(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車場内で車両の自動走行を行う場合において、自動走行の発進起点における車両の初期方位及び初期位置の少なくとも一方を適切に推定する車両状態推定システム、車両状態推定方法及び車両状態推定プログラムを提供する。【解決手段】車両状態推定システム１００において、車両制御装置２０の画像認識部２５は、動作状態判定部２７により車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された周辺情報中に含まれる地物のうち、帯状地物を認識し、推定部２３は、認識結果に基づく帯状地物の延在方位である認識方位と、地物情報に含まれる帯状地物の個別方位情報とに基づいて、停車中の車両の方位を推定する。【選択図】図２
2020190412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の方位を推定する車両状態推定システムであって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態判定部と、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、
前記車両の前記駐車場内における方位を推定する推定部と、を備え、
前記地物情報には、前記駐車場に設けられた帯状地物のそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報が含まれ、
前記動作状態判定部は、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識部は、前記動作状態判定部により前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記帯状地物を認識し、
前記推定部は、認識結果に基づく前記帯状地物の前記延在方位である認識方位と、前記地物情報に含まれる前記帯状地物の前記個別方位情報とに基づいて、停車中の前記車両の方位を推定する、車両状態推定システム。
【請求項２】
前記認識部は、前記動作状態判定部により前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場内に設置された複数の駐車スペースのそれぞれに対応して設けられた識別対象地物を認識し、
前記推定部は、認識結果に基づく前記識別対象地物の位置である認識位置と、前記地物情報に含まれる前記識別対象地物の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両の位置を推定する、請求項１に記載の車両状態推定システム。
【請求項３】
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の位置を推定する車両状態推定システムであって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態判定部と、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、
前記車両の前記駐車場内における位置を推定する推定部と、を備え、
前記動作状態判定部は、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識部は、前記動作状態判定部により前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場内に設置された複数の駐車スペースのそれぞれに対応して設けられた識別標示を識別対象地物として認識し、
前記推定部は、認識結果に基づく前記識別標示の位置である認識位置と、前記地物情報に含まれる前記識別標示の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両の位置を推定する、車両状態推定システム。
【請求項４】
前記認識部は、前記動作状態判定部により前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる、複数の前記識別対象地物を認識し、
前記推定部は、認識結果に基づく複数の前記識別対象地物を結ぶ線の延在方位である認識地物間方位と、前記地物情報に含まれる複数の前記識別対象地物の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両の方位を推定する、請求項２又は３に記載の車両状態推定システム。
【請求項５】
前記認識部が、前記周辺情報中に含まれる複数の前記識別対象地物を認識した場合であって、複数の前記識別対象地物のそれぞれの前記認識位置に基づく複数の前記識別対象地物の相対位置関係と、前記地物情報に含まれる前記識別対象地物の前記位置情報に基づく複数の前記識別対象地物の相対位置関係とに相違がある場合には、
前記推定部は、複数の前記識別対象地物のそれぞれについての前記認識位置と前記位置情報に示される位置とのずれが複数の前記識別対象地物において同量となるように、複数の前記識別対象地物のそれぞれの前記認識位置を前記位置情報に示される位置に適合させ、当該適合後の複数の前記識別対象地物の前記認識位置を基準とした前記車両の位置を、前記車両の位置と推定する、請求項２から４のいずれか一項に記載の車両状態推定システム。
【請求項６】
複数の前記駐車スペースが並んで配置され、
前記車両が前記駐車スペースの１つである対象スペースに停車中の状態で、前記周辺検知センサによる検知エリアが、前記対象スペースに対応する前記識別対象地物と、前記対象スペースに隣接する一対の前記駐車スペースのそれぞれに対応する前記識別対象地物と、を含み得る範囲に設定され、
前記認識部は、前記検知エリアに含まれ得る複数の前記識別対象地物を対象として前記認識処理を行う、請求項２から５のいずれか一項に記載の車両状態推定システム。
【請求項７】
前記地物には、前記駐車場内に設けられて前記駐車スペースの両側を区画する一対の帯状地物が含まれ、
前記車両が前記駐車スペースに停車中の状態で、前記周辺検知センサによる検知エリアが、前記駐車スペースの両側を区画する一対の前記帯状地物を含み得る範囲に設定され、
前記認識部は、前記検知エリアに含まれ得る一対の前記帯状地物を対象として前記認識処理を行う、請求項２から６のいずれか一項に記載の車両状態推定システム。
【請求項８】
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の方位を推定する車両状態推定方法であって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態判定ステップと、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識ステップと、
前記車両の前記駐車場内における方位を推定する推定ステップと、を備え、
前記地物情報には、前記駐車場に設けられた帯状地物のそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報が含まれ、
前記動作状態判定ステップでは、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識ステップでは、前記動作状態判定ステップにより前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記帯状地物を認識し、
前記推定ステップでは、認識結果に基づく前記帯状地物の前記延在方位である認識方位と、前記地物情報に含まれる前記帯状地物の前記個別方位情報とに基づいて、停車中の前記車両の方位を推定する、車両状態推定方法。
【請求項９】
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の位置を推定する車両状態推定方法であって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態判定ステップと、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識ステップと、
前記車両の前記駐車場内における位置を推定する推定ステップと、を備え、
前記動作状態判定ステップでは、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識ステップでは、前記動作状態判定ステップにおいて前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場内に設置された複数の駐車スペースのそれぞれに対応して設けられた識別標示を認識し、
前記推定ステップでは、認識結果に基づく前記識別標示の位置である認識位置と、前記地物情報に含まれる前記識別標示の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両の位置を推定する、車両状態推定方法。
【請求項１０】
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の方位を推定する車両状態推定プログラムであって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態判定機能と、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識機能と、
前記車両の前記駐車場内における方位を推定する推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記地物情報には、前記駐車場に設けられた帯状地物のそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報が含まれ、
前記動作状態判定機能では、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識機能では、前記動作状態判定機能により前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記帯状地物を認識し、
前記推定機能では、認識結果に基づく前記帯状地物の前記延在方位である認識方位と、前記地物情報に含まれる前記帯状地物の前記個別方位情報とに基づいて、停車中の前記車両の方位を推定する、車両状態推定プログラム。
【請求項１１】
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の位置を推定する車両状態推定プログラムであって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態機能と、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識機能と、
前記車両の前記駐車場内における位置を推定する推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記動作状態判定機能では、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識機能では、前記動作状態判定機能において前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場内に設置された複数の駐車スペースのそれぞれに対応して設けられた識別標示を認識し、
前記推定機能では、認識結果に基づく前記識別標示の位置である認識位置と、前記地物情報に含まれる前記識別標示の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両の位置を推定する、車両状態推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の方位を推定する車両状態推定システム、車両状態推定方法、及び車両状態推定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車場内において車両の入出庫を自動で行う自動バレー駐車を実現するための技術が検討されている。入出庫時には、車両は、自動走行を行うことによって目的地へ向かうように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４１３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような自動バレー駐車を実現するためには、車両が入出庫時における自動走行の発進起点において、当該車両の初期位置や初期方位を正確に把握することが重要となる。
【０００５】
上記実状に鑑みて、駐車場内で車両の自動走行を行う場合において、自動走行の発進起点における車両の初期方位及び初期位置の少なくとも一方を適切に推定することが可能な技術の実現が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた車両状態推定システムの特徴構成は、
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の方位を推定する車両状態推定システムであって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態判定部と、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、
前記車両の前記駐車場内における方位を推定する推定部と、を備え、
前記地物情報には、前記駐車場に設けられた帯状地物のそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報が含まれ、
前記動作状態判定部は、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識部は、前記動作状態判定部により前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記帯状地物を認識し、
前記推定部は、認識結果に基づく前記帯状地物の前記延在方位である認識方位と、前記地物情報に含まれる前記帯状地物の前記個別方位情報とに基づいて、停車中の前記車両の方位を推定する点にある。
【０００７】
また、上記に鑑みた、車両状態推定システムの技術的特徴は、車両状態推定方法や車両状態推定プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。
【０００８】
その場合における、車両状態推定方法の特徴構成は、
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の方位を推定する車両状態推定方法であって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態判定ステップと、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識ステップと、
前記車両の前記駐車場内における方位を推定する推定ステップと、を備え、
前記地物情報には、前記駐車場に設けられた帯状地物のそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報が含まれ、
前記動作状態判定ステップでは、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識ステップでは、前記動作状態判定ステップにより前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記帯状地物を認識し、
前記推定ステップでは、認識結果に基づく前記帯状地物の前記延在方位である認識方位と、前記地物情報に含まれる前記帯状地物の前記個別方位情報とに基づいて、停車中の前記車両の方位を推定する点にある。
【０００９】
また、その場合における、車両状態推定プログラムの特徴構成は、
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の方位を推定する車両状態推定プログラムであって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態判定機能と、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識機能と、
前記車両の前記駐車場内における方位を推定する推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記地物情報には、前記駐車場に設けられた帯状地物のそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報が含まれ、
前記動作状態判定機能では、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識機能では、前記動作状態判定機能により前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記帯状地物を認識し、
前記推定機能では、認識結果に基づく前記帯状地物の前記延在方位である認識方位と、前記地物情報に含まれる前記帯状地物の前記個別方位情報とに基づいて、停車中の前記車両の方位を推定する点にある。
【００１０】
これらの構成によれば、車両が停車中である場合に、帯状地物の認識結果に基づく当該帯状地物の認識方位と、地物情報に含まれる個別方位情報とに基づいて、車両の方位を適切に推定することができる。従って、本構成によれば、駐車場内で自動走行を行う場合における車両の発進前の方位、換言すれば、自動走行の発進起点における車両の初期方位を適切に推定することができる。
【００１１】
また、車両状態推定システムの他の特徴構成は、
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の位置を推定する車両状態推定システムであって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態判定部と、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、
前記車両の前記駐車場内における位置を推定する推定部と、を備え、
前記動作状態判定部は、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識部は、前記動作状態判定部により前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場内に設置された複数の駐車スペースのそれぞれに対応して設けられた識別標示を認識し、
前記推定部は、認識結果に基づく前記識別標示の位置である認識位置と、前記地物情報に含まれる前記識別標示の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両の位置を推定する点にある。
【００１２】
その場合における、車両状態推定方法の特徴構成は、
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の位置を推定する車両状態推定方法であって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態判定ステップと、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識ステップと、
前記車両の前記駐車場内における位置を推定する推定ステップと、を備え、
前記動作状態判定ステップでは、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識ステップでは、前記動作状態判定ステップにおいて前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場内に設置された複数の駐車スペースのそれぞれに対応して設けられた識別標示を認識し、
前記推定ステップでは、認識結果に基づく前記識別標示の位置である認識位置と、前記地物情報に含まれる前記識別標示の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両の位置を推定する点にある。
【００１３】
また、その場合における、車両状態推定プログラムの特徴構成は、
駐車場内において、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の位置を推定する車両状態推定プログラムであって、
前記車両の動作状態を判定する動作状態機能と、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識機能と、
前記車両の前記駐車場内における位置を推定する推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記動作状態判定機能では、前記車両が前記駐車場内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識機能では、前記動作状態判定機能において前記車両が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場内に設置された複数の駐車スペースのそれぞれに対応して設けられた識別標示を認識し、
前記推定機能では、認識結果に基づく前記識別標示の位置である認識位置と、前記地物情報に含まれる前記識別標示の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両の位置を推定する点にある。
【００１４】
これらの構成によれば、車両が停車中である場合に、駐車場内に設置された複数の駐車スペースのそれぞれに対応して設けられた識別標示の認識結果に基づく当該識別標示の認識位置と、地物情報に含まれる識別標示の位置情報とに基づいて、車両の位置を適切に推定することができる。従って、これらの構成によれば、駐車場内で自動走行を行う場合における車両の発進前の位置、換言すれば、自動走行の発進起点となる車両の初期位置を適切に推定することができる。
【００１５】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両状態推定システムが適用される駐車場の一例を示す図
【図２】車両状態推定システムのシステム構成を示すブロック図
【図３】車両が自動走行の発進起点である初期位置に停車している状態を示す平面図
【図４】停車中の車両の位置を推定する処理の説明図
【図５】停車中の車両の方位を推定する処理の説明図
【図６】車両の位置及び方位を推定する際の制御の手順を示すフローチャート
【図７】他の駐車車両が存在している状態を示す平面図
【図８】第２実施形態において、停車中の車両の方位を推定する処理の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
〔第１実施形態〕
第１実施形態に係る車両状態推定システム（車両状態推定方法、車両状態推定プログラム）について、図面を参照して説明する。図１に示すように、この車両状態推定システム１００は、駐車場１内において車両２の入庫及び出庫を自動で行う自動バレー駐車システムに適用される。
【００１８】
〔自動バレー駐車システムの概要〕
まず、自動バレー駐車システムの概要について簡単に説明する。
【００１９】
図１には、自動バレー駐車システムが適用される駐車場１の一例が示されている。駐車場１には、駐車枠線Ｌ（帯状地物に相当）によって区画されて車両２の駐車場所となる駐車スペースＰ３と、駐車スペースＰ３へ入庫される入庫対象の車両２から乗員９が降車する降車スペースＰ１と、駐車スペースＰ３から出庫された出庫対象の車両２に乗員９が乗車する乗車スペースＰ２と、が設けられている。
【００２０】
図示の例では、降車スペースＰ１と乗車スペースＰ２とは、それぞれ１つずつ配置されているが、これらは複数ずつ配置されていてもよい。また、駐車スペースＰ３は、駐車場１内において複数配置されており、複数の駐車スペースＰ３が並んで配置されている。より具体的には、駐車場１には、駐車スペースＰ３が複数配列して構成される駐車エリアＰＡが、相互に間隔を空けて複数設けられている。複数の駐車エリアＰＡ同士の間には、車両２が走行可能な領域（道路）が形成されている。
【００２１】
図示は省略するが、入庫の際には、降車スペースＰ１において車両２から乗員９が降車した後、車両２は、入庫指示に応じて、降車スペースＰ１から空きの駐車スペースＰ３へ自動走行して当該駐車スペースＰ３において自動的に停車（駐車）する。そして図１に示すように、出庫の際には、車両２は、出庫指示に応じて、駐車スペースＰ３から乗車スペースＰ２へ自動走行して当該乗車スペースＰ２において自動的に停車する。入庫指示および出庫指示は、例えば、乗員９による端末装置３の操作によって実現される。端末装置３は、乗員９が携帯している携帯端末であっても良いし、駐車場１に設置された固定端末であっても良い。
【００２２】
〔車両状態推定システムの構成〕
このような自動バレー駐車システムにおいて、車両状態推定システム１００は、駐車場１内において、設定された目的地Ｐに向かって自動走行する車両２の発進前の位置や方位を推定する。本実施形態において「目的地Ｐ」とは、駐車場１を管理する管制装置１０によって指定される場所である。入庫の際には、空きの駐車スペースＰ３（空きの駐車スペースＰ３が複数存在する場合には、それらのうち何れか）が目的地Ｐとして指定される。出庫の際には、乗車スペースＰ２が目的地Ｐとして指定される。例えば乗車スペースＰ２が使用中であって降車スペースＰ１が空いている場合には、当該降車スペースＰ１が出庫時の目的地Ｐとして指定されてもよい。なお、空きの駐車スペースＰ３が複数存在する場合には、これらのうち何れかを、乗員９が端末装置３の操作により指定するようにしてもよい。また、図１では、降車スペースＰ１及び乗車スペースＰ２が、それぞれ１つずつ設けられている例を示しているが、降車スペースＰ１及び乗車スペースＰ２のそれぞれが複数設けられていている場合には、複数の降車スペースＰ１及び複数の乗車スペースＰ２の何れかが、出庫時における目的地Ｐとして指定されるようにしてもよい。或いは、同じ１つのスペースが、降車スペースＰ１と乗車スペースＰ２とで兼用されるようになっていても良い。
【００２３】
尚、車両状態推定方法は、車両状態推定システム１００を構成するハードウェアやソフトウェアを利用して、自動走行による発進前の車両２の位置や方位の推定を実行する方法である。また、車両状態推定プログラムは、例えば車両状態推定システム１００に含まれるコンピュータにおいて実行され、車両状態推定機能を実現させるプログラムである。
【００２４】
図１〜図３に示すように、車両状態推定システム１００（車両状態推定方法／車両状態推定プログラム）は、車両２の走行を制御する走行制御部２１（走行制御ステップ／走行制御機能）と、車両２の動作状態を判定する動作状態判定部２７と、目的地Ｐまでの車両２の走行経路Ｒを設定する経路設定部１３（経路設定ステップ／経路設定機能）と、駐車場１内に設けられた地物Ｏの絶対位置情報（位置情報）を含む地物情報を取得する地物情報取得部２４（地物情報取得ステップ／地物情報取得機能）と、車両２に搭載されたカメラＣ（撮影装置）により撮影（検知）された車両２の周辺画像を取得する周辺画像取得部２６（周辺画像取得ステップ／周辺画像取得機能）と、周辺画像中に含まれる地物Ｏの画像認識処理を行う画像認識部２５（画像認識ステップ／画像認識機能）と、車両２の駐車場１内における位置を推定する推定部２３（推定ステップ／推定機能）と、を備えている。ここで、カメラＣは、周辺検知センサＳＡの一例である。同様に、周辺画像は周辺情報の一例であり、画像認識処理（画像認識ステップ／画像認識機能）は認識処理（認識ステップ／認識機能）の一例である。
【００２５】
ここで、「地物Ｏの絶対位置情報」とは、駐車場１内における地物Ｏの絶対位置を示す情報をいう。「地物Ｏの絶対位置」とは、駐車場１内の地面に固定された固定座標上の位置である。この固定座標は、駐車場１内だけ或いは特定の地域だけに設定された座標でも良いし、緯度及び経度で表される地理座標であっても良い。本実施形態では、駐車場１内における任意の基準位置を原点として設定された座標系を絶対座標系（図４参照）として、地物Ｏの絶対位置を特定している。
【００２６】
また、地物情報には、地物Ｏの絶対位置情報の他にも、地物Ｏの種類等の情報も含まれている。地物Ｏの種類には、立体地物や平面地物などが含まれる。立体地物としては、道路標識や縁石ブロックなどが含まれる。平面地物としては、道路標示、その他、地面に標示された標示物など、地面に設けられたペイント地物が含まれる。図３に示すように、地物Ｏには、駐車場１内に設置された複数の駐車スペースＰ３のそれぞれに対応して各駐車スペースＰ３の外側の地表面に設けられたマーカＭ（識別対象地物に相当）と、駐車場１内の地表面に設けられて駐車スペースＰ３の両側を区画する一対の駐車枠線Ｌ（帯状地物に相当）と、が含まれている。そのため本例では、地物情報には、駐車場１内における、マーカＭ及び駐車枠線Ｌのそれぞれの絶対位置を示す絶対位置情報（位置情報）が含まれている。なお、マーカＭは、複数の駐車スペースＰ３のそれぞれに対応して設けられていれば良く、例えば、駐車スペースＰ３の内側に設けられていても良い。或いは、マーカＭは、駐車スペースＰ３の外側及び内側の双方に亘って設けられていても良い。また本例では、地物情報には、駐車場１内の地表面に設けられた駐車枠線Ｌのそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報（方位情報）が含まれている。ここで、駐車枠線Ｌの延在方位、すなわち、「地物Ｏの延在方位」は、駐車場１内の地面に固定された固定座標上の方位である。以下では、地物Ｏの延在方位を、「地物Ｏの絶対方位」と称することがある。なお、上記の他にも、地物情報には、地物Ｏの形状を示す形状情報、地物Ｏの色彩を示す色彩情報、の少なくとも１つが含まれていても良い。また、駐車枠線Ｌは、駐車場１内の地表面に設けられた帯状標示であり、帯状地物の一例である。
【００２７】
本実施形態では、車両状態推定システム１００は、駐車場１の全体を制御する管制装置１０と、車両２を制御する車両制御装置２０と、を備えている。管制装置１０及び車両制御装置２０のそれぞれは、プロセッサ（システムＬＳＩ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等）や、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成された演算処理ユニットを含んで構成されている。
【００２８】
管制装置１０は、駐車場１に設置されると共に、車両制御装置２０と通信自在に構成されている。管制装置１０は、駐車場１における駐車スペースＰ３の空き状況等を管理する駐車場管理部１１と、駐車場１の地図情報や駐車場１内に設けられた地物Ｏの種類及びその絶対位置情報（絶対位置データ）等の地物情報を記憶するデータ記憶部１２と、を備えている。本例では、上述の経路設定部１３は、管制装置１０に備えられている。但し、このような構成に限定されることなく、データ記憶部１２及び経路設定部１３の少なくとも一方が、車両制御装置２０に備えられていてもよい。
【００２９】
駐車場管理部１１は、駐車スペースＰ３を撮影する撮影装置（不図示）や駐車スペースＰ３における車両２の有無を検出するセンサ（不図示）などによって、駐車スペースＰ３の空き状況を管理する。また、駐車場管理部１１は、入庫指示の対象となっている車両２および出庫指示の対象となっている車両２を特定する情報、例えば各車両２の識別情報や位置情報等を管理する。
【００３０】
データ記憶部１２は、地物Ｏの絶対位置および地物Ｏの種類等の情報を含む地物情報を記憶している。本実施形態では、データ記憶部１２は、複数の駐車枠線Ｌのそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報（方位情報）を、地物情報として記憶している。データ記憶部１２は、例えば、揮発性の主記憶装置や不揮発性の補助記憶装置等を含んで構成されている。
【００３１】
経路設定部１３は、目的地Ｐまでの車両２の走行経路Ｒを設定する。経路設定部１３は、入庫指示があった場合には、入庫指示の対象となっている車両２が停まっている降車スペースＰ１から入庫先として指定された駐車スペースＰ３までの走行経路Ｒを設定する。経路設定部１３は、出庫指示があった場合には、出庫指示の対象となっている車両２（駐車車両）が駐車している駐車スペースＰ３から乗車スペースＰ２までの走行経路Ｒを設定する。
【００３２】
車両制御装置２０は、車両２に設置されると共に、管制装置１０と通信自在に構成されている。車両制御装置２０は、自車の位置に関する自車位置情報を取得する自車位置情報取得部２２を備えている。本例では、上述の走行制御部２１、動作状態判定部２７、地物情報取得部２４、周辺画像取得部２６、画像認識部２５、及び推定部２３、は、車両制御装置２０に備えられている。
【００３３】
走行制御部２１は、各種センサ（不図示）による検出結果に基づいて車両２の走行、操舵、変速、及び停止などを制御する。走行制御部２１は、経路設定部１３から取得した目的地Ｐまでの走行経路Ｒの情報と、自車位置情報取得部２２により取得した自車位置情報と、カメラＣにより撮影された周辺画像情報とに基づいて、目的地Ｐに到着するまでの間、車両２の動作を制御する。
【００３４】
自車位置情報取得部２２は、車両２に搭載されたＧＰＳ受信機Ｇ、方位センサＳ１（例えば車両２の旋回角度を検出するジャイロセンサ）、及び回転センサＳ２（例えば車輪の回転速度を検出する車輪速センサ）等を用いて、自車位置情報を取得する。
【００３５】
動作状態判定部２７は、走行、操舵、変速、及び停止などの車両２の動作状態を判定する。ここでは、動作状態判定部２７は、車両２が駐車場１内で停車中であるか否かを判定する。これにより、少なくとも、車両２が自動走行による発進前の状態であるか否かを判定することができる。動作状態判定部２７は、ＧＰＳ受信機Ｇ、方位センサＳ１、及び回転センサＳ２等の各種センサ類を用いて、車両２の動作状態を判定する。但し、このような構成に限定されることなく、動作状態判定部２７は、上記の各種センサ類を用いて自車位置情報を取得する自車位置情報取得部２２と連携して、当該自車位置情報取得部２２から得た情報に基づいて車両２の動作状態を判定してもよいし、走行制御部２１と連携して、当該走行制御部２１による車両２の制御状態に基づいて車両２の動作状態を判定するようにしてもよい。
【００３６】
地物情報取得部２４は、管制装置１０のデータ記憶部１２から地物情報を取得する。上述のように、地物情報には、地物Ｏの絶対位置情報、種類情報、及び方位情報等が含まれている。
【００３７】
周辺画像取得部２６は、車両２に搭載されたカメラＣにより撮影された車両２の周辺画像を取得する。図３に示すように、本実施形態では、車両２の進行方向を基準として、当該車両２の前方、及び左右両側が、カメラＣによって撮影される。図３において仮想線（二点鎖線）で示されるエリアは、カメラＣの撮影エリアＣＡ（検知エリア）である。本実施形態では、カメラＣは、車両２の前方を撮影するフロントカメラと、車両２の側方を撮影するサイドカメラと、を含んでいる。車両２には、前方を撮影するフロントカメラや後方を撮影するバックカメラ等も搭載されている場合があり、これらをカメラＣとして利用してもよい。
【００３８】
図３に示すように、本実施形態では、車両２が駐車スペースＰ３の１つである対象スペースＰＴに停車中の状態で、カメラＣによる撮影エリアＣＡが、対象スペースＰＴに対応するマーカＭ（図示の例では第２マーカＭ２）と、対象スペースＰＴに隣接する一対の駐車スペースＰ３のそれぞれに対応するマーカＭ（図示の例では、第１マーカＭ１及び第３マーカＭ３）と、を含み得る範囲に設定されている。また本例では、車両２が対象スペースＰＴに停車中の状態で、カメラＣによる撮影エリアＣＡが、対象スペースＰＴの両側を区画する一対の駐車枠線Ｌ（図示の例では、第１駐車枠線Ｌ１及び第２駐車枠線Ｌ２）を含み得る範囲に設定されている。なおここでは、説明の便宜上、他の駐車スペースＰ３と区別するため、複数の駐車スペースＰ３のうち自動走行による発進前の車両２が停車している駐車スペースＰ３を、対象スペースＰＴと称しているだけであり、当該対象スペースＰＴと他の駐車スペースＰ３とに構造上特別な相違はない。
【００３９】
画像認識部２５は、周辺画像取得部２６が取得した周辺画像から、当該周辺画像中に含まれる地物Ｏの画像認識処理を行う。具体的には、画像認識部２５は、認識した地物Ｏの周辺画像中における位置、種類、及び方位のうち少なくとも１つについての認識を行う。本実施形態では、画像認識部２５は、撮影エリアＣＡに含まれ得る複数のマーカＭを対象として画像認識処理を行い、当該複数のマーカＭのそれぞれについて、少なくとも絶対位置（位置）の認識を行う。また、画像認識部２５は、撮影エリアＣＡに含まれ得る一対の駐車枠線Ｌを対象として画像認識処理を行い、当該一対の駐車枠線Ｌのそれぞれについて、少なくとも絶対方位（延在方位）の認識を行う。
【００４０】
推定部２３は、車両２の駐車場１内における位置、より具体的には、駐車場１内の何れかの箇所において停車中の車両２の位置を推定する。「車両２の位置」は、例えば平面視における車両２の中心位置等、規定の位置を基準として特定される。図４において（Ｘｆ，Ｙｆ）で示される位置が、車両２の位置である。また、推定部２３は、車両２の駐車場１内における方位、より具体的には、駐車場１内の何れかの箇所において停車中の車両２の方位を推定する。「車両２の方位」は、例えば車両２の前後方向や幅方向等、規定の方向を基準として特定される。図５において「Ｄｆ」で示される方位が、車両２の方位であり、本例では、車両２の前後方向を車両２の方位Ｄｆとしている。
【００４１】
〔車両位置の推定〕
以下、車両状態推定システム１００による車両位置の推定について詳細に説明する。図４は、停車中の車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する処理の説明図である。
【００４２】
車両状態推定システム１００において、画像認識部２５は、動作状態判定部２７により車両２が停車中であると判定された場合に、停車中に撮影された周辺画像中に含まれる地物Ｏのうち、マーカＭ（識別対象地物）を認識する。そして、推定部２３は、画像認識結果に基づくマーカＭの位置である認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と、地物情報に含まれるマーカＭの絶対位置情報とに基づいて、停車中の車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する。図４において、仮想線（二点鎖線）で示されるマーカＭの位置が、画像認識結果に基づくマーカＭの認識位置（Ｘ´，Ｙ´）であり、実線で示されるマーカＭの位置が、絶対位置情報に基づくマーカＭの絶対位置（Ｘ，Ｙ）である。本実施形態では、推定部２３は、マーカＭについての認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を当該マーカＭについての絶対位置（Ｘ，Ｙ）に適合させることで誤差を算出し、この誤差に基づいて車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を補正する。そして、補正された車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を、停車中の車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）と推定する。
【００４３】
図３には、車両２が対象スペースＰＴにおいて停車中の状態が示されており、画像認識部２５は、撮影エリアＣＡに含まれる第１マーカＭ１、第２マーカＭ２、及び第３マーカＭ３を認識する。そして図４に示すように、推定部２３は、画像認識結果に基づいて、第１マーカＭ１、第２マーカＭ２、及び第３マーカＭ３のそれぞれについて、第１認識位置（Ｘ１´，Ｙ１´）、第２認識位置（Ｘ２´，Ｙ２´）、及び第３認識位置（Ｘ３´，Ｙ３´）を取得（演算）する。また、推定部２３は、絶対位置情報に基づいて、第１マーカＭ１、第２マーカＭ２、及び第３マーカＭ３のそれぞれについて、第１絶対位置（Ｘ１，Ｙ１）、第２絶対位置（Ｘ２，Ｙ２）、及び第３絶対位置（Ｘ３，Ｙ３）を取得する。
【００４４】
本実施形態では、画像認識部２５が、周辺画像中に含まれる複数のマーカＭ１〜Ｍ３を認識した場合であって、複数のマーカＭ１〜Ｍ３のそれぞれの認識位置（Ｘ１´，Ｙ１´）〜（Ｘ３´，Ｙ３´）に基づく複数のマーカＭ１〜Ｍ３の相対位置関係と、地物情報に含まれるマーカＭの絶対位置情報に基づく複数のマーカＭ１〜Ｍ３の相対位置関係とに相違がある場合には、推定部２３は、複数のマーカＭ１〜Ｍ３のそれぞれについての認識位置（Ｘ１´，Ｙ１´）〜（Ｘ３´，Ｙ３´）と絶対位置情報に示される絶対位置（Ｘ１，Ｙ１）〜（Ｘ３，Ｙ３）とのずれが複数のマーカＭ１〜Ｍ３において同量となるように、複数のマーカＭ１〜Ｍ３のそれぞれの認識位置（Ｘ１´，Ｙ１´）〜（Ｘ３´，Ｙ３´）を絶対位置情報に示される絶対位置（Ｘ１，Ｙ１）〜（Ｘ３，Ｙ３）に適合させ、当該適合後の複数のマーカＭ１〜Ｍ３の認識位置（Ｘ１´，Ｙ１´）〜（Ｘ３´，Ｙ３´）を基準とした車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を、車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）と推定する。
【００４５】
推定部２３は、例えば、一対のマーカＭ（例えば第１マーカＭ１及び第２マーカＭ２）に基づいて、画像認識結果による認識位置（Ｘ´，Ｙ´）に基づく相対位置関係と、絶対位置情報による絶対位置（Ｘ，Ｙ）に基づく相対位置関係とに相違があるか否かを判定する。一例として、認識位置（Ｘ´，Ｙ´）に基づく第１マーカＭ１と第２マーカＭ２との相対位置関係に関し、これらの二点間距離が“２．２メートル”であり、絶対位置（Ｘ，Ｙ）に基づく第１マーカＭ１と第２マーカＭ２との相対位置関係に関し、これらの二点間距離が“２メートル”である場合を考える。この場合、推定部２３は、「画像認識結果による認識位置（Ｘ´，Ｙ´）に基づく相対位置関係と、絶対位置情報による絶対位置（Ｘ，Ｙ）に基づく相対位置関係とに相違がある」と判定する。そして、推定部２３は、これら２つの相対位置関係のずれ（二点間距離の差）を演算する。上記の場合、このずれは、“０．２メートル”となる。そして、推定部２３は、上記の相対位置関係のずれに基づき、第１マーカＭ１及び第２マーカＭ２のそれぞれについて、認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と絶対位置（Ｘ，Ｙ）とのずれが同量となるように、すなわち、“０．１メートルずつ”となるように、それぞれの位置を適合して、車両２の位置の補正を行う。換言すれば、適合後のマーカＭの認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を基準とした車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を、車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）と推定する。なお、上記では、第１マーカＭ１と第２マーカＭ２との相対位置関係に基づいて車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する例について説明したが、第１マーカＭ１〜第３マーカＭ３のうち何れか２つの相対位置関係に基づいて車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定すればよい。或いは、第１マーカＭ１〜第３マーカＭ３の全ての相対位置関係に基づいて車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定するようにしてもよい。
【００４６】
ここで、認識位置（Ｘ´，Ｙ´）に基づく相対位置関係と、絶対位置（Ｘ，Ｙ）に基づく相対位置関係との相違があまりにも大きい場合には、画像認識処理が適切に行われていない可能性がある。このような状況下で車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）の推定を行うと、実際に車両２が停車している位置と推定された車両２の位置とが大きく異なる可能性がある。そこで、本実施形態では、推定部２３は、画像認識結果による認識位置（Ｘ´，Ｙ´）に基づく相対位置関係と、絶対位置情報による絶対位置（Ｘ，Ｙ）に基づく相対位置関係との相違（ずれ）が規定以上（規定値以上）である場合には、認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と絶対位置（Ｘ，Ｙ）との適合は不可能であると判定し、車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）の推定を行わないように構成されている。これにより、誤った推定が行われることを抑制することができる。なお、上記の「規定値」は、例えば駐車スペースＰ３の幅に基づいて設定されているとよい。例えば「規定値」は、“２．５メートル〜３．５メートル”に設定されるとよい。
【００４７】
〔車両方位の推定〕
次に、車両状態推定システム１００による車両方位の推定について詳細に説明する。図５は、停車中の車両２の方位Ｄｆを推定する処理の説明図である。
【００４８】
車両状態推定システム１００において、画像認識部２５は、動作状態判定部２７により車両２が停車中であると判定された場合に、停車中に撮影された周辺画像中に含まれる地物Ｏのうち、駐車枠線Ｌ（帯状地物）を認識する。そして、推定部２３は、画像認識結果に基づく駐車枠線Ｌの延在方位である認識方位Ｄ´と、地物情報に含まれる駐車枠線Ｌの個別方位情報とに基づいて、停車中の車両２の方位Ｄｆを推定する。図５において、仮想線（二点鎖線）で示される駐車枠線Ｌの延在方位が、画像認識結果に基づく駐車枠線Ｌの認識方位Ｄ´であり、実線で示される駐車枠線Ｌの延在方位が、個別方位情報に基づく駐車枠線Ｌの絶対方位Ｄである。本実施形態では、推定部２３は、駐車枠線Ｌについての認識方位Ｄ´を当該駐車枠線Ｌについての絶対方位Ｄに適合させることで誤差を算出し、この誤差に基づいて車両２の方位Ｄｆを補正する。そして、補正された車両２の方位Ｄｆを、停車中の車両２の方位Ｄｆと推定する。
【００４９】
図３には、車両２が対象スペースＰＴにおいて停車中の状態が示されており、画像認識部２５は、撮影エリアＣＡに含まれる第１駐車枠線Ｌ１及び第２駐車枠線Ｌ２を認識する。そして図５に示すように、推定部２３は、画像認識結果に基づいて、第１駐車枠線Ｌ１及び第２駐車枠線Ｌ２のそれぞれについて、第１認識方位Ｄ１´及び第２認識方位Ｄ２´を取得（演算）する。また、推定部２３は、個別方位情報に基づいて、第１駐車枠線Ｌ１及び第２駐車枠線Ｌ２のそれぞれについて、第１絶対方位Ｄ１及び第２絶対方位Ｄ２を取得する。
【００５０】
本実施形態では、推定部２３は、画像認識処理により認識した一対の駐車枠線Ｌ１、Ｌ２のうち何れか一方を対象として、停車中の車両２の方位Ｄｆを推定する。例えば、第１駐車枠線Ｌ１を対象とする場合には、第１駐車枠線Ｌ１についての第１認識方位Ｄ１´を当該第１駐車枠線Ｌ１についての第１絶対方位Ｄ１に適合させ、当該適合後の第１駐車枠線Ｌの第１認識方位Ｄ１´を基準とした車両２の方位Ｄｆを、車両２の方位Ｄｆと推定する。第２駐車枠線Ｌ２と対象とする場合も同様に、車両２の方位Ｄｆを推定することができる。また、上記のような構成に限定されることなく、例えば、推定部２３は、一対の駐車枠線Ｌ１、Ｌ２の双方を対象として、それぞれの認識方位Ｄ１´、Ｄ２´について絶対方位Ｄ１、Ｄ２との誤差を算出し、その誤差の平均値に基づいて、すなわち、それぞれの認識方位Ｄ１´、Ｄ２´と絶対方位Ｄ１、Ｄ２との誤差が同量となるように、第１認識方位Ｄ１´及び第２認識方位Ｄ２´のそれぞれを絶対方位Ｄ１、Ｄ２に適合させて補正するようにしてもよい。
【００５１】
〔制御手順〕
次に、図６に基づいて、自動走行する車両２の発進前の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）及び方位Ｄｆを推定する際の制御の手順について説明する。
【００５２】
まず、車両状態推定システム１００は、車両２が停車中であるか否かを判定する（＃１）。車両状態推定システム１００は、車両２が停車中でないと判定した場合には（＃１：Ｎｏ）、車両２は走行中であると判断し、処理を終了する。車両状態推定システム１００は、車両２が停車中であると判定した場合には（＃１：Ｙｅｓ）、車両２の周辺の画像を取得する（＃２）。そして、車両状態推定システム１００は、周辺画像中に含まれる地物Ｏを認識すると共に（＃３）、認識した地物Ｏについて、画像認識結果に基づく認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を取得する（＃４）。また、車両状態推定システム１００は、地物情報を取得することにより（＃５）、当該地物情報に含まれる地物Ｏの絶対位置情報から、認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を取得した地物Ｏについてその絶対位置（Ｘ，Ｙ）を取得する（＃６）。
【００５３】
そして、車両状態推定システム１００は、上記ステップ４及び６により得た地物Ｏの認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と絶対位置（Ｘ，Ｙ）とに基づいて、これらを適合することが可能であるか否かを判定する（＃７）。ここでは、上述のように、認識位置（Ｘ´，Ｙ´）に基づく相対位置関係と、絶対位置（Ｘ，Ｙ）に基づく相対位置関係との相違が、規定値未満である場合に、適合可能であると判定する。車両状態推定システム１００は、適合不可能と判定した場合には（＃７：Ｎｏ）、エラーを報知し（＃８）、処理を終了する。車両状態推定システム１００は、適合可能と判定した場合には（＃７：Ｙｅｓ）、上記ステップ３により認識した地物Ｏについて、画像認識結果に基づく認識方位Ｄ´を取得する（＃９）。また、車両状態推定システム１００は、地物情報に含まれる地物Ｏの個別方位情報から、認識方位Ｄ´を取得した地物Ｏについてその絶対方位Ｄを取得する（＃１０）。その後、車両状態推定システム１００は、認識方位Ｄ´を絶対方位Ｄに適合させ（＃１１）、認識方位Ｄ´を補正する（＃１２）。そして、車両状態推定システム１００は、認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を絶対位置（Ｘ，Ｙ）に適合させ（＃１３）、認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を補正する（＃１４）。
【００５４】
車両状態推定システム１００は、以上の手順に従って処理を行うことにより、停車中の車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）及び方位Ｄｆを推定する。但し、上記のような処理手順に限定されることなく、車両状態推定システム１００は、停車中の車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する処理と停車中の車両２の方位Ｄｆを推定する処理とを、それぞれ別々に行っても良いし、何れか一方の処理のみを行うようにしても良い。
【００５５】
〔画像認識処理の対象〕
図３を参照して上述したように、車両状態推定システム１００では、車両２が対象スペースＰＴに停車中の状態で、カメラＣによる撮影エリアＣＡが、対象スペースＰＴに対応する第２マーカＭ２と、対象スペースＰＴに隣接する一対の駐車スペースＰ３のそれぞれに対応する第１マーカＭ１及び第３マーカＭ３と、を含み得る範囲に設定されている。また本例では、カメラＣの撮影エリアＣＡが、対象スペースＰＴの両側を区画する第１駐車枠線Ｌ１と第２駐車枠線Ｌ２とを含み得る範囲に設定されている。そして、画像認識部２５は、上記撮影エリアＣＡに含まれ得る複数のマーカＭ及び一対の駐車枠線Ｌを対象として、画像認識処理を行うように構成されている。
【００５６】
例えば図７には、対象スペースＰＴに隣接する駐車スペースＰ３に、他の駐車車両８が存在している状態が示されている。図７に示す例では、他の駐車車両８によって第１マーカＭ１が隠れており、当該第１マーカＭ１についての画像認識処理が困難な状態となっている（第１マーカＭ１：ＮＧ）。また、第２駐車枠線Ｌ２を形成するペイント等が、経年劣化などを原因として消えかけており、当該第２駐車枠線Ｌ２についての画像認識処理が困難な状態となっている（第２駐車枠線Ｌ２：ＮＧ）。
【００５７】
しかしながら、車両状態推定システム１００における画像認識部２５は、上記のように、撮影エリアＣＡに含まれ得る複数のマーカＭ及び一対の駐車枠線Ｌを画像認識処理の対象としているため、複数のマーカＭ及び一対の駐車枠線Ｌのうち、画像認識処理が可能なものを認識し、車両２の位置及び方位の推定に用いることができる。図７に示す例では、第２マーカＭ２、第３マーカＭ３、及び第１駐車枠線Ｌ１についての画像認識処理が可能な状態であり（第２マーカＭ２、第３マーカＭ３、第１駐車枠線Ｌ１：ＯＫ）、画像認識部２５は、これらを認識する。そして、推定部２３は、第２マーカＭ２及び第３マーカＭ３に基づいて車両２の位置を推定することができ、また、第１駐車枠線Ｌ１に基づいて車両２の方位を推定することができる。
【００５８】
〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態に係る車両状態推定システム（車両状態推定方法、車両状態推定プログラム）について説明する。本実施形態では、上記第１実施形態に比べて、車両２の方位Ｄｆの推定態様が異なる。以下、本実施形態について、第１実施形態と異なる点を主に説明する。特に説明しない点については、上記第１実施形態と同様であり、上記第１実施形態の場合と同様の参照符号を用いる。
【００５９】
本実施形態では、図５で示すような駐車枠線Ｌ（帯状地物）に基づく車両２の方位Ｄｆの推定を行わず、図８に示すように、マーカＭ（識別対象地物）に基づいて車両２の方位Ｄｆを推定する。
【００６０】
本実施形態では、画像認識部２５は、動作状態判定部２７により車両２が停車中であると判定された場合に、停車中に撮影された周辺画像中に含まれる、複数のマーカＭ（図示の例では、第１マーカＭ１及び第２マーカＭ２）を認識する。そして、推定部２３は、画像認識結果に基づく複数のマーカＭ１、Ｍ２を結ぶ線の延在方位である認識地物間方位Ｄ´´と、地物情報に含まれる複数のマーカＭ１、Ｍ２の絶対位置情報（位置情報）とに基づいて、停車中の車両２の方位Ｄｆを推定する。
【００６１】
図８において、仮想線（二点鎖線）で示されるマーカＭの位置が、画像認識結果に基づくマーカＭの認識位置（Ｘ´，Ｙ´）であり、実線で示されるマーカＭの位置が、絶対位置情報に基づくマーカＭの絶対位置（Ｘ，Ｙ）である。第１マーカＭ１の第１絶対位置（Ｘ１，Ｙ１）及び第２マーカＭ２の第２絶対位置（Ｘ２，Ｙ２）は、地物情報に含まれる絶対値情報によって既知である。そのため、第１絶対位置（Ｘ１，Ｙ１）と第２絶対位置（Ｘ２，Ｙ２）とを結ぶ線の延在方位を絶対方位Ｄとして算出することができる。また、画像認識結果に基づく第１マーカＭ１の第１認識位置（Ｘ１´，Ｙ１´）と第２マーカＭ２の第２認識位置（Ｘ２´，Ｙ２´）とを結ぶ線の延在方位についても認識地物間方位Ｄ´´として算出することができる。そして、推定部２３は、認識地物間方位Ｄ´´を絶対方位Ｄに適合させ、当該適合後の認識地物間方位Ｄ´´を基準とした車両２の方位Ｄｆを、車両２の方位Ｄｆと推定する。
【００６２】
この構成によれば、地物情報に、駐車場１内の地表面に設けられた駐車枠線Ｌについての延在方位を示す個別方位情報（方位情報）が含まれていない場合であっても、車両２の方位Ｄｆを推定することができる。或いは、地物情報にこのような個別方位情報（方位情報）が含まれているが、経年劣化等により駐車枠線Ｌ（帯状地物）を画像認識できない場合であっても、車両２の方位Ｄｆを推定することができる。
【００６３】
〔その他の実施形態〕
次に、車両状態推定システム、車両状態推定方法、及び車両状態推定プログラムのその他の実施形態について説明する。
【００６４】
（１）上記の実施形態では、車両２が駐車スペースＰ３に停車中である状況で、車両状態推定システム１００が、当該車両２の位置を推定する場合を例に挙げて説明した。しかし、このような例に限定されることなく、車両２が駐車スペースＰ３以外の駐車場１内の何れの箇所に停車中であっても、撮影された周辺画像中に含まれた識別対象地物Ｍを画像認識することができれば、車両状態推定システム１００は、当該車両２の位置を推定することができる。例えば、車両２が降車スペースＰ１に停車中であっても、撮影された周辺画像中に含まれた識別対象地物Ｍを画像認識することができれば、車両状態推定システム１００は、当該車両２の位置を推定することができる。
【００６５】
（２）上記の実施形態では、推定部２３が、停車中の車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）と、当該車両２の方位Ｄｆとの双方を推定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、推定部２３は、停車中の車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定せず、車両２の方位Ｄｆを推定する構成であってもよい。また反対に、推定部２３は、停車中の車両２の方位Ｄｆを推定せず、車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する構成であってもよい。
【００６６】
（３）上記の実施形態では、推定部２３が、複数のマーカＭのそれぞれについての認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と絶対位置情報に示される絶対位置（Ｘ，Ｙ）とのずれが複数のマーカＭにおいて同量となるように、複数のマーカＭのそれぞれの認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を絶対位置情報に示される絶対位置（Ｘ，Ｙ）に適合させて、車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、推定部２３は、１つのマーカＭを対象として、当該マーカＭについて、認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を絶対位置（Ｘ，Ｙ）に適合させることで、車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定するようにしてもよい。
【００６７】
（４）上記の実施形態では、フロントカメラとサイドカメラとを含むカメラＣによって車両２の前方及び左右両側を撮影することで、当該カメラＣの撮影エリアＣＡに、複数のマーカＭ及び一対の駐車枠線Ｌが含まれるようにしている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、カメラＣは広角撮影機能（例えば１８０°以上の範囲を撮影可能な機能）を有する１つの撮影装置によって構成され、これにより、複数のマーカＭ及び一対の駐車枠線Ｌが当該カメラＣの撮影エリアＣＡに含まれるようにしてもよい。
【００６８】
（５）上記の実施形態では、周辺検知センサとして、可視光を利用したカメラＣ（撮影装置）を用いる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、周辺検知センサとしては、赤外線や紫外線等の不可視光、各種波長の電磁波、音波などを利用したセンサであってよい。例えば周辺検知センサとして、車両２の周辺の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等の各種のセンサを用いることができる。周辺検知センサとしてカメラＣ以外のセンサを用いる場合にも、周辺検知センサは、当該センサの検知対象についての車両２の周辺情報を検知する。この場合、周辺情報中に含まれる前記地物は、当該周辺検知センサにより検知可能な地物とされる。そして、車両状態推定システム１００（車両状態推定方法／車両状態推定プログラム）は、周辺検知センサにより検知された車両２の周辺情報を取得する周辺情報取得部（周辺情報取得ステップ／周辺情報取得機能）と、周辺情報中に含まれる地物Ｏの認識処理を行う認識部（認識ステップ／認識機能）と、を備える。
【００６９】
（６）上記の実施形態では、地物ＯのうちマーカＭ（識別対象地物）の位置に基づいて車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、地物Ｏのうち駐車枠線Ｌ（帯状地物）の位置に基づいて車両２の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定するようにしてもよい。この場合、駐車枠線Ｌが、識別対象地物としても機能する。
【００７０】
（７）上記の実施形態では、地物Ｏのうち駐車枠線Ｌ（帯状地物）が、その絶対方位Ｄを個別方位情報として有している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、地物ＯのうちマーカＭ（識別対象地物）が、その絶対方位Ｄを個別方位情報として有していてもよい。この場合、１つのマーカＭに基づいて、車両２の方位Ｄｆを推定することができる。
【００７１】
（８）上記の実施形態では、帯状地物として、駐車枠線Ｌを例に挙げて説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、一時停止線や、車両２の走行領域を区画する車線などを帯状地物として、車両２の方位Ｄｆを推定してもよい。また、上記では、帯状地物の一例として帯状標示を挙げ、当該帯状標示として一時停止線や駐車枠線Ｌなどのペイント地物を例示した。しかし、このような例に限定されることなく、帯状地物には、地表面に設けられた平面地物の他に、立体的な立体地物も含まれる。そして、立体的な帯状地物には、例えば柱状や筒状等の三次元形状が帯状でない形状であっても、周辺検知センサにより検知される形状が帯状（直線状）であるもの、或いは、周辺検知センサにより検知される形状の一部が帯状（直線状）であるものも含まれる。すなわち、一部に直線状部分を有するものであれば、他の部分が非直線状であっても、帯状地物となり得る。例えば、案内標識、ガードレール、フェンスなどの立体地物も帯状地物となり得る。
【００７２】
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００７３】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した車両状態推定システム、車両状態推定方法、及び車両状態推定プログラムについて説明する。
【００７４】
駐車場（１）内において、設定された目的地（Ｐ）に向かって自動走行する車両（２）の発進前の方位を推定する車両状態推定システム（１００）であって、
前記車両（２）の動作状態を判定する動作状態判定部（２７）と、
前記駐車場（１）内に設けられた地物（Ｏ）の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部（２４）と、
前記車両（２）に搭載された周辺検知センサ（Ｃ）により検知された前記車両（２）の周辺情報を取得する周辺情報取得部（２６）と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）の認識処理を行う認識部（２５）と、
前記車両（２）の前記駐車場（１）内における方位を推定する推定部（２３）と、を備え、
前記地物情報には、前記駐車場（１）内に設けられた帯状地物（Ｌ）のそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報が含まれ、
前記動作状態判定部（２７）は、前記車両（２）が前記駐車場（１）内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識部（２５）は、前記動作状態判定部（２７）により前記車両（２）が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）のうち、前記帯状地物（Ｌ）を認識し、
前記推定部（２３）は、認識結果に基づく前記帯状地物（Ｌ）の前記延在方位である認識方位（Ｄ´）と、前記地物情報に含まれる前記帯状地物（Ｌ）の前記個別方位情報とに基づいて、停車中の前記車両（２）の方位（Ｄｆ）を推定する。
【００７５】
本構成によれば、車両が停車中である場合に、帯状地物（Ｌ）の認識結果に基づく当該帯状地物（Ｌ）の認識方位（Ｄ´）と、地物情報に含まれる個別方位情報とに基づいて、車両（２）の方位（Ｄｆ）を適切に推定することができる。従って、本構成によれば、駐車場（１）内で自動走行を行う場合における車両（２）の発進前の方位（Ｄｆ）、換言すれば、自動走行の発進起点における車両（２）の初期方位（Ｄｆ）を適切に推定することができる。
【００７６】
ここで、
前記認識部（２５）は、前記動作状態判定部（２７）により前記車両（２）が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）のうち、前記駐車場（１）内に設置された複数の駐車スペース（Ｐ３）のそれぞれに対応して設けられた識別対象地物（Ｍ）を認識し、
前記推定部（２３）は、認識結果に基づく前記識別対象地物（Ｍ）の位置である認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と、前記地物情報に含まれる前記識別対象地物（Ｍ）の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両（２）の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定すると好適である。
【００７７】
本構成によれば、車両（２）が停車中である場合に、駐車場（１）内に設置された複数の駐車スペース（Ｐ３）のそれぞれに対応して設けられた識別対象地物（Ｍ）の認識結果に基づく当該識別対象地物（Ｍ）の認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と、地物情報に含まれる識別対象地物（Ｍ）の位置情報とに基づいて、車両（２）の位置を適切に推定することができる。従って、本構成によれば、駐車場（１）内で自動走行を行う場合における車両（２）の発進前の位置、換言すれば、自動走行の発進起点となる車両（２）の初期位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を適切に推定することができる。
【００７８】
また、
前記認識部（２５）は、前記動作状態判定部（２７）により前記車両（２）が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる、複数の前記識別対象地物（Ｍ）を認識し、
前記推定部（２３）は、認識結果に基づく複数の前記識別対象地物（Ｍ）を結ぶ線の延在方位である認識地物間方位（Ｄ´´）と、前記地物情報に含まれる複数の前記識別対象地物（Ｍ）の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両（２）の方位（Ｄｆ）を推定すると好適である。
【００７９】
本構成によれば、車両が停車中である場合に、複数の識別対象地物（Ｍ）の認識結果に基づく当該複数の識別対象地物（Ｍ）を結ぶ線の延在方位である認識地物間方位（Ｄ´´）と、地物情報に含まれる複数の識別対象地物（Ｍ）の位置情報とに基づいて、車両（２）の方位（Ｄｆ）を適切に推定することができる。従って、本構成によれば、駐車場（１）内で自動走行を行う場合における車両（２）の発進前の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）に加えて、車両（２）の発進前の方位（Ｄｆ）、換言すれば、自動走行の発進起点における車両（２）の初期方位（Ｄｆ）を適切に推定することができる。
【００８０】
また、
前記認識部（２５）が、前記周辺情報中に含まれる複数の前記識別対象地物（Ｍ）を認識した場合であって、複数の前記識別対象地物（Ｍ）のそれぞれの前記認識位置（Ｘ´，Ｙ´）に基づく複数の前記識別対象地物（Ｍ）の相対位置関係と、前記地物情報に含まれる前記識別対象地物（Ｍ）の前記位置情報に基づく複数の前記識別対象地物（Ｍ）の相対位置関係とに相違がある場合には、
前記推定部（２３）は、複数の前記識別対象地物（Ｍ）のそれぞれについての前記認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と前記位置情報に示される位置（Ｘ，Ｙ）とのずれが複数の前記識別対象地物（Ｍ）において同量となるように、複数の前記識別対象地物（Ｍ）のそれぞれの前記認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を前記位置情報に示される位置（Ｘ，Ｙ）に適合させ、当該適合後の複数の前記識別対象地物（Ｍ）の前記認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を基準とした前記車両（２）の位置を、前記車両の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）と推定すると好適である。
【００８１】
認識部（２５）による認識結果に基づく地物（Ｏ）の認識位置（Ｘ´，Ｙ´）（周辺検知センサに対する地物の相対位置）には誤差が含まれることが多い。そのため、１つの識別対象地物（Ｍ）についての認識位置（Ｘ´，Ｙ´）に基づいて車両（２）の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定すると、当該車両（２）の推定位置（Ｘｆ，Ｙｆ）に比較的大きい誤差が含まれる可能性がある。しかしながら、本構成によれば、複数の識別対象地物（Ｍ）のそれぞれについての認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と位置情報に示される位置（Ｘ，Ｙ）とのずれが複数の識別対象地物（Ｍ）において同量となるように、複数の識別対象地物（Ｍ）のそれぞれの認識位置（Ｘ´，Ｙ´）を位置情報に示される位置（Ｘ，Ｙ）に適合させ、それに基づいて車両（２）の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する。そのため、複数の識別対象地物（Ｍ）のそれぞれについての認識位置（Ｘ´，Ｙ´）の誤差を平均化することができる。これにより、１つ１つの識別対象地物（Ｍ）についての認識位置（Ｘ´，Ｙ´）の誤差の影響を低減し、より精度の高い車両位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定することができる。
【００８２】
また、
複数の前記駐車スペース（Ｐ３）が並んで配置され、
前記車両（２）が前記駐車スペース（Ｐ３）の１つである対象スペース（ＰＴ）に停車中の状態で、前記周辺検知センサ（Ｃ）による検知エリア（ＣＡ）が、前記対象スペース（ＰＴ）に対応する前記識別対象地物（Ｍ）と、前記対象スペース（ＰＴ）に隣接する一対の前記駐車スペース（Ｐ３）のそれぞれに対応する前記識別対象地物（Ｍ）と、を含み得る範囲に設定され、
前記認識部（２５）は、前記検知エリア（ＣＡ）に含まれ得る複数の前記識別対象地物（Ｍ）を対象として前記認識処理を行うと好適である。
【００８３】
本構成によれば、複数の識別対象地物（Ｍ）を含み得る比較的広い範囲を検知エリア（ＣＡ）に含むことができ、当該複数の識別対象地物（Ｍ）を認識処理の対象とすることができる。従って、例えば、複数の識別対象地物（Ｍ）の一部が、物陰に隠れていたり経年劣化等により見えにくくなっているなどの状況下においても、認識部（２５）による識別対象地物（Ｍ）の認識結果を得やすい構成を実現することができる。
【００８４】
また、
前記地物（Ｏ）には、前記駐車場（１）内に設けられて前記駐車スペース（Ｐ３）の両側を区画する一対の帯状地物（Ｌ）が含まれ、
前記車両（２）が前記駐車スペース（Ｐ３）に停車中の状態で、前記周辺検知センサ（Ｃ）による検知エリア（ＣＡ）が、前記駐車スペース（Ｐ３）の両側を区画する一対の前記帯状地物（Ｌ）を含み得る範囲に設定され、
前記認識部（２５）は、前記検知エリア（ＣＡ）に含まれ得る一対の前記帯状地物（Ｌ）を対象として前記認識処理を行うと好適である。
【００８５】
本構成によれば、一対の帯状地物（Ｌ）を含み得る比較的広い範囲を検知エリア（ＣＡ）に含むことができ、当該一対の帯状地物（Ｌ）を認識処理の対象とすることができる。従って、例えば、一対の帯状地物（Ｌ）のいずれかが、物陰に隠れていたり経年劣化等により見えにくくなっているなどの状況下においても、認識部（２５）による帯状地物（Ｌ）の認識結果を得やすい構成を実現することができる。
【００８６】
また、他の特徴構成を有する車両状態推定システム（１００）として、
駐車場（１）内において、設定された目的地（Ｐ）に向かって自動走行する車両（２）の発進前の位置を推定する車両状態推定システム（１００）であって、
前記車両（２）の動作状態を判定する動作状態判定部（２７）と、
前記駐車場（１）に設けられた地物（Ｏ）の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部（２４）と、
前記車両（２）に搭載された周辺検知センサ（Ｃ）により検知された前記車両（２）の周辺情報を取得する周辺情報取得部（２６）と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）の認識処理を行う認識部（２５）と、
前記車両（２）の前記駐車場（１）内における位置を推定する推定部（２３）と、を備え、
前記動作状態判定部（２７）は、前記車両（２）が前記駐車場（１）内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識部（２５）は、前記動作状態判定部（２７）により前記車両（２）が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）のうち、前記駐車場（１）内に設置された複数の駐車スペース（Ｐ３）のそれぞれに対応して設けられた識別標示（Ｍ）を識別対象地物として認識し、
前記推定部（２３）は、認識結果に基づく前記識別標示（Ｍ）の位置である認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と、前記地物情報に含まれる前記識別標示（Ｍ）の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両（２）の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する。
【００８７】
本構成によれば、車両が停車中である場合に、駐車場（１）内に設置された複数の駐車スペース（Ｐ３）のそれぞれに対応して設けられた識別標示（Ｍ）の認識結果に基づく当該識別標示（Ｍ）の認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と、地物情報に含まれる識別標示（Ｍ）の位置情報とに基づいて、車両（２）の位置を適切に推定することができる。従って、本構成によれば、駐車場（１）内で自動走行を行う場合における車両（２）の発進前の位置、換言すれば、自動走行の発進起点となる車両（２）の初期位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を適切に推定することができる。
【００８８】
上述した車両状態推定システムの種々の技術的特徴は、車両状態推定方法や車両状態推定プログラムにも適用可能である。例えば、車両状態推定方法は、上述した車両状態推定システムの特徴を備えた方法とすることができる。また、車両状態推定プログラムは、上述した車両状態推定システムの特徴に対応する機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの車両状態推定方法及び車両状態推定プログラムも、上述した車両状態推定システムの作用効果を奏することができる。さらに、車両状態推定システムの好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら車両状態推定方法や車両状態推定プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
【００８９】
このような車両状態推定方法は、
駐車場（１）内において、設定された目的地（Ｐ）に向かって自動走行する車両（２）の発進前の方位を推定する車両状態推定方法であって、
前記車両（２）の動作状態を判定する動作状態判定ステップと、
前記駐車場（１）内に設けられた地物（Ｏ）の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記車両（２）に搭載された周辺検知センサ（Ｃ）により検知された前記車両（２）の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）の認識処理を行う認識ステップと、
前記車両（２）の前記駐車場（１）内における方位を推定する推定ステップと、を備え、
前記地物情報には、前記駐車場（１）内に設けられた帯状地物（Ｌ）のそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報が含まれ、
前記動作状態判定ステップでは、前記車両（２）が前記駐車場（１）内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識ステップでは、前記動作状態判定ステップにより前記車両（２）が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）のうち、前記帯状地物（Ｌ）を認識し、
前記推定ステップでは、認識結果に基づく前記帯状地物（Ｌ）の前記延在方位である認識方位（Ｄ´）と、前記地物情報に含まれる前記帯状地物（Ｌ）の前記個別方位情報とに基づいて、停車中の前記車両（２）の方位（Ｄｆ）を推定する。
【００９０】
また、他の特徴構成を有する車両状態推定方法として、
駐車場（１）内において、設定された目的地（Ｐ）に向かって自動走行する車両（２）の発進前の位置を推定する車両状態推定方法であって、
前記車両（２）の動作状態を判定する動作状態判定ステップと、
前記駐車場（１）に設けられた地物（Ｏ）の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記車両（２）に搭載された周辺検知センサ（Ｃ）により検知された前記車両（２）の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）の認識処理を行う認識ステップと、
前記車両（２）の前記駐車場（１）内における位置を推定する推定ステップと、を備え、
前記動作状態判定ステップでは、前記車両（２）が前記駐車場（１）内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識ステップでは、前記動作状態判定ステップにおいて前記車両（２）が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）のうち、前記駐車場（１）内に設置された複数の駐車スペース（Ｐ３）のそれぞれに対応して設けられた識別標示（Ｍ）を認識し、
前記推定ステップでは、認識結果に基づく前記識別標示（Ｍ）の位置である認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と、前記地物情報に含まれる前記識別標示（Ｍ）の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両（２）の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する。
【００９１】
また、車両状態推定プログラムは、
駐車場（１）内において、設定された目的地（Ｐ）に向かって自動走行する車両（２）の発進前の方位を推定する車両状態推定プログラムであって、
前記車両（２）の動作状態を判定する動作状態判定機能と、
前記駐車場（１）内に設けられた地物（Ｏ）の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記車両（２）に搭載された周辺検知センサ（Ｃ）により検知された前記車両（２）の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）の認識処理を行う認識機能と、
前記車両（２）の前記駐車場（１）内における方位を推定する推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記地物情報には、前記駐車場（１）内に設けられた帯状地物（Ｌ）のそれぞれについての延在方位を示す個別方位情報が含まれ、
前記動作状態判定機能では、前記車両（２）が前記駐車場（１）内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識機能では、前記動作状態判定機能により前記車両（２）が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）のうち、前記帯状地物（Ｌ）を認識し、
前記推定機能では、認識結果に基づく前記帯状地物（Ｌ）の前記延在方位である認識方位（Ｄ´）と、前記地物情報に含まれる前記帯状地物（Ｌ）の前記個別方位情報とに基づいて、停車中の前記車両（２）の方位（Ｄｆ）を推定する。
【００９２】
また、他の特徴構成を有する車両状態推定プログラムとして、
駐車場（１）内において、設定された目的地（Ｐ）に向かって自動走行する車両（２）の発進前の位置を推定する車両状態推定プログラムであって、
前記車両（２）の動作状態を判定する動作状態機能と、
前記駐車場（１）に設けられた地物（Ｏ）の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記車両（２）に搭載された周辺検知センサ（Ｃ）により検知された前記車両（２）の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）の認識処理を行う認識機能と、
前記車両（２）の前記駐車場（１）内における位置を推定する推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記動作状態判定機能では、前記車両（２）が前記駐車場（１）内で停車中であるか否かを判定し、
前記認識機能では、前記動作状態判定機能において前記車両（２）が停車中であると判定された場合に、停車中に検知された前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｏ）のうち、前記駐車場（１）内に設置された複数の駐車スペース（Ｐ３）のそれぞれに対応して設けられた識別標示（Ｍ）を認識し、
前記推定機能では、認識結果に基づく前記識別標示（Ｍ）の位置である認識位置（Ｘ´，Ｙ´）と、前記地物情報に含まれる前記識別標示（Ｍ）の前記位置情報とに基づいて、停車中の前記車両（２）の位置（Ｘｆ，Ｙｆ）を推定する。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
本開示に係る技術は、設定された目的地に向かって自動走行する車両の発進前の方位を推定する車両状態推定システム、車両状態推定方法、及び車両状態推定プログラムに利用することができる。
【符号の説明】
【００９４】
１００    ：車両状態推定システム
１        ：駐車場
２        ：車両
２３      ：推定部
２４      ：地物情報取得部
２５      ：画像認識部（認識部）
２６      ：周辺画像取得部（周辺情報取得部）
２７      ：動作状態判定部
Ｃ        ：カメラ（周辺検知センサ）
ＣＡ      ：撮影エリア（検知エリア）
Ｏ        ：地物
Ｌ        ：駐車枠線（帯状地物）
Ｍ        ：マーカ（識別対象地物）
Ｐ        ：目的地
Ｐ３      ：駐車スペース
ＰＴ      ：対象スペース
Ｘｆ，Ｙｆ：車両の位置
Ｘ，Ｙ    ：絶対位置
Ｘ´，Ｙ´：認識位置
Ｄｆ      ：車両の方位
Ｄ        ：絶対方位
Ｄ´      ：認識方位
Ｄ´´    ：認識地物間方位
【図１】
2020190412.tif 000003
【図２】
2020190412.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020190412.tif 000009
【図８】
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