(57)【要約】      （修正有）【課題】走行停止時には、車体の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行うことができるロック機能を有する簡単な構成の無人搬送車を提供する。【解決手段】車輪４０の車軸４１を支持する車輪保持フレーム３１を円筒コイルバネ（弾発手段）３３による弾発力に抗して車体２０に対して垂直方向にのみ移動可能に案内するリニアガイド（案内支持機構）３２と、上記車輪保持フレーム３１の上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構３８と備える独立懸架サスペンション機構３０による緩衝機能により、荷台が設置された車体２０の走行中の姿勢を安定化し、走行停止時には上記ロック機構３８により上記車輪保持フレーム３１の上記垂直方向への移動を禁止して、走行停止状態での車体２０の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しが行われるようにする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台が設置された車体にそれぞれ独立懸架サスペンション機構を介して取り付けられた少なくとも３個の車輪を備え、
上記独立懸架サスペンション機構は、車輪の車軸を回転可能に支持する軸受け部が設けられた車輪保持フレームを、車体に対して垂直方向にのみ車輪が移動可能な状態に、位置規制して保持する案内支持機構と、上記車輪保持フレームを介して上記垂直方向の弾発力を上記車輪に印加する弾発手段と、上記フレームを介して上記垂直方向への上記車輪に移動を禁止して車体の姿勢を固定するロック状態と上記垂直方向への上記車輪の移動を可能とするロック解除状態とに切り替え可能なロック機構とを備え、
上記ロック機構を上記ロック状態と上記ロック解除状態に切り替える制御手段とを備え、
走行停止状態において、上記ロック機構により上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止する上記ロック状態とすることにより、走行停止状態での車体の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しが行われることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直な方向に伸縮する上記弾発手段を備え、上記フレームに回転可能に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して垂直方向に弾発的に押圧することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直方向と交差する方向に伸縮する上記弾発手段と、該弾発手段の弾発力により、上記フレームに回転自在に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して垂直方向に弾発的に押圧する揺動機構とからなることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項４】
上記ロック機構は、上記フレームに設けられたラックと、該ラックに噛合するピニオンからなるラック・ピニオン機構と、上記ピニオンの回転を禁止する電磁ブレーキからなることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の無人搬送車。
【請求項５】
上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行う移載装置を備えることを特徴とする請求項４記載の無人搬送車。
【請求項６】
それぞれ電動モータにより駆動される４個の車輪を備え、
上記４個の車輪は、それぞれ電動モータに車軸が連結された４個のメカナムホイールであることを特徴とする請求項５記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
工場や施設において使用される無人搬送車（ＡＧＶ；Automated Guided Vehicle）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、無人搬送車（ＡＧＶ；Automated Guided Vehicle）として、複数（少なくとも３個以上）の車輪に支持されて、例えば工場内や倉庫内の床面に設けられた誘導路に沿って複数の移載先に移動し、載置した搬送物を夫々の移載先に受け渡す無人搬送車が使用されている。
【０００３】
搬送車の車体（フレーム）は３個の車輪で支えてやれば水平状態を維持できるが、転倒に対する安定性を高めるために通常４輪で支持されている。この４輪のうちの前または後ろの２輪を駆動車輪とすれば、自動車などと同様に台の安定な水平状態維持と直進走行性とが共に達成される。
【０００４】
車輪が２個の駆動輪と２個の従動輪とから構成されている場合には、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等による各駆動輪のスリップを防止するため、各駆動輪の接地圧をほぼ一定に保つ必要があり、そのために、各従動輪を車体に対して弾性支持して、走行床面の凹凸や鉄屑等の不整地走行において従動輪が上下に動き得るように構成していた。
【０００５】
また、床面の凹凸等により駆動車輪が浮き上がって駆動力が伝達されなかったり、積荷の荷重のほとんどすべてが駆動車輪にかかって駆動負荷が過大になったりするのを避けるために、駆動車輪をスプリングによって下方に付勢して、このスプリングの付勢力により駆動車輪と床面とが略一定の力で押接されるようにした構造が用いられる。
【０００６】
また、例えば車輪が複数（例えば４個）の駆動輪のみより構成されている場合においても、同様の理由で、各駆動輪を車体に対して弾性支持して、路面の凹凸や鉄屑等の不整地走行において駆動輪が上下に動き得るように構成していた。
【０００７】
かかる物品搬送車による物品の移載作業において、従来では、ステーション等の物品移載箇所に停止した状態で、物品移載装置を駆動させ、物品の移載を行っていた。
【０００８】
そして、物品を移載するための物品移載装置と、弾性体にて下方向の付勢力が付与された状態で上下動可能な車輪と、前記物品移載装置の作動を制御する制御手段とを備えた物品搬送車では、車輪ロック手段を各車輪に設けることにより、移載作業時の車体の傾きを防止するようにしていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
また、無人搬送車では、サスペンションユニットによる駆動車輪の床面への押し付け力を、車体の走行時または被搬送物の移載時の別に応じて制御部により可変調整することにより、比較的重量の大きな被搬送物を積載して走行する場合においては駆動車輪の床面への押し付け力を増大させることによって安定に走行できるとともに、比較的重量の大きな被搬送物の受渡しまたは受取りに際しては、駆動車輪の床面への押し付け力を減少させることによって車体が転倒するおそれを無くすことが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平６−２９７９２７号公報
【特許文献２】特開２００３−１１８５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、従来の無人搬送車では、走行時における荷台の安定性と、荷積み・荷卸し作業時における荷台の安定性の双方を実現するようにしているが、そのために複雑な構造となっていた。
【００１２】
すなわち、例えば、特許文献１の開示技術では、車輪の上下動に追従して伸縮する流体圧シリンダと、ロック作用状態にすべく前記流体圧シリンダへの流体（油）の給排を停止する給排停止状態と、ロック解除状態にすべく前記流体圧シリンダへの流体の給排を許容する給排許容状態とに、切替え自在な弁とから構成される車輪ロック手段を必要とし、車輪ロック手段の構造が複雑であるという問題点があった。
【００１３】
また、特許文献２の開示技術では、サスペンションユニットの弾性部材の付勢力を増減させる付勢増減部を制御部により制御する必要があり、上記付勢増減部成が、例えば、サーボモータによって回転駆動されるウォームギャと、このウォームギャに噛合されたウォームホィールと、このウォームホィールが同心状に軸着されたボールねじと、ウォームホィールを回転自在に支持する軸受と、下端にリンクボールが突設されて外体ケースの下半部内周面に摺動自在に内嵌された有底筒状のスライド作動体と、このスライド作動体の内部においてボールねじに螺合されたナット部材と、このナット部材の下面に当接した当板と結合されてナット部材に外嵌されたナット部材の回り止め部材と、当板の下面に固着されたばね受け部材と、このばね受け部材とスライド作動体の底面との間に介装された弾性部材の一具体例としての圧縮コイルばねとを備えているなど、構造が複雑であるという問題点があった。
【００１４】
そこで、本発明の目的は、上述の如き従来の問題点に鑑み、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等によるスリップを防止して、車体に設けた荷台の姿勢を安定した水平状態に保ちながら走行できるようにするとともに、走行停止後の移載作業時には、荷台が傾くことなく水平状態で車体の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行うことができる無人搬送車を簡単な構成で実現することにある。
【００１５】
本発明のさらに他の目的、本発明によって得られる具体的な利点は、以下において図面を参照して説明される実施に形態から一層明らかにされる。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明では、全輪を独立懸架サスペンション機構により車体に対して垂直方向に移動自在に弾発的に支持することにより、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等によるスリップを防止して、車体に設置された荷台の姿勢を安定した状態に保ちながら走行できるようにするとともに、走行停止時には、ロック機構により走行停止状態での車体の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行うことができるようにする。
【００１７】
すなわち、本発明は、無人搬送車であって、荷台が設置された車体にそれぞれ独立懸架サスペンション機構を介して取り付けられた少なくとも３個の車輪を備え、上記独立懸架サスペンション機構は、車輪の車軸を支持するフレームを弾発手段による弾発力に抗して車体に対して垂直方向にのみ移動可能に案内する案内支持機構と、上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構と、上記ロック機構を上記ロック状態と上記ロック解除状態に切り替える制御手段とを備え、走行停止状態において、上記ロック機構により上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止する上記ロック状態とすることにより、走行停止状態での車体の姿勢を固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しが行われることを特徴とする。
【００１８】
本発明に係る無人搬送車において、上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直な方向に伸縮する上記弾発手段を備え、上記フレームに回転自在に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して垂直方向に弾発的に押圧するものとすることができる。
【００１９】
また、本発明に係る無人搬送車において、上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直方向と交差する方向に伸縮する上記弾発手段と、該弾発手段の弾発力により、上記フレームに回転自在に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して垂直方向に弾発的に押圧する揺動機構とからなるものとすることができる。
【００２０】
また、本発明に係る無人搬送車において、上記ロック機構は、上記フレームに設けられたラックと、該ラックに噛合するピニオンからなるラック・ピニオン機構と、上記ピニオンの回転を禁止する電磁ブレーキからなるものとすることができる。
【００２１】
また、本発明に係る無人搬送車において、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行う移載装置を備えるものとすることができる。
【００２２】
また、本発明に係る無人搬送車は、それぞれ電動モータにより駆動される４個の車輪を備え、四輪操舵車であるものとすることができる。
【００２３】
さらに、本発明に係る無人搬送車において、上記４個の車輪は、それぞれ電動モータに車軸が連結された４個のメカナムホイールであるものとすることができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係る無人搬送車では、荷台が設置された車体に少なくとも３個の車輪がそれぞれ独立懸架サスペンション機構を介して取り付けられているので、上記少なくとも３個の車輪を駆動することにより上記車体を走行させることができ、走行状態における走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等による上記少なくとも３個の車輪のスリップを防止して、車体に設置された荷台の姿勢を安定した水平状態に保ちながら走行できる。
【００２５】
すなわち、上記少なくとも３個の車輪がそれぞれ独立懸架サスペンション機構により車体に対して垂直方向に移動自在に弾発的に支持されることにより、各独立懸架サスペンション機構は、本発明に係る無人搬送車の走行状態において、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等による上記少なくとも３個の車輪のスリップを防止する緩衝機能を有する。
【００２６】
しかも、本発明に係る無人搬送車において、上記独立懸架サスペンション機構は、車輪の車軸を支持するフレームを車体に対して垂直方向にのみ移動可能に案内する案内機構と、上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構と、上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構と、上記ロック機構をロック解除状態に切り替えることにより走行可能とし、走行停止状態では上記ロック機構をロック状態に切り替える走行制御手段とを備え、走行停止状態において、上記ロック機構により上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とすることにより、上記各独立懸架サスペンション機構による緩衝機能を停止させ、荷台が水平状態で車体の姿勢を固定することができる。
【００２７】
すなわち、走行停止状態において、車体の姿勢を荷台が水平状態で固定して、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行うことができる。
【００２８】
本発明に係る無人搬送車において、上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直方向に伸縮する弾発手段を備え、上記フレームに回転自在に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して垂直方向に弾発的に押圧することにより、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等による上記少なくとも３個の車輪のスリップを防止する緩衝機能を果たすことができる。
【００２９】
また、本発明に係る無人搬送車において、上記独立懸架サスペンション機構は、上記車体に対して垂直方向と交差する方向に伸縮する弾発手段と、上記弾発手段の弾発力により、上記フレームに回転自在に保持された車軸により支持された車輪を上記車体に対して方向に弾発的に押圧する揺動機構とからなるものすることにより、走行床面の凹凸又は走行床面に散乱している鉄屑等による上記少なくとも３個の車輪のスリップを防止する緩衝機能を果たすことができる。
【００３０】
また、本発明では、上記ロック機構は、上記フレームに設けられたラックと、該ラックに噛合するピニオンからなるラック・ピニオン機構と、上記ピニオンの回転を禁止する電磁ブレーキからなるものすることにより、簡単な構成で上記走行制御手段によりロック解除状態とロック状態に切り替え制御可能なロック機構を備える無人搬送車を実現することができる。
【００３１】
すなわち、上記走行制御手段は、上記電磁ブレーキを作動させて上記ピニオンの回転を禁止することにより、上記独立懸架サスペンション機構による緩衝機能を解除した状態、すなわち、上記フレームに設けられたラックの移動を禁止して、上記フレームに設けられている車輪の高さ位置を固定したロック状態に上記ロック機構を制御することができる。
【００３２】
また、上記走行制御手段は、上記電磁ブレーキの作動を解除することにより、上記ピニオンの回転禁止を解除し、上記フレームに設けられたラックの移動禁止を解除して、上記フレームに設けられている車輪が上記独立懸架サスペンション機構による緩衝機能によって車体に対して垂直方向に移動自在に弾発的に支持された車輪の高さ位置のロック解除状態に上記ロック機構を制御することができる。
【００３３】
また、本発明では、走行停止状態において、上記ロック機構により上記フレームの上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とすることにより、上記車体の姿勢を荷台が水平状態で固定することができるので、上記荷台に対する荷積み・荷卸しを行う移載装置を備えることにより、上記荷台に対する荷積み・荷卸し作業を安全にかつ迅速・確実に行うことができる無人搬送車を実現することができる。
【００３４】
また、本発明では、それぞれ電動モータにより駆動される４個の車輪を備え、上記４個の車輪をそれぞれ電動モータに車軸が連結された４個のメカナムホイールとすることにより、電動モータにより機械式ではできない緻密な制御が可能で、また、全方向移動可能な自由度の高い無人搬送車を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明を適用した無人搬送車の全体構造を示す図であり、（Ａ）は無人搬送車の側面図、（Ｂ）は無人搬送車の正面図である。
【図２】上記無人搬送車の独立懸架サスペンション機構部分の構成例を示す側面図である。
【図３】上記独立懸架サスペンション機構部分の構成例の正面図である。
【図４】上記無人搬送車の制御系の構成を模式的に示すブロック図である。
【図５】凹凸のある走行路における上記無人搬送車の走行中の姿勢を模式的に示すであり、（Ａ）は無人搬送車の側面図であり、（Ｂ）は無人搬送車の正面図である。
【図６】走行路の斜面に停止して荷積み・荷卸しを行う場合の上記無人搬送車の姿勢を模式的に示す正面図である。
【図７】上記無人搬送車の独立懸架サスペンション機構部分の他の構成例を示す側面図である。
【図８】上記独立懸架サスペンション機構部分の他の構成例の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、共通の構成要素については、共通の指示符号を図中に付して説明する。また、本発明は以下の例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更可能であることは言うまでもない。
【００３７】
本発明は、例えば図１の（Ａ）、（Ｂ）に示すような構造の無人搬送車１００に適用される。
【００３８】
図１は、本発明を適用した無人搬送車１００の全体構造を示すであり、（Ａ）は無人搬送車１００の側面図、（Ｂ）は無人搬送車１００の正面図である。
【００３９】
この無人搬送車１００は、荷台１０が設置された車体２０にそれぞれ独立懸架サスペンション機構３０を介して取り付けられた少なくとも３個以上（例えば４個）の車輪４０を備えている。
【００４０】
この無人搬送車１００における４個の車輪４０は、それぞれ車輪保持フレーム３１に設けられた軸受け部４２により回転可能に支持された車軸４１に装着されており、車軸４１に軸直交型の減速ユニット５１を介して連結された駆動モータ５０によって駆動されるようになっている。すなわち、この無人搬送車１００は、電動の四輪駆動車であって、各車輪４０が駆動モータ５０により独立に駆動されるようになっている。
【００４１】
また、この無人搬送車１００の荷台１０には、搬送物１１０の荷積み・荷卸しを行うための移載装置６０が設けられている。この移載装置６０は、多関節型ロボットアーム６２の先端に設けられた保持部６１により搬送物１１０を保持して、多関節型ロボットアーム６２を動かすことにより、搬送物１１０の荷積み・荷卸しを行うようになっている。
【００４２】
そして、上記独立懸架サスペンション機構３０部分の側面図を図２に示すように、この無人搬送車１００では、車体２０の下側に設けられた車輪支持フレーム２１にリニアガイド３２を介して車体２０に対して上記車輪保持フレーム３１が垂直方向のみに移動可能に取り付けられ、車体２０の下側に一端が固定され垂直方向に垂下された円筒コイルバネ３３の他端が上記車輪保持フレーム３１の水平方向の中央部分に固定されることにより、上記車輪保持フレーム３１とともに車輪４０を車体２０に対して垂直方向のみに移動可能に弾発的に支持する直動型の独立懸架サスペンション機構３０が構成されている。
【００４３】
また、上記独立懸架サスペンション機構３０部分の正面図を図３に示すように、この無人搬送車１００は、上記車体２０の下側に設けられたロック機構支持フレーム２２に設けられたラック・ピニオン機構３６と、このラック・ピニオン機構３６のピニオン３５の回転を禁止する電磁ブレーキ３７とからなるロック機構３８を備える。
【００４４】
上記ラック・ピニオン機構３６は、上記車輪保持フレーム３１に下端部が取り付けられ上記車輪保持フレーム３１とともに車体２０に対する垂直方向へ移動可能な丸棒に歯部が形成された丸ラック３４と、丸ラック３４の歯部に噛合するピニオン３５からなる。
【００４５】
上記ロック機構支持フレーム２２に設けられたロック機構３８は、電磁ブレーキ３７が作動することにより、上記ロック機構支持フレーム２２に回転可能に軸支されたピニオン３５の回転を禁止したロック状態となり、また、電磁ブレーキ３７が作動解除されることにより、上記ピニオン３５が回転可能なロック解除状態となる。
【００４６】
ロック状態では、上記ピニオン３５の回転が禁止されることにより、このピニオン３５が歯部に噛合する丸ラック３４を移動することができない固定状態となり、丸ラック３４の下端部が取り付けられた上記車輪保持フレーム３１とともに車輪４０が車体２０に対して垂直方向に移動することができない固定状態となる。すなわち、ロック状態では、上記独立懸架サスペンション機構３０により弾発的に支持された上記車輪保持フレーム３１と車輪４０の車体２０に対する垂直方向への移動が禁止され車体２０の姿勢が固定される。
【００４７】
また、ロック状態では、上記ピニオン３５が回転可能な状態になることによって、上記車輪保持フレーム３１とともに車輪４０が車体２０に対して垂直方向に移動可能な状態になる。
【００４８】
すなわち、この無人搬送車１００における独立懸架サスペンション機構３０は、車輪４０の車軸４１を回転可能に支持する軸受け部４２が設けられた車輪保持フレーム３１を弾発手段（円筒コイルバネ３３）による弾発力に抗して車体２０に対して垂直方向にのみ移動可能に案内する案内支持機構（リニアガイド３２）と、上記フレーム３１の上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構３５を備えている。
【００４９】
ここで、図４のブロック図に、この無人搬送車１００の制御系の構成を模式的に示すように、この無人搬送車１００は、車体２０に設けられた制御手段（走行制御部７０）によって、手動操作による制御命令あるいは所定の制御プログラムに従って上記駆動モータ５０、電磁ブレーキ３７、移載装置６０等の駆動制御が行われるようになっている。
【００５０】
この無人搬送車１００は、上記駆動モータ５０により駆動される車輪４０としてメカナムホイールを備える電動の四輪駆動車であって、上記駆動モータ５０によって４個の車輪４０の回転を独立に制御することによって走行制御及び操舵制御が行われることにより、全方向走行が可能になっている。
【００５１】
また、この無人搬送車１００は、４個の車輪４０がそれぞれ独立懸架サスペンション機構３０を介して車体２０に取り付けられているので、走行中に走行路の局所的な傾斜や凹凸などに応じて４個の車輪４０が個別に上下方向に移動することができ、例えば図５に示すように、右前輪４０ＦＲが走行路の凹部２００を通過するときに凹部２００の深さに応じて右前輪４０ＦＲが下がることにより、車体２０の略水平状態に維持して、右前輪４０ＦＲを路面に確実にさせて、安定に走行することができる。
【００５２】
ここで、図５は、走行中の無人搬送車１００の右前輪４０ＦＲが走行路の凹部２００を通過する状態を模式的に示す図であって、（Ａ）は走行中の無人搬送車１００の側面図であり、（Ｂ）は走行中の無人搬送車１００の正面図である。
【００５３】
そして、この無人搬送車１００は、上述の如く４個の前輪４０（４０ＦＲ、４０ＦＬ、４０ＲＲ、４０ＲＬ）を支持する各独立懸架サスペンション機構３０にロック機構３８が設けられているので、走行停止時に、このロック機構３８の電磁ブレーキ３７を作動させてロック状態とすることにより、上記独立懸架サスペンション機構３０により弾発的に支持された上記車輪保持フレーム３１と車輪４０の車体２０に対する垂直方向への移動を禁止して車体２０の姿勢を固定することができる。
【００５４】
したがって、例えば上述の図５の（Ａ）、（Ｂ）に示した無人搬送車１００の右前輪４０ＦＲが走行路の凹部２００に位置している状態で走行を停止を停止して、運搬物１１０の荷積みや荷卸しを行う場合に、ロック機構３８を作動させることにより、この無人搬送車１００は、走行を停止したときの姿勢に固定され、図６に示すように、移載装置６０により荷台１０上の運搬物１１０の荷積みや荷卸しを行って重量バランスが崩れたとしても、無人搬送車１００の姿勢が傾くことがなく、安全に且つ迅速・確実に荷積みや荷卸しの作業を行うことができる。
【００５５】
すなわち、この無人搬送車１００の荷台１０に備えられている移載装置６０では、先端に設けられた保持部６１により搬送物１１０を保持して多関節型ロボットアーム６２を動かすので、多関節型ロボットアーム６２とともに搬送物１１０が移動することにより、無人搬送車１００自身の重量バランスが大きく崩れる虞があるが、ロック機構３８の作動により、この無人搬送車１００は、走行を停止したときの姿勢に固定されるので、姿勢が傾くことがなく、安全に且つ迅速・確実に荷積みや荷卸しの作業を行うことができる。
【００５６】
なお、この無人搬送車１００は、荷台１０に移載装置６０を備えているが、他の荷積み荷卸し装置を用いて荷積みや荷卸しの作業を行う場合にも、ロック機構３８を作動させておくことにより、作業中に無人搬送車１００の姿勢が傾くことがなく、安全に且つ迅速・確実に荷積みや荷卸しの作業を行うことができ。
【００５７】
ここで、上記無人搬送車１００における独立懸架サスペンション機構３０は、車輪４０の車軸４１を回転可能に支持する軸受け部４２が設けられた車輪保持フレーム３１を、円筒コイルバネ３３により車体２０に対して垂直方向に弾発的に押圧するとともに、リニアガイド３２により車体２０に対して垂直方向のみに移動可能に案内するようにした直動型の構造になっているが、他の構造、例えば、図７，図８に示すような揺動型の独立懸架サスペンション機構３０Ａとすることもできる。
【００５８】
図７は揺動型の独立懸架サスペンション機構３０Ａ部分の側面図であり、図８は揺動型の独立懸架サスペンション機構３０Ａ部分の正面図である。
【００５９】
この揺動型の独立懸架サスペンション機構３０Ａでは、図７の側面図に示すように、Ｌ字状の車輪保持フレーム３１Ａの水平アーム３１ａの先端側に設けられた軸受け部４２により車輪４０の車軸４１が回転可能に支持されている。
【００６０】
上記車輪保持フレーム３１Ａは、車体２０の下側に設けられた車輪支持フレーム２１Ａに設けられた支軸３２Ａにより中央部分が軸支されることにより、上記支軸３２Ａを中心として揺動することができるようになっている。上記車輪保持フレーム３１Ａの水平アーム３１ａの先端側に設けられた軸受け部４２により回転自在に保持された車軸４１により支持された車輪４０は、上記車輪保持フレーム３１Ａが上記支軸３２Ａを中心として揺動する揺動機構により、車体２０に対して略垂直方向に移動可能に支持されている。
【００６１】
そして、この揺動型の独立懸架サスペンション機構３０Ａは、上記車輪４０を車体２０に対して略垂直方向に弾発的に押圧する弾発手段として上記車体２０に対して垂直方向と交差する方向に伸縮する円筒コイルバネ３３Ａを備え、円筒コイルバネ３３Ａの一端が上記車体２０の下側に取り付けられ、他端が上記車輪保持フレーム３１Ａの垂直アーム３１ｂの先端側に取り付けられている。
【００６２】
すなわち、上記独立懸架サスペンション機構３０Ａは、上記車体６０に対して垂直方向と交差する方向に伸縮する弾発手段（円筒コイルバネ３３Ａ）と、上記円筒コイルバネ３３Ａの弾発力により、上記車輪保持フレーム３１Ａに回転可能に保持された車軸４１により支持された車輪４０を上記車体６０に対して垂直方向に弾発的に押圧する揺動機構（支軸３２Ａ）からなる。
【００６３】
また、上記独立懸架サスペンション機構３０Ａ部分の正面図を図８に示すように、上記車体２０の下側に設けられたロック機構支持フレーム２２に設けられたラック・ピニオン機構３６と、このラック・ピニオン機構３６のピニオン３５の回転を禁止する電磁ブレーキ３７とからなるロック機構３８を備える。
【００６４】
上記ラック・ピニオン機構３６は、上記車輪保持フレーム３１に下端部が取り付けられ上記車輪保持フレーム３１とともに車体２０に対する垂直方向へ移動可能な丸棒に歯部が形成された丸ラック３４と、丸ラック３４の歯部に噛合するピニオン３５からなる。
【００６５】
上記ロック機構支持フレーム２２に設けられたロック機構３８は、電磁ブレーキ３７が作動することにより、上記ロック機構支持フレーム２２に回転可能に軸支されたピニオン３５の回転を禁止したロック状態となり、また、電磁ブレーキ３７が作動解除されることにより、上記ピニオン３５が回転可能なロック解除状態となる。
【００６６】
ロック状態では、上記ピニオン３５の回転が禁止されることにより、このピニオン３５が歯部に噛合する丸ラック３４を移動することができない固定状態となり、丸ラック３４の下端部が取り付けられた上記車輪保持フレーム３１とともに車輪４０が車体２０に対して垂直方向に移動することができない固定状態となる。すなわち、ロック状態では、上記独立懸架サスペンション機構３０により弾発的に支持された上記車輪保持フレーム３１と車輪４０の車体２０に対する垂直方向への移動が禁止され車体２０の姿勢が固定される。
【００６７】
また、ロック状態では、上記ピニオン３５が回転可能な状態になることによって、上記車輪保持フレーム３１とともに車輪４０が車体２０に対して垂直方向に移動可能な状態になる。
【００６８】
すなわち、この独立懸架サスペンション機構３０Ａは、車輪４０の車軸４１を回転可能に支持する軸受け部４２が設けられた車輪保持フレーム３１Ａを弾発手段（円筒コイルバネ３３Ａ）による弾発力に抗して車体２０に対して垂直方向にのみ移動可能に支持する揺動機構（支軸３２Ａ）と、上記フレーム３１の上記垂直方向への移動を禁止するロック状態とロック解除状態とに切り替え可能なロック機構３５を備えている。
【００６９】
なお、上記無人搬送車１００は、荷台１０が設置された車体２０にそれぞれ独立懸架サスペンション機構４０を介して取り付けられた４個の車輪４０を備える四輪車であるが、上記車体２０にそれぞれ独立懸架サスペンション機構４０を介して取り付けられた少なくとも３個の車輪４０を備えるものであれば、水平状態を維持することができ本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０  荷台、２０  車体、２１、２１Ａ  車輪支持フレーム、２２  ロック機構支持フレーム、３０  独立懸架サスペンション機構、３０Ａ  揺動型の独立懸架サスペンション機構、３１  車輪保持フレーム、３１Ａ  Ｌ字状の車輪保持フレーム、３１ａ  水平アーム、３１ｂ  垂直アーム、３２  リニアガイド（案内支持機構）、３２Ａ  支軸（揺動機構）、３３、３３Ａ  円筒コイルバネ（弾発手段）、３４  丸ラック、３５  ピニオン、３６  ラック・ピニオン機構、３７  電磁ブレーキ、３８  ロック機構、４０（４０ＦＲ、４０ＦＬ、４０ＲＲ、４０ＲＬ）  車輪、４１  車軸、４２  軸受け部、５０  駆動モータ、５１  減速ユニット、６０  移載装置、６１  保持部、６２  多関節型ロボットアーム、７０  走行制御部（制御手段）、１００  無人搬送車、１１０  搬送物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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