(57)【要約】【課題】線材の重なり順番を含めた網目構造を適切に検査すること。【解決手段】網目構造体１を軸線Ｏ１回りに回転可能に支持する回転支持部３１と、網目構造体に撮像用の光を照射する照明灯３２と、軸線に対して光軸Ｏ２が直交する撮像光学系を有し、撮像画像を取得する撮像部３４と、網目構造体と撮像部とを光軸方向に沿って相対移動させる第１移動部３５と、網目構造体の網目構造の良否を判定する判定部と、所定の回転角度毎に網目構造体と撮像部との撮像間隔が変化するように第１移動部を制御する制御部とを備え、撮像部は、撮像間隔の変化に伴って撮像画像を複数枚取得する取得動作と複数枚の撮像画像を判定部に出力する出力動作とを回転角度毎に繰り返し行い、判定部は、複数枚の撮像画像に基づいて軸線回りに沿って展開した状態の網目構造体の３次元画像を生成し、該３次元画像に基づいて網目構造の良否を判定する外観検査装置１０を提供する。【選択図】図４
2020190519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
線材を編み込むことにより作製されている網目構造体を、前記網目構造体の軸線回りに回転可能に支持する回転支持部と、
前記網目構造体に向けて撮像用の光を照射する照明灯と、
前記軸線に対して光軸が直交するように配置された撮像光学系を有し、前記照明灯によって照明される照明領域内において、前記撮像光学系を通じて前記網目構造体が写り込んだ撮像画像を取得する撮像部と、
前記網目構造体と前記撮像部とを前記光軸方向に沿って相対移動させる第１移動部と、
前記撮像画像に基づいて、前記網目構造体の網目構造の良否を判定する判定部と、
前記網目構造体が所定の回転角度毎に前記軸線回りを回転するように前記回転支持部を制御すると共に、前記回転角度毎に、前記網目構造体と前記撮像部との前記光軸方向に沿った撮像間隔が変化するように前記第１移動部を制御する制御部と、を備え、
前記撮像部は、前記撮像間隔の変化に伴って前記撮像画像を複数枚取得する取得動作と、取得した複数枚の撮像画像を前記判定部に出力する出力動作と、を前記回転角度毎に繰り返し行い、
前記判定部は、複数枚の前記撮像画像に基づいて、前記軸線回りに沿って展開した状態の前記網目構造体の３次元画像を生成すると共に、該３次元画像に基づいて前記網目構造体の網目構造の良否を判定することを特徴とする外観検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の外観検査装置において、
前記判定部は、前記撮像部で取得された複数枚の前記撮像画像のそれぞれについて、前記撮像間隔の間隔情報及び前記回転角度の角度情報を関連付けた状態で記憶すると共に、前記撮像間隔の前記間隔情報及び前記角度情報に基づいて前記３次元画像を生成する、外観検査装置。
【請求項３】
請求項２に記載の外観検査装置において、
前記網目構造体と前記撮像部とを前記軸線方向に沿って相対移動させる第２移動部を備え、
前記制御部は、前記回転角度毎に、前記網目構造体と前記撮像部とが前記軸線方向に沿って所定の軸間隔毎に相対移動するように前記第２移動部を制御し、
前記撮像部は、前記取得動作及び前記出力動作を、前記網目構造体と前記撮像部とが前記軸線方向に相対移動する毎に繰り返し行い、
前記判定部は、前記撮像部で取得された複数枚の前記撮像画像のそれぞれについて、前記軸間隔の間隔情報をさらに関連付けた状態で記憶すると共に、前記軸間隔の間隔情報に基づいて、前記３次元画像を前記網目構造体の全体に亘って展開させた状態で生成する、外観検査装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の外観検査装置において、
前記撮像光学系は、前記光軸に対して主光線が平行とされたテレセントリック光学系とされている、外観検査装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の外観検査装置において、
前記照明灯は、前記撮像光学系から前記網目構造体に向かって撮像用の前記光をランダムに照射すると共に、前記照明領域内に前記線材の影が現れるように照明する、外観検査装置。
【請求項６】
請求項１から４のいずれか１項に記載の外観検査装置において、
前記照明灯は、前記撮像光学系の前記光軸に沿って前記網目構造体に撮像用の前記光を照射すると共に、前記照明領域内に前記線材の影が現れるように照明する、外観検査装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の外観検査装置において、
前記回転支持部は、
前記軸線に沿って延びるように形成され、前記網目構造体が抜き取り可能に装着される装着治具と、
前記装着治具を前記軸線回りに回転可能に支持する支持台と、
前記装着治具を前記軸線回りに回転させる回転部と、を備えている、外観検査装置。
【請求項８】
請求項７に記載の外観検査装置において、
前記装着治具は、撮像用の前記光の透過を抑制する不透明材料で形成されている、外観検査装置。
【請求項９】
請求項７又は８に記載の外観検査装置において、
前記回転支持部は、前記装着治具に対して組み合わせ可能とされ、前記装着治具に装着された前記網目構造体の両端部を前記装着治具との間で保持する保持具を備えている、外観検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外観検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療用器具の１つとして、生体内の管状部分（例えば血管、食道、十二指腸、大腸等）を管腔内部から拡張させるステントと呼ばれる網目構造体が知られている。ステントは、生体用金属材料（生体用ステンレス等）や生体用高分子材料等から形成される線材によって、網目を有する筒状に形成されている。この種のステントは、例えば使用部位、使用目的、術式等に応じて、適切なサイズ（直径、長さ等）に形成されていることに加え、決まった網目構造となるように形成されている。
【０００３】
このようなステントの検査は、従来、検査者による目視検査によって行われる場合が多いが、ステントが線材を複雑に編み込んで作製されているので、手間及び時間がかかるうえ、検査者にかかる負担が大きく、また検査結果の信頼性が高いとは言い切れない。そこで、例えば下記特許文献１に示されるような検査装置を利用して、ステントの検査を行うことも知られている。
この検査装置では、ステントを回転させながらステントの表面状態をライン状の画像で取り込み、予め入力されたステントの表面パターンの基準データと比較することで、パターン幅の検査を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−７０４５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、ステントは、様々な使用状況に柔軟に対応するために多種多様なタイプのものが提供されているが、特に線材を重ね合わせながら編み込むことで、より複雑な網目構造を具備するステントが提供されている。このようなステントの場合には、線材が複雑に重なり合いながら編み込まれているので、ステントの検査時、線材の重なり順番（重なり具合）を確認しながら、所定の網目パターンで形成されていることを確認することが必要とされる。
この点、上記従来の検査装置では、単にステントの表面状態をライン状の画像で取り込むだけであるので、取り込んだ画像から線材の重なり順番を正確に把握することが難しい。そのため、線材が重なり合いながら編み込まれたステントを検査するには不向きであった。
【０００６】
本発明は、このような事情に考慮してなされたもので、その目的は、線材の編み込みによって作製されているステント等の網目構造体について、線材の重なり順番を含めた網目構造を適切に検査することができる外観検査装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明に係る外観検査装置は、線材を編み込むことにより作製されている網目構造体を、前記網目構造体の軸線回りに回転可能に支持する回転支持部と、前記網目構造体に向けて撮像用の光を照射する照明灯と、前記軸線に対して光軸が直交するように配置された撮像光学系を有し、前記照明灯によって照明される照明領域内において、前記撮像光学系を通じて前記網目構造体が写り込んだ撮像画像を取得する撮像部と、前記網目構造体と前記撮像部とを前記光軸方向に沿って相対移動させる第１移動部と、前記撮像画像に基づいて、前記網目構造体の網目構造の良否を判定する判定部と、前記網目構造体が所定の回転角度毎に前記軸線回りを回転するように前記回転支持部を制御すると共に、前記回転角度毎に、前記網目構造体と前記撮像部との前記光軸方向に沿った撮像間隔が変化するように前記第１移動部を制御する制御部と、を備え、前記撮像部は、前記撮像間隔の変化に伴って前記撮像画像を複数枚取得する取得動作と、取得した複数枚の撮像画像を前記判定部に出力する出力動作と、を前記回転角度毎に繰り返し行い、前記判定部は、複数枚の前記撮像画像に基づいて、前記軸線回りに沿って展開した状態の前記網目構造体の３次元画像を生成すると共に、該３次元画像に基づいて前記網目構造体の網目構造の良否を判定することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る外観検査装置によれば、回転支持部によって支持された網目構造体に対して、照明灯から光を照射すると共に、その照明領域内において、撮像部を利用して網目構造体が写り込んだ撮像画像を取得する。この撮像を行うにあたって、制御部は、回転支持部を利用して網目構造体を軸線回りに所定の回転角度毎に回転させると共に、回転角度毎に、第１移動部を利用して網目構造体と撮像部とを光軸方向に沿って互いに相対移動させて、網目構造体と撮像部との光軸方向に沿った撮像間隔を変化させる。これにより撮像部は、回転角度毎に、異なる撮像間隔で撮像した複数枚の撮像画像を取得することができると共に、取得した複数枚の撮像画像を判定部に出力する。
【０００９】
判定部は、複数枚の撮像画像に基づいて、軸線回りに沿って展開した状態の網目構造体の３次元画像を生成すると共に、この３次元画像に基づいて網目構造体の網目構造の良否を判定する。特に判定部には、回転角度毎に、異なる撮像間隔で撮像した複数枚の撮像画像が出力されてくるので、各回転角度のそれぞれについて、線材が明瞭に写り込んだ最適な撮像画像を選択することが可能である。これにより、判定部は、回転角度毎に選択した各選択画像に基づいて、線材が明瞭に移り込んだ網目構造体の３次元画像を生成することができる。従って判定部は、３次元画像に基づいて線材が所定の網目形状で編み込まれているか否かを検査することができると共に、３次元画像に基づいて線材の重なり順番についても把握することができ、所定の重なり順番で線材が編み込まれているか否かを検査することができる。その結果、網目構造体について、線材の重なり順番を含めた網目構造を適切に検査することができる。
【００１０】
（２）前記判定部は、前記撮像部で取得された複数枚の前記撮像画像のそれぞれについて、前記撮像間隔の間隔情報及び前記回転角度の角度情報を関連付けた状態で記憶すると共に、前記撮像間隔の前記間隔情報及び前記角度情報に基づいて前記３次元画像を生成しても良い。
【００１１】
この場合には、判定部は、回転角度毎に選択した撮像画像を角度情報に基づいて繋ぎ合わせるように構築することができるので、より鮮明な３次元画像を生成することができる。また判定部は、各撮像画像に関連付けられた撮像間隔の間隔情報を把握しているので、この間隔情報に基づいて線材の重なり順番をより正確に把握することができる。従って、所定の重なり順番で線材が編み込まれているか否かを精度良く検査することができ、検査精度の向上化に繋げることができる。
【００１２】
（３）前記網目構造体と前記撮像部とを前記軸線方向に沿って相対移動させる第２移動部を備え、前記制御部は、前記回転角度毎に、前記網目構造体と前記撮像部とが前記軸線方向に沿って所定の軸間隔毎に相対移動するように前記第２移動部を制御し、前記撮像部は、前記取得動作及び前記出力動作を、前記網目構造体と前記撮像部とが前記軸線方向に相対移動する毎に繰り返し行い、前記判定部は、前記撮像部で取得された複数枚の前記撮像画像のそれぞれについて、前記軸間隔の間隔情報をさらに関連付けた状態で記憶すると共に、前記軸間隔の間隔情報に基づいて、前記３次元画像を前記網目構造体の全体に亘って展開させた状態で生成しても良い。
【００１３】
この場合には、判定部は、回転角度毎に選択した撮像画像を、軸間隔の間隔情報に基づいて軸線方向にさらに繋ぎ合わせるように構築することができる。このため、特に軸線方向に長い網目構造体の場合、明瞭に移り込んだ網目構造体の３次元画像を網目構造体の全体に亘って生成することができる。従って、網目構造体の全体に亘って、線材の重なり順番を含めた網目構造を適切に検査することができる。
【００１４】
（４）前記撮像光学系は、前記光軸に対して主光線が平行とされたテレセントリック光学系とされても良い。
【００１５】
この場合には、テレセントリック光学系である撮像光学系を通じて撮像画像を取得するので、網目構造体と撮像部との間の光軸方向に沿った撮像間隔を変化させたとしても、一定の光学倍率で撮像を行うことが可能である。これにより、網目構造体に焦点が合った複数枚の撮像画像を取得することができる。従って、線材がより鮮明に写り込んだ３次元画像を生成することができ、検査精度のさらなる向上化に繋げることができる。
【００１６】
（５）前記照明灯は、前記撮像光学系から前記網目構造体に向かって撮像用の前記光をランダムに照射すると共に、前記照明領域内に前記線材の影が現れるように照明しても良い。
【００１７】
この場合には、撮像光学系側から網目構造体に向かって撮像用の光をランダムに照射する、いわゆる拡散照明とすることができるので、より複雑な構成の網目構造体であっても撮像用の光を網目構造体で反射させた後、撮像光学系に向かわせることができる。従って、線材がより鮮明に写り込んだ３次元画像を生成することができると共に、線材の影が現れるように網目構造体を照明するので、線材の重なり順番をより適切に検査することができる。
【００１８】
（６）前記照明灯は、前記撮像光学系の前記光軸に沿って前記網目構造体に撮像用の前記光を照射すると共に、前記照明領域内に前記線材の影が現れるように照明しても良い。
【００１９】
この場合には、撮像光学系側から光軸に沿って撮像用の光を照射する、いわゆる同軸落射照明とすることができるので、撮像用の光を網目構造体で反射させた後、撮像光学系に向かわせることができる。従って、線材がより鮮明に写り込んだ３次元画像を生成することができる。特に、照明灯は無影灯等とは異なり、線材の影が現れるように網目構造体を照明するので、線材の重なり順番をより適切に検査することができる。
【００２０】
（７）前記回転支持部は、前記軸線に沿って延びるように形成され、前記網目構造体が抜き取り可能に装着される装着治具と、前記装着治具を前記軸線回りに回転可能に支持する支持台と、前記装着治具を前記軸線回りに回転させる回転部と、を備えても良い。
【００２１】
この場合には、装着治具に網目構造体を装着するので、網目構造体の姿勢を安定に維持した状態で検査を行うことができ、検査精度の向上化に繋げることができる。また、装着治具から網目構造体を容易に抜き取ることができるので、検査後の網目構造体を効率良く回収することができる。さらにその逆に、検査前の網目構造体を速やかにセットして検査することも可能である。従って、検査効率を向上することができる。
【００２２】
（８）前記装着治具は、撮像用の前記光の透過を抑制する不透明材料で形成されても良い。
【００２３】
この場合には、装着治具が不透明材料で形成されているので、網目構造体の撮像時、網目構造体のうち、撮像部側に位置する部分とは装着治具を間に挟んだ反対側に位置する部分が撮像画像に写り込むことを防止することができる。従って、さらに鮮明な３次元画像を生成することができ、検査精度を向上することができる。
【００２４】
（９）前記回転支持部は、前記装着治具に対して組み合わせ可能とされ、前記装着治具に装着された前記網目構造体の両端部を前記装着治具との間で保持する保持具を備えても良い。
【００２５】
この場合には、保持具を利用して、網目構造体の両端部を装着治具との間で保持できるので、例えば検査中に網目構造体が軸線方向に不意に伸縮することを防止することができると共に、予め網目構造体を軸線方向に一定のテンションで伸長させた状態で保持することが可能である。これにより、網目構造体の網目を潰すことなく検査できるので、より適切に網目構造の検査を行うことができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明に係る外観検査装置によれば、網目構造体について、線材の重なり順番を含めた網目構造を適切に検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係る外観検査装置で検査するステント（網目構造体）の斜視図である。
【図２】本発明に係る外観検査装置の実施形態を示す斜視図である。
【図３】図２に示す外観検査装置における検査装置本体の斜視図である。
【図４】図２に示す外観検査装置における検査装置本体の斜視図である。
【図５】図３に示す外観検査装置を矢印Ａ方向から見た側面図である。
【図６】図３に示すステントの周辺を拡大した斜視図である。
【図７】図６に示す装着治具の斜視図であって、ステントが装着されている状態の斜視図である。
【図８】図７に示す状態から、第１保持具及び第２保持具を利用してステントの両端を保持した状態における装着治具の斜視図である。
【図９】図８に示す装着治具の上面図である。
【図１０】図７に示す状態から、第１保持具における固定リングを装着した状態における装着治具の斜視図である。
【図１１】図１０に示す状態から、第１保持具におけるカラー筒を装着した状態における装着治具の斜視図である。
【図１２】図１１に示す状態から、第１保持具における保持リングを装着した状態における装着治具の斜視図である。
【図１３】図６に示す状態から、ステントが装着された装着治具を取り外した状態における、一対の支持台の周辺を示す斜視図である。
【図１４】図１３に示す第１回転部の周辺を拡大した斜視図である。
【図１５】図１３に示す第２回転部の周辺を拡大した斜視図である。
【図１６】図１３に示す第２回転部の周辺を拡大した斜視図である。
【図１７】図１３に示す状態から、台座プレート及び一対のプレート片を取り外した状態を示す斜視図である。
【図１８】図４に示す照明灯及び撮像部の周辺を拡大した斜視図である。
【図１９】図４に示す照明灯及び撮像部の周辺を拡大した斜視図であって、後方側から見た斜視図である。
【図２０】図１８に示す矢印Ｂ−Ｂ線に沿った断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明に係る外観検査装置の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本実施形態では、網目構造体として、医療用器具であるステントを例に挙げて説明する。
【００２９】
はじめに、ステントについて簡単に説明する。
図１に示すように、ステント１は、線材２を編み込むことにより作製され、所定の網目３を有する筒状に形成されている。図示の例では、ステント１は、軸線Ｏ１を中心とした円筒状に形成され、軸線Ｏ１方向に所定の長さを有している。ステント１は、１本或いは複数本の線材２が多重に重ね合わされるように編み込まれることで形成され、円筒形状を維持しながら、軸線Ｏ１方向への伸縮性及び径方向への拡縮性を有している。
なお、図１では、線材２及び網目３を簡略化して図示している。また、図１以外の各図面では、線材２の図示をさらに簡略化して図示している。
【００３０】
ステント１のサイズは、例えば使用部位、使用目的、術式等に応じて適宜選択される。例えばステント径としては、数ｍｍ〜数十ｍｍの範囲内とされている。線材２は、例えば生体用金属材料（生体用ステンレス等）や生体用高分子材料等から形成され、その線径は例えば１ｍｍ以下とされている。
【００３１】
図２に示すように、本実施形態の外観検査装置１０は、検査装置ユニット１１と、検査装置ユニット１１に対して有線接続或いは無線接続され、検査装置ユニット１１を総合的に制御する制御ユニット１２と、を備えている。
【００３２】
検査装置ユニット１１は、外装ケース２０と、外装ケース２０内に収容された検査装置本体３０と、を備えている。
外装ケース２０は、底壁部２１、天壁部２２、及び４つの周壁部２３を有する箱型に形成され、床面Ｆ上に設置されている。なお、床面Ｆ上において互いに直交する方向を前後方向Ｌ１及び左右方向Ｌ２という。底壁部２１及び天壁部２２は、上下方向Ｌ３に対向するように配置されている。４つの周壁部２３は、前後方向Ｌ１及び左右方向Ｌ２にそれぞれ対向するように配置されている。外装ケース２０の内部は、検査装置本体３０を収容する収容空間Ｒとされている。
【００３３】
４つの周壁部２３のうち前後方向Ｌ１に対向する一対の周壁部２３は、前壁部２５及び後壁部２６とされている。４つの周壁部２３のうち左右方向Ｌ２に対向する一対の周壁部２３は、側壁部２７とされている。なお、前後方向Ｌ１のうち、前壁部２５側を前方といい、後壁部２６側を後方という。
前壁部２５は、下方から上方に向かうに従って後方側に延びる傾斜壁部２５ａを有している。この傾斜壁部２５ａには、該傾斜壁部２５ａを前後方向Ｌ１に貫通すると共に、収容空間Ｒ内に配置された検査装置本体３０にアクセスするための収容口２８が形成されている。
【００３４】
さらに傾斜壁部２５ａには、収容口２８を開放及び閉塞可能な検査扉２９が取り付けられている。検査扉２９は、図示しない開閉機構を介して傾斜壁部２５ａに取り付けられており、収容口２８を塞ぐ閉塞位置と、収容口２８を開放する開放位置Ｐとの間で変位可能とされている。
図示の例では、検査扉２９は、開放位置Ｐにおいて、収容口２８よりも前方側に移動し、且つ収容口２８よりも上方側に移動した位置に待機するように構成されている。そのため、検査扉２９は、収容口２８を閉塞する際、下方に移動しながら後方側に移動することで閉塞位置に移行するように構成されている。
ただし、この場合に限定されるものではなく、例えば単に上下方向Ｌ３或いは左右方向Ｌ２に移動する検査扉２９とすることで、収容口２８を開放及び閉塞させても構わない。
【００３５】
なお、検査扉２９は、後述する制御部１８６からの信号によって作動する図示しない駆動機構によって、開放位置Ｐと閉塞位置との間を自動で往復移動するように構成されている。ただし、この場合に限定されるものではなく、検査扉２９を手動で操作することで、開放位置Ｐと閉塞位置との間を移動させても構わない。
【００３６】
図３〜図５に示すように、検査装置本体３０は、ステント１を軸線Ｏ１回りに回転可能に保持する回転支持部３１と、ステント１に向けて撮像用の光Ｌ（図２０参照）を照射する照明灯３２と、撮像レンズ筒３３を有し、照明灯３２によって照明される照明領域内において、撮像レンズ筒３３を通じてステント１の一部が写り込んだ撮像画像を取得する撮像部３４と、ステント１と撮像部３４とを光軸Ｏ２方向に沿って相対移動させる第１移動部３５と、ステント１と撮像部３４とを軸線Ｏ１方向に沿って相対移動させる第２移動部３６と、上記各構成品が載置されるテーブル３７と、を備えている。
【００３７】
テーブル３７は、床面Ｆに対して平行に配置され、外装ケース２０の底壁部２１上に設置されている。テーブル３７の四隅には、高さ調節可能な脚部４０がそれぞれ取り付けられており、これら脚部４０を介して底壁部２１上に設置されている。
テーブル３７は、前後方向Ｌ１に沿った長さ及び左右方向Ｌ２に沿った長さが同等とされた平面視正方形状に形成されている。ただし、テーブル３７の形状は、この場合に限定されるものではなく、例えば前後方向Ｌ１に沿った長さが、左右方向Ｌ２に沿った長さよりも長い或いは短い平面視矩形状に形成されていても構わないし、その他の角形状であっても構わない。
【００３８】
テーブル３７上には、主に回転支持部３１が設置される支持プレート４１と、主に照明灯３２及び撮像部３４が設置される支持フレーム４２とが一体的に組付けられている。
【００３９】
支持プレート４１は、テーブル３７のうち、該テーブル３７における中央部よりも前方側に配置され、ボルト及びねじ部材等を含む締結部材（以下、単に締結部材という）を介してテーブル３７に固定されている。図示の例では、支持プレート４１は、前後方向Ｌ１に沿った長さよりも左右方向Ｌ２に沿った長さの方が長い平面視矩形状に形成されている。ただし、支持プレート４１の形状は、この場合に限定されるものではなく、適宜変更して構わない。
【００４０】
支持フレーム４２は、支持プレート４１よりも後方側に配置されている。支持フレーム４２は、左右方向Ｌ２に間隔をあけて配置され、テーブル３７から上方に向けて延びた一対の垂直フレーム４２ａと、一対の垂直フレーム４２ａ同士を左右方向Ｌ２に繋ぐ連結フレーム４２ｂと、を備えている。
【００４１】
図示の例では、一対の垂直フレーム４２ａは、左右方向Ｌ２に面同士が向かい合うように配置されたプレート状に形成され、締結部材を介してプレート上に固定されている。
ただし、垂直フレーム４２ａの形状は特に限定されるものではなく、例えば四角柱、円柱状等に形成されていても構わない。連結フレーム４２ｂは、左右方向Ｌ２に沿って延びるプレート状に形成され、一対の垂直フレーム４２ａの上端部同士を左右方向Ｌ２に連結している。
【００４２】
図６に示すように、回転支持部３１は、ステント１の軸線Ｏ１に沿って延びるように形成され、ステント１が抜き取り可能に装着される装着治具５０と、装着治具５０を軸線Ｏ１回りに回転可能に支持する一対の支持台６０と、装着治具５０に対して組み合わせ可能とされ、装着治具５０に装着されたステント１の両端部を装着治具５０との間でそれぞれ保持する一対の筒状の保持具（すなわち第１保持具７０及び第２保持具８０）と、装着治具５０を軸線Ｏ１回りに回転させる回転部９０と、を備えている。
【００４３】
なお、本実施形態では、回転支持部３１は、ステント１の軸線Ｏ１が左右方向Ｌ２に平行となるようにステント１を回転可能に支持している。また、また、軸線Ｏ１方向（左右方向Ｌ２）から見て、軸線Ｏ１に交差する方向を径方向といい、軸線Ｏ１回りに周回する方向を周方向という。
【００４４】
図７に示すように、装着治具５０は、左右方向Ｌ２に沿って延びた円柱状の治具本体５１と、治具本体５１の両端部から左右方向Ｌ２に沿ってさらに延びた一対の円柱状の装着軸５２と、を備えている。
治具本体５１は、ステント１の長さよりも長く形成されていると共に、ステント１の直径と同径或いは僅かに小さい外径の円柱状に形成されている。これにより、治具本体５１に対してステント１を左右方向Ｌ２から被せ入れることが可能とされ、装着治具５０に対してステント１をセットすることが可能とされている。また、治具本体５１からステント１を左右方向Ｌ２に抜き取ることで、装着治具５０からステント１を取り外すことが可能とされている。
【００４５】
特に、治具本体５１にステント１を被せるように装着することで、治具本体５１の外周面に対してステント１を密着させることができ、治具本体５１とステント１との間に隙間を極力あけることなく、ステント１を安定的に装着することが可能とされている。また、装着治具５０自体の軸線は、ステント１の軸線Ｏ１と同軸となる。
なお、装着治具５０のうち少なくとも治具本体５１は、照明灯３２から照射される撮像用の光Ｌの透過を抑制する不透明材料で形成されている。
【００４６】
一対の装着軸５２は、治具本体５１の外径よりも小さい外径で形成され、治具本体５１と同軸上に配置されている。一対の装着軸５２の端面には、装着軸５２の内側に向けて例えば円錐状に窪んだ窪み部５３がそれぞれ形成されている。
【００４７】
上述のように構成された装着治具５０は、ステント１のサイズに対応して複数用意されている。具体的には、装着軸５２の外径は共通するものの、治具本体５１の外径が異なるように、複数の装着治具５０が用意されている。これにより、ステント１の直径に応じて最適な装着治具５０を選択することが可能となり、各種のステント１を検査することが可能とされている。
【００４８】
図８及び図９に示すように、第１保持具７０及び第２保持具８０は、上述のように構成された装着治具５０における治具本体５１に対して装着されたステント１の両端部をそれぞれ安定に保持する役割を果たしている。
なお、第１保持具７０及び第２保持具８０は、同じ構成とされているため、第１保持具７０について詳細に説明し、第２保持具８０について説明を省略する。そのため、第２保持具８０に関しては、第１保持具７０と同じ構成については、同じ符号を付している。
【００４９】
第１保持具７０は、治具本体５１に対して一体的に組付けられる固定リング７１と、ステント１の端部を径方向の外側から囲んだ状態で固定リング７１に対して隣接配置されたカラー筒７２と、カラー筒７２をさらに径方向の外側から囲んだ状態で固定リング７１に対して組み合わされる保持リング７３と、を備えている。
【００５０】
図１０に示すように、固定リング７１は、ステント１と同様に治具本体５１に対して左右方向Ｌ２から被せ入れることが可能とされている。この際、固定リング７１は、治具本体５１のうちステント１よりも装着軸５２側に寄った位置に配置され、この位置で例えば止めねじ等を利用して治具本体５１に対して一体的に連結可能とされている。なお、固定リング７１は、治具本体５１の外周面に対して隙間なく接触している。
【００５１】
図１１に示すように、カラー筒７２は、固定リング７１と同様に、治具本体５１に対して左右方向Ｌ２から被せ入れることが可能とされている。カラー筒７２は、カラー本体７２ａと、カラー本体７２ａから左右方向Ｌ２に沿って突出するように形成され、周方向に一定の間隔をあけて配置された複数の保持爪７２ｂと、を備えている。
【００５２】
カラー筒７２は、固定リング７１側にカラー本体７２ａを向けた状態で治具本体５１に対して被せ入れ、固定リング７１に対してカラー本体７２ａが接触する位置で位置決めされる。この際、複数の保持爪７２ｂは、ステント１との間に僅かな隙間をあけた状態で、ステント１よりも径方向の外側に配置される。なお、カラー本体７２ａは、治具本体５１の外周面に対して隙間なく接触している。
【００５３】
複数の保持爪７２ｂは、周方向に沿って延びるように形成されている。これにより、周方向に隣り合う保持爪７２ｂ同士の間には、スリット状の隙間が形成されている。複数の保持爪７２ｂのうち先端部側に位置する部分は、先端縁に向かうにしたがって肉厚が漸次薄くなるテーパ部７２ｃとされている。
【００５４】
このように構成された複数の保持爪７２ｂは、根元部を中心に径方向に弾性変形可能とされている。具体的には、複数の保持爪７２ｂは、主にテーパ部７２ｃが径方向の外側から外力を受けることで、根元部を中心に先端部側が径方向の内側に向けて窄まるように、弾性変形するように構成されている。これにより、カラー筒７２は、複数の保持爪７２ｂを利用して、ステント１の端部を径方向の外側から押さえ込み、治具本体５１との間でステント１の端部を挟み込むように保持することが可能とされている。
【００５５】
図１２に示すように、保持リング７３は、固定リング７１及びカラー筒７２と同様に、治具本体５１に対して左右方向Ｌ２から被せ入れることが可能とされていると共に、カラー筒７２を径方向の外側から囲んだ状態で固定リング７１に対して装着可能とされている。
固定リング７１に対する保持リング７３の装着方法としては、特に限定されるものではないが、例えば凹部と凸部とを利用したワンタッチ嵌合、或いは捩じ込みによる螺着等が挙げられる。いずれにしても、保持リング７３は、カラー筒７２を囲んだ状態で固定リング７１に対して装着可能とされ、これによってカラー筒７２を適切に位置決めしている。
【００５６】
さらに、保持リング７３の内周面には、固定リング７１に対する保持リング７３の装着時に、カラー筒７２における保持爪７２ｂのテーパ部７２ｃを径方向の内側に向けて押し込む図示しない押圧部が形成されている。これにより、保持リング７３は、固定リング７１に対する装着時に、保持爪７２ｂを径方向の内側に向けて押し込み、保持爪７２ｂを弾性変形させることが可能とされている。
従って、固定リング７１に対する保持リング７３の組み合わせによって、カラー筒７２の保持爪７２ｂを介してステント１の端部を保持することが可能とされている。
【００５７】
先に述べたように、第２保持具８０は、上述のように構成された第１保持具７０と同様に構成されている。そのため、第１保持具７０及び第２保持具８０を利用して、治具本体５１に装着したステント１の両端部を保持することが可能とされている。
【００５８】
具体的には、図１０に示すように、治具本体５１に対して第１保持具７０の固定リング７１を固定した後、ステント１を被せ入れてセットする。次いで、図１１に示すように、第１保持具７０のカラー筒７２を治具本体５１に対して被せ入れた後、図１２に示すように、第１保持具７０の保持リング７３を治具本体５１に対して被せ入れると共に、固定リング７１に対して一体的に装着する。これにより、ステント１の一方の端部を保持することが可能となる。
【００５９】
次いで、同様にして第２保持具８０を利用して、ステント１の残りの端部を保持する。
この場合には、第２保持具８０の固定リング７１を治具本体５１に固定する前に、カラー筒７２及び保持リング７３を治具本体５１に対して先に被せ入れておく。その後、第２保持具８０の固定リング７１を治具本体５１に対して固定する。そして、先に被せ入れておいたカラー筒７２を固定リング７１に対して隣接配置させた後、保持リング７３を固定リング７１に対して一体的に装着する。これにより、図８及び図９に示すように、ステント１の他方の端部を保持することが可能となる。
【００６０】
上述のように構成された装着治具５０は、図６に示すように、一対の支持台６０上に、軸線Ｏ１回りに回転可能に支持される。特に、装着治具５０は一対の支持台６０上から取り外し可能とされている。従って、装着治具５０は、外装ケース２０の外側に取り出し可能とされている。そのため、外装ケース２０の外側で、先に述べた第１保持具７０及び第２保持具８０を利用した装着治具５０に対するステント１のセット作業及び取り外し作業を行うことが可能とされている。
【００６１】
図６及び図１３に示すように、一対の支持台６０及び回転部９０は、支持プレート４１上に設置されている。
一対の支持台６０は、左右方向Ｌ２に間隔をあけて配置され、台座プレート６１に固定されている。台座プレート６１は、前後方向Ｌ１に沿った長さよりも左右方向Ｌ２に沿った長さの方が長い平面視矩形状に形成されている。
なお、台座プレート６１の前後方向Ｌ１に沿った長さは、装着治具５０の最大径と同等程度とされている。また、台座プレート６１の左右方向Ｌ２に沿った長さは、治具本体５１の長さよりも長く、且つ装着治具５０全体の長さよりは短い。
【００６２】
台座プレート６１は、前後方向Ｌ１に向かい合うように配置された一対のプレート片６２を介して、支持プレート４１の上面との間に一定の間隔をあけた状態で支持プレート４１に固定されている。一対のプレート片６２は、台座プレート６１の全長に亘って左右方向Ｌ２に沿って延びたＬ型状に形成され、締結部材を介して台座プレート６１に対して固定されていると共に、支持プレート４１上に固定されている。
【００６３】
なお、本実施形態では、台座プレート６１と一対のプレート片６２とを別体構造としたが、この場合に限定されるものではなく、台座プレート６１と一対のプレート片６２とを一体構造としても構わない。
【００６４】
一対の支持台６０は、台座プレート６１における左右方向Ｌ２の両端部に締結部材を介してそれぞれ固定されている。一対の支持台６０は、台座プレート６１よりも上方に向けて突出するように形成されていると共に、前後方向Ｌ１に沿った長さと上下方向Ｌ３に沿った長さとが同等とされたプレート状に形成されている。なお、支持台６０の前後方向Ｌ１に沿った長さは、台座プレート６１の前後方向Ｌ１に沿った長さと同等とされている。
【００６５】
一対の支持台６０の上端部には、下方に向けて凹むＶ字状の支持溝６０ａが形成されている。このＶ字状に形成された支持溝６０ａの内側に、装着治具５０の装着軸５２を上方から載置することが可能とされている。
これにより、一対の支持台６０の支持溝６０ａを利用して、装着治具５０を軸線Ｏ１回りに回転可能に支持することが可能とされている。また、一対の支持台６０から、装着治具５０を容易に取り外すことが可能とされている。
【００６６】
回転部９０は、第１回転部１００及び第２回転部１１０を備え、両回転部１００、１１０が協働することで装着治具５０ごとステント１を軸線Ｏ１回りに回転させることが可能とされている。第１回転部１００及び第２回転部１１０は、台座プレート６１及び一対の支持台６０を間に挟んで、左右方向Ｌ２に並ぶように配置され、支持プレート４１上にそれぞれ設置されている。
【００６７】
図１４に示すように、第１回転部１００は、軸線Ｏ１と同軸に配置された回転軸部１０１と、回転軸部１０１を軸線Ｏ１回りに回転可能に支持する第１軸受ユニット１０２と、回転軸部１０１を軸線Ｏ１回りに回転させる回転モータ１０３と、を備えている。
【００６８】
回転軸部１０１は、左右方向Ｌ２に延びるように形成され、一方の支持台６０よりも左右方向Ｌ２の外側に配置されている。回転軸部１０１は、回転モータ１０３における図示しない出力軸に連結されている。これにより、回転軸部１０１は、回転モータ１０３の正逆回転に伴って、軸線Ｏ１回りを回転する。
回転軸部１０１のうち、支持台６０側を向いた端面には、支持台６０側に向けて突出した円錐台状の突起部１０４が形成されている。この突起部１０４は、装着治具５０における装着軸５２に形成された窪み部５３内に嵌め込み可能とされている。
【００６９】
第１軸受ユニット１０２は、回転軸部１０１を軸支する複数の軸受を備え、回転軸部１０１を全長に亘って安定に回転可能に支持している。第１軸受ユニット１０２は、第１ユニットプレート１０５上に固定されている。第１ユニットプレート１０５は、支持プレート４１の上面に配置されたスペーサ１０６上に重なっており、締結部材を介してスペーサ１０６を通じて支持プレート４１に一体的に固定されている。
なお、第１ユニットプレート１０５のうち第１軸受ユニット１０２が取り付けられている部分と、支持プレート４１との間には、隙間が確保されている。
【００７０】
回転モータ１０３は、回転軸部１０１よりも左右方向Ｌ２の外側に配置され、スペーサ１０６に締結部材を介して固定されたモータプレート１０７に取り付けられている。回転モータ１０３は、例えばサーボモータであり、後述する制御部１８６からの制御信号等によって所定の回転速度及び回転角で作動するように制御されている。
さらに回転モータ１０３には、ロータリエンコーダ等の図示しない回転センサが取り付けられており、出力軸及び回転軸部１０１の回転角度の角度情報を、後述する判定部１８５において３次元画像を生成する際の角度情報として、判定部１８５及び制御部１８６に出力する。
【００７１】
図１５及び図１６に示すように、第２回転部１１０は、軸線Ｏ１と同軸に配置された受け軸部１１１と、受け軸部１１１を軸線Ｏ１回りに回転可能に支持する第２軸受ユニット１１２と、第２軸受ユニット１１２を軸線Ｏ１方向である左右方向Ｌ２に沿って移動させるユニット移動機構１１３と、を備えている。
【００７２】
受け軸部１１１は、左右方向Ｌ２に延びるように形成され、他方の支持台６０よりも左右方向Ｌ２の外側に配置されている。受け軸部１１１のうち、支持台６０側を向いた端面には、支持台６０側に向けて突出した円錐台状の突起部１１４が形成されている。この突起部１１４は、装着治具５０における装着軸５２に形成された窪み部５３内に嵌め込み可能とされている。
【００７３】
第２軸受ユニット１１２は、受け軸部１１１を軸支する複数の軸受を備え、受け軸部１１１を全長に亘って安定に回転可能に支持している。第２軸受ユニット１１２は、第２ユニットプレート１１５上に固定されている。第２ユニットプレート１１５は、第１ガイドレール１１６に沿って移動する第１可動子１１７に重なった状態で、締結部材を介して第１可動子１１７に固定されている。
【００７４】
図１３及び図１７に示すように、第１ガイドレール１１６は、左右方向Ｌ２に沿って延びるように形成され、台座プレート６１の下方に潜り込みながら、支持プレート４１の上面に締結部材を介して固定されている。これにより、第１ガイドレール１１６は、軸線Ｏ１の真下に位置するように取り付けられている。なお、図１７は、図１３に示す状態から、台座プレート６１及び一対のプレート片６２を取り外した状態を示す図である。
【００７５】
なお、第１ガイドレール１１６の一端部側は、第１ユニットプレート１０５のうち第１軸受ユニット１０２が取り付けられている部分の下方に位置している。また、第１ガイドレール１１６の他端部側は、支持プレート４１の端部側まで延びている。
【００７６】
図１５〜図１７に示すように、第１可動子１１７は、第１ガイドレール１１６に対して上方への抜け止めがされた状態で組み合わされ、第１ガイドレール１１６に沿って左右方向Ｌ２にスムーズに移動可能とされている。従って、受け軸部１１１及び第２軸受ユニット１１２は、第１可動子１１７と共に左右方向Ｌ２に沿って移動することで、第１回転部１００に対して接近離間可能とされている。
【００７７】
支持プレート４１のうち、第２軸受ユニット１１２よりも後方側に位置する部分には、第２軸受ユニット１１２に隣接するように移動機構１２０が配置されている。
移動機構１２０は、左右方向Ｌ２に沿って移動するピストンロッド１２２を有するエアシリンダ１２１と、ピストンロッド１２２に連結された第２可動子１２３と、第２可動子１２３を左右方向Ｌ２に沿って移動可能に案内する第２ガイドレール１２４と、第２可動子１２３と第２軸受ユニット１１２とを一体的に連結する連結片１２５と、を備えている。
【００７８】
エアシリンダ１２１は、図示しないピストン及びシリンダを内部に有しており、第２軸受ユニット１１２よりも後方側に、第２軸受ユニット１１２に対して隣接するように支持プレート４１上に固定されている。なお、ピストンは、シリンダ内に左右方向Ｌ２に移動可能に収容されている。ピストンロッド１２２は、このピストンに対して連結されており、ピストンの移動に伴って、エアシリンダ１２１に対して出没するように左右方向Ｌ２に移動する。
なお、図示の例では、ピストンロッド１２２は、第１回転部１００側に向かって延びるように配置されている。ただし、この場合に限定されるものではない。
【００７９】
第２ガイドレール１２４は、左右方向Ｌ２に沿って延びるように形成され、エアシリンダ１２１の上面に重なるように取り付けられている。
第２可動子１２３は、第２ガイドレール１２４に対して上方への抜け止めがされた状態で組み合わされた可動子本体１２３ａと、ピストンロッド１２２の先端部に対して固定されると共に、可動子本体１２３ａに対して一体的に連結された可動子片１２３ｂと、を備えている。
これにより、第２可動子１２３は、ピストンロッド１２２の移動に伴って、第２ガイドレール１２４で案内されながら左右方向Ｌ２にスムーズに移動可能とされている。
【００８０】
連結片１２５は、第２軸受ユニット１１２から後方に向かって突出するように形成され、可動子本体１２３ａの上方に重ねるように配置されている。連結片１２５は、締結部材を介して可動子本体１２３ａに対して一体的に連結されている。
【００８１】
上述のように構成されているため、エアシリンダ１２１を駆動してピストンロッド１２２を移動させることで、第２軸受ユニット１１２及び受け軸部１１１を第１ガイドレール１１６に沿って左右方向Ｌ２に移動させることが可能とされている。
なお、上述した第１ガイドレール１１６、第１可動子１１７及び移動機構１２０は、ユニット移動機構１１３を構成する。また、エアシリンダ１２１は、後述する制御部１８６からの制御信号を受けて作動するように制御されている。
【００８２】
上述のようにユニット移動機構１１３が構成されているので、第２軸受ユニット１１２及び受け軸部１１１を第１ガイドレール１１６に沿って左右方向Ｌ２に移動させることで、第１回転部１００における回転軸部１０１の突起部１０４と第２回転部１１０における受け軸部１１１の突起部１１４との間の左右方向Ｌ２に沿った間隔Ｎ（図１３参照）を変化させることが可能とされている。
【００８３】
従って、ユニット移動機構１１３によって上記間隔を変化させることで、回転軸部１０１と受け軸部１１１との間に装着治具５０を挟み込むことが可能とされていると共に、装着治具５０の挟み込みを解除することが可能とされている。回転軸部１０１と受け軸部１１１との間に装着治具５０を挟み込むことで、回転軸部１０１を介して装着治具５０に回転力を伝えることができ、装着治具５０ごとステント１を軸線Ｏ１回りに回転させることが可能となる。これに対して、装着治具５０の挟み込みを解除することで、装着治具５０を一対の支持台６０から取り外すことが可能となる。
【００８４】
特に、装着治具５０側の窪み部５３内に、回転軸部１０１の突起部１０４及び受け軸部１１１の突起部１１４を入り込ませることができるので、装着治具５０を一対の支持台６０上から不意に落下等させることなく、回転軸部１０１と受け軸部１１１との間に装着治具５０を安定的に挟み込んだ状態でセットすることが可能とされている。
【００８５】
図３〜図５に示すように、照明灯３２及び撮像部３４は、支持フレーム４２を利用して、ステント１の上方に位置するように取り付けられている。
図１８及び図１９に示すように、支持フレーム４２における連結フレーム４２ｂの上面には、左右方向Ｌ２に沿って移動可能な水平プレート１３１を具備する水平スライド機構１３０が取り付けられている。水平スライド機構１３０は、例えばエアによって水平プレート１３１を移動させる図示しないスライド機構を内部に有するスライド機構本体１３２を備えている。スライド機構本体１３２は、左右方向Ｌ２に沿って延びる概略四角柱状に形成され、連結フレーム４２ｂの上面に締結部材を介して固定されている。
【００８６】
水平プレート１３１は、スライド機構本体１３２の上面に重なるように配置され、スライド機構本体１３２上で左右方向Ｌ２に沿って移動可能とされている。なお、スライド機構本体１３２は、後述する制御部１８６からの制御信号を受けて水平プレート１３１を作動するように制御されている。
【００８７】
また、連結フレーム４２ｂの上面には、水平スライド機構１３０よりも後方側に位置するように水平スケール１３５が取り付けられた水平スケール台１３６が取り付けられている。水平スケール台１３６は、水平スライド機構１３０に沿って延びるプレート状に形成され、水平スライド機構１３０に対して平行に配置されている。
【００８８】
水平プレート１３１には、中継ラック１４０が締結部材を介して一体的に固定されている。これにより、中継ラック１４０は、水平プレート１３１と共に、左右方向Ｌ２に沿って移動可能とされている。また、中継ラック１４０には、水平スケール１３５に対して非接触状態で対向配置された水平位置検出センサ１４１がセンサ架台１４２を介して一体的に取り付けられている。そのため、水平位置検出センサ１４１は、水平プレート１３１及び中継ラック１４０と共に、水平スケール１３５に対して相対移動可能とされている。
【００８９】
水平位置検出センサ１４１は、水平プレート１３１及び中継ラック１４０の水平位置（左右方向位置）を検出し、この水平位置の位置情報を、後述する判定部１８５において３次元画像を生成する際の軸間隔の間隔情報として、判定部１８５及び制御部１８６に出力する。
なお、水平位置検出センサ１４１としては、特定のセンサに限定されるものではなく、例えば透過型光センサ等であっても構わない。
【００９０】
照明灯３２及び撮像部３４は、上述の中継ラック１４０を利用してそれぞれ取り付けられ、先に述べたようにステント１の上方に配置されている。特に、撮像部３４は、ステント１の軸線Ｏ１に対して光軸Ｏ２が直交するように、ステント１の上方に配置されている。具体的には、撮像部３４は、光軸Ｏ２が上下方向Ｌ３に対して平行とされ、且つ軸線Ｏ１に対して光軸Ｏ２が上方から垂直に交わるように配置されている。また、照明灯３２は、撮像部３４側からステント１に撮像用の光Ｌをランダムに照射すると共に、照明領域内にステント１の線材２の影が現れるように照明するように配置されている。
さらに、照明灯３２及び撮像部３４は、中継ラック１４０の前面側に一体的に取り付けられた第１昇降機構１５０及び第２昇降機構１６０によって、上下方向Ｌ３にそれぞれ移動可能とされている。
【００９１】
照明灯３２について、詳細に説明する。
照明灯３２は、第１昇降機構１５０を介して中継ラック１４０に取り付けられている。
図１８に示すように、第１昇降機構１５０は、例えばエアによって第１昇降プレート１５１を上下方向Ｌ３に移動させる図示しない昇降機構を内部に有する第１昇降機構本体１５２を備えている。第１昇降機構本体１５２は、上下方向Ｌ３に沿って延びる概略四角柱状に形成され、中継ラック１４０の前面に締結部材を介して固定されている。
【００９２】
第１昇降プレート１５１は、第１昇降機構本体１５２の前面に重なるように配置され、上下方向Ｌ３に沿って移動可能とされている。なお、第１昇降機構１５０は、後述する制御部１８６からの制御信号を受けて第１昇降プレート１５１を作動するように制御されている。
【００９３】
照明灯３２は、複数のプレート等が組み合わされた照明用治具１５３を介して、第１昇降プレート１５１に一体的に固定されている。図１８及び図２０に示すように、照明灯３２は、照明用の光Ｌを照射するＬＥＤ等の複数の発光素子１５５と、複数の発光素子１５５を支持する発光プレート１５６と、発光プレート１５６を覆う半球状の反射ドーム１５７と、反射ドーム１５７を上方から覆うように発光プレート１５６を支持する照明架台１５８と、を備えている。
【００９４】
発光プレート１５６には、該発光プレート１５６を上下方向Ｌ３に貫通する貫通孔１５６ａが光軸Ｏ２と同軸上に形成されている。複数の発光素子１５５は、貫通孔１５６ａの周囲を囲むように、発光プレート１５６の上面に一定の間隔をあけて配置されている。複数の発光素子１５５は、制御部１８６によって点灯が制御され、上方に向かって撮像用の光Ｌを照射する。
【００９５】
反射ドーム１５７は、発光素子１５５から照射された光Ｌを内面で例えば繰り返し全反射させることにより、貫通孔１５６ａを通じて下方に向けて光Ｌをランダムに照射させる拡散照明（ドーム照明）のリフレクタの役割を果たしている。これにより、照明灯３２は、撮像部３４側から光Ｌをランダムに照射させて、ステント１を上方から照らすことが可能とされている。照明灯３２は、照明領域内にステント１の線材２の影が現れるように調整するために、上下方向Ｌ３に移動可能とされている。
なお、反射ドーム１５７の頂上部には、該反射ドーム１５７を上下方向Ｌ３に貫通する撮像孔１５７ａが光軸Ｏ２と同軸上に形成されている。
【００９６】
なお、反射ドーム１５７は、照明灯３２が光軸Ｏ２に沿って光Ｌを照射させ、ステント１を上方から照らすことが可能な同軸落射照明を構成するリフレクタの役割を果たしてもよい。つまり、照明灯３２は、照明領域内に網目構造体であるステント１の線材２の影が現れるように、ステント１の種類や大きさに基づいて最適な照明方法が適宜採用されうる。また、照明灯３２は、照明領域内にステント１の線材２の影が現れるように上下方向Ｌ３に自動調整可能な構成であってもよい。
【００９７】
照明架台１５８は、照明用治具１５３に対して締結部材を介して一体的に連結されている。これにより、先に述べたように、照明灯３２の全体は、照明用治具１５３を介して第１昇降プレート１５１に一体的に固定される。従って、照明灯３２は、第１昇降プレート１５１の移動に伴って上下方向Ｌ３に移動可能とされ、ステント１に対して上下方向Ｌ３に接近離間可能に構成されている。
なお、照明架台１５８には、該照明架台１５８を上下方向Ｌ３に貫通する抜き孔１５８ａが光軸Ｏ２と同軸上に形成されている。
【００９８】
撮像部３４について、詳細に説明する。
図３、図４及び図１８に示すように、撮像部３４は、第２昇降機構１６０を介して中継ラック１４０に取り付けられている。
第２昇降機構１６０は、第１昇降機構１５０に対して左右方向Ｌ２に並んだ状態で中継ラック１４０の前面側に固定されている。第２昇降機構１６０は、例えばエアによって第２昇降プレート１６１を上下方向Ｌ３に移動させる図示しない昇降機構を内部に有する第２昇降機構本体１６２を備えている。第２昇降機構本体１６２は、上下方向Ｌ３に沿って延びる概略四角柱状に形成され、中継ラック１４０の前面に締結部材を介して固定されている。
【００９９】
第２昇降プレート１６１は、第２昇降機構本体１６２の前面に重なるように配置され、上下方向Ｌ３に沿って移動可能とされている。なお、第２昇降機構１６０は、後述する制御部１８６からの制御信号を受けて第２昇降プレート１６１を作動するように制御されている。
【０１００】
撮像部３４は、複数のプレート等が組み合わされた撮像用治具１６３を介して、第２昇降プレート１６１に一体的に固定されている。撮像部３４は、撮像レンズ筒３３と、撮像レンズ筒３３の上方に配置されていると共に、撮像レンズ筒３３に対して一体的に固定された撮像素子１６５と、を備えている。
撮像レンズ筒３３は、上下方向Ｌ３に沿って延びる円筒状に形成され、照明架台１５８に形成された抜き孔１５８ａ内に下端部が上方から入り込んだ状態で配置されている。従って、撮像レンズ筒３３を、反射ドーム１５７に形成された撮像孔１５７ａ及び発光プレート１５６に形成された貫通孔１５６ａを通じて、ステント１に向けるように配置することが可能とされている。
【０１０１】
また、撮像レンズ筒３３は、内部に図示しない複数の撮像レンズで構成される撮像光学系１６６（図１８参照）を有している。本実施形態の撮像光学系１６６は、光軸Ｏ２に対して主光線が平行とされたテレセントリック光学系とされている。
従って、撮像素子１６５は、撮像レンズ筒３３を通じて、すなわちテレセントリック光学系である撮像光学系１６６を通じて、照明灯３２によって照明されたステント１の一部を撮像して、撮像画像を取得することが可能となる。なお、撮像素子１６５は、取得した撮像画像を後述する判定部１８５に出力する。
【０１０２】
また、撮像素子１６５は、撮像用治具１６３に対して締結部材を介して一体的に連結されている。これにより、先に述べたように、撮像部３４の全体は、撮像用治具１６３を介して第２昇降プレート１６１に一体的に固定される。従って、撮像部３４は、第２昇降プレート１６１の移動に伴って上下方向Ｌ３に移動可能とされ、ステント１に対して上下方向Ｌ３に接近離間可能に構成されている。
特に、撮像部３４と照明灯３２とは、互いに干渉することなく、上下方向Ｌ３に相対移動可能に構成されている。
【０１０３】
さらに、中継ラック１４０の前面側には、図３に示すように、第２昇降機構１６０に対して左右方向Ｌ２に隣り合うように、鉛直スケール１７０が取り付けられた鉛直スケール台１７１が取り付けられている。鉛直スケール台１７１は、上下方向Ｌ３に沿って延びるプレート状に形成され、第２昇降機構１６０に対して平行に配置されている。
【０１０４】
そして、第２昇降機構１６０における撮像用治具１６３には、鉛直スケール１７０に対して非接触状態で対向配置された上下位置検出センサ１７５がセンサ架台１７６を介して一体的に取り付けられている。そのため、上下位置検出センサ１７５は、第２昇降プレート１６１及び撮像用治具１６３と共に、鉛直スケール１７０に対して相対移動可能とされている。
【０１０５】
上下位置検出センサ１７５は、第２昇降プレート１６１及び撮像用治具１６３の上下位置を検出し、上下位置の位置情報を、後述する判定部１８５において３次元画像を生成する際の撮像間隔の間隔情報として、判定部１８５及び制御部１８６に出力する。
なお、上下位置検出センサ１７５としては、特定のセンサに限定されるものではなく、例えば透過型光センサ等であっても構わない。
【０１０６】
上述のように構成された各構成品のうち、主に第２昇降機構１６０は、ステント１と撮像部３４とを光軸Ｏ２方向である上下方向Ｌ３に相対移動させる第１移動部３５として機能し、主に水平スライド機構１３０は、ステント１と撮像部３４とを軸線Ｏ１方向である左右方向Ｌ２に沿って相対移動させる第２移動部３６として機能する。
【０１０７】
図２に示すように、制御ユニット１２は、パーソナルコンピュータ等の制御部本体１８０と、制御部本体１８０の操作を行う入力部１８１と、外観検査装置１０に関連する各種の情報が表示される表示モニタ１８２と、を備えている。
制御部本体１８０は、撮像部３４で取得された撮像画像に基づいてステント１の網目構造の良否を判定する判定部１８５と、上記検査装置本体３０の各構成品を総合的に制御する制御部１８６と、を備えている。  
【０１０８】
制御部１８６は例えば図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、各種インターフェース等を備え、上述した各種構成品を総合的に制御している。
【０１０９】
特に制御部１８６は、ステント１が所定の回転角度毎に軸線Ｏ１回りを回転するように回転支持部３１を制御すると共に、回転角度毎に、ステント１と撮像部３４との光軸Ｏ２方向に沿った撮像間隔が変化するように第１移動部３５である第２昇降機構１６０を制御し、且つ回転角度毎に、ステント１と撮像部３４とを軸線Ｏ１方向である左右方向Ｌ２に沿って所定の軸間隔毎に相対移動するように水平スライド機構１３０を制御する。
【０１１０】
撮像部３４は、撮像間隔の変化に伴って撮像画像を複数枚取得する取得動作と、取得した複数枚の撮像画像を判定部１８５に出力する出力動作と、を回転角度毎に繰り返し行うように、制御部１８６によって制御されている。さらに撮像部３４は、取得動作及び出力動作を、ステント１と撮像部３４とが軸線Ｏ１方向に相対移動する毎に繰り返し行うように、制御部１８６によって制御されている。
【０１１１】
判定部１８５は、複数枚の撮像画像に基づいて、軸線Ｏ１回りに沿って展開した状態のステント１の３次元画像を生成すると共に、３次元画像に基づいてステント１の網目構造の良否を判定する。特に、判定部１８５は、撮像部３４で取得された複数枚の撮像画像のそれぞれについて、撮像間隔の間隔情報、回転角度の角度情報、及び軸間隔の間隔情報をそれぞれ関連付けた状態で記憶すると共に、これら撮像間隔の間隔情報、回転角度の角度情報、及び軸間隔の間隔情報に基づいて、３次元画像をステント１の全体に亘って展開させた状態で生成する。
【０１１２】
なお、本実施形態の各図面では、外観検査装置１０における各構成品と制御ユニット１２とを接続する各種の信号ケーブル（電源ケーブル、制御ケーブル等を含む）等については、図示を適宜省略している。特に、照明灯３２及び撮像部３４に接続される信号ケーブルについては、水平スライド機構１３０による照明灯３２及び撮像部３４の左右方向Ｌ２への移動、並びに第１昇降機構１５０及び第２昇降機構１６０による照明灯３２及び撮像部３４の上下方向Ｌ３への移動に適切に追従するように、十分な長さを有している。この際、信号ケーブルは、蛇腹状に形成された可撓性を有するケーブルカバー１９０によって保護されることで、他部品への干渉が適切に防止されている。
【０１１３】
（外観検査装置の作用）
次に、上述のように構成された外観検査装置１０を利用して、線材２の重なり順番を含めたステント１の網目構造の良否を検査する検査方法について説明する。
なお、初期状態として、図４に示すように、ステント１が装着された装着治具５０が一対の支持台６０上に軸支され、且つ回転軸部１０１と受け軸部１１１との間で挟み込まれた状態でセットされているものとする。
【０１１４】
このような状況のもとステント１の網目構造の検査を行う場合には、まず、照明灯３２を最適な高さにセットする工程を行う。
具体的には、図２０に示すように、複数の発光素子１５５を発光させて、撮像用の光Ｌを照射させる。これにより、撮像用の光Ｌを反射ドーム１５７で反射させた後、貫通孔１５６ａを通じて下方に照射させることができると共に、ステント１を上方から照明することができる。これと同時に、図４に示す第１昇降機構１５０における第１昇降プレート１５１を上下方向Ｌ３に移動させて、例えばステント１を最適な光量で照明できるように照明灯３２の高さを調整する。
【０１１５】
なお、照明灯３２の高さを調整する際、撮像部３４側の高さを固定したまま照明灯３２側を相対的に移動させても構わないし、照明灯３２の上下移動に追従するように、第２昇降機構１６０における第２昇降プレート１６１を上下方向Ｌ３に移動させて、照明灯３２と撮像部３４とを一体的に上下移動させても構わない。
【０１１６】
照明灯３２の高さ調整を行った後、撮像部３４によってステント１の撮像を開始する。
この撮像を行う場合には、照明灯３２の高さを固定したまま、第２昇降機構１６０を利用して撮像部３４を上下方向Ｌ３に移動しながら、複数枚（例えば数十枚）の撮像画像を取得する。そして、この複数枚の撮像画像の取得を、ステント１を所定の回転角度で回転させる毎に繰り返し行うと共に、ステント１に対して撮像部３４を左右方向Ｌ２に所定の軸間隔で相対的に移動させる毎に繰り返し行う。
【０１１７】
具体的には、ステント１を軸線Ｏ１回りに１度〜数度毎回転させながらステント１の全周の撮像を行う。また、ステント１に対して撮像部３４を左右方向Ｌ２に数ｍｍ〜数十ｍｍの軸間隔（ピッチ）毎で移動させながら、ステント１のほぼ全長に亘って撮像を行う。
【０１１８】
なお、ステント１の全周の撮像を先に行ってから、ステント１に対して撮像部３４を左右方向Ｌ２に所定の軸間隔分だけ移動させて、再度ステント１の全周の撮像を行い、その後、再びステント１に対して撮像部３４を左右方向Ｌ２に所定の軸間隔分だけ移動させることを繰り返し行っても構わない。
或いは、ステント１に対して撮像部３４を左右方向Ｌ２に所定の軸間隔毎、ステント１のほぼ全長に亘って移動させてから、ステント１を軸線Ｏ１回りに１度〜数度分回転させ、その後、再びステント１に対して撮像部３４を左右方向Ｌ２に所定の軸間隔毎、ステント１のほぼ全長に亘って移動させることを繰り返し行っても構わない。
また、ステント１を軸線Ｏ１回りに１度〜数度毎回転させながらステント１の全周の撮像を行うことのみによりステント１全体の撮影を行ってもよく、必要に応じてステント１に対して撮像部３４を左右方向Ｌ２に所定の軸間隔毎、移動させて撮像することを追加してステント１全体の全周の撮像を行えればよい。
【０１１９】
本実施形態では、ステント１の全周の撮像を先に行ってから、ステント１に対して撮像部３４を左右方向Ｌ２に所定の軸間隔分だけ移動させる場合を例に挙げて説明する。
はじめに、水平スライド機構１３０における水平プレート１３１を移動させることで、ステント１に対して照明灯３２及び撮像部３４を左右方向Ｌ２に移動させ、これら照明灯３２及び撮像部３４を図３〜図５に示すような基準位置にセットする。次いで、第２昇降機構１６０における第２昇降プレート１６１を上下方向Ｌ３に移動させて、ステント１と撮像部３４との光軸Ｏ２方向に沿った撮像間隔を変化させながら、照明灯３２の照明領域内においてステント１の一部が写り込んだ複数枚の撮像画像を取得する。
【０１２０】
この際、撮像レンズ筒３３における撮像光学系１６６の光軸Ｏ２が軸線Ｏ１に対して直交するように配置されているので、図６に示すように、ステント１のうち撮像部３４側に最も近く、且つ光軸Ｏ２に対して垂直に交わる仮想の接平面Ｓ上に位置する部分を中心として撮像画像を取得することができる。
【０１２１】
以上のことにより、上記基準位置において、撮像間隔の異なる複数枚の撮像画像を取得することができる。そして、撮像部３４は、取得した複数枚の撮像画像を制御部１８６及び判定部１８５に出力する。
また、撮像部３４による撮像の際、上下位置検出センサ１７５が検出した上下位置の位置情報を撮像間隔の間隔情報として制御部１８６及び判定部１８５に出力する。これと同時に、水平位置検出センサ１４１が検出した水平位置の位置情報を、軸間隔の間隔情報として制御部１８６及び判定部１８５に出力すると共に、回転センサが検出した角度情報を制御部１８６及び判定部１８５に出力する。
【０１２２】
これにより、判定部１８５は、撮像部３４から送られてきた複数枚の撮像画像のそれぞれについて、撮像間隔の間隔情報、軸間隔の間隔情報及び回転角度の角度情報を関連付けた状態で記憶する。
【０１２３】
上述のように、ステント１と撮像部３４との光軸Ｏ２方向に沿った撮像間隔を変化させながら、複数枚の撮像画像を取得した後、回転支持部３１を利用してステント１を軸線Ｏ１回りに所定の回転角度分回転させる。具体的には、回転モータ１０３を駆動させて回転軸部１０１を回転させることで、装着治具５０及び受け軸部１１１を回転させる。これにより、装着治具５０ごとステント１を回転させることができる。
そして、ステント１を所定の回転角度分、回転させた後、上述のようにステント１と撮像部３４との光軸Ｏ２方向に沿った撮像間隔を再び変化させながら、複数枚の撮像画像を取得する。
【０１２４】
このように、撮像部３４は、ステント１の全周に亘って、撮像間隔の変化に伴って撮像画像を複数枚取得する取得動作と、取得した複数枚の撮像画像を判定部１８５に出力する出力動作と、を回転角度毎に繰り返し行う。
【０１２５】
次いで、ステント１を全周に亘って撮像した後、水平スライド機構１３０における水平プレート１３１を左右方向Ｌ２に所定の軸間隔分だけ移動させる。これにより、ステント１に対して撮像部３４を、基準位置から左右方向Ｌ２に軸間隔分だけ移動した位置にセットすることができる。
そして、この新たな位置で、先に述べた撮像を繰り返し行う。すなわち、撮像部３４は、ステント１の全周に亘って、撮像間隔の変化に伴って撮像画像を複数枚取得する取得動作と、取得した複数枚の撮像画像を判定部１８５に出力する出力動作と、を回転角度毎に繰り返し行う。
【０１２６】
次いで、水平スライド機構１３０における水平プレート１３１を左右方向Ｌ２に所定の軸間隔分だけさらに移動させて、ステント１に対して撮像部３４を新たな位置にセットした後、ステント１の全周の撮像を繰り返し行う。このようにして、ステント１の全長に亘って撮像を繰り返し行う。
【０１２７】
以上のようにして、ステント１の全長に亘る撮像が終了した後、判定部１８５は、複数枚の撮像画像に基づいて、軸線Ｏ１回りに沿って展開した状態のステント１の３次元画像を、ステント１の全長に亘って生成すると共に、この３次元画像に基づいてステント１の網目構造の良否を判定する。
【０１２８】
特に判定部１８５には、回転角度毎に、異なる撮像間隔で撮像した複数枚の撮像画像が出力されてくるので、各回転角度のそれぞれについて、線材２が明瞭に写り込んだ最適な撮像画像を選択することができる。これにより、判定部１８５は、回転角度後に選択した各撮像画像に基づいて、線材２が明瞭に写り込んだステント１の３次元画像を生成することができる。
【０１２９】
しかも判定部１８５は、複数枚の撮像画像のそれぞれについて、撮像間隔の間隔情報、軸間隔の間隔情報及び回転角度の角度情報を関連付けた状態で記憶している。そのため、判定部１８５は、回転角度毎に選択した撮像画像を、角度情報に基づいて繋ぎ合わせるように構築することができると共に、軸間隔の間隔情報に基づいて軸線Ｏ１方向に繋ぎ合わせるように構築することができる。従って、線材２が明瞭に写り込んだステント１の３次元画像を、ステント１の全体に亘ってより鮮明に生成することができる。
【０１３０】
従って、判定部１８５は、３次元画像に基づいて、線材２が所定の網目構造で編み込まれているか否かを検査することができると共に、３次元画像に基づいて線材２の重なり順番についても把握することができ、所定の重なり具合で編み込まれているか否かを検査することができる。その結果、ステント１について、線材２の重なり順番を含めた網目構造を適切に検査することができる。
特に、判定部１８５は、各撮像画像に関連付けた撮像画像の間隔情報を把握しているので、この間隔情報に基づいて線材２の重なり順番をより正確に把握することができる。従って、検査精度の向上化に繋げることができる。
【０１３１】
以上説明したように、本実施形態の外観検査装置１０によれば、ステント１について、線材２の重なり順番を含めた網目構造を適切に検査することができる。従って、線材２が重なり合いながら編み込まれたステント１の検査に好適に利用できる外観検査装置１０とすることができる。
【０１３２】
さらに、撮像部３４は、テレセントリック光学系である撮像光学系１６６を含む撮像レンズ筒３３を具備しており、撮像光学系１６６を通じて撮像画像を取得している。そのため、ステント１と撮像部３４との間の光軸Ｏ２方向に沿った撮像間隔が変化したとしても、一定の光学倍率で撮像を行うことが可能である。これにより、ステント１に焦点が合った複数枚の撮像画像を取得することができる。従って、線材２がより鮮明に写り込んだ３次元画像を生成することができ、検査精度のさらなる向上化に繋げることができる。
【０１３３】
また、照明灯３２を、撮像光学系１６６側から撮像用の光Ｌを照射する、いわゆる拡散照明として機能させることができるので、撮像用の光Ｌをステント１で反射させた後、撮像光学系１６６に向かわせることができる。従って、線材２がより鮮明に写り込んだ３次元画像を生成することができる。なお、この点は、照明灯３２を、撮像光学系１６６側から光軸Ｏ２に沿って撮像用の光Ｌを照射する、いわゆる同軸落射照明として機能させる場合であっても同様である。
それに加え、照明灯３２は、無影灯等とは異なり、照明領域内に線材２の影が現れるようにステント１を照明しているので、線材２の重なり順番をより適切に検査することができる。
【０１３４】
また、装着治具５０にステント１を装着するので、ステント１の姿勢を安定に維持した状態で検査を行うことができ、検査精度の向上化に繋げることができる。また、装着治具５０からステント１を容易に抜き取ることができるので、検査後のステント１を効率良く回収することができる。さらにその逆に、検査前のステント１を速やかにセットして検査することも可能である。従って、検査効率を向上することができる。
【０１３５】
また、装着治具５０における治具本体５１が不透明材料で形成されているので、ステント１の撮像時、ステント１のうち、撮像部３４側に位置する部分とは治具本体５１を間に挟んだ径方向の反対側に位置する部分が撮像画像に写り込むことを防止することができる。従って、さらに鮮明な３次元画像を生成することができ、検査精度を向上することができる。
【０１３６】
さらに、第１保持具７０及び第２保持具８０を利用して、ステント１の両端部を装着治具５０との間で保持できるので、例えば検査中にステント１が軸線Ｏ１方向に不意に伸縮することを防止することができると共に、予めステント１を軸線Ｏ１方向に一定のテンションで伸長させた状態で保持することが可能である。これにより、ステント１の網目３を潰すことなく検査できるので、より適切に網目構造の検査を行うことができる。
【０１３７】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形例には、例えば当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、均等の範囲のものなどが含まれる。
【０１３８】
例えば、上記実施形態では、網目構造体として医療用のステント１を例に挙げて説明したが、この場合に限定されるものではない。
【０１３９】
また上記実施形態では、第２昇降機構１６０を利用して、ステント１に対して撮像部３４を光軸Ｏ２方向である上下方向Ｌ３に移動させることで、ステント１と撮像部３４とを光軸Ｏ２方向に相対移動させたが、この場合に限定されるものではない。例えば、撮像部３４側を固定して、ステント１側を光軸Ｏ２方向に移動させても構わないし、撮像部３４及びステント１を光軸Ｏ２方向に沿って互いに接近離間させても構わない。
【０１４０】
また上記実施形態では、水平スライド機構１３０を利用して、ステント１に対して撮像部３４を軸線Ｏ１方向である左右方向Ｌ２に移動させることで、ステント１と撮像部３４とを軸線Ｏ１方向に相対移動させたが、この場合に限定されるものではない。例えば、撮像部３４側を固定して、ステント１側を軸線Ｏ１方向に移動させても構わないし、撮像部３４及びステント１を軸線Ｏ１方向に沿って互いに接近離間させても構わない。
【０１４１】
また上記実施形態では、撮像光学系１６６としてテレセントリック光学系を利用した場合を例に挙げて説明したが、この場合に限定されるものではない。ただし、テレセントリック光学系を利用した場合には、撮像部３４とステント１との撮像間隔を変化させたとしても、ステント１に焦点があった状態で撮像を行えるので、好ましい。
【０１４２】
また上記実施形態では、筒状に形成されているステント１（網目構造体）を円柱状の治具本体５１に装着して回転させることで撮像画像を取得したが、これに限られず、平面状の治具本体に平面状に構成されている網目構造体を装着し、治具本体を回転することなく撮像画像を取得してもよい。
【符号の説明】
【０１４３】
Ｏ１…軸線
Ｏ２…光軸
１…ステント（網目構造体）
２…線材
１０…外観検査装置
３１…回転支持部
３２…照明灯
３４…撮像部
３５…第１移動部
３６…第２移動部
５０…装着治具
６０…支持台
７０…第１保持具（保持具）
８０…第２保持具（保持具）
９０…回転部
１６６…撮像光学系
１８５…判定部
１８６…制御部
【図１】
2020190519.tif 000003
【図２】
2020190519.tif 000004
【図３】
2020190519.tif 000005
【図４】
2020190519.tif 000006
【図５】
2020190519.tif 000007
【図６】
2020190519.tif 000008
【図７】
2020190519.tif 000009
【図８】
2020190519.tif 000010
【図９】
2020190519.tif 000011
【図１０】
2020190519.tif 000012
【図１１】
2020190519.tif 000013
【図１２】
2020190519.tif 000014
【図１３】
2020190519.tif 000015
【図１４】
2020190519.tif 000016
【図１５】
2020190519.tif 000017
【図１６】
2020190519.tif 000018
【図１７】
2020190519.tif 000019
【図１８】
2020190519.tif 000020
【図１９】
2020190519.tif 000021
【図２０】
2020190519.tif 000022