(57)【要約】【課題】本発明は、ライダーの安全性を向上することが可能な処理装置及び処理方法、ライダー支援システム、及び、鞍乗型車両を得るものである。【解決手段】処理装置（２０）は、鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報を取得する取得部と、ライダー支援システム（１）に生じさせるライダーの運転を支援するための支援動作の必要性を判定する判定部と、判定部で支援動作が必要であると判定された場合に、実行装置（Ｐ）に支援動作を実行させる制御部と、を備えており、判定部が、後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、鞍乗型車両（１００）の後方に位置する物体の鞍乗型車両（１００）に対する衝突可能性の指標値である後方指標値を用いて、支援動作の必要性を判定し、後方指標値は、後方に位置する物体の鞍乗型車両（１００）に対する相対距離及び相対速度に応じて変化する値である。【選択図】図１
2020091671.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鞍乗型車両（１００）のライダー支援システム（１）のための処理装置（２０）であって、
前記鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報を取得する取得部（２１）と、
前記取得部（２１）で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記ライダー支援システム（１）に生じさせるライダーの運転を支援するための支援動作の必要性を判定する判定部（２２）と、
前記判定部（２２）で前記支援動作が必要であると判定された場合に、実行装置（Ｐ）に前記支援動作を実行させる制御部（２３）と、
を備えており、
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）の後方の周囲環境の情報を含み、
前記判定部（２２）は、前記後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、前記鞍乗型車両（１００）の後方に位置する物体の該鞍乗型車両（１００）に対する衝突可能性の指標値である後方指標値（Ｉ）を用いて、前記支援動作の必要性を判定し、
前記後方指標値（Ｉ）は、前記鞍乗型車両（１００）に対する前記後方に位置する物体の相対距離（Ｄｒ）及び相対速度（Ｖｒ）に応じて変化する値である、
処理装置（２０）。
【請求項２】
前記後方指標値（Ｉ）は、更に、前記鞍乗型車両（１００）に対する前記後方に位置する物体の相対加速度（Ａｒ）に応じて変化する値である、
請求項１に記載の処理装置（２０）。
【請求項３】
前記実行装置（Ｐ）は、報知装置（３０）を含み、
前記支援動作は、前記報知装置（３０）によって実行される前記ライダーへの報知動作を含む、
請求項１又は２に記載の処理装置（２０）。
【請求項４】
前記実行装置（Ｐ）は、警告装置（４０）を含み、
前記支援動作は、前記警告装置（４０）によって実行される前記物体への警告動作を含む、
請求項１〜３の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項５】
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）の側方の周囲環境の情報を含み、
前記判定部（２２）は、前記側方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、前記鞍乗型車両（１００）の側方に位置する物体の該鞍乗型車両（１００）に対する衝突可能性の指標値である側方指標値（Ｉ）を用いて、前記支援動作の必要性を判定し、
前記側方指標値（Ｉ）は、前記鞍乗型車両（１００）に対する前記側方に位置する物体の相対距離（Ｄｒ）及び相対速度（Ｖｒ）に応じて変化する値である、
請求項３又は４に記載の処理装置（２０）。
【請求項６】
前記側方指標値（Ｉ）は、更に、前記鞍乗型車両（１００）に対する前記側方に位置する物体の相対加速度（Ａｒ）に応じて変化する値である、
請求項５に記載の処理装置（２０）。
【請求項７】
前記実行装置（Ｐ）は、前記鞍乗型車両（１００）に設けられている速度制御装置（５０）を含み、
前記支援動作は、前記速度制御装置（５０）によって実行される、前記鞍乗型車両（１００）のアダプティブクルーズコントロールによって該鞍乗型車両（１００）に生じる加減速度又は速度を補正する速度補正動作を含む、
請求項１〜６の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項８】
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）に設けられている周囲環境検出装置（１１）の出力に応じた情報である、
請求項１〜７の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項９】
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）と異なる車両に設けられている周囲環境検出装置（１１）の出力に応じた情報である、
請求項１〜８の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れか一項に記載の処理装置（２０）を備えている、
鞍乗型車両（１００）のライダー支援システム（１）。
【請求項１１】
請求項１０に記載のライダー支援システム（１）を備えている、
鞍乗型車両（１００）。
【請求項１２】
鞍乗型車両（１００）のライダー支援システム（１）のための処理方法であって、
前記ライダー支援システム（１）の処理装置（２０）の取得部（２１）が、前記鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１）と、
前記処理装置（２０）の判定部（２２）が、前記取得部（２１）で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記ライダー支援システム（１）に生じさせるライダーの運転を支援するための支援動作の必要性を判定する判定ステップ（Ｓ１０２）と、
前記処理装置（２０）の制御部（２３）が、前記判定部（２２）で前記支援動作が必要であると判定された場合に、実行装置（Ｐ）に前記支援動作を実行させる制御ステップ（Ｓ１０３）と、
を備えており、
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）の後方の周囲環境の情報を含み、
前記判定ステップ（Ｓ１０２）では、前記判定部（２２）が、前記後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、前記鞍乗型車両（１００）の後方に位置する物体の該鞍乗型車両（１００）に対する衝突可能性の指標値である後方指標値（Ｉ）を用いて、前記支援動作の必要性を判定し、
前記後方指標値（Ｉ）は、前記鞍乗型車両（１００）に対する前記後方に位置する物体の相対距離（Ｄｒ）及び相対速度（Ｖｒ）に応じて変化する値である、
処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲環境情報を用いて、ライダーの運転を支援するための支援動作の必要性を判定し、必要である場合にその支援動作を実行するライダー支援システムの処理装置及び処理方法と、その処理装置を備えているライダー支援システムと、そのライダー支援システムを備えている鞍乗型車両と、に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の鞍乗型車両に関する技術として、ライダーの運転を支援するためのものがある。例えば、特許文献１では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出する周囲環境検出装置を用いて、不適切に障害物に接近していることを鞍乗型車両のライダーへ警告するライダー支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１６８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
鞍乗型車両では、ライダーが、ルームミラーの無い状況（つまり、真後ろを視認しづらい状況）下で、車体に跨って着座して運転するため、車両の後方からの衝突に対するライダーの支援動作の必要性が高い。また、その支援動作は、ライダーが注意を払っていない状況で実行される確率が高いため、その必要性の判定には、高い確実性が求められる。
【０００５】
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーの安全性を向上することが可能な処理装置及び処理方法を得るものである。また、その処理装置を備えているライダー支援システムを得るものである。また、そのライダー支援システムを備えている鞍乗型車両を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る処理装置は、鞍乗型車両のライダー支援システムのための処理装置であって、前記鞍乗型車両の周囲環境情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記ライダー支援システムに生じさせるライダーの運転を支援するための支援動作の必要性を判定する判定部と、前記判定部で前記支援動作が必要であると判定された場合に、実行装置に前記支援動作を実行させる制御部と、を備えており、前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両の後方の周囲環境の情報を含み、前記判定部は、前記後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、前記鞍乗型車両の後方に位置する物体の該鞍乗型車両に対する衝突可能性の指標値である後方指標値を用いて、前記支援動作の必要性を判定し、前記後方指標値は、前記鞍乗型車両に対する前記後方に位置する物体の相対距離及び相対速度に応じて変化する値である。
【０００７】
また、本発明に係るライダー支援システムは、上記の処理装置を備えているものである。
【０００８】
また、本発明に係る鞍乗型車両は、上記のライダー支援システムを備えているものである。
【０００９】
また、本発明に係る処理方法は、鞍乗型車両のライダー支援システムのための処理方法であって、前記ライダー支援システムの処理装置の取得部が、前記鞍乗型車両の周囲環境情報を取得する取得ステップと、前記処理装置の判定部が、前記取得部で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記ライダー支援システムに生じさせるライダーの運転を支援するための支援動作の必要性を判定する判定ステップと、前記処理装置の制御部が、前記判定部で前記支援動作が必要であると判定された場合に、実行装置に前記支援動作を実行させる制御ステップと、を備えており、前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両の後方の周囲環境の情報を含み、前記判定ステップでは、前記判定部が、前記後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、前記鞍乗型車両の後方に位置する物体の該鞍乗型車両に対する衝突可能性の指標値である後方指標値を用いて、前記支援動作の必要性を判定し、前記後方指標値は、前記鞍乗型車両に対する前記後方に位置する物体の相対距離及び相対速度に応じて変化する値である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る処理装置、ライダー支援システム、鞍乗型車両、及び、処理方法では、鞍乗型車両の後方の周囲環境の情報を含む周囲環境情報が取得され、その後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、鞍乗型車両の後方に位置する物体の鞍乗型車両に対する衝突可能性の指標値である後方指標値を用いて、ライダー支援システムに生じさせるライダーの運転を支援するための支援動作の必要性が判定され、後方指標値が、後方に位置する物体の鞍乗型車両に対する相対距離及び相対速度に応じて変化する値である。そのため、車両の後方からの衝突に対するライダーの支援動作を、確実性の高い判定に基づいて実行することが可能となって、ライダーの安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係る処理装置、ライダー支援システム、鞍乗型車両、及び、処理方法について、図面を用いて説明する。
【００１３】
なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る処理装置、ライダー支援システム、鞍乗型車両、及び、処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。
【００１４】
例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する乗物全般を意味する。鞍乗型車両には、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。
【００１５】
また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
【００１６】
実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
【００１７】
＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。
【００１８】
図１及び図２に示されるように、ライダー支援システム１は、鞍乗型車両１００に搭載される。ライダー支援システム１は、少なくとも、鞍乗型車両１００の後方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１と、鞍乗型車両１００走行状態を検出する走行状態検出装置１２と、処理装置（ＥＣＵ）２０と、支援動作を実行する実行装置Ｐと、を含む。
【００１９】
ライダー支援システム１は、周囲環境検出装置１１を用いて、鞍乗型車両１００の後方における衝突の可能性を認識し、実行装置Ｐを用いて、ライダーを支援する役割を担う。処理装置２０は、周囲環境検出装置１１の出力及び走行状態検出装置１２の出力を取得し、実行装置Ｐに制御指令を出力する。処理装置２０には、他の情報（例えば、ライダーによるブレーキ操作状態の情報、ライダーによるアクセル操作状態の情報等）を検出するための各種検出装置（図示省略）の出力も入力される。ライダー支援システム１の各部は、ライダー支援システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。
【００２０】
周囲環境検出装置１１は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等であり、鞍乗型車両１００の走行中及び停止中において、検出範囲内にある物体の鞍乗型車両１００に対する距離及び方向を常時検出する。周囲環境検出装置１１は、鞍乗型車両１００のうちの座席の後方に固定されているとよい。
【００２１】
走行状態検出装置１２は、例えば、車輪速センサ、慣性センサ（ＩＭＵ）等であり、例えば、鞍乗型車両１００に生じている速度、加速度、ロール角等を検出する。
【００２２】
処理装置２０は、取得部２１と、判定部２２と、制御部２３と、を含む。処理装置２０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、処理装置２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
【００２３】
取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の後方の周囲環境の情報を含む周囲環境情報を取得する。また、取得部２１は、走行状態検出装置１２の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の走行状態の情報である走行状態情報を取得する。
【００２４】
判定部２２は、取得部２１で取得された走行状態情報から鞍乗型車両１００の進行方向を特定し、取得部２１で取得された周囲環境情報から、衝突可能性を判定すべき物体（鞍乗型車両１００の後方を鞍乗型車両１００を追って走行する車両）を特定する。そして、判定部２２は、その物体の鞍乗型車両１００に対する衝突可能性としての後方指標値Ｉを、特定された物体ごとに導出する。つまり、後方指標値Ｉは、後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、鞍乗型車両１００の後方に位置する物体の鞍乗型車両１００に対する衝突可能性の指標値と定義される。判定部２２は、導出された後方指標値Ｉが基準値を上回るか否かを特定された物体ごとに判定することで、鞍乗型車両１００の後方に衝突可能性が高い物体が存在しているか否かを判定する。
【００２５】
後方指標値Ｉは、少なくとも、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対距離Ｄｒの逆数と、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対速度Ｖｒと、の組合せである。後方指標値Ｉが、更に、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対加速度Ａｒが組み合わされたものであってもよい。例えば、後方指標値Ｉは、以下の数式１又は数式２で定義される値である。なお、後方指標値Ｉが大きい程、衝突可能性が高いことを意味する。
【００２６】
【数１】
2020091671.tif 000003
【００２７】
【数２】
2020091671.tif 000004
【００２８】
そして、判定部２２は、鞍乗型車両１００の後方に衝突可能性が高い物体が存在している場合に、支援動作が必要であると判定し、そうではない場合に、支援動作が必要ではないと判定する。制御部２３は、判定部２２で支援動作が必要であると判定されると、実行装置Ｐに支援動作を実行させる。
【００２９】
実行装置Ｐには、報知装置３０が含まれる。報知装置３０は、支援動作としてのライダーへの報知動作を実行する。報知装置３０は、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに報知するものであってもよく、また、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに報知するものであってもよく、また、振動（つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに報知するものであってもよく、また、それらの組合せによって報知するものであってもよい。具体的には、報知装置３０は、スピーカー、ディスプレイ、ランプ、バイブレーター等であり、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット等の鞍乗型車両１００に付随する装備に設けられていてもよい。また、報知装置３０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。
【００３０】
実行装置Ｐには、警告装置４０が含まれる。警告装置４０は、支援動作としての後方に位置する物体への警告動作を実行する。警告装置４０は、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によって後続車両に警告するものであってもよく、また、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によって物体に警告するものであってもよく、また、それらの組合せによって警告するものであってもよい。具体的には、警告装置４０は、ランプ、ディスプレイ、スピーカー等であり、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット等の鞍乗型車両１００に付随する装備に設けられていてもよい。特に、警告装置４０が、鞍乗型車両１００のブレーキランプであるとよい。また、警告装置４０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。
【００３１】
実行装置Ｐには、鞍乗型車両１００に設けられている速度制御装置５０が含まれる。速度制御装置５０は、支援動作としての速度補正動作を実行する。速度補正動作は、鞍乗型車両１００のアダプティブクルーズコントロールによって鞍乗型車両１００に生じる加減速度又は速度を補正する動作である。速度制御装置５０は、鞍乗型車両１００に推進力を生じさせるための機構の動作を制御するものであってもよく、また、鞍乗型車両１００に制動力を生じさせるための機構の動作を制御するものであってもよい。例えば、鞍乗型車両１００がアダプティブクルーズコントロールによって自動減速する状況下で、判定部２２が支援動作が必要であると判定すると、実行装置Ｐは、自動減速における目標減速度を低く補正する速度補正動作を実行する。実行装置Ｐが、自動減速における目標速度を高く補正する速度補正動作を実行してもよい。また、例えば、鞍乗型車両１００がアダプティブクルーズコントロールによって自動加速する状況下で、判定部２２が支援動作が必要であると判定すると、実行装置Ｐは、自動加速における目標加速度を高く補正する速度補正動作を実行する。実行装置Ｐが、自動加速における目標速度を高く補正する速度補正動作を実行してもよい。
【００３２】
なお、アダプティブクルーズコントロールとは、鞍乗型車両１００を、鞍乗型車両１００から前走車までの距離、鞍乗型車両１００の動き、及び、ライダーの指示に応じて走行させる制御と定義される。アダプティブクルーズコントロールの詳細については、自動車等の他の車両で既に周知であるため、説明を割愛する。鞍乗型車両１００には、前方の周囲環境情報を取得するための周囲環境検出装置（図示省略）が設けられている。
【００３３】
なお、実行装置Ｐに、報知装置３０、警告装置４０、及び、速度制御装置５０以外の他の装置が含まれていてもよい。また、報知装置３０、警告装置４０、及び、速度制御装置５０のうちの何れかが含まれていなくてもよい。また、ライダー支援システム１が、報知装置３０、警告装置４０、及び、速度制御装置５０を同時に作動させてもよく、また、別々のタイミングで作動させてもよい。
【００３４】
＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
【００３５】
処理装置２０は、鞍乗型車両１００の走行中及び停止中において、図３に示される動作フローを繰り返し実行する。
【００３６】
（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に応じた周囲環境情報を取得する。また、取得部２１は、走行状態検出装置１２の出力に応じた走行状態情報を取得する。
【００３７】
（判定ステップ）
ステップＳ１０２において、判定部２２は、ステップＳ１０１で取得された情報に基づいて、鞍乗型車両１００の後方に衝突可能性が高い物体が存在しているか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００３８】
（制御ステップ）
ステップＳ１０３において、制御部２３は、実行装置Ｐに支援動作を実行させる。
【００３９】
＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
処理装置２０が、鞍乗型車両１００の周囲環境情報を取得する取得部２１と、ライダー支援システム１に生じさせるライダーの運転を支援するための支援動作の必要性を判定する判定部２２と、判定部２２で支援動作が必要であると判定された場合に、実行装置Ｐに支援動作を実行させる制御部２３と、を備えており、周囲環境情報が、鞍乗型車両１００の後方の周囲環境の情報を含み、判定部２２が、後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、鞍乗型車両１００の後方に位置する物体の鞍乗型車両１００に対する衝突可能性の指標値である後方指標値Ｉを用いて、支援動作の必要性を判定し、後方指標値Ｉが、後方に位置する物体の鞍乗型車両１００に対する相対距離Ｄｒ及び相対速度Ｖｒに応じて変化する値である。そのため、車両の後方からの衝突に対するライダーの支援動作を、確実性の高い判定に基づいて実行することが可能となって、ライダーの安全性が向上する。
【００４０】
好ましくは、後方指標値Ｉが、更に、鞍乗型車両１００に対する後方に位置する物体の相対加速度Ａｒに応じて変化する値である。そのように構成されることで、車両の後方からの衝突に対するライダーの支援動作を、確実性のより高い判定に基づいて実行することが可能となって、ライダーの安全性が向上する。
【００４１】
好ましくは、実行装置Ｐは、報知装置３０を含み、支援動作は、報知装置３０によって実行されるライダーへの報知動作を含む。そのように構成されることで、車両の後方からの衝突に対するライダーの安全性が向上する。
【００４２】
好ましくは、実行装置Ｐは、警告装置４０を含み、支援動作は、警告装置４０によって実行される後方に位置する物体への警告動作を含む。そのように構成されることで、車両の後方からの衝突に対するライダーの安全性が向上する。
【００４３】
好ましくは、実行装置Ｐは、鞍乗型車両１００に設けられている速度制御装置５０を含み、支援動作は、速度制御装置５０によって実行される、鞍乗型車両１００のアダプティブクルーズコントロールによって鞍乗型車両１００に生じる加減速度又は速度を補正する速度補正動作を含む。そのように構成されることで、車両の後方からの衝突に対するライダーの安全性が向上する。
【００４４】
以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、実施の形態の一部が変形されてもよい。
【００４５】
例えば、以上では、鞍乗型車両１００の後方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１を用いて、鞍乗型車両１００の後方に位置する物体が認識され、その物体による衝突可能性が判定される場合を説明したが、鞍乗型車両１００の後方に加えて側方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１を用いて、鞍乗型車両１００の後方に位置する物体及び鞍乗型車両１００の側方に位置する物体が認識され、それらの物体による衝突可能性が判定されてもよい。その場合には、後方指標値Ｉに加えて、側方指標値Ｉが導出されればよい。側方指標値Ｉは、側方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、鞍乗型車両１００の側方に位置する物体の鞍乗型車両１００に対する衝突可能性の指標値と定義される。側方指標値Ｉは、少なくとも、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対距離Ｄｒの逆数と、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対速度Ｖｒと、の組合せである。側方指標値Ｉが、更に、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対加速度Ａｒが組み合わされたものであってもよい。例えば、側方指標値Ｉは、後方指標値Ｉと同様の式で定義される。なお、側方指標値Ｉが大きい程、衝突可能性が高いことを意味する。そのような場合において、警告装置４０が、支援動作として、側方に位置する物体への警告動作を実行するとよい。
【００４６】
また、例えば、以上では、周囲環境検出装置１１が、鞍乗型車両１００に設けられている場合を説明したが、周囲環境検出装置１１が、鞍乗型車両１００と異なる車両に設けられていてもよい。つまり、取得部２１が、車車間通信により周囲環境情報を取得してもよい。特に、周囲環境検出装置１１が、衝突可能性が高いと判定される車両に設けられているとよい。
【００４７】
また、例えば、後方指標値Ｉを判定するための判定基準及び側方指標値Ｉを判定するための判定基準の少なくとも一方が、ライダーによって設定可能であってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１  ライダー支援システム、１１  周囲環境検出装置、１２  走行状態検出装置、２０  処理装置、２１  取得部、２２  判定部、２３  制御部、３０  報知装置、４０  警告装置、５０  速度制御装置、１００  鞍乗型車両。
【図１】
2020091671.tif 000005
【図２】
2020091671.tif 000006
【図３】
2020091671.tif 000007