(57)【要約】【課題】不審者の追従能力を向上と監視者の負担低減を可能とする監視技術を提供する。【解決手段】監視システム１は、旋回式監視カメラ２０を用いた画像処理センシングと、レーザーセンサ３０を用いたレーザーセンサセンシングにより、所定の監視エリアを監視し、検知情報をシステム管理サーバ４３に通知する。学習部４３４は、学習期間において、検知情報・検知映像送信処理を行い、クライアントＰＣ５０に検知情報及び検知映像を送信し、監督者から検知要因のフィードバックを受け、検知基準更新処理を行い不審者判別処理における基準を更新する。【選択図】  図１
2020053959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視エリアの移動体を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段が検知した前記移動体の検知データをもとに、前記移動体の位置情報を算出する位置情報算出手段と、
前記移動体を撮影するカメラと、
前記カメラの動作を制御するカメラ制御手段と、
前記物体検知手段が検知した前記移動体の検知データと、前記移動体の検知時間の情報と、前記移動体の前記位置情報とを関連付けて移動体データとして蓄積する移動体データ記憶手段と、
前記移動体データをもとに前記移動体の発生確率の高い要因を検知要因予測情報として算出し、前記検知要因予測情報が不審者である場合に、前記移動体の動きを予測する予測手段と、
前記移動体データの前記移動体の検知要因をユーザから取得し関連付け、前記移動体データを基に前記予測手段において用いるパラメータを学習する学習手段と、
を備え、
前記カメラ制御手段は、前記検知要因予測情報が不審者である場合に、前記予測手段によって予測された前記移動体の動きを反映した座標に向けて前記カメラを指向させることを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記カメラ制御手段は、前記検知要因予測情報が不審者である場合、前記不審者の座標から所定高さ上方を指向するように前記カメラを制御することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記予測手段は、障害物により物体検知手段の検知能力が低下している監視エリアがあり、前記監視エリアに前記移動体が進み消失した場合、学習結果から得られる前記移動体の消失点と出現点の座標から、前記移動体の移動軌跡を予測し、前記カメラ制御部に追従すべき座標として通知する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項４】
前記物体検知手段が複数であり、それぞれ異なる監視エリアが設定されている場合、前記学習手段は、複数の前記物体検知手段による前記移動体の追従の切替のタイミングを取得し、前記切替のタイミングと前記移動体の移動軌跡とを学習することを特徴とする請求項１から３までのいずれかに記載の監視システム。
【請求項５】
前記物体検知手段は、画像センサとレーザーセンサとを有し、
前記予測手段は、前記不審者が検知された場合、前記レーザーセンサによる検出軌跡と前記画像センサの画像処理によって得られる前記不審者の顔画像とを関連付けて前記不審者の移動を予測することを特徴とする請求項１から４までのいずれかに記載の監視システム。
【請求項６】
監視エリアの移動体を検知する物体検知工程と、
前記物体検知工程が検知した前記移動体の検知データをもとに、前記移動体の位置情報を算出する位置情報算出工程と、
カメラを制御し前記移動体を追従して撮影するように制御するカメラ制御工程と、
前記物体検知工程が検知した前記移動体の検知データと、前記移動体の検知時間の情報と、前記移動体の前記位置情報とを関連付けて移動体データとして蓄積する移動体データ記憶工程と、
前記移動体データをもとに前記移動体の発生確率の高い要因を検知要因予測情報として算出し、前記検知要因予測情報が不審者である場合に、前記移動体の動きを予測する予測工程と、
前記移動体データの前記移動体の検知要因をユーザから取得し関連付け、前記移動体データを基に前記予測工程において用いるパラメータを学習する学習工程と、
を備え、
前記カメラ制御工程は、前記検知要因予測情報が不審者である場合に、前記予測工程によって予測された前記移動体の動きを反映した座標に向けて前記カメラを指向させる
ことを特徴とする監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視システムおよび監視方法に係り、移動体を検知する機能を備える監視システムおよび監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像センサ（カメラ及び画像処理技術）やレーザーセンサ等を用いたセンサ検知処理で監視エリアをセンシングして、その監視エリア内に侵入した不審者を検知する技術がある。例えば、センサ検知処理により不審事象を検知すると、監視対象領域に向けて設置してある可動式カメラ（旋回式監視カメラ）を検知点に指向させ、侵入者等を追従する監視システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の監視システムでは、一般に、センサ検知処理で不審事象を検知した際、可動式カメラを検知点に指向させることで、検知対象物を映像に捕捉し、映像から対象物が不審者なのか植物等の誤報かを監視者が目視で判定していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１２４０２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、センサ検知処理、すなわち不審事象の判定処理では、失報と誤報はトレードオフの関係にある。重要度の高い監視システムでは主に失報を低減したいという要望が強いことから誤報が増えることが許容される場合があるが、誤報件数が非常に多いと監視者の業務負荷が増えてしまうという課題がある。具体的には、不審者をカメラで追尾するシステムでは、検知からカメラ指向までの処理遅延により、移動する不審者を捕捉できなかったり、カメラ近傍を高速で移動する不審者にはカメラの追尾速度が追いつかずに取り逃がすケースがあり、新たな技術の導入が求められていた。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みなされたもので上記課題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の監視システムは、監視エリアの移動体を検知する物体検知手段と、前記物体検知手段が検知した前記移動体の検知データをもとに、前記移動体の位置情報を算出する位置情報算出手段と、前記移動体を撮影するカメラと、前記カメラの動作を制御するカメラ制御手段と、前記物体検知手段が検知した前記移動体の検知データと、前記移動体の検知時間の情報と、前記移動体の前記位置情報とを関連付けて移動体データとして蓄積する移動体データ記憶手段と、前記移動体データをもとに前記移動体の発生確率の高い要因を検知要因予測情報として算出し、前記検知要因予測情報が不審者である場合に、前記移動体の動きを予測する予測手段と、前記移動体データの前記移動体の検知要因をユーザから取得し関連付け、前記移動体データを基に前記予測手段において用いるパラメータを学習する学習手段と、を備え、前記カメラ制御手段は、前記検知要因予測情報が不審者である場合に、前記予測手段によって予測された前記移動体の動きを反映した座標に向けて前記カメラを指向させる。
また、前記カメラ制御手段は、前記検知要因予測情報が不審者である場合、前記不審者の座標から所定高さ上方を指向するように前記カメラを制御してもよい。
また、前記予測手段は、障害物により物体検知手段の検知能力が低下している監視エリアがあり、前記監視エリアに前記移動体が進み消失した場合、学習結果から得られる前記移動体の消失点と出現点の座標から、前記移動体の移動軌跡を予測し、前記カメラ制御部に追従すべき座標として通知してもよい。
また、前記物体検知手段が複数であり、それぞれ異なる監視エリアが設定されている場合、前記学習手段は、複数の前記物体検知手段による前記移動体の追従の切替のタイミングを取得し、前記切替のタイミングと前記移動体の移動軌跡とを学習してもよい。
また、前記物体検知手段は、画像センサとレーザーセンサとを有し、前記予測手段は、前記不審者が検知された場合、前記レーザーセンサによる検出軌跡と前記画像センサの画像処理によって得られる前記不審者の顔画像とを関連付けて前記不審者の移動を予測してもよい。
本発明の監視方法は、監視エリアの移動体を検知する物体検知工程と、前記物体検知工程が検知した前記移動体の検知データをもとに、前記移動体の位置情報を算出する位置情報算出工程と、カメラを制御し前記移動体を追従して撮影するように制御するカメラ制御工程と、前記物体検知工程が検知した前記移動体の検知データと、前記移動体の検知時間の情報と、前記移動体の前記位置情報とを関連付けて移動体データとして蓄積する移動体データ記憶工程と、前記移動体データをもとに前記移動体の発生確率の高い要因を検知要因予測情報として算出し、前記検知要因予測情報が不審者である場合に、前記移動体の動きを予測する予測工程と、前記移動体データの前記移動体の検知要因をユーザから取得し関連付け、前記移動体データを基に前記予測工程において用いるパラメータを学習する学習工程と、を備え、前記カメラ制御工程は、前記検知要因予測情報が不審者である場合に、前記予測手段によって予測された前記移動体の動きを反映した座標に向けて前記カメラを指向させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、不審事象に対して監視者が判定した結果をフィードバックすることで、蓄積された情報から検知要因予測情報を生成し、当該情報を検知と共に通知することで監視者の業務負荷の低減に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る、監視システムの機能ブロック図である。
【図２】実施形態に係る、監視システムによる不審者の移動軌跡と追尾イメージの例を示す図である。
【図３】実施形態に係る、特定座標点における検知要因別件数を示す図である。
【図４】実施形態に係る、監視処理の概要を示すフローチャートである。
【図５】実施形態に係る、画像処理センシングの具体的な処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態に係る、レーザーセンサセンシングの具体的な処理を示すフローチャートである。
【図７】実施形態に係る、検知情報・検知映像確認処理の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図８】実施形態に係る、学習処理の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図９】実施形態に係る、障害物によりセンシングが遮られる場合の監視システムによる不審者の移動軌跡と追尾イメージの例を示す図である。
【図１０】実施形態に係る、不審者の移動位置に応じてカメラを切り替える場合の監視システムによる不審者の移動軌跡と追尾イメージの例を示す図である。
【図１１】実施形態に係る、複数の侵入者がいる場合の監視システムによる不審者の移動軌跡と追尾イメージの例を示す図である。
【図１２】実施形態に係る、２台のカメラが配置された監視エリアを移動する不審者の移動軌跡例を示す図である。
【図１３】実施形態に係る、４台のカメラが配置された監視エリアを移動する不審者の移動軌跡例を示す図である。
【図１４】実施形態に係る、監視エリアに配置された４台のカメラの水平視野角を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態の概要は、物体検知装置を用いて所定の監視エリアを監視し、移動物体を検知したときに、不審事象発生したものと判断する。システム運用前に機械学習期間を設けることで、検知要因予測、移動方向予測を行い、不審事象発生の際の処理の迅速化及び監視者の業務負荷を軽減することを可能とする。一般に、センサ検知処理、すなわち不審事象の判定処理では、失報と誤報はトレードオフの関係にある。重要度の高い監視システムでは主に失報を低減したいという要望が強いことから誤報が増えることが許容される場合があるが、誤報件数が非常に多いと監視者の業務負荷が増えてしまう。具体的には、不審者をカメラで追尾するシステムでは、検知からカメラ指向までの処理遅延により、移動する不審者を捕捉できなかったり、カメラ近傍を高速で移動する不審者にはカメラの追尾速度が追いつかずに取り逃がすケースがある。以下の実施形態では、これらの課題を解消する監視技術について具体的に説明する。
【００１０】
図１は本実施形態に係る監視システム１の概略構成を示す機能ブロック図である。監視システム１は、物体検知装置１０と、制御装置４０と、クライアントＰＣ５０とを有し、それらは基幹ネットワーク１１に接続されている。
【００１１】
物体検知装置１０は、旋回式監視カメラ２０と、レーザーセンサ３０とを備え、ネットワークスイッチ１２を介して基幹ネットワーク１１に接続される。
【００１２】
旋回式監視カメラ２０は、所定の監視エリアを監視対象として複数台設置されている。すなわち、監視カメラ（Ａ）２１、監視カメラ（Ｂ）２２、・・・・の複数台のカメラは、それぞれに所定の監視エリアを撮影するように設置されている。以下、監視カメラ（Ａ）２１、監視カメラ（Ｂ）２２、・・・・を区別しない場合は、「旋回式監視カメラ２０」として説明する。旋回式監視カメラ２０は、例えば、水平回転３６０°のエンドレス旋回可能であり、最大旋回速度３６０°／秒、垂直回転−１０°〜１８０°で、カメラ制御（ズーム、パン、チルト等）が可能である。
【００１３】
旋回式監視カメラ２０は、撮影した映像を所定のフォーマット（ＭＰＥＧ４やＨ．２６４等）でエンコードし、ネットワークスイッチ１２及び基幹ネットワーク１１を介して、制御装置４０にネットワーク配信する。旋回式監視カメラ２０は、通常は所定の監視エリアを撮影し、侵入者等の移動物体が検知された場合は、制御装置４０の制御に基づき、移動物体を追尾して撮影する。なお、本実施形態では、旋回式監視カメラ２０が、移動体（不審者）を検知する画像センサ機能と、検知した移動体を追従し撮影するカメラ機能の両方を果たしているが、それぞれの機能で異なる装置が用いられてもよい。
【００１４】
レーザーセンサ３０は、旋回式監視カメラ２０と同様に、所定の監視エリアを監視対象として複数台設置されている。すなわち、レーザーセンサ３０として、レーザーセンサ（Ａ）３１、レーザーセンサ（Ｂ）３２、・・・の複数のレーザーセンサ３０は、それぞれに所定の監視エリアをセンシングするように設置されている。以下、レーザーセンサ（Ａ）３１、レーザーセンサ（Ｂ）３２、・・・を区別しない場合は、「レーザーセンサ３０」として説明する。
【００１５】
レーザーセンサ３０は、所定の監視エリアに関して２次元平面をセンシングし、センシング結果を制御装置４０のレーザーセンサ検知・処理装置４２へ送信する。
【００１６】
制御装置４０は、画像処理装置４１と、レーザーセンサ検知・処理装置４２と、システム管理サーバ４３と、映像記録装置４４と、ＮＴＰサーバ４５とを備える。
【００１７】
映像記録装置４４は、旋回式監視カメラ２０が撮影した映像を取得しリアルタイムで記録する。ＮＴＰサーバ４５は、監視システム１の各構成装置に対して基準となる時刻情報を提供する。
【００１８】
画像処理装置４１は、旋回式監視カメラ２０が撮影した映像を取得し、画像処理によって不審者検出処理を行い、不審者等の移動物体を検知すると判定結果として検知情報をシステム管理サーバ４３にリアルタイムで送信する。画像処理による不審者検出処理については公知の技術を用いることができ、例えば、背景情報との差分から監視対象物体を抽出し、抽出した監視対象物体が移動するようであれば、その動き（例えば移動ベクトル）や形状、大きさ等を所定の基準に基づき、不審者や小動物、植物、作業者等を区別する。
【００１９】
レーザーセンサ検知・処理装置４２は、レーザーセンサ３０から取得したセンシング結果を取得し、取得したセンシング結果を基に検知位置を二次元の座標点として特定して、移動体（不審者）を検知した場合には検知情報（判定結果）をリアルタイムにシステム管理サーバ４３へ送信する。レーザーセンサ３０による不審者検出処理については公知の技術を用いることができ、例えば、背景情報との差分から監視対象物体を抽出し、抽出した移動体の種別を検知情報（判定結果）としてシステム管理サーバ４３に出力する。
【００２０】
システム管理サーバ４３は、検知情報データベース４３１と、カメラ制御部４３２と、予測部４３３と、学習部４３４とを備える。
【００２１】
検知情報データベース４３１は、検知後もリアルタイムでセンサ側（すなわち旋回式監視カメラ２０やレーザーセンサ３０）から通知される検知情報（特に検知位置、検知時間）を蓄積する。
【００２２】
カメラ制御部４３２は、検知情報を受信すると、その検知情報に含まれる検知位置に対して旋回式監視カメラ２０を指向させ、不審者を自動的に追尾する。追従に際して、後述の予測部４３３の予測結果を利用する。このとき、不審者の身長を考慮して、検知位置から所定高さ（例えば１．５ｍ）上方に指向させてもよい。このようにすることで、不審者の顔の画像を取得する場合に、鮮明な画像を得られる確率が高まる。
【００２３】
予測部４３３は、移動体データをもとに移動体の発生確率の高い要因を検知要因予測情報として算出し、検知要因予測情報が不審者である場合に、移動体の動きを予測し、予測結果をカメラ制御部４３２に通知する。
【００２４】
学習部４３４は、検知情報と検知映像を監視者のクライアントＰＣ５０に送信し、クライアントＰＣ５０から検知要因のフィードバックを受け、そのフィードバックを反映させた検知データを学習用データセットとして学習を行う。学習としては、例えばディープラーニング等の機械学習がある。
【００２５】
監視者は、クライアントＰＣ５０に表示された検知映像を目視し、検知要因が不審者であるか、誤報（植物、小動物等）であるかを判断する。すなわち、クライアントＰＣ５０は、所定の表示部に検知映像を表示させ、操作画面で検知要因を監督者から取得し、システム管理サーバ４３に通知する。これによって、検知要因が学習部４３４にフィードバックされる。フィードバックされたデータは、検知情報データベース４３１に蓄積されたデータセットが更新され、学習部４３４の学習で用いられる。
【００２６】
監視システム１では、システム稼働前（実際の監視運用前）に、検知要因のフィードバック処理を繰り返す学習期間が設けられ、座標点ごとに検知要因と検知時刻が蓄積され、検知要因ごとの発生確率が算出される。また、システム稼働後は、検知時に検知位置（検知座標）で最も発生確率の高い検知要因が、検知要因予測情報として、検知情報と検知映像と共にクライアントＰＣ５０に通知される。サンプル数が少なく検知要因予測情報が存在しない座標点での検知の場合は、検知要因予測情報は無しとなる。
【００２７】
図２は、監視システム１による不審者９の移動方向、移動軌跡と旋回式カメラ２０の追尾イメージ図である。ここで、図２（ａ）は不審者９の移動方向、移動軌跡と旋回式カメラ２０の追尾イメージ図である。図２（ｂ）は不審者９の移動軌跡を２次元座標８に表した図である。図２（ａ）に示すように、不審者９は、検知時の不審者位置（０）９０から移動し、１秒後の不審者位置（１）９１、２秒後の不審者位置（２）９２、３秒後の不審者位置（３）９３と、移動する。
【００２８】
図２（ｂ）で示す２次元座標８では、図２（ａ）の不審者９の不審者位置（０）９０〜不審者位置（３）９３に対応して、検知座標である不審者座標（０）８０、検知から１秒後の不審者座標（１）８１、２秒後の不審者座標（２）８２、３秒後の不審者座標（３）８３が示されている。また、検知時の不審者座標（０）８０から３秒後の不審者座標（３）８３のそれぞれの座標間には、移動軌跡８６ａ〜８６ｃが直線矢印で示されている。直線矢印は、移動ベクトルとして表現することができる。なお、本例の監視システム１における検知周期を１秒とし、以下の例でも同様である。
【００２９】
システム管理サーバ４３は、学習期間中、上述の通り不審者９による検知情報とその後の移動軌跡を検知情報データベース４３１に蓄積する。これによって、座標ごとに次の１秒後に不審者９が移動すると予測される座標情報が設定される。
【００３０】
例えば、図２（ｂ）の検知座標を示す不審者座標（０）８０の不審者９（不審者位置（０）９０）が、次に移動する位置座標で最も確率の高い座標点が不審者座標（１）８１であると仮定する。システム稼働後に、不審者座標８０で検知した際には、システム管理サーバ４３は、旋回式監視カメラ２０を予め不審者座標（１）８１に指向するよう制御する。
【００３１】
同様に、システム管理サーバ４３は、不審者座標（１）８１の次が不審者座標（２）８２に移動する確率が最も高いと判断した場合は、不審者座標（１）８１の位置座標を受信した際に、予め不審者座標（２）８２の座標に旋回式監視カメラ２０を指向させる。
【００３２】
以降、システム管理サーバ４３は、不審者９が不審者座標（２）８２の位置、不審者座標（３）８３の位置と移動した場合も継続して一つ先の予測位置に旋回式監視カメラ２０を指向させる。
【００３３】
システム管理サーバ４３は、移動位置予測を行う際には、一つ前の位置からの移動方向を基に次の位置を予測することで予測の精度を高める。
【００３４】
不審者９が旋回式監視カメラ２０の近傍を走行する場合等、狭い画角範囲の中で常に不審者９の位置が変化するため、都度、現在位置に旋回式監視カメラ２０を指向させても旋回式監視カメラ２０が追随できずに不審者９を取り逃がす場合がある。一つ先の移動位置を予測して旋回式監視カメラ２０を指向させ続けることで制御遅延を加味したカメラ制御が可能となる。
【００３５】
図３は特定座標点における検知要因別件数の総数と季節ごとの検知要因別件数である。図３（ａ）は検知要因別件数の総数、図３（ｂ）は春（３〜５月）の検知要因別件数、図３（ｃ）は夏（６〜８月）の検知要因別件数、図３（ｄ）は秋（９〜１１月）の検知要因別件数、図３（ｅ）は冬（１２月〜２月）の検知要因別件数である。
【００３６】
図３（ａ）の検知要因別件数の総数で、植物が全体の中で最も多いため、発生確率から求められる検知要因予測情報は植物となる。しかし、季節ごとの分布では夏以外は小動物の発生確率が最も高いことが分かる。また、春や冬は不審者の出現可能性があるため、不審者の発生確率が他の季節に比べて高くなる。したがって、検知時刻情報を基に季節ごとに発生確率を算出することで、季節に応じた検知要因予測情報を監視者へ提供することが可能となる。
【００３７】
つづいて、図４〜８のフローチャートを参照して監視システム１の処理を説明する。図４は、監視システム１による監視処理の概略フローを示すフローチャートである。監視システム１は、図５で後述する旋回式監視カメラ２０を用いた画像処理センシング（Ｓ１０）と、図６で後述するレーザーセンサ３０を用いたレーザーセンサセンシング（Ｓ２０）により、所定の監視エリアを監視する。不審者等の移動体が存在すると判定すると、検知情報がシステム管理サーバ４３に通知される。なお、画像処理センシング（Ｓ１０）とレーザーセンサセンシング（Ｓ２０）は、実際には独立し並列に実行される。
【００３８】
システム管理サーバ４３では、検知情報を取得すると、カメラ制御部４３２がカメラ指向処理を行い（Ｓ３０）、旋回式監視カメラ２０を不審者の検知位置（検知座標）または予測される不審者の位置に向けて追従させる。
【００３９】
また、システム管理サーバ４３の検知情報データベース４３１は、検知情報蓄積処理を行い（Ｓ４０）、検知後リアルタイムでセンサ側（すなわち旋回式監視カメラ２０やレーザーセンサ３０）から通知される検知情報（検知位置、検知時間）を蓄積する。
【００４０】
さらに、システム管理サーバ４３の学習部４３４は、学習期間において、検知情報・検知映像送信処理（Ｓ５０）を行い、クライアントＰＣ５０に検知情報及び検知映像を送信する。
【００４１】
クライアントＰＣ５０は、図７で後述する検知情報・検知映像確認処理を行う（Ｓ６０）。この処理では、監督者が検知映像に対してラベリング処理を行い、検知要因を特定し、検知映像と関連付けて、システム管理サーバ４３にフィードバックする。
【００４２】
システム管理サーバ４３ではクライアントＰＣ５０からのフィードバックを検知情報データベース４３１に反映され、学習部４３４が図８で後述する学習処理を行う（Ｓ７０）。画像処理装置４１は、検知基準更新処理を行い（Ｓ８０）、学習部４３４の学習結果を取得し、不審者判別処理における基準を更新する。
【００４３】
図５は、画像処理センシング（Ｓ１０）の具体的な処理を示したフローチャートである。旋回式監視カメラ２０は、所定の監視エリアを所定の検知周期（例えば１秒周期）で撮影し映像を取得し（Ｓ１１）、所定形式にエンコードしてネットワーク配信する（Ｓ１２）。ネットワーク配信された映像は、映像記録装置４４に記録される（Ｓ１３）。同時に、画像処理装置４１が、ネットワーク配信された映像に対して不審者検出処理を行い（Ｓ１４）、判定結果１を検知情報１としてシステム管理サーバ４３に送信する（Ｓ１５）。
【００４４】
図６は、レーザーセンサセンシング（Ｓ２０）の具体的な処理を示したフローチャートである。レーザーセンサ３０は、所定の監視エリアの２次元平面を所定の検知周期（例えば１秒周期）でセンシングし（Ｓ２１）、検知情報を制御装置４０のレーザーセンサ検知・処理装置４２へ送信する（Ｓ２２）。
【００４５】
レーザーセンサ検知・処理装置４２は、検知情報をもとに検知位置（２次元座標）を特定し（Ｓ２３）、判定結果２を検知情報２としてシステム管理サーバ４３に送信する（Ｓ２４）。
【００４６】
図７は検知情報・検知映像確認処理（Ｓ６０）の具体的な処理を示すフローチャートである。クライアントＰＣ５０は、検知情報・検知映像送信処理（Ｓ５０）により送信された検知情報及び検知映像を取得すると（Ｓ６１）、表示部に検知映像を表示させ（Ｓ６２）、監視者から検知要因のフィードバックの入力を受ける（Ｓ６３）。監視者から検知要因の修正がある場合には、その修正を追加したうえで（Ｓ６４）、検知映像と修正後の検知要因をシステム管理サーバ４３に送信する（Ｓ６５）。
【００４７】
図８は学習処理（Ｓ７０）の具体的な処理を示すフローチャートである。システム管理サーバ４３は、検知情報・検知映像確認処理（Ｓ６０）により監視者から検知映像と修正後の検知要因のフィードバックを取得すると（Ｓ７１）、そのフィードバックを検知情報データベース４３１に蓄積し（Ｓ７２）、学習部４３４はフィードバックされた検知情報データベース４３１のデータセットを用いて、検知基準の学習を行う（Ｓ７３）。学習後、学習部４３４は、新たな検知基準を画像処理装置４１に送信する（Ｓ７４）。画像処理装置４１は、上述したように、検知基準更新処理を行う（Ｓ８０）。
【００４８】
図９は、不審者９をレーザーセンサ３０でセンシング場合に、障害物１９９でセンシングが遮られた場合の軌跡予測のイメージ図である。
【００４９】
図９（ａ）に示すように、不審者９は、検知座標の不審者位置（０）１９０から、１秒後に不審者位置（１）１９１、２秒後に不審者位置（２）１９２、３秒後に不審者位置（３）１９３と移動する。レーザーセンサ３０のセンシングによって、図９（ｂ）に示す２次元座標１０８上の不審者座標（０）〜（４）１８０〜１８４を算出する。
【００５０】
障害物１９９によって、レーザーセンサ３０の出力光（レーザー）が遮断されたために、検知から２秒後のセンシングでは不審者を検知できない。この場合、検知から１秒後の不審者座標（１１）１８１が消失点、検知から３秒後の不審者座標（３）１８３が出現点となる。これら２点を直線で結んだものを消失期間の軌跡予測とする。
【００５１】
学習期間に、システム管理サーバ４３の検知情報データベース４３１は、位置座標、軌跡情報に加えて軌跡予測情報を蓄積する。システム稼働後は、図９における左方向から右方向に不審者９が移動した場合、予測部４３３は、消失点の不審者座標（１）１８１に不審者９が到達した段階で、軌跡予測情報を基に軌跡予測（矢印１８７）を行い、直線内の特定座標１８９に対して旋回式カメラ２０を指向させるようにカメラ制御部４３２に指示する。カメラ制御部４３２は、その指示を受けて旋回式監視カメラ２０を特定座標１８９に指向する。
【００５２】
なお、特定座標１８９は消失点（ここでは不審者座標（１）１８１）と出現点（ここでは不審者座標（３）１８３）の位置と時刻から算出するものとする。例えば、出現点が消失点の２秒後の場合、軌跡予測の特定座標１８９は軌跡予測直線の中点座標となる。
【００５３】
図１０は、不審者９の移動位置に応じて旋回式監視カメラ２０を切り替えるイメージ図である。図１０（ａ）に示すように、不審者９は、図左側の検知位置である不審者位置（０）２９０から、斜め右下方向に進んだ不審者位置（１）２９１、更に右方向の不審者位置（２）２９２、不審者位置（３）２９３、不審者位置（４）２９４と移動する。不審者９の動きは、監視カメラ（Ａ）２１及び監視カメラ（Ｂ）２２にて追尾している。
【００５４】
図１０（ｂ）に示すように、旋回式監視カメラ２０によるセンシング結果に基づき、不審者９の移動軌跡は、２次元座標２０８に表される。すなわち、画像処理装置４１により、上述の不審者位置（０）〜（４）２９０〜２９４に対応する座標として、不審者座標（０）〜（４）２８０〜２８４を算出する。
【００５５】
不審者９の移動に伴い、検知時に割り当てた旋回式監視カメラ２０（監視カメラ（Ａ）２１）で追尾すると不審者９が旋回式監視カメラ２０（監視カメラ（Ａ）２１）から次第に離れるにつれて画面内の不審者９が小さくなり視認性が低下する。この場合、監視者は、クライアントＰＣ５０によって不審者９に近い別の旋回式監視カメラ２０（監視カメラ（Ｂ）２２）に手動で映像を切替えて監視を継続する。切替情報はシステム管理サーバ４３に通知される。
【００５６】
システム管理サーバ４３では、学習部４３４が、手動で切替えを行った時刻情報と、前後の検知座標（図１０の場合は不審者座標（２）２８２と不審者座標（３）２８３の時刻情報）を基にカメラ切替時の不審者の座標点（カメラ切替座標２８７）を算出し、学習期間中にカメラ切替座標情報を検知情報データベース４３１に蓄積する。
【００５７】
システム稼働後は、不審者が図１０（ｂ）のカメラ切替座標２８７に到達した時点で監視者へ提供するカメラ映像を、監視カメラ（Ａ）２１の映像から監視カメラ（Ｂ）２２の映像に自動で切替えを行うことで、監視業務における視認性向上と業務負荷の低減を図ることができる。
【００５８】
図１１は、複数の侵入者（不審者（Ａ）９ａ及び不審者（Ｂ）９ｂ）に対し２台の旋回式監視カメラ２０（監視カメラ（Ａ）２１、監視カメラ（Ｂ）２２）で追尾した場合のイメージ図である。
【００５９】
図１１（ａ）に示すように、不審者（Ａ）９ａは図中で左上の検知位置である不審者位置（１）３９１から、右下へ向かって、不審者位置（２）３９２、不審者位置（３）３９３と移動する。不審者（Ｂ）９ｂは図中で右上の検知位置である不審者位置（４）３９４から、左下へ向かって、不審者位置（５）３９５、不審者位置（６）３９６と移動する。本例では、不審者（Ａ）９ａと不審者（Ｂ）９ｂは、移動途中に図中央の不審者位置（２）３９２、不審者位置（５）３９５で重なる。
【００６０】
レーザーセンサ３０を用いた検知システムでは、背景情報との差分から不審者９を検知し、検知対象物（不審者９）に対して固有のＩＤを付与して連続する軌跡を同一人物（同一ＩＤ）として管理する。ただし、複数の不審者が重なった場合、同一人物とする判定を誤る可能性がある。このような場合、画像処理装置４１が、カメラ映像による画像処理で人物の顔情報も合わせて判定することで同一人物による軌跡の連続性を担保する。このときには、画像処理装置４１における画像処理で画像フレーム間の顔や身体の照合処理に加えて不審者の位置情報も算出する必要があるため、旋回式監視カメラ２０としてステレオカメラが望ましい。
【００６１】
図１１を例にすると、不審者（Ａ）９ａと不審者（Ｂ）９ｂが、検知から１秒後に不審者位置（２）３９２、不審者位置（５）３９５で重なり、その後、離散する。監視カメラ（Ａ）２１と監視カメラ（Ｂ）２２は、不審者（Ａ）９ａと不審者（Ｂ）９ｂを追尾し続ける。画像処理装置４１は、顔照合処理等の画像処理結果から、集合してそのまま直線方向に進む人物を同一人物と判定する。
【００６２】
予測部４３３は、レーザーセンサ検知・処理装置４２の検知結果と、画像処理装置４１からの判定結果とから、不審者（Ａ）９ａと不審者（Ｂ）９ｂのそれぞれの軌跡を、直進方向に進む軌跡と判定する。カメラ制御部４３２は、判定結果を取得し不審者（Ａ）９ａと不審者（Ｂ）９ｂを旋回式監視カメラ２０で追従する。
【００６３】
以上、本実施形態によると、監視システム１の稼働前に一定の学習期間を設け、監視者が目視で判定した検知要因をシステム側へフィードバックすることで、蓄積された情報から検知要因予測情報を生成し、当該情報を検知と共に通知することで監視者の業務負荷の低減に貢献することができる。また、不審者の移動軌跡情報を蓄積・学習して次に不審者が移動する地点を予測することで、検知時の不審者に対するカメラ指向制御やカメラ自動追尾制御を支援することができる。すなわち、検知からカメラ指向までの処理遅延を抑制することができ、移動する不審者を的確に追尾することができる。特に、カメラ近傍を高速で移動する不審者であっても、学習により不審者の移動を予測でき、予測先に旋回式監視カメラ２０を指向させるため、追尾速度が追いつかないと言ったケースを排除可能となる。
【００６４】
本実施形態の概要を纏めると次の通りである。
監視システム１は、監視エリアの移動体を検知する物体検知手段である画像処理手段（旋回式監視カメラ２０と画像処理装置４１）やレーザーセンサ３０等と、旋回式監視カメラ２０やレーザーセンサ３０が検知した移動体（不審者９や小動物等）の検知データをもとに、移動体の位置情報を算出する画像処理装置４１やレーザーセンサ検知・処理装置４２（位置情報算出手段）と、移動体を撮影するカメラ（旋回式監視カメラ２０と共用の又は独立したカメラ）と、カメラの動作を制御するカメラ制御部４３２（カメラ制御手段）と、旋回式監視カメラ２０やレーザーセンサ３０が検知した移動体の検知データと、移動体の検知時間の情報と、移動体の位置情報とを関連付けて移動体データとして蓄積する検知情報データベース４３１（移動体データ記憶手段）と、移動体データをもとに移動体の発生確率の高い要因を検知要因予測情報として算出し、検知要因予測情報が不審者である場合に、移動体の動きを予測する予測部４３３（予測手段）と、移動体データの移動体の検知要因をユーザから取得し関連付け、移動体データを基に予測部４３３において用いるパラメータを学習する学習部４３４（学習手段）と、を備える。カメラ制御部４３２は、検知要因予測情報が不審者９である場合に、予測部４３３によって予測された移動体の動きを反映した座標に向けてカメラを指向させる。
【００６５】
カメラ制御部４３２は、検知要因予測情報が不審者である場合、不審者９の座標から所定高さ上方を指向するようにカメラ（旋回式監視カメラ２０等）を制御する。
【００６６】
予測部４３３は、障害物１９９により旋回式監視カメラ２０やレーザーセンサ３０の検知能力が低下している監視エリアがあり、監視エリアに移動体が進み消失した場合、学習結果から得られる移動体の消失点と出現点の座標から、移動体の移動軌跡を予測し、カメラ制御部４３２に追従すべき座標として通知する。
【００６７】
旋回式監視カメラ２０やレーザーセンサ３０がそれぞれにおいて複数であり、それぞれ異なる監視エリアが設定されている場合、学習部４３４は、複数の旋回式監視カメラ２０やレーザーセンサ３０による移動体の追従の切替のタイミングを取得し、切替のタイミングと移動体の移動軌跡とを学習する。
【００６８】
物体検知手段は、画像センサ（旋回式監視カメラ２０）とレーザーセンサ３０とを有し、予測部４３３は、不審者９が検知された場合、レーザーセンサ３０による検出軌跡と旋回式監視カメラ２０の画像処理によって得られる不審者の顔画像とを関連付けて不審者９の移動を予測する。
【００６９】
なお、図１０では、旋回式監視カメラ２０の切替を検知情報データベース４３１に蓄積したカメラ切替座標情報に基づいて行う例について説明したが、図１２に示すように監視エリアＸを複数のカメラエリアＹ１、Ｙ２に分割し、担当する旋回式監視カメラ２０の優先順位を設定しても良い。なお、図１２は、監視エリアＸを移動する侵入者（不審者９ｃ）に対し２台の旋回式監視カメラ２０（監視カメラ（Ａ）２１、監視カメラ（Ｂ）２２）で追尾した場合のイメージ図である。以下、カメラエリアＹ１、Ｙ２を区別しない場合は、「カメラエリアＹ」として説明する。
【００７０】
監視エリアＸは、カメラエリアＹ１と、カメラエリアＹ２と、カメラエリアＹ１とカメラエリアＹ２との間に設けられた緩衝エリアＺとに分割されている。カメラエリアＹ１、Ｙ２には、それぞれ担当する旋回式監視カメラ２０の優先順位を設定されている。本実施形態は、カメラエリアＹ１において第１優先カメラは監視カメラ（Ａ）２１、第２優先カメラは監視カメラ（Ｂ）２２に、カメラエリアＹ２において第１優先カメラは監視カメラ（Ａ）２１、第２優先カメラは監視カメラ（Ｂ）２２にそれぞれ設定され、この設定情報はカメラエリア情報として予めシステム管理サーバ４３の検知情報データベース４３１に登録されている。なお、各カメラエリアＹに設定する優先順位は、視認性の高い順番に設定されている。カメラエリアＹとの距離が近くかつ間に支障物のないカメラが視認性の高い旋回式監視カメラ２０として判断する。
【００７１】
図１２では、不審者９ｃは、時刻ｔ０に不審者位置４９０で初回検知され、時刻ｔ１で不審者位置４９１に、時刻ｔ２で不審者位置４９２に、時刻ｔ３で不審者位置４９３に移動する。
【００７２】
実線矢印は、それぞれ時刻ｔ０〜ｔ１、時刻ｔ１〜ｔ２、時刻ｔ２〜ｔ３における不審者９ｃの移動軌跡Ｌ０１、Ｌ１２、Ｌ２３を示す移動ベクトル（移動距離、移動方向）である。さらに、点線矢印は、移動軌跡Ｌ０１、Ｌ１２にそれぞれ基づいて、予測部４３３によって予測されたそれぞれ時刻ｔ１〜ｔ２、時刻ｔ２〜ｔ３における不審者９ｃの移動予測軌跡Ｐ１２、Ｐ２３を示す移動ベクトル（移動距離、移動方向）である。
【００７３】
画像処理センシングとレーザーセンサセンシングによって時刻ｔ０にカメラエリアＹ１で不審者９ｃが検知されると、システム管理サーバ４３では、検知情報とカメラエリア情報とに基づいて、カメラ制御部４３２は、カメラエリアＹ１の第１優先カメラである監視カメラ（Ａ）２１によって不審者９ｃを自動追尾する自動追尾処理を行う。自動追尾処理において、カメラ制御部４３２は、不審者９ｃの位置情報（３次元座標情報）と監視カメラ（Ａ）２１（３次元座標情報）を基に、パン／チルト／ズームの値を演算して監視カメラ（Ａ）２１を不審者９ｃに検知周期で指向させることで自動追尾を行う。この時、監視カメラ（Ａ）２１の映像がクライアントＰＣ５０の監視画面に表示される。
【００７４】
次に、時刻ｔ１にカメラエリアＹ１で不審者９ｃが検知されると、予測部４３３は、時刻ｔ０〜ｔ１の移動軌跡Ｌ０１に基づいて、時刻ｔ１〜ｔ２における不審者９ｃの移動予測軌跡Ｐ１２を予測する。移動予測軌跡Ｐ１２によると時刻ｔ２において不審者９ｃは緩衝エリアＺに位置すると予測される。この場合、システム管理サーバ４３は、監視カメラ（Ａ）２１による不審者９ｃの自動追尾処理を継続させる。すなわち、不審者９ｃの緩衝エリアＺへの移動が予想される場合には、旋回式監視カメラ２０の切替が行われない。
【００７５】
次に、時刻ｔ２に緩衝エリアＺで不審者９ｃが検知されると、予測部４３３は、時刻ｔ１〜ｔ２の移動軌跡Ｌ１２に基づいて、時刻ｔ２〜ｔ３における不審者９ｃの移動予測軌跡Ｐ２３を予測する。移動予測軌跡Ｐ２３によると時刻ｔ３において不審者９ｃは緩衝エリアＺを通過してカメラエリアＹ２に位置すると予測される。この場合、システム管理サーバ４３では、検知情報とカメラエリア情報とに基づいて、カメラエリアＹ２の第１優先カメラである監視カメラ（Ｂ）２２を待ち受けカメラとして設定し、カメラ制御部４３２は、監視カメラ（Ｂ）２２によって不審者９ｃを自動追尾する自動追尾処理を行う。そして、システム管理サーバ４３は、監視カメラ（Ｂ）２２を待ち受けカメラとして設定されたことをクライアントＰＣ５０の監視画面上に通知すると共に、カメラ映像を監視カメラ（Ｂ）２２の映像に切り替える。
【００７６】
カメラエリアＹ１とカメラエリアＹ２との間に緩衝エリアＺがない状態で、不審者がカメラエリアＹ１とカメラエリアＹ２の間を行き来した場合、待ち受けカメラが都度切り替わり、クライアントＰＣ５０の表示映像もそれに応じて切り替わる。このような映像の切替バタつきを抑制するためにカメラエリア境界にどのエリアにも属さない緩衝エリアＺを設ける。
【００７７】
以上のように本実施形態では、監視エリアＸの不審者９ｃを検知する物体検知手段（レーザーセンサ３０）と、不審者９ｃの位置情報を算出するシステム管理サーバ４３（位置情報算出手段）と、監視エリアＸを撮影する２台の旋回式監視カメラ２０（監視カメラ（Ａ）２１、監視カメラ（Ｂ）２２）と、不審者９ｃの位置情報に基づいて２台の旋回式監視カメラ２０のいずれかの動作を制御して、不審者９ｃを自動追尾させるカメラ制御部４３２（カメラ制御手段）とを備える。
この構成により、最適な待ち受けカメラを最適なタイミングで選択することが可能となり、監視者の業務負荷を大幅に低減させることが可能となる。
【００７８】
さらに、本実施形態では、監視エリアＸは、担当する旋回式監視カメラ２０の優先順位が設定された複数のカメラエリアＹに分割され、カメラ制御手段は、不審者９ｃの位置情報に基づいて優先順位が最も高い旋回式監視カメラ２０の動作を制御して、不審者９ｃを自動追尾させる。また、カメラエリアＹに設定する優先順位は、視認性の高い順番に設定されている。
この構成により、不審者がエリアに侵入した時点で最適なカメラを自動的に選択することを可能となる。
【００７９】
さらに、本実施形態では、不審者９ｃの動きを予測する予測部４３３（予測手段）を備え、予想された移動位置のカメラエリアＹに設定された優先順位が最も高い旋回式監視カメラ２０の動作を制御して、不審者９ｃを自動追尾させる。
この構成により、不審者９ｃがカメラエリアＹ間を移動した場合、最適なタイミングで最適な旋回式監視カメラ２０を自動選択することができ、監視者の業務負荷を大幅に低減させることが可能となる。なお、待ち受けカメラの情報のみを通知して監視者の判断において手動で映像を切替るようにしても良い。
【００８０】
さらに、本実施形態では、カメラエリアＹの境界は旋回式監視カメラ２０の切替を行わない緩衝エリアＺが設けられている。
この構成により、不審者９ｃが複数のカメラエリアＹ境界を往来する場合、旋回式監視カメラ２０の切替制御がバタつくことを防止できる。
【００８１】
次に、監視エリアＸを４つに分割したカメラエリアＹ１〜Ｙ４を不審者９ｄが移動する場合の待ち受けカメラの設定と自動追尾引き継ぎ例について図１３を参照して説明する。図１３に示す例では、４台の旋回式監視カメラ２０（監視カメラ（Ａ）２１、監視カメラ（Ｂ）２２、監視カメラ（Ｃ）２３、監視カメラ（Ｄ）２４）で追尾する。
【００８２】
カメラエリアＹ１〜Ｙ４には、それぞれ担当する旋回式監視カメラ２０の優先順位を設定されている。本実施形態は、カメラエリアＹ１において第１優先カメラは監視カメラ（Ａ）２１、第２優先カメラは監視カメラ（Ｂ）２２、第３優先カメラは監視カメラ（Ｃ）２３、第４優先カメラは監視カメラ（Ｄ）２４に設定されている。カメラエリアＹ２において第１優先カメラは監視カメラ（Ｂ）２２、第２優先カメラは監視カメラ（Ａ）２１、第３優先カメラは監視カメラ（Ｄ）２４、第４優先カメラは監視カメラ（Ｃ）２３に設定されている。カメラエリアＹ３において第１優先カメラは監視カメラ（Ｃ）２３、第２優先カメラは監視カメラ（Ａ）２１、第３優先カメラは監視カメラ（Ｄ）２４、第４優先カメラは監視カメラ（Ｂ）２２に設定されている。カメラエリアＹ４において第１優先カメラは監視カメラ（Ｄ）２４、第２優先カメラは監視カメラ（Ｂ）２２、第３優先カメラは監視カメラ（Ｃ）２３、第４優先カメラは監視カメラ（Ａ）２１に設定されている。この設定情報はカメラエリア情報として予めシステム管理サーバ４３の検知情報データベース４３１に登録されている。なお、各カメラエリアＹに設定する優先順位は、視認性の高い順番に設定されている。カメラエリアＹとの距離が近くかつ間に支障物のないカメラが視認性の高い旋回式監視カメラ２０として判断する。
【００８３】
図１３では、不審者９ｄは、時刻ｔ０に不審者位置５９０で初回検知され、時刻ｔ１で不審者位置５９１に、時刻ｔ２で不審者位置５９２に、時刻ｔ３で不審者位置５９３に、時刻ｔ４で不審者位置５９４に、時刻ｔ５で不審者位置５９５に、時刻ｔ６で不審者位置５９６に、時刻ｔ７で不審者位置５９７に、時刻ｔ８で不審者位置５９８に、時刻ｔ９で不審者位置５９９に移動する。
【００８４】
実線矢印は、それぞれ時刻ｔ０〜ｔ１、時刻ｔ１〜ｔ２、時刻ｔ２〜ｔ３、時刻ｔ３〜ｔ４、時刻ｔ４〜ｔ５、時刻ｔ５〜ｔ６、時刻ｔ６〜ｔ７、時刻ｔ７〜ｔ８、時刻ｔ８〜ｔ９における不審者９ｄの移動軌跡Ｌ０１、Ｌ１２、Ｌ２３、Ｌ３４、Ｌ４５、Ｌ５６、Ｌ６７、Ｌ７８、Ｌ８９を示す移動ベクトル（移動距離、移動方向）である。さらに、点線矢印は、移動軌跡Ｌ０１、Ｌ１２、Ｌ２３、Ｌ３４、Ｌ４５、Ｌ５６、Ｌ６７、Ｌ７８にそれぞれに基づいて、予測部４３３によって予測されたそれぞれ時刻ｔ１〜ｔ２、時刻ｔ２〜ｔ３、時刻ｔ３〜ｔ４、時刻ｔ４〜ｔ５、時刻ｔ５〜ｔ６、時刻ｔ６〜ｔ７、時刻ｔ７〜ｔ８、時刻ｔ８〜ｔ９における不審者９ｃの移動予測軌跡Ｐ１２、Ｐ２３、Ｐ３４、Ｐ４５、Ｐ５６、Ｐ６７、Ｐ７８、Ｐ８９を示す移動ベクトル（移動距離、移動方向）である。
【００８５】
画像処理センシングとレーザーセンサセンシングによって時刻ｔ０にカメラエリアＹ１で不審者９ｄが検知されると、システム管理サーバ４３では、検知情報とカメラエリア情報とに基づいて、カメラ制御部４３２は、カメラエリアＹ１の第１優先カメラである監視カメラ（Ａ）２１によって不審者９ｄを自動追尾する自動追尾処理を行う。この時、監視カメラ（Ａ）２１の映像がクライアントＰＣ５０の監視画面に表示される。
【００８６】
次に、時刻ｔ１にカメラエリアＹ１で不審者９ｄが検知されると、予測部４３３は、時刻ｔ０〜ｔ１の移動軌跡Ｌ０１に基づいて、時刻ｔ１〜ｔ２における不審者９ｄの移動予測軌跡Ｐ１２を予測する。移動予測軌跡Ｐ１２によると時刻ｔ２において不審者９ｄは同一のカメラエリアＹ１に位置すると予測される。この場合、システム管理サーバ４３は、待ち受けカメラを設定することなく、監視カメラ（Ａ）２１による不審者９ｄの自動追尾処理を継続させる。すなわち、同一のカメラエリアＹ内での移動が予想される場合には、旋回式監視カメラ２０の切替が行われない。
【００８７】
次に、時刻ｔ２にカメラエリアＹ１で不審者９ｄが検知されると、予測部４３３は、時刻ｔ１〜ｔ２の移動軌跡Ｌ１２に基づいて、時刻ｔ２〜ｔ３における不審者９ｄの移動予測軌跡Ｐ２３を予測する。移動予測軌跡Ｐ２３によると時刻ｔ３において不審者９ｄはカメラエリアＹ１から移動してカメラエリアＹ２に位置すると予測される。この場合、システム管理サーバ４３では、検知情報とカメラエリア情報とに基づいて、カメラエリアＹ２の第１優先カメラである監視カメラ（Ｂ）２２を待ち受けカメラとして設定し、カメラ制御部４３２は、監視カメラ（Ｂ）２２を移動予測軌跡Ｐ２３による不審者９ｄの移動予測地点に指向させる。この時点では監視カメラ（Ｂ）２２による不審者９ｄの自動追尾処理が開始されることなく、監視カメラ（Ａ）２１による不審者９ｄの自動追尾処理を継続され、監視カメラ（Ａ）２１の映像がクライアントＰＣ５０の監視画面に表示された状態が維持される。
【００８８】
次に、時刻ｔ３にカメラエリアＹ２で不審者９ｄが検知されると、カメラ制御部４３２は、移動予測軌跡Ｐ２３に基づく予測結果と同じカメラエリアＹ２である（予測結果が正しい）ことから監視カメラ（Ｂ）２２による不審者９ｄの自動追尾処理を開始する。同時に、カメラ制御部４３２は、監視カメラ（Ａ）２１による不審者９ｄの自動追尾処理を終了させ、監視カメラ（Ａ）２１を時刻ｔ３での不審者位置５９３を指向した状態に停止させる。なお、監視カメラ（Ａ）２１を停止する理由は、不審者９ｄが再度カメラエリアＹ１に戻った場合を想定して待ち受けるためである。そして、システム管理サーバ４３は、クライアントＰＣ５０の監視画面に表示する映像を監視カメラ（Ａ）２１から監視カメラ（Ｂ）２２に切り替える。
【００８９】
また、予測部４３３は、時刻ｔ２〜ｔ３の移動軌跡Ｌ２３に基づいて、時刻ｔ３〜ｔ４における不審者９ｄの移動予測軌跡Ｐ３４を予測する。移動予測軌跡Ｐ３４によると時刻ｔ４において不審者９ｄは同一のカメラエリアＹ２に位置すると予測される。この場合、システム管理サーバ４３は、待ち受けカメラを設定することなく、監視カメラ（Ｂ）２０による不審者９ｄの自動追尾処理を継続させ、監視カメラ（Ｂ）２２の映像がクライアントＰＣ５０の監視画面に表示された状態が維持される。
【００９０】
次に、時刻ｔ４にカメラエリアＹ２で不審者９ｄが検知されると、予測部４３３は、時刻ｔ３〜ｔ４の移動軌跡Ｌ３４に基づいて、時刻ｔ４〜ｔ５における不審者９ｄの移動予測軌跡Ｐ４５を予測する。移動予測軌跡Ｐ４５によると時刻ｔ５において不審者９ｄは同一のカメラエリアＹ２に位置すると予測される。この場合、システム管理サーバ４３は、待ち受けカメラを設定することなく、監視カメラ（Ｂ）２２による不審者９ｄの自動追尾処理を継続させる。すなわち、同一のカメラエリアＹ内での移動が予想される場合には、旋回式監視カメラ２０の切替が行われない。
【００９１】
次に、時刻ｔ５にカメラエリアＹ２で不審者９ｄが検知されると、予測部４３３は、時刻ｔ４〜ｔ５の移動軌跡Ｌ４５に基づいて、時刻ｔ５〜ｔ６における不審者９ｄの移動予測軌跡Ｐ５６を予測する。移動予測軌跡Ｐ５６によると時刻ｔ６において不審者９ｄはカメラエリアＹ２から移動してカメラエリアＹ４に位置すると予測される。この場合、システム管理サーバ４３では、検知情報とカメラエリア情報とに基づいて、カメラエリアＹ４の第１優先カメラである監視カメラ（Ｄ）２４を待ち受けカメラとして設定し、カメラ制御部４３２は、監視カメラ（Ｂ）２２を移動予測軌跡Ｐ２３による不審者９ｄの移動予測地点に指向させる。この時点では監視カメラ（Ｄ）２４による不審者９ｄの自動追尾処理が開始されることなく、監視カメラ（Ｂ）２２による不審者９ｄの自動追尾処理を継続され、監視カメラ（Ｂ）２２の映像がクライアントＰＣ５０の監視画面に表示された状態が維持される。
【００９２】
次に、時刻ｔ６にカメラエリアＹ２で不審者９ｄが検知されると、カメラ制御部４３２は、移動予測軌跡Ｐ５６に基づく予測結果（カメラエリアＹ４）と異なる（予測結果が誤り）ことから監視カメラ（Ｄ）２４の待ち受けカメラの設定を解除させ、監視カメラ（Ｂ）２２による不審者９ｄの自動追尾処理を継続させ、監視カメラ（Ｂ）２２の映像がクライアントＰＣ５０の監視画面に表示された状態が維持される。
【００９３】
また、予測部４３３は、時刻ｔ５〜ｔ６の移動軌跡Ｌ５６に基づいて、時刻ｔ６〜ｔ７における不審者９ｄの移動予測軌跡Ｐ６７を予測する。移動予測軌跡Ｐ６７によると時刻ｔ７において不審者９ｄは同一のカメラエリアＹ２に位置すると予測される。この場合、システム管理サーバ４３は、待ち受けカメラを設定することなく、監視カメラ（Ｂ）２０による不審者９ｄの自動追尾処理を継続させる。
【００９４】
次に、時刻ｔ７にカメラエリアＹ４で不審者９ｄが検知されると、カメラ制御部４３２は、
移動予測軌跡Ｐ６７に基づく予測結果（カメラエリアＹ２）と異なる（予測結果が誤り）ことから監視カメラ（Ｄ）２４を待ち受けカメラに設定する。カメラ制御部４３２は、待ち受けカメラに設定した監視カメラ（Ｄ）２４を不審者９ｄの移動位５９７に指向させる。この時点では監視カメラ（Ｄ）２４による不審者９ｄの自動追尾処理が開始されることなく、監視カメラ（Ｂ）２２による不審者９ｄの自動追尾処理を継続され、監視カメラ（Ｂ）２２の映像がクライアントＰＣ５０の監視画面に表示された状態が維持される。
【００９５】
また、予測部４３３は、時刻ｔ６〜ｔ７の移動軌跡Ｌ６７に基づいて、時刻ｔ７〜ｔ８における不審者９ｄの移動予測軌跡Ｐ７８を予測する。移動予測軌跡Ｐ７８によると時刻ｔ８において不審者９ｄは同一のカメラエリアＹ４に位置すると予測される。
【００９６】
次に、時刻ｔ８にカメラエリアＹ４で不審者９ｄが検知されると、カメラ制御部４３２は、移動予測軌跡Ｐ７８に基づく予測結果と同じカメラエリアＹ４である（予測結果が正しい）ことから監視カメラ（Ｄ）２４による不審者９ｄの自動追尾処理を開始する。同時に、カメラ制御部４３２は、監視カメラ（Ｂ）２２による不審者９ｄの自動追尾処理を終了させ、監視カメラ（Ｂ）２２を時刻ｔ７での不審者位置５９７を指向した状態に停止させる。そして、システム管理サーバ４３は、クライアントＰＣ５０の監視画面に表示する映像を監視カメラ（Ｂ）２２から監視カメラ（Ｄ）２４に切り替える。
【００９７】
また、予測部４３３は、時刻ｔ７〜ｔ８の移動軌跡Ｌ７８に基づいて、時刻ｔ８〜ｔ９における不審者９ｄの移動予測軌跡Ｐ８９を予測する。移動予測軌跡Ｐ８９によると時刻ｔ９において不審者９ｄは同一のカメラエリアＹ４に位置すると予測される。この場合、システム管理サーバ４３は、待ち受けカメラを設定することなく、監視カメラ（Ｄ）２４による不審者９ｄの自動追尾処理を継続させる。
【００９８】
以上のように、図１３に示す例では、不審者９ｄの移動予測位置とカメラエリアＹの切り替わりに応じて、待ち受けカメラの設定、自動追尾の引き継ぎを行う。また、自動追尾は定期的に旋回式監視カメラ２０に対して雲台やレンズを駆動させて指向制御を行うため、システム上、同時に制御可能な台数に制限がある。そのため、待ち受けカメラを設定した時点では自動追尾を開始させず、その後、不審者の移動予測軌跡が正しかった場合に自動追尾を開始、映像の切替を行い、旋回式監視カメラ２０の引き継ぎを行う。この場合でも待ち受けカメラが設定された時点では旋回式監視カメラ２０の引き継ぎは行われないため、緩衝地帯Ｚを設けた場合と同様に映像切替のバタつきを抑制することが可能である。
【００９９】
以上のように本実施形態では、監視エリアＸを複数のカメラエリアＹ１、Ｙ２、Ｙ３、Ｙ４に分割し、カメラエリアＹ１、Ｙ２、Ｙ３、Ｙ４ごとに旋回式監視カメラ２０の優先順位を設けて、不審者９ｃの移動を定周期で予測しながら待ち受けカメラを設定し、次の周期に不審者９ｃが実際に属するカメラエリアＹと、予測した座標が属するカメラエリアＹが同一であれば、待ち受けカメラとして設定した旋回式監視カメラ２０によって不審者９ａに対する自動追尾を開始する。
この構成により、不審者９ｃがカメラエリアＹ間を移動した場合、最適なタイミングで最適な旋回式監視カメラ２０を自動選択することができ、監視者の業務負荷を大幅に低減させることができると共に、旋回式監視カメラ２０の切替制御がバタつくことを防止できる。
【０１００】
図１４は、４台の旋回式監視カメラ２０（監視カメラ（Ａ）２１、監視カメラ（Ｂ）２２、監視カメラ（Ｃ）２３、監視カメラ（Ｄ）２４）のそれぞれの水平視野角６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄのプロット図である。システム管理サーバ４３は全ての旋回式監視カメラ２０から指向角度情報（パン角度・チルト角度）をカメラから取得することで、旋回式監視カメラ２０毎の現在の指向位置情報を管理している。なお、水平視野角６０はパン角度とズーム比から求めることができる。
【０１０１】
従って、水平視野角６０が互いに交差する場合、システム管理サーバ４３を文字情報重畳再配信サーバとして機能させ、クライアントＰＣ５０の監視画面に表示する映像に、他の旋回式監視カメラ２０による監視情報を重畳して表示させるようにしても良い。
【０１０２】
例えば、図１４において、不審者９ｅの不審者位置６９０では、監視カメラ（Ａ）２１の水平視野角６０Ａと、監視カメラ（Ｃ）２３の水平視野角６０Ｃと、監視カメラ（Ｄ）２４の水平視野角６０Ｄとが互いに交差している。従って、監視カメラ（Ｃ）２３によって不審者９ｅを自動追尾している状態において、システム管理サーバ４３は、クライアントＰＣ５０の監視画面に表示する監視カメラ（Ｃ）２３の映像に、他の旋回式監視カメラ２０による監視情報として監視カメラ（Ａ）２１及び監視カメラ（Ｄ）２４でも監視中であることを示すメッセージを重畳して表示させる。
【０１０３】
これにより、監視者は、不審者９ｅを見失うことなく、向き等に応じて視認しやすい旋回式監視カメラ２０を適切に選択することができる。
【０１０４】
また、監視エリアＸの中の特定の固定物の位置情報をシステム管理サーバ４３の検知情報データベース４３１に登録しておいても良い。この場合、固定物の座標が視野角に含まれる場合、クライアントＰＣ５０の監視画面に表示する監視カメラ（Ｃ）２３の映像に固定物の情報を重畳して表示させることができる。これにより、監視者は瞬時にカメラの監視範囲を把握することが可能になる。
【０１０５】
以上のように本実施形態では、クライアントＰＣ５０の監視画面に表示する監視カメラ（Ｃ）２３の映像に、他の旋回式監視カメラ２０による監視情報として、水平視野角６０が互いに交差する旋回式監視カメラ２０の情報を重畳して表示させる。また、クライアントＰＣ５０の監視画面に表示する監視カメラ（Ｃ）２３の映像に、固定物の情報を重畳して表示させる。
この構成により、クライアントＰＣ５０の監視画面に表示される映像だけではどの方向を向いているか、他の旋回式監視カメラ２０でも同一箇所を監視しているか不明であるため、固定物情報（画像内の目印）や他旋回式監視カメラ２０よる監視情報を映像内に重畳表示することで、瞬時に旋回式監視カメラ２０の監視範囲を把握することを可能になる。
【０１０６】
以上、本発明を実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【０１０７】
１  監視システム
１０  物体検知装置
１１  基幹ネットワーク
１２  ネットワークスイッチ
２０  旋回式監視カメラ
２１  監視カメラ（Ａ）
２２  監視カメラ（Ｂ）
２３  監視カメラ（Ｃ）
２４  監視カメラ（Ｄ）
３０  レーザーセンサ
３１  レーザーセンサ（Ａ）
３２  レーザーセンサ（Ｂ）
４０  制御装置
４１  画像処理装置
４２  レーザーセンサ検知・処理装置
４３  システム管理サーバ
４４  映像記録装置
４５  ＮＴＰサーバ
５０  クライアントＰＣ
４３１  検知情報データベース
４３２  カメラ制御部
４３３  予測部
４３４  学習部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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