(57)【要約】【課題】車両が徐行するような低速域における、車輪速センサの出力信号に基づく車速の情報の確度をより一層高める。【解決手段】車両が備える複数の車輪の各々に当該車輪の回転速度を検出する車輪速センサを付設している車両において、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とそれ以外の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とを比較することで、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かを判定し、外乱が混入していないと判定した車輪速センサの出力信号を基にした車輪の回転速度の値または車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かの判定結果を出力するものであり、車両が急制動されているとき、または車両が停車中でないときには、車輪速センサの出力信号に外乱は混入していないと判定する制御装置を構成した。【選択図】図１
2020106400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が備える複数の車輪の各々に当該車輪の回転速度を検出する車輪速センサを付設している車両において、
対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とそれ以外の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とを比較することで、または、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号を参照して知得される対象の車輪の回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較することで、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かを判定し、
外乱が混入していないと判定した車輪速センサの出力信号を基にした車輪の回転速度の値を出力し、または、車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かの判定結果を出力するものであり、
車両が急制動されているときには、車輪速センサの出力信号に外乱は混入していないと判定する制御装置。
【請求項２】
車両が備える複数の車輪の各々に当該車輪の回転速度を検出する車輪速センサを付設している車両において、
対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とそれ以外の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とを比較することで、または、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号を参照して知得される対象の車輪の回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較することで、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かを判定し、
外乱が混入していないと判定した車輪速センサの出力信号を基にした車輪の回転速度の値を出力し、または、車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かの判定結果を出力するものであり、
車両が停車しているときに限り、車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かの判定を行う制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が備える複数の車輪の各々に当該車輪の回転速度を検出する車輪速センサを付設している車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輪速センサは、例えば、車輪とともに回転する回転体の外周に沿ってＮ極及びＳ極の磁極を交互に複数設け、かつその回転体の外周近傍に磁気抵抗素子やホール素子等の磁気検出素子を配置したものである。車輪が回転するとき、その回転に伴う磁極の移動による磁気の変動が磁気検出素子を介して検出され、パルス信号として出力される。単位時間あたりのパルス数を計数すれば、車輪の回転速度を知得でき、ひいては車速即ち車両の移動速度を導出することができる。
【０００３】
車輪速センサの出力信号を参照した車速の検出の精度は、車両が時速１０ｋｍ以下で徐行するような低速域において低下する。低速域では車輪速センサが出力する信号のパルス数が減少し、車輪の路面に対するスリップや車輪速センサの設置箇所の振動による不当なパルスの出力に起因した、車速とパルス数との乖離を無視できなくからである。それ故、かつては、車輪速センサの出力信号を参照して知得される車速が低速域にある場合に、車速を一律に０と見なしていた。
【０００４】
一方で、近時、車両に駐車時の運転を支援するシステムを実装しようとする試みが行われている。駐車支援システムは、極低速域における車速または車輪の回転速度の情報、しかも確度の高い情報を必要とする。そのために、車両が徐行するような低速域において、車輪速センサの出力信号に基づく車速の情報の確度を高め、これを利用できるようにしている。具体的には、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とそれ以外の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とを比較し、または、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号を参照して知得される対象の車輪の回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較することで、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する（以上、下記特許文献を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−０３６１５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上掲の先行技術によれば、対象の車輪以外の何れかの車輪に付随する車輪速センサが直近の単位時間内に出力したパルスの数が０であり、対象の車輪に付随する車輪速センサが同単位時間内に出力したパルスの数が所定の閾値を上回っている場合、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号には外乱が混入していると判定する。
【０００７】
しかしながら、停車前に車両が急制動されると、各車輪に加わる制動力が不均一となり、一部の車輪のみがロックされてその回転が停止するような事象が発生し得る。その帰結として、制御装置が、ロックされていない車輪に付随する車輪速センサの出力信号に外乱が混入していると誤判定し、実際には車両が移動しているにもかかわらずその移動量を０と誤認してしまうおそれがある。
【０００８】
本発明は、以上の問題に初めて着目してなされたものであり、車両が徐行するような低速域における、車輪速センサの出力信号に基づく車速の情報の確度をより一層高めることを所期の目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明では、車両が備える複数の車輪の各々に当該車輪の回転速度を検出する車輪速センサを付設している車両において、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とそれ以外の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とを比較することで、または、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号を参照して知得される対象の車輪の回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較することで、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かを判定し、外乱が混入していないと判定した車輪速センサの出力信号を基にした車輪の回転速度の値を出力し、または、車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かの判定結果を出力するものであり、車両が急制動されているときには、車輪速センサの出力信号に外乱は混入していないと判定する制御装置を構成した。
【００１０】
並びに、本発明では、車両が備える複数の車輪の各々に当該車輪の回転速度を検出する車輪速センサを付設している車両において、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とそれ以外の車輪に付随する車輪速センサの出力信号とを比較することで、または、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号を参照して知得される対象の車輪の回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較することで、対象の車輪に付随する車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かを判定し、外乱が混入していないと判定した車輪速センサの出力信号を基にした車輪の回転速度の値を出力し、または、車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かの判定結果を出力するものであり、車両が停車しているときに限り、車輪速センサの出力信号に外乱が混入しているか否かの判定を行う制御装置を構成した。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両が徐行するような低速域における、車輪速センサの出力信号に基づく車速の情報の確度をより一層高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態の制御装置の構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態の制御装置が実行する処理の手順例を示すフロー図。
【図３】同実施形態の制御装置が実行する処理の手順例を示すフロー図。
【図４】同実施形態の制御装置が実行する処理の手順例を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。図１に、本実施形態の車両用制御装置１の構成を示している。車両の各車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付設している車輪速センサ２１、２２、２３、２４は、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）に用いられる既知のものである。各車輪速センサ２１、２２、２３、２４はそれぞれ、対象とする車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転量（回転角度または回転回数）に比例した数のパルスを出力する。単位時間あたりのパルス数を計数すれば、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転速度を知得することができる。ひいては、車速を導出することが可能である。
【００１４】
本実施形態の制御装置１は、プロセッサ、メインメモリ、補助記憶デバイス（フラッシュメモリ等）、入出力インタフェース等を有したマイクロコンピュータシステムであるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を主体とする。なお、このＥＣＵ１は、ＡＢＳの制御を司るＡＢＳ−ＥＣＵ、または横滑り防止装置であるＶＳＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）の制御を司るＶＳＣ−ＥＣＵと同一であることがある。
【００１５】
ＥＣＵ１の補助記憶デバイスには予め、プロセッサにおいて実行されるべきプログラムが格納されている。その実行の際には、プログラムが補助記憶デバイスからメインメモリに読み込まれ、プロセッサにより解読される。制御装置たるＥＣＵ１は、プログラムに従い、図１に示す右前輪外乱判定部１１、右後輪外乱判定部１２、左前輪外乱判定部１３、左後輪外乱判定部１４、右輪回転速度出力部１５、及び左輪回転速度出力部１６としての機能を発揮する。
【００１６】
右前輪外乱判定部１１は、車両の右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する。外乱とは、車輪速センサ２１、２２、２３、２４が出力するパルスの数が、実際の車両の車速に見合ったパルス数よりも増えたり減ったりすることをいう。外乱の要因としては、車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬが路面に対してスリップすることや、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の設置箇所の振動により車輪速センサ２１、２２、２３、２４が不当なパルスを出力すること等が挙げられる。右後輪外乱判定部１２は、車両の右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する。左前輪外乱判定部１３は、車両の左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する。そして、左後輪外乱判定部１４は、車両の左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する。
【００１７】
各外乱判定部１１、１２、１３、１４による、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定する手法について具体的に述べる。車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かは、下記の三つの条件（Ｉ）、（II）、（III）によって判定する：
（Ｉ）対象の車輪を含む三つの車輪に付随する三つの車輪速センサの各々が直近の単位時間（例えば、５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数の差の絶対値が、所定の閾値以下に収まっているかどうか（収まっていれば外乱は混入しておらず、収まっていなければ外乱が混入している）
例えば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定するためには、当該車輪速センサ２１が直近の単位時間内に出力したパルスの数、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２が同単位時間内に出力したパルスの数、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が同単位時間内に出力したパルスの数をそれぞれ計数する。そして、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１が出力したパルス数から、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２が出力したパルス数を減算した差分の絶対値を、閾値と比較する。並びに、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１が出力したパルス数から、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が出力したパルス数を減算した差分の絶対値を、閾値と比較する。何れの差分の絶対値も閾値以下であるならば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないと判定する。翻って、何れかの差分の絶対値が閾値を超えているならば、当該車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していると判定する。
あるいは、当該車輪速センサ２１が直近の単位時間内に出力したパルスの数、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２が同単位時間内に出力したパルスの数、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が同単位時間内に出力したパルスの数のうちの最大のものから最小のものを減算した差分の値を、閾値と比較するようにしてもよい。差分値が閾値以下であるならば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないと判定する。翻って、差分値が閾値を超えているならば、当該車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していると判定する。
【００１８】
（II）対象の車輪に付随する車輪速センサが直近の単位時間（例えば、現時点から５０ミリ秒遡った時点から、現時点までの５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数と、さらに過去の単位時間（例えば、現時点から１００ミリ秒遡った時点から、現時点から５０ミリ秒遡った時点までの５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数との差の絶対値が、所定の閾値以下に収まっているかどうか（収まっていれば外乱は混入しておらず、収まっていなければ外乱が混入している）
例えば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定するためには、当該車輪速センサ２１が直近の単位時間内に出力したパルスの数と、同車輪速センサ２１がさらに過去の単位時間内に出力したパルスの数とを計数しておく。そして、それら二つのパルス数のうちの大きいものから小さいものを減算した差分の値を、閾値と比較する。差分値が閾値以下であるならば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないと判定する。翻って、差分値が閾値を超えているならば、当該車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していると判定する。
【００１９】
（III）対象の車輪以外の何れかの車輪に付随する車輪速センサが直近の単位時間（例えば、１００ミリ秒間）内に出力したパルスの数が０であるときに、対象の車輪に付随する車輪速センサが同単位時間内に出力したパルスの数が所定の閾値以下に収まっているかどうか（収まっていれば外乱は混入しておらず、収まっていなければ外乱が混入している）
例えば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定するためには、当該車輪速センサ２１が直近の単位時間内に出力したパルスの数、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２が同単位時間内に出力したパルスの数、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が同単位時間内に出力したパルスの数、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４が同単位時間内に出力したパルスの数をそれぞれ計数する。その上で、右車輪ＦＲ以外の何れかの車輪ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２２、２３、２４が同単位時間内に出力したパルスの数が０であるときに、右車輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１が同単位時間内に出力したパルスの数を閾値と比較する。そのパルスの数が閾値以下であるならば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないと判定し、そのパルスの数が閾値を超えているならば、当該車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していると判定する。
【００２０】
上記の条件（Ｉ）及び（III）の成否を検討することは、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号とそれ以外の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号とを比較することを意味する。また、条件（II）の成否を検討することは、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号を参照して知得される対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較することを意味する。
【００２１】
右輪回転速度出力部１５は、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に基づいて、右前輪ＦＲの回転速度の情報を出力する。但し、後述するように、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入している場合には、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号に基づく、右後輪ＲＲの回転速度の情報を出力することがある。また、左輪回転速度出力部１６は、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に基づいて、左前輪ＦＬの回転速度の情報を出力する。但し、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入している場合には、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号に基づく、左後輪ＲＬの回転速度の情報を出力することがある。
【００２２】
図２ないし図４に、ＥＣＵ１がプログラムに従い実行する処理の手順例を示す。まず、右前輪外乱判定部１１が、右前輪ＦＲを対象として上記の条件（Ｉ）、（II）及び（III）の成否を検討する（ステップＳ１、Ｓ２及びＳ４）。そして、それら条件（Ｉ）、（II）、（III）のうちの何れか少なくとも一つにより外乱が混入しているとされる場合に、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していると判定する（ステップＳ５）。さもなくば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないと判定する（ステップＳ６）。
【００２３】
次いで、右後輪外乱判定部１２が、右後輪ＲＲを対象として条件（Ｉ）、（II）及び（III）の成否を検討する（ステップＳ７、Ｓ８及びＳ１０）。そして、それら条件（Ｉ）、（II）、（III）のうちの何れか少なくとも一つにより外乱が混入しているとされる場合に、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号に外乱が混入していると判定する（ステップＳ１１）。さもなくば、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号に外乱は混入していないと判定する（ステップＳ１２）。
【００２４】
また、左前輪外乱判定部１３が、左前輪ＦＬを対象として条件（Ｉ）、（II）及び（III）の成否を検討する（ステップＳ１３、Ｓ１４及びＳ１６）。そして、それら条件（Ｉ）、（II）、（III）のうちの何れか少なくとも一つにより外乱が混入しているとされる場合に、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入していると判定する（ステップＳ１７）。さもなくば、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱は混入していないと判定する（ステップＳ１８）。
【００２５】
さらに、左後輪外乱判定部１４が、左後輪ＲＬを対象として条件（Ｉ）、（II）及び（III）の成否を検討する（ステップＳ１９、Ｓ２０及びＳ２２）。そして、それら条件（Ｉ）、（II）、（III）のうちの何れか少なくとも一つにより外乱が混入しているとされる場合に、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号に外乱が混入していると判定する（ステップＳ２３）。さもなくば、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号に外乱は混入していないと判定する（ステップＳ２４）。
【００２６】
しかして、右輪回転速度出力部１５は、右前輪外乱判定部１１及び右後輪外乱判定部１２による判定結果に応じて、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号を参照するか、または、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号を参照するかを選択する。即ち、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していないならば（ステップＳ２５）、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１が直近の単位時間（例えば、５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、右前輪ＦＲの回転速度ひいては車速を示唆する値として出力する（ステップＳ２６）。また、同時に、車輪速センサ２１の出力信号に外乱は混入していないとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのリセットであることがある）をも併せて出力する。
【００２７】
これに対し、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているが、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号に外乱が混入していないならば（ステップＳ２７）、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２が直近の単位時間（５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、右前輪ＦＲの回転速度を示唆する代替値として出力する（ステップＳ２８）。また、同時に、車輪速センサ２２の出力信号に外乱は混入していないとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのリセットであることがある）をも併せて出力する。なお、前輪側のセンサ２１、２３の出力を優先するのは、駐車のための車両の運転時等において、操舵輪である前輪ＦＲ、ＦＬの方が後輪ＲＲ、ＲＬよりもその描く移動の軌跡の半径（旋回半径）が大きく、回転量または回転速度も大きくなることによる。
【００２８】
右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力信号にも、右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力信号にも外乱が混入しているならば、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１が直近の単位時間（５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、一応は右前輪ＦＲの回転速度を示唆する値として出力する（ステップＳ２９）。しかしながら、この回転速度の値には誤差が混入していることが見込まれるため、車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのセットであることがある）を併せて出力する。
【００２９】
ステップＳ２６、Ｓ２８及びＳ２９では、右前輪ＦＲの回転速度の値や判定結果の情報を、ＥＣＵ１のメモリ若しくは補助記憶デバイスに書き込み、及び／または、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを介して通信可能に接続している他のＥＣＵ、例えば車両の駆動源として搭載された内燃機関または電動機を制御するＥＣＵや、駐車支援その他の運転支援システムを構成するＥＣＵに向けて送信する。
【００３０】
同様に、左輪回転速度出力部１６は、左前輪外乱判定部１３及び左後輪外乱判定部１４による判定結果に応じて、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号を参照するか、または、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号を参照するかを選択する。即ち、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入していないならば（ステップＳ３０）、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が直近の単位時間（５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、左前輪ＦＬの回転速度ひいては車速を示唆する値として出力する（ステップＳ３１）。同時に、車輪速センサ２３の出力信号に外乱は混入していないとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのリセットであることがある）を併せて出力する。
【００３１】
これに対し、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入しているが、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号に外乱が混入していないならば（ステップＳ３２）、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４が直近の単位時間（５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、左前輪ＦＬの回転速度を示唆する代替値として出力する（ステップＳ３３）。同時に、車輪速センサ２４の出力信号に外乱は混入していないとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのリセットであることがある）を併せて出力する。
【００３２】
左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力信号にも、左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力信号にも外乱が混入しているならば、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３が直近の単位時間（５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を、一応は左前輪ＦＬの回転速度を示唆する値として出力する（ステップＳ３４）。しかしながら、この回転速度の値には誤差が混入していることが見込まれるため、車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入しているとの判定結果を示す情報（１ビットのフラグのセットであることがある）を併せて出力する。
【００３３】
ステップＳ３１、Ｓ３３及びＳ３４では、左前輪ＦＬの回転速度の値や判定結果の情報を、ＥＣＵ１のメモリ若しくは補助記憶デバイスに書き込み、及び／または、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して通信可能に接続している他のＥＣＵに向けて送信する。
【００３４】
因みに、上記の条件（III）は、車両が実際には停車しているにもかかわらず、外乱により車輪速センサ２１、２２、２３、２４がパルス信号を出力してしまう事象を感知しようとするものである。従って、条件（III）の成否の検討における単位時間の長さ（１００ミリ秒）は、条件（Ｉ）及び（II）の成否の検討における単位時間の長さや、ステップＳ１ないしＳ３４の反復の周期（何れも、５０ミリ秒）と比較して、より長く設定しておくことが好ましい。
【００３５】
尤も、本実施形態のＥＣＵ１は、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かを常に判定するわけではない。停車前に車両が急制動されると、各車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに加わる制動力が不均一となり、一部の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬのみがロックされてその回転が停止するような事象が発生し得る。その結果、ロックされた車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力するパルスの数が０となるが、ロックされずに回転する車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４は依然としてパルスを出力し続ける。にもかかわらず、当該車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入していると誤判定するために、実際には移動している車両の移動量を０と誤認してしまうおそれがある。
【００３６】
そこで、本実施形態では、条件（III）に基づいて車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かの判定処理（ステップＳ４、Ｓ１０、Ｓ１６及びＳ２２）を実行する必要が認められる場合に限り（ステップＳ３、Ｓ９、Ｓ１５及びＳ２１）その判定処理を実行し、さもなくば条件（III）に基づく判定処理をキャンセルして車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱は混入していないものと判定する（ステップＳ６、Ｓ１２、Ｓ１８及びＳ２４）。
【００３７】
ＥＣＵ１が、条件（III）に基づいて車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かの判定処理を実行するのは、車両が急制動されていないとき、または車両が停車中であるときである。既に述べた通り、車両が急制動されるときには、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入していないのに外乱が混入したと誤判定する可能性がある。また、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の設置箇所の振動による外乱、即ち不当なパルスの出力は、車両の停車中に問題として顕在化する。そのような外乱により、実際には停車している車両を移動しているものと誤認するのである。
【００３８】
ステップＳ３、Ｓ９、Ｓ１５及びＳ２１にて、ＥＣＵ１は、例えば、
［Ａ］運転者によりブレーキペダルが踏まれており、車両のブレーキ装置（ディスクブレーキのブレーキキャリパまたはドラムブレーキのホイールシリンダ）に印加しているブレーキ液圧力（ブレーキ背圧）が所定の閾値を上回り、かつ車両の前後方向に沿った減速度の絶対値が所定の閾値を上回るならば、運転者の操作により車両が急制動されていると推断し、条件（III）に基づく判定処理を実行する必要を認めずにこれをキャンセルする。
ブレーキペダルが踏まれているか否かは、ストップランプスイッチ３やブレーキペダルの踏込量を検出するセンサ等を介して知得できる。ブレーキ液圧力の大きさは、液圧回路上に設置した液圧センサ４を介して知得できる。車両の減速度の大きさは、加速度センサ５を介して知得できる。
【００３９】
［Ｂ］運転者によりブレーキペダルが踏まれていないが、自動的に車両を制動することが要求され、車両のブレーキ装置に印加しているブレーキ液圧力が所定の閾値を上回り、かつ車両の前後方向に沿った減速度の絶対値が所定の閾値を上回るならば、運転者の操作によらない自動制動より車両が急制動されていると推断し、条件（III）に基づく判定処理を実行する必要を認めずにこれをキャンセルする。
自動制動が要求されているか否かは、衝突被害軽減ブレーキ（衝突回避支援ブレーキ）システム、アダプティブクルーズコントロールシステム、またはレベル３自動運転システム等の制御を司るＥＣＵ６と通信することで知得できる。
【００４０】
［Ｃ］車速が０または０に近い閾値以下となっている状態が所定時間以上継続しているならば、車両が停車中であると推断し、条件（III）に基づく判定処理を実行する必要を認め、当該判定処理を実行する。
【００４１】
ＥＣＵ１は、上記［Ａ］及び［Ｂ］の何れもが成立していないことを条件として、ステップＳ４、Ｓ１０、Ｓ１６及びＳ２２の条件（III）に基づく判定処理を実行する。及び／または、上記［Ｃ］が成立していることを条件として、ステップＳ４、Ｓ１０、Ｓ１６及びＳ２２の条件（III）に基づく判定処理を実行する。
【００４２】
ＥＣＵ１は、上述のステップＳ１ないしＳ３４を、単位時間（例えば、５０ミリ秒）毎に繰り返し実行する。
【００４３】
本実施形態では、車両が備える複数の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの各々に当該車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転速度を検出する車輪速センサ２１、２２、２３、２４を付設している車両において、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号とそれ以外の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号とを比較（条件（Ｉ）及び（III））することで、または、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号を参照して知得される対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転速度の単位時間あたりの変化量を閾値と比較（条件（II））することで、対象の車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬに付随する車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かを判定し、外乱が混入していないと判定した車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号を基にした車輪ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬの回転速度の値を出力し、または、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かの判定結果を出力する制御装置１を構成した。
【００４４】
その上で、本実施形態の制御装置１は、車両が急制動されているとき（条件［Ａ］または［Ｂ］）には、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱は混入していないと判定する。あるいは、車両が停車しているとき（条件［Ｃ］）に限り、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に外乱が混入しているか否かの判定を行う。
【００４５】
本実施形態によれば、車両が徐行するような低速域における、車輪速センサ２１、２２、２３、２４の出力信号に基づく車速の情報の確度をより一層高めることができる。時速１０ｋｍ以下の低車速を検出し、その情報を駐車支援システムのＥＣＵ７等に提供することも可能となる。
【００４６】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。例えば、右輪回転速度出力部１５において、車輪速センサ２１または車輪速センサ２２が単位時間（例えば、５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を所定時間分積算し、その積算値を右前輪ＦＲの回転速度または車速を示唆する値として出力するようにしてもよい。この場合、直近の所定時間内に含まれる複数の単位時間毎に、右前輪ＦＲに付随する車輪速センサ２１の出力パルス数を用いるか、または右後輪ＲＲに付随する車輪速センサ２２の出力パルス数を用いるかを選択する。即ち、ある単位時間について、車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入していないと判定したならば、車輪速センサ２１の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込み、車輪速センサ２１の出力信号に外乱が混入しているが車輪速センサ２２の出力信号に外乱が混入していないと判定したならば、車輪速センサ２２の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込む。あるいは、両車輪速センサ２１、２２の出力信号に外乱が混入していると判定したならば、車輪速センサ２１の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込む。
【００４７】
同様に、左輪回転速度出力部１６において、車輪速センサ２３または車輪速センサ２４が単位時間（例えば、５０ミリ秒間）内に出力したパルスの数を所定時間分積算し、その積算値を左前輪ＦＬの回転速度または車速を示唆する値として出力するようにしてもよい。この場合、直近の所定時間内に含まれる複数の単位時間毎に、左前輪ＦＬに付随する車輪速センサ２３の出力パルス数を用いるか、または左後輪ＲＬに付随する車輪速センサ２４の出力パルス数を用いるかを選択する。即ち、ある単位時間について、車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入していないと判定したならば、車輪速センサ２３の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込み、車輪速センサ２３の出力信号に外乱が混入しているが車輪速センサ２４の出力信号に外乱が混入していないと判定したならば、車輪速センサ２４の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込む。あるいは、両車輪速センサ２３、２４の出力信号に外乱が混入していると判定したならば、車輪速センサ２３の出力パルス数を当該単位時間におけるパルス数として積算値に繰り込む。
【００４８】
その他、各部の具体的構成や処理の内容等は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、車両等に搭載される内燃機関の制御に用いることができる。
【符号の説明】
【００５０】
１…制御装置（ＥＣＵ）
２１、２２、２３、２４…車輪速センサ
ＦＲ、ＲＲ、ＦＬ、ＲＬ…車両が備える車輪
【図１】
2020106400.tif 000003
【図２】
2020106400.tif 000004
【図３】
2020106400.tif 000005
【図４】
2020106400.tif 000006