(57)【要約】【課題】  画像に余分な注意が向かないようにする。【解決手段】  自車両１の運転者から見られる前景に存在する実オブジェクト３２０に向けて収束する、又は実オブジェクト３２０から広がるように視認される波紋画像２２０を表示し、運転者に対する実オブジェクト３２０の報知必要度が低いと推定される場合、波紋画像２２０の動画周期を長くし、実オブジェクト３２０から徐々に離れていく波紋を表現し、報知必要度が高い場合、実オブジェクト３２０に徐々に近づいていく波紋を表現する。 【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転者から見られる前景に存在する実オブジェクトに向けて収束する、又は前記実オブジェクトから広がるように視認される波紋画像（２００）を表示する画像表示部（２０）を制御する表示制御装置（３０）において、
１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（３１）と、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）と、
メモリ（３７）と、
前記メモリ（３７）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記運転者に対する前記実オブジェクトの報知必要度が低いと推定される場合、
前記波紋画像（２００）の動画周期を長くする、命令を実行する、
表示制御装置。
【請求項２】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記報知必要度が低い場合、
前記実オブジェクト（３２０）から徐々に離れていく波紋を表現し、
前記報知必要度が高い場合、
前記実オブジェクト（３２０）に徐々に近づいていく波紋を表現する、命令をさらに実行する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記報知必要度は、前記自車両と前記実オブジェクトとの間の距離が長くなるに従い、低く設定される、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項４】
自車両の運転者から見られる前景に存在する実オブジェクトに向けて収束する、又は前記実オブジェクトから広がるように視認される波紋画像（２００）を表示するヘッドアップディスプレイ装置（２０）において、
１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（３１）と、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）と、
メモリ（３７）と、
前記メモリ（３７）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記運転者に対する前記実オブジェクトの報知必要度が低いと推定される場合、
前記波紋画像（２００）の動画周期を長くする、命令を実行する、
ヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項５】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記報知必要度が低い場合、
前記実オブジェクト（３２０）から徐々に離れていく波紋を表現し、
前記報知必要度が高い場合、
前記実オブジェクト（３２０）に徐々に近づいていく波紋を表現する、命令をさらに実行する、
請求項４に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項６】
前記報知必要度は、前記自車両と前記実オブジェクトとの間の距離が長くなるに従い、低く設定される、
請求項４に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項７】
自車両の運転者から見られる前景に存在する実オブジェクトに向けて収束する、又は前記実オブジェクトから広がるように視認される波紋画像（２００）を表示する画像表示部（２０）を制御する方法において、
前記運転者に対する前記実オブジェクトの報知必要度を算出することと、
算出した前記報知必要度が低いと推定される場合、前記波紋画像（２００）の動画周期を長くすることと、を含む、
方法。
【請求項８】
前記報知必要度が低い場合、
前記実オブジェクト（３２０）から徐々に離れていく波紋を表現し、
前記報知必要度が高い場合、
前記実オブジェクト（３２０）に徐々に近づいていく波紋を表現する、命令をさらに実行する、
請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記報知必要度は、前記自車両と前記実オブジェクトとの間の距離が長くなるに従い、低く設定される、
請求項７に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
請求項７乃至９のいずれかに記載の方法を実行するための命令を含む、コンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両で使用され、車両の前景に画像を重畳して視認させる表示制御装置、ヘッドアップディスプレイ装置、方法、及びコンピュータ・プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両の前方に存在する実オブジェクト（他の車両）の位置を検出し、自車両に乗車する視認者から見て、実オブジェクトを上下左右で囲むように視認される枠状の画像を表示することで、注意すべき実オブジェクトに視覚的注意を向けさせる表示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−７０６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両が道路の凹凸などにより振動することで、路面に対する自車両の位置が上下方向に変化したり、自車両の姿勢（自車両のピッチング角）が変化したりすることがあるが、実オブジェクトを上下左右で囲む枠状の画像を表示している場合、自車両の上下動やピッチング角の変化により、枠状の画像から実オブジェクトがはみ出たり、はみ出る程ではないが、枠状の画像と実オブジェクトとの間の余白部分の上下方向のバランスが崩れてしまい、実オブジェクトと、実オブジェクトに注意を向けさせる誘目画像（枠状の画像）との位置関係のずれを知覚しやすく、画像のずれに関心が向いてしまうことが想定される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に開示される特定の実施形態の要約を以下に示す。これらの態様が、これらの特定の実施形態の概要を読者に提供するためだけに提示され、この開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。実際に、本開示は、以下に記載されない種々の態様を包含し得る。
【０００６】
本開示の概要は、画像に余分な注意が向かないようにすることに関する。より具体的には、実オブジェクトと画像とのずれを気になりにくくすることにも関する。
【０００７】
したがって、本明細書に記載される表示制御装置は、自車両の運転者から見られる前景に存在する実オブジェクトに向けて収束する、又は実オブジェクトから広がるように視認される波紋画像を表示し、運転者に対する実オブジェクトの報知必要度が低いと推定される場合、波紋画像の動画周期を長くする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムの車両への適用例を示す図である。
【図２】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムのブロック図である。
【図３】いくつかの実施形態に係る、波紋画像の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１及び図２では、例示的な車両用表示システムの構成の説明を提供する。図３では、車両用表示システムが表示する画像についての説明を提供する。なお、本発明は以下の実施形態（図面の内容も含む）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
【００１０】
図１を参照する。車両用表示システム１０は、画像表示部２０と、画像表示部２０を制御する表示制御装置３０と、で構成される。なお、本実施形態の説明では、自車両１の運転席に着座する運転者４が自車両１の前方を向いた際の左右方向をＸ軸（左方向がＸ軸正方向）、上下方向をＹ軸（上方向がＹ軸正方向）、前後方向をＺ軸（前方向がＺ軸正方向）とする。
【００１１】
車両用表示システム１０における画像表示部２０は、自車両１のダッシュボード５内に設けられたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置である。ＨＵＤ装置は、表示光２０ａを自車両１のフロントウインドシールド２（被投影部材の一例である）に向けて出射し、フロントウインドシールド２（被投影部材の一例である）よりも前方側（Ｚ軸正方向）の表示領域１００で画像を視認させる。これにより、運転者４は、フロントウインドシールド２を介して視認される現実空間である前景３００に重なった画像を視認できる。
【００１２】
表示領域１００は、ＨＵＤ装置の内部で生成された画像が、虚像として結像する平面、曲面、又は一部曲面の領域であり、結像面とも呼ばれる。表示領域１００自体は、実際に運転者４に視認されない、又は視認されにくい程度に視認性が低い。表示領域１００には、自車両１の左右方向（Ｘ軸方向）を軸とした水平方向（ＸＺ平面）とのなす角度（図１のチルト角θｔ）が設定される。なお、本実施形態では、表示領域１００を面領域として説明するが、画像表示部２０が公知の技術を用いた３Ｄ表示器であれば、表示領域１００は、３次元領域になり得る。
【００１３】
チルト角θｔは、例えば、９０［ｄｅｇｒｅｅ］であり、水平面（例えば、自車両１が走行する走行レーンの路面３３０）に対して垂直となるように設けられるが、水平面（自車両１が走行する走行レーンの路面３３０）に沿うように、運転者４から見た表示領域１００の上側の部分（Ｙ軸正方向の部分）が下側の部分（Ｙ軸負方向の部分）よりも運転者４から離れた位置になる角度に設定されてもよい。チルト角θｔは、これらに限定されず、０〜９５［ｄｅｇｒｅｅ］未満に設定されることが好ましい。但し、チルト角θｔは、例えば、後述するリレー光学系２４を図示しないアクチュエータなどで回転させることで、運転者４が任意に変更可能であってもよい。
【００１４】
画像表示部２０は、画像を表示する表示面を有する表示器２２と、リレー光学系２４と、を含む。表示器２２は、ＬＣＤなどのバックライトからの光を透過する透過型ディスプレイであってもよく、スクリーンに画像を投影するプロジェクション型ディスプレイであってもよい。これらの場合、表示面は、透過型ディスプレイにおけるディスプレイ表面であり、プロジェクション型ディスプレイのスクリーンである。
【００１５】
リレー光学系２４は、表示器２２とフロントウインドシールド２との間の表示器２２からの画像の光の光路上に配置され、表示器２２からの画像の光を画像表示部２０の外側のフロントウインドシールド２に投影する１つ又はそれ以上の光学部材で構成される。リレー光学系２４は、１つの凹面鏡を含むが、これに加え、例えば、１つ又はそれ以上の、レンズなどの屈折光学部材、ホログラムなどの回折光学部材、反射光学部材、又はこれらの組み合わせを含んでいてもよい。
【００１６】
また、画像表示部２０は、ヘッドマウントディスプレイ（以下、ＨＭＤ）装置であってもよい。運転者４は、ＨＭＤ装置を頭部に装着して自車両１の座席に着座することで、表示される画像を、自車両１のフロントウインドシールド２を介した前景３００に重畳して視認する。車両用表示システム１０が所定の画像を表示する表示領域１００は、自車両１の座標系を基準とした特定の位置に固定（調整可能に配置）され、運転者４がその方向を向くと、その特定の位置に固定された表示領域１００内に表示された画像を視認することができる。
【００１７】
画像表示部２０は、表示制御装置３０の制御に基づいて、自車両１のフロントウインドシールド２を介して視認される現実空間（実景）である前景３００に存在する、後述する障害物３２０（歩行者、自転車、自動二輪車、他車両など）、後述する走行レーンの路面３３０、道路標識、及び地物（建物、橋など）などの実オブジェクト３１０の近傍（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）、実オブジェクト３１０に重なる位置（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）、又は実オブジェクト３１０を基準に設定された位置（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）に画像を表示することで、視覚的な拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を視認者（典型的には、自車両１の運転席に着座する運転者４）に知覚させることもできる。画像表示部２０は、実オブジェクトの位置に応じて表示位置を変化させるＡＲ画像（後述の波紋画像２００も含む。）、及び／又は実オブジェクトの位置に応じて表示位置を変化させない非ＡＲ画像、を含む画像を表示することができる。
【００１８】
図２は、いくつかの実施形態に係る、車両用表示システム１０のブロック図である。表示制御装置３０は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース３１、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３、１つ又はそれ以上の画像処理回路３５、及び１つ又はそれ以上のメモリ３７を備える。図２に記載される様々な機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれら両方の組み合わせで構成されてもよい。図２は、実施態様の一実施形態に過ぎず、図示された構成要素は、より数の少ない構成要素に組み合わされてもよく、又は追加の構成要素があってもよい。例えば、画像処理回路３５（例えば、グラフィック処理ユニット）が、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３に含まれてもよい。
【００１９】
図示するように、プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、メモリ３７と動作可能に連結される。より具体的には、プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、メモリ３７に記憶されているプログラムを実行することで、例えば画像データを生成、及び／又は送信するなど、車両用表示システム１０の操作を行うことができる。プロセッサ３３及び／又は画像処理回路３５は、少なくとも１つの汎用マイクロプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又はそれらの任意の組み合わせを含むことができる。メモリ３７は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤ及びＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリは、ＲＯＭ及びＮＶＲＯＭを含んでもよい。
【００２０】
図示するように、プロセッサ３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１と動作可能に連結されている。Ｉ／Ｏインタフェース３１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）の規格に応じて、車両に設けられた後述の車両ＥＣＵ４０５や、他の電子機器（後述する符号４０１〜４１１）との通信（ＣＡＮ通信とも称する）を行う。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１が採用する通信規格は、ＣＡＮに限定されず、例えば、ＣＡＮＦＤ（ＣＡＮ with Flexible Data Rate）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport：ＭＯＳＴは登録商標）、ＵＡＲＴ、あるいはＵＳＢなどの有線通信インタフェース、又は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークなどのパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、８０２．１１ｘ Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ネットワークなどのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）等の数十メートル内の近距離無線通信インタフェースである車内通信（内部通信）インタフェースを含む。また、Ｉ／Ｏインタフェース３１は、無線ワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ０、ＩＥＥＥ８０２．１６−２００４（ＷｉＭＡＸ：Worldwide Interoperability for Microwave Access））、ＩＥＥＥ８０２．１６ｅベース（Ｍｏｂｉｌｅ  ＷｉＭＡＸ）、４Ｇ、４Ｇ−ＬＴＥ、ＬＴＥ  Ａｄｖａｎｃｅｄ、５Ｇなどのセルラー通信規格により広域通信網（例えば、インターネット通信網）などの車外通信（外部通信）インタフェースを含んでいてもよい。
【００２１】
図示するように、プロセッサ３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１と相互動作可能に連結されることで、車両用表示システム１０（Ｉ／Ｏインタフェース３１）に接続される種々の他の電子機器等と情報を授受可能となる。Ｉ／Ｏインタフェース３１には、例えば、自車両１に設けられた車外センサ４０１、速度センサ４０３、車両ＥＣＵ４０５、車外通信機器４０７、目位置センサ４０９、及びハイトセンサ４１１などが動作可能に連結される。
【００２２】
表示器２２は、プロセッサ３３及び画像処理回路３５に動作可能に連結される。したがって、画像表示部２０によって表示される画像は、プロセッサ３３及び／又は画像処理回路３５から受信された画像データに基づいてもよい。プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、Ｉ／Ｏインタフェース３１から得られる情報に基づき、画像表示部２０が表示する画像を制御する。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１は、車両用表示システム１０に接続される他の電子機器等から受信する情報を加工（変換、演算、解析）する機能を含んでいてもよい。
【００２３】
車外センサ４０１は、自車両１の周辺（前方、側方、及び後方）に存在する実オブジェクト３１０を検出する。車外センサ４０１が検知する実オブジェクト３１０は、例えば、障害物３２０（歩行者、自転車、自動二輪車、他車両など）、後述する走行レーンの路面３３０、区画線、路側物、及び／又は地物（建物など）などを含んでいてもよい。車外センサとしては、例えば、ミリ波レーダ、超音波レーダ、レーザレーダ等のレーダセンサ、カメラと画像処理装置からなるカメラセンサがあり、レーダセンサ、カメラセンサの両方の組み合わせで構成されてもよく、どちらか一方だけで構成されてもよい。これらレーダセンサやカメラセンサによる物体検知については従来の周知の手法を適用する。これらのセンサによる物体検知によって、三次元空間内での実オブジェクトの有無、実オブジェクトが存在する場合には、その実オブジェクトの位置（自車両１からの相対的な距離、自車両１の進行方向を前後方向とした場合の左右方向の位置、上下方向の位置等）、大きさ（横方向（左右方向）、高さ方向（上下方向）等の大きさ）、移動方向（横方向（左右方向）、奥行き方向（前後方向））、移動速度（横方向（左右方向）、奥行き方向（前後方向））、及び／又は種類等を検出してもよい。１つ又はそれ以上の車外センサ４０１は、各センサの検知周期毎に、自車両１の前方の実オブジェクトを検知して、実オブジェクト情報の一例である実オブジェクト情報（実オブジェクトの有無、実オブジェクトが存在する場合には実オブジェクト毎の位置、大きさ、及び／又は種類等の情報）をプロセッサ３３に出力することができる。なお、これら実オブジェクト情報は、他の機器（例えば、車両ＥＣＵ４０５）を経由してプロセッサ３３に送信されてもよい。また、夜間等の周辺が暗いときでも実オブジェクトが検知できるように、センサとしてカメラを利用する場合には赤外線カメラや近赤外線カメラが望ましい。また、センサとしてカメラを利用する場合、視差で距離等も取得できるステレオカメラが望ましい。
【００２４】
速度センサ４０３は、自車両１の速度を検出し、検出結果を示す信号としてプロセッサ３３に出力する。
【００２５】
車両ＥＣＵ４０５は、自車両１に設けられたセンサやスイッチから、自車両１の状態（例えば、走行距離、車速、アクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、エンジンスロットル開度、インジェクター燃料噴射量、エンジン回転数、モータ回転数、ステアリング操舵角、シフトポジション、ドライブモード、各種警告状態、姿勢（ロール角、及び／又はピッチング角を含む）、車両の振動（振動の大きさ、頻度、及び／又は周波数を含む））などを取得し、自車両１の前記状態を収集、及び管理（制御も含んでもよい。）するものであり、機能の一部として、自車両１の前記状態の数値（例えば、自車両１の車速。）を示す信号を、表示制御装置３０のプロセッサ３３へ出力することができる。なお、車両ＥＣＵ４０５は、単にセンサ等で検出した数値をプロセッサ３３へ送信することに加え、又は代わりに、センサで検出した数値を含む前記自車両１の１つ又は複数の状態に基づく判定結果（例えば、自車両１が減速していること。）、若しくは／及び解析結果（例えば、運転者４がブレーキにより減速する意思があること。）を、プロセッサ３３へ送信してもよい。例えば、車両ＥＣＵ４０５は、自車両１が車両ＥＣＵ４０５のメモリ（不図示）に予め記憶された所定の減速条件を満たすように車速が低下しているかの判定結果を示す信号を表示制御装置３０へ出力してもよい。
【００２６】
また、車両ＥＣＵ４０５は、車両用表示システム１０が表示する画像を指示する指示信号を表示制御装置３０へ出力してもよく、この際、画像の座標、サイズ、種類、表示態様、画像の報知必要度、及び／又は報知必要度を判定する元となる必要度関連情報を、指示信号に付加して送信してもよい。
【００２７】
また、自車両１は、上述したＩ／Ｏインタフェース３１を介して自車両１の外部の車外通信機器４０７と情報を授受してもよい。車外通信機器４０７は、例えば、自車両１と車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）により接続される他車両、歩車間通信（Ｖ２Ｐ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）により接続される歩行者（歩行者が携帯する携帯情報端末）、路車間通信（Ｖ２Ｉ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）により接続されるネットワーク通信機器であり、広義には、自車両１との通信（Ｖ２Ｘ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）により接続される全てのものを含む。車外通信機器４０７は、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両（先行車等）、走行レーンの路面３３０、区画線、路側物、及び／又は地物（建物など）の位置を取得し、表示制御装置３０へ出力してもよい。すなわち、車外通信機器４０７は、図示しない車外センサに加え、又は代わりに、自車両１の周囲の前記実オブジェクトを検知して、検知結果（解析結果）を示す信号を表示制御装置３０へ出力してもよい。なお、車外通信機器４０７から取得される情報は、上述のものに限定されない。
【００２８】
目位置センサ４０９は、自車両１の運転席に着座する運転者４の目の位置を検出する赤外線カメラなどのカメラを含み、撮像した画像を、プロセッサ３３に出力してもよい。プロセッサ３３は、目位置センサ４０９から撮像画像（目の位置を推定可能な情報の一例）を取得し、この撮像画像を解析することで運転者４の目の位置を特定することができる。なお、目位置センサ４０９は、カメラの撮像画像を解析し、解析結果である運転者４の目の位置を示す信号をプロセッサ３３に出力してもよい。なお、自車両１の運転者４の目の位置、又は運転者４の目の位置を推定可能な情報を取得する方法は、これらに限定されるものではなく、既知の目位置検出（推定）技術を用いて取得されてもよい。プロセッサ３３は、運転者４の目の位置に基づき、波紋画像２００の位置を少なくとも調整することで、前景３００の所望の位置（実オブジェクトとの特定の位置関係になる位置）に重畳した波紋画像２００を、目位置を検出した視認者（運転者４）に視認させてもよい。
【００２９】
ハイトセンサ４１１は、自車両１の車高を検出するセンサである。ハイトセンサ４１１は、自車両１の姿勢変化のうちで、上下方向（Ｙ軸方向）の高さを少なくとも検出可能である。ハイトセンサ４１１は、例えば車室外であって、左右いずれか一方のリヤサスペンションに設置されている。ハイトセンサ４１１は、ボディに懸架されたサスペンションアームの動作によって上下方向に変位する特定の車輪について、ボディに対する沈み込み量（相対距離）を計測し、計測した計測結果を示す信号を、表示制御装置３０へ出力し得る。また、自車両１の前後方向にそれぞれ１以上のハイトセンサ４１１を設けることで、自車両１の前側の沈み込み量と、自車両１の後側の沈み込み量と、から自車両１のピッチング角（車両姿勢）を計測することも可能であり、計測結果（車両姿勢）を示す信号を、表示制御装置３０へ出力し得る。プロセッサ３３は、ハイトセンサ４１１からの信号を、メモリ３７に記憶された解析プログラムを実行することで、自車両１の上下方向の振動の大きさ、自車両１のピッチング角の大きさ、振動の周期、などを求めてもよい。
【００３０】
なお、自車両１の振動の状態、自車両１の姿勢を推定可能な情報を取得する方法は、これらに限定されるものではなく、加速度センサやジャイロセンサなどを用いた既知の車両の振動検出（推定）、既知の車両の姿勢検出（推定）技術を用いて取得されてもよい。プロセッサ３３は、自車両１の振動の状態や姿勢に基づき、波紋画像２００の位置を少なくとも調整することで、前景３００の所望の位置（実オブジェクトとの特定の位置関係になる位置）に重畳した波紋画像２００を、目位置を検出した視認者（運転者４）に視認させてもよい。
【００３１】
メモリ３７に記憶されたソフトウェア構成要素は、実オブジェクト情報検出モジュール５０２、実オブジェクト位置設定モジュール５０４、距離判定モジュール５０６、速度判定モジュール５０８、報知必要度判定モジュール５１０、画像位置決定モジュール５１２、画像サイズ決定モジュール５１４、及びグラフィックモジュール５１６を含む。
【００３２】
実オブジェクト情報検出モジュール５０２は、自車両１の前方に存在する実オブジェクト３１０の少なくとも位置を含む情報（実オブジェクト情報とも呼ぶ）を取得する。実オブジェクト情報検出モジュール５０２は、例えば、車外センサ４０１から、自車両１の前景３００に存在する実オブジェクト３１０の位置（自車両１の運転席にいる運転者４から自車両１の進行方向（前方）を視認した際の高さ方向（上下方向）、横方向（左右方向）の位置であり、これらに、奥行き方向（前方向）の位置が追加されてもよい。）、及び実オブジェクト３１０のサイズ（高さ方向、横方向のサイズ。）、自車両１に対する相対速度（相対的な移動方向も含む。）、を含む情報（実オブジェクト情報の一例）を取得してもよい。また、実オブジェクト情報検出モジュール５０２は、車外通信機器４０７を介して実オブジェクト（他車両）の位置、相対速度、種類、実オブジェクト（他車両）の方向指示器の点灯状態、舵角操作の状態、及び／又は運転支援システムによる進行予定経路、進行スケジュール、を示す情報（実オブエクと関連情報の一例）を取得してもよい。
【００３３】
また、実オブジェクト情報検出モジュール５０２は、車外センサ４０１から、自車両１の走行レーンの路面３３０（図３参照）の左側の区画線３３１（図３参照）の位置と、右側の区画線３３２（図３参照）の位置とを取得し、それら左右の区画線３３１，３３２の間の領域（走行レーンの路面３３０）を認識してもよい。
【００３４】
実オブジェクト位置設定モジュール５０４は、Ｉ／Ｏインタフェース３１を介して、車外センサ４０１、若しくは車外通信機器４０７から実オブジェクト３１０の現在の位置を示す観測位置を取得し、又はこれら２以上の観測位置をフュージョンした実オブジェクトの観測位置を取得し、取得した観測位置に基づいて実オブジェクト３１０の位置（特定位置とも呼ぶ）を設定する。後述する画像位置決定モジュール５１２は、この実オブジェクト位置設定モジュール５０４が設定した実オブジェクト３１０の特定位置を基準に後述する波紋画像２００の位置を決定する。
【００３５】
実オブジェクト位置設定モジュール５０４は、直前に取得した実オブジェクト３１０の観測位置に基づいて設定した実オブジェクト３１０の特定位置を設定してもよいが、これに限定されず、少なくとも直前に取得した実オブジェクト３１０の観測位置を含む過去に取得した１つ又はそれ以上の実オブジェクト３１０の観測位置を元に予測される所定の時刻における実オブジェクトの予測位置に基づいて実オブジェクト３１０の特定位置を設定してもよい。すなわち、実オブジェクト位置設定モジュール５０４と後述する画像位置決定モジュール５１２を実行することで、プロセッサ３３は、直前に取得した実オブジェクト３１０の観測位置に基づいて波紋画像２００の特定位置を設定し得るし、少なくとも直前に取得した実オブジェクト３１０の観測位置を含む過去に取得した１つ又はそれ以上の実オブジェクト３１０の観測位置を元に予測される波紋画像２００の表示更新タイミングにおける実オブジェクト３１０の予測位置に基づいて波紋画像２００の位置を設定し得る。なお、実オブジェクト位置設定モジュール５０４による予測位置の算出方法に特段の制約はなく、実オブジェクト位置設定モジュール５０４が処理対象とする表示更新タイミングよりも過去に取得された観測位置に基づいて予測を行う限り、如何なる手法を用いてもよい。実オブジェクト位置設定モジュール５０４は、例えば、最小二乗法や、カルマンフィルタ、α−βフィルタ、又はパーティクルフィルタなどの予測アルゴリズムを用いて、過去の１つ又はそれ以上の観測位置を用いて、次回の値を予測するようにしてもよい。なお、車両用表示システム１０は、実オブジェクトの観測位置、及び／又は予測位置を取得できればよく、実オブジェクトの予測位置を設定する（算出する）機能を有していなくてもよく、実オブジェクトの予測位置を設定する（算出する）機能の一部又は全部は、車両用表示システム１０の表示制御装置３０とは別（例えば、車両ＥＣＵ４０５）に設けられてもよい。
【００３６】
距離判定モジュール５０６は、実オブジェクト３１０と自車両１との間の距離の度合いを判定するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。例えば、距離判定モジュール５０６は、実オブジェクト情報検出モジュール５０２が実行されることで取得可能な実オブジェクト３１０と自車両１との間の距離が、メモリ３７に記憶された所定の距離閾値よりも長いか否かを判定してもよい。なお、メモリ３７は、２つ以上の距離閾値を記憶し、距離判定モジュール５０６は、実オブジェクト３１０と自車両１との間の距離の度合いを３段階以上で判定してもよい。また、これらの距離閾値は、可変であってもよい。例えば、距離判定モジュール５０６は、実オブジェクト３１０と自車両１との相対速度に応じて変化させてもよく、この場合、相対速度が速い程、距離閾値が長くなるように設定してもよい。なお、車両用表示システム１０は、実オブジェクト３１０と自車両１との間の距離の度合いの判定結果を取得できればよく、実オブジェクト３１０と自車両１との間の距離の度合いを判定する機能を有していなくてもよく、実オブジェクト３１０と自車両１との間の距離の度合いを判定する機能の一部又は全部は、車両用表示システム１０の表示制御装置３０とは別（例えば、車両ＥＣＵ４０５）に設けられてもよい。
【００３７】
速度判定モジュール５０８は、実オブジェクト３１０と自車両１との相対速度の度合いを判定するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。例えば、速度判定モジュール５０８は、実オブジェクト情報検出モジュール５０２が実行されることで取得可能な実オブジェクト３１０と自車両１との間の距離の時間変化に基づき算出した、実オブジェクト３１０と自車両１との相対速度が、メモリ３７に記憶された所定の相対速度閾値よりも速いか否かを判定してもよい。なお、メモリ３７は、２つ以上の相対速度閾値を記憶し、速度判定モジュール５０８は、実オブジェクト３１０と自車両１との相対速度の度合いを３段階以上で判定してもよい。また、これらの相対速度閾値は、可変であってもよい。例えば、速度判定モジュール５０８は、実オブジェクト３１０と自車両１との間の距離に応じて変化させてもよく、この場合、実オブジェクト３１０と自車両１との間の距離が長い程、相対速度閾値が速くなるように設定してもよい。なお、車両用表示システム１０は、実オブジェクト３１０と自車両１との間の相対速度の度合いの判定結果を取得できればよく、実オブジェクト３１０と自車両１との間の相対速度の度合いを判定する機能を有していなくてもよく、実オブジェクト３１０と自車両１との間の相対速度の度合いを判定する機能の一部又は全部は、車両用表示システム１０の表示制御装置３０とは別（例えば、車両ＥＣＵ４０５）に設けられてもよい。
【００３８】
報知必要度判定モジュール５１０は、車両用表示システム１０が表示する各波紋画像２００が運転者４に報知するべき内容であるかを判定する。報知必要度判定モジュール５１０は、Ｉ／Ｏインタフェース３１に接続される種々の他の電子機器から情報を取得し、報知必要度を算出してもよい。また、図２でＩ／Ｏインタフェース３１に接続された電子機器が車両ＥＣＵ４０５に情報を送信し、受信した情報に基づき車両ＥＣＵ４０５が決定した報知必要度を、報知必要度判定モジュール５１０が検出（取得）してもよい。『報知必要度』は、例えば、起こり得る自体の重大さの程度から導き出される危険度、反応行動を起こすまでに要求される反応時間の長短から導き出される緊急度、自車両１や運転者４（又は自車両１の他の乗員）の状況から導き出される有効度、又はこれらの組み合わせなどで決定され得る（報知必要度の指標はこれらに限定されない）。すなわち、報知必要度判定モジュール５１０は、運転者４に報知すべきかを判定し、後述する波紋画像２００を表示しないことも選択し得る。なお、車両用表示システム１０は、報知必要度を取得できればよく、報知必要度を推定する（算出する）機能を有していなくてもよく、報知必要度を推定する機能の一部又は全部は、車両用表示システム１０の表示制御装置３０とは別（例えば、車両ＥＣＵ４０５）に設けられてもよい。
【００３９】
画像位置決定モジュール５１２は、波紋画像２００が、実オブジェクト３１０と特定の位置関係になって視認されるように、実オブジェクト位置設定モジュール５０４が設定した実オブジェクト３１０の決定位置（観測位置又は予測位置）に基づき、波紋画像２００の座標（運転者４が自車両１の運転席から表示領域１００の方向を見た際の左右方向（Ｘ軸方向）、及び上下方向（Ｙ軸方向）を少なくとも含む）を決定する。これに加え、画像位置決定モジュール５１２は、実オブジェクト位置設定モジュール５０４が設定した実オブジェクト３１０の決定位置に基づき、運転者４が自車両１の運転席から表示領域１００の方向を見た際の前後方向（Ｚ軸方向）を決定してもよい。なお、画像位置決定モジュール５１２は、目位置センサ４０９が検出した運転者４の眼の位置に基づいて、波紋画像２００の位置を調整する。具体的には、画像位置決定モジュール５１２は、波紋画像２００が障害物３２０の下側（Ｙ軸負方向）に視認されるように、波紋画像２００の左右方向、及び上下方向の位置を決定する。
【００４０】
画像サイズ決定モジュール５１４は、対応付ける実オブジェクト３１０の位置、及び／又はサイズに合わせて、波紋画像２００のサイズを変更してもよい。例えば、画像サイズ決定モジュール５１４は、対応付ける実オブジェクト３１０の位置が遠方であれば、波紋画像２００のサイズを小さくし得る。また、画像サイズ決定モジュール５１４は、対応付ける実オブジェクト３１０のサイズが大きければ、波紋画像２００のサイズを大きくし得る。
【００４１】
また、画像サイズ決定モジュール５１４は、報知必要度判定モジュール５１０で検出された（推定された）報知必要度の大きさに基づいて、波紋画像２００のサイズを決定し得る。
【００４２】
画像サイズ決定モジュール５１４は、過去の所定の回数の実オブジェクト３１０のサイズに基づいて、今回の表示更新周期で表示する波紋画像２００を表示するサイズを予測算出する機能を有してもよい。第１の手法として、画像サイズ決定モジュール５１４は、カメラ（車外センサ４０１の一例）による過去の２つの撮像画像間で、例えば、Ｌｕｃａｓ−Ｋａｎａｄｅ法を使用して、実オブジェクト３１０の画素を追跡することで、今回の表示更新周期における実オブジェクト３１０のサイズを予測し、予測した実オブジェクト３１０のサイズに合わせて波紋画像２００のサイズを決定してもよい。第２手法として、過去の２つの撮像画像間での実オブジェクト３１０のサイズの変化に基づき、実オブジェクト３１０のサイズの変化率を求めて、実オブジェクト３１０のサイズの変化率に応じて波紋画像２００のサイズを決定してもよい。なお、時系列で変化する視点からの実オブジェクト３１０のサイズ変化を推定する方法は、上記に限られず、例えば、Ｈｏｒｎ−Ｓｃｈｕｎｃｋ法、Ｂｕｘｔｏｎ−Ｂｕｘｔｏｎ、Ｂｌａｃｋ−Ｊｅｐｓｏｎ法などのオプティカルフロー推定アルゴリズムを含む公知の手法を用いてもよい。
【００４３】
グラフィックモジュール５１６は、レンダリングなどの画像処理をして画像を生成し、表示器２２を駆動するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。なお、グラフィックモジュール５１６は、表示される画像の視覚的効果（例えば、視認性パラメータ（輝度、透明度、彩度、コントラスト）、パースペクティブ特性パラメータ、視点変換パラメータ、動画パラメータ）を設定し、表示器２２を制御するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含んでいてもよい。なお、グラフィックモジュール５１６は、画像の視覚的効果に影響を与え得る表示器２２以外の光源（不図示）などのハードウェア構成要素を制御するためのソフトウェア構成要素を含んでいてもよい。グラフィックモジュール５１６が表示させる画像は、限定されず、静止画、動画、撮像画像、又は加工された撮像画像などであってもよい。
【００４４】
また、グラフィックモジュール５１６は、画像位置決定モジュール５１２が設定した座標（運転者４が自車両１の運転席から表示領域１００の方向を見た際の左右方向（Ｘ軸方向）、及び上下方向（Ｙ軸方向）を少なくとも含む）、画像サイズ決定モジュール５１４が設定した画像サイズで運転者４に視認されるように波紋画像２００を表示する。
【００４５】
グラフィックモジュール５１６は、報知必要度判定モジュール５１０により算出された報知必要度に応じて、波紋画像２００の前記動画パラメータ（動画周期）を変化し得る。具体的には、グラフィックモジュール５１６は、報知必要度が低くなるに従い、動画周期を長くしてもよい。図３は、波紋画像２００の表示例を示す。図３における波紋画像２００は、障害物３２０（先行車両）を中心として、障害物３２０（先行車両）の下側に視認される複数の部分楕円２２１、２２２、２２３からなり、障害物３２０（先行車両）の近くに視認されるものから順に符号２２１、２２２、２２３が付されている。図３の波紋画像２００は、複数の部分楕円２２１、２２２、２２３の視認性パラメータ（輝度、透明度、彩度、コントラスト）を時間と共に徐変する動画であり、視認性を高くする部分楕円を符号２２３、２２２、２２１、再び、２２３、２２２、２２１・・・の順に障害物３２０から徐々に近づいていく波紋を表現している。すなわち、グラフィックモジュール５１６は、報知必要度が低くなるに従い、波紋が動く周期を長くしてもよい。波紋の動く周期が遅くなることで、波紋画像２００、延いては波紋画像２００に対応付けられた障害物３２０へ視覚的注意が、波紋の動く周期が速い場合と比較して、障害物３２０に向きにくくすることができる（すなわち、誘目性を低くすることができる）。
【００４６】
また、グラフィックモジュール５１６は、報知必要度判定モジュール５１０により算出された報知必要度に応じて、波紋画像２００の前記動画パラメータ（波紋の向き）を反対にしてもよい。具体的には、グラフィックモジュール５１６は、報知必要度が低い場合、視認性を高くする部分楕円を符号２２１、２２２、２２３、再び、２２１、２２２、２２３・・・の順に障害物３２０から徐々に離れていく波紋を表現し、報知必要度が高い場合、視認性を高くする部分楕円を符号２２３、２２２、２２１、再び、２２３、２２２、２２１・・・の順に障害物３２０に徐々に近づいていく波紋を表現してもよい。これにより、報知必要度の低い障害物３２０に対する波紋画像２００の誘目性を低め、視認者の視覚的注意を報知必要度の低い障害物３２０に向けさせることができる。波紋の動く向きを障害物３２０から徐々に波紋が離れていくように表現することで、波紋画像２００に対応付けられた障害物３２０へ視覚的注意が、障害物３２０に波紋が徐々に近づいていく場合と比較して、障害物３２０に向きにくくすることができる（すなわち、誘目性を低くすることができる）。
【００４７】
また、グラフィックモジュール５１６は、報知必要度判定モジュール５１０により算出された報知必要度に応じて、波紋画像２００を静止画に変化させ得る。具体的には、グラフィックモジュール５１６は、報知必要度が低い場合、静止画にし、報知必要度が高い場合、動画にしてもよい。これにより、報知必要度の低い障害物３２０に対する波紋画像２００の誘目性を低めることができる。
【符号の説明】
【００４８】
１      ：自車両
２      ：フロントウインドシールド
４      ：運転者
５      ：ダッシュボード
１０    ：車両用表示システム
２０    ：画像表示部
２０ａ  ：表示光
２２    ：表示器
２４    ：リレー光学系
３０    ：表示制御装置
３１    ：Ｉ／Ｏインタフェース
３３    ：プロセッサ
３５    ：画像処理回路
３７    ：メモリ
１００  ：表示領域
２００  ：波紋画像
２２１  ：部分楕円
２２２  ：部分楕円
２２３  ：部分楕円
３００  ：前景
３１０  ：実オブジェクト
３２０  ：障害物
３３０  ：路面
３３１  ：区画線
３３２  ：区画線
４０１  ：車外センサ
４０３  ：速度センサ
４０５  ：車両ＥＣＵ
４０７  ：車外通信機器
４０９  ：目位置センサ
４１１  ：ハイトセンサ
５０２  ：実オブジェクト情報検出モジュール
５０４  ：実オブジェクト位置設定モジュール
５０６  ：距離判定モジュール
５０８  ：速度判定モジュール
５１０  ：報知必要度判定モジュール
５１２  ：画像位置決定モジュール
５１４  ：画像サイズ決定モジュール
５１６  ：グラフィックモジュール
θｔ    ：チルト角
【図１】
2020190602.tif 000003
【図２】
2020190602.tif 000004
【図３】
2020190602.tif 000005