(57)【要約】【課題】周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】自動運転システム１は、停止処理部１１３と、表示処理部１１４とを備える。停止処理部１１３は、移動体１０が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると移動体１０を停止させる。表示処理部１１４は、移動体１０が運転不能状態になると移動体１０が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる停止処理部と、前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる表示処理部とを備える、
自動運転システム。
【請求項２】
前記表示部は、前記移動体から放出される表示装置を含み、
前記表示処理部は、前記表示装置を前記移動体から放出し、前記移動体から放出された前記表示装置に前記非常停止状態を表示させる、
請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記表示装置が、通信相手と通信を行う表示装置側通信部を有する、
請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記移動体が前記表示処理部を備え、
前記表示処理部が、前記移動体から放出された前記表示装置による表示の態様を制御する、
請求項２又は３に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記表示処理部は、前記表示部が前記非常停止状態を表示する表示場所を、前記移動体の後方に存在する後続移動体の状況に関する情報に基づいて決定する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項６】
前記移動体が、車車間通信及び路車間通信の少なくとも一方を行う移動体側通信部を備え、
前記移動体側通信部が車車間通信及び路車間通信の少なくとも一方を行うことによって前記後続移動体の状況に関する前記情報を取得する、
請求項５に記載の自動運転システム。
【請求項７】
前記表示処理部は、前記停止処理部が前記移動体を停止させる停止位置に基づいて前記表示部による表示の態様を制御する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項８】
移動する本体を備え、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動運転システムによって制御されて自動運転を行う、
移動体。
【請求項９】
移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる停止処理と、
前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる表示処理とを含む、
自動運転システムの制御方法。
【請求項１０】
コンピュータシステムに、
移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる停止処理と、
前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる表示処理とを実行させるための、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、移動体の自動運転を行うための自動運転システム、自動運転システムによって制御される移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両（移動体）の自動運転を行う自動運転車両制御装置（自動運転システム）を開示している。特許文献１に開示された自動運転車両制御装置は、車両を自動運転する自動運転手段と、自動運転を行うための条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、を備える。自動運転中に自動運転を行うための条件を満たしていないと判断された場合、自動運転車両制御装置は、運転者に対して自動運転の解除を促す通知を行う。また、自動運転車両制御装置は、自動運転の解除を促す通知をしても運転者が自動運転を解除しない場合、車両を安全に停止可能な停車地点に車両を誘導して停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０６８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された自動運転車両制御装置は、自動運転中に自動運転を行うための条件を満たしていないと判断した場合、車両を停車地点に誘導して停止させている。この場合、自動運転車両制御装置によって制御される車両の周囲を走行する他の車両の乗員は、自動運転車両制御装置によって制御される車両が一時停止しているのか、自動運転が不能になって停止させられているのかを把握できなかった。そのため、自動運転車両制御装置によって停止させられた車両が周囲の交通の妨げとなる可能性があった。
【０００５】
本開示の目的は、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の自動運転システムは、停止処理部と、表示処理部とを備える。前記停止処理部は、移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる。前記表示処理部は、前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる。
【０００７】
本開示の一態様の移動体は、移動する本体を備え、前記自動運転システムによって制御されて自動運転を行う。
【０００８】
本開示の一態様の自動運転システムの制御方法は、停止処理と、表示処理とを含む。前記停止処理は、移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる処理である。前記表示処理は、前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる処理である。
【０００９】
本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、停止処理と、表示処理とを実行させるためのプログラムである。前記停止処理は、移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる。前記表示処理は、前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる処理である。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本開示の一実施形態に係る自動運転システムが適用された移動体のブロック図である。
【図２】図２は、同上の移動体の走行状態を説明する説明図である。
【図３】図３は、同上の移動体が表示装置を放出する動作を説明する説明図である。
【図４】図４は、同上の移動体が表示装置を放出した後に停止した状態を説明する説明図である。
【図５】図５は、同上の移動体が備える表示灯の説明図である。
【図６】図６は、同上の移動体が備える放出装置の説明図である。
【図７】図７は、同上の移動体が備える放出装置から表示装置が放出される状態の説明図である。
【図８】図８は、同上の自動運転システムの動作を説明するフローチャートである。
【図９】図９は、同上の自動運転システムの動作を説明する説明図である。
【図１０】図１０は、本開示の一実施形態の変形例２に係る自動運転システムが適用された移動体のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に説明する実施形態は、本開示の種々の実施形態の一つに過ぎない。本開示の実施形態は、下記実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外も含み得る。また、下記の実施形態は、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００１３】
（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る自動運転システム１（図１参照）は、移動体を自動運転するために用いられる。移動体は、人及び貨物の少なくとも一方を乗せて運ぶ輸送用機器であり、自動運転システム１によって自動運転されるような輸送用機器である。輸送用機器としては自動車、船舶、航空機等があるが、以下では移動体が自動車のような移動体１０（図１及び図２参照）である場合について説明する。また、自動運転システム１は、自動車の加速、制動、及び操舵を自動的に行うレベル４以上の自動運転システムに限定されず、特定の条件下で自動車の自動運転を行うような自動運転システムでもよい。
【００１４】
本実施形態の自動運転システム１は、図１に示すように、停止処理部１１３と、表示処理部１１４とを備える。停止処理部１１３は、移動体１０（図２参照）が自動運転中に移動体１０を継続不能な運転不能状態になると移動体１０を停止させる。表示処理部１１４は、移動体１０が運転不能状態になると移動体１０が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部（表示装置２０）に表示させる。
【００１５】
ここにおいて、運転不能状態とは、例えば、移動体１０の自動運転を行うために必要な情報を検出するセンサが故障したり、センサの検出精度が低下したりしたために、自動運転を継続不能になった状態を含む。また、運転不能状態は、移動体１０が備える駆動システム、制動システム、及び操舵システムに異常が発生したために、自動運転を継続不能になった状態を含む。
【００１６】
本実施形態では、移動体１０が運転不能状態になると、停止処理部１１３が移動体１０を停止させ、表示処理部１１４が非常停止状態を表示部に表示させている。つまり、運転不能状態では、停止処理部１１３が移動体１０を停止させる処理と、表示処理部１１４が非常停止状態を表示部に表示させる処理とが連動して行われる。したがって、移動体１０の周囲に存在する他の移動体を運転する主体（以下、運転主体とも言う。）、及び、移動体１０の周囲にいる人は、移動体１０が非常停止状態であることを把握できる。よって、非常停止状態にある移動体１０が周囲の交通の妨げになる可能性を低減できる。
【００１７】
ここで、移動体１０の周囲に存在する他の移動体は、移動体１０の後方に存在する後続移動体４０（図４参照）等を含む。他の移動体を運転する主体は、人（例えば他の移動体の乗員）でもよいし、他の移動体を自動運転する自動運転システムでもよい。他の移動体を運転する主体が自動運転システムである場合、当該自動運転システムは、例えば移動体１０を撮影したカメラの画像等に基づいて、移動体１０が非常停止状態であることを把握できる。
【００１８】
（２）詳細
以下、本実施形態に係る自動運転システム１及び自動運転システム１によって自動運転される移動体１０について図面を参照して詳しく説明する。
【００１９】
（２．１）構成
（２．１．１）移動体
本実施形態では移動体１０は、図２に示すように、道路５０の上を走行する自動車である。移動体１０は、移動する本体１０１を備える。移動体１０は、自動運転システム１によって制御されて自動運転を行う。
【００２０】
移動体１０は、図１に示すように、自動運転システム１、移動体側通信部１２と、放出装置１３と、表示灯１４と、走行装置１５と、記憶部１６と、センサ１７とを備える。そして、自動運転システム１は移動体側制御部１１を備えている。
【００２１】
移動体側通信部１２は、移動体通信網Ｎ１を利用して無線通信を行う無線通信機能を有しており、移動体通信網Ｎ１を介してサーバ３０との間で通信を行う。
【００２２】
放出装置１３は、移動体側制御部１１の表示処理部１１４から入力される放出命令に基づいて、表示部である表示装置２０（図３及び図４参照）を移動体１０から放出する。移動体１０から放出された表示装置２０は、移動体１０が非常停止状態であることを表示する。なお、表示装置２０については、「（２．１．２）表示装置」において詳細に説明する。
【００２３】
表示灯１４は、例えば、図３〜図５に示すように、移動体１０の本体１０１の天井部分に取り付けられている。表示灯１４は、例えば、日本国において道路交通法施行規則で定められた停止表示灯の機能を有している。表示灯１４は、発光色が紫色の発光ダイオードと、発光ダイオードを点灯させる点灯回路と、発光ダイオードの発光を反射する反射部材と、反射部材を走行面と平行な平面内で回転させる回転機構とを有する回転灯である。
【００２４】
また、表示灯１４は、図５に示すように、本体１０１の天井部分に取り付けられる灯体１４１を有している。灯体１４１の内部には、発光ダイオード、電池（一次電池又は二次電池）、電池を電源として発光ダイオードを点灯させる点灯回路、反射部材、及び、回転機構等が収納されている。
【００２５】
ここで、移動体１０の自動運転が可能な状態では、灯体１４１の表面の孔を通して、電気絶縁性を有する棒状の絶縁部材１４２の一端部が灯体１４１の内部に挿入されている。絶縁部材１４２の一端部が灯体１４１の内部に挿入された状態では、絶縁部材１４２の一端部が灯体１４１の内部に収納された電池を押して、電池の電極が当該電池を保持する電池ホルダの電極から離れている。この状態では、表示灯１４の点灯回路には電池から電力が供給されず、表示灯１４は消灯する。なお、絶縁部材１４２は、絶縁部材１４２の一端部が灯体１４１の内部に挿入された状態でラッチ部材によってラッチされており、電池の電極と電池ホルダの電極とが接触していない状態が保持される。
【００２６】
一方、移動体１０が自動運転を継続不能な状態になると、移動体側制御部１１の表示処理部１１４は表示灯１４のラッチ部材を駆動するアクチュエータに解除命令を出力する。当該アクチュエータは、表示処理部１１４から解除命令が入力されると、ラッチ部材による絶縁部材１４２のラッチ状態が解除される位置にラッチ部材を移動させる。ラッチ部材による絶縁部材１４２のラッチ状態が解除されると、電池の電極が電池ホルダの電極と電気的に接触した状態となる。これにより、灯体１４１の内部に収納された電池から点灯回路に電力が供給され、点灯回路が発光ダイオードを点滅させるので、例えば後続移動体４０の運転主体に非常停止状態で停止中の移動体１０が存在することを報知することができる。
【００２７】
なお、図３及び図４の例では表示灯１４が本体１０１の天井部分の上に配置されているが、表示灯１４は本体１０１の内部に格納されている状態と本体１０１の外部に露出する状態とを切り替え可能なように本体１０１に設けられていてもよい。表示灯１４を消灯させる場合、表示灯１４は本体１０１の内部に収納される。表示灯１４を点滅させる場合、表示灯１４は本体１０１の外部に露出した状態で使用される。
【００２８】
走行装置１５は、駆動システム、制動システム、及び操舵システム等を含む。駆動システムは、原動機（エンジン又は電動モータ等）によって駆動輪を回転させることで移動体１０を前進又は後進させる。制動システムは、移動体１０の車輪に制動力を加えることで、移動体１０を減速又は停止させる。操舵システムは操舵輪の向きを変えることによって、移動体１０を所望の進行方向に進行させる。走行装置１５は、移動体側制御部１１から入力される制御命令に基づいて、駆動システム、制動システム、及び操舵システム等を動作させることで、移動体１０を自動的に走行させる。
【００２９】
記憶部１６は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の電気的に書換え可能な不揮発性メモリ、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリ等を備える。記憶部１６は、移動体１０が移動する走行経路、及び移動体１０が移動する地域の地図情報等を記憶する。
【００３０】
センサ１７は、移動体１０の本体１０１に設けられて、移動体１０の状態又は移動体１０の周囲の状態を検知する。センサ１７は、例えば、移動体１０を自動運転するために必要な情報をそれぞれ検出する複数種類の検出器を含む。複数種類の検出器としては、画像センサ、物体検知センサ、測位センサ、加速度センサ、及び角速度センサ等を含む。画像センサは、移動体１０の周囲を撮影する。この種の画像センサとしては、例えばＣＯＭＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ又はＣＣＤ（Charged Coupled Devices）イメージセンサ等のイメージセンサがある。物体検知センサは、移動体１０の周囲に存在する物体を検知する。この種の物体検知センサとしては、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、及び超音波センサ等がある。測位センサは、例えば、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して移動体１０の現在位置に関する情報を取得する。加速度センサは、移動体１０の本体１０１に加わる加速度を検出する。角速度センサは、本体１０１に加わる角速度を検出するジャイロセンサ等を含む。
【００３１】
移動体側制御部１１は、移動体１０の全般的な制御を行う。移動体側制御部１１は、例えば、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、移動体側制御部１１の機能（例えば、判定部１１１、運転制御部１１２、停止処理部１１３、及び表示処理部１１４等の機能）が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００３２】
判定部１１１は、自動運転システム１が移動体１０を自動運転している場合に、移動体１０の自動運転を継続可能であるか否かを判定する。判定部１１１は、例えば、移動体１０を自動運転するために必要な情報を検出するためのセンサ１７の一部又は全部が故障したり、センサ１７の検出精度が低下したりすると、自動運転を継続不能と判定する。
【００３３】
また、判定部１１１は、運転制御部１１２が移動体１０の自動運転を行っている状態で、移動体１０の走行安定性を評価する指標が所定のしきい値よりも低下すると、自動運転を継続不能と判定する。ここにおいて、走行安定性を評価する指標としては、移動体１０の目標速度と実速度との誤差に関する指標、移動体１０の目標停止位置と実際の停止位置との誤差に関する指標、移動体１０が走行する目標コースと実際の走行コースとの誤差に関する指標等がある。ここで、判定部１１１が、目標コースと実際の走行コースとの誤差に関する指標に基づいて、自動運転を継続可能か否かを判定する動作について図２を参照して説明する。図２は、移動体１０がカーブ走行する場合の目標コースＣＳ１と、移動体１０が実際に走行した走行コースＣＳ２とを示している。また、図２の一点鎖線ＬＮ１，ＬＮ２は、目標コースＣＳ１との誤差が所定のしきい値であるときの走行コースを示している。判定部１１１は、移動体１０の実際の走行コースＣＳ２が一点鎖線ＬＮ１と一点鎖線ＬＮ２との間に収まっていれば、自動運転を継続可能と判断する。一方、判定部１１１は、移動体１０の実際の走行コースＣＳ２が一点鎖線ＬＮ１と一点鎖線ＬＮ２との間から外れる状態（図２の区間Ａ１，Ａ２，Ａ３）が所定回数（例えば連続して３回）発生すると、自動運転を継続不能と判断する。
【００３４】
運転制御部１１２は、走行装置１５を制御して移動体１０を運転する。ここで、運転制御部１１２が移動体１０を運転する運転モードは、運転制御部１１２が移動体１０を自律的に運転する自動運転モードと、離れた場所にあるサーバ３０等からの運転命令を受けて移動体１０を運転する遠隔運転モードとを少なくとも含む。
【００３５】
自動運転モードでは、運転制御部１１２は、例えばナビゲーションシステムが作成した移動経路、及び、センサ１７が検出した現在位置及び周囲の状況に関する情報等に基づいて、走行装置１５に制御命令を出力して、移動体１０を自動運転する。ナビゲーションシステムは、例えば、移動体１０の乗員がＨＭＩ（Human Machine Interface）を用いて入力した目的地の情報と、センサ１７が検出した現在位置等の情報と、地図情報とに基づいて移動経路を作成する。なお、ナビゲーションシステムは、移動体１０の目的地の情報と、センサ１７が検出した現在位置等の情報と、地図情報と、ＶＩＣＳ(登録商標）（Vehicle Information and Communication System）等から取得した交通情報とに基づいて移動経路を作成してもよい。
【００３６】
また、遠隔運転モードでは、運転制御部１１２は、例えば移動体側通信部１２がサーバ３０から受信した運転命令と、センサ１７が検出した現在位置等の情報とに基づいて走行装置１５を制御して、移動体１０を走行させる。
【００３７】
停止処理部１１３は、判定部１１１が移動体１０の自動運転を継続不能と判定すると、移動体１０を停止させる制御命令を走行装置１５に出力し、移動体１０を自動的に停止させる。ここで、停止処理部１１３は、移動体１０の状態に基づいて、移動体１０を停止させる前に移動体１０に退避動作を行わせるか否かを判定する。退避動作とは、交通の妨げになりにくい退避場所まで移動体１０を移動させる動作である。退避場所は、例えば道路５０の路肩であるが、路肩が狭い場合には道路５０の直線部分でもよいし、道路５０において車線部分の幅が他の部位よりも広がっている部位でもよい。
【００３８】
停止処理部１１３は、移動体１０を停止させる前に移動体１０が退避動作を実行可能な状態であれば、移動体１０に退避動作を行わせ、移動体１０を退避場所まで移動させた後に停止させる。なお、移動体１０が退避動作を実行可能な状態とは、走行装置１５が移動体１０を退避場所まで走行させることが可能な状態である。一方、停止処理部１１３は、移動体１０が退避動作を実行不能な状態であれば、移動体１０に退避動作を行わせることなく、走行装置１５を制御して移動体１０を最短距離で停止させており、移動体１０は例えば走行中の道路５０上で停止する。
【００３９】
表示処理部１１４は、判定部１１１が移動体１０の自動運転を継続不能と判定すると、つまり移動体１０が運転不能状態になると、移動体１０が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる。すなわち、表示処理部１１４は、移動体１０が運転不能状態になると、表示灯１４を点滅させ、表示装置２０を放出させる放出命令を放出装置１３に出力する。表示装置２０は、図３及び図４に示すように、放出装置１３によって移動体１０から放出されると、表示灯２３を点滅させる。ここにおいて、表示処理部１１４は、表示灯１４及び表示装置２０の表示灯２３を点滅させることによって、移動体１０が自動運転を継続不能になって停止した非常停止状態であることを表示する。
【００４０】
（２．１．２）表示装置
以下では、移動体１０から放出されて非常停止状態の表示を行う表示装置２０について説明する。表示装置２０は、図３、図４、図６及び図７に示すように、移動体１０が備える放出装置１３によって、移動体１０から放出される。表示装置２０は、図１に示すように、点灯回路２１と、電池２２と、表示灯２３とを備える。
【００４１】
表示装置２０は、図６に示すように、円筒状の表示装置本体２０１を有している。表示装置本体２０１の内部には、点灯回路２１と、電池２２と、表示灯２３とが収納されている。ここで、円筒状の表示装置本体２０１の軸方向における一端部には、可視光を透過する光透過部２０２が設けられている。表示灯２３は、表示灯２３の発光が光透過部２０２を透過して表示装置本体２０１の外部に出射されるように、表示装置本体２０１の内部に配置されている。
【００４２】
表示灯２３は、例えば、発光色が紫色の発光ダイオードを備える。表示灯２３は、点灯回路２１によって点灯させられる。表示灯２３の発光は、光透過部２０２を通して表示装置本体２０１の外側に出射される。
【００４３】
点灯回路２１は、電池（一次電池又は二次電池）２２から電力が供給されると、表示灯２３を所定の点滅周期で点滅させる。ここで、図６に示すように、表示装置２０が移動体１０に収納された状態では、例えば、表示装置本体２０１の表面の孔を通して、電池２２の電極と、電池ホルダの電極との間に、可撓性及び電気絶縁性を有する合成樹脂製の絶縁部材１０５の先端が挿入されている。したがって、表示装置２０が移動体１０に収納されている状態では、電池２２から点灯回路２１に電力が供給されず、表示灯２３は消灯している。一方、図７に示すように、放出装置１３が表示装置２０を移動体１０の外部に放出すると、電池２２の電極と電池ホルダの電極との間に挿入されていた絶縁部材１０５が外れ、点灯回路２１が電池２２から供給された電力で表示灯２３を点滅させる。
【００４４】
次に、表示装置２０を放出する放出装置１３の構成を説明する。放出装置１３は、表示装置２０を格納する中空筒状の格納部１０２を備えている。格納部１０２は本体１０１の後面に設けられており、本体１０１には格納部１０２の開口を塞ぐ蓋１０３が設けられている。蓋１０３は、蓋１０３の上部に設けられたヒンジを中心に回転可能な状態で、本体１０１に取り付けられている。また、格納部１０２の奥には、表示装置２０を本体１０１から放出させるためのコイルばね１０４が配置されている。
【００４５】
格納部１０２に表示装置２０が格納されて蓋１０３が閉じられた状態では、表示装置２０によってコイルばね１０４が撓められた状態となり、表示装置２０を移動体１０から押し出すための弾性力がコイルばね１０４に蓄積されている。蓋１０３は、ラッチ部材によって格納部１０２を閉じた状態でラッチされており、表示装置２０は格納部１０２内に格納された状態で保持される。また、表示装置２０が格納部１０２に格納されている状態では、表示装置本体２０１の表面の孔を通して表示装置本体２０１の内部に絶縁部材１０５が挿入され、電池２２の電極と電池ホルダの電極との間に絶縁部材１０５が挿入されている。これにより、電池２２の電極と電池ホルダの電極との間が絶縁部材１０５によって電気的に絶縁され、表示灯２３は消灯している。
【００４６】
ここで、移動体１０の判定部１１１が移動体１０の自動運転を継続不能と判定した場合、表示処理部１１４は表示装置２０を放出させる放出命令を放出装置１３に出力する。放出装置１３は、表示処理部１１４から放出命令が入力されると、蓋１０３をラッチするラッチ部材をアクチュエータにより駆動して、ラッチ部材による蓋１０３のラッチ状態を解除する。蓋１０３のラッチ状態が解除されると、コイルばね１０４に蓄積された弾性力が開放され、図７に示すように、表示装置２０が格納部１０２から本体１０１の外部に押し出される。
【００４７】
表示装置２０が格納部１０２から本体１０１の外部に放出されると、電池２２の電極と電池ホルダの電極との間に挿入されていた絶縁部材１０５がなくなり、電池２２から点灯回路２１に電力が供給され、点灯回路２１が表示灯２３を点滅させる。これにより、表示装置２０が本体１０１から放出された状態では、表示装置２０が点滅することで、後続移動体４０の運転主体及び移動体１０の周囲に存在する人は、移動体１０が非常停止状態であることを把握できる。したがって、後続移動体４０の運転主体は、非常停止状態にある移動体１０を回避するように後続移動体４０を運転することが可能になる。よって、非常停止状態にある移動体１０が交通の妨げとなる可能性を低減できる。
【００４８】
（２．２）動作
本実施形態の自動運転システム１において、自動運転中に自動運転を継続不能になった場合の動作を図８等に基づいて説明する。
【００４９】
移動体１０の運転制御部１１２は、移動体１０の現在位置と目的地とに基づいてナビゲーションシステムが作成した移動経路、及び、センサ１７が検出した各種の情報等に基づいて走行装置１５を制御し、自動運転を行う（Ｓ１）。
【００５０】
移動体１０の判定部１１１は、自動運転中に、移動体１０の自動運転を継続可能か否かを判定する（Ｓ２）。判定部１１１は、例えば、自動運転に必要な情報を検出するセンサ１７が故障したり、気象条件等でセンサ１７の検出結果の信頼性が低下すると、自動運転を継続不能と判定する。また、判定部１１１は、センサ１７が検出した移動体１０の走行状態に関する情報等に基づいて、走行安定性を評価する指標が所定のしきい値よりも悪化すると、自動運転を継続不能と判定する。なお、判定部１１１は定期的に判定処理を行ってもよいし、センサ１７の検出結果が変化したことをトリガとして判定処理を行ってもよい。
【００５１】
Ｓ２において判定部１１１が自動運転を継続可能と判定した場合（Ｓ２：Ｎｏ）、移動体１０の運転制御部１１２は移動体１０の自動運転を継続する。
【００５２】
Ｓ２において判定部１１１が自動運転を継続不能と判定した場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、表示処理部１１４は、以下の判断基準に基づいて表示装置２０を放出可能か否かを判定する（Ｓ３）。表示処理部１１４は、センサ１７が検出した移動体１０の現在位置の情報と、現在位置周辺の地図情報とに基づいて、表示装置２０を放出する放出位置と移動体１０を停止させる停止位置との間に設置距離を確保できるか否かを判断する。ここで、表示装置２０の放出位置は、例えば、判定部１１１が自動運転を継続不能と判定した時点で移動体１０が存在する位置である。移動体１０の停止位置は、停止処理部１１３が移動体１０を停止させる場所（例えば退避場所）の位置である。設置距離は、移動体１０の後方を走行している後続移動体４０（図４参照）の運転主体が表示装置２０を発見してから、後続移動体４０を停止させるのに必要な距離、又は、後続移動体４０に回避動作を行わせるのに必要な距離である。表示処理部１１４は、例えば、後続移動体４０が停止するのに必要な停止距離を設置距離として、表示装置２０を放出可能か否かを判定する。この停止距離は、例えば移動体１０が走行している道路５０の制限速度に応じて決定される。下記の表１は、複数通りの制限速度での空走時間と停止時間と停止距離を示している。空走時間は、移動体１０を停止させることを決定してから制動動作を開始するまでの時間であり、制限速度によらず一定の値（例えば２．５秒）となる。停止時間は、移動体１０の減速度を急ブレーキ時の値（例えば−４ｍ／ｓ＾２）と仮定して求めた値である。複数通りの制限速度での停止距離は、空走時間の経過中に走行した距離と、停止時間の経過中に走行した距離との合計になる。
【００５３】
【表１】
2020083226.tif 000003
【００５４】
表示処理部１１４は、Ｓ３の判定で、移動体１０の現在位置の情報と地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置（つまり表示装置２０の放出位置）と停止位置との間に設置距離を確保できる場合は、表示装置２０を放出可能と判断する（Ｓ３：Ｙｅｓ）。例えば、表示処理部１１４は、移動体１０の現在位置の情報及び周辺の地図情報等に基づいて、移動体１０の現在位置から上記の設置距離だけ離れた場所（停止位置）まで見通せる場合は、表示装置２０を放出可能と判断する。
【００５５】
Ｓ３の判定で、表示処理部１１４が表示装置２０を放出可能と判断すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、表示処理部１１４は放出装置１３に放出命令を出力し、図４に示すように放出装置１３を用いて移動体１０の外部に表示装置２０を放出させる（Ｓ４）。表示装置２０は、放出装置１３によって移動体１０の外部に放出されると、電池２２から点灯回路２１に電力が供給され、点灯回路２１が表示灯２３を点滅させる。ここにおいて、本実施形態では、表示部は、移動体１０から放出される表示装置２０を含む。表示処理部１１４は、表示装置２０を移動体１０から放出し、移動体１０から放出された表示装置２０に非常停止状態を表示させる。
【００５６】
放出装置１３が表示装置２０を放出すると、停止処理部１１３が、走行装置１５を制御し、図４及び図９に示すように表示装置２０の放出地点から設置距離Ｌ１だけ離れた退避場所まで移動体１０を走行させた後、移動体１０を退避場所で停止させる（Ｓ５）。ここにおいて、退避場所は、移動体１０が走行している道路の路肩のような交通の妨げになりにくい場所であるが、操舵システムの異常等の原因で移動体１０が路肩まで移動できない場合は路肩以外の場所（道路の走行車線等）に移動体１０を停止させてもよい。
【００５７】
そして、移動体１０が退避場所で停止すると、表示処理部１１４は、移動体１０に設けられた表示灯１４を点滅させて（Ｓ６）、移動体１０が自動運転を継続不能になって停止している非常停止状態であることを報知する。
【００５８】
このように、本実施形態では、移動体１０が自動運転を継続不能になった場合、移動体１０から設置距離Ｌ１だけ離れた場所に位置する表示装置２０の表示灯２３と、移動体１０の表示灯１４とが点滅することによって、移動体１０の非常停止状態を表示する。したがって、後続移動体４０の運転主体及び移動体１０の周囲に存在する人は、表示灯１４，２３が点滅していることから、移動体１０が非常停止状態にあることを把握できる。
【００５９】
一方、Ｓ３の判定で、表示処理部１１４が表示装置２０を放出不可能と判断すると（Ｓ３：Ｎｏ）、表示処理部１１４は、走行装置１５を制御し、表示装置２０の放出位置と停止位置との間に設置距離Ｌ１を確保可能な場所まで移動体１０を走行させる（Ｓ７）。
【００６０】
そして、移動体１０が放出位置に到達すると、表示処理部１１４は放出装置１３に放出命令を出力し、放出装置１３を用いて移動体１０の外部に表示装置２０を放出させる（Ｓ４）。放出装置１３が表示装置２０を放出すると、停止処理部１１３が、走行装置１５を制御して、移動体１０を停止位置（退避場所）まで走行させた後、停止位置で停止させる（Ｓ５）。そして、移動体１０が停止位置で停止すると、表示処理部１１４は、移動体１０に設けられた表示灯１４を点滅させて（Ｓ６）、移動体１０が自動運転を継続不能になった非常停止状態であることを報知する。
【００６１】
なお、Ｓ７において表示装置２０の放出位置と停止位置との間に設置距離Ｌ１を確保可能な場所まで移動体１０を走行させるのが難しい場合、運転制御部１１２は、放出位置と停止位置との間の距離ができるだけ長くなる場所まで移動体１０を走行させればよい。
【００６２】
また、Ｓ３の判定において、移動体１０がカーブしている道路の途中に存在する場合等、移動体１０の現在位置から上記の設置距離だけ離れた場所まで見通せない場合には、停止距離の半分の距離を設置距離に設定してもよい。設置距離を停止距離の半分の値に設定した場合でも、後続移動体４０が移動体１０を回避する運動を行うために必要な距離を十分に確保できるので、表示装置２０の発見した後続移動体４０の運転主体は後続移動体４０に回避運動を行わせることができる。
【００６３】
また、本実施形態において、移動体１０と後続移動体４０との車間距離が上記の停止距離よりも短い状態で移動体１０が自動運転を継続不能になった場合、自動運転システム１は、後続移動体４０が通り過ぎるのを待ってから表示装置２０を放出してもよい。
【００６４】
すなわち、移動体１０と後続移動体４０との車間距離が停止距離未満の状態で判定部１１１が自動運転を継続不能と判定した場合、停止処理部１１３は移動体１０を路肩等に移動させて停止させ、後続移動体４０が通り過ぎるのを待機する。また、移動体１０が赤信号で停止しており、当該移動体１０の後に後続移動体４０が停止している場合、停止処理部１１３は、移動体１０をその場所で停止させ、後続移動体４０が通り過ぎるのを待機する。この場合、移動体側制御部１１は、移動体１０が備えるハザードランプ等を点滅させてもよい。
【００６５】
そして、移動体１０が停止している状態で、後続移動体４０が通り過ぎると、表示処理部１１４は放出装置１３に放出命令を出力し、放出装置１３を用いて表示装置２０を放出し、表示装置２０の表示灯２３を点滅させる。
【００６６】
また、放出装置１３が表示装置２０を放出すると、停止処理部１１３が、走行装置１５を制御し、表示装置２０の放出地点から停止距離以上離れた停止位置（退避場所）まで移動体１０を走行させた後、移動体１０を停止位置で停止させる。そして、移動体１０が退避場所で停止すると、表示処理部１１４は、移動体１０に設けられた表示灯１４を点滅させて、移動体１０が自動運転を継続不能になって停止している非常停止状態であることを報知する。
【００６７】
これにより、後続移動体４０の運転主体、及び、移動体１０の周囲にいる人は、表示装置２０の表示灯２３及び移動体１０の表示灯１４が点滅していることから、当該移動体１０が非常停止状態であることを把握できる。
【００６８】
ところで、本実施形態の自動運転システム１では、表示処理部１１４は、センサ１７が検出した後続移動体４０までの距離に関する情報に基づいて、移動体１０の後方に存在する後続移動体４０の状況に関する情報を取得できる。また、移動体１０の移動体側通信部１２は、当該移動体１０の周囲に存在する他の移動体（後続移動体４０等）との間で車車間通信を行う機能、及び、道路側の設備（例えばＶＩＣＳ(登録商標）等）との間で路車間通信を行う機能を有している。したがって、表示処理部１１４は、移動体側通信部１２が車車間通信及び路車間通信を行って得た情報に基づいて、移動体１０の後方に存在する後続移動体４０の状況に関する情報を取得できる。ここで、後続移動体４０の状況に関する情報とは、例えば、後続移動体４０までの距離、後続移動体４０の台数、及び移動体１０の後方の渋滞状況等の情報を含む。
【００６９】
そして、表示処理部１１４は、後続移動体４０の状況に関する情報に基づいて、当該移動体１０と後続移動体４０との間の車間距離が上記の停止距離未満である場合、後続移動体４０が通り過ぎるのを待って表示装置２０を放出する。なお、移動体１０の現在位置から上記の設置距離だけ離れた場所まで見通せない場合、表示処理部１１４は、見通しがきく場所まで移動体１０を移動させた後に表示装置２０を放出してもよい。また、表示処理部１１４は、後続移動体４０の状況に基づいて交通量を判定しており、交通量がしきい値よりも多い場合は、交通量がしきい値以下の場合に比べて停止距離を長くすることで、後続移動体４０等から表示装置２０を見やすくできる。
【００７０】
このように、表示処理部１１４は、表示部（表示装置２０及び移動体１０の表示灯１４）が非常停止状態を表示する表示場所を、移動体１０の後方に存在する後続移動体４０の状況に関する情報に基づいて決定する。これにより、後続移動体４０の状況に応じて、自動運転を継続不能なために停止している移動体１０の存在を後続移動体４０の運転主体に報知するのに最適な表示場所で、非常停止状態の表示を行うことができる。
【００７１】
また、上述のように、移動体１０が備える移動体側通信部１２は、他の移動体（後続移動体４０等）との間で車車間通信を行う機能、及び、道路側の設備との間で路車間通信の少なくとも一方を行う機能を有している。そして、移動体側通信部１２が、車車間通信及び路車間通信の少なくとも一方を行うことによって後続移動体４０の状況に関する情報を取得する。このように、表示処理部１１４は、移動体側通信部１２が車車間通信又は路車間通信を行って得た後続移動体４０の状況に関する情報に基づいて、表示部が非常停止状態を表示する表示場所を決定するので、最適な表示場所で非常停止状態の表示を行うことができる。なお、本実施形態では移動体側通信部１２は車車間通信を行う機能と路車間通信を行う機能とを両方共に備えているが、車車間通信及び路車間通信のいずれか一方のみを行う機能を備えていてもよい。
【００７２】
また、本実施形態の自動運転システム１では、表示処理部１１４は、停止処理部１１３が移動体１０を停止させる停止位置に基づいて表示部（表示装置２０又は移動体１０の表示灯１４）による表示の態様を制御している。
【００７３】
例えば、表示処理部１１４は、表示装置２０を放出する放出場所と停止位置との間に上記の停止距離を確保できない場合は、停止距離の半分の距離を設置距離としており、表示装置２０が非常停止状態の表示を行う場所を停止位置に基づいて決定している。このように、移動体１０を停止させる停止位置に基づいて設置距離を変更することで、表示装置２０による表示の態様（つまり、移動体１０と表示装置２０との間の距離）を変更することができる。
【００７４】
なお、表示部による表示の態様は、表示部が非常停止状態を表示する場所に限定されず、表示処理部１１４は、表示部による表示の態様として、表示部である表示灯１４が点滅する周期及び明るさの少なくとも一方を制御してもよい。
【００７５】
（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、自動運転システム１と同様の機能は、自動運転システム１の制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る自動運転システム１の制御方法は、停止処理と、表示処理とを含む。停止処理は、移動体１０が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると移動体１０を停止させる処理である。表示処理は、移動体１０が運転不能状態になると移動体１０が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部（表示装置２０及び表示灯１４）に表示させる処理である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、停止処理と、表示処理と、を実行させるためのプログラムである。
【００７６】
以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。なお、以下では、上記実施形態を「基本例」と呼ぶこともある。
【００７７】
本開示における自動運転システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における自動運転システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
【００７８】
また、自動運転システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは自動運転システム１に必須の構成ではなく、自動運転システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、自動運転システム１の少なくとも一部の機能、例えば、停止処理部１１３及び表示処理部１１４の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【００７９】
上記の実施形態において、測定データなどの２値の比較において、「よりも低下」、「未満」としているところは「以下」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「よりも低下」又は「未満」か「以下」かに技術上の差異はない。
【００８０】
（３．１）変形例１
基本例の自動運転システム１では、判定部１１１が自動運転を継続不能と判定した場合、停止処理部１１３が走行装置１５を制御して移動体１０を退避場所まで自動運転しているが、サーバ３０からの遠隔制御で移動体１０を退避場所まで移動させてもよい。なお、自動運転システム１の構成は基本例と共通するので、同一の構成要素には、同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００８１】
例えば、停止処理部１１３がサーバ３０からの遠隔制御で移動体１０を停止させる場合、停止処理部１１３は、移動体側通信部１２から移動体通信網Ｎ１を介してサーバ３０に遠隔制御による停止処理の実行を要求する停止要求信号を送信する。ここで、停止処理部１１３は、停止要求信号とともに、移動体１０の識別番号及び現在位置の情報と、後続移動体４０の情報等を含む周辺情報とを、移動体側通信部１２からサーバ３０に送信する。
【００８２】
サーバ３０は、移動体１０から停止要求信号と識別番号及び現在位置の情報と周辺情報とを受信すると、これらの情報とＶＩＣＳ(登録商標）等から得た交通情報とに基づいて、移動体１０を停止させる停止位置を決定する。サーバ３０は、移動体１０を停止させる停止位置を決定すると、移動体１０を停止位置まで移動させる制御命令を移動体通信網Ｎ１を介して移動体１０に送信する。
【００８３】
移動体１０の移動体側通信部１２がサーバ３０から送信された制御命令を受信すると、移動体１０の停止処理部１１３は、サーバ３０から送信された制御命令に基づいて走行装置１５を制御し、移動体１０を停止位置（退避場所）まで移動させる。これにより、移動体１０が自動運転を継続不能な場合でも、サーバ３０からの遠隔制御が可能であれば、サーバ３０からの遠隔制御で移動体１０を停止位置まで移動させることができるので、移動体１０を安全な場所で停止させることができる。よって、自動運転を継続不能な運転不能状態となって停止した移動体１０が交通の妨げになる可能性を低減できる。
【００８４】
（３．２）変形例２
変形例２の自動運転システム１では、図１０に示すように、表示装置２０が、通信相手（例えば移動体１０）と通信を行う表示装置側通信部２４を備えている。なお、表示装置側通信部２４以外の構成は実施形態１と同様であるので、同一の構成要素には、同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００８５】
表示装置側通信部２４は、移動体１０の移動体側通信部１２との間で無線通信を行う。表示装置側通信部２４と移動体側通信部１２との間の通信方式は、例えば、９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線局（免許を要しない無線局）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に準拠した、電波を媒体とした無線通信である。
【００８６】
基本例と同様、表示装置２０が移動体１０から放出されると、電池２２から点灯回路２１に電力が供給され、点灯回路２１が表示灯２３を点滅させる。また、表示装置側通信部２４が移動体１０の移動体側通信部１２から送信された点滅制御信号を受信すると、点灯回路２１は、点滅制御信号に基づいて表示灯２３の点滅状態を制御する。例えば、点灯回路２１は、点滅制御信号に基づいて、表示灯２３を点滅させる周期、及び、表示灯２３の明るさのうち少なくとも一方を制御する。
【００８７】
ここで、移動体１０の表示処理部１１４は、例えばセンサ１７が検出した情報、及び、移動体側通信部１２がＶＩＣＳ(登録商標）等から取得した情報の少なくとも一方に基づいて、表示装置２０による表示の態様（点滅の周期及び明るさ等）を制御する点滅制御信号を作成する。表示処理部１１４は、例えば、移動体１０の周囲の交通が渋滞している場合には、表示灯２３の点滅の周期を短くしたり、表示灯２３の点灯時の明るさを明るくしたりするような点滅制御信号を作成する。表示処理部１１４はこの点滅制御信号を移動体側通信部１２から表示装置２０に送信させており、表示装置２０の点灯回路２１が移動体１０から送信された点滅制御信号に基づいて表示灯２３による表示の態様（点滅の周期、及び、点灯時の明るさ等）を制御する。
【００８８】
ここで、表示処理部１１４は、移動体１０の停止位置の周辺における交通状況に基づいて、表示装置２０による表示の態様を制御してもよい。例えば、表示処理部１１４は、移動体１０の停止位置の周辺の交通量が所定の判断基準よりも少ない場合、交通量が判断基準以上である場合に比べて、表示装置２０の表示灯２３が点滅する周期を長くしたり、表示灯２３の明るさを暗くしたりしてもよい。移動体１０の停止位置の周辺の交通量が判断基準よりも少ない場合は、交通量が判断基準以上である場合に比べて、表示装置２０の表示灯２３が点滅する周期を長くしたり、表示灯２３の明るさを暗くしたりすることで、電池２２を長持ちさせることができる。また、表示処理部１１４は、移動体１０の停止位置の明るさが所定の判断基準よりも暗い場合は、停止位置の明るさが判断基準以上に明るい場合に比べて、表示装置２０の表示灯２３が点滅する周期を長くしたり、表示灯２３の明るさを暗くしたりしてもよい。移動体１０の停止位置の明るさが判断基準よりも暗い場合は、停止位置の明るさが判断基準以上に明るい場合に比べて、表示灯２３の発光に気付きやすいので、表示灯２３の点滅周期を長くしたり、明るさを暗くしたりしてもよい。
【００８９】
また、表示処理部１１４は、判定部１１１が自動運転を継続不能と判定した場合に、移動体１０が自動運転を継続不能になった異常の度合いに応じて、表示装置２０による表示の態様を変化させてもよい。例えば、表示処理部１１４は、移動体１０の異常の度合いが重いほど、表示灯２３の点滅周期を短くしたり、明るさを明るくしてもよく、後続移動体４０の運転主体及び移動体１０の周囲にいる人に移動体１０の異常の度合いを報知することができる。
【００９０】
このように、変形例２の自動運転システム１では、移動体１０の表示処理部１１４が、移動体１０から放出された表示装置２０による表示の態様を制御しているので、表示装置２０による表示の態様を所望の態様に制御できる。
【００９１】
なお、表示処理部１１４は、表示装置２０による表示の態様を制御するのと同様に、表示灯１４による表示の態様を制御してもよく、移動体１０の表示灯１４による表示の態様を所望の態様に制御できる。
【００９２】
また、変形例２において、表示装置２０の表示装置側通信部２４が、移動体１０の周囲に存在する他の移動体と直接通信を行うことで、移動体１０が非常停止状態であることを通知する通知情報を他の移動体に送信してもよい。なお、表示装置２０は、移動体通信網Ｎ１を介して他の移動体に通知情報を送信してもよいし、移動体通信網Ｎ１及びサーバ３０を介して、又は、道路側の設備を介して、他の移動体に通知情報を送信してもよい。また、表示装置側通信部２４の通信方式は電波通信に限定されず、可視光通信でもよい。
【００９３】
なお、基本例及び変形例１，２において、移動体１０の移動体側通信部１２が、当該移動体１０の周囲に存在する他の移動体と直接通信を行うことで、移動体１０が非常停止状態であることを通知する通知情報を他の移動体に送信してもよい。
【００９４】
（３．３）その他の変形例
基本例の自動運転システム１では、表示装置２０は電池２２を電源として表示灯２３を点灯させているが、表示装置２０は発炎筒であってもよい。この場合、判定部１１１が、移動体１０の自動運転を継続不能と判定すると、表示処理部１１４が、放出装置１３を制御して発炎筒を移動体１０の外部に放出させる。放出装置１３が発炎筒を放出する際に、放出装置１３が摩擦熱等を利用して発炎筒に着火しており、発炎筒の発生する炎で移動体１０が非常停止状態であることを報知することができる。
【００９５】
また、移動体１０は本体１０１の天井部分に表示灯１４を備えているが、移動体１０が備える表示部は、移動体１０に設けられたハザードランプ（非常点滅表示灯）でもよい。
【００９６】
また、表示装置２０は、非常停止状態の移動体１０が存在することを表示するための反射板でもよい。
【００９７】
基本例の自動運転システム１では、表示装置２０の表示灯２３及び移動体１０の表示灯１４を点滅させることで非常停止状態を表示しているが、表示灯２３，１４の点滅以外の方法で非常停止状態を表示してもよい。例えば、移動体１０の周囲に存在する他の移動体が自動運転を行う移動体である場合、移動体１０は、例えば他の移動体と直接通信を行うか、又は、サーバ３０を介して他の移動体と通信を行うことで、当該移動体１０が非常停止状態であることを通知してもよい。
【００９８】
上記の実施形態では、移動体１０が自動車であったが、移動体１０は自動車に限定されず、例えば、鉄道車両、船舶、航空機等の自動車以外の乗り物でもよい。
【００９９】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る自動運転システム（１）は、停止処理部（１１３）と、表示処理部（１１４）とを備える。停止処理部（１１３）は、移動体（１０）が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると移動体（１０）を停止させる。表示処理部（１１４）は、移動体（１０）が運転不能状態になると移動体（１０）が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部（１４，２０）に表示させる。
【０１００】
この態様によれば、移動体（１０）が運転不能状態になると、停止処理部（１１３）が移動体（１０）を停止させ、表示処理部（１１４）が非常停止状態を表示部（１４，２０）に表示させている。したがって、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム（１）を提供できる。
【０１０１】
第２の態様に係る自動運転システム（１）では、第１の態様において、表示部は、移動体（１０）から放出される表示装置（２０）を含む。表示処理部（１１４）は、表示装置（２０）を移動体（１０）から放出し、移動体（１０）から放出された表示装置（２０）に非常停止状態を表示させる。
【０１０２】
この態様によれば、移動体（１０）と離れた場所にある表示装置（２０）で非常停止状態を表示することができる。
【０１０３】
第３の態様に係る自動運転システム（１）では、第２の態様において、表示装置（２０）が、通信相手と通信を行う表示装置側通信部（２４）を有する。
【０１０４】
この態様によれば、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム（１）を提供できる。
【０１０５】
第４の態様に係る自動運転システム（１）では、第２又は第３の態様において、移動体（１０）が表示処理部（１１４）を備える。表示処理部（１１４）が、移動体（１０）から放出された表示装置（２０）による表示の態様を制御する。
【０１０６】
この態様によれば、移動体（１０）が備える表示処理部（１１４）で、表示装置（２０）による表示の態様を制御することができる。
【０１０７】
第５の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第４のいずれかの態様において、表示処理部（１１４）は、表示部（１４，２０）が非常停止状態を表示する表示場所を、所定の情報に基づいて決定する。所定の情報は、移動体（１０）の後方に存在する後続移動体（４０）の状況に関する情報である。
【０１０８】
この態様によれば、後続移動体（４０）の状況に関する情報に基づいて表示部（１４，２０）が非常停止状態を表示する表示場所を決定できる。
【０１０９】
第６の態様に係る自動運転システム（１）では、第５の態様において、移動体（１０）が、車車間通信及び路車間通信の少なくとも一方を行う移動体側通信部（１２）を備える。移動体側通信部（１２）が車車間通信及び路車間通信の少なくとも一方を行うことによって後続移動体（４０）の状況に関する情報を取得する。
【０１１０】
この態様によれば、移動体（１０）は他の移動体又は道路側の設備から後続移動体（４０）の状況に関する情報を取得することができる。
【０１１１】
第７の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第６のいずれかの態様において、表示処理部（１１４）は、停止処理部（１１３）が移動体（１０）を停止させる停止位置に基づいて表示部（１４，２０）による表示の態様を制御する。
【０１１２】
この態様によれば、移動体（１０）の停止位置に基づいて表示部（１４，２０）による表示の態様を制御することができる。
【０１１３】
第８の態様に係る移動体（１０）は、移動する本体（１０１）を備え、第１〜第７のいずれかの態様の自動運転システム（１）によって制御されて自動運転を行う。
【０１１４】
この態様によれば、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な移動体（１０）を提供できる。
【０１１５】
第９の態様に係る自動運転システム（１）の制御方法は、停止処理と、表示処理とを含む。停止処理では、移動体（１０）が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると移動体（１０）を停止させる。表示処理では、移動体（１０）が運転不能状態になると移動体（１０）が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部（１４，２０）に表示させる。
【０１１６】
この態様によれば、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム（１）の制御方法を実現できる。
【０１１７】
第１０の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、停止処理と、表示処理とを実行させるためのプログラムである。停止処理では、移動体（１０）が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると移動体（１０）を停止させる。表示処理では、移動体（１０）が運転不能状態になると移動体（１０）が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部（１４，２０）に表示させる。
【０１１８】
この態様によれば、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能になる。
【０１１９】
第１１の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第７のいずれかの態様において、表示部（１４，２０）が、光による表示を行う。
【０１２０】
この態様によれば、移動体（１０）の周囲に存在する他の移動体の運転主体及び移動体（１０）の周囲に存在する人は、視覚的な情報に基づいて移動体（１０）が非常停止状態であることを把握できる。
【０１２１】
第１２の態様に係る自動運転システム（１）では、第１１の態様において、表示部が、移動体（１０）に設けられた表示灯（１４）を含む。
【０１２２】
この態様によれば、移動体（１０）自体で非常停止状態であることの表示を行うことができる。
【０１２３】
第１３の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第７及び第１１、第１２のいずれかの態様において、移動体（１０）が、車車間通信を行う移動体側通信部（１２）を備える。移動体側通信部（１２）が非常停止状態であることを通知する通知情報を他の移動体に送信する。
【０１２４】
この態様によれば、移動体側通信部（１２）が移動体（１０）の周囲に存在する他の移動体（１０）と通信を行うことで、他の移動体に通知情報を送信することができる。
【０１２５】
上記態様に限らず、上記の実施形態に係る自動運転システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、自動運転システム（１）の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。
【０１２６】
第２〜第７、第１１〜第１３の態様に係る構成については、自動運転システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【０１２７】
１  自動運転システム
１０  移動体
１２  移動体側通信部
１４  表示灯（表示部）
２０  表示装置（表示部）
２４  表示装置側通信部
４０  後続移動体
１０１  本体
１１３  停止処理部
１１４  表示処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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