(57)【要約】【課題】被縫製物が厚い又は硬い素材の場合であっても適正に搬送する。【解決手段】縫い針を保持する針棒２２と、ミシンモーター２４を駆動源として針棒２２に上下動動作を付与する針上下動機構と、針棒の上下動動作に同期して針棒に針振り動作を付与する針振り機構と、搬送モーターを駆動源として被縫製物Ｃを一定の搬送速度を維持して搬送可能な搬送装置１０と、を備える縫製装置１００において、毎針の縫い目形成周期中の、縫い針の下死点を含む針下期間Ｋ1の平均回転速度が縫い針の上死点を含む針上期間Ｋ2の平均回転速度よりも高速で駆動するようにミシンモーター２４を制御する制御装置９０を備えている。【選択図】図３
2020014490.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫い針を保持する針棒と、
ミシンモーターを駆動源として前記針棒に上下動動作を付与する針上下動機構と、
前記針棒の上下動動作に同期して前記針棒に針振り動作を付与する針振り機構と、
搬送モーターを駆動源として被縫製物を一定の搬送速度を維持して搬送可能な搬送装置と、
を備える縫製装置において、
毎針の縫い目形成周期中の、前記縫い針の下死点を含む針下期間の平均回転速度が前記縫い針の上死点を含む針上期間の平均回転速度よりも高速で駆動するように前記ミシンモーターを制御する制御装置を備えることを特徴とする縫製装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記針上期間において駆動を停止するように前記ミシンモーターを制御することを特徴とする請求項１に記載の縫製装置。
【請求項３】
前記針下期間は、前記縫い針が針板の針穴に突入を開始してから抜けきるまでの範囲を含む期間であることを特徴とする請求項１又は２に記載の縫製装置。
【請求項４】
前記針下期間は、前記縫い針が前記針板上の被縫製物に刺さり始めてからから抜けきるまでの範囲を含む期間であることを特徴とする請求項３に記載の縫製装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被縫製物の連続送りを行う縫製装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なミシンは、送り歯により、被縫製物に対して、送りと停止を繰り返す間欠的な搬送が行われる。このため、ミシンは、送りが停止されているタイミングに合わせて針落ちを行うことで適正な縫製を行うことが可能であった。
これに対して、搬送装置によって一定速度で被縫製物を連続送りするミシンは、被縫製物が停止するタイミングが存在しないので、針棒を搬送方向に沿って揺動させる針送りを行いながら縫製が行われていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第２８６６４２６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、連続送りが行われる被縫製物に対して針送りを行う場合、以下のような問題があった。
図５は、縫製時の縫い針の高さ変化（実線ｌ１）と連続送りによる被縫製物の送り方向の位置変化（破線ｌ２）と、縫い針の送り方向の位置変化（点線ｌ３）との関係を示した線図である。図５において、横軸は一針分の縫い目の形成期間（上軸一回転の周期と一致）を360で除した時間を単位時間とする時間軸であり、縫い針の高さ変化を示す実線ｌ１について縦軸は縫い針の高さ（単位はmm）を示し、被縫製物の送り方向の位置変化を示す破線ｌ２と縫い針の送り方向の位置変化を示す点線とについて縦軸は送り方向の位置変化（単位はmm）を示している。
【０００５】
針送りは、針棒の上下動動作に同期して針棒の揺動動作を行うことで針棒下端部の縫い針を送り方向に沿った長円の軌跡で周回させている。
従って、縫い針の送り方向の位置変化は点線ｌ３に示すように、サインカーブのように周期的に増減する変化を生じる。
針送りでは、被縫製物の厚さを、例えば、5[mm]とすると、縫い針が針板上の被縫製物Ｃに刺さり始めてから抜けきるまでの範囲（図５における一点鎖線と一点鎖線の間となる期間、以下、「針刺さり期間Ｋ0」とする。図５の例ではおよそ単位時間64〜292の範囲）で縫い針が被縫製物に針落ちを行うが、この針刺さり期間Ｋ0内において、縫い針は送り方向について送り速度が増減する。
これに対して、被縫製物は一定速度を維持して連続送りされるので、被縫製物に対する縫い針の針落ち位置は、送り方向について、被縫製物に対して幅ｄ0（図５の例では3[mm]程度）の位置変動が生じる。
【０００６】
このような位置変動が生じると、被縫製物が薄い又は柔らかい素材であれば縫い針の位置変動は許容されるが、被縫製物が厚い又は硬い素材の場合には、縫い針の曲がりや折損、被縫製物の穴広がりや破れ等の損傷を生じるおそれがあった。
【０００７】
本発明は、連続送りが行われる被縫製物に対して良好な縫製を行うことをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の発明は、縫製装置において、
縫い針を保持する針棒と、
ミシンモーターを駆動源として前記針棒に上下動動作を付与する針上下動機構と、
前記針棒の上下動動作に同期して前記針棒に針振り動作を付与する針振り機構と、
搬送モーターを駆動源として被縫製物を一定の搬送速度を維持して搬送可能な搬送装置と、
を備える縫製装置において、
毎針の縫い目形成周期中の、前記縫い針の下死点を含む針下期間の平均回転速度が前記縫い針の上死点を含む針上期間の平均回転速度よりも高速で駆動するように前記ミシンモーターを制御する制御装置を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の縫製装置において、
前記制御装置は、前記針上期間において駆動を停止するように前記ミシンモーターを制御することを特徴とする。
また、請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載の縫製装置において、
前記針下期間は、前記縫い針が針板の針穴に突入を開始してから抜けきるまでの範囲を含む期間であることを特徴とする。
また、請求項４記載の発明は、請求項３に記載の縫製装置において、
前記針下期間は、前記縫い針が前記針板上の被縫製物に刺さり始めてからから抜けきるまでの範囲を含む期間であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、縫製装置が、毎針の縫い目形成周期中の、縫い針の下死点を含む針下期間が縫い針の上死点を含む針上期間よりも高速で駆動するように、ミシンモーターを制御している。
このため、縫い目形成周期と上軸の回転周期とを一致させている従来の場合に比べて、針下期間を短縮することができ、これに伴い、針棒の往復回動振幅を小さくすることができ、被縫製物に対する縫い針の針落ち位置の、送り方向に沿った位置変動の幅を低減することが可能となる。
従って、被縫製物が厚い又は硬い素材の場合であっても、縫い針の曲がりや折損、被縫製物の穴広がりや破れ等の損傷の発生を効果的に低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】発明の実施形態たる縫製装置の概略構成を示した斜視図である。
【図２】縫製装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】図１の縫製装置における、縫い目形成周期における縫い針の高さ変化と被縫製物の送り方向の位置変化と、縫い針の送り方向の位置変化との関係を示した線図である。
【図４】制御装置による縫製動作制御を示すフローチャートである。
【図５】従来の縫製装置における、縫い目形成周期における縫い針の高さ変化と被縫製物の送り方向の位置変化と、縫い針の送り方向の位置変化との関係を示した線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［発明の実施形態の概略］
以下、本発明の実施の形態を図１から図４に基づき詳しく説明する。本実施形態では、縫製装置１００を例に説明する。
図１に発明の実施形態たる縫製装置１００の概略構成を示した斜視図、図２に縫製装置１００の制御系を示すブロック図を示す。
【００１３】
［実施形態の全体構成］
縫製装置１００は、被縫製物Ｃを一定の搬送速度を維持して搬送可能な搬送装置１０と、搬送装置１０により搬送される被縫製物Ｃに対して縫製を行う針送りミシン２０（以下、単にミシン２０とする）と、搬送装置１０及びミシン２０の動作制御を行う制御装置９０とを備えている。
【００１４】
［ミシン］
ミシン２０は、例えば、搬送装置１０の搬送方向に沿って一定の周期で針棒２２の針振りを行い、図示しない縫い針を被縫製物Ｃに突き通した状態で当該被縫製物Ｃを送る針送りミシンである。
このミシン２０は、図１及び図２に示すように、縫い針を保持する針棒２２の上下動を行う針上下動機構と、針棒２２の下端部を搬送装置１０による被縫製物Ｃの搬送方向に沿って回動させて針振りを行う針振り機構とを備え、さらに、ミシンフレーム２３、縫い針の上糸に下糸を絡める釜機構、上糸を引き上げて縫い目を締結する天秤機構、上糸に張力を付与する糸調子装置等のように、ミシン一般に設けられている構成を備えている。
上記ミシン２０は、一般的な針送りミシンと同一の構成からなるので、周知の構成については、詳細な説明は省略する。
【００１５】
ミシンフレーム２３は、ミシンベッド部とミシンアーム部と立胴部とを有し、ミシンベッド部における針落ち位置には針穴が形成された図示しない針板が設けられている。
【００１６】
針上下動機構は、ミシンフレーム２３の内部において回転可能に支持された上軸と、上軸を回転駆動するサーボモーターからなるミシンモーター２４と、ミシンモーター２４の回転数を検出するミシンモーターエンコーダ２５と、上軸の一端部に固定装備された針棒クランクと、針棒クランクと針棒２２とを連結するクランクロッドとを備えている。
これにより、ミシンモーター２４が上軸を一回転させると、針棒は一往復分の上下動を行う。
【００１７】
針振り機構は、上軸から偏心カム機構やクランク機構を介して往復回動動作が付与される針振り軸と、針振り軸に固定支持されてその揺動端部が針振り軸回りに揺動を行う揺動腕と、針棒２２を上下動可能に支持すると共に針振り軸と平行な軸回りに揺動可能にミシンフレームに支持された揺動台とを備えている。
そして、揺動台と揺動腕とは各々の揺動端部が連結されており、針振り軸から揺動台に揺動が付与されて針棒２２の下端部が搬送装置１０の搬送方向に沿って揺動させられる。
【００１８】
なお、針振り機構は、上軸から針振り軸に往復回動動作が伝達される過程において、往復回動振幅を調節する調節機構を有する構成としてしても良い。調節機構は、作業者が手作業で調節を行う機械式のものでも良いし、針振り軸に伝達される往復回動振幅を姿勢変化により変動させる伝達部材の姿勢を調節するアクチュエーターを制御装置９０が制御する電動式のものがより望ましい。
【００１９】
［搬送装置］
搬送装置１０は、規定の搬送方向に沿ったスライドレール１１と、被縫製物Ｃの一端部を把持し、スライドレール１１に沿って移動可能に支持されたスライドブロック１２と、スライドブロック１２に対してスライドレール１１に沿った移動動作を付与する搬送モーター１３と、スライドブロック１２の原点位置を検出する原点位置センサー１４と、縫製開始位置を検出するための縫製開始センサー１５と、搬送終了位置を検出するための搬送完了位置センサー１６とを備えている。
【００２０】
スライドレール１１は、その一端部がミシン２０の針板に通じるように配置され、且つ、ミシン２０に対して搬送方向下流側に向かって延出されている。
スライドブロック１２は、被縫製物Ｃを水平な状態で把持すると共に、把持された被縫製物Ｃがミシン２０の針板と同じ高さとなるように高さが設定されている。
搬送モーター１３は、動作量が制御可能なモーター、例えば、ステッピングモーターからなる。この搬送モーター１３は、回転動作を直動動作に変換する伝達機構、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等を介してスライドブロック１２に対してスライドレール１１に沿った移動動作の付与を行う。なお、搬送モーター１３としては、直動動作を行うリニアモータを使用しても良い。
【００２１】
原点位置センサー１４は、スライドレール１１上におけるスライドブロック１２の原点位置を検出するためのセンサーであり、スライドブロック１２の原点位置にあることを、例えば光学的に検出することができる。
【００２２】
縫製開始センサー１５は、搬送装置１０による被縫製物Ｃの搬送経路の上流端部に設けられ、被縫製物Ｃの搬送方向前端部を、例えば光学的に検出する。搬送経路の上流端部で被縫製物Ｃの搬送方向前端部を検出することで、当該前端部から所定の位置に設定された縫い開始位置がミシン２０の針落ち位置に到達するまでの搬送距離が求まり、被縫製物上の予定された縫い開始位置から縫製を開始させることができる。
【００２３】
搬送完了位置センサー１６は、搬送装置１０による被縫製物Ｃの搬送経路の下流側に設けられ、被縫製物Ｃの搬送方向前端部を、例えば光学的に検出する。搬送経路の下流端部で被縫製物Ｃの搬送方向前端部を検出することで、当該前端部から所定の位置に設定された縫い終了位置がミシン２０の針落ち位置に到達したことを検出することができる。
この搬送完了位置センサー１６は、搬送経路に沿って位置を調節することが可能であり、被縫製物上の予定された縫い終了位置がミシン２０の針落ち位置に到達したことを検出することが可能な位置に調整される。
【００２４】
［制御装置］
制御装置９０は、図１及び図２に示すように、縫製装置１００の全体を制御する主制御装置９１と、搬送装置１０を制御する搬送装置制御装置９２と、ミシン２０のミシンモーター２４を制御するミシンモーター制御装置９３と、縫製開始等の各種の指示や各種の設定を入力する操作盤９４とを備えている。
搬送装置制御装置９２、ミシンモーター制御装置９３及び操作盤９４は、いずれも、主制御装置９１に接続されている。
【００２５】
ミシンモーター制御装置９３は、ミシン２０のミシンモーター２４及びミシンモーターエンコーダ２５に接続されている。そして、ミシンモーター制御装置９３は、主制御装置９１からのミシンモーター２４に対する起動／停止信号に基づいて、ミシンモーター２４の起動／停止をさせるように制御を行う。また、ミシンモーター制御装置９３は、主制御装置９１からの速度指令に基づいて、ミシンモーター２４の回転数を制御する。
また、ミシンモーター制御装置９３は、ミシンモーターエンコーダ２５の出力パルスをカウントし、軸角度や回転数を検出し、主制御装置９１に入力する。
【００２６】
搬送装置制御装置９２は、搬送装置１０の搬送モーター１３、原点位置センサー１４、縫製開始センサー１５及び搬送完了位置センサー１６と接続されている。そして、搬送装置制御装置９２は、主制御装置９１からの起動／停止信号に基づいて、搬送モーター１３の起動／停止をさせるように制御を行う。また、搬送装置制御装置９２は、予め設定されている設定搬送速度に基づいて、搬送モーター１３の回転数を制御する。
また、搬送装置制御装置９２は、原点位置センサー１４、縫製開始センサー１５、搬送完了位置センサー１６のそれぞれの検出信号に応じて、主制御装置９１に対して、原点位置センサー信号、縫製開始センサー信号、搬送完了位置センサー信号を主制御装置９１に入力する。
【００２７】
操作盤９４は、縫製装置１００による縫製の開始を指示入力する起動スイッチ９４１と、搬送装置１０のスライドブロック１２を原点位置への復帰を指示入力する原点復帰スイッチ９４２と、搬送装置１０の搬送速度、縫いピッチ等、縫製に関する各種の設定を入力する入力装置９４３とを備えている。
【００２８】
主制御装置９１は、縫製装置１００の基本的なプログラム、縫製の動作制御プログラム、その他の初期データが記憶されたＲＯＭ、各種のプログラムを実行するＣＰＵ、ＣＰＵの処理におけるデータ記憶領域となるＲＡＭ、書き換え可能な記録装置等を備えている。
この主制御装置９１のＣＰＵは、被縫製物の縫製に関して、搬送装置１０及びミシン２０に対して、後述する動作制御を実行する。
【００２９】
入力装置９４３は、縫製動作制御に関する各種のパラメーターを設定入力することができる。例えば、縫製開始センサー１５によって被縫製物Ｃの前端部が検出されてからミシンモーター２４を起動させるまでの搬送距離、搬送完了位置センサー１６によって被縫製物Ｃの前端部が検出されてからミシンモーター２４を停止させるまでの搬送距離、被縫製物の搬送速度、被縫製物の厚さ、縫い針が被縫製物に突き刺さってから抜けきるまでの上軸角度、ミシンモーター２４の回転速度（上軸角度又は後述する縫い目形成期間内で回転速度を変える場合には、各々の回転速度）、針振り機構が針棒２２の往復回動振幅を制御によって任意に調節可能である場合には当該往復回動振幅、後述する針下期間Ｋ1及び針上期間Ｋ2＝等を設定入力することができる。
【００３０】
［主制御装置による縫製時のミシンモーターに対する動作制御］
ここで、主制御装置９１のＣＰＵが行う縫製時のミシンモーター２４に対する動作制御について説明する。
縫製時には、搬送装置１０は、予め設定された一定の搬送速度を維持して連続的に被縫製物Ｃの搬送を行う。これに対して、針送りの駆動源となるミシンモーター２４は、上軸一回転につき針棒２２を被縫製物Ｃの搬送方向に沿って前後に一往復させる往復揺動動作を付与する。
また、被縫製物Ｃに対して、予め設定された一定の縫いピッチで縫い目が形成されるように、搬送装置１０の搬送速度に対して、縫いピッチが一定の設定値となるように、一定の周期で針落ちが行われるように、ミシンモーター２４は制御される。
【００３１】
従来は、図５に示すように、搬送装置１０の搬送速度で縫いピッチ分の搬送を行う時間を一針分の縫い目の形成周期（以下、縫い目形成周期とする）とした場合、当該縫い目形成周期と上軸が一回転する周期とを一致させて連続回転を行うようにミシンモーター２４が制御されていた。
このため、前述した図５の点線ｌ３に示すように、針刺さり期間Ｋ0において、被縫製物に対して幅ｄ0の位置変動が生じていた。
このように、ミシンモーター２４を一定の回転速度で連続回転させると、針刺さり期間Ｋ0における縫い針の送り方向の位置変動の振れ幅が大きくなっていた。
【００３２】
これに対して、主制御装置９１のＣＰＵは、図３に示すように、ミシンモーター２４に対して、縫い目形成周期の一部である縫い針の下死点通過時を含む針下期間Ｋ1の平均回転速度が、一針分の縫い目の形成周期の他の一部である縫い針の上死点を含む針上期間Ｋ2の平均回転速度よりも、高速となるように制御を行っている。
【００３３】
図３は、主制御装置９１のＣＰＵによるミシンモーター２４の制御によって実現される、縫い目形成周期における縫い針の高さ変化（実線Ｌ１）と被縫製物の送り方向の位置変化（破線Ｌ２）と、縫い針の送り方向の位置変化（点線Ｌ３）との関係を示した線図である。
図３において、横軸は縫い目形成周期を360で除した時間を単位時間とする時間軸を示す。また、図３において、縫い針の高さ変化を示す実線Ｌ１について縦軸は縫い針の高さ（単位はmm）を示し、被縫製物の送り方向の位置変化を示す破線Ｌ２と縫い針の送り方向の位置変化を示す点線Ｌ３とについて縦軸は送り方向の位置変化（単位はmm）を示している。
【００３４】
上記図３において、縫い目形成周期の一部である縫い針の下死点ｈ１通過時を含む針下期間とは、縫い針が針板上の被縫製物Ｃに刺さり始めてからから抜けきるまでの期間Ｋ1とする。ここでは単位時間120〜235の期間を例示する。
また、図３において、縫い目形成周期の他の一部である縫い針の上死点ｈ２を含む針上期間とは、縫い針が針板上の被縫製物Ｃから抜けきってから刺さり始めるまでの期間Ｋ2とする。ここでは単位時間235〜360の期間及び単位時間360〜120の期間を例示する。
【００３５】
図示のように、ミシンモーター２４は、上記針下期間Ｋ1では一定の回転速度で駆動が行われ、針上期間Ｋ2では、上死点ｈ２で回転が一時的に停止され、その後、上死点ｈ２から縫い針が被縫製物Ｃに到達するまで及び縫い針が被縫製物Ｃから抜けきって上死点ｈ２に到達するまでは針下期間Ｋ1と等しい回転速度で駆動が行われる。
つまり、図５のように、縫い目形成周期と上軸が一回転する周期とを一致させて連続回転を行う場合よりも高速（例えば、２倍速）で上軸が一回転するようにミシンモーター２４を駆動し、針棒２２の上死点ｈ２でミシンモーター２４の駆動を一時的に停止するように、ミシンモーター２４を制御している。なお、この場合、上軸一回転の駆動時間と上軸の一時的に停止する時間の合計が縫い目形成周期と一致する。
これにより、針下期間Ｋ1のミシンモーター２４の平均回転速度が、針上期間Ｋ2のミシンモーター２４の平均回転速度よりも高速となっている。
【００３６】
また、ミシン２０は、縫い針の上軸角度（上死点を0°とする）について、図５の従来のミシンと同じ64〜292°の範囲で被縫製物Ｃに縫い針が突き刺さって針送りを行う。つまり、縫い針の先端部の高さは上軸角度に依存するので、被縫製物Ｃの上面の高さが一定であれば、ミシン２０も従来のミシンも同じ上軸角度で縫い針が被縫製物Ｃに突入を開始して、同じ上軸角度で縫い針が被縫製物から抜けきることとなる。
【００３７】
一方、ミシン２０は、針下期間Ｋ1（と針上期間Ｋ2の一部）において、上軸を図５の従来のミシンの二倍の回転速度で駆動する。従って、縫い針が被縫製物Ｃに突き刺さってから抜けきるまでの時間は、従来のミシンの１／２となる。従って、被縫製物Ｃの一定の搬送速度に対応するために、ミシン２０は、図５の従来のミシンに比べて、針振り機構による針棒の往復回動振幅が１／２に調節されている。
なお、ミシン２０は、上軸を従来のミシンの二倍の回転速度で駆動するために、針振り機構による針棒の往復回動振幅が従来のミシンの１／２に調節されているが、上軸の回転速度を異なる速度とする場合には、これに応じて、針棒の往復回動振幅も異なる値に調整する必要がある。
具体的には、針下期間Ｋ1のミシンモーター２４の平均回転速度をω１、縫い針が被縫製物Ｃに突き刺さってから抜けきるまでの上軸角度幅をｒ１、被縫製物の搬送速度をＶとすると、針棒の搬送方向に沿った往復回動振幅ａ１は、ａ１＝{ｒ１／（ω１・３６０）}・Ｖとすることが望ましい。なお、上軸角度幅ｒ１は被縫製物Ｃの厚さによって変動するので、被縫製物Ｃの厚さが既知である場合には、その値から上軸角度幅ｒ１を求め、被縫製物の厚さが既知ではない場合には、一般的又は平均的な被縫製物Ｃの厚さから求めることが望ましい。また、被縫製物Ｃの厚さを先に求め、それに応じて、往復回動振幅ａ１を変更調節しても良い。
【００３８】
また、針振り機構が、針棒の搬送方向に沿った往復回動振幅を制御によって調節可能とする場合には、制御装置９０が、被縫製物Ｃの個々の厚さに対して適正な往復回動振幅を予め定めたテーブルデータを有し、被縫製物Ｃの厚さを入力装置９４３から入力すると、適正な往復回動振幅に調節する構成としても良い。
また、制御装置９０は、被縫製物Ｃの個々の厚さに対して適正な上軸回転速度と停止期間とを予め定めたテーブルデータを有し、被縫製物Ｃの厚さを入力装置９４３から入力すると、適正な上軸回転速度と停止期間でミシンモーター２４を制御する構成としても良い。
【００３９】
このように、主制御装置９１のＣＰＵが、ミシンモーター２４に対して、縫い目形成周期の一部である縫い針の下死点通過時を含む針下期間Ｋ1の平均回転速度が、一針分の縫い目の形成周期の他の一部である縫い針の上死点を含む針上期間Ｋ2の平均回転速度よりも、高速となるように制御を行っている。
これにより、針下期間Ｋ1の平均回転速度の高速化に応じて、針棒２２の往復回動振幅を小さくすることができ、その結果、図３に示すように、被縫製物Ｃに対する縫い針の針落ち位置の、送り方向に沿った位置変動の幅ｄ1（図３の例では1.2[mm]程度）を低減することができる。
【００４０】
なお、針下期間Ｋ1は、縫い針の下死点通過時を含む期間であればよく、針上期間Ｋ2は、縫い針の上死点通過時を含む期間あればよく、これらが重複しない期間であればよい。また、針下期間Ｋ1＋針上期間Ｋ2＝縫い目形成周期とならなくても良い。
例えば、針下期間Ｋ1は、縫い針の下死点通過時を含むより狭い期間、例えば、縫い針が針板の針穴に突入を開始してから抜けきるまでの期間としても良い。
また、針上期間Ｋ2は、縫い針の上死点通過時を含むより広い期間、例えば、縫い針が針板の針穴から抜けきってから突入を開始するまでの期間としても良い。
【００４１】
また、上記図３の例では、縫い針の上死点で一時的にミシンモーター２４の駆動を停止することで、針下期間Ｋ1の平均回転速度を針上期間Ｋ2の平均回転速度よりも高速としているが、これに限定されない。
針下期間Ｋ1の平均回転速度が針上期間Ｋ2の平均回転速度よりも高速となれば良いので、上軸は間欠的に停止させなくともよい。例えば、一部の期間、より具体的には、縫い針の上死点付近で低速とする、或いは、針上期間Ｋ2を全体的に低速とする等により、上記平均回転速度の関係を実現させても良い。
また、針下期間Ｋ1全体又は縫い針の下死点の前後付近におけるミシンモーター２４の回転速度は、実現可能な範囲で、より高速であることが望ましい。
【００４２】
［制御装置による縫製動作制御］
次に、図４のフローチャートに基づいて、制御装置９０のＣＰＵが行う縫製装置１００の縫製動作制御について説明する。
なお、搬送装置１０の原点位置センサー１４による原点検索は完了しているものとする。
まず、起動スイッチ９４１が押下されると、ＣＰＵは、搬送装置１０の搬送モーター１３を起動させて、被縫製物Ｃの搬送を開始する（ステップＳ１）。
搬送を開始すると、ＣＰＵは、縫製開始センサー１５による被縫製物Ｃの前端部の検出判定を行い（ステップＳ３）、当該判定は被縫製物Ｃの前端部が検出されるまで繰り返される。
【００４３】
そして、縫製開始センサー１５によって被縫製物Ｃの前端部が検出されると、予め設定された規定の搬送距離分、被縫製物の搬送を行ってからミシンモーター２４を起動して縫製を開始する（ステップＳ５）。
そして、ＣＰＵは、ミシンモーターエンコーダ２５の検出出力を監視し、間欠的な停止を行う上軸角度（針棒２２の上死点）となったか否かを判定する（ステップＳ７）。
その結果、まだ、針棒２２の上死点に達していない場合には、監視を継続し、針棒２２の上死点に達した場合には、ミシンモーター２４を一時的に停止させる（ステップＳ９）。
【００４４】
このとき、ＣＰＵは、搬送完了位置センサー１６による被縫製物Ｃの前端部の検出の有無を判定する（ステップＳ１１）。
そして、搬送完了位置センサー１６によって被縫製物Ｃの前端部が検出されない場合には、ＣＰＵは、ミシンモーター２４の停止から、縫い目形成周期とミシンモーター２４の回転速度の設定値から求まるミシンモーター２４の停止時間の経過を待ってから（ステップＳ１３）、ミシンモーター２４を再び起動して（ステップＳ１５）、ステップＳ７に処理を戻して、上軸一回転分の駆動を行う。
【００４５】
一方、ステップＳ１１において、搬送完了位置センサー１６による被縫製物Ｃの前端部が検出されると、予め設定された規定の搬送距離分、被縫製物の搬送を行ってから搬送モーター１３を停止させて（ステップＳ１７）、縫製を終了する。
【００４６】
［実施形態の技術的効果］
以上のように、縫製装置１００では、制御装置９０が、毎針の縫い目形成周期中の、縫い針の下死点を含む針下期間Ｋ1が縫い針の上死点を含む針上期間Ｋ2よりも高速で駆動するように、ミシンモーター２４を制御している。
このため、縫い目形成周期と上軸の回転周期とを一致させている従来の場合に比べて、針下期間Ｋ1を短縮することができ、これに伴い、針棒２２の往復回動振幅を小さくすることができ、被縫製物Ｃに対する縫い針の針落ち位置の、送り方向に沿った位置変動の幅ｄ1を低減することが可能となる。
従って、被縫製物が厚い又は硬い素材の場合であっても、縫い針の曲がりや折損、被縫製物の穴広がりや破れ等の損傷の発生を効果的に低減することが可能となる。
【００４７】
特に、制御装置９０は、針上期間Ｋ2において駆動を停止するようにミシンモーター２４を制御するので、上軸を一回転中で速度を変更するなど、繊細な制御を不要とし、単純且つ簡易な動作制御により、縫い針の針落ち位置の位置変動を抑える制御を実現することが可能となる。
【００４８】
また、針下期間Ｋ1を、縫い針が針板の針穴に突入を開始してから抜けきるまでの範囲と同一またはこれを含む期間とした場合には、被縫製物の厚さに関わらず、縫い針の針落ち位置の位置変動を抑える制御を実現することが可能となる。
また、針下期間Ｋ1を、縫い針が針板上の被縫製物に刺さり始めてからから抜けきるまでの範囲と同一又はこれを含む期間とした場合には、被縫製物Ｃに対して、縫い針の針落ち位置の位置変動をさらに効果的に低減することが可能な制御を実現することが可能となる。
【００４９】
［その他］
以上、本発明に係る実施形態に基づいて具体的に説明したが、ミシンを構成する各機構の細部構成及び各機構の細部動作に関しても、本発明の主旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能である。
【００５０】
例えば、搬送装置は、被縫製物を一定方向に沿って一定の搬送速度で連続的に搬送可能な構成であれば良く、例えば、ミシンに内蔵された構成としても良い。具体的には、ミシンの針板の下側から外周を被縫製物に当接させる搬送ホィールとその回転駆動源を有する構成としても良い。
【符号の説明】
【００５１】
１０  搬送装置
１３  搬送モーター
２０  ミシン
２２  針棒
２４  ミシンモーター
２５  ミシンモーターエンコーダ
９０  制御装置
１００  縫製装置
Ｃ  被縫製物
ｄ0  針落ち位置の位置変動の幅
ｄ1  針落ち位置の位置変動の幅
Ｋ1  針下期間
Ｋ2  針上期間
【図１】
2020014490.tif 000003
【図２】
2020014490.tif 000004
【図３】
2020014490.tif 000005
【図４】
2020014490.tif 000006
【図５】
2020014490.tif 000007