(57)【要約】【課題】  斜め方向から撮影した画像を正面方向の画像に補正可能な画像補正装置を提供する。【解決手段】  本発明の画像補正装置において、記憶手段は、撮影対象物上の２点のマーカを含み鉛直方向と垂直に交わる水平面から前記マーカの上方に位置する撮像装置までの高さ（Ｈ）、前記撮影対象物の幅方向長さ（Ｘ）、及び、前記撮影対象物の前記幅方向に対して垂直に交わる奥行方向長さ（Ｙ）を記憶し、台形補正手段は、長さＨ、Ｘ、Ｙに基づき、撮影対象物の二次元座標を算出し、前記斜め上方からの撮影画像を正面方向からの撮影画像に補正する。【選択図】  図４
2020016920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶手段及び台形補正手段を含み、
前記記憶手段は、
撮影対象物上の２点のマーカを含み鉛直方向と垂直に交わる水平面から前記マーカの上方に位置する撮像装置までの高さ（Ｈ）、
前記撮影対象物の幅方向長さ（Ｘ）、及び、
前記撮影対象物の前記幅方向に対して垂直に交わる奥行方向長さ（Ｙ）
を記憶し、
前記台形補正手段は、
前記撮影装置により斜め上方から撮影された撮影対象物画像の前記２点のマーカを検出し、前記高さ（Ｈ）から前記２点のマーカの二次元座標を算出し、
前記２点のマーカの二次元座標から、前記２点のマーカの水平面に対して、逆投影して前記２点のマーカの三次元座標を算出し、
前記２点のマーカの三次元座標から、前記幅方向長さ（Ｘ）及び前記奥行方向長さ（Ｙ）に基づき前記撮影対象物の三次元座標を算出し、
前記撮影対象物の三次元座標を二次元に投影して、前記撮影対象物の二次元座標を算出し、
前記撮影対象物の二次元座標に対し、前記斜め上方からの撮影画像を正面方向からの撮影画像に補正する
画像補正装置。
【請求項２】
画像取得手段、画像補正手段、及び、カウント手段を含み、
前記画像取得手段は、カウント対象物を含む画像を取得し、
前記画像補正手段は、請求項１記載の画像補正装置であり、取得された画像を正面方向からの撮影画像に補正し、
前記カウント手段は、補正された画像からカウント対象物をカウントする
カウント装置。
【請求項３】
さらに、カウント領域抽出手段を含み、
前記カウント領域抽出手段は、前記補正画像から、カウント領域を抽出し、
前記カウント手段は、前記抽出されたカウント領域の画像を二値化画像に変換し、前記二値化画像に対し、予め規定した基準を満たす領域をカウント対象物とみなし、前記カウント領域をカウントする
請求項２記載のカウント装置。
【請求項４】
前記カウント領域抽出手段は、前記取得画像から、予め規定されたコントラスト以上の領域をカウント領域として抽出する
請求項３記載のカウント装置。
【請求項５】
条件設定工程及び台形補正工程を含み、
前記条件設定工程は、
撮影対象物上の２点のマーカを含み鉛直方向と垂直に交わる水平面から前記マーカの上方に位置する撮像装置までの高さ（Ｈ）、
前記撮影対象物の幅方向長さ（Ｘ）、及び、
前記撮影対象物の前記幅方向に対して垂直に交わる奥行方向長さ（Ｙ）
を設定し、
前記台形補正工程は、
前記撮影装置により斜め上方から撮影された撮影対象物画像の前記２点のマーカを検出し、前記高さ（Ｈ）から前記２点のマーカの二次元座標を算出し、
前記２点のマーカの二次元座標から、前記２点のマーカの水平面に対して、逆投影して前記２点のマーカの三次元座標を算出し、
前記２点のマーカの三次元座標から、前記幅方向長さ（Ｘ）及び前記奥行方向長さ（Ｙ）に基づき前記撮影対象物の三次元座標を算出し、
前記撮影対象物の三次元座標を二次元に投影して、前記撮影対象物の二次元座標を算出し、
前記撮影対象物の二次元座標に対し、前記斜め上方からの撮影画像を正面方向からの撮影画像に補正する
画像補正方法。
【請求項６】
画像取得工程、画像補正工程、及び、カウント工程を含み、
前記画像取得工程は、カウント対象物を含む画像を取得し、
前記画像補正工程は、請求項５記載の画像補正方法により、取得された画像を正面方向からの撮影画像に補正し、
前記カウント工程は、補正された画像からカウント対象物をカウントする
カウント方法。
【請求項７】
さらに、カウント領域抽出工程を含み、
前記カウント領域抽出工程は、前記補正画像から、カウント領域を抽出し、
前記カウント工程は、前記抽出されたカウント領域の画像を二値化画像に変換し、前記二値化画像に対し、予め規定した基準を満たす領域をカウント対象物とみなし、前記カウント領域をカウントする
請求項６記載のカウント方法。
【請求項８】
前記カウント領域抽出工程は、前記取得画像から、予め規定されたコントラスト以上の領域をカウント領域として抽出する
請求項７記載のカウント方法。
【請求項９】
請求項５から８のいずれか一項に記載のカウント方法をコンピュータ上で実行可能なプログラム。
【請求項１０】
請求項９記載のプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像補正装置、カウント装置、画像補正方法、カウント方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場では、部品、中間品及び最終製品の個数をカウント（計数）することが、生産管理の一部として実施されている。製品等のカウントは、人が目視により実施することが多いが、人によるカウントは、労力と時間がかかるという問題がある。
【０００３】
特許文献１では、人によるカウントに代えて、スマートフォン等の携帯端末で撮影した画像を基に、製品等を自動的にカウントする技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−２２３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術は、人がカウント対象物の製品等を撮影し、撮影の際に撮影ガイドで適切な画像を撮影する等の技術に関するものであるが、正面方向から撮影することを前提とした技術である。一方、工場では、天井にカメラが設置されていることが多く、天井設置されたカメラを利用できれば、人が製品等を撮影する必要が無いが、製品等の配置場所は、必ずしもカメラの正面方向にあるとは限られず、製品等を正面（天井から見た場合は真下）方向から撮影することは困難であり、斜め方向から撮影した画像では、カウント精度に問題が出る恐れがある。
【０００６】
そこで、本発明は、斜め方向から撮影した画像であっても正面方向の画像に補正可能な画像補正装置、カウント装置、画像補正方法、及びカウント方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明の画像補正装置は、
記憶手段及び台形補正手段を含み、
前記記憶手段は、
撮影対象物上の２点のマーカを含み鉛直方向と垂直に交わる水平面から前記マーカの上方に位置する撮像装置までの高さ（Ｈ）、
前記撮影対象物の幅方向長さ（Ｘ）、及び、
前記撮影対象物の前記幅方向に対して垂直に交わる奥行方向長さ（Ｙ）
を記憶し、
前記台形補正手段は、
前記撮影装置により斜め上方から撮影された撮影対象物画像の前記２点のマーカを検出し、前記高さ（Ｈ）から前記２点のマーカの二次元座標を算出し、
前記２点のマーカの二次元座標から、前記２点のマーカの水平面に対して、逆投影して前記２点のマーカの三次元座標を算出し、
前記２点のマーカの三次元座標から、前記幅方向長さ（Ｘ）及び前記奥行方向長さ（Ｙ）に基づき前記撮影対象物の三次元座標を算出し、
前記撮影対象物の三次元座標を二次元に投影して、前記撮影対象物の二次元座標を算出し、
前記撮影対象物の二次元座標に対し、前記斜め上方からの撮影画像を正面方向からの撮影画像に補正する。
【０００８】
本発明のカウント装置は、
画像取得手段、画像補正手段、及び、カウント手段を含み、
前記画像取得手段は、カウント対象物を含む画像を取得し、
前記画像補正手段は、本発明の画像補正装置であり、取得された画像を正面方向からの撮影画像に補正し、
前記カウント手段は、補正された画像からカウント対象物をカウントする。
【０００９】
本発明の画像補正方法は、
条件設定工程及び台形補正工程を含み、
前記条件設定工程は、
撮影対象物上の２点のマーカを含み鉛直方向と垂直に交わる水平面から前記マーカの上方に位置する撮像装置までの高さ（Ｈ）、
前記撮影対象物の幅方向長さ（Ｘ）、及び、
前記撮影対象物の前記幅方向に対して垂直に交わる奥行方向長さ（Ｙ）
を設定し、
前記台形補正工程は、
前記撮影装置により斜め上方から撮影された撮影対象物画像の前記２点のマーカを検出し、前記高さ（Ｈ）から前記２点のマーカの二次元座標を算出し、
前記２点のマーカの二次元座標から、前記２点のマーカの水平面に対して、逆投影して前記２点のマーカの三次元座標を算出し、
前記２点のマーカの三次元座標から、前記幅方向長さ（Ｘ）及び前記奥行方向長さ（Ｙ）に基づき前記撮影対象物の三次元座標を算出し、
前記撮影対象物の三次元座標を二次元に投影して、前記撮影対象物の二次元座標を算出し、
前記撮影対象物の二次元座標に対し、前記斜め上方からの撮影画像を正面方向からの撮影画像に補正する。
【００１０】
本発明のカウント方法は、
画像取得工程、画像補正工程、及び、カウント工程を含み、
前記画像取得工程は、カウント対象物を含む画像を取得し、
前記画像補正工程は、本発明の画像補正方法により、取得された画像を正面方向からの撮影画像に補正し、
前記カウント工程は、補正された画像からカウント対象物をカウントする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、斜め方向から撮影された画像であっても正面方向に補正することができ、その結果、カウント精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態１の画像補正装置及びカウント装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態１の画像補正装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態１のカウント装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態１の画像補正装置における処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態１での条件設定を説明する説明図である。
【図６】図６は、実施形態１の画像補正を説明する説明図である。
【図７】図７は、実施形態２のカウント装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態２のカウント装置のカウント方法を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明のカウント装置において、さらに、カウント領域抽出手段を含み、前記カウント領域抽出手段は、前記補正画像から、カウント領域を抽出し、前記カウント手段は、前記抽出されたカウント領域の画像を二値化画像に変換し、前記二値化画像に対し、予め規定した基準を満たす領域をカウント対象物とみなし、前記カウント領域をカウントするという態様であってもよい。本態様によれば、金属パイプ等のように光を反射したり光沢がある部材であっても、精度よくカウント可能である。
【００１４】
前記カウント領域抽出手段は、前記取得画像から、予め規定されたコントラスト以上の領域をカウント領域として抽出するという態様であってもよい。
【００１５】
本発明のカウント方法において、さらに、カウント領域抽出工程を含み、前記カウント領域抽出工程は、前記補正画像から、カウント領域を抽出し、前記カウント工程は、前記抽出されたカウント領域の画像を二値化画像に変換し、前記二値化画像に対し、予め規定した基準を満たす領域をカウント対象物とみなし、前記カウント領域をカウントするという態様であってもよい。
【００１６】
前記カウント領域抽出工程は、前記取得画像から、予め規定されたコントラスト以上の領域をカウント領域として抽出するという態様であってもよい。
【００１７】
本発明のプログラムは、本発明の画像補正方法又はカウント方法をコンピュータ上で実行可能なプログラムである。
【００１８】
本発明の記録媒体は、本発明のプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００１９】
本発明のカウント（計数）対象物は、特に制限されず、例えば、角材、パイプ、線材、鋼材、板等の部材、原料が封入された缶、瓶、袋体等、製品が梱包された段ボール箱等が挙げられる。
【００２０】
つぎに、本発明の実施形態について、図１から図８を用いて説明する。本発明は、下記の実施形態によって何ら限定及び制限されない。なお、図１から図８において、同一部分には、同一符号を付している。各実施形態における説明は、それぞれ、互いを援用できる。
【００２１】
［実施形態１］
本実施形態は、本発明の画像補正装置の一例を含むカウント装置の例である。図１は、本実施形態のカウント装置１の一例の構成を示すブロック図である。図１に示すように、カウント装置１は、画像取得手段１１、画像補正手段（画像補正装置）１２、カウント領域抽出手段１３、及び、カウント手段１４を含む。また、図２のブロック図に示すように、画像補正装置１２は、記憶手段１２１及び台形補正手段１２２を含む。図１に示すように、カウント装置１は、通信回線網２を介して、天井Ｃに配置された撮像装置（カメラ）３と接続可能である。カメラ３は、台車５に搭載された板材（カウント対象物）４を、上方から、撮影可能である。ユーザー端末６は、通信回線網２を介して、カウント装置１に接続可能である。本発明のカウント装置１及び画像補正装置１２は、例えば、システムとしてサーバーに組み込まれていてもよい。また、本発明のカウント装置１及び画像補正装置１２は、例えば、本発明のプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）であってもよい。また、図示していないが、カウント装置１及び画像補正装置１２は、通信回線網２を介して、システム管理者の外部端末とも接続可能であり、システム管理者は、外部端末からカウント装置１及び画像補正装置１２の管理を実施してもよい。
【００２２】
通信回線網２は、特に制限されず、公知のネットワークを使用でき、例えば、有線でも無線でもよい。通信回線網２は、例えば、インターネット回線、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ  Ｗｉｄｅ  Ｗｅｂ）、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）等が挙げられる。
【００２３】
ユーザー端末６としては、例えば、ＰＣ、スマートフォン、タブレット、携帯電話等が挙げられる。
【００２４】
図３に、カウント装置１のハードウエア構成のブロック図を例示する。カウント装置１は、例えば、ＣＰＵ（中央処理装置）１０１、メモリ１０２、バス１０３、記憶装置１０４、入力装置１０５、ディスプレイ１０６、通信デバイス１０７等を有する。カウント装置１の各部は、それぞれのインタフェース（Ｉ／Ｆ）により、バス１０３を介して接続されている。
【００２５】
ＣＰＵ１０１は、カウント装置１の全体の制御を担う。カウント装置１において、ＣＰＵ１０１により、例えば、本発明のプログラムやその他のプログラムが実行され、また、各種情報の読み込みや書き込みが行われる。具体的には、例えば、ＣＰＵ１０１が、画像取得手段１１、カウント領域抽出手段１３、及び、カウント手段１４として機能する。
【００２６】
バス１０３は、例えば、外部機器とも接続できる。前記外部機器は、例えば、外部記憶装置（外部データベース等）、プリンター等があげられる。カウント装置１は、例えば、バス１０３に接続された通信デバイス１０７により、通信回線網２に接続でき、通信回線網２を介して、前記外部機器と接続することもでき、また、カメラ３及びユーザー端末６にも接続することができる。
【００２７】
メモリ１０２は、例えば、メインメモリを含み、前記メインメモリは、主記憶装置ともいう。ＣＰＵ１０１が処理を行う際には、例えば、後述する記憶装置１０４に記憶されている本発明のプログラム等の種々の動作プログラム１０８を、メモリ１０２が読み込み、ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２からデータを受け取って、プログラム１０８を実行する。前記メインメモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。メモリ１０２は、例えば、さらに、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）を含む。
【００２８】
記憶装置１０４は、例えば、前記メインメモリ（主記憶装置）に対して、いわゆる補助記憶装置ともいう。前述のように、記憶装置１０４には、本発明のプログラムを含む動作プログラム１０８が格納されている。記憶装置１０４は、例えば、記憶媒体と、前記記憶媒体に読み書きするドライブとを含む。前記記憶媒体は、特に制限されず、例えば、内蔵型でも外付け型でもよく、ＨＤ（ハードディスク）、ＦＤ（フロッピー（登録商標）ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＭＯ、ＤＶＤ、フラッシュメモリー、メモリーカード等が挙げられ、前記ドライブは、特に制限されない。記憶装置１０４は、例えば、記憶媒体とドライブとが一体化されたハードディスクドライブ（ＨＤＤ）であってもよい。
【００２９】
カウント装置１は、例えば、さらに、入力装置１０５、ディスプレイ１０６を有する。入力装置１０５は、例えば、タッチパネル、キーボード、マウス等である。ディスプレイ１０６は、例えば、ＬＥＤディスプレイ、液晶ディスプレイ等が挙げられる。
【００３０】
カウント装置１において、メモリ１０２及び記憶装置１０４は、ユーザーからのアクセス情報及びログ情報、並びに、外部データベース（図示せず）から取得した情報を記憶することも可能である。
【００３１】
画像補正装置１２は、ＣＰＵ１０１内の台形補正手段１２２及び記憶装置１０４内の記憶手段１２１から構成される。記憶手段１０４には、後述する情報が記憶され、これらの情報に基づき、台形補正手段１２２によって画像が補正される。
【００３２】
次に、本実施形態の画像補正装置１２における画像処理の一例について、撮影対象物として台車に搭載された板材を例にとり、図４のフローチャート、図５及び図６の説明図に基づき、説明する。
【００３３】
まず、処理を開始するにあたり（ＳＴＡＲＴ）、条件設定を行う（Ｓ２１）。条件設定する項目は、（１）撮影対象物上の２点のマーカを含み鉛直方向と垂直に交わる水平面から前記マーカの上方に位置する撮像装置までの高さ（Ｈ）、（２）前記撮影対象物の幅方向長さ（Ｘ）、及び、（３）前記撮影対象物の前記幅方向に対して垂直に交わる奥行方向長さ（Ｙ）、である。
【００３４】
図５に示すように、撮影対象物が、台車５及び台車５に搭載された板材４である場合、まず、床Ａからカメラ３までの高さＨａを記憶手段１２１に登録する。また、床Ａから台車５の２点のマーカＭ１、Ｍ２を含み鉛直方向と垂直に交わる水平面Ｚまでの高さＨｂを記憶手段１２１に登録する。そして、高さＨａから高さＨｂを差し引くことにより、２点のマーカＭ１、Ｍ２を含む水平面Ｚからカメラ３までの高さＨを求め、高さＨを記憶手段１２１に登録する。
【００３５】
図５に示すように、前記幅方向長さ（Ｘ）として、台車５の幅方向長さ（Ｘ）を記憶手段１２１に登録し、前記奥行方向長さ（Ｙ）として、台車５の奥行方向長さ（Ｙ）を記憶手段１２１に登録する。
【００３６】
次に、図６（Ａ）に示すように、カメラ３により斜め上方から台車５を撮影して画像Ｇを取得し、図６（Ｂ）に示すように、画像Ｇに対し、台車５の２点のマーカＭ１、Ｍ２を検出し、そして、記憶手段１２１に登録された高さ（Ｈ）から、２点のマーカＭ１、Ｍ２の二次元座標を算出する（Ｓ２２）。
【００３７】
次に、２点のマーカＭ１、Ｍ２の二次元座標から、２点のマーカＭ１、Ｍ２の水平面に対して、逆投影して２点のマーカＭ１、Ｍ２の三次元座標を算出する（Ｓ２３）。
【００３８】
次に、２点のマーカＭ１、Ｍ２の三次元座標から、前記幅方向長さ（Ｘ）及び前記奥行方向長さ（Ｙ）に基づき板材４及び台車５の三次元座標を算出し（Ｓ２４）、ついで、前記撮影対象物の三次元座標を二次元に投影して、図６（Ｃ）に示すように、板材４及び台車５の二次元座標Ｂを算出する（Ｓ２５）。
【００３９】
次に、図６（Ｄ）に示すように、板材４及び台車５の二次元座標Ｂに対し、斜め上方からの撮影画像を正面方向からの撮影画像に補正し（Ｓ２６）、画像補正を終了する（ＥＮＤ）。
【００４０】
［実施形態２］
次に、図１に示すカウント装置１において、画像補正装置１２によって補正された画像を用いて台車５の板材４をカウントする例を、図１、図７及び図８に基づき説明する。
【００４１】
まず、カメラ３により、台車５に搭載されている複数の板材（カウント対象物）４を、上方から撮影する（ＳＴＡＲＴ）。撮影された画像は、通信回線網２を介して、カウント装置１の画像取得手段１１によって取得される（Ｓ１）。
【００４２】
次に、実施形態１で説明した画像補正装置１２による画像補正により、取得した画像を補正する（Ｓ２）。
【００４３】
次に、カウント領域抽出手段１２により、補正された画像からカウント領域が抽出される（Ｓ３）。カウント領域の抽出は、例えば、コントラストによる抽出及びフレームの設定により実施される。
【００４４】
コントラストによる抽出は、例えば、図８（Ａ）に示すように、取得された画像Ｇの中で、予め定めたコントラスト以上の領域をカウント領域として抽出し、その領域をフレームＦで囲む。
【００４５】
次に、抽出したカウント領域を二値化して二値化画像に変換する（Ｓ４）。図８（Ａ）に示すように、フレームＦ内のカウント領域を二値化し、図８（Ｂ）に示すように、白黒画像とする。図８（Ｂ）において、各黒部分の面積を算出し、予め設定した面積の範囲の黒部分を板材（カウント対象物）４と認識し（Ｓ５）、板材（カウント対象物）４をカウントし（Ｓ６）、カウントを終了する（ＥＮＤ）。カウント領域認識工程Ｓ５において、予め設定した面積の範囲の黒部分を板材（カウント対象物）４と認識するのは、前記範囲の下限値より小さい場合はノイズとして、前記範囲の上限値より大きい場合は板材（カウント対象物）４ではないとして、カウントから除外するためである。カウントされた結果は、カウント装置１から、通信回線網２を介して、ユーザー端末６に出力され、ユーザーは、カウント結果をユーザー端末６で確認することができる。
【００４６】
［実施形態３］
本実施形態のプログラムは、実施形態１の画像補正方法及び実施形態２のカウント方法を、コンピュータ上で実行可能なプログラムである。また、本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等が挙げられる。
【００４７】
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をできる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明によれば、例えば、固定されたカメラから撮影した画像により、自動的にカウント対象物のカウントを高精度で実施可能となり、カウントが必要な工場及び店舗等の業務管理等に有用である。
【符号の説明】
【００４９】
１  カウント装置
２  通信回線網
３  カメラ（撮像装置）
４  カウント対象物（板材）
５  台車
６  ユーザー端末
１１  画像取得手段
１２  画像補正手段（画像補正装置）
１３  カウント領域抽出手段
１４  カウント手段
１０１  ＣＰＵ（中央処理装置）
１０２  メモリ
１０３  バス
１０４  記憶装置
１０５  入力装置
１０６  ディスプレイ
１０８  通信デバイス
Ａ  床
Ｂ  二次元座標
Ｃ  天井
Ｆ  フレーム
Ｇ  画像
Ｈ、Ｈａ、Ｈｂ  高さ
Ｍ１、Ｍ２  マーカ
Ｘ、Ｙ  長さ
Ｚ  水平面
【図１】
2020016920.tif 000003
【図２】
2020016920.tif 000004
【図３】
2020016920.tif 000005
【図４】
2020016920.tif 000006
【図５】
2020016920.tif 000007
【図６】
2020016920.tif 000008
【図７】
2020016920.tif 000009
【図８】
2020016920.tif 000010