(57)【要約】      （修正有）【課題】手技のための作業スペースを提供し、手技実施者の手術条件を改善することによって、外科手技を改善する装置および方法を提供する。【解決手段】リトラクタ取付け組立品１００は、第一の面と第二の面の間に延びる本体１１２を有するエンドエフェクタ１１０を含む。第一の面は、外科手術ロボット５０のロボットアーム５８上でインターフェースプレート６５に取付けるよう構成される。第二の面はアーム取付け部を画定する。アームは第一の端と第二の端との間に延び、第一の端は、エンドエフェクタのアーム取付け部に取り付けるよう構成され、リトラクタ取付け部を提供する第二の端は、リトラクタ１１を支持的に取り付けるために構成される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リトラクタ取付け組立品であって、
第一の面と第二の面との間に延びる本体を有するエンドエフェクタであって、前記第一の面が外科手術ロボットのロボットアーム上のインターフェースプレートに取り付けるために構成され、前記第二の面がアーム取付け部を画定する、エンドエフェクタと、
第一の端と第二の端との間に延びるアームであって、前記第一の端が前記エンドエフェクタのアーム取付け部に取り付けるよう構成され、リトラクタ取付け部を提供する前記第二の端がリトラクタを支持的に取り付けるために構成されるアームと、を備えるリトラクタ取付け組立品。
【請求項２】
前記第一の面が、前記エンドエフェクタを前記インターフェースプレートにクランプするように構成されたクランプを含む、請求項１に記載のリトラクタ取付け組立品。
【請求項３】
連接アームが、互いに旋回可能に接続された一対のアームを含み、前記アームの一つが前記第一の端を画定し、前記他方のアームが前記リトラクタ取付け部を画定する、請求項１に記載のリトラクタ取付け組立品。
【請求項４】
調整ねじが前記一対のアームを相互接続し、その間の旋回点を画定する、請求項３に記載のリトラクタ取付け組立品。
【請求項５】
前記リトラクタ取付け部が、前記アームから取り外し可能なリトラクタ取付け構成要素によって画定される、請求項１に記載のリトラクタ取付け組立品。
【請求項６】
前記リトラクタ取付け構成要素が、前記リトラクタ上の取付け部材を補完する、請求項５に記載のリトラクタ取付け組立品。
【請求項７】
前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタを前記インターフェースプレートへ取付けると、前記外科手術ロボット上のロックアウト装置の作動を引き起こすように構成されたロックアウトアクチュエータを含む、請求項１に記載のリトラクタ取付け組立品。
【請求項８】
前記ロックアウトアクチュエータが、前記エンドエフェクタを前記インターフェースプレートへ取付けると、ロックアウト信号を送信するように構成された無線電子機械装置である、請求項７に記載のリトラクタ取付け組立品。
【請求項９】
リトラクタ取付けシステムであって、
インターフェースプレートを画定するロボットアームを有する外科手術ロボットと、
リトラクタ取付け組立品であって、
第一の面と第二の面との間に延びる本体を有するエンドエフェクタであって、前記第一の面が前記インターフェースプレートに取り付けるために構成され、前記第二の面がアーム取付け部を画定する、エンドエフェクタと、
第一の端と第二の端との間に延びるアームであって、前記第一の端が前記エンドエフェクタのアーム取付け部に取り付けるよう構成され、リトラクタ取付け部を提供する前記第二の端がリトラクタを支持的に取り付けるために構成されるアームと、を備えるリトラクタ取付け組立品と、を備える、リトラクタ取付けシステム。
【請求項１０】
前記第一の面が、前記エンドエフェクタを前記インターフェースプレートにクランプするように構成されたクランプを含む、請求項９に記載のリトラクタ取付けシステム。
【請求項１１】
前記クランプが、滅菌ドレープを損傷することなく前記アームの周りを前記滅菌ドレープの上にクランプするように構成される、請求項１０に記載のリトラクタ取付けシステム。
【請求項１２】
前記連接アームが、互いに旋回可能に接続された一対のアームを含み、前記アームの一つが前記第一の端を画定し、前記他方のアームが前記リトラクタ取付け部を画定する、請求項９に記載のリトラクタ取付けシステム。
【請求項１３】
調整ねじが前記一対のアームを相互接続し、その間の旋回点を画定する、請求項１２に記載のリトラクタ取付けシステム。
【請求項１４】
前記リトラクタ取付け部が、前記アームから取り外し可能なリトラクタ取付け構成要素によって画定される、請求項９に記載のリトラクタ取付けシステム。
【請求項１５】
前記リトラクタ取付け構成要素が、前記リトラクタ上の取付け部材を補完する、請求項１４に記載のリトラクタ取付けシステム。
【請求項１６】
前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタを前記インターフェースプレートへ取付けると、前記外科手術ロボット上のロックアウト装置の作動を引き起こすように構成されたロックアウトアクチュエータを含む、請求項９に記載のリトラクタ取付けシステム。
【請求項１７】
前記ロックアウトアクチュエータが、前記エンドエフェクタを前記インターフェースプレートへ取付けると、ロックアウト信号を送信するように構成された無線電子機械装置である、請求項１６に記載のリトラクタ取付けシステム。
【請求項１８】
インターフェースプレートと、リトラクタ取付け組立品とを画定するロボットアームを有する外科手術ロボットを含むリトラクタ取付けシステムを利用して移植片を埋め込む方法であって、前記リトラクタ取付け組立品が、第一の面と第二の面との間に延びる本体を有するエンドエフェクタであって、前記第一の面が前記インターフェースプレートに取り付くように構成され、前記第二の面がアーム取付け部を画定するエンドエフェクタと、第一の端と第二の端との間に延びるアームであって、前記第一の端が前記エンドエフェクタアーム取付け部に取り付くように構成され、前記第二の端がリトラクタ取付け部を提供するアームと、を含み、
リトラクタを前記リトラクタ取付け部に取り付けることと、
所望の位置で前記リトラクタを位置付け、支持するように前記ロボットアームと前記アームを動かすことと、
外科手術ポートを作成するために前記リトラクタを作動させることと、
外科手術ツールを利用して前記外科手術ポートを通して前記移植片を埋め込むことと、を含む方法。
【請求項１９】
前記リトラクタが所望の位置に位置付けられると、前記ロボットアームの前記位置をロックすることをさらに含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記外科手術ロボットを介して前記外科手術ツールの前記位置を追跡することをさらに含む、請求項１８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は一般に、例えば、手技のための作業スペースを提供し、手技実施者の手術条件を改善することによって、外科手技を改善する装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
外科手技では一般に、外科医は、患者への外傷および組織の損傷を最小限に抑える、または減少させるために、切創をできるだけ小さく保とうとする。ところが、通常、外科医は手術部位をはっきりと見る必要がある。また、開口部は、医療用移植片の通過に適合させるため、拡大する必要がありうる。
【０００３】
脊椎外科手術の分野では、従来の「開く」脊椎外科手術ではなく、最小限の侵襲方法を開発することに関心が高まっている。これらの、侵襲がより少ない代替方法の目的は、「開く」外科手術で必要となる、筋肉および組織の外科的暴露、切開、および陥没を回避することである。一般的に、最小限の侵襲脊柱外科手術システムがあれば、従来の開く技術と同一の手技であるが、より小さい切創を通して実施することができるだろう。結果として、一部の医師は、最小限の侵襲脊椎外科手術システムを使用することにより、一般的には、軟組織損傷を少なくし、血液損失を減少させ、回復時間を短くすると感じている。さらに、患者は一般的に、最小限の侵襲アプローチを使用して、残る傷をより小さくすることを好む。
【０００４】
リトラクタブレイドを用いて筋肉組織、血管、神経、およびその他の組織を再配置し、それによって手術部位へのアクセスを可能にする様々なリトラクタが、外科手術で使用可能である。米国特許第９，９９３，２３９号および第１０，０３９，５３９号は、例示的なリトラクタについて記載し、それぞれが参照によって本明細書に組み込まれる。後方、前方、横方向、またはそれらを組み合わせたアプローチを通して外科手術部位へのアクセスを得ることができる、脊柱に関与する外科手術手技を実施する際には、外科手術リトラクタが特に重要である。
【０００５】
図１を参照すると、本発明による従来技術のリトラクタシステム１０が示されている。リトラクタシステム１０は、アーム１４に取付け可能なフレーム１２を有するリトラクタ１１を含む。アーム１４は、患者台を通常含む支持構造１５に取り付けられうる。患者はまた、通常は台に対して固定されているため、リトラクタまたはポートと解剖学的構造との間の相対運動が最小化される。しっかりと配置することにより、リトラクタブレイドのずれや、作業通路が整列されていないことによって引き起こされる可能性のある有害な損傷から患者を保護する。
【０００６】
リトラクタまたはポートを従来の、台に取り付けられた連接アームで固定するとき、いくつかの問題が通常発生する。滅菌アームは、滅菌フィールドの下に位置する台のフレームに取り付けられなければならない。現状では、外科手術スタッフが滅菌フィールドの下まで到達してアームを取り付け、次に、滅菌フィールドに戻ってアームをリトラクタまたはポートに固定しなければならない。また、台とアームの接続を術中に調整する必要がある場合に、滅菌フィールドが損なわれる場合がある。これは、アームが適切に取り付けられていないか、または、剛直に固定されていてもベッドフレームの構成要素が強力ではないか、または緩いことにより、生じることが多い。つまり、この方法は多大な時間を必要とし、外科手術の効率を下げ、患者の安全を低減する。
【発明の概要】
【０００７】
少なくとも一つの実施形態において、本開示は、第一の面と第二の面の間に延びる本体を有するエンドエフェクタを含むリトラクタ取付け組立品を提供する。第一の面は、外科手術ロボットのロボットアーム上でインターフェースプレートに取付けるよう構成される。第二の面はアーム取付け部を画定する。アームは第一の端と第二の端との間に延び、第一の端は、エンドエフェクタのアーム取付け部に取り付けるよう構成され、リトラクタ取付け部を提供する第二の端は、リトラクタを支持的に取り付けるために構成される。
【０００８】
少なくとも一つの実施形態では、本開示は、インターフェースプレートおよびリトラクタ取付け組立品を画定するロボットアームを有する外科手術ロボットを含むリトラクタ取付けシステムを提供する。リトラクタ取付け組立品は、第一の面と第二の面の間に延びる本体を有するエンドエフェクタを含む。第一の面は、外科手術ロボットのロボットアーム上でインターフェースプレートに取付けるよう構成される。第二の面はアーム取付け部を画定する。アームは第一の端と第二の端との間に延び、第一の端は、エンドエフェクタのアーム取付け部に取り付けるよう構成され、リトラクタ取付け部を提供する第二の端は、リトラクタを支持的に取り付けるために構成される。
【０００９】
少なくとも一つの実施形態では、本開示は、インターフェースプレートと、リトラクタ取付け組立品とを画定するロボットアームを有する外科手術ロボットを含むリトラクタ取付けシステムを利用して移植片を埋め込む方法を提供し、リトラクタ取付け組立品が、第一の面と第二の面との間に延びる本体を有するエンドエフェクタとであって、第一の面がインターフェースプレートに取り付くように構成され、第二の面がアーム取付け部を画定するエンドエフェクタと、第一の端と第二の端との間に延びるアームであって、第一の端がエンドエフェクタアーム取付け部に取り付くように構成され、第二の端がリトラクタ取付け部を提供するアームと、を含み、方法が、リトラクタをリトラクタ取付け部に取り付けることと、所望の位置でリトラクタを位置付け、支持するようにロボットアームとアームを動かすことと、外科手術ポートを作成するためにリトラクタを作動させることと、外科手術ツールを利用して外科手術ポートを通して移植片を埋め込むことと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本明細書に組み込まれて、本明細書の一部を構成する、添付図面は、本発明開示の現時点で好まれる実施形態を示し、上の概説と以下の詳細な説明と共に、本発明の図を説明するのに役立つ。図面において：
【図１】図１は、外科手術アームによって骨モデルに隣接して位置付けられた、従来技術のリトラクタシステムの斜視図である。
【図２】図２は、ロボットアームに取り付けられ、患者に隣接したリトラクタを支持する、本開示によるリトラクタ取付け組立品の一実施形態の斜視図である。
【図３】図３は、本開示の実施形態によるリトラクタ取付け組立品の正面斜視図である。
【図４】図４は、図３のリトラクタ取付け組立品の後面斜視図である。
【図５】図５は、ロボットアームに取り付けられ、ロボット構成要素が滅菌ドレープで覆われた図３のリトラクタ取付け組立品を図示しており、図５Ａは、リトラクタ取付け組立品を取り付ける前のロボットアームを図示する。
【図６】図６は、本開示の別の実施形態によるエンドエフェクタの前面斜視図および後面斜視図である。
【図７】図７は、本開示の別の実施形態によるエンドエフェクタの前面斜視図および後面斜視図である。
【図８】図８は、図６および図７のエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図９】図９は、本開示の別の実施形態による別のエンドエフェクタの正面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面では、同一の数字は全体を通して同一の要素を示す。特定の専門用語は、便宜上だけのために本明細書において使用され、本発明に対する限定としては取られるべきではない。以下に、本発明の好ましい実施形態を説明する。しかし、本発明は、本明細書に説明される好ましい実施形態によって限定されないことが、本開示に基づき、理解されるべきである。
【００１２】
図２〜図５を参照して、本開示の実施形態によるリトラクタ取付け組立品１００の例示的実施形態を説明する。リトラクタ取付け組立品１００は、一方の端でロボットアーム５８に、他方の端でリトラクタ１１またはポートに、強固に取り付くように構成される。リトラクタ１１は通常、フレーム１２によって支持された複数のブレイド１４を含む。以下でより詳細に説明するように、取付け部材１６はフレーム１２から延在し、リトラクタ取付け組立品１００に取付くよう構成される。米国特許第９，９９３，２３９号および第１０，０３９，５３９号はそれぞれ、リトラクタ取付け組立品と併用されうる例示的リトラクタを説明するが、本開示はこのような設計に限らず、様々な他のリトラクタ設計が利用されうる。
【００１３】
リトラクタ取付け組立品１００が利用されうる例示的ロボット５０を、図２および図５を参照して説明する。ロボット５０は、ロボットコンピュータシステムの主制御センターであるロボットベースステーション５２を含む。ロボットベースステーション５２は垂直コラム５４を支持し、次いで、下部アーム５８に接続した上部アーム５６を支持する。下部アーム５８は延長部分６０を含み、旋回部分６２が延長部分６０に対して旋回可能に支持されている。旋回部分６２の自由端はその上に、アームの手動の動きを容易にするように構成されたブレスレット６４を有しうる。ブレスレットおよび／または旋回部分は、リトラクタ取付け組立品１００のエンドエフェクタ１１０のためのインターフェースプレート６５を画定する。ロボットは、少なくとも５軸、すなわち、垂直方向５１、肩方向５３、肘方向５５、ロール方向５７、およびピッチ方向５９の動きを容易にするよう構成される。ロボット５０は、その他の構成要素、例えば、モニター、タブレット区画、制御パネル、コネクタパネル、スタビライザ、および回転キャスタを含みうる。例示的ロボットの動作および機能は、米国特許第２０１７／０２５８５３５号および第２０１９／００２１７９５号に詳細に記載され、参照によって本明細書に組み込まれる。本発明は、記載された特定のロボットシステムに限定されず、様々な構成を有するロボットシステムが利用されうる。
【００１４】
図３および図４を参照し、本開示によるリトラクタ取付け組立品１００を説明する。リトラクタ取付け組立品１００は通常、ロボットアーム５８および連接アーム１４０に取り付けるように構成されたエンドエフェクタ１１０を含む。エンドエフェクタ１１０は、後面１１５および前面１１６を有する本体１１２を含む。図示した実施形態では、後面１１５は、ロボットアーム５８のインターフェースプレート６５上で、対応する特徴と整列し、係合するよう構成された一連の戻り止め１１１および突起部１１３を含む。本体１１２および／またはインターフェースプレート６５は、磁力によってロボットアーム５８上でエンドエフェクタ１１０を位置付けし、自己整列するのを助けるように、磁石を含んでもよい。エンドエフェクタ１１０にはドレープフレンドリークランプ１１４が装備され、それによって、ドレープ７０を傷つけることなく、ロボットアーム５８を覆うドレープ７０の上にエンドエフェクタ１１０をクランプ留めするのを可能にする（図５Ａ参照）。エンドエフェクタ本体１１２は、インターフェースプレート６５に対して位置付けられ、クランプ１１４は、押下されて所定位置にロックされる。この構成では、エンドエフェクタ１１０、およびそれによってリトラクタ取付け組立品１００が、滅菌フィールドを妨げることなく、滅菌ドレープロボット５０上に取り付けられうる（図５を参照）。
【００１５】
連接アーム１４０は、調整ねじ１４８を介して、ピボット端１４６、１５６でそれぞれ互いに旋回可能に接続された一対のアーム１４２、１５２を含む。調整ねじ１４８は、ハンドル１４７またはこれに類するものを含みうる。アーム１４２の自由端１４４は、エンドエフェクタ１１０の前面１１６上で取り付けるように構成された取付け部材１４４を含む。例示された実施形態では、取付けポスト１１８が前面１１６から延び、取付け部材１４４は、ポスト１１８を受容し、保持するように構成されたスロット１４５を含む（図２参照）。ポストおよびスロット構成が図示されているが、本開示はそのような構成に限らず、その他の接続組立品が利用されうる。アーム１５２の自由端１５４は、リトラクタ取付け構成要素１６０を取り付けるために構成された取付け部材１５４を含む。図示した実施形態では、リトラクタ取付け構成要素１６０は、取付け部材１５４のスロット１５５内に受容されるように構成された、一方の端にボール１６１を含む。リトラクタ取付け構成要素の反対端は、取付けねじ１６４を支持する取付けプラットフォーム１６２を画定する。取付けプラットフォーム１６２および取付けねじ１６４は、取付け部材１６をリトラクタ１１上に係合するよう構成される。リトラクタ取付け構成要素１６０は、図示した実施形態に限定されず、所定のリトラクタの取付け部材１６の構成を補完するその他の構成を有しうる。ロボットアーム５８とリトラクタ１１またはポートとの間の相対運動は、連接アーム１４０上の調整ねじ１４８を締めることによって強固にロックされる。相対運動を術中に回復して、調整ねじ１４８を緩めることによって軽微な調整を行うことができる。リトラクタ取付け組立品１００を使用することにより、滅菌フィールドを損なう可能性を低減し、素早く簡単な設定を可能にし、アームを便利な場所に位置付け、剛直な固定をもたらし、術中の効率を増加させる。
【００１６】
図２を参照すると、リトラクタ１１がリトラクタ取付け組立品１００を介して位置付けられると、リトラクタ１１が作動して、外科手術ポートを開くことができる。外科医は次に、手技に必要な場合には、一つまたは複数の外科手術ツール２０を使用しうる。一実施形態では、外科手術ツール２０は、撮像空間内に患者を登録するために使用される動的基準ベースである。別の実施形態では、外科手術ツール２０は、外科手術ポートを介して椎間インプラントを埋め込むために利用されうる。ロボットアーム５８は取付け組立品１００を介してリトラクタ１１を取り付けるために利用されるため、ロボット５０の特徴は、手技中に利用されうる。例えば、外科手術ツール２０はトラッカー２２を有し、その上に、ロボットシステムによって検出されて、それによって外科医を案内することができる複数のマーカー２４を有する。
【００１７】
一部の実施例では、ロボットアーム５８が術中に意図しない動きをし、患者に悪影響を及ぼしうるリスクがありうる。こうした意図しない動きの可能性を低減するため、システムは、リトラクタ取付け組立品１００が一旦位置決めされると、ロボットアーム５８の動きを防ぐためのロックアウト装置を含んでもよい。このロックアウトは、機械的ロック、電源の供給停止、または信号伝達を含む、様々な手段を通して発生させてよい。こうしたロックアウト装置は、様々な機構を通して起動されうる。一実施例として、ロボット５０は、リトラクタ取付け組立品１００が一旦位置決めされると、ユーザがコントロールパネル上のボタンを押す等によってロックアウト機能を起動するユーザ入力を含みうる。こうしたユーザ入力を受信すると、ロボットは、機械的ロック、電源の供給停止、または信号伝達、等を通してロックアウトを作動させるように構成される。別の代替として、エンドエフェクタ１１０は、機械アクチュエータを含みうる。例えば、エンドエフェクタ１１０を取付けると、その一部分がロボットアーム上の機械アクチュエータに接触し、それによってロックアウトの作動を引き起こす。
【００１８】
また別の例として、ロックアウトアクチュエータ１８０は、連接アームが取り付けられると、ロックアウト装置を作動させるよう、エンドエフェクタ１１０内に埋め込まれうる。図６〜図８を参照して、エンドエフェクタ１１０’内のこうしたアクチュエータ１８０の例証的な実施例を説明する。エンドエフェクタ１１０’は、同じく、後面１１５および前面１１６’を有する本体１１２’を含む。クランピング機構１１４は、同じく、上述の方法でエンドエフェクタ１１０’がロボットアームにクランプされうるように、本体１１２’に沿って提供される。
【００１９】
本実施形態では、取付けポスト１１８’は、ロックアウトアクチュエータ１８０を収容するように構成された中空チャンバー１１９を画定する。ロックアウトアクチュエータ１８０は、そのエンドキャップ１９０の表面がポスト１１８’の端と同一平面になるように、チャンバー１１９内に位置付けられる。図示しないが、本実施形態では、連接アーム１４０は、取付けポスト１１８’に一時的または永久的に取り付けられうる。したがって、エンドエフェクタ１１０’がロボットアーム５８に取り付けられると、連接アーム１４０もまた、ロボットアーム５８に取り付けられる。このとき、ロックアウトアクチュエータ１８０を介してロックアウト装置を作動させることが望ましい。
【００２０】
ロックアウトアクチュエータ１８０は、様々な構成を有してもよい。図８に図示した実施形態では、ロックアウトアクチュエータ１８０は、対向するエンドキャップ１８２、１９０の中に位置付けられた一対のプリント回路基板１８６および１８８を含む。エンドキャップ１８２、１９０は、非導電材料、例えば、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）から製造されることが好ましい。回路基板１８６、１８８への電力がロボットアーム５８から無線で提供されうるように、無線電力伝送コイル１８４もロックアウトアクチュエータ１８０内に提供される。伝送コイル１８４はまた、回路基板１８６、１８８とロボットアーム５８との間で信号を伝送するように構成されてもよく、または、別個の信号移動要素がアクチュエータ１８０内に封入されてもよい。エラストマーリング１８９は、エンドキャップ１８２、１９０内に提供されて、その中に構成要素を封止してもよい。こうしたことにより、流体またはその他任意の汚染物質がアクチュエータ１８０に入る可能性を最小限にし、エンドエフェクタ１１０’の滅菌品質を維持するのに役立つ。回路基板１８６、１８８は、回路基板１８６、１８８が電力を受け取ると、ロックアウト装置を作動させるようにロボット５０に無線で命令するように構成されている。そのため、エンドエフェクタ１１０’がインターフェースプレート６５上に取り付けられると、無線電力伝送コイル１８４はロボットアーム５８から電力を受容する。回路基板１８６、１８８はそれによって電力供給され、ロックアウト装置を作動させるために動作信号をロボット５０に送信する。
【００２１】
一部の状況では、動作ロックエンドエフェクタを、連接アーム１４０から離れたロボットアーム５８に取り付けることが望ましい場合がある。これは、ワークフローの変化、または、全体的なモーションロックアウトを必要とする追加アクセサリを取り付けるためでありうる。これらの状況に対応するために、エンドエフェクタ１１０’の別の実施形態が図９に示されている。エンドエフェクタ１１０’は前の実施形態と類似しており、取付けポスト１１８’の中に位置付けられたロックアウトアクチュエータ（図示せず）を含むが、連接アームを取付けポスト１１８’に取り付ける代わりに、二次取付けポスト組立品１２１が取付けポスト１１８’に取り付けられる。二次取付けポスト組立品１２１は、取付けポスト１１８’に取り付けられた基部１２３を含む。二次ポスト１２５は、ベース１２３から延在し、連接アーム１４０またはその他のアクセサリと接続するように構成される。ロックノッチ１２７は、ポスト１２５内に提供されてもよい。エンドエフェクタ１１０”はロックアウトアクチュエータを含むため、連接アーム１４０が取り付けられていない、エンドエフェクタ１１０を取り付けることが、ロックアウト装置の作動を依然として引き起こすだろう。ロボットアーム５８が所定位置にロックされた状態で、連接アーム１４０またはその他任意のアクセサリは、二次ポスト１２５を介して取り付けられうる。
【００２２】
別の実施形態では、ロボットアームは外科手術部位の近くに配置されてもよく、モーションロックエンドエフェクタがロボットアーム上に配置されて、動きをロックする。次に、連接アームは、モーションロックエンドエフェクタおよびリトラクタに取り付けられ、所望の位置を保持するために締め付けられる。
【００２３】
別の実施形態では、ロボットアームは外科手術部位の近くに配置されてもよい。次に、連接アーム付きが取り付けられたモーションロックエンドエフェクタが、ロボットアーム上に配置されて、動きをロックする。次に、連接アームが緩められ、リトラクタに取り付けられ、所望の位置を保持するために締め付けられる。
【００２４】
さらに別の実施形態では、連接アームが緩められ、リトラクタに取り付けられる。次に、モーションロックエンドエフェクタが連接アームに取り付けられ、ロボットアームが連接アームの到達範囲に配置され、モーションロックエンドエフェクタが取り付けられる。次に、連接アームが、所望の位置を保持するために締め付けられる。
【００２５】
本明細書で使用される用語は、特定の実施形態を説明するためのみのものであり、本発明を限定することを意図するものではないことが理解されるべきである。特に断らない限り、本明細書において使用されるすべての用語（技術および科学用語を含む）は、本開示が属する当業者によって一般的に理解しているのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に定義されているもののような用語は、明細書および関連技術の文脈における意味と一致する意味と有すると解釈されるべきであり、本明細書において明確に定義されていない限り、理想的または過度に形式的に解釈されるうべきではないことも理解されよう。
【００２６】
本明細書で使用される用語は、特定の様態のみを説明するためのものであり、本開示を限定することを意図していない。本明細書で使用されるように、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈がそうでないことを明確に示さない限り、複数形も含むことが意図される。「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」および／または「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語は、本明細書で使用される場合、記載された特徴、整数、工程、運転、要素、および／または構成要素の存在を指定するが、一つ以上の他の特徴、整数、工程、作業、要素、構成要素、および／またはその群の存在または付加を除外しないことをさらに理解されたい。本明細書に使用されるように、用語「および／または（ａｎｄ／ｏｒ）」は、関連して列挙した項目の一つまたは複数の組合せのいずれかおよびすべてを含む。同一参照番号は、図の説明全体を通して、同一要素を表す。
【００２７】
すべての手段またはステップの対応する構造、材料、作用、および均等物、または、下記の特許請求の範囲における機能要素は、具体的に請求されている、その他の請求されている要素と組み合わされて機能を果たすための、開示されているいかなる構造、材料、または作用をも含むことが、意図されている。本開示の説明は、例示および説明を目的として提示されているものであり、網羅的な説明であること、または開示された形態の開示に限定することを意図していない。当業者であれば、開示の範囲および精神から逸脱することなく、多数の修正および変更が明らかであろう。本明細書の開示の態様は、本開示の原理と実際的な応用例を最良に説明するために選択および説明され、意図される特定の使用に適するようにさまざまな修正を伴った本開示を理解することを当業者に可能にさせる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【外国語明細書】
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