(57)【要約】【課題】芝剥ぎを抑制することができ、乗り心地に優れた作業機を提供する。【解決手段】芝刈機１０は、前輪１３と、後輪１４と、前輪１３と後輪１４との間に配置された回転刃１５と、機体１１と、Ｕ字状にオートターンを実行可能なオートターン実行部５２を有する制御装置４０と、を備える。オートターン実行部５２は、芝刈機１０を緩旋回する緩旋回動作と、緩旋回動作した後に芝刈機１０を超信地旋回する超信地旋回動作と、を実行する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪及び後輪のうちいずれか一方である一対の駆動輪と、
前記前輪及び前記後輪のうち他方である一対の従動輪と、
前記前輪と前記後輪との間に配置された作業装置と、
機体と、
Ｕ字状にオートターンを実行可能なオートターン実行部を有する制御装置と、を備える作業機であって、
前記オートターン実行部は、
前記作業機を緩旋回する緩旋回動作と、
前記緩旋回動作した後に前記作業機を超信地旋回する超信地旋回動作と、を実行する、作業機。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機であって、
前記オートターン実行部は、前記超信地旋回動作において、前記一対の駆動輪のうち内輪側の駆動輪の回転速度と外輪側の駆動輪の回転速度とを異ならせる、作業機。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機であって、
前記オートターン実行部は、前記内輪側の駆動輪の回転速度を外輪側の回転速度よりも大きくする、作業機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機であって、
前記制御装置は、
待機入力部からの入力を受けてオートターン待機状態に移行する待機状態移行部をさらに備え、
前記オートターン実行部は、前記オートターン待機状態においてターン入力部からの入力を受けて前記オートターンを実行する、作業機。
【請求項５】
請求項４に記載の作業機であって、
前記待機状態移行部は、前記オートターン待機状態において第１所定速度以下となるように前記作業機を制御する、作業機。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機であって、
前記オートターン実行部は、
前記オートターンの終了後に前記作業機が第２所定速度以下となるように前記作業機を制御し、
完了入力部からの入力を受けて前記作業機が前記第２所定速度より早くなることを許可する、作業機。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業機であって、
前記オートターン実行部は、
前記緩旋回動作を実行した後、且つ、前記超信地旋回動作を実行する前に、前記作業機を前方に直進する直進動作を実行する、作業機。
【請求項８】
請求項７に記載の作業機であって、
前記オートターンの前後において前記一対の駆動輪のうち内輪側の駆動輪の幅方向中心と前記作業装置の前記内輪側の幅方向端部との距離をＤ、
前記オートターンの前後における前記内輪側の駆動輪の幅方向中心間の距離をＴとすると、
前記オートターン実行部は、Ｔ≦２Ｄを満たすように前記作業機を制御する、作業機。
【請求項９】
請求項８に記載の作業機であって、
ヨーセンサーをさらに備え、
前記制御装置は、前記ヨーセンサーの出力値に基づいて前記緩旋回動作におけるスリップ量を取得するスリップ量取得部をさらに備える、作業機。
【請求項１０】
請求項９に記載の作業機であって、
前記制御装置は、
前記スリップ量に基づいて前記直進動作の直進距離を変更する直進量変更部をさらに備える、作業機。
【請求項１１】
請求項７に記載の作業機であって、
前記制御装置は、
スリップ量入力部からの入力を受けて前記直進動作の直進距離を変更する直進量変更部をさらに備える、作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、芝刈機として、前輪と、後輪と、前輪と後輪との間に配置された芝刈装置と、乗員が搭乗する機体と、を備え、運転者が操作することで芝刈り作業を行う、いわゆる乗用型の芝刈機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
通常、芝刈機による芝刈りは、図８に示すようにＵターンを繰り返しながら往復刈りを行い、最後に外周を回る外周刈りを行う。特許文献１には、Ｕターンに際し、緩旋回後に一度後進させ、その後再度緩旋回することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１８８４４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の芝刈機では、Ｕターンに際し一度後進するため時間を要することに加えて、乗り心地が悪い。また、後進せずに、超信地旋回後に、一度前進し、再度超信地旋回することでＵターンすることも可能であるが、２度の超信地旋回は時間を要することに加えて、乗り心地が悪い。一方、時間短縮のため急旋回することでＵターンすることも可能であるが、急旋回すると芝剥ぎが発生してしまう虞がある。なお、この課題は、芝刈機に限らず他の作業機でも発生し得る。
【０００６】
本発明は、芝剥ぎを抑制することができるとともに、乗り心地の悪化を抑制可能な作業機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、
前輪と、
後輪と、
前記前輪と前記後輪との間に配置された作業装置と、
機体と、
Ｕ字状にオートターンを実行可能なオートターン実行部を有する制御装置と、を備える作業機であって、
前記オートターン実行部は、
前記作業機を緩旋回する緩旋回動作と、
前記緩旋回動作した後に前記作業機を超信地旋回する超信地旋回動作と、を実行する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、緩旋回動作した後に作業機を超信地旋回する超信地旋回動作を実行することで、芝剥ぎを抑制することができ、乗り心地の悪化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る芝刈機の側面図である。
【図２】図１の芝刈機の平面図である。
【図３】図１の芝刈機の制御装置のブロック図である。
【図４】芝刈機のオートターン動作のフローチャートである。
【図５】第１例のオートターンの説明図である。
【図６】第１例のオートターンにおけるラップ量を説明する説明図である。
【図７】第２例のオートターンの説明図である。
【図８】芝刈機による一般的な芝刈り方法を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の作業機の一実施形態としての芝刈機を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下では、芝刈機１０の進行方向を前方とし、後退方向を後方とし、前後方向に直交する方向を左右方向とする。図１及び図２には、芝刈機１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、上方をＵ、下方をＤ、左方をＬ、右方をＲとして示す。
【００１１】
芝刈機１０は、図１及び図２に示すように、機体１１を備える。この機体１１には、駆動源としての左右のモータ１２Ｌ、１２Ｒと、機体１１の後部に設けられ左右のモータ１２Ｌ、１２Ｒによって駆動される駆動輪としての左右の後輪１４（以下、左後輪を１４Ｌ、右後輪を１４Ｒと称することがある。）と、機体１１の前部に設けた従動輪としての左右の前輪１３と、機体１１の下部に設けられた芝刈装置７０と、芝刈装置７０の後方に位置し刈り取られた芝を貯めるグラスバッグ１７と、乗員Ｑが着座するシート１８と、芝刈装置７０を駆動するエンジン２４と、を備える。芝刈装置７０は、エンジン２４の動力で回転する３枚の回転刃１５（図６参照）と、この回転刃１５の周囲を覆うとともに刈り取られた芝を後方に導く回転刃ハウジング１６と、を備える。なお、乗員Ｑは、シート１８に着座することに限定されず、機体１１に立ったまま乗車するタイプであってもよい。
【００１２】
芝刈機１０には、これらの他にも、回転刃ハウジング１６とグラスバッグ１７とを繋ぐグラスダクト２０、前輪１３を操舵する操舵ハンドル２１、アクセル開度を操作するアクセルペダル２３、車速を設定する車速制御レバー２８なども設けられている。
【００１３】
図２に示すように、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒに、それぞれモータ１２Ｌ、１２Ｒが接続される。左右のモータ１２Ｌ、１２Ｒの動力は、それぞれ減速機を介して左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒに伝えられることで、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒが回転駆動され、機体１１が走行する。このとき、左右の前輪１３は、機体１１の走行に従動して回転する。
【００１４】
芝刈り走行時には、回転刃１５が、上述のように、エンジン２４によって回転駆動される。回転刃１５が回転することで芝草が刈られ、さらに回転刃ハウジング１６の中に旋回する空気の流れが生じる。そして回転刃１５によって刈られた芝草は、回転刃ハウジング１６内の空気の流れで吸い上げられ、グラスダクト２０を通ってグラスバッグ１７に集められる。
【００１５】
図２に示すように、芝刈機１０には、制御装置４０と、待機入力部４１と、ターン入力部４３と、完了入力部４２と、ヨーセンサー４４と、スリップ量入力部４５と、モータ駆動部４６と、を備える。
【００１６】
制御装置４０は、芝刈機１０の各部を制御するものである。制御装置４０は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ６０と、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイス６１と、ＨＤＤやＳＳＤなどのストレージ装置６２と、センサー類や周辺機器などを接続するためのインターフェース回路６３と、を備えたコンピュータを有する。そして、プロセッサ６０がメモリデバイス６１又はストレージ装置６２に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、各種の機能を実現する。
【００１７】
待機入力部４１は、例えば、ボタンスイッチで構成され、ターンの直前において乗員Ｑが入力操作することで、芝刈機１０の速度を第１所定車速（低速）まで減速してターン待機状態にする。
【００１８】
ターン入力部４３は、例えば、レバーで構成され、直線状の芝刈りの終了位置、即ちターン開始位置において乗員Ｑが入力操作することで、芝刈機１０にオートターンを実行させる。ターン入力部４３は、オートターンに際し左ターンと右ターンとが区別して入力される。例えば、乗員Ｑがレバーを左に倒すと左後輪１４Ｌを内輪とし右後輪１４Ｒを外輪とする左ターン指示を検出し、乗員Ｑがレバーを右に倒すと右後輪１４Ｒを内輪とし左後輪１４Ｌを外輪とする右ターン指示を検出する。なお、オートターンとは、乗員Ｑのハンドル操作によらず自動でＵ字状に１８０°旋回することをいう。
【００１９】
完了入力部４２は、例えば、ボタンスイッチで構成され、オートターンが終了したとき、乗員Ｑが入力操作することで、芝刈機１０を第２所定車速（低速）から加速してターン前の運転状態に復帰させる。なお、オートターン直前の芝刈機１０の車速である第１所定車速と、オートターン直後の芝刈機１０の車速である第２所定車速とは、同じでもよく異なっていてもよい。
【００２０】
ヨーセンサー４４は、芝刈機１０の旋回角を検出する。なお、ヨーセンサー４４とともに若しくはヨーセンサー４４の代わりに、スリップ量入力部４５が設けられていてもよい。スリップ量入力部４５は、例えばスリップ量を段階的に入力可能なスイッチ、レバー等で構成され、ターンの直前において乗員Ｑが入力操作することで、後述する直進動作の直進距離を変更する。本実施形態では、ヨーセンサー４４及びスリップ量入力部４５が設けられた芝刈機１０を例示する。なお、待機入力部４１、ターン入力部４３、完了入力部４２、スリップ量入力部４５等の入力部は、タッチパネルであってもよく、音声入力システムであってもよい。
【００２１】
モータ駆動部４６は、左右のモータ１２Ｌ、１２Ｒを独立して制御するものであり、電子制御装置（いわゆる、ＥＣＵ：Electronic Control Unit）を備える。電子制御装置は、上述したコンピュータを備える回路ユニットである。モータ駆動部４６は、後述する駆動制御部５８からの指令に基づいて、駆動輪である左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒを駆動する左右のモータ１２Ｌ、１２Ｒのそれぞれの回転方向及び回転速度を決定する。
【００２２】
制御装置４０は、待機入力部４１、ターン入力部４３、完了入力部４２、ヨーセンサー４４、及びスリップ量入力部４５からの入力に基づいて、駆動輪である後輪１４、１４の駆動を個別に制御することで、オートターンを実行するための各種の機能を備える。
【００２３】
図３は、制御装置の機能的構成を示す図である。図３に示すように、制御装置４０は、待機状態移行部５１と、オートターン実行部５２と、待機状態解除部５３と、直進量変更部５４と、スリップ量取得部５５と、駆動制御部５８と、を備える。
【００２４】
待機状態移行部５１は、乗員Ｑが待機入力部４１を操作したとき、芝刈機１０を設定された車速である第１所定車速（低速）まで減速させてオートターン待機状態にする。
【００２５】
オートターン実行部５２は、ターン入力部４３の操作に基づいて芝刈機１０のオートターンを実行する。なお、オートターンについては、後に詳述する。
【００２６】
待機状態解除部５３は、乗員Ｑからの完了入力部４２の操作に基づいて、減速されていた芝刈機１０の車速を第２所定車速（車速）から減速前の元の速度に戻し、次列の直線状の芝刈りを開始する。
【００２７】
スリップ量取得部５５は、ヨーセンサー４４の検出値に基づいて後述するオートターン中の緩旋回動作におけるスリップ量を取得する。
【００２８】
直進量変更部５４は、スリップ量取得部５５で取得したスリップ量又はスリップ量入力部４５の入力に基づいて、後述するオートターン中の直進動作における直進距離を変更する。
【００２９】
次に、本実施形態の芝刈機１０によるオートターンについて詳述する。図４は、芝刈機１０のオートターン動作のフローチャートである。なお、以下の説明では、１列目の直線芝刈りを行った後、オートターンにより左側にＵ字状に１８０°方向を変更し、続いて２列目の直線芝刈りを行う場合を例に説明する。
【００３０】
１列目の芝刈りの際、芝刈機１０が直線刈取り領域の端部、即ち、オートターン開始位置にさしかかった時、乗員Ｑが待機入力部４１を操作すると（ステップＳ１）、待機状態移行部５１が芝刈機１０の車速を設定された第１所定車速まで減速させてオートターン待機状態にする（ステップＳ２）。
【００３１】
次いで、ターン入力部４３が操作されると（ステップＳ３）、オートターン実行部５２は、オートターンを実行する（ステップＳ４）。第１例のオートターンは、芝刈機１０を緩旋回動作と、緩旋回後に芝刈機１０を直進させる直進動作と、直進動作後に内輪と外輪とを逆回転させる超信地旋回と、を行う。第２例のオートターンは、緩旋回動作と、緩旋回動作後に内輪と外輪とを逆回転させる超信地旋回と、を行う。なお、緩旋回動作とは、内輪と外輪とをいずれも順方向に、且つ、外輪側の回転速度が内輪側の回転速度よりも速い状態で回転させることをいう。一方、急旋回動作とは、内輪を停止させ、外輪を順方向に回転させることをいう。また、超信地旋回は、内輪と外輪とを同じ回転速度で逆方向に回転させてもよく、内輪と外輪とを異なる回転速度で逆方向に回転させてもよい（変則超信地旋回）。以下の説明では、変則超信地旋回を例に説明する。
【００３２】
＜第１例＞（緩旋回動作＋直進動作＋変則超信地旋回）
第１例のオートターンでは、先ず、図５に示すように、ターン入力部４３の操作に応答して芝刈機１０を芝刈機１０の左側に位置する中心Ｏを支点としてα１°（α１≦９０°）だけ左方向に緩旋回させる。これにより、ターン開始直前における３枚の回転刃１５による刈取り範囲Ｘ１も、芝を刈り取りながら左旋回して刈取り範囲Ｘ２、Ｘ３の位置に移動する。ここで芝刈機１０をさらに所定の距離（図５のＬ１）だけ斜め左方向に直線移動させる。これにより、回転刃１５は刈取り範囲Ｘ３から刈取り範囲Ｘ４に移動する。
【００３３】
直進距離Ｌ１は、予め設定されているが、芝面などの状況により芝刈機１０の旋回角度が設定された角度と異なる場合がある。その際には、ヨーセンサー４４が検出した芝刈機１０の実際のヨー角に基づいて、例えば、メモリデバイス６１又はストレージ装置６２に記憶されているヨー角と直進距離との相関関係のテーブルから直進距離の補正値を求め、直進量変更部５４が直進距離Ｌ１を自動的に変更する。なお、ヨーセンサー４４の出力値の代わりに、乗員Ｑによるスリップ量入力部４５の入力に基づいて直進距離Ｌ１を変更してもよい。これにより、芝面の状況に合わせて、精度よく直進距離Ｌ１を変更することができる。
【００３４】
次いで、芝刈機１０は、外輪側の駆動輪である右後輪１４Ｒを正方向に回転させると同時に、内輪側の駆動輪である左後輪１４Ｌを右後輪１４Ｒより速い速度で逆方向に回転させて変則超信地旋回を行う。この変則超信地旋回では、左後輪１４Ｌを右後輪１４Ｒより速い速度で逆方向に回転させるので、芝刈機１０は、後輪１４の車軸１９の右後輪１４Ｒ寄りの点Ｃを中心として反時計方向に旋回する。
【００３５】
なお、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒが、同一速度で互いに逆方向に回転する超信地旋回する場合、芝刈機１０は、後輪１４の車軸１９上の軸方向中心Ｐを中心として旋回する。なお、芝刈機１０の旋回方向は、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒの回転方向によって決まる。即ち、右後輪１４Ｒを正回転させ、左後輪１４Ｌを逆回転させると、芝刈機１０は反時計方向に旋回し、右後輪１４Ｒを逆回転させ、左後輪１４Ｌを正回転させると、芝刈機１０は時計方向に旋回する。
【００３６】
また、左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒが、異なる速度で、互いに逆方向に回転する変則超信地旋回する場合、芝刈機１０は、後輪１４の車軸１９上の点Ｃを中心とし旋回し、その旋回中心点Ｃは、左後輪１４Ｌと右後輪１４Ｒとの回転速度差に比例して後輪１４の車軸１９上の軸方向中心Ｐから離間した位置となる。具体的には、左後輪１４Ｌの回転速度が右後輪１４Ｒの回転速度より速い場合は、車軸１９上の旋回中心点Ｃは、車軸１９の軸方向中心Ｐより右後輪１４Ｒ側の点となり、右後輪１４Ｒの回転速度が左後輪１４Ｌより速い場合は、車軸１９上の旋回中心点Ｃは、車軸１９の軸方向中心Ｐより左後輪１４Ｌ側の点となる。
【００３７】
芝刈機１０は、変則超信地旋回により、オートターン前後において１８０°進行方向を変更（Ｂ方向）し、変則超信地旋回の終了時には、回転刃１５が刈取り範囲Ｘ５に位置した状態でオートターンを終了する。
【００３８】
図４に戻り、上記のオートターンが終了したとき、乗員Ｑが完了入力部４２を操作すると（ステップＳ５）、待機状態解除部５３が、減速していた芝刈機１０の車速を減速前の元の速度に戻し（ステップＳ６）、次の列の芝刈りを続行可能とする。
【００３９】
このように、直進動作の直進距離Ｌ１を調整することで、オートターンの前後において内輪である左後輪１４Ｌの幅方向中心間の距離を調整することができる。オートターン前の刈取り範囲Ｘ１と、オートターン後の刈取り範囲Ｘ５の重なり量（ラップ量）を調整することで、オートターン前後の隣接する直線芝刈り部（１列目と２列目）間に発生する刈残しを防止できる。
【００４０】
ここで、オートターン実行前後におけるラップ量について図６を参照しながら説明する。
オートターン実行前後における左後輪１４Ｌの幅方向中心Ｍと、芝刈装置（３枚の回転刃１５）の内輪側（左後輪１４Ｌ側）の幅方向端部Ｎとの距離をＤ、オートターン実行前後における左後輪１４Ｌの幅方向中心間の距離をＴとすると、オートターン実行部５２は、Ｔ≦２Ｄを満たすように芝刈機１０を制御する。言い換えると、オートターン実行部５２は、ラップ量Ｒ１（＝２Ｄ−Ｔ）≧０を満たすように芝刈機１０を制御する。このラップ量は、第１例では、変則超信地旋回動作の前に行う直進動作の直進距離Ｌ１を直進量変更部５４により変更することで制御される。
【００４１】
オートターン実行部５２が、Ｔ≦２Ｄを満たすように、即ち、芝刈機１０による刈取り領域Ｘがオートターン前の刈取り範囲Ｘ１と、オートターン後の刈取り範囲Ｘ５でラップするように芝刈機１０を制御することで、隣接する直線芝刈りライン間に発生する刈残しの発生を防止できる。
【００４２】
このように、緩旋回動作した後に、超信地旋回してオートターンすることで、急旋回する場合に比べて、急旋回による芝剥ぎを防止でき、且つ、オートターン時における刈残しを抑制できる。また、後進や２度の超信地旋回を行わなくてよいので、乗り心地の悪化を抑制できる。
【００４３】
また、緩旋回動作を実行した後、且つ、超信地旋回動作を実行する前に直進動作を実行することで、オートターン時の経路をより精度よく調整できる。さらに、待機入力部４１、ターン入力部４３、及び完了入力部４２からの入力を受けてオートターン待機状態に移行し、オートターンを実行した後、オートターン待機状態から復帰することで、乗員への不意打ちを防止でき、乗り心地の悪化を防止できる。
【００４４】
さらに、変則超信地旋回動作では、内輪側の右後輪１４Ｒの回転速度を外輪側の左後輪１４Ｌよりも大きくすることにより、超信地旋回後の芝刈機１０を後方に配置することができ、より刈残しを抑制できる。
【００４５】
＜第２例＞（緩旋回動作＋変則超信地旋回）
第２例のオートターンでは、先ず、図７に示すように、オートターン開始位置でのターン入力部４３の操作に応答して芝刈機１０を芝刈機１０の左側に位置する中心Ｏを支点としてα２°（α１＜α２≦９０°）だけ左方向に緩旋回させる。これにより、ターン開始直前における３枚の回転刃１５による刈取り範囲Ｘ１も、芝を刈り取りながら９０°左旋回して刈取り範囲Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４の位置に移動する。
【００４６】
次いで、芝刈機１０は、外輪側の駆動輪である右後輪１４Ｒを正方向に回転させると同時に、内輪側の駆動輪である左後輪１４Ｌを右後輪１４Ｒより遅い速度で逆回転させて変則超信地旋回を行う。この変則超信地旋回では、右後輪１４Ｒを左後輪１４Ｌより速い速度で逆方向に回転させるので、芝刈機１０は、後輪１４の車軸１９の左後輪１４Ｌ寄りの点を中心として反時計方向に旋回する。
【００４７】
芝刈機１０は、変則超信地旋回により、オートターン前後において１８０°進行方向を変更（Ｂ方向）し、変則超信地旋回の終了時には、回転刃１５が刈取り範囲Ｘ５に位置した状態でオートターンを終了する。
【００４８】
なお、第２例では、直進動作をしないため直進距離Ｌ１を調整することで、オートターンの前後において左後輪１４Ｌの幅方向中心間の距離Ｔを調整することができないが、変則超信地旋回において左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒの回転速度を調整することで、オートターンの前後において左後輪１４Ｌの幅方向中心間の距離Ｔを調整することができる。オートターン前の刈取り範囲Ｘ１と、オートターン後の刈取り範囲Ｘ５の重なり量（ラップ量）については第１例と同一であるため説明を省略する。
【００４９】
このように、緩旋回動作した後に、超信地旋回してオートターンすることで、第２変形例においても、芝剥ぎを抑制することができるとともに、乗り心地の悪化を抑制できる。
【００５０】
なお、前述した実施形態は、適宜、変形、改良、等が可能である。例えば、後輪１４を駆動輪、前輪１３を従動輪として説明したが、前輪１３を駆動輪、後輪１４を従動輪としてもよい。
【００５１】
また、前術した実施形態では、作業機として乗用の芝刈機を例示したが、リモコン操作等による遠隔操作が可能な芝刈機、プログラムによって自律走行が可能な芝刈機であってもよい。また、作業機は、芝刈機に限定されるものではなく、トラクター等の他の作業機であってもよい。
【００５２】
また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
【００５３】
（１）  前輪（前輪１３）及び後輪（後輪１４）のうちいずれか一方である一対の駆動輪（後輪１４）と、
前記前輪及び前記後輪のうち他方である一対の従動輪（前輪１３）と、
前記前輪と前記後輪との間に配置された作業装置（芝刈装置７０）と、
機体（機体１１）と、
Ｕ字状にオートターンを実行可能なオートターン実行部（オートターン実行部５２）を有する制御装置（制御装置４０）と、を備える作業機（芝刈機１０）であって、
前記オートターン実行部は、
前記作業機を緩旋回する緩旋回動作と、
前記緩旋回動作した後に前記作業機を超信地旋回する超信地旋回動作と、を実行する、作業機。
【００５４】
（１）によれば、緩旋回動作した後に作業機を超信地旋回する超信地旋回動作を実行することで、芝剥ぎを抑制することができるとともに、乗り心地の悪化を抑制できる。即ち、急旋回する場合に比べて、急旋回による芝剥ぎを防止できる。また、後進や２度の超信地旋回を行わなくてよいので、乗り心地の悪化を抑制できる。
【００５５】
（２）  （１）に記載の作業機であって、
前記オートターン実行部は、前記超信地旋回動作において、前記一対の駆動輪のうち内輪側の駆動輪（左後輪１４Ｌ）の回転速度と外輪側の駆動輪（右後輪１４Ｒ）の回転速度とを異ならせる、作業機。
【００５６】
（２）によれば、超信地旋回動作において、内輪側の駆動輪の回転速度と外輪側の駆動輪の回転速度とを変更することで、超信地旋回後の作業機の位置を調整することができる。
【００５７】
（３）  （２）に記載の作業機であって、
前記オートターン実行部は、前記内輪側の駆動輪の回転速度を外輪側の回転速度よりも大きくする、作業機。
【００５８】
（３）によれば、超信地旋回動作において、内輪側の駆動輪の回転速度を外輪側の回転速度より大きくすることで、超信地旋回後の作業機を後方に配置することができる。
【００５９】
（４）  （１）〜（３）のいずれかに記載の作業機であって、
前記制御装置は、
待機入力部（待機入力部４１）からの入力を受けてオートターン待機状態に移行する待機状態移行部（待機状態移行部５１）をさらに備え、
前記オートターン実行部は、前記オートターン待機状態においてターン入力部（ターン入力部４３）からの入力を受けて前記オートターンを実行する、作業機。
【００６０】
（４）によれば、待機入力部からの入力を受けてオートターン待機状態に移行することで、オートターンに向けた準備を行うことができる。また、ターン入力部からの入力を受けてオートターンを実行することで、乗員への不意打ちを防止でき、乗り心地の悪化を防止できる。
【００６１】
（５）  （４）に記載の作業機であって、
前記待機状態移行部は、前記オートターン待機状態において第１所定速度以下となるように前記作業機を制御する、作業機。
【００６２】
（５）によれば、オートターン待機状態において第１所定速度以下となるように作業機を制御することで、オートターン時における乗り心地の悪化を抑制できる。また、回転半径が大きくなることを防止できる。
【００６３】
（６）  （１）〜（５）のいずれかに記載の作業機であって、
前記オートターン実行部は、
前記オートターンの終了後に前記作業機が第２所定速度以下となるように前記作業機を制御し、
完了入力部（完了入力部４２）からの入力を受けて前記作業機が前記第２所定速度より早くなることを許可する、作業機。
【００６４】
（６）によれば、完了入力部からの入力を受けて作業機が第２所定速度より早くなることを許可することで、オートターン終了時における乗り心地の悪化を抑制できる。
【００６５】
（７）  （１）〜（６）のいずれかに記載の作業機であって、
前記オートターン実行部は、
前記緩旋回動作を実行した後、且つ、前記超信地旋回動作を実行する前に、前記作業機を前方に直進する直進動作を実行する、作業機。
【００６６】
（７）によれば、緩旋回動作を実行した後、且つ、超信地旋回動作を実行する前に、作業機を前方に直進する直進動作を実行することで、オートターン時の経路をより精度よく調整できる。
【００６７】
（８）  （７）に記載の作業機であって、
前記オートターンの前後において前記一対の駆動輪のうち内輪側の駆動輪の幅方向中心と前記作業装置の前記内輪側の幅方向端部との距離をＤ、
前記オートターンの前後における前記内輪側の幅方向中心間の距離をＴとすると、
前記オートターン実行部は、Ｔ≦２Ｄを満たすように前記作業機を制御する、作業機。
【００６８】
（８）によれば、オートターン実行部がＴ≦２Ｄを満たすように作業機を制御することで、オートターンの前後で作業装置をオーバーラップさせることができる。
【００６９】
（９）  （８）に記載の作業機であって、
ヨーセンサー（ヨーセンサー４４）をさらに備え、
前記制御装置は、前記ヨーセンサーの出力値に基づいて前記緩旋回動作におけるスリップ量を取得するスリップ量取得部（スリップ量取得部５５）を備える、作業機。
【００７０】
（９）によれば、ヨーセンサーを使って旋回角を積算しスリップ量を取得することで、車輪の旋回角のみでスリップ量を取得する場合に比べて精度よくスリップ量を取得することができる。
【００７１】
（１０）  （９）に記載の作業機であって、
前記制御装置は、
前記スリップ量に基づいて前記直進動作の直進距離を変更する直進量変更部（直進量変更部５４）をさらに備える、作業機。
【００７２】
（１０）によれば、スリップ量に基づいて直進動作の直進距離を変更することができる。
【００７３】
（１１）  （７）に記載の作業機であって、
前記制御装置は、
スリップ量入力部（スリップ量入力部４５）からの入力を受けて前記直進動作の直進距離を変更する直進量変更部（直進量変更部５４）をさらに備える、作業機。
【００７４】
（１１）によれば、製造コストを抑えながらユーザーの操作により直進動作の直進距離を変更することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１０    芝刈機（作業機）
１１    機体
１３    前輪（従動輪）
１４    後輪（駆動輪）
１４Ｌ        左後輪（内輪側の駆動輪）
１４Ｒ        右後輪（外輪側の駆動輪）
４１    待機入力部
４２    完了入力部
４３    ターン入力部
４４    ヨーセンサー
４５    スリップ量入力部
５１    待機状態移行部
５２    オートターン実行部
５４    直進量変更部
５５    スリップ量取得部
７０    芝刈装置（作業装置）
Ｑ      乗員
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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