(57)【要約】【課題】一部の系統に異常が生じた場合であっても、適切にシフトレンジを切替可能なシフトレンジ制御装置を提供する。【解決手段】シフトレンジ制御装置４０は、モータ１０の駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるものであって、複数の制御部５１、５２と、複数のモータドライバ４１、４２と、を備える。制御部５１、５２は、モータ１０への通電を制御する通電制御部５１３、５２３、および、異常監視を行う異常監視部５１６、５２６を有する。モータドライバ４１、４２は、スイッチング素子を有し、制御部５１、５２ごとに対応して設けられる。通電制御部５１３、５２３は、複数系統でのモータ１０の駆動中に他系統に影響を及ぼす異常が自系統にて生じた場合、本異常確定前の仮異常状態にて自系統の通電をオフする。異常監視部５１６、５２６は、自系統の通電をオフした後、一時的な異常か本異常かの判定を行う。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（１０）の駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置であって、
前記モータへの通電を制御する通電制御部（５１３、５２３）、および、異常監視を行う異常監視部（５１６、５２６）を有する複数の制御部（５１、５２）と、
スイッチング素子（４１１〜４１６、４２１〜４２６）を有し、前記制御部ごとに対応して設けられる複数の駆動回路（４１、４２）と、
を備え、
前記制御部ごとに対応して設けられる構成群を系統とし、
前記通電制御部は、複数系統での前記モータの駆動中に、他系統に影響を及ぼす異常が自系統にて検出された場合、本異常確定前の仮異常状態にて自系統の通電をオフし、
前記異常監視部は、自系統の通電をオフした後、一時的な異常か本異常かの判定を行うシフトレンジ制御装置。
【請求項２】
前記モータの回転位置を検出する回転位置センサ（１３１、１３２）が、前記制御部ごとに設けられ、
他系統に影響を及ぼす異常とは、前記回転位置センサの異常であって、
前記異常監視部は、仮異常状態にて自系統の通電をオフしてからレンジ切り替えが完了するまでの前記回転位置センサの検出値に基づき、一時的な異常か本異常かを判定する請求項１に記載のシフトレンジ制御装置。
【請求項３】
前記モータの回転位置を検出する回転位置センサ（１３１、１３２）が、前記制御部ごとに設けられ、
他系統に影響を及ぼす異常とは、前記回転位置センサの異常であって、
前記異常監視部は、レンジ切り替え完了後、設定されていた目標回転位置と前記回転位置センサの検出値に基づいて演算されるモータ位置との差に基づき、一時的な異常か本異常かを判定する請求項１に記載のシフトレンジ制御装置。
【請求項４】
バッテリ（４５）と前記駆動回路との間には、前記バッテリからの電力供給を遮断可能な遮断部（４６、４７）が系統ごとに設けられ、
前記通電制御部は、仮異常状態にて自系統の前記駆動回路をオフにすることで自系統の通電をオフし、本異常が確定された場合、自系統の前記遮断部を遮断する請求項２または３に記載のシフトレンジ制御装置。
【請求項５】
バッテリ（４５）と前記駆動回路との間には、前記バッテリからの電力供給を遮断可能な遮断部（４６、４７）が系統ごとに設けられ、
他系統に影響を及ぼす異常とは、前記スイッチング素子が遮断不能となる素子オン異常であって、
前記通電制御部は、仮異常状態にて自系統の前記遮断部を遮断することで自系統の通電をオフにし、
前記異常監視部は、レンジ切り替え完了後、自系統の前記遮断部を導通させたときの通電状態に基づき、一時的な異常か本異常を判定する請求項１に記載のシフトレンジ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シフトレンジ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置が知られている。例えば特許文献１では、２つのマイコンのうちの１つによりモータの駆動が制御され、モータの駆動制御に用いられているマイコンに異常が生じた場合、モータの駆動制御に用いるマイコンを他のマイコンに切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−４０４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、複数系統にて１つのモータを駆動する場合、一部の系統に異常が生じると、正常系統のモータ駆動を阻害し、モータの駆動がロックされたり、意図しない動作をしたりする虞がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、一部の系統に異常が生じた場合であっても、適切にシフトレンジを切替可能なシフトレンジ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のシフトレンジ制御装置は、モータ（１０）の駆動を制御することでシフトレンジを切り換えるものであって、複数の制御部（５１、５２）と、複数の駆動回路（４１、４２）と、を備える。制御部は、モータへの通電を制御する通電制御部（５１３、５２３）、および、異常監視を行う異常監視部（５１６、５２６）を有する。駆動回路は、スイッチング素子（４１１〜４１６、４２１〜４２６）を有し、制御部ごとに対応して設けられる。
【０００７】
制御部毎に対応して設けられる構成群を系統とする。通電制御部は、複数系統でのモータの駆動中に、他系統に影響を及ぼす異常が自系統にて検出された場合、本異常確定前の仮異常状態にて自系統の通電をオフにする。異常監視部は、自系統の通電をオフした後、一時的な異常か本異常かの判定を行う。これにより、一部の系統にて他系統に影響を及ぼす異常が生じた場合であっても、正常系統を阻害することなく、モータを駆動し、シフトレンジを切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態によるシフトバイワイヤシステムを示す斜視図である。
【図２】第１実施形態によるシフトバイワイヤシステムを示す概略構成図である。
【図３】第１実施形態によるモータおよびモータドライバを示す回路図である。
【図４】第１実施形態によるシフトレンジ制御装置を示すブロック図である。
【図５】第１実施形態によるモータ軸、出力軸およびディテントプレートの関係を説明する模式図である。
【図６】第１実施形態による駆動モード選択処理を説明するフローチャートである。
【図７】第１実施形態による通電制御処理を説明するフローチャートである。
【図８】第１実施形態によるエンコーダ異常診断処理を説明するフローチャートである。
【図９】第１実施形態によるエンコーダ異常時処理を説明するフローチャートである。
【図１０】第１実施形態によるモータ駆動処理を説明するタイムチャートである。
【図１１】第１実施形態によるモータ駆動処理を説明するタイムチャートである。
【図１２】第２実施形態によるエンコーダ異常時処理を説明するフローチャートである。
【図１３】第２実施形態によるモータ駆動処理を説明するタイムチャートである。
【図１４】第２実施形態によるモータ駆動処理を説明するタイムチャートである。
【図１５】第３実施形態による素子オン異常時の素子電圧および相電流を示すタイムチャートである。
【図１６】第３実施形態による素子オン異常診断処理を説明するフローチャートである。
【図１７】第３実施形態による素子オン異常時処理を説明するフローチャートである。
【図１８】第３実施形態によるモータ駆動処理を説明するタイムチャートである。
【図１９】第３実施形態によるモータ駆動処理を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、本発明によるシフトレンジ制御装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。第１実施形態を図１〜図１１に示す。図１および図２に示すように、シフトバイワイヤシステム１は、モータ１０、シフトレンジ切替機構２０、パーキングロック機構３０、および、シフトレンジ制御装置４０等を備える。
【００１０】
モータ１０は、図示しない車両に搭載されるバッテリ４５から電力が供給されることで回転し、シフトレンジ切替機構２０の駆動源として機能する。本実施形態のモータ１０は、ＤＣブラシレスモータであるが、スイッチトリラクタンスモータ等であってもよい。
【００１１】
図２に示すように、モータ回転角センサであるエンコーダ１３１、１３２は、モータ１０の図示しないロータの回転位置を検出する。エンコーダ１３１、１３２は、例えば磁気式のロータリーエンコーダであって、ロータと一体に回転する磁石と、磁気検出用のホールＩＣ等により構成される。エンコーダ１３１、１３２は、ロータの回転に同期して、所定角度ごとに３相のパルス信号であるエンコーダ信号ＳＧＮ＿ｅ１、ＳＮＧ＿ｅ２を出力する。
【００１２】
減速機１４は、モータ１０のモータ軸１０５（図５参照）と出力軸１５との間に設けられ、モータ１０の回転を減速して出力軸１５に出力する。これにより、モータ１０の回転がシフトレンジ切替機構２０に伝達される。出力軸１５には、出力軸１５の角度を検出する出力軸センサ１６１、１６２が設けられ、出力軸１５の回転位置に応じた出力軸信号ＳＧＮ＿ｓ１、ＳＧＮ＿ｓ２を出力する。出力軸センサ１６１、１６２は、例えばポテンショメータである。
【００１３】
図１に示すように、シフトレンジ切替機構２０は、ディテントプレート２１、および、付勢部材であるディテントスプリング２５等を有し、減速機１４から出力された回転駆動力を、マニュアルバルブ２８、および、パーキングロック機構３０へ伝達する。ディテントプレート２１は、出力軸１５に固定され、モータ１０により駆動される。
【００１４】
ディテントプレート２１には、出力軸１５と平行に突出するピン２４が設けられる。ピン２４は、マニュアルバルブ２８と接続される。ディテントプレート２１がモータ１０によって駆動されることで、マニュアルバルブ２８は軸方向に往復移動する。すなわち、シフトレンジ切替機構２０は、モータ１０の回転運動を直線運動に変換してマニュアルバルブ２８に伝達する。マニュアルバルブ２８は、バルブボディ２９に設けられる。マニュアルバルブ２８が軸方向に往復移動することで、図示しない油圧クラッチへの油圧供給路が切り替えられ、油圧クラッチの係合状態が切り替わることでシフトレンジが変更される。
【００１５】
ディテントプレート２１のディテントスプリング２５側には、マニュアルバルブ２８を各レンジに対応する位置に保持するための４つの凹部２２が設けられる。凹部２２は、ディテントスプリング２５の基部側から、Ｄ（ドライブ）、Ｎ（ニュートラル）、Ｒ（リバーズ）、Ｐ（パーキング）の各レンジに対応している。
【００１６】
ディテントスプリング２５は、弾性変形可能な板状部材であり、先端にディテントローラ２６が設けられる。ディテントローラ２６は、凹部２２のいずれかに嵌まり込む。ディテントスプリング２５は、ディテントローラ２６をディテントプレート２１の回動中心側に付勢する。ディテントプレート２１に所定以上の回転力が加わると、ディテントスプリング２５が弾性変形し、ディテントローラ２６が凹部２２を移動する。ディテントローラ２６が凹部２２のいずれかに嵌まり込むことで、ディテントプレート２１の揺動が規制され、マニュアルバルブ２８の軸方向位置、および、パーキングロック機構３０の状態が決定され、自動変速機５のシフトレンジが固定される。
【００１７】
パーキングロック機構３０は、パーキングロッド３１、円錐体３２、パーキングロックポール３３、軸部３４、および、パーキングギア３５を有する。パーキングロッド３１は、略Ｌ字形状に形成され、一端３１１側がディテントプレート２１に固定される。パーキングロッド３１の他端３１２側には、円錐体３２が設けられる。円錐体３２は、他端３１２側にいくほど縮径するように形成される。ディテントプレート２１が逆回転方向に揺動すると、円錐体３２がＰ方向に移動する。
【００１８】
パーキングロックポール３３は、円錐体３２の円錐面と当接し、軸部３４を中心に揺動可能に設けられる、パーキングロックポール３３のパーキングギア３５側には、パーキングギア３５と噛み合い可能な凸部３３１が設けられる。ディテントプレート２１が逆回転方向に回転し、円錐体３２がＰ方向に移動すると、パーキングロックポール３３が押し上げられ、凸部３３１とパーキングギア３５とが噛み合う。一方、ディテントプレート２１が正回転方向に回転し、円錐体３２がＮｏｔＰ方向に移動すると、凸部３３１とパーキングギア３５との噛み合いが解除される。
【００１９】
パーキングギア３５は、図示しない車軸に設けられ、パーキングロックポール３３の凸部３３１と噛み合い可能に設けられる。パーキングギア３５と凸部３３１とが噛み合うと、車軸の回転が規制される。シフトレンジがＮｏｔＰレンジのとき、パーキングギア３５はパーキングロックポール３３によりロックされず、車軸の回転は、パーキングロック機構３０により妨げられない。また、シフトレンジがＰレンジのとき、パーキングギア３５はパーキングロックポール３３によってロックされ、車軸の回転が規制される。
【００２０】
図２〜図４に示すように、シフトレンジ制御装置４０は、モータドライバ４１、４２、および、制御部５１、５２等を備える。図３に示すように、第１モータドライバ４１は、第１モータ巻線１１の通電を切り替える３相インバータであって、スイッチング素子４１１〜４１６がブリッジ接続される。対になるＵ相のスイッチング素子４１１、４１４の接続点には、Ｕ１コイル１１１の一端が接続される。対になるＶ相のスイッチング素子４１２、４１５の接続点には、Ｖ１コイル１１２の一端が接続される。対になるＷ相のスイッチング素子４１３、４１６の接続点には、Ｗ１コイル１１３の一端が接続される。コイル１１１〜１１３の他端は、結線部１１５で結線される。
【００２１】
第２モータドライバ４２は、第２モータ巻線１２の通電を切り替える３相インバータであって、スイッチング素子４２１〜４２６がブリッジ接続される。対になるＵ相のスイッチング素子４２１、４２４の接続点には、Ｕ２コイル１２１の一端が接続される。対になるＶ相のスイッチング素子４２２、４２５の接続点には、Ｖ２コイル１２２の一端が接続される。対になるＷ相のスイッチング素子４２３、４２６の接続点には、Ｗ２コイル１２３の一端が接続される。コイル１２１〜１２３の他端は、結線部１２５で結線される。本実施形態のスイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６は、ＭＯＳＦＥＴであるが、ＩＧＢＴ等の他の素子を用いてもよい。
【００２２】
図２および図３に示すように、第１モータドライバ４１とバッテリ４５との間には、第１モータリレー４６が設けられ、バッテリ４５と第１モータドライバ４１との間の導通および遮断を切替可能である。第２モータドライバ４２とバッテリ４５との間には、第２モータリレー４７が設けられ、バッテリ４５と第２モータドライバ４２との間の導通および遮断を切替可能である。バッテリ４５の高電位側には、バッテリ電圧Ｖを検出する電圧センサ４８が設けられる。
【００２３】
ＥＣＵ５０は、スイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６のオンオフ作動を制御し、モータ１０の駆動を制御することで、シフトレンジの切り替えを制御する。また、ＥＣＵ５０は、車速、アクセル開度、および、ドライバ要求シフトレンジ等に基づき、変速用油圧制御ソレノイド６の駆動を制御する。変速用油圧制御ソレノイド６を制御することで、変速段が制御される。変速用油圧制御ソレノイド６は、変速段数等に応じた本数が設けられる。本実施形態では、１つのＥＣＵ５０がモータ１０およびソレノイド６の駆動を制御するが、モータ１０を制御するモータ制御用のモータＥＣＵと、ソレノイド制御用のＡＴ−ＥＣＵとを分けてもよい。以下、モータ１０の駆動制御を中心に説明する。
【００２４】
ＥＣＵ５０は、第１制御部５１および第２制御部５２を有する。制御部５１、５２は、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。ＥＣＵ５０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。制御部５１、５２は、マイコン間通信等にて通信可能に構成されており、相互に情報を送受信する。また、制御部５１、５２は、図示しない外部制御部からシフトレンジの切り替えを指示する切替要求を通信にて取得する。
【００２５】
以下、第１モータ巻線１１、および、第１モータ巻線１１の通電制御に係る第１制御部５１等の組み合わせを第１系統とする。また、第２モータ巻線１２、および、第２モータ巻線１２の通電制御に係る第２制御部５２等の組み合わせを第２系統とする。以下適宜、第１系統の係る構成および値に添え字の「１」を付し、第２系統に係る値に添え字の「２」を付す。
【００２６】
第１制御部５１は、角度演算部５１１、信号取得部５１２、通電制御部５１３、および、異常監視部５１６等を有する。角度演算部５１１は、第１エンコーダ１３１から出力されるエンコーダ信号ＳＧＮ＿ｅ１を取得し、エンコーダ信号ＳＧＮ＿ｅ１のパルスエッジをカウントし、エンコーダカウント値θｅｎ１を演算する。信号取得部５１２は、出力軸センサ１６１から出力軸信号ＳＧＮ＿ｓ１を取得し、出力軸角度θ＿ｓ１を演算する。
【００２７】
通電制御部５１３は、モータ巻線１１への通電を制御する。具体的には、通電制御部５１３は、第１モータドライバ４１のスイッチング素子４１１〜４１６のオンオフ作動を制御する制御信号を生成し、第１モータドライバ４１に出力する。通電制御部５１３は、エンコーダカウント値θｅｎ１が目標シフトレンジに応じて設定される目標カウント値θｃｍｄ１となるように、フィードバック制御等によりモータ１０の駆動を制御する。異常監視部５１６は、第１系統における異常を監視する。
【００２８】
第２制御部５２は、角度演算部５２１、信号取得部５２２、通電制御部５２３、および、異常監視部５２６等を有する。角度演算部５２１は、エンコーダ１３２から出力されるエンコーダ信号ＳＧＮ＿ｅ２の各相のパルスエッジをカウントし、エンコーダカウント値θｅｎ２を演算する。信号取得部５２２は、出力軸センサ１６２から出力軸信号ＳＧＮ＿ｓ２を取得する。
【００２９】
通電制御部５２３は、モータ巻線１２への通電を制御する。具体的には、通電制御部５２３は、第２モータドライバ４２のスイッチング素子４２１〜４２６のオンオフ作動を制御する制御信号を生成し、第２モータドライバ４２に出力する。通電制御部５２３は、エンコーダカウント値θｅｎ２が目標シフトレンジに応じて設定される目標カウント値θｃｍｄ２となるように、フィードバック制御等によりモータ１０の駆動を制御する。異常監視部５２６は、第２系統における異常を監視する。
【００３０】
ここで、モータ１０の回転軸であるモータ軸１０５、出力軸１５、および、ディテントプレート２１の関係を図５に示す。図５では、実線で示す状態から二点鎖線で示す状態へとモータ１０が回転することで、ドライバ要求シフトレンジに応じた凹部２２に嵌まり込む状態を模式的に示している。ここでは、Ｐレンジに対応する凹部を凹部２２１、Ｒレンジに対応する凹部を凹部２２２とし、凹部２２１、２２２が山部２２５にて隔てられている箇所を図示した。
【００３１】
図５において、モータ１０および出力軸１５の回転方向を紙面左右方向とし、シフトレンジをＰレンジからＲレンジへ切り替えるべく、ディテントローラ２６を凹部２２１から凹部２２２へ移動させる状態を示す。実際には、ディテントプレート２１が回転することでディテントローラ２６が凹部２２を移動するが、図５では、単にディテントローラ２６が移動するように図示した。また、図５は、「遊び」を概念的に示す模式図であって、出力軸１５と減速機１４とが一体となっており、モータ軸１０５が減速機１４の遊びの範囲で移動可能であるものとして記載しているが、モータ軸１０５と減速機１４とが一体となっており、減速機１４と出力軸１５との間に「遊び」が存在しているように構成しても差し支えない。
【００３２】
モータ軸１０５と出力軸１５との間には、減速機１４が設けられており、モータ軸１０５と出力軸１５との間のギアバックラッシュを含む「遊び」が存在している。モータ軸１０５と減速機１４とが回転方向において離間している状態にてモータ１０が回転する場合、モータ軸１０５と減速機１４とが当接するまでの間、モータ１０は空走状態となり、モータ１０の回転は、出力軸１５側へ伝達されない。以下適宜、遊びの範囲内にてモータ１０の回転が出力軸１５に伝達されない状態を「ガタ空走状態」とし、モータ軸１０５と減速機１４とが当接しガタ空走状態が終了することを「ガタ詰まり」とする。
【００３３】
ガタ空走が終了すると、モータ１０と出力軸１５およびディテントプレート２１とが一体となって回転する。これにより、ディテントローラ２６は、凹部２２１、２２２間の山部２２５を乗り越え、凹部２２へ移動する。ディテントローラ２６が山部２２５の頂点を超えると、ディテントスプリング２５の付勢力により出力軸１５が先行し、ディテントローラ２６が凹部２２２に嵌まり込むと、ガタ内にてモータ１０が停止する。
【００３４】
ところで本実施形態では、２つの制御部５１、５２にて、１つのモータ１０の駆動を制御している。ここで、モータ１０の駆動中に一方の系統に異常が生じると、正常系統の駆動制御を阻害し、モータ１０がロックされたり、意図しない動作をしたりする虞がある。
【００３５】
そこで本実施形態では、モータ１０の駆動中に、他系統の駆動制御に影響を与える異常が生じた場合、異常検出後、速やかに異常系統を切り離すことで、正常系統の駆動制御の阻害を防ぐ。詳細には、異常検出後、異常確定前の仮異常状態にて、異常系統の通電をオフにする。
【００３６】
本実施形態の駆動モード選択処理を図６のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、イグニッションスイッチ等である車両の始動スイッチがオンされているときに、制御部５１、５２にて、所定の周期（例えば１［ｍｓ］）で実行される。図６〜図９の処理は、いずれも制御部５１、５２にて同様であるので、第１制御部５１の処理として説明する。また、フローチャート中、系統に係る添え字を省略する。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップも同様である。図中、フィードバックを「Ｆ／Ｂ」と記載する。後述の実施形態も同様とする。
【００３７】
Ｓ１０１では、第１制御部５１は、駆動モードを判定する。駆動モードがスタンバイモードの場合、Ｓ０１２へ移行し、フィードバックモードの場合Ｓ１０５へ移行し、停止モードの場合Ｓ１０９へ移行し、仮フェイルモードの場合、Ｓ１１１へ移行する。また、フェイルモードの場合、本異常が確定されているので、自系統の通電をオフにする。具体的には、第１系統が異常の場合、第１制御部５１は第１モータリレー４６をオフにする。また、第２系統が異常の場合、第２制御部５２は第２モータリレー４７をオフにする。
【００３８】
駆動モードがフィードバックモードの場合に移行するＳ１０２では、第１制御部５１は、異常状態が仮異常か否か判断する。異常状態判定は、後述の別途の処理にて行われる。異常状態が仮異常であると判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行し、駆動モードを仮フェイルモードとする。異常状態が仮異常ではないと判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０３へ移行する。
【００３９】
Ｓ１０３では、第１制御部５１は、目標レンジが変更されたか否か判断する。目標レンジが変更されていないと判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０４の処理を行わず、スタンバイモードを継続する。目標レンジが変更されたと判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行し、駆動モードをフィードバックモードに切り替える。
【００４０】
駆動モードがフィードバックモードの場合に移行するＳ１０５では、第１制御部５１は、異常状態が仮異常か否か判断する。異常状態が仮異常であると判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行し、駆動モードを仮フェイルモードに切り替える。異常状態が仮異常ではないと判断された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０７へ移行する。
【００４１】
Ｓ１０７では、第１制御部５１は、モータ１０の回転位置が目標角度に到達したか否かを判断する。本実施形態では、エンコーダカウント値θｅｎ１が目標カウント値θｃｍｄ１を含む所定範囲内（例えば±２カウント）になった場合、目標角度に到達したと判断する。モータ１０の回転位置が目標角度に到達していないと判断された場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、フィードバックモードを継続する。モータ１０の回転位置が目標角度に到達したと判断された場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、Ｓ１０８へ移行し、駆動モードを停止モードに切り替える。停止モードでは、エンコーダカウント値θｅｎ１に応じた２相への固定相通電により、モータ１０を停止させる。
【００４２】
駆動モードが停止モードである場合に移行するＳ１０９では、第１制御部５１は、固定相通電を開始してから固定相通電継続時間が経過し、固定相通電が完了したか否かを判断する。固定相通電継続時間は、モータ１０を停止させるのに要する時間に応じて設定される。固定相通電が完了していないと判断された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、停止モードを継続する。固定相通電が完了したと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行し、駆動モードをスタンバイモードに切り替える。
【００４３】
駆動モードが仮フェイルモードである場合に移行するＳ１１１では、第１制御部５１は、異常状態が正常か否か判断する。異常状態が正常であると判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、Ｓ１１２へ移行し、駆動モードをスタンバイモードに切り替える。仮異常から正常復帰した場合、スタンバイモードに移行することで、次回のレンジ切替時、正常系統としてモータ駆動を行う。異常状態が正常でないと判断された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、Ｓ１１３へ移行する。
【００４４】
Ｓ１１３では、第１制御部５１は、異常状態が本異常か否かを判断する。異常状態が本異常ではないと判断された場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、仮異常を継続する。異常状態が本異常であると判断された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、Ｓ１１４へ移行し、駆動モードをフェイルモードに切り替える。
【００４５】
通電制御処理を図７のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、所定の周期（例えば１［ｍｓ］）またはエンコーダエッジ割込にて実行される。Ｓ２０１では、第１制御部５１は、駆動モードを判定する。駆動モードがフィードバックモードの場合、Ｓ２０２へ移行し、エンコーダカウント値θｅｎ１に応じた相へ通電する。駆動モードが停止モードの場合、Ｓ２０３へ移行し、固定相へ通電する。駆動モードがスタンバイモード、仮フェイルモードおよびフェイルモードの場合、Ｓ２０４へ移行し、通電をオフにする。
【００４６】
本実施形態では、他系統の駆動制御に影響を与える異常として、エンコーダ異常について説明する。エンコーダ異常診断処理を図８のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、所定の周期（例えば１［ｍｓ］）で実行される。
【００４７】
Ｓ３０１では、第１制御部５１は、異常状態が正常か否か判断する。異常状態が正常であると判断された場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、Ｓ３０２へ移行する。異常状態が正常ではないと判断された場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、Ｓ３０４へ移行する。
【００４８】
Ｓ３０２では、第１制御部５１は、異常なエンコーダパターンを検出したか否かを判断する。ここでは、可及的速やかに仮異常判定することが望ましく、本異常確定よりも短い仮異常検出時間Ｔ１が経過した場合、肯定判断する。時間での判定に替えて、検出回数にて判断してもよい。Ｓ３０５およびＳ３０７も同様、検出回数での判定としてもよい。異常なエンコーダパターンが検出されていないと判断された場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、異常状態として正常を継続する。異常なエンコーダパターンが検出されたと判断された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０３へ移行し、異常状態を仮異常に切り替える。
【００４９】
異常状態が正常ではないと判断された場合（Ｓ３０１：ＮＯ）に移行するＳ３０４では、第１制御部５１は、異常状態が仮異常か否かを判断する。異常状態が仮異常ではないと判断された場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、すなわち本異常が確定している場合、以下の処理を行わない。異常状態が仮異常であると判断された場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、Ｓ３０５へ移行する。
【００５０】
Ｓ３０５では、第１制御部５１は、異常なエンコーダパターンが異常確定時間Ｔ２に亘って継続したか否かを判断する。異常なエンコーダパターンが異常確定時間Ｔ２に亘って継続したと判断された場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、Ｓ３０６へ移行し、異常状態を本異常に切り替える。異常なエンコーダパターンが異常確定時間Ｔ２に亘って継続していないと判断された場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、Ｓ３０７へ移行する。
【００５１】
Ｓ３０７では、第１制御部５１は、正常な全エンコーダパターンを検出している状態が正常復帰判定時間Ｔ３に亘って継続したか否かを判断する。正常な全エンコーダパターンを検出している状態が正常復帰判定時間Ｔ３に亘って継続していないと判断された場合、仮異常状態を継続する。正常な全エンコーダパターンを検出している状態が正常復帰判定時間Ｔ３に亘って継続したと判断された場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行し、異常状態を正常に切り替える。
【００５２】
エンコーダ異常時処理を図９のフローチャートに基づいて説明する。Ｓ４０１では、第１制御部５１は、異常状態を判断する。異常状態が正常である場合、異常時処置は行わない。異常状態が仮異常の場合、Ｓ４０２へ移行し、スイッチング素子４１１〜４１６をオフにする。異常状態が本異常の場合、Ｓ４０３へ移行し、モータリレー４６をオフにし、バッテリ４５からの第１系統への電力供給を遮断する。また、第２系統では、仮異常の場合、スイッチング素子４２１〜４２６をオフし、本異常の場合、モータリレー４７をオフにする。
【００５３】
本実施形態のモータ駆動処理を図１０および図１１のタイムチャートに基づいて説明する。図１０および図１１では、最上段に切替要求を示し、上段に第１系統、下段に第２系統を示す。図中、第１系統の処理を「ＣＰＵ１」、第２系統の処理を「ＣＰＵ２」と記載する。また各系統において、上段から、切替要求、駆動モード、モータおよび出力軸の角度、異常状態を示す。モータ角度はエンコーダカウント値θｅｎ１、θｅｎ２として記載し、出力軸角度θｓ１、θｓ２はエンコーダカウント値に換算した値として記載した。また、ＰレンジおよびＲレンジに対応する値に括弧書きでレンジを記載した。後述の実施形態のモータ駆動処理を説明するタイムチャートについても同様である。ここでは、第２系統にて異常が発生した場合を例に説明する。
【００５４】
制御部５１、５２では、時刻ｘ１１にて、切替要求がオンになると、目標レンジが変更される。ここでは、目標レンジがＰレンジからＲレンジに変更されている。切替要求がオンになると、駆動モードがスタンバイモードからフィードバックモードに変更され、モータ１０の駆動が開始される。時刻ｘ１２にて、ガタ空走が終了すると、出力軸１５が駆動される。また、フィードバック制御中において、ディテントローラ２６が山部２２５を乗り越えると、ディテントスプリング２５の付勢力により、出力軸１５が先行する。
【００５５】
時刻ｘ１３にて、エンコーダカウント値θｅｎ２に異常が生じると、第１系統においても、第２系統の異常の影響を受ける。図１０の例では、モータ１０の回転数が低下する。そこで、第２制御部５２は、仮異常検出時間Ｔ１が経過した時刻ｘ１４にて、異常状態を仮異常、駆動モードを仮フェイルモードとして第２系統への通電をオフにする。ここでは、スイッチング素子４２１〜４２６をオフにする。なお、仮異常において、第２モータリレー４７をオフにすることで第２系統への通電をオフしてもよい。本実施形態では、異常が確定される前の仮異常の段階にて、異常系統である第２系統への通電を即時オフにすることで、第１系統への影響を抑える。第２系統への通電がオフされると、第１系統は、第２系統の影響を受けないので、モータ１０の回転数が回復し、第１系統にてモータ１０が駆動される。
【００５６】
時刻ｘ１６にて、エンコーダカウント値θｅｎ１が目標カウント値θｃｍｄ１に到達すると、第１制御部５１は、駆動モードをフィードバックモードから停止モードに切り替え、固定相通電によりモータ１０を停止させる。時刻ｘ１６から固定相通電継続時間が経過した時刻ｘ１７にて、駆動モードを停止モードからスタンバイモードに切り替える。
【００５７】
上述の通り、時刻ｘ１４以降は、第１系統にてモータ１０が駆動される。図１０では、エンコーダカウント値θｅｎ２は、時刻ｘ１４以降も変化していない。そのため、異常状態が仮異常となった時刻ｘ１４から異常確定時間Ｔ２が経過した時刻ｘ１５にて、異常状態を本異常とし、駆動モードをフェイルモードとする。
【００５８】
図１１では、時刻ｘ２１〜時刻ｘ２４までの処理は、図１０中の時刻ｘ１１〜時刻ｘ１４と同様であり、時刻ｘ２６〜時刻ｘ２７の処理は図１０中の時刻ｘ１６〜時刻ｘ１７の処理と同様である。図１１の例では、時刻ｘ２３にて検出された異常が、例えばカウント抜け等の一時的な異常であって、時刻ｘ２４以降、第１系統でのモータ１０の駆動に伴い、エンコーダカウント値θｅｎ２が正常パターンにて変化している。異常状態が仮異常となった時刻ｘ２４から正常復帰判定時間Ｔ３が経過した時刻ｘ２５にて、異常状態を仮異常から正常、駆動モードを仮フェイルモードからスタンバイモードに切り替える。
【００５９】
時刻ｘ２５にて、駆動モードをスタンバイモードに切り替えておくことで、次回のレンジ切替時には、第２系統は正常であるものとしてモータ１０の駆動制御を行うことができる。なお、一時的な異常によりカウントが抜けた分、レンジ切替完了時のエンコーダカウント値θｅｎ２は、目標カウント値θｃｍｄ２より手前の値となるが、次のレンジ切替時には、そのときのエンコーダカウント値θｅｎ２に応じて目標カウント値θｃｍｄ２が設定されるため、差し支えない。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態のシフトレンジ制御装置４０は、モータ１０の駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるものであって、複数の制御部５１、５２と、複数のモータドライバ４１、４２と、を備える。制御部５１、５２は、モータ１０への通電を制御する通電制御部５１３、５２３、および、異常監視を行う異常監視部５１６、５２６を有する。モータドライバ４１、４２は、スイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６を有し、制御部５１、５２ごとに対応して設けられる。詳細には、第１モータドライバ４１が第１制御部５１に対応して設けられ、第２モータドライバ４２が第２制御部５２に対応して設けられる。ここで、制御部ごとに対応して設けられる構成群を系統とする。
【００６１】
通電制御部５１３、５２３は、複数系統でのモータ１０の駆動中に他系統に影響を及ぼす異常が自系統にて生じた場合、本異常確定前の仮異常状態にて自系統の通電をオフする。このとき、異常が生じていない他系統での通電は継続され、モータ１０の駆動は継続される。異常監視部５１６、５２６は、自系統の通電をオフした後、一時的な異常か本異常かの判定を行う。これにより、一部の系統にて他系統に影響を及ぼす異常が生じた場合であっても、正常系統を阻害することなく、モータ１０を駆動し、シフトレンジを切り替えることができる。
【００６２】
モータ１０の回転位置を検出するエンコーダ１３１、１３２は、制御部５１、５２ごとに設けられている。本実施形態において、他系統に影響を及ぼす異常は、エンコーダ１３１、１３２の異常であって、異常監視部１５６、２５６は、仮異常状態にて自系統の通電をオフしてからレンジ切り替えが完了するまでのエンコーダ１３１、２３１の検出値に基づき、一時的な異常か本異常かを判定する。これにより、エンコーダ１３１、２３１に生じた異常が一時的なものか本異常かを適切に切り分けることができる。
【００６３】
バッテリ４５とモータドライバ４１、４２との間には、バッテリ４５からの電力供給を遮断可能なモータリレー４６、４７が設けられる。通電制御部５１３、５２３は、仮異常状態にて自系統のモータドライバ４１、４２をオフにすることで自系統の通電をオフにし、本異常が確定された場合、自系統のモータリレー４６、４７をオフにする。ここで、第１系統において、スイッチング素子４１１〜４１６をオフにすることが「駆動回路をオフにする」に対応し、第２系統において、スイッチング素子４２１〜４２６をオフにすることが「駆動回路をオフにする」に対応する。これにより、エンコーダ１３１、１３２に異常が生じた場合において、自系統への通電を適切に遮断することができる。
【００６４】
（第２実施形態）
第２実施形態を図１２〜図１４に示す。本実施形態では、エンコーダ異常診断処理が上記実施形態と異なるので、この点を中心に説明する。本実施形態のエンコーダ異常診断処理を図１２のフローチャートに基づいて説明する。Ｓ３５１〜Ｓ３５４の処理は、図８中のＳ３０１〜Ｓ３０４の処理と同様である。Ｓ３５４にて異常状態が仮異常であると判断された場合（Ｓ３５４：ＹＥＳ）、Ｓ３５５へ移行する。
【００６５】
Ｓ３５５では、第１制御部５１は、異常状態が仮異常となってからから本異常判定待機時間Ｔ４が経過したか否かを判断する。本異常判定待機時間Ｔ４は、本異常判定がレンジ切替完了後となるように設定される。また、本異常判定待機時間Ｔ４に基づく判定に替えて、他系統の制御部から情報を取得し、レンジ切替が完了した場合に肯定判断するようにしてもよい。本異常判定待機時間Ｔ４が経過していないと判断された場合（Ｓ３５５：ＮＯ）、仮異常を継続する。本異常判定待機時間Ｔ４が経過したと判断された場合（Ｓ３５５：ＹＥＳ）、Ｓ３５６へ移行する。
【００６６】
Ｓ３５６では、第１制御部５１は、目標カウント値θｃｍｄ１と現在のエンコーダカウント値θｅｎ１との差の絶対値が本異常確定値θｔｈ以上か否かを判断する。本異常確定値θｔｈは、一時的な誤カウントとして許容可能な値に応じて設定される。目標カウント値θｃｍｄ１と現在のエンコーダカウント値θｅｎ１との差の絶対値が本異常確定値θｔｈ以上であると判断された場合（Ｓ３５６：ＹＥＳ）、Ｓ３５７へ移行し、異常状態を本異常に切り替える。目標カウント値θｃｍｄ１と現在のエンコーダカウント値θｅｎ１との差の絶対値が本異常確定値θｔｈ未満であると判断された場合（Ｓ３５６：ＮＯ）、Ｓ３５８へ移行し、異常状態を正常に切り替える。
【００６７】
本実施形態のモータ駆動処理を図１３および図１４のタイムチャートに基づいて説明する。図１３において、時刻ｘ３１〜時刻ｘ３４の処理は、図１０中の時刻ｘ１１〜時刻ｘ１４と同様であって、第２系統が仮異常となると、第１系統にてモータ１０が駆動される。時刻ｘ３５〜時刻ｘ３６の処理は、図１０中の時刻ｘ１６〜時刻ｘ１７の処理と同様であり、時刻ｘ３５にて、モータ位置が目標位置に到達すると、駆動モードをフィードバックモードから停止モードに切り替え、固定相通電によりモータ１０を停止させ、固定相通電継続時間が経過した時刻ｘ３６にて駆動モードをスタンバイモードに切り替える。
【００６８】
異常状態が仮異常となってから、本異常判定待機時間Ｔ４が経過した時刻ｘ３７において、第２系統では、目標カウント値θｃｍｄ２とエンコーダカウント値θｅｎ２との差が本異常確定値θｔｈ以上であるので、本異常を確定し、駆動モードをフェイルモードとする。
【００６９】
図１４の例では、時刻ｘ４１〜時刻ｘ４４までの処理は、図１０中の時刻ｘ１１〜時刻ｘ１４と同様であり、時刻ｘ４５〜時刻ｘ４６の処理は図１０中の時刻ｘ１６〜時刻ｘ１７の処理と同様である。図１４では、時刻ｘ４３にて検出された異常が一時的な異常であって、第１系統でのモータ１０の駆動に伴い、エンコーダカウント値θｅｎ２が変化している。そのため、レンジ切替が完了した時刻ｘ４６において、エンコーダカウント値θｅｎ２は、目標カウント値θｃｍｄ２と概ね同じ値となっている。詳細には、エンコーダカウント値θｅｎ２と目標カウント値θｃｍｄ２とは、カウント抜けおよび制御誤差の分、異なる。
【００７０】
異常状態が仮異常となってから、本異常判定待機時間Ｔ４が経過した時刻ｘ４７において、第２系統では、目標カウント値θｃｍｄ２とエンコーダカウント値θｅｎ２との差が本異常確定値θｔｈ未満であるので、異常状態と正常とし、駆動モードをスタンバイモードとする。これにより、次回のレンジ切替時には、第２系統は正常であるものとして、モータ１０の駆動制御を行うことができる。レンジ切替完了後の目標カウント値θｃｍｄとエンコーダカウント値θｅｎとの差に基づいて本異常か否か判定することで、例えば回転位置センサが２相エンコーダ等、モータ駆動中の信号パターンに基づく異常診断ができない場合であっても、適切に異常診断を行うことができる。
【００７１】
本実施形態では、異常監視部５１６、５２６は、レンジ切り替え完了後、レンジ切替時に設定されていた目標レンジに応じた目標カウント値θｃｍｄとエンコーダ１３１、１３２の検出値に応じたエンコーダカウント値θｅｎとの差に基づき、一時的な異常か本異常かを判定する。これにより、エンコーダ１３１、２３１に生じた異常が一時的なものか本異常かを適切に切り分けることができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００７２】
（第３実施形態）
第３実施形態を図１５〜図１９に示す。第１実施形態および第２実施形態では、他系統の駆動に影響を与える異常として、エンコーダ異常について説明した。本実施形態では、他系統の駆動に影響を与える異常として、スイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６が遮断不能となる異常（以下、「素子オン異常」という。）について説明する。本実施形態の処理は、第１実施形態または第２実施形態のエンコーダ異常に係る処理と並行して実施可能である。駆動モード選択処理および通電制御処理は、上記実施形態と同様である。
【００７３】
図１５は、共通時間軸を横軸とし、上段から通電指示、素子電圧、相電流を示しており、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相について示した。図１５に示すように、通電指示がオンになると、素子電圧がＨｉになり、電流が流れる。また、通電指示がオフになると、素子電圧がＬｏになり、電流が０になる。
【００７４】
ここで、Ｕ相に素子オン異常が生じると、時刻ｘａから時刻ｘｂの期間、Ｕ相の通電指示がオフになっているが、素子電圧がＨｉのままとなり、通電指示と電圧レベルとが一致していない。また、Ｕ相の通電指示がオフになっているが、電流が０にならず、Ｕ相に電流が流れ続ける。そこで本実施形態では、通電オフ指示時の素子電圧または相電流に基づき、素子オン異常を検出する。
【００７５】
素子オン異常の場合、異常が生じているスイッチング素子をオフすることができないため、仮異常の段階から、異常系統のモータリレーをオフにすることで、異常系統への通電をカットし、正常系統から切り離す。すなわち、第１系統にて素子オン異常が生じた場合、第１モータリレー４６をオフにし、第２系統にて素子オン異常が生じた場合、第２モータリレー４７をオフにする。
【００７６】
素子オン異常診断処理を図１６のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、所定の周期（例えば１［ｍｓ］）で実行される。Ｓ５０１では、第１制御部５１は、異常状態が正常か否か判断する。異常状態が正常であると判断された場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、Ｓ５０２へ移行し、異常状態が正常ではないと判断された場合（Ｓ５０１：ＮＯ）、Ｓ５０４へ移行する。
【００７７】
Ｓ５０２では、第１制御部５１は、通電オフが指示されている相での通電が検出されているか否か判断する。ここでは、可及的速やかに仮異常判定することが望ましく、本異常確定よりも短い仮異常検出時間Ｔ１が経過した場合、肯定判断する。時間での判定に替えて、検出回数にて判断してもよい。通電されているか否かは、図１５にて説明した通り、素子電圧および相電流の少なくとも一方により判定される。通電オフが指示されている相の通電が検出されなかった場合（Ｓ５０２：ＮＯ）、異常状態として正常を継続する。通電オフが指示されている相の通電が検出された場合（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、Ｓ５０３へ移行し、異常状態を仮異常に切り替える。これにより、後述の素子オン異常時処理により、自系統のモータリレー４６がオフされる。
【００７８】
Ｓ５０４およびＳ５０５の処理は、図１２中のＳ３５４およびＳ３５５の処理と同様である。異常状態が仮異常であって、本異常判定待機時間Ｔ４が経過していないと判断された場合（Ｓ５０５：ＮＯ）、仮異常を継続し、本異常判定待機時間Ｔ４が経過したと判断された場合（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、Ｓ５０６へ移行する。
【００７９】
第１制御部５１は、本異常診断を行うべく、Ｓ５０６にてモータリレー４６をオンにし、Ｓ５０７にて本異常診断中フラグをオンにする。Ｓ５０８では、第１制御部５１は、スイッチング素子４１１〜４１６を通電指令がオフの状態にて、異常確定時間Ｔ５に亘って通電状態が検出された場合、肯定判断する。異常確定時間Ｔ５は、ノイズ等による誤判定を回避可能な程度の時間に設定される。通電指令がオフの状態であって、通電が検出されなかった場合（Ｓ５０８：ＮＯ）、Ｓ５０９へ移行し、異常状態を正常に切り替える。通電指令がオフの状態にて通電が検出された場合（Ｓ５０８：ＹＥＳ）、Ｓ５１０へ移行し、異常状態を本異常に切り替える。Ｓ５１１では、第１制御部５１は、本異常診断中フラグをオフにする。
【００８０】
素子オン異常時処理を図１７のフローチャートに基づいて説明する。Ｓ４５１では、第１制御部５１は、異常状態を判断する。異常状態が正常である場合、異常時処置は行わない。異常状態が仮異常の場合、Ｓ４５２へ移行し、本異常の場合、Ｓ４５４へ移行する。
【００８１】
Ｓ４５２では、第１制御部５１は、本異常診断中フラグがセットされているか否か判断する。本異常診断中フラグがセットされていると判断された場合（Ｓ４５２：ＹＥＳ）、Ｓ４５３へ移行し、自系統のモータリレー４６をオンにする。異常状態が本異常である場合、および、異常状態が仮異常であって、本異常診断中フラグがセットされていない場合（Ｓ４５２：ＮＯ）、自系統のモータリレー４６をオフにする。
【００８２】
本実施形態のモータ駆動処理を図１８および図１９のタイムチャートに基づいて説明する。図１８および図１９では、各系統について、異常状態の下にモータリレーのオンオフ状態を示した。図１８において、時刻ｘ５１〜時刻ｘ５４の処理は、図１０中の時刻ｘ１１〜時刻ｘ１４と同様である。本実施形態では、時刻ｘ５３にて生じた異常が素子オン異常であるので、時刻ｘ５４にて仮異常となると、モータリレー４７をオフにすることで、第２系統への通電を遮断し、第１系統にてモータ１０が駆動される。時刻ｘ５５〜時刻ｘ５６の処理は、図１０中の時刻ｘ１６〜時刻ｘ１７の処理と同様であり、時刻ｘ５５にて、モータ位置が目標位置に到達すると、駆動モードをフィードバックモードから停止モードに切り替え、固定相通電によりモータ１０を停止させ、固定相通電継続時間が経過した時刻ｘ５６にて駆動モードをスタンバイモードに切り替える。
【００８３】
異常状態が仮異常となってから、本異常判定待機時間Ｔ４が経過した時刻ｘ５７にて、本異常診断を行う。具体的には、第１系統がスタンバイの状態で、スイッチング素子４２１〜４２６をオフの状態としたまま、モータリレー４７をオンにする。ここで、電流が流れた場合、時刻ｘ５７から異常確定時間Ｔ５が経過した時刻ｘ５８にて、異常状態を本異常に切り替え、駆動モードをフェイルモードとする。また、モータリレー４７をオフにする。
【００８４】
一方、図１９に示すように、時刻ｘ５７にてモータリレー４７をオンにしたとき、電流が流れなければ、時刻ｘ５８にて、異常状態を正常に切り替え、駆動モードをスタンバイモードとする。また、モータリレー４７はオンのままとする。これにより、次回のレンジ切替時には、第２系統は正常であるものとして、モータ１０の駆動制御を行う。
【００８５】
本実施形態では、他系統に影響を及ぼす異常は、スイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６が遮断不能となる素子オン異常である。通電制御部５１３、５２３は、仮異常状態にて、自系統のモータリレー４６、４７を遮断することで、自系統の通電をオフにする。異常監視部５１６、５２６は、レンジ切り替え完了後、自系統のモータリレー４６、４７を導通させたときの通電状態に基づき、一時的な異常か本異常かの判定を行う。これにより、スイッチング素子４１１〜４１６、４２１〜４２６に生じた異常が一時的なものか本異常かを適切に切り分けることができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００８６】
上記実施形態では、モータドライバ４１、４２が「駆動回路」、モータリレー４６、４７が「遮断部」、エンコーダ１３１、１３２が「回転位置センサ」に対応する。また、目標カウント値θｃｍｄ１、θｃｍｄ２が「目標回転位置」、エンコーダカウント値θｅｎ１、θｅｎ２が「モータ位置」に対応する。
【００８７】
（他の実施形態）
上記実施形態では、モータは、ＤＣブラシレスモータである。他の実施形態では、モータは、ＤＣブラシレスモータ以外のものでもよい。上記実施形態では、モータ駆動制御系統が２系統設けられている。他の実施形態では、モータ駆動制御系統を３系統以上設けてもよい。上記実施形態では、エンコーダが系統ごとに設けられる。他の実施形態では、１つのエンコーダのエンコーダ信号を複数の制御部にて共用してもよい。出力軸センサについても同様に、１つの出力軸センサの検出値を複数系統にて共用しいてもよい。上記実施形態では、「他系統に影響を及ぼす異常」として、エンコーダ異常および素子オン異常を例示した。他の実施形態では、他系統に影響を及ぼす異常は、エンコーダ異常および素子オン異常以外であってもよい。
【００８８】
上記実施形態では、モータ回転角センサは、３相エンコーダである。他の実施形態では、モータ回転角センサは、２相エンコーダであってもよいし、エンコーダに限らず、レゾルバ等を用いてもよい。上記実施形態では、出力軸センサとしてポテンショメータを例示した。他の実施形態では、出力軸センサとしてポテンショメータ以外を用いてもよいし、出力軸センサを省略してもよい。
【００８９】
上記実施形態では、上記実施形態では、ディテントプレートには４つの凹部が設けられる。他の実施形態では、凹部の数は４つに限らず、いくつであってもよい。例えば、ディテントプレートの凹部を２つとし、ＰレンジとｎｏｔＰレンジとを切り替えるものとしてもよい。また、シフトレンジ切替機構やパーキングロック機構等は、上記実施形態と異なっていてもよい。
【００９０】
上記実施形態では、モータ軸と出力軸との間に減速機が設けられる。減速機の詳細について、上記実施形態では言及していないが、例えば、サイクロイド歯車、遊星歯車、モータ軸と略同軸の減速機構から駆動軸へトルクを伝達する平歯歯車を用いたものや、これらを組み合わせて用いたもの等、どのような構成であってもよい。また、他の実施形態では、モータ軸と出力軸との間の減速機を省略してもよいし、減速機以外の機構を設けてもよい。
【００９１】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００９２】
１０・・・モータ
１３１、１３２・・・エンコーダ（回転位置センサ）
４１、４２・・・モータドライバ（駆動回路）
４１１〜４１６、４２１〜４２６・・・スイッチング素子
４５・・・バッテリ
４６、４７・・・モータリレー（遮断部）
５１、５２・・・制御部
５１３、５２３・・・通電制御部
５１６、５２６・・・異常監視部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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