(57)【要約】【課題】２台のエンジンで駆動される複数の油圧ポンプのそれぞれを複数の油圧アクチュエータのいずれか１つに選択的に接続可能とした油圧閉回路システムを搭載し、作業効率を維持しつつ各エンジンを小型化できる建設機械を提供することにある。【解決手段】コントローラ８０は、油圧アクチュエータ１，３，５，７のいずれにも接続されていない閉回路ポンプをいずれか１つの油圧アクチュエータに接続する際に、左エンジン９ａの想定最大負荷が右エンジン９ｂの想定最大負荷よりも大きい場合は、前記右エンジンによって駆動される閉回路ポンプを前記１つの油圧アクチュエータに割り当て、前記右エンジンの想定最大負荷が前記左エンジンの想定最大負荷よりも大きい場合は、前記左エンジンによって駆動される閉回路ポンプを前記１つの油圧アクチュエータに割り当てるアクチュエータ・エンジン割当演算器Ｆ６を有する。【選択図】  図３
2020002566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１エンジンと、
第２エンジンと、
前記第１エンジンによって駆動される両傾転式の複数の第１油圧ポンプと、
前記第２エンジンによって駆動される両傾転式の複数の第２油圧ポンプと、
複数の油圧アクチュエータと、
前記複数の油圧アクチュエータの各操作量を指示するための操作装置と、
前記複数の第１油圧ポンプおよび前記複数の第２油圧ポンプのそれぞれを前記複数の油圧アクチュエータのいずれか１つに選択的に接続する複数の切換弁と、
前記操作装置からの入力に応じて、前記複数の第１油圧ポンプ、前記複数の第２油圧ポンプ、および前記複数の切換弁を制御するコントローラとを備えた建設機械において、
前記コントローラは、
前記複数の第１油圧ポンプのうち前記複数の油圧アクチュエータに接続されている第１油圧ポンプの想定最大要求動力の合計を第１エンジンの想定最大負荷として演算し、前記複数の第２油圧ポンプのうち前記複数の油圧アクチュエータのいずれかに接続されている第２油圧ポンプの想定最大要求動力の合計を前記第２エンジンの想定最大負荷として演算するエンジン負荷演算器と、
前記複数の第１油圧ポンプおよび前記複数の第２油圧ポンプのうち前記複数の油圧アクチュエータのいずれにも接続されていない第１または第２油圧ポンプを前記複数の油圧アクチュエータのいずれか１つの油圧アクチュエータに接続する際に、前記第１エンジンの想定最大負荷が前記第２エンジンの想定最大負荷よりも大きい場合は、前記複数の第２油圧ポンプのうち前記複数の油圧アクチュエータのいずれにも接続されていない第２油圧ポンプを前記１つの油圧アクチュエータに割り当て、前記第２エンジンの想定最大負荷が前記第１エンジンの想定最大負荷よりも大きい場合は、前記複数の第１油圧ポンプのうち前記複数の油圧アクチュエータのいずれにも接続されていない第１油圧ポンプを前記１つの油圧アクチュエータに割り当てるアクチュエータ・エンジン割当演算器と、
前記アクチュエータ・エンジン割当演算器の演算結果に応じて、前記複数の第１油圧ポンプ、前記複数の第２油圧ポンプ、および前記複数の切換弁への指令信号を生成する指令生成器とを有する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械において、
前記複数のアクチュエータの圧力を検出する圧力検出装置を備え、
前記エンジン負荷演算器は、
前記第１エンジンの定格回転数と、前記第１油圧ポンプの最大吐出容積と、接続先の油圧アクチュエータの圧力に基づき演算した前記第１油圧ポンプの想定吐出圧力と想定吸込圧力の差圧とを乗算することにより前記第１油圧ポンプの想定最大要求動力を演算し、
前記第２エンジンの定格回転数と最大傾転角と接続先の油圧アクチュエータの圧力とを乗算することにより前記第２油圧ポンプの想定最大要求動力を演算する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１に記載の建設機械において、
前記アクチュエータ・エンジン割当演算器は、
前記複数の油圧アクチュエータのそれぞれと前記第１または第２エンジンとを対応付ける第１アクチュエータ・エンジン割当マップを有し、
前記１つの油圧アクチュエータが最初に駆動される場合に、前記第１アクチュエータ・エンジン割当マップで前記１つの油圧アクチュエータに対応付けられた第１または第２エンジンによって駆動される第１または第２油圧ポンプを割り当てる
ことを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項３に記載の建設機械において、
下部走行体と、前記下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体の前側に上下方向に回動可能に取り付けられたブームとを備え、
前記複数の油圧アクチュエータは、前記上部旋回体を駆動する旋回モータと、前記ブームを駆動するブームシリンダとを含み、
前記第１アクチュエータ・エンジン割当マップは、前記ブームシリンダに前記第１および第２エンジンの一方を対応付け、前記旋回モータに前記第１および第２エンジンの他方を対応付ける
ことを特徴とする建設機械。
【請求項５】
請求項３に記載の建設機械において、
前記アクチュエータ・エンジン割当演算器は、
前記第１アクチュエータ・エンジン割当マップで前記第１エンジンに対応付けられた油圧アクチュエータを前記第２エンジンに対応付け、前記第１アクチュエータ・エンジン割当マップで前記第２エンジンに対応付けられた油圧アクチュエータを前記第１エンジンに対応付ける第２アクチュエータ・エンジン割当マップを更に有し、
前記第１アクチュエータ・エンジン割当マップと前記第２アクチュエータ・エンジン割当マップとを所定のタイミングで切り替えて使用する
こと特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２台のエンジンを搭載した油圧ショベル等の建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、油圧ショベルやホイールローダなどの建設機械において、省エネ化が重要な開発項目になっている。建設機械の省エネ化には油圧システム自体の省エネ化が重要であり、油圧ポンプと油圧アクチュエータとを閉回路接続し両者間で直接圧油を給排する油圧閉回路を用いた油圧システム（以下「油圧閉回路システム」という。）の適用が検討されている。油圧閉回路では、制御弁による圧損がなく、必要な流量のみをポンプが吐出するため流量損失もない。また、油圧アクチュエータの位置エネルギや減速時のエネルギを回生することもできる。このため、油圧閉回路システム適用することにより、建設機械の省エネ化が可能となる。
【０００３】
建設機械に適用した油圧閉回路システムを開示するものとして、例えば特許文献１がある。特許文献１には、複数の油圧ポンプのそれぞれを複数の油圧アクチュエータのいずれか１つに電磁切換弁を介して選択的に閉回路接続することにより、油圧アクチュエータの複合動作と高速動作を可能にした構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−４８８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば鉱山用の超大型ショベルには、２台のエンジンが搭載されている。このような２台のエンジンを搭載した建設機械では、油圧アクチュエータの負荷が一方のエンジンに偏った場合に、その一方のエンジンの動力が不足することにより、作業効率が低下するおそれがある。従って、作業効率を維持するためには、各エンジンを大型化する必要がある。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、２台のエンジンで駆動される複数の油圧ポンプのそれぞれを複数の油圧アクチュエータのいずれか１つに選択的に接続可能とした油圧閉回路システムを搭載し、作業効率を維持しつつ各エンジンを小型化できる建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、第１エンジンと、第２エンジンと、前記第１エンジンによって駆動される両傾転式の複数の第１油圧ポンプと、前記第２エンジンによって駆動される両傾転式の複数の第２油圧ポンプと、複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータの各操作量を指示するための操作装置と、前記複数の第１油圧ポンプおよび前記複数の第２油圧ポンプのそれぞれを前記複数の油圧アクチュエータのいずれか１つに選択的に接続する複数の切換弁と、前記操作装置からの入力に応じて、前記複数の第１油圧ポンプ、前記複数の第２油圧ポンプ、および前記複数の切換弁を制御するコントローラとを備えた建設機械において、前記コントローラは、前記複数の第１油圧ポンプのうち前記複数の油圧アクチュエータに接続されている第１油圧ポンプの想定最大要求動力の合計を第１エンジンの想定最大負荷として演算し、前記複数の第２油圧ポンプのうち前記複数の油圧アクチュエータのいずれかに接続されている第２油圧ポンプの想定最大要求動力の合計を前記第２エンジンの想定最大負荷として演算するエンジン負荷演算器と、前記複数の第１油圧ポンプおよび前記複数の第２油圧ポンプのうち前記複数の油圧アクチュエータのいずれにも接続されていない第１または第２油圧ポンプを前記複数の油圧アクチュエータのいずれか１つの油圧アクチュエータに接続する際に、前記第１エンジンの想定最大負荷が前記第２エンジンの想定最大負荷よりも大きい場合は、前記複数の第２油圧ポンプのうち前記複数の油圧アクチュエータのいずれにも接続されていない第２油圧ポンプを前記１つの油圧アクチュエータに割り当て、前記第２エンジンの想定最大負荷が前記第１エンジンの想定最大負荷よりも大きい場合は、前記複数の第１油圧ポンプのうち前記複数の油圧アクチュエータのいずれにも接続されていない第１油圧ポンプを前記１つの油圧アクチュエータに割り当てるアクチュエータ・エンジン割当演算器と、前記アクチュエータ・エンジン割当演算器の演算結果に応じて、前記複数の第１油圧ポンプ、前記複数の第２油圧ポンプ、および前記複数の切換弁への指令信号を生成する指令演算器とを有するものとする。
【０００８】
以上のように構成した本発明によれば、油圧ポンプの接続を要求している油圧アクチュエータに、第１および第２エンジンのうち想定最大負荷がより小さい方のエンジンによって駆動される第１または第２油圧ポンプを接続することにより、第１および第２エンジンの最大要求動力を平準化することができる。これにより、建設機械の作業効率を維持しつつ、第１および第２エンジンを小型化することが可能となる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、２台のエンジンによって駆動される複数の油圧ポンプのそれぞれを複数の油圧アクチュエータのいずれか１つに選択的に接続可能とした油圧閉回路システムが搭載された建設機械において、各エンジンの最大要求動力を平準化することにより、作業効率を維持しつつ各エンジンを小型化することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る建設機械の一例としての油圧ショベルの側面図である。
【図２】図１に示す油圧ショベルに搭載された油圧閉回路システムの油圧回路図である。
【図３】図２に示すコントローラの機能ブロック図である。
【図４】図２に示すアクチュエータ・エンジン割当演算器の演算処理を示すフローチャート（１／３）である。
【図５】図２に示すアクチュエータ・エンジン割当演算器の演算処理を示すフローチャート（２／３）である。
【図６】図２に示すアクチュエータ・エンジン割当演算器の演算処理を示すフローチャート（３／３）である。
【図７】アクチュエータ・エンジン割当マップの一例を示す図である。
【図８】従来技術の制御を適用した図２と同様の構成を有する油圧閉回路システムで掘削動作から旋回ブーム上げ動作を行った場合のレバー入力、閉回路ポンプの吐出流量、切換弁の状態、およびエンジンの出力の変化を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における油圧閉回路システムで掘削動作から旋回ブーム上げ動作を行った場合のレバー入力、閉回路ポンプの吐出流量、切換弁の状態、およびエンジンの出力の変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態に係る建設機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る油圧ショベルの側面図である。図１に示すように、油圧ショベル１００は、クローラ式の左右の走行装置１０１ａ，１０１ｂを装備した下部走行体１０１と、この下部走行体１０１上に旋回装置１０２ａを介して旋回可能に搭載された上部旋回体１０２と、この上部旋回体１０２の前側に上下方向に回動可能に取り付けられたフロント装置１０３とを備えている。走行装置１０１ａ，１０１ｂは油圧モータ（以下「走行モータ」という。）８ａ，８ｂによって駆動され、旋回装置１０２ａは油圧モータ（以下「旋回モータ」という。）７によって駆動される。
【００１３】
上部旋回体１０２の基礎下部構造をなす旋回フレーム１０４の前部には、フロント装置１０３が上下方向に回動可能に取り付けられている。旋回フレーム１０４の後端側には、フロント装置１０３との重量バランスをとるカウンタウエイト１０５が設けられている。旋回フレーム１０４の前部左側であってフロント装置１０３の左側には、オペレータが搭乗するキャブ１０６が設けられている。キャブ１０６内には、オペレータによって操作され、各アクチュエータの操作量を指示するためのレバー（操作装置）８１（図２に示す）が配設されている。
【００１４】
フロント装置１０３は、基端部が旋回フレーム１０４の前部に上下方向に回動可能に取り付けられたブーム２と、このブーム２の先端部に上下、前後方向に回動可能に取り付けられたアーム４と、このアーム４の先端部に上下、前後方向に回動可能に取り付けられたバケット６、ブーム２を回動させる片ロッド式油圧シリンダ（以下「ブームシリンダ」という。）１と、アーム４を回動させる片ロッド式油圧シリンダ（以下「アームシリンダ」という。）３と、バケット６を回動させる片ロッド式油圧シリンダ（以下「バケットシリンダ」という。）５とを備えている。
【００１５】
図２は、図１に示す油圧ショベル１００に搭載された油圧閉回路システムの油圧回路図である。なお、油圧閉回路には通常回路圧を保持するためのチャージポンプや、閉回路内の油の過不足を補償するためのフラッシング弁、メイクアップチェック弁、回路の最高圧を規定し回路を保護するためのリリーフ弁などが設けられるが、表記上の煩雑さを避けるために図２では省略している。
【００１６】
図２において、左エンジン（第１エンジン）９ａは、動力伝達装置１０ａを介して両傾転式の可変容量型油圧ポンプ（以下「閉回路ポンプ」という。）１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａ、片傾転式の可変容量型油圧ポンプ（以下「開回路ポンプ」という。）１３ａ，１５ａ，１７ａ，１９ａを駆動する。右エンジン（第２エンジン）９ｂは、動力伝達装置１０ｂを介して閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂ，１６ｂ，１８ｂ、および開回路ポンプ１３ｂ，１５ｂ，１７ｂ，１９ｂを駆動する。左エンジン９ａ、動力伝達装置１０ａ、閉回路ポンプ（第１油圧ポンプ）１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａ、および開回路ポンプ１３ａ，１５ａ，１７ａ，１９ａは、左エンジンルーム１０７に配置されており、右エンジン９ｂ、動力伝達装置１０ｂ、閉回路ポンプ（第２油圧ポンプ）１２ｂ，１４ｂ，１６ｂ，１８ｂ、および開回路ポンプ１３ｂ，１５ｂ，１７ｂ，１９ｂは、右エンジンルーム１０８に配置されている。
【００１７】
閉回路ポンプ１２ａ，１４ａの両吐出ポートは配管にて合流した後に閉回路切換弁としての切換弁４３ａ〜４３ｄと接続されている。このように両吐出ポートを合流した２つの閉回路ポンプのペアを「閉回路ポンプセット」と適宜称する。切換弁はコントローラ８０からの信号により、流路の導通と遮断を切換え、信号が無い場合は遮断状態となる。
【００１８】
切換弁４３ａは、配管を介してブームシリンダ１に接続されており、切換弁４３ａが導通状態になると、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａはブームシリンダ１と接続されて閉回路を構成する。切換弁４３ｂは、配管を介してアームシリンダ３に接続されており、切換弁４３ｂが導通状態になると、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａはアームシリンダ３と接続されて閉回路を構成する。切換弁４３ｃは、配管を介してバケットシリンダ５に接続されており、切換弁４３ｃが導通状態になると、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａはバケットシリンダ５と接続されて閉回路を構成する。切換弁４３ｄは、配管を介して旋回モータ７に接続されており、切換弁４３ｄが導通状態になると、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａは旋回モータ７と接続されて閉回路を構成する。
【００１９】
閉回路ポンプ１６ａ，１８ａ、閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂ、および閉回路ポンプ１６ｂ，１８ｂの各ペアも、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａのペアと同様に、両吐出ポートが配管にて合流した後に、切換弁４５ａ〜４５ｄ，４７ａ〜４７ｄ，４９ａ〜４９ｄを介してブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、および旋回モータ７のいずれか１つに選択的に接続されて閉回路を構成する。
【００２０】
開回路ポンプ１３ａ，１５ａの吐出ポートは配管にて合流した後に開回路切換弁としての切換弁４４ａ〜４４ｄ、およびブリードオフ弁６４に接続されている。切換弁４４ａ〜４４ｄは、コントローラ８０からの信号により、流路の導通と遮断を切換え、信号が無い場合は遮断状態となる。切換弁４４ａは配管を介してブームシリンダ１のキャップ側に、切換弁４４ｂは配管を介してアームシリンダ３のキャップ側に、切換弁４４ｃは配管を介してバケットシリンダ５のキャップ側に、切換弁４４ｄは配管を介してコントロールバルブ５４に接続されており、切換弁４４ａ〜４４ｄのいずれか１つを導通状態にすることで、開回路ポンプ１３ａ，１５ａはアクチュエータ１，３，５，８ａのいずれか１つに選択的に接続される。
【００２１】
開回路ポンプ１７ａ，１９ａの吐出ポートは、配管にて合流した後に開回路切換弁としての切換弁４８ａ〜４８ｄ、およびブリードオフ弁６６に接続されている。切換弁４８ａ〜４８ｄは、コントローラ８０からの信号により、流路の導通と遮断を切換え、信号が無い場合は遮断状態となる。切換弁４８ａは配管を介してブームシリンダ１のキャップ側に、切換弁４８ｂは配管を介してアームシリンダ３のキャップ側に、切換弁４８ｃは配管を介してバケットシリンダ５のキャップ側に、切換弁４８ｄは配管を介してコントロールバルブ５５に接続されており、切換弁４６ａ〜４６ｄのいずれか１つを導通状態にすることで、開回路ポンプ１３ａ，１５ａはアクチュエータ１，３，５，８ｂのいずれか１つに選択的に接続される。
【００２２】
開回路ポンプ１３ｂ，１５ｂの吐出ポートは配管にて合流した後に開回路切換弁としての切換弁４６ａ〜４６ｄ、ブリードオフ弁６５に接続されている。切換弁４６ａ〜４６ｄは、コントローラ８０からの信号により、流路の導通と遮断を切換え、信号が無い場合は遮断状態となる。切換弁４６ａは配管を介してブームシリンダ１のキャップ側に、切換弁４６ｂは配管を介してアームシリンダ３のキャップ側に、切換弁４６ｃは配管を介してバケットシリンダ５のキャップ側に、切換弁４６ｄは配管を介してコントロールバルブ５４に接続されており、切換弁４８ａ〜４８ｄのいずれか１つを導通状態にすることで、開回路ポンプ１３ｂ，１５ｂはアクチュエータ１，３，５，８ａのいずれか１つに選択的に接続される。
【００２３】
開回路ポンプ１７ｂ，１９ｂの吐出ポートは、配管にて合流した後に開回路切換弁としての切換弁５０ａ〜５０ｄ、およびブリードオフ弁６７に接続されている。切換弁５０ａ〜５０ｄは、コントローラ８０からの信号により、流路の導通と遮断を切換え、信号が無い場合は遮断状態となる。切換弁５０ａは配管を介してブームシリンダ１のキャップ側に、切換弁５０ｂは配管を介してアームシリンダ３のキャップ側に、切換弁５０ｃは配管を介してバケットシリンダ５のキャップ側に、切換弁５０ｄは配管を介してコントロールバルブ５５に接続されており、切換弁５０ａ〜５０ｄのいずれか１つを導通状態にすることで、開回路ポンプ１３ａ，１５ａはアクチュエータ１，３，５，８ｂのいずれか１つに選択的に接続される。切換弁４３ａ〜５０ｄ及びブリードオフ弁６４〜６７は、油圧弁ブロック７０として一体化されており、旋回フレーム１０４上に搭載されている。
【００２４】
コントロールバルブ５４は、開回路ポンプ１３ａ，１５ａ，１３ｂ，１５ｂから走行モータ８ａに供給される圧油の方向と流量を制御することにより、走行モータ８ａの回転方向と回転速度を調整する。コントロールバルブ５５は、開回路ポンプ１７ａ，１９ａ，１７ｂ，１７ｂから走行モータ８ｂに供給される圧油の方向と流量を制御することにより、走行モータ８ｂの回転方向と回転速度を調整する。
【００２５】
ブームシリンダ１のロッド側ポートに接続された圧力センサ８２ａは、ブームシリンダ１のロッド圧力を計測し、コントローラ８０に入力する。ブームシリンダ１のキャップ側ポートに接続された圧力センサ８２ｂは、ブームシリンダ１のキャップ圧力を計測し、コントローラ８０に入力する。
【００２６】
アームシリンダ３のロッド側ポートに接続された圧力センサ８３ａは、アームシリンダ３のロッド圧力を計測し、コントローラ８０に入力する。アームシリンダ３のキャップ側ポートに接続された圧力センサ８３ｂは、アームシリンダ３のキャップ圧力を計測し、コントローラ８０に入力する。
【００２７】
バケットシリンダ５のロッド側ポートに接続された圧力センサ８４ａは、バケットシリンダ５のロッド圧力を計測し、コントローラ８０に入力する。バケットシリンダ５のキャップ側ポートに接続された圧力センサ８４ｂは、バケットシリンダ５のキャップ圧力を計測し、コントローラ８０に入力する。
【００２８】
旋回モータ７の左側ポートに接続された圧力センサ８５ａは、旋回モータ７の左側圧力を計測し、コントローラ８０に入力する。旋回モータ７の右側ポートに接続された圧力センサ８５ｂは、旋回モータ７の右側圧力を計測し、コントローラ８０に入力する。圧力センサ８２ａ〜８５ｂは、アクチュエータ１，３，５，７の圧力を検出する圧力検出装置を構成している。
【００２９】
コントローラ８０は、レバー８１から入力された各アクチュエータの操作量、および圧力センサ８２ａ〜８５ｂから入力された各アクチュエータの圧力に応じて、切換弁、閉回路ポンプ、開回路ポンプ、ブリードオフ弁６４〜６７、およびコントロールバルブ５４，５５を制御する。コントローラ８０は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種制御を行う。
【００３０】
以上のように構成された油圧閉回路システムでは、油圧アクチュエータ１，３，５，７，８ａ，８ｂに接続する油圧ポンプの数を増やすことにより、油圧アクチュエータ１，３，５，７，８ａ，８ｂを増速することができる。
【００３１】
また、片ロッド式油圧シリンダ１，３，５を伸長駆動する際に開回路ポンプからキャップ側に圧油を供給し、また、片ロッド式油圧シリンダ１，３，５を収縮駆動する際にキャップ側から排出される作動油の一部をブリードオフ弁６４〜６７を介して作動油タンク２５に戻すことにより、片ロッド式油圧シリンダ１，３，５の伸長駆動時と収縮駆動時の速度差を解消することができる。
【００３２】
また、同一のエンジンによって駆動される（すなわち、近接して配置された）閉回路ポンプ同士、開回路ポンプ同士を１本の配管に合流させ、合流後の１本の配管を切換弁に接続するように構成したことにより、配管の取り回しが容易になるため、機体への搭載性を向上することができる。なお、図２に示す例では、各エンジンルーム１０７，１０８において、最も近接している閉回路ポンプ同士、開回路ポンプ同士でペアを構成しているが、同一のエンジンルームに配置された閉回路ポンプ同士、開回路ポンプ同士であれば、どのようにペアを構成しても良い。また、２台の閉回路ポンプのペア、および２台の開回路ポンプのペアをそれぞれポンプ２台分の吐出容積を有する１台の閉回路ポンプおよび開回路ポンプに置き換えても良い。
【００３３】
図３にコントローラ８０の機能ブロック図を示す。コントローラ８０は、レバー操作量演算器Ｆ１と、アクチュエータ圧力演算器Ｆ２と、指令演算器Ｆ３とを有する。指令演算器Ｆ３は、アクチュエータ割当ポンプ数演算器Ｆ４と、エンジン想定最大負荷演算器Ｆ５と、アクチュエータ・エンジン割当演算器Ｆ６と、指令生成器Ｆ７とを有する。なお、図３では、コントロールバルブ５４，５５の制御に関わる部分は省略している。
【００３４】
レバー操作量演算器Ｆ１は、レバー８１からの入力に基づき、各アクチュエータ１，３，５，７の動作方向、動作速度目標、および要求流量を演算し、アクチュエータ割当ポンプ数演算器Ｆ４に入力する。
【００３５】
アクチュエータ圧力演算器Ｆ２は、各部に設けた圧力センサ８２ａ〜８５ｂの値から、各アクチュエータ１，３，５，７の圧力を演算し、エンジン想定最大負荷演算器Ｆ５に入力する。
【００３６】
アクチュエータ割当ポンプ演算器Ｆ４は、各アクチュエータの要求流量に基づき、各アクチュエータに割り当てるポンプ数を演算し、アクチュエータ・エンジン割当演算器Ｆ６に入力する。
【００３７】
エンジン想定最大負荷演算器Ｆ５は、各アクチュエータの圧力と、各アクチュエータとポンプ間の配管で生じる圧力損失、およびアクチュエータ・エンジン割当演算器Ｆ６が前回に演算したアクチュエータとエンジンの接続組合せに基づき、各ポンプの吐出圧、および吸入圧を演算する。さらに、演算した各ポンプの吐出圧、吸入圧、および最大吐出流量から、各エンジンの想定最大負荷を演算し、アクチュエータ・エンジン割当演算器Ｆ６に入力する。ここで、エンジンの想定最大負荷とは、アクチュエータに接続中の各ポンプが当該エンジンに要求し得る最大動力（以下「想定最大要求動力」という。）の合計である。ポンプの想定最大要求動力は、接続先の油圧アクチュエータの実圧力（または予め想定した標準圧力）にアクチュエータとポンプ間の配管で生じる圧力損失を加えたポンプの想定吐出圧力と想定吸込圧力の差圧と、当該ポンプの最大吐出流量とを乗算して求めることができる。ポンプの最大吐出流量は、当該ポンプを駆動するエンジンの定格回転数と当該ポンプの最大傾転角（最大吐出容積）とを乗算して求めることができる。
【００３８】
アクチュエータ・エンジン割当演算器Ｆ６は、各アクチュエータに割り当てるポンプ数と、各エンジンの想定最大負荷とに基づき、各アクチュエータを駆動するためのエンジンを割り当て、その結果をエンジン負荷演算器Ｆ５、および指令生成器Ｆ７に入力する。
【００３９】
指令生成器Ｆ７は、アクチュエータ・エンジン割当演算器Ｆ６の演算結果に基づき、切換弁、ブリードオフ弁およびポンプの指令信号を生成し、出力する。
【００４０】
図４〜図６は、アクチュエータ・エンジン割当演算器Ｆ６の演算処理を示すフローチャートである。なお、図４〜図６では、開回路ポンプおよびブリードオフ弁の制御に関わる処理は省略している。以下、各ステップについて順に説明する。
【００４１】
まず、ステップＦ１０１で油圧アクチュエータ１，３，５，７のいずれかに接続中の閉回路ポンプセット（以下「使用中ポンプセット」という。）の数が０か否かを判定する。
【００４２】
ステップＦ１０１でＹＥＳ（使用中ポンプセットの数が０である）と判定した場合は、ステップＦ１０２で、アクチュエータ・エンジン割当マップ（後述）に基づき、閉回路ポンプセットの接続を要求している油圧アクチュエータ（以下「接続要求アクチュエータ」という。）にエンジン９ａ側またはエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００４３】
図７にアクチュエータ・エンジン割当マップの一例を示す。本実施の形態におけるアクチュエータ・エンジン割当演算器Ｆ６は、図４に示すステップＦ２０２において、図７に示す第１および第２アクチュエータ・エンジン割当マップＭ１，Ｍ２を所定のタイミングで（例えば、油圧ショベル１００の稼働時間が所定時間を経過する毎に）切り替えて使用するように構成されている。
【００４４】
第１アクチュエータ・エンジン割当マップＭ１では、ブームシリンダ１およびバケットシリンダ５にはエンジン９ａが対応付けられ、アームシリンダ５および旋回モータ７にはエンジン９ｂが対応付けられている。すなわち、第１アクチュエータ・エンジン割当マップＭ１の使用中は、ブームシリンダ１またはバケットシリンダ５を最初に駆動する場合はエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットが割り当てられ、アームシリンダ３または旋回モータ７を最初に駆動する場合はエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットが割り当てられる。
【００４５】
第２アクチュエータ・エンジン割当マップＭ２では、第１アクチュエータ・エンジン割当マップＭ１とは逆に、ブームシリンダ１およびバケットシリンダ５にはエンジン９ｂが対応付けられ、アームシリンダ５および旋回モータ７にはエンジン９ａが対応付けられている。すなわち、第２アクチュエータ・エンジン割当マップＭ２の使用中は、ブームシリンダ１またはバケットシリンダ５を最初に駆動する場合はエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットが割り当てられ、アームシリンダ３または旋回モータ７を最初に駆動する場合はエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットが割り当てられる。
【００４６】
図４に戻り、ステップＦ１０１でＮＯ（使用中ポンプセットの数が０でない、すなわち１以上である）と判定した場合は、ステップＦ２０１で使用中ポンプセットの数が１であるか否かを判定する。
【００４７】
ステップＦ２０１でＹＥＳ（使用中ポンプセットの数が１である）と判定した場合は、ステップＦ２０２で使用中ポンプセットがエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットであるか否かを判定する。
【００４８】
ステップＦ２０２でＹＥＳ（使用中ポンプセットがエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットである）と判定した場合は、ステップＦ２０３で接続要求アクチュエータにエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００４９】
ステップＦ２０２でＮＯ（使用中ポンプセットがエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットである）と判定した場合は、ステップＦ２０４で接続要求アクチュエータにエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００５０】
ステップＦ２０１でＮＯ（使用中ポンプセットの数が１でない、すなわち２以上である）と判定した場合は、ステップＦ３０１で使用中ポンプセットの数が２であるか否かを判定する。
【００５１】
ステップＦ３０１でＹＥＳ（使用中ポンプセットの数が２である）と判定した場合は、図５に示すステップＦ３０２でブームシリンダ１にいずれかの閉回路ポンプセットが接続されているか否かを判定する。
【００５２】
ステップＦ３０２でＮＯ（ブームシリンダ１にいずれの閉回路ポンプセットも接続されていない）と判定した場合は、ステップＦ３０３で旋回モータ７にいずれかの閉回路ポンプセットが接続されているか否かを判定する。
【００５３】
ステップＦ３０３でＮＯ（旋回モータ７にいずれの閉回路ポンプセットも接続されていない）と判定した場合は、ステップＦ３０４でエンジン負荷演算器Ｆ５によって演算されたエンジン９ａ，９ｂの各想定最大負荷を取得し、ステップＦ３０５でエンジン９ａの想定最大負荷がエンジン９ｂの想定最大負荷よりも大きいか否かを判定する。
【００５４】
ステップＦ３０５でＹＥＳ（エンジン９ａの想定最大負荷がエンジン９ｂの想定最大負荷よりも大きい）と判定した場合は、ステップＦ３０６で接続要求アクチュエータにエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００５５】
ステップＦ３０５でＮＯ（エンジン９ａの想定最大負荷がエンジン９ｂの想定最大負荷以下である）と判定した場合は、ステップＦ３０７で接続要求アクチュエータにエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００５６】
ステップＦ３０３でＹＥＳ（旋回モータ７にいずれかの閉回路ポンプが接続されている）と判定した場合は、ステップＦ３０８で旋回モータ７にエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットが接続されているか否かを判定する。
【００５７】
ステップＦ３０８でＹＥＳ（旋回モータ７にエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットが接続されている）と判定した場合は、ステップＦ３０９で接続要求アクチュエータがブームシリンダ１または旋回モータ７であるか否かを判定する。
【００５８】
ステップＦ３０９でＹＥＳ（接続要求アクチュエータがブームシリンダ１または旋回モータ７である）と判定した場合は、ステップＦ３１０で接続要求アクチュエータ（ブームシリンダ１または旋回モータ７）にエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００５９】
ステップＦ３０９でＮＯ（接続要求アクチュエータがアームシリンダ３またはバケットシリンダ５である）と判定した場合は、接続要求アクチュエータ（アームシリンダ３またはバケットシリンダ５）にエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００６０】
ステップＦ３０８でＮＯ（旋回モータ７にエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットが接続されている）と判定した場合は、ステップＦ３１２で接続要求アクチュエータがブームシリンダ１または旋回モータ７であるか否かを判定する。
【００６１】
ステップＦ３１２でＹＥＳ（接続要求アクチュエータがブームシリンダ１または旋回モータ７である）と判定した場合は、ステップＦ３１３で接続要求アクチュエータ（ブームシリンダ１または旋回モータ７）にエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００６２】
ステップＦ３１２でＮＯ（接続要求アクチュエータがアームシリンダ３またはバケットシリンダ５である）と判定した場合は、ステップＦ３１４で接続要求アクチュエータ（アームシリンダ３またはバケットシリンダ５）にエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００６３】
ステップＦ３０２でＹＥＳ（ブームシリンダ１にいずれかの閉回路ポンプセットが接続されている）と判定した場合は、図６に示すステップＦ３１５で旋回モータ７にいずれかの閉回路ポンプが接続されているか否かを判定する。
【００６４】
ステップＦ３１５でＹＥＳ（旋回モータ７にいずれかの閉回路ポンプが接続されている）と判定した場合は、ステップＦ３１６でエンジン負荷演算器Ｆ５によって演算されたエンジン９ａ，９ｂの各想定最大負荷を取得し、ステップＦ３１７でエンジン９ａの想定最大負荷がエンジン９ｂの想定最大負荷よりも大きいか否かを判定する。
【００６５】
ステップＦ３１７でＹＥＳ（エンジン９ａの想定最大負荷がエンジン９ｂの想定最大負荷よりも大きい）と判定した場合は、ステップＦ３１８で接続要求アクチュエータにエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００６６】
ステップＦ３１７でＮＯ（エンジン９ａの想定最大負荷がエンジン９ｂの想定最大負荷以下である）と判定した場合は、ステップＦ３１９で接続要求アクチュエータにエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００６７】
ステップＦ３１５でＮＯ（旋回モータ７に閉回路ポンプが接続されていない）と判定した場合は、ステップＦ３２０でブームシリンダ１にエンジン９ａ側の閉回路ポンプが接続されているか否かを判定する。
【００６８】
ステップＦ３２０でＹＥＳ（ブームシリンダ１にエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットが接続されている）と判定した場合は、ステップＦ３２１で接続要求アクチュエータがブームシリンダ１または旋回モータ７であるか否かを判定する。
【００６９】
ステップＦ３２１でＹＥＳ（接続要求アクチュエータがブームシリンダ１または旋回モータ７である）と判定した場合は、ステップＦ３２２で接続要求アクチュエータ（ブームシリンダ１または旋回モータ７）にエンジン９ｂ側の閉回路ポンプを割り当て、フローを終了する。
【００７０】
ステップＦ３２１でＮＯ（接続要求アクチュエータがアームシリンダ３またはバケットシリンダ５である）と判定した場合は、ステップＦ３２３で接続要求アクチュエータ（アームシリンダ３またはバケットシリンダ５）にエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００７１】
ステップＦ３２０でＮＯ（ブームシリンダ１にエンジン９ａが割り当てられている）と判定した場合は、ステップＦ３２４で接続要求アクチュエータがブームシリンダ１または旋回モータ７であるか否かを判定する。
【００７２】
ステップＦ３２４でＹＥＳ（接続要求アクチュエータがブームシリンダ１または旋回モータ７である）と判定した場合は、ステップＦ３２５で接続要求アクチュエータ（ブームシリンダ１または旋回モータ７）にエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００７３】
ステップＦ３２４でＮＯ（接続要求アクチュエータがアームシリンダ３またはバケットシリンダ５である）と判定した場合は、ステップＦ３２６で接続要求アクチュエータ（アームシリンダ３またはバケットシリンダ５）にエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００７４】
図４に戻り、ステップＦ３０１でＮＯ（使用中ポンプセットの数が２でない、すなわち３以上である）と判定した場合は、ステップＦ４０１でエンジン９ａ側の２つの閉回路ポンプセットがいずれも使用中であるか否かを判定する。
【００７５】
ステップＦ４０１でＹＥＳ（エンジン９ａ側の２つの閉回路ポンプセットがいずれも使用中である）と判定した場合は、接続要求アクチュエータにエンジン９ｂ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００７６】
ステップＦ４０１でＮＯ（エンジン９ａ側の閉回路ポンプセットのいずれかが未使用である）と判定した場合は、接続要求アクチュエータにエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットを割り当て、フローを終了する。
【００７７】
以上のように構成した油圧閉回路システムの動作を従来技術の制御を適用した場合と比較して説明する。
【００７８】
＜従来技術の制御を適用した場合の動作＞
図８に、従来技術の制御を適用した図２と同様の構成を有する油圧閉回路システムで掘削動作から旋回ブーム上げ動作を行った場合のレバー８１の入力、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａ，１２ｂ，１４ｂ，１６ｂ，１８ｂの吐出流量、切換弁４３ａ〜４３ｄ，４５ａ〜４５ｄ，４７ａ〜４７ｄ，４９ａ〜４９ｄの状態、およびエンジン９ａ，９ｂの出力の変化を示す。なお、片ロッド式油圧シリンダ１，３，５を駆動する場合は、開回路ポンプ１３ａ，１５ａ，１７ａ，１９ａ，１３ｂ，１５ｂ，１７ｂ，１９ｂの吐出流量またはブリードオフ弁６４〜６７の排出流量は、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａ，１２ｂ，１４ｂ，１６ｂ，１８ｂの吐出流量と同じ傾向となり、切換弁４４ａ〜４４ｃ，４６ａ〜４６ｃ，４８ａ〜４８ｃ，５０ａ〜５０ｃの状態は、切換弁４５ａ〜４５ｃ，４７ａ〜４７ｃ，４９ａ〜４９ｃの状態と同じとなるため説明は省略する。
【００７９】
図８において、時刻ｔ０〜時刻ｔ６は掘削動作が行われている区間であり、時刻ｔ６〜時刻ｔ９は旋回ブーム上げ動作が行われている時間である。
【００８０】
時刻ｔ０からｔ１までは、レバー８１の入力はなく全てのポンプ流量は０となる。
【００８１】
時刻ｔ１からｔ２にかけて、アームのレバー入力がある。時刻ｔ１において、全ての閉回路ポンプセットが未使用であるため、エンジン９ａ側の閉回路ポンプセット（例えば閉回路ポンプ１２ａ，１４ａ）をアームシリンダ３に割り当てる。時刻ｔ１において、切換弁４３ｂを開き、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａとアームシリンダ３を接続する。閉回路ポンプ１２ａ，１４ａの吐出流量はレバー８１の入力に応じて変化する。
【００８２】
時刻ｔ２からｔ３にかけて、バケットのレバー入力がある。時刻ｔ２において、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａ以外のポンプは空いているので、エンジン９ａ側の未使用の閉回路ポンプセット（閉回路ポンプ１６ａ，１８ａ）をバケットシリンダ５に割り当てる。時刻ｔ２において、切換弁４５ｃを開き、閉回路ポンプ１６ａ，１８ａとバケットシリンダ５を接続する。閉回路ポンプ１６ａ，１８ａの吐出流量は、レバー８１の入力に応じて変化する。
【００８３】
時刻ｔ３からｔ４にかけて、ブームのレバー入力がある。時刻ｔ３において、エンジン９ａ側の２つの閉回路ポンプセット（閉回路ポンプ１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａ）が使用中であるため、エンジン９ｂ側の閉回路ポンプセット（例えば閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂ）をブームシリンダ１に割り当てる。時刻ｔ３において、切換弁４７ａを開き、閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂとブームシリンダ１を接続する。閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂの吐出流量はレバー８１の入力に応じて変化する。
【００８４】
時刻ｔ５からｔ８にかけて、旋回のレバー入力がある。時刻ｔ５において、エンジン９ｂ側の閉回路ポンプ１６ｂ，１８ｂのみが未使用であるため、閉回路ポンプ１６ｂ，１８ｂを旋回モータ７に割り当てる。時刻ｔ５において、切換弁４９ｄを開き、閉回路ポンプ１６ｂ，１８ｂと旋回モータ７を接続する。閉回路ポンプ１６ｂ，１８ｂの吐出流量はレバー８１の入力に応じて変化する。
【００８５】
時刻ｔ５からｔ６にかけて、バケットのレバー入力が０になる。時刻ｔ６において、閉回路ポンプ１６ａ，１８ａの吐出流量は０になり、切換弁４５ｃは閉じる。
【００８６】
時刻ｔ７からｔ８にかけて、ブームのレバー入力が増加する。時刻ｔ７において、エンジン９ａ側の閉回路ポンプ１６ａ，１８ａのみが未使用であるため、閉回路ポンプ１６ａ，１８ａをブームシリンダ１に割り当てる。時刻ｔ７において、切換弁４５ａを開き、閉回路ポンプ１６ａ，１８ａとブームシリンダ１を接続する。閉回路ポンプ１６ａ，１８ａの吐出流量はレバー８１の入力に応じて変化する。
【００８７】
図８に示す例では、接続要求アクチュエータにエンジン９ａ側の閉回路ポンプセットから順に割り当てることにより、前半の掘削動作（時刻ｔ２からｔ５）においてエンジン９ａ側に負荷が偏り、後半の旋回ブーム上げ動作（時刻ｔ６からｔ９）においてエンジン９ｂ側に負荷が偏ってしまう。このように油圧アクチュエータ１，３，５，７の負荷が一方のエンジンに偏る可能性のある油圧ショベル１００では、その一方のエンジンの動力が不足することにより、作業効率が低下するおそれがある。従って、作業効率を維持するためには、エンジン９ａ，９ｂを大型化する必要がある。
【００８８】
＜本実施の形態における動作＞
図９に、本実施の形態における油圧閉回路システムで掘削動作から旋回ブーム上げ動作を行った場合のレバー８１の入力、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａ，１２ｂ，１４ｂ，１６ｂ，１８ｂの吐出流量、切換弁４３ａ〜４３ｄ，４５ａ〜４５ｄ，４７ａ〜４７ｄ，４９ａ〜４９ｄの状態、およびエンジン９ａ，９ｂの出力の変化を示す。なお、説明を簡単にするため、全てのアクチュエータの圧力は等しいと仮定する。
【００８９】
図９において、時刻ｔ０からｔ６は掘削動作が行われている区間であり、時刻ｔ６からｔ９は旋回ブーム上げ動作が行われている時間である。
【００９０】
時刻ｔ０からｔ１までは、レバー８１の入力はなく全てのポンプ流量は０となる。
【００９１】
時刻ｔ１からｔ２にかけて、アームのレバー入力がある。時刻ｔ１において、全ての閉回路ポンプセットが未使用である（ステップＦ１０１でＹＥＳと判定される）ため、例えば第２アクチュエータ・エンジン割当マップＭ２（図７に示す）に基づき、エンジン９ａ側のいずれかの閉回路ポンプセット（閉回路ポンプ１２ａ，１４ａ）をアームシリンダ３に割り当てる（ステップＦ１０２）。時刻ｔ１において、切換弁４３ｂを開き、閉回路ポンプ１２ａ，１４ａとアームシリンダ３を接続する。閉回路ポンプ１２ａ，１４ａの吐出流量はレバー８１の入力に応じて変化する。
【００９２】
時刻ｔ２からｔ３にかけて、バケットのレバー入力がある。時刻ｔ２において、エンジン９ａ側の閉回路ポンプ１２ａ，１４ａがアームシリンダ３で使用中である（ステップＦ２０２でＹＥＳと判定される）ため、エンジン９ｂ側のいずれかの閉回路ポンプセット（例えば閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂ）をバケットシリンダ５に割り当てる（ステップＦ２０３）。時刻ｔ２において、切換弁４７ｃを開き、閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂとバケットシリンダ５を接続する。閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂの吐出流量は、レバー８１の入力に応じて変化する。
【００９３】
時刻ｔ３からｔ４にかけて、ブームのレバー入力がある。時刻t３において、ブームシリンダ１で閉回路ポンプセットを使用しておらず（ステップＦ３０２でＮＯと判定され）、旋回モータ７で閉回路ポンプセットを使用しておらず（ステップＦ３０３でＮＯと判定され）、エンジン９ａの想定最大負荷（＝アームシリンダ３に接続されている閉回路ポンプ１２ａ，１４ａの想定最大要求動力）とエンジン９ｂの想定最大負荷（＝バケットシリンダ５に接続されている閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂの想定最大要求動力）とが等しい（ステップＦ３０５でＮＯと判定される）ため、エンジン９ｂ側の未使用の閉回路ポンプセット（閉回路ポンプ１６ａ，１８ａ）をブームシリンダ１に割り当てる（ステップＦ３０７）。時刻ｔ３において、切換弁４５ａを開き、閉回路ポンプ１６ａ，１８ａとブームシリンダ１を接続する。閉回路ポンプ１６ａ，１８ａの吐出流量は、レバー８１の入力に応じて変化する。
【００９４】
時刻ｔ５からｔ８にかけて、旋回のレバー入力がある。時刻ｔ５において、３つの閉回路ポンプセットが使用中であり（ステップＦ３０１でＮＯと判定され）、エンジン９ａ側の２つの閉回路ポンプセット（閉回路ポンプ１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａ）が使用中である（ステップＦ４０１でＹＥＳと判定される）ため、エンジン９ｂ側の未使用の閉回路ポンプセット（閉回路ポンプ１６ｂ，１８ｂ）を旋回モータ７に割り当てる（図４のステップＦ４０２）。時刻ｔ５において、切換弁４９ｄを開き、閉回路ポンプ１６ｂ，１８ｂと旋回モータ７を接続する。閉回路ポンプ１６ｂ，１８ｂの吐出流量はレバー８１の入力に応じて変化する。
【００９５】
時刻ｔ５からｔ６にかけて、バケットのレバー入力が０になる。時刻ｔ６において、閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂの吐出流量は０になり、切換弁４７ｃは閉じる。
【００９６】
時刻ｔ７からｔ８にかけて、ブームのレバー入力が増加する。時刻ｔ７において、３つの閉回路ポンプセットが使用中であり（ステップＦ３０１でＮＯと判定され）、エンジン９ａ側の２つの閉回路ポンプセット（閉回路ポンプ１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａ）が使用中である（ステップＦ４０１でＹＥＳと判定される）ため、エンジン９ｂ側の未使用の閉回路ポンプセット（閉回路ポンプ１２ｂ，１４ｂ）をブームシリンダ１に割り当てる（ステップＦ４０３）。時刻ｔ７において、切換弁４７ａを開き、閉回路ポンプ１６ａ，１８ａとブームシリンダ１を接続する。閉回路ポンプ１６ａ，１８ａの吐出流量はレバー８１の入力に応じて変化する。
【００９７】
図９に示す例では、接続要求アクチュエータに想定最大負荷の小さいエンジン側の閉回路ポンプを割り当てることにより、前半の掘削動作（時刻ｔ２からｔ５）および後半の旋回ブーム上げ動作（時刻ｔ５からｔ９）において、エンジン９ａ，９ｂの負荷が従来技術の制御を適用した場合（図中、破線で示す）よりも平準化している。
【００９８】
以上のように構成された本実施の形態に係る油圧ショベル１００によれば、閉回路ポンプセットの接続を要求している油圧アクチュエータに、エンジン９ａ，９ｂのうち想定最大負荷がより小さい方のエンジンによって駆動される閉回路ポンプセットを接続することにより、エンジン９ａ，９ｂの最大要求動力を平準化することができる。これにより、油圧ショベル１００の作業効率を維持しつつ、エンジン９ａ，９ｂを小型化することが可能となる。
【００９９】
また、最初に油圧アクチュエータ１，３，５，７に接続する閉回路ポンプセットを第１または第２アクチュエータ・エンジン割当マップＭ１，Ｍ２に基づいて決定することにより、定常的な負荷が最も高い２つの油圧アクチュエータ（ブームシリンダ１および旋回モータ７）の負荷を２台のエンジン９ａ，９ｂに分散させ易くなる。
【０１００】
さらに、第１および第２アクチュエータ・エンジン割当マップＭ１，Ｍ２を所定のタイミングで切り替えて使用することにより、油圧アクチュエータ１，３，５，７ごとのエンジン９ａ，９ｂの使用頻度および使用時間を長期的に平準化することができる。なお、所定のタイミングは、油圧ポンプの使用頻度を均一化することができれば特に限定されず、ポンプの想定寿命（数千時間以上）に対して十分に短く、油圧ショベルの稼働時間に占める割合が最も多い掘削積込動作のサイクルタイムに対して十分に長ければよい。所定のタイミングの例として、例えば２４時間稼働後等が挙げられる。
【０１０１】
以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態では、油圧ショベルを例に説明したが、本発明は、油圧ショベル以外の建設機械にも適用可能である。また、上記した実施の形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１０２】
１…ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）、２…ブーム、３…アームシリンダ（油圧アクチュエータ）、４…アーム、５…バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）、６…バケット、７…旋回モータ（油圧アクチュエータ）、８ａ，８ｂ…走行モータ（油圧アクチュエータ）、９ａ…左エンジン（第１エンジン）、９ｂ…右エンジン（第２エンジン）、１０ａ，１０ｂ…動力伝達装置、１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａ…閉回路ポンプ（第１油圧ポンプ）、１２ｂ，１４ｂ，１６ｂ，１８ｂ…閉回路ポンプ（第２油圧ポンプ）、１３ａ，１３ｂ，１５ａ，１５ｂ，１７ａ，１７ｂ，１９ａ，１９ｂ…開回路ポンプ、２５…作動油タンク、４３ａ〜４３ｄ，４４ａ〜４４ｄ，４５ａ〜４５ｄ，４６ａ〜４６ｄ，４７ａ〜４７ｄ，４８ａ〜４８ｄ，４９ａ〜４９ｄ，５０ａ〜５０ｄ…切換弁、５４，５５…コントロールバルブ、６４〜６７…ブリードオフ弁、７０…油圧弁ブロック、８０…コントローラ、８１…レバー（操作装置）、８２ａ，８２ｂ，８３ａ，８３ｂ，８４ａ，８４ｂ，８５ａ，８５ｂ…圧力センサ（圧力検出装置）、１００…油圧ショベル（建設機械）、１０１…下部走行体、１０１ａ，１０１ｂ…走行装置、１０２…上部旋回体、１０２ａ…旋回装置、１０３…フロント装置、１０４…旋回フレーム、１０５…カウンタウエイト、１０６…キャブ、１０７…左エンジンルーム、１０８…右エンジンルーム、Ｆ１…レバー操作量演算器、Ｆ２…アクチュエータ圧力演算器、Ｆ３…指令演算器、Ｆ４…アクチュエータ割当ポンプ数演算器、Ｆ５…エンジン想定最大負荷演算器、Ｆ６…アクチュエータ・エンジン割当演算器、Ｆ７…指令演算器。
【図１】
2020002566.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020002566.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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