(57)【要約】【課題】油圧ショベルと周辺作業者との協調作業効率を向上させる。【解決手段】ゲートロックの状態に加えて、物体検知センサからの情報を用いて、周辺作業者が作業半径内に存在するかを判定し、二つの情報を照合して協調可能レベルを判定し、周辺作業者へ通知する。【選択図】図３
2020190094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたフロント作業機と、
前記下部走行体、前記上部旋回体、及び、前記フロント作業機をそれぞれ駆動する油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータを駆動するための操作信号を出力する操作装置と、
前記操作信号を遮断するための遮断信号を出力する遮断装置と、
前記遮断装置からの前記遮断信号に基づいて作動する周囲通知装置とを有する作業機械において、
機械周辺の人を含む物体を検知し、検知情報を出力する物体検出装置と、
前記遮断装置からの前記遮断信号を検出して前記操作信号が遮断されているか否かを判定するとともに、前記物体検出装置からの検知情報に基づいて機械周辺の物体の存在有無を判定し、前記操作信号が遮断されているか否かの判定と前記機械周辺の物体の存在有無の判定結果に応じて機械周辺の作業者との協調可能レベルを判定する制御装置とを更に有し、
前記制御装置は、
前記操作信号が遮断されていると判定した場合には機械周辺の作業者との協調可能レベルが最も高い第１状態であると判定し、前記操作信号が遮断されていないと判定し、かつ機械周辺に物体が存在しないと判定した場合には機械周辺の作業者との協調可能レベルが前記第１状態よりも低い第２状態であると判定し、前記操作信号が遮断されていないと判定し、かつ機械周辺に物体が存在すると判定した場合には機械周辺の作業者との協調可能レベルが前記第２状態よりも低い第３状態であると判定し、
前記周囲通知装置は、前記制御装置が判定した前記協調可能レベルを機械周辺の作業者に対して通知することを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
前記制御装置が前記協調可能レベルが前記第３状態であると判定したときに、機械のオペレータに対して前記遮断装置を操作して操作信号の遮断を促すガイダンス装置を設けたことを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の作業機械おいて、
前記制御装置は、
前記遮断装置からの前記遮断信号により前記操作信号が遮断されてから前記油圧アクチュエータが停止するまでの停止予測時間を推定し、
前記遮断信号により前記操作信号が遮断された後、前記停止予測時間が経過したかを判定し、
前記遮断信号により前記操作信号が遮断した後、前記停止予測時間の経過後に、機械周辺の作業者との協調可能レベルが前記第１状態であると判定することを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項３に記載の作業機械において、
前記制御装置は、
前記下部走行体、前記上部旋回体、及び前記フロント作業機をそれぞれ駆動する油圧アクチュエータ毎に前記停止予測時間を演算し、前記下部走行体に対応する油圧アクチュエータの停止予測時間よりも前記上部旋回体または前記フロント作業機に対応する油圧アクチュエータの停止予測時間の方が長い時間として演算することを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば油圧ショベルなどの建設機械が稼働する現場では、油圧ショベルと周辺作業者が並行して協調作業が行われている。協調作業中においては、周辺作業者は油圧ショベルの作業半径内に立ち入ることは許されない。そのため油圧ショベル稼働中には、周辺作業者は作業半径外に退出し、作業を行っている。ここで、油圧ショベルなどの建設機械には、操作レバーなどの操作装置からの信号を遮断するゲートロックレバーなどが搭載されている。油圧ショベルでは、ゲートロックレバーがロック状態の時は、操作レバーを動かしても油圧ショベルが動くことはない。しかし、周囲からはゲートロックレバーがロック状態であるか、解除状態であるかが分からない。したがって、油圧ショベルが動かない状態にあるにもかかわらず、周辺作業者は油圧ショベルから遠ざけられてしまい、協調作業効率が低下してしまうような場合があった。
【０００３】
そこで、ゲートロックレバーのロックおよび解除に応じて、油圧ショベル本体の上部に搭載した表示灯を点灯させることで、周辺作業者に対し油圧ショベルが動くか否かを通知する技術が知られている。（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実用新案登録第３２１４０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、文献１の技術では、周辺作業者は油圧ショベルの作業停止状態（ロック状態）と作業待機状態（アンロック状態）の確認しかできないため、作業待機状態（アンロック状態）になったときに周辺作業者は油圧ショベルの作業範囲外に目測で移動するか、作業現場に予め設置した作業範囲内外を示す目印を頼りに移動することになる。よって、周辺作業者が油圧ショベルから必要以上に遠ざかったり、油圧ショベルの作業場所が変わったら目印を再度設置したりする必要が生じる。上記を鑑みると、油圧ショベルと周辺作業者との協調作業効率にはまだ向上の余地がある。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術における実情からなされたもので、その目的は、作業機械と機械周辺の作業者との協調作業効率を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような課題を解決するため、本発明は、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたフロント作業機と、前記下部走行体、前記上部旋回体、及び、前記フロント作業機をそれぞれ駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータを駆動するための操作信号を出力する操作装置と、前記操作信号を遮断するための遮断信号を出力する遮断装置と、前記遮断装置からの前記遮断信号に基づいて作動する周囲通知装置とを有する作業機械において、機械周辺の人を含む物体を検知し、検知情報を出力する物体検出装置と、前記遮断装置からの前記遮断信号を検出して前記操作信号が遮断されているか否かを判定するとともに、前記物体検出装置からの検知情報に基づいて機械周辺の物体の存在有無を判定し、前記操作信号が遮断されているか否かの判定と前記機械周辺の物体の存在有無の判定結果に応じて機械周辺の作業者との協調可能レベルを判定する制御装置とを更に有し、前記制御装置は、前記操作信号が遮断されていると判定した場合には機械周辺の作業者との協調可能レベルが最も高い第１状態であると判定し、前記操作信号が遮断されていないと判定し、かつ機械周辺に物体が存在しないと判定した場合には機械周辺の作業者との協調可能レベルが前記第１状態よりも低い第２状態であると判定し、前記操作信号が遮断されていないと判定し、かつ機械周辺に物体が存在すると判定した場合には機械周辺の作業者との協調可能レベルが前記第２状態よりも低い第３状態であると判定し、前記周囲通知装置は、前記制御装置が判定した前記協調可能レベルを機械周辺の作業者に対して通知するものとする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、作業機械と機械周辺の作業者との協調作業の可能な度合いを示す協調可能レベルが、機械周辺の作業者に一目で分かるようになるため、機械周辺の作業者との協調作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る油圧ショベルの側面図である。
【図２】図１に示す油圧ショベルの運転室内の様子を示す図である。
【図３】図１に示す油圧ショベルの主要電動・油圧機器のシステム構成図である。
【図４】図３に示す制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】図３に示す制御装置の処理内容を示す制御フローチャートである。
【図６】図３に示す警告灯を示す図である。
【図７】本発明の第二実施形態に係る油圧ショベルの主要電動・油圧機器のシステム構成図である。
【図８】本発明の第二実施形態に係る油圧ショベルの運転室内の様子を示す図である。
【図９】図７に示す制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】図７に示すガイダンス装置によるガイダンス方法の一例を示す図である。
【図１１】図７に示す制御装置の処理内容を示す制御フローチャートである。
【図１２】図１１に示す復帰処理の処理内容を示す制御サブフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。
【００１１】
（第一実施形態）
（油圧ショベルのハードウェア）
以下、本発明に係る建設機械の一実施形態について、図を参照しながら説明する
図１は、本発明の実施形態に関わる油圧ショベルの側面図である。図１に示す油圧ショベルは、主に、下部走行体１０、下部走行体１０に旋回可能に設けられる上部旋回体２０、運転室４０、上部旋回体２０に設けられ、各種作業を行うフロント作業機３０（以下、作業機３０と称する）を備えて構成される。
【００１２】
（下部走行体）
下部走行体１０は、一対のクローラ１１およびクローラフレーム１２、各クローラ１１を独立して駆動制御する一対の走行用油圧モータ１３と減速機構（不図示）などで構成される。
【００１３】
（上部旋回体）
上部旋回体２０は、旋回フレーム２１、旋回フレーム２１上に設けられたエンジン、バッテリ２３、旋回用油圧モータ２４、旋回用油圧モータ２４の回転を減速する減速機構（不図示）、および旋回用油圧モータ２４の駆動力により下部走行体１０に対して上部旋回体２０を旋回駆動させるための旋回機構２５などで構成されている。
【００１４】
（作業機）
作業機３０は、主にブーム３１、ブーム３１の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム３２、アーム３２の先端部近傍に回転可能に軸支されたバケット３３を備えて構成される。作業機３０は、油圧アクチュエータ３４，３５，３６によって駆動される。具体的には、ブームシリンダ３４によってブーム３１が駆動され、アームシリンダ３５によってアーム３２が駆動され、バケットシリンダ３６によってバケット３３が駆動される。
【００１５】
（油圧システム）
また、上部旋回体２０の旋回フレーム２１上には、ブームシリンダ３４、アームシリンダ３５、バケットシリンダ３６、旋回用油圧モータ２４、および走行用油圧モータ１３（不図示）などの複数の油圧アクチュエータを駆動するための油圧を発生する油圧ポンプ５１（図３参照）、および各油圧アクチュエータを駆動制御するためのコントロールバルブ５２（図３参照）を含む油圧システムが搭載されている。油圧源となる油圧ポンプ５１は、エンジン２２（図３参照）によって駆動される。
【００１６】
（物体検出装置と周囲通知装置）
更に、上部旋回体２０のフレーム上には、物体検出装置としての光学式センサ２６および周囲通知装置としての警告灯２７が搭載されている。光学式センサ２６は、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、レーザ光センサ、カメラなどの非接触式センサにより構成される。光学式センサ２６は、油圧ショベルの周囲に存在する物体の情報を出力する。ここで、油圧ショベルの周囲（周辺）とは、油圧ショベル自体を除いた、光学式センサ２６が検知可能な範囲を最大範囲とする油圧ショベルの周囲の領域のことである。旋回動作された場合にカウンタウエイト７０の後端が描く軌跡を基準とした旋回半径、旋回動作された場合に作業機３０の最外端部（作業機３０を最も伸ばした姿勢であればバケット３３の爪先端部）が描く軌跡を基準とした旋回半径、光学センサ２６の性能に基づき任意に設定される旋回半径のうち、いずれかが上記した領域の内側にある。また、警告灯２７は積層式や並列式のＬＥＤ灯や回転灯で構成される。警告灯２７は、協調可能レベルに応じた発光をすることで、周辺作業者に対して協調可能レベルを通知する。
【００１７】
（運転室）
図２に示すように、運転室４０内には、オペレータが着座する運転席４０ａが設けられている。運転席４０ａの周囲には、ブーム３１、アーム３２、バケット３３などを操作する操作レバー４１ａ，４１ｂ，４１ｃ、スイッチボックス（不図示）などのオペレータが操作する各種操作装置４４が設けられている。
【００１８】
（ゲートロックレバーの説明）
また、運転室４０の入り口には遮断装置としてのゲートロックレバー４２が設けられている。ゲートロックレバー４２は、ロック位置とロック解除位置の間で操作される。また、ゲートロックレバー４２の操作位置を検出するゲートロックスイッチ４３が設けられている。ゲートロックスイッチ４３は、ゲートロックレバー４２の操作位置に対応する信号を出力する。
【００１９】
（油圧・制御回路）
（エンジン）
図３は、本発明の一実施形態である油圧ショベルの主要な油圧・制御回路のシステム構成図である。エンジン２２の動力は油圧ポンプ（メインポンプ）５１およびギヤポンプ（パイロットポンプ）５３に伝達される。エンジン２２は、コントローラである制御装置６０からの指令によってエンジンコントロールユニット５４（以下、ＥＣＵ５４と称する）を介して回転調整されて、各油圧ポンプ５１を駆動するようになっている。
【００２０】
（油圧アクチュエータの駆動）
ギヤポンプ５３から吐出された作動油は、ゲートロックバルブ５５を介し操作装置４４などに供給される。油圧ポンプ５１から吐出された作動油は、コントロールバルブ５２へ供給される。コントロールバルブ５２は、オペレータによって操作される各操作装置４４からの指令に応じて、ブームシリンダ３４、アームシリンダ３５、バケットシリンダ３６、旋回用油圧モータ２４、および走行用油圧モータ１３を含む複数の油圧アクチュエータへの作動油の吐出量及び吐出方向を制御する。これにより、ブームシリンダ３４、アームシリンダ３５、バケットシリンダ３６、旋回用油圧モータ２４、および走行用油圧モータ１３が駆動される。以下の説明では、ブームシリンダ３４、アームシリンダ３５、バケットシリンダ３６、旋回用油圧モータ２４、および走行用油圧モータ１３に共通の符号５６を付し、油圧アクチュエータ５６と言うことがある。
【００２１】
（制御装置）
制御装置６０は、入力側は、光学式センサ２６、ゲートロックスイッチ４３などに接続され、出力側は、ＥＣＵ５４、ゲートロックバルブ５５および警告灯２７などに接続されている。
【００２２】
（ゲートロック解除）
制御装置６０は、ゲートロックスイッチ４３から、ゲートロックレバー４２がロック解除位置にあるとの信号を入力した場合に、ゲートロックバルブ５５および周囲通知装置に対して開信号を出力する。これにより、ゲートロックバルブ５５は開かれて、ギヤポンプ５３から吐出された作動油が操作装置４４などへ供給される。したがって、操作装置４４などがコントロールバルブ５２を制御可能になり、ブームシリンダ３４、アームシリンダ３５、バケットシリンダ３６、旋回用油圧モータ２４、および走行用油圧モータ１３などの油圧アクチュエータ５６が駆動可能となる。
【００２３】
（ゲートロック作動）
一方、制御装置６０は、ゲートロックレバー４２がロック位置にあるとの信号を入力した場合に、ゲートロックバルブ５５および周囲通知装置に対して閉信号を出力する。これにより、ゲートロックバルブ５５は閉じられて、ギヤポンプ５３から吐出された作動油が操作装置４４などへ供給されない。したがって、操作装置４４でコントロールバルブ５２を制御できなくなり、油圧アクチュエータ５６が駆動不可能となる。また、制御装置６０は後述するように演算を行い、ＥＣＵ５４、ゲートロックバルブ５５、および警告灯２７を統括的に制御する。
【００２４】
（制御装置の処理概念及び警告灯の動作概念）
次に、本発明の一実施形態である油圧ショベルに搭載された、制御装置６０の処理概念と、制御装置６０により制御される警告灯２７（周囲通知装置）の動作概念について説明する。
【００２５】
制御装置６０は、ゲートロックレバー４２（遮断装置）からの遮断信号を検出して操作信号が遮断されているか否かを判定するとともに、光学式センサ２６（物体検出装置）からの検知情報に基づいて機械周辺の物体の存在有無を判定し、操作信号が遮断されているか否かの判定と機械周辺の物体の存在有無の判定結果に応じて機械周辺の作業者との協調可能レベルを判定する。
【００２６】
また、制御装置６０は、（ａ）操作信号が遮断されていると判定した場合には機械周辺の作業者との協調可能レベルが最も高い第１状態（レベル３）であると判定し、（ｂ）操作信号が遮断されていないと判定し、かつ機械周辺に物体が存在しないと判定した場合には機械周辺の作業者との協調可能レベルが第１状態よりも低い第２状態（レベル２）であると判定し、（ｃ）操作信号が遮断されていないと判定し、かつ機械周辺に物体が存在すると判定した場合には機械周辺の作業者との協調可能レベルが第２状態よりも低い第３状態（レベル１）であると判定し、警告灯２７（周囲通知装置）は、制御装置６０が判定した協調可能レベルを機械周辺の作業者に対して通知する。
【００２７】
以下にその詳細を説明する。
【００２８】
（制御装置ブロック図）
図４は、制御装置６０の電気的構成を示すブロック図である。なお、以下に示す処理の内容は、制御装置６０にプログラミングされ、予め定められた周期で繰り返し実行される。
【００２９】
（全体）
図４に示すように、制御装置６０は、ゲートロック信号に基づいて操作信号が遮断されているか否かを判定する遮断状態判定部６１、検知した物体の情報に応じて油圧ショベル周辺の人を含む物体の存在有無などを判断する障害物判定部６２、遮断状態と障害物の情報を照合して周辺作業者との協調可能レベルを判定する協調可能レベル判定部６３を備えて構成される。
【００３０】
（遮断状態判定部）
遮断状態判定部６１は、ゲートロックスイッチ４３からの閉信号もしくは開信号を入力とし、操作信号が遮断されている状態であるかを判定する。その後、遮断状態判定部６１は、遮断状態を協調可能レベル判定部６３へ送信する。
【００３１】
（障害物判定部）
障害物判定部６２は、光学式センサ２６（物体検出装置）からの検知した物体の情報を入力とし、油圧ショベル周辺の人を含む物体の存在の有無および位置などについて判定する。その後、障害物判定部６２は、物体の存在の有無および位置を協調可能レベル判定部６３へ送信する。
【００３２】
（協調可能レベル判定部）
協調可能レベル判定部６３は、遮断状態判定部６１からの遮断状態および障害物判定部６２からの物体の存在の有無及び位置を入力とし、周辺作業者との協調可能レベルを判定する。その後、協調可能レベル判定部６３は、協調可能レベルを周囲通知装置へ送信する。
【００３３】
（制御フローチャート）
図５は、制御装置６０の処理内容を示す制御フローチャートである。
【００３４】
ステップ１１では、遮断状態判定部６１は、ゲートロックスイッチ４３から開信号もしくは閉信号を取得する。その後、ステップ１２に移る。
【００３５】
ステップ１２では、遮断状態判定部６１は、開信号を取得した際には、操作信号が遮断状態にあると判定しステップへ移り、閉信号を取得した際には、操作信号が遮断状態にない、すなわち連通状態にあると判定しステップ１３へ移る。
【００３６】
ステップ１３では、協調可能レベル判定部６３は障害物判定部６２からの信号に関わらず、油圧ショベル周辺の人との協調可能レベルは、最大の３であると判定し、処理を終える。
【００３７】
ステップ１４では、障害物判定部６２は、光学式センサ２６から取得した物体の情報に基づいて、油圧ショベル周辺の人を含む物体の存在の有無及び位置などについて判定する。その後、ステップ１５へ移る。
【００３８】
ステップ１５では、障害物判定部６２は、油圧ショベルの作業半径内に人を含む物体が存在するかを判定し、作業半径内に物体が存在する場合には、ステップ１７へ移り、作業半径内に物体が存在しない場合にはステップ１６へ移る。
【００３９】
ステップ１６では、協調可能レベル判定部６３は、油圧ショベル周辺の人との協調可能レベルは、３より一段階下がる２であると判定する。その後、処理を終える。
【００４０】
ステップ１７では、協調可能レベル判定部６３は、油圧ショベル周辺の人との協調可能レベルは、２よりも一段階低い１であると判定する。その後、処理を終える。
【００４１】
（周囲通知の方法）
図６に、本発明の一実施形態である油圧ショベルに搭載された周囲通知装置としての警告灯２７を示す。図６ａは、３色のライトもしくは回転灯をもつ積層式の警告灯２７である。警告灯２７の色は、例えば赤色、黄色、および青色とし、協調可能レベルが１の時に赤色を点灯し、協調可能レベルが２の時に黄色を点灯し、協調可能レベルが３の時に青色を点灯させる。また、周囲通知の方法として積層式ではなく、図６ｂのように３色の警告灯２７を横に並べて設置する方法や一つの警告灯２７を用いて３色に点灯させることも可能である。更に、警告灯２７の転倒に合わせて警報を発報することも可能である。
【００４２】
（効果）
本実施の形態では、ゲートロックレバー４２のロックもしくは解除の状態および油圧ショベルの作業半径内における人を含む障害物の有無に応じた油圧ショベル周辺の人との協調可能レベルを通知するため、油圧ショベル周辺で作業する人が油圧ショベルとの協調可能レベルを即座に判断することができるため、油圧ショベルと周辺で作業する人との協調作業効率を向上させることができる。
【００４３】
（第二実施形態）
（電動・油圧回路）
次に、本発明に係る建設機械の第二実施形態について、図を参照しながら説明する。
【００４４】
図７は、本発明の第二実施形態に係る油圧ショベルの主要電動・油圧機器のシステム構成図である。図８は、本発明の第二実施形態に係る油圧ショベルの運転室内の様子を示す図である。
【００４５】
第二実施形態による油圧ショベルでは、油圧ショベルの稼働状態を知るためのパイロット圧取得センサ５７、オペレータに対して操作のガイダンスを行うガイダンス装置４５（図８参照）を有する点が第一の実施の形態と異なる。パイロット圧取得センサ５７は、各操作レバー４１からのパイロット圧を取得し、制御装置６０へ送信する。ガイダンス装置４５は、モニタによって構成される。なお、ガイダンス装置４５は、スピーカによって構成してもよい。ガイダンス装置４５は、制御装置６０から協調可能レベルを取得し、協調可能レベルや操作のガイダンスをオペレータに通知する。
【００４６】
（制御装置の処理概念）
次に、本発明の第二実施形態における制御装置６０の処理概念について説明する。
【００４７】
制御装置６０は、ゲートロックレバー４２（遮断装置）からの遮断信号により操作信号が遮断されてから油圧アクチュエータ５６が停止するまでの停止予測時間を推定し、遮断信号により操作信号が遮断された後、停止予測時間が経過したかを判定し、遮断信号により操作信号が遮断された後、停止予測時間経過後に、機械周辺の作業者との協調可能レベルが第１状態（レベル３）であると判定する。
【００４８】
また、制御装置６０は、下部走行体１０、上部旋回体２０、及びフロント作業機３０をそれぞれ駆動する油圧アクチュエータ５６毎に停止予測時間を演算し、下部走行体１０に対応する油圧アクチュエータ１３の停止予測時間よりも上部旋回体２０またはフロント作業機３０に対応する油圧アクチュエータ３４，３５，３６の停止予測時間の方が長い時間として演算する。
【００４９】
以下にその詳細を説明する。
【００５０】
（制御ブロック図）
図９は、制御装置６０の電気的構成を示すブロック図である。なお、以下に示す処理の内容は、制御装置６０にプログラミングされ、予め定められた周期で繰り返し実行される。
【００５１】
（全体）
図９に示すように、第二の実施形態である油圧ショベルに搭載された制御装置６０は、動作状態判定部６４、停止予測時間演算部６５、停止予測時間経過判定部６６、ガイダンス制御部６７を有する点が第一の実施の形態と異なる。
【００５２】
（動作状態判定部）
動作状態判定部６４は、パイロット圧取得センサ５７からの各操作レバー４１のパイロット圧を入力とし、各油圧アクチュエータ５６が現在動作もしくは停止いずれかの状態であるかの動作状態を判定し、動作状態を停止予測時間演算部６５へ送信する。
【００５３】
（停止予測時間演算部）
停止予測時間演算部６５は、動作状態判定部６４からの各油圧アクチュエータ５６の動作状態を入力とし、その時点で操作信号が遮断された場合に、上部旋回体２０の慣性力および作業機３０の慣性力を考慮して、油圧ショベルが停止するまでにかかる時間を演算する。ここで、停止予測時間演算部６５は、上部旋回体２０の旋回および作業機３０の駆動の停止予測時間を、走行の停止予測時間よりも長くなるように演算する。停止予測時間は、予め油圧アクチュエータ５６毎に定められた値を参照してもよいし、それまでのパイロット圧の値を参照して求めてもよい。その後、停止予測時間演算部６５は、停止予測時間を停止予測時間経過判定部６６へ送信する。
【００５４】
（停止予測時間経過判定部）
停止予測時間経過判定部６６は、ゲートロックスイッチ４３からの開信号もしくは閉信号および停止予測時間演算部６５からの停止予測時間を入力として、ゲートロックレバー４２がロックされ操作信号が遮断されてから、停止予測時間が経過したか否かを判定する。その後、停止予測時間経過判定部６６は、予測時間経過判定結果を協調可能レベル判定部６３へ送信する。
【００５５】
（協調可能レベル判定部）
協調可能レベル判定部６３は、遮断状態判定部６１からの遮断状態、障害物判定部６２からの物体の存在の有無および位置、停止予測時間経過判定部６６からの予測時間経過判定結果を入力とし、周辺作業者との協調可能レベルを判定する。その後、協調可能レベル判定部６３は、協調可能レベルを周囲通知装置およびガイダンス制御部６７へ送信する。
【００５６】
（ガイダンス制御部）
ガイダンス制御部６７は、協調可能レベル判定部６３からの協調可能レベルを入力とし、現在の協調可能レベルをオペレータに対して、モニタへの表示およびスピーカからの音声案内によって通知する。ガイダンス制御部６７は、協調可能レベルが１の時には、図１０のようにオペレータに対してゲートロックレバー４２をロックするように音や表示によるガイダンスをするための指令をガイダンス装置４５へ送信する。
【００５７】
（制御フローチャート）
図１１は、制御装置６０の処理内容を示す制御フローチャートである。
【００５８】
図１１に示すように、第二の実施形態では、ステップ２８の復帰処理を実行する点が第一の実施の形態と異なる。
【００５９】
（復帰処理のサブフローチャート）
図１２に、ステップ２８の復帰処理のサブフローチャートを示す。
ステップ３１では、ガイダンス制御部６７は、オペレータに対してゲートロックレバー４２をロックするように促すガイダンスを行うための指令をガイダンス装置４５へ出力する。その後、ステップ３２へ移る。
【００６０】
ステップ３２では、遮断状態判定部６１は、ゲートロックスイッチ４３から開信号もしくは閉信号を取得する。その後、ステップ３３に移る。
【００６１】
ステップ３３では、遮断状態判定部６１は、取得した開信号もしくは閉信号に応じて、操作信号が遮断状態であるか否かを判定する。操作信号が遮断状態にないと判定した場合には、ステップ３１へ戻り、操作信号が遮断状態であると判定した場合には、ステップ３４へ移る。
【００６２】
ステップ３４では、動作状態判定部６４は、取得した各油圧アクチュエータ５６のパイロット圧から、各油圧アクチュエータ５６が現在動作もしくは停止いずれかの状態であるかを判定する。その後、ステップへ３５移る。
【００６３】
ステップ３５では、停止予測時間演算部６５は、現時点で操作信号が遮断された場合に油圧ショベル本体が停止するまでの停止予測時間を演算する。その後、ステップ３６へ移る。
【００６４】
ステップ３６では、停止予測時間経過判定部６６は、操作信号が遮断されてから停止予測時間が経過したかを判定する。停止予測時間が経過していない場合には、ステップ３６に戻り、停止予測時間が経過している場合には、ステップ３７へ移る。
【００６５】
ステップ３７では、協調可能レベル判定部６３は、操作信号が遮断されてから油圧ショベル本体が停止するまでに十分な時間が経過したと判断し、周辺作業者との協調可能レベルが最大の３であると判定する。その後、処理を終える。
【００６６】
（効果）
本実施形態によれば、協調可能レベルが最低の１と判定した後に、ガイダンス装置４５によってゲートロックレバー４２をロックするようにオペレータに通知がなされるため、早い段階で協調可能レベル１の状態を脱することができるため、油圧ショベルと油圧ショベル周辺の人との協調作業効率を向上させることができる。
【００６７】
また、協調可能レベルが１と判定した後に、オペレータによってゲートロックレバー４２がロックされた後、油圧ショベル本体が本当に停止するまでに要する時間が経過した後に、協調可能レベルが３であると判定するため、より適切な協調可能レベルの周囲通知を行うことが可能になる。
【符号の説明】
【００６８】
１０  下部走行体
１３  走行用油圧モータ（アクチュエータ）
２０  上部旋回体
２４  旋回用油圧モータ（アクチュエータ）
２６  光学式センサ（物体検出装置）
２７  警告灯（周囲通知装置）
３０  フロント作業機（作業機）
３４  ブームシリンダ（アクチュエータ）
３５  アームシリンダ（アクチュエータ）
３６  バケットシリンダ（アクチュエータ）
４２  ゲートロックレバー（遮断装置）
４４  操作装置
４５  ガイダンス装置（モニタ）
５６  アクチュエータ
５７  パイロット圧取得センサ
６０  制御装置
６１  遮断状態判定部
６２  障害物判定部
６３  協調可能レベル判定部
６４  動作状態判定部
６５  停止予測時間演算部
６６  停止予測時間経過判定部
６７  ガイダンス制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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