(57)【要約】      （修正有）【課題】厚さを抑制可能な保持機構を提供すること。【解決手段】保持機構２４は、板材３２と、複数のアーム６２、６４、６６を有する可動アーム部３４と、アクチュエータ３６と、伝達機構とを有する。可動アーム部の複数のアームは、板材３２の第１の面４４に回動可能に支持されている。アクチュエータは、第１の面と交差する板材の第２の面４６に設けられている。アクチュエータは、可動アーム部の複数のアームを動かすために用いられる。伝達機構は、板材の第１の面に設けられている。伝達機構は、アクチュエータの駆動力を可動アーム部の複数のアームに伝達可能である。伝達機構は、可動アーム部の複数のアーム同士の距離を変更可能である。【選択図】図２
2020189342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材と、
前記板材の第１の面に回動可能に支持された複数のアームを有する可動アーム部と、
前記第１の面と交差する前記板材の第２の面に設けられ、前記可動アーム部の前記複数のアームを動かすためのアクチュエータと、
前記第１の面に設けられ、前記アクチュエータの駆動力を前記可動アーム部の前記複数のアームに伝達し前記可動アーム部の前記複数のアーム同士の距離を変更可能な伝達機構と
を有する、保持機構。
【請求項２】
前記第１の面は、さらに凹部を有し、
前記伝達機構は、前記凹部に設けられる、
請求項１に記載の保持機構。
【請求項３】
前記可動アーム部の前記複数のアームは、それぞれ、
前記板材に回動可能に支持された一端部を有するアーム本体と、
前記アーム本体の他端部に設けられ、前記アーム本体の前記一端部と前記他端部とにより規定される延出軸に交差し前記第１の面から離れる方向に延出された交差軸を有する爪部と
を有する、請求項１もしくは請求項２に記載の保持機構。
【請求項４】
前記爪部は、前記交差軸に設けられたフランジを有する、請求項３に記載の保持機構。
【請求項５】
前記爪部は、前記交差軸の軸回りに回転可能な回転体を有する、請求項３もしくは請求項４に記載の保持機構。
【請求項６】
第１の面を有し、前記第１の面に交差する規定中心軸が規定される板材と、
前記第１の面に支持された第１の回動軸に第１の一端部が支持され、前記第１の回動軸の軸回りに回動可能な第１のアームと、
前記第１の面に支持された第２の回動軸に第２の一端部が支持され、前記第２の回動軸の軸回りに回動可能な第２のアームと、
前記第１の面に支持された第３の回動軸に第３の一端部が支持され、前記第３の回動軸の軸回りに回動可能な第３のアームと
を有し、
前記第１の回動軸、前記第２の回動軸、及び、前記第３の回動軸が、前記規定中心軸に対して等距離にあり、
前記第１のアームが前記第１の回動軸の軸回りに、前記第２のアームが前記第２の回動軸の軸回りに、前記第３のアームが前記第３の回動軸の軸回りに、それぞれ第１の位置から第２の位置に回動したとき、及び、前記第２の位置から前記第１の位置に回動したときに、前記第１のアームの第１の他端部、前記第２のアームの第２の他端部、及び、前記第３のアームの第３の他端部が、前記規定中心軸に対して等距離にある、
可動アーム部と
前記第１の面と交差する前記板材の第２の面に設けられ、前記可動アーム部の前記第１のアーム、前記第２のアーム及び前記第３のアームを動かすためのアクチュエータと、
前記第１の面に設けられ、前記アクチュエータの駆動力を伝達し前記可動アーム部の前記第１のアーム、前記第２のアーム及び前記第３のアームの距離を変更可能な伝達機構と
を有する、保持機構。
【請求項７】
前記第１の面は、さらに凹部を有し、
前記伝達機構は、前記凹部に設けられる、
請求項６に記載の保持機構。
【請求項８】
前記板材には、センサが設けられている、請求項１ないし請求項７のいずれか１に記載の保持機構。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれか１に記載の保持機構と、
荷物を載置可能で、載置される荷物を動かすことが可能な摺動部を有する載置部と
を有する、保持機構アッセンブリ。
【請求項１０】
前記載置部には、前記荷物を前記載置部に対して位置決め可能な位置決め機構が設けられている、請求項９に記載のアッセンブリ。
【請求項１１】
前記載置部には、前記荷物を検出可能なセンサが設けられている、請求項９もしくは請求項１０に記載のアッセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、保持機構、及び、保持機構アッセンブリに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばタイヤなど外装梱包が不要な商品は、例えばコンテナ等への積載効率を上げるためにバラ積みすることが多い。例えばコンテナ等への荷物の荷役作業の負担が増している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２３８９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、厚さを抑制可能な保持機構、及び、保持機構アッセンブリを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態によれば、保持機構は、板材と、複数のアームを有する可動アーム部と、アクチュエータと、伝達機構とを有する。可動アーム部の複数のアームは、板材の第１の面に回動可能に支持されている。アクチュエータは、第１の面と交差する板材の第２の面に設けられている。アクチュエータは、可動アーム部の複数のアームを動かすために用いられる。伝達機構は、板材の第１の面に設けられている。伝達機構は、アクチュエータの駆動力を可動アーム部の複数のアームに伝達可能である。伝達機構は、可動アーム部の複数のアーム同士の距離を変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１実施形態に係る搬送システムを示す概略的な斜視図。
【図２】第１実施形態に係る搬送システムの保持機構を示す概略的な斜視図。
【図３Ａ】保持機構の可動アーム部を閉位置に移動した状態を、図２中の矢印３Ａの方向から見た平面図。
【図３Ｂ】保持機構の可動アーム部を閉位置に移動した状態を、図２中の矢印３Ｂの方向から見た平面図。
【図３Ｃ】保持機構の可動アーム部を閉位置に移動した状態を、図２中の矢印３Ｃの方向から見た平面図。
【図３Ｄ】保持機構の可動アーム部を閉位置に移動した状態を、図２中の矢印３Ｄの方向から見た平面図。
【図４】図３Ａ中のＩＶ−ＩＶ線に沿う概略的な断面図。
【図５Ａ】保持機構の可動アーム部を開位置に移動した状態を、図２中の矢印３Ａの方向から見た平面図。
【図５Ｂ】保持機構の可動アーム部を開位置に移動した状態を、図２中の矢印３Ｂの方向から見た平面図。
【図６】第１実施形態に係る搬送システムの搬送路を示すとともに、搬送路の遠位端部の載置部を示す概略的な斜視図。
【図７Ａ】図６に示す搬送路の載置部に、荷物として搬送路の幅に対して比較的大径のタイヤが載置された状態で、タイヤを載置部の所望の位置に位置決めした状態を示す概略的な斜視図。
【図７Ｂ】図６に示す搬送路の載置部に、荷物として搬送路の幅に対して比較的小径のタイヤが載置された状態で、タイヤを載置部の所望の位置に位置決めし、保持部の保持機構でタイヤを保持している状態を示す概略的な斜視図。
【図８Ａ】第１実施形態に係る搬送システムの保持機構の可動アーム部を閉位置に移動した状態で、タイヤに対して下方に移動させている状態を示す概略的な斜視図。
【図８Ｂ】図８Ａに示す状態から可動アーム部を閉位置から開位置に移動させ、可動アーム部をタイヤのビード部に当接させた状態を示す概略的な斜視図。
【図９Ａ】第１実施形態に係る搬送システムの保持機構の可動アーム部を閉位置に移動した状態で、爪部をタイヤのビード部に対向させている状態を示す概略的な断面図。
【図９Ｂ】図９Ａに示す状態から保持機構の可動アーム部を開位置に移動させながら、可動アーム部の爪部の交差軸をタイヤのビード部に押し当てた状態を示す概略的な断面図。
【図９Ｃ】図９Ｂに示す状態から保持機構を上方に移動させて可動アーム部の爪部のフランジでタイヤのビード部を引っ掛けた状態を示す概略的な断面図。
【図１０】図９Ｂ及び図９Ｃに示す状態から保持機構をさらに上方に移動させ、タイヤの底面を載置部の摺動面から離した状態を示す概略図。
【図１１Ａ】保持機構を用いてコンテナ内にタイヤを積み上げている状態を示す概略図。
【図１１Ｂ】保持機構を用いてコンテナ内にタイヤを水平方向に並べている状態を示す概略図。
【図１２】第１実施形態の変形例に係る搬送システムの保持機構を示す概略的な斜視図。
【図１３Ａ】図１２に示す保持機構の爪部の回転体を示す概略図。
【図１３Ｂ】保持機構の爪部の回転体を図１３Ａ中に矢印１３Ｂで示す方向から見た状態を示す概略図。
【図１４Ａ】図１２に示す保持機構の可動アーム部を開位置に移動させ、爪部の回転体をタイヤのビード部に押し当てた状態を示す概略的な断面図。
【図１４Ｂ】図１４Ａに示す状態から保持機構を上方に移動させて可動アーム部の爪部の回転体でタイヤのビード部を引っ掛けた状態を示す概略的な断面図。
【図１５】搬送路の載置部に配置した荷物検知センサの６つのロッドのうちの４つを載置部の摺動部に対して突出させた状態を示す概略的な斜視図。
【図１６】図１５に示す搬送路の載置部にタイヤを載置し、荷物検知センサの６つのロッドのうちの４つを載置部の摺動部に対して突出させ、ロッドをＸ軸方向に移動させてタイヤを載置部の中央に配置した状態を示す概略的な上面図。
【図１７Ａ】保持機構の可動アーム部を閉位置に移動した状態を、図２中の矢印３Ｃの方向から見た平面図。
【図１７Ｂ】保持機構の可動アーム部を閉位置に移動した状態を、図２中の矢印３Ｄの方向から見た平面図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
第１実施形態に係る搬送システム１０を、図１から図１１Ｂを用いて説明する。  
図１は、搬送システム１０を示す。搬送システム１０は、荷役作業を行うために用いられる。荷役作業は、荷物を適宜の場所に積む作業と降ろす作業を含む。  
図１中には、荷物（貨物）Ｐの一種としてタイヤＴを示している。本実施形態では、荷物Ｐとして、主にタイヤＴを用いる例について説明する。筒又は開口を有する形状で、後述する保持機構２４で保持したときに形状を維持できる強度があれば、荷物ＰはタイヤＴに限られない。荷物Ｐとしては、タイヤＴの他、ドラム缶等であってもよい。荷物Ｐとしては、円筒形のものに限られない。荷物Ｐとしては、楕円筒、三角筒、四角筒等、略筒状であればよい。
【０００８】
搬送システム１０は、荷物Ｐを搬送する搬送路１２と、搬送される荷物Ｐを保持及び解放（保持を解除）可能な保持部１４とを有する。搬送路１２の一例は、コンベヤである。図１中の搬送路１２は、ローラコンベヤを示している。搬送路１２には、ローラコンベヤの他に、ベルトコンベヤ等、荷物Ｐを適切に搬送可能なものが用いられる。
【０００９】
ここで、図１及び図２中に示すようにＸＹＺ座標系を取る。搬送路１２の搬送方向（前後方向）にＹ軸を取る。搬送路１２の搬送方向に直交する幅方向にＸ軸を取る。Ｘ軸及びＹ軸に直交する方向にＺ軸を取る。Ｚ軸は例えば鉛直方向に向けられている。例えば搬送路１２の搬送面は地面及びＸＹ平面に平行である。なお、搬送路１２の近位端を図１中の右側とし、遠位端を図１中の左側とする。
【００１０】
保持部１４は、搬送路１２に配設された図示しない移動機構のＹ軸方向の前方に支持されている。移動機構は、保持部１４をＸＹＺ軸に沿って、３軸に移動可能である。保持部１４は、移動機構により、搬送路１２の搬送方向に移動可能である。搬送方向とは、後述する載置部２１０に対して近位端から遠位端に向かう方向、及び、遠位端から近位端に向かう方向をいう。搬送方向を前後方向とも称する。幅方向とは、搬送路１２の前後方向に対して左右方向を言う。保持部１４は、搬送路１２の搬送方向（Ｙ軸方向）に直交する幅方向（Ｘ軸方向）にも移動可能である。保持部１４はまた、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交するＺ軸方向に移動可能である。このため、保持部１４は、移動機構により、前後方向、左右方向及び上下方向に移動可能である。保持部１４は移動機構により、適宜の位置（座標）に移動可能である。なお、搬送路１２に対して保持部１４が動くだけでなく、移動機構とともに、又は、移動機構とは別に、搬送路１２自体がＸ軸方向、Ｙ軸方向、及び／又は、Ｚ軸方向に動いてもよい。
【００１１】
保持部１４は、支持部２２と、荷物を保持及び解放するための保持機構（アーム機構）２４とを有する。支持部２２の近位端は移動機構に支持されている。支持部２２の遠位端は、保持機構２４を支持している。支持部２２及び保持機構２４は、適宜に剛性を有することが好適である。
【００１２】
図２から図５Ｂに示すように、保持機構２４は、板材（天板）３２と、可動アーム部３４と、アクチュエータ３６とを有する。
【００１３】
保持機構２４は、保持及び解放する荷物Ｐの重量に合わせて各部品の素材や厚さが決められる。板材３２や可動アーム部３４は、例えば金属材料などの適宜の剛性を有する素材で形成されていることが好適である。板材３２や可動アーム部３４の素材として、例えば繊維強化プラスチックなどの樹脂材を用いてもよい。
【００１４】
板材３２は、上側を向く天面（外方面）４２と、天面４２とは反対側の下側を向く第１の面４４と、天面４２及び第１の面４４の間を連続させる第２の面４６とを有する。天面４２と第２の面４６とは交差する。第１の面４４と第２の面４６とは交差する。ここでは、天面４２及び第１の面４４が互いに平行な平面であり、第２の面４６が天面４２及び第１の面４４に対して直交しているものとする。特に、天面４２及び第１の面４４はＸＹ平面に平行であり、第２の面４６は、ＸＹ平面に交差するものとする。第２の面４６は、段差なく滑らかに形成されていてもよく、適宜に段差があってもよい。このため、第２の面４６は、必ずしも連続している必要はなく、不連続でもよい。板材３２の平板部３２ａと平板部３２ｂとが２体など、別体で形成されている場合、第２の面４６は不連続となり得る。
【００１５】
板材３２は、一例として、略矩形状の平板部３２ａの遠位端側に一体的に、略半円形の平板部３２ｂが一体的に形成されている。遠位端側の略半円形の平板部３２ｂには、Ｚ軸に沿うことが好適な外周面の曲率中心軸（規定中心軸）Ｃ１が規定される。略半円形の平板部３２ｂは、中心軸Ｃ１に対して適宜の半径Ｄに形成されている。中心軸Ｃ１は、ここでは平板部３２ｂの中心軸に一致するものとして説明するが、第１の面４４に交差していれば、板材３２の形状により、所望の位置に規定することができる。
【００１６】
板材３２には、中心軸Ｃ１から周方向に等間隔に離間し、中心軸Ｃ１から等距離ｄの位置に、回動軸（第１の回動軸、第２の回動軸、第３の回動軸）５２，５４，５６が支持されている。ここでは、回動軸５２，５４，５６は、中心軸Ｃ１及びＺ軸に対して平行で、中心軸Ｃ１に対して１２０°の間隔に配置されている。図中、回動軸５２，５４，５６は板材３２を貫通しているが、第１の面４４に交差し、第１の面４４の側に突出していればよい。回動軸５２，５４，５６は第１の面４４に直交することが好適である。各回動軸５２，５４，５６が中心軸Ｃ１及びＺ軸に対して適宜に傾斜することは許容される。
【００１７】
略矩形状の平板部３２ａのＸ軸に沿う幅は、略半円形の平板部３２ｂの半径Ｄの２倍に設定されている。
【００１８】
可動アーム部３４は、上述した回動軸５２，５４，５６により、板材３２の第１の面４４に回動可能に支持されている。可動アーム部３４は、複数のアーム（第１のアーム６２、第２のアーム６４、及び、第３のアーム６６）を有する。
【００１９】
第１のアーム６２は、第１のアーム本体７２ａと、第１の爪部７４ａとを有する。  
第１のアーム本体７２ａは、例えば矩形ロッド状に形成されている。第１のアーム本体７２ａは、板材３２の第１の回動軸５２に回動可能に支持された第１の一端部８２ａと、板材３２に対して可動可能な第１の他端部８４ａとを有する。このため、第１のアーム６２は、第１の面４４に支持された第１の回転軸５２に第１の一端部８２ａが支持されている。そして、第１のアーム６２は、第１の回動軸５２の軸回りに回動可能である。第１のアーム本体７２ａのうち、第１の面４４に対向する面は、例えば平面に形成されている。第１のアーム本体７２ａのうち、第１の面４４に対向する面には、第１の一端部８２ａの中心と第１の他端部８４ａの中心とにより、仮想的な第１の延出軸Ｅ１が規定される。第１の延出軸Ｅ１は、第１のアーム本体７２ａが第１の回動軸５２の軸回りを回動するのに伴って回動する。第１の延出軸Ｅ１は、ＸＹ平面に平行な面上を移動することが好適であるが、ＸＹ平面に交差するように移動することも好適である。このため、第１のアーム本体７２ａは、ＸＹ平面に平行である必要はない。第１のアーム本体７２ａは、例えば中心軸Ｃ１から離れるほど、すなわち、第１の一端部８２ａから第１の他端部８４ａに向かうにつれて、板材３２の第１の面４４から離れていてもよい。第１のアーム本体７２ａは、例えば中心軸Ｃ１から離れるほど、板材３２の第１の面４４に近づいていてもよい。  
第１のアーム本体７２ａには、第１の一端部８２ａと第１の他端部８４ａとの間に延びる図示しないリブが形成されていることも好適である。リブは第１のアーム本体７２ａの面上にあってもよく、縁部にあってもよい。リブにより、第１のアーム本体７２ａの剛性を適宜に確保することができる。また、リブにより、第１のアーム本体７２ａの強度を維持しつつ、第１のアーム本体７２ａのＺ軸方向の肉厚を薄くし得る。
【００２０】
第１の爪部７４ａは、第１のアーム本体７２ａの第１の他端部８４ａに設けられている。第１の爪部７４ａは、第１の延出軸Ｅ１に交差し、板材３２の第１の面４４から離れる方向に延出された第１の交差軸（支柱）９２ａを有する。第１の交差軸９２ａは、中心軸Ｃ１及び第１の回動軸５２に平行であることが好適である。第１の交差軸９２ａには、本実施形態では荷物Ｐとして例えばタイヤＴのビード部Ｂの内側を引っ掛ける第１のフランジ（爪）９４ａが設けられている。第１のフランジ９４ａは、本実施形態では略円盤状に形成されている。第１のフランジ９４ａの形状は適宜に設定される。板材３２の第１の面４４とフランジ９４ａとの間のＺ軸方向に沿う距離は、タイヤＴの軸がＺ軸に沿う姿勢において、タイヤＴのサイド部ＴＳとビード部Ｂの内側との距離よりも長く形成されている。このため、第１の交差軸９２ａのＺ軸方向に沿う長さは、例えばタイヤＴのサイド部ＴＳとビード部Ｂとの位置関係により規定される。
【００２１】
第２のアーム６４及び第３のアーム６６はそれぞれ第１のアーム６２と同様に形成されていることが好適である。  
第２のアーム６４は、第２のアーム本体７２ｂと、第２の爪部７４ｂとを有する。第２のアーム本体７２ｂは、板材３２の第２の回動軸５４に回動可能に支持された第２の一端部８２ｂと、第２の他端部８４ｂとを有する。このため、第２のアーム６４は、第１の面４４に支持された第２の回転軸５４に第２の一端部８２ｂが支持されている。そして、第２のアーム６４は、第２の回動軸５４の軸回りに回動可能である。第２のアーム本体７２ｂのうち、第１の面４４に対向する面には、第２の一端部８２ｂと第２の他端部８４ｂとにより、第２の延出軸Ｅ２が規定される。第２の爪部７４ｂは、第２の交差軸９２ｂと、第２の交差軸９２ｂに設けられた第２のフランジ９４ｂとを有する。
【００２２】
第３のアーム６６は、第３のアーム本体７２ｃと、第３の爪部７４ｃとを有する。第３のアーム本体７２ｃは、板材３２の第３の回動軸５６に回動可能に支持された第３の一端部８２ｃと、第３の他端部８４ｃとを有する。このため、第３のアーム６６は、第１の面４４に支持された第３の回転軸５６に第３の一端部８２ｃが支持されている。そして、第３のアーム６６は、第３の回動軸５６の軸回りに回動可能である。第３のアーム本体７２ｃのうち、第１の面４４に対向する面には、第３の一端部８２ｃと第３の他端部８４ｃとにより、第３の延出軸Ｅ３が規定される。第３の爪部７４ｃは、第３の交差軸９２ｃと、第３の交差軸９２ｃに設けられた第３のフランジ９４ｃとを有する。
【００２３】
図３Ｂから図３Ｄに示すように、第１のアーム６２の第１の交差軸９２ａは、第２のアーム６４の第２のアーム本体７２ｂの第２の他端部８４ｂに近接又は当接可能である。第２のアーム６４の第２の交差軸９２ｂは、第３のアーム６６の第３のアーム本体７２ｃの第３の他端部８４ｃに近接又は当接可能である。第３のアーム６６の第３の交差軸９２ｃは、第１のアーム６２の第１のアーム本体７２ａの第１の他端部８４ａに近接又は当接可能である。図３Ｂから図３Ｄに示す例の場合、第１のアーム６２、第２のアーム６４及び第３のアーム６６のそれぞれの全体が板材３２の第１の面４４に対向している。図３Ａに示す例のように、板材３２の天面４２を上側から見たとき、可動アーム部３４は、板材３２により隠されている。このため、保持機構２４が適宜の位置に移動する際に、第１のアーム６２、第２のアーム６４及び第３のアーム６６に障害物などの物体が引っ掛かるのが抑制される。
【００２４】
アクチュエータ３６は、可動アーム部３４の第１のアーム６２、第２のアーム６４及び第３のアーム６６を閉位置（図３Ａから図３Ｄ参照）と開位置（図５Ａ及び図５Ｂ参照）との間に動かすために用いられる。このため、アクチュエータ３６は、可動アーム部３４を開閉可能である。アクチュエータ３６は板材３２の第２の面４６に対向する位置にある。アクチュエータ３６は、板材３２の平板部３２ａの第２の面４６に対向する位置にある。このため、アクチュエータ３６は、板材３２の平板部３２ａの側方にある。アクチュエータ３６は、板材３２の第２の面４６に支持されていることが好適である。ここでは、アクチュエータ３６は、板材３２の第２の面４６に支持された支持金具４８に支持されている。アクチュエータ３６を支持する支持金具４８は、板材３２の第２の面４６に支持されず、天面４２及び第１の面４４に支持されていることも好適である。アクチュエータ３６を支持する支持金具４８は、板材３２の天面４２及び第２の面４６、又は、第１の面４４及び第２の面４６に支持されていることも好適である。
【００２５】
アクチュエータ３６は、例えばサーボモータなどの電動モータで駆動してもよく、油圧装置を用いて駆動してもよく、空気圧装置を用いて駆動してもよい。アクチュエータ３６として、人工筋肉などと称される高分子アクチュエータを用いてもよい。ここでは、アクチュエータ３６には、空気圧装置を用いて駆動する例について説明する。
【００２６】
アクチュエータ３６は、シリンダ１１２と、ピストン（可動部）１１４とを有する。シリンダ１１２の長手軸Ｌは、板材３２の第２の面４６に沿っていることが好適である。ピストン１１４は、長手軸Ｌに沿って移動する。このとき、ピストン１１４は、板材３２の第２の面４６に対向する位置を移動可能である。ピストン１１４は、板材３２の天面４２を延長した仮想的な面と第１の面４４を延長した仮想的な面との間の範囲Ｗ（図３Ｄ参照）を移動可能であることが好適である。本実施形態では、ピストン１１４は、板材３２の天面４２のＸ軸に沿う幅方向の縁部をＸ軸方向に延長した仮想的な面と、第１の面４４のＸ軸に沿う幅方向の縁部をＸ軸方向に延長した仮想的な面との間の範囲Ｗを移動可能である。
【００２７】
本実施形態のアクチュエータ３６として空気圧装置を用いる場合、アクチュエータ３６は、単動型シリンダ（図２参照）であっても、複動型シリンダ（図１２参照）であってもよい。  
アクチュエータ３６が単動型シリンダである場合、ピストン１１４は押出型及び引き込み型のいずれでもよい。図２から図５Ｂに示す例は、引き込み型である。引き込み型であれば、シリンダ１１２に対してピストン１１４を突出させ、図３Ａから図３Ｄに示す状態にピストン１１４を配置するのにシリンダ１１２内に配設された例えばバネ（図示せず）を用いる。一方、ピストン１１４をシリンダ１１２内に引き込み、図５Ａ及び図５Ｂに示す状態にピストン１１４を配置するのに、シリンダ１１２に接続されたチューブ３６ａを通して吸引される空気圧を用いる。このような構造のアクチュエータ３６は、空気圧により、シリンダ１１２に対してピストン１１４を引くときに力を発揮する。  
アクチュエータ３６が複動型のエアシリンダである場合、アクチュエータ３６は、空気圧により、シリンダ１１２に対してピストン１１４を押し出す際、及び引き込む際のいずれにも、力を発揮する。
アクチュエータ３６は、本実施形態ではピストン１１４の直動により連結体１３８を動かす例を示している。アクチュエータ３６は、例えばボールねじ等を用いて、電動モータの回転を直動に変換してもよい。
【００２８】
板材３２の第２の面４６に固定された支持金具４８には、例えばＺ軸に平行な回動軸１１６が配設されている。シリンダ１１２の支持部２２に対する近位端は、回動軸１１６により、板材３２に対して回動可能に支持されている。図３Ａから図３Ｄに示す例では、シリンダ１１２の長手軸Ｌは、板材３２の平板部３２ａの第２の面４６に平行又は略平行であることが好適である。ピストン１１４は、板材３２の平板部３２ａの第２の面４６に対向する位置を移動可能である。特に、ピストン１１４の遠位端の位置（回動軸１４０）は、後述する連結体１３８の回動にしたがって、中心軸Ｃ１に対する距離を維持した状態で移動する。このため、本実施形態では、アクチュエータ３６は、回動軸１１６を支点として適宜に回動し得る。
【００２９】
アクチュエータ３６のピストン１１４と可動アーム部３４との間には、板材３２に対して第１の面４４の側にあり、可動アーム部３４を動かすための伝達機構１２０が設けられている。ここでは、１つのアクチュエータ３６により、可動アーム部３４の３つのアーム６２，６４，６６を動作させる例について説明する。伝達機構１２０は、アクチュエータ３６の駆動力を可動アーム部３４に伝達し、可動アーム部３４の３つのアーム６２，６４，６６の距離を変更可能である。ここではアーム６２，６４，６６の形状を同一形状として説明するが、保持及び解放の対象となる荷物Ｐによっては、各アーム６２，６４，６６の形状は適宜に形成される。
【００３０】
伝達機構１２０は、中心軸Ｃ１の軸回りに回動可能な回動軸１３０ａに固定されたメインギヤ１３０と、第１のサブギヤ１３２と、第２のサブギヤ１３４と、第３のサブギヤ１３６と、連結体１３８とを有する。板材３２の第１の面４４には、これらメインギヤ１３０、第１のサブギヤ１３２、第２のサブギヤ１３４、及び、第３のサブギヤ１３６が収容される、連続した凹部４４ａが形成されている。つまり、伝達機構１２０は、凹部４４ａに設けられている。凹部４４ａにギヤ１３０，１３２，１３４，１３６が収容されることより、板材３２の第１の面４４と、アーム６２，６４，６６のフランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃとの距離が小さく維持される。図２中では、第１の面４４は、ギヤ１３０，１３２，１３４，１３６が収容される凹部４４ａを有するものとしている。第１の面４４は、連結体１３８が可動範囲を適宜に可動可能な状態で、連結体１３８が配設される凹部を有していてもよい。連結体１３８が収容される凹部は、ギヤ１３０，１３２，１３４，１３６が収容される凹部４４ａに連続する。これらメインギヤ１３０、第１のサブギヤ１３２、第２のサブギヤ１３４、及び、第３のサブギヤ１３６には、平歯車を用いる例を示しているが、適宜の歯車を用いることができる。
【００３１】
第１のサブギヤ１３２は、第１の回動軸５２に固定されているとともに、第１のアーム６２の第１のアーム本体７２ａの第１の一端部８２ａに固定されている。第２のサブギヤ１３４は、第２の回動軸５４に固定されているとともに、第２のアーム６４の第２のアーム本体７２ｂの第２の一端部８２ｂに固定されている。第３のサブギヤ１３６は、第３の回動軸５６に固定されているとともに、第３のアーム６６の第３のアーム本体７２ｃの第３の一端部８２ｃに固定されている。第１のサブギヤ１３２、第２のサブギヤ１３４、及び、第３のサブギヤ１３６は、中心軸Ｃ１に平行なＺ軸の軸回りに回動可能である。
【００３２】
連結体１３８は、中心軸Ｃ１にあるメインギヤ１３０の回動軸１３０ａと、アクチュエータ３６のピストン１１４との間に連結されている。連結体１３８は、回転軸５４，５６の間に配設されている。Ｚ軸方向では、連結体１３８は、板材３２の第１の面４４と第２のアーム６４のアーム本体７２ｂとの間に配設されている。連結体１３８と板材３２の第１の面４４との間は、摺動可能に当接していてもよく、離間していてもよい。連結体１３８と第２のアーム６４のアーム本体７２ｂとの間は、摺動可能に当接していてもよく、離間していてもよい。
【００３３】
連結体１３８は、一端部１３８ａと、他端部１３８ｂと、１対のエッジ１３９ａ，１３９ｂとを有する。連結体１３８の一端部１３８ａには、中心軸Ｃ１に配設された回動軸１３０ａが配設されている。連結体１３０の他端部１３８ｂには、回動軸１４０が配設されている。このため、連結体１３８とメインギヤ１３０とが連動する。
【００３４】
板材３２の第１の面４４には、連結体１３８の可動範囲を規定する１対の突起４５ａ，４５ｂが設けられている。突起４５ａには、連結体１３８の一方のエッジ１３９ａが当接し得る。突起４５ｂには、連結体１３８の他方のエッジ１３９ｂが当接し得る。図３Ｂに示すように、突起４５ａに連結体１３８の一方のエッジ１３９ａが当接していると、中心軸Ｃ１を通るＸ軸に対して角度βの位置にある。図５Ｂに示すように、突起４５ｂに連結体１３８の他方のエッジ１３９ｂが当接していると、中心軸Ｃ１を通るＸ軸に対して角度γの位置にある。このため、連結体１３８の一端部１３８ａと他端部１３８ｂとにより規定される仮想的な延出軸Ｅは、中心軸Ｃ１に対して角度α（＝β＋γ）の範囲で移動可能である。角度β及び角度γは適宜に設定可能である。角度β及び角度γは同一であってもよく、異なっていてもよい。  
連結体１３８のエッジ１３９ａ，１３９ｂは、一端部１３８ａと他端部１３８ｂとの間に延びるリブとして形成されていることが好適である。リブとしてのエッジ１３９ａ，１３９ｂにより、連結体１３８の剛性を適宜に確保することができる。リブは連結体１３８の面上にあってもよい。
【００３５】
伝達機構１２０の連結体１３８の他端部１３８ｂとアクチュエータ３６のピストン１１４との間は、回動軸１４０により連結されている。回動軸１４０は、中心軸Ｃ１及び回動軸１１６に平行である。
【００３６】
例えば板材３２の天面４２には、１又は複数の障害物検知センサ３１２が設けられている。障害物検知センサ３１２は、図１１Ａに示すコンテナ７００の天井Ｒ（上側の壁）等の障害物の存在を検知可能である。障害物検知センサ３１２は、例えばレーザ光などを用いて、天面４２と天井Ｒとの距離を測定する非接触型である。障害物検知センサ３１２は、実際に天井Ｒに接触したことを検知可能な接触型でもよい。障害物検知センサ３１２が、板材３２の第１の面４４の凹部４４ａに伝達機構１２０のメインギヤ１３０が埋設されているように、天面４２に埋設されている場合、保持機構２４のＺ軸方向の厚さが大きくなるのが抑制される。
【００３７】
例えば板材３２の第２の面４６には、１又は複数の障害物検知センサ３１４が設けられている。障害物検知センサ３１４は、例えばコンテナ７００の側壁（前方及び側方の壁）ＳＷ等の障害物の存在を検知可能である。障害物検知センサ３１４は、例えばレーザ光などを用いて、第２の面４６と側壁ＳＷとの距離を測定してもよい。障害物検知センサ３１４は、実際に側壁ＳＷに接触したことを検出してもよい。このため、障害物検知センサ３１４は、接触型でも非接触型でもよい。障害物検知センサ３１４が、第２の面４６に埋設されている場合、保持機構２４のＸ字軸方向及び／又はＹ軸方向の大きさの増大が抑制される。
【００３８】
障害物検知センサ３１４は、可動アーム部３４に設けられていてもよい。荷物Ｐが側壁ＳＷに接触した場合、可動アーム部３４に加えられている負荷状態が変化する。この状態を検知することで、側壁ＳＷ等の障害物の存在を検知可能である。
【００３９】
例えば板材３２の第１の面４４、伝達機構１２０又は可動アーム部３４には、荷物Ｐを検知する１又は複数の荷物検知センサ３１６が設けられている。荷物検知センサ３１６が板材３２の第１の面４４に設けられている場合、板材３２の略半円形の平板部３２ｂに設けられていてもよいし、板材３２の略矩形状の平板部３２ａに設けられていてもよい。荷物検知センサ３１６が板材３２の第１の面４４に設けられている場合、板材３２の第１の面４４に埋設されていることが好適である。荷物検知センサ３１６は、例えば荷物Ｐの座標を検出可能であるとともに、保持機構２４を用いて荷物Ｐを保持しているか否かを検知可能である。なお、荷物検知センサ３１６は、後述する載置部２１０との距離を計測するのにも用いられ得る。
【００４０】
上述したように、これら障害物検知センサ３１２，３１４、及び、荷物検知センサ３１６は、障害物や荷物Ｐに実際に接触したことを検知可能な接触式であっても、例えば光学式など障害物や荷物Ｐに実際に接触しなくても存在を検知可能な非接触式であってもよい。カメラは非接触式のセンサの一種である。このため、センサとしてカメラも用いられ得る。
【００４１】
障害物検知センサ３１２，３１４、及び、荷物検知センサ３１６の数及び／又は配置は、保持機構２４の大きさ等により変化し得る。
【００４２】
図１に示す搬送路１２は、荷物Ｐを図１中の右側（後方）から左側（前方）に向かって搬送可能であるとともに、左側（前方）から右側（後方）に搬送可能である。搬送路１２は例えば適宜のモータ等により電動で動かされる。搬送路１２は、荷物Ｐを適宜のコンテナ７００に荷積みする場合、例えばＹ軸に沿って近位端（図１中の右側）から遠位端（図１中の左側）に向かって移動させる。搬送路１２は、荷物Ｐをコンテナ７００から下ろす場合、例えばＹ軸に沿って遠位端（図１中の左側）から近位端（図１中の右側）に向かって移動させる。
【００４３】
搬送路１２は、その遠位端部に、荷物Ｐが載置される載置部２１０を有する。載置部２１０は、ここでは略矩形状に形成されている。載置部２１０のＹ軸方向の中央かつＸ軸方向の中央の位置をＺ軸方向に貫通する軸を、載置部２１０の中心軸Ｃ２とする。
【００４４】
保持部１４は載置部２１０に載置された荷物Ｐを保持可能である。保持部１４は、保持した荷物Ｐを載置部２１０に解放して載置部２１０に載置可能である。搬送路１２の載置部２１０及び保持機構２４は、保持機構アッセンブリ４００を構成する。
【００４５】
図６に示すように、載置部２１０には、載置される荷物Ｐを移動させることが可能な摺動部２１２が設けられている。摺動部２１２は、荷物Ｐに対する摩擦が極力小さくなる素材が選択される。摺動部２１２として、例えばその位置で回転可能な多数の球体で形成されるボールローラを用いることが好適である。摺動部２１２の各球体の上端は、搬送路１２の搬送面よりも若干突出していることが好適である。この場合、摺動部２１２に荷物Ｐを載置して、載置した荷物Ｐを移動させると、多数の球体により、荷物Ｐが摺動部２１２の範囲内で移動する。球体の数や直径は、扱う荷物Ｐにより適宜に設定される。また、摺動部２１２は、荷物Ｐによっては、凹凸がないベルト状のものが用いられ得る。
【００４６】
載置部２１０の遠位端には、図示しないが、荷物Ｐが搬送路１２の前方に滑り落ちるのを防止するストッパが設けられていることが好適である。
【００４７】
載置部２１０には、載置部２１０に対して荷物Ｐを位置決めする位置決め機構２２０が設けられている。本実施形態では、位置決め機構２２０は、荷物Ｐを載置部２１０のＹ軸方向（前後方向）の中央に配置するとともに、載置部２１０のＸ軸方向（左右方向）の中央に配置する。このため、位置決め機構２２０は、荷物Ｐの中心軸Ｃ３を載置部２１０の中央（中心軸Ｃ２）にセンタリングするセンタリング機構として用いられる。
【００４８】
位置決め機構２２０は、第１の可動部２２２と、第２の可動部２２４とを有する。第１の可動部２２２及び第２の可動部２２４は、搬送路１２を挟んだ状態で対向している。このため、第１の可動部２２２及び第２の可動部２２４は、Ｘ軸方向に離間している。第１の可動部２２２は、Ｚ軸方向に延びる第１の支柱２３２と、第１の支柱２３２に支持される１対の第１のバー２３４ａ，２３４ｂとを有する。第２の可動部２２４は、Ｚ軸方向に延びる第２の支柱２３６と、第２の支柱２３６に支持された１対の第２のバー２３８ａ，２３８ｂとを有する。図６から図７Ｂに示すように、第１の可動部２２２の第１のバー２３４ａ，２３４ｂは第１の支柱２３２を回動軸としてＹ軸に平行な状態と、略Ｖ字の状態とに移動可能である。第２の可動部２２４の第２のバー２３８ａ，２３８ｂも第２の支柱２３６を回動軸としてＹ軸に平行な状態と略Ｖ字の状態とに移動可能である。
【００４９】
第１の支柱２３２、第２の支柱２３６には、それぞれ図示しないモータが配設されている。モータの出力により、第１の支柱２３２に支持された１対の第１のバー２３４ａ，２３４ｂをＹ軸に平行な状態と、略Ｖ字の状態とに切り替える。同様に、モータの出力により、第２の支柱２３６に支持された１対の第１のバー２３８ａ，２３８ｂをＹ軸に平行な状態と、略Ｖ字の状態とに切り替える。
【００５０】
モータの代わりに、図示しないワイヤ及びギヤを用いてもよい。１対の第１のバー２３４ａ，２３４ｂ及び１対の第１のバー２３８ａ，２３８ｂは、例えばＹ軸に平行な状態に付勢されている。例えばワイヤは搬送路１２の下側を通して移動機構に接続されている。ワイヤが引っ張られると、第１の支柱２３２と１対の第１のバー２３４ａ，２３４ｂとの間に設けられた回転ギヤ（図示せず）により、１対の第１のバー２３４ａ，２３４ｂがＶ字状に回動する。同時に、第２の支柱２３６と１対の第２のバー２３８ａ，２３８ｂとの間に設けられた回転ギヤ（図示せず）により、１対の第２のバー２３８ａ，２３８ｂがＶ字状に回動する。ワイヤの引張を解除すると、１対の第１のバー２３４ａ，２３４ｂ及び１対の第１のバー２３８ａ，２３８ｂは、Ｙ軸に平行な状態に戻される。このように、ワイヤを用いて位置決め機構２２０を構成してもよい。
【００５１】
載置部２１０には、荷物Ｐが載置部２１０に載置されているか否かを検知する１又は複数の荷物検知センサ２５０が設けられている。荷物検知センサ２５０は、音波、電磁波等の波動を用いる構成であるなど、非接触式であることが好適である。荷物Ｐが載置部２１０に載置されると、荷物検知センサ２５０で荷物Ｐが載置部２１０に載置されていることを検知する。このとき、第１の可動部２２２及び第２の可動部２２４が適宜に動き、略Ｖ字状に移動するように構成されていることが好適である。荷物検知センサ２５０は、荷物Ｐの底面の位置を検出可能である。荷物Ｐが保持部１４で保持され、荷物Ｐの底面が載置部２１０から所定距離を超えて離されると、第１の可動部２２２及び第２の可動部２２４は、図６に示す状態に戻されるように形成されている。
【００５２】
なお、荷物検知センサ２５０は、載置部２１０の摺動部２１２の上面と荷物Ｐの底面（例えばタイヤＴの底面ＢＳ）とが所定の距離範囲内であるときに、その距離を検知するのにも用いられ得る。
【００５３】
ところで、可動アーム部３４が閉位置の場合、中心軸Ｃ１に対する交差軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃの遠位端までの半径Ｒ０は、半径Ｄよりも小さい。中心軸Ｃ１に対するフランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃの遠位端までの半径ｒ０は、半径Ｄよりも小さい。可動アーム部３４が開位置の場合、中心軸Ｃ１に対する交差軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃの遠位端までの半径Ｒ１は、半径Ｄよりも大きい。中心軸Ｃ１に対するフランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃの遠位端までの半径ｒ１は、半径Ｄよりも大きい。
【００５４】
詳細は後述するが、保持機構２４は、荷物Ｐの一例であるタイヤＴのビード部Ｂの内側に可動アーム部３４を挿入し、例えば３つのアーム６２，６４，６６を広げ、中心軸Ｃ１に対して径方向外方への押圧力により、ビード部Ｂをアーム６２，６４，６６の爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃに引っ掛ける構造である。本実施形態に係る保持機構２４では、ビード部Ｂの内径サイズが、一例として、１３インチ（３３０．２ｍｍ）から２２インチ（５５８．８ｍｍ）のタイヤＴを保持及び解放可能である。この場合、中心軸Ｃ１に対するフランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃの遠位端までの半径ｒ０（図３Ｂ参照）は一例として２７７ｍｍ程度である。この半径ｒ０は、保持を想定するタイヤＴの最小内径よりも小さい。また、中心軸Ｃ１に対するフランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃの遠位端までの半径ｒ１（図５Ｂ参照）の最大値は一例として６２１ｍｍ程度になる。この半径ｒ１は、保持を想定するタイヤＴの最大内径よりも大きい。例えば中心軸Ｃ１に対する交差軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃの遠位端までの半径Ｒ１（図５Ｂ参照）の最大値は、５７１ｍｍ程度になる。この半径Ｒ１は、保持を想定するタイヤＴの最大内径よりも大きい。  
タイヤＴの最小重量は４ｋｇ程度である。タイヤＴの最大重量は４０ｋｇ程度である。このため、本実施形態の保持機構２４を用いて保持及び解放可能なタイヤＴの大きさ及び重量は、種々ある。
【００５５】
次に、この実施形態に係る搬送システム１０の動作について説明する。
【００５６】
本実施形態では、板材３２の第１の面４４には、突起４５ａ，４５ｂが形成されている。伝達機構１２０の連結体１３８は、中心軸Ｃ１を中心として回動したとき、突起４５ａが一方のエッジ１３９ａと当接した状態（図３Ａから図３Ｄ参照）と、突起４５ｂが他方のエッジ１３９ｂと当接した状態（図５Ａ及び図５Ｂ参照）との間を移動可能である。図３Ａから図３Ｄに示す状態では、シリンダ１１２に対してピストン１１４が最も延ばされて突出している。図５Ａ及び図５Ｂに示す状態では、シリンダ１１２に対してピストン１１４が最も引き込まれている。
【００５７】
図３Ａから図３Ｄに示すように、アクチュエータ３６のピストン１１４を最も延ばした状態のとき、可動アーム部３４の閉位置とする。第１のアーム６２の第１の交差軸９２ａは、第２のアーム６４の第２のアーム本体７２ｂの第２の他端部８４ｂに近接又は当接し、第２のアーム６４の第２の交差軸９２ｂは、第３のアーム６６の第３のアーム本体７２ｃの第３の他端部８４ｃに近接又は当接し、第３のアーム６６の第３の交差軸９２ｃは、第１のアーム６２の第１のアーム本体７２ａの第１の他端部８４ａに近接又は当接している。
【００５８】
アクチュエータ３６のピストン１１４をシリンダ１１２に対して最も延ばした状態（閉状態）から、シリンダ１１２に対するピストン１１４の突出量を小さくすると、連結体１３８が引かれて中心軸Ｃ１の軸回りに回動するとともに、メインギヤ１３０が中心軸Ｃ１の軸回りに回動する。メインギヤ１３０の回動に伴って、第１のサブギヤ１３２、第２のサブギヤ１３４、及び、第３のサブギヤ１３６が同時に回動する。このため、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、第１のサブギヤ１３２に固定された第１の回動軸５２の軸回りに第１のアーム６２が回動し、第２のサブギヤ１３４に固定された第２の回動軸５４の軸回りに第２のアーム６４が回動し、第３のサブギヤ１３６に固定された第３の回動軸５６の軸回りに第１のアーム６２が回動する。このとき、第１のアーム６２の第１の交差軸９２ａは、第２のアーム６４の第２のアーム本体７２ｂの第２の他端部８４ｂから離され、板材３２の第１の面４４に対向する位置から外れた位置まで移動する。第２のアーム６４の第２の交差軸９２ｂは、第３のアーム６６の第３のアーム本体７２ｃの第３の他端部８４ｃから離され、板材３２の第１の面４４に対向する位置から外れた位置まで移動する。第３のアーム６６の第３の交差軸９２ｃは、第１のアーム６２の第１のアーム本体７２ａの第１の他端部８４ａから離され、板材３２の第１の面４４に対向する位置から外れた位置まで移動する。この状態を、可動アーム部３４の開位置とする。
【００５９】
本実施形態のアクチュエータ３６は、可動アーム部３４が閉位置から開位置に移行する際に力を発揮する。
第１のアーム６２が第１の回動軸５２の軸回りに、第２のアーム６４が第２の回動軸５４の軸回りに、第３のアーム６６が第３の回動軸５６の軸回りに、それぞれ閉位置（第１の位置）から開位置（第２の位置）に回動したとき、第１のアーム６２の第１の他端部８４ａ、第２のアーム６４の第２の他端部８４ｂ、及び、第３のアーム６６の第３の他端部８４ｃは、中心軸Ｃ１に対して等距離にある。第１のアーム６２が第１の回動軸５２の軸回りに、第２のアーム６４が第２の回動軸５４の軸回りに、第３のアーム６６が第３の回動軸５６の軸回りに、それぞれ開位置（第２の位置）から閉位置（第１の位置）に回動したとき、第１のアーム６２の第１の他端部８４ａ、第２のアーム６４の第２の他端部８４ｂ、及び、第３のアーム６６の第３の他端部８４ｃは、中心軸Ｃ１に対して等距離にある。本実施形態では、第１のアーム６２、第２のアーム６４及び第３のアーム６６は、互いに同一の大きさで同一の形状に形成されている。また、第１のアーム６２、第２のアーム６４及び第３のアーム６６は、１つのアクチュエータ３６により同時に連動して動作する。このため、第１のアーム６２、第２のアーム６４、及び、第３のアーム６６がそれぞれ閉位置（第１の位置）と開位置（第２の位置）との間の位置に回動しているときも、第１のアーム６２の第１の他端部８４ａ、第２のアーム６４の第２の他端部８４ｂ、及び、第３のアーム６６の第３の他端部８４ｃは、中心軸Ｃ１に対して等距離にある。
【００６０】
上述したように、本実施形態では、荷物Ｐの一例としてタイヤＴを例にして説明する。タイヤＴは、底面ＢＳ、底面ＢＳとは反対側の上側のサイド部ＴＳ（ショルダー部及び／又はサイドウォール部）、１対の環状のビード部Ｂを有する。本実施形態の保持機構２４のアーム６２，６４，６６は、上側のビード部Ｂの内側を保持可能である。１対のビード部Ｂのそれぞれの中心を結んだ線分として規定される中心軸Ｃ３は、Ｚ軸方向に平行である。中心軸Ｃ３がＺ軸に平行な方向に延びている場合、タイヤＴは転がりにくく、安定して地面、床面又はタイヤに載置された状態である。
【００６１】
一例として、載置部２１０の中心軸Ｃ２に対してＺ軸方向（鉛直方向上方）に適宜の距離離れた位置に保持機構２４の中心軸Ｃ１がある状態を保持機構２４のホームポジションとする。保持機構２４がホームポジションにある場合、図３Ａに示すように、可動アーム部３４は、板材３２の上側から見たときにフランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃを含めて可動アーム部３４の存在が確認できない状態にあることが好適である。
【００６２】
載置部２１０にタイヤＴが搬送されると、荷物検知センサ２５０により、タイヤＴが載置部２１０に載置されたことが検知される。載置部２１０に設けられた位置決め機構２２０が動作され、タイヤＴが摺動部２１２に沿って移動しながら、載置部２１０上を移動する。タイヤＴの径が比較的大きい場合、図７Ａに示すように、タイヤＴの中心軸Ｃ３が、載置部２１０の中心軸Ｃ２に合わせられる。タイヤＴの径が比較的小さい場合、図７Ｂに示すように、タイヤＴの中心軸Ｃ３が、載置部２１０の中心軸Ｃ２に合わせられる。このとき、タイヤＴの中心軸Ｃ３は、保持機構２４の中心軸Ｃ１に合わせられる。
【００６３】
例えば最小内径（１３インチ）のタイヤＴを保持機構２４で保持する場合、中心軸Ｃ１，Ｃ３間のズレが大きいと、アーム６２，６４，６６の爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃをビード部Ｂの内側に挿入できない可能性がある。そのために、タイヤＴを保持機構２４で保持する前にタイヤＴの中心軸Ｃ３を載置部２１０の中心軸Ｃ２に一致させる。
【００６４】
タイヤＴの中心軸Ｃ３を載置部２１０の中心軸Ｃ２に一致させた直後に、位置決め機構２２０をタイヤＴから離してもよい。
【００６５】
保持機構２４がホームポジションから下方に移動し、板材３２の第１の面４４に設けられた荷物検知センサ３１６で、載置部２１０に載置されたタイヤＴの上側のサイド部ＴＳ（ショルダー部及び／又はサイドウォール部）を検知する。
【００６６】
図８Ａに示すように、載置部２１０の中心軸Ｃ２、タイヤＴの中心軸Ｃ３及び保持機構２４の中心軸Ｃ１が同一軸上にある状態で、可動アーム部３４の爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃをタイヤＴの、上下に離間した１対のビード部Ｂ間に配置する。荷物検知センサ３１６で、タイヤＴのサイド部ＴＳの位置を検知する。
【００６７】
タイヤＴが荷物検知センサ３１６で検知可能な所定範囲内の距離にあるとき（図８Ｂ参照）、アクチュエータ３６を図３Ａから図３Ｂに示す状態から、図５Ａ及び図５Ｂに示す状態に動かす。このため、可動アーム部３４が図９Ａに示す状態から図９Ｂに示す状態に動かされる。したがって、可動アーム部３４の爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃの交差軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃが中心軸Ｃ１に対して径方向外方に移動し、タイヤＴの、上側のビード部Ｂにそれぞれ押し当てられる。なお、可動アーム部３４の閉位置は固定されるが、開位置は、タイヤＴのビード部Ｂの径により変化する。
【００６８】
そして、アクチュエータ３６を動作させながら、シリンダ１１２に対するピストン１１４の位置を維持しながら、移動機構により、保持機構２４をＺ軸方向に沿って上方に移動させる。このとき、タイヤＴのビード部Ｂに対する交差軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃの押し付け強さが、所定強さ以上で、タイヤＴのビード部Ｂが交差軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃに対して滑らないとする。この場合、タイヤＴのビード部Ｂが可動アーム部３４の爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃのフランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃに触れずにタイヤＴの底面ＢＳが載置部２１０から離される。
【００６９】
また、タイヤＴのビード部Ｂに対する交差軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃの押し付け強さが、所定強さよりも小さく、タイヤＴのビード部Ｂが交差軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃに対して滑り、タイヤＴが重力により下方に移動する場合がある。この場合、保持機構２４がＺ軸方向に沿って上方に移動する際に、ビード部Ｂに対して交差軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃが滑って、図９Ｃに示すように、ビード部Ｂがフランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃに載置される。そして、図１０に示すように、タイヤＴの底面ＢＳが載置部２１０から離される。移動機構により支持部２２及び保持機構２４を適宜に動かして、タイヤＴを所望の位置に動かす。そして、タイヤＴの底面ＢＳを所望の位置に載置する。
【００７０】
タイヤＴを所望の位置に載置した後、アクチュエータ３６を図５Ａ及び図５Ｂに示す状態から、図３Ａから図３Ｄに示す状態に動かす。このため、可動アーム部３４が開位置から閉位置に移動し、ビード部Ｂに対する可動アーム部３４の爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃの係合が解除される。そして、保持機構２４がＺ軸方向に沿って上方に移動するように移動機構を動作させて支持部２２を移動させる。その後、保持機構２４を再びホームポジションに配置する。
【００７１】
このような作業は、例えば図１１Ａに示すように、コンテナ７００内で行われる場合がある。本実施形態では、コンテナ７００は、床面ＦＦと、前壁ＦＷと、１対の側壁ＳＷと、天井Ｒとを有する。
【００７２】
コンテナ７００等に荷物Ｐを荷積みする場合、下から順に荷物Ｐを積み上げていく。コンテナ７００に天井が存在する場合、荷物Ｐを積み上げていくにつれて、コンテナ７００の天井と荷物との空間が徐々に狭くなる。
【００７３】
図１１Ａに示す例では、コンテナ７００の床面ＦＦと天井Ｒとの間に、例えば７つのタイヤＴ１，Ｔ２，…，Ｔ７を積むことが可能である。最も上側に載置したいタイヤＴ７をその下のタイヤＴ６の上側に載置する場合、コンテナ７００の天井Ｒに負荷を与えないため、また、コンテナ７００の天井Ｒから保持機構２４に負荷がかけられないようにするため、保持部１４の保持機構２４の厚さを薄くすることが必要である。本実施形態では、板材３２と可動アーム部３４との位置関係は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に並べられている。一方、アクチュエータ３６は、板材３２と可動アーム部３４との位置関係とは異なり、板材３２に対して側方（ここではＸ軸方向）に配置されている。このため、保持機構２４は、板材、可動アーム部及びアクチュエータを鉛直方向に並べた構成よりも、薄く形成される。本実施形態の例では、アクチュエータ３６のシリンダ１１２に対するピストン１１４の可動方向がＹ軸に略沿っている。また、シリンダ１１２に対するピストン１１４の可動方向が板材３２の天面４２を延長した仮想的な面と、第１の面４４を延長した仮想的な面との間に収められやすい。また、シリンダ１１２に対するピストン１１４の可動方向がＸＹ平面内に収められやすい。このため、アクチュエータ３６を適宜に動作させた場合も、保持機構２４のＺ軸方向の厚さに影響を与えにくい。このため、本実施形態に係る保持機構２４を用いて、より多くのタイヤＴをＺ軸方向に積むことができる。
【００７４】
また、本実施形態の例では、伝達機構１２０を用いて、１つのアクチュエータ３６で同時に３つのアーム６２，６４，６６を動かすことができる。このため、アームの数だけアクチュエータが存在する場合に比べて、保持機構２４の大きさを小さくすることができる。
【００７５】
また、コンテナ７００の天井Ｒに対して、保持機構２４は障害物検知センサ３１２を有する。コンテナ７００の前壁ＦＷに対して、保持機構２４は障害物検知センサ３１４を有する。コンテナ７００の側壁ＳＷに対して、保持機構２４は障害物検知センサ３１４を有する。障害物検知センサ３１２によりコンテナ７００の天井Ｒが検知されると、移動機構は、支持部２２及び保持機構２４がＺ軸方向へ動作するのを停止する。障害物検知センサ３１４によりコンテナ７００の前壁ＦＷ又は側壁ＳＷが検知されると、移動機構は、支持部２２及び保持機構２４がＹ軸方向及び／又はＸ軸方向へ動作するのを停止する。
【００７６】
載置部２１０には、荷物検知センサ２５０が設けられている。荷物検知センサ２５０は、保持機構２４で保持しているタイヤＴ７の底面ＢＳを検出する。移動機構を用いて保持機構２４の天面４２の位置（座標）を管理することに加えて、荷物検知センサ２５０を用いて保持機構２４を用いて保持しているタイヤＴ７の底面ＢＳの位置（座標）を管理する。このため、荷物検知センサ２５０を用いて、コンテナ７００の床面ＦＦに対するタイヤＴ７の底面ＢＳの位置、及び、載置部２１０に対するタイヤＴ７の底面ＢＳの位置を検知可能である。このため、コンテナ７００の天井Ｒに加えて、既存の積み上げたタイヤＴ６のサイド部ＴＳとの干渉が避けられる。なお、コンテナ７００の床面ＦＦや既存の積み上げたタイヤＴ６のサイド部ＴＳの位置は、一例として、レーザ変位計、ＬＲＦ、又はカメラを用いた画像解析等により認識され得る。
【００７７】
そして、移動機構を用いて、天井Ｒの近くに保持機構２４の板材３２の天面４２を配置した場合、Ｚ軸方向の上方への移動を抑制しながら、タイヤＴ７を積み上げたタイヤＴ６の上に載置する。そして、保持機構２４の可動アーム部３４を閉位置に移動した後、移動機構を用いて保持機構２４を上側に移動させる。このとき、天井Ｒの近くに保持機構２４の板材３２の天面４２を配置し、天井Ｒに近接した状態で、移動機構により保持機構２４をＹ軸方向に沿って後方に移動させる。そして、保持機構２４をホームポジションに移動させる。このように、コンテナ７００に天井Ｒがある場合、天井Ｒの近くまで、適宜の荷物Ｐを積むことができる。
【００７８】
コンテナ７００の天井Ｒ近くまで積み上げられたタイヤＴを荷下ろしする場合、保持機構２４を荷物Ｐと天井との間の空間内に入れる。本実施形態に係る保持機構２４では、板材３２と可動アーム部３４とが上下方向（Ｚ軸方向）に隣接しているが、アクチュエータ３６が板材３２の側方（ここではＸ軸方向）にある。このため、本実施形態に係る保持機構２４では、板材、アーム部及びアクチュエータを上下方向に並べるよりも、アクチュエータ３６の上下方向の厚さ分、上下方向の厚さを抑制している。したがって、センサ３１２，３１４を用いてコンテナ７００の天井Ｒ、前壁ＦＷ、側壁ＳＷへの保持機構２４の当接を抑制しながら、保持機構２４の中心軸Ｃ１と、最上段のタイヤＴ７の中心軸Ｃ３とを一致させることができる。そして、上述したように保持機構２４で各タイヤＴの上側のビード部Ｂを保持しながら、タイヤＴ７をその下側のタイヤＴ６に対して荷下ろしする。
【００７９】
したがって、本実施形態によれば、上下方向の厚さを抑制可能な保持機構２４が提供される。
【００８０】
ここで、図１１Ｂには、コンテナ７００の床面ＦＦ，１対の側壁ＳＷ、及び、前壁ＦＷを示す。タイヤＴは、水平方向に中心軸Ｃ３が規定される姿勢（トレッド部が床面ＦＦに接地する姿勢）でコンテナ７００等に収納される場合がある。この場合、水平方向に複数のタイヤＴを並べていく。天面４２は、Ｚ軸方向に沿って上方に向けられるだけでなく、例えばＸ軸方向など、水平方向に向けられた状態で用いることが可能である。このように、本実施形態に係る保持機構２４は、中心軸Ｃ１を水平方向に向けることで、水平方向に中心軸Ｃ３を規定したタイヤＴを保持及び解放可能である。このため、保持機構２４は、タイヤＴを水平方向に並べていくことが可能である。したがって、本実施形態によれば、水平方向の厚さを抑制可能な保持機構２４が提供される。
【００８１】
このように、本実施形態によれば、保持機構２４は、中心軸Ｃ１をＺ軸方向（上下方向）だけでなく、Ｘ軸方向など、水平方向に配置した姿勢で用いることができる。この場合、厚さを抑制可能な保持機構２４が提供される。
【００８２】
本実施形態に係る保持機構２４は、タイヤＴのビード部Ｂを保持するため、タイヤＴの外径には依存しない。また、板材３２の第１の面４４とアーム６２，６４，６６の爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃのフランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃ，９４ｄとの間の距離を適宜に設定することで、適宜の厚さのタイヤＴを保持することができる。
【００８３】
本実施形態に係る保持機構２４は、載置部２１０に対してＺ軸方向の上側のホームポジションにある状態から、載置部２１０に対して相対的に下側に移動して、荷物Ｐを保持する。このため、荷物Ｐが載置部２１０の所定の位置に配置されている場合、保持機構２４で荷物を保持しやすくなる。一方で、荷物Ｐが載置部２１０の所定の位置から多少ずれる場合がある。この状態で保持機構２４を用いて荷物Ｐを把持しようとするとき、載置部２１０は、摺動部２１２により荷物Ｐを所望の位置に向けて動かせる。載置部２１０に対する荷物Ｐの配置によっては、可動アーム部３４の、第１のアーム６２、第２のアーム６４及び第３のアーム６６のうち、例えば第１のアーム６２及び第２のアーム６４が先に荷物Ｐに接触する可能性がある。この場合、第１のアーム６２及び第２のアーム６４の押圧力により載置部２１０の摺動部２１２により荷物Ｐが移動する。このため、第１のアーム６２及び第２のアーム６４に加えて、第３のアーム６６で荷物Ｐが保持される。このように、載置部２１０の摺動部２１２により、荷物Ｐをより確実に保持しやすくなる。したがって、例えばコンテナ７００への荷積みの速度を管理しやすくなる。
【００８４】
本実施形態では３つのアーム６２，６４，６６を用いる例について説明したが、４つや５つなど、アームの数は適宜に設定可能である。例えば、保持対象となる荷物Ｐの形状等により変更される。
本実施形態では、爪部７４ａが、交差軸９２ａとフランジ９４ａを有するものとして説明した。荷物ＰにタイヤＴのビード部Ｂのような、フランジ９４ａが配設される空間が存在しない場合、爪部７４ａの形状は、荷物Ｐの内壁等に合わせて変更される。爪部７４ｂ，７４ｃの形状も、保持及び解放する荷物Ｐの形状に合わせて変更される。
【００８５】
（アーム６２，６４，６６の爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃの変形例）
図１２に示すように、爪部７４ａは、交差軸９２ａの軸回りに回転可能な回転体１７２を有することが好適である。爪部７４ｂは、交差軸９２ｂの軸回りに回転可能な回転体１７４を有することが好適である。爪部７４ｃは、交差軸９２ｃの軸回りに回転可能な回転体１７６を有することが好適である。
【００８６】
図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、回転体１７２は、例えば筒状体の下部にフランジが一体的に形成されている。回転体１７２は、交差軸９２ａの外周を覆うとともに、フランジ９４ａの上側を覆う。回転体１７２は、交差軸９２ａ及びフランジ９４ａに対する滑り性を有する素材で形成されている。回転体１７２は、金属材、樹脂材、ゴム材のいずれで形成されていてもよい。回転体１７２は、タイヤＴ等の荷物Ｐに対し適宜に摩擦を生じる素材で形成されていてもよいが、タイヤＴ等の荷物Ｐに対する滑り性を有する素材で形成されていることが好適である。回転体１７４，１７６は、回転体１７２と同様に形成されている。なお、回転体１７２，１７４，１７６は適宜に交換可能であることが好適である。
【００８７】
閉位置から、開位置に可動アーム部３４の第１のアーム６２、第２のアーム６４及び第３のアーム６６を同時に回動させていったとき、例えば第１のアーム６２の爪部７４ａ、及び、第２のアーム６４の爪部７４ｂが、第３のアーム６６の爪部７４ｃよりも先に、載置部２１０に載置されたタイヤＴのビード部Ｂに当接する可能性がある。
【００８８】
図１４Ａに示す例の場合、爪部７４ａの交差軸９２ａではなく、爪部７４ａの回転体１７２がタイヤＴのビード部Ｂに当接する。爪部７４ｂの交差軸９２ｂではなく、爪部７４ｂの回転体１７４がタイヤＴのビード部Ｂに当接する。そして、第１のアーム６２及び第２のアーム６４はそれぞれ中心軸Ｃ１とはずれた位置にある回動軸５２，５４を支軸としてアクチュエータ３６の作用により回動している。したがって、回転体１７２，１７４が交差軸９２ａ，９２ｂにより規定される軸Ｃａの軸回りに回転しながら、保持機構２４の中心軸Ｃ１に、タイヤＴの中心軸Ｃ３を一致させるように、保持機構２４の中心軸Ｃ１に対して、載置部２１０上で相対的にタイヤＴの中心軸Ｃ３を移動させる。このため、中心軸Ｃ１に対して等距離にある第１のアーム６２の回転体１７２、第２のアーム６４の回転体１７４だけでなく、第３のアーム６６の回転体１７６も、タイヤＴのビード部Ｂに当接される。したがって、それぞれ回転体１７２，１７４，１７６を有する３つのアーム６２，６４，６６の爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃにより、タイヤＴのビード部Ｂの内側が安定的に支持される。また、３つのアーム６２，６４，６６の爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃにより、タイヤＴのビード部Ｂの内側を保持しているときにも、回転体１７２，１７４，１７６が適宜に回転するため、タイヤＴのビード部Ｂに対して、及び／又は、保持機構２４に対して無理な負荷がかけられるのが抑制される。
【００８９】
図１４Ｂに示すように、タイヤＴが保持部１４により持ち上げられる場合、回転体１７２に対するタイヤＴの保持位置がずれる場合がある。この場合であっても、爪部７４ａのフランジ９４ａ及び交差軸９２ａにより、保持機構２４による保持状態を維持可能である。
【００９０】
また、可動アーム部３４を開位置から、閉位置に移動させる場合、爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃが動く軌跡の関係から、タイヤＴのビード部Ｂを保持すると、タイヤＴのビード部Ｂが僅かに略三角形に近づくなど、多少、変形する可能性がある。このとき、爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃの交差軸９２ａ，９２ｂ，９２ｃとタイヤＴのビード部Ｂのゴム材との摩擦力等も関係して、爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃがビード部Ｂに嵌まる可能性がある。爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃに回転可能な回転体１７２，１７４，１７６を用い、回転体１７２，１７４，１７６が回転することで、タイヤＴのビード部Ｂと爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃとの摩擦を減らすことができる。このため、より小さい力で可動アーム部３４を図５Ａ及び図５Ｂに示す開位置から、図３Ａから図３Ｄに示す閉位置に移動させることが可能になる。
【００９１】
また、回転体１７２，１７４，１７６は、外形がアール状で爪部７４ａ，７４ｂ，７４ｃのフランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃを覆う形状にすることで、フランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃとタイヤＴとの接触面積を減少させる。具体的には、タイヤＴのビード部Ｂは、フランジ９４ａ，９４ｂ，９４ｃとの面接地から、回転体１７２，１７４，１７６による点接地になる。このため、保持機構２４でタイヤＴを吊り下げた状態から可動アーム部３４を図３Ａから図３Ｄに示す位置に移動させて、タイヤＴを意図的に落下させる場合でも、タイヤＴから受ける抵抗力を小さくすることができる。
【００９２】
（載置部２１０の変形例）
図１５に示すように、載置部２１０には、Ｙ軸方向の遠位端と近位端との略中央にあり、Ｘ軸方向に移動可能な１対又は２対の位置決め機構２２０が配設されている。位置決め機構２２０は、Ｚ軸方向に沿って移動可能であるとともに、所定の範囲内をＸ軸方向に沿って移動可能である。
【００９３】
位置決め機構２２０は、第１の移動ロッド群２８２と、第２の移動ロッド群２８４とを有する。第１の移動ロッド群２８２、及び、第２の移動ロッド群２８４は、それぞれＸ軸方向に移動可能である。ここでは、第１の移動ロッド群２８２は、３つのロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃを有する。３つのロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃは、Ｘ軸方向に適宜の間隔に離間している。第２の移動ロッド群２８４は、３つのロッド２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃを有する。３つのロッド２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃは、Ｘ軸方向に適宜の間隔に離間している。第１の移動ロッド群２８２及び第２のロッド群２８４は、Ｙ軸方向に異なる座標位置にある。３つのロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃは個別にＺ軸方向に移動可能である。３つのロッド２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃは個別にＺ軸方向に移動可能である。
【００９４】
ロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃ，２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃは、例えば接触センサ等のセンサとして形成されている。なお、センサとしてのロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃ，２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃは、荷物Ｐが載置部２１０に載置されているか否かを検知する１又は複数の荷物検知センサ２５０と一緒に用いられ得る。
【００９５】
ロッド２８２ａ，２８４ａは対となっており、Ｚ軸方向に移動する場合、同一方向に移動し、Ｘ軸方向に移動する場合、相対的に反対方向に移動する。ロッド２８２ａ，２８４ａの上端は、Ｚ軸に平行に同一又は略同一の座標となる。同様に、ロッド２８２ｂ，２８４ｂは対となっており、ロッド２８２ｃ，２８４ｃは対となっており、Ｚ軸方向に移動する場合、同一方向に移動し、Ｘ軸方向に移動する場合、相対的に反対方向に移動する。
【００９６】
タイヤＴが載置部２１０の摺動部２１２に載置される前は、ロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃ，２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃは、摺動部２１２の上面（ＸＹ平面）に対してＺ軸方向の下側にある。図１６に示すように、タイヤＴが載置部２１０の摺動部２１２に載置されているとき、ロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃ，２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃの適宜の対の部位の上端は、摺動部２１２の上面に対してＺ軸方向の上側に突出する。
【００９７】
例えば、搬送路１２により搬送されてきたタイヤＴは、搬送路１２の遠位端側の載置部２１０に載置される。載置部２１０にタイヤＴが載置されると、ロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃ，２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃをＺ軸方向の上方に移動させ、タイヤＴとの接触を検知する。
【００９８】
ロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃ，２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃの上端でタイヤＴとの接触を検知したロッドは、上方への移動を停止し、下方に移動する。
【００９９】
ロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃ，２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃのうち、タイヤＴとの接触が検知されなかったロッドは、Ｚ軸方向に沿って摺動部２１２に対して例えば所定の高さまで移動させる。図１６中の例では、ロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８４ａ，２８４ｂは、タイヤＴのビード部Ｂの内側にある。ロッド２８２ｃ，２８４ｃは、タイヤＴの底面ＢＳに接触する。このため、ロッド２８２ｃ，２８４ｃは、摺動部２１２の上面に対して下側に引き込まれる。
【０１００】
この状態で、ロッド２８２ａ，２８２ｂが互いに対する距離を保持し、ロッド２８４ａ，２８４ｂが互いに対する距離を保持したまま、互いに反対方向に移動させる。ロッド２８２ａ，２８２ｂがＸ軸に沿ってＸａ方向に移動しながら、ロッド２８４ａ，２８４ｂがＸ軸に沿ってＸａ方向とは反対のＸｂ方向に移動する。図１６に示す例では、ロッド２８２ｂ，２８４ｂで、タイヤＴのビード部Ｂを押圧する。タイヤＴが動かなくなるまでロッド２８２ｂ及びロッド２８４ｂを移動させる。このとき、ロッド２８２ｂ，２８４ｂは、載置部２１０の中心軸Ｃ２に対して等距離にある。このため、タイヤＴの中心軸Ｃ３と、載置部２１０の中心軸Ｃ２とが合わせられる。この状態で、ロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８４ａ，２８４ｂの上端を、摺動部２１２の上面に対して引き込む。なお、ロッド２８２ａ，２８２ｂを動かすのに図示しないアクチュエータが用いられる。
【０１０１】
その後、ホームポジションの保持機構２４を用いて、タイヤＴを保持し、適宜の位置に搬送する。
【０１０２】
このため、保持機構アッセンブリ４００は、載置部２１０上に種々の位置決め機構２２０により、荷物Ｐを所望の位置に位置決めすることができる。
【０１０３】
このように、位置決め機構２２０は、タイヤＴを外側から例えば図７Ａ及び図７Ｂに示す４つのバー２３４ａ，２３４ｂ，２３８ａ，２３８ｂで抑えてもよい。位置決め機構２２０は、図１５及び図１６に示すように、タイヤＴの内径を内側から直線上あるいは放射状にロッド２８２ａ，２８２ｂ，２８２ｃ，２８４ａ，２８４ｂ，２８４ｃを広げても良い。
【０１０４】
（板材３２の変形例）
図１７Ａ及び図１７Ｂに示すように、板材３２の天面４２と第２の面４６とのエッジ（境界）が不明である場合がある。板材３２の第１の面４４と第２の面４６とのエッジ（境界）が不明である場合がある。この場合であっても、板材３２の第２の面４６は、天面４２及び第１の面４４の間を連続させるものとして規定される。
【０１０５】
このため、天面４２及び第１の面４４は、ＸＹ平面に平行な平面に限られない。天面４２及び第１の面４４は適宜の曲面として形成されていてもよい。第２の面４６のうち、アクチュエータ３６に対向する位置は、ＹＺ平面に平行な面に限られない。第２の面４６は、適宜の曲面として形成されていてもよい。  
【０１０６】
以上説明したように、各変形例を含む本実施形態によれば、厚さを抑制可能な保持機構２４、及び、保持機構アッセンブリ４００を提供することができる。
【０１０７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０８】
２４…保持機構、３２…板材、３２ａ…平板部、３２ｂ…平板部、３４…可動アーム部、３６…アクチュエータ、３６ａ…チューブ、４２…天面、４４…第１の面、４４ａ…凹部、４５ａ，４５ｂ…突起、４６…第２の面、５２，５４，５６…回動軸、６２，６４，６６…アーム、７２ａ，７２ｂ，７２ｃ…アーム本体、７４ａ，７４ｂ，７４ｃ…爪部、９２ａ，９２ｂ，９２ｃ…交差軸、９４ａ，９４ｂ，９４ｃ…フランジ、１１２…シリンダ、１１４…ピストン、１１６…回動軸、１２０…リンク機構、１３０…メインギヤ、１３０ａ…回動軸、１３２，１３４，１３６…サブギヤ、１３８…連結体、１３９ａ，１３９ｂ…エッジ（リブ）、１４０…回動軸、３１２，３１４…障害物検知センサ、３１６…荷物検知センサ、４００…保持機構アッセンブリ。
【図１】
2020189342.tif 000003
【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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