(57)【要約】【課題】帯状基材をフロータで浮上させて搬送する非接触搬送装置において、帯状基材の蛇行を安定して抑止することができる蛇行制御方法を提案する。【解決手段】連続して走行する帯状基材１の下方に配設した１以上のフロータ２群で帯状基材を浮上させ、搬送ロールと非接触の状態にして帯状基材を搬送する非接触式搬送装置における蛇行制御方法において、上記フロータ群の上流側に、帯状基材１の形状を測定する形状測定装置９と、帯状基材１の蛇行量を測定する入側蛇行計８ａと、帯状基材１の幅方向の通板位置を制御する蛇行制御装置７とを配設し、上記形状測定装置９で得られた帯状基材１の形状測定結果に基づいて、上記蛇行制御装置７を作動させ、上記入側蛇行計８ａで測定した帯状基材１の蛇行量が所定の値となるようフロータ群上流側の帯状基材１の通板位置を予め移動させることを特徴とする蛇行制御方法。【選択図】図６
2020083625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続して走行する帯状基材の下方に配設した１以上のフロータ群から帯状基材の下面に気体を噴射して帯状基材を浮上させ、搬送ロールと非接触の状態にして帯状基材を搬送する非接触式搬送装置における帯状基材の蛇行制御方法において、
上記フロータ群の上流側に、帯状基材の形状を測定する形状測定装置と、帯状基材の蛇行量を測定する入側蛇行計と、帯状基材の幅方向の通板位置を制御する蛇行制御装置とを配設し、
上記形状測定装置で得られた帯状基材の形状測定結果に基づいて、上記蛇行制御装置を作動させ、上記入側蛇行計で測定した帯状基材の蛇行量が所定の値となるようフロータ群上流側の帯状基材の通板位置を予め移動させることを特徴とする蛇行制御方法。
【請求項２】
上記形状測定装置で帯状基材の幅方向の高さ分布を測定し、その測定値に基づいて上記蛇行制御装置で帯状基材を予め移動させる方向と量を決定することを特徴とする請求項１に記載の蛇行制御方法。
【請求項３】
上記形状測定装置で帯状基材の幅方向の伸び差率分布を測定し、その測定値に基づいて上記蛇行制御装置で帯状基材を予め移動させる方向と量を決定することを特徴とする請求項１および２に記載の蛇行制御方法。
【請求項４】
上記フロータ群の下流側に設置した出側蛇行計でフロータ群下流の帯状基材の蛇行方向と量を測定し、その測定結果をフロータ上流側の蛇行制御装置にフィードバックして、上記フロータ群上流の帯状基材を予め移動させる方向と量を上記フロータ群出側の蛇行を解消する側に補正することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の蛇行制御方法。
【請求項５】
上記蛇行制御装置で帯状基材を予め移動する方向と量を、機械学習で決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の蛇行制御方法。
【請求項６】
上記機械学習で解析するデータは、少なくとも、帯状基材の幅方向の高さ分布および帯状基材の幅方向の伸び差率分布のうちの１以上と、フロータ入側における蛇行方向と量およびフロータ出側における蛇行方向と量のうちの１以上を含むことを特徴とする請求項５に記載の蛇行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連続して走行する帯状基材を１以上のフロータ群で浮上させて搬送ロールと非接触の状態で搬送する非接触搬送装置における帯状基材の蛇行制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
鉄鋼製品の製造工程には、冷延鋼帯のような帯状基材を連続して走行させながら熱処理やめっき処理、塗装処理等、各種の処理を施す工程が存在する。このような工程においては、帯状基材を搬送する手段として、帯状基材をロールと接触させて支持しながら搬送する「ロール搬送」が一般的に用いられている。
【０００３】
しかしながら、例えば、冷延鋼帯のような帯状基材の表面に各種被膜を塗布した後、乾燥し、焼付けたりする工程や、帯状基材を連続して走行しながら高温で熱処理を施したりする工程においては、従来のロール搬送方法では、帯状基材と搬送ロールとの接触により、基材表面や基材表面に被覆した塗装膜に、擦り傷や剥離などの欠陥が発生し易いという問題がある。そこで、この問題を解決する方法の一つとして、気体等を基材の下面に噴射し、その圧力で帯状基材を浮上させる「フロータ」を配設し、帯状基材を搬送ロールとは非接触の状態として搬送する非接触搬送装置が開発されている。
【０００４】
しかし、このフロータを用いた非接触搬送装置では、帯状基材が浮上しており、支持体との接触による摩擦力が働かないため、帯状基材が横滑りして蛇行が発生したり、帯状基材を浮上させるために噴射した気流によって帯状基材がバタつく等、通板安定性に問題があることが指摘されている。そこで、浮上させた帯状基材の蛇行やバタつきを防止し、安定的に帯状基材を搬送するための検討が数多くなされてきた。
【０００５】
例えば、蛇行矯正方法として、特許文献１には、気体の噴出により帯状基材を非接触下にカテナリ支持するフロータを用いた帯状基材の搬送方法において、フロータの両幅端部の外側に通常の帯状基材の搬送レベルより高さが高いサイドプレートを設置することによって、蛇行する帯状基材の両幅端部がサイドプレートに接触することなく搬送することを可能とした帯状基材の搬送方法が提案されている。しかし、この特許文献１のフロータは、基材幅方向の最も外側のサイドプレートのみの高さを高くしているため、帯状基材が大きな蛇行を起こさない限り、基材を中心へ戻そうとする駆動力が働かない。そのため、基材の蛇行量が小さい場合には、帯状基材を幅方向中央で搬送することは難しいという欠点がある。
【０００６】
一方、特許文献２には、帯状基材が中心位置からずれたときに、強制的に矯正力を働かせる方法として、フロータの上方にガスジェットノズルを配置し、帯状基材のエッジ部分の上方または下方から帯状基材のずれ方向と逆方向に高圧ガスを吹き付けて蛇行を矯正する方法が開示されている。また、特許文献３には、フロータチャンバ内を分割し、幅方向のガス圧力を調整することで蛇行矯正を行う方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平０６−１０７３６０号公報
【特許文献２】特開昭６３−２１６９２８号公報
【特許文献３】特開平０４−００７２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献２に開示の技術では、フロータ直上でガスを噴射しているため、フロータ上の帯状基材の安定浮上に悪影響を及ぼすという問題がある。また、特許文献３に開示の技術では、フロータの構造が複雑化し、設備コストが増大する。また、蛇行を矯正するために、幅方向の噴射ガスの圧力を変化させているため、特許文献２と同様、フロータ上の帯状基材の安定浮上に悪影響を及ぼすという問題もある。
【０００９】
本発明は、従来技術が抱える上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、帯状基材をフロータで浮上させて搬送する非接触搬送装置において、フロータ出側における帯状基材の蛇行を安定して抑止することができる帯状基材の蛇行制御方法を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
発明者らは、上記課題の解決に向け、蛇行が発生する原因に着目して検討を重ねた。その結果、帯状基材の蛇行の発生原因の一つに、帯状基材の形状不良があること、したがって、フロータに通板する前の帯状基材の形状を測定し、その結果に基づいて、フロータに通板する直前の帯状基材の幅方向位置を予め蛇行を防止する方向に移動させておくことで、フロータ出側（下流側）における帯状基材の蛇行を低減できることを見出し、本願発明を開発するに至った。
【００１１】
すなわち、本発明は、連続して走行する帯状基材の下方に配設した１以上のフロータ群から帯状基材の下面に気体を噴射して帯状基材を浮上させ、搬送ロールと非接触の状態にして帯状基材を搬送する非接触式搬送装置における帯状基材の蛇行制御方法において、上記フロータ群の上流側に、帯状基材の形状を測定する形状測定装置と、帯状基材の蛇行量を測定する入側蛇行計と、帯状基材の幅方向の通板位置を制御する蛇行制御装置とを配設し、上記形状測定装置で得られた帯状基材の形状測定結果に基づいて、上記蛇行制御装置を作動させ、上記入側蛇行計で測定した帯状基材の蛇行量が所定の値となるようフロータ群上流側の帯状基材の通板位置を予め移動させることを特徴とする蛇行制御方法を提案する。
【００１２】
本発明の蛇行制御方法は、上記形状測定装置で帯状基材の幅方向の高さ分布を測定し、その測定値に基づいて上記蛇行制御装置で帯状基材を予め移動させる方向と量を決定することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の蛇行制御方法は、上記形状測定装置で帯状基材の幅方向の伸び差率分布を測定し、その測定値に基づいて上記蛇行制御装置で帯状基材を予め移動させる方向と量を決定することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の蛇行制御方法は、上記フロータ群の下流側に設置した出側蛇行計でフロータ群下流の帯状基材の蛇行方向と量を測定し、その測定結果をフロータ上流側の蛇行制御装置にフィードバックして、上記フロータ群上流の帯状基材を予め移動させる方向と量を上記フロータ群出側の蛇行を解消する側に補正することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の蛇行制御方法は、上記蛇行制御装置で帯状基材を予め移動する方向と量を、機械学習で決定することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の蛇行制御方法は、上記機械学習で解析するデータは、少なくとも、帯状基材の幅方向の高さ分布および帯状基材の幅方向の伸び差率分布のうちの１以上と、フロータ入側における蛇行方向と量およびフロータ出側における蛇行方向と量のうちの１以上を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、非接触搬送装置のフロータ入側で測定した帯状基材の形状測定結果に基づいて、該形状に起因して起こるフロータ出側の帯状基材の蛇行方向と蛇行量を予測し、その蛇行を打ち消すよう、フロータ上流側の帯状基材の通板位置を予め移動させるようにしたので、フロータ下流側の帯状基材の蛇行を低減することができる。
また、本発明によれば、上記方法において、フロータ下流側に設置した蛇行計の測定結果をフロータ上流側の帯状基材の通板位置の移動方向および量の決定に反映させるようにしたので、フロータ下流側の蛇行量をより低減することができる。
さらに、本発明によれば、上記方法において、フロータ上流側における帯状基材の通板位置を移動する方向および量の決定を機械学習で行うようにしたので、フロータ下流側の蛇行量をさらに低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に用いるフロータの側面図の一例である。
【図２】図１に示したフロータのＡ−Ａ断面図である。
【図３】図１、２に示したフロータにおける蛇行修正原理を説明する図である。
【図４】帯状基材の幅方向の高さ分布（反り）に起因した蛇行発生メカニズムを説明する図である。
【図５】帯状基材の幅方向の伸び差率分布に起因した蛇行発生メカニズムを説明する図である。
【図６】本発明に用いる非接触搬送装置の設備列の一例を説明する図である。
【図７】本発明の実施例に用いた非接触搬送装置の設備列を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
本発明は、連続して走行する帯状基材の下方に配設した１以上のフロータ群から帯状基材の下面に気体を噴射して帯状基材を浮上させ、搬送ロールと非接触の状態にして帯状基材を搬送する際、上記フロータ群の上流側に、帯状基材の形状を測定する形状測定装置と、帯状基材の蛇行量を測定する入側蛇行計と、帯状基材の幅方向の通板位置を制御する蛇行制御装置とを配設し、上記形状測定装置で得られた帯状基材の形状測定結果に基づいて、フロータ上を走行中に発生する蛇行の方向および量を予測し、上記予測した蛇行を打ち消すようフロータ群の上流側に設置した上記蛇行制御装置を介して、フロータ群上流側の帯状基材の通板位置を予め移動させることを特徴とする蛇行制御方法である。
【００２０】
図１は、一例として、本発明に好適に用いることができる、連続して走行する帯状基材を浮上させて搬送するフロータの側面図の一例を示したものである。このフロータは、帯状基材の下方から帯状基材の下面に向けて気体を噴射することで、帯状基材を浮上させて搬送しようとするものである。具体的には、走行する帯状基材１の下方に、フロータ２が配設されており、該フロータ２の内部は、図示されていないファン、ブロアなどから気体を供給することにより、大気圧より高い圧力に保持されている。上記フロータ２の内部の高圧気体は、上記フロータ上部の天板６に設けられた、帯状基材の幅方向に平行なスリット状の気体噴出口（スリットノズル）５から帯状基材の下面に向かって噴出される。上記スリットノズル５は、帯状基材進行方向の２箇所に設置され、それぞれの気体噴出方向は相対向している。そのため、スリットノズル５から噴出した気体は、上記帯状基材１とフロータ上部の天板６との間に閉じ込められて静圧が生じ、この静圧により帯状基材１は浮上した状態で支持される。
【００２１】
図２は、上記図１に示したフロータのＡ−Ａ断面を示したものである。フロータ上部の天板６の上には、帯状基材幅方向に、間隔を空けて複数のリブ板４が立設されており、このリブ板４により、スリットノズル５から噴射された気体が幅方向に流出することが抑止され、帯状基材１と天板６との間に静圧が発生するので、帯状基材１を安定的に浮上させることができる。なお、スリットノズル５から噴射された気体の帯状基材の長さ方向への流出を抑止する観点から、上記幅方向に間隔をあけて立設したリブ板４に加えて、帯状基材の長さ方向に間隔を空けて複数のリブ板を立設してもよい。さらに、上記幅方向に間隔を空けて立設したリブ板４の両外側、すなわち、天板６の両幅端部には、帯状基材の蛇行を防止するため、上記リブ板４よりも高さが高いサイドプレート３が立設されている。
【００２２】
ここで、図３を用いて、上記図１および図２に示したフロートが有する帯状基材の蛇行修正能力について説明する。帯状基材１が片側に蛇行した場合（図３では左側）、蛇行した側のサイドプレート３と帯状基材１との間の気体流路が狭くなるため、帯状基材１の下面に発生する静圧が高くなる。そのため、蛇行した側の帯状基材１の浮上量は大きくなり、図３のように帯状基材１は傾いた状態となる。帯状基材１の下面に働く静圧は、基材面に垂直な方向の力として作用する。この力は、鉛直方向と水平方向の力のベクトルに分けることができ、鉛直方向の力は帯状基材１の自重を支える浮上力となり、水平方向の力は帯状基材１の蛇行を矯正する修正力として働く。つまり、フロータ上の帯状基材１が傾くことで、下面にかかる静圧の水平方向の分力が発生し、蛇行を矯正する力となる。そのため、上記フロータ上では、帯状基材１は、蛇行し続けることなく搬送することができる。
【００２３】
しかし、上記のような蛇行矯正力が働くためには、帯状基材１の幅端部がサイドプレート３に十分に近づく必要があり、そのためにはある程度の量の蛇行が発生する必要がある。言い換えれば、上記の従来のフロータは、大きな蛇行に対しては有効であるが、小さな蛇行に対しては、蛇行修正力を殆ど期待することができない。
【００２４】
そこで、発明者らは、小さな蛇行も含めて、その発生原因について検討を重ねた結果、帯状基材の形状不良が密接に関係していることを突き止めた。
蛇行の原因となる帯状基材の形状不良には、以下の２つの場合が考えられる。
一つ目は、図４に示したように、帯状基材に幅方向に反りが発生して、帯状基材の幅方向に高さ差がある場合である。図４は、帯状基材に発生した下反りにより、右側の基材が大きく垂下している状態を示している。この状態は、先に図３で説明したフロータでの蛇行原理と同じであり、蛇行力が右側に作用し、帯状基材は右側に蛇行することになる。
【００２５】
二つ目は、図５に示したように、帯状基材の幅方向の伸び差率に違いがある場合である。帯状基材は、通常、張力を付与しつつ通板するが、帯状基材の幅方向で伸び差率に違いがある場合には、伸び差率が小さい側にかかる張力は大きく、伸び差率が大きい側にかかる張力は小さくなるため、伸び差率が小さい側が垂れ下がった状態でフロータ上を通過することになる。図５は、右側の伸び差率が大きいため、垂下した状態を示している。この場合も、帯状基材の右側は、左側より垂れ下がった状態でフロータ上を通過することになるため、蛇行力が右側に作用し、帯状基材は右側に蛇行する。
【００２６】
しかしながら、このような帯状基材の形状不良に起因する蛇行は、例えば、図６に示したように、フロータ２群上流側に設置した形状測定装置９で帯状基材の形状を測定することで、フロータ２群出側（下流側）で帯状基材が蛇行する方向および量を予測することができる。そこで、フロータ２群上流側に設置した蛇行制御装置７で、上記予測された蛇行を打ち消すよう、フロータ２群上流側の帯状基材の通板位置を幅方向に予め移動させることで、フロータ２群出側における蛇行を抑制することができると考えられる。
【００２７】
ここで、上記フロータの上流側に設置する形状測定装置９は、帯状基材の幅方向の高さ分布および／または帯状基材の幅方向の伸び差率分布を測定できるものであればよく、接触式、非接触式を問わないが、検出精度が、高さ分布を測定する場合には５ｍｍ以下、伸び差率を測定する場合は０．０５％以下であることが好ましい。ここで、上記伸び差率とは、コイル等の帯状基材の長さの差（単位は％）であり、伸び差（単位はＩ−ｕｎｉｔ（１×１０−５））と同義である。
【００２８】
例えば、帯状基材の幅方向の高さ分布を測定する形状測定装置としては、２つの搬送ロール間でフリーな状態にある帯状基材の上方から、レーザ光等を帯状基材の表面に照射し、その反射光を受光して、光源からの距離を測定して幅方向の高さ分布を非接触で測定する方式や、幅方向に並べた電磁コイルの磁力の分布から幅方向の高さ分布を測定する方式がある。
【００２９】
また、帯状基材幅方向の伸び差率の分布を測定する形状測定装置としては、帯状基材の長さの差は、張力差となって接触ロール表面に生じる接触圧力（垂直荷重）分布を生じさせることを利用し、接触ローラの垂直荷重分布をローラ表面に幅方向に沿って設置した複数のセンサで測定する方式や、ライン速度計と基材長手方向に短い間隔で並べたレーザ変異計から得られた長手の基材傾きから実基材長と走行距離を把握することで計算する方式等を用いることができる。
【００３０】
また、上記フロータの上流側に設置する蛇行制御装置７は、帯状基材の幅方向の通板位置を変更できるものであれば、その手段は制限されないが、応答性が早いものであることが好ましく、例えば、帯状基材を巻き付けたロールを傾斜（カントやスキュー）させることで通板位置を幅方向に変更するステアリング方式のＣＰＣ（Center Position Control）装置などが好適である。
【００３１】
ここで、上記蛇行制御装置による帯状基材の通板位置を幅方向にずらす量は、帯状基材の幅をＷ、帯状基材の蛇行量の許容範囲をＷ´とした場合には、Ｗ／１００〜Ｗ´の範囲に設定するのが好ましい。ずらす量がＷ´を超えると、許容量を超える蛇行を自ら発生させることになり、好ましくない。一方、Ｗ／１００未満では、正常時の蛇行量の範囲内であり、予め通板位置を調整する意味がないからである。より好ましくはＷ／８０〜Ｗ´／１．２の範囲である。
【００３２】
また、本発明においては、上記蛇行制御装置による帯状基材の蛇行量を、図６に示したフロータの上流側に設置した蛇行計８ａ（入側蛇行計）で通板位置の移動量を測定し、実際に予定した蛇行量が付与できているか否かを確認し、その結果を蛇行制御装置にフィードバックすることが好ましい。なお、上記蛇行計の方式は、帯状基材の蛇行量の測定精度が５ｍｍ以下のものであれば特に制限はなく、光学式、電磁式、超音波式等いずれの方式のものを用いてもよい。
【００３３】
また、図６に示したように、フロータの下流側には、フロータ出側の帯状基材の蛇行量を測定する蛇行計８ｂ（出側蛇行計）が設置されているのが一般的であるが、本発明においては、この測定結果を上述した蛇行制御装置７にフィードバックし、フロータ入側で付与する通板位置の変動量に反映させることで、蛇行の抑止効果をより高めることが好ましい。例えば、フロータの下流側で帯状基材が右側に蛇行している場合には、フロータ上流における帯状基材の通板位置を幅方向に移動させる方向と量を決定する際、フロータ出側の蛇行を打ち消す方向（左側）にずらすことで、フロータ出側の蛇行量をより小さくすることができる。
【００３４】
また、帯状基材が複雑な形状を有する場合がある。例えば、帯状基材の幅方向に高さ分布と伸び差率分布の両方が存在し、それらから予測される蛇行方向と量が相反していたりするような場合や、帯状基材の幅方向で、高さや伸び差率が複雑に変動しているような場合である。このような複雑な形状の場合には、高さ分布と伸び差率分布から予測される蛇行を比較し、蛇行に対する影響が大きい側に移動することが好ましいが、単純には判断できないことが多い。
【００３５】
そこで、このような場合の対処方法として、機械学習（Machine Learning）を活用することが好ましい。この機械学習は、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）の１種であり、機械に過去のデータを学習させ、データに潜む法則性やパターン、特性等を発見し、予測させる解決手法である。さらに、上記機械学習に、人間の神経を参考にしたニューラルネットワークを何層にも重ねることにより、データの分析と学習を強化した深層学習（Deep Learning）を活用した場合には、フロータ出側における蛇行量をより最小化することが可能となる。
【００３６】
ここで、本発明において機械に学習させる入力データとしては、帯状基材の幅方向の高さ分布と幅方向の伸び差率分布、フロータ入側および出側における蛇行方向や蛇行量等があるが、少なくとも、帯状基材幅方向の高さ分布および帯状基材幅方向の伸び差率分布のうちの１以上と、フロータ入側における帯状基材の蛇行方向と蛇行量を含むことが好ましく、さらには、フロータ出側における帯状基材の蛇行方向と蛇行量を含むことがより好ましい。その他の入力データとしては、帯状基材の厚みや幅、材質、帯状基材の通板条件（通板速度、付与する張力、フロータの圧力等）等を含ませてもよい。
【実施例】
【００３７】
図７に示したように、図１および図２のフロータを、中心間距離を１０ｍとして５台直列に配設したフロータ群から構成される非接触搬送装置を備えた塗装乾燥ラインに、板厚０．３ｍｍ×板幅１２００ｍｍの冷延鋼板を表１に示した各種条件で１００トン（約３５．４ｋｍ）通板し、フロータ出側に設置した蛇行計で蛇行量の絶対値を全長にわたって測定し、その平均値から各通板条件における蛇行修正能力を評価する実験を行った。
この際、鋼板の通板速度は１００ｍ／ｍｉｎ、鋼板に付与する張力は５．９Ｎ／ｍｍ２に設定した。また、鋼板通板時には、フロータの基本内圧を０．６ｋＰａに設定して上記スリットノズルから気体を噴出させ、鋼板の浮上高さ（リブ板の頂上から鋼板幅方向の平均高さまでの距離）が２５ｍｍとなるようにフロータ内圧を調整した。
上記実験に用いた非接触搬送装置は、上記フロータ群の最下流の＃５フロータの中心から１０ｍ下流に搬送ロール１０が、その下流１ｍの位置に上記出側蛇行計８ｂが配設され、また、上記フロータ群の最上流の＃１フロータの中心から５０ｍ上流に蛇行制御装置７が、その蛇行制御装置から５ｍ下流に入側蛇行計８ａが、さらに、上記入側蛇行計から３ｍ下流に形状測定装置９が配設されている。
ここで、上記蛇行制御装置７は、冷延鋼板を９０°で巻き付けたφ８００ｍｍのロールをスキューするステアリング方式のものを、上記形状測定装置９は、レーザで鋼板の幅方向１０点の形状を測定し、その結果から鋼板走行方向の伸び率の板幅方向分布および鋼板板幅方向の反り量を算出するレーザ方式のものを、また、上記蛇行計８ａ、８ｂは、撮影した鋼板エッジ部の画像を画像処理して蛇行量を測定するカメラ方式のものを用いた。
また、上記フロータは、幅が１５００ｍｍ、長さが１５００ｍｍであり、そのフロータの天板には、幅方向に沿って幅が２０ｍｍで長さが１５００ｍｍのスリットノズルが２つ、長さ方向に１１００ｍｍの間隔を有して設けられている。また、上記フロータの天板上の両幅端部には、高さが５０ｍｍのサイドプレートが立設され、さらに、そのサイドプレート間には、高さ２５ｍｍのリブ板が、幅方向に１００ｍｍの間隔をもって１４枚、長さ方向に、５００ｍｍの間隔をもって２枚立設されている。
【００３８】
ここで、表１に示した各種通板条件を説明すると、Ｎｏ．１は、本発明を適用せず、かつ、フロータ出側の蛇行計８ｂで測定した蛇行値も考慮しない従来技術（比較例）である。
一方、Ｎｏ．２〜１０は、フロータ群上流における鋼板移動量を±２０ｍｍ、±４０ｍｍおよび±８０ｍｍの３水準に変化させた上で、さらに、各水準において、フロータ群上流における鋼板移動方向を、下記の３条件で決定した発明例である。
・フロータ群上流に設置した形状測定装置で測定した鋼板幅方向の伸び差率分布のみに基づいて決定する（Ｎｏ．２，５および８）。
・フロータ群上流に設置した形状測定装置で測定した鋼板幅方向の高さ分布のみに基いて決定する（Ｎｏ．３，６および９）。
・フロータ群上流に設置した形状測定装置で測定した鋼板幅方向の伸び差率分布と高さ分布の両方から決定する（Ｎｏ．４，および１０）。
また、Ｎｏ．１１〜１３は、フロータ群上流における鋼板移動量を±４０ｍｍに設定した上で、さらに、フロータ群上流おける鋼板移動量を、下記の３条件で変化させた発明例である。
・フロータ群上流に設置した形状測定装置で測定した鋼板幅方向の伸び差率分布に、フロータ出側の平均蛇行量Ｓを加味して決定する（Ｎｏ．１１）。
・フロータ群上流に設置した形状測定装置で測定した鋼板幅方向の高さ分布に、フロータ出側の平均蛇行量Ｓを加味して決定する（Ｎｏ．１２）。
・フロータ群上流に設置した形状測定装置で測定した鋼板の伸び差率分布と高さ分布の両方に、さらに、フロータ出側の平均蛇行量Ｓを加味して決定する（Ｎｏ．１３）。
また、Ｎｏ．１４は、フロータ群上流おける鋼板移動量を設定せず、フロータ群上流に設置した形状測定装置で測定した鋼板幅方向の伸び差率分布と高さ分布に、さらにフロータ出側の平均蛇行量Ｓを加味し、機械学習の深層学習（Deep Learning）で、フロータ群上流おける鋼板移動量を決定した発明例である。
【００３９】
【表１】
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【００４０】
表１から、従来技術に、鋼板幅方向の伸び差率分布や高さ分布に基づいて、フロータ群上流おける鋼板の通板位置を移動させる本発明の方法を適用することで、フロータ出側の平均蛇行量を大幅に低減できること、特に、鋼板幅方向の伸び差率分布や高さ分布にフロータ出側の蛇行量Ｓを加味してフロータ群上流おける鋼板の通板位置を移動させる場合には、フロータ出側の平均蛇行量をより低減できることがわかる。さらに、鋼板幅方向の伸び差率分布、高さ分布およびフロータ出側の蛇行量Ｓに基づいて、機械学習によりフロータ群上流における鋼板の通板位置を移動させる場合には、フロータ出側の平均蛇行量を、比較例に対して１／５以下の１０ｍｍ未満まで低減できることがわかる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
上記実施例においては、帯状基材が冷延鋼板である場合について説明したが、本発明の技術は、上記の冷延鋼板に限定されるものではなく、例えば、アルミ、銅やその他の金属、紙、プラスチックフィルム等の帯状基材にも好適に適用することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１：帯状基材
２：フロータ
３：サイドプレート
４：リブ板
５：スリットノズル開口部
６：フロータ天板
７：蛇行制御装置
８ａ、８ｂ：蛇行計
９：形状測定装置
１０：搬送ロール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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