(57)【要約】【課題】ねじが締結される領域の周囲にドライバを収納する部材が載置されることを要さずに、締結と同時にねじ締め状態の良否判定が可能な、ねじ締め検査方法およびねじ締め検査装置を提供する。【解決手段】ねじ締め検査方法では、ねじ８０を締める方向に、ねじ８０がドライバでねじ締め箇所９０に押し付けられる。ねじ８０をねじ締め箇所９０に押し付けた状態でドライバを３６０°以上逆転させた際のねじ８０の移動方向に関するねじ８０の第１の座標が測定される。ドライバでねじ８０がねじ締め箇所９０に締結される。上記第１の座標を測定する工程では、ねじ８０の基準位置が定められる。締結する工程の後のねじ８０の位置と、第１の座標を測定する工程で定められた基準位置との距離をあらかじめ定められた第１の基準値と比較することで、ねじ８０のねじ締め状態が判定される。【選択図】図５
2020082268.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ねじを締める方向に、前記ねじをドライバでねじ締め箇所に押し付ける工程と、
前記ねじを前記ねじ締め箇所に押し付けた状態で前記ドライバを３６０°以上逆転させた際の前記ねじの移動方向に関する前記ねじの第１の座標を測定する工程と、
前記ドライバで前記ねじを前記ねじ締め箇所に締結する工程とを備え、
前記第１の座標を測定する工程では、前記ねじの基準位置が定められ、
前記締結する工程の後の前記ねじの位置と、前記第１の座標を測定する工程で定められた前記基準位置との距離をあらかじめ定められた第１の基準値と比較することで、前記ねじのねじ締め状態を判定する工程をさらに備える、ねじ締め検査方法。
【請求項２】
前記押し付ける工程の前に、前記ドライバと前記ねじとを噛み合わせた状態で前記ドライバを３６０°以上正転させた際の前記ドライバの移動方向に関する前記ねじの第２の座標を測定する工程と、
前記第２の座標を測定する工程での前記第２の座標の測定値の変化をあらかじめ定められた第２の基準値と比較することで、前記ドライバと前記ねじとの噛み合わせ状態を判定する工程とをさらに備える、請求項１に記載のねじ締め検査方法。
【請求項３】
前記第１の座標を測定する工程における前記第１の座標の測定値の変化を、あらかじめ定められた第３の基準値と比較することで、締結される前記ねじのサイズが適正であるかを検知する工程をさらに備える、請求項１または２に記載のねじ締め検査方法。
【請求項４】
前記締結する工程における前記ねじの位置の測定値の変化を、あらかじめ定められた第４の基準値と比較することで、ねじの締結状態が適正であるかを検知する工程をさらに備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載のねじ締め検査方法。
【請求項５】
前記ドライバはガイド部材に収納され、
前記ガイド部材は前記ドライバの延在方向に関して複数の領域に分割され、
前記複数の領域に分割された前記ガイド部材のうち一の領域と、前記一の領域に隣接する他の領域との間には弾性部材が配置され、
前記締結する工程において、前記ガイド部材が前記ドライバの延在方向に沿って、前記ドライバに対する相対的な移動が可能である、請求項１〜４のいずれか１項に記載のねじ締め検査方法。
【請求項６】
前記ねじは励磁吸着機構により前記ドライバに吸着される、請求項１〜４のいずれか１項に記載のねじ締め検査方法。
【請求項７】
ねじをねじ締め箇所に締結するためのドライバと、
前記ドライバが前記ねじに加えるトルクを検出するトルクセンサと、
前記ねじの位置を測定可能な座標測定計と、
前記ドライバを収納するガイド部材とを備え、
前記ガイド部材は前記ドライバの延在方向に関して複数の領域に分割され、
前記複数の領域に分割された前記ガイド部材のうち一の領域と、前記一の領域に隣接する他の領域との間には弾性部材が配置される、ねじ締め検査装置。
【請求項８】
ねじをねじ締め箇所に締結するためのドライバと、
前記ドライバが前記ねじに加えるトルクを検出するトルクセンサと、
前記ねじの位置を測定可能な座標測定計と、
前記ねじを前記ドライバに吸着させる励磁吸着機構とを備える、ねじ締め検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ねじ締め検査方法およびねじ締め検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特開２００１−６２７４２号公報（特許文献１）には、ワークにねじ締めすると同時にねじ締め状態の良否を判定して必要があれば増し締めできるねじ締め装置が開示されている。具体的には、ビットと呼ばれるねじ締め用のドライバが、当該ドライバを収納するホルダが保持するねじを、ワークに締結する。ホルダとビットとの相対距離が、センサにより測定される。この相対距離により、ねじの締結量が判断される。当該センサはビットと同期して動く。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−６２７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特開２００１−６２７４２号公報においては、ホルダとビットとの相対距離を測る際に、ホルダがワークの表面に載置されることを前提とする。つまりワークの表面に対するビットの位置が測定される。したがってワークの表面には、締められるねじの周囲に、ホルダが載置されるためのスペースが必要となる。このためワークの締結部の周辺が狭くて上記ホルダがワークの表面に接触できない場合には、特開２００１−６２７４２号公報の開示技術を用いることができない。
【０００５】
本発明は上記の課題に鑑みなされたものである。その目的は、ねじが締結される領域の周囲にドライバを収納する部材が載置されることを要さずに、締結と同時にねじ締め状態の良否判定が可能な、ねじ締め検査方法およびねじ締め検査装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のねじ締め検査方法においては、まずねじを締める方向に、ねじがドライバでねじ締め箇所に押し付けられる。ねじをねじ締め箇所に押し付けた状態でドライバを３６０°以上逆転させた際のねじの移動方向に関するねじの第１の座標が測定される。ドライバでねじがねじ締め箇所に締結される。上記第１の座標を測定する工程では、ねじの基準位置が定められる。締結する工程の後のねじの位置と、第１の座標を測定する工程で定められた基準位置との距離をあらかじめ定められた第１の基準値と比較することで、ねじのねじ締め状態が判定される。
【０００７】
本発明の一のねじ締め検査装置は、ドライバと、トルクセンサと、座標測定計と、ガイド部材とを備える。ドライバはねじをねじ締め箇所に締結する。トルクセンサはドライバがねじに加えるトルクを検出する。座標測定計はねじの位置を測定可能である。ガイド部材はドライバを収納する。ガイド部材はドライバの延在方向に関して複数の領域に分割される。複数の領域に分割されたガイド部材のうち一の領域と、一の領域に隣接する他の領域との間には弾性部材が配置される。
【０００８】
本発明の他のねじ締め検査装置は、ドライバと、トルクセンサと、座標測定計と、励磁吸着機構とを備える。ドライバはねじをねじ締め箇所に締結する。トルクセンサはドライバがねじに加えるトルクを検出する。座標測定計はねじの位置を測定可能である。励磁吸着機構はねじをドライバに吸着させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、締結と同時にねじ締め状態の良否判定が可能な、ねじ締め検査方法およびねじ締め検査装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係るねじ締め検査装置の構成を示す概略図である。
【図２】図１に含まれる回転モータの回転制御機構および信号処理器の構成を示す概略図である。
【図３】実施の形態１のねじ締め検査方法を示すフローチャートである。
【図４】工程（Ｓ３００）において雌ねじに雄ねじが押し付けられた状態を示す概略図である。
【図５】工程（Ｓ４００）の内容を説明するための概略正面図である。
【図６】工程（Ｓ４００）の内容を説明するための第１の概略平面図である。
【図７】工程（Ｓ４００）の内容を説明するための第２の概略平面図である。
【図８】工程（Ｓ４００）の内容を説明するための第３の概略平面図である。
【図９】雄ねじの逆転による基準位置決定時、および雄ねじの正転による締結時における雄ねじの位置の座標の時間変化を示すグラフである。
【図１０】実施の形態２のねじ締め検査方法を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態３のねじ締め検査方法を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態４のねじ締め検査方法を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態５に係るねじ締め検査装置の構成を示す概略図である。
【図１４】実施の形態６に係るねじ締め検査装置の構成を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図に基づいて説明する。
実施の形態１．
まず本実施の形態のねじ締め検査装置の構成について、図１および図２を用いて説明する。なお、説明の便宜のため、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向が導入されている。
【００１２】
図１は実施の形態１に係るねじ締め検査装置の構成を示す概略図である。図１を参照して、本実施の形態のねじ締め検査装置１００は、ビット１０と、トルクセンサ３０と、座標測定計５０と、ガイド部材７０とを主に備えている。
【００１３】
ビット１０は、ねじをねじ締め箇所に締結するためのドライバとしての部材である。ビット１０は、鉛直方向であるＺ方向に沿って延びる部材である。ビット１０の先端部すなわち図１のＺ方向の最下部は、ねじとしての雄ねじ８０を保持可能である。すなわちビット１０の最下部は、雄ねじ８０の頭に形成されたたとえば十字型の凹部に接触可能な、たとえば十字型の凸部形状である。
【００１４】
ビット１０の他方の端部すなわち図１のＺ方向の最上部には、モータシャフト１２が取り付けられている。モータシャフト１２のさらにＺ方向上部には、回転モータ１４が設置されている。言い換えれば、ビット１０の上には、モータシャフト１２を介して回転モータ１４が設けられている。このためビット１０は回転モータ１４の回転に追随するように回転可能である。回転モータ１４は箱部１６により、その下側から支持されている。モータシャフト１２は箱部１６の内部に配置されている。箱部１６には土台部１７を介して、エアシリンダ１８が設けられている。エアシリンダ１８は、ねじ締め時にビット１０により締結される雄ねじ８０に対し、ねじを締める方向すなわちＺ方向下側に推力を加える。
【００１５】
ビット１０がＺ方向に沿って延在する部分のうち大部分は、ガイド部材７０の内側に収納される。ガイド部材７０はたとえば内部に空洞が形成された筒状の形状である。ガイド部材７０はビット１０に対するホルダとして配置される。すなわちガイド部材７０はビット１０を収納する。ガイド部材７０はたとえばその最上部が箱部１６のたとえば最下面に接触するように取り付けられる。
【００１６】
ガイド部材７０はビット１０の最下部に取り付けられた雄ねじ８０の一部、たとえば頭の部分をその内部に収納できる。ガイド部材７０の最下部すなわちビット１０が雄ねじ８０を把持する側のガイド部材７０の端部は、ビット１０に雄ねじ８０が取り付けられ雄ねじ８０が締結された際に、雄ねじ８０の締結されるワークの表面とＺ方向に関して間隔をあける位置に配置される。このためガイド部材７０の最下部は、回転モータ１４が作動しない、すなわちねじ締め検査装置１００の作動しない状態において、ビット１０の最も先端のＺ方向位置とほぼ等しい位置に配置されることが好ましい。これにより、ねじ締め完了時にガイド部材７０がワークの表面に接触しない態様とすることができる。ただしガイド部材７０の最下部は、ビット１０の先端部への雄ねじ８０の取り付けおよび把持が可能である限り、上記よりもさらにＺ方向上側すなわちビット１０の雄ねじ８０が噛み合わされる側の端部と反対側に配置されてもよい。雄ねじ８０は１本ずつねじ供給機８２により、ビット１０の先端部に供給される。
【００１７】
ガイド部材７０には真空発生装置７２が接続されている。真空発生装置７２は、ガイド部材７０の内側のビット１０が配置された空洞部分を負圧状態にする装置である。ガイド部材７０の内側が外側よりも圧力が小さい負圧状態となる。このため雄ねじ８０は、ガイド部材７０の外側と内側との差圧によってビット１０側に押され、ビット１０の先端部に固定される。
【００１８】
トルクセンサ３０は、ビット１０がねじすなわち雄ねじ８０の締結時に雄ねじ８０に加えるトルクを検出するセンサである。具体的には、トルクセンサ３０は、ねじ締め時にモータシャフト１２に加わるトルクを検出する。これによりトルクセンサ３０は、ねじ締め時にビット１０が雄ねじ８０に加えるトルクを検出する。なおトルクセンサ３０は箱部１６の内部に配置されている。
【００１９】
エアシリンダ１８には座標測定計５０が設けられている。より詳しくは、座標測定計５０は、図１に示されない装置に固定された位置に配置されるエアシリンダ１８の固定部に設けられている。また箱部１６には、測定板５２が設けられている。測定板５２はたとえば箱部１６のＸ方向の右側の外壁面に設置されている。ただしこのような態様に限られず、測定板５２はたとえば箱部１６の上記以外の方向の外壁面に設置されてもよい。ビット１０および雄ねじ８０がＺ方向に沿って移動する。これに追随するように、ビット１０上のモータシャフト１２を収納し回転モータ１４を支持する箱部１６も、Ｚ方向に沿って移動する。このため雄ねじ８０の移動により測定板５２も移動し、さらに座標測定計５０の最下部の先端も測定板５２の最上面の位置に合うように移動する。図示されない目盛により測定板５２は、座標測定計５０の先端が示すＺ座標の数値を測定できる。これにより座標測定計５０および測定板５２は、雄ねじ８０のＺ方向の位置の座標を測定可能である。ねじ締め検査装置１００はトルクセンサ３０および座標測定計５０を有する。このためねじ締め検査装置１００は、ねじ締めしながら同時に、雄ねじ８０の位置を測定したり雄ねじ８０に加わるトルクを検出および制御したりできる。
【００２０】
図２は図１に含まれる回転モータの回転制御機構および信号処理器の構成を示す概略図である。図２を参照して、ねじ締め検査装置１００は、トルク上限出力装置３２と、制御装置３４と、信号処理装置５６とを有している。トルク上限出力装置３２は、トルクセンサ３０および制御装置３４に接続されている。制御装置３４は、トルク上限出力装置３２、回転モータ１４および信号処理装置５６に接続されている。信号処理装置５６は、制御装置３４および座標測定計５０に接続されている。これらはいずれも、トルクセンサ３０および座標測定計５０を用いた、雄ねじ８０に加える回転トルクの制御に携わる。
【００２１】
具体的には、トルク上限出力装置３２は、事前に設定されたモータシャフト１２に加わるトルクの上限値に達したときに、回転モータ１４を停止させる装置である。トルクセンサ３０から、モータシャフト１２に加わるトルクが上限値に達したことが、トルク上限出力装置３２に伝わる。なおトルクが上限値に達することは、雄ねじ８０のトルクが上限値に達し、雄ねじ８０が締結完了したと推定されることを意味する。このとき、トルク上限出力装置３２は、モータシャフト１２に加わるトルクが上限値に達したために回転モータ１４を停止するべきであることを示す信号を、制御装置３４に伝える。制御装置３４は回転モータ１４の回転制御が可能である。つまり制御装置３４は、回転モータ１４を、雄ねじ８０を締める方向の回転である正転、および雄ねじ８０を緩める方向の回転である逆転の双方に切り替えることができる。
【００２２】
また制御装置３４は、座標測定計５０に接続された信号処理装置５６からの受信も可能である。信号処理装置５６は、座標測定計５０にて測定された雄ねじ８０のＺ方向の位置座標に関する出力信号を保持できる。また信号処理装置５６は座標測定計５０による雄ねじ８０の位置の測定値の信号を受け、制御装置３４に対し、雄ねじ８０を正転、逆転または停止させることができる。
【００２３】
図１および図２に示す構成を有するねじ締め検査装置１００は、ワークに含まれる雌ねじ９０に、雄ねじ８０を締結させることができる。次に図３のフローチャート、および図４〜図８の説明図を用いて、本実施の形態のねじ締め検査方法について説明する。なお以下では適宜、図１も参照される。
【００２４】
図３は実施の形態１のねじ締め検査方法を示すフローチャートである。図３を参照して、実際のねじ締め作業の準備段階として、まずねじ締め検査装置１００が準備される。ねじ締め検査装置１００は、雄ねじ８０をねじ供給機８２から取り出す（Ｓ１００）。具体的には、最初はねじ供給機８２に、ねじ締めをしようとする雄ねじ８０が設置された状態で待機されている。この状態で、ねじ締め検査装置１００のうち特にビット１０およびガイド部材７０などの部分が、ねじ供給機８２の雄ねじ８０が設置された部分の真上に達するように搬送される。この搬送は、ねじ締め検査装置１００に設けられた図１に示されない駆動装置によりなされる。なお雄ねじ８０は頭がＺ方向の上側に配置されている。
【００２５】
ビット１０が雄ねじ８０の真上に達したところで、エアシリンダ１８により、ビット１０が下降される。これによりビット１０の先端部が雄ねじ８０に押し付けられる。具体的には、ビット１０の先端部のたとえば十字型の凸部が、雄ねじ８０の頭のたとえば十字型の凹部と、平面視における位相が一致するように設置される。この設置はビット１０の回転によりなされる。ビット１０の回転は、制御装置３４により回転モータ１４を正転させることによりなされる。またここで位相とは、十字型の互いに交差する２本の延在部のそれぞれの、ある基準となる方向に対する角度を意味する。その後、ねじ締め検査装置１００のエアシリンダ１８により、ビット１０、モータシャフト１２、回転モータ１４、箱部１６およびガイド部材７０がＺ方向に沿って下降される。これによりビット１０のたとえば十字型の凸部が、雄ねじ８０のたとえば十字型の凹部に挿入され、両者が噛み合った状態となる。
【００２６】
上記のようにビット１０の凸部と雄ねじ８０の凹部とが噛み合った後、または噛み合う前すなわちビット１０を下降する前に、ガイド部材７０の内部が真空発生装置７２により外気に対して減圧状態とされる。これにより外気とガイド部材７０内との差圧を利用して雄ねじ８０がビット１０側に押し付けられ固定された状態が保たれる。
【００２７】
次に、雄ねじ８０がねじ締め位置に搬送される（Ｓ２００）。具体的には、上記の図示されない駆動装置により、ねじ締め検査装置１００の雄ねじ８０を保持するビット１０およびガイド部材７０などの部分が、雄ねじ８０を締結しようとする雌ねじ９０の真上まで搬送される。
【００２８】
次に、雄ねじ８０がビット１０でねじ締め箇所すなわち雌ねじ９０に押し付けられる（Ｓ３００）。ここで雌ねじ９０に押し付ける方向とは、雄ねじ８０を締める方向すなわちＺ方向に関する下向きである。具体的には、ねじ締め検査装置１００のエアシリンダ１８により、ビット１０、モータシャフト１２、回転モータ１４、箱部１６およびガイド部材７０がＺ方向に沿って下降される。これによりビット１０に固定された雄ねじ８０の最下部すなわち頭と反対側の先端部が、雌ねじ９０の少なくとも一部に接触する状態となる。図４は工程（Ｓ３００）において雌ねじに雄ねじが押し付けられた状態を示す概略図である。図４を参照して、ガイド部材７０は、雄ねじ８０が雌ねじ９０に対して押し付けられた状態で、雌ねじ９０を有するワーク９２の最上面にガイド部材７０が接触しない程度に、Ｚ方向寸法が短いことが好ましい。
【００２９】
次に、雄ねじ８０が雌ねじ９０に押し付けられ両者が接触する状態を保ちながら、回転モータ１４を逆転させる。これによりビット１０をＸＹ平面に沿う平面視において３６０°以上、逆転させる（Ｓ４００）。このとき雄ねじ８０は、移動方向であるＺ方向について、上側および下側に移動する。特にビット１０を複数周回転させれば、雄ねじ８０は上側および下側に複数回移動し、往復運動する。この移動中の雄ねじ８０の移動方向であるＺ方向に関する第１の座標が測定される。この第１の座標を基に、雄ねじ８０の基準位置が定められる（Ｓ５００）。
【００３０】
図５は、工程（Ｓ４００）の内容を説明するための概略正面図である。図６は、工程（Ｓ４００）の内容を説明するための第１の概略平面図である。図７は、工程（Ｓ４００）の内容を説明するための第２の概略平面図である。図８は、工程（Ｓ４００）の内容を説明するための第３の概略平面図である。なお図５、図６、図７および図８における雄ねじ８０および雌ねじ９０は、見やすくするために径などのサイズ、および形状を実物に比してデフォルメさせている。図５を参照して、（Ｓ４００）においては雄ねじ８０は、Ｚ方向下向きの力Ｆにより雌ねじ９０に接触するように押し付けられるが、図中矢印で示す方向Ｒに逆転されている。このため雄ねじ８０は雌ねじ９０に嵌合しない。この点において工程（Ｓ４００）は、雄ねじ８０が雌ねじ９０側に押し付けられ正転される場合と異なる。
【００３１】
図６を参照して、平面視において、雄ねじ８０にはその先端部にねじとしての始点である雄ねじ始点８４が存在する。すなわち雄ねじ８０においては、雄ねじ始点８４から雄ねじとしての螺旋形状が描かれている。同様に、平面視において、雌ねじ９０にはその最上部にねじとしての始点である雌ねじ始点９４が存在する。すなわち雌ねじ９０においては、雌ねじ始点９４から雄ねじとしての螺旋形状が描かれている。
【００３２】
たとえば図６においては、雄ねじ８０および雌ねじ９０の平面視における中心部Ｏに対する雄ねじ始点８４と雌ねじ始点９４との位相が異なる。より具体的には、中心部Ｏから見た雌ねじ始点９４の位相に対して、雄ねじ始点８４の位相は正転方向に約２７０°ずれている。この状態では雄ねじ８０と雌ねじ９０とはたとえ接触していても互いに嵌合し始めることはない。言い換えればこの状態では雄ねじ８０と雌ねじ９０とはたとえ接触していても互いに掛かり始めることはない。
【００３３】
図７を参照して、図６の状態に対して雄ねじ８０をたとえば約１／４周逆転させた状態を考える。このとき、中心部Ｏから見た雌ねじ始点９４の位相に対して、雄ねじ始点８４の位相は正転方向に約１８０°ずれている。この状態では雄ねじ８０と雌ねじ９０との嵌合は最も困難となる。すなわち図７においては、雌ねじ９０の山の部分に雄ねじ８０の山の部分が乗り上げる。このため図６の状態に比べて、図７の状態においては雄ねじ８０はＺ方向の上側に移動する。
【００３４】
図８を参照して、図７の状態に対して雄ねじ８０をたとえば約１／２周逆転させた状態を考える。このとき、中心部Ｏから見た雌ねじ始点９４の位相と、雄ねじ始点８４の位相とが一致する。この状態では雄ねじ始点８４と雌ねじ始点９４とが接触する。その結果、雄ねじ８０と雌ねじ９０とが互いに嵌合し、掛かり始める。すなわち図８においては、雌ねじ９０の山の部分と雄ねじ８０の山の部分との位置が一致する。このため図６および図７の状態に比べて、雄ねじ８０はＺ方向の下側に移動する。
【００３５】
図８の状態からさらに雄ねじ８０を逆転させれば、再度雄ねじ８０と雌ねじ９０との嵌合状態は解除される。このまま雄ねじ８０の下方への押圧Ｆを解除させれば、再度雄ねじ始点８４と雌ねじ始点９４とが接触して嵌合し始めることはない。しかし雄ねじ８０がその後も図５のように、エアシリンダ１８でＺ方向下方へ押し付け続けられながら逆転を続ければ、再度図６の状態に近づく。以降、雄ねじ８０の下方への押圧および逆転を３６０°以上続ければ、図６→図７→図８→図６の順に各状態を繰り返す。これにより雄ねじ８０は図５中に矢印Ｍで示すような上下方向の往復運動を繰り返す。
【００３６】
図３中の工程（Ｓ５００）に示すように、雄ねじ８０のあらかじめ定めた任意の位置（たとえば先端部）のＺ座標である第１の座標が測定される。この測定は、工程（Ｓ４００）と同時に、ねじ締め検査装置１００の座標測定計５０などにより行なわれる。これにより雄ねじ８０の上下方向の往復運動が観測される。工程（Ｓ５００）では、当該測定結果を基に、雄ねじ８０の締結前における基準位置が定められる。この基準位置は、工程（Ｓ５００）で定められたＺ方向の座標の範囲内であれば任意である。その後適宜、回転モータ１４の逆転が停止される（Ｓ６００）。
【００３７】
次に、制御装置３４により回転モータ１４を正転させる。これに伴うビット１０の正転で、雄ねじ８０がねじ締め箇所である雌ねじ９０に締結される（Ｓ７００）。ここでの雌ねじ９０は工程（Ｓ４００），（Ｓ５００）に用いた雌ねじ９０と同一である。雄ねじ８０が雌ねじ９０に締結されるため、雄ねじ８０はＺ方向の下側に移動し続ける。
【００３８】
トルクセンサ３０を用いて、締結時のモータシャフト１２に加わるトルクが測定される。これにより雄ねじ８０に加わるトルクも検出可能である。あらかじめ設定されたトルク値を超えたことをトルク上限出力装置３２が検知する。このことは、雄ねじ８０のトルクが上限値に達し、雄ねじ８０が締結完了したと推定されることを意味する。このとき制御装置３４への指令により、回転モータ１４が停止される（Ｓ８００）。
【００３９】
次に、締結工程の後の雄ねじ８０のあらかじめ定めた任意の位置（たとえば先端部）のＺ座標が測定される。この値による位置と、工程（Ｓ５００）で定められた雄ねじ８０の基準位置との差分が算出される。すなわち雄ねじ８０の締結によるＺ方向の移動により、測定値はＺ座標の絶対値の変化として現れる。これにより、雄ねじ８０の基準位置と締結後の位置との距離が求められる（Ｓ９００）。この差分としての距離が、あらかじめ定められた第１の基準値と比較される（Ｓ１０００）。この比較は、先に工程（Ｓ５００）にて定められた雄ねじ８０の基準位置の情報として信号処理装置５６に保持されているものを用いてなされる。この差分としての距離は、雄ねじ８０の締結による変位量に相当する。
【００４０】
この比較により、雄ねじ８０のねじ締め状態が判定される。具体的には、この変位量が、第１の基準値の範囲内としての適性数値内であれば、ねじ締め工程は完了する。しかしこの変位量が第１の基準値の範囲から外れた不適正数値であれば、再度の処理がなされる。たとえばねじ締めが足りない場合には雄ねじ８０が増し締めされる（Ｓ１１００）。変位量が適正値となるまで、増し締め（Ｓ１１００）および、工程（Ｓ９００），（Ｓ１０００）が繰り返される。
【００４１】
ねじ締め工程の完了後、図１に示されない駆動装置によりビット１０などが上昇される。
【００４２】
次に、図９のグラフを参照しながら、本実施の形態の作用効果を説明する。
図９は、雄ねじの逆転による基準位置決定時、および雄ねじの正転による締結時における雄ねじの位置の座標の時間変化を示すグラフである。図９を参照して、グラフの横軸は経過時間ｔを示している。グラフの縦軸は雄ねじ８０のあらかじめ定めた任意の位置のＺ座標を示している。グラフ中、縦軸が下方に向かうにつれ、雄ねじ８０が下方に位置することを意味する。
【００４３】
本実施の形態においては、雄ねじ８０を雌ねじ９０に接触するよう下方に押さえながら３６０°以上逆転させる。これにより、回転開始前の初期の雌ねじ始点９４に対する雄ねじ始点８４の位相にかかわらず、必ず１回以上、雄ねじ始点８４と雌ねじ始点９４とが接触し、雄ねじ８０と雌ねじ９０とが嵌合し始める状態を経ることとなる。この時点は図９中に「図８」と示される時刻ｔ＝１，３に相当し、雄ねじ８０が最も下の位置に配置される。逆に上記図８の状態から雄ねじ始点８４が１８０°回転した図７の状態では雄ねじ８０が雌ねじ９０に乗り上げ、雄ねじ８０が最も上の位置に配置される。図７では、図８に比べて雌ねじ９０の１ピッチ分だけ雄ねじ８０が上方に乗り上げられるように配置される。この時点は図９中に「図７」と示される時刻ｔ＝０，２に相当する。
【００４４】
なお図９では正転による締結時の雄ねじ８０の変位量の検査対象を、ｔ＝３における嵌合始めの状態での位置を基準位置として計測している。しかしこれに限らず、たとえばｔ＝２における乗り上げの状態での位置を基準としてもよい。あるいはたとえば両者の中間の位置を基準としてもよい。
【００４５】
ねじ供給機８２においては、セットされた雄ねじ８０の雄ねじ始点８４の位相は決定されない。また雌ねじ９０についても、加工時に雌ねじ始点９４の位相をある方向に決定させるような加工は不可能である。さらにそもそも雄ねじ始点８４および雌ねじ始点９４の視認は困難である。このためねじ締めの開始時には雄ねじ始点８４と雌ねじ始点９４とがどのような位相の関係にあるのかがわからない。したがってねじ締めの開始時には、雄ねじ８０と雌ねじ９０とが乗り上げているのか、嵌合始めの状態なのか、あるいはそれらの中間の状態なのかが判断できない。
【００４６】
一方、本実施の形態によれば、雄ねじ８０の基準位置を、たとえば雄ねじ始点８４と雌ねじ始点９４とが嵌合し始める図９のｔ＝１，３の時点での雄ねじ８０の先端部のＺ座標であるおよそ−０．５と定めることができる。これにより、当該定められたＺ座標に対する締結後の雄ねじ８０の先端部のＺ座標の差分すなわち変位量が第１の基準値としての適性数値内であれば、締結が完了したことが確認できる。上記の変位量は、逆転時に定められたたとえば嵌合始めの位置と決められ、その位置精度は高い。このため雄ねじ８０と雌ねじ９０との位相差に起因して、雄ねじ８０の変位量に生じ得る第１の基準値の計測誤差を排除することができる。
【００４７】
また本実施の形態の方法によれば、ワーク９２の表面にねじ締め検査装置１００の構成部材を接触させることなく、ねじ締め検査ができる。したがって本実施の形態の検査方法によれば、雄ねじ８０が締結される領域の周囲にビット１０を収納するガイド部材７０などが載置されることを要さずに、ねじ締め状態の良否判定ができる。このためねじ締め検査装置１００を小型化できる。
【００４８】
またたとえば雄ねじ８０の頭のＺ方向の高さなどによりねじ締め状態を測定する場合には、ねじ締め装置と別の装置に雄ねじ８０を移動させたうえで別工程として締結状態を検査する必要がある。しかし本実施の形態のねじ締め検査装置１００を用いた上記の検査方法によれば、たとえば工程（Ｓ１０００）により締結が完了していないと判断された場合は、その検査装置と同一のねじ締め検査装置１００によりそのまま増し締めができる。すなわち締結と同時に、すなわち締結後に他の装置に移動させたりすることなく、ねじ締め状態の良否判定ができる。このためねじ締め工程および検査工程を高効率化できる。
【００４９】
実施の形態２．
実施の形態２においても、実施の形態１と同様のねじ締め検査装置１００を用いて、実施の形態１と同様のねじ締め検査方法による検査がなされる。ただし実施の形態１はねじ締め工程における雄ねじ８０の変位量を算出するための基準位置のＺ座標を定めている。これに対し本実施の形態では、ねじ締め検査前の雄ねじ８０をねじ供給機８２から取り出す工程（Ｓ１００）においてもねじ締め検査装置１００を用いた検査がなされる。この点において本実施の形態は、実施の形態１とは異なっている。次に図１０のフローチャートを用いて、本実施の形態のねじ締め検査方法について説明する。
【００５０】
図１０は実施の形態２のねじ締め検査方法を示すフローチャートである。図１０を参照して、雄ねじ９０をねじ供給機８２から取り出す工程（Ｓ１００）において、まずねじ締め検査装置１００の内の特にビット１０およびガイド部材７０などの部分がねじ供給機８２の雄ねじ８０が設置された部分の真上に達するように搬送される（Ｓ１１０）。この工程は実施の形態１と同様に、図１に示されない駆動装置によりなされる。次に実施の形態１と同様に、エアシリンダ１８によりビット１０が下降される。これによりビット１０の先端部が雄ねじ８０に押し付けられる（Ｓ１２０）。次にビット１０と雄ねじ８０とを噛み合わせる。これはビット１０の十字型などの凸部を雄ねじ８０の頭の十字型などの凹部に挿入することである。この状態で、回転モータ１４を正転させ、ビット１０を平面視において３６０°以上、正転させる（Ｓ１３０）。この正転中の雄ねじ８０の移動方向であるＺ方向に関する雄ねじ８０の第２の座標が測定される。第２の座標は、実施の形態１の第１の座標と同様に、雄ねじ８０のあらかじめ定めた任意の位置（たとえば先端部）のＺ座標である第２の座標が測定される（Ｓ１４０）。この測定は、工程（Ｓ５００）などと同様に、ねじ締め検査装置１００の座標測定計５０などにより行なわれる。
【００５１】
次に、工程（Ｓ１４０）にて測定される第２の座標の測定値の変化が、あらかじめ定められた第２の基準値と比較される（Ｓ１５０）。第２の基準値はたとえば、あらかじめ雄ねじ８０の第２の座標の測定値として定められた上限値および下限値であってもよい。工程（Ｓ１４０）における第２の座標の測定値が、ほぼ上記上限値と下限値との間の数値を推移するように変化すれば、当該測定値は適性数値であると判断される。また測定中のＺ座標の値が一定でなくたとえばＺ座標が漸次下方へ下がるように変化すれば、ビット１０と雄ねじ８０とが適正に噛み合わせられていることがわかる。このことは、ビット１０と雄ねじ８０との噛み合わせ状態が良好であることを意味する。この場合には、工程（Ｓ１５０）の後は実施の形態１と同様に、雄ねじ８０がねじ締め位置に搬送される（Ｓ２００）。これ以降の工程については実施の形態１と同様であるため、その説明を繰り返さない。
【００５２】
一方、工程（Ｓ１５０）において測定される第２の座標の測定値の変化が基準から外れた数値となれば、当該測定値は不適正であると判断される。たとえば正転中に第２の座標の測定値が変化しない場合にはビット１０の先端部の凸部が雄ねじ８０の頭の凹部に適切に噛み合わせられていない可能性がある。また第２の座標の測定値が漸次低下するように変化していたとしても、その絶対値が第２の基準値としての上限値より大きな値、または下限値より小さな値となる場合もある。この場合は、ビット１０と雄ねじ８０とが噛み合ってはいるが、そもそも雄ねじ８０のＺ方向長さが異なるなど雄ねじ８０の種類を誤っている可能性がある。この場合には、雄ねじ８０の交換などがなされた上で、工程（Ｓ１２０）以降の各工程が繰り返される。以上のように、工程（Ｓ１５０）により、ビット１０と雄ねじ８０との噛み合わせ状態が判定される。以上の工程（Ｓ１１０）から工程（Ｓ１５０）までが実施の形態１の工程（Ｓ１００）に相当する。したがって以上の工程（Ｓ１１０）から工程（Ｓ１５０）までが、雄ねじ８０をビット１０でねじ締め箇所である雌ねじ９０に、雄ねじ８０を締める方向に押し付けられる工程（Ｓ２００）の前になされる。
【００５３】
次に、本実施の形態の作用効果について説明する。本実施の形態は実施の形態１に加え、以下のような作用効果を奏する。
【００５４】
本実施の形態によれば、雄ねじ８０がねじ締め位置に搬送される工程（Ｓ２００）の前の段階であるビット１０による雄ねじ８０の取り出し工程の不具合が検知可能となる。ここでの不具合とは、雄ねじ８０の頭部がねじ供給機８２上にて傾いていること等が原因となる、雄ねじ８０とビット１０との噛み合い状態の不良などである。噛み合わせるためのビット１０の正転時の雄ねじ８０のＺ座標の変化を測定することで、噛み合い状態を検証できる。噛み合い状態の不良を検知すれば、雄ねじ８０のねじ締め位置への搬送工程（Ｓ２００）における落下を防止できる。また噛み合い状態の不良を検知すれば、ねじ締め位置での雌ねじ９０への押し付けの際に雄ねじ８０が斜めに挿入される不具合が未然に防止できる。また供給すべき雄ねじ８０を誤っておりビット１０が押し付ける雄ねじ８０の下端部のＺ座標が規格外である場合も検知できる。このためねじ径またはねじ長さが異なる誤った雄ねじ８０の投入を事前に抑制できる。
【００５５】
なお実施の形態２においても、実施の形態１と同様の、ビット１０の逆転による雄ねじ８０の基準位置の決定およびそこからの移動距離の測定による締結状態の検査がなされてもよい。
【００５６】
実施の形態３．
実施の形態３においても、実施の形態１と同様のねじ締め検査装置１００を用いて、実施の形態１と同様のねじ締め検査方法による検査がなされる。ただし実施の形態１は雄ねじ８０の基準位置のＺ座標を定め、ねじ締め工程による雄ねじ８０の基準位置からの変位量を算出することでねじ締め後の状態を検査している。これに加え本実施の形態では、ビット１０の逆転工程により、雄ねじ８０の基準位置の決定のみならず、誤った雄ねじ８０の投入を事前に抑制する処理をもなされる。この点において本実施の形態は、実施の形態１とは異なっている。次に図１１のフローチャートを用いて、本実施の形態のねじ締め検査方法について説明する。
【００５７】
図１１は実施の形態３のねじ締め検査方法を示すフローチャートである。図１１を参照して、本実施の形態ではまず、実施の形態１と同様に工程（Ｓ１００）〜（Ｓ５００）がなされる。すなわち図５と同様の要領で、雄ねじ８０を雌ねじ９０に押し付けながらビット１０を逆転させる。工程（Ｓ１００）〜（Ｓ５００）については実施の形態１と同様であるため、その説明を繰り返さない。雄ねじ８０の第１の座標から雄ねじ８０の基準位置が定められる。
【００５８】
この第１の座標を測定する工程における第１の座標の測定値の変化が、あらかじめ定められた第３の基準値と比較される（Ｓ５１０）。第１の座標の測定値の変化は、雄ねじ８０の座標位置の変化であり、言い換えれば雄ねじ８０の移動中に配置される位置の範囲（移動範囲）である。第３の基準値はたとえば、あらかじめ雄ねじ８０の先端部などの第１の座標の測定値として定められた上限値および下限値であってもよい。工程（Ｓ５００）における第２の座標の測定値が、上記上限値と下限値との間の数値を推移するように変化すれば、当該測定値は適性数値であると判断される。このことは、雄ねじ８０のＺ方向の首下長さが適正であることを意味する。逆にたとえば第２の座標の測定値が第３の基準値の下限値よりも低い場合、雄ねじ８０が本来の位置よりも低い位置にあることがわかる。
【００５９】
このことから、たとえば雄ねじ８０としてＺ方向の首下長さが過剰に長いもの、またはねじが形成された部分の径が過剰に小さいものを用いている可能性が示唆される。たとえばねじが形成された部分の径が過剰に小さい雄ねじ８０が雌ねじ９０に挿入されれば、締結される前に雄ねじ８０が下方に嵌まってしまい、Ｚ座標が小さくなるためである。このように、第１の座標の測定値の変化と第３の基準値との比較により、締結される雄ねじ８０のサイズが適正であるかが検知される。
【００６０】
工程（Ｓ５１０）において、第１の測定値が適正数値であれば、回転モータ１４の逆転が停止される（Ｓ６００）。これ以降については実施の形態１と同様の処理がなされる。当該処理については実施の形態１と同様であるため、その説明を繰り返さない。
【００６１】
一方、工程（Ｓ５１０）において測定される第１の測定値が、上限値と下限値の間の数値から外れた数値となれば、当該測定値は不適正であると判断される。この場合には上記の理由を考慮し、雄ねじ８０の交換などがなされ、工程（Ｓ２００）以降の各工程が繰り返される。
【００６２】
次に、本実施の形態の作用効果について説明する。本実施の形態は実施の形態１に加え、以下のような作用効果を奏する。
【００６３】
本実施の形態によれば、本来用いるべき標準の雄ねじ８０とねじ径が同一であるが首下長さが長いものを使用した場合においても、工程（Ｓ５１０）によりそれを検知できる。このため過剰に首下長さの長い雄ねじの誤投入およびそれを用いた組立てを未然防止できる。また本来用いるべき標準の雄ねじ８０よりもねじ部分の径が小さい場合、雌ねじ９０に挿入すれば締結しなくとも雄ねじ８０が落下する。このことが雄ねじ８０のＺ座標の測定値が規格外となることで検知される。雌ねじ９０の材質が樹脂部品またはアルミニウムなどの雄ねじ８０に比べて柔らかい材質であれば、雌ねじ９０は雄ねじ８０の締結により破損しやすい。その上、仮に雌ねじ９０に、そこに締結されるべき径と異なる形の雄ねじ８０が締結されれば、いっそう破損しやすくなる。このため、上記のような標準の径とは異なる径の雄ねじ８０の雌ねじ９０への誤投入を未然防止することで、雌ねじ９０の破損を抑制できる。
【００６４】
またたとえばねじロック等が付与されたねじ締め部分は、ねじを緩めるためにはねじ締め部分を破壊する必要がある。このようなねじ締め部分に対しては、ねじ締め前にねじの誤投入を検知することで、ねじの破損による廃棄を未然防止できる。
【００６５】
なお実施の形態３においても、実施の形態１および実施の形態２の少なくとも１つの検査が適宜併用されてもよい。
【００６６】
実施の形態４．
実施の形態１，３はビット１０の逆転工程による雄ねじ８０の基準位置および規格が検査される。また実施の形態２はビット１０の凸部と雄ねじ８０の凹部との噛み合い状態が検査される。これらに対して実施の形態４では、実施の形態１と同様のねじ締め検査装置１００を用いて、雌ねじ９０への雄ねじ８０の締結工程（Ｓ７００）が適正になされているかが検査される。この点において本実施の形態は、実施の形態１〜３とは異なっている。次に図１２のフローチャートを用いて、本実施の形態のねじ締め検査方法について説明する。
【００６７】
図１２は実施の形態４のねじ締め検査方法を示すフローチャートである。図１２を参照して、本実施の形態ではまず、実施の形態１と同様に工程（Ｓ１００）〜（Ｓ７００）がなされる。すなわち回転モータ１４の逆転による雄ねじ８０の上下方向の往復運動、および回転モータ１４の正転による雄ねじ８０のねじ締め箇所すなわち雌ねじ９０への締結がなされる。工程（Ｓ１００）〜（Ｓ７００）については実施の形態１と同様であるため、その説明を繰り返さない。
【００６８】
本実施の形態では、雄ねじ８０を締結する工程（Ｓ７００）における雄ねじ８０の位置の測定値の変化が、あらかじめ定められた第４の基準値と比較される（Ｓ７１０）。雄ねじ８０の位置の測定値の変化は、雄ねじ８０の座標位置の変化であり、言い換えれば雄ねじ８０の配置される位置の範囲である。第４の基準値はたとえば、雄ねじ８０の締結中における、雄ねじ８０の先端部などの、あらかじめ定められたＺ座標の測定値の上限値および下限値であってもよい。工程（Ｓ７１０）における雄ねじ８０の位置の測定値が、ほぼ上記上限値と下限値との間の数値を推移するように変化すれば、当該測定値は適性数値であると判断される。たとえば測定中のＺ座標の値が一定でなくたとえばＺ座標が漸次下方へ下がるように変化すれば、雄ねじ８０は雌ねじ９０に対して位置ずれまたは傾きにより締結が進まないなどの不具合なく、雄ねじ８０と雌ねじ９０とが適正に噛み合わせられていることがわかる。この場合には、工程（Ｓ７１０）の後は実施の形態１と同様に、トルク上限値に達し、回転モータ１４が停止される（Ｓ８００）。これ以降の工程については実施の形態１と同様であるため、その説明を繰り返さない。
【００６９】
一方、工程（Ｓ７１０）において測定される雄ねじ８０の位置の測定値の変化が基準から外れた数値となれば、当該測定値は不適正であると判断される。たとえば正転中に当該座標の測定値が変化しない場合には雄ねじ８０が雌ねじ９０と噛み合っておらず、ねじの締結が進んでいない状態であることがわかる。またたとえば当該座標の測定値が、第４の基準値の上限値から、上限値と下限値との中央値まで低下するが、その後下限値に向けて低下しない場合には、雄ねじ８０は途中まで締結しているがその後締結が進んでいないことがわかる。これらの場合にはねじ締め検査装置１００を停止し、ビット１０を雄ねじ８０から離れるようにＺ方向の上方に退避させる。その後、雄ねじ８０を交換して再度検査を行なう場合もある。あるいは対象品を不良品の保管エリアまで搬送して廃棄する場合もある。以上のように、雄ねじ８０の締結状態が適正であるかを検知する工程（Ｓ７１０）がなされる。
【００７０】
次に、本実施の形態の作用効果について説明する。本実施の形態は実施の形態１に加え、以下のような作用効果を奏する。
【００７１】
本実施の形態によれば、ねじ締め時において雄ねじ８０がＺ方向の下方へ進行せずねじ締めができない状況を早期に検知できる。このようなねじ締めができない状況は、ねじ締め箇所に雌ねじが形成されていないことにより起こり得る。また上記状況は、雄ねじ８０が雌ねじ９０に対して斜め方向に挿入されていることにより起こり得る。また上記状況は、雌ねじ９０に対して雄ねじ８０が大きいことが、たとえば実施の形態３を行なわなかったことにより看過された場合にも起こり得る。これらの状況を本実施の形態にて早期に検知できるため、ねじ締め検査装置１００全体のねじ締め工程の異常検知後の処理および動作を最適化できる。
【００７２】
なお実施の形態４においても、実施の形態１，２，３のうち少なくとも１つの検査が適宜併用されてもよい。
【００７３】
実施の形態５．
実施の形態１〜４は、図１のねじ締め検査装置１００を用いたねじ締め検査方法が適用される。これに対して本実施の形態では、図１３のねじ締め検査装置５００を用いたねじ締め検査方法が適用される。以下、図１３を用いて本実施の形態のねじ締め検査装置５００の構成、およびねじ締め検査方法について説明する。
【００７４】
図１３は実施の形態５に係るねじ締め検査装置の構成を示す概略図である。図１３を参照して、本実施の形態のねじ締め検査装置５００は、大筋で実施の形態１〜４のねじ締め検査装置１００と同様の構成を有している。このため図１３にて図１と同一の構成要素には同一の符号を付しその説明を繰り返さない。ただしねじ締め検査装置５００においては、ガイド部材７０がビット１０の延在方向に関して複数の領域である第１のガイド部材領域７０Ａと、第２のガイド部材領域７０Ｂとを有する。このようにガイド部材７０が複数の領域に分割されている。複数の領域に分割されたガイド部材のうち一の領域である第１のガイド部材領域７０Ａと、これに隣接する他の領域である第２のガイド部材領域７０Ｂとの間には、バネなどの弾性部材７４が配置されている。このように本実施の形態においては、ガイド部材７０が、弾性部材７４により接続される第１のガイド部材領域７０Ａおよび第２のガイド部材領域７０Ｂを有している。
【００７５】
弾性部材７４により繋がれているため、ガイド部材７０の第１のガイド部材領域７０Ａおよび第２のガイド部材領域７０Ｂは、ビット１０の延在するＺ方向に沿って、ビット１０に対する相対的な移動が可能である。すなわちビット１０がたとえＺ方向に動かなくても、弾性部材７４に隣接する第１のガイド部材領域７０Ａおよび第２のガイド部材領域７０Ｂは、弾性部材７４の弾性力によりＺ方向に移動可能である。すなわち本実施の形態のガイド部材７０はバネ等を内蔵するいわゆるフローティング機構を有している。この点において本実施の形態のねじ締め検査装置５００は、ガイド部材７０が単一のいわゆる固定式の部材からなる実施の形態１〜４のねじ締め検査装置１００と構成上異なっている。
【００７６】
次に、本実施の形態の作用効果について説明する。
たとえばねじ締め検査装置１００を用いた場合、雄ねじ８０の締結完了前にガイド部材７０の最下部がワーク９２（図４参照）に接触した場合、それ以上ビット１０のＺ方向下方への移動が進まず、締結が完了しなくなる可能性がある。ガイド部材７０がビット１０と一体で動くいわゆる固定式の構成を有するためである。しかし本実施の形態のねじ締め検査装置５００を用いれば、雄ねじ８０の締結完了前に第２のガイド部材領域７０Ｂの最下部がワーク９２に接触しても、第２のガイド部材領域７０ＢをＺ方向上方に移動させることができる。第２のガイド部材領域７０Ｂがワーク９２に接触して下向きに押圧すれば、第２のガイド部材領域７０Ｂにはワーク９２からの反作用により上向きの応力が加わる。これにより弾性部材７４が縮むため、第２のガイド部材領域７０Ｂが上方へ変位できる。したがって第２のガイド部材領域７０Ｂは雄ねじ８０の締結時に障害とならず、実施の形態１〜４と同様の処理が可能となる。
【００７７】
実施の形態６．
図１４は実施の形態６に係るねじ締め検査装置の構成を示す概略図である。実施の形態１〜５のねじ締め検査装置１００，５００は、雄ねじ８０が真空発生装置７２による負圧状態を利用して、ガイド部材７０の内部のビット１０の先端部に固定される。これに対して、図１４を参照して、本実施の形態のねじ締め検査装置６００は、雄ねじ８０をビット１０に吸着させる励磁吸着機構４０を備えている。励磁吸着機構４０は電磁石などにより構成される。すなわち本実施の形態のねじ締め検査方法において、雄ねじ８０は励磁吸着機構４０によりビット１０に吸着されている。その結果、ねじ締め検査装置６００にはビット１０を収納するガイド部材７０が配置されていない。これ以外の点については図１と同様であるため、図１４において図１と同一の構成要素には同一の符号を付しその説明を繰り返さない。
【００７８】
次に、本実施の形態の作用効果について説明する。
本実施の形態の構成によれば、ガイド部材７０が不要となることから、ねじ締め検査装置６００全体を小型化できる。また雄ねじ８０の配置される領域に隣接する領域において、雄ねじ８０の頭の部分の平面積よりも大きな平面積を有する部材が配置されない。ねじ締め検査装置６００にはガイド部材７０が配置されないためである。このため、雄ねじ８０をその頭の平面視での径と同程度の狭い径を有する深いザグリ部に締める際にも、他の実施の形態と同様にねじ締めとそのねじ締め検査とが同時に行なえる。ガイド部材７０が存在しない分だけ、ビット１０はより狭い領域に潜りこむことが可能となるためである。
【００７９】
以上に述べた各実施の形態（に含まれる各例）に記載した特徴を、技術的に矛盾のない範囲で適宜組み合わせるように適用してもよい。
【００８０】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８１】
１０  ビット、１２  モータシャフト、１４  回転モータ、１６  箱部、３０  トルクセンサ、３２  トルク上限出力装置、３４  制御装置、４０  励磁吸着機構、５０  座標測定計、５２  測定板、５６  信号処理装置、７０  ガイド部材、７０Ａ  第１のガイド部材領域、７０Ｂ  第２のガイド部材領域、７２  真空発生装置、８０  雄ねじ、８２  ねじ供給機、８４  雄ねじ始点、９０  雌ねじ、９２  ワーク、９４  雌ねじ始点、１００，５００，６００  ねじ締め検査装置。 
【図１】
2020082268.tif 000003
【図２】
2020082268.tif 000004
【図３】
2020082268.tif 000005
【図４】
2020082268.tif 000006
【図５】
2020082268.tif 000007
【図６】
2020082268.tif 000008
【図７】
2020082268.tif 000009
【図８】
2020082268.tif 000010
【図９】
2020082268.tif 000011
【図１０】
2020082268.tif 000012
【図１１】
2020082268.tif 000013
【図１２】
2020082268.tif 000014
【図１３】
2020082268.tif 000015
【図１４】
2020082268.tif 000016