(57)【要約】【課題】一対の受電端子間が水分で導通する事態を抑制可能にする。【解決手段】芝刈機２は、一対の受電端子３５、３６が、芝刈機２を構成する複数部品のうちの異なる部品である車体カバー２１と車体部１１とに振り分けて配置された第一構造、又は、一対の受電端子３５、３６のうちの一方の受電端子３５が充電ステーション６に接触する接触面３５Ａを下向きにした第二構造の少なくともいずれかを有している。【選択図】図７
2020162397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行によって充電ステーションに移動可能な自律走行作業機において、
前記充電ステーションに電気的に接続される一対の受電端子を有し、
前記一対の受電端子が、当該自律走行作業機を構成する複数部品のうちの異なる部品に振り分けて配置された第一構造、又は、前記一対の受電端子の少なくとも一方が、前記充電ステーションに接触する接触面を下向きにした第二構造の少なくともいずれかを有していることを特徴とする自律走行作業機。
【請求項２】
走行機能を有する車体部と、前記車体部を覆う車体カバーとを備え、
前記第一構造として、前記一対の受電端子が前記車体部と前記車体カバーとに振り分け配置されていることを特徴とする請求項１に記載の自律走行作業機。
【請求項３】
前記充電ステーションの一部が進入可能な凹部を有し、
前記一対の受電端子の少なくともいずれかは前記凹部内に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の自律走行作業機。
【請求項４】
前記第二構造として、下向きの前記受電端子が前記凹部内に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の自律走行作業機。
【請求項５】
前記第二構造として、他方の前記受電端子における前記充電ステーションに接触する接触面が横向きであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の自律走行作業機。
【請求項６】
前記第二構造として、他方の前記受電端子が、一方の前記受電端子よりも下方に設けられると共に前記充電ステーションに電気的に接触する接触面が上向きであり、前記一対の前記受電端子によって前記充電ステーションの前記一部が上下から挟持されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の自律走行作業機。
【請求項７】
前記第二構造として、前記一対の受電端子の両方における前記充電ステーションに接触する接触面が下向きであり、かつ、前記一対の受電端子の間に水切り用の仕切り部材が設けられていることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の自律走行作業機。
【請求項８】
前記一対の受電端子は、前記充電ステーションの一部が前記凹部に進入する方向に沿って距離を空けて配置されていることを特徴とする請求項３又は４に記載の自律走行作業機。
【請求項９】
請求項１に記載の自律走行作業機用の充電ステーションにおいて、
前記一対の受電端子に電気的に接続される一対の送電端子を有し、
前記一対の送電端子のいずれかは、前記受電端子に接触する接触面が、上向き、かつ、水平面に対して斜めの傾斜面であることを特徴とする充電ステーション。
【請求項１０】
前記一対の送電端子を上下方向及び水平方向に間隔を空けて備えるプラグユニットを有し、
前記プラグユニットは、前記一対の送電端子間の領域に、その領域に付着した水分を、少なくとも重力を利用して前記プラグユニット外に排出させる傾斜面を有していることを特徴とする請求項９に記載の充電ステーション。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行作業機、及び充電ステーションに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行によって充電ステーションに移動可能な自律走行作業機が知られている。特許文献１には、充電ステーションに、後方に向けて突出する端子部が設けられ、自律走行作業機の一種であるロボット芝刈機に、充電ステーションの端子部が挿入可能な凹部（一対の受電端子間の領域）が設けられ、端子部を凹部に挿入することによってロボット芝刈機と充電ステーションとが電気的に接続され、充電ステーションからの電力によってロボット芝刈機内のバッテリが充電される構成が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６２８５９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボット芝刈機に、水で濡れた芝、又は雨粒が付着すると、一対の受電端子間が水分を介して導通した状態になるおそれがある。その状態でロボット芝刈機と充電ステーションとが接続状態になると、充電ステーション側に設けられた一対の端子間が通電し、適切に充電できなくなるおそれが発生する。また、充電ステーション側の端子間が通電した場合、金属間腐食によりプラス端子が腐食するおそれもある。
【０００５】
そこで、本発明は、一対の受電端子間が水分で導通する事態を抑制可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、自律走行によって充電ステーションに移動可能な自律走行作業機において、前記充電ステーションに電気的に接続される一対の受電端子を有し、前記一対の受電端子が、当該自律走行作業機を構成する複数部品のうちの異なる部品に振り分けて配置された第一構造、又は、前記一対の受電端子の少なくとも一方が、前記充電ステーションに接触する接触面を下向きにした第二構造の少なくともいずれかを有していることを特徴とする。
【０００７】
上記構成において、走行機能を有する車体部と、前記車体部を覆う車体カバーとを備え、前記第一構造として、前記一対の受電端子が前記車体部と前記車体カバーとに振り分け配置されていることを特徴とする。
【０００８】
また、上記構成において、前記充電ステーションの一部が進入可能な凹部を有し、前記一対の受電端子の少なくともいずれかは前記凹部内に設けられていることを特徴とする。
【０００９】
また、上記構成において、前記第二構造として、下向きの前記受電端子が前記凹部内に設けられていることを特徴とする。
【００１０】
また、上記構成において、前記第二構造として、他方の前記受電端子における前記充電ステーションに接触する接触面が横向きであることを特徴とする。
【００１１】
また、上記構成において、前記第二構造として、他方の前記受電端子が、一方の前記受電端子よりも下方に設けられると共に前記充電ステーションに電気的に接触する接触面が上向きであり、前記一対の前記受電端子によって前記充電ステーションの前記一部が上下から挟持されることを特徴とする。
【００１２】
また、上記構成において、前記第二構造として、前記一対の受電端子の両方における前記充電ステーションに接触する接触面が下向きであり、かつ、前記一対の受電端子の間に水切り用の仕切り部材が設けられていることを特徴とする。
【００１３】
また、上記構成において、前記一対の受電端子は、前記充電ステーションの一部が前記凹部に進入する方向に沿って距離を空けて配置されていることを特徴とする。
【００１４】
また、上記自律走行作業機用の充電ステーションにおいて、前記一対の受電端子に電気的に接続される一対の送電端子を有し、前記一対の送電端子のいずれかは、前記受電端子に接触する接触面が、上向き、かつ、水平面に対して斜めの傾斜面であることを特徴とする。
【００１５】
また、上記構成において、前記一対の送電端子を上下方向及び水平方向に間隔を空けて備えるプラグユニットを有し、前記プラグユニットは、前記一対の送電端子間の領域に、その領域に付着した水分を、少なくとも重力を利用して前記プラグユニット外に排出させる傾斜面を有していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、一対の受電端子間が水分で導通する事態を抑制可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第一実施形態に係る無人芝刈システムの構成を示す図である。
【図２】芝刈機の構成を模式的に示す図である。
【図３】芝刈機と充電ステーションとが電気的に接続した状態を示す図である。
【図４】プラグユニットの斜視図である。
【図５】図３中のプラグユニットを芝刈機の一部と共に示す図である。
【図６】端子部を芝刈機の下方から見た図である。
【図７】図３中のプラグユニットの左右中央位置を横断する側断面を模式的に示す図である。
【図８】第二実施形態の無人芝刈システムにおける芝刈機とプラグユニットが接続した状態の側断面を模式的に示す図である。
【図９】第三実施形態の無人芝刈システムにおける芝刈機の開口部を周辺構成と共に模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
（第一実施形態）
図１は第一実施形態に係る無人芝刈システム１の構成を示す図である。
無人芝刈システム１は、ロボット芝刈機２と、作業エリアである芝刈エリア４を区画するエリアワイヤ５と、充電ステーション６とを備えている。
ロボット芝刈機２は、芝刈エリア４内を無人で自律走行しながら芝草を刈る自律走行型の作業機であり、自律走行作業機、又は自走式作業機の一例である。以下の説明において、ロボット芝刈機２を「芝刈機２」と表記する。
エリアワイヤ５は、芝刈エリア４の境界Ａを芝刈機２が検知するために配置されている。このエリアワイヤ５は、境界Ａに沿って敷設されると共に所定の信号を発信し、芝刈機２がエリアワイヤ５からの信号を検出することによって芝刈エリア４の境界Ａを検知する。
【００１９】
充電ステーション６は、芝刈機２を充電する充電装置、及び、非作業時に芝刈機２が待機する待機場所として機能する装置である。芝刈機２は、芝刈作業の終了時等に、自律走行によって充電ステーション６に移動し、充電ステーション６から供給される電力で適宜に充電される。なお、エリアワイヤ５は充電ステーション６から供給される電力又は信号に基づいて所定の信号を発信する。
【００２０】
図２は、芝刈機２の構成を模式的に示す図である。
芝刈機２は、走行機能等を有する車体部１１と、車体部１１を覆う車体カバー２１とを備えている。車体部１１の前下部には左右に操向自在な左右の前輪１２が設けられ、車体部１１の後下部には駆動輪として機能する左右の後輪１３が設けられ、車体部１１の中央下部には作業部１４が設けられる。また、芝刈機２の前部には、充電ステーション６と電気的に接続される端子部３１が設けられる。端子部３１の詳細については後述する。
【００２１】
車体部１１は、左右の後輪１３を個別に駆動する左右の走行用モータ１５と、作業部１４を駆動する作業部駆動用モータ１６と、芝刈機２の各部に動作電力を供給する電源として機能するバッテリ１７と、駆動輪である左右の後輪１３の回転速度を検出する車輪速センサ１８と、エリアワイヤ５等を検出するためのセンサ部１９と、芝刈機２の各部を制御する制御ユニット３０とを備えた電装ユニットでもある。
【００２２】
制御ユニット３０は、走行用モータ１５を駆動制御することによって芝刈機２の走行を制御し、作業部駆動用モータ１６を駆動制御することによって所定の作業を行う。本実施形態の作業部１４は、刈刃が設けられた刈刃ディスクであり、刈刃ディスクが回転駆動されることによって芝刈り作業を行うことができる。
この制御ユニット３０は、車輪速センサ１８及びセンサ部１９の検出結果に基づいて芝刈機２の位置を特定し、特定した位置に基づいて芝刈機２の走行を制御する。これによって、芝刈エリア４内の芝を適切に刈るように走行でき、芝刈り作業終了後に充電ステーション６へ移動することができる。
なお、車体部１１の端子部３１を除く構成については、公知のロボット芝刈機の構成を広く適用可能である。例えば、芝刈エリア４、充電ステーション６及び現在位置等を特定する技術には、ＧＰＳ又はジャイロセンサ等の位置検出デバイスを用いた技術、又はカメラを用いた画像認識技術等を適用してもよい。
【００２３】
車体カバー２１は、車体部１１の少なくとも前部を覆うメインカバー２２と、メインカバー２２に上方から連結されるトップカバー２３とを備えている。メインカバー２２は、車体部１１の前後左右を覆うと共に車体部１１の一部を上方に開口させるカバーに形成されており、樹脂材料で製作されている。また、トップカバー２３は、メインカバー２２における車体部１１の一部を開口させる領域を覆うカバーに形成されており、樹脂材料で製作されている。これらカバー２２、２３は、車体部１１への雨水の付着や塵埃の付着等を防止する保護カバー及び外観性を向上させる化粧カバー等として機能する。
なお、車体カバー２１は樹脂製に限定されない。また、芝刈機２が小型サイズ等の場合にはメインカバー２２とトップカバー２３を一体成形してもよい。
【００２４】
図３は、芝刈機２と充電ステーション６とが電気的に接続した状態を示す図である。説明の便宜上、図３では車体カバー２１を二点鎖線で示している。
図３に示すように、充電ステーション６は、芝刈機２が接続される接続台５１と、接続台５１に接続された芝刈機２が載置される載置台５２とを備えている。接続台５１は、載置台５２上の芝刈機２に向けて突出するプラグユニット５３を有している。
ここで、図４は、プラグユニット５３の斜視図を示している。プラグユニット５３は、上面視で後方に向かって幅狭となる三角形状に形成され、一対の送電端子５５、５６を備えている。一対の送電端子５５、５６のうちプラス側送電端子５５は、プラグユニット５３の左右中央、かつ、前後中間位置にて上方に突出する端子に形成されている。また、マイナス側送電端子５６は、プラグユニット５３の左右一方の面（本実施形態では芝刈機２の左側に対応する面）、かつ、プラグユニット５３の先端側にて左右外側に突出する板形状の端子に形成されている。
【００２５】
詳述すると、プラグユニット５３は、接続台５１に接続される基端部５７と、基端部５７から延びる上面視三角形状のユニット本体部５８とを一体に備えている。ユニット本体部５８は、左右中央に上方に盛り上がると共に前後方向に延びる盛上部５８Ａを有し、この盛上部５８Ａの上面は、基端部５７からユニット本体部５８の先端に向かって斜め下方に傾斜する傾斜面に形成されている。この盛上部５８Ａに対応する領域に、一部を上方に突出させてプラス側送電端子５５が配置されている。このため、盛上部５８Ａに雨水等の水分が付着しても、重力の作用により盛上部５８Ａ外に水分を流すことができ、雨水がプラス側送電端子５５の周囲に残留することがない。
また、盛上部５８Ａには、プラス側送電端子５５よりも先端側に上方に開口する開口部５８Ｂが形成され、この開口部５８Ｂによって、盛上部５８Ａの傾斜に沿って流れる水分を速やかに下方に落下させることができる。
【００２６】
ユニット本体部５８は、盛上部５８Ａの左右の上面５８Ｃ、５８Ｄについても、基端部５７からユニット本体部５８の先端に向かって斜め下方に傾斜する傾斜面に形成されている。このため、左右の上面５８Ｃ、５８Ｄに雨水等の水分が付着しても速やかにユニット本体部５８外に流すことができる。
マイナス側送電端子５６は、ユニット本体部５８の側面に設けられているので、雨水等の水分が付着しても重力により速やかに落下させることができる。
また、図４に示すように、プラス側送電端子５５とマイナス側送電端子５６とが上下方向、前後方向、及び左右方向に離間して配置されている。このため、プラス側送電端子５５とマイナス側送電端子５６とが雨水等の水分で導通することを回避し易くなる。仮に、芝刈機２に付着して水で濡れた芝がプラグユニット５３に付着したとしても、プラス側送電端子５５とマイナス側送電端子５６とが水で濡れた芝を介して導通する事態を回避し易くなる。
【００２７】
図５は、図３中のプラグユニット５３を芝刈機２の一部と共に示した図である。図５に示すように、芝刈機２のメインカバー２２の前面には、プラグユニット５３を端子部３１に向けて挿入可能にする開口部２２Ｋが設けられている。また、開口部２２Ｋと端子部３１との間には、プラグユニット５３を挿入可能な空間部３１Ｋが設けられている。これら開口部２２Ｋ及び空間部３１Ｋによって、充電ステーション６の一部であるプラグユニット５３を端子部３１に挿入可能にする凹部２Ｋが形成されている。
【００２８】
図６は、端子部３１を芝刈機２の下方から見た図である。説明の便宜上、図６には、凹部２Ｋの奥まで挿入されたプラグユニット５３を二点鎖線で示している。また、図７は、図３中のプラグユニット５３の左右中央位置を横断する側断面を模式的に示した図である。
図５〜図７に示すように、端子部３１は、車体カバー２１に設けられたプラス側受電端子３５と、車体部１１に設けられたマイナス側受電端子３６と、マイナス側受電端子３６に対向する疑似端子３７とを備えている。
プラス側受電端子３５は、メインカバー２２の最前部に取り付けられ、プラグユニット５３のプラス側送電端子５５に接触する接触面３５Ａ（図７参照）が下向きとされた金属製の板材で形成されている。より具体的には、このプラス側受電端子３５は、メインカバー２２の最前部の裏面に、メインカバー２２の前方から挿入された締結部材３８（図５参照）によって固定され、メインカバー２２の最前部から凹部２Ｋに向けて下方に突出する。また、このプラス側受電端子３５は、図７に示すように、上方が開口するＵ字断面に形成されており、その下面が、凹部２Ｋ内に挿入されたプラグユニット５３のプラス側送電端子５５の上面に接触する接触面３５Ａとなる。
【００２９】
同図７に示すように、プラグユニット５３のプラス側送電端子５５の上面、つまり、プラス側受電端子３５に接触する接触面は、芝刈機２側（凹部２Ｋの奥側）に向けて下方に傾斜する傾斜面に形成されている。このため、プラス側送電端子５５の上面に雨水等の水分が付着しても、重力の作用により速やかに水分を端子５５外に流すことができ、プラス側送電端子５５の上面に水分が残留する事態を避けやすくなる。
【００３０】
ところで、芝刈機２の凹部２Ｋ内には、水で濡れた芝、又は雨粒が入るおそれがある。これに対し、本構成では、芝刈機２のプラス側受電端子３５が下向きに配置されるので、プラス側受電端子３５を上向きにした場合と比べ、水で濡れた芝、及び雨粒が付着し難くなり、仮に付着したとしても重力の左右で落下し易くなる。
しかも、プラス側受電端子３５に接触するプラス側送電端子５５が、上向き、かつ、水平面に対して斜めの傾斜面に形成されているので、上記したように水分が残留する事態を回避し易い。また、両端子３５、５５が電気的に接続される際に両端子３５、５５が擦れ合うので、両端子３５、５５から水分等の異物を除去するワイピング作用を効果的に生じさせることができる。
【００３１】
図６及び図７に示すように、マイナス側受電端子３６は、プラス側受電端子３５よりも前後方向、及び左右方向に距離を空けて配置されている。このマイナス側受電端子３６は、車体部１１の最前部の一部を構成する前方突出部１１Ｔ（図６参照）に取り付けられており、図６に示す下面視で、左右一方側（本実施形態では図６の紙面右側）から左右反対側（図６の紙面左側）に向けてＵ字状に湾曲する金属製の板材で形成されている。すなわち、マイナス側受電端子３６は、車体部１１の左右中心面Ｍ１（芝刈機２の左右中心面と一致）から左右一方側にオフセットした位置に配置され、マイナス側送電端子５６に接触する接触面が、横向き（図６中の左向き）に形成されている。
【００３２】
より具体的には、マイナス側受電端子３６は、図６に示す二点鎖線で示す位置までプラグユニット５３が挿入された場合に、プラグユニット５３のマイナス側送電端子５６と重なる位置に設けられている。このマイナス側受電端子３６はＵ字状に湾曲し、マイナス側送電端子５６との接触圧力が過大とならないように変形し、両端子３６、５３の接触状態を適切に保つことができる。なお、マイナス側送電端子５６側を変形自在に構成してもよい。
【００３３】
同図６に示すように、マイナス側受電端子３６に対向する疑似端子３７、及び疑似端子３７を支持する構造は、マイナス側受電端子３６及びその周辺構造と左右対称構造に形成されている。より具体的には、疑似端子３７及びその支持構造は、車体部１１の左右中心面Ｍ１を基準にして左右対称の位置及び構造に形成されている。この疑似端子３７とマイナス側受電端子３６との間に、プラグユニット５３が挿入されるので、プラグユニット５３に向けて走行する芝刈機２の走行方向を適切な方向にガイドしたり、マイナス側受電端子３６とマイナス側送電端子５６との接触状態を適切に保ち易くなる。
【００３４】
また、端子部３１には、プラグユニット５３の先端が当接する当接部３９が設けられている。この当接部３９は、端子部３１の一対の受電端子３５、３６とプラグユニット５３の一対の送電端子５５、５６とが電気的に接続された場合に、プラグユニット５３が当接する位置に設けられている。
本構成では、端子部３１のマイナス側受電端子３６が、凹部２Ｋ内のうち相対的に奥側に設けられているので、水で濡れた芝、又は雨粒がマイナス側受電端子３６に付着し難い。しかも、マイナス側受電端子３６とプラス側受電端子３５とを、車体カバー２１と車体部１１とに振り分けて配置しているので、車体カバー２１と車体部１１とを跨ぐ導通ルート（図７中、符号Ｘで示す）を長くできると共に、車体カバー２１と車体部１１との間の境界で水分の移動を抑制し易くなる。
【００３５】
仮に、マイナス側受電端子３６に、水で濡れた芝、又は水分が付着したとしても、マイナス側受電端子３６とマイナス側送電端子５６とが擦れ合うことで、両端子３６、５６の接触面から水分等の異物を除去するワイピング作用を効果的に生じさせることができる。それでもマイナス側受電端子３６に水で濡れた芝、又は水分が残留したとしても、プラス側受電端子３５は、マイナス側受電端子３６に対して前後方向等に離間した位置にあり、かつ、高さも異なる位置に配置されるので、これら一対の受電端子３５、３６間が水で濡れた芝、又は水分によって導通した状態になる事態を効果的に避けることができる。
これらにより、一対の受電端子３５、３６間が水分で導通する事態を効果的に抑制でき、一対の送電端子５５、５６間が通電して適切に充電されなくなる事態、及び金属間腐食を効果的に抑制できる。
【００３６】
以上説明したように、本実施形態の芝刈機２は、一対の受電端子３５、３６が、芝刈機２を構成する複数部品のうちの異なる部品である車体カバー２１と車体部１１とに振り分けて配置された第一構造を有している。この第一構造によれば、導通ルートＸ（図７参照）を長くできると共に、部品間の境界で水分の移動をキャンセルし易くなり、一対の受電端子３５、３６間が水分で導通する事態を抑制できる。したがって、一対の送電端子５５、５６間が通電して適切に充電されなくなる事態、及び金属間腐食を効果的に抑制できる。
なお、一対の受電端子３５、３６を、車体カバー２１と車体部１１とに振り分けて配置する構成に限定されず、芝刈機２を構成する他の異なる複数部品に振り分けて配置してもよい。
【００３７】
また、芝刈機２は、一対の受電端子３５、３６のうちの一方の受電端子３５が充電ステーション６に接触する接触面３５Ａ（図７参照）を下向きにした第二構造を有している。この第二構造によれば、下向きの受電端子３５に水分等が残留し難くなるので、これによっても、一対の受電端子３５、３６間が水分で導通する事態を抑制でき、適切に充電されなくなる事態等をより抑制できる。
なお、受電端子３５に代えて、或いは、受電端子３５に加えて、他方の受電端子３６が充電ステーション６に接触する接触面を下向きにした構成にしてもよい。要するに、一対の受電端子３５、３６のうちの少なくとも一方が、充電ステーション６に接触する接触面を下向きにした構成にすれば、一対の受電端子３５、３６間が水分で導通する事態をより抑制できる。
【００３８】
また、芝刈機２は、充電ステーション６の一部であるプラグユニット５３が進入可能な凹部２Ｋを有し、一対の受電端子３５、３６の両方が凹部２Ｋ内に位置しているので、これによっても、各受電端子３５、３６に雨水等の水分が付着し難くなり、受電端子３５、３６間が水分で導通する事態を抑制できる。なお、受電端子３５、３６のいずれか一方だけを凹部２Ｋ内に位置させるようにしても、受電端子３５、３６間が水分で導通する事態を抑制できる。
【００３９】
また、第二構造における下向きの受電端子３５が凹部２Ｋ内に設けられるので、その受電端子３５に水分がより付着し難くなる。しかも、第二構造における他方の受電端子３６を、充電ステーション６に接触する接触面を横向きにしているので、他方の受電端子３６にも水分が付着し難くなったり、水分が残留し難くなる。
【００４０】
さらに、充電ステーション６に設けられる一対の送電端子５５、５６の一方が受電端子３６に接触する接触面が上向き、かつ、水平面に対して斜めの傾斜面に形成されているので、上記接触面に水分等が付着しても速やかに排出できる。しかも、端子５５、３５間、及び端子５６、３６間のワイピング作用によっても水分等が残留する事態を効果的に抑制できる。
また、充電ステーション６は、一対の送電端子５５、５６を上下方向、水平方向及び高さ方向に間隔を空けて備えるプラグユニット５３を有している。そして、プラグユニット５３は、一対の送電端子５５、５６間の領域に、その領域に付着した水分を、少なくとも重力を利用してプラグユニット５３外に排出させる傾斜面を有している。これにより、水分等が送電端子５５、５６及びその周囲に残留する事態を抑制することが可能である。
【００４１】
（第二実施形態）
図８は、第二実施形態の無人芝刈システム１における芝刈機２とプラグユニット５３が接続した状態の側断面を模式的に示した図である。
第二実施形態は、芝刈機２の受電端子３６と、充電ステーション６の送電端子５６とが第一実施形態と異なっている。以下、第一実施形態と重複する説明は省略し、異なる部分を説明する。
芝刈機２の受電端子３６は、下向きの受電端子３５よりも下方、かつ、後方にずれた位置に設けられる。また、受電端子３６は、側面視で下方が開口するＵ字断面に形成され、その上面が、凹部２Ｋ内に挿入されたプラグユニット５３のプラス側送電端子５６の下面に接触する接触面３６Ａとなる。
充電ステーション６の送電端子５６は、プラグユニット５３の下面に設けられる。この送電端子５６は、プラグユニット５３の下面よりも下方に突出し、その下面が芝刈機２に向けて斜め上方に傾斜する傾斜面に形成されている。
【００４２】
第二実施形態では、芝刈機２の受電端子３６が、下向きの受電端子３５よりも下方に設けられると共に、充電ステーション６に電気的に接触する接触する接触面３６Ａが上向きであり、一対の受電端子３５、３６によって充電ステーション６の一部を構成するプラグユニット５３が上下から挟持される。
この構成によれば、上下の各端子３５、５５間及び端子５５、５６間にプラグユニット５３が進入するので、上下の端子間（受電端子３５、３６間、送電端子５５、５６間）が水分でより導通し難くなる。また、一方の受電端子３５の部品を他方の受電端子３６に流用し易くなる。
【００４３】
また、上向きの受電端子３６は、凹部２Ｋの奥側に配置されるので、水分等が付着し難くなる。なお、この受電端子３６に接触する送電端子５６は下向きとなるので、この送電端子５６には水分等がより付着し難くなる。これらにより、一対の送電端子５５、５６間が通電して適切に充電できなくなる事態、及び金属間腐食を効果的に抑制できる。
【００４４】
（第三実施形態）
図９は、第三実施形態の無人芝刈システム１における芝刈機２の開口部２２Ｋを周辺構成と共に模式的に示した図である。
第三実施形態は、芝刈機２の一対の受電端子３５、３６の両方の接触面３５Ａ、３６Ａが下向きに設けられ、これら受電端子３５、３６の間に、仕切り部材３１Ｓが設けられる点が第一実施形態と異なる。以下、第一実施形態と重複する説明は省略し、異なる部分を説明する。
【００４５】
図９に示すように、受電端子３５、３６は、凹部２Ｋに挿入されたプラグユニット５３よりも上方にて、左右に間隔を空けて配置されている。これら受電端子３５、３６の構造及び支持は、第１実施形態の受電端子３５と同様の構造及び支持を採用してもよい。但し、この構成に限定されず、これら受電端子３５、３６を、芝刈機２を構成する複数部品のうちの異なる部品（例えば車体カバー２１と車体部１１）とに振り分けて配置してもよい。また、これら受電端子３５、３６を前後方向等にずらして配置してもよい。
【００４６】
プラグユニット５３には、左右に間隔を空けて、上方に盛り上がると共に前後方向に延びる複数（２個）の盛上部５８Ａが設けられ、これら盛上部５８Ａのそれぞれに送電端子５５、５６が独立して配置される。これら盛上部５８Ａの上面は、第一実施形態と同様の傾斜面であり、各送電端子５５、５６への水分の付着が防止される。また、これら盛上部５８Ａの周囲についても、第一実施形態と同様の傾斜面に形成され、盛上部５８Ａの周囲の水をプラグユニット５３外に速やかに排出可能である。
【００４７】
仕切り部材３１Ｓは、受電端子３５、３６間に設けられ、これら受電端子３５、３６の接触面３５Ａ、３６Ａよりも下方に突出する。この仕切り部材３１Ｓは、水で濡れた芝等が受電端子３５、３６間を跨ぐように付着することを積極的に防止すると共に、水分が接触面３５Ａ、３６Ａ間に跨がって付着することを防止する水切り部材として機能する。このような水切りが可能な範囲で、仕切り部材３１Ｓの形状は適宜に変更してもよい。また、仕切り部材３１Ｓを上記位置に配置できる範囲で、仕切り部材３１Ｓを取り付ける部材は、車体カバー２１、車体部１１又は受電端子３５、３６のいずれでもよい。
なお、仕切り部材３１Ｓは、導電性を有しない部材で形成することが好ましい。
【００４８】
第三実施形態によれば、一対の受電端子３５、３６の両方における充電ステーション６に接触する接触面３５Ａ、３６Ａが下向きであり、かつ、受電端子３５、３６の間に水切り用の仕切り部材３１Ｓが設けられているので、これら受電端子３５、３６をコンパクトに配置可能にしながら、いずれの受電端子３５、３６にも水で濡れた芝や水分が付着し難く、仮に水分等が付着してもい残留し難くなる。したがって、受電端子３５、３６間が水分で導通する事態を抑制でき、送電端子５５、５６間が通電して適切に充電できなくなる事態、及び金属間腐食を効果的に抑制できる。
【００４９】
上述の各実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述の各実施形態において、一対の受電端子３５、３６が、芝刈機２を構成する複数部品のうちの異なる部品に振り分けて配置された第一構造、又は、一対の受電端子３５、３６の少なくとも一方が充電ステーション６に接触する接触面を下向きにした第二構造の少なくともいずれかを有するように構成してもよい。また、送電端子５５、５６が配置されるプラグユニット５３等の形状は適宜に変更してもよいし、送電端子５５、５６及び受電端子３５、３６の形状及び構造についても、公知の構造を広く適用可能である。
【００５０】
また、図１等に示す芝刈機２及び充電ステーション６に本発明を適用する場合を説明したが、公知の他の芝刈機及び充電ステーションに本発明を適用してもよい。さらに、芝刈機に限定されず、自律走行によって充電ステーションに移動可能な様々な自律走行作業機に本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１  無人芝刈システム
２  ロボット芝刈機（自律走行作業機）
２Ｋ  凹部
４  芝刈エリア
５  エリアワイヤ
６  充電ステーション
１１  車体部
１２  前輪
１３  後輪
１４  作業部
２１  車体カバー
２２  メインカバー
２２Ｋ  開口部
２３  トップカバー
３１  端子部
３１Ｋ  空間部
３１Ｓ  仕切り部材
３５  プラス側受電端子
３６  マイナス側受電端子
３７  疑似端子
５１  接続台
５２  載置台
５３  プラグユニット
５５  プラス側送電端子
５６  マイナス側送電端子
５８  ユニット本体部
５８Ａ  盛上部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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