(57)【要約】【課題】搬送載置台を効率的に動作させることによってサイクルタイムの短縮を図ることが可能な物品搬送装置を実現する。【解決手段】物品搬送装置は、受取場所と引渡場所との間で往復移動する搬送車と、少なくとも受取場所に設けられた荷受台と、を備え、搬送車は、物品が載置される搬送載置台３１と、搬送載置台３１を第１高Ｈ１さと当該第１高さＨ１よりも低い第２高さＨ２とに昇降させる昇降装置と、を有し、荷受台は、物品が載置される台であって第１高さＨ１と第２高さＨ２との間の第３高さに固定され、昇降装置は、搬送車が引渡場所から受取場所まで移動する復帰移動を行う場合に、受取場所の荷受台における物品の有無に応じて、異なる復帰動作を行う。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
受取場所から引渡場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記受取場所と前記引渡場所との間で往復移動する搬送車と、前記受取場所と前記引渡場所とを繋ぐ前記搬送車の移動経路を形成する経路形成部と、少なくとも前記受取場所に設けられた荷受台と、を備え、
前記搬送車は、物品が載置される搬送載置台と、前記搬送載置台を第１高さと当該第１高さよりも低い第２高さとに昇降させる昇降装置と、を有し、
前記荷受台は、物品が載置される台であって前記第１高さと前記第２高さとの間の第３高さに固定され、
前記搬送車は、前記受取場所において、前記第１高さにある前記搬送載置台に物品が置かれること、又は、前記荷受台に物品が載置された状態で前記搬送載置台を前記第２高さから前記第１高さに上昇させて前記搬送載置台に物品を載せることで、物品を受け取り、前記引渡場所において物品を引き渡し、
前記昇降装置は、前記搬送車が前記引渡場所から前記受取場所まで移動する復帰移動を行う場合に、前記受取場所の前記荷受台における物品の有無に応じて、異なる復帰動作を行う、物品搬送装置。
【請求項２】
前記荷受台は、前記受取場所と前記引渡場所とのそれぞれに設けられ、
前記搬送車は、前記引渡場所において、前記第１高さにある前記搬送載置台から物品が取られること、又は、前記搬送載置台に物品が載置された状態で前記搬送載置台を前記第１高さから前記第２高さに下降させて前記荷受台に物品を載せることで、物品を引き渡し、
前記昇降装置は、前記搬送車が前記引渡場所から前記受取場所まで移動する復帰移動を行う場合に、前記受取場所の前記荷受台における物品の有無に加えて、前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さにも応じて、異なる復帰動作を行う、請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記昇降装置は、
前記受取場所の前記荷受台に物品が無い場合には、前記搬送車が前記受取場所に到着するまでに前記搬送載置台を前記第１高さとし、
前記受取場所の前記荷受台に物品が有る場合には、前記搬送車が前記受取場所に到着するまでに前記搬送載置台を前記第２高さとするように、前記復帰動作を行う、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記昇降装置は、
前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さと、前記復帰動作の完了後の前記搬送載置台の高さとが同じである場合には、前記搬送車の前記復帰移動中の前記搬送載置台の高さを維持し、
前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さと、前記復帰動作の完了後の前記搬送載置台の高さとが異なる場合には、前記搬送車の前記復帰移動中に前記搬送載置台の高さを変更する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記昇降装置は、前記搬送車の前記復帰移動中に前記搬送載置台の高さを変更する場合に、前記搬送載置台を、前記搬送車の移動に応じて次第に上昇又は下降させる、請求項４に記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記昇降装置は、
前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さが前記第１高さであって前記受取場所の前記荷受台に物品が無い場合には、前記搬送車の前記復帰移動中の前記搬送載置台の高さを前記第１高さに維持する第１復帰動作を行い、
前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さが前記第１高さであって前記受取場所の前記荷受台に物品が有る場合には、前記搬送車の前記復帰移動中に前記搬送載置台の高さを前記第１高さから前記第２高さに下降させる第２復帰動作を行い、
前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さが前記第２高さであって前記受取場所の前記荷受台に物品が無い場合には、前記搬送車の前記復帰移動中に前記搬送載置台の高さを前記第２高さから前記第１高さに上昇させる第３復帰動作を行い、
前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さが前記第２高さであって前記受取場所の前記荷受台に物品が有る場合には、前記搬送車の前記復帰移動中の前記搬送載置台の高さを前記第２高さに維持する第４復帰動作を行う、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記受取場所に物品を搬入する搬入装置、及び、前記引渡場所から物品を搬出する搬出装置の少なくとも一方が、前記受取場所又は前記引渡場所の上方を移動する移動体が備える吊下げ式の昇降機であり、
前記昇降機は、物品を把持自在な把持部を有し、前記搬送載置台又は前記荷受台に対して上方から接近するように構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【請求項８】
前記受取場所に物品を搬入する搬入装置、及び、前記引渡場所から物品を搬出する搬出装置の少なくとも一方が、前記受取場所又は前記引渡場所に対して相対移動する移動体が備える出退フォークであり、
前記出退フォークは、出退動作と昇降動作とを行い物品を下方から支持自在な支持部を有し、前記受取場所又は前記引渡場所に対して水平方向に沿って外方から接近するように構成され、
前記搬送載置台又は前記荷受台は、前記出退フォークに干渉しないように構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、受取場所から引渡場所まで物品を搬送する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、下記の特許文献１（特開２０１６−２１６１３７号公報）には、筒体〔５〕の外側から内側に亘って配設されて、筒体〔５〕の外側に設定された外部側箇所〔８〕と内側に設定された内部側箇所〔９〕との間で物品〔１〕を搬送する物品搬送装置〔４〕が開示されている。物品搬送装置〔４〕は、例えば、外部側箇所〔８〕において天井搬送車〔３〕から物品〔１〕を受け取り、当該物品〔１〕を内部側箇所〔９〕に搬送し、内部側箇所〔９〕において昇降式搬送装置〔２〕に引き渡す。
【０００３】
物品搬送装置〔４〕は、上下方向に移動する搬送載置台〔４１〕を備えており、搬送載置台〔４１〕によって物品〔１〕を受け取るように構成されている。例えば、天井搬送車〔３〕によって外部側箇所〔８〕の載置体〔４３〕に物品〔１〕が載置された状態で、搬送載置台〔４１〕が載置体〔４３〕よりも低い位置から高い位置に上昇して載置体〔４３〕から搬送載置台〔４１〕に物品〔１〕が移し渡されることで、物品〔１〕の受け取りが行われる。そして、物品搬送装置〔４〕は、搬送載置台〔４１〕を上昇位置〔実移動高さ〕としたまま物品〔１〕を内部側箇所〔９〕まで搬送する。次に、搬送載置台〔４１〕を載置体〔４３〕よりも高い位置から低い位置まで下降させて、物品〔１〕を内部側箇所〔９〕の載置体〔４４〕に引き渡す。その後、物品搬送装置〔４〕は、搬送載置台〔４１〕を下降位置〔空移動高さ〕としたまま外部側箇所〔８〕まで搬送載置台〔４１〕を復帰させる。次の物品〔１〕が天井搬送車〔３〕によって外部側箇所〔８〕の載置体〔４３〕に載置された場合にも、物品搬送車〔４〕は、同様の手順に従って物品〔１〕を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２１６１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された物品搬送装置〔４〕では、外部側箇所〔８〕において、物品〔１〕が載置体〔４３〕に載置されるまで、搬送載置台〔４１〕は下降位置〔空移動高さ〕に維持され、当該載置体〔４３〕に物品〔１〕が載置された後に搬送載置台〔４１〕を上昇させて物品〔１〕を受け取る動作を行う。このため、内部側箇所〔９〕に向けて搬送を開始するまでに、必ず一定の時間を要するものとなっていた。
【０００６】
また、特許文献１に開示された物品搬送装置〔４〕では、内部側箇所〔９〕の載置体〔４４〕に物品〔１〕を引き渡した後は、搬送載置台〔４１〕は下降位置〔空移動高さ〕となり、外部側箇所〔８〕でも次の物品〔１〕が載置体〔４３〕に置かれるまで、搬送載置台〔４１〕は下降位置〔空移動高さ〕で待機する。そのため、内部側箇所〔９〕で物品〔１〕を引き渡した後、外部側箇所〔８〕に復帰する際には、搬送載置台〔４１〕は下降位置〔空移動高さ〕のまま復帰される。つまり、特許文献１に開示された物品搬送装置〔４〕では、搬送載置台〔４１〕の復帰動作は、外部側箇所〔８〕における物品〔１〕の有無等に関わらず常に同じであった。
【０００７】
上記実状に鑑みて、搬送載置台を効率的に動作させることによってサイクルタイムの短縮を図ることが可能な物品搬送装置の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示に係る物品搬送装置は、受取場所から引渡場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、前記受取場所と前記引渡場所との間で往復移動する搬送車と、前記受取場所と前記引渡場所とを繋ぐ前記搬送車の移動経路を形成する経路形成部と、少なくとも前記受取場所に設けられた荷受台と、を備え、前記搬送車は、物品が載置される搬送載置台と、前記搬送載置台を第１高さと当該第１高さよりも低い第２高さとに昇降させる昇降装置と、を有し、前記荷受台は、物品が載置される台であって前記第１高さと前記第２高さとの間の第３高さに固定され、前記搬送車は、前記受取場所において、前記第１高さにある前記搬送載置台に物品が置かれること、又は、前記荷受台に物品が載置された状態で前記搬送載置台を前記第２高さから前記第１高さに上昇させて前記搬送載置台に物品を載せることで、物品を受け取り、前記引渡場所において物品を引き渡し、前記昇降装置は、前記搬送車が前記引渡場所から前記受取場所まで移動する復帰移動を行う場合に、前記受取場所の前記荷受台における物品の有無に応じて、異なる復帰動作を行う。
【０００９】
本構成によれば、第１高さにある搬送載置台に物品が置かれることで物品の受け取りを行う場合には、受取場所において搬送載置台を第１高さの状態で待機させておくことで、搬送載置台に直接物品を受け取ることができる。そのため、引渡場所への物品の搬送を早期に開始できる。また、本構成によれば、引渡場所において物品を引き渡した後の状況に応じて、異なる復帰動作を行うため、次の物品を搬送するための準備動作を効率的に行うことができる。これらのことにより、搬送載置台を効率的に動作させることができ、物品搬送装置のサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。
【００１０】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】物品搬送装置を備えた物品搬送設備の縦断側面図
【図２】物品搬送装置の斜視図
【図３】物品搬送設備の制御ブロック図
【図４】受取場所において直接移載（物品の受け取り）を行う際の動作図
【図５】受取場所において荷受台移載（物品の受け取り）を行う際の動作図
【図６】引渡場所において直接移載（物品の引き渡し）を行う際の動作図
【図７】引渡場所において荷受台移載（物品の引き渡し）を行う際の動作図
【図８】受取場所から引渡場所へ物品を搬送する際における昇降装置（搬送載置台）の動作を示す図
【図９】引渡場所から受取場所へ復帰する際における昇降装置（搬送載置台）の動作を示す図
【図１０】物品搬送装置の動作手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
１．第１実施形態
物品搬送装置の第１実施形態について図面を参照して説明する。物品搬送装置１００は、受取場所１０から引渡場所２０まで物品８を搬送するものである。このような物品搬送装置１００を、例えば、半導体ウェハ、又はレチクルなどの搬送や保管を行うための物品搬送設備Ｆに適用することができる。以下では、一例として、物品搬送装置１００が、上記のような物品搬送設備Ｆに適用される例について説明する。
【００１３】
１−１．物品搬送設備の概略構成
まず、物品搬送設備Ｆの概略構成について説明する。
【００１４】
図１に示すように、物品８は、受取場所１０から引渡場所２０に搬送されるものである。例えば、物品８は、半導体ウェハが収容されるＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）である。但し、これに限定されることなく、物品８は、例えばレチクルが収容されるレチクルポッド等の半導体製造設備において取り扱われる各種の物品であってもよく、或いは、半導体製造設備とは無関係の各種の物品であってもよい。
【００１５】
図１に示す例では、物品搬送設備Ｆには、物品８を保管するための物品保管庫Ｓが備えられている。物品保管庫Ｓの内部には、物品８を収納するための収納部ＳＳが複数設けられている。複数の収納部ＳＳは、例えば、上下方向及び左右方向（水平方向）に沿って並んでいる。
【００１６】
本実施形態では、受取場所１０は物品保管庫Ｓの外部（外部近傍）に設定されており、引渡場所２０は物品保管庫Ｓの内部に設定されている。すなわち、本実施形態においては、物品搬送装置１００は、受取場所１０が設定されている物品保管庫Ｓの外部から引渡場所２０が設定されている物品保管庫Ｓの内部に物品８を搬送する。
【００１７】
物品搬送設備Ｆには、受取場所１０又は引渡場所２０の上方を移動する移動体として、天井搬送車Ｔ１（移動体の一例）が備えられている。本実施形態では、天井搬送車Ｔ１は、受取場所１０の上方を移動し、物品８を保持しながら天井に設けられた天井レール９９に沿って走行する。そして、天井搬送車Ｔ１は、設備内における別の場所から受取場所１０（物品保管庫Ｓの外部近傍）に物品８を搬送する。但し、このような構成に限定されることなく、天井搬送車Ｔ１は、引渡場所２０の上方を移動する移動体として構成され、引渡場所２０から物品８を受け取って当該物品８を物品保管庫Ｓ内の各収納部ＳＳに搬送するものであってもよい。
【００１８】
天井搬送車Ｔ１は、吊下げ式の昇降機Ｔ１１を備えている。本実施形態では、昇降機Ｔ１１は、受取場所１０に物品８を搬入する搬入装置として構成されている。但し、上述の他の構成のように、天井搬送車Ｔ１が引渡場所２０の上方を移動する移動体として構成されている場合には、昇降機Ｔ１１は、引渡場所２０から物品を搬出する搬出装置として構成される。
【００１９】
図１に示すように、昇降機Ｔ１１は、物品８を把持自在な把持部Ｔ１１１と、把持部Ｔ１１１に連結されて当該把持部Ｔ１１１を昇降させる昇降ベルトＴ１１２と、を有し、受取場所１０に対して上方から接近するように構成されている。説明を加えると、昇降機Ｔ１１は、把持部Ｔ１１１により物品８を把持した状態で、昇降ベルトＴ１１２の繰り出しにより受取場所１０に対して上方から接近し、物品８を受取場所１０に搬入する。本実施形態では、昇降機Ｔ１１は、物品搬送装置１００の搬送車３０が備える搬送載置台３１（後述）又は受取側荷受台１１（後述）に対して上方から接近するように構成されている。
【００２０】
物品搬送設備Ｆには、受取場所１０又は引渡場所２０に対して相対移動する移動体として、スタッカークレーンＴ２（移動体の一例）が備えられている。本実施形態では、スタッカークレーンＴ２は、物品保管庫Ｓの内部に配置され、引渡場所２０に対して相対移動する。そして、スタッカークレーンＴ２は、引渡場所２０から物品８を受け取り、物品８を保持した状態で上下方向および左右方向に移動し、上下方向および左右方向に並ぶ複数の収納部ＳＳのいずれかに物品８を搬送する。但し、このような構成に限定されることなく、スタッカークレーンＴ２は、受取場所１０に対して相対移動する移動体として構成され、設備内における所定の場所から受取場所１０に物品８を搬送するものであってもよい。なお、収納部ＳＳに搬送された物品８は、当該収納部ＳＳにおいて一時的又は長期的に保管される。
【００２１】
スタッカークレーンＴ２は、出退動作自在な出退フォークＴ２１を備えている。本実施形態では、出退フォークＴ２１は、引渡場所２０から物品８を搬出する搬出装置として構成されている。但し、上述の他の構成のように、スタッカークレーンＴ２が受取場所１０に対して相対移動する移動体として構成されている場合には、出退フォークＴ２１は、受取場所１０に物品８を搬入する搬入装置として構成される。
【００２２】
図１に示すように、出退フォークＴ２１は、出退動作と昇降動作とを行い物品８を下方から支持自在な支持部Ｔ２１１を有し、引渡場所２０に対して水平方向に沿って外方から接近するように構成されている。説明を加えると、出退フォークＴ２１は、引渡場所２０に載置された物品８の下方に支持部Ｔ２１１を突出させて、当該支持部Ｔ２１１を上昇させる。これにより、物品８は、支持部Ｔ２１１によって下方から支持される。そして、出退フォークＴ２１は、支持部Ｔ２１１を引退させることで、物品８を引渡場所２０から搬出する。
【００２３】
１−２．物品搬送装置の詳細な構成
次に、物品搬送装置１００の詳細な構成について説明する。
【００２４】
物品搬送装置１００は、受取場所１０と引渡場所２０との間で往復移動する搬送車３０と、受取場所１０と引渡場所２０とを繋ぐ搬送車３０の移動経路を形成する経路形成部９と、少なくともに設けられた荷受台Ｐと、を備えている。本実施形態では、荷受台Ｐは、受取場所１０と引渡場所２０とのそれぞれに設けられている。
【００２５】
１−２−１．経路形成部
図１及び図２に示すように、経路形成部９は、受取場所１０から引渡場所２０に亘って延びるように設けられている。つまり、経路形成部９は、物品搬送装置１００が物品８を搬送する搬送方向Ｌに沿って延びている。図示の例では、経路形成部９は、搬送方向Ｌに沿って延びる箱状に形成されており、その上端には、搬送方向Ｌに沿って延びる開口部９１が形成されている。なお、以下では、「搬送方向Ｌ」における引渡場所２０から受取場所１０へ向かう側を「搬送方向第１側Ｌ１」とし、その反対側である受取場所１０から引渡場所２０へ向かう側を「搬送方向第２側Ｌ２」とする。そして、「搬送方向Ｌ」に対して上下方向視で直交する方向を「搬送幅方向Ｗ」とする。
【００２６】
受取場所１０と引渡場所２０とは、経路形成部９に設けられている。本実施形態では、経路形成部９における搬送方向第１側Ｌ１の端部に受取場所１０が設けられており、経路形成部９における搬送方向第２側Ｌ２の端部に引渡場所２０が設けられている。但し、このような構成に限定されることなく、受取場所１０及び引渡場所２０のうち少なくとも一方が、経路形成部９における搬送方向Ｌの中間部分（端部以外の部分）に設けられていてもよい。
【００２７】
１−２−２．荷受台
荷受台Ｐは、物品８が載置される台であって、所定の第３高さＨ３（図４等参照）に固定されている。詳細には、荷受台Ｐは、物品８が載置される載置面ＰＦを有しており、当該載置面ＰＦが第３高さＨ３に位置するように、経路形成部９に固定されている。本実施形態では、荷受台Ｐは、受取場所１０に設けられた受取側荷受台１１Ｐと、引渡場所２０に設けられた引渡側荷受台２１Ｐと、を有して構成されている。受取側荷受台１１Ｐ及び引渡側荷受台２１Ｐの双方は、それぞれが有する載置面ＰＦが上述の第３高さＨ３に位置するように固定されている。
【００２８】
図２に示すように、本実施形態では、受取側荷受台１１Ｐは、上下方向および搬送方向第２側Ｌ２に開口する受取側開口部１１Ａを有している。図示の例では、受取側荷受台１１Ｐは、搬送幅方向Ｗに離間して配置された一対の幅方向支持台１１Ｐａと、一対の幅方向支持台１１Ｐａにおける搬送方向第１側Ｌ１の端部同士を繋ぐように配置された搬送方向支持台１１Ｐｂと、を有して構成されており、受取側開口部１１Ａは、一対の幅方向支持台１１Ｐａにおける搬送幅方向Ｗの間に形成されている。受取側開口部１１Ａは、後述する搬送車３０の搬送載置台３１が受取側荷受台１１Ｐを上下方向に通過するための受取側通過部として機能する。
【００２９】
受取側荷受台１１Ｐは、物品８の位置決めを行う受取側位置決め部１１Ｂを備えている。受取側位置決め部１１Ｂによって、物品８が水平面内において位置決めされる。本実施形態では、受取側位置決め部１１Ｂは、受取側荷受台１１Ｐの外縁（図示の例では、搬送幅方向Ｗの両縁及び搬送方向Ｌの両縁）において上方に隆起するように形成されている。本例では、受取側位置決め部１１Ｂは、一対の幅方向支持台１１Ｐａ及び搬送方向支持台１１Ｐｂのそれぞれに形成されている。また、受取側位置決め部１１Ｂは、内側に向かうに従って下方に傾斜する傾斜部分を有している。これにより、受取側荷受台１１Ｐに物品８が載置される際に、当該物品８を適切な位置に案内することができる。
【００３０】
図２に示すように、本実施形態では、引渡側荷受台２１Ｐは、搬送幅方向Ｗに離間して配置された一対の幅方向支持台２１Ｐａを有して構成されている。そして、引渡側荷受台２１Ｐは、上下方向および搬送方向Ｌの両側に開口する引渡側開口部２１Ａを有している。引渡側開口部２１Ａは、後述する搬送車３０の搬送載置台３１が引渡側荷受台２１Ｐを上下方向に通過するための引渡側通過部として機能する。また、引渡側開口部２１Ａが搬送方向Ｌの両側に開口していることで、引渡側荷受台２１Ｐに載置されている物品８を、スタッカークレーンＴ２の出退フォークＴ２１によって搬送方向第２側Ｌ２から掬うことが可能となっている。このように、本実施形態では、引渡側荷受台２１Ｐは、出退フォークＴ２１に干渉しないように構成されている。
【００３１】
引渡側荷受台２１Ｐは、物品８の位置決めを行う引渡側位置決め部２１Ｂを備えている。引渡側位置決め部２１Ｂによって、物品８が水平面内において位置決めされる。本実施形態では、引渡側位置決め部２１Ｂは、引渡側荷受台２１Ｐの外縁（図示の例では、搬送幅方向Ｗの両縁及び搬送方向Ｌの両縁）において上方に隆起するように形成されている。本例では、引渡側位置決め部２１Ｂは、一対の幅方向支持台２１Ｐａのそれぞれに形成されている。また、引渡側位置決め部２１Ｂは、内側に向かうに従って下方に傾斜する傾斜部分を有している。これにより、引渡側荷受台２１Ｐに物品８が載置される際に、当該物品８を適切な位置に案内することができる。
【００３２】
１−２−３．搬送車
搬送車３０は、受取場所１０と引渡場所２０との間で往復移動するように構成されている。本実施形態では、搬送車３０は、受取場所１０から引渡場所２０に物品８を搬送するように構成され、受取場所１０から引渡場所２０まで移動する搬送移動と、引渡場所２０から受取場所１０まで移動する復帰移動と、を行う。換言すれば、搬送車３０は、搬送移動を行うことで、物品保管庫Ｓの外部から物品保管庫Ｓの内部に、物品８を搬送する。但し、上記のような構成に限定されることなく、受取場所１０が物品保管庫Ｓの内部に設定され、引渡場所２０が物品保管庫Ｓの外部に設定されている場合には、搬送車３０は、物品保管庫Ｓの内部から物品保管庫Ｓの外部に、物品８を搬送する。
【００３３】
搬送車３０は、物品８が載置される搬送載置台３１と、搬送載置台３１を第１高さＨ１（図４等参照）と当該第１高さＨ１よりも低い第２高さＨ２（図４等参照）とに昇降させる昇降装置３１Ｍと、を有している。ここで、第１高さＨ１は、上述した荷受台Ｐの載置面ＰＦの高さである第３高さＨ３よりも高い位置に設定され、第２高さＨ２は、当該第３高さＨ３よりも低い位置に設定されている。
【００３４】
図２に示すように、搬送載置台３１は、上下方向視において、受取側荷受台１１Ｐが有する受取側開口部１１Ａ及び引渡側荷受台２１Ｐが有する引渡側開口部２１Ａよりも小さく形成されている。従って、搬送載置台３１は、受取側開口部１１Ａによって受取側荷受台１１Ｐを上下方向に通過可能となっており、引渡側開口部２１Ａによって引渡側荷受台２１Ｐを上下方向に通過可能となっている。
【００３５】
本実施形態では、搬送載置台３１は、上下方向に開口する切欠部３１Ａを有している。本例では、切欠部３１Ａは、搬送方向第２側Ｌ２においても開口しており、スタッカークレーンＴ２の出退フォークＴ２１（搬出装置）が搬送載置台３１を上下方向に通過するための載置台通過部として機能する。
【００３６】
本実施形態では、搬送載置台３１は、物品８の位置決めを行う載置台位置決め部３１Ｂを備えている。図示の例では、載置台位置決め部３１Ｂは、搬送載置台３１の上面から上方に突起して形成されており、物品８の底面に設けられた係合凹部８１（図１参照）に係合するように構成されている。載置台位置決め部３１Ｂが係合凹部８１に係合することにより、物品８が搬送載置台３１に対して位置決めされる。ここでは、載置台位置決め部３１Ｂは、物品８の底面に設けられた係合凹部８１に係合する係合ピンを有して構成されている。本例では、物品８の底面の３箇所にそれぞれ係合凹部８１が設けられており、これらの係合凹部８１に対応する３箇所に配置された３つの係合ピンにより載置台位置決め部３１Ｂが構成されている。
【００３７】
本実施形態では、搬送車３０は、車体本体３３と、車体本体３３に支持された複数（本例では４つ）の車輪３４と、車体本体３３から上方に延びて搬送載置台３１を支持する支持軸部３２（図１参照）と、を有している。複数の車輪３４が経路形成部９の底部９３を転動することにより、搬送車３０が経路形成部９を移動する。本例では、搬送車３０は、車輪３４に搬送方向Ｌの推進力を付与する走行装置３４Ｍ（図３参照）を備えている。走行装置３４Ｍは、複数の車輪３４のうち少なくとも１つを駆動する。搬送車３０は、走行装置３４Ｍの駆動によって経路形成部９を走行可能となっている。
【００３８】
支持軸部３２は、上下方向に伸縮自在に構成されており、その上端部において搬送載置台３１を支持している。上述の昇降装置３１Ｍは、支持軸部３２を伸縮駆動する。これにより、昇降装置３１Ｍは、支持軸部３２の上端部において支持された搬送載置台３１を昇降可能となっている。例えば図５及び図７に示すように、昇降装置３１Ｍは、第１高さＨ１と第２高さＨ２との間で搬送載置台３１を昇降させるように構成されている。搬送載置台３１は、上下方向視で、経路形成部９に設けられた開口部９１よりも小さく形成されており、第１高さＨ１にある状態で箱状の経路形成部９の外部（上方）に位置し、第２高さＨ２にある状態で箱状の経路形成部９の内部に位置する。そして、上述の荷受台Ｐは、経路形成部９における、第１高さＨ１と第２高さＨ２との間の第３高さＨ３に固定されている。なお、上記のような構成に加えて、支持軸部３２は、上下方向に沿う軸心周りに回転することにより、受取場所１０及び引渡場所２０での移載の用途に合わせて搬送載置台３１を旋回させるように構成されていてもよい。
【００３９】
１−２−４．検出部
物品搬送装置１００は、受取場所１０及び引渡場所２０における物品８の有無を検出する物品検出部Ｓ１と、搬送載置台３１の高さを検出する高さ検出部Ｓ２と、搬送車３０の搬送方向Ｌにおける位置を検出する位置検出部Ｓ３と、を備えている。
【００４０】
本実施形態では、物品検出部Ｓ１は、物品８の接触によって物品有りと検出する接触式のセンサとして構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、物品検出部Ｓ１は、例えば、光の遮断等により物品８の有無を検出する光センサとして構成されていてもよい。
【００４１】
物品検出部Ｓ１は、受取場所１０における物品８の有無を検出するための受取側物品検出部Ｓ１１と、引渡場所２０における物品８の有無を検出するための引渡側物品検出部Ｓ１２と、を有して構成されている。図示の例では、受取側物品検出部Ｓ１１は、受取側荷受台１１Ｐにおける物品８との接触部（載置面ＰＦの近傍）に配置されている。また、引渡側物品検出部Ｓ１２は、引渡側荷受台２１Ｐにおける物品８との接触部（載置面ＰＦの近傍）に配置されている。
【００４２】
高さ検出部Ｓ２は、搬送載置台３１に向けて照射された光の反射に基づいて搬送載置台３１の高さを検出する光センサとして構成されている。図１に示す例では、高さ検出部Ｓ２は、車体本体３３の上部に設けられて、上方の搬送載置台３１に向けて光を照射するように構成されている。高さ検出部Ｓ２は、搬送載置台３１からの反射光を受光することで、搬送載置台３１との距離、すなわち搬送載置台３１の高さを検出する。但し、このような構成に限定されることなく、高さ検出部Ｓ２は、例えば、支持軸部３２の動作量（伸縮量）に基づいて搬送載置台３１の高さを検出するように構成され、或いは、第１高さＨ１及び第２高さＨ２のそれぞれにおける搬送載置台３１の有無を光センサや接触式センサ等によって検出するように構成されていてもよい。
【００４３】
位置検出部Ｓ３は、車体本体３３に向けて照射された光の反射に基づいて搬送方向Ｌにおける搬送車３０の位置を検出する光センサとして構成されている。図１に示す例では、位置検出部Ｓ３は、経路形成部９における搬送方向第１側Ｌ１の端部に設けられて搬送方向第２側Ｌ２に向けて光を照射するように構成されている。位置検出部Ｓ３は、搬送方向Ｌに沿って走行する搬送車３０からの反射光を受光することで、搬送車３０との距離、すなわち搬送方向Ｌにおける搬送車３０の位置を検出する。但し、このような構成に限定されることなく、位置検出部Ｓ３は、搬送車３０に設けられて、車輪３４の回転量等に基づいて搬送方向Ｌにおける搬送車３０の現在位置を検出するように構成され、或いは、搬送方向Ｌの各位置における搬送車３０の有無を光センサや接触式センサ等によって検出するように構成されていてもよい。
【００４４】
１−２−５．物品搬送設備の制御構成
次に、物品搬送設備Ｆの制御構成について説明する。
【００４５】
図３に示すように、物品搬送設備Ｆは、設備全体を統括して制御する統括制御装置ＨＣと、天井搬送車Ｔ１の作動を制御する天井搬送車制御装置Ｃ１と、物品搬送装置１００の作動及びスタッカークレーンＴ２の作動を含む物品保管庫Ｓの作動を制御する保管庫制御装置ＳＣと、を備えている。統括制御装置ＨＣ、天井搬送車制御装置Ｃ１、及び、保管庫制御装置ＳＣが相互に連携することにより、物品保管庫Ｓと設備内における様々な場所との間において物品８の搬送が行われる。統括制御装置ＨＣは、物品搬送設備Ｆのいずれかの箇所に備えられる。図示の例では、天井搬送車制御装置Ｃ１は、天井搬送車Ｔ１に備えられている。また、保管庫制御装置ＳＣは、物品保管庫Ｓに備えられている。これらの各制御装置は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアと、コンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムと、の協働により、各機能が実現される。
【００４６】
本実施形態では、物品搬送装置１００は、走行装置３４Ｍの作動と昇降装置３１Ｍの作動とを制御する制御部１００Ｃを備えている。本例では、制御部１００Ｃは、受取場所１０及び引渡場所２０における物品８の有無に関する情報を物品検出部Ｓ１から取得し、搬送載置台３１の高さに関する情報を高さ検出部Ｓ２から取得し、搬送方向Ｌにおける搬送車３０の現在位置に関する情報を位置検出部Ｓ３から取得するように構成されている。
【００４７】
１−２−６．搬送車による物品の受け取り
次に、「搬送車３０による物品８の受け取り」について、図４及び図５を参照して説明する。図４及び図５は、受取場所１０における搬送車３０の動作、より詳細には、受取場所１０における昇降装置３１Ｍ（搬送載置台３１）の動作を示す図である。
【００４８】
搬送車３０は、受取場所１０において、第１高さＨ１にある搬送載置台３１に物品８が置かれること（図４参照）、又は、受取側荷受台１１Ｐに物品８が載置された状態で搬送載置台３１を第２高さＨ２から第１高さＨ１に上昇させて搬送載置台３１に物品８を載せることで（図５参照）、物品８を受け取る。このように、「搬送車３０による物品８の受け取り」の動作には、少なくとも２通りの動作が含まれる。以下、詳細に説明する。
【００４９】
図４に示すように、受取側荷受台１１Ｐに物品８が載置されておらず、受取場所１０において搬送車３０が待機可能な状態である場合、昇降装置３１Ｍは、搬送載置台３１の高さを、受取側荷受台１１Ｐが固定されている高さである第３高さＨ３よりも高い第１高さＨ１にする。そして、天井搬送車Ｔ１（図１参照）によって搬送されてきた物品８が、第１高さＨ１にある搬送載置台３１に直接置かれる。これにより、搬送車３０による物品８の物品８の受け取りが行われる。以下、このように、荷受台Ｐを介することなく行われる物品８の移載を「直接移載」という。
【００５０】
一方、図５に示すように、受取側荷受台１１Ｐに物品８が載置される直前又は既に載置された状態であって、受取場所１０において搬送車３０が待機不可能な状態である場合、昇降装置３１Ｍは、搬送載置台３１の高さを、受取側荷受台１１Ｐが固定されている高さである第３高さＨ３よりも低い第２高さＨ２にする。天井搬送車Ｔ１によって搬送されてきた物品８は、搬送車３０が受取場所１０に到達する以前、或いは、搬送車３０が受取場所１０に到達するのと同時期に、受取側荷受台１１Ｐに載置される。そして、昇降装置３１Ｍが、第２高さＨ２から第１高さＨ１に搬送載置台３１を上昇させることで、受取側荷受台１１Ｐに載置されていた物品８が搬送載置台３１に移し渡される（載せられる）。これにより、搬送車３０による物品８の受け取りが行われる。以下、このように、荷受台Ｐを介して行われる物品８の移載を「荷受台移載」という。
【００５１】
１−２−７．搬送車による物品の引き渡し
次に、「搬送車３０による物品８の引き渡し」について、図６及び図７を参照して説明する。図６及び図７は、引渡場所２０における搬送車３０の動作、より詳細には、引渡場所２０における昇降装置３１Ｍ（搬送載置台３１）の動作を示す図である。
【００５２】
搬送車３０は、引渡場所２０において、第１高さＨ１にある搬送載置台３１から物品８が取られること（図６参照）、又は、搬送載置台３１に物品８が載置された状態で搬送載置台３１を第１高さＨ１から第２高さＨ２に下降させて引渡側荷受台２１Ｐに物品８を載せることで（図７参照）、物品８を引き渡す。このように、「搬送車３０による物品８の引き渡し」の動作には、少なくとも２通りの動作が含まれる。以下、詳細に説明する。
【００５３】
図６に示すように、スタッカークレーンＴ２の出退フォークＴ２１（搬出装置）が引渡場所２０において移載可能な状態（移載の準備ができている状態）又は移載可能な状態となる直前の状態である場合、昇降装置３１Ｍは、搬送載置台３１の高さを、引渡側荷受台２１Ｐが固定されている高さである第３高さＨ３よりも高い第１高さＨ１にする。そして、出退フォークＴ２１が、第１高さＨ１にある搬送載置台３１に載置された物品８を掬うことで、搬送載置台３１から物品８が取られる。これにより、搬送車３０による物品８の引き渡しが行われる。この場合の物品８の引き渡しは、荷受台Ｐを介することなく行われる移載であるため、「直接移載」に該当する。
【００５４】
一方、図７に示すように、スタッカークレーンＴ２の出退フォークＴ２１（搬出装置）が引渡場所２０において移載不可能な状態（移載の準備ができていない状態）である場合、昇降装置３１Ｍは、搬送車３０が引渡場所２０に到達した後、搬送載置台３１の高さを、第１高さＨ１から引渡側荷受台２１Ｐが固定されている高さである第３高さよりも低い第２高さＨ２にする。すなわち、昇降装置３１Ｍが、第１高さＨ１から第２高さＨ２に搬送載置台３１を下降させることで、搬送載置台３１に載置されていた物品８が引渡側荷受台２１Ｐに移し渡される（載せられる）。これにより、搬送車３０による物品８の引き渡しが行われる。この場合の物品８の引き渡しは、荷受台Ｐを介して行われる移載であるため、「荷受台移載」に該当する。なお、図７に示すように、引渡場所２０において荷受台移載された物品８は、スタッカークレーンＴ２の出退フォークＴ２１に掬い取られて、物品保管庫Ｓ（図１参照）の内部に搬送される。
【００５５】
１−２−８．搬送移動に伴う昇降装置（搬送載置台）の動作
次に、搬送車３０の搬送移動に伴う昇降装置３１Ｍ（搬送載置台３１）の動作について、図８を参照して説明する。図８は、搬送車３０が搬送移動する際の昇降装置３１Ｍ（搬送載置台３１）の動作を、受取場所１０及び引渡場所２０において行われる移載の種類（直接移載または荷受台移載）に応じて場合分けしつつ、模式的な一覧表にしたものである。なお、上述のように、「搬送移動」とは、搬送車３０による受取場所１０から引渡場所２０までの移動をいう。
【００５６】
昇降装置３１Ｍは、搬送車３０が受取場所１０から引渡場所２０まで移動する搬送移動を行う場合に、引渡場所２０において出退フォークＴ２１（搬出装置）が移載可能な状態であるか否かに応じて、異なる移載動作を行う。出退フォークＴ２１が移載可能な状態であるか否かについての判断は、物品搬送装置１００の制御部１００Ｃ（図３参照）によって行われる。具体的には、図３に示すように、制御部１００Ｃが、保管庫制御装置ＳＣを介してスタッカークレーンＴ２の現在位置や動作状況等に関する情報を取得し、この取得した情報に基づいて、引渡場所２０において出退フォークＴ２１が移載可能な状態（移載準備ができている状態）又は移載可能な状態となる直前の状態であるか否かについて判断する。
【００５７】
具体的には、図８の第１欄及び第３欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、引渡場所２０において出退フォークＴ２１が移載可能な状態（移載準備ができている状態）である場合には、搬送車３０が引渡場所２０に到着した後、搬送載置台３１に載置された物品８が出退フォークＴ２１によって移載されるまで（掬い取られるまで）、搬送載置台３１を第１高さＨ１に維持するように移載動作を行う。上述のように、搬送載置台３１に載置された物品８が出退フォークＴ２１によって移載される（掬い取られる）ことで、直接移載が行われる。
【００５８】
また、図８の第２欄及び第４欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、引渡場所２０において出退フォークＴ２１が移載不可能な状態（移載準備ができていない状態）である場合には、搬送車３０が引渡場所２０に到着した後、搬送載置台３１を第１高さＨ１から第２高さＨ２に下降させるように移載動作を行う。これにより、搬送載置台３１に載置されていた物品８が引渡側荷受台２１Ｐに移し渡され、荷受台移載が行われる。
【００５９】
なお、図４及び図５を用いて既に説明したとおり、昇降装置３１Ｍは、搬送車３０が搬送移動を開始する前に、受取場所１０において直接移載を行うか、荷受台移載を行うかに応じて、異なる移載動作を行う。すなわち、図８の第１欄及び第２欄に示すように、直接移載を行う場合には、昇降装置３１Ｍは、搬送載置台３１を第１高さＨ１としたままで物品８を受け取り、その後、搬送載置台３１の高さを第１高さＨ１に維持したままで搬送移動を行う。一方、図８の第３欄及び第４欄に示すように、荷受台移載を行う場合には、昇降装置３１Ｍは、搬送載置台３１を第２高さＨ２から第１高さＨ１に上昇させて受取側荷受台１１Ｐから搬送載置台３１に物品８を受け取り、その後、搬送載置台３１の高さを第１高さＨ１に維持したままで搬送移動を行う。
【００６０】
１−２−９．復帰移動に伴う昇降装置（搬送載置台）の動作
次に、搬送車３０の復帰移動に伴う昇降装置３１Ｍ（搬送載置台３１）の動作について、図９を参照して説明する。図９は、搬送車３０が復帰移動する際の昇降装置３１Ｍ（搬送載置台３１）の動作を、引渡場所２０において行われる移載の種類及び受取場所１０における物品８の有無に応じて場合分けしつつ、模式的な一覧表にしたものである。なお、上述のように、「復帰移動」とは、搬送車３０による引渡場所２０から受取場所１０までの移動をいう。
【００６１】
昇降装置３１Ｍは、搬送車３０が引渡場所２０から受取場所１０まで移動する復帰移動を行う場合に、引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さと、受取場所１０の受取側荷受台１１Ｐにおける物品８の有無とに応じて、異なる復帰動作を行う。
【００６２】
引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さの判断及び受取側荷受台１１Ｐにおける物品８の有無の判断は、物品搬送装置１００の制御部１００Ｃ（図３参照）によって行われる。
【００６３】
具体的には、図３に示すように、制御部１００Ｃは、高さ検出部Ｓ２から搬送載置台３１の高さに関する情報を取得し、この取得した情報に基づいて、引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さが第１高さＨ１であるか第２高さＨ２であるかを判断する。なお、図９に示すように、引渡場所２０において直接移載が行われた後は、搬送載置台３１は第１高さＨ１にあり、引渡場所２０において荷受台移載が行われた後は、搬送載置台３１は第２高さＨ２にある。従って、上記のような構成に限定されることなく、引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さの判断は、引渡場所２０において行われた移載の種類（直接移載又は荷受台移載）に基づいて行われてもよい。
【００６４】
また、制御部１００Ｃは、物品検出部Ｓ１（受取側物品検出部Ｓ１１：図１等参照）から物品８の有無に関する情報を取得し、この取得した情報に基づいて、受取側荷受台１１Ｐにおける物品８の有無を判断する。但し、このような構成に限定されることなく、受取側荷受台１１Ｐにおける物品８の有無の判断は、例えば図３に示すように、制御部１００Ｃが、天井搬送車制御装置Ｃ１、統括制御装置ＨＣ、及び保管庫制御装置ＳＣを介して、天井搬送車Ｔ１の現在位置や動作状況等に関する情報を取得し、この取得した情報に基づいて行うようにしてもよい。この場合、物品８が天井搬送車Ｔ１によって間もなく受取側荷受台１１Ｐに載置される状態である場合には、「受取側荷受台１１Ｐに物品有り」と判断するようにしてもよい。
【００６５】
図９の第１欄及び第３欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、受取側荷受台１１Ｐに物品８が無い場合には、搬送車３０が受取場所１０に到着するまでに搬送載置台３１を第１高さＨ１とするように復帰動作を行う。また、図９の第２欄及び第４欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、受取側荷受台１１Ｐに物品８が有る場合には、搬送車３０が受取場所１０に到着するまでに搬送載置台３１を第２高さＨ２とするように復帰動作を行う。
【００６６】
図９の第１欄及び第４欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さと、復帰動作の完了後の搬送載置台３１の高さ（目標高さ）とが同じである場合には、搬送車３０の復帰移動中の搬送載置台３１の高さを維持する。例えば、図９の第１欄に示すように、引渡場所２０における移載完了後の搬送載置台３１の高さが第１高さＨ１であり、受取場所１０に復帰する際の搬送載置台３１の目標高さも第１高さＨ１である場合には、昇降装置３１Ｍは、搬送車３０の復帰移動中における搬送載置台３１の高さを第１高さＨ１に維持する。また、図９の第４欄に示すように、引渡場所２０における移載完了後の搬送載置台３１の高さが第２高さＨ２であり、受取場所１０に復帰する際の搬送載置台３１の目標高さも第２高さＨ２である場合には、昇降装置３１Ｍは、搬送車３０の復帰移動中における搬送載置台３１の高さを第２高さＨ２に維持する。
【００６７】
一方、図９の第２欄及び第３欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さと、復帰動作の完了後の搬送載置台３１の高さ（目標高さ）とが異なる場合には、搬送車３０の復帰移動中に搬送載置台３１の高さを変更する。例えば、図９の第２欄に示すように、引渡場所２０における移載完了後の搬送載置台３１の高さが第１高さＨ１であり、受取場所１０に復帰する際の搬送載置台３１の目標高さが第２高さＨ２である場合には、昇降装置３１Ｍは、搬送車３０の復帰移動中における搬送載置台３１の高さを第１高さＨ１から第２高さＨ２に下降させる。また、図９の第３欄に示すように、引渡場所２０における移載完了後の搬送載置台３１の高さが第２高さＨ２であり、受取場所１０に復帰する際の搬送載置台３１の目標高さが第１高さＨ１である場合には、昇降装置３１Ｍは、搬送車３０の復帰移動中における搬送載置台３１の高さを第２高さＨ２から第１高さＨ１に上昇させる。
【００６８】
また、本実施形態では、図９の第２欄及び第３欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、搬送車３０の復帰移動中に搬送載置台３１の高さを変更する場合に、搬送載置台３１を、搬送車３０の移動に応じて次第に上昇又は下降させる。このように、昇降装置３１Ｍは、搬送車３０の移動と搬送載置台３１の昇降とを並行して行う、いわゆるスムージング動作を行うように構成されている。より詳しくは、受取場所１０において受取側荷受台１１Ｐに載置された物品８に干渉することを回避するため、及び、引渡場所２０において引渡側荷受台２１Ｐに載置された物品８に干渉することを回避するため、第２高さＨ２側における受取場所１０及び引渡場所２０から一定距離の範囲に第２高さ維持区間Ａ２を設けている。そして、昇降装置３１Ｍは、当該第２高さ維持区間Ａ２では搬送載置台３１の高さを第２高さＨ２に維持し、第２高さ維持区間Ａ２以外の区間でスムージング動作を行う。なお、本例では、第１高さＨ１側における受取場所１０及び引渡場所２０から一定距離の範囲にも同様に第１高さ維持区間Ａ１を設けている。そして、昇降装置３１Ｍは、当該第１高さ維持区間Ａ１では搬送載置台３１の高さを第１高さＨ１に維持する。すなわち、昇降装置３１Ｍは、第１高さ維持区間Ａ１及び第２高さ維持区間Ａ２以外の中間区間Ａ３でスムージング動作を行う。
【００６９】
以上のように、本実施形態では、昇降装置３１Ｍは、引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さと、受取場所１０の受取側荷受台１１Ｐにおける物品８の有無とに応じて、第１〜第４復帰動作のうちいずれかの復帰動作を行う。具体的には、図９の第１欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さが第１高さＨ１であって受取側荷受台１１Ｐに物品８が無い場合には、搬送車３０の復帰移動中の搬送載置台３１の高さを第１高さＨ１に維持する第１復帰動作を行う。また、図９の第２欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さが第１高さＨ１であって受取側荷受台１１Ｐに物品８が有る場合には、搬送車３０の復帰移動中に搬送載置台３１の高さを第１高さＨ１から第２高さＨ２に下降させる第２復帰動作を行う。また、図９の第３欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さが第２高さＨ２であって受取側荷受台１１Ｐに物品８が無い場合には、搬送車３０の復帰移動中に搬送載置台３１の高さを第２高さＨ２から第１高さＨ１に上昇させる第３復帰動作を行う。そして、図９の第４欄に示すように、昇降装置３１Ｍは、引渡場所２０での物品８の引き渡し後の搬送載置台３１の高さが第２高さＨ２であって受取側荷受台１１Ｐに物品８が有る場合には、搬送車３０の復帰移動中の搬送載置台３１の高さを第２高さＨ２に維持する第４復帰動作を行う。
【００７０】
上記のとおり、図８において、搬送車３０の搬送移動に伴う昇降装置３１Ｍ（搬送載置台３１）の動作について４つのパターンを説明し、図９において、搬送車３０の復帰移動に伴う昇降装置３１Ｍ（搬送載置台３１）の動作について４つのパターンを説明した。物品搬送装置１００は、図８に示される４つの動作パターンと図９に示される４つの動作パターンとを、可能な限り相互に組み合わせて実行することができる。
【００７１】
１−２−１０．物品搬送装置の動作手順
次に、物品搬送装置１００の動作手順について、図１０に基づいて（必要に応じて図１にも基づいて）説明する。
【００７２】
物品搬送装置１００は、次の手順に従って動作する。まず、受取場所１０において物品８を受け取る（＃１）。物品８の受け取りは、搬送載置台３１が天井搬送車Ｔ１から物品８を受け取る直接移載、又は、搬送載置台３１が受取側荷受台１１Ｐから物品８を受け取る荷受台移載によって行われる。物品８の受け取りを行った後は、搬送移動を行う（＃２）。これにより、物品８が引渡場所２０まで搬送される。
【００７３】
次に、引渡場所２０において搬出装置（出退フォークＴ２１）による移載準備が完了しているか否かを判断する（＃３）。移載準備が完了していると判断した場合には（＃３：Ｙｅｓ）、直接移載により物品８の引き渡しを行う（＃１０）。移載準備が完了していないと判断した場合には（＃３：Ｎｏ）、荷受台移載により物品８の引き渡しを行う（＃２０）。
【００７４】
直接移載による物品８の引き渡しが行われた場合には（＃１０）、上述のように、搬出装置（出退フォークＴ２１）によって第１高さＨ１にある搬送載置台３１から直接物品８が移載される（掬い取られる）ため、搬送載置台３１の高さは第１高さＨ１に維持された状態である。
【００７５】
直接移載による物品８の引き渡し後は（＃１０）、受取場所１０（受取側荷受台１１Ｐ）における物品８の有無を判断する（＃１１）。受取場所１０に物品８が無いと判断した場合には（＃１１：Ｎｏ）、復帰動作の完了後の搬送載置台３１の高さである目標高さを第１高さＨ１に設定する（＃１２）。その後、搬送車３０による復帰移動を行うと共に（＃１３）、昇降装置３１Ｍにより復帰移動中の搬送載置台３１の高さを第１高さＨ１に維持する第１復帰動作を行う（＃１４）。これにより、物品搬送装置１００は、受取場所１０において搬送載置台３１を第１高さＨ１に位置させた状態となる。その後、天井搬送車Ｔ１から次の物品８を受け取った場合には（＃１）、物品搬送装置１００は、当該物品８を搬送する（＃２）。
【００７６】
ステップ１１において、受取場所１０に物品８が有ると判断した場合には（＃１１：Ｙｅｓ）、復帰動作の完了後の搬送載置台３１の高さである目標高さを第２高さＨ２に設定する（＃１５）。その後、搬送車３０による復帰移動を行うと共に（＃１６）、昇降装置３１Ｍにより復帰移動中に搬送載置台３１の高さを第１高さＨ１から第２高さＨ２に下降させる第２復帰動作を行う（＃１７）。これにより、物品搬送装置１００は、受取場所１０において搬送載置台３１を第２高さＨ２に位置させた状態となる。その後、物品搬送装置１００は、搬送載置台３１を第２高さＨ２から第１高さＨ１に上昇させて次の物品８を受け取り（＃１）、当該物品８を搬送する（＃２）。
【００７７】
ステップ２０において、荷受台移載による物品８の引き渡しが行われた場合には（＃２０）、上述のように、搬送載置台３１が第１高さＨ１から第２高さＨ２に下降することで引渡側荷受台２１Ｐに物品８が移載される（移し渡される）ため、搬送載置台３１の高さは第２高さＨ２に変更された状態である。
【００７８】
荷受台移載による物品８の引き渡し後は（＃２０）、受取場所１０（受取側荷受台１１Ｐ）における物品８の有無を判断する（＃２１）。受取場所１０に物品８が無いと判断した場合には（＃２１：Ｎｏ）、復帰動作の完了後の搬送載置台３１の高さである目標高さを第１高さＨ１に設定する（＃２２）。その後、搬送車３０による復帰移動を行うと共に（＃２３）、昇降装置３１Ｍにより復帰移動中に搬送載置台３１の高さを第２高さＨ２から第１高さＨ１に上昇させる第３復帰動作を行う（＃２４）。これにより、物品搬送装置１００は、受取場所１０において搬送載置台３１を第１高さＨ１に位置させた状態となる。その後、天井搬送車Ｔ１から次の物品８を受け取った場合には（＃１）、物品搬送装置１００は、当該物品８を搬送する（＃２）。
【００７９】
ステップ２１において、受取場所１０に物品８が有ると判断した場合には（＃２１：Ｙｅｓ）、復帰動作の完了後の搬送載置台３１の高さである目標高さを第２高さＨ２に設定する（＃２５）。その後、搬送車３０による復帰移動を行うと共に（＃２６）、昇降装置３１Ｍにより復帰移動中の搬送載置台３１の高さを第２高さＨ２に維持する第４復帰動作を行う（＃２７）。これにより、物品搬送装置１００は、受取場所１０において搬送載置台３１を第２高さＨ２に位置させた状態となる。その後、物品搬送装置１００は、搬送載置台３１を第２高さＨ２から第１高さＨ１に上昇させて次の物品８を受け取り（＃１）、当該物品８を搬送する（＃２）。
【００８０】
２．その他の実施形態
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。
【００８１】
（１）上記の実施形態では、物品搬送装置１００における受取場所１０の側に天井搬送車Ｔ１が備えられ、引渡場所２０の側にスタッカークレーンＴ２が備えられている例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、物品搬送装置１００における受取場所１０の側にスタッカークレーンＴ２が備えられ、引渡場所２０の側に天井搬送車Ｔ１が備えられていてもよい。或いは、物品搬送装置１００における受取場所１０の側および引渡場所２０の側の双方に、天井搬送車Ｔ１が備えられていてもよい。また、物品搬送装置１００における受取場所１０の側および引渡場所２０の側の双方に、スタッカークレーンＴ２が備えられていてもよい。
【００８２】
（２）上記の実施形態では、物品保管庫Ｓの外部に受取場所１０が設定され、物品保管庫Ｓの内部に引渡場所２０が設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品保管庫Ｓの外部に引渡場所２０が設定され、物品保管庫Ｓの内部に受取場所１０が設定されていてもよい。すなわち、上記の実施形態では、物品搬送装置１００によって物品保管庫Ｓの外部（受取場所１０）から物品保管庫Ｓの内部（引渡場所２０）に物品８が搬送される例について説明したが、物品搬送装置１００は、物品保管庫Ｓの内部（受取場所１０）から物品保管庫Ｓの外部（引渡場所２０）に物品８を搬送するものであってもよい。また、１つの物品保管庫Ｓに対して、当該物品保管庫Ｓの外部から内部に物品８を搬送する物品搬送装置１００と、当該物品保管庫Ｓの内部から外部に物品８を搬送する物品搬送装置１００とを備えた構成としても好適である。
【００８３】
（３）上記の実施形態では、受取場所１０への物品８の搬入及び引渡場所２０からの物品８の搬出が、天井搬送車Ｔ１やスタッカークレーンＴ２等の装置によって行われる例について説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、搬入装置及び搬出装置は、これら以外の装置によって構成されていてもよい。或いは、物品８の搬入又は搬出が、装置を介することなく作業者によって行われてもよい。
【００８４】
（４）上記の実施形態では、昇降装置３１Ｍが、搬送車３０の復帰移動中に搬送載置台３１の高さを変更する場合に、搬送載置台３１を、搬送車３０の移動に応じて次第に上昇又は下降させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、昇降装置３１Ｍは、搬送車３０が復帰移動を行う過程において、搬送車３０の移動とは独立して搬送載置台３１を上昇又は下降させてもよい。或いは、搬送車３０が移動していない停止中に搬送載置台３１を上昇又は下降させてもよい。
【００８５】
（５）上記の実施形態では、「搬送車３０による物品８の引き渡し」の動作には、直接移載及び荷受台移載の２通りの動作が含まれる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、直接移載及び荷受台移載のうちの少なくとも一方の動作が、「搬送車３０による物品８の引き渡し」の動作に含まれていればよい。例えば、引渡場所２０に荷受台Ｐ（引渡側荷受台２１Ｐ）が設けられていない場合には、搬送載置台３１から物品８が取られること（直接移載）のみが、「搬送車３０による物品８の引き渡し」の動作となる。
【００８６】
（６）上記の実施形態では、物品搬送装置１００における受取場所１０と引渡場所２０との双方において、直接移載と荷受台移載の双方を実行可能である構成を例として説明した。しかし、このような例に限定されることなく、受取場所１０と引渡場所２０とのいずれか一方において、直接移載が実行されず荷受台移載のみが実行される構成であってもよい。
【００８７】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００８８】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。
【００８９】
本開示に係る物品搬送装置は、受取場所から引渡場所まで物品を搬送する物品搬送装置であって、前記受取場所と前記引渡場所との間で往復移動する搬送車と、前記受取場所と前記引渡場所とを繋ぐ前記搬送車の移動経路を形成する経路形成部と、少なくとも前記受取場所に設けられた荷受台と、を備え、前記搬送車は、物品が載置される搬送載置台と、前記搬送載置台を第１高さと当該第１高さよりも低い第２高さとに昇降させる昇降装置と、を有し、前記荷受台は、物品が載置される台であって前記第１高さと前記第２高さとの間の第３高さに固定され、前記搬送車は、前記受取場所において、前記第１高さにある前記搬送載置台に物品が置かれること、又は、前記荷受台に物品が載置された状態で前記搬送載置台を前記第２高さから前記第１高さに上昇させて前記搬送載置台に物品を載せることで、物品を受け取り、前記引渡場所において物品を引き渡し、前記昇降装置は、前記搬送車が前記引渡場所から前記受取場所まで移動する復帰移動を行う場合に、前記受取場所の前記荷受台における物品の有無に応じて、異なる復帰動作を行う。
【００９０】
本構成によれば、第１高さにある搬送載置台に物品が置かれることで物品の受け取りを行う場合には、受取場所において搬送載置台を第１高さの状態で待機させておくことで、搬送載置台に直接物品を受け取ることができる。そのため、引渡場所への物品の搬送を早期に開始できる。また、本構成によれば、引渡場所において物品を引き渡した後の状況に応じて、異なる復帰動作を行うため、次の物品を搬送するための準備動作を効率的に行うことができる。これらのことにより、搬送載置台を効率的に動作させることができ、物品搬送装置のサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。
【００９１】
ここで、
前記荷受台は、前記受取場所と前記引渡場所とのそれぞれに設けられ、前記搬送車は、前記引渡場所において、前記第１高さにある前記搬送載置台から物品が取られること、又は、前記搬送載置台に物品が載置された状態で前記搬送載置台を前記第１高さから前記第２高さに下降させて前記荷受台に物品を載せることで、物品を引き渡し、前記昇降装置は、前記搬送車が前記引渡場所から前記受取場所まで移動する復帰移動を行う場合に、前記受取場所の前記荷受台における物品の有無に加えて、前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さにも応じて、異なる復帰動作を行うと好適である。
【００９２】
本構成によれば、第１高さにある搬送載置台から物品が取られることで物品の引き渡しを行う場合には、引渡場所において搬送載置台を第１高さの状態で待機させておくことで、搬送載置台から直接物品を引き渡すことができる。一方、荷受台に物品を載せることでの引き渡しを行う場合には、搬送車を引渡場所に留めておく必要がないため、早期に搬送車を受取場所へ移動させることができる。そして、本構成によれば、物品の引き渡し後における搬送載置台の高さが、第１高さ又は第２高さであるいずれの状況であっても、それぞれの状況に応じて異なる復帰動作を行うことで、次の物品を搬送するための準備動作を効率的に行うことができる。
【００９３】
また、
前記昇降装置は、前記受取場所の前記荷受台に物品が無い場合には、前記搬送車が前記受取場所に到着するまでに前記搬送載置台を前記第１高さとし、前記受取場所の前記荷受台に物品が有る場合には、前記搬送車が前記受取場所に到着するまでに前記搬送載置台を前記第２高さとするように、前記復帰動作を行うと好適である。
【００９４】
本構成によれば、受取場所の荷受台に物品が無い場合には、受取場所に到着するまでに搬送載置台を第１高さにするため、受取場所においては、搬送載置台をそのまま第１高さに待機させておくだけでよい。従って、次の物品を受け入れる準備を効率的に行うことができる。また、受取場所の荷受台に物品が有る場合には、受取場所に到着するまでに搬送載置台を第２高さにするため、搬送車の復帰移動中に受取場所の荷受台にある物品と搬送載置台とが干渉することを回避できる。
【００９５】
また、
前記昇降装置は、前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さと、前記復帰動作の完了後の前記搬送載置台の高さとが同じである場合には、前記搬送車の前記復帰移動中の前記搬送載置台の高さを維持し、前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さと、前記復帰動作の完了後の前記搬送載置台の高さとが異なる場合には、前記搬送車の前記復帰移動中に前記搬送載置台の高さを変更すると好適である。
【００９６】
本構成によれば、昇降装置の復帰動作における搬送載置台の高さの変更を必要最低限に抑えることができる。従って、次の物品を搬送するための準備動作を効率的に行うことができる。
【００９７】
ここで、
前記昇降装置は、前記搬送車の前記復帰移動中に前記搬送載置台の高さを変更する場合に、前記搬送載置台を、前記搬送車の移動に応じて次第に上昇又は下降させると好適である。
【００９８】
本構成によれば、搬送載置台の上昇又は下降を、搬送車の移動と並行して行うことができるため、サイクルタイムの更なる短縮を図ることが可能となる。
【００９９】
また、
前記昇降装置は、前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さが前記第１高さであって前記受取場所の前記荷受台に物品が無い場合には、前記搬送車の前記復帰移動中の前記搬送載置台の高さを前記第１高さに維持する第１復帰動作を行い、前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さが前記第１高さであって前記受取場所の前記荷受台に物品が有る場合には、前記搬送車の前記復帰移動中に前記搬送載置台の高さを前記第１高さから前記第２高さに下降させる第２復帰動作を行い、前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さが前記第２高さであって前記受取場所の前記荷受台に物品が無い場合には、前記搬送車の前記復帰移動中に前記搬送載置台の高さを前記第２高さから前記第１高さに上昇させる第３復帰動作を行い、前記引渡場所での物品の引き渡し後の前記搬送載置台の高さが前記第２高さであって前記受取場所の前記荷受台に物品が有る場合には、前記搬送車の前記復帰移動中の前記搬送載置台の高さを前記第２高さに維持する第４復帰動作を行うと好適である。
【０１００】
本構成によれば、引渡場所での物品の引き渡し後における搬送載置台の高さと受取場所の荷受台における物品の有無とに基づいて、それぞれ動作が異なる第１〜第４復帰動作の中から適切な復帰動作を選択して実行することができる。従って、搬送載置台を効率的に動作させることができ、物品搬送装置のサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。
【０１０１】
また、
前記受取場所に物品を搬入する搬入装置、及び、前記引渡場所から物品を搬出する搬出装置の少なくとも一方が、前記受取場所又は前記引渡場所の上方を移動する移動体が備える吊下げ式の昇降機であり、前記昇降機は、物品を把持自在な把持部を有し、前記搬送載置台又は前記荷受台に対して上方から接近するように構成されていると好適である。
【０１０２】
本構成によれば、受取場所又は引渡場所の上方を移動すると共に吊下げ式の昇降機を備えた移動体が設けられた設備に対して好適に利用することができる。
【０１０３】
ここで、
前記受取場所に物品を搬入する搬入装置、及び、前記引渡場所から物品を搬出する搬出装置の少なくとも一方が、前記受取場所又は前記引渡場所に対して相対移動する移動体が備える出退フォークであり、前記出退フォークは、出退動作と昇降動作とを行い物品を下方から支持自在な支持部を有し、前記受取場所又は前記引渡場所に対して水平方向に沿って外方から接近するように構成され、前記搬送載置台又は前記荷受台は、前記出退フォークに干渉しないように構成されていると好適である。
【０１０４】
本構成によれば、受取場所又は引渡場所に対して相対移動すると共に出退フォークを備えた移動体が設けられた設備に対して好適に利用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本開示に係る技術は、受取場所から引渡場所まで物品を搬送する物品搬送装置に利用することができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１００    ：物品搬送装置
８        ：物品
９        ：経路形成部
１０      ：受取場所
２０      ：引渡場所
３０      ：搬送車
３１      ：搬送載置台
３１Ｍ    ：昇降装置
Ｈ１      ：第１高さ
Ｈ２      ：第２高さ
Ｈ３      ：第３高さ
Ｔ１      ：天井搬送車（移動体）
Ｔ１１    ：昇降機（搬入装置）
Ｔ１１１  ：把持部
Ｔ１１２  ：昇降ベルト
Ｔ２      ：スタッカークレーン（移動体）
Ｔ２１    ：出退フォーク（搬出装置）
Ｔ２１１  ：支持部
Ｐ        ：荷受台
１１Ｐ    ：受取側荷受台（受取場所の荷受台）
２１Ｐ    ：引渡側受台（引渡場所の荷受台）
【図１】
2020007082.tif 000003
【図２】
2020007082.tif 000004
【図３】
2020007082.tif 000005
【図４】
2020007082.tif 000006
【図５】
2020007082.tif 000007
【図６】
2020007082.tif 000008
【図７】
2020007082.tif 000009
【図８】
2020007082.tif 000010
【図９】
2020007082.tif 000011
【図１０】
2020007082.tif 000012