(57)【要約】【課題】締固めをした箇所を確実に把握することのできるコンクリート締固めトレーサビリティシステムおよびコンクリート締固め管理方法を提供する。【解決手段】型枠１０を含む周辺を撮像する撮像手段２４と、コンクリートＣ中の振動体１２を吊持して型枠１０から外部に延び出る長尺状の吊持部材１８と、撮像された映像に基づいて、型枠１０に対する吊持部材１８の相対的な位置を継時的に取得する位置取得手段２６と、取得された吊持部材１８の位置に基づいて、吊持部材１８に吊持された振動体１２の位置を継時的に推定する位置推定手段２８と、推定された振動体１２の位置に基づいて、振動体１２による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する履歴情報取得手段３０とを備えるようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレッシュコンクリートに挿入される振動体からの振動によって、この振動体の周囲のフレッシュコンクリートの締固めを行う締固め作業において、フレッシュコンクリートにおける締固めを実施した箇所を把握するためのコンクリート締固めトレーサビリティシステムであって、
締固め作業中のフレッシュコンクリートの上面またはその型枠よりも上方に設置され、フレッシュコンクリートの上面を含む周辺または型枠を含む周辺を撮像して、撮像した映像を出力する撮像手段と、
フレッシュコンクリート中の振動体を吊持してフレッシュコンクリートの上面または型枠から外部に延び出る長尺状の吊持部材と、
撮像手段により出力された映像に基づいて、フレッシュコンクリートの上面または型枠に対する吊持部材の相対的な位置を継時的に取得する位置取得手段と、
位置取得手段により取得された吊持部材の位置に基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定する位置推定手段と、
位置推定手段により推定された振動体の位置に基づいて、振動体による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する履歴情報取得手段とを備えることを特徴とするコンクリート締固めトレーサビリティシステム。
【請求項２】
撮像手段は、一度に全方位の映像を撮像可能な天球カメラであることを特徴とする請求項１に記載のコンクリート締固めトレーサビリティシステム。
【請求項３】
撮像手段は、異なった角度で撮像する複数のカメラで構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載のコンクリート締固めトレーサビリティシステム。
【請求項４】
吊持部材には、振動体からの長さ情報に関するマーキングが吊持部材の延在方向に沿って施されており、位置推定手段は、このマーキングに基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のコンクリート締固めトレーサビリティシステム。
【請求項５】
フレッシュコンクリートに挿入される振動体からの振動によって、この振動体の周囲のフレッシュコンクリートの締固めを行う締固め作業において、フレッシュコンクリートにおける締固めを実施した箇所を把握するためのコンクリート締固め管理方法であって、
締固め作業中のフレッシュコンクリートの上面またはその型枠よりも上方から、フレッシュコンクリートの上面を含む周辺または型枠を含む周辺を撮像するとともに、フレッシュコンクリート中の振動体を吊持してフレッシュコンクリートの上面または型枠から外部に延び出る長尺状の吊持部材を撮像して、撮像した映像を出力する撮像ステップと、
撮像ステップにより出力された映像に基づいて、フレッシュコンクリートの上面または型枠に対する吊持部材の相対的な位置を継時的に取得する位置取得ステップと、
位置取得ステップにより取得された吊持部材の位置に基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定する位置推定ステップと、
位置推定ステップにより推定された振動体の位置に基づいて、振動体による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する履歴情報取得ステップとを備えることを特徴とするコンクリート締固め管理方法。
【請求項６】
撮像ステップにおいて、一度に全方位の映像を撮像可能な天球カメラを用いて撮像することを特徴とする請求項５に記載のコンクリート締固め管理方法。
【請求項７】
撮像ステップにおいて、異なった角度で撮像する複数のカメラを用いて撮像することを特徴とする請求項５または６に記載のコンクリート締固め管理方法。
【請求項８】
吊持部材には、振動体からの長さ情報に関するマーキングが吊持部材の延在方向に沿って施されており、位置推定ステップは、このマーキングに基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定することを特徴とする請求項５〜７のいずれか一つに記載のコンクリート締固め管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリート締固めトレーサビリティシステムおよびコンクリート締固め管理方法に関し、特に、コンクリート工事の締固め工程において、バイブレータなどによる締固め実施箇所の履歴を過去に遡って容易に確認可能なコンクリート締固めトレーサビリティシステムおよびコンクリート締固め管理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンクリート打設工事の締固め作業では、打設直後のフレッシュコンクリートにバイブレータなどの振動棒を挿入し、コンクリートに振動を与えることで、コンクリートを締固めている（例えば、特許文献１を参照）。締固め作業中のバイブレータの平面的な位置、深さなどについては、通常、定性的に管理されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５６４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、コンクリート中に、バイブレータの振動による締固めが不十分な箇所が残っていると、その後の硬化時にジャンカ等の不具合が発生して、所期のコンクリート品質を確保できないおそれがある。このため、不十分な箇所が残らないように、締固めを実施した箇所を確実に把握することのできる技術が望まれていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、締固めをした箇所を確実に把握することのできるコンクリート締固めトレーサビリティシステムおよびコンクリート締固め管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るコンクリート締固めトレーサビリティシステムは、フレッシュコンクリートに挿入される振動体からの振動によって、この振動体の周囲のフレッシュコンクリートの締固めを行う締固め作業において、フレッシュコンクリートにおける締固めを実施した箇所を把握するためのコンクリート締固めトレーサビリティシステムであって、締固め作業中のフレッシュコンクリートの上面またはその型枠よりも上方に設置され、フレッシュコンクリートの上面を含む周辺または型枠を含む周辺を撮像して、撮像した映像を出力する撮像手段と、フレッシュコンクリート中の振動体を吊持してフレッシュコンクリートの上面または型枠から外部に延び出る長尺状の吊持部材と、撮像手段により出力された映像に基づいて、フレッシュコンクリートの上面または型枠に対する吊持部材の相対的な位置を継時的に取得する位置取得手段と、位置取得手段により取得された吊持部材の位置に基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定する位置推定手段と、位置推定手段により推定された振動体の位置に基づいて、振動体による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する履歴情報取得手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る他のコンクリート締固めトレーサビリティシステムは、上述した発明において、撮像手段は、一度に全方位の映像を撮像可能な天球カメラであることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る他のコンクリート締固めトレーサビリティシステムは、上述した発明において、撮像手段は、異なった角度で撮像する複数のカメラで構成されていることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る他のコンクリート締固めトレーサビリティシステムは、上述した発明において、吊持部材には、振動体からの長さ情報に関するマーキングが吊持部材の延在方向に沿って施されており、位置推定手段は、このマーキングに基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係るコンクリート締固め管理方法は、フレッシュコンクリートに挿入される振動体からの振動によって、この振動体の周囲のフレッシュコンクリートの締固めを行う締固め作業において、フレッシュコンクリートにおける締固めを実施した箇所を把握するためのコンクリート締固め管理方法であって、締固め作業中のフレッシュコンクリートの上面またはその型枠よりも上方から、フレッシュコンクリートの上面を含む周辺または型枠を含む周辺を撮像するとともに、フレッシュコンクリート中の振動体を吊持してフレッシュコンクリートの上面または型枠から外部に延び出る長尺状の吊持部材を撮像して、撮像した映像を出力する撮像ステップと、撮像ステップにより出力された映像に基づいて、フレッシュコンクリートの上面または型枠に対する吊持部材の相対的な位置を継時的に取得する位置取得ステップと、位置取得ステップにより取得された吊持部材の位置に基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定する位置推定ステップと、位置推定ステップにより推定された振動体の位置に基づいて、振動体による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する履歴情報取得ステップとを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る他のコンクリート締固め管理方法は、上述した発明において、撮像ステップにおいて、一度に全方位の映像を撮像可能な天球カメラを用いて撮像することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る他のコンクリート締固め管理方法は、上述した発明において、撮像ステップにおいて、異なった角度で撮像する複数のカメラを用いて撮像することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る他のコンクリート締固め管理方法は、上述した発明において、吊持部材には、振動体からの長さ情報に関するマーキングが吊持部材の延在方向に沿って施されており、位置推定ステップは、このマーキングに基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るコンクリート締固めトレーサビリティシステムによれば、フレッシュコンクリートに挿入される振動体からの振動によって、この振動体の周囲のフレッシュコンクリートの締固めを行う締固め作業において、フレッシュコンクリートにおける締固めを実施した箇所を把握するためのコンクリート締固めトレーサビリティシステムであって、締固め作業中のフレッシュコンクリートの上面またはその型枠よりも上方に設置され、フレッシュコンクリートの上面を含む周辺または型枠を含む周辺を撮像して、撮像した映像を出力する撮像手段と、フレッシュコンクリート中の振動体を吊持してフレッシュコンクリートの上面または型枠から外部に延び出る長尺状の吊持部材と、撮像手段により出力された映像に基づいて、フレッシュコンクリートの上面または型枠に対する吊持部材の相対的な位置を継時的に取得する位置取得手段と、位置取得手段により取得された吊持部材の位置に基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定する位置推定手段と、位置推定手段により推定された振動体の位置に基づいて、振動体による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する履歴情報取得手段とを備えるので、平面的にどの位置でどの深さまでどのくらいの時間について、振動体を作用させ締固めを実施したかといった履歴情報を把握することができる。このため、締固めを実施した箇所を確実に把握することができるという効果を奏する。
【００１５】
また、本発明に係る他のコンクリート締固めトレーサビリティシステムによれば、撮像手段は、一度に全方位の映像を撮像可能な天球カメラであるので、フレッシュコンクリートの上面が広大である場合や、振動体を複数箇所に配備して多点同時に締固める場合であっても、吊持部材を含む映像を確実に取得することができるという効果を奏する。
【００１６】
また、本発明に係る他のコンクリート締固めトレーサビリティシステムによれば、撮像手段は、異なった角度で撮像する複数のカメラで構成されているので、フレッシュコンクリートの上面が広大である場合や、振動体を複数箇所に配備して多点同時に締固める場合であっても、例えば通常のカメラを複数台用いて、吊持部材を含む映像を確実に取得することができるという効果を奏する。
【００１７】
また、本発明に係る他のコンクリート締固めトレーサビリティシステムによれば、吊持部材には、振動体からの長さ情報に関するマーキングが吊持部材の延在方向に沿って施されており、位置推定手段は、このマーキングに基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定するので、振動体の位置を精度よく推定することができるという効果を奏する。
【００１８】
また、本発明に係るコンクリート締固め管理方法によれば、フレッシュコンクリートに挿入される振動体からの振動によって、この振動体の周囲のフレッシュコンクリートの締固めを行う締固め作業において、フレッシュコンクリートにおける締固めを実施した箇所を把握するためのコンクリート締固め管理方法であって、締固め作業中のフレッシュコンクリートの上面またはその型枠よりも上方から、フレッシュコンクリートの上面を含む周辺または型枠を含む周辺を撮像するとともに、フレッシュコンクリート中の振動体を吊持してフレッシュコンクリートの上面または型枠から外部に延び出る長尺状の吊持部材を撮像して、撮像した映像を出力する撮像ステップと、撮像ステップにより出力された映像に基づいて、フレッシュコンクリートの上面または型枠に対する吊持部材の相対的な位置を継時的に取得する位置取得ステップと、位置取得ステップにより取得された吊持部材の位置に基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定する位置推定ステップと、位置推定ステップにより推定された振動体の位置に基づいて、振動体による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する履歴情報取得ステップとを備えるので、平面的にどの位置でどの深さまでどのくらいの時間について、振動体を作用させ締固めを実施したかといった履歴情報を把握することができる。このため、締固めを実施した箇所を確実に把握することができるという効果を奏する。
【００１９】
また、本発明に係る他のコンクリート締固め管理方法によれば、撮像ステップにおいて、一度に全方位の映像を撮像可能な天球カメラを用いて撮像するので、フレッシュコンクリートの上面が広大である場合や、振動体を複数箇所に配備して多点同時に締固める場合であっても、吊持部材を含む映像を確実に取得することができるという効果を奏する。
【００２０】
また、本発明に係る他のコンクリート締固め管理方法によれば、撮像ステップにおいて、異なった角度で撮像する複数のカメラを用いて撮像するので、フレッシュコンクリートの上面が広大である場合や、振動体を複数箇所に配備して多点同時に締固める場合であっても、例えば通常のカメラを複数台用いて、吊持部材を含む映像を確実に取得することができるという効果を奏する。
【００２１】
また、本発明に係る他のコンクリート締固め管理方法によれば、吊持部材には、振動体からの長さ情報に関するマーキングが吊持部材の延在方向に沿って施されており、位置推定ステップは、このマーキングに基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定するので、振動体の位置を精度よく推定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明に係るコンクリート締固めトレーサビリティシステムおよびコンクリート締固め管理方法の実施の形態を示す概略構成図である。
【図２】図２は、ホースに設けられるマーキングの一例を示す図である。
【図３】図３は、コンクリート締固め作業の一例を示す写真図である。
【図４】図４は、本発明に係るコンクリート締固めトレーサビリティシステムおよびコンクリート締固め管理方法の実施の形態の変形例を示す概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に、本発明に係るコンクリート締固めトレーサビリティシステムおよびコンクリート締固め管理方法の実施の形態について、柱部材の鉄筋コンクリート工事に適用する場合を例にとり、図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２４】
（コンクリート締固めトレーサビリティシステム）
まず、本発明に係るコンクリート締固めトレーサビリティシステムの実施の形態について説明する。
【００２５】
図１に示すように、本実施の形態は、型枠１０へのコンクリート打設作業時に、コンクリートＣにバイブレータ１２を挿入し、バイブレータ１２の振動によって周囲のコンクリートＣの締固めを行う締固め作業に適用される。型枠１０内には鉄筋Ｓが配筋されている。また、型枠１０内の下側部分には、先行層１４のコンクリートが既に打設されている。コンクリートＣは、先行層１４の上面から型枠１０の天端１６付近までの範囲に打設され、この範囲の高さＨが締固め作業を行う高さになる。
【００２６】
バイブレータ１２は、長尺棒状の振動体であり、長尺方向の一端には可撓性の長尺状のゴム製ホース１８（吊持部材）が繋がれている。作業員Ｍは、型枠１０に隣接する仮設足場２０からこのホース１８を把持して、バイブレータ１２をコンクリートＣ中の所定高さに吊持し、この箇所の締固めを行うようになっている。締固め作業中のホース１８は、コンクリートＣの上面から出て型枠１０の天端１６まで延びている。
【００２７】
図２に示すように、ホース１８の外周面には、図示しないバイブレータ１２上端を基点としたホース１８の延在長さ（長さ情報）を表すマーキング２２がその延在方向に沿って施されている。このマーキング２２を読み取ることで、読み取り位置からバイブレータ１２上端までのホース１８の延在長さを把握することができる。
【００２８】
図１に示すように、本実施の形態に係るコンクリート締固めトレーサビリティシステム１００は、締固め作業中の型枠１０を含むコンクリートＣの映像を上方から取得するカメラ２４（撮像手段）と、映像をもとにホース１８の位置を取得する位置取得手段２６と、ホース１８の位置をもとにバイブレータ１２の位置を推定する位置推定手段２８と、締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する履歴情報取得手段３０と、データ格納手段３２と、表示手段３４とを備える。
【００２９】
データ格納手段３２は、カメラ２４からの映像や各手段からの処理データを格納するためのものである。表示手段３４は、データ格納手段３２に格納された映像や処理データを表示可能なモニタによって構成される。
【００３０】
カメラ２４は、型枠１０の天端１６よりも上方であってコンクリートＣ上面の略中心の真上に設置される。このカメラ２４は、締固め作業中の型枠１０の天端１６を含む周辺の映像を上方から撮像して、経時的に連続した映像をデータ格納手段３２に出力する。これによって、締固め作業中の型枠１０の天端１６とホース１８を含んだ映像が取得される。
【００３１】
カメラ２４としては、通常のカメラを用いてもよいが、例えば、一度に上下左右全方位３６０度のパノラマ画像を撮像して、全天球映像を取得する全天球カメラを用いることが好ましい。全天球カメラを用いることで、型枠１０の天端１６が存在する範囲、コンクリートＣの上面の範囲が広大である場合や、バイブレータ１２を複数箇所に配備して多点同時に締固める場合であっても、ホース１８を含む映像を確実に取得可能である。また、カメラ２４として通常のカメラを用いる場合は、複数のカメラで様々な角度から撮影して死角を無くすことが好ましい。なお、本発明はこれに限るものではなく、締固め作業中の型枠１０の天端１６とホース１８を継時的に撮像可能なものであればいかなるものでもよく、例えば１８０度程度の画角をもつ広角カメラを下向きにして使用してもよい。
【００３２】
位置取得手段２６は、カメラ２４により出力された映像に基づいて、型枠１０の天端１６に対するホース１８の相対的な位置を継時的に取得するものである。映像をもとに位置を取得する方法としては、周知の画像解析処理方法を適用して行うことができる。例えば、データ格納手段３２に格納された映像から所定の時間間隔で画像を選択し、あらかじめ設定した型枠１０の天端１６、ホース１８の特徴量などを参考に、画像から型枠１０の天端１６とホース１８の位置を認識する。
【００３３】
本実施の形態では、型枠１０の天端１６よりも上方に設置したカメラ２４を利用するため、コンクリートＣ内部の撮影はできないが、この位置取得手段２６によって、型枠１０の天端１６とホース１８の位置の相対的な位置関係を概略的に把握することが可能である。上述したように、ホース１８の外周面には、バイブレータ１２上端を基点としたホース１８の延在長さを表すマーキング２２が施されている。そこで、本実施の形態の画像解析処理では、ホース１８の位置を表す特徴量として、このマーキング２２を利用する。
【００３４】
そして例えば、型枠１０の天端１６とホース１８の相対的な位置関係を表すデータとして、型枠１０に対するホース１８の平面配置形状、延在方向からコンクリートＣの上面に対するホース１８の平面位置を取得し、さらに、所定の高さ（例えば、型枠１０の天端１６の高さ）に対応するマーキング２２の値を取得する。
【００３５】
この場合、例えば図３に示すように、ホースが型枠の天端に交差する位置Ｐのマーキングの値を継時的に取得する。取得したデータは、時間情報と紐付けられてデータ格納手段３２に格納される。なお、本発明はこれに限るものではなく、ホース１８に施されたマーキング２２によらずに他の方法によって、型枠１０の天端１６とホース１８の相対的な位置関係を把握してもよい。
【００３６】
位置推定手段２８は、位置取得手段２６により取得された型枠１０の天端１６とホース１８の相対的な位置関係に基づいて、ホース１８に吊持されたバイブレータ１２の位置を継時的に推定するものである。具体的には、データ格納手段３２から型枠１０の天端１６の高さのマーキング２２の値を抽出する。抽出したマーキング２２の値は、型枠１０の天端１６を基点としたバイブレータ１２上端までの高さ（深さ）Ｈ１に相当する。この高さＨ１に、既知のバイブレータ１２の長さＬを加算することで、バイブレータ１２の高さ方向の存在範囲を推定する。
【００３７】
また、データ格納手段３２からコンクリートＣの上面に対するホース１８の平面位置を抽出し、抽出したホース１８の平面位置がバイブレータ１２の位置に一致すると仮定して、バイブレータ１２の平面位置を推定する。以上の処理によって、バイブレータ１２の三次元的な位置を比較的精度よく推定することができる。推定したバイブレータ１２の位置は、時間情報と紐付けられてデータ格納手段３２に格納される。
【００３８】
履歴情報取得手段３０は、位置推定手段２８により推定されたバイブレータ１２の位置に基づいて、バイブレータ１２による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得するものである。具体的には、データ格納手段３２からバイブレータ１２の位置を、これに紐付けられた時間情報とともに抽出する。そして、抽出した結果に基づいて、バイブレータ１２が平面的にどの位置でどの深さまでどのくらいの時間存在して、その位置の締固めを行ったか、といった履歴情報を取得する。取得した履歴情報を参照することで、バイブレータ１２で締固めをした箇所を確実に把握することができる。
【００３９】
なお、本発明はこれに限るものではない。例えば、データ格納手段３２に格納された映像をユーザーが表示手段３４を介して直接確認することで、上記の履歴情報を取得してもよい。このようにしても、バイブレータ１２で締固めをした箇所を確実に把握することができる。
【００４０】
上記構成の動作および作用について説明する。
図１および図３に示すように、コンクリートＣの打設時に、作業員Ｍがホース１８を垂らしてバイブレータ１２をコンクリートＣ中に挿入して締固めを行う。締固めが不十分な箇所が生じないように、作業員Ｍはホース１８を動かして、バイブレータ１２をコンクリートＣ中の各所に移動させる。この作業の様子は、上方に設置されたカメラ２４により撮像され、その映像はデータ格納手段３２に記録される。位置取得手段２６は、この映像から型枠１０の天端１６とホース１８の相対的な位置関係を取得する。位置推定手段２８は、この位置関係からバイブレータ１２の位置を推定する。履歴情報取得手段３０は、推定したバイブレータ１２の位置からバイブレータ１２による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する。ユーザは、取得した履歴情報によって、締固めを実施した箇所の履歴を過去に遡って容易かつ確実に把握することができる。
【００４１】
この結果、締固めが不十分な箇所が判明した場合には、当該箇所にバイブレータ１２を配置して再度締固めを実施すればよい。このようにすれば、締固めが不十分な箇所をなくすことができるので、その後の硬化時にジャンカ等の不具合が発生するおそれがなくなり、所期のコンクリート品質を確保することが可能となる。
【００４２】
なお、上記の実施の形態において、カメラ２４が型枠１０を含む周辺を撮像し、位置取得手段２６が型枠１０の天端１６とホース１８の相対的な位置関係を取得する場合を例にとり説明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば、カメラ２４がコンクリートＣの上面を含む周辺を撮像し、位置取得手段２６がコンクリートＣの上面とホース１８の相対的な位置関係を取得してもよい。このようにしても、上記と同様の作用効果を奏することができる。
【００４３】
＜変形例＞
図４は、本実施の形態の変形例を示したものである。この図に示すように、天端１６の側方にカメラ２４Ａやカメラ２４Ｂを設け、型枠１０を含む周辺を水平方向から撮影し、位置取得手段２６で型枠１０の天端１６とホース１８の相対的な位置関係を取得してもよい。このようにすることで、位置取得手段２６による高さ方法の誤差を軽減することができる。カメラ２４Ａ、２４Ｂは、作業員Ｍの腰、膝、足下などに取り付けてもよいし、天端１６の側方の部材などに取り付けてもよい。カメラ２４Ａやカメラ２４Ｂのみで高精度に位置関係を取得可能な場合には、コンクリートＣの真上に設置するカメラ２４は省略することもできる。また、ホース１８については、メジャーやスタッフのように、長さがわかるように加工してもよい。例えば、ホース１８の外周面に延在長さを表す目盛を印刷形成し、これをマーキング２２に用いてもよい。以上のようにしても、上記と同様の作用効果を奏することができる。
【００４４】
（コンクリート締固め管理方法）
次に、本発明に係るコンクリート締固め管理方法の実施の形態について説明する。本実施の形態は、上記のコンクリート締固めトレーサビリティシステム１００の各構成手段の全部または一部を利用することができる。
【００４５】
図１に示すように、本実施の形態に係るコンクリート締固め管理方法は、コンクリートＣに挿入したバイブレータ１２の振動によって、このバイブレータ１２の周囲のコンクリートＣの締固めを行う締固め作業に適用される。
【００４６】
この方法では、まず、締固め作業を開始する前に、型枠１０の上方にカメラ２４を設置しておき、締固め作業中の型枠１０を含む周辺を撮像するようにする（撮像ステップ）。
【００４７】
締固め作業では、作業員Ｍがホース１８を垂らしてバイブレータ１２をコンクリートＣ中に挿入して締固めを行う。締固めが不十分な箇所が生じないように、作業員Ｍはホース１８を動かして、バイブレータ１２をコンクリートＣ中の各所に移動させる。この作業の様子は、上方に設置されたカメラ２４により撮像され、その映像はデータ格納手段３２に記録される。
【００４８】
この映像から型枠１０の天端１６とホース１８の相対的な位置関係を取得する（位置取得ステップ）。さらに、取得されたホース１８の位置に基づいて、ホース１８に吊持されたバイブレータ１２の位置を継時的に推定する（位置推定ステップ）。
【００４９】
続いて、推定されたバイブレータ１２の位置からバイブレータ１２による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する（履歴情報取得ステップ）。具体的には、データ格納手段３２からバイブレータ１２の位置を、これに紐付けられた時間情報とともに抽出する。そして、抽出した結果に基づいて、バイブレータ１２が平面的にどの位置でどの深さまでどのくらいの時間存在して、その位置の締固めを行ったか、といった履歴情報を取得する。ユーザは、取得した履歴情報を参照することで、バイブレータ１２で締固めを実施した箇所の履歴を過去に遡って容易かつ確実に把握することができる。
【００５０】
なお、本発明はこれに限るものではない。例えば、データ格納手段３２に格納された映像をユーザーが表示手段３４を介して直接確認することで、上記の履歴情報を取得してもよい。このようにしても、バイブレータ１２で締固めをした箇所を確実に把握することができる。
【００５１】
この結果、締固めが不十分な箇所が判明した場合には、当該箇所にバイブレータ１２を配置して再度締固めを実施すればよい。このようにすれば、締固めが不十分な箇所をなくすことができるので、その後の硬化時にジャンカ等の不具合が発生するおそれがなくなり、所期のコンクリート品質を確保することが可能となる。
【００５２】
なお、上記の実施の形態において、型枠１０を含む周辺を撮像して、型枠１０の天端１６とホース１８の相対的な位置関係を取得する場合を例にとり説明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば、コンクリートＣの上面を含む周辺を撮像し、コンクリートＣの上面とホース１８の相対的な位置関係を取得してもよい。このようにしても、上記と同様の作用効果を奏することができる。
【００５３】
以上説明したように、本発明に係るコンクリート締固めトレーサビリティシステムによれば、フレッシュコンクリートに挿入される振動体からの振動によって、この振動体の周囲のフレッシュコンクリートの締固めを行う締固め作業において、フレッシュコンクリートにおける締固めを実施した箇所を把握するためのコンクリート締固めトレーサビリティシステムであって、締固め作業中のフレッシュコンクリートの上面またはその型枠よりも上方に設置され、フレッシュコンクリートの上面を含む周辺または型枠を含む周辺を撮像して、撮像した映像を出力する撮像手段と、フレッシュコンクリート中の振動体を吊持してフレッシュコンクリートの上面または型枠から外部に延び出る長尺状の吊持部材と、撮像手段により出力された映像に基づいて、フレッシュコンクリートの上面または型枠に対する吊持部材の相対的な位置を継時的に取得する位置取得手段と、位置取得手段により取得された吊持部材の位置に基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定する位置推定手段と、位置推定手段により推定された振動体の位置に基づいて、振動体による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する履歴情報取得手段とを備えるので、平面的にどの位置でどの深さまでどのくらいの時間について、振動体を作用させ締固めを実施したかといった履歴情報を把握することができる。このため、締固めを実施した箇所を確実に把握することができる。
【００５４】
また、本発明に係る他のコンクリート締固めトレーサビリティシステムによれば、撮像手段は、一度に全方位の映像を撮像可能な天球カメラであるので、フレッシュコンクリートの上面が広大である場合や、振動体を複数箇所に配備して多点同時に締固める場合であっても、吊持部材を含む映像を確実に取得することができる。
【００５５】
また、本発明に係る他のコンクリート締固めトレーサビリティシステムによれば、撮像手段は、異なった角度で撮像する複数のカメラで構成されているので、フレッシュコンクリートの上面が広大である場合や、振動体を複数箇所に配備して多点同時に締固める場合であっても、例えば通常のカメラを複数台用いて、吊持部材を含む映像を確実に取得することができる。
【００５６】
また、本発明に係る他のコンクリート締固めトレーサビリティシステムによれば、吊持部材には、振動体からの長さ情報に関するマーキングが吊持部材の延在方向に沿って施されており、位置推定手段は、このマーキングに基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定するので、振動体の位置を精度よく推定することができる。
【００５７】
また、本発明に係るコンクリート締固め管理方法によれば、フレッシュコンクリートに挿入される振動体からの振動によって、この振動体の周囲のフレッシュコンクリートの締固めを行う締固め作業において、フレッシュコンクリートにおける締固めを実施した箇所を把握するためのコンクリート締固め管理方法であって、締固め作業中のフレッシュコンクリートの上面またはその型枠よりも上方から、フレッシュコンクリートの上面を含む周辺または型枠を含む周辺を撮像するとともに、フレッシュコンクリート中の振動体を吊持してフレッシュコンクリートの上面または型枠から外部に延び出る長尺状の吊持部材を撮像して、撮像した映像を出力する撮像ステップと、撮像ステップにより出力された映像に基づいて、フレッシュコンクリートの上面または型枠に対する吊持部材の相対的な位置を継時的に取得する位置取得ステップと、位置取得ステップにより取得された吊持部材の位置に基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定する位置推定ステップと、位置推定ステップにより推定された振動体の位置に基づいて、振動体による締固めを実施した箇所に関する履歴情報を取得する履歴情報取得ステップとを備えるので、平面的にどの位置でどの深さまでどのくらいの時間について、振動体を作用させ締固めを実施したかといった履歴情報を把握することができる。このため、締固めを実施した箇所を確実に把握することができる。
【００５８】
また、本発明に係る他のコンクリート締固め管理方法によれば、撮像ステップにおいて、一度に全方位の映像を撮像可能な天球カメラを用いて撮像するので、フレッシュコンクリートの上面が広大である場合や、振動体を複数箇所に配備して多点同時に締固める場合であっても、吊持部材を含む映像を確実に取得することができる。
【００５９】
また、本発明に係る他のコンクリート締固め管理方法によれば、撮像ステップにおいて、異なった角度で撮像する複数のカメラを用いて撮像するので、フレッシュコンクリートの上面が広大である場合や、振動体を複数箇所に配備して多点同時に締固める場合であっても、例えば通常のカメラを複数台用いて、吊持部材を含む映像を確実に取得することができる。
【００６０】
また、本発明に係る他のコンクリート締固め管理方法によれば、吊持部材には、振動体からの長さ情報に関するマーキングが吊持部材の延在方向に沿って施されており、位置推定ステップは、このマーキングに基づいて、吊持部材に吊持された振動体の位置を継時的に推定するので、振動体の位置を精度よく推定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
以上のように、本発明に係るコンクリート締固めトレーサビリティシステムおよびコンクリート締固め管理方法は、打設直後のフレッシュコンクリートにバイブレータなどの振動体を挿入してコンクリートを締固める作業に有用であり、特に、締固めを実施した箇所を確実に把握するのに適している。
【符号の説明】
【００６２】
１０  型枠
１２  バイブレータ（振動体）
１４  先行層
１６  天端
１８  ホース（吊持部材）
２０  仮設足場
２２  マーキング
２４  カメラ（撮像手段）
２６  位置取得手段
２８  位置推定手段
３０  履歴情報取得手段
３２  データ格納手段
３４  表示手段
１００  コンクリート締固めトレーサビリティシステム
Ｃ  コンクリート
Ｍ  作業員
Ｓ  鉄筋
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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