(57)【要約】【課題】振動抑制対象物の振動を効果的に抑制できる振動抑制装置を提供する。【解決手段】振動抑制装置は、動吸振器と、前記動吸振器を振動抑制対象物に固定するための固定部と、を備え、前記動吸振器は、前記振動抑制対象物の振動を抑制するための付加質量と、前記固定部と前記付加質量との間に設けられる二以上のリンクと、を含み、前記二以上のリンクは、それぞれ、前記固定部側の第１端部と、前記第１端部とは反対側に位置する前記付加質量側の第２端部と、を含み、前記二以上のリンクのうち少なくとも一つのリンクは、前記第１端部に対する前記第２端部の相対位置が三軸方向に変位可能に、該第１端部に接続される他のリンク又は前記固定部に支持されるように構成される。【選択図】  図１
2020029951.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動吸振器と、
前記動吸振器を振動抑制対象物に固定するための固定部と、を備え、
前記動吸振器は、
前記振動抑制対象物の振動を抑制するための付加質量と、
前記固定部と前記付加質量との間に設けられる二以上のリンクと、
を含み、
前記二以上のリンクは、それぞれ、
前記固定部側の第１端部と、
前記第１端部とは反対側に位置する前記付加質量側の第２端部と、
を含み、
前記二以上のリンクのうち少なくとも一つのリンクは、前記第１端部に対する前記第２端部の相対位置が三軸方向に変位可能に、該第１端部に接続される前記固定部又は他のリンクに支持されるように構成されること
を特徴とする振動抑制装置。
【請求項２】
前記第１端部に対する前記第２端部の前記相対位置が前記三軸方向に変位するように、前記少なくとも一つのリンクを動かすためのアクチュエータを備えること
を特徴とする請求項１に記載の振動抑制装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは、
前記固定部又は前記他のリンクに対して前記少なくとも一つのリンクを相対的に第１軸周りに回動させるための第１モータと、
前記固定部又は前記他のリンクに対して前記少なくとも一つのリンクを相対的に、前記第１軸と交差する第２軸周りに回動させるための第２モータと、
を含むこと
を特徴とする請求項２に記載の振動抑制装置。
【請求項４】
前記動吸振器の固有振動数を前記振動抑制対象物の振動数に一致するように前記アクチュエータを制御するための制御装置を更に備えること
を特徴とする請求項２又は３に記載の振動抑制装置。
【請求項５】
前記振動抑制対象物の加速度を計測するための加速度計と、
前記加速度計で計測された加速度から前記振動抑制対象物の振動数を算出するための演算装置と、
を更に備えること
を特徴とする請求項４に記載の振動抑制装置。
【請求項６】
前記固定部は、
前記振動抑制対象物の周りを囲む拘束部材と、
前記拘束部材を前記振動抑制対象物に対して締め付けるための締結部材と、
を含むこと
を特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の振動抑制装置。
【請求項７】
前記固定部は、
前記振動抑制対象物に対して前記動吸振器を固定するための磁力を生成するための磁石を含むこと
を特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の振動抑制装置。
【請求項８】
前記二以上のリンクは、前記振動抑制対象物の周りを囲むように配置されること
を特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の振動抑制装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項の振動抑制装置を備えることを特徴とするプラント。
【請求項１０】
前記振動抑制対象物は、長尺物であって、
請求項１から８のいずれか一項に記載の振動抑制装置は、前記長尺物の固定点間に固定されること
を特徴とする請求項９に記載のプラント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、振動抑制装置及びプラントに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、付加質量を用いて構造体の振動を抑える動吸振器が開示されている。かかる動吸振器は、構造体の上面に固定された第１の積層ゴム支承体と、第１の積層ゴム支承体の固定位置から所定距離だけ離間された付加質量の下面に固定された第２の積層ゴム支承体と、第２の積層ゴム支承体の下面に固定され構造体に対して転動可能に当接される転がり支承体と、１個の回り対偶を有する２個のリンクから成り、一方のリンクが第１の積層ゴム支承体及び他方のリンクが第２の積層ゴム支承体にそれぞれ固定されたリンク連結機構とを備え、リンク連結機構は連結された２個のリンクの長さを調整するリンク長調整手段を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３３２９６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する動吸振器（振動抑制装置）では、構造体（振動抑制対象物）の高さ方向の振動を抑制することができない。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、振動抑制対象物の振動を効果的に抑制できる振動抑制装置及びプラントを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る振動抑制装置は、
動吸振器と、
前記動吸振器を振動抑制対象物に固定するための固定部と、を備え、
前記動吸振器は、
前記振動抑制対象物の振動を抑制するための付加質量と、
前記固定部と前記付加質量との間に設けられる二以上のリンクと、
を含み、
前記二以上のリンクは、それぞれ、
前記固定部側の第１端部と、
前記第１端部とは反対側に位置する前記付加質量側の第２端部と、
を含み、
前記二以上のリンクのうち少なくとも一つのリンクは、前記第１端部に対する前記第２端部の相対位置が三軸方向に変位可能に、該第１端部に接続される前記固定部又は他のリンクに支持されるように構成される。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、第１端部に接続される固定部又は他のリンクに支持されるように構成される少なくとも一つのリンクの第１端部に対する第２端部の相対位置を三軸方向に変位させることで動吸振器の固有振動数を調整できる。よって、振動抑制装置は、動吸振器の固有振動数を振動抑制対象物の振動数に一致するように調整すれば、振動抑制対象物の振動を効果的に抑制できる。
【０００８】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、
前記第１端部に対する前記第２端部の前記相対位置が前記三軸方向に変位するように、前記少なくとも一つのリンクを動かすためのアクチュエータを備える。
【０００９】
上記（２）の構成によれば、少なくとも一つのリンクを動かすためのアクチュエータが第１端部に対する第２端部の相対位置が三軸方向に変位するように少なくとも一つのリンクを動かすことで動吸振器の固有振動数を調整できる。よって、振動抑制装置は、少なくとも一つのリンクを動かすためのアクチュエータによって動吸振器の固有振動数を遠隔で調整できる。
【００１０】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、
前記アクチュエータは、
前記固定部又は前記他のリンクに対して前記少なくとも一つのリンクを相対的に第１軸周りに回動させるための第１モータと、
前記固定部又は前記他のリンクに対して前記少なくとも一つのリンクを相対的に、前記第１軸と交差する第２軸周りに回動させるための第２モータと、
を含む。
【００１１】
上記（３）の構成によれば、第１モータが固定部又は他のリンクに対して少なくとも一つのリンクを相対的に第１軸周りに回動させ、第２モータが固定部又は他のリンクに対して少なくとも一つのリンクを相対的に第１軸と交差する第２軸周りに回動させることで、動吸振器の振動数を調整できる。よって、振動抑制装置は、第１モータと第２モータとによって動吸振器の固有振動数を調整できる。
【００１２】
（４）幾つかの実施形態では、上記（２）又は（３）の構成において、
前記動吸振器の固有振動数を前記振動抑制対象物の振動数に一致するように前記アクチュエータを制御するための制御装置を更に備える。
【００１３】
上記（４）の構成によれば、制御装置が動吸振器の固有振動数を振動抑制対象物の振動数に一致するようにアクチュエータを制御することで、振動抑制対象物の振動を抑制する。よって、振動抑制装置は、振動抑制対象物の振動を効果的に抑制できる。
【００１４】
（５）幾つかの実施形態では、上記（４）の構成において、
前記振動抑制対象物の加速度を計測するための加速度計と、
前記加速度計で計測された加速度から前記振動抑制対象物の振動数を算出するための演算装置と、
を更に備える。
【００１５】
上記（５）の構成によれば、制御装置は、動吸振器の固有振動数を演算装置によって算出された振動数に一致するようにアクチュエータを制御することで、振動抑制対象物の振動を抑制する。よって、振動抑制装置は、振動抑制対象物の振動を効果的に抑制できる。
【００１６】
（６）幾つかの実施形態では、上記（１）から（５）のいずれか一つの構成において、
前記固定部は、
前記振動抑制対象物の周りを囲む拘束部材と、
前記拘束部材を前記振動抑制対象物に対して締め付けるための締結部材と、
を含む。
【００１７】
上記（６）の構成によれば、拘束部材が振動抑制対象物の周りを囲み、締結部材が拘束部材を振動抑制対象物に対して締め付けることで、動吸振器を振動抑制対象物に強固に固定できる。
【００１８】
（７）幾つかの実施形態では、上記（１）から（５）のいずれか一つの構成において、
前記固定部は、
前記振動抑制対象物に対して前記動吸振器を固定するための磁力を生成するための磁石を含む。
【００１９】
上記（７）の構成によれば、磁石が振動抑制対象物に対して動吸振器を固定するための磁力を生成するので、動吸振器を振動抑制対象物に簡単に取り付けることができる。
【００２０】
（８）幾つかの実施形態では、上記（１）から（７）のいずれか一つの構成において、
前記二以上のリンクは、前記振動抑制対象物の周りを囲むように配置される。
【００２１】
上記（８）の構成によれば、二以上のリンクは、振動抑制対象物の周りを囲むように配置されるので、限られた空間において効率的に振動抑制対象物である配管の振動を抑制できる。
【００２２】
（９）本発明の一実施形態に係るプラントは、上記（１）から（８）のいずれか一つの振動抑制装置を備える。
【００２３】
上記（９）の構成によれば、上記（１）から（８）いずれか一つの振動抑制装置を備えるので、プラントは、振動抑制対象物の振動を効果的に抑制できる。
【００２４】
（１０）幾つかの実施形態では、上記（９）の構成において、
前記振動抑制対象物は、長尺物であって、
上記（１）から（８）のいずれか一項に記載の振動抑制装置は、前記長尺物の固定点間に固定される。
【００２５】
上記（１０）の構成によれば、振動抑制装置は、長尺物の固定点間に固定されるので、プラントは、長尺物の振動を効果的に抑制できる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、振動抑制対象物の振動を効果的に抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に係る振動抑制装置の機械構成を概略的に示す模式図である。
【図２Ａ】本発明の一実施形態に係る振動抑制装置の二以上のリンクを概略的に示す正面図である。
【図２Ｂ】本発明の一実施形態に係る振動抑制装置の二以上のリンクを概略的に示す側面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る振動抑制装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る振動抑制装置の固定部の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る振動抑制装置の固定部の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るプラントの一例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る振動抑制装置の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００２９】
図１は、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１の機械構成を模式的に示す模式図である。
【００３０】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１は、動吸振器２と固定部３とを備える。固定部３は、動吸振器２を振動抑制対象物ＶＯに固定するためのものである。振動抑制対象物ＶＯは、例えば、振動する長尺物であり、例えば、液体、流動体、半流動体等が流れることによって振動する配管である。
【００３１】
動吸振器２は、付加質量４と二以上のリンク５を含む。付加質量４は、振動抑制対象物ＶＯの振動を抑制するためのものである。二以上のリンク５は、固定部３と付加質量４との間に設けられる。二以上のリンク５は、相互に接続され、接続された二以上のリンク５の一端部（第１端部）が固定部３に接続され、他端部（第２端部）が付加質量４に接続される。
【００３２】
二以上のリンク５（５１，５２）は、それぞれ、第１端部５１ａ，５２ａと第２端部５１ｂ，５２ｂを含む。第１端部５１ａ，５２ａは、固定部側に位置する。第２端部５１ｂ，５２ｂは、第１端部５１ａ，５２ａとは反対側の付加質量側に位置する。
【００３３】
二以上のリンク５（５１，５２）のうち少なくとも一つのリンク５１（５２）は、第１端部５１ａ（５２ａ）に対する第２端部５１ｂ（５２ｂ）の相対位置が三軸方向に変位可能に、第１端部５１ａ（５２ａ）に接続される固定部３（又は他のリンク５１）に支持される。三軸方向は、座標空間において任意の方向であるが、直交座標系では、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の三つの方向である。
【００３４】
例えば、図１に示すように、二以上のリンク５が第１リンク５１と第２リンク５２の二つのリンクで構成され、第１リンク５１及び第２リンク５２は、第１端部５１ａ，５２ａに対する第２端部５１ｂ，５２ｂの相対位置が三軸方向に変位可能に、第１端部５１ａ，５２ａに接続される固定部３又は他のリンク５１に支持される。
【００３５】
上述した本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１によれば、第１端部５１ａ，５２ａに接続される固定部３又は他のリンク５１に支持される少なくとも一つのリンク５１（５２）の第１端部５１ａ（５２ａ）に対する第２端部５１ｂ（５２ｂ）の相対位置を三軸方向に変位させることで動吸振器２の固有振動数を調整できる。よって、振動抑制装置１は、動吸振器２の固有振動数を振動抑制対象物ＶＯの振動数に一致するように調整すれば、振動抑制対象物ＶＯの振動を効果的に抑制できる。
【００３６】
例えば、図１に示すように、第１リンク５１の長さをＬ１、第２リンク５２の長さをＬ２、固定部３と第１リンク５１の関節Ａの角度をθ１、第１リンク５１と第２リンク５２の関節Ｂの角度をθ２、とすると、
関節ＡのＸ−Ｙ平面における座標は、
【数１】
2020029951.tif 000003
関節ＢのＸ−Ｙ平面における座標は、
【数２】
2020029951.tif 000004
付加質量位置ＣのＸ−Ｙ平面における座標は、
【数３】
2020029951.tif 000005
と表すことができる。
【００３７】
そして、関節Ａ，Ｂにはトルクτ１，τ２が加わり、関節Ａの角度θ１，関節Ｂの角度θ２が維持され、関節Ａ及び関節Ｂがそれぞれ微小角度Δθ１，Δθ２で振動するものとすると、
振動後の付加質量位置ＣのＸ−Ｙ平面における座標は、
【数４】
2020029951.tif 000006
である。
【００３８】
また、運動エネルギＴは、
【数５】
2020029951.tif 000007
である。
【００３９】
また、ポテンシャルエネルギＵは、
【数６】
2020029951.tif 000008
である。
【００４０】
ラグランジュの運動方程式は
【数７】
2020029951.tif 000009
で示される。ここでラグラジュアンLは運動エネルギとポテンシャルエネルギを用いて表される。
【００４１】
【数８】
2020029951.tif 000010
【数９】
2020029951.tif 000011
である。ここで微小量は0として近似した。
【００４２】
したがって、
【数１０】
2020029951.tif 000012
と示すことができる。
【００４３】
【数１１】
2020029951.tif 000013
【数１２】
2020029951.tif 000014
と示すことができるから、上記の数式１１及び数式１２より、Ｇ，Ｈは、角度θ１，θ２の変数に依存することがわかる。
【００４４】
したがって、振動抑制装置１は、Ｘ−Ｙ平面（二次元平面）において、固定部３と第１リンク５１の関節Ａの角度θ１、第１リンク５１と第２リンク５２の関節Ｂの角度θ２に依存して、動吸振器２の固有振動数が変化する。よって、振動抑制装置１は、固定部３と第１リンク５１の関節Ａの角度θ１、第１リンク５１と第２リンク５２の関節Ｂの角度θ２を制御することで、動吸振器２の固有振動数を調整できる。これにより、振動抑制装置１は、動吸振器２の固有振動数を振動抑制対象物ＶＯの振動数に一致するように調整すれば、振動抑制対象物ＶＯの振動を効果的に抑制できる。
【００４５】
また、Ｚ方向に自由度を付加すれば、振動抑制装置１は、固定部３と第１リンク５１の関節Ａの角度θ１，φ１、第１リンク５１と第２リンク５２の関節Ｂの角度θ２，φ２に依存して、付加質量４の固有振動数が変化する。よって、振動抑制装置１は、固定部３と第１リンク５１の関節Ａの角度θ１，φ１、第１リンク５１と第２リンク５２の関節Ｂの角度θ２，φ２を制御することで、付加質量４の固有振動数を調整できる。これにより、振動抑制装置１は、動吸振器２の固有振動数を振動抑制対象物ＶＯの振動数に一致するように調整すれば、振動抑制対象物ＶＯの振動を効果的に抑制できる。
【００４６】
図２は、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１の二以上のリンク５を概略的に示す図であって、図２Ａは正面図であり、図２Ｂは側面図である。
【００４７】
図２に示すように、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１は、アクチュエータ６を備える。アクチュエータ６は、第１端部５１ａ（５２ａ）に対する第２端部５１ｂ（５２ｂ）の相対位置が三軸方向に変位するように、少なくとも一つのリンク５１（５２）を動かすためのものである。
【００４８】
例えば、図２に示すように、アクチュエータ６は、第１アクチュエータ６１と第２アクチュエータ６２の二つのアクチュエータで構成される。第１アクチュエータ６１は、第１端部５１ａに対する第２端部５１ｂの相対位置が三軸方向に変位するように、第１リンク５１を動かすためのものである。第２アクチュエータ６２は、第１端部５２ａに対する第２端部５２ｂの相対位置が三軸方向に変位するように、第２リンク５２を動かすためのものである。
【００４９】
上述した本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１によれば、少なくとも一つのリンク５１（５２）を動かすためのアクチュエータ６（６１（６２））が第１端部５１ａ（５２ａ）に対する第２端部５１ｂ（５２ｂ）の相対位置が三軸方向に変位するように少なくとも一つのリンク５１（５２）を動かすことで動吸振器２の固有振動数を調整できる。よって、振動抑制装置１は、少なくとも一つのリンク５１（５２）を動かすためのアクチュエータ６（６１（６２））によって動吸振器２の固有振動数を遠隔で調整できる。
【００５０】
例えば、図２に示す例では、第１アクチュエータ６１と第２アクチュエータ６２とが第１端部５１ａ，５２ａに対する第２端部５１ｂ，５２ｂの相対位置が三軸方向に変位するように第１リンク５１と第２リンク５２を動かすことで動吸振器２の固有振動数を調整できる。よって、振動抑制装置１は、第１アクチュエータ６１と第２アクチュエータ６２とによって動吸振器２の固有振動数を遠隔で調整できる。
【００５１】
図２に示すように、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１は、アクチュエータ６は、第１モータ６ａと第２モータ６ｂとを含む。第１モータ６ａは、固定部３（又は他のリンク５１）に対して少なくとも一つのリンク５１（５２）を相対的に第１軸ＡＸ１周りに回動させるためのものである。第２モータ６ｂは、固定部３（又は他のリンク５１）に対して少なくとも一つのリンク５１（５２）を相対的に、第１軸ＡＸ１と交差する第２軸ＡＸ２周りに回動させるためのものである。
【００５２】
例えば、図２に示すように、第１アクチュエータ６１は、第１モータ６１ａと第２モータ６１ｂとを含む。第１モータ６１ａは、固定部３に対して第１リンク５１を相対的に第１軸ＡＸ１１周りに回動させるためのものである。第２モータ６１ｂは、固定部３に対して第１リンク５１を第１軸ＡＸ１１と交差する第２軸ＡＸ１２周りに回動させるためのものである。第２アクチュエータ６２は、第１モータ６２ａと第２モータ６２ｂとを含む。第１モータ６２ａは、第１リンク５１に対して第２リンク５２を相対的に第１軸ＡＸ２１周りに回動させるためのものである。第２モータ６２ｂは、第１リンク５１に対して第２リンク５２を第１軸ＡＸ２１と交差する第２軸ＡＸ２２周りに回動させるためのものである。
【００５３】
上述した本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１によれば、第１モータ６ａが固定部３（又は他のリンク５１）に対して少なくとも一つのリンク５１（５２）を相対的に第１軸ＡＸ１周りに回動させ、第２モータ６ｂが固定部３（又は他のリンク５１）に対して少なくとも一つのリンク５１（５２）を相対的に第１軸ＡＸ１と交差する第２軸ＡＸ２周りに回動させることで、動吸振器２の振動数を調整できる。よって、振動抑制装置１は、第１モータ６ａと第２モータ６ｂとによって動吸振器２の固有振動数を調整できる。
【００５４】
例えば、図２に示す例では、第１モータ６１ａが固定部３に対して第１リンク５１を相対的に第１軸ＡＸ１１周りに回動させ、第２モータ６１ｂが固定部３に対して第１リンク５１を相対的に第１軸ＡＸ１１と交差する第２軸ＡＸ１２周りに回動させ、第１モータ６２ａが第１リンク５１に対して第２リンク５２を相対的に第１軸ＡＸ２１周りに回動させ、第２モータ６２ｂが第１リンク５１に対して第２リンク５２を相対的に第１軸ＡＸ２１と交差する第２軸ＡＸ２２周りに回動させることで、動吸振器２の振動数を調整できる。よって、振動抑制装置１は、第１モータ６ａと第２モータ６ｂとによって動吸振器２の固有振動数を調整できる。
【００５５】
図３は、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１の制御構成を概略的に示すブロック図である。
図３に示すように、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１は制御装置７を更に備える。制御装置７は、動吸振器２の固有振動数を振動抑制対象物ＶＯの振動数に一致するようにアクチュエータ６を制御するためのものである。
【００５６】
上述した本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１によれば、制御装置７が動吸振器２の固有振動数を振動抑制対象物ＶＯの振動数に一致するようにアクチュエータ６を制御する。よって、振動抑制装置１は、振動抑制対象物ＶＯの振動を抑制できる。
【００５７】
図３に示すように、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１は、加速度計７１と演算装置７２とを更に備える。加速度計７１は、振動抑制対象物ＶＯの加速度を計測するためのものであり、三軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向）の加速度を計測可能である。加速度計７１は、振動抑制対象物ＶＯに取り付けられる。演算装置７２は、加速度計７１で計測された加速度から振動抑制対象物ＶＯの振動数を算出するためのものであり、三軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向）の振動数を算出可能である。制御装置７は、動吸振器２の固有振動数を演算装置７２によって算出された振動数に一致するようにアクチュエータ６を制御する。例えば、制御装置７は、アクチュエータ６に取り付けられたポテンショメータ（図示せず）で検出された位置に基づいてアクチュエータ６を制御する。
【００５８】
上述した本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１によれば、制御装置７は、動吸振器２の固有振動数を演算装置７２によって算出された振動数に一致するようにアクチュエータ６を制御する。よって、振動抑制装置１は、振動抑制対象物ＶＯの振動を抑制できる。
【００５９】
図４は、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１の固定部３の一例を示す図である。
図４に示すように、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１の固定部３は、拘束部材３１と締結部材３２とを含む。拘束部材３１は、振動抑制対象物ＶＯの周りを囲む部材である。締結部材３２は、拘束部材３１を振動抑制対象物ＶＯに対して締め付けるためのものである。拘束部材３１は、例えば、Ｕ字状の部材であり、例えば、Ｕ字バンド、Ｕ字ボルトである。締結部材３２は、例えば、Ｕ字状の部材を締め付けるためのプレート、ボルト及びナットである。
【００６０】
上述した本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１によれば、拘束部材３１が振動抑制対象物ＶＯの周りを囲み、締結部材３２が拘束部材３１を振動抑制対象物ＶＯに対して締め付けることで、動吸振器２を振動抑制対象物ＶＯに強固に固定できる。
【００６１】
図５は、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１の固定部３の一例を示す図である。
図５に示すように、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１の固定部３は、磁石３３を含む。磁石３３は、振動抑制対象物ＶＯに対して動吸振器２を固定するための磁力を生成するためのものである。磁石３３は、磁性体である振動抑制対象物ＶＯに対して動吸振器２を固定するための磁力を生成するものであれば、永久磁石又は電磁石のいずれであってもよい。図５に示すように、磁石３３は、例えば、マグネットスタンドと称されるものであり、レバー３３１を回すことによって磁性体である振動抑制対象物ＶＯに固定される。
【００６２】
上述した本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１によれば、磁石３３が振動抑制対象物ＶＯに対して動吸振器２を固定するための磁力を生成するので、動吸振器２を振動抑制対象物ＶＯに簡単に取り付けることができる。
【００６３】
図６は、本発明の一実施形態に係るプラント１００の一例を示す図である。
図６に示すように、本発明の一実施形態に係るプラント１００は、例えば、振動抑制対象物ＶＯである長尺物、例えば、配管を含み、振動抑制対象物ＶＯに振動抑制装置１を備える。
【００６４】
上述した本発明の一実施形態に係るプラント１００によれば、振動抑制対象物ＶＯに振動抑制装置１を備えるので、振動抑制対象物ＶＯの振動を効果的に抑制できる。
【００６５】
図６に示すように、本発明の一実施形態に係るプラント１００では、振動抑制対象物ＶＯは、長尺物であって、振動抑制装置１は、長尺物の固定点ＦＰ間に固定される。例えば、長尺物は、配管であって、振動抑制装置１は、配管の固定点ＦＰ１とＦＰ２との間及びＦＰ２とＦＰ３との間に固定される。例えば、振動抑制装置１（１Ａ，１Ｂ）は、長尺物の振動が大きくなる位置に固定される。
【００６６】
上述した本発明の一実施形態に係るプラント１００によれば、振動抑制装置１（１Ａ，１Ｂ）は、長尺物の固定点間に固定されるので、長尺物の振動を効果的に抑制できる。例えば、振動抑制装置１（１Ａ，１Ｂ）が長尺物の振動が大きくなる位置に固定されれば、長尺物の振動を効果的に抑制できる。
【００６７】
図７は、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１の一例を示す図である。
図７に示すように、本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１の二以上のリンク５は、リンクの数が限られるものではなく、多数、例えば、５つであってもよく、二以上（複数）のリンク５１，５２，５３，５４，５５が振動抑制対象物ＶＯである配管の周りを囲むように配置されてもよい。
【００６８】
上述した本発明の一実施形態に係る振動抑制装置１のように、二以上（複数）のリンク５１，５２，５３，５４，５５が振動抑制対象物ＶＯである配管の周りを囲むように配置されると、限られた空間において効率的に振動抑制対象物ＶＯである配管の振動を抑制できる。
【００６９】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００７０】
１，１Ａ，１Ｂ    振動抑制装置
２    動吸振器
３    固定部
３１    拘束部材
３２    締結部材
３３    磁石
３３１    レバー
４    付加質量
５    二以上のリンク
５１    第１リンク
５１ａ    第１端部
５１ｂ    第２端部
５２    第２リンク
５２ａ    第１端部
５２ｂ    第２端部
６    アクチュエータ
６ａ    第１モータ
６ｂ    第２モータ
６１    第１アクチュエータ
６１ａ    第１モータ
６１ｂ    第２モータ
６２    第２アクチュエータ
６２ａ    第１モータ
６２ｂ    第２モータ
７    制御装置
７１    加速度計
７２    演算装置
１００    プラント
ＶＯ    振動抑制対象物
ＡＸ１，ＡＸ１１，ＡＸ２１    第１軸
ＡＸ２，ＡＸ１２，ＡＸ２２    第２軸
ＦＰ，ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３    固定点
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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