(57)【要約】【課題】自車両が高速道路を走行する状態にあることを正確に特定することを可能にした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】高速道路に設けられた地物に対して、該地物から進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離である継続距離を紐づけた地物情報について取得し、車両周辺において地物が検出された場合に、検出された地物に紐づけられた継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定するように構成する。【選択図】図９
2020190506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高速道路に設けられた地物に対して、該地物から進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離である継続距離を紐づけた地物情報について取得する地物情報取得手段と、
車両周辺に位置する前記地物を検出する地物検出手段と、
前記地物検出手段によって前記地物が検出された場合に、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する走行道路推定手段と、を有する走行支援装置。
【請求項２】
前記地物情報は、高速道路に設けられた各地物を対象として、各地物に対して前記継続距離を紐づけた情報であって、
前記走行道路推定手段は、前記地物検出手段によって前記地物情報に含まれるいずれかの地物が検出された場合に、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記地物情報は、高速道路に設けられた特定種類の地物を対象とした情報であって、各地物に対して該地物が設けられた位置を特定する位置情報についても紐づけられ、
前記走行道路推定手段は、前記地物検出手段によって前記特定種類の地物が検出された場合であって、且つ前記地物を検出した位置が前記地物情報に含まれるいずれかの地物に紐づけられた位置情報と対応する場合に、前記地物検出手段によって前記地物情報に含まれるいずれかの地物が検出されたと判定する請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記走行道路推定手段は、前記地物検出手段によって前記特定種類の地物が検出された場合であって、且つ前記地物を検出した位置が前記地物情報に含まれるいずれの地物に紐づけられた位置情報とも対応しない場合には、車両が一般道を走行する状態にあると推定する請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記走行道路推定手段は、前記地物検出手段によって前記地物が検出された場合であって且つ該地物が本線又は本線とランプの接続区間に位置する場合に、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記走行道路推定手段は、前記地物検出手段によって前記地物が検出された場合であって且つ該地物がランプ同士の接続区間に位置する場合には、車両が一般道を走行する状態にあると推定する請求項５に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記走行道路推定手段は、前記地物検出手段によって前記地物が検出された場合であって、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が走行した後には、車両が一般道を走行する状態にあると推定する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記走行道路推定手段は、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が走行する前であっても、車両周辺に信号機又は停止線があることを検出した場合には、車両が一般道を走行する状態にあると推定する請求項７に記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記走行道路推定手段によって車両が高速道路を走行する状態にあると推定している間において、車両の車速、車両の方位の変化、車両の旋回半径の内、少なくとも一以上の要素が所定の条件を満たす場合に、車両が道路を逆走する逆走状態にあると警告する逆走警告手段を有する請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項１０】
前記所定の条件は、車両が道路上でＵターンしたことを示す条件である請求項９に記載の走行支援装置。
【請求項１１】
コンピュータを、
高速道路に設けられた地物に対して、該地物から進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離である継続距離を紐づけた地物情報について取得する地物情報取得手段と、
車両周辺に位置する前記地物を検出する地物検出手段と、
前記地物検出手段によって前記地物が検出された場合に、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する走行道路推定手段と、
して機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を支援する走行支援装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路幅の狭い一般道に加えて、高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、国道等の高速走行が可能な一部の道路では、走行方向毎に道路が区分され、予め決められた方向のみに車両が走行可能に構成されている区間がある。しかしながら、明確に走行方向が明示されていない場合には、車両が走行方向を間違えて走行区間に規定されている走行方向と逆方向に走行する所謂逆走状態となる場合がある。例えば、車両がそのような逆走状態となる原因として、複数の車線からなる一方通行区間の道路（例えば高速道路等）を車両が走行する場合に、運転者が右側の車線は対向車線であると誤認識し、Ｕターンを行うことが有る。また、車両が高速道路等のＩＣ（インターチェンジ）で入口路と出口路を間違えて進入することによっても逆走状態となる。また、車両がサービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）の駐車場から本線へと戻る際に、入口路と出口路を間違えて進入することによっても逆走状態となる。
【０００３】
上記の理由等によって車両が逆走状態になった場合において、車両側で逆走状態にあることを正確に検出し、その旨を運転者に対して迅速に警告することが極めて重要である。ここで、上記理由の内、特にＵターンを行うことによって逆走状態になったことを検出する手段として、例えば特開２０１０−２０４７４８号公報には、自車両が高速道路を走行中の場合において、自車両の旋回角度やヨー角が閾値以上となった場合、即ちＵターンが行われた場合に、逆走状態になったと検出する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２０４７４８号公報（第６−８頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１のようにＵターンが行われたことによって逆走状態にあると検出する為には、前提として自車両が複数の車線からなる一方通行区間の道路を走行している状態にあることを特定する必要がある。複数の車線からなる一方通行区間の道路としては、代表例として高速道路がある。即ち、Ｕターンを行うことによって逆走状態になったことを検出する為には、自車両が高速道路を走行する状態にあるか否かを正確に特定することが重要であった。
【０００６】
例えば、上記特許文献１では自車両の現在位置の検出結果を用いたマップマッチングにより自車両が走行する道路を特定している。しかしながら、マップマッチングによる走行道路の特定では、高速道路と一般道が並走している区間において高速道路を走行しているにもかかわらず一般道を走行している、あるいはその逆に一般道を走行しているにもかかわらず高速道路を走行していると誤認識される虞があった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、道路に設けられた地物の検出結果を用いることによって、自車両が高速道路を走行する状態にあることを正確に特定することを可能にした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る走行支援装置は、高速道路に設けられた地物に対して、該地物から進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離である継続距離を紐づけた地物情報について取得する地物情報取得手段と、車両周辺に位置する前記地物を検出する地物検出手段と、前記地物検出手段によって前記地物が検出された場合に、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する走行道路推定手段と、を有する。
尚、「高速道路」には、高速自動車国道、一般国道自動車専用道路（高規格幹線道路）、本州四国連絡道路、都市高速道路（地域高規格道路）、その他の自動車専用道路の少なくとも一を含む。
【０００９】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の走行支援を行うプログラムである。具体的には、コンピュータを、高速道路に設けられた地物に対して、該地物から進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離である継続距離を紐づけた地物情報について取得する地物情報取得手段と、車両周辺に位置する前記地物を検出する地物検出手段と、前記地物検出手段によって前記地物が検出された場合に、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する走行道路推定手段と、して機能させる。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る走行支援装置及びコンピュータプログラムによれば、高速道路に設けられた地物に対して、予め地物を検出した位置から高速道路が継続することを保証する距離を紐づけておくことによって、地物を検出した車両がその後に高速道路を走行する状態にあることを正確に特定することを可能とする。その結果、例えば逆走検出手段に応用すれば、Ｕターンが行われることによる逆走状態の検出を正確に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】地物ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。
【図３】高速道路における矢印の路面標示の設置例を示した図である。
【図４】高速道路における矢印の路面標示の設置例を示した図である。
【図５】継続距離について説明した図である。
【図６】本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。
【図７】第１走行道路種別判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】第２走行道路種別判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図９】車両が走行する道路の道路種別の判定方法について説明した図である。
【図１０】逆走検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る走行支援装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。
【００１４】
以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や地物ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や地物ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００１６】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、施設等の地点に関する地点データ３５、各交差点に関する交差点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００１７】
また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、高速道路と一般道（国道、県道、細街路等）を表すデータがそれぞれ記録される。尚、高速道路には、高速自動車国道、一般国道自動車専用道路（高規格幹線道路）、本州四国連絡道路、都市高速道路（地域高規格道路）、その他の自動車専用道路を含む。更に、リンクデータ３３には、高速道路と一般道を接続する道路、並びに異なる高速道路同士を接続する道路（所謂ランプ）に含まれるリンクを、連結路リンクとして特定する情報についても含まれる。
【００１８】
また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００１９】
また、地点データ３５としては、ナビゲーション装置１において出発地、目的地、案内対象等となる地点に関する情報が記憶される。例えば、ホテル、旅館等の宿泊施設、ガソリンスタンド等の給油施設、ショッピングモール、スーパーマーケット、ショッピングセンタ、コンビニエンスストア等の商業施設、テーマパーク、ゲームセンタ等の娯楽施設、レストラン、バー、居酒屋等の飲食施設、公共駐車場等の駐車施設、交通施設、寺院、教会等の宗教施設、美術館、博物館等の公共施設等の施設に関する情報が該当する。特に本実施形態では高速道路にある施設（以下、高速道路施設という）に関する情報についても記憶されている。ここで、高速道路施設としては、高速道路上にある（即ち高速道路の一部を構成する）施設（例えばインターチェンジ、ジャンクション）に加えて、高速道路に対して取付道路等の他の道路を介して接続されることによって高速道路から進入退出が可能な施設（例えばサービスエリア、パーキングエリア）についても含まれる。
【００２０】
一方、地物ＤＢ３２は、高速道路に設けられた地物に関する情報が記憶されたＤＢである。ここで、地物としては路面に描かれた路面標示（白線、破線、矢印）、道路沿いに設置された構造物（道路標識、料金所、防眩板、電子掲示板、照明、ポール）がある。更に、道路標識には、速度標識、分岐において方面を案内する案内標識、出口を案内する案内標識、キロポスト、進入禁止の規制標識が含まれる。但し、以下の説明では本実施形態の地物ＤＢ３２は、上記高速道路に設けられた各種地物の内、特に矢印の路面標示に関する情報を記憶するＤＢとする。
【００２１】
尚、地物ＤＢ３２には矢印の路面標示以外の高速道路に設けられた地物に関する情報を記憶しても良い。但し、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、後述のように地物ＤＢ３２に情報が格納された地物を、自車両の周辺を撮像した撮像画像を用いて検出することによって自車両が高速道路を走行する状態にあることを特定する。従って、地物ＤＢ３２に情報を格納する対象とする地物としては、画像認識で認識し易く（シンプルで且つ特徴的な外観を有する）、一般道にはできる限り存在しない地物であることが望ましい。該当する地物としては、矢印の路面標示以外には、分岐において方面を案内する案内標識、進入禁止の規制標識等がある。
【００２２】
ここで、図２は地物ＤＢ３２の記憶領域の一例を示した図である。図２に示すように、地物ＤＢ３２は、矢印の路面標示が設置された道路名称と、矢印の路面標示が設置されたインターチェンジ又はジャンクションの名称と、矢印の路面標示が設置された道路の進行方向（上り又は下り）と、設置された位置を特定する座標データ（緯度、経度）と、矢印の路面標示が設置された箇所の道路種別と、該矢印の路面標示から進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離と、が紐付けられて格納されている。
【００２３】
ここで、高速道路において矢印の路面標示５０は、図３に示すように本線５１とランプ５２が接続する接続区間（合流区間）と、図４に示すように複数のランプ５３、５４同士が接続する接続区間（合流区間）の路面に対して一般的に描かれており、車両の進行方向を示す路面標示である。即ち、矢印の路面標示は基本的に高速道路と一般道との接続地点であるインターチェンジ、或いは複数の高速道路同士の接続地点であるジャンクションに存在することとなる。但し、インターチェンジやジャンクション以外の本線上に存在する場合もあり、そのような矢印の路面表示に関する情報についても地物ＤＢ３２に格納しても良い。尚、本線に描かれる場合には、全ての車線に対して描かれる場合もあるし、図３に示すように一部（例えばランプに対して一番外側）の車線のみに描かれる場合もある。
【００２４】
例えば、図２に示す例では、東名高速道路の厚木ＩＣの下り方向の座標（ｘ１，ｙ１）には、本線とランプの合流区間に矢印の路面標示が設けられていることを示している。更に、該矢印の路面標示から進行方向に沿った次のインターチェンジ（即ち秦野中井ＩＣ）までの距離が１４．９ｋｍであることが紐付けられて格納されている。ここで、進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離（以下、継続距離という）は、より正確には図５に示すように矢印の路面標示５０から、進行方向に沿った次のインターチェンジの分岐（本線から退出するランプの接続点）までの距離となる。即ち、言い換えれば継続距離は、矢印の路面標示を検出した車両がその後に高速道路を走行中であることを保証する距離にも相当する。
【００２５】
また、図２に示す例では、東名高速道路の厚木ＩＣの座標（ｘ２，ｙ２）には、ランプ同士の合流区間に矢印の路面標示が設けられていることを示している。尚、ランプ同士の合流区間にある矢印の路面標示に対しては、継続距離は紐づけられていない。基本的に進行方向にはインターチェンジが存在しない（一般道へ退出する）からである。
【００２６】
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は後述のように車外カメラ１９で撮像した撮像画像から地物ＤＢ３２に記録されたいずれかの矢印の路面標示を検出した場合に、車両が高速道路を走行する状態にあるか否かを判定する。更に、継続距離が紐づけられた矢印の路面標示を検出した場合には、紐づけられた継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する。詳細については後述する。
【００２７】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図６）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、地物情報取得手段は、高速道路に設けられた地物に対して、該地物から進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離である継続距離を紐づけた地物情報について取得する。地物検出手段は、車両周辺に位置する地物を検出する。走行道路推定手段は、地物検出手段によって地物が検出された場合に、検出された地物に紐づけられた継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する。
【００２８】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有する構成としても良い。また、マイクと音声認識装置を有する構成としても良い。
【００２９】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、特に本実施形態では自車両が逆走状態にあることを検出した場合には逆走状態にあることに対する警告についても表示される。
【００３０】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、特に本実施形態では自車両が逆走状態にあることを検出した場合には逆走状態にあることに対する警告音声についても出力される。
【００３１】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００３２】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３３】
また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のバンパ、バックミラーの裏側、ドアミラー等に取り付けられるとともに車両の周囲環境が撮像可能となるように光軸方向が設定される。車外カメラ１９の数は単数であっても良いし、複数であっても良い。そして、車外カメラ１９は、車両の走行時において車両の進行方向前方、側方及び後方をそれぞれ撮像する。尚、必ずしも車両の進行方向前方、側方及び後方の全てを撮像範囲とする必要は無く、例えば車両の進行方向前方のみ、或いは後方のみを撮像範囲としても良い。
【００３４】
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車外カメラ１９により撮像された撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、自車両の周辺に位置する地物を検出する。尚、地物の検出処理はナビゲーション装置１でなく車両側のＥＣＵにより行っても良い。尚、他物を検出する手段としては車外カメラ１９の代わりにミリ波レーダ等のセンサを用いても良い。
【００３５】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行支援処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に所定時間間隔で繰り返し実行され、車両が走行する道路の道路種別を特定するとともに、車両が逆走状態にあることを検出した場合には警告を行うプログラムである。尚、以下の図６~図８、図１０にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３６】
先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、後述の第１走行道路種別判定処理（図７）を実行する。尚、第１走行道路種別判定処理は、自車両の周辺に位置する地物の検出結果に基づいて、車両が高速道路を走行中であるか、一般道（細街路も含む）を走行中であるかを判定する処理である。
【００３７】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１の第１走行道路種別判定処理及び後述のＳ３の第２走行道路種別判定処理の判定の結果に基づいて、現時点における車両が走行する道路の走行種別が、高速道路と一般道のいずれかに推定されているかを判定する。具体的には、直近に実施された第１走行道路種別判定処理又は第２走行道路種別判定処理において車両が一般道を走行中であると判定された場合には、現時点における車両が走行する道路の走行種別は一般道と推定される。一方、直近に実施された第１走行道路種別判定処理又は第２走行道路種別判定処理において車両が高速道路を走行中であると判定された場合には、現時点における車両が走行する道路の走行種別は高速道路と推定される。
【００３８】
そして、現時点における車両が走行する道路の走行種別が高速道路であると推定されている場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、現時点における車両が走行する道路の走行種別が一般道であると推定されている場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。
【００３９】
Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ＣＰＵ４１は、後述の第２走行道路種別判定処理（図８）を実行する。尚、第２走行道路種別判定処理は、自車両の周辺に位置する地物の検出結果及び地物を検出してからの走行距離に基づいて、車両が高速道路を走行中であるか、一般道（細街路も含む）を走行中であるかを判定する処理である。
【００４０】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２と同様に現時点における車両が走行する道路の走行種別が、高速道路と一般道のいずれかに推定されているかを判定する。
【００４１】
そして、現時点における車両が走行する道路の走行種別が高速道路であると推定されている場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、現時点における車両が走行する道路の走行種別が一般道であると推定されている場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。
【００４２】
続いて、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、ＣＰＵ４１は、後述の逆走判定処理（図１０）を実行する。尚、逆走判定処理は、自車両の走行する道路の道路種別とＵターンの実施有無に基づいて、車両が逆走状態となったことを検出する処理である。
【００４３】
次に、上記Ｓ１の第１走行道路種別判定処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は第１走行道路種別判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００４４】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、ＧＰＳ２１を用いて、車両の現在位置の位置座標（緯度、経度）を取得する。尚、ＧＰＳ２１以外に、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３及びジャイロセンサ２４等の各種センサを用いて位置座標を取得することも可能である。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて特定しても良い。ここで、高精度ロケーション技術とは、車外カメラ１９から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００４５】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車外カメラ１９で撮像した画像に対して画像処理（例えば２値化処理やパターンマッチング処理等）を施すことにより、車両の周辺に位置する地物を認識（検出）する。具体的には、地物ＤＢ３２（図２）に情報が格納された種類の地物を認識（検出）対象とし、本実施形態では路面（自車両の走行する車線の路面に加えて、自車両の走行する車線以外の車線の路面も含む）に描かれた矢印の路面標示を認識（検出）対象とする。
【００４６】
次に、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で行った地物認識処理の検出結果に基づいて、特に地物ＤＢ３２に情報が格納された種類の地物、即ち矢印の路面標示を認識（検出）したか否か判定する。
【００４７】
そして、矢印の路面標示を認識（検出）したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。
【００４８】
一方、矢印の路面標示を認識（検出）していないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、地物に基づいて自車両が走行する道路の道路種別を特定することができないので、自車両が走行する道路種別を判定することなくＳ２へと移行する。尚、その場合には、現在の車両が走行する道路の走行種別については、前回の判定結果を継続して採用する。即ち、前回の第１走行道路種別判定処理又は第２走行道路種別判定処理において車両が一般道を走行中であると判定された場合には、現時点における車両が走行する道路の走行種別は継続して一般道であると推定される。一方、前回の第１走行道路種別判定処理又は第２走行道路種別判定処理において車両が高速道路を走行中であると判定された場合には、現時点における車両が走行する道路の走行種別は継続して高速道路であると推定される。但し、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた直後の初回実行時については、例外的に一般道を走行中であると判定する。
【００４９】
Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２の地物認識処理において検出した地物（矢印の路面標示）の位置座標（緯度経度）が、地物ＤＢ３２に格納されたいずれかの地物の位置座標と一致するか否か判定する。尚、一致とは完全に一致する場合に限定されることなく、検出誤差などを考慮して一定の誤差範囲内にあれば完全に一致していなくても一致するとみなすのが望ましい。また、地物の位置座標は該当する地物を検出した時点の車両の位置座標としても良いし、自車両との相対的な位置関係に基づいて実際の地物の位置座標を算出しても良い。
【００５０】
そして、前記Ｓ１２の地物認識処理において検出した地物の位置座標が、地物ＤＢ３２に格納されたいずれかの地物の位置座標と一致すると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。
【００５１】
一方、前記Ｓ１２の地物認識処理において検出した地物の位置座標が、地物ＤＢ３２に格納されたいずれの地物の位置座標とも一致しないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、車両は高速道路にある矢印の路面標示ではなく、一般道にある矢印の路面標示を認識したと推定できる。従って、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、自車両が一般道を走行中であると判定する。その後、Ｓ２へと移行する。
【００５２】
続いて、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２の地物認識処理において検出した地物が、本線又は本線とランプの接続区間に位置する矢印の路面標示であるか否かを判定する。尚、高速道路において矢印の路面標示が設置された箇所の道路種別については、矢印の路面標示毎に予め地物ＤＢ３２（図２）に格納されている。従って、ＣＰＵ４１は前記Ｓ１４において位置座標が一致したと判定された地物に関する情報を地物ＤＢ３２から抽出し、抽出された情報に基づいて車両の検出した地物が、本線又は本線とランプの接続区間に位置する矢印の路面標示であるか否かを判定する。
【００５３】
そして、前記Ｓ１２の地物認識処理において検出した地物が、本線又は本線とランプの接続区間に位置する矢印の路面標示であると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。
【００５４】
Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、自車両が高速道路にある地物を認識したと認定し、高速道路を走行中であると判定する。その後、Ｓ１８へと移行する。
【００５５】
一方、前記Ｓ１２の地物認識処理において検出した地物が、本線及び本線とランプの接続区間以外に位置する矢印の路面標示であると判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、車両は図４に示すように複数のランプ同士が接続する接続区間（合流区間）の路面に対して描かれた矢印の路面標示を認識したと推定できる。ここで、図４に示すように複数のランプ同士が接続する接続区間（合流区間）の路面に対して描かれた矢印の路面標示の進行方向は、基本的に一般道への退出路となる。従って、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、自車両が一般道を走行中であると判定する。その後、Ｓ２へと移行する。
【００５６】
また、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２の地物認識処理において検出した地物（矢印の路面標示）について、地物ＤＢ３２で紐付けられた継続距離を取得する。ここで、継続距離は前述したように該当する矢印の路面標示から進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離である。より正確には図５に示すように矢印の路面標示５０から、進行方向に沿った次のインターチェンジの分岐（本線から退出するランプの接続点）までの距離である。尚、継続距離については矢印の路面標示毎に予め地物ＤＢ３２（図２）に格納されている。従って、ＣＰＵ４１は前記Ｓ１４において位置座標が一致したと判定された地物に紐付けられた継続距離を地物ＤＢ３２から抽出する。その後、Ｓ２へと移行する。
【００５７】
次に、上記Ｓ３の第２走行道路種別判定処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は第２走行道路種別判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００５８】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２の地物認識処理において地物ＤＢ３２に情報が格納された種類の地物、即ち矢印の路面標示を認識（検出）したと判定されてからの車両の走行距離が、前記Ｓ１８で取得された継続距離以上となったか否かを判定する。
【００５９】
そして、矢印の路面標示を認識（検出）したと判定されてからの車両の走行距離が、前記Ｓ１８で取得された継続距離以上となったと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２２へと移行する。
【００６０】
ここで、図９に示すように継続距離は、矢印の路面標示５０から、進行方向に沿った次のインターチェンジの分岐（本線から退出するランプの接続点）までの距離となる。即ち、少なくとも矢印の路面標示５０を検出してから継続距離を走行する間については、一般道へ退出する可能性が無い。従って、矢印の路面標示５０を検出してから継続距離を走行する間については、自車両は高速道路を走行中であると推定する。一方、矢印の路面標示５０を検出してから継続距離を走行した後については、一般道へ退出する可能性がある。従って、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、自車両が一般道を走行中であると判定する。その後、次に地物ＤＢ３２に情報が格納された矢印の路面標示を認識（検出）するまでの間、自車両は一般道を走行中と推定されることとなる。
【００６１】
一方、矢印の路面標示を認識（検出）したと判定されてからの車両の走行距離が、前記Ｓ１８で取得された継続距離未満であると判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、Ｓ２３へと移行する。
【００６２】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、車外カメラ１９で撮像した画像に対して画像処理（例えば２値化処理やパターンマッチング処理等）を施すことにより、車両の周辺に停止線又は信号機を認識したか否かを判定する。尚、前記Ｓ２３において判定対象とするのは停止線又は信号機以外の地物としても良い。但し、一般道にしか存在しない地物、或いは高速道路に存在する数が極めて少ない地物とするのが望ましい。
【００６３】
そして、車両の周辺に停止線又は信号機を認識したと判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、前回の自車両の走行する道路の道路種別についての判定結果を修正し、自車両が一般道を走行中であると判定する。その後、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両の周辺に停止線及び信号機を認識しないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、自車両が走行する道路種別を新たに判定することなくＳ４へと移行する。その場合には、現在の車両が走行する道路の走行種別については、高速道路を継続して走行中であると推定されることとなる。
【００６４】
次に、上記Ｓ５の逆走判定処理のサブ処理について図１０に基づき説明する。図１０は逆走判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６５】
先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、以下の（Ａ）〜（Ｃ）の条件を満たすか否か判定する。
（Ａ）車両の車速が１０ｋｍ／ｈ以上である。
（Ｂ）車両の位置が現在位置から１０ｍ手前にあった場合と比較して、車両の方位が２５度以上変化している。
（Ｃ）車両の旋回半径が閾値（例えば１０ｍ）以下である。
【００６６】
そして、上記（Ａ）〜（Ｃ）の条件をすべて満たすと判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、車両がＵターン中、或いはＵターンを行ったと推定できる。ここで、高速道路のように複数の車線からなる一方通行区間の道路を車両が走行する状態において、車両がＵターンを行うと、自車両が逆走状態にある可能性が極めて高い。
【００６７】
そして、本実施形態では自車両が高速道路を走行中であると推定される場合にのみ当該逆走判定処理（Ｓ５）が行われることから、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、車両が逆走状態にあると判定する。更に、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、逆走状態にあることを警告する文章や音声を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を出力する。具体的には、液晶ディスプレイ１５に対して「現在、道路を逆走していますので注意して下さい。」とのメッセージを表示したり、同内容の音声をスピーカ１６から出力する。それによって、ユーザに車両が逆走状態にあることを警告する。また、車両制御を行うことによって、逆走を中止させるように構成しても良い。
【００６８】
尚、前記Ｓ３１では上記（Ａ）〜（Ｃ）の条件をすべて満たすと判定された場合に、車両がＵターン中或いはＵターンを行ったと判定しているが、（Ａ）と（Ｂ）或いは（Ｂ）と（Ｃ）の条件を満たした場合に、車両がＵターン中或いはＵターンを行ったと判定しても良い。また、（Ａ）〜（Ｃ）の条件に含まれる各数値は適宜変更可能である。例えば（Ｃ）の旋回半径の閾値は、高速道路で認められているカーブの最小旋回半径より小さい値であれば良い。
【００６９】
一方、上記（Ａ）〜（Ｃ）の条件のいずれかを満たさないと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、Ｓ３４へと移行する。
【００７０】
Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、以下の（Ｄ）の条件を満たすか否か判定する。
（Ｄ）車両の位置が現在位置から所定距離手前（例えば２０ｍ手前）にあった場合と比較して、車両の方位が９０度以上変化している。
【００７１】
そして、上記（Ｄ）の条件を満たすと判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、車両がＵターン中、或いはＵターンを行ったと推定できる。その後、Ｓ３２へと移行し、車両が逆走状態にあると判定する。尚、（Ｄ）の条件に含まれる各数値は適宜変更可能である。
【００７２】
一方、上記（Ｄ）の条件についても満たさないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、車両は逆走状態にないと判定し、警告を行うことなく当該走行支援処理プログラムを終了する。
【００７３】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、高速道路に設けられた地物に対して、該地物から進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離である継続距離を紐づけた地物情報について取得し（Ｓ１８）、車両周辺において地物が検出された場合に、検出された地物に紐づけられた継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する（Ｓ１７、Ｓ２１）ので、高速道路に設けられた地物に対して、予め地物を検出した位置から高速道路が継続することを保証する距離を紐づけておくことによって、地物を検出した車両がその後に高速道路を走行する状態にあることを正確に特定することを可能とする。その結果、例えば逆走検出手段に応用すれば、Ｕターンが行われることによる逆走状態の検出を正確に行うことが可能となる。
【００７４】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車両がＵターンを行ったことを判定する条件として上記（Ａ）〜（Ｄ）の条件を用いているが、上記（Ａ）〜（Ｄ）以外の条件を用いても良い。例えば、自車両の角速度が閾値以上となったことを条件としても良い。
【００７５】
また、本実施形態では地物ＤＢ３２に情報が格納される矢印の路面標示を検出した場合であって、検出した地物に紐付けられた継続距離を走行した後は一般道を走行中と推定する（Ｓ２２）こととしているが、次に車両が何らかの地物を検出するまでの間は高速道路を走行中であると推定するようにしても良い。また、本実施形態では車両が走行している道路が高速道路か一般道のいずれかであるかを推定しているが、高速道路で車両が逆走状態にあることを警告することを最終的な目的とするのであれば、必ずしも一般道を走行していることを推定する必要は無い。例えば、高速道路を走行していることのみをフラグで管理し、高速道路走行フラグがＯＮの場合にのみ逆走警告（Ｓ３３）を行うようにしても良い。
【００７６】
また、本実施形態では自車両が走行する道路の道路種別の判定結果（Ｓ１〜Ｓ４）を用いて逆走状態の検出（Ｓ５）を行うようにしているが、自車両が走行する道路の道路種別の判定結果は逆走状態の検出以外に用いることも可能である。例えば、より正確なマップマッチングを行う為に用いても良いし、交通情報の提供（高速道路を走行中と推定される場合には高速道路の交通情報を提供する）に用いても良い。
【００７７】
また、本実施形態では自車両が高速道路を走行中であると判定された場合のみに逆走状態の検出（Ｓ３１、Ｓ３２、Ｓ３４）を行うようにしているが、逆走状態の検出は車両が走行する道路の種別に関わらず常に行い、逆走状態にあると検出された場合の警告（Ｓ３３）について自車両が高速道路を走行中であると判定された場合のみ行うようにしても良い。
【００７８】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、車両の走行案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。その場合には、車両から地物の認識結果について通信により取得可能とするのが望ましい。
【００７９】
また、ナビゲーション装置１とサーバ、或いは携帯端末等とサーバから構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図６〜図８、図１０）の各ステップは、サーバで一部を実施する構成としても良い。例えば、地物ＤＢ３２をサーバが備えて、地物の認識結果と地物ＤＢ３２との比較はサーバで行うようにしても良い。
【００８０】
また、本発明に係る走行支援装置及びコンピュータプログラムを具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００８１】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
高速道路に設けられた地物（５０）に対して、該地物から進行方向に沿った次のインターチェンジまでの距離である継続距離を紐づけた地物情報について取得する地物情報取得手段（４１）と、車両周辺に位置する前記地物を検出する地物検出手段（４１）と、前記地物検出手段によって前記地物が検出された場合に、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する走行道路推定手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、高速道路に設けられた地物に対して、予め地物を検出した位置から高速道路が継続することを保証する距離を紐づけておくことによって、地物を検出した車両がその後に高速道路を走行する状態にあることを正確に特定することを可能とする。その結果、例えば逆走検出手段に応用すれば、Ｕターンが行われることによる逆走状態の検出を正確に行うことが可能となる。
【００８２】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記地物情報は、高速道路に設けられた各地物（５０）を対象として、各地物に対して前記継続距離を紐づけた情報であって、前記走行道路推定手段（４１）は、前記地物検出手段によって前記地物情報に含まれるいずれかの地物が検出された場合に、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、高速道路に設けられた各地物を対象として、予め地物を検出した位置から高速道路が継続することを保証する距離を紐づけたデータベースを作成しておくことによって、データベースに格納されたいずれかの地物を検出した車両がその後に高速道路を走行する状態にあることを正確に特定することを可能とする。
【００８３】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記地物情報は、高速道路に設けられた特定種類の地物（５０）を対象とした情報であって、各地物に対して該地物が設けられた位置を特定する位置情報についても紐づけられ、前記走行道路推定手段は、前記地物検出手段によって前記特定種類の地物が検出された場合であって、且つ前記地物を検出した位置が前記地物情報に含まれるいずれかの地物に紐づけられた位置情報と対応する場合に、前記地物検出手段によって前記地物情報に含まれるいずれかの地物が検出されたと判定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、高速道路に設けられた各地物を対象として、地物の位置情報を紐づけたデータベースを作成しておくことによって、車両がデータベースに格納されたいずれの地物を検出したかを、誤ることなく正確に判定することを可能とする。
【００８４】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記走行道路推定手段（４１）は、前記地物検出手段（４１）によって前記特定種類の地物（５０）が検出された場合であって、且つ前記地物を検出した位置が前記地物情報に含まれるいずれの地物に紐づけられた位置情報とも対応しない場合には、車両が一般道を走行する状態にあると推定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、一般道にあると推定される地物を車両が検出した場合において、地物を検出した車両が一般道を走行する状態にあると特定することが可能となる。
【００８５】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記走行道路推定手段（４１）は、前記地物検出手段（４１）によって前記地物（５０）が検出された場合であって且つ該地物が本線又は本線とランプの接続区間に位置する場合に、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が今後走行する間において、車両が高速道路を走行する状態にあると推定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、地物を検出した車両がその後に一般道へ退出する可能性が無く高速道路を継続して走行すると予想される地物を対象として、予め地物を検出した位置から高速道路が継続することを保証する距離を紐づけておくことによって、地物を検出した車両がその後に高速道路を走行する状態にあることを正確に特定することを可能とする。
【００８６】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記走行道路推定手段（４１）は、前記地物検出手段（４１）によって前記地物（５０）が検出された場合であって且つ該地物がランプ同士の接続区間に位置する場合には、車両が一般道を走行する状態にあると推定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、地物を検出した車両がその後に一般道へ退出する可能性が高い地物について車両が検出した場合には、地物を検出した車両が一般道を走行する状態にあると特定することが可能となる。
【００８７】
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記走行道路推定手段（４１）は、前記地物検出手段（４１）によって前記地物（５０）が検出された場合であって、検出された前記地物に紐づけられた前記継続距離を車両が走行した後には、車両が一般道を走行する状態にあると推定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、地物を検出した位置から高速道路が継続することを保証する距離を走行した後については、車両が一般道を走行する状態にあると特定することによって、一般道の走行中に高速道路を走行していると誤認識されることを防止できる。
【００８８】
また、第８の構成は以下のとおりである。
前記走行道路推定手段（４１）は、検出された前記地物（５０）に紐づけられた前記継続距離を車両が走行する前であっても、車両周辺に信号機又は停止線があることを検出した場合には、車両が一般道を走行する状態にあると推定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、地物を検出した位置から高速道路が継続することを保証する距離を走行する前であっても、一般道に存在する地物を検出した場合には車両が一般道を走行する状態にあると特定することによって、一般道の走行中に高速道路を走行していると誤認識されることを防止できる。
【００８９】
また、第９の構成は以下のとおりである。
前記走行道路推定手段（４１）によって車両が高速道路を走行する状態にあると推定している間において、車両の車速、車両の方位の変化、車両の旋回半径の内、少なくとも一以上の要素が所定の条件を満たす場合に、車両が道路を逆走する逆走状態にあると警告する逆走警告手段を有する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、複数の車線からなる一方通行区間の道路を車両が走行する場合に、車両が逆走状態となる可能性のある挙動を検出した場合において、逆走状態となったことを警告することが可能となる。
【００９０】
また、第１０の構成は以下のとおりである。
前記所定の条件は、車両が道路上でＵターンしたことを示す条件である。
上記構成を有する走行支援装置によれば、複数の車線からなる一方通行区間の道路を車両が走行する場合に、車両がＵターンを行うことによって逆走状態となったことを検出することが可能となる。
【符号の説明】
【００９１】
１              ナビゲーション装置
１３            ナビゲーションＥＣＵ
１９            車外カメラ
２１            ＧＰＳ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＯＭ
４３            ＲＡＭ
４４            フラッシュメモリ
５０            矢印の路面標示
５１            本線
５２〜５４      ランプ
【図１】
2020190506.tif 000003
【図２】
2020190506.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020190506.tif 000009
【図８】
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【図９】
2020190506.tif 000011
【図１０】
2020190506.tif 000012