(57)【要約】【課題】乗船者が死角の状況をより適切に把握できるようにする航行支援装置を提供する。【解決手段】船舶の航行を支援する航行支援装置が提供される。前記航行支援装置は、前記船舶の周囲に在る物標に関する物標情報を取得する物標情報取得部と、前記船舶上又は前記船舶の外部に存在する障害物の向きを判断する向き判断部と、前記船舶上の所定位置から前記障害物により死角となる範囲を前記障害物の向きに応じて判断する死角判断部と、前記物標情報に基づいて、前記船舶の周囲に在る前記物標のうち前記死角となる範囲内に在る物標を監視する監視部とを備える。【選択図】図７Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶の航行を支援する航行支援装置であって、
前記船舶の周囲に在る物標に関する物標情報を取得する物標情報取得部と、
前記船舶上又は前記船舶の外部に存在する障害物の向きを判断する向き判断部と、
前記船舶上の所定位置から前記障害物により死角となる範囲を前記障害物の向きに応じて判断する死角判断部と、
前記物標情報に基づいて、前記船舶の周囲に在る前記物標のうち前記死角となる範囲内に在る物標を監視する監視部と
を備える航行支援装置。
【請求項２】
前記監視部による監視の結果に基づいて警報を出す警報部
をさらに備える、
請求項１に記載の航行支援装置。
【請求項３】
前記警報部は、警報音を出力する、
請求項２に記載の航行支援装置。
【請求項４】
ガードゾーンを設定するガードゾーン設定部
をさらに備え、
前記監視部は、前記死角となる範囲内かつ前記ガードゾーン内に在る物標を監視する、
請求項１から３のいずれかに記載の航行支援装置。
【請求項５】
前記監視部が監視する物標は、前記船舶に接近している物標である、
請求項１から４のいずれかに記載の航行支援装置。
【請求項６】
前記船舶の周囲の１以上の物標を追尾する追尾部
をさらに備え、
前記追尾部は、前記監視部が監視する物標を自動的に追尾対象として捕捉する、
請求項１から５のいずれかに記載の航行支援装置。
【請求項７】
乗船者の位置を検出する乗船者検出部
をさらに備え、
前記船舶上の所定位置は、前記乗船者の位置である、
請求項１から６のいずれかに記載の航行支援装置。
【請求項８】
前記船舶は、セールボードであり、前記障害物は、前記セールボートが備えるセールである、
請求項１から７のいずれかに記載の航行支援装置。
【請求項９】
前記向き判断部は、風向計、傾斜計、前記セールを撮影するカメラ、及びマストに対するブームの向きを検出する検出器の少なくとも１つから出力される情報に基づいて、前記セールの向きを判断する、
請求項８のいずれかに記載の航行支援装置。
【請求項１０】
前記物標情報取得部は、レーダーアンテナを介して受信される物標からのエコー信号を前記物標情報として取得する、
請求項１から９のいずれか記載の航行支援装置。
【請求項１１】
船舶の航行を支援する航行支援プログラムであって、
前記船舶の周囲に在る物標に関する物標情報を取得することと、
前記船舶上又は前記船舶の外部に存在する障害物の向きを判断することと、
前記船舶上の所定位置から前記障害物により死角となる範囲を前記障害物の向きに応じて判断することと、
前記物標情報に基づいて、前記船舶の周囲に在る前記物標のうち前記死角となる範囲内に在る物標を監視することと
をコンピュータに実行させる航行支援プログラム。
【請求項１２】
船舶の航行を支援する航行支援方法であって、
前記船舶の周囲に在る物標に関する物標情報を取得することと、
前記船舶上又は前記船舶の外部に存在する障害物の向きを判断することと、
前記船舶上の所定位置から前記障害物により死角となる範囲を前記障害物の向きに応じて判断することと、
前記物標情報に基づいて、前記船舶の周囲に在る前記物標のうち前記死角となる範囲内に在る物標を監視することと
を含む、航行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶の航行を支援する航行支援装置、プログラム及び方法に関し、特にセールボートの帆走を支援するのに適した航行支援装置、プログラム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
セールボートは、セールに風を受けて帆走する。帆走中のセールボートの周囲には、これに限られないが特にレース中においては、多くの船舶（主として、セールボート）が存在する。そのため、セールボートには、乗船者が他船の動向を容易に把握できるように、レーダー装置等の船舶の航行を支援する航行支援装置が搭載されることがある。レーダー装置は、レーダーアンテナを介して自船の周囲の物標で反射したエコー信号を受信し、このエコー信号に基づいて他船の動向を監視する。
【０００３】
特許文献１は、船舶の航行支援装置としてのレーダー装置が開示されている。このレーダー装置では、乗船者が自船と自船の周囲の物標との衝突の危険性の有無等の判断を容易にするため、自船の周囲の物標のエコー像を表示するレーダー映像内に、警戒領域を示すガードゾーンを設定することができる。そして、ガードゾーン内に物標が侵入してきたとき、或いはガードゾーンから物標が消えたときに警報が出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１６３２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
セールボートの乗船者にとって、セールの裏側は死角になる。また、死角は、セールボートにおけるセールに限らず、例えば自動車運搬船において自動車を出し入れするための跳ね上げ式のランプや、船外の防波堤等、様々な障害物により形成され得る。このような死角の存在は、物標の監視を妨げるおそれがある。従って、乗船者は、多くの場合、自身の視界内に存在する物標よりも、死角に存在する物標の情報をより必要としている。
【０００６】
本発明は、乗船者が死角の状況をより適切に把握できるようにする航行支援装置、プログラム及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
船舶の航行を支援する航行支援装置が提供される。前記航行支援装置は、前記船舶の周囲に在る物標に関する物標情報を取得する物標情報取得部と、前記船舶上又は前記船舶の外部に存在する障害物の向きを判断する向き判断部と、前記船舶上の所定位置から前記障害物により死角となる範囲を前記障害物の向きに応じて判断する死角判断部と、前記物標情報に基づいて、前記船舶の周囲に在る前記物標のうち前記死角となる範囲内に在る物標を監視する監視部とを備える。
【０００８】
前記航行支援装置は、前記監視部による監視の結果に基づいて警報を出す警報部をさらに備えてもよい。
【０００９】
前記警報部は、警報音を出力してもよい。
【００１０】
前記航行支援装置は、ガードゾーンを設定するガードゾーン設定部をさらに備え、前記監視部は、前記死角となる範囲内かつ前記ガードゾーン内に在る物標を監視してもよい。
【００１１】
前記監視部が監視する物標は、前記船舶に接近している物標であってもよい。
【００１２】
前記航行支援装置は、前記船舶の周囲の１以上の物標を追尾する追尾部をさらに備え、前記追尾部は、前記監視部が監視する物標を自動的に追尾対象として捕捉してもよい。
【００１３】
前記航行支援装置は、乗船者の位置を検出する乗船者検出部をさらに備え、前記船舶上の所定位置は、前記乗船者の位置であってもよい。
【００１４】
前記船舶は、セールボードであり、前記障害物は、前記セールボートが備えるセールであってもよい。
【００１５】
前記向き判断部は、風向計、傾斜計、前記セールを撮影するカメラ、及びマストに対するブームの向きを検出する検出器の少なくとも１つから出力される情報に基づいて、前記セールの向きを判断してもよい。
【００１６】
前記物標情報取得部は、レーダーアンテナを介して受信される物標からのエコー信号を前記物標情報として取得してもよい。
【００１７】
船舶の航行を支援する航行支援プログラムが提供される。前記航行支援プログラムは、前記船舶の周囲に在る物標に関する物標情報を取得することと、前記船舶上又は前記船舶の外部に存在する障害物の向きを判断することと、前記船舶上の所定位置から前記障害物により死角となる範囲を前記障害物の向きに応じて判断することと、前記物標情報に基づいて、前記船舶の周囲に在る前記物標のうち前記死角となる範囲内に在る物標を監視することとをコンピュータに実行させる。
【００１８】
船舶の航行を支援する航行支援方法が提供される。前記航行支援方法は、前記船舶の周囲に在る物標に関する物標情報を取得することと、前記船舶上又は前記船舶の外部に存在する障害物の向きを判断することと、前記船舶上の所定位置から前記障害物により死角となる範囲を前記障害物の向きに応じて判断することと、前記物標情報に基づいて、前記船舶の周囲に在る前記物標のうち前記死角となる範囲内に在る物標を監視することとを含む。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、船舶上又は船舶の外部に存在する障害物の向きが判断され、障害物の向きに応じて障害物により形成される乗船者の死角が判断される。そして、この死角に存在する物標が監視される。従って、乗船者は、死角の状況をより適切に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る船舶（セールボート）の側面図。
【図２】図１のセールボートの平面図。
【図３】航行支援装置を含むレーダー装置の全体構成図。
【図４】レーダー指示器の正面図。
【図５】表示画面の一例を示す図。
【図６Ａ】左舷側に形成される死角を示す図。
【図６Ｂ】右舷側に形成される死角を示す図。
【図７Ａ】自船の船首を基準とした場合のガードゾーン内に形成される死角を示す図。
【図７Ｂ】特定の方位、絶対位置又は点を基準とした場合のガードゾーン内に形成される死角を示す図。
【図８】変形例に係るレーダー装置の全体構成図。
【図９Ａ】変形例に係る乗船者の位置に応じた死角を示す図。
【図９Ｂ】変形例に係る乗船者の位置に応じた死角を示す別の図。
【図１０】別の変形例に係るレーダー装置の全体構成図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しつつ、本発明をセールボートに適用した場合を例として、本発明の一実施形態に係る航行支援装置、プログラム及び方法について説明する。
【００２２】
＜１．一般的なセールボートの構成＞
本実施形態に係る航行支援装置２４を含むレーダー装置１（図３参照）は、セールボート１００に搭載される。以下では、まず、セールボート１００の構成について説明する。図１は、セールボート１００の側面図であり、図２は、セールボート１００の平面図である。
【００２３】
セールボート１００は、ヨットとも呼ばれる船舶である。図１及び図２に示すように、セールボート１００は、艇体（ハル）１０１と、艇体１０１内の甲板上に概ね垂直に起立するマスト１０２と、マスト１０２に張られたメインセール１０３と、船首とマスト１０２の上部とを繋いだワイヤー（フォアステイ）に沿って展開されたジブセール１０４とを有する。マスト１０２の下端から少し上の位置には、マスト１０２に対して概ね垂直に延びるブーム１０５が連結されている。メインセール１０３は、略三角形であり、１つの頂点に対応する部分がマスト１０２の上端近傍に位置し、この頂点に向かい合う辺に対応する部分がブーム１０５に沿うように取り付けられる。ブーム１０５は、マスト１０２の周りでマスト１０２よりも船尾側の範囲を概ね１８０°回転可能に取り付けられている（図２参照）。これにより、乗船者は、メインセール１０３の向き（メインセール１０３の展開方向）を様々な向きに変更させることができる。なお、ブーム１０５におけるマスト１０２と反対側の端部近傍には、図示されないシートと呼ばれるロープが取り付けられている。乗船者は、このシートを操作することによりブーム１０５の回転方向を調整し、メインセール１０３の向きを制御する。
【００２４】
ジブセール１０４も、略三角形である。ジブセール１０４は、１つの辺に対応する部分がフォアステイに沿うように取り付けられる。そして、ジブセール１０４において、この一辺に向かい合う頂点に対応する部分には、図示されないシートと呼ばれるロープが取り付けられている。乗船者はこのシートを操作することにより、ジブセール１０４の向き（ジブセール１０４の展開方向）を様々な向きに変更させることができる。
【００２５】
艇体１０１の船底には、キール１０６が取り付けられている。キール１０６とは、船底から下方に突出する板状の重りであり、広い面が艇体１０１の左右方向を向いている。これにより、キール１０６は、艇体１０１に対して左右方向に作用する水からの抗力を受け取り、艇体１０１の横滑りを防止することができる。また、艇体１０１内には、エンジン１０８が搭載され、船底の船尾付近には、エンジン１０８により駆動されるプロペラ１０９が取り付けられている。
【００２６】
甲板上には、操舵輪１０７が設置されている。また、艇体１０１の船尾には、操舵輪１０７の操作により回転可能なラダー１０７ａが設置されている。乗船者は、操舵輪１０７を操作することにより、セールボート１００の進行方向（船首方位）を自在に変更させることができる。
【００２７】
＜２．レーダー装置の構成＞
次に、本実施形態に係る航行支援装置２４を含むレーダー装置１の構成について説明する。図３は、レーダー装置１の全体構成図である。レーダー装置１は、船舶の航行、より具体的にはセールボート１００の帆走を支援するための装置であり、図３に示すように、レーダーアンテナ１０と、これに接続されるレーダー指示器２０とを備える。
【００２８】
レーダーアンテナ１０は、指向性のある電波を放射するとともに、放射された電波の反射波であるエコー信号を受信する。レーダーアンテナ１０は、水平面内を回転しながら、電波を送信してそのエコー信号を受信する動作を繰り返し行い、これにより自船の周囲を３６０°スキャンする。レーダーアンテナ１０により受信されたエコー信号は、図示されないＡ／Ｄ変換器によりデジタルデータに逐次変換され、変換後のエコー信号は、レーダー指示器２０に逐次出力される。レーダーアンテナ１０の設置場所は特に限定されないが、本実施形態では、図１に示すとおり、マスト１０２の上端近傍から前方に突出する支持具に固定されている。
【００２９】
図４は、レーダー指示器２０の正面図である。レーダー指示器２０は、乗船者が操作する機器であり、同図に示すとおり、筐体２７を備える。また、レーダー指示器２０は、乗船者が立つ筐体２７の正面側に表示部２１及び入力部２２を備える。レーダー指示器２０の設置場所は特に限定されないが、本実施形態では、レーダー指示器２０は、操舵輪１０７が設置される甲板上において、表示部２１が船尾側を向くように設置される。これにより、乗船者は、セールボート１００の進行方向に向かって立った状態で、表示部２１に表示される各種情報を確認し、入力部２２を操作することができる。
【００３０】
また、図３に示すとおり、レーダー指示器２０は、レーダーインターフェース部２６（物標情報取得部）、記憶部２３、制御部２４及びスピーカー２５をさらに備える。レーダーインターフェース部２６は、レーダーアンテナ１０と信号の送受信をする。記憶部２３及び制御部２４は、筐体２７内に収容されている。
【００３１】
表示部２１は、乗船者に対し各種情報を提示するための表示画面５０を表示するユーザーインターフェースである。表示部２１は、典型的には、液晶ディスプレイから構成される。入力部２２は、乗船者からのレーダー指示器２０に対する各種操作を受け付けるユーザーインターフェースである。入力部２２は、典型的には、操作キー、マウス、トラックボール、及び表示部２１上に重ねられたタッチパネル等の中から選択される１又は複数の入力装置により適宜構成することができる。スピーカー２５は、後述する警報音等の各種音声を出力するユーザーインターフェースである。
【００３２】
記憶部２３は、ハードディスクやフラッシュメモリ等から構成される不揮発性の記憶装置である。制御部２４は、ＣＰＵ３０、ＲＯＭ３１及びＲＡＭ３２等から構成される。ＲＯＭ３１内には、ＣＰＵ３０に各種動作を実行させるプログラム４０が格納されている。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３１内のプログラム４０を読み出して実行することにより、仮想的に画面作成部３１ａ、追尾部３１ｂ、物標選択部３１ｃ、監視部３１ｄ、向き判断部３１ｅ、死角判断部３１ｆ、警報部３１ｇ及びガードゾーン設定部３１ｈとして動作する。以上により、制御部２４は、航行支援装置として機能することができる。これらの部３１ａ〜３１ｈの動作の詳細については、後述する。なお、プログラム４０は、ＲＯＭ３１内ではなく記憶部２３内に格納されていてもよいし、記憶部２３及びＲＯＭ３１の両方に分散して記憶されていてもよい。
【００３３】
レーダー装置１は、レーダー指示器２０に接続される風向計１１及び方位計１２をさらに備える。風向計１１は、風向及び風速を所定の時間間隔で計測する計器であり、風向データ及び風速データをレーダー指示器２０に逐次出力する。方位計１２は、船首方位を所定の時間間隔で計測する計器であり、船首方位データをレーダー指示器２０に逐次出力する。
【００３４】
＜３．航行支援装置の動作＞
次に、航行支援装置２４により実行される各種処理について説明する。航行支援装置２４は、表示処理、追尾処理及びガードゾーン監視処理を実行することができる。表示処理は、自船の周囲の物標の状況を表示する表示画面５０を作成し、これを表示部２１上に表示する処理である。追尾処理は、自船の周囲の１以上の物標（主として、船舶）の中から追尾対象として捕捉された物標を追尾する処理である。ガードゾーン監視処理は、ガードゾーン設定部３１ｈにより設定されたガードゾーン内の物標を監視する処理である。以下、これらの処理について順に説明する。
【００３５】
＜３−１．表示処理＞
表示処理は、主として画面作成部３１ａにより実行される。画面作成部３１ａは、レーダーインターフェース部２６を介してエコー信号を逐次取得し、このエコー信号に基づいて表示画面５０を作成する。より具体的には、取得されたエコー信号を解析することにより、自船を基準とした自船の周囲の物標の距離及び方位等に関するレーダー情報が算出される。画面作成部３１ａは、このレーダー情報に基づいて、物標のエコー像を表示する映像（以下、レーダー映像という）５１を作成する。レーダー映像５１は、自船の周囲の領域内に存在する物標の位置を地図的に示すマップとなる。なお、１枚のレーダー映像５１は、レーダーアンテナ１０の１回転分のエコー信号（スキャンデータ）から作成される。
【００３６】
図５に、表示画面５０の一例を示す。同図に示すように、表示画面５０は全体としては矩形状であり、この表示画面５０上に円形のレーダー映像５１が配置される。なお、レーダーアンテナ１０からの電波は、船舶だけでなく陸地やブイでも反射される。そのため、レーダー映像５１上には、船舶の像Ｔ１の他、陸地の像Ｔ２やブイの像等も表示される。レーダー映像５１は、エコー信号が取得される度に、新たなエコー信号に基づいて更新される。従って、乗船者は、時々刻々変化するレーダー映像５１を見ながら、自船の周囲の状況をリアルタイムに把握することができる。
【００３７】
画面作成部３１ａは、レーダー映像５１上に船舶の航跡の像Ｔ３を表示することができる。具体的には、過去のレーダー映像５１に写る船舶の像Ｔ１を、最新のレーダー映像５１に重ね合わせることにより、船舶の航跡の像Ｔ３が形成される。航跡の像Ｔ３の表示／非表示の設定は、適宜切り替えることができる。
【００３８】
また、画面作成部３１ａは、表示画面５０上にカーソル５６を表示する。カーソル５６は、乗船者が入力部２２を操作することにより、表示画面５０上の任意の位置に自由に移動させることができる。
【００３９】
また、画面作成部３１ａは、表示画面５０上にレーダー映像５１に加えて、情報表示領域５２を表示する。図５の例では、情報表示領域５２は、レーダー映像５１に重ならないように配置されている。情報表示領域５２は、主として表示画面５０の下端に沿って矩形状に配置されているが、レーダー映像５１の上端に沿っても配置されている。情報表示領域５２には、航行を支援するための各種情報、例えば、自船情報、自船の周囲の環境情報、目的地情報、及びカーソル情報が表示される。自船情報には、例えば、自船の緯度及び経度の情報、並びに船速及び船首方位の情報が含まれる。環境情報には、例えば、水温、水深、風向及び風速の情報が含まれる。目的地情報には、例えば、目的地の方位、目的までの距離及び目的地に到達するまでの所要時間が含まれる。カーソル情報には、例えば、現在のカーソル５６の位置の緯度及び経度の情報、並びに当該位置に到達するまでの所要時間が含まれる。なお、情報表示領域５２に表示される情報の一部は、エコー信号の他、風向計１１や方位計１２、同じくレーダー指示器２０に接続されている図示されないＧＰＳ受信機等の各種機器から取得される情報に基づいて算出される。
【００４０】
＜３−２．追尾処理＞
追尾処理は、主として追尾部３１ｂにより実行される。追尾処理は、自船の周囲の１以上の物標（主として、船舶）の中から追尾対象が捕捉されたときに開始する。追尾対象の捕捉の方法には、手動捕捉と自動捕捉とがある。以下、順に説明する。
【００４１】
手動捕捉は、ユーザが手動で追尾対象を指定することをいう。物標選択部３１ｃは、レーダー映像５１に写る１以上の船舶の像Ｔ１の中から特定の船舶の像Ｔ１の選択をユーザから受け付ける。具体的には、ユーザがカーソル５６を特定の船舶の像Ｔ１上に位置合わせした状態で入力部２２に所定の操作を行うと、物標選択部３１ｃがこの操作を検出する。物標選択部３１ｃは、このときのカーソル５６の位置の近傍に存在するエコー像を検出する。物標選択部３１ｃは、このようなエコー像（すなわち、船舶の像Ｔ１）が占める領域の代表点の位置に物標が存在するものと判断し、この物標を追尾対象として捕捉する。
【００４２】
一方、自動捕捉は、ユーザから追尾対象の指定を受けることなく、所定の条件Ｃ１を満たす物標を追尾対象として自動的に捕捉することをいう。監視部３１ｄは、エコー信号に基づいて、自船の周囲において条件Ｃ１を満たす物標が存在しているか否かを常時監視している。そして、追尾部３１ｂは、監視部３１ｄが条件Ｃ１を満たす物標を検出すると、この物標を追尾対象として捕捉する。自動捕捉のための条件Ｃ１とは、本実施形態では、物標が乗船者の死角となる範囲内に存在することである。
【００４３】
物標が死角となる範囲内に存在するか否かは、以下のようにして判断される。本実施形態にいう死角とは、セール１０３，１０４が障害物となって乗船者の視界が遮られることにより形成される死角である。セール１０３，１０４は、風下側に展開する。従って、向き判断部３１ｅは、所定の時間間隔で、風向計１１から出力される風向データとともに、方位計１２から出力される船首方位データを取得し、これらのデータに基づいて現在のセール１０３，１０４の向きを判断する。なお、船首方位は、図示されないＧＰＳ受信機から取得される情報に基づいて判断することもできる。
【００４４】
本実施形態では、セール１０３，１０４の向きは、左舷側（図６Ａ参照）又は右舷側（図６Ｂ参照）のいずれかであると判断される。より具体的には、向き判断部３１ｅは、現在の風向及び船首方位から、風下側が左舷側又は右舷側のいずれであるかを判断する。そして、前者の場合には、セール１０３，１０４が左舷側に展開していると判断し、後者の場合には、セール１０３，１０４が右舷側に展開していると判断する。また、このようにしてセール１０３，１０４の向きが検出される度に、死角判断部３１ｆは、セール１０３，１０４の向きに応じて乗船者の死角の位置を判断する。本実施形態では、セール１０３，１０４の向きが左舷側の場合には、図６Ａに示すように、基準点Ｒ１を基準として船首線Ｌ１から左舷側に所定の角度だけ広がる領域が死角となる範囲と判断される。一方、セール１０３，１０４の向きが右舷側の場合には、図６Ｂに示すように、基準点Ｒ１を基準として船首線Ｌ１から右舷側に所定の角度だけ広がる領域が死角となる範囲と判断される。基準点Ｒ１は、操舵輪１０７の近傍等、セールボート１００上において乗船者が通常居る位置に予め設定されている。死角以外の領域は、乗船者の視界と判断される。
【００４５】
続いて、監視部３１ｄは、所定の時間間隔で、エコー信号に基づいて、死角判断部３１ｆにより判断された死角となる範囲内に物標が存在しているか否かを判断する。そして、監視部３１ｄは、この判断の結果に応じて、条件Ｃ１を満たす物標が存在するか否かを判断する。なお、所定の条件Ｃ１は、物標が死角に存在することだけでなく、他の条件を含んでいてもよい。例えば、条件Ｃ１は、物標が死角となる範囲内に存在し、かつ、自船から物標までの距離が閾値以下であることに設定することができる。
【００４６】
監視部３１ｄにより、条件Ｃ１を満たす物標が存在すると判断された場合には、追尾部３１ｂは、この物標を追尾対象に設定する。このとき、警報部３１ｇは、表示部２１上にその旨を警報するメッセージを表示するとともに、スピーカー２５を介して所定の警報音を出力する。メッセージは、レーダー映像５１上に重ならないように表示されることが好ましい。また、警報部３１ｇは、条件Ｃ１を満たしていなかった物標が新たに条件Ｃ１を満たすようになったときのみ、警報を行うようにすることもできる。すなわち、継続的に条件Ｃ１を満たしている物標については、新たに警報を行わないようにすることができる。なお、警報部３１ｇは、警報音を出力する代わりに表示画面を明滅させたり、レーダー指示器２０を振動させるようにしてもよい。
【００４７】
以上の通り、手動又は自動捕捉された追尾対象には、１，２，３，・・・のような数値で表されるＴＴ番号と呼ばれる識別番号が自動的に割り振られる。追尾部３１ｂは、レーダー映像５１上において追尾対象の像Ｔ１に重ねて又はその近傍に、シンボルＳ１を表示させる（図５参照）。図５の例では、シンボルＳ１は、追尾対象の像Ｔ１を囲むように配置される囲み枠の形状である。シンボルＳ１の近傍には、ＴＴ番号を文字列として表示するシンボルＳ２が表示される。また、追尾部３１ｂは、所定時間後の追尾対象の移動先の位置を予測し、レーダー映像５１上に予測された移動先を示すシンボルＳ３を表示させる。シンボルＳ３は、図５の例では、シンボルＳ１から予測された移動先の位置まで延びる直線の形状である。なお、図５に示すように、追尾対象は、同時に複数捕捉することができる。
【００４８】
その後、追尾部３１ｂは、追尾対象としての設定が解除されるまで、追尾対象を追尾し続ける。より具体的には、レーダー映像５１が更新される度に、最新のレーダー映像５１上において、現在の追尾対象の像Ｔ１を追尾し、追尾に成功した場合には、当該追尾対象の像Ｔ１に付されるシンボルＳ１〜Ｓ３の位置も更新する。一方、最新のレーダー映像５１上において、現在の追尾対象の像Ｔ１と判断可能なエコー像が検出されない場合もある。追尾部３１ｂは、そのような状態が一定時間続いた場合には、追尾対象を「ロスト」させる。ロストしたと判断された追尾対象は、追尾対象としての設定から解除される。また、追尾対象としての設定の解除は、ユーザが入力部２２を介して所定の操作を行うことによっても設定することができる。また、追尾部３１ｂは、自動捕捉された追尾対象が死角内から消える等し、条件Ｃ１を満たさなくなった場合にも、当該追尾対象を自動的に追尾対象から解除する。このときも、警報部３１ｇにより警報が出されてもよい。警報音は、追尾対象が自動捕捉されるときと、追尾対象から解除されるときとでは、異なるものとすることができる。
【００４９】
また、追尾部３１ｂは、所定の時間間隔で、エコー信号に基づいて、自船と追尾対象とが最も接近した場合の両船間の距離（以下、ＣＰＡという）、及びこのときまでの時間（ＴＣＰＡ）を計算する。一方、監視部３１ｄは、エコー信号に基づいて、自船の周囲において所定の条件Ｃ１を満たす物標に加えて、所定の条件Ｃ２を満たす物標が存在するか否かを常時監視している。条件Ｃ２とは、本実施形態では、追尾対象が乗船者の死角となる範囲内に存在し、かつ、追尾対象が自船に接近していること（現に追尾対象と自船との距離が縮まった状態の他、徐々に縮まっている状態を含む）である。ここで、追尾対象が死角となる範囲内に存在するか否かは、条件Ｃ１の判断時と同様に判断される。また、追尾対象が自船に接近しているか否かは、自船から物標までの距離が縮まっているかどうかに基づいて判断してもよい。
【００５０】
監視部３１ｄにより条件Ｃ２を満たす物標が検出されると、警報部３１ｇは、表示部２１上にその旨を警報するメッセージを表示するとともに、スピーカー２５を介して所定の警報音を出力する。メッセージは、レーダー映像５１上に重ならないように表示されることが好ましい。また、警報部３１ｇは、条件Ｃ２を満たしていなかった物標が新たに条件Ｃ２を満たすようになったときにのみ、警報を行うようにすることもできる。すなわち、継続的に条件Ｃ２を満たしている物標については、新たに警報を行わないようにすることができる。また、条件Ｃ２を満たしていた追尾対象が死角内から消える等し、条件Ｃ２を満たさなくなった場合にも、警報部３１ｇにより警報が行われてもよい。警報音は、追尾対象が条件Ｃ２を満たしているとき又は新たに満たすようになったときと、条件Ｃ２を満たさなくなったときとでは、異なるものとすることができる。
【００５１】
表示画面５０上の情報表示領域５２内には、追尾対象の状況に関する各種情報（以下、追尾情報という）を表示する領域５２１が設けられている。追尾情報には、例えば、ＴＴ番号、追尾対象の位置を示す情報（自船からの距離及び方位）、追尾対象の船速及び船首方位の情報、並びにＣＰＡ及びＴＣＰＡの情報等が含まれる。領域５２１内の追尾情報は、時々刻々更新される。乗船者は、レーダー映像５１に加え、この追尾情報により、追尾対象がどのような状況にあるのかをさらに容易に理解することができる。なお、追尾対象の数が多い場合には、最新に捕捉された物標や自船により接近している物標等、優先順位の高い追尾対象の情報が領域５２１内に優先して表示されるように構成することができる。
【００５２】
＜３−３．ガードゾーン監視処理＞
ガードゾーン監視処理は、主として監視部３１ｄにより実行される。本実施形態では、ガードゾーン監視処理は、ガードゾーン設定部３１ｈによりガードゾーンが設定されたときに開始する。
【００５３】
ユーザは、レーダー映像５１上でガードゾーンを自由に設定することができる。ガードゾーン設定部３１ｈは、ガードゾーンとなる領域の指定をユーザから受け付ける。より具体的には、ユーザが入力部２２を介して所定の操作を行うと、ガードゾーン設定部３１ｈがこの操作を検出する。そして、ガードゾーン設定部３１ｈは、この操作によりユーザにより指定された領域をガードゾーンに設定する。ガードゾーンが設定されると、画面作成部３１ａは、ガードゾーンを表すシンボルＳ４（図５参照）をレーダー映像５１上に重ねて表示させる。本実施形態では、シンボルＳ４は、レーダー映像５１上でガードゾーンの境界を表す囲み枠の形状である。ガードゾーンは、自船の船首方位を基準に設定することもできるし、ユーザにより指定された特定の方位（例えば、北）を基準に設定することもできるし、ユーザにより指定された特定の絶対位置（例えば、陸）を基準に設定することもできるし、ユーザにより指定された特定の点を基準に設定することもできる。いずれのタイプのガードゾーンとするかは、ユーザが適宜選択することができる。なお、ガードゾーンは、１つしか設定できないように構成されていてもよいし、複数設定できるように構成されていてもよい。
【００５４】
ガードゾーンの形状は特に限定されないが、本実施形態では、円弧状に設定される。ガードゾーンとなる領域の指定は、好ましくはレーダー映像５１上で行われる。例えば、ユーザがカーソル５６を移動させながらレーダー映像５１上の２点を選択すると、当該２点を対頂点とする領域がカードゾーンに設定される。図５の例では、自船位置を中心とし当該２点をそれぞれ通る２本の円弧と、自船位置を通り当該２点をそれぞれ通る２本の直線とにより囲まれる領域がガードゾーンとして設定される。
【００５５】
監視部３１ｄは、エコー信号に基づいて、自船の周囲において所定の条件Ｃ１，Ｃ２を満たす物標に加えて、所定の条件Ｃ３を満たす物標が存在するか否かを常時監視している。条件Ｃ３とは、本実施形態では、物標が乗船者の死角となる範囲内に存在し、かつ、物標がガードゾーン内に存在することである。ここで、物標が死角となる範囲内に存在するか否かは、条件Ｃ１，Ｃ２の判断時と同様に判断される。また、物標がガードゾーン内に存在するか否かは、ガードゾーン内に物標のエコー像（船舶だけでなく、陸地やブイ等のエコー像を含み得る）が存在するか否かに基づいて判断される。
【００５６】
監視部３１ｄにより条件Ｃ３を満たす物標が検出されると、警報部３１ｇは、表示部２１上にその旨を警報するメッセージを表示するとともに、スピーカー２５を介して所定の警報音を出力する。メッセージは、レーダー映像５１上に重ならないように表示されることが好ましい。また、警報部３１ｇは、条件Ｃ３を満たしていなかった物標が新たに条件Ｃ３を満たすようになったときにのみ、警報を行うようにすることもできる。すなわち、継続的に条件Ｃ３を満たしている物標については、新たに警報を行わないようにすることができる。また、条件Ｃ３を満たしていた物標が死角内から消える等し、条件Ｃ３を満たさなくなった場合にも、警報部３１ｇにより警報が行われてもよい。警報音は、物標が条件Ｃ３を満たしているとき又は新たに満たすようになったときと、条件Ｃ３を満たさなくなったときとでは、異なるものとすることができる。
【００５７】
以上より、監視部３１ｄは、物標のエコー像に基づいて、向き判断部３１ｅ及び死角判断部３１ｆにより検出された死角と、ガードゾーンとが重なり合う領域（以下、監視領域という）内に物標が存在しているか否かを判断する。自船の船首方位を中心としてガードゾーンが設定されている場合には、例えば、セール１０３，１０４の向きに応じて、ガードゾーンの左半分又は右半分が監視領域となる（図７Ａ参照）。一方、ユーザにより指定された特定の方位や絶対位置、点を基準としてガードゾーンが設定されている場合には、例えば、セール１０３，１０４の向きに応じて、ガードゾーンのうち船首線Ｌ１よりも左舷側又は右舷側が監視領域になる（図７Ｂ参照）。後者の場合、勿論、ガードゾーンと死角とが重なり合わず、監視領域が存在しないこともあり得る。なお、ガードゾーンと船首線Ｌ１との位置関係は、方位計１２から取得される船首方位データに基づいて判断される。船首方位は、ＧＰＳ受信機から取得される情報に基づいて判断することもできる。
【００５８】
＜４．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、以下の変更が可能である。また、以下の変形例の要旨は、適宜組み合わせることができる。
【００５９】
＜４−１＞
上記実施形態では、向き判断部３１ｅは、風向計１１から出力される風向データに基づいてセール１０３，１０４の向きを判断したが、セール１０３，１０４の向きを判断する方法はこれに限られない。例えば、艇体１０１の左右方向の傾きを計測する傾斜計をセールボート１００に搭載しておき、傾斜計から出力される艇体１０１の傾斜角の情報に基づいて、セール１０３，１０４の向きを判断してもよい。すなわち、通常、セールボート１００は風下側に傾くため、艇体１０１が傾いている側にセール１０３，１０４が展開していると判断することができる。或いは、セール１０３，１０４の展開方向を撮影するカメラをセールボート１００に搭載しておき、当該カメラから出力される画像データに基づいて、セール１０３，１０４の向きを判断してもよい。或いは、マスト１０２に対するブーム１０５の向きを検出する角度計のような検出器を設置しておき、当該検出器から出力される情報に基づいて、ブーム１０５の向き、すなわちセール１０３，１０４の向きを判断してもよい。また、以上の判断方法を適宜組み合わせることにより、セール１０３，１０４の向きをより正確に判断することもできる。
【００６０】
＜４−２＞
上記実施形態では、セールにより乗船者の視界が遮られる領域のみが死角とされたが、例えば、乗船者の背後の領域（船尾方向の領域）も死角として設定し、同様に監視を行うことができる。
【００６１】
＜４−３＞
上記実施形態では、死角は、船首線Ｌ１の左舷側又は右舷側の領域のいずれかに設定されたが、死角をより細やかに設定することができる。例えば、レーダー装置１を図８に示すように構成する。より具体的には、セールボート１００に、全ての乗船者の位置を検出するためのセンサーとしてのカメラ１３を設置する。カメラ１３は、甲板上の様子を所定の時間間隔で撮影し、撮影された画像データをレーダー指示器２０に逐次出力する。カメラ１３は、乗船者の位置を捉えることができる位置であれば、任意の場所に設置することができる。また、カメラ１３は、複数台のカメラから構成されていてもよい。
【００６２】
一方、ＣＰＵ３０は、乗船者検出部３１ｉとして動作する。乗船者検出部３１ｉは、所定の時間間隔でカメラ１３から出力される画像データを画像処理することにより、甲板上において乗船者が存在する位置Ｒ２を特定する。そして、死角判断部３１ｆは、セール１０３，１０４の向きに加え、乗船者の位置Ｒ２に応じて、死角を判断する。より具体的には、予め設定されている基準点Ｒ１ではなく、乗船者の位置Ｒ２を基準として、セール１０３，１０４により乗船者の視界の遮られる方向を判断し、当該方向に対応する領域を死角と判断する。図９Ａ及び図９Ｂは、図６Ａの場合とセール１０３，１０４の向きは同じであるが、異なる位置に乗船者が居る場合の死角の位置を示している。
【００６３】
＜４−４＞
上記実施形態では、エコー像として捉えられる物標が監視の対象とされたが、これに代えて又は加えて、ＡＩＳ（Automatic Identification System：船舶自動識別装置）を搭載する船舶を監視の対象としてもよい。この場合、レーダー装置１は、例えば図１０に示すように構成することができる。
【００６４】
図１０の例では、レーダー指示器２０は、ＡＩＳ送受信機７０に接続される。ＡＩＳ送受信機７０は、他船から送られてくるＡＩＳ信号を受信し、場合によっては自船からもＡＩＳ信号を送信するための機器である。ＡＩＳ信号には、船舶の位置情報等、送信元の船舶に関する各種情報が含まれている。レーダー指示器２０は、ＡＩＳ送受信機７０と通信を行うＡＩＳインターフェース部２８をさらに有し、ＡＩＳインターフェース部２８は、ＡＩＳ送受信機７０からＡＩＳ信号を取得する。
【００６５】
そして、画面作成部３１ａは、ＡＩＳインターフェース部２８を介して取得されるＡＩＳ信号に含まれる船舶の位置情報に基づいて、レーダー映像５１上に当該船舶を示すシンボルを表示させる。また、監視部３１ｄは、ＡＩＳ信号に含まれる船舶の位置情報に基づいて、上記実施形態と同様に、所定の条件Ｃ１〜Ｃ３を満たす船舶を監視する。
【００６６】
＜４−５＞
上記実施形態では、セール１０３，１０４により形成されるセールボート１００の死角内の物標を監視する例が示されたが、本発明は、セールボートに限らず、構造的に死角を発生させる障害物を有する様々な船舶に対して適用可能である。例えば、本発明を自動車運搬船に適用し、これに備わる自動車を出し入れするための跳ね上げ式のランプにより形成され、ブリッジ等からの乗船者の視界を遮る死角内の物標を監視してもよい。また、本発明は、船舶上の障害物により形成される死角に限らず、船舶の外部の障害物、例えば防波堤により形成される死角内の物標を監視することにも適用可能である。この場合、向き判断部は、カメラの他、エコー信号から防波堤の向きを判断することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  レーダー装置
１０  レーダーアンテナ
１１  風向計
１３  カメラ
２０  レーダー指示器
２４  制御部（航行支援装置）
２６  レーダーインターフェース部（物標情報取得部）
３０  ＣＰＵ（コンピュータ）
３１ｂ  追尾部
３１ｄ  監視部
３１ｅ  向き判断部
３１ｆ  死角判断部
３１ｇ  警報部
３１ｈ  ガードゾーン設定部
３１ｉ  乗船者検出部
４０  プログラム（航行支援プログラム）
１００  セールボート（船舶）
１０３  メインセール（障害物）
１０４  ジブセール（障害物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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