(57)【要約】【課題】動きベクトルを用いた好適な交換レンズを提供する。【解決手段】交換レンズは、光軸に交わる方向に移動するブレ補正レンズを有し、被写体像を形成する光学系と、前記カメラボディから前記被写体像の動きを示す動きベクトルと、前記カメラボディでの前記動きベクトルの演算に関する情報とを受信する受信部と、前記ブレ補正レンズの移動を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記演算に関する情報に基づいて、前記動きベクトルを用いて前記ブレ補正レンズの移動を制御するか、動きベクトルを用いずに前記ブレ補正レンズの移動を制御するかを決定する。【選択図】図２
2020178372.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラボディに取り付け可能な交換レンズであって、
光軸に交わる方向に移動するブレ補正レンズを有し、被写体像を形成する光学系と、
前記カメラボディから前記被写体像の動きを示す動きベクトルと、前記カメラボディでの前記動きベクトルの演算に関する情報とを受信する受信部と、
前記ブレ補正レンズの移動を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記演算に関する情報に基づいて、前記動きベクトルを用いて前記ブレ補正レンズの移動を制御するか、動きベクトルを用いずに前記ブレ補正レンズの移動を制御するかを決定する交換レンズ。
【請求項２】
前記演算に関する情報は、前記動きベクトルを演算するソフトウエアに関する情報である請求項１に記載の交換レンズ。
【請求項３】
前記演算に関する情報は、前記動きベクトルを演算するソフトウエアの改定に関する情報である請求項１に記載の交換レンズ。
【請求項４】
前記演算に関する情報は、前記動きベクトルの定義、演算方法、更新周期及び精度の少なくとも１つを示す情報である請求項１に記載の交換レンズ。
【請求項５】
前記制御部は、前記演算に関する情報が、前記ブレ補正レンズの移動の制御に対して、前記動きベクトルの演算を演算するソフトウエアの情報が適応していないと、受信した前記動きベクトルを用いずに前記ブレ補正レンズの移動を制御する請求項１から４のいずれか一項に記載の交換レンズ。
【請求項６】
前記受信部は、前記動きベクトルが有効であるか無効であるかを示すフラグを受信する請求項１から５のいずれか一項に記載の交換レンズ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交換レンズに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラの撮像画像を解析して得られる画像動き信号を取得し、画像動き信号に基づいて角速度センサ（ジャイロ）の基準値を修正する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４１９４６６号公報
【発明の概要】
【０００４】
本発明は、カメラボディに取り付け可能な交換レンズであって、光軸に交わる方向に移動するブレ補正レンズを有し、被写体像を形成する光学系と、前記カメラボディから前記被写体像の動きを示す動きベクトルと、前記カメラボディでの前記動きベクトルの演算に関する情報とを受信する受信部と、前記ブレ補正レンズの移動を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記演算に関する情報に基づいて、前記動きベクトルを用いて前記ブレ補正レンズの移動を制御するか、動きベクトルを用いずに前記ブレ補正レンズの移動を制御するかを決定する交換レンズに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラを模式的に示す断面図である。
【図２】第１実施形態のブレ補正装置のブロック図である。
【図３】ワイド側以外の場合における動きベクトルの演算タイミングを説明する図である。
【図４】（ａ）から（ｃ）は、レンズ鏡筒の焦点距離がワイドの場合に、レンズ側送受信部よりカメラ側送受信部に送られる、動きベクトル演算方法の情報を説明する図である。
【図５】第１実施形態のブレ補正装置の動作の流れを示したフローチャートである。
【図６】基準値演算部を説明する図であり、（ａ）は、基準値演算部、（ｂ）は基準値演算部のＬＰＦを示した図である。
【図７】基準値補正演算を示すフローチャートである。
【図８】基準値誤差と動きベクトルの関係図であり、（ａ）は基準値演算結果、（ｂ）は動きベクトルである。
【図９】基準値誤差成分を動きベクトルにより正確に検出できた場合の補正後の基準値を示したグラフである。
【図１０】誤検出された動きベクトルを示したグラフである。
【図１１】被写体ブレ成分の動きベクトル情報を用いて基準値補正を行った場合の、基準値演算結果である。
【図１２】本実施形態と比較形態とを比較したグラフである。
【図１３】第２実施形態のブレ補正装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラシステム１を模式的に示す断面図である。
カメラシステム１は、デジタル一眼レフカメラ１Ａと、このカメラ１Ａに対して着脱自在に装着されるレンズ鏡筒１Ｂとを備えている。
【０００７】
（カメラ）
カメラ１Ａは、カメラＣＰＵ（カメラ制御部）２Ａ、撮像素子３、記録媒体１３、カメラ記憶部１４、信号処理回路１５、ＡＦセンサ１６、レリーズスイッチ１７、背面液晶１８、ミラー１９、シャッタ２０、及びレンズ鏡筒１Ｂとの通信用のカメラ側送受信部２１を備えている。
【０００８】
カメラＣＰＵ２Ａは、カメラシステム１の全体の制御を行う中央処理装置である。
撮像素子３は、撮影レンズ（４，５，６）により形成された被写体像を撮像する素子であり、被写体光を露光して電気的な画像信号に変換し、信号処理回路１５へ出力する。撮像素子３は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの素子により構成されている。
【０００９】
記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体であり、ＳＤカード、ＣＦカード等が使用される。
カメラ記憶部１４は、例えばＥＥＰＲＯＭであり、角速度センサ１２のゲイン値などの調整値情報、レンズ鏡筒固有の情報等を記憶し、カメラＣＰＵ２Ａ又はレンズＣＰＵ２Ｂに出力する。
信号処理回路１５は、撮像素子３からの出力を受けて、ノイズ処理やＡ／Ｄ変換等の処理を行う回路である。
【００１０】
ＡＦセンサ１６は、ＡＦ（自動焦点調節）を行うためのセンサであって、ＣＣＤ等を用いることができる。
レリーズスイッチ１７は、カメラシステム１の撮影操作を行う部材であって、シャッタ駆動のタイミング等を操作するスイッチである。
【００１１】
背面液晶（表示部）１８は、カメラ１Ａの背面に設けられ、撮像素子３で撮影した被写体像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示するカラー液晶ディスプレイである。
【００１２】
シャッタ２０は、ミラー１９の後方に配置されている。シャッタ２０には、ミラー１９が上へ回転して撮影可能状態となったときに、被写体光が入射される。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７などによる撮影指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３に入射する被写体光を制御する。
【００１３】
カメラ側送受信部２１は、カメラ１Ａにレンズ鏡筒１Ｂが装着されたときに、後述するレンズ側送受信部２２と接触する。これにより、カメラ１Ａとレンズ鏡筒１Ｂとの送受信が可能となる。カメラ１Ａとレンズ鏡筒１Ｂとの送受信される情報については後述する。
【００１４】
（レンズ鏡筒）
レンズ鏡筒１Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群（光学素子）６、ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構（光学素子駆動部）９、絞り１０、絞り駆動機構１１、角速度センサ１２、レンズＣＰＵ（制御部）２Ｂ及びレンズ側送受信部２２を備える。
【００１５】
レンズＣＰＵ２Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６等のレンズ群の移動量演算を行う。ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構９、及び絞り駆動機構１１に移動量を指示してズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６を移動させる。
【００１６】
ズームレンズ群４は、ズームレンズ群駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、像の倍率を連続的に変化させるレンズ群である。
フォーカスレンズ群５は、フォーカスレンズ群駆動機構８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。
ブレ補正レンズ群６（光学素子）は、ＶＣＭ等のブレ補正レンズ群駆動機構９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に垂直な面上で可動なレンズ群である。
【００１７】
絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影レンズ（４，５，６）を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
角速度センサ１２は、レンズ鏡筒１Ｂに生じる振れの角速度を検出するセンサである。
レンズ側送受信部２２は、上述したように、カメラ１Ａにレンズ鏡筒１Ｂが装着されると、カメラ側送受信部２１と接触し、カメラ１Ａとレンズ鏡筒１Ｂとの送受信が可能なる。
【００１８】
（ブレ補正装置）
図２は、本実施形態のブレ補正装置１００を説明するブロック図である。
ブレ補正装置１００は、カメラＣＰＵ２Ａ、レンズＣＰＵ２Ｂ、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ群駆動機構（レンズ駆動部）９、レンズ位置検出部２３、ブレ補正レンズ群６、カメラ側送受信部２１及びレンズ側送受信部２２を備える。
【００１９】
カメラＣＰＵ２Ａは、信号処理部４０及び動きベクトル演算部４１を備える。
レンズＣＰＵ２Ｂは、増幅部３１と、第１Ａ／Ｄ変換部３２、第２Ａ／Ｄ変換部３３、基準値演算部３４、基準値補正量演算部３５、積分部を内部に含む目標位置演算部３６、センタバイアス演算部３７、センタバイアス除去部３８、駆動量演算部３９、基準値判定部４４、レンズ記憶部４５を備える。
角速度センサ１２は、レンズ鏡筒１ＢのＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒｏｌｌ）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。
【００２０】
増幅部３１は、角速度センサ１２の出力を増幅する。
第１Ａ／Ｄ変換部３２は、増幅部３１の出力をＡ／Ｄ変換する。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２から得られた振動検出信号（第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力）の基準値を演算する。角速度の基準値とは、例えば、カメラシステム１（カメラ１Ａ、レンズ鏡筒１Ｂ）が静止しているときに角速度センサ１２から出力される振動検出信号である。基準値演算部３４は、例えば、角速度センサ１２の出力から所定の高周波成分を低減するローパスフィルタの出力に基づいて基準値を求めることができる。
そして、基準値演算部３４において演算された基準値を、第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力から減算部４３において減算する。
目標位置演算部３６は、減算部４３において基準値が減算された後の角速度センサ１２の出力を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する。
【００２１】
センタバイアス演算部３７は、目標位置演算部３６によって算出されたブレ補正レンズ群６の目標位置に基づいて、ブレ補正レンズ群６を、その可動範囲の中心に向かって移動させるための向心力をバイアス量として演算する。
そして、ブレ補正レンズ群６の目標位置から、算出したバイアス量を減算することによりブレ補正レンズ群６の制御位置を算出する。
このようにセンタリングバイアス処理を行うことで、ブレ補正レンズ群６がハードリミットに衝突することを有効に防止することができ、さらには、撮影画像の見栄えを向上させることができる。
【００２２】
駆動量演算部３９は、目標位置演算部３６からの目標位置と、レンズ位置検出部２３により検出され、第２Ａ／Ｄ変換部３３によりＡ／Ｄ変換された値から求められたブレ補正レンズ群６の現在位置から、ブレ補正レンズ群駆動機構９の駆動量を演算する。
【００２３】
撮像素子３は、撮影光学系の予定焦点面に設けられている。撮像素子３はＣＣＤやＣＭＯＳなどのデバイスから構成され、入力される被写体の像を光電変換してアナログ画像信号を生成する。
信号処理部４０は、撮像素子３により生成された画像信号について、所定の処理を行なう。
【００２４】
動きベクトル演算部４１は、信号処理部４０により処理された撮影された画像から、像の動き（動き方向、動き量）を示す動きベクトル（第１動きベクトル、ＭＶ１）を演算する。
具体的には、動きベクトル演算部４１は、撮像素子３により撮像された連続する２つのフレーム画像データに含まれる輝度情報を比較することで、像の動き方向及び動き量を検出し、第１動きベクトルを演算する。なお、第１動きベクトルは、例えば、ある第１時刻に撮像されたフレーム画像データと、第１時刻よりも後の第２時刻に撮像されたフレーム画像データとを比較することで演算することができ、撮像された連続する２つのフレーム画像データに含まれる輝度情報を比較することで演算するものには限定されない。
【００２５】
センタバイアス除去部３８は、動きベクトル演算部４１の出力である第１動きベクトル（ＭＶ１）から、センタバイアス演算部３７において演算された（ブレ補正レンズ群６の目標位置から減算された）バイアス量を減算する。
【００２６】
基準値補正量演算部３５は、センタバイアス除去部３８においてセンタバイアス量が除去された第２動きベクトル（ＭＶ２）をもとに、基準値補正量を演算する。
【００２７】
基準値判定部４４は、基準値補正量を用いて基準値が補正された場合に、補正後の基準値（基準値電圧、ヌル電圧）がリミット範囲（リミット電圧範囲）を超える否かを判定する。
基準値のリミット範囲は、例えば、角速度センサ１２の製造メーカが設定するものであり、基準値のリミット範囲は、ＥＥＰＲＯＭ等であるレンズ記憶部４５に記憶されている。基準値のリミット範囲は、例えば、角速度センサごとに保証されている最大振れ幅（振れ幅の範囲の最大値及び最大値、又は絶対値）である。例えば、角速度センサ１２は、角速度センサの基準値が基準値リミット範囲を超えることがないように設計されている。リミット範囲は、例えば出荷時において±１ｄｐｓである。
【００２８】
減算部（基準値補正部）４２は、基準値判定部４４の判定結果により、基準値演算部３４の出力が、基準値のリミット範囲の範囲内にある場合、基準値演算部３４の出力から、基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量を減算する。
また減算部（基準値補正部）４２は、基準値演算部３４の出力が、基準値のリミット範囲の範囲外の場合、基準値演算部３４の出力から、基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量の減算を行わない。
【００２９】
（カメラ側送受信部とレンズ側送受信部との間の送受信情報）
次に、カメラ側送受信部２１とレンズ側送受信部２２との間で送受信される情報について説明する。
カメラ側送受信部２１よりレンズ側送受信部２２に送られる情報は、例えば、動きベクトル情報やカメラ情報である。
【００３０】
動きベクトル情報は、第１動きベクトルＭＶ１を含み、それはＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｒｏｌｌ方向の大きさ等で表される。さらに動きベクトル情報は、検出遅れ時間、動きベクトルの有効／無効フラグ（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｒｏｌｌ方向）、動きベクトルを演算したエンジンのバージョン情報等も含む。
【００３１】
バージョン情報とは、例えば、動きベクトルを演算するためのソフトウエアの改定の回数を表すものである。例えば、動きベクトルが第１カメラに内蔵された第１エンジンの第１ソフトウエアにより演算された場合、動きベクトル情報は、第１動きベクトルＭＶ１、検出遅れ時間、動きベクトルの有効／無効フラグ、第１バージョンであることを示す情報（バージョン情報）等が含まれる。同様に、動きベクトルが第２カメラに内蔵された第２エンジンの第２ソフトウエア（第１ソフトウエアを改定したソフトウエア）により演算された場合、動きベクトル情報は、第１動きベクトルＭＶ１、検出遅れ時間、動きベクトルの有効／無効フラグ、第２バージョンであることを示す情報等が含まれる。バージョン情報は、例えば、１、２、３・・・というように、バージョンが上がるほど値が大きくなるものでもよいし、ａ，ｂ、ｃ・・・というようにアルファベット順に変化するものでもよいし、８ｄ５、ｆｅｈ、２ｌｕ・・というような任意の数字、文字列等であってもよい。
【００３２】
例えば、動きベクトルＭＶ１の定義、動きベクトルＭＶ１の演算方法（動きベクトルＭＶ１を演算する数式等）、動きベクトルＭＶ１の更新周期、動きベクトルＭＶ１の精度等は、カメラに内蔵されたエンジンのソフトウエアのバージョンに依存して変化する場合がある。
【００３３】
動きベクトルＭＶ１の内容は、エンジンのソフトウエアのバージョンに依存して変化する場合があるので、仮に、レンズＣＰＵ２Ｂがバージョンがわからない動きベクトルＭＶ１（バージョン情報が関連付けられていない動きベクトルＭＶ１）を用いてブレ補正制御をした場合、動きベクトルＭＶ１を使用しない場合よりもブレ補正性能が劣化するおそれがある。
【００３４】
本実施形態によれば、レンズ鏡筒１Ｂは、第１動きベクトルＭＶ１に関連付けてバージョン情報を受信するので、レンズＣＰＵ２Ｂはバージョン情報に適したブレ補正演算を行うことができ、好適なブレ補正を行うことができる。
【００３５】
また、本実施形態において、レンズＣＰＵ２Ｂは、第１動きベクトルＭＶ１と、バージョン情報とを用いてブレ補正制御を行うことが好ましい。例えば、レンズＣＰＵ２Ｂは、第１動きベクトルＭＶ１に関係付けられたバージョン情報があるか否かを判断する判断部（図示せず）を有し、第１動きベクトルＭＶ１に関係付けられたバージョン情報がない場合、第１動きベクトルＭＶ１を使用しないで像ブレ補正を行い、第１動きベクトルＭＶ１に関係付けられたバージョン情報がある場合、第１動きベクトルＭＶ１を使用して像ブレ補正を行うことが好ましい。レンズＣＰＵ２Ｂに不適切な第１動きベクトルＭＶ１を使用すると動きベクトルＭＶ１を使用しない場合よりもブレ補正性能が劣化するおそれがあるからである。
【００３６】
また、本実施形態において、レンズＣＰＵ２Ｂは、第１動きベクトルＭＶ１に関係付けられたバージョン情報がレンズＣＰＵ２Ｂに適切であるか否かを判断する判断部を有し、第１動きベクトルＭＶ１に関係付けられたバージョン情報がレンズＣＰＵ２Ｂに適切でない場合（例えば、バージョンが古すぎる場合や、バージョンが新しすぎてレンズＣＰＵ２Ｂでは処理できない場合など）、第１動きベクトルＭＶ１を使用しないで像ブレ補正を行い、第１動きベクトルＭＶ１に関係付けられたバージョン情報がレンズＣＰＵ２Ｂに適切である場合、第１動きベクトルＭＶ１を使用して像ブレ補正を行うことが好ましい。レンズＣＰＵ２Ｂに不適切な第１動きベクトルＭＶ１を使用すると動きベクトルＭＶ１を使用しない場合よりもブレ補正性能が劣化するおそれがあるからである。
【００３７】
また、本実施形態において、レンズＣＰＵ２Ｂは、第１動きベクトルＭＶ１に関係付けられたバージョン情報がレンズＣＰＵ２Ｂに適切な度合いを判断する判断部を有し、第１動きベクトルＭＶ１に関係付けられたバージョン情報がレンズＣＰＵ２Ｂに適切な度合いが低いほど第１動きベクトルＭＶ１を使用しない像ブレ補正に近い特性となり、第１動きベクトルＭＶ１に関係付けられたバージョン情報がレンズＣＰＵ２Ｂに適切な度合いが高いほど第１動きベクトルＭＶ１を使用した上述の像ブレ補正に近い特性になるように像ブレ補正を行うことが好ましい。例えば、レンズＣＰＵ２Ｂで処理できるバージョンであってバージョンが新しいほど適切な度合いが高いと判断することができる。
【００３８】
また、カメラ情報は、パンニング判定度、チルティング判定度、フレームレート、露光時間情報、動画撮影中であることを示す情報、背面液晶にメニューを表示中であることを示す情報、カメラの電源がオンであることを示す情報、カメラの電源がオフであることを示す情報、カメラがスリープ状態であることを示す情報等である。
【００３９】
例えば、カメラ側送受信部２１は、カメラ１Ａが動画撮影中の場合、動きベクトル情報をレンズ側送受信部２２に送信しない。また、背面液晶１８での画像や文字の表示中も、動きベクトル情報をレンズ側送受信部２２に送信しない。これらは、ＣＰＵの負荷を低減させる、もしくは電力消費量を抑えるためである。
また、カメラ１Ａが動画撮影中の場合、カメラ側送受信部２１が動きベクトル情報を送信しても、レンズ側送受信部２２がカメラ側送受信部２１から動きベクトル情報を受信しないものであってもよい。また、背面液晶１８での画像や文字の表示中、カメラ側送受信部２１が動きベクトル情報を送信しても、レンズ側送受信部２２がカメラ側送受信部２１からの動きベクトル情報を受信しないものであってもよい。
例えば、カメラ側送受信部２１は、カメラ１Ａが動画撮影中の場合や、背面液晶１８での画像や文字の表示中の場合等に、カメラ情報（動画撮影中であることを示す情報や、背面液晶にメニューを表示中であることを示す情報）をレンズ側送受信部２２に送信することができる。レンズ側送受信部２２がカメラ情報に基づいてカメラ１Ａの状態を判断し、動きベクトル情報を受信しないものであってもよい。
【００４０】
一方、レンズ側送受信部２２よりカメラ側送受信部２１には、焦点距離情報や、その焦点距離情報に基づく動きベクトル演算方法の指示情報が送られる。
【００４１】
動きベクトルの演算方法の指示情報とは、例えば、動きベクトル演算時のフレーム間隔である。図３は通常の場合（後述するワイド側以外の場合）における、動きベクトルの演算タイミングを説明する図である。図示するように、ｎ−１番目のフレームの画像と、その次のｎ番目のフレームの画像とから動きベクトルが演算され、図示する時刻ｔ６においてカメラ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２へ送信される。
【００４２】
なお、時刻ｔ１はｎ−１番目のフレームの画像の露光が開始される時間である。時刻ｔ２はｎ−１番目のフレーム内の画像の検出時刻の平均時間である。時刻ｔ４はｎ番目のフレームの画像の露光が開始される時間である。時刻ｔ５はｎ番目のフレーム内の画像の検出時刻の平均時間である。時刻ｔ６はｎ−１の画像とｎの画像とから演算された動きベクトルがカメラ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２に送信されるタイミングであるが、この動きベクトルの発生時刻は、ｔ５とｔ２との間のｔ３と考えるのが妥当で、ｔ６−ｔ３の検出遅れ時間が生じている。
【００４３】
図４（ａ）から（ｃ）は、レンズ鏡筒１Ｂの焦点距離がワイドの場合に、レンズ側送受信部２２よりカメラ側送受信部２１に送られる、動きベクトル演算方法の指示情報を説明する図である。
【００４４】
ワイド（広角）側では像面ブレ量が小さい。このため、テレ（望遠）側と同様に連続するフレーム間で動きベクトルを演算すると、動きベクトルの信頼度が低下する可能性がある。このため、本実施形態では、ワイド側の場合、動きベクトル演算時のフレーム間隔を長くする演算を行うことで、動きベクトル検出精度を向上させる。
この演算方法は、レンズＣＰＵ２Ｂで決定され、レンズ側送受信部２２、カメラ側送受信部２１を介してカメラＣＰＵ２Ａの動きベクトル演算部４１に指示される。
【００４５】
図４（ａ）は、この動きベクトル演算方法の第１の例を説明する図である。
第１の例では、フレーム間隔を長くするために、例えばｎ−３番目のフレームの画像と、その２つ先のｎ−１番目のフレームの画像とから動きベクトルを演算する。そして、ｎ−２番目のフレームの画像と、その２つ先のｎ番目のフレームの画像とから、次の動きベクトルを演算する。
【００４６】
図４（ｂ）は、動きベクトル演算方法の第２の例を説明する図である。
第２の例では、フレーム間隔をさらに長くするために、例えばｎ−６番目のフレームの画像と、その４つ先のｎ−２番目のフレームの画像とから動きベクトルを演算する。
そして、ｎ−５番目のフレームの画像と、その４つ先のｎ−１番目のフレームの画像とから、次の動きベクトルを演算する。さらに、ｎ−４番目のフレームの画像と、その４つ先のｎ番目のフレームの画像とから、さらに次の動きベクトルを演算する。
【００４７】
図４（ｃ）は、動きベクトル演算方法の第３の例を説明する図である。
第３の例では、例えばｎ−４番目のフレームの画像と、その２つ先のｎ−２番目のフレームの画像とから動きベクトルを演算する。そして、ｎ−３番目のフレームの画像、次はｎ−２番目のフレームの画像と、その２つ先のｎ番目のフレームの画像とから、次の動きベクトルを演算する。
このように本実施形態では、ワイド側の場合、動きベクトル演算時のフレーム間隔を長くすることで、動きベクトル検出精度を向上させることができる。
【００４８】
動きベクトルの演算方法の指示情報とは、例えば、後述するレンズ鏡筒１Ｂに設定された通信バージョンであってもよい。カメラＣＰＵ２Ａは、レンズ鏡筒１Ｂに設定された通信バージョンに基づいてレンズ鏡筒１Ｂのブレ補正性能を判断し、レンズ鏡筒１Ｂのブレ補正性能に適した動きベクトル情報（動きベクトルＭＶ１、バージョン情報等）を送信することができる。
【００４９】
例えば、カメラ１Ａの通信バージョンが７であり、レンズ鏡筒１Ｂの通信バージョンが６である場合、カメラ１Ａとレンズ鏡筒１Ｂとの通信には通信バージョン６が使用される。例えば、カメラ１Ａの電源がオンされた後、カメラ１Ａにレンズ鏡筒１Ｂが装着された後等に、レンズＣＰＵ２ＢからカメラＣＰＵ２Ａに動きベクトルの演算方法の指示情報（レンズ鏡筒１Ｂに設定された通信バージョン６）が送信される。カメラＣＰＵ２Ａは、通信バージョン６という情報に基づいてレンズ鏡筒１Ｂのブレ補正性能を判断し、レンズ鏡筒１Ｂのブレ補正性能に適した動きベクトル情報（動きベクトルＭＶ１、バージョン情報等）を送信することができる。
【００５０】
（ブレ補正装置の動作）
次に、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れについて説明する。
図５は、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れを示したフローチャートである。
【００５１】
カメラシステム１の電源がＯＮにされた後、ブレ補正装置１００は光学防振の為の演算を開始する。カメラによっては、半押しスイッチが押された場合、ブレ補正装置１００が光学防振の為の演算を開始する（ステップＳ００１）。
【００５２】
角速度センサ１２の出力を、増幅部３１で増幅した後、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換する（ステップＳ００２）。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、演算上の角速度の基準値（ゼロｄｅｇ／ｓ相当の値）を算出する。角速度の基準値は、温度特性や、起動直後のドリフト特性等により変化するため、例えば、工場出荷時における角速度センサ１２の静止時出力を基準値に用いることはできない。
【００５３】
基準値を算出方法について、所定時間の移動平均を演算する方法や、ＬＰＦ処理により演算する方法が知られている。本実施形態では、ＬＰＦ処理による基準値演算を用いることとする。
【００５４】
図６は基準値演算部３４を説明する図であり、図６（ａ）は、基準値演算部３４（ＨＰＦ）、図６（ｂ）は基準値演算部３４のＬＰＦ３４ａを示した図である。
【００５５】
ＬＰＦ３４のカットオフ周波数ｆｃは、０．１［Ｈｚ］程度の低い周波数に設定するのが一般的である。これは、手ブレは１〜１０［Ｈｚ］程度の周波数が支配的であることに起因する。０．１［Ｈｚ］のｆｃであれば、手ブレ成分に与える影響は少なく、良好なブレ補正を行うことができる。
【００５６】
しかしながら、実際の撮影時には、構図の微調整（パンニング検出できないレベルの）等、低周波の動きが加わるため、ω０演算結果に誤差を持ってしまうこともある。また、ｆｃが低い（時定数が大きい）為に、一端誤差が大きくなってしまった場合、真値に収束するまでに時間を要してしまうという課題がある。本実施形態は、このω０の誤差を補正するものである。
【００５７】
図５に戻り、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４，ＹＥＳ）、Ｓ００５へ進み、更新されていない場合（Ｓ００４，ＮＯ）は、Ｓ００６へ進む。なお、このＳ００４〜Ｓ００５の説明については後に詳述する。
また、露光中は第１動きベクトルＭＶ１の情報が得られないため、このステップは、露光直前までの実施となる。
基準値減算後の角速度センサ１２の出力を積算し、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、ブレ補正レンズ特性情報を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する（Ｓ００６）。
ブレ補正レンズ群６が可動端へ到達することを防ぐため、センタバイアス処理を行う（Ｓ００７）。
【００５８】
センタバイアス処理の方法については、目標位置情報に応じてバイアス量を設定する方法や、ＨＰＦ処理、不完全積分処理（Ｓ００６にて）等、種々あるが、ここでは方法は問わない。
【００５９】
センタバイアス成分を加味した目標位置情報と、ブレ補正レンズ位置情報の差分から、レンズ駆動量を演算する（Ｓ００８）。
ブレ補正レンズ群６を目標位置まで駆動させ（Ｓ００９）、Ｓ００２へ戻る。
【００６０】
次に、基準値補正（Ｓ００４〜Ｓ００５、Ｓ０１１〜Ｓ０１６）について説明する。図７は、基準値補正演算を示すフローチャートである。
上述のように、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４）、Ｓ００５へ進む。更新されていない場合は、Ｓ００６へ進む。
光学ブレ補正の制御周期は、ＭＶ１の更新周期に対して十分早い為、ＭＶ１が更新されるまでは、通常の防振と同様の演算処理を行う。ここでは、光学ブレ補正の制御周期１［ｍｓ］、第１動きベクトルＭＶ１の更新周期：３３［ｍｓ］（＝３０［ｆｐｓ］）とする。第１動きベクトルＭＶ１の演算方法については、公知技術を用いる。
【００６１】
受信した第１動きベクトルＭＶ１を全て合計する（Ｓ０１１）。
Ｓ００７にて演算したセンタバイアス成分を、第１動きベクトルＭＶ１と同一スケールに換算する（Ｓ０１２）。
換算方法は、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、第１動きベクトルＭＶ１の分解能情報を基に演算する。
Ｂｉａｓ＿ＭＶ＝Ｂｉａｓ＿θ＊ｆ１＋β／ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ
Ｂｉａｓ＿ＭＶ：センタバイアス成分（動きベクトル同一スケール）
Ｂｉａｓ＿θ：センタバイアス成分（角度）
ｆ：焦点距離
β：撮影倍率
ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ：ＭＶ１ピッチサイズ
【００６２】
また、第１動きベクトルＭＶ１は検出するまでに遅れ時間が発生するため、センタバイアス成分も、第１動きベクトルＭＶ１と同等の遅れ時間を持たせることが好ましい。例えば、３０［ｆｐｓ］で、３フレーム分の遅れ時間を持っている場合、約１００［ｍｓ］遅れることになる。このため、１００［ｍｓ］前のバイアス情報を用いることで、より正確に第１動きベクトルＭＶ１に含まれる、センタバイアス成分が演算できる。
【００６３】
Ｓ０１２で演算したセンタバイアス成分を第１動きベクトルＭＶ１から減算する（Ｓ０１３）。これにより、基準値誤差による第２動きベクトルＭＶ２の情報を取得することができる。
最新の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ）と１フレーム前の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ−１）の差分：ＭＶ＿ｄｉｆｆを取得（Ｓ０１４）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆを基に、基準値を補正する量を設定する。基準値は、以下の考えにより、補正量を設定する（Ｓ０１５）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＞０：ω０＿ｃｏｍｐ＝−ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＜０：ω０＿ｃｏｍｐ＝＋ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＝０：ω０＿ｃｏｍｐ＝０
ω０＿ｃｏｍｐ  ：基準値補正量
ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ：基準値補正常数
【００６４】
Ｓ０１６において、現状のω０とω０＿ｃｏｍｐとから、補正後のω０値を算出する。この結果と基準値電圧調整値を比較し、ω０（基準値）＜基準値リミット範囲（基準値リミット電圧範囲）の関係にあるか否かを判定する。
この関係を満たしていれば、算出された動きベクトル情報が正しいと判定し、Ｓ０１７へ進む。
【００６５】
ここで、Ｓ０１５にて演算したω０＿ｃｏｍｐを、Ｓ００３にて演算した基準値から減算（Ｓ０１７）。具体的には、図６（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正した場合、動きベクトルを用いて基準値を補正することは、露光準備期間（半押し防振中、動画撮影時）のみであり、露光中は通常の基準値演算を実施する。
【００６６】
本実施形態によると、露光準備期間のみの基準値補正であるが、露光直前の基準値が、より真値に近い状態で露光を開始することが可能となるため、露光中においても、良好なブレ補正が可能となる。
【００６７】
図８は基準値誤差と動きベクトルの関係図である。（ａ）は基準値演算結果であり、（ｂ）は動きベクトルである。
図８は、基準値誤差と、検出される動きベクトル量（バイアス成分除去後）とを表す。動きベクトルは、検出遅れ時間を有する為、遅れて検出されている。ここでは、検出遅れ時間：Ｔ１＝１フレームとしている。
【００６８】
ここで、まず、本実施形態の理解容易のため、比較形態について説明する。比較形態では、図８（ｂ）の動きベクトル情報を基に、基準値を補正する。以下、補正後の基準値を示す。
【００６９】
比較形態は、図７のフローチャートのステップＳ０１６を含まず、ステップＳ０１６において基準値補正量を演算すると、補正後の基準値の大きさによらず、その基準値補正量を用いて基準値を演算する。
図９に示すように、基準値誤差成分を動きベクトルにより正確に検出できた場合、基準値誤差を低減することが可能となり、防振性能の向上につながる。
【００７０】
しかし、検出された動きベクトル情報は、撮影シーンによっては、被写体ブレ成分と基準値誤差成分の切り分けを行うことができず、誤った情報を検出してしまう場合もある。図１０は、誤検出された動きベクトル（被写体ブレ成分）を示したグラフである。
また、図１１は、被写体ブレ成分の動きベクトル情報を用いて基準値補正を行った場合の、基準値演算結果である。図１１に示すように、被写体ブレ成分等、誤った動きベクトル情報が送られた場合、基準値誤差をかえって増大させてしまうことになる。
【００７１】
これを防ぐ為には、動きベクトル検出部において、検出された動きベクトルが、手ブレ成分なのか、被写体ブレ成分なのか、切り分ける必要があるが、撮影シーンによっては、判別ができず、誤検出してしまう場合もある。
【００７２】
近年、角速度センサの性能も向上し、基準値電圧の取り得る範囲が、極小さい（手ブレ成分以下）のセンサも提案されている。そこで、この情報を用いることで、動きベクトル誤検出時の基準値誤差を、抑制させることが可能となる。
本実施形態においては、図７のステップＳ０１６において、動きベクトルにより補正した基準値情報と、角速度センサの基準値リミット範囲とを比較し、補正後の基準値が基準値リミット範囲を超える場合には、得られた動きベクトル情報に誤りがあると判定し、基準値の補正を行わないこととする。
【００７３】
すなわち、上述したようにＳ０１６において、現状のω０とω０＿ｃｏｍｐとから、補正後のω０値を算出する。この結果と基準値電圧調整値を比較し、ω０（基準値）＜基準値リミット範囲の関係にあるか否かを判定する。
この関係を満たしていれば、算出された動きベクトル情報が正しいと判定し、Ｓ０１７へ進む。この関係を満たしていない場合には、動きベクトル誤検出（被写体ブレ成分等）と判定し、基準値補正処理を行わず、Ｓ００６へ進む。
【００７４】
図１２は、本実施形態と比較形態とを比較したグラフである。
本実施形態によると、動きベクトル情報を用いて基準値を補正する際に、角速度センサの基準値リミット範囲を記憶しておき、補正後の基準値が基準値電圧調整範囲内に収まっているか否かの判定部を設ける。
これにより図１２に示すように、動きベクトル情報が正しい場合（手ブレ成分検出時）には、基準値誤差を低減させ、動きベクトル誤検出（被写体ブレ成分検出）時においても、基準値誤差の増大を抑制することが可能なブレ補正システムを実現することができる。
【００７５】
以上、本実施形態によると、基準値判定部４４の判定結果を基に、動きベクトルによる基準値補正処理を変更するので、動きベクトル誤検出による、光学防振への悪影響を防止することが可能となる。
【００７６】
基準値補正部４２は、基準値判定部４４の判定結果において、補正後の基準値がリミット範囲内となる場合には、基準値の補正を実施し、補正後の基準値がリミット範囲外となる場合には、基準値の補正を実施しない。
基準値がリミット範囲外の場合は、動きベクトル誤検出（被写体ブレ成分検出）時と考えられる。この場合、基準値を補正しないので基準値誤差の増大を抑制することが可能なブレ補正システムを実現することができる。
一方、基準値がリミット範囲内の場合は、動きベクトル情報が正しい場合（手ブレ成分検出時）と考えられる。この場合、基準値を補正するので、基準値誤差を低減させることができる。
【００７７】
本実施形態によると、動きベクトル情報はカメラ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２に送信される。したがって、カメラ１Ａとレンズ鏡筒１Ｂとが別体な本実施形態の場合であっても、レンズ鏡筒１Ｂは動きベクトル情報を受信することができる。
【００７８】
カメラ１Ａにおいて撮像素子３による動画撮影中又は背面液晶１８にメニューを表示中の場合、カメラ側送受信部２１とレンズ側送受信部２２との間で、動きベクトル情報の送受信が行われないので、電力消費を抑えることができる。
【００７９】
動きベクトル情報に、動きベクトル演算部４１のバージョン情報も含めた場合、レンズＣＰＵ２Ｂにおいて動きベクトルの精度を把握することができ、各部において適切な演算を行うことができる。
【００８０】
レンズ側送受信部２２は、カメラ１Ａに対して動きベクトル演算部４１が行う演算方法を送信するので、精度のよい動きベクトル情報を得ることができる。
【００８１】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図１３は、第１実施形態のブレ補正装置２００のブロック図である。第２実施形態のブレ補正装置２００が第１実施形態のブレ補正装置１００と異なる点は、基準値判定部４４の判定結果に応じて、カメラＣＰＵ２Ａ内の信号処理部４０で行う電子ブレ補正処理方法が変更される点である。第２実施形態において、第１実施形態と同様の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８２】
第２実施形態では、基準値判定部４４における、補正後の基準値が基準値リミット範囲内であるか否かの判定結果情報は、レンズ側送受信部２２に送信される。
そして、レンズ側送受信部２２からカメラ側送受信部２１を介して信号処理部４０にその判定結果が送られる。
信号処理部４０は、電子ブレ補正処理部の機能を有しており、その判定結果に応じて、電子ブレ補正を行うかどうか決定する。
電子ブレ補正は、動きベクトル演算部４１において演算された動きベクトル量に応じて、撮像素子３に取り込まれた画像の切り取り位置を変えて背面液晶１８に表示する電子式の切り出し防振処理である。
【００８３】
本実施形態では、補正後の基準値が、基準値リミット範囲内の場合、信号処理部４０は、動きベクトルが手ブレ成分と判定し、電子ブレ補正処理を行う。
また、補正後の基準値が、基準値リミット範囲を超える場合には、検出した動きベクトルが被写体ブレ成分等、誤検出したと判断し、この場合には電子ブレ補正を実施しない。
【００８４】
第２実施形態によると、第１実施形態と同様の効果に加え、補正後の基準値が、基準値リミット範囲を超える場合には、検出した動きベクトルが被写体ブレ成分等、誤検出したと判断し、この場合には電子ブレ補正を実施しないので、表示画像の劣化を防止することができる。
【００８５】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態において、第１実施形態又は第２実施形態と同様の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８６】
第３実施形態において、カメラ１Ａとレンズ鏡筒１Ｂとの通信には通信バージョンが定められている。本実施形態においては、通信バージョンの数が大きくなるほど高度な通信を行うことができる。カメラ１Ａ、及び、レンズ鏡筒１Ｂは、工場出荷時に所定の通信バージョンが設定されている。なお、カメラメーカから供給された通信バージョンのアップデートをユーザが行った場合、通信バージョンをアップさせることができる。
【００８７】
カメラ１Ａとレンズ鏡筒１Ｂとの通信は、カメラ１Ａの通信バージョンとレンズ鏡筒１Ｂの通信バージョンとの共通する最も上位のバージョンが選択される。
例えば、カメラ１Ａの通信バージョンが５であり、レンズ鏡筒１Ｂの通信バージョンが８である場合、カメラ１Ａとレンズ鏡筒１Ｂとの通信には通信バージョン５が使用される。同様に、カメラ１Ａの通信バージョンが７であり、レンズ鏡筒１Ｂの通信バージョンが２である場合、カメラ１Ａとレンズ鏡筒１Ｂとの通信には通信バージョン２が使用される。
【００８８】
本実施形態において、カメラＣＰＵ２Ａは、レンズ鏡筒１Ｂが対応できる通信バージョンが所定のバージョン（例えば、バージョン５以上である場合）であり、かつ、レンズ鏡筒１Ｂから要求信号があったときには、上述した動きベクトル情報（第１動きベクトルＭＶ１、バージョン情報等を含む）を送信する。レンズＣＰＵ２Ｂにより、所定のバージョン要件を満たし、かつ、レンズ鏡筒１Ｂから要求信号があるので、レンズ鏡筒１Ｂにより動きベクトル情報を用いたブレ補正制御が可能であると思われるからである。
【００８９】
一方、カメラＣＰＵ２Ａは、レンズ鏡筒１Ｂが対応できる通信バージョンが所定のバージョン（例えば、バージョン５未満である場合）である場合、又は、レンズ鏡筒１Ｂから要求信号がない場合には、上述した動きベクトル情報（第１動きベクトルＭＶ１、バージョン情報等を含む）を送信しない。所定のバージョン要件を満たさない場合、又は、レンズ鏡筒１Ｂから要求信号がない場合の少なくとも一方であるので、レンズ鏡筒１Ｂにより動きベクトル情報を用いたブレ補正制御が不可能であると思われるからである。この場合、動きベクトル情報を送信しない分だけ通信の効率化（通信データ容量の削減）が可能となる。また、レンズ鏡筒１Ｂが所定のバージョン要件を満たさない場合において、レンズ鏡筒１Ｂが動きベクトル情報を用いた好ましくない制御（例えば、動きベクトルＭＶ１を使用しない場合と比較してブレ補正性能が劣化したブレ補正制御）がされることを回避するためである。
【００９０】
レンズ鏡筒１Ｂからの要求信号は、例えば、カメラ１Ａの電源がオンされた後、レンズ鏡筒１Ｂがブレ補正を開始するとき（例えば、撮影者により撮影準備操作（例えば、レリーズボタンの半押し）がされた後、撮影者により像ブレ補正を開始する指示（例えば、ブレ補正を禁止するか否かを操作するスイッチをブレ補正を禁止しない状態する操作）がされた後）等にレンズ鏡筒１Ｂからカメラ１Ａに送信される。
【００９１】
（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）上述の実施形態では、レンズ鏡筒がカメラに対して着脱可能な形態について説明したが、これに限定されない。例えば、レンズ鏡筒とカメラとが一体となったいわゆるコンパクトカメラでもよい。また、カメラ内にミラーがある形態について説明したが、これに限定されず、ミラーレス構造のカメラであってもよい。さらに、カメラに限らず、携帯電話、他の携帯情報端末等であってもよい。
【００９２】
（２）上述の実施形態では、レンズ鏡筒の焦点距離が広角の場合、複数フレームごとの画像より動きベクトルを用いる例について説明したが、これに限らず、カメラ１Ａは、レンズ鏡筒１Ｂより焦点距離が広角側であるという情報を受信した場合、カメラ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２への動きベクトル情報等の送信を中止するようにしても良い。
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【００９３】
（３）上述の第２実施形態では、基準値判定部４４の判定結果に応じて、カメラＣＰＵ２Ａ内の信号処理部４０で行う電子ブレ補正処理方法が変更される実施例を説明したが、例えば、カメラ１Ａが像ブレを補正するために駆動可能な撮像素子３を有し、基準値判定部４４の判定結果に応じて撮像素子３の駆動制御を行うものであってもよい。また、ブレ補正レンズを用いた像ブレを補正、カメラＣＰＵ２Ａ内の信号処理部４０で行う電子ブレ補正、駆動可能な撮像素子３を用いた像ブレを補正のうち少なくとも２つ以上のブレの補正を行うものであってもよい。
【００９４】
（４）上述の実施形態において、基準値補正部４２は、基準値演算部３４の出力が基準値のリミット範囲の範囲内にある場合、基準値演算部３４の出力から基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量を減算し、基準値演算部３４の出力が基準値のリミット範囲の範囲外の場合、基準値演算部３４の出力から基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量の減算を行わない実施例を説明したがこれに限定されるものではない。
【００９５】
例えば、基準値補正部４２は、基準値演算部３４の出力から基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量を減算したものに第１の重み付けをしたものと、基準値演算部３４の出力から基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量の減算しないものに第２の重み付けをしたものとを平均してもよい。この場合、基準値演算部３４の出力が基準値のリミット範囲の範囲内にあるときは第１の重み付けを第２の重み付けよりも大きくし、基準値演算部３４の出力が基準値のリミット範囲の範囲外にあるときは第２の重み付けを第１の重み付けよりも大きくすることが好ましい。
【符号の説明】
【００９６】
１：カメラシステム、１Ａ：カメラ、１Ｂ：レンズ鏡筒、２Ａ：カメラＣＰＵ、２Ｂ：レンズＣＰＵ、３：撮像素子、４：ズームレンズ群、５：フォーカスレンズ群、６：ブレ補正レンズ群、７：ズームレンズ群駆動機構、８：フォーカスレンズ群駆動機構、９：ブレ補正レンズ群駆動機構、１２：角速度センサ、２３：レンズ位置検出部、３１：増幅部、３２：第１Ａ／Ｄ変換部、３３：第２Ａ／Ｄ変換部、３４：基準値演算部、３５：基準値補正量演算部、３６：目標位置演算部、３７：センタバイアス演算部、３８：センタバイアス除去部、３９：駆動量演算部、４０：信号処理部、４１：ベクトル演算部、４２：基準値補正部、４３：減算部、４４：基準値判定部、４５：レンズ記憶部、１００，２００：ブレ補正装置
【図１】
2020178372.tif 000003
【図２】
2020178372.tif 000004
【図３】
2020178372.tif 000005
【図４】
2020178372.tif 000006
【図５】
2020178372.tif 000007
【図６】
2020178372.tif 000008
【図７】
2020178372.tif 000009
【図８】
2020178372.tif 000010
【図９】
2020178372.tif 000011
【図１０】
2020178372.tif 000012
【図１１】
2020178372.tif 000013
【図１２】
2020178372.tif 000014
【図１３】
2020178372.tif 000015