(57)【要約】【課題】簡単かつ安価な構成により効率よく駐車支援を行い、短時間で駐車することを可能にする。【解決手段】複数回の切り返しによる第１のパターンで駐車可能なものと、１回の切り返しによる第２のパターンで駐車可能なもののうち、第１のパターンに当てはまる駐車スペースの位置情報をメモリ３に記憶させる。そして、車両のドライバが駐車しようとするときに、ナビ１により検出される当該駐車スペースの位置情報がメモリ３に記憶されていると判断されると、当該駐車スペースに対応する第１のパターンに従って駐車するのに必要な操舵データが導出されて自動操舵による駐車が行われる。【選択図】図１
2020050068.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が駐車しようとしている駐車スペースに駐車するために必要な操舵データを導出し、前記車両を自動操舵して当該駐車スペースに駐車させる制御手段を備える駐車支援装置において、
駐車対象となる各所の駐車スペースを、第１のパターンで駐車可能なものと、第２のパターンで駐車可能なものの少なくとも２つに分類したときに、一方のパターンに当てはまる駐車スペースの位置情報を記憶する記憶手段と、
前記車両の現在の位置情報を検出する位置検出手段と、
前記車両のドライバが駐車しようとするときに、前記位置検出手段により検出される当該駐車スペースの位置情報が前記記憶手段に記憶されているかどうかを判断する判断手段とを備え、
前記制御手段は、
前記判断手段により、前記位置検出手段による当該駐車スペースの位置情報が前記記憶手段に既に記憶されていると判断されると、記憶されている当該パターンに従って駐車するのに必要な操舵データを導出し、導出した当該操舵データに基づく自動操舵を行い、
前記判断手段により、前記位置検出手段による当該駐車スペースの位置情報が前記記憶手段に記憶されていないと判断されると、前記２つのパターンのうち他方のパターンに従って駐車するのに必要な操舵データを導出し、導出した当該操舵データによる駐車軌跡に対するドライバの変更要求がなければ、当該操舵データに基づく自動操舵を行い、変更要求があれば、前記２つのパターンのうち前記一方のパターンに従って駐車するのに必要な操舵データを導出し直し、導出し直した当該操舵データに基づく自動操舵を行うとともに、当該駐車スペースを前記一方のパターンに当てはまる駐車スペースとしてその位置情報を前記記憶手段に新たに記憶させることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両が駐車しようとしている駐車スペースに駐車するために必要な操舵データを導出し、車両を自動操舵して当該駐車スペースに駐車させる駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
屋内、屋外の駐車スペースに車両を駐車する場合、所定の駐車スペース前を一旦前進状態で通過し、後進状態で駐車スペースに侵入して駐車するが、その際、駐車スペースに面した道路幅の広狭に応じて、ドライバが１回若しくは複数回の切り返しを行って駐車するのが一般的である。
【０００３】
近年では、ドライバが操舵しなくても、自動操舵によりこのような駐車を行うことを可能にした駐車支援装置が提案されており（特許文献１参照）、この種の装置は、例えば図５に示すように、車両５１が駐車可能な駐車スペース（同図中に四角で囲む斜線領域）Ｐａを特定し、特定した駐車スペースＰａの幅Ｗを検出するとともに、その駐車スペースＰａに面している道路幅Ｌを検出し、駐車スペースＰａの幅Ｗおよび道路幅Ｌに従い、図５中の実線矢印および１点鎖線矢印で示すような駐車経路を駐車経路テーブルに予め定義しておき、検出した駐車スペースＰａの幅Ｗ、道路幅Ｌに基づいて、駐車経路テーブルから極力１回の切り返しにより駐車するための駐車経路候補を読み出し、読み出した駐車経路の候補のうちの１つを選択して自動操舵による駐車を行うようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２６９７０７号公報（段落０００７、要約ほか）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の装置では、駐車スペースＰａの幅Ｗを検出する手段や、その駐車スペースＰａに面している道路幅Ｌを検出する手段が必要であるため、構成が複雑になる上、駐車スペースＰａに面した道路幅Ｌが極端に狭いときには、複数回の切り返しを行わないと駐車できないことがあり、このようなケースに対応できるように、駐車経路テーブルに複数回の切り返しによる駐車経路も保持しておく必要があり、駐車経路テーブルに保持すべきデータ量が膨大になる。
【０００６】
そこで、駐車スペースの幅を検出する手段や、道路幅を検出する手段をなくして構成を簡素化し、駐車スペースに面している道路幅が広いときの駐車経路と、狭いときの駐車経路の２つの代表的な駐車経路のみをテーブルに予め格納するようにして、テーブルの記憶容量を低減し、実際に駐車する際に、ドライバに道路幅の広、狭を判断して広幅用の駐車経路か狭幅用の駐車経路のどちらかをテーブルから選択してもらい、選択された駐車経路を読み出してこれをベースに自動操舵することも考えられるが、テーブルの記憶容量は少なくて済むものの、ドライバにとって道路幅の広、狭の基準が千差万別であるために道路幅の広、狭の判断が非常に難しいというのが実情であり、その結果、困難な判断をドライバに強いることになり、しかもドライバが判断に迷って選択が遅くなる場合には、駐車に長時間を要するおそれがある。
【０００７】
本発明は、簡単かつ安価な構成により効率よく駐車支援を行い、短時間で駐車することを可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、車両が駐車しようとしている駐車スペースに駐車するために必要な操舵データを導出し、前記車両を自動操舵して当該駐車スペースに駐車させる制御手段を備える駐車支援装置において、駐車対象となる各所の駐車スペースを、第１のパターンで駐車可能なものと、第２のパターンで駐車可能なものの少なくとも２つに分類したときに、一方のパターンに当てはまる駐車スペースの位置情報を記憶する記憶手段と、前記車両の現在の位置情報を検出する位置検出手段と、前記車両のドライバが駐車しようとするときに、前記位置検出手段により検出される当該駐車スペースの位置情報が前記記憶手段に記憶されているかどうかを判断する判断手段とを備え、前記制御手段は、前記判断手段により、前記位置検出手段による当該駐車スペースの位置情報が前記記憶手段に既に記憶されていると判断されると、記憶されている当該パターンに従って駐車するのに必要な操舵データを導出し、導出した当該操舵データに基づく自動操舵を行い、前記判断手段により、前記位置検出手段による当該駐車スペースの位置情報が前記記憶手段に記憶されていないと判断されると、前記２つのパターンのうち他方のパターンに従って駐車するのに必要な操舵データを導出し、導出した当該操舵データによる駐車軌跡に対するドライバの変更要求がなければ、当該操舵データに基づく自動操舵を行い、変更要求があれば、前記２つのパターンのうち前記一方のパターンに従って駐車するのに必要な操舵データを導出し直し、導出し直した当該操舵データに基づく自動操舵を行うとともに、当該駐車スペースを前記一方のパターンに当てはまる駐車スペースとしてその位置情報を前記記憶手段に新たに記憶させることを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、例えば複数回の切り返しによる第１のパターンで駐車可能なものと、１回の切り返しによる第２のパターンで駐車可能なもののうち、第１のパターンに当てはまる駐車スペースの位置情報が記憶手段に記憶させておき、車両のドライバが駐車しようとするときに、位置検出手段により検出される当該駐車スペースの位置情報が記憶手段に記憶されていると判断されると、当該駐車スペースに対応する第１のパターン（複数回の切り返しパターン）に従って駐車するのに必要な操舵データが導出されて自動操舵による駐車が行われる。
【００１０】
一方、当該駐車スペースの位置情報が記憶手段に記憶されていないと判断されると、記憶手段には記憶されない第２のパターンに従って駐車するのに必要な操舵データが導出され、導出された当該操舵データによる駐車軌跡に対するドライバの変更要求がなければ、当該操舵データに基づく自動操舵が行われる。このとき、ドライバによる変更要求があると、当該駐車スペースに対して、導出された操舵データによる駐車軌跡では適切ではないとドライバが判断したと考えられるため、記憶手段には記憶されるべき第１のパターンに従って駐車するのに必要な操舵データが導出し直され、導出し直された当該操舵データに基づく自動操舵が行われるとともに、当該駐車スペースが第１のパターンに当てはまる駐車スペースであるとしてその位置情報が記憶手段に新たに記憶される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、記憶手段には１つのパターンに当てはまる駐車スペースの位置情報を記憶するだけでよいので、記憶手段の記憶容量を大きくする必要がなく安価な構成の記憶手段に済む。さらに、記憶手段に記憶されていない位置情報の駐車スペースに駐車する際に、ドライバは、導出される操舵データによる駐車軌跡を変更するかどうかの選択を行うだけでよく、その後は自動操舵による駐車が行われるため、従来のように、ドライバが駐車時に道路幅の広、狭の判断に手間取って駐車に長時間を要することもなく、簡単かつ安価な構成により効率よく駐車支援を行って短時間で駐車することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態の概略図である。
【図２】図１の動作説明図である。
【図３】図１の動作説明用フローチャートである。
【図４】図１の動作説明用フローチャートである。
【図５】従来例の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明に係る駐車支援装置の一実施形態について、図１ないし図４を参照して詳細に説明する。
【００１４】
図１において、１は車両に搭載されたナビゲーションシステム（以下、単に「ナビ」ともいう）であり、液晶ディスプレイ等の表示画面１ａ（図２参照）を備え、ＧＰＳ機能により現在の位置情報を検出して検出した現在位置を含む地図を表示画面１ａに表示するとともに、ルート案内の要求時には、設定された目的地までのルートを表示画面の地図上に表示すると同時に、音声ガイダンスによりルート案内するものであり、本発明における位置検出手段として機能する。
【００１５】
図１において、２はマイクロコンピュータ構成の駐車支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であり、所定の駐車スペースに自動操舵により駐車する際の駐車支援制御を司り、後述するように、本発明における制御手段および判断手段に相当する。
【００１６】
この駐車支援ＥＣＵ２にはメモリ３が内蔵されており、このメモリ３は本発明における記憶手段に相当し、駐車対象となる各所の駐車スペースを、２回以上の複数回の切り返しによる第１のパターンで駐車可能なものと、１回の切り返しによる第２のパターンで駐車可能なものの少なくとも２つに分類したときに、第１のパターン（複数回の切り返しパターン）に当てはまる駐車スペースの位置情報が、メモリ３に予め記憶されている。
【００１７】
ここでは、駐車スペースに面する道路幅が例えば５ｍ以下の狭い幅の場合には、１回の切り返しでの駐車は難しく、複数回の切り返しが必要になることが予想されるので、このような複数回の切り返しを必要とするパターンを、道路幅の狭い第１のパターンとし、道路幅が５ｍよりも広く１回の切り返しで駐車可能なパターンを、道路幅の広い第２のパターンとして分類している。
【００１８】
図１において、４は車両前部や後部などの複数箇所に取り付けられて車両の前方、後方や側方を撮像する複数個のＣＣＤカメラであり、駐車時に、これらのカメラ４による撮影データに基づき、駐車支援ＥＣＵ２により車両を上方から俯瞰した俯瞰画像が形成される。なお、図２はナビ１が備える表示画面１ａの一例を示しており、駐車スペースを特定して駐車支援する際に、表示画面１ａの左半部のように俯瞰画像が表示されるとともに、右半部には前方を撮影するカメラによるフロントモニタ画像および、駐車支援に必要な「開始」のスイッチ画像Ｓａ、「変更」のスイッチ画像Ｓｂやその他の表示を指定するための「表示」のスイッチ画像Ｓｃや駐車支援の案内メッセージなどが表示される。
【００１９】
そして、駐車支援ＥＣＵ２は本発明における判断手段としての機能を有し、車両のドライバが、ナビ１の表示画面１ａ（図２参照）の左半部の俯瞰画像に示すような駐車スペースＰａに駐車しようとして当該駐車スペースＰａを特定すると、駐車支援ＥＣＵ２により、ナビ１により検出される当該駐車スペースＰａの位置情報がメモリ３に記憶されているかどうか判断する。さらに、駐車支援ＥＣＵ２は本発明における制御手段としての機能をも有し、その機能は以下のとおりである。
【００２０】
いま、図２の左半部の俯瞰画像中の四角で囲む斜線領域に示すような駐車スペースＰａに自車両Ｃが駐車しようとして、ドライバが図２の右半部に示す「開始」スイッチ画像Ｓａをタッチするなどの操作をしたときに、駐車支援ＥＣＵ２は、ナビ１による当該駐車スペースＰａの位置情報がメモリ３に既に記憶されているかどうか判断し、記憶されていると判断すると、記憶されている当該第１のパターン（複数回の切り返しパターン）に従って駐車するのに必要な操舵データ（操舵角、速度など）を導出し、導出した当該操舵データに基づく駐車軌跡（例えば、図２の左半部の俯瞰画像中の実線矢印および１点鎖線矢印）に沿って複数回の切り返しの操舵を自動で実行する。
【００２１】
一方、駐車支援ＥＣＵ２が、ナビ１による当該駐車スペースＰａの位置情報がメモリ３に記憶されていないと判断すると、メモリ３には記憶されることのない第２のパターン（１回の切り返しパターン）に従って駐車するのに必要な操舵データを導出する。そして、導出した当該操舵データによる駐車軌跡に対するドライバの変更要求がなければ、当該操舵データに基づく自動操舵が行われる。
【００２２】
このとき、ドライバによる変更要求があると、当該駐車スペースＰａに対して、導出された操舵データによる駐車軌跡では適切ではないとドライバが判断したと考えられるため、メモリ３には記憶されるべき第１のパターン（複数回の切り返しパターン）に従って駐車するのに必要な操舵データが導出し直され、導出し直された当該操舵データに基づく自動操舵が行われるとともに、当該駐車スペースＰａが第１のパターンに当てはまる駐車スペースであるとしてその位置情報がメモリ３に新たに記憶される。
【００２３】
次に、駐車支援ＥＣＵ２による支援動作について図３、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００２４】
いま、車両が駐車可能な駐車スペース付近に到着し、駐車支援による自動操舵により、ドライバが特定した駐車スペースに駐車しようとしている状況下において、図３に示すように、ナビ１の表示画面１ａに表示されている駐車支援の「開始」スイッチ画像Ｓａがタッチ操作されたかどうかの判定がなされ（ステップＳ１）この判定結果がＮＯであれば駐車支援の制御は行われることなく動作は終了し、判定結果がＹＥＳであれば、ナビ１による車両の現在の位置情報が駐車支援ＥＣＵ２により取得され（ステップＳ２）、取得された位置情報がメモリ３に既に記憶されているかどうかの判定がなされる（ステップＳ３）。
【００２５】
そして、ステップＳ３の判定結果がＹＥＳつまり、取得された位置情報がメモリ３に記憶されていれば、当該駐車スペースＰａは、道路幅の狭い第１のパターンに当てはまり、複数回の切り返しパターンでの駐車に必要な操舵データによる駐車軌跡が導出され、導出された駐車軌跡がナビ１の表示画面１ａの俯瞰画像に表示されてドライバに提案される（ステップＳ４）。一方、ステップＳ３の判定結果がＮＯつまり、取得された位置情報がメモリ３に記憶されていなければ、当該駐車スペースＰａは、道路幅の広い第２のパターンに当てはまり、１回の切り返しパターンでの駐車に必要な操舵データによる駐車軌跡が導出され、導出された駐車軌跡がナビ１の表示画面１ａの俯瞰画像に表示されてドライバに提案される（ステップＳ５）。
【００２６】
ステップＳ４，Ｓ５の処理の後、ステップＳ６において、表示画面１ａに表示されて提案された駐車軌跡に対して、ドライバがナビ１の表示画面１ａの「変更」のスイッチ画像Ｓｂのタッチ操作による変更要求があるかどうかの判定がなされ（ステップＳ６）、変更要求が有りで判定結果がＹＥＳであれば、新たな操舵データによる駐車軌跡が導出し直され（ステップＳ７）、その後ステップＳ６の判定結果がＮＯの場合とともにステップＳ８に移行し、再度ナビ１の表示画面１ａに表示されている駐車支援の「開始」スイッチ画像Ｓａがタッチ操作されたどうかの判定がなされる（ステップＳ８）。
【００２７】
このステップＳ８の判定結果がＮＯであればそのまま動作は終了する一方、ステップＳ８の判定結果がＹＥＳであれば、ナビ１による現在の位置情報がメモリ３の所定の仮記憶領域に仮記憶され（ステップＳ９）、導出された駐車軌跡を実現するための操舵データである操舵角や速度で車両の自動操舵による駐車支援が実行される（ステップＳ１０）。
【００２８】
そして、再度の駐車軌跡の導出が不要で支援制御が完了したかどうかの判定がなされ（ステップＳ１１）、この判定結果がＮＯであれば後述するステップＳ１７に移行し、判定結果がＹＥＳであれば、仮記憶された位置情報がメモリ３に既に記憶済かどうかの判定がなされる（ステップＳ１２）。
【００２９】
ステップＳ１２の判定結果がＹＥＳであって仮記憶された位置情報が既にメモリ３内に記憶されていると判定されたときには、仮記憶された位置情報の当該駐車スペースが第１のパターンに当てはまって、「狭い」の状態表示であるか否かの判定がなされ（ステップＳ１３）、この判定結果がＮＯであって、仮記憶された当該駐車スペースは道路幅の広い第２のパターンに当てはまるとドライバにより判断されたときには、ステップＳ１２でメモリ３に既に記憶されていると判定された当該駐車スペースは、実は第１のパターンには当てはまるものではなくメモリ３に記憶する必要のないものが間違って記憶されたものであるとして、メモリ３から当該位置情報が削除され（ステップＳ１４）、その後、ステップＳ１３の判定結果がＹＥＳの場合とともにステップＳ１７に移行する。
【００３０】
一方、ステップＳ１２の判定結果がＮＯであって仮記憶された位置情報はメモリ３には記憶されていないと判定されたときには、仮記憶された位置情報の当該駐車スペースが第１のパターンに当てはまって、「狭い」の状態表示であるかどうかの判定がなされ（ステップＳ１５）、この判定結果がＹＥＳであって、仮記憶された当該駐車スペースは道路幅の狭い第１のパターンに当てはまるとドライバにより判断されたときには、ステップＳ１２でメモリ３に既に記憶されていないと判定された当該駐車スペースは、メモリ３には未記憶の位置情報であるとして、仮記憶されている当該駐車スペースの位置情報がメモリ３に新規に本記憶され（ステップＳ１６）、その後ステップＳ１５の判定結果がＮＯの場合とともにステップＳ１７に移行する。
【００３１】
そして、ステップＳ１７では、メモリ３の仮記憶領域に仮記憶された位置情報が削除され（ステップＳ１７）、その後動作は終了する。
【００３２】
そして具体的に、例えば主婦が日常的に同じスーパーマーケットに買い物に出かける場合の駐車支援動作を例にとると、そのスーパーマーケットの駐車スペース（駐車場）が第１のパターンに当てはまるときには、その位置情報は既にメモリ３に記憶されているので、車両が駐車しようとして当該駐車スペース（駐車場）の位置情報が検出されると、メモリ３に検出した位置情報が既に記憶済みであることから、道路幅の狭い第１のパターン（複数回の切り返しパターン）に従った操舵データが導出されて自動操舵による駐車が行われる。
【００３３】
これに対して、主婦が初めて出かけるスーパーマーケットの場合には、駐車に際して当該スーパーマーケットの駐車スペース（駐車場）の位置情報が検出されると、検出された位置情報はメモリ３には記憶されていないので、メモリ３には記憶されない道路幅の広い第２のパターン（１回の切り返しパターン）に従って駐車するのに必要な操舵データが導出される。
【００３４】
そして、導出された当該操舵データによる駐車軌跡に対して、ドライバである主婦による変更要求がなければ、導出された当該操舵データに基づく自動操舵が行われる一方、変更要求があれば、当該駐車スペースに対して、導出された操舵データによる駐車軌跡は適切ではないので、もう片方の第１のパターンに従って駐車するのに必要な操舵データが導出し直され、導出し直された当該操舵データに基づく自動操舵が行われるとともに、当該スーパーマーケットの駐車スペースが第１のパターンに当てはまる駐車スペースであるとしてその位置情報がメモリ３に新規に記憶されることになる。
【００３５】
また、メモリ３にその位置情報が記憶済の駐車スペースであっても、駐車支援の際に今回の駐車軌跡が変更された場合には、記憶済の駐車スペースは第１のパターンではなく第２のパターンに当てはまるものであってメモリ３に記憶させておく必要がないものであるとして、メモリ３から削除されることになる。なお、メモリ３には何も記憶されていないいわゆるデフォルトの状態で駐車支援を行う場合、１回の切り返しで駐車するために必要な操舵データによる駐車軌跡を最初に導出してドライバに提案するようにするとよい。
【００３６】
したがって、上記した実施形態によれば、メモリ３には駐車スペースに面した道路幅が狭い場合のように複数回の切り返しが必要な第１のパターンに当てはまる駐車スペースの位置情報を記憶するだけでよいので、メモリ３の記憶容量を大きくする必要がなく安価な構成の記憶手段に済む。
【００３７】
さらに、メモリ３に記憶されていない位置情報の駐車スペースに駐車する際に、ドライバは、導出される操舵データによる駐車軌跡の変更要求を行うだけでよく、その後は自動操舵による駐車が行われるため、従来のように、ドライバが駐車時に道路幅の広、狭の判断に手間取って駐車に長時間を要することもなく、簡単かつ安価な構成により効率よく駐車支援を行って短時間で駐車することが可能になる。
【００３８】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。
【００３９】
例えば上記した実施形態では、位置情報を検出する手段として、ナビゲーションシステムを搭載した例について説明したが、これに限らずスマートフォンのＧＰＳによる位置検出機能を利用するようにしてもよい。
【００４０】
また、上記した実施形態では、メモリ３に第１のパターン（複数回の切り返しパターン）に当てはまる駐車スペースの位置情報を記憶する場合について説明したが、第２のパターン（１回の切り返しパターン）に当てはまる駐車スペースの位置情報を記憶するようにしてもよいのは勿論である。
【００４１】
また、上記した実施形態では、各所の駐車スペースを、複数回の切り返しが必要な第１のパターンと１回の切り返しでよい第２のパターンの２つのパターンに分類した場合について説明したが、各所の駐車スペースに面した道路幅の広、狭で分類し、例えば５ｍなどの所定幅よりも狭い第１のパターンと、所定幅よりも広い第２のパターンの２つに分類して、いずれか一方のパターンを記憶するようにしてもよい。
【００４２】
また、上記した実施形態では、ＣＣＤカメラ４により車両の周辺を撮影する例を示したが、カメラに代えてソナーにより車両の周辺状況を検出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１    …ナビゲーションシステム（位置検出手段）
２    …駐車支援ＥＣＵ（制御手段、判断手段）
３    …メモリ（記憶手段）
【図１】
2020050068.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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