(57)【要約】【課題】フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できるクレーンを提供する。具体的には、運搬効率の向上を実現でき、かつ荷物が周囲の建築物などに衝突するのを防ぐことができるクレーンを提供する。【解決手段】ブーム３１と、前記ブーム３１から垂下するメインロープ３３と、前記メインロープ３３の巻き入れ及び巻き出し動作によって昇降するフック３７と、を備え、前記フック３７に荷物Ｌを吊り下げた状態で当該荷物Ｌを運搬するクレーン１において、前記ブーム３１から垂下するサブロープ３５と、前記フック３７のブロック部分３７Ｂに収容される吊荷回転装置８と、を具備し、前記吊荷回転装置８は、前記サブロープ３５の巻き入れ及び巻き出し動作を利用して前記フック３７のフック部分３７Ｆを回転させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームと、
前記ブームから垂下するメインロープと、
前記メインロープの巻き入れ及び巻き出し動作によって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンにおいて、
前記ブームから垂下するサブロープと、
前記フックのブロック部分に収容される吊荷回転装置と、を具備し、
前記吊荷回転装置は、前記サブロープの巻き入れ及び巻き出し動作を利用して前記フックのフック部分を回転させる、ことを特徴としたクレーン。
【請求項２】
前記吊荷回転装置は、上部リングと当該上部リングに挿通される上部シャフトを有しており、前記サブロープの巻き入れ及び巻き出し動作によって前記上部リングが摺動すると、カム機構による前記上部シャフトの回転動作によって前記フック部分が回転する、ことを特徴とした請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記カム機構は、前記上部リングの内周面に固定されたピンが前記上部シャフトの外周面に形成されたカム溝に対して挿入された構造となっている、ことを特徴とした請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記吊荷回転装置は、下部リングと当該下部リングに挿通される下部シャフトを有しており、前記下部リングによって前記下部シャフトが上方へ摺動すると、クラッチ機構による前記上部シャフトと前記下部シャフトの連結によって前記フック部分が回転する、ことを特徴とした請求項２に記載のクレーン。
【請求項５】
前記クラッチ機構は、前記上部シャフトの下端面に形成された歯体と前記下部シャフトの上端面に形成された歯体が互いに噛み合う構造となっている、ことを特徴とした請求項４に記載のクレーン。
【請求項６】
前記吊荷回転装置は、前記上部リングと前記下部リングを連結する連結部材を有しており、前記サブロープの巻き入れ動作によって前記クラッチ機構が作動した後に、更に前記サブロープの巻き入れ動作によって前記カム機構が作動する、ことを特徴とした請求項４に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
【０００２】
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、自走可能としている。旋回体は、ブームのほかに昇降自在のフックを備え、荷物を吊り下げた状態でこれを運搬可能としている。
【０００３】
ところで、荷物が建築物を構成する鋼材などである場合、荷物を適切な位置に適切な方向で設置しなければ取り付けることができない。そのため、荷物に括り付けたロープを引張って荷物を回転させ、方向を調節する作業を行うことがある（特許文献１参照）。しかし、ロープを引張って荷物を回転させる作業は、特に高所で行う場合に危険であるし、運搬効率の向上を考える上で障害になってしまうという問題があった。また、運搬途中で荷物が回転すると、荷物が周囲の建築物などに衝突してしまうという問題もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６０８３７７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できるクレーンを提供する。具体的には、運搬効率の向上を実現でき、かつ荷物が周囲の建築物などに衝突するのを防ぐことができるクレーンを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、
ブームと、
前記ブームから垂下するメインロープと、
前記メインロープの巻き入れ及び巻き出し動作によって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンにおいて、
前記ブームから垂下するサブロープと、
前記フックのブロック部分に収容される吊荷回転装置と、を具備し、
前記吊荷回転装置は、前記サブロープの巻き入れ及び巻き出し動作を利用して前記フックのフック部分を回転させる、ものである。
【０００７】
第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記吊荷回転装置は、上部リングと当該上部リングに挿通される上部シャフトを有しており、前記サブロープの巻き入れ及び巻き出し動作によって前記上部リングが摺動すると、カム機構による前記上部シャフトの回転動作によって前記フック部分が回転する、ものである。
【０００８】
第三の発明は、第二の発明に係るクレーンにおいて、
前記カム機構は、前記上部リングの内周面に固定されたピンが前記上部シャフトの外周面に形成されたカム溝に対して挿入された構造となっている、ものである。
【０００９】
第四の発明は、第二の発明に係るクレーンにおいて、
前記吊荷回転装置は、下部リングと当該下部リングに挿通される下部シャフトを有しており、前記下部リングによって前記下部シャフトが上方へ摺動すると、クラッチ機構による前記上部シャフトと前記下部シャフトの連結によって前記フック部分が回転する、ものである。
【００１０】
第五の発明は、第四の発明に係るクレーンにおいて、
前記クラッチ機構は、前記上部シャフトの下端面に形成された歯体と前記下部シャフトの上端面に形成された歯体が互いに噛み合う構造となっている、ものである。
【００１１】
第六の発明は、第四の発明に係るクレーンにおいて、
前記吊荷回転装置は、前記上部リングと前記下部リングを連結する連結部材を有しており、前記サブロープの巻き入れ動作によって前記クラッチ機構が作動した後に、更に前記サブロープの巻き入れ動作によって前記カム機構が作動する、ものである。
【発明の効果】
【００１２】
第一の発明に係るクレーンは、ブームから垂下するサブロープを具備している。また、フックのブロック部分に収容される吊荷回転装置を具備している。そして、吊荷回転装置は、サブロープの巻き入れ及び巻き出し動作を利用してフックのフック部分を回転させる。かかるクレーンによれば、フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。具体的には、ロープを引張って荷物を回転させる作業が不要となるので、運搬効率の向上を実現できる。また、運搬途中においても荷物の方向を調節できるので、荷物が周囲の建築物などに衝突するのを防ぐことが可能となる。
【００１３】
第二の発明に係るクレーンにおいて、吊荷回転装置は、上部リングと上部リングに挿通される上部シャフトを有している。そして、サブロープの巻き入れ及び巻き出し動作によって上部リングが摺動すると、カム機構による上部シャフトの回転動作によってフック部分が回転する。かかるクレーンによれば、簡素な構造でありながら上部リングの摺動動作を上部シャフトの回転動作に変換でき、ひいてはフックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。
【００１４】
第三の発明に係るクレーンにおいて、カム機構は、上部リングの内周面に固定されたピンが上部シャフトの外周面に形成されたカム溝に対して挿入された構造となっている。かかるクレーンによれば、簡素な構造でありながら確実に上部リングの摺動動作を上部シャフトの回転動作に変換でき、ひいてはフックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。
【００１５】
第四の発明に係るクレーンにおいて、吊荷回転装置は、下部リングと下部リングに挿通される下部シャフトを有している。そして、下部リングによって下部シャフトが上方へ摺動すると、クラッチ機構による上部シャフトと下部シャフトの連結によってフック部分が回転する。かかるクレーンによれば、簡素な構造でありながら上部シャフトの回転動作を下部シャフトに伝達でき、ひいてはフックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。
【００１６】
第五の発明に係るクレーンにおいて、クラッチ機構は、上部シャフトの下端面に形成された歯体と下部シャフトの上端面に形成された歯体が互いに噛み合う構造となっている。かかるクレーンによれば、簡素な構造でありながら確実に上部シャフトの回転動作を下部シャフトに伝達でき、ひいてはフックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。
【００１７】
第六の発明に係るクレーンにおいて、吊荷回転装置は、上部リングと下部リングを連結する連結部材を有している。そして、サブロープの巻き入れ動作によってクラッチ機構が作動した後に、更にサブロープの巻き入れ動作によってカム機構が作動する。かかるクレーンによれば、サブロープの巻き入れ動作に応じてカム機構とクラッチ機構が順次作動するので、フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】クレーンを示す図。
【図２】キャビンの内部を示す図。
【図３】操縦システムの構成を示す図。
【図４】カメラが撮影した画像を示す図。
【図５】第一実施形態に係る吊荷回転装置を示す図。
【図６】吊荷回転装置の動作態様を示す図。
【図７】吊荷回転装置の動作態様を示す図。
【図８】第二実施形態に係る吊荷回転装置を示す図。
【図９】吊荷回転装置の動作態様を示す図。
【図１０】荷物の方向を調節している状況における画像を示す図。
【図１１】遠隔操縦装置を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。
【００２０】
まず、図１及び図２を用いて、クレーン１について説明する。
【００２１】
クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。
【００２２】
走行体２は、左右一対の前輪２１と後輪２２を備えている。また、走行体２は、荷物Ｌの運搬作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ２３を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。
【００２３】
旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム３１を備えている。そのため、ブーム３１は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。また、ブーム３１は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。更に、ブーム３１は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。なお、ブーム３１の側方には、キャビン３２が設けられている。キャビン３２の内部には、各種レバー５１〜５５が配置されている。
【００２４】
加えて、ブーム３１には、メインロープ３３が架け渡されている。ブーム３１の先端部分から垂下するメインロープ３３は、フック３７のブロック部分３７Ｂに引き込まれており、シーブを回り込むようにして再びブーム３１の先端部分に固定されている。また、ブーム３１の基端側近傍には、メインウインチ３４が配置されている。メインウインチ３４は、アクチュエータと一体的に構成されており、メインロープ３３の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、メインウインチ３４は、フック３７を昇降自在としている（図１における矢印Ｄ参照）。
【００２５】
更に加えて、ブーム３１には、サブロープ３５が架け渡されている。ブーム３１の先端部分から垂下するサブロープ３５は、サブフック３８のブロック部分３８Ｂに固定されており、サブフック３８のフック部分３８Ｆに掛けられた操作ロープ３９が後述する吊荷回転装置８の上部リング８１に固定されている（図５参照）。また、ブーム３１の基端側近傍には、サブウインチ３６が配置されている。サブウインチ３６は、アクチュエータと一体的に構成されており、サブロープ３５の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、サブウインチ３６は、操作ロープ３９を介して吊荷回転装置８の上部リング８１を上下に摺動自在としている（図５における矢印Ｅ参照）。
【００２６】
次に、図３及び図４を用いて、操縦システム４について説明する。
【００２７】
操縦システム４は、主にコントローラ４１と各種レバー５１〜５５と各種バルブ６１〜６５で構成されている。
【００２８】
コントローラ４１は、情報記憶部４２を有している。情報記憶部４２は、クレーン１の制御に要する様々なプログラムが記憶されている。
【００２９】
また、コントローラ４１は、情報処理部４３を有している。情報処理部４３は、各種レバー５１〜５５の操作量を電気信号に変換し、アクチュエータを稼動させる各種バルブ６１〜６５へ送信する。こうして、コントローラ４１は、ブーム３１の稼動（旋回動作・伸縮動作・起伏動作）及びメインウインチ３４並びにサブウインチ３６の稼動（巻入動作・巻出動作）を実現する。
【００３０】
更に、コントローラ４１は、情報通信部４４を有している。情報通信部４４は、図示されていないサーバコンピュータから様々な情報を取得できる。例えば建築物Ｂの三次元モデル（コンピュータ上に作成された三次元のデジタルモデル）Ｍ１やその鋼材である荷物Ｌの三次元モデル（コンピュータ上に作成された三次元のデジタルモデル）Ｍ２などの情報を取得することができる（図１０参照）。
【００３１】
詳しく説明すると、ブーム３１は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータをブーム旋回用モーター７１と定義する（図１参照）。ブーム旋回用モーター７１は、方向制御弁であるブーム旋回用バルブ６１によって適宜に稼動される。なお、ブーム旋回用バルブ６１は、コントローラ４１の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の旋回角度や旋回速度は、図示されていないセンサによって検出される。
【００３２】
また、ブーム３１は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータをブーム伸縮用シリンダ７２と定義する（図１参照）。ブーム伸縮用シリンダ７２は、方向制御弁であるブーム伸縮用バルブ６２によって適宜に稼動される。なお、ブーム伸縮用バルブ６２は、コントローラ４１の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の伸縮長さや伸縮速度は、図示されていないセンサによって検出される。
【００３３】
更に、ブーム３１は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータをブーム起伏用シリンダ７３と定義する（図１参照）。ブーム起伏用シリンダ７３は、方向制御弁であるブーム起伏用バルブ６３によって適宜に稼動される。なお、ブーム起伏用バルブ６３は、コントローラ４１の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の起伏角度や起伏速度は、図示されていないセンサによって検出される。
【００３４】
更に、フック３７は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータをメインウインチ巻回用モーター７４と定義する（図１参照）。メインウインチ巻回用モーター７４は、方向制御弁であるメインウインチ巻回用バルブ６４によって適宜に稼動される。なお、メインウインチ巻回用バルブ６４は、コントローラ４１の指示に基づいて稼動される。フック３７の吊下長さや昇降速度は、図示されていないセンサによって検出される。
【００３５】
更に、吊荷回転装置８の上部リング８１は、アクチュエータによって摺動自在となっている（図５における矢印Ｅ参照）。本願においては、かかるアクチュエータをサブウインチ巻回用モーター７５と定義する（図１参照）。サブウインチ巻回用モーター７５は、方向制御弁であるサブウインチ巻回用バルブ６５によって適宜に稼動される。なお、サブウインチ巻回用バルブ６５は、コントローラ４１の指示に基づいて稼動される。上部リング８１の摺動量や摺動速度は、図示されていないセンサによって検出される。
【００３６】
更に加えて、操縦システム４は、カメラ５６とディスプレイ６６を含んでいる。
【００３７】
カメラ５６は、建築現場を上方から撮影するものである。カメラ５６は、フック３７及びフック３７に吊り下げられた荷物Ｌを真上から撮影できるよう、ブーム３１の先端部分に取り付けられている（図１参照）。また、カメラ５６は、コントローラ４１に接続されている。そのため、コントローラ４１は、フック３７及びフック３７に吊り下げられた荷物Ｌの画像を取得することができる。
【００３８】
ディスプレイ６６は、様々な画像を映し出すものである。ディスプレイ６６は、オペレータが各種レバー５１〜５５を操作しながら視認できるよう、キャビン３２の内部における運転座席の前側に取り付けられている（図２参照）。また、ディスプレイ６６は、コントローラ４１に接続されている。そのため、コントローラ４１は、ディスプレイ６６を通じてオペレータへ情報を提供することができる。具体的には、カメラ５６が撮影したフック３７及びフック３７に吊り下げられた荷物Ｌの画像を提供することができる。
【００３９】
次に、図５から図７を用いて、第一実施形態に係る吊荷回転装置８について説明する。
【００４０】
吊荷回転装置８は、サブロープ３５の巻き入れ及び巻き出し動作を利用してフック３７のフック部分３７Ｆを回転させるものである。吊荷回転装置８は、主に上部リング８１と上部シャフト８２と下部リング８３と下部シャフト８４で構成されている。
【００４１】
上部リング８１は、略円環形状の構成部品である。上部リング８１は、水平鋼板３７ｆの下方で水平鋼板３７ｆに対して並行となるように配置されている。そして、上部リング８１は、水平鋼板３７ｆとの間で圧縮バネ８５を把持している。そのため、上部リング８１は、圧縮バネ８５の伸縮によって上下に摺動可能である（図５における矢印Ｅ参照）。
【００４２】
上部シャフト８２は、その上端部にフランジ８２ｆが形成された略円柱形状の構成部品である。上部シャフト８２は、水平鋼板３７ｆ及び上部リング８１に挿通されており、これらに対して垂直となるように配置されている。そして、上部シャフト８２は、そのフランジ８２ｆが水平鋼板３７ｆ上の転がり軸受に載置された状態で支持されている。そのため、上部シャフト８２は、後述するカム機構８８によって左右に回転自在である（図５における矢印Ｆ参照）。
【００４３】
下部リング８３は、略円環形状の構成部品である。下部リング８３は、上部リング８１の下方で上部リング８１に対して並行となるように配置されている。そして、下部リング８３は、上部リング８１及び下部リング８３を収容する連結部材８６によって上部リング８１と連結している。そのため、下部リング８３は、上部リング８１の摺動とともに上下に摺動自在である（図５における矢印Ｇ参照）。
【００４４】
下部シャフト８４は、その上端部にフランジ８４ｆが形成された略円柱形状の構成部品である。下部シャフト８４は、下部リング８３に挿通されており、下部リング８３に対して垂直となるように配置されている。そして、下部シャフト８４は、そのフランジ８４ｆが下部リング８３上の転がり軸受に載置された状態で支持されている。そのため、下部シャフト８４は、下部リング８３の摺動とともに上下に摺動自在である（図５における矢印Ｈ参照）。同時に、後述するクラッチ機構８９によって左右に回転自在である（図５における矢印Ｉ参照）。なお、下部シャフト８４は、下端部の多角軸８４ｐがフック部分３７Ｆの多角穴３９ｐに挿入されており、フック部分３７Ｆに対して上下に摺動可能かつフック部分３７Ｆとともに一体となって回転可能に連結されている。
【００４５】
カム機構８８は、上部リング８１の摺動動作を上部シャフト８２の回転動作に変換するものである。上部リング８１は、その内周面に径方向内側へ突出するピン８１ｐを有している。また、上部シャフト８２は、その外周面に径方向内側へ陥没するカム溝８２ｃが形成されている。こうして、上部リング８１の内周面に固定されたピン８１ｐが上部シャフト８２の外周面に形成されたカム溝８２ｃに対して挿入された構造となっている。なお、カム溝８２ｃは、下端側から上方へ真直ぐに延びる直線部と上方に向かうにつれて一方へ旋回する螺旋部がつながった形状となっている。このようにすることで、上部リング８１がある程度まで上方へ摺動し、更に上方へ摺動すると、上部シャフト８２が他方側へ回転することとなる（図６の（Ａ）〜（Ｃ）参照）。
【００４６】
即ち、通常時においては、上部リング８１が最も低い位置にあり、ひいてはピン８１ｐがカム溝８２ｃの直線部における下端に位置している（図６の（Ａ）参照）。そこから、サブロープ３５の巻き入れ動作によって上部リング８１が上方へ摺動すると、ひいてはピン８１ｐがカム溝８２ｃの直線部における上端、換言すると螺旋部における下端まで移動する（図６の（Ｂ）参照）。その後、更にサブロープ３５の巻き入れ動作によって上部リング８１が上方へ摺動すると、ひいてはピン８１ｐがカム溝８２ｃの螺旋部に沿って移動することとなり、これによって上部シャフト８２が回転するのである（図６の（Ｃ）参照）。
【００４７】
クラッチ機構８９は、上部シャフト８２の回転動作を下部シャフト８４に伝達するものである。前述したように、下部シャフト８４は、下部リング８３とともに上方へ摺動する。上部シャフト８２は、その下端面に同心円上に並ぶ複数の歯体８２ｔが形成されている。また、下部シャフト８４は、その上端面に同心円上に並ぶ複数の歯体８４ｔが形成されている。こうして、上部シャフト８２の下端面に形成された歯体８２ｔと下部シャフト８４の上端面に形成された歯体８４ｔが互いに噛み合う構造となっている。なお、吊荷回転装置８においては、上部シャフト８２と下部シャフト８４が連結した後に、更に上部リング８１のみを上方へ摺動させる必要がある。これについては、連結部材８６によって実現している。以下では、連結部材８６を「プレート８６」として説明する。
【００４８】
ここで、プレート８６の機能について説明しておく。上部リング８１は、ピン８１ｐが貫通して径方向外側へ突出している。また、下部リング８３は、その外周面に径方向外側へ突出するピン８３ｐを有している。更に、プレート８６は、その内側面から外側面まで貫通するカム溝８６ｃ・８６ｄが形成されている。こうして、上部リング８１のピン８１ｐがプレート８６に形成されたカム溝８６ｃに対して挿入され、下部リング８３のピン８３ｐがプレート８６に形成されたカム溝８６ｄに対して挿入された構造となっている。なお、カム溝８６ｃは、下端側から上方に向かうにつれて一方へ傾斜する傾斜部と上方へ真直ぐに延びる直線部がつながった形状となっている。カム溝８６ｄは、下端側から上方に向かうにつれて一方へ傾斜する傾斜部のみの形状となっている。このようにすることで、上部シャフト８２と下部シャフト８４が連結した後に、更に上部リング８１のみを上方へ摺動させることが可能となる（図７の（Ａ）〜（Ｃ）参照）。
【００４９】
即ち、通常時においては、上部リング８１が最も低い位置にあり、ひいてはピン８１ｐがカム溝８６ｃの傾斜部における下端に位置している（図７の（Ａ）参照）。このとき、下部リング８３も最も低い位置にあり、ひいてはピン８３ｐがカム溝８６ｄの傾斜部における下端に位置している（図７の（Ａ）参照）。そこから、サブロープ３５の巻き入れ動作によって上部リング８１が上方へ摺動すると、カム溝８６ｃの傾斜部に起因してプレート８６が横方へ移動する（図７の（Ｂ）参照）。すると、カム溝８６ｄの傾斜部に起因して下部リング８３とともに下部シャフト８４が上方へ摺動するので、上部シャフト８２の歯体８２ｔと下部シャフト８４の歯体８４ｔが互いに噛み合うこととなる（図７の（Ｂ）参照）。その後、更にサブロープ３５の巻き入れ動作を行うと、ピン８１ｐがカム溝８６ｃの直線部に沿って移動し、上部リング８１のみが上方へ摺動し始めるのである（図７の（Ｃ）参照）。
【００５０】
次に、図８及び図９を用いて、第二実施形態に係る吊荷回転装置８について説明する。ここでは、第一実施形態に係る吊荷回転装置８と異なる部分に着目して説明する。
【００５１】
第二実施形態に係る吊荷回転装置８においては、プレート８６の代わりに引張バネ８７を備えている。このようにすることで、上部シャフト８２と下部シャフト８４が連結した後に、更に上部リング８１のみを上方へ摺動させることが可能となる（図９の（Ａ）〜（Ｃ）参照）。
【００５２】
即ち、通常時においては、上部リング８１と下部リング８３が最も低い位置にある（図９の（Ａ）参照）。そこから、サブロープ３５の巻き入れ動作によって上部リング８１が上方へ摺動すると、引張バネ８７によって下部リング８３とともに下部シャフト８４が上方へ摺動するので、上部シャフト８２の歯体８２ｔと下部シャフト８４の歯体８４ｔが互いに噛み合うこととなる（図９の（Ｂ）参照）。その後、更にサブロープ３５の巻き入れ動作を行うと、それに応じて引張バネ８７が伸び、上部リング８１のみが上方へ摺動し始めるのである（図９の（Ｃ）参照）。
【００５３】
次に、図１０を用いて、クレーン１の機能について説明する。
【００５４】
まず、コントローラ４１は、カメラ５６が撮影した画像に基づいて荷物Ｌの方向を認識する。同時に、コントローラ４１は、建築物Ｂに三次元モデルＭ１を重ね合わせ、荷物Ｌを設置する位置と方向を認識する。また、荷物Ｌにも三次元モデルＭ２を重ね合わせ、これら三次元モデルＭ１・Ｍ２が存在している仮想空間上で設置する位置に対する相対距離と相対角度を認識する。こうすることで、コントローラ４１は、設置する位置までの残りの距離と適切な方向をディスプレイ６６に表示することができる。具体的には、距離を表すインジケータＪと荷物Ｌを適切な方向とするためのカーソルＫをディスプレイ６６に表示することができる。
【００５５】
その後、本クレーン１においては、オペレータがサブウインチ巻回レバー５５を操作して荷物Ｌの方向を調節する必要がある。なお、サブウインチ３６を低速で駆動させるサブウインチ巻回ダイヤル５５ｄを設け、オペレータがサブウインチ巻回ダイヤル５５ｄを操作して荷物Ｌの方向を調節するとしてもよい（図２参照）。また、オペレータが手動でサブウインチ巻回レバー５５やサブウインチ巻回ダイヤル５５ｄを操作するのではなく、プログラム上のサブウインチ巻回レバー５５やサブウインチ巻回ダイヤル５５ｄを通じて自動的に操作されるとしてもよい。
【００５６】
ところで、このようなクレーン１の機能について端的に説明すれば、オペレータが荷物Ｌの方向を調節できるということである。そうすると、荷物Ｌの方向を積極的に調節することで、例えば建築物Ｂと建築物Ｂの狭い隙間を縫うように荷物Ｌを運搬することも可能となる。少なくとも運搬途中においても荷物Ｌの方向を調節できるので、荷物Ｌが周囲の建築物Ｂなどに衝突するのを防ぐことが可能となる。
【００５７】
以上のように、クレーン１は、ブーム３１から垂下するサブロープ３５を具備している。また、フック３７のブロック部分３７Ｂに収容される吊荷回転装置８を具備している。そして、吊荷回転装置８は、サブロープ３５の巻き入れ及び巻き出し動作を利用してフック３７のフック部分３７Ｆを回転させる。かかるクレーン１によれば、フック３７に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。具体的には、ロープを引張って荷物Ｌを回転させる作業が不要となるので、運搬効率の向上を実現できる。また、運搬途中においても荷物Ｌの方向を調節できるので、荷物Ｌが周囲の建築物Ｂなどに衝突するのを防ぐことが可能となる。
【００５８】
また、クレーン１において、吊荷回転装置８は、上部リング８１と上部リング８１に挿通される上部シャフト８２を有している。そして、サブロープ３５の巻き入れ及び巻き出し動作によって上部リング８１が摺動すると、カム機構８８による上部シャフト８２の回転動作によってフック部分３７Ｆが回転する。かかるクレーン１によれば、簡素な構造でありながら上部リング８１の摺動動作を上部シャフト８２の回転動作に変換でき、ひいてはフック３７に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。
【００５９】
更に、クレーン１において、カム機構８８は、上部リング８１の内周面に固定されたピン８１ｐが上部シャフト８２の外周面に形成されたカム溝８２ｃに対して挿入された構造となっている。かかるクレーン１によれば、簡素な構造でありながら確実に上部リング８１の摺動動作を上部シャフト８２の回転動作に変換でき、ひいてはフック３７に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。
【００６０】
更に、クレーン１において、吊荷回転装置８は、下部リング８３と下部リング８３に挿通される下部シャフト８４を有している。そして、下部リング８３によって下部シャフト８４が上方へ摺動すると、クラッチ機構８９による上部シャフト８２と下部シャフト８４の連結によってフック部分３７Ｆが回転する。かかるクレーン１によれば、簡素な構造でありながら上部シャフト８２の回転動作を下部シャフト８４に伝達でき、ひいてはフック３７に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。
【００６１】
更に、クレーン１において、クラッチ機構８９は、上部シャフト８２の下端面に形成された歯体８２ｔと下部シャフト８４の上端面に形成された歯体８４ｔが互いに噛み合う構造となっている。かかるクレーン１によれば、簡素な構造でありながら確実に上部シャフト８２の回転動作を下部シャフト８４に伝達でき、ひいてはフック３７に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。
【００６２】
更に、クレーン１において、吊荷回転装置８は、上部リング８１と下部リング８３を連結する連結部材（プレート８６・引張バネ８７）を有している。そして、サブロープ３５の巻き入れ動作によってクラッチ機構８９が作動した後に、更にサブロープ３５の巻き入れ動作によってカム機構８８が作動する。かかるクレーン１によれば、サブロープ３５の巻き入れ動作に応じてカム機構８８とクラッチ機構８９が順次作動するので、フック３７に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。
【００６３】
最後に、図１１を用いて、遠隔操縦装置１００について説明する。但し、遠隔操縦装置１００は、遠隔操縦装置の一例であり、これに限定するものではない。
【００６４】
遠隔操縦装置１００には、ブーム旋回スティック１５１やブーム伸縮スティック１５２、ブーム起伏スティック１５３、メインウインチ巻回スティック１５４、サブウインチ巻回スティック１５５が設けられている。また、遠隔操縦装置１００には、ディスプレイ１６６が設けられている。
【００６５】
クレーン１は、オペレータが各種スティック１５１〜１５５を操作すると、前述した各種レバー５１〜５５を操作したときと同様に稼動する。このとき、ディスプレイ１６６には、カメラ５６による画像が映し出される。従って、かかる遠隔操縦装置１００を用いても、本願に開示する技術的思想を実現できる。
【符号の説明】
【００６６】
１          クレーン
２          走行体
３          旋回体
３１        ブーム
３２        キャビン
３３        メインロープ
３４        メインウインチ
３５        サブロープ
３６        サブウインチ
３７        フック
３７Ｂ      ブロック部分
３７Ｆ      フック部分
３８        サブフック
３８Ｂ      ブロック部分
３８Ｆ      フック部分
３９        操作ロープ
４          操縦システム
４１        コントローラ
８          吊荷回転装置
８１        上部リング
８２        上部シャフト
８３        下部リング
８４        下部シャフト
８５        圧縮バネ
８６        プレート（連結部材）
８７        引張バネ（連結部材）
８８        カム機構
８９        クラッチ機構
Ｌ          荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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