(57)【要約】【課題】ダイレクトティーチングの作業効率を向上させ得る多関節ロボット装置を提供する。【解決手段】多関節ロボット装置１０は、ロボットハンド装置２６と、エンドエフェクター装置３０と、出力部７０と、制御部９０とを備える。ロボットハンド装置２６は、互いに連結された複数のアームを有する。エンドエフェクター装置３０は、ロボットハンド装置２６に接続される。出力部７０は、エンドエフェクター装置３０に加えられた外力の大きさ及び向きを示す信号を出力する。制御部９０は、外力の大きさ及び向きに応じてロボットハンド装置２６の動きを制御する。しかも、制御部９０は、作業者による多関節ロボット装置１０のダイレクトティーチング中に、エンドエフェクター装置３０の姿勢が特定の姿勢に固定されるようにロボットハンド装置２６の動きを制御する姿勢固定制御を実行する。【選択図】図２
2020189381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに連結された複数のアームを有するロボットハンド装置と、
前記ロボットハンド装置に接続されたエンドエフェクター装置と、
前記エンドエフェクター装置に加えられた外力の大きさ及び向きを示す信号を出力する出力部と、
前記外力の大きさ及び向きに応じて前記ロボットハンド装置の動きを制御する制御部と
を備えた多関節ロボット装置であって、
前記制御部は、作業者による前記多関節ロボット装置のダイレクトティーチング中に、前記エンドエフェクター装置の姿勢が特定の姿勢に固定されるように前記ロボットハンド装置の動きを制御する姿勢固定制御を実行する、多関節ロボット装置。
【請求項２】
前記特定の姿勢は、前記エンドエフェクター装置の回転軸の特定の向きを含む、請求項１に記載の多関節ロボット装置。
【請求項３】
前記特定の姿勢は、前記回転軸のまわりの前記エンドエフェクター装置の特定の回転位置を更に含む、請求項２に記載の多関節ロボット装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記姿勢固定制御が実行されていない期間に、前記エンドエフェクター装置の姿勢が前記特定の姿勢と一致したときに、前記作業者に対してクリック感を発生する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の多関節ロボット装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記外力の大きさに応じて増減する反力を発生するように、前記複数のアームを駆動するモーターのブレーキ制御によって前記クリック感を実現する、請求項４に記載の多関節ロボット装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記外力の大きさが所定値を上回ったときに、前記姿勢固定制御を解除する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の多関節ロボット装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記姿勢固定制御を解除する際に、前記作業者に対してクリック感を発生する、請求項６に記載の多関節ロボット装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記外力の大きさに応じて増減する反力を発生するように、前記複数のアームを駆動するモーターのブレーキ制御によって前記クリック感を実現する、請求項７に記載の多関節ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節ロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンドエフェクター装置と、エンドエフェクター装置を駆動するロボットハンド装置とを備えた多関節ロボット装置が知られている。ロボットハンド装置は、互いに連結された複数のアームを有する。エンドエフェクター装置は、ロボットハンド装置の先端部に交換可能に接続される。
【０００３】
従来、作業者がエンドエフェクター装置を直接動かして多関節ロボット装置が取るべき位置及び姿勢を設定する、ダイレクトティーチングが知られている。
【０００４】
特許文献１に記載の多関節ロボット装置は、第１軸から第６軸までの６つの回転関節軸を備える。この多関節ロボット装置では、ダイレクトティーチングの際に、所定の順序で１軸ずつ一定時間毎にブレーキ解除がなされる。作業者は、ブレーキ解除がなされた関節軸を、一定時間だけ自由に回転させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２１２８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の多関節ロボット装置では、ブレーキ解除がなされた関節軸を作業者が自由に回転させることができるので、エンドエフェクター装置の向きが自由に変化し得る。例えば、エンドエフェクター装置が把持機構を有する場合には、把持対象物に対する把持機構の向きが変化することとなる。そのため、作業者が把持機構を所望の向きに戻す手間が絶えず発生し、ダイレクトティーチングの作業効率が低下する。
【０００７】
そこで、本発明は上記事情を考慮し、ダイレクトティーチングの作業効率を向上させ得る多関節ロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の多関節ロボット装置は、ロボットハンド装置と、エンドエフェクター装置と、出力部と、制御部とを備える。前記ロボットハンド装置は、互いに連結された複数のアームを有する。前記エンドエフェクター装置は、前記ロボットハンド装置に接続される。前記出力部は、前記エンドエフェクター装置に加えられた外力の大きさ及び向きを示す信号を出力する。前記制御部は、前記外力の大きさ及び向きに応じて前記ロボットハンド装置の動きを制御する。しかも、前記制御部は、作業者による前記多関節ロボット装置のダイレクトティーチング中に、前記エンドエフェクター装置の姿勢が特定の姿勢に固定されるように前記ロボットハンド装置の動きを制御する姿勢固定制御を実行する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ダイレクトティーチングの作業効率を向上させ得る多関節ロボット装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る多関節ロボット装置の外観の一例を示す斜視図である。
【図２】多関節ロボット装置の回路構成の一例を示すブロック図である。
【図３】制御部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図３に続くフローチャートである。
【図５】図４に続くフローチャートである。
【図６】ティーチングアシストのための制御部の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図１〜図６を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００１２】
まず、図１を参照して、実施形態に係る多関節ロボット装置１０について説明する。図１は、多関節ロボット装置１０の外観の一例を示す斜視図である。図１では、水平面内において互いに交差する向きをＸ軸の正の向き、及びＹ軸の正の向きとし、鉛直方向の上向きをＺ軸の正の向きとする。
【００１３】
図１に示されるように、多関節ロボット装置１０は、基台２０と、ロボットハンド装置２６と、エンドエフェクター装置３０とを備える。ロボットハンド装置２６は、基台２０の上に配置されている。エンドエフェクター装置３０は、ロボットハンド装置２６の先端部に交換可能に接続されている。ロボットハンド装置２６は、エンドエフェクター装置３０を駆動する。なお、以下の説明ではエンドエフェクターを「ＥＥ」と略記することがある。
【００１４】
ロボットハンド装置２６は、互いに連結された複数のアームを有する。具体的に説明すると、ロボットハンド装置２６は、ショルダー部２１と、下アーム２２と、第１上アーム２３と、第２上アーム２４と、手首部２５とを有する。
【００１５】
ショルダー部２１は、Ｚ軸方向に延びる第１軸Ｌ１を中心にして旋回できるように、基台２０に連結されている。
【００１６】
下アーム２２は、第１軸Ｌ１と交差する方向に延びる第２軸Ｌ２を中心にして上下方向に旋回できるように、ショルダー部２１に連結されている。
【００１７】
第１上アーム２３は、第２軸Ｌ２に対して平行に延びる第３軸Ｌ３を中心にして上下方向に旋回できるように、下アーム２２の先端部に連結されている。
【００１８】
第２上アーム２４は、第３軸Ｌ３に対して平行に延びる第４軸Ｌ４を中心にして捻り回転ができるように、第１上アーム２３の先端部に連結されている。
【００１９】
手首部２５は、第４軸Ｌ４と交差する方向に延びる第５軸Ｌ５を中心にして上下方向に旋回できるように、第２上アーム２４の先端部に連結されている。
【００２０】
ＥＥ装置３０は、ハウジング３１と、第１指部３２と、第２指部３３とを有する把持機構として構成されている。ハウジング３１は、第５軸Ｌ５と交差する方向に延びる第６軸Ｌ６を中心にして捻り回転ができるように、手首部２５の先端部に接続されている。第１指部３２と、第２指部３３とは、ハウジング３１に設けられた開口から突出する。
【００２１】
次に、図１及び図２を参照して、多関節ロボット装置１０の回路構成について説明する。図２は、多関節ロボット装置１０の回路構成の一例を示すブロック図である。
【００２２】
図２に示されるように、多関節ロボット装置１０は、モータードライバー５０と、第１軸モーター５１と、第２軸モーター５２と、第３軸モーター５３と、第４軸モーター５４と、第５軸モーター５５と、第６軸モーター５６とを備える。モータードライバー５０は、第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６を駆動する。第１軸モーター５１は、第１軸Ｌ１の周りにショルダー部２１を回転駆動する。第２軸モーター５２は、第２軸Ｌ２の周りに下アーム２２を回転駆動する。第３軸モーター５３は、第３軸Ｌ３の周りに第１上アーム２３を回転駆動する。第４軸モーター５４は、第４軸Ｌ４の周りに第２上アーム２４を回転駆動する。第５軸モーター５５は、第５軸Ｌ５の周りに手首部２５を回転駆動する。第６軸モーター５６は、第６軸Ｌ６の周りにＥＥ装置３０を回転駆動する。
【００２３】
多関節ロボット装置１０は、第１軸エンコーダー６１と、第２軸エンコーダー６２と、第３軸エンコーダー６３と、第４軸エンコーダー６４と、第５軸エンコーダー６５と、第６軸エンコーダー６６とを更に備える。第１軸エンコーダー６１は、第１軸モーター５１の回転を検出して第１エンコーダー信号Ｅ１を出力する。第２軸エンコーダー６２は、第２軸モーター５２の回転を検出して第２エンコーダー信号Ｅ２を出力する。第３軸エンコーダー６３は、第３軸モーター５３の回転を検出して第３エンコーダー信号Ｅ３を出力する。第４軸エンコーダー６４は、第４軸モーター５４の回転を検出して第４エンコーダー信号Ｅ４を出力する。第５軸エンコーダー６５は、第５軸モーター５５の回転を検出して第５エンコーダー信号Ｅ５を出力する。第６軸エンコーダー６６は、第６軸モーター５６の回転を検出して第６エンコーダー信号Ｅ６を出力する。
【００２４】
多関節ロボット装置１０は、ティーチングボックス４０と、力センサー７０と、エフェクタードライバー８０と、制御部９０と、記憶部１００とを更に備える。
【００２５】
制御部９０は、ロボットハンド装置２６の動きを制御するように、モータードライバー５０へ制御信号を与える。第１エンコーダー信号Ｅ１〜第６エンコーダー信号Ｅ６は、制御部９０にフィードバックされる。第１エンコーダー信号Ｅ１〜第６エンコーダー信号Ｅ６は、ロボットハンド装置２６の動きを示す。
【００２６】
ティーチングボックス４０は、ティーチングの際の作業者の指示を示す信号を制御部９０へ供給する。例えば、ティーチングボックス４０は、ダイレクトティーチングの開始指示を示す信号と、ダイレクトティーチングの終了指示を示す信号とを制御部９０へ供給する。また、ティーチングボックス４０は、ＥＥ装置３０の姿勢固定制御の開始指示を示す信号と、ＥＥ装置３０の姿勢固定制御の終了指示を示す信号とを制御部９０へ供給する。
【００２７】
ＥＥ装置３０の姿勢固定制御とは、ＥＥ装置３０の姿勢が特定の姿勢に固定されるようにロボットハンド装置２６の動きを制御することをいう。特定の姿勢は、ＥＥ装置３０の回転軸である第６軸Ｌ６の特定の向きを含む。また、特定の姿勢は、第６軸Ｌ６のまわりのＥＥ装置３０の特定の回転位置を更に含む。
【００２８】
ティーチングボックス４０は、ＥＥ装置３０の姿勢固定制御の開始指示を示す信号に加えて、ＥＥ装置３０の特定の姿勢として第１姿勢から第４姿勢のうちのいずれが選択されたかを示す信号を制御部９０へ供給する。
【００２９】
第１姿勢が選択された場合には、ＥＥ装置３０の回転軸の向きが鉛直方向の下向き、つまりＺ軸の負の向きに固定されるように、ロボットハンド装置２６の動きが制御される。しかも、第１姿勢が選択された場合には、第１指部３２と第２指部３３との移動方向、つまりＥＥ装置３０の把持方向がＸ軸と平行な方向に固定されるように、回転軸のまわりのＥＥ装置３０の回転位置が制御される。
【００３０】
第２姿勢が選択された場合には、第１姿勢が選択された場合と同様、ＥＥ装置３０の回転軸の向きがＺ軸の負の向きに固定されるように、ロボットハンド装置２６の動きが制御される。ただし、第２姿勢が選択された場合には、ＥＥ装置３０の把持方向がＹ軸と平行な方向に固定されるように、回転軸のまわりのＥＥ装置３０の回転位置が制御される。
【００３１】
第３姿勢が選択された場合には、ＥＥ装置３０の回転軸の向きが鉛直方向に交差する向き、例えばＸ軸の正の向きに固定されるように、ロボットハンド装置２６の動きが制御される。しかも、第３姿勢が選択された場合には、ＥＥ装置３０の把持方向がＺ軸と平行な方向に固定されるように、回転軸のまわりのＥＥ装置３０の回転位置が制御される。
【００３２】
第４姿勢が選択された場合には、第３姿勢が選択された場合と同様、ＥＥ装置３０の回転軸の向きが例えばＸ軸の正の向きに固定されるように、ロボットハンド装置２６の動きが制御される。ただし、第４姿勢が選択された場合には、ＥＥ装置３０の把持方向がＹ軸と平行な方向に固定されるように、回転軸のまわりのＥＥ装置３０の回転位置が制御される。
【００３３】
力センサー７０は、作業者によってＥＥ装置３０に加えられた外力の大きさ及び向きを示す信号を出力する、６軸の力覚センサーとして構成されている。力センサー７０は、ロボットハンド装置２６とＥＥ装置３０との間に装着される。力センサー７０の出力信号は、制御部９０に供給される。制御部９０は、力センサー７０の出力信号に基づいて、作業者によってＥＥ装置３０に加えられた外力を検知する。力センサー７０は、「出力部」の一例に相当する。
【００３４】
エフェクタードライバー８０は、ＥＥ装置３０における第１指部３２及び第２指部３３の動きを制御する。ＥＥ装置３０に内蔵された不図示のセンサーの出力信号は、フィードバック信号ＦＢとして制御部９０に供給される。
【００３５】
制御部９０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサーを含む。記憶部１００は、半導体メモリーのような主記憶装置と、ハードディスクドライブのような補助記憶装置とを含み、データ及びコンピュータープログラムを記憶する。制御部９０のプロセッサーは、記憶部１００に記憶されたコンピュータープログラムを実行することによって、多関節ロボット装置１０の各構成を制御する。
【００３６】
次に、図１〜図５を参照して、制御部９０の動作について説明する。図３は、制御部９０の動作の一例を示すフローチャートである。図４は、図３に続くフローチャートである。図５は、図４に続くフローチャートである。
【００３７】
ステップＳ１０１： 図３に示されるように、制御部９０は、ティーチングボックス４０からの信号を参照して、ダイレクトティーチングの開始指示が与えられたか否かを判定する。ダイレクトティーチングの開始指示が与えられたと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１０１においてＹｅｓ）には、制御部９０の処理がステップＳ１０２へ進む。ダイレクトティーチングの開始指示が与えられていないと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１０１においてＮｏ）には、制御部９０の処理が終了する。
【００３８】
ステップＳ１０２：制御部９０は、姿勢固定制御の状態を示すフラグを「０」にリセットする。フラグが「０」にリセットされていることは、姿勢固定制御が実行中でないことを示す。フラグが「１」にセットされていることは、姿勢固定制御が実行中であることを示す。ステップＳ１０２の処理が終了すると、制御部９０の処理がステップＳ１０３へ進む。
【００３９】
ステップＳ１０３： 制御部９０は、ティーチングボックス４０からの信号を参照して、姿勢固定制御の開始指示が与えられたか否かを判定する。姿勢固定制御の開始指示が与えられたと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１０３においてＹｅｓ）には、制御部９０の処理がステップＳ１０５へ進む。姿勢固定制御の開始指示が与えられていないと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１０３においてＮｏ）には、制御部９０の処理がステップＳ１０９へ進む（図４参照）。
【００４０】
ステップＳ１０５： 制御部９０は、ティーチングボックス４０から、姿勢固定制御におけるＥＥ装置３０の特定の姿勢として第１姿勢から第４姿勢のうちのいずれが選択されたかを示す信号を入力する。ステップＳ１０５の処理が終了すると、制御部９０の処理がステップＳ１０７へ進む。
【００４１】
ステップＳ１０７： 制御部９０は、姿勢固定制御が開始したことを示すようにフラグを「１」にセットする。ステップＳ１０５の処理が終了すると、制御部９０の処理がステップＳ１０９へ進む（図４参照）。
【００４２】
ステップＳ１０９： 図４に示されるように、制御部９０は、後述のティーチングアシストを実行する。ティーチングアシストとは、第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６の発生トルクを制御することにより、作業者による多関節ロボット装置１０の移動を補助することをいう。
【００４３】
ステップＳ１１１： 制御部９０は、フラグを参照して、姿勢固定制御の実行中であるか否かを判定する。姿勢固定制御の実行中であると制御部９０が判定した場合（ステップＳ１１１においてＹｅｓ）には、制御部９０の処理がステップＳ１１３へ進む。姿勢固定制御の実行中でないと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１１１においてＮｏ）には、制御部９０の処理がステップＳ１１９へ進む。
【００４４】
ステップＳ１１３： 制御部９０は、所定値を上回る大きさの外力が検知されたか否かを判定する。所定値を上回る大きさの外力が検知されたと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１１３においてＹｅｓ）には、制御部９０の処理がステップＳ１１５へ進む。所定値を上回る大きさの外力が検知されていないと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１１３においてＮｏ）には、制御部９０の処理がステップＳ１２３へ進む（図５参照）。
【００４５】
ステップＳ１１５： 制御部９０は、姿勢固定制御が解除されたことを示すようにフラグをリセットする。ステップＳ１１５の処理が終了すると、制御部９０の処理がステップＳ１１７へ進む。
【００４６】
ステップＳ１１７： 制御部９０は、姿勢固定制御が解除されたことを作業者が認識できるように、作業者に対してクリック感を発生する。制御部９０は、ＥＥ装置３０に加えられた外力の大きさに応じて増減する反力を発生するように、第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６のブレーキ制御によってクリック感を実現する。ステップＳ１１７の処理が終了すると、制御部９０の処理がステップＳ１２３へ進む（図５参照）。
【００４７】
ステップＳ１１９： 制御部９０は、ＥＥ装置３０の姿勢が第１姿勢から第４姿勢のうちのいずれかと一致したか否かを判定する。ＥＥ装置３０の姿勢が第１姿勢から第４姿勢のうちのいずれかと一致したと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１１９においてＹｅｓ）には、制御部９０の処理がステップＳ１２１へ進む。ＥＥ装置３０の姿勢が第１姿勢から第４姿勢のうちのいずれとも一致していないと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１１９においてＮｏ）には、制御部９０の処理がステップＳ１２３へ進む（図５参照）。
【００４８】
ステップＳ１２１： 制御部９０は、姿勢固定制御が実行されていない期間にＥＥ装置３０の特定の姿勢が実現したこと、又はＥＥ装置３０の姿勢が特定の姿勢と異なる姿勢から特定の姿勢に戻ったことを作業者が認識できるように、作業者に対してクリック感を発生する。制御部９０は、ＥＥ装置３０に加えられた外力の大きさに応じて増減する反力を発生するように、第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６のブレーキ制御によってクリック感を実現する。ステップＳ１２１の処理が終了すると、制御部９０の処理がステップＳ１２３へ進む（図５参照）。
【００４９】
ステップＳ１２３： 図５に示されるように、制御部９０は、ティーチングボックス４０からの信号を参照して、姿勢固定制御の終了指示が与えられたか否かを判定する。姿勢固定制御の終了指示が与えられたと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１２３においてＹｅｓ）には、制御部９０の処理がステップＳ１２５へ進む。姿勢固定制御の終了指示が与えられていないと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１２３においてＮｏ）には、制御部９０の処理がステップＳ１２７へ進む。
【００５０】
ステップＳ１２５： 制御部９０は、姿勢固定制御が終了したことを示すようにフラグをリセットする。ステップＳ１２５の処理が終了すると、制御部９０の処理がステップＳ１２７へ進む。
【００５１】
ステップＳ１２７： 制御部９０は、ティーチングボックス４０からの信号を参照して、ダイレクトティーチングの終了指示が与えられたか否かを判定する。ダイレクトティーチングの終了指示が与えられたと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１２７においてＹｅｓ）には、制御部９０の処理が終了する。ダイレクトティーチングの終了指示が与えられていないと制御部９０が判定した場合（ステップＳ１２７においてＮｏ）には、制御部９０の処理がステップＳ１０３へ戻る（図３参照）。
【００５２】
次に、図１〜図６を参照して、ティーチングアシストのための制御部９０の動作について説明する。図６は、制御部９０の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５３】
ステップＳ２０１：図６に示されるように、制御部９０は、外力が検知されたか否かを判定する。外力が検知されたと制御部９０が判定した場合（ステップＳ２０１においてＹｅｓ）には、制御部９０の処理がステップＳ２０３へ進む。外力が検知されていないと制御部９０が判定した場合（ステップＳ２０１においてＮｏ）には、ティーチングアシストを実行せずに図４のフローに戻る。
【００５４】
ステップＳ２０３：制御部９０は、フラグを参照して、姿勢固定制御の実行中であるか否かを判定する。姿勢固定制御の実行中であると制御部９０が判定した場合（ステップＳ２０３においてＹｅｓ）には、制御部９０の処理がステップＳ２０５へ進む。姿勢固定制御の実行中でないと制御部９０が判定した場合（ステップＳ２０３においてＮｏ）には、制御部９０の処理がステップＳ２０７へ進む。
【００５５】
ステップＳ２０５：制御部９０は、第１エンコーダー信号Ｅ１〜第６エンコーダー信号Ｅ６を確認しつつ、ＥＥ装置３０の姿勢が特定の姿勢に固定されるようにモータードライバー５０を介して第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６を駆動する。しかも、制御部９０は、力センサー７０の出力信号に基づいて検知された外力の大きさ及び向きに応じて、外力をほぼ打ち消すように第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６を駆動する。このような力制御により、作業者に対するティーチングアシストが実現する。ステップＳ２０５の処理が終了すると、図４のフローに戻る。
【００５６】
ステップＳ２０７：制御部９０は、第１エンコーダー信号Ｅ１〜第６エンコーダー信号Ｅ６を確認しつつ、モータードライバー５０を介して第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６を駆動する。ただし、ＥＥ装置３０の姿勢固定制御は実行されない。また、制御部９０は、力センサー７０の出力信号に基づいて検知された外力の大きさ及び向きに応じて、外力をほぼ打ち消すように第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６を駆動する。このような力制御により、作業者に対するティーチングアシストが実現する。ステップＳ２０７の処理が終了すると、図４のフローに戻る。
【００５７】
実施形態によれば、ダイレクトティーチングの作業効率を向上させ得る多関節ロボット装置１０が提供される。
【００５８】
上記した実施形態の説明は、本発明における好適な実施形態を説明しているため、技術的に好ましい種々の限定を付している場合もあるが、本発明の技術範囲は、特に本発明を限定する記載がない限り、これらの態様に限定されるものではない。すなわち、上記実施形態における構成要素は適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、かつ、他の既存の構成要素との組合せを含む様々なバリエーションが可能である。上記実施形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。
【００５９】
例えば、実施形態では、図２に示されたように、力センサー７０が外力の大きさ及び向きを示す信号を出力したが、これに限られない。例えば、外力の大きさ及び向きを示す信号として、第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６に流れる電流の大きさを示す信号をモータードライバー５０が出力してもよい。第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６に流れる電流の大きさを示す信号を、第１軸モーター５１〜第６軸モーター５６の各々に設けられた電流センサーが出力してもよい。
【００６０】
また、実施形態では、図３に示されたように、姿勢固定制御におけるＥＥ装置３０の特定の姿勢として第１姿勢から第４姿勢のうちのいずれかが選択されたが、これに限られない。姿勢固定制御におけるＥＥ装置３０の特定の姿勢は任意に選択可能である。
【００６１】
また、実施形態では、図３に示されたように、制御部９０は、姿勢固定制御が実行されていない期間にＥＥ装置３０の姿勢が第１姿勢から第４姿勢のうちのいずれかと一致したときに作業者に対してクリック感を発生したが、これに限られない。例えば第１姿勢に関し、制御部９０は、ＥＥ装置３０の回転軸の向きが鉛直方向の下向きに一致したときに１回目のクリック感を発生し、回転軸のまわりのＥＥ装置３０の回転位置がＸ軸と平行な方向と一致したときに２回目のクリック感を発生してもよい。これは、第２姿勢から第４姿勢に関しても同様である。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、多関節ロボット装置の分野に利用可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１０      多関節ロボット装置
２６      ロボットハンド装置
３０      エンドエフェクター装置（ＥＥ装置）
７０      力センサー（出力部）
９０      制御部
【図１】
2020189381.tif 000003
【図２】
2020189381.tif 000004
【図３】
2020189381.tif 000005
【図４】
2020189381.tif 000006
【図５】
2020189381.tif 000007
【図６】
2020189381.tif 000008