(57)【要約】【課題】仕分け作業を自動化することができる仕分け装置を提案する。【解決手段】搬送車に搭載され、面状に広がる物品載置面３２を有し、物品載置面３２上の物品Ｍを移動させることが可能であり、搬送車上で物品載置面３２上の物品Ｍを移動させて、各物品を仕分け及び／又は並べ替えることが可能であることを特徴とする仕分け装置２。【選択図】図９
2020007140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車に搭載され、面状に広がる物品載置面を有し、物品載置面上の物品を移動させることが可能であり、搬送車上で物品載置面上の物品を移動させて、各物品を仕分け及び／又は並べ替えることが可能であることを特徴とする仕分け装置。
【請求項２】
物品を載置可能であって面状に広がる物品載置面を有し、物品載置面は複数の搬送セルが配置されたものであり、前記搬送セルには、物品を移動させる移動機能と、搬送方向を変更する搬送方向変更機能を有するものが含まれ、
物品載置面上の物品を移動させて、各物品を仕分け及び／又は並べ替えることが可能であることを特徴とする請求項１に記載の仕分け装置。
【請求項３】
少なくとも下記のいずれかの法則による並べ替え又は仕分け、又は揃えることが可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の仕分け装置。
（１）物品を概ね搬出すべき順に並べ替える。
（２）物品を概ね他の装置に搬入する順に並べ替える。
（３）物品を行き先別に仕分ける。
（４）物品を大きさ別に仕分ける。
（５）物品を特定の組み合わせに仕分ける。
（６）物品の向きを揃える。
（７）物品の長短方向を揃える。
【請求項４】
物品載置面を高さ方向に複数段有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項５】
物品載置面の周囲に複数の物品収容部材を配置することが可能であり、物品載置面の複数の位置から物品を搬出して各物品に対応する物品収容部材に投入することが可能であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項６】
搬送車に請求項１乃至５のいずれかに記載の仕分け装置が搭載されたことを特徴とする移動式仕分け装置。
【請求項７】
搬送車には物品搬入部と物品搬出部があり、物品搬入部から投入した物品を車載用仕分け装置の物品載置面に載置し、車載用仕分け装置で物品を仕分けて物品搬出部の近傍に集めることが可能であること特徴とする請求項６に記載の移動式仕分け装置。
【請求項８】
搬送車に請求項１乃至５のいずれかに記載の仕分け装置を搭載し、前記仕分け装置の周囲に複数の箱を設置し、物品載置面の複数の位置から物品を搬出して各物品に対応する箱に投入することを特徴とする物品仕分け方法。
【請求項９】
配膳エリアと、搬送装置を有する配膳装置において、前記搬送装置は、面状に広がる物品載置面を有し、物品載置面上の複数の物品を、少なくともＸ・Ｙ方向に平面的に同時に移動させ、各物品を個々の目標位置に搬送することが可能な搬送装置であって、各物品の進行方向前方に当該物品を進行させることに弊害がある場合に、進行方向を変更する進路変更動作を実行することを特徴とする配膳装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を所定の条件に従って仕分けたり、所定の条件に基づく順番に並べ替える仕分け装置に関するものである。また本発明は、物品を仕分けする方法に関するものである。
また本発明は、配膳装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トラックやコンテナに物品を積み込む場合、作業者は、次の点を考慮しつつ作業を行う。
（１）より多くの物品を積み込む。
（２）トラック等から搬出する段取りを考慮して、先に搬出する物品を後に積み込む。
（３）配送先が複数ある場合には、搬送先ごとにまとめて積み込む。
そのため作業者は、広い作業場に積み込むべき物品を平置きし、上記の点を考慮して物品を選択し、トラック等に積み込む。積み込みに要する労力と時間は大きい。
【０００３】
またトラック等から物品を取り出す際にも相当の労力と時間を要する。例えば宅配便は、配送先の数が夥しく多い。そのため作業者はトラックの荷台に入って、配達すべき物品を探し出す必要がある。
また配送場等においても物品を仕分けたり並べ替える場合があり、この作業においても多くの場合は作業員の手作業であり、多大な労力と時間を要していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１７１４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
トラックやコンテナに物品を積み込む際の仕分けやトラック内における仕分けは、作業者の手によって行われてきた。またその作業には多大な労力と時間を要していた。
配送場等における仕分け作業も同様であり、多大な労力と時間を要していた。
本発明は、これらの仕分け作業や並べ替え作業を自動化することができる仕分け装置を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するための態様は、搬送車に搭載され、面状に広がる物品載置面を有し、物品載置面上の物品を移動させることが可能であり、搬送車上で物品載置面上の物品を移動させて、各物品を仕分け及び／又は並べ替えることが可能であることを特徴とする仕分け装置である。
【０００７】
配膳装置に関する態様は、配膳エリアと、搬送装置を有する配膳装置において、前記搬送装置は、面状に広がる物品載置面を有し、物品載置面上の複数の物品を、少なくともＸ・Ｙ方向に平面的に同時に移動させ、各物品を個々の目標位置に搬送することが可能な搬送装置であって、各物品の進行方向前方に当該物品を進行させることに弊害がある場合に、進行方向を変更する進路変更動作を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の仕分け装置によると、各種の仕分け作業等を自動化することができ、作業者の労力を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態の仕分け装置の平面図及び各辺における搬送セルが物品を付勢する方向を示す説明図である。
【図２】図１の仕分け装置の斜視図である。
【図３】搬送セルユニットの斜視図である。
【図４】図２の仕分け装置から搬送セルユニットの表面板を除いた状態の斜視図である。
【図５】図２の仕分け装置及び搬送セルユニットを構成する搬送セルの斜視図である。
【図６】図２の搬送セルの動力系統を示すスケルトン図である。
【図７】図１の仕分け装置の区画を説明する説明図であり、（ａ）は周回コースを示し、（ｂ）はショートカットエリアを示し、（ｃ）は待機エリアを示し、（ｄ）は搬出エリアを示す。
【図８】図１に示す仕分け装置に複数の物品を投入した初期状態の平面図である。
【図９】（ａ）は、図１に示す仕分け装置内で物品の順序を入れ換える際の物品の動きを示す平面図であり、（ｂ）は、仕分け装置内で物品の順序を入れ換えた後の平面図である。
【図１０】（ａ）（ｂ）は、周回コースからショートカットエリアに物品を引き込む前後の搬送セルが物品を付勢する方向を示す説明図である。
【図１１】（ａ）（ｂ）は、物品がショートカットエリアに入った後の搬送セルが物品を付勢する方向を示す説明図である。
【図１２】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、図１に示す仕分け装置によって物品を搬送先別に仕分ける際における物品の移動状態を示す平面図である。
【図１３】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、図１に示す仕分け装置によって物品を大きさ別に仕分ける際における物品の移動状態を示す平面図である。
【図１４】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、図１に示す仕分け装置によって物品を特定の組み合わせに仕分ける際における物品の移動状態を示す平面図である。
【図１５】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、図１に示す仕分け装置内で物品の向きを揃える際における物品の挙動状態を示す平面図である。
【図１６】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、図１に示す仕分け装置内で物品の長短方向を揃える際における物品の挙動状態を示す平面図である。
【図１７】（ａ）は、本発明の実施形態の移動式仕分け装置の斜視図であり、（ｂ）は他の実施形態の移動式仕分け装置の正面図である。
【図１８】本発明の実施形態の仕分け装置を利用してトラックに物品を積み込む様子を示す説明図である。
【図１９】他の実施形態の仕分け装置によって物品を搬出すべき順序に並べ替える際の物品の動きを示す平面図であり、（ａ）は並べ替える前を示し、（ｂ）は並べ替えた後を示す。
【図２０】他の実施形態の仕分け装置によって物品を搬送先別に仕分ける際の物品の動きを示す平面図であり、（ａ）は仕分ける前を示し、（ｂ）は仕分けた後を示す。
【図２１】他の実施形態の仕分け装置によって物品を大きさ別に仕分ける際の物品の動きを示す平面図であり、（ａ）は仕分ける前を示し、（ｂ）は仕分けた後を示す。
【図２２】他の実施形態の仕分け装置によって物品を特定の組み合わせに仕分ける際の物品の動きを示す平面図であり、（ａ）は仕分ける前を示し、（ｂ）は仕分けた後を示す。
【図２３】他の実施形態の仕分け装置であって周回コースを走行する物品の走行軌跡を示す説明図である。
【図２４】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、他の実施形態の仕分け装置によって物品を搬送先別に仕分ける際の物品の動きを示す平面図である。
【図２５】本発明の他の実施形態の仕分け装置をピッキングカートに搭載した場合の概念図であり、（ａ）はピッキング直後におけるトレイのレイアウトを示し、（ｂ）はトレイを移動させた後のレイアウトを示す。
【図２６】他の実施形態の仕分け装置によって物品を搬送先別に仕分ける際の物品の動きを示す平面図である。
【図２７】他の実施形態の仕分け装置の斜視図である。
【図２８】他の実施形態の仕分け装置で採用する搬送セルの斜視図である。
【図２９】本発明の実施形態の配膳装置の斜視図である。
【図３０】搬送装置の各搬送セルに対応する制御装置のブロック図及び隣接する制御装置の関係を示す回路図である。
【図３１】搬送装置の各搬送セルに対応する制御装置の関連を説明する概念図である。
【図３２】図２９の配膳装置の概念図である。
【図３３】（ａ）、（ｂ）は配膳装置の動作を示す説明図である。
【図３４】（ｃ）、（ｄ）は図３３に続く配膳装置の動作を示す説明図である。
【図３５】図３４の配膳装置において、搬送装置に同時に複数の物品を載置した状態の概念図である。
【図３６】図３４の配膳装置において、搬送装置に同時に複数の物品を載置して仕分ける際の各物品の通常の進行経路を示す説明図である。
【図３７】物品が衝突する態様を示す説明図であり、（ａ）は、物品同士が正面衝突する場合を示し、（ｂ）は、物品同士が側面衝突する場合を示し、（ｃ）は、物品が追突する場合を示す。
【図３８】（ａ）乃至（ｄ）は、物品同士が正面衝突する状況となった場合の進路変更動作を示す説明図である。
【図３９】（ａ）乃至（ｄ）は、物品同士が側面衝突する状況となった場合の進路変更動作を示す説明図である。
【図４０】（ａ）乃至（ｅ）は、移動する物品が停止する物品に衝突する状況となった場合の進路変更動作を示す説明図である。
【図４１】（ａ）乃至（ｅ）は、大きさの異なる物品同士が正面衝突する状況となった場合の進路変更動作を示す説明図である。
【図４２】（ａ）乃至（ｃ）は、物品の進行方向の搬送セルが故障している場合の進路変更動作を示す説明図である。
【図４３】図３３の配膳装置において、搬送装置上で物品を仕分けて待機させる場合を示す説明図である。
【図４４】本発明の他の実施形態の配膳装置の斜視図である。
【図４５】（ａ）（ｂ）は、図４４に示す配膳装置の動作を示す説明図である。
【図４６】（ａ）（ｂ）は、他の実施形態の配膳装置の説明図である。
【図４７】（ａ）乃至（ｃ）は、さらに他の実施形態の配膳装置の説明図である。
【図４８】（ａ）（ｂ）は、物品を旋回させる場合における各搬送セルのローラが物品を付勢する付勢方向を示す説明図である。
【図４９】（ａ）は、物品の向きを緩やかに変化させる場合における各搬送セルのローラが物品を付勢する付勢方向を示す説明図であり、（ｂ）は、物品の姿勢変化の軌跡を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
最初に仕分け装置について説明する。本態様の仕分け装置は、搬送車に搭載され、面状に広がる物品載置面を有し、物品載置面上の物品を移動させることが可能であり、搬送車上で物品載置面上の物品を移動させて、各物品を仕分け及び／又は並べ替えることが可能であることを特徴とする仕分け装置である。
【００１１】
搬送車には、トラック、鉄道コンテナの台車、無人搬送台車等がある。また人力で移動させる台車や、フォークリフト等のマテリアルハンド機器も搬送車に含まれる。
搬送車には、複数の棚の間を巡り歩き、顧客の要請に応じて必要な商品を集める用途に使用されるピッキングカートが含まれる。
本態様の仕分け装置によると、搬送車によって物品を運搬中に、物品の仕分けや並べ替えを行うことができる。
【００１２】
上記した態様において、物品を載置可能であって面状に広がる物品載置面を有し、物品載置面は複数の搬送セルが配置されたものであり、前記搬送セルには、物品を移動させる移動機能と、搬送方向を変更する搬送方向変更機能を有するものが含まれ、
物品載置面上の物品を移動させて、各物品を仕分け及び／又は並べ替えることが可能であることが望ましい。
【００１３】
上記した各態様において、少なくとも下記のいずれかの法則による並べ替え又は仕分け、又は揃えることが可能であることが望ましい。
（１）物品を概ね搬出すべき順に並べ替える。
（２）物品を概ね他の装置に搬入する順に並べ替える。
（３）物品を行き先別に仕分ける。
（４）物品を大きさ別に仕分ける。
（５）物品を特定の組み合わせに仕分ける。
（６）物品の向きを揃える。
（７）物品の長短方向を揃える。
【００１４】
ここで、「並べ替え」、「仕分け」、「揃え」の差は厳密なものではないが、「並べ替え」とは何らかの条件に則って順番を入れ替える行為である。「仕分け」とは、順番にこだわらす、何らかの条件に則って区分する行為である。「揃える」とは何らかの条件に則って姿勢を変更する行為である。
【００１５】
上記した各態様において、物品載置面上で物品を周回させつつ物品の入れ替えを行って物品の順番を入れ替えることが望ましい。
【００１６】
上記した各態様において、物品を周回させる周回コースを複数有し、物品を周回コースで旋回させつつ、周回コース間で物品の入れ替えを行って物品の順番を入れ替えることが望ましい。
【００１７】
上記した各態様において、物品載置面を高さ方向に複数段有するものであってもよい。
【００１８】
上記した各態様において、物品載置面の周囲に複数の物品収容部材を配置することが可能であり、物品載置面の複数の位置から物品を搬出して各物品に対応する物品収容部材に投入することが可能であってもよい。
【００１９】
上記した各態様において、物品を待機させるストックエリアを有することが望ましい。    
【００２０】
移動式仕分け装置の態様は、上記した各態様の仕分け装置が搭載されたことを特徴とする。
【００２１】
搬送車には物品搬入部と物品搬出部があり、物品搬入部から投入した物品を車載用仕分け装置の物品載置面に載置し、車載用仕分け装置で物品を仕分けて物品搬出部の近傍に集めることが可能であることが望ましい。
【００２２】
仕分け方法に関する態様は、搬送車に上記したいずれかの仕分け装置を搭載し、前記仕分け装置の周囲に複数の箱を設置し、物品載置面の複数の位置から物品を搬出して各物品に対応する箱に投入することを特徴とする。
【００２３】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の実施形態の仕分け装置２である。仕分け装置２は、図１７の様にトラック５８や鉄道コンテナ６１に搭載することができるものであり、車載用の仕分け装置であると言える。
本実施形態の仕分け装置２は、図２に示す構造の装置によって実現されている。なお作図の都合上、図２は仕分け装置２の一部を図示しており、実際の仕分け装置２は、図２のものよりも搬送セル１の数が多い。
仕分け装置２は、物品Ｍを載置する物品載置面３２を有している。物品載置面３２は、図２の様に搬送セル１を面状に多数配列したものである。即ち多数の搬送セル１が面状に敷きつめられて物品載置面３２を有する仕分け装置２が構成されている。
【００２４】
後記する様に、搬送セル１は、搬送ローラ３と搬送ローラ３を旋回させる旋回台６を有している。搬送セル１は、物品Ｍを付勢する付勢手段として機能する。付勢手段たる搬送セル１は、物品Ｍの底と接触して物品Ｍを移動させる搬送ローラ３を有し、さらに旋回台６によって搬送ローラ３の向きを変え、物品Ｍの付勢方向を変更することができる。
搬送セル１は、搬送ローラ３が物品Ｍを付勢して移動させる移動機能を発揮し、旋回台６は、付勢方向変更機能を発揮する。
【００２５】
本実施形態では、図３の様に、４個の搬送セル１が一枚の表面板３３で組み合わされてユニット化されている。そして当該搬送セルユニット２８が面状に敷きつめられて仕分け装置２が構成されている。
搬送セルユニット２８では、表面板３３から各搬送セル１の旋回台６の先端部及び搬送ローラ３の一部が露出している。物品Ｍの底は搬送ローラ３と接触し、搬送ローラ３が回転することによって物品Ｍは搬送ローラ３から付勢力を受ける。また搬送セル１は、旋回用モータ８によって旋回台６を回転することによって物品Ｍの付勢方向を変更可能である。
【００２６】
搬送セル１の外観は図５の通りである。
搬送セル１は、搬送ローラ３によって物品Ｍを付勢して移動させる移動機能を有している。搬送セル１は、物品Ｍの付勢方向を変更する付勢方向変更手段を備えている。具体的には、搬送セル１は、搬送ローラ３を有しており、搬送ローラ３に物品Ｍが載置される。搬送ローラ３は、走行用モータ９によって回転し、搬送ローラ３が回転することによって搬送ローラ３上の物品Ｍの底が付勢されて物品Ｍを移動させる。
また搬送セル１は、旋回台６を有しており、搬送ローラ３の向きを変えることができ、物品Ｍの付勢方向を変更することができる。
【００２７】
搬送セル１は、図５に示す様に、上から順に、走行部５、旋回台６、筐体７、旋回用モータ８、走行用モータ９等を有している。
筐体７は、仕分け装置２の図示しない固定用構造物に固定されている。
筐体７には旋回用モータ８が固定されている。さらに旋回用モータ８の下に走行用モータ９が固定されている。
走行部５は、旋回台６に装着されている。旋回台６は、旋回用モータ８に回転駆動可能に装着されている。
【００２８】
走行部５は、図５、図６に示す様に、２つの搬送ローラ３（回転体）を有している。２つの搬送ローラ３は、旋回台６に回転可能に支持されている。また搬送ローラ３は、駆動ローラ４と係合している。
駆動ローラ４は、走行用モータ９の駆動軸１４から、傘歯車部１５及び傘歯車部２３を経由して動力伝導されて回転し、駆動ローラ４が回転することによって搬送ローラ３が回転する。
即ち走行部５の搬送ローラ３は、走行用モータ９から動力伝導を受けて回転する。
【００２９】
旋回台６は、筒状の部材であり、内部には、内歯車１８が設けられている。旋回台６は、旋回用モータ８から歯車１２、歯車１３及び内歯車１８を経由して回転力が伝導される。従って旋回台６は、旋回用モータ８によって回転する。
前記した様に走行部５は、旋回台６に装着されている。そのため旋回台６が回転すると走行部５の向きが変わり、物品Ｍを付勢する付勢方向が変化する。
この様に、搬送セル１は、走行用モータ９の回転力が搬送ローラ３に伝導され、搬送ローラ３が回転することによって搬送ローラ３上の物品Ｍを付勢し、物品Ｍを移動させることができる。
【００３０】
また旋回用モータ８を駆動することによって旋回台６が回転し、搬送ローラ３の向きが変化して物品Ｍの付勢方向を任意に変えることができる。
この様に搬送セル１は、物品Ｍを移動させる移動機能と、付勢方向を変更する付勢方向変更機能を有している。
また仕分け装置２は、搬送セルユニット２８の表面板３３及び搬送セル１の旋回台６の先端によって構成される物品載置面３２を有し、当該物品載置面３２に搬送セル１の搬送ローラ３が露出している。そのため搬送ローラ３を回転することによって物品載置面３２上の物品Ｍを移動させることができ、且つ旋回台６が回転することによってその付勢方向を任意に変更することができる。
【００３１】
また搬送セル１には、在荷センサー１６が設けられている。在荷センサー１６は、物品Ｍの存在又は通過を検出する機能を有する。さらに搬送セル１は図示しない相互通信手段を有し、在荷センサー１６の信号及び走行モータの駆動状況が隣接する搬送セル１に送信される。
在荷センサー１６は、物品の存在又は通過を検出する機能を有する。在荷センサー１６の上端の高さ位置は、搬送ローラ３の上部（搬送面）より若干下である。図５には、在荷センサー１６は、２個描写しているが、１個でもよく、３個以上であってもよい。在荷センサー１６は４箇所に設けるのが好ましい。また在荷センサー１６は全ての搬送セル１に設けられていることが望ましいが、在荷センサー１６を有しない搬送セル１があってもよい。
【００３２】
本実施形態では、仕分け装置２を構成する搬送セル１を間欠運転モードで運転することができる。間欠運転モードでは、物品Ｍの載置状態と周囲の搬送セル１の駆動状態に応じて自己の搬送セル１の搬送ローラ３が起動・停止する。
間欠運転モードでは、自己の搬送セル１上に物品Ｍがあり、且つ進行方向前方の搬送セル１に物品Ｍが無い場合に自己の搬送セル１の走行用モータ９が駆動して自己の搬送セル１上の物品Ｍを移動させる。また進行方向前方の搬送セル１が物品Ｍを搬送する状況にある場合であって、進行方向前方の搬送セル１が動かない時は、自己の搬送セル１は停止し、進行方向前方の搬送セル１が動く時には、自己の搬送セル１は駆動して自己の搬送セル１上の物品Ｍを移動させる。
また本実施形態では、仕分け装置２を構成する搬送セル１を連続運転モードで運転することもできる。連続運転モードでは、物品Ｍの載置状態等に関係なく、搬送ローラ３が駆動する。
【００３３】
本実施形態の仕分け装置２は、前記した搬送セル１が多数敷きつめられ構成されている。
本実施形態の仕分け装置２は、平面視が長方形であり、図７の様に周回コース４０と、ショートカットエリア４１と、待機エリア４２及び搬出エリア４３に分かれている。
図７（ａ）の網かけ部分が周回コース４０である。図７（ｂ）の網かけ部分が待機エリア４２である。図７（ｃ）の網かけ部分がショートカットエリア４１である。図７（ｄ）の網かけ部分が搬出エリア４３である。
【００３４】
図７の様に、搬出エリア４３は、仕分け装置２の一端側にある。ショートカットエリア４１と、待機エリア４２は、仕分け装置２の物品載置面３２の中央部を占める。
ショートカットエリア４１と、待機エリア４２は隣接しており、ショートカットエリア４１は、搬出エリア４３側にある。周回コース４０は、ショートカットエリア４１と、待機エリア４２を取り巻いている。
【００３５】
図１に示すように周回コース４０は、対向する長辺走行路５０ａ，５０ｂと短辺走行路５１ａ，５１ｂを有している。長辺走行路５０及び短辺走行路５１では、搬送セル１の搬送ローラ３は、走行路５０，５１に対して直交する方向となっており、小矢印の様に、走行路５０，５１に対して順方向に物品Ｍを付勢する。
ただし、周回コース４０のコーナ部分は、搬送ローラ３が傾斜姿勢となっており、物品Ｍは、なだらかな曲線軌跡を描いて走行する。
周回コース４０においては、間欠運転モード又は連続運転モードで運転され、周回コース４０上の物品Ｍは、周回コース４０を周回走行する。ただしショートカットエリア４１から物品Ｍを割り込ませる際には周回コース４０の運転が一時的に停止する。
【００３６】
待機エリア４２においては、各搬送セル１は、一部を除いて傾斜姿勢を取る。各搬送セル１の付勢方向の傾斜角度は、少しずつ異なっており、各搬送セル１が物品Ｍを移動させる方向は、全体的に多重円を描く。
【００３７】
ショートカットエリア４１においては、各搬送セル１は不規則に動き、搬送ローラ３は姿勢を変化させて物品Ｍを移動させる方向が変わる。
【００３８】
また仕分け装置２は、上位制御装置５７を有している。上位制御装置５７にはバーコードリーダ５６等の情報読取手段が接続されている。
【００３９】
本実施形態の仕分け装置２は、図１７（ａ）の様に、トラック５８の荷台箱７３や、図１７（ｂ）の様に、台車６０上の鉄道コンテナ６１内に設置され、両者によって移動式仕分け装置６３，６５を構成するものである。
各物品Ｍには、図８、図９の様にバーコード等の情報記録手段４５が付されており、仕分け装置２は、バーコード等に記録された情報を手掛かりとして物品Ｍを仕分けてゆく。
【００４０】
図１７（ａ）の移動式仕分け装置６３では、トラック５８の荷台箱７３に後部扉７１と側面扉７２がある。トラック５８は、後部扉７１が荷台箱７３に物品を搬入する物品搬入部として機能し、側面扉７２が物品搬出部として機能する。
仕分け装置２は、搬出エリア４３が側面扉７２の位置となる様に設置されている。移動式仕分け装置６３では、物品搬入部たる後部扉７１から物品Ｍを仕分け装置２に投入し、荷台箱７３内で物品を仕分けて物品搬出部たる側面扉７２の近傍に物品Ｍを集めることが可能である。
【００４１】
前記したバーコードリーダ５６は、トラック５８の荷台箱７３の中に配置されていることが望ましい。
【００４２】
次に、仕分け装置２の動作について説明する。例えば宅配便の配送トラック５８に仕分け装置２が設置された場合では、トラック５８による運搬時に荷台内で仕分け装置２が動作し、物品を搬出順に並べ替えて、搬出エリア４３に送り出す。
具体的には、トラック５８の荷台箱７３に設置された仕分け装置２に物品をランダムに積み込む。その際に、トラック５８の荷台箱７３に設置されたバーコードリーダ５６で、物品Ｍのバーコードが読み取られる。
【００４３】
一方、上位制御装置５７には、バーコードの情報と、物品Ｍの配達先の関係が記憶されている。また上位制御装置５７には、物品Ｍの配達順や、トラックを停車させる場所の順番が記憶されている。従って物品Ｍは、物品Ｍの配達順や、トラックを停車させる場所の順番に沿って並べられ、取り出されることが望ましい。
【００４４】
本実施形態の仕分け装置２では、周回コース４０を流れる物品Ｍの走行順序を把握し、走行順序が前記した配達順や停車させる場所の順番となる様に順番を入れ換える。具体的には、順序が違っている物品Ｍを周回コース４０から外してショートカットエリア４１に入れ、ショートカットエリア４１から物品Ｍの列の他の部分に割り込む様に周回コース４０に戻して順番を入れ換える。
例えば、図９（ａ）の様に周回コース４０を搬出順が１番、５番、３番、２番という順に物品Ｍが流れていれば、順位５番の物品Ｍ５と、順位２番の物品Ｍ２をショートカットエリア４１に引き入れ、所定の位置となる様に周回コース４０に戻す。
なお物品Ｍをショートカットエリア４１に引き入れる際には、周回コース４０は、搬送ローラ３が部分的に停止する。また物品Ｍをショートカットエリア４１から周回コース４０に戻す際には、周回コース４０は、順位が先の物品が割り込み場所を通過した後、割り込み場所及びその後ろの領域の搬送セル１の搬送ローラ３が停止して割り込み場所を確保する。
【００４５】
順位５番の物品Ｍ５を、周回コース４０からショートカットエリア４１に引き入れる際の搬送セル１の姿勢変化は、図１０の通りである。
即ち、周回コース４０を周回中は、図１０（ａ）の様に、搬送ローラ３の回転軸は、周回コース４０の周回方向に対して垂直であり、搬送ローラ３は、小矢印の様に物品Ｍを長辺走行路５０ａに対して順方向に付勢している。
これに対して物品Ｍ５を、ショートカットエリア４１に引き入れる際には、図１０（ｂ）の様に、旋回台６を旋回させて搬送ローラ３の姿勢を変化させ、小矢印の様に物品Ｍを長辺走行路５０ａに対して交差する方向に付勢する。
【００４６】
順位５番の物品Ｍ５を、ショートカットエリア４１から周回コース４０に戻す際の搬送セル１の姿勢変化は、図１１の通りである。
即ち、図１１（ａ）の様にショートカットエリア４１内においては、所定の方向に旋回台６を旋回し、小矢印の様に物品Ｍ５を短辺走行路５１ａに向かって付勢する。
そして図１１（ｂ）の様に物品Ｍ５をショートカットエリア４１から短辺走行路５１ａに送り出して物品Ｍの列に割り込ませる。
【００４７】
こうして周回コース４０内の物品Ｍを搬出順に並べ、さらにその順番を維持した状態で搬出エリア４３に送り出す。
【００４８】
周回コース４０内に物品が収まり切れない場合には、図９（ｂ）の様に、搬出順の遅い物品を待機エリア４２に入れる。
【００４９】
搬送する場所別に物品Ｍを仕分けることも考えられる。例えば、天王町１丁目に荷下ろしする複数の物品Ａと、天王町２丁目に荷下ろしする複数の物品Ｂと、石井町１丁目に荷下ろしする複数の物品Ｃと、石井町３丁目に荷下ろしする複数の物品Ｄが混在している場合を想定する。
この場合は、同じ場所に荷下ろしする物品が連続する状態で周回コース４０を走行する様に順番を入れ替える。同じ場所に荷下ろしする物品同士の走行順はこだわらない。
【００５０】
例えば、図１２（ｂ）の様に周回コース４０をＡ，Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ，Ａの順に流れていれば、３番目のＢに、最後尾のＡを入れ、さらにＣを最後尾に回す。
こうして周回コース４０内の物品Ｍを荷下ろし場所別に仕分け、さらにその順番を維持した状態で搬出エリア４３に送りだす。
また物品群をさらに搬出順に並べておくことも推奨される。
【００５１】
物品を大きさの順に仕分けることも考えられる。例えば、大、中、小の物品が混在している場合を想定する。
この場合は、図１３の様に、順番を入れ替えて、大きさを揃えて仕分ける。
【００５２】
あるいは、物品Ｍを特定の組み合わせとし、これを一つとして複数組に仕分けることも考えられる。
例えば、図１４（ａ）の様に周回コース４０を大小２種類の物品が混在しており、これを大一個、小一個ずつ配達する場合を想定する。
この場合は、図１４（ｂ）の様に順番を入れ替えて、大小大小大小大小・・の順に周回コース４０を走行させ、さらにその順番を維持した状態で図１４（ｃ）の様に搬出エリア４３に送りだす。
【００５３】
また周回コース４０を走行中に物品Ｍの向きを揃えることも推奨される。例えば図１５の様に、物品Ｍの形状が異形であったり、裏表がある様な場合であれば、周回コース４０を走行中に、物品Ｍの向きを変える。
例えば図１５（ａ）の物品Ｍａの向きを変える場合は、図１５（ｂ）（ｃ）の様に物品Ｍａが通過する経路の、各搬送セル１の付勢方向を少しずつ変化させ、物品Ｍａを走行させつつ、物品Ｍａを回転させ、向きを徐々に変えてゆく。
コーナ部分で向きを変えることも可能である。
【００５４】
なおこの場合は、物品Ｍの形状に関する情報をいずれかの段階で取得するとともに、現状の姿勢を把握する必要がある。
例えば、物品Ｍの形状に関する情報を上位制御装置５７の記憶手段に記憶させておき、バーコードの記録と照合して形状を把握する方法が考えられる。
現在の姿勢は、カメラ等の映像によって判定する方法が考えられる。
【００５５】
また物品Ｍの平面形状が長方形であるといった様に、長短を有する物品であるならば、図１６の様に、周回コース４０を走行中に物品Ｍの長短の方向を揃えることも推奨される。
【００５６】
この場合についても、物品Ｍの形状に関する情報と、現状の姿勢の情報が必要である。前記した方法と同様、物品Ｍの形状に関する情報を上位制御装置５７の記憶手段に記憶させておき、バーコードの記録と照合して形状を把握する方法が考えられる。現在の姿勢は、カメラ等の映像によって判定する方法が考えられる。
【００５７】
また図１８の様に、本実施形態の仕分け装置２を物品Ｍをトラック５８等に搬入する際に利用してもよい。例えば、より多くの物品Ｍをトラック５８に積み込む場合には、大きな物品Ｍの間に小さな物品Ｍを入れて無駄な隙間を無くすことが望ましい。
例えば、仕分け装置２によって、物品を大小に分けて区分しておけば、作業者がトラック５８に物品を搬入する際に便利である。
【００５８】
或いは、トラック等から搬出する段取りを考慮して、先に搬出する物品を後に積み込む場合には、仕分け装置２によって、物品をその順に並べておけば便利である。
配送先が複数ある場合には、搬送先ごとにまとめておけば、積み込む際に便利である。
図１８では、無人搬送車６８に仕分け装置２を載置している。仕分け装置２を固定位置に置いておいて、トラック５８を仕分け装置２に近づけてもよい。
【００５９】
以上説明した実施形態では、物品載置面３２を周回コース４０と、ショートカットエリア４１と、待機エリア４２及び搬出エリア４３に区分し、それぞれに異なる役割を与えたが、必ずしもこれらの全部は必要ではない。例えば周回コース４０が無くても良いし、ショートカットエリア４１が無くても良いし、待機エリア４２が無くても良いし、搬出エリア４３が無くても良い。
さらに図１９乃至２２に記載の仕分け装置７０の様に、物品載置面３２内で物品Ｍを縦横に移動させることによって順番を入れ替えたり仕切りを行ってもよい。
【００６０】
図１９は、物品載置面３２内に任意に広げられた物品を縦横に移動させて、物品を搬出すべき順序に並べ替える際の物品の動きを例示するものである。
図２０は、物品載置面３２内に任意に広げられた物品を縦横に移動させて、物品を搬送先別に仕分ける際の物品の動きを例示するものである。
図２１は、物品載置面３２内に任意に広げられた物品を縦横に移動させて、物品を大きさ別に仕分ける際の物品の動きを例示するものである。
図２２は、物品載置面３２内に任意に広げられた物品を縦横に移動させて、物品を特定の組み合わせに仕分ける際の物品の動きを例示するものである。
【００６１】
物品載置面３２上の個々の物品Ｍの位置を把握することが望ましい。
各物品Ｍの位置を把握する方法としては、例えば物品載置面３２の前面を撮影領域に含むカメラを設置し、当該カメラによって動画撮影し、その映像を解析することによって実現することができる。
或いは、各搬送セル１の制御装置に一時記憶手段を設け、自己の搬送セル１上の物品Ｍがどの物品であるかを教示する。そして物品Ｍが移動するたびに、物品Ｍの情報を移動先の搬送セル１に受け渡して行くことによっても物品Ｍの位置を把握することができる。物品Ｍの移動は、在荷センサー１６によって検知する。
或いは、各搬送セル１と上位制御装置５７の間で通信を行い、在荷センサー１６が検知する情報に基づいて上位制御装置５７で物品Ｍの位置を認定する方法も可能である。
【００６２】
図１に示す仕分け装置２では、物品載置面３２から離れた位置にバーコードリーダ５６を設けたが、図２３に示す仕分け装置８０の様に、物品載置面３２の側面部分にバーコードリーダ５６、５６を設けてもよい。
図２３に示す仕分け装置８０では周回コース４０に物品Ｍを周回させる。周回コース４０の側面には、バーコードリーダ５６，５６が設置されており、バーコードリーダ５６，５６によって周回コース４０を流れる物品Ｍのバーコードが読み取られる。
本実施形態では、バーコードリーダ５６，５６が対向する長辺走行路５０ａ，５０ｂの外側に一台ずつ設置されている。
【００６３】
本実施形態の仕分け装置８０では、前記した様に周回コース４０のコーナ部分では搬送ローラ３が傾斜姿勢となっており、物品Ｍはコーナ部を曲線軌跡を描いて走行するので、図８０の様に周回中に物品Ｍの姿勢や向きは変わらない。そのため仮に、物品Ｍの一方の側面に情報記録手段４５が付されており、物品Ｍの情報記録手段４５が周回コース４０の外向きとなる様に載置された場合は、二つのバーコードリーダ５６，５６によって情報記録手段４５を読み取ることができる。従って、一方のバーコードリーダ５６，５６が読み取りに失敗しても、対向する位置のバーコードリーダ５６，５６で情報を読み取ることとなり、読み取りミスが少ない。
【００６４】
図１に記載の仕分け装置２では、物品載置面３２が周回コース４０と、ショートカットエリア４１と、待機エリア４２及び搬出エリア４３に分かれている。
図１に示した仕分け装置２では、周回コース４０が１コースだけであるが、周回コース４０を複数コース設定してもよい。
図２４に示す仕分け装置８１では、物品載置面３２に２系統の周回コース４０ａ、４０ｂがある。２系統の周回コース４０ａ、４０ｂは隣接している。
また仕分け装置８１にも、搬出エリア４３がある。
【００６５】
図２４に示す仕分け装置８１では、二つの周回コース４０ａ、４０ｂにそれぞれ物品を周回させる。
そして物品を周回コース４０ａ、４０ｂで旋回させつつ、周回コース４０ａ、４０ｂ間で物品の入れ替えを行って物品の順番を入れ替える。
例えば図２４（ａ）の様に、第一周回コース４０ａに搬出順が１番、３番、７番という順に物品Ｍが流れており、第二周回コース４０ｂに搬出順が２番、５番、６番という順に物品Ｍが流れているならば、第一周回コース４０ａによる物品Ｍの周回中に、搬出順が１番、３番の物品の間隔を広げる。そしてその隙間に第二周回コース４０ｂから搬出順が２番の物品を導入する。
また順番の遅い搬出順が７番の物品を第一周回コース４０ａから第二周回コース４０ｂに送り出す。
この様な動作を繰り返して、物品Ｍを搬出順に並べ替え、図２４（ｃ）の様に搬出エリア４３に送り出す。
【００６６】
本発明の仕分け装置は、手動によって動作させる台車に搭載することもできる。図２５に示す仕分け装置９０は、ピッキングカートに搭載されるものである。
仕分け装置９０は、前述した仕分け装置２等と同様に、搬送セル１を面状に多数配列した物品載置面３２を有している。
仕分け装置９０では、物品載置面３２に、顧客別のトレイ９１が載置されている。本実施形態では、トレイＡ乃至Ｉが物品載置面３２上にある。
また仕分け装置９０には、ピッキング完了スイッチ９２が設けられている。
【００６７】
作業者９３は、ピッキングカートを押し動かして、必要な商品を棚から取り出し、例えば図２５（ａ）の様に、作業者９３にとって手前側のトレイ９１Ａ、トレイ９１Ｂ、トレイ９１Ｃに入れる。そして当該棚から、トレイ９１Ａ、トレイ９１Ｂ、トレイ９１Ｃに入れるべき商品を入れおわると、ピッキング完了スイッチ９２を操作する。その結果、図２５（ｂ）の様に、搬送セル１が動作し、トレイ９１Ａ、トレイ９１Ｂ、トレイ９１Ｃを作業者９３にとって遠い位置に移動させ、空のトレイや、当該棚の商品を入れるべき他のトレイを作業者９３に近い位置に移動させる。
その結果、作業者９３の無駄な動きが解消される。
【００６８】
以上説明した実施形態では、物品載置面３２の特定の位置を物品搬出部とし、当該物品搬出部から物品Ｍを搬出するが、物品搬出部の数は一個に限定されるものではなく、複数であってもよい。さらには物品載置面３２の各辺の任意の位置から物品Ｍを搬出してもよい。
図２６に示す仕分け装置８３は、物品載置面３２の長辺の任意の位置から物品Ｍを搬出することができる。
図２６に示す仕分け装置８３は、物品載置面３２の長辺に隣接して箱設置エリア８５がある。そして箱設置エリア８５に箱（物品収容部材）８６が複数、並べて配置されている。
箱８６は、行き先別や大きさ、物品Ｍの種別等の所定の要件ごとに入れるべき物品Ｍが異なっている。
【００６９】
図２６に示す仕分け装置８３では、物品載置面３２に投入された物品Ｍが入れられるべく箱の位置に向かって進む。そして物品載置面３２から物品Ｍを搬出して各物品Ｍに対応する箱（物品収容部材）８６に投入される。
【００７０】
前記した様に、物品搬出部の数が多数であってもよいのと同様、物品を仕分け装置２等に導入する箇所も複数であってよい。
【００７１】
以上説明した実施形態では、物品載置面３２が一段だけ設けられているが、図２７に示す仕分け装置８７の様に、複数段に縦積みされたものであってもよい。仕分け装置８７では、前記した物品載置面３２が間隔を開けて３段に積み重ねられている。また仕分け装置８７の側面部分にリフト８８が設置され、各段の物品載置面３２に物品Ｍの搬入、搬出が行われる。
【００７２】
上記した実施形態では、物品載置面３２を構成する搬送セル１は、いずれも搬送物を移動させる移動機能と、搬送方向を変更する搬送方向変更機能の双方を備えているが、一方の機能だけを有するものが混じっていてもよい。
【００７３】
以上説明した実施形態では、物品載置面３２を構成する搬送セル１は、搬送物を移動させる移動機能と、搬送方向を変更する搬送方向変更機能を備えている。前記した搬送セル１は、物品Ｍの搬送方向を任意の方向に変更することができるものである。しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、例えば、搬送方向を直行方向にのみ変更できるものであってもよい。
【００７４】
例えば図２８に示す様な移載装置１００を、搬送セルとして活用してもよい。
移載装置１００は、主搬送装置１０１と、副搬送装置１０２と、主搬送装置１０１及び副搬送装置１０２を昇降させる昇降装置（図示せず）を有している。
主搬送装置１０１は、ローラが一定の間隔をあけて設置された一種のローラコンベヤである。
副搬送装置１０２は、幅の狭いベルトが並列的に配置された一種のベルトコンベヤである。
副搬送装置１０２のベルトは、主搬送装置１０１のローラ同士の間に配置されている。  そして昇降装置によって、主搬送装置１０１のローラまたは副搬送装置１０２のベルトのいずれかが上になる様に調整される。
【００７５】
例えば、図２８のＸ方向に物品を搬送させる場合には主搬送装置１０１のローラを上昇させて物品を主搬送装置１０１によって搬送する。
搬送方向をＹ方向に変更する場合には、物品を主搬送装置１０１上に載せた状態で、副搬送装置１０２のベルトを上昇させ、物品をベルトに当接した状態でローラを降下させて物品をローラからベルトに載せ代える。続いて副搬送装置１０２を駆動して物品をＹ方向に進める。
【００７６】
図１に示した実施形態で採用する搬送セル１は、物品Ｍを任意の方向に付勢することができるものであり、搬送セルとして使用可能な図２８に示す様な移載装置１００は、物品ＭをＸ方向又はＹ方向に移動させることができるものである。
上記した実施形態は、複数方向に物品Ｍを移動させることができる装置を面状に配列したものであり、いずれも付勢方向を選択的に変更することができるものであるが、付勢方向を選択できないものや、物品Ｍの進行方向を変更することができない搬送セルが混在していてもよい。
例えば、直線方向にのみ物品Ｍを搬送するコンベア装置が含まれていてもよい。即ちストレートコンベヤと称される様な搬送装置が含まれていてもよい。
同様にカーブコンベアやターン装置と称されるものの様に、進入した物品Ｍを進入方向とは異なる方向に搬出することができるが、付勢方向が一つに定まっているものが含まれていてもよい。
【００７７】
物品Ｍに付された情報を読み出す情報読取手段を有し、各物品Ｍを前記情報に基づいて仕分け及び／又は並べ替えることが可能であることが望ましい。
【００７８】
物品Ｍに付された情報とは、物品Ｍを識別する表示や、物品Ｍの具体的内容、送り先等を記録したものであり、例えばバーコード等の識別手段や、ＲＦＩＤその他のチップの様な記憶手段に記録されていることが望ましい。
本実施形態によると、より人手を要さずに物品Ｍの仕分けや並べ替えを行うことができる。
【００７９】
物品Ｍは、情報記録部を有していることが望ましい。情報記録部は、例えば物品Ｍを識別する表示や、物品Ｍの具体的内容、送り先等を記録したものであり、例えばバーコード等の識別手段や、ＲＦＩＤその他のチップの様な記憶手段である。
本態様によると、物品Ｍを仕分けや並べ替えを行うのに際して人手に頼る作業が軽減される。
【００８０】
上記した実施形態は、物品載置面には物品Ｍを搬出するために待機させる搬出エリアと、物品Ｍを周回させる周回コースと、ショートカットエリアがあり、周回コースを通過する物品Ｍをショートカットエリアに導入し、さらに当該物品Ｍを周回コースに戻して順番を入れ替える構成を備えている。
【００８１】
本態様によると、物品Ｍの順番を入れ換えて搬出エリアに送り出すことができる。
【００８２】
上記した実施形態は、物品Ｍを周回させる周回コースがあり、当該周回コースは、少なくとも一つの方向転換部があり、方向転換部の前後においては、物品Ｍの特定の面が周回コースの外側又は内側の内の同一側に向くものである。
【００８３】
〔配膳装置及び配膳方法〕
次に、仕分け装置の応用例について説明する。
以下に説明する構成は、仕分け装置２と同様の構造を有する搬送装置を配膳装置に応用したものである。
【００８４】
料亭、食堂、レストラン、居酒屋等の飲食店では、テーブルやカウンターが配置され、店員が食器や食べ物を運んでくる。
また回転寿司と称される店舗形態が知られている。
回転寿司店では、テーブルやカウンターが配置され、当該テーブルやカウンターの近傍を寿司皿が通過する様にコンベヤが敷設されている。
【００８５】
通常の飲食店では、店員が食品を運んでくる。そのため飲食店は多くの配膳要員を確保する必要がある。
回転寿司の店舗形態では、配膳要員が少なくて足るが、客の注文に応じて食品を供給することは困難である。
例えば、イカの握りが所望であるが、コンベヤ上にイカの握りが無い場合には、個別にイカの握りを注文することとなる。
注文を受けた店側は、イカの握りを作ってコンベヤに流す。ところが、注文先の客にイカの握りが届く前に、他の客に横取りされてしまう場合がある。
店舗によっては、個別の注文については、店員が席まで持参する場合もあるが、この様な形態を採用するためには、配膳要員を確保して置かなければならないと言う不満がある。
【００８６】
本実施形態は、従来技術の上記した問題点に注目し、客ごとに食品等を配膳することができる配膳装置を開発することを課題とするものである。
【００８７】
上記した課題を解決するための態様は、配膳エリアと、搬送装置を有する配膳装置において、前記搬送装置は、面状に広がる物品載置面を有し、物品載置面上の複数の物品を、少なくともＸ・Ｙ方向に平面的に同時に移動させ、各物品を個々の目標位置に搬送することが可能な搬送装置であって、各物品の進行方向前方に当該物品を進行させることに弊害がある場合に、進行方向を変更する進路変更動作を実行することを特徴とする配膳装置である。
【００８８】
「配膳エリア」は例えばテーブルやカウンターである。
本態様で配膳装置は、特徴的機能を備えた搬送装置が採用されている。本態様で採用する搬送装置では、物品載置面で物品を移動させるので、多数の方向に物品を搬出することができる。
本態様の搬送装置では、各物品の進行方向前方に当該物品を進行させることに弊害がある場合に、進行方向を変更するので、例えば物品同士が衝突して移動不能になることを防ぐことができる。
そのため本態様の配膳装置によると、所定のテーブルやカウンターに食品等を個別に搬送することができる。
【００８９】
物品載置面は複数の搬送セルが面状に配置されたものであり、前記搬送セルには、物品を移動させる移動機能と、搬送方向を変更する搬送方向変更機能を有するものがあり、物品載置面上の複数の物品を同時に移動させることが可能であることが望ましい。
【００９０】
またもう一つの態様は、配膳エリアと、搬送装置を有する配膳装置において、前記搬送装置は面状に広がる物品載置面を有し、物品載置面は複数の搬送セルが面状に配置されたものであり、前記搬送セルには、物品を移動させる移動機能と、搬送方向を変更する搬送方向変更機能を有するものがあり、物品載置面上の複数の物品を同時に移動させ、各物品を配膳エリア又はその近傍の目標位置に搬送することが可能であることを特徴とする配膳装置である。
【００９１】
本態様で採用する搬送装置は、搬送セルが複数、面状に配置された搬送装置である。そして搬送セルには搬送方向を変更する搬送方向変更手段を備えた方向変換機能付きセルが含まれている。
本態様の搬送装置においても、物品載置面で物品を移動させるので、多数の方向に物品を搬出することができる。
【００９２】
上記した各態様において、搬送セルには物品の有無を検知する在荷センサーが設けられており、自己の搬送セル上に物品があり、且つ進行方向前方の搬送セルに物品が無い場合及び／又は進行方向前方の搬送セルが物品を搬送する状況にある場合に自己の搬送セルが駆動して自己の搬送セル上の物品を移動させるものであることが望ましい。
【００９３】
上記した各態様において、搬送セルを制御する上位制御装置を有し、各物品の搬送先と、各搬送セルの在荷センサーの信号と、各搬送セルの駆動状況が上位制御装置に送信されることが望ましい。
【００９４】
上記した各態様において、隣接する搬送セル同士の間で通信が行われ、物品の目標位置及び／又は搬送経路に関する情報が、受け渡されて行くことが望ましい。
【００９５】
上記した各態様において、搬送セルを制御する上位制御装置を有し、物品を進行させることに弊害がある場合に、上位制御装置からの信号によって進路変更がされることが望ましい。
【００９６】
上記した各態様において、目標位置が共通の物品を目標位置の周辺に集め、物品を所定の数だけ排出することが可能であることが望ましい。
【００９７】
上記した各態様において、物品を回転しつつ搬送することが可能であることが望ましい。
【００９８】
上記した各態様において、配膳エリアは、テーブル又はカウンターであることが望ましい。
【００９９】
他の態様は、テーブル又はカウンターと、搬送装置を有する配膳装置において、前記搬送装置は物品載置面を有し、当該物品載置面は複数の搬送セルが配置された搬送路を有し、前記搬送セルは、物品を移動させる移動機能と、搬送方向を変更する搬送方向変更機能を有し、物品載置面上の複数の物品を同時に移動させる搬送装置であって、１又は複数の迂回路を有し、各物品の進行方向前方に当該物品を進行させることに弊害がある場合に、進行方向を変更して迂回路を走行させることを特徴とする配膳装置である。
【０１００】
同様の課題を解決するためのもう一つの態様は、配膳エリアに少なくとも食品を配膳する配膳方法において、搬送装置を使用して配膳エリアに配膳するものであり、前記搬送装置は、面状に広がる物品載置面を有し、物品載置面上の複数の物品を、少なくともＸ・Ｙ方向に平面的に同時に移動させ、各物品を配膳エリア又はその近傍の個々の目標位置に搬送することが可能であって、各物品の進行方向前方に当該物品を進行させることに弊害がある場合に、進行方向を変更する進路変更動作を自動的に実行する搬送装置であることを特徴とする配膳方法である。
【０１０１】
本態様の配膳方法によると、所定のテーブルやカウンターに食品等を個別に搬送することができる。
【０１０２】
以下さらに配膳装置の実施形態について説明する。
図２９は、本発明の実施形態の配膳装置２００である。
配膳装置２００は、搬送装置２０２と、カウンター（配膳エリア）２５１，２５２，２５３を有し、カウンター２５１，２５２，２５３の周囲に座席２６８が配置されている。搬送装置２０２の構造は、前記した仕分け装置２と同一である。
調理人２７２が調理した料理や食器が搬送装置２０２に置かれると、搬送装置２０２によって、各座席２６８の前に搬送される。例えば客が天ぷらを注文したならば、調理人２７２が天ぷらを作って搬送装置２０２に置く。そして搬送装置２０２が駆動して天ぷらを客Ａの前のカウンター２５３の前に運ぶ。客は、搬送装置２０２から料理を取り、カウンター２５３に置いて食する。
【０１０３】
本実施形態の配膳装置２００で採用する搬送装置２０２の機械的構造は、前記した仕分け装置２と同じであり、図２の様に搬送セル１を面状に多数配列したものである。即ち多数の搬送セル１が面状に敷きつめられて搬送装置２０２が構成されている。
【０１０４】
本実施形態では、搬送セル１に図３０に示す制御装置２３０が内蔵されている。制御装置２３０は、各搬送セル１の走行用モータ９及び旋回用モータ８に電力を供給するものであり、各搬送セル１の走行用モータ９及び旋回用モータ８を駆動、停止するものである。即ち制御装置２３０には、図３０の様に走行用モータ９を駆動する走行モータ駆動回路２６２と、旋回用モータ８を駆動する旋回モータ駆動回路２６３とが内蔵されている。
また制御装置２３０には、アドレス記憶手段２６５とアドレス比較手段２６６及び搬送先記憶手段２４０が内蔵されている。アドレス記憶手段２６５、アドレス比較手段２６６及び搬送先記憶手段２４０は、ＣＰＵ及びメモリーと、メモリーに格納されたソウトウェアによって実現されている。
また制御装置２３０には、送受信部２４１が内蔵されている。
【０１０５】
アドレス記憶手段２６５は前記した様にメモリーであり、個々の搬送セル１の位置を示すアドレスが記憶されている。
前記した様に搬送セル１は、縦に６列、横に８列のマトリクス状に並べられたものであり、アドレスは搬送セル１のノード番号である。アドレスには、縦列（Ｙ列）における位置を示す縦列アドレスと、横列（Ｘ列）における位置を示す横列アドレスによって構成されている。便宜上、図３０のアドレス記憶手段の左側のメモリ領域を縦列アドレスを記憶する領域とし、右側のメモリ領域を横列アドレスを記憶する領域とする。
図３２は、搬送装置２０２の各搬送セル１のアドレスを示している。
アドレス記憶手段には、図３２に示す搬送装置２０２の、各搬送セル１の位置に応じたアドレスが記憶されている。
【０１０６】
搬送先記憶手段２４０は、搬送先情報を一時的に記憶するメモリーである。
ここで「搬送先情報」とは、搬送装置２０２から物品２５５を搬出する搬出先を示す情報である。本実施形態では、搬送装置２０２の一辺Ａに調理人が立ち、残る３辺Ｂ，Ｃ，Ｄにカウンター２５１，２５２，２５３がある。
カウンター２５１，２５２，２５３の各領域には、搬送装置２０２の各搬送セル１のアドレスと連番となるアドレスが仮想的に付されている。
【０１０７】
送受信部２４１は、隣接する搬送セルの制御装置２３０との間で信号の授受を行うものであり、上流側の搬送セルから搬送先情報を受けとる情報受入れ手段としての機能と、下流側の搬送セルに前記搬送先情報を発信する情報発信手段としての機能を備えている。
【０１０８】
アドレス比較手段２６６は、送受信部２４１が上流側の搬送セル１から受信した搬送先情報と、自己のアドレス記憶手段２６５に記憶された自己のアドレスとを比較し、搬送方向を決定するものである。本実施形態では、物品の搬送先の縦列アドレス及び横列アドレスと、搬送セル１の縦列アドレスと横列アドレスを比較し、両者の縦列アドレス又は横列アドレスが一致すると、搬送セル１が搬送方向を変更して物品２５５を横列方向又は縦列方向に移動させる。
【０１０９】
本実施形態では、制御装置２３０は、全ての搬送セル１に設けられており、隣接する制御装置２３０同士の間は、信号線２４３で相互に接続されている。また、各制御装置２３０には、それぞれの搬送セル１の在荷センサー１６の信号が入力される。
なお搬送セル１は縦横に並べられているので、図３１の様に、縦方向に隣接する搬送セル１及び横方向に隣接する搬送セル１との間が、信号線２４３で相互に接続されている。
また図３１の様に、最も搬入側辺Ａに面する搬送セル１には、上位制御装置２４６が接続されている。
【０１１０】
次に、搬送装置２０２を採用した配膳システムについて説明する。
本実施形態の搬送装置２０２では、それぞれの搬送セル１に在荷センサー１６が設けられている。さらに本実施形態の搬送装置２０２では、複数の搬送セル１が面状に敷きつめて面状搬送装置２７１に組み立てられた際、面状搬送装置２７１の各辺には、面状搬送装置２７１に物品が導入されたり排出されたことを確認する境界センサーが設けられている。なお境界センサーも在荷センサーの一つである。
【０１１１】
搬送装置２０２は、前記した様に４８個の搬送セル１が平面視して長方形状に配列されたものであり、その内の一辺Ａが搬入側辺として機能し、他の３辺Ｂ，Ｃ，Ｄが搬出側辺として機能する。搬送装置２０２は、物品２５５を平面的に同時に移動させることができる。本実施形態では、物品２５５をＸ方向（図面横列方向）と、Ｙ方向（図面縦列方向）及び斜め方向に移動させることができる。
搬送装置２０２は、配膳システムを構築するものであり、図３２の様に、一辺側が搬入辺Ａとなっている。また搬出辺Ｂ，Ｃ，Ｄには、カウンター２５１，２５２，２５３が接続されている。
【０１１２】
カウンター２５１，２５２，２５３には仮想的にアドレスがあり、カウンター２５１，２５２，２５３のアドレスは搬送装置２０２の各搬送セル１のアドレスと連番となっている。
具体的に説明すると、搬送装置２０２のＡ辺に面する各搬送セル１は、横列（Ｘ方向列）の１列目であるから、横列アドレスは全て１であり、縦列アドレスが１から６まで変化する。
従って搬送装置２０２のＡ辺に面する各搬送セル１のアドレスは、図３２の上から、１１，２１，３１，４１，５１，６１である。
またカウンター２５３の内、アドレス１１の搬送セル１に隣接する部分は、アドレス０１であり、アドレス６１の搬送セル１の近傍のカウンター２５１の部分は、アドレス７１である。
従って、搬送装置２０２のＡ辺に面する各搬送セル１及びカウンター２５１，２５３のアドレスは、０１から７１であり、縦列アドレスが連番となっている。
【０１１３】
同様に、搬送装置２０２のＤ辺に面する各搬送セル１は、縦列の１列目であるから、縦列アドレスは全て１であり、横列アドレスが１から８まで変化する。
従って搬送装置２０２のＤ辺に面する各搬送セル１のアドレスは、図３２の左端から、１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８である。
またアドレス１８の搬送セル１に隣接するカウンター２５２の領域は、アドレス１９であり横列アドレスが連番となっている。
【０１１４】
搬送装置２０２の搬入辺Ａから搬送装置２０２に投入された物品は、いずれかの搬送セル１の上に乗る。そして、物品は搬送セル１上を通過し、隣接する搬送セル１に順次受け渡され、遂には搬送装置２０２のいずれかの搬出辺Ｂ，Ｃ，Ｄに至り、いずれかのカウンター２５１，２５２，２５３に物品が搬出される。
具体的には、走行用モータ９が駆動されると、搬送面を構成する搬送ローラ３が回転し、物品が搬送ローラ３上に載る。さらに隣接するいずれかの搬送セル１の搬送ローラ３も走行する。その結果、物品は最初に載置された搬送セル１の搬送ローラ３によって当該搬送セル１から排出され、隣接するいずれかの搬送セル１に引き渡される。
本実施形態では、それぞれの搬送セル１に在荷センサー１６が設けられており、最初、物品２５５が載置されていた搬送セル１の在荷センサー１６がＯＦＦ状態となり、受け取り側の搬送セル１の在荷センサー１６がＯＮ状態となることにより、物品の受け渡しを認識することができる。
また送受信部２４１による相互通信によっても物品の受け渡しを認識することができる。
【０１１５】
本実施形態の配膳システムでは、隣接する搬送セル１の間で通信を行い、物品の搬送先情報を順次引き継いでいく。即ち物品の移動に伴って、搬送先情報が搬送セル１の制御装置２３０間で受け渡される。制御装置２３０は、搬送先に応じて搬送経路にあたる搬送セル１の搬送ローラ３を順次回転するとともに、搬送経路にあたる搬送セル１の旋回用モータ８の回転角度位置を調整する。
旋回用モータ８を駆動すると、旋回台６と共に走行部５が旋回する。そのため、旋回用モータ８を駆動すると、物品２５５の搬送方向を変更することができる。
【０１１６】
本実施形態の配膳システムでは、搬入コンベヤから物品２５５が搬送されてきた場合、各搬送セル１の搬送方向を変更することにより、搬出側辺Ｂ，Ｃ，Ｄのいずれかのカウンター２５１，２５２，２５３に搬出することができる。
【０１１７】
以下、配膳システムの制御方法について具体的に説明する。
搬送装置２０２は、全体が複数の搬送セル１に分割されており、各搬送セル１は、それぞれ個別に走行用モータ９を有している。そのため搬送装置２０２は、各搬送セル１を個別に駆動・停止することができる。本実施形態の搬送装置２０２では、各位置の搬送セル１の走行用モータ９は、常時は停止しており、必要な場合だけ駆動する。
必要な場合とは、上流側の位置にある搬送セル１から物品を受け入れるべき状態のとき、及び下流側の位置にある搬送セル１に物品を排出すべき状態のときである。
前者は、上流側の位置にある搬送セル１に物品が存在し、且つ自己の搬送セル１に物品が存在しない場合である。具体的には、上流側の搬送セル１の在荷センサー１６が物品の存在を検知しており、且つ自己の搬送セル１の在荷センサー１６が物品を検知していない状態であって、現に自己の搬送セルが搬送を停止している場合には、自己の搬送セルを起動して物品を受け入れる。
【０１１８】
また上流側の位置の搬送セル１に物品が存在し、且つ下流側の位置の搬送セル１が駆動している場合にも上流側の搬送セル１から物品を受け入れることができる。具体的には、上流側の搬送セル１の在荷センサー１６が物品の存在を検知しており、且つ下流側の搬送セル１が駆動している場合にも、自己の搬送セル１を起動して物品を受け入れる。
【０１１９】
また下流側の搬送セル１に物品を排出すべき状態のときとは、自己の搬送セル１に物品が存在し、且つ下流側の搬送セル１に物品が無い場合である。具体的には、自己の搬送セル１の在荷センサー１６が物品の存在を検知しており、且つ下流側の搬送セル１の在荷センサー１６が物品を検知していない場合には自己の搬送セル１を起動して物品を下流側に排出する。
また搬送セル１に物品が存在し、且つ下流側の搬送セル１が駆動している場合にも下流側の搬送セル１に物品を排出することができる。具体的には、搬送セル１の在荷センサー１６が物品の存在を検知しており、且つ下流側の搬送セル１が駆動している場合にも、自己の搬送セル１を起動して下流側の搬送セル１に物品を排出する。
【０１２０】
そして本実施形態の搬送装置２０２では、上流側の搬送セル１から自己の搬送セル１に物品が搬入された場合に、上流側の搬送セル１から自己の送受信部２４１に搬送先情報が送信される。そして前記搬送先情報が搬送先記憶手段２４０に記憶される。
また自己の搬送セル１から物品が排出されると、自己の搬送先記憶手段２４０に記憶されていた前記搬送先情報が消去される。
物品の移動と情報の移動を関連付けて説明すると、上流側のゾーンから自己のゾーンに物品が搬入され、ゾーンを跨いで物品が移動すると、これに伴って前記搬送先情報も上流側のゾーンから下流側のゾーンに受け渡される。
【０１２１】
具体的に説明すると、自己のゾーンの搬送セル１が動作し、自己の在荷センサー１６が物品を検知していない状態から物品を検知することとなった場合に、上流側のゾーンから自己の送受信部２４１に搬送先情報が送信されて搬送先記憶手段２４０の情報が書換えられ、搬送先情報が自己の搬送先記憶手段２４０に記憶される。
即ち隣接する搬送セル１との間における物品２５５の受け渡しが認識されたことを条件として搬送先記憶手段２４０の情報が書換えられ、搬送先情報が自己の搬送先記憶手段２４０に記憶される。
【０１２２】
また自己の在荷センサー１６が物品２５５を検知していた状態であって、自己の搬送セル１が動作し、自己の在荷センサー１６が物品を検知していない状態に変化し、その後一定時間が経過した場合に、自己の搬送先記憶手段２４０に記憶されていた搬送先情報が消去される。
即ち搬送セル１が駆動したか否かと、在荷センサー１６が物品の存在を検知したか否かを契機として搬送先記憶手段２４０に記憶させた前記搬送先情報を消去したり書き換えたりを行う。
より具体的には、自己の直線搬送ゾーンの搬送セル１が駆動し、且つ在荷センサー１６が物品の存在を検知しない状態から物品の存在を検知した状態に変化したことを契機として搬送先記憶手段２４０に記憶させた搬送先情報が書き換えられる。
即ち隣接する搬送セル１との間における物品２５５の受け渡しが認識されたことを条件として搬送先記憶手段２４０に記憶させた搬送先情報が書き換えられる。
【０１２３】
本実施形態の配膳システムでは、調理人の手元に、物品特定装置２４５が設置されている。物品特定装置２４５は、具体的にはバーコードリーダである。バーコードリーダから読み取られた情報は、上位制御装置２４６に送られる。上位制御装置２４６は、公知のパーソナルコンピュータであり、ＣＰＵやメモリを内蔵している（図示せず）。
上位制御装置２４６は、バーコードに記載された情報から、物品２５５を特定し、物品２５５の搬送先を照会する。そして目的場所のアドレスを物品２５５を受け入れた搬送セル１の制御装置２３０に入力する。本実施形態では、上位制御装置２４６が、搬送先を特定する搬送先選定手段として機能する。
【０１２４】
図３３に基づいて説明すると、物品２５５は、調理された食品が、搬送装置２０２に載置され、搬送装置２０２のアドレス３１の搬送セル１に導入される。
物品２５５が、アドレス３１の搬送セル１に差しかかると、搬送セル１に付属する在荷センサー１６または境界センサーが物品２５５の存在を検知し、走行用モータ９が駆動されて搬送ローラ３が回転し、物品２５５をアドレス３１の搬送セル１に引き入れる。なお物品２５５を搬送セル１に引き入れる際には、搬送ローラ３は、物品を搬入辺Ａから搬出辺Ｃに向かって移動させる方向に向いている。
このとき、上位制御装置２４６からアドレス３１の搬送セル１（正確には制御装置２３０）に、物品２５５の搬送先のアドレスが入力される。例えば物品２５５の搬送先のアドレスが０５番のカウンター３５であったとする。
この様に本実施形態では、上位制御装置２４６が搬送先を特定する搬送先選定手段として機能し、物品の搬送先に関する情報（カウンター２５３のアドレス０５番）が、特定の搬送セル（アドレス３１の搬送セル１）に対応する制御手段に入力される。
【０１２５】
物品２５５を引き入れた搬送セル１は、自己のアドレスと、物品２５５の搬送先アドレスの縦列アドレス同士、又横列アドレス同士を比較する。
本実施形態では、横列アドレス同士を比較するものとする。
設例に従えば、物品２５５の搬送先の横列アドレスは５であり、現在、物品２５５が載置されている搬送セル１の横列アドレスは１である。
本実施形態では、横列アドレス同士を比較し、物品２５５の搬送先の横列アドレスと搬送セル１の横列アドレスが一致するまで、物品２５５を搬入辺Ａから搬出辺Ｃに向かって直線的に移動させる。具体的には、アドレス３１，３２，３３，３４，３５の順に物品２５５を移動させる。
【０１２６】
本実施形態では、アドレス３１の搬送セル１は、物品２５５を受け入れる際、搬送ローラ３は、物品を搬入辺Ａから搬出辺Ｃに向かって移動させる方向に向いているから、アドレス３１の搬送セル１は、物品２５５を受け入れた後も回転を続ける。またアドレス３１の搬送セル１から物品２５５を受け入れるアドレス３２の搬送セル１は、物品を搬入辺Ａから搬出辺Ｃに向かって移動させる方向に搬送ローラ３を向けると共に搬送ローラ３の回転を開始する。
その結果、図３３（ａ）の様に、最初に物品２５５を受け入れたアドレス３１の搬送セル１から、搬出辺Ｃ側（Ｘ方向）に隣接するアドレス３２の搬送セル１に物品２５５が送り出される。
そして物品２５５の移動に伴って、搬送先記憶手段２４０に入力された搬送先情報が、下流側のアドレス３２の搬送セル１に順送りされる。
元のアドレス３１の搬送セル１の搬送先記憶手段２４０に入力された搬送先情報は消去される。
【０１２７】
物品２５５を受け入れたアドレス３２の搬送セル１でも、横列アドレス同士を比較する。設例に従えば、物品２５５の搬送先の横列アドレスは５であり、現在、物品２５５が載置されている搬送セル１の横列アドレスは２であるから、アドレス３２の搬送セル１は、物品２５５を受け入れた後も回転を続け、搬出辺Ｃ側に隣接するアドレス３３の搬送セル１に物品２５５を送りだす。
そして物品２５５の移動に伴って、搬送先記憶手段２４０に入力された搬送先情報が、下流側のアドレス３３の搬送セル１に順送りされる。
さらに受け入れたアドレス３３の搬送セル１でも、同様の工程を繰り返し、物品２５５を受け入れた後も回転を続け、搬出辺Ｃ側に隣接するアドレス３４の搬送セル１に物品２５５を送りだすと共に、搬送先情報が、下流側のアドレス３４の搬送セル１に順送りされる。
【０１２８】
さらに受け入れたアドレス３４の搬送セル１でも、同様の工程を繰り返し、物品２５５を受け入れた後も回転を続け、搬出辺Ｃ側に隣接するアドレス３５の搬送セル１に物品２５５を送りだすと共に、搬送先情報が、下流側のアドレス３５の搬送セル１に順送りされる。
【０１２９】
物品２５５を受け入れたアドレス３５の搬送セル１でも、横列アドレス同士を比較する。設例に従えば、物品２５５の搬送先の横列アドレスは５であり、現在、物品２５５が載置されている搬送セル１の横列アドレスは５であるから、両者は一致する。
本実施形態では、横列アドレス同士を比較し、両者が一致すれば、旋回用モータ８を駆動して旋回台６を回動させ、搬送ローラ３の向きを変える。具体的には、旋回台６を９０度旋回し、図３３（ｂ）の様に、物品を搬出辺Ｄ方向に向かって移動させる方向に向ける。
【０１３０】
そして自己のアドレスと、物品２５５の搬送先アドレスの縦列アドレス同士を比較する。
設例に従えば、物品２５５の搬送先の縦列アドレスは０であり、現在、物品２５５が載置されている搬送セル１の縦列アドレスは３である。
本実施形態では、縦列アドレス同士を比較し、物品２５５の搬送先の縦列アドレスと搬送セル１の縦列アドレスが一致する方向に搬送ローラ３を回転する。
その結果、図３３（ｂ）の様に、物品２５５は、アドレス３５の搬送セル１から、Ｄ辺方向（Ｙ方向）に向かって進行する。
そしてアドレス３５の搬送セル１から、Ｄ辺方向に隣接するアドレス２５の搬送セル１に物品２５５が移動する。
物品２５５の移動に伴って、搬送先記憶手段２４０に入力された搬送先情報が、下流側のアドレス２５の搬送セル１に順送りされる。
【０１３１】
物品２５５を受け入れたアドレス２５の搬送セル１でも、縦列アドレス同士を比較する。設例に従えば、物品２５５の搬送先の横列アドレスは０であり、現在、物品２５５が載置されている搬送セル１の縦列アドレスは２であるから、アドレス２５の搬送セル１は、物品２５５を受け入れた後も回転を続け、搬出辺Ｄ側に隣接するアドレス１５の搬送セル１に物品２５５を送りだす。
そして物品２５５の移動に伴って、搬送先記憶手段２４０に入力された搬送先情報が、下流側のアドレス１５の搬送セル１に順送りされる。
さらに受け入れたアドレス１５の搬送セル１でも、同様の工程を繰り返し、物品２５５を受け入れた後も回転を続け、図３４（ｃ）の様に、搬出辺Ｄ側に隣接するカウンター２５３に物品２５５を送りだす。即ち物品２５５を搬送装置２０２からカウンター２５３のアドレス０５領域に物品２５５を排出する（図３４（ｄ））。物品２５５が搬送装置２０２の外に排出されると、搬送先情報が、消去される。
【０１３２】
以上説明した実施形態では、Ｄ辺方向に物品を搬出したが、他の辺方向に物品を搬出することもできる。
また以上説明した実施形態では、全ての搬送セル１に制御装置２３０を設けたが、制御装置２３０を設ける搬送セルを減らしてもよい。
例えば、４個の搬送セル１を１グループとし、１グループに一個づつ制御装置２３０を設けてもよい。
【０１３３】
本実施形態によると、一つのグループに属する複数の搬送セル１が、同期的に駆動する。即ち一つのグループに属する複数の搬送セル１の、旋回台６は同じ方向に向き、且つ一つのグループに属する複数の搬送セル１の搬送ローラ３は同じ方向に回転する。
またグループに属する複数の搬送セル１を共通のモータで駆動してもよい。例えば一つのグループに属する複数の搬送セル１の一つに走行用モータ９を設け、当該走行用モータ９の動力を他の搬送セル１に伝導してもよい。同様に、搬送セル１の一つに旋回用モータ８を設け、当該旋回用モータ８の動力を他の搬送セル１に伝導してもよい。
【０１３４】
以上説明した実施形態では、各搬送セル１の旋回台６は９０度旋回し、物品２５５の搬送方向を直角に変更するものであったが、例えば旋回台６を４５度の角度に旋回可能とし、物品を斜め方向に移動させてもよい。さらに旋回台６を中途の角度に旋回させ、物品２５５の搬送軌跡が円弧を描く様にしてもよい。
【０１３５】
以上説明した実施形態では、先に自己の横列アドレスと、物品２５５の搬送先の横列アドレス同士を比較し、その後に、自己の縦列アドレスと、物品２５５の搬送先の縦列アドレス同士を比較したが、先に自己の縦列アドレスと、物品２５５の搬送先の縦列アドレス同士を比較してもよい。
また進行方向の状況を勘案し、例えば物品２５５が載置された搬送セル１に対して横列側に隣接する搬送セル１に物品がある場合には、これを避けて縦列側に隣接する搬送セル１に物品を搬送してもよい。
例えば、自己のアドレスと、物品２５５の搬送先アドレスの縦列アドレス同士及び横列アドレス同士を比較し、縦列の進行方向と横列の進行方向を決定する。そして進行方向の搬送セル１の在荷センサー１６を確認し、物品２５５が存在しない側に、物品２５５を送りだしてもよい。
同様に、いずれかの搬送セル１に何らかのエラーが生じた場合に、その搬送セル１を迂回して物品２５５を搬送してもよい。
【０１３６】
前記した実施形態では、説明を容易にするために、搬入コンベヤ２５０から搬送装置２０２に物品２５５が一個ずつ搬入される例を説明したが、同時に多数の物品２５５が搬送装置２０２に導入されてもよい。
この場合、搬送装置２０２上が混雑する場合があるが、前記した様に、搬送セル１は、特定の条件を満たす場合に駆動されるので、各物品２５５は、目的地に向かって移動してゆくこととなる。
【０１３７】
前記した実施形態では、物品の受け渡しを認識する手段として、搬送セル１に設けられた在荷センサー１６による方法と、送受信部２４１による相互通信による方法が採用されている。
本実施形態によると、２種類の方法で物品の受け渡しを認識することができる。しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、いずれか一つの方法で物品の受け渡しを認識する構成であってもよい。
【０１３８】
前記した様に、本実施形態の配膳システムでは、同時に多数の物品２５５を搬送装置２０２に導入することもできる。また図３５に示す様に、搬送装置２０２の複数の辺から同時に物品２５５を導入することもできる。
図３６は、同時に複数の物品を搬送装置２０２に導入し、同時に仕分け作業を行う場合の、各物品の通常の予想経路を示している。
この様に、同時に多数の物品２５５を搬送装置２０２に導入したり、複数の辺から同時に物品２５５を導入すると、図３６の様に面状搬送装置２７１の物品載置面２３２が混雑し、物品２５５同士が衝突することが懸念される。
そこで本実施形態では、物品２５５同士の衝突を回避するための制御手段が採用されている。
【０１３９】
本実施形態の面状搬送装置２７１では、各搬送セル１間で物品の搬送先情報が受け渡しされるが、この情報は上位制御装置２４６にも送信される。
上位制御装置２４６は、各搬送セル１上に載置された物品２５５の現在の位置と、通常の進行経路を走行した場合の次の行き先を把握し、各物品の進行方向前方に当該物品を進行させることに弊害がある場合に、進行方向を変更する進路変更動作を実行する。
【０１４０】
物品を進行させることに弊害がある場合は、例えば物品同士が衝突する場合と、前方の搬送セル１に不具合がある場合が考えられる。
また物品同士が衝突する場合の態様は、図３７（ａ）の様に、物品２５５ａ、物品２５５ｂが通常の進行経路で進行すると正面衝突する場合である。
図３７（ａ）では、物品２５５ａ、物品２５５ｂが同じ列上にあって、一コマの搬送セル１を間に置いて対峙する状況であり、かつその進行方向が対向している。搬送セル１ａ上の物品２５５ａが通常の進行経路に従って右方向に進行すると搬送セル１ｂに至るが、搬送セル１ｃ上の物品２５５ｂが通常の進行経路に従って左方向に進行すると、搬送セル１ｂ上で衝突する。
【０１４１】
また物品同士が衝突する場合の他の態様は、図３７（ｂ）の様に、物品２５５ａ、物品２５５ｂが通常の進行経路で進行すると側面衝突する場合である。
図３７（ｂ）では、物品２５５ａ、物品２５５ｂは、異なる列上にあるが、進行方向が交差関係にあり、一コマの搬送セル１ｂを間に置いて直交する状況にある。搬送セル１ａ上の物品２５５ａが通常の進行経路に従って右方向に進行すると搬送セル１ｂに至るが、搬送セル１ｄ上の物品２５５ｂが通常の進行経路に従って下方向に進行すると、搬送セル１ｂ上で衝突する。
【０１４２】
また物品同士が衝突する場合のさらに他の態様は、図３７（ｃ）の様に、物品２５５ａが物品２５５ｂに追突する場合である。
図３７（ｃ）では、物品２５５ａ、物品２５５ｂが同じ列上にあって隣合う搬送セル１ａ、１ｂに載置された状態にある。
物品２５５ｂは、何らかの理由で停止している。搬送セル１ａ上の物品２５５ａが通常の進行経路に従って右方向に進行すると搬送セル１ｂに至り、搬送セル１ｂ上の物品２５５ｂと衝突する。
【０１４３】
本実施形態の搬送装置２０２では、前記した様に上位制御装置２４６が、各搬送セル１上に載置された物品２５５の現在の位置と、通常の進行経路を走行した場合の次の行き先を把握している。
そして上位制御装置２４６は、個々の物品２５５の周辺エリアを監視エリアとし、その監視エリア内に他の物品２５５が現に存在する場合や、監視エリア内に進入しようとする物品２５５があるか否かを個々の物品２５５ごとに監視している。
本実施形態では、進行方向の次の下流側を重点監視エリアとし、進行方向の下流に他の物品２５５が現に存在する場合や、進行方向の下流に進入しようとする物品２５５があるか否かを個々の物品２５５ごとに監視している。言い換えると、個々の物品２５５の重点監視エリアを常時監視し、重点監視エリアが重なるか否かを確認している。
そして図３７（ｃ）の様に、監視エリア内に現に物品２５５があって追突する状況にあったり、図３７（ａ）（ｂ）の様に、監視エリア内に他の物品２５５が進行して衝突する状況にある場合には、図３８、図３９、図４０の様に進路変更動作が実行される。
【０１４４】
物品２５５ａ、２５５ｂが正面衝突する場合の進路変更動作は、図３８の通りである。
前記した様に、物品２５５ａ、物品２５５ｂは、同じ列上（Ｘ列）にあって、一コマの搬送セル１ｂを間に置いて対峙する状況である。物品２５５ａの通常の進行経路は、搬送セル１ａ、１ｂ、１ｃの順であり、物品２５５ｂの通常の進行経路は、搬送セル１ｃ、１ｂ、１ａの順である。
【０１４５】
この様な状況においては、各物品２５５ａ，２５５ｂが、通常の進行経路を外れ、進行方向に対して直交する方向に移動変更する。移動する方向は予め決められており、本実施形態では、各物品２５５ａ，２５５ｂは、図３８（ｂ）の様に、通常の向き（Ｘ方向）方向に対して直交する方向（Ｙ方向）であって、本来の進行方向に対して左方向の向きに移動する。
その結果、各物品２５５ａ，２５５ｂの通常の向き（Ｘ方向）の次の位置に物品が無くなり、且つ重点監視エリアが重なる物品も無い。
この状況に至ると、図３８（ｃ）の様に、各物品２５５ａ，２５５ｂは進行方向を変え、通常の向き（Ｘ方向）に進む。
そしていずれかの段階で、本来の進行経路に戻る（図３８（ｄ））。
【０１４６】
仮に、物品２５５ａが物品２５５ｂを迂回したものの、その次（Ｘ方向）の重点監視エリアに他の物品があったり、重点監視エリアが重なる物品がある場合には、さらに進路変更動作が継続し、障害が無くなるまで、Ｙ方向に移動する。
【０１４７】
上記した実施形態では、物品２５５ａと、物品２５５ｂが共に進路変更動作を行ったが、物品２５５ａと物品２５５ｂのいずれか一方だけが、進路変更動作を行い、他方は通常の進行経路を移動してもよい。
【０１４８】
物品２５５ａ，２５５ｂが側面衝突する場合の進路変更動作は、図３９の通りである。
物品２５５ａ，２５５ｂが側面衝突する場合には、一方の物品２５５ａだけが、進路変更動作を行い、他方は通常の進行経路を移動する。
【０１４９】
物品２５５ａ，２５５ｂが側面衝突する場合には、一方の物品２５５ａが進行方向をＹ方向に変更し、その後、本来のＸ方向に進む。
この場合についても、物品２５５ａが物品２５５ｂを迂回したものの、その次（Ｘ方向）の重点監視エリアに他の物品があったり、重点監視エリアが重なる物品がある場合には、さらに進路変更動作が継続し、障害が無くなるまで、Ｙ方向に移動する。
【０１５０】
物品２５５ａが物品２５５ｂに追突する場合には、図４０の様に、進行中の物品２５５ａが停止中の物品２５５ｂを迂回して進む。
【０１５１】
また図４１の様に、一方の物品２５５ｃが大きく、物品２５５ａが一コマＹ方向に移動しただけでは、衝突が回避できない場合は、衝突が回避できる状況となるまで、進路変更動作が継続される。
【０１５２】
また図４２に示す様に、通常の進行経路上の搬送セル１ｃに故障がある場合には、上位制御装置２４６は、通行可能な別の経路を検索する。そして図４２の様に、変更経路を経て目的場所に到達する。
【０１５３】
次に、搬送装置２０２の特殊な用途や機能について説明する。
〔盤上仕分け〕
搬送装置２０２の物品載置面２３２上で、物品を所定の順序や組み合わせ条件に沿って集め、特定の搬送先の前に集めることができる。
例えば、物品（おしぼり）２５５ａ，物品（お茶）２５５ｂ，物品（箸）２５５ｃを一組の物品群とし、これを一まとめにして下流側に搬送したい場合がある。この様な場合には、図４３の様に上流側からランダムに導入される物品（おしぼり）２５５ａ，物品（お茶）２５５ｂ，物品（箸）２５５ｃの組に纏めて、カウンター２５２の前で待機させる。
【０１５４】
〔回転寿司等用配膳装置  第一案〕
回転寿司等の様に、食料や飲料を周回させ、客が任意の食料を周回コースから取り出して食する飲食形態があり、周回コンベヤに代わって、搬送装置２７５を使用することができる。
例えば、図４４の配膳装置３０１の様に、搬送装置２７５の中央部分については、搬送セル１を除去して調理人の作業場所を作り、搬送装置２７５の周辺にカウンター座席２６８やテーブル座席２７８を並べる。搬送装置２７５は外側コース２７６と内側コース２７７を有している。
通常は、図４５（ａ）の様に寿司等の食物は、搬送装置２７５の外側コース２７６を周回移動する。客は外側コース２７６を周回している寿司等から好みのものを選びだす。この時、図示しないセンサーの信号や、客の操作によって、食料が載置されている搬送セル１が停止する。
後続の食料は、図４５（ｂ）の様に、停止している搬送セル１を迂回して、一時的に内側コース２７７に回り、停止している搬送セル１の側方を通過した後に本線たる外側コース２７６に戻る。その後、外側コース２７６を下流側に流れて周回する。
本構成によると、客が食料を取り出すタイミングを失することが少ない。
【０１５５】
〔回転寿司等用配膳装置  第二案〕
前述した配膳装置３０１をそのまま回転寿司等用配膳装置として利用する。
繁忙時間帯であって、座席が満席状態の場合には、図４６（ａ）の様に、最も外側のエリアを周回させる。
これに対して閑散時間帯であって、客数が少ない場合は、図４６（ｂ）の様に、前半部分だけに客を集め、後半部分をバイパスして周回させる。
また変形例として、図４７の様に、予め、バイパス路８２を作っておき、客の数に応じて周回エリアを変更することも考えられる。
本態様によると、寿司等の食物を無駄な経路に搬送することが無くなる。
【０１５６】
〔回転搬送〕
搬送中に、物品２５５を回転させることができる。
例えばお好み焼きの生地や蛸焼きの生地等の様に、粉を水で溶いたものは、短時間の内に粉が沈殿する。
そこでこの様な内容物が分離する懸念があるものを搬送する際には、搬送路の中に、物品２５５を回転する回転エリア２８７を設けることが推奨される。
回転エリア２８７は、例えば図４８の様に搬送セル１の付勢方向が変わる部分を設けることによって実現可能である。
図４８（ａ）では、４個の搬送セル１を正方形に組み合わせ、各搬送セル１の物品２５５を付勢する付勢方向を９０度ずつ変えている。
図４８（ｂ）では、４個の搬送セル１を一組とし、これを四組正方形に組み合わせ、各組に属する搬送セル１の付勢方向を９０度ずつ変えている。
【０１５７】
〔姿勢変更搬送〕
搬送中に、物品２５５の姿勢を緩やかに変えることができる。
姿勢変更搬送を行う場合は、直線走行レーン２８５と、回転力付勢レーン２８６を設け、両者を隣接して配置する。
即ち図４９（ａ）の様に、搬送セル１を三列に並べる。
中央の列の搬送セル１は、直線走行レーン２８５を構成するものであり、各搬送セル１が物品を付勢する方向は、搬送方向たるＸ方向に向いている。
これに対して両脇に配された搬送セル１は、回転力付勢レーン２８６を構成するものであり、搬送方向たるＸ方向に向かって付勢するものと、中央の直線走行レーン２８５に向かって付勢するものが混在している。
本実施形態では、搬送方向たるＸ方向に向かって付勢する搬送セル１と、中央の直線走行レーン２８５に向かって付勢する搬送セル１が交互に配されている。
【０１５８】
本実施形態の搬送装置によると、物品は、直線走行レーン２８５を構成する搬送セル１によって、概ねＸ方向に付勢され、Ｘ方向に進む。しかし物品２５５が大きかったり、わずかに直線走行レーン２８５を外れて一部が回転力付勢レーン２８６に掛かると、回転力付勢レーン２８６によって物品の一部に回転力が付与され、姿勢が変わる。
回転力付勢レーン２８６には、中央の直線走行レーン２８５に向かって物品２５５を付勢する搬送セル１が含まれているので、物品２５５が直線走行レーン２８５を外れて回転力付勢レーン２８６に掛かっても、物品２５５は直ちに直線走行レーン２８５に押し戻される。そのため物品２５５は、図４９（ｂ）の様に、少しずつ姿勢を変化させてＸ方向に進む。
【符号の説明】
【０１５９】
１  搬送セル
２，７０，８０，８１，８３，８７，９０  仕分け装置
３  搬送ローラ
６  旋回台
３２  物品載置面
４０  周回コース
４１  ショートカットエリア
４２  待機エリア
４３  搬出エリア
４５  情報記録手段
５６  バーコードリーダ（情報読取手段）
５８  トラック
６０  台車
６１  鉄道コンテナ
６８  無人搬送車
６３，６５  移動式仕分け装置
８６  箱（物品収容部材）
２００  配膳装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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