(57)【要約】【課題】整地ロータの高さ位置を圃場状況に応じて適切に設定することができる移植機を提供する。【解決手段】この移植機は、走行機体の後部に昇降可能に連結された植付作業機と、植付作業機の前方に配置され、左右方向に延びるロータ軸１２を中心に回転して圃場を整地する整地ロータ１３と、整地ロータ１３を昇降させる昇降装置１５と、圃場を整地する際に整地ロータ１３が泥水を左右に押し分けることにより発生する水流を受けて回動する回動部材１８と、回動部材１８が受ける水流の強さを検出する検知センサ２１と、検知センサ２１の検出値に基づいて昇降装置１５を制御する制御部と、を備えている。【選択図】図３
2020162446.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行機体と、該走行機体の後部に昇降可能に連結された植付部と、該植付部の前方に配置され、左右方向に延びる軸を中心に回転して圃場を整地する整地ロータと、を備えた移植機において、
前記整地ロータを昇降させる昇降装置と、
圃場を整地する際に前記走行機体の走行に伴って前記整地ロータが泥水を左右に押し分けることにより発生する水流を受けて回動する回動部材と、
前記回動部材が受ける水流の強さを検出する検知センサと、
前記検知センサの検出値に基づいて前記昇降装置を制御する制御部と、を備えてなる、
ことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記制御部は、
前記検知センサの検出値が第１の閾値を超えている場合に、前記整地ロータが上昇するように前記昇降装置を制御し、
前記検知センサの検出値が前記第１の閾値よりも低い第２の閾値を下回っている場合に、前記整地ロータが下降するように前記昇降装置を制御し、
前記検知センサの検出値が前記第１の閾値と前記第２の閾値との間の値である場合に、前記整地ロータの昇降位置を変化させないように前記昇降装置を制御する第１のモードを実行可能である、
請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
前記制御部は、
前記検知センサの検出値が前記第１の閾値よりも低い第３の閾値を超えている場合に、前記整地ロータが上昇するように前記昇降装置を制御し、
前記検知センサの検出値が前記第２の閾値よりも低い第４の閾値を下回っている場合に、前記整地ロータが下降するように前記昇降装置を制御し、
前記検知センサの検出値が前記第３の閾値と前記第４の閾値との間の値である場合に、前記整地ロータの昇降位置を変化させないように前記昇降装置を制御する第２のモードを実行可能である、
請求項２に記載の移植機。
【請求項４】
前記回動部材は前記整地ロータの左側方に配置される第１の回動部材であり、
前記検知センサは前記第１の回動部材の回動角度を検出する第１の検知センサであり、
前記整地ロータの右側方に配置される第２の回動部材と、
前記第２の回動部材の回動角度を検出する第２の検知センサと、を備え、
前記制御部は、前記第１の検知センサから検出される前記第１の回動部材の回動角度と前記第２の検知センサから検出される前記第２の回動部材の回動角度との平均値を算出し、該平均値に基づいて前記昇降装置を制御する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移植機。
【請求項５】
前記回動部材は前記整地ロータの左側方に配置される第１の回動部材であり、
前記検知センサは前記第１の回動部材の回動角度を検出する第１の検知センサであり、
前記整地ロータの右側方に配置される第２の回動部材と、
前記第２の回動部材の回動角度を検出する第２の検知センサと、
前記植付部の左側方及び右側方にそれぞれ配置されて格納状態と作動状態に変位可能な第１の線引きマーカー及び第２の線引きマーカーと、を備え、
前記制御部は、前記第１の線引きマーカーが前記作動状態にあるときに、前記第２の回動部材の回動角度を検出する前記第２の検知センサの検出値に基づいて前記昇降装置を制御し、前記第２の線引きマーカーが前記作動状態にあるときに、前記第１の回動部材の回動角度を検出する前記第１の検知センサの検出値に基づいて前記昇降装置を制御する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場を整地するための整地ロータを備えた移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行機体の後部に植付部を昇降可能に連結し、この植付部の前方に整地装置を配置した乗用型田植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。整地装置は、左右方向に延びる軸を中心に回転する整地ロータを有しており、特許文献１に記載された田植機においては、電動モータの駆動力を用いて整地ロータの高さ位置を調節可能としている。そして、運転操作部に乗込んだ作業者が昇降操作ダイヤルを操作して整地ロータの高さ位置を設定すると、電動モータの作動により整地ロータが設定された高さ位置になるまで昇降するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５２７２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の田植機では、作業者が昇降操作ダイヤルを操作することにより、整地ロータの高さを植付け深さに合わせた位置に調節するようになっており、圃場の条件、例えば、田面上に張られている水の深さや圃場の土質等は一様でないため、圃場の条件毎に作業者が目視で確認しながら整地ロータの高さ位置を調節する必要がある。また、整地ロータを田面に深く入れ過ぎてしまった場合、整地ロータの回転に伴って発生する水流が強くなるため、水流が既に隣接条に植付けられた苗を倒してしまう虞がある。
【０００５】
そこで本発明は、整地ロータによって発生する水流を回動部材及び検知センサによって検知し、上述した課題を解決した移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る移植機（１）は、圃場を走行する走行機体（４）と、該走行機体（４）の後部に昇降可能に連結された植付部（６）と、該植付部（６）の前方に配置され、左右方向に延びる軸（１２）を中心に回転して圃場を整地する整地ロータ（１３）と、を備えた移植機（１）において、
前記整地ロータ（１３）を昇降させる昇降装置（１５）と、
圃場を整地する際に前記走行機体（４）の走行に伴って前記整地ロータ（１３）が泥水を左右に押し分けることにより発生する水流を受けて回動する回動部材（１８）と、
前記回動部材（１８）が受ける水流の強さを検出する検知センサ（２１）と、
前記検知センサ（２１）の検出値に基づいて前記昇降装置（１５）を制御する制御部（２３）と、を備えてなる、
ことを特徴とする。
【０００７】
例えば図５を参照して、前記制御部（２３）は、
前記検知センサ（２１）の検出値が第１の閾値（Ｆ１，Ｔ１）を超えている場合に、前記整地ロータ（１３）が上昇するように前記昇降装置（１５）を制御し、
前記検知センサ（２１）の検出値が前記第１の閾値（Ｆ１，Ｔ１）よりも低い第２の閾値（Ｆ２，Ｔ２）を下回っている場合に、前記整地ロータ（１３）が下降するように前記昇降装置（１５）を制御し、
前記検知センサ（２１）の検出値が前記第１の閾値（Ｆ１，Ｔ１）と前記第２の閾値（Ｆ２，Ｔ２）との間の値である場合に、前記整地ロータ（１３）の昇降位置を変化させないように前記昇降装置（１５）を制御する第１のモードを実行可能である。
【０００８】
例えば図５を参照して、前記制御部（２３）は、
前記検知センサ（２１）の検出値が前記第１の閾値（Ｆ１，Ｔ１）よりも低い第３の閾値（Ｆ３，Ｔ３）を超えている場合に、前記整地ロータ（１３）が上昇するように前記昇降装置（１５）を制御し、
前記検知センサ（２１）の検出値が前記第２の閾値（Ｆ２，Ｔ２）よりも低い第４の閾値（Ｆ４，Ｔ４）を下回っている場合に、前記整地ロータ（１３）が下降するように前記昇降装置（１５）を制御し、
前記検知センサ（２１）の検出値が前記第３の閾値（Ｆ３，Ｔ３）と前記第４の閾値（Ｆ４，Ｔ４）との間の値である場合に、前記整地ロータ（１３）の昇降位置を変化させないように前記昇降装置（１５）を制御する第２のモードを実行可能である。
【０００９】
例えば図３及び図４を参照して、前記回動部材（１８）は前記整地ロータ（１３）の左側方に配置される第１の回動部材（１８Ｌ）であり、
前記検知センサ（２１）は前記第１の回動部材（１８Ｌ）の回動角度を検出する第１の検知センサ（２１Ｌ）であり、
前記整地ロータ（１３）の右側方に配置される第２の回動部材（１８Ｒ）と、
前記第２の回動部材（１８Ｒ）の回動角度を検出する第２の検知センサ（２１Ｒ）と、を備え、
前記制御部（２３）は、前記第１の検知センサ（２１Ｌ）から検出される前記第１の回動部材（１８Ｌ）の回動角度と前記第２の検知センサ（２１Ｒ）から検出される前記第２の回動部材（１８Ｒ）の回動角度との平均値を算出し、該平均値に基づいて前記昇降装置（１５）を制御する。
【００１０】
例えば図３及び図６を参照して、前記回動部材（１８）は前記整地ロータ（１３）の左側方に配置される第１の回動部材（１８Ｌ）であり、
前記検知センサ（２１）は前記第１の回動部材（１８Ｌ）の回動角度を検出する第１の検知センサ（２１Ｌ）であり、
前記整地ロータ（１３）の右側方に配置される第２の回動部材（１８Ｒ）と、
前記第２の回動部材（１８Ｒ）の回動角度を検出する第２の検知センサ（２１Ｒ）と、
前記植付部（６）の左側方及び右側方にそれぞれ配置されて格納状態と作動状態に変位可能な第１の線引きマーカー（１１Ｌ）及び第２の線引きマーカー（１１Ｒ）と、を備え、
前記制御部（２３）は、前記第１の線引きマーカー（１１Ｌ）が前記作動状態にあるときに、前記第２の回動部材（１８Ｒ）の回動角度を検出する前記第２の検知センサ（２１Ｒ）の検出値に基づいて前記昇降装置（１５）を制御し、前記第２の線引きマーカー（１１Ｒ）が前記作動状態にあるときに、前記第１の回動部材（１８Ｌ）の回動角度を検出する前記第１の検知センサ（２１Ｌ）の検出値に基づいて前記昇降装置（１５）を制御する。
【００１１】
なお、上述カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、何ら本発明の構成を限定するものではない。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る本発明によると、整地ロータが泥水を左右に押し分けることにより発生する水流を受けて回動する回動部材を備え、検知センサの検出値に基づいて整地ロータの高さ位置を制御するようにしたので、実際の水流の強さを反映した制御が可能となり、整地ロータの高さ位置を圃場状況に応じて適切に設定することができる。これにより、整地ロータによって発生した水流が既に隣接条に植え付けられた苗を倒してしまうことを低減し、植付作業性を向上できる。
【００１３】
請求項２に係る本発明によれば、検知センサの検出値を無効とする不感帯域を設定し、検知センサの検出値が不感帯域の上限値である第１の閾値を超えたときには整地ロータを上昇させ、検知センサの検出値が不感帯域の下限値である第２の閾値を下回ったときには整地ロータを下降させるようにしたので、整地ロータが不所望に昇降動作を繰り返してうねり状の水流が発生してしまうことを低減できる。
【００１４】
請求項３に係る本発明によれば、上記不感帯域の上限値と下限値を下降側にずらした別の不感帯域を設定し、検知センサの検出値が該不感帯域の上限値である第３の閾値を超えたときには整地ロータを上昇させ、検知センサの検出値が該不感帯域の下限値である第４の閾値を下回ったときには整地ロータを下降させるようにしたので、圃場面の荒れや走行速度等の圃場条件を考慮して、整地性能よりも水流の緩和を優先させた整地ロータの高さ調整や、水流の緩和よりも整地性能を優先させた整地ロータの高さ調整を行うことができる。
【００１５】
請求項４に係る本発明によれば、回動部材と検知センサの組を整地ロータの左右両側にそれぞれ配置し、これら両検知センサから検出される回動角度の平均値に基づいて整地ロータの高さ位置が調整されるので、圃場の荒れに起因する検出値のばらつきを抑えることができる。
【００１６】
請求項５に係る本発明によれば、左右いずれか一方の線引きマーカーが作動状態にあってマーカーラインを線引きしているとき、この線引きマーカーと反対側に配置された検知センサの検出値に基づいて整地ロータの高さ位置が調整されるので、整地ロータから発生する水流を既に苗が植付けられている隣接条に対して確実に緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る移植機を示す平面図。
【図２】移植機を示す側面図。
【図３】ポテンショメータを用いた高さ調整装置の構成図。
【図４】制御部の入出力を示すブロック図。
【図５】ポテンショ角度と整地ローラ変位量との関係を示す説明図。
【図６】圃場での線引き作業を示す説明図。
【図７】ロードセルを用いた高さ調整装置の構成図。
【図８】ロードセル荷重と整地ローラ変位量との関係を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態に係る移植機について、図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、移植機の前進方向を「前方」として、その反対側を「後方」とする。また、移植機に搭乗した作業者が正面（前方）を向いた視点を基準にして、上下左右の方向を表すものとする。
【００１９】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る移植機１は、前輪２及び後輪３に支持される走行機体４と、走行機体４の後部に昇降リンク５を介して昇降自在に支持される植付作業機６と、を備えた乗用型移植機である。走行機体４の前部には、ボンネット４ａにて覆われる不図示のエンジンが配置され、該エンジンは不図示の変速機構を介して前輪２及び後輪３を駆動すると共に、植付ＰＴＯ軸Ｐ１及び整地ＰＴＯ軸Ｐ２を介して植付作業機６及び整地装置７に駆動力を供給している。ボンネット４ａの後方には、運転席及びステアリングホイール等を有する運転操作部８が配置されている。作業者は、運転操作部８に搭乗してステアリングホイールを始めとする各種操作具を操作することで、走行機体４を前進させながら植付作業機６によって植付作業を行う。
【００２０】
植付作業機６は、昇降リンク５を介して走行機体４の後部に接続された作業機フレーム６ａと、作業機フレーム６ａに取付けられる複数の植付装置９（植付部）と、植付装置９の上方に配置される苗載せ台１０とを備えている。昇降リンク５は、不図示の油圧シリンダを伸縮させることにより、機体幅方向に横設される作業機フレーム６ａを昇降させるようになっている。
【００２１】
植付作業機６の左右両側部には、作業機フレーム６ａに支持された一対の線引きマーカー１１が配設されており、以下の説明では、植付作業機６の左側部に配置された線引きマーカーを第１の線引きマーカー１１Ｌ、植付作業機６の右側部に配置された線引きマーカーを第２の線引きマーカー１１Ｒと呼称する。これら第１及び第２の線引きマーカー１１Ｌ，１１Ｒは、不図示の油圧シリンダにより駆動される操作ワイヤの先端側に連結されており、該油圧シリンダの作動により、ほぼ水平方向に倒伏する作動状態とほぼ垂直方向に起立する格納状態とに変位可能となっている。
【００２２】
整地装置７は植付作業機６の前方に配置されており、図３に示すように、この整地装置７は、機体幅方向（左右方向）に延びるロータ軸１２と、ロータ軸１２に取り付けられたカゴ状の整地ロータ１３と、整地ロータ１３を覆うカバーフレーム１４と、ロータ軸１２を上下動させる昇降装置１５等を備えて構成されている。ロータ軸１２は整地ＰＴＯ軸Ｐ２からの駆動力により回転し、整地ロータ１３はロータ軸１２の外周に同芯的に取り付けられている。昇降装置１５は、駆動モータ１６と、駆動モータ１６の回転を上下方向の直線運動に変換する動力変換機構１７（例えばギアとラック）とを備えており、整地装置７を圃場の田面に対して接地及び離隔可能に構成されている。
【００２３】
カバーフレーム１４の左右両側部には、板状の回動部材１８が軸１９を中心に回動（揺動）可能に支持されており、これら回動部材１８は整地ロータ１３の側方に配置されている。回動部材１８の上端部には作動レバー２０の一端側が連結されており、カバーフレーム１４上には作動レバー２０の他端側と対向する検知センサ２１が設置されている。検知センサ２１は回動部材１８の回動角度を検出するデバイスであり、本実施形態では、検知センサ２１としてロータリー型のポテンショメータが用いられている。作動レバー２０には与圧スプリング２２が装着されており、回動部材１８は与圧スプリング２２のばね力を受けて初期状態（起立姿勢）となる方向に付勢されている。なお、図３にはカバーフレーム１４の左側部に設けられた回動部材１８や検知センサ２１等が示されているが、同様の構成がカバーフレーム１４の右側部にも設けられている。以下の説明では、整地ロータ１３の左側方に配置される回動部材を第１の回動部材１８Ｌ、該第１の回動部材１８Ｌの回動角度を検出する検知センサを第１の検知センサ２１Ｌと呼称し、整地ロータ１３の右側方に配置される回動部材を第２の回動部材１８Ｒ、第２の回動部材１８Ｒの回動角度を検出する検知センサを第２の検知センサ２１Ｒと呼称する。
【００２４】
図４に示すように、走行機体４には、ＣＰＵやＲＯＭやＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータにより構成される制御部２３が設けられている。制御部２３の入力側には、前述した第１の検知センサ２１Ｌと第２の検知センサ２１Ｒに加えて、第１の線引きマーカー１１Ｌと第２の線引きマーカー１１Ｒの切替え操作を検出する切替え検出センサ２４、走行機体４の車速を検出する車速センサ２５が接続される一方、制御部２３の出力側には、昇降装置１５の駆動源である駆動モータ１６が接続されている。
【００２５】
制御部２３は、第１及び第２の検知センサ２１Ｌ，２１Ｒにより検出された第１及び第２の回動部材１８Ｌ，１８Ｒの回動角度に基づいて、昇降装置１５の駆動モータ１６の回転方向と回転量を制御し、整地ロータ１３の高さ位置が適正位置となるように整地装置７を昇降動作する。すなわち、整地装置７で圃場を整地しながら植付作業を行う際に、カバーフレーム１４の左右両側部に配置された第１及び第２の回動部材１８Ｌ，１８Ｒは、走行機体４の走行に伴って整地ロータ１３が泥水を左右に押し分けることにより発生する水流を受けて回動する。整地ロータ１３の回動量は圃場の田面に対する整地ロータ１３の高さ位置に応じて変動し、整地ロータ１３が田面に深く入り込んでいると、整地ロータ１３の回転に伴って発生する水流が強くなるため、第１及び第２の回動部材１８Ｌ，１８Ｒは強い水流に押圧されて外側に大きく回動する。このようにして第１及び第２の回動部材１８Ｌ，１８Ｒが回動すると、その回動量に応じて作動レバー２０が軸線方向に変位して検知センサ２１（２１Ｌ，２１Ｒ）に近接／離間するため、検知センサ２１であるポテンショメータにより第１及び第２の回動部材１８Ｌ，１８Ｒの回動角度が検出される。すなわち、検知センサ２１Ｌ，２１Ｒは、回動部材１８Ｌ，１８Ｒが受ける水流の強さを検出する。制御部２３は、第１及び第２の検知センサ２１Ｌ，２１Ｒにより検出された第１及び第２の回動部材１８Ｌ，１８Ｒの回動角度に基づいて、整地ロータ１３の高さ位置が適正位置よりも高い場合は、駆動モータ１６を一方向へ回転して整地装置７を下降させ、整地ロータ１３の高さ位置が適正位置よりも低い場合は、駆動モータ１６を逆方向へ回転して整地装置７を上昇させる。
【００２６】
その際、第１及び第２の回動部材１８Ｌ，１８Ｒは、田面を走行する走行機体４の揺れ等の影響を受けて、初期位置に比較的近い角度範囲内で外側と内側に回動を繰り返すことがあり、当該範囲でも検知センサ２１の検出値に基づいて整地装置７の高さ位置をリニアに補正してしまうと、整地装置７が小刻みに上下動を繰り返してうねり状の水流が発生し、該水流によって整地装置７の高さ位置を適正に補正することができなくなる。そこで、本実施形態では、検知センサ２１の検出値を無効とする不感帯域を設定し、上記したようなうねり水流の発生を抑制するようにしている。以下、この不感帯域について、図５を参照しつつ詳細に説明する。
【００２７】
本実施形態に係る移植機１において、制御部２３は、車速センサ２５より検出される走行機体４の走行速度に応じて、昇降装置１５の駆動モータ１６を第１のモード（図５（ａ）参照）と第２のモード（図５（ｂ）参照）のいずれかで選択的に制御可能となっている。すなわち、制御部２３に備えられる記憶部には、図５（ａ）に示す第１の不感帯域Ｓ１と図５（ｂ）に示す第２の不感帯域Ｓ２とが記憶されており、制御部２３は、第１の不感帯域Ｓ１が選択された場合に第１のモードで実行し、第２の不感帯域Ｓ２が選択された場合に第２のモードが実行される。
【００２８】
図５において、縦軸は整地ロータ１３の高さ変位ｄｈ（ｍｍ）、横軸は検知センサ２１であるポテンショメータから検出されるポテンショ角度θ（°）を示しており、回動部材１８の回動角度が初期角度θ０から大きくなるのに伴ってポテンショ角度θは大きくなる。図５（ａ）に示す第１の不感帯域Ｓ１は、第１の閾値Ｔ１（例えば２０°）を上限値とすると共に第２の閾値Ｔ２（例えば１０°）を下限値とする領域θｗであり、制御部２３は、このような第１の不感帯域Ｓ１に基づいて第１のモードを実行可能となっている。また、図５（ｂ）に示す第２の不感帯域Ｓ２は、第３の閾値Ｔ３（例えば１５°）を上限値とすると共に第４の閾値Ｔ４（例えば５°）を下限値とする領域θｗであり、第１の不感帯域Ｓ１の上限値（第１の閾値Ｔ１）と下限値（第２の閾値Ｔ２）を下降側にずらした領域に相当する。そして、制御部２３は、このような第２の不感帯域Ｓ２に基づいて第２のモードを実行可能となっている。
【００２９】
制御部２３は、第１のモードにおいて、検知センサ２１から検出されるポテンショ角度θｄが領域θｗ内であった場合に、検知センサ２１の検出値を無効にして整地装置７の高さ位置（昇降位置）の調整を行わず、検知センサ２１の検出値が第１の不感帯域Ｓ１の上限値（第１の閾値Ｔ１）を超えた場合に、整地ロータ１３の高さを＋ｄｈだけ上方に変位させ、検知センサ２１の検出値が第１の不感帯域Ｓ１の下限値（第２の閾値Ｔ２）を下回っている場合に、整地ロータ１３の高さを−ｄｈだけ下方に変位させる。また、制御部２３は、第２のモードにおいて、検知センサ２１から検出されるポテンショ角度θｄが領域θｗ内であった場合に、検知センサ２１の検出値を無効にして整地装置７の高さ位置調整を行わず、検知センサ２１の検出値が第２の不感帯域Ｓ２の上限値（第３の閾値Ｔ３）を超えた場合に、整地ロータ１３の高さを＋ｄｈだけ上方に変位させ、検知センサ２１の検出値が第２の不感帯域Ｓ２の下限値（第４の閾値Ｔ４）を下回っている場合に、整地ロータ１３の高さを−ｄｈだけ下方に変位させる。
【００３０】
圃場の中央付近は圃場面の荒れが少なく比較的高速で走行するエリアであり、車速センサ２５から検出される走行速度が所定値を超えた高速走行の場合、制御部２３は、第２の不感帯域Ｓ２に基づいて昇降装置１５の駆動モータ１６を制御する第２のモードを実行する。前述したように、第２の不感帯域Ｓ２の上限値（第３の閾値Ｔ３）は第１の不感帯域Ｓ１の上限値（第１の閾値Ｔ１）よりも下降側にずれており、第２のモードでは、回動部材１８の回動角度が比較的低い第３の閾値Ｔ３（例えば１５°）を超えると、整地ロータ１３の高さ位置を＋ｄｈだけ上昇させる補正制御が行われる。また、第２の不感帯域Ｓ２の下限値（第４の閾値Ｔ４）も第１の不感帯域Ｓ１の下限値（第２の閾値Ｔ２）よりも下降側にずれており、第２のモードでは、回動部材１８の回動角度が第４の閾値Ｔ４（例えば５°）を下回っていると、整地ロータ１３の高さ位置を−ｄｈだけ下降させる補正制御が行われる。このように、第２のモードでは、整地性能よりも水流の緩和を優先させた制御が実行される。移植機１が高速走行している際には、整地ロータ１３によって発生する水流も強くなりがちである。このため、高速走行の際には第２のモードを実行することで、整地ロータ１３によって発生する水流をなるべく緩和させ、既に植付が終了した隣接条の苗の倒伏を低減できる。
【００３１】
一方、圃場面の荒れが多く低速で走行する畦際では、制御部２３は、第１の不感帯域Ｓ１に基づいて昇降装置１５の駆動モータ１６を制御する第１のモードを実行する。第１の不感帯域Ｓ１の上限値（第１の閾値Ｔ１）は第２の不感帯域Ｓ２の上限値（第３の閾値Ｔ３）よりも上昇側にずれており、第１のモードでは、回動部材１８の回動角度が比較的高い第１の閾値Ｔ１（例えば２０°）を超えると、整地ロータ１３の高さ位置を＋ｄｈだけ上昇させる補正制御が行われる。また、第１の不感帯域Ｓ１の下限値（第２の閾値Ｔ２）も第２の不感帯域Ｓ２の下限値（第４の閾値Ｔ４）よりも上昇側にずれており、第１のモードでは、回動部材１８の回動角度が第２の閾値（例えば１０°）を下回っていると、整地ロータ１３の高さ位置を−ｄｈだけ下降させる補正制御が行われる。このように、第１のモードでは、水流の緩和よりも整地性能を優先させた制御が実行される。移植機１が低速走行している際には、整地ロータ１３によって発生する水流は弱くなる傾向がある。このため、低速走行の際には第１のモードを実行することで、整地ロータ１３によって発生する水流による苗倒伏の影響は最小限に抑えつつ、作業性を向上できる。
【００３２】
なお、回動部材１８（１８Ｌ，１８Ｒ）はカバーフレーム１４の左右両側部に配置されており、これら第１及び第２の回動部材１８Ｌ，１８Ｒは独立に動作する個別部材であるため、第１の回動部材１８Ｌの回動角度を検出する第１の検知センサ２１Ｌと第２の回動部材１８Ｒの回動角度を検出する第２の検知センサ２１Ｒの検出値は必ずしも左右で同じになるとは限らない。このような点を考慮して、制御部２３が、第１の検知センサ２１Ｌと第２の回動部材１８Ｒから検出される回動角度の平均値を算出し、該平均値に基づいて整地ロータ１３の高さ位置を補正制御するようにすれば、圃場の荒れに起因する検出値のばらつきを抑えることができる。また、以下に説明するように、第１の検知センサ２１Ｌと第２の検知センサ２１Ｒのいずれか一方の検出値に基づいて、制御部２３が整地ロータ１３の高さ位置を補正制御するようにしてもよい。
【００３３】
図６に示すように、本実施形態に係る移植機１では、植付作業を行う際に、その植付けの基準となるように圃場面にマーカーラインを線引きするようになっている。このマーカーラインは、枕地で旋回して往復走行して植付作業を行う際に、第１の線引きマーカー１１Ｌと第２の線引きマーカー１１Ｒの一方を次工程の走路側へ倒伏させて作動状態とすることによって形成される。第１の線引きマーカー１１Ｌと第２の線引きマーカー１１Ｒは、往路から復路、或いは復路から次の往路に替わるときに、交互に作動状態と格納状態に切替え操作され、どちらが作動状態であるかは切替え検出センサ２４によって検出可能となっている。
【００３４】
例えば、移植機１の左側に設けられた第１の線引きマーカー１１Ｌが作動状態にあってマーカーラインを線引きしているとき、移植機１の右側の隣接条には既に苗が植付けられているため、切替え検出センサ２４により第１の線引きマーカー１１Ｌの作動状態が検出されると、制御部２３は、作動状態にある第１の線引きマーカー１１Ｌと反対側（右側）に配置された第２の検知センサ２１Ｒの検出値に基づいて、整地ロータ１３の高さ位置を補正制御する。また、移植機１の右側に設けられた第２の線引きマーカー１１Ｒが作動状態にあってマーカーラインを線引きしているとき、移植機１の左側の隣接条には既に苗が植付けられているため、切替え検出センサ２４により第２の線引きマーカー１１Ｒの作動状態が検出されると、制御部２３は、作動状態にある第２の線引きマーカー１１Ｒと反対側（左側）に配置された第１の検知センサ２１Ｌの検出値に基づいて、整地ロータ１３の高さ位置を補正制御する。このように、左右いずれか一方の線引きマーカーが作動状態にあってマーカーラインを線引きしているとき、この線引きマーカーと反対側に配置された第１の検知センサ２１Ｌまたは第２の検知センサ２１Ｒの検出値に基づいて整地ロータ１３の高さ位置を調整するようにすると、整地ロータ１３から発生する水流を既に苗が植付けられている隣接条に対して確実に緩和することができる。
【００３５】
図７は、検知センサ２１としてポテンショメータの代わりにロードセルを用いた高さ調整装置の構成図であり、図３に対応する部分に同一符号を付すことにより重複説明は省略する。
【００３６】
図７に示すように、回動部材１８に連結された作動レバー２０と検知センサ２１との間に与圧スプリング２２が介設されており、回動部材１８の回動に伴って作動レバー２０が変位すると、その変位量に応じて伸縮する与圧スプリング２２の荷重変化が検知センサ２１に作用し、検知センサ２１から回動部材１８の回動角度に比例したロードセル荷重Ｆが検出される。
【００３７】
このように検知センサ２１としてロードセルを用いた場合、制御部２３は、図８（ａ）に示す第１の不感帯域Ｓ１に基づいて第１のモードを実行し、図８（ｂ）に示す第２の不感帯域Ｓ２に基づいて第２のモードを実行する。図８において、縦軸は整地ロータ１３の高さ変位ｄｈ（ｍｍ）、横軸は検知センサ２１であるロードセルから検出されるロードセル荷重Ｆ（Ｎ）を示しており、回動部材１８の回動角度が初期角度Ｆ０から大きくなるのに伴ってロードセル荷重Ｆは大きくなる。図８（ａ）に示す第１の不感帯域Ｓ１は、第１の閾値Ｆ１（例えば２０°）を上限値とすると共に第２の閾値Ｆ２（例えば１０°）を下限値とする領域Ｆｗであり、制御部２３は、このような第１の不感帯域Ｓ１に基づいて第１のモードを実行可能となっている。また、図８（ｂ）に示す第２の不感帯域Ｓ２は、第３の閾値Ｆ３（例えば１５°）を上限値とすると共に第４の閾値Ｆ４（例えば５°）を下限値とする領域Ｆｗであり、第１の不感帯域Ｓ１の上限値（第１の閾値Ｆ１）と下限値（第２の閾値Ｆ２）を下降側にずらした領域に相当する。そして、制御部２３は、このような第２の不感帯域Ｓ２に基づいて第２のモードを実行可能となっている。
【００３８】
制御部２３は、第１のモードにおいて、検知センサ２１から検出されるロードセル荷重Ｆが領域Ｆｗ内であった場合に、検知センサ２１の検出値を無効にして整地装置７の高さ位置調整を行わず、検知センサ２１の検出値が第１の不感帯域Ｓ１の上限値（第１の閾値Ｆ１）を超えた場合に、整地ロータ１３の高さを＋ｄｈだけ上方に変位させ、検知センサ２１の検出値が第１の不感帯域Ｓ１の下限値（第２の閾値Ｆ２）を下回っている場合に、整地ロータ１３の高さを−ｄｈだけ下方に変位させる。また、制御部２３は、第２のモードにおいて、検知センサ２１から検出されるロードセル荷重Ｆが領域Ｆｗ内であった場合に、検知センサ２１の検出値を無効にして整地装置７の高さ位置調整を行わず、検知センサ２１の検出値が第２の不感帯域Ｓ２の上限値（第３の閾値Ｆ３）を超えた場合に、整地ロータ１３の高さを＋ｄｈだけ上方に変位させ、検知センサ２１の検出値が第２の不感帯域Ｓ２の下限値（第４の閾値Ｆ４）を下回っている場合に、整地ロータ１３の高さを−ｄｈだけ下方に変位させる。このように検知センサ２１としてロードセルを用いた場合も、制御部２３は、検知センサ２１としてポテンショメータを用いた場合と同様に整地装置７の高さ位置を補正制御するようになっている。
【００３９】
本実施形態に係る移植機１は上述した構成からなり、整地ロータ１３の回転により発生する水流を受けて回動する回動部材１８を備え、ポテンショメータやロードセル等の検知センサ２１を用いて検出した回動部材１８の回動角度に基づいて整地ロータ１３の高さ位置を補正制御するようにしたので、実際の水流の強さを直接的に検知した検出値を用いた制御が可能となり、整地ロータ１３の高さ位置を圃場状況に応じて適切に設定することができる。このため、整地ロータによって発生した水流が既に隣接条に植え付けられた苗を倒してしまうことを低減し、植付作業性を向上できる。
【００４０】
また、検知センサ２１の検出値を無効とする第１の不感帯域Ｓ１を設定し、検知センサ２１の検出値が第１の不感帯域Ｓ１の上限値である第１の閾値を超えたときには整地ロータ１３を上昇させ、検知センサ２１の検出値が第１の不感帯域Ｓ１の下限値である第２の閾値を下回ったときには整地ロータ１３を下降させるようにしたので、整地ロータ１３が不所望に昇降動作を繰り返すことが抑制され、整地ロータ１３の昇降動作に伴ううねり状の水流の発生を低減することができる。
【００４１】
また、第１の不感帯域Ｓ１の上限値と下限値を下降側にずらした第２の不感帯域Ｓ２を設定し、検知センサ２１の検出値が第２の不感帯域Ｓ２の上限値である第３の閾値を超えたときには整地ロータ１３を上昇させ、検知センサ２１の検出値が第２の不感帯域Ｓ２の下限値である第４の閾値を下回ったときには整地ロータ１３を下降させるようにしたので、圃場面の荒れや走行速度等の圃場条件を考慮して、整地性能よりも水流の緩和を優先させた整地ロータ１３の高さ調整や、水流の緩和よりも整地性能を優先させた整地ロータ１３の高さ調整を行うことができる。
【００４２】
また、整地装置７の左側部に第１の回動部材１８Ｌと第１の検知センサ２１Ｌの組を配置すると共に、整地装置７の右側部に第２の回動部材１８Ｒと第２の検知センサ２１Ｒの組を配置し、制御部２３が、これら第１及び第２の検知センサ２１Ｌ，２１Ｒ検出される回動角度の平均値に基づいて整地ロータ１３の高さ位置を補正制御するようにしたので、圃場の荒れに起因する検出値のばらつきを抑えることができる。
【００４３】
また、植付作業機６の左側方に配置されて格納状態と作動状態に変位可能な第１の線引きマーカー１１Ｌと、植付作業機６の右側方に配置されて格納状態と作動状態に変位可能な第２の線引きマーカー１１Ｒとを備え、これら第１の線引きマーカー１１Ｌと第２の線引きマーカー１１Ｒの一方が作動状態にあってマーカーラインを線引きしているとき、この線引きマーカーと反対側に配置された検知センサ２１の検出値に基づいて整地ロータ１３の高さ位置を補正制御するようにしたので、整地ロータ１３から発生する水流を既に苗が植付けられている隣接条に対して確実に緩和することができる。
【００４４】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲を逸脱しない限り任意の変更・追加が可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施形態では、上限値と下限値をずらした２種類の不感帯域Ｓ１，Ｓ２を設定し、これら不感帯域Ｓ１，Ｓ２に基づいて制御部２３が第１のモードと第２のモードを実行する場合について説明したが、設定する不感帯域の数はこれに限らず、１種類または３種類以上の不感帯域を設定して整地ロータ１３の高さ位置を補正制御するようにしてもよい。また、このような角度に幅のある不感帯域（θｗ，Ｆｗ）を設定せずに、回動部材１８の回動角度が所定値を超えているか否かに応じて整地ロータ１３の高さ位置を補正制御するようにしてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、駆動モータ１６と動力変換機構１７で構成される昇降装置１５について説明したが、昇降装置１５の構成はこれに限らず、リニアモータや油圧シリンダ等を駆動源とするものであってもよい。また、検知センサ２１は、ポテンショメータやロードセルに限らず、回動部材１８（１８Ｌ，１８Ｒ）が受ける水流の強さを検出可能なものであればどのような構成でも良い。
【符号の説明】
【００４６】
１  移植機
４  走行機体
５  昇降リンク
６  植付部（植付作業機）
８  運転操作部
１１  線引きマーカー
１１Ｌ  第１の線引きマーカー
１１Ｒ  第２の線引きマーカー
１２  ロータ軸（軸）
１３  整地ロータ
１４  カバーフレーム
１５  昇降装置
１６  駆動モータ
１７  動力変換機構
１８  回動部材
１８Ｌ  第１の回動部材
１８Ｒ  第２の回動部材
２０  作動レバー
２１  検知センサ
２１Ｌ  第１の検知センサ
２１Ｒ  第２の検知センサ
２２  与圧スプリング
２３  制御部
２４  切替え検出センサ
２５  車速センサ
Ｆ１，Ｔ１  第１の閾値
Ｆ２，Ｔ２  第２の閾値
Ｆ３，Ｔ３  第３の閾値
Ｆ４，Ｔ４  第４の閾値
Ｓ１  第１の不感帯域
Ｓ２  第２の不感帯域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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