(57)【要約】【課題】操作性に優れた水田除草機を提供する。【解決手段】回転ブラシ３Ｌ、３Ｒの回転駆動に基づいて水田を撹拌して除草しつつ、その反力で水田を走行する水田除草機１であって、制御部２３は、Ｒ／Ｃ送信機２４からの遠隔操作信号に応じて回転ブラシ３Ｌ、３Ｒの回転を制御する遠隔操作制御手段を備え、Ｒ／Ｃ送信機２４は、制御部２３に旋回操作信号を送信するための旋回スイッチ３２〜３７を備え、遠隔操作制御手段は、旋回操作信号を１回受信すると、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒに回転差を生じさせて機体２を旋回させ、且つ該旋回状態を維持する。【選択図】図５
2020162492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水田に浮かぶ機体と、
前記機体の前後方向中央部に左右方向に直列して配置され、左右方向に沿う回転軸を中心として前後方向に回転可能な左右の回転ブラシと、
左右の前記回転ブラシを独立的に正逆転駆動させる左右の電動モータと、
左右の前記電動モータを制御する制御部と、を備え、
前記回転ブラシの回転駆動に基づいて水田を撹拌して除草しつつ、その反力で水田を走行する水田除草機であって、
前記制御部は、遠隔操作装置からの遠隔操作信号に応じて前記回転ブラシの回転を制御する遠隔操作制御手段を備え、
前記遠隔操作装置は、前記制御部に旋回操作信号を送信するための旋回操作具を備え、
前記遠隔操作制御手段は、前記旋回操作信号を１回受信すると、左右の前記回転ブラシに回転差を生じさせて前記機体を旋回させ、且つ該旋回状態を維持することを特徴とする水田除草機。
【請求項２】
前記遠隔操作制御手段は、前記旋回状態において前記遠隔操作装置から何らかの操作信号を受信したとき前記旋回状態の終了と判断することを特徴とする請求項１に記載の水田除草機。
【請求項３】
前記遠隔操作制御手段は、前記旋回状態において前記遠隔操作装置から前記旋回操作信号以外の操作信号を受信したとき前記旋回状態の終了と判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の水田除草機。
【請求項４】
前記機体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段をさらに備え、
前記遠隔操作制御手段は、前記旋回角度検出手段の検出角度に基づいて前記旋回状態の終了を判断することを特徴とする請求項１に記載の水田除草機。
【請求項５】
前記旋回操作具は、
前記制御部に信地旋回操作信号を送信する信地旋回操作具と、
前記制御部に超信地旋回操作信号を送信する超信地旋回操作具と、を含み、
前記遠隔操作制御手段は、
前記信地旋回操作信号を１回受信すると、左右いずれか一方の前記回転ブラシを停止させつつ他方の前記回転ブラシを回転させて前記機体を信地旋回させ、且つ該信地旋回状態を維持し、
前記超信地旋回操作信号を１回受信すると、左右の前記回転ブラシを互いに逆方向に回転させて前記機体を超信地旋回させ、且つ該超信地旋回状態を維持する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の水田除草機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水田の除草をする水田除草機に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田に浮かぶ機体に回転可能に設けられた回転ブラシを備え、該回転ブラシの回転駆動に基づいて水田を撹拌して除草しつつ、その反力で水田を走行する水田除草機が知らえている。例えば、特許文献１には、障害物センサの検出に応じて自律的に走行する自動運転モードと、遠隔操作装置からの操作信号に応じて走行する手動運転モードと、を備える水田除草機が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５２７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載される水田除草機の手動運転モードでは、遠隔操作装置が備える左右のジョイスティックのうち、左ジョイスティックの前方操作に応じて左回転ブラシを正転駆動させ、左ジョイスティックの後方操作に応じて左回転ブラシを逆転駆動させ、右ジョイスティックの前方操作に応じて右回転ブラシを正転駆動させ、さらに、右ジョイスティックの後方操作に応じて右回転ブラシを逆転駆動させるので、走行中は常にジョイスティックを操作し続ける必要があり、特に、機体旋回時には、機体の向きによって操作するジョイスティックが左右逆転したりするので、操作性に改善の余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、水田に浮かぶ機体と、前記機体の前後方向中央部に左右方向に直列して配置され、左右方向に沿う回転軸を中心として前後方向に回転可能な左右の回転ブラシと、左右の前記回転ブラシを独立的に正逆転駆動させる左右の電動モータと、左右の前記電動モータを制御する制御部と、を備え、前記回転ブラシの回転駆動に基づいて水田を撹拌して除草しつつ、その反力で水田を走行する水田除草機であって、前記制御部は、遠隔操作装置からの遠隔操作信号に応じて前記回転ブラシの回転を制御する遠隔操作制御手段を備え、前記遠隔操作装置は、前記制御部に旋回操作信号を送信するための旋回操作具を備え、前記遠隔操作制御手段は、前記旋回操作信号を１回受信すると、左右の前記回転ブラシに回転差を生じさせて前記機体を旋回させ、且つ該旋回状態を維持することを特徴とする。
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の水田除草機であって、前記遠隔操作制御手段は、前記旋回状態において前記遠隔操作装置から何らかの操作信号を受信したとき前記旋回状態の終了と判断することを特徴とする。
また、請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の水田除草機であって、前記遠隔操作制御手段は、前記旋回状態において前記遠隔操作装置から前記旋回操作信号以外の操作信号を受信したとき前記旋回状態の終了と判断することを特徴とする。
また、請求項４の発明は、請求項１に記載の水田除草機であって、前記機体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段をさらに備え、前記遠隔操作制御手段は、前記旋回角度検出手段の検出角度に基づいて前記旋回状態の終了を判断することを特徴とする。
また、請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の水田除草機であって、前記旋回操作具は、前記制御部に信地旋回操作信号を送信する信地旋回操作具と、前記制御部に超信地旋回操作信号を送信する超信地旋回操作具と、を含み、前記遠隔操作制御手段は、前記信地旋回操作信号を１回受信すると、左右いずれか一方の前記回転ブラシを停止させつつ他方の前記回転ブラシを回転させて前記機体を信地旋回させ、且つ該信地旋回状態を維持し、前記超信地旋回操作信号を１回受信すると、左右の前記回転ブラシを互いに逆方向に回転させて前記機体を超信地旋回させ、且つ該超信地旋回状態を維持することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、遠隔操作装置の旋回操作具を１回操作するだけで、機体が旋回して旋回状態を維持するので、旋回中ジョイスティックを操作し続ける必要があった従来に比べ、操作性を向上させることができる。
また、請求項２の発明によれば、旋回状態において遠隔操作装置から何らかの操作信号を受信したとき旋回状態の終了と判断するので、何らかの操作信号に応じて旋回を終了し、つぎの動作に速やかに移行できる。
また、請求項３の発明によれば、旋回状態において遠隔操作装置から前記旋回操作信号以外の操作信号を受信したとき旋回状態の終了と判断するので、旋回操作信号以外の操作信号に応じて旋回を終了し、つぎの動作に速やかに移行できる。
また、請求項４の発明によれば、旋回角度検出手段の検出角度に基づいて旋回状態の終了を判断するので、所望の旋回角度で自動的に旋回を終了させることができる。
また、請求項５の発明によれば、信地旋回操作具及び超信地旋回操作具を備えるので、信地旋回及び超信地旋回を簡単な操作で選択的に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る水田除草機の斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る水田除草機の側面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る水田除草機の平面図である。
【図４】回転ブラシの除草作用を示す説明図である。
【図５】遠隔操作装置の正面図である。
【図６】旋回動作の説明図であり、（ａ）は超信地旋回動作の説明図、（ｂ）は信地旋回動作の説明図である。
【図７】回転ローラの作用説明図である。
【図８】本体カバー及び除草部カバーの斜視図であり、（ａ）は本体カバー及び除草部カバーの第１実施形態を示す斜視図、（ｂ）は本体カバー及び除草部カバーの第２実施形態を示す斜視図である。
【図９】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図１０】モード切換え制御のフローチャートである。
【図１１】Ｒ／Ｃモード制御のフローチャートである。
【図１２】スティック操作制御のフローチャートである。
【図１３】スイッチ操作制御の前半部分を示すフローチャートである。
【図１４】スイッチ操作制御の後半部分を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１〜図３において、１は水田除草機であって、該水田除草機１は、機体２に設けられる左右一対の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒの回転駆動に基いて田面を撹拌・除草しつつ、その反力で水田を走行するものであり、左右一対の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを前後方向回転自在に支持する支持アーム４Ｌ、４Ｒと、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを回転駆動させる回転ブラシ駆動部５と、機体２の前部及び後部で障害物を検出する障害物センサ６Ｆ、６Ｒと、水田除草機１を制御する制御ボックス７とを備えている。
【０００９】
機体２は、水田に浮かぶ舟体からなり、その前後方向中央部には機体２を上下方向に貫通する矩形状の貫通孔２ａが形成され、ここに左右一対の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒが左右方向に直列して配置されている。また、機体２の左右両側部には、横方向の衝撃から機体２を保護する保護カバー８が設けられている。
【００１０】
回転ブラシ３Ｌ、３Ｒは、左右方向に沿う回転軸３ａと、該回転軸３ａを中心として一体的に回転するドラム３ｂと、該ドラム３ｂから放射方向に延出する多数のブラシ３ｃとを備えて構成されており、支持アーム４Ｌ、４Ｒを介して機体２に取付けられている。そして、ドラム３ｂから下方に延出するブラシ３ｃは、貫通孔２ａを介して機体２の底部から田面に向かって延びる一方、ドラム３ｂから上方及び前後方向に延出するブラシ３ｃは、機体２に設けられる逆Ｕ字状の除草部カバー９によって覆われる。
【００１１】
ブラシ３ｃは、樹脂等で形成された弾性変形可能な複数の線材３ｄを基端側で束ねて形成されたものであり、図４に示すように、回転ブラシ３Ｌ、３Ｒの回転に伴って田面を撹拌しつつ除草を行う。具体的には、田面に生えた小さな雑草をブラシ３ｃで引き抜き、水面に浮き上がらせることにより雑草の生育を阻害する。このときブラシ３ｃは、既植えの苗に接触するが、ブラシ３ｃの弾性変形と苗のたわみによって苗の引き抜きが回避される。
【００１２】
支持アーム４Ｌ、４Ｒは、平面視コ字形状を有し、その先端部間で回転ブラシ３Ｌ、３Ｒの回転軸３ａを回転自在に支持している。なお、本実施形態では、支持アーム４Ｌ、４Ｒの先端側を複数の補強フレーム１０Ｌ、１０Ｃ、１０Ｒを介して機体２に固定しているが、支持アーム４Ｌ、４Ｒの基端部を上下回動自在に支持し、該上下回動に基いて回転ブラシ３Ｌ、３Ｒの上下位置を調節できるようにしてもよい。
【００１３】
回転ブラシ駆動部５は、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｌを独立的に正逆駆動させる左右一対の電動モータ１１Ｌ、１１Ｒと、電動モータ１１Ｌ、１１Ｒの動力を回転ブラシ３Ｌ、３Ｌに伝動する左右一対のベルト伝動機構１２Ｌ、１２Ｒと、電動モータ１１Ｌ、１１Ｒを駆動させるバッテリ１３とを備えて構成されている。具体的には、機体２の前後方向中央部に左右方向に直列して配置された左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒの回転軸３ａの外端部に、それぞれベルト伝動機構１２Ｌ、１２Ｒを介して電動モータ１１Ｌ、１１Ｒを連結し、該電動モータ１１Ｌ、１１Ｒの正逆転駆動に基いて、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを左右方向に沿う回転軸３ａを中心として前後方向に独立して正逆転駆動させる。なお、バッテリ１３は、障害物センサ６Ｆ、６Ｒや制御ボックス７に対しても電源供給を行う。
【００１４】
障害物センサ６Ｆ、６Ｒは、それぞれ、機体２の前端部又は後端部に設けられるセンサフレーム１４と、センサフレーム１４に支軸１５ａを介して前後揺動自在に設けられる左右一対の感知アーム１５と、障害物との接触に伴う感知アーム１５の揺動変位を検出する感知スイッチ１６とを備えて構成されている。
【００１５】
制御ボックス７の上面部には、水田除草機１の主電源をＯＮ／ＯＦＦ操作する電源スイッチ１７と、電源スイッチ１７のＯＮ時に点灯される電源ランプ１８と、運転モードを後述するＲ／Ｃモードに切り換えるＲ／Ｃモードスイッチ１９と、Ｒ／Ｃモード時に点灯されるＲ／Ｃランプ２０と、運転モードを後述する自動モードに切り換える自動モードスイッチ２１と、自動モード時に点灯される自動ランプ２２とが設けられる一方、制御ボックス７の内部には、水田除草機１の動作を制御する制御部２３と、Ｒ／Ｃ送信機２４（遠隔操作装置）の送信信号を受信するＲ／Ｃ受信機２５とが収容されている（図９参照）。
【００１６】
図５に示すように、Ｒ／Ｃ送信機２４は、Ｒ／Ｃ送信機２４の電源をＯＮ／ＯＦＦする電源スイッチ２６と、運転モードを後述するＲ／Ｃモードに切り換えるＲ／Ｃモードスイッチ２７と、運転モードを後述する自動モードに切り換える自動モードスイッチ２８と、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを正逆転操作する左右のジョイスティック２９Ｌ、２９Ｒと、水田除草機１を前進走行させる前進スイッチ３０と、水田除草機１を後進走行させる後進スイッチ３１と、水田除草機１を左回りに超信地旋回させる左回り超信地旋回スイッチ３２と、水田除草機１を右回りに超信地旋回させる右回り超信地旋回スイッチ３３と、右側の回転ブラシ３Ｒを停止させた状態で水田除草機１を左回りに信地旋回させる左回り後進信地旋回スイッチ３４と、左側の回転ブラシ３Ｌを停止させた状態で水田除草機１を左回りに信地旋回させる左回り前進信地旋回スイッチ３５と、右側の回転ブラシ３Ｒを停止させた状態で水田除草機１を右回りに信地旋回させる右回り前進信地旋回スイッチ３６と、左側の回転ブラシ３Ｌを停止させた状態で水田除草機１を右回りに信地旋回させる右回り後進信地旋回スイッチ３７と、を備え、これらが操作された場合に対応する遠隔操作信号をＲ／Ｃ受信機２５に対して送信するように構成されている。
【００１７】
図６の（ａ）に示すように、超信地旋回は、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを互いに反対方向に回転させる旋回動作であり、左側の回転ブラシ３Ｌを後進方向、右側の回転ブラシ３Ｒを前進方向に回転させると、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒ間を旋回中心とした左回りの超信地旋回となり、逆に、左側の回転ブラシ３Ｌを前進方向、右側の回転ブラシ３Ｒを後進方向に回転させると、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒ間を旋回中心とした右回りの超信地旋回となる。
【００１８】
図６の（ｂ）に示すように、信地旋回は、左右いずれか一方の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを停止させつつ他方の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを回転させる旋回動作であり、左側の回転ブラシ３Ｌを停止させた状態で、右側の回転ブラシ３Ｒを前進方向に回転させると、左側の回転ブラシ３Ｌの中心部を旋回中心とした左回りの前進信地旋回となり、左側の回転ブラシ３Ｌを停止させた状態で、右側の回転ブラシ３Ｒを後進方向に回転させると、左側の回転ブラシ３Ｌの中心部を旋回中心とした右回りの後進信地旋回となり、右側の回転ブラシ３Ｒを停止させた状態で、左側の回転ブラシ３Ｌを前進方向に回転させると、右側の回転ブラシ３Ｒの中心部を旋回中心とした右回りの前進信地旋回となり、右側の回転ブラシ３Ｒを停止させた状態で、左側の回転ブラシ３Ｌを後進方向に回転させると、右側の回転ブラシ３Ｒの中心部を旋回中心とした左回りの後進信地旋回となる。
【００１９】
水田除草機１の機体２は、水田に浮かぶように発泡プラスチックなどの軽量素材を用いて形成されているため、コンクリート畦畔で囲まれた水田で使用した場合、コンクリート畦畔との接触で摩耗する虞がある。本実施形態の水田除草機１では、図７に示すように、機体２の四隅から外方に突出し、上下方向に沿う回転軸を４０を中心として回転可能な回転ローラ４１を取り付けることができる。このような回転ローラ４１によれば、コンクリート畦畔で囲まれた水田で使用した場合であっても、機体２がコンクリート畦畔に直接接触して摩耗することを防止できる。
【００２０】
図８に示すように、水田除草機１は、機体２の上方を覆う本体カバー４２を備えることができる。図８の（ａ）に示す本体カバー４２は、除草部カバー９を一体的に取付可能であり、本体カバー４２の着脱に応じて、除草部カバー９も一体的に着脱可能となる。このような本体カバー４２によれば、水田除草機１の整備性を向上させることができる。また、図８の（ｂ）に示すように、本体カバー４２Ｂを樹脂成形するにあたり、本体カバー４２Ｂと一体に除草部カバー９Ｂを形成してもよい。このような本体カバー４２Ｂによれば、水田除草機１の整備性が向するだけでなく、部品点数も削減できる。
【００２１】
制御部２３は、マイコンなどを用いて構成されており、その入出力部には、前述した障害物センサ６Ｆ、６Ｒ、電動モータ１１Ｌ、１１Ｒ、電源スイッチ１７、電源ランプ１８、Ｒ／Ｃモードスイッチ１９、Ｒ／Ｃランプ２０、自動モードスイッチ２１、自動ランプ２２及びＲ／Ｃ受信機２５に加え、水田除草機１の旋回角度を検出する旋回角度センサ３８（旋回角度検出手段：ジャイロセンサなど）などが接続されている。
【００２２】
制御部２３は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能構成として、Ｒ／Ｃ送信機２４からの遠隔操作信号に応じて回転ブラシ３Ｌ、３Ｒの回転を制御するＲ／Ｃモードを実行する遠隔操作制御手段（Ｒ／Ｃモード制御）と、水田除草機１を自律的に走行させる自動モードを実行する自律走行制御手段（自動モード制御）と、を備える。なお、本発明の要部は、遠隔操作制御手段であるため、自律走行制御手段の説明は省略する。
【００２３】
遠隔操作制御手段は、Ｒ／Ｃ送信機２４から旋回操作信号を１回受信すると、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒに回転差を生じさせて水田除草機１を旋回させ、且つ該旋回状態を維持する。
【００２４】
具体的に説明すると、遠隔操作制御手段は、Ｒ／Ｃ送信機２４から、左回り超信地旋回スイッチ３２の操作信号を１回受信すると、水田除草機１を左回りに超信地旋回させて該旋回状態を維持し、右回り超信地旋回スイッチ３３の操作信号を１回受信すると、水田除草機１を右回りに超信地旋回させて該旋回状態を維持し、左回り後進信地旋回スイッチ３４の操作信号を１回受信すると、右側の回転ブラシ３Ｒを停止させた状態で水田除草機１を左回りに信地旋回させて該旋回状態を維持し、左回り前進信地旋回スイッチ３５の操作信号を１回受信すると、左側の回転ブラシ３Ｌを停止させた状態で水田除草機１を左回りに信地旋回させて該旋回状態を維持し、右回り前進信地旋回スイッチ３６の操作信号を１回受信すると、右側の回転ブラシ３Ｒを停止させた状態で水田除草機１を右回りに信地旋回させて該旋回状態を維持し、右回り後進信地旋回スイッチ３７の操作信号を１回受信すると、左側の回転ブラシ３Ｌを停止させた状態で水田除草機１を右回りに信地旋回させて該旋回状態を維持する。
【００２５】
このような遠隔操作制御手段によれば、Ｒ／Ｃ送信機２４の旋回スイッチ３２〜３７を１回操作するだけで、機体２が旋回して旋回状態を維持するので、旋回中ジョイスティック２９Ｌ、２９Ｒを操作し続ける必要があった従来に比べ、操作性を向上させることができる。また、Ｒ／Ｃ送信機２４は、信地旋回スイッチ３４〜３７及び超信地旋回スイッチ３２、３３を備えるので、信地旋回及び超信地旋回を簡単な操作で選択的に実行することができる
【００２６】
また、本実施形態の遠隔操作制御手段は、Ｒ／Ｃ送信機２４から直進操作信号又は後進操作信号を１回受信すると、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを同方向に回転させて水田除草機１を前進又は後進させ、且つ該走行状態を維持する。具体的に説明すると、遠隔操作制御手段は、Ｒ／Ｃ送信機２４から、前進スイッチ３０の操作信号を１回受信すると、水田除草機１を前進走行させて該走行状態を維持し、後進スイッチ３１の操作信号を１回受信すると、水田除草機１を後進走行させて該走行状態を維持する。
【００２７】
このような遠隔操作制御手段によれば、Ｒ／Ｃ送信機２４の前進スイッチ３０又は後進スイッチ３１を１回操作するだけで、機体２が前進又は後進して該走行状態を維持するので、直進中又は後進中もジョイスティック２９Ｌ、２９Ｒを操作し続ける必要があった従来に比べ、操作性を向上させることができる。
【００２８】
また、遠隔操作制御手段は、旋回維持状態においてＲ／Ｃ送信機２４から何らかの操作信号を受信したとき旋回維持状態の終了と判断する。例えば、遠隔操作制御手段は、旋回維持状態において、ジョイスティック２９Ｌ、２９Ｒ、前進スイッチ３０、後進スイッチ３１などの操作信号を受信すると、旋回状態を終了させ、操作信号に応じた制御を実行する。このような遠隔操作制御手段によれば、Ｒ／Ｃ送信機２４の何らかの操作に基づいて旋回を終了させ、つぎの動作に速やかに移行することができる。
【００２９】
また、遠隔操作制御手段は、旋回角度センサ３８の検出角度に基づいて旋回維持状態の終了を判断してもよい。例えば、旋回スイッチ３２〜３７による機体２の旋回角度を予め設定し、該設定旋回角度に到達したら旋回維持状態を自動的に終了させる。このようにすると、所望の旋回角度で自動的に旋回を終了させることが可能になる。
【００３０】
つぎに、上記のような機能構成を実現する制御部２３のモード切換え制御及びＲ／Ｃモード制御（スティック操作制御及びスイッチ操作制御を含む）の具体的な制御手順について、図１０〜図１４を参照しながら説明する。ただし、旋回角度センサ３８の検出角度に基づいた旋回終了処理については、制御手順の図示を省略する。
【００３１】
図１０に示すように、モード切換え制御では、まず、Ｒ／Ｃ送信機２４の電源がＯＮ状態か否かを判断し（Ｓ１０１）、この判断結果がＮＯである場合は、上位ルーチンに復帰する。一方、Ｒ／Ｃ送信機２４の電源がＯＮ状態であると判断した場合は、機体２側の電源がＯＮ状態であるか否かを判断し（Ｓ１０２）、この判断結果がＮＯである場合は、機体２側の電源ランプ１８を消灯した後（Ｓ１０３）、上位ルーチンに復帰する。一方、機体２側の電源がＯＮ状態であると判断した場合は、電源ランプ１８を点灯した後（Ｓ１０４）、Ｒ／Ｃ送信機２４のＲ／Ｃモードスイッチ２７がＯＮ状態であるか否かを判断し（Ｓ１０５）、この判断結果がＹＥＳである場合は、Ｒ／Ｃモードを有効化した後（Ｓ１０６）、上位ルーチンに復帰する。一方、Ｒ／Ｃ送信機２４のＲ／Ｃモードスイッチ２７がＯＦＦ状態であると判断した場合は、Ｒ／Ｃ送信機２４の自動モードスイッチ２８がＯＮ状態であるか否かを判断し（Ｓ１０７）、この判断結果がＹＥＳである場合は、自動モードを有効化した後（Ｓ１０８）、上位ルーチンに復帰する。また、Ｒ／Ｃ送信機２４の自動モードスイッチ２８がＯＦＦ状態であると判断した場合は、自動モードを有効化することなく、上位ルーチンに復帰する。
【００３２】
図１１に示すように、Ｒ／Ｃモード制御では、まず、Ｒ／Ｃ送信機２４からジョイスティック２９Ｌ，２９Ｒの操作信号を受信したか否かを判断し（Ｓ２０１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、後述するスイッチ操作フラグ及び走行モードフラグをリセットした後（Ｓ２０２）、サブルーチンであるスティック操作制御を実行する（Ｓ２０３）。一方、ステップＳ２０１の判断結果がＮＯの場合は、Ｒ／Ｃ送信機２４から走行操作系のスイッチ３０〜３７の操作信号を受信したか否かを判断し（Ｓ２０４）、この判断結果がＹＥＳの場合は、スイッチ操作フラグをセットした後（Ｓ２０５）、サブルーチンであるスイッチ操作制御を実行する（Ｓ２０６）。また、ステップＳ２０４の判断結果がＮＯの場合は、スイッチ操作フラグがセット状態であるか否かを判断し（Ｓ２０７）、この判断結果がＹＥＳの場合は、サブルーチンであるスイッチ操作制御を実行する一方（Ｓ２０６）、ＮＯの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する。
【００３３】
図１２に示すように、スティック操作制御では、まず、左側ジョイスティック２９Ｌの操作を判断し（Ｓ３０１）、この判断結果がＮＯである場合は、ステップ（Ｓ３０６）にジャンプする。一方、判断結果がＹＥＳである場合は、その操作方向が前方、後方のいずれであるかを判断する（Ｓ３０２、Ｓ３０３）。そして、左側ジョイスティック２９Ｌが前方に操作されたと判断した場合は、左側の回転ブラシ３Ｌを正回転方向（機体前進方向）に駆動させる一方（Ｓ３０４）、左側ジョイスティック２９Ｌが後方に操作されたと判断した場合は、左側の回転ブラシ３Ｌを逆回転方向（機体後進方向）に駆動させる（Ｓ３０５）。
【００３４】
また、同様に、右側ジョイスティック２９Ｒの操作を判断し（Ｓ３０６）、この判断結果がＮＯである場合は、上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳである場合は、その操作方向が前方、後方のいずれであるかを判断する（Ｓ３０７、Ｓ３０８）。そして、右側ジョイスティック２９Ｒが前方に操作されたと判断した場合は、右側の回転ブラシ３Ｒを正回転方向に駆動させる一方（Ｓ３０９）、右側ジョイスティック２９Ｒが後方に操作されたと判断した場合は、右側の回転ブラシ３Ｒを逆回転方向に駆動させる（Ｓ３１０）。
【００３５】
図１３に示すように、スイッチ操作制御では、まず、前進スイッチ３０の操作を判断し（Ｓ４０１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、走行モードフラグに「前進」をセットする一方（Ｓ４０２）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４０２をスキップする。つぎに、後進スイッチ３１の操作を判断し（Ｓ４０３）、この判断結果がＹＥＳの場合は、走行モードフラグに「後進」をセットする一方（Ｓ４０４）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４０４をスキップする。つぎに、左回り超信地旋回スイッチ３２の操作を判断し（Ｓ４０５）、この判断結果がＹＥＳの場合は、走行モードフラグに「左回り超信地旋回」をセットする一方（Ｓ４０６）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４０６をスキップする。つぎに、右回り超信地旋回スイッチ３３の操作を判断し（Ｓ４０７）、この判断結果がＹＥＳの場合は、走行モードフラグに「右回り超信地旋回」をセットする一方（Ｓ４０８）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４０８をスキップする。つぎに、左回り後進信地旋回スイッチ３４の操作を判断し（Ｓ４０９）、この判断結果がＹＥＳの場合は、走行モードフラグに「左回り後進信地旋回」をセットする一方（Ｓ４１０）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４１０をスキップする。つぎに、左回り前進信地旋回スイッチ３５の操作を判断し（Ｓ４１１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、走行モードフラグに「左回り前進信地旋回」をセットする一方（Ｓ４１２）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４１２をスキップする。つぎに、右回り前進信地旋回スイッチ３６の操作を判断し（Ｓ４１３）、この判断結果がＹＥＳの場合は、走行モードフラグに「右回り前進信地旋回」をセットする一方（Ｓ４１４）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４１４をスキップする。つぎに、右回り後進信地旋回スイッチ３７の操作を判断し（Ｓ４１５）、この判断結果がＹＥＳの場合は、走行モードフラグに「右回り後進信地旋回」をセットする一方（Ｓ４１６）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４１６をスキップする。
【００３６】
また、スイッチ操作制御では、図１４に示すように、走行モードフラグに「前進」がセットされているか否かを判断し（Ｓ４１７）、この判断結果がＹＥＳの場合は、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを前進方向に回転させる一方（Ｓ４１８）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４１８をスキップする。つぎに、走行モードフラグに「後進」がセットされているか否かを判断し（Ｓ４１９）、この判断結果がＹＥＳの場合は、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを後進方向に回転させる一方（Ｓ４２０）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４２０をスキップする。つぎに、走行モードフラグに「左回り超信地旋回」がセットされているか否かを判断し（Ｓ４２１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、左側の回転ブラシ３Ｌを後進方向、右側の回転ブラシ３Ｒを前進方向に回転させる一方（Ｓ４２２）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４２２をスキップする。つぎに、走行モードフラグに「右回り超信地旋回」がセットされているか否かを判断し（Ｓ４２３）、この判断結果がＹＥＳの場合は、左側の回転ブラシ３Ｌを前進方向、右側の回転ブラシ３Ｒを後進方向に回転させる一方（Ｓ４２４）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４２４をスキップする。つぎに、走行モードフラグに「左回り前進信地旋回」がセットされているか否かを判断し（Ｓ４２５）、この判断結果がＹＥＳの場合は、左側の回転ブラシ３Ｌを停止させた状態で、右側の回転ブラシ３Ｒを前進方向に回転させる一方（Ｓ４２６）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４２６をスキップする。つぎに、走行モードフラグに「右回り後進信地旋回」がセットされているか否かを判断し（Ｓ４２７）、この判断結果がＹＥＳの場合は、左側の回転ブラシ３Ｌを停止させた状態で、右側の回転ブラシ３Ｒを後進方向に回転させる一方（Ｓ４２８）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４２８をスキップする。つぎに、走行モードフラグに「右回り前進信地旋回」がセットされているか否かを判断し（Ｓ４２９）、この判断結果がＹＥＳの場合は、右側の回転ブラシ３Ｒを停止させた状態で、左側の回転ブラシ３Ｌを前進方向に回転させる一方（Ｓ４３０）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４３０をスキップする。つぎに、走行モードフラグに「左回り後進信地旋回」がセットされているか否かを判断し（Ｓ４３１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、右側の回転ブラシ３Ｒを停止させた状態で、左側の回転ブラシ３Ｌを後進方向に回転させる一方（Ｓ４３２）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳ４３２をスキップする。
【００３７】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、水田に浮かぶ機体２と、機体２の前後方向中央部に左右方向に直列して配置され、左右方向に沿う回転軸３ａを中心として前後方向に回転可能な左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒと、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを独立的に正逆転駆動させる左右の電動モータ１１Ｌ、１１Ｒと、左右の電動モータ１１Ｌ、１１Ｒを制御する制御部２３と、を備え、回転ブラシ３Ｌ、３Ｒの回転駆動に基づいて水田を撹拌して除草しつつ、その反力で水田を走行する水田除草機１であって、制御部２３は、Ｒ／Ｃ送信機２４からの遠隔操作信号に応じて回転ブラシ３Ｌ、３Ｒの回転を制御する遠隔操作制御手段を備え、Ｒ／Ｃ送信機２４は、制御部２３に旋回操作信号を送信するための旋回スイッチ３２〜３７を備え、遠隔操作制御手段は、旋回操作信号を１回受信すると、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒに回転差を生じさせて機体２を旋回させ、且つ該旋回状態を維持するので、旋回中ジョイスティック２９Ｌ、２９Ｒを操作し続ける必要があった従来に比べ、操作性を向上させることができる。
【００３８】
また、遠隔操作制御手段は、旋回維持状態においてＲ／Ｃ送信機２４から何らかの操作信号、又は旋回操作信号以外の操作信号を受信したとき旋回維持状態の終了と判断するので、何らかの操作信号、又は旋回操作信号以外の操作信号に応じて旋回を終了し、つぎの動作に速やかに移行できる。
【００３９】
また、水田除草機１は、機体２の旋回角度を検出する旋回角度センサ３８をさらに備え、遠隔操作制御手段は、旋回角度センサ３８の検出角度に基づいて旋回状態の終了を判断するので、所望の旋回角度で自動的に旋回を終了させることができる。
【００４０】
また、Ｒ／Ｃ送信機２４の旋回スイッチ３２〜３７は、制御部２３に信地旋回操作信号を送信する信地旋回スイッチ３４〜３７と、制御部２３に超信地旋回操作信号を送信する超信地旋回スイッチ３２、３３と、を含み、遠隔操作制御手段は、信地旋回操作信号を１回受信すると、左右いずれか一方の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを停止させつつ他方の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを回転させて機体２を信地旋回させ、且つ該信地旋回状態を維持し、超信地旋回操作信号を１回受信すると、左右の回転ブラシ３Ｌ、３Ｒを互いに逆方向に回転させて機体２を超信地旋回させ、且つ該超信地旋回状態を維持するので、信地旋回及び超信地旋回を簡単な操作で選択的に実行することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１  水田除草機
２  機体
３Ｌ、３Ｒ  回転ブラシ
３ａ  回転軸
１１Ｌ、１１Ｒ  電動モータ
２３  制御部
２４  Ｒ／Ｃ送信機
２９Ｌ、２９Ｒ  ジョイスティック
３０  前進スイッチ
３１  後進スイッチ
３２、３３  超信地旋回スイッチ
３４〜３７  信地旋回スイッチ
３８  旋回角度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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