(57)【要約】【課題】歩行者等に対する路面描画の視認性を向上させることが可能な車両用照明システムを提供することを目的とする。【解決手段】路面描画ランプ４２と、照度分布解析部４４と、路面描画ランプ４２を制御するランプ制御部４３と、を備える車両用照明システムであって、ランプ制御部４３は、照度分布のうち、低照度の場所に光を照射するように路面描画ランプ４２を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用照明システムであって、
前記車両の周囲の地面又は壁等の対象物に向けて光を出射することで所定の情報を路面描画として描くように構成された路面描画ランプと、
前記車両の周囲の照度分布を解析可能な照度分布解析部と、
前記路面描画ランプを制御するランプ制御部と、
を備え、
前記ランプ制御部は、前記照度分布のうち、低照度の場所に光を照射するように前記路面描画ランプを制御する、車両用照明システム。
【請求項２】
前記ランプ制御部は、前記路面描画ランプの光を照射させる初期設定領域の照度が、所定値よりも高いとき、前記ランプ制御部は、前記車両の周囲のうち、前記所定の照度よりも照度が低い、前記初期設定領域とは異なる領域へ光を照射するように前記路面描画ランプを制御する、請求項１に記載の車両用照明システム。
【請求項３】
前記ランプ制御部は、前記車両の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、前記路面描画ランプを制御するように構成されている、請求項１または２に記載の車両用照明システム。
【請求項４】
前記対象物は、前記所定の情報を伝達する対象者であり、
前記路面描画ランプは、前記対象者から最も近い場所へ光を照射するように構成されている、請求項３に記載の車両用照明システム。
【請求項５】
可視光を遮断可能で移動可能な遮蔽物をさらに備える車両用照明システムであって、
前記ランプ制御部は、前記遮蔽物によって形成された影に光を照射するように前記路面描画ランプを制御するように構成されている、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用照明システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用照明システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、自動運転モードで車両（以下、「車両」は自動車のことを指す。）が公道を走行することができるための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードでは、車両システムが車両の走行を自動的に制御する。具体的には、自動運転モードでは、車両システムは、カメラ、レーダ（例えば、レーザレーダやミリ波レーダ）等のセンサから得られる車両の周辺環境を示す情報（周辺環境情報）に基づいてステアリング制御（車両の進行方向の制御）、ブレーキ制御及びアクセル制御（車両の制動、加減速の制御）のうちの少なくとも１つを自動的に行う。一方、以下に述べる手動運転モードでは、従来型の車両の多くがそうであるように、運転者が車両の走行を制御する。具体的には、手動運転モードでは、運転者の操作（ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作）に従って車両の走行が制御され、車両システムはステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御を自動的に行わない。尚、車両の運転モードとは、一部の車両のみに存在する概念ではなく、自動運転機能を有さない従来型の車両も含めた全ての車両において存在する概念であって、例えば、車両制御方法等に応じて分類される。
【０００３】
このように、将来において、公道上では自動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「自動運転車」という。）と手動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「手動運転車」という。）が混在することが予想される。
【０００４】
自動運転技術の一例として、特許文献１には、先行車に後続車が自動追従走行した自動追従走行システムが開示されている。当該自動追従走行システムでは、先行車と後続車の各々が照明システムを備えており、先行車と後続車との間に他車が割り込むことを防止するための文字情報が先行車の照明システムに表示されると共に、自動追従走行である旨を示す文字情報が後続車の照明システムに表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２７７８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動運転車と手動運転車が混在した自動運転社会では、自動運転に関連する様々な情報（例えば、車両の自動運転モードについての情報等）を描画することによって、歩行者等に視覚的に提示する、いわゆる路面描画ランプが車両に搭載されることが期待されている。この場合、歩行者は描画された情報を視認することで、その情報を把握することができるため、自動運転車に対する歩行者の不安を軽減することができる。ところが、描画される路面が明るいと、描画された情報の視認性(visibility)が低下してしまうといった状況が想定される。
【０００７】
本発明は、歩行者等に対する路面描画の視認性を向上させることが可能な車両用照明システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る車両用照明システムは、
前記車両の周囲の地面又は壁等の対象物に向けて光を出射することで所定の情報を路面描画として描くように構成された路面描画ランプと、
前記車両の周囲の照度分布を解析可能な照度分布解析部と、
前記路面描画ランプを制御するランプ制御部と、
を備え、
前記ランプ制御部は、前記照度分布のうち、低照度の場所に光を照射するように前記路面描画ランプを制御する。
【０００９】
上記構成に係る車両用照明システムによれば、路面描画ランプから出射される光は、車両の周囲の照度分布のうち低照度の場所に照射される。このため、歩行者等は光を視認しやすくなる。
このように、上記構成によれば、歩行者等に対する路面描画の視認性を向上させることが可能な車両用照明システムを提供することができる。
【００１０】
また、本発明の一態様に係る車両用照明システムにおいて、
前記ランプ制御部は、前記路面描画ランプの光を照射させる初期設定領域の照度が、所定値よりも高いとき、前記ランプ制御部は、前記車両の周囲のうち、前記所定の照度よりも照度が低い、前記初期設定領域とは異なる位置へ光を照射するように前記路面描画ランプを制御する。
【００１１】
上記構成に係る車両用照明システムによれば、ランプ制御部は、初期設定領域が光を照射するのに適していないとき、車両の周囲のうち、所定の照度よりも照度が低い初期設定領域とは異なる位置に光を照射する。このため、歩行者等に対する路面描画の視認性が向上する。
【００１２】
また、本発明の一態様に係る車両用照明システムにおいて、
前記ランプ制御部は、前記車両の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、前記路面描画ランプを制御するように構成されている。
【００１３】
上記構成に係る車両用照明システムによれば、車両の周辺に存在する対象物の位置に基づいて、光が照射される。このため、光は、低照度の場所の中でも、より適切な場所に出射される。
【００１４】
また、本発明の一態様に係る車両用照明システムにおいて、
前記対象物は、前記所定の情報を伝達する対象者であり、
前記路面描画ランプは、前記対象者から最も近い場所へ光を照射するように構成されている。
【００１５】
上記構成に係る車両用照明システムによれば、対象者に近い場所に光が照射される。したがって、光は対象者から見えやすい位置に照射される。
【００１６】
また、本発明の一態様に係る車両用照明システムは、
可視光を遮断可能で移動可能な遮蔽物をさらに備える車両用照明システムであって、
前記ランプ制御部は、前記遮蔽物によって形成された影に光を照射するように前記路面描画ランプを制御するように構成されている。
【００１７】
上記構成に係る車両用照明システムによれば、ランプ制御部は、遮蔽物によって形成された影に光を照射するよう路面描画ランプを制御する。このため、歩行者等に対する路面描画の視認性が高まる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、歩行者等に対する路面描画の視認性を向上させることが可能な車両用照明システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】（ａ）本発明の実施形態に係る車両用照明装置が搭載された車両の平面図である。（ｂ）（ａ）に示す車両の左側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用照明装置を備える車両システムのブロック図である。
【図３】光パターンを対象物に向けて照射する処理を示すフローチャートである。
【図４】路面描画ランプが光パターンを歩行者に向けて照射する状態を示す図である。
【図５】路面描画ランプが光パターンを歩行者に向けて照射する状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【００２１】
また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
【００２２】
本実施形態に係る車両用照明装置４（以下、単に「照明装置４」という。）について以下に説明する。図１（ａ）は、車両１の正面図を示し、図１（ｂ）は、車両１の左側面図を示す。車両１は、自動運転モードで走行可能な車両であって、照明装置４を備える。照明装置４は、路面描画ランプ４２と、ランプ制御部４３と、照度分布解析部４４とを備える（図２参照）。路面描画ランプ４２は、車両１の車体ルーフ１００Ａ上に配置されており、車両１の外部に向けて光を照射するように構成されている。
【００２３】
路面描画ランプ４２は、例えば、レーザ光源と、レーザ光源から出射されるレーザ光を偏向する光偏向装置とを備えるレーザ走査装置である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラーやガルバノミラー等の可動ミラーである。路面描画ランプ４２は、後述するように、レーザ光を走査することで、光パターンを対象物の周囲の路面上に描画する。
【００２４】
尚、本実施形態では、単一の路面描画ランプ４２が車体ルーフ１００Ａ上に配置されているが、路面描画ランプ４２は、車両１を基準とした任意の方向に存在する対象物に向けて光パターンを照射することが可能である限りにおいて、路面描画ランプ４２の数、配置、形状等は特に限定されない。例えば、４つの路面描画ランプ４２のうち、２つの路面描画ランプ４２のそれぞれが左側ヘッドランプ２０Ｌと右側ヘッドランプ２０Ｒ内に配置されると共に、残りの２つの路面描画ランプ４２のそれぞれが左側リアコンビネーションランプ３０Ｌと右側リアコンビネーションランプ３０Ｒ内に配置されてもよい。さらに、路面描画ランプ４２が車両１の側面１００Ｂを囲むように配置されてもよい。  
【００２５】
次に、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。図２は、車両システム２のブロック図を示している。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、照明装置４と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
【００２６】
車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。
【００２７】
センサ５は、加速度センサ、速度センサ、及びジャイロセンサ等を備える。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。
【００２８】
カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。カメラ６及び／又はレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００２９】
ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
【００３０】
ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報等）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報等）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。車両１は、他車両やインフラ設備と直接通信してもよいし、無線通信ネットワークを介して通信してもよい。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００３１】
照明装置４（車両用照明システムの一例）は、車両１の外部（特に、車両１の周囲にある路面や壁等の対象物）に向けてレーザ光（特に、リング状や線状の光パターン）を照射するように構成されている。照明装置４は、路面描画ランプ４２と、ランプ制御部４３と、照度分布解析部４４を備える。ランプ制御部４３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。ランプ制御部４３は、対象物の位置情報に基づいて、対象物に向けてレーザ光を照射するように路面描画ランプ４２を制御するように構成されている。尚、ランプ制御部４３と車両制御部３は、同一の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。照度分布解析部４４は、カメラ６から送られてきた画像データについて画像処理を行う画像処理装置と、カメラ６が撮像した領域（以下、単に「撮像領域」という。）の照度分布（照度レベルの度数分布）を算出する演算処理装置と、を備える。照度分布解析部４４は、カメラ６が撮像した画像の各画素の輝度を解析し、撮像領域の照度分布を算出するように構成されている。
【００３２】
車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。
【００３３】
一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
【００３４】
次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
【００３５】
また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。
【００３６】
（第一実施形態）
次に、図３及び図４を参照して、光パターンを対象物に向けて照射する処理について説明する。図３は、光パターンを対象物に向けて照射する処理を示すフローチャートである。図４は、路面描画ランプ４２が光パターンを歩行者Ｐに向けて照射する状態を示す図である。尚、歩行者Ｐは、車両１から所定の情報が伝達される対象者である。また、第一実施形態では、車両１の周囲の照度が高いとき（昼間等）に、光パターンを路面上に描画するというシーンで説明する。
【００３７】
尚、車両１の路面描画ランプ４２は、車両１の前方に光パターンを描画するように構成されている。これは、周囲の照度が低いとき（夜間等）においては、車両１の前方に光パターンを描画するのが好ましいためである。このため、車両１は、車両１の前方領域に光パターンを描画するように初期設定されている。この初期設定された領域（車両１の前方領域）を、本明細書では初期設定領域Ｓ０と呼ぶ。
【００３８】
ランプ制御部４３には、レーザ光を照射するのに好ましい領域を特定するための情報（以下、「照射領域を特定するための情報」という。）が記憶されている。照射領域を特定するための情報としては、例えば、ある領域が路面描画された光の視認性が良好となる程度に低照度であるかどうかに関する基準や、ある領域が路面描画したい情報を表示可能な広さを有しているかどうかに関する基準等である。また、ランプ制御部４３は、照度分布解析部４４が算出した照度分布と照射領域を特定するための情報とに基づいて、レーザ光を照射するのに好ましい領域を特定するように構成されている。さらに、ランプ制御部４３は、レーザ光を照射するのに好ましい領域が複数存在するとき、対象物とこれらの領域との距離から、レーザ光を照射するのに最も好ましい領域を特定するように構成されている。レーザ光を照射するのに最も好ましい領域としては、例えば、車両１又は対象物からの距離が最も近い領域である。
【００３９】
図３に示すように、最初に、車両制御部３は、車両１の周囲の路面に所定の情報（例えば、車両１の走行進路に関する情報）を表示させる必要があるかどうかを判断する（ステップＳ０１）。図４において、車両制御部３は車両１を右折させたい。このとき、車両制御部３は、車両１の前方の路面に、車両１が交差点Ｉで右折することを示す情報を表示する必要があると判断する。図４に示した例では、車両制御部３は、車両１の周囲の路面に、矢の先端が右方向を向いている矢印Ａを表示させる。尚、車両制御部３は、車両１の周囲の路面に所定の情報を表示させる必要がないと判断したとき（ステップＳ０１でＮＯ）、本処理を終了させる。
【００４０】
次に、車両制御部３は、車両１の周囲の路面に所定の情報を表示させる必要があると判断すると（ステップＳ０１でＹＥＳ）、車両制御部３は、カメラ６から、車両１の周囲に関する画像の画像データを取得する（ステップＳ０２）。
【００４１】
車両制御部３が画像データを取得すると、車両制御部３は、当該画像データについての画像処理を指示するための指示信号を生成する。車両制御部３は、当該指示信号と当該画像データをランプ制御部４３に送信する。その後、ランプ制御部４３は、当該指示信号に基づき、照度分布解析部４４に当該画像データの画像処理を実行させる。照度分布解析部４４は、当該画像データに係る画像の各画素の輝度を解析し、撮像領域の照度分布を算出する。照度分布解析部４４は、算出した照度分布データをランプ制御部４３に送信する。ランプ制御部４３は、初期設定領域Ｓ０の照度が所定値（路面描画された光の視認性が良好となる程度に低照度であるかどうかの基準値）よりも大きいかどうかを判断する（ステップＳ０３）。図４に示した例では、車両１の前方の照度は高い。このため、ランプ制御部４３は、初期設定領域Ｓ０の照度が所定値より大きいと判断する。この場合、ランプ制御部４３は、初期設定領域Ｓ０に光を出射しないよう路面描画ランプ４２を制御する。尚、初期設定領域Ｓ０の照度が所定値以下のとき（ステップＳ０３でＮＯ）、ランプ制御部４３は、初期設定領域Ｓ０に光を出射するよう路面描画ランプ４２を制御する（ステップＳ０４）。その後、ランプ制御部４３は、本処理を終了させる。
【００４２】
ステップＳ０３でＹＥＳの場合、初期設定領域Ｓ０以外の領域であって、レーザ光を照射するのに好ましい領域（例えば、低照度領域）にレーザ光を照射するのが好ましい。本実施形態では、図４に示すように、車両１の周囲に、所定値よりも照度が低い領域Ｓ１〜Ｓ３が存在する。領域Ｓ１は、標識Ｍによってできる影である。領域Ｓ２は、家屋Ｈによってできる影である。領域Ｓ３は、街路樹Ｒによってできる影である。
【００４３】
ランプ制御部４３は、路面描画可能な大きさの低照度領域を候補領域として特定する（ステップＳ０５）。具体的には、ランプ制御部４３は、当該照度分布データと照射領域を特定するための情報とに基づいて、所定の画素数以下の間隔で隣り合う複数の画素であって、所定値以下の輝度を有する複数の画素からなる領域であって、第一方向に第一画素数以上であり、かつ第一方向に直交する第二方向に第二画素数以上である領域を候補領域として特定する。尚、ランプ制御部４３によって、複数の候補領域が特定されてもよい。また、第一画素数及び第二画素数は、路面に表示させたい情報量や描画面積に基づいて決定される。
【００４４】
図４に示される例において、車両１の周囲の路面に表示させたい情報は、車両１が交差点Ｉで右折することを示す矢印Ａである。領域Ｓ１は、車両１から見て左右方向に長く、前後方向に短い。そのため、ランプ制御部４３は領域Ｓ１における左右方向（第一方向）の所定値以下の輝度を有する画素数は、第一画素数以上であると判断する。しかし、ランプ制御部４３は、領域Ｓ１における前後方向（第二方向）の所定値以下の輝度を有する画素数は、第二画素数未満であると判断する。このため、ランプ制御部４３は、領域Ｓ１を候補領域として特定しない。
【００４５】
ランプ制御部４３は、領域Ｓ２における左右方向（第一方向）の所定値以下の輝度を有する画素数は、第一画素数以上であると判断する。また、ランプ制御部４３は、領域Ｓ２における前後方向（第二方向）の所定値以下の輝度を有する画素数は、第二画素数以上であると判断する。このため、ランプ制御部４３は、領域Ｓ２を候補領域として特定する。
【００４６】
領域Ｓ３について、ランプ制御部４３は、領域Ｓ３における左右方向（第一方向）の所定値以下の輝度を有する画素数は、第一画素数以上であると判断する。また、ランプ制御部４３は、領域Ｓ３における前後方向（第二方向）の所定値以下の輝度を有する画素数は、第二画素数以上であると判断する。尚、領域Ｓ３については、街路樹Ｒの隙間から入る木漏れ日によって生じる明るい部分を含んでいるが、当該明るい部分は、所定の画素数以下の画素から構成される領域であるため、無視することができる。このため、ランプ制御部４３は、領域Ｓ３を候補領域として特定する。
【００４７】
ランプ制御部４３は、候補領域の中から、歩行者等の対象物から最も近い候補領域を決定領域として決定する（ステップＳ０６）。ステップＳ０５において、ランプ制御部４３は、領域Ｓ２と領域Ｓ３を候補領域として特定している。歩行者Ｐと領域Ｓ２の距離は、歩行者Ｐと領域Ｓ３の距離よりも小さい。このため、ランプ制御部４３は、領域Ｓ２を決定領域として決定する。
【００４８】
ランプ制御部４３は、決定領域へ所定の情報を描画するように路面描画ランプ４２を制御する。路面描画ランプ４２は、当該指示信号に基づき、所定の情報が決定領域に描画されるように、レーザ光を照射する（ステップＳ０７）。図４に示された例では、路面描画ランプ４２は、矢印Ａが領域Ｓ２に描画されるように、レーザ光を照射する。ステップＳ０７が実行されると、本処理は終了する。
【００４９】
第一実施形態では、車両１の周囲の路面に所定の情報を表示させることで歩行者Ｐに当該情報を伝達する例を用いて説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、看板、車両１の表面、車両１の周囲にある車両の表面、車両１の周囲にある建物の壁、塀等に所定の情報を表示させてもよい。
【００５０】
第一実施形態に係る車両用照明システムによれば、路面描画ランプ４２から出射される光は、車両１の周囲の照度分布のうち低照度の場所に照射される。このため、歩行者Ｐは、路面上に描画された情報（光パターン）を容易に視認することができる。
【００５１】
また、第一実施形態に係る車両用照明システムによれば、車両１の初期設定領域Ｓ０の照度が高いときでも、車両１の周囲のうち、所定値よりも照度が低く、初期設定領域Ｓ０とは異なる位置に光が照射される。このため、昼間等の明るい時間帯であっても、路面描画により歩行者Ｐに情報を伝達することができる。
【００５２】
また、第一実施形態に係る車両用照明システムによれば、車両１の周囲にある低照度領域のうち、歩行者Ｐの位置に近い領域に光が出射される。このため、歩行者Ｐは、路面上に描画された情報（光パターン）をより視認しやすくなる。
【００５３】
（第二実施形態）
図５は、路面描画ランプ４２が光パターンを歩行者Ｐに向けて照射する状態を示す図である。第二実施形態に係る車両用照明システム４Ａは、飛行物体及び遮蔽スクリーンを含む遮蔽物２００（図２参照）を備えている点で第一実施形態に係る車両用照明システムと異なる。飛行物体としては、例えばドローンである。飛行物体は、移動可能に構成されている。遮蔽スクリーンは、太陽光等の可視光を遮断することができる。遮蔽物２００は図示しない通信装置を備えている。また、車両１の無線通信部１０は、遮蔽物２００の通信装置と通信可能である。そのため、遮蔽物２００は、車両１と通信可能である。遮蔽物２００は、例えば、車両１との間で行われる通信によって、車両１の前方に影ができるような位置で飛行するよう構成される。遮蔽物２００は、常に車両１の前方を飛行してもよいし、路面描画を行うときにだけ、車両１の前方を飛行してもよい。尚、第二実施形態においても、車両１の周囲の照度が高いとき（昼間等）に、光パターンを路面上に描画するというシーンで説明する。
【００５４】
図５に示されるように、太陽光は右から左に向かって照射されている。領域Ｓ４に向かって照射される太陽光は、遮蔽物２００のスクリーンに当たる。このため、領域Ｓ４に影ができる。車両制御部３は車両１を右折させたい場合、車両制御部３は車両１の周囲の路面に所定の情報を表示させる必要があると判断する（図３のステップＳ０１でＹＥＳ）。その結果、図３に示されたステップＳ０２〜Ｓ０４が実行され、ランプ制御部４３は、領域Ｓ４を決定領域として決定する。ランプ制御部４３が、領域Ｓ４を決定領域として決定すると、ランプ制御部４３は、矢印Ａが領域Ｓ４に描画されるように路面描画ランプ４２を制御する。路面描画ランプ４２は、領域Ｓ４にレーザ光を照射する（図３のステップＳ０５）。
【００５５】
第二実施形態に係る車両用照明システム４Ａによれば、車両１と通信可能な遮蔽物２００によって作られた影に向かって、路面描画ランプ４２は光を照射する。このため、昼間等の明るい時間帯であっても、歩行者Ｐに伝達したい情報を、歩行者Ｐから視認しやすい位置に描画することができる。この結果、路面上に描画される光パターン（情報）の視認性も高まる。
【００５６】
上述した第一実施形態では、車両１の周囲に存在する影を低照度領域としているがこの例に限られない。例えば、車両制御部３は、カメラ６から取得した画像の画素の平均輝度を求め、当該平均輝度の４０％以下の輝度の画素が一定数隣接する部分を一つの領域として認識するように構成されてもよい。尚、低輝度か否かの閾値は４０％に限られないのはもちろんである。
【００５７】
上述した実施形態では、車両制御部３を介してカメラ６が取得した画像をランプ制御部４３が照度を解析する例を説明したが、本発明はこれに限られない。ランプ制御部４３は、路面描画ランプ４２に搭載されたランプ用カメラから直接画像を取得するように構成してもよい。
【００５８】
低照度の領域を特定する方法は上記方法に限られない。例えば、カメラ６から取得した画像を複数の領域に分割し、各々の領域において、所定値以下の輝度の画素が占める割合を計算することによって、ランプ制御部４３は、所定値以下の輝度の画素が所定の割合以上で占められる領域を候補領域として特定してもよい。
【００５９】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されず、適宜、変形、改良等が自在である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置場所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【符号の説明】
【００６０】
１：車両
２：車両システム
３：車両制御部
４：車両用照明装置（照明装置）
４Ａ：車両用照明システム
５：センサ
６：カメラ
７：レーダ
８：ＨＭＩ
９：ＧＰＳ
１０：無線通信部
１１：地図情報記憶部
１２：ステアリングアクチュエータ
１３：ステアリング装置
１４：ブレーキアクチュエータ
１５：ブレーキ装置
１６：アクセルアクチュエータ
１７：アクセル装置
２０Ｌ：左側ヘッドランプ
２０Ｒ：右側ヘッドランプ
３０Ｌ：左側リアコンビネーションランプ
３０Ｒ：右側リアコンビネーションランプ
４２：路面描画ランプ
４３：ランプ制御部
４４：照度分布解析部１００Ａ：車体ルーフ
２００：遮蔽物
Ａ：矢印
Ｈ：家屋
Ｉ：交差点
Ｍ：標識
Ｐ：歩行者
Ｒ：街路樹
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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