(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の周辺の検知情報に基づいて車両の位置を精度よく特定する車両位置特定システム、車両位置特定方法及び車両位置特定プログラムを提供する。【解決手段】車両位置特定システムは、対象車両の周辺の検知情報を取得し、検知情報の検知時刻ｔｓを示す検知時刻情報を取得し、検知情報に含まれる認識対象物の認識処理を行う。認識対象物と対象車両との相対位置を演算し、対象車両の各時刻における位置Ｐ２〜Ｐ６に基づく対象車両の走行軌跡Ｋを記憶し、認識対象物の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得し、相対位置と認識対象物の対象物絶対位置情報とに基づいて検知時刻ｔｓにおける対象車両の位置である第１位置Ｐｓを特定する。検知時刻ｔｓから現在時刻に対応する対象時刻ｔｃまでの対象車両の走行軌跡Ｋである対象走行軌跡ＫＴと、第１位置Ｐｓとに基づいて、対象時刻ｔｃにおける対象車両の位置である第２位置Ｐｃを特定する。【選択図】図１０
2020190779.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象車両の周辺の検知情報を取得する検知情報取得部と、
前記検知情報の検知時刻を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得部と、
前記検知情報に含まれる認識対象物の認識処理を行うと共に、前記認識対象物と前記対象車両との相対位置を演算する認識処理部と、
前記対象車両の各時刻における位置に基づく前記対象車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部と、
前記認識対象物の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得部と、
前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻における前記対象車両の位置である第１位置を特定する第１位置特定部と、
前記検知時刻から現在時刻に対応する対象時刻までの前記対象車両の前記走行軌跡である対象走行軌跡と、前記第１位置とに基づいて、前記対象時刻における前記対象車両の位置である第２位置を特定する第２位置特定部と、を備える車両位置特定システム。
【請求項２】
前記検知時刻情報は、前記検知情報が検知された時点の時刻又は前記検知情報取得部が前記検知情報を取得した時点の時刻に基づく取得時刻の情報を含み、
前記走行軌跡記憶部は、前記検知情報を検知する検知装置又は前記検知情報取得部と同じ基準時刻によって規定される各時刻における位置に基づいて前記走行軌跡を記憶し、
前記対象走行軌跡は、前記取得時刻から前記対象時刻までの前記走行軌跡である、請求項１に記載の車両位置特定システム。
【請求項３】
前記検知時刻情報は、前記検知情報が検知された時点又は前記検知情報取得部が前記検知情報を取得した時点から、前記対象時刻までの経過時間である対象経過時間の情報を含み、
前記対象走行軌跡は、前記対象時刻よりも前記対象経過時間前の時刻から前記対象時刻までの前記走行軌跡である、請求項１に記載の車両位置特定システム。
【請求項４】
前記対象時刻は、前記第２位置特定部における処理の実行開始時の時刻である、請求項１から３の何れか一項に記載の車両位置特定システム。
【請求項５】
前記対象物情報取得部は、前記認識対象物となる複数の対象物の前記基準座標系におけるそれぞれの位置を示す複数の前記対象物絶対位置情報を取得可能であり、
前記第１位置特定部は、前記検知時刻における前記対象車両の位置を示す自車位置情報が前記基準座標系における前記対象車両の位置を示すものとして、前記相対位置に基づき、前記認識対象物の前記基準座標系における仮絶対位置を設定し、
前記基準座標系において当該仮絶対位置と前記対象物絶対位置情報との距離の偏差が最小となる前記対象物絶対位置情報を持つ前記対象物を、前記認識対象物として選択し、
前記相対位置と、選択された前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて、前記第１位置を特定する、請求項１から４の何れか一項に記載の車両位置特定システム。
【請求項６】
前記仮絶対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報との偏差が予め規定された基準偏差以下の場合に、前記検知時刻における前記自車位置情報を前記第１位置に補正し、前記偏差が前記基準偏差より大きい場合には前記第１位置に基づく前記自車位置情報の補正を行わない、請求項５に記載の車両位置特定システム。
【請求項７】
前記走行軌跡記憶部は、前記第１位置に基づいて、当該第１位置よりも先の前記走行軌跡を補正する、請求項１から６の何れか一項に記載の車両位置特定システム。
【請求項８】
対象車両の周辺の検知情報を取得する検知情報取得ステップと、
前記検知情報の検知時刻を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得ステップと、
前記検知情報に含まれる認識対象物の認識処理を行うと共に、前記認識対象物と前記対象車両との相対位置を演算する認識処理ステップと、
前記対象車両の各時刻における位置に基づく前記対象車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶ステップと、
前記認識対象物の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得ステップと、
前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻における前記対象車両の位置である第１位置を特定する第１位置特定ステップと、
前記検知時刻から現在時刻に対応する対象時刻までの前記対象車両の前記走行軌跡である対象走行軌跡と、前記第１位置とに基づいて、前記対象時刻における前記対象車両の位置である第２位置を特定する第２位置特定ステップと、を備える車両位置特定方法。
【請求項９】
対象車両の周辺の検知情報を取得する検知情報取得機能と、
前記検知情報の検知時刻を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得機能と、
前記検知情報に含まれる認識対象物の認識処理を行うと共に、前記認識対象物と前記対象車両との相対位置を演算する認識処理機能と、
前記対象車両の各時刻における位置に基づく前記対象車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶機能と、
前記認識対象物の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得機能と、
前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻における前記対象車両の位置である第１位置を特定する第１位置特定機能と、
前記検知時刻から現在時刻に対応する対象時刻までの前記対象車両の前記走行軌跡である対象走行軌跡と、前記第１位置とに基づいて、前記対象時刻における前記対象車両の位置である第２位置を特定する第２位置特定機能と、をコンピュータに実現させる車両位置特定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺の検知情報により車両の位置を特定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１５−４１３４８号公報には、路面に描かれた案内標記を画像認識して駐車場内における自車の位置等を特定して、自動走行により駐車区画への入庫及び駐車区画からの出庫を行う駐車誘導装置が開示されている。特に、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号が届かない場所であったり、ＧＰＳの精度よりも高い位置精度が要求されたりする場合には、このように案内標記を画像認識することで高い精度で車両の位置を特定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４１３４８公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般的に画像認識処理は処理負荷の高い処理であり、カメラ等によって案内標記が撮影されてから、当該案内標記が認識されるまでには遅延が生じる。この間、車両が走行していると、案内標記に基づいて特定される車両の位置と、実際に車両が存在する位置との間に誤差が生じることになる。車両の走行速度が高くなるほど、この誤差は大きくなり、車両の走行速度が低ければ誤差は小さくなるが、高度な車両の位置精度が要求される場合もあり、より精度よく車両の位置を特定することが望まれる。尚、これは可視光画像化を対象とした一般的な画像認識処理に限らず、赤外光を用いた赤外画像、超音波やレーザーレーダー等を用いた距離画像等を対象とした認識処理でも同様である。
【０００５】
上記背景に鑑みて、車両の周辺の検知情報に基づいて車両の位置を精度よく特定する技術の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた車両位置特定システムは、１つの態様として、対象車両の周辺の検知情報を取得する検知情報取得部と、前記検知情報の検知時刻を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得部と、前記検知情報に含まれる認識対象物の認識処理を行うと共に、前記認識対象物と前記対象車両との相対位置を演算する認識処理部と、前記対象車両の各時刻における位置に基づく前記対象車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部と、前記認識対象物の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得部と、前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻における前記対象車両の位置である第１位置を特定する第１位置特定部と、前記検知時刻から現在時刻に対応する対象時刻までの前記対象車両の前記走行軌跡である対象走行軌跡と、前記第１位置とに基づいて、前記対象時刻における前記対象車両の位置である第２位置を特定する第２位置特定部と、を備える。
【０００７】
この構成によれば、検知情報が検知された検知時刻まで遡って対象車両の位置（第１位置）を特定し、第１位置からの走行軌跡である対象走行軌跡と、第１位置とに基づいて現在時刻に対応する対象時刻における対象車両の位置（第２位置）が特定される。従って、検知情報に対する認識処理に時間を要したとしても、その間に対象車両が移動することによって生じる第２位置の誤差を抑制することができる。即ち、本構成によれば、車両の周辺の検知情報に基づいて車両の位置を精度よく特定することができる。
【０００８】
上記、車両位置特定システムの技術的特徴は、車両位置特定方向や車両位置特定プログラムにも適用することができる。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、車両位置特定方法は、上述した車両位置特定システムの特徴を備えた各種のステップを有する。また、車両位置特定プログラムは、上述した車両位置特定システムの特徴を備えた各種の機能をコンピュータに実現させる。当然ながらこれらの車両位置特定方法及び車両位置特定プログラムも、上述した車両位置特定システムの作用効果を奏することができる。さらに、車両位置特定システムの好適な態様として、下記の実施形態の説明において例示する種々の付加的特徴も、これら車両位置特定方法や車両位置特定プログラムに組み込むことが可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
【０００９】
１つの好適な態様として、車両位置特定方法は、対象車両の周辺の検知情報を取得する検知情報取得ステップと、前記検知情報の検知時刻を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得ステップと、前記検知情報に含まれる認識対象物の認識処理を行うと共に、前記認識対象物と前記対象車両との相対位置を演算する認識処理ステップと、前記対象車両の各時刻における位置に基づく前記対象車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶ステップと、前記認識対象物の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得ステップと、前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻における前記対象車両の位置である第１位置を特定する第１位置特定ステップと、前記検知時刻から現在時刻に対応する対象時刻までの前記対象車両の前記走行軌跡である対象走行軌跡と、前記第１位置とに基づいて、前記対象時刻における前記対象車両の位置である第２位置を特定する第２位置特定ステップと、を備える。
【００１０】
また、１つの好適な態様として、車両位置特定プログラムは、対象車両の周辺の検知情報を取得する検知情報取得機能と、前記検知情報の検知時刻を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得機能と、前記検知情報に含まれる認識対象物の認識処理を行うと共に、前記認識対象物と前記対象車両との相対位置を演算する認識処理機能と、前記対象車両の各時刻における位置に基づく前記対象車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶機能と、前記認識対象物の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得機能と、前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻における前記対象車両の位置である第１位置を特定する第１位置特定機能と、前記検知時刻から現在時刻に対応する対象時刻までの前記対象車両の前記走行軌跡である対象走行軌跡と、前記第１位置とに基づいて、前記対象時刻における前記対象車両の位置である第２位置を特定する第２位置特定機能と、をコンピュータに実現させる。
【００１１】
車両位置特定システム、車両位置特定方法、並びに車両位置特定プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両位置特定システムが適用される駐車場の一例を示す図
【図２】車両位置特定システムの構成例を模式的に示すブロック図
【図３】認識対象物を含む車両周辺の検知情報を取得する一例を示す図
【図４】ローカル座標系における認識対象物及び車両の位置関係の一例を示す図
【図５】基準座標系における車両の位置を補正する一例を示す図
【図６】車両位置特定の手順の一例を示すフローチャート
【図７】車両位置特定の手順の他の例を示すフローチャート
【図８】図６に示す手順に基づく対象走行軌跡の一例を示す図
【図９】図７に示す手順に基づく対象走行軌跡の一例を示す図
【図１０】走行軌跡を補正する一例を示す図
【図１１】認識対象物を含む車両周辺の検知情報を取得する他の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、車両位置特定システム（車両位置特定方法、車両位置特定プログラム）の実施形態を図面に基づいて説明する。車両位置特定システムは、例えば、駐車場において車両の入庫及び出庫を自動で行う自動バレー駐車システム、駐車場における乗員の運転を支援する運転支援システム（駐車支援システム）、乗員に目的地までの経路を案内するナビゲーションシステム等に利用することができる。以下、車両位置特定システム（車両位置特定方法、車両位置特定プログラム）が自動バレー駐車システムに利用される形態を例として説明する。
【００１４】
図１は、自動バレー駐車システムが適用される駐車場１００の一例を示している。駐車場１００には、駐車枠線１０５によって区画されて車両９の駐車場所となる駐車スペース１０３と、駐車スペース１０３へ入庫される入庫対象の車両９から乗員９１が降車する降車スペース１０１と、駐車スペース１０３から出庫された出庫対象の車両９に乗員９１が乗車する乗車スペース１０２とが設けられている。尚、図１では、降車スペース１０１及び乗車スペース１０２が、それぞれ１つずつ設けられている例を示しているが、降車スペース１０１及び乗車スペース１０２のそれぞれが複数設けられていてもよい。また、同じ１つのスペースが、降車スペース１０１と乗車スペース１０２とで兼用されるようになっていても良い。また、降車スペース１０１と乗車スペース１０２とを固定することなく、複数のスペースが設けられ、適宜、降車スペース１０１又は乗車スペース１０２として用いられる形態であってもよい。
【００１５】
入庫の際には、降車スペース１０１において車両９から乗員９１が降車した後、入庫指示に応じて、車両９が降車スペース１０１から空きの駐車スペース１０３へ自動走行し、当該駐車スペース１０３において自動的に停車する。これにより、車両９は自動的に駐車スペース１０３に駐車される（入庫される）。出庫の際には、出庫指示に応じて、車両９が駐車スペース１０３から乗車スペース１０２へ自動走行し、当該乗車スペース１０２において自動的に停車する。これにより、車両９は自動的に駐車スペース１０３から出庫される。車両９に対する入庫指示および出庫指示は、車両９の乗員９１よる端末装置９３への操作によって車両９に与えられる。端末装置９３は、乗員９１が携帯している携帯端末であっても良いし、駐車場１００に設置された固定端末であっても良い。
【００１６】
即ち、自動バレー駐車システムにおいては、車両９は、降車スペース１０１から駐車スペース１０３までの間、及び駐車スペース１０３から乗車スペース１０２までの間において、それぞれ設定された走行経路Ｒに沿って自動走行する。このような自動走行の実現には、駐車場１００の中における車両９の位置を精度良く特定することが望ましい。
【００１７】
図２に示すように、車両位置特定システム１０は、車両９を制御する車両制御装置５０の１つの機能として構成されている。車両制御装置５０は、メモリなどの周辺回路と協働するマイクロコンピュータなどのプロセッサを中核とし、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されている。メモリにはプログラムや各種パラメータなどが格納され、車両位置特定システム１０は、当該プログラムなどのソフトウェアと、プロセッサなどのハードウェアとの協働によって実現される。車両位置特定システム１０は、車両９の位置を特定するシステムであり、車両位置特定方法は、車両位置特定システム１０を構成するハードウェアやソフトウェアにより車両９の位置を特定する方法であり、車両位置特定プログラムは、車両位置特定システム１０を構成するハードウェア（コンピュータ）により実行され、車両位置特定機能を実現させるプログラムである。
【００１８】
詳細は後述するが、図２に示すように、車両位置特定システム１０は、検知情報取得部１と、検知時刻情報取得部２と、認識処理部３と、走行軌跡記憶部４と、対象物情報取得部５と、自車位置特定部６とを備えている。自車位置特定部６は、位置情報取得部７と、第１位置特定部１１と、第２位置特定部１２とを含む。また、車両制御装置５０は、車両位置特定システム１０の他、走行制御部２０、対象物情報記憶部３０（データベース：ＤＢ）を備えている。また、車両制御装置５０（車両位置特定システム１０）には、カメラＣ、ＧＰＳ受信機４１、方位センサ４２、回転センサ４３が接続されている。図３に示すように、本実施形態では、車両９には、前方、後方、左側方、右側方をそれぞれ撮影範囲とする４つのカメラＣが搭載されている。しかし、何れか１つ以上のカメラＣのみが備えられている構成であってもよい。
【００１９】
車両制御装置５０は、駐車場１００を管理する管制装置２００とワイヤレス通信で接続されている。管制装置２００は、駐車場管理部２０１と、データ記憶部２０２と、経路設定部２０３とを備えている。駐車場管理部２０１は、駐車スペース１０３を撮影する撮影装置（不図示）や駐車スペース１０３における車両９の有無を検出するセンサ（不図示）などによって、駐車スペース１０３の空き状況を管理する。また、駐車場管理部２０１は、入庫指示の対象となっている車両９および出庫指示の対象となっている車両９を特定する情報、例えば各車両９の識別情報や位置情報等を管理する。駐車場管理部２０１も、マイクロコンピュータなどのプロセッサを中核として構成されている。データ記憶部２０２は、駐車場１００の地図情報、車両９の位置を特定するための認識対象物ＯＴとなるマークＭなどの地物Ｇ（図３参照）の情報（後述する基準座標系における座標（絶対座標）や種別など）を記憶している。データ記憶部２０２は、メモリ、ディスク装置等によって構成されている。
【００２０】
経路設定部２０３は、降車スペース１０１と駐車スペース１０３との間の走行経路Ｒ、及び駐車スペース１０３と乗車スペース１０２との間の走行経路Ｒを設定する。経路設定部２０３は、入庫指示があった場合には、入庫指示の対象となっている車両９が停まっている降車スペース１０１から入庫先として指定された駐車スペース１０３までの走行経路Ｒを設定する。経路設定部２０３は、出庫指示があった場合には、出庫指示の対象となっている車両９が駐車している駐車スペース１０３から乗車スペース１０２までの走行経路Ｒを設定する。
【００２１】
上述したように、車両制御装置５０は、管制装置２００とワイヤレス通信する。車両制御装置５０は、車両位置特定システム１０から提供される車両９の位置情報（自車位置情報）、管制装置２００から提供される走行経路Ｒの情報、方位センサ４２及び回転センサ４３から提供される車両９の挙動情報等に基づいて、車両９を自律制御する。
【００２２】
上述したように、車両位置特定システム１０は、ハードウェアとソフトウェアとの協働によって実現される各種の機能部を備えて構成されている。検知情報取得部１は、位置が特定される対象となる車両９（対象車両）の周辺の検知情報を取得する。本実施形態では、検知情報を提供する検知装置がカメラＣであり、検知情報はカメラＣによって撮影された撮影画像である。検知時刻情報取得部２は、検知情報の検知時刻（後述する“ｔｓ”）を示す検知時刻情報を取得する。詳細は後述するが、例えば検知時刻ｔｓはカメラＣによる撮影時刻などに相当する。認識処理部３は、検知情報に含まれる認識対象物ＯＴの認識処理を行うと共に、認識対象物ＯＴと車両９（対象車両）との相対位置を演算する。検知情報が撮影画像の場合、認識処理部３による認識処理は、画像認識処理である。また、詳細は図４等を参照して後述するが、相対位置は、車両９を基準としたローカル座標系における認識対象物ＯＴの座標値として表される。走行軌跡記憶部４は、図８等を参照して後述するように、車両９の各時刻（例えばｔ１〜ｔ６）における位置（Ｐ１〜Ｐ６）に基づく車両９の走行軌跡Ｋを記憶する。
【００２３】
対象物情報取得部５は、認識対象物ＯＴとなる対象物（マークＭ、駐車枠線１０５等の地物Ｇ）の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報（後述する絶対座標）を取得する。ここで、基準座標系は、駐車場１００の全体に設定された座標系でも良いし、特定の地域に設定された座標系でも良いし、地球全体に設定された座標系でも良い。本実施形態では、少なくとも、駐車場１００の任意の場所において重複することのない座標値を有する座標系であれば良い。
【００２４】
また、本実施形態では、対象物情報取得部５は、車両制御装置５０に備えられた対象物情報記憶部３０から、対象物絶対位置情報を取得する。対象物情報記憶部３０には、認識対象物ＯＴとなる複数の対象物（マークＭ、駐車枠線１０５等の地物Ｇ）の基準座標系におけるそれぞれの位置を示す複数の対象物絶対位置情報（絶対座標）が格納されている。しかし、対象物情報取得部５は、管制装置２００から対象物絶対位置情報を取得してもよい。また、管制装置２００と車両制御装置５０との通信により、管制装置２００のデータ記憶部２０２から対象物情報記憶部３０に対象物絶対位置情報が取得されて記憶され、対象物情報取得部５が対象物情報記憶部３０から対象物絶対位置情報を取得する形態であってもよい。
【００２５】
図５〜図１０を参照して後述するように、第１位置特定部１１は、相対位置（ローカル座標（ローカル座標系での座標））と認識対象物ＯＴの対象物絶対位置情報（絶対座標）とに基づいて検知時刻ｔｓにおける車両９（対象車両）の位置である第１位置Ｐｓを特定する。第２位置特定部１２は、検知時刻ｔｓから現在時刻に対応する対象時刻ｔｃまでの車両９（対象車両）の走行軌跡Ｋである対象走行軌跡ＫＴと、第１位置Ｐｓとに基づいて、対象時刻ｔｃにおける車両９の位置である第２位置Ｐｃ（現在位置）を特定する。
【００２６】
上述したように、自車位置特定部６は、第１位置特定部１１及び第２位置特定部１２の他、位置情報取得部７を備えている。位置情報取得部７は、例えば、ＧＰＳ受信機４１からのＧＰＳ信号に基づいて、自車位置を取得する。また、方位センサ４２及び回転センサ４３の検出結果も利用して、車両９の移動に伴って変化する自車位置を更新する。また、第１位置特定部１１及び第２位置特定部１２によって、精度のよい自車位置が特定された場合には、第２位置Ｐｃを取得して自車位置を更新する。
【００２７】
以下、車両位置特定システム１０による自車位置の特定について詳細に説明する。上述したように、本実施形態では、検知情報取得部１は、車両９に搭載されたカメラＣにより撮影された車両９の周辺画像を、検知情報として取得する。例えば、車両９が図３に示すような位置に存在する場合には、検知情報（撮影画像）には、認識対象物ＯＴとして、第１認識対象物ＯＴ１及び第２認識対象物ＯＴ２が含まれる。これらの認識対象物ＯＴは、路面（駐車スペース１０３）に配置されたマークＭである。
【００２８】
認識処理部３は、検知情報（撮影画像）に含まれる認識対象物ＯＴ（ＯＴ１，ＯＴ２）の認識処理を行い、図４に示すように、ローカル座標系における第１認識対象物ＯＴ１及び第２認識対象物ＯＴ２の座標を検出する。ローカル座標系は、車両９（対象車両）を基準とし、ＬＸ軸（ローカルＸ軸（ローカル第１軸））とＬＹ軸（ローカルＹ軸（ローカル第２軸）とを有する二次元直交座標系である。ＬＸ軸は、車両９の前後方向に沿った方向である。車両９において自車位置を示す基準点“Ｐ”のローカル座標（ＬＸ，ＬＹ）は（０，０）である。認識処理部３は、第１認識対象物ＯＴ１のローカル座標（ＬＸ１，ＬＹ１）、及び、第２認識対象物ＯＴ２のローカル座標（ＬＸ２，ＬＹ２）を検出する。
【００２９】
走行制御部２０は、駐車場１００における基準座標系での車両９の位置情報（絶対座標）に基づいて、駐車場１００に設定された走行経路Ｒに沿って車両９を走行させる。従って、位置情報取得部７は、基準座標系における自車位置（絶対座標）を取得する。上述したように、基準座標系は、本実施形態では、少なくとも、駐車場１００の任意の場所において重複することのない座標値を有する座標系である。
【００３０】
以下、認識対象物ＯＴとして第１認識対象物ＯＴ１が認識されている形態を例として説明する。図４に示すように、車両９の基準点“Ｐ”はローカル座標系の原点であり、ローカル座標（ＬＸｐ，ＬＹｐ）の値は（０，０）である。図５に示すように、位置情報取得部７は、この基準点“Ｐ”における絶対座標を（ＷＸ’ｐ，ＷＹ’ｐ）として取得している。ローカル座標（ＬＸ１，ＬＹ１）に位置している第１認識対象物ＯＴ１の基準座標系における座標値（絶対座標）は、（ＷＸ’ｐ＋ＬＸ１，ＷＹ’ｐ＋ＬＹ１）となる。この座標を仮絶対位置と称する。ここで、上述したように、第１認識対象物ＯＴ１の対象物絶対位置情報（基準座標系における実際の座標（ＷＸｐ，ＷＹｐ））は、対象物情報記憶部３０に格納されている。
【００３１】
図５に示すように、仮絶対位置の座標（ＷＸ’ｐ＋ＬＸ１，ＷＹ’ｐ＋ＬＹ１）と、第１認識対象物ＯＴ１の実際の座標（ＷＸｐ，ＷＹｐ）とが異なる座標である場合には、車両９の絶対座標（ＷＸ’ｐ，ＷＹ’ｐ）が、実際に車両９が位置する座標値とずれている可能性が高い。そこで、これら２つの座標値、（ＷＸ’ｐ＋ＬＸ１，ＷＹ’ｐ＋ＬＹ１）と、（ＷＸｐ，ＷＹｐ）とが同じ座標となるように、ローカル座標系を移動させる。つまり、車両９の基準点“Ｐ”を（ＷＸｐ，ＷＹｐ）に移動させることで、車両９の絶対座標が補正される。詳細は後述するが、第１位置特定部１１によって、検知時刻ｔｓにおける基準点“Ｐ”がこのように補正されることによって、第１位置Ｐｓが特定される。
【００３２】
ところで、このように基準座標系において特定されている車両９の座標値が実際の座標値とずれている場合には、上述したように認識対象物ＯＴについても、対象物絶対位置情報における座標値と、認識結果に基づく座標値とが異なっている。このため、認識対象物ＯＴとなり得る対象物（地物Ｇ）が複数、設けられている場合には、認識した認識対象物ＯＴがどの対象物（地物Ｇ）であるかを特定した上で、車両９の絶対座標を補正する必要がある。複数の対象物が認識対象物ＯＴの候補となる場合には、認識対象物ＯＴと車両９との相対関係（ロカール座標系における関係）によって特定される座標（仮絶対位置）と、対象物絶対位置情報で規定されている座標との偏差Ｄが少ない対象物が認識対象物ＯＴとして選択される。
【００３３】
例えば、図５に示すように、地物Ｇとしての第１マークＭ１と第２マークＭ２とが認識対象物ＯＴの候補となる対象物である場合を考える。この場合、仮絶対位置と第２マークＭ２の位置との偏差Ｄ（第２偏差Ｄ２）に比べて、仮絶対位置と第１マークＭ１の位置との偏差Ｄ（第１偏差Ｄ１）の方が小さいため、第１マークＭ１が認識対象物ＯＴとして選択され、自車位置が補正される。尚、偏差Ｄが大きすぎる場合には、認識処理部３による誤認識の可能性もあるため、何れの対象物も認識対象物ＯＴとして選択しないことが好適である。
【００３４】
即ち、基準座標系において仮絶対位置と対象物絶対位置情報に示される位置との距離の偏差Ｄが最小となる対象物絶対位置情報を持つ対象物が、認識対象物ＯＴとして選択される。そして、この際に、仮絶対位置と認識対象物ＯＴの対象物絶対位置情報との偏差Ｄが予め規定された基準偏差以下の場合には、検知時刻ｔｓにおける自車位置情報が第１位置Ｐｓに補正される。一方、この偏差Ｄが基準偏差より大きい場合には第１位置Ｐｓに基づく自車位置情報の補正が行われない。
【００３５】
車両９の基準座標系における位置と、実際の位置とずれが大きい場合には、このずれが、複数の対象物が分布する間隔よりも大きくなっている可能性がある。このような場合には、認識対象物ＯＴとは異なる対象物を認識対象物ＯＴとして選択してしまい、車両９の位置の誤差を却って大きくしてしまう可能性がある。従って、当該偏差Ｄが基準偏差よりも大きい場合には、第１位置Ｐｓに基づく自車位置情報の補正を行わないことが好ましい。
【００３６】
このように、認識対象物ＯＴを認識して車両９の位置情報を補正することで、より精度良く自車位置を特定することができる。しかし、画像認識処理などの認識処理は比較的負荷の大きい処理であり、実行時間も長くなる傾向がある。実行時間が長くなると、その間に車両９が移動するため、自車位置の特定精度が高くなった効果が限定的となる。そこで、本実施形態の車両位置特定システム１０では、認識処理の実行時間に拘わらず、精度良く自車位置を特定できるように構成されている。
【００３７】
車両位置特定システム１０による車両位置特定処理は、図６及び図７に示すように、主に検知情報取得部１、検知時刻情報取得部２、認識処理部３により実行される認識系処理＄１０と、主に対象物情報取得部５、第１位置特定部１１、第２位置特定部１２により実行される位置特定系処理＄２０と、主に走行軌跡記憶部４により実行される走行軌跡記憶処理＄３０とが連携して実行される。位置情報取得部７は、ＧＰＳ受信機４１、方位センサ４２、回転センサ４３等と連携し、逐次、最新の自車位置を取得する処理を実行しつつ、第２位置特定部１２により特定された第２位置Ｐｃになどを利用して認識系処理＄１０及び位置特定系処理＄２０と部分的に連携する。車両位置特定処理は、認識系処理＄１０と位置特定系処理＄２０とがメインの処理であり、走行軌跡記憶処理＄３０はこれらメインの処理に連携する。つまり、走行軌跡記憶部４は、ＧＰＳ受信機４１、方位センサ４２、回転センサ４３等と連携し、逐次、走行軌跡Ｋを記憶する走行軌跡記憶処理＄３０（走行軌跡記憶ステップ／機能＃３１）を実行しつつ、認識系処理＄１０及び位置特定系処理＄２０と部分的に連携する。
【００３８】
図６に例示する車両位置特定処理と、図７に例示する車両位置特定処理とは、主に検知時刻ｔｓ（又は検知時刻ｔｓに相当する時刻）を取得する形態が相違している。図６と図７における認識系処理＄１０を区別する場合には、図６の方を第１認識系処理＄１１と称し、図７の方を第２認識系処理＄１２と称する。また、位置特定系処理＄２０を区別する場合には、図６の方を第１位置特定系処理＄２１と称し、図７の方を第２位置特定系処理＄２２と称する。
【００３９】
図６に例示する車両位置特定処理では、認識系処理＄１０と位置特定系処理＄２０との間で、時刻が同期されている。さらに、走行軌跡記憶処理＄３０とも時刻が同期されていると好適である。つまり、図６に例示する車両位置特定処理では、車両位置特定システム１０における各機能部において時刻が同期されている。これに対し、図７に例示する車両位置特定処理では、認識系処理＄１０と位置特定系処理＄２０と走行軌跡記憶処理＄３０との間で、必ずしも時刻が同期されていなくてもよい。
【００４０】
図６及び図７に示すように、車両位置特定処理のはじめに、検知情報取得部１により対象車両の周辺の検知情報が取得される（＃１：検知情報取得ステップ／機能）。尚、以下の説明では、「ステップ／機能」を適宜「ステップ」と略称するが、「ステップ」は「ステップ／機能」を意味するものでる。
【００４１】
次に、図６に示す第１認識系処理＄１１では、検知時刻情報取得部２により、検知情報の検知時刻ｔｓが取得される（＃３）。このステップ＃３は、検知時刻情報取得ステップ／機能＃４に相当する。例えば、検知情報がカメラＣによる撮影画像の場合には、カメラＣによる撮影時刻が撮影画像に含まれており、検知時刻情報取得部２は、撮影画像から撮影時刻（検知情報が得られた取得時刻、例えば図８に示す時刻“ｔ２”）を取得する。この場合、カメラＣの時刻も、車両位置特定システム１０の各機能部と同期されていることが好ましい。但し、カメラＣが動画を撮影するカメラの場合、一般的にその画像は、１５フレーム／秒、３０フレーム／秒、６０フレーム／秒等のフレームレートで撮影される。従って、実際に撮影された時刻と検知情報取得部１が撮影画像を取得した時刻との時間差は、フレームレートとカメラＣからの転送時間とから規定することができる。従って、検知時刻情報取得部２は、検知情報取得部１が撮影画像を取得した時点の時刻を取得時刻（ｔ２）としてもよい。即ち、第１認識系処理＄１１では、検知時刻情報は、検知情報が検知された時点の時刻又は検知情報取得部１が検知情報を取得した時点の時刻に基づく取得時刻（ｔ２）の情報を含む。検知時刻情報取得部２は、この取得時刻（ｔ２）を検知時刻ｔｓに設定する。
【００４２】
これに対して、図７に示す第２認識系処理＄１２では、検知時刻情報取得部２は、取得時刻（ｔ２）を取得するのではなく、まず、カウンタを起動する（＃２）。カウンタの機能については後述する。
【００４３】
第１認識系処理＄１１ではステップ＃３の後、第２認識系処理＄１２ではカウンタスタートステップ＃２の後、認識処理部３により、検知情報に含まれる認識対象物ＯＴの認識処理を行うと共に、認識対象物ＯＴと車両９（対象車両）との相対位置（認識対象物ＯＴのローカル座標）が演算される（＃５：認識処理ステップ／機能）。
【００４４】
第１認識系処理＄１１では、認識処理ステップ＃５が完了すると、第１認識系処理＄１１による処理結果が出力され、処理を終了する。第１認識系処理＄１１による処理結果とは、ステップ＃３（検知時刻情報取得ステップ＃４）により取得された検知時刻ｔｓと、認識処理ステップ＃５により演算された認識対象物ＯＴと車両９（対象車両）との相対位置（認識対象物ＯＴのローカル座標（ＬＸ，ＬＹ））である。
【００４５】
第２認識系処理＄１２では、認識処理ステップ＃５が完了すると、カウンタが停止され（＃６）、第２認識系処理＄１２による処理結果が出力されて処理を終了する。上述したように、カウンタは、認識処理ステップ＃５の直前にカウンタスタートステップ＃２において起動され、認識処理ステップ＃５の直後にカウンタストップステップ＃６において停止されている。従って、カウンタストップステップ＃６におけるカウンタ値は、認識処理ステップ＃５の経過時間ＰＴ（対象経過時間）を示している。第２認識系処理＄１２による処理結果とは、認識処理ステップ＃５の経過時間ＰＴと、認識処理ステップ＃５により演算された認識対象物ＯＴと車両９（対象車両）との相対位置（認識対象物ＯＴのローカル座標（ＬＸ，ＬＹ））である。経過時間ＰＴ（対象経過時間）は、検知情報の検知時刻ｔｓを示す検知時刻情報に相当し、カウンタスタートステップ＃２及びカウンタストップステップ＃６は、検知時刻情報取得ステップ＃４に相当する。
【００４６】
尚、上述したように、走行軌跡記憶部４は、図８及び図９に示すように、車両９の各時刻（ｔ１〜ｔ６）における位置（Ｐ１〜Ｐ６）に基づく車両９の走行軌跡Ｋを記憶する走行軌跡記憶ステップ＃３１を別途実行している。
【００４７】
第１認識系処理＄１１に続く第１位置特定系処理＄２１、及び、第２認識系処理＄１２に続く第２位置特定系処理＄２２では、まず、それぞれの認識系処理＄１０から出力された結果を取得する（＃１１，＃１２）。尚、ステップ＃１１とステップ＃１２との順序は逆であってもよい。第１位置特定系処理＄２１では、認識対象物ＯＴのローカル座標（ＬＸ，ＬＹ）が取得され（＃１１）、次に、検知時刻ｔｓが取得される（＃１２Ａ）。第２位置特定系処理＄２２では、認識対象物ＯＴのローカル座標（ＬＸ，ＬＹ）が取得され（＃１１）、次に、経過時間ＰＴが取得される（＃１２Ｂ）。
【００４８】
第１位置特定系処理＄２１では、ステップ＃１１及びステップ＃１２の後、車両９の検知時刻ｔｓにおける位置（自車位置）を取得し（＃１３Ａ）、認識対象物ＯＴとなる対象物（地物Ｇ）の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得して（＃１４）、図５を参照して上述したように、第１位置Ｐｓを特定して検知時刻ｔｓにおける車両９の絶対位置を補正する（＃１５：第１位置特定ステップ／機能）。
【００４９】
第２位置特定系処理＄２２では、ステップ＃１１及びステップ＃１２の後、現在時刻（対象時刻ｔｃ）よりも経過時間ＰＴ前の時刻における車両９の位置（自車位置）を取得し（＃１３Ｂ）、認識対象物ＯＴとなる対象物（地物Ｇ）の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得して（＃１４）、図５を参照して上述したように、第１位置Ｐｓを特定して検知時刻ｔｓにおける車両９の絶対位置を補正する（＃１５）。尚、第２認識系処理＄１２におけるカウンタストップステップ＃６からの時間も考慮して、例えば、現在時刻から「ＰＴ＋α」前の時刻における車両９の位置が取得されてもよい。但し、認識処理ステップ＃５に要する時間に比較すると、カウンタストップステップ＃６からの時間や、位置特定系処理＄２０に要する時間は遥かに短いため、現在時刻（対象時刻ｔｃ）よりも経過時間ＰＴ前の時刻における車両９の位置（自車位置）が取得される形態であっても問題はない。
【００５０】
また、走行軌跡記憶部４が、図８及び図９に示すように、車両９の各時刻（ｔ１〜ｔ６）における位置（自車位置：Ｐ１〜Ｐ６）に基づく車両９の走行軌跡Ｋを記憶していることからも明らかなように、自車位置及び時刻は離散的に蓄積されている。従って、「現在時刻（対象時刻ｔｃ）よりも経過時間ＰＴ前の時刻」は、離散的な値として蓄積された時刻の内で、経過時間ＰＴ前の時刻に最も近い時刻が選択されることになる。このように選択された時刻は、検知時刻ｔｓに相当する。
【００５１】
位置特定系処理＄２０の内、上述したステップ＃１４は、認識対象物ＯＴとなる対象物（地物Ｇ）の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得ステップ／機能に相当する。また、第１位置特定系処理＄２１の内、上述したステップ＃１３Ａ及びステップ＃１５は、相対位置（認識対象物ＯＴのローカル座標（ＬＸ，ＬＹ））と認識対象物ＯＴの対象物絶対位置情報（例えば、絶対座標（ＷＸ１，ＷＹ１））とに基づいて検知時刻ｔｓにおける車両９（対象車両）の位置である第１位置Ｐｓを特定する第１位置特定ステップ／機能に相当する。また、第２位置特定系処理＄２２の内、上述したステップ＃１３Ｂ及びステップ＃１５は、相対位置（認識対象物ＯＴのローカル座標（ＬＸ，ＬＹ））と認識対象物ＯＴの対象物絶対位置情報（例えば、絶対座標（ＷＸ１，ＷＹ１））とに基づいて検知時刻ｔｓ（「現在時刻（対象時刻）よりも経過時間ＰＴ前の時刻）における車両９（対象車両）の位置である第１位置Ｐｓを特定する第１位置特定ステップ／機能に相当する。
【００５２】
対象物情報取得ステップ＃１４及び第１位置特定ステップ（＃１３，＃１５）の後、走行軌跡Ｋが補正され、第２位置Ｐｃが特定される（＃１６：第２位置特定ステップ／機能）。つまり、第２位置特定部１２により、検知時刻ｔｓから現在時刻に対応する対象時刻ｔｃまでの車両９（対象車両）の走行軌跡Ｋである対象走行軌跡ＫＴと、第１位置Ｐｓとに基づいて、対象時刻ｔｃにおける車両９の位置である第２位置Ｐｃが特定される。
【００５３】
上述したように、第１位置特定部１１により、検知時刻ｔｓにおける車両９の絶対座標（自車位置）である第１位置Ｐｓが特定される。これにより、図１０に示すように、走行軌跡記憶部４に記憶されていた検知時刻ｔｓにおける車両９の位置“Ｐ２”が、第１位置Ｐｓに補正される。検知時刻ｔｓ以降の車両９の位置は、位置“Ｐ２”を起点として遷移している。従って、検知時刻ｔｓから現在時刻（対象時刻ｔｃ）までの対象走行軌跡ＫＴも、元の“Ｐ２”を起点とした元の走行軌跡Ｋ（第１走行軌跡Ｋ１）における軌跡から、補正後の“Ｐ２”である第１位置Ｐｓを起点とした新たな走行軌跡Ｋ（第２走行軌跡Ｋ２）における軌跡に補正される。つまり、走行軌跡記憶部４は、第１位置Ｐｓに基づいて、第１位置Ｐｓよりも先の走行軌跡を補正する。その結果、現在時刻（対象時刻ｔｃ）における車両９の位置である第２位置Ｐｃも、第１走行軌跡Ｋ１における位置“Ｐ６”から、第２走行軌跡Ｋ２における位置“Ｐ２”へと補正される。
【００５４】
尚、対象時刻ｔｃは、第２位置特定部１２における処理の実行開始時の時刻（第２位置特定ステップ＃１６の実行開始時の時刻）であると好適である。対象時刻ｔｃが、このように設定されると、現実の時刻及び車両９の位置を取得可能な最も先の時間を対象時刻ｔｃとして、第２位置特定部１２の処理を実行することができる。その結果、精度良く第２位置Ｐｃを特定することができる。上述したように、位置特定系処理＄２０の実行時間は、認識処理（認識ステップ＃５）の実行時間に比べて遥かに短いため、対象時刻ｔｃは、位置特定系処理＄２０の実行開始時の時刻であってもよい。
【００５５】
このように車両位置特定システム１０によって、車両の周辺の検知情報に基づいて車両の位置を精度よく特定することができる。また、本実施形態のように、車両を比較的低速で自動走行させる自動バレー駐車に車両位置特定システムを用いた場合、高度な車両の位置精度を特定でき、自動走行時に他の障害物等と干渉しないための車両位置を特定することができる。
【００５６】
〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。
【００５７】
（１）上記においては、認識対象物ＯＴとしての地物Ｇとして、路面に設置されたマークＭを例示して説明した。しかし、このようなマークＭが設置されていなくても、図１１に例示するように、地物Ｇとしての駐車枠線１０５の端点１０５Ｔを認識対象物ＯＴとしてもよい。駐車枠線１０５の端点は、公知のエッジ抽出等を用いた検出が容易であり、適切に検出することが可能である。また、図示は省略するが、地表面に設置された地物Ｇとしての横断歩道や停止線等の各種の平面的な地物を認識対象物ＯＴとしてもよい。また、認識対象物ＯＴは、これらのように地表面に設置された平面的な地物に限らず、例えばガードレール、フェンス、案内標識などの立体的な地物Ｇであってもよい。
【００５８】
（２）上記の実施形態では、検知情報を提供する検知装置が、可視光を利用したカメラＣ（撮影装置）である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、検知装置としては、赤外線や紫外線等の不可視光、各種波長の電磁波、音波などを利用したセンサであってよい。例えば検知装置として、車両９の周辺の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダー、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等の各種のセンサを用いることができる。検知装置としてカメラＣ以外のセンサが用いられる場合にも、検知情報取得部１は、当該センサの検知対象についての車両９の周辺の検知情報を取得する。この場合、検知情報中に含まれる認識対象物ＯＴは、当該センサにより検知可能な対象物とされる。
【００５９】
（３）尚、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００６０】
〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した車両位置特定システム（１０）、車両位置特定方法、車両位置特定プログラムの概要について簡単に説明する。
【００６１】
１つの態様として、車両位置特定システム（１０）は、対象車両（９）の周辺の検知情報を取得する検知情報取得部（１）と、前記検知情報の検知時刻（ｔｓ）を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得部（２）と、前記検知情報に含まれる認識対象物（ＯＴ）の認識処理を行うと共に、前記認識対象物（ＯＴ）と前記対象車両（９）との相対位置を演算する認識処理部（３）と、前記対象車両（９）の各時刻（ｔ１〜ｔ６）における位置（Ｐ１〜Ｐ６）に基づく前記対象車両（９）の走行軌跡（Ｋ）を記憶する走行軌跡記憶部（４）と、前記認識対象物（ＯＴ）の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得部（５）と、前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻（ｔｓ）における前記対象車両（９）の位置である第１位置（Ｐｓ）を特定する第１位置特定部（１１）と、前記検知時刻（ｔｓ）から現在時刻に対応する対象時刻（ｔｃ）までの前記対象車両（９）の前記走行軌跡（Ｋ）である対象走行軌跡（ＫＴ）と、前記第１位置（Ｐｓ）とに基づいて、前記対象時刻（ｔｃ）における前記対象車両（９）の位置である第２位置（Ｐｃ）を特定する第２位置特定部（１２）と、を備える。
【００６２】
この構成によれば、検知情報が検知された検知時刻（ｔｓ）まで遡って対象車両（９）の位置（第１位置（Ｐｓ））を特定し、第１位置（Ｐｓ）からの走行軌跡（Ｋ）である対象走行軌跡（ＫＴ）と、第１位置（Ｐｓ）とに基づいて現在時刻に対応する対象時刻（ｔｃ）における対象車両（９）の位置（第２位置（Ｐｃ））が特定される。従って、検知情報に対する認識処理に時間を要したとしても、その間に対象車両（９）が移動することによって生じる第２位置（Ｐｃ）の誤差を抑制することができる。即ち、本構成によれば、車両の周辺の検知情報に基づいて車両の位置を精度よく特定することができる。
【００６３】
上述した、車両位置特定システム（１０）の技術的特徴は、車両位置特定方向や車両位置特定プログラムにも適用することができる。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、車両位置特定方法は、上述した車両位置特定システム（１０）の特徴を備えた各種のステップを有する。また、車両位置特定プログラムは、上述した車両位置特定システム（１０）の特徴を備えた各種の機能をコンピュータに実現させる。当然ながらこれらの車両位置特定方法及び車両位置特定プログラムも、上述した車両位置特定システムの作用効果を奏することができる。さらに、車両位置特定システム（１０）の好適な態様として、下記に例示する種々の付加的特徴も、これら車両位置特定方法や車両位置特定プログラムに組み込むことが可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
【００６４】
１つの好適な態様として、車両位置特定方法は、対象車両（９）の周辺の検知情報を取得する検知情報取得ステップ（＃１）と、前記検知情報の検知時刻（ｔｓ）を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得ステップ（＃４）と、前記検知情報に含まれる認識対象物（ＯＴ）の認識処理を行うと共に、前記認識対象物（ＯＴ）と前記対象車両（９）との相対位置を演算する認識処理ステップ（＃５）と、前記対象車両（９）の各時刻（ｔ１〜ｔ６）における位置（Ｐ１〜Ｐ６）に基づく前記対象車両（９）の走行軌跡（Ｋ）を記憶する走行軌跡記憶ステップと、前記認識対象物（ＯＴ）の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得ステップ（＃１４）と、前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻における前記対象車両の位置である第１位置を特定する第１位置特定ステップ（＃１３，＃１５）と、前記検知時刻（ｔｓ）から現在時刻に対応する対象時刻（ｔｃ）までの前記対象車両（９）の前記走行軌跡（Ｋ）である対象走行軌跡（ＫＴ）と、前記第１位置（Ｐｓ）とに基づいて、前記対象時刻（ｔｃ）における前記対象車両（９）の位置である第２位置（ｐｃ）を特定する第２位置特定ステップ（＃１６）と、を備える。
【００６５】
また、１つの好適な態様として、車両位置特定プログラムは、対象車両（９）の周辺の検知情報を取得する検知情報取得機能（＃１）と、前記検知情報の検知時刻（ｔｓ）を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得機能（＃４）と、前記検知情報に含まれる認識対象物（ＯＴ）の認識処理を行うと共に、前記認識対象物（ＯＴ）と前記対象車両（９）との相対位置を演算する認識処理機能（＃５）と、前記対象車両（９）の各時刻（ｔ１〜ｔ６）における位置（Ｐ１〜Ｐ６）に基づく前記対象車両（９）の走行軌跡（Ｋ）を記憶する走行軌跡記憶機能と、前記認識対象物（ＯＴ）の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得機能（＃１４）と、前記相対位置と前記認識対象物（ＯＴ）の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻（ｔｓ）における前記対象車両（９）の位置である第１位置（Ｐｓ）を特定する第１位置特定機能（＃１３，＃１５）と、前記検知時刻（ｔｃ）から現在時刻に対応する対象時刻（ｔｃ）までの前記対象車両（９）の前記走行軌跡（Ｋ）である対象走行軌跡（ＫＴ）と、前記第１位置（Ｐｓ）とに基づいて、前記対象時刻（ｔｃ）における前記対象車両（９）の位置である第２位置（Ｐｃ）を特定する第２位置特定機能（＃１６）と、をコンピュータに実現させる。
【００６６】
１つの態様として、前記検知時刻情報は、前記検知情報が検知された時点の時刻又は前記検知情報取得部が前記検知情報を取得した時点の時刻に基づく取得時刻の情報を含み、前記走行軌跡記憶部（４）は、前記検知情報を検知する検知装置（Ｃ）又は前記検知情報取得部（１）と同じ基準時刻によって規定される各時刻（ｔ１〜ｔ６）における位置（Ｐ１〜Ｐ６）に基づいて前記走行軌跡（Ｋ）を記憶し、前記対象走行軌跡（ＫＴ）は、前記取得時刻から前記対象時刻（ｔｃ）までの前記走行軌跡（Ｋ）であると好適である。
【００６７】
この構成によれば、検知装置（Ｃ）又は検知情報取得部（１）と同じ基準時刻によって規定される各時刻（ｔ１〜ｔ６）における位置（Ｐ１〜Ｐ６）に基づいて走行軌跡（Ｋ）が記憶されるので、取得時刻に基づいて適切に、検知情報が検知された検知時刻（ｔｓ）まで遡って対象車両（９）の位置（第１位置（Ｐｓ））を特定し、対象時刻（ｔｃ）における対象車両（９）の位置（第２位置（Ｐｃ））を特定することができる。
【００６８】
また、別の態様として、前記検知時刻情報は、前記検知情報を検知した時点又は前記検知情報取得部が前記検知情報を取得した時点から、前記対象時刻（ｔｃ）までの経過時間である対象経過時間（ＰＴ）の情報を含み、前記対象走行軌跡（ＫＴ）は、前記対象時刻（ｔｃ）よりも前記対象経過時間（ＰＴ）前の時刻から前記対象時刻（ｔｃ）までの前記走行軌跡（Ｋ）であると好適である。
【００６９】
この構成によれば、検知情報が検知された時点又は検知情報取得部により検知情報が取得された時点から対象時刻（ｔｃ）までの、認識処理を含む経過時間である対象経過時間（ＰＴ）だけ、遡って対象車両（９）の位置（第１位置（Ｐｓ））を特定し、対象時刻（ｔｃ）における対象車両（９）の位置（第２位置（Ｐｃ））を特定することができる。従って、認識処理に時間を要したとしても、その間に対象車両（９）が移動することによって生じる第２位置（Ｐｃ）の誤差を抑制することができる。
【００７０】
また、上記のように、前記検知時刻情報が、前記検知情報を検知した時点又は前記検知情報取得部が前記検知情報を取得した時点から、前記対象時刻（ｔｃ）までの経過時間である対象経過時間（ＰＴ）の情報を含む場合、前記対象時刻（ｔｃ）は、前記第２位置特定部（１２）における処理の実行開始時の時刻であると好適である。
【００７１】
この構成によれば、現実の時刻及び対象車両（９）の位置を取得可能な最も後の時刻を対象時刻（ｔｃ）として、第２位置特定部（１２）の処理を実行することができる。その結果、精度良く第２位置（Ｐｃ）を特定することができる。
【００７２】
また、前記対象物情報取得部（５）は、前記認識対象物（ＯＴ）となる複数の対象物の前記基準座標系におけるそれぞれの位置を示す複数の前記対象物絶対位置情報を取得可能であり、前記第１位置特定部（１１）は、前記検知時刻（ｔｃ）における前記対象車両（９）の位置を示す自車位置情報が前記基準座標系における前記対象車両（９）の位置を示すものとして、前記相対位置に基づき、前記認識対象物（ＯＴ）の前記基準座標系における仮絶対位置を設定し、前記基準座標系において当該仮絶対位置と前記対象物絶対位置情報との距離の偏差（Ｄ）が最小となる前記対象物絶対位置情報を持つ前記対象物を、前記認識対象物（ＯＴ）として選択し、前記相対位置と、選択された前記認識対象物（ＯＴ）の前記対象物絶対位置情報とに基づいて、前記第１位置（Ｐｓ）を特定すると好適である。
【００７３】
認識対象物（ＯＴ）と対象車両（９）との相対位置は、認識対象物（ＯＴ）が対象車両（９）の近傍に位置している場合には、比較的高い精度を有すると考えられる。ここで、対象車両（９）の基準座標系における位置が実際の位置とずれている場合には、認識対象物（ＯＴ）の基準座標系における位置もずれることになる。認識対象物（ＯＴ）となる対象物（Ｇ）が複数存在する場合には、どの対象物（Ｇ）が当該認識対象物（ＯＴ）であるかを判定する必要がある。多くの場合、対象車両（９）の基準座標系における位置と、実際の位置とずれは、複数の対象物（Ｇ）が分布する間隔よりも小さいと考えられる。従って、上述したように、基準座標系において仮絶対位置と対象物絶対位置情報との距離の偏差（Ｄ）が最小となる対象物絶対位置情報を持つ対象物（Ｇ）を、認識対象物（ＯＴ）として選択することで、適切に第１位置（Ｐｓ）を特定することができる。
【００７４】
ここで、前記基準座標系において当該仮絶対位置と前記対象物絶対位置情報との距離の偏差（Ｄ）が最小となる前記対象物絶対位置情報を持つ前記対象物を、前記認識対象物（ＯＴ）として選択する構成において、前記仮絶対位置と前記認識対象物（ＯＴ）の前記対象物絶対位置情報との偏差（Ｄ）が予め規定された基準偏差以下の場合には、前記検知時刻（ｔｓ）における前記自車位置情報を前記第１位置（Ｐｓ）に補正し、前記偏差（Ｄ）が前記基準偏差より大きい場合には前記第１位置（Ｐｓ）に基づく前記自車位置情報の補正を行わないと好適である。
【００７５】
対象車両（９）の基準座標系における位置と、実際の位置とずれが大きい場合には、このずれが、複数の対象物（Ｇ）が分布する間隔よりも大きくなっている可能性がある。このような場合には、認識対象物（ＯＴ）とは異なる対象物（Ｇ）を認識対象物（ＯＴ）として選択してしまい、対象車両（９）の位置の誤差を却って大きくしてしまう可能性がある。従って、当該偏差（Ｄ）が基準偏差よりも大きい場合には、第１位置（Ｐｓ）に基づく自車位置情報の補正を行わないことが好ましい。
【００７６】
また、前記走行軌跡記憶部（４）は、前記第１位置（Ｐｓ）に基づいて、当該第１位置（Ｐｓ）よりも先の前記走行軌跡（Ｋ）を補正すると好適である。
【００７７】
検知時刻（ｔｓ）における対象車両（９）の位置が、第１位置（Ｐｓ）に補正されると、検知時刻（ｔｓ）から先の走行軌跡（Ｋ）の起点が第１位置（Ｐｓ）に変わることなる。第１位置（Ｐｓ）よりも先の走行軌跡（Ｋ）が、第１位置（Ｐｓ）に基づいて補正されると、これに伴って対象時刻（ｔｃ）における対象車両（９）の位置も補正され、第２位置特定部１２は、適切に第２位置（Ｐｃ）を特定することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１            ：検知情報取得部
２            ：検知時刻情報取得部
３            ：認識処理部
４            ：走行軌跡記憶部
５            ：対象物情報取得部
９            ：車両（対象車両）
１０          ：車両位置特定システム
１１          ：第１位置特定部
１２          ：第２位置特定部
１０５Ｔ      ：駐車枠線の端点
Ｃ            ：カメラ（検知装置）
Ｄ            ：偏差
Ｇ            ：地物（対象物）
Ｋ            ：走行軌跡
ＫＴ          ：対象走行軌跡
Ｍ            ：マーク（対象物）
ＯＴ          ：認識対象物
ＰＴ          ：経過時間（対象経過時間）
Ｐｃ          ：第２位置
Ｐｓ          ：第１位置
Ｔｃ          ：対象時刻
ｔｃ          ：対象時刻
ｔｓ          ：検知時刻
＃１          ：検知情報取得ステップ／機能
＃４          ：検知時刻情報取得ステップ／機能
＃５          ：認識処理ステップ／機能
＃３１        ：走行軌跡記憶ステップ／機能
＃１４        ：対象物情報取得ステップ／機能
＃１３，＃１５：第１位置特定ステップ／機能
＃１６        ：第２位置特定ステップ／機能
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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