(57)【要約】【課題】利用者の相互関係に即した運行スケジュールを決定すること。【解決手段】運行スケジュール決定装置において、複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記複数の利用者のスケジュール情報および前記属性情報に基づいて、自動運転車両の運行スケジュールを、経路と前記属性情報とが対応付けられるよう決定する決定部と、を備える。【選択図】図１
2020074176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記複数の利用者のスケジュール情報および前記属性情報に基づいて、自動運転車両の運行スケジュールを、経路と前記属性情報とが対応付けられるよう決定する決定部と、
を備える運行スケジュール決定装置。
【請求項２】
前記決定部は、前記属性情報を参照し、介助を必要とする利用者と、介助をする利用者とが前記自動運転車両に同乗するように前記運行スケジュールを決定する、
請求項１に記載の運行スケジュール決定装置。
【請求項３】
前記介助を必要とする利用者には子供が含まれ、前記介助をする利用者には子供でない利用者が含まれる、
請求項２に記載の運行スケジュール決定装置。
【請求項４】
前記決定部は、前記自動運転車両の少なくとも一部を占有する占有許可利用者が載置する物品と、前記物品の所有権者とが前記自動運転車両に同乗するように前記運行スケジュールを決定する、
請求項１に記載の運行スケジュール決定装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記スケジュール情報の変更情報を取得し、
前記決定部は、前記変更情報に基づいて、前記運行スケジュールを動的に変更する、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の運行スケジュール決定装置。
【請求項６】
前記決定部は、前記自動運転車両の属性に基づき、介助を必要とする利用者が単独で前記自動運転車両に乗車することを許容した運行スケジュールを決定する、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の運行スケジュール決定装置。
【請求項７】
前記決定部は、前記運行スケジュールの候補を一以上生成し、生成したそれぞれの前記運行スケジュールの候補について、利用者の待ち時間または到着遅れ時間に基づくスコアを算出し、算出したスコアに基づいて前記運行スケジュールの候補を決定する、
請求項１から６のうち何れか１項に記載の運行スケジュール決定装置。
【請求項８】
利用者の端末装置と通信する通信部を更に備え、
前記決定部は、前記運行スケジュールの候補を一以上生成し、
前記通信部は、前記決定部により生成された前記運行スケジュールの候補を前記端末装置に送信し、
前記決定部は、前記通信部により前記端末装置から受信された利用者による運行スケジュールの選択結果に基づいて前記運行スケジュールを決定する、
請求項１から６のうち何れか１項に記載の運行スケジュール決定装置。
【請求項９】
複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて自動運転車両の運行スケジュールを決定する決定部と、を備える運行スケジュール決定装置と通信可能に接続される自動運転車両であって、
前記運行スケジュール決定装置により決定された運行スケジュールに基づいて、経路情報を含む運行計画を生成する経路生成部と、
前記経路生成部により生成された運行計画と前記属性情報とを対応付けた属性運行計画を設定し、設定された属性運行計画の経路に沿って運行する自動運転制御部と、
前記属性情報の検出するセンサと、
前記自動運転制御部による運行時において、前記センサにより検出された前記属性情報と、前記属性運行計画とを比較する比較部と、
を備える自動運転車両。
【請求項１０】
前記属性運行計画は、前記自動運転車両の一部を前記複数の利用者のそれぞれ占有させる占有計画を含む、
請求項９に記載の自動運転車両。
【請求項１１】
前記自動運転車両の一部を占有するためのキー情報を取得し、取得したキー情報を用いて利用者を認証する認証部と、
前記認証部による認証が成立した場合に、前記自動運転車両の少なくとも一部の占有を許可する車両アクセス管理部と、を更に備え、
前記車両アクセス管理部は、前記決定部により取得したアクセス許可情報と、前記キー情報とが合致した場合に、前記自動運転車両の一部の占有を許可するとともに、前記前記アクセス許可情報と、前記キー情報とが合致していない場合に、前記属性運行計画を再設定する、
請求項１０に記載の自動運転車両。
【請求項１２】
前記属性運行計画の存在しない時間を前記決定部に通知する通知部を更に備え、
前記経路生成部は、前記通知部により通知された通知情報に基づいて決定された新たな運行スケジュールと、前記自動運転車両に対して設定された運行許可情報とに基づき、前記運行計画を変更する、
請求項９から１１のうち何れか１項に記載の自動運転車両。
【請求項１３】
コンピュータが、
複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得し、
取得された前記複数の利用者のスケジュール情報および前記属性情報に基づいて、自動運転車両の運行スケジュールを、経路と前記属性情報とが対応付けられるよう決定する、
運行スケジュール決定方法。
【請求項１４】
コンピュータに、
複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得させ、
取得させた前記複数の利用者のスケジュール情報および前記属性情報に基づいて、自動運転車両の運行スケジュールを、経路と前記属性情報とが対応付けられるよう決定させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運行スケジュール決定装置、自動運転車両、運行スケジュール決定方法、およびプログラムに関する。
本願は、２０１７年６月１６日に、日本に出願された特願２０１７−１１８９１４号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、利用者が出発地点座標と目的地点座標と利用時刻を指定する手段と、出発地点座標から目的地点座標に到達するルートを計画するルート計画手段と、ルート計画手段によって計画されたルートを走行するときの距離と時間を算出する運用計画情報計算手段と、運用計画情報計算手段が算出した情報を基に走行必要エネルギーを算出して、その結果と利用時刻と自律走行装置推定エネルギー残量を基にルートの走行可否を判断して、自律走行装置の走行予約管理を行う予約管理手段と、利用者が出発地点と目的地点の地点名称による指定と余裕時間の指定を行うための情報入力手段と、地点名称と地点座標を対応付ける地点情報データベースと、利用者が指定した出発地点名称と目的地点名称を基に地点情報データベースから当出発地点座標と当目的地点座標を検索する地点座標検索手段とを設けた自律走行装置の発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０２４２５４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、同乗する利用者の相互関係が考慮されていないため、利用者の相互関係に即した運行スケジュールを決定することができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者の相互関係に即した運行スケジュールを決定することができる運行スケジュール決定装置、自動運転車両、運行スケジュール決定方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る運行スケジュール決定装置、自動運転車両、運行スケジュール決定方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運行スケジュール決定装置は、複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する取得部（３２０）と、前記取得部により取得された情報に基づいて、自動運転車両の運行スケジュールを決定する決定部（３３０）と、を備える運行スケジュール決定装置（３００）である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記決定部は、前記属性情報を参照し、介助を必要とする利用者と、介助をする利用者とが前記自動運転車両に同乗するように前記運行スケジュールを決定するものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記介助を必要とする利用者には子供が含まれ、前記介助をする利用者には子供でない利用者が含まれるものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記決定部は、前記自動運転車両の少なくとも一部を占有する占有許可利用者が載置する物品と、前記物品の所有権者とが前記自動運転車両に同乗するように前記運行スケジュールを決定するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）〜（４）のうち何れか一つの態様において、前記取得部は、前記スケジュール情報の変更情報を取得し、前記決定部は、前記変更情報に基づいて、前記運行スケジュールを動的に変更するものである。
【００１１】
（６）：上記（１）〜（４）のうち何れか一つの態様において、前記決定部は、前記自動運転車両の属性に基づき、介助を必要とする利用者が単独で前記自動運転車両に乗車することを許容した運行スケジュールを決定するものである。
【００１２】
（７）：上記（１）〜（５）のうち何れか一つの態様において、前記決定部は、前記運行スケジュールの候補を一以上生成し、生成したそれぞれの前記運行スケジュールの候補について、利用者の待ち時間または到着遅れ時間に基づくスコアを算出し、算出したスコアに基づいて前記運行スケジュールの候補を決定するものである。
【００１３】
（８）：上記（１）〜（６）のうち何れか一つの態様において、利用者の端末装置と通信する通信部（３１０）を更に備え、前記決定部は、前記運行スケジュールの候補を一以上生成し、前記通信部は、前記決定部により生成された前記運行スケジュールの候補を前記端末装置に送信し、前記決定部は、前記通信部により前記端末装置から受信された利用者による運行スケジュールの選択結果に基づいて前記運行スケジュールを決定するものである。
【００１４】
（９）：この発明の一態様に係る自動運転車両は、複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて自動運転車両の運行スケジュールを決定する決定部と、を備える運行スケジュール決定装置と通信可能に接続される自動運転車両であって、前記運行スケジュール決定装置により決定された運行スケジュールに基づいて、経路情報を含む運行計画を生成する経路生成部（２８０）と、前記経路生成部により生成された運行計画と前記属性情報とを対応付けた属性運行計画を設定し、設定された属性運行計画の経路に沿って運行する自動運転制御部（２５０）と、前記属性情報の検出するセンサと、前記自動運転制御部による運行時において、前記センサにより検出された前記属性情報と、前記属性運行計画とを比較する比較部（２８４）と、を備える自動運転車両である。
【００１５】
（１０）：上記（９）の態様において、前記属性運行計画は、前記自動運転車両の一部を前記複数の利用者のそれぞれ占有させる占有計画を含むものである。
【００１６】
（１１）：上記（１０）の態様において、前記自動運転車両の一部を占有するためのキー情報を取得し、取得したキー情報を用いて利用者を認証する認証部（２８６）と、前記認証部による認証が成立した場合に、前記自動運転車両の少なくとも一部の占有を許可する車両アクセス管理部（２８８）と、を更に備え、前記車両アクセス管理部は、前記決定部により取得したアクセス許可情報と、前記キー情報とが合致した場合に、前記自動運転車両の一部の占有を許可するとともに、前記前記アクセス許可情報と、前記キー情報とが合致していない場合に、前記属性運行計画を再設定するものである。
【００１７】
（１２）：上記（９）〜（１１）のうち何れか一つの態様において、前記属性運行計画の存在しない時間を前記決定部に通知する通知部（２９０）を更に備え、前記経路生成部は、前記通知部により通知された通知情報に基づいて決定された新たな運行スケジュールと、前記自動運転車両に対して設定された運行許可情報とに基づき、前記運行計画を変更するものである。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係る運行スケジュール決定方法は、コンピュータが、複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得し、取得された前記スケジュール情報および前記属性情報に基づいて、前記自動運転車両の運行スケジュールを決定する運行スケジュール決定方法である。
【００１９】
（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、複数の利用者のスケジュール情報、および前記複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得させ、取得させた前記スケジュール情報および前記属性情報に基づいて、前記自動運転車両の運行スケジュールを決定させるプログラムである。
【発明の効果】
【００２０】
（１）〜（１４によれば、運行スケジュール決定装置３００は、利用者の相互関係に即した運行スケジュールを決定することができる。
【００２１】
（２）、（３）によれば、例えば、介助をする利用者は、子供等の介助を必要とする利用者と車両に同乗することで、介助を必要とする利用者を単独で乗車させることによる不安を軽減することができる。
【００２２】
（５）によれば、利用者は、スケジュール情報を変更することで、運行スケジュールも動的に変更されるため、利用者にとっての利便性を向上させることができる。
【００２３】
（６）によれば、運行スケジュール決定装置３００は、自動運転車両の属性に基づき、各利用者のスケジュールに即した運行スケジュールを決定することができる。
【００２４】
（８）によれば、運行スケジュール決定装置３００は、複数の運行スケジュールの候補を、推奨する運行スケジュールとして端末装置１００に表示し、利用者に好みの運行スケジュールを決定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１の実施形態の運行スケジュール決定装置３００を含む車両システム１の構成図である。
【図２】第１の実施形態の車両２００の構成図である。
【図３】自動運転の処理過程について説明するための図である。
【図４】利用者スケジュール情報３５２の内容の一例を示す図である。
【図５】利用者間属性情報３５３の内容の一例を示す図である。
【図６】複数の運行スケジュールの候補から運行スケジュールを決定する様子を説明するための図である。
【図７】運行スケジュール情報３５４の内容の一例を示す図である。
【図８】運行スケジュールＩＤ「Ｄ００１」における車両制御の様子を説明するための図である。
【図９】運行スケジュールＩＤ「Ｄ００２」における車両制御の様子を説明するための図である。
【図１０】運行スケジュールＩＤ「Ｄ００３」における車両制御の様子を説明するための図である。
【図１１】運行スケジュールＩＤ「Ｄ００４」における車両制御の様子を説明するための図である。
【図１２】変更された運行スケジュールにおける車両制御の様子を説明するための図である。
【図１３】第１の実施形態の運行スケジュール決定装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１４】第２の実施形態の車両２００Ａの構成図である。
【図１５】第３の実施形態の車両２００Ｂの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照し、本発明の運行スケジュール決定装置、自動運転車両、運行スケジュール決定方法、およびプログラムの実施形態について説明する。運行スケジュール決定装置は、所望の利用者に車両を配車して目的地まで送迎するための装置である。この車両は、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。以下、自動運転車両が用いられるものとして説明するが、手動運転車両が用いられても構わない。
【００２７】
＜第１の実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１の実施形態の運行スケジュール決定装置３００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１は、一以上の利用者Ｕにより使用される一以上の端末装置１００と、一以上の車両２００と、運行スケジュール決定装置３００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。なお、「利用者Ｕにより使用される」とは、ネットカフェの端末装置等、不特定多数によって使用され得る端末装置が、利用者Ｕにより一時的に使用されることを含んでよい。
【００２８】
［端末装置］
端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。端末装置１００では、車両システム１を利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザ等が起動し、以下に説明する運行スケジュール決定サービス等をサポートする。以下の説明では端末装置１００がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（運行スケジュール決定アプリ）が起動していることを前提とする。運行スケジュール決定アプリは、利用者Ｕの操作に応じて運行スケジュール決定装置３００と通信し、利用者Ｕのスケジュール情報や複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を運行スケジュール決定装置３００に送信したり、運行スケジュール決定装置３００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。
【００２９】
［車両］
車両２００は、例えば、複数の利用者Ｕが乗車可能な四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であっても構わない。図２は、第１の実施形態の車両２００の構成図である。車両２００は、例えば、外界監視ユニット２１０と、通信装置２２０と、ナビゲーション装置２３０と、推奨車線決定装置２４０と、自動運転制御ユニット（自動運転制御部の一例）２５０と、駆動力出力装置２６０と、ブレーキ装置２６２と、ステアリング装置２６４とを備える。自動運転制御ユニット２５０は、例えば、車両２００内の記憶部（不図示）に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを有する。
【００３０】
外界監視ユニット２１０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置等を含む。外界監視ユニット２１０は、車両２００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット２５０に出力する。
【００３１】
通信装置２２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置等と直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２２０は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２２０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
【００３２】
ナビゲーション装置２３０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）２３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２３４と、ナビ制御装置２３６とを備える。ＨＭＩ２３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイク等を含む。ＧＮＳＳ受信機２３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（車両２００の位置）を測位する。ナビ制御装置２３６は、例えば、ＣＰＵや各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置２３０全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。
【００３３】
ナビ制御装置２３６は、ＧＮＳＳ受信機２３４によって測位された車両２００の位置から、ＨＭＩ２３２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置２３６は、車両２００の位置と目的地とを、通信装置２２０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３４】
また、第１の実施形態の場合、経路は、運行スケジュール決定装置３００によって指定される場合もある。また、それぞれの経路には、利用者を乗車または降車させるために停止する地点および到達目標時刻の情報（例えば、運行計画）が含まれてよい。
【００３５】
ナビ制御装置２３６は、上記何れかの方法で決定した経路の情報を推奨車線決定装置２４０に出力する。
【００３６】
推奨車線決定装置２４０は、例えば、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置等の情報が含まれている。推奨車線決定装置２４０は、ナビゲーション装置２３０から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御ユニット２５０に出力する。
【００３７】
自動運転制御ユニット２５０は、ＣＰＵやＭＰＵ等の一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット２５０は、推奨車線決定装置２４０により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両２００を自動的に走行させる。自動運転制御ユニット２５０は、例えば、各種イベントを順次実行する。イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両２００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００３８】
自動運転制御ユニット２５０は、車両２００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両２００の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの車両２００の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両２００の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３９】
図３は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置２３０によって経路が決定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置２４０が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。そして、下図に示すように、自動運転制御ユニット２５０が、障害物の回避等を行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置２６０、ブレーキ装置２６２、ステアリング装置２６４のうち一部または全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御ユニット２５０が一元的に処理を行ってもよい。
【００４０】
駆動力出力装置２６０は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置２６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４１】
ブレーキ装置２６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４２】
ステアリング装置２６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４３】
［運行スケジュール決定装置］
図１に戻り、運行スケジュール決定装置３００は、例えば、通信部３１０と、取得部３２０と、決定部３３０と、経路指示部３４０と、記憶部３５０とを備える。取得部３２０、決定部３３０、および経路指示部３４０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサが記憶部３５０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（例えば、記憶部３５０）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置（不図示）に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。
【００４４】
通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や車両２００と通信する。
【００４５】
取得部３２０は、例えば、車両システム１による運行スケジュール決定サービスを利用する複数の利用者のスケジュール情報および属性情報を取得する。
【００４６】
例えば、取得部３２０は、ネットワークＮＷを介して接続された端末装置１００で実行される運行スケジュール決定アプリを利用者が操作することによって入力されるスケジュール情報および属性情報を取得する。また、取得部３２０は、ネットワークＮＷに接続されたアプリサーバ（不図示）やウェブサーバ（不図示）が提供するスケジューラアプリやスケジューリングサイトに入力された利用者のスケジュール情報を取得してもよい。
【００４７】
取得部３２０は、取得したスケジュール情報、および属性情報のそれぞれを、利用者スケジュール情報３５２および利用者間属性情報３５３として記憶部３５０に記憶する。
【００４８】
図４は、利用者スケジュール情報３５２の内容の一例を示す図である。利用者スケジュール情報３５２は、車両２００を利用する利用者の識別情報である利用者ＩＤに、利用時刻情報および利用区間情報が対応付けられた情報である。利用時刻情報には、利用者が車両２００を利用予定の曜日、および乗車地点出発時刻または目的到着希望時刻の一方または双方が含まれる。利用区間情報には、乗車地点の位置および目的地の位置が含まれる。乗車地点および目的地の位置は、例えば、地図情報３５１に対応付けられた座標で表されている。なお、利用者スケジュール情報３５２には、図４に示すスケジュール情報に加えて（または代わりに）、具体的な日時情報が含まれていてもよく、利用者の空き時間を特定する情報が含まれもよい。
【００４９】
図５は、利用者間属性情報３５３の内容の一例を示す図である。利用者間属性情報３５３は、利用者の相互関係を示す属性情報の一例である。利用者間属性情報３５３は、第１利用者ＩＤおよび第１利用者属性の組に、第２利用者ＩＤおよび第２利用者属性の組が対応付けられている。第１利用者属性とは、第２利用者ＩＤによって識別される利用者に対して定義される第１利用者ＩＤによって識別される利用者の属性である。第２利用者属性とは、第１利用者ＩＤによって識別される利用者に対して定義される第２利用者ＩＤによって識別される利用者の属性である。
【００５０】
利用者間属性情報３５３には、少なくとも介助を必要とする利用者と、その利用者を介助する利用者との関係を示す情報が含まれる。介助を必要とする利用者には、例えば、子供が含まれる。子供には、少なくとも乳幼児が含まれる。この場合、介助をする利用者とは、例えば、乳幼児に対する親である。親は、子供でない利用者である。
【００５１】
また、介助を必要とする利用者は、高齢者であってもよい。この場合、介助をする利用者とは、例えば、高齢者に対する子（大人）である。また、介助を必要とする利用者は、身体障害や知的障害、精神障害等の障害を有する障害者であってもよい。この場合、介助をする利用者とは、例えば、障害者に対する親や兄弟（大人）である。なお、図５に示す利用者間属性情報３５３は、同乗が可能な利用者間の属性を示しているが、同乗を禁止する利用者間の属性が示されていてもよい。同乗を禁止する利用者間の属性とは、例えば、第１利用者の属性と第２利用者の属性とが、ともに介助を必要とする人物である場合等である。
【００５２】
また、利用者間属性情報３５３には、車両２００を所有または管理するオーナーと車両２００の占有が許可された占有許可ユーザとの関係が含まれていてもよく、またオーナーと許可サービスとの関係が含まれていてもよい。占有許可ユーザには、例えば、オーナーの友人や知人、事業者等が含まれる。また、許可サービスには、例えば、宅配等の運送サービス、車両２００の車内清掃サービス、またはメンテナンスサービスが含まれる。また、利用者間属性情報３５３の利用者は、利用者そのもの（人物）であってもよく、利用者（占有許可ユーザ）により車両２００に載置される物品（荷物等）であってもよい。
【００５３】
決定部３３０は、地図情報３５１、取得部３２０により取得された利用者スケジュール情報３５２および利用者間属性情報３５３に基づいて、車両２００の運行スケジュールを決定する。決定部３３０は、決定した運行スケジュールを運行スケジュール情報３５４として記憶部３５０に記憶する。決定部３３０の機能の詳細については後述する。
【００５４】
経路指示部３４０は、決定部３３０により決定された運行スケジュールに基づく経路の指示を車両２００に送信する。経路指示部３４０の機能の詳細については、後述する。
【００５５】
記憶部３５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等により実現される。記憶部３５０には、例えば、地図情報３５１、利用者スケジュール情報３５２、利用者間属性情報３５３、運行スケジュール情報３５４、およびその他の情報が格納される。
【００５６】
地図情報３５１には、例えば、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれる。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。地図情報３５１は、通信装置２２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００５７】
［第１の実施形態による運行スケジュール決定サービス］
次に、第１の実施形態による運行スケジュール決定サービスの一例について説明する。運行スケジュール決定サービスとは、例えば、車両２００を用いて、自宅と目的地との区間において、一以上の利用者を送迎するサービスである。目的地とは、例えば、会社、保育園、学校、塾、病院等の利用者が指定した場所である。以下の説明では、利用者Ｕ１〜Ｕ４が車両２００の運行スケジュール決定サービスを利用するものとする。また、利用者Ｕ１〜Ｕ４は、例えば、同居する家族であるものとする。
【００５８】
まず、利用者Ｕ１〜Ｕ４は、端末装置１００で実行される運行スケジュール決定アプリを操作することで運行スケジュール決定装置３００にアクセスし、運行スケジュール決定サービスを受けるための各利用者Ｕ１〜Ｕ４のスケジュールおよび属性情報を登録する。利用者Ｕ１〜Ｕ４のスケジュールおよび属性情報は、代表利用者（例えば、利用者Ｕ１）がまとめて登録してもよく、各利用者Ｕ１〜Ｕ４のそれぞれが登録してもよい。
【００５９】
取得部３２０は、端末装置１００により入力されたスケジュールおよび利用者間の属性情報を、利用者スケジュール情報３５２および利用者間属性情報３５３として記憶部３５０に記憶する。
【００６０】
決定部３３０は、地図情報３５１および利用者スケジュール情報３５２に基づいて、運行スケジュールを決定する。例えば、決定部３３０は、利用者を出発地点から目的地まで送迎する場合に、乗車地点出発時刻に乗車地点に到着し、目的地到着希望時刻に目的地に到着するように運行スケジュールを決定する。また、決定部３３０は、乗車地点出発時刻または目的地到着希望時刻に到着できない場合には、例えば、車両２００が乗車地点に到着するまでの利用者の待ち時間または目的地への到着遅れ時間が所定時間より少なくなる、または最も少なくなるように運行スケジュールを決定する。
【００６１】
また、決定部３３０は、利用者Ｕ３またはＵ４が乗車する場合に、利用者Ｕ１またはＵ２の少なくとも一方が同乗するように運行スケジュールを決定する。また、決定部３３０は、車両２００の移動時に、空走（誰も乗車していない状態での走行）による移動を制限するように運行スケジュールを決定してもよい。この場合、決定部３３０は、他車両により車両２００を牽引して移動させてもよく、利用者以外の運転者によって走行させるような運行スケジュールを決定してもよい。また、決定部３３０は、一部の区間で手動運転させるような運転スケジュールを決定してもよい。また、決定部３３０は、利用者間属性情報３５３に基づいて、車両２００の少なくとも一部を占有する利用者（占有許可利用者）が車両２００内のシート上やラゲージスペースに載置する物品と、その物品の所有権者とが車両２００に同乗するように運行スケジュールを決定してもよい。
【００６２】
また、決定部３３０は、例えば、上述の条件を満たす運行スケジュールの候補が一以上生成された場合に、生成したそれぞれの運行スケジュールの候補について、利用者の待ち時間または到着遅れ時間に基づくスコアを算出する。例えば、決定部３３０は、基準値（例えば、０）に対し、利用者の待ち時間または到着遅れ時間が長いほど減点してスコアを算出する。そして、決定部３３０は、算出したスコアが他の候補よりも高い運行スケジュールを決定する。
【００６３】
また、決定部３３０は、運行スケジュールにより走行する車両数に応じてコストを算出してもよい。例えば、複数の利用者が複数の車両に分かれて乗車する運行スケジュールが生成された場合に、車両数に応じて減点したスコアを算出する。
【００６４】
また、決定部３３０は、例えば、上述の条件を満たす運行スケジュールの候補が一以上生成された場合に、生成されたそれぞれの候補を端末装置１００に送信し、利用者に何れかの運行スケジュールを選択させることで、運行スケジュールを決定してもよい。図６は、複数の運行スケジュールの候補から運行スケジュールを決定する様子を説明するための図である。決定部３３０は、運行スケジュールを利用者に選択させる場合に、図６に示す運行スケジュール選択画面４００を端末装置１００に表示させる。
【００６５】
運行スケジュール選択画面４００には、決定部３３０が生成した一以上の運行スケジュールの候補に関する情報が示されている。運行スケジュールの候補に関する情報とは、例えば、運行時間や乗車する利用者、およびコストの情報を含む。運行スケジュールの候補は、例えば、運行時間順またはコスト順等の所定の順序で運行スケジュール選択画面４００に表示される。
【００６６】
また、運行スケジュール選択画面４００には、各候補の運行スケジュールを表示する表示ボタンや運行スケジュールを決定する決定ボタン等が示されている。利用者が表示ボタンを選択したことを受け付けると、決定部３３０は、端末装置１００の画面に対応する候補の運行スケジュールを表示する。また、利用者が決定ボタンを選択したことを受け付けると、決定部３３０は、その選択された候補を運行スケジュールとして決定する。
【００６７】
このように、決定部３３０は、複数の運行スケジュールの候補を、推奨する運行スケジュールとして端末装置１００に表示し、運行スケジュール選択画面４００により利用者に選択させることで、利用者に所望する運行スケジュールを決定することができる。
【００６８】
決定部３３０は、決定したスケジュールを運行スケジュール情報３５４として記憶部３５０に記憶する。図７は、運行スケジュール情報３５４の内容の一例を示す図である。運行スケジュール情報３５４は、運行スケジュールＩＤに、停車位置（座標）、想定到着時刻、乗車する利用者、および降車する利用者が対応付けられたものである。停車位置には、出発地、経由地、到着地の情報が含まれる。また、図７の例において、車両２００の出発地および到着地は、自宅の位置（ｘ０、ｙ０）であり、出発地に対する想定到着時刻は、車両２００の出発時刻である。
【００６９】
図７の例では、２０１７年４月２４日（月曜日）の一日分の運行スケジュール情報３５４として、Ｄ００１〜Ｄ００４の運行スケジュールが決定されている。経路指示部３４０は、この運行スケジュール情報３５４を車両２００に送信する。また、決定部３３０は、経路指示部３４０により運行スケジュール情報３５４が車両２００に送信されるタイミングと同じタイミングまたは異なるタイミングで、区間ごとの利用者のアクセス許可情報を車両２００または利用者が所持する端末等に送信してもよい。車両２００は、受信した運行スケジュール情報３５４に基づいて、自動運転による走行を実行する。
【００７０】
図８は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００１」における車両制御の様子を説明するための図である。運行スケジュールＩＤ「Ｄ００１」における車両制御において、車両２００は、出発時刻に利用者Ｕ２およびＵ３を同乗させた状態で自宅（ｘ０、ｙ０）を出発し、保育園Ａがある目的地ｃ（ｘ３、ｙ３）で停車する。目的地ｃで利用者Ｕ３が降車した後、車両２００は、会社Ｂがある目的地ｂ（ｘ２、ｙ２）で停車する。目的地ｂで利用者Ｕ２が降車した後、車両２００は、自宅まで走行し、自宅到着後に停車する。
【００７１】
図９は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００２」における車両制御の様子を説明するための図である。図９に示す運行スケジュールは、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００１」の運行終了後に実行されるスケジュールである。運行スケジュールＩＤ「Ｄ００２」における車両制御において、車両２００は、出発時刻に利用者Ｕ１およびＵ４を同乗させた状態で自宅（ｘ０、ｙ０）を出発し、保育園Ｂがある目的地ｄ（ｘ４、ｙ４）で停車する。目的地ｄで利用者Ｕ４が降車した後、車両２００は、会社Ａがある目的地ａ（ｘ１、ｙ１）で停車する。目的地ａで利用者Ｕ１が降車した後、車両２００は、自宅まで走行し、自宅の車庫等に駐車する。車両２００は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００１」、「Ｄ００２」に対応する経路を走行することで、利用者Ｕ１〜Ｕ４を自宅から各目的地まで送迎することができる。
【００７２】
図１０は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００３」における車両制御の様子を説明するための図である。運行スケジュールＩＤ「Ｄ００３」における車両制御において、車両２００は、出発時刻に利用者を乗せていない状態で自宅を出発し、会社Ｂがある目的地ｂで停車する。目的地ｂで利用者Ｕ２が乗車した後、車両２００は、目的地ｄまで走行して停車する。目的地ｄで利用者Ｕ４が乗車した後、車両２００は、目的地ｃまで走行して停車する。目的地ｃで利用者Ｕ３が乗車した後、車両２００は、自宅まで走行し、自宅到着後に停車する。
【００７３】
図１１は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００４」における車両制御の様子を説明するための図である。運行スケジュールＩＤ「Ｄ００４」における車両制御において、車両２００は、出発時刻に利用者を乗せていない状態で自宅を出発し、会社Ａがある目的地ａで停車する。目的地ａで利用者Ｕ１が乗車した後、車両２００は、自宅まで走行し、自宅の車庫等に駐車する。車両２００は、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００３」、「Ｄ００４」に対応する経路を走行することで、利用者Ｕ１〜Ｕ４を各地点から自宅まで送迎することができる。
【００７４】
また、上述した運行スケジュールでは、乳幼児である利用者Ｕ３、Ｕ４が車両２００に乗車する場合に、親であるＵ１またはＵ２の少なくとも一方が同乗するため、親は車両２００内の子供の様子を見ることができる。したがって、利用者Ｕ１、Ｕ２は、利用者Ｕ３、Ｕ４を単独で乗車させることによる不安を軽減することができる。また、親子が同乗するように運行スケジュールが決定されるため、親子で過ごす時間を増加させることができる。
【００７５】
また、取得部３２０により利用者のスケジュールの変更情報が取得された場合、決定部３３０は、変更情報に基づいて運行スケジュールを動的に変更する。例えば、利用者Ｕ１は、予定よりも早く会社Ａを出ることができるため、端末装置１００により自己のスケジュールの乗車地点出発時刻を「１９：３０」から「１６：００」に変更したものとする。この場合、取得部３２０は、今日の日付と利用者Ｕ１の乗車地点出発時刻の変更情報を取得する。そして、決定部３３０は、利用者Ｕ１〜Ｕ４の利用者スケジュール情報３５２と、利用者間属性情報３５３、および変更情報に基づいて、運行スケジュールを再決定する。経路指示部３４０は、再決定された運行スケジュールを車両２００に送信する。
【００７６】
車両２００は、再決定された運行スケジュールに基づいて、経路情報を含む運行計画を生成し、生成した運行計画に基づいて自動運転による走行を実行する。
【００７７】
図１２は、変更された運行スケジュールにおける車両制御の様子を説明するための図である。図１２の例では、運行スケジュールＩＤ「Ｄ００３」および「Ｄ００４」の運行スケジュールを変更して実行される運行スケジュールである。車両２００は、出発時刻に利用者を乗せていない状態で自宅を出発し、会社Ａがある目的地ａで停車する。目的地ａで利用者Ｕ１が乗車した後、車両２００は、会社Ｂがある目的地ｂで停車する。目的地ｂで利用者Ｕ２が乗車した後、車両２００は、目的地ｄまで走行して停車する。目的地ｄで利用者Ｕ４が乗車した後、車両２００は、目的地ｃまで走行して停車する。目的地ｃで利用者Ｕ３が乗車した後、車両２００は、自宅まで走行し、自宅到着後に停車する。
【００７８】
このように、運行スケジュール決定装置３００は、利用者のスケジュールの変更情報に基づいて、運行スケジュールを速やかに変更することができる。これにより、例えば、親である利用者が、保育園から子供が急に熱を出したという通知を受けた場合に、その親が子供を迎えに行くために自己の乗車地点出発時刻を変更したり、子供を迎えに行った後に病院に直行するように目的地を追加することで、変更情報に対応する運行スケジュールに変更することができる。したがって、利用者にとっての利便性を向上させることができる。
【００７９】
［処理フロー］
図１３は、第１の実施形態の運行スケジュール決定装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、取得部３２０は、複数の利用者のスケジュール情報および複数の利用者のうち少なくとも一部の利用者の相互関係を示す属性情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、決定部３３０は、取得したスケジュール情報および属性情報に基づいて運行スケジュールを決定する（ステップＳ１０２）。
【００８０】
次に、経路指示部３４０は、決定した運行スケジュールを車両２００に送信するとともに、車両２００に運行スケジュールに沿った経路を走行させるための指示を送信する（ステップＳ１０４）。
【００８１】
次に、取得部３２０は、利用者のスケジュールの変更情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。利用者のスケジュールの変更情報を取得した場合、変更されたスケジュールに基づいて運行スケジュールを再決定する（ステップＳ１０８）。次に、経路指示部３４０は、再決定した運行スケジュールを車両２００に送信するとともに、車両２００に運行スケジュールに沿った経路を走行させるための指示を送信する（ステップＳ１１０）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。
【００８２】
以上説明したように、第１の実施形態の運行スケジュール決定装置３００によれば、利用者の相互関係に即した運行スケジュールを決定することができる。これにより、運行スケジュール決定装置３００は、例えば、家族等のグループの利用者に適した運行スケジュール決定サービスを提供することができる。
【００８３】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、車両２００の属性に基づき、介助を必要とする利用者が単独で乗車することを許容した運行スケジュールを決定する。車両２００の属性とは、例えば、車両２００の車内を監視する監視装置の有無、所定のサーバ装置や管理者等の端末に通報する通報装置の有無、車両２００の利用者が運行免許を保持しているか否か、利用者が運行許諾を保持しているか否か等が含まれる。以下では、車両２００に監視装置が搭載される例について説明する。
【００８４】
図１４は、第２の実施形態の車両２００Ａの構成図である。車両２００Ａは、監視装置２７０を備える。その他の構成要素の機能は、第１の実施形態の車両システム１と同様である。
【００８５】
監視装置２７０は、例えば、車室内カメラ２７２と、状態監視部２７４とを備える。車室内カメラ２７２は、例えば、車両２００の座席に着座した利用者の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ２７２の撮像画像は、状態監視部２７４に出力される。
【００８６】
状態監視部２７４は、例えば、車室内カメラ２７２により撮像された車室内の利用者の画像を、通信装置２２０により所定の周期で端末装置１００に送信する。また、状態監視部２７４は、車室内カメラ２７２の撮像画像を解析し、利用者が異常状態であるか否を判定する。また、状態監視部２７４は、利用者が異常状態である場合に、その旨を示す情報を端末装置１００に送信する。
【００８７】
状態監視部２７４は、例えば、撮像画像に含まれる利用者の顔の特徴部分（例えば、目、口）の形状と、予め設定された泣き顔の特徴部分の形状とを照合し、類似度が閾値以上である場合に利用者が泣いている状態であると判定する。また、状態監視部２７４は、ディープラーニング等の機械学習を用いて、利用者の顔の特徴を学習して利用者の表情の認識や分類を行うことで、撮像画像に含まれる利用者が泣いている状態であるか否かを判定してもよい。利用者が泣いている状態であると判定された場合に、状態監視部２７４は、その利用者が異常状態であると判定する。また、状態監視部２７４は、利用者が騒いでいる状態や所定時間以上動いていない状態であると判定した場合に、利用者が異常状態であると判定してもよい。
【００８８】
例えば、運行スケジュール決定装置３００の決定部３３０は、運行スケジュール情報を送信する予定の車両２００Ａに監視装置２７０が搭載されている場合に、例えば、乳幼児である利用者Ｕ３およびＵ４が単独で乗車することを許容して運行スケジュールを決定する。また、車両２００Ａには、車室内を区切って乗員ごとの個室空間を形成するためのパーティション（仕切り部）等が設けられていてもよい。これにより、他の乗員の視線を遮ることができ、他の乗員との接触を抑制することもできる。決定部３３０は、車両２００に監視装置２７０が搭載されていることに加えて（或いは代えて）、パーティションが設けられている場合に、利用者Ｕ３およびＵ４が単独で乗車することを許容して運行スケジュールを決定してもよい。
【００８９】
また、監視装置２７０は、利用者（例えば、園児）の乗降時に随伴者（例えば、保育士）による認証を行い、認証結果に応じて利用者の乗車を許可してもよい。この場合、監視装置２７０は、車室内カメラ２７２または車外を撮影するカメラにより撮影された画像から、随伴者の顔を認識し、認識した顔が予め登録された顔である場合に、利用者或いは利用者および随伴者の乗車を許可する。
【００９０】
また、監視装置２７０は、利用者の相互関係に基づいて同乗を禁止してもよい。例えば、監視装置２７０は、既に子供が乗車している場合に、他の子供の乗車を禁止したり、他人（大人）の乗車を禁止したりする。また、監視装置２７０は、異なる家族が乗車する場合に、それぞれの家族が二名以上でないと同乗を禁止するといった監視を行ってもよい。同乗を禁止する場合、監視装置２７０は、例えば、ＨＭＩ２３２のディスプレイ装置やスピーカ等により同乗を禁止する通知を行い、車両２００が走行しないように自動運転制御ユニット２５０に指示を出力する。
【００９１】
以上説明したように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、乗車する利用者に介助が必要であるか否かにかかわらずに、運行スケジュールを決定することができる。したがって、運行スケジュール決定装置３００は、監視装置２７０が搭載されている車両を利用する場合に、各利用者のスケジュールに即した運行スケジュールを決定することができる。
【００９２】
また、第２の実施形態によれば、介助が必要な利用者であっても車両２００Ａの属性に基づいて単独で乗車させることができるため、利用者にとっての利便性を更に向上することができる。例えば、車両２００Ａに監視装置２７０が搭載されている場合、介助する利用者は、車両２００に同乗しなくても、介助が必要な利用者の画像や、介助が必要な利用者が異常状態である旨を示す情報を端末装置１００から容易に確認することができる。
【００９３】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、車両２００側に利用者認証や車両アクセス管理等の機能を備えている。以下では、第３の実施形態における車両の構成について、第１の実施形態における車両２００の構成と対比させて説明するものとする。
【００９４】
図１５は、第３の実施形態の車両２００Ｂの構成図である。第３の実施形態における車両２００Ｂは、第１の実施形態の車両２００と対比して、経路生成部２８０、センサ２８２、比較部２８４、認証部２８６、車両アクセス管理部２８８、および通知部２９０を備える点で異なる。したがって、以下では、主に、経路生成部２８０、センサ２８２、比較部２８４、認証部２８６、車両アクセス管理部２８８、および通知部２９０を中心に説明する。なお、上述した各機能部は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサが記憶装置に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両２００ＢのＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（不図示）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置（不図示）に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。
【００９５】
経路生成部２８０は、運行スケジュール決定装置３００と通信によって取得した運行スケジュールに基づいて、経路情報等を含む車両２００Ｂの運行計画を生成する。運行計画には、経路情報に加えて、車速や走行車線、一時停車する地点、停車時間、所定区間内における利用者数の情報が含まれてもよい。
【００９６】
自動運転制御ユニット２５０は、経路生成部２８０により生成された運行計画と利用者間属性情報３５３とを対応付けた属性運行計画を設定し、設定された属性運行計画の経路に沿って車両２００を運行させる。属性運行計画とは、利用者（物品も含む）やサービス等の属性によって、どの順序で利用者を乗車させるかといった情報も含めた運行計画である。なお、属性運行計画には、例えば、車両２００Ｂの一部を複数の利用者のそれぞれに占有させる占有計画が含まれる。これにより、車両２００を、相乗りサービス（ride sharing service）等に適用して運行させることができる。したがって、例えば、車両２００の空き時間に乗車サービスや運送サービス等に利用することができ、車両２００を有効活用することができる。
【００９７】
センサ２８２は、例えば、カメラセンサ、ＩＣ（Integrated Circuit）カードのメモリに格納された情報を読み取る読取センサである。センサ２８２は、センサ情報として、車両２００の利用者に関する情報を検出する。利用者に関する情報とは、例えば、カメラセンサにより乗車した利用者の顔や物品を撮像し、撮像した画像を解析して得られた顔や物品の特徴情報から特定される利用者情報である。また、利用者に関する情報とは、カメラセンサやＩＣカードのメモリから読み取られた利用者の運行免許や運行許諾情報でもよい。
【００９８】
比較部２８４は、自動運転制御ユニット２５０による属性運行計画に基づく運行時において、センサ２８２から得られたセンサ情報に基づく利用者の属性情報と属性運行計画とを比較し、属性運行計画に沿って正しく運行されているか否かを判定する。例えば、センサ情報に基づく利用者の属性情報と、属性運行計画とが合致しないと判定された場合、通知部２９０は、通信装置２２０を介して所定のサーバ装置や管理者等の端末に、合致していないことを通知してもよい。また、センサ情報に基づく利用者の属性情報と、属性運行計画とが合致しないと判定された場合、自動運転制御ユニット２５０は、属性運行計画に基づく運行を終了したり、属性運行計画を変更してもよい。
【００９９】
認証部２８６は、車両２００Ｂの一部を占有するためのキー情報を取得し、取得したキー情報に基づいて、キー情報に対応する利用者の認証が成立したか否かを判定する。キー情報とは、例えば、センサ２８２により取得した利用者の運行免許や運行許諾情報である。認証部２８６は、例えば、利用者の運行免許が、た車両２００Ｂの運行が可能な免許である場合に認証が成立したと判定し、車両２００Ｂの運行が可能な免許でない場合に、認証が不成立であると判定する。
【０１００】
車両アクセス管理部２８８は、車両２００Ｂに対する利用者のアクセス権限を管理する。例えば、車両アクセス管理部２８８は、認証部２８６により利用者の認証が成立した場合に、車両２００Ｂの少なくとも一部の占有を許可する。例えば、車両アクセス管理部２８８は、運行スケジュール決定装置３００の決定部３３０が発行するアクセス許可情報と、認証部２８６により取得したキー情報とを比較し、キー情報とアクセス許可情報と合致した場合に、車両２００Ｂの一部の占有を許可する。また、キー情報とアクセス許可情報とが合致しなかった場合、車両アクセス管理部２８８は、属性運行計画を再設定する。
【０１０１】
通知部２９０は、例えば、通信装置２２０を介して、属性運行計画の存在しない時間（空き時間）に関する情報（通知情報）を運行スケジュール決定装置３００に通知し、運行スケジュール決定装置３００から空き時間を利用した運行スケジュールを受信する。これにより、経路生成部２８０は、通知部２９０により通知された通知情報に基づいて運行スケジュール決定装置３００により決定された新たな運行スケジュールと、車両２００に対して設定された運行許可情報とに基づいて、運行計画を変更する。運行許可情報とは、例えば、オーナーにより、空き時間に第三者からのサービス等の受注を許可することを示す情報である。また、運行許可情報には、元の運行計画に沿った運行を行うだけの余裕時間（マージン）を含めた空き時間に関する情報が含まれてもよい。経路生成部２８０は、第三者からのサービス等を受注した新たな運行スケジュールを仮に実行したときの時間が、運行許可情報に示す余裕時間を含めた空き時間よりも小さい場合に、元の運行計画の空き時間に、新たな運行スケジュールを付加し運行計画を変更する。これにより、車両２００Ｂ側で第三者からの受注の判断を行い、新たな運行計画を生成することができる。なお、第３の実施形態における車両２００Ｂは、第１〜第２の実施形態の車両２００、２００Ａに適用してもよい。
【０１０２】
以上説明したように、第３の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、車両２００Ｂ側で車室の占有状態に基づいて、自ら運行計画を生成することができる。また、車両２００Ｂ側での認証結果等に基づいて、属性運行計画を再設定することができる。
【０１０３】
＜応用例＞
次に、第１〜第３の実施形態における車両システム１の応用例について説明する。車両システム１の車両２００は、利用者の自家用車でもよく、サービスプロバイダ等が提供する車両でもよく、これらの組み合わせでもよい。
【０１０４】
例えば、車両２００がサービスプロバイダの提供する車両である場合、運行スケジュール決定装置３００は、サービスプロバイダの車両に運行スケジュールを送信する。利用者は、サービスプロバイダの車両を利用する場合に、利用する車両の数、走行距離、走行時間、乗車人数、運行スケジュールの利用回数、運行スケジュールの変更等に基づき計算される料金をサービスプロバイダに支払う。また、サービスプロバイダは、利用者に対して、利用回数や利用時間等に基づく割引サービスを提供してもよい。
【０１０５】
また、サービスプロバイダは、利用者が利用する車両に、他のサービスプロバイダの広告等を表示することで、他のサービスプロバイダからの広告料を受け取ってもよい。また、サービスプロバイダは、他のサービスプロバイダが車両２００に表示した広告による受注を受け付けた場合に、他のサービスプロバイダからの実績に応じた金額を受け取ってもよい。
【０１０６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１０７】
例えば、運行スケジュール決定装置３００は、車両２００に搭載されてもよい。
【０１０８】
また、車両２００が手動運転車両である場合、通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して車両２００の運転者の端末装置と通信してもよい。
【図１】
2020074176.tif 000003
【図２】
2020074176.tif 000004
【図３】
2020074176.tif 000005
【図４】
2020074176.tif 000006
【図５】
2020074176.tif 000007
【図６】
2020074176.tif 000008
【図７】
2020074176.tif 000009
【図８】
2020074176.tif 000010
【図９】
2020074176.tif 000011
【図１０】
2020074176.tif 000012
【図１１】
2020074176.tif 000013
【図１２】
2020074176.tif 000014
【図１３】
2020074176.tif 000015
【図１４】
2020074176.tif 000016
【図１５】
2020074176.tif 000017