(57)【要約】【課題】電動アシスト車の利用制限を効果的に実施する【解決手段】本発明のモータ制御装置は、（Ａ）モータを駆動する駆動部と、（Ｂ）設定されている利用制限条件が満たされるか否かを判断し、利用制限条件が満たされる場合には、強制的にモータに回生制動させるように、又は設定速度と現在速度との差に基づき決定される回生量に基づき回生制動させるように駆動部を制御する制御部とを有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動する駆動部と、
設定されている利用制限条件が満たされるか否かを判断し、前記利用制限条件が満たされる場合には、強制的に前記モータに回生制動させるように、又は設定速度と現在速度との差に基づき決定される回生量に基づき回生制動させるように前記駆動部を制御する制御部と、
を有するモータ制御装置。
【請求項２】
前記利用制限条件が、走行時間、走行距離、走行速度、及び地理的条件のうち少なくともいずれかである
請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記利用制限条件が、閾値以上の走行速度を所定時間以上継続するという条件、閾値以上の走行速度の走行を所定回数以上実行するという条件、閾値以上の走行速度を所定時間以上継続する回数が所定回数以上となるという条件、地理的条件を満たしている時間が所定時間以上継続するという条件、地理的条件を満たした回数が所定回数以上であるという条件の少なくともいずれかを含む
請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御部が、
前記利用制限条件が満たされたと判断した後、一定時間、前記回生制動を継続させる
請求項１乃至３のいずれか１つ記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記制御部が、
前記利用制限条件が満たされたと判断した場合、前記利用制限条件より充足しやすい条件を前記利用制限条件として用いる
請求項１乃至４のいずれか１つ記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記利用制限条件を満している時間と前記利用制限を満たす回数とのうち少なくともいずれかが所定の条件を満たしているか否かを判断し、
前記所定の条件を満たしている場合には、前記回生制動の回生量を増加させるように前記駆動部を制御する
請求項１乃至５のいずれか１つ記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記設定速度を下げることを特徴とする請求項６記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記回生制動を継続中、前記利用制限条件を満たさない状態が所定の条件を満たす場合には、前記回生制動の回生量を減少させるように前記駆動部を制御する
請求項４記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記利用制限条件が、
設定エリア外を走行しているという条件の場合、
前記制御部は、
前記設定エリア外を走行していると判断した場合に、前記設定エリアに向けて走行しているか否かを判断し、前記設定エリアに向けて走行していると判断した場合、前記回生制動の回生量を減少させるように前記駆動部を制御する
請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記利用制限条件を設定するための操作パネル
をさらに有する請求項１乃至９のいずれか１つ記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
前記回生制動が行われていることを表す表示部を有する操作パネル
をさらに有する請求項１乃至９のいずれか１つ記載のモータ制御装置。
【請求項１２】
前記利用制限条件のデータを無線にて受信し、前記制御部に出力する無線通信部
をさらに有する請求項１乃至１１のいずれか１つ記載のモータ制御装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれか１つ記載のモータ制御装置を有する電動アシスト車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アシスト車の回生制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
回生制御をどのような場合に行うかについては、様々な方法が存在している。例えば、加速度に応じて自動的に動作させる方法がある（例えば特許文献１）。
【０００３】
この方法によれば、ユーザが操作しなくても自動的に回生が開始するので、これまで回生が行われなかった走行状態においても回生が行われて回生量が増加することが期待される。
【０００４】
また、他の文献（例えば特許文献２）では、（ａ）搭乗者による回生制御の開始指示又は停止指示を検出する検出部と、（ｂ）検出部により回生制御の開始指示を検出すると、当該検出時における第１の車速を特定すると共に回生目標量に対する制御係数に所定の値を設定し、検出部により回生制御の停止指示を検出するまで、現在車速が第１の車速より速い場合には制御係数の値を増加させ、現在車速が第１の車速より遅い場合には制御係数の値を減少させる制御係数算出部と、（ｃ）制御係数算出部からの制御係数の値と回生目標量とから、モータの駆動を制御する制御部とを有するモータ駆動制御装置が開示されている。この文献では、回生制御の開始指示が、ペダルの所定位相角以上の逆回転、回生制御の開始指示のための指示スイッチのオン、又はブレーキスイッチが所定時間内に連続してオンになったことにより検出されるとされている。
【０００５】
この文献の技術によれば、搭乗者の意図を加味して回生制動力が働くようになり、可能な限り第１の車速が維持されるように回生制御がなされる。
【０００６】
このように、これまでは回生量を増加させたり、搭乗者の意図に応じた回生制動力を発生させたりすることが大きな課題であった。しかしながら、電動アシスト車における回生制動力の積極的な活用方法についてはほとんど考察されていない。
【０００７】
一方、電動アシスト車が普及するにつれて様々な利用場面が出現して問題も提起されている。例えば、搭乗者の年齢が増加するにつれて安全性をより重視することが求められたり、レンタル電動アシスト車の場合には利用時間等を制限することが求められたり、子供が搭乗者の場合には自宅などからあまり遠くに又は危険なエリアに出かけないようにすることが求められたりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】日本特許第５６５５９８９号公報
【特許文献２】特開２０１４−９０５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従って、本発明の目的は、一側面として、電動アシスト車の利用制限を効果的に実施するための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のモータ制御装置は、（Ａ）モータを駆動する駆動部と、（Ｂ）設定されている利用制限条件が満たされるか否かを判断し、利用制限条件が満たされる場合には、強制的にモータに回生制動させるように、又は設定速度と現在速度との差に基づき決定される回生量に基づき回生制動させるように駆動部を制御する制御部とを有する。
【発明の効果】
【００１１】
一側面によれば、電動アシスト車の利用制限を効果的に実施できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、電動アシスト自転車の外観を示す図である。
【図２】図２は、モータ駆動制御装置の構成例を示す図である。
【図３】図３は、利用制限に係る制御部の構成例を示す図である。
【図４】図４は、利用制限条件の一例を示す図である。
【図５】図５は、操作パネルの構成例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る処理フローを示す図である。
【図７】図７は、制御処理Ａの処理フローを示す図である。
【図８】図８は、第２の実施の形態に係る利用制限条件の一例を示す図である。
【図９】図９は、制御処理Ｂの処理フローを示す図である。
【図１０】図１０は、第３の実施の形態に係る利用制限条件の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、制御処理Ｃの処理フローを示す図である。
【図１２】図１２は、制御処理Ｃの処理フローを示す図である。
【図１３】図１３は、第４の実施の形態に係る利用制限条件の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、制御処理Ｄの処理フローを示す図である。
【図１５】図１５は、第５の実施の形態に係る利用制限条件の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、制御処理Ｅの処理フローを示す図である。
【図１７】図１７は、第６の実施の形態に係る利用制限条件の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、制御処理Ｆの処理フローを示す図である。
【図１９】図１９は、制御処理Ｆの処理フローを示す図である。
【図２０】図２０は、制御処理Ｇの処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［実施の形態１］
図１は、本実施の形態における電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の一例を示す外観図である。この電動アシスト自転車１は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、バッテリパック１０１と、モータ制御装置１０２と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、モータ１０５と、操作パネル１０６とを有する。なお、電動アシスト自転車１は、ブレーキセンサ１０７を有する場合もあるが、本実施の形態では用いない。
【００１４】
また、電動アシスト自転車１は、前輪、後輪、前照灯、フリーホイール、変速機等も有している。
【００１５】
バッテリパック１０１は、例えばリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などであってもよい。そして、バッテリパック１０１は、モータ制御装置１０２を介してモータ１０５に対して電力を供給し、回生時にはモータ制御装置１０２を介してモータ１０５からの回生電力によって充電も行う。
【００１６】
トルクセンサ１０３は、クランク軸周辺に設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ制御装置１０２に出力する。また、ペダル回転センサ１０４は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸周辺に設けられており、回転に応じた信号をモータ制御装置１０２に出力する。
【００１７】
モータ１０５は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えば電動アシスト自転車１の前輪に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（すなわちホール信号）をモータ制御装置１０２に出力する。なお、ここでは前輪にモータ１０５が装着されているが、後輪にモータ１０５が装着されていても、本実施の形態は有効に機能する。
【００１８】
モータ制御装置１０２は、モータ１０５の回転センサ、トルクセンサ１０３及びペダル回転センサ１０４等からの信号に基づき所定の演算を行って、モータ１０５の駆動を制御し、モータ１０５による回生の制御も行う。
【００１９】
操作パネル１０６は、例えばアシストの有無に関する指示入力（すなわち、電源スイッチのオン及びオフ）、アシスト有りの場合には希望アシスト比等の入力をユーザから受け付けて、当該指示入力等をモータ制御装置１０２に出力する。また、本実施の形態における操作パネル１０６は、利用制限が発動されている場合に表示を行ったり、利用制限の種別を表示するような表示部を有する場合もある。また、本実施の形態における操作パネル１０６は、利用制限条件を設定入力するための入力部を有する場合もある。
【００２０】
本実施の形態に係るモータ制御装置１０２に関連する構成を図２に示す。モータ制御装置１０２は、制御器１０２０と、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）ブリッジ１０３０とを有する。ＦＥＴブリッジ１０３０は、モータ１０５のＵ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓuh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓul）と、モータ１０５のＶ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓvh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓvl）と、モータ１０５のＷ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓwh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓwl）とを含む。このＦＥＴブリッジ１０３０は、モータの駆動部であり、コンプリメンタリ型スイッチングアンプの一部を構成している。
【００２１】
また、制御器１０２０は、演算部１０２１と、ペダル回転入力部１０２２と、測位部１０２３と、モータ回転入力部１０２４と、可変遅延回路１０２５と、モータ駆動タイミング生成部１０２６と、トルク入力部１０２７と、無線通信部１０２８と、ＡＤ（Analog-Digital）入力部１０２９とを有する。
【００２２】
演算部１０２１は、操作パネル１０６からの入力（例えば利用制限条件の入力、アシストのオン／オフなど）、ペダル回転入力部１０２２からの入力、測位部１０２３からの入力、モータ回転入力部１０２４からの入力、トルク入力部１０２７からの入力、無線通信部１０２８からの入力、ＡＤ入力部１０２９からの入力を用いて所定の演算を行って、モータ駆動タイミング生成部１０２６及び可変遅延回路１０２５に対して出力を行う。なお、演算部１０２１は、メモリ１０２１１を有しており、メモリ１０２１１は、演算に用いる各種データ及び処理途中のデータ等を格納する。本実施の形態では、利用制限条件に係るデータについてもメモリ１０２１１に格納される。さらに、演算部１０２１は、プログラムをプロセッサが実行することによって実現される場合もあり、この場合には当該プログラムがメモリ１０２１１に記録されている場合もある。また、メモリ１０２１１は、演算部１０２１とは別に設けられる場合もある。
【００２３】
ペダル回転入力部１０２２は、ペダル回転センサ１０４からの、ペダル回転位相角（単にペダル回転角度、又はクランク回転位相角とも呼ぶ。なお、回転方向を表す信号を含む場合もある。）を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。モータ回転入力部１０２４は、モータ１０５が出力するホール信号からモータ１０５の回転（本実施の形態においては前輪の回転）に関する信号（例えば回転位相角、回転方向など）を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。トルク入力部１０２７は、トルクセンサ１０３からの踏力に相当する信号をディジタル化して演算部１０２１に出力する。ＡＤ入力部１０２９は、二次電池からの出力電圧をディジタル化して演算部１０２１に出力する。
【００２４】
測位部１０２３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）の受信機であり、位置データを、演算部１０２１に出力する。また、無線通信部１０２８は、例えば携帯電話などのデータ通信機能を提供するものである。例えば、予め用意されたサーバなどを介して、ユーザが有するスマートフォンなどの端末から利用制限条件のデータを受信して、演算部１０２１に出力するようになっている。無線通信部１０２８は、Bluetooth（登録商標）のような近距離無線通信を行う通信部であってもよい。この場合、スマートフォンなどの端末から直接利用制限条件のデータを受信する。なお、無線通信部１０２８を有していない場合には、操作パネル１０６等を経由して利用制限条件のデータを入力する。なお、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）端子等を有するモータ制御装置１０２又はバッテリパック１０１で外部とデータ通信を行うことができる場合には、当該ＵＳＢ端子等を介して外部の端末から利用制限条件のデータを入力するようにしてもよい。
【００２５】
演算部１０２１は、演算結果として進角値を可変遅延回路１０２５に出力する。可変遅延回路１０２５は、演算部１０２１から受け取った進角値に基づきホール信号の位相を調整してモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。演算部１０２１は、演算結果として例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）のデューティー比に相当するＰＷＭコードをモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。モータ駆動タイミング生成部１０２６は、可変遅延回路１０２５からの調整後のホール信号と演算部１０２１からのＰＷＭコードとに基づいて、ＦＥＴブリッジ１０３０に含まれる各ＦＥＴに対するスイッチング信号を生成して出力する。演算部１０２１の演算結果によって、モータ１０５は、力行駆動される場合もあれば、回生制動される場合もある。なお、モータの基本動作については、国際公開第２０１２／０８６４５９号パンフレット等に記載されており、本実施の形態の主要部ではないので、ここでは説明を省略する。
【００２６】
次に、図３に、演算部１０２１における制御部３０００に関連する機能ブロック構成例（本実施の形態に係る部分）を示す。制御部３０００は、設定部３１００と、利用制限条件格納部３２００と、判定部３３００と、利用制限制御部３４００とを有する。なお、演算部１０２１は、モータ回転入力部１０２４からのモータ回転入力から、電動アシスト自転車１の速度（＝車速。走行速度とも呼ぶ）、加速度（速度の時間変化量）、走行距離等を算出するモータ回転処理部２０００を有している。
【００２７】
設定部３１００は、操作パネル１０６や無線通信部１０２８から利用制限条件のデータを受信し、利用制限条件格納部３２００に格納する。判定部３３００は、利用制限条件格納部３２００に格納されている利用制限条件が満たされているか否かを判定し、利用制限条件が満たされていると判定した場合には、利用制限制御部３４００に指示を行う。判定部３３００は、測位部１０２３が出力する位置データ、モータ回転処理部２０００が出力する速度、走行距離、自らが測定する走行時間から、利用制限条件が満たされているか否かを判断する。利用制限制御部３４００は、判定部３３００から指示されると、強制的に回生制動を行うように、又は設定速度と走行速度との差に基づく回生制動（以下、速度一定回生制御とも呼ぶ）を行うように、ＦＥＴブリッジ１０３０を制御する。判定部３３００から指示がなされない場合には、制御部３０００は、通常の力行制御又は回生制御を実施するが、本実施の形態の主旨ではないので、説明は省略する。
【００２８】
また、判定部３３００は、利用制限条件が満たされていると判定した場合には、操作パネル１０６に、当該利用制限状態が満たされている状態であることを示す表示を行わせる。
【００２９】
ここで、本実施の形態における利用制限条件について図４を用いて説明しておく。図４の例では、４種類の利用制限条件、すなわち走行速度と走行距離と走行時間と走行エリア（地理的条件の一例）とが示されており、各々閾値が設定されている。この例では、走行速度については２０ｋｍ／ｈを超えると利用制限条件を満たすことになる。また、走行距離については１０ｋｍを超えると利用制限条件を満たすことになる。さらに、走行時間については２時間を超えると利用制限条件を満たすことになる。例えば、走行開始時刻から現在時刻までの差で判断する。実際に走行している時間を計測するようにしてもよい。なお、走行時間として、走行時間帯（例えば夜間２２時−翌５時など）についての条件を設定してもよい。
【００３０】
また、走行エリアについてはエリアＡを出ると利用制限条件を満たすことになる。エリアＡについては、例えば自宅などの拠点を中心に所定半径内をエリアＡとして設定する場合や、具体的に市町村などの住所で指定するようにしてもよい。その他の指定方法であってもよい。
【００３１】
さらに、利用制限条件を、利用許可条件を設定することで規定するようにしてもよい。
【００３２】
また、本実施の形態における操作パネル１０６の表示部の一例を図５に示しておく。図５の例では、操作パネル１０６は、ライト点灯消灯ボタン１０６１と、電源及びアシストモード設定ボタン１０６２と、ＬＥＤ１０６３と、２つの７セグメントＬＥＤ１０６４と、設定ボタン１０６５とを含む。例えば、利用制限条件が満たされている場合には、搭乗者にその旨伝えるために、ＬＥＤ１０６３及び７セグメントＬＥＤ１０６４の少なくともいずれかで表示する。例えば、ＬＥＤ１０６３が「赤」点灯している場合には、走行速度の利用制限条件を満たしており、「青」点灯している場合には、走行距離の利用制限条件を満たしており、「緑」点灯している場合には、走行時間の利用制限条件を満たしており、「黄」点灯している場合には、エリアの利用制限条件を満たしている、といった表示がなされる。また、２つの７セグメントＬＥＤ１０６４を用いる場合、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、及びＥ４といったように利用制限条件の種別を示すようにしてもよい。なお、利用制限条件の種別を示さずに、単に利用制限条件を満たすことだけを表示するようにしてもよい。
【００３３】
なお、予め利用制限条件のパターンを登録しておき、設定ボタン１０６２等を用いて、パターンを示すコードを２つの７セグメントＬＥＤ１０６４で順番に表示し、選択することで利用制限条件を設定するようにしてもよい。また、このような利用制限条件の設定については、予め許可された人又は権限を有する者からの入力しか受け付けないようにすることが好ましい。例えば、パスワードを設定しておき、７セグメントＬＥＤ１０６４で順次表示される数字の組み合わせなどによってパスワード認証を行うようにしてもよいし、特定のボタンを押す順番などによってパスワードを規定しておき、それによって認証するようにしてもよい。
【００３４】
次に、図６及び図７を用いて、本実施の形態における処理の内容を説明する。
【００３５】
まず、制御部３０００の設定部３１００は、無線通信部１０２８又は操作パネル１０６から利用制限条件の設定を受け付け、利用制限条件格納部３２００に格納する（図６：ステップＳ１）。上でも述べたように、利用制限条件の設定は、予め許可された人又は権限を有する者からの入力しか受け付けないようにすることが好ましい。例えば、電動アシスト自転車１の購入者が権限を有するようにしてもよいし、購入者に電動アシスト自転車１の管理を委託された者等が権限を有するようにしてもよい。そして、上で述べたようにパスワードなどの認証を行った後に、利用制限条件の設定を受け付ける。なお、購入者が搭乗者であって自ら利用制限条件を設定することを除外するものではない。
【００３６】
そうすると、制御部３０００の判定部３３００及び利用制限制御部３４００は、利用制限条件に基づく制御処理を実行する（ステップＳ３）。この制御処理の詳細については、後に説明する。
【００３７】
本実施の形態では、動的に利用制限条件を変更することができることを想定しており、走行中又は停車中に、例えば無線通信部１０２８を介して利用制限条件変更が指示されれば（ステップＳ５：Ｙｅｓルート）、処理はステップＳ１に戻り、利用制限条件の設定を行うようになる。
【００３８】
一方、利用制限変更ではなく（ステップＳ５：Ｎｏルート）、利用制限解除である場合もある（ステップＳ７：Ｙｅｓルート）。利用制限解除である場合には、本実施の形態の処理は行われなくなり、判定部３３００及び利用制限制御部３４００の処理は終了する。
【００３９】
これに対して、利用制限解除ではない場合には（ステップＳ７：Ｎｏルート）、処理はステップＳ３に戻り、判定部３３００及び利用制限制御部３４００による制御処理が行われる。
【００４０】
図６においては、動的に利用制限条件を変更できる場合を説明したが、停車時など所定の状態でなければ利用制限条件を設定したり変更したりできないようにしてもよい。
【００４１】
なお、図６の処理は、処理終了となるまで例えば単位時間毎に繰り返されるものである。
【００４２】
次に、本実施の形態に係る制御処理Ａについて図７を用いて説明する。判定部３３００は、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件に関するデータを取得する（ステップＳ１１）。走行速度及び走行距離については、モータ回転処理部２０００から取得し、位置データについては測位部１０２３から取得し、走行時間については自ら電源オンからの時間を計測したり、モータ回転処理部２０００からの入力に応じて走行中の時間を計測することで取得する。なお、走行距離については、位置データの履歴から距離を算出するようにしてもよい。
【００４３】
そして、判定部３３００は、取得したデータから、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１３）。走行速度について利用制限条件が設定されているのであれば、走行速度が閾値を超えているか否かを判定する。走行距離については利用制限条件が設定されているのであれば、例えば電源がオンになってからの累積の走行距離が閾値を超えているか否かを判定する。走行時間についての利用制限条件が設定されているのであれば、例えば電源がオンになってからの走行時間が超えているか否かを判定する。また、走行エリアについての利用制限条件が設定されているのであれば、現在位置が、設定されたエリア外になっているか否かを判断する。なお、走行距離及び走行時間については、計測開始（又は計測中となる）の条件は、電源オンだけではない場合もある。そのような条件も利用制限条件に含むように設定するようにしてもよい。
【００４４】
利用制限条件を満たすと判定された場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に利用制限の指示を行い、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を行わせる。利用制限条件の種別を表示できる操作パネル１０６であれば、利用制限条件の種別を示す表示も行わせる。
【００４５】
利用制限制御部３４００は、判定部３３００からの利用制限の指示に従い、強制的に回生制動を行わせる強制回生制御、又は設定速度と走行速度との差に基づく回生制動を行わせる速度一定回生制御を実行する（ステップＳ１５）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【００４６】
なお、強制回生制御の場合には、例えば所定の回生量を生じるように回生制動を行わせる制御である。通常では、搭乗者がペダルを漕いでトルクセンサ１０３がトルクを検出している場合には、回生制動を行わせることはないが、本実施の形態では強制回生制御を行う場合には、搭乗者がペダルを漕いでいるか否かなど搭乗者の操作に拘わらず、回生制動を行わせる。これによって、搭乗者に、走行の困難性を感じさせることができるようになる。
【００４７】
速度一定回生制御の場合には、設定速度（例えば走行速度の閾値と同じ値。但し、より低い閾値を設定してもよい）と現在の走行速度との差に基づき回生量を決定して、当該回生量を生じさせるように回生制動を行わせる制御である。より具体的には、現在の走行速度が設定速度を超えている場合には、その差に比例した回生量を設定するものであり、設定速度以下での走行を強制させるものである。
【００４８】
強制回生制御と速度一定回生制御とのいずれかを実行するかについても、利用制限条件と共に予め設定するようにしてもよい。すなわち、走行速度についての利用制限条件については速度一定回生制御を設定し、走行時間についての利用制限条件については強制回生制御を設定するようにしてもよい。
【００４９】
一方、利用制限条件を満たしていないと判定された場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に、利用制限の解除を指示する。また、判定部３３００は、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を停止させる。
【００５０】
そして、利用制限制御部３４００は、判定部３３００から利用制限の解除の指示を受け付けると自らは制御を行わず、制御部３０００による通常の制御（力行制御及び回生制御）を行うようにする（ステップＳ１７）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【００５１】
なお、通常の制御を行っている場合には、特段処理の切替は行われない。一方、強制回生制御を行っていれば強制回生制御を解除し、速度一定回生制御を行っている場合には、設定速度が別の方法で動的に決定されるようになる場合もある。
【００５２】
以上のような処理を行うことで、回生制動を積極的に活用することで利用制限を実現できるようになる。
【００５３】
例えば、子供などが交通量等が多い危険なエリアや帰宅困難になりそうな遠方エリアに行くと、例えば強制回生制御が行われるので、子供などが当該エリアに侵入することが抑止される。
【００５４】
また、高齢者などが例えば下り坂を走行する場合に、あまりに走行速度が速くならないように速度一定回生制御を行うことで、安全性が確保されるようになる。
【００５５】
なお、複数種類の利用制限条件を設定することで、様々な利用制限態様を実現できるようになる。
【００５６】
［実施の形態２］
走行速度及び走行エリアについての利用制限条件には、強制回生制御又は速度一定回生制御を行うのに猶予を与えるようにしてもよい。例えば、現在位置がエリア外となっていても、一定時間内にエリア内に戻れば、強制回生制御等を実施しないというものである。
【００５７】
すなわち、図８に示すように、走行速度に対して猶予時間（例えば０．５分）と、走行エリアについて猶予時間（例えば５分）とが追加で設定される。なお、猶予については、判定回数を設定するようにしてもよい。例えば、１回走行速度が閾値を超えても強制回生制御等を行わずに、２度目には強制回生制御等を行うようにしてもよい。
【００５８】
図９に、図７の制御処理Ａの代わりに実行すべき制御処理Ｂの処理フローを示す。
【００５９】
判定部３３００は、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件に関するデータを取得する（ステップＳ２１）。このステップはステップＳ１１と同様である。
【００６０】
そして、判定部３３００は、取得したデータから、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ２３）。この判定もステップＳ１３と同じである。
【００６１】
利用制限条件を満たす場合には、判定部３３００は、時間計測開始済みであるか否かを判断する（ステップＳ２５）。時間計測開始済みでなければ、判定部３３００は、時間計測を開始する（ステップＳ２７）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【００６２】
一方、時間計測開始済みであれば、判定部３３００は、計測時間が閾値（すなわち猶予時間）を超えたか否か判定する（ステップＳ２９）。計測時間が閾値を超えていない場合には、処理は呼び出し元の処理に戻る。
【００６３】
一方、計測時間が閾値を超えている場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に利用制限の指示を行い、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を行わせる。利用制限条件の種別を表示できる操作パネル１０６であれば、利用制限条件の種別を示す表示も行わせる。
【００６４】
利用制限制御部３４００は、判定部３３００からの利用制限の指示に従い、強制回生制御又は速度一定回生制御を実行する（ステップＳ３１）。このステップはステップＳ１５と同じである。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【００６５】
一方、利用制限条件を満たしていないと判定された場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に、利用制限の解除を指示する。また、判定部３３００は、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を停止させる。
【００６６】
そして、利用制限制御部３４００は、判定部３３００から利用制限の解除の指示を受け付けると自らは制御を行わず、制御部３０００による通常の制御（力行制御及び回生制御）を行うようにする（ステップＳ３３）。このステップはステップＳ１７と同じである。また、判定部３３００は、ステップＳ２７で開始した時間計測を停止し、計測時間をクリアする（ステップＳ３５）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【００６７】
このような処理を実行することで、強制回生制御等の発動を一定時間猶予することができるようになる。
【００６８】
なお、ステップＳ２７で時間計測を開始すると、例えば操作パネル１０６のＬＥＤ１０６３を点滅させるなど、強制回生制御等の発動が猶予されていることを搭乗者に提示するようにしてもよい。
【００６９】
また、時間又は回数だけではなく、時間と回数とを組み合わせた猶予条件を設定するようにしてもよい。例えば、走行速度が閾値を超えた時間が一定時間以上となったことを検出した回数がＮ回（Ｎは２以上の整数）以上となると、強制回生制御等を発動させるようにしてもよい。
【００７０】
［実施の形態３］
第１の実施の形態では、利用制限条件が満たされなくなると、すぐさま強制回生制御等が解除されるが、搭乗者は閾値を超える走行速度で繰り返し走行するなどの行為を繰り返す場合もある。このような搭乗者には、ペナルティを与えることが好ましい場合がある。
【００７１】
本実施の形態では、利用制限条件として有効期間（又は解除条件）を含めるようにする。図１０に、利用制限条件の一例を示す。図１０では、走行速度に対して有効期間（例えば「１５分」）を設定し、走行距離に対して有効期間（例えば「翌５時まで」）を設定し、走行時間に対して有効期間（例えば「無制限」）を設定する例を示す。なお、有効期限を無制限にすると、通常の走行ができなくなるので、例えば権限を有する者によりクリアできるようにする。
【００７２】
なお、一定期間の場合、電源がオフにされている時間を考慮する場合もあれば、考慮しない場合もある。考慮する場合には、メモリ１０２２１等に電源オフ前の計測値を保持しておき、再度電源オンにされた場合には再度計測を開始するようにしてもよい。考慮しない場合には、例えば計測開始時刻と現在時刻との差が有効期間を超えていれば、利用制限を解除する。
【００７３】
なお、走行エリアについては、単純に、設定されているエリア外になっているか否かを判基準に判定して、有効期間を適用しないようにしてもよい。
【００７４】
次に、走行期間中に有効期間を経過するか否かを判断する制御処理Ｃを図１１及び図１２を用いて説明する。
【００７５】
判定部３３００は、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件に関するデータを取得する（ステップＳ４１）。このステップはステップＳ１１と同様である。
【００７６】
そして、判定部３３００は、取得したデータから、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ４３）。この判定もステップＳ１３と同じである。
【００７７】
利用制限条件を満たす場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に利用制限の指示を行い、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を行わせる。利用制限条件の種別を表示できる操作パネル１０６であれば、利用制限条件の種別を示す表示も行わせる。
【００７８】
利用制限制御部３４００は、判定部３３００からの利用制限の指示に従い、強制回生制御又は速度一定回生制御を実行する（ステップＳ４５）。このステップはステップＳ１５と同じである。
【００７９】
そして、判定部３３００は、時間計測開始済みであるか否かを判断する（ステップＳ４７）。時間計測開始済みでなければ、判定部３３００は、時間計測を開始する（ステップＳ４９）。判定部３３００は、後の判断のために強制フラグをＯＮにセットする（ステップＳ５１）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。一方、時間計測開始済みである場合も、処理は呼び出し元の処理に戻る。
【００８０】
一方、利用制限条件を満たしていないと判定された場合には、処理は端子Ａを介して図１２の処理に移行する。
【００８１】
図１２の処理に移行して、判定部３３００は、強制フラグがＯＮになっているか否かを判断する（ステップＳ５３）。強制フラグがＯＮになっている場合には、判定部３３００は、計測時間が閾値（すなわち有効期間）を超えたか否かを判断する（ステップＳ５５）。計測時間が閾値を超えていない場合には、処理は端子Ｂを介して図１１の処理に戻り、呼び出し元の処理に戻る。一方、計測時間が閾値を超えている場合には、処理はステップＳ５７に移行する。
【００８２】
強制フラグがＯＮになっていない場合又は計測時間が閾値を超えている場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に、利用制限の解除を指示する。また、判定部３３００は、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を停止させる。
【００８３】
そして、利用制限制御部３４００は、判定部３３００から利用制限の解除の指示を受け付けると自らは制御を行わず、制御部３０００による通常の制御（力行制御及び回生制御）を行うようにする（ステップＳ５７）。このステップはステップＳ１７と同じである。また、判定部３３００は、ステップＳ４９で時間計測を開始している場合には時間計測を停止し、計測時間をクリアする（ステップＳ５９）。また、判定部３３００は、強制フラグがＯＮであれば強制フラグをＯＦＦにセットする（ステップＳ６１）。そして処理は端子Ｂを介して図１１の処理に戻り、さらに処理は呼び出し元の処理に戻る。
【００８４】
このように有効期間を超えるまで、たとえ利用制限条件を満たさなくなっても強制回生制御等が維持されるようになる。
【００８５】
［実施の形態４］
走行速度を利用制限条件に設定する場合、有効期間とは別に、より安全方向にペナルティを与えるようにしてもよい。
【００８６】
例えば、図１３に示すような利用制限条件を設定するようにしてもよい。図１３の例では、走行速度に対してペナルティ条件（例えば「１５ｋｍ／ｈ」）が設定されている。本実施の形態では、一度でも走行速度についての利用制限条件の閾値を超える走行速度で走行すると、次からはペナルティ条件を閾値にして判定を行うものである。
【００８７】
具体的には、図１４に示すような制御処理Ｄを実行する。
【００８８】
判定部３３００は、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件に関するデータ（現在の走行速度）を取得する（ステップＳ７１）。このステップはステップＳ１１と同様である。
【００８９】
そして、判定部３３００は、取得したデータから、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件（走行速度の閾値）を満たしているか否かを判定する（ステップＳ７３）。この判定もステップＳ１３と同じである。
【００９０】
利用制限条件を満たす場合には、判定部３３００は、既に利用制限条件の閾値が既にペナルティ条件に変更済みであるか否かを判断する（ステップＳ７５）。まだ利用制限条件の閾値がペナルティ条件と同じになっていなければ、判定部３３００は、利用制限条件の閾値をペナルティ条件に変更する（ステップＳ７６）。これによって次のステップＳ７３では、閾値が下がっているので利用制限条件を満たしやすくなる。
【００９１】
利用制限条件の閾値が既にペナルティ条件に変更されている場合又はステップＳ７６の後に、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に利用制限の指示を行い、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を行わせる。利用制限条件の種別を表示できる操作パネル１０６であれば、利用制限条件の種別を示す表示も行わせる。
【００９２】
利用制限制御部３４００は、判定部３３００からの利用制限の指示に従い、強制回生制御又は速度一定回生制御を実行する（ステップＳ７７）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【００９３】
速度一定回生制御を行う場合の設定速度は、任意に設定できるが、例えば利用制限条件の閾値と同じ値を採用する。ステップＳ７７では、例えばステップＳ７３で利用した閾値を使用するものとする。すなわち、２０ｋｍ／ｈを閾値とした場合には、２０ｋｍ／ｈを設定速度とする。また、ペナルティ条件の１５ｋｍ／ｈを閾値として用いた場合には、１５ｋｍ／ｈを設定速度とする。
【００９４】
一方、利用制限条件を満たしていないと判定された場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に、利用制限の解除を指示する。また、判定部３３００は、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を停止させる。
【００９５】
そして、利用制限制御部３４００は、判定部３３００から利用制限の解除の指示を受け付けると自らは制御を行わず、制御部３０００による通常の制御（力行制御及び回生制御）を行うようにする（ステップＳ７９）。このステップはステップＳ１７と同じである。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【００９６】
以上のような処理を行うことで、利用制限に反する走行を行うと以後より利用制限が行われやすくなるので、より安全な走行を搭乗者に行わせることができるようになる。
【００９７】
［実施の形態５］
第１乃至第３の実施の形態では、利用制限に反する走行をどれだけ行っても、強制回生制御や速度一定回生制御において設定される回生量は同じであったが、利用制限に反する走行の抑止効果を高めるために、所定の条件を満たすような場合にはより走行しにくくなるように回生量を変化させるようにしてもよい。
【００９８】
例えば、図１５に示すような利用制限条件を設定するようにしてもよい。図１５の例では、走行速度に対してペナルティ回生強度（例えば「強」）と、走行距離に対してペナルティ回生強度（例えば「強」）と、走行時間に対するペナルティ回生強度（例えば「強」）と、走行エリアに対するペナルティ回生強度（例えば「強」）とが追加で設定される。これは、ペナルティとならない回生強度が「中」であることを前提としている。但し、ペナルティとならない回生強度を条件種別毎にさらに設定しておいてもよい。
【００９９】
次に、利用制限条件を満たしている時間が一定時間を超えるとペナルティ回生強度に回生制動の度合いを変更する制御処理Ｅを図１６を用いて説明する。
【０１００】
判定部３３００は、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件に関するデータを取得する（ステップＳ８１）。このステップはステップＳ１１と同様である。
【０１０１】
そして、判定部３３００は、取得したデータから、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ８３）。この判定もステップＳ１３と同じである。
【０１０２】
利用制限条件を満たす場合には、判定部３３００は、時間計測開始済みであるか否かを判断する（ステップＳ８５）。時間計測開始済みでなければ、判定部３３００は、時間計測を開始する（ステップＳ８７）。そして処理はステップＳ９５に移行する。
【０１０３】
そして、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に利用制限の指示を行い、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を行わせる。利用制限条件の種別を表示できる操作パネル１０６であれば、利用制限条件の種別を示す表示も行わせる。
【０１０４】
利用制限制御部３４００は、判定部３３００からの利用制限の指示に従い、強制回生制御又は速度一定回生制御を実行する（ステップＳ９５）。このステップはステップＳ１５と同じである。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【０１０５】
一方、時間計測開始済みである場合には、判定部３３００は、計測時間が閾値（一定時間）を超えたか否かを判断する（ステップＳ８９）。計測時間が閾値を超えていない場合には、処理はステップＳ９５に移行する。
【０１０６】
一方、計測時間が閾値を超えている場合には、判定部３３００は、利用制限条件に含まれるペナルティ回生強度に基づき、利用制限制御部３４００に回生量の増加を設定する（ステップＳ９１）。なお、強制回生制御を実行する場合には、所定の回生量を、ペナルティ回生強度に対応する回生量に増加させる。速度一定回生制御を実行する場合には、設定速度を、ペナルティ回生強度に対応する速度に下げる。設定速度が下げられれば現在速度との差が大きくなって回生量が多くなる。また、判定部３３００は、時間計測を停止させ、計測時間をクリアする（ステップＳ９３）。そして、処理はステップＳ９５に移行する。
【０１０７】
すなわち、利用制限条件を満たす状態が一定時間以下であれば、通常の強制回生制御等が実行されるが、一定時間を超える場合には、回生量が増加するように設定される。
【０１０８】
一方、利用制限条件を満たしていないと判定された場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に、利用制限の解除を指示する。また、判定部３３００は、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を停止させる。
【０１０９】
そして、利用制限制御部３４００は、判定部３３００から利用制限の解除の指示を受け付けると自らは制御を行わず、制御部３０００による通常の制御（力行制御及び回生制御）を行うようにする（ステップＳ９７）。このステップはステップＳ１７と同じである。また、判定部３３００は、時間計測を停止させ、計測時間をクリアする（ステップＳ９９）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【０１１０】
以上のようにすれば、利用制限に反する走行を長く行うと、より走行しにくくなることを搭乗者が認識できるようになるため、そのような事態になることを抑制できるようになる。
【０１１１】
なお、上ではペナルティ回生強度に変更する条件は時間であったが、利用制限条件を満たした回数が閾値を超えた場合に、ペナルティ回生強度に変更するようにしてもよい。
【０１１２】
また、ペナルティ回生強度に変更する条件は、利用制限条件が走行距離について規定している場合には、走行距離を採用するようにしてもよい。例えば、利用制限条件の閾値が１０ｋｍである場合に、さらに５ｋｍ以上走行すると、ペナルティ回生強度に変更するようにしてもよい。
【０１１３】
また、利用制限条件の閾値が２時間である場合に、さらに３０分以上走行すると、ペナルティ回生強度に変更するようにしてもよい。
【０１１４】
さらに、条件を多段的に設定するようにしてもよい。利用制限条件の閾値が１０ｋｍである場合に、さらに５ｋｍ以上走行すると、第１のペナルティ回生強度に変更し、さらに５ｋｍ以上走行すると、第２のペナルティ回生強度に変更してもよい。利用制限条件の閾値が２時間である場合に、さらに３０分以上走行すると、第１のペナルティ回生強度に変更し、さらに３０分以上走行すると、第２のペナルティ回生強度に変更するようにしてもよい。
【０１１５】
上で述べた時間や回数も利用制限条件に含めるようにしてもよい。
【０１１６】
［実施の形態６］
例えば第３の実施の形態のように、利用制限条件として有効期間（又は解除条件）を含めるような場合に、少し利用制限に反する走行をすると、強制回生制御等が継続されるようになる。しかし、その後に利用制限に反する走行をほとんど行わない場合であっても強制回生制御等が継続されると、搭乗者に過度に制限を与えることになる。そこで、所定の条件を満たす場合には利用制限の緩和を行う制御を行うものとする。
【０１１７】
このような場合には、例えば、図１７に示すような利用制限条件を設定する。図１７の例では、走行速度に対して有効期間（例えば「６０分」）及び緩和回生強度（例えば「無し」）が設定されている。この例では、走行速度が一度閾値を超えると６０分間は強制回生制御等が継続されるが、その６０分の中で一定時間（例えば３０分）走行速度が閾値以下で走行し続けると、強制回生制御等を行わないようにするものである。但し、「無し」という設定ではなく回生強度を「弱」といったように設定してもよい。
【０１１８】
次に、本実施の形態に係る制御処理Ｆを図１８及び図１９に示す。
【０１１９】
判定部３３００は、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件に関するデータ（ここでは走行速度）を取得する（ステップＳ１０１）。このステップはステップＳ１１と同様である。
【０１２０】
そして、判定部３３００は、取得したデータから、利用制限条件格納部３２００に格納されている現在の利用制限条件（ここでは走行速度についての利用制限条件）を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。この判定もステップＳ１３と同じである。
【０１２１】
一方、利用制限条件を満たす場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に利用制限の指示を行い、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を行わせる。利用制限条件の種別を表示できる操作パネル１０６であれば、利用制限条件の種別を示す表示も行わせる。
【０１２２】
利用制限制御部３４００は、判定部３３００からの利用制限の指示に従い、強制回生制御又は速度一定回生制御を実行する（ステップＳ１０５）。このステップはステップＳ１５と同じである。
【０１２３】
そして、判定部３３００は、第１時間の計測開始済みであるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。第１時間の計測開始済みでなければ、判定部３３００は、第１時間の計測を開始する（ステップＳ１０９）。第１時間の計測は、有効期間の計測に相当する。判定部３３００は、後の判断のために強制フラグをＯＮにセットする（ステップＳ１１１）。
【０１２４】
第１時間の計測開始済みである場合又はステップＳ１１１の後に、判定部３３００は、緩和フラグをＯＦＦにセットする（ステップＳ１１３）。緩和フラグは、回生強度を弱める状態でＯＮにセットされるフラグである。また、判定部３３００は、第２時間の計測を停止し、第２時間をクリアする（ステップＳ１１５）。第２時間の計測は、利用制限に反する走行を行っていない時間の計測に相当する。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【０１２５】
一方、利用制限条件を満たしていないと判定された場合には、処理は端子Ｅを介して図１９の処理に移行する。
【０１２６】
図１９の処理に移行して、判定部３３００は、第２時間の計測開始済みであるか否かを判断する（ステップＳ１１７）。第２時間の計測開始済みでなければ、判定部３３００は、第２時間の計測を開始する（ステップＳ１１９）。そして処理はステップＳ１２５に移行する。
【０１２７】
一方、第２時間の計測開始済みである場合には、判定部３３００は、第２時間が閾値を超えたか否かを判断する（ステップＳ１２１）。第２時間が閾値を超えていない場合には、ステップＳ１２５に移行する。一方、第２時間が閾値を超えた場合には、判定部３３００は、緩和フラグをＯＮにセットする（ステップＳ１２３）。これによって強制フラグがオンになっていても、回生強度を弱めることができるようになる。
【０１２８】
その後、判定部３３００は、強制フラグがＯＮになっているか否かを判断する（ステップＳ１２５）。強制フラグがＯＮになっている場合には、判定部３３００は、第１時間が閾値（すなわち有効期間）を超えたか否かを判断する（ステップＳ１２７）。第１時間が閾値を超えていない場合には、判定部３３００は、緩和フラグがＯＮになっているか否かを判断し、緩和フラグがＯＮになっている場合には、利用制限条件に従って回生量を減少するように設定する（ステップＳ１２９）。なお、強制回生制御を実行する場合には、所定の回生量を、緩和回生強度に対応する回生量に減少させる。速度一定回生制御を実行する場合には、設定速度を、緩和回生強度に対応する速度に上げる。そして、処理は端子Ｆを介して図１８の処理に戻り、呼び出し元の処理に戻る。
【０１２９】
強制フラグがＯＮになっていない場合又は第１時間が閾値を超えている場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に、利用制限の解除を指示する。また、判定部３３００は、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を停止させる。
【０１３０】
そして、利用制限制御部３４００は、判定部３３００から利用制限の解除の指示を受け付けると自らは制御を行わず、制御部３０００による通常の制御（力行制御及び回生制御）を行うようにする（ステップＳ１３１）。また、判定部３３００は、ステップＳ１０９で時間計測を開始している場合には時間計測を停止し、第１時間をクリアする（ステップＳ１３３）。また、判定部３３００は、強制フラグがＯＮであれば強制フラグをＯＦＦにセットする（ステップＳ１３５）。さらに、判定部３３００は、ステップＳ１２９で回生量を減少設定している場合には回生量を元に戻す設定を行う（ステップＳ１３７）。そして処理は端子Ｆを介して図１８の処理に戻り、さらに処理は呼び出し元の処理に戻る。
【０１３１】
このような処理を行うことで、強制回生制御等を実施している間でも、十分な時間利用制限に反する走行を行っていないのであれば、強制回生制御等の回生強度を下げて、運転しやすくすることができる。
【０１３２】
なお、第２時間についての閾値についても、利用制限条件に含めるようにしてもよい。
【０１３３】
［実施の形態７］
走行エリアについて利用制限条件を設定する場合には、設定されている走行エリア外を走行している場合には、強制回生制御等を実行する実施の形態を説明した。但し、一旦、走行エリア外に出てしまっても、走行エリア内に戻ろうとする場合には、強制回生制御等を行っていると、走行しにくいので走行エリアに戻りにくい、という現象が生ずる。
【０１３４】
本実施の形態では、このような事態に対処すべく、走行エリア外で走行中でも走行エリアに向かって走行している場合には、強制回生制御等の回生強度を緩和させるものとする。
【０１３５】
このための制御処理Ｇを図２０を用いて説明する。
【０１３６】
まず、判定部３３００は、現在位置のデータを取得する（ステップＳ１４１）。位置データについては、ある程度の時間分メモリ１０２２１等に蓄積しておく。そして、判定部３３００は、現在位置が、利用制限条件格納部３２００に格納されている利用制限条件に含まれる走行エリア外であるか否かを判断する（ステップＳ１４３）。
【０１３７】
設定されている走行エリア外である場合には、判定部３３００は、現在位置と走行エリアについての基準位置との距離と、所定時間前の位置と基準位置との距離を算出する（ステップＳ１４５）。走行エリアについての基準位置は、走行エリアが自宅などを中心とする円などで規定されている場合には、自宅などである。なお、利用制限条件に、任意の基準位置のデータを含めるようにしてもよい。また、走行エリアの境界線のうち現在位置又は所定時間前の位置に最も近い位置を、基準位置として採用するようにしてもよい。
【０１３８】
そして、判定部３３００は、距離が短くなったか否かを判断する（ステップＳ１４７）。すなわち、現在位置と走行エリアについての基準位置との距離＜所定時間前の位置と基準位置との距離となっているか否かを判断する。この条件を満たす場合には、判定部３３００は、利用制限条件（例えば図１７）に従って回生量を減少するように設定する（ステップＳ１５１）。なお、強制回生制御を実行する場合には、所定の回生量を、緩和回生強度に対応する回生量に減少させる。速度一定回生制御を実行する場合には、設定速度を、緩和回生強度に対応する速度に上げる。
【０１３９】
距離が短くなっていない場合又はステップＳ１５１の後に、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に利用制限の指示を行い、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を行わせる。利用制限条件の種別を表示できる操作パネル１０６であれば、利用制限条件の種別を示す表示も行わせる。
【０１４０】
利用制限制御部３４００は、判定部３３００からの利用制限の指示に従い、強制回生制御又は速度一定回生制御を実行する（ステップＳ１４９）。ステップＳ１５１で設定が行われている場合には、その設定に従って強制回生制御等を実行する。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【０１４１】
一方、利用制限条件を満たしていないと判定された場合には、判定部３３００は、利用制限制御部３４００に、利用制限の解除を指示する。また、判定部３３００は、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を停止させる。
【０１４２】
そして、利用制限制御部３４００は、判定部３３００から利用制限の解除の指示を受け付けると自らは制御を行わず、制御部３０００による通常の制御（力行制御及び回生制御）を行うようにする（ステップＳ１５３）。このステップはステップＳ１７と同じである。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。
【０１４３】
このような処理を実行することで、走行エリア外から走行エリア内へ向かって走行している場合には、強制回生制御等の回生強度が緩和されて、走行エリア内に戻りやすくなる。
【０１４４】
以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、目的に応じて、上で述べた各実施の形態における任意の技術的特徴を削除するようにしても良いし、他の実施の形態で述べた任意の技術的特徴を追加するようにしても良い。また、
【０１４５】
さらに、上で述べた機能ブロック図は一例であって、１の機能ブロックを複数の機能ブロックに分けても良いし、複数の機能ブロックを１つの機能ブロックに統合しても良い。処理フローについても、処理内容が変わらない限り、ステップの順番を入れ替えたり、複数のステップを並列に実行するようにしても良い。
【０１４６】
演算部１０２１は、一部又は全部を専用の回路にて実装しても良いし、予め用意したプログラムを実行することで、上で述べたような機能を実現させるようにしても良い。
【０１４７】
以上述べた実施の形態をまとめると以下のようになる。
【０１４８】
本実施の形態に係るモータ制御装置は、（Ａ）モータを駆動する駆動部と、Ｂ）設定されている利用制限条件が満たされるか否かを判断し、利用制限条件が満たされる場合には、強制的にモータに回生制動させるように、又は設定速度と現在速度との差に基づき決定される回生量に基づき回生制動させるように駆動部を制御する制御部とを有する。
【０１４９】
このように利用制限条件に対して上記のような回生制動を対応付けることで、利用制限を効果的に実施できるようになる。
【０１５０】
上で述べた利用制限条件は、走行時間、走行距離、走行速度、及び地理的条件のうち少なくともいずれかであってもよい。走行時間については、単純な走行時間だけではなく、走行時間帯である場合もある。地理的条件については、平面的なエリアだけではなく、高度情報が得られる場合には高度情報を含むようにしてもよい。
【０１５１】
さらに、上で述べた利用制限条件が、閾値以上の走行速度を所定時間以上継続するという条件、閾値以上の走行速度の走行を所定回数以上実行するという条件、閾値以上の走行速度を所定時間以上継続する回数が所定回数以上となるという条件、地理的条件を満たしている時間が所定時間以上継続するという条件、地理的条件を満たした回数が所定回数以上であるという条件の少なくともいずれかを含むようにしてもよい。様々な利用制限条件を設定可能である。
【０１５２】
また、上で述べた制御部が、利用制限条件が満たされたと判断した後、一定時間、上で述べた回生制動を継続させるようにしてもよい。利用制限に反する走行を行ったことに対するペナルティである。
【０１５３】
また、上で述べた制御部が、利用制限条件が満たされたと判断した場合、利用制限条件より充足しやすい条件を上記利用制限条件として用いるようにしてもよい。例えば走行速度についての閾値を下げることで、走行速度があまり上がっていなくても利用制限条件を満たすようになる。
【０１５４】
さらに、上で述べた制御部は、利用制限条件を満している時間と利用制限を満たす回数とのうち少なくともいずれかが所定の条件を満たしているか否かを判断し、上記所定の条件を満たしている場合には、上で述べた回生制動の回生量を増加させるように駆動部を制御するようにしてもよい。利用制限に反する走行を頻繁又は長く行う搭乗者に対してペナルティを与えるものである。
【０１５５】
なお、設定速度と現在速度との差に基づき決定される回生量に基づき回生制動の場合には、この設定速度を下げるようにすればよい。現在速度との差が大きくなるので結果として回生量が多くなる。
【０１５６】
また、上で述べた制御部は、上で述べた回生制動を継続中、利用制限条件を満たさない状態が所定の条件を満たす場合には、上で述べた回生制動の回生量を減少させるように駆動部を制御するようにしてもよい。所定の条件は例えば時間や回数で規定される。若干の利用制限違反でも長期にわたって強制回生制御等を行うと搭乗者には負担が大きいためである。
【０１５７】
なお、上で述べた利用制限条件が、設定エリア外を走行しているという条件である場合、上で述べた制御部は、設定エリア外を走行していると判断した場合に、設定エリアに向けて走行しているか否かを判断し、設定エリアに向けて走行していると判断した場合、上で述べた回生制動の回生量を減少させるように駆動部を制御するようにしてもよい。設定エリアに戻りやすくなる。
【０１５８】
なお、本モータ制御装置は、利用制限条件を設定するための操作パネルをさらに有するようにしてもよい。また、本モータ制御装置は、上で述べた回生制動が行われていることを表す表示部を有する操作パネルをさらに有するようにしてもよい。設定については、モータ制御装置の管理者等によって行われる。
【０１５９】
さらに、本モータ制御装置は、利用制限条件のデータを無線にて受信し、上記制御部に出力する無線通信部をさらに有するようにしてもよい。動的に利用制限条件を変更させることができるようになる。
【０１６０】
このような構成は、実施の形態に述べられた事項に限定されるものではなく、実質的に同一の効果を奏する他の構成にて実施される場合もある。
【符号の説明】
【０１６１】
３０００  制御部
３１００  設定部
３２００  利用制限条件格納部
３３００  判定部
３４００  利用制限制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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