(57)【要約】【課題】探索対象装置から送信されている電波を受信してその探索対象装置の位置を特定する際に、１回の測定では探索者が探索対象装置に到達できない場合でも、探索者を探索対象装置に到達させることを可能とする。【解決手段】ＧＰＳ受信部１５は、ＧＰＳ電波を受信することにより自装置の位置情報を取得する。ＬＰＷＡ通信部１６は、探索対象装置２０から送信されるＬＰＷＡ回線の電波を受信する。制御部３３は、ＧＰＳ受信部１５により取得された複数の測定地点における自装置の位置情報と、複数の測定地点のそれぞれにおいてＬＰＷＡ通信部１６により受信した電波の電波強度から推定される自装置と探索対象装置２０との距離とを用いて、探索対象装置２０の位置を算出する。そして、制御部３３は、算出した探索対象装置２０の位置に探索者を誘導するための通知を行う。【選択図】図３
2020139910.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の位置情報を取得する取得手段と、
探索対象装置からの電波を受信する受信手段と、
前記取得手段により取得された複数地点における自装置の位置情報と、前記複数地点のそれぞれにおいて前記受信手段により受信した電波の電波強度から推定される自装置と前記探索対象装置との距離とを用いて、前記探索対象装置の位置を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記探索対象装置の位置に探索者を誘導するための通知を行う通知手段と、
を備えた情報処理装置。
【請求項２】
前記算出手段が、複数地点において取得された自装置の位置情報と、当該地点における自装置と探索対象装置との間の距離の情報うち、探索対象装置からの電波の電波強度が強い情報を優先的に用いて、前記探索対象装置の位置を算出する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記算出手段が、前記受信手段により受信した電波の電波強度のうち、連続して取得された他の電波強度よりも予め設定された値以上弱い電波強度の情報を用いることなく前記探索対象装置の位置を算出する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記通知手段が、前記探索対象装置の位置に移動するための移動方向を表示することにより探索者を前記探索対象装置の位置に誘導する請求項１から３のいずれか記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記通知手段が、前記移動方向に加えて、自装置と前記探索対象装置との距離を表示することにより探索者を前記探索対象装置の位置に誘導する請求項４記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記算出手段が、前記受信手段により受信可能な電波とは異なる周波数帯域の電波を前記探索対象装置から受信することにより得られた受信位置と前記探索対象装置との推定距離と、当該受信位置とを用いて、前記探索対象装置の概略位置を算出し、
前記通知手段が、前記算出手段により算出された前記探索対象装置の概略位置に探索者を誘導するための通知を行い、
前記算出手段が、自装置と前記探索対象装置との距離が予め設定された距離以下となった場合、前記取得手段により取得された複数地点における自装置の位置情報と、前記複数地点のそれぞれにおいて前記受信手段により受信した電波の電波強度から推定される自装置と前記探索対象装置との距離とを用いて、前記探索対象装置の位置を算出する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記受信手段により受信可能な電波とは異なる周波数帯域の電波が、前記受信手段により受信可能な電波と比較して、位置測定の精度が低く、広域通信が可能な電波である請求項６記載の情報処理装置。
【請求項８】
自装置の位置情報を取得する取得ステップと、
探索対象装置からの電波を受信する受信ステップと、
前記取得ステップにおいて取得された複数地点における自装置の位置情報と、前記複数地点のそれぞれにおいて前記受信ステップにおいて受信した電波の電波強度から推定される自装置と前記探索対象装置との距離とを用いて、前記探索対象装置の位置を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記探索対象装置の位置に探索者を誘導するための通知を行う通知ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、発信機が発信する電波を受信して受信電波強度を計測する電波計測手段と、自装置の位置を計測する位置計測手段とを備えた１台の携帯型端末を用いて、携帯型端末を位置移動させて複数の異なる地点における受信電波強度および携帯型端末の位置を計測して、多地点で得られた計測結果から発信機の位置を推定する位置推定システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１４２１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、探索対象装置から送信されている電波を受信してその探索対象装置の位置を特定する際に、１回の測定では探索者が探索対象装置に到達できない場合でも、探索者を探索対象装置に到達させることが可能な情報処理装置およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
［情報処理装置］
請求項１に係る本発明は、自装置の位置情報を取得する取得手段と、
探索対象装置からの電波を受信する受信手段と、
前記取得手段により取得された複数地点における自装置の位置情報と、前記複数地点のそれぞれにおいて前記受信手段により受信した電波の電波強度から推定される自装置と前記探索対象装置との距離とを用いて、前記探索対象装置の位置を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記探索対象装置の位置に探索者を誘導するための通知を行う通知手段とを備えた情報処理装置である。
【０００６】
請求項２に係る本発明は、前記算出手段が、複数地点において取得された自装置の位置情報と、当該地点における自装置と探索対象装置との間の距離の情報うち、探索対象装置からの電波の電波強度が強い情報を優先的に用いて、前記探索対象装置の位置を算出する請求項１記載の情報処理装置である。
【０００７】
請求項３に係る本発明は、前記算出手段が、前記受信手段により受信した電波の電波強度のうち、連続して取得された他の電波強度よりも予め設定された値以上弱い電波強度の情報を用いることなく前記探索対象装置の位置を算出する請求項１記載の情報処理装置である。
【０００８】
請求項４に係る本発明は、前記通知手段が、前記探索対象装置の位置に移動するための移動方向を表示することにより探索者を前記探索対象装置の位置に誘導する請求項１から３のいずれか記載の情報処理装置である。
【０００９】
請求項５に係る本発明は、前記通知手段が、前記移動方向に加えて、自装置と前記探索対象装置との距離を表示することにより探索者を前記探索対象装置の位置に誘導する請求項４記載の情報処理装置である。
【００１０】
請求項６に係る本発明は、前記算出手段が、前記受信手段により受信可能な電波とは異なる周波数帯域の電波を前記探索対象装置から受信することにより得られた受信位置と前記探索対象装置との推定距離と、当該受信位置とを用いて、前記探索対象装置の概略位置を算出し、
前記通知手段が、前記算出手段により算出された前記探索対象装置の概略位置に探索者を誘導するための通知を行い、
前記算出手段が、自装置と前記探索対象装置との距離が予め設定された距離以下となった場合、前記取得手段により取得された複数地点における自装置の位置情報と、前記複数地点のそれぞれにおいて前記受信手段により受信した電波の電波強度から推定される自装置と前記探索対象装置との距離とを用いて、前記探索対象装置の位置を算出する請求項１記載の情報処理装置である。
【００１１】
請求項７に係る本発明は、前記受信手段により受信可能な電波とは異なる周波数帯域の電波が、前記受信手段により受信可能な電波と比較して、位置測定の精度が低く、広域通信が可能な電波である請求項６記載の情報処理装置である。
【００１２】
［プログラム］
請求項８に係る本発明は、自装置の位置情報を取得する取得ステップと、
探索対象装置からの電波を受信する受信ステップと、
前記取得ステップにおいて取得された複数地点における自装置の位置情報と、前記複数地点のそれぞれにおいて前記受信ステップにおいて受信した電波の電波強度から推定される自装置と前記探索対象装置との距離とを用いて、前記探索対象装置の位置を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記探索対象装置の位置に探索者を誘導するための通知を行う通知ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る本発明によれば、探索対象装置から送信されている電波を受信してその探索対象装置の位置を特定する際に、１回の測定では探索者が探索対象装置に到達できない場合でも、探索者を探索対象装置に到達させることが可能な情報処理装置を提供することができる。
【００１４】
請求項２に係る本発明によれば、電波強度が強い情報を優先的に用いない場合と比較して、高い精度で探索対象装置の位置を算出することができる情報処理装置を提供することができる。
【００１５】
請求項３に係る本発明によれば、連続して取得された他の電波強度よりも予め設定された値以上弱い電波強度の情報を用いた場合と比較して、高い精度で探索対象装置の位置を算出することができる情報処理装置を提供することができる。
【００１６】
請求項４に係る本発明によれば、探索者が移動すべき移動方向を把握することが可能な情報処理装置を提供することができる。
【００１７】
請求項５に係る本発明によれば、探索者が探索対象装置に近づいていることを把握することが可能な情報処理装置を提供することができる。
【００１８】
請求項６に係る本発明によれば、探索対象装置までの距離が離れている場合でも、探索対象装置の位置まで探索者を到達させることが可能な情報処理装置を提供することができる。
【００１９】
請求項７に係る本発明によれば、探索対象装置までの距離が離れている場合でも、探索対象装置の位置まで探索者を到達させることが可能な情報処理装置を提供することができる。
【００２０】
請求項８に係る本発明によれば、探索対象装置から送信されている電波を受信してその探索対象装置の位置を特定する際に、１回の測定では探索者が探索対象装置に到達できない場合でも、探索者を探索対象装置に到達させることが可能なプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態の位置探索システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態における携帯端末装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態における携帯端末装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態の携帯端末装置１０の動作を示すフローチャートである。
【図５】携帯端末装置１０を保持した探索者が移動している最中に、携帯端末装置１０により複数の測定地点において測定が行われる様子を示す図である。
【図６】探索者が移動している最中に複数の測定地点においてそれぞれ測定が実行された場合の測定データ例を示す図である。
【図７】測定地点Ｂと探索対象装置２０との間に電波遮蔽物６１が存在する様子を説明するための図である。
【図８】探索対象装置２０の位置を算出する際の算出方法の具体例を示す図である。
【図９】探索者を探索対象装置２０の位置まで誘導する際に、携帯端末装置１０における表示画面例を示す図である。
【図１０】最初に、設置されているＬＰＷＡ通信網を用いて探索対象装置２０の概略位置を把握する場合の様子を説明するための図である。
【図１１】最初に、設置されているＬＰＷＡ通信網を用いて探索対象装置２０の概略位置を把握し、その後に携帯端末装置１０を用いて探索対象装置２０の位置を探索する場合の様子を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
図１は本発明の一実施形態の位置探索システムの構成を示す図である。
【００２４】
本発明の一実施形態の位置探索システムは、図１に示されるように、探索対象装置２０と、探索者により操作される携帯端末装置１０とから構成されている。
【００２５】
そして、本実施形態の位置探索システムは、例えば、紛失あるいは盗難により所在が不明となったプリンタ装置等の事務機器や各種装置の探索を行って、これらの装置を探し出す際に用いられる。
【００２６】
本実施形態の位置探索システムでは、図１に示す探索対象装置２０を、携帯端末装置１０を保持した探索者が探し出す場合について説明する。
【００２７】
ここで、探索対象装置２０には、省電力広域無線通信回線であるＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）回線を介して自装置の識別情報が含まれたビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置３０が取り付けられている。
【００２８】
このＬＰＷＡは、ＬＰＷＡＮ（Low Power Wide Area Network）とも呼ばれ、高速通信を行うことはできないが低消費電力で広い領域においてデータの送受信が可能な無線通信回線である。
【００２９】
具体的には、このＬＰＷＡにより、例えば９２０ＭＨｚ帯域の電波を用いてデータの送受信を行い、数ｋｍ〜数１０ｋｍの距離が離れた装置間でデータの送受信を行うことができる。また、バッテリにより上記のビーコン信号送信装置３０の電源供給を行った場合でも、例えば５〜１０年という数年単位でビーコン信号の送信を継続することができるような低消費電力を実現することができる。
【００３０】
そして、探索者に保持される携帯端末装置１０は、例えばスマートフォン等により構成され、ＬＰＷＡ回線の電波を受信することできる機能を備えている。
【００３１】
次に、本実施形態の位置探索システムにおける携帯端末装置１０のハードウェア構成を図２に示す。
【００３２】
携帯端末装置１０は、図２に示されるように、ＣＰＵ１１、メモリ１２、フラッシュメモリ等の記憶装置１３、タッチパネル又は液晶ディスプレイ等のユーザインタフェース（ＵＩの略）装置１４、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１５、ＬＰＷＡ通信部１６を有する。これらの構成要素は、制御バス１７を介して互いに接続されている。
【００３３】
ＣＰＵ１１は、メモリ１２または記憶装置１３に格納された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、携帯端末装置１０の動作を制御する。なお、本実施形態では、ＣＰＵ１１は、メモリ１２または記憶装置１３内に格納された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明するが、当該プログラムをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してＣＰＵ１１に提供することも可能である。
【００３４】
図３は、上記の制御プログラムが実行されることにより実現される携帯端末装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【００３５】
本実施形態の携帯端末装置１０は、図３に示されるように、ＧＰＳ受信部１５、ＬＰＷＡ通信部１６と、操作受付部３１と、表示部３２と、制御部３３と、データ格納部３４とを備えている。
【００３６】
表示部３２は、制御部３３により制御され、ユーザに各種情報を表示する。操作受付部３１は、ユーザにより行われた各種操作情報を入力する。
【００３７】
ＧＰＳ受信部１５は、ＧＰＳ電波を受信することにより自装置の位置情報を取得する。
【００３８】
ＬＰＷＡ通信部１６は、探索対象装置２０から送信されるＬＰＷＡ回線の電波を受信する。
【００３９】
制御部３３は、ＧＰＳ受信部１５により取得された複数の測定地点における自装置の位置情報と、複数の測定地点のそれぞれにおいてＬＰＷＡ通信部１６により受信した電波の電波強度から推定される自装置と探索対象装置２０との距離とを用いて、探索対象装置２０の位置を算出する。例えば、制御部３３は、３つの測定地点における測定結果を用いて、三点測位による算出方法により探索対象装置２０の位置を算出する。
【００４０】
その際に、制御部３３は、複数の測定地点において取得された自装置の位置情報と、それぞれの測定地点における自装置と探索対象装置２０との間の距離の情報うち、探索対象装置２０からの電波の電波強度が強い情報を優先的に用いて、探索対象装置２０の位置を算出する。
【００４１】
さらに、制御部３３は、ＬＰＷＡ通信部１６により受信した電波の電波強度のうち、連続して取得された他の電波強度よりも予め設定された値以上弱い電波強度の情報を用いることなく探索対象装置２０の位置を算出する。
【００４２】
そして、制御部３３は、算出した探索対象装置２０の位置に探索者を誘導するための通知を行う。
【００４３】
具体的には、制御部３３は、探索対象装置２０の位置に移動するための移動方向を表示部３２に表示することにより探索者を探索対象装置２０の位置に誘導する。
【００４４】
さらに、制御部３３は、移動方向に加えて、自装置と探索対象装置２０との距離を表示部３２に表示することにより探索者を探索対象装置２０の位置に誘導するようにしても良い。
【００４５】
次に、本実施形態の位置探索システムにおける携帯端末装置１０の動作について図面を参照して詳細に説明する。
【００４６】
先ず、本実施形態の携帯端末装置１０による探索対象装置２０の探索を行う際の動作を図４のフローチャートに示す。
【００４７】
探索者が移動を開始して探索対象装置２０の探索を携帯端末装置１０に指示すると、携帯端末装置１０は、ステップＳ１０１において、探索対象装置２０の識別情報が含まれるＬＰＷＡ回線の電波の受信を開始する。
【００４８】
そして、探索者が携帯端末装置１０保持して移動することにより、携帯端末装置１０は、図５に示すように、ステップＳ１０２において、探索対象装置２０から送信されるビーコン信号の電波を様々な場所で受信して、探索対象装置２０から受信した電波の電波強度、および自装置の位置情報を測定する。
【００４９】
このように、携帯端末装置１０を保持した探索者が移動している最中に、携帯端末装置１０により複数の測定地点において測定が行われる様子を図５に示す。
【００５０】
ここで、探索対象装置２０から送信される電波の電波強度の測定は、例えば１０秒間隔、１分間隔というように予め設定された間隔で行うようにしても良いし、探索者が携帯端末装置１０を操作して測定指示を行った際に行うようにしても良い。
【００５１】
そして、探索者が移動している最中にこのような測定が複数の測定地点においてそれぞれ実行される。このような測定により得られた測定データ例を図６に示す。
【００５２】
図６では、複数の測定地点において測定された自装置の位置情報および電波強度と、測定された電波強度により算出される自装置から探索対象装置２０までの距離の情報が測定地点に対応付けて格納されている。
【００５３】
そして、ステップＳ１０３において、探索者が探索対象装置を発見しない場合には、携帯端末装置１０では、ステップＳ１０４において、図６に示した複数の特定地点における測定結果のうち、電波強度が強い３点の測定結果が選択される。
【００５４】
なお、その際に携帯端末装置１０の制御部３３は、他の測定地点と比較して大幅に電波強度の低い測定データについては除いて、探索対象装置２０の位置算出を行う測定データを選択する。具体的には、図７に示すように、測定地点Ｂと探索対象装置２０との間に電波遮蔽物６１が存在する場合、測定地点Ｂにおける測定データにおける電波強度は、他の測定地点と比較して大幅に弱くなる。そのため、制御部３３は、測定地点Ｂにおける測定データを除いた他の測定データの中から、探索対象装置２０の位置算出を行う測定データを選択する。
【００５５】
そして、携帯端末装置１０では、制御部３３は、ステップＳ１０５において、選択した３点の測定結果に基づいて、探索対象装置２０の位置を算出する。この探索対象装置２０の位置の算出方法の具体例を図８に示す。
【００５６】
図８に示した算出方法は、三点測位による算出方法であり、測定地点α、β、γという３つの測定地点からの距離に基づいて探索対象装置２０の位置を算出する場合の例を示している。
【００５７】
測定地点αの座標が（ｘ１、ｙ１）、測定地点αと探索対象装置２０までの距離がｒ１、測定地点βの座標が（ｘ２、ｙ２）、測定地点βと探索対象装置２０までの距離がｒ２、測定地点γの座標が（ｘ３、ｙ３）、測定地点γと探索対象装置２０までの距離がｒ３とした場合、探索対象装置２０の座標（ｘ、ｙ）は下記のような式を満たす値を算出することにより得られる。
【００５８】
（ｘ−ｘ１）2＋（ｙ−ｙ１）2＝ｒ１2
（ｘ−ｘ２）2＋（ｙ−ｙ２）2＝ｒ２2
（ｘ−ｘ３）2＋（ｙ−ｙ３）2＝ｒ３2
【００５９】
そして、携帯端末装置１０の制御部３３は、ステップＳ１０６において、算出された探索対象装置２０の位置に探索者を誘導するための移動方向・移動距離を表示部３２に表示する。
【００６０】
このようにして表示される携帯端末装置１０における表示画面例を図９に示す。図９では、探索対象装置２０までの移動方向、移動距離に加えて、探索対象装置２０までの残距離を探索者に表示する場合の例が示されている。探索者を探索対象装置２０の位置に誘導するための表示画面は、探索者が移動する毎に随時更新される。
【００６１】
なお、携帯端末装置１０は、探索者が現在向いている方向を地磁気センサやジャイロセンサ等により検出して、検出した探索者の向いている方向と、探索対象装置２０の位置までの方向とに基づいて、探索者に移動すべき移動方向を表示するようにしても良い。
【００６２】
上記までの説明では、携帯端末装置１０単独で探索対象装置２０の位置の探索を行う場合について説明したが、先ず、設置されているＬＰＷＡ通信網を用いて、探索対象装置２０の概略位置を把握して、その後に携帯端末装置１０を用いて探索対象装置２０の位置を探索するようにしても良い。
【００６３】
このようにして探索対象装置２０の位置を探索する場合の様子を図１０、図１１を参照して説明する。
【００６４】
図１０では、固定された３つの基地局４１〜４３と、この基地局４１〜４３と管理サーバ６０とをＬＰＷＡ通信網５０により接続する通信システムを用いて探索対象装置２０の概略位置を特定する場合が示されている。
【００６５】
管理サーバ６０では、基地局４１〜４３の位置は予め分かっているため、この基地局４１〜４３の位置情報と、基地局４１〜４３によりそれぞれ受信した探索対象装置２０からのＬＰＷＡ回線の電波強度とを用いて、図８に示したような三点測位法により探索対象装置２０の位置を算出することができる。
【００６６】
そして、探索者の携帯端末装置１０では、管理サーバ６０から探索対象装置２０の位置情報を取得して表示部３２に表示することにより、探索者は探索対象装置２０の概略位置を把握することができる。
【００６７】
そして、図１１に示すように、探索者が探索対象装置２０の近くまで移動することにより、携帯端末装置１０を用いて探索対象装置２０を探索して見つけ出すことができる。
【００６８】
なお、図１０、図１１に示すようにＬＰＷＡ通信網を用いて探索対象装置２０の概略位置を算出する場合、携帯端末装置１０は、ＬＰＷＡ回線の電波でなくＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energyの略）通信の電波を利用して、探索対象装置２０の位置を探索するようにしても良い。
【００６９】
ＢＬＥ通信の電波の到達距離は、ＬＰＷＡ回線の電波の到達距離と比較して短いが、ＬＰＷＡ回線の電波を利用した場合よりも高い精度で探索対象装置２０の位置を探索することができる。
【００７０】
このような構成とする場合、携帯端末装置１０はＢＬＥ受信部を備えた構成として、制御部３３は、このＢＬＥ受信部により受信可能な電波とは異なる周波数帯域のＬＰＷＡ回線の電波を探索対象装置２０から受信することにより得られた受信位置と探索対象装置２０との推定距離の情報と、その受信位置の情報とを管理サーバ６０が取得して、これらの情報を用いて探索対象装置２０の概略位置を算出する。
【００７１】
そして、制御部３３は、算出した探索対象装置２０の概略位置に探索者を誘導するための通知を行う。
【００７２】
そして、自装置と探索対象装置２０との距離が予め設定された距離以下となった場合、制御部３３は、ＧＰＳ受信部１５により取得された複数の測定地点における自装置の位置情報と、複数の測定地点のそれぞれにおいてＢＬＥ受信部により受信した電波の電波強度から推定される自装置と探索対象装置２０との距離とを用いて、探索対象装置２０の位置を算出して探索者を算出した位置まで誘導し続ける。
【００７３】
なお、このような場合、上述したようにＢＬＥ受信部により受信可能な電波とは異なる周波数帯域のＬＰＷＡ回線の電波は、ＢＬＥ受信部により受信可能な電波と比較して、位置測定の精度は低く、広域通信が可能な電波である。
【００７４】
[変形例]
上記実施形態では、スマートフォンのような携帯端末装置により探索対象装置の位置の探索を行う場合を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、携帯端末装置以外の様々な情報処理装置により探索対象装置の位置の探索を行う場合でも同様に本発明を適用することができるものである。
【符号の説明】
【００７５】
１０    携帯端末装置
１１    ＣＰＵ
１２    メモリ
１３    記憶装置
１４    ユーザインタフェース装置
１５    ＧＰＳ受信部
１６    ＬＰＷＡ通信部
１７    制御バス
２０    探索対象装置
３０    ビーコン信号送信装置
３１    操作受付部
３２    表示部
３３    制御部
３４    データ格納部
４１〜４３    基地局
５０    ＬＰＷＡ通信網
６０    管理サーバ
６１    電波遮蔽物
【図１】
2020139910.tif 000003
【図２】
2020139910.tif 000004
【図３】
2020139910.tif 000005
【図４】
2020139910.tif 000006
【図５】
2020139910.tif 000007
【図６】
2020139910.tif 000008
【図７】
2020139910.tif 000009
【図８】
2020139910.tif 000010
【図９】
2020139910.tif 000011
【図１０】
2020139910.tif 000012
【図１１】
2020139910.tif 000013