(57)【要約】【課題】クレーン作業において、オペレータが煩雑な作業を行わなくても、自走式台車が地面に接するとともに当該自走式台車の荷台にカウンタウェイトが接する接触状態となるようにカウンタウェイト及び自走式台車を配置できる移動式クレーンを提供する。【解決手段】移動式クレーン１０は、マスト１５の角度又は前記角度に対応する対応値を検出する角度情報検出部４１と、マスト１５の角度の目標値を記憶する記憶部５１と、角度情報検出部４１による検出値と前記目標値とに基づいて、自走式台車８０が地面に接するとともにカウンタウェイト３０が自走式台車８０の荷台８３に接する状態である接触状態に関する判定を行う判定部５２と、自走式台車８０及びカウンタウェイト３０が前記接触状態に配置されていないと判定部５２が判定した場合に、自走式台車８０及びカウンタウェイト３０を前記接触状態に配置するための動作を行う動作部５３，５７とを備える。【選択図】図２
2020007143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台と前記荷台の高さを調節する高さ調節機構とを有する自走式台車とともに用いられる移動式クレーンであって、
下部走行体と、
前記下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたブームと、
前記上部旋回体に回動可能に取り付けられ、前記ブームを後方から支持するマストと、
前記自走式台車の前記荷台に支持されるカウンタウェイトと、
前記マストの先端部と前記カウンタウェイトを接続するガイラインと、
前記マストの角度又は前記角度に対応する対応値を検出する角度情報検出部と、
前記移動式クレーンの仕様に基づいて決定される前記マストの角度の目標値を記憶する記憶部と、
前記角度情報検出部による検出値と前記目標値とに基づいて、前記自走式台車が地面に接するとともに前記カウンタウェイトが前記自走式台車の前記荷台に接する状態である接触状態に関する判定を行う判定部と、
前記自走式台車及びカウンタウェイトが前記接触状態に配置されていないと前記判定部が判定した場合に、前記自走式台車及びカウンタウェイトを前記接触状態に配置するための動作を行う動作部と、を備える移動式クレーン。
【請求項２】
請求項１に記載の移動式クレーンであって、
前記動作部は、前記接触状態に関する情報をオペレータに対して報知するための報知装置を含む、移動式クレーン。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の移動式クレーンであって、
前記角度情報検出部は、前記マストの角度を検出する角度センサを含み、
前記判定部は、前記角度センサによる検出値が前記目標値として予め定められた範囲である目標範囲に含まれるか否かを判定するように構成され、
前記動作部は、前記角度センサによる前記検出値が前記目標範囲に含まれないと前記判定部が判定した場合に、前記自走式台車の前記高さ調節機構を制御して前記自走式台車及び前記カウンタウェイトを前記接触状態に配置する高さ調節部を含む、移動式クレーン。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の移動式クレーンであって、
前記角度情報検出部は、前記対応値としての前記自走式台車の前記荷台の高さに関する値又は前記対応値としての前記カウンタウェイトの高さに関する値を検出する高さ情報検出センサを含み、
前記判定部は、前記高さ情報検出センサによる検出値に相関する相関値が前記目標値として予め定められた範囲である目標範囲に含まれるか否かを判定するように構成され、
前記動作部は、前記相関値が前記目標範囲に含まれないと前記判定部が判定した場合に、前記自走式台車の前記高さ調節機構を制御して前記自走式台車及び前記カウンタウェイトを前記接触状態に配置する高さ調節部を含む、移動式クレーン。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載の移動式クレーンであって、
前記上部旋回体の後部と前記カウンタウェイトとを連結するとともに、前記上部旋回体の後部に対する前記カウンタウェイトの相対位置を調節可能な伸縮ビームと、
前記相対位置に関する値を検出する位置情報検出部と、
前記位置情報検出部による検出値を含む目標値情報に基づいて前記目標値を決める角度決定部と、をさらに備える、移動式クレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カウンタウェイトを支持する自走式台車とともに用いられる移動式クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、重量の大きな吊り荷を吊り上げるためのＳＨＬ（Ｓｕｐｅｒ  Ｈｅａｖｙ  Ｌｉｆｔｉｎｇ）仕様の移動式クレーンが知られている。当該移動式クレーンは、走行可能な下部走行体と、下部走行体に対して旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、上部旋回体に対して起伏可能に取り付けられたブームを含む起伏部材と、上部旋回体に取付けられておりブームを後方から支持するマストと、上部旋回体の後方に配置されたカウンタウェイトと、前記マストの先端部とカウンタウェイトとを接続するガイラインと、を備えている。この移動式クレーンにおいて、前記カウンタウェイトは、前記起伏部材が重量の大きな吊り荷を吊り上げるために、クレーンの前後のバランスを保つ機能を有する。ＳＨＬ仕様の移動式クレーンでは、カウンタウェイト用の台車が用いられる。
【０００３】
例えば、特許文献１は、クレーンと、トランスポーター（自走式台車）と、パレットと、カウンタウェイトとを備えたクレーンシステムを開示している。この自走式台車は、上下方向の長さが伸縮するように構成された走行ユニットと、荷台とを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５６３２８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前記移動式クレーンが前進又は後退する前進後退動作を行う場合や上部旋回体が旋回する旋回動作を行う場合には、自走式台車が移動式クレーンの前進後退動作及び旋回動作に追随する追随動作を行う必要がある。自走式台車が前記追随動作を行うためには、自走式台車が地面に接するとともに当該自走式台車の荷台にカウンタウェイトが接する状態である接触状態となるようにカウンタウェイト及び自走式台車が配置されることが必要である。
【０００６】
しかし、カウンタウェイト及び自走式台車が上述のような接触状態にあるか否かは、ブームを含む起伏部材が吊り上げる吊り荷の重さ、ブームの地面に対する角度などの種々の状況に応じて決まる。このため、オペレータは、前進後退動作や旋回動作を行う場合には、カウンタウェイト及び自走式台車が前記接触状態にあるか否かを目視などによって確認し、その確認された結果に応じてカウンタウェイト及び自走式台車が前記接触状態になるようにこれらを配置するという煩雑な作業を行う必要があった。
【０００７】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、カウンタウェイトを支持する自走式台車とともに用いられる移動式クレーンのクレーン作業において、クレーンの前進後退動作や旋回動作を行う場合にオペレータが煩雑な作業を行わなくても、自走式台車が地面に接するとともに当該自走式台車の荷台にカウンタウェイトが接する状態である接触状態となるようにカウンタウェイト及び自走式台車を配置することを可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明の移動式クレーンは、荷台と前記荷台の高さを調節する高さ調節機構とを有する自走式台車とともに用いられるものである。前記移動式クレーンは、下部走行体と、前記下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたブームと、前記上部旋回体に回動可能に取り付けられ、前記ブームを後方から支持するマストと、前記自走式台車の前記荷台に支持されるカウンタウェイトと、前記マストの先端部と前記カウンタウェイトを接続するガイラインと、前記マストの角度又は前記角度に対応する対応値を検出する角度情報検出部と、前記移動式クレーンの仕様に基づいて決定される前記マストの角度の目標値を記憶する記憶部と、前記角度情報検出部による検出値と前記目標値とに基づいて、前記自走式台車が地面に接するとともに前記カウンタウェイトが前記自走式台車の前記荷台に接する状態である接触状態に関する判定を行う判定部と、前記自走式台車及びカウンタウェイトが前記接触状態に配置されていないと前記判定部が判定した場合に、前記自走式台車及びカウンタウェイトを前記接触状態に配置するための動作を行う動作部と、を備える。
【０００９】
クレーンの前進後退動作や旋回動作が行われるクレーン作業においては、カウンタウェイトとマストの先端部とをつなぐガイラインの長さは一定であるため、カウンタウェイトの地面からの高さはマストの角度に相関する。すなわち、自走式台車が地面に接するとともにカウンタウェイトが自走式台車の荷台に接する状態である接触状態にあるか否かはマストの角度に相関するものである。本発明は、このような観点に着目してなされたものであり、自走式台車及びカウンタウェイトが前記接触状態にあるか否かについてマストの角度に関する情報に基づいて判定するとともに、その判定結果に基づいて自走式台車及びカウンタウェイトを前記接触状態に配置するための動作を行うことを可能にするものである。
【００１０】
すなわち、本発明の移動式クレーンでは、角度情報検出部による検出値とマストの角度の目標値とに基づいて判定部が前記接触状態に関する判定を行い、その判定結果に基づいて、動作部が自走式台車及びカウンタウェイトを前記接触状態に配置するための動作を行う。これにより、クレーン作業において、クレーンの前進後退動作や旋回動作を行う場合にオペレータが煩雑な作業を行わなくても、自走式台車が地面に接するとともに当該自走式台車の荷台にカウンタウェイトが接する状態である接触状態となるようにカウンタウェイト及び自走式台車を配置することが可能になる。
【００１１】
（２）前記移動式クレーンにおいて、前記動作部は、前記接触状態に関する情報をオペレータに対して報知するための報知装置を含んでいるのが好ましい。
【００１２】
この態様では、オペレータは、前記接触状態に関する情報を、報知装置を通じて得ることができる。カウンタウェイト及び自走式台車を前記接触状態に配置する動作は、オペレータが手動で自走式台車や移動式クレーンを操縦して行ってもよく、移動式クレーンのコントローラが自動的に行ってもよい。前者の場合、オペレータは、前記報知装置から得られる前記接触状態に関する情報を指標として自走式台車や移動式クレーンを操縦することができるので、カウンタウェイト及び自走式台車を前記接触状態に配置するためのオペレータの作業が簡略化される。また、後者の場合、カウンタウェイト及び自走式台車を前記接触状態に配置する動作がコントローラによって自動的に行われるので、オペレータが自走式台車や移動式クレーンを操縦することが不要になる。また、後者の場合には、オペレータは、前記報知装置を通じて得られる前記接触状態に関する情報を認識しつつ、コントローラによって行われる前記動作（カウンタウェイト及び自走式台車を前記接触状態に配置する動作）を監視することができる。
【００１３】
（３）前記移動式クレーンにおいて、前記角度情報検出部は、前記マストの角度を検出する角度センサを含み、前記判定部は、前記角度センサによる検出値が前記目標値として予め定められた範囲である目標範囲に含まれるか否かを判定するように構成され、前記動作部は、前記角度センサによる前記検出値が前記目標範囲に含まれないと前記判定部が判定した場合に、前記自走式台車の前記高さ調節機構を制御して前記自走式台車及び前記カウンタウェイトを前記接触状態に配置する高さ調節部を含んでいてもよい。
【００１４】
この態様では、マストの角度の前記目標値と比較される値が角度センサによって検出される実際のマストの角度であるので、前記判定部は、マストの角度に関する値同士（目標値と実測値）を比較することができる。これにより、判定部による判定が精度よく行われる。
【００１５】
また、この態様では、前記目標値として前記目標範囲が予め設定されている。当該目標範囲は、前記角度センサによる検出値が当該目標範囲に含まれている場合には、前記高さ調節機構による荷台の高さ調節をしなくても、前記自走式台車及び前記カウンタウェイトが前記接触状態に配置されていることを示すものである。当該目標範囲は、前記移動式クレーンの仕様、自走式台車の仕様などに応じて、シミュレーションや実験等により予め設定される。
【００１６】
（４）前記移動式クレーンにおいて、前記角度情報検出部は、前記対応値としての前記自走式台車の前記荷台の高さに関する値又は前記対応値としての前記カウンタウェイトの高さに関する値を検出する高さ情報検出センサを含み、前記判定部は、前記高さ情報検出センサによる検出値に相関する相関値が前記目標値として予め定められた範囲である目標範囲に含まれるか否かを判定するように構成され、前記動作部は、前記相関値が前記目標範囲に含まれないと前記判定部が判定した場合に、前記自走式台車の前記高さ調節機構を制御して前記自走式台車及び前記カウンタウェイトを前記接触状態に配置する高さ調節部を含んでいてもよい。
【００１７】
角度情報検出部による検出値は、実際のマストの角度でなくてもよく、当該角度に対応する対応値であってもよい。ガイラインを介してマストの先端部に接続されたカウンタウェイトと地面との距離はマストの角度に相関している。したがって、本態様では、前記対応値として、前記自走式台車の前記荷台の高さに関する値又は前記カウンタウェイトの高さに関する値が用いられる。クレーン作業において、カウンタウェイトが自走式台車と固定される場合には、マストが前方に回動してマストの角度が大きくなると、カウンタウェイトとともに自走式台車が地面から浮き上がる。一方、カウンタウェイトが自走式台車と固定されていない場合には、マストが前方に回動してマストの角度が大きくなると、カウンタウェイトが自走式台車の荷台から浮き上がり、自走式台車は接地したままである。
【００１８】
したがって、本態様では、高さ情報検出部が、前記対応値としての前記自走式台車の前記荷台の高さに関する値又は前記対応値としての前記カウンタウェイトの高さに関する値を検出し、前記判定部は、当該検出値に相関する相関値が前記目標値として予め定められた範囲である目標範囲に含まれるか否かを判定する。ここで、前記相関値は、高さ情報検出部による検出値（高さに関する情報）に相関する値であって、マストの角度の前記目標値と比較できるように換算された値である。当該相関値は、前記移動式クレーンの仕様、自走式台車の仕様などに応じて、シミュレーションや実験等により、前記検出値との相関関係が予め決定される。
【００１９】
（５）前記移動式クレーン、前記上部旋回体の後部と前記カウンタウェイトとを連結するとともに、前記上部旋回体の後部に対する前記カウンタウェイトの相対位置を調節可能な伸縮ビームと、前記相対位置に関する値を検出する位置情報検出部と、前記位置情報検出部による検出値を含む目標値情報に基づいて前記目標値を決める角度決定部と、をさらに備えていてもよい。
【００２０】
ガイラインの長さが一定である場合には、前記伸縮ビームが伸縮して上部旋回体の後部に対するカウンタウェイトの相対位置が変わると、カウンタウェイトと地面との距離も変わる。そこで、この態様では、角度決定部が前記位置情報検出部による検出値を含む目標値情報に基づいて前記目標値（マストの角度の目標値）を決める。したがって、クレーン作業とクレーン作業の合間に、伸縮ビームの長さが変更されてクレーンの仕様が変更される場合であっても、前記角度決定部が前記目標値情報に基づいてマストの角度の前記目標値を、変更後のクレーン仕様に適した値に決めることができる。これにより、変更後のクレーンの仕様におけるクレーン作業においても、前記判定部は新たに決定された目標値と前記角度情報検出部による検出値とに基づいて前記接触状態に関する判定を行うことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、カウンタウェイトを支持する自走式台車とともに用いられる移動式クレーンのクレーン作業において、クレーンの前進後退動作や旋回動作を行う場合にオペレータが煩雑な作業を行わなくても、自走式台車が地面に接するとともに当該自走式台車の荷台にカウンタウェイトが接する状態である接触状態となるようにカウンタウェイト及び自走式台車を配置することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る移動式クレーンと自走式台車とを含むクレーンシステムを示す側面図である。
【図２】前記実施形態に係る移動式クレーンと自走式台車とを含むクレーンシステムの機能的構成を示すブロック図である。
【図３】前記実施形態に係る移動式クレーンにおけるカウンタウェイトを構成するウェイト本体及びパレットと、自走式台車とを示す斜視図である。
【図４】前記実施形態に係る移動式クレーンと自走式台車とを含むクレーンシステムにおいて、伸縮ビームによって調節されるカウンタウェイトと上部旋回体の後部との相対位置と、カウンタウェイトの高さとの関係を説明するための概略図である。
【図５】図４における伸縮ビームの伸縮による当該伸縮ビームの長さと水平面（地面）に対する角度とを説明するための模式図である。
【図６】前記実施形態に係る移動式クレーンと自走式台車とを含むクレーンシステムにおいて、マストの角度とカウンタウェイトの高さとの関係を説明するための概略図である。
【図７】前記自走式台車の荷台の高さを調節する高さ調節機構の動作を説明するための概略図である。
【図８】前記実施形態に係る移動式クレーンと自走式台車とを含むクレーンシステムにおける制御例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態に係る移動式クレーン（以下、クレーンという。）と自走式台車とを備えるクレーンシステムについて説明する。本実施形態に係る移動式クレーンは、重量の大きな吊り荷を吊り上げるためのＳＨＬ仕様の移動式クレーンである。
【００２４】
図１は、本実施形態に係るクレーン１０と自走式台車８０とを含むクレーンシステム１を示す側面図である。図２は、当該クレーンシステム１の機能的構成を示すブロック図である。図３は、クレーン１０におけるカウンタウェイト３０を構成するウェイト本体３１及びパレット３２と、自走式台車８０とを示す斜視図である。
【００２５】
なお、図には、「上」、「下」、「前」および「後」の方向が示されていることがあるが、当該方向は、本発明の実施形態に係るクレーン１０、自走式台車８０などの構造を説明するために便宜上示すものであり、クレーン１０や自走式台車８０の移動方向や使用態様などを限定するものではない。
【００２６】
図１に示すように、クレーンシステム１は、クレーン１０と、自走式台車８０とを備える。クレーン１０は、クレーン本体１１と、カウンタウェイト３０と、伸縮ビーム３５とを備える。クレーン本体１１は、下部走行体１２と、上部旋回体１３と、ブーム１４と、マスト１５と、箱マスト１６と、ガイライン２７と、角度情報検出部４１と、位置情報検出部４２と、コントローラ５０と、報知装置５７とを備える。自走式台車８０は、荷台８３と、この荷台８３の高さを調節する高さ調節機構６１とを有する。
【００２７】
下部走行体１２は、地面Ｇを走行可能に構成されており、例えば左右一対のクローラを備える。
【００２８】
上部旋回体１３は、下部走行体１２に取り付けられている。上部旋回体１３は、下部走行体１２が走行する地面Ｇに垂直な方向に延びる軸回りに下部走行体１２に対して旋回可能に構成されている。上部旋回体１３は、クレーン１０のオペレータが搭乗する運転室１３１を有する。上部旋回体１３の後部にはクレーン１０のバランスを調整するためのカウンタウェイト１３２が配置されている。このカウンタウェイト１３２は、カウンタウェイト３０とは別の部材であり、必須のものではない。
【００２９】
ブーム１４は、上部旋回体１３に対して起伏可能に取り付けられている。ブーム１４は、上部旋回体１３に回動可能に支持されるブーム基端部と、長手方向においてブーム基端部とは反対側に配置されるブーム先端部とを有する。なお、図１に示されるブーム１４は、いわゆるラチス型であるが、ブームの具体的な構造は限定されない。
【００３０】
ブーム１４は、左右一対のバックストップ１４１によって後方から支持されている。これらのバックストップ１４１は、ブーム１４が起立姿勢の時に上部旋回体１３に当接し、ブーム１４が強風等で後方に煽られることを規制する。
【００３１】
マスト１５は、上部旋回体１３に取付けられておりブーム１４を後方から支持する。マスト１５は、基端部１５Ａと、先端部１５Ｂとを有する。基端部１５Ａは、ブーム１４の後側の位置でブーム１４の回動軸と平行な回動軸回りに上部旋回体１３に回動可能に支持される。マスト１５は、ブーム１４の起伏方向と同方向に回動可能である。マスト１５の先端部１５Ｂには、第１マストシーブ１５１と、第２マストシーブ１５２とが配置されている。第１マストシーブ１５１および第２マストシーブ１５２には、後述するブーム起伏用ロープ２２が掛けられる。
【００３２】
マスト１５は、バックストップ１５３によって後方から支持されている。バックストップ１５３の基端部は、マスト１５の基端部１５Ａよりも後方において上部旋回体１３に取り付けられており、バックストップ１５３の先端部は、マスト１５の長手方向における一部分に取り付けられている。
【００３３】
箱マスト１６は、平面視で矩形形状を有する。箱マスト１６の基端側の部分は、上部旋回体１３に回動可能に連結されている。箱マスト１６の回動軸は、ブーム１４の回動軸と平行に配置されており、箱マスト１６は、ブーム１４の起伏方向と同方向に回動可能である。
【００３４】
クレーン本体１１は、下部スプレッダ１８と、上部スプレッダ１９と、ガイライン２０と、ブーム起伏用ロープ２２と、ブーム起伏用ウインチＷ１とをさらに備える。
【００３５】
下部スプレッダ１８は、マスト１５の先端部１５Ｂの軸支部回りに回動可能に支持される。下部スプレッダ１８は、左右方向に配列された複数の第１シーブ１８１を有する。上部スプレッダ１９は、下部スプレッダ１８の前方に所定の間隔をおいて配置される。上部スプレッダ１９は、ガイライン２０を介してブーム先端部に接続される。上部スプレッダ１９は、左右方向に配列された複数の第２シーブ１９１を有する。
【００３６】
ガイライン２０は、例えば左右方向に一対配置されている。ガイライン２０の後端部は、上部スプレッダ１９に接続され、ガイライン２０の前端部は、ブーム先端部に接続される。ブーム起伏用ロープ２２は、ブーム起伏用ウインチＷ１から繰り出され、マスト１５の先端部１５Ｂの第１マストシーブ１５１と第２マストシーブ１５２に掛けられた後、第１シーブ１８１と第２シーブ１９１との間で複数回掛け回される。なお、第１シーブ１８１および第２シーブ１９１に掛け回された後のブーム起伏用ロープ２２の先端部は、マスト１５の先端部１５Ｂに固定される。
【００３７】
ブーム起伏用ウインチＷ１は、マスト１５の基端部１５Ａ側に配置される。ブーム起伏用ウインチＷ１は、ブーム起伏用ロープ２２の巻き取りおよび繰り出しを行うことで第１シーブ１８１と第２シーブ１９１との間の距離を変化させ、これにより、ブーム１４をマスト１５に対して相対的に回動させながらブーム１４を起伏動作させる。
【００３８】
クレーン本体１１は、ガイライン２３と、マスト起伏用ロープ２６と、マスト起伏用ウインチＷ２とをさらに備える。
【００３９】
ガイライン２３は、例えば左右方向に一対配置されている。ガイライン２３は、マスト１５の先端部１５Ｂと箱マスト１６の先端部とを接続する。この接続は、マスト１５の回動と箱マスト１６の回動とを連携させる。
【００４０】
マスト起伏用ロープ２６は、上部旋回体１３に配置され複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック２４と、箱マスト１６の先端部に配置され複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック２５との間で複数回掛け回される。
【００４１】
マスト起伏用ウインチＷ２は、箱マスト１６の基端部の近傍に配置されている。マスト起伏用ウインチＷ２は、マスト起伏用ロープ２６の巻き取りおよび繰り出しを行う。マスト起伏用ウインチＷ２の巻き取り、繰り出し動作によって、箱マスト１６の先端部のシーブブロック２５と上部旋回体１３の後端部のシーブブロック２４との間の距離が変化し、上部旋回体１３に対して箱マスト１６およびマスト１５が一体的に回動しながら、マスト１５が起伏動作する。なお、マスト１５および箱マスト１６の回動は、主にクレーン１０の組立時に行われ、クレーン１０のクレーン作業においては、マスト１５および箱マスト１６の位置は固定されている。すなわち、クレーン作業においては、マスト１５の角度（マスト１５の地面Ｇに対する角度）の設定値は変更されない。マスト１５の角度の詳細については後述する。また、クレーン作業においては、マスト１５の先端部１５Ｂとカウンタウェイト３０とを接続するガイライン２７の長さも変更されない。
【００４２】
クレーン本体１１には、前述のマスト起伏用ウインチＷ２およびブーム起伏用ウインチＷ１以外に、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチＷ３及び補巻用ウインチＷ４が搭載される。
【００４３】
主巻用ウインチＷ３は、主巻ロープ２８による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この主巻について、ブーム１４のブーム先端部には不図示の主巻用ガイドシーブが回転可能に設けられ、さらに主巻用ガイドシーブに隣接する位置に複数の主巻用ポイントシーブが幅方向に配列された主巻用シーブブロックが設けられている。主巻用シーブブロックから垂下された主巻ロープ２８には、吊り荷用の主フック１７が連結されている。そして、主巻用ウインチＷ３から繰り出された主巻ロープ２８が主巻用ガイドシーブに順に掛けられ、かつ、主巻用シーブブロックのシーブと、主フック１７に設けられたシーブブロックのシーブとの間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチＷ３が主巻ロープ２８の巻き取りや繰り出しを行うと、主フック１７の巻上げ及び巻下げが行われる。
【００４４】
同様にして、補巻用ウインチＷ４は、補巻ロープ２９による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この補巻については、上記の主巻と同様の不図示の構造が備えられている。そして、補巻用ウインチＷ４が補巻ロープ２９の巻き取りや繰り出しを行うと、補巻ロープ２９の末端に連結された図略の吊荷用の補フックが巻上げられ、または巻下げられる。
【００４５】
伸縮ビーム３５は、上部旋回体１３の後部とカウンタウェイト３０のウェイト本体３１とを連結する。伸縮ビーム３５は、上部旋回体１３の後部に対するカウンタウェイト３０の相対位置を調節可能に構成されている。伸縮ビーム３５は、剛性を有するとともに前後方向に延びる部材である。
【００４６】
本実施形態では、図４及び図５に示すように、伸縮ビーム３５は、上部旋回体１３とカウンタウェイト３０の距離の増減に応じて伸縮することができるように構成されている。また、伸縮ビーム３５は、カウンタウェイト３０の地面Ｇからの距離の増減に応じて地面Ｇに対する角度を増減させることができるように構成されている。例えば、伸縮ビーム３５の基端部は、上部旋回体１３の後部に対して回動可能に取り付けられており、伸縮ビーム３５の先端部は、カウンタウェイト３０のウェイト本体３１に対して回動可能に取り付けられている。例えば、伸縮ビーム３５は、２つの筒状部材を入れ子状に配置することによって長手方向に伸縮可能に構成されている。
【００４７】
位置情報検出部４２は、前記相対位置（上部旋回体１３の後部に対するカウンタウェイト３０の相対位置）に関する値を検出可能に構成されている。本実施形態では、位置情報検出部４２は、伸縮ビーム３５の長さと、水平面（地面Ｇ）に対する伸縮ビーム３５の角度とを検出することができる。伸縮ビーム３５の角度の検出手段は、特に限定されず、例えばエンコーダなどの種々のセンサを採用できる。また、伸縮ビーム３５の長さの検出には、例えばレーザ式、ＬＥＤ式、超音波式、接触式、渦電流式などの種々の長さ計測センサを用いることができる。
【００４８】
自走式台車８０とともにカウンタウェイト３０が上部旋回体１３に対して後方に移動した場合を例に挙げて、伸縮ビーム３５について具体的に説明する。かかる場合において、マスト１５の設定値（後述する最適角度θ１）、ガイライン２７の長さなどは変化しないため、図４に示すように、カウンタウェイト３０は、ガイライン２７の上端を中心とし、ガイライン２７の長さを半径とする円弧を描きながら後方に移動しつつ、Δｈ１の高さだけ上昇する（図５参照）。このとき、伸縮ビーム３５の長さＬ１が長さＬ２に変わり、伸縮ビーム３５の水平面（地面Ｇ）に対する角度θ４が角度θ５に変わる。これらの長さＬ１，Ｌ２及びθ４，θ５は、位置情報検出部４２によって検出される。これらの検出値は、コントローラ５０に入力される。
【００４９】
コントローラ５０に入力された長さＬ１，Ｌ２及びθ４，θ５に基づいて、下記式（１）により高さの変化量Δｈ１が演算される。
【００５０】
Δｈ１＝Ｌ２×ｓｉｎθ５−Ｌ１×ｓｉｎθ４    ・・・（１）
【００５１】
演算された高さの変化量Δｈ１は、自走式台車８０の荷台８３の高さを調節する際に利用される。上記の演算は、後述するコントローラ５０の演算部５５によって行われる。
【００５２】
本実施形態では、角度情報検出部４１は、マスト１５の角度を検出する角度センサ４１Ａによって構成される（図１参照）。角度センサ４１Ａとしては、例えばエンコーダ、ポテンショメータなどのセンサ４１Ａを用いることができるが、これらに限定されない。エンコーダ、ポテンショメータなどのセンサ４１Ａは、例えばウインチＷ２の回転数、回転速度などを電気的信号（検出信号）に変換し、コントローラ５０に入力する。
【００５３】
クレーン１０のコントローラ５０は、ＣＰＵ、種々の制御プログラムを記憶するＲＯＭ、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭなどから構成される。図２に示すように、コントローラ５０は、記憶部５１と、判定部５２と、高さ調節部５３と、角度決定部５４と、演算部５５とを機能として備える。
【００５４】
記憶部５１は、クレーン１０の仕様に基づいて決定されるマスト１５の角度の目標値（目標範囲）などを記憶する。
【００５５】
判定部５２は、角度情報検出部４１による検出値と前記目標値とに基づいて、自走式台車８０が地面Ｇに接するとともにカウンタウェイト３０が自走式台車８０の荷台８３に接する状態である接触状態に関する判定を行う機能を有する。本実施形態では、判定部５２は、角度センサ４１Ａによる検出値が前記目標値として予め定められた範囲である目標範囲に含まれるか否かを判定するように構成されている。
【００５６】
高さ調節部５３は、角度センサ４１Ａによる検出値が前記目標範囲に含まれないと判定部５２が判定した場合に、自走式台車８０の高さ調節機構６１を制御して荷台８３の上面からタイヤ８５の下部までの距離を調節することによって自走式台車８０及びカウンタウェイト３０を前記接触状態に配置する機能を有する。
【００５７】
角度決定部５４は、位置情報検出部４２による検出値を含む目標値情報に基づいて前記目標値を決める機能を有する。
【００５８】
演算部５５は、例えば、自走式台車８０の荷台８３の高さを調節する際に、角度情報検出部４１による検出値（例えばマスト１５の角度）、位置情報検出部４２による検出値（例えば伸縮ビーム３５の長さや角度）などに基づいて、荷台８３の高さの調節量を演算する機能を有する。演算部５５は、上述した伸縮ビーム３５によって調節される前記相対位置の変化に伴うカウンタウェイト３０の高さの変化量Δｈ１（図５参照）の演算の他、例えば、マスト１５の角度の変動に伴うカウンタウェイト３０の高さの変化量Δｈ２を演算する。具体的には、マスト１５の長さをＬとし、マストの角度が例えば図６に示す角度θ１から角度θ２に変動した場合、演算部５５は、カウンタウェイト３０の高さの変化量Δｈ２を式（Δｈ２＝Ｌ×ｓｉｎθ１−Ｌ×ｓｉｎθ２）に基づいて演算する。なお、マスト１５の角度の変動に伴うカウンタウェイト３０の高さの変化量Δｈ２は、例えばマスト１５の先端部１５Ｂに設けられた図略の高さ検出用のセンサによって検出することも可能である。
【００５９】
クレーン１０は、動作部を備えている。前記動作部は、自走式台車８０及びカウンタウェイト３０が前記接触状態に配置されていないと判定部５２が判定した場合に、前記自走式台車８０及びカウンタウェイト３０を前記接触状態に配置するための動作を行う機能を有する。本実施形態では、前記動作部は、コントローラ５０の高さ調節部５３と、報知装置５７とを含む。
【００６０】
報知装置５７は、例えば、音を発するための発音部、光を発するための発光部及び文字、図形などを表示するための表示部の少なくとも１つを有している。報知装置５７は、オペレータが認識しやすい場所、例えば上部旋回体１３の運転室１３１に設けられる。
【００６１】
前記発音部は、聴覚を通じてオペレータが認識できる音を発する機能を有する。例えば、前記発音部は、図略の警報ブザー、スピーカーなどを有する。前記発光部は、視覚を通じてオペレータが認識できる光を発する機能を有する。例えば、前記発光部は、図略の表示灯、回転灯、信号灯などを有する。前記表示部は、視覚を通じてオペレータが認識できる文字、図形などを表示する機能を有する。例えば、前記表示部は、ディスプレイを有する。
【００６２】
［マストの角度について］
一般に、作業現場においてクレーン１０の組み立てが行われる際には、オペレータは、ブーム１４の仕様、マスト１５の仕様、カウンタウェイト３０の仕様などを含むクレーン１０の仕様を、例えば運転室１３１内に設けられた入力装置を用いてコントローラ５０に入力する。そして、コントローラ５０の角度決定部５４は、入力された仕様のクレーン１０を用いたクレーン作業において最適なマストの角度（マストの最適角度θ１）を決定する。そして、マスト１５の角度は、例えばオペレータによる手動で又はコントローラ５０によって自動的に前記最適角度θ１に調節される。
【００６３】
上記のようなマスト１５の角度を前記最適角度θ１に調節する工程は、クレーン１０の組立時に行われ、通常、クレーン１０を用いたクレーン作業中には行われない。その理由は、マスト１５の角度はクレーン１０の能力（吊り上げ能力）に相関するため、クレーン作業中にマスト１５の角度の設定値（最適角度θ１）を変更するとクレーン１０の能力が変動するからである。
【００６４】
図１に示すように、マスト１５の角度が前記最適角度θ１に調節された状態では、自走式台車８０が地面Ｇに接するとともにカウンタウェイト３０が自走式台車８０の荷台８３に接する状態である「接触状態」に自走式台車８０及びカウンタウェイト３０が配置されている。すなわち、当該接触状態は、自走式台車８０によるカウンタウェイト３０の移動を可能にする。
【００６５】
ところで、クレーン１０の仕様が変更されないクレーン作業中、すなわち、クレーン１０が吊り荷を吊り上げる能力が変更されないクレーン作業中においては、マスト１５の先端部１５Ｂとカウンタウェイト３０とを接続するガイライン２７の長さも変更されない。したがって、マスト１５の角度は、前記最適角度θ１から大きく変動することはない。しかし、地面Ｇに対する角度が前記最適角度θ１に調節されたマスト１５は、前記最適角度θ１に対応する位置から前後方向に全く回動しないというわけではない。すなわち、前記最適角度θ１に調節されたマスト１５は、例えばマスト１５の基端部１５Ａとこの基端部１５Ａが接続される支持部材（上部旋回体１３の一部を構成する部材）との接続部分に設けられる僅かな隙間（あそび）が存在することに起因して、前後方向にわずかに回動する。以下では、このような部材同士の接続部分のあそびなどに起因してマスト１５の角度の変動が許容される範囲を回動許容範囲という。
【００６６】
一方、クレーン１０を用いたクレーン作業においては、例えば、ブーム１４の地面Ｇに対する角度が変化すると、ブーム１４、吊り荷、マスト１５、カウンタウェイト３０などを含む重量物の前後方向の重心位置が変動する。また、ブーム１４が吊り上げる吊り荷の重さによっても前記重心位置が変動する。そして、マスト１５の角度が前記回動許容範囲内において変動するか否かは、前記重心位置の変動の大きさによって決まる。
【００６７】
したがって、図６に示すように、クレーン作業において、マスト１５が前記重心位置の変動に伴って前記回動許容範囲内で前後に回動し、マスト１５の角度が前記最適角度θ１から角度θ２や角度θ３に変動する場合がある。このようにマスト１５の角度θ１が前記回動許容範囲内で変動すると、マスト１５の先端部１５Ｂからガイライン２７によって吊り下げられているカウンタウェイト３０の下面と地面Ｇとの距離も変動する。このため、マスト１５の角度の変動が大きくなると、自走式台車８０及びカウンタウェイト３０の前記接触状態を維持できない場合がある。かかる場合には、自走式台車８０によるカウンタウェイト３０の移動が不可能な状態になる。
【００６８】
本実施形態では、マスト１５の角度の前記目標値としての目標範囲が予め設定されている。当該目標範囲は、コントローラ５０の記憶部５１に記憶されている。前記最適角度は当該目標範囲に含まれる。当該目標範囲は、オペレータによって入力されたクレーン１０の前記仕様に基づいてコントローラ５０の角度決定部５４によって決定される。当該目標範囲は、例えば次のような考え方に基づいて決定される。
【００６９】
角度センサ４１Ａによる検出値（マスト１５の実際の角度）が当該目標範囲に含まれている場合には、高さ調節機構６１による荷台８３の高さ調節をしなくても、自走式台車８０及びカウンタウェイト３０が前記接触状態に配置されている。この接触状態では、自走式台車８０によるカウンタウェイト３０の移動が可能である。
【００７０】
一方、角度センサ４１Ａによる検出値が当該目標範囲に含まれていない場合には、自走式台車８０が地面Ｇから浮いた状態、又はカウンタウェイト３０が自走式台車８０の荷台８３から浮いた状態となっており、自走式台車８０及びカウンタウェイト３０が前記接触状態に配置されていない。この状態では、自走式台車８０によるカウンタウェイト３０の移動が不可能であるため、高さ調節機構６１によって自走式台車８０及びカウンタウェイト３０を前記接触状態に配置する必要がある。
【００７１】
したがって、当該目標範囲は、上記のような考え方に基づき、前記移動式クレーンの仕様、自走式台車の仕様などに応じて、シミュレーションや実験等により予め設定される。
【００７２】
［カウンタウェイト］
図１及び図３に示すように、本実施形態では、カウンタウェイト３０は、ウェイト本体３１と、パレット３２とを含む。ウェイト本体３１は、１つのウェイト又は上下方向に積層された複数のウェイトによって構成されている。ウェイト本体３１を構成する１つ又は複数のウェイトは、例えば平板形状を有しているが、ウェイトの形状はこれに限られない。
【００７３】
本実施形態では、ウェイト本体３１、パレット３２及び自走式台車８０は、互いに固定されて一体的に動作するように構成され、ウェイトユニットを構成している。当該ウェイトユニットは、クレーン本体１１が重量物を吊り上げるためのＳＨＬ用ウェイトとして、クレーンシステム１のバランスを保つ機能を有する。
【００７４】
図１に示すように、前記ウェイトユニットは、上部旋回体１３の後方に配置されている。前記ウェイトユニットは、前記伸縮ビーム３５によって上部旋回体１３の後部に接続されている。前記ウェイトユニットは、ガイライン２７を介してマスト１５の先端部１５Ｂに接続されている。ガイライン２７の下端は、カウンタウェイト３０のウェイト本体３１又はパレット３２の少なくとも一方に取り付けられている。
【００７５】
図３に示すように、パレット３２は、ウェイト本体３１が載せられる載置部３３と、複数（例えば４つ）の脚部３４とを有する。載置部３３は、例えば平面視で長方形状を有する板状を呈している。載置部３３の上面は平面である。複数の脚部３４は、載置部３３（例えば載置部３３の四隅）から下方に延びている。
【００７６】
［自走式台車］
自走式台車８０は、例えば、重量物を運搬するための自走式多軸台車、ＳＰＭＴ（Ｓｅｌｆ−Ｐｒｏｐｅｌｌｅｄ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｅｒ）などと呼ばれる汎用の台車を用いることができる。図３に示すように、自走式台車８０は、台車本体８１と、パワーパック８２とを備える。
【００７７】
台車本体８１は、荷台８３と、荷台８３の下部に設けられた複数の走行ユニット８４とを備える。荷台８３は、平面視で長方形状を有する板状を呈している。荷台８３の上面は平面である。荷台８３は、その上面がパレット３２の載置部３３の下面と対向するように配置される。
【００７８】
複数の走行ユニット８４は、荷台８３の幅方向の両側において、荷台８３の長手方向に沿って並ぶように配置されている。各走行ユニット８４は、鉛直方向の中心軸を中心に荷台８３に対して回転可能に荷台８３の下部に取り付けられている。各走行ユニット８４が当該中心軸の軸回りに回転することによってタイヤ８５の向きが変更される。
【００７９】
図３及び図７に示すように、各走行ユニット８４は、荷台８３の高さを調節するための前記高さ調節機構６１と、タイヤ８５と、タイヤ８５に接続されて水平方向に延びる車軸８５Ａと、当該車軸８５Ａを回転させるための油圧モータ８５Ｂと、を有する。
【００８０】
本実施形態では、図７に示すように、高さ調節機構６１は、棒状の上軸８７と、棒状の下軸８８と、油圧シリンダ８６とを含む。上軸８７の上端部は、荷台８３に回動可能に取り付けられており、上軸８７の下端部は、下軸８８の上端部に回動可能に取り付けられている。下軸の下端部は、タイヤ８５に回動可能に取り付けられている。油圧シリンダ８６の上端部は、上軸８７に回動可能に取り付けられ、油圧シリンダ８６の下端部は、下軸８８に回動可能に取り付けられている。したがって、油圧シリンダ８６が伸縮することにより、上軸８７の地面Ｇに対する角度θ６が増減するとともに、下軸８８の地面Ｇに対する角度θ７が増減する。その結果、上軸８７の上端部と下軸８８の下端部との距離が上下方向に増減し、地面Ｇからの荷台８３の高さを調節することができる。
【００８１】
パワーパック８２は、台車本体８１の長手方向の一端８１１に設けられている。パワーパック８２は、エンジン８２１などの動力発生機と、エンジン８２１によって駆動される油圧ポンプ８２２，８２３と、これらを制御するコントローラ６０と、運転室８２５とを有する。
【００８２】
自走式台車８０のコントローラ６０は、荷台高さ調節部６３と、駆動部６４とを機能として備える。
【００８３】
コントローラ６０の駆動部６４は、駆動機構６２の動作、具体的には油圧ポンプ８２２の動作を制御することにより、油圧モータ８５Ｂを動作させて自走式台車８０を走行させる。駆動機構６２は、油圧ポンプ８２２と、油圧モータ８５Ｂと、車軸８５Ａとを含む。駆動機構６２は、自走式台車８０のタイヤ８５を駆動するためのものである。
【００８４】
また、コントローラ６０の荷台高さ調節部６３は、高さ調節機構６１の動作、具体的には油圧ポンプ８２３の動作を制御することにより、油圧シリンダ８６を動作させて荷台８３の高さ（荷台８３の上面の高さ）を調節する。高さ調節機構６１は、上軸８７と、下軸８８と、油圧シリンダ８６と、油圧ポンプ８２３とを含む。
【００８５】
図３に示すように、自走式台車８０は、オペレータが遠隔操縦を行うための遠隔操縦装置８０１（リモートコントローラ）を有する。オペレータは、遠隔操縦装置８０１を操作することにより、コントローラ６０の荷台高さ調節部６３、駆動部６４などを介して、油圧モータ８５Ｂ、油圧シリンダ８６などを動作させ、これにより、自走式台車８０を走行させ、停止させ、走行速度を調節することができ、荷台８３の高さを調節することができる。なお、遠隔操縦装置８０１とコントローラ６０との通信は、無線によるものであってもよく、有線によるものであってもよい。
【００８６】
また、クレーン１０のコントローラ５０における高さ調節部５３は、自走式台車８０のコントローラ６０における荷台高さ調節部６３に対して荷台８３の高さ調節に関する指令の信号を入力することにより、荷台高さ調節部６３を介して油圧シリンダ８６を動作させ、これにより、荷台８３の高さを調節することができる。また、クレーン１０のコントローラ５０は、自走式台車８０のコントローラ６０における駆動部６４に対して自走式台車８０の走行に関する指令の信号を入力することにより、コントローラ６０における駆動部６４を介して油圧モータ８５Ｂを動作させ、これにより、自走式台車８０を走行させることができる。なお、クレーン１０のコントローラ５０と自走式台車８０のコントローラ６０との通信は、無線によるものであってもよく、有線によるものであってもよい。
【００８７】
図３に示すように、オペレータは、自走式台車８０を操縦して自走式台車８０をパレット３２の載置部３３の下方に進入させる。自走式台車８０は、パワーパック８２が設けられている側の台車本体８１の一端８１１とは反対側の他端８１２を先頭にして進入方向Ｄに載置部３３の下方に進入する。自走式台車８０の操縦は、オペレータが実際に自走式台車８０の運転室８２５で行ってもよく、オペレータが自走式台車８０の外で遠隔操縦装置８０１を操作することによって行ってもよく、オペレータがクレーン１０の運転室１３１で行ってもよい。そして、オペレータは、自走式台車８０の荷台８３がパレット３２の載置部３３の下方の適当な位置に達すると、自走式台車８０を停止させる。
【００８８】
次に、オペレータは、自走式台車８０が停止したことを確認した後、自走式台車８０の荷台８３を上昇させて荷台８３の高さを大きくする。荷台８３の上昇は、荷台８３がパレット３２の載置部３３を押し上げてパレット３２の脚部３４が地面Ｇから離れる位置まで行われる。これにより、自走式台車８０の荷台８３によってパレット３２とウェイト本体３１とが支持される。
【００８９】
その後、オペレータは、ウェイト本体３１と、パレット３２と、自走式台車８０とを、連結ピンなどの固定手段によって複数箇所において固定することによって結合し、一体化する。なお、ウェイト本体３１と、パレット３２との連結は、自走式台車８０の荷台８３を上昇させる前に、予め行われていてもよい。
【００９０】
その後、オペレータは、自走式台車８０を操縦して、ウェイト本体３１と、パレット３２と、自走式台車８０とを含むウェイトユニットをクレーン本体１１の近傍に移動させる。そして、図１に示すように、前記ウェイトユニットは、伸縮ビーム３５によって上部旋回体１３の後部に接続される。
【００９１】
最後に、ガイライン２７の下端をウェイト本体３１及びパレット３２の少なくとも一方に固定する。これにより、クレーン１０のバランスを保つためのＳＨＬ用ウェイトとして、前記ウェイトユニットを用いることができる。
【００９２】
［制御例］
図８は、本実施形態に係るクレーン１０と自走式台車８０とを含むクレーンシステム１における制御例を示すフローチャートである。
【００９３】
作業現場においてクレーン１０の組み立てが行われる際には、オペレータは、ブーム１４の仕様、マスト１５の仕様、カウンタウェイト３０の仕様などを含むクレーン１０の仕様を、運転室１３１内に設けられた入力装置を用いてコントローラ５０に入力する。入力されたデータは、記憶部５１に記憶される。
【００９４】
そして、コントローラ５０は、記憶部５１に予め記憶されているデータと、オペレータによって入力されて記憶部５１に記憶されたクレーン１０の仕様に関するデータとに基づいて、マスト１５の前記最適角度θ１、マスト１５の長さ、ガイライン２７の長さ、ブーム１４の長さ、伸縮ビーム３５の長さなどの構成部材の固有値を決定する（ステップＳ１）。例えば、コントローラ５０の角度決定部５４は、記憶部５１に記憶された上記データに基づいて、当該仕様に係るクレーン１０を用いたクレーン作業において最適なマスト１５の角度（マスト１５の最適角度θ１）を決定する（ステップＳ２）。
【００９５】
また、コントローラ５０の角度決定部５４は、記憶部５１に記憶された上記データに基づいて、マスト１５の角度の目標値としての目標範囲を決定する（ステップＳ２）。マスト１５の最適角度θ１は前記目標範囲に含まれる。
【００９６】
上記のようにして決定された構成部材の固有値に基づいて、クレーン１０が組み立てられ、マスト１５の角度が前記最適角度θ１に調節される。マスト１５の角度は、例えばオペレータによる手動で又はコントローラ５０によって自動的に前記最適角度θ１に調節される。クレーン１０が組み立てられた後には、クレーン１０の仕様が変更されない限り、マスト１５の角度の設定値（最適角度θ１）、マスト１５の角度の前記目標値（目標範囲）、ガイライン２７の長さは、変更されない。
【００９７】
マスト１５の角度が前記最適角度θ１に調節された状態では、自走式台車８０が地面Ｇに接するとともにカウンタウェイト３０が自走式台車８０の荷台８３に接する状態である「接触状態」となるように、自走式台車８０及びカウンタウェイト３０が配置される。具体的には、本実施形態では、オペレータは、パレット３２の載置部３３の下方に進入させた自走式台車８０の荷台８３を高さ調節機構６１によって上昇させて荷台８３の高さを大きくする。荷台８３の上昇は、荷台８３がパレット３２の載置部３３を押し上げてパレット３２の脚部３４が地面Ｇから離れる位置まで行われる。これにより、自走式台車８０の荷台８３によってパレット３２とウェイト本体３１とが支持される。このとき、ガイライン２７は、一端から他端まで弛みなく延べ渡されている。このような状態（前記接触状態）では、自走式台車８０によるカウンタウェイト３０の移動が可能である。
【００９８】
次に、オペレータは、実際にクレーン作業を開始する。クレーン作業では、例えば、上部旋回体１３が旋回中心Ｃ（図４参照）を中心として旋回する旋回動作、クレーン本体１１が前進又は後退する前進後退動作などが行われる。このような上部旋回体１３の旋回動作やクレーン本体１１の前進後退動作が行われるときには、自走式台車８０は、上記の旋回動作や前進後退動作に追随する追随動作を行う必要がある。そして、自走式台車８０が前記追随動作を行うためには、自走式台車８０が地面Ｇに接し、当該自走式台車８０の荷台８３にパレット３２が接し、パレット３２の載置部３３にウェイト本体３１が接する状態（接触状態）となるようにカウンタウェイト３０及び自走式台車８０が配置されることが必要である。
【００９９】
そこで、本実施形態におけるクレーン作業においては、図８に示すフローチャートのステップＳ３〜Ｓ７の処理が繰り返し行われる。
【０１００】
上記のクレーン作業において、旋回動作や前進後退動作が行われると、下部走行体１２が接する地面Ｇと自走式台車８０が接する地面Ｇとの高低差が、クレーン作業の開始時における前記高低差に比べて変動することがある。また、ブーム１４の起伏動作などに起因してクレーン１０の前後方向の重心位置が変動することもある。これらの変動が生じると、マスト１５の角度が前記最適位置θ１から変動したり、伸縮ビーム３５の角度が変動したりすることがある。
【０１０１】
ステップＳ３において、位置情報検出部４２は、伸縮ビーム３５の状態を検出する。具体的に、位置情報検出部４２は、伸縮ビーム３５の長さと、伸縮ビーム３５の水平面（地面Ｇ）に対する角度とを検出する。また、角度センサ４１Ａは、マスト１５の角度を検出する（ステップＳ４）。
【０１０２】
次に、判定部５２は、角度センサ４１Ａによる検出値（マスト１５の角度）が前記目標範囲に含まれるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【０１０３】
角度センサ４１Ａによる前記検出値が前記目標範囲に含まれないと判定部５２が判定した場合（ステップＳ５においてＮＯ）、演算部５５は、角度センサ４１Ａによる検出値（マスト１５の角度）、位置情報検出部４２による検出値（伸縮ビーム３５の長さ及び角度）に基づいて、荷台８３の高さの調節量ｈを演算する（ステップＳ６）。動作部を構成する高さ調節部５３は、図７に示すように、自走式台車８０の高さ調節機構６１を制御して荷台８３の高さを、演算部５５により演算された前記調節量ｈの分だけ増減させる（ステップＳ７）。
【０１０４】
なお、コントローラ５０の高さ調節部５３は、自走式台車８０の高さ調節機構６１を直接制御してもよいが、図２に示すように、自走式台車８０のコントローラ６０における荷台高さ調節部６３を介して高さ調節機構６１を制御してもよい。
【０１０５】
［変形例］
本発明は、以上説明した実施形態に限定されない。本発明は、例えば次のような形態を含む。
【０１０６】
Ａ）角度情報検出部について
前記実施形態では、角度情報検出部４１は、マスト１５の角度を検出する角度センサ４１Ａによって構成されていたが、これに限られない。角度情報検出部４１は、マスト１５の角度に対応する対応値を検出することができるものであってもよい。角度情報検出部４１は、例えば、前記対応値としてのカウンタウェイト３０の高さに関する値を検出することが可能な高さ情報検出センサ４１Ｂ（図７参照）によって構成されていてもよい。
【０１０７】
ガイライン２７を介してマスト１５の先端部１５Ｂに接続されたカウンタウェイト３０と地面Ｇとの距離はマスト１５の角度に相関している。したがって、前記対応値として、自走式台車８０の荷台８３の高さに関する値又はカウンタウェイト３０の高さに関する値を用いることができる。クレーン作業において、カウンタウェイト３０が自走式台車８０と固定される場合には、マスト１５が前方に回動してマスト１５の角度が大きくなると、カウンタウェイト３０とともに自走式台車８０が地面Ｇから浮き上がる。一方、カウンタウェイト３０が自走式台車８０と固定されていない場合には、マスト１５が前方に回動してマスト１５の角度が大きくなると、カウンタウェイト３０が自走式台車８０の荷台８３から浮き上がり、自走式台車８０は接地したままである。
【０１０８】
図７に示す例では、カウンタウェイト３０が自走式台車８０と固定されているので、高さ情報検出センサ４１Ｂは、自走式台車８０の荷台８３に設けられており、荷台８３の高さを検出可能である。
【０１０９】
図８に示すステップＳ４において、高さ情報検出センサ４１Ｂが、前記対応値としての自走式台車８０の荷台８３の高さに関する値を検出し、判定部５２は、当該検出値（対応値）に相関する相関値が前記目標値として予め定められた範囲である目標範囲に含まれるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、前記相関値は、高さ情報検出センサ４１Ｂによる検出値（高さに関する情報）に相関する値であって、マスト１５の角度の前記目標値と比較できるように換算された値である。当該相関値は、クレーン１０の仕様、自走式台車８０の仕様などに応じて、シミュレーションや実験等により、前記検出値との相関関係が予め決定される。他の構成については、前記実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１１０】
Ｂ）起伏部材について
前記実施形態では、起伏部材は、ブーム１４によって構成されていたが、ブーム１４と、その先端部に連結されるジブとを含むものであってもよい。
【０１１１】
Ｃ）カウンタウェイトと自走式台車について
前記実施形態では、カウンタウェイト３０は、自走式台車８０に対して固定されていたが、これに限られない。カウンタウェイト３０は、自走式台車８０に対して固定されていなくてもよい。かかる場合、高さ情報検出センサ４１Ｂは、カウンタウェイト３０の下面の高さを検出可能に構成される。
【０１１２】
Ｄ）伸縮ビームについて
クレーン作業中においては、伸縮ビーム３５の長さは変更されない。クレーン作業中に伸縮ビーム３５の長さを変更するとクレーン１０の能力が変動するからである。ただし、クレーン作業とクレーン作業の合間に、伸縮ビーム３５の長さが変更されてクレーン１０の仕様が変更される場合には、角度決定部５４が、例えば、位置情報検出部４２による検出値、マスト１５の仕様に関するデータ、カウンタウェイト３０の仕様に関するデータなどを含む目標値情報に基づいてマスト１５の角度の前記目標値を、変更後のクレーン仕様に適した値に決めることができる。変更後のクレーン仕様においては、上記のように角度決定部５４によって決定された新たな目標値を用いて、例えば図８のフローチャートの制御例に従ってクレーンシステム１が制御される。
【０１１３】
伸縮ビーム３５の長さが変更されると、上述した図５に示すように、自走式台車８０の高さ又はカウンタウェイト３０の高さが変化量Δｈ１の分だけ変化する場合がある。かかる場合であっても、自走式台車８０の荷台８３の高さを調節することにより、自走式台車８０及びカウンタウェイト３０を前記接触状態に配置することができる。一方、高さ調節機構を有していない台車を備えるクレーンシステムでは、上記の場合、カウンタウェイトを支持するガイラインの長さを調節したり、ウインチを用いてマストの角度を調節したりして台車及びカウンタウェイトを前記接触状態に配置する必要がある。ガイラインの長さを調節するためには、油圧シリンダなどの伸縮機構をガイラインに設ける必要があり、コストアップ、複雑な制御が必要などの問題がある。ウインチを用いたマストの角度の調節作業は、自走式台車の荷台の高さ調節作業に比べて大がかりな作業となる。
【０１１４】
なお、前期実施形態において、上部旋回体１３の後部とカウンタウェイト３０とを連結する伸縮ビーム３５は省略することもできる。
【０１１５】
Ｅ）報知装置について
図８に示すフローチャートにおいて、例えば、コントローラ５０は、判定部５２による判定（ステップＳ５）が行われた後、報知装置５７を制御してオペレータに判定結果を報知してもよい。また、コントローラ５０は、判定部５２によって前記接触状態が異常であるという判定がされた場合には、オペレータに対して警報するように構成されていてもよい。また、コントローラ５０は、演算部５５による演算（ステップＳ６）が行われた後、報知装置５７を制御してオペレータに演算結果を報知してもよい。
【０１１６】
Ｆ）目標値について
前記実施形態では、マスト１５の角度の目標値として目標範囲（数値範囲）が用いられていたが、当該目標値は、予め設定された特定の数値であってもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
１０  移動式クレーン
１２  下部走行体
１３  上部旋回体
１４  ブーム
１５  マスト
１５Ａ  マストの基端部
１５Ｂ  マストの先端部
２７  ガイライン
３０  カウンタウェイト
３１  ウェイト本体
３２  パレット
３３  載置部
３５  伸縮ビーム
４１  角度情報検出部
４１Ａ  角度センサ
４１Ｂ  情報検出センサ
４２  位置情報検出部
５０  コントローラ
５１  記憶部
５２  判定部
５３  高さ調節部
５４  角度決定部
５５  演算部
５７  報知装置
６０  自走式台車のコントローラ
６１  高さ調節機構
８０  自走式台車
８３  自走式台車の荷台
Ｇ  地面
θ１  マストの角度（最適角度）
θ２，θ３  マストの角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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