(57)【要約】【課題】より交通を円滑にすることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記車両の進行方向前方に交差点が存在することが前記認識部により認識された場合、ある判定条件に基づいて、前記交差点への進入が可能であることを判定する判定部と、前記判定部により前記交差点への進入が可能であると判定された場合、前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して、前記車両を前記交差点に進入させる運転制御部と、前記認識部により認識された前記交差点が環状交差点である場合、前記認識部により認識された前記交差点が前記環状交差点と異なる他の交差点である場合に比して、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する条件変更部と、を備える。【選択図】図２
2020083106.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記車両の進行方向前方に交差点が存在することが前記認識部により認識された場合、ある判定条件に基づいて、前記交差点への進入が可能であることを判定する判定部と、
前記判定部により前記交差点への進入が可能であると判定された場合、前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して、前記車両を前記交差点に進入させる運転制御部と、
前記認識部により認識された前記交差点が環状交差点である場合、前記認識部により認識された前記交差点が前記環状交差点と異なる他の交差点である場合に比して、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する条件変更部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記条件変更部は、前記認識部により認識された前記交差点が環状交差点である場合、前記環状交差点への進入角度に応じて、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記条件変更部は、前記環状交差点に含まれる環道の一部区間が直線形状であり、且つ前記一部区間の長さが所定距離以上である場合、前記判定条件を変更しない、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記条件変更部は、水平方向に関して、前記環状交差点への進入路が、前記一部区間に対して垂直よりも大きい角度で交差する場合、前記一部区間が直線形状であり、且つ前記一部区間の長さが所定距離以上であっても、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部によって前記周辺状況として認識された複数の車線のうち、前記車両が存在する第１道路から、前記第１道路と異なる第２道路へと前記車両が進入する場合、判定条件に基づいて、前記第２道路への進入が可能であることを判定する判定部と、
前記判定部により前記第２道路への進入が可能であると判定された場合、前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して、前記車両を前記第２道路に進入させる運転制御部と、
水平方向に関して、前記第１道路が前記第２道路に対して垂直に交差しない場合、前記第１道路が前記第２道路に対して垂直に交差する場合に比して、前記判定条件を、前記第２道路への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する条件変更部と、
を備える車両制御装置。
【請求項６】
車載コンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の進行方向前方に交差点が存在することを認識した場合、判定条件に基づいて、前記交差点への進入が可能であることを判定し、
前記交差点への進入が可能であると判定した場合、前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して、前記車両を前記交差点に進入させ、
前記認識した前記交差点が環状交差点である場合、前記認識した前記交差点が前記環状交差点と異なる他の交差点である場合に比して、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する、
車両制御方法。
【請求項７】
車載コンピュータに、
車両の周辺状況を認識する処理と、
前記車両の進行方向前方に交差点が存在することを認識した場合、判定条件に基づいて、前記交差点への進入が可能であることを判定する処理と、
前記交差点への進入が可能であると判定した場合、前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して、前記車両を前記交差点に進入させる処理と、
前記認識した前記交差点が環状交差点である場合、前記認識した前記交差点が前記環状交差点と異なる他の交差点である場合に比して、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する処理と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、環状交差点の設置が普及している。これに関連し、環状交差点内に進入しようとする車両の運転者に、環状道路を走行している車両および別の道路から環状交差点内に進入しようとしている車両があることを認識させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、環状交差点での車両の挙動を予測する技術や、環状交差点において経路誘導を行う技術が知られている（例えば、特許文献２、３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３０１８８４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１０７３０５号公報
【特許文献３】特開２０１３−０９６７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、環状交差点のように、ある一つの道路に対して、複数の他の道路が垂直に交差しない交差点では、垂直に交差する交差点に比べて渋滞などが生じやすく、円滑な交通を実現することができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より交通を円滑にすることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）本発明の一態様は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記車両の進行方向前方に交差点が存在することが前記認識部により認識された場合、ある判定条件に基づいて、前記交差点への進入が可能であることを判定する判定部と、前記判定部により前記交差点への進入が可能であると判定された場合、前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して、前記車両を前記交差点に進入させる運転制御部と、前記認識部により認識された前記交差点が環状交差点である場合、前記認識部により認識された前記交差点が前記環状交差点と異なる他の交差点である場合に比して、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する条件変更部と、を備える車両制御装置である。
【０００７】
（２）の態様は、（１）の態様の車両制御装置において、前記条件変更部は、前記認識部により認識された前記交差点が環状交差点である場合、前記環状交差点への進入角度に応じて、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更するものである。
【０００８】
（３）の態様は、（１）または（２）の態様の車両制御装置において、前記条件変更部は、前記環状交差点に含まれる環道の一部区間が直線形状であり、且つ前記一部区間の長さが所定距離以上である場合、前記判定条件を変更しないものである。
【０００９】
（４）の態様は、（３）の態様の車両制御装置において、前記条件変更部は、水平方向に関して、前記環状交差点への進入路が、前記一部区間に対して垂直よりも大きい角度で交差する場合、前記一部区間が直線形状であり、且つ前記一部区間の長さが所定距離以上であっても、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更するものである。
【００１０】
（５）本発明の他の態様は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部によって前記周辺状況として認識された複数の車線のうち、前記車両が存在する第１道路から、前記第１道路と異なる第２道路へと前記車両が進入する場合、判定条件に基づいて、前記第２道路への進入が可能であることを判定する判定部と、前記判定部により前記第２道路への進入が可能であると判定された場合、前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して、前記車両を前記第２道路に進入させる運転制御部と、水平方向に関して、前記第１道路が前記第２道路に対して垂直に交差しない場合、前記第１道路が前記第２道路に対して垂直に交差する場合に比して、前記判定条件を、前記第２道路への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する条件変更部と、を備える車両制御装置である。
【００１１】
（６）本発明の他の態様は、車載コンピュータが、車両の周辺状況を認識し、前記車両の進行方向前方に交差点が存在することを認識した場合、判定条件に基づいて、前記交差点への進入が可能であることを判定し、前記交差点への進入が可能であると判定した場合、前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して、前記車両を前記交差点に進入させ、前記認識した前記交差点が環状交差点である場合、前記認識した前記交差点が前記環状交差点と異なる他の交差点である場合に比して、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する、車両制御方法である。
【００１２】
（７）本発明の他の態様は、車載コンピュータに、車両の周辺状況を認識する処理と、前記車両の進行方向前方に交差点が存在することを認識した場合、判定条件に基づいて、前記交差点への進入が可能であることを判定する処理と、前記交差点への進入が可能であると判定した場合、前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して、前記車両を前記交差点に進入させる処理と、前記認識した前記交差点が環状交差点である場合、前記認識した前記交差点が前記環状交差点と異なる他の交差点である場合に比して、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する処理と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
（１）〜（７）の態様によれば、より交通を円滑にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】第１実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】交差点への進入可否の判定が行われる場面の一例を示す図である。
【図５】交差点への進入可否の判定が行われる場面の一例を示す図である。
【図６】進入角度θと上限速度ＶＴＨとの関係の一例を示す図である。
【図７】交差点進入時の各車両の位置関係の一例を示す図である。
【図８】交差点への進入可否の判定が行われる場面の他の例を示す図である。
【図９】交差点への進入可否の判定が行われる場面の他の例を示す図である。
【図１０】交差点への進入可否の判定が行われる場面の他の例を示す図である。
【図１１】環状交差点への進入可否の判定が行われる場面の一例を示す図である。
【図１２】環状交差点への進入可否の判定が行われる場面の他の例を示す図である。
【図１３】環状交差点とは種類の異なる交差点への進入可否の判定が行われる場面の一例を示す図である。
【図１４】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態の車両制御装置は、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。上述した運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の乗員の運転操作を支援する制御も含まれる。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。また、以下では、水平方向のある一方向をＸとし、他方の方向をＹとし、Ｘ−Ｙの水平方向に対して直交する鉛直方向をＺとして説明する。
【００１６】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１７】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００１８】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００１９】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２０】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２１】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２２】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２３】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００２４】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２５】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００２６】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００２７】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００２８】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報、交差点に関する情報を含む。交差点に関する情報には、例えば、地図上における交差点の座標や、環状交差点（ラウンドアバウト）、三叉路、四叉路、スクランブル交差点といった交差点の種類などが含まれる。環状交差点は、３つ以上の道路が、一方通行の環状の道路（環道）を介して互いに接続された交差点である。環状の道路は、原則、信号機が設置されておらず、進入時に一時停止義務がないものとする。経路決定部５３は、決定した地図上経路をＭＰＵ６０に出力する。
【００２９】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３０】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３１】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。また、第２地図情報６２は、交差点で交わる複数の車線（道路）の交差角度（なす角度）を示す情報が含まれていてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３２】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３３】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０および第２制御部１６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
【００３４】
記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。
【００３５】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３６】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍの周辺に存在する物体の位置や、速度、加速度などの状態を認識する。周辺状況として認識される物体には、例えば、歩行者、他車両といった移動体や、工事用具などの障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、空間的な広がりをもった領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３７】
また、例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍが走行している車線（以下、自車線と称する）や、自車線に隣接した隣接車線などを認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、歩道、停止線（一時停止線を含む）、障害物、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識してもよい。
【００３８】
認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３９】
また、例えば、認識部１３０は、第１地図情報５４または第２地図情報６２に基づいて、自車両Ｍの進行方向前方に交差点が存在することを認識し、更に、認識した交差点がどういった種類の交差点であるのかを認識してよい。
【００４０】
また、例えば、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、道路や車線の幅や形状などを認識したり、道路の路面に描画された文字や道路標示などを認識したりすることで、自車両Ｍの進行方向前方に交差点が存在することを認識し、更に、認識した交差点がどういった種類の交差点であるのかを認識してもよい。
【００４１】
行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、判定部１４６と、条件変更部１４８とを備える。イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自車両Ｍの走行態様を規定した情報である。
【００４２】
イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自車両Ｍを交差点に進入させる交差点通過イベントなどが含まれる。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物ＯＢを回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。
【００４３】
また、イベント決定部１４２は、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
【００４４】
目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。
【００４５】
例えば、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００４６】
また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００４７】
判定部１４６は、自車両Ｍの進行方向前方に交差点が存在することが認識部１３０により認識され、イベント決定部１４２によって交差点通過イベントが計画された区間に自車両Ｍが到達した場合、ある判定条件に基づいて、自車両Ｍが交差点に進入することが可能であるか否かを判定する。
【００４８】
判定条件には、例えば、交差点内に存在する他車両と干渉しないことや、交差点進入時の自車両Ｍの速度ＶＭが上限速度ＶＴＨ以下であること、といった条件が含まれる。
【００４９】
「他車両と干渉しない」とは、例えば、自車両Ｍと他車両との相対距離が閾値以上であることであってもよいし、自車両Ｍと他車両との相対距離が閾値以上であること、或いは自車両Ｍと他車両との相対距離を、自車両Ｍと他車両との相対速度で除算したＴＴＣ（Time-To-Collision）が閾値以上であることであってもよい。また、交差点内に複数の他車両が存在する場合、判定条件には、自車両Ｍが間に割り込む２台の他車両の相対距離が閾値以上であることや、２台の他車両の相対速度が閾値以上であること、２台の他車両のＴＴＣが閾値以上であること、といった条件が含まれてよい。
【００５０】
上限速度ＶＴＨは、例えば、自車両Ｍに生じる横加速（車幅方向の加速度）、またはその自車両Ｍに乗車する乗員に生じる横加速度が閾値以下となる速度である。
【００５１】
目標軌道生成部１４４は、判定部１４６によって交差点への進入が可能であると判定された場合、交差点への進入路である自車線から、交差点内に至る目標軌道を生成する。例えば、目標軌道生成部１４４は、上限速度ＶＴＨ以下となる目標速度などが速度要素として含まれる目標軌道を生成する。
【００５２】
一方、目標軌道生成部１４４は、判定部１４６によって交差点への進入が可能でないと判定された場合、交差点への進入路である自車線上で自車両Ｍを待機させる目標軌道を生成する。例えば、目標軌道生成部１４４は、ゼロ、あるいはゼロと見做せる程度の小さい値の目標速度や目標加速度が速度要素として含まれる目標軌道を生成する。
【００５３】
条件変更部１４８は、認識部１３０により認識された交差点が環状交差点である場合、認識部１３０により認識された交差点が環状交差点と種類が異なる他の交差点（例えば三叉路交差点やスクランブル交差点など）である場合に比して、判定部１４６によって参照される判定条件を、交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する。
【００５４】
第２制御部１６０は、目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５５】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。
【００５６】
取得部１６２は、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１８０のメモリに記憶させる。
【００５７】
速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。
【００５８】
操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。
【００５９】
速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道に対する自車両Ｍの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００６０】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６１】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００６２】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６３】
［処理フロー］
以下、第１実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図３は、第１実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し行われてよい。
【００６４】
まず、条件変更部１４８は、自車両Ｍの進行方向前方に交差点が存在することが認識部１３０によって認識されたか否かを判定し（ステップＳ１００）、自車両Ｍの進行方向前方に交差点が存在することが認識された場合、その交差点が環状交差点であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００６５】
条件変更部１４８は、交差点が環状交差点でなく、他の種類の交差点であると判定した場合、判定部１４６によって参照される判定条件を変更せず維持する（ステップＳ１０４）。
【００６６】
次に、判定部１４６は、判定条件に基づいて、自車両Ｍが交差点に進入することが可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００６７】
図４および図５は、交差点への進入可否の判定が行われる場面の一例を示す図である。図４および図５に例示する交差点は、Ｘ−Ｙ水平方向に関して（Ｘ−Ｙ水平面内で）、自車線を含む道路Ｗ１が幹線道路Ｗ２と略垂直に交差する三叉路を表している。図４では、交差点内の幹線道路Ｗ２に、第１他車両ｍＡと第２他車両ｍＢとが存在している。例えば、判定条件に、交差点内に存在する複数の他車両同士の相対距離が閾値以上であるという条件が含まれている場合、判定部１４６は、第１他車両ｍＡと、第２他車両ｍＢとの相対距離Ｄが閾値以上であるか否かを判定する。
【００６８】
また、判定条件に、交差点進入時の自車両Ｍの速度ＶＭが上限速度ＶＴＨ以下であるという条件が含まれている場合、判定部１４６は、上限速度ＶＴＨ以下の速度で、自車両Ｍを第１他車両ｍＡと第２他車両ｍＢとの間に割り込ませることができるのか否かを判定する。
【００６９】
具体的には、判定部１４６は、自車両Ｍを交差点に進入させるときの旋回角度（以下、進入角度θと称する）を導出し、その導出した進入角度θに基づいて上限速度ＶＴＨを決定する。図５に示すように、例えば、判定部１４６は、目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道（図中Ｔ）を一次元の曲線と見做し、その曲線に接する複数の接線を求め、複数の接線のなす角度を進入角度θとして導出する。また、判定部１４６は、第２地図情報６２に含まれる交差点の交差角度を、進入角度θとして導出してもよい。
【００７０】
図６は、進入角度θと上限速度ＶＴＨとの関係の一例を示す図である。判定部１４６は、進入角度θを導出すると、図６に例示するような、進入角度θに対して予め上限速度ＶＴＨが対応付けられた関数やテーブルを用いて、上限速度ＶＴＨを決定する。図示の例のように、進入角度θが小さくなるほど（鋭角になるほど）、車両の速度が同じであっても、車両に生じる横加速度が大きくなるため、進入角度θが小さくなるのに応じて上限速度ＶＴＨが小さい値に決定される。そして、判定部１４６は、決定した上限速度ＶＴＨと同じ、またはそれ以下の速度で自車両Ｍが交差点に進入したときに、第１他車両ｍＡおよび第２他車両ｍＢと干渉するか否かを判定する。
【００７１】
図７は、交差点進入時の各車両の位置関係の一例を示す図である。図中縦軸ｘは、道路Ｗ２に沿った進行方向に関する変位を表しており、横軸ｔは、経過時間を表している。例えば、判定部１４６は、第１他車両ｍＡおよび第２他車両ｍＢが認識部１３０に認識された時点の速度を保ったまま走行すると仮定した定速度モデルと、自車両Ｍが、上限速度ＶＴＨ以下の速度を保ったまま走行すると仮定した定速度モデルとに基づいて、自車両Ｍの位置が第１他車両ｍＡよりも前方に移動せず、第２他車両ｍＢよりも後方に移動しない速度範囲が、上限速度ＶＴＨ以下の速度であれば、第１他車両ｍＡおよび第２他車両ｍＢと干渉しない、すなわち、交差点に進入可能である（判定条件を満たす）と判定する。
【００７２】
図３のフローチャートの説明に戻り、目標軌道生成部１４４は、判定部１４６によって交差点への進入が可能であると判定された場合（判定条件を満たす場合）、自車両Ｍを交差点に進入させるため、道路Ｍ１からＭ２に至る目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道に従って自車両Ｍの速度および操舵を制御して、自車両Ｍを交差点に進入させる（ステップＳ１０８）。
【００７３】
一方、目標軌道生成部１４４は、判定部１４６によって交差点への進入が可能でないと判定された場合（判定条件を満たさない場合）、判定部１４６によって交差点への進入が可能であると判定されるまで、自車両Ｍを道路Ｗ１に待機させる目標軌道を生成する。
【００７４】
一方、条件変更部１４８は、Ｓ１０２の処理で、交差点が環状交差点であると判定した場合、判定部１４６によって参照される判定条件を、交差点が他の種類の交差点である場合に比して、環状交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する（ステップＳ１１０）。
【００７５】
図８から図１０は、交差点への進入可否の判定が行われる場面の他の例を示す図である。図８から図１０に例示する交差点は、自車線を含む道路Ｗ１が環状道路Ｗ３と交差する環状交差点を表している。図８に示す場面では、環状交差点の環状道路Ｗ３に複数の他車両が存在しており、交通渋滞が生じている。このような場面では、自車両Ｍは、環状道路Ｗ３に存在する複数の他車両の間にスムーズに割り込む必要がある。例えば、図８に例示する場面において、自車両Ｍを、第１他車両ｍＡと第２他車両ｍＢとの間に割り込ませることを想定した場合、判定部１４６は、判定条件に従って、第１他車両ｍＡと第２他車両ｍＢとの相対距離Ｄや進入角度θなどが閾値以上であるか否かを判定することになる。
【００７６】
図９は、第１他車両ｍＡと第２他車両ｍＢとの相対距離Ｄを説明するための図である。図示の例のように、第１他車両ｍＡおよび第２他車両ｍＢは環状道路Ｗ３を走行しているため、これらの他車両が直線形状の道路を走行しているときと比べて、環状道路Ｗ３の内側の相対距離Ｄ１よりも外側の相対距離Ｄ２の方が長くなる。すなわち、環状道路Ｗ３では、直線道路に比べて、割り込むことが可能なスペースが広くなる。
【００７７】
図１０は、環状交差点への進入角度θを説明するための図である。図示の例のように、略直線形状の道路Ｗ１から環状道路Ｗ３に進入する場合、道路Ｗ１から環状道路Ｗ３へと至る目標軌道は、図４や図５に例示するような、道路Ｗ１が垂直に交差する三叉路交差点などに比べて曲率が小さくなりやすく、この結果、進入角度θが大きくなりやすい（鈍角になりやすい）。そのため、環状交差点では、他の種類の交差点に比べて、上限速度ＶＴＨを大きくすることができる。
【００７８】
上記のことを考慮して、条件変更部１４８は、例えば、自車両Ｍが環状交差点に進入する場合、判定条件に含まれる相対距離やＴＴＣなどの閾値を小さくしたり、上限速度ＶＴＨを大きくしたりすることで、判定条件を、図４や図５に例示するような三叉路交差点に比して、環状交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する。これによって、例えば、環状交差点の環状道路Ｗ３を走行する第１他車両ｍＡおよび第２他車両ｍＢの相対距離が短く、本来であれば交差点への進入不可であると判定され得るところ、閾値を小さくしているため、交差点への進入可能であると判定されやすくなる。
【００７９】
以上説明した第１実施形態によれば、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、自車両Ｍの進行方向前方に交差点が存在することが認識部１３０によって認識された場合、判定条件に基づいて、交差点への進入が可能であることを判定する判定部１４６と、判定部１４６によって交差点への進入が可能であると判定された場合、目標軌道を生成する目標軌道生成部１４４と、目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道に基づいて自車両Ｍの操舵または速度のうち一方または双方を制御することで、前記自車両Ｍを交差点に進入させる第２制御部１６０と、認識部１３０によって認識された交差点が環状交差点である場合、三叉路のような他の種類の交差点である場合に比して、判定部１４６によって参照される判定条件を、交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する条件変更部１４８と、を備えることによって、環状交差点に速やかに進入することができる。この結果、より交通を円滑にすることができる。
【００８０】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。上述した第１実施形態では、自車両Ｍの進行方向前方に存在する交差点が環状交差点である場合に、他の種類の交差点である場合に比して、判定条件を交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更するものとして説明した。これに対して、第２実施形態では、自車両Ｍの進行方向前方に存在する交差点が環状交差点であっても、ある条件を満たす場合に、判定条件を変更しない点で上述した第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【００８１】
図１１は、環状交差点への進入可否の判定が行われる場面の一例を示す図である。図示のように、例えば、環状交差点の環状道路Ｗ３の一部が直線形状の道路（以下、直線区間と称する）である場合がある。このような場合、第２実施形態に係る条件変更部１４８は、環状交差点において、自車両Ｍが自車線を含む道路Ｗ１から環状道路Ｗ３に移動した後に走行する直線区間の距離Ｑに応じて、判定条件を変更するか否かを決定する。直線区間は、「一部区間」の一例である。
【００８２】
例えば、条件変更部１４８は、直線区間の距離Ｑが所定距離ＱＴＨ以上である場合、すなわち、環状交差点に進入した後の区間が十分に長い直線区間である場合、判定条件を変更しない。一方、条件変更部１４８は、直線区間の距離Ｑが所定距離ＱＴＨ未満である場合、すなわち、環状交差点に進入した後の区間が比較的短い直線区間である場合、判定条件を変更する。所定距離ＱＴＨは、例えば、平均的な車両の全長と同程度の距離であってよい。このように、自車両Ｍの進行方向前方に環状交差点が存在しているときに、すぐさま判定条件を変更するのではなく、環状道路Ｗ３の直線区間が十分に長く、環状交差点の一部領域が三叉路交差点のような他の種類の交差点と見做せる場合に、判定条件の変更を取りやめるため、より適切なタイミングで環状交差点へ進入することができる。
【００８３】
また、第２実施形態に係る条件変更部１４８は、直線区間の距離Ｑが所定距離ＱＴＨ以上である場合であっても、自車線を含む道路Ｗ１から環状道路Ｗ３に進入する際の進入角度θが９０度よりも大きい場合、すなわち進入角度θが鈍角である場合、判定条件を、交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更してよい。
【００８４】
図１２は、環状交差点への進入可否の判定が行われる場面の他の例を示す図である。図示の例では、直線区間の距離Ｑが所定距離ＱＴＨ以上であるものの、環状道路Ｗ３への進入路である道路Ｗ１が、直線区間に対して垂直よりも大きい角度で交差している。このような場合、道路Ｗ１から環状道路Ｗ３へ進入する際の進入角度θが９０度以上の鈍角となるため、条件変更部１４８は、判定条件を、交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する。
【００８５】
以上説明した第２実施形態によれば、環状交差点の環状道路Ｗ３の一部が直線区間である場合に、その直線区間の距離Ｑが所定距離ＱＴＨ以上である場合、環状交差点への進入であっても、判定条件を、交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更しないため、より適切なタイミングで環状交差点へ進入することができる。
【００８６】
また、上述した第２実施形態によれば、直線区間の距離Ｑが所定距離ＱＴＨ以上であっても、自車線を含む道路Ｗ１から環状道路Ｗ３に進入する際の進入角度θが９０度よりも大きく、進入角度θが鈍角である場合、判定条件を、交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更するため、自車両Ｍが環状交差点に速やかに進入することができ、交通を円滑にすることができる。
【００８７】
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。上述した第１実施形態および第２実施形態では、自車両Ｍの進行方向前方に存在する交差点が環状交差点である場合に、判定条件を変更した。これに対して、第３実施形態では、自車両Ｍの進行方向前方に存在する交差点が、環状交差点とは種類の異なる他の交差点である場合に、判定条件を変更する点で、上述した第１および第２実施形態と異なる。以下、第１および第２実施形態との相違点を中心に説明し、第１および第２実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【００８８】
図１３は、環状交差点とは種類の異なる交差点への進入可否の判定が行われる場面の一例を示す図である。図１３に例示する交差点は、Ｘ−Ｙ水平方向に関して、略直線形状の幹線道路Ｗ２に対して、自車線を含む道路Ｗ１が垂直よりも大きい角度で交差した三叉路交差点を表している。このような交差点では、第３実施形態に係る判定部１４６は、判定条件に基づいて、道路Ｗ１から幹線道路Ｗ２への進入が可能であるか否かを判定する。道路Ｗ１は、「第１道路」の一例であり、幹線道路Ｗ２は、「第２道路」の一例である。
【００８９】
図示の三叉路交差点では、幹線道路Ｗ２に対して道路Ｗ１が垂直よりも大きい角度で交差していることから、道路Ｗ１から幹線道路Ｗ２へ進入する際の進入角度θが９０度以上の鈍角となる。そのため、第３実施形態に係る条件変更部１４８は、自車両Ｍの進行方向前方に存在する交差点が三叉路交差点であっても、判定条件を、道路Ｗ１から幹線道路Ｗ２への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する。例えば、条件変更部１４８は、判定条件に含まれる相対距離やＴＴＣなどの閾値を小さくしたり、上限速度ＶＴＨを大きくしたりすることで、判定条件を、図４や図５に例示するような、幹線道路Ｗ２に対して道路Ｗ１が垂直に交差する三叉路交差点に比して、道路Ｗ１から幹線道路Ｗ２への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する。
【００９０】
以上説明した第３実施形態によれば、自車両Ｍの進行方向前方に存在する交差点が、三叉路交差点のように環状交差点とは種類の異なる交差点であっても、自車線を含む道路が、他の道路に対して垂直以上の角度で交差している場合、判定条件を、交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更するため、交差点に速やかに進入することができる。この結果、より交通を円滑にすることができる。
【００９１】
［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００９２】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の進行方向前方に交差点が存在することを認識した場合、判定条件に基づいて、前記交差点への進入が可能であることを判定し、
前記交差点への進入が可能であると判定した場合、前記車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して、前記車両を前記交差点に進入させ、
前記認識した前記交差点が環状交差点である場合、前記認識した前記交差点が前記環状交差点と異なる他の交差点である場合に比して、前記判定条件を、前記交差点への進入が可能であると判定されやすい条件に変更する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９４】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１４６…判定部、１４８…条件変更部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…記憶部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
2020083106.tif 000003
【図２】
2020083106.tif 000004
【図３】
2020083106.tif 000005
【図４】
2020083106.tif 000006
【図５】
2020083106.tif 000007
【図６】
2020083106.tif 000008
【図７】
2020083106.tif 000009
【図８】
2020083106.tif 000010
【図９】
2020083106.tif 000011
【図１０】
2020083106.tif 000012
【図１１】
2020083106.tif 000013
【図１２】
2020083106.tif 000014
【図１３】
2020083106.tif 000015
【図１４】
2020083106.tif 000016