(57)【要約】【課題】ストッパによって指が挟まれる危険性を低くすることが可能な、スカラ型ロボットを提供する。【解決手段】スカラ型ロボット１０は、底部材３６を有するアーム３２と、アーム３２に対して昇降自在な昇降軸部材３４と、昇降軸部材３４の下端に取り付けられたツール取付部３３と、昇降軸部材３４の上端に取り付けられた移動側ストッパ３９と、アーム３２に対して固定された固定側ストッパ３８と、を備えている。昇降軸部材３４が上限の位置に達して移動側ストッパ３９が固定側ストッパ３８に当接したとき、アーム３２の底部材３６とツール取付部３３との間に、人の指が挟まれない程度の隙間Ｇが形成される。【選択図】図７
2020189362.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
底部材を有するアームと、
前記アームに対して昇降自在な昇降軸部材と、
前記昇降軸部材の下端に取り付けられたツール取付部と、
前記昇降軸部材の上端に取り付けられた移動側ストッパと、
前記アームに対して固定された固定側ストッパと、を備え、
前記昇降軸部材が上限の位置に達して前記移動側ストッパが前記固定側ストッパに当接したとき、前記アームの前記底部材と前記ツール取付部との間に、人の指が挟まれない程度の隙間が形成される、スカラ型ロボット。
【請求項２】
前記移動側ストッパが前記固定側ストッパに当接したとき、前記アームの前記底部材と前記ツール取付部との間の前記隙間は、２０ｍｍ以上の上下方向距離を有する、請求項１記載のスカラ型ロボット。
【請求項３】
前記昇降軸部材は、前記アームに対して回転自在であり、前記移動側ストッパは、前記昇降軸部材の回転に伴って回転しないようになっている、請求項１又は２記載のスカラ型ロボット。
【請求項４】
前記昇降軸部材の内部には、線条体が通過する空間が形成され、前記移動側ストッパには、前記線条体を前記移動側ストッパの外方に導く開口が形成されている、請求項１乃至３のいずれか一項記載のスカラ型ロボット。
【請求項５】
前記開口は、前記移動側ストッパの側面に形成されている、請求項４記載のスカラ型ロボット。
【請求項６】
前記移動側ストッパは、中空状のブロックから構成されている、請求項１乃至５のいずれか一項記載のスカラ型ロボット。
【請求項７】
前記移動側ストッパに、軸受を介して止め具が回動自在に挿着され、前記止め具は、前記昇降軸部材に固定されている、請求項１乃至６のいずれか一項記載のスカラ型ロボット。
【請求項８】
前記昇降軸部材に固定部材が固定され、前記固定部材は、前記止め具に固定されている、請求項７記載のスカラ型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本実施の形態は、スカラ型ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、スカラ型ロボットにおいては、アームに対して上下動するボールねじスプライン等の直動軸を有するものが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−８５３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、スカラ型ロボットにおいては、直動軸の上限位置を規定するためのメカストッパがアームの下方に存在している。このため、とりわけスカラ型ロボットを人と同じ空間で作業を行うことが可能な協働ロボットとして用いる場合、仮にロボットの作動中、人が直動軸に指を近づけた場合、メカストッパによって指が挟まれる危険性がある。
【０００５】
本開示は、ストッパによって指が挟まれる危険性を低くすることが可能な、スカラ型ロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施の形態によるスカラ型ロボットは、底部材を有するアームと、前記アームに対して昇降自在な昇降軸部材と、前記昇降軸部材の下端に取り付けられたツール取付部と、前記昇降軸部材の上端に取り付けられた移動側ストッパと、前記アームに対して固定された固定側ストッパと、を備え、前記昇降軸部材が上限の位置に達して前記移動側ストッパが前記固定側ストッパに当接したとき、前記アームの前記底部材と前記ツール取付部との間に、人の指が挟まれない程度の隙間が形成される。
【０００７】
一実施の形態によるスカラ型ロボットにおいて、前記移動側ストッパが前記固定側ストッパに当接したとき、前記アームの前記底部材と前記ツール取付部との間の前記隙間は、２０ｍｍ以上の上下方向距離を有しても良い。
【０００８】
一実施の形態によるスカラ型ロボットにおいて、前記昇降軸部材は、前記アームに対して回転自在であり、前記移動側ストッパは、前記昇降軸部材の回転に伴って回転しないようになっていても良い。
【０００９】
一実施の形態によるスカラ型ロボットにおいて、前記昇降軸部材の内部には、線条体が通過する空間が形成され、前記移動側ストッパには、前記線条体を前記移動側ストッパの外方に導く開口が形成されていても良い。
【００１０】
一実施の形態によるスカラ型ロボットにおいて、前記開口は、前記移動側ストッパの側面に形成されていても良い。
【００１１】
一実施の形態によるスカラ型ロボットにおいて、前記移動側ストッパは、中空状のブロックから構成されていても良い。
【００１２】
一実施の形態によるスカラ型ロボットにおいて、前記移動側ストッパに、軸受を介して止め具が回動自在に挿着され、前記止め具は、前記昇降軸部材に固定されていても良い。
【００１３】
一実施の形態によるスカラ型ロボットにおいて、前記昇降軸部材に固定部材が固定され、前記固定部材は、前記止め具に固定されていても良い。
【発明の効果】
【００１４】
本開示によれば、ストッパによって指が挟まれる危険性を低くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、一実施の形態による双腕スカラ型ロボットを正面側から見た斜視図である。
【図２】図２は、一実施の形態による双腕スカラ型ロボットを背面側から見た斜視図である。
【図３】図３は、一実施の形態による双腕スカラ型ロボットを示す左側面図である。
【図４】図４は、一実施の形態による双腕スカラ型ロボットを示す右側面図である。
【図５】図５は、一実施の形態による双腕スカラ型ロボットの軸構成を記号によって示す図である。
【図６】図６は、一実施の形態による双腕スカラ型ロボットの各軸の駆動機構を示す概略構成図である。
【図７】図７は、左第２アームの内部構成を示す側面図である。
【図８】図８は、左第２アームの内部の一部を示す斜視図である。
【図９】図９は、図７のIX部拡大図である。
【図１０】図１０は、図７のＸ部拡大図である。
【図１１】図１１は、左ボールねじスプラインの上端近傍における概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、一実施の形態による双腕スカラ型ロボットについて、図面を参照しながら説明する。
【００１７】
まず、本実施の形態による双腕スカラ型ロボットの構成について説明する。図１乃至図４は、一実施の形態による双腕スカラ型ロボットを示す図である。
【００１８】
図１乃至図４に示すように、本実施の形態による双腕スカラ型ロボット１０は、２つのアーム（右アーム２０及び左アーム３０）をもつスカラ型ロボット（水平多関節型ロボット）である。また、本実施の形態による双腕スカラ型ロボット１０は、人と同じ空間で作業を行うことが可能な協働ロボットとなっている。
【００１９】
図１乃至図４に示すように、双腕スカラ型ロボット１０は、固定されたベース１１と、ベース１１上に設けられたベース旋回部１２と、ベース旋回部１２の下面に設けられた右アーム２０と、ベース旋回部１２の下面に設けられた左アーム３０とを備えている。
【００２０】
このうちベース１１は、略円筒形状を有し、例えば床面等に固定されている。また、ベース１１には、双腕スカラ型ロボット１０を制御するための制御部１５が接続されている。
【００２１】
ベース旋回部１２は、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して回動自在に設けられている。腰旋回軸ＪΘは、ベース１１を水平面上に設置した場合に鉛直方向に平行な軸であり、ベース１１の中心に沿って上下方向に延びている。ベース旋回部１２は、ドーム形状を有し、ベース１１よりも前方（右アーム２０及び左アーム３０の先端側）に向けて延び出している。
【００２２】
右アーム２０は、腰旋回軸ＪΘに対して右第１軸ＪＲ１（後述）及び左第１軸ＪＬ１（後述）が前方に位置する場合に（図２参照）右側に位置するアームである。この右アーム２０は、腰旋回軸ＪΘに平行な右第１軸ＪＲ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在に設けられている。右アーム２０は、４自由度を有している。
【００２３】
具体的には、右アーム２０は、右第１アーム２１と、右第１アーム２１の先端に連結された右第２アーム２２と、右第２アーム２２に対して昇降自在な右ツール取付部２３とを有している。
【００２４】
右第１アーム２１は、側面視（図３参照）で略Ｕ字形状を有し、右第１軸ＪＲ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在に設けられている。
【００２５】
右第２アーム２２は、側面視（図３参照）で略三角形形状を有し、右第１軸ＪＲ１に平行な右第２軸ＪＲ２を中心に右第１アーム２１に対して回動自在に設けられている。
【００２６】
右ツール取付部２３は、ロボットハンド等のツール（エンドエフェクタ）が取り付けられる部分である。この右ツール取付部２３は、右第２軸ＪＲ２に平行な右第３軸ＪＲ３に沿って右第２アーム２２に対して昇降自在となっている。また、右ツール取付部２３は、右第３軸ＪＲ３と同軸上の右第４軸ＪＲ４を中心に右第２アーム２２に対して回動自在となっている。
【００２７】
右ツール取付部２３は、右ボールねじスプライン（昇降軸部材）２４の下端に取り付けられている。右ボールねじスプライン２４は、右第３軸ＪＲ３及び右第４軸ＪＲ４と同軸上に位置している。右ボールねじスプライン２４が右第２アーム２２に対して昇降及び回動することにより、右ツール取付部２３が昇降及び回動するようになっている。
【００２８】
次に、左アーム３０について説明する。左アーム３０は、腰旋回軸ＪΘに対して右第１軸ＪＲ１及び左第１軸ＪＬ１（後述）が前方に位置する場合に（図２参照）左側に位置するアームである。この左アーム３０は、腰旋回軸ＪΘに平行な左第１軸ＪＬ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在に設けられている。左アーム３０は、４自由度を有している。
【００２９】
具体的には、左アーム３０は、左第１アーム３１と、左第１アーム３１の先端に連結された左第２アーム３２と、左第２アーム３２に対して昇降自在な左ツール取付部３３とを有している。
【００３０】
左第１アーム３１は、側面視（図４参照）で略Ｕ字形状を有し、左第１軸ＪＬ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在に設けられている。
【００３１】
左第２アーム３２は、側面視（図４参照）で略三角形形状を有し、左第１軸ＪＬ１に平行な左第２軸ＪＬ２を中心に左第１アーム３１に対して回動自在に設けられている。
【００３２】
左ツール取付部３３は、ロボットハンド等のツール（エンドエフェクタ）が取り付けられる部分である。この左ツール取付部３３は、左第２軸ＪＬ２に平行な左第３軸ＪＬ３に沿って左第２アーム３２に対して昇降自在となっている。また、左ツール取付部３３は、左第３軸ＪＬ３と同軸上の左第４軸ＪＬ４を中心に左第２アーム３２に対して回動自在となっている。
【００３３】
左ツール取付部３３は、左ボールねじスプライン（昇降軸部材）３４の下端に取り付けられている。左ボールねじスプライン３４は、左第３軸ＪＬ３及び左第４軸ＪＬ４と同軸上に位置している。左ボールねじスプライン３４が左第２アーム３２に対して昇降及び回動することにより、左ツール取付部３３が昇降及び回動するようになっている。
【００３４】
本実施の形態において、右アーム２０と左アーム３０とは略同一の構成を有しており、右アーム２０及び左アーム３０を構成する各部材が、腰旋回軸ＪΘを中心に線対称に配置されている。しかしながら、これに限らず、右アーム２０と左アーム３０とが互いに異なる構成を有していても良く、右アーム２０と左アーム３０とが互いに非対称に配置されていても良い。
【００３５】
図５は、双腕スカラ型ロボット１０を図記号によって示す図である。図５に示すように、双腕スカラ型ロボット１０は、合計９自由度のロボットとなっている。双腕スカラ型ロボット１０は、腰旋回軸ＪΘ（１自由度）と、４つの軸（４自由度）を有する右アーム２０と、４つの軸（４自由度）を有する左アーム３０とを有する。すなわち、双腕スカラ型ロボット１０の関節は、ベース１１に対してベース旋回部１２を回転させる腰旋回軸ＪΘと、右アーム２０に設けられた３つの回転軸（右第１軸ＪＲ１、右第２軸ＪＲ２、右第４軸ＪＲ４）及び１つの直動軸（右第３軸ＪＲ３）と、左アーム３０に設けられた３つの回転軸（左第１軸ＪＬ１、左第２軸ＪＬ２、左第４軸ＪＬ４）及び１つの直動軸（左第３軸ＪＬ３）とから構成されている。
【００３６】
次に、図６を参照して、双腕スカラ型ロボット１０の各アーム等を駆動するための機構について説明する。
【００３７】
図６に示すように、ベース１１の内部には、ベース旋回モータ４１と、ベース旋回減速機５１と、ベース旋回トルクセンサ６１とが収容されている。ベース旋回モータ４１が正回転又は逆回転すると、その回転はベース旋回減速機５１で減速されてベース旋回部１２に伝達される。これにより、ベース旋回部１２が、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して正方向又は逆方向に回転する。また、ベース旋回トルクセンサ６１は、ベース旋回部１２に加わるトルクを検知する。
【００３８】
ベース旋回部１２の内部には、右第１モータ４２と、ベルト及びプーリを含む右第１伝動部材７２とが収容されている。また、右第１アーム２１の内部には、右第１減速機５２と、右第１トルクセンサ６２とが収容されている。右第１モータ４２が正回転又は逆回転すると、その回転は右第１伝動部材７２を介して右第１減速機５２で減速されて右第１アーム２１に伝達される。これにより、右第１アーム２１が、右第１軸ＪＲ１を中心にベース旋回部１２に対して正方向又は逆方向に回転する。また、右第１トルクセンサ６２は、右第１アーム２１に加わるトルクを検知する。
【００３９】
右第２アーム２２の内部には、右第２モータ４３と、ベルト及びプーリを含む右第２伝動部材７３とが収容されている。また、右第１アーム２１の内部には、右第２減速機５３と、右第２トルクセンサ６３とが収容されている。右第２モータ４３が正回転又は逆回転すると、その回転は右第２伝動部材７３を介して右第２減速機５３で減速されて右第２アーム２２に伝達される。これにより、右第２アーム２２が、右第２軸ＪＲ２を中心に右第１アーム２１に対して正方向又は逆方向に回転する。また、右第２トルクセンサ６３は、右第２アーム２２に加わるトルクを検知する。
【００４０】
右第２アーム２２の内部には、右第３モータ４４と、ベルト及びプーリ（ボールねじ側プーリ）を含む右第３伝動部材７４と、右第３トルクセンサ６４とが収容されている。右第３モータ４４が正回転又は逆回転すると、その回転は右第３伝動部材７４を介して右ボールねじスプライン２４に伝達される。これにより、右ボールねじスプライン２４及び右ツール取付部２３が、右第３軸ＪＲ３に沿って右第２アーム２２に対して昇降する。また、右第３トルクセンサ６４は、右ツール取付部２３に加わるトルクを検知する。
【００４１】
右第２アーム２２の内部には、右第４モータ４５と、ベルト及びプーリ（ボールスプライン側プーリ）を含む右第４伝動部材７５と、右第４減速機５５と、右第４トルクセンサ６５とが収容されている。右第４モータ４５が正回転又は逆回転すると、その回転は右第４減速機５５で減速されて右第４伝動部材７５を介して右ボールねじスプライン２４に伝達される。これにより、右ボールねじスプライン２４及び右ツール取付部２３が、右第４軸ＪＲ４を中心に右第２アーム２２に対して回転する。なお、このとき、右第３モータ４４によって、右第３伝動部材７４のボールねじ側プーリを右第４伝動部材７５のボールスプライン側プーリと同一の方向に同一の回転数で回転させることにより、右ツール取付部２３の昇降が抑えられる。また、右第４トルクセンサ６５は、右ツール取付部２３に加わるトルクを検知する。
【００４２】
さらに、ベース旋回部１２の内部には、左第１モータ４６と、ベルト及びプーリを含む左第１伝動部材７６とが収容されている。また、左第１アーム３１の内部には、左第１減速機５６と、左第１トルクセンサ６６とが収容されている。
【００４３】
左第２アーム３２の内部には、左第２モータ４７と、ベルト及びプーリを含む左第２伝動部材７７とが収容されている。また、左第１アーム３１の内部には、左第２減速機５７と、左第２トルクセンサ６７とが収容されている。
【００４４】
左第２アーム３２の内部には、左第３モータ４８と、ベルト及びプーリ（ボールねじ側プーリ）を含む左第３伝動部材７８と、左第３トルクセンサ６８とが収容されている。また、左第２アーム３２の内部には、左第４モータ４９と、ベルト及びプーリ（ボールスプライン側プーリ）を含む左第４伝動部材７９と、左第４減速機５９と、左第４トルクセンサ６９とが収容されている。
【００４５】
これら左アーム３０を構成する各モータ４６〜４９、各減速機５６、５７、５９、各伝動部材７６〜７９、及び各トルクセンサ６６〜６９の構成は、それぞれ上述した右アーム２０を構成する各モータ４２〜４５、各減速機５２、５３、５５、各伝動部材７２〜７５、及び各トルクセンサ６２〜６５の構成と略同一であり、詳細な説明を省略する。
【００４６】
なお、上記各モータ４１〜４９は、制御部１５によって制御される。また、上記各トルクセンサ６１〜６９からの信号は、制御部１５に送られる。制御部１５は、トルクセンサ６１〜６９からの信号に基づき、各アーム等にトルクが加わったか否かを判断する。制御部１５は、検出されたトルクに基づき、各アーム等に衝撃が加わったと判断した場合には、各モータ４１〜４９を停止ないし減速する。これにより、双腕スカラ型ロボット１０は、協働ロボットとして人と同じ空間で作業を行うことが可能となる。
【００４７】
なお、各アーム等への衝撃力を検知する装置としては、上述したトルクセンサ６１〜６９のほか、各モータ４１〜４９のトルク制御や、接触式センサ（圧力、ひずみ）、又は、非接触式変位センサ（レーザー、静電容量）等を用いても良い。
【００４８】
次に、図７乃至図１１を参照して、左アーム３０の左第２アーム３２の内部構成についてさらに説明する。なお、以下において、左第２アーム３２を例にとって説明するが、右第２アーム２２についても略同様である。
【００４９】
左第２アーム３２は、底部材３６と、底部材３６に着脱自在に取り付けられたカバー３７とを有している。底部材３６上には、上述した左第２モータ４７と、左第２伝動部材７７と、左第３モータ４８と、左第３伝動部材７８と、左第４モータ４９と、左第４伝動部材７９とがそれぞれ取り付けられている。
【００５０】
底部材３６には、固定側ストッパ３８が取り付けられている。この固定側ストッパ３８は、背面側（左第２軸ＪＬ２側）から前面側（左第３軸ＪＬ３側）に向けて斜めに延びている。また固定側ストッパ３８は、左ボールねじスプライン３４の上方に位置している。この場合、固定側ストッパ３８は、板状のストッパ板金部材から構成されているが、これに限らず、左ボールねじスプライン３４の上方において、左第２アーム３２に対して固定されているものであれば良い。
【００５１】
また、底部材３６には、左ボールねじスプライン３４を回転可能に支持する回転支持部８１が設けられている。回転支持部８１上には、板状の板金部材から構成された垂直支持部８２が取り付けられており、固定側ストッパ３８は、垂直支持部８２の上端に固定されて支持されている。
【００５２】
左ボールねじスプライン３４は、底部材３６を貫通するように上下方向に延びている。左ボールねじスプライン３４は、底部材３６に対して左第３軸ＪＬ３に沿って上下方向に昇降自在となっている。
【００５３】
左ボールねじスプライン３４の下端には、上述した左ツール取付部３３が固定されている。この場合、左ツール取付部３３はツールフランジからなり、左ボールねじスプライン３４よりも大きい径を有している。また左ボールねじスプライン３４の上端には、移動側ストッパ３９が固定されている。移動側ストッパ３９は、左ボールねじスプライン３４とともに昇降するようになっている。そして左ボールねじスプライン３４が底部材３６に対して上昇し、上限の位置まで達したとき、移動側ストッパ３９は、固定側ストッパ３８に当接して停止する。
【００５４】
図７乃至図１０は、左ボールねじスプライン３４が上限の位置にある状態を示している。このとき、左ツール取付部３３と左第２アーム３２の下面（底部材３６）との間には、隙間Ｇが生じるようになっている（図９参照）。本実施の形態において、隙間Ｇは、人の指が進入しても挟まれない程度の上下方向距離ｈが確保されており、具体的には、距離ｈは２０ｍｍ以上となっている。これにより、仮に、双腕スカラ型ロボット１０の作動中に人が左ツール取付部３３に指を近づけた場合であっても、左ツール取付部３３と底部材３６との間に指が挟まれる危険性がなく、協働ロボットとしての安全性を高めることができる。距離ｈの上限は規定されないが、現実的には４０ｍｍ以下となる。
【００５５】
図１１は、左ボールねじスプライン３４の上端近傍における概略断面を示す図である。図１１に示すように、移動側ストッパ３９は、中空状のブロックから構成されている。移動側ストッパ３９の下部には、軸受８５が取り付けられ、この軸受８５に対して円筒状の止め具８６が回動自在に挿着されている。また止め具８６は、止めねじ８７によって左ボールねじスプライン３４に固定されている。このため、左ボールねじスプライン３４は、移動側ストッパ３９に対して回転自在となる一方、移動側ストッパ３９は、左ボールねじスプライン３４の回転に伴って回転しないようになっている。さらに止め具８６の下方には、スリットを有するセットカラー（固定部材）８８が設けられている。このセットカラー８８は、左ボールねじスプライン３４に対して固定されるとともに、図示しないねじによって止め具８６に固定されている。これにより、移動側ストッパ３９を左ボールねじスプライン３４に対してより強固に固定することができる。
【００５６】
左ボールねじスプライン３４は円筒状であり、その内部には、上下方向に沿って線条体Ｗが通過する空間が形成されている。線条体Ｗの下端は、左ツール取付部３３を介して、図示しないツール（エンドエフェクタ）に達している。この線条体Ｗは、例えばツール側にエアを供給するチューブやツール側に電気を供給するケーブルであっても良い。移動側ストッパ３９の側面には、線条体Ｗを移動側ストッパ３９の外方に導くための第１開口８９が形成されている。このように、線条体Ｗは、移動側ストッパ３９の側面にある第１開口８９を通過して外方に延びているので、移動側ストッパ３９が固定側ストッパ３８に当接した際、線条体Ｗが移動側ストッパ３９と固定側ストッパ３８との間に挟まれないようになっている。また上述したように、移動側ストッパ３９は回転しないので、線条体Ｗが左ボールねじスプライン３４の回転に伴って移動側ストッパ３９の周囲に絡みつくおそれがなく、線条体Ｗの取り回しを良好なものとすることができる。
【００５７】
図７に示すように、線条体Ｗは、移動側ストッパ３９の第１開口８９から、垂直支持部８２の第２開口８３を経由して、カバー３７の第３開口８４から左第２アーム３２の外部に延びる。左第２アーム３２の外部において、線条体Ｗの端部は、図示しないエアの供給源や電気の供給源に接続される。この場合、第２開口８３は、長穴からなっているので、移動側ストッパ３９が上下に移動した際、線条体Ｗが第２開口８３内を上下に移動可能となっている。これにより、線条体Ｗが移動側ストッパ３９側に過度に引っ張られないようにすることができる。
【００５８】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００５９】
双腕スカラ型ロボット１０においては、制御部１５が各モータ４１〜４９を駆動する。各モータ４１〜４９を駆動するプログラムは、制御部１５に予め記憶されていても良い。これにより、ベース旋回部１２、右アーム２０及び左アーム３０がそれぞれ駆動し、右ツール取付部２３及び左ツール取付部３３の先端にそれぞれ保持されたツール（エンドエフェクタ）が搬送及び組立などの作業を行う。
【００６０】
具体的には、図６に示すように、ベース旋回モータ４１によって、ベース旋回部１２が腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して回動する。また、右第１モータ４２によって、右第１アーム２１が右第１軸ＪＲ１を中心にベース旋回部１２に対して回動し、右第２モータ４３によって、右第２アーム２２が右第２軸ＪＲ２を中心に右第１アーム２１に対して回動する。さらに、右第３モータ４４によって、右ツール取付部２３が右第３軸ＪＲ３に沿って右第２アーム２２に対して昇降し、右第４モータ４５によって、右ツール取付部２３が右第４軸ＪＲ４を中心に右第２アーム２２に対して回動する。
【００６１】
左アーム３０についても、右アーム２０と同様に、左第１アーム３１が左第１軸ＪＬ１を中心にベース旋回部１２に対して回動し、左第２アーム３２が左第２軸ＪＬ２を中心に左第１アーム３１に対して回動する。また、左ツール取付部３３が左第３軸ＪＬ３に沿って左第２アーム３２に対して昇降し、左第４軸ＪＬ４を中心に左第２アーム３２に対して回動する。
【００６２】
このように双腕スカラ型ロボット１０が動作している間、左アーム３０の左ツール取付部３３が左第３軸ＪＬ３に沿って上昇する。通常、左ツール取付部３３は上限位置まで達しないように制御されるが、異常が発生した場合等には、左ツール取付部３３が上限位置に達する場合がある。このとき、移動側ストッパ３９が固定側ストッパ３８に当接して左ツール取付部３３が停止する。この場合、左ツール取付部３３と左第２アーム３２の下面との間には、隙間Ｇが生じるようになっている（図９参照）。この隙間Ｇは、人の指が進入しても挟まれない程度の上下方向距離ｈが確保されている。このため、双腕スカラ型ロボット１０の動作中に作業者が指を左ツール取付部３３に近づけた場合でも、左ツール取付部３３と左第２アーム３２との間に指が挟まれるおそれがない。これにより、双腕スカラ型ロボット１０を協働ロボットとして用いた際の安全性をより高めることができる。なお、右アーム２０についても同様である。
【００６３】
ところで、双腕スカラ型ロボット１０は、そのプログラムの内容によっては、右アーム２０の右ツール取付部２３と、左アーム３０の左ツール取付部３３との相対位置関係を維持したまま、右アーム２０及び左アーム３０を一体となって移動させる場合がある。例えば右ツール取付部２３と左ツール取付部３３が共通する１つのワークを保持し、この状態でワークを水平に回転移動する場合が考えられる。この場合、１つのベース旋回モータ４１を駆動させることにより、ベース旋回部１２が、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して回転する。なお、ベース旋回モータ４１以外のモータ４２〜４９は、駆動されることなく停止している。このとき、右ツール取付部２３及び左ツール取付部３３は、相対位置関係を維持したまま、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して水平に回転する。
【００６４】
この場合、右アーム２０及び左アーム３０をそれぞれ回転させる２つの軸をそれぞれ別個のモータによって駆動させる場合と異なり、ベース旋回部１２を１つのベース旋回モータ４１によって駆動させることができる。これにより、右ツール取付部２３及び左ツール取付部３３の位置精度が低下することを抑えることができる。
【００６５】
以上説明したように、本実施の形態によれば、双腕スカラ型ロボット１０は、ベース１１と、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して回動自在なベース旋回部１２と、右第１軸ＪＲ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在な右アーム２０と、左第１軸ＪＬ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在な左アーム３０と、を備えている。この場合、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対してベース旋回部１２を回動させることにより、右アーム２０と左アーム３０との相対位置関係を維持したまま、右アーム２０と左アーム３０を回動させることができる。この結果、右アーム２０と左アーム３０を１つのベース旋回モータ４１によって同時に回転移動することができ、右ツール取付部２３と左ツール取付部３３の位置精度の低下を抑えることができる。
【００６６】
また、例えば簡易的な教示作業を行う際、ベース旋回モータ４１のブレーキを解除した状態で、ベース旋回部１２をベース１１に対して手動で回動させることが考えられる。本実施の形態によれば、このような教示作業の際、右アーム２０と左アーム３０を、その相対位置関係を維持したまま一体として回転させることができる。この結果、双腕スカラ型ロボット１０の教示作業をより効率良く行うことができる。
【００６７】
また本実施の形態によれば、右アーム２０は４自由度を有し、左アーム３０は４自由度を有する。このように、双腕スカラ型ロボット１０は、それぞれ４自由度を有する右アーム２０及び左アーム３０に加え、右アーム２０及び左アーム３０を一体となって回動させる腰旋回軸ＪΘ（１自由度）を有する。このように双腕スカラ型ロボット１０は、合計９自由度を有するロボットからなるので、より自由度の高いロボットを提供することができる。
【００６８】
また本実施の形態によれば、左ボールねじスプライン３４が上限の位置に達して移動側ストッパ３９が固定側ストッパ３８に当接したとき、左第２アーム３２の底部材３６と左ツール取付部３３との間に、人の指が挟まれない程度の隙間Ｇが形成される。これにより、双腕スカラ型ロボット１０の動作時に人の指が左第２アーム３２の底部材３６と左ツール取付部３３との間に挟まることが防止される。この結果、協働ロボットとしての双腕スカラ型ロボット１０の安全性を高めることができる。
【００６９】
また本実施の形態によれば、移動側ストッパ３９は、左ボールねじスプライン３４の回転に伴って回転しない。これにより、左ボールねじスプライン３４の内部を通過した線条体Ｗが、移動側ストッパ３９の回転に伴って移動側ストッパ３９の周囲に絡まることを防止することができる。
【００７０】
また本実施の形態によれば、線条体Ｗを移動側ストッパ３９の外方に導く第１開口８９が、移動側ストッパ３９の側面に形成されている。これにより、移動側ストッパ３９が固定側ストッパ３８に当接したとき、線条体Ｗが移動側ストッパ３９と固定側ストッパ３８との間に挟まれてしまうおそれがない。
【００７１】
（変形例）
上記において、右アーム２０及び左アーム３０がそれぞれ４自由度を有する場合を例にとって説明したが、これに限られるものではない。右アーム２０及び左アーム３０は。それぞれ４自由度以外の自由度を有していても良い。また、右アーム２０及び左アーム３０が、互いに異なる自由度を有していても良い。
【００７２】
また上記において、２つのアーム（右アーム２０及び左アーム３０）をもつ双腕スカラ型ロボット１０の場合を例にとって説明したが、これに限られるものではない。本実施の形態によるスカラ型ロボットは、１つのアームを有するスカラ型ロボット（水平多関節型ロボット）であっても良い。
【００７３】
上記実施の形態及び変形例に開示されている複数の構成要素を必要に応じて適宜組み合わせることも可能である。あるいは、上記実施の形態及び変形例に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１０        双腕スカラ型ロボット
１１        ベース
１２        ベース旋回部
２０        右アーム
２１        右第１アーム
２２        右第２アーム
２３        右ツール取付部
２４        右ボールねじスプライン
３０        左アーム
３１        左第１アーム
３２        左第２アーム
３３        左ツール取付部
３４        左ボールねじスプライン
３６        底部材
３８        固定側ストッパ
３９        移動側ストッパ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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