(57)【要約】【課題】対象物と車両運搬車の接触を防止できる車両運搬車を提供する。【解決手段】車両運搬車１は、走行機能を有する車体１０と、車体１０上に搭載されて被積載車両Ｃを運搬するための荷台２０であって、車体１０に対してスライド移動可能に構成された荷台２０と、荷台２０の後端部に回転可能に取り付けられた道板３０と、道板３０に設置されて対象物との距離を計測する距離計測装置としての距離センサ４０と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機能を有する車体と、
前記車体上に搭載されて被積載車両を運搬するための荷台であって、前記車体に対してスライド移動可能に構成された荷台と、
前記荷台の後端部に回動可能に取り付けられた道板と、
前記道板に回転可能に設置されて、対象物との距離を計測する距離計測装置と、を備える車両運搬車。
【請求項２】
前記距離計測装置は、作業段階に応じて、前記道板の回動に伴って計測位置を変化させ、異なる状態の対象物との距離を計測するように構成されている、請求項１に記載された車両運搬車。
【請求項３】
制御装置をさらに備え、前記制御装置は、前記荷台の張出作業中において、地上にある被積載車両との距離が前記道板の展開に必要となる距離以下となっている場合に、前記道板の展開を規制するようになっている、請求項１又は請求項２に記載された車両運搬車。
【請求項４】
制御装置をさらに備え、前記制御装置は、前記道板の格納作業中において、前記荷台上にある被積載車両との距離が前記道板の格納に必要となる距離以下となっている場合に、前記道板の格納を規制するようになっている、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載された車両運搬車。
【請求項５】
前記被積載車両の積載作業中において、前記距離計測装置は、前記道板と前記被積載車両との間の地表面までの距離を、地表面から一定の角度で計測し、乗り込み途中の被積載車両によって、計測距離が変化した場合に、警報するようになっている、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載された車両運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離計測装置を備える車両運搬車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両運搬車への被積載車両の積載作業は、交通量の多い一般道路や高速道路などの危険を伴う現場で実施されることも多く、安全の観点からできる限り迅速に作業を実施する必要がある。しかしながら、被積載車両の寸法・形態によっては、積載作業中に荷台等と接触するおそれがある。そのため、積載作業は接触しないか確認しながらの作業となり、その分だけ工数が多くなっていた。
【０００３】
このことに関連して、例えば特許文献１には、安全バンパに設けたセンサにより走行中の衝突を検知して走行を停止するとともに、道板の降下中に安全バンパが障害物に突き当たったときはその降下を停止するようにされている、安全バンパ付車両搬送車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−３０１５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の車両搬送車の安全バンパに設けられるセンサは、障害物（対象物）との接触を検出するように構成されている。そのため、被積載車両を含む対象物と車両運搬車の接触を防止できるものではなかった。
【０００６】
そこで、本発明は、対象物と車両運搬車の接触を防止できる車両運搬車、荷台の張出方法、被積載車両の積載方法、及び、道板の格納方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明の車両運搬車は、走行機能を有する車体と、前記車体上に搭載されて被積載車両を運搬するための荷台であって、前記車体に対してスライド移動可能に構成された荷台と、前記荷台の後端部に回動可能に取り付けられた道板と、前記道板に回転可能に設置されて、対象物との距離を計測する距離計測装置と、を備えている。
【発明の効果】
【０００８】
このように、本発明の車両運搬車は、車体と、車体に対してスライド移動可能に構成された荷台と、荷台の後端部に回動可能に取り付けられた道板と、道板に回転可能に設置されて、対象物との距離を計測する距離計測装置と、を備えている。このような本発明の構成によれば、被積載車両を含む対象物と車両運搬車の接触を防止できる、車両運搬車となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両運搬車の構成の説明図である。（ａ）は側面図であり、（ｂ）は平面図である、（ｃ）は背面図である。
【図２】荷台が張り出された状態の車両運搬車の側面図である。
【図３】距離センサの構成の説明図である。（ａ）は道板の格納状態の正面図であり、（ｂ）は距離センサの正面図であり、（ｃ）は距離センサの側面図である。
【図４】荷台の張出作業中の距離センサの向きの説明図である。
【図５】荷台の張出作業中の規制処理のフローチャートである。
【図６】被積載車両の積載作業中の距離センサの向きの説明図である。
【図７】被積載車両の積載作業中の規制処理のフローチャートである。
【図８】道板の格納作業中の距離センサの向きの説明図である。
【図９】道板の格納作業中の規制処理のフローチャートである。
【図１０】一定の角度を維持する距離センサの説明図である。（ａ）は距離センサの正面図であり、（ｂ）は道板が格納状態の距離センサの側面図であり、（ｃ）は道板が回動中の距離センサの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【実施例】
【００１１】
（全体構成）
まず、図１（ａ）〜（ｃ）を用いて、本発明の一実施例の車両運搬車１の全体構成を説明する。図１に示すように、車両運搬車１は、走行機能を有する車体１０と、車体１０の前方に配置されたキャビン１１と、キャビン１１の後方で車体１０の前後方向に延びる左右一対の揺動フレーム１２、１２と、揺動フレーム１２、１２に沿ってスライド自在に取り付けられる荷台２０と、を備えている。
【００１２】
ここで荷台２０のスライド機構について簡単に説明する。図示しないが、揺動フレーム１２、１２の後端は、揺動軸を介して車体１０の後端に揺動自在に取り付けられている。また、揺動フレーム１２、１２の前端どうしは互いに繋がっており、この部分にスライドシリンダの一端（ロッド側）が接続されている。スライドシリンダの他端（チューブ側）には、揺動フレーム１２、１２に沿って移動するローラ部材が取り付けられている。
【００１３】
さらに、スライドシリンダの途中には、上下２つのローラを有する移動体が取り付けられている。このうち上のローラは、揺動フレーム１２、１２に沿って転動し、下のローラは、車体１０に設けたサブフレームに沿って転動する。したがって、スライドシリンダが伸縮すると、傾斜移動体が移動する際に、揺動フレーム１２、１２が傾斜移動体によって上方に押し上げられるようにして傾斜することとなる。
【００１４】
さらに、荷台２０は、倍速移動機構を介してスライドシリンダに取り付けられている。したがって、荷台２０は、スライドシリンダの伸縮量の２倍だけ移動することになる。このようにして、荷台２０は、揺動フレーム１２に沿って、後方に傾斜しながらスライド移動することになる。荷台２０は、図２に示す展開状態では、荷台２０の前側が支持脚ローラ１４によって支持され、後側が後端ローラ１５によって支持されている。
【００１５】
なお、図１（ｂ）に示すように、荷台２０の前側には、故障などによって自走できなくなった車両（被積載車両）を荷台２０に積み込んだり、荷台２０から積み下ろししたりするためのウインチ１３が設置されている。そして、車両の積載作業中は、車両の前端近傍に掛止されて、車両を前方に引っ張るようになっている。
【００１６】
さらに、図１〜図３に示すように、荷台２０の後端には、車両（被積載車両）を荷台２０に積み込んだり、荷台２０から積み下ろしたりするための道板３０が設置されている。道板０は、パンチングメタルやエキスパンドメタル等によって形成され、被積載車両のタイヤが通行するサイド部３１、３１と、左右のサイド部３１、３１を繋ぐセンター部３２と、から構成されている。
【００１７】
そして、道板３０は、その基部がヒンジ３３、・・・を介して荷台２０の後端に回動自在に取り付けられており、専用の道板用シリンダ（不図示）によって開閉できるようにされている。なお、道板３０は、手動式で開閉することもできるが、その場合には操作力補助手段を備えることが好ましい。
【００１８】
そして、道板３０は、基部を中心として適切な角度に回動されることで、車両の運搬中（移動中）は荷台２０に略直角に屈曲される格納状態とされ（図１（ａ）参照）、車両の積載作業中は荷台２０を延長するようにされて先端が路面に接する展開状態とされる（図２参照）
【００１９】
（距離計測装置の構成）
そして、図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、本実施例の道板３０には、距離計測装置としての距離センサ４０が設置されている。より具体的に説明すると、道板３０のセンター部３２には、格納状態で中央上端となる位置にブラケット部３２ａ、３２ａが突設され、このブラケット部３２ａ、３２ａに距離センサ４０が設置されている。なお、この距離センサ４０の設置位置は、要するに被積載車両を正確に検出できる位置であればどのような位置であってもよく、例えば、左右にずれて配置することもできるし、図示する位置よりも基端側に配置することもできるし、先端側に配置することもできる。
【００２０】
そして、距離センサ４０は、センサ部４１と、モータ部４２と、から構成され、回転軸を介してブラケット部３２ａ、３２ａに取り付けられている。なお、このセンサ部４１の検出方式としては、レーザ式のものや、超音波式のものや、ステレオカメラなどを使用することができる。
【００２１】
さらに、センサ部４１の回転軸はモータ部４２に連結されており、モータ部４２を回転させることによって距離センサ４０（センサ部４１）の向き（角度）を変えることができるようにされている。そして、道板３０の回転駆動を制御する制御装置５０（不図示）は、道板３０に加えて距離センサ４０を回転駆動できるように構成されている。
【００２２】
すなわち、制御装置５０には、あらかじめ道板３０の長さ（先端部までの距離）が記憶されている。そして、制御装置５０は、スライドシリンダや道板用シリンダ（不図示）からの入力を受けて、距離センサ４０を回転駆動させ、さらに道板３０の回転駆動を規制するようになっている。距離センサ４０（センサ部４１）は、以下に説明するように、作業状態に応じて、異なる状態の対象物との距離を計測するように制御される。
【００２３】
具体的には、距離センサ４０は、荷台２０の張出作業中は地上にある被積載車両Ｃとの距離を計測し、被積載車両Ｃの積載作業中は所定位置の地表（又は、被積載車両）との距離を計測し、道板３０の格納作業中は荷台２０に搭載された被積載車両Ｃとの距離を計測するように、回転駆動される。
【００２４】
（制御手順の説明）
次に、図４〜９を用いて、本実施例の車両運搬車１の各規制処理の制御手順について説明する。以下では、図４、５を用いて荷台２０の張出作業中の規制処理について説明し、図６、７を用いて被積載車両Ｃの積載作業中の規制処理について説明し、図８、９を用いて道板３０の格納作業中の規制処理について説明する。
【００２５】
（制御手順（１）荷台の張出作業中）
図４（ａ）、（ｂ）に示すように、荷台２０の張出作業中は、距離センサ４０によって、荷台２０の後端に取り付けられた道板３０から、地上にある被積載車両Ｃの前端までの距離が計測される。この際、距離センサ４０は、車両後方向きに回転駆動されて、被積載車両Ｃ方向に方向付けられる。さらに言うと、距離センサ４０は、道板３０の展開中（回転中）には、道板３０の回転角度に応じて、これを補うように逆方向に回転駆動されて、常に被積載車両Ｃ方向を向くようにされる。以下、荷台２０の張出作業中の規制処理の流れについて説明する。
【００２６】
図５のフローチャートに示すように、はじめに、オペレータは荷台２０を張り出すために、ラジコン等によってスライドシリンダを伸長させる（ステップＳ１）。このように、格納状態からスライドシリンダを伸長させると、距離センサ４０が回転して被積載車両Ｃ方向を向く（ステップＳ２）。そうすると、距離センサ４０によって、被積載車両Ｃまでの距離が計測されて、計測された距離が制御装置５０に伝送される（ステップＳ３）。
【００２７】
そして、制御装置５０は、計測された距離が道板３０と接触しない距離か否かを判断する（ステップＳ４）。道板３０と接触しない距離であれば（ステップＳ４のＹＥＳ）、被積載車両Ｃを傷つける恐れがないため、スライドシリンダ伸長〜距離計測〜判断のステップを繰り返す（ステップＳ１〜Ｓ４）。一方、道板３０と接触する距離であれば（ステップＳ４のＮＯ）、被積載車両Ｃを傷つける恐れがあるため、スライドシリンダの伸長を停止し、荷台２０の張出を停止する（ステップＳ５）。
【００２８】
すなわち、荷台２０の張出方法は、格納状態にある荷台２０をスライド移動させるステップと、距離センサ４０を車両後方向きに回転駆動させるステップと、距離センサ４０によって地上にある被積載車両Ｃとの距離を計測するステップと、被積載車両Ｃとの距離が道板３０の展開に必要となる距離以下となっている場合に、道板３０の展開を規制するステップと、から構成される。したがって、道板３０による被積載車両Ｃの損傷を防止できる。
【００２９】
（制御手順（２）被積載車両の積載作業中）
図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、被積載車両Ｃの積載作業中は、距離センサ４０によって、荷台２０の後端に取り付けられた道板３０から、地上にある所定地点Ｐまでの距離、又は、被積載車両Ｃの前端までの距離が計測されて、車高の高低を判断するようになっている。すなわち、距離センサ４０は、車両後方向きに回転駆動されて、道板３０の表面（乗込み面）に略平行な向きから所定角度上向きに方向付けられる。
【００３０】
より詳細に言うと、被積載車両Ｃの積載作業中には、距離センサ４０の向きが固定されて、被積載車両Ｃの車高が比較的に高い場合は、所定地点Ｐまでの距離が計測され、車高が比較的に低い場合は、被積載車両Ｃの前端までの距離が計測される。逆に言うと、距離センサ４０によって計測された距離によって、車高の高低を判断できる。以下、被積載車両Ｃの積載作業中の規制処理の流れについて説明する。
【００３１】
図７のフローチャートに示すように、道板３０の展開作業が完了すると（ステップＳ１１）、距離センサ４０が回転して、道板３０の表面と略平行な向きから所定角度だけ上向きに回転させられる（ステップＳ１２）。そうすると、距離センサ４０によって、所定地点Ｐまでの距離Ｄ１が計測されて、計測された距離Ｄ１が制御装置５０に伝送されて記憶される（ステップＳ１３）。その後、所定のサンプリングタイム間隔で、距離センサ４０によって繰り返す距離Ｄが計測され続ける。
【００３２】
次に、被積載車両Ｃを道板３０に向かって移動させる（ステップＳ１４）。そうすると、再度、距離センサ４０によって所定地点Ｐに向かって距離Ｄが計測される（ステップＳ１５）。そして、制御装置５０は、計測された距離Ｄが所定地点までの距離Ｄ１と略同一か否かを判断する（ステップＳ４）。距離Ｄが距離Ｄ１と等しければ（ステップＳ１６のＹＥＳ）、被積載車両Ｃを傷つける恐れがないため、積載作業の完了まで（ステップＳ１７）、移動・計測ステップを繰り返す（ステップＳ１４〜Ｓ１７）。一方、距離Ｄが距離Ｄ１と等しくなければ（ステップＳ１６のＮＯ）、被積載車両Ｃの車高が低いことで、被積載車両Ｃを傷つける恐れがあるため、警報を出力する（ステップＳ１８）。
【００３３】
すなわち、被積載車両の積載方法は、距離センサ４０を道板３０の表面に略平行な向きから所定角度上向きに回転駆動させるステップと、距離センサ４０によって地表との距離を計測するステップと、被積載車両Ｃとの距離が計測される場合に、被積載車両Ｃの運転手に警報するステップと、から構成される。したがって、道板３０と被積載車両Ｃ（の前端部）との接触を防止できる。
【００３４】
（制御手順（３）道板の格納作業中）
図８（ａ）、（ｂ）に示すように、道板３０の格納作業中は、距離センサ４０によって、荷台２０の後端に取り付けられた道板３０から、荷台２０上にある被積載車両Ｃの後端までの距離が計測される。この際、距離センサ４０は、車両前方向きに回転駆動されて、被積載車両Ｃ方向に方向付けられる。さらに言うと、距離センサ４０は、道板３０の格納中（回転中）には、道板３０の回転角度に応じて、これを補うように逆方向に回転駆動されて、常に被積載車両Ｃ方向を向くようにされる。以下、荷台２０の格納作業中の規制処理の流れについて説明する。
【００３５】
図９のフローチャートに示すように、はじめに、オペレータは道板３０を格納するために、ラジコン等によって道板用シリンダを駆動させる（ステップＳ３１）。このように、展開状態から道板用シリンダを駆動させると、距離センサ４０が回転して被積載車両Ｃ方向を向く（ステップＳ３２）。そうすると、距離センサ４０によって、被積載車両Ｃまでの距離が計測されるとともに、道板３０の回転角度が計測されて、計測された距離及び角度が制御装置５０に伝送される（ステップＳ３３）。
【００３６】
そして、制御装置５０では、道板３０の残りのストローク（移動距離）が演算され、被積載車両Ｃまでの距離と比較される（ステップＳ３４）。計測された距離が残りのストロークよりも短ければ（ステップＳ３４のＹＥＳ）、道板３０と接触して被積載車両Ｃを傷つける恐れがあるため、警報を出力するとともに、道板３０の回転駆動を停止する（ステップＳ３６）。一方、計測された距離が残りのストロークよりも長ければ（ステップＳ３４のＮＯ）、道板３０の格納が完了するまで道板用シリンダを駆動させる（ステップＳ３５）。
【００３７】
すなわち、道板３０の格納方法は、展開状態にある道板３０を展開方向に回転駆動するステップと、距離センサ４０を車両前方向きに回転駆動させるステップと、距離センサ４０によって荷台２０上にある被積載車両Ｃとの距離を計測するステップと、被積載車両Ｃとの距離が道板３０の格納に必要となる距離以下となっている場合に、道板３０の格納を規制するステップと、から構成される。したがって、道板３０と被積載車両Ｃ（の後端部）との接触を防止できる。
【００３８】
（効果）
次に、本実施例の車両運搬車１の奏する効果を列挙して説明する。
【００３９】
（１）本実施例の車両運搬車１は、走行機能を有する車体１０と、車体１０上に搭載されて被積載車両Ｃを運搬するための荷台２０であって、車体１０に対してスライド移動可能に構成された荷台２０と、荷台２０の後端部に回動可能に取り付けられた道板３０と、道板３０に回転可能に設置されて、対象物との距離を計測する距離計測装置としての距離センサ４０と、を備えている。このような本実施例の構成によれば、被積載車両Ｃを含む対象物と車両運搬車１の接触を防止できる、車両運搬車１となる。
【００４０】
ここで、距離計測装置である距離センサ４０は、道板３０に対して回転可能に設置されているため、必要に応じて回転させることで多様な用途に使用できる。
【００４１】
（２）さらに、距離センサ４０は、作業段階に応じて、道板３０の回動に伴って計測位置を変化させ、異なる状態の対象物との距離を計測するように構成されている。つまり、距離センサ４０を制御する制御装置５０は、作業状態に応じて、異なる位置・状態の被積載車両Ｃとの距離を計測し、これを規制するようになっている。
【００４２】
（３）また、制御装置５０をさらに備え、制御装置５０は、荷台２０の張出作業中において、制御装置５０は、地上にある被積載車両Ｃとの距離が道板３０の展開に必要となる距離以下となっている場合に、道板３０の展開を規制するようになっている。このような構成によれば、荷台２０の張出作業中に、道板３０と被積載車両Ｃの接触を防止できる。
【００４３】
（４）また、制御装置５０をさらに備え、制御装置５０は、道板３０の格納作業中において、制御装置５０は、荷台２０上にある被積載車両Ｃとの距離が道板３０の格納に必要となる距離以下となっている場合に、道板３０の格納を規制するようになっている。このような構成によれば、道板３０の格納作業中に、道板３０と被積載車両Ｃの接触を防止できる。
【００４４】
（５）また、被積載車両Ｃの積載作業中において、距離センサ４０は、道板３０と被積載車両Ｃとの間の地表面までの距離を、地表面から一定の角度で計測し、乗り込み途中の被積載車両Ｃによって、計測距離が変化した場合に、警報するようになっている。このような構成によれば、被積載車両Ｃの積載作業中に、道板３０と被積載車両Ｃの前端部との接触を防止できる。
【００４５】
（６）さらに、本実施例の荷台２０の張出方法は、荷台２０をスライド移動させるステップと、距離センサ４０を車両後方向きに回転駆動させるステップと、距離センサ４０によって地上にある被積載車両Ｃとの距離を計測するステップと、被積載車両Ｃとの距離が道板３０の展開に必要となる距離以下となっている場合に、道板３０の展開を規制するステップと、を備えている。このような構成によれば、荷台２０の張出作業中に、道板３０と被積載車両Ｃの接触を防止できる。
【００４６】
（７）また、本実施例の被積載車両Ｃの積載方法は、距離センサ４０を道板３０の表面に略平行な向きから所定角度上向きに回転駆動させるステップと、距離センサ４０によって地表との距離を計測するステップと、被積載車両Ｃとの距離が計測される場合に、被積載車両Ｃの運転手に警報するステップと、を備えている。このような構成によれば、被積載車両Ｃの積載作業中に、道板３０と被積載車両Ｃの前端部との接触を防止できる。
【００４７】
（８）さらに、本実施例の道板３０の格納方法は、道板３０を回転駆動するステップと、距離センサ４０を車両前方向きに回転駆動させるステップと、距離センサ４０によって荷台２０上にある被積載車両Ｃとの距離を計測するステップと、被積載車両Ｃとの距離が道板３０の格納に必要となる距離以下となっている場合に、道板３０の格納を規制するステップと、を備えている。このような構成によれば、道板３０の格納作業中に、道板３０と被積載車両Ｃの接触を防止できる。
【００４８】
以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００４９】
例えば、実施例では、道板３０の制御装置５０が距離センサ４０についても制御する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、距離センサ４０と道板３０は、別々の制御装置によって制御されてもよく、その場合は互いに連繋できるようにされていればよい。
【００５０】
なお、実施例では、距離計測装置としての距離センサ４０を、制御装置５０によってモータ部４２を介して回転駆動する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、距離センサ４０は、図１０（ａ）〜（ｃ）に示すように、自重の作用によって一定の方向を向くように方向付けられるものであってもよい。
【００５１】
すなわち、距離センサ４０は、回動軸３２ｂから垂下するように取り付けられているため、道板３０の回動中であっても、水平方向からやや下向きの一定の角度を維持するように構成することができる。ここにおいて、距離センサ４０の向きは、被積載車両Ｃが乗り込んでくる場合に車高の高低を判定可能な角度（上述した制御手順（２）に記載した角度）とすることが可能である。さらに、距離センサ４０を正面側と背面側の２つとすることで、上述した制御手順（３）（「道板の格納作業中の規制」）を実施することも可能となる。
【符号の説明】
【００５２】
１：車両運搬車；  １０：車体；  １２：揺動フレーム；
１４：支持脚ローラ；  １５：後端ローラ；
２０：荷台；  ３０：道板；
４０：距離センサ（距離計測装置）；  ４１：センサ部；  ４２：モータ部；  ５０：制御装置；
Ｃ：被積載車両；  Ｄ：距離；  Ｄ１：距離；  Ｐ：所定地点
【図１】
2020189506.tif 000003
【図２】
2020189506.tif 000004
【図３】
2020189506.tif 000005
【図４】
2020189506.tif 000006
【図５】
2020189506.tif 000007
【図６】
2020189506.tif 000008
【図７】
2020189506.tif 000009
【図８】
2020189506.tif 000010
【図９】
2020189506.tif 000011
【図１０】
2020189506.tif 000012