(57)【要約】【課題】コンテナ船に荷積みする際の荷繰り作業の頻度を低減しても、コンテナ船の重心位置を下げて、コンテナ船の姿勢を安定させる蔵置位置決定方法、蔵置位置決定プログラム、及び、クレーンの制御システムを提供する。【解決手段】蔵置領域２２に運搬車両２３から蔵置対象コンテナＣｘを門型クレーン３０により蔵置させる場合の蔵置位置を決定する方法において、蔵置領域２２に複数の蔵置可能コンテナＤｙが存在する場合に、蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘと複数の蔵置可能コンテナＤｙのそれぞれの重量ＤＭｙとを取得し、取得した重量Ｍｘと重量ＤＭｙとを比較して、重量Ｍｘよりも軽い重量を有する蔵置候補コンテナＥｙを特定し、蔵置位置Ｐｘを特定したその蔵置候補コンテナＥｙの上面に決定する。【選択図】図３
2020083538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナを鉛直方向に複数個積むことが可能で且つその鉛直方向に直交する方向に複数個並べることが可能な蔵置領域に、この蔵置領域の前記直交する方向の一側端の外側に停車した運搬車両から蔵置対象コンテナをクレーンにより蔵置させる場合の蔵置位置を決定する方法において、
前記蔵置領域に前記蔵置対象コンテナを上面に積んで蔵置可能な複数の蔵置可能コンテナが存在する場合に、
前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを取得し、
取得した前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを比較して、前記蔵置対象コンテナの重量よりも軽い重量を有する蔵置候補コンテナを特定し、
前記蔵置位置を特定したその蔵置候補コンテナの上面に決定することを特徴とする蔵置位置決定方法。
【請求項２】
前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを比較して、前記蔵置領域に前記蔵置対象コンテナの重量よりも軽い重量を有する複数の蔵置候補コンテナを特定した場合に、
前記複数の蔵置候補コンテナごとに前記蔵置対象コンテナの重量及び前記複数の蔵置候補コンテナのそれぞれの重量の差分である重量差分を算出し、その重量差分が最小となる重量差分最小コンテナを特定し、
前記蔵置位置を特定したその重量差分最小コンテナの上面に決定する請求項１に記載の蔵置位置決定方法。
【請求項３】
コンテナを前記運搬車両及び前記蔵置領域の所定の位置の間で荷役する場合に、荷役する距離及び時間、並びに、コンテナの重量のうちのいくつかの組み合わせで表される物理量、あるいは荷役に要する物理量を力学的な物理量とし、
前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを比較して、前記蔵置領域に前記蔵置対象コンテナの重量よりも軽い重量を有する複数の蔵置候補コンテナを特定した場合に、
前記複数の蔵置候補コンテナのうちのいずれかのコンテナの上面を前記所定の位置として前記クレーンにより前記蔵置対象コンテナを荷役する場合の前記力学的な物理量である蔵置対象物理量に関するパラメータと、前記いずれかのコンテナが蔵置されている位置を前記所定の位置として前記クレーンによりそのいずれかのコンテナを荷役する場合の前記力学的な物理量である蔵置候補物理量に関するパラメータとを前記複数の蔵置候補コンテナごとに取得し、
取得した前記パラメータから算出した前記蔵置対象物理量と前記蔵置候補物理量との差分である物理量差分を前記複数の蔵置候補コンテナごとに算出し、算出したその物理量差分が最小となる物理量差分最小コンテナを特定し、
前記蔵置位置を特定したその物理量差分最小コンテナの上面に決定する請求項１に記載の蔵置位置決定方法。
【請求項４】
コンテナを前記運搬車両及び前記蔵置領域の所定の位置の間で荷役する場合に、荷役する距離及び時間、並びに、コンテナの重量のうちのいくつかの組み合わせで表される物理量、あるいは荷役に要する物理量を力学的な物理量とし、
前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを比較して、前記蔵置領域に前記蔵置対象コンテナの重量よりも軽い重量を有する複数の蔵置候補コンテナを特定した場合に、
前記複数の蔵置候補コンテナごとに、前記蔵置対象コンテナの重量及び前記複数の蔵置候補コンテナのそれぞれの重量の差分である重量差分を算出し、
前記複数の蔵置候補コンテナごとに、前記複数の蔵置候補コンテナのうちのいずれかのコンテナの上面を前記所定の位置として前記クレーンにより前記蔵置対象コンテナを荷役する場合の前記力学的な物理量である蔵置対象物理量に関するパラメータと、前記いずれかのコンテナが蔵置されている位置を前記所定の位置として前記クレーンによりそのいずれかのコンテナを荷役する場合の前記力学的な物理量である蔵置候補物理量に関するパラメータとを取得し、次いで、取得した前記パラメータに基づいて算出した複数の前記蔵置候補物理量の平均値を算出し、次いで、取得した前記パラメータに基づいて算出した前記蔵置対象物理量と前記平均値との差分である物理量差分を算出し、
算出した前記重量差分と前記物理量差分との両方を変数とする二変数関数が最小となる関数最小コンテナを特定し、
前記蔵置位置を特定したその関数最小コンテナの上面に決定する請求項１に記載の蔵置位置決定方法。
【請求項５】
前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを比較して、前記蔵置領域に前記蔵置候補コンテナが存在しない場合に、
前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量のうちの最大となる重量を有する最大重量コンテナを特定し、
前記蔵置位置を特定したその最大重量コンテナの上面に決定する請求項１〜４のいずれか１項に記載の蔵置位置決定方法。
【請求項６】
前記蔵置可能コンテナは、その上面に前記蔵置対象コンテナが蔵置された場合に、蔵置されたその蔵置対象コンテナの上面及び地面の間の高さが予め設定された第一閾値以下になり、且つ、蔵置された前記蔵置対象コンテナの上面及びその蔵置対象コンテナと前記直交する方向に隣接して複数のコンテナが前記鉛直方向に積まれたコンテナ列における最上面の間の高さが予め設定された第二閾値を以下になる請求項１〜５のいずれか１項に記載の蔵置位置決定方法。
【請求項７】
前記蔵置領域に前記蔵置対象コンテナを蔵置可能な地面区画が存在する場合に、その地面区画が仮想コンテナの上面であると仮定して、その仮想コンテナを前記複数の蔵置可能コンテナのうちの一つと見做す請求項１〜６のいずれか１項に記載の蔵置位置決定方法。
【請求項８】
前記仮想コンテナの重量を、前記蔵置対象コンテナの重量と比較する、及び、前記蔵置対象コンテナの重量との差分を算出する場合にゼロに設定し、それ以外の場合に前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量に基づいてゼロよりも重い値に設定する請求項７に記載の蔵置位置決定方法。
【請求項９】
コンテナを鉛直方向に複数個積むことが可能で且つその鉛直方向に直交する方向に複数個並べることが可能な蔵置領域に、この蔵置領域の前記直交する方向の一側端の外側に停車した運搬車両から蔵置対象コンテナをクレーンにより蔵置させる場合の蔵置位置を前記クレーンの制御装置に決定させるプログラムにおいて、
前記蔵置領域に前記蔵置対象コンテナを上面に積んで蔵置可能な複数の蔵置可能コンテナが存在する場合に、
前記制御装置に、
入力された前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを比較させて、前記蔵置対象コンテナの重量よりも軽い重量を有する蔵置候補コンテナを特定させる手順と、
前記蔵置位置を特定させたその蔵置候補コンテナの上面に決定させる手順と、を実行させることを特徴とする蔵置位置決定プログラム。
【請求項１０】
コンテナを鉛直方向に複数個積むことが可能で且つその鉛直方向に直交する方向に複数個並べることが可能な蔵置領域とこの蔵置領域の前記直交する方向の一側端の外側に停車した運搬車両との間で、蔵置対象コンテナを荷役するクレーンの制御システムにおいて、
パラメータとして少なくとも前記蔵置対象コンテナの重量と前記蔵置対象コンテナを上面に積んで蔵置可能な複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを取得するパラメータ取得装置と、このパラメータ取得装置及び前記クレーンの駆動装置に接続された制御装置とを備え、
前記蔵置領域に前記複数の蔵置可能コンテナが存在する場合に、
前記パラメータ取得装置が取得した前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とに基づいて、前記制御装置により、前記蔵置対象コンテナの重量よりも軽い重量を有する蔵置候補コンテナを特定し、前記蔵置位置を特定したその蔵置候補コンテナの上面に決定し、前記駆動装置に前記蔵置対象コンテナを決定したその蔵置候補コンテナの上面に蔵置させる指示を出す構成にしたことを特徴とするクレーンの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蔵置位置決定方法、蔵置位置決定プログラム、及び、クレーンの制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナ船にコンテナを荷積みする際に、コンテナ船のコンテナを収納する区画の下部に積み込まれるコンテナの重量を、上部に積み込まれるコンテナの重量よりも重くする装置や方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置や方法は、コンテナ船の重心位置を下げることにより、コンテナ船の姿勢を安定させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２６７９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、コンテナ船に荷積みするには、コンテナターミナルに蔵置された複数のコンテナをコンテナ船の荷積みに適した配置に蔵置することが望ましい。しかしながら、コンテナ船に荷積みされるコンテナは、運搬車両により外部からコンテナターミナルに運搬されるコンテナであり、コンテナターミナルに到着する時間をコントロールすることができない。それ故、到着したコンテナを到着順に蔵置可能な位置に蔵置しなければならずに、コンテナ船に荷積みする前に荷積みに最適な蔵置位置に整える荷繰り作業を行う必要があった。
【０００５】
本発明の目的は、コンテナ船に荷積みする際の荷繰り作業の頻度を低減しても、コンテナ船の重心位置を下げて、コンテナ船の姿勢を安定させる蔵置位置決定方法、蔵置位置決定プログラム、及び、クレーンの制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成する本発明の蔵置位置決定方法は、コンテナを鉛直方向に複数個積むことが可能で且つその鉛直方向に直交する方向に複数個並べることが可能な蔵置領域に、この蔵置領域の前記直交する方向の一側端の外側に停車した運搬車両から蔵置対象コンテナをクレーンにより蔵置させる場合の蔵置位置を決定する方法において、前記蔵置領域に前記蔵置対象コンテナを上面に積んで蔵置可能な複数の蔵置可能コンテナが存在する場合に、前記蔵置対象コンテナの重量と、前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを取得し、取得した前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを比較して、前記蔵置対象コンテナの重量よりも軽い重量を有する蔵置候補コンテナを特定し、前記蔵置位置を特定したその蔵置候補コンテナの上面に決定することを特徴とする。
【０００７】
上記の目的を達成する本発明の蔵置位置決定プログラムは、コンテナを鉛直方向に複数個積むことが可能で且つその鉛直方向に直交する方向に複数個並べることが可能な蔵置領域に、この蔵置領域の前記直交する方向の一側端の外側に停車した運搬車両から蔵置対象コンテナをクレーンにより蔵置させる場合の蔵置位置を前記クレーンの制御装置に決定させるプログラムにおいて、前記蔵置領域に前記蔵置対象コンテナを上面に積んで蔵置可能な複数の蔵置可能コンテナが存在する場合に、前記制御装置に、入力された前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを比較させて、前記蔵置対象コンテナの重量よりも軽い重量を有する蔵置候補コンテナを特定させる手順と、前記蔵置位置を特定させたその蔵置候補コンテナの上面に決定させる手順と、を実行させることを特徴とする。
【０００８】
上記の目的を達成する本発明のクレーンの制御システムは、コンテナを鉛直方向に複数個積むことが可能で且つその鉛直方向に直交する方向に複数個並べることが可能な蔵置領域とこの蔵置領域の前記直交する方向の一側端の外側に停車した運搬車両との間で、蔵置対象コンテナを荷役するクレーンの制御システムにおいて、前記蔵置対象コンテナの重量と、前記蔵置対象コンテナを上面に積んで蔵置可能な複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とを取得する重量取得装置と、この重量取得部及び前記クレーンに接続された制御装置とを備え、前記蔵置領域に前記複数の蔵置可能コンテナが存在する場合に、前記重量取得装置が取得した前記蔵置対象コンテナの重量と前記複数の蔵置可能コンテナのそれぞれの重量とに基づいて、前記制御装置により、前記蔵置対象コンテナの重量よりも軽い重量を有する蔵置候補コンテナを特定し、前記蔵置位置を特定したその蔵置候補コンテナの上面に決定し、前記クレーンに前記蔵置対象コンテナを決定したその蔵置候補コンテナの上面に蔵置させる指示を出す構成にしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、クレーンにより蔵置領域の下部に蔵置されたコンテナの重量よりも重いコンテナを蔵置領域の上部に蔵置することが可能になる。それ故、コンテナ船の荷積み前に荷繰り作業を省略しても、蔵置領域の上部に蔵置されたコンテナから下部に蔵置されたコンテナまで順にコンテナ船に荷積みすることで、コンテナ船のコンテナを収納する区画の下部に積み込まれるコンテナの重量を、上部に積み込まれるコンテナの重量よりも重くすることができる。これにより、コンテナ船の荷積み前に荷繰り作業を行う頻度を低減しても、コンテナ船の重心位置を下げるには有利になり、コンテナ船の姿勢を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明のクレーンの制御システム及び蔵置位置決定プログラムの実施形態を例示するブロック図である。
【図２】図１のクレーンの制御システムにより制御されるクレーンを備えたコンテナターミナルを例示する平面図である。
【図３】図２の矢印ＩＩＩで示す矢視図である。
【図４】本発明の蔵置位置決定方法の実施形態を例示する第一のフロー図である。
【図５】図４のＩに続く第二のフロー図である。
【図６】図５のＩＩに続く第三のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、蔵置位置決定方法、蔵置位置決定プログラム、及び、クレーンの制御システムの実施形態について説明する。図中では、Ｘ方向を門型クレーン３０が走行する方向とし、Ｙ方向を門型クレーン３０のトロリ３５が横行する方向とし、Ｚ方向を鉛直方向とする。また、本開示で、符号に用いるｙは、蔵置レーン３０におけるロウ番号を示すものとし、例えば、最上段コンテナＣｙは、ロウ番号ｙのコンテナ列の最上段に蔵置されたコンテナＣを示すものとする。
【００１２】
図１〜図３に例示するように、実施形態の制御システム１０は、コンテナターミナル２０の蔵置レーン２１に存在する蔵置領域２２に、運搬車両２３から蔵置対象コンテナＣｘを門型クレーン３０により蔵置させるシステムである。
【００１３】
図１に例示するように、制御システム１０は、パラメータ取得装置１１と制御装置１２とを備え、制御装置１２が機能要素として蔵置位置決定プログラム１３を有する。
【００１４】
図２に例示するように、コンテナターミナル２０は、多数のコンテナＣが蔵置される複数の蔵置レーン２１と、Ｙ方向に蔵置レーン２１を跨いで蔵置レーン２１に沿ってＸ方向に走行する複数の門型クレーン３０と、コンテナ船２４が接岸する岸壁に配置された複数の岸壁クレーン２５と、ゲート２６と、を備える。また、コンテナターミナル２０は、コンテナＣの管理を行う管理装置２７を備える。コンテナターミナル２０の構内を走行してコンテナＣを運搬する運搬車両２３は、構内のみを走行する構内車両と、ゲート２６を通じてコンテナターミナル２０に出入りする外来車両とに区別され、構内車両が蔵置レーン２１と岸壁クレーン２５との間のコンテナＣの運搬を行い、外来車両が蔵置レーン２１と外部との間のコンテナＣの運搬を行う。
【００１５】
図３に例示するように、門型クレーン３０は、吊具３１と、桁部３２と、構造体３３と、走行装置３４とを有する。吊具３１は、桁部３２に沿ってＹ方向に横行可能に構成されたトロリ３５から吊架したワイヤによりＺ方向に昇降可能な装置である。桁部３２は、トロリ３５を介してこの吊具３１を吊り下げ支持するとともに、Ｙ方向に延在する部材である。構造体３３は、複数の脚部を有し、桁部３２を上部に支持する。走行装置３４は、脚部の下端に取り付けられ、門型クレーン３０を蔵置レーン２１に沿ってＸ方向に走行させる装置である。また、門型クレーン３０は、コンテナＣを荷役する駆動装置３６として、吊具３１を昇降させる駆動装置とトロリ３５を横行させる駆動装置と走行装置３４により門型クレーン３０を走行させる駆動装置を有する。
【００１６】
蔵置領域２２は、コンテナＣをＺ方向にｍ（ｍ≧２）個積むことが可能で且つＹ方向にｋ（ｋ≧２）個並べることが可能な領域である。蔵置レーン２１のＸ方向、Ｙ方向、及び、Ｚ方向のそれぞれの区画単位をベイ、ロウ、ティアとすると、蔵置領域２２はベイごとに設定された領域であり、一つの蔵置領域２２は一つのベイ、最大ｋ個のロウ、最大ｍ個のティアで区画される領域である。ロウ番号ｙ（１〜ｋ）は、蔵置領域２２のＹ方向の左側端の外側に停車した運搬車両２３を基準（ゼロ）として、図中の左側から右側に向かって順に大きくなる。ティア番号ｎ（１〜ｍ）は、蔵置領域２２の下端である地面を基準（ゼロ）として、図中の下側から上側に向かって順に大きくなる。なお、ロウ番号ｙは運搬車両２３が停車しない側の右側端を基準としてもよく、ティア番号ｎは蔵置領域２２の上端を基準としてもよい。
【００１７】
蔵置領域２２は、その領域内に蔵置される複数のコンテナＣが、コンテナ船２４のいずれかに荷積みされるコンテナＣで構成されることが好ましく、同一のコンテナ船２４に荷積みされるコンテナＣで構成されることがより好ましい。このように構成されることで、コンテナ船２４への荷積み作業時に門型クレーン３０のＸ方向への移動を低減するには有利になる。
【００１８】
蔵置領域２２においては、蔵置対象コンテナＣｘを蔵置する場合に、蔵置された複数のコンテナＣに対して、最上段コンテナＣｙ、蔵置可能コンテナＤｙ、及び、蔵置候補コンテナＥｙが逐次設定される。また、蔵置領域２２においては、蔵置対象コンテナＣｘを蔵置可能な地面区画Ｇｙが存在する場合に、その地面区画Ｇｙを最上段コンテナＣｙ、蔵置可能コンテナＤｙ、及び、蔵置候補コンテナＥｙのうちの一つと見做す。
【００１９】
最上段コンテナＣｙは、蔵置領域２２に蔵置された複数のコンテナＣのうちの各ロウの最上段に積まれたコンテナＣである。一つの蔵置領域２２に存在する最上段コンテナＣｙの個数はｋ個であり、ロウ番号ｙの最大値はｋである。
【００２０】
蔵置可能コンテナＤｙは、最上段コンテナＣｙのうちの蔵置対象コンテナＣｘを蔵置可能なコンテナである。蔵置可能コンテナＤｙは、最上段コンテナＣｙのうちの条件Ａ及び条件Ｂの両条件のうちの少なくとも条件Ａを満たすコンテナＣであることが好ましく、両条件を満たすコンテナＣであることがより好ましい。
【００２１】
条件Ａを満たす最上段コンテナＣｙは、その上面に蔵置対象コンテナＣｘが蔵置された場合に、蔵置されたその蔵置対象コンテナＣｘの上面から地面までの高さＨｘが予め設定された第一閾値Ｈａ以下になるコンテナＣである。条件Ａから外れた最上段コンテナＣｙは、その高さＨｘが第一閾値Ｈａよりも高いコンテナＣである。第一閾値Ｈａは、Ｚ方向にｍ個のコンテナＣを積み上げたときの最上面から地面までの高さに設定される。
【００２２】
条件Ｂを満たす最上段コンテナＣｙは、その上面に蔵置対象コンテナＣｘが蔵置された場合に、Ｙ方向に隣接するコンテナ列の最上段コンテナＣｙの上面から蔵置されたその蔵置対象コンテナＣｘの上面までの高さΔＨｘが予め設定された第二閾値Ｈｂを下回るコンテナＣである。条件Ｂから外れた最上段コンテナＣｙは、その高さΔＨｘが第二閾値Ｈｂ以上となるコンテナＣである。第二閾値Ｈｂは、一つのコンテナＣの高さよりも高く、且つ、第一閾値Ｈａよりも低い高さに設定される。本開示で、蔵置された蔵置対象コンテナＣｘとＹ方向に隣接する最上段コンテナＣｙは、蔵置対象コンテナＣｘのＹ方向の両側にコンテナ列が隣接する場合に、両側のコンテナ列のそれぞれの最上段コンテナＣｙを示す。また、高さΔＨｘは、地面を基準とした蔵置対象コンテナＣｘの上面までの高さと隣接する最上段コンテナＣｙの上面までの高さとの差分の絶対値とする。
【００２３】
蔵置候補コンテナＥｙは、複数の蔵置可能コンテナＤｙのうちの蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘよりも軽い重量ＥＭｙを有するコンテナＣである。本開示で、コンテナＣの重量（Ｍｘ、ＣＭｙ、ＤＭｙ、ＥＭｙ）は、コンテナＣの自重とそのコンテナＣに積載される貨物の重量との合計の値である。
【００２４】
地面区画Ｇｙは、蔵置領域２２に存在し、地面に形成されて、蔵置対象コンテナＣｘを蔵置可能な区画である。地面区画Ｇｙは仮想コンテナの上面であると仮定されて、その仮想コンテナが最上段コンテナＣｙ、蔵置可能コンテナＤｙ、及び、蔵置候補コンテナＥｙと見做される。以下、本開示において、仮想コンテナにおいては地面区画Ｇｙと同一符号を用いるものとする。
【００２５】
仮想コンテナＧｙの仮想重量ＧＭｙは、予め設定された一定値にしてもよいが、場合に応じた変数とすることが望ましい。仮想重量ＧＭｙは、蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘと比較する、及び、蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘとの差分を算出する場合にゼロに設定され、それ以外の場合に複数の蔵置可能コンテナＤｙのそれぞれの重量ＤＭｙに基づいてゼロよりも重い重さに設定されることがより望ましい。
【００２６】
蔵置候補コンテナＥｙに対して設定される荷役経路長ＥＬｙは、門型クレーン３０により蔵置候補コンテナＥｙを運搬車両２３からそれぞれが蔵置されている位置まで荷役させた場合の経路の長さの合計である。例えば、運搬車両２３からそれぞれが蔵置されている位置まで荷役させた場合の荷役経路長は、運搬車両２３からコンテナの下端が第一閾値Ｈａを超えるまでのＺ方向直上に上昇させた距離と、その位置から蔵置されている位置の直上となる位置までのＹ方向の横行距離と、蔵置されている位置までのＺ方向直下に下降させた距離との合計値である。荷役経路長ＥＬｙは、蔵置候補コンテナＥｙのロウ番号ｙ及びティア番号ｎから算出可能な値である。
【００２７】
図１に例示するように、パラメータ取得装置１１は、パラメータとして少なくとも蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘと複数の蔵置可能コンテナＤｙのそれぞれの重量ＤＭｙとを取得し、取得した値を制御装置１２に出力する装置である。また、パラメータ取得装置１１は、パラメータとして蔵置領域２２における各ロウの最上段に蔵置された最上段コンテナＣｙが蔵置されている位置と蔵置候補コンテナＥｙに対して設定される荷役経路長ＥＬｙとを含む蔵置情報を取得し、取得した値を制御装置１２に出力する装置である。
【００２８】
パラメータ取得装置１１は、コンテナターミナル２０に設置された管理装置２７及び通信機２８と、門型クレーン３０に設置された通信機３７とから構成され、管理装置２７に記憶された各コンテナＣの管理データからパラメータを取得する。
【００２９】
管理装置２７は、各種情報処理を行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）、その各種情報処理を行うために用いられるプログラムや情報処理結果を読み書き可能な内部記憶装置、及び各種インターフェースなどから構成されるハードウェアである。管理装置２７は、コンテナターミナル２０における各コンテナＣを管理する機能要素を有し、各コンテナＣの管理番号やパラメータ（蔵置位置、重量、荷役経路長を含む）、運搬車両２３の識別情報、及び、荷積み対象となるコンテナ船２４を含む管理データが内部記憶装置に記憶される。通信機２８及び通信機３７は、相互に通信可能に構成されて、管理データあるいは管理データの情報の一部を管理装置２７及び制御装置１２の間で送受信する。管理データの種々の情報は、コンテナＣの輸入元又は輸出先から送信された情報、コンテナターミナル２０のゲート２６から運搬車両２３が進入するときに取得した情報、岸壁クレーン２５や門型クレーン３０による荷役の情報により随時更新される。各コンテナの重量Ｍｘ、ＤＭｙ、ＥＭｙは輸出元から送信された情報により更新される。蔵置候補コンテナＥｙの蔵置位置や荷役経路長ＥＬｙは門型クレーン３０によりその蔵置候補コンテナＥｙが荷役されたときに送信された情報により更新される。
【００３０】
制御装置１２は、門型クレーン３０に設置されて、各種情報処理を行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）、その各種情報処理を行うために用いられるプログラムや情報処理結果を読み書き可能な内部記憶装置、及び各種インターフェースなどから構成されるハードウェアである。制御装置１２は、パラメータ取得装置１１と門型クレーン３０の駆動装置３６とに電気的に接続される。図中においては、制御装置１２の中央演算処理装置や内部記憶装置は図示せずに、各機能要素に符号を付けて図示している。
【００３１】
制御装置１２は、蔵置対象コンテナＣｘの蔵置領域２２における蔵置位置Ｐｘを決定する機能要素として、蔵置位置決定プログラム１３を有する。蔵置位置決定プログラム１３は、制御装置１２の内部記憶装置に記憶されて、中央演算処理装置により読み出されて、適宜実行される。また、制御装置１２は、蔵置位置決定プログラム１３により決定された蔵置位置Ｐｘに基づいて、門型クレーン３０に蔵置対象コンテナＣｘを荷役させる指示を出す機能要素として、制御部１４を有する。本開示で、荷役させる指示は、門型クレーン３０が運転者により操作されるクレーンの場合に、その運転者に対する指示であり、画面の表示や音による指示が例示される。また、荷役させる指示は、門型クレーン３０が自動荷役可能なクレーンの場合に、駆動装置３６への制御信号が例示される。
【００３２】
蔵置位置決定プログラム１３は、パラメータ取得装置１１が取得して内部記憶装置に記憶されたパラメータを読み出して、蔵置位置Ｐｘを決定するプログラムであり、機能要素として第一特定部１５、第二特定部１６、第三特定部１７、重量設定部１８、及び、係数設定部１９を有する。各機能要素は、それぞれが独立に実行される個別のプログラムで構成されてもよい。
【００３３】
第一特定部１５は、記憶されたパラメータを読み出し、複数の最上段コンテナＣｙから特定した複数の蔵置可能コンテナＤｙの情報を第二特定部１６に出力する機能要素である。また、第一特定部１５は、特定する過程で、蔵置位置Ｐｘが一つに絞られる場合にその蔵置位置Ｐｘを制御部１４に出力する機能要素でもある。
【００３４】
第二特定部１６は、第一特定部１５から複数の蔵置可能コンテナＤｙの情報が入力されて、記憶されたパラメータを読み出し、複数の蔵置可能コンテナＤｙから特定した複数の蔵置候補コンテナＥｙの情報を第三特定部１７に出力する機能要素である。第二特定部１６は、蔵置候補コンテナＥｙとして、蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘと複数の蔵置可能コンテナＤｙのそれぞれの重量ＤＭｙとを比較して、重量Ｍｘよりも軽い重量を有するものを特定する。
【００３５】
また、第二特定部１６は、蔵置候補コンテナＥｙを特定する過程で、蔵置位置Ｐｘが一つに絞られる場合にその蔵置位置Ｐｘを制御部１４に出力する機能要素でもある。加えて、第二特定部１６は、蔵置候補コンテナＥｙを特定する過程で、蔵置候補コンテナＥｙが特定できない場合に、蔵置位置Ｐｘを一つに絞りその蔵置位置Ｐｘを制御部１４に出力する機能要素でもある。
【００３６】
第三特定部１７は、第二特定部１６から出力された複数の蔵置候補コンテナＥｙの情報が入力されて、記憶されたパラメータを読み出し、複数の蔵置候補コンテナＥｙから決定した蔵置位置Ｐｘを制御部１４に出力する機能要素である。
【００３７】
第三特定部１７は、下記の数式（１）〜（４）に示す二変数関数Ｆｙ（ΔＷｙ，ΔＭｙ）（以下、二変数関数Ｆｙとする）が最小となる関数最小コンテナＥｚを特定し、蔵置位置Ｐｘをその関数最小コンテナＥｚの上面に決定する機能要素である。
【００３８】
【数１】
2020083538.tif 000003
【００３９】
数式（１）は二変数関数Ｆｙを示し、α、βは係数設定部１９により予め設定される係数を示す。ΔＷｙは数式（２）及び数式（３）により算出される物理量差分であり、ΔＭｙは数式（４）により算出される重量差分であり、μは平均値である。二変数関数Ｆｙは、物理量差分ΔＷｙと重量差分ΔＭｙとの両方を変数とする関数である。
【００４０】
本開示で、力学的な物理量とは、門型クレーン３０によりコンテナＣを運搬車両２３及び蔵置領域２２の所定の位置の間で荷役する場合に、荷役する距離及び時間、並びに、コンテナの重量のうちのいくつかの組み合わせで表される物理量、あるいは荷役に要する物理量を示す。力学的な物理量としては、仕事量や消費エネルギー量が例示される。この実施形態で、力学的な物理量は仕事量を示している。
【００４１】
物理量差分ΔＷｙは、数式（３）に示すように、蔵置対象物理量（Ｍｘ・Ｌｙ）と平均値μとの差分の絶対値である。蔵置対象物理量（Ｍｘ・Ｌｙ）は仕事量であり、門型クレーン３０により重量Ｍｘの蔵置対象コンテナＣｘを運搬車両２３と蔵置候補コンテナＥｙのうちのいずれかのコンテナの上面との間で荷役する場合の仕事量である。なお、蔵置対象物理量（Ｍｘ・Ｌｙ）を算出する際に、蔵置対象コンテナＣｘを仮に荷役する場合の荷役経路長としてＬｙを用いたが、蔵置候補コンテナＥｙに対して設定される荷役経路長ＥＬｙを用いてもよい。
【００４２】
平均値μは、数式（２）に示すように、複数の蔵置候補コンテナＥｙに対する仕事量である蔵置候補物理量（ＥＭｙ・ＥＬｙ）の平均である。蔵置候補物理量（ＥＭｙ・ＥＬｙ）は、門型クレーン３０により重量ＥＭｙの蔵置候補コンテナＥｙを運搬車両２３とその蔵置候補コンテナＥｙが蔵置されている位置との間で荷役する場合の仕事量である。
【００４３】
蔵置候補コンテナＥｙに仮想コンテナＧｙが含まれる場合に、仮想コンテナＧｙの仮想重量ＧＭｙは、重量設定部１８により蔵置可能コンテナＤｙのそれぞれの重量ＤＭｙに基づいてゼロよりも大きい値に設定される。仮想コンテナＧｙの仮想重量ＧＭｙは、蔵置候補コンテナＥｙの重量ＥＭｙに基づいてゼロよりも大きい値に設定されることが好ましく、蔵置候補コンテナＥｙの重量ＥＭｙのうちの最大となる重量の半分の値に設定されることがより好ましい。
【００４４】
重量差分ΔＭｙは、数式（４）に示すように、蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘと蔵置候補コンテナＥｙの重量ＥＭｙとの差分の絶対値である。
【００４５】
重量設定部１８は、仮想コンテナＧｙの仮想重量ＧＭｙを第三特定部１７に出力する機能要素である。仮想コンテナＧｙの仮想重量ＧＭｙは、初期値としてゼロが設定され、第三特定部１７における物理量差分ΔＷｙを算出する場合に、ゼロよりも重い値が設定される。
【００４６】
係数設定部１９は、係数α、βを設定し、第三特定部１７に出力する機能要素である。この実施形態の係数設定部１９は、係数α、βを任意に設定可能に構成される。
【００４７】
図４〜図６に例示するように、蔵置対象コンテナＣｘの蔵置領域２２における蔵置位置Ｐｘを決定する方法は、大きく三つの工程が行われる方法であり、蔵置位置Ｐｘを決定すると終了する。図４に例示する第一工程は第一特定部１５が行う工程であり、図５に例示する第二工程は第二特定部１６が行う工程であり、図６に例示する第三工程は第三特定部１７が行う工程である。第一工程は、門型クレーン３０により前回の蔵置対象コンテナＣ（ｘ−１）が前回の蔵置位置Ｐ（ｘ−１）に蔵置されて、蔵置領域２２の蔵置情報が確定した状態で行われる。第二工程及び第三工程は、今回の蔵置対象コンテナＣｘを運搬する運搬車両２３が蔵置領域２２の一側端の外側に停車して、蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘが確定した後に行われる。なお、フロー図における数式に用いられる記号（例えば、ｎ（Ｄｙ）のｎ）は、本開示で規定した符号とは異なるものである。
【００４８】
蔵置位置決定方法のスタート時には、前述した条件Ａの第一閾値Ｈａ及び条件Ｂの第二閾値Ｈｂ、並びに、上記の数式（１）における係数α、βに任意の値が入力されているものとする。また、仮想コンテナＧｙの仮想重量ＧＭｙの初期値としてゼロが入力されているものとする。なお、フロー図において、各機能要素の間の情報の送受信に関する工程は省略するものとする。
【００４９】
図４に例示するように、蔵置領域２２の蔵置情報が確定すると、パラメータ取得装置１１がパラメータを取得する（Ｓ１１０）。パラメータは、蔵置領域２２の各ロウの最上段コンテナＣｙが蔵置されている位置（ロウ番号ｙ、ティア番号ｎ）、重量ＣＭｙ、及び、荷役経路長ＣＬｙである。なお、このとき、地面区画Ｇｙが存在する場合に、最上段コンテナＣｙには仮想コンテナＧｙが含まれるものとする。このステップで取得されたパラメータは、制御装置１２の内部記憶装置に記憶される。次いで、第一特定部１５が、パラメータ取得装置１１が取得して制御装置１２の内部記憶装置に記憶されたパラメータに基づいて、複数の最上段コンテナＣｙから条件Ａ且つ条件Ｂを満たす蔵置可能コンテナＤｙを特定する（Ｓ１２０）。
【００５０】
次いで、第一特定部１５が、特定された蔵置可能コンテナＤｙが蔵置領域２２に一つ以上存在するか否かを判定する（Ｓ１３０）。蔵置可能コンテナＤｙが蔵置領域２２に一つも存在しないと判定すると（Ｓ１３０：ＮＯ）、制御部１４が現在いる蔵置領域２２と異なる別の蔵置領域２２に門型クレーン３０を移動させる指示を出し、ベイを変更させる（Ｓ１４０）。このように、蔵置可能コンテナＤｙが蔵置領域２２に一つも存在しない蔵置情報は、全ての最上段コンテナＣｙが最大積み段数である状況、あるいは、複数のコンテナ列が他のコンテナ列に対して突出した状況である。本開示で、複数のコンテナ列が他のコンテナ列に対して突出した状況とは、対象となるコンテナ列の最上面と、そのコンテナ列に対してＹ方向両側に隣接するコンテナ列の少なくとも一方の最上面とが第二閾値Ｈｂ以上離間し、対象となるコンテナ列が隣接するコンテナ列に対して突出した状態が複数存在する状況を示す。
【００５１】
一方、蔵置可能コンテナＤｙが蔵置領域２２に一つ以上存在すると判定すると（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、第一特定部１５が、蔵置可能コンテナＤｙが蔵置領域に二つ以上存在するか否かを判定する（Ｓ１５０）。蔵置可能コンテナＤｙが蔵置領域２２に二つ以上存在しないと判定すると（Ｓ１５０：ＮＯ）、第一特定部１５が蔵置対象コンテナＣｘの蔵置位置Ｐｘを特定された一つの蔵置可能コンテナＤｙの上面に決定する（Ｓ１６０）。
【００５２】
一方、蔵置可能コンテナＤｙが蔵置領域２２に二つ以上存在すると判定すると（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、第一特定部１５が、特定した複数の蔵置可能コンテナＤｙの情報を第二特定部１６に出力して第一工程が終了する。
【００５３】
図５に例示するように、第一特定部１５から出力された複数の蔵置可能コンテナＤｙの情報が第二特定部１６に入力され、運搬車両２３により今回の蔵置対象コンテナＣｘが蔵置領域２２の一側端の外側に到着すると、パラメータ取得装置１１が、蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘを取得する（Ｓ２１０）。このステップでは、蔵置領域２２の一側端の外側に停車した運搬車両２３が有する固有の識別情報や蔵置対象コンテナＣｘの管理番号を取得して、取得したそれらの情報と管理装置２７の管理データとを照合して、蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘを取得するとよい。
【００５４】
次いで、第二特定部１６が、パラメータ取得装置１１が取得した蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘと複数の蔵置可能コンテナＤｙのそれぞれの重量ＤＭｙとに基づいて、蔵置候補コンテナＥｙを特定する（Ｓ２２０）。このステップで、第二特定部１６は、複数の蔵置可能コンテナＤｙごとに、重量Ｍｘとその重量ＤＭｙとを比較し、重量Ｍｘよりも軽い重量ＤＭｙを有する蔵置可能コンテナＤｙを蔵置候補コンテナＥｙとして特定する。
【００５５】
次いで、第二特定部１６が、特定された蔵置候補コンテナＥｙが蔵置領域２２に一つ以上存在するか否かを判定する（Ｓ２３０）。蔵置候補コンテナＥｙが蔵置領域２２に一つも存在しないと判定すると（Ｓ２３０：ＮＯ）、第二特定部１６が、複数の蔵置可能コンテナＤｙのそれぞれの重量ＤＭｙのうちの最大の重量ＤＭｗを特定する（Ｓ２４０）。このステップで、それぞれの重量ＤＭｙのうちに仮想重量ＧＭｙが存在する場合に、その仮想重量ＧＭｙを初期設定のゼロとする。また、特定した最大の重量ＤＭｗが複数存在する場合に、上記の数式（３）を用いて求めた物理量差分ΔＷｙが小さいものを特定するとよい。次いで、第二特定部１６が、蔵置対象コンテナＣｘの蔵置位置Ｐｘを特定した最大の重量ＤＭｗを有する最大重量コンテナＤｗの上面に決定する（Ｓ２５０）。
【００５６】
一方、蔵置候補コンテナＥｙが蔵置領域２２に一つ以上存在すると判定すると（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、第二特定部１６が、蔵置候補コンテナＥｙが蔵置領域に二つ以上存在するか否かを判定する（Ｓ２６０）。蔵置候補コンテナＥｙが蔵置領域２２に二つ以上存在しないと判定すると（Ｓ２６０：ＮＯ）、第二特定部１６が蔵置対象コンテナＣｘの蔵置位置Ｐｘを特定した一つの蔵置候補コンテナＥｙの上面に決定する（Ｓ２７０）。
【００５７】
一方、蔵置候補コンテナＥｙが蔵置領域２２に二つ以上存在すると判定すると（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、第二特定部１６が、特定した複数の蔵置候補コンテナＥｙの情報を第三特定部１７に出力して第二工程が終了する。
【００５８】
図６に例示するように、第二特定部１６から出力された複数の蔵置候補コンテナＥｙの情報が第三特定部１７に入力されると、第三特定部１７が平均値μを算出する（Ｓ３１０）。なお、図示しないが、複数の蔵置候補コンテナＥｙに仮想コンテナＧｙが含まれる場合に、平均値μを算出するステップを行うときは、重量設定部１８により、仮想コンテナＧｙの仮想重量ＧＭｙを特定された複数の蔵置候補コンテナＥｙの重量ＥＭｙのうちの最大の重量の半分の値に設定するステップが行われる。
【００５９】
次いで、第三特定部１７が並列処理により、物理量差分ΔＷｙと重量差分ΔＭｙとを算出する（Ｓ３２０、Ｓ３３０）。なお、図示しないが、複数の蔵置候補コンテナＥｙに仮想コンテナＧｙが含まれる場合に、重量差分ΔＭｙを算出するステップを行うときは、上記のステップＳ３１０で設定された仮想コンテナＧｙの仮想重量ＧＭｙをゼロに戻すステップが行われる。
【００６０】
次いで、第三特定部１７が、算出された物理量差分ΔＷｙと重量差分ΔＭｙとの両方を変数とする二変数関数Ｆｙの値を算出する（Ｓ３４０）。算出された二変数関数Ｆｙの値は内部記憶装置に記憶される。次いで、第三特定部１７が、蔵置候補コンテナＥｙのロウ番号ｙが最大となったか否かを判定する（Ｓ３５０）。蔵置候補コンテナＥｙのロウ番号ｙが最大となっていないと判定すると（Ｓ３５０：ＮＯ）、第三特定部１７が、ロウ番号ｙをカウントアップして（Ｓ３６０）、並列処理へ戻る。このＳ３２０〜Ｓ３６０は、全ての蔵置候補コンテナＥｙに対する二変数関数Ｆｙの値が算出されるまでループする。
【００６１】
蔵置候補コンテナＥｙのロウ番号ｙが最大となったと判定すると（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、第三特定部１７が、算出した全ての二変数関数Ｆｙの値のうちの最小となる最小関数Ｆｚを特定する（Ｓ３７０）。次いで、第三特定部１７が、蔵置位置Ｐｘを最小関数Ｆｚとなる関数最小コンテナＥｚの上面に決定して（Ｓ３８０）、この方法が完了する。
【００６２】
上記により決定された蔵置位置Ｐｘは、制御部１４に出力される。次いで、制御部１４が、門型クレーン３０に蔵置対象コンテナＣｘを決定したその蔵置位置Ｐｘに蔵置させる指示を出す。
【００６３】
以上の蔵置位置決定方法により決定された蔵置位置Ｐｘに蔵置対象コンテナＣｘを蔵置すると、蔵置領域２２の下部に蔵置されたコンテナＣの重量よりも重いコンテナＣを蔵置領域２２の上部に蔵置することが可能になる。それ故、蔵置領域２２の上部に蔵置されたコンテナＣから下部に蔵置されたコンテナＣまで順にコンテナ船２４に荷積みすることで、コンテナ船２４のコンテナＣを収納する区画の下部に積み込まれるコンテナＣの重量を、上部に積み込まれるコンテナＣの重量よりも重くすることができる。つまり、コンテナ船２４の荷積み前に門型クレーン３０による荷繰り作業を省略して、荷繰り作業を行う頻度を低減しても、コンテナ船２４の重心位置を下げるには有利になり、コンテナ船２４の姿勢を安定させることができる。
【００６４】
蔵置位置決定方法は、複数の蔵置候補コンテナＥｙを特定した場合に、重量差分ΔＭｙと物理量差分ΔＷｙとの両方を変数とする二変数関数Ｆｙが最小となる関数最小コンテナＥｚを特定し、蔵置位置Ｐｘを特定したその関数最小コンテナＥｚの上面に決定する方法である。
【００６５】
この蔵置位置決定方法により決定された蔵置位置Ｐｘに蔵置対象コンテナＣｘを蔵置して蔵置領域２２に対するコンテナＣの蔵置を完了させると、比較的に重いコンテナＣを運搬車両２３の近傍に蔵置し、比較的に軽いコンテナＣを運搬車両２３から遠方に蔵置することが可能になる。上下に隣接するコンテナＣどうしの重量差を小さくすることで、蔵置領域２２に重量差の近いコンテナＣの塊を形成することが可能になる。それ故、蔵置領域２２の運搬車両２３から遠方の右端下部から放射状に蔵置されたコンテナＣの重量を重くして、蔵置領域２２における重心を左端側の上部に位置させることができる。これにより、蔵置領域２２に蔵置された複数のコンテナＣのそれぞれに対する仕事量の均一化には有利になり、門型クレーン３０がコンテナＣを荷役するために要するコストを低減することができる。
【００６６】
また、上下に隣接するコンテナＣどうしの重量差を小さくすることで、次回の蔵置対象コンテナＣ（ｘ＋１）に対する蔵置候補コンテナＥ（ｙ＋１）の個数を確保するには有利になり、上下に隣接するコンテナＣの上の方が軽くなる逆積みの状態の頻度を低減することができる。
【００６７】
なお、二変数関数Ｆｙにおいて、係数αを係数βよりも大きくして重量差分ΔＭｙに比して物理量差分ΔＷｙを重視すると、より仕事量の均一化には有利になり、係数βを係数αよりも大きくして物理量差分ΔＷｙに比して重量差分ΔＭｙを重視すると、より逆積みの状態の頻度の低減には有利になる。
【００６８】
既述した実施形態では、係数α、βを係数設定部１９により予め設定する構成にしたが、蔵置領域２２に対する蔵置が完了した場合に、その蔵置状況を評価し、その評価に基づいて係数α、βを設定する機能要素を追加してもよい。また、係数α、βは、コンテナターミナル２０の荷役効率やコンテナ船２４の停泊期間などのパラメータに基づいて設定してもよい。また、コンテナＣの輸出先やコンテナＣの貨物の種類に応じた係数α、βが設定された係数テーブルを内部記憶装置に記憶させておき、蔵置領域２２ごとに係数α、βを個別に設定してもよい。つまり、一つの蔵置レーン２１に対して複数の蔵置領域２２が設定されている場合に、それぞれに異なる係数α、βを設定してもよい。
【００６９】
また、係数α、βのどちらか一方をゼロに設定してもよい。係数α、βのどちらか一方をゼロにすると、二変数関数Ｆｙが一変数関数となる。つまり、上記の蔵置位置決定方法は、蔵置位置Ｐｘを、重量差分ΔＭｙが最小となる重量差分最小コンテナの上面に決定する方法としてもよく、物理量差分ΔＷｙが最小となる物理量差分最小コンテナの上面に決定する方法としてもよい。
【００７０】
既述した実施形態で、二変数関数Ｆｙの二つの変数のうち、物理量差分ΔＷｙを蔵置対象物理量（Ｍｘ・Ｌｙ）と平均値μとの差分の絶対値としたが、蔵置対象物理量（Ｍｘ・Ｌｙ）と蔵置候補物理量（ＥＭｙ・ＥＬｙ）との差分の絶対値としてもよい。
【００７１】
上記の蔵置位置決定方法は、蔵置領域２２に蔵置候補コンテナＥｙが存在しない場合に、蔵置位置Ｐｘを複数の蔵置可能コンテナＤｙのそれぞれの重量ＤＭｙのうちの最大となる重量を有する最大重量コンテナＤｗの上面に決定する方法である。蔵置領域２２に蔵置候補コンテナＥｙが存在しない状況は、蔵置可能コンテナＤｙの重量ＤＭｙがいずれも比較的重い状況である。それ故、そのうちの最大重量コンテナＤｗの上面にそれよりも軽い蔵置対象コンテナＣｘを蔵置することで、次回の蔵置対象コンテナＣ（ｘ＋１）に対する蔵置候補コンテナＥ（ｙ＋１）の個数を確保するには有利になる。
【００７２】
上記の蔵置位置決定方法は、複数の最上段コンテナＣｙのうち、条件Ａ且つ条件Ｂを満たすものを蔵置可能コンテナＤｙと特定する方法である。それ故、蔵置領域２２のうちの特定のロウのコンテナ列のみが高く積み上げられた状態を回避することができる。これにより、特定のロウのコンテナ列が他のコンテナ列に対して高く突出する状況を回避しつつ、蔵置領域２２の下部から上部に向かって順にコンテナＣを積み上げることができる。
【００７３】
パラメータ取得装置１１としては、本開示の構成に限定されない。例えば、コンテナＣの重量を測定する装置として、蔵置領域２２の一側端の外側で運搬車両２３が停車する地面やゲート２６に埋設された車両重量測定装置を用いてもよい。また、門型クレーン３０の吊具３１やトロリ３５に設置される荷重計を用いてもよい。また、蔵置領域２２の蔵置情報を取得する装置として、門型クレーン３０に設置されるプロファイルセンサにより、各ロウの最上段コンテナＣｙの位置を取得してもよい。
【００７４】
制御装置１２としては、門型クレーン３０に設置される装置に限定されない。例えば、管理装置２７が制御装置１２の機能を有してもよく、門型クレーン３０の制御装置とは異なる制御装置１２を遠隔地に設置して、無線通信により門型クレーン３０の制御装置と通信させてもよい。
【００７５】
また、制御装置１２としては、蔵置位置決定プログラム１３を有する構成に限定されない。例えば、蔵置位置決定プログラム１３の各機能要素が、プログラムの他にそれぞれが独立して機能する電気回路も例示される。また、各機能要素をＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）で構成し、制御装置１２を複数のＰＬＣの集合体としてもよい。
【００７６】
蔵置候補コンテナＥｙに対して設定される荷役経路長ＥＬｙは、門型クレーン３０により蔵置候補コンテナＥｙを運搬車両２３からそれぞれが蔵置されている位置まで荷役させた場合の経路の長さの合計であればよい。例えば、荷役経路長ＥＬｙは、運搬車両２３から蔵置候補コンテナＥｙの直上の位置まで、蔵置されたコンテナＣに接触が回避可能な状態で円弧状の軌道を描く経路としてもよい。
【００７７】
第二工程及び第三工程は、蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘが確定した後であれば、今回の蔵置対象コンテナＣｘを運搬してきた運搬車両２３が蔵置領域２２の一側端の外側に停車する前に行ってもよい。例えば、運搬車両２３がゲート２６で受付処理をして、運搬車両２３が運搬してきた蔵置対象コンテナＣｘの重量Ｍｘが確定した場合に、第二工程及び第三工程を行ってもよい。このように、運搬車両２３が蔵置領域２２の側方に停車する前に、第二工程及び第三工程を行うことで、複数の蔵置領域２２のそれぞれで蔵置位置Ｐｘを算出し、算出した複数の蔵置位置ＰｘのうちのＺ方向の積み段数が最低となるものを選択可能になる。
【符号の説明】
【００７８】
１０  制御システム
１１  パラメータ取得装置
１２  制御装置
１３  蔵置位置決定プログラム
２２  蔵置領域
２３  運搬車両
３０  門型クレーン
Ｃ  コンテナ
Ｃｘ  蔵置対象コンテナ
Ｃｙ  最上段コンテナ
Ｄｙ  蔵置可能コンテナ
Ｅｙ  蔵置候補コンテナ
Ｍｘ、ＣＭｙ、ＤＭｙ、ＥＭｙ  重量
Ｌｙ、ＥＬｙ  荷役経路長
【図１】
2020083538.tif 000004
【図２】
2020083538.tif 000005
【図３】
2020083538.tif 000006
【図４】
2020083538.tif 000007
【図５】
2020083538.tif 000008
【図６】
2020083538.tif 000009