(57)【要約】【課題】  大きなクランプ力を発生することができるクリップアプライヤーを提供する。【解決手段】  液圧駆動式クリップアプライヤーは、クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けるとロッドを伸長させる開閉駆動機構とを備え、一対のジョーの各々は、その基端側部分を互いに離して位置させており、開閉駆動機構は、ロッドの先端部を一対のジョーの各々における基端側部分の間に介在させ、伸長することによって一対のジョーの基端側を開くように構成されている。【選択図】      図２
2020162643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、前記一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって前記一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、
ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを伸長させる開閉駆動機構とを備え、
前記一対のジョーの各々は、その基端側部分を互いに離して位置させており、
前記開閉駆動機構は、前記ロッドの先端部を前記一対のジョーの各々における基端側部分の間に介在させ、伸長することによって前記一対のジョーの基端側を開くように構成されている、液圧駆動式クリップアプライヤー。
【請求項２】
前記一対の把持部を開く方向に作動させるべく前記一対のジョーのうちの少なくとも一方を付勢する第１付勢部材を更に備え、
前記一対のジョーは、前記一対の把持部を開くことによって基端側が閉じられるようになっており、
前記開閉駆動機構は、前記ロッドを縮退させるべく前記作動液の圧力に抗して前記ロッドを付勢している第２付勢部材を有する、請求項１に記載の液圧駆動式クリップアプライヤー。
【請求項３】
クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、前記一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって前記一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、
前記一対のジョーの基端側に連結され、前記一対のジョーの基端側を開閉させる開閉機構と、
前記開閉機構のリンクを作動させて前記一対のジョーの基端側を開く駆動機構とを備え、
前記駆動機構は、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを縮退させ、
前記開閉機構は、前記ロッドと前記一対のジョーの各々の基端側と連結される一対のリンクを有し、前記ロッドが縮退すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を開くように構成されている、液圧駆動式クリップアプライヤー。
【請求項４】
前記一対のジョーは、その基端側を閉じることによって前記一対の把持部を開き、
前記開閉機構は、前記ロッドが伸長すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を閉じるように構成され、
前記駆動機構は、前記ロッドを伸長させるべく作動液の圧力に抗して前記ロッドを付勢する付勢部材を更に有している、請求項３に記載の液圧駆動式クリップアプライヤー。
【請求項５】
前記シリンダ機構は、その先端側から突出する前記ロッドが縮退可能に挿通されているシリンダを有し、
前記シリンダは、前記ロッドを縮退させるべく作動液が供給されるシリンダ室を先端側に有し、
前記ロッドには、その基端側に作動液が供給されるチューブが接続され、前記チューブによって供給される作動液を前記シリンダ室に導くべく連通路が形成されている、請求項３又は４に記載の液圧駆動式クリップアプライヤー。
【請求項６】
クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、基端側の閉動作と共に前記一対の把持部が開き且つ基端側を開動作と共に前記一対の把持部を閉じられるように互いに回動可能に連結されている一対のジョーと、
前記一対のジョーの基端側に連結され、前記一対のジョーの基端側を開閉させる開閉機構と、
作動液が供給を受けることによって前記開閉機構を作動させて前記一対のジョーの基端側を開く開閉駆動機構とを備え、
前記開閉駆動機構は、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを作動し、
前記開閉機構は、前記ロッドと前記一対のジョーの基端側の各々とに連結される一対のリンクを有し、前記ロッドが作動すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を閉じるように構成されている、液圧駆動式クリップアプライヤー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は手術において管状組織又は血管等の結紮を行うための液圧駆動式クリップアプライヤーに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット支援下での手術では、ロボットアームの先端に取り付けたインストゥルメントを患者の体内に挿入して施術が行われ、ロボットアームの先端には、用途に応じた様々なインストゥルメントを取り付けることができる。このような手術支援システムとしては、例えば特許文献１の外科手術システムが知られており、また取り付けられるインストゥルメントの一例として、例えばクリップアプライヤーがある。クリップアプライヤーは、管状組織又は血管の結紮を行うための医療機器であり、結紮位置にてクリップを閉じて管状組織又は血管を結紮する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０２０００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の外科手術システム等にて採用されるクリップアプライヤーとしては、以下のようなものがある。即ち、クリップアプライヤーは、ロボットアームの先端に設けられた駆動装置とクリップを把持すべく一対のジョーとを有しており、それらが中空のシャフトによって繋がっている。また、クリップアプライヤーは、駆動装置の力を一対のジョーへと伝えるべく、例えばロッドを有している。ロッドは、リンクやカム等を介して一対のジョーと繋がっている。ロッドは、駆動装置によって押し引きすることができ、ロッドを押し引きすることによって一対のジョーが開閉される。
【０００５】
このような機能を有するクリップアプライヤーでは、押し引きする力を効率よく一対のジョーに伝達すべく高い剛性を有するロッドが用いられ、それが挿入されるシャフトもまた直管にて構成されている。それ故、シャフトを屈曲させることができず、患者の体内において一対のジョーが辿り着けない箇所が発生する。そこで、ロッドに代えてワイヤーを用いたワイヤー駆動方式のクリップアプライヤーが提案されている。
【０００６】
ワイヤー駆動式のクリップアプライヤーは、駆動機構と一対のジョーとをワイヤーによって繋ぎ、ワイヤーによって一対のジョーを押し引きしてそれを開閉する。それ故、シャフトを屈曲可能に構成することができ、患者の体内における一対のジョーのアクセス性能を向上させることができる。他方、屈曲を可能にすることによって、その屈曲状況に応じてワイヤーも同様に屈曲させる必要があり、屈曲させるためにはワイヤーを複数のプーリーに通す必要がある。そうすると、駆動時にプーリーとワイヤーとの間の摩擦によって一対のジョーに伝わる駆動力が小さくなり、大きなクランプ力を得ることが難しくなる。そうすると、使用するクリップの態様が制限される。
【０００７】
そこで本発明は、大きなクランプ力を発生することができるクリップアプライヤーを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明の液圧駆動式クリップアプライヤーは、クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、前記一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって前記一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを伸長させる開閉駆動機構とを備え、前記一対のジョーの各々は、その基端側部分を互いに離して位置させており、前記開閉駆動機構は、前記ロッドの先端部を前記一対のジョーの各々における基端側部分の間に介在させ、伸長することによって前記一対のジョーの基端側を開くように構成されているものである。
【０００９】
本発明に従えば、作動液を用いて一対の把持部を閉じているので、力を効率よく伝えることができる。それ故、従来技術であるワイヤー駆動式のクリップアプライヤーに比べて把持力を大きくすることができ、例えば金属クリップ等のようにつぶすのに大きな把持力が必要なクリップであってもつぶすことができる。
【００１０】
上記発明において、前記一対の把持部を開く方向に作動させるべく前記一対のジョーのうちの少なくとも一方を付勢する第１付勢部材を更に備え、前記一対のジョーは、前記一対の把持部を開くことによって基端側が閉じられるようになっており、前記開閉駆動機構は、前記ロッドを縮退させるべく前記作動液の圧力に抗して前記ロッドを付勢している第２付勢部材を有することが好ましい。
【００１１】
上記構成に従えば、単動式のシリンダ機構を採用することができる。それ故、クリップアプライヤーの構造を簡単化することができ、部品点数を低減することができる。これにより、クリップアプライヤーのコストを低減することができる。
【００１２】
第２の発明である液圧駆動式クリップアプライヤーは、クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、前記一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって前記一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、前記一対のジョーの基端側に連結され、前記一対のジョーの基端側を開閉させる開閉機構と、前記開閉機構のリンクを作動させて前記一対のジョーの基端側を開く駆動機構とを備え、前記駆動機構は、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを縮退させ、前記開閉機構は、前記ロッドと前記一対のジョーの各々の基端側と連結される一対のリンクを有し、前記ロッドが縮退すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を開くように構成されていることが好ましい。
【００１３】
上記構成に従えば、作動液を用いて一対の把持部を閉じているので、力を効率よく伝えることができる。それ故、従来技術であるワイヤー駆動式のクリップアプライヤーに比べて把持力を大きくすることができ、例えば金属クリップ等のようにつぶすのに大きな把持力が必要なクリップであってもつぶすことができる。
【００１４】
上記発明において、前記一対のジョーは、その基端側を閉じることによって前記一対の把持部を開き、前記開閉機構は、前記ロッドが伸長すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を閉じるように構成され、前記駆動機構は、前記ロッドを伸長させるべく前記作動液の圧力に抗して前記ロッドを付勢する付勢部材を更に有していることが好ましい。
【００１５】
上記構成に従えば、単動式のシリンダ機構を採用することができる。それ故、クリップアプライヤーの構造を簡単化することができ、部品点数を低減することができる。これにより、クリップアプライヤーのコストを低減することができる。
【００１６】
上記発明において、前記シリンダ機構は、その先端側から突出する前記ロッドが縮退可能に挿通されているシリンダを有し、前記シリンダは、前記ロッドを縮退させるべく作動液が供給されるシリンダ室を先端側に有し、前記ロッドには、その基端側に作動液が供給されるチューブが接続され、前記チューブによって供給される作動液を前記シリンダ室に導くべく連通路が形成されていることが好ましい。
【００１７】
上記構成に従えば、チューブとシリンダ室とを繋ぐ通路をシリンダに形成すべくシリンダが大径化することを抑制することができる。これにより、駆動機構の大型化、及びクリップアプライヤーの大型化を抑制することができる。
【００１８】
第３の発明である液圧駆動式クリップアプライヤーにおいて、クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、基端側の閉動作と共に前記一対の把持部が開き且つ基端側を開動作と共に前記一対の把持部を閉じられるように互いに回動可能に連結されている一対のジョーと、前記一対のジョーの基端側に連結され、前記一対のジョーの基端側を開閉させる開閉機構と、作動液が供給を受けることによって前記開閉機構を作動させて前記一対のジョーの基端側を開く開閉駆動機構とを備え、前記開閉駆動機構は、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを作動し、前記開閉機構は、前記ロッドと前記一対のジョーの基端側の各々とに連結される一対のリンクを有し、前記ロッドが作動すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を閉じるように構成されていることが好ましい。
【００１９】
上記構成に従えば、作動液を用いて一対の把持部を閉じているので、力を効率よく伝えることができる。それ故、従来技術であるワイヤー駆動式のクリップアプライヤーに比べて把持力を大きくすることができ、例えば金属クリップ等のようにつぶすのに大きな把持力が必要なクリップであってもつぶすことができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、大きなクランプ力を発生することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態のクリップアプライヤーを備えるクリップアプライヤーシステムの概略を示す図である。
【図２】図１のクリップアプライヤーのケーシング部分を切断して示す平面断面図である。
【図３】図１のクリップアプライヤーに関して一対のジョーを分解して示す分解斜視図である。
【図４】図１のクリップアプライヤーにおいて一対のジョーが閉じた状態を示す図である。
【図５】第２実施形態のクリップアプライヤーを示す平面断面図である。
【図６】図５のクリップアプライヤーを切断線ＶＩ−ＶＩにて切断して示す側面断面図である。
【図７】図５のクリップアプライヤーにおいて一対のジョーが閉じた状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る実施形態の液圧駆動式クリップアプライヤー（以下、単に「クリップアプライヤー」という）１，１Ａについて前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明するクリップアプライヤー１，１Ａは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。また、本実施形態では、クリップアプライヤー１，１Ａの先端側を「遠位側」、基端側を「近位側」と称する。
【００２３】
＜第１実施形態＞
図１に示すクリップアプライヤーシステム２は、ロボット支援の下で行われる様々な手術において、管状組織又は血管等（以下、「血管等」という）の結紮を行うべく用いられる。クリップアプライヤーシステム２は、クリップアプライヤー１及び制御装置３を備えており、クリップアプライヤー１によって患者の管状組織又は血管等（以下、「血管等」という）の結紮を行う。そして、クリップアプライヤー１は、以下のように構成されている。
【００２４】
クリップアプライヤー１は、一対のジョー１１，１１と、開閉駆動機構１２と、駆動装置１３とを備えている。一対のジョー１１，１１は、図２及び３に示すようにその先端側に把持部１１ａ，１１ａを夫々有しており、一対の把持部１１ａ，１１ａを近づけたり離したりするように開閉可能に構成されている。更に詳細に説明すると、一対のジョー１１，１１は、長尺の部材であり、各々の一方の側面が互いに対向するように隣接させて配置されている。また、一対のジョー１１，１１の先端側であって各々の一方の側面には、互いに対向するように把持部１１ａ，１１ａが形成されており、把持部１１ａ，１１ａの間には、図示しないクリップを装填することができる。また、一対のジョー１１，１１は、長手方向中間分に連結部１１ｂ，１１ｂを有している。
【００２５】
連結部１１ｂ，１１ｂは、残余の部分より側方に突出しており、平面視で円形状に形成されている。また、連結部１１ｂ，１１ｂの高さは、一対のジョー１１，１１の残余の部分に対して半分の高さにて形成されており、連結部１１ｂ，１１ｂは、互いに重ねられている。また、連結部１１ｂ，１１ｂには、その中心に貫通孔１１ｃ，１１ｃが夫々形成され、貫通孔１１ｃ，１１ｃにピン部材２１が挿通されている。
【００２６】
このように構成されている一対のジョー１１，１１の各々は、ピン部材２１によって互いに連結され、ピン部材２１を中心に回動することができる。即ち、一対のジョー１１，１１の各々を回動させることによって、一対のジョー１１，１１の先端部を互いに近づけたり遠ざけたりすることができる（即ち、一対のジョー１１，１１の先端部（即ち、一対の把持部１１ａ，１１ａ）を開閉することができる）。また、連結部１１ｂ，１１ｂには、互いに対抗する面に凹部１１ｄ，１１ｄが形成され、凹部１１ｄ，１１ｄを突き合わせることによってばね収容空間１１ｅが形成されている。ばね収容空間１１ｅには、ねじりコイルばね２２が収容されている。
【００２７】
更に詳細に説明すると、第１付勢部材の一例であるねじりコイルばね２２は、そのコイル部分２２ａがピン部材２１に外装されている状態でばね収容空間１１ｅに収容されている。また、ねじりコイルばね２２の一端部は、一方のジョー１１に固定され、他端部が他方のジョー１１に固定されている。このように配置されているねじりコイルばね２２は、一対の把持部１１ａ，１１ａを開く、即ち各々の基端側同士を近づけるように一対のジョー１１，１１の少なくとも一方を付勢している。他方、一対のジョー１１，１１には、一対のジョー１１，１１の各々の基端側を互いに離すように動かして一対の把持部１１ａ，１１ａを閉じるべく開閉駆動機構１２が設けられている。
【００２８】
開閉駆動機構１２は、いわゆるシリンダ機構であり、図２に示すようにシリンダ１２ａとロッド１２ｂとを有している。シリンダ１２ａは、大略有底筒状に形成されており、その先端側に底部を有している。また、シリンダ１２ａの先端部分には、一対の取付片１２ｃ，１２ｃが一体的に形成されている（図３も参照）。一対の取付片１２ｃ，１２ｃは、大略板状の部材であり、各々の一表面を互いに対向させるようにして配置されている。このように配置されている一対の取付片１２ｃ，１２ｃの間には、一対のジョー１１，１１の基端側が挿入されている。また、一対の取付片１２ｃ、１２ｃには、ピン部材２１が挿通されており、一対のジョー１１，１１は、ピン部材２１によって一対の取付片１２ｃ，１２ｃに回動可能に締結されている。このように一対のジョー１１，１１は、一対の取付片１２ｃ，１２ｃを介してシリンダ１２ａに取り付けられている。また、シリンダ１２ａは、図２に示すようにその開口部が蓋体２３によってふさがれており、その中に一対のジョー１１，１１を開閉すべくロッド１２ｂが移動可能に収容されている。
【００２９】
ロッド１２ｂの先端側部分は、シリンダ１２ａの先端部を貫通し、シリンダ１２ａの先端部から一対のジョー１１，１１に向かって突き出ている。また、ロッド１２ｂの先端は、大略部分球面上に形成されており、一対のジョー１１，１１の基端側であって各々の一方の側面に突き当てられている。一対のジョー１１，１１の基端側は、互いに対向する側面が基端に進む（即ち、近位側に進む）につれて互いに離れるように夫々形成されている。即ち、一対のジョー１１，１１の基端側の内側の面がテーパ状に形成されている。それ故、内側の面に先端を突き当てた状態にてロッド１２ｂを押し進めると、一対のジョー１１，１１の基端側が開き、それによって一対のジョー１１，１１の先端側が閉じられる。
【００３０】
また、ロッド１２ｂは、中間部分が残余の部分より大径に形成されており、その外径はシリンダ１２ａの内径と略一致している。それ故、シリンダ１２ａ内が２つの空間に分けられており、中間部分よりシリンダ１２ａの開口側に位置する空間がシリンダ室１２ｄを形成している。シリンダ室１２ｄは、ロッド１２ｂの基端側の部分と蓋体２３との間に形成される空間である。また、蓋体２３には、シリンダ室１２ｄに作動液（例えば、食塩水又は油）を供給すべくチューブ２５が接続されている。チューブ２５は、後で詳述するように駆動装置１３に繋がり、また蓋体２３に形成されている連通路２３ａを介してシリンダ室１２ｄと繋がっている。それ故、駆動装置１３は、チューブ２５及び連通路２３ａを介してシリンダ室１２ｄに作動液を供給したり、またシリンダ室１２ｄから作動液を引き抜いたりする。ロッド１２ｂは、シリンダ室１２ｄの作動液の圧力を基端側部分にて受けており、シリンダ室１２ｄに作動液を供給することによってロッド１２ｂが伸長する。これにより、一対のジョー１１，１１の基端側を開き、それによって一対のジョー１１，１１の先端側が閉じられる。
【００３１】
また、シリンダ１２ａ内においてロッド１２ｂの中間部分より底部側に位置する空間は、ばね収容空間１２ｅを形成している。ばね収容空間１２ｅには、圧縮コイルばね２４が収容されている。第２付勢部材の一例である圧縮コイルばね２４は、その中にロッド１２ｂを挿通させてばね収容空間１２ｅに配置され、シリンダ室１２ｄの作動液の圧力に抗するようにロッド１２ｂを付勢している。それ故、駆動装置１３によってシリンダ室１２ｄから作動液が引き抜かれることによって、圧縮コイルばね２４の付勢力によるアシストによってロッド１２ｂが縮退し、ロッド１２ｂの先端が一対のジョー１１，１１から離れるように（即ち、近位側に）移動する。そうすると、ねじりコイルばね２２によって一対のジョー１１，１１の基端側が閉じられ、一対のジョー１１，１１の先端側が開く。
【００３２】
このように開閉駆動機構１２は、作動液の供給及び引き抜きによって一対のジョー１１，１１の先端側を開閉することができ、開閉動作を行わせるべく、開閉駆動機構１２にはチューブ２５を介して駆動装置１３が接続されている。駆動装置１３は、ポンプ３１と、直動機構３２と、モータ３３とを有している。ポンプ３１は、例えばピストンポンプであり、チューブ２５を介して開閉駆動機構１２のシリンダ室１２ｄに接続されている。更に詳細に説明すると、ポンプ３１は、シリンダ３１ａとピストン３１ｂとを有しており、ピストン３１ｂを縮退させる（即ち、押し込む）ことによってシリンダ３１ａからチューブ２５を介してシリンダ室１２ｄに作動液が供給される。また、ピストン３１ｂを伸長させる（即ち、引く）ことによって、シリンダ室１２ｄからチューブ２５を介してシリンダ３１ａに作動液が引き抜かれる。また、ポンプ３１には、ピストン３１ｂを伸縮させるべく直動機構３２を介してモータ３３が設けられている。
【００３３】
モータ３３は、例えばサーボモータであり、後述する軸部材（図示せず）を正方向及び逆方向のいずれの方向にも回転可能であって、そこに流れる電流に応じたトルクで軸部材を回転させる。このような機能を有するモータ３３には、直動機構３２が設けられている。直動機構３２は、回転運動を直線運動に変換する機構であり、例えばボールねじ機構である。即ち、直動機構３２は、図示しない軸部材とスライダとを有し、モータ３３によって軸部材を正方向に回転させるとスライダが軸部材に沿って移動してピストン３１ｂが押し込まれる。これにより、作動液がシリンダ室１２ｄに供給されてロッド１２ｂが伸長し、一対の把持部１１ａ，１１ａが閉じられる。他方、モータ３３を駆動させて逆回転させると、ピストン３１ｂが引き抜かれ、作動液がシリンダ室１２ｄから引き抜かれる。これにより、ロッド１２ｂが圧縮コイルばね２４の付勢力によって縮退し、一対の把持部１１ａ，１１ａを開かせることができる。
【００３４】
このように構成される駆動装置１３には、その動きを制御すべく制御装置３が接続されている。制御装置３は、モータ３３に接続されており、モータ３３の動作（回転方向、トルクや回動角等）を制御することによって、把持部１１ａ，１１ａの開度及び把持力を調整することができる。
【００３５】
また、クリップアプライヤー１は、その先端側にある開閉駆動機構１２と駆動装置１３とを繋ぐべくシャフト１５を備えており、チューブ２５がシャフト１５内に配置されている。チューブ２５及びシャフト１５は、共に可撓性を有しており、シャフト１５を上下左右前後等ように様々な方向に屈曲させたり、その軸線周りに回転させたりして一対のジョー１１，１１の向き及び姿勢を変えることを可能にしている。また、駆動装置１３は、屈曲動作及び回転動作を制御すべく方向転換装置３４を備え、方向転換装置３４は、ワイヤー等によってシャフト１５を様々な方向に屈曲させたり、また回転させたりする。このような機能を有する方向転換装置３４もまた、制御装置３に接続されており、その動作が制御装置３によって制御されている。
【００３６】
＜クリップアプライヤーの動作＞
このように構成されているクリップアプライヤー１は、図１に示すように一対の把持部１１ａ，１１ａが開いている状態において、それらの間に図示しない大略Ｖ字状のクリップが装填される。装填後、制御装置３がモータ３３を駆動させてポンプ３１から開閉駆動機構１２に作動液が供給されると、作動液によってロッド１２ｂが押されて伸長する。伸長することによって、一対のジョー１１，１１の基端側がロッド１２ｂの先端によって押し広げられる。このような一対のジョー１１，１１の基端側の開動作により、一対の把持部１１ａ，１１ａが図４に示すように閉じられ、クリップがつぶされる。つまり、血管等が結紮される。
【００３７】
他方、閉じた状態にて、制御装置３がモータ３３を逆回転させて開閉駆動機構１２からポンプ３１に作動液が引き抜かれると、圧縮コイルばね２４によって押されていたロッド１２ｂが縮退する。そうすると、ねじりコイルばね２２によって一対の把持部１１ａ，１１ａが開かれていき、やがて一対の把持部１１ａ，１１ａをクリップから離すことができる。その後、ロッド１２ｂが蓋体２３付近まで縮退させると、一対のジョー１１，１１の先端側を開く開動作が止まる（図２参照）。
【００３８】
このように構成されているクリップアプライヤー１は、作動液を用いて一対の把持部１１ａ，１１ａを閉じているので、力を効率よく伝えることができる。それ故、従来技術のワイヤー駆動式のクリップアプライヤーに比べて把持力を大きくすることができ、金属クリップ等のようにつぶすのに大きな把持力が必要なクリップであってもつぶすことができる。また、クリップアプライヤー１では、作動液を供給するチューブ２５において可撓性を有するチューブ２５を採用することができるので、必ずしも剛性を有するシャフト１５を採用する必要がない。即ち、シャフト１５を様々な方向に屈曲させることができようになり、一対のジョー１１，１１の患部へのアクセス性を向上させることができる。なお、シャフト１５は、必ずしも可撓性を有するものである必要はなく、金属管のように高い剛性を有するものであってもよい。
【００３９】
また、クリップアプライヤー１では、開閉駆動機構１２においてロッド１２ｂを縮退させるべく圧縮コイルばね２４が設けられている。それ故、シリンダ機構としては、単動式のものを採用することができる。それ故、クリップアプライヤー１の構造を簡単化することができ、部品点数を低減することができる。これにより、クリップアプライヤー１のコストを低減することができる。なお、クリップアプライヤー１に採用されるシリンダ機構は、必ずしも単動式のものに限定されず、複動式のものであってもよい。この場合、ばね収容空間１２ｅにもチューブ２５とは別のチューブが接続され、別のチューブを介してばね収容空間１２ｅに作動液を供給することによってロッド１２ｂを縮退させて一対のジョー１１，１１の先端側を開くことができる。
【００４０】
＜第２実施形態＞
第２実施形態のクリップアプライヤー１Ａは、第１実施形態のクリップアプライヤー１と構成が類似している。従って、第２実施形態のクリップアプライヤー１Ａの構成については、第１実施形態のクリップアプライヤー１と異なる点について主に説明し、同じ構成については同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４１】
第２実施形態のクリップアプライヤー１Ａは、クリップアプライヤーシステム２Ａに備わっており、図５に示すように一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒと、開閉機構１６と、駆動機構１７と、駆動装置１３（図１参照）とを備えている。一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒは、長尺の部材であり、把持部１１ａ，１１ａが形成される先端側の側面を互い対向させるようにして配置されている。また、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒは、長手方向中間分に連結部１１ｂ，１１ｂを有している。連結部１１ｂ，１１ｂは、平面視で大略円形状に形成されており、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒは、それらを重ねるようにして配置されている。このように重ねられている連結部１１ｂ，１１ｂには、ピン部材２１が挿通され、ピン部材２１によって回動可能に締結されている。即ち、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒもまた、ピン部材２１を中心に回動させることによって一対の把持部１１ａ，１１ａを開閉することができる。
【００４２】
また、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側部分もまた、連結部１１ｂ，１１ｂと同じく同一形状にて形成され、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの先端側が開いた状態において平面視で互いに重なるように配置されている。また、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側部分は、大略板状に形成され、且つ側面視で大略Ｕ字状に形成されている。即ち、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側部分は、その幅方向に貫通しかつ基端にて開口する溝１１ｆ，１１ｆを有しており（図６も参照）、その溝１１ｆ，１１ｆには、開閉機構１６を構成するリンク部材１６Ｌ，１６Ｒの一端部が挿通されている。
【００４３】
一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒの各々は、大略短冊状の板状部材であり、その一端部が対応するジョー１１Ｌ，１１Ｒの溝１１ｆ，１１ｆに夫々挿入されている。また、リンク部材１６Ｌ，１６Ｒは、対応するジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端部にピン部材１６ａによって夫々締結されており、対応するジョー１１Ｌ，１１Ｒに対して回動可能に取付られている。このように取り付けられた一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒは、ジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端部から先端側に向かって斜めに夫々延在しており、平面視で大略Ｖ字に配置されている。このように配置される一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒの他端部は、スライダ部材１６ｂに連結されている。
【００４４】
スライダ部材１６ｂは、一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒと共に開閉機構１６を構成する部材であり、ケーシング１６ｃに収容されている。ケーシング１６ｃは、大略円筒状に形成されており、その中にスライダ部材１６ｂがその軸線方向（即ち、近位側及び遠位側）に移動可能に収容されている。また、ケーシング１６ｃの先端側には、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側部分が挿入されており、ケーシング１６ｃは、その先端部に一対の取付片１６ｄ，１６ｄを有している。この一対の取付片１６ｄ，１６ｄは、大略板状の部材であり、その一表面を互いに対向させるようにして配置されている。このように配置されている一対の取付片１６ｄ，１６ｄは、その間に一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの連結部１１ｂ，１１ｂを介在させ、連結部１１ｂ，１１ｂがピン部材２１によって回動可能に締結されている。
【００４５】
他方、スライダ部材１６ｂの先端側部分は、図６に示すように側面視で大略Ｕ字状に形成されており、その先端側に幅方向に貫通する溝を有している。この溝には、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側部分が挿通されている。一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側部分には、一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒが挿通されており、一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒは、その先端部がピン部材１６ｒ、１６ｌによってスライダ部材１６ｂと回動可能に締結されている。それ故、一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒは、スライダ部材１６ｂが動くことによって以下のように動作する。
【００４６】
即ち、一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒの一方であるリンク部材１６Ｌは、スライダ部材１６ｂと一方のジョー１１Ｌの基端側部分とを連結しており、スライダ部材１６ｂが近位側に移動すると一方のジョー１１Ｌの基端側部分を一方のピン部材１６ｌから離す方向に移動させる。また、他方のリンク部材１６Ｒは、スライダ部材１６ｂと他方のジョー１１Ｒの基端側部分とを連結しており、スライダ部材１６ｂが近位側に移動すると、他方のジョー１１Ｒの基端側部分を他方のピン部材１６ｒから離す方向に移動させる。これにより、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側が開き、それに伴って一対の把持部１１ａ，１１ａが閉じられる。他方、スライダ部材１６ｂを遠位側に移動させて元の位置へと戻していくと、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側が閉じられ、一対の把持部１１ａ，１１ａが開かれる。このように開閉機構１６は、スライダ部材１６ｂを移動させることによってリンク部材１６Ｌ，１６Ｒを動かし、それによって一対の把持部１１ａ，１１ａを開閉することができる。また、ケーシング１６ｃには、スライダ部材１６ｂを動かすべく駆動機構１７が設けられている。
【００４７】
駆動機構１７は、いわゆるシリンダ機構であり、シリンダ１７ａとロッド１７ｂとを有している。シリンダ１７ａは、大略有底筒状に形成されており、その先端側に底部を有している。このような形状を有するシリンダ１７ａは、その先端側をケーシング１６ｃの基端側部分に嵌合させてそこに取り付けられている。また、シリンダ１７ａには、スライダ部材１６ｂを動かすべくロッド１７ｂが伸縮可能に収容されている。ロッド１７ｂの先端側部分は、シールされた状態にてシリンダ１７ａの先端部を貫通し、シリンダ１７ａの先端部からケーシング１６ｃ内へと突き出ている。また、ロッド１７ｂは、その先端部がスライダ部材１６ｂと連結されており、ロッド１７ｂの動きに連動してスライダ部材１６ｂが近位側及び遠位側に移動する。
【００４８】
このように構成されているロッド１７ｂは、その基端側部分の外径がシリンダ１７ａの内径と略一致しており、ロッド１７ｂの基端側部分がシールを達成した状態で且つ摺動可能にシリンダ１７ａに嵌まり込んでいる。また、ロッド１７ｂの基端側部分は、シリンダ１７ａの底部から遠位側に離して配置されており、シリンダ１７ａ内には、ロッド１７ｂの基端側部分とシリンダ１７ａの底部との間にシリンダ室１７ｅが形成されており、シリンダ室１７ｅには、作動液が供給される。
【００４９】
即ち、ロッド１７ｂには、その基端部にチューブ２５が接続され、またチューブ２５とシリンダ室１７ｅとを繋ぐように連通路１７ｆが形成されている。これにより、駆動装置１３からチューブ２５を介して供給される作動液を連通路１７ｆを介してシリンダ室１７ｅに導くことができる。ロッド１７ｂは、その基端側部分においてシリンダ室１７ｅの作動液から近位側、即ちロッド１７ｂを縮退させる方向の力を受けており、シリンダ室１７ｅに作動液が供給されることによってロッド１７ｂが縮退する。これにより、スライダ部材１６ｂが近位側に移動し、一対の把持部１１ａ，１１ａが閉じられる。また、駆動機構１７は、ロッド１７ｂを伸長させるべく圧縮コイルばね２４Ａを備えている。
【００５０】
圧縮コイルばね２４Ａは、ロッド１７ｂにおいてシリンダ１７ａから突出する部分に外装されており、その一端がスライダ部材１６ｂに当接し、また他端がシリンダ１７ａの先端部に当接している。これにより、圧縮コイルばね２４は、シリンダ室１７ｅの作動液の圧力に抗する付勢力がスライダ部材１６ｂを介してロッド１７ｂに与えられている。それ故、駆動装置１３によってシリンダ室１７ｅから作動液が引き抜かれると、圧縮コイルばね２４Ａの付勢力によるアシストによってロッド１７ｂが伸長すると共にスライダ部材１６ｂが遠位側に移動する。これにより、一対の把持部１１ａ，１１ａが開く。
【００５１】
このように駆動機構１７は、作動液の供給及び引き抜きによってロッド１７ｂを伸縮させてスライダ部材１６ｂを動かし、一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの先端側を開閉することができる。また、駆動機構１７のシリンダ１７ａには、その開口端部にシャフト１５が設けられ、シャフト１５を介して駆動装置１３と繋がっている。
【００５２】
このように構成されているクリップアプライヤー１Ａは、図５に示すように一対の把持部１１ａ，１１ａが開いている状態において、それらの間に図示しない大略Ｖ字状のクリップが装填される。装填後、制御装置３がモータ３３を駆動させてポンプ３１から駆動機構１７に作動液が供給されると、その作動液によってロッド１７ｂが縮退する。縮退することによって、スライダ部材１６ｂが近位側に移動し、それに伴って一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒが一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側を押し広げるように動作する。これにより、一対の把持部１１ａ，１１ａが図７に示すように閉じられ、クリップがつぶされる。つまり、血管等が結紮される。
【００５３】
他方、閉じた状態にて、制御装置３がモータ３３を回転させて駆動機構１７から作動液が引き抜かれると、圧縮コイルばね２４Ａの付勢力によってロッド１７ｂが伸長する。そうすると、スライダ部材１６ｂが遠位側へと移動し、それに伴って一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒが一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側を閉じるように動作する。これにより、一対の把持部１１ａ，１１ａが開かれていき、やがて一対の把持部１１ａ，１１ａをクリップから離すことができる。その後も開いていくと、やがて一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側が平面視で重なり、そこで一対の把持部１１ａ，１１ａを開く開動作が止まる（図５参照）。
【００５４】
このように構成されているクリップアプライヤー１Ａは、第１実施形態のクリップアプライヤー１と同様に作動液を用いて一対の把持部１１ａ，１１ａを閉じているので、力を効率よく伝えることができる。それ故、クリップアプライヤー１Ａによって金属クリップ等であってもつぶすことができる。また、クリップアプライヤー１Ａは、開閉機構１６及び駆動機構１７を備えることによって、ロッド１７ｂの縮退動作によって一対の把持部１１ａ，１１ａを閉じる構造であっても大きな把持力を発生することができる。
【００５５】
また、クリップアプライヤー１Ａでは、ロッド１７ｂを縮退させるべくシリンダ室１７ｅがロッド１７ｂの基端側部分に対して遠位側に形成され、チューブ２５がロッド１７ｂの基端側（即ち、近位側）に接続されている。これに関して、ロッド１７ｂを貫通するように連通路１７ｆを形成することによって、チューブ２５とシリンダ室１７ｅとを繋ぐ通路をシリンダ１７ａに形成すべくシリンダ１７ａが大径化することを抑制することができる。これにより、駆動機構１７の大型化、及びクリップアプライヤー１Ａの大型化を抑制することができる。
【００５６】
更に、クリップアプライヤー１Ａでは、駆動機構１７においてロッド１７ｂを伸長させるべく圧縮コイルばね２４Ａが設けられている。それ故、シリンダ機構としては、単動式のものを採用することができ、クリップアプライヤー１Ａの構造を簡単化することができる。これにより、クリップアプライヤー１Ａの部品点数を低減することができ、クリップアプライヤー１Ａのコストを低減することができる。なお、クリップアプライヤー１の開閉駆動機構１２と同様に、駆動機構１７に採用されるシリンダ機構は、複動式のものであってもよい。
【００５７】
＜その他の実施形態＞
第２の実施形態のクリップアプライヤー１Ａでは、ロッド１７ｂを縮退させることによって一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの先端側を閉じるように構成しているが、必ずしもこのように構成されている必要はない。例えば、第１実施形態のクリップアプライヤー１と同様に、ロッド１７ｂを伸長させることによって一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの先端側を閉じるようにクリップアプライヤー１Ａが構成されていてもよい。即ち、駆動機構１７のシリンダ機構として第１実施形態の開閉駆動機構１２のシリンダ機構と同じ構造のシリンダ機構が採用されてもよい。更に、スライダ部材１６ｂが遠位側に移動する際に一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端側が開くように一対のリンク部材１６Ｌ，１６Ｒと一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの基端部とを連結する。これにより、ロッド１７ｂが伸長する際に一対のジョー１１Ｌ，１１Ｒの先端側を閉じることができる。
【符号の説明】
【００５８】
１，１Ａ  クリップアプライヤー
１１，１１Ｌ，１１Ｒ  ジョー
１１ａ  把持部
１２  開閉駆動機構
１２ａ      シリンダ
１２ｂ      ロッド
１６        開閉機構
１６Ｌ，１６Ｒ      リンク部材
１７  駆動機構
１７ａ  シリンダ
１７ｂ  ロッド
１７ｅ  シリンダ室
１７ｆ  連通路
２２  ねじりコイルばね（第１付勢部材）
２３ａ  連通路
２４  圧縮コイルばね（第２付勢部材）
２４Ａ  圧縮コイルばね（付勢部材）
２５  チューブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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