(57)【要約】【課題】特定の箇所を見やすく表示できる掃除地図表示装置等を提供する。【解決手段】掃除地図表示装置１００は、画像を表示する表示部１４０と、フロアを自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定部１２０と、当該移動軌跡を示す軌跡画像であって、判定部１２０により当該所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像と、フロアのフロアマップとを表示部１４０に表示させる制御部１３０と、を備える。【選択図】図３
2020190626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を表示する表示部と、
フロアを自律的に走行する自律走行型掃除機が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定部と、
前記移動軌跡を示す軌跡画像であって、前記判定部により前記所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像と、前記フロアのフロアマップとを前記表示部に表示させる制御部と、を備える
掃除地図表示装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記移動軌跡のうち、前記自律走行型掃除機が所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項１に記載の掃除地図表示装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記移動軌跡のうち、前記自律走行型掃除機が障害物を回避することで前記異なるルートで走行した位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項２に記載の掃除地図表示装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記移動軌跡のうち、複雑な走行をした位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項１に記載の掃除地図表示装置。
【請求項５】
前記判定部は、
前記移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割し、前記複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、
カウントした前記屈曲回数に基づいて前記複数の位置のそれぞれにおける直進率を算出し、
算出した前記直進率が所定の閾値より低いか否かを判定し、
前記直進率が所定の閾値より低いと判定した位置を、前記複雑な走行をした位置として判定する
請求項４に記載の掃除地図表示装置。
【請求項６】
フロアを自律的に走行する自律走行型掃除機が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定ステップと、
前記移動軌跡を示す軌跡画像であって、前記判定ステップで前記所定の条件を満たすと判定した位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像と、前記フロアのフロアマップとを表示部に表示させる制御ステップと、を含む
掃除地図表示方法。
【請求項７】
前記判定ステップでは、前記移動軌跡のうち、前記自律走行型掃除機が所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項６に記載の掃除地図表示方法。
【請求項８】
前記判定ステップでは、前記移動軌跡のうち、前記自律走行型掃除機が障害物を回避することで前記異なるルートで走行した位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項７に記載の掃除地図表示方法。
【請求項９】
前記判定ステップでは、前記移動軌跡のうち、複雑な走行をした位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項６に記載の掃除地図表示方法。
【請求項１０】
前記判定ステップでは、
前記移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割し、前記複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、
カウントした前記屈曲回数に基づいて前記複数の位置のそれぞれにおける直進率を算出し、
算出した前記直進率が所定の閾値より低いか否かを判定し、
前記直進率が所定の閾値より低いと判定した位置を、前記複雑な走行をした位置として判定する
請求項９に記載の掃除地図表示方法。
【請求項１１】
画像を表示する表示部と、
自律走行型掃除機が走行して掃除するフロアのフロアマップの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、前記複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした前記屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した前記直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定部と、
前記判定部により判定された位置を他の位置と表示態様を異ならせた前記フロアマップと、前記自律走行型掃除機が走行した移動軌跡を示す軌跡画像とを前記表示部に表示させる制御部と、を備える
掃除地図表示装置。
【請求項１２】
自律走行型掃除機が走行して掃除するフロアのフロアマップの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、前記複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした前記屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した前記直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定ステップと、
前記判定ステップで判定した位置を他の位置と表示態様を異ならせた前記フロアマップと、前記自律走行型掃除機が走行した移動軌跡を示す軌跡画像とを表示部に表示させる制御ステップと、を含む
掃除地図表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行型掃除機が走行するフロアのフロアマップを表示する掃除地図表示装置、及び、掃除地図表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律走行型掃除機（ロボット掃除機ともいう）には、カメラ、レーザ等により周囲の空間を認識して掃除する部屋の地図（フロアマップ）を作成する仕組みがある。このような仕組みはＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）と呼ばれ、掃除する部屋のフロアマップの作成と作成したフロアマップにおける自律走行型掃除機の自己位置の推定とを行うことができる。
【０００３】
また、ＳＬＡＭによれば、自律走行型掃除機は、フロアマップにおける自己位置が推定できるので、推定した複数の自己位置を繋ぐことで、フロアマップ上での自律走行型掃除機の移動軌跡を算出できる。
【０００４】
このように算出された移動軌跡を示す画像及び自律走行型掃除機が吸引したごみの量をスマートフォン等にフロアマップに重畳して表示することにより、ユーザが外出中に自宅にある自律走行型掃除機に遠隔指示で掃除させた場合に、後から自律走行型掃除機がどのようなルートで掃除したかをユーザは視覚的に確認することができる。
【０００５】
特許文献１には、カーナビゲーションシステムの地図に降水量等の天気情報を重畳して表示する地図表示装置が開示されている。特許文献１に開示されている地図表示装置は、車両等に搭乗するユーザを目的地まで誘導するために、降水量等が表示されている地図に経路を示す経路線を重畳させて表示する。特許文献１に開示されている地図表示装置は、第１の表示態様と、当該第１の表示態様と比較して線の透過性が高く、且つ、線の太さが太い線により経路を表示する第２の表示態様と、に交互に切り替える。
【０００６】
これにより、地図表示装置に表示される経路線をユーザに見やすくしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１７−６７５２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
自律走行型掃除機の移動軌跡を示す画像をフロアマップに重畳して表示するにあたり、移動軌跡が縦横に入り組んだり密集していたりすると、移動軌跡が見えにくい箇所が存在する、つまり、視認性が悪い箇所が存在することになる。
【０００９】
本発明は、特定の箇所を見やすく表示できる掃除地図表示装置等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様に係る掃除地図表示装置は、画像を表示する表示部と、フロアを自律的に走行する自律走行型掃除機が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定部と、前記移動軌跡を示す軌跡画像であって、前記判定部により前記所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像と、前記フロアのフロアマップとを前記表示部に表示させる制御部と、を備える。
【００１１】
また、本発明の一態様に係る掃除地図表示方法は、フロアを自律的に走行する自律走行型掃除機が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定ステップと、前記移動軌跡を示す軌跡画像であって、前記判定ステップで前記所定の条件を満たすと判定した位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像と、前記フロアのフロアマップとを表示部に表示させる制御ステップと、を含む。
【００１２】
また、本発明の別の一態様に係る掃除地図表示装置は、画像を表示する表示部と、自律走行型掃除機が走行して掃除するフロアのフロアマップの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、前記複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした前記屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した前記直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定部と、前記判定部により判定された位置を他の位置と表示態様を異ならせた前記フロアマップと、前記自律走行型掃除機が走行した移動軌跡を示す軌跡画像とを前記表示部に表示させる制御部と、を備える。
【００１３】
また、本発明の別の一態様に係る掃除地図表示方法は、自律走行型掃除機が走行して掃除するフロアのフロアマップの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、前記複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした前記屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した前記直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定ステップと、前記判定ステップで判定した位置を他の位置と表示態様を異ならせた前記フロアマップと、前記自律走行型掃除機が走行した移動軌跡を示す軌跡画像とを表示部に表示させる制御ステップと、を含む。
【００１４】
なお、本発明は、上記掃除地図表示方法に含まれるステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現されてもよい。また、本発明は、そのプログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本発明は、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信されてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の一態様に係る掃除地図表示装置等によれば、特定の箇所を見やすく表示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置を含むシステムの全体構成を示す概略図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機のハードウェア構成の一具体例を示す下面図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置の特徴的な機能構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置が備える表示部に表示される画像の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置の特徴的な機能構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置が直進率を算出する処理手順を説明するための図である。
【図９】図９は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置の特徴的な機能構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置が備える表示部に表示される画像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置が直進率を算出する処理手順を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下では、本発明に係る掃除地図表示装置等の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。
【００１８】
なお、当業者が本発明を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００１９】
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
【００２０】
また、以下の実施の形態においては、略三角形等の「略」を用いた表現を用いている。例えば、略三角形とは、完全に三角形であることを意味するだけでなく、実質的に三角形である、すなわち、例えば角丸な三角形等も含むことも意味する。他の「略」を用いた表現についても同様である。
【００２１】
また、以下の実施の形態においては、フロアを走行して掃除する自律走行型掃除機を鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を下面視として記載する場合がある。
【００２２】
（実施の形態１）
以下、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００について、図１〜図５を参照しながら説明する。
【００２３】
［構成］
＜概要＞
まず、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００の構成について、図１〜図４を参照しながら説明する。
【００２４】
図１は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００を含むシステムの全体構成を示す概略上面図である。
【００２５】
掃除地図表示装置１００は、自律走行型掃除機２００の遠隔掃除指示又は掃除結果を、自律走行型掃除機２００が走行する部屋（フロア）４００のフロアマップ上へ重畳させて表示する表示装置である。例えば、掃除地図表示装置１００は、自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す画像、及び、自律走行型掃除機２００が吸引したごみの量を示すごみ量分布の画像を、部屋４００の二次元地図画像であるフロアマップ上に重畳させて表示する表示装置である。
【００２６】
掃除地図表示装置１００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末である。掃除地図表示装置１００は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、専用の情報端末等でもよい。
【００２７】
掃除地図表示装置１００と自律走行型掃除機２００との間の通信は、無線ＬＡＮ（Ｌｏａｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はインターネット等の汎用的なネットワークシステムを介して行われる。本実施の形態では、掃除地図表示装置１００は、ルータ３００を介して自律走行型掃除機２００と通信する。もちろん、掃除地図表示装置１００は、自律走行型掃除機２００とルータ３００を介さずに直接通信してもよい。
【００２８】
実施の形態１に係る自律走行型掃除機２００は、家屋内等の部屋４００内のフロア（より具体的には、フロア面）上を自律的に走行し、フロア上のごみを吸引する、つまり、掃除するロボット型の掃除機である。
【００２９】
例えば、自律走行型掃除機２００は、まず、カメラ２１０等を用いて部屋内を撮像しながら走り回ることで、部屋４００のフロアマップ（地図画像）を示す地図情報（データ）を作成する。次に、自律走行型掃除機２００は、作成した地図情報に基づいて、部屋４００を掃除する際に走行する所定のルートを算出する。次に、自律走行型掃除機２００は、算出した所定のルートで、部屋４００内を走行して掃除する。
【００３０】
自律走行型掃除機２００は、部屋４００の様子をカメラ、及び、クリフセンサ等のセンサを用いて観測することにより、フロア上に存在する物体（障害物）を避けるかを自律的に判定し、障害物が存在する場合には所定のルートから離脱して当該障害物を避けながら走行して掃除する。自律走行型掃除機２００は、例えば、部屋４００の掃除をし終えたら、充電器４１０と電気的に接続されるように移動する。
【００３１】
自律走行型掃除機２００は、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）により、掃除する部屋４００の地図情報の作成と、作成した地図情報に示されるフロアマップにおける自律走行型掃除機２００の自己位置の推定とを行う。
【００３２】
また、自律走行型掃除機２００は、推定した複数の自己位置から、当該複数の自己位置を繋ぐことで、移動軌跡（掃除ルート）を算出し、算出した移動軌跡を軌跡情報（データ）として記憶する。
【００３３】
また、自律走行型掃除機２００は、吸引したごみの量を検出する。自律走行型掃除機２００は、例えば、フロアマップにおける自己位置とそこで吸引したごみの量とを紐づけたごみ量情報（データ）を作成して記憶する。
【００３４】
自律走行型掃除機２００は、このように得られた地図情報、移動軌跡、及び、ごみ量情報を、掃除地図表示装置１００へ送信する。具体的には、自律走行型掃除機２００は、部屋４００のフロアマップを示す地図情報、自律走行型掃除機の移動軌跡を示す軌跡情報、及び、フロアマップにおける位置に対する吸引したごみの量を示すごみ量情報を、掃除地図表示装置１００へ送信する。
【００３５】
掃除地図表示装置１００は、受信した地図情報、軌跡情報、及び、ごみ量情報に基づいて、自律走行型掃除機２００の移動軌跡及び部屋４００のごみ量の分布を、フロアマップに重畳させて表示する。さらに、掃除地図表示装置１００は、移動軌跡を示す軌跡画像及びフロアマップのうちの少なくとも一方の特定の箇所を、他の箇所とは異なる表示態様で表示することで、当該特定の箇所をユーザにとって見やすくなるように強調させて表示する。
【００３６】
＜自律走行型掃除機のハードウェア構成＞
図２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機２００の外観を示す底面図である。
【００３７】
自律走行型掃除機２００は、処理部２３０等の各種の構成要素が搭載されるボディ２７０と、駆動部２８０と、補助輪２８１と、処理部２３０と、各種センサと、を備える。
【００３８】
ボディ２７０は、各種の構成要素が搭載される筐体である。また、ボディ２７０の下面には、図示しないモータによって駆動される吸引ローラ２７９でごみをボディ２７０の内部に吸引するための吸引口２７８が設けられている。
【００３９】
駆動部２８０は、処理部からの指示に基づき自律走行型掃除機２００を走行させる。駆動部２８０は、例えば、モータ、車輪等から構成される。本実施の形態においては、駆動部２８０が有する車輪は、ボディ２７０の上面視における幅方向の中心に対して左側及び右側にそれぞれ１つずつ配置されている。自律走行型掃除機２００は、補助輪２８１を備えた対向二輪型であり、駆動部２８０が有する２つの車輪の回転が独立して制御されることで、直進、後退、左回転、右回転等、自在に走行することができる。
【００４０】
処理部２３０は、ボディ２７０の内部に配置されており、各種センサの制御、自律走行型掃除機２００の制御等を行う処理部である。
【００４１】
処理部２３０は、例えば、記憶部２９０（図３参照）等のメモリと、当該メモリに記憶されている制御プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とから実現される。
【００４２】
また、自律走行型掃除機２００が備える各種センサとしては、以下の様なセンサを例示できる。
【００４３】
カメラ２１０は、自律走行型掃除機２００の進行方向前方を撮影することで画像を生成する撮像装置である。また、自律走行型掃除機２００は、カメラ２１０で撮影された画像を処理することで、障害物センサ２７３、測距センサ２７４等によって検出できないカーペット等の低背な障害物との距離を算出する。
【００４４】
なお、カメラ２１０は、例えば、ボディ２７０の上部空間の全周画像を撮影してもよい。自律走行型掃除機２００は、カメラ２１０で撮影された画像を、画像処理部で処理し、画像内の特徴点の位置から自律走行型掃除機２００の現在位置を把握してもよい。
【００４５】
障害物センサ２７３は、ボディ２７０の前方に存在する周囲の壁、家具等の走行の障害となる障害物を検出するセンサである。本実施の形態においては、障害物センサ２７３には、超音波センサが用いられる。
【００４６】
障害物センサ２７３は、ボディ２７０の前方の中央に配置される発信部２７１、及び、発信部２７１の両側にそれぞれ配置される受信部２７２を有し、発信部２７１から発信されて障害物によって反射して帰ってきた超音波を受信部２７２がそれぞれ受信することで、障害物の距離、位置等を検出することができる。
【００４７】
測距センサ２７４は、ボディ２７０の周囲に存在する障害物等の物体とボディ２７０との距離を検出する。本実施の形態においては、測距センサ２７４は、発光部及び受光部を有する赤外線センサであり、発光部で出射された赤外線が障害物で反射して戻ってくるまでの時間に基づき距離を測定する。測距センサ２７４は、例えば、右側の前方頂部、及び、左側の前方頂部にそれぞれ配置されている。右側の測距センサ２７４は、ボディ２７０の右斜め前方に向けて光を出力する。また、左側の測距センサ２７４は、ボディ２７０の左斜め前方に向けて光を出力する。このような構成により、自律走行型掃除機２００が旋回するときに、測距センサ２７４は、ボディ２７０の輪郭と最も接近した周囲の物体とボディ２７０との距離を検出する。
【００４８】
床面センサ２７６は、ボディ２７０の底面の複数箇所に配置され、フロアの状態を検出する。本実施の形態においては、床面センサ２７６は、発光部及び受光部を有する赤外線センサであり、発光部で出射された赤外線がフロアで反射して戻ってきた赤外線の光量に基づいて、例えば、フロアが濡れている等のフロアの状態を検出する。
【００４９】
ごみ量センサ２２０は、自律走行型掃除機２００が吸引したごみの量を検出する。ごみ量センサ２２０は、例えば、赤外線センサである。具体的には、ごみ量センサ２２０は、例えば、赤外線を発する発光素子、及び、赤外線を受光する受光素子からなり、受光素子が発光素子から放出された光の量を検出して出力する。出力された情報に基づいて、受光した光の量とごみの量とを対応させる。具体的には、光の量が少なくなる程、ごみの量が多くなると判断され、その検出結果を示すごみ量情報が生成される。
【００５０】
以上の障害物センサ２７３、測距センサ２７４、衝突センサ、床面センサ２７６、及び、ごみ量センサ２２０は、例示であり、自律走行型掃除機２００は、全てのセンサを備えなくてもかまわない。また、上記とは異なるセンサを自律走行型掃除機２００が備えてもかまわない。
【００５１】
例えば、自律走行型掃除機２００は、自律走行型掃除機２００の進行方向を算出するために用いられるオドメトリ情報を検出するためのセンサを有してもよい。
【００５２】
また、本実施の形態では、自律走行型掃除機２００は、上面視において、略三角形状である。なお、自律走行型掃除機２００の上面視における形状は、特に限定されない。自律走行型掃除機２００の上面視形状は、例えば、略矩形状でもよいし、略円形状でもよい。
【００５３】
＜機能構成＞
図３は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００及び自律走行型掃除機２００の特徴的な機能構成を示すブロック図である。
【００５４】
掃除地図表示装置１００は、取得部１１０と、判定部１２０と、制御部１３０と、表示部１４０と、記憶部１５０と、を備える。
【００５５】
取得部１１０は、フロアマップを示す地図情報及び自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡情報を取得する。具体的には、取得部１１０は、自律走行型掃除機２００と通信することで、地図情報及び軌跡情報を受信することで取得する。本実施の形態では、取得部１１０は、例えば、地図情報と、軌跡情報と、ごみ量情報と、自律走行型掃除機２００が地図情報に基づいて算出した所定のルートを示すルート情報と、自律走行型掃除機２００の走行の妨げとなる障害物の位置を示す障害物情報とを取得する。
【００５６】
取得部１１０は、例えば、自律走行型掃除機２００（本実施の形態では、ルータ３００）と通信するための無線通信回路等を含む通信インターフェースである。
【００５７】
判定部１２０は、フロアマップ及び移動軌跡において、所定の条件を満たす位置を判定する処理部である。具体的には、判定部１２０は、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する。
【００５８】
制御部１３０は、判定部１２０により判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた画像を表示部１４０に表示させる処理部である。本実施の形態では、制御部１３０は、自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡画像４２１（図４参照）であって、判定部１２０により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１（図４参照）と、部屋４００のフロアマップ４２０（図４参照）とを表示部１４０に表示させる。
【００５９】
判定部１２０及び制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、記憶部１５０に記憶されている当該ＣＰＵが実行する制御プログラムとにより実現される。
【００６０】
表示部１４０は、画像を表示する表示装置である。
【００６１】
表示部１４０は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等のディスプレイである。
【００６２】
図４は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００が備える表示部１４０に表示される画像の一例を示す図である。
【００６３】
表示部１４０は、例えば、フロアマップ４２０と、フロアマップ４２０に重畳表示された自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡画像４２１と、ごみ量画像４２２と、障害物画像４２３と、を表示する。より具体的には、制御部１３０は、軌跡画像４２１と、ごみ量画像４２２と、障害物画像４２３とをフロアマップ４２０に重畳させて表示部１４０に表示させる。
【００６４】
ごみ量画像４２２は、自律走行型掃除機２００が吸引したごみの量を示すごみ量情報に基づく部屋４００でのごみの量の分布を示す画像である。
【００６５】
障害物画像４２３は、自律走行型掃除機２００が所定のルートから離脱して走行した箇所に位置する物体の位置を示す画像である。
【００６６】
ユーザは、表示部１４０に表示されているフロアマップ４２０、並びに、フロアマップ４２０に重畳表示されている軌跡画像４２１及びごみ量画像４２２を視認することで、自律走行型掃除機２００の具体的な掃除のルート（つまり、移動軌跡）等を確認できる。
【００６７】
ここで、フロアマップ４２０上には複数の情報が重畳して表示されているために、ユーザにとって軌跡画像４２１等の一部が視認しにくくなる懸念がある。そこで、制御部１３０は、所定の条件を満たす特定の箇所を他の箇所と表示態様を異ならせて表示部１４０に表示させる。こうすることで、ユーザが特に視認すべき重要と考えられる箇所を強調して表示させることができるため、ユーザにとって視認し易い画像となる。
【００６８】
例えば、判定部１２０は、自律走行型掃除機２００が所定のルートとは異なるルートを走行した位置、言い換えると、所定のルートから離脱して走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
【００６９】
自律走行型掃除機２００は、例えば、まず、ＳＬＡＭによって、部屋４００の間取りを示すフロアマップ４２０を示す地図情報を生成し、生成した地図情報に基づいて、掃除するルートである所定のルートを算出する。自律走行型掃除機２００は、算出した所定のルートを示す情報であるルート情報及び軌跡情報を掃除地図表示装置１００に送信する。取得部１１０は、ルート情報を取得する。判定部１２０は、取得部１１０が取得したルート情報と軌跡情報とに基づいて、移動軌跡のうち、所定のルートから離脱している位置を判定する。
【００７０】
また、例えば、判定部１２０は、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が障害物を回避することで、所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。つまり、判定部１２０は、障害物を回避して走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
【００７１】
なお、障害物を回避して走行したか否かの判定は、任意でよい。
【００７２】
判定部１２０は、例えば、所定のルートを離脱して走行した場合に、障害物を回避して走行したと判定してもよい。
【００７３】
或いは、判定部１２０は、自律走行型掃除機２００が備えるカメラ２１０から画像を取得して、取得した画像を画像解析することで当該画像に障害物が含まれているか否を判定し、障害物が含まれており、且つ、所定のルートから移動軌跡が外れている場合、障害物を回避して走行したと判定してもよい。
【００７４】
或いは、自律走行型掃除機２００は、障害物の位置を示す障害物情報を掃除地図表示装置１００に送信してもよい。取得部１１０は、例えば、当該障害物情報を受信することで取得する。また、例えば、判定部１２０は、取得部１１０が取得した障害物情報に基づいてフロアマップ４２０における障害物の位置を判定し、判定した位置の近傍（例えば、１ｍ以内等）で所定のルートから離脱したルートを自律走行型掃除機２００が障害物を回避して走行した位置として判定する。
【００７５】
本実施の形態では、判定部１２０は、所定のルートとは異なるルートで自律走行型掃除機２００が走行した位置を、障害物を避けて走行した箇所として判定している。また、制御部１３０は、判定部１２０が判定した箇所の移動軌跡を他の移動軌跡より線幅を太くすることで、表示態様を異ならせた軌跡画像４２１を表示部１４０に表示させている。
【００７６】
なお、障害物情報には、障害物のサイズ、種別等を示す情報が含まれていてもよい。制御部１３０は、障害物のサイズ、種別等に基づいて、障害物画像４２３の表示態様を変更してもよい。
【００７７】
また、図４では、ごみの量を異なるハッチングを用いた画像で４段階に分けて示しているが、表示態様、及び、ごみの量の分類の段階数は、特に限定されない。例えば、ごみの量は、ごみが無いレベル０から最も多いレベル７までの８段階に分けられていてもよい。また、表示部１４０に表示されるごみの量は、色により区別されていてもよい。
【００７８】
また、軌跡画像４２１の表示態様の分け方は、線幅によるものに限定されない。例えば、線の色で区別されていてもよいし、点線、破線等で区別されていてもよい。
【００７９】
記憶部１５０は、判定部１２０及び制御部１３０が実行する制御プログラム等を記憶するメモリである。
【００８０】
記憶部１５０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等により実現される。
【００８１】
自律走行型掃除機２００は、カメラ２１０と、ごみ量センサ２２０と、処理部２３０と、出力部２６０と、記憶部２９０と、を備える。
【００８２】
カメラ２１０は、自律走行型掃除機２００が走行する部屋４００の間取りを示すフロアマップ４２０を示す地図情報を生成するために、自律走行型掃除機２００の周囲を撮像する。
【００８３】
ごみ量センサ２２０は、自律走行型掃除機２００が吸引したごみの量を検出する。ごみ量センサ２２０は、例えば、赤外線センサである。
【００８４】
処理部２３０は、自律走行型掃除機２００の各種制御を実行する処理部である。処理部２３０は、例えば、記憶部２９０に記憶されている制御プログラムと、当該制御プログラムを実行するＣＰＵとにより実現される。
【００８５】
処理部２３０は、機能的には、生成部２４０と、決定部２５０と、を含む。
【００８６】
生成部２４０は、例えば、カメラ２１０が撮像した自律走行型掃除機２００の周囲の情報及び自律走行型掃除機２００が備えるセンサが検出したオドメトリ情報等に基づいて、フロアマップ４２０（より具体的には、フロアマップを示す地図情報）を生成する。フロアマップ４２０は、例えば、ＳＬＡＭにより得られる環境地図等の画像である。
【００８７】
また、生成部２４０は、地図情報に基づいて、部屋４００を走行するルートである所定のルートを算出する。具体的には、生成部２４０は、所定のルートを示すルート情報を生成する。
【００８８】
また、生成部２４０は、生成したフロアマップ４２０における自律走行型掃除機２００の位置を算出する。例えば、生成部２４０は、自律走行型掃除機２００が走行中、掃除中等において自律走行型掃除機２００が備える各種センサから取得した情報に基づき、自己位置推定技術により得られる複数箇所における自己位置情報を生成する。
【００８９】
また、生成部２４０は、例えば、障害物を検出した場合には、障害物の位置等を示す障害物情報を生成する。
【００９０】
また、処理部２３０は、例えば、各種センサが検出した情報から算出される自律走行型掃除機２００の位置に基づいて、駆動部２８０等を制御することで、自律走行型掃除機２００の進行方向等を制御する。
【００９１】
なお、自律走行型掃除機２００が加速度センサを備える場合、当該加速度センサから取得される情報に基づいて自律走行型掃除機２００の位置及び進行方向を取得してもよい。
【００９２】
また、例えば、処理部２３０は、吸引口２７８からごみを吸い込ませる等、フロアの掃除を制御する。その際に、生成部２４０は、ごみ量センサ２２０の検出結果に基づいて、フロアマップ４２０の各位置におけるごみの量の分布を示すごみ量情報を生成する。
【００９３】
決定部２５０は、生成部２４０で生成された地図情報及び自己位置情報に基づいて、移動軌跡を算出する処理部である。具体的には、決定部２５０は、自己位置情報に基づいて、例えば、複数の自己位置を繋いだルートを算出することで、自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡を示す軌跡情報を生成する。
【００９４】
出力部２６０は、生成部２４０及び決定部２５０で得られた地図情報、軌跡情報、ごみ量情報、ルート情報、及び、障害物情報を掃除地図表示装置１００へ出力する。具体的には、処理部２３０（例えば、決定部２５０）は、地図情報、軌跡情報、ごみ量情報、ルート情報、及び、障害物情報を出力部２６０に出力させる。出力部２６０は、例えば、掃除地図表示装置１００（本実施の形態では、ルータ３００）と通信するための無線通信回路等を含む通信インターフェースである。
【００９５】
記憶部２９０は、処理部２３０が実行する制御プログラムが記憶するメモリである。記憶部２９０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等により実現される。
【００９６】
［動作］
続いて、掃除地図表示装置１００の動作について、図５を参照しながら説明する。
【００９７】
図５は、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００の動作を示すフローチャートである。
【００９８】
まず、掃除地図表示装置１００は、動作を開始すると、ルート情報、軌跡情報、ごみ量情報、及び、地図情報を自律走行型掃除機２００から取得する（ステップＳ１０１）。掃除地図表示装置１００が動作を開始するタイミングは、任意でよい。ユーザが掃除地図表示装置１００の電源をＯＮにしたタイミングでもよいし、所定のアプリを立ち上げたタイミングでもよい。ステップＳ１０１では、例えば、判定部１２０は、取得部１１０に自律走行型掃除機２００と通信させることで、自律走行型掃除機２００から各情報を取得部１１０に取得させる。
【００９９】
なお、掃除地図表示装置１００が障害物画像４２３を表示する場合、ステップＳ１０１では、取得部１１０は、障害物情報をさらに取得してもよい。
【０１００】
次に、判定部１２０は、取得部１１０が取得した軌跡情報が示す移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する（ステップＳ１０２）。本実施の形態では、ステップＳ１０２では、判定部１２０は、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。より具体的には、判定部１２０は、障害物情報に基づいて、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が障害物を回避することで所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
【０１０１】
次に、制御部１３０は、判定部１２０により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、フロアマップ４２０と、ごみ量画像４２２とを、フロアマップ４２０に軌跡画像４２１及びごみ量画像４２２を重畳させて表示部１４０に表示させる（ステップＳ１０３）。本実施の形態では、制御部１３０は、さらに、障害物画像４２３をフロアマップ４２０に重畳させて表示部１４０に表示させている。
【０１０２】
ステップＳ１０３では、制御部１３０は、例えば、軌跡画像４２１で示される移動軌跡全体の線幅をまず決定する。さらに、制御部１３０は、移動軌跡全体の線幅のうち、判定部１２０により判定された位置に対応する箇所の線幅を、他の箇所よりも太くなるように決定する。各箇所の線幅は、任意に定められてよく、特に限定されない。例えば、制御部１３０は、ステップＳ１０３では移動軌跡全体の線幅を１［ｐｉｘｅｌ］と決定し、判定部１２０に判定された位置に対応する箇所の線幅を３［ｐｉｘｅｌ］と決定する。
【０１０３】
なお、ステップＳ１０３では、制御部１３０は、図４に示すように、例えば、軌跡画像４２１及びごみ量画像４２２等が重畳表示されたフロアマップ４２０だけでなく、ごみ量画像４２２が示すハッチングの意味を説明する凡例等を表示部１４０に表示させてもよい。
【０１０４】
［効果等］
以上のように、実施の形態１に係る掃除地図表示装置１００は、画像を表示する表示部１４０と、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定部１２０と、移動軌跡を示す軌跡画像４２１であって、判定部１２０により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、部屋４００のフロアマップ４２０とを表示部１４０に表示させる制御部１３０と、を備える。
【０１０５】
自律走行型掃除機２００の軌跡画像４２１をフロアマップ４２０に重畳して表示するにあたり、軌跡画像４２１に表示される移動軌跡が縦横に入り組んだり密集していたりすると、移動軌跡が見えにくい箇所が存在する、つまり、視認性が悪い箇所が存在することになる。特に、本実施の形態のように、例えば、表示部１４０がフロアマップ４２０に軌跡画像４２１だけでなくごみ量画像４２２等の画像を重畳させて表示する場合には、フロアマップ４２０上に表示される画像の情報量が増えるために、移動軌跡がさらに見にくくなってしまう。
【０１０６】
そこで、判定部１２０は、例えば、移動軌跡（つまり、移動軌跡を示す軌跡情報）に基づいて、視認性が悪い箇所を判定する。さらに、制御部１３０は、判定部１２０の判定結果に基づいて、軌跡画像４２１の一部の線幅を変える等にして当該一部の表示態様を異ならせた軌跡画像４２１を表示部１４０に表示させる。このような構成によれば、表示部１４０は、軌跡画像４２１の一部が強調して表示されることとなる。このように、掃除地図表示装置１００によれば、特定の箇所を見やすく表示できる。また、例えば、障害物が存在する箇所又は入り組んだ箇所等は、自律走行型掃除機２００の掃除結果としてユーザが特に部屋４００で直接確認したくなる箇所であることが多い。そのため、掃除地図表示装置１００は、このような箇所を強調して表示することで、視認性が悪く且つユーザが確認したくなる箇所の視認性を向上させることができる。
【０１０７】
また、例えば、判定部１２０は、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
【０１０８】
このような構成によれば、例えば、自律走行型掃除機２００が予め定められた所定のルートとは一部異なるルートを走行した場合に、当該一部のルートを強調させることができる。これにより、ユーザは、例えば、自律走行型掃除機２００によって適切に掃除されたか否かが特に気になる特定の位置を表示部１４０に表示されたフロアマップを確認することで簡便に把握できる。
【０１０９】
また、例えば、判定部１２０は、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が障害物を回避することで異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
【０１１０】
このような構成によれば、ユーザは、例えば、自律走行型掃除機２００によって適切に掃除されたか否かが特に気になる特定の位置を表示部１４０に表示されたフロアマップ４２０を確認することで簡便に把握できる。また、障害物が存在する近傍が強調して表示されることとなるため、ユーザは、自律走行型掃除機２００の走行の妨げとなる障害物の位置を把握しやすくなる。そのため、ユーザに対して、障害物の移動等を促しやすくし得る。
【０１１１】
また、実施の形態１に係る掃除地図表示方法は、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定ステップと、移動軌跡を示す軌跡画像４２１であって、判定ステップで所定の条件を満たすと判定した位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、部屋４００のフロアマップ４２０とを表示部１４０に表示させる制御ステップと、を含む。
【０１１２】
このような方法によれば、自律走行型掃除機２００の掃除結果としてユーザが確認すべき箇所、例えば、障害物が存在する箇所又は入り組んだ箇所等を強調して表示することで、ユーザが確認すべき箇所の視認性が向上するため、ユーザは、当該箇所を確認しやすくなる。つまり、掃除地図表示装置１００によれば、特定の箇所を見やすく表示できる。
【０１１３】
また、例えば、判定ステップでは、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
【０１１４】
このような方法によれば、ユーザは、例えば、自律走行型掃除機２００によって適切に掃除されたか否かが特に気になる特定の位置を表示部１４０に表示されたフロアマップを確認することで簡便に把握できる。
【０１１５】
また、例えば、判定ステップでは、移動軌跡のうち、自律走行型掃除機２００が障害物を回避することで異なるルートで走行した位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
【０１１６】
このような方法によれば、ユーザは、自律走行型掃除機２００の走行の妨げとなる障害物の位置を把握しやすくなる。そのため、ユーザに対して、障害物の移動等を促しやすくし得る。
【０１１７】
（実施の形態２）
続いて、図１、図４、図６〜図８を参照しながら、実施の形態２に係る掃除地図表示装置について説明する。なお、実施の形態２に係る掃除地図表示装置に説明については、実施の形態１に係る掃除地図表示装置との差異点を中心に説明し、実施の形態１に係る掃除地図表示装置と実質的に同様の構成については同様の符号を付し、説明を簡略化又は省略する場合がある。
【０１１８】
なお、図１及び図４について、実施の形態２においては、掃除地図表示装置１００が掃除地図表示装置１０１となる以外は実質的に同様である。
【０１１９】
［構成］
まず、図１、図４及び図６を参照しながら、実施の形態２に係る掃除地図表示装置の構成について説明する。
【０１２０】
図６は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置１０１の特徴的な機能構成を示すブロック図である。
【０１２１】
掃除地図表示装置１０１は、取得部１１０と、判定部１２１と、制御部１３１と、表示部１４０と、記憶部１５１と、を備える。
【０１２２】
取得部１１０は、フロアマップ４２０を示す地図情報及び自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡情報を取得する。本実施の形態では、取得部１１０は、さらに、ごみ量情報を取得する。例えば、図４に示すように、表示部１４０が障害物画像４２３を表示する場合、取得部１１０は、障害物情報を取得してもよい。
【０１２３】
判定部１２１は、移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する処理部である。
具体的には、判定部１２１は、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する。
【０１２４】
制御部１３１は、判定部１２１により判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた画像を表示部１４０に表示させる処理部である。本実施の形態では、制御部１３１は、自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡画像４２１であって、判定部１２０により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、部屋４００のフロアマップ４２０（図４参照）とを表示部１４０に表示させる。
【０１２５】
判定部１２１及び制御部１３１は、例えば、ＣＰＵと、記憶部１５０に記憶されている当該ＣＰＵが実行する制御プログラムとにより実現される。
【０１２６】
判定部１２１は、自律走行型掃除機２００が複雑な走行をした位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
【０１２７】
判定部１２１が、自律走行型掃除機２００が複雑な走行をしたと判定する判定基準は、特に限定されない。例えば、判定部１２１は、所定のルートから離脱したルートを走行した回数をカウントし、カウントした回数が任意の閾値を超えた場合に、自律走行型掃除機２００が複雑な走行をしたと判定してもよい。この場合、取得部１１０は、例えば、ルート情報を取得する。また、この場合、記憶部１５１は、当該任意の閾値を記憶部１５１に記憶していてもよい。
【０１２８】
本実施の形態では、判定部１２１は、自律走行型掃除機２００の移動軌跡のうち、複数の箇所の移動軌跡におけるそれぞれの直進率を算出し、移動軌跡における複数の箇所それぞれのうち、所定の閾値（第１閾値）より直進率が低い箇所を複雑な走行をした箇所として判定する。より具体的には、判定部１２１は、移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づいて複数の位置のそれぞれにおける直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低いか否かを判定し、直進率が所定の閾値より低いと判定した位置を、複雑な走行をした位置として判定する。
【０１２９】
所定の閾値は、予め任意に定められていればよく、特に限定されない。所定の閾値は、例えば、閾値情報１６１として記憶部１５１に記憶されている。また、所定の長さは、予め任意に定められていればよく、特に限定されない。所定の長さを示す情報は、例えば、所定の閾値と共に閾値情報１６１として予め記憶部１５１に記憶されていてもよい。
【０１３０】
判定部１２１及び制御部１３１は、例えば、ＣＰＵと、記憶部１５１に記憶されている当該ＣＰＵが実行する制御プログラムとにより実現される。
【０１３１】
記憶部１５１は、判定部１２１が判定に用いる閾値を示す閾値情報１６１、判定部１２１及び制御部１３１が実行する制御プログラム等を記憶するメモリである。
【０１３２】
記憶部１５１は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等により実現される。
【０１３３】
［動作］
続いて、掃除地図表示装置１０１の動作について、図７及び図８を参照しながら説明する。
【０１３４】
図７は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置１０１の動作を示すフローチャートである。
【０１３５】
まず、掃除地図表示装置１０１は、動作を開始すると、移動軌跡を示す軌跡情報を自律走行型掃除機２００から取得する（ステップＳ２０１）。掃除地図表示装置１０１が動作を開始するタイミングは、任意でよい。ユーザが掃除地図表示装置１０１の電源をＯＮにしたタイミングでもよいし、所定のアプリを立ち上げたタイミングでもよい。ステップＳ２０１では、例えば、判定部１２１は、取得部１１０に自律走行型掃除機２００と通信させることで、自律走行型掃除機２００から自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡情報を取得部１１０に取得させる。
【０１３６】
次に、判定部１２１は、移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割する（ステップＳ２０２）。所定の長さは、予め任意に定められてよい。本実施の形態では、所定の長さは、１［ｍ］である。ステップＳ２０２では、判定部１２１は、移動軌跡を１［ｍ］の長さごとに分割する。
【０１３７】
次に、判定部１２１は、分割した移動軌跡の任意の位置での屈曲回数（折進回数）をカウントする（ステップＳ２０３）。
【０１３８】
図８は、実施の形態２に係る掃除地図表示装置１０１（具体的には、判定部１２１）が直進率を算出する処理手順を説明するための図である。
【０１３９】
判定部１２１は、例えば、自律走行型掃除機２００が算出したそれぞれの自己位置を繋ぐ線分で構成される移動軌跡について、自律走行型掃除機２００の進行方向に対する屈曲角度［°］（≦１８０［°］）を推定した自己位置ごとに取得し、屈曲角度が４５［°］以上であれば屈曲回数を１［回］とカウントする。
【０１４０】
例えば、図８に示す区間では、２０［°］、３０［°］、１１０［°］、及び、２０［°］の４つの屈曲角度があり、４５［°］以上である１１０［°］が１つあるので、判定部１２１は、屈曲回数を１［回］とカウントする。
【０１４１】
再び図７を参照し、次に、判定部１２１は、屈曲回数をカウントした位置の直進率を算出する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４では、例えば、判定部１２１は、以下の式（１）を用いて直進率を算出する。
【０１４２】
（直進率）［％］＝１００÷（１＋（屈曲回数）［回］）      式（１）
【０１４３】
判定部１２１は、例えば、算出した直進率が２５［％］より低い位置を複雑な走行をした位置と判定する。この場合、２５％が閾値情報１６１として記憶部１５１に記憶されている。
【０１４４】
なお、判定部１２１が屈曲したとカウントする屈曲角度は、特に限定されない。判定部１２０が屈曲したとカウントする屈曲角度は、４５［°］以上でもよいし、４５［°］以下でもよい。
【０１４５】
また、閾値情報１６１に含まれる数値は、２５［％］に限定されるものではなく、２５［％］以上でもよいし、２５［％］以下でもよい。
【０１４６】
また、判定部１２１は、所定の長さでは余りがでる等の理由により移動軌跡を等分割できない場合、屈曲回数を分割した長さで割る等して、所定の長さにあわせて直進率を補正してもよい。
【０１４７】
次に、判定部１２１は、直進率の算出が、複数の位置それぞれおいて終了したか、つまり、移動軌跡全体について終了したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【０１４８】
判定部１２１は、直進率の算出が、移動軌跡全体について終了していない判定した場合（ステップＳ２０５でＮｏ）、ステップＳ２０３に戻り、直進率を算出していない位置について直進率の算出を行う。
【０１４９】
一方、判定部１２１が、直進率の算出が、移動軌跡全体について終了した判定した場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、取得部１１０は、地図情報及びごみ量情報を自律走行型掃除機２００から取得する（ステップＳ２０６）。具体的には、ステップＳ２０６では、例えば、判定部１２１は、取得部１１０に自律走行型掃除機２００と通信させることで、地図情報及びごみ量情報を自律走行型掃除機２００から取得部１１０に取得させる。
【０１５０】
次に、判定部１２１は、複数の位置それぞれについて、算出した直進率が所定の閾値より低いか否かを判定する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０７では、判定部１２１は、算出した直進率が所定の閾値より低い位置を、複雑な走行を位置と判定する。
【０１５１】
次に、制御部１３１は、判定部１２１により判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、フロアマップ４２０と、ごみ量画像４２２とを、フロアマップ４２０に軌跡画像４２１及びごみ量画像４２２を重畳させて表示部１４０に表示させる（ステップＳ２０８）。
【０１５２】
ステップＳ２０８では、制御部１３１は、例えば、軌跡画像４２１で示される移動軌跡全体の線幅をまず決定する。さらに、制御部１３１は、移動軌跡全体の線幅のうち、判定部１２１により判定された位置に対応する箇所の線幅を、他の箇所よりも太くなるように決定する。各箇所の線幅は、任意に定められてよく、特に限定されない。例えば、制御部１３１は、ステップＳ２０８では移動軌跡全体の線幅を１［ｐｉｘｅｌ］と決定し、判定部１２１に判定された位置に対応する箇所の線幅を３［ｐｉｘｅｌ］と決定する。さらに、制御部１３１は、決定した線幅の軌跡画像４２１及びごみ量画像４２２をフロアマップ４２０に重畳させて表示部１４０に表示させる。
【０１５３】
なお、ステップＳ２０６は、ステップＳ２０１で実行されてもよい。この場合、ステップＳ２０５でＹｅｓの後には、ステップＳ２０７が実行される。
【０１５４】
［効果等］
以上のように、実施の形態２に係る掃除地図表示装置１０１は、画像を表示する表示部１４０と、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定部１２１と、移動軌跡を示す軌跡画像４２１であって、判定部１２１により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、部屋４００のフロアマップ４２０とを表示部１４０に表示させる制御部１３１と、を備える。実施の形態２に係る掃除地図表示装置１０１においては、判定部１２１は、移動軌跡のうち、複雑な走行をした位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
【０１５５】
自律走行型掃除機２００が複雑な走行をした位置は、移動軌跡が入り組んでしまい視認性が悪い可能性が高い。そのため、このような構成によれば、判定部１２１は、移動軌跡を示す軌跡画像４２１において視認性が悪い可能性が高い箇所を強調して表示させることで、ユーザに見やすくすることができる。
【０１５６】
また、例えば、判定部１２１は、移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づいて複数の位置のそれぞれにおける直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低いか否かを判定し、直進率が所定の閾値より低いと判定した位置を、複雑な走行をした位置として判定する。
【０１５７】
このような構成によれば、判定部１２１は、何度も右左折をしたり曲がりくねった走行をすることで軌跡画像４２１に示される移動軌跡が見えにくい可能性が高くなる箇所を強調して表示させることができる。
【０１５８】
また、実施の形態２に係る掃除地図表示方法は、実施の形態１に係る掃除地図表示方法と同様に、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定ステップと、移動軌跡を示す軌跡画像４２１であって、判定ステップで所定の条件を満たすと判定した位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１と、部屋４００のフロアマップ４２０とを表示部１４０に表示させる制御ステップと、を含む。実施の形態２に係る掃除地図表示方法の判定ステップでは、移動軌跡のうち、複雑な走行をした位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
【０１５９】
このような方法によれば、移動軌跡を示す軌跡画像４２１において視認性が悪い可能性が高い箇所を強調して表示させることで、ユーザに見やすくすることができる。
【０１６０】
また、例えば、判定ステップでは、移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づいて複数の位置のそれぞれにおける直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低いか否かを判定し、直進率が所定の閾値より低いと判定した位置を、複雑な走行をした位置として判定する。
【０１６１】
このような方法によれば、何度も右左折をしたり曲がりくねった走行をすることで軌跡画像４２１に示される移動軌跡が見えにくい可能性が高くなる箇所を強調して表示させることができる。
【０１６２】
（実施の形態３）
続いて、図１、図９〜図１２を参照しながら、実施の形態３に係る掃除地図表示装置について説明する。なお、実施の形態３に係る掃除地図表示装置に説明については、実施の形態１又は２に係る掃除地図表示装置との差異点を中心に説明し、実施の形態１又は２に係る掃除地図表示装置と実質的に同様の構成については同様の符号を付し、説明を簡略化又は省略する場合がある。
【０１６３】
なお、図１について、実施の形態３においては、掃除地図表示装置１００が掃除地図表示装置１０２となる以外は実質的に同様である。
【０１６４】
［構成］
まず、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２の構成について、図９及び図１０を参照しながら説明する。
【０１６５】
図９は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２の特徴的な機能構成を示すブロック図である。図１０は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２が備える表示部１４０に表示される画像の一例を示す図である。
【０１６６】
掃除地図表示装置１０２は、取得部１１０と、判定部１２２と、制御部１３２と、表示部１４０と、記憶部１５２と、を備える。
【０１６７】
取得部１１０は、フロアマップ４２０ａを示す地図情報及び自律走行型掃除機２００の移動軌跡を示す軌跡情報を取得する。本実施の形態では、取得部１１０は、さらに、ごみ量情報を取得する。例えば、図４に示すように、表示部１４０が障害物画像４２３を表示する場合、取得部１１０は、障害物情報を取得してもよい。
【０１６８】
判定部１２２は、フロアマップ４２０ａ及び軌跡画像４２１ａにおいて、所定の条件を満たす位置を判定する処理部である。
【０１６９】
本実施の形態では、判定部１２２は、部屋４００を自律的に走行する自律走行型掃除機２００が走行するフロアマップ４２０ａのうち、所定の条件を満たす位置を判定する。より具体的には、判定部１２２は、自律走行型掃除機２００が走行して掃除する部屋４００のフロアマップ４２０ａの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値（第２閾値）より低い位置を判定する。
【０１７０】
制御部１３２は、判定部１２２により判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた画像を表示部１４０に表示させる処理部である。本実施の形態では、制御部１３２は、判定部１２２により判定された位置を他の位置と表示態様を異ならせたフロアマップ４２０ａと、自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡を示す軌跡画像４２１ａとごみ量画像４２２とを表示部１４０に表示させる。
【０１７１】
判定部１２２及び制御部１３２は、例えば、ＣＰＵと、記憶部１５２に記憶されている当該ＣＰＵが実行する制御プログラムとにより実現される。
【０１７２】
また、本実施の形態では、判定部１２１は、フロアマップ４２０のうち判定した箇所の近傍に移動軌跡が位置しているか否かを判定する。制御部１３１は、フロアマップ４２０のうちで判定部１２１に特定された箇所の近傍の移動軌跡の一部を、他の箇所の移動軌跡と表示態様を異ならせた軌跡画像４２１ａを表示部１４０に表示させる。
【０１７３】
判定部１２２が判定する移動軌跡の一部の算出方法は、特に限定されない。例えば、判定部１２２は、判定したフロアマップ４２０ａの外周から１［ｍ］以内に位置する移動軌跡を一部の移動軌跡として判定する。
【０１７４】
所定の閾値は、予め任意に定められていればよく、特に限定されない。所定の閾値は、例えば、閾値情報１６２として記憶部１５２に記憶されている。また、所定の長さは、予め任意に定められていればよく、特に限定されない。所定の長さを示す情報は、例えば、所定の閾値と共に閾値情報１６２として予め記憶部１５２に記憶されていてもよい。
【０１７５】
また、本実施の形態では、制御部１３２は、判定部１２２が判定した箇所のフロアマップの外周を他の箇所より線幅を太くすることで、表示態様を異ならせたフロアマップ４２０ａを表示部１４０に表示させている。
【０１７６】
なお、フロアマップ４２０ａの表示態様の分け方は、線幅によるものに限定されない。例えば、線の色で区別されていてもよいし、点線、破線等で区別されていてもよい。
【０１７７】
記憶部１５２は、判定部１２２が判定に用いる閾値、判定部１２２及び制御部１３２が実行する制御プログラム等を記憶するメモリである。
【０１７８】
記憶部１５２は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等により実現される。
【０１７９】
［動作］
続いて、掃除地図表示装置１０２の動作について、図１１及び図１２を参照しながら説明する。
【０１８０】
図１１は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２の動作を示すフローチャートである。
【０１８１】
まず、掃除地図表示装置１０２は、動作を開始すると、地図情報を自律走行型掃除機２００から取得する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１では、例えば、判定部１２２は、取得部１１０に自律走行型掃除機２００と通信させることで、自律走行型掃除機２００からフロアマップ４２０ａを示す地図情報を取得部１１０に取得させる。
【０１８２】
次に、判定部１２２は、取得したフロアマップ４２０ａの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割する（ステップＳ３０２）。所定の長さは、予め任意に定められてよい。本実施の形態では、所定の長さは、１［ｍ］である。ステップＳ３０２では、判定部１２２は、フロアマップ４２０ａの外周全体を１［ｍ］の長さごとに分割する。
【０１８３】
次に、判定部１２２は、分割したフロアマップ４２０ａの外周の任意の位置での屈曲回数をカウントする（ステップＳ３０３）。
【０１８４】
図１２は、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２（具体的には、判定部１２２）が直進率を算出する処理手順を説明するための図である。
【０１８５】
判定部１２２は、例えば、自律走行型掃除機２００が算出したフロアマップ４２０ａの外周について、例えば、外周の時計回り又は反時計回りに屈曲角度［°］（≦１８０［°］）を屈曲するごとに取得し、屈曲角度が４５［°］以上であれば屈曲回数を１［回］とカウントする。本実施の形態では、例えば、判定部１２２は、フロアマップ４２０ａの外周を反時計回りに走査して、屈曲するごとに屈曲角度を算出する。
【０１８６】
例えば、図１２に示す区間では、９０［°］の３つの屈曲角度があり、４５［°］以上である９０［°］が３つあるので、判定部１２１は、屈曲回数を３［回］とカウントする。
【０１８７】
再び図１１を参照し、次に、判定部１２２は、分割した外周の直進率を算出する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４では、例えば、判定部１２２は、上記した式（１）を用いて直進率を算出する。
【０１８８】
判定部１２２は、例えば、算出した直進率が２５［％］より低い位置を判定する。この場合、２５％が閾値情報１６２として記憶部１５２に記憶されている。
【０１８９】
なお、判定部１２２が屈曲したとカウントする屈曲角度は、特に限定されない。判定部１２２が屈曲したとカウントする屈曲角度は、４５［°］以上でもよいし、４５［°］以下でもよい。
【０１９０】
また、閾値情報１６２に含まれる数値は、２５［％］に限定されるものではなく、２５［％］以上でもよいし、２５［％］以下でもよい。
【０１９１】
また、判定部１２２は、所定の長さでは余りがでる等の理由により外周を等分割できない場合、屈曲回数を分割した長さで割る等して、所定の長さにあわせて直進率を補正してもよい。
【０１９２】
次に、判定部１２２は、直進率の算出が、複数の位置それぞれおいて終了したか、つまり、外周全体について終了したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。
【０１９３】
判定部１２２は、直進率の算出が、外周全体について終了していない判定した場合（ステップＳ３０５でＮｏ）、ステップＳ３０３に戻り、直進率を算出していない位置について直進率の算出を行う。
【０１９４】
一方、判定部１２２が、直進率の算出が、外周全体について終了した判定した場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）、取得部１１０は、軌跡情報及びごみ量情報を自律走行型掃除機２００から取得する（ステップＳ３０６）。具体的には、ステップＳ３０６では、例えば、判定部１２２は、取得部１１０に自律走行型掃除機２００と通信させることで、軌跡情報及びごみ量情報を自律走行型掃除機２００から取得部１１０に取得させる。
【０１９５】
次に、判定部１２２は、複数の位置それぞれについて、算出した直進率が所定の閾値より低いか否かを判定する（ステップＳ３０７）。
【０１９６】
次に、制御部１３２は、判定部１２２により判定された位置を他の位置と表示態様を異ならせたフロアマップ４２０ａと、軌跡画像４２１ａと、ごみ量画像４２２とを、フロアマップ４２０ａに軌跡画像４２１ａ及びごみ量画像４２２を重畳させて表示部１４０に表示させる（ステップＳ３０８）。
【０１９７】
ステップＳ３０８では、制御部１３２は、例えば、フロアマップ４２０ａで示される外周全体の線幅をまず決定する。さらに、制御部１３２は、フロアマップ４２０ａの外周全体の線幅のうち、判定部１２２により判定された位置の線幅を、他の位置よりも太くなるように決定する。各位置の線幅は、任意に定められてよく、特に限定されない。例えば、制御部１３２は、ステップＳ３０８では外周全体の線幅を１［ｐｉｘｅｌ］と決定し、判定部１２２に判定された位置の線幅を３［ｐｉｘｅｌ］と決定する。さらに、制御部１３２は、決定した線幅のフロアマップ４２０ａに軌跡画像４２１ａ及びごみ量画像４２２を重畳させて表示部１４０に表示させる。
【０１９８】
なお、ステップＳ３０６は、ステップＳ３０１で実行されてもよい。この場合、ステップＳ３０５でＹｅｓの後には、ステップＳ３０７が実行される。
【０１９９】
［効果等］
以上説明したように、実施の形態３に係る掃除地図表示装置１０２は、画像を表示する表示部１４０と、自律走行型掃除機２００が走行して掃除する部屋４００のフロアマップ４２０ａの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定部１２２と、判定部１２２により判定された位置を他の位置と表示態様を異ならせたフロアマップ４２０ａと、自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡を示す軌跡画像４２１ａとを表示部１４０に表示させる制御部１３２と、を備える。
【０２００】
このような構成によれば、判定部１２２は、入り組んだ形状となっており視認性が悪いフロアマップ４２０ａの位置を特定できる。そのため、制御部１３２は、フロアマップ４２０ａの外周において見えにくい可能性が高くなる位置を強調して表示部１４０に表示させることができる。
【０２０１】
また、実施の形態３に係る掃除地図表示方法は、自律走行型掃除機２００が走行して掃除する部屋４００のフロアマップ４２０ａの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定ステップと、判定ステップで判定した位置を他の位置と表示態様を異ならせたフロアマップ４２０ａと、自律走行型掃除機２００が走行した移動軌跡を示す軌跡画像４２１ａとを表示部１４０に表示させる制御ステップと、を含む。
【０２０２】
このような方法によれば、入り組んだ形状となっており視認性が悪いフロアマップ４２０ａの位置を特定できる。そのため、フロアマップ４２０ａの外周において見えにくい可能性が高くなる位置を強調して表示部１４０に表示させることができる。
【０２０３】
（その他の実施の形態）
以上、本発明に係る掃除地図表示装置等について、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。
【０２０４】
例えば、掃除地図表示装置は、自律走行型掃除機が生成した地図情報を取得してもよいし、外部の通信機器等から地図情報を取得してもよい。また、掃除地図表示装置は、外部の通信装置等と通信するための、通信アダプタ等の図示しない通信インターフェースを備えてもよい。
【０２０５】
また、例えば、軌跡画像及びフロアマップの表示態様の分け方は、線幅によるものに限定されない。例えば、線の色で区別されていてもよいし、点線、破線等で区別されていてもよい。その他、線の透過率等が変更されてもよい。
【０２０６】
また、例えば、上記実施の形態では、制御部は、軌跡画像全体又はフロアマップの外周全体の線幅を決定した後で、判定部が判定した位置の線幅を変えたがこれに限定されない。制御部は、軌跡画像全体又はフロアマップの外周全体の線幅を決定した後で、判定部が判定した位置以外の線幅を変えてもよい。このように、制御部は、判定部が判定した位置が結果的に他の位置とは異なるように表示態様を変更させればよい。つまり、制御部は、判定部が算出した各位置における直進率に基づいて、各位置での線幅を決定すればよい。
【０２０７】
また、例えば、制御部は、直進率に応じて、例えば、フロアマップの外周の線幅を１［ｐｉｘｅｌ］と３［ｐｉｘｅｌ］と５［ｐｉｘｅｌ］とにする等、表示態様を３以上変更してもよい。
【０２０８】
また、例えば、軌跡画像以外にごみ量画像等をフロアマップに重畳表示させる場合、制御部は、ごみ量画像が重畳される位置の軌跡画像の表示態様を変更してもよい。
【０２０９】
また、例えば、上記実施の形態では、判定部は、直進率が所定の閾値より低いか否かを判定した。例えば、判定部は、直進率が所定の閾値より高いか否かを判定してもよく、制御部は、直進率に基づいて行われた判定部による判定結果に基づいて、表示部に表示される画像の表示態様を変更すればよい。
【０２１０】
また、例えば、上記実施の形態では、掃除地図表示装置等が備える判定部、制御部等の処理部の各構成要素、及び、自律走行型掃除機が備える処理部は、それぞれＣＰＵと制御プログラムとによって実現されると説明した。例えば、それぞれの当該処理部の構成要素は、それぞれ１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、又は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等が含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。
【０２１１】
また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。或いは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）若しくは半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【０２１２】
その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
【０２１３】
例えば、掃除地図表示装置は、軌跡画像及びフロアマップのいずれにおいても一部を他部とは異なる表示態様となるように表示してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２１４】
本発明は、自律移動しながら掃除する自律移動型掃除機の移動軌跡を示す軌跡画像を表示する表示装置に広く利用可能である。
【符号の説明】
【０２１５】
１００、１０１、１０２  掃除地図表示装置
１１０  取得部
１２０、１２１、１２２  判定部
１３０、１３１、１３２  制御部
１４０  表示部
１５０、１５１、１５２、２９０  記憶部
１６１、１６２  閾値情報
２００  自律走行型掃除機
２１０  カメラ
２２０  ごみ量センサ
２３０  処理部
２４０  生成部
２５０  決定部
２６０  出力部
２７０  ボディ
２７１  発信部
２７２  受信部
２７３  障害物センサ
２７４  測距センサ
２７６  床面センサ
２７８  吸引口
２７９  吸引ローラ
２８０  駆動部
２８１  補助輪
３００  ルータ
４００  部屋（フロア）
４１０  充電器
４２０、４２０ａ  フロアマップ
４２１、４２１ａ  軌跡画像
４２２  ごみ量画像
４２３  障害物画像
【図１】
2020190626.tif 000003
【図２】
2020190626.tif 000004
【図３】
2020190626.tif 000005
【図４】
2020190626.tif 000006
【図５】
2020190626.tif 000007
【図６】
2020190626.tif 000008
【図７】
2020190626.tif 000009
【図８】
2020190626.tif 000010
【図９】
2020190626.tif 000011
【図１０】
2020190626.tif 000012
【図１１】
2020190626.tif 000013
【図１２】
2020190626.tif 000014