(57)【要約】      （修正有）【課題】作業機械から見て死角となる領域にいる作業者を検出する。【解決手段】作業機械２０の位置および向きを取得するＧＮＳＳ装置２と、周辺情報を取得するカメラ３と、作業機械２０の位置及び向きと、作業機械２０から見て死角となる死角領域を算出するコントローラ４と、作業機械２０の外部にいる作業者に設けられ、外部に対して情報を送受信可能な送受信装置５と、作業者の位置情報を送受信装置５から送信させる作業者側コントローラ６と、作業機械２０に設けられ、作業機械２０の外部から情報を受信可能な受信装置７と、を有する。コントローラ４は、位置情報を受信装置７に受信させる。コントローラ４は、位置情報に基づいて、作業機械２０と作業者との距離を算出する。サーバ側コントローラ１０は、距離に基づいて、作業者が存在する領域である存在領域を算出する。コントローラ４は、存在領域が死角領域に含まれるか否かを判定する。【選択図】図４
2020139312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械に設けられ、前記作業機械の位置を取得する位置取得装置と、
前記作業機械に設けられ、前記作業機械の向きを取得する方向取得装置と、
前記作業機械の周辺の情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、
前記作業機械の位置及び向きと、前記周辺情報とに基づいて、前記作業機械から見て死角となる領域である死角領域を算出する死角領域算出手段と、
前記作業機械の外部にいる作業者に設けられ、外部に情報を送信可能な作業者側送信装置と、
前記作業者に設けられ、前記作業者の位置に関する情報である位置情報を前記作業者側送信装置から送信させる送信制御手段と、
前記作業機械に設けられ、前記作業機械の外部から情報を受信可能な作業機械側受信装置と、
前記作業機械に設けられ、前記位置情報を前記受信装置に受信させる受信制御手段と、
前記作業機械に設けられ、前記位置情報に基づいて、前記作業機械と前記作業者との距離を算出する距離算出手段と、
前記距離に基づいて、前記作業者が存在する領域である存在領域を算出する存在領域算出手段と、
前記作業機械に設けられ、前記存在領域が前記死角領域に含まれるか否かを判定する判定手段と、
を有することを特徴とする作業者検出装置。
【請求項２】
前記作業機械に設けられ、前記存在領域が前記死角領域に含まれると前記判定手段が判定した場合に、前記作業機械の動作の制限および前記作業機械を操作するオペレータへの警告の少なくとも一方である作業者対策を行う作業者対策手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の作業者検出装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記存在領域が前記死角領域と前記死角領域でない領域との境目を含む境目領域の範囲内であるか否かを判定し、
前記作業者対策手段は、前記存在領域が前記境目領域の範囲内であると前記判定手段が判定した場合に、前記作業者対策を行うことを特徴とする請求項２に記載の作業者検出装置。
【請求項４】
前記作業機械に取り付けられたアタッチメントと、
前記作業機械に設けられ、前記アタッチメントの向きを取得するアタッチメント方向取得装置と、
前記死角領域と、前記アタッチメントの向きとに基づいて、前記境目領域を設定する境目領域設定手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項３に記載の作業者検出装置。
【請求項５】
前記作業者の移動を検出する移動検出手段をさらに有し、
前記判定手段は、前記移動検出手段が前記死角領域に対する前記作業者の移動を検出した場合に、前記死角領域から前記作業者が出てくるか否かを判定し、
前記作業者対策手段は、前記死角領域から前記作業者が出てくると前記判定手段が判定した場合に、前記作業者対策を行うことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の作業者検出装置。
【請求項６】
前記作業機械に取り付けられたアタッチメントと、
前記作業機械に設けられ、前記アタッチメントの向きを取得するアタッチメント方向取得装置と、
前記作業機械に設けられ、前記アタッチメントの姿勢を取得するアタッチメント姿勢取得装置と、
前記作業機械に設けられ、前記アタッチメントの向き、及び、前記アタッチメントの姿勢に基づいて、前記作業機械の作業領域を算出する作業領域算出手段と、
をさらに有し、
前記判定手段は、前記作業領域に前記作業者がいるか否かを判定し、
前記作業者対策手段は、前記作業領域に前記作業者がいると前記判定手段が判定した場合に、前記作業者対策を行うことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の作業者検出装置。
【請求項７】
前記作業者に設けられ、外部から情報を受信可能な作業者側受信装置と、
前記作業者に設けられ、外部からの情報を前記作業者側受信装置に受信させる作業者側受信制御手段と、
前記作業者に設けられ、警告を発することが可能な作業者側警告装置と、
前記作業者に設けられ、前記作業者側警告装置から警告を発生させる警告制御手段と、
前記作業機械に設けられ、前記作業機械の外部に情報を送信可能な作業機械側送信装置と、
をさらに有し、
前記作業者対策手段は、前記作業者対策を行う際に、前記作業者対策を行う旨の情報を前記作業機械側送信装置から送信させ、
前記警告制御手段は、前記作業者側受信装置が受信した前記作業者対策を行う旨の情報に応じて前記作業者側警告装置から警告を発生させることを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載の作業者検出装置。
【請求項８】
前記作業機械が複数台あり、
前記作業者対策手段は、前記死角領域に前記存在領域が含まれることを検出している前記作業機械の台数に応じて、前記作業者対策を段階的に変化させることを特徴とする請求項２〜７のいずれか１項に記載の作業者検出装置。
【請求項９】
前記距離算出手段は、前記周辺情報に基づいて、前記距離の算出に用いるモデル式を変更することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の作業者検出装置。
【請求項１０】
作業機械に設けられた位置取得装置に前記作業機械の位置を取得させる位置取得ステップと、
前記作業機械に設けられた方向取得装置に前記作業機械の向きを取得させる方向取得ステップと、
前記作業機械の周辺の情報である周辺情報を周辺情報取得装置に取得させる周辺情報取得ステップと、
前記作業機械の位置及び向きと、前記周辺情報とに基づいて、前記作業機械から見て死角となる領域である死角領域を算出する死角領域算出ステップと、
前記作業機械の外部にいる作業者に設けられた作業者側送信装置から、前記作業者の位置に関する情報である位置情報を送信させる送信制御ステップと、
前記作業機械に設けられ、前記作業機械の外部から情報を受信可能な作業機械側受信装置に、前記位置情報を受信させる受信制御ステップと、
前記位置情報に基づいて、前記作業機械と前記作業者との距離を算出する距離算出ステップと、
前記距離に基づいて、前記作業者が存在する領域である存在領域を算出する存在領域算出ステップと、
前記存在領域が前記死角領域に含まれるか否かを判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とする作業者検出方法。
【請求項１１】
作業機械に設けられた位置取得装置に前記作業機械の位置を取得させる位置取得手段と、
前記作業機械に設けられた方向取得装置に前記作業機械の向きを取得させる方向取得手段と、
前記作業機械の周辺の情報である周辺情報を周辺情報取得装置に取得させる周辺情報取得手段と、
前記作業機械の位置及び向きと、前記周辺情報とに基づいて、前記作業機械から見て死角となる領域である死角領域を算出する死角領域算出手段と、
前記作業機械の外部にいる作業者に設けられた作業者側送信装置から、前記作業者の位置に関する情報である位置情報を送信させる送信制御手段と、
前記作業機械に設けられ、前記作業機械の外部から情報を受信可能な作業機械側受信装置に、前記位置情報を受信させる受信制御手段と、
前記位置情報に基づいて、前記作業機械と前記作業者との距離を算出する距離算出手段と、
前記距離に基づいて、前記作業者が存在する領域である存在領域を算出する存在領域算出手段と、
前記存在領域が前記死角領域に含まれるか否かを判定する判定手段としてコンピュータを機能させることを特徴とする作業者検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の外部にいる作業者を検出する作業者検出装置、作業者検出方法、および、作業者検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、建設機械と作業者とが所定範囲以内に近接した場合に、警報装置から警報を発生させる、建設機械の作業者検知装置が開示されている。建設機械から発光された赤外線を作業者の赤外線受信機が受光して電波送信機より無線電波を発信する。この無線電波を建設機械の電波受信機が受信して警報装置から警報を発生させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２３７９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、実際の建設現場では、遮蔽物の裏や溝の中など、作業機械から見て死角となる領域に作業者がいる場合が想定される。しかしながら、特許文献１では、指向性が強くて回り込みしない赤外線を用いているため、作業機械から見て死角となる領域にいる作業者を検出することができない。
【０００５】
本発明の目的は、作業機械から見て死角となる領域にいる作業者を検出することが可能な作業者検出装置、作業者検出方法、および、作業者検出プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る作業者検出装置は、作業機械に設けられ、前記作業機械の位置を取得する位置取得装置と、前記作業機械に設けられ、前記作業機械の向きを取得する方向取得装置と、前記作業機械の周辺の情報である周辺情報を取得する周辺情報取得装置と、前記作業機械の位置及び向きと、前記周辺情報とに基づいて、前記作業機械から見て死角となる領域である死角領域を算出する死角領域算出手段と、前記作業機械の外部にいる作業者に設けられ、外部に情報を送信可能な作業者側送信装置と、前記作業者に設けられ、前記作業者の位置に関する情報である位置情報を前記作業者側送信装置から送信させる送信制御手段と、前記作業機械に設けられ、前記作業機械の外部から情報を受信可能な作業機械側受信装置と、前記作業機械に設けられ、前記位置情報を前記受信装置に受信させる受信制御手段と、前記作業機械に設けられ、前記位置情報に基づいて、前記作業機械と前記作業者との距離を算出する距離算出手段と、前記距離に基づいて、前記作業者が存在する領域である存在領域を算出する存在領域算出手段と、前記作業機械に設けられ、前記存在領域が前記死角領域に含まれるか否かを判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る作業者検出方法は、作業機械に設けられた位置取得装置に前記作業機械の位置を取得させる位置取得ステップと、前記作業機械に設けられた方向取得装置に前記作業機械の向きを取得させる方向取得ステップと、前記作業機械の周辺の情報である周辺情報を周辺情報取得装置に取得させる周辺情報取得ステップと、前記作業機械の位置及び向きと、前記周辺情報とに基づいて、前記作業機械から見て死角となる領域である死角領域を算出する死角領域算出ステップと、前記作業機械の外部にいる作業者に設けられた作業者側送信装置から、前記作業者の位置に関する情報である位置情報を送信させる送信制御ステップと、前記作業機械に設けられ、前記作業機械の外部から情報を受信可能な作業機械側受信装置に、前記位置情報を受信させる受信制御ステップと、前記位置情報に基づいて、前記作業機械と前記作業者との距離を算出する距離算出ステップと、前記距離に基づいて、前記作業者が存在する領域である存在領域を算出する存在領域算出ステップと、前記存在領域が前記死角領域に含まれるか否かを判定する判定ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る作業者検出プログラムは、作業機械に設けられた位置取得装置に前記作業機械の位置を取得させる位置取得手段と、前記作業機械に設けられた方向取得装置に前記作業機械の向きを取得させる方向取得手段と、前記作業機械の周辺の情報である周辺情報を周辺情報取得装置に取得させる周辺情報取得手段と、前記作業機械の位置及び向きと、前記周辺情報とに基づいて、前記作業機械から見て死角となる領域である死角領域を算出する死角領域算出手段と、前記作業機械の外部にいる作業者に設けられた作業者側送信装置から、前記作業者の位置に関する情報である位置情報を送信させる送信制御手段と、前記作業機械に設けられ、前記作業機械の外部から情報を受信可能な作業機械側受信装置に、前記位置情報を受信させる受信制御手段と、前記位置情報に基づいて、前記作業機械と前記作業者との距離を算出する距離算出手段と、前記距離に基づいて、前記作業者が存在する領域である存在領域を算出する存在領域算出手段と、前記存在領域が前記死角領域に含まれるか否かを判定する判定手段としてコンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、作業機械と作業者との距離に基づいて、作業者が存在する領域である存在領域が算出される。そして、存在領域が死角領域に含まれるか否かが判定される。その結果、存在領域が死角領域に含まれる場合には、作業機械から見て死角となる領域に作業者がいることになる。よって、作業機械から見て死角となる領域にいる作業者を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】作業機械の側面図である。
【図２】遮蔽物の裏に作業者がいる場合における作業現場を示す図であり、（ａ）は、作業現場の側面図であり、（ｂ）は、作業現場の上面図である。
【図３】溝の中に作業者がいる場合における作業現場を示す図であり、（ａ）は、作業現場の側面図であり、（ｂ）は、作業現場の上面図である。
【図４】作業者検出装置の回路図である。
【図５】２次元平面領域を示す図である。
【図６】作業機械のディスプレイに表示される警告画面を示す図である。
【図７】携帯端末のディスプレイに表示される警告画面を示す図である。
【図８】作業機械側の作業者検出制御のフローチャートである。
【図９】サーバ側の作業者検出制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１２】
（作業機械の構成）
本発明の実施形態による作業者検出装置は、作業機械の外部にいる作業者を検出するものである。本実施形態においては、同一の作業現場に作業機械が複数台あることを前提にしている。
【００１３】
作業機械２０の側面図である図１に示すように、作業機械２０は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械２０は、下部走行体２１と、上部旋回体２２と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。
【００１４】
下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。
【００１５】
アタッチメント３０は、上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を備える。ブーム３１は、上部旋回体２２に回転自在（起伏自在）に取り付けられる。アーム３２は、ブーム３１に回転自在に取り付けられる。バケット３３は、アーム３２に回転自在に取り付けられる。バケット３３は、作業対象（土砂など）の、掘削、ならし、すくい、などの作業を行う部分である。
【００１６】
シリンダ４０は、アタッチメント３０を作動させる。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。
【００１７】
ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回転駆動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回転自在に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回転自在に取り付けられる。
【００１８】
アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回転駆動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回転自在に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回転自在に取り付けられる。
【００１９】
バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回転駆動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回転自在に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回転自在に取り付けられたリンク部材に、回転自在に取り付けられる。
【００２０】
ここで、作業現場を示す図である図２、図３に示すように、遮蔽物５１の裏や溝５２の中など、作業機械２０から見て死角となる領域に作業者５０がいる場合が想定される。さらに、作業機械２０から見て死角となる領域から作業者５０が出てくる場合が想定される。図２は、遮蔽物５１の裏に作業者５０がいる場合である。図２（ａ）は、作業現場の側面図であり、図２（ｂ）は、作業現場の上面図である。図３は、溝５２の中に作業者がいる場合である。図３（ａ）は、作業現場の側面図であり、図３（ｂ）は、作業現場の上面図である。
【００２１】
（作業者検出装置の構成）
作業者検出装置１の回路図である図４に示すように、作業者検出装置１は、ＧＮＳＳ装置２と、カメラ３と、コントローラ４と、を有している。ＧＮＳＳ装置２、カメラ３、および、コントローラ４は、複数台の作業機械２０にそれぞれ設けられている。
【００２２】
ＧＮＳＳ装置（位置取得装置、方向取得装置、アタッチメント方向取得装置）２は、作業機械２０に少なくとも２個設けられている。ＧＮＳＳ装置２は、上部旋回体２２に互いに離隔されて取り付けられている。ＧＮＳＳ装置２の各々は、全地球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）からの信号を受信する。この信号から、作業機械２０の位置が取得される。また、これら信号のずれから、作業機械２０の向きが取得される。本実施形態では、ＧＮＳＳからの信号のずれから、上部旋回体２２の向き、ひいては、アタッチメント３０の向きが取得される。
【００２３】
カメラ（周辺情報取得装置）３は、作業機械２０の車体に取り付けられている。カメラ３は、作業機械２０の周辺の情報である周辺情報を取得する。周辺情報は、例えば、地形情報や、作業機械２０を操縦するオペレータから見て視界が悪い死角領域などである。
【００２４】
コントローラ（死角領域算出手段）４は、作業機械２０の位置及び向きと、周辺情報とに基づいて、作業機械２０から見て死角となる領域である死角領域を算出する。死角領域は、キャブ２３の後方や、地形の高低等によって視界が遮られる領域、作業エリアに設置されている壁やフェンスなどによって視界が遮られる領域である。死角領域５３の一例を図２（ｂ）、図３（ｂ）に示す。なお、オペレータから見た視野に限らず、カメラ３の視野を基にして死角領域を算出してよい。
【００２５】
なお、コントローラ４は、地形の高低差による死角を検知するために、音波や電波などによるスキャニング（広く波を発生させ、その反射を確認する）を行ってもよい。
【００２６】
また、作業者検出装置１は、送受信装置５と、作業者側コントローラ６と、受信装置７と、送信装置８と、を有している。送受信装置５および作業者側コントローラ６は、作業機械２０の外部にいる作業者が所持する携帯端末６０に設けられている。携帯端末６０は、スマートフォンやタブレット端末などである。なお、携帯端末６０は、無線通信機能を備えたヘルメットであってもよい。受信装置７および送信装置８は、複数台の作業機械２０にそれぞれ設けられている。
【００２７】
送受信装置（作業者側送信装置、作業者側受信装置）５は、外部に対して情報を送受信可能である。作業者側コントローラ（送信制御手段）６は、作業者の位置に関する情報である位置情報を送受信装置５から定期的に送信させる。作業者側コントローラ６は、作業者を識別するための作業者ＩＤ、および、位置情報を生成した際のタイムスタンプ（時間情報）を、位置情報とともに送受信装置５から外部に送信させる。ここで、送受信装置５から送信される電波は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＺｉｇＢｅｅ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＬＰＷＡなど、赤外線と比べて回り込みしやすい電波である。
【００２８】
受信装置（作業機械側受信装置）７は、作業機械２０の外部から情報を受信可能である。コントローラ（受信制御手段）４は、送受信装置５から定期的に送信される位置情報を受信装置７に受信させる。送信装置（作業機械側送信装置）８は、作業機械２０の外部に情報を送信可能である。
【００２９】
コントローラ（距離算出手段）４は、位置情報に基づいて、作業機械２０と作業者との距離を算出する。コントローラ４は、位置情報の受信強度（ＲＳＳＩ）（Received Signal Strength Indicator）を利用して、作業機械２０と作業者との距離を算出する。なお、作業機械２０に受信装置７を複数設けて、作業機械２０の車体に受信装置７を互いに離隔して配置し、これら受信装置７がそれぞれ位置情報を受信した時刻のずれなどを利用して、作業機械２０と作業者との距離を算出してもよい。また、作業者にＧＮＳＳ装置を設けて、ＧＮＳＳからの信号を位置情報に含ませてもよい。
【００３０】
ここで、コントローラ４は、カメラ３が取得した周辺情報に基づいて、距離の算出に用いるモデル式（Freespace、Tworay groundなど）を変更する。ここでの周辺情報は、地面の材質（土、アスファルト、芝生など）に関する情報である。地面の材質に基づいてモデル式またはモデル式のパラメータを変更することで、受信強度（ＲＳＳＩ）と距離との関係の精度を向上させることができる。その結果、距離の算出の精度を向上させることができる。
【００３１】
また、作業者検出装置１は、送受信装置９と、サーバ側コントローラ１０と、記憶装置１１と、を有している。送受信装置９、サーバ側コントローラ１０、および、記憶装置１１は、サーバ７０に設けられている。サーバ７０は、作業機械２０の外部に設けられている。
【００３２】
コントローラ４は、情報群を、送信装置８から作業機械２０の外部に送信させる。ここで、情報群には、作業機械２０を識別するための機械ＩＤと、作業機械２０の位置と、作業者の位置情報と、作業者ＩＤと、タイムスタンプと、算出した距離とが含まれている。
【００３３】
送受信装置９は、外部に対して情報を送受信可能である。サーバ側コントローラ１０は、情報群を送受信装置９に受信させる。サーバ側コントローラ１０は、送受信装置９が受信した情報群を記憶装置１１に一時的に記憶させる。
【００３４】
サーバ側コントローラ１０は、記憶装置１１に記憶された情報群の中に、機械ＩＤが異なり、且つ、作業者ＩＤとタイムスタンプとが同一の情報群が閾値Ｎ以上存在するか否かを判定する。そして、サーバ側コントローラ１０は、この条件に合致する情報群が閾値Ｎ以上存在する場合に、記憶装置１１からこれら情報群を取り出す。なお、閾値Ｎは、サーバ７０の管理者や、作業機械２０のオペレータによって予め決められている。
【００３５】
サーバ側コントローラ（存在領域算出手段）１０は、作業機械２０と作業者との距離に基づいて、作業者が存在する領域である存在領域を算出する。具体的には、サーバ側コントローラ１０は、閾値Ｎ以上存在する情報群を用いて、存在領域を算出する。
【００３６】
以下、イメージを容易にするために、図５に示す２次元平面領域を想定して説明する。閾値Ｎが１の場合、対象となる作業機械２０は１台である。この場合、対象となる作業機械２０を中心とし、この作業機械２０と作業者５０との距離を半径とする円領域内に作業者５０が存在する。閾値Ｎが２の場合、対象となる作業機械２０は２台である。この場合、作業機械２０の一方を中心とし、作業機械２０の一方と作業者５０との距離を半径とする円領域と、作業機械２０の他方を中心とし、作業機械２０の他方と作業者５０との距離を半径とする円領域とが交差する２点のどちらかに作業者５０が存在する。閾値Ｎが３以上の場合、対象となる作業機械２０は３台以上である。この場合、３点測量などによって作業者５０が存在する位置を１点に決めることが可能となる。なお、３次元空間における検出の場合は、円を球に読み替えればよい。
【００３７】
このようにして、作業機械２０と作業者との距離に基づいて、存在領域を算出することができる。従来は、得られる情報が少ない場合（具体的には、閾値Ｎが２以下の場合）に、作業者が存在するかしないか程度にしか情報を得ることができなかったが、本実施形態では、作業機械２０のオペレータが作業者の位置をある程度絞ることが可能である。
【００３８】
図４に戻って、サーバ側コントローラ１０は、自身が算出した、存在領域に係る情報を、送受信装置９から外部に送信させる。作業機械２０のコントローラ４は、存在領域に係る情報を、受信装置７に受信させる。
【００３９】
コントローラ（判定手段）４は、存在領域が死角領域に含まれるか否かを判定する。さらに、コントローラ４は、存在領域が死角領域と死角領域でない領域との境目を含む境目領域の範囲内であるか否かを判定する。
【００４０】
ここで、コントローラ（境目領域設定手段）４は、死角領域と、アタッチメント３０の向きとに基づいて、境目領域を設定する。これにより、アタッチメント３０の向きに応じた境目領域を設定することができる。境目領域５４の一例を図２（ｂ）、図３（ｂ）に示す。
【００４１】
また、コントローラ（移動検出手段）４は、作業者の移動を検出する。具体的には、コントローラ４は、存在領域に係る情報を定期的に受け取り、存在領域の変化から作業者の移動方向や速度、加速度を算出する。コントローラ（判定手段）４は、自身が死角領域に対する作業者の移動を検出した場合に、死角領域から作業者が出てくるか否かを判定する。
【００４２】
また、作業者検出装置１は、姿勢取得装置（アタッチメント姿勢取得装置）１２を有している。姿勢取得装置１２は、作業機械２０に設けられ、アタッチメント３０の姿勢を取得する。姿勢取得装置１２は、例えば、図１に示す上部旋回体２２に対するブーム３１の回転角度と、ブーム３１に対するアーム３２の回転角度と、アーム３２に対するバケット３３の回転角度と、をそれぞれ取得する。
【００４３】
コントローラ（作業領域算出手段）４は、アタッチメント３０の向き、及び、アタッチメント３０の姿勢に基づいて、作業機械２０の作業領域を算出する。作業領域は、アタッチメント３０の位置を含む領域である。作業領域５５の一例を図２（ｂ）、図３（ｂ）に示す。そして、コントローラ（判定手段）４は、作業領域に作業者がいるか否かを判定する。
【００４４】
また、作業者検出装置１は、スピーカ１３と、ディスプレイ１４と、を有している。スピーカ１３およびディスプレイ１４は、作業機械２０のキャブ２３内に設けられている（図１参照）。スピーカ１３は、音による警告を発することが可能である。ディスプレイ１４は、表示による警告を発することが可能である。
【００４５】
コントローラ（作業者対策手段）４は、存在領域が死角領域に含まれると自身が判定した場合に、作業者対策を行う。作業者対策は、作業機械２０の動作の制限および作業機械２０を操作するオペレータへの警告の少なくとも一方である。さらに、コントローラ４は、存在領域が境目領域の範囲内であると自身が判定した場合に、作業者対策を行う。
【００４６】
また、コントローラ４は、死角領域から作業者が出てくると自身が判定した場合に、作業者対策を行う。また、コントローラ４は、作業領域に作業者がいると自身が判定した場合に、作業者対策を行う。
【００４７】
本実施形態においては、以下の２つのレベルの作業者対策が行われる。コントローラ４は、低レベルの作業者対策として、スピーカ１３およびディスプレイ１４から警告を発生させる。具体的には、スピーカ１３から警告音を発生させるとともに、ディスプレイ１４に警告画面を表示させる。ディスプレイ１４に表示される警告画面８０を図６に示す。図６に示すように、警告画面８０には、作業機械のアイコン８１と、死角領域にいる作業者の作業者ＩＤを含むテキスト８２とが表示される。これにより、死角となる領域に作業者がいることをオペレータに知らせることができる。
【００４８】
また、コントローラ４は、高レベルの作業者対策として、作業機械２０の動作を制限する。具体的には、シリンダ４０を制御することで、アタッチメント３０の動作を制限する。なお、下部走行体２１の走行や、上部旋回体２２の旋回を制限してもよい。これにより、作業者に向かって作業機械２０が移動することを抑制することができる。なお、キャブ２３内においてオペレータに操作される操作レバーの操作を無効にしてもよい。
【００４９】
本実施形態では、コントローラ４は、死角領域に存在領域が含まれることを検出している作業機械２０の台数に応じて、作業者対策を段階的に変化させる。具体的には、コントローラ４は、死角領域に存在領域が含まれることを検出している作業機械２０の台数が多いほど、高レベルの作業者対策を行う。本実施形態では、作業機械２０の台数が２台以下のときに、低レベルの作業者対策を行い、作業機械２０の台数が３台以上のときに、高レベルの作業者対策を行う。作業機械２０の台数の情報は、存在領域に係る情報とともに、サーバ７０から取得する。図５を用いて説明したように、作業機械２０の台数が多いほど、作業者５０の位置を正確に特定できる。作業者の位置が正確であるほど、高レベルの作業者対策を行うことで、作業機械２０から見て死角となる領域に作業者がいることによる問題を十分に回避できる場合がある。
【００５０】
また、作業者検出装置１は、ディスプレイ（作業者側警告装置）１５を有している。ディスプレイ１５は、携帯端末６０に設けられている。ディスプレイ１５は、表示による警告を発することが可能である。
【００５１】
コントローラ４は、作業者対策を行う際に、作業者対策を行う旨の情報を送信装置８から送信させる。作業者側コントローラ（作業者側受信制御手段）６は、作業者対策を行う旨の情報を送受信装置５に受信させる。作業者側コントローラ（警告制御手段）６は、送受信装置５が外部から受信した、作業者対策を行う旨の情報に応じてディスプレイ１５から警告を発生させる。ディスプレイ１５に表示される警告画面９０を図７に示す。図７に示すように、警告画面９０には、作業機械のアイコン９１と、作業者の現在の位置が死角領域となっている作業機械２０の機械ＩＤを含むテキスト９２とが表示される。これにより、作業者の注意を喚起できる場合がある。
【００５２】
（作業者検出装置の動作）
次に、作業者検出制御のフローチャートである図８および図９を用いて、作業者検出装置１の動作を説明する。
【００５３】
まず、作業機械側の作業者検出制御のフローチャートである図８を用いて、作業機械２０の動作を説明する。コントローラ４は、作業機械２０の位置、および、アタッチメント３０の向きを取得する（ステップＳ１）。次に、コントローラ４は、周辺情報を取得する（ステップＳ２）。次に、コントローラ４は、作業機械２０の位置、アタッチメント３０の向き、及び、周辺情報に基づいて、死角領域を算出する（ステップＳ３）。
【００５４】
次に、コントローラ４は、受信装置７に位置情報を受信させる（ステップＳ４）。次に、コントローラ４は、位置情報に基づいて、作業機械２０と作業者との距離を算出する（ステップＳ５）。そして、コントローラ４は、情報群を送信装置８から送信させる（ステップＳ６）。
【００５５】
次に、コントローラ４は、受信装置７に存在領域を受信させる（ステップＳ７）。次に、コントローラ４は、死角領域と、アタッチメント３０の向きとに基づいて、境目領域を設定する（ステップＳ８）。次に、コントローラ４は、アタッチメント３０の向き、及び、アタッチメント３０の姿勢に基づいて、作業機械２０の作業領域を算出する（ステップＳ９）。
【００５６】
次に、コントローラ４は、存在領域が死角領域に含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、存在領域が死角領域に含まれないと判定した場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、コントローラ４は、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ１０において、存在領域が死角領域に含まれると判定した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、コントローラ４は、存在領域が境目領域の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００５７】
ステップＳ１１において、存在領域が境目領域の範囲内であると判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、コントローラ４は、ステップＳ１５に進む。一方、ステップＳ１１において、存在領域が境目領域の範囲内でないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、コントローラ４は、作業者の移動を検出したか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００５８】
ステップＳ１２において、作業者の移動を検出していないと判定した場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、コントローラ４は、ステップＳ１４に進む。一方、ステップＳ１２において、作業者の移動を検出したと判定した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、コントローラ４は、死角領域から作業者が出てくるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００５９】
ステップＳ１３において、死角領域から作業者が出てこないと判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、コントローラ４は、ステップＳ１４に進む。一方、ステップＳ１３において、死角領域から作業者が出てくると判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、コントローラ４は、ステップＳ１５に進む。
【００６０】
ステップＳ１４では、コントローラ４は、作業領域に作業者がいるか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、作業領域に作業者がいると判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、コントローラ４は、ステップＳ１５に進む。一方、ステップＳ１４において、作業領域に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、コントローラ４は、ステップＳ１に戻る。
【００６１】
ステップＳ１５では、コントローラ４は、作業機械２０の台数が２台以下か否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、作業機械２０の台数が２台以下であると判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、コントローラ４は、低レベルの作業者対策として、スピーカ１３およびディスプレイ１４から警告を発生させる（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ１５において、作業機械２０の台数が２台以下でないと判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、コントローラ４は、高レベルの作業者対策として、アタッチメント３０の動作を制限する（ステップＳ１７）。そして、ステップＳ１に戻る。
【００６２】
次に、サーバ７０側の作業者検出制御のフローチャートである図９を用いて、サーバ７０の動作を説明する。サーバ側コントローラ１０は、死角領域に存在領域が含まれることを検出している作業機械２０から情報群を受信する（ステップＳ２１）。そして、サーバ側コントローラ１０は、情報群を記憶装置１１に一時記憶させる（ステップＳ２２）。
【００６３】
次に、サーバ側コントローラ１０は、記憶装置１１に記憶された情報群の中に、機械ＩＤが異なり、且つ、作業者ＩＤとタイムスタンプとが同一の情報群が閾値Ｎ以上存在するか否かを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、この条件に合致する情報群が閾値Ｎ以上存在しないと判定した場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、サーバ側コントローラ１０は、ステップＳ２１に戻る。一方、ステップＳ２３において、この条件に合致する情報群が閾値Ｎ以上存在すると判定した場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、サーバ側コントローラ１０は、記憶装置１１からこれら情報群を取り出して、存在領域を算出する（ステップＳ２４）。そして、サーバ側コントローラ１０は、算出した存在領域を作業機械２０に送信し（ステップＳ２５）、ステップＳ２１に戻る。
【００６４】
（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る作業者検出装置１によれば、作業機械２０と作業者との距離に基づいて、作業者が存在する領域である存在領域が算出される。そして、存在領域が死角領域に含まれるか否かが判定される。その結果、存在領域が死角領域に含まれる場合には、作業機械２０から見て死角となる領域に作業者がいることになる。よって、作業機械２０から見て死角となる領域にいる作業者を検出することができる。
【００６５】
また、作業機械２０から見て死角となる領域に作業者がいる場合に、作業者対策が行われる。作業者対策として警告を行った場合には、死角となる領域に作業者がいることをオペレータに知らせることができる。作業者対策として動作制限を行った場合には、作業者に向かって作業機械２０が移動することを抑制することができる。
【００６６】
また、作業機械２０から見て死角となる領域と死角とならない領域との境目を含む境目領域の範囲内に作業者がいる場合に、作業者対策が行われる。作業者対策として警告を行った場合には、死角となる領域と死角とならない領域との境目付近に作業者がいることをオペレータに知らせることができる。作業者対策として動作制限を行った場合には、作業者に向かって作業機械２０が移動することをより抑制することができる。
【００６７】
また、死角領域とアタッチメント３０の向きとに基づいて、死角領域と死角領域でない領域との境目を含む境目領域が設定される。これにより、アタッチメント３０の向きに応じた境目領域を設定することができる。
【００６８】
また、作業機械２０から見て死角となる領域から作業者が出てくる場合に、作業者対策が行われる。これにより、死角となる領域から作業者が出てくることによる問題を回避できる場合がある。
【００６９】
また、作業機械２０の作業領域に作業者がいる場合に、作業者対策が行われる。これにより、作業者の近くで作業が行われることによる問題を回避できる場合がある。
【００７０】
また、作業者対策が行われる場合に、作業者に対して警告が行われる。これにより、作業者の注意を喚起できる場合がある。
【００７１】
また、作業機械２０から見て死角となる領域に作業者がいることを検出している作業機械２０の台数に応じて、作業者対策が段階的に変化する。例えば、作業機械２０の台数が多いほど、作業者の位置を正確に特定できる場合には、作業機械２０の台数が多いほど、高レベルの作業者対策を行うことで、作業機械２０から見て死角となる領域に作業者がいることによる問題を十分に回避できる場合がある。
【００７２】
また、周辺情報に基づいて、距離の算出に用いるモデル式が変更される。例えば、作業機械２０と作業者との距離の算出に受信強度（ＲＳＳＩ）を利用している場合には、地面の材質（土、アスファルト、芝生など）に基づいてモデル式またはモデル式のパラメータを変更することで、受信強度と距離との関係の精度を向上させることができる。その結果、距離の算出の精度を向上させることができる。
【００７３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【００７４】
例えば、存在領域の算出をサーバ７０で行っているが、作業機械２０のコントローラ４で行ってもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１  作業者検出装置
２  ＧＮＳＳ装置（位置取得装置、方向取得装置、アタッチメント方向取得装置）
３  カメラ（周辺情報取得装置）
４  コントローラ（死角領域算出手段、受信制御手段、距離算出手段、判定手段、作業者対策手段、境目領域設定手段、移動検出手段、作業領域算出手段）
５  送受信装置（作業者側送信装置、作業者側受信装置）
６  作業者側コントローラ（送信制御手段、作業者側受信制御手段、警告制御手段）
７  受信装置（作業機械側受信装置）
８  送信装置（作業機械側送信装置）
９  送受信装置
１０  サーバ側コントローラ（存在領域算出手段）
１１  記憶装置
１２  姿勢取得装置（アタッチメント姿勢取得装置）
１３  スピーカ
１４  ディスプレイ
１５  ディスプレイ（作業者側警告装置）
２０  作業機械
２１  下部走行体
２２  上部旋回体
２３  キャブ
３０  アタッチメント
３１  ブーム
３２  アーム
３３  バケット
４０  シリンダ
４１  ブームシリンダ
４２  アームシリンダ
４３  バケットシリンダ
５０  作業者
５１  遮蔽物
５２  溝
５３  死角領域
５４  境界領域
５５  作業領域
６０  携帯端末
７０  サーバ
８０  警告画面
８１  アイコン
８２  テキスト
９０  警告画面
９１  アイコン
９２  テキスト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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