(57)【要約】【課題】加工品の外観検査や三次元測定検査などの各種検査を生産工程のライン上の一工程として自動化することができ、加工品の検査工程を効率化することを可能にする加工品の自動検査システムを提供すること。【解決手段】少なくとも洗浄と外観検査を行うための測定検査対象の加工品Ｗの格納する外観検査等用自動倉庫１と、三次元測定機２による測定検査対象の加工品Ｗを格納する三次元測定用自動倉庫３と、外観検査等用自動倉庫１と三次元測定用自動倉庫３の間で加工品Ｗを自動的に搬送する自動搬送部４と、外観検査等用自動倉庫１との間で自動的に加工品Ｗが搬送される外観検査等領域Ｒ１と、三次元測定用自動倉庫３との間で加工品Ｗを搬送する三次元測定用ロボットを有し、三次元測定用自動倉庫３に隣接して設けられた三次元測定領域Ｒ２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも洗浄と外観検査を行うための測定検査対象の加工品を格納する外観検査等用自動倉庫と、
三次元測定機による測定検査対象の前記加工品を格納する三次元測定用自動倉庫と、
前記外観検査等用自動倉庫と前記三次元測定用自動倉庫の間で前記加工品を自動的に搬送する自動搬送部と、
少なくとも洗浄装置と外観検査装置を有し、前記外観検査等用自動倉庫に隣接して設けられ、前記外観検査等用自動倉庫との間で自動的に前記加工品が搬送される外観検査等領域と、
前記三次元測定機と前記三次元測定用自動倉庫との間で前記加工品を搬送する三次元測定用ロボットを有し、前記三次元測定用自動倉庫に隣接して設けられた三次元測定領域とを備える、加工品の自動検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工品の自動検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工作機械で加工した加工品は、バリ取り作業、洗浄作業を行った後、外観検査、ネジ検査、三次元測定検査などの各種検査を実施する。これにより、不良品を排除し、信頼性の高い加工品を製品として出荷できるようにしている。
【０００３】
ここで、特許文献１には、ある定められた運転を行なう組立製品の寸法ならびに形状精度検査を行なう寸法、形状精度測定装置と運転状態を模擬して組立製品のある定められた種々の性能検査を、各検査項目毎にユニット構成された装置を単独又は複数ユニットで適宜組み合わせて検査を行なう運転検査装置で構成される装置で、自動的に検査を行ない、検査成績データの出力、合格又は不合格の判定ならびに不合格原因の診断機能を有する製品検査装置が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、検査対象物体を載置して少なくとも一方向に連続的に移動させながら検査対象物体を撮像して検査対象物体の表面のテクスチャ情報を含む検査対象物体の画像を取得しながら検査対象物体の表面凹凸情報を取得し、この取得した検査対象物体の表面凹凸情報から検査対象物体の立体形状を復元し、取得した画像と復元した検査対象物体の立体形状とから表面テクスチャを持った物体の外観情報を得、この得られた外観情報から複数の特徴を抽出し、この抽出した複数の特徴のうち少なくとも１つの特徴を予め設定した参照データの前記少なくとも１つの特徴に対応する特徴と比較して検査対象となる物体の外観を評価するようにした外観検査装置が開示されている。
【０００５】
特許文献３には、エンジンシリンダなどの被検査円筒物体の内面に加工油や洗浄液が付着していたりしても、高速で、鋳巣、傷、汚れ等の欠陥を検査できるようにした欠陥検査装置であって、被検査円筒物体の内面に残っている残留液を洗浄する洗浄部と、洗浄部で洗浄した被検査円筒物体の内面の２次元画像を検出する光学系と、光学系で検出された２次元画像を基づいて鋳巣欠陥、加工穴の輪郭近傍欠陥、加工傷欠陥、汚れ欠陥等の情報を取得する画像処理部と、画像処理部で取得された欠陥の情報を出力する出力部とを備えた検査装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭５８−９７６１４号公報
【特許文献２】特開２０１３−２９３５０号公報
【特許文献３】特開２００５−１２１４５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
一方、特許文献１、特許文献２、特許文献３においては、単に加工品の外観検査や三次元測定検査を行う装置が示されているだけであり、基本的に、検査者が一つずつ加工品をテーブルに載せるなどして各検査を行ってゆく作業を繰り返して対応しなければならない。このため、特許文献１、特許文献２、特許文献３では、各種検査を生産工程のライン上の一工程として自動化することができず、加工品の検査をシステマチックにして十分に効率化することができない。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑み、加工品の外観検査や三次元測定検査などの各種検査を生産工程のライン上の一工程として自動化することができ、加工品の検査工程を効率化することを可能にする加工品の自動検査システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明者は、加工品の外観検査や三次元測定検査などの各種検査を自動的に行い、加工品の検査を十分に効率化する手段を見出し、本発明を完成するに至った。
【００１０】
（１）本発明は、少なくとも洗浄と外観検査を行う測定検査対象の加工品（例えば、後述の加工品Ｗ）を格納する外観検査等用自動倉庫（例えば、後述の外観検査等用自動倉庫
）と、三次元測定機（例えば、後述の三次元測定機２）による測定検査対象の前記加工品を格納する三次元測定用自動倉庫（例えば、後述の三次元測定用自動倉庫３）と、前記外観検査等用自動倉庫と前記三次元測定用自動倉庫の間で前記加工品を自動的に搬送する自動搬送部（例えば、後述の自動搬送部４）と、少なくとも洗浄装置（例えば、後述の洗浄装置１０）と外観検査装置（例えば、後述の外観検査用ロボット１６、撮像装置１８）を有し、前記外観検査等用自動倉庫に隣接して設けられ、前記外観検査等用自動倉庫との間で自動的に前記加工品が搬送される外観検査等領域（例えば、後述の外観検査等領域Ｒ１）と、前記三次元測定機と前記三次元測定用自動倉庫との間で前記加工品を搬送する三次元測定用ロボット（例えば、後述の三次元測定用ロボット３６）を有し、前記三次元測定用自動倉庫に隣接して設けられた三次元測定領域（例えば、後述の三次元測定領域Ｒ２）とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、加工品の外観検査や三次元測定検査などの各種検査を自動的に行うことができ、加工品の検査工程を効率化することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る加工品の自動検査システムを示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る加工品の自動検査システムの外観検査等領域を示す斜視図である。
【図３】ネジ自動検査システムのネジ検査装置を示す斜視図である。
【図４】通りゲージを用いたネジ孔検査を示す図である。
【図５】止まりゲージを用いたネジ孔検査を示す図である。
【図６】ネジ自動検査システムの制御装置を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る加工品の自動検査システムの制御システムの一部を示すブロック図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るネジ自動検査システムを示す図である。
【図９】検査対象の加工品の一例を示す図である。
【図１０】検査対象の加工品の一例を示す図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係るネジ自動検査システムを用いて行ったネジ検査結果ファイルの一例を示す図である。
【図１２】自動三次元測定検査システムを示す斜視図である。
【図１３】自動三次元測定検査システムの三次元測定用設備を示す斜視図である。
【図１４】検査治具で加工品を支持した状態を示す斜視図である。
【図１５】検査治具で加工品を支持した状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図１から図１５を参照し、本発明の一実施形態に係る加工品の自動検査システムについて説明する。
【００１４】
ここで、本実施形態は、工作機械で加工した加工品を順次搬送しながら外観検査、ネジ検査、三次元測定検査等を自動的に行うための加工品の自動検査システムに関するものである。
【００１５】
具体的に、本実施形態の加工品の自動検査システムＡは、図１に示すように、外観検査等用自動倉庫１となる未検査品用分散倉庫と、三次元測定機２による測定検査対象の加工品Ｗを格納する三次元測定用自動倉庫３と、外観検査等用自動倉庫１に隣接して設けられ、加工品Ｗの外観検査、ネジ検査を行うための外観検査等検査領域Ｒ１と、三次元測定用自動倉庫３に隣接して設けられ、加工品Ｗの三次元測定検査を行うための三次元測定領域Ｒ２と、外観検査等用自動倉庫１と三次元測定用自動倉庫３の間で加工品Ｗを自動的に搬送する自動搬送部（搬送装置）４とを備えて構成されている。
【００１６】
外観検査等用自動倉庫１と三次元測定用自動倉庫３は、それぞれ、測定対象格納庫５と検査測定用格納庫６とがそれぞれ、上下方向に複数段、幅方向に複数列で並ぶ複数のスタッカラック（荷棚）７を備えて形成され、これら測定対象格納庫５と検査測定用格納庫６とが奥行方向に所定の間隔をあけて平行に設置されている。また、測定対象格納庫５と検査測定用格納庫６の間に、自動的に測定対象格納庫５と検査測定用格納庫６のスタッカラック７間で加工品Ｗ等の荷を搬送し出し入れするスタッカクレーン８が配設されている。
【００１７】
本実施形態では、外観検査等用自動倉庫１と三次元測定用自動倉庫３が所定の間隔をあけて平行に設定されている。このとき、外観検査等用自動倉庫１の測定対象格納庫５と、三次元測定用自動倉庫３の測定対象格納庫５とが対向するように、外観検査等用自動倉庫１と三次元測定用自動倉庫３が設置されている。
【００１８】
自動搬送部４は、ベルトコンベアなどであり、外観検査等用自動倉庫１の測定対象格納庫５と、三次元測定用自動倉庫３の測定対象格納庫５との間で架設され、外観検査等用自動倉庫１の測定対象格納庫５の所定のスタッカラック７から三次元測定用自動倉庫３の測定対象格納庫５の所定のスタッカラック７に加工品Ｗ等を搬送する。
【００１９】
本実施形態では、パレットに載せられた加工品Ｗがパレットとともにスタッカクレーン８で所定のスタッカラック７に格納されるように構成されている。
【００２０】
例えば、工作機械で加工した後、パレットに載せられ、ＡＧＶ （無人搬送車）などで外観検査等用自動倉庫１の測定対象格納庫５まで運搬して搬入され、外観検査等用自動倉庫１のスタッカクレーン８によって自動的に、搬入した加工品Ｗが所定のスタッカラック７に格納される。
【００２１】
外観検査等用自動倉庫１の所定のスタッカラック７に格納された加工品Ｗを検査する際には、スタッカクレーン８によって自動的に、外観検査等用自動倉庫１の検査測定用格納庫６の所定のスタッカラック７に加工品Ｗが格納され、隣接する外観検査等検査領域Ｒ１でこの加工品Ｗの外観検査、ネジ検査が行われる。
【００２２】
外観検査、ネジ検査を終えた加工品Ｗは、外観検査等用自動倉庫１の検査測定用格納庫６の所定のスタッカラック７に戻され、スタッカクレーン８によって外観検査等用自動倉庫１の測定対象格納庫５の所定のスタッカラック７に格納されるとともに、自動搬送部４及び三次元測定用自動倉庫３のスタッカクレーン８によって外観検査等用自動倉庫１の測定対象格納庫５から三次元測定用自動倉庫３の測定対象格納庫５の所定のスタッカラック７に格納される。
【００２３】
三次元測定用自動倉庫３の測定対象格納庫５の所定のスタッカラック７に格納された加工品Ｗを三次元検査する際には、スタッカクレーン８によって自動的に、三次元測定用自動倉庫３の検査測定用格納庫６の所定のスタッカラック７に加工品Ｗが格納され、隣接する三次元測定領域Ｒ２でこの加工品Ｗの三次元測定検査が行われる。
【００２４】
三次元測定検査を終えた加工品Ｗは、三次元測定用自動倉庫３の検査測定用格納庫６の所定のスタッカラック７に戻され、例えば、塗装工程などの次工程に自動的に搬出される。
【００２５】
ここで、外観検査等領域Ｒ１で行う外観検査とネジ検査について説明する。
【００２６】
外観検査等領域Ｒ１で検査を行う際には、はじめに、図２に示すように、洗浄装置１０で加工品Ｗを洗浄し、洗浄した加工品Ｗから洗浄液をエアブロー装置１１で除去する。外観検査等領域Ｒ１内には、洗浄装置１０とエアブロー装置１１とともにハンドリングロボット１２が設けられ、例えば、ハンドリングロボット１２が、順次、外観検査等用自動倉庫１の所定のスタッカラック７に格納された加工品Ｗを、外観検査等領域Ｒ１の所定位置に設けられた仮置きテーブル１３、１４と、洗浄装置１０、エアブロー装置１１、洗浄処理後の加工品Ｗを載置する検査用テーブル１５との間で運搬する。
【００２７】
外観検査等領域Ｒ１には、画像検査などによって加工品Ｗの傷、巣等の有無などの外観検査を行うための外観検査用ロボット（外観検査装置）１６と、加工品Ｗの雌ネジ孔（やピン孔）の検査を行うためのネジ検査ロボット１７とが並設されている。そして、検査用テーブル１５に送られた加工品Ｗに対し、ネジ検査ロボット１７と外観検査用ロボット１６がそれぞれ検査を行うように構成されている。
【００２８】
外観検査用ロボット１６、ネジ検査ロボット１７は、多関節状のアーム部を備え、全方位の所定の領域内で自在に先端部を移動できるように構成されている。
【００２９】
外観検査用ロボット１６は、先端部に加工品Ｗを撮像するための撮像装置（外観検査装置）１８が取り付けられている。外観検査では、この撮像装置１８で取得した画像を処理、解析して加工品Ｗの表面の傷、巣の有無、その程度等を調べ、加工品Ｗの良否を判定する。
【００３０】
ネジ検査ロボット１７は、先端部にネジ検査装置１９が取り付けられている。
【００３１】
ネジ検査装置１９は、図２、図３に示すように、検査対象の加工品Ｗに穿設された雌ネジ孔を検査するための検査ゲージ２０を保持するホルダ部２１を着脱可能に備えている。また、複数規格の雌ネジ孔を検査するための複数の検査ゲージ規格が異なる検査ゲージ２０をそれぞれ保持した状態の複数のホルダ部２１が、ゲージストッカ２２に格納されており、ネジ検査ロボット１９は、ゲージストッカ２２との間でホルダ部２１を選択、交換、収納可能に駆動する。ゲージストッカ２２は、例えば、ゲージサイズ：Ｍ３〜Ｍ１６（通り検査用／止まり検査用：各１本）の検査ゲージ２０をそれぞれ保持した計１６本のホルダ部２１が格納されている。
【００３２】
ネジ検査装置１９は、検査時に近接センサによって検査ゲージ２０の前進量を捉え、これにより、雌ネジ孔２３の良否を検査できるように構成されている。あるいは、ネジ検査装置１９は、図４、図５に示すように、検査ゲージ２０である通りゲージ２０ａを用い、無理なく手でねじ込む力に対応した所定の力（トルク）が設定され、この力で雌ネジ孔２３に指定深さまで通りゲージ２０ａが到達するか否かを確認したり、検査ゲージ２０の止まりゲージ２０ｂを用い、無理なく手でねじ込む力に対応した所定の力（トルク）で雌ネジ孔２３に止まりゲージ２０ｂをねじ込み、止まりゲージ２０ｂが２回転未満の螺入量で止まるか否かを確認する検査が行えるように構成されている。このような場合には、ネジサイズごとのパラメータ（前進量、トルク、回転数等）が予め設定されている。
【００３３】
ここで、図２に示すように、本実施形態のネジ自動検査システムＢは、ハンドリングロボット１２、ネジ検査ロボット１７、外観検査用ロボット１６、ネジ検査装置１９等の駆動を制御する制御装置２５を備えている。
【００３４】
また、制御装置２５は、図２、図６に示すように、検査対象に穿設されて検査を行う雌ネジ孔２３の規格に相当するホルダ部２１をゲージストッカ２２から選択してネジ検査装置１９に自動的に装着するように、及び／又はネジ検査装置１９に装着されたホルダ部２１をゲージストッカ２２の所定位置に格納するように、ロボット１２、１６、１７及びネジ検査装置１９の駆動を制御するホルダ部装着／格納制御部２６と、テーブル１３、１４、１５上の検査対象、又はテーブル１３、１４、１５からロボット１６、１７が取って保持した検査対象の検査を行うようにロボット１６、１７及びネジ検査装置１９等の駆動を制御する検査実行制御部２７と、検査実行制御部２７で駆動制御して得られたネジ検査結果から雌ネジ孔２３の良否を判定するネジ孔判定部２８とを備えている。
【００３５】
本実施形態のネジ自動検査システムＢにおいては、制御装置２５によって以下のように自動制御を行う。
【００３６】
図２、図６、図７、図８に示すように、まず、システム側のＰＬＣ２９から外観検査等用自動倉庫１側の上位ＰＣ３０に検査可能な加工品Ｗが格納されているかを問い合わせ、該当する加工品Ｗがある場合には、上位ＰＣ３０から同加工品用のロボットプログラム番号を取得する。加工品Ｗをシステム内の搬送装置（台車、荷受台）に出庫し、外観検査等領域Ｒ１に搬入する。なお、ロボットプログラム番号や加工品情報等は、倉庫データベース３１に保管、記憶され、Ｗｅｂサーバなどを通じて取得できるようになっている。
【００３７】
ホルダ部装着／格納制御部２６によって、ネジ検査ロボット１７を駆動制御し、検査対象に穿設されて検査を行う雌ネジ孔２３の規格に相当するホルダ部２１をゲージストッカ２２から選択してネジ検査装置１９に自動的に装着する。検査実行制御部２７によって、ハンドリングロボット１２で検査用テーブル１５に搬送された加工品Ｗの雌ネジ孔２３をネジ検査装置１９で検査し、この検査時のデータが記憶部３２に記憶され、ネジ孔判定部２８が検査時のデータ（ネジ検査結果）から雌ネジ孔２３の良否を判定する。
【００３８】
ここで、図６、図９、図１０、図１１に示すように、本実施形態では、例えば、予め取得した加工情報データに基づき、加工品Ｗに同じ工具を用いて複数の雌ネジ孔２３が穿設されているか否かを確認する（図１１の（１）参照）。同じ工具を用いて複数の雌ネジ孔２３が穿設されている場合には、検査実行制御部２７が、同じ工具を用いて形成した複数の雌ネジ孔２３のうち、最後に形成した雌ネジ孔２３に対してのみ検査を行うように制御し（図１１の（２）、（３）参照）、この検査結果によって、同じ工具を用いて穿設された複数の雌ネジ孔２３の良否をネジ孔判定部２８が判定する。
【００３９】
なお、本実施形態の加工品の自動検査システムＡにおいては、図１に示すように、例えば大型の加工品Ｗなど、ネジ自動検査システムＢで自動的に検査を行えない加工品Ｗを検査するための外観検査等領域Ｒ１’を設け、ここで作業者などによって外観検査やネジ検査を行うことができるようになっている。
【００４０】
次に、本実施形態の自動三次元測定検査システムＣでは、図１、図１２に示すように、三次元測定領域Ｒ２が複数に分割されるとともに各分割領域にそれぞれ三次元測定用設備３５を設けて構成されている。複数の三次元測定用設備３５は、検査測定用格納庫６に隣接し、検査測定用格納庫６の幅方向に沿って並設されている。
【００４１】
各三次元測定用設備９には、三次元測定機２と三次元測定用ロボット３６とが具備されている。
【００４２】
図１３に示すように、三次元測定機２は、加工品Ｗの形状をデータ上で立体的にとらえて様々な測定を行うことを可能にする装置であり、例えば、互いに直行するガイド部と、ガイド部の移動量を求めるスケール及びプローブとを備え、加工品Ｗの形状に応じたそれぞれの移動量からプローブの三次元座標値を求めることができ、これにより、加工品Ｗの寸法や公差などを測定することができる。
なお、本実施形態では、図１２や図１３に門型の三次元測定機２を図示したが、これに限定する必要はなく、多関節アーム型など他の型式の三次元測定機を適用しても勿論構わない。
【００４３】
また、三次元測定機２は、加工品Ｗを設置する設置台部３７を備えている。設置台部３７には多数の治具挿入孔３８が設けられている。図１３、図１４、図１５に示すように、三次元測定機２は、治具挿入孔３８に位置決め用プランジャ３９ａを嵌合させて検査治具３９を設置し、例えば、加工品Ｗの形状に合わせて設置された複数の検査治具３９に載置して加工品Ｗを支持させ、この状態で加工品Ｗを三次元計測するように構成されている。
【００４４】
検査治具３９は、その部品（検査治具部品）として、三次元測定用ロボット３９が検査治具部品を把持・接続するためのインターフェース４０を有する略平盤状の基盤部３９ｂと、基盤部３９ｂの下面から下方に突出する複数の位置決め用プランジャ３９ａと、基盤部３９ｂの上面に、上方に突出するようにして着脱可能に取り付けられる支持部３９ｃとを備え、モジュール化して構成されている。
【００４５】
すなわち、検査治具３９は、加工品Ｗの形状、三次元側的の設置台部３７への設置位置などに応じて基盤部３９ｂの上面の任意の位置に、また、基盤部３９ｂの上面に任意の数の支持部３９ｃを取り付け、各部品３９ａ、３９ｂ、３９ｃを組み立てることによって形成される。そして、位置決め用プランジャ３９ａを治具挿入孔３８に挿入するとともに基盤部３９ｂが設置台部３７上の所定位置に位置決めして載置され、例えば、複数の検査治具３９の各支持部３９ｃの上端が当接するように載置することで、加工品Ｗを静置した状態で保持することができる。
【００４６】
上記のような複数の検査治具３９の部品（複数の基盤部３９ｂ及び位置決めプランジャ３９ａ、複数の支持部３９ｃ）が検査治具ストッカ４１に収納されている。この検査治具ストッカ４１は、例えば、検査測定用格納庫６の所定のスタッカラック７に格納したり、三次元測定領域Ｒ２に三次元測定用設備３５として配置するなどして設けられている。
【００４７】
三次元測定用ロボット３６は、図１２、図１３に示すように、多関節状のアームを備えて形成されて全方位の所定の範囲内で自在に先端部側を移動できるように構成されている。
【００４８】
三次元測定用ロボット３６は、検査治具３９を設置する際に用いる治具設置用装置４２と、加工品Ｗを把持する際に用いる加工品把持装置４３とを自動的に選択して先端部側に装着し、検査治具部品３９ａ、３９ｂ、３９ｃひいては検査治具３９の組み立て作業、検査測定用格納庫６と三次元測定機２との間で加工品Ｗを搬送して三次元測定機２で検査を行う搬送／検査作業とを自動的に行うように構成されている。
【００４９】
三次元測定用ロボット３６は、検査治具ストッカ４１から検査治具部品３９ａ、３９ｂ、３９ｃを選択して検査治具３９を組み立て、自動的に三次元測定機２の設置台部３７の所定位置に設置するように構成されている。このとき、三次元測定用ロボット３６は、加工品Ｗの形状に合うように自動的に複数の検査治具部品３９ａ、３９ｂ、３９ｃを配置し、加工品Ｗを支持する検査治具３９を組み立てるように構成されている。
【００５０】
また、自動倉庫３での加工品Ｗの搬送作業の制御、三次元測定用ロボット３６の駆動制御、三次元測定機２の稼働制御は、それぞれの制御を連関させて行う制御システム（制御装置）４４によって自動制御されている。
【００５１】
すなわち、自動倉庫３のスタッカクレーン８の駆動制御によって、検査を行う加工品Ｗ（や検査治具ストッカ４１）が検査測定用格納庫６の所定のスタッカラック７に格納される。
【００５２】
三次元測定用ロボット３６の駆動制御によって、検査する加工品Ｗに合うように検査治具３９が組み立てられるとともに三次元測定機２の設置台部３７に設置される。また、三次元測定用ロボット３６の駆動制御によって、検査測定用格納庫６の所定のスタッカラック７から複数の検査治具３９に支持させて、検査対象の加工品Ｗが三次元測定機２の設置台部３７に設置される。
【００５３】
三次元測定機２の稼働制御によって、設置台部３７に設置された加工品Ｗが検知され、三次元測定機２が自動的に加工品Ｗの三次元計測を行う。
【００５４】
三次元計測が完了した後、三次元測定用ロボット３６と自動倉庫３の駆動制御によって、検査を終えた加工品Ｗは自動倉庫３の所定のスタッカラック７に戻される。
【００５５】
また、同規格の加工品Ｗの検査が引き続き行われる場合には、次の加工品Ｗが上記と同様に、三次元測定機２の設置台部３７に複数の検査治具３９に支持させて設置され、三次元測定機２が自動的に加工品Ｗの三次元計測を行ってゆく。
【００５６】
一方、異なる規格の加工品Ｗの検査を行う際には、検査治具３９が適宜分解されて検査治具ストッカ４１に戻され、新たな加工品Ｗに合わせた検査治具３９の組み立て、設置台部３７への設置、加工品Ｗの設置、三次元計測が順次行われる。
【００５７】
なお、本実施形態の加工品の自動検査システムＡにおいては、図１に示すように、例えば大型の加工品Ｗなど、自動三次元測定検査システムＣで自動的に検査を行えない加工品Ｗを検査するための三次元測定領域Ｒ２’を設け、ここで作業者などによって三次元測定検査を行うことができるようになっている。
【００５８】
したがって、本実施形態の加工品の自動検査システムＡにおいては、加工品Ｗの外観検査や三次元測定検査などの各種検査を自動的に行うことができ、加工品Ｗの検査工程を効率化することが可能になる。
【００５９】
以上、本発明に係る加工品の自動検査システムの一実施形態について説明したが、本発明は上記の一実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１  外観検査等用自動倉庫（未検査品用分散倉庫）
２  三次元測定機
３  三次元測定用自動倉庫
４  自動搬送部
５  測定対象格納庫
６  検査測定用格納庫
７  スタッカラック（荷棚）
８  スタッカクレーン
１０  洗浄装置
１１  エアブロー装置
１２  ハンドリングロボット
１６  外観検査用ロボット（外観検査装置）
１７  ネジ検査ロボット
１８  撮像装置（外観検査装置）
３５  三次元測定用設備
３６  三次元測定用ロボット
Ａ  加工品の自動検査システム
Ｂ  ネジ自動検査システム
Ｃ  自動三次元測定検査システム
Ｒ１  外観検査等検査領域
Ｒ２  三次元測定領域
Ｗ  加工品
【図１】
2020091584.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020091584.tif 000005
【図４】
2020091584.tif 000006
【図５】
2020091584.tif 000007
【図６】
2020091584.tif 000008
【図７】
2020091584.tif 000009
【図８】
2020091584.tif 000010
【図９】
2020091584.tif 000011
【図１０】
2020091584.tif 000012
【図１１】
2020091584.tif 000013
【図１２】
2020091584.tif 000014
【図１３】
2020091584.tif 000015
【図１４】
2020091584.tif 000016
【図１５】
2020091584.tif 000017