(57)【要約】【課題】バッテリの充電時間をより短くすること。【解決手段】充電制御装置２０１は、バッテリ２０３の充電時に、開放電圧値ＯＣＶを推定する状態推定部２１１と、推定された開放電圧値ＯＣＶが第１所定値より大きい場合に、バッテリ２０３に充電パルス電圧を印加するパルス充電部２２２、２３２と、を有する。パルス充電部２２２、２３２は、開放電圧値ＯＣＶが推定される度に、推定された開放電圧値ＯＣＶを第１所定値よりも大きい第２所定値と比較する。パルス充電部２２２、２３２は、推定された開放電圧値ＯＣＶが第２所定値より小さい場合、パルス充電部２２２、２３２における次の充電パルス電圧の印加を決定し、推定された開放電圧値ＯＣＶが第２所定値より大きい場合、バッテリ２０３に対する充電の終了を決定する【選択図】図１
2020162406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値を推定する推定部と、
前記推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対する充電パルス電圧の印加により、前記バッテリに対する充電を継続するパルス充電部と、を有する充電制御装置であって、
前記推定部は、前記パルス充電部が前記充電パルス電圧を印加する度に、前記バッテリの開放電圧値を推定し、
前記パルス充電部は、前記開放電圧値が推定される度に、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、前記パルス充電部における次の充電パルス電圧の印加を決定し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記パルス充電部における前記バッテリに対する充電の終了を決定することを特徴とする充電制御装置。
【請求項２】
前記推定部は、前記バッテリの等価回路モデルに基づいた伝達関数の係数を逐次演算することにより、前記開放電圧値の推定処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の充電制御装置。
【請求項３】
前記パルス充電部は、前記充電パルス電圧を印加した際の前記バッテリの端子電圧値が第３所定値より大きい場合に、当該充電パルス電圧よりも電流値を低減させた次の充電パルス電圧を印加することを特徴とする請求項１または２に記載の充電制御装置。
【請求項４】
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値の推定処理を行う推定ステップと、
前記推定処理によって推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対して充電パルス電圧を印加し、前記バッテリに対する充電を継続する充電パルス電圧印加ステップと、を含む充電制御方法であって、
前記充電パルス電圧印加ステップにおいて、
前記充電パルス電圧を印加する度に、前記バッテリの開放電圧値を推定し
前記開放電圧値が推定される度に、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、次の充電パルス電圧の印加を決定し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記バッテリに対する充電の終了を決定することを特徴とする充電制御方法。
【請求項５】
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値の推定処理を行う推定ステップと、
前記推定処理によって推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対して充電パルス電圧を印加し、前記バッテリに対する充電を継続する充電パルス電圧印加ステップと、をコンピュータに実行させる充電制御プログラムであって、
前記充電パルス電圧印加ステップにおいて、
前記充電パルス電圧を印加する度に、前記バッテリの開放電圧値を推定し
前記開放電圧値が推定される度に、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、次の充電パルス電圧の印加を決定し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記バッテリに対する充電の終了を決定することを特徴とする充電制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、充電制御装置、充電制御方法および充電制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
リチウムイオンバッテリ等の二次電池を充電する際に、最初は定電流で充電し、二次電池が満充電に近くなったところで、パルス電流での充電に切り替える方法が提案されている。パルス充電に切り替えた後は、二次電池の開放電圧（ＯＣＶ：Open Circuit Voltage）を直接的に測定し、測定値を基準として充電パルス電圧の印加のタイミングを制御する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２８９９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に記載の技術では、二次電池の開放電圧の測定値が基準電圧値以下になったタイミングで、次の充電パルス電圧を印加する。しかしながら、二次電池が満充電に近くなると開放電圧値ＯＣＶと基準電圧値との差が小さくなるため、測定値が基準電圧値以下になるまでの時間が長くなり、結果として充電を完了するまでに時間がかかっていた。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決し、二次電池等のバッテリの充電時間を短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係る充電制御装置は、
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値を推定する推定部と、
前記推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対する充電パルス電圧の印加により、前記バッテリに対する充電を継続するパルス充電部と、を有する充電制御装置であって、
前記推定部は、前記パルス充電部が前記充電パルス電圧を印加する度に、前記バッテリの開放電圧値を推定し、
前記パルス充電部は、前記開放電圧値が推定される度に、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、前記パルス充電部における次の充電パルス電圧の印加を決定し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記パルス充電部における前記バッテリに対する充電の終了を決定する。
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明に係る充電制御方法は、
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値の推定処理を行う推定ステップと、
前記推定処理によって推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対して充電パルス電圧を印加し、前記バッテリに対する充電を継続する充電パルス電圧印加ステップと、を含む充電制御方法であって、
前記充電パルス電圧印加ステップにおいて、
前記充電パルス電圧を印加する度に、前記バッテリの開放電圧値を推定し
前記開放電圧値が推定される度に、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、次の充電パルス電圧の印加を決定し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記バッテリに対する充電の終了を決定する。
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明に係る充電制御プログラムは、
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値の推定処理を行う推定ステップと、
前記推定処理によって推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対して充電パルス電圧を印加し、前記バッテリに対する充電を継続する充電パルス電圧印加ステップと、をコンピュータに実行させる充電制御プログラムであって、
前記充電パルス電圧印加ステップにおいて、
前記充電パルス電圧を印加する度に、前記バッテリの開放電圧値を推定し
前記開放電圧値が推定される度に、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、次の充電パルス電圧の印加を決定し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記バッテリに対する充電の終了を決定する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、開放電圧値の推定値を基準とすることで、バッテリが満充電に近くなって端子電圧の測定値が低下するのに時間がかかる場合でも、次の充電パルス電圧の印加を速やかに決定することができ、結果としてバッテリの充電完了までの時間をより短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る充電制御装置を含むバッテリマネジメントシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】バッテリの内部構成を示す図である。
【図３】（ａ）は、リチウムイオンバッテリの一般的な等価回路モデルを示す図であり、（ｂ）は、本発明の実施の形態に係るリチウムイオンバッテリの変更等価回路モデルを示す図である。
【図４】開放電圧値と充電率の対応関係を示すグラフである。
【図５】充電パルス電圧の印加のタイミングを説明する図である。
【図６】バッテリ充電時の各充電モードにおける端子電圧、電流、ＳＯＣの推移を説明する図である。
【図７】充電制御装置の、バッテリ充電中の処理を示すフローチャートである。
【図８】図７におけるパルス充電の処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１２】
（バッテリマネジメントシステム）
図１は、実施の形態に係る充電制御装置２０１を含む、バッテリマネジメントシステム２００の構成を示すブロック図である。
【００１３】
バッテリマネジメントシステム２００は、充電制御装置２０１、普通充電器２０２、リチウムイオンバッテリ２０３（以下、単に「バッテリ２０３」ともいう）、充電切替スイッチ２０４を含み、車外の急速充電器２１０と接続可能に構成されている。急速充電器２１０は、ステーションに設置される大型の充電器であり、車両の充電制御装置２０１の指令に応じた電圧、電流を出力してバッテリ２０３を急速充電する。
【００１４】
また、バッテリマネジメントシステム２００は、車両駆動部２５０を制御するための車両制御信号を車両制御部（ＶＣＭ：Vehicle Control Module）２４０から受取り、バッテリ２０３の充放電を制御する。
【００１５】
充電制御装置２０１は、状態推定部２１１、急速充電制御部２１２および普通充電制御部２１３を備えている。
【００１６】
状態推定部２１１は、バッテリ２０３の端子電圧値ｖおよび出力電流値ｉを測定し、測定した端子電圧値ｖおよび出力電流値ｉを用いて、状態推定により、バッテリ２０３の開放電圧値ＯＣＶを推定する。状態推定部２１１は、さらに、推定した開放電圧値ＯＣＶからバッテリ２０３の充電率ＳＯＣを推定する。以下に、一例として、カルマンフィルタを用いた状態推定を説明するが、状態推定はこれに限定されるものではない。
【００１７】
図２は、リチウムイオンバッテリ２０３の内部構成を示す図である。正極３０１と負極３０２との間にリチウムイオンが溶解した電解液３０３が設けられ、さらに、その電解液３０３の中にセパレータ３０４が設けられている。
【００１８】
正極３０１は、直接反応のやりとりをする正極活物質、電子伝導性を高める導電助剤、電気エネルギーを集める集電箔（主にAl)、集電箔に正極活物質や導電助剤を結着させるためのバインダから構成され、リチウムイオンの供給源である。一方、負極３０２は、直接反応のやりとりをする負極活物質、電極作製用のスラリーの粘度調整のための増粘剤（電極が水系の場合に使用）、電気エネルギーを集める集電箔(主にCu)、集電箔に負極活物質や導電助剤を結着させるためのバインダから構成される。
【００１９】
電解液３０３は正極３０１と負極３０２で反応のやりとりを起こすためのＬｉイオンを運ぶ役割を持っており、有機系の溶媒にLi塩を溶かしたものである。電解液３０３の溶媒としては、エチレンカーボネート(EC)やジメチルカーボネート(DMC)などを混合したもの、電解質としてはLiPF6などが一般的に使用される。
【００２０】
セパレータ３０４は正極３０１と負極３０２の短絡を防ぎつつ、Ｌｉイオンや電解液３０３を通す役割を担っている。また、過充電時などの異常時に電池が高温となった場合はシャットダウン機能により通電、発熱を抑制する。
【００２１】
外部電源としての、普通充電器２０２または急速充電器２１０から充電パルス電圧が印加されると、充電パルス電圧は、負極３０２付近に集まったＬｉイオンと負極３０２の電気二重層で吸収される。
【００２２】
負極活物質界面に溶媒和されたＬｉイオンが均一に整列し、電気二重層が形成され充電が始まる。電気二重層が形成されると、イオンが脱溶媒和して活物質の中へ拡散する。つまり、電流は抵抗成分を経由して流れて充電が継続する。
【００２３】
開放電圧値ＯＣＶが制限レベルを超えると過充電となり、さまざまな副反応（Li析出、電解液の分解）が起きるが、パルス充電では、電圧は電気二重層で受け止められているだけで開放電圧値ＯＣＶが制限値を超えているわけではない。すなわち、開放電圧値ＯＣＶが限界を超えないので電解液の酸化還元レベル（LUMO,HOMO)と電子の交換はおこらない。つまり危険な電解液の分解反応やLi析出が抑えられ、過充電対策となる。なお、電気二重層の許容電圧は電極で危険な副反応が抑えられる電圧とする。
【００２４】
図３の（ａ）は、リチウムイオンバッテリ２０３の一般的な等価回路モデル５Ａを示す図である。負極活物質界面をキャパシタ４０１に置き換え、電極の反応抵抗を抵抗４０２に、イオンの拡散抵抗を抵抗４０３に置き換え、外部抵抗（端子の抵抗）を抵抗４０４に置き換えることができる。キャパシタ４０１の容量Ｃlは、電気二重層の容量に一致する。電極の反応抵抗をＲａｃ、イオンの拡散抵抗をＲｗと表わし、二つの合計の抵抗をＲ1と表わす。また、外部抵抗（端子の抵抗）をＲ0と表わす。コンデンサＣｏｃｖの開放電圧値が、バッテリ２０３の開放電圧値ＯＣＶを表す。
【００２５】
状態推定部２１１は、入力された端子電圧値ｖのサンプリング時期kにおけるサンプリングデータｖkとその前回の端子電圧値ｖk-1との差分をとり、差分電圧値Δｖkとする。状態推定部２１１は、差分電圧値Δｖkと出力電流値ｉから、等価回路モデル５Ａの４つの回路のパラメータ（Ｒ0、Ｒ1、Ｃ1、ＣOCV）を推定する。この状態推定法は、特許第５４００７３２号に開示されているものであるが、以下に詳述する。
【００２６】
図３の（ｂ）は、リチウムイオンバッテリ２０３の変更等価回路モデル５Ｂを示す図である。
本発明の実施の形態におけるパラメータの推定には、一例として図３の（ｂ）に示す、変更等価回路モデル５Ｂを用いる。
変更等価回路モデル５Ｂは、図３の（ａ）に示した一般的な等価回路モデル５Ａを本質的な変更を加えることなく変更したものである。具体的には、一般的な等価回路モデル５ＡのコンデンサＣOCV、Ｃ1を、変更等価回路モデル５Ｂではそれぞれ抵抗１／ＣOCV、１／Ｃ1に変更し、また図３の（ａ）の抵抗Ｒ0、Ｒ1を、それぞれコイルＲ0、Ｒ1に変更したものである。
【００２７】
この変更等価回路モデル５Ｂを、連続時間の伝達関数で表すと、差分電圧値Δｖｋに相当する端子電圧値ｖの微分値と電流値ｉとの間の関係式である次式で表現される。
【数１】
2020162406.tif 000003
ただし、（式１）中、ｓはラプラス演算子である。
【００２８】
（式１）をタスティン変換して離散化すると、次式が得られる。
【数２】
2020162406.tif 000004
ただし、係数は、
【数３】
2020162406.tif 000005
であり、タスティン変換ではＴSをサンプリング周期として、
【数４】
2020162406.tif 000006
と離散化している。
【００２９】
以上から、次式が得られ、出力電流値ｉと端子電圧値ｖから、４つの係数（ａ2，ｂ0，ｂ1，ｂ2）を、システム同定する。
る。
【数５】
2020162406.tif 000007
ここで、添え字ｋは、上述した通り、サンプリングの順番の番号、ｖkはｋ番目の出力である端子電圧値、ｉｋはｋ番目の入力である出力電流値、Δｖkはｋ番目の端子電圧の微分値(差分値)、θは変更等価回路モデル５Ｂを記述する係数行列、φはデータ行列、添え字Ｔは行列（ベクトル）の転置である。
【００３０】
ここでは、もっとも一般的な逐次最小二乗法を用いたシステム同定のアルゴリズムを以下に示す。
【数６】
2020162406.tif 000008
ただし、Ｋkはｋ番目のフィードバック・ゲイン、Ｐｋはｋ番目の共分散行列、ｙkはｋ番目の出力（端子電圧の微分値）、上方の添え字＾は推定値である。初期値Ｐ０とθ０として、適当な値を与え、前記アルゴリズムを繰り返し計算する。これにより、求めたい係数は推定値θkとして同定される。
【００３１】
前記のようにしてシステム同定によりも求められた４つの係数から、４つの回路パラメータ（Ｒ0，Ｒ1，Ｃ1，ＣOCV）を計算で求める。
最終的に、回路パラメータは以下のように求めることができる。
【数７】
2020162406.tif 000009
【００３２】
次に、状態推定部２１１は、推定したパラメータと出力電流値ｉを用い、図３の（ａ）に示す等価回路モデル５Ａを用いて、開放電圧値ＯＣＶを算出する。
ここで、
【数８】
2020162406.tif 000010
であるから、これを離散して次式を得る。
【数９】
2020162406.tif 000011
すなわち、開放電圧推定値ＯＣＶｋは次式から求めることができる。
【数１０】
2020162406.tif 000012
【００３３】
状態推定部２１１は、前記の方法により推定した開放電圧値ＯＣＶから、バッテリ２０３の充電率ＳＯＣを推定する。
図４は、開放電圧値ＯＣＶと充電率ＳＯＣの対応関係を示すグラフである。
図４に示すように、開放電圧値ＯＣＶと充電率ＳＯＣは、非線形な対応関係を有する。そこで、充電制御装置２０１を構成するコンピュータのメモリ等に予め開放電圧値ＯＣＶと充電率ＳＯＣの対応関係のデータを記憶させておき、推定した開放電圧値ＯＣＶに対応する充電率ＳＯＣを取得することで、充電率ＳＯＣを推定する。
【００３４】
急速充電制御部２１２は、外部ステーションに設置される車外の急速充電器２１０と通信して充電を制御する。
【００３５】
急速充電制御部２１２は、定電流充電部２２１およびパルス充電部２２２を備えており、状態推定部２１１で推定したバッテリ２０３の状態（充電率ＳＯＣ）に基づいて、予備充電、定電流充電（ＣＣ充電）またはパルス充電といった充電モードによる充電を順次行なうべく、急速充電器２１０に指示を送る。
【００３６】
定電流充電部２２１は、状態推定部２１１によって推定された充電率ＳＯＣが所定値（例えば５％）より小さい場合には、小さな定電流により予備充電を行なう。そして、状態推定部２１１によって推定された充電率ＳＯＣが所定値（例えば５％）より大きい場合に、バッテリ２０３に対して予備充電時よりも大きな定電流での充電を行なう。
【００３７】
パルス充電部２２２は、状態推定部２１１によって推定された充電率ＳＯＣが所定値（例えば８０％）より大きい場合に、バッテリ２０３に対して、定電流の充電を停止すると共に、電圧をパルス状に変化させた充電パルス電圧を印加する。さらに、充電パルス電圧を印加するごとに状態推定部２１１に逐次推定処理を行なわせて、推定された充電率ＳＯＣが所定値（例えば９５％）より大きくなるまで繰り返し充電パルス電圧を印加する。
【００３８】
普通充電制御部２１３は、家庭用コンセントから給電される車載の普通充電器２０２と通信して普通充電を制御する。普通充電器２０２は、車載機器として車両側に設置される。一般家庭の交流配電等の系統電源から電気を取り込み、交流を直流に変換するとともに充電制御装置２０１の指令により所定の電圧、電流でバッテリ２０３を充電する。
【００３９】
普通充電制御部２１３は、定電流充電部２３１およびパルス充電部２３２を備えており、状態推定部２１１で推定したバッテリ２０３の状態（充電率ＳＯＣ）に基づいて、予備充電、定電流充電（ＣＣ充電）またはパルス充電といった充電モードによる充電を順次行なうべく、普通充電器２０２に指示を送る。
【００４０】
定電流充電部２３１は、状態推定部２１１によって推定された充電率ＳＯＣが所定値（例えば５％）以下の場合には、小さな定電流により予備充電を行なう。そして、状態推定部２１１によって推定された充電率ＳＯＣが所定値（例えば５％）より大きい場合に、バッテリ２０３に対して予備充電時よりも大きな定電流での充電を行なう。ここでの電流値は、急速充電制御部２１２での定電流充電における定電流値よりも小さい値である。
【００４１】
パルス充電部２３２は、状態推定部２１１によって推定された充電率ＳＯＣが所定値（例えば８０％）より大きい場合に、バッテリ２０３に対して、定電流の充電を停止すると共に、電圧をパルス状に変化させた充電パルス電圧を印加する。パルス充電部２３２は、さらに、充電パルス電圧を印加するごとに状態推定部２１１に推定処理を行なわせて、推定された充電率ＳＯＣが所定値（例えば９５％）より大きくなるまで繰り返し充電パルス電圧を印加する。
【００４２】
充電切替スイッチ２０４は、普通充電時にはＯＦＦであるが急速充電時にＯＮになり、急速充電器２１０とバッテリ２０３とを接続する。
【００４３】
なお、ここで、充電パルス電圧の印加によってバッテリ２０３に流れる電流値は、定電流充電時の電流値と同じとしてもよいし、定電流充電時の電流値よりも大きな値となるよう充電パルス電圧を印加してもよい。
【００４４】
状態推定部２１１は、開放電圧値ＯＣＶを推定し、推定した開放電圧値ＯＣＶからさらに充電率ＳＯＣを推定する。そして、パルス充電部２２２、２３２は、推定した充電率ＳＯＣを基準として、充電パルス電圧の印加を制御する。充電率ＳＯＣと開放電圧値ＯＣＶは、図４のグラフに示したように、一対一の対応関係にあることから、実施の形態では、実質的には推定した開放電圧値ＯＣＶを基準として、充電パルス電圧の印加を制御している。
【００４５】
図５は、実施の形態の充電パルス電圧の印加のタイミングを、従来例と比較して説明する図である。
図５の上段は端子電圧値ｖを示し、図５の下段は電流値ｉを示す。  タイミングｔ１で充電パルス電圧を印加することによって、端子電圧値ｖが大きく上昇し、タイミングｔ１’で印加が終了すると、端子電圧値ｖは下降する。しかしながら、充電パルス電圧の印加の終了後すぐに元の値に戻るわけではなく、端子電圧値ｖは徐々に下がっていく。即ち、充電パルス電圧の印加によってバッテリ２０３の内部に発生した分極が時間の経過とともに解消されることで安定し、端子電圧値ｖは徐々に下がって開放電圧値ＯＣＶに近づいていく。
【００４６】
ここで、前記した特許文献１においては、端子電圧を直接的に測定し、測定値が基準電圧値以下になったタイミングｔ３において、次の充電パルス電圧を印加していた。基準電圧値は、バッテリ２０３の満充電時の開放電圧値に近似する値である。
【００４７】
しかしながら、バッテリ２０３は満充電に近づくほど開放電圧値ＯＣＶと基準電圧値との差が小さくなるため、端子電圧値ｖが基準電圧値以下になるまでの時間が長くかかるようになる。すなわち、タイミングｔ１’からタイミングｔ３までの時間が長くなることによって、次の充電パルス電圧の印加が遅れ、充電完了に時間がかかることになる。具体的には、端子電圧値ｖは開放電圧値ＯＣＶに向かって指数関数的減衰をするため、満充電付近で基準電圧値に達するのに（つまりタイミングｔ１’からタイミングｔ３までに）数百ミリ秒から数秒の時間がかかる。
【００４８】
一方、実施の形態では、開放電圧を直接的に測定するのではなく、前記したように端子電圧値ｖおよび出力電流値ｉを用いて開放電圧を推定する。充電パルス電圧の印加終了直後のタイミングｔ２で推定される開放電圧値ＯＣＶは、タイミングｔ２時点での端子電圧値ｖではなく、バッテリ２０３が放電を終了した後、少なくともタイミングｔ３以上の十分な時間が経過した安定状態の開放電圧を示すものである。そして、推定した開放電圧値ＯＣＶから充電率ＳＯＣを推定し、その充電率ＳＯＣに基づいて次の充電パルス電圧を印加するか否かを決定する。ここで、開放電圧の推定は制御周期毎に推定するので、タイミングｔ１’の後、数十マイクロ秒レベルで推定が終了（タイミングｔ２時点）するため、従来技術に比べ、ほぼ瞬時に次のパルス電圧を印加するか否かを決定できる。
【００４９】
このように、実施の形態では、推定した開放電圧値ＯＣＶを基準とすることで、次の充電パルス電圧の印加の決定を、タイミングｔ３よりも早いタイミングｔ２において行うことができる。そして、早いタイミングでの充電パルス電圧の印加を繰り返すことで、充電完了までの時間を短くすることができる。
【００５０】
図６は、バッテリ充電時の各充電モードにおける端子電圧、電流、ＳＯＣの推移を説明する図である。ここでは、急速充電制御部２１２（図１参照）における制御について説明するが、普通充電制御部２１３においても同様の制御を行うことができる。
【００５１】
急速充電制御部２１２の定電流充電部２２１は、状態推定部２１１によって推定された充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣｐ（例えば５％）以下の場合には、小さな定電流（電流値Ｉｃ）により予備充電を行なう。そして、充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣｐより大きい場合に、バッテリ２０３に対して電流値Ｉｃよりも大きな電流値Ｉｄでの定電流充電（ＣＣ充電）を行なう。
【００５２】
急速充電制御部２１２のパルス充電部２２２は、充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣ１（例えば８０％）より大きい場合に、バッテリ２０３に対して、定電流充電を停止すると共に、例えば最大電流値をＩｄとしたパルス状の電流がバッテリに流れるように充電パルス電圧７０１を印加する。パルス充電部２２２は、さらに、充電パルス電圧７０１を印加するごとに状態推定部２１１に推定処理を行なわせて、充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣＦ（例えば９５％）より大きくなるまで、繰り返し充電パルス電圧７０１を印加する。なお、所定値ＳＯＣｐ、ＳＯＣ１、ＳＯＣＦは特定の値に限定されないが、ＳＯＣｐ＜ＳＯＣ１＜ＳＯＣＦとなるように設定する。
【００５３】
充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣＦに達するより早く充電パルス電圧印加時の端子電圧値ｖが制限電圧ＶＭＡＸに達したら、電流値をＩｄより減らした充電パルス電圧７０２を用いて、充電パルス電圧印加時に制限電圧ＶＭＡＸを超えないようにしながら、充電を継続する。このように電流値を減らした充電パルス電圧７０２を用いることにより、充電の終了をソフトランディングさせることができる。
【００５４】
パルス充電部２２２は、電流値およびパルス幅のうち少なくともいずれか一方が同一な充電パルス電圧７０１を、繰り返しバッテリ２０３に印加する。パルス充電部２２２は、充電パルス電圧７０１を一定間隔でバッテリ２０３に印加する。パルス充電部２２２は、バッテリ２０３の端子電圧値ｖが制限電圧ＶＭＡＸに達した場合に、制限電圧ＶＭＡＸより小さい場合と比べて電流値を低減させた充電パルス電圧７０２を印加する。なお、パルス充電部２２２は、充電パルス電圧印加時のバッテリ２０３の端子電圧ｖが、制限電圧ＶＭＡＸより大きくなった場合に、充電を中止してもよい。パルス充電部２２２は、充電率ＳＯＣに応じて充電パルス電圧７０１のオフ期間を変更してもよい。
【００５５】
図７は、充電制御装置２０１の、バッテリ２０３の充電処理を示すフローチャートである。
図８は、図７におけるパルス充電の処理の詳細を示すフローチャートである。
ここでは、急速充電制御部２１２の処理を説明するが、普通充電制御部２１３も同様の処理を行うことができる。
【００５６】
バッテリ２０３の充電を開始すると、状態推定部２１１は、開放電圧値ＯＣＶを推定し、推定した開放電圧値ＯＣＶから充電率ＳＯＣを推定する（ステップＳ０１）。バッテリ２０３の充電中、状態推定部２１１での状態推定は逐次行われており、普通充電制御部２１３は、推定された開放電圧値ＯＣＶおよび充電率ＳＯＣを基準として、バッテリ２０３の充電の制御を、予備充電、定電流充電およびパルス充電に切り替える。
【００５７】
推定された充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣｐより小さい場合（ステップＳ０２：Ｙｅｓ）、定電流充電部２２１は、小さな定電流（電流値Ｉｃ）での予備充電を行なう（ステップＳ０３）。
【００５８】
推定された充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣｐ以上の場合は（ステップＳ０３：Ｎｏ）、定電流充電部２２１は、予備充電より大きな定電流（電流値Ｉｄ）での定電流充電を行なう（ステップＳ０４）。なお、本ステップでは、少なくとも推定された充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣｐより大きいことが条件であればよい。
【００５９】
バッテリ２０３の定電流充電中にも、状態推定部２１１は逐次、開放電圧値ＯＣＶの推定および充電率ＳＯＣの推定を行う（ステップＳ０５）。推定された充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣ１より小さい場合は（ステップＳ０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ０４に戻り、定電流充電部２３１は定電流充電を継続する。
【００６０】
推定された充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣ１以上の場合（ステップＳ０６：Ｎｏ）、急速充電制御部２１２は、定電流充電からパルス充電に切り替える（ステップＳ０７）。なお、ステップＳ０４と同様、本ステップにおいても、少なくとも推定された充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣ１より大きいことが条件であればよい。
【００６１】
ステップＳ０８のパルス充電処理の詳細は、図８を用いて説明する。
図８に示すように、急速充電制御部２１２のパルス充電部２２２は、バッテリ２０３に最初の充電パルス電圧を印加する（ステップＳ８１）。このとき、パルス電流は、例えば電流値Ｉｄとなるよう、充電パルス電圧を印加する。
【００６２】
最初の充電パルス電圧の印加が終了すると（ステップＳ８２）、状態推定部２１１は開放電圧値ＯＣＶを推定し、推定した開放電圧値ＯＣＶから充電率ＳＯＣを推定する（ステップＳ８３）。
【００６３】
パルス充電部２２２は、推定された充電率ＳＯＣを、所定値ＳＯＣＦと比較して（ステップＳ８４）、次の充電パルス電圧の印加を行うか否かの決定を行う。
パルス充電部２２２は、推定された充電率ＳＯＣが、所定値ＳＯＣＦより小さい場合（ステップＳ８４：Ｙｅｓ）、次の充電パルス電圧の印加を決定して、ステップＳ８５に進む。
【００６４】
パルス充電部２２２は、次の充電パルス電圧を印加する際に、端子電圧値ｖを制限電圧ＶＭＡＸと比較し、充電パルス電圧の電流値を変更するか否かを決定する（ステップＳ８５）。
パルス充電部２２２は、端子電圧値ｖが制限電圧ＶＭＡＸより小さい場合は（ステップＳ８５：Ｙｅｓ）、ステップＳ８１に戻り、最初と同じ電流値Ｉｄで、次の充電パルス電圧を印加する。
【００６５】
パルス充電部２２２は、パルス電圧印加時の端子電圧値ｖが制限電圧ＶＭＡＸ以上となった場合には（ステップＳ８５：Ｎｏ）、電流値Ｉｄを低減した充電パルス電圧を設定して（ステップＳ８６）、ステップＳ８１に戻り、次の充電パルス電圧の印加を行う。電流値Ｉｄを低減する場合は、例えば最初の電流値Ｉｄの１／２とすることができる。なお、ステップＳ８５においても、少なくとも端子電圧値ｖが制限電圧ＶＭＡＸより大きいことが条件であればよい。
【００６６】
以上の通り、パルス充電において、充電パルス電圧を印加するごとに、開放電圧値ＯＣＶの推定および充電率ＳＯＣの推定を行い、充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣＦより小さい場合は、次の充電パルス電圧を印加する処理を繰り返すことで、充電を継続する。そして、充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣＦ以上となった場合には（ステップＳ８４：Ｎｏ）、図７のステップＳ０９に示すように、パルス充電部２２２は、充電処理を完了させる。なお、ステップＳ８４においても、少なくとも推定された充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣＦより大きいことが条件であればよい。
【００６７】
以上、本実施の形態によれば、充電パルス電圧７０１のＯＦＦ期間を短くすることができるため、充電を早く終了させることができる。
【００６８】
以上の通り、実施の形態の充電制御装置２０１は、
（１）バッテリ２０３に対する充電時に、バッテリ２０３の端子電圧値ｖおよび出力電流値ｉを測定し、測定した端子電圧値ｖおよび出力電流値ｉを用いた状態推定により、バッテリ２０３の開放電圧値ＯＣＶを推定する状態推定部２１１（推定部）と、
推定された開放電圧値ＯＣＶが第１所定値より大きい場合に、バッテリ２０３に対する充電パルス電圧の印加により、バッテリ２０３に対する充電を継続するパルス充電部２２２、２３２と、を有する。
状態推定部２１１は、パルス充電部２２２、２３２が充電パルス電圧を印加する度に、バッテリ２０３の開放電圧値ＯＣＶを推定する。
パルス充電部２２２、２３２は、開放電圧値ＯＣＶが推定される度に、推定された開放電圧値ＯＣＶを第１所定値よりも大きい第２所定値と比較する。
パルス充電部２２２、２３２は、推定された開放電圧値ＯＣＶが第２所定値より小さい場合、パルス充電部２２２、２３２における次の充電パルス電圧の印加を決定し、
パルス充電部２２２、２３２は、推定された開放電圧値ＯＣＶが第２所定値より大きい場合、パルス充電部２２２、２３２におけるバッテリ２０３に対する充電の終了を決定する。
【００６９】
バッテリ２０３が満充電に近くなると端子電圧ｖの測定値が低下するのに時間がかかるため、端子電圧ｖの測定値が開放電圧ＯＣＶに近づくのを待って充電パルス電圧を印加するか否かの決定を行うと、印加のタイミングが遅くなり、充電を完了するまでの時間が長くなっていた。
実施の形態では、端子電圧値および出力電流値を用いて開放電圧値ＯＣＶを推定し、推定値を基準として、充電パルス電圧を印加するか否かの決定を行う。これによって、次の充電パルス電圧の印加を速やかに決定することができ、結果としてバッテリ２０３の充電完了までの時間をより短くすることができる。
【００７０】
実施の形態の具体的な処理では、推定された開放電圧値ＯＣＶから更に推定した充電率ＳＯＣを基準としてパルス充電への切り替えと、次の充電パルス電圧の印加を決定しているが、前記したように、開放電圧値ＯＣＶと充電率ＳＯＣは一対一の対応関係にある（図４参照）。したがって、実質的には、推定した開放電圧値ＯＣＶを基準として、決定を行っていると言える。「開放電圧値ＯＣＶの第１所定値」は、「充電率ＳＯＣの所定値ＳＯＣ１」に対応し、「開放電圧値ＯＣＶの第２所定値」は、「充電率ＳＯＣの所定値ＳＯＣＦ」に対応する。
【００７１】
なお、パルス充電部２２２、２３２は、充電率ＳＯＣの代わりに、推定した開放電圧値ＯＣＶを第１所定値および第２所定値と比較して、パルス充電への切り替えと、次の充電パルス電圧の印加を決定しても良い。
【００７２】
（２）状態推定部２１１は、バッテリ２０３の等価回路モデル５Ａ（またはこれの変更である変更等価回路モデル５Ｂ）に基づいた伝達関数の係数を逐次演算することにより、開放電圧値ＯＣＶの推定処理を行う。
これによって、開放電圧値ＯＣＶを適切に推定することができる。
【００７３】
（３）パルス充電部２２２、２３２は、充電パルス電圧を印加した際のバッテリ２０３の端子電圧値ｖが制限電圧ＶＭＡＸ（第３所定値）より大きくなった場合に、当該充電パルス電圧よりも電流値を低減させた次の充電パルス電圧を印加する。
これによって、端子電圧値ｖが制限電圧ＶＭＡＸを超えないようにして充電を継続することができる。
【００７４】
［他の実施の形態］
以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は前記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の技術的範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施の形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステム、方法または装置も、本発明の範疇に含まれる。
【００７５】
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施の形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施の形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。
【符号の説明】
【００７６】
５Ａ  等価回路モデル
５Ｂ  変更等価回路モデル
２００  バッテリマネジメントシステム
２０１  充電制御装置
２０２  普通充電器
２０３  バッテリ
２１０  急速充電器
２１１  状態推定部
２１２  急速充電制御部
２１３  普通充電制御部
２２１、２３１  定電流充電部
２２２、２３２  パルス充電部
２４０  ＶＣＭ
２５０  車両駆動部
３０１  正極
３０２  負極
３０３  電解液
３０４  セパレータ
４０１  キャパシタ
４０２〜４０４  抵抗
７０１，７０２  充電パルス電圧
【図１】
2020162406.tif 000013
【図２】
2020162406.tif 000014
【図３】
2020162406.tif 000015
【図４】
2020162406.tif 000016
【図５】
2020162406.tif 000017
【図６】
2020162406.tif 000018
【図７】
2020162406.tif 000019
【図８】
2020162406.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月17日(2020.4.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値を推定する推定部と、
前記推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対する充電パルス電圧の印加により、前記バッテリに対する充電を継続するパルス充電部と、を有する充電制御装置であって、
前記推定部は、前記パルス充電部が前記充電パルス電圧の印加を終了した直後に、前記バッテリの等価回路モデルに基づいた伝達関数の係数を逐次演算することにより、前記開放電圧値を推定し、
前記パルス充電部は、前記開放電圧値が推定されると、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、次の充電パルス電圧を印加することで、前記充電パルス電圧の印加を周期的に行い、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記バッテリに対する充電を終了することを特徴とする充電制御装置。
【請求項２】
前記パルス充電部は、前記充電パルス電圧を印加した際の前記バッテリの端子電圧値が第３所定値より大きい場合に、当該充電パルス電圧よりも電流値を低減させた次の充電パルス電圧を印加することを特徴とする請求項１に記載の充電制御装置。
【請求項３】
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値の推定処理を行う推定ステップと、
前記推定処理によって推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対して充電パルス電圧を印加し、前記バッテリに対する充電を継続する充電パルス電圧印加ステップと、を含む充電制御方法であって、
前記充電パルス電圧印加ステップにおいて、
前記充電パルス電圧の印加を終了した直後に、前記バッテリの等価回路モデルに基づいた伝達関数の係数を逐次演算することにより、前記開放電圧値を推定し、
前記開放電圧値が推定されると、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、次の充電パルス電圧を印加することで、前記充電パルス電圧の印加を周期的に行い、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記バッテリに対する充電を終了することを特徴とする充電制御方法。
【請求項４】
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値の推定処理を行う推定ステップと、
前記推定処理によって推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対して充電パルス電圧を印加し、前記バッテリに対する充電を継続する充電パルス電圧印加ステップと、をコンピュータに実行させる充電制御プログラムであって、
前記充電パルス電圧印加ステップにおいて、
前記充電パルス電圧の印加を終了した直後に、前記バッテリの等価回路モデルに基づいた伝達関数の係数を逐次演算することにより、前記開放電圧値を推定し、
前記開放電圧値が推定されると、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、次の充電パルス電圧を印加することで、前記充電パルス電圧の印加を周期的に行い、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記バッテリに対する充電を終了することを特徴とする充電制御プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
前記特許文献１に記載の技術では、二次電池の開放電圧の測定値が基準電圧値以下になったタイミングで、次の充電パルス電圧を印加する。しかしながら、二次電池が満充電に近くなると開放電圧値ＯＣＶと基準電圧値との差が小さくなるため、測定値が基準電圧値以下になるまでの時間が長くなり、結果として充電を完了するまでに時間がかかっていた。
具体的には、充電パルス電圧を印加することによって、端子電圧値が大きく上昇し、充電パルス電圧の印加が終了すると、端子電圧値は下降する。しかしながら、端子電圧値は、充電パルス電圧の印加の終了後すぐに元の値に戻るわけではなく、徐々に下がっていき、開放電圧値ＯＣＶに近づいていく。
ここで、前記した特許文献１においては、端子電圧を直接的に測定し、測定値が基準電圧値以下になったタイミングにおいて、次の充電パルス電圧を印加していた。基準電圧値は、二次電池の満充電時の開放電圧値に近似する値である。
しかしながら、二次電池が満充電に近づくほど開放電圧値ＯＣＶと基準電圧値との差が小さくなるため、端子電圧値が基準電圧値以下になるまでの時間が長くかかるようになる。すなわち、充電パルス電圧の印加の終了後から端子電圧の測定値が基準電圧値以下になるまでの時間が長くなることによって、次の充電パルス電圧の印加が遅れ、充電完了に時間がかかることになる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係る充電制御装置は、
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値を推定する推定部と、
前記推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対する充電パルス電圧の印加により、前記バッテリに対する充電を継続するパルス充電部と、を有する充電制御装置であって、
前記推定部は、前記パルス充電部が前記充電パルス電圧の印加を終了した直後に、前記バッテリの等価回路モデルに基づいた伝達関数の係数を逐次演算することにより、前記開放電圧値を推定し、
前記パルス充電部は、前記開放電圧値が推定されると、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、次の充電パルス電圧を印加することで、前記充電パルス電圧の印加を周期的に行い、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記バッテリに対する充電を終了する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明に係る充電制御方法は、
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値の推定処理を行う推定ステップと、
前記推定処理によって推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対して充電パルス電圧を印加し、前記バッテリに対する充電を継続する充電パルス電圧印加ステップと、を含む充電制御方法であって、
前記充電パルス電圧印加ステップにおいて、
前記充電パルス電圧の印加を終了した直後に、前記バッテリの等価回路モデルに基づいた伝達関数の係数を逐次演算することにより、前記開放電圧値を推定し、
前記開放電圧値が推定されると、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、次の充電パルス電圧を印加することで、前記充電パルス電圧の印加を周期的に行い、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記バッテリに対する充電を終了する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明に係る充電制御プログラムは、
バッテリに対する充電時に、前記バッテリの端子電圧値および出力電流値を測定し、測定した端子電圧値および出力電流値を用いた状態推定により、前記バッテリの開放電圧値の推定処理を行う推定ステップと、
前記推定処理によって推定された前記開放電圧値が第１所定値より大きい場合に、前記バッテリに対して充電パルス電圧を印加し、前記バッテリに対する充電を継続する充電パルス電圧印加ステップと、をコンピュータに実行させる充電制御プログラムであって、
前記充電パルス電圧印加ステップにおいて、
前記充電パルス電圧の印加を終了した直後に、前記バッテリの等価回路モデルに基づいた伝達関数の係数を逐次演算することにより、前記開放電圧値を推定し、
前記開放電圧値が推定されると、推定された前記開放電圧値を前記第１所定値よりも大きい第２所定値と比較し、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より小さい場合、次の充電パルス電圧を印加することで、前記充電パルス電圧の印加を周期的に行い、
推定された前記開放電圧値が前記第２所定値より大きい場合、前記バッテリに対する充電を終了する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明によれば、充電パルス電圧の印加を終了した直後に、バッテリの等価回路モデルに基づいた伝達関数の係数を逐次演算して求めた開放電圧値を推定し、推定値が第２所定値より小さければ、次の充電パルス電圧を印加する。充電パルス電圧の印加直後に推定される開放電圧値は、バッテリの安定状態の開放電圧を示すものである。本発明によれば、バッテリが満充電に近くなって端子電圧の測定値が低下するのに時間がかかる場合でも、次の充電パルス電圧の印加を速やかに行うことができる。これによって、充電パルス電圧の印加が周期的に行われ、結果としてバッテリの充電完了までの時間をより短くすることができる。