(57)【要約】【課題】回転電機のｄ軸電流指令値を適切に制限できる制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】回転電機を制御する回転電機の制御装置であって、前記回転電機に対するトルク指令値を取得するトルク指令値取得部Ｓ１４と、前記トルク指令値に基づいて算出された前記回転電機のｄ軸電流指令値を制限する負の制限値を設定する設定部Ｓ１６と、を備え、前記設定部は、前記トルク指令値が大きい場合、前記トルク指令値が小さい場合よりも前記制限値の絶対値を大きく設定する。【選択図】      図５
2020014293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電機（２０）を制御する回転電機の制御装置（６０）であって、
前記回転電機に対するトルク指令値（Ｔｒ＊）を取得するトルク指令値取得部（Ｓ１４）と、
前記トルク指令値に基づいて算出された前記回転電機のｄ軸電流指令値（Ｉｄ＊）を制限する負の制限値（Ｉｄｍ）を設定する設定部（Ｓ１６）と、を備え、
前記設定部は、前記トルク指令値が大きい場合、前記トルク指令値が小さい場合よりも前記制限値の絶対値を大きく設定する回転電機の制御装置。
【請求項２】
前記設定部は、前記トルク指令値が所定の基準指令値よりも小さい場合、第１制限値（Ｉｄｍ１）を前記制限値に設定し、前記トルク指令値が前記基準指令値よりも大きい場合、前記第１制限値よりも絶対値が大きい第２制限値（Ｉｄｍ２）を前記制限値に設定する請求項１に記載の回転電機の制御装置。
【請求項３】
前記回転電機のｑ軸電流（Ｉｑｒ）を取得する電流取得部（Ｓ１８，Ｓ２２）と、
前記ｑ軸電流と前記第１制限値及び前記第２制限値とが対応付けられたマップ（ＭＰｍ）を記憶する記憶部（７０）と、を備え、
前記設定部は、取得された前記ｑ軸電流と前記マップとに基づいて、前記第１制限値及び前記第２制限値のうちいずれを前記制限値に設定するかを決定し、
前記マップでは、前記ｑ軸電流が小さい場合、前記ｑ軸電流が大きい場合よりも前記第１制限値と前記第２制限値との差分が大きい請求項２に記載の回転電機の制御装置。
【請求項４】
前記回転電機のｑ軸電流（Ｉｑｒ）を取得する電流取得部（Ｓ１８，Ｓ２２）と、
前記回転電機を備える車両の速度（Ｖｍ）を取得する車速取得部（Ｓ４０）と、
前記ｑ軸電流と、前記車両の速度と、前記第１制限値及び前記第２制限値とが対応付けられたマップを記憶する記憶部（７０）と、を備え、
前記マップには、前記第１制限値から所定の下限値までの範囲に複数の前記第２制限値が設定されており、
前記設定部は、取得された前記ｑ軸電流と前記マップとに基づいて、前記第１制限値及び前記第２制限値のうちいずれを前記制限値に設定するかを決定し、前記制限値として前記第２制限値を設定する場合において、取得された前記速度が速いとき、前記速度が遅いときよりも前記第１制限値との差分が大きい前記第２制限値を設定する請求項２に記載の回転電機の制御装置。
【請求項５】
前記回転電機は、ドライバによるハンドル（９０）の操作に応じたトルクを出力する電動パワーステアリング装置（１０）に適用されるものであり、
前記トルク指令値は、前記回転電機の出力トルクが大きいほど大きくなる請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に見られるように、回転電機のｑ軸電流指令値に基づいてｄ軸電流指令値を制限する制御装置が知られている。この特許文献１では、回転電機の電圧指令値が、回転電機の使用上限電圧付近でほぼ一定の出力となるように所定の負の制限値が設定され、ｄ軸電流指令値がこの制限値よりも大きくなるように制限される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６８６９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、制限値が小さい値、つまり負の制限値の絶対値が大きい値に設定されていると、ｄ軸電流が負となるとともに、その絶対値が大きくなることによって、回転電機が過熱状態となることが懸念される。その一方で、回転電機は、回転速度が増大することにより回転電機の発生可能なトルクが減少する。回転電機が発生可能なトルクの減少を抑制するためには、ｄ軸電流を負とし、かつ、その絶対値を大きくする必要がある。そのため、制限値が大きい値、つまり負の制限値の絶対値が小さい値に設定されていると、上記の場合に回転電機のトルクの減少を抑制できないことが懸念される。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、回転電機のｄ軸電流指令値を適切に制限できる制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、回転電機を制御する回転電機の制御装置であって、前記回転電機に対するトルク指令値を取得するトルク指令値取得部と、前記トルク指令値に基づいて算出された前記回転電機のｄ軸電流指令値を制限する負の制限値を設定する設定部と、を備え、前記設定部は、前記トルク指令値が大きい場合、前記トルク指令値が小さい場合よりも前記制限値の絶対値を大きく設定する。
【０００７】
回転電機では、トルク指令値が大きい場合、回転電機の回転速度が増大し、回転電機のトルクが減少する。トルクの減少を抑制するため、負の制限値の絶対値を大きく設定する必要がある。一方、トルク指令値が小さい場合、回転電機が過熱状態となることを抑制するため、負の制限値の絶対値を小さく設定する必要がある。つまり、トルク指令値と制限値とには相関がある。本発明における回転電機の制御装置では、トルク指令値が大きい場合、トルク指令値が小さい場合よりも負の制限値の絶対値を大きく設定する。これにより、トルク指令値が大きい場合に、回転電機のトルクの減少を抑制することができる。また、トルク指令値が小さい場合に、回転電機が過熱状態となることを抑制することができる。その結果、回転電機のｄ軸電流指令値を適切に制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車載回転電機システムの全体構成を示す図。
【図２】通電回路部及び回転電機の構成を示す図。
【図３】第１実施形態におけるＥＰＳＥＣＵの回路構成を示す図。
【図４】操舵トルクと基本アシストトルクとの関係を示す図。
【図５】第１実施形態における設定処理のフローチャート。
【図６】第１実施形態における第１制限値と第２制限値との関係を示す図。
【図７】第２実施形態における第１制限値と第２制限値との関係を示す図。
【図８】第２実施形態における設定処理のフローチャート。
【図９】その他の実施形態におけるＥＰＳＥＣＵの回路構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態の回転電機の制御装置が適用される車両１００の回転電機制御システムについて、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る制御装置は、ドライバのステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳ装置）１０の回転電機制御システムを構成する。
【００１０】
図１に示すように、車両１００は、ハンドルを構成するステアリングホイール９０、ステアリングシャフト９１、ピニオンギア９２、ラック軸９３及びＥＰＳ装置１０を備えている。ステアリングホイール９０には、ステアリングシャフト９１が接続されている。ステアリングシャフト９１の先端には、ピニオンギア９２が設けられている。ピニオンギア９２は、ラック軸９３に噛み合っている。ラック軸９３の両端には、タイロッド等を介して車輪９５が回転可能に連結されている。ドライバによりステアリングホイール９０が回転操作されると、ステアリングシャフト９１が回転する。ステアリングシャフト９１の回転運動は、ピニオンギア９２によってラック軸９３の直線運動に変換され、ラック軸９３の変位量に応じた操舵角に車輪９５が操舵される。
【００１１】
ＥＰＳ装置１０は、トルクセンサ９４、減速機９６、回転電機２０及び通電回路部３０を備えている。トルクセンサ９４は、ステアリングシャフト９１に設けられており、ステアリングシャフト９１の出力トルクである操舵トルクＴｒｑを検出する。回転電機２０は、検出された操舵トルクＴｒｑ及びステアリングホイール９０の操舵方向に応じた補助トルクを発生する。通電回路部３０は、回転電機２０の駆動制御を行う。減速機９６は、回転電機２０のロータの回転軸の回転を減速しつつ、補助トルクをステアリングシャフト９１に伝達する。
【００１２】
図２を用いて、回転電機２０及び通電回路部３０について説明する。
【００１３】
回転電機２０としては、永久磁石界磁型又は巻線界磁型のものを用いることができる。回転電機２０の固定子は、第１巻線群Ｍ１及び第２巻線群Ｍ２を備えている。第１巻線群Ｍ１は、星形結線された第１Ｕ相巻線Ｕ１、第１Ｖ相巻線Ｖ１及び第１Ｗ相巻線Ｗ１を備え、第２巻線群Ｍ２は、星形結線された第２Ｕ相巻線Ｕ２、第２Ｖ相巻線Ｖ２及び第２Ｗ相巻線Ｗ２を備えている。第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１それぞれの第１端は、中性点で接続されている。第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１は、電気角θｅで１２０°ずつずれている。第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２それぞれの第１端は、中性点で接続されている。第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２は、電気角θｅで１２０°ずつずれている。
【００１４】
通電回路部３０は、電力変換器としての第１インバータ４０及び第２インバータ５０を備えている。第１インバータ４０において、第１Ｕ相上，下アームスイッチＳＵ１ｐ，ＳＵ１ｎの接続点には、第１Ｕ相巻線Ｕ１の第２端が接続されており、第１Ｖ相上，下アームスイッチＳＶ１ｐ，ＳＶ１ｎの接続点には、第１Ｖ相巻線Ｖ１の第２端が接続されており、第１Ｗ相上，下アームスイッチＳＷ１ｐ，ＳＷ１ｎの接続点には、第１Ｗ相巻線Ｗ１の第２端が接続されている。第２インバータ５０において、第２Ｕ相上，下アームスイッチＳＵ２ｐ，ＳＵ２ｎの接続点には、第２Ｕ相巻線Ｕ２の第２端が接続されており、第２Ｖ相上，下アームスイッチＳＶ２ｐ，ＳＶ２ｎの接続点には、第２Ｖ相巻線Ｖ２の第２端が接続されており、第２Ｗ相上，下アームスイッチＳＷ２ｐ，ＳＷ２ｎの接続点には、第２Ｗ相巻線Ｗ２の第２端が接続されている。
【００１５】
なお、各スイッチＳＵ１ｐ〜ＳＷ２ｎは、例えば、ＩＧＢＴ又はＭＯＳＦＥＴ等の電圧制御形の半導体スイッチング素子であればよい。また、各スイッチＳＵ１ｐ〜ＳＷ２ｎには、ダイオードが逆並列に接続されている。
【００１６】
通電回路部３０は、第１高電位側経路Ｌｐ１、第１低電位側経路Ｌｎ１、第２高電位側経路Ｌｐ２、第２低電位側経路Ｌｎ２及びコンデンサ３１を備えている。第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相上アームスイッチＳＵ１ｐ，ＳＶ１ｐ，ＳＷ１ｐの高電位側端子には、第１高電位側経路Ｌｐ１を介して、直流電源であるバッテリ９７の正極端子に接続されている。第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵ１ｎ，ＳＶ１ｎ，ＳＷ１ｎの低電位側端子には、第１低電位側経路Ｌｎ１を介してバッテリ９７の負極端子に接続されている。バッテリ９７の負極端子は、グランドに接続されている。第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相上アームスイッチＳＵ２ｐ，ＳＶ２ｐ，ＳＷ２ｐの高電位側端子には、第２高電位側経路Ｌｐ２及び第１高電位側経路Ｌｐ１を介してバッテリ９７の正極端子に接続されている。第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵ２ｎ，ＳＶ２ｎ，ＳＷ２ｎの低電位側端子には、第２低電位側経路Ｌｎ２及び第１低電位側経路Ｌｎ１を介してバッテリ９７の負極端子に接続されている。
【００１７】
通電回路部３０は、電流センサを備えている。第１インバータ４０において、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵ１ｎ，ＳＶ１ｎ，ＳＷ１ｎの低電位側端子と、第１低電位側経路Ｌｎ１とを接続する電気経路には、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流センサＤＵ１，ＤＶ１，ＤＷ１が設けられている。第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流センサＤＵ１，ＤＶ１，ＤＷ１は、当該電気経路に流れる電流を検出し、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１として出力する。
【００１８】
また、第２インバータ５０において、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵ２ｎ，ＳＶ２ｎ，ＳＷ２ｎの低電位側端子と、第２低電位側経路Ｌｎ２とを接続する電気経路には、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流センサＤＵ２，ＤＶ２，ＤＷ２が設けられている。第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流センサＤＵ２，ＤＶ２，ＤＷ２は、当該電気経路に流れる電流を検出し、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流Ｉｕｒ２，Ｉｖｒ２，Ｉｗｒ２として出力する。
【００１９】
通電回路部３０は、電圧センサ３２、角度センサ３３及び車速センサ３４を備えている。電圧センサ３２は、コンデンサ３１の端子電圧を電源電圧ＶＤＣとして検出する。角度センサ３３は、回転電機２０の電気角θｅに応じた角度信号を出力する。角度センサ３３は、例えば、回転電機２０の回転子側に設けられた磁気発生部である磁石と、磁石に近接して設けられた磁気検出素子とを備えている。車速センサ３４は、車両１００の車速Ｖｍを検出する。電圧センサ３２、角度センサ３３、車速センサ３４及びトルクセンサ９４の出力信号は、通電回路部３０が備えるＥＰＳＥＣＵ６０に入力される。
【００２０】
ＥＰＳＥＣＵ６０は、マイコンを主体として構成され、回転電機２０のトルクをトルク指令値Ｔｒ＊に制御すべく、第１，第２インバータ４０，５０の各スイッチを操作する。トルク指令値Ｔｒ＊は、例えば、トルクセンサ９４により検出された操舵トルクＴｒｑに基づいて設定される。ＥＰＳＥＣＵ６０は、角度センサ３３の出力信号に基づいて、回転電機２０の電気角θｅを算出する。なお、ＥＰＳＥＣＵ６０が提供する機能は、例えば、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ハードウェア、又はそれらの組み合わせによって提供することができる。なお、本実施形態において、ＥＰＳＥＣＵ６０が「制御装置」に相当する。
【００２１】
図３を用いて、ＥＰＳＥＣＵ６０により実行される回転電機２０のトルク制御処理について説明する。
【００２２】
２相変換部７３は、第１巻線群Ｍ１に対応する電流センサにより検出された各相電流Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１及び電気角θｅに基づいて、回転電機２０の３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相電流Ｉｕｒ１，Ｉｖｒ１，Ｉｗｒ１を、２相回転座標系（ｄｑ座標系）における第１ｄ，ｑ軸電流Ｉｄｒ１，Ｉｑｒ１に変換する。また、２相変換部７３は、第２巻線群Ｍ２に対応する電流センサにより検出された各相電流Ｉｕｒ２，Ｉｖｒ２，Ｉｗｒ２及び電気角θｅに基づいて、Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流Ｉｕｒ２，Ｉｖｒ２，Ｉｗｒ２をｄｑ座標系における第２ｄ，ｑ軸電流Ｉｄｒ２，Ｉｑｒ２に変換する。
【００２３】
第２変換部７４は、第１，第２ｄ軸電流Ｉｄｒ１，Ｉｄｒ２をｄ軸電流Ｉｄｒ及び差分ｄ軸電流Ｉｄｒ＃に変換して出力する。ｄ軸電流Ｉｄｒは、第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１と第２ｄ軸電流Ｉｄｒ２との加算値を二等分した値であり、差分ｄ軸電流Ｉｄｒ＃は、第１ｄ軸電流Ｉｄｒ１から第２ｄ軸電流Ｉｄｒ２を減算した値を二等分した値である。また、第２変換部７４は、第１，第２ｑ軸電流Ｉｑｒ１，Ｉｑｒ２についても同様に、第１，第２ｑ軸電流Ｉｑｒ１，Ｉｑｒ２をｑ軸電流Ｉｑｒ及び差分ｑ軸電流Ｉｑｒ＃に変換して出力する。
【００２４】
トルク設定部６１は、トルクセンサ９４により検出された操舵トルクＴｒｑに基づいてトルク指令値Ｔｒ＊を設定する。図４に示すように、トルク設定部６１には、操舵トルクＴｒｑと基本アシストトルクＴｒｋとの関係を示す換算テーブルが記憶されている。換算テーブルは、操舵トルクＴｒｑが大きくなると、基本アシストトルクＴｒｋが大きくなる関係を有する。トルク設定部６１は、この換算テーブルを用いて、操舵トルクＴｒｑから基本アシストトルクＴｒｋを取得し、取得された基本アシストトルクＴｒｋに微分制御等の安定化制御を実施することにより、トルク指令値Ｔｒ＊を設定する。安定化制御は、例えば、微分制御であり、トルク指令値Ｔｒ＊の安定性を担保するための制御である。
【００２５】
トルク指令値制限部６２は、トルク設定部６１で設定されたトルク指令値Ｔｒ＊が過剰である場合に、トルク指令値Ｔｒ＊を制限する。具体的には例えば、回転電機２０のトルクがトルク指令値Ｔｒ＊に制御された場合のバッテリ９７からの出力電力が所定の基準電力よりも大きい場合に、この基準電力に基づいてトルク指令値Ｔｒ＊を制限する。基準電力は、例えばバッテリ９７の定格電力である。また、具体的には例えば、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態である場合に、これらの装置の温度に基づいてトルク指令値Ｔｒ＊を制限する。
【００２６】
電流指令値設定部６３は、トルク指令値制限部６２から出力されたトルク指令値Ｔｒ＊に基づいて、第１巻線群Ｍ１及び第２巻線群Ｍ２から出力される合計のトルクを、トルク指令値Ｔｒ＊とするためのｄ，ｑ軸電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する。電流指令値設定部６３は、ＥＰＳＥＣＵ６０の記憶部７０に予め記憶されたｄ，ｑ軸用トルクマップＭＰｄ、ＭＰｐを参照することによってｄ，ｑ軸電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する。ｄ，ｑ軸用トルクマップＭＰｄ、ＭＰｐは、トルク指令値Ｔｒ＊に対応してｄ，ｑ軸電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊が予め規定されたマップ情報である。なお、記憶部７０は、例えば、ＲＯＭ以外の非遷移的実体的記録媒体（例えば、ＲＯＭ以外の不揮発性メモリ）である。
【００２７】
ｄ軸電流指令値制限部６５は、電流指令値設定部６３で設定されたｄ軸電流指令値Ｉｄ＊が所定の負の制限値Ｉｄｍよりも小さい場合に、すなわち、負のｄ軸電流指令値Ｉｄ＊の絶対値が制限値Ｉｄｍの絶対値よりも大きい場合に、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を制限値Ｉｄｍに制限する。これにより、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊の絶対値が過剰に大きくなることで、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態となることを抑制することができる。
【００２８】
ＦＢ制御部６６は、第２変換部７４から出力されたｄ，ｑ軸電流Ｉｄｒ，Ｉｑｒを、ｄ，ｑ軸電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｄ，ｑ軸電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を算出する。具体的には、ＦＢ制御部６６は、ｄ，ｑ軸電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊からｄ，ｑ軸電流Ｉｄｒ，Ｉｑｒを減算した値として、ｄ，ｑ軸電流偏差ΔＩｄ，ΔＩｑを算出する。そして、算出されたｄ，ｑ軸電流偏差ΔＩｄ，ΔＩｑを０にフィードバック制御するための操作量として、ｄ，ｑ軸電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を算出する。また、ＦＢ制御部６６は、第２変換部７４から出力された差分ｄ，ｑ軸電流Ｉｄｒ＃，Ｉｑｒ＃を、０にフィードバック制御するための操作量として、差分ｄ，ｑ軸電圧指令値Ｖｄ＃＊，Ｖｑ＃＊を算出する。なお、ＦＢ制御部６６で用いられるフィードバック制御は、例えば比例積分制御であればよい。
【００２９】
第１変換部６７は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及び差分ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＃＊を、第１巻線群Ｍ１に対応する第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１＊及び第２巻線群Ｍ２に対応する第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２＊に変換して出力する。第１，第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１＊，Ｖｄ２＊は、例えば、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊と差分ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＃＊との加算値を二等分した値である。また、第１変換部６７は、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊及び差分ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＃＊についても同様に、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊及び差分ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＃＊を、第１巻線群Ｍ１に対応する第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１＊及び第２巻線群Ｍ２に対応する第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２＊に変換して出力する。
【００３０】
３相変換部６８は、第１変換部６７から出力された第１ｄ，ｑ軸電圧指令値Ｖｄ１＊，Ｖｑ１＊及び電気角θｅに基づいて、回転電機２０の２相固定座標系における第１ｄ，ｑ軸電圧指令値Ｖｄ１＊，Ｖｑ１＊を、３相固定座標系における第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電圧指令値Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１に変換する。また、３相変換部６８は、第１変換部６７から出力された第２ｄ，ｑ軸電圧指令値Ｖｄ２＊，Ｖｑ２＊及び電気角θｅに基づいて、回転電機２０の２相固定座標系における第２ｄ，ｑ軸電圧指令値Ｖｄ２＊，Ｖｑ２＊を、３相固定座標系における第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相電圧指令値Ｖｕ２，Ｖｖ２，Ｖｗ２に変換する。本実施形態において、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電圧指令値Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１は、電気角θｅで位相が互いに１２０°ずれた正弦波状の信号となり、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相電圧指令値Ｖｕ２，Ｖｖ２，Ｖｗ２は、電気角θｅで位相が互いに１２０°ずれた正弦波状の信号となる。
【００３１】
第１変調部７１は、三角波信号等のキャリア信号、３相変換部６８から出力された第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相電圧指令値Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１及び電源電圧ＶＤＣに基づいて、正弦波ＰＷＭ制御により、第１インバータ４０の各スイッチＳＵ１ｐ〜ＳＷ１ｎをオンオフするための各駆動信号を生成する。つまり、ｄ軸電流指令値制限部６５から出力されたｄ軸電流指令値Ｉｄ＊にｄ軸電流Ｉｄｒを制御すべく、第１インバータ４０の各スイッチＳＵ１ｐ〜ＳＷ１ｎをオンオフするための各駆動信号を生成する。詳しくは、正弦波ＰＷＭ制御は、各相電圧指令値Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１を「ＶＤＣ／２」で除算した値と、キャリア信号との大小比較に基づいて、各駆動信号を生成するものである。同様に、第２変調部７２は、キャリア信号、３相変換部６８から出力された第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相電圧指令値Ｖｕ２，Ｖｖ２，Ｖｗ２及び電源電圧ＶＤＣに基づいて、正弦波ＰＷＭ制御により、第２インバータ５０の各スイッチＳＵ２ｐ〜ＳＷ２ｎをオンオフするための各駆動信号を生成する。
【００３２】
ｄ軸電流指令値設定部８１は、第１変換部６７から出力された第１ｄ，ｑ軸電圧指令値Ｖｄ１＊，Ｖｑ１＊から定まる電圧ベクトルの大きさが電圧最大値Ｖｍａｘを超えないように、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を設定する。また、ｄ軸電流指令値設定部８１は第１変換部６７から出力された第２ｄ，ｑ軸電圧指令値Ｖｄ２＊，Ｖｑ２＊から定まる電圧ベクトルの大きさが電圧最大値Ｖｍａｘを超えないように、負のｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を設定する。ここで、電圧最大値Ｖｍａｘは、第１，第２インバータ４０，５０から第１，第２巻線群Ｍ１，Ｍ２に出力可能な電圧の最大値である。
【００３３】
具体的には、ｄ軸電流指令値設定部８１は、第ｎｑ軸電圧指令値Ｖｑｎ＊を、電圧最大値Ｖｍａｘの二乗から第ｎｄ軸電圧指令値Ｖｄｎ＊（ｎ＝１，２）の二乗を引いた値の平方根Ｈｅｎで除算した飽和率Ｒａｎを算出する。平方根Ｈｅｎ及び飽和率Ｒａｎは、（式１），（式２）のように表される。
【００３４】
Ｈｅｎ＝√（Ｖｍａｘ＾２−Ｖｄｎ＊＾２）・・・（式１）
Ｒａｎ＝Ｖｑｎ＊／Ｈｅｎ＝Ｖｑｎ＊／√（Ｖｍａｘ＾２−Ｖｄｎ＊＾２）・・・（式２）
ｄ軸電流指令値設定部８１は、飽和率Ｒａｎが所定の目標飽和率Ｒｔｇｎとなるように、飽和率Ｒａｎと目標飽和率Ｒｔｇｎとの差分に基づいて、負のｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を設定する。ここで、所定の目標飽和率Ｒｔｇｎは、例えば０．８〜０．９等の規定値である。
【００３５】
詳細には、ｄ軸電流指令値設定部８１は、飽和率Ｒａｎを目標飽和率Ｒｔｇｎにフィードバック制御するための操作量として、負のｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を設定し、飽和率Ｒａｎが目標飽和率Ｒｔｇｎよりも小さい場合に、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊の絶対値が増加するように設定する。また、飽和率Ｒａｎが目標飽和率Ｒｔｇｎよりも大きい場合に、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊の絶対値が減少するように設定する。以下、ｄ軸電流指令値設定部８１により設定されたｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊２という。
【００３６】
制限値設定部８２は、ｄ軸電流指令値設定部８１から出力されたトルク指令値Ｔｒ＊に基づいて負の制限値Ｉｄｍを設定する。具体的には、制限値設定部８２は、トルク指令値Ｔｒ＊に基づいて、第２変換部７４から出力されたｑ軸電流Ｉｑｒに対応する複数の負の制限値Ｉｄｍの中から一の制限値Ｉｄｍを選択する。制限値設定部８２は、選択された制限値Ｉｄｍと、ｄ軸電流指令値設定部８１から出力された負の第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊２とのうち、絶対値が小さいものを制限値Ｉｄｍとして設定し、ｄ軸電流指令値制限部６５に出力する。
【００３７】
ここで、ドライバによりステアリングホイール９０が高速に回転操作された場合、トルク指令値Ｔｒ＊の上昇に応じて回転電機２０の電気角速度ωが上昇する。回転電機２０では、電気角速度ωに比例した誘起電圧が、回転電機２０のトルクを発生させるｑ軸に発生する。そのため、電気角速度ωが上昇するほど、ｑ軸電流Ｉｑｒが減少し、回転電機２０が発生可能なトルクの最大値が減少する。そして、回転電機２０が発生可能なトルクの最大値が、トルク指令値Ｔｒ＊よりも減少する状態（以下、電圧飽和状態という）となると、回転電機２０はトルク指令値Ｔｒ＊のトルクを出力することができない。
【００３８】
例えば、第１巻線群Ｍ１が永久磁石を使用した非突極構造である場合、ｑ軸電圧Ｖｄｒは、電気角速度ωを用いて（式３）のように表される。（式３）に示すように、ｑ軸電圧Ｖｄｒでは、電気角速度ωに応じて右辺の第２項に示す誘起電圧が大きくなり、右辺の第１項を構成するｑ軸電流Ｉｑｒが減少する。ここで、Ｒは第１巻線群Ｍ１の抵抗値を示し、Φは回転電機２０の誘起電圧定数を示し、Ｌｄは回転電機２０のｄ軸インダクタンスを示す。
【００３９】
Ｖｄｒ１＝Ｒ×Ｉｑｒ＋ω×（Φ＋Ｌｄ×Ｉｄｒ）・・・（式３）
従来より、電圧飽和状態において電気角速度ωの誘起電圧を減少させる技術として、弱め界磁制御が知られている。弱め界磁制御では、ｄ軸電流Ｉｄｒを所定の負の値にして誘起電圧を減少させることができる。
【００４０】
ところで、ｄ軸電流Ｉｄｒを制御するｄ軸電流指令値Ｉｄ＊は、ｄ軸電流指令値制限部６５により負の制限値Ｉｄｍ以上の値に制限されている。そのため、この制限値Ｉｄｍの絶対値が小さく設定されていると、負のｄ軸電流Ｉｄｒの絶対値を十分に大きくすることができず、誘起電圧を減少させることができない問題が生じる。一方、制限値Ｉｄｍの絶対値が大きく設定されていると、負のｄ軸電流Ｉｄｒの絶対値が大きくなり、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態となる問題が生じる。
【００４１】
そこで、本実施形態では、トルク指令値Ｔｒ＊が大きい場合、トルク指令値Ｔｒ＊が小さい場合よりも負の制限値Ｉｄｍの絶対値を大きく設定する設定処理を実施する。これにより、トルク指令値Ｔｒ＊が大きい場合に、好適に誘起電圧を減少させることができるとともに、トルク指令値Ｔｒ＊が小さい場合に、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態となることを抑制することができる。
【００４２】
図５に本実施形態の設定処理のフローチャートを示す。この設定処理は、例えばＥＰＳＥＣＵ６０により所定時間毎に繰り返し実施される。
【００４３】
設定処理を開始すると、まずステップＳ１４において、トルクセンサ９４からトルク指令値Ｔｒ＊を取得する。ＥＰＳＥＣＵ６０は、操舵トルクＴｒｑに基づいて設定されたトルク指令値Ｔｒ＊を取得する。続くステップＳ１６において、ステップＳ１４で取得されたトルク指令値Ｔｒ＊が所定の基準指令値Ｔｔｇよりも大きいかを判定する。所定の基準指令値Ｔｔｇは、ドライバがステアリングホイール９０を急操舵したかを判定するための閾値である。ドライバがステアリングホイール９０を急操舵することにより操舵トルクＴｒｑが大きくなる。これにより、電気角速度ωが上昇し、トルク指令値Ｔｒ＊が所定の基準指令値Ｔｔｇよりも大きくなる。つまり、トルク指令値Ｔｒ＊が所定の基準指令値Ｔｔｇよりも大きい場合とは、操舵トルクＴｒｑが大きい場合に相当する。なお、本実施形態において、ステップＳ１４の処理が「トルク指令値取得部」に相当し、ステップＳ１６の処理が「設定部」に相当する。
【００４４】
ステップＳ１６で否定判定すると、ステップＳ１８において、第２変換部７４を用いてｑ軸電流Ｉｑｒを取得する。続くステップＳ２０において、ステップＳ１８で取得されたｑ軸電流Ｉｑｒに対応する第１制限値Ｉｄｍ１（図６参照）を決定し、制限値Ｉｄｍをこの第１制限値Ｉｄｍ１に設定する。第１制限値Ｉｄｍ１は、負の値に設定されている。
【００４５】
一方、ステップＳ１６で肯定判定すると、ステップＳ２２において、第２変換部７４を用いてｑ軸電流Ｉｑｒを取得する。続くステップＳ２４において、ステップＳ２２で取得されたｑ軸電流Ｉｑｒに対応する第２制限値Ｉｄｍ２（図６参照）を決定し、制限値Ｉｄｍをこの第２制限値Ｉｄｍ２に設定する。第２制限値Ｉｄｍ２は、第１制限値Ｉｄｍ１よりも絶対値が大きい負の値に設定されている。なお、本実施形態において、ステップＳ１８，Ｓ２２の処理が「電流取得部」に相当する。
【００４６】
ステップＳ２６において、ｄ軸電流指令値設定部８１を用いて負の第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊２を取得する。続くステップＳ２８において、ステップＳ２０，Ｓ２４で設定された制限値Ｉｄｍが、ステップＳ２６で取得された第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊２よりも小さいかを判定する。
【００４７】
ステップＳ２８で否定判定すると、つまり負の第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊２の絶対値が負の制限値Ｉｄｍの絶対値よりも大きい場合、制限値ＩｄｍをステップＳ２０，Ｓ２４で設定された値に維持し、設定処理を終了する。一方、ステップＳ２８で肯定判定すると、つまり負の第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊２の絶対値が負の制限値Ｉｄｍの絶対値よりも小さい場合、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊２を制限値Ｉｄｍに設定し、設定処理を終了する。
【００４８】
続いて、図６を用いて、第１制限値Ｉｄｍ１及び第２制限値Ｉｄｍ２について説明する。ＥＰＳＥＣＵ６０の記憶部７０には、ｑ軸電流Ｉｑｒと第１制限値Ｉｄｍ１及び第２制限値Ｉｄｍ２とが対応付けられた制限値マップＭＰｍが記憶されている。図６に示すように、第１制限値Ｉｄｍ１及び第２制限値Ｉｄｍ２は、ｑ軸電流Ｉｑｒが０から回転電機２０の定格電流Ｉｓｔまでの範囲Ｗａにおいて設定されており、この範囲Ｗａにおいて、第１制限値Ｉｄｍ１が第２制限値Ｉｄｍ２よりも小さくなるように設定されている。ＥＰＳＥＣＵ６０は、設定処理において、取得されたｑ軸電流Ｉｑｒと制限値マップＭＰｍとに基づいて、第１制限値Ｉｄｍ１及び第２制限値Ｉｄｍ２のうちいずれを制限値Ｉｄｍに設定するかを決定する。
【００４９】
図６に示すように、第１制限値Ｉｄｍ１は、ｑ軸電流Ｉｑｒが０から第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１までの第１範囲Ｗａ１において、負の第１基準値Ｉｋ１から負の第２基準値Ｉｋ２まで直線的に減少する。また、第１制限値Ｉｄｍ１は、ｑ軸電流Ｉｑｒが第１ｑ軸電流Ｉｑｒ１から第２ｑ軸電流Ｉｑｒ２までの第２範囲Ｗａ２において、第２基準値Ｉｋ２に維持される。さらに、第１制限値Ｉｄｍ１は、ｑ軸電流Ｉｑｒが第２ｑ軸電流Ｉｑｒ２から定格電流Ｉｓｔまでの第３範囲Ｗａ３において、第２基準値Ｉｋ２から０まで直線的に増加する。
【００５０】
第１範囲Ｗａ１において、第１制限値Ｉｄｍ１が、ｑ軸電流Ｉｑｒが小さくなるほど、第１制限値Ｉｄｍ１の絶対値が小さくなるように設定されているのは、以下の理由による。第１範囲Ｗａ１は、ｑ軸電流Ｉｑｒが比較的小さく、回転電機２０に必要とされるトルクが小さい範囲である。そのため、第１範囲Ｗａ１において負のｄ軸電流Ｉｄｒの絶対値が大きくなると、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態となりやすい。本実施形態では、第１範囲Ｗａ１において、ｑ軸電流Ｉｑｒが小さくなるほど、第１制限値Ｉｄｍ１の絶対値が小さくなるように設定されているので、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態となることを好適に抑制することができる。
【００５１】
一方、第２制限値Ｉｄｍ２は、第１範囲Ｗａ１及び第２範囲Ｗａ２において、第２基準値Ｉｋ２よりも小さい負の第３基準値Ｉｋ３に維持されている。つまり、第２制限値Ｉｄｍ２では、第１範囲Ｗａ１において、ｑ軸電流Ｉｑｒが小さくなるほど、第２制限値Ｉｄｍ２の絶対値が小さくならない。したがって、ｑ軸電流Ｉｑｒが小さい第１範囲Ｗａ１では、ｑ軸電流Ｉｑｒが大きい第２範囲Ｗａ２よりも第１制限値Ｉｄｍ１と第２制限値Ｉｄｍ２との差分が大きく設定されている。
【００５２】
また、第２制限値Ｉｄｍ２は、第３範囲Ｗａ３において、回転電機２０の定格電流Ｉｓｔにより定まる所定の下限値Ｉｍｉｎに従って、第３基準値Ｉｋ３から０まで増加する。所定の下限値Ｉｍｉｎは、ｑ軸電流Ｉｑｒとｄ軸電流Ｉｄｒとの合成電流が定格電流Ｉｓｔ以下となることに起因した制限値である。そのため、第３範囲Ｗａ３は、下限値Ｉｍｉｎが第３基準値Ｉｋ３よりも大きくなる範囲ということができる。
【００５３】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００５４】
回転電機２０では、トルク指令値Ｔｒ＊が大きい場合、回転電機２０の電気角速度ωが増大し、回転電機２０のトルクが減少する。トルクの減少を抑制するために、負の制限値Ｉｄｍの絶対値を大きく設定する必要がある。一方、トルク指令値Ｔｒ＊が小さい場合、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態となることを抑制するため、負の制限値Ｉｄｍの絶対値を小さく設定する必要がある。つまり、トルク指令値Ｔｒ＊と制限値Ｉｄｍとには相関がある。
【００５５】
本実施形態では、トルク指令値Ｔｒ＊が大きい場合、トルク指令値Ｔｒ＊が小さい場合よりも負の制限値Ｉｄｍの絶対値を大きく設定する。これにより、トルク指令値Ｔｒ＊が大きい場合に、回転電機２０のトルクの減少を抑制することができる。また、トルク指令値Ｔｒ＊が小さい場合に、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態となることを抑制することができる。その結果、回転電機２０のｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を適切に制限することができる。
【００５６】
特に、ドライバによるステアリングホイール９０の操作に応じたトルクを出力するＥＰＳ装置１０では、例えば衝突回避などの場合により、ステアリングホイール９０が急操舵されることがある。ステアリングホイール９０が急操舵されると、ステアリングシャフト９１の操舵トルクＴｒｑが上昇し、これに基づいてトルク指令値Ｔｒ＊が上昇する。つまり、トルク指令値Ｔｒ＊は、ステアリングシャフト９１の操舵トルクＴｒｑが大きいほど大きくなる。これにより、ステアリングホイール９０の操舵に応じて、制限値Ｉｄｍを適切に設定することができる。
【００５７】
本実施形態では、ＥＰＳＥＣＵ６０の記憶部７０に第１制限値Ｉｄｍ１及び第２制限値Ｉｄｍ２が記憶されており、トルク指令値Ｔｒ＊が基準指令値Ｔｔｇよりも小さい場合、第１制限値Ｉｄｍ１を制限値Ｉｄｍに設定し、トルク指令値Ｔｒ＊が基準指令値Ｔｔｇよりも大きい場合、第２制限値Ｉｄｍ２を制限値Ｉｄｍに設定する。制限値Ｉｄｍが第１制限値Ｉｄｍ１に設定されることで、例えば電圧飽和状態ではない場合に、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態となることを抑制することができる。また、制限値Ｉｄｍが第２制限値Ｉｄｍ２に設定されることで、例えば電圧飽和状態において、回転電機２０のトルクの減少を抑制することができる。
【００５８】
本実施形態では、第１制限値Ｉｄｍ１及び第２制限値Ｉｄｍ２は、ｑ軸電流Ｉｑｒに対応付けて記憶されており、ｑ軸電流Ｉｑｒが小さい第１範囲Ｗａ１では、ｑ軸電流Ｉｑｒが大きい第２範囲Ｗａ２よりも第１制限値Ｉｄｍ１と第２制限値Ｉｄｍ２との差分が大きく設定されている。つまり、第１範囲Ｗａ１において、第２範囲Ｗａ２よりも第１制限値Ｉｄｍ１の絶対値が比較的小さく設定される。
【００５９】
第１範囲Ｗａ１では、ｑ軸電流Ｉｑｒが比較的小さく、回転電機２０に必要とされるトルクが小さい。特に第１制限値Ｉｄｍ１が設定される場合には、回転電機２０に必要とされるトルクが小さい。そのため、第１範囲Ｗａ１において第１制限値Ｉｄｍ１の絶対値が比較的大きく設定され、回転電機２０にトルクを発生させないｄ軸電流Ｉｄｒの絶対値が大きくなると、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態となりやすい。本実施形態では、第１範囲Ｗａ１において、第２範囲Ｗａ２よりも第１制限値Ｉｄｍ１の絶対値が比較的小さく設定される。そのため、ｄ軸電流Ｉｄｒの絶対値が大きくなることを抑制することができ、回転電機２０、第１インバータ４０及び第２インバータ５０が過熱状態となることを好適に抑制することができる。
【００６０】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、先の第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００６１】
本実施形態では、図７に示すように、制限値マップＭＰｍにおいて、複数の第２制限値Ｉｄｍ２がｑ軸電流Ｉｑｒに対応付けられて記憶されている点で異なる。複数の第２制限値Ｉｄｍ２は、第１制限値１から下限値Ｉｍｉｎまでの範囲Ｘａに設定されており、具体的には、複数の第２制限値Ｉｄｍ２として、第３，第４，第５制限値Ｉｄｍ３，Ｉｄｍ４，Ｉｄｍ５が記憶されている。なお、本実施形態において、下限値Ｉｍｉｎが「所定の下限値」に相当する。
【００６２】
第３制限値Ｉｄｍ３は、第１範囲Ｗａ１及び第２範囲Ｗａ２において第３基準値Ｉｋ３に維持されている。第４制限値Ｉｄｍ４は、第１範囲Ｗａ１及び第２範囲Ｗａ２において、第３基準値Ｉｋ３よりも小さい負の第４基準値Ｉｋ４に維持されている。第５制限値Ｉｄｍ５は、第１範囲Ｗａ１及び第２範囲Ｗａ２において、第４基準値Ｉｋ４よりも小さい負の第５基準値Ｉｋ５に維持されている。なお、第４制限値Ｉｄｍ４では、第２範囲Ｗａ２において下限値Ｉｍｉｎが第４基準値Ｉｋ４よりも大きくなる。そのため、第２範囲Ｗａ２のうち、下限値Ｉｍｉｎが第４基準値Ｉｋ４よりも大きくなる範囲において、第４制限値Ｉｄｍ４は、下限値Ｉｍｉｎに従って増加する。第５制限値Ｉｄｍ５についても同様である。
【００６３】
そして、制限値マップＭＰｍにおいて、第３，第４，第５制限値Ｉｄｍ３，Ｉｄｍ４，Ｉｄｍ５は車速Ｖｍに対応付けられている。つまり、制限値マップＭＰｍでは、ｑ軸電流Ｉｑｒと、車速Ｖｍと、第１制限値Ｉｄｍ１及び第２制限値Ｉｄｍ２とが対応付けられている。具体的には、第３制限値Ｉｄｍ３は、第１基準速度以下の低速域の車速Ｖｍに対応付けられている。また、第４制限値Ｉｄｍ４は、第１基準速度よりも大きく、第１基準速度よりも大きい第２基準速度以下の中速域の車速Ｖｍに対応付けられている。さらに、第５制限値Ｉｄｍ５は、第２基準速度よりも大きい高速域の車速Ｖｍに対応付けられている。
【００６４】
また、本実施形態では、設定処理が異なる。なお、図８には、本実施形態に係る設定処理のフローチャートを示す。図８において、先の図５に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６５】
本実施形態の設定処理では、ステップＳ１６においてステップＳ１４で取得されたトルク指令値Ｔｒ＊が所定の基準指令値Ｔｔｇよりも大きいと判定すると、つまり、制限値Ｉｄｍを第２制限値Ｉｄｍ２に設定する場合に、ステップＳ４０において、車速センサ３４から車速Ｖｍを取得する。続くステップＳ４２において、ステップＳ４０で取得された車速Ｖｍに基づいて第２制限値Ｉｄｍ２を設定する。具体的には、図７に示すように、車速Ｖｍが遅い場合に、第３制限値Ｉｄｍ３が選択され、車速Ｖｍが速くなるに従って、選択される第２制限値Ｉｄｍ２が第３制限値Ｉｄｍ３、第４制限値Ｉｄｍ４及び第５制限値Ｉｄｍ５の順に切り替わる。つまり、ステップＳ４２では、車速Ｖｍが速いとき、車速Ｖｍが遅いときよりも第１制限値Ｉｄｍ１との差分が大きい第２制限値Ｉｄｍ２を設定する。なお、本実施形態において、ステップＳ４０の処理が「車速取得部」に相当する。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態では、第２制限値Ｉｄｍ２として第３，第４，第５制限値Ｉｄｍ３，Ｉｄｍ４，Ｉｄｍ５が記憶されており、車速Ｖｍが速いとき、車速Ｖｍが遅いときよりも第１制限値Ｉｄｍ１との差分が大きい第２制限値Ｉｄｍ２が設定される。つまり、車速Ｖｍが速いとき、車速Ｖｍが遅いときよりも第２制限値Ｉｄｍ２の絶対値が比較的大きく設定される。
【００６７】
車速Ｖｍが速いとき、車速Ｖｍが遅いときに比べて、例えば衝突回避などの際に、ドライバがステアリングホイール９０を急操舵する際の操作速度が上昇し、これに基づいてトルク指令値Ｔｒ＊が上昇する。そのため、回転電機２０の電圧飽和状態を解消するために必要な負のｄ軸電流Ｉｄｒの絶対値が大きくなる。本実施形態では、車速Ｖｍが速いとき、車速Ｖｍが遅いときよりも第２制限値Ｉｄｍ２の絶対値が比較的大きく設定される。そのため、車速Ｖｍが速いときに、電圧飽和状態となることを好適に解消することができ、回転電機２０のトルクを確保して、車輪９５を速やかに操舵することができる。
【００６８】
（その他の実施形態）
本発明は上記実施形態の記載内容に限定されず、次のように実施されてもよい。
【００６９】
・回転電機の用途は、ＥＰＳ装置に限られない。
【００７０】
・回転電機としては、１つの巻線群を備えるものであってもよい。
【００７１】
・図３に示すＥＰＳＥＣＵ６０の回路構成は一例であり、例えば非突極構造の回転電機２０では、ｄ軸電流指令値制限部６５は必ずしも必要がない。図９に、非突極構造の回転電機２０に対するＥＰＳＥＣＵ６０の回路構成を示す。電流指令値設定部６３は、トルク指令値Ｔｒ＊に基づいてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定し、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を設定しない。
【００７２】
また、ＦＢ制御部６６は、第２変換部７４から出力されたｄ軸電流Ｉｄｒを制限値設定部８２から出力された制限値Ｉｄｍにフィードバック制御するための操作量として、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を算出する。
【００７３】
・制限値は、マップに代えて、数式等により演算されてもよい。
【符号の説明】
【００７４】
２０…回転電機、６０…ＥＰＳＥＣＵ、Ｉｄ＊…ｄ軸電流指令値、Ｉｄｍ…制限値、Ｔｒ＊…トルク指令値。
【図１】
2020014293.tif 000003
【図２】
2020014293.tif 000004
【図３】
2020014293.tif 000005
【図４】
2020014293.tif 000006
【図５】
2020014293.tif 000007
【図６】
2020014293.tif 000008
【図７】
2020014293.tif 000009
【図８】
2020014293.tif 000010
【図９】
2020014293.tif 000011