(57)【要約】【課題】車両の現在位置と目標位置との相対的な距離及び角度を正確に特定する。【解決手段】駐車制御システムは、目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットと、車両に搭載されたカメラと、前記車両に搭載された車載装置と、を備え、前記車載装置は、前記カメラが前記マーカユニットを撮像することによって得られた画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記画像に基づいて、前記車両と前記目標駐車位置との相対距離及び前記車両の進行方向と前記目標駐車位置への目標進行方向との相対角度を決定する画像処理部と、前記画像処理部によって決定された前記相対距離及び前記相対角度に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を有する。【選択図】図５
2020091255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットと、
車両に搭載されたカメラと、
前記車両に搭載された車載装置と、
を備え、
前記車載装置は、
前記カメラが前記マーカユニットを撮像することによって得られた画像を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられた前記画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識する画像処理部と、
前記画像処理部による認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、
を有する、
駐車制御システム。
【請求項２】
前記画像処理部は、前記認識結果に基づいて、前記車両と前記目標駐車位置との相対距離及び前記車両の進行方向と前記目標駐車位置への目標進行方向との相対角度を判定し、
前記出力部は、判定された前記相対距離及び前記相対角度に基づいて、前記指令を出力する、
請求項１に記載の駐車制御システム。
【請求項３】
前記マーカユニットは、前記目標駐車位置を通り且つ特定の方向に延びる１つの直線に沿って並ぶ複数のマーカアレイを含み、
前記マーカアレイは、前記直線に交差する方向に並ぶ複数の前記マーカをそれぞれ含む、
請求項１又は請求項２に記載の駐車制御システム。
【請求項４】
前記マーカユニットは、複数種類の前記マーカを含み、
前記マーカアレイのそれぞれにおいて、前記マーカの順列は互いに異なり、
前記画像処理部は、前記画像における前記マーカアレイに含まれる前記マーカの順列に基づいて、前記車両と前記目標駐車位置との位置関係を判定する、
請求項３に記載の駐車制御システム。
【請求項５】
前記マーカのそれぞれは、点灯及び消灯の切り替えが可能な発光部であり、
前記種類は、前記マーカの点灯及び消灯を含み、
前記マーカアレイのそれぞれは、両端の前記マーカが点灯し、且つ、両端以外の前記マーカのうちの少なくとも１つが点灯する、
請求項４に記載の駐車制御システム。
【請求項６】
複数の前記マーカは、前記目標駐車位置に対して特定の方向に延び、前記目標駐車位置を通る１つの直線に沿って並ぶ、
請求項１又は請求項２に記載の駐車制御システム。
【請求項７】
前記マーカユニットは、前記直線に沿ってそれぞれ延びる第１マーカユニット及び第２マーカユニットを有し、
前記第１マーカユニット及び前記第２マーカユニットは、前記目標駐車位置を挟んで前記直線に沿って並び、
前記出力部は、前記カメラが前記第１マーカユニットを撮像した場合、前記第１マーカユニットに沿って前記目標駐車位置へ向かって走行するための第１走行指令を出力し、前記カメラが前記第２マーカユニットを撮像した場合、前記第２マーカユニットに沿って前記目標駐車位置へ向かって走行するための第２走行指令を出力する、
請求項３から請求項６のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
【請求項８】
前記マーカユニットは、前記目標駐車位置を通り且つ特定の方向に延びる１つの直線に沿って並ぶ第１マーカアレイ及び第２マーカアレイを含み、
前記第１マーカアレイ及び前記第２マーカアレイは、前記目標駐車位置を挟んで配置され、
前記第１マーカアレイ及び前記第２マーカアレイのそれぞれは、前記直線に交差する方向に並ぶ複数の前記マーカをそれぞれ含む、
請求項１又は２に記載の駐車制御システム。
【請求項９】
前記給電コイルは、路面に光を照射する発光部を有し、
前記マーカは、前記発光部によって光が照射されて形成される高輝度領域である、
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
【請求項１０】
前記カメラは、少なくとも２つの前記マーカを含み、且つ、前記目標駐車位置を含まない視野で撮像を行う、
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
【請求項１１】
目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットを、車両に搭載されたカメラが撮像することによって得られた画像を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられた前記画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識する画像処理部と、
前記画像処理部による認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、
を備える、
車載装置。
【請求項１２】
目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットを、車両に搭載されたカメラで撮像し、
前記カメラにより得られた画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する、
駐車制御方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットを、車両に搭載されたカメラが撮像することによって得られた画像を受け付けるステップと、
受け付けられた前記画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識するステップと、
認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、
を実行させるための、
コンピュータプログラム。
【請求項１４】
車両を目標駐車位置に駐車させるために、車両に搭載されるカメラによって撮像されるマーカユニットであって、
前記目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含む、
マーカユニット。
【請求項１５】
車両に搭載される受電コイルに対して給電を行うための給電コイルと、
前記受電コイルを前記給電コイルに対向させるために、前記車両に搭載されるカメラによって撮像されるマーカユニットと、
を備え、
前記マーカユニットは、
前記目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含む、
給電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御システム、車載装置、駐車制御方法、コンピュータプログラム、マーカユニット、及び給電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、画像センサ、レーダセンサ、ソナーセンサ等を用いて車両の周辺を認識し、認識結果に基づいて駐車目標位置に車両の位置合わせを行う駐車支援システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に開示された駐車支援システムでは、車両の周辺の認識結果から車両の現在位置と駐車目標位置との関係を特定する必要がある。しかしながら、特許文献１では、認識する対象がどのようなものかは考慮されていない。このため、認識する対象によっては、車両の現在位置と駐車目標位置との関係を正確に特定することができず、駐車目標位置への車両の位置合わせを正確に行えないことがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。
【０００６】
本発明の一態様に係る駐車制御システムは、目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットと、車両に搭載されたカメラと、前記車両に搭載された車載装置と、を備え、前記車載装置は、前記カメラが前記マーカユニットを撮像することによって得られた画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識する画像処理部と、前記画像処理部による認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を有する。
【０００７】
本発明の一態様に係る車載装置は、目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットを、車両に搭載されたカメラが撮像することによって得られた画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識する画像処理部と、前記画像処理部による認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様に係る駐車制御方法は、目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットを、車両に搭載されたカメラで撮像し、前記カメラにより得られた画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する。
【０００９】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットを、車両に搭載されたカメラが撮像することによって得られた画像を受け付けるステップと、受け付けられた前記画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識するステップと、認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、を実行させる。
【００１０】
本発明の一態様に係るマーカユニットは、車両を目標駐車位置に駐車させるために、車両に搭載されるカメラによって撮像されるマーカユニットであって、前記目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含む。
【００１１】
本発明の一態様に係る給電システムは、車両に搭載される受電コイルに対して給電を行うための給電コイルと、前記受電コイルを前記給電コイルに対向させるために、前記車両に搭載されるカメラによって撮像されるマーカユニットと、を備え、前記マーカユニットは、前記目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含む。
【００１２】
本発明は、上記のような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする駐車制御方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む駐車制御システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両を目標位置に正確に位置合わせすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】実施形態に係る給電システムの構成の一例を示す平面図である。
【図３】実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る自動運転車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】実施形態に係る自動運転車載装置の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】第１カメラ及び第２カメラの視野の一例を説明するための図である。
【図７】実施形態に係る自動運転車載装置による画像認識処理の一例を説明するための平面図である。
【図８】実施形態に係る自動運転車載装置による画像認識処理の一例を説明するための平面図である。
【図９】実施形態に係る自動運転車載装置による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態の第１変形例に係る給電システムの構成の一例を示す平面図である。
【図１１】実施形態の第１変形例に係る自動運転車載装置による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態の第２変形例に係るマーカユニットの構成の一例を示す平面図である。
【図１３】実施形態の第２変形例に係る自動運転車載装置による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】実施形態の第３変形例に係るマーカユニットの構成の一例を示す平面図である。
【図１５】実施形態の第４変形例に係る給電システムの構成の一例を示す平面図である。
【図１６】実施形態の第４変形例に係る自動運転車載装置による画像認識処理の一例を説明するための平面図である。
【図１７】実施形態の第４変形例に係る自動運転車載装置による画像認識処理の一例を説明するための平面図である。
【図１８】実施形態の第５変形例に係る給電システムの構成の一例を示す平面図である。
【図１９】実施形態の第５変形例に係る自動運転車載装置の画像認識処理の一例を説明するための平面図である。
【図２０】実施形態の第５変形例に係る自動運転車載装置の画像認識処理の一例を説明するための平面図である。
【図２１】実施形態の第５変形例に係る自動運転車載装置による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図２２】実施形態の第６変形例に係る給電システムの構成の一例を示す平面図である。
【図２３】実施形態の第６変形例に係る給電システムの構成の一例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１６】
（１）  本実施形態に係る駐車制御システムは、目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットと、車両に搭載されたカメラと、前記車両に搭載された車載装置と、を備え、前記車載装置は、前記カメラが前記マーカユニットを撮像することによって得られた画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識する画像処理部と、前記画像処理部による認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を有する。マーカと目標駐車位置との位置関係が予め定められているため、カメラによって得られた画像における少なくとも２つのマーカの位置及び２つのマーカを結ぶ方向の認識結果に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００１７】
（２）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記画像処理部は、前記認識結果に基づいて、前記車両と前記目標駐車位置との相対距離及び前記車両の進行方向と前記目標駐車位置への目標進行方向との相対角度を判定し、前記出力部は、判定された前記相対距離及び前記相対角度に基づいて、前記指令を出力してもよい。これにより、車両と目標駐車位置との相対距離及び車両の進行方向と目標進行方向との相対角度を正確に判定することができ、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００１８】
（３）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記マーカユニットは、前記目標駐車位置を通り且つ特定の方向に延びる１つの直線に沿って並ぶ複数のマーカアレイを含み、前記マーカアレイは、前記直線に交差する方向に並ぶ複数の前記マーカをそれぞれ含んでもよい。これにより、カメラによって得られた画像におけるマーカアレイに含まれるマーカの認識結果に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００１９】
（４）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記マーカユニットは、複数種類の前記マーカを含み、前記マーカアレイのそれぞれにおいて、前記マーカの順列は互いに異なり、前記画像処理部は、前記画像における前記マーカアレイに含まれる前記マーカの順列に基づいて、前記車両と前記目標駐車位置との位置関係を判定してもよい。これにより、カメラが一部のマーカアレイを撮像した場合でも、画像の認識結果によって、車両と目標駐車位置との位置関係が正確に特定される。
【００２０】
（５）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記マーカのそれぞれは、点灯及び消灯の切り替えが可能な発光部であり、前記種類は、前記マーカの点灯及び消灯を含み、前記マーカアレイのそれぞれは、両端の前記マーカが点灯し、且つ、両端以外の前記マーカのうちの少なくとも１つが点灯してもよい。これにより、例えば両端のマーカの一方が故障した場合でも、２つ以上のマーカが点灯する。これらのマーカが並ぶ方向の直線に対する角度は予め定められているため、画像に基づいて車両の進行方向と目標進行方向との相対角度を正確に特定することができる。
【００２１】
（６）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、複数の前記マーカは、前記目標駐車位置に対して特定の方向に延び、前記目標駐車位置を通る１つの直線に沿って並んでもよい。目標駐車位置を通る直線に沿って並ぶマーカをカメラが撮像することにより、画像におけるマーカの認識結果に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２２】
（７）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記マーカユニットは、前記直線に沿ってそれぞれ延びる第１マーカユニット及び第２マーカユニットを有し、前記第１マーカユニット及び前記第２マーカユニットは、前記目標駐車位置を挟んで前記直線に沿って並び、前記出力部は、前記カメラが前記第１マーカユニットを撮像した場合、前記第１マーカユニットに沿って前記目標駐車位置へ向かって走行するための第１指令を出力し、前記カメラが前記第２マーカユニットを撮像した場合、前記第２マーカユニットに沿って前記目標駐車位置へ向かって走行するための第２指令を出力してもよい。これにより、車両が進行することによりカメラが目標駐車位置を過ぎた場合でも、第２マーカユニットに沿って目標駐車位置に向かって車両が走行するように車両が制御され、車両を正確に目標駐車位置に位置づけることができる。
【００２３】
（８）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記マーカユニットは、前記目標駐車位置を通り且つ特定の方向に延びる１つの直線に沿って並ぶ第１マーカアレイ及び第２マーカアレイを含み、前記第１マーカアレイ及び前記第２マーカアレイは、前記目標駐車位置を挟んで配置され、前記第１マーカアレイ及び前記第２マーカアレイのそれぞれは、前記直線に交差する方向に並ぶ複数の前記マーカをそれぞれ含んでもよい。これにより、カメラによって得られた画像における第１マーカアレイに含まれるマーカの認識結果、及び、カメラによって得られた画像における第２マーカアレイに含まれるマーカの認識結果に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２４】
（９）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記給電コイルは、路面に光を照射する発光部を有し、前記マーカは、前記発光部によって光が照射されて形成される高輝度領域であってもよい。これにより、ＬＥＤ等を設置することが困難な路面であっても、給電コイルを設置するだけで容易にマーカを形成することができる。
【００２５】
（１０）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記カメラは、少なくとも２つの前記マーカを含み、且つ、前記目標駐車位置を含まない視野で撮像を行ってもよい。例えば路面方向を向いたカメラによってマーカユニットの一部が近距離撮像される場合であっても、少なくとも２つのマーカが撮像されれば、画像におけるこれらの位置及びこれらを結ぶ方向の認識結果に基づき、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２６】
（９）  本実施形態に係る車載装置は、目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットを、車両に搭載されたカメラが撮像することによって得られた画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識する画像処理部と、前記画像処理部による認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する出力部と、を備える。マーカアレイと目標駐車位置との位置関係が予め定められているため、カメラによって得られた画像における少なくとも２つのマーカの位置及び２つのマーカを結ぶ方向の認識結果に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２７】
（１０）  本実施形態に係る駐車制御方法は、目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットを、車両に搭載されたカメラで撮像し、前記カメラにより得られた画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力する。マーカアレイと目標駐車位置との位置関係が予め定められているため、カメラによって得られた画像における少なくとも２つのマーカの位置及び２つのマーカを結ぶ方向の認識結果に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２８】
（１１）  本実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含むマーカユニットを、車両に搭載されたカメラが撮像することによって得られた画像を受け付けるステップと、受け付けられた前記画像における前記少なくとも２つのマーカの位置及び前記少なくとも２つのマーカを結ぶ方向を認識するステップと、認識結果に基づいて、前記車両の走行制御に用いられる指令を出力するステップと、を実行させる。マーカアレイと目標駐車位置との位置関係が予め定められているため、カメラによって得られた画像における少なくとも２つのマーカの位置及び２つのマーカを結ぶ方向の認識結果に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００２９】
（１２）  本実施形態に係るマーカユニットは、車両を目標駐車位置に駐車させるために、車両に搭載されるカメラによって撮像されるマーカユニットであって、前記目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含む。マーカアレイと目標駐車位置との位置関係が予め定められているため、カメラによって得られた画像における少なくとも２つのマーカの位置及び２つのマーカを結ぶ方向の認識結果に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００３０】
（１３）  本実施形態に係る給電システムは、車両に搭載される受電コイルに対して給電を行うための給電コイルと、前記受電コイルを前記給電コイルに対向させるために、前記車両に搭載されるカメラによって撮像されるマーカユニットと、を備え、前記マーカユニットは、前記目標駐車位置に対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカを含む。マーカアレイと目標駐車位置との位置関係が予め定められているため、カメラによって得られた画像における少なくとも２つのマーカの位置及び２つのマーカを結ぶ方向の認識結果に基づいて、車両を目標駐車位置に正確に位置合わせすることができる。
【００３１】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００３２】
［１．駐車制御システムの構成］
図１は、本実施形態に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。図１に示す駐車制御システム１は、駐車スペースに車両を自動駐車させるシステムである。図１中、駐車スペースＳは、１台の車両１０を駐車させるために白線Ｈで区画された矩形状の領域である。なお、図１では、車両１０が駐車スペースＳに進入又は退出する方向に沿った駐車スペースＳの長手方向をＹ方向、長手方向に直交する幅方向をＸ方向とする。また、Ｙ方向のうち、車両１０が駐車スペースＳへ進入する方向をＹ１方向、駐車スペースＳから退出する方向（Ｙ１方向の逆方向）をＹ２方向とする。
【００３３】
本実施形態に係る駐車制御システム１は、エンジン車、電動車等の動力源を有する車両１０を駐車スペースＳに自動駐車させる。なお、「エンジン車」は、エンジンの動力によって推進する車両をいう。「電動車」は、モータの動力によって推進する車両をいい、ＥＶ（Electric Vehicle）、ＰＨＶ（Plug-in Hybrid Vehicle）、ＨＶ（Hybrid Vehicle）を含む。以下では、電動車を自動駐車させる駐車制御システムについて説明する。
【００３４】
本実施形態に係る駐車制御システム１は、車両１０を後方に進行させて駐車スペースＳに駐車させる。なお、この構成は一例であり、車両１０を前方に進行させて駐車させる構成であってもよい。
【００３５】
駐車スペースＳの路面には、駐車スペースＳに駐車される車両１０に対して給電を行うための給電コイル６００が設置される。給電コイル６００は、対向配置される受電コイルに対して電磁誘導によって無線給電を行うことが可能であり、Ｙ方向に延び且つ駐車スペースＳの幅方向中央を通過する中心線Ｃ上に設けられる。
【００３６】
給電コイル６００の位置は、駐車スペースＳに駐車される車両１０の目標駐車位置ＰＴである。目標駐車位置ＰＴに対する路面上の特定の位置に、マーカユニット５００が設置される。例えば、マーカユニット５００は、目標駐車位置ＰＴ、又は目標駐車位置ＰＴからＹ２方向へ所定距離隔てた位置に設けられる。また、一例として、図１に示すように、マーカユニット５００は、第１マーカユニット５１０と、第２マーカユニット５２０とを含む。図１の例において、第１マーカユニット５１０は、中心線Ｃ上であり且つ給電コイル６００よりＹ２方向側の位置に設けられ、第２マーカユニット５２０は、中心線Ｃ上であり且つ給電コイル６００よりＹ１方向側の位置に設けられる。第１マーカユニット５１０及び第２マーカユニット５２０のそれぞれはＹ方向に延びる。つまり、第１マーカユニット５１０及び第２マーカユニット５２０は、目標駐車位置ＰＴを挟んで中心線Ｃに沿って延びる。なお、マーカユニット５００の詳細な構成については後述する。
【００３７】
本実施形態に係る駐車制御システム１は、車両１０を中心線Ｃ上に移動させた上で、Ｙ１方向に直線的に進行させ、駐車スペースＳ内の目標駐車位置ＰＴに停止させる。
【００３８】
給電コイル６００は、インバータ６に接続される。インバータ６は、給電コイル６００へ交流電流を供給する。給電コイル６００は、インバータ６から供給される交流電流によって無線給電を行う。
【００３９】
車両１０は、給電コイル６００から受電するための受電コイル１１を備える。受電コイル１１は、受電のために、路面に設置される給電コイル６００に対向させる必要があるため、車両１０の下面に搭載される。また、受電コイル１１は車両１０の幅方向中心線上に搭載される。
【００４０】
車両１０は、第１カメラ２１０と、第２カメラ２２０と、自動運転車載装置（車載装置）４００とを備える。第１カメラ２１０は、車両１０の例えば後部側に取り付けられ、車両１０から後方を撮像することができる。第２カメラ２２０は、車両１０の例えば後方下部に取り付けられ、車両１０から後ろ斜め下方を撮像することができる。第１カメラ２１０及び第２カメラ２２０のそれぞれは、自動運転車載装置４００に接続され、自動運転車載装置４００に画像を送信することができる。なお、第１カメラ２１０は、車両１０の進行方向を撮像することができれば、車体の任意の場所に取り付けることができる。例えば、車両１０が前進して駐車を行う場合には、車両１０の前部に第１カメラ２１０を取り付け、車両１０の前方を撮像してもよい。また、車両１０の上部、例えばルーフに第１カメラ２１０を取り付け、進行方向に向かって撮像してもよい。また、第２カメラ２２０は、車両１０から下方を撮像することができれば、車体の任意の場所に取り付けることができる。例えば、車体の底面に第２カメラ２２０を取り付け、車両１０から下方を撮像してもよい。また、車体１０の前部に第２カメラ２２０を取り付け、下方を撮像してもよい。
【００４１】
駐車スペースＳへの自動駐車の対象とされる車両１０の第１カメラ２１０によって得られた画像（以下、「第１カメラ画像」という）及び第２カメラ２２０によって得られた画像（以下、「第２カメラ画像」という）のそれぞれは、自動運転車載装置４００へ送信される。自動運転車載装置４００は、第１カメラ画像及び第２カメラ画像にたいして画像認識処理を実行する。
【００４２】
自動運転車載装置４００は、第１カメラ画像及び第２カメラ画像の認識結果に基づいて、車両１０を制御するための指令を出力し、これによって車両１０が走行する。車両１０がマーカユニット５００から離れている場合、自動運転車載装置４００は、第１カメラ画像の認識結果にしたがって、車両１０をマーカユニット５００へ近接する方向へ走行させるための指令を出力する。車両１０がマーカユニット５００に近接している場合、自動運転車載装置４００は、第２カメラ画像の認識結果にしたがって、目標駐車位置ＰＴに向かって走行させ、目標駐車位置ＰＴにおいて停止させるための指令を出力する。自動運転車載装置４００の駐車制御処理については後述する。
【００４３】
［２．給電システムの構成］
図１に示すように、本実施形態に係る給電システム１１０は、給電コイル６００と、インバータ６と、マーカユニット５００とを有する。
【００４４】
図２は、本実施形態に係る給電システム１１０の構成の一例を示す平面図である。第１マーカユニット５１０及び第２マーカユニット５２０のそれぞれは、中心線Ｃに沿って並ぶ複数のマーカアレイ５５０を有する。マーカアレイ５５０は、中心線Ｃに直交する方向（Ｘ方向）に並ぶ複数のマーカ５５１を有する。図２の例では、１つのマーカアレイ５５０に、５つのマーカ５５１が含まれる。マーカ５５１は、発光部であり、具体的にはＬＥＤである。なお、マーカ５５１は、カメラによって識別可能に撮像される対象であれば、ＬＥＤに限られない。例えば、周りとは異なる色に着色された領域をマーカ５５１としてもよい。
【００４５】
第１マーカユニット５１０及び第２マーカユニット５２０のそれぞれにおいて、複数のマーカアレイ５５０が等間隔でＹ方向に並ぶ。隣り合うマーカアレイ５５０間の距離Ｄ１は、例えば１０ｃｍである。第１マーカユニット５１０及び第２マーカユニット５２０のそれぞれにおいて、最も給電コイル６００に近接するマーカアレイ５５０と、給電コイル６００との間の距離はＤ２である。つまり、第１マーカユニット５１０において最もＹ２方向の上流側（Ｙ１方向の下流側）のマーカアレイ５５０と給電コイル６００との間の距離はＤ２である。同様に、第２マーカユニット５２０において最もＹ２方向の下流側（Ｙ１方向の上流側）のマーカアレイ５５０と給電コイル６００との間の距離はＤ２である。このように、各マーカアレイ５５０と目標駐車位置ＰＴとの間の距離は予め設定されている。
【００４６】
［３．車載システムの構成］
図３は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る車載システム１００は、車両１０に搭載される。
【００４７】
車載システム１００は、例えば、第１カメラ２１０と、第２カメラ２２０と、車両制御装置３０１と、モータ３０２と、バッテリ３０３と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、舵角センサ３０６と、モータ３０７と、制動装置３０８と、表示装置３０９と、中継装置３１０と、車外通信機３１１と、給電制御装置３１２と、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３と、受電コイル１１と、自動運転車載装置４００とを備える。
【００４８】
モータ３０２は車軸に接続され、車両１０の駆動トルクを発生する。モータ３０２及びバッテリ３０３にはインバータ３０４が接続される。インバータ３０４は、バッテリ３０３から受電し、モータ３０２を回転駆動する。また、制動時におけるモータ３０２による回生電力は、インバータ３０４を通じてバッテリ３０３に回収される。
【００４９】
ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６とモータ３０７とに接続される。ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６から舵角の検出値を受信し、図示しないパワーステアリング装置を駆動するモータ３０７を制御する。ステアリング制御装置３０５は、モータ３０７を制御することにより、車両の進行方向を変更するために、操舵輪の舵角、即ちタイヤ角を変更することができる。制動装置３０８は、車両の図示しない車軸に設けられた制動機構を駆動し、進行している車両１０に制動力を発生させることができる。
【００５０】
車両制御装置３０１は、自動運転車載装置４００からの指令を受信し、目標タイヤ角及び目標速度にしたがってモータ３０２を制御し、ステアリング制御装置３０５に制御指示を与えて車両を走行させたり、制動が必要な場合には制動装置３０８を制御して車両に制動力を生じさせたりする。具体的には、自動運転車載装置４００から、目標タイヤ角の指令が与えられると、この指令にしたがってステアリング制御装置３０５に制御指示を与え、ステアリング制御装置３０５が制御指示と舵角センサの検出値とに基づいてモータ３０７を制御して、車両のタイヤ角を目標タイヤ角に設定する。自動運転車載装置４００から、目標走行速度の指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２を制御して、車両を目標走行速度で走行させる。また、自動運転車載装置４００から、停止指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２及び制動装置３０８を制御して、車両１０を停止させる。
【００５１】
表示装置３０９は、車両制御装置３０１、自動運転車載装置４００、及びその他の装置からの表示指示に応じて文字情報又は画像等を表示する。
【００５２】
給電制御装置３１２はＡＣ／ＤＣコンバータ３１３に接続され、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３は受電コイル１１に接続される。給電制御装置３１２は、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３を制御する。受電コイル１１が給電コイル６００に対向する場合、受電コイル１１は給電コイル４から無線給電を受け、交流電流をＡＣ／ＤＣコンバータ３１３へ出力する。ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３は、給電制御装置３１２の制御によって受電コイル１１から与えられた交流電流を直流電流に変換し、車載の図示しないバッテリに直流電流を出力する。
【００５３】
車両制御装置３０１と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、制動装置３０８と、表示装置３０９とは、ＣＡＮバス等のバス３５０に接続され、バス３５０には中継装置３１０が接続される。また、自動運転車載装置４００は、ＣＡＮバス等のバス３５１に接続され、バス３５１には中継装置３１０が接続される。
【００５４】
中継装置３１０は、バス３５０，３５１等による車載ネットワークを通じて車載装置間の通信を中継する。即ち、車両制御装置３０１、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、制動装置３０８、表示装置３０９、及び自動運転車載装置４００のそれぞれは、中継装置３１０を介して相互に通信が可能である。中継装置３１０は、通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。
【００５５】
車外通信機３１１は、無線通信を行うことが可能である。車外通信機３１１は、無線によって車外の装置、例えば路側機、端末、基地局、サーバ等と通信を行う。
【００５６】
［４．自動運転車載装置の構成］
図３に示すように、自動運転車載装置４００は、第１カメラ２１０及び第２カメラ２２０のそれぞれに接続され、第１カメラ画像及び第２カメラ画像のそれぞれを受信する。自動運転車載装置４００は、車両制御装置３０１に接続される。自動運転車載装置４００は、目標タイヤ角及び目標走行速度を決定し、決定された目標タイヤ角及び目標走行距離を含む走行指令を出力したり、走行中の車両１０の制動を決定し、車両１０を停止させるための停止指令を出力したりする。
【００５７】
図４は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の構成の一例を示すブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、通信インタフェース（出力部）４０５とを備える。
【００５８】
通信インタフェース４０５はバス３５１に接続されており、車載システム１００に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース４０５は、車両制御装置３０１へ走行指令、停止指令等の指令を出力することができる。また、通信インタフェース４０５は、第１カメラ２１０及び第２カメラ２２０のそれぞれに接続される。通信インタフェース４０５は、第１カメラ２１０から第１カメラ画像を受信し、第２カメラ２２０から第２カメラ画像を受信する。
【００５９】
メモリ４０２には、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の一過性メモリ及びフラッシュメモリ等の非一過性メモリが含まれ、コンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３及び駐車制御プログラム４０３の実行に使用されるデータが格納される。自動運転車載装置４００は、コンピュータを備えて構成され、自動運転車載装置４００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３がＣＰＵ４０１によって実行されることで発揮される。駐車制御プログラム４０３は、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。ＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行し、後述するような駐車制御処理を行う。
【００６０】
ＣＰＵ４０１は、第１カメラ２１０及び第２カメラ２２０から送信された第１カメラ画像及び第２カメラ画像に対して画像認識処理を実行する。この画像認識処理により、画像におけるマーカ５５１の像が認識される。また、第２カメラ画像に対する画像認識処理により、第２カメラ画像における少なくとも２つのマーカの位置及び少なくとも２つのマーカを結ぶ方向が認識される。
【００６１】
図５は、自動運転車載装置４００の機能ブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１が駐車制御プログラム４０３を実行することにより、入力部４１０と、画像処理部４２０と、出力部４３０として機能する。
【００６２】
入力部４１０は、第１カメラ２１０及び第２カメラ２２０のそれぞれから出力される画像データ（第１カメラ画像及び第２カメラ画像）を受信する。
【００６３】
画像処理部４２０は、第１カメラ画像に対して画像認識処理を実行し、第１カメラ画像におけるマーカ５５１の像を認識する。画像処理部４２０は、第１カメラ画像におけるマーカ５５１の像の認識結果に基づいて、車両１０がマーカユニット５００（第１マーカユニット５１０）に接近するための目標タイヤ角及び目標速度を決定する。
【００６４】
出力部４３０は、決定された目標タイヤ角及び目標速度で車両１０を走行させるための走行指令を出力する。出力された走行指令は、車両制御装置３０１に与えられる。車両制御装置３０１は、出力部４３０から与えられる走行指令にしたがって、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８を制御する。これにより、車両１０が目標タイヤ角及び目標速度で走行し、第１マーカユニット５１０に接近する。
【００６５】
図６は、第１カメラ２１０及び第２カメラ２２０の視野の一例を説明するための図である。第１カメラ２１０の光軸は、車両１０の進行方向へ例えば水平に向けられる。即ち、第１カメラ２１０は、比較的遠距離の対象物を撮像するためのカメラである。他方、第２カメラ２２０の光軸は下方に向けられる。第２カメラ２２０が向く方向は、下方であれば、例えば進行方向へ傾斜した斜め下方でも、鉛直方向下向きでもよい。第２カメラ２２０は、比較的近距離の路面を撮像するためのカメラである。
【００６６】
車両１０の進行方向の先に第１マーカユニット５１０が存在すれば、車両１０と第１マーカユニット５１０とがある程度離れていても、第１カメラ２１０によって第１マーカユニット５１０に含まれるマーカアレイ５５０が撮像される。しかし、車両１０が第１マーカユニット５１０に接近すると、マーカアレイ５５０が第１カメラ２１０の視野を外れ、第１カメラ２１０ではマーカアレイ５５０が撮像されなくなる。
【００６７】
他方、車両１０がマーカアレイ５５０から離れていれば、第２カメラ２２０の視野にはマーカアレイ５５０が入らない。車両１０が第１マーカユニット５１０に接近すると、マーカアレイ５５０が第２カメラ２２０の視野に入り、第２カメラ２２０によってマーカアレイ５５０が撮像される。第２カメラ２２０の視野には、目標駐車位置ＰＴ、即ち給電コイル６００が入らない。
【００６８】
再び図５を参照する。画像処理部４２０は、駐車制御処理の途中で、第１カメラ画像に対する画像認識処理から、第２カメラ画像に対する画像認識処理へと切り替える。具体的には、画像処理部４２０は、第２カメラ画像にマーカユニット５００の少なくとも一部の像が含まれていない間は、第１カメラ画像に対する画像認識処理を実行し、第２カメラ画像にマーカユニット５００の少なくとも一部の像が含まれる場合は、処理対象を第２カメラ画像に切り替え、第２カメラ画像に対する画像認識処理を実行する。
【００６９】
図７は、第２カメラ画像を対象とした画像認識処理の一例を説明するための平面図である。第２カメラ２２０の視野２２１に、少なくとも１つのマーカアレイ５５０が含まれる。マーカアレイ５５０において、５つのマーカ５５１がＸ方向に一列に並ぶ。車両１０の進行方向が、マーカアレイ５５０が並ぶ方向（Ｙ方向）に対して傾斜する場合、第２カメラ画像において、マーカアレイ５５０の各マーカ５５１の像は傾斜した直線に沿って並ぶ。車両１０の進行方向とマーカアレイ５５０が並ぶ方向（Ｙ方向）のなす角θに応じて、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０の傾斜角が決まる。図７の例のように、第２カメラ２２０の視野２２１の縦方向（短辺方向）が車両１０の進行方向と平行な場合、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０の傾斜角は、車両１０の進行方向とマーカアレイ５５０が並ぶ方向（Ｙ方向）のなす角θと等しい。
【００７０】
画像処理部４２０は、このような第２カメラ画像の画像認識処理により、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０の各マーカ５５１が並ぶ方向及び位置を認識する。また、画像処理部４２０は、マーカ５５１が並ぶ方向の認識結果に基づいて、車両１０の進行方向と、マーカアレイ５５０が並ぶ方向（Ｙ方向）との相対角度θを判定する。ここで、Ｙ１方向は、駐車制御処理における車両１０の目標進行方向である。
【００７１】
再び図５を参照する。画像処理部４２０は、車両１０が第１マーカユニット５１０の直上に位置し、車両１０の進行方向が目標進行方向に一致するように、判定された角度θ及びマーカ５５１の位置に基づいて目標タイヤ角及び目標速度を決定する。出力部４３０は、決定された目標タイヤ角及び目標速度で車両１０を走行させるための指令を出力する。換言すれば、出力部４３０は、第２カメラ２２０が第１マーカユニット５１０を撮像した場合、第１マーカユニット５１０に沿って目標駐車位置ＰＴへ向かって走行するための第１指令を出力する。
【００７２】
第１マーカユニット５１０には、Ｙ方向に一列に並ぶ複数のマーカアレイ５５０が含まれるため、車両１０が第１マーカユニット５１０に沿って進行している間、第２カメラ２２０によって継続してマーカアレイ５５０が撮像される。このような第２カメラ画像に対して継続して画像認識処理が行われることで、車両１０が目標駐車位置ＰＴへ向かって第１マーカユニット５１０に沿って安定して走行する制御が可能となる。
【００７３】
車両１０が第１マーカユニット５１０に沿って走行し続けると、第２カメラ２２０の視野から第１マーカユニット５１０が外れ、給電コイル６００が入る。さらに車両１０がＹ１方向へ走行すると、第２カメラ２２０の視野には第２マーカユニット５２０が入る（図２参照）。
【００７４】
図２の例では、第１マーカユニット５１０において、等間隔Ｄ１でマーカアレイ５５０がＹ方向に並ぶ。したがって、車両１０が走行している間、第２カメラ２２０はマーカアレイ５５０を一定の時間間隔で撮像する。また、図２の例では、第１マーカユニット５１０におけるマーカアレイ５５０の間隔Ｄ１より、第１マーカユニット５１０において最も給電コイル６００に近いマーカアレイ５５０と給電コイル６００の中心位置との距離Ｄ２は大きい。したがって、画像処理部４２０は、第２カメラ２２０によって上記の時間間隔以上マーカアレイ５５０が撮像されなければ、第１マーカユニット５１０が視野２２１から外れたと判定することができる。また、画像処理部４２０は、第１マーカユニット５１０が視野２２１から外れた後、第２カメラ２２０によってマーカアレイ５５０が再び撮像されれば、第２マーカユニット５２０が視野２２１に入ったと判定することができる。
【００７５】
図８は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００による第２マーカユニット５２０の画像認識処理の一例を説明する平面図である。車両１０を目標駐車位置ＰＴに位置合わせしたとき、即ち、受電コイル１１が給電コイル６００に正対するとき、特定のマーカアレイ（以下、「目標マーカアレイ」という）５５０Ｆが第２カメラ２２０の視野２２１に入る。図２の例では、第２マーカユニット５２０において最も給電コイル６００に近いマーカアレイ５５０と給電コイル６００の中心位置との距離はＤ２である。また、第２マーカユニット５２０において、等間隔Ｄ１でマーカアレイ５５０がＹ方向に並ぶ（図２参照）。自動運転車載装置４００は、第２マーカユニット５２０において最も給電コイル６００に近いマーカアレイ５５０から目標マーカアレイ５５０Ｆまでのマーカアレイ５５０の数（以下、「規定数」という）Ｎを記憶しておけば、第２カメラ２２０によって撮像される第２マーカユニット５２０におけるマーカアレイ５５０を数えることで、車両１０が目標駐車位置ＰＴに位置することを判定することができる。
【００７６】
再び図５を参照する。画像処理部４２０は、第１マーカユニット５１０の画像認識処理と同様に、第２マーカユニット５２０の画像認識処理において、第２カメラ画像における各マーカ５５１の位置を認識し、進行方向と目標進行方向との相対角度θを判定する。画像処理部４２０は、車両１０の幅方向の中心が中心線Ｃに一致し、車両１０の進行方向が目標進行方向に一致するように、判定された角度θ及び認識されたマーカ５５１の位置に基づいて目標タイヤ角及び目標速度を決定する。出力部４３０は、決定された目標タイヤ角及び目標速度で車両１０を走行させるための指令を出力する。換言すれば、出力部４３０は、第２カメラ２２０が第２マーカユニット５２０を撮像した場合、第２マーカユニット５２０に沿って目標駐車位置ＰＴへ向かって走行するための第２指令を出力する。
【００７７】
画像処理部４２０は、例えば、順次入力される第２カメラ画像に対して画像認識処理を施すことにより、第２カメラ２２０によって撮像される第２マーカユニット５２０におけるマーカアレイ５５０をカウントする。カウント数が規定数Ｎに一致したとき、出力部４３０は、車両１０を停止させる指令を出力する。これにより、制動装置３０８が作動し、車両１０が目標駐車位置ＰＴにおいて停止する。
【００７８】
入力部４１０及び出力部４３０は、図４の通信インタフェース４０５により実現される。画像処理部４２０は、ＣＰＵ４０１により実現される。
【００７９】
［５．自動運転車載装置の動作］
以下、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の動作について説明する。自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行することにより、駐車制御処理を実行する。
【００８０】
図９は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００８１】
自動運転車載装置４００には、第１カメラ画像が入力される。ＣＰＵ４０１は、第１カメラ画像に対して画像認識処理を実行し、第１マーカユニット５１０へ近づくように車両１０を走行させるための走行指令を出力する（ステップＳ１０１）。
【００８２】
自動運転車載装置４００は、第２カメラ２２０から第２カメラ画像を受信する（ステップＳ１０２）。ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０の認識処理を実行する（ステップＳ１０３）。
【００８３】
ＣＰＵ２０１は、第２カメラ画像においてマーカアレイ５５０（少なくとも２つのマーカ５５１）が認識されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。マーカアレイ５５０が認識されなかった場合（ステップＳ１０４においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１はステップＳ１０１へ処理を移し、再度第１カメラ画像を受信し、受信された第１カメラ画像に対する画像認識処理を実行し、認識結果に基づいて走行指令を出力する。
【００８４】
第２カメラ画像においてマーカアレイ５５０が認識された場合（ステップＳ１０４においてＹＥＳ）、自動運転車載装置４００は、第２カメラ２２０から第２カメラ画像を受信する（ステップＳ１０５）。ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０（少なくとも２つのマーカ５５１）の認識処理を実行する（ステップＳ１０６）。さらに具体的には、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０の各マーカ５５１の位置を認識し、各マーカ５５１を結ぶ方向からマーカアレイ５５０の傾斜角θを判定する。
【００８５】
ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像におけるマーカ５５１の位置及び傾斜角θに基づいて、車両１０の幅方向の中心が中心線Ｃに一致し、車両１０の進行方向が目標進行方向に一致するように、目標タイヤ角及び目標速度を決定する（ステップＳ１０７）。ＣＰＵ４０１は、決定された目標タイヤ角及び目標速度で車両１０を走行させるための走行指令を出力する（ステップＳ１０８）。
【００８６】
ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０の認識結果に基づいて、第１マーカユニット５１０が第２カメラ２２０の視野２２１から外れたか否かを判定する（ステップＳ１０９）。例えば、マーカアレイ５５０が第２カメラ２２０により一定の周期で撮像されている間は、第１マーカユニット５１０が第２カメラ２２０の視野２２１から外れていない。第１マーカユニット５１０が第２カメラ２２０の視野２２１から外れていない場合（ステップＳ１０９においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０５に処理を移す。ステップＳ１０５〜Ｓ１０９の処理を繰り返すことにより、第２カメラ画像によるフィードバック制御が行われ、車両１０が中心線Ｃからずれたとしても中心線Ｃに復帰するように走行制御される。
【００８７】
例えば、第２カメラ２２０によって一定の時間間隔以上マーカアレイ５５０が撮像されない場合、第１マーカユニット５１０が第２カメラ２２０の視野２２１から外れたと判定される。第１マーカユニット５１０が第２カメラ２２０の視野２２１から外れた場合（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、自動運転車載装置４００は、第２カメラ２２０から第２カメラ画像を受信する（ステップＳ１１０）。ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０の認識処理を実行する（ステップＳ１１１）。
【００８８】
ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１１１における第２マーカユニット５２０の画像認識処理において、第２カメラ画像における各マーカ５５１の位置を認識し、進行方向と目標進行方向との相対角度θを判定する。また、ＣＰＵ４０１は、画像認識処理において、第２カメラ２２０によって撮像される第２マーカユニット５２０におけるマーカアレイ５５０をカウントする。
【００８９】
ＣＰＵ４０１は、マーカアレイ５５０のカウント値Ｋが規定数Ｎに一致するか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ＫがＮに一致しない（ＫがＮより小さい）場合（ステップＳ１１２においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像におけるマーカ５５１の位置及び傾斜角θに基づいて、車両１０の幅方向の中心が中心線Ｃに一致し、車両１０の進行方向が目標進行方向に一致するように、目標タイヤ角及び目標速度を決定する（ステップＳ１１３）。ＣＰＵ４０１は、決定された目標タイヤ角及び目標速度で車両１０を走行させるための走行指令を出力し（ステップＳ１１４）、ステップＳ１１０へ処理を移す。
【００９０】
ＫがＮに一致する場合（ステップＳ１１２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、車両１０が目標駐車位置ＰＴに到達したと判断し、停止指令を出力する（ステップＳ１１５）。これにより、制動装置３０８が作動し、車両１０が目標駐車位置ＰＴで停止する。以上で、駐車制御処理が終了する。
【００９１】
［６．変形例］
［６−１．第１変形例］
図１０は、本実施形態の第１変形例に係る給電システムの構成の一例を示す平面図である。本変形例では、第２マーカユニット５２０が設けられない。つまり、第１マーカユニット５１０のみにより、マーカユニット５００が構成される。
【００９２】
図１１は、本実施形態の第１変形例に係る自動運転車載装置４００による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像に対する画像認識処理に基づいて走行指令を出力した後、マーカユニット５００が第２カメラ２２０の視野２２１から外れたか否かを判定する（ステップＳ２０９）。図１０の例では、マーカユニット５００におけるマーカアレイ５５０の間隔Ｄ１より、マーカユニット５００において最も給電コイル６００に近いマーカアレイ５５０と給電コイル６００の中心位置との距離Ｄ２は大きい。ＣＰＵ４０１は、第２カメラ２２０によって一定の時間間隔以上マーカアレイ５５０が撮像されなければ、マーカユニット５００が視野２２１から外れたと判定することができる。
【００９３】
再び図１１を参照する。マーカユニット５００が視野２２１から外れていない場合（ステップＳ２０９においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０５へ処理を移す。
【００９４】
マーカユニット５００が視野２２１から外れた場合（ステップＳ２０９においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、目標走行距離を決定する（ステップＳ２１０）。
【００９５】
図１０に示すように、最後に認識されたマーカアレイ５５０から目標駐車位置ＰＴまでの距離Ｄ２は既知である。したがって、給電コイル６００に最も近いマーカアレイ５５０が第２カメラ２２０によって撮像された時点における車両１０の位置から現時点（目標走行距離を決定する時点）における車両１０の位置までの距離と、距離Ｄ２と、車両１０における受電コイル１１の中心から第２カメラ２２０の視野の中心までの距離とに基づいて、車両１０から目標駐車位置ＰＴまでの距離である目標走行距離を決定することができる。
【００９６】
再び図１１を参照する。ＣＰＵ４０１は、車両１０の走行距離が目標走行距離に達したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。車両１０の走行距離が目標走行距離に達していない場合（ステップＳ２１１においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、車両１０を走行させるための走行指令を出力し（ステップＳ２１２）、ステップＳ２１０へ処理を移す。
【００９７】
車両１０の走行距離が目標走行距離に達した場合（ステップＳ２１１においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、車両１０が目標駐車位置ＰＴに到達したと判断し、停止指令を出力する（ステップＳ２１３）。これにより、制動装置３０８が作動し、車両１０が目標駐車位置ＰＴで停止する。以上で、駐車制御処理が終了する。
【００９８】
［６−２．第２変形例］
第２変形例において、マーカユニット５００は、複数種類のマーカ５５１を含み、マーカアレイ５５０のそれぞれにおいて、マーカ５５１の順列は互いに異なる。画像処理部４２０は、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０に含まれるマーカ５５１の順列に基づいて、車両１０と目標駐車位置ＰＴとの位置関係を判定する。
【００９９】
図１２は、本実施形態の第２変形例に係るマーカユニット５００の構成の一例を示す平面図である。図１２に示す例では、互いに異なる色で発光する複数種類のＬＥＤがマーカ５５１である。例えば、青色に発光するマーカ５５１ａと、赤色に発光するマーカ５５１ｂと、緑色に発光するマーカ５５１ｃとの３種類のマーカがマーカユニット５００に含まれる。なお、マーカ５５１は、カメラによって識別可能に撮像される対象であれば、ＬＥＤに限られない。例えば、周りとは異なる色に着色された領域をマーカ５５１としてもよい。この場合、色によってマーカ５５１の種類を分けてもよい。例えば青色に着色された領域をマーカ５５１ａとし、赤色に着色された領域をマーカ５５１ｂとし、緑色に着色された領域をマーカ５５１ｃとすることができる。また、形によってマーカ５５１の種類を分けてもよい。例えば着色された三角形の領域をマーカ５５１ａとし、着色された四角形の領域をマーカ５５１ｂとし、着色された円形の領域をマーカ５５１ｃとすることができる。
【０１００】
マーカユニット５００における全てのマーカアレイ５５０で、マーカ５５１の順列が互いに異なる。または、第１マーカユニット５１０における全てのマーカアレイ５５０で、マーカ５５１の順列が互いに異なり、第２マーカユニット５２０における全てのマーカアレイ５５０で、マーカ５５１の順列が互いに異なり、第１マーカユニット５１０と第２マーカユニット５２０とでマーカの順列が同一のマーカアレイ５５０が含まれていてもよい。
【０１０１】
図１２の例において、マーカアレイ５５０における５つのマーカ５５１の位置を左からＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅとする。例えば、１つのマーカアレイ５５０（図１２中最も上側のマーカアレイ５５０）は、Ａの位置に青色のマーカ５５１ａ、Ｂの位置に赤のマーカ５５１ｂ、Ｃの位置に緑色のマーカ５５１ｃ、Ｄの位置に青色のマーカ５５１ａ、Ｅの位置に赤色のマーカ５５１ｂを含む。他のマーカアレイ５５０（図１２中上から２番目のマーカアレイ５５０）は、Ａの位置に青色のマーカ５５１ａ、Ｂの位置に赤のマーカ５５１ｂ、Ｃの位置に緑色のマーカ５５１ｃ、Ｄの位置に赤のマーカ５５１ｂ、Ｅの位置に青色のマーカ５５１ａを含む。
【０１０２】
また、マーカユニット５００において、各マーカアレイ５５０には個別のアドレスが付与される。表１に、マーカアレイ５５０のマーカの順列と、アドレスとの組み合わせの一例を示す。１つのマーカアレイ５５０に５つのマーカ５５１が含まれ、マーカ５５１の種類が３種類である場合、２４３通りの順列がある。したがって、マーカユニット５００に含まれるマーカアレイ５５０の数の上限は２４３であり、１〜２４３のアドレスを割り当てることができる。
【表１】
2020091255.tif 000003
【０１０３】
マーカ５５１の順列により、マーカユニット５００に含まれるマーカアレイが個別に特定される。例えば、自動運転車載装置４００は、マーカ５５１の順列とアドレスとの組み合わせを記憶しておけば、第２カメラ画像に対する画像認識処理によって、撮像されたマーカアレイ５５０のアドレスを特定することができる。また、各マーカアレイ５５０と目標駐車位置ＰＴとの間の距離は予め定められているため、自動運転車載装置４００は、アドレスを特定することにより、そのアドレスに対応するマーカアレイ５５０と目標駐車位置ＰＴとの距離を特定することができる。したがって、自動運転車載装置４００は、マーカアレイ５５０が第２カメラ２２０によって撮像された時点における車両１０の位置から現時点（目標走行距離を決定する時点）における車両１０の位置までの距離と、アドレスが特定されたマーカアレイ５５０から目標駐車位置ＰＴまでの距離と、車両１０における受電コイル１１の中心から第２カメラ２２０の視野の中心までの距離とに基づいて、車両１０から目標駐車位置ＰＴまでの距離である目標走行距離を決定することができる。
【０１０４】
図１３は、本実施形態の第２変形例に係る自動運転車載装置４００による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像に対する画像認識処理（ステップＳ１０６）によって、撮像されたマーカアレイ５５０におけるマーカ５５１の順列を認識し、当該順列に対応するアドレスを認識する。ＣＰＵ４０１は、認識されたアドレスに基づいて目標走行距離を決定する（ステップＳ３０７）。
【０１０５】
ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像に対する画像認識処理の結果に基づいて、車両１０の進行方向が目標進行方向に一致するように、目標タイヤ角及び目標速度を決定する（ステップＳ３０８）。ＣＰＵ４０１は、決定された目標タイヤ角及び目標速度で車両１０を走行させるための走行指令を出力する（ステップＳ３０９）。
【０１０６】
ＣＰＵ４０１は、車両１０の走行距離が目標走行距離に達したか否かを判定する（ステップＳ３１０）。車両１０の走行距離が目標走行距離に達していない場合（ステップＳ３１０においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０５へ処理を移す。これにより、再び第２カメラ画像が入力され、第２カメラ画像に対する画像認識処理によって、目標走行距離が更新される。
【０１０７】
車両１０の走行距離が目標走行距離に達した場合（ステップＳ３１０においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、車両１０が目標駐車位置ＰＴに到達したと判断し、停止指令を出力する（ステップＳ３１１）。これにより、制動装置３０８が作動し、車両１０が目標駐車位置ＰＴで停止する。以上で、駐車制御処理が終了する。
【０１０８】
［６−３．第３変形例］
第３変形例において、マーカ５５１のそれぞれは、点灯及び消灯の切り替えが可能な発光部であり、マーカの種類はマーカ５５１の点灯及び消灯である。マーカアレイ５５０のそれぞれは、両端のマーカ５５１が点灯し、且つ、両端以外のマーカ５５１のうちの少なくとも２つが点灯して、互いに異なる順列を構成する。
【０１０９】
図１４は、本実施形態の第３変形例に係るマーカユニット５００の構成の一例を示す平面図である。図１４に示す例では、マーカ５５１がＬＥＤであり、各マーカ５５１が個別に点灯及び消灯される。つまり、マーカ５５１には、点灯と消灯との２種類がある。
【０１１０】
図１４の例では、マーカアレイ５５０の両端の２つのマーカ５５１Ａ及び５５１Ｇは必ず点灯される。また、両端以外のマーカ５５１のうち少なくとも２つが点灯される。図１４の例では、１つのマーカアレイ５５０に７つのマーカ５５１が含まれる。図１４の例において、マーカアレイ５５０における７つのマーカ５５１の位置を左からＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇとする。Ａの位置のマーカ５５１Ａと、Ｇの位置のマーカ５５１Ｇは必ず点灯される。また、Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆのうちの少なくとも２つの位置のマーカ５５１が点灯される。
【０１１１】
消灯されたマーカ５５１は、画像認識処理において認識できない可能性がある。このため、１つのマーカアレイ５５０において、少なくとも２つのマーカ５５１が点灯していなければ、画像認識処理においてマーカアレイ５５０の傾斜角θを判定することができない。そこで、Ａ及びＧの位置の２つのマーカ５５１Ａ，５５１Ｇを点灯させることで、少なくとも２つのマーカ５５１の点灯を確保する。また、故障によりマーカ５５１Ａ，５５１Ｇの両方が点灯しない場合、Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの５つの位置のマーカ５５１を全て消灯する順列、又は、これら５つの位置のマーカ５５１が１つだけ点灯する順列を含めると、少なくとも２つのマーカ５５１の点灯を確保できない。そこで、Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆのうちの少なくとも２つの位置のマーカ５５１が点灯させることで、故障によりマーカ５５１Ａ，５５１Ｇの両方が点灯しない場合でも、少なくとも２つのマーカ５５１の点灯を確保することができる。なお、Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの５つの位置のマーカ５５１の少なくとも１つを点灯させてもよい。これにより、マーカ５５１Ａ，５５１Ｇの一方が点灯しない場合に、少なくとも２つのマーカ５５１の点灯を確保することができる。
【０１１２】
また、マーカユニット５００において、各マーカアレイ５５０には個別のアドレスが付与される。表２に、マーカアレイ５５０のマーカの順列と、アドレスとの組み合わせの一例を示す。１つのマーカアレイ５５０に７つのマーカ５５１が含まれ、Ａ，Ｇの２つのマーカ５５１Ａ，５５１Ｇを点灯させ、且つ、Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆのうちの少なくとも２つの位置のマーカ５５１が点灯される場合、３２通りの順列がある。したがって、マーカユニット５００に含まれるマーカアレイ５５０の数の上限は３２であり、１〜３２のアドレスを割り当てることができる。
【表２】
2020091255.tif 000004
【０１１３】
３２個のマーカアレイ５５０では、自動駐車のために十分な長さのマーカユニット５００を構成できない場合、３２個のマーカアレイ５５０のセットをＹ方向に複数並べてマーカユニット５００を構成してもよい。
【０１１４】
第２カメラ画像の画像認識処理において、ＣＰＵ４０１は、２種類、即ち点灯するマーカ５５１と消灯するマーカ５５１とを区別して認識する、又は、点灯するマーカ５５１のみを認識することにより、マーカアレイ５５０のアドレスを特定することができる。このような画像認識処理を除き、第３変形例では、ＣＰＵ４０１が第２変形例と同様の駐車制御処理を行うことができる。
【０１１５】
［６−４．第４変形例］
第４変形例において、複数のマーカ５５１は、目標駐車位置ＰＴに対して特定の方向に延び、目標駐車位置ＰＴを通る１つの直線に沿って並ぶ。
【０１１６】
図１５は、本実施形態の第４変形例に係る給電システムの構成の一例を示す平面図である。図１５の例において、マーカユニット５００は、第１マーカユニット５１０と、第２マーカユニット５２０とを有する。第１マーカユニット５１０及び第２マーカユニット５２０のそれぞれは、中心線Ｃに沿って等間隔に並ぶ複数のマーカ５５１を有する。
【０１１７】
隣り合うマーカ５５１間の距離Ｄ１は、例えば１０ｃｍである。第１マーカユニット５１０及び第２マーカユニット５２０のそれぞれにおいて、最も給電コイル６００に近接するマーカ５５１と、給電コイル６００との間の距離はＤ２である。つまり、第１マーカユニット５１０において最もＹ２方向の上流側（Ｙ１方向の下流側）のマーカ５５１と給電コイル６００との間の距離はＤ２である。同様に、第２マーカユニット５２０において最もＹ２方向の下流側（Ｙ１方向の上流側）のマーカ５５１と給電コイル６００との間の距離はＤ２である。このように、各マーカ５５１と目標駐車位置ＰＴとの間の距離は予め設定されている。
【０１１８】
なお、マーカ５５１は、カメラによって識別可能に撮像される対象であれば、ＬＥＤに限られない。例えば、周りとは異なる色に着色された領域をマーカ５５１としてもよい。また、第１マーカユニット５１０及び第２マーカユニットのそれぞれは、例えばケーブル、棒等の線状体に、間隔を隔てて複数の着色部が設けられて構成されてもよい。例えば、給電コイル６００から直線状に延びるケーブルの表面に等間隔に着色部を設け、これらをマーカとすることができる。
【０１１９】
図１６及び図１７は、本実施形態の第４変形例に係る自動運転車載装置の第２カメラ画像を対象とした画像認識処理の一例を説明するための平面図である。図１５に示す例では、第２カメラ２２０の視野２２１に、少なくとも２つのマーカ５５１が含まれる。本変形例では、マーカ５５１がＹ方向に一列に並ぶ。車両１０の進行方向が、マーカ５５１が並ぶ方向（Ｙ方向）に対して傾斜する場合、第２カメラ画像において、各マーカ５５１の像は傾斜した直線に沿って並ぶ。車両１０の進行方向とマーカ５５１が並ぶ方向（Ｙ方向）のなす角θに応じて、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０の傾斜角が決まる。図１５の例のように、第２カメラ２２０の視野２２１の縦方向（短辺方向）が車両１０の進行方向と平行な場合、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０の傾斜角は、車両１０の進行方向とマーカアレイ５５０が並ぶ方向（Ｙ方向）のなす角θと等しい。
【０１２０】
本変形例において、画像処理部４２０は、第２カメラ画像の画像認識処理により、第２カメラ画像における各マーカ５５１が並ぶ方向及び位置を認識する。また、画像処理部４２０は、マーカ５５１が並ぶ方向の認識結果に基づいて、車両１０の進行方向と、マーカアレイ５５０が並ぶ方向（Ｙ方向）との相対角度θを判定する。
【０１２１】
図１７を参照する。車両１０を目標駐車位置ＰＴに位置合わせしたとき、即ち、受電コイル１１が給電コイル６００に正対するとき、特定のマーカ（以下、「目標マーカ」という）５５１Ｆが第２カメラ２２０の視野２２１に入る。図１５の例では、第２マーカユニット５２０において最も給電コイル６００に近いマーカ５５１と給電コイル６００の中心位置との距離はＤ２である。また、第２マーカユニット５２０において、等間隔Ｄ１でマーカ５５１がＹ方向に並ぶ（図１５参照）。自動運転車載装置４００は、第２マーカユニット５２０において最も給電コイル６００に近いマーカ５５１から目標マーカ５５１Ｆまでのマーカ５５１の数（規定数）Ｎを記憶しておけば、第２カメラ２２０によって撮像される第２マーカユニット５２０におけるマーカ５５１を数えることで、車両１０が目標駐車位置ＰＴに位置することを判定することができる。
【０１２２】
このような画像認識処理を除き、第４変形例では、ＣＰＵ４０１が図９に示す駐車制御処理と同様の駐車制御処理を行うことができる。
【０１２３】
［６−５．第５変形例］
第５変形例において、マーカアレイ５５０が、目標駐車位置を通り且つ特定の方向に延びる１つの直線に沿って、目標駐車位置ＰＴを挟んで設けられる。
【０１２４】
図１８は、本実施形態の第５変形例に係る給電システムの構成の一例を示す平面図である。図１８の例において、マーカユニット５００は、第１マーカアレイ５５０ａと、第２マーカアレイ５５０ｂとを有する。
【０１２５】
第１マーカアレイ５５０ａ及び第２マーカアレイ５５０ｂは、中心線Ｃに沿って、給電コイル６００を挟んで設けられる。つまり、第１マーカアレイ５５０ａは給電コイル６００よりもＹ２方向側に設けられ、第２マーカアレイ５５０ｂは給電コイル６００よりもＹ１方向側に設けられる。
【０１２６】
第１マーカアレイ５５０ａと、給電コイル６００との間の距離はＤ３である。第２マーカアレイ５５０ｂと、給電コイル６００との間の距離はＤ４である。このように、第１及び第２マーカアレイ５５０ａ及び５５０ｂと目標駐車位置ＰＴとの間の距離は予め設定されている。
【０１２７】
第１マーカアレイ５５０ａ及び第２マーカアレイ５５０ｂのそれぞれは、Ｘ方向に並ぶ複数のマーカ５５１を有する。マーカ５５１はＬＥＤである。
【０１２８】
第１カメラ２１によって第１マーカアレイ５５０ａが撮像され、第１カメラ２１による第１カメラ画像に基づいて、車両１０が第１マーカアレイ５５０ａに近接する方向に進行する。これにより、第２カメラ２２の視野２２１に、第１マーカアレイ５５０ａが入る。
【０１２９】
第１マーカアレイ５５０ａは、給電コイル６００に一体的に設けられてもよい。つまり、第１マーカアレイ５５０ａは、給電コイル６００の筐体に組み込まれてもよい。
【０１３０】
第２マーカアレイ５５０ｂは、単体で路面に埋め込まれてもよいし、例えば車輪止めに一体的に設けられてもよい。
【０１３１】
図１９及び図２０は、本実施形態の第５変形例に係る自動運転車載装置の第２カメラ画像を対象とした画像認識処理の一例を説明するための平面図である。車両１０の進行方向が、マーカ５５１が並ぶ方向（Ｘ方向）に対して傾斜する場合、第２カメラ画像において、各マーカ５５１の像は傾斜した直線に沿って並ぶ。車両１０の進行方向と中心線Ｃが延びる方向（Ｙ方向）のなす角θに応じて、第２カメラ画像における第１マーカアレイ５５０ａの傾斜角が決まる。図１９の例のように、第２カメラ２２０の視野２２１の縦方向（短辺方向）が車両１０の進行方向と平行な場合、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０の傾斜角は、車両１０の幅方向とマーカ５５１が並ぶ方向（Ｘ方向）のなす角θと等しい。
【０１３２】
本変形例において、画像処理部４２０は、第２カメラ画像の画像認識処理により、第２カメラ画像における各マーカ５５１が並ぶ方向及び位置を認識する。また、画像処理部４２０は、マーカ５５１が並ぶ方向の認識結果に基づいて、車両１０の幅方向と、マーカ５５１が並ぶ方向（Ｘ方向）との相対角度θを判定する。
【０１３３】
図２０を参照する。車両１０を目標駐車位置ＰＴに位置合わせしたとき、即ち、受電コイル１１が給電コイル６００に正対するとき、第２マーカアレイ５５０ｂが第２カメラ２２０の視野２２１に入る。自動運転車載装置４００は、第１マーカアレイ５５０ａと給電コイル６００との間の距離Ｄ３及び第２マーカアレイ５５０ｂと給電コイル６００との間の距離Ｄ４、又は、第１マーカアレイ５５０ａと第２マーカアレイ５５０ｂとの間の距離Ｄ３＋Ｄ４を記憶しておけば、第２カメラ２２０によって第１マーカアレイ５５０ａが撮像された車両位置から、受電コイル１１が給電コイル６００に正対するまでの目標走行距離（Ｄ３＋Ｄ４）を特定することができる。また、第２カメラ画像において第２マーカアレイ５５０ｂを認識することで、車両１０が目標駐車位置ＰＴに位置することを判定することができる。
【０１３４】
図２１は、本実施形態の第５変形例に係る自動運転車載装置４００による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像に対する画像認識処理によって、第１マーカアレイ５５０ａを認識すると、目標駐車位置ＰＴまでの目標走行距離と、目標速度と、目標タイヤ角とを決定する（ステップＳ５０７）。
【０１３５】
決定された目標走行距離、目標速度、及び目標タイヤ角で車両１０を走行させるための走行指令が出力され（ステップＳ１０７）、車両１０が走行する。ＣＰＵ４０１は、車両１０の走行距離が目標走行距離に達したか否かを判定する（ステップＳ５０９）。車両１０の走行距離が目標走行距離に達していない場合（ステップＳ５０９においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、再びステップＳ５０９の処理を実行する。これにより、目標走行距離に到達するまで、ステップＳ５０９の処理がくり返し実行される。
【０１３６】
車両１０の走行距離が目標走行距離に達した場合（ステップＳ５０９においてＹＥＳ）、自動運転車載装置４００は、第２カメラ２２０から第２カメラ画像を受信する（ステップＳ１１０）。ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像における第２マーカアレイ５５０ｂの認識処理を実行する（ステップＳ１１１）。
【０１３７】
ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像における画像認識処理によって、第２マーカアレイ５５０ｂが認識されたか否かを判定する（ステップＳ５１２）。つまり、ＣＰＵ４０１は、第２カメラ画像に第２マーカアレイ５５０ｂの像が含まれているか否かを判定する。
【０１３８】
第２マーカアレイ５５０ｂが認識されない場合（ステップＳ５１２においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１１０へ処理を移す。これにより、第２マーカアレイ５５０ｂが認識されるまで、新たな第２カメラ画像が入力され、画像認識処理が実行される。ここで、目標走行距離は、第１マーカアレイ５５０ａから第２マーカアレイ５５０ｂまでの距離（Ｄ３＋Ｄ４）よりも少し短い距離としてもよい。これにより、第２カメラ２２０の視野２２１に第２マーカアレイ５５０ｂが入るよりも前に、第２カメラ画像の入力を開始することができ、車両１０のオーバーランを防止することができる。
【０１３９】
第２マーカアレイ５５９ｂが認識された場合（ステップＳ５１２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、車両１０が目標駐車位置ＰＴに到達したと判断し、停止指令を出力する（ステップＳ１１５）。これにより、制動装置３０８が作動し、車両１０が目標駐車位置ＰＴで停止する。以上で、駐車制御処理が終了する。
【０１４０】
［６−６．第６変形例］
第６変形例において、給電コイル６００に発光部が設けられ、当該発光部から路面に照射される光によって、第１マーカアレイ５５０ａ及び第２マーカアレイ５５０ｂが形成される。
【０１４１】
図２２は、本実施形態の第６変形例に係る給電システムの構成の一例を示す平面図であり、図２３は、その側面図である。図２２及び図２３の例において、給電コイル６００のＹ２方向側の側面には発光部６６１が、Ｙ１方向側の側面には発光部６６２が設けられる。
【０１４２】
発光部６６１及び６６２のそれぞれは、Ｘ方向に複数の光源を有する。
【０１４３】
発光部６６１及び６６２のそれぞれは、路面に光を照射する。発光部６６１，６６２の各光源は、指向性の高い光を照射する。このため、発光部６６１，６６２は、路面の複数点に局所的に光を照射する。これにより、路面には、周囲より明るい点状の領域（以下、「高輝度領域」という）が複数形成される。
【０１４４】
発光部６６１から照射される光によって、Ｘ方向に並ぶ複数の高輝度領域が、給電コイル６００よりもＹ２方向側に形成される。第６変形例では、これらの各高輝度領域がマーカ５５１であり、発光部６６１から照射される光によって形成される複数のマーカ５５１のグループが、第１マーカアレイ５５０ａである。
【０１４５】
同様に、発光部６６２から照射される光によって、Ｘ方向に並ぶ複数の高輝度領域が、給電コイル６００よりもＹ１方向側に形成される。発光部６６２から照射される光によって形成される複数のマーカ５５１のグループが、第２マーカアレイ５５０ｂである。
【０１４６】
第６変形例では、ＣＰＵ４０１が図２０に示す第５変形例の駐車制御処理と同様の駐車制御処理を行うことができる。
【０１４７】
［６−７．その他の変形例］
車両１０に第１カメラ２１０と第２カメラ２２０とではなく、１つのカメラだけを搭載してもよい。この場合、撮像方向を変更できるようにカメラを可動な構成とし、遠距離撮像を行う場合にはカメラを例えば水平方向に向け、路面の近距離撮像を行う場合にはカメラを下方に向けるように制御することができる。これにより、２つのカメラを用いなくても、自動運転車載装置４００が上記のような駐車制御処理を行うことができる。
【０１４８】
また、マーカアレイ５５０は、複数のマーカ５５１がＸ方向に一列に並ぶ構成に限られない。例えば、複数のマーカ５５１がＸ方向に２列に並んでいてもよい。即ち、マーカアレイ５５０において、複数のマーカがＸ方向に並んでいればよく、列数は問われない。
【０１４９】
［７．効果］
以上のように、実施形態に係る駐車制御システム１は、目標駐車位置ＰＴに対して予め定められた路上の位置に設けられた少なくとも２つのマーカ５５１を含むマーカユニット５００と、車両１０に搭載された第２カメラ２２０と、車両１０に搭載された自動運転車載装置４００と、を備える。自動運転車載装置４００は、入力部４１０と、画像処理部４２０と、出力部４３０とを有する。入力部４１０は、第２カメラ２２０がマーカユニット５００を撮像することによって得られた第２カメラ画像を受け付ける。画像処理部４２０は、入力部４１０によって受け付けられた第２カメラ画像における少なくとも２つのマーカ５５１の位置及び少なくとも２つのマーカ５５１を結ぶ方向を認識する。出力部４３０は、画像処理部４２０による認識結果に基づいて、車両１０の走行制御に用いられる指令を出力する。マーカ５５１と目標駐車位置ＰＴとの位置関係が予め定められているため、第２カメラ２２０によって得られた第２カメラ画像における少なくとも２つのマーカ５５１の位置及び２つのマーカ５５１を結ぶ方向の認識結果に基づいて、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。
【０１５０】
また、画像処理部４２０は、認識結果に基づいて、車両１０と目標駐車位置ＰＴとの相対距離及び車両１０の進行方向と目標駐車位置ＰＴへの目標進行方向との相対角度を判定し、出力部４３０は、判定された相対距離及び相対角度に基づいて、指令を出力してもよい。これにより、車両１０と目標駐車位置ＰＴとの相対距離及び車両１０の進行方向と目標進行方向との相対角度を正確に判定することができ、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。
【０１５１】
また、マーカユニット５００は、目標駐車位置ＰＴを通り且つ特定の方向に延びる１つの直線である中心線Ｃに沿って並ぶ複数のマーカアレイ５５０を含み、マーカアレイ５５０は、中心線Ｃに交差する方向に並ぶ複数のマーカ５５１をそれぞれ含んでもよい。これにより、第２カメラ２２０によって得られた第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０に含まれるマーカ５５１の認識結果に基づいて、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。また、自動運転車載装置４００が、車両１０を中心線Ｃに沿って走行させるような指令を出力することで、第２カメラ２２０によってマーカアレイ５５０を順番に撮像し、これらの第２カメラ画像に基づいて車両１０を目標駐車位置ＰＴに近づけるよう制御するための指令を出力することができる。
【０１５２】
また、マーカユニット５００は、複数種類のマーカ５５１を含み、マーカアレイ５５０のそれぞれにおいて、マーカ５５１の順列は互いに異なってもよい。画像処理部４２０は、第２カメラ画像におけるマーカアレイ５５０に含まれるマーカ５５１の順列に基づいて、車両１０と目標駐車位置ＰＴとの位置関係を判定してもよい。これにより、第２カメラ２２０が一部のマーカアレイ５５０を撮像した場合でも、第２カメラ画像の認識結果によって、車両１０と目標駐車位置ＰＴとの位置関係が正確に特定される。
【０１５３】
また、マーカ５５１のそれぞれは、点灯及び消灯の切り替えが可能な発光部であり、マーカの種類は、マーカの点灯及び消灯を含んでもよい。マーカアレイ５５０のそれぞれは、両端のマーカ５５１Ａ，５５１Ｇが点灯し、且つ、両端以外のマーカ５５１のうちの少なくとも１つが点灯してもよい。これにより、例えば両端のマーカ５５１Ａ，５５１Ｇの一方が故障した場合でも、２つ以上のマーカ５５１が点灯する。これらのマーカ５５１が並ぶ方向の中心線Ｃに対する角度は予め定められているため、第２カメラ画像に基づいて車両１０の進行方向と目標進行方向との相対角度を正確に特定することができる。
【０１５４】
また、複数のマーカ５５１は、目標駐車位置ＰＴに対して特定の方向に延び、目標駐車位置ＰＴを通る１つの直線である中心線Ｃに沿って並んでもよい。目標駐車位置ＰＴを通る中心線Ｃに沿って並ぶマーカ５５１を第２カメラ２２０が撮像することにより、第２カメラ画像におけるマーカ５５１の認識結果に基づいて、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。
【０１５５】
また、マーカユニット５００は、中心線Ｃに沿ってそれぞれ延びる第１マーカユニット５１０及び第２マーカユニット５２０を有し、第１マーカユニット５１０及び第２マーカユニット５２０は、目標駐車位置ＰＴを挟んで中心線Ｃに沿って並んでもよい。出力部４３０は、第２カメラが第１マーカユニット５１０を撮像した場合、第１マーカユニット５１０に沿って目標駐車位置ＰＴへ向かって走行するための第１指令を出力し、第２カメラ２２０が第２マーカユニット５２０を撮像した場合、第２マーカユニット５２０に沿って目標駐車位置ＰＴへ向かって走行するための第２指令を出力してもよい。これにより、車両１０が進行することにより第２カメラ２２０が目標駐車位置ＰＴを過ぎた場合でも、第２マーカユニット５２０に沿って目標駐車位置ＰＴに向かって車両１０が走行するように車両１０が制御され、車両１０を正確に目標駐車位置ＰＴに位置づけることができる。
【０１５６】
また、マーカユニット５００は、中心線Ｃに沿って並ぶ第１マーカアレイ５５０ａ及び第２マーカアレイ５５０ｂを含み、第１マーカアレイ５５０ａ及び第２マーカアレイ５５０ｂは、目標駐車位置ＰＴを挟んで配置され、第１マーカアレイ５５０ａ及び第２マーカアレイ５５０ｂのそれぞれは、中心線Ｃに交差する方向に並ぶ複数のマーカ５５１をそれぞれ含んでもよい。これにより、第２カメラ画像における第１マーカアレイ５５０ａに含まれるマーカ５５１の認識結果、及び、第２カメラ画像における第２マーカアレイ５５０ｂに含まれるマーカ５５１の認識結果に基づいて、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。
【０１５７】
また、給電コイル６００は、路面に光を照射する発光部６６１，６６２を有し、マーカ５５１は、発光部６６１，６６２によって光が照射されて形成される高輝度領域であってもよい。これにより、ＬＥＤ等を設置することが困難な路面であっても、給電コイル６００を設置するだけで容易にマーカ５５１を形成することができる。
【０１５８】
また、第２カメラ２２０は、少なくとも２つのマーカ５５１を含み、且つ、目標駐車位置ＰＴを含まない視野２２１で撮像を行ってもよい。例えば路面方向を向いた第２カメラ２２０によってマーカユニット５００の一部が近距離撮像される場合であっても、少なくとも２つのマーカ５５１が撮像されれば、第２カメラ画像におけるこれらの位置及びこれらを結ぶ方向の認識結果に基づき、車両１０を目標駐車位置ＰＴに正確に位置合わせすることができる。
【０１５９】
［８．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１６０】
１  駐車制御システム
６  インバータ
１０  車両
１１  受電コイル
１００  車載システム
１１０  給電システム
２１０  第１カメラ
２２０  第２カメラ
２２１  視野
３０１  車両制御装置
３０２  モータ
３０３  バッテリ
３０４  インバータ
３０５  ステアリング制御装置
３０６  舵角センサ
３０７  モータ
３０８  制動装置
３０９  表示装置
３１０  中継装置
３１１  車外通信機
３５０，３５１  バス
３５２  通信線
４００  自動運転車載装置
４０１  ＣＰＵ
４０２  メモリ
４０３  駐車制御プログラム
４０５  通信インタフェース
４１０  入力部
４２０  画像処理部
４３０  出力部
５００  マーカユニット
５１０  第１マーカユニット
５２０  第２マーカユニット
５５０  マーカアレイ
５５０ａ  第１マーカアレイ
５５０ｂ  第２マーカアレイ
５５０Ｆ  目標マーカアレイ
５５１，５５１ａ〜５５１ｃ，５５１Ａ，５５１Ｇ  マーカ
５５１Ｆ  目標マーカ
６００  給電コイル
６６１，６６２  発光部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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