(57)【要約】【課題】必ずしもブレーキ操作を行わなくても、自動運転の機能の少なくとも一部をオフにすることができる車両制御装置を提供すること。【解決手段】自動運転及び手動運転が可能な車両３は、車両制御装置１を備える。車両制御装置は、特定シーン判断ユニット１１と、特定操作判断ユニット１３と、機能オフユニット１５とを備える。特定シーン判断ユニットは、車両が特定シーンにいるか否かを判断する。特定操作判断ユニットは、ドライバがアクセル操作を含む特定操作を行ったか否かを判断する。機能オフユニットは、車両が自動運転を行っているとき、車両が特定シーンにいると判断し、且つ、ドライバが特定操作を行ったと判断した場合、自動運転の機能の少なくとも一部をオフにする。【選択図】図２
2020190870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転及び手動運転が可能な車両（３）が備える車両制御装置（１）であって、
前記車両が予め設定された特定シーンにいるか否かを判断するように構成された特定シーン判断ユニット（１１）と、
前記車両のドライバが、アクセル操作を含む特定操作を行ったか否かを判断するように構成された特定操作判断ユニット（１３）と、
前記車両が前記自動運転を行っているとき、前記車両が前記特定シーンにいると前記特定シーン判断ユニットが判断し、且つ、前記ドライバが前記特定操作を行ったと前記特定操作判断ユニットが判断した場合、前記自動運転の機能の少なくとも一部をオフにする機能オフユニット（１５）と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記特定操作は、アクセルの踏み込み量が予め設定されたアクセル閾値を超えるアクセル操作を含む操作である車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記車両が走行しているシーンに応じて前記アクセル閾値を設定するように構成された閾値設定ユニット（１９）をさらに備える車両制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の車両制御装置であって、
前記アクセル閾値を表示するように構成された閾値表示ユニット（２１）をさらに備える車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記特定操作は、前記アクセル操作と、ステアリング操作との両方を行う操作である車両制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両制御装置であって、
前記特定シーンは、カーブの手前のシーンを含む車両制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記特定操作は、所定時間以上継続するアクセル操作を含む操作である車両制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記特定シーンは、合流路のシーン又は退出路のシーンを含む車両制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記機能オフユニットが前記自動運転の機能の少なくとも一部をオフにする前に報知を行うように構成された報知ユニット（２３）をさらに備える車両制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記機能オフユニットは、前記自動運転の機能の少なくとも一部をオフにした後、前記自動運転の横制御を所定時間継続させるように構成された車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転車両が注目されている。自動運転車両は、例えば、特許文献１に開示されている。自動運転及び手動運転が可能な車両がある。この車両が自動運転を行っているときにドライバがブレーキ操作等を行った場合、自動運転の機能はオフになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３７１１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転の機能がオンの状態で車両が特定シーンを走行している場合に、ドライバは、自動運転の機能により設定される車速より高い車速で走行したい場合がある。特定シーンとして、例えば、自動車専用道の退出路等がある。自動運転の機能により設定される車速より高い車速で走行したい場合、ドライバは、ブレーキ操作等を行うことで自動運転の機能をオフにしなくてはならなかった。
【０００５】
本開示の１つの局面は、必ずしもブレーキ操作を行わなくても、自動運転の機能の少なくとも一部をオフにすることができる車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの局面は、自動運転及び手動運転が可能な車両（３）が備える車両制御装置（１）であって、前記車両が予め設定された特定シーンにいるか否かを判断するように構成された特定シーン判断ユニット（１１）と、前記車両のドライバが、アクセル操作を含む特定操作を行ったか否かを判断するように構成された特定操作判断ユニット（１３）と、前記車両が前記自動運転を行っているとき、前記車両が前記特定シーンにいると前記特定シーン判断ユニットが判断し、且つ、前記ドライバが前記特定操作を行ったと前記特定操作判断ユニットが判断した場合、前記自動運転の機能の少なくとも一部をオフにする機能オフユニット（１５）と、を備える車両制御装置である。
【０００７】
本開示の１つの局面である車両制御装置は、必ずしもブレーキ操作を行わなくても、自動運転の機能の少なくとも一部をオフにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両制御装置の構成を表すブロック図である。
【図２】車両制御装置の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】車両制御装置が実行する処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両制御装置１の構成
車両制御装置１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。図１に示すように、車両制御装置１は、車両３に搭載される。車両３は、自動運転及び手動運転が可能である。以下では、自動運転をＡＤと呼ぶことがある。また、自動運転の機能がオンの状態にあることをＡＤオンと呼ぶことがある。また、自動運転の機能がオフの状態にあることをＡＤオフと呼ぶことがある。ＡＤオフは、車両３のドライバが手動運転を行う状態である。
【００１０】
車両３の状態は、後述するステップ３の処理により、ＡＤオンからＡＤオフに切り替わる。また、車両３の状態は、公知のきっかけにより、ＡＤオフからＡＤオンに切り替わる。
車両制御装置１は、ＣＰＵ５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
【００１１】
車両制御装置１の各機能は、ＣＰＵ５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両制御装置１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１２】
車両制御装置１は、図２に示すように、状態判断ユニット９と、特定シーン判断ユニット１１と、特定操作判断ユニット１３と、機能オフユニット１５と、シーン取得ユニット１７と、閾値設定ユニット１９と、閾値表示ユニット２１と、報知ユニット２３と、自動運転実行ユニット２５と、オーバーライドユニット２６と、を備える。
【００１３】
図１に示すように、車両３は、周辺センサ２７と、車両センサ２９と、車両制御アクチュエータ３１と、ＧＰＳ３３と、ＡＤスイッチ３５と、情報提示部３７と、通信部３９と、自動運転用情報ＤＢ４１と、を備える。車両制御装置１は、これらの構成と接続している。
【００１４】
周辺センサ２７は、車両３の周辺に存在する物標を検出する。周辺センサ２７は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。車両センサ２９は、車両３のドライバの運転操作を検出する。運転操作として、アクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作等がある。車両センサ２９は、アクセルの踏み込み量、ブレーキの踏み込み量、及びステアリングの操作量等を検出することができる。
【００１５】
車両制御アクチュエータ３１は、車両制御装置１からの指示に応じて、車両３の走行状態を制御する。制御の内容として、加速、減速、操舵等が挙げられる。ＧＰＳ３３は、車両３の位置情報を取得する。
【００１６】
ＡＤスイッチ３５は、ドライバが操作可能なスイッチである。ＡＤスイッチ３５の操作をきっかけとして、車両３の状態は、ＡＤオンからＡＤオフに切り替わる。また、ＡＤスイッチ３５の操作をきっかけとして、車両３の状態は、ＡＤオフからＡＤオンに切り替わる。
【００１７】
情報提示部３７は、車両３の車室内に設けられている。情報提示部３７は、例えば、ディスプレイ及びスピーカを備える。情報提示部３７は、画像又は音声により、ドライバに情報を提示することができる。
【００１８】
通信部３９は、車両３の外部の情報センター４３と無線通信を行うことができる。通信部３９は、例えば、情報センター４３から、交通情報、天気情報、及び後述する地図情報等を受信することができる。
【００１９】
自動運転用情報ＤＢ４１は地図情報等を記憶している。地図情報は、道路プロファイル、道路の車線数、道路の制限速度、交差点の位置、横断歩道の位置等を含む。
２．車両制御装置１が実行する処理
車両制御装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図３に基づき説明する。図３のステップ１では、現時点においてＡＤオンであるか否かを状態判断ユニット９が判断する。ＡＤオンであると判断した場合、本処理はステップ２に進む。ＡＤオフであると判断した場合、本処理は終了し、ＡＤオフが継続する。
【００２０】
ステップ２では、ドライバによるＡＤオフ操作があったか否かを機能オフユニット１５が判断する。ＡＤオフ操作として、例えば、ＡＤスイッチ３５の操作、ブレーキ操作、ステアリング操作等がある。機能オフユニット１５は、車両センサ２９を用いて、ブレーキ操作、及びステアリング操作を検出できる。ＡＤオフ操作があった場合、本処理はステップ３に進む。ＡＤオフ操作がなかった場合、本処理はステップ４に進む。
【００２１】
ステップ３では、機能オフユニット１５が、車両３の状態を、ＡＤオンからＡＤオフに切り替える。
ステップ４では、ドライバがアクセル操作を行ったか否かを、特定操作判断ユニット１３が判断する。特定操作判断ユニット１３は、車両センサ２９を用いて、アクセル操作を検出できる。ドライバがアクセル操作を行った場合、本処理はステップ５に進む。ドライバがアクセル操作を行わなかった場合、本処理は終了し、ＡＤオンが継続する。なお、ＡＤオンが継続する場合、自動運転実行ユニット２５が、周辺センサ２７、車両制御アクチュエータ３１、ＧＰＳ３３、自動運転用情報ＤＢ４１等を用い、公知の方法で自動運転を行う。
【００２２】
ステップ５では、まず、シーン取得ユニット１７が、現時点において車両３が存在するシーン（以下では現時点のシーンとする）を取得する。シーンとは場所である。シーン取得ユニット１７は、例えば、ＧＰＳ３３を用いて取得した車両３の位置情報と、自動運転用情報ＤＢ４１に記憶された地図情報とを照合することで、現時点のシーンを取得する。
【００２３】
あるいは、シーン取得ユニット１７は、例えば、周辺センサ２７を用いて、車両３の周囲に存在するランドマークを検出する。ランドマークとして、例えば、建築物、地形等が挙げられる。次に、シーン取得ユニット１７は、検出したランドマークに対する車両３の相対的な位置情報を取得する。次に、シーン取得ユニット１７は、地図情報から、検出したランドマークの絶対的な位置情報を取得する。次に、シーン取得ユニット１７は、検出したランドマークに対する車両３の相対的な位置情報と、検出したランドマークの絶対的な位置情報とから、現時点のシーンを取得する。
【００２４】
次に、現時点のシーンが、予め設定された特定シーンであるか否かを、特定シーン判断ユニット１１が判断する。特定シーンは、例えば、ＡＤオフとすることにより、自動運転の機能により設定される車速より高い車速で走行したいとドライバが望むことが多いシーンである。特定シーンは、例えば、自動運転の機能により設定される車速が、他のシーンに比べて低いシーンである。特定シーンとして、例えば、合流路のシーン、退出路のシーン、ランプのシーン、ＥＴＣ（登録商標）ゲートの直前のシーン、ＥＴＣゲートの直後のシーン、カーブの手前のシーン等が挙げられる。
【００２５】
現時点のシーンが特定シーンである場合、本処理はステップ６に進む。現時点のシーンが特定シーンではない場合、本処理はステップ１３に進む。
ステップ６では、前記ステップ５で取得した現時点のシーンが、アクセル閾値を変更する必要があるシーン（以下では閾値変更シーンとする）であるか否かを閾値設定ユニット１９が判断する。閾値変更シーンは予め設定されている。閾値変更シーンは、例えば、安全走行のために適切な車速が他のシーンとは異なるシーンである。閾値変更シーンとして、例えば、小曲率のカーブのシーン、ＥＴＣの付近のシーン等が挙げられる。アクセル閾値は、後述するステップ１０の判断で使用される閾値である。
【００２６】
現時点のシーンが閾値変更シーンである場合、本処理はステップ７に進む。現時点のシーンが閾値変更シーンではない場合、本処理はステップ８に進む。
ステップ７では、閾値設定ユニット１９が、アクセル閾値として、特別のアクセル閾値を設定する。特別のアクセル閾値は、正の値であって、後述する通常のアクセル閾値より小さい。
【００２７】
ステップ８では、閾値設定ユニット１９が、アクセル閾値として、通常のアクセル閾値を設定する。通常のアクセル閾値は、正の値であって、特別のアクセル閾値より大きい。なお、ステップ６〜８の処理は、車両３が走行しているシーンに応じてアクセル閾値を設定することに対応する。
【００２８】
ステップ９では、閾値表示ユニット２１が、情報提示部３７を用いて、前記ステップ７又は前記ステップ８で設定したアクセル閾値を表示する。
ステップ１０では、アクセルの踏み込み量が、前記ステップ７又は前記ステップ８で設定したアクセル閾値以上であるか否かを特定操作判断ユニット１３が判断する。アクセルの踏み込み量がアクセル閾値以上である場合、本処理はステップ１１に進む。アクセルの踏み込み量がアクセル閾値未満である場合、本処理はステップ１３に進む。
【００２９】
ステップ１１では、アクセル操作が所定時間以上継続しているか否かを特定操作判断ユニット１３が判断する。アクセル操作が所定時間以上継続している場合、本処理はステップ１２に進む。アクセル操作が所定時間以上継続していない場合、本処理はステップ１３に進む。
【００３０】
ステップ１２では、報知ユニット２３が、情報提示部３７を用いて、この後にＡＤオフとなることを報知する。ステップ１２の後、ステップ３に進む。
ステップ１３では、オーバーライドユニット２６がアクセルオーバーライドを行う。アクセルオーバーライドとは、ＡＤオンのままで、アクセル開度を、ドライバによるアクセル操作に対応した値にする処理である。
【００３１】
３．車両制御装置１が奏する効果
（１Ａ）車両制御装置１は、前記ステップ５において、車両３が特定シーンにいるか否かを判断する。また、車両制御装置１は、前記ステップ４、１０、１１において、アクセルの踏み込み量がアクセル閾値を超え、所定時間以上継続するアクセル操作をドライバが行ったか否かを判断する。車両制御装置１は、ＡＤオンのとき、車両３が特定シーンにいると判断し、且つ、アクセルの踏み込み量がアクセル閾値を超え、所定時間以上継続するアクセル操作をドライバが行ったと判断した場合、車両３の状態をＡＤオフに切り替える。
【００３２】
よって、車両制御装置１は、必ずしもドライバがブレーキ操作を行わなくても、車両３の状態をＡＤオフに切り替えることができる。なお、アクセルの踏み込み量がアクセル閾値を超え、所定時間以上継続するアクセル操作は特定操作に対応する。
【００３３】
（１Ｂ）特定操作は、アクセルの踏み込み量がアクセル閾値を超えるアクセル操作を含む操作である。そのため、車両制御装置１は、ＡＤオフになることをドライバが望まない場合にＡＤオフになってしまうことを抑制できる。
【００３４】
（１Ｃ）車両制御装置１は、前記ステップ６〜８の処理により、車両３が走行しているシーンに応じてアクセル閾値を適切に設定することができる。
（１Ｄ）車両制御装置１は、アクセル閾値を表示することができる。そのため、ドライバは、どの程度アクセル操作をすればＡＤオフになるかを容易に理解できる。
【００３５】
（１Ｅ）特定操作は、所定時間以上継続するアクセル操作を含む操作である。そのため、車両制御装置１は、ＡＤオフになることをドライバが望まない場合にＡＤオフになってしまうことを抑制できる。
【００３６】
（１Ｆ）特定シーンは、合流路のシーン及び退出路のシーンを含む。合流路のシーン及び退出路のシーンは、車両３の状態をＡＤオフに切り替えることをドライバが望むことが多いシーンである。車両制御装置１は、合流路のシーン及び退出路のシーンにおいて、車両３の状態をＡＤオフに切り替えることができる。
【００３７】
（１Ｇ）車両制御装置１は、ＡＤオフとなる前に報知を行う。そのことにより、ドライバは、車両３の将来の状態を容易に理解することができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００３８】
前述した第１実施形態では、特定操作は、アクセルの踏み込み量がアクセル閾値を超え、所定時間以上継続するアクセル操作であった。これに対し、第２実施形態では、特定操作は、第１実施形態における特定操作に加えて、ステアリング操作を含む点で、第１実施形態と相違する。すなわち、第２実施形態における特定操作は、アクセル操作と、ステアリング操作との両方を行う操作である。
【００３９】
２．車両制御装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【００４０】
（２Ａ）上述したように、第２実施形態において、特定操作は、アクセル操作と、ステアリング操作との両方を行う操作である。特定シーンは、カーブの手前のシーンを含む。よって、車両制御装置１は、カーブの手前のシーンにおいて、アクセル操作と、ステアリング操作との両方が行われた場合に車両３の状態をＡＤオフに切り替える。そのため、カーブの手前のシーンにおいてアクセル操作のみが行われた場合はＡＤオフにならないので、車両３の安全性が一層向上する。
＜第３実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００４１】
前述した第１実施形態では、前記ステップ１１で肯定判断した場合、前記ステップ３において、自動運転の機能を全てオフにした。これに対し、第３実施形態では、前記ステップ１１で肯定判断した場合、前記ステップ３において、自動運転の機能を基本的にはオフにするが、横制御の機能は所定時間継続させる。横制御とは、操舵の制御である。なお、前記ステップ２で肯定判断した場合は、例えば、自動運転の機能を全てオフにする。
【００４２】
２．車両制御装置１が奏する効果
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【００４３】
（３Ａ）特定シーンにおいてドライバが特定操作を行った場合、車両制御装置１は、横制御の機能を所定時間継続させる。そのことにより、車両３の安全性が一層向上する。特に、合流路のシーンや退出路のシーンで車両３がレーンチェンジを行っているときに特定操作が行われた場合、横制御の機能を所定時間継続させることで、車両３の安全性が一層向上する。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４４】
（１）特定操作は、アクセル操作と、他の運転操作との組み合わせであってもよい。他の運転操作は、ステアリング操作以外の運転操作であってもよい。
（２）アクセル閾値は常に一定であってもよい。
【００４５】
（３）本開示に記載の車両制御装置１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両制御装置１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の車両制御装置１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。車両制御装置１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【００４６】
（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００４７】
（５）上述した車両制御装置１の他、当該車両制御装置１を構成要素とするシステム、当該車両制御装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００４８】
１…車両制御装置、３…車両、９…状態判断ユニット、１１…特定シーン判断ユニット、１３…特定操作判断ユニット、１５…機能オフユニット、１７…シーン取得ユニット、１９…閾値設定ユニット、２１…閾値表示ユニット、２３…報知ユニット
【図１】
2020190870.tif 000003
【図２】
2020190870.tif 000004
【図３】
2020190870.tif 000005