(57)【要約】【課題】より細かな触覚呈示を実現することができる触覚呈示装置を提供する。【解決手段】振動情報を呈示する振動素子と、温冷情報を呈示する温冷呈示素子と、を備えた触覚呈示装置であって、温冷呈示素子は振動素子上に複数配置され、複数の温冷呈示素子のうち、少なくとも２つの温冷呈示素子に操作体が接触可能な接触領域を有し、接触領域に接触する操作体に対し、振動情報とともに少なくとも２つの温冷情報を含めた触覚が呈示される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動情報を呈示する振動素子と、
温冷情報を呈示する温冷呈示素子と、を備えた触覚呈示装置であって、
前記温冷呈示素子は前記振動素子上に複数配置され、
前記複数の温冷呈示素子のうち、少なくとも２つの温冷呈示素子に操作体が接触可能な接触領域を有し、
前記接触領域に接触する前記操作体に対し、前記振動情報とともに前記少なくとも２つの温冷情報を含めた触覚が呈示されることを特徴とする触覚呈示装置。
【請求項２】
前記振動情報と前記温冷情報とを制御するための制御部を備え、
前記制御部は、前記接触領域において、少なくとも２種類の温冷情報を呈示することを特徴とする請求項１記載の触覚呈示装置。
【請求項３】
前記温冷呈示素子を４つ有するとともに前記接触領域は４分割されており、前記それぞれの分割領域には前記温冷呈示素子の少なくとも一部が配置されている請求項１から請求項２のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【請求項４】
前記各温冷呈示素子は、互いに直交する２軸に対向して４つ配置されており、点対称位置にある一対の温冷呈示素子は同じ情報を呈示するとともに、それぞれの前記一対の温冷呈示素子は異なる情報を呈示する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【請求項５】
前記各一対の温冷呈示素子のうち、一方の一対の温冷呈示素子は温かい感触を呈示し、他方の一対の温冷呈示素子は冷たい感触を呈示する請求項４に記載の触覚呈示装置。
【請求項６】
前記温冷呈示素子は、ペルチェ素子である請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【請求項７】
前記複数のペルチェ素子のそれぞれと前記振動素子との間には伝導部材を配置し、
前記伝導部材は、前記複数のペルチェ素子のそれぞれが温冷情報を呈示した際に発生する熱を前記振動素子に伝導する熱伝導部材と、前記振動素子が呈示した振動情報を前記複数のペルチェ素子のそれぞれに伝導する振動伝導部材とを備えることを特徴とする請求項６に記載の触覚呈示装置。
【請求項８】
前記伝導部材は粘着性を有し、前記ペルチェ素子を前記振動素子に結合している請求項７に記載の触覚呈示装置。
【請求項９】
前記振動素子は金属のカバーを備えており、前記伝導部材は、前記金属のカバーと前記ペルチェ素子を結合している請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、指などの操作体が接触したときに、温冷情報や振動情報を呈示する触覚呈示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１においては、ボイスコイルまたは圧電体等の振動発生による触覚呈示装置と、温覚を呈するペルチェ素子と、皮膚温を測定するセンサとが台座上に載置された装置が開示されている。触覚呈示装置とセンサは台座上にそれぞれ直接載置され、ペルチェ素子は触覚呈示装置上に載置される。この構成より、触覚の呈示に、振動だけでなく温度の影響も付加することで、より高い表現力をもった触覚伝達装置を実現することが可能であるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−７２０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら特許文献１に記載の装置では、触覚呈示装置上に１つのペルチェ素子が載置された構成であるため、触覚呈示装置で発生する振動による１つの触覚の呈示に対して、ペルチェ素子が呈示できるのは１つの温覚だけであることから、例えば、実際の品物に対応する質感、温度感覚、その品物に力を加えたときの動きや変形などを表現するには、触覚呈示の細かさ、表現力の豊かさ、精度などが不十分であった。
【０００５】
そこで本発明は、より細かな触覚呈示を実現することができる触覚呈示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の触覚呈示装置は、振動情報を呈示する振動素子と、温冷情報を呈示する温冷呈示素子と、を備えた触覚呈示装置であって、温冷呈示素子は振動素子上に複数配置され、複数の温冷呈示素子のうち、少なくとも２つの温冷呈示素子に操作体が接触可能な接触領域を有し、接触領域に接触する操作体に対し、振動情報とともに少なくとも２つの温冷情報を含めた触覚が呈示されることを特徴とする。
これにより、振動情報に対して複数の温冷情報を組み合わせることが可能となるため、より細かな触覚呈示を実現することができる
【０００７】
本発明に係る触覚呈示装置において、振動情報と温冷情報とを制御するための制御部を備え、制御部は、少なくとも２種類の温冷情報を呈示することが好ましい。
これにより、熱応答速度を高め、温冷情報の呈示スピードを速くすることができ、また、指等の操作体のペルチェ素子への接触状態に応じて、温冷情報および振動情報を制御することができる。さらに、１つのペルチェ素子において温感情報の呈示から冷感情報の呈示へ変化させる場合と比べて、ペルチェ素子を複数にすることにより、電力効率を上げることができ、かつ、呈示スピードを高速化することができる。
【０００８】
本発明に係る触覚呈示装置において、温冷呈示素子を４つ有するとともに接触領域は４分割されており、それぞれの分割領域には温冷呈示素子の少なくとも一部が配置されていることが好ましい。
ここで、各温冷呈示素子は、互いに直交する２軸に対向して４つ配置されており、点対称位置にある一対の温冷呈示素子は同じ情報を呈示するとともに、それぞれの一対の温冷呈示素子は異なる情報を呈示することが好ましい。さらに、各一対の温冷呈示素子のうち、一方の一対の温冷呈示素子は温かい感触を呈示し、他方の一対の温冷呈示素子は冷たい感触を呈示することが好ましい。
これにより、接触領域に触れた操作体に対して、４つの温冷呈示素子のそれぞれから温冷情報を呈示できるため、より細やかで表現力の高い触覚を呈示することができる。
ここで、一方の一対の温冷呈示素子（温刺激部）は温かい感触を呈示し、他方の一対の温冷呈示素子（冷刺激部）は冷たい感触を呈示する構成により、痛覚の生じない温度刺激の組み合わせ（２０°Ｃと４０°Ｃなど）でも痛覚が生起する（Ｔｈｅｒｍａｌ  Ｇｒｉｌｌ  Ｉｌｌｕｓｉｏｎ）。例えば４°Ｃ／ｓ以上などある程度以上の強い温刺激と冷刺激を、上述の温刺激部と冷刺激部のそれぞれから同時に呈示することで、痛覚を生じさせることができる。
【０００９】
本発明に係る触覚呈示装置において、温冷呈示素子は、ペルチェ素子であることが好ましい。
これにより、効率よく温冷情報を呈示させることができる。
【００１０】
本発明に係る触覚呈示装置において、複数のペルチェ素子のそれぞれと振動素子との間には伝導部材を配置し、伝導部材は、複数のペルチェ素子のそれぞれが温冷情報を呈示した際に発生する熱を振動素子に伝導する熱伝導部材と、振動素子が呈示した振動情報を複数のペルチェ素子のそれぞれに伝導する振動伝導部材とを備えることが好ましい。
これにより、振動素子が呈示した振動情報をペルチェ素子に効率よく伝えることができ、さらに、ペルチェ素子で発生した熱を効率よく伝導させて放熱効率を高めることができる。
【００１１】
本発明に係る触覚呈示装置において、伝導部材は粘着性を有し、ペルチェ素子を振動素子に結合していることが好ましい。
これにより、振動素子が呈示した振動情報をペルチェ素子に確実に伝えることができ、また、ペルチェ素子で発生した熱を効率よく放熱させることができる。
【００１２】
本発明に係る触覚呈示装置において、振動素子は金属のカバーを備えており、伝導部材は、金属のカバーとペルチェ素子を結合していることが好ましい。
これにより、ペルチェ素子で発生した熱をさらに効率的に放熱させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によると、より細かな触覚呈示を実現することができる触覚呈示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る触覚呈示装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】図１に示す触覚呈示装置の平面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る触覚呈示装置の機能ブロック図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る触覚呈示装置の概略構成を示す側面図である。
【図５】図４に示す触覚呈示装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る触覚呈示装置について図面を参照しつつ詳しく説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る触覚呈示装置１０の概略構成を示す側面図、図２は、図１に示す触覚呈示装置１０の平面図、図３は、触覚呈示装置１０の機能ブロック図である。以下の説明において、Ｚ方向上側から下側を見た状態を平面視ということがあり、Ｚ方向はＸ−Ｙ面に直交する方向である。
【００１６】
図１に示すように、触覚呈示装置１０は、合成樹脂材料からなる基材１１上に振動素子１２が載置され、この振動素子１２上に、伝導部材１３を介して、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５が載置された構成を備える。なお基板１１は、操作装置に設けられた押釦などであってもよい。制御部２０は振動素子１２、第１ペルチェ素子１４、１５のそれぞれに対して制御信号を出力する。
【００１７】
振動素子１２は、例えば、振動子が金属製のケース（カバー）内で板バネなどの弾性部材によって、振動自在に支持された構成を備える。振動子にはコイルが巻かれており、ケース内には前記コイルに対向する磁石が固定されている。制御部２０から、コイルに対して制御信号としての交流電流を与えることで、振動子が振動し、これによって振動素子１２は所定の振動情報を呈示することが可能となる。すなわち、振動素子１２は、制御部２０の制御によって所定の振動情報を呈示する。制御部２０が与える制御信号により、振動の強弱、周期などを制御できる。
【００１８】
ここで、振動素子１２としては、振動子が磁石で形成され、振動子に対向するコイルがケース内に固定されていてもよい。また、振動素子１２を圧電素子で構成し、制御部２０からの制御信号にしたがって振動する構成としてもよい。
【００１９】
伝導部材１３は、例えば両面テープのような粘着性のテープ材であって、振動素子１２の上面に配置され、その粘着性によって、振動素子１２上に固定され、かつ、その上に配置された、第１ペルチェ素子１４及び第２ペルチェ素子１５を固定する。伝導部材１３により、振動素子１２と第１ペルチェ素子１４が互いに結合され、また、振動素子１２と第２ペルチェ素子１５とが互いに結合される。
【００２０】
伝導部材１３は、熱伝導部材として、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５のそれぞれが温冷情報を呈示した際に発生する熱を振動素子１２の金属製のケースへ伝導する（図１の下向きの矢印）。また、伝導部材１３は、振動伝導部材として、振動素子１２が呈示した振動情報を第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５のそれぞれに伝導する（図１の上向きの矢印）。
【００２１】
このように伝導部材１３が粘着性および振動伝導性を有するため、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５の表面に、振動素子１２が呈示した振動情報を効率よく伝えることができる。さらに、伝導部材１３が熱伝導性を有するため、第１ペルチェ素子１４や第２ペルチェ素子１５で発生した熱を自身で拡散できるとともに、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５の裏面から振動素子１２の特に金属製のケースへ熱を効率よく伝導させ、金属製のケースをヒートシンクとして利用することで放熱効率を高めることができる。
【００２２】
第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５は、伝導部材１３上にそれぞれ配置されている。これらのペルチェ素子は、例えば、Ｚ方向において対向する２枚の金属板の接合部に制御部２０から直流電流を与えたときのペルチェ効果の熱の移動を利用したものであり、電流方向に応じて２枚の金属板の表面における熱量が変化する。与える電流の方向と電流量を制御することで、第１ペルチェ素子１４または第２ペルチェ素子１５に触れた指に温かい温度や冷たい温度を感じさせることが可能であり、温冷情報を呈示することができる。ここで、第１ペルチェ素子１４の表面１４ａ及び第２ペルチェ素子１５の表面１５ａは、操作体としての指が接触可能な接触部を構成する。
【００２３】
第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５は、伝導部材１３上において、互いに独立するように離間して配置されている。これによって、となりのペルチェ素子が呈示する温冷情報による影響を受けにくくなっており、効率的に温冷情報を呈示することができる。となりのペルチェ素子からの影響をさらに受けにくくするために、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５との間に断熱材を配置することが好ましい。
【００２４】
第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５は、図２に示すように、それぞれが制御部２０に接続され、互いに独立して温度制御される。例えば、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５の一方に触れた指には温かい温度を感じさせ、他方に触れた指には冷たい温度を感じさせるような温冷情報をそれぞれのペルチェ素子で呈示させることができる。また、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５のいずれにおいても、これに触れた指に温かい温度を感じさせ、かつ、それぞれの温度が互いに異なるようにすることもできる。
また、ペルチェ素子は３つ以上設けても良く、例えばマトリックス状に配置してそれぞれの温度を制御することによって、所望の温度勾配を持った温冷情報の呈示が可能となる。
【００２５】
ここで、触れた手や指（操作体）に温かい温度を感じさせるように温刺激を与える温刺激部としてのペルチェ素子と、冷たい温度を感じさせるように冷刺激を与える冷刺激部としてのペルチェ素子とを交互に並置した場合、痛覚の生じない温度刺激の組み合わせ（２０°Ｃと４０°Ｃなど）でも痛覚が生起する（Ｔｈｅｒｍａｌ  Ｇｒｉｌｌ  Ｉｌｌｕｓｉｏｎ）。例えば４°Ｃ／ｓ以上などある程度以上の強い温刺激と冷刺激を、上述の温刺激部と冷刺激部のそれぞれから同時に呈示することで、痛覚を生じさせることができる。
【００２６】
また、第１ペルチェ素子１４の表面１４ａ及び第２ペルチェ素子１５の表面１５ａに温度センサをそれぞれ設け、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５の表面温度を測定し、測定した温度と設定温度との差に基づいて第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５のそれぞれに与える制御信号を調整することが好ましい。
【００２７】
さらにまた、ペルチェ素子に接触することによる温冷刺激前の指の皮膚温度（順応温度）は、温感と冷感の感じやすさ（閾値）に影響を与える。ここで、順応温度とは、温感を呈示したいときは、ペルチェ素子に接触した指先の温度が高い方が温感を感じやすくなり、冷感を呈示したいときは、ペルチェ素子に接触した指先の温度が低い方が冷感を感じやすくなる温度のことである。別言すれば、指は、順応温度が高いほど温刺激を感じやすくなり、また、順応温度が低いほど冷刺激を感じやすくなる。したがって、温度検知素子（不図示）により指の皮膚温度を正確に把握し、その結果を元にペルチェ素子を駆動させ皮膚温度を上昇させる、もしくは下降させると、小さな温度変化で温冷刺激を明瞭に呈示できる。例えば、温感を呈示したい場合、指先温度が３２°Ｃであれば、２°Ｃ高い３４°Ｃにすると「温かい」と感じ、また、指先温度が３５°Ｃであるときは、１°Ｃ高い３６°Ｃにするだけで「温かい」と感じる。一方、冷感を呈示したい場合、指先温度が３２°Ｃであれば、１°Ｃ低い３１°Ｃにすると「冷たい」と感じ、また、指先温度が２９°Ｃの場合、０．５°Ｃ低い２８．５°Ｃにするだけで「冷たい」と感じる。
【００２８】
図２に示すように、平面視において、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５を設けた領域の外形形状は、操作体としての指の操作面に対応する接触領域Ａとほぼ一致している。ここで、指の操作面は指の腹であり、上記接触領域Ａは指の腹が第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５に接触する範囲に対応する。接触領域Ａは、第１ペルチェ素子１４に対応する領域Ａ１と、第２ペルチェ素子１５に対応する領域Ａ２との２つに分割されている。これらの領域Ａ１、Ａ２は、互いに直交するＹ軸・Ｚ軸を含むＹ−Ｚ面に関して対称となるように設けられている。この構成より、操作体としての指が第１ペルチェ素子１４の表面１４ａに接触したとき、その指は、第２ペルチェ素子１５の表面１５ａにも同時に接触する。
【００２９】
ここで、領域Ａ１、Ａ２とこれらに対応する第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５は、Ｙ−Ｚ面に関して対称な形状を有しているが、形状や面積が互いに異なるようにしてもよい。
また、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５を設けた領域全体をみると、上記接触領域Ａと面積や外形形状が同一であることが最も好ましいが、指が第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５を設けた領域の両方に同時に接触可能であれば、接触領域Ａの方が広くてもよいし、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５を設けた領域の方が広くても良い。ただし、指が第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５のそれぞれに接触する面積は、ともに５０％以上の面積となることが好ましい。
【００３０】
次に触覚呈示装置１０の操作と触覚呈示の例について説明する。
まず、制御部２０は、触覚制御信号として、第１ペルチェ素子１４および第２ペルチェ素子１５に温冷情報を呈示させるための温冷制御信号と、振動素子１２に振動情報を呈示させるための振動制御信号とを生成する。
【００３１】
温冷制御信号は第１ペルチェ素子１４および第２ペルチェ素子１５にそれぞれ与えられ、第１ペルチェ素子１４の表面１４ａと第２ペルチェ素子１５の表面１５ａにおいて、熱量が変化し、指で感じる温度が上下する。第１ペルチェ素子１４における温冷情報の呈示と、第２ペルチェ素子１５における温冷情報の呈示とは、互いに独立して制御され、両者は同時に行われても良いし、別々に行われても良い。第１ペルチェ素子１４および第２ペルチェ素子１５の一方に触れた指に温かい温度を感じさせ、他方に冷たい温度を感じさせてもよいし、両方に同じ温度感覚を与えても良い。第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５で温冷の異なる温冷情報を呈示できるため、全体として熱応答速度を高めることが可能となり、温冷情報の呈示スピードを速くすることができる。別言すると、１つのペルチェ素子において温感情報の呈示から冷感情報の呈示へ変化させる場合と比べて、ペルチェ素子を複数にすることにより、電力効率を上げることができ、かつ、呈示スピードを高速化することができる。
【００３２】
例えば、第１ペルチェ素子１４ａの表面１４ａを高温に設定すると、熱量は、第１ペルチェ素子１４の振動素子１２と接する裏面から前記表面１４ａに向けて熱量が移動する。第２ペルチェ素子１５において、その表面１５ａを低温に設定すると、第２ペルチェ素子１５では、表面１５ａから裏面に熱量が移動する。このとき、第２ペルチェ素子１５の裏面から、振動素子１２の金属ケースに熱量が移動し、金属ケースから第１ペルチェ素子１４の裏面へ熱量が移動するため、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５とで表面の温度差を設定しやすくなる。このように、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５とで、一方の表面を高温（温側）に、他方の表面を低温（冷側）に設定することで、表面の温度の変化を迅速にでき、指で感じる温度を変化の応答速度を上げることが可能である。
【００３３】
一方、振動制御信号は振動素子１２に与えられ、この信号にしたがって振動素子１２で振動が発生し、この振動は第１ペルチェ素子１４を経て、また、第２ペルチェ素子１５を経て指に与えられる。第１ペルチェ素子１４および第２ペルチェ素子１５における温冷情報の呈示と、振動素子１２における振動情報の呈示とは、同時に行われても良いし、別々に行われても良い。
【００３４】
また、インターフェース（不図示）を介して制御部２０を外部のアプリケーションや計測側システムに接続することができる。上記アプリケーションや計測側システムに接続した状態においても、第１ペルチェ素子１４と第２ペルチェ素子１５における温冷情報や振動素子１２における振動情報を変化させることができる。
【００３５】
＜第２実施形態＞
図４は、第２実施形態に係る触覚呈示装置１１０の概略構成を示す側面図、図５は、図４に示す触覚呈示装置１１０の平面図である。
第２実施形態の触覚呈示装置１１０においては、温冷呈示素子として４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７を設けている。これらのペルチェ素子は、伝導部材１１３を介して、１つの振動素子１１２上に固定されている。振動素子１１２と伝導部材１１３は、第１実施形態の振動素子１２と伝導部材１３と同様の構成であり、振動素子１１２は、第１実施形態の基板１１と同様の構成の基板１１１上に載置されている。
【００３６】
図５に示すように、平面視において、４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７を設けた領域の外形形状は、操作体としての指の操作面に対応する接触領域Ｂとほぼ一致している。この接触領域Ｂは、指の操作面である指の腹が４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７に接触する範囲に対応する。接触領域Ｂは、第１ペルチェ素子１１４に対応する領域Ｂ１と、第２ペルチェ素子１１５に対応する領域Ｂ２と、第３ペルチェ素子１１６に対応する領域Ｂ３と、第４ペルチェ素子１１７に対応する領域Ｂ４との４つに分割されている。これらの領域Ｂ１〜Ｂ４は、振動素子１１２の表面を互いに直交するＸ軸とＹ軸とで４つに分けたときにできる領域であり、４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７は、Ｘ軸とＹ軸に対向するように配置される。この構成より、操作体としての指は、４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７に同時に接触する。
【００３７】
ここで、領域Ｂ１〜Ｂ４のそれぞれに対応する４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７は、Ｙ−Ｚ面又はＸ−Ｚ面に関して対称な形状を有することが好ましいが、形状や面積が互いに異なるようにしてもよい。
また、４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７を設けた領域全体をみると、上記接触領域Ｂと面積や外形形状が同一であることが最も好ましいが、４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７を設けた領域のすべてに指が同時に接触可能であれば、接触領域Ａの方が広くてもよいし、４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７を設けた領域の方が広くても良い。ただし、指が４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７のそれぞれに接触する面積は、ともに５０％以上の面積となることが好ましい。
【００３８】
以上の構成の触覚呈示装置１１０の駆動においては、例えば、平面視において点対称の関係にある２つのペルチェ素子１１４、１１６の対（第１の対）で互いに同じ温冷情報が呈示され、また、別の点対称の関係にある２つのペルチェ素子１１５、１１７の対（第２の対）でも互いに同じ温冷情報が呈示される。この場合、第１の対と第２の対とでは互いに異なる温冷情報が呈示される。例えば、第１の対では、２つのペルチェ素子１１４、１１６の表面１１４ａ、１１６ａに温感情報を呈示させて、接触した指に温かい感触を与え、第２の対では、２つのペルチェ素子１１５、１１７の表面１１５ａ、１１７ａに冷感情報を呈示させて、接触した指に冷たい感触を与える。なお、第１の対に対応するペルチェ素子に冷感情報を呈示させて、第２の対に対応するペルチェ素子に温感情報を呈示させてもよい。また、２つの対の両方において温感情報を呈示させ、かつ、呈示する温度を異ならせてもよい。同様に、２つの対の両方において冷感情報を呈示させ、かつ、呈示する温度を異ならせてもよい。さらに、上記２対に限定せずに、４つのペルチェ素子１１４、１１５、１１６、１１７を任意に組み合わせて、又は、１つずつ別個の条件で温冷情報を呈示させてもよい。
これにより、接触領域に触れた操作体に対して、４つの温冷呈示素子のそれぞれから温冷情報を呈示できるため、より細やかで表現力の高い触覚を呈示することができる。
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
以上のように、本発明に係る触覚呈示装置は、より細かな触覚呈示を実現することができる点で有用である。
【符号の説明】
【００４０】
１０    触覚呈示装置
１１    基材
１２    振動素子
１３    伝導部材
１４    第１ペルチェ素子
１４ａ  表面（接触部）
１５    第２ペルチェ素子
１５ａ  表面（接触部）
２０    制御部
【図１】
2020016436.tif 000003
【図２】
2020016436.tif 000004
【図３】
2020016436.tif 000005
【図４】
2020016436.tif 000006
【図５】
2020016436.tif 000007