(57)【要約】【課題】自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを容易に認識させることができる技術を提供する。【解決手段】車両に搭載される車載システムであって、車両の自動走行を実行する自動走行実行部と、自動走行実行部による自動走行を終了する位置である自動走行終了位置を検出する位置検出部と、車両の搭乗者に情報を表示する表示装置に、位置検出部により決定された自動走行終了位置に関する情報である終了情報、及び、運転者が行うべき運転操作の案内を表示させる表示制御部と、を備える。表示制御部は、車両の現在位置と、自動走行終了位置と、の間の距離、及び、自動走行終了位置に前記車両が移動するまでの時間、のうちの少なくともいずれか一方に応じて、案内の内容を変化させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載システム（１）であって、
前記車両の自動走行を実行する自動走行実行部（ＪＳ）と、
前記自動走行実行部による前記自動走行を終了する位置である自動走行終了位置を検出する位置検出部（３７）と、
前記車両の搭乗者に情報を表示する表示装置に、前記位置検出部により決定された前記自動走行終了位置に関する情報である終了情報、及び、運転者が行うべき運転操作の案内を表示させる表示制御部（４１）と、を備え、
前記表示制御部は、前記車両の現在位置と、前記自動走行終了位置と、の間の距離、及び、前記自動走行終了位置に前記車両が移動するまでの時間、のうちの少なくともいずれか一方に応じて、前記案内の内容を変化させる
ことを特徴とする車載システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車載システムであって、
前記終了情報は、前記自動走行終了位置を示す情報、前記車両から前記自動走行終了位置までの距離を示す情報、及び前記自動走行終了位置に前記車両が移動するまでの時間を示す情報、のうち、少なくとも１つの情報を含む
ことを特徴とする車載システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車載システムであって、
前記車両の走行モードを、前記自動走行実行部により前記自動走行が実行される走行モードである自動走行モードと、前記自動走行が実行されない走行モードである手動走行モードと、のいずれかに設定するモード設定部（３３）と、
前記車両の運転者による運転操作の状態を検出する操作検出部（２７）と、
前記操作検出部による検出結果に基づいて、前記車両の運転者が、前記手動走行モードによる運転操作が可能な状態である運転可能状態か否かを判定する判定部（３５）と、を備え、
前記モード設定部は、前記判定部により運転可能状態と判定されているときに、前記走行モードを前記自動走行モードから前記手動走行モードに変更する
ことを特徴とする車載システム。
【請求項４】
請求項３に記載の車載システムであって、
前記自動走行実行部は、前記車両から前記自動走行終了位置までの距離が所定の閾値以下となり、かつ、前記判定部により前記判定部により運転可能状態と判定されていない場合に、前記車両の走行を停止する
ことを特徴とする車載システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載システムであって、
前記自動走行実行部は、前記自動走行として、少なくとも運転者によるステアリング、ブレーキ及びアクセルの操作を必要としない自動走行を実行する
ことを特徴とする車載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援するシステムとして、運転者が運転操作を行わない自動走行と、運転者が運転操作を行う手動走行とを切り替えて実行可能な車載システムが提案されている。自動走行が長時間行われていると、手動走行に切り替わるときに運転者が即座に運転を行える状態に戻らない恐れがある。そこで、自動走行の起動からの経過時間に従って、自動走行の解除方法を異ならせる技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６４８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者は、自動走行から手動走行に切り替わるときには、車両の周囲の状況や走行状態、進路の確認などが必要となる。よって、運転者にとって、どのタイミングで自動走行から手動走行に切り替わるかを認識することは重要である。そこで、より容易に切り替えのタイミングを認識できる技術が望まれている。
【０００５】
本発明は、自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを容易に認識させることができる技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、車両に搭載される車載システム（１）であって、自動走行実行部（ＪＳ）と、位置検出部（３７）と、表示制御部（４１）と、を備える。
自動走行実行部は、車両の自動走行を実行する。位置検出部は、自動走行実行部による自動走行を終了する位置である自動走行終了位置を検出する。表示制御部は、上記車両の搭乗者に情報を表示する表示装置（１０３）に、位置検出部により決定された自動走行終了位置に関する情報である終了情報、及び、運転者が行うべき運転操作の案内を表示させる。また表示制御部は、車両の現在位置と、自動走行終了位置と、の間の距離、及び、自動走行終了位置に車両が移動するまでの時間、のうちの少なくともいずれか一方に応じて、上記案内の内容を変化させる。
【０００７】
このように構成された車載システムは、自動走行終了位置が検出されると、表示装置が自動走行終了位置に関する情報である終了情報を表示する。よって車両の搭乗者は、自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを容易に認識することができる。
【０００８】
また本発明の第２の態様は、車両に搭載される車載システム（１０１）であって、自動走行実行部（ＪＳ）と、位置検出部（３７）と、現在位置特定部（２５ａ）と、報知制御部（１０５）と、を備える。
【０００９】
現在位置特定部は、上記車両の現在位置を特定する。報知制御部は、現在位置特定部により特定された上記車両の現在位置と、位置決定部により決定された自動走行終了位置と、の間の距離が所定の閾値以下となったときに、上記車両の搭乗者に報知を行う報知装置（１０３）に報知を実行させる。
【００１０】
このように構成された車載システムは、車両の現在位置と自動走行終了位置との間の距離が所定の閾値以下となったときに、報知装置に報知を実行させる。よって車両の搭乗者は、自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを容易に認識することができる。
【００１１】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】走行モード変更表示処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図３】自動走行表示の一例を説明する図である。
【図４】遠距離表示の一例を説明する図である。
【図５】中距離表示の一例を説明する図である。
【図６】近距離表示の一例を説明する図である。
【図７】手動走行変更表示の一例を説明する図である。
【図８】緊急停止表示の一例を説明する図である。
【図９】第１実施形態の車載システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．実施形態］
［１−１．全体構成］
図１に示す車載システム１は、車両に搭載されるシステムであって、制御装置１１、表示装置１３、環境認識部２１、運動部２３、ナビゲーションシステム２５、操作検出部２７、車速センサ２９などを備える。
【００１４】
制御装置１１は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，およびこれらを接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータである。制御装置１１は、ＲＯＭに記憶されているプログラムに基づいて、後述する走行モード変更表示処理を実行する。
【００１５】
表示装置１３は、画像を表示可能である液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の表示画面を有する装置である。
環境認識部２１は、車両の周辺環境に関する情報を取得する１つ以上の装置を有する。一例として、環境認識部２１は、カメラ２１ａ、レーダ装置２１ｂ、情報処理装置２１ｃを有する。
【００１６】
カメラ２１ａは、車両周辺の車や人などの障害物や、区画線，縁石，中央分離帯などの走行車線の特定に用いられる対象などを撮影する。レーダ装置２１ｂは、ミリ波帯又はレーザ光によるレーダ波を送受信することによって所定の探査範囲内に存在するレーダ波を反射した物体を検出する。レーダ装置に代えて超音波を用いたソナーを用いてもよい。
【００１７】
情報処理装置２１ｃは、カメラ２１ａ及びレーダ装置２１ｂから出力される信号に基づき、車線、道路形状、車両や歩行者などの障害物、標識、交通信号、道路標示などを認識する。
【００１８】
運動部２３は、車両の走行を実現するための複数の装置を有する。具体的には、ステアリングを駆動させて車両の進行方向を変更する操舵装置２３ａ、減速やエネルギー回生を行うブレーキ２３ｂ、エンジンやモーター等の発動機からなり車両を推進する動力発生装置２３ｃ、回転速度とトルクの変換を行い動力を伝達する変速機２３ｄ、図示しないハザードランプやウインカー、ヘッドライトなどを備える。
【００１９】
ナビゲーションシステム２５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナを有し車両の現在位置を特定する現在位置特定部２５ａと、車両が走行可能である道路の情報を有する地図データベース２５ｂ（地図ＤＢ２５ｂ）と、を有している。
【００２０】
このナビゲーションシステム２５は、車両の現在位置と地図ＤＢ２５ｂとに基づいて、車両の搭乗者の入力操作により設定された目的地までの現在位置からの走行経路を算出する。算出された走行経路は表示装置１３の表示画面に表示されるほか、後述する自動走行における経路設定に用いられる。
【００２１】
操作検出部２７は、運転者による運転操作の状態を検出する複数のセンサを有する。具体的には、ステアリング操作の角度を検出する操舵角センサ２７ａ、アクセル操作量を検出するアクセルセンサ２７ｂ、運転者を撮影する車室内カメラ２７ｃ、運転者によるスイッチ操作を検出するスイッチセンサ２７ｄなど有する。車速センサ２９は、車両の走行速度を検出するセンサである。
【００２２】
［１−２．制御装置の機能的構成］
制御装置１１は、走行制御部３１、モード設定部３３、判定部３５、位置検出部３７、算出部３９、表示制御部４１として機能する。
【００２３】
走行制御部３１は、少なくとも運転者によるステアリング、ブレーキ及びアクセルの操作を必要としない自動走行の制御を行うものであって、環境認識部２１から出力される情報に基づいて運動部２３の動作を制御する。自動走行中の走行経路はナビゲーションシステム２５にて出力される走行経路に従う。
【００２４】
走行制御部３１、環境認識部２１、運動部２３、及びナビゲーションシステム２５によって、車両の自動走行を実行する自動走行実行部ＪＳが構成される。
モード設定部３３は、車両の走行モードを、自動走行が実行される自動走行モードと、少なくともステアリング、ブレーキ及びアクセルのいずれか１つの操作を必要とする手動走行を運転者が行う手動走行モードと、のいずれかに設定する。
【００２５】
このモード設定部３３は、図示しないスイッチやレバーなどの入力手段を用いて搭乗者により自動走行を実行すべき入力操作が行われたこと、及び、自動走行が可能である車両の走行状況となったこと、の両方の条件を満たしたときに自動走行モードに設定する。
【００２６】
自動走行が可能である車両の走行状況とは、例えば、ナビゲーションシステム２５にて特定できる道路上に車両が存在していること、及び、道路ごとに定められた所定の速度範囲内で車両が走行していること、などが該当する。
【００２７】
手動走行モードとは、運転者が何らかの運転操作を実行する走行モードを広く含むモードであり、運転支援を行わない走行モードと、一部の運転支援を実行する走行モードと、を含む。例えば手動走行モードに含まれる下位の走行モードとして、手動走行モードから自動走行モードに切り替わる前や自動走行モードから手動走行モードに切り替えられた後などに、走行速度の調整のみ、或いはステアリング操作のみの運転支援を行う移行中モードが設けられていてもよい。
【００２８】
なお以下の記載においては、特に説明がない限り、自動走行モードに設定されている状態とは自動走行が実行されている状態と同義であり、手動走行モードに設定されている状態とは自動走行が実行されていない状態と同義である。
【００２９】
判定部３５は、操作検出部２７の出力信号に基づいて、自動走行モードから手動走行モードへの切り替えを行う前に、運転者が運転操作を可能な状態である運転可能状態か否かを判定する。操作検出部２７の出力信号が、操作検出部の検出結果の一例である。
【００３０】
運転操作を可能な状態とは、運転者がステアリングの操作を行っていること、運転者がアクセルの操作を行っていること、運転者が正しい運転姿勢であること、運転者が所定のスイッチ操作を行っていること、の４つの要件のうち、１つ以上を満たした状態をいう。
【００３１】
なお、運転操作を可能な状態と判定するための条件は上述したものに限定されない。例えば、満たすべき要件の数を２つ以上としてもよいし、いずれか一つ以上の要件を必ず満たした上で他の要件を満たすことを条件としてもよい。また、各要件は、一定時間以上継続したときに要件を満たしたと判定されるものとしてもよい。また、運転者によるブレーキ操作を要件として含めてもよい。
【００３２】
位置検出部３７は、自動走行モードから手動走行モードへ変更する位置、言い換えると、自動走行実行部による自動走行を終了する位置である自動走行終了位置を検出する。
位置検出部３７による自動走行終了位置の検出とは、以下のいずれかの態様を含む。
（ｉ）ナビゲーションシステム２５により決定された走行経路において、自動走行を終了すべき位置として予め設定されていた位置の接近を検出する
（ｉｉ）自動運転を終了すべき位置が発生したことを検出する
上述した（ｉ）の位置とは、例えば、ナビゲーションシステム２５により決定された走行経路における目的地の近辺（目的地に対して所定距離を残す位置）、高速道路の出口、初期設定していたサービスエリア入口などが該当する。また上述した（ｉｉ）の位置とは、例えば、道路に設置された設備から車両が無線通信等により取得した情報（以降、インフラ情報とも記載する）に示される、事故，渋滞，工事などの通常時とは走行状況が変化し得る位置が該当する。
【００３３】
算出部３９は、現在位置特定部２５ａにより検出された車両の現在位置と、位置検出部３７により決定された自動走行終了位置と、の間の距離を算出する。本実施形態では走行経路に基づく走行距離が算出される。また算出部３９は、算出された距離と現在の車速とに基づいて、予想到達時間を算出する。なお、道路に応じて予め設定された、予想到達時間を算出するための走行速度を用いて予想到達時間を算出してもよい。
【００３４】
表示制御部４１は、表示装置１３を制御して、自動走行終了位置に関する情報である終了情報を表示させる。本実施形態における終了情報とは、自動走行終了位置を示す地図情報、及び、自動走行終了位置に車両が移動するまでの時間を示す予想到達時間の情報が該当する。
【００３５】
［１−３．制御装置による処理］
制御装置１１が実行する走行モード変更表示処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお以下では、高速道路を走行中の車両において、高速道路の出口が接近した場面について説明する。
【００３６】
本処理は、走行モードが自動走行モードとなったときに開始される。
Ｓ１では、制御装置１１は、自動走行表示を行う。図３に示すように、表示装置１３の表示画面１３ａには、車両の走行中の道路及び走行予定の経路を示す地図である経路案内画像５１とともに、自動走行モードである旨を表示する画像５３（「ＡＵＴＯ  ＭＯＤＥ」）が表示される。
【００３７】
Ｓ２では、制御装置１１は、自動走行エリアの終了、すなわち自動走行終了位置が検出されたか否かを判定する。制御装置１１は、ナビゲーションシステム２５により決定された走行経路における高速道路の出口が接近したときに、自動走行エリアの終了を検出する。
【００３８】
このＳ２にて、自動走行エリアの終了が検出されていなければ（Ｓ２：ＮＯ）、処理がＳ１に戻る。一方、自動走行エリアの終了が検出されていれば（Ｓ２：ＹＥＳ）、処理がＳ３に移行する。
【００３９】
Ｓ３では、制御装置１１は、車両から自動走行終了位置までの距離、及び設定車速による到達時間を算出する。なお到達時間は実際の走行速度により変化するため、これ以降、定期的に算出する。このＳ３の処理が、算出部３９による処理である。
【００４０】
Ｓ４では、制御装置１１は、遠距離表示を行う。具体的には、図４に示すように、表示画面１３ａには、車両の現在位置６１ａと自動走行終了位置６１ｂとを含む地図である終了位置表示画像６１が表示され、また、自動走行モードが終了する旨を表示する画像６３ａ（「ＡＵＴＯ  ＭＯＤＥ  ＥＮＤ」）、及び画像６３ｂ（「自動走行エリア終了位置を検知しました」）と、自動走行エリア終了位置までの予想到達時間６５が表示される。
【００４１】
Ｓ５では、制御装置１１は、車両から自動走行終了位置までの距離が所定の中間距離閾値（一例として５００ｍ）より小さいか否かを判定する。自動走行終了位置までの距離が中間距離閾値より小さくなければ（Ｓ５：ＮＯ）、処理がＳ４に戻る。一方、中間距離閾値より小さければ（Ｓ５：ＹＥＳ）、処理がＳ６に移行する。
【００４２】
Ｓ６では、制御装置１１は、中距離表示を行う。具体的には、図５に示すように、表示画面１３ａには、終了位置表示画像６１とともに、自動走行終了位置までの距離が短くなった旨を表示する画像７１（「まもなく手動走行に切り替わります」）が表示される。また、終了位置表示画像６１中の車両の現在位置６１ａ、自動走行終了位置６１ｂ、及び予想到達時間６５が同期して点滅する。自車の現在位置６１ａと自動走行終了位置６１ｂの位置は徐々に接近する。
【００４３】
Ｓ７では、制御装置１１は、車両から自動走行終了位置までの距離が所定の近距離閾値（一例として１００ｍ）より小さいか否かを判定する。自動走行終了位置までの距離が近距離閾値より小さくなければ（Ｓ７：ＮＯ）、処理がＳ６に戻る。一方、近距離閾値より小さければ（Ｓ７：ＹＥＳ）、処理がＳ８に移行する。
【００４４】
Ｓ８では、制御装置１１は、近距離表示を行う。具体的には、図６に示すように、自動走行終了位置６１ｂについて、それまで枠のみが表示されていた部分が赤く塗りつぶされた表示態様に変化する。また、予想到達時間６５の表示色が、黒色から赤色に変化する。また同時に、音声を出力するスピーカに音声案内を行わせてもよい。
【００４５】
Ｓ９では、制御装置１１は、手動走行の準備が完了したか否かを判定する。ここでは、操作検出部２７の出力信号に基づいて、運転者が運転操作を行う備えができているか否かを判定する。このＳ９の処理が、判定部３５による処理である。
【００４６】
Ｓ９において、手動走行の準備が完了したと判定されていれば（Ｓ９：ＹＥＳ）、処理がＳ１０に移行する。一方、手動走行の準備が完了したと判定されていなければ（Ｓ９：ＮＯ）、処理がＳ１１に移行する。
【００４７】
Ｓ１０では、制御装置１１は、走行モードを手動走行モードに切り替えるとともに、手動走行表示を行う。具体的には、図７に示すように、表示画面１３ａに手動走行に切り替えた旨を示す画像８１を表示する。上述した手動走行モードへの切り替えの処理が、モード設定部３３による処理である。このＳ１０の後、本処理が終了する。
【００４８】
Ｓ１１では、制御装置１１は、車両から自動走行終了位置までの距離が所定の緊急停止閾値（一例として３０ｍ）より小さいか否かを判定する。車両から自動走行終了位置までの距離が緊急停止閾値より小さくなければ（Ｓ１１：ＮＯ）、処理がＳ８に戻る。一方、緊急停止閾値より小さければ（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理がＳ１２に移行する。
【００４９】
Ｓ１２では、制御装置１１は、自動走行モードのまま、ハザードランプを点滅させつつ停車可能な領域に車を停止させる緊急停止を行う。また制御装置１１は、図８に示すように、表示画面１３ａに緊急停止を行った旨を示す画像９１を表示する緊急停止表示を行う。このＳ１２の後、本処理を終了する。
【００５０】
［１−４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］車載システム１では、自動走行終了位置が検出されると、表示装置１３の表示画面１３ａに自動走行終了位置に関する情報である終了情報が表示される。よって車両の搭乗者は、自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを容易に認識することができる。
【００５１】
［１Ｂ］表示装置１３の表示画面１３ａには、終了情報として、自動走行終了位置を示す地図表示、及び自動走行終了位置までの予想到達時間が表示される。よって車両の搭乗者は、自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを視覚的及び感覚的に認識することができる。
【００５２】
［１Ｃ］車載システム１では、運転者が手動走行モードによる運転操作が可能な状態である運転可能状態か否かが判定され、運転可能状態であると判定されているときに、自動走行モードから手動走行モードに切り替わる。そのため、運転者が運転操作を行うことができない状態において、走行モードが手動走行モードに切り替わってしまう危険を低減できる。
【００５３】
また、車載システム１は、運転操作を行うことができない状態で車両が自動走行終了位置に接近した場合には、車両を緊急停止させる。そのため、運転者による手動走行が必要な場所に自動走行にて進入してしまう危険を低減できる。
【００５４】
［２．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５５】
［２Ａ］上記実施形態では、表示制御部４１が表示装置１３に終了情報を表示させる構成を例示したが、画像を表示する以外の態様にて、運転者を含む車両の搭乗者に自動走行終了位置を報知する構成であってもよい。
【００５６】
具体的には、図９に示す車載システム１０１ように、表示装置１３及び表示制御部４１に代えて、報知装置１０３と、報知制御部１０５と、を備える構成としてもよい。
報知装置１０３の例としては、車室内に配置されるライトやスピーカが挙げられる。報知制御部１０５は、現在位置特定部２５ａにより検出された車両の現在位置と、位置検出部３７により決定された自動走行終了位置と、の間の距離が所定の閾値以下となったときに、報知装置１０３に報知を実行させる。報知の例としては、ライトの点灯、点滅やスピーカによる音声案内の出力などが挙げられる。
【００５７】
なお、報知制御部１０５は、自動走行終了位置までの距離、及び自動走行終了位置に車両が移動するまでの時間の少なくともいずれか一方に応じて、報知の態様を変化させる構成としてもよい。
【００５８】
例えば、自動走行終了位置までの距離が相対的に遠い範囲である第１範囲と、上記距離が相対的に近い範囲である第２範囲とで、ライトの点滅頻度、ライトの色、音声案内の内容、音量などを変化させる構成とすることが考えられる。もちろん、自動走行終了位置までの距離に基づいて設定される範囲は２つに限られず、３つ以上に設定して、範囲に応じた態様で報知を行うように構成されていてもよい。
【００５９】
また報知装置１０３は常時車両に搭載される装置でなくともよい。例えば、表示画面、スピーカ、バイブレーション機能などを有し、制御装置１１と無線又は有線にて通信可能である携帯型端末を、報知装置１０３に代えて用いる構成であってもよい。
【００６０】
［２Ｂ］上記実施形態では、表示装置１３が表示する終了情報として、終了位置表示画像６１や予想到達時間６５などが表示される構成を例示したが、自動走行終了位置に関する情報であれば、これら以外の情報であってもよい。例えば終了情報として、自動走行終了位置までの距離を示す情報を表示する構成であってもよい。
【００６１】
［２Ｃ］上記実施形態では、図２のＳ１０にて、運転者の運転操作の準備が整ったか否かが判定される構成を例示したが、当該判定を行うタイミングは上記のタイミングに限定されない。例えば、制御装置１１は、自動走行モード中は定期的に上記判定を行う構成とすることが考えられる。
【００６２】
［２Ｄ］上記実施形態では、運転者の運転操作の準備が整う前に車両から自動走行終了位置までの距離が所定の緊急停止閾値より小さくなった場合には、図２のＳ１２にて、車両を緊急停止させる構成を例示した。しかしながら、緊急停止は実行されず、運転操作の準備を行うべき旨を示す画像の表示が実行される構成であってもよい。
【００６３】
［２Ｅ］上記実施形態では、図２のＳ１２にて、自動走行終了位置までの距離が所定の緊急停止閾値より小さくなった場合に、車両を緊急停止させる構成を例示した。しかしながら、緊急停止を実行する地点を自動走行終了位置とする（すなわち、緊急停止閾値を、０とする）構成であってもよいし、自動走行終了位置を通過して所定距離進んだ地点で緊急停止を実行する構成としてもよい。
【００６４】
［２Ｆ］上記実施形態では、自動走行として、少なくとも運転者によるステアリング、ブレーキ及びアクセルの操作を必要としない自動走行、例えば入力された目的地まで車両を自動で走行させる完全自動走行である例を説明した。そして、完全自動走行から運転者による操作が必要となる位置を自動運転終了位置として設定する構成を例示した。
【００６５】
しかしながら、ここでいう自動走行とは、運転者の操作を必要とする自動走行を含むものであってもよい。このような自動走行とは、例えば、車線維持の支援（ＬＫＡ（Lane Keeping Assist））や、スロットル制御及びブレーキ制御による走行速度及び先行車との車間の制御（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control））を実行する自動走行が考えられる。
【００６６】
そしてこの場合には、自動運転終了位置を、それまでの自動運転と比較して運転者が操作すべき要素が増加する位置、又は、自動運転にて実行していた運動部２３の制御の少なくとも一部が行われなくなる位置とすることが考えられる。
【００６７】
［２Ｇ］上記実施形態では、車両の現在位置と、自動走行終了位置と、に基づいて、車両から自動走行終了位置までの距離及び予想到達時間を求める構成を例示した。しかしながら、これ以外の方法で距離等を求める構成としてもよい。
【００６８】
例えば、無線通信にて取得したインフラ情報に基づいてその情報を取得したときの車両の位置が特定できるときには、その受信した位置を車両の現在位置とすることができる。このようなインフラ情報の一例としては、インフラ情報を含む信号の発信装置が短距離無線通信機であって、車両がどの位置にあるときに信号を受信したかが特定できる場合が考えられる。
【００６９】
［２Ｈ］上記実施形態にて例示した、表示画面１３ａに表示される各種画像は、例示した画像に何ら限定されず、自動走行終了位置を認識させることができる様々な画像を用いることができる。例えば、現在位置が自動走行終了位置に近づくほど、塗りつぶした領域が所定方向に広がっていく長方形や円形の画像、具体的にはプログレスバー（プログレスメータ）のような画像を表示することが考えられる。
【００７０】
［２Ｉ］自動走行終了位置は、限定的な一つの地点に限られず、一定の範囲を有するものとしてもよい。
［２Ｊ］上記実施形態では、表示装置１３として、車両に搭載される装置を例示したが、画像を表示可能である装置であれば、常時車両に搭載される装置でなくともよい。例えば、表示画面を有し、制御装置１１と無線又は有線にて通信可能である携帯型端末を、表示装置１３に代えて用いる構成であってもよい。
【００７１】
［２Ｋ］上記実施形態におけるＭ個（Ｍは１以上の整数）の構成要素が有する機能をＮ個（ＮはＭより大きい整数）の構成要素として分散させたり、Ｎ個の構成要素が有する機能をＭ個の構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【００７２】
１…車載システム、１３…表示装置、２７…操作検出部、３３…モード設定部、３５…判定部、３７…位置検出部、３９…算出部、４１…表示制御部、６１…終了位置表示画像、６３ａ…画像、６５…予想到達時間、１０１…車載システム、１０３…報知装置、１０５…報知制御部、ＪＳ…自動走行実行部
【図１】
2020074194.tif 000003
【図２】
2020074194.tif 000004
【図３】
2020074194.tif 000005
【図４】
2020074194.tif 000006
【図５】
2020074194.tif 000007
【図６】
2020074194.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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