(57)【要約】【課題】歩行者等の保護対象が車両と衝突する際に、保護対象に応じた保護が可能な車両用保護装置およびこれを備えた車両を提供する。【解決手段】車両用保護装置１は、車両Ｃに衝突する保護対象Ｐを保護する保護装置２、５と、保護対象１の画像と保護対象Ｐの車両Ｃからの距離を測定する測定装置３１〜３４、２４と、保護対象Ｐの大きさに応じて、保護装置２、５を異なって作動させる制御装置６とを、備えている。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に衝突する保護対象を保護する保護装置と、
前記保護対象の画像と前記保護対象の前記車両からの距離を測定する測定装置と、
前記保護対象の大きさに応じて、前記保護装置を異なって作動させる制御装置とを、
備えることを特徴とする車両用保護装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用保護装置において、
前記保護装置は、エアバッグ装置であり、
前記エアバッグ装置は、前記車両の前方に展開するエアバッグを有し、
前記制御装置は、
前記測定装置の情報を基に、前記保護対象の大小を判断し、
前記保護対象が大の場合には、前記エアバッグ装置により、前記エアバッグを展開させ、
前記保護対象が小の場合には、前記エアバッグ装置により、前記エアバッグを、前記保護対象が大の場合よりも、低圧でかつ小範囲に展開させるか、または、前記エアバッグ装置を非作動とする
ことを特徴とする車両用保護装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用保護装置において、
前記保護装置は、前記車両の前上方のフードを移動させるポップアップ装置であり、
前記制御装置は、前記測定装置の情報を基に、前記保護対象の大中小を判断し、
前記保護対象が大の場合には、前記ポップアップ装置により、前記フードを上昇させるとともに後方に移動させ、
前記保護対象が中の場合には、前記ポップアップ装置により、前記フードの後部を上昇させ、
前記保護対象が小の場合には、前記ポップアップ装置を非作動とする
ことを特徴とする車両用保護装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用保護装置において、
前記ポップアップ装置は、モータが駆動源であり、
前記制御装置は、前記測定装置の情報を基に、前記保護対象と前記車両との衝突を予め予測する
ことを特徴とする車両用保護装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両用保護装置において、
前記ポップアップ装置は、火薬を用いるガス発生装置で作動され前側に設置されるポップアップ装置と、モータが駆動源であり後側に設置されるポップアップ装置とを有している
ことを特徴とする車両用保護装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両用保護装置において、
前記車両の前部に設けられ、前記衝突を検出する加速度センサまたは物理センサを備え、
前記保護装置は、火薬を用いるガス発生装置で作動され、前記車両の前上方のフードを移動させるポップアップ装置であり、
前記制御装置は、前記加速度センサまたは物理センサの情報により衝突を検出し、前記ポップアップ装置を作動させる
ことを特徴とする車両用保護装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の車両用保護装置を具備する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が歩行者等の保護対象に衝突する際に保護対象に応じた保護を行う車両用保護装置およびこれを備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両と保護対象との衝突時に、エアバッグを展開させて保護対象（歩行者）の衝撃を軽減させる車両用保護装置としては、例えば、特許文献１，２に記載された車両用歩行者保護装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の車両用歩行者保護装置は、衝突時に、ずり上がり防止手段を備えたエアバッグをフロントバンパから上方に向けて展開させることによって、歩行者が車両上を後方にずり上がるのを防止している。
【０００４】
特許文献２に記載の被害低減装置は、フロントガラス上に展開させたエアバッグとフード（ボンネット）とで歩行者の衝撃を吸収後、フード上の歩行者の動きをカメラで検出して加減速・操舵を行うことで、歩行者の落下を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０４４３２５号公報
【特許文献２】国際公開第２０１７／０５６３８１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１、２に記載の車両用保護装置は、衝突時にエアバッグやフードによって、保護対象（歩行者）の衝撃を吸収することができる。しかし、その車両用保護装置は、エアバッグやフードで保護対象を保護する際、フードやエアバッグで保護対象の違いを勘案していない。
【０００７】
本発明は上記実状に鑑み創案されたものであり、歩行者等の保護対象が車両と衝突する際に、保護対象に応じた保護が可能な車両用保護装置およびこれを備えた車両の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、第１の本発明の車両用保護装置は、車両に衝突する保護対象を保護する保護装置と、前記保護対象の画像と前記保護対象の前記車両からの距離を測定する測定装置と、前記保護対象の大きさに応じて、前記保護装置を異なって作動させる制御装置とを、備えている。
【０００９】
第２の本発明の車両は、第１の本発明の車両用保護装置を具備する車両である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、歩行者等の保護対象が車両と衝突する際に、保護対象に応じた保護が可能な車両用保護装置およびこれを備えた車両を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用保護装置の一例を示す要部概略斜視図。
【図２】（ａ）はエアバッグ装置の動作時の状態を示す図、（ｂ）はポップアップ装置の動作時の状態を示す図。
【図３】車両用保護装置の制御ブロック図。
【図４】（ａ）は未作動時のエアバッグ装置付近の車両の側断面図、（ｂ）は、作動時のエアバッグ装置付近の車両の側断面図。
【図５】（ａ）は、フードを前側及び後側ポップアップ装置で後側のフロントガラスの付け根付近にスライドさせる模式的側断面図、（ｂ）は、後側ポップアップ装置でフードを後側を瞬時に上昇させる模式的側断面図。
【図６】エアバッグ装置の動作を示すフローチャート。
【図７】（ａ）は、大人の歩行者に対するエアバッグ装置の動作を示す図、図７（ｂ）は、小人の歩行者に対するエアバッグ装置の動作を示す図。
【図８】ポップアップ装置の動作を示すフローチャート。
【図９】（ａ）は、大きな大人の歩行者に対してのポップアップ装置の動作を示す図、小さな大人の歩行者に対してのポップアップ装置の動作を示す図。
【図１０】幼児の歩行者に対してのポップアップ装置の動作を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
本発明に係る車両用保護装置は、車両に衝突した歩行者や自転車等を保護する装置である。
【００１３】
図１は、本発明の実施形態に係る車両用保護装置１の一例を示す要部概略斜視図であり、通常時の車両の前部の状態を示す。
なお、車両Ｃの進行方向を「前」、後退方向を「後」、鉛直上方を「上」、鉛直下方を「下」、車幅方向を車両Ｃ側から見て「左」、「右」とする。
【００１４】
車両用保護装置１が適用される車両Ｃを説明する。
【００１５】
＜車両Ｃ＞
図１に示すように、本発明の車両用保護装置１が適用される車両Ｃは、車体前側にフード１１を備えたボンネットタイプの自動車であればよく、乗用車でも作業車でもよく、車種は特に限定されない。以下、車両Ｃの一例として、車体前部にモータルームを有する乗用車を例に挙げて説明する。
【００１６】
実施形態の車両用保護装置１による保護対象は、歩行者Ｐや自転車等であるが、本例では歩行者Ｐを例示して説明する。
車両Ｃは、例えば、フード１１と、フェンダー１２と、バックミラー１３と、ドアミラー１４，１５と、フードグリル１６と、フードエッジカバー１７と、フロントバンパー１８とを備えている。
【００１７】
フード１１は、車両Ｃに衝突する衝突対象物（保護対象）が衝突する際に、ポップアップ装置５により上昇させる。これにより、保護対象がフード１１に衝突した際に、フード１１が変形する量を大きくすることで衝突荷重を吸収し、保護対象が受ける衝撃を緩衝させる。
【００１８】
フード１１は、例えば、モータルームの上側に設置されたフードスキンと、フードスキンのモータルーム内側に固着されたフードフレームとを、備えている。フードスキンは、衝突時に歩行者Ｐがフードスキン上に乗った際、ソフトに受け止めることができるように、所定以上の荷重で押されると湾曲変形する柔らかさと弾性とを備える板材で形成されている。
【００１９】
フェンダー１２は、フード１１の左右にあり、前輪の上方に設けられたフェンダーパネルである。
バックミラー１３は、車室内の上部前端に設けられたルームミラーである。
【００２０】
ドアミラー１４，１５は、ドアの左右上部前端に設けられたミラーである。
【００２１】
フードグリル１６は、外気を車両前端部から取り込み、ラジエータ（図示省略）に外気を導く部材である。フードグリル１６は、車幅方向に延設された複数の略板状の導風板を適宜な間隔を介して上下方向に並設している。フードグリル１６の後方には、空間を介して、カメラ３２が配置されている。
【００２２】
フードエッジカバー１７は、フード１１とフードグリル１６との間に設けられている。フードエッジカバー１７は、フードエッジカバー１７の下側に配置した前方エアバッグ２１の展開によって押し上げられて開放されるパネル部材である。フードエッジカバー１７は、フード１１の先端部に沿って車幅方向に延設された鋼板等から成る。
【００２３】
フードエッジカバー１７は、例えば、図２（ａ）に示すように、前方エアバッグ２１が展開した際に、前方エアバッグ２１に押し上げられて回動して前方エアバッグ２１を解放するように、回動可能に軸支されている。なお、フードエッジカバー１７を解放させる機構は、適宜変更してもよい。
【００２４】
図１に示すフロントバンパー１８は、車両Ｃの前端縁に配置される板材であり、衝突時に変形して車両Ｃを保護する。
【００２５】
＜車両用保護装置１＞
図２（ａ）は、エアバッグ装置２の動作時の状態を示す図であり、  図２（ｂ）は、ポップアップ装置５の動作時の状態を示す図である。
車両用保護装置１は、歩行者Ｐ等の保護対象が車両Ｃと衝突した際に、保護対象の大きさに応じて保護するための保護装置である。
車両用保護装置１は、エアバッグ装置２（図２（ａ））およびポップアップ装置５（図２（ｂ））を備えている。
エアバッグ装置２は、保護対象の歩行者Ｐの大きさに応じて前方エアバッグ２１の大きさを変えて保護する（図７（ａ）、（ｂ））。ポップアップ装置５は、保護対象の歩行者Ｐの大きさに応じてフード１１の上げ方を変えて保護する（図９（ａ）、（ｂ））。
【００２６】
図３は、車両用保護装置１の制御ブロック図である。
車両用保護装置１は、衝突予測・検知装置３、エアバッグ装置２、車速センサ４、加速度センサＧＳ１，ＧＳ２，ＧＳ３、Ｐ（圧力）センサ等の物理センサｓ９、ポップアップ装置５、および制御装置６を備えている。
【００２７】
判定部６６は、衝突しそうな保護対象の歩行者Ｐの大きさ、例えば、大きな大人、小人等を判定し、エアバック装置２やポップアップ装置５を稼動させるか否か判定する。
【００２８】
＜車速センサ＞
図３に示す車速センサ４は、車両Ｃの速度を検出するセンサである。車速センサ４は、例えば、車輪Ｗ（図１）の回転を検知して車速（車輪速）を検出する。車速センサ４は、判定部６６に電気的に接続され、車速情報を判定部６６に出力する。
【００２９】
＜衝突予測・検知装置３＞
図３に示す衝突予測・検知装置３は、歩行者Ｐの検知と、車両Ｃから歩行者Ｐまでの距離と、歩行者Ｐの速度と、車両Ｃの速度と歩行者Ｐの速度の差（相対速度）と、歩行者Ｐの衝突状況と、歩行者Ｐの動き等を検出するための画像データを取得する装置である。衝突予測・検知装置３は、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：advanced driver assistance system）のカメラ３１〜３４とミリ波レーダー、レーザレーダ等のレーダ装置２４（図１参照）を用いる。
【００３０】
ＡＤＡＳのカメラ３１，３２，３３，３４で歩行者Ｐの画像を検出し、その大小の情報を得る。ＡＤＡＳのレーダー装置２は、歩行者Ｐまでの距離の情報を取得する。
衝突予測・検知装置３（カメラ３１〜３４、レーダー装置２４）は、制御装置６に電気的に接続されている。
【００３１】
図１に示すように、レーダー装置２４は、例えば車両Ｃの前端縁中央に取り付けられる。レーダー装置２４で取得した距離情報は、制御装置６（図３参照）に送られる。
以下、衝突予測・検知装置３のカメラ３１〜３４を説明する。
【００３２】
図１に示すカメラ３１〜３４は、車両Ｃ前方の画像データを取得する撮像手段である。車両Ｃ前方の画像データにより、歩行者Ｐが車両Ｃに衝突することを予測する。カメラ３１〜３４は、車両Ｃの前方を撮影する赤外線カメラ、ＣＭＯＳカメラ、ＣＣＤカメラ装置等である。カメラ３１〜３４で取得した画像データは、制御装置６（図３参照）に送られる。ちなみに、カメラは単眼のものが１つあればよい。
【００３３】
なお、カメラ３１〜３４は、バックミラー１３や、フードグリル１６や、ドアミラー１４，１５等の複数個所に設けた複数台のものであっても、あるいは、バックミラー１３に設けた１台のみから成るものであってもよい。また、カメラ３１〜３４は、赤外線カメラにすることにより、周囲が暗い夜間等であっても鮮明に車両Ｃの前方を映し出すことが可能である。
【００３４】
カメラ３１は、車両Ｃ前方、フード１１上、及び、フロントガラスｆの前方の画像データを取得できるように、バックミラー１３の前面に取り付けられている。
カメラ３２は、車両Ｃ前方の画像データを取得できるように、フードグリル１６の後側のモータルーム内に設置されている。
【００３５】
カメラ３３，３４は、車両Ｃの左右前方の画像データを取得できるように、左右のドアミラー１４，１５の前面からレンズを露出した状態に設置されている。
【００３６】
＜エアバッグ装置２＞
図１に示すエアバッグ装置２は、制御装置６の判定部６６からの作動信号によって、歩行者Ｐを保護するために前方エアバッグ２１を車両Ｃの前方に向けて展開させる装置である。エアバッグ装置２は、エアバッグモジュール２２でなる。エアバッグモジュール２２は、前方エアバッグ２１を備えている。
【００３７】
図４（ａ）は、未作動時のエアバッグ装置２付近の車両Ｃの側断面図であり、図４（ｂ）は、作動時のエアバッグ装置２付近の車両Ｃの側断面図である。
エアバッグモジュール２２は、車両Ｃの内部のラジエータの周りの強度部材２３の上に設置され、インフレータ２２ｉは、エアバッグモジュール２２の内部に設置されている。図１に示すように、エアバッグモジュール２２は、前方エアバッグ２１が車幅方向へスムーズに大きく広がるようにするために、前方エアバッグ２１の形状に合わせて車幅方向に長く形成されている。
【００３８】
前方エアバッグ２１には、展開後に適宜に萎むように空気抜き用のベントホール（図示省略）が形成されている。
インフレータ２２ｉは、例えば、判定部６６（図３参照）に電気的に接続した不図示の点火装置と、アジ化ナトリウム等のガス発生剤と、それらを収納したケース体とを備えている。
【００３９】
エアバッグ装置２は、判定部６６（図３参照）で歩行者Ｐが車両Ｃに衝突することを予測又は検知したとき、または、速度差特定部６５によって検知された速度差が閾値以下となったタイミングで、判定部６６から作動信号が送信されることで作動する。作動信号によりインフレータ２２ｉの点火装置がガス発生剤を瞬時に燃やす。これにより、高圧のガスを発生させて、図４（ｂ）に示すように、前方エアバッグ２１を瞬時に膨らませる。この際、フード１１をポップアップ装置５により少し開け、前方エアバッグ２１が車両Ｃの前方に膨出する隙間Ｇ（図４（ｂ））を作る。なお、フード１１は、ポップアップ装置５に代えて、電磁式のフードオプンナーで解錠して、フード１１を開けて隙間Ｇを作る構成としてもよい。
【００４０】
エアバッグ装置２の作動により、図４（ｂ）に示すように、車両Ｃの前方には、前方エアバッグ２１が展開され、車両Ｃと歩行者Ｐとの間に、膨らんだ前方エアバッグ２１が存在し、歩行者Ｐが受ける衝撃を緩和する。
【００４１】
＜ポップアップ装置５＞
図３に示すポップアップ装置５は、判定部６６で歩行者Ｐが車両Ｃに衝突すると予測判断したときに、図２（ｂ）に示すように、フード１１を上昇させてフード１１の移動ストロークを増加させる。これにより、フード１１の変形空間を大きくし、歩行者Ｐの衝撃吸収性を向上させる装置である。
【００４２】
ポップアップ装置５は、図２（ｂ）に示すように、前側ポップアップ装置５１と後側ポップアップ装置５２とを備えている。前側ポップアップ装置５１は、フード１１の前側に配置されてフード１１の前側を上昇させる。後側ポップアップ装置５２は、フード１１の後側に配置されてフード１１の後側を上昇させる。
【００４３】
図５（ａ）は、フード１１を前側及び後側ポップアップ装置５１，５２で後側のフロントガラスｆの付け根付近にスライドさせる模式的側断面図であり、図５（ｂ）は、後側ポップアップ装置５２でフード１１の後側を瞬時に上昇させる模式的側断面図である。
前側及び後側ポップアップ装置５１，５２は、制御装置６の判定部６６で歩行者Ｐが車両Ｃに衝突すると判断した場合に、判定部６６からの作動信号で作動して、フード１１全体を後側のフロントガラスｆの付け根付近にスライドさせる（図５（ａ）の矢印α１参照）またはフード１１の後側を瞬時に上昇させる（図５（ｂ）の矢印α２参照）。
【００４４】
ポップアップ装置５の駆動手段は、特に限定されず、例えば、モータ、あるいは、マイクロガスジェネレーター等のガス発生装置等である。
例えば、モータの場合、モータに加えて減速機構のギア、フード１１の移動軌跡を制御する前側及び後側ポップアップ装置５１，５２の第１カム、第２カムまたは第1リンク、第２リンク等を用いる。そして、フード１１全体を後側のフロントガラスｆの付け根付近にスライドさせる第１カム、またはフード１１の後側を上昇させる第２カムに切り換えて、支持部材１１ｓで支持されるフード１１を後側のフロントガラスｆの付け根付近にスライドさせる、またはフード１１の後側を上昇させる。
【００４５】
或いは、フード１１全体を後側のフロントガラスｆの付け根付近にスライドさせる第１リンク、またはフード１１の後側を上昇させる第２リンクに切り換えて、支持部材１１ｓで支持されるフード１１を後側のフロントガラスｆの付け根付近にスライドさせる、またはフード１１の後側を上昇させる。なお、ポップアップ装置５の駆動手段は、カムとリンクを組み合わせて構成してもよい。
【００４６】
＜加速度センサ＞
図１に示す加速度センサＧＳ１，ＧＳ２，ＧＳ３は、歩行者Ｐと車両Ｃとの衝突を検知するセンサである。この例では、加速度センサＧＳ１，ＧＳ２，ＧＳ３は、フロントバンパー１８の内部の左右、中央の３箇所に設置されている。
加速度センサＧＳ１，ＧＳ２，ＧＳ３で、フロントバンパー１８の全域で歩行者Ｐとの衝突を検知する。
【００４７】
＜Ｐセンサ等の物理センサｓ９＞
図１に示すＰ（圧力）センサ等の物理センサｓ９は、歩行者Ｐと車両Ｃとの衝突を検知するセンサである。
また、歩行者Ｐとの衝突検出は、衝突予測・検知装置３で行ってもよいし、または、歩行者Ｐとの衝突検出を、衝突予測・検知装置３および加速度センサＧＳ１，ＧＳ２，ＧＳ３または／およびＰセンサ等の物理センサｓ９で行ってもよい。
【００４８】
＜制御装置６＞
図３に示すように、制御装置６は、記憶部６０と処理部６１とを有し、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ、マイクロコンピュータ等から構成されている。
【００４９】
記憶部６０は、カメラ３１〜３４で撮像した撮像データやレーダー装置２４で取得した距離情報の歩行者Ｐ、自転車等の判定に必要な情報等を予め記憶するものである。歩行者Ｐ、自転車の判定に必要な情報としては、例えば、保護対象である歩行者Ｐの輪郭形状を特徴とした歩行者テンプレートや自転車テンプレート等である。記憶部６０は、処理部６１である距離特定部６２、歩行者等特定部６３、歩行者等状態検出部６４、速度差特定部６５、及び、判定部６６にそれぞれ電気的に接続されている。
【００５０】
処理部６１は、衝突予測・検知装置３（カメラ３１〜３４）で取得した画像情報、レーダー装置２４で取得した距離情報、加速度センサＧＳ１，ＧＳ２，ＧＳ３で取得した加速度情報、物理センサｓ９で取得した圧力情報等及び、車速センサ４で取得した車速情報と、記憶部６０に記憶されている基準データとを参照して処理するものである。処理部６１は、距離特定部６２と、歩行者等特定部６３と、歩行者等状態検出部６４と、速度差特定部６５と、判定部６６とを備えて構成されている。
【００５１】
距離特定部６２は、車両Ｃと歩行者Ｐとの間の距離（相対位置）を特定するものである。距離特定部６２は、例えば、レーザーレーダーやミリ波レーダー等のレーダー装置２４で歩行者Ｐ等までの距離を特定する。なお、車両Ｃと歩行者Ｐ等との間の距離は、２つのカメラで同時に撮像した視差画像を解析して測定してもよい。距離特定部６２は、歩行者等特定部６３に電気的に接続されている。
【００５２】
歩行者等特定部６３は、衝突予測・検知装置３が撮像した画像に含まれるオブジェクトの中から、歩行者Ｐ、自転車等を特定する機能を有する。例えば、歩行者等特定部６３は、歩行者テンプレートを参照することで、歩行者テンプレートに似た輪郭形状のオブジェクトを歩行者Ｐであると特定する。或いは、歩行者等特定部６３は、自転車テンプレートを参照することで、自転車テンプレートに似た輪郭形状のオブジェクトを自転車であると特定する。
【００５３】
歩行者等特定部６３は、判定部６６に電気的に接続されている。
【００５４】
歩行者等状態検出部６４は、歩行者Ｐ等の移動方向や移動速度などの歩行者等の状態を特定するものである。歩行者等状態検出部６４は、例えば、時系列的に撮像した撮像データの差分から歩行者Ｐ等の移動方向と移動速度を特定する。歩行者等状態検出部６４は、衝突する前の歩行者Ｐ等の移動速度及び移動方向だけでなく、衝突後にフード１１に乗り上げた歩行者Ｐ等の移動速度及び移動方向を特定してもよい。歩行者等状態検出部６４は、判定部６６に電気的に接続されている。
【００５５】
判定部６６は、例えば、距離特定部６２及び歩行者等状態検出部６４からの情報に基づいて車両Ｃと歩行者Ｐとが衝突するか否かを判定するものである。判定部６６は、例えば、自動ブレーキ機能によって減速しても歩行者Ｐとの衝突が避けられないと判断した場合に、歩行者Ｐと衝突すると予測する。また、判定部６６は、歩行者Ｐとの距離がゼロになった場合に、歩行者Ｐに衝突したと判定する。
【００５６】
判定部６６は、インフレータ２２ｉと、前側及び後側ポップアップ装置５１，５２とにそれぞれ電気的に接続されている。
【００５７】
速度差特定部６５は、例えば、歩行者Ｐとの衝突後における車両Ｃと歩行者Ｐの速度差（相対速度）を特定するものである。車両Ｃと歩行者Ｐとが衝突したとき、通常、車両Ｃは減速することによって速度が下がり、歩行者Ｐは車両Ｃに押されることで速度が上がる。速度差特定部６５は、判定部６６に電気的に接続されている。
【００５８】
速度差特定部６５は、例えば、車両Ｃと歩行者Ｐの速度差が閾値以下になったときに、判定部６６が衝突が予測されるとしてインフレータ２２ｉに信号を送信してエアバッグモジュール２２を展開する。
【００５９】
≪車両用保護装置１のエアバッグ装置２の動作≫
次に、車両用保護装置１のエアバッグ装置２（図２（ａ））の動作について、図６を用いて説明する。図６は、エアバッグ装置２の動作を示すフローチャートである。
保護対象として歩行者Ｐを例に説明する。
【００６０】
図１に示すように、平常時、フード１１及びフードエッジカバー１７は、車体に対して下降した状態にある。また、前方エアバッグ２１は、エアバッグモジュール２２内に折り畳んで収納されている状態にある。
【００６１】
車両Ｃ内部で運転者がイグニッションスイッチ（図示省略）をＯＮすることにより、カメラ３１〜３４とレーダ装置２４とを含む衝突予測・検知装置３、加速度センサＧＳ１，ＧＳ２，ＧＳ３、Ｐ（圧力）センサ等の物理センサｓ９及び車速センサ４（図３参照）等が駆動する。これにより、車両用保護装置１は、歩行者Ｐを監視できるようになり、車両用保護装置１がスタートする。
【００６２】
まず、衝突予測・検知装置３により車両前方の画像情報、距離情報の取り込みを行う（図６のステップＳ１）。
次に、歩行者特定部６３（図３参照）により、衝突予測・検知装置３の画像情報と、記憶部６０の歩行者Ｐの身長、体積や、重心位置、もしくは、形状等の歩行者テンプレートとを比較して、画像が歩行者Ｐか否かの判断を行う（ステップＳ２）。
【００６３】
衝突予測・検知装置３の保護対象の画像情報が歩行者Ｐと判断した場合は、ステップＳ３に進む。衝突予測・検知装置３の画像情報が歩行者Ｐでないと判断したときには、ステップＳ１に戻る。
【００６４】
次に、車速センサ４により、車速信号（車輪速信号）の取り込みを行う。つまり、車輪の回転を検出して車両Ｃの車速を検出する。（ステップＳ３）。
【００６５】
次に、距離特定部６２（図３参照）により、レーダ装置２４により、車両Ｃと歩行者Ｐとの間の距離を特定する（ステップＳ４）。または、２つのカメラ（例えば、カメラ３１，３２）で同時に撮像した視差画像を解析して車両Ｃと歩行者Ｐとの間の距離を特定してもよい。
【００６６】
次に、判定部６６は、ステップＳ３での速度情報と、ステップＳ４での車両Ｃから歩行者Ｐまでの距離情報と、経過時間とから車両Ｃと歩行者Ｐとの相対速度を演算する。相対速度および距離情報と記憶部６０のデータとを参照して、歩行者Ｐが車両Ｃに衝突するか否か予測する（ステップＳ５）。つまり、ＡＤＡＳと連携して車両Ｃと歩行者Ｐとの衝突を予測する。例えば、車両Ｃと歩行者Ｐとの相対速度差の閾値を低下させて衝突を予測する。
【００６７】
判定部６６（図３参照）で歩行者Ｐが車両Ｃに衝突しないと判断した場合は（ステップＳ５でＮｏ）、ステップＳ１に移行する。
【００６８】
判定部６６（図３参照）で歩行者Ｐが車両Ｃに衝突すると判断した場合は（ステップＳ５でＹｅｓ）、ステップＳ６で、判定部６６は、画像情報と距離情報とから得られる歩行者Ｐの身長から、歩行者Ｐが大人か小人かを判断する。
【００６９】
ステップＳ６で歩行者Ｐが大人と判断された場合（ステップＳ６でＹｅｓ）、判定部６６は、インフレータ２２ｉに大人用の作動信号を発信して、図７（ａ）に示すように、インフレータ２２ｉにより前方エアバッグ２１を大人用に高圧で作動させる。例えば、火薬２ケを爆発させてガスを発生させ、高圧の前方エアバッグ２１ａを展開させる（ステップＳ７）。これにより、図７（ａ）に示すように、体が大きな大人の歩行者Ｐ１と車両Ｃとの間に高圧の前方エアバッグ２１を展開し、大きな高圧の前方エアバッグ２１で大人の歩行者Ｐ１の衝撃を吸収して保護できる。なお、図７（ａ）は、大人の歩行者Ｐ１に対するエアバッグ装置２の動作を示す図であり、図７（ｂ）は、小人の歩行者Ｐ２に対するエアバッグ装置２の動作を示す図である。
【００７０】
ステップＳ６で歩行者Ｐが大人でなく小人と判断された場合（ステップＳ６でＮｏ）、判定部６６は、インフレータ２２ｉに小人用の作動信号を発信して、図７（ｂ）に示すように、インフレータ２２ｉにより前方エアバッグ２１を小人用に低圧で小範囲に作動させる（ステップＳ８）。例えば、火薬１ケを爆発させてガスを発生させ、低圧で小範囲の前方エアバッグ２１ｂを展開させる。これにより、体が小さな小人の歩行者Ｐ２と車両Ｃとの間に低圧で小範囲の前方エアバッグ２１を展開させ、小人の歩行者Ｐ２の衝撃を吸収して保護できる。
【００７１】
或いは、ステップＳ６で歩行者Ｐ２が小人と判断された場合（ステップＳ６でＮｏ）、前方エアバッグ２１の展開が歩行者Ｐ２に加害性があると推測されるケースでは、エアバッグ装置２を非作動としてもよい。
なお、図６のフローチャートでは、ステップＳ６で歩行者Ｐが大人か小人かを判断する場合を示したが、ステップＳ２で歩行者Ｐが大人か小人かを判断する構成としてもよい。
【００７２】
上記車両用保護装置１のエアバッグ装置２の構成によれば、ＡＤＡＳと連携して、歩行者Ｐの体格に応じて前方エアバッグ２１を展開するので、エアバッグ装置２で歩行者Ｐを保護するとともに前方エアバッグ２１の加害性を抑制できる。また、歩行者Ｐの体格に応じた前方エアバッグ２１による保護が可能なので、歩行者Ｐの安全性がより高まる。
【００７３】
≪車両用保護装置１のポップアップ装置５の動作≫
次に、車両用保護装置１のポップアップ装置５（図５（ａ）、（ｂ））の動作について、図８を用いて説明する。図８は、ポップアップ装置５の動作を示すフローチャートである。
【００７４】
図１に示すように、平常時、フード１１及びフードエッジカバー１７は、車体に対して下降した状態にある。
【００７５】
車両Ｃ内部で運転者がイグニッションスイッチ（図示省略）をＯＮすることにより、カメラ３１〜３４とレーダ装置２４とを含む衝突予測・検知装置３、加速度センサＧＳ１，ＧＳ２，ＧＳ３、Ｐセンサ等の物理センサｓ９及び車速センサ４（図３参照）が駆動する。これにより、車両用保護装置１は、歩行者Ｐを監視できるようになり、車両用保護装置１がスタートする。
【００７６】
図８のステップＳ１１からステップＳ１５は、図６のステップＳ１からステップＳ５と同様であるので、説明を省略する。
【００７７】
判定部６６（図３参照）で歩行者Ｐが車両Ｃに衝突すると判断した場合（図８のステップＳ１５でＹｅｓ）は、ステップＳ１６で、判定部６６は、画像情報と距離情報とから得られる歩行者Ｐの身長、体積や、重心位置、体型と歩行者Ｐまでの距離から、歩行者Ｐが大きな大人か否かを判断する。
【００７８】
歩行者Ｐが大きな大人と判断された場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、図９（ａ）に示すように、前側ポップアップ装置５１及び後側ポップアップ装置５２の各モータが作動し、支持部材１１ｓで支持されるフード１１を上げるとともに後側のフロントガラスｆの付け根付近にスライドさせる（図９（ａ）の矢印α１）。つまり、歩行者Ｐ３が大きな大人の場合、フード１１全体を上げて後側のフロントガラスｆの付け根付近にスライドさせる（ステップＳ１７）。これにより大きな大人の歩行者Ｐ３の頭部を後側のフロントガラスｆの付け根付近にスライドさせたフード１１に当てて、保護できる。また、大きな歩行者Ｐ３の上体をフード１１に当てて保護できる。なお、図９（ａ）は、大きな大人の歩行者Ｐ３に対してのポップアップ装置５の動作を示し、図９（ｂ）は、小さな大人の歩行者Ｐ４に対してのポップアップ装置５の動作を示す。
【００７９】
歩行者Ｐが大きな大人でないと判断された場合（ステップＳ１６でＮｏ）、ステップＳ１８で、判定部６６は、画像情報と距離情報とから得られる歩行者Ｐの身長、体積や、重心位置、体型と歩行者Ｐまでの距離から、歩行者Ｐが小さな大人か否かを判断する。
【００８０】
歩行者Ｐが小さな大人と判断された場合（ステップＳ１８でＹｅｓ）、図９（ｂ）に示すように、後側ポップアップ装置５２のモータが作動し、支持部材１１ｓで支持されるフード１１の後側を上げる（図９（ｂ）の矢印α２）（ステップＳ１９）。これにより、歩行者Ｐ４が小さな大人の場合、小さな歩行者Ｐ４の頭部をフード１１の後側に当てて保護できる。
【００８１】
歩行者Ｐが小さな大人でないと判断された場合（図８のステップＳ１８でＮｏ）、歩行者Ｐ５が幼児に近い体格であり、フード１１を上げても効果がないため、図１０に示すように、前側ポップアップ装置５１及び後側ポップアップ装置５２を非作動とする（ステップＳ２０）。図１０は、幼児の歩行者Ｐ５に対してのポップアップ装置５の動作を示す。
【００８２】
上記の車両用保護装置１のポップアップ装置５の構成によれば、アクチュエータの前側ポップアップ装置５１及び後側ポップアップ装置５２でフード１１の移動量を調整できる。
また、歩行者Ｐの身長と頭の位置で、フード１１を上げ方、上げる上げないを決定できる。
【００８３】
また、ＡＤＡＳと連携して、歩行者Ｐの体格に応じてフード１１の挙動を制御するので、歩行者Ｐの体格に応じたフード１１による歩行者Ｐ等の保護が可能となる。
以上により、ＡＤＡＳと連携して、歩行者Ｐと車両Ｃとの衝突を予め予測するので、ポップアップ装置５をモータで駆動できる。
【００８４】
従って、歩行者Ｐ等の保護対象が車両Ｃと衝突する際に、保護対象に応じた保護が可能な車両用保護装置１およびこれを備えた車両Ｃを実現できる。
【００８５】
［その他の実施形態］
１．前記実施形態では、車両用保護装置１は、歩行者Ｐと自転車を保護対象としたが、これ以外のものを保護対象としてもよい。
２．前記実施形態では、カメラ３１〜３４とレーダ装置２４とを含む衝突予測・検知装置３で歩行者Ｐと車両Ｃとの衝突を前もって予測する場合を例示したが、衝突を加速度センサＧＳ１，ＧＳ２，ＧＳ３やＰセンサ等の物理センサｓ９で検知してもよい。
【００８６】
そして、ポップアップ装置５を火薬を用いるガス発生装置とし、衝突後に図９（ａ）、（ｂ）に示すように、歩行者Ｐの体格に応じてフード１１を上げる構成としてもよい。これにより、ポップアップ装置５の構成を多様化できる。
【００８７】
３．前記実施形態のポップアップ装置５では、前側及び後側ポップアップ装置５１，５２を、モータを用いるアクチュエータとしたが、前側ポップアップ装置５１は先に当たるので火薬を用いるガス発生装置とし、後側ポップアップ装置５２は後で当たるので、モータを用いるアクチュエータとしてもよい。なお、前側及び後側ポップアップ装置５１，５２を説明した構成以外の構成としてもよい。
これにより、ポップアップ装置５の構成に自由度を持たせられる。
【００８８】
４．前記実施形態では、エアバッグ装置２とポップアップ装置５を独立して説明したが、同時に作動させてもよい。
【００８９】
５．前記実施形態では、前方エアバッグ２１をフード１１上げて展開する構成を説明したが、予め展開用の孔を設けたり、展開用の孔を設けて強度が低いカバーで覆い、フード１１上げずに前記孔から前方エアバッグ２１を展開したり、前記カバーを開放して前記孔から前方エアバッグ２１を展開してもよい。
【００９０】
６．前記実施形態で説明した構成は、一例であり、特許請求の範囲で様々な構成、変形構成が可能である。
【符号の説明】
【００９１】
１      車両用保護装置
２      エアバッグ装置（保護装置）
３      衝突予測・検知装置（測定装置）
４      車速センサ
５      ポップアップ装置（保護装置）
６      制御装置
１１    フード
２１    前方エアバッグ（エアバッグ）
２２    エアバッグモジュール
２４    レーダ装置（測定装置）
３１，３２，３３，３４  カメラ（測定装置）
５１    前側ポップアップ装置（前側のポップアップ装置）
５２    後側ポップアップ装置（後側のポップアップ装置）
Ｃ      車両
ＧＳ１，ＧＳ２，ＧＳ３  加速度センサ
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５      歩行者（保護対象）
ｓ９    Ｐ（圧力）センサ等の物理センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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