(57)【要約】【課題】印刷出力物運搬システムにおいて、印刷出力物の運搬を柔軟に行うことが可能な技術を提供する。【解決手段】印刷出力物運搬システムにおいて、印刷出力手段によって印刷出力された印刷出力物における異常の有無を検知する異常検知処理が実行される。そして、印刷出力物運搬システムにおいて、当該異常検知処理における検知結果に基づいて自動走行装置５０（自動走行して当該印刷出力物を運搬する自動走行手段）の走行経路を決定する経路決定処理が実行される。【選択図】図５
2020029043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷出力物運搬システムであって、
印刷出力手段と、
前記印刷出力手段によって印刷出力された印刷出力物における異常の有無を検知する異常検知処理を実行する異常検知手段と、
自動走行して前記印刷出力物を運搬する自動走行手段と、
前記異常検知処理における検知結果に基づいて前記自動走行手段の走行経路を決定する経路決定処理を実行する経路決定手段と、
を備えることを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記経路決定手段は、
前記印刷出力物に異常が存在しない旨の検知結果が得られる場合、正常状態を有する前記印刷出力物の運搬経路である正常物運搬経路として予め指定された経路に基づき、前記走行経路を決定し、
前記印刷出力物に異常が存在する旨の検知結果が得られる場合、異常状態を有する前記印刷出力物の運搬経路である異常物運搬経路として予め指定された経路に基づき、前記走行経路を決定することを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記異常物運搬経路は、前記異常検知処理での検知対象の異常の度合いに応じて予め指定された複数の異常度別経路を有しており、
前記経路決定手段は、前記印刷出力物に異常が存在する旨の検知結果が得られる場合、前記複数の異常度別経路のうち、前記異常検知処理にて前記印刷出力物から検知された異常の度合いに対応する経路に基づき、前記走行経路を決定することを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記経路決定処理に先立って、前記正常物運搬経路の指定と前記異常物運搬経路の指定とを含む指定操作を受け付ける操作受付手段、
をさらに備えることを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項５】
請求項４に記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記指定操作は、前記自動走行手段の走行開始位置と走行終了位置とを予め指定する操作を含むことを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記指定操作は、前記自動走行手段が経由する経由位置を予め指定する操作を含むことを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項７】
請求項６に記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記指定操作は、前記経由位置において前記自動走行手段が実行すべき実行対象動作を予め指定する操作を含むことを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項８】
請求項７に記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記実行対象動作は、ユーザによる前記自動走行手段からの前記印刷出力物の受取を待機する動作であることを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項９】
請求項７に記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記実行対象動作は、前記印刷出力物を廃棄する動作であることを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項１０】
請求項４から請求項９のいずれかに記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記異常物運搬経路は、前記印刷出力物における異常が許容範囲内であるか否かを確認者が確認する確認作業のための所定位置を経由する経路を有し、
前記指定操作は、前記所定位置から分岐する複数の分岐経路であって前記確認者による確認結果に応じて分岐する複数の分岐経路を予め指定する操作を含むことを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記経路決定手段は、前記複数の分岐経路のうち前記確認者による確認結果に対応する分岐経路に基づき、前記走行経路を決定することを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項１２】
請求項１０に記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記自動走行手段は、前記複数の分岐経路のうち前記確認者による確認結果に対応する分岐経路に基づき、前記走行経路を決定することを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項１３】
請求項２から請求項７のいずれかに記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記異常物運搬経路は、前記印刷出力物を廃棄する廃棄動作の実行位置を経由する経路を有することを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項１４】
請求項１から請求項１３のいずれかに記載の印刷出力物運搬システムにおいて、
前記異常検知処理における異常有無の判定に用いる閾値の変更操作を受け付ける閾値変更受付手段、
をさらに備えることを特徴とする印刷出力物運搬システム。
【請求項１５】
印刷出力物の運搬経路を制御する経路制御装置であって、
印刷出力装置にて印刷出力された前記印刷出力物における異常の有無を検知する異常検知処理の検知結果を取得する取得手段と、
自動走行して前記印刷出力物を運搬する装置である自動走行装置の走行経路を前記検知結果に基づいて決定する経路決定処理を実行する経路決定手段と、
を備えることを特徴とする経路制御装置。
【請求項１６】
コンピュータに、
ａ）印刷出力装置にて印刷出力された印刷出力物における異常の有無を検知する異常検知処理の検知結果を取得するステップと、
ｂ）自動走行して前記印刷出力物を運搬する装置である自動走行装置の走行経路を前記検知結果に基づいて決定する経路決定処理を実行するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１７】
印刷出力物の運搬経路を制御する経路制御方法であって、
ａ）印刷出力装置にて印刷出力された前記印刷出力物における異常の有無を検知する異常検知処理の検知結果を取得するステップと、
ｂ）自動走行して前記印刷出力物を運搬する装置である自動走行装置の走行経路を前記検知結果に基づいて決定する経路決定処理を実行するステップと、
を有することを特徴とする経路制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷出力物を運搬する印刷出力物運搬システム、およびそれに関連する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷出力装置にて印刷出力物が印刷出力された後、当該印刷出力装置から離れた場所において当該印刷出力物に対する後処理（たとえば製本処理）が実行されることがある。このような場合、印刷出力物が印刷出力装置から後処理装置へと運搬された後、当該後処理装置にて当該印刷出力物に対して後処理が実行される。
【０００３】
印刷出力物を運搬する技術として、印刷出力物を自動走行装置（自動走行して当該印刷出力物を運搬する装置）を用いて印刷出力装置の位置から所定の運搬先へと運搬する技術が存在する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３２１５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、たとえば印刷出力物に異常（画像スジ等）が存在している場合、当該印刷出力物を後処理装置の位置へと運搬するのではなく、別の位置（たとえば、印刷出力物の廃棄場所に対応する位置）へと運搬することが好ましいこともある。
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、自動走行装置の走行経路（すなわち、印刷出力物の運搬先）は一の経路に固定されている。それ故、特許文献１に記載の技術では、印刷出力物に異常が存在している場合であっても、常に、当該印刷出力物は印刷出力装置の位置から後処理装置の位置へと運搬される。その結果、異常を有する印刷出力物（後処理を実行すべきでない印刷出力物）に対して後処理が実行されてしまう恐れがある。
【０００７】
そこで、本発明は、印刷出力物運搬システムにおいて、印刷出力物の運搬を柔軟に行うことが可能な技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決すべく、請求項１の発明は、印刷出力物運搬システムであって、印刷出力手段と、前記印刷出力手段によって印刷出力された印刷出力物における異常の有無を検知する異常検知処理を実行する異常検知手段と、自動走行して前記印刷出力物を運搬する自動走行手段と、前記異常検知処理における検知結果に基づいて前記自動走行手段の走行経路を決定する経路決定処理を実行する経路決定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記経路決定手段は、前記印刷出力物に異常が存在しない旨の検知結果が得られる場合、正常状態を有する前記印刷出力物の運搬経路である正常物運搬経路として予め指定された経路に基づき、前記走行経路を決定し、前記印刷出力物に異常が存在する旨の検知結果が得られる場合、異常状態を有する前記印刷出力物の運搬経路である異常物運搬経路として予め指定された経路に基づき、前記走行経路を決定することを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項２の発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記異常物運搬経路は、前記異常検知処理での検知対象の異常の度合いに応じて予め指定された複数の異常度別経路を有しており、前記経路決定手段は、前記印刷出力物に異常が存在する旨の検知結果が得られる場合、前記複数の異常度別経路のうち、前記異常検知処理にて前記印刷出力物から検知された異常の度合いに対応する経路に基づき、前記走行経路を決定することを特徴とする。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項２または請求項３の発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記経路決定処理に先立って、前記正常物運搬経路の指定と前記異常物運搬経路の指定とを含む指定操作を受け付ける操作受付手段、をさらに備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項４の発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記指定操作は、前記自動走行手段の走行開始位置と走行終了位置とを予め指定する操作を含むことを特徴とする。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項４または請求項５の発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記指定操作は、前記自動走行手段が経由する経由位置を予め指定する操作を含むことを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項６の発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記指定操作は、前記経由位置において前記自動走行手段が実行すべき実行対象動作を予め指定する操作を含むことを特徴とする。
【００１５】
請求項８の発明は、請求項７の発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記実行対象動作は、ユーザによる前記自動走行手段からの前記印刷出力物の受取を待機する動作であることを特徴とする。
【００１６】
請求項９の発明は、請求項７の発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記実行対象動作は、前記印刷出力物を廃棄する動作であることを特徴とする。
【００１７】
請求項１０の発明は、請求項４から請求項９のいずれかの発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記異常物運搬経路は、前記印刷出力物における異常が許容範囲内であるか否かを確認者が確認する確認作業のための所定位置を経由する経路を有し、前記指定操作は、前記所定位置から分岐する複数の分岐経路であって前記確認者による確認結果に応じて分岐する複数の分岐経路を予め指定する操作を含むことを特徴とする。
【００１８】
請求項１１の発明は、請求項１０の発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記経路決定手段は、前記複数の分岐経路のうち前記確認者による確認結果に対応する分岐経路に基づき、前記走行経路を決定することを特徴とする。
【００１９】
請求項１２の発明は、請求項１０の発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記自動走行手段は、前記複数の分岐経路のうち前記確認者による確認結果に対応する分岐経路に基づき、前記走行経路を決定することを特徴とする。
【００２０】
請求項１３の発明は、請求項２から請求項７のいずれかの発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記異常物運搬経路は、前記印刷出力物を廃棄する廃棄動作の実行位置を経由する経路を有することを特徴とする。
【００２１】
請求項１４の発明は、請求項１から請求項１３のいずれかの発明に係る印刷出力物運搬システムにおいて、前記異常検知処理における異常有無の判定に用いる閾値の変更操作を受け付ける閾値変更受付手段、をさらに備えることを特徴とする。
【００２２】
請求項１５の発明は、印刷出力物の運搬経路を制御する経路制御装置であって、印刷出力装置にて印刷出力された前記印刷出力物における異常の有無を検知する異常検知処理の検知結果を取得する取得手段と、自動走行して前記印刷出力物を運搬する装置である自動走行装置の走行経路を前記検知結果に基づいて決定する経路決定処理を実行する経路決定手段と、を備えることを特徴とする。
【００２３】
請求項１６の発明は、コンピュータに、ａ）印刷出力装置にて印刷出力された印刷出力物における異常の有無を検知する異常検知処理の検知結果を取得するステップと、ｂ）自動走行して前記印刷出力物を運搬する装置である自動走行装置の走行経路を前記検知結果に基づいて決定する経路決定処理を実行するステップと、を実行させるためのプログラムであることを特徴とする。
【００２４】
請求項１７の発明は、印刷出力物の運搬経路を制御する経路制御方法であって、ａ）印刷出力装置にて印刷出力された前記印刷出力物における異常の有無を検知する異常検知処理の検知結果を取得するステップと、ｂ）自動走行して前記印刷出力物を運搬する装置である自動走行装置の走行経路を前記検知結果に基づいて決定する経路決定処理を実行するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
請求項１から請求項１７に記載の発明によれば、印刷出力物における異常の有無の検知結果に基づいて自動走行手段の走行経路が決定される。したがって、印刷出力物運搬システムにおいて、印刷出力物の運搬を柔軟に行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】印刷出力物運搬システムの構成を示す概略図である。
【図２】ＭＦＰ（印刷出力装置）の機能ブロックを示す図である。
【図３】管理サーバの機能ブロックを示す図である。
【図４】自動走行装置の機能ブロックを示す図である。
【図５】印刷出力物運搬システムの動作の概要を示す図である。
【図６】経路事前設定のメニュー画面を示す図である。
【図７】正常物運搬経路の経路指定画面を示す図である。
【図８】正常物運搬経路の経路指定画面を示す図である。
【図９】正常物運搬経路の経路指定画面を示す図である。
【図１０】正常物運搬経路の経路指定画面を示す図である。
【図１１】正常物運搬経路の経路指定画面を示す図である。
【図１２】異常物運搬経路の経路指定画面（一定程度よりも大きな度合いの異常の検知時）を示す図である。
【図１３】異常物運搬経路の経路指定画面（一定程度よりも小さな度合いの異常の検知時）を示す図である。
【図１４】正常物運搬経路を示す図である。
【図１５】異常物運搬経路（一定程度よりも大きな度合いの異常の検知時）を示す図である。
【図１６】異常物運搬経路（一定程度よりも小さな度合いの異常の検知時）を示す図である。
【図１７】異常物運搬経路（一定程度よりも小さな度合いの異常の検知時）を示す図である。
【図１８】画像スジを有する読取画像を示す図である。
【図１９】トナーこぼれを有する読取画像を示す図である。
【図２０】異常確認画面を示す図である。
【図２１】ＭＦＰの動作を示すフローチャートである。
【図２２】管理サーバの動作を示すフローチャートである。
【図２３】自動走行装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
＜１．システム構成＞
図１は、本発明に係る印刷出力物運搬システム１の構成を示す概略図である。図１に示すように、当該印刷出力物運搬システム１は、マルチ・ファンクション・ペリフェラル（Multi-Functional Peripheral）（ＭＦＰとも略称する）１０と自動走行装置５０と管理サーバ９０とを備える。
【００２９】
本システム１における各要素１０，５０，９０は、それぞれ、ネットワーク１０８を介して互いに通信可能に接続される。ネットワーク１０８は、ＬＡＮ（Local Area Network）およびインターネットなどによって構成される。また、当該ネットワーク１０８に対する接続態様は、有線接続であってもよく、あるいは無線接続であってもよい。
【００３０】
＜２．ＭＦＰ１０の構成＞
図２は、ＭＦＰ１０の機能ブロックを示す図である。
【００３１】
ＭＦＰ１０は、スキャン機能、コピー機能、ファクシミリ機能およびボックス格納機能などを備える装置（複合機とも称する）である。具体的には、ＭＦＰ１０は、図２の機能ブロック図に示すように、画像読取部２、印刷出力部３、通信部４、格納部５、操作部６およびコントローラ９（制御部）等を備えており、これらの各部を複合的に動作させることによって、各種の機能を実現する。なお、ＭＦＰ１０は、画像処理装置、画像形成装置あるいは印刷出力装置などとも称される。
【００３２】
画像読取部２は、ＭＦＰ１０の所定の位置に載置された原稿を光学的に読み取って（すなわちスキャンして）、当該原稿の画像データ（原稿画像データあるいはスキャンデータとも称する）を生成する処理部である。
【００３３】
印刷出力部３は、印刷対象データに関する画像データに基づいて紙などの各種の媒体に画像を印刷出力する出力部である。
【００３４】
通信部４は、公衆回線等を介したファクシミリ通信を行うことが可能な処理部である。さらに、通信部４は、通信ネットワーク１０８を介したネットワーク通信が可能である。このネットワーク通信では、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol / Internet Protocol）およびＦＴＰ（File Transfer Protocol）等の各種のプロトコルが利用され、当該ネットワーク通信を利用することによって、ＭＦＰ１０は、所望の相手先（管理サーバ９０等）との間で各種のデータを授受することが可能である。
【００３５】
通信部４は、各種データを送信する送信部４ａと各種データを受信する受信部４ｂとを有する。
【００３６】
格納部５は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の格納装置で構成される。
【００３７】
操作部６は、ＭＦＰ１０に対する操作入力を受け付ける操作入力部６ａと、各種情報の表示出力を行う表示部６ｂとを備えている。このＭＦＰ１０においては、略板状の操作パネル部６ｃ（図１参照）が設けられており、当該操作パネル部６ｃは、その正面側にタッチパネル（操作パネル）２５（図１参照）を有している。タッチパネル２５は、液晶表示パネルに圧電センサ等が埋め込まれて構成され、各種情報を表示するとともに操作者からの操作入力を受け付けることが可能である。
【００３８】
異常検知部７は、異常検知処理を実行する処理部である。異常検知処理は、印刷出力部３によって印刷出力された印刷出力物における異常（印刷異常）の有無を検知する処理である。具体的には、異常検知部７は、各種センサ（たとえばＣＣＤイメージセンサ）を用いて異常検知処理を実行する。
【００３９】
より具体的には、ＭＦＰ１０内の用紙搬送経路上にＣＣＤイメージセンサが設けられており、当該異常検知処理では、まず、当該ＣＣＤイメージセンサを用いて用紙搬送経路上の印刷出力物が読み取られて読取画像データが生成される。そして、当該読取画像データと印刷対象データとが比較されて当該印刷出力物における異常の有無が判定される。ＣＣＤイメージセンサを用いて検知される異常の種類（異常検知処理での検知対象異常）としては、画像スジ（図１８参照）、トナーこぼれ（図１９参照）、印字漏れ、色ズレ（印刷対象データでの色とは異なる色で印刷される事象）、位置ズレおよび／または紙しわ（定着じわ）等が例示される。
【００４０】
なお、ここでは、異常検知処理にＣＣＤイメージセンサが用いられているが、これに限定されず、ＣＣＤイメージセンサに代えて（あるいは、ＣＣＤイメージセンサに加えて）別の種類のセンサ（フォトセンサ等）が異常検知処理に用いられてもよい。たとえば、異常検知処理にフォトセンサが用いられる場合、印刷出力物における紙しわ（定着じわ）の有無が異常検知処理にて検知される。
【００４１】
具体的には、ＭＦＰ１０内の用紙搬送経路上にフォトセンサが設けられ、当該用紙搬送経路の上面側に設けられた投光部から下面側に設けられた受光部へと光が照射される。そして、当該用紙搬送経路上におけるフォトセンサの設置位置にまで印刷出力物の下流側端部が搬送されると、投光部から受光部への光が印刷出力物によって遮断されるとともに、遮断期間の計時が開始される。その後、当該印刷出力物の上流側端部がフォトセンサの設置位置を通過し終わると、投光部からの光が受光部にて再び受光（検知）されて、遮断期間の計時が終了する。
【００４２】
ここにおいて、印刷出力物に紙しわが存在する場合、当該印刷出力物における用紙搬送方向の長さが、通常の印刷出力物（紙しわが存在していない印刷出力物）における用紙搬送方向の長さよりも短くなる。すなわち、印刷出力物に紙しわが存在する場合、当該印刷出力物における遮断期間（印刷出力物の一方端がフォトセンサの設置位置を通過し始めてから当該印刷出力物の他方端が当該設置位置を通過し終わるまでの期間）は、通常の印刷出力物における遮断期間（基準期間）よりも短くなる。
【００４３】
異常検知処理にフォトセンサが用いられる場合、印刷出力物における遮断期間が当該基準期間よりも短いか否かに基づいて、印刷出力物における紙しわ（定着じわ）の有無が検知される。
【００４４】
コントローラ（制御部）９は、ＭＦＰ１０に内蔵され、ＭＦＰ１０を統括的に制御する制御装置である。コントローラ９は、ＣＰＵおよび各種の半導体メモリ（ＲＡＭおよびＲＯＭ等）とを備えるコンピュータシステムとして構成される。コントローラ９は、ＣＰＵにおいて、ＲＯＭ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）内に格納されている所定のソフトウエアプログラム（以下、単にプログラムとも称する）を実行することによって、各種の処理部を実現する。なお、当該プログラム（詳細にはプログラムモジュール群）は、ＵＳＢメモリなどの可搬性の記録媒体、あるいはネットワーク１０８等を介してＭＦＰ１０にインストールされてもよい。
【００４５】
具体的には、図２に示すように、コントローラ９は、当該プログラムの実行により、通信制御部１１と入力制御部１２と表示制御部１３と判定部１４とを含む各種の処理部を実現する。
【００４６】
通信制御部１１は、他の装置（管理サーバ９０等）との間の通信動作を制御する処理部である。
【００４７】
表示制御部１３は、表示部６ｂ（タッチパネル２５）における表示動作を制御する処理部である。
【００４８】
入力制御部１２は、操作入力部６ａに対する操作入力動作を制御する処理部である。たとえば、入力制御部１２は、印刷出力物の運搬処理（詳細には、ＭＦＰ１０による異常検知処理および管理サーバ９０による経路決定処理）に先立って、経路指定操作をユーザから受け付ける。経路指定操作は、正常物運搬経路Ｒ１０の指定と異常物運搬経路Ｒ２０の指定と含む操作である。正常物運搬経路Ｒ１０は、正常状態を有する印刷出力物の運搬経路（換言すれば、印刷出力物に異常が無い旨の検知結果が異常検知処理にて得られた場合における当該印刷出力物の運搬経路）である。異常物運搬経路Ｒ２０は、異常状態を有する印刷出力物の運搬経路（換言すれば、印刷出力物に異常が有る旨の検知結果が異常検知処理にて得られた場合における当該印刷出力物の運搬経路）である。なお、入力制御部１２は、指定操作受付部とも称される。
【００４９】
判定部１４は、各種の判定動作等を実行する処理部である。
【００５０】
なお、ここでは、主にコントローラ９のＣＰＵにてソフトウエアプログラムを実行することによって、上述の各種の動作が実行されているが、これに限定されず、ＭＦＰ１０（詳細には、コントローラ９の内部あるいは外部）にて設けられた専用ハードウエア等を用いて、上述の各種の動作が実行されるようにしてもよい。たとえば、通信制御部１１、入力制御部１２、表示制御部１３および判定部１４（図２）等の全部または一部が、１または複数の専用ハードウエアを用いて実現されてもよい。
【００５１】
＜３．管理サーバ９０の構成＞
次に、管理サーバ９０の構成について説明する。
【００５２】
管理サーバ９０は、ＭＦＰとは異なる外部装置（サーバコンピュータ（外部サーバ装置））である。管理サーバ９０は、印刷出力物の運搬経路（自動走行装置５０の走行経路）を制御する経路制御装置として機能する。
【００５３】
図３は、管理サーバ９０の概略構成を示す機能ブロック図である。
【００５４】
管理サーバ９０は、図３の機能ブロック図に示すように、通信部９４、格納部９５およびコントローラ９９（制御部）等を備えており、これらの各部を複合的に動作させることによって、各種の機能を実現する。
【００５５】
通信部９４は、ネットワーク１０８を介したネットワーク通信を行うことが可能である。このネットワーク通信では、たとえば、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol / Internet Protocol）等の各種のプロトコルが利用される。当該ネットワーク通信を利用することによって、管理サーバ９０は、所望の相手先（ＭＦＰ１０、自動走行装置５０等）との間で各種のデータを授受することが可能である。通信部９４は、各種データを送信する送信部９４ａと各種データを受信する受信部９４ｂとを有する。
【００５６】
格納部９５は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）および不揮発性の半導体メモリ等の記憶装置で構成される。
【００５７】
コントローラ９９は、管理サーバ９０に内蔵され、管理サーバ９０を統括的に制御する制御装置である。コントローラ９９は、ＣＰＵおよび各種の半導体メモリ（ＲＡＭおよびＲＯＭ）等を備えるコンピュータシステムとして構成される。コントローラ９９は、ＣＰＵにおいて、格納部９５内に格納されている所定のプログラムを実行することによって、各種の処理部を実現する。なお、当該プログラム（詳細にはプログラムモジュール群）は、ＵＳＢメモリなどの可搬性の記録媒体に記録され、当該記録媒体から読み出されて管理サーバ９０にインストールされてもよい。あるいは、当該プログラムは、ネットワーク１０８等を経由してダウンロードされて管理サーバ９０にインストールされるようにしてもよい。
【００５８】
具体的には、図３に示すように、コントローラ９９は、当該プログラム等の実行により、通信制御部８１と経路決定部８２とを含む各種の処理部を実現する。
【００５９】
通信制御部８１は、通信部９４と協働して、他の装置（ＭＦＰ１０等）との間の通信動作を制御する処理部である。たとえば、通信制御部８１は、ＭＦＰ１０での異常検知処理にて得られた検知結果を当該ＭＦＰ１０から受信して取得する。また、通信制御部８１は、ＭＦＰ１０での経路指定操作における操作内容（指定内容）をＭＦＰ１０から受信して取得する。さらに、通信制御部８１は、次述の経路決定部８２によって決定された走行経路（自動走行装置５０の走行経路）を自動走行装置５０に通知する。
【００６０】
経路決定部８２は、ＭＦＰ１０での異常検知処理における検知結果に基づいて自動走行装置５０の走行経路を決定する処理（経路決定処理とも称する）を実行する処理部である。具体的には、印刷出力物（運搬対象物）における異常の有無に応じて複数の運搬経路（正常物運搬経路Ｒ１０および異常物運搬経路Ｒ２０）が予め指定されており、経路決定部８２は、当該複数の運搬経路Ｒ１０，Ｒ２０のうち、異常検知処理における検知結果（異常の有無）に対応する経路に基づき、自動走行装置５０の走行経路を決定する。
【００６１】
たとえば、印刷出力物に異常が存在しない旨の検知結果が異常検知処理にて得られる場合、経路決定部８２は、正常物運搬経路Ｒ１０としてユーザによって予め指定された経路に基づき自動走行装置５０の走行経路を決定する。また、印刷出力物に異常が存在する旨の検知結果が異常検知処理にて得られる場合、経路決定部８２は、異常物運搬経路Ｒ２０としてユーザによって予め指定された経路に基づき自動走行装置５０の走行経路を決定する。
【００６２】
なお、ここでは、主にコントローラ９９のＣＰＵにてソフトウエアプログラムを実行することによって、上述の各種の動作が実行されているが、これに限定されず、管理サーバ９０（詳細には、コントローラ９９の内部あるいは外部）にて設けられた専用ハードウエア等を用いて、上述の各種の動作が実行されるようにしてもよい。たとえば、通信制御部８１および経路決定部８２（図３）等の全部または一部が、１または複数の専用ハードウエアを用いて実現されてもよい。
【００６３】
＜４．自動走行装置５０の構成＞
次に、自動走行装置５０の構成について説明する。
【００６４】
自動走行装置（自動運搬装置などとも称される）５０は、ＭＦＰとは別個に設けられた装置である。自動走行装置５０は、車輪５１（図１参照）および駆動系（駆動モータ等）を有しており、自動走行（詳細には自律走行）して印刷出力物を運搬することが可能である。
【００６５】
自動走行装置５０には、排紙トレイ５３（図１参照）が設けられている。自動走行装置５０は、ＭＦＰ１０に連結された状態において、ＭＦＰ１０にて印刷出力された印刷出力物（詳細には、異常検知部７（図１）を通過した後の印刷出力物）を受け取って排紙トレイ５３に排紙する。なお、その後、自動走行装置５０は、ＭＦＰ１０との連結状態を解除して、印刷出力物の運搬動作を実行する。
【００６６】
図４は、自動走行装置５０の概略構成を示す機能ブロック図である。
【００６７】
自動走行装置５０は、図４の機能ブロック図に示すように、表示部５２、通信部５４、格納部５５およびコントローラ５９（制御部）等を備えており、これらの各部を複合的に動作させることによって、各種の機能を実現する。
【００６８】
通信部５４は、ネットワーク１０８を介したネットワーク通信を行うことが可能である。このネットワーク通信では、たとえば、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol / Internet Protocol）等の各種のプロトコルが利用される。当該ネットワーク通信を利用することによって、自動走行装置５０は、所望の相手先（管理サーバ９０等）との間で各種のデータを授受することが可能である。通信部５４は、各種データを送信する送信部５４ａと各種データを受信する受信部５４ｂとを有する。
【００６９】
格納部５５は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）および不揮発性の半導体メモリ等の記憶装置で構成される。
【００７０】
表示部５２（図１参照）は、各種情報の表示出力を行う。この自動走行装置５０においては、略板状の操作パネル部が設けられており、当該操作パネル部は、その正面側にタッチパネル（操作パネル）を有している。当該タッチパネルは、液晶表示パネルに圧電センサ等が埋め込まれて構成され、各種情報を表示するとともに操作者からの操作入力を受け付けることが可能である。
【００７１】
コントローラ５９は、自動走行装置５０に内蔵され、自動走行装置５０を統括的に制御する制御装置である。コントローラ５９は、ＣＰＵおよび各種の半導体メモリ（ＲＡＭおよびＲＯＭ）等を備えるコンピュータシステムとして構成される。コントローラ５９は、ＣＰＵにおいて、格納部５５内に格納されている所定のプログラムを実行することによって、各種の処理部を実現する。なお、当該プログラム（詳細にはプログラムモジュール群）は、ＵＳＢメモリなどの可搬性の記録媒体に記録され、当該記録媒体から読み出されて自動走行装置５０にインストールされてもよい。あるいは、当該プログラムは、ネットワーク１０８等を経由してダウンロードされて自動走行装置５０にインストールされるようにしてもよい。
【００７２】
具体的には、図４に示すように、コントローラ５９は、当該プログラム等の実行により、通信制御部６１と表示制御部６２と経路決定部６３とを含む各種の処理部を実現する。
【００７３】
通信制御部６１は、通信部５４と協働して、他の装置（管理サーバ９０等）との間の通信動作を制御する処理部である。
【００７４】
表示制御部６２は、表示部５２（タッチパネル）における表示動作を制御する処理部である。
【００７５】
この印刷出力物運搬システム１では、管理サーバ９０のみならず、自動走行装置５０もが、自動走行装置５０の走行経路の決定動作（経路決定処理）を実行することが可能である。具体的には、自動走行装置５０は、経路決定部６３を有しており、当該経路決定部６３を用いて自動走行装置５０の走行経路を決定する。
【００７６】
ただし、基本的には、自動走行装置５０の走行経路は管理サーバ９０によって決定され、一部の走行経路が自動走行装置５０によって決定される。具体的には、確認作業場所４０（図５参照）での確認者による入力操作に応じた走行経路のみが、自動走行装置５０によって決定される。
【００７７】
より具体的には、後述するように、確認作業場所４０において確認者による確認作業（印刷出力物における異常が許容範囲内であるか否かを確認する作業）が行われる場合、経路決定部６３は、当該確認作業のための停止位置（確認作業場所４０に対応する位置）Ｐ４０（図５参照）から分岐する複数の分岐経路Ｒ２２ｂ，Ｒ２２ｃ（図５）のうち当該確認者による確認結果に対応する分岐経路に基づき、自動走行装置５０の走行経路を決定する。
【００７８】
なお、ここでは、主にコントローラ５９のＣＰＵにてソフトウエアプログラムを実行することによって、上述の各種の動作が実行されているが、これに限定されず、自動走行装置５０（詳細には、コントローラ５９の内部あるいは外部）にて設けられた専用ハードウエア等を用いて、上述の各種の動作が実行されるようにしてもよい。たとえば、通信制御部６１、表示制御部６２および経路決定部６３（図４）等の全部または一部が、１または複数の専用ハードウエアを用いて実現されてもよい。
【００７９】
＜５．動作概要＞
図５は、印刷出力物運搬システム１における動作の概要を示す図である。
【００８０】
この印刷出力物運搬システム１では、ＭＦＰ１０にて印刷出力された印刷出力物に対して異常検知処理が異常検知部７によって実行される。そして、当該異常検知処理における検知結果に基づいて経路決定処理（自動走行装置５０の走行経路を決定する処理）が管理サーバ９０によって実行される。具体的には、印刷出力物における異常の有無に応じて自動走行装置５０の走行経路が切り替えられる（変更される）。
【００８１】
たとえば、印刷出力物に異常が存在しない旨の検知結果が異常検知処理にて得られる場合、正常物運搬経路Ｒ１０として予め指定された経路に基づき、自動走行装置５０の走行経路が決定される。具体的には、ＭＦＰ１０の近傍位置（隣接位置）Ｐ１０（後述）から後処理装置２０の近傍位置（隣接位置）Ｐ２０（後述）へと直接的に向かう経路Ｒ１０（図５参照）が、自動走行装置５０の走行経路として決定される。
【００８２】
一方、印刷出力物に異常が存在する旨の検知結果が得られる場合、異常物運搬経路Ｒ２０として予め指定された経路に基づき、自動走行装置５０の走行経路が決定される。たとえば、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０から印刷出力物の廃棄動作の実行位置（印刷出力物の廃棄場所３０に対応する位置）Ｐ３０（後述）へと直接的に向かう経路Ｒ２１（Ｒ２０）（図５参照）が、自動走行装置５０の走行経路として決定される。なお、この実施形態では、印刷出力物に異常が存在する旨の検知結果が得られる場合、当該異常の度合いに応じて自動走行装置５０の走行経路が切り替えられる。この点に関しては後述する。
【００８３】
＜６．経路事前設定＞
まず、ユーザ（たとえば、印刷出力処理の実行指示ユーザ）は、印刷出力処理の実行指示に先立って（詳細には、異常検知処理と経路決定処理とに先立って）、正常物運搬経路Ｒ１０と異常物運搬経路Ｒ２０とを指定（設定）する。
【００８４】
図６は、経路事前設定のメニュー画面２００を示す図である。ここでは、当該メニュー画面２００は、ＭＦＰ１０のタッチパネル２５に表示され、ユーザは、ＭＦＰ１０のタッチパネル２５を用いて経路指定操作を行う。なお、これに限定されず、自動走行装置５０の表示部５２（図１参照）に当該メニュー画面２００が表示され、経路指定操作が当該表示部５２を用いて行われてもよい。
【００８５】
メニュー画面２００（図６）には、遷移ボタン２１０，２２０が設けられている。
【００８６】
遷移ボタン２１０は、経路指定画面３００（図７）への遷移を指示するボタンである。当該経路指定画面３００は、正常物運搬経路Ｒ１０の指定操作を受け付ける画面である。当該経路指定画面３００は、正常物運搬経路指定画面とも称される。当該遷移ボタン２１０が押下されると、当該経路指定画面３００がＭＦＰ１０のタッチパネル２５に表示される。
【００８７】
遷移ボタン２２０は、経路指定画面４００（図１２）への遷移を指示するボタンである。当該経路指定画面４００は、異常物運搬経路Ｒ２０の指定操作を受け付ける画面である。当該経路指定画面４００は、異常物運搬経路指定画面とも称される。当該遷移ボタン２２０が押下されると、当該経路指定画面４００がＭＦＰ１０のタッチパネル２５に表示される。なお、経路指定画面３００と経路指定画面４００とは、互いに同じ画面構成を有している。
【００８８】
まず、正常物運搬経路Ｒ１０の指定操作について説明する。
【００８９】
図７は、正常物運搬経路Ｒ１０の経路指定画面３００を示す図である。図７に示されるように、当該経路指定画面３００には、使用環境マップ５１０と位置マーカ配置欄５２０と走行経路指定欄５３０とが設けられている。ここでは、当該経路指定画面３００を用いて、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０、製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０をこの順序で辿る経路（図５参照）が、正常物運搬経路Ｒ１０として指定される。
【００９０】
ここにおいて、印刷出力物運搬システム１においては、居室内にＭＦＰ１０と複数の後処理装置２０（２１〜２３）と印刷出力物の廃棄場所３０と確認作業場所（確認作業の実行場所）４０とが設けられている。使用環境マップ５１０は、居室内におけるこれらの要素１０，２０，３０，４０を示す情報（地図情報）である。当該使用環境マップ５１０においては、これらの要素１０，２０（２１〜２３），３０，４０が模式的に示されている。
【００９１】
また、印刷出力物運搬システム１においては、自動走行装置５０が各要素１０，２０，３０，４０にアクセスするための位置Ｐ１０，Ｐ２０，Ｐ３０，Ｐ４０が予め定められている。
【００９２】
位置Ｐ１０は、自動走行装置５０がＭＦＰ１０にアクセスするための位置であり、ＭＦＰ１０に対応する位置（ここでは、ＭＦＰ１０の近傍位置（詳細には、ＭＦＰ１０における印刷出力物の排紙側位置））である。
【００９３】
位置Ｐ２０は、自動走行装置５０が後処理装置２０にアクセスするための位置であり、後処理装置２０に対応する位置（ここでは、後処理装置２０の近傍位置（詳細には、後処理装置２０の前面側位置））である。ここでは、印刷出力物運搬システム１にて複数の後処理装置２１〜２３が存在しており、当該複数の後処理装置２１〜２３にアクセスするための複数の位置Ｐ２１〜Ｐ２３が定められている。位置Ｐ２１は、製本処理機２１にアクセスするための位置（近傍位置）である。位置Ｐ２２は、ラッピング処理機２２にアクセスするための位置（近傍位置）である。位置Ｐ２３は、折り処理機２３にアクセスするための位置（近傍位置）である。
【００９４】
位置Ｐ３０は、自動走行装置５０が印刷出力物を廃棄場所３０に廃棄する廃棄動作の実行位置（廃棄動作位置とも称する）であり、印刷出力物の廃棄場所３０に対応する位置（ここでは、廃棄場所３０の近傍位置）に設けられている。なお、これに限定されず、位置Ｐ３０は、廃棄場所３０の内部に設けられていてもよい。
【００９５】
位置Ｐ４０は、確認者による印刷出力物の確認作業のための停止位置（確認者による確認結果の入力操作を受け付ける確認操作受付位置）であり、当該確認作業の実行場所（確認作業場所４０）に対応する位置（ここでは、確認作業場所４０の近傍位置）に設けられている。なお、これに限定されず、位置Ｐ４０は、確認作業場所４０の内部に設けられていてもよい。
【００９６】
なお、使用環境マップ５１０における各要素１０，２０，３０，４０の表示位置と各位置Ｐ１０，Ｐ２０，Ｐ３０，Ｐ４０とは、管理者等によって予め設定されているものとする。
【００９７】
位置マーカ配置欄５２０（図７）には、複数の位置マーカＭ１０〜Ｍ５０（経路指定画面３００におけるＧＵＩパーツ）が配置されている。
【００９８】
位置マーカＭ１０（「Ｓｔａｒｔ」の頭文字「Ｓ」が付された円形図形）は、実空間での自動走行装置５０の走行開始位置（換言すれば、印刷出力物の運搬開始位置）を経路指定画面３００上で指定するマーカである。位置マーカＭ２０（「Ｅｎｄ」の頭文字「Ｅ」が付された円形図形）は、実空間での自動走行装置５０の走行終了位置を経路指定画面３００上で指定するマーカである。
【００９９】
位置マーカＭ３０（「Ｗａｉｔ」の頭文字「Ｗ」が付された円形図形）は、次工程の作業者による自動走行装置５０からの印刷出力物の受取を待機する動作（受取待機動作とも称する）を実行すべき位置（実空間での受取待機動作の実行位置）を経路指定画面３００上で指定するマーカである。たとえば、経路指定画面３００の使用環境マップ５１０において、複数の後処理装置２１〜２３のうちの製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１を示す黒点（図５参照）上に当該位置マーカＭ３０が配置された場合、印刷出力物の運搬動作において、自動走行装置５０は、実空間における当該位置Ｐ２１にて受取待機動作を実行する。あるいは、経路指定画面３００の使用環境マップ５１０において、複数の後処理装置２１〜２３のうちのラッピング処理機２２の近傍位置Ｐ２２を示す黒点（図５参照）上に当該位置マーカＭ３０が配置された場合、印刷出力物の運搬動作において、自動走行装置５０は、実空間における当該位置Ｐ２２にて受取待機動作を実行する。折り処理機２３の近傍位置Ｐ２３についても同様である。
【０１００】
位置マーカＭ４０（「Ｃｈｅｃｋ」の頭文字「Ｃ」が付された円形図形）は、確認者による確認作業の確認結果の入力操作を受け付ける位置（実空間での入力受付位置）を経路指定画面３００上で指定するマーカである。経路指定画面３００の使用環境マップ５１０において、確認操作受付位置Ｐ４０を示す黒点（図５参照）上に当該位置マーカＭ４０が配置された場合、印刷出力物の運搬動作において、自動走行装置５０は、実空間における確認操作受付位置Ｐ４０にて確認者による確認結果の入力操作を待機する。なお、複数の確認作業場所が存在する場合は、ユーザは、複数の確認作業場所に対応する複数の確認操作受付位置の中から所望の確認操作受付位置を指定することが可能である。これにより、ユーザは、複数の確認作業場所のうち所望の確認作業場所４０に印刷出力物を運搬させることが可能である。
【０１０１】
位置マーカＭ５０（「Ｄｉｓｐｏｓａｌ」の頭文字「Ｄ」が付された円形図形）は、印刷出力物を廃棄する廃棄動作（実空間での廃棄動作位置）を実行すべき位置を経路指定画面３００上で指定するマーカである。経路指定画面３００の使用環境マップ５１０において、廃棄動作位置Ｐ３０を示す黒点（図５参照）上に当該位置マーカＭ５０が配置された場合、印刷出力物の運搬動作において、自動走行装置５０は、実空間における廃棄動作位置Ｐ３０にて印刷出力物の廃棄動作を実行する。なお、複数の廃棄場所が存在する場合は、ユーザは、複数の廃棄場所に対応する複数の廃棄動作位置の中から所望の廃棄動作位置を指定することが可能である。これにより、ユーザは、複数の廃棄場所のうち所望の廃棄場所に印刷出力物を運搬させることが可能である。
【０１０２】
ユーザは、当該使用環境マップ５１０と位置マーカ配置欄５２０とを用いて、正常物運搬経路Ｒ１０における自動走行装置５０の走行開始位置と経由位置（実行対象動作の実行位置）と走行終了位置とを指定する。
【０１０３】
具体的には、まず、ユーザは、使用環境マップ５１０と位置マーカ配置欄５２０とを用いて、正常物運搬経路Ｒ１０における自動走行装置５０の走行開始位置を指定し、ＭＦＰ１０は、当該走行開始位置の指定操作（開始位置指定操作）を受け付ける。ここでは、ユーザは、位置マーカ配置欄５２０内の位置マーカＭ１０（「Ｓ」）を、使用環境マップ５１０にて位置Ｐ１０を示す黒点上に移動させる（図８参照）。なお、位置マーカの移動操作は、たとえばドラッグアンドドロップ操作（移動対象マーカを押下した状態で当該移動対象マーカを所望の移動先へと移動する操作）を用いて行われる。これにより、ＭＦＰ１０は、開始位置指定操作を受け付ける。開始位置指定操作が受け付けられると、マーカＭ１５（「Ｓ」）が走行経路指定欄５３０に自動的に表示される（図８参照）。当該マーカＭ１５は、位置マーカＭ１０に対応する円形図形であり、位置マーカＭ１０と同様に位置Ｐ１０に対応付けられる。
【０１０４】
つぎに、ユーザは、正常物運搬経路Ｒ１０における自動走行装置５０の経由位置（実行対象動作を実行すべき位置）を指定する操作（経由位置指定操作とも称する）を行い、ＭＦＰ１０は、経由位置指定操作を受け付ける。また、ユーザは、経由位置にて自動走行装置５０が実行すべき実行対象動作を指定する操作（動作指定操作とも称する）を行い、ＭＦＰ１０は、動作指定操作を受け付ける。ここでは、ユーザは、位置マーカ配置欄５２０内の位置マーカＭ３０（「Ｗ」）を、使用環境マップ５１０にて位置Ｐ２１を示す黒点上に移動させる（図９参照）。これにより、ＭＦＰ１０は、製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１を経由すべき旨の経由位置指定操作を受け付けるとともに、当該近傍位置Ｐ２１（経由位置）にて印刷出力物の受取待機動作を実行すべき旨の動作指定操作を受け付ける。経由位置指定操作と動作指定操作とが受け付けられると、マーカＭ３５（「Ｗ」）が走行経路指定欄５３０に自動的に表示される（図９参照）。当該マーカＭ３５は、位置マーカＭ３０に対応する円形図形であり、位置マーカＭ３０と同様に後処理装置２０の近傍位置Ｐ２０（詳細には、製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１）に対応付けられる。
【０１０５】
さらに、ユーザは、正常物運搬経路Ｒ１０における自動走行装置５０の走行終了位置を指定し、ＭＦＰ１０は、当該走行終了位置の指定操作（終了位置指定操作）を受け付ける。ここでは、ユーザは、位置マーカ配置欄５２０内の位置マーカＭ２０（「Ｅ」）を、使用環境マップ５１０にて位置Ｐ１０を示す黒点上に移動させる（図１０参照）。これにより、ＭＦＰ１０は、終了位置指定操作を受け付ける。終了位置指定操作が受け付けられると、マーカＭ２５（「Ｅ」）が走行経路指定欄５３０に自動的に表示される（図１０参照）。当該マーカＭ２５は、位置マーカＭ２０に対応する円形図形であり、位置マーカＭ２０と同様に位置Ｐ１０に対応付けられる。
【０１０６】
このようにして、ユーザは、使用環境マップ５１０と位置マーカ配置欄５２０とを用いて、正常物運搬経路Ｒ１０における自動走行装置５０の走行開始位置と経由位置（実行対象動作の実行位置）と走行終了位置とを指定する。換言すれば、正常物運搬経路Ｒ１０におけるノードの配置指定操作が受け付けられる。なお、ここでは、走行開始位置、経由位置、走行終了位置がこの順序で指定されている（図８〜図１０参照）が、これに限定されず、各位置が当該順序とは異なる順序で指定されてもよい。
【０１０７】
そして、走行経路指定欄５３０（図１０）では、各マーカＭ１５，Ｍ３５，Ｍ２５に基づいて、正常物運搬経路Ｒ１０における各位置（ノード）の次の移動先位置を指定する操作が受け付けられる。換言すれば、正常物運搬経路Ｒ１０における各位置への移動順序が指定される。
【０１０８】
たとえば、ユーザは、自動走行装置５０の走行開始位置の次の移動先位置として製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１を指定する。具体的には、走行経路指定欄５３０において、ユーザは、マーカＭ１５（「Ｓ」）に設けられた点Ｑ１１（図１１参照）を押下した後にマーカＭ３５（「Ｗ」）の点Ｑ３１を押下する。このような操作に応答して、マーカＭ１５の点Ｑ１１とマーカＭ３５の点Ｑ３１とが線（詳細には、点Ｑ１１から点Ｑ３１へと向かう矢印を伴う線）で接続される（図１１参照）。位置Ｐ１０に対応付けられたマーカＭ１５と位置Ｐ２１に対応付けられたマーカＭ３５とが線で結ばれることにより、正常物運搬経路Ｒ１０における自動走行装置５０の走行開始位置（位置Ｐ１０）の次の移動先位置として製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１が指定される。
【０１０９】
また、ユーザは、製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１の次の移動先位置としてＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０を指定する。具体的には、走行経路指定欄５３０において、ユーザは、マーカＭ３５（「Ｗ」）の点Ｑ３２を押下した後にマーカＭ２５（「Ｅ」）の点Ｑ２１を押下する。そして、マーカＭ３５の点Ｑ３２とマーカＭ２５の点Ｑ２１とが線（詳細には、点Ｑ３２から点Ｑ２１へと向かう矢印を伴う線）で接続される（図１１参照）。位置Ｐ２１に対応付けられたマーカＭ３５と位置Ｐ１０に対応付けられたマーカＭ１５とが線で結ばれることにより、製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１の次の移動先位置としてＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０が指定される。
【０１１０】
そして、確定ボタン３０１（図１１参照）が押下されると、正常物運搬経路Ｒ１０が確定する。このようにして、走行経路指定欄５３０を用いて、ノード間の関係（接続関係）を指定する操作（正常物運搬経路Ｒ１０を指定する操作）が行われる。
【０１１１】
正常物運搬経路Ｒ１０の確定操作（確定ボタン３０１の押下操作）に応答して、ＭＦＰ１０は、正常物運搬経路Ｒ１０の指定内容（設定内容）を管理サーバ９０に送信し、管理サーバ９０は、当該指定内容を記憶する。なお、ＭＦＰ１０のタッチパネル２５には、経路事前設定のメニュー画面２００（図６）が再び表示される。
【０１１２】
つぎに、異常物運搬経路Ｒ２０の指定操作について説明する。ここでは、画像スジが検知された際における異常物運搬経路Ｒ２０の指定操作が受け付けられる。
【０１１３】
ここにおいて、印刷出力物に異常が存在する場合における自動走行装置５０の走行経路を一の経路に固定することが考えられる。たとえば、印刷出力物に異常が存在する場合、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０から廃棄動作位置Ｐ３０へと直接的に向かう経路を自動走行装置５０の走行経路として常に採用すること（すなわち、印刷出力物に異常が存在する場合は当該印刷出力物を常に廃棄すること）、が考えられる。
【０１１４】
ただし、印刷出力物に異常が存在する場合、唯一の経路が常に採用されるのではなく、印刷出力物における異常の度合いに応じて当該印刷出力物の運搬経路を変更すること、がより好ましい。これによれば、印刷出力物運搬システム１において、印刷出力物の運搬を更に柔軟に行うことが可能である。
【０１１５】
詳細には、印刷出力物における異常の度合いが一定程度よりも大きい場合（たとえば、印刷出力物における画像スジの幅が５ミリメートル以上である場合）、このような印刷出力物に対して後処理（製本処理等）が実行されると、大きな瑕疵のある製品（謂わば不良品）が正当な製品に混ざってしまう。それ故、印刷出力物における異常の度合いが一定程度よりも大きい場合は、印刷出力物に対して後処理を実行せずに当該印刷出力物を廃棄すべきである、とユーザが考えることがある。
【０１１６】
また、印刷出力物における異常の度合いが一定程度よりも小さい場合（たとえば、印刷出力物における画像スジの幅が２ミリメートル以上且つ５ミリメートル未満である場合）、異常自体は存在しているものの、人間による目視の結果、画像スジの幅以外の要素（長さ、位置、色等）をも考慮すると当該異常が許容範囲内である（すなわち、後処理を実行しても構わない）と判断される印刷出力物も存在し得る。このような印刷出力物が廃棄されると、当該印刷出力物が無駄になってしまう。それ故、印刷出力物における異常の度合いが一定程度よりも小さい場合は、人間による視覚的且つ総合的な判断（当該印刷出力物に対して後処理を実行するか当該印刷出力物を廃棄するかの判断）を経た上で当該印刷出力物を次の移動先へと移動させたい、とユーザが考えることがある。
【０１１７】
これらの点を考慮して、この印刷出力物運搬システム１では、印刷出力物に異常が存在する場合、唯一の経路が常に採用されるのではなく、印刷出力物における異常の度合いに応じて当該印刷出力物の運搬経路を変更することが可能である。
【０１１８】
具体的には、異常検知部７は、閾値ＴＨ１（後述）を用いて印刷出力物における異常の有無を判定することが可能であるとともに、閾値ＴＨ２（後述）を用いて当該印刷出力物における異常を２段階（一定程度以上の度合いの異常と当該一定程度より小さい度合いの異常との２段階）に分けることが可能である。また、ユーザは、閾値ＴＨ１と閾値ＴＨ２とをそれぞれ適宜の値に設定することができる。たとえば、ユーザは、閾値ＴＨ１を「２」（ミリメートル）に設定し、閾値ＴＨ２を「５」（ミリメートル）に設定することができる。これによれば、ユーザは、閾値ＴＨ１（２ミリメートル）以上の幅を有する画像スジを異常であると判定させることが可能であるとともに、当該画像スジを閾値ＴＨ１以上且つ閾値ＴＨ２未満（２ミリメートル以上且つ５ミリメートル未満）の幅の画像スジと閾値ＴＨ２以上（５ミリメートル以上）の幅の画像スジとの２段階に分類させることが可能である。
【０１１９】
そして、当該ユーザは、印刷出力物の画像スジの分類先（当該２段階のいずれか）に応じた各異常度別運搬経路（Ｒ２１，Ｒ２２）を予め指定することが可能である。換言すれば、異常検知処理での検知対象の異常の度合いに応じた各運搬経路（異常度別運搬経路Ｒ２１，Ｒ２２）の指定操作が予め指定され得る。
【０１２０】
その後、印刷出力物が実際に運搬される際には、当該印刷出力物における異常の度合いに対応する経路に基づいて、自動走行装置５０の走行経路が決定される。
【０１２１】
このような動作を実行するための準備処理として、印刷出力物運搬システム１では、上記の各閾値ＴＨ１，ＴＨ２の指定操作、ならびに、異常検知処理での検知対象の異常の度合いに応じた各運搬経路（異常度別運搬経路Ｒ２１，Ｒ２２）の指定操作が予め実行される。
【０１２２】
閾値ＴＨ１は、異常検知処理における異常有無の判定に用いられる閾値である。当該閾値ＴＨ１は、異常有無判定用閾値とも称される。ユーザは、経路事前設定のメニュー画面２００（図６）において当該閾値ＴＨ１を変更することが可能である。ここでは、閾値ＴＨ１が値「２」（ミリメートル）に変更される。後述するように、異常検知処理においては、印刷出力物において当該閾値ＴＨ１（ここでは２ミリメートル）以上の幅の画像スジが検知される場合、当該印刷出力物に異常（画像スジ）が存在する旨が判定される。
【０１２３】
閾値ＴＨ２は、印刷出力物における異常の度合いの判定に用いられる閾値である。当該閾値ＴＨ２は、異常度合い判定用閾値とも称される。ユーザは、経路事前設定のメニュー画面２００（図６）において当該閾値ＴＨ２を変更することが可能である。ここでは、当該閾値ＴＨ２が値「５」（ミリメートル）に変更される。
【０１２４】
そして、閾値ＴＨ１，ＴＨ２が変更（設定）された後、複数の異常度別運搬経路Ｒ２１，Ｒ２２の指定操作が受け付けられる。具体的には、遷移ボタン２２１の押下に応じて異常度別運搬経路Ｒ２１が指定され、遷移ボタン２２２の押下に応じて異常度別運搬経路Ｒ２２が指定される。
【０１２５】
たとえば、メニュー画面２００（図６）において遷移ボタン２２１が押下されると、経路指定画面４１０（４００）（図１２）がＭＦＰ１０のタッチパネル２５に表示される。なお、図１２では、指定操作完了後の状態の経路指定画面４１０が表示されている。経路指定画面４１０の表示開始時点では、図７と同様の状態（使用環境マップ５１０および走行経路指定欄５３０にいずれのマーカも表示されていない状態）の経路指定画面４１０が表示される。
【０１２６】
経路指定画面（異常物運搬経路指定画面）４１０は、異常度別運搬経路Ｒ２１（Ｒ２０）を指定する指定操作を受け付ける画面である。異常度別運搬経路（異常度別経路）Ｒ２１は、印刷出力物に一定程度（閾値ＴＨ２）よりも大きな度合いの異常（ここでは、５ミリメートル以上の幅の画像スジ）が存在する場合における当該印刷出力物の運搬経路である。
【０１２７】
ユーザは、当該経路指定画面４１０を用いて異常度別運搬経路Ｒ２１を指定する。
【０１２８】
ここでは、ユーザは、まず、使用環境マップ５１０において、位置Ｐ１０を示す黒点上に位置マーカＭ１０（「Ｓ」）を移動するとともに、位置Ｐ３０を示す黒点上に位置マーカＭ５０（「Ｄ」）を移動する（図１２参照）。さらに、ユーザは、使用環境マップ５１０において、位置Ｐ１０を示す黒点上に位置マーカＭ２０（「Ｅ」）を移動する（図１２参照）。これにより、マーカＭ１５（「Ｓ」），Ｍ５５（「Ｄ」），Ｍ２５（「Ｅ」）が走行経路指定欄５３０に表示される（図１２参照）。なお、マーカＭ５５は、位置マーカＭ５０に対応する円形図形であり、位置マーカＭ５０と同様に廃棄動作位置Ｐ３０に対応付けられる。
【０１２９】
そして、ユーザは、走行経路指定欄５３０において、自動走行装置５０の走行開始位置（ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０）の次の移動先位置として、廃棄動作位置Ｐ３０を指定する。また、ユーザは、当該廃棄動作位置Ｐ３０の次の移動先位置として、自動走行装置５０の走行開始位置（ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０）を指定する（図１３参照）。これらの指定操作は、走行経路指定欄５３０内のマーカＭ１５，Ｍ５５，Ｍ２５の接続関係を指定することによって行われる。このようにして、異常度別運搬経路Ｒ２１の指定操作が受け付けられる。
【０１３０】
また、メニュー画面２００（図６）において遷移ボタン２２２が押下されると、経路指定画面４２０（図１３）が表示される。なお、図１３では、指定操作完了後の状態の経路指定画面４２０が表示されている。経路指定画面４２０の表示開始時点では、図７と同様の状態（使用環境マップ５１０および走行経路指定欄５３０にいずれのマーカも表示されていない状態）の経路指定画面４２０が表示される。
【０１３１】
経路指定画面（異常物運搬経路指定画面）４２０は、異常度別運搬経路Ｒ２２（Ｒ２０）を指定する指定操作を受け付ける画面である。異常度別運搬経路（異常度別経路）Ｒ２２は、印刷出力物に一定程度（閾値ＴＨ２）よりも小さな度合いの異常（ここでは、２ミリメートル以上且つ５ミリメートル未満の幅の画像スジ）が存在する場合における当該印刷出力物の運搬経路である。
【０１３２】
ユーザは、当該経路指定画面４２０を用いて異常度別運搬経路Ｒ２２を指定する。
【０１３３】
ここでは、ユーザは、まず、使用環境マップ５１０において、位置Ｐ１０を示す黒点上に位置マーカＭ１０（「Ｓ」）を移動するとともに、位置Ｐ４０を示す黒点上に位置マーカＭ４０（「Ｃ」）を移動する（図１３参照）。これにより、マーカＭ１５（「Ｓ」），Ｍ４５（「Ｃ」）が走行経路指定欄５３０に表示される（図１３参照）。なお、マーカＭ４５は、位置マーカＭ４０に対応する円形図形であり、位置マーカＭ４０と同様に確認操作受付位置Ｐ４０に対応付けられる。
【０１３４】
そして、ユーザは、走行経路指定欄５３０内のマーカＭ１５，Ｍ４５の接続関係を指定することによって、自動走行装置５０の走行開始位置（位置Ｐ１０）の次の移動先位置として確認操作受付位置Ｐ４０を指定する（図１３参照）。これにより、異常度別運搬経路Ｒ２２のうち、自動走行装置５０の走行開始位置から確認操作受付位置Ｐ４０までの経路（部分経路）Ｒ２２ａ（図５参照）が指定される。
【０１３５】
自動走行装置５０の経由位置（中間ノード）として確認操作受付位置Ｐ４０が指定された場合、ユーザは、複数の分岐経路Ｒ２２ｂ，Ｒ２２ｃ（図５）をさらに指定する。複数の分岐経路Ｒ２２ｂ，Ｒ２２ｃは、確認操作受付位置Ｐ４０（経由位置）から確認者による確認結果に応じて分岐する経路である。当該確認結果としては、印刷出力物における異常が許容範囲内である旨の確認結果と、印刷出力物における異常が許容範囲内でない旨の確認結果とが存在する。
【０１３６】
分岐経路Ｒ２２ｂ（図５および図１６）は、印刷出力物における異常が許容範囲内である旨の確認結果が確認者によって入力された場合における当該印刷出力物の運搬経路である。
【０１３７】
ここでは、ユーザは、使用環境マップ５１０において、位置Ｐ２１を示す黒点上に位置マーカＭ３０（「Ｗ」）を移動するとともに、位置Ｐ１０を示す黒点上に位置マーカＭ２０（「Ｅ」）を移動する（図１３参照）。これにより、各位置マーカＭ３０，Ｍ２０に対応するマーカＭ３５（「Ｗ」），Ｍ２５（「Ｅ」）が走行経路指定欄５３０に表示される（図１３参照）。そして、ユーザは、走行経路指定欄５３０内のマーカＭ４５，Ｍ３５，Ｍ２５の接続関係を指定することによって、分岐経路Ｒ２２ｂにおける位置Ｐ４０の次の移動先位置として位置Ｐ２１を指定するとともに、当該位置Ｐ２１の次の移動先位置として位置Ｐ１０（走行終了位置）を指定する（図１３参照）。これにより、分岐経路Ｒ２２ｂの指定操作が受け付けられる。
【０１３８】
また、分岐経路Ｒ２２ｃ（図５および図１７）は、印刷出力物における異常が許容範囲内でない旨の確認結果が確認者によって入力された場合における当該印刷出力物の運搬経路である。
【０１３９】
ここでは、ユーザは、使用環境マップ５１０において、位置Ｐ３０を示す黒点上に位置マーカＭ５０（「Ｄ」）を移動するとともに、位置Ｐ１０を示す黒点上に位置マーカＭ２０（「Ｅ」）を移動する（図１３参照）。これにより、各位置マーカＭ５０，Ｍ２０に対応するマーカＭ５５（「Ｄ」），Ｍ２５（「Ｅ」）が走行経路指定欄５３０に表示される（図１３参照）。そして、ユーザは、走行経路指定欄５３０内のマーカＭ４５，Ｍ５５，Ｍ２５の接続関係を指定することによって、分岐経路Ｒ２２ｃにおける位置Ｐ４０の次の移動先位置として位置Ｐ３０を指定するとともに、当該位置Ｐ３０の次の移動先位置として位置Ｐ１０（走行終了位置）を指定する（図１３参照）。これにより、分岐経路Ｒ２２ｃの指定操作が受け付けられる。
【０１４０】
このようにして、印刷出力物における異常の度合いが一定程度よりも小さい場合における当該印刷出力物の運搬経路（異常度別運搬経路Ｒ２２（Ｒ２２ａ〜Ｒ２２ｃ））を指定する操作が受け付けられる。詳細には、自動走行装置５０の走行開始位置から確認操作受付位置Ｐ４０（分岐位置）までの部分経路Ｒ２２ａの指定操作が受け付けられるとともに、当該分岐位置から分岐する２つの分岐経路Ｒ２２ｂ，Ｒ２２ｃを指定する操作が受け付けられる。すなわち、異常度別運搬経路Ｒ２２は、部分経路Ｒ２２ａ（分岐前経路）を経て分岐経路Ｒ２２ｂ（分岐後経路）へ進む経路と、部分経路Ｒ２２ａを経て分岐経路Ｒ２２ｃへ進む経路とを有する。
【０１４１】
以上のようにして、正常物運搬経路Ｒ１０の指定と異常物運搬経路Ｒ２０（Ｒ２１，Ｒ２２）の指定とを含む指定操作（経路事前設定）が予め（異常検知処理と経路決定処理とに先立って）ユーザによって行われる。
【０１４２】
＜７．印刷出力物運搬動作＞
上述のような経路事前設定が予め行われた後、次のようにして自動走行装置５０による印刷出力物運搬動作が実行される。
【０１４３】
＜７−１．印刷出力処理および異常検知処理＞
まず、ＭＦＰ１０の動作について説明する。ＭＦＰ１０においては、印刷対象データの印刷出力処理が実行されるとともに、印刷出力された印刷出力物に対する異常検知処理が実行される。図２１は、ＭＦＰ１０の動作を示すフローチャートである。図２１の動作は、ユーザからの印刷出力処理の実行指示に応答して開始される。なお、ＭＦＰ１０での印刷出力処理中および異常検知処理中において、自動走行装置５０はＭＦＰ１０に連結された状態を有するものとする。
【０１４４】
図２１のステップＳ１１においては、ＭＦＰ１０は、印刷対象データを印刷出力するプリントジョブに基づいて印刷出力処理を開始する。なお、ここでは、印刷対象データは複数のページ（たとえば１０ページ）を有しているものとする。
【０１４５】
そして、ステップＳ１２においては、ＭＦＰ１０は、印刷出力物における着目ページ（ここでは、印刷出力物の１ページ目）に対して異常検知処理を実行する。
【０１４６】
具体的には、まず、ＭＦＰ１０は、着目ページ（印刷出力物の１ページ目）に対してＣＣＤイメージセンサを用いて画像読取処理を実行して読取画像データを生成する。そして、ＭＦＰ１０は、着目ページの読取画像データと印刷対象データにおける当該着目ページの画像データとを比較して、印刷出力物の着目ページにおける異常の有無を検知する。
【０１４７】
たとえば、閾値ＴＨ１（ここでは値「２ミリメートル」）（図６参照）に基づいて、着目ページの読取画像データに２ミリメートル以上の幅の画像スジが存在するか否か、が判定される。着目ページの読取画像データに当該閾値ＴＨ１以上の幅の画像スジが存在している（図１８参照）場合、ＭＦＰ１０は、印刷出力物（詳細には、印刷出力物における１ページ目）に異常（画像スジ）が存在する旨を判定（検知）する。
【０１４８】
着目ページの読取画像データから異常が検知された場合、処理はステップＳ１３からステップＳ１４へと進み、ＭＦＰ１０は、異常検知処理における検知結果（検知内容）を記憶する。具体的には、異常が検知されたページのページ番号および異常内容（異常の種類（ここでは画像スジ）および異常の度合い）等が記憶される。
【０１４９】
一方、着目ページの読取画像データから異常が検知されなかった場合、処理はステップＳ１３からステップＳ１４を経ずにステップＳ１５へと進む。
【０１５０】
ステップＳ１５においては、ＭＦＰ１０は、印刷出力物（詳細には、印刷出力物の１ページ目）を自動走行装置５０に格納する。
【０１５１】
そして、処理はステップＳ１５からステップＳ１６へと進み、ＭＦＰ１０は、印刷対象データに含まれる全てのページ（たとえば１０ページ）の読取画像データに対して異常検知処理が実行されたか否か、を判定する。
【０１５２】
印刷対象データに含まれる全てのページのうち未だ異常検知処理が実行されていないページが存在する場合、処理はステップＳ１６からステップＳ１７へと進み、着目ページが更新される。そして、更新後の着目ページ（たとえば印刷出力物の２ページ目）に対してステップＳ１２〜Ｓ１５の処理が再び実行される。
【０１５３】
このような動作が印刷出力物の全てのページに対して実行されると、処理はステップＳ１６からステップＳ１８へと進む。
【０１５４】
そして、ステップＳ１８においては、ＭＦＰ１０は、検知結果情報を管理サーバ９０に送信する。検知結果情報は、印刷出力物に対する異常検知処理における検知結果を示す情報である。当該検知結果情報には、印刷出力物に異常が存在しない旨の情報（正常検知情報とも称される）、あるいは印刷出力物に異常が存在する旨の情報（異常検知情報とも称される）が含まれる。当該異常検知情報には、印刷出力物にて検知された異常の内容（異常の種類（ここでは画像スジ）および異常の度合い）等が含まれる。
【０１５５】
＜７−２．経路決定処理および自動走行装置の走行動作＞
つぎに、経路決定処理および自動走行装置５０の走行動作について説明する。
【０１５６】
図２２は、管理サーバ９０の動作（詳細には、異常検知処理における検知結果に基づく経路決定処理）を示すフローチャートである。図２２の動作は、ＭＦＰ１０からの異常検知情報（ＭＦＰ１０での異常検知処理にて得られた検知結果）の受信（取得）に応答して開始される。また、図２３は、自動走行装置５０の動作を示すフローチャートである。
【０１５７】
次述するように、管理サーバ９０は、ＭＦＰ１０からの検知結果情報に基づいて自動走行装置５０の走行経路を決定し、決定した走行経路を自動走行装置５０に通知する。自動走行装置５０は、当該走行経路を管理サーバ９０から取得し、ＭＦＰ１０との連結状態を解除する。そして、自動走行装置５０は、当該走行経路に沿って自動走行して印刷出力物を運搬する。なお、自動走行装置５０には、居室内における要素１０，２０，３０，４０（図５参照）の位置情報（地図情報）が格納されているものとする。
【０１５８】
＜印刷出力物に異常が存在しない場合の動作＞
まず、印刷出力物に異常が存在しない旨の検知結果が得られる場合の動作（管理サーバ９０の動作および自動走行装置５０の動作）について説明する。
【０１５９】
図２２のステップＳ２１においては、管理サーバ９０は、ＭＦＰ１０からの検知結果情報に基づいて、印刷出力物における異常の有無を判定する。ここでは、正常検知情報に基づいて、印刷出力物に異常が存在しない旨がステップＳ２１にて判定され、処理はステップＳ２１からステップＳ２２へと進む。
【０１６０】
ステップＳ２２においては、管理サーバ９０は、正常物運搬経路Ｒ１０として予め指定された経路を自動走行装置５０の走行経路として決定する。ここでは、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０、製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０をこの順序で辿る経路Ｒ１０（図１４参照）が、自動走行装置５０の走行経路として決定される。なお、印刷出力物に異常が存在する旨がステップＳ２１にて判定される場合については、後述する。
【０１６１】
そして、処理はステップＳ２２からステップＳ２４へと進み、管理サーバ９０は、走行経路情報を自動走行装置５０に通知する。当該走行経路情報は、管理サーバ９０にて決定された走行経路（ここでは正常物運搬経路Ｒ１０）を示す情報である。当該走行経路情報には、経由位置（ここでは位置Ｐ２１）での自動走行装置５０の実行対象動作（受取待機動作）を示す情報（実行動作情報）もが含まれる。
【０１６２】
つぎに、自動走行装置５０は、管理サーバ９０から受信した走行経路情報に基づいて自動走行を開始する（図２３）。
【０１６３】
具体的には、まず、自動走行装置５０は、自動走行装置５０の現在位置から次の移動先位置（経由位置）へと移動する（ステップＳ３１）。たとえば、自動走行装置５０は、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０（自動走行装置５０の走行開始位置）から位置Ｐ２１（次の移動先位置）に移動する（図１４参照）。そして、自動走行装置５０は、当該位置Ｐ２１にて停止する。
【０１６４】
ステップＳ３２においては、自動走行装置５０は、走行経路情報に基づいて、自動走行装置５０の（新たな）現在位置（位置Ｐ２１）が自動走行装置５０の走行終了位置（ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０（図５））であるか否か、を判定する。詳細には、自動走行装置５０の現在位置（位置Ｐ２１）は走行終了位置（位置Ｐ１０）でない旨がステップＳ３２にて判定される。そして、処理はステップＳ３２からステップＳ３３へと進む。
【０１６５】
ステップＳ３３においては、自動走行装置５０は、走行経路情報に基づいて、自動走行装置５０の現在位置（位置Ｐ２１）において確認者の入力操作を要するか否か、を判定する。詳細には、現在位置（製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１）にて確認者の入力操作は不要である旨が判定され、処理はステップＳ３３からステップＳ３４へと進む。
【０１６６】
ステップＳ３４においては、自動走行装置５０は、走行経路情報（実行動作情報）に基づいて、自動走行装置５０の現在位置（位置Ｐ２１）にて実行すべき実行対象動作を実行する。ここでは、自動走行装置５０は、製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１において、印刷出力物の受取待機動作（ユーザによる自動走行装置５０からの印刷出力物の受取を待機する動作）を実行する。
【０１６７】
製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１（図１４）においてユーザ（印刷出力物の受取者）が印刷出力物を自動走行装置５０の排紙トレイ５３（図１）から受け取ると、印刷出力物がユーザによって受け取られた旨が自動走行装置５０内のセンサ（不図示）にて検知される。そして、自動走行装置５０は、実行対象動作（印刷出力物の受取待機動作）の完了を検知する。
【０１６８】
その後、ステップＳ３１の処理が再び実行される。具体的には、自動走行装置５０は、自動走行装置５０の現在位置（位置Ｐ２１）から次の移動先位置（ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０）へと移動する（ステップＳ３１）（図１４も参照）。
【０１６９】
自動走行装置５０が位置Ｐ１０へと到着した後においては、（新たな）現在位置（位置Ｐ１０）が走行終了位置（位置Ｐ１０）である旨がステップＳ３２にて判定されて、図２３の動作（自動走行装置５０による運搬処理）は終了する。
【０１７０】
このように、印刷出力物に異常が存在しない場合、当該印刷出力物は、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０から後処理装置２０の近傍位置Ｐ２０（ここでは、製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１）へと直接的に運搬される（図１４参照）。
【０１７１】
＜印刷出力物に一定程度よりも大きな度合いの異常が存在する場合の動作＞
つぎに、印刷出力物に異常が存在しており且つ当該異常の度合いが一定程度よりも大きい場合の動作（管理サーバ９０の動作および自動走行装置５０の動作）について説明する。
【０１７２】
まず、図２２のステップＳ２１においては、管理サーバ９０は、ＭＦＰ１０からの検知結果情報に基づいて、印刷出力物における異常の有無を判定する。ここでは、異常検知情報に基づいて、印刷出力物に異常が存在する旨がステップＳ２１にて判定され、処理はステップＳ２１からステップＳ２３へと進む。
【０１７３】
ステップＳ２３においては、管理サーバ９０は、異常物運搬経路Ｒ２０として予め指定された経路に基づき自動走行装置５０の走行経路を決定する。
【０１７４】
具体的には、管理サーバ９０は、複数の異常度別運搬経路Ｒ２１，Ｒ２２（図５参照）のうち、異常検知処理にて印刷出力物から検知された異常の度合いに対応する経路（詳細には、当該経路の少なくとも一部）を、自動走行装置５０の走行経路として決定する。
【０１７５】
より具体的には、管理サーバ９０は、異常検知情報に基づいて印刷出力物における異常の度合いを取得し、閾値ＴＨ２（ここでは値「５ミリメートル」）（図６参照）に基づいて、印刷出力物における異常の度合いが一定程度よりも大きいか否かを判定する。そして、管理サーバ９０は、予め指定された複数の異常度別運搬経路Ｒ２１，Ｒ２２（Ｒ２２ａ）のうち、異常検知処理にて印刷出力物から検知された異常の度合いに対応する経路を、自動走行装置５０の走行経路として決定する。換言すれば、印刷出力物における異常の度合いに応じて自動走行装置５０の走行経路が切り替えられる。
【０１７６】
たとえば、印刷出力物にて６ミリメートルの幅（すなわち、閾値ＴＨ２（５ミリメートル）以上の幅）を有する画像スジが検知された旨の検知結果が得られた場合、管理サーバ９０は、印刷出力物における異常の度合いが一定程度よりも大きい旨を判定する。そして、管理サーバ９０は、複数の異常度別運搬経路Ｒ２１，Ｒ２２のうち異常度別運搬経路Ｒ２１（図１５）を自動走行装置５０の走行経路として決定する。当該異常度別運搬経路Ｒ２１（Ｒ２０）は、印刷出力物に一定程度よりも大きな度合いの異常が存在する場合における当該印刷出力物の運搬経路である。ここでは、上述したように、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０から廃棄動作位置Ｐ３０へと直接的に向かう経路（図１５）が、異常度別運搬経路Ｒ２１として予め指定されている。
【０１７７】
そして、処理はステップＳ２３からステップＳ２４へと進み、管理サーバ９０は走行経路情報（ここでは、異常度別運搬経路Ｒ２１を示す情報）を自動走行装置５０に通知する。なお、当該走行経路情報には、経由位置（詳細には廃棄動作位置Ｐ３０）での自動走行装置５０の実行対象動作（廃棄動作）もが含まれる。
【０１７８】
自動走行装置５０は、管理サーバ９０から受信した当該走行経路情報に基づいて、自動走行を開始する（図２３）。
【０１７９】
具体的には、まず、自動走行装置５０は、自動走行装置５０の現在位置（ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０（自動走行装置５０の走行開始位置））から次の移動先位置（廃棄動作位置Ｐ３０（経由位置））へと移動する（ステップＳ３１）（図１５参照）。そして、自動走行装置５０は、当該廃棄動作位置Ｐ３０にて停止する。
【０１８０】
その後、処理はステップＳ３１からステップＳ３２，Ｓ３３を経てステップＳ３４へと進み、自動走行装置５０は、実行動作情報に基づいて、自動走行装置５０の現在位置（廃棄動作位置Ｐ３０）での実行対象動作（印刷出力物の廃棄動作）を実行する。具体的には、自動走行装置５０は、廃棄動作位置Ｐ３０において、アーム５７（図１参照）を用いて自動走行装置５０の排紙トレイ５３内の印刷出力物をつかみ、当該印刷出力物を廃棄場所３０に載置する。
【０１８１】
印刷出力物の廃棄動作が自動走行装置５０のアーム５７を用いて実行されると、自動走行装置５０は、印刷出力物の廃棄動作の完了を検知する。
【０１８２】
そして、ステップＳ３１の処理が再び実行される。具体的には、自動走行装置５０は、自動走行装置５０の現在位置（廃棄動作位置Ｐ３０）から次の移動先位置（ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０）へと移動する（ステップＳ３１）（図１５参照）。そして、自動走行装置５０が位置Ｐ１０へと到着した後、現在位置（位置Ｐ１０）が走行終了位置（位置Ｐ１０）である旨がステップＳ３２にて判定されて、図２３の動作（自動走行装置５０による運搬処理）は終了する。
【０１８３】
このように、印刷出力物に一定程度よりも大きな度合いの異常が存在する場合、当該印刷出力物は、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０から廃棄動作位置Ｐ３０へと直接的に運搬される（図１５参照）。
【０１８４】
＜印刷出力物に一定程度よりも小さな度合いの異常が存在する場合の動作＞
つぎに、印刷出力物に異常が存在しており且つ当該異常の度合いが一定程度よりも小さい場合の動作（管理サーバ９０の動作および自動走行装置５０の動作）について説明する。
【０１８５】
管理サーバ９０は、ＭＦＰ１０からの異常検知情報に基づいて、印刷出力物に異常が存在する旨をステップＳ２１（図２２）にて判定し、処理をステップＳ２１からステップＳ２３へと進める。
【０１８６】
ステップＳ２３においては、管理サーバ９０は、異常物運搬経路Ｒ２０として予め指定された経路に基づき自動走行装置５０の走行経路を決定する。具体的には、管理サーバ９０は、複数の異常度別運搬経路Ｒ２１，Ｒ２２（図５）のうち、異常検知処理にて印刷出力物から検知された異常の度合いに対応する経路（詳細には、当該経路の少なくとも一部）を、自動走行装置５０の走行経路として決定する。
【０１８７】
たとえば、印刷出力物において４ミリメートルの幅（すなわち、閾値ＴＨ１（２ミリメートル）以上且つ閾値ＴＨ２（５ミリメートル）未満の幅）を有する画像スジが検知された場合、管理サーバ９０は、印刷出力物における異常の度合いが一定程度よりも小さい旨を判定する。この場合、管理サーバ９０は、ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０から確認操作受付位置Ｐ４０へと向かう経路（部分経路Ｒ２２ａ（図１６および図１７））を、自動走行装置５０の走行経路として決定する。
【０１８８】
このように、印刷出力物に一定程度よりも小さな度合いの異常が存在する場合、管理サーバ９０は、ユーザによって予め指定された異常度別運搬経路Ｒ２２に基づいて、自動走行装置５０の走行経路を決定する。詳細には、管理サーバ９０は、当該異常度別運搬経路Ｒ２２のうちの一部の経路を自動走行装置５０の走行経路として決定する。より詳細には、管理サーバ９０は、自動走行装置５０の走行開始位置から分岐位置（確認操作受付位置Ｐ４０）までの経路（部分経路Ｒ２２ａ）を、自動走行装置５０の走行経路として決定する。なお、部分経路Ｒ２２ａを経て分岐経路Ｒ２２ｂへ進む経路（図１６）と、部分経路Ｒ２２ａを経て分岐経路Ｒ２２ｃへ進む経路（図１７）とを含む異常度別運搬経路Ｒ２２のうち、分岐位置以降の経路（Ｒ２２ｂ（図１６），Ｒ２２ｃ（図１７））は、後述するように、自動走行装置５０にて決定される。
【０１８９】
そして、ステップＳ２４においては、管理サーバ９０は、走行経路情報（ここでは、部分経路Ｒ２２ａを示す情報）を自動走行装置５０に通知する。なお、当該走行経路情報には、確認操作受付位置Ｐ４０において確認者による入力操作を待機すべき旨の指令が含まれる。また、当該走行経路情報には、複数の分岐経路Ｒ２２ｂ，Ｒ２２ｃ（図５）を示す情報（分岐経路情報とも称する）もが含まれる。
【０１９０】
自動走行装置５０は、管理サーバ９０から受信した当該走行経路情報に基づいて、自動走行を開始する（図２３）。
【０１９１】
具体的には、まず、自動走行装置５０は、管理サーバ９０から受信した走行経路情報に基づいて、自動走行装置５０の現在位置（ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０）から次の移動先位置（確認操作受付位置Ｐ４０（経由位置））へと移動する（ステップＳ３１）（図１６および図１７参照）。そして、自動走行装置５０は、確認操作受付位置Ｐ４０にて停止する。
【０１９２】
その後、処理はステップＳ３２を経てステップＳ３３へと進み、自動走行装置５０は、自動走行装置５０の現在位置（確認操作受付位置Ｐ４０）において確認者の入力操作を要する旨を判定する。そして、処理はステップＳ３３からステップＳ３５へと進む。
【０１９３】
ステップＳ３５においては、自動走行装置５０は、異常確認画面６００（図２０）を自動走行装置５０の表示部５２（図１）に表示する。そして、自動走行装置５０は、確認者による確認結果に応じて自動走行装置５０の走行経路を切り替える（ステップＳ３６）。具体的には、自動走行装置５０は、複数の分岐経路Ｒ２２ｂ（図１６），Ｒ２２ｃ（図１７）のうち確認者による確認結果に対応する経路に基づいて、自動走行装置５０の走行経路（分岐位置Ｐ４０以降の走行経路）を決定する。より具体的には、自動走行装置５０は、管理サーバ９０からの走行経路情報（分岐経路情報）に基づいて、複数の分岐経路Ｒ２２ｂ，Ｒ２２ｃのうち確認者による確認結果に対応する経路を、自動走行装置５０の走行経路として決定（選択）する。
【０１９４】
図２０は、異常確認画面６００を示す図である。当該異常確認画面６００においては、印刷出力物にて検知された異常の種類（ここでは画像スジ）および当該印刷出力物における異常の検知箇所（たとえばページ番号（Ｙページ目））が示されている。また、当該異常確認画面６００には、「ＯＫ」ボタン６０１と「ＮＧ」ボタン６０２とが表示されている。「ＯＫ」ボタン６０１は、印刷出力物における異常が許容範囲内である旨の確認結果を受け付けるボタンである。「ＮＧ」ボタン６０２は、印刷出力物における異常が許容範囲内でない旨の確認結果を受け付けるボタンである。また、ここでは、異常確認画面６００においては、正常画像データ（印刷対象データのうち、異常が検知されたページに対応するページの画像データ）と、異常が検知されたページの読取画像データとがさらに表示されている。
【０１９５】
確認者は、確認作業場所４０において、自動走行装置５０の排紙トレイ５３から印刷出力物を受け取り、異常確認画面６００に表示された当該検知箇所に基づいて、当該印刷出力物（実物の印刷出力物）のＹページ目の異常を目視して確認する。そして、確認者は、当該印刷出力物における異常が許容範囲内であるか否かを判断（確認）する。
【０１９６】
たとえば、確認者は、印刷出力物における異常が許容範囲内であると判断する（すなわち、印刷出力物に対する後処理の実行を許容する）場合、「ＯＫ」ボタン６０１（図２０）を押下する。「ＯＫ」ボタン６０１の押下操作が受け付けられると、自動走行装置５０は、印刷出力物における異常が許容範囲内である旨の確認結果を取得する。そして、自動走行装置５０は、２つの分岐経路Ｒ２２ｂ，Ｒ２２ｃのうちの分岐経路Ｒ２２ｂ（図１６参照）を、自動走行装置５０の走行経路として決定する。上述したように、分岐経路Ｒ２２ｂは、確認操作受付位置Ｐ４０から製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１を経てＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０へと移動する経路である。
【０１９７】
そして、処理はステップＳ３６からステップＳ３１に戻り、自動走行装置５０は、自動走行装置５０の現在位置（確認操作受付位置Ｐ４０）から次の移動先位置（位置Ｐ２１）へと移動する（図１６参照）。
【０１９８】
その後、処理はステップＳ３２，Ｓ３３を経てステップＳ３４へと進み、自動走行装置５０は、製本処理機２１の近傍位置Ｐ２１において印刷出力物の受取待機動作を実行する。そして、自動走行装置５０は当該位置Ｐ２１から走行終了位置（ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０）へと移動し（ステップＳ３１）（図１６参照）、図２３の動作は終了する。
【０１９９】
一方、確認者は、印刷出力物における異常が許容範囲内でないと判断する（すなわち、当該印刷出力物に対する後処理の実行を許容しない）場合、「ＮＧ」ボタン６０２（図２０）を押下する。「ＮＧ」ボタン６０２の押下操作が受け付けられると、自動走行装置５０は、印刷出力物における異常が許容範囲内でない旨の確認結果を取得する。そして、自動走行装置５０は、２つの分岐経路Ｒ２２ｂ，Ｒ２２ｃのうちの分岐経路Ｒ２２ｃ（図１７参照）を、自動走行装置５０の走行経路として決定する。上述したように、分岐経路Ｒ２２ｃは、確認操作受付位置Ｐ４０から廃棄動作位置Ｐ３０を経てＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０へと移動する経路である。
【０２００】
そして、処理はステップＳ３６からステップＳ３１に戻り、自動走行装置５０は、自動走行装置５０の現在位置（確認操作受付位置Ｐ４０）から次の移動先位置（ここでは廃棄動作位置Ｐ３０）へと移動する（図１７参照）。
【０２０１】
その後、処理はステップＳ３２，Ｓ３３を経てステップＳ３４へと進み、自動走行装置５０は、廃棄動作位置Ｐ３０において印刷出力物の廃棄動作を実行する。そして、自動走行装置５０は、当該廃棄動作位置Ｐ３０から走行終了位置（ＭＦＰ１０の近傍位置Ｐ１０）へと移動し（ステップＳ３１）（図１７参照）、図２３の動作は終了する。
【０２０２】
このように、印刷出力物に一定程度よりも小さな度合いの異常が存在する旨の検知結果が得られた場合、印刷出力物は、確認操作受付位置Ｐ４０へと運搬される（図１６，１７参照）。そして、確認者による確認結果に応じて、印刷出力物は、後処理装置２０の近傍位置Ｐ２０（図１６参照）あるいは廃棄動作位置Ｐ３０（図１７参照）へと運搬される。
【０２０３】
以上のように、本実施形態では、印刷出力物における異常の有無の検知結果に基づいて、自動走行装置５０の走行経路（図５参照）が決定される（図２２のステップＳ２１〜Ｓ２３）。したがって、印刷出力物運搬システム１において、印刷出力物の運搬を柔軟に行うことが可能である。
【０２０４】
また、本実施形態では、印刷出力物に異常が存在する旨の検知結果が得られる場合、予め指定された複数の異常度別運搬経路Ｒ２１，Ｒ２２のうち、当該印刷出力物から検知された異常の度合いに対応する経路に基づき、自動走行装置５０の走行経路が決定される（図５参照）。したがって、印刷出力物運搬システム１において、印刷出力物の運搬を更に柔軟に行うことが可能である。
【０２０５】
＜８．変形例等＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【０２０６】
たとえば、上記実施形態では、印刷出力物にて画像スジが検知された場合における異常物運搬経路Ｒ２０が指定されている（図６参照）が、これに限定されず、画像スジに代えて（あるいは、画像スジに加えて）、他の種類の異常（トナーこぼれ等）が検知された場合における異常物運搬経路Ｒ２０が指定されてもよい。
【０２０７】
また、上記実施形態等では、異常検知処理における検知結果に基づく経路決定処理（図２２）が管理サーバ９０にて実行され、確認者による確認結果に基づく経路決定処理（図２３のステップＳ３６）が自動走行装置５０にて実行されているが、これに限定されない。たとえば、異常検知処理における検知結果に基づく経路決定処理（図２２）のみならず、確認者による確認結果に基づく経路決定処理（図２３のステップＳ３６）もが管理サーバ９０にて実行されてもよい。具体的には、確認者による確認結果が自動走行装置５０から管理サーバ９０に送信されて、管理サーバ９０が、複数の分岐経路Ｒ２２ｂ，Ｒ２２ｃのうち当該確認結果に対応する経路に基づき自動走行装置５０の走行経路を決定してもよい。
【０２０８】
また、上記実施形態等では、図２２の動作（異常検知結果に基づく経路決定処理）が管理サーバ９０にて実行されているが、これに限定されず、図２２の動作がＭＦＰ１０あるいは自動走行装置５０にて実行されてもよい。換言すれば、管理サーバ９０に代えて、ＭＦＰ１０あるいは自動走行装置５０が経路制御装置として機能してもよい。
【０２０９】
また、上記実施形態等では、ＭＦＰ１０にて印刷出力された印刷出力物を自動走行装置５０（ＭＦＰ１０とは別の装置）が運搬しているが、これに限定されない。たとえば、ＭＦＰ１０に自動走行機能が設けられ、当該ＭＦＰ１０自体が当該印刷出力物を運搬してもよい。
【符号の説明】
【０２１０】
１  印刷出力物運搬システム
１０  ＭＦＰ（印刷出力装置）
２０  後処理装置
３０  廃棄場所
４０  確認作業場所
５０  自動走行装置
９０  管理サーバ
２００  経路事前設定のメニュー画面
３００  正常物運搬経路の経路指定画面
４００  異常物運搬経路の経路指定画面
Ｐ１０  ＭＦＰの近傍位置
Ｐ２０  後処理装置の近傍位置
Ｐ３０  廃棄動作位置
Ｐ４０  確認操作受付位置
Ｒ１０  正常物運搬経路
Ｒ２０  異常物運搬経路
Ｒ２１，Ｒ２２  異常度別運搬経路
【図１】
2020029043.tif 000003
【図２】
2020029043.tif 000004
【図３】
2020029043.tif 000005
【図４】
2020029043.tif 000006
【図５】
2020029043.tif 000007
【図６】
2020029043.tif 000008
【図７】
2020029043.tif 000009
【図８】
2020029043.tif 000010
【図９】
2020029043.tif 000011
【図１０】
2020029043.tif 000012
【図１１】
2020029043.tif 000013
【図１２】
2020029043.tif 000014
【図１３】
2020029043.tif 000015
【図１４】
2020029043.tif 000016
【図１５】
2020029043.tif 000017
【図１６】
2020029043.tif 000018
【図１７】
2020029043.tif 000019
【図１８】
2020029043.tif 000020
【図１９】
2020029043.tif 000021
【図２０】
2020029043.tif 000022
【図２１】
2020029043.tif 000023
【図２２】
2020029043.tif 000024
【図２３】
2020029043.tif 000025