(57)【要約】      （修正有）【課題】貨物の倉庫保管ピッキング効率を向上させ、物流全体の効率を向上させる倉庫保管方法を提供する。【解決手段】ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御し（Ｓ１０）、貨物を受け取って貨物位置に載置するよう貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させ（Ｓ１１）、棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して貨物位置に移動させ、貨物位置における貨物を受け取って貨物ピッキングロボットに渡すよう貨物位置の近くのピッカーに指示する（Ｓ１２）ことにより、貨物をランダムに棚入れして載置し、載置された貨物を貨物ピッキングロボットと関連付ける。【選択図】図２
2020083654.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、前記貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御するステップと、
前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させるステップと、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、前記貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して前記貨物位置に移動させ、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示するステップと、を含むことを特徴とするロボットに基づくランダム倉庫保管方法。
【請求項２】
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、前記貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して前記貨物位置に移動させ、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示するステップは、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得するステップと、
前記オーダ情報に応じて、前記貨物ピッキングロボットの対話型端末に前記貨物位置情報と前記貨物情報を含むユーザーインタフェースを生成するように制御するステップと、
前記ユーザーインタフェースを表示して、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記ピッカーに指示するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管方法。
【請求項３】
前記ピッカーが前記貨物の識別子をスキャンすることによって形成された識別情報を取得するステップと、
前記識別情報が前記貨物情報とマッチングするか否かを判断して、生成結果を制御しユーザーインタフェースを検証するステップと、を含むことを特徴とする請求項２に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管方法。
【請求項４】
前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示するステップは、具体的に、
提示音を発するように前記棚入れロボットの音声装置を制御する、又は提示光を発するように前記棚入れロボットの発光装置を制御することで、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示することを特徴とする請求項１に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管方法。
【請求項５】
記憶装置と、処理装置とを備え、前記記憶装置に、前記処理装置に実行されて請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の方法を実現可能なコンピュータプログラムが記憶されている電子機器。
【請求項６】
処理装置に実行されて請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の方法を実現可能なコンピュータプログラムが記憶されている記憶媒体。
【請求項７】
ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、前記貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御するように構成された棚入れ搬送モジュールと、
前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させるように構成された提示同期モジュールと、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、前記貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して前記貨物位置に移動させ、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示するように構成された棚下ろし指示モジュールと、を備えることを特徴とするロボットに基づくランダム倉庫保管装置。
【請求項８】
前記棚下ろし指示モジュールは、
前記オーダ情報に応じて、前記貨物ピッキングロボットの対話型端末に前記貨物位置情報と前記貨物情報を含むユーザーインタフェースを生成するように制御するためのインタフェース生成手段と、
前記ユーザーインタフェースを表示して、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記ピッカーに指示するための表示指示手段と、を備えることを特徴とする請求項７に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管装置。
【請求項９】
前記ピッカーが前記貨物の識別子をスキャンすることによって形成された識別情報を取得するための識別子取得手段と、
前記識別情報が前記貨物情報とマッチングするか否かを判断して、生成結果を制御しユーザーインタフェースを検証するためのマッチング検証手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項８に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管装置。
【請求項１０】
前記提示同期モジュールは、音声提示手段又は発光提示手段を備え、
前記音声提示手段は、提示音を発するように前記棚入れロボットの音声装置を制御して、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示するように構成され、前記発光提示手段は、提示光を発するように前記棚入れロボットの発光装置を制御して、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示するように構成されることを特徴とする請求項７に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物流ロボットの技術分野に属し、特に、ロボットに基づくランダム倉庫保管方法、装置、並びに電子機器及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
ランダム保管技術は、倉庫保管技術であり、各商品の保管に割り当てられている位置がランダムに発生し、変更されることが多く、固定されていないことを強調している。言い換えれば、任意の利用可能な位置に任意の商品を格納することができる。
【０００３】
ランダム保管の背景の下で、保管者による商品の保管は、保管者を容易にし、倉庫保管スペースの利用率を向上する目的を達するために、習慣に従って保管するのが一般的であり、且つ、普通は倉庫に入る商品の時系列に従って出入口の保管位置に保管する。
【０００４】
また、ランダム保管技術は、保管者を容易にし、倉庫保管スペースの利用率を向上する目的を達することができるが、貨物の棚入れのランダムさが貨物ピッキングの複雑化を招く。即ち、貨物を棚入れ保管する時のランダムさによりピッカーが探して棚下ろした貨物が乱雑に置かれて、貨物ピッキングの困難さや、棚下ろしの貨物を梱包エリアにまで転送する行程時間を増加することになり、倉庫保管効率を低下させる。特に限られた倉庫保管スペースについて、倉庫保管スペースの利用率に対する要求がより高くなり、貨物の出庫効率が高くなく、電子商取引環境における貨物の迅速入手を欲しがるユーザーの体験ニーズを満たすことが困難であった。
【０００５】
要するに、従来のランダム保管技術には、棚入れと貨物ピッキングにドッキング関係が欠如し、倉庫保管効率を低下させる、という技術問題が存在している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記に鑑みて、本発明は、従来のランダム保管技術における棚入れと貨物ピッキングにドッキング関係が欠如することによる倉庫保管効率が低下するという技術問題を解決するためのロボットに基づくランダム倉庫保管方法、装置、並びに電子機器及び記憶媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した技術問題を解決するために、本発明は、ロボットに基づくランダム倉庫保管方法を提供し、
当該ロボットに基づくランダム倉庫保管方法は、
ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、前記貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御するステップと、
前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させるステップと、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、前記貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して前記貨物位置に移動させ、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示するステップと、を含む。
【０００８】
本発明は、記憶装置と、処理装置とを備え、前記記憶装置に、前記処理装置に実行されて上記したいずれかの方法を実現可能なコンピュータプログラムが記憶されている電子機器をさらに提供する。
【０００９】
本発明は、処理装置に実行されて上記したいずれかの方法を実現可能なコンピュータプログラムが記憶されている記憶媒体をさらに提供する。
【００１０】
本発明は、ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、前記貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御するように構成された棚入れ搬送モジュールと、
前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させるように構成された提示同期モジュールと、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、前記貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して前記貨物位置に移動させ、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示するように構成された棚下ろし指示モジュールと、を備えるロボットに基づくランダム倉庫保管装置をさらに提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の提供するロボットに基づくランダム倉庫保管方法は、ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御することで、さらに、貨物を受け取って貨物位置に載置するよう貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させ、棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して貨物位置に移動させ、貨物位置における貨物を受け取って貨物ピッキングロボットに渡すよう貨物位置の近くのピッカーに指示することで、貨物をランダムに棚入れして載置することもできるし、載置された貨物を貨物ピッキングロボットとドッキング関連付けることもできる。これによって、貨物の棚入れ載置効率の向上を実現するだけでなく、同様に貨物のピッキング・棚下ろしの効率を向上して、物流全体の効率を向上させる目的も達成される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】フロント倉庫におけるランダム倉庫保管場面の場面模式図である。
【図２】一実施例によって提供されるロボットに基づくランダム倉庫保管方法のフローチャートである。
【図３】図２におけるステップ１２の具体的方法のフローチャートである。
【図４】図３における方法の改良方法のフローチャートである。
【図５】一実施例によって提供される電子機器である。
【図６】一実施例によって提供されるロボットに基づくランダム倉庫保管装置の構造図である。
【図７】図６における棚下ろし指示モジュールの構造図である。
【図８】図７における棚下ろし指示モジュールの改良構造図である。
【図９】図１〜図８に係るロボットの構成図である。
【図１０】フロント倉庫における棚の構成図である。
【図１１】ユーザーインタフェースの場面図である。
【図１２】棚下ろしオーダのオーダ情報を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の目的、技術手段及び利点をより明瞭にするために、以下に図面及び実施例によって本発明を更に詳しく説明する。本発明の説明において、特に断りがない限り、用語「記憶媒体」は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク又は光ディスク等のコンピュータプログラムを記憶できる様々な媒体であってもよいと理解すべきである。用語「処理装置」は、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：コンプレックスプログラムマブルロジックデバイス）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ：フィールドプログラマブルゲートアレイ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ｕｎｉｔ：マイクロコントローラユニット）、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ：プログラマブルロジックコントローラ）及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：中央処理装置）等のデータ処理機能を有するチップ又は回路であってもよい。用語「電子機器」は、データ処理機能と記憶機能を有するいかなる機器であってもよく、一般的に固定端末及び移動端末を含んでもよい。固定端末は、例えばデスクトップコンピュータ等である。移動端末は、例えば携帯電話、ＰＡＤ及び移動ロボット等である。なお、衝突しない限り、以下に説明される本発明における異なる実施形態に係る技術的特徴は互いに組み合わせられてもよい。
【００１４】
以下、本発明は一部の好ましい実施例を提案して当業者が実現するように教示する。なお、好ましい実施例における方法ステップの実現は、ロボットシステムを実行主体として使用することで行ってもよい。ロボットシステムは、好ましい実施例における方法ステップを実行することで、ロボットをスケジューリングしてランダム倉庫保管場面で関係者と協働して貨物の棚入れや棚下ろしを達成することができる。
【００１５】
図１は、フロント倉庫におけるランダム倉庫保管場面の場面模式図であり、１つのランダム倉庫保管場面を示している。
【００１６】
図１を参照すると、フロント倉庫では、複数人の従業員にて貨物ピッキング、梱包及びスケジューリングそれぞれを担当させることができる。同時に、複数のロボットを棚入れや貨物ピッキングを担当するよう配置する。
【００１７】
一例として、５人の従業員と６台のロボットを手配して分業・協業することができる。そのうち、２人の従業員が貨物ピッキングを担当し、２人の従業員が梱包を担当し、１人の従業員がスケジューリングを担当する。また、４台のロボット（例えば０２、０３、０４及び０６）が貨物ピッキングを担当し、２台のロボット（例えば０１と０５）が棚入れを担当する。具体的に、ピッカーはピッキングエリアでパトロールしながら待機し、ロボットを待ち、梱包者は梱包エリアでピッキング済みのオーダを待つ。４台のロボットをピッキングに割り当て、２台のロボットを棚入れに割り当てる。
【００１８】
図２は、一実施例によって提供されるロボットに基づくランダム倉庫保管方法のフローチャートであり、１種のロボットに基づくランダム倉庫保管方法を示している。
【００１９】
図２を参照すると、ロボットに基づくランダム倉庫保管方法は、
ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、前記貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御するステップＳ１０と、
前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させるステップＳ１１と、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、前記貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して前記貨物位置に移動させ、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示するステップＳ１２と、を含む。
【００２０】
本実施例では、ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御することで、さらに、貨物を受け取って貨物位置に載置するよう貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させ、棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して貨物位置に移動させ、貨物位置における貨物を受け取って貨物ピッキングロボットに渡すよう貨物位置の近くのピッカーに指示することで、貨物をランダムに棚入れして載置することもできるし、載置された貨物を貨物ピッキングロボットとドッキング関連付けることもできる。これによって、貨物の棚入れ載置効率の向上を実現するだけでなく、同様に貨物のピッキング・棚下ろしの効率を向上して、物流全体の効率を向上させる目的も達成される。
【００２１】
なお、ステップＳ１０において、貨物位置情報の割り当ては倉庫管理システムにより行われ、倉庫管理システムはロボットシステムにオーダタスクを発行し、オーダタスクには貨物の貨物位置情報及び貨物情報が含まれる。貨物位置情報は、ランダムに割り当てられ、対応物流倉庫（例えば、フロント倉庫）における棚の任意の貨物位置である。貨物位置の割り当てが完了すると、オーダタスクにおける貨物情報は貨物位置情報と１つずつ対応して紐付けられる。また、貨物位置に載置された対応貨物は棚下ろししない限り、倉庫管理システムと当該貨物位置の紐付け状況は続くことになる。
【００２２】
ロボットシステムは、ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得すると、前記貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御する。ただし、ロボットシステムは、位置決め技術により貨物ピッキングロボットの現在位置をリアルタイムに位置決めして貨物ピッキングロボットの位置情報を取得し、その後に、受け取った貨物位置情報に従って、倉庫ナビゲーションマップを生成して貨物を対応する貨物位置に搬送するよう棚入れロボットを案内する。
【００２３】
一例として、図１０及び図１１を参照すると、フロント倉庫における棚は、貨物位置識別子４００２と、棚本体４００３と、貨物位置識別子４００２の上方に載置された貨物４００１とを含む。また、貨物位置識別子４００２は貨物の貨物位置情報３１０３と対応し、貨物４００１は貨物情報と対応し、貨物情報は名前画像情報３１０４と数量情報３１０５とを含むが、これらに限定されない。
【００２４】
なお、ステップＳ１１において、棚入れロボットが貨物を対応する貨物位置に搬送する場合、ロボットシステムはロボットを制御して提示情報を発行させ、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させることによって、ランダムに割り当てられた貨物位置に対応する貨物の棚入れタスクを完了する。また、棚入れタスクが完成すると、ピッカーはロボットにおける対話型端末又はスキャナ等の通信機器を介してロボットシステムに通知することができ、ロボットシステムは通知されると、前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させる。棚下ろしオーダは棚下ろし・貨物ピッキングの根拠として、倉庫管理システムに記憶され、棚下ろし・貨物ピッキングする必要がある場合、それをロボットシステムに渡し、ロボットシステムにより棚下ろし・貨物ピッキングするように貨物ピッキングロボットを制御することによって、貨物の棚入れや棚下ろしの効果的ドッキングを実現すると共に、棚入れ効率や棚下ろしの貨物ピッキング効率を向上するだけでなく、棚入れロボットと貨物ピッキングロボットの物流倉庫における貨物搬送・棚入れと貨物ピッキング・棚下ろしの同時の稼働も実現し、最適な資源配置を実現して、倉庫保管効率を大幅に向上させる。
【００２５】
一例として、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示するステップは、具体的に、提示音を発するように前記棚入れロボットの音声装置を制御する、又は提示光を発するように前記棚入れロボットの発光装置を制御することで、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示する。
【００２６】
なお、ステップＳ１２において、ロボットシステムは前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、棚下ろしオーダにおける貨物位置情報と貨物ピッキングロボットの現在位置情報に基づいて倉庫ナビゲーションマップを生成し、貨物位置に移動するように貨物ピッキングロボットを案内し、貨物位置における貨物ピッキングロボットの指示装置が指示信号を発するように制御して、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示することで、棚下ろし・貨物ピッキングを完了する。
【００２７】
一例として、図１２に示すように、棚下ろしオーダのオーダ情報は、貨物の貨物位置情報（Ｊ−０１−００１−Ａ等）６００５と、画像情報（ＩＭＡＧＥ等）６００４と、数量情報（１個等）６００３と、名前（イヤホン等）６００２と、番号情報（６９０１２３４５６７８９１等）６００１とを含むが、これらに限定されない。
【００２８】
図３は、図２におけるステップ１２の具体的方法のフローチャートであり、１種のロボットに基づくランダム倉庫保管方法を示している。
【００２９】
図３を参照すると、ステップ１２の具体的方法は、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得するステップ１２０と、
前記オーダ情報に応じて、前記貨物ピッキングロボットの対話型端末に前記貨物位置情報と前記貨物情報を含むユーザーインタフェースを生成するように制御するステップ１２１と、
前記ユーザーインタフェースを表示して、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記ピッカーに指示するステップ１２２と、を含む。
【００３０】
本実施例では、前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、さらに、前記オーダ情報に応じて、前記貨物ピッキングロボットの対話型端末に前記貨物位置情報と前記貨物情報を含むユーザーインタフェースを生成するように制御し、また制御により前記ユーザーインタフェースを表示して、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記ピッカーに指示することによって、ヒューマン・コンピューター・インタラクションを実現し、棚下ろしオーダのオーダ情報における貨物位置情報に対応する具体的な貨物位置に行って前記貨物位置における前記貨物を受け取り、前記貨物ピッキングロボットに渡すようピッカーに明確に指示する。
【００３１】
一例として、図１１及び図１２に示すように、ユーザーインタフェースは、貨物の貨物位置情報３１０３に対応する貨物の貨物位置情報（Ｊ−０１−００１−Ａ等）６００５と、貨物情報と、ユーザー情報３１０１と、操作情報３１０２と、貨物種別情報３１０７と、インタフェース切替情報３１０６とを含むが、これらに限定されない。そのうち、貨物情報は、名前（イヤホン等）６００２と画像情報（ＩＭＡＧＥ等）６００４に対応する名前画像情報３１０４と、数量情報（１個等）６００３に対応する数量情報３１０５とを含むが、これらに限定されない。
【００３２】
図４は、図３における方法の改良方法のフローチャートであり、１種のロボットに基づくランダム倉庫保管方法の改良方法を示している。
【００３３】
図４を参照すると、図３における方法の改良方法は、
前記ピッカーが前記貨物の識別子をスキャンすることによって形成された識別情報を取得するステップＳ４０と、
前記識別情報が前記貨物情報とマッチングするか否かを判断して、生成結果を制御しユーザーインタフェースを検証するステップＳ４１と、を含む。
【００３４】
なお、前記ピッカーが前記貨物の識別子をスキャンすることによって形成された識別情報を取得し、さらに、前記識別情報が前記貨物情報とマッチングするか否かを判断して、生成結果を制御しユーザーインタフェースを検証することで、貨物の貨物ピッキングロボットへの渡し間違いを避けることができるだけでなく、異常なオーダ情報を統計して倉庫管理システムにフィードバックすることもできる。
【００３５】
図５は、一実施例によって提供される電子機器５０であり、記憶装置５００と、処理装置５０１とを備え、前記記憶装置５００にはコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムは、前記処理装置５０１により実行されて図２〜図４のうちのいずれかの方法を実現することができる。
【００３６】
具体的な一実施例では、処理装置に実行されて図２〜図４のうちのいずれかの方法を実現することができるコンピュータプログラムが記憶されている記憶媒体も提供する。
【００３７】
図６は、一実施例によって提供されるロボットに基づくランダム倉庫保管装置の構造図であり、１つのロボットに基づくランダム倉庫保管装置を示している。
【００３８】
図６を参照すると、ロボットに基づくランダム倉庫保管装置は、
ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、前記貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御するための棚入れ搬送モジュール６０と、
前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させるための提示同期モジュール６１と、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、前記貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して前記貨物位置に移動させ、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示するための棚下ろし指示モジュール６２と、を備える。
【００３９】
本実施例では、ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御することで、さらに、貨物を受け取って貨物位置に載置するよう貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させ、棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して貨物位置に移動させ、貨物位置における貨物を受け取って貨物ピッキングロボットに渡すよう貨物位置の近くのピッカーに指示することで、貨物をランダムに棚入れして載置することもできるし、載置された貨物を貨物ピッキングロボットとドッキング関連付けることもできる。これによって、貨物の棚入れ載置効率の向上を実現するだけでなく、同様に貨物のピッキング・棚下ろしの効率を向上して、物流全体の効率を向上させる目的も達成される。
【００４０】
なお、貨物位置情報の割り当ては倉庫管理システムにより行われ、倉庫管理システムはロボットシステムにオーダタスクを発行し、オーダタスクには貨物の貨物位置情報及び貨物情報が含まれる。貨物位置情報は、ランダムに割り当てられ、対応物流倉庫（例えば、フロント倉庫）における棚の任意の貨物位置である。貨物位置の割り当てが完了すると、オーダタスクにおける貨物情報は貨物位置情報と１つずつ対応して紐付けられる。また、貨物位置に載置された対応貨物は棚下ろししない限り、倉庫管理システムと当該貨物位置の紐付け状況は続くことになる。
【００４１】
ロボットシステムは、ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得すると、前記貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御する。ただし、ロボットシステムは、位置決め技術により貨物ピッキングロボットの現在位置をリアルタイムに位置決めして貨物ピッキングロボットの位置情報を取得し、その後に、受け取った貨物位置情報に従って、倉庫ナビゲーションマップを生成して貨物を対応する貨物位置に搬送するよう棚入れロボットを案内する。
【００４２】
一例として、図１０及び図１１を参照すると、フロント倉庫における棚は、貨物位置識別子４００２と、棚本体４００３と、貨物位置識別子４００２の上方に載置された貨物４００１とを含む。また、貨物位置識別子４００２は貨物の貨物位置情報３１０３と対応し、貨物４００１は貨物情報と対応し、貨物情報は名前画像情報３１０４と数量情報３１０５とを含むが、これらに限定されない。
【００４３】
なお、棚入れロボットが貨物を対応する貨物位置に搬送する場合、ロボットシステムはロボットを制御して提示情報を発行させ、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させることによって、ランダムに割り当てられた貨物位置に対応する貨物の棚入れタスクを完了する。また、棚入れタスクが完成すると、ピッカーはロボットにおける対話型端末又はスキャナ等の通信機器を介してロボットシステムに通知することができ、ロボットシステムは通知されると、前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させる。棚下ろしオーダは棚下ろし・貨物ピッキングの根拠として、倉庫管理システムに記憶され、棚下ろし・貨物ピッキングする必要がある場合、それをロボットシステムに渡し、ロボットシステムにより棚下ろし・貨物ピッキングするように貨物ピッキングロボットを制御することによって、貨物の棚入れや棚下ろしの効果的ドッキングを実現すると共に、棚入れ効率や棚下ろしの貨物ピッキング効率を向上するだけでなく、棚入れロボットと貨物ピッキングロボットの物流倉庫における貨物搬送・棚入れと貨物ピッキング・棚下ろしの同時の稼働も実現し、最適な資源配置を実現して、倉庫保管効率を大幅に向上させる。
【００４４】
一例として、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示するステップは、具体的に、提示音を発するように前記棚入れロボットの音声装置を制御する、又は提示光を発するように前記棚入れロボットの発光装置を制御することで、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示する。
【００４５】
なお、ロボットシステムは前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、棚下ろしオーダにおける貨物位置情報と貨物ピッキングロボットの現在位置情報に基づいて倉庫ナビゲーションマップを生成し、貨物位置に移動するように貨物ピッキングロボットを案内し、貨物位置における貨物ピッキングロボットの指示装置が指示信号を発するように制御して、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示することで、棚下ろし・貨物ピッキングを完了する。
【００４６】
一例として、図１２に示すように、棚下ろしオーダのオーダ情報は、貨物の貨物位置情報（Ｊ−０１−００１−Ａ等）６００５と、画像情報（ＩＭＡＧＥ等）６００４と、数量情報（１個等）６００３と、名前（イヤホン等）６００２と、番号情報（６９０１２３４５６７８９１等）６００１とを含むが、これらに限定されない。
【００４７】
図７は、図６における棚下ろし指示モジュールの構造図であり、ロボットに基づくランダム倉庫保管装置の棚下ろし指示モジュールを示している。
【００４８】
図７を参照すると、棚下ろし指示モジュールは、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得するための取得手段７０と、
前記オーダ情報に応じて、前記貨物ピッキングロボットの対話型端末に前記貨物位置情報と前記貨物情報を含むユーザーインタフェースを生成するように制御するためのインタフェース生成手段７１と、
前記ユーザーインタフェースを表示して、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記ピッカーに指示するための表示指示手段７２と、を備える。
【００４９】
本実施例では、前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、さらに、前記オーダ情報に応じて、前記貨物ピッキングロボットの対話型端末に前記貨物位置情報と前記貨物情報を含むユーザーインタフェースを生成するように制御し、また制御により前記ユーザーインタフェースを表示して、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記ピッカーに指示することによって、ヒューマン・コンピューター・インタラクションを実現し、棚下ろしオーダのオーダ情報における貨物位置情報に対応する具体的な貨物位置に行って前記貨物位置における前記貨物を受け取り、前記貨物ピッキングロボットに渡すようピッカーに明確に指示する。
【００５０】
一例として、図１１及び図１２に示すように、ユーザーインタフェースは、貨物の貨物位置情報３１０３に対応する貨物の貨物位置情報（Ｊ−０１−００１−Ａ等）６００５と、貨物情報と、ユーザー情報３１０１と、操作情報３１０２と、貨物種別情報３１０７と、インタフェース切替情報３１０６とを含むが、これらに限定されない。そのうち、貨物情報は、名前（イヤホン等）６００２と画像情報（ＩＭＡＧＥ等）６００４に対応する名前画像情報３１０４と、数量情報（１個等）６００３に対応する数量情報３１０５とを含むが、これらに限定されない。
【００５１】
図８は、図７における棚下ろし指示モジュールの改良構造図であり、改良したロボットに基づくランダム倉庫保管装置の棚下ろし指示モジュールを示している。
【００５２】
図８を参照すると、図７における棚下ろし指示モジュールは、
前記ピッカーが前記貨物の識別子をスキャンすることによって形成された識別情報を取得するための識別子取得手段８０と、
前記識別情報が前記貨物情報とマッチングするか否かを判断して、生成結果を制御しユーザーインタフェースを検証するためのマッチング検証手段９０と、をさらに備える。
【００５３】
なお、前記ピッカーが前記貨物の識別子をスキャンすることによって形成された識別情報を取得し、さらに、前記識別情報が前記貨物情報とマッチングするか否かを判断して、生成結果を制御しユーザーインタフェースを検証することで、貨物の貨物ピッキングロボットへの渡し間違いを避けることができるだけでなく、異常なオーダ情報を統計して倉庫管理システムにフィードバックすることもできる。
【００５４】
図９は、図１〜図８に係るロボットの構成図である。
【００５５】
図９を参照すると、ロボットの本体に、スキャナ１００５と、対話型端末１００１と、パレット１００３と、移動ベース１００４とが設けられてもよい。スキャナ１００５は、貨物の識別子と貨物位置識別子４００２をスキャンするためのものである。パレット１００３は、回転箱１００２に放置するためのものである。
【００５６】
以上の説明は本発明の好適な実施例に過ぎず、本発明を制限するためのものではない。なお、本発明の趣旨及び原則内に行ったいかなる修正、等価置換及び改良等は、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明の実施例が提供するロボットに基づくランダム倉庫保管方法は、ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御することで、さらに、貨物を受け取って貨物位置に載置するよう貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、貨物の貨物情報と貨物位置情報を棚下ろしオーダで同期させ、棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して貨物位置に移動させ、貨物位置における貨物を受け取って貨物ピッキングロボットに渡すよう貨物位置の近くのピッカーに指示することで、貨物をランダムに棚入れして載置することもできるし、載置された貨物を貨物ピッキングロボットとドッキング関連付けることもできる。これによって、貨物の棚入れ載置効率の向上を実現するだけでなく、同様に貨物のピッキング・棚下ろしの効率を向上して、物流全体の効率を向上させる目的も達成される。
【図１】
2020083654.tif 000003
【図２】
2020083654.tif 000004
【図３】
2020083654.tif 000005
【図４】
2020083654.tif 000006
【図５】
2020083654.tif 000007
【図６】
2020083654.tif 000008
【図７】
2020083654.tif 000009
【図８】
2020083654.tif 000010
【図９】
2020083654.tif 000011
【図１０】
2020083654.tif 000012
【図１１】
2020083654.tif 000013
【図１２】
2020083654.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和1年12月27日(2019.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保管に割り当てられる位置がランダムに発生し、任意の位置に任意の貨物を格納するランダム倉庫保管方法であって、
ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、前記貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御するステップと、
前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、棚入れタスクの完了が通知されると前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を対応させて紐付して棚下ろしオーダで同期させるステップと、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、前記貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して前記貨物位置に移動させ、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示するステップと、を含むことを特徴とするロボットに基づくランダム倉庫保管方法。
【請求項２】
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、前記貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して前記貨物位置に移動させ、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示するステップは、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得するステップと、
前記オーダ情報に応じて、前記貨物ピッキングロボットの対話型端末に前記貨物位置情報と前記貨物情報を含むユーザーインタフェースを生成するように制御するステップと、
前記ユーザーインタフェースを表示して、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記ピッカーに指示するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管方法。
【請求項３】
前記ピッカーが前記貨物の識別子をスキャンすることによって形成された識別情報を取得するステップと、
前記識別情報が前記貨物情報とマッチングするか否かを判断して、生成結果を制御しユーザーインタフェースを検証するステップと、を含むことを特徴とする請求項２に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管方法。
【請求項４】
前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示するステップは、具体的に、
提示音を発するように前記棚入れロボットの音声装置を制御する、又は提示光を発するように前記棚入れロボットの発光装置を制御することで、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示することを特徴とする請求項１に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管方法。
【請求項５】
記憶装置と、処理装置とを備え、前記記憶装置に、前記処理装置に実行されて請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の方法を実現可能なコンピュータプログラムが記憶されている電子機器。
【請求項６】
処理装置に実行されて請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の方法を実現可能なコンピュータプログラムが記憶されている記憶媒体。
【請求項７】
保管に割り当てられる位置がランダムに発生し、任意の位置に任意の貨物を格納するランダム倉庫保管装置であって、
ランダムに割り当てられた貨物位置情報を取得し、前記貨物位置情報に応じて貨物を対応する貨物位置に搬送するように棚入れロボットを制御するように構成された棚入れ搬送モジュールと、
前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示すると共に、棚入れタスクの完了が通知されると前記貨物の貨物情報と貨物位置情報を対応させて紐付して棚下ろしオーダで同期させるように構成された提示同期モジュールと、
前記棚下ろしオーダのオーダ情報を取得し、前記貨物位置の近くの貨物ピッキングロボットを制御して前記貨物位置に移動させ、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記貨物位置の近くのピッカーに指示するように構成された棚下ろし指示モジュールと、を備えることを特徴とするロボットに基づくランダム倉庫保管装置。
【請求項８】
前記棚下ろし指示モジュールは、
前記オーダ情報に応じて、前記貨物ピッキングロボットの対話型端末に前記貨物位置情報と前記貨物情報を含むユーザーインタフェースを生成するように制御するためのインタフェース生成手段と、
前記ユーザーインタフェースを表示して、前記貨物位置における前記貨物を受け取って前記貨物ピッキングロボットに渡すよう前記ピッカーに指示するための表示指示手段と、を備えることを特徴とする請求項７に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管装置。
【請求項９】
前記ピッカーが前記貨物の識別子をスキャンすることによって形成された識別情報を取得するための識別子取得手段と、
前記識別情報が前記貨物情報とマッチングするか否かを判断して、生成結果を制御しユーザーインタフェースを検証するためのマッチング検証手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項８に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管装置。
【請求項１０】
前記提示同期モジュールは、音声提示手段又は発光提示手段を備え、
前記音声提示手段は、提示音を発するように前記棚入れロボットの音声装置を制御して、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示するように構成され、前記発光提示手段は、提示光を発するように前記棚入れロボットの発光装置を制御して、前記貨物を受け取って前記貨物位置に載置するよう前記貨物位置の近くのピッカーに提示するように構成されることを特徴とする請求項７に記載のロボットに基づくランダム倉庫保管装置。