(57)【要約】【課題】人力駆動車を好適に制動する。【解決手段】ブレーキシステム３０は、人力駆動車１０のブレーキシステム３０であって、第１操作装置４０Ａと、動力伝達媒体を介して第１操作装置４０達される動力によって駆動される第１制動装置７０Ａと、第１操作装置４０Ａ、動力伝達媒体、および第１制動装置７０Ａの少なくともいずれかに関する情報を検出する第１検出装置と、第２制動装置７０Ｂと、第１検出装置の検出結果に基づいて第２制動装置７０Ｂを制御するように構成されるコントローラと、を備える。【選択図】図１
2020082870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車のブレーキシステムであって、
第１操作装置と、
動力伝達媒体を介して前記第１操作装置から伝達される動力によって駆動される第１制動装置と、
前記第１操作装置、前記動力伝達媒体、および第１制動装置の少なくともいずれかに関する情報を検出する第１検出装置と、
第２制動装置と、
前記第１検出装置の検出結果に基づいて前記第２制動装置を制御するように構成されるコントローラと、を備えるブレーキシステム。
【請求項２】
前記第１検出装置は、前記第１操作装置への入力に関する情報を検出するように構成される、請求項１に記載のブレーキシステム。
【請求項３】
前記第１検出装置は、前記第１操作装置に設けられるセンサを含む、請求項２に記載のブレーキシステム。
【請求項４】
第２操作装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記第２操作装置への入力に応じて前記第２制動装置を制御するように構成される、請求項１から３のいずれか一項に記載のブレーキシステム。
【請求項５】
前記第２操作装置への入力に関する情報を検出する第２検出装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記第２検出装置の検出結果に基づいて前記第２制動装置を制御するように構成される、請求項４に記載のブレーキシステム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記第１操作装置および前記第２操作装置の両方が操作されれば、前記第１検出装置の検出結果に基づいて前記第２制動装置を制御するように構成される、請求項４または５に記載のブレーキシステム。
【請求項７】
前記コントローラは、前記第１操作装置および前記第２操作装置の両方が操作されれば、前記第１検出装置の検出結果および前記第２検出装置の検出結果の両方に基づいて第２制動装置を制御するように構成される、請求項５に記載のブレーキシステム。
【請求項８】
前記第２制動装置を駆動するアクチュエータをさらに備え、
前記コントローラは、前記アクチュエータを制御するように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載のブレーキシステム。
【請求項９】
前記アクチュエータは、前記第２制動装置に設けられる、請求項８に記載のブレーキシステム。
【請求項１０】
前記第２制動装置に供給するための電力を蓄えるバッテリをさらに備える、請求項１から９のいずれか一項に記載のブレーキシステム。
【請求項１１】
前記コントローラは、前記バッテリに設けられる、請求項１０に記載のブレーキシステム。
【請求項１２】
前記バッテリに電力を供給する発電装置をさらに備える、請求項１０または１１に記載のブレーキシステム。
【請求項１３】
前記第１制動装置は、前記人力駆動車のリアホイールに対応して設けられ、
前記第２制動装置は、前記人力駆動車のフロントホイールに対応して設けられる、請求項１から１２のいずれか一項に記載のブレーキシステム。
【請求項１４】
前記第１制動装置は、前記人力駆動車のフロントホイールに対応して設けられ、
前記第２制動装置は、前記人力駆動車のリアホイールに対応して設けられる、請求項１から１２のいずれか一項に記載のブレーキシステム。
【請求項１５】
前記フロントホイールおよび前記リアホイールの一方の回転に関する情報を検出する第１ホイールセンサを備える、請求項１３または１４に記載のブレーキシステム。
【請求項１６】
前記フロントホイールおよび前記リアホイールの他方の回転に関する情報を検出する第２ホイールセンサを備える、請求項１５に記載のブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自転車を含む人力駆動車に、電動駆動機構を備えるブレーキシステムが設けられることがある。たとえば、特許文献１には電動駆動機構を備えるブレーキシステムの一例が記載される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１３／０１８０８１５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動駆動機構を備えるブレーキシステムにおいて、状況に関わらず人力駆動車を好適に制動できることが望まれる。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、状況に関わらず人力駆動車を好適に制動できるブレーキシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の第１側面に従うブレーキシステムは、人力駆動車のブレーキシステムであって、第１操作装置と、動力伝達媒体を介して前記第１操作装置から伝達される動力によって駆動される第１制動装置と、前記第１操作装置、前記動力伝達媒体、および第１制動装置の少なくともいずれかに関する情報を検出する第１検出装置と、第２制動装置と、前記第１検出装置の検出結果に基づいて前記第２制動装置を制御するように構成されるコントローラと、を備える。
【０００７】
前記第１側面によれば、動力伝達媒体を介した動力によって第１制動装置を駆動し、第１検出装置の検出結果に基づいて第２制動装置を駆動することによって、状況に関わらず人力駆動車を好適に制動できる。
【０００８】
前記第１側面に従う第２側面のブレーキシステムは、前記第１操作装置への入力に関する情報を検出するように構成される。
【０００９】
前記第２側面によれば、第１操作装置への入力に関する情報を検出して第２制動装置を駆動することによって、第２制動装置を好適に制御できる。
【００１０】
前記第２側面に従う第３側面のブレーキシステムにおいて、前記第１検出装置は、前記第１操作装置に設けられるセンサを含む。
【００１１】
前記第３側面によれば、第１操作装置に設けられたセンサで第１操作装置への入力に関する情報を検出することによって、第１操作装置への入力に関する情報を好適に検出でき、第２制動装置を好適に制御できる。
【００１２】
前記第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面のブレーキシステムは、第２操作装置をさらに備え、前記コントローラは、前記第２操作装置への入力に応じて前記第２制動装置を制御するように構成される。
【００１３】
前記第４側面によれば、第２操作装置への入力と、第１検出装置の検出結果とに基づいて第２制動装置を制御することによって、第２制動装置を好適に制御できる。
【００１４】
前記第４側面に従う第５側面のブレーキシステムは、前記第２操作装置への入力に関する情報を検出する第２検出装置をさらに備え、前記コントローラは、前記第２検出装置の検出結果に基づいて前記第２制動装置を制御するように構成される。
【００１５】
前記第５側面によれば、第１検出装置の検出結果と第２検出装置の検出結果とに基づいて第２制動装置を制御することによって、第２制動装置を好適に制御できる。
【００１６】
前記第４または第５側面に従う第６側面のブレーキシステムにおいて、前記コントローラは、前記第１操作装置および前記第２操作装置の両方が操作されれば、前記第１検出装置の検出結果に基づいて前記第２制動装置を制御するように構成される。
【００１７】
前記第６側面によれば、第１検出装置の検出結果を優先して第２制動装置を制御することによって、運転者の操作に応じて、第２制動装置を好適に制御できる。
【００１８】
前記第５側面に従う第７側面のブレーキシステムにおいて、前記コントローラは、前記第１操作装置および前記第２操作装置の両方が操作されれば、前記第１検出装置の検出結果および前記第２検出装置の検出結果の両方に基づいて第２制動装置を制御するように構成される。
【００１９】
前記第７側面によれば、第１検出装置の検出結果および第２検出装置の検出結果の両方に基づいて第２制動装置を制御することによって、第２制動装置を好適に制御できる。
【００２０】
前記第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面のブレーキシステムは、前記第２制動装置を駆動するアクチュエータをさらに備え、前記コントローラは、前記アクチュエータを制御するように構成される。
【００２１】
前記第８側面によれば、アクチュエータによって第２制動装置を好適に駆動できる。
【００２２】
前記第８側面に従う第９側面のブレーキシステムにおいて、前記アクチュエータは、前記第２制動装置に設けられる。
【００２３】
前記第９側面によれば、第２制動装置に設けられるアクチュエータによって簡素な構成で第２制動装置を好適に駆動できる。
【００２４】
前記第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面のブレーキシステムは、前記第２制動装置に供給するための電力を蓄えるバッテリをさらに備える。
【００２５】
前記第１０側面によれば、バッテリからの電力によって、第２制動装置を好適に駆動できる。
【００２６】
前記第１０側面に従う第１１側面のブレーキシステムにおいて、コントローラは、前記バッテリに設けられる。
【００２７】
前記第１１側面によれば、バッテリから容易にコントローラに電力を供給でき、第２制動装置を好適に制御できる。
【００２８】
前記第１０または第１１側面に従う第１２側面のブレーキシステムは、前記バッテリに電力を供給する発電装置をさらに備える。
【００２９】
前記第１２側面によれば、外部電源に頼らずとも発電装置によってバッテリを充電できる。
【００３０】
前記第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面のブレーキシステムにおいて、前記第１制動装置は、前記人力駆動車のリアホイールに対応して設けられ、前記第２制動装置は、前記人力駆動車のフロントホイールに対応して設けられる。
【００３１】
前記第１３側面によれば、第１制動装置でリアホイールを制動し、第２制動装置でフロントホイールを制動することによって、人力駆動車を好適に制動できる。
【００３２】
前記第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１４側面のブレーキシステムにおいて、前記第１制動装置は、前記人力駆動車のフロントホイールに対応して設けられ、前記第２制動装置は、前記人力駆動車のリアホイールに対応して設けられる。
【００３３】
前記第１４側面によれば、第１制動装置でフロントホイールを制動し、第２制動装置でリアホイールを制動することによって、人力駆動車を好適に制動できる。
【００３４】
前記第１３または第１４側面に従う第１５側面のブレーキシステムは、前記フロントホイールおよび前記リアホイールの一方の回転に関する情報を検出する第１ホイールセンサを備える。
【００３５】
前記第１５側面によれば、第１ホイールセンサでホイールの回転の情報を検出することによって、人力駆動車を好適に制動できる。
【００３６】
前記第１５側面に従う第１６側面のブレーキシステムは、前記フロントホイールおよび前記リアホイールの他方の回転に関する情報を検出する第２ホイールセンサを備える。
【００３７】
前記第１６側面によれば、フロントホイールとリアホイールの両方の回転の情報を検出することによって、人力駆動車を好適に制動できる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、人力駆動車を好適に制動できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】図１は、本実施形態の人力駆動車の模式的な正面図である。
【図２】図２は、本実施形態の第１操作装置の模式図である。
【図３】図３は、本実施形態の第１制動装置の模式図である。
【図４】図４は、本実施形態の第２操作装置の模式図である。
【図５】図５は、本実施形態の第２制動装置の模式図である。
【図６】図６は、本実施形態のブレーキシステムの模式的なブロック図である。
【図７】図７は、本実施形態の他の例のブレーキシステムの模式的なブロック図である。
【図８】図８は、本実施形態の他の例のブレーキシステムの模式的なブロック図である。
【図９】図９は、本実施形態の他の例の第２制動装置の模式図である。
【図１０】図１０は、本実施形態の他の例の第２制動装置の模式図である。
【図１１】図１１は、本実施形態の他の例のブレーキシステムの模式的なブロック図である。
【図１２】図１２は、本実施形態の他の例のブレーキシステムの模式的なブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。本発明は、この実施形態によって限定されない。また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせも本発明に含まれる。
【００４１】
本実施形態に係る人力駆動車１０は、搭乗者の人力によって走行する。本実施形態における人力駆動車１０は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動によって人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道においての運転に免許を要しない車両が想定される。人力駆動車１０は、ｅ−ｂｉｋｅと呼ばれる、補助的に電動によって駆動される自転車であってよい。図１に示すように、人力駆動車１０は、フレーム１２と、ハンドルバー１４と、サドル１５と、フォーク１６と、フロントホイール２０と、リアホイール２２と、バッテリ２４と、ブレーキシステム３０と、を備える。本実施形態において、“前”、“後”、“左”、“右”、“上”および“下”、ならびにこれらと同義の用語は、ユーザがハンドルバー１４に向かってサドル１５に座った状態からみた“前”、“後”、“左”、“右”、“上”および“下”を意味する。
【００４２】
図１に示すように、フレーム１２は、ヘッドチューブ１２ａと、トップチューブ１２ｂと、ダウンチューブ１２ｃと、シートチューブ１２ｄと、一対のシートステー１２ｅと、一対のチェーンステー１２ｆと、を備える。ヘッドチューブ１２ａは、ハンドルバー１４およびフォーク１６を回転可能に支持する。トップチューブ１２ｂは、一端がヘッドチューブ１２ａに接続され、他端がシートチューブ１２ｄに接続される。ダウンチューブ１２ｃは、一端がヘッドチューブ１２ａに接続され、他端がシートチューブ１２ｄに接続される。一対のシートステー１２ｅはそれぞれ、一端がシートチューブ１２ｄに接続され、他端がチェーンステー１２ｆに接続される。一対のチェーンステー１２ｆはそれぞれ、一端がシートチューブ１２ｄに接続され、他端がシートステー１２ｅに接続される。図１には右側のシートステー１２ｅおよびチェーンステー１２ｆが示される。
【００４３】
ハンドルバー１４は、人力駆動車１０の搭乗者によって把持されるように構成される。ハンドルバー１４は、ヘッドチューブ１２ａに対して回転可能である。ハンドルバー１４が回転させられることによって、フォーク１６が回転し、人力駆動車１０の進行方向が変化する。
【００４４】
図１に示すように、フロントホイール２０は、フォーク１６に回転可能に取り付けられる。フロントホイール２０は、タイヤが取り付けられるリム２０ａと、複数のスポーク２０ｃと、ディスクロータ２０ｅと、を備える。リアホイール２２は、シートステー１２ｅとチェーンステー１２ｆとの接続箇所であるリアエンドに取り付けられる。リアホイール２２は、フレーム１２に対して回転可能である。リアホイール２２は、タイヤが取り付けられるリム２２ａと、複数のスポーク２２ｃと、ディスクロータ２２ｅと、を含む。
【００４５】
バッテリ２４は、充電可能な電池であり、二次電池である。図１に示すように、バッテリ２４は、たとえばダウンチューブ１２ｃに取り付けられる。バッテリ２４は、ブレーキシステム３０を含む人力駆動車１０のコンポーネントに接続され、これらに電力を供給する。すなわち、ブレーキシステム３０はバッテリ２４を備え、バッテリ２４は、後述の第２制動装置７０Ｂに供給するための電力を蓄える。
【００４６】
ブレーキシステム３０は、第１操作装置４０Ａと、第２操作装置４０Ｂと、接続部材５０と、第１検出装置６０Ａ（図２参照）と、第２検出装置６０Ｂ（図４参照）と、第１制動装置７０Ａと、第２制動装置７０Ｂと、駆動装置８０（図５参照）とを有する。第１操作装置４０Ａは、第１制動装置７０Ａに対応する。接続部材５０は、第１操作装置４０Ａと第１制動装置７０Ａとを機械的に接続する。第２操作装置４０Ｂは、第２制動装置７０Ｂに対応する。第２操作装置４０Ｂと第２制動装置７０Ｂとは、電気ケーブルなどによって電気的に接続される。本実施形態において、第１制動装置７０Ａおよび第２制動装置７０Ｂは、それぞれ、ディスクブレーキキャリパである。第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂは、それぞれ、変速装置など、第１制動装置７０Ａおよび第２制動装置７０Ｂ以外の装置を操作可能に構成されてもよい。
【００４７】
第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂは、ハンドルバー１４に設けられる。第１操作装置４０Ａは、ハンドルバー１４の一端に設けられ、第２操作装置４０Ｂは、ハンドルバー１４の他端に設けられる。本実施形態では、第１操作装置４０Ａがハンドルバー１４の右側端部に設けられ、第２操作装置４０Ｂが、ハンドルバー１４の左側端部に設けられる。
【００４８】
第１操作装置４０Ａは、油圧ブレーキの操作装置である。図２に示すように、第１操作装置４０Ａは、支持体４１と、操作部４２と、回転軸４４と、油圧ユニット４６と、を含む。
【００４９】
支持体４１は、ハンドルバー１４に設けられる。操作部４２は、支持体４１に設けられる。操作部４２は、待機位置から操作位置に回転軸心Ａ回りに揺動可能に設けられる。回転軸心Ａは、回転軸４４の中心を通る仮想的な直線である。操作部４２は、ブレーキレバーである。図２において待機位置にある操作部４２が実線によって示される。図２において操作位置にある操作部４２が二点鎖線で示される。たとえば、操作部４２は、弾性部材によって支持される。待機位置にある操作部４２に力が加えられると、操作部４２は、弾性部材の弾性力に抗しながら操作位置に移動する。操作部４２が解放されると、操作部４２は、弾性部材の弾性力によって待機位置に戻る。操作位置は、図２に示す位置に限定されない。図２に示す操作位置は、一例である。
【００５０】
油圧ユニット４６は、支持体４１に設けられる。油圧ユニット４６は、基部４６ａと、シリンダ孔４６ｃと、ピストン４６ｅと、リザーバ４６ｇと、を備える。基部４６ａは、中空筒状の部材である。基部４６ａは、支持体４１に設けられる。基部４６ａは、支持部４２に対して一体的に設けられる。基部４６ａは、支持部４１に対して別体に設けられてもよい。シリンダ孔４６ｃは、基部４６ａに設けられる。ピストン４６ｅは、シリンダ孔４６ｃに移動可能に設けられる。シリンダ孔４６ｃは、動力伝達媒体によって満たされる。本実施形態における動力伝達媒体は、油、すなわち作動油である。ピストン４６ｅは、操作部４２に接続される。ピストン４６ｅは、操作部４２と連動する。操作部４２が揺動すると、ピストン４６ｅがシリンダ孔４６ｃの内部を移動する。これによって、シリンダ孔４６ｃの作動油が被操作装置６０に供給され、フロントホイール２０が制動される。リザーバ４６ｇは、シリンダ孔４６ｃに流体的に連結される。すなわち、リザーバ４６ｇおよびシリンダ孔４６ｃは、流体である作動油が流通できるように連通する。リザーバ４６ｇは、基部４６ａに設けられる。リザーバ４６ｇは、作動油を貯留し、ピストン４６ｅの位置に応じてシリンダ孔４６ｃとリザーバ４６ｇとの間において、作動油を流通させる。
【００５１】
接続部材５０は、第１操作装置４０Ａと第１制動装置７０Ａとを接続するように構成される。接続部材５０は、ホースである。接続部材５０は、一方の端部が油圧ユニット４６に接続される。接続部材５０の内部は動力伝達媒体である作動油によって満たされる。接続部材５０は、油圧ユニット４６において生じる作動油の圧力の変化を第１制動装置７０Ａに伝達する。
【００５２】
図２に示すように、第１検出装置６０Ａは、第１操作装置４０Ａに設けられ、さらに詳しくは、支持体４１に設けられる。第１検出装置６０Ａは、第１操作装置４０Ａへの入力に関する情報を検出するセンサである。従って、第１検出装置６０Ａは、第１操作装置４０Ａに設けられるセンサを含むといえる。本実施形態において、第１検出装置６０Ａは、シリンダ孔４６ｃに接続されて、シリンダ孔４６ｃの内部の作動油の圧力を検出する。シリンダ孔４６ｃと接続部材５０とは接続されるので、第１検出装置６０Ａは、接続部材５０の内部の作動油の圧力を検出するといえるし、第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力を検出するといえる。第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力は、搭乗者による第１操作装置４０Ａの操作部４２への操作量に応じて変化する。従って、第１検出装置６０Ａは、第１操作装置４０Ａへの入力に関する情報を検出するように構成されるといえる。第１検出装置６０Ａは、第１操作装置４０Ａに設けられてシリンダ孔４６ｃに接続されることに限られず、接続部材５０または第１制動装置７０Ａに設けられてもよい。この場合、第１検出装置６０Ａは、接続部材５０または第１制動装置７０Ａの内部の作動油の圧力を検出することによって、第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力を検出できる。
【００５３】
第１検出装置６０Ａは、電気ケーブルなどによって、駆動装置８０のコントローラ８２（図５参照）と電気的に接続される。第１検出装置６０Ａは、検出結果、ここでは第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力の検出値を、電気信号としてコントローラ８２に送信する。
【００５４】
第１検出装置６０Ａは、第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力を検出するよう構成されるが、第１操作装置４０Ａ、作動油、および第１制動装置７０Ａの少なくともいずれかに関する情報を検出するよう構成されていればよい。第１操作装置４０Ａに関する情報は、第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力の値に替えてまたは加えて、たとえば、操作部４２の移動量（回転角度）、操作部４２の移動速度（回転速度）、操作部４２の移動加速度（回転加速度）、および搭乗者が操作部４２を押圧する圧力値の少なくとも１つを含んでいてもよい。作動油に関する情報は、第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力の値である。第１制動装置７０Ａに関する情報は、第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力の値に替えてまたは加えて、たとえば、後述の可動部材７６の移動量、可動部材７６の移動速度、可動部材７６の移動加速度、および可動部材７６がディスクロータ２２ｅを押圧する圧力値の少なくとも１つを含んでいてもよい。本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【００５５】
第１制動装置７０Ａは、作動油を介して第１操作装置４０Ａから伝達される動力によって駆動される。図１に示すように、第１制動装置７０Ａは、人力駆動車１０のリアホイール２２を制動するようにリアホイール２２に対応して設けられる。図３に示すように、第１制動装置７０Ａは、基部７２と、流路７２ａと、流路７４と、可動部材７６とを備える。基部７２は、シートステー１２ｅに設けられる。流路７２ａは、基部７２に設けられる流路であり、開口部７２ａ１において、基部７２の表面に開口する。開口部７２ａ１は、接続部材５０の第１操作装置４０Ａに接続される端部とは反対側の端部に接続される。流路７４は、流路７２ａに接続されるように基部７２に設けられる。
【００５６】
可動部材７６は、ピストン７６ａおよび摩擦部材７６ｂを含む。ピストン７６ａは、基部７２に対して移動可能に流路７４の内部に設けられる。摩擦部材７６ｂは、ブレーキパッドである。摩擦部材７６ｂは、ピストン７６ａの移動に伴って移動するようにパッドピンを介して基部７２に移動可能に支持される。摩擦部材７６ｂは、リアホイール２２のディスクロータ２２ｅに対向するように設けられる。本実施形態では、ピストン７６ａは、ディスクロータ２２ｅを挟むように一対設けられる。本実施形態では、摩擦部材７６ｂは、ディスクロータ２２ｅを挟むように一対設けられる。摩擦部材７６ｂは、ディスクロータ２２ｅを押圧することによって、リアホイール２２を制動する。
【００５７】
ここで、第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力は、搭乗者による操作部４２への入力に応じて変化し、作動油の圧力の変化は、接続部材５０を介して、流路７２ａおよび流路７４に伝わる。ピストン７６ａは、流路７４に伝わる作動油の圧力の変化を動力として、基部７２に対して移動する。摩擦部材７６ｂは、ピストン７６ａと一体となって移動することによって、ディスクロータ２２ｅへの押圧力を変化させる。可動部材７６は、摩擦部材７６ｂのディスクロータ２２ｅへの押圧力を変化させることによって、リアホイール２２への制動力を変化させる。このように、第１制動装置７０Ａは、搭乗者が第１操作装置４０Ａを操作すれば、作動油を介して第１操作装置４０Ａから伝達される動力によって駆動され、リアホイール２２を制動する。
【００５８】
第２操作装置４０Ｂは、電動ブレーキの操作装置である。図４に示すように、第２操作装置４０Ｂは、第１操作装置４０Ａと同様に、支持体４１と、操作部４２と、回転軸４４と、油圧ユニット４６と、を含む。本実施形態において、第２操作装置４０Ｂは、接続部材５０が接続されていない。従って、本実施形態において、第２操作装置４０Ｂ内の作動油は、第２制動装置７０Ｂまで流れない。
【００５９】
第２検出装置６０Ｂは、第２操作装置４０Ｂに設けられ、さらに詳しくは、第２操作装置４０Ｂの支持体４１に設けられるセンサである。従って、第２検出装置６０Ｂは、第２操作装置４０Ｂに設けられるセンサを含むといえる。本実施形態において、第２検出装置６０Ｂは、第２操作装置４０Ｂのシリンダ孔４６ｃに接続されて、シリンダ孔４６ｃの内部の作動油の圧力を検出する。シリンダ孔４６ｃの内部の作動油は、第２操作装置４０Ｂの内部の作動油ともいえる。第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力は、搭乗者による第２操作装置４０Ｂの操作部４２への操作量に応じて変化する。従って、第２検出装置６０Ｂは、第２操作装置４０Ｂへの入力に関する情報を検出するように構成されるといえる。第２検出装置６０Ｂは、シリンダ孔４６ｃに接続されるように第２操作装置４０Ｂに設けられる構成に限られない。たとえば第２操作装置４０Ｂが接続部材５０を介して第２制動装置７０Ｂに接続される場合、第２検出装置６０Ｂは、接続部材５０または第１制動装置７０Ａに接続されることによって、第２操作装置４０Ｂから第２制動装置７０Ｂに流れる作動油の圧力を検出するよう構成されてもよい。
【００６０】
第２検出装置６０Ｂは、電気ケーブルなどによって、駆動装置８０のコントローラ８２（図５参照）と電気的に接続される。第２検出装置６０Ｂは、検出結果、ここでは第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力の検出値を、電気信号としてコントローラ８２に送信する。
【００６１】
第２検出装置６０Ｂは、第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力を検出するよう構成されるが、第２操作装置４０Ｂへの入力に関する情報を検出するように構成されていればよい。第２操作装置４０Ｂへの入力に関する情報は、第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力の値に替えてまたは加えて、たとえば、操作部４２の移動量（回転角度）、操作部４２の移動速度（回転速度）、操作部４２の移動加速度（回転加速度）、および搭乗者が操作部４２を押圧する圧力値の少なくとも１つを含んでいてもよい。
【００６２】
図５に示すように、第２制動装置７０Ｂは、駆動装置８０によって、第１検出装置６０Ａの検出結果と、第２検出装置６０Ｂの検出結果とに基づいて制御される。図１に示すように、第２制動装置７０Ｂは、人力駆動車１０のフロントホイール２０を制動するようにフロントホイール２０に対応して設けられる。図５に示すように、第２制動装置７０Ｂは、基部７２と、流路７２ａと、流路７４と、可動部材７６とを備える。基部７２は、フォーク１６に設けられる。流路７２ａは、基部７２に設けられる流路である。流路７４は、流路７２ａに接続されるように基部７２に設けられる。
【００６３】
可動部材７６は、ピストン７６ａおよび摩擦部材７６ｂを含む。ピストン７６ａは、基部７２に対して移動可能に流路７４の内部に設けられる。摩擦部材７６ｂは、ブレーキパッドである。摩擦部材７６ｂは、ピストン７６ａの移動に伴って移動するようにパッドピンを介して基部７２に移動可能に支持される。摩擦部材７６ｂは、フロントホイール２０のディスクロータ２０ｅに対向するように設けられる。本実施形態においては、ピストン７６ａは、ディスクロータ２０ｅを挟むように一対設けられる。本実施形態においては、摩擦部材７６ｂは、ディスクロータ２０ｅを挟むように一対設けられる。摩擦部材７６ｂは、ディスクロータ２０ｅを押圧することで、フロントホイール２０を制動する。
【００６４】
このように、第２制動装置７０Ｂは、電力を駆動源として回転体であるフロントホイール２０を制動する装置であり、たとえば電動機を用いた回生発電装置などの回転体に非接触な制動装置は第２制動装置７０Ｂには該当しない。
【００６５】
駆動装置８０は、人力駆動車１０に用いられる。図５に示すように、駆動装置８０は、第２制動装置７０Ｂに設けられる。駆動装置８０は、アクチュエータ８１と、コントローラ８２と、ハウジング８３とを備える。ハウジング８３は、第２制動装置７０Ｂの基部７２と一体として構成される。アクチュエータ８１は、電動機８１ａと、歯車８１ｂと、歯車８１ｃと、ボールねじ８１ｄと、ピストン８１ｅと、を備える。
【００６６】
アクチュエータ８１は、第２制動装置７０Ｂに設けられる。アクチュエータ８１は、第２制動装置７０Ｂを駆動するように構成される。電動機８１ａは、第２制動装置７０Ｂの可動部材７６を基部７２に対し移動するよう構成される。電動機８１ａは、たとえば、ハウジング８３に設けられるケースと、ケースに設けられるステータと、ステータに対して回転するロータと、を備える。電動機８１ａは、コントローラ８２からの電力によって駆動される。電動機８１ａを駆動するための電力は、バッテリ２４からコントローラ８２に供給される。バッテリ２４は、外部電源からの電力によって充電される。歯車８１ｂは、電動機８１ａのロータに接続される。歯車８１ｃは、歯車８１ｂと噛み合う。ボールねじ８１ｄは、歯車８１ｃと接続されるねじ軸と、ねじ軸と噛み合うナット、とを備える。ピストン８１ｅは、ボールねじ８１ｄのナットに接続される。電動機８１ａの動力は、歯車８１ｂおよび歯車８１ｃを介してボールねじ８１ｄに伝達される。ねじ軸が回転すると、ナットおよびピストン８１ｅが軸方向に移動する。ピストン８１ｅの移動量は、電動機８１ａからの動力に応じて変化する。
【００６７】
ピストン８１ｅは、第２制動装置７０Ｂの流路７２ａと連通するチャンバに設けられる。ピストン８１ｅが軸方向に移動することによって、流路７２ａ内の作動油の圧力が変化する。流路７２ａ内の作動油の圧力は、ピストン８１ｅの移動量に応じて変化する。従って、流路７２ａ内の作動油の圧力の変化は、アクチュエータ８１からの動力として、流路７２ａを介して可動部材７６に伝達される。
【００６８】
コントローラ８２は、コンピュータであり、たとえばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）、等を含む。コントローラ８２の各機能は、これらに格納されるプログラム（ソフトウェア）の実行を含め、これらが連携することによって実現される。コントローラ８２には、バッテリ２４からの電力が供給される。
【００６９】
コントローラ８２は、駆動制御部８２ａを備える。駆動制御部８２ａは、たとえばコントローラ８２が備えるＣＰＵが記憶部からソフトウェアを読み出すことによって機能が実現されるが、コントローラ８２に設けられる専用の回路でもよい。
【００７０】
駆動制御部８２ａは、第１検出装置６０Ａの検出結果、ここでは第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力の検出値を、取得する。また、駆動制御部８２ａは、第２検出装置６０Ｂの検出結果、ここでは第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力の検出値を、取得する。駆動制御部８２ａは、第１検出装置６０Ａの検出結果および第２検出装置６０Ｂの検出結果に基づいて、アクチュエータ８１を制御する。駆動制御部８２ａは、第１検出装置６０Ａの検出結果および第２検出装置６０Ｂの検出結果に基づいて、アクチュエータ８１に電動機制御信号を出力する。駆動制御部８２ａは、第１検出装置６０Ａの検出結果および第２検出装置６０Ｂの検出結果に応じて電動機制御信号を変化させる。アクチュエータ８１は、電動機制御信号に応じて動力を変化させる。従って、可動部材７６の移動量は、電動機制御信号に応じて変化する。従って、駆動制御部８２ａは、第１検出装置６０Ａの検出結果および第２検出装置６０Ｂの検出結果に基づいて、第２制動装置７０Ｂを制御するように構成されるといえる。言い換えれば、駆動制御部８２ａは、第１操作装置４０Ａへの入力および第２操作装置４０Ｂへの入力に応じて、第２制動装置７０Ｂを制御するように構成されるといえる。ただし、駆動制御部８２ａは、第２検出装置６０Ｂの検出結果によらず、第１検出装置６０Ａの検出結果に応じて第２制動装置７０Ｂを制御するように構成されていてもよい。また、駆動制御部８２ａは、電動機制御信号を出力してアクチュエータ８１を駆動させるが、電動機制御信号を出力しなくてもよい。この場合、たとえば、駆動制御部８２ａは、第１検出装置６０Ａの検出結果および第２検出装置６０Ｂの検出結果に応じて、アクチュエータ８１に供給する電力量を変化させて、アクチュエータ８１が、供給される電力量に応じて、動力を変化させてもよい。
【００７１】
具体的には、駆動制御部８２ａは、搭乗者によって第１操作装置４０Ａが操作されれば、すなわち第１検出装置６０Ａの検出結果が初期値（待機値）から変化すれば、第１検出装置６０Ａの検出結果に応じて第２制動装置７０Ｂを制御する。たとえば、駆動制御部８２ａは、第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力が大きいほど、アクチュエータ８１の出力を大きくすることによって、第２制動装置７０Ｂによるフロントホイール２０の制動力を大きくする。またたとえば、駆動制御部８２ａは、第１操作装置４０Ａから第１制動装置７０Ａに流れる作動油の圧力に基づいて、第１制動装置７０Ａによるリアホイール２２への制動力を算出し、リアホイール２２への制動力に対し、フロントホイール２０への制動力が所定の割合となるように、第２制動装置７０Ｂを制御する。たとえば、駆動制御部８２ａは、リアホイール２２への制動力がフロントホイール２０への制動力と同じとなるよう、第２制動装置７０Ｂを制御してよい。
【００７２】
また、駆動制御部８２ａは、搭乗者によって第１操作装置４０Ａが操作されずに第２操作装置４０Ｂが操作されれば、すなわち第２検出装置６０Ｂの検出結果が初期値（待機値）から変化すれば、第２検出装置６０Ｂの検出結果に応じて第２制動装置７０Ｂを制御する。すなわち、駆動制御部８２ａは、搭乗者によって第１操作装置４０Ａが操作されずに第２操作装置４０Ｂが操作されれば、第２操作装置４０Ｂへの入力に応じて、第２制動装置７０Ｂを制御する。たとえば、駆動制御部８２ａは、第２操作装置４０Ｂの内部の作動油の圧力が大きいほど、アクチュエータ８１の出力を大きくすることによって、第２制動装置７０Ｂによるフロントホイール２０の制動力を大きくする。
【００７３】
また、駆動制御部８２ａは、搭乗者によって第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂの両方が操作されれば、すなわち第１検出装置６０Ａおよび第２検出装置６０Ｂの検出結果が初期値（待機値）から変化すれば、上記と同様に、第１検出装置６０Ａの検出結果に応じて第２制動装置７０Ｂを制御する。すなわち、この場合、駆動制御部８２ａは、電動駆動の第２操作装置４０Ｂへの操作でなく、人力駆動の第１操作装置４０Ａへの操作を優先して、第１検出装置６０Ａの検出結果に応じて第２制動装置７０Ｂを制御する。これによって、第２制動装置７０Ｂを好適に制御できる。
【００７４】
ただし、駆動制御部８２ａは、搭乗者によって第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂの両方が操作されれば、第１検出装置６０Ａの検出結果および第２検出装置６０Ｂの検出結果に基づいて、第２制動装置７０Ｂを制御してもよい。この場合、たとえば、駆動制御部８２ａは、第１操作装置４０Ａの作動油の圧力と第２操作装置４０Ｂの作動用の圧力との平均値を算出し、圧力の平均値に対応する制動力を生じるように、第２制動装置７０Ｂを制御してよい。駆動制御部８２ａは、このように第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂの両方の操作に応じて制御することで、第２制動装置７０Ｂを好適に制御できる。
【００７５】
以上のように構成されるブレーキシステム３０の動作を、図６のブロック図を用いて説明する。搭乗者によって第１操作装置４０Ａが操作されれば、図６の矢印Ｍに示すように、第１操作装置４０Ａからの作動油の圧力変化が、動力として第１制動装置７０Ａに伝達される。これによって、第１制動装置７０Ａが駆動され、リアホイール２２の制動力が変化する。すなわち、第１制動装置７０Ａは、電力によって駆動されるものではなく、第１操作装置４０Ａの操作による油圧変化を駆動源として駆動される。また、第１検出装置６０Ａは、第１操作装置４０Ａからの作動油の圧力を検出し、矢印Ｓに示すように、検出結果をコントローラ８２に出力する。コントローラ８２には、矢印Ｅに示すように、バッテリ２４から電力が供給される。コントローラ８２は、第１検出装置６０Ａの検出結果を取得する。コントローラ８２は、バッテリ２４からの電力をアクチュエータ８１に供給しつつ、第１検出装置６０Ａの検出結果に基づいて電動機制御信号を生成して、アクチュエータ８１に出力する。アクチュエータ８１は、電動機制御信号に基づいて第２制動装置７０Ｂを駆動することによって、フロントホイール２０の制動力を変化させる。すなわち、第２制動装置７０Ｂは、アクチュエータ８１に供給される電力を駆動源として駆動される。
【００７６】
また、搭乗者によって第２操作装置４０Ｂが操作されれば、第２検出装置６０Ｂは、第２操作装置４０Ｂの作動油の圧力を検出し、検出結果をコントローラ８２に出力する。コントローラ８２は、第２検出装置６０Ｂの検出結果を取得する。コントローラ８２は、バッテリ２４からの電力をアクチュエータ８１に供給しつつ、第２検出装置６０Ｂの検出結果に基づいて電動機制御信号を生成して、アクチュエータ８１に出力する。アクチュエータ８１は、電動機制御信号に基づいて第２制動装置７０Ｂを駆動することによって、フロントホイール２０の制動力を変化させる。
【００７７】
また、搭乗者によって第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂの両方が操作されれば、第１操作装置４０Ａからの動力によって、第１制動装置７０Ａが駆動される。そして、第１検出装置６０Ａの検出結果、または、第１検出装置６０Ａおよび第２検出装置６０Ｂの検出結果に基づく電動機制御信号に基づいて、第２制動装置７０Ｂが駆動される。第２操作装置４０Ｂが操作されて第１操作装置４０Ａが操作されなければ、第１制動装置７０Ａは駆動されず、第２検出装置６０Ｂの検出結果に基づく電動機制御信号に基づいて、第２制動装置７０Ｂが駆動される。
【００７８】
本実施形態に係るブレーキシステム３０は、第１制動装置７０Ａが、作動油を介して第１操作装置４０Ａから伝達される動力によって駆動される。そして、第２制動装置７０Ｂが、コントローラ８２によって、第１検出装置６０Ａの検出結果に基づいて制御される。そのため、ブレーキシステム３０は、第２制動装置７０Ｂへの電力供給に関わらず、第１制動装置７０Ａが作動油によって駆動されるため、人力駆動車１０を好適に制動できる。さらに、ブレーキシステム３０は、第１検出装置６０Ａの検出結果に基づいて、第２制動装置７０Ｂを好適に制御できる。また、第２制動装置７０Ｂは、第２検出装置６０Ｂの検出結果にも基づいて制御されるため、第１操作装置４０Ａおよび第２操作装置４０Ｂの両方の操作に応じて、柔軟に制御される。
【００７９】
以下、本実施形態の他の例について説明する。本実施形態においては、コントローラ８２が、第２制動装置７０Ｂに設けられるが、コントローラ８２が設けられる位置は、任意である。たとえば、コントローラ８２は、バッテリ２４に設けられてもよいし、第２操作装置４０Ｂに設けられてもよい。
【００８０】
また、本実施形態においては、第１制動装置７０Ａがリアホイール２２に対応して設けられて、第２制動装置７０Ｂがフロントホイール２０に対応して設けられるが、第１制動装置７０Ａがフロントホイール２０に対応して設けられて、第２制動装置７０Ｂがリアホイール２２に対応して設けられてもよい。
【００８１】
また、人力駆動車１０は、図７に示すように、発電装置２６を有してもよい。発電装置２６は、人力駆動車１０の動作によって発電するよう構成される。発電装置２６は、たとえばフロントホイール２０に設けられるが、リアホイール２２に設けられてもよい。発電装置２６は、フロントホイール２０の回転に伴い発電するダイナモ、たとえばハブダイナモである。発電装置２６は、発電した電力をバッテリ２４に供給する。また、人力駆動車１０は、図８に示すように、バッテリ２４とは異なるサブバッテリ２８を更に有してもよい。サブバッテリ２８は、発電装置２６が発電した電力を蓄えるように発電装置２６に設けられる。サブバッテリ２８は、蓄えた電力を、コントローラ８２に供給する。また、人力駆動車１０は、バッテリ２４を有さず発電装置２６を有してもよい。この場合、発電装置２６が発電した電力が、コントローラ８２に直接供給される。
【００８２】
また、本実施形態に係る第２制動装置７０Ｂは、コントローラ８２の制御によって、電力を駆動源として駆動されるが、図９および図１０の第２制動装置１７０Ｂに示すように、電力を駆動源として駆動装置１８０に駆動される第１状態と、作動油を介する第２操作装置４０Ｂから伝達される動力を駆動源として駆動される第２状態とを、切り替えるよう構成されてもよい。
【００８３】
図９に示すように、第２制動装置１７０Ｂは、基部７２と、流路７２ａと、流路７４と、可動部材７６と、を備える。また、駆動装置１８０は、アクチュエータ８１と、コントローラ１８２と、ハウジング８３と、切替機構８４と、流路８６とを有する。ハウジング８３は、基部７２と一体として構成されており、表面に流路７２ａの開口部７２ａ１が開口する。本例においては、第２操作装置４０Ｂは、接続部材５０に接続されており、内部の作動油を接続部材５０に流通させる。接続部材５０の第２操作装置４０Ｂと反対側の端部は、開口部７２ａ１に接続される。
【００８４】
切替機構８４は、電力を駆動源とするアクチュエータ８１の動力によって可動部材７６が駆動される第１状態、および、第２操作装置４０Ｂから伝達される動力によって可動部材７６が駆動される第２状態の一方から他方に、駆動装置１８０の状態を切り替える。切替機構８４は、第２操作装置４０Ｂからの動力を、流路７２ａおよび流路８６のいずれか１つに選択的に伝達するように構成される。切替機構８４は、電動アクチュエータを構成する移動部材８４ａおよび駆動部８４ｂと、付勢部材８４ｃとを備える。流路８６は、ハウジング８３に設けられる流路である。また、本例においては、第２検出装置６０Ｂが、流路８６に設けられる。
【００８５】
移動部材８４ａは、第１状態に対応する第１位置と、第２状態に対応する第２位置と、の間において移動する。移動部材８４ａは、ハウジング８３に移動可能に設けられる。図９において、移動部材８４ａは、第１位置にある。図９に示すように、移動部材８４ａが第１位置にあれば、接続部材５０と流路８６とが連通し、第２操作装置４０Ｂからの作動油が第２検出装置６０Ｂに供給される。従って、第２検出装置６０Ｂは、第１状態において、第２操作装置４０Ｂからの作動油の圧力を検出する。図１０において、移動部材８４ａは、第２位置にある。図１０に示すように、移動部材８４ａが第２位置にあれば、接続部材５０と流路７２ａとが連通し、第２操作装置４０Ｂからの作動油が、流路７４を介して可動部材７６に供給される。電動アクチュエータは、コントローラ８２からの電力供給に伴って、移動部材８４ａを第２位置から第１位置に移動させるように構成される。駆動部８４ｂは、電力供給に伴って移動部材８４ａを第２位置から第１位置に移動させるように構成される。駆動部８４ｂは、たとえばソレノイドである。付勢部材８４ｃは、移動部材８４ａを第２位置に向けて付勢する。付勢部材８４ｃは、たとえばコイルバネである。付勢部材８４ｃの一端は、ハウジング８３に支持される。付勢部材８４ｃの他端は、移動部材８４ａに接する。
【００８６】
コントローラ１８２は、駆動制御部８２ａと、切替制御部８２ｂとを有する。切替制御部８２ｂは、たとえばコントローラ８２が備えるＣＰＵが記憶部からソフトウェアを読み出すことによって機能が実現されるが、コントローラ８２に設けられる専用の回路でもよい。
【００８７】
切替制御部８２ｂは、切替機構８４を制御するように構成される。切替制御部８２ｂは、閾値を記憶する。切替制御部８２ｂは、バッテリ２４からアクチュエータ８１に供給できる電力を検出する。切替制御部８２ｂは、アクチュエータ８１への供給電力と閾値との比較結果に基づいて切替機構８４を制御する。切替制御部８２ｂは、供給電力が閾値以上であれば、第２操作装置４０Ｂからの動力を流路８６に伝達するように切替機構８４を制御する。この制御に伴って切替機構８４の移動部材８４ａは、第１位置に移動する。これに応じて、第２制動装置１７０Ｂは、アクチュエータ８１の動力によって可動部材７６を駆動する第１状態となる。
【００８８】
切替制御部８２ｂは、アクチュエータ８１への供給電力が閾値未満であれば、第２操作装置４０Ｂからの動力を流路７２ａに伝達するように切替機構８４を制御する。この制御に伴って、切替機構８４の移動部材８４ａは、第２位置に移動する。これに応じて、第２制動装置１７０Ｂは、第２操作装置４０Ｂからの動力によって可動部材７６を駆動する第２状態となる。
【００８９】
すなわち、図１１に示すように、第２制動装置１７０Ｂは、アクチュエータ８１による駆動と、第２操作装置４０Ｂに油圧による駆動とを行うことができる。バッテリ２４からコントローラ８２を介してアクチュエータ８１に電力が供給される状態においては、アクチュエータ８１によって第２制動装置１７０Ｂが駆動される。バッテリ２４からコントローラ８２を介してアクチュエータ８１に電力が供給されない状態においては、第２操作装置４０Ｂからの油圧によって第２制動装置１７０Ｂが駆動される。このため、駆動装置１８０への電力供給状態に関わらず、フロントホイール２０を制動できる。
【００９０】
また、人力駆動車１０は、図１２に示すように、第１ホイールセンサ９０Ａおよび第２ホイールセンサ９０Ｂを備えてもよい。第１ホイールセンサ９０Ａは、フロントホイール２０およびリアホイール２２の一方の回転に関する情報を検出し、第２ホイールセンサ９０Ｂは、フロントホイール２０およびリアホイール２２の一方の回転に関する情報を検出する。以下においては、第１ホイールセンサ９０Ａがフロントホイール２０の回転に関する情報を検出し、第２ホイールセンサ９０Ｂがリアホイール２２の回転に関する情報を検出する例を、説明する。
【００９１】
第１ホイールセンサ９０Ａは、フロントホイール２０に設けられる磁石などの被検出部材と、フォーク１６に設けられるセンサ本体とを含む。第１ホイールセンサ９０Ａは、フロントホイール２０の回転に関する情報として、たとえば、フロントホイール２０の回転速度（単位時間当たりの回転数）を検出する。第１ホイールセンサ９０Ａは、検出結果をコントローラ８２に出力する。第２ホイールセンサ９０Ｂは、リアホイール２２に設けられる磁石などの被検出部材と、フレーム１２に設けられるセンサ本体とを含む。第２ホイールセンサ９０Ｂは、リアホイール２２の回転に関する情報として、たとえば、リアホイール２２の回転速度（単位時間当たりの回転数）を検出する。第２ホイールセンサ９０Ｂは、検出結果をコントローラ８２に出力する。
【００９２】
コントローラ８２の駆動制御部８２ａは、第１検出装置６０Ａおよび第２検出装置６０Ｂの検出結果に加え、第１ホイールセンサ９０Ａおよび第２ホイールセンサ９０Ｂの検出結果に基づいて、第２制動装置７０Ｂを制御する。これによって、第２制動装置７０Ｂをさらに好適に制御できる。たとえば、駆動制御部８２ａは、リアホイール２２の回転速度とフロントホイール２０の回転速度との差分に基づいて、第２制動装置７０Ｂを制御してよい。たとえば、駆動制御部８２ａは、リアホイール２２の回転速度がフロントホイール２０の回転速度よりも大きく、かつリアホイール２２の回転速度とフロントホイール２０の回転速度との差分が所定の閾値以上であれば、フロントホイール２０の制動力を小さくするよう第２制動装置７０Ｂを制御する。また、駆動制御部８２ａは、リアホイール２２の回転速度がフロントホイール２０の回転速度よりも小さく、かつリアホイール２２の回転速度とフロントホイール２０の回転速度との差分が所定の閾値以上であれば、フロントホイール２０の制動力を大きくするよう第２制動装置７０Ｂを制御する。ただし、第１ホイールセンサ９０Ａおよび第２ホイールセンサ９０Ｂの検出結果に基づく第２制動装置７０Ｂの制御内容は、これに限られない。
【００９３】
上記の例においては、第１ホイールセンサ９０Ａおよび第２ホイールセンサ９０Ｂはそれぞれ、フロントホイール２０およびリアホイール２２の回転速度を検出するが、フロントホイール２０およびリアホイール２２の回転に関する情報を検出すればよい。回転速度以外の回転に関する情報としては、たとえば、フロントホイール２０およびリアホイール２２の回転の有無、フロントホイール２０およびリアホイール２２の回転加速度、フロントホイール２０およびリアホイール２２の回転方向などが挙げられる。駆動制御部８２ａは、これらの回転に関する情報に基づいて第２制動装置７０Ｂを制御しても、第２制動装置７０Ｂ好適に制御できる。たとえば、駆動制御部８２ａは、フロントホイール２０の減速加速度が所定の閾値以上であれば、フロントホイール２０の制動力が小さくなるように、第２制動装置７０Ｂを制御できる。
【００９４】
また、上記の例においては、第１ホイールセンサ９０Ａおよび第２ホイールセンサ９０Ｂの両方が設けられるが、第１ホイールセンサ９０Ａおよび第２ホイールセンサ９０Ｂの一方を省略してもよい。
【００９５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容によって実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲において構成要素の種々の省略、置換または変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００９６】
１０…人力駆動車、２０…フロントホイール、２２…リアホイール、２４…バッテリ、３０…ブレーキシステム、４０Ａ…第１操作装置、４０Ｂ…第２操作装置、６０Ａ…第１検出装置、６０Ｂ…第２検出装置、７０Ａ…第１制動装置、７０Ｂ…第２制動装置、８１…アクチュエータ、８２…コントローラ
【図１】
2020082870.tif 000003
【図２】
2020082870.tif 000004
【図３】
2020082870.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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