(57)【要約】【課題】曲げ加工システムによって金型の自動交換に関する動作を安定的に行うこと。【解決手段】交換位置に位置決めされたストッカ６６の保持エリア６６ａ内の片側部分にのみ空きスペースＥＳがある場合には、まず、第１の上部金型交換ユニット９６が左右方向へ移動して、空きスペースＥＳの近傍に位置する。次に、第１の上部金型交換ユニット９６が前方向へ移動してから左方向へ移動することにより、第１の上部金型交換ユニット９６の金型保持部材１０４を金型１２の側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、金型１２の側面がストッパ７２に当接するまで、第１の上部金型交換ユニット９６が右方向へ移動する。【選択図】図６Ｃ
2020189333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、
前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う金型交換ユニットと、
前記金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記交換位置に位置決めされた前記ストッカの前記保持エリア内の片側部分にのみ空きスペースがある場合に、前記金型保持部材を前記空きスペース側から金型の側面に接触させた状態で、金型が前記ストッカにおける正規の配置位置の一端に対応する位置に設けたストッパに当接するまで、前記金型交換ユニットが左右方向へ移動するように、前記金型交換ユニット及び前記移動アクチュエータを制御する制御装置と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項２】
プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、
前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、
各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記交換位置に位置決めされた前記ストッカの前記保持エリア内の両側部分に空きスペースがある場合に、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項３】
プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、
前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、
各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記金型ホルダに保持された金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項４】
プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、
前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、
各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記金型ホルダに左右方向に間隔を置いて保持された複数の金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、前記複数の金型の間に前記金型保持部材を挿入できないことを条件として、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちのいずれかの金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちの残りの金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の一端に対応した位置に達しかつ前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の他端に対応した位置に達した後に、前記金型保持部材を前記いずれかの金型の係止穴に係止させた状態で、前記金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記いずれかの金型の正規の配置位置と前記複数の金型の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動すると共に、前記金型保持部材を前記残りの金型の係止穴に係止させた状態で、前記金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記残りの金型の正規の配置位置と前記複数の金型の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動するように、前記金型交換ユニット及び前記移動アクチュエータを制御する、請求項４に記載の曲げ加工システム。
【請求項６】
プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた金型交換ユニットを用い、
前記プレスブレーキの周辺に配設された金型収納装置における複数のストッカのうち、金型の交換を行うための交換位置に位置決めされたストッカの保持エリア内の片側部分にのみ空きスペースがある場合に、
前記金型交換ユニットの金型保持部材を前記空きスペース側から金型の側面に接触させた状態で、金型が前記ストッカにおける正規の配置位置の一端に対応する位置に設けたストッパに当接するまで、前記金型交換ユニットが左右方向へ移動する、金型位置ずれ補正方法。
【請求項７】
プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、
前記プレスブレーキの周辺に配設された金型収納装置における複数のストッカのうち、金型の交換を行うための交換位置に位置決めされたストッカの保持エリア内の両側部分に空きスペースがある場合に、
第１の金型交換ユニットの金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する、金型位置ずれ補正方法。
【請求項８】
プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、
前記プレスブレーキの金型ホルダに保持された金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、
第１の金型交換ユニットの金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する、金型位置ずれ補正方法。
【請求項９】
プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、
前記プレスブレーキの金型ホルダに左右方向に間隔を置いて保持された複数の金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、前記複数の金型の間に前記金型交換ユニットの金型保持部材を挿入できないことを条件として、
第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちいずれかの金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちの残りの金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する、金型位置ずれ補正方法。
【請求項１０】
前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の一端に対応した位置に達しかつ前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の他端に対応した位置に達した後に、
前記金型保持部材を前記複数の金型のうちのいずれかの金型の係止穴に係止させた状態で、前記金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記いずれかの金型の正規の配置位置と前記複数の金型の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動すると共に、前記金型保持部材を前記複数の金型のうちの残りの金型の係止穴に係止させた状態で、いずれかの金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記残りの金型の正規の配置位置と前記複数の金型の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動する、請求項９に記載の金型位置ずれ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状のワークに対して曲げ加工を行うための曲げ加工システム、交換位置に位置決めされたストッカ又はプレスブレーキの金型ホルダにおいて金型の位置ずれを補正する金型位置ずれ補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
曲げ加工システムは、プレスブレーキの側方に配設されかつ複数の金型を収納する金型収納装置を備えている。金型収納装置は、複数のストッカを有しており、各ストッカには、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成されている。選択した任意のストッカは、金型の交換（自動交換）を行うための交換位置に位置決め可能に構成されている。また、金型収納装置は、選択したストッカを交換位置に移動させるストッカ移動機構を有している。特に、ストッカが上部金型用である場合には、ストッカ移動機構は、ストッカを交換位置に位置決めする直前に、ストッカの旋回動作によってストッカの表裏を反転させることもある。
【０００３】
曲げ加工システムは、プレスブレーキの金型ホルダ及び交換位置に位置決めされたストッカに対して金型の交換を行う金型交換ユニットを備えており、金型交換ユニットは、プレスブレーキのテーブル（上部テーブル、下部テーブル）の背面側に左右方向へ移動可能に設けられている。金型交換ユニットは、金型を保持する金型保持部材を有しており、金型保持部材は、金型の係止穴に係脱可能である。曲げ加工システムは、金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータとしてのサーボモータを備えている（特許文献１−２参照）。
【０００４】
なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１−２の他に、特許文献３に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４６７２８６８号公報
【特許文献２】特許第５９４７８６１号公報
【特許文献３】特許第５８４１８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、選択したストッカに金型が満載されていない状態において、そのストッカを交換位置に移動させると、金型がストッカにおける正規の配置位置から位置ずれすることがある。特に、ストッカ移動機構の動作にストッカの表裏の反転動作が加わると、その傾向がより強くなる。
【０００７】
一方、交換位置に位置決めされたストッカにおいて金型の位置ずれが生じても、曲げ加工システムはその位置ずれを把握することができず、曲げ加工システムによって金型の自動交換に関する動作を継続できなくなる。ストッカの適宜位置に設けたボールプランジャ等の押圧部材によって金型を押圧しても、交換位置に位置決めされたストッカにおいて金型の位置ずれを安定的に防止することは困難である。
【０００８】
また、曲げ加工時の加圧力によって、下部テーブルが凸状に撓み、上部テーブルが凹状に撓むため、金型ホルダに保持された金型に左右方向外側の力が発生する。そのため、曲げ加工の回数が増えると、金型が金型ホルダにおける正規の配置位置から位置ずれすることがある。更に、金型ホルダによるアンクランプの回数が増えると、金型が金型ホルダにおける正規の配置位置から位置ずれすることがより懸念される。このような場合に、前述と同様に、金型ホルダにおいて金型の位置ずれが生じても、曲げ加工システムはその位置ずれを把握することができず、曲げ加工システムによって金型の自動交換に関する動作を継続できなくなる。
【０００９】
つまり、曲げ加工システムによって金型の自動交換に関する動作を安定的に行うことが容易でないという問題がある。
【００１０】
そこで、本発明は、交換位置に位置決めされたストッカ又は金型ホルダにおいて金型の位置ずれが生じても、その位置ずれを補正することができる、曲げ加工システム及び金型位置ずれ補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１実施態様に係る曲げ加工システムは、プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリア（保持部）が左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う金型交換ユニットと、前記金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、を備える。そして、第１実施態様に係る曲げ加工システムは、前記交換位置に位置決めされた前記ストッカの前記保持エリア内の片側部分にのみ空きスペースがある場合に、前記金型保持部材を前記空きスペース側から金型の側面に接触させた状態で、金型が前記ストッカにおける正規の配置位置の一端に対応する位置に設けたストッパに当接するまで、前記金型交換ユニットが左右方向（左右方向の一方側）へ移動するように、前記金型交換ユニット及び前記移動アクチュエータを制御する制御装置を備える。
【００１２】
第２実施態様に係る曲げ加工システムは、プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、を備える。そして、第２実施態様に係る曲げ加工システムは、前記交換位置に位置決めされた前記ストッカの前記保持エリア内の両側部分に空きスペースがある場合に、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ストッカにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ストッカにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置を備える。
【００１３】
第３実施態様に係る曲げ加工システムは、プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、を備える。そして、第３実施態様に係る曲げ加工システムは、前記金型ホルダに保持された金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置を備える。
【００１４】
第４実施態様に係る曲げ加工システムは、プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、を備える。そして、第４実施態様に係る曲げ加工システムは、前記金型ホルダに左右方向に間隔を置いて保持された複数の金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、前記複数の金型の間に前記金型保持部材を挿入できないことを条件として、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちのいずれかの金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置（仮の基準位置）の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちの残りの金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置を備える。
【００１５】
第５実施態様に係る金型位置ずれ補正方法おいては、プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた金型交換ユニットを用い、前記プレスブレーキの周辺に配設された金型収納装置における複数のストッカのうち、金型の交換を行うための交換位置に位置決めされたストッカの保持エリア内の片側部分にのみ空きスペースがある場合に、前記金型交換ユニットの金型保持部材を前記空きスペース側から金型の側面に接触させた状態で、金型が前記ストッカにおける正規の配置位置の一端に対応する位置に設けたストッパに当接するまで、前記金型交換ユニットが左右方向（左右方向の一方側）へ移動する。
【００１６】
第６実施態様に係る金型位置ずれ補正方法においては、プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、前記プレスブレーキの周辺に配設された金型収納装置における複数のストッカのうち、金型の交換を行うための交換位置に位置決めされたストッカの保持エリア内の両側部分に空きスペースがある場合に、第１の金型交換ユニットの金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する。
【００１７】
第７実施態様に係る金型位置ずれ補正方法においては、プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、前記プレスブレーキの金型ホルダに保持された金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、第１の金型交換ユニットの金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する。
【００１８】
第８実施態様に係る金型位置ずれ補正方法においては、プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、前記プレスブレーキの金型ホルダに左右方向に間隔を置いて保持された複数の金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、前記複数の金型の間に前記金型交換ユニットの金型保持部材を挿入できないことを条件として、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちいずれかの金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置（仮の基準位置）の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちの残りの金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、前記曲げ加工システムによる金型の自動交換に関する動作を安定的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムを示す模式的な正面図である。
【図２】図２は、金型収納装置の周辺を示す模式的な正面図である。
【図３】図３は、金型交換位置に位置決めされたストッカ（上部ストッカ及び下部ストッカ）周辺を示す模式的な正面図である。
【図４】図４は、図１におけるIV-IV線に沿った拡大図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの制御ブロック図である。
【図６Ａ】図６Ａ（ａ）は、上部交換位置に位置決めされた上部ストッカの保持エリア内の片側部分にのみ空きスペースがある様子を示す正面図である。図６Ａ（ｂ）は、上部ストッカにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作後の様子を示す正面図である。
【図６Ｂ】図６Ｂ（ａ）（ｂ）は、上部ストッカにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作を示す正面図と斜視図である。
【図６Ｃ】図６Ｃ（ａ）（ｂ）は、上部ストッカにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作を示す正面図と斜視図である。
【図７Ａ】図７Ａ（ａ）は、上部交換位置に位置決めされた上部ストッカの保持エリア内の両側部分に空きスペースがある様子を示す正面図である。図７Ａ（ｂ）は、上部ストッカにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作後の様子を示す正面図である。
【図７Ｂ】図７Ｂ（ａ）（ｂ）は、上部ストッカにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作を示す正面図と斜視図である。
【図７Ｃ】図７Ｃ（ａ）（ｂ）は、上部ストッカにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作を示す正面図と斜視図である。
【図８Ａ】図８Ａ（ａ）は、上部金型ホルダに保持された複数のパンチ金型に位置ずれが生じた様子を示す正面図である。図８Ａ（ｂ）は、上部金型ホルダにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作後の様子を示す正面図である。
【図８Ｂ】図８Ｂ（ａ）（ｂ）は、上部金型ホルダにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作を示す正面図と斜視図である。
【図９Ａ】図９Ａ（ａ）は、上部金型ホルダに保持された複数組のパンチ金型に位置ずれが生じた様子を示す正面図である。図９Ａ（ｂ）は、上部金型ホルダにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作後の様子を示す正面図である。
【図９Ｂ】図９Ｂ（ａ）（ｂ）は、上部金型ホルダにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作を示す正面図と斜視図である。
【図９Ｃ】図９Ｃ（ａ）（ｂ）は、上部金型ホルダにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作を示す正面図と斜視図である。
【図１０Ａ】図１０Ａ（ａ）は、上部金型ホルダに保持された複数組のパンチ金型に位置ずれが生じた様子を示す正面図である。図１０Ａ（ｂ）は、上部金型ホルダにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作後の様子を示す正面図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂ（ａ）（ｂ）は、上部金型ホルダにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作を示す正面図と斜視図である。
【図１０Ｃ】図１０Ｃ（ａ）（ｂ）は、上部金型ホルダにおけるパンチ金型の位置ずれの補正動作を示す正面図と斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の実施形態について、図１から図１０Ｃを参照して説明する。
【００２２】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「左右方向」とは、水平方向の１つであって、プレスブレーキ又は金型収納装置の幅方向のことをいう。「前後方向」とは、プレスブレーキ又は金型収納装置の奥行方向のことをいう。「金型」とは、上部金型及び下部金型を含む意である。図面中、「ＦＦ」は前方向、「ＦＲ」は後方向、「Ｌ」は左方向、「Ｒ」は右方向、「Ｕ」は上方向、「Ｄ」は下方向をそれぞれ指している。
【００２３】
図１から図４に示すように、本発明の実施形態に係る曲げ加工システム１０は、自動交換可能な上部金型としてのパンチ金型１２及び下部金型としてのダイ金型１４を用いて、板状のワーク（板金）Ｗに対して曲げ加工を行うためのシステムである。ここで、パンチ金型１２の幅方向の中央部には、丸穴形状又は長穴形状の係止穴１２ｈが貫通して形成されており、パンチ金型１２の基部としてのシャンク部１２ｓには、落下防止用の係止溝１２ｇが形成されている（図４参照）。ダイ金型１４の幅方向の中央部には、丸穴形状又は長穴形状の係止穴１４ｈが貫通して形成されている（図４参照）。
【００２４】
曲げ加工システム１０は、パンチ金型１２とダイ金型１４の協働によりワークＷに対して曲げ加工を行うプレスブレーキ１６を備えている。まず、プレスブレーキ１６の構成について具体的に説明する。
【００２５】
プレスブレーキ１６は、本体フレーム１８を備えており、本体フレーム１８は、左右方向に離隔対向した一対のサイドプレート２０と、一対のサイドプレート２０を連結する複数の連結部材２２とを有している。また、本体フレーム１８の下部には、左右方向に延びた下部テーブル２４が設けられている。本体フレーム１８の上部には、左右方向に延びた上部テーブル２６が上下方向へ移動可能に設けられている。各サイドプレート２０の上部には、上部テーブル２６を上下方向へ移動させる上下用の移動アクチュエータとして油圧シリンダ２８が設けられている。なお、上部テーブル２６を上下方向へ移動可能に構成する代わりに、下部テーブル２４を上下方向へ移動可能に構成してもよい。上下用の移動アクチュエータとして油圧シリンダ２８の代わりに、サーボモータ（図示省略）を用いてもよい。
【００２６】
上部テーブル２６の下端部には、パンチ金型１２を着脱可能に保持する複数の上部金型ホルダ３０が固定金具（締め金）３２を介して左右方向に間隔を置いて設けられている。各上部金型ホルダ３０は、例えば、特許文献３に示す公知の構成からなり、ホルダ本体３４を有している。各ホルダ本体３４の前側には、パンチ金型１２のシャンク部１２ｓを後方向側に押圧するフロントクランプ３６が揺動可能に設けられている。各フロントクランプ３６は、パンチ金型１２をクランプ及びアンクアンプ可能である。各フロントクランプ３６は、その下端側に、パンチ金型１２の落下防止用の係止溝１２ｇに係止可能な爪部３６ｃを有している。また、各ホルダ本体３４の後側には、表裏を反転させたパンチ金型１２のシャンク部１２ｓを前方向に押圧するリアクランプ３８が揺動可能に設けられている。各リアクランプ３８は、パンチ金型１２をクランプ及びアンクアンプ可能である。各リアクランプ３８は、その下端側に、パンチ金型１２の落下防止用の係止溝１２ｇに係止可能な爪部３８ｃを有している。
【００２７】
なお、複数のフロントクランプ３６のクランプ動作及びアンクランプ動作は、それぞれ同期して行われ、フロントクランプ３６がパンチ金型１２をアンクランプしても、パンチ金型１２は上部金型ホルダ３０から落下しない。同様に、複数のリアクランプ３８のクランプ動作及びアンクランプ動作は、それぞれ同期して行われ、リアクランプ３８がパンチ金型１２をアンクランプしても、パンチ金型１２は上部金型ホルダ３０から落下しない。
【００２８】
下部テーブル２４の上側には、ダイ金型１４を着脱可能に保持する下部金型ホルダ４０が設けられており、下部金型ホルダ４０は、左右方向に延びている。下部金型ホルダ４０には、例えば、特許文献２及び特許文献３に示す公知の構成からなり、ダイ金型１４のシャンク部１４ｓを挿入させるためのホルダ溝４０ｇが左右方向に沿って形成されている。下部金型ホルダ４０は、ダイ金型１４のシャンク部１４ｓを固定（押圧）するクランプ４２を有している。
【００２９】
上部テーブル２６の右側部には、左右方向に延びた上部繋ぎブロック４４が設けられている。上部繋ぎブロック４４には、パンチ金型１２のシャンク部１２ｓを挿入させるための繋ぎ溝４４ｇが左右方向に沿って形成されている。上部繋ぎブロック４４の繋ぎ溝４４ｇは、複数の上部金型ホルダ３０におけるホルダ本体３４とフロントクランプ３６との間隙に左右方向に沿って直列に配置されている。
【００３０】
下部テーブル２４の右側部には、左右方向に延びた下部繋ぎブロック４６が設けられている。下部繋ぎブロック４６には、ダイ金型１４のシャンク部１４ｓを挿入させるための繋ぎ溝４６ｇが左右方向に沿って形成されている。下部繋ぎブロック４６の繋ぎ溝４６ｇは、下部金型ホルダ４０のホルダ溝４０ｇに接続されている。
【００３１】
上部テーブル２６の背面側（後側）には、左右方向に延びた上部支持ビーム４８が複数（１つのみ図示）のブラケット５０を介して設けられている。上部支持ビーム４８は、上部繋ぎブロック４４よりも右方向に突出している。また、下部テーブル２４の背面側には、左右方向に延びた下部支持ビーム５２が複数（１つのみ図示）のブラケット５４を介して設けられている。下部支持ビーム５２は、下部繋ぎブロック４６よりも右方向に突出している。
【００３２】
図２及び図３に示すように、プレスブレーキ１６の左右方向の側方（プレスブレーキ１６の周辺の一例）には、複数のパンチ金型１２及び複数のダイ金型１４を収納する金型収納装置５６が配設されている。金型収納装置５６は、例えば、特許文献１及び特許文献２に示す公知の構成と同様の構成からなる。金型収納装置５６の構成について説明すると、次の通りである。
【００３３】
図１及び図２に示すように、金型収納装置５６は、プレスブレーキ１６の左右方向の側方（右側）に立設された枠状の収納フレーム５８を有している。収納フレーム５８は、複数の支柱６０と、複数の支柱６０を連結しかつ左右方向又は前後方向に延びた連結ビーム６２とからなる。
【００３４】
収納フレーム５８内の上部には、前後方向に延びた一対の上部収納プレート６４が左右方向に離隔して設けられている。一対の上部収納プレート６４の間には、複数のパンチ金型１２を保持する複数（１つのみ図示）の上部ストッカ６６が支持されており、複数の上部ストッカ６６は、前後方向に沿って配置されている。各上部ストッカ６６は、左右方向に延びており、各上部ストッカ６６には、複数のパンチ金型１２のシャンク部１２ｓを保持するための保持エリア（保持部）６６ａが左右方向に沿って形成されている。各上部ストッカ６６は、パンチ金型１２の落下防止用の係止溝１２ｇに係止可能な係止プレート６８を有しており、各係止プレート６８は、左右方向に延びている。選択した任意の上部ストッカ６６は、パンチ金型１２の交換を行うための上部交換位置に位置決め可能に構成されている。上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６は、上部支持ビーム４８の正面の右端側に設けた一対の上部受け部材７０に支持される。
【００３５】
各上部ストッカ６６における複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の両端に対応する位置には、パンチ金型１２の左右方向の移動を規制するストッパ７２がそれぞれ設けられている。各ストッパ７２は、上部交換位置における上部繋ぎブロック４４側（上部交換位置の左端側）に位置すると、上方向の移動によって規制状態を解除するように構成されている。
【００３６】
金型収納装置５６は、選択した上部ストッカ６６を上部交換位置に移動させる上部ストッカ移動機構７４を有している。上部ストッカ移動機構７４は、上部ストッカ６６を上部交換位置に位置決めする直前に、上部ストッカ６６の旋回動作によって上部ストッカ６６の表裏を反転させることもできる。上部ストッカ移動機構７４は、収納フレーム５８の上部に前後方向へ移動可能に設けられた上部キャリッジ７６を有しており、上部キャリッジ７６は、左右方向に延びている。上部ストッカ移動機構７４は、上部キャリッジ７６に上下方向へ移動可能に設けられかつ上部ストッカ６６を上方向から保持する上部ストッカ保持部材７８を有している。上部ストッカ保持部材７８は、水平方向に延びており、鉛直な軸心周りに旋回可能に構成されている。なお、上部ストッカ移動機構７４による上部ストッカ６６の移動動作及び旋回動作は公知であるため、それらの説明を省略する。
【００３７】
収納フレーム５８内の下部には、前後方向に延びた一対の下部収納プレート８０が左右方向に離隔して設けられている。一対の下部収納プレート８０の間には、複数のダイ金型１４を保持する複数（１つのみ図示）の下部ストッカ８２が支持されており、複数の下部ストッカ８２は、前後方向に沿って配置されている。各下部ストッカ８２は、左右方向に延びており、各下部ストッカ８２には、複数のダイ金型１４のシャンク部１４ｓを保持するための保持エリア８２ａが左右方向に沿って形成されている。選択した任意の下部ストッカ８２は、ダイ金型１４の交換を行うための下部交換位置に位置決め可能に構成されている。下部交換位置に位置決めされた下部ストッカ８２は、下部支持ビーム５２の正面の右端側に設けた一対の下部受け部材８４に支持される。
【００３８】
各下部ストッカ８２における複数のダイ金型１４の正規の配置位置の両端に対応する位置には、ダイ金型１４の左右方向の移動を規制するストッパ８６がそれぞれ設けられている。各一対のストッパ８６のうち左側のストッパ８６は、下部交換位置における下部繋ぎブロック４６側（下部交換位置の左端側）に位置すると、下方向の移動によって規制状態を解除するように構成されている。
【００３９】
金型収納装置５６は、選択した下部ストッカ８２を下部交換位置に移動させる下部ストッカ移動機構８８を有している。下部ストッカ移動機構８８は、収納フレーム５８内の下部に前後方向へ移動可能に設けられた下部キャリッジ９０を有している。下部ストッカ移動機構８８は、下部キャリッジ９０に上下方向へ移動可能に設けられかつ下部ストッカ８２を下方向から保持する下部ストッカ保持部材９２を有している。なお、下部ストッカ移動機構８８による下部ストッカ８２の移動動作は公知であるため、その説明を省略する。
【００４０】
図１、図３、及び図４に示すように、上部支持ビーム４８の背面（後面）には、左右方向に延びた上部ガイドレール９４が設けられている。上部ガイドレール９４には、複数の上部金型ホルダ３０及び上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６に対してパンチ金型１２の交換を行う一対の上部金型交換ユニット９６が左右方向へ移動可能に設けられている。換言すれば、一対の上部金型交換ユニット９６は、上部テーブル２６の背面側に上部支持ビーム４８及び上部ガイドレール９４を介して左右方向へ移動可能に設けられている。各上部金型交換ユニット９６は、複数の上部金型ホルダ３０と上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６との間でパンチ金型１２を移送する。なお、一対の上部金型交換ユニット９６は、第１の上部金型交換ユニット９６と第２の上部金型交換ユニット９６とからなる。
【００４１】
各上部金型交換ユニット９６は、特許文献２に示す公知の構成と同様の構成からなる。各上部金型交換ユニット９６は、上部ガイドレール９４に左右方向へ移動可能に設けられた上部ユニット本体９８と、上部ユニット本体９８に前後方向へ移動可能に設けられた上部サポート部材１００とを有している。各上部サポート部材１００は、各上部ユニット本体９８の適宜位置に設けられた前後用の移動アクチュエータとしてのエアシリンダ１０２の駆動により各上部ユニット本体９８に対して前後方向へ移動する。なお、上部サポート部材１００を上部ユニット本体９８に対して上下方向へ移動可能に構成してもよい。
【００４２】
各上部金型交換ユニット９６は、各上部サポート部材１００に前後方向へ移動可能に設けられかつパンチ金型１２を保持する上部金型保持部材１０４を有している。各上部金型保持部材１０４の先端側は、丸棒状又はフック状に形成されており、各上部金型保持部材１０４は、パンチ金型１２の係止穴１２ｈに係脱可能である。各上部金型保持部材１０４は、各上部サポート部材１００の適宜位置に設けられた他の前後用の移動アクチュエータとしてのエアシリンダ１０６の駆動により各上部サポート部材１００に対して前後方向へ移動する。
【００４３】
各上部ユニット本体９８の適宜位置には、各上部金型交換ユニット９６を左右方向へ移動させる左右用の移動アクチュエータとしてのサーボモータ１０８が設けられている。また、各サーボモータ１０８は、各上部金型交換ユニット９６（各上部金型保持部材１０４）の左右方向の位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ１１０を有している。なお、各サーボモータ１０８は、第１のサーボモータ１０８と第２のサーボモータ１０８とからなり、各エンコーダ１１０は、第１のエンコーダ１１０と第２のエンコーダ１１０とからなる。
【００４４】
下部支持ビーム５２の背面には、左右方向に延びた下部ガイドレール１１２が設けられている。下部ガイドレール１１２には、複数の下部金型ホルダ４０及び下部交換位置に位置決めされた下部ストッカ８２に対してダイ金型１４の交換を行う一対の下部金型交換ユニット１１４が左右方向へ移動可能に設けられている。換言すれば、各下部金型交換ユニッ１１４は、下部テーブル２４の背面側に下部支持ビーム５２及び下部ガイドレール１１２を介して左右方向へ移動可能に設けられている。各下部金型交換ユニット１１４は、下部金型ホルダ４０と下部交換位置に位置決めされた下部ストッカ８２との間でダイ金型１４を移送する。なお、一対の下部金型交換ユニット１１４は、第１の下部金型交換ユニット１１４と第２の下部金型交換ユニット１１４とからなる。
【００４５】
各下部金型交換ユニット１１４は、特許文献１に示す公知の構成と同様の構成からなる。各下部金型交換ユニット１１４は、下部ガイドレール１１２に左右方向へ移動可能に設けられた下部ユニット本体１１６と、下部ユニット本体１１６に前後方向及び上下方向へ移動可能に設けられた下部サポート部材１１８とを有している。各下部サポート部材１１８は、各下部ユニット本体１１６の適宜位置に設けられた前後用の移動アクチュエータとしてのエアシリンダ１２０の駆動により各下部ユニット本体１１６に対して前後方向へ移動する。各下部サポート部材１１８は、各下部ユニット本体１１６の適宜位置に設けられた上下用の移動アクチュエータとしてのエアシリンダ１２２の駆動により各下部ユニット本体１１６に対して上下方向へ移動する。
【００４６】
各下部金型交換ユニット１１４は、各下部サポート部材１１８に前後方向へ移動可能に設けられかつダイ金型１４を保持する下部金型保持部材１２４を有している。各下部金型保持部材１２４の先端側は、丸棒状又はフック状に形成されており、各下部金型保持部材１２４は、ダイ金型１４の係止穴１４ｈに係脱可能である。各下部金型保持部材１２４は、各下部サポート部材１１８の適宜位置に設けられた他の前後用の移動アクチュエータとしてのエアシリンダ１２６の駆動により各下部サポート部材１１８に対して前後方向へ移動する。
【００４７】
各下部ユニット本体１１６の適宜位置には、各下部金型交換ユニット１１４を左右方向へ移動させる左右用の移動アクチュエータとしてのサーボモータ１２８が設けられている。また、各サーボモータ１２８は、各下部金型交換ユニット１１４（各下部金型保持部材１２４）の左右方向の位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ１３０を有している。なお、各サーボモータ１２８は、第１のサーボモータ１２８と第２のサーボモータ１２８とからなり、各エンコーダ１３０は、第１のエンコーダ１３０と第２のエンコーダ１３０とからなる。
【００４８】
図５示すように、曲げ加工システム１０は、加工プログラムに基づいて油圧シリンダ２８等を制御しかつ金型交換プログラムに基づいて上部金型交換ユニット９６等を制御する制御装置（ＮＣ装置）１３２を備えている。制御装置１３２は、コンピュータによって構成されており、制御装置１３２には、エンコーダ等が接続されている。制御装置１３２は、加工プログラム及び金型交換プログラム等を記憶するメモリ（図示省略）と、加工プログラム及び金型交換プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）とを有している。
【００４９】
図５及び図６Ａに示すように、制御装置１３２は、上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６の保持エリア６６ａ内の片側部分（左側部分）にのみ空きスペースＥＳがある場合には（図６Ａ（ａ）参照）、その上部ストッカ６６におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作を以下のように実行する。なお、その上部ストッカ６６の保持エリア６６ａ内の片側部分に空きスペースがあるか否かについては、制御装置１３２が金型交換プログラムに含まれる上部ストッカ６６におけるパンチ金型１２の配置情報等に基づいて判断する。
【００５０】
図３、図５、図６Ｂ、及び図６Ｃに示すように、制御装置１３２は、第１のエンコーダ１１０からの検出結果を取得しながら、第１の上部金型交換ユニット９６が空きスペースＥＳの近傍に位置するように、第１のサーボモータ１０８を制御する（図６Ｂ（ａ）（ｂ）参照）。続いて、制御装置１３２は、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４が上部ユニット本体９８に対して前方向へ移動して左側のパンチ金型１２（プレスブレーキ１６側のパンチ金型１２）の側面に対向するように、第１の上部金型交換ユニット９６を制御する。更に、制御装置１３２は、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を左側のパンチ金型１２の側面に接触させるように、第１のサーボモータ１０８を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、右側のパンチ金型１２（プレスブレーキ１６側の反対側のパンチ金型１２）の側面がストッパ７２に当接するまで、第１の上部金型交換ユニット９６が右方向へ移動するように、第１のサーボモータ１０８を制御する（図６Ｃ（ａ）（ｂ）参照）。
【００５１】
図５及び図７Ａに示すように、制御装置１３２は、上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６の保持エリア６６ａ内の両側部分（右側部分と左側部分）に空きスペースＥＳがある場合には（図７Ａ（ａ）参照）、その上部ストッカ６６の保持エリア６６ａ内におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作を以下のように実行する。なお、その上部ストッカ６６の保持エリア６６ａ内の両側部分に空きスペースがあるか否かについては、制御装置１３２が金型交換プログラムに含まれる上部ストッカ６６におけるパンチ金型１２の配置情報等に基づいて判断する。
【００５２】
図３、図５、及び図７Ｂに示すように、制御装置１３２は、第１のエンコーダ１１０からの検出結果を取得しながら、第１の上部金型交換ユニット９６が右側の空きスペースＥＳの近傍に位置するように、第１のサーボモータ１０８を制御する。続いて、制御装置１３２は、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４が上部ユニット本体９８に対して前方向へ移動して右側のパンチ金型１２（プレスブレーキ１６側の反対側のパンチ金型１２）の右側面（一側面）に対向するように、第１の上部金型交換ユニット９６を制御する。また、制御装置１３２は、第２のエンコーダ１１０からの検出結果を取得しながら、第２の上部金型交換ユニット９６が左側の空きスペースＥＳの近傍に位置するように、第２のサーボモータ１０８を制御する。続いて、制御装置１３２は、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４が上部ユニット本体９８に対して前方向へ移動して左側のパンチ金型１２（プレスブレーキ１６側のパンチ金型１２）の左側面（他側面）に対向するように、第２の上部金型交換ユニット９６を制御する（図７Ｂ（ａ）（ｂ）参照）。
【００５３】
その後、図３、図５及び図７Ｃに示すように、制御装置１３２は、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を右側のパンチ金型１２の右側面に接触させるように、第１のサーボモータ１０８を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、第１のエンコーダ１１０からの検出結果を取得しながら、第１の上部金型交換ユニット９６が上部ストッカ６６における複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左方向（左右方向の一方側）へ移動するように、第１のサーボモータ１０８を制御する（図７Ｃ（ａ）（ｂ）参照）。
【００５４】
併せて、制御装置１３２は、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を左側のパンチ金型１２の左側面に接触させるように、第２のサーボモータ１０８を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、第２のエンコーダ１１０からの検出結果を取得しながら、第２の上部金型交換ユニット９６が上部ストッカ６６における複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで右方向（左右方向の他方側）へ移動するように、第２のサーボモータ１０８を制御する（図７Ｃ（ａ）（ｂ）参照）。
【００５５】
なお、制御装置１３２は、上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６からパンチ金型１２を移送する直前に、上部ストッカ６６におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作を実行する。また、上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６に保持されたパンチ金型１２が１つであっても、制御装置１３２は、上部ストッカ６６におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作を実行する。
【００５６】
制御装置１３２は、下部交換位置に位置決めされた下部ストッカ８２の保持エリア８２ａ内の片側部分又は両側部分に空きスペースＥＳがある場合においても、前述と同様に、各下部金型交換ユニット１１４及び各サーボモータ１２８を制御する。
【００５７】
図５及び図８Ａに示すように、制御装置１３２は、上部金型ホルダ３０に保持されたパンチ金型１２の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合には、上部金型ホルダ３０におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作を以下のように実行する。
【００５８】
ここで、パンチ金型１２の位置ずれが生じた場合には、その位置ずれを発見した作業者のスイッチ操作によって補正動作の開始指令が制御装置１３２に入力された場合、又はカメラ等の視覚センサによってその位置ずれが検出された場合が含まれる。
【００５９】
パンチ金型１２の位置ずれが生じたと推定された場合には、パンチ金型１２を用いた曲げ加工の回数（上部テーブル２６の下降回数）が設定回数に達した場合が含まれる。この場合、設定回数に達したことが報知され、作業者のスイッチ操作によって補正動作の開始指令が制御装置１３２に入力されるようにしてもよい。また、その位置ずれが生じたと推定された場合には、上部金型保持部材１０４によるパンチ金型１２の保持動作のリトライの失敗回数が所定回数に達した場合を含む。上部金型保持部材１０４によるパンチ金型１２の保持動作が失敗したことは、その保持動作の際にエアシリンダ１０２又は１０６がストローク端に達していないことによって検出される。
【００６０】
図１、図５、及び図８Ｂに示すように、制御装置１３２は、第１のエンコーダ１１０からの検出結果を取得しながら、第１の上部金型交換ユニット９６が右側のパンチ金型１２（金型収納装置５６側のパンチ金型１２）の右側面のパンチ金型１２の近傍に位置するように、第１のサーボモータ１０８を制御する。続いて、制御装置１３２は、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４が上部ユニット本体９８に対して前方向へ移動して右側のパンチ金型１２の右側面に対向するように、第１の上部金型交換ユニット９６を制御する。また、制御装置１３２は、第２のエンコーダ１１０からの検出結果を取得しながら、第２の上部金型交換ユニット９６が左側のパンチ金型１２（金型収納装置５６側の反対側のパンチ金型１２）の左側面の近傍に位置するように、第２のサーボモータ１０８を制御する。制御装置１３２は、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４が上部ユニット本体９８に対して前方向へ移動して左側のパンチ金型１２の左側面に対向するように、第２の上部金型交換ユニット９６を制御する（図８Ｂ（ａ）参照）。
【００６１】
その後、制御装置１３２は、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を右側のパンチ金型１２の右側面に接触させるように、第１のサーボモータ１０８を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、第１のエンコーダ１１０からの検出結果を取得しながら、第１の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左方向へ移動するように、第１のサーボモータ１０８を制御する。併せて、制御装置１３２は、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を左側のパンチ金型１２の左側面に接触させるように、第２のサーボモータ１０８を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、第２のエンコーダ１１０からの検出結果を取得しながら、第２の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで右方向へ移動するように、第２のサーボモータ１０８を制御する（図８Ｂ（ｂ）参照）。
【００６２】
図５及び図９Ａに示すように、制御装置１３２は、上部金型ホルダ３０に左右方向に間隔を置いて保持された複数組のパンチ金型１２の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、上部金型ホルダ３０におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作を以下のように実行する。また、この補正動作は、複数組のパンチ金型１２の間に上部金型保持部材１０４を挿入できることを条件とする。なお、複数組のパンチ金型１２の間に上部金型保持部材１０４を挿入できるか否かについては、制御装置１３２が金型交換プログラムに含まれる上部金型ホルダ３０における複数組のパンチ金型１２の配置情報等基づいて判断する。
【００６３】
図１、図５、及び図９Ｂに示すように、制御装置１３２は、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４をいずれかの組の右側のパンチ金型１２の右側面に接触させるように、第１のサーボモータ１０８及び第１の上部金型交換ユニット９６を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、第１の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０におけるいずれかの組の複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左方向へ移動するように、第１のサーボモータ１０８を制御する。併せて、制御装置１３２は、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４をいずれかの組の左側のパンチ金型１２の左側面に接触させるように、第２のサーボモータ１０８及び第２の上部金型交換ユニット９６を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、第２の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０におけるいずれかの組の複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで右方向へ移動するように、第２のサーボモータ１０８を制御する（図９Ｂ（ａ）（ｂ）参照）。
【００６４】
その後、図１、図５、及び図９Ｃに示すように、制御装置１３２は、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を残りの組の右側のパンチ金型１２の右側面に接触させるように、第１のサーボモータ１０８及び第１の上部金型交換ユニット９６を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、第１の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における残りの組の複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左方向へ移動するように、第１のサーボモータ１０８を制御する。併せて、制御装置１３２は、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を残りの組の左側のパンチ金型１２の左側面に接触させるように、第２のサーボモータ１０８及び第２の上部金型交換ユニット９６を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、第２の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における残りの組の複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで右方向へ移動するように、第２のサーボモータ１０８を制御する（図９Ｃ（ａ）（ｂ）参照）。
【００６５】
図５及び図１０Ａに示すように、制御装置１３２は、上部金型ホルダ３０に左右方向に間隔を置いて保持された複数組のパンチ金型１２の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、上部金型ホルダ３０におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作を以下のように実行する。また、この補正動作は、複数組のパンチ金型１２の間に上部金型保持部材１０４を挿入できないことを条件とする。
【００６６】
図１、図５、及び図１０Ｂに示すように、制御装置１３２は、第１の上部金型交換ユニット９６が右側のパンチ金型１２（金型収納装置５６側のパンチ金型１２）の右側面に対向するように、第１のサーボモータ１０８及び第１の上部金型交換ユニット９６を制御する。また、制御装置１３２は、第２の上部金型交換ユニット９６が左側のパンチ金型１２（金型収納装置５６側の反対側のパンチ金型１２）の左側面に対向するように、第２のサーボモータ１０８及び第２の上部金型交換ユニット９６を制御する（図１０Ｂ（ａ）参照）。
【００６７】
続いて、制御装置１３２は、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を右側のパンチ金型１２の右側面に接触させるように、第１のサーボモータ１０８を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、第１の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における複数組のパンチ金型１２の仮の配置位置（仮の基準位置）の一端に対応した位置に達するまで左方向へ移動するように、第１のサーボモータ１０８を制御する。併せて、制御装置１３２は、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を左側のパンチ金型１２の左側面に接触させるように、第２のサーボモータ１０８を制御する。そして、制御装置１３２は、その接触状態の下で、第２の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における複数組のパンチ金型１２の仮の配置位置の他端に対応した位置に達するまで右方向へ移動するように、第２のサーボモータ１０８を制御する（図１０Ｂ（ｂ）参照）。
【００６８】
その後、図１、図５、及び図１０Ｃに示すように、制御装置１３２は、上部金型保持部材１０４をいずれかのパンチ金型１２の係止穴１２ｈに係止させるように、上部金型交換ユニット９６及びサーボモータ１０８を制御する。そして、制御装置１３２は、その係止状態の下で、上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０におけるいずれかのパンチ金型１２の正規の配置位置と複数のパンチ金型１２の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動するように、上部金型交換ユニット９６及びサーボモータ１０８を制御する（図１０Ｃ（ａ）参照）。同様に、上部金型保持部材１０４を残りのパンチ金型１２の係止穴１２ｈに係止させるように、上部金型交換ユニット９６及びサーボモータ１０８を制御する。そして、制御装置１３２は、その係止状態の下で、上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における残りのパンチ金型１２の正規の配置位置と複数のパンチ金型１２の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動するように、上部金型交換ユニット９６及びサーボモータ１０８を制御する（図１０Ｃ（ｂ）参照）。
【００６９】
なお、制御装置１３２は、上部金型ホルダ３０におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作を実行する前に、複数のフロントクランプ３６又は複数のリアクランプ３８のアンクランプ動作を実行する。制御装置１３２は、上部金型ホルダ３０におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作の終了後に、複数のフロントクランプ３６又は複数のリアクランプ３８のクランプ動作を実行する。また、上部金型ホルダ３０に保持されたパンチ金型１２が１つであっても、制御装置１３２は、上部金型ホルダ３０におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作を実行する。
【００７０】
制御装置１３２は、下部金型ホルダ４０に保持された複数組のダイ金型１４の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合においても、前述と同様に、各下部金型交換ユニット１１４及び各サーボモータ１２８を制御する。
【００７１】
続いて、曲げ加工システム１０による金型１２（１４）の自動交換に関する動作について説明する。
【００７２】
上部金型ホルダ３０から上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６にパンチ金型１２を移送する場合には、制御装置１３２は、サーボモータ１０８を制御して上部金型交換ユニット９６を左右方向へ移動させて、上部金型保持部材１０４を上部金型ホルダ３０に装着されたパンチ金型１２の係止穴１２ｈに対向させる。次に、制御装置１３２は、上部金型保持部材１０４をパンチ金型１２の係止穴１２ｈに係合させながら、上部金型保持部材１０４にパンチ金型１２を保持させる。そして、制御装置１３２は、サーボモータ１０８を制御して上部金型交換ユニット９６を右方向へ移動させて、パンチ金型１２を右方向へ移送して上部金型ホルダ３０から離脱させる。更に、制御装置１３２は、サーボモータ１０８を制御して上部金型交換ユニット９６を右方向へ移動させて、パンチ金型１２を右方向へ移送して上部ストッカ６６に装着する。その後、制御装置１３２は、上部金型保持部材１０４をパンチ金型１２の係止穴１２ｈから離脱させて、上部金型保持部材１０４によるパンチ金型１２の保持状態を解除する。
【００７３】
なお、パンチ金型１２を上部金型ホルダ３０から離脱させた後に、上部金型交換ユニット９６によってパンチ金型１２を上部テーブル２６の背面側（後方）に移動させてもよい。
【００７４】
上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６から上部金型ホルダ３０にパンチ金型１２を移送する場合には、前述の動作を反対の動作を行う。これにより、上部金型ホルダ３０に装着されたパンチ金型１２と上部ストッカ６６に装着されたパンチ金型１２の自動交換を行うことができる。
【００７５】
下部金型ホルダ４０と下部交換位置に位置決めされた下部ストッカ８２との間でダイ金型１４を移送する場合も、前述と同様の動作を行う。これにより、下部金型ホルダ４０に装着されたダイ金型１４と下部ストッカ８２に装着されたダイ金型１４の自動交換を行うことができる。
【００７６】
なお、ダイ金型１４を下部金型ホルダ４０又は下部ストッカ８２に対して着脱する際に、下部金型交換ユニット１１４によってダイ金型１４を上下方向へ移動させてもよい。
【００７７】
続いて、実施形態に係る金型位置ずれ補正方法の内容を含めて、実施形態の作用効果について説明する。本発明の実施形態に係る金型位置ずれ補正方法は、交換位置に位置決めされたストッカ６６（８２）又は金型ホルダにおいて金型１２（１４）の位置ずれを補正する方法である。
【００７８】
図５及び図６Ａに示すように、上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６の保持エリア６６ａ内の片側部分にのみ空きスペースＥＳがある場合には（図６Ａ（ａ）参照）、制御装置１３２が第１の上部金型交換ユニット９６及び第１のサーボモータ１０８を制御することにより、次のような補正動作を実行する。
【００７９】
図３、図５、図６Ｂ、及び図６Ｃに示すように、第１の上部金型交換ユニット９６が左右方向へ移動して、空きスペースＥＳの近傍に位置する。続いて、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４が上部ユニット本体９８に対して前方向へ移動して、左側のパンチ金型１２の側面に対向する。更に、第１の上部金型交換ユニット９６が右方向へ移動することにより、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を左側のパンチ金型１２の側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、右側のパンチ金型１２の側面がストッパ７２に当接するまで、第１の上部金型交換ユニット９６が右方向へ移動する。これにより、複数のパンチ金型１２を上部ストッカ６６における正規の配置位置に位置決めすることができる。換言すれば、上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６において複数のパンチ金型１２の位置ずれが生じても、その位置ずれを補正することができる。
【００８０】
図５及び図７Ａに示すように、上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６の保持エリア６６ａ内の両側部分に空きスペースＥＳがある場合には（図７Ａ（ａ）参照）、制御装置１３２が各上部金型交換ユニット９６及び各サーボモータ１０８を制御することにより、次のような補正動作を実行する。
【００８１】
図３、図５、図７Ｂ、及び図７Ｃに示すように、第１の上部金型交換ユニット９６が右方向へ移動して、右側の空きスペースＥＳの近傍に位置する共に、第２の上部金型交換ユニット９６が左方向へ移動して、左側の空きスペースＥＳの近傍に位置する（図７Ｂ（ａ）（ｂ）参照）。続いて、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４が前方向へ移動して、右側のパンチ金型１２の右側面に対向する。第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４が前方向へ移動して、プレスブレーキ１６側（右側）のパンチ金型１２の他側面に対向する。
【００８２】
その後、第１の上部金型交換ユニット９６が左方向へ移動することにより、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を右側のパンチ金型１２の右側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、第１の上部金型交換ユニット９６が上部ストッカ６６における複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左方向へ移動する（図７Ｃ（ａ）（ｂ）参照）。併せて、第２の上部金型交換ユニット９６が右方向へ移動することにより、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を左側のパンチ金型１２の左側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、第２の上部金型交換ユニット９６が上部ストッカ６６における複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで右方向へ移動する（図７Ｃ（ａ）（ｂ）参照）。これにより、複数のパンチ金型１２を上部ストッカ６６における正規の配置位置に位置決めすることができる。換言すれば、上部交換位置に位置決めされた上部ストッカ６６において複数のパンチ金型１２の位置ずれが生じても、その位置ずれを補正することができる。
【００８３】
下部交換位置に位置決めされた下部ストッカ８２の保持エリア８２ａ内の片側部分又は両側部分に空きスペースがある場合においても、制御装置１３２が各下部型交換ユニット１１４及び各サーボモータ１２８を制御して、前述と同様に、補正動作を実行する。これにより、下部交換位置に位置決めされた下部ストッカ８２において複数のダイ金型１４の位置ずれが生じても、その位置ずれを補正することができる。
【００８４】
図５及び図８Ａに示すように、制御装置１３２は、上部金型ホルダ３０に保持されたパンチ金型１２の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合には、制御装置１３２が各上部金型交換ユニット９６及び各サーボモータ１０８を制御することにより、次のような補正動作を実行する。
【００８５】
図５及び図８Ｂに示すように、第１の上部金型交換ユニット９６が左右方向へ移動して、右側のパンチ金型１２の右側面のパンチ金型１２の近傍に位置する。続いて、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４が上部ユニット本体９８に対して前方向へ移動して右側のパンチ金型１２の右側面に対向する。また、第２の上部金型交換ユニット９６が左右方向へ移動して、左側のパンチ金型１２の左側面の近傍に位置する。続いて、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４が上部ユニット本体９８に対して前方向へ移動して左側のパンチ金型１２の左側面に対向する（図８Ｂ（ａ）参照）。
【００８６】
その後、第１の上部金型交換ユニット９６が左方向へ移動することにより、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を右側のパンチ金型１２の右側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、第１の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左方向へ移動する。併せて、第２の上部金型交換ユニット９６が右方向へ移動することにより、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を左側のパンチ金型１２の左側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、第２の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで右方向へ移動する（図８Ｂ（ｂ）参照）。これにより、複数のパンチ金型１２を上部金型ホルダ３０における正規の配置位置に位置決めすることができる。換言すれば、上部金型ホルダ３０において複数のパンチ金型１２の位置ずれが生じても、その位置ずれを補正することができる。
【００８７】
図５及び図９Ａに示すように、制御装置１３２は、上部金型ホルダ３０に左右方向に間隔を置いて保持された複数組のパンチ金型１２の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合には、制御装置１３２が各上部金型交換ユニット９６及び各サーボモータ１０８を制御することにより、次のように補正動作を実行する。この補正動作は、複数組のパンチ金型１２の間に上部金型保持部材１０４を挿入できることを条件とする。
【００８８】
図５及び図９Ｂに示すように、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４をいずれかの組の右側のパンチ金型１２の右側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、第１の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０におけるいずれかの組の複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左方向へ移動する。併せて、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４をいずれかの組の左側のパンチ金型１２の左側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、第２の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０におけるいずれかの組の複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで右方向へ移動する（図９Ｂ（ａ）（ｂ）参照）。これにより、いずれかの組の複数のパンチ金型１２を上部金型ホルダ３０における正規の配置位置に位置決めすることができる。
【００８９】
その後、図５及び図９Ｃに示すように、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を残りの組の右側のパンチ金型１２の右側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、第１の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における残りの組の複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左方向へ移動する。併せて、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を残りの組の左側のパンチ金型１２の左側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、第２の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における残りの組の複数のパンチ金型１２の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで右方向へ移動する（図９Ｃ（ａ）（ｂ）参照）。これにより、残りの組の複数のパンチ金型１２を上部金型ホルダ３０における正規の配置位置に位置決めすることができる。換言すれば、上部金型ホルダ３０において複数組のパンチ金型１２の位置ずれが生じても、その位置ずれを補正することができる。
【００９０】
図５及び図１０Ａに示すように、制御装置１３２は、上部金型ホルダ３０に左右方向に間隔を置いて保持された複数組のパンチ金型１２の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、上部金型ホルダ３０におけるパンチ金型１２の位置ずれの補正動作を以下のように実行する。また、この補正動作は、複数組のパンチ金型１２の間に上部金型保持部材１０４を挿入できないことを条件とする。
【００９１】
図５及び図１０Ｂに示すように、第１の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を右側のパンチ金型１２の右側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、第１の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における複数組のパンチ金型１２の仮の配置位置（仮の基準位置）の一端に対応した位置に達するまで左方向へ移動する。併せて、第２の上部金型交換ユニット９６の上部金型保持部材１０４を左側のパンチ金型１２の左側面に接触させる。そして、その接触状態の下で、第２の上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における複数組のパンチ金型１２の仮の配置位置の他端に対応した位置に達するまで右方向へ移動する（図１０Ｂ（ａ）（ｂ）参照）。
【００９２】
その後、図５及び図１０Ｃに示すように、上部金型保持部材１０４をいずれかのパンチ金型１２の係止穴１２ｈに係止させる。そして、その係止状態の下で、上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０におけるいずれかのパンチ金型１２の正規の配置位置と複数のパンチ金型１２の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動する（図１０Ｃ（ａ）参照）。これにより、いずれかの組の複数のパンチ金型１２を上部金型ホルダ３０における正規の配置位置に位置決めすることができる。
【００９３】
同様に、上部金型保持部材１０４を残りのパンチ金型１２の係止穴１２ｈに係止させる。そして、その係止状態の下で、上部金型交換ユニット９６が上部金型ホルダ３０における残りのパンチ金型１２の正規の配置位置と複数のパンチ金型１２の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動する（図１０Ｃ（ｂ）参照）。これにより、残りの組の複数のパンチ金型１２を上部金型ホルダ３０における正規の配置位置に位置決めすることができる。換言すれば、上部金型ホルダ３０において複数組のパンチ金型１２の位置ずれが生じても、その位置ずれを補正することができる。
【００９４】
下部金型ホルダ４０に保持された複数組のダイ金型１４の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合においても、制御装置１３２が各下部型交換ユニット１１４及び各サーボモータ１２８を制御して、前述と同様に補正動作を実行する。これにより、下部金型ホルダ４０において複数のダイ金型１４の位置ずれが生じても、その位置ずれを補正することができる。
【００９５】
従って、実施形態によれば、曲げ加工システム１０によってパンチ金型１２の自動交換及びダイ金型１４の自動交換に関する動作を安定的に行うことができる。
【００９６】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限るものでなく、例えば、次のように種々の態様で実施可能である。
【００９７】
金型交換ユニット９６（１１４）をテーブル２６（２４）の背面側に左右方向へ移動可能に設ける代わりに、テーブル２６（２４）の正面側に左右方向へ移動可能に設けてもよい。金型収納装置５６の配設箇所は、プレスブレーキ１６の周辺であれば、プレスブレーキ１６の左右方向の側方以外でもよい。
【００９８】
そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されるものでない。
【符号の説明】
【００９９】
１０      曲げ加工システム
１２      パンチ金型（上部金型）
１２ｇ    落下防止用の係止溝
１２ｈ    係止穴
１２ｓ    シャンク部
１４      ダイ金型（下部金型）
１４ｈ    係止穴
１４ｓ    シャンク部
１６      プレスブレーキ
１８      本体フレーム
２０      サイドプレート
２２      連結部材
２４      下部テーブル
２６      上部テーブル
２８      油圧シリンダ（昇降アクチュエータ）
３０      上部金型ホルダ
３２      固定金具
３４      ホルダ本体
３６      フロントクランプ
３６ｃ    爪部
３８      リアクランプ
３８ｃ    爪部
４０      下部金型ホルダ
４０ｇ    ホルダ溝
４２      クランプ
４４      上部繋ぎブロック
４４ｇ    繋ぎ溝
４６      下部繋ぎブロック
４６ｇ    繋ぎ溝
４８      上部支持ビーム
５０      ブラケット
５２      下部支持ビーム
５４      ブラケット
５６      金型収納装置
５８      収納フレーム
６０      支柱
６２      連結ビーム
６４      上部収納プレート
６６      上部ストッカ
６６ａ    保持エリア（保持部）
６８      係止プレート
７０      上部受け部材
７２      ストッパ
７４      上部ストッカ移動機構
７６      上部キャリッジ
７８      上部ストッカ保持部材
８０      下部収納プレート
８２      下部ストッカ
８２ａ    保持エリア（保持部）
８４      下部受け部材
８６      ストッパ
８８      下部ストッカ移動機構
９０      下部キャリッジ
９２      下部ストッカ保持部材
９４      上部ガイドレール
９６      上部金型交換ユニット
９８      上部ユニット本体
１００      上部サポート部材
１０２      エアシリンダ（前後用の移動アクチュエータ）
１０４      上部金型保持部材
１０６      エアシリンダ（他の前後用の移動アクチュエータ）
１０８      サーボモータ（左右用の移動アクチュエータ）
１１０      エンコーダ（位置検出器）
１１２      下部ガイドレール
１１４      下部金型交換ユニット
１１６      下部ユニット本体
１１８      下部サポート部材
１２０      エアシリンダ（前後用の移動アクチュエータ）
１２２      エアシリンダ（上下用の移動アクチュエータ）
１２４      下部金型保持部材
１２６      エアシリンダ（他の前後用の移動アクチュエータ）
１２８      サーボモータ（左右用の移動アクチュエータ）
１３０      エンコーダ（位置検出器）
１３２      制御装置（ＮＣ装置）
ＥＳ      空きスペース
Ｗ      ワーク（板金）
【図１】
2020189333.tif 000003
【図２】
2020189333.tif 000004
【図３】
2020189333.tif 000005
【図４】
2020189333.tif 000006
【図５】
2020189333.tif 000007
【図６Ａ】
2020189333.tif 000008
【図６Ｂ】
2020189333.tif 000009
【図６Ｃ】
2020189333.tif 000010
【図７Ａ】
2020189333.tif 000011
【図７Ｂ】
2020189333.tif 000012
【図７Ｃ】
2020189333.tif 000013
【図８Ａ】
2020189333.tif 000014
【図８Ｂ】
2020189333.tif 000015
【図９Ａ】
2020189333.tif 000016
【図９Ｂ】
2020189333.tif 000017
【図９Ｃ】
2020189333.tif 000018
【図１０Ａ】
2020189333.tif 000019
【図１０Ｂ】
2020189333.tif 000020
【図１０Ｃ】
2020189333.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】令和2年7月28日(2020.7.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、
前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う金型交換ユニットと、
前記金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記交換位置に位置決めされた前記ストッカの前記保持エリア内の片側部分にのみ空きスペースがある場合に、前記金型保持部材を前記空きスペース側から金型の側面に接触させた状態で、金型が前記ストッカにおける正規の配置位置の一端に対応する位置に設けたストッパに当接するまで、前記金型交換ユニットが左右方向へ移動するように、前記金型交換ユニット及び前記移動アクチュエータを制御する制御装置と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項２】
プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、
前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、
各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記交換位置に位置決めされた前記ストッカの前記保持エリア内の両側部分に空きスペースがある場合に、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の一側面に対向した後に、前記第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットが前記金型保持部材を金型の他側面に対向した後に、前記第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項３】
プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、
前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、
各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記金型ホルダに保持された金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の一側面に対向した後に、前記第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の他側面に対向した後に、前記第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項４】
プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、
前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、
各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記金型ホルダに左右方向に間隔を置いて保持された複数の金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、前記複数の金型の間に前記金型保持部材を挿入できないことを条件として、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちのいずれかの金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちの残りの金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の一端に対応した位置に達しかつ前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の他端に対応した位置に達した後に、前記金型保持部材を前記いずれかの金型の係止穴に係止させた状態で、前記金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記いずれかの金型の正規の配置位置と前記複数の金型の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動すると共に、前記金型保持部材を前記残りの金型の係止穴に係止させた状態で、前記金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記残りの金型の正規の配置位置と前記複数の金型の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動するように、前記金型交換ユニット及び前記移動アクチュエータを制御する、請求項４に記載の曲げ加工システム。
【請求項６】
プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた金型交換ユニットを用い、
前記プレスブレーキの周辺に配設された金型収納装置における複数のストッカのうち、金型の交換を行うための交換位置に位置決めされたストッカの保持エリア内の片側部分にのみ空きスペースがある場合に、
前記金型交換ユニットの金型保持部材を前記空きスペース側から金型の側面に接触させた状態で、金型が前記ストッカにおける正規の配置位置の一端に対応する位置に設けたストッパに当接するまで、前記金型交換ユニットが左右方向へ移動する、金型位置ずれ補正方法。
【請求項７】
プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、
前記プレスブレーキの周辺に配設された金型収納装置における複数のストッカのうち、金型の交換を行うための交換位置に位置決めされたストッカの保持エリア内の両側部分に空きスペースがある場合に、
第１の金型交換ユニットの金型保持部材が金型の一側面に対向した後に、前記第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の他側面に対向した後に、前記第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する、金型位置ずれ補正方法。
【請求項８】
プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、
前記プレスブレーキの金型ホルダに保持された金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、
第１の金型交換ユニットの金型保持部材が金型の一側面に対向した後に、前記第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の他側面に対向した後に、前記第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する、金型位置ずれ補正方法。
【請求項９】
プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、
前記プレスブレーキの金型ホルダに左右方向に間隔を置いて保持された複数の金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、前記複数の金型の間に前記金型交換ユニットの金型保持部材を挿入できないことを条件として、
第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちいずれかの金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を前記複数の金型のうちの残りの金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する、金型位置ずれ補正方法。
【請求項１０】
前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の一端に対応した位置に達しかつ前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記複数の金型の仮の配置位置の他端に対応した位置に達した後に、
前記金型保持部材を前記複数の金型のうちのいずれかの金型の係止穴に係止させた状態で、前記金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記いずれかの金型の正規の配置位置と前記複数の金型の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動すると共に、前記金型保持部材を前記複数の金型のうちの残りの金型の係止穴に係止させた状態で、いずれかの金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける前記残りの金型の正規の配置位置と前記複数の金型の仮の配置位置との差分に応じた量だけ左右方向へ移動する、請求項９に記載の金型位置ずれ補正方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
第２実施態様に係る曲げ加工システムは、プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、を備える。そして、第２実施態様に係る曲げ加工システムは、前記交換位置に位置決めされた前記ストッカの前記保持エリア内の両側部分に空きスペースがある場合に、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の一側面に対向した後に、前記第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ストッカにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の他側面に対向した後に、前記第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ストッカにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置を備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
第３実施態様に係る曲げ加工システムは、プレスブレーキの周辺に配設され、複数の金型を保持するための保持エリアが左右方向に沿って形成された複数のストッカを有し、選択した任意のストッカが金型の交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成され、複数の金型を収納する金型収納装置と、前記プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられ、金型の係止穴に係脱可能であってかつ金型を保持する金型保持部材を有し、前記プレスブレーキの金型ホルダ及び前記交換位置に位置決めされた前記ストッカに対して金型の交換を行う一対の金型交換ユニットと、各金型交換ユニットを左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、を備える。そして、第３実施態様に係る曲げ加工システムは、前記金型ホルダに保持された金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の一側面に対向した後に、前記第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の他側面に対向した後に、前記第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動するように、各金型交換ユニット及び各移動アクチュエータを制御する制御装置を備える。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
第６実施態様に係る金型位置ずれ補正方法においては、プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、前記プレスブレーキの周辺に配設された金型収納装置における複数のストッカのうち、金型の交換を行うための交換位置に位置決めされたストッカの保持エリア内の両側部分に空きスペースがある場合に、第１の金型交換ユニットの金型保持部材が金型の一側面に対向した後に、前記第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の他側面に対向した後に、前記第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記ストッカにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
第７実施態様に係る金型位置ずれ補正方法においては、プレスブレーキのテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた一対の金型交換ユニットを用い、前記プレスブレーキの金型ホルダに保持された金型の位置ずれが生じた場合、又はその位置ずれが生じたと推定された場合に、第１の金型交換ユニットの金型保持部材が金型の一側面に対向した後に、前記第１の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の一側面に接触させた状態で、前記第１の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の一端に対応した位置に達するまで左右方向の一方側へ移動し、かつ第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材が金型の他側面に対向した後に、前記第２の金型交換ユニットの前記金型保持部材を金型の他側面に接触させた状態で、前記第２の金型交換ユニットが前記金型ホルダにおける金型の正規の配置位置の他端に対応した位置に達するまで左右方向の他方側へ移動する。