(57)【要約】【課題】車両等を運転席上で自動運転する自動運転ロボットが収納されるものであって、収納されている自動運転ロボットを運転席上に効率よく搭載することができる台車を提供する。【解決手段】車両又はその一部である供試体を自動運転する自動運転ロボットを搭載し移動するための台車であって、前記自動運転ロボットは、前記供試体のペダルを操作する脚部と、前記脚部が接続されると共に前記脚部の動作を制御する本体部とを備えており、前記本体部が載置される載置面を有する筐体と、前記筐体の一方の側面側に前記脚部を取り付けるための脚取付部と、を備える台車である。【選択図】図２
2020190462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両又はその一部である供試体を自動運転する自動運転ロボットを搭載し移動するための台車であって、
前記自動運転ロボットは、前記供試体のペダルを操作する脚部と、前記脚部が接続されると共に前記脚部の動作を制御する本体部とを備えており、
前記本体部が載置される載置面を有する筐体と、
前記筐体の一方の側面側に前記脚部を取り付けるための脚取付部と、を備える台車。
【請求項２】
前記筐体の一方の側面側とは、前記本体部が前記筐体の前記載置面に載置された場合に、前記本体部に前記脚部が接続される向きである、請求項１に記載の台車。
【請求項３】
前記脚部は、前記供試体のアクセルペダルを操作するアクセル用脚部と、前記供試体のブレーキペダルを操作するブレーキ用脚部とを含み、
前記脚取付部は、前記供試体におけるアクセルペダル及びブレーキペダルの配置態様に合わせて、前記アクセル用脚部及び前記ブレーキ用脚部が取り付けられる請求項１又は２に記載の台車。
【請求項４】
前記脚部は前記供試体のクラッチペダルを操作するクラッチ用脚部を更に含み、
前記脚取付部は、前記供試体におけるアクセルペダル、ブレーキペダル及びクラッチペダルの配置態様に合わせて、前記アクセル用脚部、前記ブレーキ用脚部及びクラッチ用脚部が取り付けられる請求項３に記載の台車。
【請求項５】
前記脚取付部に取り付けられた脚部を保護する保護部を有する請求項１〜４のいずれか１項に記載の台車。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の台車と、
前記自動運転ロボットと、を備える自動運転システム。
【請求項７】
車両又はその一部である供試体を自動運転するものであり、前記供試体のペダルを操作する脚部と、前記脚部が接続されると共に前記脚部の動作を制御する本体部とを備える自動運転ロボットを台車に収納する方法であって、
前記台車が備える筐体の載置面に前記本体部を載置し、
前記筐体の一方の側面側に前記脚部を取り付ける収納方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両又はその一部である供試体を自動運転する自動運転ロボットが収納される台車、及び自動運転ロボットを台車に収納する収納方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えばシャシダイナモメータ等を用いて車両性能試験を行う場合、車両を自動運転する自動運転ロボットが運転席に搭載され、これにより車両の運転操作が行われることがある（特許文献１）。このような自動運転ロボットでは、運転席に載せられた制御装置たるロボット本体部に、ペダル操作を行う脚部等の複数のアクチュエータがケーブルを介して接続され、ロボット本体部がこれを動作させることで車両の自動運転操作を行うことができる。
【０００３】
ところでこの自動運転ロボットは、車両性能試験等で使用されない時は、部品毎に分けられて台車等にまとめて収納されている。従来、このような自動運転ロボットを収納するための専用の台車がなく、部品毎に分けられた自動運転ロボットは市販の一般的な台車に無作為に収納されていることが多い。そのため車両性能試験を行うに当たり、台車から複数の部品を取り出して自動運転ロボットを組み立てる際にはその組み立て後の完成イメージが掴みづらく、自動運転ロボットの運転席への搭載に時間が掛かってしまうという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１４９０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで本発明は、車両等を運転席上で自動運転する自動運転ロボットが収納されるものであって、収納されている自動運転ロボットを運転席上に効率よく搭載することができる台車を提供することを主たる課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち本発明に係る台車は、車両又はその一部である供試体を自動運転する自動運転ロボットを搭載し移動するためのものであって、前記自動運転ロボットは、前記供試体のペダルを操作する脚部と、前記脚部が接続されると共に前記脚部の動作を制御する本体部とを備えており、前記本体部が載置される載置面を有する筐体と、前記筐体の一方の側面側に前記脚部を取り付けるための脚取付部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このようなものであれば、自動運転ロボットの本体部を筐体の載置面に載置し、筐体の側面に脚部を取り付けることができるので、まるで自動運転ロボットが運転席上に座っているかの如く本体部と脚部とを収納することができる。すなわち上記構成を備えることで、自動運転ロボットが運転席に搭載された際の態様を作業者に想起させるように、本体部と脚部とを収納することができるのである。そのため作業者は、車両性能試験等を行う際に搭載後の自動運転ロボットの態様をイメージしやすく、本体部及び脚部等の各部品を効率よく組み立てることができ、自動運転ロボットを運転席上に効率よく搭載することができる。
【０００８】
前記筐体の一方の側面側とは、前記本体部が前記筐体の前記載置面に載置された場合に、前記本体部に前記脚部が接続される向きであることが好ましい。より具体的には、前記筐体の一方の側面側とは載置面に載置された本体部の前面側の側面であることが好ましい。ここで“本体部の前面”とは、自動運転ロボットが車両等の運転席に搭載された際に、本体部における、当該車両の前方を向く面、すなわち車両のアクセルペダル・ブレーキペダル等のペダルやハンドル側を向く面を意味する。
このようなものであれば、本体部と脚部とが、運転席に搭載される際の配置態様に合わせて収納されるので、作業者は自動運転ロボットを運転席上により効率よく搭載することができる。
【０００９】
前記脚部は、前記供試体のアクセルペダルを操作するアクセル用脚部と、前記供試体のブレーキペダルを操作するブレーキ用脚部とを含み、前記脚取付部は、前記供試体におけるアクセルペダル及びブレーキペダルの配置態様に合わせて、前記アクセル用脚部及び前記ブレーキ用脚部が取り付けられることが好ましい。また前記脚部が前記供試体のクラッチペダルを操作するクラッチ用脚部を含む場合には、前記脚取付部は、前記供試体におけるアクセルペダル、ブレーキペダル及びクラッチペダルの配置態様に合わせて、前記アクセル用脚部、前記ブレーキ用脚部及びクラッチ用脚部が取り付けられることが好ましい。
このようなものであれば、前記供試体における各ペダルの配置態様に合わせて、各ペダルの操作に供される脚部を取り付けることができるので、作業者に対して、自動運転ロボットが運転席に搭載された際の脚部の態様をより詳細に想起させることができる。これにより、複数種類ある脚部を、それぞれの正しい位置に効率よくセットすることができ、自動運転ロボットを運転席上により効率よく搭載することができる。
【００１０】
前記台車は、前記脚取付部に取り付けられた脚部を保護する保護部を有することが好ましい。
このようなものであれば、自動運転ロボットが収納された台車を移動する際に、側面に取り付けられた脚部が壁などに接触して損傷してしまうことを防ぐことができる。
【００１１】
前記台車は、載置面に前記所定の向きで載置された前記本体部の後ろ側に設けられたハンドル部を有することが好ましい。
このようなものであれば、台車の進行方向と、収納されている自動運転ロボットの前方方向とが一致するので、台車を運搬する作業者に対して、自動運転ロボットが運転席に搭載された際の態様をより一層想起させることができる。これにより、自動運転ロボットを運転席上により効率よく搭載することができる。また、台車の進行方向側の側面に脚部が取り付けられるので、狭所を移動する際に、脚部が壁などに接触することを防止できる。
【００１２】
本発明の自動運転システムはまた、前記台車と、前記自動運転ロボットと、を備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明の収納方法はまた、車両又はその一部である供試体を自動運転するものであり、前記供試体のペダルを操作する脚部と、前記脚部が接続されると共に前記脚部の動作を制御する本体部とを備える自動運転ロボットを台車に収納する方法であって、前記台車が備える筐体の載置面に前記本体部を載置し、前記筐体の一方の側面側に前記脚部を取り付けることを特徴とする。
【００１４】
このような自動運転システム及び収納方法であれば、前記した本発明の台車と同様の作用効果を奏することができる。
【発明の効果】
【００１５】
このように構成した本発明によれば、車両等を運転席上で自動運転する自動運転ロボットが収納されるものであって、収納されている自動運転ロボットを運転席上に効率よく搭載することができる台車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態における台車に収納される自動運転ロボットが、車両に搭載された状態を模式的に示す図。
【図２】同実施形態における台車の、自動運転ロボットが収納された状態における全体構成を模式的に示す斜視図。
【図３】同実施形態における台車の、自動運転ロボットが収納された状態における構成を模式的に示す平面図。
【図４】同実施形態における台車の扉を開放した状態における構成を模式的に示す平面図。
【図５】同実施形態における台車に収納された自動運転ロボットを運転席に搭載する手順を模式的に説明する図。
【図６】同実施形態における台車に収納された自動運転ロボットを運転席に搭載する手順を模式的に説明する図。
【図７】同実施形態における台車に収納された自動運転ロボットを運転席に搭載する手順を模式的に説明する図。
【図８】同実施形態における台車に収納された自動運転ロボットを運転席に搭載する手順を模式的に説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態に係る台車１について図面を参照して説明する。なお、各図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。また各図面において、説明を明確にするため一部の部材の記載を省略することがある。
【００１８】
＜１．台車の構成＞
本実施形態の台車１は、車両を自動運転する自動運転ロボット２が収納されて、これを運搬するためのものである。
【００１９】
まず、本実施形態の台車１に収納される自動運転ロボット２について簡単に説明する。
この自動運転ロボット２は、例えばシャシダイナモメータを用いた車両性能試験に供されるものであり、車両内に設置されて当該車両を自動運転するものである。具体的にこの自動運転ロボット２は、図１、図２に示すように、車両の運転席ＦＳに載せられる制御装置たるロボット本体部２１と、車両のアクセルペダル等のペダル操作を行う脚部２２とを少なくとも備えている。ロボット本体部２１と脚部２２とはケーブル２３を介して電気的に接続されており、ロボット本体部２１は脚部２２に対して制御指示を出して脚部２２を動作させる。
【００２０】
図１に示すように、ロボット本体部２１は、その底面２１３及び背面２１２がそれぞれ運転席ＦＳの座面ＳＳ及び背もたれ面ＢＳに密着するように、運転席ＦＳ上において所定の向きに搭載される。そして、ロボット本体部２１が運転席ＦＳに搭載された状態で車両の前方側を向くその前面２１１側に、脚部２２がセッティングされる。ロボット本体部２１は、ラッシュベルト等の固定機構２４を用いて後方斜め下方向から引っ張られ、運転席ＦＳの座面ＳＳ及び背もたれ面ＢＳに密着される。
【００２１】
脚部２２は、車両のアクセルペダル、ブレーキペダル及びクラッチペダルの少なくとも１つに対して踏込み操作をするためのものであり、人間の脚のうち膝から下の部分を模した形状をなす長尺状のものである。具体的には、各種のアクチュエータが収納された長尺状の脚本体部２２１と、脚本体部２２１の一方の端部から長さ方向に伸縮してペダルを踏みこむ足部２２２と、脚本体部２２１の他方の端部に設けられ、ロボット本体部２１と連結するためのジョイント部２２３とを備えている。
【００２２】
本実施形態の自動運転ロボット２は、脚部２２として、アクセルペダルを操作するアクセル用脚部２２Ａと、ブレーキペダルを操作するブレーキ用脚部２２Ｂと、クラッチペダルを操作するクラッチ用脚部２２Ｃとを備えている。これらの脚部２２は、車両のアクセルペダル、ブレーキペダル及びクラッチペダルの配置態様に合わせて、車両の前方に向かって右から順番に並ぶように、ロボット本体部２１に連結される。
【００２３】
また自動運転ロボット２は、車両のシフトレバー（フロアシフト又はコラムシフト）の位置切替え操作を行うためのシフト操作用腕部２５や、インパネ等の設けられた各種スイッチ類を操作するためのスイッチ操作用腕部２６等を備えている。
【００２４】
次に台車１について説明する。
台車１は、手で押して使用される所謂手押し台車である。具体的には図２及び図３に示すように、自動運転ロボット２が収納される箱状のボディ部１１（本発明の“筐体”に相当する）と、ボディ部１１の底面に取り付けられたキャスター１２と、ボディ部１１の側面１１２に設けられ、使用者が手で握って台車１を操作するためのハンドル部１３とを備えるものである。台車１はキャスター１２として前輪キャスター１２１及び後輪キャスター１２２を備えており、ハンドル部１３はボディ部１１の後方側に面する側面１１２Ｂに設けられている。以下の台車１の説明において、後輪キャスター１２２から前輪キャスター１２１に向かう方向（すなわち、ハンドル部１３を押して台車１を進める方向）を前方向、前輪キャスター１２１から後輪キャスター１２２に向かう方向（すなわち、ハンドル部１３を引いて台車１を退かせる方向）を後方向という。
【００２５】
しかして本実施形態の台車１は、自動運転ロボット２が車両の運転席ＦＳに搭載される際の配置態様に合わせて、ロボット本体部２１と脚部２２とを収納できるようにすべく、ボディ部１１の上面１１１に設けられ、ロボット本体部２１が所定の向きで載置される載置面１４と、載置面１４に載置されたロボット本体部２１の前面２１１側の側面１１２Ａに脚部２２が取り付けられる脚取付部１５とを備えている。
【００２６】
載置面１４は、ロボット本体部２１がその前面２１１が前方向を向いて載置されるように形成されている。この載置面１４は、前面２１１が前方向を向くロボット本体部２１の底面２１３がはまり込むように、その表面が凸凹状に形成されている。
【００２７】
この載置面１４は、ロボット本体部２１の積み下ろしのし易さを考慮し、且つ車種や運転席の座面の高さに応じた様々な長さの脚部２２を立てた姿勢で取り付けられるよう、キャスター１２の最下点を基準高さ（０ｍｍ）として、６００ｍｍ以上９００ｍｍ以下の高さ範囲に形成されていることが好ましく、７００ｍｍ以上８００ｍｍ以下の高さ範囲に形成されていることがより好ましい。
【００２８】
脚取付部１５は、ボディ部１１の前側面１１２Ａに設けられており、複数の脚部２２を立てた姿勢で取付られるように構成されている。より具体的には脚取付部１５は、脚部２２が、その足部２２２が下を向き、且つジョイント部２２３が上を向くようして取り付けられるように構成されている。
【００２９】
この脚取付部１５は、車両におけるアクセルペダル、ブレーキペダル及びクラッチペダルの配置態様（自動運転ロボット２が車両の運転席ＦＳに搭載される際のその配置態様ともいう）に合わせて、アクセル用脚部２２Ａ、ブレーキ用脚部２２Ｂ及びクラッチ用脚部２２Ｃが取り付けられるように構成されている。具体的には台車１は、脚取付部１５として、アクセル用脚部２２Ａが取付られるアクセル用脚取付部１５Ａと、ブレーキ用脚部２２Ｂが取付られるブレーキ用脚取付部１５Ｂと、クラッチ用脚部２２Ｃが取付られるクラッチ用脚取付部１５Ｃとを備えている。そしてこれらの３つの脚取付部１５が、ボディ部１１の前側面１１２Ａにおいて前方を向いて右から順に設けられている。なお、各脚取付部１５は、各脚部２２に１対１に対応する専用の取付部であり、例えば、アクセル用脚取付部１５Ａに対して、ブレーキ用脚部２２Ｂやクラッチ用脚部２２Ｃを取り付けることができないようにしてもよい。
【００３０】
本実施形態の各脚取付部１５は、脚部２２を吊り下げて取り付けられるように構成されている。具体的にこの脚取付部１５は、脚部２２が掛けられる掛け部１５１と、掛けられた脚部２２を支持する支持部１５２とを備えている。
【００３１】
掛け部１５１は、前側面１１２Ａの上端部において、載置面１４と略同一高さに設けられており、脚部２２のジョイント部２２３が引っ掛けられるように形成されている。具体的には、脚部２２のジョイント部２２３がはまり込むように構成された窪みから形成されたものである。
【００３２】
なお掛け部１５１は、前側面１１２Ａの上端部において、載置面１４と略同一高さに設けられていなくてもよい。前側面１１２Ａにおいて、脚部２２を立てた姿勢で掛けられる高さ範囲に設けられていることが好ましい。
【００３３】
支持部１５２は、掛け部１５１に掛けられて吊り下げられた脚部２２が台車１の移動中に少なくとも前後方向に揺れないように支持するためのものである。この支持部１５２は、前側面１１２Ａにおける掛け部１５１よりも下方において、前側面１１２Ａから前方に突き出すように設けられている。支持部１５２は、掛け部１５１よりも前方において、脚部２２の脚本体部２２１に対して裏面（後方面）側から接触して支持するように構成されている。
【００３４】
本実施形態の台車１は、脚取付部１５に取り付けられた脚部２２を保護する保護部１７をさらに備える。具体的にこの保護部１７は、前側面１１２Ａの下端部（脚部２２の足部２２２よりも下方）から前方に突き出し、取り付けられた脚部２２の足部２２２を覆うように上向きに傾斜する例えば板状の第１保護部１７１と、前側面１１２Ａの左右側端部（脚部２２よりも外側）から前方に突き出す、例えばパイプ状の左右一対の第２保護部１７２とを備える。図２及び図３に示すように、第１保護部１７１及び第２保護部１７２はいずれも、脚取付部１５に取り付けられる脚部２２の最前方端よりも前方に突き出すように設けられている。
【００３５】
本実施形態の台車１は、図４に示すように、ボディ部１１内に設けられた内部収納スペースＳを更に備えている。内部収納スペースＳは、自動運転ロボット２のロボット本体部２１及び脚部２２以外の部品（例えば、固定機構２４、シフト操作用腕部２５、スイッチ操作用腕部２６、リモコン等）を収納するための空間である。この内部収納スペースＳは上方向に開口するようにボディ部１１内に形成されたものであり、上面１１１に設けられた上方向に回転して開く扉１１３により開口を閉じられるようにされている。この扉１１３を開けることにより、収納スペースＳに収納された各部品を取り出すことができる。扉１１３は両開き式のものであり、台車１を左側面側（又は右側面側）から視て、中央から前後両側に回転して開くようにされている。これにより、台車１の左右両側面側から、内部収納スペースＳにアクセスしやすくなっている。
【００３６】
本実施形態では、扉１１３における内部収納スペースＳの外側に面する側の表面の一部又は全部が、載置面１４を構成している。すなわち、内部収納スペースＳは、載置面１４の下方に位置するように設けられている。このため本実施形態の台車１は、ロボット本体部２１を載置面１４から取り外して運転席ＦＳに搭載した後で、扉１１３を開けて内部収納スペースＳ内に収納された各部品を取り出すことができる。
【００３７】
＜２．自動運転ロボット２の搭載手順＞
次に、本実施形態の台車１に収納されている自動運転ロボット２を車両の運転席ＦＳに搭載する手順について説明する。
【００３８】
作業者は、自動運転ロボット２の各部品が収納された台車１を、車両性能試験に供される車両の運転席ＦＳ付近まで移動させる。この際、台車１の前方向と車両の前方向とが一致するように横付けすることが好ましい。
【００３９】
まず作業者は、図５に示すように、ロボット本体部２１を載置面１４から取り外し、運転席ＦＳの座面ＳＳに設置する。
【００４０】
次に図６に示すように、扉１１３を開き、内部収納スペースＳから固定機構（ラッシュベルト）２４を取り出し、これを用いてロボット本体部２１を運転性ＦＳに固定する。
【００４１】
次に図７に示すように、脚取付部１５から脚部２２を取り外し、ロボット本体部２１に連結する。具体的には、車両が右ハンドル車の場合には、クラッチ用脚部２２Ｃ、ブレーキ用脚部２２Ｂ及びアクセル用脚部２２Ａの順に取り外し、この順にロボット本体部２１に取り付ける。車両が左ハンドル車の場合には、右ハンドル車における手順とは逆に、アクセル用脚部２２Ａ、ブレーキ用脚部２２Ｂ及びクラッチ用脚部２２Ｃの順に取り外し、この順にロボット本体部２１に取り付ける。
【００４２】
そして図８に示すように、内部収納スペースＳからシフト操作用腕部２５、スイッチ操作用腕部２６を順に取り出しこれをロボット本体部２１に取り付ける。
【００４３】
＜３．本実施形態の効果＞
このように構成した本実施形態の台車１によれば、自動運転ロボット２のロボット本体部２１を所定の向きで上面１１１に載置し、ロボット本体部２１の前面２１１側を向く側面１１２Ａに脚部２２を取り付けることができるので、まるで運転席ＦＳ上に座っているかの如く自動運転ロボット２を収納することができる。すなわち、自動運転ロボット２が運転席ＦＳに搭載された際の態様を作業者に想起させるように、ロボット本体部２１と脚部２２とを収納することができるのである。そのため作業者は、車両性能試験等を行う際に、ロボット本体部２１及び脚部２２等の各部品を効率よく組み立てることができ、自動運転ロボット２を運転席ＦＳ上に効率よく搭載することができる。
【００４４】
特に、車両における各ペダルの配置態様に合わせて、各ペダルの操作に供される脚部２２を取り付けることができるので、作業者に対して、自動運転ロボット２が運転席ＦＳに搭載された際の脚部２２の態様を詳細に想起させることができる。これにより、複数種類ある脚部２２を、それぞれの正しい位置に効率よくセットすることができ、自動運転ロボット２を運転席ＦＳ上により効率よく搭載することができる。
【００４５】
＜その他の変形実施形態＞
なお、本発明は前記実施形態に限られるものではない。
【００４６】
前記実施形態では、台車１の脚部取り付け部は、アクセル用脚部２２Ａ、ブレーキ用脚部２２Ｂ及びクラッチ用脚部２２Ｃの全てを取り付けられるよう構成されていたが、これに限らず、一部の脚部２２（例えばアクセル用脚部２２Ａ及びブレーキ用脚部２２Ｂのみ）が取り付けられるように構成されてもよい。
【００４７】
前記実施形態では、ロボット本体部２１はその前面２１１が台車１の前方を向くように載置面１４に載置されたが、これに限らず、他の方向を向くように載置面１４に載置されてもよい。
【００４８】
前記実施形態では、自動運転ロボット２は車両を自動運転するものであったが、これに限らない。他の実施形態では車両の一部を運転するものであってもよい。
【００４９】
前記実施形態では、自動運転ロボット２はシャシダイナモメータを用いた車両性能試験に供されるものであったがこれに限らない。他の実施形態では、ブレーキダイナモやエンジンダイナモ等、車両の部品に負荷を与える駆動系のダイナモメータを用いた車両性能試験に供されるものであってよい。
【００５０】
前記実施形態では、脚取付部１５はボディ部１１の前側面１１２Ａに設けられていたが、これに限らない。脚取付部１５はボディ部１１の上面１１１に設けられていてもよい。脚取付部１５は、複数の脚部２２を前側面１１２Ａ側に取り付けられるよう構成されていれば、ボディ部１１のどこに設けられていてもよい。
【００５１】
その他、本発明は前記実施形態に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるのは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５２】
１・・・台車
１１・・・ボディ部（筐体）
１１２Ａ・・・前側面
１４・・・載置面
１５・・・脚取付部
２・・・自動運転ロボット
２１・・・ロボット本体部
２１１・・・前面
２２・・・脚部
ＦＳ・・・運転席
【図１】
2020190462.tif 000003
【図２】
2020190462.tif 000004
【図３】
2020190462.tif 000005
【図４】
2020190462.tif 000006
【図５】
2020190462.tif 000007
【図６】
2020190462.tif 000008
【図７】
2020190462.tif 000009
【図８】
2020190462.tif 000010