(57)【要約】【課題】セキュリティーを確保しつつ、搬送ボックスの構成及び形状を簡素化する。【解決手段】ドローン２００の自律制御部により、印刷物の搬送先であるユーザー位置情報に基づき機体２５０を自律飛行させ、ユーザー認証に成功した場合、機体２５０をユーザー認証に成功したユーザー３００ａ〜３００ｃに接近させ、ユーザー認証に失敗した場合、ユーザー認証に失敗したユーザー３００ａ〜３００ｃから遠ざける。これにより、搬送ボックス２６０の印刷済みの印刷物を取り込む取り込み口と、取り込まれた印刷物を取り出す取り出し口とを鍵無しの扉で閉じるようにしても、ユーザー認証に成功したユーザー３００ａ〜３００ｃ以外による印刷物の取り出しを阻止できる。【選択図】図１
2020082449.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律飛行を行う機体と、
前記機体に取り付けられ、印刷物を収容する搬送ボックスと、
前記自律飛行を制御する自律制御部とを備え、
前記搬送ボックスは、画像形成装置から排出される印刷済みの前記印刷物を取り込む取り込み口と、取り込まれた前記印刷物を取り出す取り出し口とを有し、
前記自律制御部は、前記印刷物の搬送先であるユーザー位置情報に基づき前記機体を自律飛行させ、ユーザー認証に成功した場合、前記機体を前記ユーザー認証に成功したユーザーに接近させ、前記ユーザー認証に失敗した場合、前記ユーザー認証に失敗したユーザーから遠ざける
ことを特徴とする印刷物搬送装置。
【請求項２】
前記取り込み口と前記取り出し口とを、同一面に設けていることを特徴とする請求項１に記載の印刷物搬送装置。
【請求項３】
前記搬送ボックスは、カメラを搭載し、
前記自律制御部は、前記カメラが撮影したユーザー特定画像と、認証対象となるユーザー特定画像データとを比較し、一致した場合は前記ユーザー認証に成功したと判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷物搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷物の搬送に適した印刷物搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、ＭＦＰ(Multifunction Peripheral)等の画像形成装置においては、印刷機能、コピー機能、ＦＡＸ機能、ネットワーク経由でのデータ送受信機能等を搭載した機種がある。このような画像形成装置は、たとえばオフィス等で使用される場合、多くのユーザーの仕事の妨げとならない場所に設置されることが予想されるが、場合によっては離れた場所に設置されることも考えられる。この場合、画像形成装置のデータ送受信機能を利用することにより、ネットワーク経由で印刷ジョブを送信することができ、離れた位置から印刷を開始させることも可能である。ただし、印刷指示後に画像形成装置の所まで印刷物を取りに行く必要があり、特に、オフィスの面積が広い場合、画像形成装置まで行って戻ってくるまでに時間を要することも考えられる。さらには、複数台の画像形成装置が設置されている場合、どの画像形成装置に対して印刷指示を出したのかを忘れてしまうこともあり得る。そこで、このような不都合を解消するために、画像形成装置による印刷物をユーザーの席まで届けることが可能な搬送装置に関する技術が種々提案されている。
【０００３】
その一つとして、特許文献１では、画像形成装置が出力した印刷物を無人飛行体によってユーザーの元に搬送する印刷物搬送システムを提案している。なお、無人飛行体は、鍵機構によって施錠、又は解錠される鍵付きの扉を設けた搬送ケースを有し、ユーザー認証に成功した場合、鍵機構が扉の鍵を解錠する構成を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０８７５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１の印刷物搬送システムでは、無人飛行体によって印刷物を収容した鍵付きの扉を有する搬送ケースを搬送するので、画像形成装置から離れたユーザーの席まで安全且つ確実に搬送できる。
【０００６】
ところで、この印刷物搬送システムは、搬送ケースに鍵付きの扉を設けることで、セキュリティーの面で有効であるものと考えられる。ところが、搬送ケースに扉の鍵を施錠、又は解錠する鍵機構を設けるようにすると、搬送ケースにおいての鍵本体と鍵本体に係わる部品等の設置スペースの確保等に伴い、搬送ケースの構成及び形状が複雑化してしまう。
【０００７】
このようなことから、セキュリティーを確保しつつ、搬送ケースの構成及び形状を簡素化できる装置の開発が望まれている。
【０００８】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、上記問題点を解消することができる印刷物搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の印刷物搬送装置は、自律飛行を行う機体と、前記機体に取り付けられ、印刷物を収容する搬送ボックスと、前記自律飛行を制御する自律制御部とを備え、前記搬送ボックスは、画像形成装置から排出される印刷済みの前記印刷物を取り込む取り込み口と、取り込まれた前記印刷物を取り出す取り出し口とを有し、前記自律制御部は、前記印刷物の搬送先であるユーザー位置情報に基づき前記機体を自律飛行させ、ユーザー認証に成功した場合、前記機体を前記ユーザー認証に成功したユーザーに接近させ、前記ユーザー認証に失敗した場合、前記ユーザー認証に失敗したユーザーから遠ざけることを特徴とする。
また、前記取り込み口と前記取り出し口とを、同一面に設けていることを特徴とする。
また、前記搬送ボックスは、カメラを搭載し、前記自律制御部は、前記カメラが撮影したユーザー特定画像と、認証対象となるユーザー特定画像データとを比較し、一致した場合は前記ユーザー認証に成功したと判断することを特徴とする。
本発明の印刷物搬送装置では、自律制御部により、印刷物の搬送先であるユーザー位置情報に基づき機体を自律飛行させ、ユーザー認証に成功した場合、機体をユーザー認証に成功したユーザーに接近させ、ユーザー認証に失敗した場合、ユーザー認証に失敗したユーザーから遠ざける。これにより、印刷物を取り出す取り出し口を鍵無しの扉で閉じるようにしても、ユーザー認証に成功したユーザー以外による印刷物の取り出しを阻止できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の印刷物搬送装置によれば、印刷物を取り出す取り出し口を鍵無しの扉で閉じるようにしても、ユーザー認証に成功したユーザー以外による印刷物の取り出しを阻止することができるので、セキュリティーを確保しつつ、搬送ボックスの構成及び形状を簡素化できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の印刷物搬送装置の一実施形態を説明するための図である。
【図２】図１のＭＦＰ、ドローン、ユーザー端末の構成の一例について説明するための図である。
【図３】図１の搬送ボックスの構成について説明するものであって、図３（ａ）は搬送ボックスの正面と左側面とを示す図であり、図３（ｂ）は搬送ボックスの正面と右側面とを示す図である。
【図４】図１の搬送ボックスの構成について説明するものであって、図４（ａ）は搬送ボックスの取り込み口等を示す図であり、図４（ｂ）は搬送ボックスの取り出し口等を示す図である。
【図５】図１の搬送ボックスの取り出し口の位置を変えた場合の他の搬送ボックスの構成を示す図であって、図５（ａ）は取り込み口を示す図であり、図５（ｂ）は取り出し口を示す図である。
【図６】図１のドローンが管理する搬送管理テーブルを示す図である。
【図７】図１のドローンによる搬送処理について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の印刷物搬送装置の一実施形態を、図１〜図７を参照しながら説明する。なお、以下の説明においての印刷物搬送装置は、無人飛行体の一つであるドローンであるものとする。また、以下の説明においての画像形成装置の一例としては、たとえば印刷機能、コピー機能、ＦＡＸ機能、ネットワーク経由でのデータ送受信機能等を搭載した複合的な周辺機器であるＭＦＰ(Multifunction Peripheral)であるものとする。
【００１３】
まず、図１に示すように、印刷物搬送装置であるドローン２００は、詳細については後述するが、ＭＦＰ１００で印刷された後述の図４（ａ）、（ｂ）に示す印刷物５５０を受け取り、たとえばＰＣ(Personal Computer)等のユーザー端末３００Ａ〜３００Ｃによって印刷を指示したいずれかのユーザー３００ａ〜３００ｃの席まで飛行移動し、印刷物５５０を届ける。ドローン２００は、機体２５０と搬送ボックス２６０とを備えている。機体２５０の側面には、４つの支持アーム２５１ａ〜２５１ｄが設けられている。また、それぞれの支持アーム２５１ａ〜２５１ｄの端部には、自律機構部２５４が設けられている。なお、それぞれの自律機構部２５４は、回転翼２５２と上昇用モータユニット２５３とを有している。また、４本の支持アーム２５１ａ〜２５１ｄのうち、たとえば対向配置されている２本の支持アーム２５１ｂ、２５１ｄには、支持金具２５５が下方に延びるように取り付けられている。それぞれの支持金具２５５の下端部には、後述の図４（ａ）、（ｂ）に示す印刷物５５０を収容する搬送ボックス２６０が取り付けられている。支持金具２５５に対する搬送ボックス２６０の取り付けにあっては、固定であってもよいし、着脱式であってもよい。搬送ボックス２６０には、ユーザーを認証するためのカメラ２６１が搭載されている。なお、搬送ボックス２６０の詳細については後述する。
【００１４】
ＭＦＰ１００は、詳細については後述するが、ドローン２００の着地台となる収容トレイ１３０を有している。この収容トレイ１３０は、ドローン２００に取り付けられている搬送ボックス２６０を収容できるサイズとなっている。また、収容トレイ１３０は、後述の図４（ａ）、（ｂ）に示す印刷物５５０の排出口１３１を有し、印刷物５５０を排出口１３１から搬送ボックス２６０内部に送り込む。また、ＭＦＰ１００は、社内ＬＡＮ(Local Area Network)等のネットワーク４００を介し、それぞれのユーザー３００ａ〜３００ｃの席に設置されている上述したユーザー端末３００Ａ〜３００Ｃに接続されている。
【００１５】
次に、図２を参照し、ＭＦＰ１００、ドローン２００、ユーザー端末３００Ａ〜３００Ｃの構成について説明する。なお、ユーザー端末３００Ａ〜３００Ｃについては、それぞれの構成がほぼ同じであるため、ユーザー端末３００Ａを代表させるものとする。
【００１６】
まず、ＭＦＰ１００は、スキャナー部１０１、プリンター部１０２、ＦＡＸ(Facsimile)部１０３、Ｉ／Ｆ（インターフェース）１０４、アンテナ１０５、パネル部１０６、ＨＤＤ１０７、及び搬送ケース検知センサー１０８の動作を制御する制御部１１０を備えている。
【００１７】
スキャナー部１０１は、図示しないイメージセンサによって読み取られる図示しない原稿上の画像を、デジタルの画像データに変換し、制御部１１０に入力するデバイスである。プリンター部１０２は、制御部１１０から出力される印刷データに基づき、図示しない用紙等に画像を印刷するデバイスである。ＦＡＸ部１０３は、制御部１１０から出力されるデータを、電話回線を通じ相手方となるファクシミリへと送信し、また、相手方ファクシミリからのデータを受信して制御部１１０に入力するデバイスである。
【００１８】
Ｉ／Ｆ１０４は、ネットワークを介し、ユーザー端末３００Ａ〜３００Ｃ、他のＭＦＰ等との通信を受け持つ。なお、Ｉ／Ｆ１０４は、図示しないコンテンツサーバーやウェブサーバー等との通信を受け持ってもよい。アンテナ１０５は、たとえばドローン２００との間での電波を送受信する。パネル部１０６は、たとえばＭＦＰ１００の印刷機能、コピー機能、ＦＡＸ機能、ネットワーク経由でのデータ送受信機能や、各種設定のための表示を行うタッチパネルとハードウェアキーとを有するデバイスである。ＨＤＤ１０７は、ＭＦＰ１００の種々の機能を提供するためのアプリケーションプログラム等を記憶している記憶デバイスである。また、ＨＤＤ１０７は、ユーザー端末側から登録された印刷ジョブを記憶するユーザーボックスを有している。搬送ケース検知センサー１０８は、上述した収容トレイ１３０に設けられ、上述したドローン２００の下降に伴い、搬送ボックス２６０が収容トレイ１３０に収容されたことを検知する。この場合、搬送ケース検知センサー１０８は、後述の図３（ａ）等に示す搬送ボックス２６０の左側面（開閉フラップ２６２が設けられている面側）が上述した排出口１３１に向けられていることを検出する。なお、搬送ボックス２６０の左側面（開閉フラップ２６２が設けられている面側）が上述した排出口１３１に向けられているかどうかは、たとえば後述の図３（ａ）に示す搬送ボックス２６０の左側面の充電端子部２６３がＭＦＰ１００側の図示しない充電端子部に接続したことを検知することで、確認できる。
【００１９】
制御部１１０は、認証プログラム等のアプリケーションプログラム、画像形成プログラム、及び制御プログラム等を実行してＭＦＰ１００全体の動作を制御するプロセッサーである。制御部１１０は、スキャナー制御部１１１、プリンター制御部１１２、ＦＡＸ制御部１１３、通信制御部１１４、ＲＡＭ(Random Access Memory)１１５、ＥＥＰＲＯＭ(electrically erasable and programmable read-only memory)１１６、画像処理部１１７、パネル操作制御部１１８、ＨＤＤ制御部１１９、センサー制御部１２０、システム制御部１２１を備えている。また、これらは、データバス１２２に接続されている。
【００２０】
スキャナー制御部１１１は、スキャナー部１０１の読み取り動作を制御する。プリンター制御部１１２は、プリンター部１０２の印刷動作を制御する。ＦＡＸ制御部１１３は、ＦＡＸ部１０３によるデータの送受信動作を制御する。通信制御部１１４は、Ｉ／Ｆ１０４を介し、ネットワーク経由でのデータ等の送受信の制御を行う。また、通信制御部１１４は、アンテナ１０５を介しての電波の送受信を制御する。ＲＡＭ１１５は、プログラムを実行するためのワークメモリーである。また、ＲＡＭ１１５は、画像処理部１１７によって画像処理（ラスタライズ）された印刷データを記憶する。ＥＥＰＲＯＭ１１６には、各部の動作チェックや起動シーケンスを生成する制御プログラム等が記憶されている。
【００２１】
画像処理部１１７は、スキャナー部１０１によって読み取られた画像データに対する画像処理（ラスタライズ）を行う。また、画像処理部１１７は、ＨＤＤ１０７のユーザーボックスに登録された印刷ジョブに対する画像処理（ラスタライズ）を行う。なお、システム制御部１２１は、画像処理部１１７が画像処理（ラスタライズ）した印刷データを、一旦、ＲＡＭ１１５に記憶させる。
【００２２】
パネル操作制御部１１８は、パネル部１０６の表示動作を制御する。また、パネル操作制御部１１８は、パネル部１０６を介し、印刷、コピー、ＦＡＸ、ネットワーク経由でのデータ送受信等の設定を受け付ける。ＨＤＤ制御部１１９は、ＨＤＤ１０７に対するデータの読み出し及び書き込み等を制御する。センサー制御部１２０は、搬送ケース検知センサー１０８の検知動作を制御する。システム制御部１２１は、各部の連携動作等を制御する。また、システム制御部１２１は、図示しない用紙の排出先がドローン２００に指定されている場合、後述の図４（ａ）、（ｂ）に示す画像の形成された印刷物５５０を上述した排出口１３１から搬送ボックス２６０側に排出させる。
【００２３】
ドローン２００は、カメラ２０１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器２０２、センサー２０３、アンテナ２０４、扉開閉機構部２３０、自律機構部２５４の動作を制御する自律制御部２１０を備えている。
【００２４】
カメラ２０１は、周囲の画像を取り込む。また、カメラ２０１は、ユーザー３００ａ〜３００ｃのユーザー特定画像である顔画像を取り込む。なお、ユーザー３００ａ〜３００ｃの顔画像に限らず、ユーザー識別情報が記載されている社員証等のユーザー特定画像を取り込んでもよい。また、カメラ２０１は、ＭＦＰ１００側に戻る際、ＭＦＰ１００側の収容トレイ１３０の画像を取り込む。これにより、自律制御部２１０は自律機構部２５４を制御し、ユーザー３００ａ〜３００ｃとの距離、又はＭＦＰ１００側の収容トレイ１３０に戻る際の姿勢制御を行う。なお、カメラ２０１が取り込む画像は動画であってもよいし、静止画であってもよい。ただし、静止画の場合は、一定間隔（たとえば２秒間隔）で画像を取り込む。ＧＰＳ受信器２０２は、現在の位置情報を取得する。センサー２０３は、周囲の物体（人物や壁等）を検出する。アンテナ２０４は、たとえばＭＦＰ１００との間での電波を送受信する。なお、ドローン２００は、詳細については後述するが、アンテナ２０４を介し、たとえばＭＦＰ１００側のアンテナ１０５から発信される電波を受信し、印刷完了の指示と、印刷を指示したユーザーＩＤと、ユーザー３００ａ〜３００ｃからの搬送指示とを確認すると、印刷を指示したユーザー３００ａ〜３００ｃの席まで自律飛行を行う。また、ドローン２００は、印刷を指示したユーザー３００ａ〜３００ｃに後述の図４（ａ）、（ｂ）に示す画像の形成された印刷物５５０を搬送すると、自律飛行によりＭＦＰ１００側の収容トレイ１３０に戻る。扉開閉機構部２３０は、後述の図３（ａ）、（ｂ）等に示す開閉フラップ２６２の開閉や、開閉扉２６５の開閉を行う。自律機構部２５４は、上昇用モータユニット２５３の駆動により、回転翼２５２を回転させる。ここで、自律機構部２５４がそれぞれの回転翼２５２の回転数を制御することで、周知の通り、機体２５０が上昇、下降、水平飛行、旋回飛行等を行う。
【００２５】
自律制御部２１０は、制御プログラム等を実行してドローン２００全体の動作を制御するプロセッサーである。自律制御部２１０は、ＲＡＭ２１１、ＥＥＰＲＯＭ２１２、ユーザー認証部２１３、カメラ制御部２１４、ＧＰＳ制御部２１５、センサー制御部２１６、通信制御部２１７、機構制御部２１８、システム制御部２１９を備えている。また、これらは、データバス２２０に接続されている。
【００２６】
ＲＡＭ２１１は、プログラムを実行するためのワークメモリーである。ＥＥＰＲＯＭ２１２には、各部の動作チェックや起動シーケンスを生成する制御プログラム等が記憶されている。また、ＥＥＰＲＯＭ２１２には、後述の図６に示す搬送管理テーブル５００が記憶されている。また、ＥＥＰＲＯＭ２１２には、ユーザー３００ａ〜３００ｃのユーザー認証に用いる顔画像データが記憶されている。なお、それぞれのユーザー３００ａ〜３００ｃの顔画像データは、後述の図６に示す搬送管理テーブル５００の項目５００ａのユーザーＩＤに関連付けられている。また、ＥＥＰＲＯＭ２１２には、図示しないフロアのマップ情報が記憶されている。なお、マップ情報には、部屋の配置、通路、ＭＦＰ１００の位置、ユーザー３００ａ〜３００ｃの席等が含まれている。ユーザー３００ａ〜３００ｃの席は、後述の図６に示す搬送管理テーブル５００の項目５００ｄのユーザー位置情報で示されるものとする。
【００２７】
ユーザー認証部２１３は、たとえばカメラ２０１が撮影したユーザー３００ａ〜３００ｃの顔画像と、ＥＥＰＲＯＭ２１２が記憶しているユーザーＩＤに関連付けられているユーザー３００ａ〜３００ｃの顔画像データとを比較し、一致した場合は認証成功をシステム制御部２１９に通知する。この場合、ユーザー認証部２１３は、一致したユーザー３００ａ〜３００ｃのユーザーＩＤをシステム制御部２１９に通知する。
【００２８】
カメラ制御部２１４は、カメラ２０１の画像の取り込みを制御する。ＧＰＳ制御部２１５は、ＧＰＳ受信器２０２の受信動作を制御する。センサー制御部２１６は、センサー２０３の動作を制御する。通信制御部２１７は、アンテナ２０４を介しての電波の送受信を制御する。機構制御部２１８は、扉開閉機構部２３０、及び自律機構部２５４の動作を制御する。システム制御部２１９は、ＧＰＳ受信器２０２からの位置情報を元に、ＥＥＰＲＯＭ２１２に記憶されている図示しないマップ情報上での位置を確認しつつ、機構制御部２１８を介して扉開閉機構部２３０、及び自律機構部２５４の動作を制御する。また、システム制御部２１９は、たとえばユーザー認証部２１３によるユーザー認証が成功した場合、機構制御部２１８を介し、ドローン２００が認証に成功したユーザー３００ａ〜３００ｃに近づくように制御する。これに対し、システム制御部２１９は、ユーザー認証部２１３によるユーザー認証が成功しなかった場合、機構制御部２１８を介し、ドローン２００が認証に成功し無かったユーザー３００ａ〜３００ｃから離れるように制御する。これにより、ユーザー認証が成功したユーザー３００ａ〜３００ｃに対し、後述の図４（ａ）、（ｂ）に示す印刷物５５０を確実に搬送できる。
【００２９】
ユーザー端末３００Ａは、Ｉ／Ｆ３０１、マウス３０２、キーボード３０３、パネル部３０４、ＨＤＤ３０５を制御する制御部３１０を備えている。Ｉ／Ｆ３０１は、ネットワーク４００を介し、ＭＦＰ１００に接続されている。マウス３０２は、文字の入力位置等を指示する際に操作される。キーボード３０３は、文字等を入力する際に操作される。パネル部３０４は、たとえば印刷ジョブの送信画面や、ＭＦＰ１００からの印刷完了に対する搬送指示を通知する通知画面等を表示する。ＨＤＤ３０５は、印刷ジョブ等を記憶する。
【００３０】
制御部３１０は、制御プログラム等を実行してユーザー端末３００Ａ全体の動作を制御するプロセッサーである。制御部３１０は、ＲＡＭ３１１、ＥＥＰＲＯＭ３１２、通信制御部３１３、入力制御部３１４、パネル操作制御部３１５、ＨＤＤ制御部３１６、システム制御部３１７を備えている。また、これらは、データバス３１８に接続されている。
【００３１】
ＲＡＭ３１１は、プログラムを実行するためのワークメモリーである。ＥＥＰＲＯＭ３１２には、各部の動作チェック等を行う制御プログラムが記憶されている。通信制御部３１３は、Ｉ／Ｆ３０１を介し、ネットワーク４００経由等でのデータ等の送受信の制御を行う。入力制御部３１４は、マウス３０２、キーボード３０３の入力操作を制御する。パネル操作制御部３１５は、パネル部３０４の表示動作を制御する。ＨＤＤ制御部３１６は、ＨＤＤ３０５に対するデータのデータの読み出し及び書き込み等を制御する。
【００３２】
システム制御部３１７は、通信制御部３１３を介し、ＭＦＰ１００に対して印刷指示を含む印刷ジョブ等を送信する。また、システム制御部３１７は、通信制御部３１３を介し、ＭＦＰ１００からの印刷完了を示す通知を受け取ると、パネル操作制御部３１５を介しパネル部３０４に印刷完了に対する搬送指示を通知する通知画面を表示させる。また、システム制御部３１７は、パネル操作制御部３１５が搬送指示を受け付けると、通信制御部３１３を介し、ＭＦＰ１００に搬送指示を通知する。
【００３３】
次に、図３を参照し、搬送ボックス２６０の構成について説明する。まず、図３（ａ）は、搬送ボックス２６０の正面と左側面とを示している。搬送ボックス２６０の正面側の上部には、カメラ２６１が取り付けられている。このカメラ２６１は、上述したように、周囲の画像を取り込む。ドローン２００側のシステム制御部２１９は、カメラ２６１が撮影した収容トレイ１３０の画像から、搬送ボックス２６０が収容トレイ１３０に収まるように向きを制御できる。また、ドローン２００側のシステム制御部２１９は、カメラ２６１が撮影したユーザー３００ａ〜３００ｃの顔画像等からユーザー認証を行うことができる。
【００３４】
また、搬送ボックス２６０の上部には、支持金具２５５が取り付けられている。この支持金具２５５は、上述したように、ドローン２００の機体２５０の支持アーム２５１ｂ、２５１ｄに連結されている。これにより、搬送ボックス２６０がドローン２００の機体２５０に固定されることで、ドローン２００の飛行時での姿勢制御が安定する。また、この支持金具２５５は、充電端子部２６３とドローン２００の機体２５０側に設けられている図示しないバッテリーとの間に接続されている。これにより、充電端子部２６３からの電力を支持金具２５５を介して図示しないバッテリーに供給できるので、バッテリーの消費を補うことができる。また、ＭＦＰ１００は、上述したように、充電端子部２６３がＭＦＰ１００側の図示しない充電端子部に接続したことを検知することで、収容トレイ１３０に収容された搬送ボックス２６０の向きを確認できる。
【００３５】
搬送ボックス２６０の左側面には、矢印ａ−ｂ方向に回動自在とされた開閉フラップ２６２が設けられている。すなわち、開閉フラップ２６２は、搬送ボックス２６０内部に押し込まれるように取り付けられている。この開閉フラップ２６２は、印刷物５５０を収容する前の状態では、上述した扉開閉機構部２３０により閉じられる。
【００３６】
次に、図３（ｂ）は、搬送ボックス２６０の正面と右側面とを示している。搬送ボックス２６０の右側面には、矢印ａ−ｂ方向にスライド自在とされた開閉扉２６５が設けられている。この開閉扉２６５は、ユーザー認証に成功したユーザー３００ａ〜３００ｃに印刷物５５０を渡す場合を除き、上述した扉開閉機構部２３０により閉じられる。なお、上述した開閉フラップ２６２、及び開閉扉２６５にあっては、扉開閉機構部２３０によって開閉されるものに限定されない。たとえば、扉開閉機構部２３０を省き、開閉扉２６５を手動で開閉できる構成としてもよい。
【００３７】
次に、図４を参照し、印刷物５５０を収容した場合の搬送ボックス２６０の構成について説明する。まず、図４（ａ）に示すように、印刷物５５０を収容する場合、搬送ボックス２６０の左側面の開閉フラップ２６２が扉開閉機構部２３０により矢印ａ方向に回動する。これにより、開閉フラップ２６２によって閉じられている取り込み口２６４が開放される。そして、上述したように、ＭＦＰ１００側の収容トレイ１３０の排出口１３１から排出された印刷物５５０が取り込み口２６４から搬送ボックス２６０内部に取り込まれる。
【００３８】
また、図４（ｂ）に示すように、ユーザー認証に成功したユーザー３００ａ〜３００ｃに印刷物５５０を渡す場合、開閉扉２６５が上述した扉開閉機構部２３０により矢印ａ方向にスライドする。これにより、開閉扉２６５によって閉じられていた取り出し口２６７が開放される。そして、搬送ボックス２６０内部の印刷物５５０が取り出されると、開閉扉２６５が上述した扉開閉機構部２３０により矢印ｂ方向にスライドする。これにより、取り出し口２６７が開閉扉２６５によって閉じられる。なお、取り出し口２６７の位置にあっては、図４（ａ）、（ｂ）のように、取り込み口２６４に対向する面に限定されるものではなく、取り込み口２６４が設けられている側面と隣り合う側面に設けてもよいし、取り込み口２６４と同じ側面に設けてもよい。
【００３９】
次に、図５を参照し、上述した取り出し口２６７の位置を変えた場合の他の搬送２６０の一例について説明する。まず、図５（ａ）に示すように、開閉フラップ２６２の下方の側板を開閉扉２６５ａとする。また、この開閉扉２６５ａを、矢印ｃ−ｄ方向に回動自在とする。すなわち、この開閉扉２６５ａは、外側に倒れるように取り付けられている。そして、図５（ｂ）のように、開閉扉２６５ａを外側に倒すと、取り出し口２６７を開放できる。このように、取り出し口２６７を、取り込み口２６４と同じ側面に設けるようにすると、搬送ボックス２６０がＭＦＰ１００側の収容トレイ１３０に収容されているとき、取り出し口２６７と取り込み口２６４とがＭＦＰ１００の排出口１３１側に向けられる。これにより、搬送ボックス２６０内部に収容された印刷物５５０の取り出し口２６７が閉塞されることで、印刷物５５０の取り出しが困難となり、セキュリティーの面で有効となる。
【００４０】
次に、図６を参照し、ドローン２００が管理する搬送管理テーブル５００について説明する。搬送管理テーブル５００には、たとえばユーザーＩＤを示す項目５００ａ、ユーザー名を示す項目５００ｂ、ユーザーアクセス情報を示す項目５００ｃ、ユーザー位置情報を示す項目５００ｄが設けられている。なお、項目５００ｂのユーザー名、項目５００ｃのユーザーアクセス情報、項目５００ｄのユーザー位置情報は、項目５００ａのユーザーＩＤに関連付けられている。ちなみに、項目５００ｃのユーザーアクセス情報は、たとえばユーザー３００ａ〜３００ｃのユーザー端末３００Ａ〜３００Ｃで使用するメールアドレスを含んでいる。なお、ユーザー端末３００Ａ〜３００Ｃで使用するメールアドレスに限らず、ユーザー３００ａ〜３００ｃが所有するスマートフォン等の携帯端末で使用するメールアドレスであってもよい。また、項目５００ｄのユーザー位置情報は、たとえば図示しないフロアのマップ情報が示す座標位置を含む。
【００４１】
次に、図７を参照し、ドローン２００による搬送処理について説明する。なお、以下では、たとえばユーザー３００ａがユーザー端末３００Ａにより、ＭＦＰ１００に印刷指示を含む印刷ジョブを送信しているものとする。また、ドローン２００の搬送ボックス２６０は、ＭＦＰ１００側の収容トレイ１３０に収容されているものとする。
【００４２】
（ステップＳ１０１）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、印刷開始かどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、通信制御部２１７がアンテナ２０４を介し、ＭＦＰ１００からの印刷開始を示す通知を受け取っていなければ、印刷開始ではないと判断する（ステップＳ１０１：Ｎｏ）。
これに対し、システム制御部２１９は、通信制御部２１７がアンテナ２０４を介し、ＭＦＰ１００からの印刷開始を示す通知を受け取っていれば、印刷開始であると判断し（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に移行する。
なお、システム制御部２１９は、印刷開始であると判断した場合、機構制御部２１８に対し、開閉フラップ２６２の開放を指示する。
このとき、機構制御部２１８が扉開閉機構部２３０を制御し、たとえば図４（ａ）に示したように、開閉フラップ２６２を矢印ａ方向に回動させる。これにより、ＭＦＰ１００側の収容トレイ１３０の排出口１３１に対向する搬送ボックス２６０側の取り込み口２６４が開放される。そして、印刷とともに、収容トレイ１３０の排出口１３１から印刷物５５０は、取り込み口２６４から搬送ボックス２６０内部に送り込まれる。
【００４３】
（ステップＳ１０２）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、搬送先の情報を受け取ったかどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、通信制御部２１７がアンテナ２０４を介し、ＭＦＰ１００からの搬送先の情報を受け取っていなければ、搬送先の情報を受け取っていないと判断する（ステップＳ１０２：Ｎｏ）。
これに対し、システム制御部２１９は、通信制御部２１７がアンテナ２０４を介し、ＭＦＰ１００からの搬送先の情報を受け取っていれば、搬送先の情報を受け取ったと判断し（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３に移行する。
なお、搬送先の情報は、図６の搬送管理テーブル５００の項目５００ａのユーザーＩＤであってもよいし、項目５００ｂのユーザー名であってもよい。
ここで、搬送先の情報は、たとえばユーザー３００ａがユーザー端末３００Ａにより、ＭＦＰ１００に印刷指示を含む印刷ジョブを送信している場合、ユーザー３００ａのユーザーＩＤ、又はユーザー名となる。
そして、システム制御部２１９は、搬送管理テーブル５００を参照し、ユーザー３００ａに該当する項目５００ｄのユーザー位置情報を取得する。
【００４４】
（ステップＳ１０３）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、印刷が完了したかどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、通信制御部２１７がアンテナ２０４を介し、ＭＦＰ１００からの印刷が完了したことを示す通知を受け取っていなければ、印刷が完了していないと判断する（ステップＳ１０３：Ｎｏ）。
これに対し、システム制御部２１９は、通信制御部２１７がアンテナ２０４を介し、ＭＦＰ１００からの印刷が完了したことを示す通知を受け取っていれば、印刷が完了したと判断し（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４に移行する。
ここで、システム制御部２１９は、印刷が完了したと判断した場合、機構制御部２１８に対し、開閉フラップ２６２を閉じるように指示する。
このとき、機構制御部２１８が扉開閉機構部２３０を制御し、たとえば図４（ａ）に示したように、開閉フラップ２６２を矢印ｂ方向に回動させる。これにより、ＭＦＰ１００側の収容トレイ１３０の排出口１３１に対向する搬送ボックス２６０側の取り込み口２６４が閉じられる。
【００４５】
（ステップＳ１０４）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、ユーザー３００ａからの搬送指示を受け取っているかどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、通信制御部２１７がアンテナ２０４を介し、ＭＦＰ１００からユーザー３００ａからの搬送指示を受け取ったことを示す通知を受け取っていなければ、ユーザー３００ａからの搬送指示を受け取っていないと判断する（ステップＳ１０４：Ｎｏ）。
これに対し、システム制御部２１９は、通信制御部２１７がアンテナ２０４を介し、ＭＦＰ１００からユーザー３００ａからの搬送指示を受け取ったことを示す通知を受け取っていれば、ユーザー３００ａからの搬送指示を受け取ったと判断し（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に移行する。
すなわち、上述したように、ＭＦＰ１００が印刷ジョブを送信したユーザー３００ａのユーザー端末３００Ａに印刷完了を示す通知を送信し、ユーザー端末３００Ａから印刷完了に対する搬送指示がＭＦＰ１００に送信されると、ＭＦＰ１００がドローン２００にアンテナ１０５を介して通知する。これにより、ドローン２００のシステム制御部２１９は、ユーザー３００ａからの搬送指示を受け取っているかどうかを判断できる。
このように、ドローン２００のシステム制御部２１９がユーザー３００ａからの搬送指示を受け取ったことを判断することで、印刷物５５０をユーザー３００ａに確実に搬送できる。
【００４６】
（ステップＳ１０５）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、機構制御部２１８に対し、自律飛行の開始を指示する。
このとき、機構制御部２１８が自律機構部２５４を制御し、自律飛行を行う。
また、システム制御部２１９は、図示しないフロアのマップ情報と、ＧＰＳ受信器２０２が取得する現在の位置情報と、搬送管理テーブル５００から取得したユーザー３００ａに該当する項目５００ｄのユーザー位置情報とを元に、機構制御部２１８に対し、ユーザー３００ａの席までの自律飛行を指示する。
【００４７】
（ステップＳ１０６）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、ユーザー３００ａの位置に到着したかどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、ＧＰＳ受信器２０２が取得する現在の位置情報が、図示しないフロアのマップ情報上でのユーザー３００ａのユーザー位置情報に一致しないとき、ユーザー３００ａの位置に到着していないと判断する（ステップＳ１０６：Ｎｏ）。
これに対し、システム制御部２１９は、ＧＰＳ受信器２０２が取得する現在の位置情報が、図示しないフロアのマップ情報上でのユーザー３００ａのユーザー位置情報に一致したとき、ユーザー３００ａの位置に到着したと判断し（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７に移行する。
【００４８】
（ステップＳ１０７）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、機構制御部２１８に対し、一定の距離を保ってのホバリングを指示する。
このとき、機構制御部２１８が自律機構部２５４を制御し、ホバリングを行う。
なお、ホバリングでの一定の距離は、ユーザー３００ａが手を伸ばしても搬送ボックス２６０に触れることができない距離である。
【００４９】
（ステップＳ１０８）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、カメラ制御部２１４に対し、ユーザー３００ａの顔画像の撮影を指示する。
このとき、カメラ制御部２１４がカメラ２０１を制御し、ユーザー３００ａの顔画像を撮影する。
また、システム制御部２１９は、ユーザー認証部２１３に対し、ユーザー認証を指示する。
このとき、ユーザー認証部２１３は、カメラ２０１が撮影したユーザー３００ａの顔画像と、ＥＥＰＲＯＭ２１２が記憶しているユーザーＩＤに関連付けられているユーザー３００ａの顔画像データとを比較し、一致した場合は認証成功をシステム制御部２１９に通知する。また、ユーザー認証部２１３は、一致したユーザー３００ａのユーザーＩＤをシステム制御部２１９に通知する。なお、ユーザー認証部２１３は、カメラ２０１が撮影したユーザー３００ａの顔画像と、ＥＥＰＲＯＭ２１２が記憶しているユーザーＩＤに関連付けられているユーザー３００ａの顔画像データとが一致しなかった場合、認証失敗をシステム制御部２１９に通知する。
【００５０】
（ステップＳ１０９）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、ユーザー認証に成功したかどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、ユーザー認証部２１３からの通知が認証失敗であるとき、ユーザー認証に成功しなかったと判断し（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、ステップＳ１１０に移行する。
これに対し、システム制御部２１９は、ユーザー認証部２１３からの通知が認証成功であるとき、ユーザー認証に成功したと判断し（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１１に移行する。
【００５１】
（ステップＳ１１０）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、機構制御部２１８に対し、ユーザー認証に失敗したユーザー３００ａから遠ざかるように指示する。
このとき、機構制御部２１８がユーザー３００ａから遠ざかるように自律機構部２５４を制御する。
これにより、ユーザー認証に失敗したユーザー３００ａは、搬送ボックス２６０に容易に触れることができなくなり、搬送ボックス２６０の開閉扉２６５が誤って開けられることがなくなるため、セキュリティーを維持できる。
そして、システム制御部２１９は、機構制御部２１８に対し、ユーザー認証に失敗したユーザー３００ａから遠ざかるように指示した後、ステップＳ１１４に移行する。
【００５２】
（ステップＳ１１１）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、機構制御部２１８に対し、ユーザー認証に成功したユーザー３００ａに接近するように指示する。
このとき、機構制御部２１８がユーザー３００ａに接近するように自律機構部２５４を制御する。
これにより、ユーザー認証に成功したユーザー３００ａは、搬送ボックス２６０に容易に触れることができる。
そして、システム制御部２１９は、機構制御部２１８に対し、ユーザー認証に成功したユーザー３００ａに接近するように指示した後、ステップＳ１１２に移行する。
【００５３】
（ステップＳ１１２）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、ユーザー認証に成功すると、機構制御部２１８に対し、開閉扉２６５を開放させるように指示する。
このとき、機構制御部２１８が扉開閉機構部２３０を制御し、たとえば図４（ｂ）に示したように、開閉扉２６５を矢印ａ方向にスライドさせる。これにより、搬送ボックス２６０の取り出し口２６７が開放される。
このように、システム制御部２１９は、ユーザー認証に成功すると開閉扉２６５を自動的にスライドさせて、取り出し口２６７を開放させるので、ユーザー３００ａによる取り出し口２６７の開放のための操作が不要となる。
また、搬送ボックス２６０の取り出し口２６７の開放は、ドローン２００がユーザー３００ａに接近した状態で行うことができるため、たとえばユーザー３００ａの机上に着地スペースが無くても印刷物５５０をユーザー３００ａに確実に搬送できる。
【００５４】
（ステップＳ１１３）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、印刷物５５０が取り出されたかどうかを判断する。
この場合、システム制御部２１９は、たとえばカメラ２６１が撮影した画像の画像処理により、印刷物５５０の移動を認識できなかったとき、印刷物５５０が取り出されていないと判断する（ステップＳ１１３：Ｎｏ）。
これに対し、システム制御部２１９は、たとえばカメラ２６１が撮影した画像の画像処理により、印刷物５５０の移動を認識できたとき、印刷物５５０が取り出されたと判断し（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４に移行する。
ここで、システム制御部２１９は、印刷物５５０が取り出されたと判断すると、機構制御部２１８に対し、開閉扉２６５を閉じるように指示する。
このとき、機構制御部２１８が扉開閉機構部２３０を制御し、たとえば図４（ｂ）に示したように、開閉扉２６５を矢印ｂ方向にスライドさせる。これにより、搬送ボックス２６０の取り出し口２６７が閉じられる。
なお、搬送ボックス２６０内部に印刷物５５０を検出する検出センサーを設けてもよい。この場合、システム制御部２１９は、検出センサーが印刷物５５０を検出している間は印刷物５５０が取り出されていないと判断でき、検出センサーが印刷物５５０を検出しなくなった際は印刷物５５０が取り出されたと判断できる。
【００５５】
（ステップＳ１１４）
ドローン２００の自律制御部２１０のシステム制御部２１９は、機構制御部２１８に対し、ＭＦＰ１００の位置への自律飛行の開始を指示する。
このとき、機構制御部２１８が自律機構部２５４を制御し、自律飛行を行う。
また、システム制御部２１９は、図示しないフロアのマップ情報でのＭＦＰ１００の位置情報と、ＧＰＳ受信器２０２が取得する現在の位置情報とを元に、機構制御部２１８に対し、ＭＦＰ１００の位置までの自律飛行を指示する。
【００５６】
このように、本実施形態では、ドローン２００の自律制御部２１０により、印刷物５５０の搬送先であるユーザー位置情報に基づき機体２５０を自律飛行させ、ユーザー認証に成功した場合、機体２５０をユーザー認証に成功したユーザー３００ａ〜３００ｃに接近させ、ユーザー認証に失敗した場合、ユーザー認証に失敗したユーザー３００ａ〜３００ｃから遠ざける。これにより、取り込まれた印刷物５５０を取り出す取り出し口２６７を鍵無しの扉で閉じるようにしても、ユーザー認証に成功したユーザー３００ａ〜３００ｃ以外による印刷物５５０の取り出しを阻止できる。このように、取り出し口２６７を鍵無しの扉で閉じるようにしても、ユーザー認証に成功したユーザー３００ａ〜３００ｃ以外による印刷物の取り出しを阻止することができので、セキュリティーを確保しつつ、搬送ボックス２６０の構成及び形状を簡素化できる。
【符号の説明】
【００５７】
１００  ＭＦＰ
１０１  スキャナー部
１０２  プリンター部
１０３  ＦＡＸ部
１０４、３０１  Ｉ／Ｆ
１０５、２０４  アンテナ
１０６、３０４  パネル部
１０７、３０５  ＨＤＤ
１０８  搬送ケース検知センサー
１１０、３１０  制御部
１１１  スキャナー制御部
１１２  プリンター制御部
１１３  ＦＡＸ制御部
１１４、２１７、３１３  通信制御部
１１５、２１１、３１１  ＲＡＭ
１１６、２１２、３１２  ＥＥＰＲＯＭ
１１７  画像処理部
１１８、３１５  パネル操作制御部
１１９、３１６  ＨＤＤ制御部
１２０  センサー制御部
１２１、２１９、３１７  システム制御部
１２２、２２０、３１８  データバス
１３０  収容トレイ
１３１  排出口
２００  ドローン
２０１  カメラ
２０２  ＧＰＳ受信器
２０３  センサー
２１０  自律制御部
２１３  ユーザー認証部
２１４  カメラ制御部
２１５  ＧＰＳ制御部
２１６  センサー制御部
２１８  機構制御部
２３０  扉開閉機構部
２５０  機体
２５４  自律機構部
２５１ａ〜２５１ｄ  支持アーム
２５２  回転翼
２５３  上昇用モータユニット
２５４  自律機構部
２５５  支持金具
２６０  搬送ボックス
２６１  カメラ
２６２  開閉フラップ
２６３  充電端子部
２６４  取り込み口
２６５、２６５ａ  開閉扉
２６７  取り出し口
３００Ａ〜３００Ｃ  ユーザー端末
３００ａ〜３００ｃ  ユーザー
３０２  マウス
３０３  キーボード
３１４  入力制御部
４００  ネットワーク
５００  搬送管理テーブル
５００ａ〜５００ｄ  項目
５５０  印刷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020082449.tif 000008
【図７】
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