(57)【要約】【課題】荷物を個別に高効率で入出庫しうる自動倉庫システムの提供。【解決手段】荷物２００を自動的に入出庫する自動倉庫システム１００であって、保持台１１１を循環させて荷物２００を搬送する循環搬送装置１１０と、循環搬送装置１１０の基準点Ｒから折返点Ｔまでの往路１１４、および復路１１５を跨いだ状態で配置される複数のラック１２０と、ラック１２０の側方に配置され、循環搬送装置１１０の往路１１４、および復路１１５を越えて荷物２００を搬送し、ラック１２０との間で荷物２００を移載する移載装置１３３を有する搬送台車１３０と、ラック１２０の各段に対応する位置に荷物を昇降させる昇降搬送装置１４０と、循環搬送装置１１０と昇降搬送装置１４０との間で荷物を移送する移送装置１５０とを備える自動倉庫システム１００。【選択図】図１
2020029323.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を自動的に入出庫する自動倉庫システムであって、
荷物を保持する保持台を循環させて荷物を搬送する循環搬送装置と、
前記循環搬送装置の基準点から折返点までの往路、および前記折返点から前記基準点までの復路の少なくとも一方を跨いだ状態で配置される複数のラックと、
前記ラックの側方に配置されて前記ラックに沿って荷物を搬送し、前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置を有する搬送台車と、
前記ラックの各段に対応する位置に荷物を昇降させる昇降搬送装置と、
前記循環搬送装置と前記昇降搬送装置との間で荷物を移送する移送装置と、
前記循環搬送装置へ荷物を搬入する搬入装置と、
前記循環搬送装置から荷物を搬出する搬出装置と
を備える自動倉庫システム。
【請求項２】
前記搬入装置は、前記循環搬送装置の往路の上流端部、および復路の上流端部にそれぞれ配置され、
前記搬出装置は、前記循環搬送装置の往路の下流端部、および復路の下流端部にそれぞれ配置される
請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記基準点、および前記折返点を荷物が通過しないように前記循環搬送装置に対する荷物の搬出入を制御する制御装置を備える
請求項２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記昇降搬送装置は、前記ラックの端部に配置される
請求項１から３のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項５】
前記搬入装置に供給する荷物を保管し、前記搬出装置から搬出された荷物を保管する保管庫と、
前記保管庫との間で荷物が移載可能であり前記搬送台車より搬送効率が低い搬送移載装置と
をさらに備える請求項１から４のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のラックに対し所望の荷物を個別に高効率で入出庫可能な自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、大量の荷物を保管し自動的に入出庫する自動倉庫システムにおいては、大量の荷物を高効率で入出庫できることが望ましい。
【０００３】
例えば、特許文献１には、一列に並べられた荷物をラックの一段分持ち上げ、その下に新たな荷物を一列に並べ、上下に配置された荷物を同時にラックの一段分持ち上げる動作を繰り返すことにより多くの荷物を一斉にラックに入庫することができる自動倉庫が記載されている。また、前記と逆の動作を実行することにより、ラックから一斉に出庫することも可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１１／１６１９７９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１に記載の自動倉庫などは、多くの荷物を一斉に自動倉庫に入庫させ、多くの荷物を一斉に自動倉庫から出庫させることは可能であるが、所望の荷物を個別に入出庫でき、かつ大量の荷物の入出庫を高速に繰り返すことは困難である。また、複数のラックのいずれかに保管されている荷物を所望の場所に出庫することも従来の自動倉庫では困難である。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、多くの荷物を個別に高効率で入出庫することができる自動倉庫システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の１つである自動倉庫システムは、荷物を自動的に入出庫する自動倉庫システムであって、荷物を保持する保持台を循環させて荷物を搬送する循環搬送装置と、前記循環搬送装置の基準点から折返点までの往路、および前記折返点から前記基準点までの復路の少なくとも一方を跨いだ状態で配置される複数のラックと、前記ラックの側方に配置されて前記ラックに沿って荷物を搬送し、前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置を有する搬送台車と、前記ラックの各段に対応する位置に荷物を昇降させる昇降搬送装置と、前記循環搬送装置と前記昇降搬送装置との間で荷物を移送する移送装置と、前記循環搬送装置へ荷物を搬入する搬入装置と、前記循環搬送装置から荷物を搬出する搬出装置とを備える。
【０００８】
これによれば、コンパクトに多くの荷物を保管することができ、また多くの荷物を個別に高効率で入出庫することが可能となる。
【０００９】
また、前記搬入装置は、前記循環搬送装置の往路の上流端部、および復路の上流端部にそれぞれ配置され、前記搬出装置は、前記循環搬送装置の往路の下流端部、および復路の下流端部にそれぞれ配置されてもよい。
【００１０】
また、前記基準点、および前記折返点を荷物が通過しないように前記循環搬送装置に対する荷物の搬出入を制御する制御装置を備えても構わない。
【００１１】
これによれば、基準点や折返点において、荷物を通過させない運用とすることができるため、保持台を急旋回させ、循環搬送装置の搬送効率を向上させることができる。従って、自動倉庫システムの入出庫効率を向上させることが可能となる。
【００１２】
また、前記昇降搬送装置は、前記ラックの端部に配置されてもよい。これによれば、昇降搬送装置と搬送台車とが干渉することない配置とできるため、比較的大型の高速な昇降搬送装置を使用することが可能となる。
【００１３】
前記搬入装置に供給する荷物を保管し、前記搬出装置から搬出された荷物を保管する保管庫と、前記保管庫との間で荷物が移載可能であり前記搬送台車より搬送効率が低い搬送移載装置とをさらに備えても構わない。これによれば、頻繁に入出庫させる必要のある荷物をラックに保管し、入出庫の頻度の少ない荷物を保管庫に保管するなど、荷物を選別して保管し、搬送移載装置により荷物を搬出入することにより、全体として自動倉庫システムにおける搬送効率の向上を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、多くの荷物を高効率で個別に入出庫させることのできる自動倉庫システムとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、自動倉庫システムを示す斜示図である。
【図２】図２は、自動倉庫システムを示す平面図である。
【図３】図３は、自動倉庫システムのラック部分（図２中Ｉ−Ｉ線）を示す側面図である。
【図４】図４は、自動倉庫システムの搬送台車部分（図２中ＩＩ−ＩＩ線）を示す側面図である。
【図５】図５は、循環搬送装置と移送装置における荷物の流れを示す図である。
【図６】図６は、自動倉庫システムの他の例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明に係る自動倉庫システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００１７】
また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００１８】
図１は、自動倉庫システムを示す斜示図である。図２は、自動倉庫システムを示す平面図である。図３は、自動倉庫システムのラック部分を示す側面図である。図４は、自動倉庫システムの搬送台車部分を示す側面図である。なお、これらの図には柱の記載などは省略されている。これらの図に示すように自動倉庫システム１００は、多くの荷物２００を高密度に保管し、任意の場所に保管されている荷物２００を出庫し、入庫した荷物２００を任意の場所に保管することのできるシステムであって、循環搬送装置１１０と、ラック１２０と、搬送台車１３０と、昇降搬送装置１４０と、移送装置１５０と、搬入装置１６１と、搬出装置１６２とを備えている。また本実施の形態の場合、自動倉庫システム１００はさらに、中継装置１７０と、制御装置１８０とを備えている。
【００１９】
循環搬送装置１１０は、荷物２００を保持する保持台１１１を循環させて荷物２００を搬送する装置である。循環搬送装置１１０は、荷物２００を保持する保持台１１１を一方方向に循環させることにより荷物２００を所定の場所から他の場所へ搬送するものであり、保持台１１１が連続的に循環するものや、複数の保持台１１１が個別に間欠的に移動するもの等を例示することができる。循環搬送装置１１０は、保持台１１１が移動する移動経路中の任意の複数箇所で荷物２００が搬入され、また荷物２００を搬出することができるものとなっている。本実施の形態の場合、保持台１１１が移動する移動経路は、自動倉庫システム１００が設置されている床面（図中ＸＹ平面）と平行に配置されており、基準点Ｒを含む第一カーブ１１２と、折返点Ｔを含む第二カーブ１１３と、第一カーブ１１２と第二カーブ１１３とを直線で結ぶ往路１１４と復路１１５とを備えている。また、循環搬送装置１１０は、自動倉庫システム１００が設置されている床面に近い位置に配置されている。なお、往路１１４と復路１１５とは保持台１１１の循環方向により入れ替わる。また、保持台の移動経路は、図１、図２に示すような角丸長方形ばかりでなく、楕円形、卵形など任意の形状を採用しうる。
【００２０】
ここで、基準点Ｒとは、循環搬送装置１１０の循環経路において、往路１１４の起点となり復路１１５の終着点となる任意に定めた仮想的な位置を意味している。本実施の形態の場合、基準点Ｒは、図中のＹ軸に沿って平行に並んで配置されたラック１２０の一端に配置されるラック１２０よりも外方の第一カーブ１１２の中央部分に設定されている。一方、折返点Ｔとは、循環搬送装置１１０の循環経路において、基準点Ｒの反対側の位置、つまり往路１１４の終着点となり復路１１５の起点となる任意に定めた仮想的な位置を意味している。本実施の形態の場合、折返点Ｔは、図中のＹ軸に沿って平行に並んで配置されたラック１２０の他端に配置されるラック１２０よりも外方の第二カーブ１１３の中央部分に設定されている。
【００２１】
保持台１１１は、荷物２００を保持して移動することにより、移動経路に沿って荷物２００を搬送する部材である。循環搬送装置１１０は、複数の保持台１１１がそれぞれ連結されるものでもよく、また複数の保持台１１１が別個独立に移動できるものでもよい。さらに、循環搬送装置１１０は、ベルトコンベアなどのように保持台１１１が移動経路全体に配置されていてもよい。保持台１１１は、他の装置との間で荷物を移載する第二移載装置を備えてもよい。また、保持台１１１と共には移動せず、循環搬送装置１１０に固定された第二移載装置を自動倉庫システム１００が備えていてもよい。
【００２２】
本実施の形態の場合、循環搬送装置１１０は、複数の保持台１１１を備えており、走行レールによって形成される移動経路に沿ってそれぞれ独立して走行する。保持台１１１を走行させるための駆動源は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、保持台１１１がバッテリーや電動モータを備えず、外部からの磁気作用によって走行方向の駆動力を得るリニアモータが採用されている。具体的に保持台１１１は、永久磁石を有する移動用の可動子を備え、保持台１１１の移動経路に沿って連続的に、または離散的に配置される移動用の固定子からの磁気作用により移動用の可動子が走行方向の力を発生させて保持台１１１を移動経路に沿って走行させている。
【００２３】
移動用の固定子は、所定の移動経路全体にわたって配置される。移動用の固定子は、具体的には、所定の移動経路に沿って設けられた長尺の板部材に並んで配置される複数のコイルである。つまり、実質的には、複数のコイルが移動用の固定子として機能する。移動用の固定子を構成する複数のコイルは、図示しないコントローラにより個別に制御されることで、それぞれが独立して磁界を発生する。このように、移動用の固定子は、コントローラにより個別に制御されることで、複数台の保持台１１１を走行レール上で走行させることができる。
【００２４】
本実施の形態の場合、第二移載装置は、保持台１１１に設けられ、循環搬送装置１１０に付き合わせた状態で配置される移送装置１５０、搬入装置１６１、搬出装置１６２などとの間で荷物２００を移載する。第二移載装置の種類は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、第二移載装置は、保持台１１１の走行方向と直交する方向に物品を移動させることができるいわゆるコンベアである。第二移載装置は、荷物２００を載置した状態で移動させる無端環状部材と、無端環状部材を所定の軌道に沿って循環させる一対のローラと、移載用の可動子から片方のローラに駆動力を伝達する伝達部材とを備えている。なお、移載用の可動子を駆動するための移載用の固定子が移送装置１５０、搬入装置１６１、搬出装置１６２等に対応した位置の移動経路中に配置されている。
【００２５】
無端環状部材は、環状のゴム製ベルトや、板状部材を環状に連結したものなどを例示することができる。無端環状部材は一対のローラにより張り渡され、ローラを回転させることにより所定の軌道を順方向や逆方向に循環させることができる部材である。
【００２６】
なお、保持台１１１に備えられる第二移載装置は上記に限定されるものでは無く、例えば無端環状部材を備えない、ローラコンベヤなどでもかまわない。
【００２７】
ラック１２０は、図３に示すように、水平面（図中ＸＹ平面）内において循環搬送装置１１０の往路１１４、および復路１１５と交差する方向（図中Ｘ軸方向）に並べて荷物２００を保管する棚板１２１を上下方向（図中Ｚ軸方向）に並べて複数段備える設備であり、循環搬送装置１１０の基準点Ｒから折返点Ｔまでの往路１１４、および折返点Ｔから基準点Ｒまでの復路１１５の少なくとも一方を跨いだ状態で配置されている。本実施の形態の場合、ラック１２０は、図中のＹ軸に沿って平行に並んで配置される往路１１４と復路１１５との両方を跨いだ状態で、往路１１４、および復路１１５と交差する方向（図中Ｘ軸方向）に延在している。また、複数のラック１２０は、往路１１４、および復路１１５の延在方向（図中Ｙ軸方向）に平行に並べて配置されている。具体的にラック１２０は、上下方向（図中Ｚ軸方向）においては図３に示すように、循環搬送装置１１０と同じフロアレベルに設置されているが、循環搬送装置１１０と同じフロアレベルには荷物２００を保管する箇所を備えず、フロアレベルより一段上の箇所から上方に向けて荷物２００を保管することができる棚板１２１を備えている。また、水平面（図中ＸＹ平面）においては、棚板１２１は、循環搬送装置１１０の往路１１４、および復路１１５の上方において循環搬送装置１１０に対し立体交差状態で延在している。
【００２８】
搬送台車１３０は、ラック１２０の側方に配置され、循環搬送装置１１０の往路１１４、および復路１１５の少なくとも一方を越えて荷物２００を搬送することができ、循環搬送装置１１０のいずれの側に対しても荷物２００を移載することのできる移載装置１３２を備えている。また、搬送台車１３０は、循環搬送装置１１０の直上に配置されているラック１２０の棚板１２１に対しても、荷物２００を移載することができるものとなっている。本実施の形態の場合、搬送台車１３０は、ラック１２０の複数の段に対応する位置にそれぞれ配置され、往路１１４、および復路１１５を跨いで配置される軌条１３１と、各軌条１３１に沿って走行し、荷物２００を搬送する複数の台車１３３とを備えており、各台車１３３は、ラック１２０との間で荷物２００を移載する移載装置１３２をそれぞれ備えている。
【００２９】
移載装置１３２は、特に限定されるものではなく、荷物２００の側面を押したり引いたりすることにより移載装置１３２とラック１２０との間で荷物２００を滑らせて移載するもの、フォークなどにより荷物２００を持ち上げて移載するものなどを例示することができる。
【００３０】
昇降搬送装置１４０は、移送装置１５０から受け取った荷物２００をラック１２０の各段に対応する所望の位置に上昇させ、ラック１２０の各段から受け取った荷物２００を移送装置１５０の位置まで降下させる装置である。昇降搬送装置１４０の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、１個の荷物２００を昇降させる能力を備えたいわゆるバーチカルコンベアが採用されている。
【００３１】
昇降搬送装置１４０の配置は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、複数のラック１２０の両端部にそれぞれ配置されている。これにより、搬送台車１３０と干渉することの無いレイアウトとなるため、比較的大型で搬送効率の高い昇降搬送装置１４０を採用することが可能となる。
【００３２】
移送装置１５０は、循環搬送装置１１０から受け取った荷物２００を昇降搬送装置１４０まで移送し、昇降搬送装置１４０から受け取った荷物２００を循環搬送装置１１０へ移送する装置である。移送装置１５０の配置は、特に限定されるものではないが本実施の形態の場合、移送装置１５０は、上下方向（図中Ｚ軸方向）においては図３に示すように、循環搬送装置１１０と同じフロアレベルに配置されている。また、水平面（図中ＸＹ平面）においては、循環搬送装置１１０の往路１１４、および復路１１５と交差する方向に延在し、循環搬送装置１１０に端部が突き当て状態で配置されている。また、上面視（図中Ｚ軸正から負の方向で見た場合）ラック１２０と重なって配置されている。つまり、移送装置１５０は、ラック１２０の最下段の直下に配置されている。
【００３３】
移送装置１５０の種類は、特に限定されるものではないが、ローラコンベア、ベルトコンベアなどを例示できる。また、移送装置１５０は、循環搬送装置１１０の往路１１４、および復路１１５にそれぞれ複数台接続されている。この中で、循環搬送装置１１０から昇降搬送装置１４０への荷物２００の移送を専属で実行するものと、昇降搬送装置１４０から循環搬送装置１１０への荷物２００の移送を専属で実行するものを予め決定してもよい。この場合、重力を用いて荷物２００を搬送するグラビティコンベアなどを移送装置１５０として採用することも可能となる。
【００３４】
本実施の形態の場合、移送装置１５０は、ラック１２０の下方においてラック１２０に沿ってラック１２０の長さの半分程度の長さで延在している。従って、移送装置１５０上には多くの荷物２００を載置することができ、移送装置１５０を荷物２００のバッファとして機能させることができる。移送装置１５０に荷物２００を滞留させることにより、循環搬送装置１１０や昇降搬送装置１４０などの能力の差分を吸収することができ、自動倉庫システム１００全体を円滑に動作させることが可能となる。
【００３５】
また本実施の形態では、図５に示すように、移送装置１５０は、搬送台車１３０の両側方にそれぞれ配置されている。搬送台車１３０の両側方に配置される移送装置１５０は、一方が循環搬送装置１１０から昇降搬送装置１４０への荷物２００の移送するもの（図５中点線）、他方が昇降搬送装置１４０から循環搬送装置１１０への荷物２００の移送するもの（図５中破線）となるように運用されている。さらに循環搬送装置１１０を挟んで対向する位置に配置される移送装置１５０は、同じ方向に荷物２００を移送するように運用される。つまり、往路１１４から荷物２００を搬出する移送装置１５０の循環搬送装置１１０を挟んだ反対側に配置される移送装置１５０は、復路１１５に荷物２００を搬入するように運用されている。また、往路１１４に荷物２００を搬入する移送装置１５０の循環搬送装置１１０を挟んだ反対側に配置される移送装置１５０は、復路１１５から荷物２００を搬出するように運用されている。
【００３６】
搬入装置１６１は、循環搬送装置１１０へ荷物２００を搬入することにより、自動倉庫システム１００に荷物２００を入庫させる装置である。搬出装置１６２は、循環搬送装置１１０から荷物２００を搬出することにより、自動倉庫システム１００から荷物を出庫させる装置である。搬入装置１６１、および搬出装置１６２の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、移送装置１５０と同様のコンベアが採用されている。具体的に例えば、搬入装置１６１は、トラックなどにより輸送されてきた荷物２００が人力などにより載置される装置であり、載置された荷物２００を循環搬送装置１１０に搬入することにより荷物２００を自動倉庫システム１００に入庫させる。また、搬出装置１６２は、循環搬送装置１１０から受け渡された荷物２００をトラックステーションなどに搬出し、人力などにより荷物２００が取り出されることで、自動倉庫システム１００から荷物２００を出庫する。
【００３７】
搬入装置１６１、および搬出装置１６２の配置は、特に限定されるものではないが本実施の形態の場合、搬入装置１６１、および搬出装置１６２は、上下方向（図中Ｚ軸方向）においては、循環搬送装置１１０と同じフロアレベルに配置されている。また、水平面（図中ＸＹ平面）においては、循環搬送装置１１０の往路１１４、および復路１１５と交差する方向に延在し、循環搬送装置１１０に端部が突き当て状態で配置されている。また、上面視においては、ラック１２０が配置されている領域の外方に配置されている。
【００３８】
自動倉庫システム１００は、搬入装置１６１を複数台（本実施の形態の場合は２台）、搬出装置１６２を複数台（本実施の形態の場合は２台）備えてもよい。この場合、搬入装置１６１は、循環搬送装置１１０の往路１１４の上流端部（基準点Ｒ側）、および復路１１５の上流端部（折返点Ｔ側）にそれぞれ配置し、搬出装置１６２は、循環搬送装置１１０の往路１１４の下流端部（折返点Ｔ側）、および復路１１５の下流端部（基準点Ｒ側）にそれぞれ配置してもよい。これにより、循環搬送装置１１０の往路１１４上で搬送される荷物２００の全てを、移送装置１５０に搬出し、最終的に往路１１４の下流端部に配置される搬出装置１６２で出庫することで第二カーブ１１３を荷物２００が通過することがない運用とすることができる。同様に循環搬送装置１１０の復路１１５上で搬送される荷物２００の全てを、移送装置１５０に搬出し、最終的に復路１１５の下流端部に配置される搬出装置１６２で出庫することで第一カーブ１１２を荷物２００が通過することがない運用とすることができる。これにより、循環搬送装置１１０の保持台１１１は、荷物２００を保持することなく第一カーブ１１２、および第二カーブ１１３を通過するため、高速にカーブを通過することができ、循環搬送装置１１０の搬送効率を高めることが可能となる。なお、上流端部とは、循環搬送装置１１０の搬送方向において、配置されたラック１２０や移送装置１５０よりも上流側を意味しており、カーブ部分を超えた直線部分であれば良く、必ずしも物理的な端部そのものに配置されていなくても良い。また、下流端部とは、循環搬送装置１１０の搬送方向において、配置されたラック１２０や移送装置１５０よりも下流側を意味しており、上流端部と同様と考えてよい。
【００３９】
自動倉庫システム１００を制御するコンピュータである制御蔵置１８０は、基準点Ｒを含む第一カーブ１１２、および折返点Ｔを含む第二カーブ１１３を荷物２００が通過しないように循環搬送装置１１０に対する荷物２００の搬出入を制御する。
【００４０】
中継装置１７０は、昇降搬送装置１４０から荷物２００を取り出して搬送台車１３０が受け取ることができる位置にまで荷物２００を移動させ、また搬送台車１３０から受け取った荷物２００を昇降搬送装置１４０に受け渡す装置である。中継装置１７０の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、コンベアが採用されている。中継装置１７０は、ラック１２０の延在方向（図中Ｘ軸方向）において、各棚板１２１の端部からラック１２０の端部外方に配置される昇降搬送装置１４０の間にそれぞれ配置されている。また中継装置１７０は、ラック１２０に含まれている。これにより、昇降搬送装置１４０によってラック１２０の対応する段に持ち上げられた荷物２００は、中継装置１７０が受け取って所定の位置にまで移動するため、搬送台車１３０は、昇降搬送装置１４０と干渉することなく、荷物２００を受け取ることができる。また、中継装置１７０は、搬送台車１３０から移載された荷物２００を昇降搬送装置１４０に受け渡すことができる。
【００４１】
以上のような構成の自動倉庫システム１００は、多くの荷物２００を複数のラック１２０に高密度で保管することができる。また複数のラック１２０に対し横断的に配置される循環搬送装置１１０によりいずれのラック１２０に保管されている荷物２００でも高効率で任意の位置に出庫することができる。
【００４２】
具体的な荷物２００の動きの一例としては以下のように運用される。自動倉庫システム１００に搬入する荷物２００は、搬入装置１６１に保持されるタイミングの前後のいずれか、ラック１２０の保管すべき箇所であって空棚が選択される。搬入装置１６１から循環搬送装置１１０に移載された荷物２００は、入庫された同じ側、つまり往路１１４に搬入された荷物２００は往路１１４内、復路１１５に搬入された荷物２００は復路１１５内の移送装置１５０へ移載される。移送装置１５０により昇降搬送装置１４０まで移送された荷物２００は、所定の高さの棚板１２１まで昇降搬送装置１４０により持ち上げられ、中継装置１７０に移載される。搬送台車１３０は、中継装置１７０から荷物２００を受け取り所定の空棚まで搬送し、空棚に荷物２００を移載する。空棚が同じ側にない場合でも搬送台車１３０が循環搬送装置１１０を超えた位置まで搬送する。このように荷物２００を搬送することにより、循環搬送装置１１０のカーブを荷物２００が通過することなくラック１２０に保管することができる。なお、荷物２００がカーブを通過させても構わない場合は、空棚に近い側・滞留数が少ない側など、同じ側ではない移送装置１５０へ移載させても良い。
【００４３】
一方、自動倉庫システム１００からの出庫指示、例えば循環搬送装置１１０に対しどちら側の搬出装置１６２から出庫するかの指示がある場合、ラック１２０から荷物２００を移載した搬送台車１３０は、出庫指示に対応した搬出装置１６２と同じ側の中継装置１７０へ荷物２００を搬送する。この場合、循環搬送装置１１０を超えた位置まで搬送する場合がある。中継装置１７０から荷物２００を受け取った昇降搬送装置１４０は移送装置１５０まで荷物２００を降下させ、移送装置１５０は荷物２００を循環搬送装置１１０まで移送する。循環搬送装置１１０は荷物２００を搬出装置１６２まで搬送し、搬出装置１６２は荷物２００を搬出する。このように荷物２００を搬送することにより、循環搬送装置１１０のカーブを荷物２００が通過することなくラック１２０から荷物２００を搬出することができる。なお、カーブを通過させても構わない場合は格納棚に近い側・滞留数が少ない側など、同じ側ではない中継装置１７０へ搬送台車１３０が搬送させても良い。
【００４４】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
【００４５】
例えば自動倉庫システム１００は、図６に示すように、搬入装置１６１に供給する荷物２００を保管し、搬出装置１６２から搬出された荷物２００を保管する保管庫１９０を備えてもよい。この場合、保管庫１９０は、スタッカクレーンなど搬送台車１３０よりは効率が低い搬送移載装置（図示省略）を備えており、ラック１２０に保管するほど頻繁には入出庫しない様な荷物２００が保管される。このように、搬送効率が比較的低い搬送移載装置を用いて、入出庫時間はかかるが収納数量は多い保管庫１９０を備えることにより、保管庫１９０において荷物２００の入出庫の準備動作を行わせることで、搬入装置１６１、および搬出装置１６２での荷物の搬入搬出を迅速としながら多数の荷物２００を取り扱うことができる。
【００４６】
また、搬送台車１３０として、ラック１２０の各段に対応して台車１３３が走行する装置を説明したが、搬送台車１３０はこれに限定されるものではない。例えば、台車１３３がラック１２０の複数段に対応する高さまで移載装置１３２を昇降させることができるリフターを備えても構わない。例えばリフターが移載装置１３２を３段分持ち上げることができる場合、台車１３３はラック１２０の三段毎に配置される。
【００４７】
また、ラック１２０は、棚板１２１に荷物２００を載置状に保管するものばかりでなく、キャンチに荷物２００を載置するもの、レバーに荷物２００を吊り下げるものなど、任意の保管方式を採用することができる。
【００４８】
また、昇降搬送装置１４０と搬送台車１３０との間で直接荷物２００を移載することができる場合、自動倉庫システム１００は、中継装置１７０を備えなくともよい。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、多くの荷物を保管し、必要な荷物を所定の位置に出庫するピッキングシステム、機械の生産工場などに利用可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１００  自動倉庫システム
１１０  循環搬送装置
１１１  保持台
１１２  第一カーブ
１１３  第二カーブ
１１４  往路
１１５  復路
１２０  ラック
１２１  棚板
１３０  搬送台車
１３１  軌条
１３２  移載装置
１３３  台車
１４０  昇降搬送装置
１５０  移送装置
１６１  搬入装置
１６２  搬出装置
１７０  中継装置
１８０  制御蔵置
１９０  保管庫
２００  荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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