(57)【要約】【課題】作業者の前傾姿勢を補助するアシスト器具において、アシスト器具の作業性の向上を図る。【解決手段】アシスト器具において、作業者の腰に取り付けられる腰取付部１と、作業者の背中に沿って腰取付部１から上側に延出された背中支持部２と、作業者の上半身を背中支持部２に支持させる上半身支持部３と、作業者の右及び左の太腿に取り付けられる右及び左の脚取付部４とが設けられる。一方の脚取付部４が一方に揺動すると、一方の脚取付部４の揺動を、他方の脚取付部４に伝達して、他方の脚取付部４を他方に揺動させる脚取付部連動機構が設けられる。脚取付部４の揺動範囲の中央位置を腰取付部１に対する所定角度で固定する固定状態、及び、固定状態を解除して脚取付部４の自由な揺動を許容する自由状態を設定可能な作動状態設定部が設けられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の腰に取り付けられる腰取付部と、
前記腰取付部に取り付けられて、作業者の背中に沿って前記腰取付部から上側に延出された背中支持部と、
前記背中支持部に取り付けられて、作業者の上半身を前記背中支持部に支持させる上半身支持部と、
前記腰取付部の左右方向の支持軸芯周りに揺動可能に取り付けられて、作業者の右及び左の太腿に取り付けられる右及び左の脚取付部と、
右及び左の一方の前記脚取付部が前記支持軸芯周りの一方に揺動すると、右及び左の一方の前記脚取付部の揺動を、右及び左の他方の前記脚取付部に伝達して、右及び左の他方の前記脚取付部を前記支持軸芯周りの他方に揺動させる脚取付部連動機構と、
右及び左の前記脚取付部の揺動範囲の中央位置を、前記腰取付部に対する所定角度で固定する固定状態、及び、前記固定状態を解除して、右及び左の前記脚取付部の自由な揺動を許容する自由状態を設定可能な作動状態設定部とが備えられているアシスト器具。
【請求項２】
前記脚取付部連動機構に、
右の前記脚取付部の揺動に連動して回転する右サイドギヤと、左の前記脚取付部の揺動に連動して回転する左サイドギヤと、前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤに亘って咬合するデフギヤとを有する差動機構が設けられている請求項１に記載のアシスト器具。
【請求項３】
前記デフギヤを支持して前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤの軸芯周りに回転可能なデフギヤ支持部が、前記差動機構に設けられて、
前記作動状態設定部は、
前記デフギヤ支持部を前記腰取付部に対して固定することにより、前記固定状態を設定し、前記デフギヤ支持部が前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤの軸芯周りに自由に回転することを許容することにより、前記自由状態を設定する請求項２に記載のアシスト器具。
【請求項４】
前記デフギヤ支持部が前記腰取付部に対して固定される固定角度を変更することにより、前記所定角度を変更する所定角度変更機構が備えられている請求項３に記載のアシスト器具。
【請求項５】
前記所定角度変更機構に、
前記デフギヤ支持部に連動して回転可能なウォームホイルと、前記ウォームホイルに咬合するウォームギヤと、前記ウォームギヤを回転駆動可能な駆動部とが設けられている請求項４に記載のアシスト器具。
【請求項６】
前記作動状態設定部は、
前記デフギヤ支持部と前記ウォームホイルとを連動して回転可能に接続する接続状態、及び、前記デフギヤ支持部と前記ウォームホイルとの接続を遮断する遮断状態に操作可能なクラッチ機構である請求項５に記載のアシスト器具。
【請求項７】
前記デフギヤ支持部と前記右サイドギヤ又は前記左サイドギヤとを一体で回転するように連結するロック状態、及び、前記ロック状態を解除するロック解除状態に操作可能なロック機構が設けられている請求項３〜６のうちのいずれか一項に記載のアシスト器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が装着して使用するアシスト器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、作業者が床に置かれた荷物を持って運ぶような作業を行う場合や、介護士が介護作業を行う場合等において、作業者が前傾姿勢（中腰姿勢）を維持することが多く、作業者の腰に大きな負担が掛かることがある。
【０００３】
前述のような作業を補助するアシスト器具として、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１のアシスト器具では、作業者の腰に取り付けられる腰取付部から、作業者の背中に沿って上側に背中支持部が延出されて、作業者の上半身が肩ベルトにより背中支持部に支持されており、太腿に取り付けられる脚取付部が、腰取付部から延出されている。
【０００４】
作業者が前傾姿勢を維持して作業を行う場合、特許文献１のアシスト器具では、作業者は、脚取付部を腰取付部に対して下向きの姿勢で固定し、背中支持部を腰取付部に対して前傾姿勢で固定する。
これにより、荷物等の重量が、前傾姿勢の作業者の腕から上半身に掛かると、荷物等及び作業者の上半身の重量が、アシスト器具の背中支持部から脚取付部に掛かり、作業者の太腿に支持されるのであり、作業者の腰に掛かる負担が軽減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−８７９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１のアシスト器具では、作業者が前傾姿勢を維持して作業を行う場合、脚取付部が腰取付部に対して下向きの姿勢で固定されるので、作業者が前傾姿勢を維持しながら歩行することは想定されておらず、作業性の面で改善の余地がある。
【０００７】
本発明は、作業者の前傾姿勢を補助するアシスト器具において、アシスト器具の作業性の向上を図ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のアシスト器具は、作業者の腰に取り付けられる腰取付部と、前記腰取付部に取り付けられて、作業者の背中に沿って前記腰取付部から上側に延出された背中支持部と、前記背中支持部に取り付けられて、作業者の上半身を前記背中支持部に支持させる上半身支持部と、前記腰取付部の左右方向の支持軸芯周りに揺動可能に取り付けられて、作業者の右及び左の太腿に取り付けられる右及び左の脚取付部と、右及び左の一方の前記脚取付部が前記支持軸芯周りの一方に揺動すると、右及び左の一方の前記脚取付部の揺動を、右及び左の他方の前記脚取付部に伝達して、右及び左の他方の前記脚取付部を前記支持軸芯周りの他方に揺動させる脚取付部連動機構と、右及び左の前記脚取付部の揺動範囲の中央位置を、前記腰取付部に対する所定角度で固定する固定状態、及び、前記固定状態を解除して、右及び左の前記脚取付部の自由な揺動を許容する自由状態を設定可能な作動状態設定部とが備えられている。
【０００９】
本発明によると、アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとって作業を行う場合、作業者は、作動状態設定部により固定状態を設定する。
これにより、作業者が右脚（右の脚取付部）を前側（後側）に出すと、右脚（右の脚取付部）を前側（後側）に出した分だけ、脚取付部連動機構により、作業者の左脚（左の脚取付部）が後側（前側）に操作される。
作業者が左脚（左の脚取付部）を前側（後側）に出すと、左脚（左の脚取付部）を前側（後側）に出した分だけ、脚取付部連動機構により、作業者の右脚（右の脚取付部）が後側（前側）に操作される。
【００１０】
作動状態設定部により、右及び左の脚取付部の揺動範囲の中央位置が所定角度で固定されているので、前述のように右及び左の脚取付部が揺動しても、右及び左の脚取付部の両方が同時に前側（後側）に揺動することはなく、右及び左の脚取付部は揺動範囲の中央位置を挟んで互いに逆向きに前後に揺動可能な状態となる。
【００１１】
これにより、アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとった状態で、荷物等の重量が作業者の腕から上半身に掛かると、荷物等及び作業者の上半身の重量が、上半身支持部から背中支持部に掛かり、背中支持部から脚取付部に掛かって、作業者の太腿に支持されるのであり、作業者の腰に掛かる負担が軽減される。
【００１２】
作業者が前傾姿勢を維持しながら歩行する場合、作業者は、前述のように右脚及び左脚（右及び左の脚取付部）を交互に前後に出すことが可能なので、作業者は前傾姿勢を維持しながら無理なく歩行することができる。
【００１３】
本発明によると、アシスト器具を装着した作業者が直立姿勢をとって歩行するような場合、作業者は、作動状態設定部により自由状態を設定する。これにより、作業者の太腿の動きに、右及び左の脚取付部が無理なく追従するのであり、作業者は無理なく歩行することができる。
【００１４】
本発明において、前記脚取付部連動機構に、右の前記脚取付部の揺動に連動して回転する右サイドギヤと、左の前記脚取付部の揺動に連動して回転する左サイドギヤと、前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤに亘って咬合するデフギヤとを有する差動機構が設けられていると好適である。
【００１５】
本発明によれば、作業者が右脚（右の脚取付部）を前側（後側）に出すと、右の脚取付部の揺動が右サイドギヤ、デフギヤ及び左サイドギヤを介して、左の脚取付部に伝達されて、左の脚取付部が後側（前側）に操作される。
作業者が左脚（左の脚取付部）を前側（後側）に出すと、左の脚取付部の揺動が左サイドギヤ、デフギヤ及び右サイドギヤを介して、右の脚取付部に伝達されて、右の脚取付部が後側（前側）に操作される。
【００１６】
以上のように、右サイドギヤ及び左サイドギヤ、デフギヤを有する差動機構により、脚取付部連動機構が簡素に構成されるようになって、アシスト器具の構造の簡素化及び低コスト化を図ることができる。
【００１７】
本発明において、前記デフギヤを支持して前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤの軸芯周りに回転可能なデフギヤ支持部が、前記差動機構に設けられて、前記作動状態設定部は、前記デフギヤ支持部を前記腰取付部に対して固定することにより、前記固定状態を設定し、前記デフギヤ支持部が前記右サイドギヤ及び前記左サイドギヤの軸芯周りに自由に回転することを許容することにより、前記自由状態を設定すると好適である。
【００１８】
前述のように、右サイドギヤ及び左サイドギヤ、デフギヤを有する差動機構が、脚取付部連動機構に設けられていると、デフギヤにおける腰取付部の位置が所定角度に対応することになる。
【００１９】
本発明によると、デフギヤを支持して右サイドギヤ及び左サイドギヤの軸芯周りに回転可能なデフギヤ支持部が、差動機構に設けられた場合、作動状態設定部により、デフギヤ支持部が腰取付部に対して固定されることによって、所定角度が固定された固定状態が無理なく得られる。
【００２０】
本発明によると、作動状態設定部により、デフギヤ支持部が右サイドギヤ及び左サイドギヤの軸芯周りに自由に回転することが許容されるようにすれば、右及び左の脚取付部が同時に同方向に揺動したり、右及び左の脚取付部の揺動に大小が生じても、デフギヤ支持部が右サイドギヤ及び左サイドギヤの軸芯周りに回転することによって、前述の状態が許容されるのであり、右及び左の脚取付部の自由な揺動を許容する自由状態が無理なく得られる。
【００２１】
本発明において、前記デフギヤ支持部が前記腰取付部に対して固定される固定角度を変更することにより、前記所定角度を変更する所定角度変更機構が備えられていると好適である。
【００２２】
前述のように、右サイドギヤ及び左サイドギヤ、デフギヤを有する差動機構が、脚取付部連動機構に設けられていると、デフギヤにおける腰取付部の位置が所定角度に対応することになるので、本発明のように、デフギヤを支持するデフギヤ支持部が腰取付部に対して固定される固定角度が、所定角度変更機構により変更することによって、所定角度が無理なく変更される。
【００２３】
本発明によると、例えばアシスト器具を装着した作業者が、深く前傾姿勢をとって作業を行う場合や、浅く前傾姿勢をとって作業を行う場合等に対応して、作業者が所定角度を変更することにより、腰取付部に対する背中支持部の角度を適切に設定することができるようになって、アシスト器具の作業性が向上する。
【００２４】
本発明において、前記所定角度変更機構に、前記デフギヤ支持部に連動して回転可能なウォームホイルと、前記ウォームホイルに咬合するウォームギヤと、前記ウォームギヤを回転駆動可能な駆動部とが設けられていると好適である。
【００２５】
本発明によると、駆動部によりウォームギヤを回転駆動すれば、ウォームギヤによりウォームホイルが回転駆動され、デフギヤ支持部が右サイドギヤ及び左サイドギヤの軸芯周りに回転駆動され、デフギヤ支持部の固定角度が変更されて、所定角度が変更される。
【００２６】
駆動部を停止させてウォームギヤを停止させると、ウォームホイルがウォームギヤに対して固定された状態となるのであり、デフギヤ支持部が固定されて、所定角度が固定された固定状態が得られる。
以上のように、本発明によると、所定角度変更機構により、所定角度の変更及び固定が円滑に行われる。
【００２７】
本発明において、前記作動状態設定部は、前記デフギヤ支持部と前記ウォームホイルとを連動して回転可能に接続する接続状態、及び、前記デフギヤ支持部と前記ウォームホイルとの接続を遮断する遮断状態に操作可能なクラッチ機構であると好適である。
【００２８】
本発明によると、クラッチ機構により、デフギヤ支持部とウォームホイルとが接続されると、前述のように、所定角度変更機構によりデフギヤ支持部の固定及び固定角度（所定角度）の変更を行う固定状態が得られる。
【００２９】
クラッチ機構により、デフギヤ支持部とウォームホイルとの接続が遮断されると、デフギヤ支持部が右サイドギヤ及び左サイドギヤの軸芯周りに自由に回転することが許容されるので、右及び左の脚取付部の自由な揺動を許容する自由状態が得られる。
以上のように、本発明によると、クラッチ機構により、固定状態及び自由状態の設定が円滑に行われる。
【００３０】
本発明において、前記デフギヤ支持部と前記右サイドギヤ又は前記左サイドギヤとを一体で回転するように連結するロック状態、及び、前記ロック状態を解除するロック解除状態に操作可能なロック機構が設けられていると好適である。
【００３１】
本発明によると、ロック機構によりロック状態が設定され、作動状態設定部により固定状態が設定されると、右及び左の脚取付部は、所定角度に固定されて、互いに逆向きに前後に揺動できない状態となるのであり、作業者が前傾姿勢を維持しながら歩行しない状態に適したものとなる。
ロック機構によりロック解除状態を設定すると、右及び左の脚取付部が揺動範囲の中央位置を挟んで互いに逆向きに前後に揺動可能な状態が、無理なく得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】作業者がアシスト器具を装着した状態での右側面図である。
【図２】作業者がアシスト器具を装着した状態での背面図である。
【図３】アシスト器具の斜視図である。
【図４】脚取付部連動機構等の付近の横断平面を示す概略図である。
【図５】上半身支持部の前側からの斜視図である。
【図６】上半身支持部の後側からの斜視図である。
【図７】アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとって荷物を持った状態を示す右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
図１〜図７に、本発明のアシスト器具が示されている。
本発明の実施形態における方向は、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、上側が「上」であり、下側が「下」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。
【００３４】
（アシスト器具の全体構成）
図１，２，３に示すように、アシスト器具に、腰取付部１と、右及び左の背中支持部２と、上半身支持部３と、右及び左の脚取付部４とが設けられており、後述する脚取付部連動機構３４等を収容する収容ケース５が設けられている。
【００３５】
（腰取付部の構成）
図１，２，３に示すように、腰取付部１において、左右方向に沿った後側部６が設けられて、右及び左の横側部７が、後側部６の右部及び左部に連結されて前側に延出されており、後側部６、右及び左の横側部７が平面視でチャンネル状に構成されている。
【００３６】
支持部材８が後側部６の前面に連結されており、パッド９が、支持部材８に取り付けられて、支持部材８を介して腰取付部１に取り付けられている。パッド９は、柔らかなクッション材が、布製又はビニールシート製の表皮により覆われた構成となっている。
【００３７】
取付ベルト１０が、支持部材８に取り付けられて、平面視で右及び左の横側部７の間に配置されている。取付ベルト１０は、中央のバックル部材１０ａにより右部及び左部に分離可能であり、長さ調節可能である。
【００３８】
（背中支持部の構成）
図１，２，３に示すように、背中支持部２に、複数の棒状部１１と、複数の金属製のコイルバネ１２とが設けられている。棒状部１１は、金属製又は合成樹脂製の丸パイプ状であり、作業者の背中に沿って並ぶように配置されており、隣接する上側の棒状部１１と下側の棒状部１１とに亘って、コイルバネ１２が接続されている。
【００３９】
コイルバネ１２は、弾性的に折れ曲がり可能である。コイルバネ１２の線径が比較的太いものに設定されており、コイルバネ１２は、作業者の上半身の重量や荷物Ｂ等のような比較的大きな重量が掛かると折れ曲がるように、十分な剛性を持っている。
【００４０】
２組の背中支持部２が設けられており、腰取付部１（後側部６）における左右中央部に対して右側の部分に、右の背中支持部２の棒状部１１が、連結部材１３により取り付けられて、右の背中支持部２が上側に延出されている。
【００４１】
腰取付部１（後側部６）における左右中央部に対して左側の部分に、左の背中支持部２の棒状部１１が、連結部材１３により取り付けられて、左の背中支持部２が上側に延出されている。右及び左の背中支持部２の（棒状部１１）の上端部に亘って、接続部材１４が連結されている。
【００４２】
連結部材１３により腰取付部１（後側部６）に連結される棒状部１１は、背面視でクランク状に折り曲げられており、右及び左の連結部材１３の間に、収容ケース５を腰取付部１（後側部６）に連結する為の間隔が確保されている。
【００４３】
（上半身支持部の構成）
図５及び図６に示すように、上半身支持部３は、布やビニールシート等の可撓性を有する素材により全体が構成されて、衣服のベストのように構成されている。
【００４４】
上半身支持部３は、作業者が着用することにより、作業者の胴に位置する胴部１５と、作業者の右及び左の肩に位置する右及び左の肩部１６とが設けられている。胴部１５は、作業者の腹に位置する部分が、右の胴部１５と左の胴部１５とに分離されており、作業者の背中に位置する右の胴部１５と左の胴部１５とが接続されている。右及び左の胴部１５に、ファスナ１７が取り付けられている。
【００４５】
右の肩部１６は、右の胴部１５の前部及び後部に亘って形成され、左の肩部１６は、左の胴部１５の前部及び後部に亘って形成されている。右及び左の肩部１６の間に、作業者の首が通る首開口部１８が形成されている。右の胴部１５と右の肩部１６との間に、作業者の右の腕が通る右の腕開口部１９が形成され、左の胴部１５と左の肩部１６との間に、作業者の左の腕が通る左の腕開口部１９が形成されている。
【００４６】
図１，２，６に示すように、十分な弾性及び剛性を有するゴム製のベルト状の接続ベルト２０が、複数設けられている。接続ベルト２０が、右及び左の胴部１５の後部に上下方向に沿って並ぶように配置されており、上半身支持部３と同じ素材の接続片２１により、右及び左の胴部１５に縫い付けられている。
【００４７】
上半身支持部３において、背中支持部２が胴部１５と接続ベルト２０との間に通され、接続ベルト２０が背中支持部２の棒状部１１に接続されており、上半身支持部３が接続ベルト２０を介して背中支持部２に取り付けられている。
【００４８】
（脚取付部）
図１，２，３に示すように、右及び左の脚取付部４に、脚アーム２２と脚ベルト２３とが設けられている。脚アーム２２は腰取付部１の横側部７の左右方向の支持軸芯Ｐ１周りに、揺動可能に支持されている。
【００４９】
脚ベルト２３は、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））が設けられた幅広のベルト状であり、脚アーム２２に取り付けられている。
【００５０】
（脚取付部連動機構の構成）
図４に示すように、右及び左の脚アーム２２を支持軸芯Ｐ１周りに揺動可能に支持する右及び左の支持軸２４が、腰取付部１の横側部７の内部に支持され、右及び左の連動軸２５が、腰取付部１の横側部７の内部に前後方向に沿って支持されており、支持軸２４に固定されたベベルギヤ２４ａと、連動軸２５の前部に固定されたベベルギヤ２５ａとが咬合している。
【００５１】
右及び左の連動軸２６が、腰取付部１の後側部６の内部に左右方向に沿って支持されており、連動軸２５の後部に固定されたベベルギヤ２５ｂと、連動軸２６に固定されたベベルギヤ２６ａとが咬合している。
【００５２】
差動機構２７が、収容ケース５の内部に設けられており、差動機構２７は、右サイド軸２８、左サイド軸２９、デフギヤ支持部３０、右サイドギヤ３１、左サイドギヤ３２及びデフギヤ３３を有している。
【００５３】
ベベルギヤ形状の右サイドギヤ３１が右サイド軸２８に固定され、ベベルギヤ形状の左サイドギヤ３２が左サイド軸２９に固定されており、デフギヤ支持部３０が、右サイド軸２８及び左サイド軸２９周り（右サイドギヤ３１及び左サイドギヤ３２の軸芯周り）に回転可能に支持されている。ベルギヤ形状のデフギヤ３３が、デフギヤ支持部３０に自由回転可能に支持されて、右サイドギヤ３１及び左サイドギヤ３２と咬合している。
【００５４】
右サイド軸２８に固定された連動ギヤ２８ａと、右の連動軸２６に固定された連動ギヤ２６ｂとが咬合している。右の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、右の支持軸２４及び連動軸２５，２６、右サイド軸２８を介して、右サイドギヤ３１に伝達されて、右サイドギヤ３１が回転する。
【００５５】
左サイド軸２９に固定された連動ギヤ２９ａと、左の連動軸２６に固定された連動ギヤ２６ｂとが咬合している。左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、左の支持軸２４及び連動軸２５，２６、左サイド軸２９を介して、左サイドギヤ３２に伝達されて、左サイドギヤ３２が回転する。
【００５６】
以上のように、支持軸２４、連動軸２５，２６及び差動機構２７等を有する脚取付部連動機構３４が、腰取付部１（後側部６及び横側部７）、収容ケース５の内部に設けられている。
【００５７】
（差動機構をロック状態及びロック解除状態に操作する構成）
図４に示すように、ロック部材３５（ロック機構に相当）が、スプライン構造によって右サイド軸２８に一体で回転及びスライド可能に取り付けられている。ロック部材３５をスライド操作可能なロック操作具３６が設けられており、ロック操作具３６が収容ケース５の外側に延出されている。
【００５８】
作業者が、右手でロック操作具３６を持ち、ロック操作具３６によりロック部材３５をスライド操作して、ロック部材３５をデフギヤ支持部３０に咬合させると、デフギヤ支持部３０と右サイドギヤ３１とが一体で回転するように連結するロック状態となる。
【００５９】
作業者が、右手でロック操作具３６を持ち、ロック操作具３６によりロック部材３５をスライド操作して、ロック部材３５をデフギヤ支持部３０から離すと、ロック状態が解除されたロック解除状態となる。
【００６０】
（所定角度変更機構の構成）
図４に示すように、連動軸３７が収容ケース５の内部に支持されて、連動軸３７に固定された連動ギヤ３７ａと、デフギヤ支持部３０に固定された連動ギヤ３０ａとが咬合している。
【００６１】
連動軸３８が連動軸３７と同芯状に支持されており、ウォームホイル３９が連動軸３８に固定されている。ウォームホイル３９に咬合するウォームギヤ４０が設けられて、ウォームギヤ４０を回転駆動可能な電動モータ４１（駆動部に相当）が設けられている。
以上のように、ウォームホイル３９、ウォームギヤ４０及び電動モータ４１等を有する所定角度変更機構４４が、収容ケース５の内部に設けられている。
【００６２】
右サイド軸２８及び左サイド軸２９周り（右サイドギヤ３１及び左サイドギヤ３２の軸芯周り）において、デフギヤ支持部３０における腰取付部１（収容ケース５）に対する角度を検出する角度センサー４５が設けられており、角度センサー４５の検出値が制御装置（図示せず）に入力されている。
【００６３】
図１，２，３に示すように、腰取付部１の右の横側部７に、ダイヤル操作型式の設定スイッチ４６が設けられて、設定スイッチ４６の操作位置が制御装置に入力されている。
設定スイッチ４６の操作位置及び角度センサー４５の検出値に基づいて、後述の（所定角度変更機構の作動状態）に記載のように、制御装置により電動モータ４１が作動操作される。
【００６４】
（クラッチ部材の構成）
図４に示すように、クラッチ部材４２（クラッチ機構に相当）（作動状態設定部に相当）が、スプライン構造によって連動軸３７に一体で回転及びスライド可能に取り付けられている。クラッチ部材４２をスライド操作可能なクラッチ操作具４３が設けられており、クラッチ操作具４３が収容ケース５の外側に延出されている。
【００６５】
作業者が、右手でクラッチ操作具４３を持ち、クラッチ操作具４３によりクラッチ部材４２をスライド操作して、クラッチ部材４２を連動軸３８に咬合させると、連動軸３７と連動軸３８とが接続されて、デフギヤ支持部３０とウォームホイル３９とが連動して回転可能に接続される接続状態となる。
【００６６】
作業者が、右手でクラッチ操作具４３を持ち、クラッチ操作具４３によりクラッチ部材４２をスライド操作して、クラッチ部材４２を連動軸３８から離すと、デフギヤ支持部３０とウォームホイル３９との接続が遮断された遮断状態となる。
【００６７】
（アシスト器具の装着）
作業者がアシスト器具を装着する場合、作業者は、図１，２，５に示すように、上半身支持部３においてファスナ１７を外して右及び左の胴部１５の前部を開放し、作業者の右及び左の腕を右及び左の腕開口部１９に入れ、作業者の首を首開口部１８に入れる。作業者は、ファスナ１７を閉じて、上半身支持部３を着用する。
【００６８】
作業者は、取付ベルト１０を作業者の腰に巻き付けて少し締めながら、取付ベルト１０のバックル部材１０ａを接続し、脚ベルト２３を作業者の太腿に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））により、脚ベルト２３を作業者の太腿に取り付ける。以上のようにして、作業者はアシスト器具を装着する。
【００６９】
図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、腰取付部１が、取付ベルト１０により作業者の腰に取り付けられるのであり、パッド９が作業者の腰に接触する。
【００７０】
作業者の腰の右側に、腰取付部１の右の横側部７、及び右の脚取付部４（脚アーム２２）が位置し、作業者の腰の左側に、腰取付部１の左の横側部７、及び左の脚取付部４（脚アーム２２）が位置する。
【００７１】
右及び左の背中支持部２が、側面視で、作業者の背中に沿って腰取付部１から上側に延出された状態となるのであり、背面視で、右及び左の背中支持部２の間に、作業者の背骨部分が位置する。作業者の上半身が、上半身支持部３及び接続ベルト２０を介して、右及び左の背中支持部２に支持される。
【００７２】
（クラッチ部材により接続状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）
図１，２，４に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者はクラッチ操作具４３により接続状態を設定し、ロック操作具３６によりロック解除状態を設定する。
【００７３】
電動モータ４１が停止したウォームギヤ４０の停止状態において、ウォームホイル３９がウォームギヤ４０に対して固定された状態となるのであり、デフギヤ支持部３０が腰取付部１（収容ケース５）に対して固定された固定状態となる。
【００７４】
前述の状態において図１及び図４に示すように、作業者が右脚（右の脚取付部４の脚アーム２２）を前側（後側）に出すと、右の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、右の支持軸２４及び連動軸２５，２６、差動機構２７（右サイドギヤ３１、デフギヤ３３及び左サイドギヤ３２）、左の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、左の脚取付部４の脚アーム２２に伝達されて、左の脚取付部４の脚アーム２２が、右の脚取付部４の脚アーム２２の揺動角度と同じ角度だけ後側（前側）に操作される。
【００７５】
作業者が左脚（左の脚取付部４の脚アーム２２）を前側（後側）に出すと、左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、左の支持軸２４及び連動軸２５，２６、差動機構２７（左サイドギヤ３２、デフギヤ３３及び右サイドギヤ３１）、右の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、右の脚取付部４の脚アーム２２に伝達されて、左の脚取付部４の脚アーム２２が、左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動角度と同じ角度だけ後側（前側）に操作される。
【００７６】
デフギヤ支持部３０が腰取付部１（収容ケース５）に対して固定された固定状態となっているので、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動範囲Ｂ１の中央位置が、デフギヤ支持部３０の腰取付部１（収容ケース５）に対する固定角度に対応した所定角度Ａ１に固定された固定状態となる。図１に示す状態は、所定角度Ａ１が、側面視で腰取付部１の横側部７に対して直交する角度に設定された状態である。
【００７７】
前述のように右及び左の脚取付部４の脚アーム２２が揺動しても、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２の両方が同時に前側（後側）に揺動することはなく、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２は、揺動範囲Ｂ１の中央位置を挟んで互いに逆向きに前後に同じ角度だけ揺動可能な状態となる。
【００７８】
揺動範囲Ｂ１において、大小の制限はない。作業者が右脚（右の脚取付部４の脚アーム２２）を大きく前側（後側）に出すと、左の脚取付部４の脚アーム２２も大きく後側（前側）に操作される。作業者が右脚（右の脚取付部４の脚アーム２２）を小さく前側（後側）に出すと、左の脚取付部４の脚アーム２２も小さく後側（前側）に操作される。作業者が左脚（左の脚取付部４の脚アーム２２）を前側（後側）に出す場合も、前述と同様である。
【００７９】
（所定角度変更機構の作動状態）
図１及び図４に示すように、電動モータ４１によりウォームギヤ４０が回転駆動されると、ウォームギヤ４０によりウォームホイル３９が回転駆動され、デフギヤ支持部３０が右サイド軸２８及び左サイド軸２９周り（右サイドギヤ３１及び左サイドギヤ３２の軸芯周り）に回転駆動されて、デフギヤ支持部３０の腰取付部１（収容ケース５）に対する固定角度が変更される。
【００８０】
電動モータ４１が停止することにより、ウォームホイル３９が停止状態のウォームギヤ４０に対して固定された状態となるのであり、デフギヤ支持部３０の腰取付部１（収容ケース５）に対する固定角度が設定される。
【００８１】
図１に示すように、側面視で、腰取付部１の横側部７に対して直交する角度と、腰取付部１の横側部７に対して直線状に並ぶ角度との間の約９０度の範囲が、所定角度Ａ１の設定範囲Ｂ２として想定されている。
デフギヤ支持部３０の腰取付部１（収容ケース５）に対する固定角度において、前述の設定範囲Ｂ２に対応する範囲が、制御装置に記憶されている。
【００８２】
作業者が設定スイッチ４６を操作することにより、角度センサー４５の検出値に基づいて、デフギヤ支持部３０の腰取付部１（収容ケース５）に対する固定角度が、設定範囲Ｂ２に対応する範囲において、設定スイッチ４６の操作位置に対応する角度になるように、制御装置により電動モータ４１が作動操作されるのであり、所定角度Ａ１が、設定範囲Ｂ２において設定スイッチ４６の操作位置に対応する角度に設定される。
【００８３】
（クラッチ部材により遮断状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）
図１及び図４に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者はクラッチ操作具４３により遮断状態を設定し、ロック操作具３６によりロック解除状態を設定する。
【００８４】
右及び左の脚取付部４の脚アーム２２が、互いに逆向きに前後に揺動しても、互いに逆向きに異なる角度で前後に揺動しても、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２の両方が同時に前側（後側）に揺動しても、デフギヤ支持部３０が右サイド軸２８及び左サイド軸２９周り（右サイドギヤ３１及び左サイドギヤ３２の軸芯周り）に自由に回転して、前述の揺動が許容される。
これにより、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２が支持軸芯Ｐ１周りに自由に揺動可能な自由状態が設定される。
【００８５】
（ロック部材の機能）
前述の（クラッチ部材により接続状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）に記載の状態において、作業者がロック操作具３６によりロック状態を設定すると、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２が、腰取付部１の横側部７に対して固定される。
【００８６】
前述の（クラッチ部材により遮断状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）に記載の状態において、作業者がロック操作具３６によりロック状態を設定すると、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２は、互いに位置関係を固定した状態で、腰取付部１の横側部７に対して揺動可能な状態となる。
【００８７】
作業者は、右脚及び左脚（右及び左の脚取付部４の脚アーム２２）の角度に差を設けてから、ロック状態を設定したり、右脚及び左脚（右及び左の脚取付部４の脚アーム２２）を同じ角度に揃えてから、ロック状態を設定したりすることができる。
【００８８】
（アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢で作業を行う状態）
アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとって作業を行う場合、前述の（クラッチ部材により遮断状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）に記載のように、作業者は、ロック操作具３６によりロック解除状態を設定し、クラッチ操作具４３により遮断状態を設定する。
【００８９】
これにより、前述の（クラッチ部材により遮断状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）のように、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２が支持軸芯Ｐ１周りに自由に揺動可能な自由状態が設定されるので、作業者は歩行して荷物Ｂの場所に移動する。
【００９０】
図１から図７に示すように、作業者が前傾姿勢をとると、作業者の動作に伴なって、腰取付部１及び背中支持部２が、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２に対して、支持軸芯Ｐ１周りに下側に揺動する。
【００９１】
図７に示すように、作業者は、前傾姿勢をとった後に、クラッチ操作具４３より遮断状態を設定するのであり、前述の（所定角度変更機構の作動状態）に記載のように、設定スイッチ４６を操作して所定角度Ａ１を設定する。例えば図７に示すように、所定角度Ａ１が、側面視で腰取付部１の横側部７に対して直線状に並ぶ角度に設定されたとする。
【００９２】
図７に示すように、作業者が前傾姿勢をとって荷物Ｂを持つと、荷物Ｂの重量が作業者の腕から上半身に掛かり、荷物Ｂ及び作業者の上半身の重量が、上半身支持部３から接続ベルト２０を介して、背中支持部２（棒状部１１）に掛かる。
【００９３】
この場合、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動範囲Ｂ１の中央位置が所定角度Ａ１に固定された状態であるので、荷物Ｂ及び作業者の上半身の重量が、背中支持部２（棒状部１１）から腰取付部１を介して、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２に掛かり、作業者の太腿に支持されるのであり、作業者の腰に掛かる負担が軽減される。
【００９４】
荷物Ｂ及び作業者の上半身の重量が、上半身支持部３から接続ベルト２０を介して背中支持部２（棒状部１１）に掛かって状態において、例えば、作業者が前傾姿勢をとりながら背中を少し丸めようとすると、背中支持部２においてコイルバネ１２が弾性的に少し折れ曲がる状態となり、背中支持部２が作業者の背中の曲がり具合に沿うように弾性変形して、背中支持部２が作業者の背中に沿う状態となるのであり、作業者の上半身が背中支持部２に安定して支持される。
【００９５】
前述のように背中支持部２が弾性変形しても、背中支持部２が作業者の背中に十分に沿うことができない状態が生じても、接続ベルト２０が伸びたり縮んだりして弾性変形することにより、作業者の上半身が背中支持部２から規制を受けることが少なくなる。
【００９６】
前述の（クラッチ部材により接続状態が設定された場合の脚取付部連動機構の作動状態）に記載のように、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２は、揺動範囲Ｂ１の中央位置を挟んで互いに逆向きに前後に揺動可能である。これにより、作業者は、右脚及び左脚（右及び左の脚取付部４の脚アーム２２）を交互に前後に出すことにより、前傾姿勢を維持しながら無理なく歩行することができる。
【００９７】
作業者が歩行しない場合、前述の（ロック部材の機能）に記載のように、作業者は、ロック操作具３６によりロック状態を設定して、右及び左の脚取付部４の脚アーム２２を腰取付部１の横側部７に対して固定することにより、前傾姿勢をさらに楽に維持することができる。
【００９８】
（発明の実施の第１別形態）
図４において、差動機構２７に代えて、以下の説明のような構成を、脚取付部連動機構３４に設けてもよい。
【００９９】
連動軸２６の連動ギヤ２６ｂを廃止して、連動軸２６の連動ギヤ２６ｂの部分にクランクアーム（図示せず）を連結する。差動機構２７の位置に、収容ケース５の軸芯周りに揺動可能な天秤状の揺動部材（図示せず）を設ける。揺動部材の右の端部と右の連動軸２６のクランクアームとに亘って、連動ロッド（図示せず）を接続し、揺動部材の左の端部と左の連動軸２６のクランクアームとに亘って、連動ロッド（図示せず）を接続する。
【０１００】
作業者が右脚（右の脚取付部４の脚アーム２２）を前側（後側）に出すと、右の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、右の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、揺動部材に伝達され、揺動部材が一方に揺動操作される。揺動部材の揺動が、左の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、左の脚取付部４の脚アーム２２に伝達されて、左の脚取付部４の脚アーム２２が、右の脚取付部４の脚アーム２２の揺動角度と同じ角度だけ後側（前側）に操作される。
【０１０１】
作業者が左脚（左の脚取付部４の脚アーム２２）を前側（後側）に出すと、左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動が、左の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、揺動部材に伝達され、揺動部材が他方に揺動操作される。揺動部材の揺動が、右の支持軸２４及び連動軸２５，２６を介して、右の脚取付部４の脚アーム２２に伝達されて、右の脚取付部４の脚アーム２２が、左の脚取付部４の脚アーム２２の揺動角度と同じ角度だけ後側（前側）に操作される。
【０１０２】
この場合、揺動部材が揺動する軸芯の位置を、収容ケース５に対して変更することにより、所定角度Ａ１を変更する。
【０１０３】
（発明の実施の第２別形態）
図４において、電動モータ４１を廃止し、作業者が手動で回転操作する操作ハンドル（駆動部に相当）（図示せず）により、ウォームギヤ４０が回転駆動されるように構成してもよい。
【０１０４】
（発明の実施の第３別形態）
ロック部材３５をスプライン構造により左サイド軸２９に一体で回転及びスライド可能に取り付けて、ロック部材３５をデフギヤ支持部３０に咬合させることにより、デフギヤ支持部３０と左サイドギヤ３２とが一体で回転するように連結するロック状態が得られるように構成してもよい。
【０１０５】
（発明の実施の第４別形態）
腰取付部１において取付ベルト１０を廃止して、半ズボン等の衣服を腰取付部１に取り付けてもよい。この構成において、作業者が半ズボンを着用することにより、腰取付部１が作業者の腰に取り付けられる。
【０１０６】
（発明の実施の第５別形態）
上半身支持部３を、衣服のベスト状ではなく、作業者が右及び左の腕を入れる右及び左のベルト状に構成してもよい。
【０１０７】
（発明の実施の第６別形態）
上半身支持部３において、腕開口部１９に、半袖が取り付けられてもよく、長袖が取り付けられてもよい。
【０１０８】
上半身支持部３、取付ベルト１０及び脚ベルト２３に亘るツナギ服を用意して、ツナギ服に腰取付部１、背中支持部２及び脚取付部４（脚アーム２２）が取り付けられるように構成してもよい。
この構成において、作業者は、ツナギ服を着用することにより、アシスト器具を装着する。ツナギ服は、半袖型式や長袖型式、半ズボン型式や長ズボン型式があり、ツナギ服の上部が上半身支持部となる。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明は、作業者が装着して使用するアシスト器具に適用できる。
【符号の説明】
【０１１０】
１    腰取付部
２    背中支持部
３    上半身支持部
４    脚取付部
２７  差動機構
３０  デフギヤ支持部
３１  右サイドギヤ
３２  左サイドギヤ
３３  デフギヤ
３４  脚取付部連動機構
３５  ロック機構
３９  ウォームホイル
４０  ウォームギヤ
４１  電動モータ（駆動部）
４２  クラッチ部材（クラッチ機構）（作動状態設定部）
４４  所定角度変更機構
Ａ１  所定角度
Ｂ１  揺動範囲
Ｐ１  支持軸芯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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