(57)【要約】【課題】案内交差点における移動体の退出道路を正確に特定させることを可能にした移動案内装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】案内経路に沿った車両の走行案内を行う場合において、車両が案内経路に沿って案内交差点を通過する場合に、案内交差点から退出する退出道路を特定し、特に案内交差点が案内経路に沿った車両の退出方向に退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合に、目印と退出道路との位置関係を用いて案内交差点における走行案内を行うように構成する。【選択図】図９
2020091190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動経路周辺に位置する目印を用いて案内交差点における移動体の移動案内を行う移動案内装置であって、
前記案内交差点の形状に関する情報を取得する交差点情報取得手段と、
移動体が前記移動経路に沿って前記案内交差点を通過する場合に、前記案内交差点から退出する退出道路を特定する退出道路特定手段と、
前記案内交差点が前記移動経路に沿った移動体の退出方向に前記退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合に、目印と前記退出道路との位置関係を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、を有する移動案内装置。
【請求項２】
前記移動案内手段は、前記案内交差点が前記移動経路に沿った移動体の退出方向に前記退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合であって、且つ前記複数の道路の間に目印が位置する場合に、目印と前記退出道路との位置関係を用いて前記案内交差点における移動案内を行う請求項１に記載の移動案内装置。
【請求項３】
前記移動案内手段は、
前記案内交差点における移動体の進入方向に対して前記目印より前記退出道路が手前側に位置する場合には、
前記目印に対して前記退出道路が手前側にあることを案内するフレーズを出力することにより前記案内交差点の案内を行う請求項１又は請求項２に記載の移動案内装置。
【請求項４】
前記移動案内手段は、
前記案内交差点における移動体の進入方向に対して前記目印より前記退出道路が奥側に位置する場合には、
前記目印に対して前記退出道路が奥側にあることを案内するフレーズを出力することにより前記案内交差点の案内を行う請求項１又は請求項２に記載の移動案内装置。
【請求項５】
前記移動案内手段は、
前記目印が前記退出道路における移動体の進行方向に対して右側に位置する場合には、
前記目印が右側に位置する道路が退出道路であることを案内するフレーズを出力することにより前記案内交差点の案内を行う請求項１又は請求項２に記載の移動案内装置。
【請求項６】
前記移動案内手段は、
前記目印が前記退出道路における移動体の進行方向に対して左側に位置する場合には、
前記目印が左側に位置する道路が退出道路であることを案内するフレーズを出力することにより前記案内交差点の案内を行う請求項１又は請求項２に記載の移動案内装置。
【請求項７】
移動体の移動経路周辺に位置する目印を用いて案内交差点における移動体の移動案内を行う場合において、
コンピュータを、
前記案内交差点の形状に関する情報を取得する交差点情報取得手段と、
移動体が前記移動経路に沿って前記案内交差点を通過する場合に、前記案内交差点から退出する退出道路を特定する退出道路特定手段と、
前記案内交差点が前記移動経路に沿った移動体の退出方向に前記退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合に、目印と前記退出道路との位置関係を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目印を用いた移動案内を行う移動案内装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う際には、案内交差点をユーザに正確に特定させることに加えて、案内交差点における車両の退出道路を特定させることも重要である。特に、交差点には一般的な４叉路の交差点以外に、５叉路や６叉路等のより多くの道路が接続された交差点がある。また、４叉路であっても道路が直角に接続されておらず、同方向に複数の道路が接続された交差点もある。このような複雑な形状を有する交差点では案内交差点における車両の退出道路を特定させることが難しい問題があった。例えば特開２００４−２０５４０５号公報には、高難度交差点に対する案内として、リストアップされた目印の内から予めユーザによって選択された目印を用いて案内を行う技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２０５４０５号公報（第５−７頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１では予めユーザに選択された目印を用いた案内を行うことによって、高難度交差点の位置の特定を容易に行わせることが可能となっているが、高難度交差点における車両の退出道路を正確に特定させる課題については依然として解消できなかった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目印を用いた案内交差点の移動案内を行う場合において、特に目印と退出道路との位置関係を用いた案内を行うことによって、案内交差点における移動体の退出道路を正確に特定させることを可能にした移動案内装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る移動案内装置は、移動体の移動経路周辺に位置する目印を用いて案内交差点における移動体の移動案内を行う移動案内装置であって、前記案内交差点の形状に関する情報を取得する交差点情報取得手段と、移動体が前記移動経路に沿って前記案内交差点を通過する場合に、前記案内交差点から退出する退出道路を特定する退出道路特定手段と、前記案内交差点が前記移動経路に沿った移動体の退出方向に前記退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合に、目印と前記退出道路との位置関係を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、を有する。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者（ユーザ自身）や二輪車も含む。
【０００８】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、移動体の移動経路周辺に位置する目印を用いて案内交差点における移動体の移動案内を行うプログラムである。具体的には、コンピュータを、前記案内交差点の形状に関する情報を取得する交差点情報取得手段と、移動体が前記移動経路に沿って前記案内交差点を通過する場合に、前記案内交差点から退出する退出道路を特定する退出道路特定手段と、前記案内交差点が前記移動経路に沿った移動体の退出方向に前記退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合に、目印と前記退出道路との位置関係を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段と、して機能させる。
【発明の効果】
【０００９】
前記構成を有する本発明に係る移動案内装置及びコンピュータプログラムによれば、目印を用いた案内交差点の移動案内を行う場合において、目印と退出道路との位置関係を用いて案内交差点における移動案内を行うので、案内交差点における移動体の退出方向に退出道路を含む複数の道路が接続されている場合、即ちユーザから見て退出道路の候補が複数ある場合であっても、退出道路を正確に特定させることが可能となる。その結果、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】交差点データに格納される交差点の形状を特定するデータの一例を示した図である。
【図３】目印データの一例を示した図である。
【図４】案内交差点と目印候補の位置関係を示した図である。
【図５】本実施形態に係る移動案内処理プログラムのフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る案内情報生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図７】難交差点の判定方法について説明した図である。
【図８】案内目印と退出道路との位置関係を示した図である。
【図９】案内交差点の近傍にある案内目印を用いて案内交差点の案内を行う場合の案内例を示した図である。
【図１０】案内交差点の近傍にある案内目印を用いて案内交差点の案内を行う場合の案内例を示した図である。
【図１１】案内交差点からやや離れた位置にある案内目印を用いて案内交差点の案内を行う場合の案内例を示した図である。
【図１２】案内交差点からやや離れた位置にある案内目印を用いて案内交差点の案内を行う場合の案内例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１２】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。
【００１３】
以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１４】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００１５】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、目印に関する目印データ３６、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００１６】
ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、交差点の形状を特定する情報等が記憶される。
【００１７】
また、交差点データ３５に含まれる交差点の形状を特定する情報としては、特に交差点に対して接続される道路の本数に加えて、各道路が交差点に対してどの方向に接続されているかを特定する情報が含まれる。例えば図２に示すように５本の道路５１〜５５が接続されている交差点に関しては、一方向（例えば北方向）を基準にして道路５１の角度θ１、道路５２の角度θ２、道路５３の角度θ３、道路５４の角度θ４、道路５５の角度θ５が夫々記憶されている。
【００１８】
また、目印データ３６としては、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る候補（以下、目印候補という）が記憶される。ここで、目印候補としては、例えば遠方からも識別可能な施設（例えばコンビニエンスストア、ガソリンスタンド、警察署、消防署等）、上記施設には該当しないが設備（例えば看板、駐車場）や外観（例えば色、素材、大きさ）に何らかの特徴がある構造物（オフィスビル、マンション等）等が該当する。そして、目印データ３６は、全国にある目印候補毎に目印候補の位置や種類を識別する情報が記憶されている。尚、目印候補としては、交差点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置する物のみを記憶としても良い。
【００１９】
ここで、図３は地図情報ＤＢ３１に記憶される目印データ３６の一例を示した図である。図３に示すように目印データ３６は、目印候補毎に、目印候補が周辺に位置する交差点（即ち目印候補によって案内が可能な交差点）を識別する交差点ＩＤ（但し、目印候補が交差点周辺にある場合のみ）と、目印候補が位置する位置座標と、交差点に対する相対的な位置関係と、目印候補を目印として案内する際に出力する音声データ（音声内容を示すフレーズでもよい）とが対応付けられて記憶されている。尚、“交差点に対する相対的な位置関係”とは、図４に示すように案内交差点の周辺を案内交差点に接続する道路で区分した複数のエリアの内、どのエリアに目印候補があるかを特定する情報である。図４に示す例は５叉路の交差点であるが、３叉路や４叉路等の交差点の形状に応じてエリアの形や数は適宜変更される。
【００２０】
例えば、図３ではＩＤ「１０００１」の交差点の周辺には、“コンビニエンスストア”と“ガソリンスタンド”の２つの施設が目印候補として存在することを示している。一方、ＩＤ「１０００２」の交差点の周辺には、外観に特徴のある“ガラス張りのビル”が目印候補として存在することを示している。同様に他の目印候補に関する情報も記憶されている。尚、特に施設を目印とする場合に出力する案内のフレーズは、『コンビニエンスストア』、『ガソリンスタンド』等の広いジャンルを特定するフレーズではなく、より下位概念のジャンル、例えばコンビニエンスストアであれば、どの系列のコンビニエンスストアかを特定するフレーズを出力するようにしても良い。その場合には目印データ３６として目印候補のより下位概念のジャンルを特定する情報を含める。
【００２１】
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された目印データ３６に基づいて、車両の進行方向前方にある案内交差点を案内する為の目印を設定する。そして、設定された目印に基づいて、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内を生成し、出力する。尚、案内交差点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。
【００２２】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の移動案内処理プログラム（図５）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、交差点情報取得手段は、案内交差点の形状に関する情報を取得する。退出道路特定手段は、移動体（車両）が移動経路に沿って案内交差点を通過する場合に、案内交差点から退出する退出道路を特定する。移動案内手段は、案内交差点が移動経路に沿った移動体の退出方向に退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合に、目印と退出道路との位置関係を用いて案内交差点における移動案内を行う。
【００２３】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。
【００２４】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば５００ｍ）に接近した場合には、案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向についても表示する。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。
【００２５】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離（例えば、７００ｍ、３００ｍ、５０ｍ）に到達したタイミングで、案内経路に沿った走行を案内する音声案内の出力を開始する。また、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の進行方向前方にある案内交差点がユーザにとって難易度の高い交差点であって且つ案内するのに適切な目印がある場合には、目印を用いた音声案内を出力する。例えば、「右（左）です。コンビニエンスストアの手前の道です。」等を出力する。
【００２６】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００２７】
また、通信モジュール１８は、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された地図更新情報、支援情報、交通情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００２８】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する移動案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る移動案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、移動案内処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、案内経路に沿った車両の走行案内を行うプログラムである。尚、以下の図５及び図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００２９】
先ず、移動案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、経路の目的地を設定する。尚、目的地は基本的に操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作）に基づいて設定する。
【００３０】
その後、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１が有する地図情報を用いて出発地から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路探索処理を行い、出発地から目的地までの推奨経路を特定する。具体的には、地図情報に含まれるリンクデータ、ノードデータ、探索データ等に基づいて、リンク（道路）に対する経路として適正の程度を数値化したリンクコストや、交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等を算出し、算出された各探索コストを用いて推奨経路の探索を行う。例えば公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。また、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点（例えば自宅）としても良い。そして、探索された経路をユーザの操作に基づいてナビゲーション装置１の案内経路として設定する。
【００３１】
尚、前記Ｓ２の経路探索処理はナビゲーション装置１でなく外部のサーバ装置により行っても良い。その場合には、経路探索を要求する為の経路探索要求をサーバ装置へと送信し、サーバ装置が有する地図情報に基づいて推奨経路の探索が行われる。そして、探索された推奨経路をサーバ装置から受信し、ユーザの操作に基づいてナビゲーション装置１の案内経路として設定する。
【００３２】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、後述の案内情報生成処理（図６）を実行する。尚、案内情報生成処理は、後述のように車両の現在位置から案内経路に沿って所定距離（例えば３ｋｍ）内の区間を対象として、車両の走行案内に用いる案内情報を生成する処理である。尚、前記Ｓ３では車両の現在位置から所定距離内ではなく目的地までの全経路の案内情報を生成しても良い、その場合には後述のＳ７及びＳ８の処理は不要となる。
【００３３】
以降のＳ４〜Ｓ８の処理は、車両が目的地に到着するまで所定間隔で繰り返し実行される。そして、車両が目的地に到着した後に当該移動案内処理プログラムを終了する。
【００３４】
先ず、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果や地図情報に基づいて特定する。尚、車両の現在位置を特定する際には、車両の現在位置を地図情報にマッチングさせるマップマッチング処理についても行う。
【００３５】
その後、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、案内交差点で走行案内を行う為の音声案内の出力タイミングか否かを判定する。具体的には、車両の現在位置が案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、５０ｍ手前に位置するタイミングを、音声案内の出力タイミングとする。
【００３６】
そして、案内交差点で走行案内を行う為の音声案内の出力タイミングであると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、案内交差点で走行案内を行う為の音声案内の出力タイミングではないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。
【００３７】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置に対応する音声案内をスピーカ１６から出力する。尚、前記Ｓ６で出力される音声案内は予め前記Ｓ３又は後述のＳ８の案内情報生成処理で生成された音声データである。尚、音声データではなく音声の内容を示すテキストデータが生成された場合には、テキストデータを読み上げる音声をスピーカ１６から出力する。特に本実施形態では、案内交差点がユーザにとって難易度の高い交差点であって且つ案内するのに適切な目印がある場合には、目印を用いた音声案内を出力する。尚、目印を用いた音声案内の詳細については後述する。また、前記Ｓ６では音声案内の出力に併せて液晶ディスプレイ１５において交差点拡大図の表示等を行うようにしても良い。また、音声ではなく液晶ディスプレイ１５に表示する文章によって案内交差点の案内を行うようにしても良い。
【００３８】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、直近の案内情報生成処理（Ｓ３又はＳ８）を行ったタイミングから車両が一定距離（例えば３ｋｍ）走行したか否かを判定する。尚、一定距離については適宜設定可能であるが、例えば３ｋｍとする。
【００３９】
そして、直近の案内情報生成処理（Ｓ３又はＳ８）を行ったタイミングから車両が一定距離走行したと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、直近の案内情報生成処理（Ｓ３又はＳ８）を行ったタイミングから車両が一定距離走行していないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ４へと戻る。
【００４０】
Ｓ８においてＣＰＵ４１は、Ｓ３と同様に後述の案内情報生成処理（図６）を実行する。尚、案内情報生成処理は、後述のように車両の現在位置から案内経路に沿って所定距離内の区間を対象として、車両の走行案内に用いる案内情報を生成する処理である。その後、Ｓ４へと戻る。
【００４１】
次に、前記Ｓ３及びＳ８において実行される案内情報生成処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は案内情報生成処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００４２】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、現時点でナビゲーション装置１に設定されている案内経路に沿って、車両の現在位置から所定距離以内（例えば３ｋｍ以内）の区間について、リンク列を作成する。尚、リンク列は最も詳細なレベル０のリンクで作成する。
【００４３】
続いて、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で作成したリンク列に含まれるリンクごとに、案内が必要なリンクか否か、即ち終点が案内交差点に該当するか否かを判定する。具体的には、案内経路が道なり方向に通過しない交差点や、道なり方向に通過する場合であっても特殊な交差点について、案内交差点に該当する。
【００４４】
そして、処理対象のリンクが案内の必要なリンクに該当する、即ち処理対象のリンクの終点が案内交差点に該当すると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。
【００４５】
Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、先ず処理対象のリンクの終点にある案内交差点の形状を地図情報ＤＢ３１に格納された交差点データ３５から取得する。そして、ナビゲーション装置１で設定された案内経路と案内交差点の形状とを対応させることによって、車両が案内経路に沿って案内交差点を通過する場合に、案内交差点へと進入する道路（以下、進入道路という）と案内交差点から退出する道路（以下、退出道路という）を夫々特定する。
【００４６】
続いて、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に格納された交差点データ３５に基づいて、処理対象のリンクの終点にある案内交差点がユーザにとって難易度の高い交差点、より具体的には案内経路に沿った車両の退出方向に退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点（以下、難交差点という）であるか否かを判定する。
【００４７】
例えば以下の方法により前記Ｓ１４の判定を行う。
先ず、図７に示すように案内交差点に対する車両の進入道路５３を基準として、『右方向』、『左方向』、『直進方向』の３つの方向に区分する。そして、退出道路が含まれる方向と同方向に退出道路以外の道路が接続されている場合に、難交差点であると判定する。例えば、図７に示す例では、『右方向』に道路５１と道路５２が接続され、『左方向』に道路５４が接続され、『直進方向』に道路５５が接続されている。従って、道路５１又は道路５２のいずれかが退出道路である場合には難交差点と判定されることとなる。一方、道路５３又は道路５４のいずれかが退出道路である場合には難交差点でないと判定されることとなる。尚、案内交差点の形状（各道路の接続角度）は交差点データ３５に格納されている（図２）。また、難交差点の判定方向は上記方法に限られることなく他の方法を用いても良い。
【００４８】
そして、処理対象のリンクの終点にある案内交差点が難交差点であると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、処理対象のリンクの終点にある案内交差点が難交差点でないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、Ｓ１５へと移行する。
【００４９】
Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点の案内として目印を用いない案内に決定する。目印を用いない案内としては、例えば案内交差点までの距離を用いた案内がある。そして、案内交差点を案内する際に出力される音声データを生成する。例えば、「○○ｍ先、分岐を左（右）方向です」の音声データを生成する。また、前記Ｓ１５では音声データ自体ではなく音声内容を示すフレーズを生成しても良い。
【００５０】
一方、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点を対象として、案内交差点の案内に用いるのに適当な目印候補があるか否かを判定する。具体的には、地図情報ＤＢ３１に含まれる目印データ３６（図３）を参照し、案内交差点の周辺の内、特に退出方向に接続された複数の道路の間に目印候補が少なくとも一以上あるか否か判定する。前述したように難交差点は、車両の退出方向に退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である。従って、前記Ｓ１６では退出方向に接続されている複数の道路（そのうち一つは退出道路となる）の間に目印候補があるか否かを判定する。
【００５１】
例えば、図７に示すように案内交差点に対する車両の進入道路が道路５３であり、退出道路が道路５２である場合には、退出方向である『右方向』に接続されている道路５１と道路５２の間のエリア５６に目印候補があるか否かを判定する。尚、退出道路が道路５１である場合についても同様である。一方、退出方向に３本以上の道路が接続されている場合には、退出道路と退出道路以外の道路の間に目印候補があるか否かを判定する。目印候補が交差点周辺のどのエリアに存在するかについては目印データ３６に記憶されている。
【００５２】
そして、案内交差点の案内に用いるのに適当な目印候補があると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。それに対して、案内交差点の案内に用いるのに適当な目印候補が無いと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、Ｓ１５へと移行する。Ｓ１５では、前述したように、処理対象のリンクの終点にある案内交差点の案内として目印を用いない案内に決定される。その結果、例えば「○○ｍ先、分岐を右手前（右奥）方向です」の等の音声データを生成する。
【００５３】
続いて、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点を案内する際の目印として用いる目印候補を選択する。尚、前記Ｓ１７で選択する目印候補を以下、案内目印と称する。
【００５４】
ここで、目印データ３６において案内交差点に紐付けられた目印候補が一のみである場合には、該目印候補が案内目印となる。一方、案内交差点に紐付けられた目印候補が複数ある場合には、複数の目印候補の内から以下の基準で案内目印を選択する。
【００５５】
先ず、目印候補の種別として以下の（１）に該当する目印候補が存在する場合には（１）に該当する目印候補を最も優先して案内目印に選択する。（１）に該当する目印候補が無い場合には、（２）に該当する目印候補を案内目印に選択する。
（１）遠方からも識別可能な施設（例えばコンビニエンスストア、ガソリンスタンド、警察署、消防署等）
（２）上記施設には該当しないが設備（例えば看板、駐車場）や外観（例えば色、素材、大きさ）に何らかの特徴がある構造物（オフィスビル、マンション等）
【００５６】
上記基準で案内目印を選択した結果、更に複数の候補がある場合には、案内交差点により近い位置にある目印候補を案内目印に選択する。
【００５７】
続いて、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点に対して前記Ｓ１７で選択された案内目印が所定距離以上離れているか否か判定される。具体的には案内交差点のノード座標（中心座標）と案内目印の位置座標との間の距離を算出することによって判定される。尚、上記所定距離の値は適宜変更可能であるが例えば２０ｍとする。
【００５８】
そして、処理対象のリンクの終点にある案内交差点に対して前記Ｓ１７で選択された案内目印が所定距離以上離れていると判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、Ｓ２０へと移行する。それに対して、処理対象のリンクの終点にある案内交差点に対して前記Ｓ１７で選択された案内目印が所定距離以上離れていないと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。
【００５９】
Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点の案内として前記Ｓ１７で設定された案内目印を用いる案内に決定する。そして、案内交差点を案内する際に出力される音声データを生成する。具体的には、案内交差点における車両の進入方向に対して案内目印より退出道路が手前側に位置する場合には、案内目印に対して退出道路が手前側にあることを案内するフレーズの音声データを生成する。例えば、『コンビニエンスストア』が案内目印として設定されている場合には「右（左）です。コンビニエンスストアの手前の道です」の音声データを生成する。一方、案内交差点における車両の進入方向に対して案内目印より退出道路が奥側に位置する場合には、案内目印に対して退出道路が奥側にあることを案内するフレーズの音声データを生成する。例えば、『コンビニエンスストア』が案内目印として設定されている場合には「右（左）です。コンビニエンスストアの奥側の道です」の音声データを生成する。尚、前記Ｓ１９で生成される音声データの内、案内目印を識別するフレーズ部分の音声データについては予め目印データ３６（図３）に格納されている。また、前記Ｓ１９では音声データ自体ではなく音声内容を示すフレーズを生成しても良い。
【００６０】
その結果、例えば図９に示すように難交差点である案内交差点６１で右折する案内経路が設定され、案内交差点６１から近い位置にあるコンビニエンスストアの施設６２が案内目印として設定され、更に案内交差点６１における車両６３の進入方向に対して案内目印より退出道路が手前側に位置する場合には、車両６３が案内交差点６１から７００ｍ手前又は３００ｍ手前に位置するタイミングにおいて、「右です。コンビニエンスストアの手前の道です」の音声が出力される。それによって案内交差点６１へと進入する車両６３から見た案内目印と退出道路の前後関係を用いて退出道路を正確に特定させることが可能となる。特にこのような案内は案内目印が案内交差点６１の近傍に位置する場合に有効である。
【００６１】
また、図１０に示すように難交差点である案内交差点６１で右折する案内経路が設定され、案内交差点６１から近い位置にあるコンビニエンスストアの施設６２が案内目印として設定され、更に案内交差点６１における車両６３の進入方向に対して案内目印より退出道路が奥側に位置する場合には、車両６３が案内交差点６１から７００ｍ手前又は３００ｍ手前に位置するタイミングにおいて、「右です。コンビニエンスストアの奥側の道です」の音声が出力される。それによって案内交差点６１へと進入する車両６３から見た案内目印と退出道路の前後関係を用いて退出道路を正確に特定させることが可能となる。特にこのような案内は案内目印が案内交差点６１の近傍に位置する場合に有効である。
【００６２】
一方、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、処理対象のリンクの終点にある案内交差点の案内として前記Ｓ１７で設定された案内目印を用いる案内に決定する。そして、案内交差点を案内する際に出力される音声データを生成する。具体的には、案内目印が退出道路における車両の進行方向に対して左側に位置する場合には、案内目印が左側に位置する道路が退出道路であることを案内するフレーズの音声データを生成する。例えば、『コンビニエンスストア』が案内目印として設定されている場合には「右（左）です。コンビニエンスストアが左側に来る道です」の音声データを生成する。一方、案内目印が退出道路における車両の進行方向に対して右側に位置する場合には、案内目印が右側に位置する道路が退出道路であることを案内するフレーズの音声データを生成する。例えば、『コンビニエンスストア』が案内目印として設定されている場合には「右（左）です。コンビニエンスストアが右側に来る道です」の音声データを生成する。尚、前記Ｓ２０で生成される音声データの内、案内目印を識別するフレーズ部分の音声データについては予め目印データ３６（図３）に格納されている。また、前記Ｓ２０では音声データ自体ではなく音声内容を示すフレーズを生成しても良い。
【００６３】
その結果、例えば図１１に示すように難交差点である案内交差点６１で右折する案内経路が設定され、案内交差点６１からやや離れた位置にあるコンビニエンスストアの施設６２が案内目印として設定され、更に案内目印が退出道路における車両６３の進行方向に対して左側に位置する場合には、車両６３が案内交差点６１から７００ｍ手前又は３００ｍ手前に位置するタイミングにおいて、「右です。コンビニエンスストアが左側に来る道です」の音声が出力される。即ち、退出道路から見て案内目印が左右どちらにあるかを案内することによって退出道路を正確に特定させることが可能となる。特にこのような案内は案内目印が案内交差点６１からやや離れた位置にある場合に有効である。
【００６４】
また、図１２に示すように難交差点である案内交差点６１で右折する案内経路が設定され、案内交差点６１からやや離れた位置にあるコンビニエンスストアの施設６２が案内目印として設定され、更に案内目印が退出道路における車両６３の進行方向に対して右側に位置する場合には、車両６３が案内交差点６１から７００ｍ手前又は３００ｍ手前に位置するタイミングにおいて、「右です。コンビニエンスストアが右側に来る道です」の音声が出力される。即ち、退出道路から見て案内目印が左右どちらにあるかを案内することによって退出道路を正確に特定させることが可能となる。特にこのような案内は案内目印が案内交差点６１からやや離れた位置にある場合に有効である。
【００６５】
図９〜図１２に示すように案内目印と退出道路との位置関係を用いて案内交差点における走行案内を行うことによって、案内交差点における車両の退出方向に退出道路を含む複数の道路が接続されている場合、即ちユーザから見て退出道路の候補が複数ある場合であっても、退出道路を正確に特定させることが可能となる。また、案内目印が案内交差点の近傍にある場合と、やや離れた位置にある場合とで案内フレーズの内容を変えるので、案内目印の位置に応じたより適切な案内フレーズを選択することが可能となる。
【００６６】
一方、処理対象のリンクが案内の必要なリンクに該当しないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、処理対象となるリンクを切り替える。そして、前記Ｓ１１で作成したリンク列に含まれる全てのリンクに対してＳ１２〜Ｓ２０の処理が終了した後にＳ４へと移行する。
【００６７】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、案内経路に沿った車両の走行案内を行う場合において、車両が案内経路に沿って案内交差点を通過する場合に、案内交差点から退出する退出道路を特定し（Ｓ１３）、特に案内交差点が案内経路に沿った車両の退出方向に退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合に、目印と退出道路との位置関係を用いて案内交差点における走行案内を行う（Ｓ１９、Ｓ２０）ので、案内交差点における車両の退出方向に退出道路を含む複数の道路が接続されている場合、即ちユーザから見て退出道路の候補が複数ある場合であっても、退出道路を正確に特定させることが可能となる。その結果、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
【００６８】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、案内交差点を案内する際の目印の候補となる目印候補や交差点の形状に関する情報はナビゲーション装置１が有する地図情報ＤＢ３１から取得することとしているが、外部サーバから取得しても良い。更に、地図情報自体について外部サーバから取得することとすれば、ナビゲーション装置１は地図情報ＤＢ３１を省略することも可能である。
【００６９】
また、本実施形態では、目印候補として上記（１）、（２）の施設、構造物を挙げているが、（１）、（２）以外の要素を目印候補に含めることも可能である。例えば、信号機、踏切、道路標識なども目印候補に含めても良い。
【００７０】
また、本実施形態では、案内交差点が車両の退出方向に退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合であって、且つそれら複数の道路の間に目印が位置する場合に案内目印を用いた案内を行うこととしているが、それら複数の道路の間以外に目印が位置する場合であっても案内目印を用いた案内を行うようにしても良い。
【００７１】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく移動案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。その場合には、車両の移動案内以外に、ユーザが歩行や自転車で移動する場合における移動案内を対象とすることも可能である。
【００７２】
また、ナビゲーション装置１とサーバ、或いは携帯端末等とサーバから構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した移動案内処理プログラム（図５及び図６）の各ステップは、サーバで一部を実施する構成としても良い。例えば、経路探索処理（Ｓ２）や案内情報の生成処理（Ｓ３、Ｓ８）についてサーバで行うようにしても良い。
【００７３】
また、本発明に係る移動案内装置及びコンピュータプログラムを具体化した実施例について上記に説明したが、移動案内装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００７４】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
移動体（６３）の移動経路周辺に位置する目印（６２）を用いて案内交差点（６１）における移動体の移動案内を行う移動案内装置（１）であって、前記案内交差点の形状に関する情報を取得する交差点情報取得手段（４１）と、移動体が前記移動経路に沿って前記案内交差点を通過する場合に、前記案内交差点から退出する退出道路を特定する退出道路特定手段（４１）と、前記案内交差点が前記移動経路に沿った移動体の退出方向に前記退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合に、目印と前記退出道路との位置関係を用いて前記案内交差点における移動案内を行う移動案内手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する移動案内装置によれば、目印を用いた案内交差点の移動案内を行う場合において、目印と退出道路との位置関係を用いて案内交差点における移動案内を行うので、案内交差点における移動体の退出方向に退出道路を含む複数の道路が接続されている場合、即ちユーザから見て退出道路の候補が複数ある場合であっても、退出道路を正確に特定させることが可能となる。その結果、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
【００７５】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記移動案内手段（４１）は、前記案内交差点（６１）が前記移動経路に沿った移動体（６３）の退出方向に前記退出道路を含む複数の道路が接続されている交差点である場合であって、且つ前記複数の道路の間に目印（６２）が位置する場合に、目印と前記退出道路との位置関係を用いて前記案内交差点における移動案内を行う。
上記構成を有する移動案内装置によれば、退出道路の候補が複数あったとしても目印との位置関係を案内することによって退出道路を一に特定できる状況において目印を用いた案内を行うので、目印を用いた案内により退出道路を正確に特定させることが可能となる。
【００７６】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記移動案内手段（４１）は、前記案内交差点（６１）における移動体（６３）の進入方向に対して前記目印（６２）より前記退出道路が手前側に位置する場合には、前記目印に対して前記退出道路が手前側にあることを案内するフレーズを出力することにより前記案内交差点の案内を行う。
上記構成を有する移動案内装置によれば、案内交差点へと進入する移動体から見た目印と退出道路との前後関係を用いて退出道路を正確に特定させる効果的な案内が可能となる。このような案内は、特に案内交差点の近傍に目印がある場合に有効である。
【００７７】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記移動案内手段（４１）は、前記案内交差点（６１）における移動体（６３）の進入方向に対して前記目印（６２）より前記退出道路が奥側に位置する場合には、前記目印に対して前記退出道路が奥側にあることを案内するフレーズを出力することにより前記案内交差点の案内を行う。
上記構成を有する移動案内装置によれば、案内交差点へと進入する移動体から見た目印と退出道路との前後関係を用いて退出道路を正確に特定させる効果的な案内が可能となる。このような案内は、特に案内交差点の近傍に目印がある場合に有効である。
【００７８】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記移動案内手段（４１）は、前記目印（６２）が前記退出道路における移動体（６３）の進行方向に対して右側に位置する場合には、前記目印が右側に位置する道路が退出道路であることを案内するフレーズを出力することにより前記案内交差点（６１）の案内を行う。
上記構成を有する移動案内装置によれば、退出道路から見て目印が左右どちらにあるかを案内することによって退出道路を正確に特定させる効果的な案内が可能となる。このような案内は、特に案内交差点からやや離れた位置に目印がある場合に有効である。
【００７９】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記移動案内手段（４１）は、前記目印（６２）が前記退出道路における移動体（６３）の進行方向に対して左側に位置する場合には、前記目印が左側に位置する道路が退出道路であることを案内するフレーズを出力することにより前記案内交差点（６１）の案内を行う。
上記構成を有する移動案内装置によれば、退出道路から見て目印が左右どちらにあるかを案内することによって退出道路を正確に特定させる効果的な案内が可能となる。このような案内は、特に案内交差点からやや離れた位置に目印がある場合に有効である。
【符号の説明】
【００８０】
１              ナビゲーション装置
１３            ナビゲーションＥＣＵ
３５            交差点データ
３６            目印データ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
６１            案内交差点
６２            案内目印
６３            車両
【図１】
2020091190.tif 000003
【図２】
2020091190.tif 000004
【図３】
2020091190.tif 000005
【図４】
2020091190.tif 000006
【図５】
2020091190.tif 000007
【図６】
2020091190.tif 000008
【図７】
2020091190.tif 000009
【図８】
2020091190.tif 000010
【図９】
2020091190.tif 000011
【図１０】
2020091190.tif 000012
【図１１】
2020091190.tif 000013
【図１２】
2020091190.tif 000014