(57)【要約】【課題】サイズの大きいものから小さいものまで幅広く、曲げ加工を可能にした板材の曲げ加工システムの提供を目的とする。【解決手段】板材の曲げ加工機と、前記板材の曲げ加工機に対してワークの位置決め及び旋回可能なマニピュレーターと、前記マニピュレーターと相互にワークの引き渡しが可能なグリッパーを備え、前記グリッパーは前記マニピュレーターの両側に一対有し、且つ前記板材の曲げ加工機に向けて前進及び後退制御されていることを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材の曲げ加工機と、前記板材の曲げ加工機に対してワークの位置決め及び旋回可能なマニピュレーターと、前記マニピュレーターと相互にワークの引き渡しが可能なグリッパーを備え、
前記グリッパーは前記マニピュレーターの両側に一対有し、且つ前記板材の曲げ加工機に向けて前進及び後退制御されていることを特徴とする板材の曲げ加工システム。
【請求項２】
前記グリッパーは端面に設けた吸引保持部と、前記吸引保持部の上下の一方又は両方に掴み部を有することを特徴とする請求項１記載の板材の曲げ加工システム。
【請求項３】
前記板材の曲げ加工機の前側にワークを載置するテーブルを有し、
前記テーブルは前記板材の曲げ加工機と直交する方向に相互に平行に配置した複数のワーク支持部を有し、
前記グリッパーは前記複数のワーク支持部の間に沿って配置した複数のグリップ部を有することを特徴とする請求項１又は２記載の板材の曲げ加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大小異なるサイズからなる板材の曲げ加工を可能にした板材の曲げ加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
板材を曲げ加工する分野においては、曲げ加工機に向けて板材を位置決め供給したり、旋回可能にしたマニピュレーターを備えたものが提案されている（特許文献１）。
近年、サイズの小さい板材に対する曲げ加工も要求されるようになり、マニピュレーターのみでは対応が難しくなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−７７５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、サイズの大きいものから小さいものまで幅広く、曲げ加工を可能にした板材の曲げ加工システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る板材の曲げ加工システムは、板材の曲げ加工機と、前記板材の曲げ加工機に対してワークの位置決め及び旋回可能なマニピュレーターと、前記マニピュレーターと相互にワークの引き渡しが可能なグリッパーを備え、前記グリッパーは前記マニピュレーターの両側に一対有し、且つ前記板材の曲げ加工機に向けて前進及び後退制御されていることを特徴とする。
【０００６】
ここで、板材の曲げ加工機は、板材を例えば受け型と押え型で挟持保持し、端部をブレードで押し曲げ、しごき曲げ等を行う機械等をいう。
【０００７】
マニピュレーターは、曲げ加工機に対して位置決め及び旋回可能であれば、その構造に制限がなく、板材を上下からクランプ保持するものや吸引保持するもの等が例として挙げられる。
板材を曲げ加工する際には、受け型と押え型との間に板材を挟持させてブレード等にて曲げ加工を行うことになるが、小さいサイズの板材にあっては、マニピュレーターの先端側が押え型等に干渉して、受け型と押え型の間に板材を供給保持することができなくなる。
そこで本発明は、マニピュレーターの両側から曲げ加工機に向けて板材を深く挿入できるグリッパーを設けた点に特徴がある。
【０００８】
本発明においてグリッパーは、小型であって小さいサイズの板材を保持できるものが好ましく、曲げ加工途中の半製品も保持できるように、グリッパーは端面に設けた吸引保持部と、前記吸引保持部の上下の一方又は両方に掴み部を有するようにしてもよい。
【０００９】
また、本発明においては、小さいサイズから大きいサイズまで幅広く対応できるようにするために、板材の曲げ加工機の前側にワークを載置するテーブルを有し、前記テーブルは前記板材の曲げ加工機と直交する方向に相互に平行に配置した複数のワーク支持部を有し、前記グリッパーは前記複数のワーク支持部の間に沿って配置した複数のグリップ部を有するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明においては、マニピュレーターとその両側に設けた一対のグリッパーとの間で、相互に板材の引き渡し（受け渡し）を可能にしたので、マニピュレーターにて板材を旋回させるステップと、グリッパーにて板材を保持しながら曲げ加工機に供するステップとを連携することができるので、小さいサイズの板材であっても各辺の各種曲げ加工に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（ａ）は本発明に係る曲げ加工システムの平面図を示し、（ｂ）はグリッパーの斜視図を示す。
【図２】（ａ）はグリップ部を示す。（ｂ）はグリップ部の先端付近を示し、（ｃ）〜（ｆ）はワークＷをグリップ部で保持するパターンを示す。
【図３】（ａ）はワーク（板材）Ｗをサイドテーブルの原点位置からマニピュレーターが引き取る状態を示し、（ｂ）は曲げ加工機に向けて前進させた状態を示す。
【図４】（ａ）はマニピュレーターにて保持したワークＷをグリッパーに引き渡す状態を示し、（ｂ），（ｃ）はワークＷをグリッパーに保持させた状態で半製品Ｗ１に曲げ加工している状態を示す。
【図５】（ａ）は板材の１辺を曲げ加工した半製品Ｗ１をグリッパーからマニピュレーターに引き渡し、（ｂ）はその半製品Ｗ１をマニピュレーターが１８０°旋回している状態を示す。（ｃ）は旋回した半製品Ｗ１をグリッパーが引き取る状態を示す。
【図６】（ａ），（ｂ）は半製品Ｗ１をグリップ部の吸引保持部にて保持させながら対向辺に曲げ加工を行う状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明に係る板材の曲げ加工システムの構成例を以下図に基づいて説明する。
図１（ａ）に加工システムの全体図を示す。
板材に曲げ加工を行うための曲げ加工機１と、その前面に配置したメインテーブル２を備える。
メインテーブル２の横には、ワークＷを搬送するためのサイドテーブル３を有する。
サイドテーブル３には、板材からなるワーク（素材）Ｗの原点位置を位置決めするためのゲージ手段３ａを有する。
メインテーブル２に沿って、ワークＷを曲げ加工機１に供給するためのマニピュレーター４と、このマニピュレーターの両側に一対のグリッパー５，６を有する。
【００１３】
グリッパー５，６の構造例を図１（ｂ）及び図２にて説明する。
図１（ｂ）に斜視図を示すように、マニピュレーター４の両側に沿って、曲げ加工機１に向けて前進及び後退制御された一対のグリッパー５，６を配設してある。
左右一対のグリッパー５，６は、それぞれベース部材５Ａ，６Ａから、くし状に複数のグリップ（５ａ，５ｂ，５ｃ，・・・），（６ａ，６ｂ，６ｃ，・・・）を有する。
メインテーブル２は、曲げ加工機１と直交する方向に平行な複数のバー状のワーク支持部２ａ，２ｂ，２ｃ，・・・を有し、このワーク支持部の間に沿って各グリップ（５ａ，５ｂ，５ｃ，・・・），（６ａ，６ｂ，６ｃ，・・・）が移動制御されている。
図１（ｂ）で説明すると、マニピュレーター４の右側の複数のグリップ部５ａ，５ｂ，５ｃ，・・・は、１つのベース部材５Ａに連結され、このベース部材５Ａの動きにて複数のグリップ部５ａ，５ｂ，５ｃ，・・・が移動制御されている。
また、マニピュレーター４の左側の複数のグリップ部６ａ，６ｂ，６ｃ，・・・は、１つのベース部材６Ａに連結され、このベース部材６Ａにて一体として移動制御されている。
これにより、最も小さいサイズの板材は、マニピュレーター４に最も近い位置に配置されたグリップ部５ａと６ａで保持され、板材の大きさが大きくなるにつれて、マニピュレーター４の左右それぞれの複数のグリップ部にて板材を保持させることができる。
例えば、次に大きいサイズの板材は、右側のグリップ部５ａ，５ｂと左側のグリップ部６ａ，６ｂで保持し、さらに大きいサイズの板材は、右側のグリップ部５ａ，５ｂ，５ｃと左側のグリップ部６ａ，６ｂ，６ｃで保持することができる。
これにより、小さいサイズの板材から大きいサイズの板材まで、安定して保持することができる。
【００１４】
各グリップ部の構造を図２に示したグリップ部５ａを例として説明するが、他のグリップ部も同様である。
グリップ部５ａは、メインテーブル２に配置した複数の平行なワーク支持部のうち、図１（ｂ）に示すように例えば、ワーク支持部２ａとワーク支持部２ｂとの間に沿って、上昇及び下降，前進及び後退制御されている。
グリップ部５ａの先端部の拡大図を図２（ｂ）に示す。
上下方向中央部に吸引保持部１５ａを有し、この吸引保持部１５ａは減圧器に配管接続されていて、例えば図２（ｅ）に示すように折り曲げた板材の側面で吸引保持できる。
この吸引保持部１５ａの上下には、それぞれ受け爪部を形成することで、吸引保持部１５ａの間に上部掴み部２５ａと、下部掴み部３５ａを形成してある。
これにより、図２（ｃ），（ｄ），（ｆ）に示すように、ワークＷの曲げ位置や曲げ形状に合せて上部掴み部２５ａ，下部掴み部３５ａを選択使用して、それぞれ板材をクランプ保持できる。
【００１５】
次に、板材（ワーク）Ｗの曲げ加工例を説明する。
ワークＷは、図１（ａ）に示すようにサイドテーブル３上にて原点位置決めゲージ３ａ，３ａにてワークの原点位置決めを行った後に、図３（ａ）に示すようにワークＷをマニピュレーター４のクランプ部４ａにクランプさせることで、マニピュレーター側にワークＷを引き渡す。
ワークＷを引き取ったマニピュレーター４は、図３（ｂ）に示すように曲げ加工機１に向けて前進する。
ワークのサイズが充分に大きい場合には、マニピュレーター４にワークＷをクランプ保持させたまま曲げ加工するが、以下サイズの小さい板材からなるワークＷの場合にて説明する。
図４（ａ）に示すように、マニピュレーター４のクランプ部４ａにクランプしたワークＷの後方側の辺部に向けて左右一対のグリッパー５，６のグリップ部５ａ，６ａを前進させ、グリップ部５ａ，６ａの下側の下部掴み部３５ａにて、掴み保持する。
なお、この際に他のグリップ部（５ｂ，５ｃ，・・・），（６ｂ，６ｃ，・・・）も同時に前進するが、その状態は省略してある。
グリッパー５，６で掴み保持したワークＷは、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、さらに前進させ、曲げ加工機１の受け型１ａと押え型１ｂとの間でワークＷを加圧挟持すると同期して、図示を省略したブレード等にて曲げ加工を行う。
グリッパー５，６のグリップ部５ａ，６ａの先端部を前進させる際に、受け型１ａ，あるいは押え型１ｂと干渉しないように、逃げ部として凹部１ｃを形成してある。
これにより、マニピュレーター４のクランプ部４ａが押え型１ｂ等に干渉して、前進できないような小さなサイズの板材の曲げ加工が可能になる。
ワークＷの一辺に曲げ加工を行った半製品Ｗ１は、図５（ａ）に示すように曲げ加工機１からマニピュレーター４が干渉しない位置まで一旦後退し、図５（ｂ）に示すようにマニピュレーター４のクランプ部４ａに半製品Ｗ１を引き渡し、１８０°旋回する。
この際には、グリップ部５ａ，６ａは、後退及び下降する。
次に、図５（ｃ）に示すように半製品Ｗ１の上側に折り曲げた立設片の側部をグリップ部５ａ，６ａの先端部に備えた吸引保持部１５ａ，１６ａにて吸引保持する。
これにより、図６（ａ），（ｂ）に示すように、先に折り曲げた側辺の対向辺を連続的に曲げ加工した製品Ｗ２が得られる。
【００１６】
曲げ加工の手段や曲げ加工の形状に制限はなく、いろいろな製品の加工を行うことができる。
【符号の説明】
【００１７】
１        曲げ加工機
１ａ      受け型
１ｂ      押え型
１ｃ      凹部
２        メインテーブル
２ａ      ワーク支持部
３        サイドテーブル
４        マニピュレーター
４ａ      クランプ部
５        グリッパー
５ａ      グリップ部
６        グリッパー
６ａ      グリップ部
１５ａ    吸引保持部
２５ａ    上部掴み部
３５ａ    下部掴み部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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