(57)【要約】【課題】車両において駆動力を配分させることにより道路上の障害物に衝突することを回避する車両制御システムを提供すること。【解決手段】自動運転制御部１１は、車両前方に障害物があることを認識する障害物認識部１２と、車両と障害物との車間と、車速と、に基づいて、車両が障害物に衝突せずに停止することの可否を判定する停止可否判定部１３と、停止可否判定部により停止不可と判定された場合に、車両の後輪駆動輪にタイヤグリップを超える駆動力を配分させる超過駆動力配分制御部６３と、を備えることを特徴とする車両制御システムである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を自動運転制御する自動運転制御部を備える車両制御システムであって、
前記自動運転制御部は、
前記車両の前方に障害物があることを認識する障害物認識部と、
前記車両と前記障害物との車間と、車速と、に基づいて、前記車両が前記障害物に衝突せずに停止することの可否を判定する停止可否判定部と、
前記停止可否判定部により停止不可と判定された場合に、前記車両の後輪駆動輪にタイヤグリップを超える駆動力を配分させる超過駆動力配分制御部と、
を備えることを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記超過駆動力配分制御部による、前記車両の後輪駆動輪にタイヤグリップを超える駆動力を配分する制御の際に、前記車両の前輪において回生させる制御を行う回生制御部を備える請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記超過駆動力配分制御部による、前記車両の後輪駆動輪にタイヤグリップを超える駆動力を配分する制御の際に、ブレーキ又はステアリングの少なくとも一方の操作を行う制御をする制動操舵制御部を備える請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トルク配分比制御装置を制御して、車両を乗員が負傷しにくい所定の向きまで回転させて、衝突時の乗員の負傷を軽減する乗員保護装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、車両に対する障害物を事前に判断し、様々な走行情報を加味して回避走行全般に亘り、ドライバの操作、意志を的確に反映して自然に各車両挙動の制御装置が適切に動作し、障害物の回避走行を適切に行うことができる車両運動制御装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。また、検出手段によって検出された自車両前方の先行車の走行状態と取得手段によって取得された自車両前方の走行路情報との対照によって、先行車が走行路から逸脱する可能性が推定可能な車両用制御装置が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７３２６６号公報
【特許文献２】特開２００８−１８８３２号公報
【特許文献３】特開２００６−２４０４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年では、車両の自動運転化の検討が推し進められていることに伴い、道路上の障害物に衝突することを回避する高い安全性能が求められている。特に、道路上の不測の障害物に衝突することを回避する際に、ブレーキのみにより車両を停止させて衝突を回避させることが困難な場合がある。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両において駆動力を配分させることにより道路上の障害物に衝突することを回避する車両制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）  本発明は、車両を自動運転制御する自動運転制御部（例えば、後述の自動運転制御部１１）を備える車両制御システム（例えば、後述の車両制御システム１）であって、前記自動運転制御部は、前記車両の前方に障害物があることを認識する障害物認識部（例えば、後述の障害物認識部１２）と、前記車両と前記障害物との車間と、車速と、に基づいて、前記車両が前記障害物に衝突せずに停止することの可否を判定する停止可否判定部（例えば、後述の停止可否判定部１３）と、前記停止可否判定部により停止不可と判定された場合に、前記車両の後輪駆動輪にタイヤグリップを超える駆動力を配分させる超過駆動力配分制御部（例えば、後述のＡＷＤ６３）と、を備えることを特徴とする車両制御システムである。
【０００７】
（２）  （１）の車両制御システムにおいて、前記超過駆動力配分制御部による、前記車両の後輪駆動輪にタイヤグリップを超える駆動力を配分する制御の際に、前記車両の前輪において回生させる制御を行う回生制御部（例えば、後述のＡＷＤ６３）を備えることが好ましい。
【０００８】
（２）  （１）又は（２）の車両制御システムにおいて、前記超過駆動力配分制御部による、前記車両の後輪駆動輪にタイヤグリップを超える駆動力を配分する制御の際に、ブレーキ又はステアリングの少なくとも一方の操作を行う制御をする制動操舵制御部（例えば、後述のＥＰＳ６１、ＥＳＢ６４）を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両において駆動力を配分させることにより道路上の障害物に衝突することを回避する車両制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両制御システムの構成を示す図である。
【図２】道路上の障害物に衝突することを回避する際の駆動力配分制御の処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１の構成を示す図である。本実施形態に係る車両制御システム１が搭載される車両は、例えば、四輪駆動可能な電気自動車で構成される。本実施形態に係る車両制御システム１は、後段で詳述するように、車両の運転を自動的に制御可能な構成を有し、国土交通省が規定するレベル３相当の自動運転を可能としている。
【００１３】
図１に示されるように、車両制御システム１は、ＥＣＵ１０と、外界センシング装置２０と、ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）３０と、ナビゲーション装置４０と、車両センサ５０と、ＥＰＳ（Electric  Power  Steering）６１と、ＶＳＡ（Vehicle  Stability  Assist）６２と、ＡＷＤ（All-Wheel-Drive）６３と、ＥＳＢ（Electric  Servo  Brake）６４と、駆動力出力装置７１と、ブレーキ装置７２と、ステアリング装置７３と、を備える。
【００１４】
外界センシング装置２０は、カメラ２１と、レーダ（Radar）２２と、ライダ（Lidar）２３と、を備える。
【００１５】
カメラ２１は、自車両の任意の箇所に少なくとも一つ設けられ、自車両の周囲を撮像して画像情報を取得する。カメラ２１は、単眼カメラ又はステレオカメラであり、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラが用いられる。
【００１６】
レーダ２２は、自車両の任意の箇所に少なくとも一つ設けられ、自車両の周囲に存在する物体の位置（距離及び方位）を検出する。具体的には、レーダ２２は、車両の周囲にミリ波等の電磁波を照射し、照射された電磁波が物体によって反射された反射波を検出することで、物体の位置を検出する。
【００１７】
ライダ２３は、自車両の任意の箇所に少なくとも一つ設けられ、自車両の周囲に存在する物体の位置（距離及び方位）や性質を検出する。具体的には、ライダ２３は、車両の周囲にミリ波よりも短波長の電磁波（紫外光、可視光、近赤外光等の電磁波）をパルス状に照射し、照射された電磁波が物体によって散乱された散乱波を検出することで、レーダ２２よりも遠距離に存在する物体の位置及び性質を検出する。
【００１８】
外界センシング装置２０は、先進運転支援システムＡＤＡＳ（Advanced  Driver  Assistance  Systems）として機能する。具体的には、外界センシング装置２０は、センサフュージョン技術によって、上述のカメラ２１、レーダ２２及びライダ２３等で取得された各情報を総合的に評価し、より正確な情報を後段で詳述するＥＣＵ１０に出力する。
【００１９】
ＨＭＩ３０は、運転者等に各種情報を提示するとともに、運転者等による入力操作を受け付けるインターフェースである。ＨＭＩ３０は、例えば、いずれも図示しない表示装置と、シートベルト装置と、ハンドルタッチセンサと、ドライバモニタカメラと、各種操作スイッチ等を備える。
【００２０】
表示装置は、例えば画像を表示するとともに運転者等による操作を受け付けるタッチパネル式表示装置である。シートベルト装置は、例えばシートベルトプリテンショナーを含んで構成され、例えば車両故障等により運転者の意志によらずに自動運転から手動運転への切り替えが実行される際に、シートベルトを振動させて運転者に報知、警告する。ハンドルタッチセンサは、車両のステアリングホイールに設けられ、ステアリングホイールに対する運転者の接触及び運転者がステアリングホイールを握る圧力を検出する。ドライバモニタカメラは、運転者の顔及び上半身を撮像する。各種操作スイッチは、例えば自動運転の開始及び停止を指示するＧＵＩ式又は機械式の自動運転切替スイッチ等を含んで構成される。また、ＨＭＩ３０は、外部との通信機能を有する各種通信装置を含んでいてよい。
【００２１】
ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）受信部４１と、経路決定部４２と、ナビ記憶部４３と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、運転者等がナビゲーション装置４０を利用するための表示装置やスピーカ、操作スイッチ等を、上述のＨＭＩ３０内に備える。
【００２２】
ＧＮＳＳ受信部４１は、ＧＮＳＳ衛星からの受信信号に基づいて、車両の位置を特定する。ただし、後段で詳述する車両センサ５０からの取得情報により、車両の位置を特定してもよい。
【００２３】
経路決定部４２は、例えばＧＮＳＳ受信部４１により特定された自車両の位置から、運転者等により入力された目的地までの経路を、後段で詳述するナビ記憶部４３に記憶された地図情報を参照して決定する。この経路決定部４２により決定された経路は、上述のＨＭＩ３０内の表示装置やスピーカ等により運転者等に経路案内される。
【００２４】
ナビ記憶部４３は、高精度な地図情報ＭＰＵ（Map  Position  Unit）を記憶する。地図情報としては、例えば、道路の種別、道路の車線数、非常駐車帯の位置、車線の幅員、道路の勾配、道路の位置、車線カーブの曲率、車線の合流及び分岐ポイント位置、道路標識等の情報、交差点の位置情報、信号機の有無情報、停止線の位置情報、渋滞情報、他車情報等が含まれる。
【００２５】
なお、ナビゲーション装置４０は、例えば、スマートフォンやタブレット端末等の端末装置により構成されてもよい。また、ナビゲーション装置４０は、いずれも図示しない各種セルラー網、車載専用通信ユニットＴＣＵ（Telematics  Communication  Unit）等を備え、クラウドサーバ等との間で送受信可能となっている。これにより、車両位置情報等が外部に送信される他、上述の地図情報が随時更新される。
【００２６】
車両センサ５０は、自車両の各種挙動を検出するための複数のセンサを備える。例えば、車両センサ５０は、自車両の速度（車速）を検出する車速センサと、自車両の各車輪の速度を検出する車輪速センサと、自車両の加減速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサと、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、自車両の向きを検出する方位センサと、自車両の勾配を検出する勾配センサ等を備える。
【００２７】
また、車両センサ５０は、各種操作デバイスの操作量を検出する複数のセンサを備える。例えば、車両センサ５０は、アクセルペダルの踏込（開度）量を検出するアクセルペダルセンサと、ステアリングホイールの操作量（操舵角）を検出する舵角センサと、操舵トルクを検出するトルクセンサと、ブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキペダルセンサと、シフトレバーの位置を検出するシフトセンサ等を備える。
【００２８】
ＥＰＳ６１は、いわゆる電動パワーステアリング装置である。ＥＰＳ６１は、図示しないＥＰＳ・ＥＣＵを備え、後段で詳述するＥＣＵ１０から出力される制御指令に従って、後述のステアリング装置７３を制御することにより、車輪（操舵輪）の向きを変更する。
【００２９】
ＶＳＡ６２は、いわゆる車両挙動安定化制御装置である。ＶＳＡ６２は、図示しないＶＳＡ・ＥＣＵを備え、制動操作時における車輪のロックを防ぐＡＢＳ機能と、加速時等における車輪の空転を防ぐＴＣＳ（トラクションコントロールシステム）機能と、旋回時の横すべり等を抑制する機能と、自車両の衝突時に運転者の制動操作に関わらず緊急制動制御を行う機能と、を有する。ＶＳＡ６２は、これらの機能を実現するために、後述のＥＳＢ６４で発生した制動液圧を調整することにより、車両の挙動安定化を支援する。
【００３０】
具体的には、ＶＳＡ６２は、上述の車速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ及び横加速度センサにより検出される車速、操舵角、ヨーレート及び横加速度等に基づいて、後述のブレーキ装置７２を制御する。具体的には、前後左右の車輪ごとのブレーキシリンダにブレーキ液圧を供給する液圧ユニットを制御することにより、各車輪の制動力を個別に制御して走行安定性を向上させる。
【００３１】
ＡＷＤ６３は、いわゆる四輪駆動力自在制御システムであり、駆動力配分制御部として機能する。即ち、ＡＷＤ６３は、図示しないＡＷＤ・ＥＣＵを備え、前後輪と後輪左右の駆動力配分を自在に制御する。具体的には、ＡＷＤ６３は、車速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ及び横加速度センサにより検出される車速、操舵角、ヨーレート及び横加速度等に基づいて、前後左右駆動力配分ユニット内の電磁クラッチや、駆動モータ等を制御することにより、前後左右の車輪間での駆動力の配分を変更する。
【００３２】
また、駆動力配分制御部として機能するＡＷＤ６３は、後段で詳述するように、例えばブレーキ装置７２による制動力によって道路上の障害物に衝突する前に停止することができない場合に、車両の後輪駆動輪にタイヤグリップを超える駆動力を配分させ、また、車両の後輪において回生させる制御を行う。
【００３３】
ＥＳＢ６４は、図示しないＥＳＢ・ＥＣＵを備え、後段で詳述するＥＣＵ１０から出力される制御指令に従って後述のブレーキ装置７２を制御することで、車輪に制動力を発生させる。
【００３４】
駆動力出力装置７１は、自車両の駆動源である電動機等で構成される。駆動力出力装置７１は、後段で詳述するＥＣＵ１０から出力される制御指令に従って自車両が走行するための走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介して各車輪に伝達する。
【００３５】
ブレーキ装置７２は、例えば油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキで構成される。ブレーキ装置７２は、後段で詳述するＥＣＵ１０から出力される制御指令に従って車輪を制動する。
【００３６】
ステアリング装置７３は、上述のＥＰＳ６１により制御されて、車輪（操舵輪）の向きを変更する。
【００３７】
次に、本実施形態に係る車両制御システム１が備えるＥＣＵ１０について詳しく説明する。
図１に示すように、ＥＣＵ１０は、自動運転制御部１１と、障害物認識部１２と、停止可否判定部１３と、μ推定部１４と、記憶部１５と、最大摩擦力算出部１６と、駆動力取得部１７と、制動操舵制御部１８と、を備える。
【００３８】
自動運転制御部１１は、第１ＣＰＵ１１１と、第２ＣＰＵ１１２と、を含んで構成される。
【００３９】
第１ＣＰＵ１１１は、外界認識部１１３と、自車位置認識部１１４と、行動計画生成部１１５と、異常判定部１１６と、を含んで構成される。
【００４０】
外界認識部１１３は、上述の外界センシング装置２０により取得される各種情報に基づいて、外界の物体（認識対象物）を認識するとともにその位置を認識する。具体的には、外界認識部１１３は、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度等の走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者等を認識するとともにそれらの位置を認識する。
【００４１】
自車位置認識部１１４は、上述のナビゲーション装置４０により測定される自車両の位置情報と、上述の車両センサ５０により検出される各種センサ情報とに基づいて、自車両の現在位置と姿勢を認識する。具体的には、自車位置認識部１１４は、地図情報とカメラ２１により取得された画像とを比較することにより、自車両が走行している走行車線を認識するとともに、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識する。
【００４２】
行動計画生成部１１５は、自車両が目的地等に到達するまでの自動運転の行動計画を生成する。詳しくは、行動計画生成部１１５は、上述の外界認識部１１３で認識された外界情報と上述の自車位置認識部１１４で認識された自車位置情報とに基づいて、自車両の状況及び周辺状況に対応しつつ、上述の経路決定部４２で決定された経路を走行できるように、自動運転の行動計画を生成する。
【００４３】
具体的には、行動計画生成部１１５は、自車両が将来走行する目標軌道を生成する。より具体的には、行動計画生成部１１５は、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点から、その時点での最適な目標軌道を選択する。また、行動計画生成部１１５は、後段で詳述する異常判定部１１６において、乗員又は自車両が異常状態であると判定された場合には、例えば、自車両を安全な位置（非常駐車帯、路側帯、路肩、パーキングエリア等）に停車させる行動計画を生成する。
【００４４】
異常判定部１１６は、運転者及び自車両のうち少なくとも一方が異常状態であるか否かを判定する。運転者の異常状態とは、例えば体調悪化であり、乗員が寝ている状態や、病気等により意識不明な状態を含む。また、自車両の異常状態とは、自車両の故障等である。
【００４５】
具体的には、異常判定部１１６は、上述のドライバモニタカメラで取得された画像を解析することで、運転者の異常状態を判定する。また、異常判定部１１６は、例えば自車両の故障等により運転者の意志によらずに自動運転から手動運転に強制的に切り替えられたときに、表示、音声あるいはシートベルトの振動等により運転者に対して警告を所定回数以上通知したにも拘わらず、運転者の手動運転操作が検出されない場合には、運転者が異常状態であると判定する。運転者の手動運転操作は、上述のハンドルタッチセンサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ等により検出される。
【００４６】
また、異常判定部１１６は、上述の車両センサ５０等で取得された各種センサ情報に基づいて、自車両の故障の有無を検知し、故障が検知された場合には自車両が異常状態であると判定する。
【００４７】
第２ＣＰＵ１１２は、車両制御部１１７を含んで構成される。この第２ＣＰＵ１１２を構成する車両制御部１１７には、上述の第１ＣＰＵ１１１で取得された外界情報、自車位置情報、行動計画及び異常情報が入力される。
【００４８】
車両制御部１１７は、上述の自動運転切替スイッチから入力される自動運転開始／停止信号に応じて、自動運転を開始／停止させる。また、車両制御部１１７は、行動計画生成部１１５で生成された目標軌道に沿って目標速度で自車両が走行するように、上述のＥＰＳ６１、ＶＳＡ６２、ＡＷＤ６３及びＥＳＢ６４等を介して、駆動力出力装置７１、ブレーキ装置７２及びステアリング装置７３を制御する。
【００４９】
障害物認識部１２は、レーダ２２及びライダ２３により検出された物体の位置に基づいて、車両前方に障害物があることを認識する。
【００５０】
停止可否判定部１３は、レーダ２２及びライダ２３により検出された物体の位置に基づいて、自車両と障害物との車間を算出する。また、停止可否判定部１３は、車両センサ５０により検出された自車両の車速を取得する。そして停止可否判定部１３は、算出した自車両と障害物との車間と、取得した自車両の車速とに基づいて、ブレーキ装置７２による車輪への制動力によって障害物に衝突する前に停止することが可能か否かの判定を行う。
【００５１】
μ推定部１４は、自車両が走行する路面の摩擦係数μを推定する。μ推定部１４は、自車両が自動運転制御中であるか手動運転制御中であるかに拘わらず、自車両の走行中において摩擦係数μを所定周期ごとに推定する。具体的な摩擦係数μの推定方法としては、例えば、車速センサにより取得される車速と、車輪速センサにより取得される車輪の車輪速とに基づいて、摩擦係数μを推定する。あるいは、車速センサにより取得される車速と、舵角センサにより取得される舵角と、ヨーレートセンサにより取得されるヨーレートとに基づいて、摩擦係数μを推定する。ただし、μ推定方法はこれらに限定されるものではない。
【００５２】
最大摩擦力算出部１６は、上述のμ推定部１４で推定された摩擦係数μに基づいて、自車両の車輪と路面間の最大摩擦力を算出する。具体的には、μ推定部１４で推定された摩擦係数μに基づいて、予め記憶された摩擦係数μと摩擦円の大きさとの関係を参照することにより、摩擦円を決定する。これにより、車輪に超過スリップが発生しない最大摩擦力が算出される。
【００５３】
ここで、車両は、高μ状態の乾燥路面においても常に駆動輪に微小なスリップを発生させながら走行しているとみなすこともできる。そこで、本実施形態における「超過スリップ」とは、このような微小なスリップを除外するものである。
【００５４】
記憶部１５は、自動運転制御中において、上述のμ推定部１４で推定された摩擦係数μと、該推定された摩擦係数μに基づいて上述の最大摩擦力算出部１６で算出された最大摩擦力と、を記憶する。より詳しくは、記憶部１５は、例えば後輪駆動輪にタイヤグリップを超える駆動力を配分させる直前に推定された摩擦係数μ及び最大摩擦力を記憶する。
【００５５】
駆動力取得部１７は、車両の要求駆動力を算出して取得する。具体的には、駆動力取得部１７は、上述の車速センサにより取得される車速、アクセルペダルセンサにより取得されるアクセルペダルの操作量及びブレーキペダルセンサにより取得されるブレーキペダルの操作量等に基づいて、予め記憶されたマップ等を用いて、出力軸から出力される要求駆動力を取得する。
【００５６】
次に、以上の構成を備える本実施形態の車両制御システム１で実行される制御であって、例えば駆動力を配分させることにより道路上の障害物に衝突することを回避する駆動力配分制御について、図２を参照して詳しく説明する。
【００５７】
ここで、図２は、道路上の障害物に衝突することを回避する際の駆動力配分制御の処理の手順を示すフローチャートである。図２に示される駆動力配分制御処理は、自動運転制御中において所定の周期で繰り返し実行される。
【００５８】
ステップＳ１では、障害物認識部１２は、ライダ２３により検出された物体の位置に基づいて、車両前方に障害物があるか否かを判別する。この判別がＹＥＳであればステップＳ２に進み、ＮＯであれば本処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ２では、停止可否判定部１３は、車両がステップＳ１で判別された障害物に、ブレーキ装置７２による制動力によって衝突する前に停止することができるか否かを判別する。この判別がＹＥＳであればステップＳ５に進み、ＮＯであればステップＳ３に進む。
【００６０】
ステップＳ３では、自動運転制御部１１は、カメラ２１、レーダ２２、及び、ライダ２３により検出された物体の位置や、取得された自車両の周囲の画像情報に基づいて、自車両の周囲に回避行動を行うスペースがあるか否かを判別する。この判別がＹＥＳであればステップＳ４に進み、ＮＯであれば本処理を終了する。
【００６１】
ステップＳ４では、自動運転制御部１１は、障害物への衝突を回避する回避行動の制御を行う。
具体的には、自動運転制御部１１は、ブレーキ装置７２及びＡＷＤ６３により衝突軽減ブレーキ及び回生を作動させた状態として車両の総駆動力を減らすことで減速作用を起こさせて、自車両が回避行動を行うスペースに入るようにステアリング装置７３を制御すると同時に、ＡＷＤ６３に対して制御を行い前後輪の駆動力を前輪に多く配分させると共に後輪において回生を行うことで後輪の摩擦円限界を小さくし、後輪に超過スリップを起こさせる。後輪の超過スリップによって車両がスピン状態で回避行動における旋回状態に入ると、自動運転制御部１１は、車両が完全スピンしないようにカウンターステア操作を入れるようにステアリング装置７３を制御する。この制御を行った後に、ステップＳ６に進む。
【００６２】
ステップＳ５では、自動運転制御部１１は、車両を停止させる制御をＥＳＢ６４に対して行い、ブレーキ装置７２により車両を停止させる。制御を行った後に、本処理を終了する。
【００６３】
ステップＳ６では、ステップ４におけるブレーキ装置７２、ＡＷＤ６３、ステアリング装置７３等の制御により、車両は障害物を回避する。そして、車両が完全に障害物を回避したと判断したら、ステアリングをニュートラルに戻すようにステアリング装置７３を制御する。この制御の処理後、本処理を終了する。
【００６４】
以上説明した本実施形態に係る車両制御システムによれば、以下の効果が奏される。
【００６５】
本実施形態に係る車両制御システムでは、自動運転制御部１１は、車両前方に障害物があることを認識する障害物認識部１２と、車両と障害物との車間と、車速と、に基づいて、車両が障害物に衝突せずに停止することの可否を判定する停止可否判定部１３と、停止可否判定部により停止不可と判定された場合に、車両の後輪駆動輪にタイヤグリップを超える駆動力を配分させる超過駆動力配分制御部としてのＡＷＤ６３と、を備える。
従来のレーザレーダ（ライダ）やカメラ等を用いた衝突軽減ブレーキでは障害物に対しての制動距離から衝突を免れない場合が考えられる。そのような場合であっても、後輪を超過スリップさせることにより障害物への衝突の回避行動が可能かどうかをライダ２３による検出により判断でき、回避行動が可能な場合には駆動力を配分させて、後輪を超過スリップさせて、より小さな回転半径で旋回させて回避行動をとることが可能となる。
【００６６】
また本実施形態では、回避行動において車両の前輪において回生させる制御を行う回生制御部としてのＡＷＤ６３を備える。これにより、車両の前輪において超過スリップすることを抑えると共に、車速の低下による回生を行うことが可能となる。
【００６７】
また本実施形態では、回避行動においてブレーキ及びステアリングの操作を行う制御をする制動操舵制御部としてのＥＰＳ６１、ＥＳＢ６４を備える。これにより、回避行動を行う限られたスペースにおいて、確実に回避行動を行うことが可能となる。
【００６８】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれる。
【００６９】
例えば上記実施形態では、車両制御システム１を搭載する車両として電気自動車両を例に挙げて説明したが、エンジン車両やハイブリッド車両、燃料電池車両等に車両制御システム１を搭載してもよい。
また、回避行動の際には、回生を行ったが、回生を行わなくてもよい。また、回避行動の際には、ステアリングをニュートラルに戻すようにステアリング装置７３を制御したが、この制御をおこなわなくてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１  車両制御システム
１０  ＥＣＵ（駆動力配分制御部）
１１  自動運転制御部
１２  障害物認識部
１３  停止可否判定部
６１  ＥＰＳ（制動操舵制御部）
６３  ＡＷＤ（超過駆動力配分制御部、回生制御部）
６４  ＥＳＢ（制動操舵制御部）
【図１】
2020082897.tif 000003
【図２】
2020082897.tif 000004