(57)【要約】【課題】レールやガーダーなどの設備が不要で、既存の建屋内の床面のみをそのまま活用して、段積み可能なコンテナの機械的な入出庫作業が可能な保管設備を構成出来る自走搬送装置を提供する。【解決手段】搬送用走行体２は、物品昇降空間４の四隅の外側に配置された４本の脚柱体５ａ〜５ｄと、各脚柱体をその上端側で連結一体化する連結部材６を備え、各脚柱体の下端には自在車輪７が設けられると共に、これら４つの自在車輪の内、少なくとも２つの自在車輪の向きを制御する操向用駆動手段と回転駆動する走行用駆動手段が併設され、物品支持昇降手段３は、物品昇降空間４の平行二側面の外側において昇降する一対の物品支持具１１ａ，１１ｂと、各物品支持具１１ａ，１１ｂを物品昇降空間４の内側に突出する作用位置と物品昇降空間４の外側に退出した待機位置とに切り換える物品支持具駆動手段を備えている。【選択図】図１
2020007079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上を自走可能な搬送用走行体と、物品を支持して昇降可能な物品支持昇降手段を備えた自走搬送装置であって、前記搬送用走行体は、平面視が四角形の物品昇降空間の四隅の外側に配置された４本の脚柱体と、各脚柱体をその上端側で連結一体化する連結部材を備え、各脚柱体の下端には自在車輪が設けられると共に、これら４つの自在車輪の内、少なくとも２つの自在車輪に対して、向きを制御する操向用駆動手段と回転駆動する走行用駆動手段が併設され、前記物品支持昇降手段は、前記物品昇降空間の平行二側面の外側において昇降する一対の昇降部材、この一対の昇降部材の昇降駆動手段、前記一対の昇降部材のそれぞれに設けられた物品支持具、及び各物品支持具を前記物品昇降空間の内側に突出する作用位置と前記物品昇降空間の外側に退出した待機位置とに切り換える物品支持具駆動手段から構成されている、自走搬送装置。
【請求項２】
前記連結部材は、４本の前記脚柱体の外側を取り囲む環状のものであって、前記物品昇降空間は、前記環状連結部材の内側を上方に延びている、請求項１に記載の自走搬送装置。
【請求項３】
物品支持昇降手段の前記昇降部材は、この昇降部材の両側に位置する一対の前記脚柱体に両端部が昇降可能に支持され、前記物品支持具は、前記物品昇降空間の平行二側面と平行な水平支持部材を備えたもので、前記昇降部材に作用位置と待機位置との間で揺動可能に軸支されている、請求項１又は２に記載の自走搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置出来る物品保管エリアの床面上を自在に自走出来る自走搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の自走搬送装置としては、自走車体の前端に物品を支持して昇降可能なフォークが設けられたフォークリフトトラックが一般的であるが、このフォークリフト形式の搬送装置と比較して保管効率を著しく高めることが出来る搬送装置として、特許文献１に記載されるように、物品保管エリアの天井側一定高さをＸ−Ｙ二次元方向に走行可能な天井走行クレーンタイプの搬送装置も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−３０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されるような天井走行クレーンタイプの搬送装置は、物品を支持して昇降させる搬送装置本体をＸ方向に往復移動自在に支持するＸ方向長尺走行体と、このＸ方向長尺走行体の両端を支持してＹ方向に往復移動自在に支持するＸ方向一対のＹ方向長尺ガイド手段を必要とするものであるから、平面視において、前記搬送装置本体がＸ方向一対のＹ方向長尺ガイド手段と一部分でも重なる領域は、物品保管エリアとして利用することが出来ない。即ち、フォークリフト形式の搬送装置と比較すれば、保管効率は十分に高められるが、設備全体が占める床面積に対しては、まだまだ無駄になる床面積は少なくない。しかもＸ-Ｙ二次元平面上を自在に移動出来る前記搬送装置本体が対応出来る床面上の物品保管エリアは、前記搬送装置本体が対応出来るＸ-Ｙ二次元平面、即ち、両平行側辺に前記Ｙ方向長尺ガイド手段を配設出来る矩形平面に限られる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる自走搬送装置を提案するものであって、本発明に係る自走搬送装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、床面上を自走可能な搬送用走行体(2)と、物品を支持して昇降可能な物品支持昇降手段(3)を備えた自走搬送装置(1)であって、前記搬送用走行体(2)は、平面視が四角形の物品昇降空間(4)の四隅の外側に配置された４本の脚柱体(5a〜5d)と、各脚柱体(5a〜5d)をその上端側で連結一体化する連結部材(6)を備え、各脚柱体(5a〜5d)の下端には自在車輪(7)が設けられると共に、これら４つの自在車輪(7)の内、少なくとも２つの自在車輪(7)に対して、向きを制御する操向用駆動手段(8)と回転駆動する走行用駆動手段(9)が併設され、前記物品支持昇降手段(3)は、前記物品昇降空間(4)の平行二側面の外側において昇降する一対の昇降部材(10a,10b)、この一対の昇降部材(10a,10b)の昇降駆動手段(15)、前記一対の昇降部材(10a,10b)のそれぞれに設けられた物品支持具(11a,11b)、及び各物品支持具(11a,11b)を前記物品昇降空間(4)の内側に突出する作用位置と前記物品昇降空間(4)の外側に退出した待機位置とに切り換える物品支持具駆動手段(25)から構成されている。
【発明の効果】
【０００６】
上記本発明の構成に係る自走搬送装置は、脚柱体下端の自在車輪の内、走行用駆動手段によって回転駆動させることが可能で且つ操向用駆動手段によって操向操作が可能な自在車輪を利用して、従来のフォークリフト形式の搬送装置と同じように、床面上を互いに直交するＸ方向とＹ方向に自在に自走させることが出来るものであり、しかもこの搬送装置の物品支持空間は、床面から一定高さまでの、４本の脚柱体で囲まれた物品昇降空間であって、フォークリフト形式の搬送装置のように、搬送装置の外側にあるのではなく、搬送装置内に存在している。従って、床面上には、４本の脚柱体の下端部が各別に走行出来る巾の狭い直線状の通路領域を、例えばＸ方向に関しては４本の脚柱体のＸ方向の間隔で、Ｙ方向に関しては４本の脚柱体のＹ方向の間隔で縦横交差状に確保しておけば、この縦横交差状の通路領域で囲まれる矩形の床面領域それぞれを全て物品載置床面として活用出来る。
【０００７】
又、本発明の自走搬送装置は、従来の天井走行クレーンタイプの搬送装置における、物品を支持して昇降させる搬送装置本体のみで構成されたようなものであるから、この天井走行クレーンタイプの搬送装置に必須であった前記搬送装置本体をＸ方向に往復移動自在に支持するＸ方向長尺のガーダーや、このＸ方向長尺のガーダーの両端を支持してＹ方向に往復移動自在に支持するＸ方向一対のＹ方向長尺レールというような、長尺大型の設備が不要であり、設備コストを大幅に削減出来るだけでなく、前記Ｘ方向一対のＹ方向長尺レールの下側床面が物品の保管エリアに利用出来ないというようなこともなくなり、極めて保管効率の高い保管設備を実現出来る。更に、本発明の自走搬送装置は、床面上に４本の脚柱体が直線状に走行出来る空間があれば良いので、例えば通路状の細長い場所やＬ字形の空きスペースなど、工場や倉庫内だけでなくオフィスなど様々な場所の床面のみを利用して物品の搬送／保管エリアを設定し、活用出来る。勿論、使用方法としては、従来の天井走行クレーンタイプの搬送装置と同様に、入庫物品を保管エリア内に搬送して空きスペースに床置きし又は床置きされている物品の上に段積みし、物品の出庫に際しては、保管エリアの出庫対象の物品を吊り上げて出庫場所まで搬送することが出来るだけでなく、従来のフォークリフト形式の搬送装置と同様に、任意の場所Ｘから任意の場所Ｙへ物品を搬送する手段としても利用出来る。
【０００８】
上記本発明を実施する場合、具体的には、前記連結部材(6)は、４本の前記脚柱体(5a〜5d)の外側を取り囲む環状のものとして、前記物品昇降空間(4)が、前記環状の連結部材(6)の内側を上方に延びる構成とすることが出来る。この構成によれば、物品支持昇降手段によって支持して上昇限まで上昇させたときの物品の搬送時の支持高さが、前記連結部材の下側までに制約されず、当該物品の搬送時の支持高さを４本の脚柱体の上端付近まで上げることが出来る。換言すれば、物品を床面上に積み上げられる高さは、前記物品の搬送時の支持高さより低ければ良いので、床面上での物品の積み上げ高さを、前記環状連結部材の直下付近まで非常に高く出来る。従って、積み上げ可能なコンテナで、平行二側面に前記物品支持昇降手段の物品支持具で支持することが出来る、補強や把手としての張出しリブを平行二側面に備えたコンテナの保管設備における自走搬送装置として、極めて効果的に活用出来る。
【０００９】
又、物品支持昇降手段(3)の前記昇降部材(10a,10b)は、この昇降部材(10a,10b)の両側に位置する一対の前記脚柱体(5a,5b)(5c,5d)に両端部を昇降可能に支持させ、前記物品支持具(11a,11b)は、前記物品昇降空間(4)の平行二側面と平行な水平支持部材(21)を備えたものとして、前記昇降部材(10a,10b)に作用位置と待機位置との間で揺動可能に軸支することが出来る。この構成によれば、４本の脚柱体を物品支持昇降手段の一部として活用することになり、部品点数を減らして安価に実施することが出来ると共に、２本の脚柱体の間の空間を活用して物品支持昇降手段を構成することが出来、２本の脚柱体の間から内側に又は外側に張り出すように物品支持昇降手段を構成する場合と比較して、この自走搬送装置の走行に必要な脚柱体の移動空間の横巾を最小限に抑えることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１Ａ及び図１Ｂは、それぞれ本発明の自走搬送装置の使用状態を説明する概略斜視図である。
【図２】図２は、本発明一実施例の自走搬送装置の一部縦断正面図である。
【図３】図３は、図２に示す自走搬送装置の一部縦断側面図である。
【図４】図４Ａは、自走搬送装置が中間高さで段積みコンテナを支持している状態を示す一部縦断側面図、図４Ｂは、自走搬送装置が上昇限高さで段積みコンテナを支持している状態を示す一部縦断正面図である。
【図５】図５は、コンテナを支持している自走搬送装置の横断平面図である。
【図６】図６は、物品支持昇降手段の構成と脚柱体下端の自在車輪周りの構成を示す、要部の一部切欠き正面図である。
【図７】図７Ａは、物品支持昇降手段の要部の正面図、図７Ｂは、その側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１Ａ及び図１Ｂにおいて、本発明の一実施例に係る自走搬送装置１は、床面上を自走可能な搬送用走行体２と、物品を支持して昇降可能な物品支持昇降手段３を備え、前記搬送用走行体２は、平面視が四角形の物品昇降空間４の四隅の外側に配置された４本の脚柱体５ａ〜５ｄと、各脚柱体５ａ〜５ｄをその上端側で連結一体化する連結部材６を備え、各脚柱体５ａ〜５ｄの下端には自在車輪７が設けられている。連結部材６は、脚柱体５ａ〜５ｄの上端部外側を取り囲む四角形の環状のものであり、内部には、この自走搬送装置１が備える各種駆動用モーターの制御装置や地上側との通信用機器、及びこれら各種電気機器に対する給電用電源などを収納している。
【００１２】
以下、図２〜図７に基いて詳細に説明すると、各脚柱体５ａ〜５ｄは、横断面が四角形の中空型鋼から成るものであり、下端の自在車輪７の全ては、自在車輪７の向きを制御する操向用駆動手段８としての減速機付きモーター８ａと、自在車輪７を回転駆動する走行用駆動手段９としての減速機付きモーター９ａを備えており、操向用駆動手段８は、各脚柱体５ａ〜５ｄの下端内部に内装され、走行用駆動手段９は、自在車輪７を軸支するブラケットの側部に取り付けられている。勿論、この自在車輪７の構成は一例であり、例えば操向用駆動手段８は、少なくとも２つの自在車輪７に設ければ良い。又、走行用駆動手段９は、操向用駆動手段８を備えた少なくとも２つの自在車輪７に設けるのが望ましい。
【００１３】
物品支持昇降手段３は、前記物品昇降空間４の平行二側面の外側において昇降する一対の昇降部材１０ａ，１０ｂと、この一対の昇降部材１０ａ，１０ｂのそれぞれに設けられた物品支持具１１ａ，１１ｂを備えている。各昇降部材１０ａ，１０ｂは、これら昇降部材１０ａ，１０ｂの両側に位置する一対の脚柱体５ａ，５ｂ間及び５ｃ，５ｄ間を横断する向きの水平部材１２と、この水平部材１２の両端に取り付けられたガイドブロック１３とで構成され、各ガイドブロック１３は、脚柱体５ａ，５ｂの互いに対面する内側及び脚柱体５ｃ，５ｄの互いに対面する内側に、これら脚柱体５ａ〜５ｄの長さ方向と平行に付設された昇降用ガイドレール１４に昇降可能に嵌合している。
【００１４】
図６に示すように、各昇降部材１０ａ，１０ｂを昇降させる昇降駆動手段１５は、索状体１６と駆動手段本体１５ａとから構成されている。索状体１６は、各脚柱体５ａ〜５ｄの上端と下端とに軸支された案内輪１７ａ〜１７ｃ間に、各脚柱体５ａ〜５ｄの内外にわたって掛張されて両端が各昇降部材１０ａ，１０ｂの両端のガイドブロック１３に連結された、チエンやワイヤーロープなどから成るものである。駆動手段本体１５ａは、各脚柱体５ａ〜５ｄの内部空間と連結部材６の内部空間とにわたって内装されたもので、索状体１６が係合する駆動輪１８、この駆動輪１８に索状体１６を導く案内輪１９ａ，１９ｂ、及び駆動輪１８を正逆回転駆動する減速機付きモーター２０から構成されている。尚、昇降駆動手段１５も上記の構成に限定されるものではなく、ラックピニオン方式やシリンダーユニットによって前記索状体１６を駆動する方式など、従来周知の各種方式のものが利用出来る。
【００１５】
物品支持具１１ａ，１１ｂは、図７に示すように、各昇降部材１０ａ，１０ｂと平行な（前記物品昇降空間４の平行二側面と平行な）水平支持部材２１と、この水平支持部材２１の両端部に下端部が取り付けられた、側面視で倒立Ｌ字形のアーム材２２ａ，２２ｂからなり、アーム材２２ａ，２２ｂの上側遊端部が、各昇降部材１０ａ，１０ｂの下側に取り付けられた軸受け２３ａ，２３ｂに、各昇降部材１０ａ，１０ｂと平行で同心状の支軸２４ａ，２４ｂを介して上下揺動自在に軸支されている。尚、水平支持部材２１は、側面視において、アーム材２２ａ，２２ｂから前記物品昇降空間４のある側にＬ字状に張り出している。２５は物品支持具駆動手段であって、前記アーム材２２ａ，２２ｂの上側遊端部を軸支している支軸２４ａ，２４ｂを介して物品支持具１１ａ，１１ｂを前記物品昇降空間４に対する遠近方向に揺動させる減速機付きモーター２５ａを備えている。従って、この物品支持具駆動手段２５によって物品支持具１１ａ，１１ｂを、その水平支持部材２１が前記物品昇降空間４の内側に突出する作用位置と前記物品昇降空間４の外側に退出した待機位置とに切り換えることが出来る。而して、物品支持具１１ａ，１１ｂが前記待機位置にあるとき、図３に示すように、側面視において、下端の水平支持部材２１とアーム材２２ａ，２２ｂの垂直部分が脚柱体５ａ，５ｂ間及び脚柱体５ｃ，５ｄ間から前記物品昇降空間４のある側に突出しているが、各昇降部材１０ａ，１０ｂや物品支持具駆動手段２５などは、脚柱体５ａ，５ｂ間及び脚柱体５ｃ，５ｄ間に隠れた状態にある。
【００１６】
以上のように構成された自走搬送装置１は、４本の脚柱体５ａ〜５ｄの下端に設けられた４つの自在車輪７の向きを、操向用駆動手段８の減速機付きモーター８ａによって走行方向に向けると共に、４つの自在車輪７を、走行用駆動手段９の減速機付きモーター９ａによって同一速度で同一方向に回転駆動することにより、互いに直角向きのＸ方向とＹ方向に、正向き又は逆向きに走行させることが出来る。勿論、４つの自在車輪７の向きを斜め向きにすれば、斜め方向にも走行させることが出来るし、物品昇降空間４の平面視における中心と同心の仮想円弧線に沿って４つの自在車輪７が並ぶように向きを制御すると共に各自在車輪７が前記仮想円弧線に沿って移動する向きに回転駆動させれば、この自走搬送装置１を前記物品昇降空間４の平面視における中心の周りに自転させて、向きを９０度変えることも可能である。
【００１７】
この実施例の自走搬送装置１が取り扱う物品は、手で持ち運ぶことが出来る程度の大きさの上側解放の箱型の合成樹脂製コンテナＣであって、図１Ａ〜図５に示すように、各コンテナＣには、上端開口部の周囲外側に、補強と把手として利用出来る張出しリブＣａが一体成型されると共に、底部周囲には、他の同一コンテナＣの上端開口部に嵌まり込んで支持される段部Ｃｂが一体成型されたもので、図示のように段積み可能なものである。又、自走搬送装置１の前記物品昇降空間４の平面形状はコンテナＣの平面形状よりひと回り大きい相似形である。取り扱うコンテナＣの平面形状とサイズは同一のものになるが、図ではコンテナＣの平面形状を正方形として示している。しかし、長辺短辺間の寸法差に違いはあっても、平面形状が長方形のコンテナＣが一般的であるので、コンテナＣは長辺と短辺があるものとして説明すると、長辺の張出しリブＣａの長さ方向の中央部を物品支持具１１ａ，１１ｂによって支持するよりも、短辺の張出しリブＣａの長さ方向の中央部を物品支持具１１ａ，１１ｂによって支持する方が、物品支持具１１ａ，１１ｂから左右に張り出すコンテナＣの長さが短くなって、コンテナＣを安定良く支持出来るので、一対の物品支持具１１ａ，１１ｂがコンテナＣの長辺方向に対面する向きで自走搬送装置１を使用するものとする。
【００１８】
コンテナＣの保管エリアには、図１Ａに示すように、前記物品昇降空間４の平面形状とほぼ同じ四角形のコンテナ載置スペースＳｃをＸ方向とＹ方向に一定巾の帯状スペースＳｘ及びＳｙを隔てて碁盤目状に設定することが出来る。この場合、コンテナＣの平面形状とほぼ同じ四角形のコンテナ載置スペースＳｃは、コンテナＣの長辺方向に相当するコンテナ載置スペースＳｃの長辺方向がＸ方向とＹ方向の何れかに並ぶように設定される。前記帯状スペースＳｘは、自走搬送装置１がＸ方向に並ぶコンテナ載置スペースＳｃに跨ってＸ方向に走行するときの４本の脚柱体５ａ〜５ｄの平面視における移動軌跡が完全に重なることが出来る巾とＹ方向の間隔を有し、前記帯状スペースＳｙは、自走搬送装置１がＹ方向に並ぶコンテナ載置スペースＳｃに跨ってＹ方向に走行するときの４本の脚柱体５ａ〜５ｄの平面視における移動軌跡が完全に重なることが出来る巾とＸ方向の間隔を有するように設定されている。
【００１９】
上記のようなコンテナＣの保管エリアには、入庫対象のコンテナＣを搬入するコンテナ搬入部と、出庫対象のコンテナＣを搬出するコンテナ搬出部が設定される。これらコンテナ搬入部とコンテナ搬出部は、コンテナＣの保管エリアの外周に配列されている適当なコンテナ載置スペースＳｃをそのまま転用しても良いし、コンテナＣの保管エリアの外周に配列されている適当なコンテナ載置スペースＳｃ上に、コンテナＣの搬入用コンベヤ及びコンテナＣの搬出用コンベヤを設置すれば良い。何れの場合も、この保管エリア内のコンテナ載置スペースＳｃの長辺方向（短辺方向）が例えばＸ方向であるなら、外部から前記コンテナ搬入部に搬入される入庫対象コンテナＣは、その長辺方向（短辺方向）の向きが、Ｘ方向となるように搬入される。
【００２０】
コンテナ搬入部に入庫対象コンテナＣ（段積みのコンテナＣも含む）が搬入されたならば、図２及び図３に示すように、この入庫対象コンテナＣの上端位置よりも物品支持昇降手段３の物品支持具１１ａ，１１ｂが高くなっている状態で、自走搬送装置１を自在車輪７の操向制御と回転駆動とによりコンテナ搬入部に到着させる。このとき平面視において、自走搬送装置１の物品昇降空間４内に入庫対象コンテナＣが入っており、物品支持昇降手段３の物品支持具１１ａ，１１ｂは、入庫対象コンテナＣよりも高い位置で且つ平面視において、入庫対象コンテナＣのＸ方向の外側の待機位置にある。この後、図２及び図３に示すように、昇降駆動手段１５の減速機付きモーター２０を稼働させて、昇降部材１０ａ，１０ｂを、待機位置の物品支持具１１ａ，１１ｂの水平支持部材２１が入庫対象コンテナＣの張出しリブＣａより低くなるレベルまで下降させる。コンテナ搬入部が、床面上に設定されたコンテナ載置スペースＳｃの一つであるときは、昇降部材１０ａ，１０ｂは下降限まで下降することになる。又、コンテナ搬入部に対し自走搬送装置１をＸ方向に到着させることが可能な場合は、待機位置の物品支持具１１ａ，１１ｂの水平支持部材２１が入庫対象コンテナＣの張出しリブＣａより低くなるレベルまで昇降部材１０ａ，１０ｂを下降させた状態で、自走搬送装置１をＸ方向からコンテナ搬入部に到着させることも可能である。
【００２１】
続いて物品支持具駆動手段２５の減速機付きモーター２５ａを稼働させて、待機位置にあった物品支持具１１ａ，１１ｂを内方に揺動させて作用位置に切り換える。この結果、物品支持具１１ａ，１１ｂの水平支持部材２１が入庫対象コンテナＣの張出しリブＣａの下側に入り込むので、次に昇降駆動手段１５の減速機付きモーター２０を稼働させて、昇降部材１０ａ，１０ｂを上昇させ、図４Ａに示すように、入庫対象コンテナＣを物品昇降空間４内で物品支持具１１ａ，１１ｂにより吊上げることが出来る。入庫対象コンテナＣを所定高さまで吊り上げたならば、自在車輪７の操向制御と回転駆動とにより、自走搬送装置１を入庫対象のコンテナ載置スペースＳｃに向けて走行させるのであるが、この場合、入庫対象のコンテナ載置スペースＳｃに対する最短の走行経路が決定され、自走搬送装置１は、Ｘ方向に並ぶコンテナ載置スペースＳｃを跨ぐ状態でその両側の帯状スペースＳｘ上を自在車輪７が転動する状態でのＸ方向の走行と、Ｙ方向に並ぶコンテナ載置スペースＳｃを跨ぐ状態でその両側の帯状スペースＳｙ上を自在車輪７が転動する状態でのＹ方向の走行の何れか一方か又はその両方が組み合わされる。Ｘ方向の走行とＹ方向の走行が組み合わされる場合、そのＸ方向走行とＹ方向走行との間の方向転換地点では、自走搬送装置１を一旦停止させた状態で自在車輪７が９０度転向されるだけで、物品支持具１１ａ，１１ｂによって吊下げられている入庫対象コンテナＣの長辺方向の向き（物品支持具１１ａ，１１ｂの対面方向の向き）は変わらない。
【００２２】
自走搬送装置１によって入庫対象のコンテナ載置スペースＳｃの真上位置に入庫対象コンテナＣが到着すれば、自走搬送装置１を停止させ、続いて昇降駆動手段１５の減速機付きモーター２０を逆転稼働させて、昇降部材１０ａ，１０ｂを下降させる。このとき、入庫対象コンテナＣを入庫対象のコンテナ載置スペースＳｃにおける床面上に降ろすときは、昇降部材１０ａ，１０ｂを下降限まで下降させ、入庫対象のコンテナ載置スペースＳｃ上に既に載置されているコンテナＣの上に入庫対象コンテナＣを段積みするときは、その対象コンテナＣの上に入庫対象コンテナＣが段積みされた後、物品支持具１１ａ，１１ｂの水平支持部材２１が更に一定距離だけ下降した位置で昇降部材１０ａ，１０ｂを停止させる。この後、作用位置の物品支持具１１ａ，１１ｂを、減速機付きモーター２５ａの逆転稼働により元の待機位置に揺動復帰させ、昇降部材１０ａ，１０ｂを所定高さまで上昇させれば、入庫対象コンテナＣの入庫作業が終了する。
【００２３】
尚、コンテナ保管エリア内において段積み状態で保管されるコンテナＣの最大高さは、図２に仮想線で示すように自走搬送装置１の連結部材６の下端高さよりも低く設定されている。従って、自走搬送装置１の走行経路中に最大高さの段積みコンテナＣが存在している状況を仮定して、入庫対象コンテナＣを入庫対象のコンテナ載置スペースＳｃに入庫する場合の自走搬送装置１における入庫対象コンテナＣの吊上げ高さを、図４Ｂに示すように、無条件に連結部材６の下端より上方の上昇限高さに決めて運用しても良いが、入庫時の自走搬送装置１の走行経路上に存在する保管コンテナＣの最大高さをコンテナ保管データベースから検索して、それよりも高い高さで入庫対象コンテナＣを吊上げた状態で自走搬送装置１を走行させることも可能である。
【００２４】
コンテナ保管エリア内に保管されているコンテナＣ（段積みコンテナＣを含む）を出庫するときは、上記の入庫作業と真逆の手順で自走搬送装置１を稼働させて、出庫対象コンテナＣをコンテナ搬出部に搬送すれば良いが、この場合、段積みコンテナＣの上端から一定個数のコンテナＣを出庫することも可能である。又、段積みコンテナＣの中間高さにあるコンテナＣを出庫する場合は、その出庫対象コンテナＣより上側のコンテナＣを一旦別のコンテナ載置スペースＳｃなどの上に移し、その後に出庫対象コンテナＣを搬出することが出来る。
【００２５】
コンテナ保管エリア内でのコンテナ載置スペースＳｃの設定は、図１Ａに示す碁盤目状配列に限定されない。例えば図１Ｂに示すように、コンテナ載置スペースＳｃに載置されるコンテナＣの長辺方向がＸ方向に統一された複数のコンテナ載置スペースＳｃをＹ方向に最小間隔を隔てて直列設定してコンテナ連続載置スペース２６を形成し、このコンテナ連続載置スペース２６をＸ方向に所定巾の帯状スペースＳｙを介在させて所要数並列させることが出来る。この場合、各コンテナ連続載置スペース２６に跨る自走搬送装置１は、当該コンテナ連続載置スペース２６の全長にわたってＹ方向にのみ走行可能となる。従って、目的の入出庫対象のコンテナ載置スペースＳｃが属する１つのコンテナ連続載置スペース２６を選択し、そのコンテナ連続載置スペース２６の端部から当該コンテナ連続載置スペース２６に跨った状態でＹ方向に走行して目的の入出庫対象のコンテナ載置スペースＳｃに到達することが出来る。このとき物品支持昇降手段３の昇降部材１０ａ，１０ｂ及び物品支持具１１ａ，１１ｂは、コンテナ連続載置スペース２６に対して常に両側の帯状スペースＳｙのある側、即ち、Ｘ方向両側に位置している。このコンテナ保管エリアの構成では、コンテナ載置スペースＳｃを図１Ａに示す碁盤目状に配列する場合よりも床面の保管利用効率を格段に高めることが出来る。
【００２６】
尚、上記構成においては、並列する複数のコンテナ連続載置スペース２６の一端外側に、任意のコンテナ連続載置スペース２６との間で自走搬送装置１を進入退出走行させるための自由床面を確保しておくことも出来るが、図示のように、並列する複数のコンテナ連続載置スペース２６の一端外側に、Ｙ方向の両側に前記帯状スペースＳｘを備えたコンテナ載置スペースＳｃを、各コンテナ連続載置スペース２６の両側の帯状スペースＳｙの延長となるＹ方向の帯状スペースＳｙを隔ててＸ方向に等間隔に配列させて、並列する複数のコンテナ連続載置スペース２６に対する自走搬送装置１の進入退出用の自由床面上もコンテナＣの保管場所に活用出来る。
【００２７】
本発明に係る自走搬送装置１は、図１Ａや図１Ｂに示すようなＸ，Ｙ両方向に広がった広い床面積のコンテナ保管エリアにおいて効果的に活用出来ることは勿論のこと、自走搬送装置１が自走出来るだけの巾、即ち、Ｘ方向又はＹ方向に並ぶコンテナ載置スペースＳｃの列とその両側の帯状スペースＳｘ又はＳｙを確保出来るだけの巾が有れば、細長い直線状の通路やＬ字形に折曲した通路などもコンテナＣの保管場所として利用することが出来る。又、自動倉庫などの分野で一般に知られるように、自走搬送装置１は、その現在位置情報、コンテナ保管エリア内のコンテナ載置スペースＳｃの位置情報とコンテナ保管情報（在庫情報）などの各種データベースと、地上側に設置した制御装置に対する入出庫設定に基づいて、自在車輪７の操向用駆動手段８や走行用駆動手段９、昇降部材１０ａ，１０ｂの昇降駆動手段１５、物品支持具１１ａ，１１ｂの駆動手段２５などを無線通信により自動制御することによって、コンテナＣの入出庫作業を全自動で行わせることが可能なものである。
【００２８】
尚、物品支持昇降手段３の物品支持具１１ａ，１１ｂの構成は、上記実施例に示した構成に限定されるものではなく、例えば特許文献１に記載されるように多数の出退自在なピンを備えた剣山構造の物品支持具や上記実施例に示した水平支持部材２１を、水平直線状にシリンダーユニットなどで出退移動させる構成なども採用出来る。又、上記実施例の構成では、自走搬送装置１の４本の脚柱体５ａ〜５ｄの内側に形成される物品昇降空間４の横断面形状とサイズによって、取り扱える物品（コンテナＣ）の平面形状とサイズが限定されることになるが、この物品昇降空間４に対応する最大の規定サイズより小さいサイズのコンテナＣに対応できるように、昇降部材１０ａ，１０ｂに対して物品支持具１１ａ，１１ｂを、物品昇降空間４に対する遠近方向に位置変更可能に取り付けることが出来る。勿論、物品昇降空間４の平面サイズを大きく変えなければならないような場合には、連結部材（矩形環状のものに限定されない）６の交換や連結部材６に対する脚柱体５ａ〜５ｄの取付け位置の変更、昇降部材１０ａ，１０ｂをサイズ違いのものに交換などによって、脚柱体５ａ〜５ｄ間のＸ，Ｙ方向の間隔をユーザー側で容易に変更出来るようにすることも可能である。
【００２９】
更に、脚柱体５ａ〜５ｄを昇降ガイドにして昇降部材１０ａ，１０ｂを昇降可能に構成しているが、脚柱体５ａ〜５ｄを昇降ガイドにしない構成としては、例えば次のような構成が考えられる。即ち、物品昇降空間４の上端を閉じるように連結部材６を配置し、この連結部材６に脚柱体５ａ〜５ｄの上端部に取り付けた構造にし、この連結部材６から巻き上げ繰り出し自在なチエン（特定側にのみ屈曲可能なチエンを含む）やワイヤーロープなどの索状体によって昇降体を吊り下げ、この昇降体に、物品昇降空間４の外側を下方に延出する前記昇降部材１０ａ，１０ｂを取り付け、この昇降部材１０ａ，１０ｂに前記物品支持具１１ａ，１１ｂを取り付けることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明の自走搬送装置は、レールやガーダーなどの設備が不要で、既存の建屋内の床面のみをそのまま活用して、段積み可能なコンテナの機械的な入出庫作業が可能な保管設備を構成する場合に活用出来る。
【符号の説明】
【００３１】
１    自走搬送装置
２    搬送用走行体
３    物品支持昇降手段
４    物品昇降空間
５ａ〜５ｄ    脚柱体
６    連結部材
７    自在車輪
８    操向用駆動手段
８ａ，９ａ，２０    減速機付きモーター
９    走行用駆動手段
１０ａ，１０ｂ    昇降部材
１１ａ，１１ｂ    物品支持具
１２    水平部材
１３    ガイドブロック
１４    昇降用ガイドレール
１５    昇降駆動手段
１５ａ    駆動手段本体
１６    索状体
１７ａ〜１７ｃ，１９ａ，１９ｂ    案内輪
１８    駆動輪
２１    水平支持部材
２２ａ，２２ｂ    アーム材
２３ａ，２３ｂ    軸受け
２４ａ，２４ｂ    支軸
２５    物品支持具駆動手段
２６    コンテナ連続載置スペース
Ｃ    コンテナ
Ｃａ    張出しリブ
Ｓｃ    コンテナ載置スペース
Ｓｘ，Ｓｙ    帯状スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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