(57)【要約】【課題】車両の円滑な走行を可能にする車両制御システムを提供する。【解決手段】車両制御システムの車両制御装置は、画像処理装置が特定した交通信号機が進行可能状態を示し、且つ、歩行者用信号機が進行可能から進行不可に遷移する過渡状態を示す場合に、自車両の走行速度で交差点を渡り切れるか否かの判定が可能な進行可否判定部と、進行可否判定部が自車両の走行速度で交差点を渡り切れないと判定した場合に、自車両の走行速度を上げることができるか否かの判定が可能な加速可否判定部と、加速可否判定部が自車両の走行速度を上げることができると判定した場合に、自車両の走行速度を上げると交差点を渡り切れるか否かの判定が可能な加速進行可否判定部と、加速進行可否判定部が交差点を渡り切れると判定した場合に、自車両の走行速度を上げる加速制御部とを含む。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両に対して任意に設定した車間距離を保ちつつ、任意に設定した速度を上限に走行するように、自車両の走行を制御可能な車両制御装置と、
前記自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機及び前記交差点を横断する道路に設置された歩行者用信号機の撮影が可能なカメラと、
前記カメラが撮影した画像に基づいて、前記交通信号機及び前記歩行者用信号機が示す信号の特定が可能な画像処理装置と、
を備え、
前記車両制御装置は、
前記画像処理装置が特定した前記交通信号機が進行可能状態を示し、且つ、前記歩行者用信号機が進行可能から進行不可状態に遷移する過渡状態を示す場合に、前記自車両の走行速度で前記交差点を渡り切れるか否かの判定が可能な進行可否判定部と、
前記進行可否判定部が前記自車両の走行速度で前記交差点を渡り切れないと判定した場合に、前記自車両の走行速度を上げることができるか否かの判定が可能な加速可否判定部と、
前記加速可否判定部が前記自車両の走行速度を上げることができると判定した場合に、前記自車両の走行速度を上げて前記交差点を渡り切れるか否かの判定が可能な加速進行可否判定部と、
前記加速進行可否判定部が前記交差点を渡り切れると判定した場合に、前記自車両の走行速度を上げる加速制御部と
を含むことを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記加速可否判定部は、前記先行車両と自車両の車間距離を前記自車両が走行する道路の制限速度以下の速度で詰めることができるか否かによって、前記自車両の走行速度を上げることができるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記加速進行可否判定部が前記交差点を渡り切れないと判定した場合に、前記自車両を停止させる停止制御部を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記停止制御部は、前記加速可否判定部が前記自車両の走行速度を上げることができないと判定した場合に、前記自車両を停止させることを特徴とする請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記停止制御部は、前記加速進行可否判定部が前記自車両の走行速度を上げても前記交差点を渡り切れないと判定した場合に前記自車両を停止させることを特徴とする請求項３又は４に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に搭載され、且つ、該車両の走行挙動を制御する車両用制御装置が開示されている。かかる車両用制御装置は、前記車両の前方を時系列的に撮像することで信号機を含む時系列画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段にて得た前記時系列画像の中から、進行可能状態から進行不可状態に遷移する過渡状態を現示する歩行者用信号機を、特定信号機として認識する特定信号機認識手段と、前記特定信号機認識手段により認識された前記特定信号機と前記車両の間の距離を取得する距離取得手段と、それぞれ正値である下限値及び上限値にて特定される距離範囲を設定する距離範囲設定手段と、前記距離取得手段により取得された前記距離が、前記距離範囲設定手段により設定された前記距離範囲に属する場合に、前記車両の加速を制限させる加速制限制御を実行する加減速制御手段とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１０５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する車両用制御装置では、特定信号機（歩行者用信号機）と車両の間の距離が予め設定された距離範囲に属する場合に、車両の加速が制限されるので、車両が走行する車道の制限速度の範囲内で加速すれば交差点を渡り切れる場合にも車両の加速が制限され、車両の円滑な走行を阻害することがある。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、車両の円滑な走行を可能にする車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る車両制御システムは、先行車両に対して任意に設定した車間距離を保ちつつ、任意に設定した速度を上限に走行するように、自車両の走行を制御可能な車両制御装置と、前記自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機及び前記交差点を横断する道路に設置された歩行者用信号機の撮影が可能なカメラと、前記カメラが撮影した画像に基づいて、前記交通信号機及び前記歩行者用信号機が示す信号の特定が可能な画像処理装置と、を備え、前記車両制御装置は、前記画像処理装置が特定した前記交通信号機が進行可能状態を示し、且つ、前記歩行者用信号機が進行可能から進行不可状態に遷移する過渡状態を示す場合に、前記自車両の走行速度で前記交差点を渡り切れるか否かの判定が可能な進行可否判定部と、前記進行可否判定部が前記自車両の走行速度で前記交差点を渡り切れないと判定した場合に、前記自車両の走行速度を上げることができるか否かの判定が可能な加速可否判定部と、前記加速可否判定部が前記自車両の走行速度を上げることができると判定した場合に、前記自車両の走行速度を上げて前記交差点を渡り切れるか否かの判定が可能な加速進行可否判定部と、前記加速進行可否判定部が前記交差点を渡り切れると判定した場合に、前記自車両の走行速度を上げる加速制御部とを含む。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、進行可否判定部が自車両の走行速度で交差点を渡り切れないと判定すると、加速可否判定部が自車両の走行速度を上げることができるか否かを判定する。そして、加速可否判定部が自車両の走行速度を上げることができると判定すると、更に、加速進行可否判定部が自車両の走行速度を上げて交差点を渡り切れるか否かを判定する。そして、加速進行可否判定部が交差点を渡り切れると判定すると加速制御部が車両の走行速度を上げる。これにより、制限速度以下で車両の走行速度を上げることにより、交差点を渡り切ることで、車両の円滑な走行を可能にできる。
【０００８】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記加速可否判定部は、前記先行車両と自車両の車間距離を前記自車両が走行する道路の制限速度以下の速度で詰めることができるか否かによって、前記自車両の走行速度を上げることができるか否かを判定する。
【０００９】
上記（２）の構成によれば、加速可否判定部は、先行車両と自車両の車間距離を自車両が走行する道路の制限速度以下の速度で詰めることができるか否かによって、自車両の速度を上げることができるか否かを判定する。したがって、先行車両と自車両の車間距離を自車両が走行する道路の制限速度以下の速度で詰めることができる場合には、自車両の速度を上げることができると判定し、先行車両と自車両の速度を詰めることができない場合には、自車両の速度を上げることができないと判定する。これにより、加速可否判定部は、自車両の速度を上げることができるか否かを容易に判定できる。
【００１０】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記加速進行可否判定部が前記交差点を渡り切れないと判定した場合に、前記自車両を停止させる停止制御部を更に備える。
【００１１】
上記（３）の構成によれば、停止制御部は、加速進行可否判定部が交差点を渡り切れないと判定すると、自車両を停止させるので、車両が交通信号機を無視して交差点に進入するのを防止できる。
【００１２】
（４）幾つかの実施形態では、上記（３）の構成において、前記停止制御部は、前記加速可否判定部が前記自車両の走行速度を上げることができないと判定した場合に、前記自車両を停止させる。
【００１３】
上記（４）の構成によれば、停止制御部は、加速可否判定部が自車両の走行速度を上げることができないと判定した場合に、自車両を停止させるので、車両が交通信号機を無視して交差点に進入するのを防止できる。
【００１４】
（５）幾つかの実施形態では、上記（３）又は（４）の構成において、前記停止制御部は、前記加速進行可否判定部が前記自車両の走行速度を上げても前記交差点を渡り切れないと判定した場合に前記自車両を停止させる。
【００１５】
上記（５）の構成によれば、停止制御部は、加速進行可否判定部が自車両の走行速度を上げても交差点を渡り切れないと判定した場合に自車両を停止させるので、自車両が交通信号機を無視して交差点に進入するのを防止できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、制限速度以下で車両の走行速度を上げることにより、交差点を渡り切ることで、車両の円滑な走行を可能にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両制御システムの制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両制御システムの制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両制御システムが搭載された車両から交通信号機と歩行者用信号機を見た状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００１９】
本発明の一実施形態に係る車両制御システム１は、車両に搭載可能であって、自車両１００の前を走行する先行車両ＰＶに対して任意に設定した車間距離を保ちつつ、任意に設定した速度を上限に走行するように、自車両１００の走行を制御可能である。また、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１は、自車両１００の前を走行する先行車両ＰＶに対して任意に設定した車間距離を保ちつつ、任意に設定した速度を上限に走行するように、自車両１００の走行を制御した状態（以下「定速走行・車間距離制御状態」という）で、自車両前方の交差点を直進する場合に、当該交差点に設置された自車両前方の交通信号機ＴＬ及び当該交差点を横断する道路に設置された歩行者用信号機ＰＳの信号によって、当該交差点を渡り切れるか否かを判定する。また、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１は、定速走行・車間距離制御状態で、自車両前方の交差点を渡り切れないと判定した場合でも、自車両１００の速度を上げることができるか否かを判定する。そして、自車両１００の速度を上げることができる場合には、上げた速度で当該交差点を渡り切れるか否かを判定し、渡り切れる場合には、自車両１００の速度を上げるように制御する。
【００２０】
以下、図１に基づいて、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１の制御構成を説明する。尚、図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１は、車両制御装置２、カメラ３及び画像処理装置４を備える。
【００２２】
車両制御装置２は、自車両１００の前を走行する先行車両ＰＶに対して任意に設定した車間距離を保ちつつ、任意に設定した速度を上限に走行するように、自車両１００の走行を制御可能である。これにより、車両制御装置２は、先行車両ＰＶが発進と停止を繰り返す状況で、自車両１００の運転者の負担の軽減可能である。車両制御装置２は、例えば、電波式レーダ（図示せず）を用いて先行車両ＰＶを認識し、電波式レーダで認識した先行車両ＰＶに対して任意に設定した車間距離を保つように自車両１００の走行を制御し、先行車両ＰＶがいなくなった場合に任意に設定した速度まで加速し、その速度を保つように自車両１００の走行を制御する。
【００２３】
車両制御装置２は、例えば、制御装置及び演算装置を有するプロセッサ、並びに、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリを含み、これらが先行車両ＰＶに対して任意に設定した車間距離を保ちつつ、任意に設定した速度を上限に走行するように、自車両１００の走行を制御する。
【００２４】
車両制御装置２は、例えば、エンジン制御装置５１及びブレーキ制御装置６１に指示を与えることで、エンジン５２及びブレーキ６２を制御し、任意に設定した速度を上限に走行するように、自車両１００の走行を制御可能である。
【００２５】
カメラ３は、自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機ＴＬ及び当該交差点を横断する道路に設置された歩行者用信号機ＰＳの撮影が可能である（図３参照）。カメラ３は、例えば、ステレオカメラである。ステレオカメラは、自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機ＴＬ及び当該交差点を横断する車道に設置された歩行者用信号機ＰＳを複数の異なる方向から同時に撮影することで、奥行き方向の情報も記録可能である。このように、ステレオカメラは、奥行き方向の情報を記録することで、自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機ＴＬ及び当該交差点を横断する道路に設置された歩行者用信号機ＰＳまでの距離を正確に検知可能である。
【００２６】
画像処理装置４は、カメラ３で撮影された画像に基づいて、交通信号機ＴＬ及び歩行者用信号機ＰＳが示す信号の特定が可能である。画像処理装置４は、交通信号機ＴＬの進行不可状態を示す赤信号、進行可能状態を示す青信号、及び、進行可能状態から進行不可状態に遷移する過渡状態を示す黄信号を特定可能である。また、画像処理装置４は、歩行者用信号機ＰＳの進行不可状態を示す赤信号、進行可能状態を示す青信号、及び、進行可能状態から進行不可状態に遷移する過渡状態を示す青信号の点滅を特定可能である。
【００２７】
また、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１では、車両制御装置２は、制御部２１、進行可否判定部２２、加速可否判定部２３、加速進行可否判定部２４及び加速制御部２５を含む。車両制御装置２は、上述したように、例えば、制御装置及び演算装置を有するプロセッサ、並びに、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリを含み、これらが制御部２１、進行可否判定部２２、加速進行可否判定部２４及び加速制御部２５を構成する。
【００２８】
制御部２１は、車両制御装置２の主たる制御を司る部分であり、進行可否判定部２２、加速可否判定部２３、加速進行可否判定部２４及び加速制御部２５の統括制御が可能であり、上述したように、先行車両ＰＶに対して任意に設定した車間距離を保ちつつ、任意に設定した速度を上限に走行するように、自車両１００の走行を制御可能である。
【００２９】
進行可否判定部２２は、画像処理装置４が交通信号機ＴＬが進行可能状態を示す青信号を特定し、且つ、歩行者用信号機ＰＳが進行可能状態から進行不可状態に遷移する過渡状態を示す青信号の点滅を特定した場合に、自車両１００の走行速度で自車両前方の交差点を渡り切れるか否かの判定が可能である。
【００３０】
通常、カメラ３で撮影され、画像処理装置４で特定する交通信号機ＴＬは、自車両前方の交差点を渡り切った位置に設置される。したがって、自車両１００の走行速度で自車両前方の交差点を渡り切れるか否かの判定は、自車両１００から自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機ＴＬまでの距離、自車両１００の走行速度、及び、歩行者用信号機ＰＳが進行可能状態から進行不可状態に遷移する過渡状態を示す青信号の点滅開始からの時間、等に基づいて、自車両１００の走行速度で自車両前方の交差点を渡り切れるか否かの判定が可能である。尚、歩行者用信号機ＰＳが進行可能状態から不可状態に遷移する過渡状態を示す青信号の点滅開始から交通信号機ＴＬの進行不可状態を示す赤信号までの時間は、交差点毎に異なるが、交差点毎に記憶しておき、これらに基づいて、交差点を渡り切れるか否かを判定しても良いし、所定の時間を想定しておき、これに基づいて、交差点を渡りきれるか否かを判定してもよい。
【００３１】
加速可否判定部２３は、進行可否判定部２２が自車両１００の走行速度で自車両前方の交差点を渡り切れないと判定した場合に、自車両１００の走行速度を上げることができるか否かの判定が可能である。
【００３２】
加速可否判定部２３は、例えば、自車両１００の走行速度、自車両１００が走行する道路の制限速度、自車両１００の前を走る先行車両ＰＶとの車間距離、先行車両ＰＶとの車間距離を詰めることができるか否か、等に基づいて、自車両１００の走行速度を上げることができるか否かの判定が可能である。
【００３３】
例えば、自車両１００の走行速度が自車両１００が走行する道路の制限速度に対して余裕があり、且つ、自車両１００の前を走る先行車両ＰＶとの車間距離を詰めることができる場合に、自車両１００の走行速度を上げることができると判定する。
【００３４】
一方、例えば、自車両１００の走行速度が自車両１００が走行する道路の走行速度と略同一である場合、自車両１００の前を走る先行車両ＰＶとの車間距離を詰めることができない場合のいずれの場合にも、自車両１００の走行速度を上げることができないと判定する。
【００３５】
加速進行可否判定部２４は、加速可否判定部２３が自車両１００の走行速度を上げることができると判定した場合に、自車両１００の走行速度を上げて交差点を渡り切れるか否かの判定が可能である。
【００３６】
加速進行可否判定部２４は、例えば、自車両１００から自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機ＴＬまでの距離、自車両１００が走行速度を上げたときの走行速度、自車両前方の交差点を横切る道路に設置された歩行者用信号機ＰＳが進行可能状態から不可状態に遷移する過渡状態を示す青信号の点滅開始からの時間、等に基づいて、自車両１００の走行速度を上げて交差点を渡れるか否かの判定が可能である。
【００３７】
加速制御部２５は、加速進行可否判定部２４が交差点を渡り切れると判定した場合に、自車両１００の走行速度を上げる。
【００３８】
また、本発明の一実施形態に係る車両ステムでは、車両制御装置２は、停止制御部２６を更に含む。上述したように、車両制御装置２は、例えば、プロセッサ及びメモリを含み、これらが停止制御部２６を構成する。
【００３９】
停止制御部２６は、加速進行可否判定部２４が交差点を渡り切れないと判定しないと判定した場合に、自車両１００を停止させる。
【００４０】
以下、図２に基づいて、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１の制御内容を説明する。尚、図２は、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【００４１】
図２に示すように、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１は、定速走行・車間距離制御状態で、自車両前方の交差点を直進する場合には、まず、カメラ３が自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機ＴＬ及び当該交差点を横断する道路に設置された歩行者用信号機ＰＳを撮影する（図３参照）（ステップＳ１１）。
【００４２】
カメラ３が自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機ＴＬ及び当該交差点を横断する道路に設置された歩行者用信号機ＰＳを撮影すると、画像処理装置４が画像を処理し、交通信号機ＴＬが示す信号及び歩行者用信号機ＰＳが示す信号を特定する（ステップＳ１２）。
【００４３】
画像処理装置４が交通信号機ＴＬが示す信号及び歩行者用信号機ＰＳが示す信号を特定すると、つぎに、画像処理装置４が特定した交通信号機ＴＬが示す信号が進行可能状態を示す青信号であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。画像処理装置４が特定した交通信号機ＴＬが示す信号が進行可能状態を示す青信号であると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）には、つぎに、画像処理装置４が特定した歩行者用信号機ＰＳが示す信号が進行可能状態を示す青信号の点灯であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。画像処理装置４が特定した歩行者用信号機ＰＳが示す信号が進行可能状態を示す青信号の点灯であると判定した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、車間距離と走行速度を維持する（ステップＳ１５）。これにより、自車両１００は、定速走行・車間距離制御状態を維持し、交差点を直進することができる（自車両前方の交差点を渡り切ることができる）。
【００４４】
一方、画像処理装置４が特定した交通信号機ＴＬが示す信号が進行可能状態を示す青信号であっても、画像処理装置４が特定した歩行者用信号機ＰＳが示す信号が進行可能状態を示す青信号の点灯でないと判定した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、歩行者用信号機ＰＳが示す信号が進行不可状態を示す赤信号、又は、進行可能状態から進行不可状態に遷移する過渡状態を示す青信号の点滅である。歩行者用信号機ＰＳが示す信号が進行不可状態を示す赤信号、又は、進行可能状態から進行不可状態に遷移する過渡状態を示す青信号の点滅の場合には、進行可否判定部２２が、自車両１００の走行速度で自車両前方の交差点を渡り切れるか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００４５】
進行可否判定部２２は、例えば、自車両１００から自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機ＴＬまでの距離、自車両１００の走行速度、自車両前方の交差点を横切る道路に設置された歩行者用信号機ＰＳが進行可能状態から進行不可状態に遷移する過渡状態を示す青信号の点滅開始からの時間、等に基づいて、自車両１００の走行速度で自車両前方の交差点を渡り切れるか否かを判定する。
【００４６】
進行可否判定部２２が自車両１００の走行速度で自車両前方の交差点を渡り切れると判定した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）には、車間距離と走行速度を維持する（ステップＳ１５）。これにより、自車両１００は、定速走行・車間距離制御状態を維持し、交差点を直進することができる（自車両前方の交差点を渡り切ることができる）。
【００４７】
他方、進行可否判定部２２が自車両１００の走行速度で自車両前方の交差点を渡り切れないと判定した場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）には、加速可否判定部２３が、自車両１００の速度を上げることができるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００４８】
加速可否判定部２３は、例えば、自車両１００の走行速度、自車両１００が走行する道路の制限速度、自車両１００の前を走る先行車両ＰＶとの車間距離、先行車両ＰＶとの車間距離を詰めることができるか否か、等に基づいて、自車両１００の速度を上げることができるか否かを判定する。
【００４９】
加速可否判定部２３が自車両１００の速度を上げることができると判定した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）には、加速進行可否判定部２４が、自車両１００の速度を上げて自車両前方の交差点を渡り切れるか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【００５０】
加速進行可否判定部２４は、例えば、自車両１００から自車両前方の交差点に設置された自車両前方の交通信号機ＴＬまでの距離、自車両１００が走行速度を上げた場合の走行速度、自車両前方の交差点を横切る道路に設置された歩行者用信号機ＰＳが進行可能状態から進行不可状態に遷移する過渡状態を示す青信号の点滅開始からの時間、等に基づいて、自車両１００の速度を上げて自車両前方の交差点を渡り切れるか否かを判定する。
【００５１】
加速進行可否判定部２４が自車両１００の速度を上げて自車両前方の交差点を渡り切れると判定した場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、加速制御部２５が自車両１００の走行速度を上げる（ステップＳ１９）。これにより、自車両１００は、走行速度を上げて、交差点を直進することができる（自車両前方の交差点を渡り切ることができる）。
【００５２】
一方、画像処理装置４が特定した交通信号機ＴＬが示す信号が進行可能状態を示す青信号でない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、すなわち、進行不可状態を示す赤信号、又は、進行可能状態から進行不可状態への過渡状態の場合には、停止制御部２６が自車両１００を停止させる（ステップＳ２０）。
【００５３】
また、加速可否判定部２３が自車両１００の速度を上げることができないと判定した場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、及び、加速進行可否判定部２４が自車両１００の速度を上げても自車両前方の交差点を渡り切れないと判定した場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）には、停止制御部２６が自車両１００を停止させる（ステップＳ２０）。
【００５４】
上述した本発明の一実施形態に係る車両制御システム１によれば、進行可否判定部２２が自車両１００の走行速度で自車両前方の交差点を渡り切れないと判定すると、加速可否判定部２３が自車両１００の走行速度を上げることができるか否かを判定する。そして、加速可否判定部２３が自車両１００の走行速度を上げることができると判定すると、更に、加速進行可否判定部２４が自車両１００の走行速度を上げて交差点を渡り切れるか否かを判定する。そして、加速進行可否判定部２４が交差点を渡り切れると判定すると加速制御部２５が車両の走行速度を上げる。これにより、制限速度以下で車両の走行速度を上げることにより、交差点を渡り切ることで、車両の円滑な走行を可能にできる。
【００５５】
また、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１によれば、加速可否判定部２３は、先行車両ＰＶと自車両１００の車間距離を自車両１００が走行する道路の制限速度以下の速度で詰めることができるか否かによって、自車両１００の速度を上げることができるか否かを判定する。したがって、先行車両ＰＶと自車両１００の車間距離を自車両１００が走行する道路の制限速度以下の速度で詰めることができる場合には、自車両１００の速度を上げることができると判定し、先行車両ＰＶと自車両１００の速度を詰めることができない場合には、自車両１００の速度を上げることができないと判定する。これにより、加速可否判定部２３は、自車両１００の速度を上げることができるか否かを容易に判定できる。
【００５６】
また、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１によれば、停止制御部２６は、加速進行可否判定部２４が交差点を渡り切れないと判定すると、自車両１００を停止させるので、車両が交通信号機ＴＬを無視して交差点に進入するのを防止できる。
【００５７】
また、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１によれば、停止制御部２６は、加速可否判定部２３が自車両１００の走行速度を上げることができないと判定した場合に、自車両１００を停止させるので、車両が交通信号機ＴＬを無視して交差点に進入するのを防止できる。
【００５８】
また、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１によれば、停止制御部２６は、加速進行可否判定部２４が自車両１００の走行速度を上げても交差点を渡り切れないと判定した場合に自車両１００を停止させるので、自車両１００が交通信号機ＴＬを無視して交差点に進入するのを防止できる。
【００５９】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００６０】
１    車両制御システム
２    車両制御装置
２１    制御部
２２    進行可否判定部
２３    加速可否判定部
２４    加速進行可否判定部
２５    加速制御部
２６    停止制御部
３    カメラ
４    画像処理装置
５１    エンジン制御装置
５２    エンジン
６１    ブレーキ制御装置
６２    ブレーキ
１００    自車両
ＴＬ    交通信号機
ＰＳ    歩行者用信号機
ＰＶ    先行車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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