(57)【要約】【課題】濾過の終了を精度よく検知して、濾過作業を効率的に連続して行うことができる自動濾過機を提供する。【解決手段】複数のロートが配置されるロート配置部１２と、ロート配置部１２に配置されたロートを濾液収容ボックスまで搬送し、ロートを濾液収容ボックスの上部に取り付けるロート取付手段と、濾過対象となる検体試料が収容された複数の検体試料容器が配置される検体試料容器配置部１４と、検体試料容器配置部１４の検体試料容器を、濾液収容ボックスの上部に取り付けられたロート上方まで搬送し、検体試料容器を傾斜してロートに検体試料を注ぐ試料供給手段と、空の検体試料容器を、検体試料容器配置部１４まで搬送する検体試料容器返送手段と、使用済みロートを濾液収容ボックスから取り外し、ロート配置部１２まで搬送するロート取外返送手段とを備えた自動濾過機１０である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
その上部にロートが取り付けられる濾液収容ボックスと、該濾液収容ボックス内を真空吸引する真空吸引装置とを具備する濾過手段と、
前記濾液収容ボックス内の濾過時の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段により検出された圧力変化に基づき濾過終了を検知し、該濾過終了の検知に基づき、次の作業を行う手段を動作させる制御部と、
を備えたことを特徴とする自動濾過機。
【請求項２】
制御部が、濾液収容ボックス内の圧力上昇速度又は圧力下降速度に基づき濾過終了を検知することを特徴とする請求項１記載の自動濾過機。
【請求項３】
制御部が、濾液収容ボックス内の濾過時の圧力が、所定時間所定圧力以上に上昇しないことに基づき、濾過の終了を検知することを特徴とする請求項１又は２記載の自動濾過機。
【請求項４】
複数のロートが配置されるロート配置部と、
前記ロート配置部に配置されたロートを濾液収容ボックスまで搬送し、ロートを濾液収容ボックスの上部に取り付けるロート取付手段と、
濾過対象となる検体試料が収容された複数の検体試料容器が配置される検体試料容器配置部と、
前記検体試料容器配置部の検体試料容器を、前記濾液収容ボックスの上部に取り付けられたロート上方まで搬送し、検体試料容器を傾斜してロートに検体試料を注ぐ試料供給手段と、
空の検体試料容器を、前記検体試料容器配置部まで搬送する検体試料容器返送手段と、
使用済みロートを濾液収容ボックスから取り外し、前記ロート配置部まで搬送するロート取外返送手段と、
を備え、
制御部が、濾過終了の検知に基づきロート取外返送手段を動作させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか記載の自動濾過機。
【請求項５】
試料供給手段が、複数回に分けて検体試料を注ぐ手段であって、
制御部が、各回毎の検体試料の濾過終了の検知に基づき、試料供給手段を動作させることを特徴とする請求項４記載の自動濾過機。
【請求項６】
ロート取付手段及びロート取外返送手段が、ロート保持具が取り付けられたロートのロート保持具を支持するロート支持部を具備していることを特徴とする請求項４又は５記載の自動濾過機。
【請求項７】
ロートに取り付けられたロート保持具が、開口又は凹部を有すると共に、
ロート取付手段及びロート取外返送手段のロート支持部が、前記ロート保持具の開口又は凹部に掛止するロート掛止部を具備していることを特徴とする請求項６記載の自動濾過機。
【請求項８】
試料供給手段及び検体試料容器返送手段が、容器保持具が取り付けられた検体試料容器の容器保持具を支持する容器支持部を具備していることを特徴とする請求項４〜７のいずれか記載の自動濾過機。
【請求項９】
検体試料容器に取り付けられた容器保持具が、開口又は凹部、及び取手を有すると共に、
試料供給手段及び検体試料容器返送手段の容器支持部が、前記容器保持具の開口又は凹部を掛止する容器掛止部、及び前記容器保持具の取手を挟持する容器挟持部を具備していることを特徴とする請求項８記載の自動濾過機。
【請求項１０】
ロート取付手段と、試料供給手段と、検体試料容器返送手段と、ロート取外返送手段とが、同一の装置で構成されていることを特徴とする請求項４〜９のいずれか記載の自動濾過機。
【請求項１１】
ロート掛止部及び容器掛止部が同一部材で構成されていることを特徴とする請求項１０記載の自動濾過機。
【請求項１２】
ロート取付手段と、試料供給手段と、検体試料容器返送手段と、ロート取外返送手段とが、１のロボットアームで構成されていることを特徴とする請求項１０又は１１記載の自動濾過機。
【請求項１３】
ロボットアームは、
先端にハンドを備えたアームと、
前記アームを水平方向に回動させる回動機構と、
前記アームの曲げ伸ばしにより該アームを伸縮させるリンク機構とを備え、
前記ハンドが、ロート支持部及び容器支持部を具備していることを特徴とする請求項１２記載の自動濾過機。
【請求項１４】
検体試料容器を洗浄する容器洗浄手段、及びロートを洗浄するロート洗浄手段を具備する洗浄手段を備えていることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか記載の自動濾過機。
【請求項１５】
制御部が、濾過終了の検知に基づき、洗浄手段を動作させることを特徴とする請求項１４記載の自動濾過機。
【請求項１６】
濾液収容ボックスの内部に濾液を回収する濾液回収容器を配設する回収容器配設手段と、前記濾液回収容器を濾液収容ボックスから取り出す回収容器取出手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか記載の自動濾過機。
【請求項１７】
制御部が、濾過終了の検知に基づき、回収容器取出手段を動作させることを特徴とする請求項１６記載の自動濾過機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工業排水、下水、河川水等の分析のための濾過作業を自動的に行う自動濾過機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工業排水、下水、河川水等の水質分析のために行われる濾過作業は、人の手によって行われていた。その濾過作業は、例えば、１）ロート（ブフナーロート）を取り付けた濾過瓶を真空吸引しながら、検体試料をロートに投入して吸引濾過する、２）ロート内の検体試料の濾過の終了を確認した後に、再度検体試料を投入する、３）検体試料容器内の検体試料がなくなるまで２）の作業を繰り返す、４）最後に、検体試料容器及びロート内に付着した検体試料を洗い流してすべての検体試料を濾過する、といった手順で行われている。
【０００３】
上記のような濾過作業は、比較的単純な作業であるものの、検体数が多い場合には、非常に長い作業時間を要するものであった。また、例えば、目詰まり状態となり、このまま続けるか、もしくは諦めて目詰まりしない分取量でやり直すかといった状況においては、その判断が容易ではなく、作業者の判断能力の優劣によって作業時間に大きな差が生じ、経験の浅い者の場合には特に長い作業時間を要していた。
【０００４】
このような状況下、濾過作業をできる限り自動で行うとする試みがなされている。
例えば、略半円の固定台と、固定台上の半円の中心部に回転自在に設置されたビーカーを把持するハンド治具を支点開閉型エアチャックを介してアームに備えたロボットと、固定台上の半円の周方向に一定間隔に設けられた複数のロート受け及びこれに隣接してロボット寄りに設けられたビーカー受けと、各ロート受けに置かれた濾紙敷きのガラスロート挿着ビーカー及び各ビーカー受けに置かれた濾過液の入ったビーカーとよりなり、ロボットのハンド治具に、液面センサが設けられている自動濾過機が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−７１３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１記載の自動濾過機は、液面センサによりロート内の残液の液面を検知して濾過の終了を判定するものであるが、ロート内の濾液が少なくなった際の液面の正確な検知は、濾紙上に濾過物が存在することなどの理由から困難であり、精度よく濾過の終了を検知できるものではなかった。
【０００７】
本発明は上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、濾過の終了を精度よく検知して、濾過作業を効率的に連続して行うことができる自動濾過機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者らは、濾過作業における濾過の終了を正確に把握することが、効率的に濾過を行う上で重要であることに着目した。そして、本発明者らは、鋭意研究の結果、検体試料を濾液収容ボックス内に吸引濾過する際に、濾液収容ボックス内の濾過時の圧力を検出し、検出された圧力変化に基づき、濾過終了を検知することにより、精度よく濾過の終了を検知することができることを知見し、これにより、濾過作業を効率的に連続して行うことができることを見いだし、本発明を完成するに至った。
【０００９】
すなわち、本発明は、以下の通りである。
［１］その上部にロートが取り付けられる濾液収容ボックスと、該濾液収容ボックス内を真空吸引する真空吸引装置とを具備する濾過手段と、
前記濾液収容ボックス内の濾過時の圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段により検出された圧力変化に基づき濾過終了を検知し、該濾過終了の検知に基づき次の作業を行う手段を動作させる制御部と、
を備えたことを特徴とする自動濾過機。
［２］制御部が、濾液収容ボックス内の圧力上昇速度の加速又は濾液収容ボックス内の圧力下降速度の減速に基づき濾過終了を検知することを特徴とする上記［１］記載の自動濾過機。
［３］制御部が、濾液収容ボックス内の濾過時の圧力が、所定時間所定圧力以上に上昇しないことに基づき、濾過の終了を検知することを特徴とする上記［１］又は［２］記載の自動濾過機。
［４］複数のロートが配置されるロート配置部と、
前記ロート配置部に配置されたロートを濾液収容ボックスまで搬送し、ロートを濾液収容ボックスの上部に取り付けるロート取付手段と、
濾過対象となる検体試料が収容された複数の検体試料容器が配置される検体試料容器配置部と、
前記検体試料容器配置部の検体試料容器を、前記濾液収容ボックスの上部に取り付けられたロート上方まで搬送し、検体試料容器を傾斜してロートに検体試料を注ぐ試料供給手段と、
空の検体試料容器を、前記検体試料容器配置部まで搬送する検体試料容器返送手段と、
使用済みロートを濾液収容ボックスから取り外し、前記ロート配置部まで搬送するロート取外返送手段と、
を備え、
制御部が、濾過終了の検知に基づきロート取外返送手段を動作させることを特徴とする上記［１］〜［３］のいずれか記載の自動濾過機。
［５］試料供給手段が、複数回に分けて検体試料を注ぐ手段であって、
制御部が、各回毎の検体試料の濾過終了の検知に基づき、試料供給手段を動作させることを特徴とする上記［４］記載の自動濾過機。
【００１０】
［６］ロート取付手段及びロート取外返送手段が、ロート保持具が取り付けられたロートのロート保持具を支持するロート支持部を具備していることを特徴とする上記［４］又は［５］記載の自動濾過機。
［７］ロートに取り付けられたロート保持具が、開口又は凹部を有すると共に、
ロート取付手段及びロート取外返送手段のロート支持部が、前記ロート保持具の開口又は凹部に掛止するロート掛止部を具備していることを特徴とする上記［６］記載の自動濾過機。
［８］試料供給手段及び検体試料容器返送手段が、容器保持具が取り付けられた検体試料容器の容器保持具を支持する容器支持部を具備していることを特徴とする上記［４］〜［７］のいずれか記載の自動濾過機。
［９］検体試料容器に取り付けられた容器保持具が、開口又は凹部、及び取手を有すると共に、
試料供給手段及び検体試料容器返送手段の容器支持部が、前記容器保持具の開口又は凹部を掛止する容器掛止部、及び前記容器保持具の取手を挟持する容器挟持部を具備していることを特徴とする上記［８］記載の自動濾過機。
［１０］ロート取付手段と、試料供給手段と、検体試料容器返送手段と、ロート取外返送手段とが、同一の装置で構成されていることを特徴とする上記［４］〜［９］のいずれか記載の自動濾過機。
【００１１】
［１１］ロート掛止部及び容器掛止部が同一部材で構成されていることを特徴とする上記［１０］記載の自動濾過機。
［１２］ロート取付手段と、試料供給手段と、検体試料容器返送手段と、ロート取外返送手段とが、１のロボットアームで構成されていることを特徴とする上記［１０］又は［１１］記載の自動濾過機。
［１３］ロボットアームは、
先端にハンドを備えたアームと、
前記アームを水平方向に回動させる回動機構と、
前記アームの曲げ伸ばしにより該アームを伸縮させるリンク機構とを備え、
前記ハンドが、ロート支持部及び容器支持部を具備していることを特徴とする上記［１２］記載の自動濾過機。
［１４］検体試料容器を洗浄する容器洗浄手段、及びロートを洗浄するロート洗浄手段を具備する洗浄手段を備えていることを特徴とする上記［１］〜［１３］のいずれか記載の自動濾過機。
［１５］制御部が、濾過終了の検知に基づき、洗浄手段を動作させることを特徴とする上記［１４］記載の自動濾過機。
［１６］濾液収容ボックスの内部に濾液を回収する濾液回収容器を配設する回収容器配設手段と、前記濾液回収容器を濾液収容ボックスから取り出す回収容器取出手段とを備えていることを特徴とする上記［１］〜［１５］のいずれか記載の自動濾過機。
［１７］制御部が、濾過終了の検知に基づき、回収容器取出手段を動作させることを特徴とする上記［１６］記載の自動濾過機。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の自動濾過機は、濾過の終了を精度よく検知して、濾過作業を効率的に連続して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動濾過機の平面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る自動濾過機の側面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る自動濾過機のロート配置部、及びロート取付手段の概略説明図であり、（ａ）はロート配置部に配置されたロートをロート取付手段により掛止（把持）した状態を示し、（ｂ）はロート配置部に配置されたロートをロート取付手段により持ち上げた状態を示す。
【図４】図３に示すロート取付手段がロートを掛止する動作を説明する図であり、（ａ）は掛止前の状態を示し、（ｂ）は掛止後の状態を示す。
【図５】本発明の一実施形態に係る自動濾過機の検体試料容器配置部、及び試料供給手段の概略説明図であり、（ａ）は検体試料容器配置部に配置された検体試料容器を試料供給手段により掛止（把持）した状態を示し、（ｂ）は検体試料容器配置部に配置された検体試料容器を試料供給取付手段により持ち上げた状態を示す。
【図６】図５に示す試料供給手段が検体試料容器を掛止する動作を説明する図であり、（ａ）は掛止前の状態を示し、（ｂ）は掛止後の状態を示す。
【図７】本発明の一実施形態に係る自動濾過機の容器仮置き部、及び試料供給手段の概略説明図であり、（ａ）は容器仮置き部に仮置きされた検体試料容器の取手を試料供給手段により挟持（把持）した状態を示し、（ｂ）は容器仮置き部に仮置きされた検体試料容器の取手を試料供給取付手段により挟持して持ち上げた状態を示す。
【図８】図７に示す試料供給手段が検体試料容器の取手を挟持する動作を説明する図であり、（ａ）は挟持前の状態を示し、（ｂ）は挟持後の状態を示す。
【図９】本発明の一実施形態に係る自動濾過機の濾過手段の概略説明図であり、（ａ）はロート取り付け前の状態を示し、（ｂ）はロート取り付け後の状態を示す。
【図１０】本発明の一実施形態に係る自動濾過機の検体試料容器を洗浄する容器洗浄手段の説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る自動濾過機のロートを洗浄するロート洗浄手段の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の自動濾過機は、その上部にロートが取り付けられる濾液収容ボックスと、濾液収容ボックス内を真空吸引する真空吸引装置とを具備する濾過手段と、濾液収容ボックス内の濾過時の圧力を検出する圧力検出手段と、圧力検出手段により検出された圧力変化に基づき濾過終了を検知し、濾過終了の検知に基づき次の作業を行う手段を動作させる制御部とを備えている。
【００１５】
本発明の自動濾過機は、濾液収容ボックス内の濾過時の圧力変化に基づいて濾過の終了を検知するため、精度よく濾過終了を検知することができる。したがって、濾過終了後にすぐにロートを取り外す等の次の作業に移ることができ、時間のロスが生じず、濾過作業を効率的に行うことができる。また、本発明の自動濾過機は、自動運転することができるため、夜間に連続して濾過作業を行うことができる。
【００１６】
このような自動運転できる本発明の自動濾過機としては、具体的に、例えば、複数のロートが配置されるロート配置部と、ロート配置部に配置されたロートを濾液収容ボックスまで搬送し、ロートを濾液収容ボックスの上部に取り付けるロート取付手段と、濾過対象となる検体試料が収容された複数の検体試料容器が配置される検体試料容器配置部と、検体試料容器配置部の検体試料容器を、濾液収容ボックスの上部に取り付けられたロート上方まで搬送し、検体試料容器を傾斜してロートに検体試料を注ぐ試料供給手段と、空の検体試料容器を、検体試料容器配置部まで搬送する検体試料容器返送手段と、使用済みロートを濾液収容ボックスから取り外し、ロート配置部まで搬送するロート取外返送手段とを備えた構成を挙げることができる。
【００１７】
以下、本発明の自動濾過機の各手段について詳細に説明する。
本発明の自動濾過機における濾過手段は、その上部にロートが取り付けられる濾液収容ボックスと、濾液収容ボックス内を真空吸引する真空吸引装置とを具備している。
【００１８】
濾液収容ボックスは、濾過された濾液を収容するためのボックス（容器）であり、その形状等に制限はなく、例えば、円筒、角筒のボックスを挙げることができる。この濾液収容ボックスの上部には、ロートが取り付けられる。このロートの取付態様としては、密閉状態で取り付けることができる態様であれば特に制限されるものではなく、例えば、濾液収容ボックスの上面（蓋）に、ロートの足が挿通可能な孔を形成し、その孔にロートの足を挿通させて、濾液収容ボックスに密着状態で取り付ける態様を挙げることができる。
【００１９】
真空吸引装置としては、濾液収容ボックス内を真空吸引して減圧することができれば特に制限はなく、一般的に真空吸引に用いられる真空吸引ポンプを挙げることができる。
【００２０】
また、濾過手段は、濾液収容ボックス内に収容した濾液を外部に排出する排出部を有していることが好ましい。排出部としては、例えば、濾液収容ボックスに設けられた排出口にバルブを介して排出管が接続された構成を挙げることができる。
【００２１】
上記濾液収容ボックスを濾液を回収する容器として直接用いる場合、通常は、濾紙上に堆積した堆積物が分析対象となる。他方、濾液を分析対象を目的とする場合、取り換え容易な濾液回収容器を濾液収容ボックス内に配設する態様が好ましい。この場合、本発明の自動濾過機は、濾液収容ボックスの内部に濾液を回収する濾液回収容器を配設する回収容器配設手段と、濾液回収容器を濾液収容ボックスから取り出す回収容器取出手段とを備えていることが好ましい。
【００２２】
回収容器配設手段は、濾過の開始前に、濾液を回収する濾液回収容器を濾液収容ボックス内に配設する手段である。また、回収容器取出手段は、濾過の終了後に、濾液を収容した濾液回収容器を、濾液収容ボックス内から取り出す手段であり、例えば、濾過の終了の検知に基づき、濾液回収容器を濾液収容ボックスから取り出し、所定位置まで搬送する手段であることが好ましい。
【００２３】
次に、圧力検出手段について説明する。
圧力検出手段としては、濾液収容ボックス内の濾過時の圧力を検出することができる手段であれば特に制限されるものでなく、公知の圧力センサを挙げることができる。
【００２４】
続いて、制御部について説明する。
制御部は、圧力検出手段により検出された圧力変化に基づき濾過終了を検知し、かかる濾過終了の検知に基づき、次の作業を行う手段を動作させる手段である。
濾過終了の検知は、圧力検出手段により検出された圧力変化に基づき、濾過の終了を検知することができる方法であれば特に制限されるものでなく、例えば、減圧された濾液収容ボックス内の圧力が所定圧力値（以上）まで上昇したことを検知する方法や、濾液収容ボックス内の圧力上昇速度（上昇割合（加速））又は圧力下降速度（下降割合（減速））に基づき濾過終了を検知する方法（圧力を連続的又は断続的にサンプリングすることにより圧力の変化速度を利用して濾過終了を検知する方法等）などを挙げることができ、より精度よく濾過終了を検知できる点から、後者の方法が好ましい。
【００２５】
すなわち、圧力上昇速度に基づく検知方法は、濾液収容ボックス内の圧力が十分に低下した状態から、ロート内の検体試料がすべて濾過されて圧力が上昇する際の圧力上昇速度（加速）から濾過終了を検知するものであり、具体的に例えば、圧力曲線の接線の傾きが所定の傾きより大きくなることを検知する方法を挙げることができる。
また、圧力下降速度に基づく検知方法としては、濾液収容ボックス内の圧力が徐々に減圧されている途中に、ロート内の検体試料がすべて濾過されて圧力の降下が緩やかになる際の圧力降下速度（減速）から濾過終了を検知するものであり、同様に、圧力曲線の接線の傾きが所定の傾きより小さくなることを検知する方法を挙げることができる。
なお、いずれの方法の場合も、結果として圧力の上昇又は下降の速度を利用したといえるものであればよく、必ずしも、速度を数値として算出してその数値により直接的に判断（検知）するものである必要はない。
【００２６】
上記のような検知をする際、制御部は、濾液収容ボックス内の濾過時の圧力が上昇又は下降する際の微弱な圧力の変動をフィルタリングすることが好ましい。これにより、ノイズを除去することができ、精度よく濾過終了を検知することができる。
【００２７】
制御部は、さらに、減圧された濾液収容ボックス内の濾過時の圧力が、所定時間所定圧力以上に上昇しないことに基づき、濾過の終了を検知する手段であることが好ましい。すなわち、通常、濾過の終了は、ロート内の検体試料がすべて濾過されたことにより（濾液収容ボックス内の圧力が上昇することにより）検知されるが、検体試料中の懸濁物が濾紙に詰まり、検体試料がすべて濾過されない場合も想定されることから、この場合も、濾過の終了として検知し、当該濾過を終了させて、次の作業へ移行させる。
【００２８】
制御部が濾過終了の検知に基づき、次に動作させる手段（次の作業を行う手段）としては、濾液収容ボックスからロートを取り外すロート取外返送手段や、濾液収容ボックスに取り付けられたロートに検体試料を供給する試料供給手段や、検体試料容器を洗浄する容器洗浄手段や、ロートを洗浄するロート洗浄手段や、濾液回収容器を濾液収容ボックスから取り出す回収容器取出手段等を挙げることができる。
【００２９】
具体的には、次に動作させる手段がロート取外返送手段の場合、すべての検体試料（ロート等の洗浄を行う場合は、洗浄液を含む）の濾過が終了した際に、即座に、濾液収容ボックスから使用済みロートを取り外し、ロート配置部まで搬送することができる。また、次に動作させる手段が試料供給手段の場合、試料供給手段により複数回に分けて検体試料を注ぐ際、各回毎の検体試料の濾過の終了に基づき、即座に、次の検体試料を供給することができる。また、次に動作させる手段が洗浄手段の場合、検体試料容器内に収容されていた検体試料の濾過が終了した際に、即座に、検体試料容器内を洗浄してすべての検体試料をロート内に誘導することができ、さらに、この洗浄液の濾過終了を検知して、即座に、ロートの洗浄を開始することができる。また、次に動作させる手段が回収容器取出手段の場合、すべての検体試料（ロート等の洗浄を行う場合は、洗浄液を含む）の濾過が終了した際に、即座に、濾液収容ボックスから濾液を回収済みの濾液回収容器を取り出し、所定位置まで搬送することができる。
【００３０】
次に、ロート配置部について説明する。
ロート配置部は、濾過に用いられる複数のロートが配置される箇所である。
【００３１】
まず、ロート配置部に配置されるロートについて説明する。
本発明の自動濾過装置に用いられるロートとしては、通常真空吸引濾過に用いられる従来公知のロートを用いることができ、例えば、円筒又は逆円錐台の容器部の下面（濾過面）に複数の濾過孔を形成し、その下方に管状の足部を備えたものを挙げることができる。なお、ロート配置部に準備されるロートの濾過面には、通常、濾紙が予め取り付けられる。
【００３２】
また、本発明の自動濾過装置に用いられるロートは、ロート保持具が装着されたものであることが好ましい。ロート保持具は、例えば、ロート取付手段により搬送される際に被掛止部となる開口又は凹部を有している。具体的には、例えば、足部が挿入される挿入孔を有する底板と、底板から立設する搬送用被支持部材とを備えており、この搬送用被支持部材に、ロートを搬送する際の被掛止部（持ち手）となる開口又は凹部が形成される。なお、ロート保持具は重量のある材料から作製されることが好ましく、これにより、底板が濾液収容ボックスの上面に載置された際、濾液収容ボックスを密閉状態とすることが可能となる。
【００３３】
本発明のロート配置部としては、例えば、ロート足挿入孔が行列状に形成された脚付テーブルを挙げることができる。これにより、ロート足挿入孔にロートの足部を挿入し、ロートを立てた状態で行列状に配置することができる。また、ロートが保持具を備えている場合には、ロート保持具の下部（底板）の形状に合わせた配置開口又は配置凹部が行列状に形成された脚付テーブルを挙げることができる。これにより、保持具が装着されたロートをロート配置部に安定して配置することができる。
【００３４】
次に、ロート取付手段について説明する。
ロート取付手段は、ロート配置部に配置されたロートを濾液収容ボックスまで搬送し、ロートを濾液収容ボックスの上部に取り付ける手段であり、具体的には、ロート配置部からロートを持ち上げ搬送するコンベアやロボットアームを挙げることができる。
【００３５】
ロート保持具が装着されたロートを用いる場合、ロート取付手段は、ロート保持具を支持するロート支持部を具備していることが好ましく、このロート支持部が、ロート保持具の開口又は凹部に掛止するロート掛止部を具備していることが好ましい。これにより、ロート取付手段は、ロート配置部に配置された保持具が装着されたロートを濾液収容ボックスまで安定して搬送することができる。
【００３６】
次に、検体試料容器配置部について説明する。
検体試料容器配置部は、濾過対象となる検体試料が収容された複数の検体試料容器が配置される箇所であり、例えば、行列状に検体試料容器を配置する脚付きテーブルを挙げることができる。
【００３７】
まず、検体試料容器配置部に配置される検体試料容器について説明する。
検体試料容器の形状としては、検体試料が収容できるものであれば特に制限されるものでなく、円筒、角筒等の形状を挙げることができる。検体試料容器の大きさは、用途によって適宜設定することができ、例えば、通常の水質分析に用いる場合、０．５Ｌ〜２．０Ｌ程度の大きさのものを採用することができる。具体的には、例えば、所定容量のビーカーを用いることができる。
【００３８】
また、本発明の自動濾過装置に用いられる検体試料容器は、容器保持具が装着されたものであることが好ましい。容器保持具としては、例えば、取手を備えているものや、試料供給手段により搬送される際に被掛止部となる開口又は凹部、及び試料供給手段により試料をロートに注ぐ際に係止部となる取手を備えているものを挙げることができる。容器配置部の省スペース化が可能な点から、容器保持具は、開口又は凹部、及び取手を備えているものが好ましく、具体的に、例えば、検体試料容器の底部を下から支える底板と、検体試料容器の上部周囲を包囲する輪状体と、それらを連結する支持部材と、取手とを備えており、輪状体の下方に、検体試料容器を搬送する際の被掛止部となる開口又は凹部が形成されたものを挙げることができる。なお、検体試料容器の上端に形成された注ぎ部と容器保持具の取手が１８０°ずれるように、検体容器に保持具が装着されることが好ましい。
【００３９】
検体試料容器が保持具を備えている場合、検体試料容器配置部としては、例えば、容器保持具の下部（底板）の形状に合わせた配置開口又は配置凹部が行列状に形成された脚付テーブルを挙げることができる。これにより、検体試料容器配置部に保持具が装着された検体試料容器を安定して配置することができる。また、検体試料容器配置部においては、容器保持具の取手が同一方向を向くように配置されることが好ましく、例えば容器保持具の底板の一部に凹部又は凸部を設け、これに対応する凸部又は凹部をテーブルの配置開口又は配置凹部に形成して、向きを揃えることができる。
【００４０】
次に、試料供給手段について説明する。
試料供給手段は、検体試料容器配置部の検体試料容器を、濾液収容ボックスの上部に取り付けられたロート上方まで搬送し、検体試料容器を傾斜してロートに検体試料を注ぐ手段であり、具体的には、容器配置部から容器を持ち上げ搬送するコンベア及び容器傾斜手段を具備する手段や、ロボットアームを挙げることができる。
【００４１】
容器保持具が装着された検体試料容器を用いる場合、試料供給手段は、容器保持具を支持する容器支持部を具備していることが好ましく、この容器支持部が、容器保持具の開口又は凹部に掛止する容器掛止部や、取手を挟持する容器挟持部を具備していることが好ましい。これにより、試料供給手段は、容器配置部に配置された保持具が装着された検体試料容器を濾液収容ボックスまで安定して搬送することができ、また、検体試料容器を容易かつ確実に設定された所定角度傾斜して、所定量の検体試料をロートに注ぐことができる。
【００４２】
本発明の試料供給手段は、検体容器に収容された検体試料を傾斜して一度に注ぐものであってもよいし、複数回に分けて注ぐものであってもよい。すなわち、検体試料容器の傾斜角度を予め設定しておき、その注出量を調節することができる。
【００４３】
上記のように、容器保持具が装着された検体試料容器を用いる場合、試料供給手段は、容器掛止部及び容器挟持部を有することが好ましいが、この場合、本発明の自動濾過機は、試料供給手段による検体試料容器の支持箇所を容器掛止部から容器挟持部に変更するための容器仮置き部を備えていることが好ましい。この容器仮置き部は、濾過終了後に、検体試料容器を所定位置に戻す際に、検体試料容器を支持する箇所を容器挟持部から容器掛止部に変更する際にも用いることができる。
【００４４】
次に、検体試料容器返送手段について説明する。
検体試料容器返送手段は、空の検体試料容器を、検体試料容器配置部まで搬送する手段であり、試料供給手段と同様の構成のものを挙げることができる。この検体試料容器返送手段により、空の検体試料容器は、濾過前の検体試料容器が配置されていた箇所、又はそれ以外の箇所まで搬送される。
【００４５】
次に、ロート取外返送手段について説明する。
ロート取外返送手段は、使用済みロートを濾液収容ボックスから取り外し、ロート配置部まで搬送する手段であり、ロート取付手段と同様の構成のものを挙げることができる。このロート取外返送手段により取り外されたロートは、濾過前のロートが配置されていた箇所又はそれ以外の箇所まで搬送される。
【００４６】
上記説明したロート取付手段、試料供給手段、検体試料容器返送手段、及びロート取外返送手段は、別々の装置により構成されるものであってもよいが、同一の装置で構成されていることが好ましい。例えば、１のロボットアームが上記各手段を具備することができる。この場合、ロート取付手段及びロート取外返送手段のロート掛止部、並びに試料供給手段及び検体試料容器返送手段の容器掛止部が、同一部材で構成されることが好ましい。すなわち、同一の部材が、ロート掛止部及び容器掛止部を兼ねることが好ましい。
【００４７】
ロボットアームとしては、先端にハンドを備えたアームと、アームを水平方向に回動させる回動機構と、アームの曲げ伸ばしによりアームを伸縮させるリンク機構とを備え、ハンドが、容器支持部及びロート支持部を具備しているものを例示することができる。
【００４８】
さらに、本発明の自動濾過機は、検体試料容器を洗浄する容器洗浄手段、及びロートを洗浄するロート洗浄手段を具備する洗浄手段を備えていることが好ましい。これにより、検体試料容器及びロート内に残存する検体試料を洗い流してより検体試料のすべてを確実に濾過処理し、その後の分析をより精度の高いものとすることができる。容器洗浄手段は、検体試料容器を傾斜して検体試料を注いだ後の検体試料容器を洗浄する手段であり、ロート洗浄手段は、容器洗浄手段による洗浄液を濾過した後にロートを洗浄する手段である。これらの洗浄手段としては、例えば、先端に設けられた洗浄液（水）を噴射するノズルと、ノズルの位置を調節する位置調節機構とを具備する洗浄手段を挙げることができる。なお、容器洗浄手段及びロート洗浄手段は、別々の装置であってもよく、同一の装置であってもよい。
【００４９】
また、本発明の自動濾過機は、ロート内の液量を確認するための液面センサを備えていてもよい。例えば、検体試料の量がロートの容量に比して多い場合には、複数回に分けて注ぎ入れるが、濾過が進まない場合にこれを検知し、以降の注ぎ入れを防止して、検体試料がロートから溢れることを防止することができる。本発明の液面センサとしては、公知のセンサを用いることができ、例えば、超音波センサを用いることができる。
【００５０】
以下、図面を参照しつつ、本発明の自動濾過機の一実施形態を詳細に説明する。
ここで、図１は、本発明の一実施形態に係る自動濾過機の平面図であり、図２は、本発明の一実施形態に係る自動濾過機の側面図である。また、図３は、本発明の一実施形態に係る自動濾過機のロート配置部、及びロート取付手段の概略説明図であり、（ａ）はロート配置部に配置されたロートをロート取付手段により掛止（把持）した状態を示し、（ｂ）はロート配置部に配置されたロートをロート取付手段により持ち上げた状態を示す。図４は、図３に示すロート取付手段がロートを掛止する動作を説明する図であり、（ａ）は掛止前の状態を示し、（ｂ）は掛止後の状態を示す。
【００５１】
また、図５は、本発明の一実施形態に係る自動濾過機の検体試料容器配置部、及び試料供給手段の概略説明図であり、（ａ）は検体試料容器配置部に配置された検体試料容器を試料供給手段により掛止（把持）した状態を示し、（ｂ）は検体試料容器配置部に配置された検体試料容器を試料供給取付手段により持ち上げた状態を示す。図６は、図５に示す試料供給手段が検体試料容器を掛止する動作を説明する図であり、（ａ）は掛止前の状態を示し、（ｂ）は掛止後の状態を示す。
【００５２】
また、図７は、本発明の一実施形態に係る自動濾過機の容器仮置き部、及び試料供給手段の概略説明図であり、（ａ）は容器仮置き部に仮置きされた検体試料容器の取手を試料供給手段により挟持（把持）した状態を示し、（ｂ）は容器仮置き部に仮置きされた検体試料容器の取手を試料供給取付手段により挟持して持ち上げた状態を示す。図８は、図７に示す試料供給手段が検体試料容器の取手を挟持する動作を説明する図であり、（ａ）は挟持前の状態を示し、（ｂ）は挟持後の状態を示す。
【００５３】
図９は、本発明の一実施形態に係る自動濾過機の濾過手段の概略説明図であり、（ａ）はロート取り付け前の状態を示し、（ｂ）はロート取り付け後の状態を示す。図１０は、本発明の一実施形態に係る自動濾過機の検体試料容器を洗浄する容器洗浄手段の説明図である。図１１は、本発明の一実施形態に係る自動濾過機のロートを洗浄するロート洗浄手段の説明図である。
【００５４】
図１及び図２に示すように、本発明の一実施形態に係る自動濾過機１０は、検体試料の濾過に用いられるロートが配置されるロート配置部１２と、検体試料が収容された検体試料容器が配置される検体試料容器配置部１４と、検体試料の濾過を行う濾過手段１６とを備えている。また、自動濾過機１０は、その中央に、ロボットアーム１８を備えている。本実施形態においては、ロボットアーム１８が、ロート取付手段、試料供給手段、検体試料容器返送手段、及びロート取外返送手段の役割を担う。さらに、自動濾過機１０は、濾過手段１６に隣接して設けられた洗浄手段２０を備えている。
なお、説明の便宜上、図１のロート配置部１２及び検体試料容器配置部１４上の一部は、ロート及び検体試料容器が配置されていない状態を示している（図１中、ｈ，Ｈ）。
【００５５】
図３及び図４に示すように、ロート配置部１２に配置されるロート２２は、底面に濾過孔を有する円筒体のカップ２４と、カップ２４の下方に連通して設けられた管状の足部２６とを備えており、濾過孔の上に濾紙２８が敷設されている。このロート２２には、ロート保持具３０が装着されている。ロート保持具３０は、足部２６が挿通される円形の底板３２と、底板３２の両側に対となって立設する搬送用被支持部材３４とを具備している。搬送用被支持部材３４は、長方形状の枠体であり、上部に、ロート２２を搬送する際の被掛止部（持ち手）となる開口３６を有している。
【００５６】
図２及び図３に示すように、ロート配置部１２は、脚付きのロート置台ステージ３８を備えている。本実施形態においては、このロート置台ステージ３８上に、縦２横４の計８個の配置開口４０が形成され（図１参照）、ロート２２が配置される。図３に示すように、ロート置台ステージ３８の配置開口４０に、ロート保持具３０を取り付けたロート２２の足部２６が挿通されると共に、ロート保持具３０の円形の底板３２の下部に設けられたリング４２が嵌合されることにより、ロート２２が所定位置に配置される。
【００５７】
図５〜図８に示すように、検体試料容器配置部１４に配置される検体試料容器４４は、例えば１Ｌサイズのビーカーである。この検体試料容器４４には、容器保持具４６が装着されている。容器保持具４６は、検体試料容器の底部を下から支える底板４８と、検体試料容器４４の上部周囲を包囲する輪状体５０と、これらを連結する支持部材５２と、取手５４とを備えている。この容器保持具４６においては、輪状体５０の下方に、検体試料容器４４を搬送する際の被掛止部となる開口５６が形成されている。
【００５８】
図２及び図５に示すように、検体試料容器配置部１４は、脚付きの容器置台ステージ５８を備えている。本実施形態においては、この容器置台ステージ５８上に、縦２横４の計８個の配置凹部６０が形成され（図１参照）、検体試料容器４４が配置される。この容器置台ステージ５８に配置される検体試料容器４４は、ロート置台ステージ３８に配置されるロートに一対一で対応している。図５及び図６に示すように、容器保持具４６が装着された検体試料容器４４は、取手５４を所定方向に向けて容器保持具４６の底板４８が容器置台ステージ５８の配置凹部６０に収まるように設置される。これにより、検体試料が収容された検体試料容器４４が所定位置に配置される。
【００５９】
図９に示すように、濾過手段１６は、濾液収容ボックス６２と、濾液収容ボックス６２内を真空吸引する真空吸引ポンプ（真空吸引装置）６４とを具備している。
濾液収容ボックス６２は、脚付きの濾液収容ボックス用テーブル６６上に設置されている。この濾液収容ボックス６２は、その上部にロート保持具３０の底板３２が載置されてロート２２が取り付けられた際（濾過の際）、密閉構造が形成可能な蓋６８を備えている。すなわち、蓋６８の中央には、ロートの足部２６を挿入すると共にロート保持具の底板３２（リング４２）と嵌合する開口７０が設けられており、これにより、ロート保持具３０の底板３２が載置され、濾過される際、密閉構造が形成される。
【００６０】
この蓋６８には、真空吸引ポンプ６４に繋がる吸引管７２及び真空バルブ７３が接続されている。また、蓋６８の反対側には、濾液収容ボックス６２内の圧力（真空度）を検出する圧力センサ７４に繋がる管７６が接続されている。圧力センサ７４は、濾液収容ボックス６２内の濾過時の圧力を検出する。圧力センサ７４の結果は、図示しない制御装置に送信され、この圧力センサ７４により検出された圧力変化に基づき、濾過の終了を検知する。具体的には、例えば、濾過終了時に、真空状態から圧力が上昇する際（真空度が低下する際）の圧力上昇速度が所定値以上になった場合に濾過終了を検知する。この手法を用いることにより、精度よく濾過終了を検知することができる。
なお、濾過手段１６は、濾液収容ボックス６２内に収容した濾液を外部に排出する排出部７７を有している。
【００６１】
図１、図１０及び図１１に示すように、濾過手段１６の近傍に配置された洗浄手段２０は、噴射方向を変更可能な洗浄ノズル７８と、洗浄ノズル７８の前後・左右・上下の移動を可能とするノズル移動機構８０とを備えている。これにより、濾過最終段階で、検体試料容器４４及びロート２２の洗浄が行われる。
【００６２】
自動濾過機１０においては、ロボットアーム１８が、ロート配置部１２のロート２２を濾過手段１６まで搬送して濾過手段１６に設置し、続いて、検体試料容器配置部１４の検体試料容器４４を濾過手段１６まで搬送し、検体試料をロート２２内に注ぎ入れて、濾過手段１６により濾過を行う。濾過が終了すると、ロボットアーム１８が、空の検体試料容器４４及びロート２２を元の位置まで戻す。この一連の作業が繰り返され、多数の検体試料の濾過処理が自動的に行われる。
【００６３】
図３に示すように、ロボットアーム１８は、先端にハンド８２を備えたアーム８４と、アーム８４を水平方向に回動させる回動機構８６と、アーム８４の曲げ伸ばしによりアーム８４を伸縮させるリンク機構８８ａ〜８８ｄとを備えている。ロボットアーム１８の先端のハンド８２は、ロート配置部１２、検体試料容器配置部１４、及び濾過手段１６の間を自在に移動する（図１参照）。
【００６４】
図４、図６、図８に示すように、ロボットアーム１８のハンド８２は、横方向両側に開閉可能な挟持ブロック体９０と、その両側から下方に延設され、先端に凸部（掛止部）を具備する棒状掛止部材９２とを備えている。この挟持ブロック体９０が、保持具４６が装着された検体試料容器４４の取手５４を挟持する容器挟持部の役割を果たし、棒状掛止部材９２が、保持具４６，３０が装着された検体試料容器４４及びロート２２の開口５６，３６を掛止する容器掛止部及びロート掛止部の役割を果たす。
【００６５】
上記のような構成のロボットアーム１８のロート取付手段、試料供給手段、検体試料容器返送手段、及びロート取外返送手段としての動作について説明する。
【００６６】
まず、ロボットアーム１８が、ロート取付手段として機能する場合の動作について説明する。
図３（ａ），（ｂ）に示すように、ロボットアーム１８は、ロート配置部１２に配置されたロート保持具３０が装着されたロート２２を持ち上げる。具体的には、図４（ａ），（ｂ）に示すように、ロボットアーム１８のハンド８２の棒状掛止部材９２が、ロート２２を横方向両側から挟み込み、その凸部９４を、ロート保持具３０の開口３６に掛止させて持ち上げる。続いて、ロボットアーム１８は、持ち上げたロート２２を濾液収容ボックス６２まで搬送し、図９（ｂ）に示すように、搬送したロート２２を濾液収容ボックス６２の上方から濾液収容ボックスの上部に載置して取り付ける。
【００６７】
次に、ロボットアーム１８が、試料供給手段及び検体試料容器返送手段として機能する場合の動作について説明する。
図５（ａ），（ｂ）に示すように、ロボットアーム１８は、検体試料容器配置部１４に配置された容器保持具４６が装着された検体試料容器４４を持ち上げる。具体的には、図６（ａ），（ｂ）に示すように、ロボットアーム１８のハンド８２の棒状掛止部材９２が、検体試料容器４４を横方向両側から挟み込み、その凸部９４を、容器保持具４６の開口５６に掛止させて持ち上げる。続いて、ロボットアーム１８は、持ち上げた検体試料容器４４を、仮置きステージ９６（図１参照）まで搬送し、仮置きステージ９６上に、検体試料容器４４を一旦載置する。
【００６８】
続いて、図７（ａ），（ｂ）に示すように、ロボットアーム１８は、仮置きステージ９６に配置された容器保持具４６が装着された検体試料容器４４を持ち上げる。具体的には、図８（ａ），（ｂ）に示すように、ロボットアーム１８のハンド８２の挟持ブロック体９０が、検体試料容器４４の取手５４を挟持して持ち上げる。より具体的には、挟持ブロック体９０に設けられた対向する挟持凸部９８,１００を、検体試料容器４４の取手５４の被挟持孔１０２,１０４に横方向両側から挿入して挟み込んで持ち上げる。続いて、ロボットアーム１８は、持ち上げた検体試料容器４４を濾液収容ボックス６２に取り付けられたロート２２上まで搬送する。次いで、検体試料容器４４を傾け、ロート２２内に検体試料を複数回に分けて注ぎ入れる。
【００６９】
すべての検体試料をロート２２に注ぎ入れた後の検体試料容器４４は、検体試料容器返送手段により、仮置きステージ９６まで搬送された後、さらに、元の検体試料容器配置部１４まで搬送される。
【００７０】
最後に、ロボットアーム１８が、ロート取外返送手段として機能する場合の動作について説明する。
ロボットアーム１８は、濾過の終了後、図９（ｂ）に示す状態の濾液収容ボックス６２に取り付けられたロート２２を持ち上げる。具体的には、ロボットアーム１８のハンド８２の棒状掛止部材９２が、ロート２２を横方向両側から挟み込み、その凸部９４を、ロート保持具３０の開口３６に掛止させて持ち上げる。続いて、ロボットアーム１８は、持ち上げたロート２２をロート配置部１２まで搬送し、載置する。
【００７１】
続いて、上記のような構成の自動濾過機１０により濾過処理する場合の自動濾過機１０の作動手順について説明する。
【００７２】
予め、ロート配置部１２には、ロート２２（ａ、ｂ、ｃ・・・、ｈ）が順次配置されている。これに対応して、検体試料容器配置部１４の所定位置には、濾過対象となる検体試料（１Ｌ）を収容した検体試料容器（Ａ、Ｂ、Ｃ・・・、Ｈ）が配置されている。
【００７３】
まず、ロボットアーム１８が、ロート配置部１２のロートａを、濾過手段１６の濾液収容ボックス６２に搬送し、濾液収容ボックス６２に取り付ける。続いて、ロボットアーム１８が、検体試料容器配置部１４の検体試料容器Ａを仮置きステージ９６まで搬送する。この仮置きステージ９６で、ロボットアーム１８は、検体試料容器４４の容器保持具４６の取手５４を把持し、濾液収容ボックス６２に取り付けたロートａの上方まで搬送する。
【００７４】
ロボットアーム１８が、検体試料容器Ａを傾けることにより、検体試料が一定量（例えば１／３の量）ロートａ内に注ぎ入れられる。この時、圧力センサ７４により、濾液収容ボックス６２内の濾過時の圧力が検出される。この圧力センサ７４による結果は、図示しない制御装置に送信され、制御装置では、圧力が上昇する際の圧力上昇速度を算出し、この値が所定値（以上）になった場合に濾過終了を検知する。濾過終了を検知すると、制御装置は、ロボットアーム１８（試料供給手段）を再び始動させ、検体試料容器Ａを傾け、検体試料をロートａ内に注ぎ入れる。この作業を繰り返し、すべての検体試料をロート２２内に注ぎ入れる。
【００７５】
その後、洗浄手段２０の洗浄ノズル７８により、検体試料容器Ａの内部に水が噴射されて洗浄され、この洗浄液はロートａ内に導入されて濾過される。上記同様、この濾過時の濾液収容ボックス６２内の圧力変化に基づき濾過の完了が検知されると、洗浄手段２０の洗浄ノズル７８によりロートａ内に水が噴射されて、ロートａに付着した検体試料もすべて濾過される。このロート洗浄液の濾過終了も、濾液収容ボックス６２内の圧力変化に基づき同様に検知され、即座に、ロボットアーム１８により、ロートａが濾液収容ボックス６２から取り外され、元の位置に戻される。
【００７６】
なお、ロートａ内の洗浄の間、検体試料容器Ａは、ロボットアーム１８によって検体試料容器配置部１４に搬送される。
【００７７】
ロボットアーム１８は、ロートａを元の位置に戻すと、続けてロートａの隣に配置されているロートｂを、濾過手段１６の濾液収容ボックス６２まで搬送し、以降同様に、検体試料容器Ｂ内の検体試料について濾過処理が行われ、濾過対象となる検体試料容器がなくなるまで一連の作業が繰り返し自動的に行われる。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明の自動濾過機は、工業排水、下水、河川水等の検体試料を自動で濾過することができ、産業上有用である。
【符号の説明】
【００７９】
１０  自動濾過機
１２  ロート配置部
１４  検体試料容器配置部
１６  濾過手段
１８  ロボットアーム
２０  洗浄手段
２２  ロート
２４  カップ
２６  足部
２８  濾紙
３０  ロート保持具
３２  底板
３４  搬送用被支持部材
３６  開口
３８  ロート置台ステージ
４０  配置開口
４２  リング
４４  検体試料容器
４６  容器保持具
４８  底板
５０  輪状体
５２  支持部材
５４  取手
５６  開口
５８  容器置台ステージ
６０  配置凹部
６２  濾液収容ボックス
６４  真空吸引ポンプ
６６  濾液収容ボックス用テーブル
６８  蓋
７０  開口
７２  吸引管
７３  真空バルブ
７４  圧力センサ
７６  管
７７  排出部
７８  洗浄ノズル
８０  ノズル移動機構
８２  ハンド
８４  アーム
８６  回動機構
８８ａ〜ｄ  リンク機構
９０  挟持ブロック体
９２  棒状掛止部材
９４  凸部
９６  仮置きステージ
９８  挟持凸部
１００  挟持凸部
１０２  被挟持孔
１０４  被挟持孔
【図１】
2020082012.tif 000003
【図２】
2020082012.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020082012.tif 000008
【図７】
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【図８】
2020082012.tif 000010
【図９】
2020082012.tif 000011
【図１０】
2020082012.tif 000012
【図１１】
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