(57)【要約】【課題】フォークリフトによって搬送される部品箱に付与されたラベルをカメラによって正確に読み取ることを可能にするラベル読取システムを提供する。【解決手段】走行経路Ｆ１での走行速度および走行位置を指示するようにフォークリフト１０の走行方向の前方側においてレーザ光の像Ｉによってフォークリフト１０をガイドしながらラベル読取エリアＡに向けて誘導する。ラベル読取エリアＡにおいて、部品箱２，２，…に付与されたラベルＬ，Ｌ，…を撮像して該ラベルＬ，Ｌ，…の情報を読み取る。このため、フォークリフト１０の運転者が、レーザ光の像Ｉの誘導に従った走行速度および走行位置でフォークリフト１０を運転することによって、ラベル読取エリアＡにおける撮像装置３のラベル撮像によるラベルＬ，Ｌ，…の情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。【選択図】図１
2020029333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者により運転される搬送車両に載置された荷物における前記搬送車両の走行方向に沿う方向に延在する面に付与されたラベルを、前記搬送車両をラベル読取エリアに通過させて読み取るラベル読取システムであって、
前記ラベルの読み取りを可能にするように予め設定された、前記搬送車両の走行速度、および、その走行方向に直交する水平方向での前記搬送車両の走行位置を指示するように、前記搬送車両の走行方向の前方側において該搬送車両をガイドしながら前記ラベル読取エリアに向けて誘導するガイド装置と、
前記ラベル読取エリアにおいて前記搬送車両の走行方向に直交する方向から前記ラベルを撮像して該ラベルの情報を読み取る情報読取装置とを備えていることを特徴とするラベル読取システム。
【請求項２】
請求項１記載のラベル読取システムにおいて、
前記ガイド装置は、前記搬送車両の走行方向の前方側の路面にガイド光を照射するものであって、前記ガイド光の照射位置が、該ガイド光に追従して前記搬送車両が走行した場合に前記情報読取装置による前記ラベルの読み取りを可能にするように、予め設定された速度および予め設定された位置で前記ラベル読取エリアに向けて前記路面上を移動する構成となっていることを特徴とするラベル読取システム。
【請求項３】
請求項２記載のラベル読取システムにおいて、
前記路面に照射される前記ガイド光の像は、前記ラベルの読み取りを可能にする前記搬送車両の走行方向に直交する水平方向での該搬送車両の走行範囲を規定するように、前記搬送車両の走行方向に直交する水平方向における前記走行範囲の一端位置と他端位置との間に亘って延在する形状であることを特徴とするラベル読取システム。
【請求項４】
請求項２または３記載のラベル読取システムにおいて、
前記ガイド装置は、前記搬送車両の走行方向に沿う方向における前記ラベル読取エリアよりも下流側に設置されて、前記搬送車両の走行方向に沿う方向における前記ラベル読取エリアよりも上流側の路面に前記ガイド光を照射するよう構成されていることを特徴とするラベル読取システム。
【請求項５】
請求項１記載のラベル読取システムにおいて、
前記ガイド装置は、前記搬送車両の走行方向の前方側の所定高さに位置するガイド部材を有するガイド台車であって、前記ガイド部材に追従して前記搬送車両が走行した場合に前記情報読取装置による前記ラベルの読み取りを可能にするように、予め設定された速度および予め設定された位置で前記ガイド部材が前記ラベル読取エリアに向けて移動するように前記ガイド台車が走行する構成となっていることを特徴とするラベル読取システム。
【請求項６】
請求項１〜５のうち何れか一つに記載のラベル読取システムにおいて、
前記搬送車両に載置された荷物は、該搬送車両の走行方向に直交する水平方向において２つが並べられて載置されており、前記走行方向に直交する水平方向の外側において該搬送車両の走行方向に沿う方向に延在する鉛直面に前記ラベルが付与されており、
前記情報読取装置は、前記走行方向に直交する水平方向の両側から前記各荷物に付与された前記ラベルを撮像する複数の撮像手段を備えていることを特徴とするラベル読取システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はラベル読取システムに係る。特に、本発明は、搬送車両によって搬送されている荷物に付与されたラベルを読み取るためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場（例えば自動車の生産工場）に納入される複数の荷物（例えば部品を収容した部品箱）には、その収容した部品の種類や個数等の情報が書き込まれたラベルが付与されている。このラベルには、例えばバーコードやＱＲコード（登録商標）等の２次元コードが描かれており、荷物が納入された際に、この２次元コードをスキャナ（例えばハンディスキャナ）やカメラ等によって読み取ることで前記情報を取得し、部品が適正に納入されたか否かを検査している。これにより、部品の欠品等を未然に防止することができる。現状の検査では、作業者がハンディスキャナを使用し、各荷物それぞれに付与されているラベル上の２次元コードを順に読み取っていくといった作業が一般的に行われている。
【０００３】
一方、特許文献１には、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグを利用した荷物の検査が開示されている。具体的には、ＲＦＩＤタグのリーダライタ用のアンテナが配設されたゲート内に、ＲＦＩＤタグが付与された複数の荷物（部品箱）を載置したフォークリフトを通過させ、これによって複数の荷物それぞれに付与されたＲＦＩＤタグの情報を読み取るようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１３１９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
荷物に付与されたラベル（ラベル上の２次元コード）をカメラ等によって読み取るといった手法を、特許文献１の如く荷物を載置したフォークリフトをゲート内に通過させることで実現することについて本発明の発明者らは検討した。
【０００６】
そして、この場合、ラベルをカメラ等によって読み取るに当たり、その読み取りを正確に行うためには、カメラ等が配設されたゲート内でのフォークリフトの通過速度や通過位置が適正に得られている必要があることを見出した。つまり、通過速度が速すぎる場合にはラベルが正確に読み取れない可能性がある。また、ゲート内での通過位置が適正に得られていない場合、ラベルとカメラとの間の距離が長すぎたり短すぎたりすることになって、カメラのピントが合わないこと等から、この場合もラベルが正確に読み取れない可能性がある。これら通過速度や通過位置を適正に得るための手段についてこれまで提案されたものはなく、通過速度や通過位置が適正に得られるか否かはフォークリフトの運転者の技量に委ねることになってしまう。つまり、運転者の技量によっては通過速度や通過位置を適正に得ることが難しく、ラベルの読み取りを正確に行うことができない可能性がある。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、フォークリフト等の搬送車両によって搬送される荷物に付与されたラベルをカメラ等によって正確に読み取ることを可能にするラベル読取システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、運転者により運転される搬送車両に載置された荷物における前記搬送車両の走行方向に沿う方向に延在する面に付与されたラベルを、前記搬送車両をラベル読取エリアに通過させて読み取るラベル読取システムを対象とする。そして、このラベル読取システムは、前記ラベルの読み取りを可能にするように予め設定された、前記搬送車両の走行速度、および、その走行方向に直交する水平方向での前記搬送車両の走行位置を指示するように、前記搬送車両の走行方向の前方側において該搬送車両をガイドしながら前記ラベル読取エリアに向けて誘導するガイド装置と、前記ラベル読取エリアにおいて前記搬送車両の走行方向に直交する方向から前記ラベルを撮像して該ラベルの情報を読み取る情報読取装置とを備えていることを特徴とする。
【０００９】
この特定事項により、荷物を載置した搬送車両をラベル読取エリアに向けて誘導するに際し、ガイド装置は、ラベルの読み取り（例えばラベル上に描かれた２次元コードの読み取り）を可能にするように予め設定された、搬送車両の走行速度、および、その走行方向に直交する水平方向での搬送車両の走行位置を指示するように、搬送車両の走行方向の前方側において該搬送車両をガイドしながらラベル読取エリアに向けて誘導することになる。従って、搬送車両の運転者が、このガイド装置の誘導に従った走行速度および走行位置で搬送車両を運転することによって、ラベル読取エリアにおける情報読取装置のラベル撮像によるラベルの情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。言い替えると、搬送車両の運転者がガイド装置の誘導に従って搬送車両を運転するのみで（高い技量を必要とすることなく）、ラベル読取エリアにおける情報読取装置のラベル撮像によるラベルの情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。これにより、荷物に付与されたラベルを撮像してその情報を読み取るといった手法を、荷物を載置した搬送車両をラベル読取エリアに通過させることで実現することの実用性を高めることができる。
【００１０】
また、前記ガイド装置は、前記搬送車両の走行方向の前方側の路面にガイド光を照射するものであって、前記ガイド光の照射位置が、該ガイド光に追従して前記搬送車両が走行した場合に前記情報読取装置による前記ラベルの読み取りを可能にするように、予め設定された速度および予め設定された位置で前記ラベル読取エリアに向けて前記路面上を移動する構成となっていることが好ましい。
【００１１】
荷物を載置した搬送車両をラベル読取エリアに向けて誘導するに際し、ガイド装置は、搬送車両の走行方向の前方側の路面にガイド光を照射する。そして、このガイド光は、予め設定された速度および予め設定された位置でラベル読取エリアに向けて路面上を移動する。このガイド光の速度および位置は、該ガイド光に追従して搬送車両が走行した場合に情報読取装置によるラベルの読み取りを可能にするように予め設定されたものである。このため、このガイド光に追従するように運転者が搬送車両を運転することによって、ラベル読取エリアにおける情報読取装置のラベル撮像によるラベルの情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。また、本解決手段によれば、搬送車両を誘導するための特別な車両は必要ないため（ガイド光で誘導しているため）、低コストで搬送車両をラベル読取エリアに向けて誘導することが可能である。
【００１２】
また、前記路面に照射される前記ガイド光の像は、前記ラベルの読み取りを可能にする前記搬送車両の走行方向に直交する水平方向での該搬送車両の走行範囲を規定するように、前記搬送車両の走行方向に直交する水平方向における前記走行範囲の一端位置と他端位置との間に亘って延在する形状であることが好ましい。
【００１３】
前記ガイド光の像によって、搬送車両の走行方向に直交する水平方向での該搬送車両の走行範囲は規定される。このため、このガイド光の像の一端位置および他端位置から逸脱しないように運転者が搬送車両を運転することによって、情報読取装置の撮像手段（カメラ等）とラベルとの間の距離を適正に得ることができ、ラベル読取エリアにおける情報読取装置のラベル撮像によるラベルの情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。
【００１４】
また、前記ガイド装置は、前記搬送車両の走行方向に沿う方向における前記ラベル読取エリアよりも下流側に設置されて、前記搬送車両の走行方向に沿う方向における前記ラベル読取エリアよりも上流側の路面に前記ガイド光を照射するよう構成されていることが好ましい。
【００１５】
これによれば、搬送車両がラベル読取エリアよりも上流側の路面を走行している状態では、ガイド装置から路面に向けて照射されているガイド光が搬送車両によって遮られてしまうといったことを回避できる。つまり、搬送車両がラベル読取エリアを通過するまで、ガイド光を路面上に適切に照射させて搬送車両をラベル読取エリアに向けて誘導することが可能になる。その結果、ラベル読取エリアにおける情報読取装置のラベル撮像によるラベルの情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。
【００１６】
また、前記ガイド装置は、前記搬送車両の走行方向の前方側の所定高さに位置するガイド部材を有するガイド台車であって、前記ガイド部材に追従して前記搬送車両が走行した場合に前記情報読取装置による前記ラベルの読み取りを可能にするように、予め設定された速度および予め設定された位置で前記ガイド部材が前記ラベル読取エリアに向けて移動するように前記ガイド台車が走行する構成となっていることが好ましい。
【００１７】
荷物を載置した搬送車両をラベル読取エリアに向けて誘導するに際し、ガイド台車は、ガイド部材が予め設定された速度および予め設定された位置でラベル読取エリアに向けて移動するように走行する。このガイド部材の速度および位置は、該ガイド部材に追従して搬送車両が走行した場合に情報読取装置によるラベルの読み取りを可能にするように予め設定されたものである。このため、このガイド部材に追従するように運転者が搬送車両を運転することによって、ラベル読取エリアにおける情報読取装置のラベル撮像によるラベルの情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。また、本解決手段によれば、搬送車両の運転者はガイド台車のガイド部材を見ながら搬送車両を運転することになる。つまり、路面から所定高さ位置にあるガイド部材を見ながら搬送車両を運転することになる。このため、運転者の視線を高い位置に維持することができ、ガイド部材との間の距離感を適正に得ることができて搬送車両の運転の操作性を良好に確保することができる。
【００１８】
また、前記搬送車両に載置された荷物は、該搬送車両の走行方向に直交する水平方向において２つが並べられて載置されており、前記走行方向に直交する水平方向の外側において該走行方向に沿う方向に延在する鉛直面に前記ラベルが付与されており、前記情報読取装置は、前記走行方向に直交する水平方向の両側から前記各荷物に付与された前記ラベルを撮像する複数の撮像手段を備えていることが好ましい。
【００１９】
これによれば、搬送車両の走行方向に直交する水平方向に並べられて載置された各荷物それぞれに付与されているラベルを各撮像手段によって撮像して該ラベルの情報を読み取ることができる。つまり、搬送車両に載置されて搬送されている複数の荷物の全てに対してラベルの情報を正確に読み取ることが可能になる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明では、走行速度および走行位置を指示するように搬送車両の走行方向の前方側において該搬送車両をガイドしながらラベル読取エリアに向けて誘導し、該ラベル読取エリアにおいて、荷物に付与されたラベルを撮像して該ラベルの情報を読み取るようにしている。このため、搬送車両の運転者が、この誘導に従った走行速度および走行位置で搬送車両を運転することによって、ラベル読取エリアにおける情報読取装置のラベル撮像によるラベルの情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態に係るラベル読取システムの概略構成を示す図である。
【図２】一方側の撮像ユニットにおける各カメラの上下方向での撮像範囲を説明するための図である。
【図３】第１実施形態におけるガイド装置のレーザ照射部から走行経路の床面に向けて照射されるレーザ光を説明するための斜視図である。
【図４】パレット上における複数の部品箱の載置状態の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態においてレーザ光の像がフォークリフトを誘導している状態を示す平面図である。
【図６】第１実施形態においてフォークリフトがラベル読取エリアを通過している状態を示す平面図である。
【図７】第２実施形態に係るラベル読取システムの概略構成を示す図である。
【図８】第２実施形態におけるガイド台車を説明するための斜視図である。
【図９】第２実施形態においてガイド台車のガイドポールがフォークリフトを誘導している状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、自動車の生産工場において、納入された複数の荷物（部品を収容した部品箱）に付与されているラベル上のＱＲコード（登録商標）を読み取るシステムとして本発明を適用した場合について説明する。
【００２３】
より具体的に、部品は、仕入先または物流中継地からトラックによって生産工場の構内に納入される。納入される部品の荷姿は、その部品が収容された複数の部品箱をパレット上に載置したスキッドの形態になっている（図４を参照）。本実施形態に係るラベル読取システムは、このスキッドＳにおける複数の部品箱２，２，…を、フォークリフト１０（図１を参照）によって搬送しながら、各部品箱２，２，…の側面に付与されているラベルＬ，Ｌ，…上のＱＲコードを読み取ることで、各部品箱２，２，…それぞれに収容されている部品の種類や個数等の情報を読み取り、部品が適正に納入されたか否かを検査するためのものである。そして、検査終了後のスキッドＳは、生産工場内に設置されたスキッドシュータ等に向けてフォークリフト（搬送車両）１０によって搬送されることになる。
【００２４】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態について説明する。本実施形態に係るラベル読取システム１は、フォークリフト１０によって搬送されている複数の部品箱（荷物）２，２，…を、ラベル読取エリアＡに通過させることで、各部品箱２，２，…それぞれに付与されているラベルＬ，Ｌ，…上のＱＲコードを読み取るシステムである。
【００２５】
−ラベル読取システムの構成−
図１は本実施形態に係るラベル読取システム１の概略構成を示す図である。この図１に示すように、ラベル読取システム１は、前記ラベル読取エリアＡに設置された撮像装置（情報読取装置）３、ガイド装置４、ガイド制御装置５、第１通過センサ６１、第２通過センサ６２、情報処理端末７、モニタ装置８等を備えている。
【００２６】
撮像装置３は、所定間隔を存して設置された一対の撮像ユニット３１，３２を備えている。これら撮像ユニット３１，３２同士の間の空間がフォークリフト１０の通過空間であり、この通過空間の床面を含んで図中の左右方向に延在する床面がフォークリフト１０の走行経路Ｆ１（図１に一点鎖線で示す経路）における床面（フォークリフト１０が走行可能な床面の範囲）となる。従って、一対の撮像ユニット３１，３２同士の間の間隔寸法は、フォークリフト１０およびスキッドＳの幅寸法（フォークリフト１０の走行経路Ｆ１の延在方向に直交する水平方向の寸法）よりも大きく設定されている。ここでは、フォークリフト１０の走行方向の下流側（図１における右側）を向いた場合において右側（図１における手前側）に位置する撮像ユニットを第１撮像ユニット３１と呼び、左側（図１における奥側）に位置する撮像ユニットを第２撮像ユニット３２と呼ぶこととする。
【００２７】
これら撮像ユニット３１，３２は、共に床面（フォークリフト１０の走行経路Ｆ１の両側の床面）Ｆ２に立設された支柱３３，３４と、該支柱３３，３４の上下方向の複数箇所（本実施形態では５箇所）に等間隔で配設されたカメラ（撮像手段）３５，３５，…、３６，３６，…とを備えている。各カメラ３５，３５，…、３６，３６，…は、フォークリフト１０の走行経路Ｆ１の内側を撮像するように配設されており、それぞれが上下方向の所定の範囲を撮像するようになっている。各カメラ３５，３５，…、３６，３６，…が撮像した画像の情報は前記情報処理端末７に送信されることになる。
【００２８】
これらカメラ３５，３５，…、３６，３６，…の台数は、ラベル読取エリアＡを通過するスキッドＳの高さ寸法に応じ、該スキッドＳにおける全ての部品箱（高さ方向の全ての部品箱）２，２，…のラベルＬ，Ｌ，…を撮像可能とするように設定されている。例えば本実施形態では、図１に示すようにスキッドＳ，Ｓが上下２段に重ねられてラベル読取エリアＡを通過するものとなっているので、両スキッドＳ，Ｓにおける全ての部品箱（高さ方向の全ての部品箱）２，２，…のラベルＬ，Ｌ，…を撮像可能とする台数のカメラ３５，３５，…、３６，３６，…が配設されている。
【００２９】
図２は一方側の撮像ユニット（第１撮像ユニット）３１における各カメラ３５，３５，…の上下方向での撮像範囲を説明するための図である。この図２に示すように、各カメラ３５，３５，…はそれぞれ上下方向に所定の視野角を有している。つまり、カメラ３５から離れる程、撮像範囲（図２における一点鎖線で示した範囲を参照）は拡大することになり、図２における位置Ｌ１よりも右側（カメラ３５に近い側）では各カメラ３５，３５，…の撮像範囲は重ならない一方、位置Ｌ１よりも左側（カメラ３５から遠い側）では各カメラ３５，３５，…の撮像範囲は重なっている。そして、図２における位置Ｌ２では各カメラ３５，３５，…の撮像範囲の重なり高さ（重なっている範囲）は前記ＱＲコードの高さ寸法Ｄに略一致する。つまり、この位置Ｌ２よりも左側でラベルＬが通過すれば１台のカメラ３５でＱＲコードの全体（高さ方向の全体）を撮像することができる。また、図２における位置Ｌ３はカメラ３５のピントが合う限界位置（位置Ｌ３よりも左側ではカメラ３５のピントが合わない）となっている。なお、他方側の撮像ユニット（第２撮像ユニット）３２も同様の構成となっている。
【００３０】
ガイド装置４は、前記フォークリフト１０の走行経路Ｆ１の外側（床面Ｆ２）であって、フォークリフト１０の走行方向に沿う方向におけるラベル読取エリアＡよりも下流側（図１における右側）に設置され、この走行経路Ｆ１における床面に向けてレーザ光を照射する装置である。このレーザ光は、走行経路Ｆ１でのフォークリフト１０の走行速度および走行位置を指示するために照射される。このレーザ光の具体的な移動速度および照射位置については後述する。
【００３１】
図３に示すように、ガイド装置４は、支柱４１の上部に、レーザ照射部４２およびレーザ走査部４３を備えており、支柱４１の下部近傍に制御部４４を備えている。
【００３２】
レーザ照射部４２は、内部にレーザ発振器を収容しており、前記走行経路Ｆ１における床面に向けてレーザ光を照射することで該床面に所定形状のレーザ光の像Ｉを描くものである。このレーザ光の像Ｉとして具体的には、略Ｈ形状で成り、前記走行経路Ｆ１の幅方向（走行経路Ｆ１の延在方向に対して直交する方向）に所定長さを有する第１直線像Ｉ１と、該第１直線像Ｉ１の延在方向の一端（図３における手前側の一端）に連続して走行経路Ｆ１の延在方向に沿って所定長さを有する第２直線像Ｉ２と、前記第１直線像Ｉ１の延在方向の他端（図３における奥側の他端）に連続して走行経路Ｆ１の延在方向に沿って所定長さを有する第３直線像Ｉ３とで成っている。
【００３３】
第１直線像Ｉ１の長さ寸法（走行経路Ｆ１の延在方向に対して直交する方向での長さ寸法）はフォークリフト１０の幅寸法に略一致している。また、第２直線像Ｉ２および第３直線像Ｉ３それぞれの長さ寸法（走行経路Ｆ１の延在方向に沿う方向での長さ寸法）は、第１直線像Ｉ１の長さ寸法（走行経路Ｆ１の延在方向に対して直交する方向での長さ寸法）よりも短くなっている。
【００３４】
レーザ走査部４３は、前記レーザ照射部４２から照射されるレーザ光を走査することによってレーザ光の照射方向を変更するようになっている。具体的に、このレーザ走査部４３は、レーザ照射部４２を鉛直軸周りに回転させる鉛直軸回転部４３ａと、レーザ照射部４２を水平軸周りで回転させる水平軸回転部４３ｂとを有している。これら回転部４３ａ，４３ｂは、図示しない電動モータの動力を受けることで、各軸周りに回転自在となっている。これにより、レーザ照射部４２が鉛直軸周りおよび水平軸周りでそれぞれ回転することにより、該レーザ照射部４２から照射されるレーザ光が走査されるようになっている。そして、このレーザ光の走査により、走行経路Ｆ１における床面に描かれるレーザ光の像Ｉが床面に沿って移動可能となっている。
【００３５】
走行経路Ｆ１における床面に描かれるレーザ光の像Ｉの位置について説明する。このレーザ光の像Ｉは走行経路Ｆ１の幅方向の中央に位置させる必要がある。このため、このレーザ光の像Ｉの第１直線像Ｉ１の中心位置を、走行経路Ｆ１におけるその延在方向に対して直交する方向における中心位置に略一致させるようにしておく必要がある。これは、レーザ光の像Ｉの誘導に従ってフォークリフト１０が運転されてラベル読取エリアＡを通過する際に、各部品箱２，２，…それぞれの側面に付与されているラベルＬ，Ｌ，…と各カメラ３５，３５，…、３６，３６，…との間の間隔を適正に得るためである。例えばフォークリフト１０が走行経路Ｆ１の幅方向の中央を通過した場合に、部品箱２の側面が図２における位置Ｌ２と位置Ｌ３との間を通過し、カメラ３５のピントが位置Ｌ２と位置Ｌ３との間に合わされている場合において、部品箱２の側面が図中の位置Ｌ２よりも右側（カメラ３５に近い側）にあると、ラベルＬの位置が各カメラ３５，３５，…の撮像範囲に入らなかったりカメラ３５のピントが合わなかったりすることで正確な撮像ができない可能性がある。また、部品箱２の側面が図中の位置Ｌ３よりも左側（カメラ３５から遠い側）にあると、カメラ３５のピントが合わないことで正確な撮像ができない可能性がある。このような状況を回避するべく、各部品箱２，２，…それぞれの側面に付与されているラベルＬ，Ｌ，…と各カメラ３５，３５，…、３６，３６，…との間の間隔を適正に得るために、レーザ光の像Ｉの第１直線像Ｉ１の中心位置を、走行経路Ｆ１におけるその延在方向に対して直交する方向における中心位置に略一致させるようにしておく必要がある。つまり、前記レーザ光の像Ｉは、図１に二点鎖線で囲んだ領域（一点鎖線で表した走行経路Ｆ１の幅方向の中央の領域）Ｆ３に沿って移動させる必要がある。
【００３６】
図３に示すように、レーザ照射部４２から鉛直下方に延びた直線（破線）Ｌ４の床面Ｆ２上での点を原点Ｏとし、走行経路Ｆ１の延在方向に沿う方向をｘ軸とし、走行経路Ｆ１の延在方向に直交する水平方向をｙ軸とした場合の座標を考える。この場合、直線Ｌ４の長さ寸法（レーザ照射部４２の配設位置の高さ）をｈとし、直線Ｌ４と、レーザ照射部４２と第１直線像Ｉ１の中心位置とを繋ぐ直線Ｌ５との成す角度をβとし、ｘ軸と、原点Ｏと第１直線像Ｉ１の中心位置とを繋ぐ直線（破線）Ｌ６との成す角度をαとし、第１直線像Ｉ１の中心位置におけるｘ軸上の座標点をＸとし、第１直線像Ｉ１の中心位置におけるｙ軸上の座標点をＹとした場合、以下の式（１）（２）が成立する。
【００３７】
Ｘ＝ｈ・ｃｏｓα・ｔａｎβ      …（１）
Ｙ＝ｈ・ｓｉｎα・ｔａｎβ      …（２）
つまり、前記座標点Ｙを、走行経路Ｆ１におけるその延在方向に対して直交する方向における中心位置に一致させるように各角度α，βを設定することで、レーザ光の像Ｉの第１直線像Ｉ１の中心位置が、走行経路Ｆ１におけるその延在方向に対して直交する方向における中心位置に一致し、レーザ光の像Ｉが走行経路Ｆ１の幅方向の中央に位置することになる。つまり、前記鉛直軸回転部４３ａおよび水平軸回転部４３ｂの回転角度を制御して各角度α，βを設定することで、レーザ光の像Ｉが走行経路Ｆ１の幅方向の中央に位置することになる。
【００３８】
また、前記座標点Ｘを移動させるように鉛直軸回転部４３ａおよび水平軸回転部４３ｂの回転角度を変更することによってレーザ光の像Ｉを走行経路Ｆ１の床面において移動させることができる。本実施形態では、このレーザ光の像Ｉを移動させることで、フォークリフト１０の走行をガイドして、該フォークリフト１０をラベル読取エリアＡに向けて誘導するようにしている。つまり、レーザ光の像Ｉが走行経路Ｆ１の幅方向の中央に位置する状態を維持しながら、このレーザ光の像Ｉを所定速度でラベル読取エリアＡに向けて移動させ、これによってフォークリフト１０をラベル読取エリアＡに向けて誘導する。この場合のレーザ光の像Ｉの移動速度は、この移動するレーザ光の像Ｉに追従してフォークリフト１０が走行した場合に各撮像ユニット３１，３２のカメラ３５，３５，…、３６，３６，…によるラベルＬ，Ｌ，…の読み取りを可能にする速度に設定されている。つまり、カメラ３５，３５，…、３６，３６，…によるラベルＬ，Ｌ，…の読み取りを可能にするフォークリフト１０の走行速度の限界値（最高速度）を予め計測しておき、その速度以下の所定速度で、レーザ光の像Ｉをラベル読取エリアＡに向けて移動させるようにしている。つまり、この所定速度でレーザ光の像Ｉが移動するように、前記鉛直軸回転部４３ａおよび水平軸回転部４３ｂの回転角度を制御することになる。このレーザ光の像Ｉの移動速度としては、ラベルＬ，Ｌ，…の読み取りの信頼性が確保される範囲で、できるだけ高い速度であることが好ましい。
【００３９】
制御部４４は、前記レーザ照射部４２および前記レーザ走査部４３に指令信号を送信し、レーザ照射部４２によるレーザ光の照射開始および停止や、レーザ走査部４３によるレーザ光の走査を制御するようになっている。この制御部４４は、図示していないが、一般的に公知のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えている。
【００４０】
ＲＯＭは、レーザ照射部４２によるレーザ光の照射開始および停止や、レーザ走査部４３によるレーザ光の走査（レーザ光の像Ｉの位置およびレーザ光の像Ｉをラベル読取エリアＡに向けて移動させる移動速度）を制御するための制御プログラム等が記憶されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算結果等を一時的に記憶するメモリである。
【００４１】
ガイド制御装置５は、前記第１通過センサ６１、前記第２通過センサ６２および前記ガイド装置４の制御部４４に接続されており、第１通過センサ６１および第２通過センサ６２からの出力に従って、制御部４４および各撮像ユニット３１，３２に作動指令信号を送信する。このガイド制御装置５も、公知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。
【００４２】
第１通過センサ６１は、前記撮像装置３の配設位置よりも所定距離だけ上流側（走行経路Ｆ１におけるフォークリフト１０の走行方向の上流側）に配設されており、走行経路Ｆ１でのフォークリフト１０の通過を検知するものである。この第１通過センサ６１は、光学的にフォークリフト１０の通過を検知するものであって、走行経路Ｆ１に向かう投受光器６１ａを備えており、フォークリフト１０に備えられた反射板による反射光の有無を検知することでフォークリフト１０の通過を検知するようになっている。また、この第１通過センサ６１は、フォークリフト１０の通過を検知した際に、通過検知信号を前記ガイド制御装置５に送信するようになっている。
【００４３】
また、第２通過センサ６２は、前記撮像装置３の配設位置よりも所定距離だけ上流側（走行経路Ｆ１におけるフォークリフト１０の走行方向の上流側）であって、且つ前記第１通過センサ６１の配設位置よりも所定距離だけ下流側（走行経路Ｆ１におけるフォークリフト１０の走行方向の下流側）に配設されており、第１通過センサ６１の配設位置を通過した後の走行経路Ｆ１でのフォークリフト１０の通過を検知するものである。この第２通過センサ６２も、光学的にフォークリフト１０の通過を検知するものであって、走行経路Ｆ１に向かう投受光器６２ａを備えており、フォークリフト１０に備えられた反射板による反射光の有無を検知することでフォークリフト１０の通過を検知するようになっている。また、この第２通過センサ６２も、フォークリフト１０の通過を検知した際に、通過検知信号を前記ガイド制御装置５に送信するようになっている。
【００４４】
情報処理端末７は、前記撮像装置３の各カメラ３５，３５，…、３６，３６，…から送信された画像の情報を受信し、この画像におけるＱＲコードの情報を取得する。そして、この情報処理端末７は、このＱＲコードの情報から各部品箱２，２，…それぞれに収容されている部品の種類や個数等の情報を読み取り、部品が適正に納入されたか否かを判断する。つまり、情報処理端末７には、予め部品の発注情報が格納されており、この発注情報と、前記ＱＲコードの情報から取得した納入された部品箱２，２，…の情報とを照合し、部品が適正に納入されたか否かを判断する。
【００４５】
モニタ装置８は、前記情報処理端末７からの出力を受け、その結果を画面に表示する。例えば、情報処理端末７によって部品が適正に納入されたと判断された場合には「ＯＫ」表示がなされ、情報処理端末７によって部品が適正に納入されていないと判断された場合には「ＮＧ」表示がなされる。また、「ＮＧ」表示と共に過不足のある部品の詳細情報を表示するようにしてもよい。モニタ装置８は、作業者によって表示が確認されている。
【００４６】
−ラベル読み取り動作−
次に、前述の如く構成されたラベル読取システム１によるラベル読み取り動作について説明する。
【００４７】
図１に示すように、スキッドＳ，Ｓがフォークリフト１０に載置されて搬送されている状態で、フォークリフト１０が、前記走行経路Ｆ１に向けて走行するように運転者が運転する。本実施形態では、フォークリフト１０が走行経路Ｆ１を後退移動することで、スキッドＳ，Ｓをラベル読取エリアＡに向けて搬送する。
【００４８】
そして、フォークリフト１０が走行経路Ｆ１において第１通過センサ６１の配設位置を通過すると、該第１通過センサ６１がフォークリフト１０の通過を検知し、ガイド制御装置５に通過検知信号を送信する。
【００４９】
この通過検知信号を受信したガイド制御装置５は、ガイド装置４の制御部４４に作動指令信号を送信する。この作動指令信号を受信したガイド装置４は、レーザ照射部４２から走行経路Ｆ１における床面に向けてレーザ光を照射させ、これによって該床面に所定形状のレーザ光の像Ｉが描かれることになる。そして、ガイド装置４は、レーザ照射部４２から照射されるレーザ光を走査することによってレーザ光の照射方向を変更する。具体的には、走行経路Ｆ１における床面に描かれるレーザ光の像Ｉを走行経路Ｆ１の中央の領域（図１に二点鎖線で囲んだ領域Ｆ３の内側）に沿ってラベル読取エリアＡに向けて移動させる。
【００５０】
前述したように、このレーザ光の像Ｉは、走行経路Ｆ１の幅方向の中央に位置しており、また、所定速度でラベル読取エリアＡに向けて移動される。この移動速度は、この移動するレーザ光の像Ｉに追従してフォークリフト１０が走行した場合に各撮像ユニット３１，３２のカメラ３５，３５，…、３６，３６，…によるラベルＬ，Ｌ，…の読み取りを可能にする速度に設定されている。図５は、この場合に、レーザ光の像Ｉがフォークリフト１０を誘導している状態を示す平面図である。
【００５１】
そして、フォークリフト１０が走行経路Ｆ１（より具体的には領域Ｆ３）において第２通過センサ６２の配設位置を通過すると、該第２通過センサ６２がフォークリフト１０の通過を検知し、ガイド制御装置５に通過検知信号を送信する。
【００５２】
この通過検知信号を受信したガイド制御装置５は、撮像装置３に作動指令信号を送信する。この作動指令信号を受信した撮像装置３は、各撮像ユニット３１，３２に配設されたカメラ３５，３５，…、３６，３６，…による撮像を開始する。
【００５３】
前述したようにレーザ光の像Ｉの移動速度は、この移動するレーザ光の像Ｉに追従してフォークリフト１０が走行した場合に各撮像ユニット３１，３２のカメラ３５，３５，…、３６，３６，…によるラベルＬ，Ｌ，…の読み取りを可能にする速度に設定されているため、フォークリフト１０の運転者が、このレーザ光の像Ｉによる誘導に従った走行速度および走行位置でフォークリフト１０を運転する（フォークリフト１０がレーザ光の像Ｉを追い越さないよう且つ走行経路Ｆ１の中央の領域（領域Ｆ３の内側）を走行するように運転する）ことによって、ラベル読取エリアＡにおける各カメラ３５，３５，…、３６，３６，…によるラベルＬ，Ｌ，…の読み取りを正確に行うことが可能になる。図６は、この場合に、フォークリフト１０がラベル読取エリアＡを通過している状態を示す平面図である。
【００５４】
そして、各カメラ３５，３５，…、３６，３６，…によって撮像されたラベルＬ，Ｌ，…の情報は情報処理端末７に送信される。この情報処理端末７では、ＱＲコードの情報から各部品箱２，２，…それぞれに収容されている部品の種類や個数等の情報を読み取り、部品が適正に納入されたか否かを判断する。その判断結果の情報はモニタ装置８に送信される。部品が適正に納入されたと判断された場合にはＯＫ信号が送信され、部品が適正に納入されていないと判断された場合にはＮＧ信号が送信されることになる。
【００５５】
モニタ装置８では、情報処理端末７からＯＫ信号を受信した場合には、「ＯＫ」表示がなされ、情報処理端末７からＮＧ信号を受信した場合には、「ＮＧ」表示がなされる。作業者は、このモニタ装置８の表示によって部品が適正に納入されたか否かを把握することになる。
【００５６】
−実施形態の効果−
以上説明したように、本実施形態では、各部品箱２，２，…を載置した（スキッドＳ，Ｓを載置した）フォークリフト１０をラベル読取エリアＡに向けて誘導するに際し、ガイド装置４は、ラベルＬ，Ｌ，…の読み取りを可能にするように予め設定された、フォークリフト１０の走行速度、および、その走行方向に直交する水平方向でのフォークリフト１０の走行位置を指示するように、フォークリフト１０の走行方向の前方側において該フォークリフト１０をガイドしながらラベル読取エリアＡに向けて誘導している。従って、フォークリフト１０の運転者が、このガイド装置４の誘導（ガイド光の像Ｉによる誘導）に従った走行速度および走行位置でフォークリフト１０を運転することによって、ラベル読取エリアＡにおける撮像装置３のラベル撮像によるラベルＬ，Ｌ，…の情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。言い替えると、フォークリフト１０の運転者がガイド装置４の誘導（ガイド光の像Ｉによる誘導）に従ってフォークリフト１０を運転するのみで（高い技量を必要とすることなく）、ラベル読取エリアＡにおける撮像装置３のラベル撮像によるラベルＬ，Ｌ，…の情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。これにより、各部品箱２，２，…に付与されたラベルＬ，Ｌ，…を撮像してその情報を読み取るといった手法を、各部品箱２，２，…を載置したフォークリフト１０をラベル読取エリアＡに通過させることで実現することの実用性を高めることができる。
【００５７】
また、本実施形態では、フォークリフト１０を誘導するための特別な車両は必要ないため（ガイド光の像Ｉで誘導しているため）、低コストでフォークリフト１０をラベル読取エリアＡに向けて誘導することが可能である。
【００５８】
また、本実施形態では、ガイド装置４が、ラベル読取エリアＡよりもフォークリフト１０の走行方向に沿う方向における下流側に設置されて、ラベル読取エリアＡよりもフォークリフト１０の走行方向に沿う方向における上流側の路面（走行経路Ｆ１）にガイド光を照射するようにしている。このため、ガイド装置４から走行経路Ｆ１に向けて照射されているガイド光がフォークリフト１０によって遮られてしまうといったことを回避できる。つまり、フォークリフト１０がラベル読取エリアＡを通過するまで、ガイド光を走行経路Ｆ１上に適切に照射させてフォークリフト１０をラベル読取エリアＡに向けて誘導することが可能になる。その結果、ラベル読取エリアＡにおける撮像装置３のラベル撮像によるラベルＬ，Ｌ，…の情報の読み取りを正確に行うことが可能である。
【００５９】
また、本実施形態では、部品箱２，２，…を移動（搬送）しながらラベルＬ，Ｌ，…の情報の読み取りを行うようにしているため、ラベルＬ，Ｌ，…の情報の読み取りを行うために部品箱２，２，…の置き場所（一時的な置き場所）を確保しておく必要がない。このため、生産工場内における作業スペースの削減を図ることができる。
【００６０】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態は、フォークリフト１０の走行方向に沿って移動するガイド台車によってフォークリフト１０をラベル読取エリアＡに向けて誘導するようにしたものである。つまり、前記実施形態におけるガイド装置４に代えてガイド台車を備えさせたものである。その他の構成および動作は前記実施形態のものと同様であるので、ここではガイド台車について主に説明する。
【００６１】
図７は、本実施形態に係るラベル読取システム１の概略構成を示す図である。また、図８は、本実施形態におけるガイド台車９を説明するための斜視図である。
【００６２】
これらの図に示すように、本実施形態に係るラベル読取システム１は、フォークリフト１０の走行経路Ｆ１に併設してガイドレール１１が敷設されており、このガイドレール１１上をガイド台車９が走行しながらフォークリフト１０をラベル読取エリアＡに向けて誘導するようになっている。
【００６３】
図８に示すように、ガイド台車９は、走行用の車輪９１ａ，９１ａ，…が備えられたベース台９１上に支柱９２が立設されており、この支柱９２によってガイドポール９３が揺動自在に支持された（後述するように支柱９２に取り付けられた揺動用モータ９５に支持された）構成となっている。
【００６４】
ベース台９１の下部には、ガイドレール１１の上面に載置されて、この上面を転動するように水平軸周りに回転自在に支持された一対の第１補助ローラ９１ｂが備えられている。また、ベース台９１の前側および後側には、ガイドレール１１をその幅方向の両側から挟み込み且つ鉛直軸周りに回転自在に支持された一対の第２補助ローラ９１ｃが備えられている。これら補助ローラ９１ｂ，９１ｃによってガイド台車９が、ガイドレール１１に沿って移動する構成となっている。
【００６５】
前記支柱９２の下端部には、水平軸周りに回転可能な走行用モータ９４が取り付けられており、この走行用モータ９４の駆動軸９４ａと、前記各車輪９１ａ，９１ａとの間に駆動力伝達用のベルト９４ｂ，９４ｂが架け渡されている。これにより、走行用モータ９４が作動すると、その回転力がベルト９４ｂ，９４ｂを介して各車輪９１ａ，９１ａに伝達されて、ガイド台車９がガイドレール１１に沿って走行（移動）する構成となっている。また、走行用モータ９４は、前記ガイド制御装置５からの起動信号を受けることで作動を開始し、ガイドレール１１に沿って走行する。この起動信号は例えば無線通信によって送受信される。
【００６６】
前記支柱９２の上部には、前記ガイドポール９３を揺動させるための動力源となる揺動用モータ９５が取り付けられている。この揺動用モータ９５は、支柱９２の上部に取り付けられた支持プレート９２ａ上に載置されている。揺動用モータ９５の駆動軸９５ａの先端に前記ガイドポール９３が一体的に取り付けられている。ガイドポール９３は、円柱形状のポール本体９３ａと、該ポール本体９３ａの一端に連続し、このポール本体９３ａの延在方向に対して直交する方向に延在するガイド部（ガイド部材）９３ｂと、ポール本体９３ａの他端に連続したカウンタウエイト９３ｃとを備えている。そして、前記ポール本体９３ａが揺動用モータ９５の駆動軸９５ａの先端に一体的に取り付けられている。
【００６７】
これにより、揺動用モータ９５の作動に伴って、ガイドポール９３は、図中に実線で示すようにポール本体９３ａが水平方向に延在する姿勢であるガイド姿勢と、図中に仮想線で示すようにポール本体９３ａが鉛直方向に延在する姿勢である起立姿勢との間で揺動自在となっている。ガイドポール９３がガイド姿勢となっている状態では、ガイド部９３ｂは鉛直方向に延在することになり、この場合のガイド部９３ｂの位置（平面視におけるガイド部９３ｂの位置）は走行経路Ｆ１の幅方向の中央に対応している。つまり、この状態で、ガイド台車９がガイドレール１１に沿って走行すると、ガイド部９３ｂが走行経路Ｆ１の幅方向の中央位置を支持しながらラベル読取エリアＡに向けてフォークリフト１０を誘導することができるようになっている。
【００６８】
また、前記揺動用モータ９５は、前記ガイド制御装置５からの揺動指令信号を受けることにより、ガイドポール９３を前記ガイド姿勢から起立姿勢に揺動させる。この際、ガイドポール９３にはカウンタウエイト９３ｃが備えられているため、揺動に要する動力は小さくて済む。
【００６９】
本実施形態におけるラベル読み取り動作にあっては、図７に示すように、スキッドＳ，Ｓがフォークリフト１０に載置されて搬送されている状態で、フォークリフト１０が、前記走行経路Ｆ１に向けて走行するように運転者が運転する。なお、この場合、ガイド台車９のガイドポール９３は前記ガイド姿勢となっている。
【００７０】
そして、フォークリフト１０が走行経路Ｆ１において第１通過センサ６１の配設位置を通過すると、該第１通過センサ６１がフォークリフト１０の通過を検知し、ガイド制御装置５に通過検知信号を送信する。
【００７１】
この通過検知信号を受信したガイド制御装置５は、走行用モータ９４に起動信号を送信する。この起動信号を受信した走行用モータ９４は作動を開始し、これによってガイド台車９がガイドレール１１に沿って走行する。
【００７２】
前述したように、ガイドポール９３がガイド姿勢となっている状態では、ガイド部９３ｂの位置は走行経路Ｆ１の幅方向の中央に対応しており、また、ガイド台車９は所定速度で走行する。この移動速度は、ガイド台車９と共に移動するガイド部９３ｂに追従してフォークリフト１０が走行した場合に各撮像ユニット３１，３２のカメラ３５，３５，…、３６，３６，…によるラベルＬ，Ｌ，…の読み取りを可能にする速度に設定されている。図９は、この場合に、ガイド台車９のガイドポール９３（より具体的にはガイド部９３ｂ）がフォークリフト１０を誘導している状態を示す平面図である。
【００７３】
そして、フォークリフト１０が走行経路Ｆ１（より具体的には領域Ｆ３）において第２通過センサ６２の配設位置を通過すると、該第２通過センサ６２がフォークリフト１０の通過を検知し、ガイド制御装置５に通過検知信号を送信する。
【００７４】
この通過検知信号を受信したガイド制御装置５は、ガイド台車９の揺動用モータ９５に揺動指令信号を送信する。この揺動指令信号を受信した揺動用モータ９５は作動を開始し、これによってガイドポール９３をガイド姿勢から起立姿勢に揺動させる。これにより、ガイドポール９３が第１撮像ユニット３１に干渉することなく、ガイド台車９は、第１撮像ユニット３１の側方（図７における手前側）を通過することになる。
【００７５】
また、前記実施形態の場合と同様に、第２通過センサ６２がフォークリフト１０の通過を検知したことに伴って各撮像ユニット３１，３２に配設されたカメラ３５，３５，…、３６，３６，…による撮像が開始されることになる。
【００７６】
その他の動作は前述した実施形態の場合と同様である。
【００７７】
本実施形態によれば、各部品箱２，２，…を載置した（スキッドＳ，Ｓを載置した）フォークリフト１０をラベル読取エリアＡに向けて誘導するに際し、ガイド台車９は、ガイドポール９３のガイド部９３ｂが予め設定された速度および予め設定された位置でラベル読取エリアＡに向けて移動するように走行する。このガイド部９３ｂの速度および位置は、該ガイド部９３ｂに追従してフォークリフト１０が走行した場合にラベル読取エリアＡにおける撮像装置３のラベル撮像によるラベルＬ，Ｌ，…の情報の読み取りを可能にするように予め設定されたものである。このため、このガイド部９３ｂに追従するように運転者がフォークリフト１０を運転することによって、ラベル読取エリアＡにおける撮像装置３のラベル撮像によるラベルＬ，Ｌ，…の情報の読み取りを正確に行うことが可能になる。これにより、本実施形態にあっても、各部品箱２，２，…に付与されたラベルＬ，Ｌ，…を撮像してその情報を読み取るといった手法を、各部品箱２，２，…を載置したフォークリフト１０をラベル読取エリアＡに通過させることで実現することの実用性を高めることができる。
【００７８】
また、本実施形態によれば、フォークリフト１０の運転者はガイド台車９のガイド部９３ｂを見ながらフォークリフト１０を運転することになる。つまり、路面から所定高さ位置にあるガイド部９３ｂを見ながらフォークリフト１０を運転することになる。このため、運転者の視線を高い位置に維持することができ、ガイド部９３ｂとの間の距離感を適正に得ることができてフォークリフト１０の運転の操作性を良好に確保することができる。
【００７９】
−他の実施形態−
なお、本発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲および該範囲と均等の範囲で包含される全ての変形や応用が可能である。
【００８０】
例えば、前記各実施形態では、自動車の生産工場において、納入された複数の部品箱２，２，…に付与されているラベルＬ，Ｌ，…上のＱＲコードを読み取るシステムとして本発明を適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、自動車の生産工場以外の工場において使用されるラベル読取システムとして使用されるものであってもよい。また、ラベルＬ上の２次元コードとしてはＱＲコードに限らずバーコードであってもよい。
【００８１】
また、前記各実施形態では、フォークリフト１０の走行方向に直交する水平方向において２つの部品箱２，２が並べられて載置された場合に各ラベルＬ，Ｌを読み取るラベル読取システム１を例に挙げて説明した。つまり、２つの撮像ユニット３１，３２が設置されたものとしていた。本発明はこれに限らず、フォークリフト１０の走行方向に直交する水平方向において１つの部品箱が載置される場合にラベルを読み取るラベル読取システムに対して適用することも可能である。この場合、このラベルが付与されている側のみに撮像ユニットを設置することになる。
【００８２】
また、前記各実施形態では、部品箱２の側面に付与されたラベルＬを読み取るために、各撮像ユニット３１，３２は水平方向からラベルＬを撮像するものとしていた。本発明はこれに限らず、部品箱２の上面に付与されたラベルＬを読み取るために、上側からラベルを撮像する撮像ユニットを備えさせてもよい。
【００８３】
また、前記各実施形態では、通過センサ６１，６２は走行経路Ｆ１の一方側に投受光器６１ａ，６２ａを備えさせたものであった。本発明はこれに限らず、走行経路Ｆ１の一方側に投光器を、他方側に受光器をそれぞれ配置したものであってもよい。
【００８４】
また、前記各実施形態では、前記位置Ｌ２と位置Ｌ３との間（図２を参照）にラベルＬを通過させるものとしていた。本発明はこれに限らず、前記位置Ｌ１と位置Ｌ２との間にラベルＬを通過させるものとしてもよい。この場合、１台のカメラ３５でラベルＬ全体（ＱＲコード全体）を撮像することができない可能性があるが、上下２台のカメラ３５，３５の撮像画像を合成することでラベルＬを読み取るようにする。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
本発明は、フォークリフトによって搬送されている荷物に付与されたラベルを読み取るためのラベル読取システムに適用可能である。
【符号の説明】
【００８６】
１      ラベル読取システム
２      部品箱（荷物）
３      撮像装置（情報読取装置）
３１    第１撮像ユニット
３２    第２撮像ユニット
３５，３６  カメラ（撮像手段）
４      ガイド装置
４２    レーザ照射部
４３    レーザ走査部
４４    制御部
１０    フォークリフト（搬送車両）
９      ガイド台車
９３    ガイドポール
９３ｂ  ガイド部（ガイド部材）
Ｌ      ラベル
Ａ      ラベル読取エリア
【図１】
2020029333.tif 000003
【図２】
2020029333.tif 000004
【図３】
2020029333.tif 000005
【図４】
2020029333.tif 000006
【図５】
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【図６】
2020029333.tif 000008
【図７】
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【図８】
2020029333.tif 000010
【図９】
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