(57)【要約】【課題】イーサネット通信における途絶の原因を迅速に究明すること。【解決手段】異常監視装置は、電源と、イーサネットポートと、周辺機器と制御装置との間のイーサネット通信に関する異常が発生しているか否かを判定する異常判定部と、前記イーサネット通信に関する異常が発生していると判定された場合、前記周辺機器の動作に関する動作情報を収集する情報収集部と、前記イーサネットポートを介して、収集した前記動作情報をイーサネット通信に基づいて外部に送信する情報送信部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源と、
イーサネットポートと、
周辺機器と制御装置との間のイーサネット通信に関する異常が発生しているか否かを判定する異常判定部と、
前記イーサネット通信に関する異常が発生していると判定された場合、前記周辺機器の動作に関する動作情報を収集する情報収集部と、
前記イーサネットポートを介して、収集した前記動作情報をイーサネット通信に基づいて外部に送信する情報送信部と、
を備える異常監視装置。
【請求項２】
イーサネット通信に関する情報を記憶する記憶部を備え、
前記情報送信部は、前記イーサネット通信に関する情報に基づいて、前記動作情報をブロードキャスト通信で外部に送信する、請求項１に記載の異常監視装置。
【請求項３】
前記周辺機器の動作に関する動作情報は、前記周辺機器における電源がオフの場合、通信処理が異常終了の場合、又はイーサネットケーブルの物理的な切断の場合を示す情報である、請求項１又は請求項２に記載の異常監視装置。
【請求項４】
前記異常監視装置がイーサネットトランシーバである、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の異常監視装置。
【請求項５】
前記周辺機器が前記異常監視装置を備える、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の異常監視装置。
【請求項６】
前記周辺機器がロボット周辺機器であり、前記制御装置がロボット制御装置である、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の異常監視装置。
【請求項７】
前記ロボット周辺機器が教示操作盤である、請求項６に記載の異常監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等に配置されるロボットシステムでは、ロボット制御装置及びロボット本体とともに、ロボット制御装置にプログラムを教示する教示操作盤等の複数のロボット周辺機器が当該ロボット周辺に配置される。なお、ロボット周辺機器には、ベルトコンベアやレール式搬送台車等も含まれてもよい。ロボット制御装置は、例えば、ロボット制御装置のイーサネットポートを介して、イーサネットケーブルで複数のロボット周辺機器の各々に接続され、プログラムに基づく動作指令等の情報をイーサネット（登録商標）通信により送受信している。これにより、複数のロボット周辺機器の動作を連動させた高度なロボットの動作が実現されている。
そのような高度なロボットの動作に対して、ロボットやロボット周辺機器の運転状態を監視し、検出した運転状態が規定動作範囲や規定速度を逸脱した場合に、ロボット停止信号や周辺装置停止信号を出力する技術が知られている。例えば、特許文献１参照。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５５９０１６４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、イーサネット通信は、意図せずに途絶する場合がある。ここで、イーサネット通信の途絶とは、通信相手からの通信パケットを一定時間以上受信できないことである。そのイーサネット通信の途絶の原因には、（１）通信相手の装置の電源がオフになった場合、（２）通信相手の通信ソフトウェアがハングアップ（異常終了）した場合、（３）イーサネットケーブルが破損した、あるいはイーサネットポートから外れた等の物理的な切断の場合等がある。
イーサネット通信の途絶が発生した場合、ロボット制御装置とロボット周辺機器の間で情報の送受信が不可能となり、ロボット制御装置とロボット周辺機器を含むロボットシステム全体が、動作停止、又は異常動作に陥ることがある。しかしながら、ロボット制御装置は、ロボット周辺機器から通信パケットを受信しない点について、上記１、２、３のいずれの場合でも同じであり、どの原因による途絶なのか、すなわちロボット周辺機器がどのような状況にあるのかを判別することが困難である。
このような場合、ロボットシステムの復旧には、作業者が、イーサネット通信の途絶の原因を特定し、原因に応じた復旧作業を行う必要がある。しかしながら、ロボット周辺機器によっては容易に近づけない場所に設置されている場合があり、イーサネット通信の途絶の原因究明に多大な時間や労力が必要となる場合がある。
【０００５】
そこで、イーサネット通信における途絶の原因を迅速に究明することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の異常監視装置の一態様は、電源と、イーサネットポートと、周辺機器と制御装置との間のイーサネット通信に関する異常が発生しているか否かを判定する異常判定部と、前記イーサネット通信に関する異常が発生していると判定された場合、前記周辺機器の動作に関する動作情報を収集する情報収集部と、前記イーサネットポートを介して、収集した前記動作情報をイーサネット通信に基づいて外部に送信する情報送信部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
一態様によれば、イーサネット通信における途絶の原因を迅速に究明することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態に係るロボットシステムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。
【図２】図１の異常監視装置の異常監視処理について説明するフローチャートである。
【図３】ロボットシステムの構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、一実施形態について図面を用いて説明する。
＜一実施形態＞
図１は、一実施形態に係るロボットシステムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。図１に示すように、ロボットシステムは、ロボット制御装置１０、ロボット２０、及びロボット周辺機器３０を有する。
【００１０】
ロボット制御装置１０とロボット２０は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。なお、ロボット制御装置１０とロボット２０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワーク６０を介して相互に接続されていてもよい。この場合、ロボット制御装置１０、及びロボット２０は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えてもよい。
【００１１】
ロボット制御装置１０とロボット周辺機器３０は、ロボット制御装置１０の図示しないイーサネットポートと、後述するロボット周辺機器３０のイーサネットポート４０５、５０４とを用いて、ネットワーク６０を介して互いに接続されてもよい。
なお、ロボット制御装置１０は、２以上の複数のロボット周辺機器３０が接続されていてもよい。
【００１２】
ロボット制御装置１０は、プログラムを解析して、ロボット２０及びロボット周辺機器３０に対して動作指令を出力し、ロボット２０及びロボット周辺機器３０の動作を制御する制御装置（「ロボットコントローラ」とも呼ばれる）である。
また、ロボット制御装置１０は、動作指令に対するロボット２０及びロボット周辺機器３０の動作の状態を示す動作情報を、ロボット２０及びロボット周辺機器３０から取得してもよい。
【００１３】
ロボット２０は、ロボット制御装置１０の制御に基づいて動作するロボットである。ロボット２０は、ロボット制御装置１０の制御に基づいてアームや、ハンド等のエンドエフェクタといった可動部を駆動する。ロボット２０は、例えば、自動車や電子部品を生産する工場で使用される一般的な産業用ロボットにより実現することができる。
【００１４】
ロボット周辺機器３０は、例えば、ロボット制御装置１０にプログラムを教示する教示操作盤である。そして、ロボット周辺機器３０は、前述したように、例えば、ロボット周辺機器３０の動作状態を示す動作情報を、ロボット制御装置１０に送信する。なお、ロボット周辺機器３０は、教示操作盤に限定されず、ロボット２０の周辺に配置され、ロボット制御装置１０からの動作指令を受信し、ロボット２０と連動して動作するベルトコンベアやレール式搬送台車等であってもよい。
また、ロボット周辺機器３０は、後述するように、ロボット制御装置１０との間のイーサネット通信を監視する異常監視装置５０を含む。異常監視装置５０は、例えば、当該通信に関する異常を検出した場合、検出した通信に関する異常の内容を動作情報として、ブロードキャスト通信によりロボット制御装置１０に通知する機能を有する。
【００１５】
＜ロボット周辺機器３０が備える機能ブロック＞
次に、ロボット周辺機器３０が備える機能ブロックについて説明をする。
図１に示すように、ロボット周辺機器３０は、主計算装置４０と、異常監視装置５０とを含んで構成される。
【００１６】
主計算装置４０は、例えば、コンピュータ装置であり、ロボット制御装置１０からの動作指令に基づいて、ロボット周辺機器３０の動作を制御する。主計算装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）４０１、揮発性記憶媒体であるＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）４０２、不揮発性記憶媒体であるＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）４０３、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）装置４０４、イーサネットポート４０５、及び電源４０６を有する。そして、ＣＰＵ４０１、ＤＲＡＭ４０２、ＨＤＤ４０３、Ｉ／Ｏ装置４０４、及びイーサネットポート４０５は、バス４０７を介して、通信可能に接続される。
【００１７】
ＣＰＵ４０１は、ＨＤＤ４０３からＤＲＡＭ４０２にロードされた各種プログラムに従って各種の処理を実行してもよい。
ＤＲＡＭ４０２は、ＣＰＵ４０１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等を記憶してもよい。なお、ＤＲＡＭ４０２に替えて、ＲＡＭやＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  ＲＡＭ）等の揮発性記憶媒体が使用されてもよい。
【００１８】
ＨＤＤ４０３は、各種プログラムや各種データを記憶してもよい。また、ＨＤＤ４０３は、ロボット周辺機器３０（主計算装置４０）に割り当てられたＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレス、及びＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス等のイーサネット通信に関する情報を記憶してもよい。なお、ＨＤＤ４０３に替えて、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）等の不揮発性記憶媒体が使用されてもよい。
Ｉ／Ｏ装置４０４は、例えば、キーボードやタッチパネル等の入力装置（図示しない）と、液晶ディスプレイ等の出力装置（図示しない）を含んでもよい。
【００１９】
イーサネットポート４０５は、図示しないイーサネットケーブルが差し込まれることにより、ロボット周辺機器３０（主計算装置４０）は、ネットワーク６０を介してロボット制御装置１０との間でイーサネット通信が可能となる。
電源４０６は、主計算装置４０に配置され、ＣＰＵ４０１、ＤＲＡＭ４０２、ＨＤＤ４０３、Ｉ／Ｏ装置４０４、及びイーサネットポート４０５に電力を供給してもよい。
【００２０】
異常監視装置５０は、前述したように、ロボット制御装置１０とロボット周辺機器３０（主計算装置４０）との間のイーサネット通信を監視し、イーサネット通信に関する異常を検出した場合、検出した異常の動作情報をブロードキャスト通信によりロボット制御装置１０に通知する。そのために、異常監視装置５０は、例えば、異常判定部５０１、情報収集部５０２、情報送信部５０３、イーサネットポート５０４、記憶部５０５、及び電源５０６を有する。すなわち、異常監視装置５０は、イーサネットトランシーバとして動作する。
【００２１】
異常判定部５０１は、例えば、ロボット制御装置１０とロボット周辺機器３０（主計算装置４０）との間のイーサネット通信に関する異常が発生しているか否かを判定してもよい。
より具体的には、異常判定部５０１は、例えば、所定の時間間隔で周期的にロボット周辺機器３０（主計算装置４０）の動作を監視する。異常判定部５０１は、主計算装置４０の電源４０６がオフになっていることを検出した場合、前述の（１）によるイーサネット通信に関する異常が発生していると判定してもよい。また、異常判定部５０１は、ＣＰＵ４０１における各種処理のうち通信処理が異常終了（ハングアップ）していることを検出した場合、前述の（２）によるイーサネット通信に関する異常が発生していると判定してもよい。また、異常判定部５０１は、イーサネットポート４０５において、所定の期間に亘ってロボット制御装置１０との間で通信パケットが送受信されていないことを検知した場合、イーサネットケーブルが壊れた、あるいはイーサネットポート４０５から外れた等の物理的な切断の前述の（３）によるイーサネット通信に関する異常が発生していると判定してもよい。
なお、所定の時間間隔、及び所定の期間は、ロボットシステムが設置された工場の環境や、ロボット２０やロボット周辺機器３０に対する動作指令の内容に応じて適宜設定されてもよい。
また、異常判定部５０１は、例えば、所定の時間間隔で周期的にロボット周辺機器３０の動作を監視することで、異常監視装置５０の負荷を軽減することができる。
【００２２】
情報収集部５０２は、イーサネット通信に関する異常が発生していると異常判定部５０１により判定された場合、ロボット周辺機器３０の動作に関する動作情報を収集してもよい。
より具体的には、情報収集部５０２は、例えば、電源４０６のオフによりイーサネット通信の異常が発生している場合、電源４０６がオフを示す情報を、ロボット周辺機器３０の動作情報として収集してもよい。
また、情報収集部５０２は、ＣＰＵ４０１における通信処理の異常終了（ハングアップ）によりイーサネット通信の異常が発生している場合、ロボット周辺機器３０の動作に関する動作情報として、所定の情報を収集してもよい。所定の情報とは、例えば、主計算装置４０のＣＰＵ４０１のレジスタ、揮発性記憶媒体（ＤＲＡＭ４０２）、不揮発性記憶媒体（ＨＤＤ４０３）、Ｉ／Ｏ装置４０４に出力されている内容（例えば、ダンプ）である。
また、情報収集部５０２は、イーサネットケーブルが破損した、あるいはイーサネットポート４０５から外れた等の物理的な切断によりイーサネット通信の異常が発生している場合、所定の期間に亘って通信パケットを送受信していないことを示すロボット周辺機器３０の動作に関する動作情報として、所定の情報を収集してもよい。
【００２３】
情報送信部５０３は、イーサネットポート５０４を介して、情報収集部５０２により収集された動作情報を、イーサネット通信に基づいてロボット制御装置１０に送信してもよい。
より具体的には、情報送信部５０３は、後述するように、イーサネットポート５０４を介して、記憶部５０５に記憶されたロボット周辺機器３０（主計算装置４０）のＭＡＣアドレスを用いたブロードキャスト通信により、収集した動作情報をロボット制御装置１０に送信する。
【００２４】
この場合、ロボット制御装置１０は、例えば、予め制御対象のロボット周辺機器３０（主計算装置４０）のＭＡＣアドレスを図示しない記憶部に記憶してもよい。ロボット制御装置１０は、図示しないイーサネットポートを介して受信したブロードキャスト通信のパケットに含まれる送信元のＭＡＣアドレスと、図示しない記憶部に記憶されたＭＡＣアドレスとを比較し、制御対象のロボット周辺機器３０（主計算装置４０）か否かを判定してもよい。これにより、ロボット制御装置１０は、ロボット周辺機器３０の主計算装置４０との間でイーサネット通信の途絶が発生したとしても、ロボット周辺機器３０における動作情報を取得することができる。そして、ロボット制御装置１０は、動作情報を解析することにより、イーサネット通信の途絶が、主計算装置４０の電源４０６がオフになったことによるものか、通信処理の異常終了（ハングアップ）によるものか、イーサネットケーブルが破損した、あるいはイーサネットポート４０５から外れた等の物理的な切断によるものかを特定することができる。
【００２５】
イーサネットポート５０４は、図示しないイーサネットケーブルが差し込まれることにより、ネットワーク６０に接続されてもよい。これにより、ロボット制御装置１０は、情報送信部５０３により送信された主計算装置４０の動作情報を、ネットワーク６０を介して取得することができる。
記憶部５０５は、ＲＯＭ等の不揮発性記憶媒体であり、ロボット周辺機器３０（主計算装置４０）のＭＡＣアドレス等のイーサネット通信に関する情報を記憶してもよい。
【００２６】
電源５０６は、異常監視装置５０に配置され、異常判定部５０１、情報収集部５０２、情報送信部５０３、イーサネットポート５０４、及び記憶部５０５に電力を供給してもよい。これにより、異常監視装置５０は、仮に主計算装置４０に電力を供給する電源４０６がオフになった場合でも、ロボット周辺機器３０（主計算装置４０）の動作に関する動作情報を確実にロボット制御装置１０に送信することができる。
【００２７】
＜異常監視装置５０の異常監視処理＞
次に、一実施形態に係る異常監視装置５０の異常監視処理に係る動作について説明する。
図２は、図１の異常監視装置５０の異常監視処理について説明するフローチャートである。
【００２８】
ステップＳ１１において、異常判定部５０１は、ロボット周辺機器３０（主計算装置４０）においてイーサネット通信に関する異常が発生しているか否かを判定する。イーサネット通信に関する異常が発生している場合、処理はステップＳ１２に進む。一方、イーサネット通信に関する異常が発生していない場合、処理はステップＳ１１に留まり、異常判定部５０１は、所定の時間間隔で周期的にロボット周辺機器３０のイーサネット通信に関する動作を監視する。
【００２９】
ステップＳ１２において、情報収集部５０２は、ステップＳ１１でイーサネット通信に関する異常が発生していると判定されたことにより、ロボット周辺機器３０の動作に関する動作情報を収集する。
【００３０】
ステップＳ１３において、情報送信部５０３は、ステップＳ１２で収集された動作情報を、イーサネットポート５０４を介して、ロボット周辺機器３０（主計算装置４０）のＭＡＣアドレスを用いたブロードキャスト通信でロボット制御装置１０に送信する。
【００３１】
以上により、一実施形態の異常監視装置５０は、所定の時間間隔で周期的にロボット周辺機器３０（主計算装置４０）の動作を監視する。異常監視装置５０は、イーサネット通信に関する異常が発生した場合、ロボット周辺機器３０の動作に関する動作情報として、ＣＰＵ４０１のレジスタ、揮発性記憶媒体（ＤＲＡＭ４０２）、不揮発性記憶媒体（ＨＤＤ４０３）、Ｉ／Ｏ装置４０４に出力されている内容を収集する。すなわち、異常監視装置５０は、電源４０６のオフによりイーサネット通信の異常が発生した場合、電源４０６がオフを示す情報を、ロボット周辺機器３０の動作情報として収集する。また、異常監視装置５０は、ＣＰＵ４０１における通信処理が異常終了（ハングアップ）によりイーサネット通信の異常が発生した場合、ＣＰＵ４０１のレジスタ、揮発性記憶媒体（ＤＲＡＭ４０２）、不揮発性記憶媒体（ＨＤＤ４０３）、Ｉ／Ｏ装置４０４に出力されている内容を、ロボット周辺機器３０の動作情報として収集する。また、異常監視装置５０は、イーサネットケーブルが破損した、あるいはイーサネットポート４０５から外れた等の物理的な切断によりイーサネット通信の異常が発生した場合、所定の期間に亘って通信パケットを送受信していないことを示すＣＰＵ４０１のレジスタ、揮発性記憶媒体（ＤＲＡＭ４０２）、不揮発性記憶媒体（ＨＤＤ４０３）、Ｉ／Ｏ装置４０４に出力されている内容を、ロボット周辺機器３０の動作情報として収集する。
そして、異常監視装置５０は、イーサネットポート５０４を介して、ロボット周辺機器３０（主計算装置４０）のＭＡＣアドレスを用いたブロードキャスト通信により、収集した動作情報をロボット制御装置１０に送信する。
【００３２】
これにより、ロボット制御装置１０は、ロボット周辺機器３０の主計算装置４０との間でイーサネット通信の途絶が発生したとしても、ロボット周辺機器３０（主計算装置４０）における動作情報を取得することができる。そして、ロボット制御装置１０は、動作情報を解析することにより、イーサネット通信の途絶が、電源４０６がオフになったことによるものか、通信処理の異常終了（ハングアップ）によるものか、イーサネットケーブルが壊れた、あるいはイーサネットポート４０５から外れた等の物理的な切断によるものかを特定することができる。
すなわち、異常監視装置５０が、イーサネット通信に関する異常が発生したロボット周辺機器３０の動作に関する動作情報をロボット制御装置１０に送信することにより、イーサネット通信の途絶の原因について迅速に究明することが可能となる。そして、イーサネット通信の途絶により停止したロボットシステムの復旧に必要な労力及び時間を低減することができる。
【００３３】
また、ロボット制御装置１０は、取得したロボット周辺機器３０（主計算装置４０）の動作情報、及びイーサネット通信の途絶の原因を電子的に記録することにより、例えば、時間当たりの途絶発生率等を統計的に容易に得ることができる。そして、ロボットシステムの作業者は、例えば、時間当たりの途絶発生率等に基づいて、イーサネット通信の途絶に対する対策を取ることができる。
【００３４】
以上、一実施形態について説明したが、異常監視装置５０は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。
【００３５】
上述の実施形態では、異常監視装置５０は、ロボット周辺機器３０に含まれたが、ロボット周辺機器３０と異なる装置として、ロボット周辺機器３０に配置されてもよい。
この場合、異常監視装置５０は、例えば、図３に示すように、ロボット制御装置１０により制御されるｎ個のロボット周辺機器３０Ａ（１）−３０Ａ（ｎ）の動作を監視してもよい（ｎは、２以上の整数）。なお、異常監視装置５０と、ロボット周辺機器３０Ａ（１）−３０Ａ（ｎ）の各々とは、例えば、図示しない接続インタフェースを介して、有線又は無線で互いに直接接続されてもよい。
そして、異常監視装置５０は、ロボット周辺機器３０Ａ（１）−３０Ａ（ｎ）のうちイーサネット通信の途絶が発生したロボット周辺機器３０Ａに関する動作情報を、ブロードキャスト通信で送信してもよい。
なお、ロボット周辺機器３０Ａ（１）−３０Ａ（ｎ）の各々は、図１のロボット周辺機器３０に対応する。
【００３６】
なお、一実施形態における、ロボット制御装置１０、並びにロボット周辺機器３０に含まれる主計算装置４０及び異常監視装置５０に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【００３７】
異常監視装置５０に含まれる各構成部は、電子回路等を含むハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ソフトウェアによって実現される場合には、このソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ（異常監視装置５０）にインストールされる。また、これらのプログラムは、リムーバブルメディアに記録されてユーザに配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。また、ハードウェアで構成する場合、上記の装置に含まれる各構成部の機能の一部または全部を、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）等の集積回路（ＩＣ）で構成することができる。具体的には、異常判定部５０１は、ＣＰＵ異常判定用電子回路としてもよい。また、情報収集部５０２は、情報収集用電子回路としてもよい。また、情報送信部５０３は、情報送信用電子回路としてもよい。
【００３８】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ-ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００３９】
なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００４０】
以上を換言すると、本開示の異常監視装置は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
（１）本開示の異常監視装置５０は、電源５０６と、イーサネットポート５０４と、周辺機器（ロボット周辺機器３０）と制御装置（ロボット制御装置１０）との間のイーサネット通信に関する異常が発生しているか否かを判定する異常判定部５０１と、イーサネット通信に関する異常が発生していると判定された場合、周辺機器の動作に関する動作情報を収集する情報収集部５０２と、イーサネットポート５０４を介して、収集した動作情報をイーサネット通信に基づいて外部に送信する情報送信部５０３と、を備える。
この異常監視装置５０によれば、イーサネット通信に関する異常が発生したとしても、ロボット周辺機器３０の動作に関する動作情報をロボット制御装置１０に送信することができ、イーサネット通信の途絶の原因について迅速に究明することが可能となる。
【００４１】
（２）イーサネット通信に関する情報（ＭＡＣアドレス）を記憶する記憶部５０５を備え、情報送信部５０３は、イーサネット通信に関する情報に基づいて、動作情報をブロードキャスト通信で外部に送信してもよい。
そうすることで、ロボット周辺機器３０の動作に関する動作情報をロボット制御装置１０に確実に送信することができる。
【００４２】
（３）周辺機器の動作に関する動作情報は、周辺機器における電源４０６がオフの場合、通信処理が異常終了の場合、又はイーサネットケーブルの物理的な切断の場合を示す情報であってもよい。
そうすることで、イーサネット通信の途絶の原因を特定することができる。
【００４３】
（４）異常監視装置５０がイーサネットトランシーバであってもよい。
そうすることで、（１）から（３）と同様の効果を奏することができる。
【００４４】
（５）周辺機器が異常監視装置５０を備えてもよい。
そうすることで、（１）から（４）と同様の効果を奏することができる。
【００４５】
（６）周辺機器がロボット周辺機器３０であり、制御装置がロボット制御装置１０であってもよい。
そうすることで、ロボット制御装置１０とロボット周辺機器３０を含むロボットシステムが、動作停止、又は異常動作に陥ることを回避することができる。
【００４６】
（７）ロボット周辺機器３０が教示操作盤であってもよい。
そうすることで、（６）と同様の効果を奏することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１０  ロボット制御装置
２０  ロボット
３０  ロボット周辺機器
４０  主計算装置
５０  異常監視装置
５０１  異常判定部
５０２  情報収集部
５０３  情報送信部
５０４  イーサネットポート
５０６  電源
【図１】
2020189385.tif 000003
【図２】
2020189385.tif 000004
【図３】
2020189385.tif 000005