(57)【要約】【課題】パレット（搬器）の昇降機構を変更することなく既設の機械式駐車装置へ適用することができ、パレットの傾きを含む昇降機構の異常を検出することができる状態監視装置と状態監視方法を提供する。【解決手段】状態監視装置２０が、第１光電センサ２２Ａ、第２光電センサ２２Ｂ、及び監視制御器３０を備える。第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂはそれぞれ、パレット１２の昇降範囲の外側の静止箇所に固定され、姿勢（例えば水平）が保持されたパレット１２を同時に検出するようにパレット１２の長さ方向（又は幅方向）に間隔を隔てて位置する。監視制御器３０は、パレット１２の昇降時に、第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂの検出信号２５の第１時間差Δｔ１を算出し、第１時間差Δｔ１が第１閾値Ｋ１を超える場合に異常信号を出力する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を載せるパレットの姿勢を保持したまま前記パレットを昇降する機械式駐車装置の状態監視装置であって、
前記パレットの昇降範囲の外側の静止箇所に固定され、姿勢が保持された前記パレットを同時に検出するように前記パレットの長さ方向又は幅方向に間隔を隔てて位置する第１光電センサ及び第２光電センサと、
前記パレットの昇降時に、前記第１光電センサと前記第２光電センサの検出信号の第１時間差を算出し、該第１時間差が第１閾値を超える場合に異常信号を出力する監視制御器と、を備える状態監視装置。
【請求項２】
前記第１光電センサ及び前記第２光電センサはそれぞれ、前記昇降範囲を水平に貫通する検出光を投光し受光する投光器と受光器とを有する、請求項１に記載の状態監視装置。
【請求項３】
前記第１光電センサ及び前記第２光電センサはそれぞれ、前記パレットに載る前記車両の長さ方向外側であり、かつ前記パレットにより検出光が遮光される位置に取付けられている、請求項１に記載の状態監視装置。
【請求項４】
前記第１光電センサ及び前記第２光電センサはそれぞれ、検出光が定位置の前記パレットの下端に近接する位置、あるいは前記下端から下方の位置に取付けられている、請求項１に記載の状態監視装置。
【請求項５】
前記パレットは、前記長さ方向に水抜き用の勾配を有しており、
前記第１光電センサと前記第２光電センサは、前記勾配に相当する高低差を有する、請求項１に記載の状態監視装置。
【請求項６】
車両を載せるパレットの姿勢を保持したまま前記パレットを昇降する機械式駐車装置の状態監視方法であって、
前記パレットの昇降範囲の外側の静止箇所に、第１光電センサ及び第２光電センサを、姿勢が保持された前記パレットを同時に検出するように前記パレットの長さ方向又は幅方向に間隔を隔てて固定し、
前記パレットの昇降時に、前記第１光電センサと前記第２光電センサの検出信号の第１時間差を算出し、該第１時間差が第１閾値を超える場合に異常信号を出力する、状態監視方法。
【請求項７】
前記パレットの前記昇降時に、昇降開始からの経過時間を前記第１光電センサ及び前記第２光電センサに関しそれぞれ監視し、
前記第１光電センサ又は前記第２光電センサの一方の検出信号のみを検出する場合、前記検出信号と他方の経過時間との時間差を前記第１時間差として算出する、請求項６に記載の状態監視方法。
【請求項８】
前記パレットの前記昇降時に、昇降開始からの経過時間を前記第１光電センサ及び前記第２光電センサに関しそれぞれ監視し、
前記第１光電センサ又は前記第２光電センサによる前記検出の予定検出時間と前記経過時間との第２時間差をそれぞれ算出し、前記第２時間差の一方又は両方が第２閾値を超える場合に前記異常信号を出力する、請求項６に記載の状態監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を載せるパレット（搬器）が昇降する機械式駐車装置用の状態監視装置と状態監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械式駐車装置、例えば二多段式駐車装置は、地上のみに駐車スペースが設けられる地上式と、地上と地下に駐車スペースが設けられるピット式とに大別できる。地上式とピット式のいずれも、車両の入出庫は、入出庫高さ（以下、ＦＬ）に位置するパレット上に車両を直接入庫し、又は入出庫高さのパレット上から車両を出庫することで行われる。
そして、二多段式駐車装置は、パレットを駐車スペースに昇降または横行させることにより、同一の設置スペースに２段以上の駐車スペースを設け、車両を駐車している。
かかる二多段式駐車装置は、例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
上述した機械式駐車装置において、車両を載せるパレットを複数の紐状部材（例えば、ワイヤロープ、チェーン）で吊って昇降させる場合、紐状部材の同期誤差や伸び量の相違により、パレットの姿勢（例えば水平）が保持できずパレットが傾く可能性がある。パレットが傾くと、その上に載る車両（例えば乗用車）が傾き、そのまま昇降を継続すると、車両や装置を損傷させる可能性がある。
そこで、パレット（搬器）の傾きを検出する手段が提案されている（例えば特許文献２、３）。
【０００４】
特許文献２の「搬器の傾き度合い診断方法及び機械式駐車装置」では、搬器の傾き度合いの基準値設定時に、搬器を所定階に着床させて複数の索状体に作用する荷重が適切な値になったことをそれぞれのセンサが検出する時間差を基準値として設定する。次いで、搬器の傾き度合いの診断時に、搬器を所定階に着床させて複数の索状体に作用する荷重が適切な値になったことをそれぞれのセンサが検出する時間差を診断値として検出する。さらに、診断値と基準値とを比較して、その差から搬器の傾き度合いが許容値を超えていないか否かを診断する。
【０００５】
特許文献３の「機械式立体駐車装置」では、駐車装置が、車両が載置されるパレットと、パレットを昇降及び／又は横行移動させるパレット駆動モータと、昇降可能なパレットの傾きを検出する傾斜センサと、統括制御部と、送信機および受信機とを備える。統括制御部が、傾斜センサにより検出されたいずれかのパレットの傾きが所定値より大きい場合に、パレット駆動モータの動作を停止してパレットの移動を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１０５９９７号公報
【特許文献２】特許第６３１３６８０号公報
【特許文献３】特開２００７−１２６８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した特許文献２の装置では、搬器が複数の索状体に吊下げられている場合、搬器毎に複数の荷重センサが必要となる。また、荷重センサを取り付けるには、複数の索状体の少なくとも一部を取り外す必要がある。
一方、特許文献３の装置では、パレット毎に傾斜センサと送信機が必要となる。また、パレットに傾斜センサと送信機を取り付けるには、複数のパレットの交換、又は改造が必要となる。
【０００８】
そのため、上述した従来の手段では、機械式駐車装置が複数のパレットを有する場合、荷重センサ、又は傾斜センサ及び送信機の必要数が多くなり、製造コストが過大となる。
また、既設の機械式駐車装置へ適用する場合、索状体やパレットの交換や改造が必要となり、改造期間が長期間となる。
【０００９】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、パレット（搬器）の昇降機構を変更することなく既設の機械式駐車装置へ適用することができ、パレットの傾きを含む昇降機構の異常を検出することができる状態監視装置と状態監視方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、車両を載せるパレットの姿勢を保持したまま前記パレットを昇降する機械式駐車装置の状態監視装置であって、
前記パレットの昇降範囲の外側の静止箇所に固定され、姿勢が保持された前記パレットを同時に検出するように前記パレットの長さ方向又は幅方向に間隔を隔てて位置する第１光電センサ及び第２光電センサと、
前記パレットの昇降時に、前記第１光電センサと前記第２光電センサの検出信号の第１時間差を算出し、該第１時間差が第１閾値を超える場合に異常信号を出力する監視制御器と、を備える状態監視装置が提供される。
【００１１】
また本発明によれば、車両を載せるパレットの姿勢を保持したまま前記パレットを昇降する機械式駐車装置の状態監視方法であって、
前記パレットの昇降範囲の外側の静止箇所に、第１光電センサ及び第２光電センサを、姿勢が保持された前記パレットを同時に検出するように前記パレットの長さ方向又は幅方向に間隔を隔てて固定し、
前記パレットの昇降時に、前記第１光電センサと前記第２光電センサの検出信号の第１時間差を算出し、該第１時間差が第１閾値を超える場合に異常信号を出力する、状態監視方法が提供される。
【発明の効果】
【００１２】
上記本発明によれば、第１光電センサ及び第２光電センサがパレットの昇降範囲の外側の静止箇所に固定され、監視制御器も機械式駐車装置の外部に設置できるので、パレットの昇降機構の変更が不要であり、既設の機械式駐車装置へも容易に適用することができる。
【００１３】
また、第１光電センサ及び第２光電センサが、姿勢が保持されたパレットを同時に検出するようにパレットの長さ方向又は幅方向に間隔を隔てて位置する。
この構成により、パレットが姿勢（例えば水平）を保持したまま昇降する場合には、第１光電センサと第２光電センサの検出信号の第１時間差は小さい（ほとんど生じない）が、パレットが傾斜して昇降すると検出信号の第１時間差が大きくなる。
従って、監視制御器により、パレットの昇降時に第１光電センサと第２光電センサの検出信号の第１時間差が閾値を超えた場合に、パレットの姿勢異常として異常信号を出力して、パレットの傾きを含む昇降機構の異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による状態監視装置を備えた第１実施形態の機械式駐車装置の正面図である。
【図２】図１の右側面図である。
【図３】本発明による状態監視方法の全体フロー図である。
【図４】本発明による状態監視方法の説明図である。
【図５】本発明による状態監視装置を備えた第２実施形態の機械式駐車装置の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１６】
図１は、本発明による状態監視装置２０を備えた第１実施形態の機械式駐車装置１００の正面図であり、図２は図１の右側面図である。
この例において、機械式駐車装置１００は、地上３段昇降横行式の二多段式駐車装置１０であり、同一の設置スペースに３段（１Ｆ，２Ｆ，３Ｆ）の駐車スペースが設けられている。以下、この二多段式駐車装置１０を単に「装置１０」と呼ぶ。
【００１７】
この例において、３段のうち１Ｆに位置する２つのパレット１２ａは、図で左右方向に水平に横行可能であり、２Ｆに位置する２つのパレット１２ｂは、横行と昇降が可能であり、３Ｆに位置する３つのパレット１２ｃは、昇降のみが可能になっている。
従って、この例において、車両１の収容台数は、パレット１２の昇降に１台分のスペースが必要となるため、１Ｆに２台、２Ｆに２台、３Ｆに３台で計７台である。
以下、パレット１２ａ〜１２ｃを特に区別しない場合には、単に「パレット１２」と呼ぶ。
【００１８】
車両１が入出庫する入出庫高さＦＬには、この例で３つの入出庫部Ａ，Ｂ，Ｃが設けられている。パレット１２の全幅は同一であるのが好ましいが相違してもよい。また、各入出庫部Ａ，Ｂ，Ｃは、３つのパレット１２が必要な隙間（例えば４０ｍｍ以下）を隔てて互いに隣接して位置するようになっている。
【００１９】
図２において、１Ｆの２つのパレット１２ａは、その長さ方向両端部に車輪１３ａを有し、１Ｆに設けられた２本の水平レール１４ａに沿って図示しない水平駆動装置により水平に横行し、入出庫部Ａ，Ｂ，Ｃのいずれかにおいて、車両１を直接入出庫させる。以下、入出庫とは、入庫と出庫を意味する。
【００２０】
２Ｆに位置する２つのパレット１２ｂは、横行枠１５によって吊り上げられている。横行枠１５は、長さ方向両端部に車輪１３ｂを有し、２Ｆに設けられた２本の水平レール１４ｂに沿って図示しない水平駆動装置により水平に横行する。そして、パレット１２ｂを１Ｆの入出庫部Ａ，Ｂ，Ｃのいずれかまで下降させて、入出庫部Ａ，Ｂ，Ｃで車両１を入出庫させるようになっている。
【００２１】
３Ｆに位置する３つのパレット１２ｃは、二多段式駐車装置１０の本体フレーム２によって吊り上げられている。そして、パレット１２ｃを１Ｆの入出庫部Ａ，Ｂ，Ｃのいずれかまで下降させて、入出庫部Ａ，Ｂ，Ｃで車両１を入出庫させるようになっている。
なお、本実施形態の３Ｆには、横行枠１５が設置されていないが、横行枠１５を設置し、横行可能に構成しても良い。
【００２２】
図２の二多段式駐車装置１０は、さらに、昇降駆動装置１６を備える。
昇降駆動装置１６は、車両１と干渉しない位置で鉛直に延びる可撓性のある紐状体１７と、紐状体１７を巻き上げ又は巻き戻しして、その一端１７ａ（この例で下端）を昇降させる吊り駆動装置１８とを有する。
この例において、紐状体１７はチェーン（又はワイヤ）であり、吊り駆動装置１８はチェーン駆動装置（又はウインチ）である。
【００２３】
紐状体１７の一端１７ａはパレット１２に固定され、複数のスプロケット（又はプーリ）と噛合して回転する紐状無端リング１９に他端１７ｂが連結している。紐状無端リング２１は、チェーン又はワイヤから構成される。吊り駆動装置１８がチェーン駆動装置の場合、紐状体１７の他端１７ｂもしくは紐状無端リング１９には図示しないカウンタバランスが設けられ、チェーン駆動装置によりチェーンと噛合するスプロケットを回転駆動する。
また、昇降駆動装置１６の形態はこれに限らず、ウインチを吊り駆動装置１８として使用し、紐状体１７の他端１７ｂをウインチのドラムに巻き付けて、ドラムを回転駆動してもよい。
【００２４】
２Ｆ用の吊り駆動装置１８は、横行枠１５に固定され、横行枠１５と共に水平に横行する。
３Ｆ用の吊り駆動装置１８は、本体フレーム２に固定され、本体フレーム２から３つのパレット１２をそれぞれ独立に昇降させるようになっている。
【００２５】
また、この例において、４本の紐状体１７（チェーン又はワイヤ）の一端１７ａは荷重バランスを考慮して、パレット１２の前後の計４箇所に固定され、吊り駆動装置１８により、パレット１２を水平に保持したまま昇降するようになっている。また、パレット１２の幅方向に対向するスプロケットを回転軸で連結することにより４つのスプロケットを同期して作動させるようになっている。
【００２６】
上述した構成により、二多段式駐車装置１０は、車両１を載せるパレット１２の姿勢を保持したまま、入出庫部Ａ，Ｂ，Ｃと２Ｆ，３Ｆの駐車スペースとの間でパレット１２を昇降することができる。
ここで「パレット１２の姿勢」とは、この例では水平を意味するが、厳密な水平でなく、例えば水抜き用の勾配を有してもよい。
【００２７】
また、本発明の機械式駐車装置１００は上述した二多段式駐車装置１０に限定されず、それ以外の二多段式駐車装置１０であってもよい。
例えば、駐車スペースの段数は、二段以上であれば何段であってもよい。また、同一段の収容台数も３台に限定されず、２台以上であれば何台でもよい。また、地上式の二多段式駐車装置１０に限定されず、ピット式であってもよい。
【００２８】
図１と図２において、状態監視装置２０は、第１光電センサ２２Ａ、第２光電センサ２２Ｂ、及び監視制御器３０を備える。
以下、第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂを区別しない場合、単に「光電センサ２２」と呼ぶ。
【００２９】
図１において、２対の光電センサ２２（第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂ）がそれぞれ、２Ｆ及び３Ｆのパレット１２の昇降範囲の外側の静止箇所（例えば本体フレーム２の柱又は梁）に固定されている。なお光電センサ２２は、この例では２対であるが、１対又は３対以上であってもよい。
【００３０】
この図において、各対の光電センサ２２（第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂ）はそれぞれ、投光器２４ａと受光器２４ｂとを有する。投光器２４ａと受光器２４ｂは、パレット１２の昇降範囲（この例で装置１０の全幅）を水平に貫通する検出光２３を投光し受光する。
また、この例で２対の第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂは、それぞれの検出光２３が定位置のパレット１２の下端に近接する位置に取付けられている。
「定位置」とは、パレット１２が２Ｆ又は３Ｆの駐車スペースに位置する車両格納時のパレット１２の停止位置である。また、「近接する位置」とは、定位置のパレット１２がその下の検出光２３を遮光しない限りで近い位置を意味する。
【００３１】
この構成により、定位置のパレット１２は、その下の光電センサ２２の検出光２３を遮光しないので、パレット１２が定位置において所定の姿勢（例えば水平）を保持していることを確認できる。
また、定位置からパレット１２が下降すると下降開始直後に第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂの検出光２３をそれぞれ遮光するので、パレット１２の下降開始直後の姿勢を監視することができる。
【００３２】
なお、光電センサ２２（第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂ）を定位置のパレット１２の下端から下方の任意の位置に取付けてもよい。
この構成により、パレット１２の下降中の任意の位置でパレット１２の姿勢を監視することができる。例えば、パレット下降中、部分的にパレット１２が固定部分（フレームや昇降ガイドなど）に近接するため、接触又は干渉によるパレット１２の傾きを監視することがきる。
【００３３】
光電センサ２２はそれぞれは、透過型のレーザーセンサであり、検出光２３はレーザー光であることが好ましい。投光器２４ａは、例えば赤色ＬＥＤであるのがよい。この構成により、日射光や照明などの外乱による誤動作を大幅に低減することができる。
また、光電センサ２２はそれぞれ、装置１０の全幅より大きい検出距離（例えば３０〜７０ｍ）を有することが好ましい。この構成により、複数の入出庫部（この例ではＡ，Ｂ，Ｃ）で昇降する複数のパレット１２の姿勢を各対の光電センサ２２（第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂ）で監視することができる。
さらに、光電センサ２２による最小検出物体の大きさがパレット１２の全高よりも小さい（例えば直径１５〜３０ｍｍ）ことが好ましい。この構成により、最小検出物体の大きさ以下の誤差範囲で、パレット１２の昇降位置を検出することができる。
【００３４】
図２において、第１光電センサ２２Ａは装置１０の正面側（図で左側）に位置し、第２光電センサ２２Ｂは、装置１０の背面側（図で右側）に位置する。
また、第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂは、姿勢が保持されたパレット１２を同時に検出するようにパレット１２の長さ方向に間隔を隔てて位置する。
【００３５】
図２において、光電センサ２２はそれぞれ、パレット１２に載る車両１の長さ方向外側であり、かつパレット１２により検出光２３が遮光される位置に取付けられている。
すなわち、第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂのパレット１２の長さ方向の間隔は、パレット１２に載る車両１の全長よりも大きく設定されており、パレット１２の昇降時に車両自体が検出光２３を遮光しないようになっている。
上述した構成により、パレット１２の昇降時に車両１の有無にかかわらず、車両１の影響を受けずにパレット１２の一部で光電センサ２２の検出光２３を遮光することができる。
【００３６】
また、検出光２３を遮光する部分のパレット１２の全高さは、第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂとで等しく設定されていることが好ましい。
この構成により、パレット１２の上昇時と下降時で、後述する検出信号２５の第１時間差Δｔ１の誤差発生を防止することができる。
なおこの構成は必須ではなく、検出光２３を遮光する部分のパレット１２の全高さは、第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂとで相違してもよい。
【００３７】
なおパレット１２の姿勢とは、この例では水平を意味する。しかしパレット１２は、厳密な水平でなく緩やかな勾配（例えば水抜き用の０．５〜２度の勾配）を有してもよい。
すなわち、パレット１２が、長さ方向に勾配を有している場合、第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂは、パレット１２の勾配に相当する高低差（例えば２０〜４０ｍｍ）を有するのがよい。
この構成により、パレット１２が水平でなく緩やかな勾配を有している場合でも、第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂにより姿勢が保持されたパレット１２を同時に検出することができる。
【００３８】
図１において、監視制御器３０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、装置１０の外部に設置されている。監視制御器３０は、単独でも、装置１０の統括制御装置（図示せず）と一体であってもよい。
監視制御器３０は、パレット１２の昇降時に、各対の光電センサ２２の検出信号２５の第１時間差Δｔ１を検出し、第１時間差Δｔ１が第１閾値Ｋ１を超える場合に異常信号（例えば姿勢異常信号）を出力する。第１閾値Ｋ１は、パレット１２の姿勢（例えば水平）が実質的に保持され、装置１０の作動に支障が生じない長さ、例えば１〜２秒間、好ましくは１．５秒間に設定するのがよい。
【００３９】
監視制御器３０は、さらに、パレット１２の昇降時に、昇降開始からの経過時間ｔａ，ｔｂを第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂに関しそれぞれ監視する。
【００４０】
監視制御器３０は、第１光電センサ２２Ａ又は第２光電センサ２２Ｂの一方の検出信号２５のみを検出する場合、検出された検出信号２５の検出時間（例えばｔａ２）と検出されない他方の経過時間（例えばｔｂ）との時間差を第１時間差Δｔ１として算出する。
【００４１】
さらに、監視制御器３０は、第１光電センサ２２Ａ又は第２光電センサ２２Ｂによる予定検出時間Ｅａ，Ｅｂと経過時間ｔａ，ｔｂとの第２時間差Δｔ２をそれぞれ算出し、第２時間差Δｔ２の一方又は両方が第２閾値Ｋ２を超える場合に速度異常信号を出力する。第２閾値Ｋ２は、パレット１２の昇降に支障が生じない長さ、例えば３〜５秒間、好ましくは４秒間に設定するのがよい。
【００４２】
「予定検出時間Ｅａ，Ｅｂ」とは、パレット１２の昇降開始から第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂによる検出信号２５の検出までの予定時間を意味する。
パレット１２の昇降速度は予め既知であり、パレット１２がそれぞれの光電センサ２２の位置を通過するまでの予定検出時間Ｅａ，Ｅｂも予め既知である。
この予定検出時間Ｅａ，Ｅｂは、各パレット１２の上昇時と下降時に関し、各段の各光電センサ毎に予め設定され、監視制御器３０の記憶装置に記憶されていることが好ましい。
【００４３】
図１と図２の３段目パレットの昇降時の予定検出時間Ｅａ，Ｅｂの例を表１に示す。この場合、予定検出時間Ｅａ，Ｅｂは第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂとで同一であるが、相違してもよい。
【００４４】
【表１】
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【００４５】
図３は、本発明による状態監視方法の全体フロー図である。この図において、本発明の状態監視方法は、Ｓ１〜Ｓ１０の各ステップ（工程）からなる。
【００４６】
図４は、本発明による状態監視方法の説明図である。この図において、（Ａ）は図２に相当する模式図、（Ｂ）は、第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂの検出信号２５の説明図である。
以下、図３と図４に基づき、本発明の状態監視方法を説明する。
【００４７】
図３において、装置１０の統括制御装置が、「昇降開始指令」を出力すると、昇降駆動装置１６により該当するパレット１２が昇降を開始し（ステップＳ１）、同時に経過時間ｔａ，ｔｂのタイマカウントを開始する（ステップＳ２）。
図４において、監視制御器３０は、「昇降開始指令」と同時に時間の経過をカウントし、２対の光電センサ２２（第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂ）の検出信号２５をそれぞれ検出する。以下、経過時間ｔａは第１光電センサ２２Ａに関する経過時間、経過時間ｔｂは第２光電センサ２２Ｂによる経過時間とする。
【００４８】
図４（Ａ）は、３Ｆ（３段目）のパレット１２が下降する状態を示している。この図において、Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３は、３Ｆのパレット１２の定位置、中間位置、入出庫位置をそれぞれ示す。またＹ２は、中間位置でパレット１２が傾斜している状態を示している。
【００４９】
昇降開始後、昇降開始からの経過時間ｔａ，ｔｂを第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂに関しそれぞれ監視する。またステップＳ３において、第１光電センサ２２Ａ又は第２光電センサ２２Ｂによる検出の予定検出時間Ｅａ，Ｅｂ（表１参照）と経過時間ｔａ，ｔｂとの第２時間差Δｔ２をそれぞれ算出する。
【００５０】
次いで、第２時間差Δｔ２を第２閾値Ｋ２と常時比較する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、第２時間差Δｔ２の両方が第２閾値Ｋ２を超えないとき（ＹＥＳ）は、ステップＳ５において第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂの一方又は両方がパレット１２を検出する（ＹＥＳ）まで、ステップＳ３〜Ｓ５を繰り返し継続する。
【００５１】
図４（Ｂ）は、２対の第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂの検出信号２５を模式的に示している。この図において、検出信号２５は検出光２３がパレット１２で遮光されたときにＯＮし、遮光されていないときにＯＦＦする。なおＯＮとＯＦＦは逆でもよい。
【００５２】
表１の例で、３Ｆ（３段目）のパレット１２が姿勢を保持したまま下降する場合、３Ｆの第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂが下降開始直後（約２秒後）にそれぞれ検出信号２５を出力する（ステップＳ５）。次いで約２８秒後に、２Ｆの第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂがそれぞれ検出信号２５を出力する。
【００５３】
この場合、ステップＳ６において、第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂのそれぞれ検出信号２５の第１時間差Δｔ１を算出する。図４（Ｂ）において、第１時間差Δｔ１は、３Ｆの第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂの検出時間ｔａ１，ｔｂ１の時間差と、２Ｆの第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂの検出時間ｔａ２，ｔｂ２の時間差である。
なお、この例で、第１時間差Δｔ１は、検出信号２５の立上り時点（ＯＦＦからＯＮに変化する時点）を用いているが、立下り時点（ＯＮからＯＦＦに変化する時点）を用いてもよい。
【００５４】
次いで、ステップＳ７において、第１時間差Δｔ１と第１閾値Ｋ１を比較し、Δｔ１＜Ｋ１が満たされる場合（ＹＥＳ）、昇降の出力指令を継続し（ステップＳ８）、昇降が完了する。
従って、３Ｆ（３段目）のパレット１２が姿勢を保持したまま下降する場合、３Ｆと２Ｆにおける第１時間差Δｔ１は、それぞれ第１閾値Ｋ１（例えば１〜２秒間）以下であり、異常信号は出力されない。
【００５５】
一方、３Ｆのパレット１２が姿勢を下降開始後にＹ２のように傾斜して下降する場合、ステップＳ７において、３Ｆの第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂの検出時間ｔａ１，ｔｂ１の第１時間差Δｔ１が第１閾値Ｋ１を超える場合（ＮＯ）がある。
本発明による状態監視方法では、この場合にステップＳ９で昇降の出力指令を停止し、ステップＳ１０で異常信号を発報（出力）する。すなわち、例えば、装置１０の作動を停止し、「姿勢異常信号」を出力する。また、この姿勢異常信号によりアラームを発することが好ましい。
３Ｆの光電センサ２２を通過し、２Ｆの第１光電センサ２２Ａと第２光電センサ２２Ｂの検出時間ｔａ２，ｔｂ２の第１時間差Δｔ１が第１閾値Ｋ１を超える場合も同様である。
【００５６】
ステップＳ６において、第１光電センサ２２Ａ又は第２光電センサ２２Ｂの一方の検出信号２５のみを検出する場合、検出された検出信号２５の検出時間（例えばｔａ１）と検出されない他方の経過時間（例えばｔｂ）との時間差を第１時間差Δｔ１として算出する。この場合のその他のステップＳ７〜Ｓ１０は同じである。
この場合、検出されないセンサに対応するパレット１２の前側又は後側の昇降速度が正常より遅くなっている可能性がある。
【００５７】
上述したステップＳ４において、第２時間差Δｔ２を第２閾値Ｋ２と常時比較し、第２時間差Δｔ２の一方又は両方が第２閾値Ｋ２を超える（ＮＯ）ときは、ステップＳ９で昇降の出力指令を停止し、ステップＳ１０で異常信号を発報（出力）する。すなわち、例えば、装置１０の作動を停止し、「速度異常信号」を出力する。また、この速度異常信号によりアラームを発することが好ましい。
【００５８】
なお、本発明の方法は、３Ｆのパレット１２の下降時に限定されず、上昇時であってもよい。また、この例で２Ｆのパレット１２の昇降時であってもよい。
【００５９】
さらに、本発明の機械式駐車装置１００は、二多段式駐車装置に限定されず、車両１を載せる搬器（例えばパレット１２）が姿勢（例えば水平）を保持したまま昇降する機械式駐車装置１００であればよい。例えば、機械式駐車装置１００は、エレベータパーキング、タワーパーキング、その他であってもよい。
【００６０】
図５は、本発明による状態監視装置２０を備えた第２実施形態の機械式駐車装置１００の模式図である。
この例において、機械式駐車装置１００は、エレベータパーキング（エレベータ式駐車装置）である。
この図において、機械式駐車装置１００は、ケージ６、昇降駆動装置７、及び、昇降制御装置８を備える。
ケージ６は、複数の吊ロープ５に吊下げられ昇降路９を昇降する。吊ロープ５は、ワイヤロープ又はチェーンである。また昇降路９は上述した昇降範囲に相当する。
昇降駆動装置７は、吊ロープ５を昇降駆動する。昇降制御装置８は、昇降駆動装置７を制御する。昇降駆動装置７は上述した昇降駆動装置１６に相当する。
【００６１】
図５において、第１光電センサ２２Ａ及び第２光電センサ２２Ｂは、パレット１２の長さ方向及び幅方向に間隔を隔てて位置する。なお、この例では、パレット１２の代りにケージ６の下端を光電センサ２２で検出するのがよい。
この構成により、パレット１２（又はケージ６）の長さ方向の傾きと、幅方向の傾きの両方を検出することができる。なお、長さ方向と幅方向の両方の検出は必須ではなく、一方のみでもよい。
【００６２】
上述したように、本発明の実施形態によれば、光電センサ２２がパレット１２の昇降範囲の外側の静止箇所に固定され、監視制御器３０も機械式駐車装置１００の外部に設置できる。従って、パレット１２（搬器）の昇降機構の変更が不要であり、既設の機械式駐車装置１００へも容易に適用することができる。
【００６３】
また、複数の入出庫部Ａ，Ｂ，Ｃで昇降するパレット１２の姿勢を１対又は複数対の光電センサ２２で監視することができるので、複数のパレット１２を有する場合でも、光電センサ２２の必要数を少なくでき、製造コストを下げることができる。
【００６４】
また、各対の光電センサ２２が、姿勢が保持されたパレット１２を同時に検出するようにパレット１２の長さ方向又は幅方向に間隔を隔てて位置する。
この構成により、パレット１２が姿勢（例えば水平）を保持したまま昇降する場合には、各対の光電センサ２２の検出信号２５の第１時間差Δｔ１は小さい（ほとんど生じない）。一方、パレット１２が傾斜して昇降すると、各対の光電センサ２２の検出信号２５の第１時間差Δｔ１が大きくなる。
従って、監視制御器３０により、パレット１２の昇降時に対の光電センサ２２の検出信号２５の第１時間差Δｔ１が閾値を超えた場合に、パレット１２の姿勢異常として異常信号を出力して、パレット１２の傾きを含む昇降機構の異常を検出することができる。
【００６５】
また本発明による状態監視方法では、パレット１２の昇降時に、昇降開始から検出信号２５の検出までの経過時間ｔａ，ｔｂをそれぞれ監視する。
これにより、第１光電センサ２２Ａ又は第２光電センサ２２Ｂの一方の検出信号２５のみを検出する場合に、パレット１２の前側又は後側の昇降速度が正常より遅くなっている速度異常を検出することができる。
【００６６】
さらに本発明による状態監視方法では、予定検出時間Ｅａ，Ｅｂと経過時間ｔａ，ｔｂとの第２時間差Δｔ２を算出する。これにより、第２時間差Δｔ２の一方又は両方が第２閾値Ｋ２を超える場合に異常信号を出力することができる。
【００６７】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６８】
Ａ，Ｂ，Ｃ  入出庫部、Ｅａ，Ｅｂ  予定検出時間、ＦＬ  入出庫高さ、
Ｋ１  第１閾値、Ｋ２  第２閾値、ｔａ，ｔｂ  経過時間、
ｔａ１，ｔｂ１，ｔａ２，ｔｂ２  検出時間、
Δｔ１  第１時間差、Δｔ２  第２時間差、１  車両、２  本体フレーム、
５  吊ロープ、６  ケージ、７  昇降駆動装置、８  昇降制御装置、９  昇降路、
１０  二多段式駐車装置（装置）、１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ  パレット、
１３ａ，１３ｂ  車輪、１４ａ，１４ｂ  水平レール、１５  横行枠、
１６  昇降駆動装置、１７  紐状体（チェーン又はワイヤ）、１７ａ  一端（下端）、
１７ｂ  他端、１８  吊り駆動装置（チェーン駆動装置又はウインチ）、
１９  紐状無端リング（チェーン又はワイヤ）、２０  状態監視装置、
２２  光電センサ、２２Ａ  第１光電センサ、２２Ｂ  第２光電センサ、
２３  検出光、２４ａ  投光器、２４ｂ  受光器、２５  検出信号、
３０  監視制御器、１００  機械式駐車装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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