(57)【要約】【課題】安全確認の信頼性を向上させることのできる機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムを提供することを目的とする。【解決手段】車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域（前側乗降領域２０ｂ及び奥側乗降領域２０ａ）を有する機械式駐車装置の安全確認システムであって、乗降領域に予め設定された複数の監視区画Ａ１〜Ａ４のそれぞれに対応して設けられ、対応する監視区画における物体の有無を検知するセンサ２３〜２６と、監視区画のそれぞれにおいて、監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、人により監視区画の安全が確認された後に操作される安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４と、操作が行われた安全確認ボタンに対応する監視区画に配置されたセンサを有効化する安全確認制御部とを備える。【選択図】図２
2020002752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域を有する機械式駐車装置の安全確認システムであって、
前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、
前記監視区画のそれぞれにおいて、前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部と、
前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する制御部と、
を備える機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記センサを作動させること、または前記センサの検知結果を初期化することによって、前記センサを有効化する請求項１に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項３】
前記乗降領域における人の出口に対して最も遠い位置の前記監視区画から順に安全確認を行うよう前記人を誘導する誘導手段を備える請求項１または２に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項４】
前記制御部は、全ての前記センサが有効化される前に有効化された前記センサが物体を検知した場合には、物体を検知した前記センサの有効化を解除し、対応する前記監視区画の安全確認を促す請求項１から３のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項５】
前記乗降領域は、前記車両の進入方向に対して前側乗降領域と奥側乗降領域とに分割されており、
前記制御部は、前記奥側乗降領域において入出庫が行われる場合に、前記奥側乗降領域に設定されたすべての前記監視区画の前記センサが有効化となった後、前記前側乗降領域における前記操作部の入力を受け付ける請求項１から４のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項６】
前記乗降領域は、前記車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に単列配置された単位列となっており、
前記監視区画は、前記単位列における前記車両の進入方向に対して前方監視区画と奥方監視区画とを含んでおり、
前記奥方監視区画に対応する前記操作部は、前記乗降領域の内部であって、前記奥方監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置されている請求項１から４のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項７】
前記乗降領域は、前記車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に単列配置された単位列が、縦列方向に複数配置されており、
前記監視区画は、各前記単位列において、前記車両の進入方向に対して前方監視区画と奥方監視区画とを含んでおり、
前記奥方監視区画に対応する前記操作部は、前記乗降領域の内部であって、前記奥方監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置されている請求項１から４のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の安全確認システムを備える機械式駐車装置。
【請求項９】
車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域において、前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、前記監視区画のそれぞれにおいて、前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部とを有する機械式駐車装置の安全確認方法であって、
前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項１０】
車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域において、前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、前記監視区画のそれぞれにおいて、前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部とを有する機械式駐車装置の安全確認プログラムであって、
前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する処理をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の安全確認プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
機械式駐車装置では、例えばパレット等の搬送機を用いて、車両の入出庫が行われる乗降室と車両の格納が行われる格納庫との間で車両を搬送している。例えば車両を入庫する場合（車両を乗降室から格納庫へ搬送する場合）、搬送機が稼働するため、車両の搬送を開始する前に乗降室内の安全確認を行う必要がある。
【０００３】
特許文献１では、車両が乗降室内のパレットに載置された後、乗降室内に設けた複数の安全確認ボタンを押圧させることで人為的な安全確認を促すとともに、すべての安全確認ボタンが押圧された後に車両の搬送が開始されることが開示されている。また、特許文献１には、乗降室の出入口に侵入検知センサを設け、すべての安全確認ボタンが押圧される前に乗降室内への侵入が検知された場合には、乗降室内の無人確認を再度促すことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−４８５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、人為的に安全確認が行われた区画（すなわち、押圧された安全確認ボタンの周囲の区画）について、該安全確認後におけるその区画内の人等の有無を検知することは行われておらず、この点を補完することで、より信頼性の高い安全確認システムの実現が期待される。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、安全確認の信頼性を向上させることのできる機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域を有する機械式駐車装置の安全確認システムであって、前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、前記監視区画のそれぞれにおいて、前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部と、前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する制御部と、を備える機械式駐車装置の安全確認システムである。
【０００８】
上記のような構成によれば、操作が行われた操作部に対応する監視区画のセンサを有効化することとしたため、人よって安全確認が行われた後の監視区画の安全確認を、センサを用いて行うことができる。すなわち、監視区画毎に人為的な安全確認と機械的な安全確認をシームレスに移行し、各監視区画内の安全確認の信頼性を向上させることが可能となる。例えば、乗降領域内において、車両の運転手等が監視区画毎に安全確認を行い、安全確認後に操作部の操作を行うことで、段階的に、監視区画が有効化（監視区画のセンサが有効化）されるため、乗降領域内の安全確認の信頼性を向上させることができる。なお、監視区画内の物体の有無を確認する人とは、車両の入出庫を行う運転手である利用者でもよいし、機械式駐車装置の操作を行う取扱者等でもよい。
【０００９】
上記安全確認システムにおいて、前記制御部は、前記センサを作動させること、または前記センサの検知結果を初期化することによって、前記センサを有効化することとしてもよい。
【００１０】
上記のような構成によれば、より確実に、センサの有効化後における監視区画の物体の検知を行うことができる。
【００１１】
上記安全確認システムにおいて、前記乗降領域における人の出口に対して最も遠い位置の前記監視区画から順に安全確認を行うよう前記人を誘導する誘導手段を備えることとしてもよい。
【００１２】
上記のような構成によれば、乗降領域内における各監視区画の安全確認をより効率的にことができる。また、最も遠い位置の監視区画から順に安全確認を行うことで、乗降領域内へ侵入した人等をより確実に認識することができる。
【００１３】
上記安全確認システムにおいて、前記制御部は、全ての前記センサが有効化される前に有効化された前記センサが物体を検知した場合には、物体を検知した前記センサの有効化を解除し、対応する前記監視区画の安全確認を促すこととしてもよい。
【００１４】
上記のような構成によれば、人による安全が確認済の監視区画に物体が検知された場合には、安全確認を再度行うよう促すため、乗降領域内における安全確認をより確実に行うことが可能となる。
【００１５】
上記安全確認システムにおいて、前記乗降領域は、前記車両の進入方向に対して前側乗降領域と奥側乗降領域とに分割されており、前記制御部は、前記奥側乗降領域において入出庫が行われる場合に、前記奥側乗降領域に設定されたすべての前記監視区画の前記センサが有効化となった後、前記前側乗降領域における前記操作部の入力を受け付けることとしてもよい。
【００１６】
上記のような構成によれば、奥側乗降領域の安全確認を完了した後に前側乗降領域の安全確認を行うため、安全確認の信頼性を向上させることができる。
【００１７】
上記安全確認システムにおいて、前記乗降領域は、前記車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に単列配置された単位列となっており、前記監視区画は、前記単位列における前記車両の進入方向に対して前方監視区画と奥方監視区画とを含んでおり、前記奥方監視区画に対応する前記操作部は、前記乗降領域の内部であって、前記奥方監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置されていることとしてもよい。
【００１８】
上記のような構成によれば、乗降領域が、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に単列配置された単位列となっている場合であっても、奥方監視区画を人が視認可能な位置に操作部を配置することとしたため、奥方監視区画の安全確認を人の視認によって確実に行うことができる。例えば、夜間や雨等の場合には、単列配置された領域を有する乗降領域の奥方監視区画の視認性は悪くなってしまうため、人が直接的に視認して安全確認を行うことで、安全確認の信頼性を向上させることができる。
【００１９】
上記安全確認システムにおいて、前記乗降領域は、前記車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に単列配置された単位列が、縦列方向に複数配置されており、前記監視区画は、各前記単位列において、前記車両の進入方向に対して前方監視区画と奥方監視区画とを含んでおり、前記奥方監視区画に対応する前記操作部は、前記乗降領域の内部であって、前記奥方監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置されていることとしてもよい。
【００２０】
上記のような構成によれば、乗降領域が、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に単列配置された単位列が、縦列方向に複数配置された場合であっても、奥方監視区画を人が視認可能な位置に操作部を配置することとしたため、奥方監視区画の安全確認を人の視認によって確実に行うことができる。
【００２１】
本発明の第２態様は、上記の機械式駐車装置の安全確認システムを備える機械式駐車装置である。
【００２２】
本発明の第３態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域において、前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、前記監視区画のそれぞれにおいて、前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部とを有する機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する機械式駐車装置の安全確認方法である。
【００２３】
本発明の第４態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域において、前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、前記監視区画のそれぞれにおいて、前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部とを有する機械式駐車装置の安全確認プログラムであって、前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する処理をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の安全確認プログラムである。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、安全確認の信頼性を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の外観図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の乗降室の概略構成図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置が備える機能を示した機能ブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る安全確認制御部による処理のフローチャートを示した図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る安全確認制御部による処理のフローチャートを示した図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置の外観図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置の乗降室の概略構成図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る安全確認制御部による処理のフローチャートを示した図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係る機械式駐車装置の概念図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る機械式駐車装置の乗降領域の概略構成図である。
【図１１】本発明の第３実施形態に係る安全確認制御部による処理のフローチャートを示した図である。
【図１２】本発明の第４実施形態に係る機械式駐車装置の概念図である。
【図１３】本発明の第４実施形態に係る機械式駐車装置の乗降領域の概略構成図である。
【図１４】本発明の第４実施形態に係る安全確認制御部による処理のフローチャートを示した図である。
【図１５】本発明の第４実施形態に係る安全確認制御部による処理のフローチャートを示した図である。
【図１６】参考例に係る機械式駐車装置の乗降領域の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
〔第１実施形態〕
以下に、本発明に係る機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムの第１実施形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態では、機械式駐車装置１０の乗降領域が前側乗降領域２０ｂと奥側乗降領域２０ａとを有する縦列式となっている場合について説明する。しかしながら、安全確認システムは、乗降領域が縦列式である場合に限られず、単列式や横列式等の他の構成方式でも同様に適用することが可能である。また、乗降領域とは、機械式駐車装置１０において車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる領域であり、本実施形態では乗降室２０として説明する。
【００２７】
なお、安全確認システムは、後述する各種センサと、操作部（安全確認ボタン）と、制御部（安全確認制御部）とを少なくとも含んで構成される。
【００２８】
図１は、本第１実施形態に係る機械式駐車装置（立体駐車場）１０の外観図である。
機械式駐車装置１０では、例えば地上に設けた乗入階１４から車両を入出庫させる。そして、機械式駐車装置１０は、車両を載置したパレット１６を、乗入階１４と車両を格納する格納庫１８との間で昇降させることで車両を搬送する。なお、図１に示す機械式駐車装置１０の構成は、一例であり、乗入階１４を格納庫１８よりも上層とする等、他の構成であってもよい。すなわち、安全確認システムが適用される機械式駐車装置１０の構成は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗入階１４（乗降室２０）と車両の格納が行われる格納庫１８との間で、搬送機（例えばパレット１６等）を用いて車両を搬送させる構成であれば、どのような構成でもよい。また、本実施形態では、車両を搬送する搬送機をパレット式として説明するが、コンベア式、くし歯式（フォーク式）等の他の構成を適用することも可能である。
【００２９】
乗入階１４には、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降室２０が設けられている。乗降室２０の概略構成を図２に示す。本実施形態における乗降室２０は、車両の進入方向（矢印Ｗ１）に対して前側乗降領域２０ｂと奥側乗降領域２０ａとに分割されている（縦列式）。換言すると、乗降室２０は、車両が進入する乗降室２０の出入口扉２１に対して、縦列方向に、前側乗降領域２０ｂと奥側乗降領域２０ａとに分割されている。
【００３０】
乗降室２０には、図２に示すように、出入口扉２１と、区画扉２７と、複数のセンサ２３〜２６と、複数の安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４（操作部）と、操作盤２２とが設けられている。本実施例では、安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４を車両の進行方向に対して右側の壁に設置したが、左側に設置してもよいし、左右両側に複数設置してもよい。乗降室２０内における前側乗降領域２０ｂ及び奥側乗降領域２０ａのそれぞれにおいて、略中央に、車両を搬送するためのパレット１６（搬送機）が配置される。車両は、前側乗降領域２０ｂ及び奥側乗降領域２０ａのいずれか一方において、配置されたパレット１６により乗降室２０から格納庫１８へ搬送される。なお、乗降室２０の構成は、縦列式に限られず、前側乗降領域２０ｂのみを有する単列式または複数の乗降領域が横列方向に配置された横列式としてもよい。
【００３１】
また、乗降室２０には、複数の監視区画が予め設定されている。監視区画とは、例えば車両の運転者や機械式駐車装置１０の管理人等の人（人間）が、直接的に視認して安全確認を行うことが可能なように設定された区画であり、仮想的に区分けされた領域である。安全確認は、例えば鏡等の媒介（特に、人が直接的に視認する場合と比較して視野等の視認性を低下させるもの）を介さず、人の目によって直接的に視認されることが好ましい。図２に示すように、乗降室２０には、区画Ａ１〜Ａ４の４区画の監視区画が設定されているものとする。区画Ａ１は、奥側乗降領域２０ａにおける車両の前方領域（区画扉２７に対して奥側の領域）を監視する区画である。また、区画Ａ２は、奥側乗降領域２０ａにおける車両の左右方領域、及び後方領域（区画扉２７に対して前側の領域）を監視する区画である。また、区画Ａ３は、前側乗降領域２０ｂにおける車両の前方領域（出入口扉２１に対して奥側の領域）を監視する区画である。また、区画Ａ４は、前側乗降領域２０ｂにおける車両の左右方領域、及び後方領域（出入口扉２１に対して前側の領域）を監視する区画である。なお、乗降室２０には、少なくとも２つ以上の監視区画が設定されていれば、図２のような区分けに限られず適宜設定可能である。また、一つの監視区画に対して複数の安全確認ボタン（操作部）を設けてもよい。一つ又は複数の安全確認ボタンにより、監視区画の視認が実施される。
【００３２】
出入口扉２１は、乗降室２０内への出入を行うための扉であり、車両の入庫または出庫を行う時に開閉される。出入口扉２１は、後述する入出庫制御部３１によって開閉が制御される。
【００３３】
区画扉２７は、乗降室２０内において、前側乗降領域２０ｂと奥側乗降領域２０ａとを区分けする扉である。具体的には、区画扉２７は、車両を入庫または出庫させる場合に奥側乗降領域２０ａへの出入を可能とする扉である。このため、区画扉２７は、奥側乗降領域２０ａへ車両を入庫または出庫させる場合に開とされ、前側乗降領域２０ｂのみにおいて車両を入庫または出庫させる場合（奥側乗降領域２０ａには車両が進入しない場合）には、安全のため（例えば、奥側乗降領域２０ａへの誤侵入等を防ぐため）に閉とされる。区画扉２７は、後述する入出庫制御部３１によって開閉が制御される。
【００３４】
センサは、乗降室２０に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する監視区画における物体の有無を検知する。具体的には、センサは、物体を検知可能なセンサであって、対応する監視区画内において物体があるか否かを検出する。なお、物体とは、例えば、人間や動物（例えば犬や猫等）、または物（例えば荷物等）である。
【００３５】
図２に示すように、奥側乗降領域２０ａには、車両前側センサ２３、車幅右センサ２４ａ、車幅左センサ２４ｂ、車両後側センサ２４ｃ、右側人感センサ２４ｄ、左側人感センサ２４ｅが設けられている。また、前側乗降領域２０ｂには、車両前側センサ２５、車幅右センサ２６ａ、車幅左センサ２６ｂ、車両後側センサ２６ｃ、右側人感センサ２６ｄ、左側人感センサ２６ｅが設けられている。ここで、人感センサとは人の存在を検知するものである。なお、センサの種類は上記に限られず、適宜変更することが可能である。
【００３６】
奥側乗降領域２０ａにおいて、車両前側センサ２３は、奥側乗降領域２０ａにおける車両の前方領域を監視し、区画Ａ１に対応して設けられている。車幅右センサ２４ａ及び右側人感センサ２４ｄは、奥側乗降領域２０ａにおける車両の右方領域を監視し、区画Ａ２に対応して設けられている。車幅左センサ２４ｂ及び左側人感センサ２４ｅは、奥側乗降領域２０ａにおける車両の左方領域を監視し、区画Ａ２に対応して設けられている。車両後側センサ２４ｃは、奥側乗降領域２０ａにおける車両の後方領域を監視し、区画Ａ２に対応して設けられている。
【００３７】
また、前側乗降領域２０ｂにおいて、車両前側センサ２５は、前側乗降領域２０ｂにおける車両の前方領域を監視し、区画Ａ３に対応して設けられている。車幅右センサ２６ａ及び右側人感センサ２６ｄは、前側乗降領域２０ｂにおける車両の右方領域を監視し、区画Ａ４に対応して設けられている。車幅左センサ２６ｂ及び左側人感センサ２６ｅは、前側乗降領域２０ｂにおける車両の左方領域を監視し、区画Ａ４に対応して設けられている。車両後側センサ２６ｃは、前側乗降領域２０ｂにおける車両の後方領域を監視し、区画Ａ４に対応して設けられている。
【００３８】
なお、図２に示すセンサの数や配置位置等は一例であり、適宜変更可能である。
【００３９】
それぞれのセンサは、後述する安全確認制御部３２により、安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４の操作に応じて有効化される。なお、センサの有効化とは、センサを作動させること（センサによる検出を開始させること）、またはセンサの検知結果を初期化することによって行われる。すなわち、センサの有効化とは、センサを、過去の検知状態に依らずに有効化後に新たな検知を行うことが可能な状態とすることである。本実施形態では、センサを動作させることによって有効化することとする。
【００４０】
安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４は、監視区画のそれぞれにおいて、監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、人により監視区画の安全が確認された後に操作される。本実施形態では、図２に示すように、安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４が配置されている。安全確認ボタンＳＡ１は、監視区画の区画Ａ１における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＡ１が操作されることで、監視区画の区画Ａ１に対応した車両前側センサ２３が有効化される。安全確認ボタンＳＡ２は、監視区画の区画Ａ２における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＡ２が操作されることで、監視区画の区画Ａ２に対応した車幅右センサ２４ａ、車幅左センサ２４ｂ、車両後側センサ２４ｃ、右側人感センサ２４ｄ、左側人感センサ２４ｅが有効化される。安全確認ボタンＳＡ３は、監視区画の区画Ａ３における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＡ３が操作されることで、監視区画の区画Ａ３に対応した車両前側センサ２５が有効化される。安全確認ボタンＳＡ４は、監視区画の区画Ａ４における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＡ４が操作されることで、監視区画の区画Ａ４に対応した車幅右センサ２６ａ、車幅左センサ２６ｂ、車両後側センサ２６ｃ、右側人感センサ２６ｄ、左側人感センサ２６ｅが有効化される。
【００４１】
なお、監視区画と、センサと、安全確認ボタンとは連動しているため、設定された監視区画の位置及び数に応じて、センサ及び安全確認ボタンの配置位置（例えば、乗降室２０の外側等）及び数は適宜変更される。また、安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４は、人により監視区画の安全が確認された後に操作される操作部であればボタン式に限られず適用することが可能である。
【００４２】
乗降室２０に対して設定されたすべての安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４が押圧され、全ての監視区画が有効化された場合に、後述する操作盤２２における最終確認ボタンＳＡＦへの操作が可能となる。すなわち、全ての監視区画が有効化された場合に、パレット１６（搬送機）の可動が許可される。
【００４３】
安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４は、人間により監視区画の安全が確認された後に操作される入力手段である。このため、周囲の安全確認を行った後に安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４を押圧することを促すように、人間に対して、「周囲の安全を確認後、安全確認ボタンを押圧してください」等の手引きを通知してもよい。
【００４４】
また、乗降室２０において、各安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４に対応して誘導手段を設けることとしてもよい。誘導手段とは、例えばライト等であって、安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４の上部に設けられる。誘導手段は、予め決められた順序で人が監視区画の安全確認を行うように、各安全確認ボタンＳＡ１〜ＳＡ４を押圧する順序を誘導する。例えば、誘導手段は、乗降室２０における人の出口に対して最も遠い位置の監視区画から順に安全確認を行うよう人を誘導する。具体的には、図２において、人が、乗降室２０における人の出口に対して最も遠い位置に配置された区画Ａ１から、区画Ａ２、区画Ａ３、そして、人の出口に対して最も近い位置に配置された区画Ａ４の順番に安全確認を行うように、各ライトが点灯する。例えば、区画Ａ１の安全確認が行われていない場合には、安全確認ボタンＳＡ１に対応するライトが点灯し、区画Ａ１〜Ａ３までの安全確認が行われている場合には、安全確認ボタンＳＡ４に対応するライトが点灯する。なお、誘導手段は、ライトに限られず、音声等を用いて行うこととしてもよい。
【００４５】
操作盤２２は、乗降室２０（乗入階１４）の外部に設けられており、機械式駐車装置１０における各種動作を実行させるための入力装置である。操作盤２２は、機械式駐車装置１０の利用者が操作可能なように、例えば、スイッチ、タッチパネル、ＩＣカード、リモコン装置等を介して各種操作（入庫又は出庫の指示等）の入力を受け付ける。また、操作盤２２は、文字や画像等を表示する液晶ディスプレイ装置、表示ランプ等の表示装置、音声合成装置による音声、警報音を出すスピーカーによって、種々の情報を利用者のために提供する。
【００４６】
操作盤２２には、人によって操作されることで搬送機の可動が許可される最終確認ボタンＳＡＦが備えられている。最終確認ボタンＳＡＦは、乗降室２０におけるすべての安全確認ボタンが押圧された後に操作が可能とされ、押圧されることで乗降室２０における車両の搬送が開始される。例えば、車両を入庫する場合には、運転者が車両を乗降室２０の奥側乗降領域２０ａへ載置し、全ての安全確認ボタンが押圧された後（すべての監視区画が有効化された後）に最終確認ボタンＳＡＦの操作が可能とされ、最終確認ボタンＳＡＦが押圧されると、車両が乗降室２０から格納庫１８へ搬送される。
【００４７】
図３は、機械式駐車装置１０の制御装置３０が備える機能を示した機能ブロック図である。制御装置３０は、機械式駐車装置１０の入出庫を制御する。また、制御装置３０は、乗降室２０における安全確認に係る制御を行う。
【００４８】
制御装置３０は、例えば、図示しないＣＰＵ（中央演算装置）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等から構成されている。後述の各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラムの形式で記録媒体等に記録されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、後述の各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
【００４９】
図３に示されるように、制御装置３０は、入出庫制御部３１と、安全確認制御部３２とを備えている。なお、本実施形態では、安全確認制御部３２を、入出庫制御部３１と同一の制御部装置内に設けることとしているが、入出庫制御部３１とは独立した装置として設けることとしてもよい。
【００５０】
入出庫制御部３１は、各種モータ（不図示）を制御することによって、車両を搬送する搬送機や乗降室２０における出入口扉２１及び区画扉２７を駆動させる。具体的には、入出庫制御部３１は、車両の入庫予約が入った場合に、パレット１６を乗降室２０に配置する。そして、車両が乗降室２０前に到着した場合に、出入口扉２１及び区画扉２７の両方、または出入口扉２１のみを開く。そして、車両がパレット１６に載置され、各監視区画の安全が確認され、最終確認ボタンＳＡＦが押圧された後に、車両を乗降室２０から格納庫１８へ搬送する。また、入出庫制御部３１は、車両の出庫予約が入った場合に、出庫車両が載置されたパレット１６を乗降室２０に配置する。そして、出庫予約をした人が乗降室２０前に到着した場合に、出入口扉２１及び区画扉２７の両方、または出入口扉２１のみを開く。そして、車両が乗降室２０から出庫され、各監視区画の安全が確認され、最終確認ボタンＳＡＦが押圧された後に、出庫車両が載置されていたパレット１６を格納庫１８へ搬送する。
【００５１】
安全確認制御部３２は、操作が行われた安全確認ボタンに対応する監視区画に配置されたセンサを有効化する。具体的には、安全確認制御部３２は、各安全確認ボタンの操作状況に応じて、監視区画のセンサの有効化（監視区画の有効化）を行う。すなわち、安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＡ１が操作された場合には、監視区画の区画Ａ１に対応した車両前側センサ２３を有効化する。また、安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＡ２が操作された場合には、監視区画の区画Ａ２に対応した車幅右センサ２４ａ、車幅左センサ２４ｂ、車両後側センサ２４ｃ、右側人感センサ２４ｄ、左側人感センサ２４ｅを有効化する。また、安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＡ３が操作された場合には、監視区画の区画Ａ３に対応した車両前側センサ２５を有効化する。また、安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＡ４が操作された場合には、監視区画の区画Ａ４に対応した車幅右センサ２６ａ、車幅左センサ２６ｂ、車両後側センサ２６ｃ、右側人感センサ２６ｄ、左側人感センサ２６ｅを有効化する。
【００５２】
また、安全確認制御部３２は、全てのセンサが有効化される前に、有効化されたセンサが物体を検知した場合には、物体を検知したセンサの有効化を解除し、対応する監視区画の安全確認を促す。なお、有効化を解除するセンサについては、物体を検知したセンサが含まれていれば、有効化となっているすべてのセンサに対して解除処理を行ってもよい。本実施形態では、全てのセンサが有効化される前に有効化されたセンサが物体を検知した場合には、物体を検知したセンサを含むすべての有効化となっているセンサに対して解除処理を行うものとする。なお、解除処理とは、それまでに行われた安全確認ボタンへの入力及び監視区画の有効化が取り消され、再度、安全確認ボタンへの操作が必要とされる状態に戻すこと（センサ及び安全確認ボタンの初期化）である。
【００５３】
例えば、区画Ａ１〜Ａ３までのセンサが有効化された後であって区画Ａ４のセンサが有効化される前に、区画Ａ３のセンサが物体を検出した場合には、有効化された区画Ａ１〜Ａ３のすべてのセンサの有効化が解除される。
【００５４】
安全確認制御部３２は、センサの有効化を解除した場合には、乗降室２０内において物体が検知されたことを人に対して通知し、再度の安全確認を促す。例えば、安全確認制御部３２は、センサの有効化を解除した後、乗降室２０において人等が侵入した可能性があることを表示や音声等により通知する。なお、物体を検知したセンサに対応する安全確認ボタンのライト（誘導手段）を点灯させること、または、物体を検知したセンサに対応する監視区画を音声等で通知することとしてもよい。
【００５５】
また、安全確認制御部３２は、奥側乗降領域２０ａにおいて入出庫が行われる場合に、奥側乗降領域２０ａに設定されたすべての監視区画のセンサが有効化となった後、前側乗降領域２０ｂにおける操作部の入力を受け付けることとしてもよい。すなわち、安全確認制御部３２は、奥側乗降領域２０ａの安全確認が完了する前は、前側乗降領域２０ｂに配置された安全確認ボタンへの操作を受け付けない。安全確認ボタンへの操作を受け付けないとは、前側乗降領域２０ｂに配置された安全確認ボタンが押圧できないように物理的にロックする処理、または、前側乗降領域２０ｂに配置された安全確認ボタンを押圧しても対応するセンサを有効化しない処理等である。また、安全確認制御部３２は、奥側乗降領域２０ａの安全確認が完了する前に前側乗降領域２０ｂに配置された安全確認ボタンへの操作が行われた場合には、センサの有効化が完了していない旨を該人へ通知することとしてもよい。
【００５６】
次に、上述の安全確認制御部３２による処理について図４及び図５を参照して説明する。図４及び図５に示すフローは、車両を入庫させる場合であり、車両がパレット１６（搬送機）に載置された後に実行される。なお、図４及び図５の処理が開始される前に安全確認ボタンの有効化は解除されているものとする。また、図４及び図５のフローでは、安全確認ボタンＳＡ１、安全確認ボタンＳＡ２、安全確認ボタンＳＡ３、安全確認ボタンＳＡ４の順に押圧される場合について説明するが、ボタンの押圧順については適宜変更可能である。
【００５７】
まず、安全確認ボタンＳＡ１に対応するライトを点灯する（Ｓ１０１）。そして、安全確認ボタンＳＡ１が押圧されたか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００５８】
安全確認ボタンＳＡ１が押圧されていない場合（Ｓ１０２のＮＯ判定）には、Ｓ１０２を繰り返し実行する。
【００５９】
安全確認ボタンＳＡ１が押圧された場合（Ｓ１０２のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＡ１に対応するライトを消灯するとともに安全確認ボタンＳＡ２に対応するライトを点灯し、安全確認ボタンＳＡ１に対応するセンサ（車両前側センサ２３）を有効化する（Ｓ１０３）。
【００６０】
そして、有効化したセンサ（車両前側センサ２３）において、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０４）。有効化したセンサ（車両前側センサ２３）において、物体が検出された場合（Ｓ１０４のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ１０５）、Ｓ１０１が再度実行される。
【００６１】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ１０４のＮＯ判定）には、安全確認ボタンＳＡ２が押圧されたか否かを判定する（Ｓ１０６）。安全確認ボタンＳＡ２が押圧されていない場合（Ｓ１０６のＮＯ判定）には、Ｓ１０４へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【００６２】
安全確認ボタンＳＡ２が押圧された場合（Ｓ１０６のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＡ２に対応するライトを消灯するとともに安全確認ボタンＳＡ３に対応するライトを点灯し、安全確認ボタンＳＡ２に対応するセンサ（車幅右センサ２４ａ、車幅左センサ２４ｂ、車両後側センサ２４ｃ、右側人感センサ２４ｄ、左側人感センサ２４ｅ）を有効化する（Ｓ１０７）。
【００６３】
そして、有効化したセンサ（車両前側センサ２３、車幅右センサ２４ａ、車幅左センサ２４ｂ、車両後側センサ２４ｃ、右側人感センサ２４ｄ、左側人感センサ２４ｅ）において、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０８）。有効化したセンサにおいて、物体が検出された場合（Ｓ１０８のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ１０５）、Ｓ１０１が再度実行される。
【００６４】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ１０８のＮＯ判定）には、安全確認ボタンＳＡ３が押圧されたか否かを判定する（Ｓ１０９）。安全確認ボタンＳＡ３が押圧されていない場合（Ｓ１０９のＮＯ判定）には、Ｓ１０８へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【００６５】
安全確認ボタンＳＡ３が押圧された場合（Ｓ１０９のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＡ３に対応するライトを消灯するとともに安全確認ボタンＳＡ４に対応するライトを点灯し、安全確認ボタンＳＡ３に対応するセンサ（車両前側センサ２５）を有効化する（Ｓ１１０）。
【００６６】
そして、有効化したセンサ（車両前側センサ２３、車幅右センサ２４ａ、車幅左センサ２４ｂ、車両後側センサ２４ｃ、右側人感センサ２４ｄ、左側人感センサ２４ｅ、車両前側センサ２５）において、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ１１１）。有効化したセンサにおいて、物体が検出された場合（Ｓ１１１のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ１０５）、Ｓ１０１が再度実行される。
【００６７】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ１１１のＮＯ判定）には、安全確認ボタンＳＡ４が押圧されたか否かを判定する（Ｓ１１２）。安全確認ボタンＳＡ４が押圧されていない場合（Ｓ１１２のＮＯ判定）には、Ｓ１１１へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【００６８】
安全確認ボタンＳＡ４が押圧された場合（Ｓ１１２のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＡ４に対応するライトを消灯するともに最終確認ボタンＳＡＦへの操作を有効とし、安全確認ボタンＳＡ４に対応するセンサ（車幅右センサ２６ａ、車幅左センサ２６ｂ、車両後側センサ２６ｃ、右側人感センサ２６ｄ、左側人感センサ２６ｅ）を有効化する（Ｓ１１３）。なお、最終確認ボタンＳＡＦへの操作を有効としたときに、最終確認ボタンＳＡＦに対応するライトを点灯することとしてもよい。
【００６９】
そして、有効化したセンサ（車両前側センサ２３、車幅右センサ２４ａ、車幅左センサ２４ｂ、車両後側センサ２４ｃ、右側人感センサ２４ｄ、左側人感センサ２４ｅ、車両前側センサ２５、車幅右センサ２６ａ、車幅左センサ２６ｂ、車両後側センサ２６ｃ、右側人感センサ２６ｄ、左側人感センサ２６ｅ）において、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ１１４）。有効化したセンサにおいて、物体が検出された場合（Ｓ１１４のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ１０５）、Ｓ１０１が再度実行される。
【００７０】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ１１４のＮＯ判定）には、最終確認ボタンＳＡＦが押圧されたか否かを判定する（Ｓ１１５）。最終確認ボタンＳＡＦが押圧されていない場合（Ｓ１１５のＮＯ判定）には、Ｓ１１４へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【００７１】
最終確認ボタンＳＡＦが押圧された場合（Ｓ１１５のＹＥＳ判定）には、機械式駐車装置１０における動作が開始される（Ｓ１１６）。具体的には、出入口扉２１及び区画扉２７が閉とされ、車両が搬送機によって乗降室２０から格納庫１８へ搬送される。
【００７２】
なお、車両を出庫させる場合についても、図４及び図５に示すフローと同様に処理が行われる。すなわち、車両を出庫させる場合には、車両が乗降室２０から出庫した後（出入口扉２１が閉とされる前）に開始され、区画Ａ１から区画Ａ４の順に安全確認を行うように、安全確認処理が実行される。
【００７３】
以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムによれば、操作が行われた安全確認ボタンに対応する監視区画のセンサを有効化することとしたため、人よって安全確認が行われた後の監視区画の安全確認を、センサを用いて行うことができる。すなわち、監視区画毎に人為的な安全確認と機械的な安全確認をシームレスに移行し、各監視区画内の安全確認の信頼性を向上させることが可能となる。例えば、乗降室２０内において、車両の運転手等が監視区画毎に安全確認を行い、安全確認後に安全確認ボタンの操作を行うことで、段階的に、監視区画が有効化（監視区画のセンサが有効化）されるため、乗降室２０内の安全確認の信頼性を向上させることができる。
【００７４】
また、最も遠い位置の監視区画から順に安全確認を行うことで、乗降室２０内へ侵入した人等をより確実に認識することができる。また、人による安全が確認済の監視区画に物体が検知された場合には、安全確認を再度行うよう促すため、乗降室２０内における安全確認をより確実に行うことが可能となる。また、奥側乗降領域２０ａの安全確認を完了した後に前側乗降領域２０ｂの安全確認を行うため、安全確認の信頼性を向上させることができる。
【００７５】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムについて説明する。
上述した第１実施形態では、乗降領域が奥側乗降領域２０ａと前側乗降領域２０ｂとに区分けされた縦列式となっている場合について説明したが、本実施形態では、乗降領域が、入庫乗降領域７０ａと出庫乗降領域７０ｂとに分けられたバース式となっている場合について説明する。以下、本実施形態に係る機械式駐車装置６０について、第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【００７６】
図６は、本第２実施形態に係る機械式駐車装置６０の外観図である。
本実施形態における機械式駐車装置６０は、バース式であり、例えば地上に設けた乗入階から車両を入出庫させる。図６に示すように、乗入階には、乗降室７０（乗降領域）が設けられており、乗降室７０は、入庫乗降領域７０ａ（入庫バース）と出庫乗降領域７０ｂ（出庫バース）とに分けられている。
【００７７】
車両を入庫させる場合、入庫のために入庫乗降領域７０ａに駐車された車両は、横送りコンベア６１ａ〜６１ｄによって入庫リフト６２へ移される。そして入庫リフト６２によって車両が格納庫６６まで搬送（降下）され、横送りコンベア６１ｃ〜６１ｆによって入庫リフト６２から走行台車６３へ車両が移動される。そして、入庫車両を載置した走行台車６３は台車走行路６４を走行して所定の格納棚６７まで移動する。その後、横送りコンベア６１ｅ〜６１ｈによって、走行台車６３上の入庫車両が所定の格納棚６７へ格納される。
【００７８】
また、車両を出庫させる場合、出庫車両は、横送りコンベア６１ｅ〜６１ｈによって格納棚６７から走行台車６３へ移され、また、横送りコンベア６１ｅ、６１ｆ、６１ｉ、６１ｊによって走行台車６３から出庫リフト６５に移される。そして、出庫車両は、出庫リフト６５によって出庫乗降領域７０ｂまで搬送（上昇）され、横送りコンベア６１ｉ〜６１ｌによって出庫乗降領域７０ｂに移される。なお、図６のバース式の機械式駐車装置６０の構成は一例であり乗降室７０（入庫乗降領域７０ａ及び出庫乗降領域７０ｂ）を備える構成であれば適宜変更可能である。
【００７９】
図７は、本実施形態における乗降室７０（入庫乗降領域７０ａ及び出庫乗降領域７０ｂ）の概略構成を示す図である。入庫乗降領域７０ａには、監視区画として、区画Ｂ１及びＢ２が設定されている。区画Ｂ１は、矢印Ｗ２の方向で侵入し入庫乗降領域７０ａに駐車した車両の後方領域を監視する区画であり、区画Ｂ２は、駐車した車両の右方領域、左方領域、前方領域を監視する区画である。また、出庫乗降領域７０ｂには、監視区画として、区画Ｂ３及びＢ４が設定されている。区画Ｂ３は、出庫乗降領域７０ｂで駐車した車両（矢印Ｗ３の方向へ出庫）の前方領域を監視する区画であり、区画Ｂ４は、該車両の右方領域、左方領域、後方領域を監視する区画である。
【００８０】
そして、入庫乗降領域７０ａには、車両後側センサ７１、車両前側センサ７２、入庫バース人感センサ７３が設けられている。ここで、人感センサとは人の存在を検知するものである。入庫乗降領域７０ａにおいて、車両後側センサ７１は、車両の後方領域を監視し、区画Ｂ１に対応して設けられる。また、車両前側センサ７２は、車両の前方領域を監視し、区画Ｂ２に対応して設けられる。入庫バース人感センサ７３は、車両の右方領域、左方領域を監視し、区画Ｂ２に対応して設けられる。また、出庫乗降領域７０ｂには、車両前側センサ７４、車両後側センサ７５、出庫バース人感センサ７６が設けられている。出庫乗降領域７０ｂにおいて、車両前側センサ７４は、車両の前方領域を監視し、区画Ｂ３に対応して設けられる。また、車両後側センサ７５は、車両の後方領域を監視し、区画Ｂ４に対応して設けられる。出庫バース人感センサ７６は、車両がある場合には車両の右方領域、左方領域を監視（出庫準備でバースに車両が無い場合には、バースの中央部の左右領域を監視）し、区画Ｂ４に対応して設けられる。
【００８１】
また、乗降室７０には、図７に示すように、安全確認ボタンＳＢ１〜ＳＢ４が配置されている。安全確認ボタンＳＢ１は、監視区画の区画Ｂ１における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＢ１が操作されることで、監視区画の区画Ｂ１に対応した車両後側センサ７１が有効化される。安全確認ボタンＳＢ２は、監視区画の区画Ｂ２における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＢ２が操作されることで、監視区画の区画Ｂ２に対応した車両前側センサ７２及び入庫バース人感センサ７３が有効化される。安全確認ボタンＳＢ３は、監視区画の区画Ｂ３における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＢ３が操作されることで、監視区画の区画Ｂ３に対応した車両前側センサ７４が有効化される。安全確認ボタンＳＢ４は、監視区画の区画Ｂ４における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＢ４が操作されることで、監視区画の区画Ｂ４に対応した車両後側センサ７５及び出庫バース人感センサ７６が有効化される。なお、監視区画と、センサと、安全確認ボタンとは連動しているため、設定された監視区画の位置及び数に応じて、センサ及び安全確認ボタンの配置位置及び数は適宜変更される。
【００８２】
また、乗降室７０には、操作盤７７が設けられており、最終確認ボタンＳＢＦ１、ＳＢＦ２を有している。また、乗降室７０には、人の出入りが可能な通路扉７８が設けられている。
【００８３】
誘導手段としては、車両を入庫させる場合、区画Ｂ１から区画Ｂ２の順に安全確認を行うように、安全確認ボタンＳＢ１及び安全確認ボタンＳＢ２に対応して設けられたライトが点灯する。また、車両を出庫させる場合には、誘導手段として、区画Ｂ３から区画Ｂ４の順に安全確認を行うように、安全確認ボタンＳＢ３及び安全確認ボタンＳＢ４に対応して設けられたライトが点灯する。
【００８４】
安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＢ１が操作された場合には、監視区画の区画Ｂ１に対応した車両後側センサ７１を有効化する。また、安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＢ２が操作された場合には、監視区画の区画Ｂ２に対応した車両前側センサ７２及び入庫バース人感センサ７３を有効化する。また、安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＢ３が操作された場合には、監視区画の区画Ｂ３に対応した車両前側センサ７４を有効化する。また、安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＢ４が操作された場合には、監視区画の区画Ｂ４に対応した車両後側センサ７５及び出庫バース人感センサ７６を有効化する。
【００８５】
次に、上述の安全確認制御部３２による処理について図８を参照して説明する。図８に示すフローは、車両を入庫させる場合であり、車両が入庫乗降領域７０ａに載置された後に実行される。
【００８６】
まず、安全確認ボタンＳＢ１に対応するライトを点灯する（Ｓ２０１）。そして、安全確認ボタンＳＢ１が押圧されたか否かを判定する（Ｓ２０２）。
【００８７】
安全確認ボタンＳＢ１が押圧されていない場合（Ｓ２０２のＮＯ判定）には、Ｓ２０２を繰り返し実行する。
【００８８】
安全確認ボタンＳＢ１が押圧された場合（Ｓ２０２のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＢ１に対応するライトを消灯するとともに安全確認ボタンＳＢ２に対応するライトを点灯し、安全確認ボタンＳＢ１に対応するセンサ（車両後側センサ７１）を有効化する（Ｓ２０３）。
【００８９】
そして、有効化したセンサ（車両後側センサ７１）において、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ２０４）。有効化したセンサ（車両後側センサ７１）において、物体が検出された場合（Ｓ２０４のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ２０５）、Ｓ２０１が再度実行される。
【００９０】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ２０４のＮＯ判定）には、安全確認ボタンＳＢ２が押圧されたか否かを判定する（Ｓ２０６）。安全確認ボタンＳＢ２が押圧されていない場合（Ｓ２０６のＮＯ判定）には、Ｓ２０４へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【００９１】
安全確認ボタンＳＢ２が押圧された場合（Ｓ２０６のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＢ２に対応するライトを消灯するとともに最終確認ボタンＳＢＦ１への操作を有効とし、安全確認ボタンＳＢ２に対応するセンサ（車両前側センサ７２及び入庫バース人感センサ７３）を有効化する（Ｓ２０７）。
【００９２】
そして、有効化したセンサ（車両後側センサ７１、車両前側センサ７２、入庫バース人感センサ７３）において、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ２０８）。有効化したセンサにおいて、物体が検出された場合（Ｓ２０８のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ２０５）、Ｓ２０１が再度実行される。
【００９３】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ２０８のＮＯ判定）には、最終確認ボタンＳＢＦ１が押圧されたか否かを判定する（Ｓ２０９）。最終確認ボタンＳＢＦ１が押圧されていない場合（Ｓ２０９のＮＯ判定）には、Ｓ２０８へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【００９４】
最終確認ボタンＳＢＦ１が押圧された場合（Ｓ２０９のＹＥＳ判定）には、機械式駐車装置６０における動作が開始される（Ｓ２１０）。具体的には、車両が搬送機によって入庫乗降領域７０ａから入庫リフト６２へ搬送される。
【００９５】
なお、車両を出庫させる場合についても、図８に示すフローと同様に処理が行われる。すなわち、車両を出庫させる場合には、車両が出庫乗降領域７０ｂから出庫された後（搬送機が稼働する前）に開始され、区画Ｂ３から区画Ｂ４の順に安全確認を行うように、安全確認処理が実行される。
【００９６】
以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムによれば、監視区画毎に人為的な安全確認と機械的な安全確認をシームレスに移行し、各監視区画内の安全確認の信頼性を向上させることが可能となる。
【００９７】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態に係る機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムについて説明する。
上述した第１実施形態では、乗降領域が奥側乗降領域２０ａと前側乗降領域２０ｂとに区分けされた縦列式となっている場合について説明したが、本実施形態では、乗降領域が、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に配置された昇降横行式（単列）となっている場合について説明する。以下、本実施形態に係る機械式駐車装置９０について、第１実施形態及び第２実施形態と異なる点について主に説明する。なお、本実施形態における機械式駐車装置９０を昇降横行式として説明するが、ピット昇降式についても同様に適用可能である。
【００９８】
図９は、本第３実施形態に係る機械式駐車装置９０の概念図である。なお、図９には、機械式駐車装置９０の一部が示されている。
本実施形態における機械式駐車装置９０は、３段８列の昇降横行式（単列）であり、例えば地上に設けた乗入階から車両を入出庫させる。図９に示すように、乗入階には、乗降領域１００が設けられており、乗降領域１００は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域（以下、「単位乗降領域」という。）が横列方向に８列、縦列方向に単列配置されている。なお、横列方向に配置された各単位乗降領域１００ａ〜１００ｈは、図９及び図１０に示すように、同一方向（矢印Ｗ４）から車両の進入が可能なように配置されている。また、乗降領域１００は例えば柵等で囲われており、車両が進入する側の面には出入口扉が設けられている。
【００９９】
そして、格納庫は、該単位乗降領域の上側及び下側の少なくとも一方に設けられている。本実施形態では、８つの単位乗降領域１００ａ〜１００ｈが横列方向に単列配置されており、各単位乗降領域に対応して格納棚が３段構成となっている地上式の場合について説明する（図１０）。
【０１００】
３段目の搬送機は昇降機能を有し、３段目と１段目の乗降領域１００ａ〜１００ｈの間を昇降する。２段目の搬送機は昇降機能及び横行機能を有し、２段目と１段目の乗降領域１００ａ〜１００ｈの間を昇降すると同時に、２段目において１列を横行する（２段目の乗降領域１００ａ〜１００ｈの間を横行する）。１段目の搬送機は横行機能を有し、１段目において１列を横行する（１段目の乗降領域１００ａ〜１００ｈの間を横行する）。
【０１０１】
本実施形態では、空格納棚を乗入階へ必要に応じて横行し、昇降制御することによって、利用者は乗入階から空格納棚へ車両を駐車させることができる。具体的には、図９において、乗入階（１段目）の単位乗降領域１００ｂで格納棚１０１ｂへ入庫する場合には、まず格納棚１０１ｂが横行して単位乗降領域１００ｂの上部である２段目に横行する、その後格納棚１０１ｂが下降して乗入階の単位乗降領域１００ｂに配置される。乗入階において空格納棚へ車両を駐車させた後は、格納棚１０１ｂは上昇して２段目に上昇する。また、車両を出庫させる場合には、出庫車両が載置された格納棚が、必要に応じて水平方向に横行し、上下方向に昇降することによって乗入階に移動し、利用者は格納階から車両の出庫が可能となる。
【０１０２】
図１０は、本実施形態における乗降領域１００の概略構成である。乗降領域１００には、監視区画として、単位列における車両の進入方向に対して区画Ｃ１（奥方監視区画）と区画Ｃ２（前方監視区画）が設定されている。区画Ｃ１は、乗降領域１００へ駐車した車両の後方領域を監視する区画であり、区画Ｃ２は、駐車した車両の前方領域を監視する区画である。昇降横行式（単列）では、単位乗降領域１００ａ〜１００ｈが横列方向に単列配置されているため、監視区画は、各単位乗降領域１００ａ〜１００ｈにまたがって設定される。すなわち、区画Ｃ１は、単位配列された各単位乗降領域１００ａ〜１００ｈの奥側領域を監視する区画であり、区画Ｃ２は、単位配列された各単位乗降領域１００ａ〜１００ｈの前側領域を監視する区画である。なお、監視区画として、駐車した車両の左右方向の領域を監視する区画を設けることとしてもよい。また、監視区画は、各単位乗降領域にまたがって設定される場合に限られず、任意に設定可能である。
【０１０３】
そして、乗降領域１００には、車両後側センサ１０３、車両前側センサ１０４及び区画センサ１０５ａ〜１０５ｉが設けられている。乗降領域１００において、車両後側センサ１０３は、車両の後方領域を監視し、区画Ｃ１に対応して設けられる。また、車両前側センサ１０４は、車両の前方領域を監視し、区画センサ１０５ａ〜１０５ｉは単位乗降領域の左右の領域をそれぞれを監視し、区画Ｃ２に対応して設けられる。
【０１０４】
また、乗降領域１００には、図１０に示すように、安全確認ボタンＳＣ１〜ＳＣ２が配置されている。安全確認ボタンＳＣ１は、乗降領域１００の内部であって、監視区画の区画Ｃ１における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＣ１が操作されることで、監視区画の区画Ｃ１に対応した車両後側センサ１０３が有効化される。なお、本実施形態では、安全確認ボタンＳＣ１は、２つの単位乗降領域に対して１つ設けている。
【０１０５】
安全確認ボタンＳＣ２は、監視区画の区画Ｃ２における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＣ２が操作されることで、監視区画の区画Ｃ２に対応した車両前側センサ１０４及び区画センサ１０５ａ〜１０５ｉが有効化される。なお、本実施形態では、安全確認ボタンＳＣ２は、２つの単位乗降領域に対して１つ設けている。
【０１０６】
なお、監視区画と、センサと、安全確認ボタンとは連動しているため、設定された監視区画の位置及び数に応じて、センサ及び安全確認ボタンの配置位置及び数は適宜変更される。また、乗降領域１００には、操作盤１０６が設けられており、最終確認ボタンＳＣＦを有している。
【０１０７】
誘導手段としては、車両を入庫させる場合、区画Ｃ１から区画Ｃ２の順に安全確認を行うように、安全確認ボタンＳＣ１及び安全確認ボタンＳＣ２に対応して設けられたライトが点灯する。
【０１０８】
安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＣ１が操作された場合には、監視区画の区画Ｃ１に対応した車両後側センサ１０３を有効化し、安全確認ボタンＳＣ２が操作された場合には、監視区画の区画Ｃ２に対応した車両前側センサ１０４及び区画センサ１０５ａ〜１０５ｉを有効化する。
【０１０９】
次に、上述の安全確認制御部３２による処理について図１１を参照して説明する。図１１に示すフローは、車両を入庫させる場合であり、車両が乗降領域１００に載置された後に実行される。なお、図１１のフローでは、乗降領域１００における単位乗降領域（例えば、１００ｇ）に車両を入庫させる場合について例示して説明する。
【０１１０】
まず、安全確認ボタンＳＣ１に対応するライトを点灯する（Ｓ３０１）。そして、安全確認ボタンＳＣ１が押圧されたか否かを判定する（Ｓ３０２）。
【０１１１】
安全確認ボタンＳＣ１が押圧されていない場合（Ｓ３０２のＮＯ判定）には、Ｓ３０２を繰り返し実行する。
【０１１２】
安全確認ボタンＳＣ１が押圧された場合（Ｓ３０２のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＣ１に対応するライトを消灯するとともに安全確認ボタンＳＣ２に対応するライトを点灯し、安全確認ボタンＳＣ１に対応するセンサ（車両後側センサ１０３）を有効化する（Ｓ３０３）。なお、例えば単位乗降領域１００ｇに車両を駐車した運転者は、近くの安全確認ボタンＳＣ１を操作することによって、区画Ｃ１を直接的に視認して安全確認を行うことができる。
【０１１３】
そして、有効化したセンサ（車両後側センサ１０３）において、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ３０４）。有効化したセンサ（車両後側センサ１０３）において、物体が検出された場合（Ｓ３０４のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ３０５）、Ｓ３０１が再度実行される。
【０１１４】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ３０４のＮＯ判定）には、安全確認ボタンＳＣ２が押圧されたか否かを判定する（Ｓ３０６）。安全確認ボタンＳＣ２が押圧されていない場合（Ｓ３０６のＮＯ判定）には、Ｓ３０４へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【０１１５】
安全確認ボタンＳＣ２が押圧された場合（Ｓ３０６のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＣ２に対応するライトを消灯するとともに最終確認ボタンＳＣＦへの操作を有効とし、安全確認ボタンＳＣ２に対応するセンサ（車両前側センサ１０４及び区画センサ１０５ａ〜１０５ｉ）を有効化する（Ｓ３０７）。なお、例えば単位乗降領域１００ｇに車両を駐車した運転者は、近くの安全確認ボタンＳＣ２を操作することによって、区画Ｃ２を直接的に視認して安全確認を行うことができる。
【０１１６】
そして、有効化したセンサ（車両後側センサ１０３、車両前側センサ１０４）において、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ３０８）。有効化したセンサにおいて、物体が検出された場合（Ｓ３０８のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ３０５）、Ｓ３０１が再度実行される。
【０１１７】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ３０８のＮＯ判定）には、最終確認ボタンＳＣＦが押圧されたか否かを判定する（Ｓ３０９）。最終確認ボタンＳＣＦが押圧されていない場合（Ｓ３０９のＮＯ判定）には、Ｓ３０８へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【０１１８】
最終確認ボタンＳＣＦが押圧された場合（Ｓ３０９のＹＥＳ判定）には、機械式駐車装置９０における動作が開始される（Ｓ３１０）。
【０１１９】
なお、車両を出庫させる場合についても、図１１に示すフローと同様に処理が行われる。すなわち、車両を出庫させる場合には、車両が乗降領域１００から出庫された後（搬送機が稼働する前）に開始され、区画Ｃ１から区画Ｃ２の順に安全確認を行うように、安全確認処理が実行される。
【０１２０】
以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムによれば、乗降領域１００が、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に単列配置された単位列となっている場合であっても、奥方監視区画を人が視認可能な位置に安全確認ボタンを配置することとしたため、奥方監視区画の安全確認を人の視認によって確実に行うことができる。
【０１２１】
例えば、図１６に示す参考例のように、後方確認ミラー１６０によって乗降領域の外部から乗降領域の奥方監視区画の安全確認を行うこととすると、視認性が悪く安全確認を十分に行うことができない。そして、夜間や雨等の場合には、さらに視認性は悪くなってしまう可能性がある。すなわち、安全性をより向上させるためには、人間によって直接的に視認して安全確認を行うことが好ましい。そこで、例えば鏡等の媒介（特に、人が直接的に視認する場合と比較して視野等の視認性を低下させるもの）を介さず、人の目によって直接的に視認して安全確認を行うことで、安全確認の信頼性を向上させることができる。
【０１２２】
〔第４実施形態〕
次に、本発明の第４実施形態に係る機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムについて説明する。
上述した第３実施形態では、乗降領域が、単位乗降領域が横列方向に配置された単位列の昇降横行式（単列）となっている場合について説明したが、本実施形態では、乗降領域が、該単位列が縦列方向に複数配置された昇降横行式（縦列）となっている場合について説明する。以下、本実施形態に係る機械式駐車装置１２０について、第１実施形態、第２実施形態、及び第３実施形態と異なる点について主に説明する。なお、本実施形態における機械式駐車装置１２０を昇降横行式として説明するが、ピット昇降式についても同様に適用可能である。
【０１２３】
図１２は、本第４実施形態に係る機械式駐車装置１２０の概念図である。なお、図１２には、機械式駐車装置１２０の一部が示されている。
本実施形態における機械式駐車装置１２０は、３段６列の昇降横行式（縦列）であり、例えば地上に設けた乗入階から車両を入出庫させる。図１２に示すように、乗入階には、乗降領域１３０が設けられており、乗降領域１３０は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に６列配置されており、これを単位列として、該単位列が縦列方向に複数配置された構成となっている。そして、格納庫は各単位乗降領域１３０ａ〜１３０ｌの上側及び下側の少なくとも一方に設けられている。本実施形態では、乗降領域１３０には、６つの単位乗降領域が横列方向に６列配置されて成す単位列が縦列方向に２列配置されている場合について説明する。
【０１２４】
３段目の搬送機は昇降機能を有し、３段目と１段目の乗降領域１３０ａ〜１３０ｌの間を昇降する。２段目の搬送機は昇降機能及び横行機能を有し、２段目と１段目の乗降領域１３０ａ〜１３０ｌの間を昇降すると同時に、２段目において１列を横行する（２段目の乗降領域１３０ａ〜１３０ｆの間と１３０ｇ〜１３０ｌの間を横行する）。１段目の搬送機は横行機能を有し、１段目において１列を横行する（１段目の乗降領域１３０ａ〜１３０ｆの間と１３０ｇ〜１３０ｌの間を横行する）。
【０１２５】
図１３は、本実施形態における乗降領域１３０の概略構成である。なお、本実施形態では、乗降領域１３０は単位乗降領域１３０ａ〜１３０ｌから構成されており、単位乗降領域１３０ａ〜１３０ｆが成す列を単位列Ｌ２とし、単位乗降領域１３０ｇ〜１３０ｌが成す列を単位列Ｌ１とする。図１２及び図１３において、搬送機は、単位乗降領域１３０ａ〜１３０ｌ毎に格納棚１３１ａ〜１３１ｃを昇降させる。乗降領域１３０には、各単位列において、監視区画として、車両の進入方向（矢印Ｗ５）に対して奥方監視区画と前方監視区画が設定されている。本実施形態では、単位列を縦列方向に２列配置することとしているため、単位列Ｌ１における奥方監視区画を区画Ｄ１（Ｌ１）とし、前方監視区画を区画Ｄ２（Ｌ１）とし、単位列Ｌ２における奥方監視区画を区画Ｄ１（Ｌ２）とし、前方監視区画を区画Ｄ２（Ｌ２）とする。
【０１２６】
そして、乗降領域１３０には、単位列Ｌ１において車両後側センサ１３３、車両前側センサ１３４及び区画センサ１３７ａ〜１３７ｇが設けられ、単位列Ｌ２において車両後側センサ１３５、車両前側センサ１３６及び区画センサ１３８ａ〜１３８ｇが設けられている。単位列Ｌ１において、車両後側センサ１３３は、車両の後方領域を監視し、区画Ｄ１（Ｌ１）に対応して設けられる。また、車両前側センサ１３４は、車両の前方領域を監視し、区画センサ１３７ａ〜１３７ｇは単位乗降領域の左右の領域をそれぞれ監視し、区画Ｄ２（Ｌ１）に対応して設けられる。また、単位列Ｌ２において、車両後側センサ１３５は、車両の後方領域を監視し、区画Ｄ１（Ｌ２）に対応して設けられる。また、車両前側センサ１３６は、車両の前方領域を監視し、区画センサ１３８ａ〜１３８ｇは単位乗降領域の左右の領域をそれぞれ監視し、区画Ｄ２（Ｌ２）に対応して設けられる。
【０１２７】
また、乗降領域１３０には、図１３に示すように、安全確認ボタンＳＤ１〜ＳＤ３が配置されている。なお、各安全確認ボタンＳＤ１〜ＳＤ３は、２つの単位乗降領域に対して１つ設けられている。安全確認ボタンＳＤ１は、乗降領域１３０の内部であって、監視区画の区画Ｄ１（Ｌ１）における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＤ１が操作されることで、監視区画の区画Ｄ１（Ｌ１）に対応した車両後側センサ１３３が有効化される。安全確認ボタンＳＤ２は、監視区画の区画Ｄ２（Ｌ１）及び区画Ｄ１（Ｌ２）における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＤ２が操作されることで、監視区画の区画Ｄ２（Ｌ１）及び区画Ｄ１（Ｌ２）に対応した車両前側センサ１３４、区画センサ１３７ａ〜１３７ｇ及び車両後側センサ１３５が有効化される。安全確認ボタンＳＤ３は、監視区画の区画Ｄ２（Ｌ２）における物体の有無を人が視認可能な位置に配置されており、安全確認ボタンＳＤ３が操作されることで、監視区画の区画Ｄ２（Ｌ２）に対応した車両前側センサ１３６及び区画センサ１３８ａ〜１３８ｇが有効化される。なお、監視区画と、センサと、安全確認ボタンとは連動しているため、設定された監視区画の位置及び数に応じて、センサ及び安全確認ボタンの配置位置及び数は適宜変更される。また、乗降領域１３０には、操作盤１３９が設けられており、最終確認ボタンＳＤＦを有している。
【０１２８】
誘導手段としては、車両を入庫させる場合、区画Ｄ１（Ｌ１）から区画Ｄ２（Ｌ２）の順に安全確認を行うように、安全確認ボタンＳＤ１〜ＳＤ３に対応して設けられたライトが点灯する。
【０１２９】
安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＤ１が操作された場合には、監視区画の区画Ｄ１（Ｌ１）に対応した車両後側センサ１３３を有効化する。また、安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＤ２が操作された場合には、監視区画の区画Ｄ２（Ｌ１）及び区画Ｄ１（Ｌ２）に対応した車両前側センサ１３４、区画センサ１３７ａ〜１３７ｇ及び車両後側センサ１３５を有効化する。また、安全確認制御部３２は、安全確認ボタンＳＤ３が操作された場合には、監視区画の区画Ｄ２（Ｌ２）に対応した車両前側センサ１３６及び区画センサ１３８ａ〜１３８ｇを有効化する。
【０１３０】
次に、上述の安全確認制御部３２による処理について図１４及び図１５を参照して説明する。図１４及び図１５に示すフローは、車両を入庫させる場合であり、車両が乗降領域１３０に載置された後に実行される。なお、図１４及び図１５のフローでは、乗降領域１３０の単位列Ｌ１における単位乗降領域（例えば、１３０ｉ）に車両を入庫させる場合について例示して説明する。
【０１３１】
まず、安全確認ボタンＳＤ１に対応するライトを点灯する（Ｓ４０１）。そして、安全確認ボタンＳＤ１が押圧されたか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【０１３２】
安全確認ボタンＳＤ１が押圧されていない場合（Ｓ４０２のＮＯ判定）には、Ｓ４０２を繰り返し実行する。
【０１３３】
安全確認ボタンＳＤ１が押圧された場合（Ｓ４０２のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＤ１に対応するライトを消灯するとともに安全確認ボタンＳＤ２に対応するライトを点灯し、安全確認ボタンＳＤ１に対応するセンサ（車両後側センサ１３３）を有効化する（Ｓ４０３）。なお、例えば単位乗降領域１３０ｉに車両を駐車した運転者は、近くの安全確認ボタンＳＤ１を操作することによって、区画Ｄ１（Ｌ１）を直接的に視認して安全確認を行うことができる。
【０１３４】
そして、有効化したセンサ（車両後側センサ１３３）において、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ４０４）。有効化したセンサ（車両後側センサ１３３）において、物体が検出された場合（Ｓ４０４のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ４０５）、Ｓ４０１が再度実行される。
【０１３５】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ４０４のＮＯ判定）には、安全確認ボタンＳＤ２が押圧されたか否かを判定する（Ｓ４０６）。安全確認ボタンＳＤ２が押圧されていない場合（Ｓ４０６のＮＯ判定）には、Ｓ４０４へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【０１３６】
安全確認ボタンＳＤ２が押圧された場合（Ｓ４０６のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＤ２に対応するライトを消灯するとともに安全確認ボタンＳＤ３に対応するライトを点灯し、安全確認ボタンＳＤ２に対応するセンサ（車両後側センサ１３５、車両前側センサ１３４、区画センサ１３７ａ〜１３７ｇ）を有効化する（Ｓ４０７）。なお、例えば単位乗降領域１３０ｃに車両を駐車した運転者は、近くの安全確認ボタンＳＤ２を操作することによって、区画Ｄ２（Ｌ１）及び区画Ｄ１（Ｌ２）を直接的に視認して安全確認を行うことができる。
【０１３７】
そして、有効化したセンサにおいて、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ４０８）。有効化したセンサにおいて、物体が検出された場合（Ｓ４０８のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ４０５）、Ｓ４０１が再度実行される。
【０１３８】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ４０８のＮＯ判定）には、安全確認ボタンＳＤ３が押圧されたか否かを判定する（Ｓ４０９）。安全確認ボタンＳＤ３が押圧されていない場合（Ｓ４０９のＮＯ判定）には、Ｓ４０８へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【０１３９】
安全確認ボタンＳＤ３が押圧された場合（Ｓ４０９のＹＥＳ判定）には、安全確認ボタンＳＤ３に対応するライトを消灯するとともに最終確認ボタンＳＤＦへの操作を有効とし、安全確認ボタンＳＤ３に対応するセンサ（車両前側センサ１３６、区画センサ１３８ａ〜１３８ｇ）を有効化する（Ｓ４１０）。なお、例えば単位乗降領域１３０ｃに車両を駐車した運転者は、近くの安全確認ボタンＳＤ３を操作することによって、区画Ｄ２（Ｌ２）を直接的に視認して安全確認を行うことができる。
【０１４０】
そして、有効化したセンサにおいて、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ４１１）。有効化したセンサにおいて、物体が検出された場合（Ｓ４１１のＹＥＳ判定）には、有効化したすべてのセンサの有効化を解除し（Ｓ４０５）、Ｓ４０１が再度実行される。
【０１４１】
有効化したセンサにおいて物体が検出されない場合（Ｓ４１１のＮＯ判定）には、最終確認ボタンＳＤＦが押圧されたか否かを判定する（Ｓ４１２）。最終確認ボタンＳＤＦが押圧されていない場合（Ｓ４１２のＮＯ判定）には、Ｓ４１１へ戻り上記の処理が繰り返し実行される。
【０１４２】
最終確認ボタンＳＤＦが押圧された場合（Ｓ４１２のＹＥＳ判定）には、機械式駐車装置１２０における動作が開始される（Ｓ４１３）。
【０１４３】
なお、車両を出庫させる場合についても、図１４及び図１５に示すフローと同様に処理が行われる。すなわち、車両を出庫させる場合には、車両が乗降領域１３０から出庫された後（搬送機が稼働する前）に開始され、区画Ｄ１（Ｌ１）から区画Ｄ２（Ｌ２）の順に安全確認を行うように、安全確認処理が実行される。
【０１４４】
以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムによれば、乗降領域が、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に配置された単位列が、縦列方向に複数配置された場合であっても、奥方監視区画を人が視認可能な位置に安全確認ボタンを配置することとしたため、奥方監視区画の安全確認を人の視認によって確実に行うことができる。
【０１４５】
本発明は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々変形実施が可能である。なお、各実施形態を組み合わせることも可能である。
【０１４６】
例えば、安全確認システムが適用される機械式駐車装置については、上記に限られず、垂直循環方式、多層階循環方式、水平循環方式、エレベータ方式、エレベータ・スライド方式、平面往復方式、二・多段昇降方式（ピット式）、昇降横行式（ピット式）等さまざまな方式の機械式駐車装置とすることが可能である。
【符号の説明】
【０１４７】
１０      ：機械式駐車装置
１４      ：乗入階
１６      ：パレット
１８      ：格納庫
２０      ：乗降室
２０ａ    ：奥側乗降領域
２０ｂ    ：前側乗降領域
２１      ：出入口扉
２２      ：操作盤
２３      ：車両前側センサ
２４ａ    ：車幅右センサ
２４ｂ    ：車幅左センサ
２４ｃ    ：車両後側センサ
２４ｄ    ：右側人感センサ
２４ｅ    ：左側人感センサ
２５      ：車両前側センサ
２６ａ    ：車幅右センサ
２６ｂ    ：車幅左センサ
２６ｃ    ：車両後側センサ
２６ｄ    ：右側人感センサ
２６ｅ    ：左側人感センサ
２７      ：区画扉
３０      ：制御装置
３１      ：入出庫制御部
３２      ：安全確認制御部（制御部）
６０      ：機械式駐車装置
６１ａ〜６１ｌ：横送りコンベア
６２      ：入庫リフト
６３      ：走行台車
６４      ：台車走行路
６５      ：出庫リフト
６６      ：格納庫
６７      ：格納棚
７０      ：乗降室
７０ａ    ：入庫乗降領域
７０ｂ    ：出庫乗降領域
７１      ：車両後側センサ
７２      ：車両前側センサ
７３      ：入庫バース人感センサ
７４      ：車両前側センサ
７５      ：車両後側センサ
７６      ：出庫バース人感センサ
７７      ：操作盤
７８      ：通路扉
９０      ：機械式駐車装置
１００    ：乗降領域
１００ａ〜１００ｈ：単位乗降領域
１０１ａ〜１０１ｃ：格納棚
１０３    ：車両後側センサ
１０４    ：車両前側センサ
１０５ａ〜１０５ｉ：区画センサ
１０６    ：操作盤
１２０    ：機械式駐車装置
１３０    ：乗降領域
１３０ａ〜１３０ｌ：単位乗降領域
１３３    ：車両後側センサ
１３４    ：車両前側センサ
１３５    ：車両後側センサ
１３６    ：車両前側センサ
１３７ａ〜１３７ｇ：区画センサ
１３８ａ〜１３８ｇ：区画センサ
１３９    ：操作盤
１６０    ：後方確認ミラー
ＳＡ１〜ＳＡ４：安全確認ボタン（操作部）
ＳＡＦ    ：最終確認ボタン
ＳＢ１〜ＳＢ４：安全確認ボタン（操作部）
ＳＢＦ１〜ＢＦ２：最終確認ボタン
ＳＣ１〜ＳＣ２：安全確認ボタン（操作部）
ＳＣＦ    ：最終確認ボタン
ＳＤ１〜ＳＤ３：安全確認ボタン（操作部）
ＳＤＦ    ：最終確認ボタン
【図１】
2020002752.tif 000003
【図２】
2020002752.tif 000004
【図３】
2020002752.tif 000005
【図４】
2020002752.tif 000006
【図５】
2020002752.tif 000007
【図６】
2020002752.tif 000008
【図７】
2020002752.tif 000009
【図８】
2020002752.tif 000010
【図９】
2020002752.tif 000011
【図１０】
2020002752.tif 000012
【図１１】
2020002752.tif 000013
【図１２】
2020002752.tif 000014
【図１３】
2020002752.tif 000015
【図１４】
2020002752.tif 000016
【図１５】
2020002752.tif 000017
【図１６】
2020002752.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】平成30年10月18日(2018.10.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域を有する機械式駐車装置の安全確認システムであって、
前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、
前記監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部と、
前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する制御部と、
を備える機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記センサを作動させること、または前記センサの検知結果を初期化することによって、前記センサを有効化する請求項１に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項３】
前記乗降領域における人の出口に対して最も遠い位置の前記監視区画から順に安全確認を行うよう前記人を誘導する誘導手段を備える請求項１または２に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項４】
前記制御部は、全ての前記センサが有効化される前に有効化された前記センサが物体を検知した場合には、物体を検知した前記センサの有効化を解除し、対応する前記監視区画の安全確認を促す請求項１から３のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項５】
前記乗降領域は、前記車両の進入方向に対して前側乗降領域と奥側乗降領域とに分割されており、
前記制御部は、前記奥側乗降領域において入出庫が行われる場合に、前記奥側乗降領域に設定されたすべての前記監視区画の前記センサが有効化となった後、前記前側乗降領域における前記操作部の入力を受け付ける請求項１から４のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項６】
前記乗降領域は、前記車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に単列配置された単位列となっており、
前記監視区画は、前記単位列における前記車両の進入方向に対して前方監視区画と奥方監視区画とを含んでおり、
前記奥方監視区画に対応する前記操作部は、前記乗降領域の内部であって、前記奥方監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置されている請求項１から４のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項７】
前記乗降領域は、前記車両の入庫及び出庫の少なくともいずれかが可能な複数の領域が横列方向に単列配置された単位列が、縦列方向に複数配置されており、
前記監視区画は、各前記単位列において、前記車両の進入方向に対して前方監視区画と奥方監視区画とを含んでおり、
前記奥方監視区画に対応する前記操作部は、前記乗降領域の内部であって、前記奥方監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置されている請求項１から４のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の安全確認システム。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の安全確認システムを備える機械式駐車装置。
【請求項９】
車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域において、前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、前記監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部とを有する機械式駐車装置の安全確認方法であって、
前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項１０】
車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域において、前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、前記監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部とを有する機械式駐車装置の安全確認プログラムであって、
前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する処理をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の安全確認プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の第１態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域を有する機械式駐車装置の安全確認システムであって、前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、前記監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部と、前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する制御部と、を備える機械式駐車装置の安全確認システムである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
本発明の第３態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域において、前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、前記監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部とを有する機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する機械式駐車装置の安全確認方法である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
本発明の第４態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降領域において、前記乗降領域に予め設定された複数の監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画における物体の有無を検知するセンサと、前記監視区画のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記監視区画内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置され、前記人により前記監視区画の安全が確認された後に操作される操作部とを有する機械式駐車装置の安全確認プログラムであって、前記操作が行われた前記操作部に対応する前記監視区画に配置された前記センサを有効化する処理をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の安全確認プログラムである。