(57)【要約】【課題】  液圧式ダンパ１６Ｄと電磁式アクチュエータ１６Ａとを備えた車両用サスペンション装置の実用性を向上させる。【解決手段】  コントローラ８０は、原則、ダンパ力とアクチュエータ力との合計がばね上部１０の動作の速度に応じたその動作に対する抵抗力となるように、電磁式アクチュエータを制御する。液圧式ダンパに、ダンパ力を発生可能な第１状態とその第１状態よりも小さなダンパ力しか発生させることができない若しくはダンパ力を発生不能な第２状態とを選択的に実現させるための切換機構６４を備えさせ、コントローラは、ダンパ力がばね上部の動作に対する抵抗とはならない向きに発生させられるときに、第２状態を実現させるべく切換機構を制御する。電磁式アクチュエータの電力消費，発熱を比較的小さくできる。【選択図】  図１
2020139545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ばね上部とばね下部との間に配置され、それらばね上部とばね下部との相対動作の速度に応じたその相対動作に対する抵抗力であるダンパ力を発生させる液圧式ダンパと、
前記ばね上部と前記ばね下部との間に配置され、それらばね上部とばね下部とを相対動作させる力であるアクチュエータ力を発生させる電磁式アクチュエータと、
前記ダンパ力と前記アクチュエータ力との合計が前記ばね上部の動作の速度に応じたその動作に対する抵抗力となるように、前記電磁式アクチュエータを制御するコントローラと
を備えた車両用サスペンション装置であって、
前記液圧式ダンパが、前記ダンパ力を発生可能な第１状態とその第１状態よりも小さな前記ダンパ力しか発生させることができない若しくは前記ダンパ力を発生不能な第２状態とを選択的に実現させるための切換機構を有し、
前記コントローラが、前記ダンパ力が前記ばね上部の動作に対する抵抗とはならない向きに発生させられるときに、前記第２状態を実現させるべく前記切換機構を制御するように構成された車両用サスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用サスペンション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用サスペンション装置は、一般的に、ばね上部とばね下部との間に配置されたサスペンションスプリングおよび液圧式ダンパ（「ショックアブソーバ」と呼ばれることもある）を含んで構成されている。液圧式ダンパは、ばね上部とばね下部との相対動作（上下方向の相対動作であり、以下、「ストローク動作」と言う場合がある）に対する抵抗力しか発生させられない。そこで、下記特許文献に記載されているように、例えば、ばね上部の振動減衰を目的とした制御を目的として、液圧式ダンパに加えて、ばね上部とばね下部との相対動作に対する推進力をも発生可能な電磁式アクチュエータを配置することも検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１７９６３６号公報
【特許文献２】特開平５−４４７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電磁式アクチュエータをも配置した車両用サスペンション装置は開発途上であり、何等かの改良を施すことにより、実用性を向上させることが可能である。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い車両用サスペンション装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の車両用サスペンション装置は、
ばね上部とばね下部との間に配置され、それらばね上部とばね下部との相対動作の速度に応じたその相対動作に対する抵抗力であるダンパ力を発生させる液圧式ダンパと、
前記ばね上部と前記ばね下部との間に配置され、それらばね上部とばね下部とを相対動作させる力であるアクチュエータ力を発生させる電磁式アクチュエータと、
前記ダンパ力と前記アクチュエータ力との合計が前記ばね上部の動作の速度に応じたその動作に対する抵抗力となるように、前記電磁式アクチュエータを制御するコントローラと
を備えた車両用サスペンション装置であって、
前記液圧式ダンパが、前記ダンパ力を発生可能な第１状態とその第１状態よりも小さな前記ダンパ力しか発生させることができない若しくは前記ダンパ力を発生不能な第２状態とを選択的に実現させるための切換機構を有し、
前記コントローラが、前記ダンパ力が前記ばね上部の動作に対する抵抗とはならない向きに発生させられるときに、前記第２状態を実現させるべく前記切換機構を制御するように構成される。
【発明の効果】
【０００６】
例えば、液圧式ダンパと上記電磁式アクチュエータとによって、スカイフックダンパ理論に従うばね上制振制御を行うような場合には、ばね上部に付与されるべき減衰力の向きに対して、液圧式ダンパが発生させるダンパ力の向きが反対となるフェーズ（以下、「ダンパ力反対方向フェーズ」という場合がある）が存在する。そのようなフェーズでは、ダンパ力に打ち勝つようなアクチュエータ力を発生させなくてはならず、電磁式アクチュエータの消費電力の増大化，発熱量の増加，大型化に繋がる。上記本発明の車両用サスペンション装置によれば、ダンパ力反対方向フェーズにおいて、ダンパ力を小さくする若しくはダンパ力を発生させないようにできることで、電磁式アクチュエータの電力消費，発熱を比較的小さくでき、また、電磁式アクチュエータ自体の小型化を図ることが可能となる。その意味において、本発明の車両用サスペンション装置は、実用性の高いものとなる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施例の車両用サスペンション装置が有するダンパ／アクチュエータユニットを模式的に示す断面図である。
【図２】図１のダンパ／アクチュエータユニットの液圧式ダンパにおけるストローク動作と内部の作動液の液圧との関係を示すグラフである。
【図３】ダンパ／アクチュエータユニットのコントローラである電子制御ユニットのコンピュータにおいて実行されるダンパ／アクチュエータユニット制御プログラムを示すフローチャートである。
【図４】電子制御ユニットの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例である車両用サスペンション装置を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本発明は、下記実施例の他当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。
【実施例】
【０００９】
［Ａ］車両用サスペンション装置の構成
実施例の車両用サスペンション装置（以下、単に「サスペンション装置」という場合がある）は、図１に模式的に示すように、マウント部１０（車体のタイヤハウジング上方に位置する部分）とロアアーム１２との間に配置されたサスペンションスプリング１４およびダンパ／アクチュエータユニット１６（以下、「Ｄ／Ａユニット１６」と言う場合がある）を含んで構成されている。当該サスペンション装置との関連で言えば、マウント部１０が、ばね上部として機能し、車輪およびその車輪を回転可能に保持するとともにロアアーム１２の先端部に支持されたキャリア（図示を省略）が、ばね下部として機能する。ちなみに、ロアアーム１２自体をばね下部と解釈することもできる。
【００１０】
Ｄ／Ａユニット１６は、ハウジング１８と、ハウジング１８の内部に配設されたピストン２０と、下端部がピストン２０に連結されてハウジング１８から上方に延び出すピストンロッド２２と、ピストン２０の下方においてハウジング２２の内部に配設されたフリーピストン２４とを含んで構成されている。ハウジング１８の内部には、フリーピストン２４によって区画されたエア室２６と、ピストン２０によって区画された２つの液室である下液室２８および上液室３０とが設けられている。エア室２６には、空気が、下液室２８，上液室３０には、作動液が、それぞれ充満させられている。
【００１１】
ハウジング１８は、内周面に複数の円環状の磁石３２が上下に並べられて配設された外筒１８ａと、蓋板１８ｂと、底板１８ｃとを含んで構成されている。ピストン２０，フリーピストン２４は、複数の磁石３２の内周面によって画定される１つの円筒内周面３４を摺接して上下方向に移動可能とされている。また、ピストンロッド２２は、蓋板１８ｂに形成された穴１８ｄを貫通して、ハウジング１８から上方に延び出している。ピストンロッド２２と穴１８ｄとの間、ピストン２０と円筒内周面３４との間、フリーピストン２４と円筒内周面３４との間には、作動液の漏れを防止するために、それぞれ、シール３６，シール３８，シール４０が介在させられている。
【００１２】
ハウジング１８の底板１８ｃには、ブッシュ１８ｅが付設されており、このブッシュ１８ｅにおいて、ハウジング１８は、ロアアーム１２に連結されている。一方で、ピストンロッド２２の上端部は、サポート４２を介してマウント部１０に連結されている。なお、サスペンションスプリング１４は、ハウジング１８の外周に設けられたスプリング座１８ｆによって、下方から支持されている。
【００１３】
車輪と車体との相対動作、換言すれば、ばね上部とばね下部との上下方向の相対動作について、ばね上部が下降しばね下部が上昇するときの動作をバウンド動作と、ばね上部が上昇しばね下部が下降するときの動作をリバウンド動作と、それぞれ呼べば、バウンド動作の際には、ハウジング１８に対してピストン２０が下降し、下液室２８の容積が減少しつつ上液室３０の容積が増加する。一方で、リバウンド動作の際には、ハウジング１８に対してピストン２０が上昇し、下液室２８の容積が増加しつつ上液室３０の容積が減少する。
【００１４】
ピストン２０には、下液室２８と上液室３０とを連通させるための複数の貫通孔５０が形成されており、下液室２８および上液室３０の各々の容積の変化に伴い、作動液は、それら複数の貫通孔５０を通って上液室２８と下液室３０との間を行き来する。しかしながら、複数の貫通孔５０のうちのいくつかのもの（「貫通孔５０ａ」という場合がある）に対して、下液室２８側の面に、弁板５２が配設されており、残りのいくつかのもの（「貫通孔５０ｂ」という場合がある）に対して、上液室３０側の面に、弁板５４が配設されている。そのため、バウンド動作の際には、貫通孔５０ａを通っては作動液は流れず、貫通孔５０ｂを通る作動液は、弁板５４を押し上げるようにして、下液室２８から上液室３０に向かって流れる。一方で、リバウンド動作の際には、貫通孔５０ｂを通っては作動液は流れず、貫通孔５０ａを通る作動液は、弁板５２を押し下げるようにして、上液室３０から下液室２８に向かって流れる。それら弁板５４，弁板５２による作動液の流れの制限、すなわち、それら弁板５４，弁板５２による作動液の流れに対する抵抗により、バウンド動作，リバウンド動作に対する抵抗力が発生させられることになる。ちなみに、その抵抗力の大きさは、バウンド動作，リバウンド動作の速度に応じたものとなる。
【００１５】
ちなみに、バウンド動作，リバウンド動作に伴うピストンロッド２２のハウジング１８に対する出入りによって、下液室２８の容積と上液室３０の容積との合計である合計容積が変化するが、その変化は、フリーピストン２４の上下動によって吸収される。
【００１６】
バウンド動作，リバウンド動作に対する上記抵抗力の発生に鑑みれば、Ｄ／Ａユニット１６は、ハウジング１８，ピストン２０，ピストンロッド２２等によって構成される液圧式ダンパ１６Ｄを有していると考えることができる。この液圧式ダンパ１６Ｄは、ばね上部とばね下部との間に配置され、それらばね上部とばね下部との相対動作の速度に応じたその相対動作に対する抵抗力であるダンパ力を発生させるものとされているのである。
【００１７】
本液圧式ダンパ１６Ｄには、ピストンロッド２２の内部に、下液室２８と上液室３０とを連通させるための液通路５６が設けられている。さらに、ピストンロッド２２の内部には、その液通路５６を塞ぐためのプラグピン５８が配設されている。このプラグピン５８は、付勢スプリング６０によって下方に向かって付勢され、その液通路５６は閉じられている。さらにまた、ピストンロッド２２内には、励磁されることによってそのプラグピン５８を上昇させるためのソレノイド６２が設けられている。ソレノイド６２は、通電されることにより励磁され、付勢スプリング６０の付勢力に抗したプラグピン５８の上昇により、液通路５６は開通させられる。
【００１８】
液通路５６が塞がれた状態を第１状態と、液通路５６が開通させられた状態を第２状態とすれば、第１状態では、バウンド動作，リバウンド動作の際に上述の弁板５４，弁板５２に依拠した抵抗力すなわちダンパ力が発生させられるが、第２状態では、バウンド動作，リバウンド動作の際に作動液が液通路５６を通って下液室２８と上液室３０とを行き来するため、ダンパ力は発生させられなくなる。
【００１９】
つまり、本液圧式ダンパ１６Ｄは、ダンパ力を発生可能な第１状態と、その第１状態よりも小さなダンパ力しか発生させることができない第２状態、詳しく言えば、ダンパ力を発生不能な第２状態とを、選択的に実現させるための機構として、液通路５６，プラグピン５８，付勢スプリング６０，ソレノイド６２等によって構成される切換機構６４を有しているのである。
【００２０】
先に説明したように、ハウジング１８の外筒１８ａの内周面には、複数の円環状の磁石３２が上下に並べられて配設されている。それら磁石３２は、極性が交互に逆となるように配置されている。一方で、ピストン２０の上方には、ピストンロッド２２の外周において、複数（本実施例では、６つ）のコイル７０が、上下方向に並びかつ磁石３２に対向するようにして保持されている。それら磁石３２とコイル７０とを含んで、リニアモータ７２が構成されている。このリニアモータ７２は、いわゆるブラシレスＤＣモータである。
【００２１】
上記リニアモータ７２に関して言えば、本Ｄ／Ａユニット１６は、ハウジング１８，ピストンロッド２２，リニアモータ７２等によって構成される電磁式アクチュエータ１６Ａを有していると考えることができる。この電磁式アクチュエータ１６Ａは、ばね上部とばね下部との間に配置され、それらばね上部とばね下部とを相対動作させる力、つまり、バウンド動作，リバウンド動作させる力であるアクチュエータ力を発生させるものとされているのである。ちなみに、アクチュエータ力は、ばね上部とばね下部とを積極的に相対動作させる力、すなわち、推進力に限られず、ばね上部とばね下部との相対動作に対する抵抗力としても機能する。また、アクチュエータ力は、リニアモータ７２に供給される電流に基づく大きさとなる。
【００２２】
上記構造の説明から解るように、本Ｄ／Ａユニット１６は、液圧式ダンパ１６Ｄと電磁式アクチュエータ１６Ａとが一体化されたものと考えることができる。
【００２３】
電磁式アクチュエータ１６Ａの制御、すなわち、リニアモータ７２の制御は、コントローラとしての電子制御ユニット８０（以下、「ＥＣＵ８０」と言う場合がある）によって実行される。また、切換機構６４のソレノイド６２の作動の制御も、ＥＣＵ８０によって実行される。ＥＣＵ８０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなるコンピュータと、リニアモータ７２，ソレノイド６２の各々の駆動回路（ドライバ）とを備えている（リニアモータ７２の駆動回路はインバータである）。マウント部１０には、ばね上部の上下方向加速度であるばね上加速度Ｇを検出するためのばね上加速度センサ８２が設けられており、さらに、Ｄ／Ａユニット１６には、リニアモータ７２における磁石３２とコイル７０との上下方向の相対位置Ｓ（いわゆる電気角に相当するものである）を取得するための相対位置センサ８４、および、ハウジング１８内の温度Ｔを検出するための温度センサ８６が、設けられている。それらばね上加速度センサ８２，相対位置センサ８４，温度センサ８６は、ＥＣＵ８０に接続されている。
【００２４】
［Ｂ］ダンパ／アクチュエータユニットの制御
i）基本的な制御
Ｄ／Ａユニット１６の基本的な制御は、ばね上部の振動を抑制することを目的としたばね上制振制御である。簡単に言えば、スカイフックダンパ理論に基づく制御であり、次式（１）に従い、ダンパ力ＦDとアクチュエータ力ＦAとの合計が、ばね上部の上下方向の速度であるばね上速度ｖU（ばね下部との相対速度ではなく絶対速度である）に比例した大きさの抵抗力となるように、アクチュエータ力ＦAが制御される。
ＦD＋ＦA＝ＣU・ｖU  ・・・（１）      ＣU：スカイフック減衰係数
ばね上速度ｖUは、ばね上加速度センサ８２によって検出されたばね上加速度Ｇに基づいて決定される。
【００２５】
ダンパ力ＦDは、次式（２）に従い、ばね上部とばね下部との上下方向の相対動作の速度、すなわち、ストローク動作の速度であるストローク速度ｖSに比例した大きさとなる。
ＦD＝ＣD・ｖS   ・・・（２）      ＣD：液圧式ダンパの減衰係数
なお、液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数ＣDは、上述の第１状態では、上述の弁板５２，弁板５４のばね定数に依存した固有値ＣDSであり、ストローク速度ｖSは、相対位置センサ８４によって取得された上記相対位置Ｓの変化に基づいて求めることが可能である。
【００２６】
なお、スカイフック減衰係数ＣU，液圧式ダンパの減衰係数ＣDは、ともに正の値をとるものとし、ばね上速度ｖUは、ばね上部が上方に移動する場合に正の値となるものと、ばね上部が下方に移動する場合に負の値となるものとする。同様に、ストローク速度ｖSは、ばね上部とばね下部とが上下方向において相対離間する場合、すなわち、リバウンド動作する場合に、正の値となるものと、相対接近する場合、すなわち、バウンド動作する場合に負の値となるものとする。一方で、ダンパ力ＦDは、リバウンド動作に対する抵抗力となる場合に、正の値と、バウンド動作に対する抵抗力となる場合に、負の値となる。同様に、アクチュエータ力ＦAは、バウンド動作に対する推進力となる場合、すなわち、リバウンド動作に対する抵抗力となる場合に、正の値となり、リバウンド動作に対する推進力となる場合、すなわち、バウンド動作に対する抵抗力となる場合に、負の値となるものとする。
【００２７】
上記２つの式に従うことを前提とし、発生させるべきアクチュエータ力ＦAは、ばね上速度ｖU，ストローク速度ｖSに基づき、次式（３）によって決定される。
ＦA＝ＣU・ｖU−ＦD＝ＣU・ｖU−ＣD・ｖS  ・・・（３）
上記式に基づいて決定されたアクチュエータ力ＦAに基づいて、リニアモータ７２に供給すべき電流Ｉが決定され、その電流Ｉが、インバータによって、検出された相対位置Ｓに基づく通電相の切換えが行われつつ供給される。
【００２８】
なお、スカイフック減衰係数ＣUの値と液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数ＣDの値との関係については、特に限定されるものではないが、例えば、できるだけ多くの局面においてダンパ力ＦDとアクチュエータ力ＦAとが互いに共同してばね上部の振動を抑制するような関係となるような値とすることが望ましい。具体的には、例えば、スカイフック減衰係数ＣUと液圧式ダンパの減衰係数ＣDとを同じ値にしてもよい。
【００２９】
ii）液圧式ダンパの作動液の漏れとそれの防止
液圧式ダンパ１６Ｄは、ハウジング１８の内部に作動液が充満させられており、発生させるダンパ力ＦDに応じて、その作動液の液圧が上昇する。過剰な液圧の上昇は、シール３６，３８，４０等への負担となり、ハウジング１８からの作動液の漏れを発生させる可能性がある。先に説明した式から解るように、ダンパ力ＦDは、ストローク速度ｖSに依存するため、ストローク速度ｖSが高い程大きくなり、作動液の液圧は高くなる。下液室２８の作動液の液圧と上液室３０の作動液の液圧とを比較すれば、ピストン２０の受圧面積の差の存在から、上液室３０の作動液の液圧の方が高くなる。また、シール３６，３８，４０のそれぞれの負担について考えれば、大気圧である外部と上液室３０との間に配置されたシール３６の負担がもっと大きくなる。したがって、作動液の漏れを未然に防止するには、上液室３０の作動液の液圧を管理することが望ましい。
【００３０】
上液室３０の作動液の圧力を作動液圧Ｐとすれば、作動液圧Ｐとストローク速度ｖSとは、図２のグラフに示すような関係となる。グラフから解るように、その関係は、作動液の温度Ｔ（環境温度の一種と考えることができる）に依存する。具体的に言えば、作動液の温度である作動液温Ｔが低い程、作動液圧Ｐは高くなる。本サスペンション装置では、グラフに示すようなマップデータが、ＥＣＵ８０のコンピュータのＲＯＭに格納されている。そのマップデータは、例えば、テスト時における実測によって取得されたものであってもよい。
【００３１】
本サスペンション装置では、作動液の漏れを防止するため、相対位置センサ８４によって取得された相対位置Ｓの変化に基づいて求められたストローク速度ｖSと、温度センサ８６によって検出された作動液温Ｔとに基づき、上記マップデータを参照しつつ、作動液圧Ｐを推定する。そして、その推定された作動液圧Ｐが設定圧Ｐ0以上となるときには、上記式（３）に拠らず、下記式（４）によって発生させるべきアクチュエータ力ＦAが決定される。
ＦA＝α・ｖS  ・・・（４）      α：ゲイン
【００３２】
上記式（４）によれば、ばね上制振制御のためのアクチュエータ力ＦAではなく、ストローク動作を抑制するためのアクチュエータ力ＦAが決定される。言い換えれば、基本的な制御とは関係なく、作動液圧Ｐが設定圧Ｐ0以上となるときには、常に、ストローク動作の速度を低くするようなアクチュエータ力ＦAが決定される。作動液圧Ｐが比較的高いと推定されるときに、そのように決定されたアクチュエータ力ＦAが電磁式アクチュエータ１６Ａによって発生させられるため、液圧式ダンパ１６Ｄの作動液の漏れが効果的に抑制されることになる。なお、上記式（４）によって決定されるアクチュエータ力ＦAが、上記式（３）に従って決定されるアクチュエータ力ＦAよりも、ストローク速度ｖSを小さくする値となるように、ゲインαが設定されている。
【００３３】
なお、本サスペンション装置では、上記マップデータを参照しつつ作動液圧Ｐを推定するが、例えば、ＥＣＵ８０のコンピュータのＲＯＭに、ストローク速度ｖSと作動液温Ｔとをパラメータとする関数を記憶しておき、その関数を利用して作動液圧Ｐを推定するようにしてもよい。また、液圧式ダンパの作動液の漏れを防止するためだけに、アクチュエータ力ＦAを発生させるようにしてもよい。詳しく言えば、上述の基本的制御を実行せず、作動液圧Ｐが設定圧Ｐ0未満であるときは液圧式ダンパ１６Ｄの減衰力だけで振動減衰を行い、作動液圧Ｐが設定圧Ｐ0以上となったときだけ、上記式（４）に基づくアクチュエータ力ＦAを発生させるようにしてもよいのである。
【００３４】
iii）ダンパ力の発生状態の切換え
本サスペンション装置では、基本的な制御として、先に説明したように、ばね上制振制御を行うべく、アクチュエータ力ＦAが制御される。ダンパ力ＦDは、ストローク動作の抵抗となる力として発生させられるため、ストローク動作の向きとばね上部の動作の向きとが異なる場合、すなわち、ストローク速度ｖSの符号とばね上速度ｖUの符号とが一致しない場合には、ダンパ力ＦDの方向とアクチュエータ力ＦAの方向とが互いに反対の方向となる。その場合には、上記式（３）から解るように、ダンパ力ＦDはアクチュエータ力ＦAの抵抗となり、決定されるアクチュエータ力ＦAは、ダンパ力ＦDにも打ち勝つ程に相当大きなものとなってしまう。
【００３５】
そこで、本サスペンション装置では、上記切換機構６４により、ストローク動作の向きとばね上部の動作の向きとが異なる場合、すなわち、ストローク速度ｖSの符号とばね上速度ｖUの符号とが一致しない場合には、さらに言い換えれば、ダンパ力ＦDがばね上部の動作に対する抵抗とはならない向きに発生させられるとき（ばね上部の動作を推進する向きに発生させられるとき）には、上記第１状態に代えて上記第２状態が実現される。液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数ＣDは、第１状態では、上記固有値であり、第２状態では、略０となる。第２状態が実現されることにより、極端に言えば、ダンパ力ＦDは略０となり、発生させるべきアクチュエータ力ＦAを、比較的小さくすることが可能となる。その結果、電磁式アクチュエータ１６Ａの電力消費，発熱を比較的小さくでき、また、電磁式アクチュエータ１６Ａ自体の小型化、ひいてはＤ／Ａユニット１６の小型化を図ることが可能となる。ちなみに、第１状態では、液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数ＣDは、固有値ＣDSに設定されている。なお、先に説明した液漏れ防止を目的としたアクチュエータ力ＦAの決定の際のゲインαは、減衰係数と考えることもでき、液漏れ防止の効果をより確実に得るために、そのゲインαを固有値ＣDSよりも大きな値に設定してもよい。
【００３６】
なお、本サスペンション装置では、第２状態は、実質的にダンパ力ＦDを発生し得ない状態とされていたが、第１状態におけるダンパ力ＦDよりも小さいダンパ力ＦDしか発生させられない状態、言い換えれば、液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数ＣDが、０ではないものの上記固有値ＣDSよりも小さい状態であれば、電磁式アクチュエータ１６Ａの電力消費，発熱を比較的小さくできるという効果が何某かの程度得られることになる。具体的には、例えば、多段階に減衰係数を切り換えるような切換機構を液圧式ダンパが有する場合、第２状態において、最も小さな減衰係数となるように切換機構を制御すればよい。
【００３７】
iv）制御フロー
以上説明した基本的な制御，作動液の漏れ防止，ダンパ力発生状態の切換えを含むＤ／Ａユニット１６の制御は、図３にフローチャートを示すダンパ／アクチュエータユニット制御プログラムが、ＥＣＵ８０のコンピュータによって、短い時間ピッチ（例えば、数ｍsec）で繰り返し実行されることで、行われる。以下に、そのプログラムに従う処理について、そのフローチャートを参照しつつ、簡単に説明する。
【００３８】
上記プログラムに従う処理では、まず、ステップ１（以下、「Ｓ１」と略す。他のステップも同様である。）において、ばね上加速度センサ８２，相対位置センサ８４，温度センサ８６の検出に基づいて、ばね上加速度Ｇ，リニアモータ７２における磁石３２とコイル７０との上下方向の相対位置Ｓ，作動液温Ｔが取得される。
【００３９】
次いで、Ｓ２において、取得されたばね上加速度Ｇの変化，取得された相対位置Ｓの変化に基づいて、ばね上速度ｖU，ストローク速度ｖSが推定される。なお、ストローク速度ｖSの推定は、変位微分，カルマンフィルタ等の手法を採用して行えばよい。
【００４０】
続くＳ３において、推定されたストローク速度ｖS，取得された作動液温Ｔに基づいて、上述のマップデータを参照しつつＤ／Ａユニット１６のハウジング１８の内部の作動液圧Ｐが推定され、Ｓ４において、その推定された作動液圧Ｐが設定圧Ｐ0以上であるか否かが判定される。作動液圧Ｐが設定圧Ｐ0未満である場合には、すなわち、作動液の漏れの可能性が低いと判定された場合には、Ｓ５〜Ｓ８の処理が実行される。
【００４１】
まず、Ｓ５において、ストローク動作の向きとばね上部の動作の向きとが一致しているか否かが、推定されたストローク速度ｖS，ばね上速度ｖUに基づいて、判定される。ストローク動作の向きとばね上部の動作の向きとが一致している場合には、Ｓ６において、第１状態を実現させるべく、液圧式ダンパ１６Ｄの切換え機構６４のソレノイド６２が非励磁とされ、液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数ＣDが固有値ＣDSとされる。一方で、ストローク動作の向きとばね上部の動作の向きとが一致していない場合には、Ｓ７において、第２状態を実現させるべく、ソレノイド６２が非励磁とされ、液圧式ダンパ１６Ｄの減衰係数ＣDが０とされる。そして、Ｓ６若しくはＳ７の後、Ｓ８において、上記式（３）に従って、アクチュエータ力ＦAが決定される。
【００４２】
一方、推定された作動液圧Ｐが設定圧Ｐ0以上であるとＳ４において判定された場合には、すなわち、作動液の漏れの可能性が高いと判定された場合には、Ｓ９において、上記式（４）に従って、アクチュエータ力ＦAが決定される。
【００４３】
そして、Ｓ８若しくはＳ９において決定されたアクチュエータ力ＦAが電磁式アクチュエータ１６Ａによって発生させられるように、Ｓ１０において、リニアモータ７２に、そのアクチュエータ力ＦAに基づく供給電流Ｉが供給される。
【００４４】
v）電子制御ユニットの機能ブロック
上記ダンパ／アクチュエータユニット制御プログラムに従う処理をコンピュータにおいて実行するＥＣＵ８０は、図４に示すような機能ブロックを有していると考えることができる。具体的には、ＥＣＵ８０は、Ｓ１、および、Ｓ２若しくはＳ３の処理を実行する機能部として、(A)ばね上加速度センサ８２の検出によるばね上加速度Ｇを取得し、その取得したばね上加速度Ｇに基づいてばね上速度ｖUを推定するばね上速度推定部１００と、(B)相対位置センサ８４の検出に基づいて相対位置Ｓを取得し、その取得した相対位置Ｓに基づいてストローク速度ｖSを推定するストローク速度推定部１０２と、(C)温度センサ８６の検出に基づいて作動液温Ｔを取得し、その取得した作動液温Ｔと推定されたストローク速度ｖSとに基づいて作動液圧Ｐを推定する作動液圧推定部１０４とを有している。
【００４５】
そして、ＥＣＵ８０は、Ｓ４の処理を実行する機能部として、推定された作動液圧Ｐに基づいて液圧式ダンパ１６Ｄの作動液の漏れの可能性を判定する液漏れ可能性判定部１０６を有している。さらに、Ｓ５〜Ｓ９の処理を実行する機能部として、アクチュエータ力決定部１０８を有している。さらに、(D)インバータによって実現され、アクチュエータ力決定部１０８によってなされる供給電流Ｉの指示に基づいて電磁式アクチュエータ１６Ａのリニアモータ７２に電流を供給するリニアモータ駆動部１１０と、(E)ドライバによって実現され、アクチュエータ力決定部１０８によってなされる励磁（ＯＮ）若しくは非励磁（ＯＦＦ）の指示に基づいて、液圧式ダンパ１６Ｄのソレノイド６４への電流の供給／非供給を切り換えるソレノイド駆動部１１２とを有している。
【符号の説明】
【００４６】
１０：マウント部（ばね上部）    １２：ロアアーム（ばね下部）    １４：サスペンションスプリング    １６：ダンパ／アクチュエータユニット    １６Ｄ：液圧式ダンパ    １６Ａ：電磁式アクチュエータ    １８：ハウジング    ２０：ピストン    ２２：ピストンロッド    ２８：下液室    ３０：上液室    ３２：磁石    ３６，３８，４０：シール    ５０：貫通孔    ５２：弁板    ５４：弁板    ５６：液通路    ５８：プラグピン    ６０：付勢スプリング    ６２：ソレノイド    ６４：切換機構    ７０：コイル    ７２：リニアモータ    ８０：電子制御ユニット（ＥＣＵ）〔コントローラ〕    ８２：ばね上加速度センサ    ８４：相対位置センサ    ８６：温度センサ    １００：ばね上速度推定部    １０２：ストローク速度推定部    １０４：作動液圧推定部    １０６：液漏れ可能性判定部    １０８：アクチュエータ力決定部    １１０：リニアモータ駆動部    １１２：ソレノイド駆動部                                                                               
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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