(57)【要約】【課題】車両での移動中に、より広い範囲で通信を可能にする。【解決手段】移動体通信用の陸上移動局を搭載する第一車両と、移動体通信用の端末を所持するユーザ、及び、第一車両を輸送する第二車両と、を備えるシステムであって、第二車両の現在位置における移動体通信の電波強度を取得することと、取得した電波強度が所定強度未満の場合に、第二車両から第一車両を降ろすことを指示する指令を生成することと、第一車両の陸上移動局による移動体通信の中継を指示する指令を生成することと、を実行する制御部を備える。【選択図】図６
2020178164.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体通信用の陸上移動局を搭載する第一車両と、
前記移動体通信用の端末を所持するユーザ、及び、前記第一車両を輸送する第二車両と、
を備えるシステムであって、
前記第二車両の現在位置における前記移動体通信の電波強度を取得することと、
取得した前記電波強度が所定強度未満の場合に、前記第二車両から前記第一車両を降ろすことを指示する指令を生成することと、
前記第一車両の前記陸上移動局による前記移動体通信の中継を指示する指令を生成することと、
を実行する制御部を備えるシステム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記第一車両が前記第二車両から降ろされた後に、前記第一車両の現在位置における前記移動体通信の電波強度を取得することと、
取得した前記第一車両の現在位置における前記移動体通信の電波強度が、前記所定強度よりも小さな下限強度未満になった場合に、前記移動体通信の電波強度が前記下限強度以上になるエリアに前記第一車両を移動させることを指示する指令を生成することと、
をさらに実行する請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第二車両は、前記第一車両を複数輸送し、
前記制御部は、前記第二車両の現在位置における前記電波強度が所定強度未満になるごとに、
前記第二車両から前記第一車両を降ろすことを指示する指令を生成することと、
前記第一車両の前記陸上移動局による前記移動体通信の中継を指示する指令を生成することと、
を実行する、
請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
移動体通信用の陸上移動局を搭載して前記移動体通信の中継を行う第一車両と、前記移動体通信用の端末を所持するユーザと、を輸送する第二車両を制御する制御部を有する情報処理装置であって、
前記制御部が、
前記第二車両の現在位置における前記移動体通信の電波強度を取得することと、
取得した前記電波強度が所定強度未満の場合に、前記第二車両から前記第一車両を降ろすことを指示する指令を生成することと、
を実行する情報処理装置。
【請求項５】
移動体通信用の陸上移動局を搭載して前記移動体通信の中継を行う第一車両と、前記移動体通信用の端末を所持するユーザと、を輸送する第二車両を制御する情報処理方法であって、
コンピュータが、
前記第二車両の現在位置における前記移動体通信の電波強度を取得することと、
取得した前記電波強度が所定強度未満の場合に、前記第二車両から前記第一車両を降ろすことを指示する指令を生成することと、
を実行する情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、システム、情報処理装置、及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が通常の通信網の圏外に移動する前に、コンテンツをダウンロードする技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０６２６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が通常の通信網の圏外に移動した後は、ユーザが通信を行うことができなくなる。本発明の目的は、車両での移動中に、より広い範囲で通信を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の態様の一つは、移動体通信用の陸上移動局を搭載する第一車両と、前記移動体通信用の端末を所持するユーザ、及び、前記第一車両を輸送する第二車両と、を備えるシステムであって、前記第二車両の現在位置における前記移動体通信の電波強度を取得することと、取得した前記電波強度が所定強度未満の場合に、前記第二車両から前記第一車両を降ろすことを指示する指令を生成することと、前記第一車両の前記陸上移動局による前記移動体通信の中継を指示する指令を生成することと、を実行する制御部を備えるシステムである。
【０００６】
本発明の態様の一つは、移動体通信用の陸上移動局を搭載して前記移動体通信の中継を行う第一車両と、前記移動体通信用の端末を所持するユーザと、を輸送する第二車両を制御する制御部を有する情報処理装置であって、前記制御部が、前記第二車両の現在位置における前記移動体通信の電波強度を取得することと、取得した前記電波強度が所定強度未満の場合に、前記第二車両から前記第一車両を降ろすことを指示する指令を生成することと、を実行する情報処理装置である。
【０００７】
本発明の態様の一つは、移動体通信用の陸上移動局を搭載して前記移動体通信の中継を行う第一車両と、前記移動体通信用の端末を所持するユーザと、を輸送する第二車両を制御する情報処理方法であって、コンピュータが、前記第二車両の現在位置における前記移動体通信の電波強度を取得することと、取得した前記電波強度が所定強度未満の場合に、前記第二車両から前記第一車両を降ろすことを指示する指令を生成することと、を実行する情報処理方法である。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両での移動中に、より広い範囲で通信を可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係るシステムの概略構成を示す図である。
【図２】第一車両による通信の中継を行っている場合のシステムの概略構成を示す図である。
【図３】実施形態に係る第一車両、第二車両、ユーザ端末の構成の一例を概略的に示すブロック図である。
【図４】第二車両の機能構成の一例を示す図である。
【図５】第一車両の機能構成の一例を示す図である。
【図６】第二車両から第一車両を降ろす処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】実施形態に係る第一車両によって中継を行う処理のフローチャートの一例である。
【図８】第２実施形態における第一車両の機能構成の一例を示す図である。
【図９】実施形態に係る第一車両を走行させる処理のフローチャートの一例である。
【図１０】第３実施形態に係るシステムの概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の態様の一つであるシステムは、移動体通信用の陸上移動局を搭載する第一車両と、第一車両を輸送する第二車両と、を備える。第二車両は、移動体通信用の端末を所持するユーザも輸送する。ユーザが所持する端末（以下、ユーザ端末ともいう。）は、第一車両に搭載される陸上移動局と通信することができる。なお、第二車両も、第一車両に搭載される陸上移動局と通信可能であってもよい。第一車両に搭載される陸上移動局は、ユーザ端末及び第二車両と、基地局との通信を中継する。ここで、ユーザ端末は、基地局との通信が可能な場合には、基地局と直接通信を行う。しかし、第二車両が移動することにより例えば第二車両と基地局との距離が離れると、電波強度が低下して基地局とユーザ端末とが通信を直接行うことが困難になり得る。そこで、第一車両によって通信を中継することにより、ユーザ端末及び第二車両と基地局との通信が可能な状態を維持する。一台の第二車両には、複数の第一車両及び複数のユーザ端末を載せることができる。
【００１２】
制御部は、第二車両の現在位置における移動体通信の電波強度を取得する。なお、制御部は、第一車両、第二車両、または、ユーザ端末の何れにおいて電波強度を取得してもよい。また、制御部は、取得した前記電波強度が所定強度未満の場合に、前記第二車両から前記第一車両を降ろすことを指示する指令を生成する。所定強度は、ユーザ端末または第二車両において移動体通信が可能ではあるが、第一車両における中継がないと移動体通信が困難になる虞がある電波強度である。例えば、許容される通信速度の下限値にある程度のマージンを加えた通信速度となるように所定強度を決めておく。取得した電波強度が所定強度未満の場合には、第二車両の移動先において、ユーザ端末または第二車両と基地局との通信速度が許容範囲を下回ったり、通信が困難になったりする虞がある。このような状態になる前に、第一車両による通信の中継を実施するために、制御部は、第二車両から第一車両を降ろすことを指示する指令を生成する。この指令によって、例えば、第二車両を停止させ、さらに、第二車両から第一車両を降ろすための装置を作動させる。そして、制御部は、前記第一車両の前記陸上移動局による前記移動体通信の中継を指示する指令を生成する。この指令によって、第一車両による移動体通信の中継が可能になれば、ユーザ端末及び第二車両が通信可能な範囲がより広くなる。
【００１３】
また、前記制御部は、前記第一車両が前記第二車両から降ろされた後に、前記第一車両の現在位置における前記移動体通信の電波強度を取得することと、取得した前記第一車両の現在位置における前記移動体通信の電波強度が、前記所定強度よりも小さな下限強度未満になった場合に、前記移動体通信の電波強度が前記下限強度以上になるエリアに前記第一車両を移動させることを指示する指令を生成することと、をさらに実行してもよい。下限強度は、所定強度よりもさらに小さな電波強度であって、ユーザ端末及び第二車両において移動体通信が可能ではあるが、第一車両が移動しなければ移動体通信が困難になる虞
がある電波強度である。例えば、許容される通信速度の下限値となるように下限強度を決めておく。この指令によって、第一車両は、移動体通信の電波強度が下限強度以上のエリアに入るように自律走行する。これにより、電波の状態が変化した場合であっても、第一車両の陸上移動局による移動体通信の中継を維持することが可能となる。電波強度が下限強度以上のエリアは、予め記憶してあるエリアであってもよく、取得した電波強度に基づいて探したエリアであってもよい。
【００１４】
前記第二車両は、前記第一車両を複数輸送し、前記制御部は、前記第二車両の現在位置における前記電波強度が所定強度未満になるごとに、前記第二車両から前記第一車両を降ろすことを指示する指令を生成することと、前記第一車両の前記陸上移動局による前記移動体通信の中継を指示する指令を生成することと、を実行してもよい。電波強度が所定強度未満になるごとに第一車両を降ろしていけば、第一車両同士の通信によって中継が可能になるため、より広い範囲でユーザ端末及び第二車両の通信が可能となる。
【００１５】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。また、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。
【００１６】
＜第１実施形態＞
図１は、実施形態に係るシステム１の概略構成を示す図である。図１に示すシステム１は、第一車両１０、第二車両２０、ユーザ端末３０、無線基地局４０を含む。第一車両１０は、第二車両２０に搭載可能に構成されている。第二車両２０は、第一車両１０及びユーザを混載可能に構成されている。第二車両２０は、第一車両１０及びユーザを輸送する車両である。ユーザ端末３０は、第二車両２０によって輸送されるユーザが所持する端末である。無線基地局４０は、第一車両１０、第二車両２０、ユーザ端末３０と無線通信を行う。なお、図１では、第一車両１０、第二車両２０、ユーザ端末３０、無線基地局４０を１つずつ図示しているが、これらの数はこれに限らない。例えば、第二車両２０に複数の第一車両１０や複数のユーザ（すなわち、複数のユーザ端末３０）を混載することができる。第一車両１０及び第二車両２０は自律走行車両である。
【００１７】
図１に示すシステム１は、無線基地局４０と第二車両２０とが通信を行い、電波強度が閾値以下になった場合には、第二車両２０から第一車両１０を降ろして第一車両１０に通信の中継を行わせるシステムである。図２は、第一車両１０による通信の中継を行っている場合のシステム１の概略構成を示す図である。第二車両２０から降ろされた第一車両１０は、無線基地局４０と第一車両１０との通信を中継する陸上移動局を搭載している。なお、第一車両１０は、第二車両２０から降ろされた地点で停止していてもよく、その地点から移動していてもよい。第一車両１０が通信を中継することにより、第二車両２０及びユーザ端末３０と無線基地局４０との通信が途切れたり、通信速度が許容範囲を下回ったりすることを抑制できる。
【００１８】
通信は、例えば、携帯電話等の電話通信であるが、これに限らず、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの他の通信を含んでいてもよい。
【００１９】
（ハードウェア構成）
図３に基づいて、システム１のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施形態に係る第一車両１０、第二車両２０、ユーザ端末３０の構成の一例を概略的に示すブロック図である。
【００２０】
第二車両２０は、プロセッサ２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、通信部２４、駆動部２５、降車装置２６を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ２
１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等で
ある。プロセッサ２１は、第二車両２０を制御するための様々な情報処理の演算を行う。プロセッサ２１は、「制御部」の一例である。
【００２１】
主記憶部２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。補助記憶部２３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスク
ドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等である。補助記憶部２
３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。補助記憶部２３に格納されたプログラムをプロセッサ２１が主記憶部２２の作業領域にロードして実行し、このプログラムの実行を通じて各構成部等が制御される。主記憶部２２および補助記憶部２３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。図３に示した構成は、複数台のコンピュータが連携したものであってもよい。また、補助記憶部２３に格納される情報は、主記憶部２２に格納されてもよい。また、主記憶部２２に格納される情報は、補助記憶部２３に格納されてもよい。
【００２２】
通信部２４は、無線基地局４０または第一車両１０と通信を行う手段である。通信部２４は、例えば、移動体通信サービス（３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電話通信網、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信）を利用して、無線基地
局４０または第一車両１０と通信を行うための回路である。
【００２３】
駆動部２５は、プロセッサ２１が生成した制御指令に基づいて、第二車両２０を走行させる。駆動部２５は、例えば、第二車両２０が備える車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構等を含んで構成され、制御指令に従ってモータやブレーキ等が駆動されることで、第二車両２０の自律走行が実現される。
【００２４】
降車装置２６は、プロセッサ２１が生成した制御指令に基づいて、第二車両２０から第一車両１０を降ろす装置である。降車装置２６は、例えば、第一車両１０が第二車両２０から降りるときに走行するためのスロープまたはレールを有しており、第二車両２０が走行中にはスロープを第二車両２０の内部に格納し、第二車両２０から第一車両１０を降ろすときにスロープを外部に迫り出すようにアクチュエータが動作する。このスロープを第一車両１０が走行することにより、第二車両２０から第一車両１０が降ろされる。また、降車装置２６は、例えば、スロープの代わりに、クレーンまたはレールを有していてもよい。そして、このクレーンまたはレールによって第一車両１０を第二車両２０の外部に移動させるようにアクチュエータが動作してもよい。なお、第二車両２０から第一車両１０を降ろす方法については限定しない。
【００２５】
なお、第二車両２０において実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。第二車両２０のハードウェア構成は、図３に示されるものに限定されない。
【００２６】
次に、第一車両１０について説明する。第一車両１０は、プロセッサ１１、主記憶部１２、補助記憶部１３、中継部１４、駆動部１５を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ１１、主記憶部１２、補助記憶部１３、駆動部１５については、第二車両２０のプロセッサ２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、駆動部２５と同様であるため、説明を省略する。
【００２７】
中継部１４は、無線基地局４０と、第二車両２０及びユーザ端末３０との通信の中継を行う手段である。中継部１４は、例えば、移動体通信サービス（３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電話通信網、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通
信）を利用して、無線基地局４０、第二車両２０、ユーザ端末３０と通信を行うための回
路である。
【００２８】
次に、ユーザ端末３０について説明する。ユーザ端末３０は、例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、ＰＣ）といった小型のコンピュータである。ユーザ端末３０は、通信部３４を有する。通信部３４は、第二車両２０の通信部２４と同様であるため、説明を省略する。
【００２９】
（機能構成：第二車両）
図４は、第二車両２０の機能構成の一例を示す図である。第二車両２０は、機能構成要素として、運行計画生成部２０１、環境検出部２０２、走行制御部２０３、電波強度測定部２０４、判定部２０５、第一車両管理部２０６を含む。運行計画生成部２０１、環境検出部２０２、走行制御部２０３、電波強度測定部２０４、判定部２０５、第一車両管理部２０６は、例えば、第二車両２０のプロセッサ２１が、補助記憶部２３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。
【００３０】
運行計画生成部２０１は、例えば外部の端末やサーバ、後述する第一車両管理部２０６などから運行指令を取得し、自身の運行計画を生成する。当該運行指令には、第二車両２０が経由する経由地や目的地に関する情報が含まれる。運行計画生成部２０１は、取得した運行指令に基づいて、第二車両２０の移動経路を算出し、移動経路を移動する運行計画を生成する。
【００３１】
環境検出部２０２は、第二車両２０が有する各種センサによって取得されたデータに基づいて、自律走行に必要な第二車両２０の周囲の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、第二車両２０の周囲に存在する他の移動体の数や位置、自身の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、センサがステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで第二車両２０の周囲の物体検出が行われる。センサが検出した、第二車両２０の周囲環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部２０３へ送信される。
【００３２】
走行制御部２０３は、運行計画生成部２０１が生成した運行計画と、環境検出部２０２が生成した環境データなどに基づいて、第二車両２０の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部２０３は、所定の経路に沿って走行し、かつ、第二車両２０を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように第二車両２０を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、駆動部２５へ送信される。第二車両２０を自律移動させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。
【００３３】
電波強度測定部２０４は、通信部２４が受信した信号の電波強度を測定する。この測定には公知の回路及び計算式を用いることができる。
【００３４】
判定部２０５は、電波強度測定部２０４によって測定された信号の電波強度が所定強度未満であるか否か判定する。所定強度は、ユーザ端末３０または第二車両２０において移動体通信が可能ではあるが、第一車両１０における中継がないと移動体通信が困難になる虞がある電波強度である。所定強度は、要求される通信品質が維持できるように決定される。この所定強度は、通話品質が許容範囲内とるような電波強度、または、通話品質がノイズの影響を受けたとしても許容範囲内となるような電波強度としてもよい。所定強度は、補助記憶部２３に記憶されている。判定部２０５は、電波強度測定部２０４によって測
定された信号の電波強度が所定強度未満であるか否か判定し、判定結果を第一車両管理部２０６へ送信する。
【００３５】
第一車両管理部２０６は、判定部２０５によって電波強度が所定強度未満であると判定された場合に、第二車両２０から第一車両１０を降ろすことを指示する指令を生成する。この指令には、第二車両２０の停車を走行制御部２０３に指示する指令、第二車両２０から第一車両１０を降ろす動作を降車装置２６に指示する指令が含まれる。また、第一車両管理部２０６は、第一車両１０の陸上移動局による移動体通信の中継を指示する指令を生成する。この指令は、第一車両１０を起動させる指令としてもよい。例えば、第一車両１０はスリープ状態で第二車両２０に搭載されており、起動させることにより自律走行及び通信の中継を行う。
【００３６】
（機能構成：第一車両）
図５は、第一車両１０の機能構成の一例を示す図である。第一車両１０は、機能構成要素として、運行計画生成部１０１、環境検出部１０２、走行制御部１０３、通信制御部１０４を含む。運行計画生成部１０１、環境検出部１０２、走行制御部１０３、通信制御部１０４は、例えば、第一車両１０のプロセッサ１１が、補助記憶部１３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。通信制御部１０４は、陸上移動局の一例である。
【００３７】
運行計画生成部１０１は、例えば外部の端末やサーバ、第二車両２０などから運行指令を取得し、自身の運行計画を生成する。なお、第一車両１０は、第二車両２０から降ろされた後に、走行せずに停止していてもよい。運行指令には、第一車両１０が経由する経由地や目的地に関する情報、または、停止状態を維持することに関する情報が含まれる。運行計画生成部２０１は、取得した運行指令に基づいて、第一車両１０の移動経路を算出し、移動経路を移動する運行計画を生成する。
【００３８】
環境検出部１０２及び走行制御部１０３については、第二車両２０の環境検出部２０２及び走行制御部２０３と同様であるため、説明を省略する。
【００３９】
通信制御部１０４は、中継部１４を介して行う第二車両２０、ユーザ端末３０、及び無線基地局４０との通信を処理する。具体的には、無線基地局４０から受信した信号を増幅したり変調したりして第二車両２０またはユーザ端末３０に送信し、第二車両２０またはユーザ端末３０から受信した信号を増幅したり変調したりして無線基地局４０に送信する。中継については公知の技術を用いることができる。
【００４０】
（処理の流れ：第二車両）
次に、図６を参照して、第１実施形態に係る第二車両２０の処理を説明する。図６は、第二車両２０から第一車両１０を降ろす処理の一例を示すフローチャートである。図６の処理は、所定の時間（例えば、一定の周期間隔）毎にプロセッサ２１により実行される。
【００４１】
ステップＳ１０１では、電波強度測定部２０４が、通信部２４によって受信された信号の電波強度を取得する。ステップＳ１０２では、判定部２０５が、ステップＳ１０１で取得された電波強度が所定強度未満であるか否か判定する。ステップＳ１０２で肯定判定された場合にはステップＳ１０３へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。ステップＳ１０３では、第一車両管理部２０６が、第二車両２０から第一車両１０を降ろすことを指示する指令を生成する。この指令に基づいて、駆動部２５及び降車装置２６が動作する。次に、ステップＳ１０４において、第一車両管理部２０６は、第一車両１０による通信の中継を指示する指令を生成し、第一車両１０に送信する。その後、第一車両管理部２０６は、第二車両１０の走行を再開させるように走行制御部２０３に指示を送る
。
【００４２】
（処理の流れ：第一車両）
次に、第一車両１０を走行させる処理について説明する。図７は、本実施形態に係る第一車両１０によって中継を行う処理のフローチャートの一例である。図７に示す処理は、第一車両１０のプロセッサ１１によって所定の時間毎に実行される。なお、本フローチャートは、第二車両２０に搭載された状態にある第一車両１０について実行される。
【００４３】
ステップＳ２０１では、運行計画生成部１０１が、第二車両２０から通信の中継を指示する指令を受信したか否か判定する。ステップＳ２０１で肯定判定された場合にはステップＳ２０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。ステップＳ２０２では、運行計画生成部１０１が運行計画を生成する。運行計画は、予め補助記憶部１３に記憶されている規則にしたがって生成される。例えば、第二車両２０から降ろされた地点から所定の範囲を巡回したり、第二車両２０から降ろされた地点から最も近い駐車可能な場所まで走行したりするように運行計画が生成される。地図情報や駐車可能な場所に関する情報は補助記憶部１３に記憶されている。ステップＳ２０３では、走行制御部１０３が、運行計画にしたがって第一車両１０を走行させる。次に、ステップＳ２０４では、通信制御部１０４が無線基地局４０と、第二車両２０及びユーザ端末３０との通信の中継を開始する。
【００４４】
なお、第二車両２０から降ろされた第一車両１０は、第二車両２０の復路において第二車両２０が回収してもよいし、所定のタイミングで第一車両１０が自律走行によって車両基地に戻ってもよい。また、第二車両２０以外の車両が第一車両１０を回収してもよい。
【００４５】
以上説明したように本実施形態によれば、第二車両２０によって第一車両１０を輸送し、無線基地局４０からの信号の電波強度が所定強度未満になると第一車両１０を第二車両２０から降ろしている。そして、第一車両１０が通信の中継を行うことにより、無線基地局４０と、第一車両１０及びユーザ端末３０との通信が途切れたり、通信速度が許容範囲を下回ったりすることを抑制できる。したがって、第二車両２０の移動時に通信可能な範囲をより広げることができる。
【００４６】
＜第２実施形態＞
本第２実施形態では、第二車両２０から第一車両１０が降ろされた後に、第一車両１０が受信する信号の電波強度が下限値よりも低下した場合には、電波強度が下限値以上となるエリアまで第一車両１０が自律走行する。第一車両１０は、例えば、電波強度を定期的に測定し、電波強度がより大きくなる場所を推定する。この推定には、公知の技術を用いることができる。例えば、走行中に電波強度が増加した場合には、現在の進行方向に向かって進むことにより、電波強度をより大きくすることができる。一方、走行中に電波強度が低下した場合には、現在の進行方向とは逆方向に向かって進むことにより、電波強度をより大きくすることができる。また、例えば、エリアごとの電波強度を示したマップを予め記憶しておき、このマップにしたがって第一車両１０が移動してもよい。
【００４７】
（機能構成：第一車両）
図８は、本第２実施形態における第一車両１０の機能構成の一例を示す図である。第一車両１０は、機能構成要素として、運行計画生成部１０１、環境検出部１０２、走行制御部１０３、通信制御部１０４、電波強度測定部１０５、判定部１０６を含む。運行計画生成部１０１、環境検出部１０２、走行制御部１０３、通信制御部１０４、電波強度測定部１０５、判定部１０６は、例えば、第一車両１０のプロセッサ１１が、補助記憶部１３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。運行計画生成部１０１、環境検出部１０２、走行制御部１０３については、第１実施形態における第
一車両１０と同様のため説明を省略する。電波強度測定部１０５は、第二車両２０における電波強度測定部２０４と同様のため説明を省略する。
【００４８】
判定部１０６は、電波強度測定部１０５によって測定された信号の電波強度が下限強度未満であるか否か判定する。下限強度は、所定強度よりもさらに小さな電波強度であって、ユーザ端末３０及び第二車両２０において移動体通信が可能ではあるが、第一車両１０が移動しなければ移動体通信が困難になる虞がある電波強度である。この下限強度は例えば、通信の中継が可能である電波強度の下限値、または、通信の中継が可能である電波強度にある程度のマージンを加えた電波強度としてもよい。下限強度は、補助記憶部１３に記憶されている。判定部１０６は、電波強度測定部１０５によって測定された信号の電波強度が下限強度未満であるか否か判定し、判定結果を通信制御部１０４へ送信する。
【００４９】
通信制御部１０４は、移動体通信の電波強度が下限強度未満になった場合に、移動体通信の電波強度が下限強度以上になるエリアに第一車両を移動させることを指示する指令を生成する。この指令は、通信制御部１０４から運行計画生成部１０１に送信される。この指令を受けた運行計画生成部１０１は、電波強度が下限強度以上になるエリアを探すように運行計画を生成する。この運行計画にしたがって、走行制御部１０３が第一車両１０を自律走行させることによって、第一車両１０の現在位置における電波強度が下限強度以上になるように維持することができる。これにより、無線基地局４０と、第二車両２０及びユーザ端末３０との通信を維持することができる。
【００５０】
電波強度が下限強度未満になった場合に、通信制御部１０４は、例えば、電波強度がより大きくなる方向に第一車両１０が移動するように運行計画生成部１０１に運行指令を送る。電波強度測定部１０５は、例えば、定期的に電波強度を測定し、通信制御部１０４は、定期的に測定される電波強度に基づいて電波強度がより大きくなる場所を推定する。この推定には、公知の技術を用いることができる。例えば、走行中に電波強度が増加した場合には、現在の進行方向に向かって進むことにより、電波強度をより大きくすることができる。一方、走行中に電波強度が低下した場合には、現在の進行方向とは逆方向に向かって進むことにより、電波強度をより大きくすることができる。また、例えば、エリアごとの電波強度を予め補助記憶部１３に記憶しておき、電波強度が所定強度以上となるエリアを検索し、検索されたそのエリアへ移動するように運行計画生成部１０１に対して運行指令を送信してもよい。
【００５１】
（処理の流れ：第一車両）
次に、第一車両１０を走行させる処理について説明する。図９は、本実施形態に係る第一車両１０を走行させる処理のフローチャートの一例である。図９に示す処理は、第二車両２０から降ろされた第一車両１０のプロセッサ１１によって所定の時間毎に実行される。なお、本実施形態におけるプロセッサ１１は、制御部の一例である。
【００５２】
ステップＳ３０１では、電波強度測定部１０５が、無線基地局４０からの信号の電波強度を取得する。ステップＳ３０２では、判定部１０６が、ステップＳ３０１で取得された電波強度が下限強度未満であるか否か判定する。ステップＳ３０２で肯定判定された場合にはステップＳ３０３へ進み、否定判定された場合にはステップＳ３０６へ進む。
【００５３】
ステップＳ３０３では、通信制御部１０４が、運行計画生成部１０１に対する運行指令を生成する。通信制御部１０４は、移動体通信の電波強度が下限強度以上になるエリアに第一車両を移動させることを指示する指令を生成し、運行計画生成部１０１に送信する。例えば、通信制御部１０４は、電波強度測定部１０５が前回のルーチン実行時のステップＳ３０１で取得した電波強度よりも、今回のルーチン実行時のステップＳ３０１で取得した電波強度のほうが小さければ、現在の進行方向とは逆方向に進むように運行指令を生成
する。また、例えば、通信制御部１０４は、電波強度測定部１０５が前回のルーチン実行時のステップＳ３０１で取得した電波強度よりも、今回のルーチン実行時のステップＳ３０１で取得した電波強度のほうが大きければ、現在の進行方向に進むように運行指令を生成する。また、例えば、通信制御部１０４は、補助記憶部１３に記憶してある、電波強度が下限強度以上となるエリアを目的地とする運行指令を生成する。
【００５４】
ステップＳ３０４では、運行計画生成部１０１が運行指令にしたがって運行計画を再生成する。そして、ステップＳ３０５では、再生成された運行計画にしたがって走行制御部１０３が駆動部１５を制御して第一車両１０を移動させる。
【００５５】
一方、ステップＳ３０６では、電波強度が下限強度以上であるために、通信制御部１０４は、第一車両１０が現在位置で待機するように運行計画生成部１０１に運行指令を送信する。これにより、運行計画生成部１０１が、駐車可能な場所で第一車両１０が待機する運行計画を生成して、第一車両１０を待機させる。このようにして、電波強度が下限値以上の状態が維持される。なお、ステップＳ３０６では、第一車両１０の現在位置を含む所定の範囲で第一車両１０が巡回するように運行指令を生成してもよい。
【００５６】
＜第３実施形態＞
本第３実施形態では、複数の第一車両１０を使用してより長い距離を中継する例について説明する。図１０は、本第３実施形態に係るシステム１の概略構成を示す図である。図１０に示すシステム１は、複数の第一車両１０（１０Ａ、１０Ｂ）、第二車両２０、ユーザ端末３０、無線基地局４０を含む。複数の第一車両１０Ａ，１０Ｂは、第二車両２０に搭載可能に構成されている。なお、図１０では、例示的に２台の第一車両１０Ａ，１０Ｂを示しているが、これに限らず、第二車両２０に搭載可能な台数の第一車両１０を利用することができる。以下では、第１の実施形態と異なる点について主に説明する。
【００５７】
第二車両２０の第一車両管理部２０６は、受信した信号の電波強度が所定強度未満になる都度、第一車両１０を第二車両２０から降ろす。図１０に示した例では、第一車両管理部２０６は、判定部２０５によって無線基地局４０からの信号の電波強度が所定強度未満であると判定されると、第二車両２０から第一車両１０Ａを降ろすことを指示する指令を生成する。この指令によって、走行制御部２０３が駆動部２５を制御することにより第二車両２０を停車させ、第一車両管理部２０６が降車装置２６を制御することにより、第一車両１０Ａを降ろす。さらに、第一車両管理部２０６は、第一車両１０Ａによる移動体通信の中継を指示する指令を生成する。この指令にしたがって、第一車両１０Ａが通信の中継を行う。
【００５８】
その後に、第二車両２０の通信部２４と第一車両１０Ａとで通信が行われ、この通信において電波強度が所定強度未満であると判定部２０５によって判定された場合に、第一車両管理部２０６は、第二車両２０から第一車両１０Ｂを降ろすことを指示する指令を生成する。この指令によって、走行制御部２０３が駆動部２５を制御することにより第二車両２０を停車させ、第一車両管理部２０６が降車装置２６を制御することにより、第一車両１０Ｂを降ろす。さらに、第一車両管理部２０６は、第一車両１０Ｂによる移動体通信の中継を指示する指令を生成する。この指令にしたがって、第一車両１０Ｂが、先に降ろされた第一車両１０Ａと、第二車両２０及びユーザ端末３０との通信の中継を行う。本実施形態に係る処理には、図６に示した処理を利用できる。このように、第二車両２０が現在位置において受信した信号の電波強度が所定強度未満になるごとに、第二車両２０から第一車両１０を降ろして、複数の第一車両１０で中継を行うことによって、第二車両２０及びユーザ端末３０が通信可能な範囲をより広くすることができる。
【００５９】
＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。上記実施形態では、第二車両２０が、電波強度測定部２０４、判定部２０５、第一車両管理部２０６を含んでいるが、これらの機能構成要素の一部または全部が、第一車両１０またはユーザ端末３０に含まれていてもよい。
【００６０】
例えば、本発明の制御部の少なくとも一部が、第一車両１０のプロセッサ１１またはユーザ端末３０のプロセッサであってもよい。例えば、ユーザ端末３０の現在位置は、第二車両２０の現在位置と同じと考えることができるため、移動体通信の電波強度をユーザ端末３０が取得してもよい。さらに、ユーザ端末３０が取得した電波強度が所定強度未満の場合に、ユーザ端末３０が、第二車両２０から第一車両１０を降ろすことを指示する指令を生成して、第二車両２０に送信してもよい。さらに、ユーザ端末３０が、第一車両１０の陸上移動局による移動体通信の中継を指示する指令を生成し、第一車両１０に送信してもよい。
【００６１】
また、例えば、第二車両２０によって輸送されている第一車両１０の現在位置は、第二車両２０の現在位置と同じと考えることができるため、移動体通信の電波強度を第一車両１０が取得してもよい。さらに、第一車両１０が取得した電波強度が所定強度未満の場合に、第一車両１０が、第二車両２０から第一車両１０を降ろすことを指示する指令を生成して、第二車両２０に送信してもよい。
【００６２】
また、第一車両１０、第二車両２０、ユーザ端末３０の何れかにおいて取得された第二車両２０の現在位置における電波強度を示す情報を第二車両２０から離れた外部のサーバに送信してもよい。そして、外部のサーバが、取得した電波強度が所定強度未満の場合に、第二車両２０から第一車両１０を降ろすことを指示する指令を生成することと、第一車両１０の陸上移動局による移動体通信の中継を指示する指令を生成することと、を実行してもよい。
【００６３】
本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【００６４】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
【００６５】
本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
【符号の説明】
【００６６】
１  システム
１０  第一車両
１１  プロセッサ
２０  第二車両
２１  プロセッサ
３０  ユーザ端末
４０  無線基地局
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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