(57)【要約】【課題】ケーブルに寄りが加わっても、ケーブル全体の変化によって対応し、一部の電線のみにストレスを与えない。【解決手段】外部の電力系及び信号系のケーブルを端子盤で接続して内部に導入し、前記ケーブルを配線させた基礎筐体と、前記基礎筐体に対して外付けしたサーボモータの回転力を受けて、前記基礎筐体の上部に配設された旋回出力体と、前記旋回出力体に一体に接続した特定方向のみに移動自在で、他方向の移動を拘束してなるケーブル収納具に案内される往復出力体と、前記基礎筐体の上部に配設された前記旋回出力体の内側に配設され、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルを前記基礎筐体から前記往復出力体に挿通させ、前記基礎筐体の上部内部に配設したベアリングを具備し、前記基礎筐体と前記旋回出力体の内部には前記ケーブルのみを配設した。【選択図】図７
2020082255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部の電力系及び信号系のケーブルを端子盤に接続して内部に導入し、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルを配線させた基礎筐体と、
前記基礎筐体に対して外付けしたサーボモータからの回転力を受けて、前記基礎筐体の上部にボールベアリングを介して配設された旋回出力体と、
前記旋回出力体に一体に接続した特定方向のみに移動自在で、他方向の移動を拘束してなる前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルをケーブル収納具に収容されてなる往復出力体と、
前記基礎筐体の上部に配設された前記旋回出力体の内側に配設され、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルを前記基礎筐体から前記往復出力体に挿通させ、前記旋回出力体の上部に配設したベアリングを具備し、
前記基礎筐体と前記旋回出力体が形成する内部には、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルのみを配設したことを特徴とするケーブル保護装置。
【請求項２】
前記ベアリングの配設位置から前記基礎筐体の端子盤の間で、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルが特定の範囲に収まるように拘束する拘束ガイドリングを配設したことを特徴とする請求項１に記載のケーブル保護装置。
【請求項３】
前記基礎筐体に対して外付けしたサーボモータからの回転力を受けて、前記基礎筐体の上部に配設された旋回出力体は、その回転範囲が３６０度以上としたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のケーブル保護装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットのアーム上の積載物を水平移動等の特定の直線方向、即ち、水平、垂直方向に移動自在な産業用ロボットのケーブル保護装置であり、特に、複数段に設定したアームをモータまたはラックとピニオンの対、エアーシリンダ、油圧シリンダ、ボール螺子等の駆動によって伸縮自在としたケーブル保護装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
水平、垂直方向に移動自在な伸縮搬送装置として、図１に示す産業用ロボットが周知である。この種の産業用ロボットは、図示しないコンクリートの基礎に取付けられる第１節からなる旋回体１と、第２節からなる下腕２で、第３節と共に前後に移動する移動体３を形成している。第４節は手首旋回体４を行い、先端で手首の曲げを行っている。また、第５節はロボットハンド５で、手首の回転及び物を掴む動作を行う。
また、他の産業用ロボットでは、図２に示す形態のものがある。基礎に取付けられる第１節からなる旋回体１１１と、第２節からなる旋回体１１２、第３節からなる旋回体１１３である。第４節はロボットハンド１１４で、手首の回転及び物を掴む動作を行う産業用ロボットとして使用される。
しかし、図１及び図２に示す産業用ロボットは旋回角度を変更する場合、産業用ロボット内でケーブル束が変形して、ケーブルの長さの調節を行うので、当該ケーブルのストレスが蓄積され、予測できない心線の切断が生じる可能性がある。
【０００３】
特許文献１は、基体から第１杆体が伸縮し、前記第１杆体から前記第２杆体が伸縮する。このとき、前記第１杆体及び前記第２杆体は水平方向、垂直方向等の特定の希望する直線方向のみに移動自在である（単に水平方向、垂直方向と記載するが、斜め方向も設定自在である）。市販されているベルトコンベヤの搬送距離を変更するような無駄な時間をとらなくても、任意の距離まで搬送物を移動できる。そして、前記第１杆体及び前記第２杆体が直線運動のみを行うから、搬送物の受け渡しを行うことができる。
また、動力伝達源は前記基体に配設した第１のラックと噛み合う前記第１杆体に配設した第２のピニオンギヤと、前記第２のピニオンギヤの回転を伝達する前記第１杆体の自由端に配設された第３のピニオンギヤからなり、前記第１のラックとの相対移動により伸縮膨張を行うから、第３のピニオンギヤを前記第１杆体の先端に配設でき、有効長さを長くできる。また、前記第１のラックの移動により、噛み合う前記第１杆体に配設した第２のピニオンギヤが回転するものであるから、前記第１のラックの長さで前記第２杆体の移動距離が決定される。
【０００４】
そして、上記動力伝達源は、前記基体に配設した前記第１のラックと噛み合う前記第１杆体に配設した第２のピニオンギヤと、前記第２のピニオンギヤの回転を伝達する前記第１杆体の自由端に配設された第３のピニオンギヤからなるものである。したがって、前記第２のピニオンギヤの回転を第３のピニオンギヤに伝達できるものであれば、チェーンとスプロケットに代えて、タイミングベルトとプーリ等としても使用できる。
更に、伸縮搬送装置の限られたスペースでも可動自在であり、特定の直線移動を精度良く行うことができ、かつ、二次元または三次元直交ロボットとしても使用できる。特に、本発明の伸縮搬送装置を垂直方向の搬送とすることにより、リフター昇降装置として機能し、市販品のリフター昇降装置に比較して設置面積が少なくてよく、市販品のリフター昇降装置の機能を全て処理できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５８９６３６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このように、産業用ロボット、例えば、二次元直交ロボットまたは三次元直交ロボット、リフター昇降装置においては、通常、断線が生じ難いようにケーブル等の配線、配管を格納するケーブル収納具（商品として『ケーブルベア（登録商標）』がある）が使用されている。しかし、ケーブル収納具の使用はベルトコンベヤの直線に対して、並行して移動端が移動する場合に限られていた。
特に、電力系及び信号系のケーブルは、前述のようにケーブル収納具を使用して各心線が断線しないようにしている。ところが、産業用ロボットにおいては、ケーブル収納具の内臓は難しく、その使用は限られていた。また、例えば、産業用ロボットにおいてはケーブルの固定点（取付点）点が必要になるが、直接、端子盤に取付けていた。
【０００７】
そこで、本発明はかかる従来の問題点を解消し、限られたスペースでも可動自在であり、ケーブルに寄りが加わっても、ケーブル全体の変化によって対応し、一部の電線のみにストレスを与えないで特定の移動を精度良く行うことができ、かつ、２軸または３軸の直交ロボットとしても廉価な電力系及び信号系のケーブルの保護が可能なケーブル保護装置の提供を課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明のケーブル保護装置は、外部の電力系及び信号系のケーブルを端子盤に接続固定して基礎筐体の内部に導入し、前記ケーブルを上部から上方に貫通させて、前記基礎筐体に対して外付けしたサーボモータの回転を受け、前記基礎筐体の上端部に旋回出力体を配設し、前記旋回出力体に一体に接続した特定方向のみに移動自在なケーブル収納具に案内され、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルを内蔵する往復出力体と、前記基礎筐体の上端部に配設された前記旋回出力体の内側に配設され、前記ケーブルを前記基礎筐体から前記往復出力体に挿通させ、前記基礎筐体の上端内部に配設したベアリングを具備し、前記基礎筐体と旋回出力体の前記ベアリングの内径は前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルを挿通したものである。
【０００９】
ここで、上記基礎筐体は、外部の電力系及び信号系のケーブルを端子盤で接続固定して基礎筐体の内部に導入し、前記ケーブルを貫通させてケーブル収納具側に配線させたものである。電力系と信号系のケーブルは、仕切版で電力系と信号系とを区別して配線するのが望ましい。
また、上記旋回出力体は、前記基礎筐体に対して外付けした往復出力体のサーボモータからの回転力を受けて、往復出力体に導く、前記基礎筐体の上端部に配設されものである。
そして、前記往復出力体は、前記旋回出力体に一体に接続した特定方向のみに移動自在で、他方向の移動を拘束してなるケーブル収納具に案内される。
【００１０】
更に、上記ベアリングは、前記基礎筐体の上端部に配設された前記旋回出力体の内側に配設され、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルを前記基礎筐体から前記往復出力体に挿通させ、前記基礎筐体の上端内部に配設したものである。
加えて、上記前記基礎筐体と旋回出力体の内部は、前記ベアリングの内に前記電力系及び前記信号系のケーブルを設けたものである。
また、上記外部の電力系及び信号系のケーブルは、正確には、ロープ、絶縁体と保護被覆で覆われた電線及び光ファイバーの総称であるが、本実施の形態のケーブルは単線のみの、例えば、電線、光ファイバーも含み、絶縁被覆電線等の被覆電線も含まれるものであり、裸電線以外が含まれるものである。
【００１１】
請求項２の発明のケーブル保護装置は、前記ベアリングの配設位置から前記基礎筐体の端子盤の間で、また、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルが特定の範囲に収まるように拘束する拘束ガイドリングを配設したものである。
ここで、上記拘束ガイドリングは、前記ベアリングの配設位置から前記基礎筐体の端子盤の間で、また、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルが特定の範囲に収まるように拘束するものである。
【００１２】
請求項３の発明のケーブル保護装置の前記基礎筐体に対して外付けしたサーボモータの回転を受けて、前記基礎筐体の上端部に配設された旋回出力体は、その回転範囲が３６０度以上としたものである。
ここで、上記旋回出力体は、基礎筐体に対して外付けしたサーボモータからの回転を受けて、前記基礎筐体の上端部に配設された旋回出力体は、その回転範囲が３６０度以上としたものである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１にかかる発明のケーブル保護装置は、端子盤を配設した基礎筐体の電力系及び信号系のケーブルを基礎筐体の上部から往復出力体のケーブル収納具側に配線を通すことで、前記基礎筐体に対して外付けしたサーボモータからなる旋回出力体は、前記基礎筐体の上部に配設した前記旋回出力体に接続した特定方向のみに移動自在で、他方向の移動を拘束してなる往復出力体のケーブル収納具に案内される。前記基礎筐体に配設した前記旋回出力体の内側に配設されたベアリングは、前記ケーブルを前記基礎筐体から前記往復出力体に挿通し、前記基礎筐体の上端内部に配設し、前記基礎筐体と旋回出力体の内部は前記ケーブルを除き空洞とし、前記ベアリングの内径側にケーブルを通すものである。
【００１４】
前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルは、前記ベアリングの内径に挿通されているから、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルが個々に特定のベクトル力を有しているとき、個々のケーブルが、自在に移動し、全体を収束させるから、前記ケーブルに接触する前記ベアリングがスムーズに回転し、前記ベアリングを通過する前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルが一部の電線のみに歪が集まり、損傷する確率が小さい。
また、限られたスペースでも可動自在であり、特定の直線移動を精度良く行うことができ、かつ、２軸または３軸の直交ロボットとしても使用可能であり、廉価でもある。
そして、上記ベアリングを通す電力系及び信号系のケーブルは、産業用ロボット内でケーブル束が形成されるものでないから、当該ケーブルの各々のストレスが蓄積されたり、予測できない心線の切断が生じる可能性がない。
更に、多関節ロボットを構成しなくても、一度で３５０度以上の旋回を行うことができる。
【００１５】
請求項２にかかる発明のケーブル保護装置は、前記ベアリングの配設位置から前記基礎筐体の端子盤の間で、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルが特定の範囲に収まるように拘束する拘束ガイドリングを配設したものであるから、請求項１の効果に加えて、ケーブルを束ねる力を所定の値以上とすることができ、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブルの劣化を特定のケーブルだけに低下させることがない。
【００１６】
請求項３にかかる発明のケーブル保護装置は、前記基礎筐体に対して外付けしたサーボモータからの回転力を受けて、前記基礎筐体の上端部に配設された旋回出力体は、その回転範囲が３６０度以上としたものであるから、請求項１または請求項２の効果に加えて、機械的なストッパー位置を３７０度程度の回動とし、前記旋回出力体の回動復帰を行う必要がないから、効率的であり、処理速度を早くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は従来から存在する公知の産業用ロボットの斜視図である。
【図２】図２は従来から存在する別例の公知である産業用ロボットの斜視図である。
【図３】図３は本発明の実施の形態におけるケーブル保護装置の往復出力体を最大とした全体を示す斜視図である。
【図４】図４は本発明の実施の形態におけるケーブル保護装置の往復出力体を最小とした全体を示す斜視図である。
【図５】図５は本発明の実施の形態におけるケーブル保護装置で、（ａ）は伸長時の平面図、（ｂ）は伸長状態を示す正面図である。
【図６】図６は本発明の実施の形態におけるケーブル保護装置で、（ａ）は伸縮時の平面図、（ｂ）は伸縮状態を示す正面図である。
【図７】図７は本発明の実施の形態におけるケーブル保護装置の要部正面図である。
【図８】図８は本発明の実施の形態におけるケーブル保護装置の要部斜視図である。
【図９】図９は本発明の実施の形態におけるケーブル保護装置のストレスが蓄積されない原理図である。
【図１０】図１０は本発明の実施の形態におけるケーブル保護装置の旋回角度を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。なお、実施の形態において、図示の同一記号及び同一符号は、同一または相当する機能部分であるから、ここではその重複する説明を省略する。
【００１９】
［実施の形態］
基礎筐体１０は、コンクリート基礎１１に対して溶接によって取付けたフランジ部１２を位置決めし、複数本のボルトをナット９で挟み、固定し、基礎とするものである。また、基礎筐体１０は、外部からの電力系及び信号系のケーブル１９の先端に端子を取付け、それを端子盤１７に取付けて接続して内部に導入し、電力系及び信号系のケーブル１９は、基礎筐体１０の内部を通り、基礎筐体１０の上端部から上方に配線される。
【００２０】
基礎筐体１０の外周囲には、サーボモータ１３が減速機構１４を介して取付台１５に配設されている。この取付台１５は基礎筐体１０の外周に溶接で取付けられている。サーボモータ１３の減速機構１４を介した出力は、タイミングプーリ１６に接続され、タイミングプーリ１６はタイミングベルト１８を介して、内臓タイミングプーリ２１に接続されている。
なお、上記外部の電力系及び信号系のケーブル１９は、正確には、ロープ、絶縁体と保護被覆で覆われた電線及び光ファイバー等の総称であるが、本実施の形態のケーブルは単線のみの、例えば、絶縁被覆電線、光ファイバーも含むものとする。但し、電力系及び信号系のケーブル１９は、裸電線を除くものである。
【００２１】
内臓タイミングプーリ２１は、内臓円筒２２に接続され、内臓円筒２２は内臓タイミングプーリ２１と一体に接続されている。内臓円筒２２はその外周にボールベアリング２３を配設し、基礎筐体１０の上端に挿入されている。内臓円筒２２の外周に配設したボールベアリング２３は、基礎筐体１０の外周と内臓円筒２２との間に嵌め込まれ、両者間の接触抵抗を少なくしている。
【００２２】
旋回出力体２０は、基礎筐体１０に対して外付けしたサーボモータ１３からの回転力を受けて、基礎筐体１０の上端部を独立して回動させる。
基礎筐体１０の上部は、旋回出力体２０に一体に接続した特定方向のみに移動自在で、他方向の移動を拘束してなるケーブル収納具３５に案内される往復出力体３０と接続されている。
【００２３】
基礎筐体１０の上部に配設された旋回出力体２０の内側に配設され、前記電力系及び前記信号系の前記ケーブル１９を基礎筐体１０から往復出力体３０に挿通させ、基礎筐体１０の上端内部に配設したベアリング４０を具備している。
ベアリング４０は、その外周が内臓円筒２２の内側に飛び出すように配設されている。したがって、ベアリング４０の内径は、旋回出力体２０の内径よりも小さくなっている。
【００２４】
往復出力体３０は、ハウジング３１に伸縮可能なラックとピニオンの対を配設し、電気信号によって伸縮自在な杆体を取付けている。図５及び図６の平面図（ａ）または正面図（ｂ）は杆体３２及び杆体３３の先端にロボットハンド３４ａ及びロボットハンド３４ｂが配設されている。図５及び図６の実施の形態では、ハウジング３１から電気信号によって杆体３２及び杆体３３を伸長した場合を示している。本実施の形態では、ハウジング３１から杆体３２及び杆体３３を伸長したラックとピニオンの対の事例で説明したが、本発明を実施する場合には、油圧シリンダ、エアーシリンダ等に置換することもできる。
【００２５】
杆体３３の先端のロボットハンド３４ａ及びロボットハンド３４ｂは２個配設されているが、本発明を実施する場合には、１個以上であればよく、２個に限定されるものではない。図３及び図４の手前側には、ケーブル収納具３５が配設されている。図４の状態では、ケーブル収納具３５が最大に伸びた状態を示すものである。図３の状態では、ケーブル収納具３５が最小に縮小した状態を示すものである。
両端末を固定端Ａと移動端Ｂとしているが、ハウジング３１の杆体３２及び杆体３３側に移動端Ｂがある。固定端Ａは、往復出力体３０のハウジング３１のロボットハンド３４ａ及びロボットハンド３４ｂ側にある。
【００２６】
ケーブル収納具３５には、電力系及び信号系のケーブル１９が、電線のキンク（kink）、例えば、よれ、よじれ、瘤ができないように、また、過張力が生じないように、電力系及び信号系のケーブル１９を収納し、ケーブル１９等の干渉を防止している。  また、必要に応じて、オイルホース、エアーホース、高圧ホース等の配管も、その管材を、ケーブル収納具３５に収納することがある。また、ハンドをチャックとしたり、配管のメンテナンスを良くするために、中継ターミナルブロックとしたりすることができる。
即ち、ケーブル収納具３５とは、移動端Ｂに接続されたケーブル１９やチューブ等を保護及び案内するもので、産業用機械や工作用機械等に使用されている。チェーンのように、小さな部品が複数連結し、長さの設定と柔軟な動きを可能としている。
【００２７】
本実施の形態の電力系及び信号系のケーブル１９を基礎筐体１０から往復出力体３０に挿通させ、基礎筐体１０の上端内部に配設したベアリング４０は、ボールベアリングからなり、回転自在に回転接触抵抗が低いものである。
図１０ではケーブル１９を単線として例示するが、ケーブル１９が外部の電力系及び信号系のケーブル１９のために、複数本を束ねたものではなく、ここでは単線となっているとする。
１本のケーブル１９がベアリング４０の内輪４０ａ方向に移動するベクトル力を持っていると仮定する。すると、そのエネルギによってベアリング４０の内輪４０ａ方向に移動途中でエネルギがなくなれば、そこで停止する。
【００２８】
しかし、ベアリング４０の内輪４０ａ方向に移動し、ベアリング４０の内輪４０ａに当接し、絶縁被覆でベアリング４０を回転させると、その回転により、そのエネルギが低下し、ケーブル１９のエネルギが、最もエネルギの低下した状態となって停止する。ベアリング４０の内輪４０ａ側への反射はベアリング４０の内輪４０ａ及び外輪４０ｂの中心方向に移動する。
１本のケーブル１９がベアリング４０の内輪４０ａを回転させてエネルギの最も低下した状態で各ケーブル１９が停止する。しかも、このときケーブル１９がベアリング４０の内輪４０ａの回転によって移動方向を変更するから、傷をつけることのない無理のないエネルギ消耗状態になる。
また、ベアリング４０の内輪４０ａの上下方向、即ち、垂直方向は、ベアリング４０の内輪４０ａの仕上げ加工により、傷が付き難くなっているから、垂直方向の傷も受け難くなっている。なお、ベアリング４０のボール４０ｃは、摩擦を少なくするものである。
【００２９】
また、ケーブル１９がベアリング４０の方向の力のベクトルを有していても、他のケーブルと衝突することで力の均衡が保たれ、複数本のケーブル１９が所定の位置に留まる。ケーブル１９がベアリング４０の上下方向に供給されたとすると、ケーブル１９の長さ方向に移動する。このときもケーブル１９の力、方向のバランスによって決定される。
本実施の形態のケーブル保護装置においては、ケーブル１９が単線のときについて説明したが、ケーブル１９が複数本のときについても同様である。断線が生じ難いようにケーブル１９等の配線、配管を格納するケーブル収納具３５を使用するものであればよい。故に、ケーブル１９が束線のときでも使用できる。
【００３０】
図６及び図７で示す実施の形態のケーブル保護装置は、ベアリング４０の配設位置から基礎筐体１０の端子盤１７までの間で、また、電力系及び信号系のケーブル１９が特定の範囲に収まるように拘束する拘束ガイドリング６０を配設したものである。
拘束ガイドリング６０はケーブル１９が通過する箇所が円筒形となっている。したがって、ベアリング４０の配設位置から基礎筐体１０の端子盤１７の間で、電力系及び信号系のケーブル１９が特定の範囲に収まるように拘束している。このように、拘束ガイドリング６０を配設したものでは、ケーブル１９を束ねる力を所定の値以上とすることができ、電力系及び信号系のケーブル１９の劣化を特定のケーブル１９だけを低下させることがなく均衡のとれたケーブル１９となる。
【００３１】
上記実施の形態のケーブル保護装置は、端子盤１７を配設した基礎筐体１０の電力系及び信号系のケーブル１９を基礎筐体１０の上端部から往復出力体３０のケーブル収納具３５側に配線を通すことで、基礎筐体１０に対して外付けしたサーボモータ１３からなる旋回出力体３０は、前記基礎筐体１０の上部に配設した旋回出力体２０に接続した特定方向のみに移動自在で、他方向の移動を拘束してなる往復出力体３０のケーブル収納具３５に収納案内される。基礎筐体１０に配設した旋回出力体２０の内側に配設されたベアリング４０は、前記ケーブルを前記基礎筐体１０から往復出力体３０に挿通し、基礎筐体１０の上端内部に配設し、基礎筐体１０と旋回出力体２０の内部はケーブル１９を除き空洞とし、前記ベアリング４０の内径側にケーブル１９を通すものである。
【００３２】
電力系及び信号系のケーブル１９は、ベアリング４０の内径に挿通されているから、電力系及び信号系のケーブル１９が個々に特定のベクトル力を有しているとき、個々のケーブルが、自在に移動し、全体をまとめるから、ケーブル１９に接触するベアリング４０がスムーズに回転し、ベアリング４０を通過する電力系及び信号系のケーブル１９が一部の電線のみに歪が集まり、損傷する確率が小さい。
また、限られたスペースでも可動自在であり、特定の直線移動を精度良く行うことができ、かつ、２軸または３軸の直交ロボットとしても使用可能であり、廉価でもある。
そして、上記ベアリング４０を通す電力系及び信号系のケーブル１９は、産業用ロボット内でケーブル束が形成されるものでないから、各々のケーブル１９のストレスが蓄積されたり、予測できない心線の切断が生じる可能性がない。
【００３３】
市販の６軸ロボットでは、基礎筐体１０の上端部に配設された旋回出力体２０は、図１０（ａ）に示すように、中心軸Ｇに対してＭＮ間の旋回範囲が０〜３０度の範囲以下とすることができない。通常、ＭＮ間の旋回範囲が３５０度以下であり、複数の軸と連動して３６０度以上旋回しているようにしている。旋回出力体２０の１軸のみを取り上げれば、３３０〜３６０度の回動以内に留まるものである。
上記実施の形態の基礎筐体１０に対して外付けしたサーボ上記実施の形態のケーブル保護装置は、モータ１３からの回転力を受けて、基礎筐体１０の上端部に配設された旋回出力体２０は、図１０（ｂ）に示すように、その回転範囲が３６０度以上とすることができる。機械的なストッパー位置を中心軸Ｇに対してＥＦ間を３６０〜４２０度程度の旋回とし、旋回出力体２０の旋回復帰を行う必要がないから、効率的であり、処理速度を早くすることができる。
【００３４】
通常、図１及び図２に示す産業用ロボットは、ケーブル１９がキンク（kink）、例えば、よれ、よじれ、瘤ができないように、また、過張力が生じないように、電力系及び信号系のケーブル１９を収納し３６０度以下の回転としている。しかし、本実施の形態のように、旋回出力体２０が１個では３６０度以上、一般的には３６０〜４２０度の回動となり、関節数を増す必要なく、３６０度以上の角度に対応させている。
即ち、１回転以上の旋回角度に設定することができる。
【００３５】
ところが、本発明の実施の形態では、３６０度以上の旋回が可能であり、例えば、発明者らの実験によれば、３７０度の繰り返し回動を行っても、機械的動作回数、電気的動作回数は、図１及び図２に示す従来の産業用ロボットと比較して遜色がなかった。
また、特に、本実施の形態では図示していないが、ストッパーは往復出力体３０の回動を２段回転可能とし、例えば、１段では１８０度、２段では１９０度の重ねによって回動自在としてもよい。他の回動自在な回転及びストッパーとすることができる。
本実施の形態では、発明者らが旋回角度についての実験を行ったが、３６０〜４２０度の重複があっても、よれ、よじれ、瘤が生じないことが確認された。
【００３６】
上記実施の形態のケーブル保護装置は、外部の電力系及び信号系のケーブルを端子盤１７で接続して基礎筐体１０の内部に導入し、電力系及び信号系のケーブル１９を下方から上方に配線させた基礎筐体１０と、基礎筐体１０に対して外付けしたサーボモータ１３からの回転力を受けて、基礎筐体１０の上端部に配設された旋回自在な旋回出力体２０と、旋回出力体２０に一体に接続した特定方向のみに直線移動自在で、他方向の移動を拘束してなるケーブル収納具３５に案内される往復出力体３０と、基礎筐体１０の上端部に配設された旋回出力体２０の内側に配設され、電力系及び信号系のケーブル１９を基礎筐体１０から往復出力体３０に挿通させ、基礎筐体１０の上端内部に配設したベアリング４０を具備し、基礎筐体１０と旋回出力体２０の内部には、電力系及び信号系のケーブル１９のみを配設したものである。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本実施の形態のケーブル保護装置は、外部の電力系及び信号系のケーブルを端子盤１７で接続して基礎筐体１０の内部に導入し、電力系及び信号系のケーブル１９を下方から上方に配線させた基礎筐体１０と、基礎筐体１０に対して外付けしたサーボモータ１３からの回転力を受けて、基礎筐体１０の上端部に配設された旋回自在な旋回出力体２０と、旋回出力体２０に一体に接続した特定方向のみに直線移動自在で、他方向の移動を拘束してなるケーブル収納具３５に案内される往復出力体３０とは、本発明を実施する場合、ケーブル１９として電力系及び信号系としているが、本発明を実施する場合には、電力系または信号系、またはオイルホース、エアーホース、高圧ホース等の配管も、ケーブル収納具３５に収納してもよい。
【００３８】
基礎筐体１０の上端部に配設された旋回出力体２０の内側に配設され、電力系及び信号系のケーブル１９を基礎筐体１０から往復出力体３０に挿通させ、基礎筐体１０の上端内部に配設したベアリング４０は、すべり軸受けよりもころがり軸受の方が好ましい。特に、外輪と内輪との間にボールまたはローラが配設されているものであればよい。
なお、外輪と内輪との間の厚みは、３〜２０ｍｍであればよい。
外部の電力系及び信号系のケーブルを端子盤１７に接続して内部に導入し、電力系及び信号系のケーブル１９を配線させた基礎筐体１０と、基礎筐体１０に対して外付けしたサーボモータ１３からの回転力を受けて、基礎筐体１０の上部にボールベアリング４０を介して配設された旋回出力体２０とを具備し、基礎筐体１０の上端部に配設された旋回出力体２０は、３６０度以上を旋回自在とした構成とすることができる。
【符号の説明】
【００３９】
１０    基礎筐体
１３    サーボモータ
１７    端子盤
１９    ケーブル
２０    旋回出力体
３０    往復出力体
３１    ハウジング
３２，３３    杆体
３４ａ，３４ｂ    ロボットハンド
３５    ケーブル収納具
４０    ベアリング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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