(57)【要約】【課題】良好な潤滑を行うことができる撓み噛合い式歯車装置を提供する。【解決手段】起振体１０Ａと、起振体により撓み変形する外歯歯車１２と、外歯歯車が噛合う第１内歯歯車２２及び第２内歯歯車２３と、を備えた撓み噛合い式歯車装置１であって、第１内歯歯車は、第２内歯歯車と対向する面に潤滑溜り２２１を有し、潤滑溜りから潤滑剤を掻き出す掻き出し機構を有する。これにより、潤滑溜り２２１に滞留した潤滑剤を外部に掻き出すことができ、潤滑剤を装置内の各部に供給して良好な潤滑が行われる。【選択図】図１
2020139520.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
起振体と、起振体により撓み変形する外歯歯車と、外歯歯車が噛合う第１内歯歯車及び第２内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記第１内歯歯車は、前記第２内歯歯車と対向する面に潤滑溜りを有し、
前記潤滑溜りから潤滑剤を掻き出す掻き出し機構を有する、
撓み噛合い式歯車装置。
【請求項２】
前記掻き出し機構は、前記第２内歯歯車と一体的に回転する掻き出し部材を有する、
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項３】
前記掻き出し部材は、前記第２内歯歯車と別部材とされ、
前記第２内歯歯車には、前記掻き出し部材の装着部が設けられる、
請求項２に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項４】
前記第２内歯歯車は、主軸受の反潤滑溜り側の空間と前記外歯歯車側の空間を連通する連通孔を有する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置が組み込まれた被駆動装置であって、
前記撓み噛合い式歯車装置は、前記潤滑溜りの開口部を鉛直上方に向けて組み込まれていることを特徴とする被駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撓み噛合い式歯車装置及び被駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
以前より、撓み変形する外歯歯車を備えた撓み噛合い式歯車装置がある（例えば特許文献１を参照）。この外歯歯車は、起振体軸受を介して起振体が内嵌され、起振体が内側で回転することで撓み変形する。さらに、外歯歯車は剛性を有する内歯歯車と噛合う。
このような機械要素を用いる撓み噛合い式歯車装置は、多くの場合は、装置内部の潤滑剤の使用が必要となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−９１４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の撓み噛合い式歯車装置は、内歯歯車の軸方向端面に円周溝が設けられている。例えば、このような円周溝に予め潤滑剤であるグリスを配置することで、装置内部に潤滑を図ることが可能である。
上述のような円周溝は、潤滑剤の配置領域として適しているが、装置内部において、円周溝の開口部の向きは一定である。これに対して、撓み噛合い式歯車装置は、使用用途や取り付け位置によって、あらゆる向きで使用され得る。このため、円周溝の開口部が上方を向いた状態のままに維持されると、内部の潤滑剤が円周溝から外部に供給されず、周囲の潤滑不足を生じるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、良好な潤滑を行うことができる撓み噛合い式歯車装置及び被駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る撓み噛合い式歯車装置は、
起振体と、起振体により撓み変形する外歯歯車と、外歯歯車が噛合う第１内歯歯車及び第２内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記第１内歯歯車は、前記第２内歯歯車と対向する面に潤滑溜りを有し、
前記潤滑溜りから潤滑剤を掻き出す掻き出し機構を有する構成とした。
【０００７】
また、本発明に係る被駆動装置は、
前記撓み噛合い式歯車装置が、前記潤滑溜りの開口部を鉛直上方に向けて組み込まれている構成とした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、良好な潤滑を行うことができる撓み噛合い式歯車装置及び被駆動装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【図２】図１とは異なる掻き出し部材を備える撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【図３】被駆動装置としての産業用ロボットの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
［撓み噛合い式歯車装置］
図１は、本発明の実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置１を示す断面図である。本明細書では、回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１に直交する方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と定義する。
【００１２】
撓み噛合い式歯車装置１は、図１に示すように、起振体軸１０、起振体軸１０により撓み変形される外歯歯車１２、外歯歯車１２と噛合う第１内歯歯車としての第１ケーシング２２、外歯歯車１２と噛合う第２内歯歯車としての内歯部材２３、起振体軸受１５を備える。さらに、撓み噛合い式歯車装置１は、第２ケーシング２４、第１カバー２６、第２カバー２７、軸受３１、３２及び主軸受３３、シール用のＯリング３４，３５，３８及びオイルシール４１，４２，４３を備える。
【００１３】
起振体軸１０は、中空軸状であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が楕円状である起振体１０Ａと、起振体１０Ａの軸方向の両側に設けられ回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形である軸部１０Ｂ、１０Ｃとを有する。なお、楕円状とは、幾何学的に厳密な楕円に限定されるものではなく、略楕円を含む。起振体軸１０は、回転軸Ｏ１を中心に回転し、起振体１０Ａの回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形形状の中心は回転軸Ｏ１と一致する。
【００１４】
外歯歯車１２は、可撓性を有する円筒状の金属であり、外周に歯が設けられている。
【００１５】
第１ケーシング２２及び内歯部材２３（第１内歯歯車、第２内歯歯車）は内歯２２ｇ、２３ｇを備えており、第１ケーシング２２の内歯２２ｇが、外歯歯車１２の軸方向の中央より片側の歯部に噛合し、内歯部材２３の内歯２３ｇが、外歯歯車１２の軸方向の中央よりもう一方の片側の歯部に噛合する。第１ケーシング２２は、その内周部の該当箇所に内歯２２ｇが設けられて構成される。内歯部材２３は、その内周部の該当箇所に内歯２３ｇが設けられて構成される。
【００１６】
起振体軸受１５は、起振体１０Ａと外歯歯車１２との間に配置される。起振体軸受１５は、複数の転動体（コロ）１５Ａと、外輪１５Ｂと、複数の転動体１５Ａを保持する保持器１５Ｃとを有する。複数の転動体１５Ａは、一方の内歯２２ｇの径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第１群の転動体１５Ａと、他方の内歯２３ｇの径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第２群の転動体１５Ａとを有する。複数の転動体１５Ａは、起振体１０Ａの外周面と外輪１５Ｂの内周面とを転走面として転動する。
【００１７】
外歯歯車１２、外輪１５Ｂ及び保持器１５Ｃの軸方向の両側には、これらに当接して、これらが軸方向に変位することを抑止するスペーサリング３６、３７が設けられている。
【００１８】
第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４は互いに連結されて、内歯２２ｇ、２３ｇ及び外歯歯車１２の径方向外方を覆う。
【００１９】
第１カバー２６は、第１ケーシング２２と連結されて、起振体軸１０の一端側における外周部を覆う。
【００２０】
第２カバー２７は、起振体軸１０の他端側における外周部を覆う。第２カバー２７及び内歯部材２３には、出力側の端部に軸方向に一続きに延びるボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈが設けられている。
撓み噛合い式歯車装置１において、相手部材と連結されて減速された運動を相手部材に出力する側を「出力側」と呼び、軸方向における出力側とは反対側を「反出力側」と呼ぶ。
撓み噛合い式歯車装置１が相手装置と接続される際、第２カバー２７と内歯部材２３はボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈを介して相手装置の被駆動部材に共締めにより連結される。ボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈは、周方向の複数の箇所に設けられている。第２カバー２７及び内歯部材２３には、両者を仮止めするためのボルト穴２７ｊ、２３ｊが設けられている。
【００２１】
軸受３１は、例えば玉軸受であり、起振体軸１０の軸部１０Ｂと第１カバー２６との間に配置される。第１カバー２６は、軸受３１を介して起振体軸１０を回転自在に支持する。
起振体軸１０には、軸受３１の配置箇所に隣接して（軸方向の中央側に）外径が大きく変化する段差ｈ１が設けられている。第１カバー２６には、軸受３１の配置箇所に隣接して（軸方向の一端側に）内径が小さく変化する段差ｈ２が設けられている。軸方向において、軸受３１は、段差ｈ１、ｈ２の間に配置される。段差ｈ１、ｈ２は、軸受３１が軸方向に移動するのを係止するストッパーとして機能する。つまり、軸受３１は、第１カバー２６及び起振体軸１０のそれぞれに対してインロー嵌合構造によって取り付けられ、段差ｈ１、ｈ２が軸受３１の軸方向の位置決めを行う。
【００２２】
軸受３２は、例えば玉軸受であり、起振体軸１０の軸部１０Ｃと第２カバー２７との間に配置される。第２カバー２７は、軸受３２を介して起振体軸１０を回転自在に支持する。
起振体軸１０には、軸受３２の配置箇所に隣接して（軸方向の中央側に）外径が大きく変化する段差ｈ３が設けられている。第２カバー２７には、軸受３２の配置箇所に隣接して（軸方向の一端側に）内径が小さく変化する段差ｈ４が設けられている。軸方向において、軸受３２は、段差ｈ３、ｈ４の間に配置される。段差ｈ３、ｈ４は、軸受３２が軸方向に移動するのを係止するストッパーとして機能する。つまり、軸受３２は、第２カバー２７及び起振体軸１０のそれぞれに対してインロー嵌合構造によって取り付けられ、段差ｈ３、ｈ４が軸受３２の軸方向の位置決めを行う。
なお、軸受３１，３２は、玉軸受を例示したが他のラジアル軸受を使用しても良い。
【００２３】
主軸受３３は、例えば、クロスローラ軸受であり、内歯部材２３と第２ケーシング２４との間に配置される。第２ケーシング２４は、主軸受３３を介して内歯部材２３を回転自在に支持する。主軸受３３は、内歯部材２３と一体化された内輪と、第２ケーシング２４と一体化された外輪と、内輪と外輪との間に配置される複数の転動体とを有する。なお、主軸受３３は、内歯部材２３と第２ケーシング２４との間で、軸方向に離間した複数の軸受（アンギュラ玉軸受、テーパ軸受等）から構成されてもよい。
【００２４】
一方のオイルシール４１は、軸方向の一端部で、起振体軸１０の軸部１０Ｂと第１カバー２６との間に配置され、軸方向外側への潤滑剤の流出を抑制する。
もう一方のオイルシール４２は、軸方向の他端部で、起振体軸１０の軸部１０Ｃと第２カバー２７との間に配置され、軸方向外側への潤滑剤の流出を抑制する。
オイルシール４３は、第２ケーシング２４と内歯部材２３との間に配置され、この部分からの潤滑剤の流出を抑制する。
【００２５】
シール用のＯリング３４，３５，３８は、それぞれ、第１ケーシング２２と第１カバー２６との間、第１ケーシング２２と第２ケーシング２４との間、内歯部材２３と第２カバー２７との間を、シールし、潤滑剤の漏れを抑止する。つまり、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１の内部空間（外歯歯車１２や主軸受３３の存在する空間）は、潤滑剤が封入される潤滑剤封入空間とされ、Ｏリング３４，３５，３８やオイルシール４１、４２、４３によって密封されている。
【００２６】
［撓み噛合い式歯車装置内の潤滑構造］
撓み噛合い式歯車装置１は、いかなる向きでも設置することができ、いかなる向きでも使用することができるので、あらゆる向きとなることが想定される。この実施形態では、撓み噛合い式歯車装置１の回転軸Ｏ１が鉛直上下方向に向けられ、軸方向における出力側（第２カバー２７側）が上に向けられた状態で使用されることを前提として説明する。
【００２７】
撓み噛合い式歯車装置１の潤滑剤封入空間内の各部は、予め、潤滑剤が供給される。ここでは、潤滑剤の供給量が、潤滑剤封入空間の容積の40％である場合を例示する。図１における二点鎖線Ｌ１は、上記供給量の全ての潤滑剤が仮想的に潤滑剤封入空間の下側に溜まった場合の界面高さを示している。
【００２８】
ところで、第１内歯歯車としての第１ケーシング２２には、第２内歯歯車としての内歯部材２３に対向する面に潤滑溜り２２１を有している。この潤滑溜り２２１は、回転軸Ｏ１を中心とする凹状の円周溝である。この潤滑溜り２２１には、使用前に予め潤滑剤を入れておいても良い。
前述したように、撓み噛合い式歯車装置１の出力側が上に向けられた状態の場合、潤滑溜り２２１は、その開口部が鉛直上方を向いた状態となる。また、潤滑溜り２２１が形成された第１ケーシング２２の内歯部材２３側の対向面は、前述した潤滑剤の界面高さＬ１よりも上に位置している。
この場合、撓み噛合い式歯車装置１の出力側が上に向けられた状態では、潤滑溜り２２１内の潤滑剤が滞留し、潤滑剤封入空間内の各部へは供給されずに、潤滑不足が生じ得る。
【００２９】
このため、撓み噛合い式歯車装置１は、潤滑剤封入空間内に、潤滑溜り２２１から潤滑剤を掻き出す掻き出し機構が設けられている。
掻き出し機構は、第２内歯歯車としての内歯部材２３の第１ケーシング２２側の対向面から軸方向に沿って第１ケーシング２２側に延出された掻き出し部材４４を有する構成となっている。
【００３０】
掻き出し部材４４は、内歯部材２３の第１ケーシング２２側の対向面上において、径方向について潤滑溜り２２１と一致する位置に設けられている。
さらに、掻き出し部材４４は、軸方向に沿った棒状体であり、潤滑溜り２２１内に挿入された状態で内歯部材２３に取り付けられている。また、掻き出し部材４４の延出端部は、潤滑溜り２２１の底部近傍にまで延びている。掻き出し部材４４の延出端部と潤滑溜り２２１の底部との隙間は狭い方が好ましい。また、掻き出し部材４４の径方向の幅は、潤滑溜り２２１の径方向の幅よりも狭いが、摺動を生じない範囲で極力近似することが好ましい。
また、掻き出し部材４４の延出端部は、棒状ではなく、潤滑溜り２２１内の潤滑剤をすくい上げるヘラ状としても良い。その場合、掻き出し部材４４の延出端部は、潤滑溜り２２１の底部側と第１ケーシング２２に対する内歯部材２３の相対的な回転移動方向下流側とを合成した斜め方向にヘラの先端部が延びていることが好ましい。
【００３１】
また、掻き出し部材４４は、内歯部材２３とは別部材である。掻き出し部材４４は、内歯部材２３の第１ケーシング２２側の対向面上に形成された装着部としての取り付け穴２３１に圧入可能なボス部４４１を備えており、内歯部材２３に対して後付可能となっている。
【００３２】
撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸１０が回転を行うと、第１ケーシング２２と内歯部材２３との間では回転軸Ｏ１を中心とする相対的な回転動作が発生する。第１ケーシング２２と内歯部材２３とは同心なので、これらが相対的に回転を行うと、掻き出し部材４４は、円周に沿った潤滑溜り２２１の内部を当該潤滑溜り２２１に沿って相対的に周回移動する。このため、潤滑溜り２２１内に滞留した潤滑剤を掻き出し部材４４によって潤滑溜り２２１の外部に掻き出すことができる。
【００３３】
掻き出し部材４４によって潤滑溜り２２１から掻き出された潤滑剤の一部は、内歯部材２３と第２ケーシング２４の隙間空間に流れ込み、主軸受３３の転動体と転走面の間を通って隙間空間における主軸受３３の反潤滑溜り側（出力側）の空間にまで達する。なお、「反潤滑溜り側の空間」とは、内歯部材２３と第２ケーシング２４との隙間空間であって、軸方向における、主軸受３３に対する掻き出し部材４４とは逆側の部分を示す。
一方、内歯部材２３には、主軸受３３の反潤滑溜り側（出力側）において、外周面から内周面（外歯歯車１２側）まで径方向に沿って貫通した連通孔２３２が形成されている。
これにより、掻き出し部材４４によって潤滑溜り２２１から掻き出された潤滑剤は、内歯部材２３の連通孔２３２を通って外歯歯車１２側に還流する。
このように、内歯部材２３に設けられた連通孔２３２により、掻き出し部材４４によって潤滑溜り２２１から掻き出された潤滑剤を内歯部材２３の径方向外側から径方向内側に循環させることができ、内歯部材２３の周囲に設けられた主軸受３３、軸受３１，３２、外歯歯車１２と内歯２２ｇ，２３ｇの噛合部等に効果的に供給することができる。
【００３４】
内歯部材２３の連通孔２３２は、一つ設けても良いし、複数設けてもよい。連通孔２３２を一つ設ける場合には、軸方向から見て、掻き出し部材４４と連通孔２３２と重なる配置とすることが好ましい。連通孔２３２を複数設ける場合には、周方向について掻き出し部材４４の周辺に集中的に設けても良いし、周方向に一定の間隔で設けてもよい。
【００３５】
［撓み噛合い式歯車装置の動作］
上記撓み噛合い式歯車装置１では、図示略のモータ等から回転運動が入力され、起振体軸１０が回転すると、起振体１０Ａの運動が外歯歯車１２に伝わる。このとき、外歯歯車１２は、起振体１０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車１２は、固定された第１ケーシング２２の内歯２２ｇと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車１２は起振体１０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車１２の内側で起振体１０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車１２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸１０の回転周期に比例する。
【００３６】
外歯歯車１２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車１２と内歯２２ｇとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、外歯歯車１２の歯数が１００で、内歯２２ｇの歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車１２と内歯２２ｇとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車１２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸１０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車１２に伝達される。
【００３７】
一方、外歯歯車１２はもう一方の内歯２３ｇとも噛合っているため、起振体軸１０の回転によって外歯歯車１２と内歯２３ｇとの噛合う位置も回転方向に変化する。一方、内歯２３ｇの歯数と外歯歯車１２の歯数とは一致しているため、外歯歯車１２と内歯部材２３とは相対的に回転せず、外歯歯車１２の回転運動が減速比１：１で内歯部材２３へ伝達される。これらによって、起振体軸１０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、内歯部材２３及び第２カバー２７へ伝達される。そして、この減速された回転運動が相手部材に出力される。
【００３８】
上記モータ等から回転運動が入力され、減速回転が内歯部材２３及び第２カバー２７から出力されている間、第１ケーシング２２の潤滑溜り２２１内では、内歯部材２３の減速回転に伴って掻き出し部材４４が周回移動を行い、内部に溜まった潤滑剤の掻き出しが行われる。
掻き出された潤滑剤は、内歯部材２３と第２ケーシング２４の隙間空間に移動し、主軸受３３を通って隙間空間における主軸受３３の反潤滑溜り側（出力側）の空間にまで移動する。そして、内歯部材２３の連通孔２３２を通って、内歯部材２３の径方向内側に戻される。
内歯部材２３の径方向内側では、外歯歯車１２と各内歯２２ｇ，２３ｇが噛合し、外歯歯車１２は、長軸位置が周回移動を行っているので、潤滑剤は径方向外側に押し出され、潤滑溜り２２１に戻される。
このように、潤滑剤は、内歯歯車２３の径方向外側と径方向内側とを循環し、潤滑剤封入空間内の各所に行き渡る。
【００３９】
［発明の実施形態の技術的効果］
上記撓み噛合い式歯車装置１は、第１ケーシング２２の内歯部材２３側の対向面に潤滑溜り２２１を有し、この潤滑溜り２２１から潤滑剤を掻き出す掻き出し機構を有するので、潤滑溜り２２１の開口部が上を向いた状態で潤滑剤が滞留を生じても、外部に掻き出すことができ、潤滑を良好に行い、潤滑剤封入空間内における潤滑剤不足の発生を効果的に抑制することが可能となる。
ここで、上記撓み噛合い式歯車装置１は、工作機械やロボットなど各種被駆動装置に組み込まれて使用されるが、潤滑溜り２２１の開口部を鉛直上方に向けて組み込まれる場合に特に好適である。ただし、このような組み込み態様に限定されるものではない。ここで、「潤滑溜り２２１の開口部を鉛直上方に向けて」とは、開口部の法線方向と鉛直上向き方向とのなす角が−９０度〜９０度の場合をいう。
【００４０】
また、上記掻き出し機構は、内歯部材２３と一体的に回転する掻き出し部材４４を有するので、第１ケーシング２２と内歯部材２３との間に生じる相対的な回転動作により掻き出し部材４４を潤滑溜り２２１に沿って相対移動させることができ、掻き出し部材４４の掻き出し動作を行うための独立した駆動源を設けることなく効果的に潤滑剤の掻き出しを行うことが可能である。
【００４１】
また、掻き出し部材４４は、内歯歯車２３と別部材で構成され、内歯歯車２３には掻き出し部材４４のボス部４４１を圧入して取り付ける取り付け穴２３１が設けられている。
このため、撓み噛合い式歯車装置１の内歯部材２３に対して掻き出し部材４４を後付けすることが可能となる。従って、潤滑溜り２２１の開口部が上を向いた状態で使用又は設置されない撓み噛合い式歯車装置１については、掻き出し部材４４を取り付けず、潤滑溜り２２１の開口部が上を向いた状態で使用又は設置される撓み噛合い式歯車装置１のみに対して掻き出し部材４４を取り付けることが可能となる。
これにより、撓み噛合い式歯車装置１は、潤滑溜り２２１内の潤滑剤の掻き出し作業が不要な場合には、掻き出し部材４４の取り付けを行わないことができ、部品点数の低減を図ることが可能となる。
また、潤滑溜り２２１内の潤滑剤の掻き出し作業が不要な撓み噛合い式歯車装置１と掻き出しが必要な撓み噛合い式歯車装置１とについて、部品の共通化を図ることができ、大量生産時の生産性を高めることが可能となる。つまり、掻き出し部材４４を有さない撓み噛合い式歯車装置を製造する場合にも、取り付け穴２３１が設けられた内歯歯車２３を使用することで、掻き出し部材４４以外の全ての部品を共用して、掻き出し部材４４を有する撓み噛合い式歯車装置と掻き出し部材４４を有さない撓み噛合い式歯車装置を製造することができる。
【００４２】
また、撓み噛合い式歯車装置１は、内歯部材２３が主軸受３３の反潤滑溜り側の空間と外歯歯車１２側の空間を連通する連通孔２３２を有するので、掻き出し部材４４により潤滑溜り２２１内から掻き出された潤滑剤を内歯部材２３の径方向外側から径方向内側にかけて循環させることができ、潤滑剤封入空間内の随所に潤滑剤を効果的に供給することが可能となる。
【００４３】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られず、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００４４】
例えば、前述した掻き出し部材４４は、ボス部４４１を内歯部材２３の取り付け穴２３１に圧入して取り付けているが、取り付け構造は、これに限定されない。
例えば、図２に示す掻き出し部材４４Ａのように、内歯部材２３の第１ケーシング２２側の対向面上に形成された装着部としてのネジ穴２３１Ａに対して螺入可能なネジ軸４４１Ａを基端部に有する構造としても良い。なお、この掻き出し部材４４Ａの潤滑溜り２２１側の延出端部は、掻き出し部材４４と同一形状で良い。
このような掻き出し部材４４Ａは、掻き出し部材４４と同様に、部品の共通化による大量生産時の生産性を高めることが可能となる。
さらに、掻き出し部材４４Ａは、内歯部材２３に対してネジ止めにより固定する構造なので、掻き出し部材４４Ａが不要となった場合には、掻き出し部材４４Ａを取り外すことも可能である。
【００４５】
また、掻き出し部材４４，４４Ａは、周方向に沿って複数設けてもよい。その場合には、各掻き出し部材４４，４４Ａは周方向に一定の間隔で配置することが好ましい。
また、潤滑溜り２２１は、潤滑剤を貯留できる構成を有していればよく、その具体的な構成は特に限定されず、例えば周方向に間欠的に設けられてもよいし、断面形状も特に限定されない。例えば、撓み噛合い式歯車装置１の出力回転範囲が360°に満たない範囲で使用される場合等には、潤滑溜り２２１も使用される範囲で形成されていれば良い。
【００４６】
ここで、撓み噛合い式歯車装置１を減速機として搭載し、当該撓み噛合い式歯車装置１により駆動される被駆動部材とを備えた被駆動装置である産業用ロボット１００の例を図３に示す。
この産業用ロボット１００では、潤滑溜り２２１の開口部を鉛直上方に向けて撓み噛合い式歯車装置１が組み込まれる場合を例示する。
【００４７】
図３に示すように、この産業用ロボット１００は、水平多関節ロボットであり、作業スペースに固定されたベース部１１０と、先端に物体を把持するヘッド１２１が取り付けられたヘッドユニット１２０とを備えている。ヘッドユニット１２０は、２つの関節部１３１、１３２とアーム部材１３３とを介し、水平方向に移動可能なようにベース部１１０に連結されている。具体的には、基端側の関節部１３１がベース部１１０とアーム部材１３３とを連結し、先端側の関節部１３２がアーム部材１３３とヘッドユニット１２０とを連結している。
【００４８】
２つの関節部１３１、１３２は、それぞれがサーボモータ１１１、１２３と撓み噛合い式歯車装置１、１とを備えており、サーボモータ１１１、１２３の回転運動を撓み噛合い式歯車装置１、１で減速した運動により、連結した２つの部材を相対的に回動させる。
【００４９】
ヘッドユニット１２０内には、先端（下端）にヘッド１２１を有する軸部１２２と連結された２つのモータ１２４、１２５が収容されている。このうち一方のモータ１２４は軸部１２２を上下方向（鉛直方向）に移動させ、他方のモータ１２５は軸部１２２を鉛直軸回りに回転させる。
【００５０】
上記産業用ロボット１００において、基端側の関節部１３１の撓み噛合い式歯車装置１では、下側から入力される回転運動により、第２カバー２７及び内歯部材２３に固定されるアーム部材１３３が、被駆動部材として駆動される。一方、先端側の関節部１３２の撓み噛合い式歯車装置１では、上側から入力される回転運動により、第２カバー２７及び内歯部材２３に固定されるヘッドユニット１２０が被駆動部材として駆動される。
産業用ロボット１００の場合も、撓み噛合い式歯車装置１において、掻き出し機構により潤滑が良好に行われ、各関節部１３１，１３２の動作が円滑に行われる。
【符号の説明】
【００５１】
１  撓み噛合い式歯車装置
１０  起振体軸
１０Ａ  起振体
１２  外歯歯車
２２  第１ケーシング（第１内歯歯車）
２２ｇ  内歯
２２１  潤滑溜り
２３  内歯部材（第２内歯歯車）
２３ｇ  内歯
２３１  取付穴（装着部）
２３１Ａ  ネジ穴（装着部）
２３２  連通孔
３３  主軸受
３４，３５，３８  Ｏリング
４１，４２，４３  オイルシール
４４，４４Ａ  掻き出し部材
４４１  ボス部
４４１Ａ  ネジ軸
１００  産業用ロボット（被駆動装置）
Ｏ１  回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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