(57)【要約】      （修正有）【課題】レゾルバ励磁信号の位相のずれに起因して、回転角の検出の精度が悪化するのを抑制することが可能なレゾルバ信号処理装置を提供する。【解決手段】レゾルバ信号処理装置１００は、レゾルバ３を励磁するレゾルバ励磁信号をレゾルバ３に供給するレゾルバ駆動回路２２と、モータの回転角に応じてレゾルバ励磁信号の振幅が変調されたレゾルバ３からの出力信号に基づいて、モータの回転角を演算する回転角演算部２６と、レゾルバ駆動回路２２からレゾルバ３に供給されるレゾルバ励磁信号に基づいて、レゾルバ駆動回路２２が異常か否かを判定する異常判定部２７とを備える。【選択図】図２
2020190533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レゾルバを励磁するレゾルバ励磁信号を前記レゾルバに供給するレゾルバ励磁信号供給部と、
回転電機の回転角に応じて前記レゾルバ励磁信号の振幅が変調された前記レゾルバからの出力信号に基づいて、前記回転電機の回転角を演算する回転角演算部と、
前記レゾルバ励磁信号供給部から前記レゾルバに供給される前記レゾルバ励磁信号に基づいて、前記レゾルバ励磁信号供給部が異常か否かを判定する異常判定部とを備える、レゾルバ信号処理装置。
【請求項２】
前記レゾルバ励磁信号供給部が正常である場合の前記レゾルバ励磁信号の位相に対する前記レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出する位相ずれ量検出部をさらに備え、
前記異常判定部は、前記位相ずれ量検出部により検出された前記レゾルバ励磁信号の位相のずれ量に基づいて、前記レゾルバ励磁信号供給部が異常か否かを判定するように構成されている、請求項１に記載のレゾルバ信号処理装置。
【請求項３】
前記位相ずれ量検出部は、前記レゾルバ励磁信号の正弦波成分と余弦波成分とに基づいて、前記レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出するように構成されている、請求項２に記載のレゾルバ信号処理装置。
【請求項４】
前記位相ずれ量検出部は、前記レゾルバ励磁信号の１周期内において、複数の時点においてサンプリングされた複数の前記レゾルバ励磁信号のサンプリング値に基づいて、前記レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出するように構成されている、請求項２または３に記載のレゾルバ信号処理装置。
【請求項５】
前記位相ずれ量検出部は、前記レゾルバ励磁信号の正弦波成分をＳ、余弦波成分をＣとした下記の数式１に基づいて、前記レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出するように構成されている、請求項３または４に記載のレゾルバ信号処理装置。
ここで、Ａ０、Ａ１、Ａ２およびＡ３は、前記レゾルバ励磁信号の１周期内における４５度、１３５度、２２５度、および、３１５度の位相に対応する時点の各々においてサンプリングされた前記レゾルバ励磁信号のサンプリング値である。
【数１】
2020190533.tif 000005
【請求項６】
前記異常判定部は、前記位相ずれ量検出部により検出された前記レゾルバ励磁信号の位相のずれ量が、所定の閾値よりも大きい場合に、前記レゾルバ励磁信号供給部が異常であると判定するように構成されている、請求項２〜５のいずれか１項に記載のレゾルバ信号処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レゾルバ信号処理装置に関し、特に、レゾルバ励磁信号をレゾルバに供給するレゾルバ励磁信号供給部を備えるレゾルバ信号処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レゾルバ励磁信号をレゾルバに供給するレゾルバ励磁信号供給部を備えるレゾルバ信号処理装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、レゾルバ励磁信号をレゾルバに供給するレゾルバ駆動回路（レゾルバ励磁信号供給部）を備えるレゾルバ信号処理装置が開示されている。なお、レゾルバは、回転機のロータの回転角を検出するように構成されている。このレゾルバ信号処理装置では、レゾルバ駆動回路から所定の角振動数を有する正弦波である参照信号（レゾルバ励磁信号）がレゾルバに供給される。レゾルバは、１次巻線と２次巻線とを含む。また、２次巻線は、互いに９０度の位相差を有するように配置された２つの巻線（ｓｉｎ相コイル、および、ｃｏｓ相コイル）を有する。そして、レゾルバ駆動回路からの参照信号が、レゾルバの１次巻線に入力される。そして、ロータの回転角に応じて、参照信号の振幅が変調された信号が、ｓｉｎ相コイルおよびｃｏｓ相コイルから出力される。そして、ｓｉｎ相コイルおよびｃｏｓ相コイルから出力された２つの信号に基づいて、ロータの回転角が決定される。
【０００４】
また、上記特許文献１に記載されるような従来のレゾルバでは、１次巻線と２次巻線との間の相互インダクタンスや、２次巻線の自己インダクタンスなどに起因して、１次巻線に供給される参照信号と、２次巻線から出力される信号との間の位相がずれる場合がある。そこで、上記特許文献１では、１次巻線に供給される参照信号と、２次巻線から出力される信号との間の位相のずれが検出される。そして、検出された位相のずれを考慮して、ロータの回転角が決定される。これにより、ロータの回転角が精度よく決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−９７９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に開示されているレゾルバ信号処理装置では、１次巻線に供給される参照信号と、２次巻線から出力される信号との間の位相のずれは考慮されている。しかしながら、レゾルバ駆動回路からレゾルバに供給される参照信号（レゾルバ励磁信号）の位相が、正常な状態の位相からずれている場合には、参照信号と２次巻線から出力される信号との間の位相のずれが考慮されたとしても、ロータの回転角を精度よく決定することが困難になるという問題点がある。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、レゾルバ励磁信号の位相のずれに起因して、回転角の検出の精度が悪化するのを抑制することが可能なレゾルバ信号処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるレゾルバ信号処理装置は、レゾルバを励磁するレゾルバ励磁信号をレゾルバに供給するレゾルバ励磁信号供給部と、回転電機の回転角に応じてレゾルバ励磁信号の振幅が変調されたレゾルバからの出力信号に基づいて、回転電機の回転角を演算する回転角演算部と、レゾルバ励磁信号供給部からレゾルバに供給されるレゾルバ励磁信号に基づいて、レゾルバ励磁信号供給部が異常か否かを判定する異常判定部とを備える。
【０００９】
この発明の一の局面によるレゾルバ信号処理装置は、上記のように、レゾルバ励磁信号供給部からレゾルバに供給されるレゾルバ励磁信号に基づいて、レゾルバ励磁信号供給部が異常か否かを判定する異常判定部を備える。これにより、レゾルバ励磁信号供給部が異常か否かが判定されるので、レゾルバ励磁信号の位相がずれた状態で回転角を検出することが抑制される。その結果、レゾルバ励磁信号の位相のずれに起因して、回転角の検出の精度が悪化するのを抑制することができる。
【００１０】
上記一の局面によるレゾルバ信号処理装置において、好ましくは、レゾルバ励磁信号供給部が正常である場合のレゾルバ励磁信号の位相に対するレゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出する位相ずれ量検出部をさらに備え、異常判定部は、位相ずれ量検出部により検出されたレゾルバ励磁信号の位相のずれ量に基づいて、レゾルバ励磁信号供給部が異常か否かを判定するように構成されている。
【００１１】
このように構成すれば、レゾルバ励磁信号供給部が異常である場合には、レゾルバ励磁信号の位相が、レゾルバ励磁信号供給部が正常である場合の位相に対してずれるので、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量に基づいて、容易に、レゾルバ励磁信号供給部が異常か否かを判定することができる。
【００１２】
この場合、好ましくは、位相ずれ量検出部は、レゾルバ励磁信号の正弦波成分と余弦波成分とに基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出するように構成されている。
【００１３】
ここで、レゾルバ励磁信号供給部が正常な場合、レゾルバ励磁信号の正弦波成分は、レゾルバ励磁信号（正弦波）と一致するとともに、余弦波成分はゼロになる。また、レゾルバ励磁信号供給部の位相が正弦波に対してずれた場合（レゾルバ励磁信号供給部が異常な場合）、レゾルバ励磁信号の正弦波成分の値と、レゾルバ励磁信号（正弦波）の値とが一致しないとともに、余弦波成分は、ゼロでない値を有する。また、レゾルバ励磁信号の正弦波成分の値と、レゾルバ励磁信号（正弦波）の値との不一致の程度、および、余弦波成分の値は、ずれ量に応じて変化する。そこで、レゾルバ励磁信号の正弦波成分と余弦波成分とに基づいて、容易に、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出することができる。
【００１４】
上記レゾルバ励磁信号の位相のずれ量に基づいてレゾルバ励磁信号供給部が異常か否かが判定されるレゾルバ信号処理装置において、好ましくは、位相ずれ量検出部は、レゾルバ励磁信号の１周期内において、複数の時点においてサンプリングされた複数のレゾルバ励磁信号のサンプリング値に基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出するように構成されている。
【００１５】
このように構成すれば、１つの時点においてのみサンプリングされたレゾルバ励磁信号のサンプリング値に基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出する場合と比べて、サンプリング値の数が多い分、より正確にずれ量を検出することができる。
【００１６】
この場合、好ましくは、位相ずれ量検出部は、レゾルバ励磁信号の正弦波成分をＳ、余弦波成分をＣとした下記の数式２に基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出するように構成されている。ここで、Ａ０、Ａ１、Ａ２およびＡ３は、レゾルバ励磁信号の１周期内における４５度、１３５度、２２５度、および、３１５度の位相に対応する時点の各々においてサンプリングされたレゾルバ励磁信号のサンプリング値である。
【数２】
2020190533.tif 000003
【００１７】
このように構成すれば、サンプリング値の数（４つ）が比較的多くなるので、さらに正確にずれ量を検出することができる。また、比較的簡単な上記の数式２にサンプリング値を代入するだけで、容易に、ずれ量を算出することができる。なお、上記の数式２は、サンプリングの時点が、４５度、１３５度、２２５度、および、３１５度の位相に対応する時点であるので、レゾルバ励磁信号供給部が正常であれば、分子がゼロになり、ずれ量θが０として算出される。また、レゾルバ励磁信号の位相が正弦波に対してずれた場合、上記の数式２によって、ゼロではない、ずれ量θが算出される。
【００１８】
上記レゾルバ励磁信号の位相のずれ量に基づいてレゾルバ励磁信号供給部が異常か否かが判定されるレゾルバ信号処理装置において、好ましくは、異常判定部は、位相ずれ量検出部により検出されたレゾルバ励磁信号の位相のずれ量が、所定の閾値よりも大きい場合に、レゾルバ励磁信号供給部が異常であるか否かを判定するように構成されている。
【００１９】
このように構成すれば、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量が所定の閾値よりも大きいか否かによって、容易に、レゾルバ励磁信号供給部が異常であると判定することができる。
【００２０】
なお、本出願では、上記のレゾルバ信号処理装置において、以下の構成も考えられる。
【００２１】
（付記項１）
上記異常判定部が位相のずれ量が所定の閾値よりも大きい場合にレゾルバ励磁信号供給部が異常であると判定するレゾルバ信号処理装置において、所定の閾値は、４５度である。
【００２２】
ここで、位相のずれ量が９０度の場合、回転角の演算が困難になる。また、位相のずれ量が１８０度の場合、回転電機の回転方向が所望の方向とは反対の方向に回転してしまう。そこで、所定の閾値を４５度にする（ずれ量が４５度未満であれば正常であるとして回転電機の駆動が継続される）ことによって、回転角の演算を容易に行うことができるとともに、回転電機を所望の方向に回転させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態による電動パワーステアリング装置のブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態によるレゾルバ信号処理装置のブロック図である。
【図３】レゾルバ励磁信号の位相がずれていない場合の（ａ）レゾルバ励磁信号、（ｂ）正弦波成分Ｓ、および、（ｃ）余弦波成分Ｃを示す図である。
【図４】レゾルバ励磁信号の位相がずれている場合の（ａ）レゾルバ励磁信号、（ｂ）正弦波成分Ｓ、および、（ｃ）余弦波成分Ｃを示す図である。
【図５】正弦波成分Ｓおよび余弦波成分Ｃの符号と、象限との関係を説明するための図である。（ａ）は、第１象限、（ｂ）は、第２象限、（ｃ）は、第３象限、（ｄ）は、第４象限を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
［本実施形態］
図１〜図５を参照して、本実施形態によるレゾルバ信号処理装置１００の構成について説明する。
【００２６】
図１に示すように、レゾルバ信号処理装置１００は、たとえば、電動パワーステアリング装置１に設けられたモータ２の回転角を検出するレゾルバ３の信号を処理するように構成されている。また、レゾルバ３によって検出されたモータ２の回転角は、モータ２に供給される電流の制御などに用いられる。なお、モータ２は、特許請求の範囲の「回転電機」の一例である。
【００２７】
電動パワーステアリング装置１では、ハンドル４が、ステアリングシャフト５に接続されている。ステアリングシャフト５は、減速ギア６、ユニバーサルジョイント７、ピニオンラック機構８、タイロッド９、および、ハブユニット１０を介して、車輪１１に接続されている。また、減速ギア６には、モータ２が接続されている。モータ２は、ハンドル４に対する操舵力を補助するように構成されている。レゾルバ３は、電動パワーステアリング装置１のモータ２の回転角（操舵角）を検出するように構成されている。
【００２８】
図２に示すように、レゾルバ信号処理装置１００は、たとえば、ＥＣＵ（ｅｎｇｉｎｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｕｎｉｔ）から構成されている。ＥＣＵは、車両を電子制御するためのコンピュータである。なお、後述する、励磁信号演算部２１、ＡＤＣ２４、サンプリングタイミング制御部２５、回転角演算部２６、異常判定部２７、および、位相ずれ量検出部２８は、たとえば、レゾルバ信号処理装置１００内のＣＰＵ３０内に含まれる制御ブロック（ソフトウェア）から構成されている。
【００２９】
レゾルバ信号処理装置１００は、励磁信号演算部２１を備えている。励磁信号演算部２１は、クロック周波数に基づいて、アナログの参照信号を生成する。
【００３０】
レゾルバ信号処理装置１００は、レゾルバ駆動回路２２を備えている。レゾルバ駆動回路２２は、レゾルバ３を励磁するレゾルバ励磁信号をレゾルバ３に供給するように構成されている。具体的には、レゾルバ駆動回路２２は、励磁信号演算部２１により生成されたアナログの参照信号を増幅することにより、参照信号をレゾルバ励磁信号としてレゾルバ３に供給する。なお、レゾルバ駆動回路２２は、特許請求の範囲の「レゾルバ励磁信号供給部」の一例である。
【００３１】
具体的には、レゾルバ駆動回路２２は、レゾルバ３の１次巻線３ａに、参照信号として正弦波を供給する。これにより、レゾルバ３の２つの２次巻線（ｓｉｎ相コイル３ｂおよびｃｏｓ相コイル３ｃ）からは、それぞれ、モータ２の回転角に応じてレゾルバ励磁信号の振幅が変調された信号が出力される。
【００３２】
また、レゾルバ信号処理装置１００は、入力処理回路２３を備えている。入力処理回路２３は、ｓｉｎ相コイル３ｂから出力されたｓｉｎ相信号、および、ｃｏｓ相コイル３ｃから出力されたｃｏｓ相信号を増幅する。また、入力処理回路２３は、ｓｉｎ相信号およびｃｏｓ相信号のノイズを除去する。
【００３３】
また、レゾルバ信号処理装置１００は、ＡＤＣ（ａｎａｌｏｇ  ｔｏ  ｄｉｇｉｔａｌｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）２４を備えている。ＡＤＣ２４は、入力処理回路２３から出力された信号（増幅されるとともにノイズが除去された、ｓｉｎ相信号およびｃｏｓ相信号）を、デジタル信号に変換する。
【００３４】
また、レゾルバ信号処理装置１００は、サンプリングタイミング制御部２５を備えている。サンプリングタイミング制御部２５は、ＡＤＣ２４がｓｉｎ相信号およびｃｏｓ相信号をサンプリングするタイミングを生成するように構成されている。ＡＤＣ２４は、サンプリングタイミング制御部２５から入力されるタイミングに基づいて、ｓｉｎ相信号およびｃｏｓ相信号をサンプリングする。たとえば、サンプリングのタイミングは、ｓｉｎ相信号とｃｏｓ相信号との和がゼロなるタイミングである、４５度、１３５度、２２５度および３１５度に設定される。
【００３５】
また、レゾルバ信号処理装置１００は、回転角演算部２６を備えている。回転角演算部２６は、モータ２の回転角に応じてレゾルバ励磁信号の振幅が変調されたレゾルバ３からの出力信号に基づいて、モータ２の回転角を演算するように構成されている。具体的には、回転角演算部２６は、複数のタイミングにおいてサンプリングされたｓｉｎ相信号およびｃｏｓ相信号に基づいて、モータ２の回転角を演算する。たとえば、複数のタイミングでサンプリングされたｓｉｎ相信号が、最小二乗フィッティングされることにより、ｓｉｎ相信号の振幅が決定される。また、複数のタイミングでサンプリングされたｃｏｓ相信号が、最小二乗フィッティングされることにより、ｃｏｓ相信号の振幅が決定される。そして、ｔａｎθ＝（ｓｉｎ相信号の振幅／ｃｏｓ相信号の振幅）の関係式から、回転角が演算される。なお、レゾルバ励磁信号の位相と、ｓｉｎ相信号の位相およびｃｏｓ相信号の位相とが、ずれる場合がある。この位相のずれを考慮して回転角を演算することにより、回転角を精度よく演算することが可能になる。
【００３６】
ここで、本実施形態では、レゾルバ信号処理装置１００は、異常判定部２７を備えている。異常判定部２７は、レゾルバ駆動回路２２からレゾルバ３に供給されるレゾルバ励磁信号に基づいて、レゾルバ駆動回路２２が異常か否かを判定するように構成されている。なお、レゾルバ駆動回路２２の異常は、レゾルバ駆動回路２２を構成する部品（オペアンプ、抵抗、コンデンサなど）の故障に起因して生じる。
【００３７】
また、本実施形態では、レゾルバ信号処理装置１００は、位相ずれ量検出部２８を備えている。位相ずれ量検出部２８は、レゾルバ駆動回路２２が正常である場合のレゾルバ励磁信号の位相に対するレゾルバ励磁信号の位相のずれ量θを検出するように構成されている。そして、異常判定部２７は、位相ずれ量検出部２８により検出されたレゾルバ励磁信号の位相のずれ量θに基づいて、レゾルバ駆動回路２２が異常か否かを判定するように構成されている。具体的には、位相ずれ量検出部２８には、レゾルバ駆動回路２２から出力されるレゾルバ励磁信号が入力される。そして、位相ずれ量検出部２８は、レゾルバ励磁信号の正弦波成分Ｓ（図３（ｂ）、および、図４（ｂ）参照）と、余弦波成分Ｃ（図３（ｃ）、および、図４（ｃ）参照）とに基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量θを検出するように構成されている。
【００３８】
また、本実施形態では、図３および図４に示すように、位相ずれ量検出部２８は、レゾルバ励磁信号の１周期内において、複数の時点（図３および図４の黒丸）においてサンプリングされた複数のレゾルバ励磁信号のサンプリング値に基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出するように構成されている。たとえば、位相ずれ量検出部２８は、４つの時点（位相が、４５度、１３５度、２２５度、および、３１５度の時点）で、レゾルバ励磁信号をサンプリングする。なお、レゾルバ励磁信号のサンプリングは、たとえば、サンプリングタイミング制御部２５によって生成されたタイミング（時点）に基づいて行われる。
【００３９】
そして、本実施形態では、位相ずれ量検出部２８は、レゾルバ励磁信号の正弦波成分をＳ、余弦波成分をＣとした下記の数式３に基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量θを検出するように構成されている。ここで、Ａ０、Ａ１、Ａ２およびＡ３は、それぞれ、レゾルバ励磁信号の１周期内における、４５度、１３５度、２２５度、および、３１５度の位相に対応する時点においてサンプリングされたレゾルバ励磁信号のサンプリング値である。
【数３】
2020190533.tif 000004
【００４０】
また、上記の数式３において、正弦波成分Ｓおよび余弦波成分Ｃが共に正の場合、図５（ａ）に示すように、０度以上９０度未満の範囲内において（つまり、第１象限において）、位相のずれ量θが算出される。また、正弦波成分Ｓが負でかつ余弦波成分Ｃが正の場合、図５（ｂ）に示すように、９０度以上１８０度未満の範囲内において（つまり、第２象限において）、位相のずれ量θが算出される。また、正弦波成分Ｓおよび余弦波成分Ｃが共に負の場合、図５（ｃ）に示すように、１８０度以上２７０度未満の範囲内において（つまり、第３象限において）、位相のずれ量θが算出される。また、正弦波成分Ｓが正でかつ余弦波成分Ｃが負の場合、図５（ｄ）に示すように、２７０度以上３６０度未満の範囲内において（つまり、第４象限において）、位相のずれ量θが算出される。
【００４１】
ここで、図３に示すように、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量θがゼロの場合（つまり、レゾルバ駆動回路２２が正常である場合）、レゾルバ励磁信号と、レゾルバ励磁信号の正弦波成分Ｓとは一致する。また、レゾルバ励磁信号の余弦波成分Ｃは、常にゼロとなる。すなわち、正弦波成分Ｓの波形と余弦波成分Ｃの波形との和が、レゾルバ励磁信号の波形と一致する。具体的には、図３（ａ）に示すように、Ａ０とＡ１とは、等しい。また、Ａ２とＡ３とは、等しい。なお、Ａ０の絶対値、Ａ１の絶対値、Ａ２の絶対値、および、Ａ３の絶対値は、互いに等しい。これにより、上記の数式３において、正弦波成分Ｓは、正の値になる。また、余弦波成分Ｃは、ゼロになる。これにより、上記の数式３によって、位相のずれ量θは、ゼロと算出される。
【００４２】
一方、図４に示すように、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量θがゼロでない場合（図４では、位相が１５度ずれている）、レゾルバ励磁信号と、レゾルバ励磁信号の正弦波成分Ｓとは一致しない。また、レゾルバ励磁信号の余弦波成分Ｃは、常にゼロはならない。すなわち、レゾルバ励磁信号の位相がずれている場合、正弦波成分Ｓの波形と余弦波成分Ｃ波形との和が、レゾルバ励磁信号の波形と一致するように、余弦波成分Ｃが生じる。そして、上記の数式３において、正弦波成分Ｓは、正の値になる。また、余弦波成分Ｃは、正の値になる。これにより、０度以上９０度未満の範囲内（第１象限）において、ずれ量θが算出される。
【００４３】
また、本実施形態では、異常判定部２７は、位相ずれ量検出部２８により検出されたレゾルバ励磁信号の位相のずれ量θが、所定の閾値よりも大きい場合に、レゾルバ駆動回路２２が異常であると判定するように構成されている。ここで、位相がずれ量θが９０度の場合、回転角の演算が困難になる。また、位相がずれ量θが１８０度の場合、モータ２の回転方向が所望の方向とは反対の方向に回転してしまう。そこで、本実施形態では、所定の閾値は、４５度とされている。これにより、回転角の演算を容易に行うことができるとともに、モータ２を所望の方向に回転させることができる。
【００４４】
また、レゾルバ３により検出されたモータ２の回転角は、モータ２の制御に使用されている。つまり、検出されたモータ２の回転角が誤っている場合（ずれ量θが所定の閾値よりも大きい場合）、上記のようにモータ２が意図しない動作（反転など）を行う可能性がある。そこで、レゾルバ駆動回路２２が異常であると判定された場合、モータ２の駆動が停止される。これにより、モータ２が意図しない状態で動作されるのを、未然に回避することが可能になる。
【００４５】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００４６】
本実施形態では、上記のように、レゾルバ駆動回路２２からレゾルバ３に供給されるレゾルバ励磁信号に基づいて、レゾルバ駆動回路２２が異常か否かを判定する異常判定部２７を設ける。これにより、レゾルバ駆動回路２２が異常か否かが判定されるので、レゾルバ励磁信号の位相がずれた状態で回転角を検出することが抑制される。その結果、レゾルバ励磁信号の位相のずれに起因して、回転角の検出の精度が悪化するのを抑制することができる。
【００４７】
また、本実施形態では、上記のように、レゾルバ駆動回路２２が異常である場合には、レゾルバ励磁信号の位相が、レゾルバ駆動回路２２が正常である場合の位相に対してずれるので、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量θに基づいて、容易に、レゾルバ駆動回路２２が異常か否かを判定することができる。
【００４８】
また、本実施形態では、上記のように、レゾルバ励磁信号の正弦波成分Ｓと余弦波成分Ｃとに基づいて、容易に、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量θを検出することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、上記のように、１つの時点においてのみサンプリングされたレゾルバ励磁信号のサンプリング値に基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量θを検出する場合と比べて、サンプリング値の数が多い分、より正確にずれ量θを検出することができる。
【００５０】
また、本実施形態では、上記のように、サンプリング値の数（４つ）が比較的多くなるので、さらに正確にずれ量θを検出することができる。また、比較的簡単な上記の数式３にサンプリング値を代入するだけで、容易に、ずれ量θを算出することができる。
【００５１】
また、本実施形態では、上記のように、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量θが所定の閾値よりも大きいか否かによって、容易に、レゾルバ駆動回路２２が異常であるか否かを判定することができる。
【００５２】
また、本実施形態では、上記のように、所定の閾値を４５度にする（ずれ量θが４５度未満であれば正常であるとしてモータ２の駆動が継続される）ことによって、回転角の演算を容易に行うことができるとともに、モータ２を所望の方向に回転させることができる。
【００５３】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００５４】
たとえば、上記実施形態では、異常判定部は、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量に基づいて、レゾルバ駆動回路が異常か否かを判定する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、異常判定部が、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量以外の指標に基づいて、レゾルバ駆動回路が異常か否かを判定してもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、位相ずれ量検出部が、レゾルバ励磁信号の正弦波成分と余弦波成分とに基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、位相ずれ量検出部が、レゾルバ励磁信号の正弦波成分および余弦波成分以外の指標に基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出してもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、レゾルバ励磁信号の１周期内において、４つの時点（４５度、１３５度、２２５度、および、３１５度）においてサンプリングされたレゾルバ励磁信号に基づいて、上記の数式３によりレゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、４つ以外の複数の時点においてサンプリングされたレゾルバ励磁信号に基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出してもよい。たとえば、２つの時点（たとえば、９０度と１８０度との２つの時点）においてサンプリングされたレゾルバ励磁信号に基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出してもよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、上記の数式３によりレゾルバ励磁信号の位相のずれ量を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、上記の数式３以外の数式（方法）によって、位相のずれ量を検出してもよい。
【００５８】
また、上記実施形態では、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量が４５度よりもよりも大きい場合に、レゾルバ励磁信号供給部が異常であると判定する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、モータの制御の誤差が大きくてもよければ、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量が４５度よりもよりも大きい場合に正常であると判定してもよい。ただし、位相のずれ量が９０度になるとモータが回転しないので、所定の閾値は、９０度未満である。また、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量の許容範囲が小さい場合（モータの制御の誤差を小さくしたい場合）には、所定の閾値は、４５度よりも小さくされる。
【００５９】
また、上記実施形態では、レゾルバ信号処理装置が、電動パワーステアリング装置のモータの回転角を検出するレゾルバの信号を処理するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、電動パワーステアリング装置以外の装置に設けられたモータの回転角を検出するレゾルバの信号を処理するレゾルバ信号処理装置に、本発明を適用することも可能である。
【００６０】
また、上記実施形態では、レゾルバ励磁信号の１周期内における４５度、１３５度、２２５度、および、３１５度の位相に対応する時点の各々においてサンプリングされたレゾルバ励磁信号のサンプリング値に基づいて、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量が算出される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、上記の位相以外の位相においてサンプリングされたサンプリング値に基づいて位相のずれ量を算出してもよい。なお、レゾルバ励磁信号の位相のずれ量がゼロの場合に、上記の数式３（ずれ量θ）がゼロになるようにサンプリングする必要がある。
【符号の説明】
【００６１】
２  モータ（回転電機）
３  レゾルバ
２２  レゾルバ駆動回路（レゾルバ励磁信号供給部）
２６  回転角演算部
２７  異常判定部
２８  位相ずれ量検出部
１００  レゾルバ信号処理装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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