(57)【要約】【課題】機体と障害物とが接触することを防止しつつ機体が停止することを抑制することができる転圧機械を提供する。【解決手段】転圧ローラと、減速装置と、測距センサと、コントローラとを有し、コントローラは、機体が障害物に接触する前に該機体を停止させるために必要な区間である停止区間及び機体と障害物とが停止区間以上に離間する区間であって機体の速度を制限する速度制限区間を判定する区間判定部と、減速制御部と、を含み、区間判定部は、測距センサによって検出される障害物距離に基づいて速度制限区間及び停止区間を判定し(S120,S130)、減速制御部は、機体が速度制限区間に位置する際(S120)、減速装置を制御して機体を規定速度まで減速したあと機体の速度を規定速度で所定期間維持し、機体が停止区間に位置する際(S130)、機体を停止する。【選択図】図５
2020190081.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面を締め固める転圧ローラと、
前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、
障害物と前記機体との距離である障害物距離を検出する測距センサと、
前記減速装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記機体が前記障害物に接触する前に該機体を停止させるために必要な区間である停止区間及び前記機体と前記障害物とが前記停止区間以上に離間する区間であって前記機体の速度を制限する速度制限区間を判定する区間判定部と、
前記減速装置を制御して機体を減速する減速制御を実行する減速制御部と、を含み、
前記区間判定部は、前記測距センサによって検出される前記障害物距離に基づいて前記速度制限区間及び前記停止区間を判定し、
前記減速制御部は、前記障害物が前記速度制限区間に位置する際、前記減速装置を制御して前記機体を規定速度まで減速したあと前記機体の速度を前記規定速度で所定期間維持し、前記障害物が前記停止区間に位置する際、前記機体を停止することを特徴とする転圧機械。
【請求項２】
前記機体の速度を検出する速度センサを有し、
前記区間判定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度に応じて前記速度制限区間及び前記停止区間を設定する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。
【請求項３】
前記機体を操作するオペレータまたは前記機体の周囲に位置する作業者に警告をする警告装置を有し、
前記コントローラは、前記警告装置を制御する警告制御を実行する警告制御部を含み、
前記区間判定部は、前記速度制限区間よりも前記機体と前記障害物とが離間する区間である警告区間を判定しており、
前記警告制御部は、前記障害物が少なくとも前記警告区間に位置する間、前記警告装置を作動する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。
【請求項４】
前記転圧ローラの回転を減速及び停止させる油圧制動装置と、
前記転圧ローラの回転を停止させて前記機体を駐機状態にする駐機ブレーキ装置と、を備え、
前記減速制御部は、前記障害物が前記停止区間に位置する際、前記油圧制動装置を制御して前記機体の減速を開始してから一定時間が経過したあと、前記駐機ブレーキ装置を作動して前記機体を停止する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。
【請求項５】
前記転圧ローラの回転を停止させて前記機体を駐機状態にする駐機ブレーキ装置を備え、
前記区間判定部は、前記機体が前記障害物に接触する前に該機体を最大減速度で停止させるために必要な区間である急停止区間を判定しており、
前記減速制御部は、前記障害物が前記急停止区間に位置する際、前記駐機ブレーキ装置を作動する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。
【請求項６】
オペレータが前記機体を加速操作する加速操作装置を備え、
前記コントローラは、前記減速制御部が実行する前記減速制御を解除する減速制御解除部を含み、
前記減速制御解除部は、前記障害物が前記速度制限区間に位置したあと、前記速度制限区間よりも前記機体と前記障害物とが離間し、かつ、前記加速操作装置の加速操作がされていないとき、前記減速制御を解除する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。
【請求項７】
前記コントローラは、前記警告制御部が実行する前記警告制御を解除する警告制御解除部を含み、
前記警告制御解除部は、前記障害物が前記警告区間に位置したあと、前記警告区間よりも前記機体と前記障害物とが離間したとき、前記警告制御を解除する、
ことを特徴とする、請求項３に記載の転圧機械。
【請求項８】
前記駐機ブレーキ装置を作動及び解除する駐機スイッチと、
前記機体の進行方向を切り替える前後進レバーと、を備え、
前記前後進レバーは、前記機体の前進及び後進を禁止し、前記機体を減速及び停止させる中立位置を有し、
前記コントローラは、前記減速制御部が実行する前記減速制御を解除する減速制御解除部を含み、
前記減速制御解除部は、前記駐機ブレーキ装置が作動して前記機体が停止している場合、前記駐機スイッチが駐機位置であり、かつ、前記前後進レバーが前記中立位置に位置しているとき、前記減速制御を解除する、
ことを特徴とする、請求項４に記載の転圧機械。
【請求項９】
前記機体を操作するオペレータまたは前記機体の周囲に位置する作業者に警告をする警告装置を有し、
前記警告装置は、
前記機体に配設された取付部と、
前記取付部に着脱可能な警告灯と、を含み、
前記減速制御部は、前記警告灯が前記取付部から取り外されているとき、前記減速制御の実行を停止する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。
【請求項１０】
前記機体を操作するオペレータが該オペレータを拘束するシートベルト装置を装着しているか否かを検出するシートベルトスイッチを有し、
前記減速制御部は、前記シートベルトスイッチにより前記オペレータが前記シートベルト装置を装着していないことを検出するとき、前記減速制御の実行を停止する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の転圧機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は転圧機械に係り、特に転圧作業の安全性を向上させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
タイヤローラ等の転圧機械には、路面の舗装工事等で舗装材を締め固めるために機体の前部及び後部に車輪を兼ねた転圧ローラ（例えば転圧タイヤや鉄輪）が備えられている。このような転圧機械は、アスファルト混合物等の舗装材を敷きつめた路面を一定速度（例えば４ｋｍ／ｈ）で走行しながら、転圧ローラによって舗装材を締め固めることで転圧作業を行う。
【０００３】
このような路面の舗装工事においては、転圧機械を操縦する操縦者以外にも路面の完成度のチェックをする作業者や近隣を歩行する歩行者、該歩行者が施工範囲に入らないように歩行者に案内する案内員など（以下、作業者等という）、複数の作業者等が転圧機械の近くで作業をしている。
【０００４】
したがって、転圧機械の進行方向に作業者等が立入ることにより、転圧機械を急制動するようなことが考えられる。このように、転圧機械を急制動することは、路面の平面度を低下させることとなり、好ましいことではない。
【０００５】
そこで、障害物を検出するセンサを用い、障害物を検出すると緩やかに転圧機械を停止させる技術が開発されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−３１４１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、例えば障害物が機体の周囲で作業をする作業者である場合、機体を操作するオペレータや作業者は、機体と作業者との距離が近いことを視覚や聴覚から判断するため、機体が作業者に一定速度で接近するとわかりづらいことがある。
【０００８】
また、機体が障害物に接近していることを知ってから機体が障害物に接触することを防止するべく機体を停止させるまでの期間が長ければ、機体を停止しなくても障害物を移動させることや、障害物としての作業者が移動すればよい場合も少なくない。
【０００９】
ここで、上記特許文献１に開示される技術では、機体が障害物に接触することを防止すべく減速するときから機体が停止するまでの期間に障害物の移動等をしなければならず、機体が障害物に接近していることを知ったときには障害物を移動することが間に合わず、機体が停止する可能性が高いという問題がある。
【００１０】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、機体と障害物とが接触することを防止しつつ機体が停止することを抑制することができる転圧機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するため、本発明の転圧機械は、路面を締め固める転圧ローラと、前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、障害物と前記機体との距離である障害物距離を検出する測距センサと、前記減速装置を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記機体が前記障害物に接触する前に該機体を停止させるために必要な区間である停止区間及び前記機体と前記障害物とが前記停止区間以上に離間する区間であって前記機体の速度を制限する速度制限区間を判定する区間判定部と、前記減速装置を制御して機体を減速する減速制御を実行する減速制御部と、を含み、前記区間判定部は、前記測距センサによって検出される前記障害物距離に基づいて前記速度制限区間及び前記停止区間を判定し、前記減速制御部は、前記障害物が前記速度制限区間に位置する際、前記減速装置を制御して前記機体を規定速度まで減速したあと前記機体の速度を前記規定速度で所定期間維持し、前記障害物が前記停止区間に位置する際、前記機体を停止することを特徴とする。
【００１２】
これにより、機体が速度制限区間に位置する際、減速装置を制御して機体を規定速度まで減速したあと、機体の速度を規定速度で所定期間維持し、障害物が停止区間に位置する際、機体を停止することで、機体が減速を開始してから障害物に接触することを回避するべく停止するまでの期間を長くすることが可能とされる。
【００１３】
その他の態様として、前記機体の速度を検出する速度センサを有し、前記区間判定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度に応じて前記速度制限区間及び前記停止区間を設定するのが好ましい。
【００１４】
これにより、機体の速度に応じて速度制限区間及び停止区間を設定することで、機体の速度に応じて減速装置を制御して機体を規定速度まで減速する時期や機体を停止する時期を変更することが可能とされる。
【００１５】
その他の態様として、前記機体を操作するオペレータまたは前記機体の周囲に位置する作業者に警告をする警告装置を有し、前記コントローラは、前記警告装置を制御する警告制御を実行する警告制御部を含み、前記区間判定部は、前記速度制限区間よりも前記機体と前記障害物とが離間する区間である警告区間を判定しており、前記警告制御部は、前記障害物が少なくとも前記警告区間に位置する間、前記警告装置を作動するのが好ましい。
【００１６】
これにより、障害物が少なくとも速度制限区間よりも機体と障害物とが離間する区間である警告区間に位置する間、警告装置を作動することで、機体の進行方向に障害物が位置することを早期に警告して障害物の移動等の対策を促し、機体が減速することを抑制することが可能とされる。
【００１７】
その他の態様として、前記転圧ローラの回転を減速及び停止させる油圧制動装置と、前記転圧ローラの回転を停止させて前記機体を駐機状態にする駐機ブレーキ装置と、を備え、前記減速制御部は、前記障害物が前記停止区間に位置する際、前記油圧制動装置を制御して前記機体の減速を開始してから一定時間が経過したあと、前記駐機ブレーキ装置を作動して前記機体を停止するのが好ましい。
【００１８】
これにより、油圧制動装置を制御して機体の減速を開始してから一定時間が経過したあと、駐機ブレーキ装置を作動して機体を停止することで、駐機ブレーキ装置の劣化を抑制しつつ機体を確実に停止させることが可能とされる。
その他の態様として、前記転圧ローラの回転を停止させて前記機体を駐機状態にする駐機ブレーキ装置を備え、前記区間判定部は、前記機体が前記障害物に接触する前に該機体を最大減速度で停止させるために必要な区間である急停止区間を判定しており、前記減速制御部は、前記障害物が前記急停止区間に位置する際、前記駐機ブレーキ装置を作動するのが好ましい。
【００１９】
これにより、障害物が急停止区間に位置する際、駐機ブレーキ装置を作動することで、機体の急制動によって路面が荒れることを抑制するよりも転圧作業の安全性の向上を優先して機体を停止することが可能とされる。
【００２０】
その他の態様として、オペレータが前記機体を加速操作する加速操作装置を備え、前記コントローラは、前記減速制御部が実行する前記減速制御を解除する減速制御解除部を含み、前記減速制御解除部は、前記障害物が前記速度制限区間に位置したあと、前記速度制限区間よりも前記機体と前記障害物とが離間し、かつ、前記加速操作装置の加速操作がされていないとき、前記減速制御を解除するのが好ましい。
【００２１】
これにより、障害物が速度制限区間に位置したあと、速度制限区間よりも機体と障害物とが離間し、かつ、加速操作装置の加速操作がされていないとき、減速制御を解除することで、オペレータが減速制御を解除する際の解除操作の手間を軽減することが可能とされる。
【００２２】
その他の態様として、前記コントローラは、前記警告制御部が実行する前記警告制御を解除する警告制御解除部を含み、前記警告制御解除部は、前記障害物が前記警告区間に位置したあと、前記警告区間よりも前記機体と前記障害物とが離間したとき、前記警告制御を解除するのが好ましい。
【００２３】
これにより、障害物が警告区間に位置したあと、警告区間よりも機体と障害物とが離間したとき、警告制御を解除することで、オペレータが警告制御を解除する際の解除操作の手間を軽減することが可能とされる。
【００２４】
その他の態様として、前記駐機ブレーキ装置を作動及び解除する駐機スイッチと、前記機体の進行方向を切り替える前後進レバーと、を備え、前記前後進レバーは、前記機体の前進及び後進を禁止し、前記機体を減速及び停止させる中立位置を有し、前記コントローラは、前記減速制御部が実行する前記減速制御を解除する減速制御解除部を含み、前記減速制御解除部は、前記駐機ブレーキ装置が作動して前記機体が停止している場合、前記駐機スイッチが駐機位置であり、かつ、前記前後進レバーが前記中立位置に位置しているとき、前記減速制御を解除するのが好ましい。
【００２５】
これにより、駐機ブレーキ装置が作動して機体が停止している場合、駐機スイッチが駐機位置であり、かつ、前後進レバーが中立位置に位置しているとき、減速制御を解除することで、減速制御が解除されると同時に機体が急加速するような誤操作を防止することが可能とされる。
【００２６】
その他の態様として、前記機体を操作するオペレータまたは前記機体の周囲に位置する作業者に警告をする警告装置を有し、前記警告装置は、前記機体に配設された取付部と、前記取付部に着脱可能な警告灯と、を含み、前記減速制御部は、前記警告灯が前記取付部から取り外されているとき、前記減速制御の実行を停止するのが好ましい。
【００２７】
これにより、警告灯が取付部から取り外されているとき、減速制御の実行を停止することで、例えば機体が公道を走行するような警告灯を取付部から取り外す場合に、減速制御部によって減速制御が実行されることを防止することが可能とされる。
【００２８】
その他の態様として、前記機体を操作するオペレータが該オペレータを拘束するシートベルト装置を装着しているか否かを検出するシートベルトスイッチを有し、前記減速制御部は、前記シートベルトスイッチにより前記オペレータが前記シートベルト装置を装着していないことを検出するとき、前記減速制御の実行を停止するのが好ましい。
【００２９】
これにより、オペレータがシートベルト装置を装着していないとき、減速制御の実行を停止することで、オペレータが減速制御による機体の減速に備えられない虞がある場合には、減速制御を実行しないようにすることが可能とされる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の転圧機械によれば、障害物が速度制限区間に位置する際、減速装置を制御して機体を規定速度まで減速したあと、機体の速度を規定速度で所定期間維持し、機体が停止区間に位置する際、機体を停止するようにしたので、機体が減速を開始してから障害物に接触することを回避するべく停止するまでの期間を長くすることができる。
【００３１】
これにより、機体と障害物とが接触することを防止しつつ機体が停止することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明に係る転圧機械の後方斜視図である。
【図２】操作装置の後方斜視図である。
【図３】本発明の転圧機械の制御に係るコントローラの接続構成を示すブロック図である。
【図４】コントローラが実行する、本発明に係る転圧機械の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】警告減速実行部が実行する、警告減速実行制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】機体と障害物との位置関係及びゾーンを説明する説明図である。
【図７】ゾーンと警告減速実行制御との関係性並びに機体と障害物との距離及び機体の速度の関係性を説明する説明図である。
【図８】減速制御部の動力制限部が実行する、動力制限制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】減速制御部のＨＳＴ制動部が実行する、ＨＳＴ制動制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】警告減速実行制御による機体の速度の変化と時間との関係性を示すグラフである。
【図１１】警告減速制御解除部が実行する、警告減速解除制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、本発明に係る転圧機械の後方斜視図が示されている。機体（転圧機械）１は、前輪及び後輪に転圧ローラ３が配設されたタイヤローラである。この機体１は、エンジン（減速装置）５、ＨＳＴ（減速装置、油圧制動装置）７、摩擦ブレーキ装置（減速装置、駐機ブレーキ装置）４、運転席９を備えており、オペレータが運転席９に搭乗してエンジン５及びＨＳＴ７を操作することで、転圧ローラ３を回転させて機体１を前後進させつつ、路面を転圧することが可能である。
【００３４】
エンジン５は、機体１の前側に配設され、図示しない燃料タンクに貯留される軽油を燃焼することで稼働して駆動力を発生させるディーゼルエンジンである。このエンジン５は、後述するアクセルペダル（加速操作装置）１５の踏圧量（加速操作）に応じて回転数を変動させることが可能である。
【００３５】
ＨＳＴ７は、エンジン５が稼働することで生じる駆動力を利用して作動油を流動させ、該作動油を利用して転圧ローラ３を駆動させ、または減速させる油圧変速機（Hydraulic Static Transmission）である。このＨＳＴ７は、後述するアクセルペダル１５を操作することで、機体１の加速、減速及び停止を行うことが可能である。
【００３６】
摩擦ブレーキ装置４は、例えば転圧ローラ３と連動して回転するディスクプレートをブレーキパッドで挟むことで転圧ローラ３の回転を制動する装置である。この摩擦ブレーキ装置４は、駐機ブレーキスイッチ（駐機スイッチ）２５を操作することで転圧ローラ３をロックして機体１を駐機状態にすることが可能である。
【００３７】
運転席９は、操縦者が座席９ａに着座して機体１を操作する席である。この運転席９には、座席９ａの前方に操作装置１１、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７が配設されている。
【００３８】
図２を参照すると、操作装置１１の後方斜視図が示されている。操作装置１１には、前後進レバー１３、ハンドル１９、モニタ（警告装置）２１、スピーカ（警告装置）２３、警告灯（警告装置）２４、駐機ブレーキスイッチ２５及びシートベルトスイッチ２７が備えられている。
【００３９】
前後進レバー１３は、機体１の進行方向を切り替えるレバーであり、前進位置、後進位置及び中立位置の３つの位置に切り替えることが可能である。前進位置は機体１の進行方向を前方に設定し、後進位置は機体１の進行方向を後方に設定する位置である。そして、中立位置は、機体１の前進及び後進を禁止し、機体１を減速及び停止させる位置である。
【００４０】
アクセルペダル１５は、操作装置１１の下側に配設され、オペレータによって踏圧可能なペダルである。このアクセルペダル１５は、踏圧量を調整することでエンジン５の回転数やＨＳＴ７の変速度合いを調整して機体１の加減速度合いを変更することが可能である。
【００４１】
したがって、オペレータは、前後進レバー１３を操作することで機体１の進行方向を設定し、アクセルペダル１５の踏圧量を増加することで機体１を前進または後進し、アクセルペダル１５の踏圧量を減少させることで機体１を減速することが可能である。さらに、オペレータは、前後進レバー１３を中立位置にすることで、ＨＳＴ７により機体１を減速及び停止することや、例えばオペレータが誤ってアクセルペダル１５を踏圧して機体１が加速することを防止することができる。
【００４２】
ブレーキペダル１７は、アクセルペダル１５と同様に操作装置１１の下側に配設され、オペレータによって踏圧可能なペダルである。このブレーキペダル１７は、踏圧量を調整することで機体１の制動を調整することが可能である。
【００４３】
ハンドル１９は、機体１の進行方向を左右に切り替えるステアリングホイールである。タイヤローラである機体１においては、ハンドル１９を回動させると機体１前側の転圧ローラ３が左右に回動することで進行方向が切り替わる。
【００４４】
モニタ２１は、操作装置１１の上側に設けられた液晶パネルである。このモニタ２１には、機体１の速度やエンジン５の回転数等の機体１に関する情報が表示される。スピーカ２３は、オペレータや機体１の外部に向けて警告音等の音を発することが可能である。
【００４５】
警告灯（警告装置）２４は、例えば上から赤、黄、青、緑の色を発する複数のランプを含んでおり、制御することでそれぞれのランプを選択して点灯させることが可能である。この警告灯２４は、運転席９の上方に設けられたルーフ８の後端に配設されるソケット（取付部）２４ａに、例えばラッチ部材によって着脱可能に取り付けられている。これにより、機体１を公道で走行させるような場合に警告灯２４を容易に取り外すことができる。
【００４６】
駐機ブレーキスイッチ２５は、オペレータが操作することで、摩擦ブレーキ装置４の状態を、転圧ローラ３をロックする駐機ブレーキ状態（駐機位置）と該駐機ブレーキ状態を解除する解除状態（駐機解除位置）とに切り替えることが可能なスイッチである。シートベルトスイッチ２７は、オペレータを拘束するシートベルト装置２７ａのバックルに取り付けられたスイッチであり、オペレータがシートベルト装置２７ａを装着しているか否かを検出することが可能である（後述する図３参照）。
【００４７】
図１に戻り、機体１には、速度センサ３１、赤外線センサ（測距センサ）３３及びコントローラ４０が備えられている。速度センサ３１は、転圧ローラ３に設けられた所謂回転パルス検出センサであり、転圧ローラ３の回転数から機体１の速度を検出することが可能である。赤外線センサ３３は、赤外線を機体１の後方に照射し、機体１の後方に位置する障害物１００に当たって跳ね返った該赤外線を受光することで障害物１００の有無や障害物１００との距離（障害物距離）を測距するセンサである。
【００４８】
図３を参照すると、本発明に係る転圧機械の制御に係るコントローラ４０の接続構成がブロック図で示されている。コントローラ４０は、エンジン５の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。
【００４９】
このコントローラ４０の入力側には、前後進レバー１３、アクセルペダル１５、駐機ブレーキスイッチ２５、シートベルトスイッチ２７、速度センサ３１及び赤外線センサ３３（以下、各検出装置ともいう）が電気的に接続されている。
【００５０】
これにより、前後進レバー１３からはオペレータによる前後進操作に関する情報が入力され、アクセルペダル１５からはオペレータによる機体１の加減速操作に関する情報が入力され、駐機ブレーキスイッチ２５からはオペレータによる駐機ブレーキ状態または解除状態の切替操作に関する情報が入力され、シートベルトスイッチ２７からはオペレータがシートベルト装置２７ａを装着しているか否かに関する情報が入力され、速度センサ３１からは機体１の速度に関する情報が入力され、赤外線センサ３３からは機体１の後方における障害物１００の有無や障害物１００との距離に関する情報が入力される。
【００５１】
また、コントローラ４０の出力側には、摩擦ブレーキ装置４、エンジン５、ＨＳＴ７、モニタ２１、スピーカ２３及び警告灯２４が電気的に接続されており、摩擦ブレーキ装置４を制御することで転圧ローラ３をロックし、エンジン５を制御することでエンジン５の回転数を変更し、ＨＳＴ７を制御することで機体１の加減速を変更し、モニタ２１を制御することで例えば機体１の後方に障害物１００が位置することを警告表示し、スピーカ２３を制御することで警告音を吹鳴し、警告灯２４を制御することで各色を発するランプを適宜点灯及び点滅させることができる。
【００５２】
ここで、コントローラ４０には、警告減速制御解除部（減速制御解除部、警告制御解除部）５１、障害物判定部５２、警告減速実行部５３、ゾーン判定部（区間判定部）５４、減速制御部５５及び警告制御部５７が設けられている。警告減速制御解除部５１は、前後進レバー１３、アクセルペダル１５、駐機ブレーキスイッチ２５及びシートベルトスイッチ２７から入力される各情報に基づき、後述する警告減速解除制御を実行する制御部である。
【００５３】
障害物判定部５２は、赤外線センサ３３が検出した機体１の後方における障害物１００の有無に関する情報を基に、障害物１００が機体１の後方に位置するか否かを判定する判定部である。警告減速実行部５３は、速度センサ３１、赤外線センサ３３及び障害物判定部５２から入力される各情報に基づき、後述する警告減速実行制御を実行する制御部である。
【００５４】
ゾーン判定部５４は、警告減速実行部５３を介して速度センサ３１及び赤外線センサ３３から入力される機体１の速度及び障害物１００との距離に関する情報に基づき、後述するゾーン（区間）を判定する判定部である。
【００５５】
減速制御部５５は、動力制限部６１、ＨＳＴ制動部６３及び駐機ブレーキ部６５を備えており、警告減速制御解除部５１及びゾーン判定部５４から入力される制御情報に基づき、動力制限部６１、ＨＳＴ制動部６３及び駐機ブレーキ部６５によってエンジン５、ＨＳＴ７及び摩擦ブレーキ装置４を制御（減速制御）する制御部である。動力制限部６１は、後述する動力制限制御及び該制御の解除をし、ＨＳＴ制動部６３は、後述するＨＳＴ制動制御及び該制御の解除をし、駐機ブレーキ部６５は、後述する駐機ブレーキ制御及び該制御の解除をする制御部である。
【００５６】
警告制御部５７は、警告減速制御解除部５１及びゾーン判定部５４の制御情報に基づき、モニタ２１、スピーカ２３及び警告灯２４を制御して操作者に第１〜第４警告制御（以下総じて警告制御ともいう）を実行することができる。
【００５７】
ここで、警告減速制御解除部５１、障害物判定部５２及び警告減速実行部５３の入力側には、ソケット２４ａが配設されている。このソケット２４ａは、警告灯２４が装着されるとき、赤外線センサ３３と障害物判定部５２及び警告減速実行部５３の入力側とを電気的に接続する回路を通電可能にし、警告灯２４が取り外されると、該回路を遮断する。
【００５８】
これにより、機体１を公道で走行させるような場合であって警告灯２４が取り外されたときは、赤外線センサ３３からコントローラ４０に入力される情報を遮断することで、後述する各制御の実行を停止するようにして、オペレータの意図しない機体１の減速を防止することができる。なお、警告灯２４がソケット２４ａから取り外されているときに警告減速実行部５３による警告減速実行制御の実行を停止すればよく、コントローラ４０にて警告灯２４がソケット２４ａから取り外されているか否かを判別するようにしてもよい。
【００５９】
図４を参照すると、コントローラ４０が実行する、本発明に係る転圧機械の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。ステップＳ５では、シートベルトスイッチ２７により、オペレータが図示しないシートベルト装置２７ａを装着しているか否かを判別する。ステップＳ５の判別結果が真（Ｙｅｓ）でオペレータがシートベルト装置２７ａを装着しているときは、ステップＳ１０に移行する。一方、ステップＳ５の判別結果が偽（Ｎｏ）でオペレータがシートベルト装置２７ａを装着していないときは、ステップＳ３０に移行して警告減速制御解除部５１による警告減速解除制御を実行する。
【００６０】
ここで、警告減速制御解除部５１による警告減速解除制御は、詳しくは後述するが、機体１の減速や警告を解除する制御である。換言すると、警告灯２４がソケット２４ａから取り外されているときと同様に警告減速実行部５３による警告減速実行制御の実行を停止する制御である。これにより、オペレータがシートベルト装置２７ａを装着しておらず、機体１の減速に備えられない虞がある場合には、警告減速実行部５３による警告減速実行制御を実行しないようにすることができる。なお、警告制御部５７による警告制御については機体１を加減速させることがないため、実行するようにしてもよい。
【００６１】
ステップＳ１０では、障害物判定部５２により、機体１の後方に障害物１００があるか否かを判定する。ステップＳ１０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で機体１の後方に障害物１００があると判定すると、ステップＳ２０に移行して警告減速実行部５３による警告減速実行制御を実行する。
【００６２】
図５を参照すると、警告減速実行部５３が実行する、警告減速実行制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。ステップＳ１１０〜Ｓ１４０では、ゾーン判定部５４により、機体１と障害物１００との距離や機体１の速度から、機体１がゾーン１〜４のどのゾーンに位置するか、あるいは機体１がゾーン１〜４のどのゾーンにも位置しないことを判定する。
【００６３】
図６を参照すると、機体１と障害物１００との位置関係及びゾーンを説明する説明図が示されている。また、図７を参照すると、ゾーンと警告減速実行制御との関係性並びに機体１と障害物１００との距離（横軸）及び機体１の速度（縦軸）の関係性を説明する説明図が示されている。この図６、７によると、障害物１００における機体１側の位置を地点Ｐｎとし、機体１と地点Ｐｎとでなす直線上に地点Ｐ１〜Ｐ５の地点を推定する。詳しくは、当該直線上で視て機体１の障害物１００側の端部の地点を地点Ｐ５とすると、地点Ｐ５から障害物１００に向かう（機体１から離間する）につれて地点Ｐ４、Ｐ３、Ｐ２及びＰ１を推定する。
【００６４】
そして、ゾーン判定部５４は、速度センサ３１によって検出される機体１の速度及び赤外線センサ３３によって検出される障害物１００と機体１との距離に基づいて、地点Ｐ１〜Ｐ２の区間をゾーン１（警告区間）、地点Ｐ２〜Ｐ３の区間をゾーン２（速度制限区間）、地点Ｐ３〜Ｐ４の区間をゾーン３（停止区間）、地点Ｐ４〜Ｐ５の区間をゾーン４（急停止区間）とそれぞれ判定する。このゾーンの判定には、例えば機体１が４ｋｍ／ｈで走行しているとしたときのゾーン１〜４を予め設定し、速度センサ３１によって検出される機体１の速度が４ｋｍ／ｈより高い場合には機体１の速度に応じて各ゾーンを延ばす（設定する）ように変更する。
【００６５】
このように、機体１の速度に応じて各ゾーンを変更することで、後述する動力制限制御やＨＳＴ制動制御の時期を変更することができる。
【００６６】
ここで、ゾーン１とは、まだ機体１を減速しなくても機体１と障害物１００とが接触する虞がないが、オペレータに障害物１００が位置していることを警告して、障害物１００の移動を促す等の対応が必要な時期を示す区間である。
【００６７】
また、ゾーン２とは、機体１を急減速しなくても機体１と障害物１００とが接触することを避けることができる区間ではあるが、急制動によって路面が荒れること等を加味して早めに制動した方がよい時期を示す区間である。またさらに、ゾーン３とは、機体１の制動を強めなければ機体１と障害物１００とが接触する虞が高い時期を示す区間である。そして、ゾーン４とは、機体１をすぐさま停止しなければ機体１と障害物１００とが接触する虞が極めて高い時期を示す区間である。
【００６８】
このように、ゾーン判定部５４は、警告減速実行部５３を介して速度センサ３１及び赤外線センサ３３から入力される機体１の速度及び障害物１００との距離に関する情報に基づき、地点Ｐｎがどのゾーンに位置するかを判定し、機体１と障害物１００との位置関係を、各時期を示す区間に分けて判定することができる。
【００６９】
図５に戻り、ステップＳ１１０では、地点Ｐｎがゾーン１に位置するか否かを判定する。ステップＳ１１０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で地点Ｐｎがゾーン１に位置すると判定すると、ステップＳ１５１に移行して警告制御部５７による第１警告制御を実行する。この第１警告制御では、例えばモニタ２１に「障害物１００がゾーン１に位置している」ことを表示し、スピーカ２３からは間欠的に（例えば１秒につき１回）ブザー音を吹鳴し、警告灯２４の黄色に光るランプを点滅させることで、オペレータや周囲の作業者に警告をすることができる。このようにステップＳ１５１で第１警告制御を実行したあとは、警告減速実行制御を終了する。
一方、ステップＳ１１０の判定結果が偽（Ｎｏ）で地点Ｐｎがゾーン１に位置しないと判定すると、ステップＳ１２０に移行する。
【００７０】
ステップＳ１２０では、地点Ｐｎがゾーン２に位置するか否かを判定する。ステップＳ１２０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で地点Ｐｎがゾーン２に位置すると判定すると、ステップＳ１５２に移行して警告制御部５７による第２警告制御を実行する。この第２警告制御では、例えばモニタ２１に「障害物１００がゾーン２に位置しているため減速する」ことを表示し、スピーカ２３からは間欠的に（例えば０．５秒につき１回）ブザー音を吹鳴し、警告灯２４の赤色に光るランプを点滅させることで、オペレータや周囲の作業者に第１警告制御より認識されやすい警告をすることができる。このようにステップＳ１５２で第２警告制御を実行したあと、ステップＳ１６０に移行して減速制御部５５の動力制限部６１による動力制限制御を実行する。
【００７１】
図８を参照すると、減速制御部５５の動力制限部６１が実行する、動力制限制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。ステップＳ２１０では、機体１の速度が例えば２ｋｍ／ｈ（規定速度）以下か否かを判別する。ステップＳ２１０の判別結果が偽（Ｎｏ）で機体１の速度が２ｋｍ／ｈより高いときは、ステップＳ２２０に移行してエンジン５の回転数を低減して動力制限制御を終了し本ルーチンを終了後、再び本ルーチンを繰り返す。
【００７２】
一方、ステップＳ２１０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１の速度が２ｋｍ／ｈ以下のときは、ステップＳ２３０に移行してエンジン５の回転数を調整するなどして機体１の速度を維持し、動力制限制御を終了する。なお、ＨＳＴ７を併せて制御して減速度合や機体１の速度を調整するようにしてもよい。
【００７３】
これにより、減速制御部５５の動力制限部６１による動力制限制御では、機体１の速度を２ｋｍ／ｈまで減速させ（ステップＳ２２０）、または機体１の速度を２ｋｍ／ｈで維持（ステップＳ２３０）することができる。このように動力制限制御を実行して終了したあと、図５の警告減速実行制御に戻り、警告減速実行制御を終了する。
一方、ステップＳ１２０の判定結果が偽（Ｎｏ）で地点Ｐｎがゾーン２に位置しないと判定すると、ステップＳ１３０に移行する。
【００７４】
ステップＳ１３０では、地点Ｐｎがゾーン３に位置するか否かを判定する。ステップＳ１３０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で地点Ｐｎがゾーン３に位置すると判定すると、ステップＳ１５３に移行して警告制御部５７による第３警告制御を実行する。この第３警告制御では、例えばモニタ２１に「障害物１００がゾーン３に位置しているため減速する」ことを表示し、スピーカ２３からは連続的にブザー音を吹鳴し、警告灯２４の赤色に光るランプを連続的に点灯させることで、オペレータや周囲の作業者に第２警告制御よりさらに認識されやすい警告をすることができる。このようにステップＳ１５３で第３警告制御を実行したあと、ステップＳ１７０に移行して減速制御部５５のＨＳＴ制動部６３によるＨＳＴ制動制御を実行する。
【００７５】
図９を参照すると、減速制御部５５のＨＳＴ制動部６３が実行する、ＨＳＴ制動制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。ステップＳ３１０では、ＨＳＴ７を中立状態にしてステップＳ３１５に移行する。このようにＨＳＴ７を中立状態にすることで、オペレータが前後進レバー１３を中立位置に操作したときと同様に機体１の前進及び後進を禁止し、機体１を減速及び停止することができる。
【００７６】
ステップＳ３１５では、地点Ｐｎがゾーン４に位置するか否かを判定する。ステップＳ３１５の判定結果が真（Ｙｅｓ）で地点Ｐｎがゾーン４に位置すると判定すると、ＨＳＴ制動制御を終了する。また、ステップＳ３１５の判定結果が偽（Ｎｏ）で地点Ｐｎがゾーン４に位置しないと判定すると、ステップＳ３２０に移行する。
【００７７】
ステップＳ３２０では、速度センサ３１によって検出される機体１の速度が０ｋｍ／ｈの状態でＨＳＴ７の中立状態が一定時間経過したか否かを判定する。ステップＳ３２０の判定結果が偽（Ｎｏ）で機体１の速度が０ｋｍ／ｈの状態でＨＳＴ７の中立状態が一定時間以内であると判定すると、ステップＳ３１５に戻り、ステップＳ３２０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で機体１の速度が０ｋｍ／ｈの状態でＨＳＴ７の中立状態が一定時間（例えば２秒）経過したと判定すると、ＨＳＴ制動制御を終了する。
【００７８】
ここで、速度センサ３１は、本実施形態では回転パルス検出センサを用いているため、転圧ローラ３の回転数が低下すると回転数の検出精度が低下し、これに伴い、機体１の速度の検出精度もまた低下する虞がある。そこで、速度センサ３１によって検出される機体１の速度が０ｋｍ／ｈの状態でＨＳＴ７の中立状態が一定時間経過したか否かを判定することで、機体１が停止したか否かを的確に判定することができる。
【００７９】
このように、減速制御部５５のＨＳＴ制動部６３が実行するＨＳＴ制動制御では、ＨＳＴ７を中立状態にして機体１の減速を開始し（ステップＳ３１０）、ＨＳＴ７の中立状態が一定時間経過したと判定、すなわち機体１が停止したと判定すると（ステップＳ３２０でＹｅｓ）、終了することで、機体１をＨＳＴ７によって減速させ、さらには機体１が停止したことを判定することができる。
【００８０】
また、速度センサ３１によって検出される機体１の速度が０ｋｍ／ｈの状態でＨＳＴ７の中立状態が一定時間経過したと判定するまでの間に（ステップＳ３２０でＮｏ）地点Ｐｎがゾーン４に位置すると（ステップＳ３１５でＹｅｓ）、ＨＳＴ７の中立状態が一定時間経過するまで待たずにＨＳＴ制動制御を終了することで、後述するステップＳ１８０に移行し、駐機ブレーキ制御を実行して機体１を最大減速度で制動し、機体１が障害物１００に接触することを確実に防止することができる。
【００８１】
図５に戻り、ステップＳ１７０でＨＳＴ制動制御を実行したあと、ステップＳ１８０に移行して駐機ブレーキ制御を実行して本ルーチンを終了後、再び本ルーチンを繰り返す。この駐機ブレーキ制御では、摩擦ブレーキ装置４の状態を、転圧ローラ３をロックして機体１を最大減速度で制動し駐機状態にする制御である。これにより、転圧ローラ３の回転を的確にロックして機体１を駐機状態にし、障害物１００に接触することを確実に防止することができる。
一方、ステップＳ１３０の判定結果が偽（Ｎｏ）で地点Ｐｎがゾーン３に位置しないと判定すると、ステップＳ１４０に移行する。
【００８２】
ステップＳ１４０では、地点Ｐｎがゾーン４に位置するか否かを判定する。ステップＳ１４０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で地点Ｐｎがゾーン４に位置すると判定すると、ステップＳ１５４に移行して警告制御部５７による第４警告制御を実行する。この第４警告制御では、例えば「ゾーン４に障害物１００が突然侵入したため、急減速する」ことを表示し、スピーカ２３からは連続的にブザー音を吹鳴し、警告灯２４の赤色に光るランプを連続的に点灯させる。
【００８３】
これにより、オペレータや周囲の作業者に第３警告制御と同等の警告をするとともに、モニタ２１に表示されるゾーン４に障害物１００が突然位置したことの表示により、障害物１００が突然ゾーン４に侵入してきたことを警告することができる。このようにステップＳ１５４で第４警告制御を実行したあと、ステップＳ１８０に移行して上記した駐機ブレーキ制御を実行して本ルーチンを終了する。
【００８４】
そして、ステップＳ１４０の判定結果が偽（Ｎｏ）で地点Ｐｎがゾーン４に位置しない、すなわち、ステップＳ１１０〜ステップＳ１４０の判定結果がすべて偽（Ｎｏ）で、地点Ｐｎがゾーン１〜４のどの位置にも位置しておらず、障害物１００は機体１から地点Ｐ１より離れていると判定すると、警告制御や制動制御を実行せずに警告減速実行制御を終了する。
【００８５】
このように警告減速実行制御を実行することで、地点Ｐｎがゾーン１に位置するときは（ステップＳ１１０でＹｅｓ）第１警告制御による警告のみを実行し（ステップＳ１５１）、ゾーン２に位置するときは（ステップＳ１２０でＹｅｓ）第１警告制御よりオペレータや周囲の作業者に認識されやすい第２警告制御で警告（ステップＳ１５２）し、動力制限制御により機体１の速度を減速して速度（例えば２ｋｍ／ｈ）を維持することができる（ステップＳ１６０）。
【００８６】
また、地点Ｐｎがゾーン３に位置するときは（ステップＳ１３０でＹｅｓ）第２警告制御よりさらにオペレータや周囲の作業者に認識されやすい第３警告制御で警告（ステップＳ１５３）し、ＨＳＴ制動制御により機体１の速度を減速及び停止し（ステップＳ１７０）、さらには転圧ローラ３をロックして機体１の走行を確実に停止させることができる（ステップＳ１８０）。
【００８７】
図１０を参照すると、警告減速実行制御による機体１の速度の変化（縦軸）と時間（横軸）との関係性がグラフで示されている。地点Ｐｎがゾーン２に位置するとき（ステップＳ１２０でＹｅｓ）、警告減速実行制御では、動力制限制御により機体１の速度を減速して２ｋｍ／ｈまで低下させたあと機体１の速度を地点Ｐｎがゾーン３に位置するまで維持する（図１０中の「所定期間」参照）。
【００８８】
一方、仮に動力制限制御のようなゾーン２の間に機体１を減速及び機体１の速度の維持をする制御を用いない場合、換言すると、警告減速実行制御におけるステップＳ１６０がない場合（図７中の「参考」参照）、減速制御部５５による減速を開始してから機体１が停止するまでの時間が本実施形態における時間と比較して短くなる（図１０中の「参考」及び「差異」参照）。
【００８９】
したがって、警告減速実行制御において、地点Ｐｎがゾーン２に位置するときに動力制限制御を実行することで、地点Ｐｎが地点Ｐ２から地点Ｐ５に位置するまでの時間、すなわち機体１が減速を開始してから障害物１００に接触する直前で停止するまでの時間を長くすることができる。
【００９０】
これにより、オペレータが障害物１００を認識して減速等の対応をすることや、障害物１００が作業者であれば移動をすることに係る時間を長くとることができる。ゆえに、オペレータや障害物１００としての作業者にとっては、機体１と障害物１００とが接触することや逃げ遅れること等の恐怖感を軽減することができる。さらに、所定期間（例えば１秒〜２秒程度）、２ｋｍ／ｈで走行しているため、ＨＳＴ制動制御や駐機ブレーキ制御による機体１の制動の精度を高めることができる。
【００９１】
ここで、ゾーン２は、例えばオペレータが障害物１００を認識して減速等の対応をし、または障害物１００が作業者であれば移動をするのに必要な期間である所定期間を確保するための区間である。すなわち、ゾーン２は、障害物１００が移動せず停止し続けると仮定したときに、所定期間継続するように始期及び終期が設定されている。
【００９２】
ところで、図５〜７によると、機体１の後方に位置する障害物１００に機体１が徐々に接近する場合は、地点Ｐｎがゾーン１、ゾーン２及びゾーン３の順に位置し、ゾーン３に位置するときＨＳＴ制動制御及び駐機ブレーキ制御によって機体１を停止させるので、ステップＳ１４０で地点Ｐｎがゾーン４に位置するか否かを判定することはない。一方、地点Ｐｎがゾーン４に位置する場合とは（ステップＳ１４０でＹｅｓ）、例えば機体１が前進している状態から、折り返して後進を開始するときに、機体１がまだ前進を続けると誤認した機体１の周囲の作業者が機体１の後方に立ち入るような場合が考えられる。
【００９３】
したがって、このようなゾーン４に障害物１００が位置する場合（ステップＳ１４０でＹｅｓ）においては、急制動によって路面が荒れないように減速することよりも機体１の緊急停止を優先すべく、すぐさま駐機ブレーキ制御を実行する（ステップＳ１８０）。これにより、路面の転圧精度を向上させつつ、転圧作業の安全性の向上を優先することができる。
【００９４】
図４に戻り、ステップＳ１０では、判定結果が偽（Ｎｏ）で機体１の後方に障害物１００がないと判定すると、ステップＳ３０に移行して警告減速制御解除部５１による警告減速解除制御を実行する。なお、機体１の後方に障害物１００がないと判定するときとは、例えば赤外線センサ３３で機体１の後方に位置する障害物１００を検出できないほどに機体１と障害物１００とが離間しているような場合も含むものとする。
【００９５】
図１１を参照すると、警告減速制御解除部５１が実行する、警告減速解除制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。ステップＳ４１０では、機体１が駐機ブレーキ状態か否かを判別する。ステップＳ４１０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１が駐機ブレーキ状態であると判別すると、ステップＳ４２０に移行して駐機ブレーキスイッチ（駐機ブレーキＳＷ）２５が駐機位置か否か、すなわち、摩擦ブレーキ装置４の状態が駐機ブレーキ状態か解除状態かを判別する。
【００９６】
ステップＳ４２０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で、駐機ブレーキスイッチ２５が駐機位置であると判別すると、ステップＳ４３０に移行する。ステップＳ４３０では、前後進レバー１３が中立位置に位置しているか否かを判別する。ステップＳ４３０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で、前後進レバー１３が中立位置に位置していると判別すると、ステップＳ４６０に移行し、警告減速実行制御による警告制御や減速制御を解除して警告減速解除制御を終了し、本ルーチンを終了する。
【００９７】
一方、ステップＳ４２０またはステップＳ４３０の少なくともいずれか一方の判別結果が偽（Ｎｏ）で、駐機ブレーキスイッチ２５が駐機解除位置であり、または前後進レバー１３が中立位置に位置していないと判別するときは、ステップＳ４２０、Ｓ４３０を繰り返し実行する。これにより、機体１が駐機ブレーキ状態であるとき（ステップＳ４１０でＹｅｓ）、その後も駐機ブレーキ状態が維持され（ステップＳ４２０でＹｅｓ）かつ前後進レバー１３が中立位置に位置するまで（ステップＳ４３０でＹｅｓ）警告減速実行制御による警告制御や減速制御を維持することで、警告制御や減速制御が解除されると同時に機体１が急加速するような誤操作を防止することができる。
【００９８】
一方、ステップＳ４１０の判別結果が偽（Ｎｏ）で駐機ブレーキ状態を解除している解除状態であると判別すると、ステップＳ４４０に移行する。ステップＳ４４０では、機体１が動力制限部６１による動力制限状態であるか否かを判別する。
【００９９】
ステップＳ４４０の判別結果が偽（Ｎｏ）、すなわち、地点Ｐｎがゾーン１に位置していた場合や、機体１と障害物１００とが地点Ｐ１より離間していた場合は、ステップＳ４６０に移行し、警告減速実行制御による警告制御を解除して警告減速解除制御を終了し、本ルーチンを終了する。なお、上記説明ではステップＳ４６０では警告減速実行制御による警告制御や減速制御を解除する、としたが、警告制御及び減速制御のうち、実行している制御があれば当該制御を解除し、いずれの制御も実行していないときは、何も解除せずに終了する。
【０１００】
これにより、警告制御等の機体１の減速や停止に関わらない制御の場合には、機体１の後方に障害物１００がないと判定されると（ステップＳ１０でＮｏ）、警告制御を解除することで、減速制御を解除するオペレータの手間を軽減することができる。
【０１０１】
一方、ステップＳ４４０の判別結果が真（Ｙｅｓ）であると判別する場合として、例えば地点Ｐｎがゾーン２に位置していたため、警告減速実行制御により動力制限部６１による動力制限制御を実行して機体１の減速及び速度の維持を行っていたところ、障害物１００が移動し、または転舵操作により障害物１００が機体１の進行方向上から外れた場合には、ステップＳ４５０に移行する。
【０１０２】
ステップＳ４５０では、アクセルペダル１５が踏圧されていない（ＯＦＦ）か否かを判別する。ステップＳ４５０の判別結果が偽（Ｎｏ）でアクセルペダル１５が踏圧されていると判別すると、警告減速解除制御を終了し、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４５０の判別結果が真（Ｙｅｓ）でアクセルペダル１５が踏圧されていないと判別すると、ステップＳ４６０に移行し、警告減速実行制御による警告制御や減速制御を解除して警告減速解除制御を終了し、本ルーチンを終了する。
【０１０３】
これにより、機体１の後方に障害物１００がないと判定された場合であっても（ステップＳ１０でＮｏ）、アクセルペダル１５が踏圧されたままの状態で減速制御を解除して（ステップＳ４６０）、機体１が急加速することを抑制することができる。
【０１０４】
以上説明したように、本発明に係る転圧機械では、路面を締め固める転圧ローラ３と、転圧ローラ３を減速することで機体１を減速するエンジン５及びＨＳＴ７と、を備えた転圧機械において、機体１の進行方向に障害物１００が位置すること及び障害物１００と機体１との距離を検出する赤外線センサ３３と、エンジン５及びＨＳＴ７を制御するコントローラ４０と、を有している。
【０１０５】
このコントローラ４０は、機体１が障害物１００に接触する前に機体１を停止させるために必要な区間であるゾーン３及び機体１と障害物１００とがゾーン３以上、すなわち地点Ｐ３以上に地点Ｐｎと地点Ｐ５とが離間する区間であって機体１の速度を制限するゾーン２を判定するゾーン判定部５４と、エンジン５及びＨＳＴ７を制御して機体１を減速する減速制御を実行する減速制御部５５と、を含み、ゾーン判定部５４は、赤外線センサ３３によって検出される障害物１００と機体１との距離に基づいてゾーン２及びゾーン３を判定し、減速制御部５５は、機体１がゾーン２に位置する際、エンジン５を制御して機体１を２ｋｍ／ｈまで減速したあと所定期間維持し（ステップＳ１６０の動力制限制御）、機体１がゾーン３に位置する際、ＨＳＴ７を制御して機体１を停止する（ステップＳ１７０のＨＳＴ制動制御）。
【０１０６】
従って、機体１がゾーン２に位置する際、エンジン５を制御して機体１を２ｋｍ／ｈまで減速したあと機体１の速度を２ｋｍ／ｈで所定期間維持し、機体１がゾーン３に位置する際、機体１を停止するようにしたので、機体１が減速を開始してから障害物１００に接触することを回避するべく停止するまでの期間を長くすることができる（図１０中の「差異」）。
【０１０７】
そして、機体１の速度を検出する速度センサ３１を有し、ゾーン判定部５４は、速度センサ３１によって検出される機体１の速度に応じて各ゾーンを設定するようにしたので、機体１の速度に応じて動力制限制御やＨＳＴ制動制御の時期を変更することができる。
【０１０８】
そして、機体１を操作するオペレータまたは機体１の周囲に位置する作業者に警告をするモニタ２１、スピーカ２３及び警告灯２４を有し、コントローラ４０は、モニタ２１、スピーカ２３及び警告灯２４を制御する警告制御を実行する警告制御部５７を含み、ゾーン判定部５４は、ゾーン３よりも機体１と障害物１００とが離間する区間、すなわち地点Ｐ２よりも地点Ｐｎと地点Ｐ５とが離間する区間であるゾーン１を判定しており、警告制御部５７は、地点Ｐｎがゾーン１を含むゾーン１〜４の区間の間、モニタ２１、スピーカ２３及び警告灯２４を作動するようにしたので、機体１の進行方向に障害物１００が位置することをオペレータや作業者に早期に警告して障害物１００の移動等の対策を促し、機体１が減速することを抑制することができる。
このように機体１が減速することを抑制することで、転圧作業に係る作業効率の低下を抑制することができる。
【０１０９】
そして、転圧ローラ３の回転を減速及び停止させるＨＳＴ７と、転圧ローラ３の回転を停止させて機体１を駐機状態にする摩擦ブレーキ装置４を備え、減速制御部５５は、機体１がゾーン３に位置する際、ＨＳＴ７を制御して機体１の減速を開始してから一定時間が経過したあと、摩擦ブレーキ装置４を作動して機体１を停止するようにしたので、摩擦ブレーキ装置４の劣化を抑制しつつ機体１を確実に停止させることができる。
【０１１０】
そして、ゾーン判定部５４は、機体１が障害物１００に接触する前に機体１を最大減速度で停止させるために必要な区間であるゾーン４を判定しており、減速制御部５５は、機体１がゾーン４に位置する際、摩擦ブレーキ装置４を作動するようにしたので、機体１の急制動によって路面が荒れることを抑制するよりも転圧作業の安全性の向上を優先して機体１を停止することができる。
【０１１１】
そして、オペレータが機体１を加速操作するアクセルペダル１５を備え、コントローラ４０は、減速制御部５５が実行する減速制御を解除する警告減速制御解除部５１を含み、警告減速制御解除部５１は、機体１がゾーン２に位置したあと、ゾーン２よりも機体１と障害物１００とが離間しているときである、機体１の後方に障害物１００がないとき（ステップＳ１０でＮｏ）であって、かつ、アクセルペダル１５の加速操作がされていないとき、減速制御を解除する。
【０１１２】
また、警告減速制御解除部５１は、機体１がゾーン１に位置したあと、ゾーン１よりも機体１と障害物１００とが離間しているときである、機体１の後方に障害物１００がないとき（ステップＳ１０でＮｏ）、警告制御を解除する。
これにより、オペレータが減速制御を解除する際の解除操作の手間を軽減することができる。
【０１１３】
そして、摩擦ブレーキ装置４を作動及び解除する駐機ブレーキスイッチ２５と、機体１の進行方向を切り替える前後進レバー１３と、を備え、前後進レバー１３は、機体１の前進及び後進を禁止し、機体１を減速及び停止させる中立位置を有し、コントローラ４０は、減速制御部５５が実行する減速制御を解除する警告減速制御解除部５１を含み、警告減速制御解除部５１は、摩擦ブレーキ装置４が作動して機体１が停止している場合、駐機ブレーキスイッチ２５が駐機位置であり、かつ、前後進レバー１３が中立位置に位置しているとき、減速制御を解除するようにしたので、減速制御が解除されると同時に機体１が急加速するような誤操作を防止することができる。
【０１１４】
そして、減速制御部５５は、警告灯２４がソケット２４ａから取り外されているとき、減速制御の実行を停止するので、例えば機体１が公道を走行するような警告灯２４をソケット２４ａから取り外す場合に、減速制御部５５によって減速制御が実行されることを防止することができる。
【０１１５】
そして、機体１を操作するオペレータが該オペレータを拘束するシートベルト装置２７ａを装着しているか否かを検出するシートベルトスイッチ２７を有し、減速制御部５５は、シートベルトスイッチ２７によりオペレータがシートベルト装置２７ａを装着していないことを検出するとき、減速制御の実行を停止するようにしたので、オペレータが減速制御による機体１の減速に備えられない虞がある場合には、減速制御を実行しないようにすることができる。
【０１１６】
以上で本発明に係る転圧機械の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、機体１としてタイヤローラを用いて説明したが、振動ローラやマカダムローラ等の転圧機械であってもよい。
【０１１７】
また、本実施形態では、各フローを用いてコントローラが実行する、本発明に係る転圧機械の制御手順を説明したが、各ステップの順序は一例であり、適宜順序を変更してもよい。
【０１１８】
また、本実施形態では、動力制限制御ではエンジン５を用いて機体１を減速するよう説明したが、ＨＳＴ７を制御して機体１を減速するようにしてもよい。
【０１１９】
また、本実施形態では、赤外線センサ３３を機体１の後側に配設し、機体１が後進する場合について説明したが、機体１の前側にも同様の赤外線センサを配設し、機体１が前進するときにも同様の制御を実行するようにしてもよい。
【０１２０】
また、本実施形態では、警告減速制御解除部５１は、機体１がゾーン２に位置したあと、機体１の後方に障害物１００がないとき（ステップＳ１０でＮｏ）であって、かつ、アクセルペダル１５の加速操作がされていないときに減速制御を解除するようにしたが、ゾーン２よりも機体１と障害物１００とが離間しているとき、すなわちゾーン１に障害物１００が位置しているときであって、かつ、アクセルペダル１５の加速操作がされていないときに減速制御を解除するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１２１】
１  機体
３  転圧ローラ
４  摩擦ブレーキ装置（減速装置、駐機ブレーキ装置）
５  エンジン（減速装置）
７  ＨＳＴ（減速装置、油圧制動装置）
１３  前後進レバー
１５  アクセルペダル（加速操作装置）
２１  モニタ（警告装置）
２３  スピーカ（警告装置）
２４  警告灯（警告装置）
２４ａ  ソケット（取付部）
２５  駐機ブレーキスイッチ（駐機スイッチ）
２７  シートベルトスイッチ
２７ａ  シートベルト装置
３１  速度センサ
３３  赤外線センサ（測距センサ）
４０  コントローラ
５１  警告減速制御解除部（減速制御解除部、警告制御解除部）
５４  ゾーン判定部（区間判定部）
５５  減速制御部
５７  警告制御部
１００  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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