(57)【要約】【課題】自動運転の安定度を把握可能な自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】自動運転システム１は、運転制御部１１１と、判定部１１２とを備える。運転制御部１１１は、移動体１０を移動させるための移動装置を制御して移動体１０を自動運転する。判定部１１２は、移動体１０の自動運転中に、運転制御部１１１による移動装置の制御状況と、移動体１０の実際の移動状況との比較結果に基づいて、移動体１０の自動運転の安定度を判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を移動させるための移動装置を制御して前記移動体を自動運転する運転制御部と、
前記移動体の自動運転中に、前記運転制御部による前記移動装置の制御状況と、前記移動体の実際の移動状況との比較結果に基づいて、前記移動体の自動運転の安定度を判定する判定部と、を備える、
自動運転システム。
【請求項２】
前記判定部の判定結果を出力する出力部を備える、
請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記運転制御部は、前記判定部の判定結果を、前記移動装置の制御状況に反映する、
請求項１又は２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記判定部の判定結果に基づいて、前記移動装置に出力する制御命令を補正する、
請求項３に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記判定部が、前記移動体の自動運転の安定度がしきい値以下であると判定すると、前記運転制御部は、前記移動体を所定の運転状態に制御する、
請求項３に記載の自動運転システム。
【請求項６】
前記判定部は、前記自動運転システムが求めた前記移動体の速度の目標値と、前記移動装置の実際の速度との差に関する情報に基づいて、前記安定度を判定する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項７】
前記判定部は、前記自動運転システムが決定した前記移動体の移動予定コースと、前記移動体が実際に移動している移動コースとの差に関する情報に基づいて、前記安定度を判定する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項８】
前記移動体には、前記移動装置の動作に関わる検出対象を検出する検出部が設けられ、
前記判定部は、前記検出部の検出結果と、前記検出部と同じ前記検出対象について前記自動運転システムが求めた値とに基づいて、前記安定度を判定する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項９】
移動する本体を備え、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の自動運転システムによって制御されて自動運転を行う、
移動体。
【請求項１０】
移動体を移動させるための移動装置を制御して前記移動体を自動運転する運転処理と、
前記移動体の自動運転中に、前記運転処理による前記移動装置の制御状況と、前記移動体の実際の移動状況との比較結果に基づいて、前記移動体の自動運転の安定度を判定する判定処理と、を含む、
自動運転システムの制御方法。
【請求項１１】
コンピュータシステムに、
移動体を移動させるための移動装置を制御して前記移動体を自動運転する運転処理と、
前記移動体の自動運転中に、前記運転処理による前記移動装置の制御状況と、前記移動体の実際の移動状況との比較結果に基づいて、前記移動体の自動運転の安定度を判定する判定処理と、を実行させるための、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、移動体の自動運転を行うための自動運転システム、自動運転システムによって制御される移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両（移動体）の自動運転を行う自動運転システムを開示している。自動運転システムは、車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得装置と、周辺環境情報等に基づいて自動運転を実行する自動運転実行部（運転制御部）とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９９１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された自動運転システムにおいて、例えばタイヤの空気圧が低下するとタイヤの有効半径が小さくなるので、空気圧が規定値である場合のタイヤの有効半径と回転数とから求めた速度と、実際の速度との間にずれが発生する可能性がある。そのため、自動運転システムが、タイヤの有効半径と回転数とから求めた速度に基づいて、移動体の走行距離、停止位置等を制御する場合、目標地点と到達地点が異なるなどして自動運転の安定性が悪化する可能性がある。
【０００５】
本開示の目的は、自動運転の安定度を把握可能な自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の自動運転システムは、運転制御部と、判定部とを備える。前記運転制御部は、移動体を移動させるための移動装置を制御して前記移動体を自動運転する。前記判定部は、前記移動体の自動運転中に、前記運転制御部による前記移動装置の制御状況と、前記移動体の実際の移動状況との比較結果に基づいて、前記移動体の自動運転の安定度を判定する。
【０００７】
本開示の一態様の移動体は、移動する本体を備え、前記自動運転システムによって制御されて自動運転を行う。
【０００８】
本開示の一態様の自動運転システムの制御方法は、運転処理と、判定処理とを含む。前記運転処理では、移動体を移動させるための移動装置を制御して前記移動体を自動運転する。前記判定処理では、前記移動体の自動運転中に、前記運転処理による前記移動装置の制御状況と、前記移動体の実際の移動状況との比較結果に基づいて、前記移動体の自動運転の安定度を判定する。
【０００９】
本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、運転処理と、判定処理とを実行させるためのプログラムである。前記運転処理では、移動体を移動させるための移動装置を制御して前記移動体を自動運転する。前記判定処理では、前記移動体の自動運転中に、前記運転処理による前記移動装置の制御状況と、前記移動体の実際の移動状況との比較結果に基づいて、前記移動体の自動運転の安定度を判定する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、自動運転の安定度を把握可能な自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本開示の一実施形態に係る自動運転システムによって自動運転される移動体のブロック図である。
【図２】図２は、同上の移動体の走行状態を説明する説明図である。
【図３】図３は、同上の自動運転システムの動作を説明するフローチャートである。
【図４】図４は、同上の移動体の減速時の速度を示すグラフである。
【図５】図５は、同上の移動体が停止する場合の移動状況の説明図である。
【図６】図６は、同上の移動体のカーブ走行する場合の移動状況の説明図である。
【図７】図７は、同上の移動体が直進走行する場合の移動状況の説明図である。
【図８】図８は、同上の移動体が車線変更する場合の操舵角の時間変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に説明する実施形態は、本開示の種々の実施形態の一つに過ぎない。本開示の実施形態は、下記実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外も含み得る。また、下記の実施形態は、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００１３】
（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る自動運転システム１（図１参照）は、移動体を自動運転するために用いられる。移動体は、人及び貨物の少なくとも一方を乗せて運ぶ輸送用機器であり、自動運転システム１によって自動運転されるような輸送用機器である。輸送用機器としては自動車、船舶、航空機等があるが、以下では移動体が自動車のような移動体１０（図１及び図２参照）である場合について説明する。また、自動運転システム１は、自動車の加速、制動、及び操舵を自動的に行うレベル４以上の自動運転システムに限定されず、特定の条件下で自動車の自動運転を行うような自動運転システムでもよい。
【００１４】
本実施形態の自動運転システム１は、図１に示すように、運転制御部１１１と、判定部１１２とを備える。運転制御部１１１は、移動体１０を移動させるための移動装置（走行装置１４）を制御して移動体１０を自動運転する。判定部１１２は、移動体１０の自動運転中に、運転制御部１１１による移動装置の制御状況と、移動体１０の実際の移動状況との比較結果に基づいて、移動体１０の自動運転の安定度を判定する。
【００１５】
ここにおいて、移動装置とは、移動体１０に備えられて、移動体１０の本体１０１（図２参照）を移動させるための装置である。移動体１０が自動車である場合、移動装置（走行装置１４）は、駆動システム１４２、制動システム１４３、及び操舵システム１４４を含む。駆動システム１４２は、移動体１０が備える駆動輪を回転させることで、移動体１０を前進又は後進させる。制動システム１４３は、移動体１０の車輪（操舵輪及び駆動輪の一部又は全部）に制動力を加えることで、移動体１０を減速又は停止させる。操舵システム１４４は、移動体１０が備える操舵輪の向きを変えることで、移動体１０を所望の方向に進行させる。本実施形態では、運転制御部１１１が、例えばナビゲーションシステム等が決定した移動予定コースにしたがって走行するように、移動装置を制御することで、移動体１０の自動運転を行っている。
【００１６】
運転制御部１１１による移動装置の制御状況とは、移動体１０を移動予定コースにしたがって自動運転で走行させるために、運転制御部１１１が移動装置を用いて１又は複数の制御項目を制御している状況である。具体的には、移動装置の制御状況とは、運転制御部１１１が移動装置を用いて移動体１０の速度、操舵角、走行距離、及び停止位置等のうち少なくとも１つの制御項目を制御している状況である。移動体１０の実際の移動状況とは、自動運転中の移動体１０が実際に移動したときの速度、操舵角、走行距離、及び停止位置等の実績値である。そして、移動装置の制御状況と移動体１０の実際の移動状況との比較結果とは、運転制御部１１１が移動装置を用いて制御する１又は複数の制御項目について、運転制御部１１１が設定した目標値と実績値とを比較した結果である。１又は複数の制御項目とは、移動体１０の速度、操舵角、走行距離、及び停止位置等である。
【００１７】
ここで、移動体１０の移動状況に影響を与える部品（例えば、移動体１０が自動車の場合は、駆動システム、制動システム及び操舵システムを構成する部品）の状態が変化すると、移動体１０の移動状況が変化する可能性がある。例えば、移動体１０が自動車の場合に、タイヤの空気圧が低下したり、タイヤが摩耗したりして、タイヤの有効半径が小さくなった場合、タイヤの回転数が同じであれば、移動体１０の速度は低下する。したがって、タイヤの有効半径が自動運転システム１が速度等の計算に用いる値（例えば空気圧が規定圧のときの有効半径）よりも小さくなると、自動運転システム１がタイヤの有効半径と回転数とに基づいて求めた速度と、実際の速度とがずれてしまう。また、移動体１０が４輪タイプの自動車である場合に１つの車輪のみ空気圧が低下して有効半径が小さくなると、移動体１０の直進性が損なわれる可能性がある。そのため、自動運転システム１が移動体１０を自動運転する場合に、移動装置が移動体１０を停止させる停止位置、走行距離、操舵角等の移動状況と、自動運転システム１による移動装置の制御状況との間に差が発生し、自動走行の安定度が低下する可能性がある。
【００１８】
本実施形態の自動運転システム１では、移動体１０の自動運転中に、判定部１１２が、運転制御部１１１による移動装置の制御状況と、移動体１０の実際の移動状況との比較結果に基づいて、移動体１０の自動運転の安定度を判定している。したがって、自動運転システム１は、移動体１０の移動状況に影響する部品の状態を検出する検出部を備えなくても、自動運転の安定度を判定できる。よって、移動体１０のユーザ又は移動体１０の自動運転状況を監視する監視システムは、判定部１１２の判定結果に基づいて、移動体１０の自動運転の安定度を把握することができる。
【００１９】
（２）詳細
以下、本実施形態に係る自動運転システム１及び自動運転システム１によって自動運転される移動体１０について図面を参照して詳しく説明する。
【００２０】
（２．１）構成
本実施形態では移動体１０は、図２に示すように、道路５０の上を走行する自動車である。移動体１０は、移動する本体１０１を備える。移動体１０は、自動運転システム１によって制御されて自動運転を行う。
【００２１】
移動体１０は、図１に示すように、自動運転システム１と、通信部１３と、走行装置１４と、センサ１５と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）１６とを備える。
【００２２】
通信部１３は、移動体通信網Ｎ１を利用して無線通信を行う無線通信機能を有している。通信部１３は、移動体通信網Ｎ１を介して、移動体１０の運転状態を監視する監視システム３０との間で通信を行う。なお、図１では移動体１０が１台しか図示されていないが、監視システム３０は複数台の移動体１０の運転状態を監視してもよい。
【００２３】
走行装置１４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４１、駆動システム１４２、制動システム１４３、及び操舵システム１４４を含む。
【００２４】
駆動システム１４２は、原動機（エンジン又は電動モータ等）によって駆動輪を回転させることで移動体１０を前進又は後進させる。
【００２５】
制動システム１４３は、移動体１０の車輪に制動力を加えることで、移動体１０の速度を減速させたり、移動体１０を停止させたりする。
【００２６】
操舵システム１４４は操舵輪の向きを変えることによって、移動体１０を所望の進行方向に進行させる。
【００２７】
ＥＣＵ１４１は、例えば、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、ＥＣＵ１４１の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。ＥＣＵ１４１には、例えば、制御部１１からＣＡＮ（Controller Area Network）を介して１又は複数の制御項目の目標値（制御命令）が入力される。ＥＣＵ１４１は、制御部１１から入力された複数の制御項目の目標値に基づいて、駆動システム１４２、制動システム１４３、及び操舵システム１４４を制御することで、移動体１０を自動的に走行させる。なお、移動体１０の乗員が移動体１０を運転する場合、ＥＣＵ１４１は、例えば、乗員の運転操作に従って、駆動システム１４２、制動システム１４３、及び操舵システム１４４を制御する。
【００２８】
センサ１５は、移動体１０の本体１０１に設けられている。センサ１５は、例えば、自動運転システム１が移動体１０を自動運転するために必要な情報をそれぞれ検出する複数種類の検出部を含む。複数種類の検出部としては、画像センサ、物体検知センサ、測位センサ、加速度センサ、及び角速度センサ等を含む。画像センサは、移動体１０の周囲を撮影する。この種の画像センサとしては、例えばＣＯＭＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ又はＣＣＤ（Charged Coupled Devices）イメージセンサ等のイメージセンサがある。物体検知センサは、移動体１０の周囲に存在する物体を検知する。この種の物体検知センサとしては、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、及び超音波センサ等がある。測位センサは、例えば、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して移動体１０の現在位置に関する情報を取得する。加速度センサは、移動体１０の本体１０１に加わる加速度を検出する。角速度センサは、本体１０１に加わる角速度を検出するジャイロセンサ等を含む。
【００２９】
ＨＭＩ１６は、例えば移動体１０の車室内に設けられたタッチパネルディスプレイを含む。ＨＭＩ１６は、制御部１１から入力された情報をタッチパネルディスプレイに表示させる。ＨＭＩ１６、タッチパネルディスプレイを用いてユーザが入力した情報を制御部１１に出力する。なお、ＨＭＩ１６は、タッチパネルディスプレイに限定されず、移動体１０の乗員と音声で対話するための音声対話システムでもよい。音声対話システムは、例えば、音声合成した音声をスピーカから出力させる音声合成部と、マイクから入力された音声の音声認識を行う音声認識部とを含む。
【００３０】
本実施形態の自動運転システム１は、制御部１１と、記憶部１２とを備える。
【００３１】
制御部１１は、例えば、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、制御部１１の機能（例えば、運転制御部１１１、判定部１１２、及び出力部１１３等の機能）が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００３２】
運転制御部１１１は、走行装置１４を制御して移動体１０を運転する。ここで、運転制御部１１１が移動体１０を運転する運転モードは、運転制御部１１１が移動体１０を自律的に運転する自動運転モードと、離れた場所にある監視システム３０等からの運転命令を受けて移動体１０を運転する遠隔運転モードとを少なくとも含む。
【００３３】
自動運転モードでは、運転制御部１１１は、例えばナビゲーションシステムが作成した移動予定コース、及び、センサ１５が検出した現在位置及び周囲の状況に関する情報等に基づいて、走行装置１４に制御命令を出力して、移動体１０を自動運転する。ナビゲーションシステムは、例えば、移動体１０に設けられている。ナビゲーションシステムは、移動体１０の乗員がＨＭＩ１６を用いて入力した目的地の情報と、センサ１５が検出した現在位置等の情報と、地図情報とに基づいて移動予定コースを作成する。なお、ナビゲーションシステムは、移動体１０の目的地の情報と、センサ１５が検出した現在位置等の情報と、地図情報と、ＶＩＣＳ(登録商標）（Vehicle Information and Communication System）等から取得した交通情報とに基づいて移動予定コースを作成してもよい。
【００３４】
また、遠隔運転モードでは、運転制御部１１１は、例えば通信部１３が監視システム３０から受信した運転命令と、センサ１５が検出した現在位置等の情報とに基づいて走行装置１４を制御して、移動体１０を走行させる。
【００３５】
判定部１１２は、移動体１０の自動運転中に、運転制御部１１１による走行装置１４（移動装置）の制御状況と、移動体１０の実際の移動状況とを比較し、両者の比較結果に基づいて移動体１０の自動運転の安定度を判定する。ここで、運転制御部１１１による走行装置１４の制御状況とは、移動体１０を所望の移動状態で移動させるように１又は複数の制御項目（例えば、速度、操舵角、走行距離、及び停止位置等）を制御している状態を示す。運転制御部１１１による走行装置１４の制御状況とは、１又は複数の制御項目（速度、操舵角、走行距離、及び停止位置等）についての目標値の情報を含む。したがって、判定部１１２は、自動運転中の走行装置１４の制御状況（速度、操舵角、走行距離、及び停止位置等の目標値）と、実際の移動状況（速度、操舵角、走行距離、及び停止位置等の実績値）との比較結果に基づいて自動運転の安定度を判定する。なお、判定部１１２による判定動作については「（２．２）動作」において詳細に説明する。
【００３６】
出力部１１３は、判定部１１２の判定結果を例えばＨＭＩ１６に出力する。例えば、判定部１１２が、自動運転の安定度が所定のしきい値（第１しきい値又は第２しきい値）よりも低いと判定すると、出力部１１３は、判定部１１２の判定結果をＨＭＩ１６のタッチパネルディスプレイに表示させる。これにより、移動体１０の乗員は、ＨＭＩ１６に表示された表示内容に基づいて、判定部１１２の判定結果を把握することができる。なお、出力部１１３は、通信部１３から移動体通信網Ｎ１を介して監視システム３０に、判定部１１２の判定結果を出力してもよく、監視システム３０は移動体１０の自動運転の状況を把握することができる。
【００３７】
記憶部１２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の電気的に書換え可能な不揮発性メモリ、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリ等を備える。記憶部１２は、移動体１０が移動する走行経路、及び移動体１０が移動する地域の地図情報等を記憶する。
【００３８】
（２．２）動作
（２．２．１）基本動作
本実施形態の自動運転システム１の動作を図３等に基づいて説明する。
【００３９】
移動体１０の運転制御部１１１は、移動体１０の現在位置と目的地とに基づいてナビゲーションシステムが作成した移動予定コース、及び、センサ１５が検出した各種の情報等に基づいて走行装置１４を制御し、自動運転を行う（Ｓ１）。
【００４０】
判定部１１２は、移動体１０の自動運転中に、定期的又は不定期に、自動運転の安定度を判定する判定処理を行う（Ｓ２）。判定部１１２は、運転制御部１１１による走行装置１４（移動装置）の制御状況と、移動体１０の実際の移動状況との比較結果に基づいて、移動体１０の自動運転の安定度を判定する。Ｓ２の判定では、判定部１１２は、移動体１０の自動運転の安定度が第１しきい値よりも高いか否かを判定する。第１しきい値は、自動運転の制御状況を補正する必要があるか否かを判定するためのしきい値である。
【００４１】
例えば、運転制御部１１１が移動体１０が一定速度で直進するように移動体１０を自動運転している状態で、判定部１１２が移動体１０の速度に基づいて自動走行の安定度を判定する場合について説明する。判定部１１２は、センサ１５の１つである測位センサの測位結果に基づき、ある時間間隔での位置の変化から移動体１０の実際の速度を求める。図２は、運転制御部１１１が測位センサの測位結果に基づいて移動体１０の実際の速度を求める動作を説明する説明図である。測位センサは例えば所定の時間間隔で移動体１０の位置を求めており、測位センサが測位動作を行う時点Ｔ１，Ｔ２において移動体１０が地点Ｐ１，Ｐ２にそれぞれ存在しているものとする。この場合、判定部１１２は、地点Ｐ１と地点Ｐ２との間の距離Ｌ１と、測定間隔（時点Ｔ１と時点Ｔ２との間の時間間隔）とに基づいて、移動体１０の実際の速度を求めることができる。また、運転制御部１１１は、移動体１０の車輪の有効半径Ｒ１と、車輪を駆動するエンジンの回転数ＲＴ１と、減速比Ｇ１とを以下の数１に代入して移動体１０の速度の目標値ＶＴ１を算出している。ここで、有効半径Ｒ１は、車輪（タイヤ）の空気圧が規定値である場合の有効半径（設計値）である。また、エンジンの回転数ＲＴ１及び減速比Ｇ１は、走行装置１４に与える目標値である。
【００４２】
【数１】
2020083225.tif 000003
【００４３】
そして、判定部１１２は、自動運転システム１が求めた移動体１０の速度の目標値ＶＴ１と、走行装置１４（移動装置）の実際の速度との差に関する情報に基づいて、安定度を判定する。つまり、判定部１１２は、運転制御部１１１が走行装置１４に与えた速度の目標値ＶＴ１と、測位センサの測位結果から求めた移動体１０の実際の速度との差を求め、この差の絶対値と所定の基準値との大小を比較する。判定部１１２は、速度の目標値ＶＴ１と実際の速度との差の絶対値が基準値以上になると、移動体１０の自動運転の安定度が第１しきい値以下であると判定する。
【００４４】
例えば、タイヤの実際の有効半径Ｒ１が、自動運転システム１が速度等の計算に用いる設計値と同じであれば、上記の数１を用いて求められる速度の目標値と実際の速度との差はゼロになる。一方、タイヤの実際の有効半径Ｒ１が、タイヤの摩耗又は空気圧の低下等によって設計値よりも小さくなると、実際の速度が低下するので、数１を用いて求められる速度の目標値ＶＴ１が実際の速度よりも大きい値になる。そして、速度の目標値ＶＴ１と実際の速度との差が基準値以上になると、判定部１１２は、移動体１０の自動制御の安定度が第１しきい値以下になったと判定する。
【００４５】
Ｓ２の判定において、自動運転の安定度が第１しきい値よりも高いと判定部１１２が判定した場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、Ｓ１に戻って運転制御部１１１が移動体１０を自動運転する処理を継続して行う。
【００４６】
一方、Ｓ２の判定において、自動運転の安定度が第１しきい値以下であると判定部１１２が判定した場合（Ｓ２：Ｎｏ）、判定部１１２は、自動走行の安定度が第２しきい値よりも高いか否かを更に判定する（Ｓ３）。なお、判定部１１２は、速度の目標値ＶＴ１と実際の速度との差の絶対値が、上記基準値よりも大きい上限値以上になると、判定部１１２は、移動体１０の自動制御の安定度が第２しきい値以下になったと判定する。第２しきい値は第１しきい値よりも低い所定の値であり、自動運転を継続可能か否かを判定するためのしきい値である。
【００４７】
Ｓ３の判定において、自動運転の安定度が第２しきい値よりも高い、つまり自動運転を継続可能と判定部１１２が判定した場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、出力部１１３は、判定部１１２の判定結果を示す情報を、通知部であるＨＭＩ１６に出力する出力処理を行う（Ｓ４）。ＨＭＩ１６は、出力部１１３から判定部１１２の判定結果を示す情報が入力されると、判定部１１２の判定結果を示す情報をタッチパネルディスプレイに表示させる。このとき、移動体１０の乗員は、ＨＭＩ１６に表示された判定部１１２の判定結果に基づいて、自動運転の安定度が第１しきい値以下に低下したことを把握できる。
【００４８】
また、出力部１１３によって出力処理が行われると、運転制御部１１１は、判定部１１２によって安定度が第１しきい値以下に低下したと判定された制御項目について補正値を求める補正処理を行う（Ｓ５）。運転制御部１１１は、補正値を求める補正処理を行った後、Ｓ１に戻って移動体１０を自動運転する処理を継続して行う。なお、運転制御部１１１は、Ｓ５の補正処理を行った後は、補正処理で求めた補正値を用いて走行装置１４を制御する場合の目標値を決定するので、自動運転の安定度が向上する。このように、運転制御部１１１は、判定部１１２の判定結果を、走行装置１４（移動装置）の制御状況に反映する。具体的には、運転制御部１１１は、判定部１１２の判定結果に基づいて、走行装置１４（移動装置）に出力する制御命令（目標値）を補正することで、走行装置１４の制御状況に反映する。
【００４９】
ここにおいて、運転制御部１１１が走行装置１４に与えた速度の目標値ＶＴ１と実際の速度との差が増加したために、安定度が第１しきい値以下に低下したと判定された場合、運転制御部１１１は、速度の目標値ＶＴ１を補正する補正処理を行う。図４は移動体１０を減速させて所定の停止位置で停止させる場合の速度の変化を示すグラフである。図４の実線Ｂ１は運転制御部１１１が走行装置１４に与える速度の目標値ＶＴ１を示し、図４の一点鎖線Ｂ２は移動体１０の実際の速度を示している。図４の例では、例えば移動体１０のタイヤの有効半径が、タイヤの摩耗又は空気圧の低下等によって設計値よりも小さくなったために、速度の目標値ＶＴ１（図４のＢ１）に比べて実際の速度（図４のＢ２）が小さくなっている。そのため、運転制御部１１１が走行装置１４に補正前の目標値ＶＴ１を与えて移動体１０を減速させると、実際の速度は目標値ＶＴ１よりも低速であるため、移動体１０は所定の停止位置よりも手前で停止してしまう。図４の例では、移動体１０を停止させる予定の時点Ｔ１３よりも前の時点Ｔ１２において、運転制御部１１１が補正処理を行っており、移動体１０の減速度が補正前よりも小さくなるように、速度の目標値ＶＴ１を補正している。これにより、移動体１０が停止するまでの走行距離が延び、移動体１０を所定の停止位置で停止させることができる。
【００５０】
なお、運転制御部１１１が、補正処理を行う場合に走行時間を変化させないのであれば、速度の目標値に対する実際の速度の変化分を補正値とし、この補正値を加速度又は減速度に乗算し、この補正値を走行距離に乗算する補正処理を行えばよい。なお、運転制御部１１１は、時間に対する速度変化が一次関数又は二次関数で表されるような速度制御を行っている状態で、補正処理を行ってもよい。
【００５１】
また、運転制御部１１１は、時間に対する速度変化が一次関数で表されるような速度制御を行っている状態で、補正処理を行う場合に減速度又は加速度を変化させないのであれば、速度の目標値に対する実際の速度の変化分を補正値とし、この補正値を走行時間に乗算し、この補正値を二乗した値を走行距離に乗算する補正処理を行えばよい。
【００５２】
なお、Ｓ３の判定において、自動運転の安定度が第２しきい値以下である、つまり自動運転を継続不能と判定部１１２が判定した場合（Ｓ３：Ｎｏ）、運転制御部１１１は、移動体１０を所定の運転状態に制御する（Ｓ６）。換言すると、判定部１１２は、移動体１０の自動運転の安定度がしきい値（本実施形態では第２しきい値）以下であると判定すると、運転制御部１１１は、移動体１０を所定の運転状態に制御する。
【００５３】
ここにおいて、所定の運転状態とは、例えば移動体１０を退避場所まで移動させて停止させるような運転状態である。判定部１１２によって自動運転の安定度が第２しきい値以下であると判定されると、運転制御部１１１は、移動体１０を退避場所（例えば道路５０の路肩など）まで移動させた後、移動体１０を退避場所で停止させるように走行装置１４を制御する。これにより、自動運転の安定度が第２しきい値以下に低下した場合には、自動運転システム１が移動体１０の自動運転を取りやめ、移動体１０を退避場所で停止させているので、安定度が低い状態で移動体１０が自動運転を継続するのを回避できる。
【００５４】
なお、所定の運転状態は、移動体１０を退避場所に停止させる運転状態に限定されず、移動体１０を最短距離で緊急停止させる運転状態でもよいし、移動体１０を、所定の速度まで減速させた状態で走行させるような運転状態でもよい。ここで、所定の速度とは、移動体１０が安全に低速走行できるような速度である。
【００５５】
また、Ｓ３の判定で自動運転の安定度が第２しきい値以下であると判定部１１２が判定した場合（Ｓ３：Ｎｏ）、出力部１１３が、判定部１１２の判定結果をＨＭＩ１６に出力してもよい。ＨＭＩ１６は、例えば、判定部１１２の判定結果をタッチパネルディスプレイに表示させており、自動運転の安定度が第２しきい値以下となって自動運転を継続不能になったことを、移動体１０のユーザに通知できる。また、Ｓ３の判定で自動運転の安定度が第２しきい値以下になったと判定部１１２が判定した場合（Ｓ３：Ｎｏ）、出力部１１３が、判定部１１２の判定結果を通信部１３から監視システム３０に送信させてもよい。これにより、自動運転システム１は、移動体１０が自動運転を継続不能になったことを監視システム３０に通知できる。
【００５６】
（２．２．２）判定処理のバリエーション
上記の基本動作では、判定部１１２が、速度の目標値ＶＴ１と実際の速度との比較結果に基づいて自動運転の安定度を判定しているが、速度以外の制御項目について目標値と実績値との比較結果に基づいて自動運転の安定度を判定してもよい。
【００５７】
判定部１１２は、運転制御部１１１が移動体１０を制御する複数の制御項目のうちの１つ又は複数について、運転制御部１１１が走行装置１４に与える目標値と実績値とを比較することで、自動走行の安定度を判定する判定処理を行う。
【００５８】
ここで、複数種類の制御項目としては、移動体１０の速度、操舵角、走行距離、及び停止位置等がある。判定部１１２は、移動体１０の速度、操舵角、走行距離、及び停止位置等のうちの１又は複数について、運転制御部１１１が走行装置１４に与える目標値と実績値とを比較した比較結果に基づいて、自動走行の安定度を判定することができる。
【００５９】
例えば、判定部１１２が、移動体１０の停止位置について運転制御部１１１が走行装置１４に与える目標値と実績値とを比較した比較結果に基づいて、自動走行の安定度を判定する判定処理について図５を参照して説明する。
【００６０】
運転制御部１１１が移動体１０を停止位置（停止線ＳＴ１の位置）で停止させるように自動運転を行っている場合、判定部１１２は、移動体１０の停止位置の目標値と、実際に移動体１０が停止した位置との差に基づいて、自動走行の安定度を判定する。ここで、実際に移動体１０が停止した位置と、移動体１０の停止位置の目標値との差が、所定の許容値Ｄ１以下であれば、判定部１１２は、自動運転の安定度がしきい値よりも高いと判定する。一方、実際に移動体１０が停止した位置と、移動体１０の停止位置の目標値との差が、許容値Ｄ１を超えると、判定部１１２は、自動運転の安定度がしきい値以下であると判定する。例えば、タイヤの摩耗又は空気圧の低下等の理由でタイヤの有効半径が小さくなると、１回転あたりの走行距離が短くなるので、実際の速度が低下する。したがって、タイヤの有効半径が小さくなると、自動運転システム１が移動体１０を自動運転する場合に、移動体１０の停止位置の目標値と、実際の停止位置との間に差が発生する可能性がある。ここで、判定部１１２は、移動体１０の停止位置の目標値と実際の停止位置との比較結果に基づいて自動走行の安定度を判定しているので、走行装置１４の状態（例えばタイヤの空気圧）を検出する検出装置を備えなくても、自動運転の安定度の低下を把握できる。
【００６１】
なお、判定部１１２は、移動体１０の停止位置の目標値と、実際の停止位置との差を計測しておき、停止位置の目標値と実際の停止位置との差が許容値Ｄ１を超えた回数に基づいて自動運転の安定度を判定してもよい。また、判定部１１２は、移動体１０の停止位置の目標値と実際の停止位置との差が許容値Ｄ１を超える状態が所定の期間内に所定回数以上発生する場合は自動運転の安定度がしきい値以下に低下したと判定してもよい。
【００６２】
また、判定部１１２は、図６に示すように、自動運転システム１が決定した移動体１０の移動予定コースＣＳ１と、移動体１０が実際に移動している移動コースＣＳ２との差に関する情報に基づいて、安定度を判定してもよい。
【００６３】
図６は、移動体１０がカーブ走行する場合の移動予定コースＣＳ１と、移動体１０が実際に移動した移動コースＣＳ２とを示している。また、図６の一点鎖線ＬＮ１，ＬＮ２は、移動予定コースＣＳ１との誤差が所定の許容値であるときの移動コースを示している。判定部１１２は、センサ１５に含まれる測位センサが測定した移動体１０の位置情報に基づいて、移動体１０の実際の移動コースＣＳ２が一点鎖線ＬＮ１と一点鎖線ＬＮ２との間に収まっていれば、自動運転の安定度がしきい値よりも高いと判定する。一方、判定部１１２は、移動体１０の実際の移動コースＣＳ２が一点鎖線ＬＮ１と一点鎖線ＬＮ２との間から外れる状態（図６の区間Ａ１，Ａ２，Ａ３）が所定回数（例えば連続して３回）発生すると、自動運転の安定度がしきい値以下に低下したと判定する。
【００６４】
例えば、一部のタイヤが摩耗したり空気圧が低下したりした場合、移動体１０がカーブ走行する場合の状態が不安定になるので、判定部１１２は、移動予定コースＣＳ１と実際の移動コースＣＳ２との比較結果に基づいて自動運転の安定度を判定することができる。
【００６５】
また、判定部１１２は、図７に示すように、移動体１０が自動運転で直進する場合の横ずれ量に基づいて自動運転の安定度を判定してもよい。
【００６６】
図７は、移動体１０が地点Ｐ３から直進する場合の移動予定コースＣＳ３と、移動体１０が実際に移動した移動コースＣＳ４とを示している。ここで、移動体１０が地点Ｐ３から所定の距離Ｌ２だけ離れた地点Ｐ４まで前進した場合に、移動体１０が移動予定コースＣＳ３から距離Ｄ２だけ横ずれしていると、移動予定コースＣＳ３と移動コースＣＳ４とがなす横ずれ角度θ１は下記の表１のようになる。
【００６７】
【表１】
2020083225.tif 000004
【００６８】
ここで、判定部１１２は、センサ１５の１つである測位センサの測位結果に基づいて、移動体１０が距離Ｌ２だけ走行した場合に、移動体１０が移動予定コースＣＳ３から横ずれしている距離Ｄ２（横ずれ量）を求める。そして、判定部１１２は、この距離Ｄ２が、横ずれ角度θ１が０．２９度未満となるような距離であれば、自動走行の安定度がしきい値よりも高いと判定する。一方、判定部１１２は、距離Ｄ２が、横ずれ角度θ１が０．２９度以上となるような距離であれば、自動走行の安定度がしきい値以下であると判定する。
【００６９】
また、判定部１１２は、図８に示すように、移動体１０が車線変更を行う場合に、移動体１０の操舵角の目標値と、実際の操舵角との比較結果に基づいて、自動走行の安定度を判定してもよい。図８は、区間Ａ１１，Ａ１２で車線変更を１回行い、区間Ａ１３，Ａ１４で車線変更を１回行う場合の操舵角の時間変化を示している。
【００７０】
ここで、移動体１０が一定速度で走行し、かつ、操舵角を一定の速度で変更させながら車線変更を行う場合、操舵輪を右に傾ける場合の操舵角の最大値と、操舵輪を左に傾ける場合の操舵角の最大値とが同じ値になる。また、操舵輪を右に傾けた期間での操舵角の積分値と、操舵輪を左に傾けた期間での操舵角の積分値とが等しくなる。
【００７１】
判定部１１２は、センサ１５の１つである測位センサの測位結果に基づいて、移動体１０の操舵角を求めている。区間Ａ１１，Ａ１２で車線変更が行われた場合、判定部１１２は、区間Ａ１１での操舵角の最大値θ１１と、区間Ａ１２での操舵角の最大値θ１２とを比較し、区間Ａ１１での操舵角の積分値Ｓ１１と、区間Ａ１２での操舵角の積分値Ｓ１２とを比較する。ここで、区間Ａ１１，Ａ１２では、操舵角の最大値θ１１，θ１２の差はほぼゼロになり、操舵角の積分値Ｓ１１，Ｓ１２の差もほぼゼロになるので、判定部１１２は、自動走行の安定度がしきい値よりも高いと判定する。
【００７２】
一方、区間Ａ１３，Ａ１４で車線変更が行われる場合、例えば、移動体１０の一部のタイヤが摩耗又は空気圧の低下したために有効半径が小さくなり、移動体１０が一方に曲がりにくくなっているとする。この場合、区間Ａ１３での操舵角の最大値θ１３と、区間Ａ１４での操舵角の最大値θ１４とに差が発生する。また、区間Ａ１３での操舵角の積分値Ｓ１３と、区間Ａ１４での操舵角の積分値Ｓ１４とにも差が発生する。判定部１１２は、区間Ａ１３，Ａ１４での操舵角の最大値θ１３，θ１４と、区間Ａ１３，Ａ１４での操舵角の積分値Ｓ１３，Ｓ１４とをそれぞれ比較し、比較結果に基づいて自動走行の安定度を判定する。例えば、判定部１１２は、操舵角の最大値θ１３，θ１４の差の絶対値が所定の第１基準値以上になるか、又は、操舵角の積分値Ｓ１３，Ｓ１４の差の絶対値が所定の第２基準値以上になると、自動走行の安定度が所定のしきい値以下に低下したと判断する。
【００７３】
このように、判定部１１２は、運転制御部１１１が移動体１０を制御する複数の制御項目のうちの１つ又は複数について、運転制御部１１１が走行装置１４に与える目標値と実績値とを比較することで、自動走行の安定度を判定する判定処理を行うことができる。なお、判定部１１２は、車線変更時に限らず、移動体１０の進行方向を変える場合の操舵角の目標値と、移動体１０の実際の操舵角との差に関する情報に基づいて、自動運転の安定度を判定してもよい。すなわち、操舵角の目標値と実際の操舵角との差の絶対値が所定の基準値以上になると、判定部１１２は、自動運転の安定度が所定のしきい値以下になったと判定すればよい。
【００７４】
ところで、上述したように、タイヤの空気圧は自動運転の安定度に大きく影響するので、判定部１１２は、自動走行の安定度が所定のしきい値以下になったことからタイヤの空気圧が規定値を下回ったと判定してもよい。
【００７５】
ここで、センサ１５がタイヤの空気圧を検出するＴＰＭＳ（Tire Pressure Monitoring System）のような検出部を含んでいる場合、判定部１１２は、ＴＰＭＳのような検出部の検出結果を併用してタイヤの空気圧の低下を判定してもよい。なお、ＴＰＭＳには間接式ＴＰＭＳと直接式ＴＰＭＳとがある。間接式ＴＰＭＳでは、ＡＢＳ（Anti lock Brake System）に用いられるセンサを利用し、複数輪の車輪で回転数が変化することから空気圧の低下を検知する。直接式ＴＰＭＳでは、タイヤやホイールに取り付けられたセンサでタイヤの空気圧を直接検出する。
【００７６】
例えば、判定部１１２は、自動走行の安定度からタイヤの空気圧を判定する処理と、ＴＰＭＳのような検出部の検出結果からタイヤの空気圧を判定する処理とを所定の時間間隔で交互に行う。すなわち、判定部１１２は、移動体１０に設けられて走行装置１４（移動装置）の動作に関わる検出対象（例えばタイヤの空気圧）を検出する検出部の検出結果と、当該検出部と同じ検出対象について自動運転システム１が求めた値とに基づいて、安定度を判定する。
【００７７】
このように、判定部１１２が、自動走行の安定度からタイヤの空気圧を判定する処理と、ＴＰＭＳのような検出部の検出結果からタイヤの空気圧を判定する処理とを所定の時間間隔で交互に行うことで、自動運転の安定度をより正確に判定することができる。
【００７８】
（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、自動運転システム１と同様の機能は、自動運転システム１の制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る自動運転システム１の制御方法は、運転処理と、判定処理とを含む。運転処理は、移動体１０を移動させるための移動装置（走行装置１４）を制御して移動体１０を自動運転する処理である。判定処理は、移動体１０の自動運転中に、運転処理による移動装置（走行装置１４）の制御状況と、移動体１０の実際の移動状況との比較結果に基づいて、移動体１０の自動運転の安定度を判定する処理である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、運転処理と、判定処理と、を実行させるためのプログラムである。
【００７９】
以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。なお、以下では、上記実施形態を「基本例」と呼ぶこともある。
【００８０】
本開示における自動運転システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における自動運転システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
【００８１】
また、自動運転システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは自動運転システム１に必須の構成ではなく、自動運転システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、自動運転システム１の少なくとも一部の機能、例えば、運転制御部１１１及び判定部１１２の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【００８２】
基本例において、判定部１１２が自動運転の安定度が所定のしきい値以下に低下したと判定した場合、自動運転システム１は、例えば移動体１０に設けられた表示灯（ハザードランプ等）を点灯又は点滅させてもよい。表示灯を点灯又は点滅させることで、移動体１０の周囲を走行する他の移動体や、移動体１０の周囲にいる人に、自動運転の安定度が低下したことを通知することができる。
【００８３】
基本例では、移動体１０が自動車であったが、移動体１０は自動車に限定されず、例えば、鉄道車両、船舶、航空機等の自動車以外の乗り物でもよい。
【００８４】
基本例において、２値の比較において、「超える」としているところは「以上」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「超える」か「以上」かに技術上の差異はない。同様に、「以下」としているところは「未満」であってもよい。
【００８５】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る自動運転システム（１）は、運転制御部（１１１）と、判定部（１１２）と、を備える。運転制御部（１１１）は、移動体（１０）を移動させるための移動装置（１４）を制御して移動体（１０）を自動運転する。判定部（１１２）は、移動体（１０）の自動運転中に、運転制御部（１１１）による移動装置（１４）の制御状況と、移動体（１０）の実際の移動状況との比較結果に基づいて、移動体（１０）の自動運転の安定度を判定する。
【００８６】
この態様によれば、自動運転の安定度を把握可能な自動運転システム（１）を実現できる。
【００８７】
第２の態様に係る自動運転システム（１）では、第１の態様において、判定部（１１２）の判定結果を出力する出力部（１１３）を備える。
【００８８】
この態様によれば、出力部（１１３）から出力された判定結果に基づいて、自動運転の安定度を把握することができる。
【００８９】
第３の態様に係る自動運転システム（１）では、第１又は第２の態様において、運転制御部（１１１）は、判定部（１１２）の判定結果を、移動装置（１４）の制御状況に反映する。
【００９０】
この態様によれば、判定部（１１２）の判定結果を、移動装置（１４）の制御状況に反映させることができる。
【００９１】
第４の態様に係る自動運転システム（１）では、第３の態様において、運転制御部（１１１）は、判定部（１１２）の判定結果に基づいて、移動装置（１４）に出力する制御命令を補正する。
【００９２】
この態様によれば、判定部（１１２）の判定結果に基づいて、自動運転の安定度を改善することができる。
【００９３】
第５の態様に係る自動運転システム（１）では、第３の態様において、判定部（１１２）が、移動体（１０）の自動運転の安定度がしきい値以下であると判定すると、運転制御部（１１１）は、移動体（１０）を所定の運転状態に制御する。
【００９４】
この態様によれば、自動運転の安定度がしきい値以下になると、移動体（１０）を所定の運転状態に制御することができる。
【００９５】
第６の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第５のいずれかの態様において、判定部（１１２）は第１情報に基づいて安定度を判定する。第１情報は、自動運転システム（１）が求めた移動体（１０）の速度の目標値と、移動体（１０）の実際の速度との差に関する情報である。
【００９６】
この態様によれば、判定部（１１２）は、自動運転システム（１）が求めた移動体（１０）の速度の目標値と、実際の速度との差に基づいて安定度を判定することができる。
【００９７】
第７の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第６のいずれかの態様において、判定部（１１２）は第２情報に基づいて安定度を判定する。第２情報は、自動運転システム（１）が決定した移動体（１０）の移動予定コースと、移動体（１０）が実際に移動している移動コースとの差に関する情報である。
【００９８】
この態様によれば、判定部（１１２）は、自動運転システム（１）が決定した移動体（１０）の移動予定コースと、移動体（１０）の実際の移動コースとの差に基づいて安定度を判定することができる。
【００９９】
第８の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第７のいずれかの態様において、移動体（１０）には、移動装置（１４）の動作に関わる検出対象を検出する検出部（１５）が設けられる。判定部（１１２）は、検出部（１５）の検出結果と、検出部（１５）と同じ検出対象について自動運転システム（１）が求めた値とに基づいて、安定度を判定する。
【０１００】
この態様によれば、判定部（１１２）は、移動体（１０）に設けられた検出部（１５）の検出結果も用いて自動走行の安定度を把握しているので、安定度の判定をより確実に行うことができる。
【０１０１】
第９の態様に係る移動体（１０）は、移動する本体（１０１）を備える。移動体（１０）は、第１〜第８のいずれかの態様の自動運転システム（１）によって制御されて自動運転を行う。
【０１０２】
この態様によれば、自動運転の安定度を把握可能な自動運転システム（１）によって制御される移動体（１０）を提供できる。
【０１０３】
第１０の態様に係る自動運転システム（１）の制御方法は、運転処理と、判定処理と、を含む。運転処理は、移動体（１０）を移動させるための移動装置（１４）を制御して移動体（１０）を自動運転する処理である。判定処理は、移動体（１０）の自動運転中に、運転処理による移動装置（１４）の制御状況と、移動体（１０）の実際の移動状況との比較結果に基づいて、移動体（１０）の自動運転の安定度を判定する処理である。
【０１０４】
この態様によれば、自動運転の安定度を把握可能な自動運転システム（１）の制御方法を実現できる。
【０１０５】
第１１の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、運転処理と、判定処理と、を実行させるためのプログラムである。運転処理は、移動体（１０）を移動させるための移動装置（１４）を制御して移動体（１０）を自動運転する処理である。判定処理は、移動体（１０）の自動運転中に、運転処理による移動装置（１４）の制御状況と、移動体（１０）の実際の移動状況との比較結果に基づいて、移動体（１０）の自動運転の安定度を判定する処理である。
【０１０６】
この態様によれば、自動運転の安定度を把握可能な自動運転システム（１）のプログラムを実現できる。
【０１０７】
第１２の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第８のいずれかの態様において、判定部（１１２）は第３情報に基づいて安定度を判定する。第３情報は、自動運転システム（１）が決定した移動体（１０）の停止位置と、移動体（１０）の実際の停止位置との差に関する情報である。
【０１０８】
第１３の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第８及び第１２のいずれかの態様において、判定部（１１２）は第４情報に基づいて安定度を判定する。第４情報は、移動体（１０）が直進する場合の移動予定コースと、移動体（１０）が実際に移動した移動コースとの横ずれ量に関する情報である。
【０１０９】
第１４の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第８及び第１２、第１３のいずれかの態様において、判定部（１１２）は第５情報に基づいて安定度を判定する。第５情報は、移動体（１０）の進行方向を変える場合の操舵角の目標値と、移動体（１０）の実際の操舵角との差に関する情報である。
【０１１０】
上記態様に限らず、上記の実施形態に係る自動運転システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、自動運転システム（１）の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。
【０１１１】
第２〜第８、第１２〜第１４の態様に係る構成については、自動運転システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【０１１２】
１  自動運転システム
１０  移動体
１４  移動装置
１５  センサ（検出部）
１０１  本体
１１１  運転制御部
１１２  判定部
１１３  出力部
【図１】
2020083225.tif 000005
【図２】
2020083225.tif 000006
【図３】
2020083225.tif 000007
【図４】
2020083225.tif 000008
【図５】
2020083225.tif 000009
【図６】
2020083225.tif 000010
【図７】
2020083225.tif 000011
【図８】
2020083225.tif 000012