(57)【要約】【課題】走行用バッテリ及び燃料タンクを備えた構成において、自動運転装置の搭載による車内スペースの狭小化を抑制すると共に、車両衝突時における自動運転装置の破損のリスクを低減する。【解決手段】自動運転車両１０は、リヤシート１８の座部１８Ａの下方に配置されたメインバッテリ（走行用バッテリ）２０と、メインバッテリ２０の下方に前部２６Ａが配置された燃料タンク２６と、自動運転装置３０を構成する複数の機器がモジュール化されて構成され、リヤシート１８の後方かつ燃料タンク２６の後部２６Ｂの上方でラゲージスペース１６に配置された自動運転モジュール２８と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リヤシートの座部の下方に配置された走行用バッテリと、
前記走行用バッテリの下方に前部が配置された燃料タンクと、
自動運転装置の構成機器である複数の機器がモジュール化されて構成され、前記リヤシートの後方かつ前記燃料タンクの後部の上方でラゲージスペースに配置された自動運転モジュールと、
を備えた自動運転車両。
【請求項２】
前記走行用バッテリと前記自動運転モジュールとを同一の冷却経路で冷却する水冷式の冷却装置を備えた請求項１に記載の自動運転車両。
【請求項３】
前記複数の機器には、
自動運転を制御する自動運転制御装置と、
前記自動運転装置の補助電源となる補助バッテリと、
前記自動運転装置の電源を前記走行用バッテリと前記補助バッテリとの間で切り替える電源切替制御、及び前記補助バッテリの電圧変換を行う電圧変換装置と、
が含まれている請求項１又は請求項２に記載の自動運転車両。
【請求項４】
前記複数の機器には、
地図情報及びＧＰＳ情報により自車両の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
運転者の状態を表す運転者情報を取得する運転者情報取得装置と、
が含まれている請求項３に記載の自動運転車両。
【請求項５】
前記燃料タンクは、前記後部側よりも前記前部側で上下方向の寸法が縮小されている請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転装置を備えた自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車両のための運転支援システムが開示されている。この運転支援システムは、車両のための経路を決定する経路決定装置と、車両の運転時にドライバを支援する自律運転装置（自動運転装置）と、を備えている。自動運転装置は、ドライバが車両を運転する手動運転モードから、自動運転装置がドライバによる介入なく車両を運転する自動運転モードへと移行可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−５１１５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような自動運転装置は、自動運転を制御する自動運転制御装置の他、多くの補助機器を含んで構成される。そのような自動運転装置は、消費電力が大きいため、一般にハイブリット車、プラグインハイブリット車、電気自動車といった大型の走行用バッテリを備える車両に搭載される。これらの車両では、走行用バッテリが大きな搭載スペースを占めるため、自動運転装置の構成機器を追加搭載する際に、車内スペースの狭小化が問題となる。特にハイブリッド車やプラグインハイブリッド車には、走行用バッテリに加えて内燃機関用の燃料タンクも搭載されるため、自動運転装置を追加搭載する際の搭載レイアウトに工夫が求められる。また、自動運転装置は、車両衝突時に破損し難い位置に搭載する必要がある。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、走行用バッテリ及び燃料タンクを備えた構成において、自動運転装置の搭載による車内スペースの狭小化を抑制できると共に、車両衝突時における自動運転装置の破損のリスクを低減することができる自動運転車両を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明に係る自動運転車両は、リヤシートの座部の下方に配置された走行用バッテリと、前記走行用バッテリの下方に前部が配置された燃料タンクと、自動運転装置の構成機器である複数の機器がモジュール化されて構成され、前記リヤシートの後方かつ前記燃料タンクの後部の上方でラゲージスペースに配置された自動運転モジュールと、を備えている。
【０００７】
請求項１に記載の自動運転車両によれば、リヤシートの座部の下方に走行用バッテリが配置され、該走行用バッテリの下方に燃料タンクの前部が配置される。また、リヤシートの後方かつ燃料タンクの後部の上方でラゲージスペースには、自動運転モジュールが配置される。この自動運転モジュールは、自動運転装置の構成機器である複数の機器がモジュール化されて構成されるので、上記複数の機器が個別に車内に搭載される場合と比較して、搭載スペースの縮小が可能となる。その結果、ラゲージスペースすなわち車内スペースの狭小化を抑制できる。しかも、一般に車両衝突時に破損し難い位置に搭載（配置）される燃料タンクの上方に上記の自動運転モジュールが配置されるので、車両衝突時における自動運転装置の破損のリスクを低減することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明に係る自動運転車両は、請求項１において、前記走行用バッテリと前記自動運転モジュールとを同一の冷却経路で冷却する水冷式の冷却装置を備えている。
【０００９】
請求項２に記載の自動運転車両では、水冷式の冷却装置によって、走行用バッテリと自動運転モジュールとが同一の冷却経路で冷却される。これにより、リヤシートの周辺に配置された走行用バッテリ及び自動運転モジュールからの発熱によって、リヤシートの着座乗員の快適性が損なわれないようにすることができる。しかも、走行用バッテリと自動運転モジュールとで冷却装置が共用されるので、走行用バッテリと自動運転モジュールとにそれぞれ別々の冷却装置が設けられる構成と比較して、搭載スペースの省スペース化及び軽量化が可能となる。
【００１０】
請求項３に記載の発明に係る自動運転車両は、請求項１又は請求項２において、前記複数の機器には、自動運転を制御する自動運転制御装置と、前記自動運転装置の補助電源となる補助バッテリと、前記自動運転装置の電源を前記走行用バッテリと前記補助バッテリとの間で切り替える電源切替制御、及び前記補助バッテリの電圧変換を行う電圧変換装置と、が含まれている。
【００１１】
請求項３に記載の自動運転車両によれば、リヤシートの後方でラゲージスペースに配置される自動運転モジュールは、自動運転装置の主要部を構成する上記の自動運転制御装置、補助バッテリ及び電圧変換装置を含む。これにより、自動運転装置の主要部をラゲージスペースにコンパクトに配置させることができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明に係る自動運転車両は、請求項３において、前記複数の機器には、地図情報及びＧＰＳ情報により自車両の位置情報を取得する位置情報取得装置と、運転者の状態を表す運転者情報を取得する運転者情報取得装置と、が含まれている。
【００１３】
請求項４に記載の自動運転車両によれば、リヤシートの後方でラゲージスペースに配置される自動運転モジュールは、前述した自動運転制御装置、補助バッテリ及び電圧変換装置に加えて、位置情報取得装置及び運転者情報取得装置を含む。これにより、位置情報取得装置及び運転者情報取得装置を含む自動運転装置をラゲージスペースにコンパクトに配置させることができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明に係る自動運転車両は、請求項１〜請求項４の何れか１項において、前記燃料タンクは、前記後部側よりも前記前部側で上下方向の寸法が縮小されている。
【００１５】
請求項５に記載の自動運転車両では、リヤシートの座部の下方に走行用バッテリが配置され、該走行用バッテリの下方に燃料タンクの前部が配置される。この燃料タンクは、後部側よりも前部側で上下方向の寸法が縮小されている。これにより、燃料タンクの内容積を上記の後部側で確保しつつ、走行用バッテリの下方における上下に狭いスペースに燃料タンクの前部を配置し易くなる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明に係る自動運転車両によれば、走行用バッテリ及び燃料タンクを備えた構成において、自動運転装置の搭載による車内スペースの狭小化を抑制できると共に、車両衝突時における自動運転装置の破損のリスクを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る自動運転車両の後部を車両左方側から見た状態で示す部分断面図である。
【図２】冷却装置の冷却経路の一例を示す概念図である。
【図３】自動運転モジュールの構成の一例を示す平面図である。
【図４】自動運転モジュールの構成の一例を示すブロック図である。
【図５】自動運転装置の全体構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図１〜図５を用いて本発明の実施形態に係る自動運転車両１０について説明する。なお、各図に適宜記す矢印ＦＲ、矢印ＵＰ、矢印ＬＨは、車両の前方（進行方向）、上方、左方をそれぞれ示している。以下、単に前後、左右、上下の方向を用いて説明する場合、特に断りのない限り、車両前後方向の前後、車両左右方向（車幅方向）の左右、車両上下方向の上下を示すものとする。
【００１９】
（構成）
図１及び図２に示されるように、本実施形態に係る自動運転車両１０（以下、単に「車両１０」と称する）は、走行用バッテリとしてのメインバッテリ２０と、燃料タンク２６と、自動運転モジュール２８と、水冷式の冷却装置５４とを備えている。この車両１０は、運転者が運転操作を行う手動運転モードと、運転者の運転操作が不要な自動運転モードとに切替可能とされている。また、この車両１０は、ハイブリッド車又はプラグインハイブリッド車とされている。この車両１０の図示しない前部には、内燃機関及び電動モータを備えたパワーユニットが搭載されている。この車両１０の後部には、上記のメインバッテリ２０、燃料タンク２６及び自動運転モジュール２８の他、リヤフロアパネル１２、リヤシート１８、リヤタイヤ５６、マフラー５８等が配設されている。
【００２０】
上記のリヤフロアパネル１２は、キャビン１４の床部を形成するパネル前部１２Ａと、ラゲージスペース１６の床部を形成するパネル後部１２Ｂとを有している。パネル前部１２Ａの前側部分は、車両水平方向に延びる水平部１２Ａ１とされており、パネル前部１２Ａの後側部分は、車両後方側へ向かって上り勾配に傾斜した傾斜部１２Ａ２とされている。この傾斜部１２Ａ２の後端には、パネル後部１２Ｂの前端が一体に繋がっている。上記パネル前部１２Ａの上方には、リヤシート１８が配置されている。このリヤシート１８は、座部（シートクッション）１８Ａ及び背凭れ部（シートバック）１８Ｂを有している。
【００２１】
メインバッテリ２０は、リヤシート１８の座部１８Ａの下方でかつパネル前部１２Ａの水平部１２Ａ１の上方（リヤフロアパネル１２の上側）に配置されている。このメインバッテリ２０は、前述したパワーユニットの電動モータに電力を供給する車両駆動用バッテリであり、外殻となるバッテリケース２２と、バッテリケース２２の内部に収容された複数の電池スタック（図示省略）とを備えている。上記複数の電池スタックは、積層された複数の電池セルが例えば電気的に直列に接続されてモジュール化されている。各電池セルは、例えばリチウムイオン二次電池とされている。
【００２２】
上記のバッテリケース２２は、車幅方向を長手とする長尺な中空の直方体状をなしており、パネル前部１２Ａの水平部１２Ａ１の上方に配置され、図示しないブラケットを介して水平部１２Ａ１に固定されている。このバッテリケース２２の内部には、上記複数の電池スタックを冷却するためのウォータージャケット２４（図２以外では図示省略）が収容されている。このウォータージャケット２４は、冷却装置５４の一部を構成しており、例えば上記複数の電池スタックの下側又は上下両側に配置されている。
【００２３】
燃料タンク２６は、リヤシート１８の下方でかつリヤフロアパネル１２の下側に配置されている。燃料タンク２６の前部２６Ａは、燃料タンク２６の後部２６Ｂよりも上下方向の寸法が縮小されており、パネル前部１２Ａの水平部１２Ａ１の下方（すなわちメインバッテリ２０の下方）に配置されている。燃料タンク２６の後部２６Ｂは、パネル前部１２Ａの傾斜部１２Ａ２の下方、及びパネル後部１２Ｂの前端部の下方に配置されており、傾斜部１２Ａ２と対向する面が傾斜部１２Ａ２に沿うように傾斜している。この燃料タンク２６の後部２６Ｂの上方でラゲージスペース１６の前端部には、自動運転モジュール２８が配置されている。
【００２４】
自動運転モジュール２８は、自動運転装置３０の構成機器である複数の機器がモジュール化されて構成されたものであり、図３に示されるように、外殻となるモジュールケース３２の内部に上記複数の機器が収容された構成になっている。モジュールケース３２は、車幅方向を長手とする長尺な中空の直方体状をなしており、ラゲージスペース１６の前端部に配置されている。このモジュールケース３２は、図示しないブラケットを介してパネル後部１２Ｂに固定されている。このモジュールケース３２は、バッテリケース２２よりも小さく形成されており、ラゲージスペース１６の前端部における車幅方向の一方寄り（本実施形態では右方寄り）に配置されている。
【００２５】
モジュールケース３２内に収容された上記複数の機器には、自動運転制御装置としての自動運転制御ＥＣＵ３４と、運転者情報取得装置としてのドライバモニタＥＣＵ３６と、位置情報取得装置としての高精度地図情報ＥＣＵ３８と、補助バッテリ４０と、電圧変換装置としての低圧ＤＣ／ＤＣコンバータ４２と、が含まれている。なお、図３には、モジュールケース３２の上蓋が取り外された状態が図示されている。
【００２６】
自動運転制御ＥＣＵ３４、高精度地図情報ＥＣＵ３８、ドライバモニタＥＣＵ３６、及び低圧ＤＣ／ＤＣコンバータ４２は、上下方向に扁平な直方体状の外形を有しており、補助バッテリ４０は、上記各ＥＣＵ３４、３６、３８及びコンバータ４２よりも上下方向の寸法が大きい直方体状の外形を有している。補助バッテリ４０は、モジュールケース３２内の長手方向一端部に配置されており、上記各ＥＣＵ３４、３６、３８及びコンバータ４２は、補助バッテリ４０に対してモジュールケース３２内の長手方向他端側に配置されている。また、自動運転制御ＥＣＵ３４は、高精度地図情報ＥＣＵ３８、ドライバモニタＥＣＵ３６及び低圧ＤＣ／ＤＣコンバータ４２の上方に配置されている。これらのＥＣＵ３４、３６、３８、コンバータ４２及び補助バッテリ４０は、図示しないブラケットを介してモジュールケース３２に固定されている。なお、モジュールケース３２内における上記各機器の配置は単なる一例であり、適宜変更可能である。
【００２７】
図４に示されるように、自動運転制御ＥＣＵ３４、高精度地図情報ＥＣＵ３８及びドライバモニタＥＣＵ３６は、低圧ＤＣ／ＤＣコンバータ４２と電気的に接続されている。また、低圧ＤＣ／ＤＣコンバータ４２には、メインバッテリ２０及び補助バッテリ４０が電気的に接続されている。
【００２８】
自動運転制御ＥＣＵ３４は、車両１０の自動運転の制御や、自動運転と手動運転との切替制御を行うものである。高精度地図情報ＥＣＵ３８は、地図情報及びＧＰＳ情報により車両１０（自車両）の位置情報を取得するものである。ドライバモニタＥＣＵ３６は、運転者の状態を表す運転者情報を取得するものである。これらのＥＣＵ３４、３６、３８は、何れもＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を含むマイクロコンピュータで構成されており、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵで実行する。高精度地図情報ＥＣＵ３８は、地図データベースを形成したハードディスクやＧＰＳ受信器等（何れも図示省略）を含んで構成されている。ドライバモニタＥＣＵ３６は、運転者を撮影する車内カメラや、運転席等に設けられた各種のセンサ（何れも図示省略）からの情報に基づいて運転者の状態を監視する構成になっている。
【００２９】
補助バッテリ４０は、上記各ＥＣＵ３４、３６、３８を含む自動運転装置３０の補助電源となるものであり、メインバッテリ２０と基本的に同様の構成とされているが、メインバッテリ２０よりも十分に小型に構成されている。低圧ＤＣ／ＤＣコンバータ４２は、自動運転装置３０の電源をメインバッテリ２０と補助バッテリ４０との間で切り替える電源切替制御、及び補助バッテリ４０の電圧変換を行うものである。
【００３０】
図５に示されるように、自動運転制御ＥＣＵ３４には、ドライバモニタＥＣＵ３６及び高精度地図情報ＥＣＵ３８が接続されると共に、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して外部センサ４２、内部センサ４４、アクチュエータ４６、補助機器４８及びＨＭＩ（Human Machine Interface）５０が接続されている。
【００３１】
外部センサ４２は、車両１０の周辺情報を検出するものであり、車外カメラの撮像情報や、レーダーの障害物情報、ライダー（LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging）の障害物情報等を車両１０の周辺情報として検出する。内部センサ４４は、車両１０の走行状態を検出するものであり、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうちの少なくとも一つを含んでいる。アクチュエータ４６は、車両１０のアクセル、ブレーキ、ステアリング等を駆動するものである。補助機器４８は、車両１０の前照灯、制動灯、方向指示灯、ワイパ装置等を含んでいる。ＨＭＩ５０は、車両１０の乗員と自動運転装置３０との間で情報の入出力を行うためのインターフェースであり、ディスプレイ、スピーカ、タッチパネル、音声入力装置等を含んでいる。
【００３２】
自動運転制御ＥＣＵ３４は、ドライバモニタＥＣＵ３６、高精度地図情報ＥＣＵ３８、外部センサ４２、内部センサ４４及びＨＭＩ５０からの出力に基づいて、アクチュエータ４６及び補助機器４８の作動を制御する自動運転制御処理を行う。この自動運転制御処理では、車両１０の周辺情報と地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両１０が自立走行するよう車両１０の運転を制御する。
【００３３】
上記構成の自動運転モジュール２８は、前述したようにラゲージスペース１６の前端部に配置されており、車両１０の後端部に設定されたクラッシャブルエリア（クラッシャブルゾーン）よりも前方側に配置されている。上記のクラッシャブルエリアは、車両１０の後面衝突時に車両前後方向に潰れることで衝突のエネルギーを吸収するエリアである。この車両１０では、例えば後面衝突の速度が８８ｋｍ／ｈの場合に、図１に二点鎖線ＶＬで示される位置まで衝突相手の車両が侵入してくる構成になっている。
【００３４】
この自動運転モジュール２８のモジュールケース３２の内部には、当該内部に収容された前記複数の機器を冷却するためのウォータージャケット５２（図２及び図３以外では図示省略）が収容されている。このウォータージャケット５２は、冷却装置５４の一部を構成しており、例えば前記複数の機器の下側又は上下両側に配置されている。
【００３５】
図２に示されるように、冷却装置５４は、メインバッテリ２０のウォータージャケット２４と自動運転モジュール２８のウォータージャケット５２とに接続された水配管５６、５８と、水配管５６の途中に配設（接続）されたラジエータ６０及びウォーターポンプ６４（図１では図示省略）と、上記の水配管５６、５８のうちの一方に接続された図示しない水タンクとを備えている。ラジエータ６０は、例えばリヤフロアパネル１２の下方で燃料タンク２６の後方に配置されている。このラジエータ６０には、ラジエータファン６２が設けられている。これにより、この冷却装置５４では、メインバッテリ２０と自動運転モジュール２８とを、同一（共通）の冷却経路で流れる冷却水により冷却する構成になっている。なお、図２に示される冷却装置５４の構成は単なる一例であり、適宜変更可能である。また、冷却装置は空冷式であってもよい。空冷式の場合、例えばバッテリケース２２内及びモジュールケース３２内にそれぞれ冷却用のブロアが設けられる構成になる。
【００３６】
（作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
【００３７】
上記構成の車両１０では、リヤシート１８の座部１８Ａの下方にメインバッテリ２０が配置され、該メインバッテリ２０の下方に燃料タンク２６の前部２６Ａが配置されている。また、リヤシート１８の後方かつ燃料タンク２６の後部２６Ｂの上方でラゲージスペース１６には、自動運転モジュール２８が配置されている。この自動運転モジュール２８は、自動運転装置３０の構成機器である複数の機器がモジュール化されて構成されているので、上記複数の機器が個別に車内に搭載される場合と比較して、搭載スペースの縮小が可能となる。その結果、ラゲージスペース１６すなわち車内スペースの狭小化を抑制できる。
【００３８】
しかも、車両衝突時に破損し難い位置に搭載（配置）されている燃料タンク２６の上方に自動運転モジュール２８が配置されているので、車両衝突時における自動運転装置３０の破損のリスクを低減することができる。特に、補助バッテリ４０の電池セルがリチウムイオン二次電池である場合、車両衝突時の破損により内部短絡が生じると、蓄積されている電気エネルギーが短時間に放出されることになるが、本実施形態では補助バッテリ４０を衝突破損から効果的に保護することができる。
【００３９】
さらに、本実施形態では、水冷式の冷却装置５４によって、メインバッテリ２０と自動運転モジュール２８とが同一の冷却経路で冷却される。これにより、リヤシート１８の周辺に配置されたメインバッテリ２０及び自動運転モジュール２８からの発熱によって、リヤシート１８の着座乗員の快適性が損なわれないようにすることができる。しかも、メインバッテリ２０と自動運転モジュールとで冷却装置５４（ラジエータ６０、ラジエータファン６２、ウォーターポンプ６４、水タンク等）が共用されているので、メインバッテリ２０と自動運転モジュールとにそれぞれ別々の冷却装置が設けられる構成と比較して、搭載スペースの省スペース化及び軽量化が可能となる。
【００４０】
また、本実施形態では、リヤシート１８の後方でラゲージスペース１６に配置された自動運転モジュール２８は、自動運転装置３０の主要部を構成する自動運転制御ＥＣＵ３４、補助バッテリ４０及び低圧ＤＣ／ＤＣコンバータ４２を含んでいる。これにより、自動運転装置３０の主要部をラゲージスペース１６にコンパクトに搭載することができる。
【００４１】
しかも、上記の自動運転モジュール２８は、自動運転制御ＥＣＵ３４、補助バッテリ４０及び低圧ＤＣ／ＤＣコンバータ４２に加えて、高精度地図情報ＥＣＵ３８及びドライバモニタＥＣＵ３６を含んでいる。これにより、高精度地図情報ＥＣＵ３８及びドライバモニタＥＣＵ３６を含む自動運転装置３０をラゲージスペース１６にコンパクトに搭載することができる。
【００４２】
また、本実施形態では、リヤシート１８の座部１８Ａの下方にメインバッテリ２０が配置され、該メインバッテリ２０の下方に燃料タンク２６の前部２６Ａが配置されている。この燃料タンク２６は、後部２６Ｂ側よりも前部２６Ａ側で上下方向の寸法が縮小されている。これにより、燃料タンク２６の内容積を上記の後部２６Ｂ側で確保しつつ、メインバッテリ２０の下方における上下に狭いスペースに燃料タンク２６の前部２６Ａを配置し易くなる。
【００４３】
＜実施形態の補足説明＞
上記実施形態では、燃料タンク２６の前部２６Ａの上方にメインバッテリ２０（走行用バッテリ）が配置され、燃料タンク２６の後部２６Ｂの上方に自動運転モジュール２８が配置された構成にしたが、燃料タンクの前部及び後部の位置を厳密に規定する必要はない。すなわち、走行用バッテリは、燃料タンクの車両前方側の部位（前部）に対して車両平面視で少なくとも一部が重なる位置に配置されていればよく、自動運転モジュールは、燃料タンクの車両後方側の部位（後部）に対して車両平面視で少なくとも一部が重なる位置に配置されていればよい。
【００４４】
また、上記実施形態における燃料タンク２６は、後部２６Ｂ側よりも前部２６Ａ側で上下方向の寸法が縮小された構成にしたが、これに限らず、燃料タンクの形状は適宜変更可能である。
【００４５】
その他、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲が上記実施形態に限定されないことは勿論である。
【符号の説明】
【００４６】
１０      自動運転車両
１６      ラゲッジスペース
１８      リヤシート
１８Ａ    座部
２０      メインバッテリ（走行用バッテリ）
２６      燃料タンク
２６Ａ    前部
２６Ｂ    後部
２８      自動運転モジュール
３０      自動運転装置
３４      自動運転制御ＥＣＵ（自動運転制御装置）
３６      ドライバモニタＥＣＵ（運転者情報取得装置）
３８      高精度地図情報ＥＣＵ（位置情報取得装置）
４０      補助バッテリ
４２      低圧ＤＣ／ＤＣコンバータ
５４      冷却装置
【図１】
2020083221.tif 000003
【図２】
2020083221.tif 000004
【図３】
2020083221.tif 000005
【図４】
2020083221.tif 000006
【図５】
2020083221.tif 000007