
【００５２】
図２では、総合管理基盤２、搬送情報生成装置１および搬送移動装置管理装置３を、異なるブロックで描いている。しかし、これらのブロックは、同じ実体によって実装されていてもよい。例えば、搬送情報生成装置１と搬送移動装置管理装置３とは、同じ装置に含まれていてもよいし、同じＣＰＵなどによって動作するものであってもよい。
【００５３】
［搬送情報生成装置の構成例］
図３に基づいて、本発明の一実施形態に係る搬送情報生成装置の構成について説明する。搬送情報生成装置１は、搬送情報生成装置制御部１０と、記憶部２０とを備えている。搬送情報生成装置制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを備えており、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。記憶部２０は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブなどの補助記憶装置であり、搬送情報生成装置制御部１０における処理に必要なデータが格納されている。
【００５４】
搬送情報生成装置制御部１０は、合成搬送情報生成部１３、基本搬送情報生成部１２および修正搬送情報生成部１４を備えている。
【００５５】
合成搬送情報生成部１３は、第１入力部１０１、第１算出部１０２および第１出力部１０３を含んでいる。第１入力部１０１は、第２出力部から出力される基本搬送情報を、入力として受け付ける。第１算出部１０２は、複数の基本搬送情報に基づいて合成搬送情報を生成する。合成搬送情報の生成に際して、第１算出部１０２は、配置情報２０１、搬送状態情報２０２、積載能力情報２０３を参照する。第１出力部１０３は、第１算出部１０２が生成した合成搬送情報を、修正搬送情報生成部１４（第３入力部１０７）へと出力する。
【００５６】
基本搬送情報生成部１２は、第２入力部１０４、第２算出部１０５および第２出力部１０６を含んでいる。第２入力部１０４は、対象物指示情報を入力として受け付ける。第２算出部１０５は、第２入力部１０４が受け付けた対象物指示情報に基づいて、基本搬送情報を生成する。第２出力部１０６は、基本搬送情報を合成搬送情報生成部１３（第１入力部）へと出力する。
【００５７】
修正搬送情報生成部１４は、第３入力部１０７、第３算出部１０８および第３出力部１０９を含んでいる。第３入力部１０７は、合成搬送情報を入力として受け付ける。第３算出部１０８は、第３入力部１０７が受け付けた合成搬送情報に基づいて、修正搬送情報を生成する。修正搬送情報の生成に際して、第３算出部１０８は、搬送作業が行われる時間帯を参照する。第３出力部１０９は、修正搬送情報を搬送移動装置管理装置３へと出力する。
【００５８】
また、搬送情報生成装置制御部１０は、搬送移動装置４の状態を示す搬送状態情報２０２を取得する、搬送状態情報取得部１１０を備えている。搬送状態情報２０２は、例えば、搬送移動装置４との通信を介して取得することができる。
【００５９】
配置情報２０１、搬送状態情報２０２および積載能力情報２０３については、〔課題を解決するための手段〕の項目にて説明した通りである。
【００６０】
§３  動作例
［対象物指示情報の入力から修正搬送情報の送信まで］
図４に基づいて、対象物指示情報の入力から修正搬送情報の送信までの、搬送情報生成装置１の処理例を説明する。なお、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順について、実施の形態に応じて、適宜、ステップを省略、置換および追加することができる。
【００６１】
図４のフロー図は、概略すると、（i）対象物指示情報に基づいて基本搬送情報を生成する、（ii）可能ならば、複数の基本搬送情報に基づいて合成搬送情報を生成する、（iii）必要ならば、合成搬送情報を修正して修正搬送情報を生成する、という流れになっている。
【００６２】
（Ｓ１０）
Ｓ１０において、第２入力部１０４は、対象物指示情報の入力を受け付ける。対象物指示情報は、総合管理基盤２から受け取ってもよいし、操作入力部（不図示）を介して搬送情報生成装置１に直接入力されてもよい。
【００６３】
（Ｓ１１）
Ｓ１１において、第２算出部１０５は、配置情報を参照して基本搬送情報を生成する。前述した通り、配置情報には、搬送対象物および経路の配置に関する情報が含まれている。そのため第２算出部１０５は、「貨物Ｘを位置Ａから位置Ｂに移動させる」という内容の対象物指示情報に基づいて、「位置Ａで貨物Ｘを積み上げ、経路Ｒを経由して、位置Ｂで貨物Ｘを積み下ろす」という内容の基本搬送情報を生成することができる。第２入力部１０４および第２算出部１０５は、Ｓ１０およびＳ１１のステップを繰返すことにより、複数の基本搬送情報を生成する。
【００６４】
第２算出部１０５が生成した基本搬送情報は、第２出力部１０６を介して、第１入力部１０１に送られる。このとき、第１入力部１０１が基本搬送情報を受け取るサブステップが、本発明の一態様に係る制御方法の「第１入力ステップ」に該当する。
【００６５】
（Ｓ１２）
Ｓ１２において、第１算出部１０２は、搬送移動装置４の状態を示す情報である搬送状態情報２０２を参照して、基本搬送情報の実行に適切な搬送移動装置を選択する。このときに必要となる搬送状態情報２０２は、搬送状態情報取得部１１０が取得する。このステップの詳細については、［適切な搬送移動装置の選択］の項目で後述する。
【００６６】
なお、Ｓ１２は、合成搬送情報の生成後（例えば、Ｓ１５とＳ１６との間）に実行することもできる。この場合、第１算出部１０２は、搬送状態情報２０２を参照して、合成搬送情報の実行に適切な搬送移動装置を選択する。
【００６７】
（Ｓ１３）
Ｓ１３において、第１算出部１０２は、第１基本搬送情報と関連付けられる第２基本搬送情報があるか否かを判定する。ここで、第１基本搬送情報と第２基本搬送情報とは、互いに異なる基本搬送情報である。判定結果がＹＥＳならばＳ１４に移行し、ＮＯならばＳ１６に移行する。
【００６８】
「第１基本搬送情報と第２基本搬送情報とが関連付けられるか否か」の判定基準の例としては、「第１基本搬送情報の搬送経路と第２基本搬送情報の搬送経路とは、少なくとも一部が共通しているか否か」が挙げられる。前記判定基準の他の例としては、「第１基本搬送情報および第２基本搬送情報に基づく合成搬送情報の搬送経路が、第１基本搬送情報の搬送経路と第２基本搬送情報の搬送経路との合計よりも短いか」が挙げられる。
【００６９】
（Ｓ１４）
Ｓ１４において、第１算出部１０２は、第１基本搬送情報および第２基本搬送情報における搬送対象物の合計が、搬送移動装置４の積載量の範囲内であるか否かを判定する。この判定の際には、積載能力情報２０３が参照される。判定結果がＹＥＳならばＳ１５に移行し、ＮＯならばＳ１６に移行する。
【００７０】
（Ｓ１５）
Ｓ１５において、第１算出部１０２は、第１基本搬送情報および第２基本搬送情報に基づいて、合成搬送情報を生成する。このステップは、本発明の一態様に係る制御方法の「第１算出ステップ」に該当する。生成された合成搬送情報は、第１出力部１０３を介して、第３入力部１０７へと送られる。
【００７１】
（Ｓ１６）
Ｓ１６において、第３算出部１０８は、搬送作業が行われる時間帯に基づいて、搬送作業がどの程度遅れるかを推定する。例えば、第３算出部１０８は、事前に操作者によって入力された情報基づいて、搬送作業がどの程度遅れるのかを推定する。あるいは、第３算出部１０８は、搬送移動装置４による過去の搬送作業の履歴を学習することにより、搬送作業がどの程度遅れるかを推定する。この学習は、例えば、ニューラルネットワーク、サポートベクターマシン、自己組織化マップ、強化学習によって行うことができる。
【００７２】
ここで、第３算出部１０８は、搬送作業が行われる時間帯に加えて、合成搬送情報の搬送経路にも基づいて搬送作業がどの程度遅れるかを推定することが好ましい。搬送作業の遅れを推定する際に参照する情報は、「月曜日の午後は、位置Ａにおいて搬送移動装置が渋滞する」、「日曜日には、位置Ｂに仮置きの貨物が置かれるので、通行できない」のように、時間帯および位置を含むものが典型的である。そのため、搬送作業が行われる時間帯および合成搬送情報の搬送経路の両方に基づく方が、より正確に搬送作業の遅れを推定できる傾向にある。
【００７３】
（Ｓ１７）
Ｓ１７において、第３算出部１０８は、推定される遅れが大きいか否かを判定する。一例において、この判定は、想定される搬送時間が所定の閾値（例えば、「遅れの要因がない場合に推定される搬送時間」の２倍の時間）を超えるか否かで判定される。所定の閾値は、合成搬送情報の優先度によって変更されてもよい。判定結果がＹＥＳならばＳ１８に移行し、ＮＯならばＳ１９に移行する。
【００７４】
（Ｓ１８）
Ｓ１８において、第３算出部１０８は、搬送経路を変更して修正搬送情報を生成する。修正搬送情報における搬送経路は、例えば、渋滞または障害物を回避するような搬送経路となっている。
【００７５】
（Ｓ１９）
Ｓ１９において、第３出力部は、修正搬送情報を搬送移動装置管理装置３に対して出力する。
【００７６】
なお、Ｓ１６以降のステップにおける「合成搬送情報」という表現は、搬送情報生成装置１の処理がＳ１５を経なかった場合は、「基本搬送情報」と読み換えればよい。同様に、Ｓ１９における「修正搬送情報」は、Ｓ１５を経てＳ１８を経なかった場合は「合成搬送情報」と読み換えればよく、Ｓ１５を経ずＳ１８も経なかった場合は「基本搬送情報」と読み換えればよい。
【００７７】
［適切な搬送移動装置の選択］
図５、６に基づいて、適切な搬送移動装置を選択するステップ（図４におけるＳ１２）の、処理の一例を説明する。図５は、このような処理の一例を表すフロー図であり、図６は、このような処理を具体的な場面に当て嵌めた図である。
【００７８】
以下に説明するのは、「基本搬送情報に基づく搬送作業に、最も早く着手できる搬送移動装置（具体的には、搬送対象物の積み上げ位置である第１位置に最も早く到達できる搬送移動装置）」を選択するためのフローである。しかし、「適切な搬送移動装置」は、他の基準で選択することもできる（〔課題を解決するための手段〕の記載を参照）。このような場合も、以下の説明に準じて、適切は搬送移動装置を選択することができる。
【００７９】
（Ｓ１２１）
Ｓ１２１において、搬送状態情報取得部１１０は、搬送移動装置４の状態を示す搬送状態情報２０２を取得する。搬送状態情報２０２は、例えば、搬送移動装置４との間で通信を行うことによって取得することができる。
【００８０】
（Ｓ１２２）
Ｓ１２２において、第１算出部１０２は、ある搬送移動装置４を選択し、当該搬送移動装置４が搬送作業を実行中か否かを判定する。搬送移動装置４が搬送作業の実行中か否かは搬送状態情報２０２に含まれうるので、第１算出部１０２は、搬送状態情報２０２を参照してこの判定を行ってもよい。判定結果がＹＥＳならばＳ１２３に移行し、ＮＯならばＳ１２４に移行する。
【００８１】
（Ｓ１２３）
Ｓ１２３において、第１算出部１０２は、Ｓ１２２において選択した搬送移動装置４が、現在の位置から第１位置まで移動するまでの所要時間を推定する。搬送移動装置４の位置は搬送状態情報２０２に含まれうるので、第１算出部１０２は、搬送状態情報２０２を参照してこの判定を行ってもよい。
【００８２】
（Ｓ１２４）
Ｓ１２３において、第１算出部１０２は、Ｓ１２２において選択した搬送移動装置４が実行中の搬送作業を、終了させるまでの所要時間を推定する。この推定は、搬送状態情報２０２に基づいて行うことができる。
【００８３】
（Ｓ１２５）
Ｓ１２５において、第１算出部１０２は、Ｓ１２２において選択した搬送移動装置４が、実行中の搬送作業の終了地点から第１位置に移動するまでの所要時間を推定する。この推定も、搬送状態情報２０２に基づいて行うことができる。
【００８４】
（Ｓ１２６）
Ｓ１２６において、第１算出部１０２は、Ｓ１２２において選択した搬送移動装置４が第１位置に到達するまでの所要時間を算出する。この所要時間は、Ｓ１２３を経由した場合（すなわち、Ｓ１２２で選択した搬送移動装置４が搬送作業を実行中でない場合）は、搬送移動装置４が第１位置に移動するまでの所要時間である。一方、Ｓ１２４およびＳ１２５を経由した場合（すなわち、Ｓ１２２で選択した搬送移動装置４が搬送作業を実行中である場合）は、搬送移動装置４が実行中の搬送作業を終了させ、さらに当該搬送作業が終了した位置から第１位置に移動するまでの所要時間である。
【００８５】
（Ｓ１２７）
Ｓ１２７において、第１算出部１０２は、全ての搬送移動装置４について第１位置に到達するまでの所要時間を算出したか否かを判定する。判定がＹＥＳならばＳ１２８に移行する。判定がＮＯならばＳ１２２に移行し、Ｓ１２６までのステップを繰返すことによって、他の搬送移動装置４についても第１位置に到達するまでの所要時間を算出する。
【００８６】
（Ｓ１２８）
Ｓ１２８において、第１算出部は、第１位置に到達するのが最も早い搬送移動装置４を選択する。Ｓ１２２〜Ｓ１２６を繰返すことによって、全ての搬送移動装置４について第１位置に到達するまでの所要時間が算出されているから、この中から最も所要時間の短い搬送移動装置４を選択すればよい。
【００８７】
［適切な搬送移動装置の選択の具体例］
図６に基づいて、前述したフローをより具体的に説明する。図６の（ａ）はある時点における搬送移動装置の位置を表す模式図であり、（ｂ）は（ａ）に示された時点における、搬送移動装置（１）〜（４）の搬送状態を表す表である。
【００８８】
（ａ）の模式図中、搬送移動装置は、破線上を移動することができる。搬送移動装置は、ある格子点から隣接する格子点まで（１ブロック）移動するのに、１分間を要する。黒い四角は配置区画を表し、ここに各種の搬送対象物が配置されている。
【００８９】
（ｂ）の表によると、搬送移動装置（１）は、PickUp Aで積み上げた搬送対象物を、Goal Aに搬送中である。Goal Aは搬送移動装置（１）の現在位置から１ブロック離れているので、搬送作業は１分後に終了する見込みである。同様に、搬送移動装置（２）は、PickUp Bで積み上げた搬送対象物を、Goal Bに搬送中であり、１分後に搬送作業が終了する見込みである。搬送移動装置（３）は、PickUp Cで積み上げた搬送対象物を、Goal Cに搬送中であり、３分後に搬送作業が終了する見込みである。搬送移動装置（４）は、現在搬送作業を行っておらず、待機中である。
【００９０】
ここで、「PickUp Aで積み上げた搬送対象物を、Goal Aに搬送する」という新規な基本搬送情報が受け付けられたとする。Goal AとPickUp Aとは９ブロック離れているから、この間を移動するために９分間を要する。すなわち、搬送移動装置（１）が現在実行中の搬送作業を終了させ、PickUp Aに到達するまでには、１０分間を要する。同様に、PickUp Aに到達するまでに、搬送移動装置（２）は１２分間、搬送移動装置（３）は１５分間、搬送移動装置（４）は１１分間を要する。したがって、図６に示される状況の下では、第１算出部１０２は、搬送移動装置（１）を適切な搬送移動装置として選択する。
【００９１】
［搬送作業の開始以降］
図７に基づいて、搬送情報生成装置１が、合成搬送情報を搬送移動装置管理装置３に出力した後の処理例を説明する。なお、［対象物指示情報の入力から修正搬送情報の送信まで］の項目で説明した通り、図７における「合成搬送情報」の表記は、適宜「基本搬送情報」または「修正搬送情報」と読み換えることができる。
【００９２】
（Ｓ２０）
Ｓ２０において、搬送移動装置制御部４１は、搬送移動装置管理装置３から合成搬送情報を受信し、搬送移動装置４に当該合成搬送情報に基づく搬送作業を開始させる。
【００９３】
（Ｓ２１）
Ｓ２１において、搬送移動装置制御部４１は、搬送経路上の障害物の有無を判定する。この判定は、例えば、搬送移動装置４に搭載されている撮像装置や接近センサからの情報を参照して行うことができる。判定がＹＥＳならばＳ２２に移行し、ＮＯならばＳ２６に移行する。
【００９４】
ここで、Ｓ２１における判定がＹＥＳであるということは、「搬送移動装置４の搬送経路上に、搬送情報生成装置１が合成搬送情報を生成する時点では想定されていなかった障害物が存在する」ということである。つまり、Ｓ２３〜Ｓ２５のステップは、想定外の障害物に対処する動作ということになる。
【００９５】
（Ｓ２２）
Ｓ２２において、搬送移動装置制御部４１は、障害物が人であるか物であるかを判定する。この判定は、例えば、撮像装置の取得した画像を分析することにより行うことができる。あるいは、作業者や貨物に識別子を格納したＲＦＩＤタグを貼付し、通信により当該識別子を読み取ることによって行うこともできる。障害物が人である場合はＳ２３に移行し、物である場合はＳ２５に移行する。
【００９６】
（Ｓ２３）
Ｓ２３において、搬送移動装置制御部４１は、搬送対象物の優先度が高いか否かを判定する。搬送対象物の優先度は合成搬送情報に含まれうるので、搬送移動装置制御部４１は、合成搬送情報を参照してこの判定を行ってもよい。優先度が高い場合はＳ２４に移行し、優先度が低い場合はＳ２５に移行する。
【００９７】
（Ｓ２４）
Ｓ２４において、搬送移動装置制御部４１は、障害物となっている人に対して、移動を促す旨の警告を発する。例えば、報知部（不図示）を介して、「通路を空けてください」という内容の音声を発する。障害物となっている人は、この指示に従って移動するので、搬送移動装置４の搬送経路上に障害物がある状態は解消されたことになる。
【００９８】
（Ｓ２５）
Ｓ２５において、搬送移動装置制御部４１は、合成搬送指示を搬送情報生成装置１にフィードバックする。フィードバックされた合成搬送指示は、搬送情報生成装置制御部１０によって（例えば、第３算出部１０８によって）修正され、修正搬送情報が生成される。具体的には、障害物によって移動できない位置を通らないように、搬送経路が変更される。修正搬送情報は、搬送移動装置管理装置３を介して再び搬送移動装置制御部４１に送られ、搬送移動装置制御部４１は、当該修正搬送指示に基づいた搬送作業を搬送移動装置４に実行させる。
【００９９】
（Ｓ２６）
Ｓ２６において、搬送移動装置４の搬送作業が完了する。すなわち、合成搬送情報に含まれる積み上げ作業および積み下ろし作業が、すべて完了する。
【０１００】
（Ｓ２７）
Ｓ２７において、搬送情報生成装置制御部１０は、配置情報２０１および搬送状態情報２０２を更新し、記憶部２０に格納する。その結果、例えば、配置情報２０１に含まれる搬送対象物の位置および個数に関する情報は、搬送作業の結果を反映したものとなる。あるいは、例えば、搬送状態情報２０２に含まれる搬送移動装置４の位置およびステータス（搬送作業を実行中であるか否か）も、搬送作業の終了時のものに更新される。
【０１０１】
（Ｓ２８）
Ｓ２８において、搬送情報生成装置制御部１０は、搬送移動装置４の搬送作業の履歴を取得する。さらに搬送情報生成装置制御部１０は、今回の搬送作業によって得られた搬送作業の履歴を、これまでに蓄積されてきた搬送作業の履歴に追加し、更新する。具体例を挙げると、搬送移動装置４の今回の搬送作業に伴う、「位置Ａにおいて渋滞が発生した」「位置Ｂにおいて障害物が存在した」などの搬送作業の履歴が、これまでに蓄積されてきた搬送作業の履歴に追加される。
【０１０２】
なお、Ｓ２８が実行されるタイミングは、図７に示すものに限らない。つまり、「搬送作業の履歴の取得」および「搬送作業履歴の更新」は、搬送作業の終了時点に行われるとは限らない。例えば、合成搬送情報のフィードバックを行うと同時に（つまりＳ２５と同時に）、前記の処理を行ってもよい。
【０１０３】
〔ソフトウェアによる実現例〕
搬送情報生成装置１の制御ブロック（特に搬送情報生成装置制御部１０、第１入力部１０１、第１算出部１０２、第１出力部１０３、第２入力部１０４、第２算出部１０５、第２出力部１０６、第３入力部１０７、第３算出部１０８、第３出力部１０９、搬送状態情報取得部１１０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【０１０４】
後者の場合、搬送情報生成装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えているとともに、前記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、前記コンピュータにおいて、前記プロセッサが前記プログラムを前記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。前記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。前記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）などの他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、前記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、前記プログラムは、当該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波など）を介して、前記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、前記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現されうる。
【０１０５】
本発明は前述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０６】
１  ：搬送情報生成装置
４  ：搬送移動装置
４１  ：搬送移動装置制御部
１０１  ：第１入力部
１０２  ：第１算出部
１０３  ：第１出力部（出力部）
１０４  ：第２入力部
１０５  ：第２算出部
１０６  ：第２出力部
１０７  ：第３入力部
１０８  ：第３算出部
１０９  ：第３出力部（出力部）
１１０  ：搬送状態情報取得部
２０１  ：配置情報
２０２  ：搬送状態情報
２０３  ：積載能力情報
１０００  ：搬送システム
Ｓ１５  ：第１算出ステップ
【図１】
2020083554.tif 000003
【図２】
2020083554.tif 000004
【図３】
2020083554.tif 000005
【図４】
2020083554.tif 000006
【図５】
2020083554.tif 000007
【図６】
2020083554.tif 000008
【図７】
2020083554.tif 000009