(57)【要約】【課題】長距離を飛行することができ、どこにでも飛来し、人命救助できる有人ドローン、および有人ドローンによる救助方法を提供する。【解決手段】有人ドローン１００は、ドローン本体１０と、ドローン本体１０の周囲に配置された複数のメインロータ２０と、ドローン本体１０に格納されるベッド５０と、ベッド５０を搬送飛行するドローン本体より小さい第２のドローンと、を備える。ドローン本体１０は、第２のドローンで搬送飛行されるベッド５０を収容して第２のドローンより長い距離飛行可能である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドローン本体と、
前記ドローン本体の周囲に配置された複数のメインロータと、
前記ドローン本体に格納される人収容部と、
前記人収容部を搬送飛行する前記ドローン本体より小さい第２のドローンと、を備え、
前記ドローン本体は、第２のドローンで搬送飛行される人収容部を収容して第２のドローンより長い距離飛行可能である、
ことを特徴とする有人ドローン。
【請求項２】
前記ドローン本体は、通信機能を備えた第１の制御装置を有し、
前記第２のドローンは、通信機能を備えた第２の制御装置を有し、
前記第１の制御装置は、前記ドローン本体の位置情報を前記第２の制御装置に送信し、
前記第２の制御装置は、前記ドローン本体の位置情報に基づいて、救助対象者を乗せた前記人収容部を前記ドローン本体まで前記第２のドローンに搬送させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の有人ドローン。
【請求項３】
前記第１の制御装置は、救助対象者の位置情報を前記第２の制御装置に送信し、
前記第２の制御装置は、前記救助対象者の位置情報に基づいて、待機場所から前記救助対象者のいる位置まで、前記第２のドローンに前記人収容部を搬送させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の有人ドローン。
【請求項４】
前記人収容部は、下部に前記第２のドローンを備える、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の有人ドローン。
【請求項５】
前記人収容部および前記ドローン本体を覆うカバーを備える、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の有人ドローン。
【請求項６】
前記人収容部が、ベッドを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の有人ドローン。
【請求項７】
前記ベッドは、前記ベッドに収容した人を覆う第２のカバーを備える、
ことを特徴とする請求項６に記載の有人ドローン。
【請求項８】
前記人収容部が、ソファとベッドを兼用するソファベッドを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の有人ドローン。
【請求項９】
前記人収容部が、ソファまたは椅子を含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の有人ドローン。
【請求項１０】
取り外し可能な複数のサブロータを備える、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の有人ドローン。
【請求項１１】
前記ドローン本体は、前記メインロータが取り付けられるドローン本体基部と、前記ドローン本体基部の上に取り付けられ、前記人収容部を収容するドローン本体上部と、を備え、前記ドローン本体上部が取り替え可能である、
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の有人ドローン。
【請求項１２】
前記ドローン本体は、前記メインロータより高い位置に配置されている、
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の有人ドローン。
【請求項１３】
緊急時にゆっくり降下するためのパラシュートを備える、
ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の有人ドローン。
【請求項１４】
第２のドローンに、救助対象者の位置情報と待機場所の位置情報とを送信する位置情報送信工程と、
有人ドローンが、待機場所まで飛行する第１の飛行工程と、
前記第２ドローンが、前記救助対象者の位置情報に基づいて、前記救助対象者のいる位置まで、人収容部を搬送飛行する第１の搬送飛行工程と、
前記第２のドローンが、前記待機場所の位置情報に基づいて、前記救助対象者を乗せた前記人収容部を前記有人ドローンまで搬送飛行する第２の搬送飛行工程と、
前記有人ドローンが、前記救助対象者を乗せた前記人収容部を搭載して、目的地まで搬送飛行する第２の飛行工程と、
を含むことを特徴とする有人ドローンによる救助方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有人ドローン、および有人ドローンによる救助方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔操作もしくは自動制御によって飛行可能ないわゆるドローンを利用して人命を救助する有人ドローンの開発が進められている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、救助対象者の上空でドローンを停止させ、ドローン本体から人収容部をロープで吊り下げ、救助対象者を収容した人収容部をドローン本体内に巻きあげ、有人ドローンで救助対象者を搬送する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１０４３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された有人ドローンでは、ドローン本体に、ワイヤーロープにより、人収容部を上下動する構造を有する。即ち、人収容部を、ドローン本体から切り離し、希望する箇所に移動することは困難である。従って、緊急時の救助用ドローンとしては有効でない。よって、狭い空間での救助とか、障害物の間に取り残された人の救助に適さない。ドローン本体を自由に飛行できるように小型化すると長距離を飛行することが困難であるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、長距離を飛行することができ、どこにでも飛来し、人命救助できる有人ドローン、および有人ドローンによる救助方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の目的を達成するため、本発明に係る有人ドローンは、
ドローン本体と、
前記ドローン本体の周囲に配置された複数のメインロータと、
前記ドローン本体に格納される人収容部と、
前記人収容部を搬送飛行する前記ドローン本体より小さい第２のドローンと、を備え、
前記ドローン本体は、第２のドローンで搬送飛行される人収容部を収容して第２のドローンより長い距離飛行可能である、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、長距離を飛行することができ、どこにでも飛来し、人命救助できる有人ドローン、および有人ドローンによる救助方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態１に係る有人ドローンの斜視図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る有人ドローンのカバーを除いた状態の斜視図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る有人ドローンが有するベッドの斜視図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る有人ドローンが有するベッドの斜視図である。
【図５】本発明の実施形態１に係る有人ドローンが有するベッドの斜視図である。
【図６】本発明の実施形態１に係る有人ドローンの制御装置のブロック図である。
【図７】本発明の実施形態１に係る第２のドローンの制御装置のブロック図である。
【図８】本発明の実施形態１に係る有人ドローンによる救助方法を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態１に係る有人ドローンの動作を説明するための図である。
【図１０】本発明の実施形態１に係る有人ドローンの動作を説明するための図である。
【図１１】本発明の変形例に係る有人ドローンのカバーを除いた状態の斜視図である。
【図１２】本発明の変形例に係る有人ドローンが有するベッドの斜視図である。
【図１３】本発明の変形例に係る有人ドローンのカバーを除いた状態の斜視図である。
【図１４】本発明の変形例に係る有人ドローンのカバーを除いた状態の斜視図である。
【図１５】本発明の変形例に係る有人ドローンのカバーを除いた状態の斜視図である。
【図１６】本発明の変形例に係る有人ドローンの斜視図である。
【図１７】本発明の変形例に係る有人ドローンがパラシュートを開いた斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本実施形態に係る有人ドローン、および有人ドローンによる救助方法について説明する。
【００１１】
（実施形態１）
実施形態１では、救助対象者を収容して搬送飛行可能な有人ドローンについて説明する。図１は、本実施形態に係る有人ドローン１００の斜視図である。図２は、有人ドローン１００のカバー３０を除いた状態の斜視図である。有人ドローン１００は、ドローン本体１０と、メインロータ２０と、カバー３０と、人収容部であるベッド５０と、を備える。
【００１２】
ドローン本体１０は、円盤状に形成され、メインロータ２０より高い位置に配置され、後述する第２のドローン５３より長い距離飛行可能である。ドローン本体１０の直径は、人を収容できる大きさであり、例えば５ｍである。ドローン本体１０の上面の周囲には柵１１が設けられている。柵１１の高さは、人が落ちないように防ぐことができる高さであり、例えば、１ｍである。柵１１は、柱と手すりを有している。柵１１の側面は、網やアクリル樹脂等で覆われていてもよい。柵１１は、カバー３０が開かれている際に、人等がドローン本体１０から落下することを防止する。ドローン本体１０の内部には、後述する第１の制御装置７０、第２のドローン５３より長い距離飛行できる放電容量を有するバッテリ等が搭載されている（図示略）。ドローン本体１０は、第２のドローン５３より大きいので、第２のドローン５３が備えるバッテリーより大きいバッテリーを搭載することができる。
【００１３】
メインロータ２０は、容易にバランスを保てるように、ドローン本体１０の側面に約９０°間隔で４個設けられている。各メインロータ２０は、電動モータで駆動されて回転する。４つのメインロータ２０は、ドローン本体１０に内蔵された第１の制御装置７０により、回転速度が個別に制御される構成になっている。各メインロータ２０の回転速度を制御することにより、有人ドローン１００は、上昇、下降、左右前後の動き、空中静止（ホバーリング）等を行うことができる。４つのメインロータ２０は、人とベッド５０を搭載して飛行可能な動力を備えている。
【００１４】
カバー３０は、ベッド５０及びドローン本体１０を覆う。カバー３０は、ドローン本体１０に開閉自在に取り付けられている。カバー３０は、アクリル等の透明な樹脂で形成されている。カバー３０は、搬送飛行時に、ドローン本体１０から人や物が落下することを防止する。
【００１５】
ベッド５０は、図３に示されるように、ベッド本体５１、第２のカバー５２、第２のドローン５３、牽引ロープ５４を備えている。図４及び図５に示されるように、第２のカバー５２は、ベッド本体５１に寝かせた救助対象者を覆う。第２のカバー５２は、第２のドローン５３のメインロータから吹き付けられる風が救助対象者に当たることを防止するとともに、救助対象者等の落下を防止する。第２のカバー５２は、スライドしてベッド本体５１の側面及び裏側に収容することができる。
【００１６】
ベッド本体５１は、牽引ロープ５４を固定する留め具（図示略）を有している。また、ベッド本体５１は、脚部５５を有している。救助対象者をドローン本体１０まで搬送する際には、図３に示されるように、ベッド本体５１は、牽引ロープ５４で第２のドローン５３に吊るされる。第２のドローン５３は、ドローン本体１０より小さく、牽引ロープ５４で吊り下げられたベッド本体５１を救助対象者とともにドローン本体１０まで搬送飛行する。なお、第２のドローン５３は、図示しないテールロータを備える。テールロータは、第２のドローン５３のメインロータの回転とは反対方向に回転力を与えるものである。
【００１７】
ベッド本体５１を有人ドローン１００に搭載して病院等まで搬送する際には、図４及び図５に示されるように、第２のドローン５３をベッド本体５１から外し、ベッド本体５１に固定しておく。また、ベッド本体５１の脚部５５は、ドローン本体１０に固定される。例えば、ドローン本体１０にベッド本体５１の脚部５５に対応する溝が設けられており、脚部５５を溝にはめ込むことにより、ベッド本体５１はドローン本体１０に固定される。
【００１８】
第２のドローン５３には、後述する第２の制御装置８０及びバッテリーが搭載されている。
【００１９】
第１の制御装置７０は、ドローン本体１０の内部に設けられている。第１の制御装置７０は、図６に示すように、ＣＰＵ（Central processing unit）７１、ＲＯＭ（Read Only Memory）７２、ＲＡＭ（Random Access Memory）７３、ＧＰＳ（Global Positioning System）７４、センサ７５、カメラ７６、通信部７７等を有する。ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、ＧＰＳ７４、センサ７５、カメラ７６、通信部７７は、バス７８で接続されている。ＲＯＭ７２には、有人ドローン１００用の有人ドローンによる救助方法を実行するためのプログラム、地図情報等が記録されている。ＣＰＵ７１は、ＲＯＭ７２から読み出したプログラムを実行することにより、有人ドローン１００による救助方法に含まれる各種の処理を実行する。ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１のワークエリアとして機能する。
【００２０】
第２の制御装置８０は、第２のドローン５３の内部に設けられている。第２の制御装置８０は、図７に示すように、ＣＰＵ（Central processing unit）８１、ＲＯＭ（Read Only Memory）８２、ＲＡＭ（Random Access Memory）８３、ＧＰＳ（Global Positioning System）８４、センサ８５、カメラ８６、通信部８７等を有する。ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ＧＰＳ８４、センサ８５、カメラ８６、通信部８７は、バス８８で接続されている。ＲＯＭ８２には、第２のドローン５３の有人ドローンによる救助方法を実行するためのプログラム、地図情報等が記録されている。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２から読み出したプログラムを実行することにより、有人ドローン１００による救助方法に含まれる各種の処理を実行する。ＲＡＭ８３は、ＣＰＵ８１のワークエリアとして機能する。
【００２１】
ＧＰＳ７４は、衛星からの信号を検知して有人ドローン１００の緯度、経度、及び高度を示す位置情報を計測する。ＧＰＳ７４は、位置情報をＣＰＵ７１もしくはＲＡＭ７３に出力する。ＧＰＳ８４は、衛星からの信号を検知して第２のドローン５３の緯度、経度、及び高度を示す位置情報を計測する。ＧＰＳ８４は、位置情報を計測したデータをＣＰＵ８１もしくはＲＡＭ８３に出力する。
【００２２】
センサ７５、８５は、姿勢変化を検知するジャイロセンサ、移動方向及び移動加速度を検知する加速度センサ、高度変化及び高度位置を検知する気圧センサ、方位を検知する磁気センサ、周囲の障害物を検知する超音波センサ等を備える。センサ７５は、計測したデータをＣＰＵ７１もしくはＲＡＭ７３に出力する。センサ８５は、計測したデータをＣＰＵ８１もしくはＲＡＭ８３に出力する。
【００２３】
ドローン本体１０の側面、上面、下面の複数個所には、外界及びドローン本体１０を撮影する複数のカメラ７６が搭載されている。カメラ７６で撮影された映像は、通信部７７を介して遠隔に存在する防災センタの通信装置に送られる。第２のドローン５３の側面、上面、下面の複数個所には、外界及び第２のドローン５３を撮影する複数のカメラ８６が搭載されている。カメラ８６で撮影された映像は第１の制御装置７０に送られ、第１の制御装置７０は、その映像を遠隔に存在する防災センタの通信装置に転送する。また、有人ドローン１００が自立飛行を行う際、第１の制御装置７０は、撮影された映像を自立飛行に活用する。第２のドローン５３が自立飛行を行う際、第２の制御装置８０は、撮影された映像を自立飛行に活用する。
【００２４】
通信部７７は、第２の制御装置８０の通信部８７と無線で通信する。また、通信部７７は、遠隔に存在する防災センタの通信装置と無線で通信する。通信部７７、８７は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Neywork）により通信する送受信機を有している。
【００２５】
（有人ドローンによる救助方法）
次に、有人ドローン１００による救助方法について説明する。有人ドローン１００による救助方法は、図８に示すように、位置情報送信工程（ステップＳ１０１）と、第１の飛行工程（ステップＳ１０２）と、第１の搬送飛行工程（ステップＳ１０３）と、第２の搬送飛行工程（ステップＳ１０４）と、第２の飛行工程（ステップＳ１０５）と、を備える。
【００２６】
救助要請があると、防災センタの担当者は、救助対象者のいる場所の位置情報を通信装置から有人ドローン１００に送信する。また、担当者は、現地で有人ドローン１００が着地する場所もしくはホバーリングして待機する場所の位置情報及び飛行ルートを通信装置から有人ドローン１００に送信する。
【００２７】
位置情報送信工程（ステップＳ１０１）では、第１の制御装置７０は、救助対象者のいる場所の位置情報と、有人ドローン１００が着地する場所もしくはホバーリングして待機する待機場所の位置情報と、を通信部７７から第２のドローン５３の第２の制御装置８０に送信する。
【００２８】
第１の飛行工程（ステップＳ１０２）では、有人ドローン１００が、救助対象者のいる場所の近くまで飛行する。救助対象者のいる場所の近くまで飛行すると、図９に示されるように、有人ドローン１００は、カバー３０を開ける。そして、第２のドローン５３は、ベッド本体５１を吊り上げて、ドローン本体１０から浮上する。その後、有人ドローン１００は、待機場所まで飛行する。詳細には、担当者が有人ドローン１００に飛行命令を送信すると、有人ドローン１００は浮上して、飛行移動を開始する。有人ドローン１００は、ＧＰＳ７４で計測した現在の緯度、経度、及び高度を示す位置情報と、待機場所の位置情報と、の位置関係を確認しながら待機場所まで飛行する。有人ドローン１００は、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサが計測したデータに基づいて設定されている飛行ルートに従って飛行する。有人ドローン１００は、飛行中に超音波センサで検知した周囲の障害物を避けながら飛行する。また、有人ドローン１００は、ＧＰＳ７４等の情報に加えてカメラ７６で撮影した画像のデータを活用して、飛行ルートを確認しながら待機場所まで飛行する。
【００２９】
第１の搬送飛行工程（ステップＳ１０３）では、第２のドローン５３は、救助対象者のいる場所の近くまで飛行した有人ドローン１００から浮上し、救助対象者の位置情報に基づいて、救助対象者のいる位置まで、ベッド５０を搬送飛行する。詳細には、第２のドローン５３は、ＧＰＳで検知した現在の位置情報と、救助対象者の位置情報と、の位置関係を確認しながら救助対象者がいる場所まで飛行する。第２のドローン５３は、飛行中に超音波センサで検知した周囲の障害物を避けながら飛行する。また、ＧＰＳ等の情報に加えてカメラで撮影した画像のデータを活用して、飛行ルートを確認しながら目的地に向かう。
【００３０】
防災センタの担当者は、第２のドローン５３に設けられたカメラが撮影した画像で、ベッド本体５１に救助対象者が固定され、第２のカバー５２が閉じられ、牽引ロープ５４でベッド本体５１が第２のドローン５３に接続されたことを確認すると、第１の制御装置７０を介して第２のドローン５３に飛行命令を送信する。
【００３１】
第２の搬送飛行工程（ステップＳ１０４）では、第２のドローン５３が、待機場所の位置情報に基づいて、救助対象者を乗せたベッド５０を有人ドローン１００まで搬送飛行する。詳細には、第２のドローン５３は、ＧＰＳで検知した現在の位置情報と、有人ドローン１００が待機している場所の位置情報と、の位置関係を確認しながら有人ドローン１００まで飛行する。そして、第２のドローン５３は、ドローン本体１０に着地する。
【００３２】
ドローン本体１０に第２のドローン５３が着地すると、図１０に示されるように、担当者は、第２のドローン５３を牽引ロープ５４から外し、ベッド本体５１に固定する。また、担当者は、ベッド本体５１をドローン本体１０に固定する。
【００３３】
防災センタの担当者は、ドローン本体１０に設けられたカメラ７６が撮影した画像で、ドローン本体１０にベッド本体５１が固定されたことを確認すると、カバー３０を閉じ、有人ドローン１００に飛行命令を送信する。
【００３４】
第２の飛行工程（ステップＳ１０５）では、有人ドローン１００が、救助対象者を乗せたベッド５０を搭載して、目的地まで搬送飛行する。詳細には、有人ドローン１００は、ＧＰＳ７４で検知した現在の位置情報と、搬送先の病院の位置情報と、の位置関係を確認しながら搬送先の病院まで飛行する。
【００３５】
以上に説明したように、本実施形態に係る有人ドローン１００は、第２のドローンより長い距離飛行することができる。これにより、救助対象者が搬送場所である病院から離れている場合であっても、救助が可能である。
【００３６】
第２のドローン５３で飛行するベッド５０は、有人ドローン１００と比べると小さいので、樹木等の障害物があっても、救助対象者の位置までの飛行が比較的容易である。一方、救助対象者を乗せたベッド本体５１をドローン本体１０より小さい第２のドローン５３で吊るした状態で長距離飛行することは困難であり、危険を伴う。有人ドローン１００は、第２のドローン５３を備えるベッド５０を使用することにより、救助対象者を有人ドローン１００まで容易に搬送することができ、また、救助対象者を乗せたベッド５０をドローン本体１０に収容して病院等に搬送することにより、安全な長距離搬送を行うことが可能である。また、大型の有人ドローン１００を危険を伴う上空でホバーリングして待機させることなく、近くの広場等に待機させているので、安全な状態で長時間待機させることができる。したがって、有人ドローンによる人の救助を安全かつ容易にすることができる。また、ドローン本体１０が、メインロータ２０より高い位置に配置されることで、メインロータ２０による風の影響を救助者に与えることを少なくできる。
【００３７】
また、有人ドローン１００は、ベッド５０とともにドローン本体１０を覆うカバー３０を備える。これにより、飛行移動時の安全を担保することができる。
【００３８】
また、ベッド５０は、ベッド本体５１に収容した人を覆う第２のカバー５２を備える。これにより、救助対象者を乗せてドローン本体１０まで飛行移動する際の安全を担保することができる。
【００３９】
また、有人ドローン１００は、ベッド５０とともに１または２以上の椅子を格納可能である。これにより、救助対象者に付き添う看護人を一緒に搬送することができる。
【００４０】
（変形例）
なお、上記の説明では、有人ドローン１００がＧＰＳ情報に基づいて自立飛行を行う場合を中心に説明したが、有人ドローン１００を遠隔操作してもよい。具体的には、有人ドローン１００から防災センタに送られてくるＧＰＳ情報、各種センサ情報、カメラ情報に基づいて、防災センタにいる担当者が有人ドローン１００を遠隔で操縦する。第２のドローン５３によるベッド５０の遠隔操作についても、同様である。
【００４１】
また、上記の説明では、遠隔に存在する防災センタから有人ドローン１００及び第２のドローン５３の飛行命令を行う説明をしたが、有人ドローン１００及び第２のドローン５３を発進させるためのトリガーを限定する必要はない。例えば、有人ドローン１００及び第２のドローン５３に発進ボタンを設け、現地にいる人によって発進ボタンが押されたことをトリガーとして有人ドローン１００及び第２のドローン５３を浮上させてもよい。また、カバー３０が閉じられたことをトリガーとして有人ドローン１００を浮上させてもよい。また、第２のカバー５２が閉じられたことをトリガーにして、第２のドローンを浮上させてもよい。
【００４２】
また、上記の説明では、メインロータ２０を４個搭載する場合を例にして説明したが、メインロータ２０の数を４個に限定する必要はない。例えば、メインロータ２０を６個搭載してもよいし、８個搭載するようにしてもよい。また、有人ドローン１００は、図１１に示すように、メインロータ２０の外周に取り外し可能なサブロータ２１を備えてもよい。搬送する人や荷物などの積載量が基準積載量より小さい場合、サブロータ２１を取り外し、積載量が基準積載量より大きい場合、サブロータ２１を取り付けることができる。このようにすることで、積載量の増減に対応することができる。
【００４３】
また、図３を用いた説明では、第２のドローン５３がメインロータを１個備える図を使用したが、第２のドローン５３のメインロータの数を限定するものではない。例えば、第２のドローン５３が、メインロータを４個備えていてもよいし、８個備えていてもよい。
【００４４】
また、上記の説明では、牽引ロープ５４でベッド本体５１を第２のドローン５３に吊り下げて飛行させる場合について説明したが、第２のドローン５３をベッド本体５１に取り付ける方法を限定する必要はない。例えば、第２のドローン５３をベッド本体５１の下部に固定するようにしてもよい。
【００４５】
また、上記の説明では、防災センタの通信装置、有人ドローン１００の第１の制御装置７０、第２のドローン５３の第２の制御装置８０が無線ＬＡＮで通信する例を説明したが、無線通信方式を限定するものではない。例えば、防災無線通信、携帯電話等の公衆用無線通信、人工衛星を利用した無線通信等を用いることもできる。
【００４６】
また、上記の説明では、第２のドローン５３が備える第２の制御装置８０と防災センタの通信装置とが、有人ドローン１００の第１の制御装置７０を介して通信する場合について説明した。しかし、第２のドローン５３が備える第２の制御装置８０と防災センタの通信装置とが、人工衛星や公衆無線通信網等を介して通信してもよい。
【００４７】
また、上記では説明を省略したが、図２等に示されるように、有人ドローン１００は、同乗する人が座る椅子６１を搭載していてもよい。
【００４８】
上記の説明では、図３に示したように、ベッド本体５１に脚部５５がある図を用いて説明したが、図１２に示されるように、ベッド本体５１に脚部が無くてもよい。例えば、ドローン本体１０の上面にベッド本体５１と同形状の溝を設け、ベッド本体５１を溝にはめ込むことによって、ベッド本体５１をドローン本体１０に固定してもよい。
【００４９】
上記の説明では、人収容部としてベッドを使用する場合について説明した。しかし、人収容部をベッドで構成するように限定する必要はない。例えば、図１３に示されるようなソファ６２を人収容部として使用してもよい。具体的には、ソファ６２は、牽引ロープ５４を固定する固定具と安全ベルトを有している。ソファ６２に救助対象者を乗せ、安全ベルトで固定する。牽引ロープ５４をソファ６２の留め具と第２のドローン５３とに接続する。そして、ソファ６２を第２のドローン５３で吊り下げてドローン本体１０まで搬送飛行する。人収容部としてソファ６２を用いることにより、軽傷の救助対象者を一度に複数人搬送することができる。
【００５０】
図１４に示されるように、ソファ６２がベッドに変形できるソファベッドであってもよい。有人ドローン１００で病院まで長時間搬送飛行する際、救助対象者を寝かせるベッドとして使用することができる。
【００５１】
他の実施形態としては、椅子を人収容部として使用してもよい。具体的には、椅子は、牽引ロープ５４を固定する固定具と安全ベルトを有している。椅子に救助対象者を乗せ、安全ベルトで固定する。牽引ロープ５４を椅子の留め具と第２のドローン５３とに接続する。そして、椅子を第２のドローン５３で吊り下げてドローン本体１０まで搬送飛行する。椅子を用いることにより人収容部を軽くすることができ、第２のドローンを小さくすることができる。
【００５２】
他の実施形態としては、図１５に示すように、ドローン本体１０は、ドローン本体上部１０Ａもしくは１０Ｂとドローン本体基部１０Ｃで構成されている。例えば、ドローン本体上部１０Ａはベッド５０を収容し、ドローン本体上部１０Ｂはソファ、テーブル、テレビ等を収容する。ドローン本体上部１０Ａは、ドローン本体基部１０Ｃから取り外し、ドローン本体上部１０Ｂと取り換え可能な構成になっている。このようにすることで、有人ドローン１００を人の救助以外の目的にも利用できる。救助に利用しないときは、有人ドローン１００は、人の移動や遊覧飛行に用いることができる。
【００５３】
他の実施形態としては、図１６に示すように、有人ドローン１００は、パラシュート３２を格納するパラシュート格納部３１を備えてもよい。この場合、第１の制御装置７０は、バッテリー切れ、メインロータの故障を検知すると、パラシュート３２を自動的に開くように制御する。このようにすることで、有人ドローン１００に搭載されたバッテリーが切れたり、メインロータ２０が故障した場合などの緊急時に、図１７に示すように、第１の制御装置７０により制御されてパラシュート３２を開いてゆっくり降下することができる。
【００５４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規の実施形態は、その他の様々な形態で実施しうるものであり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５５】
１０…ドローン本体
１０Ａ、１０Ｂ…ドローン本体上部
１０Ｃ…ドローン本体基部
１１…柵
２０…メインロータ
２１…サブロータ
３０…カバー
３１…パラシュート格納部
３２…パラシュート
５０…ベッド
５１…ベッド本体
５２…第２のカバー
５３…第２のドローン
５４…牽引ロープ
５５…脚部
６１…椅子
６２…ソファ
７０…第１の制御装置
７１、８１…ＣＰＵ
７２、８２…ＲＯＭ
７３、８３…ＲＡＭ
７４、８４…ＧＰＳ
７５、８５…センサ
７６、８６…カメラ
７７、８７…通信部
７８、８８…バス
８０…第２の制御装置
１００…有人ドローン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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