(57)【要約】【課題】オフセット補正の精度を向上させることができる。【解決手段】電池パックは、複数の二次電池を備えるバッテリと、バッテリの電流を測定する電流センサと、制御ＥＣＵと、を備える。バッテリは、複数のＥＣＵに電力を供給する。各ＥＣＵは、駆動状態を維持する継続動作と、駆動状態と低消費電力状態とを交互に繰り返す間欠動作とを切り替え可能に構成されている。低消費電力状態とは、駆動状態に比べて各ＥＣＵの消費電力が小さい状態である。制御ＥＣＵは、各ＥＣＵの間欠動作中に、各ＥＣＵの間欠周期Ｔ１〜Ｔ３のうち最も長い間欠周期Ｔ１よりも長い期間である取得期間Ｔ４に亘って電流センサから測定値を取得し、測定値の最小値から０点を設定している。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリの電流を測定する電流センサをオフセット補正するオフセット補正装置であって、
前記バッテリは、駆動状態と前記駆動状態よりも消費電力の小さい低消費電力状態とを交互に繰り返す間欠動作を行うことが可能であり、かつ、前記間欠動作の周期が異なっている複数の制御部に電力を供給するものであり、
前記制御部が間欠動作を行っている間に、前記制御部の間欠動作の周期のうち最も長い周期よりも長い期間に亘って、複数回前記電流センサの測定値を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記測定値の最小値から０点を設定する設定部と、を備えるオフセット補正装置。
【請求項２】
前記複数の制御部のそれぞれから前記間欠動作の周期を取得する周期取得部と、
前記周期取得部によって取得された前記間欠動作の周期から前記期間を定める期間設定部と、を備える請求項１に記載のオフセット補正装置。
【請求項３】
前記制御部の間欠動作の周期のうち最も長い周期に定数を乗算して、複数回前記電流センサの測定値を取得する前記期間を設定する取得期間設定部を備える請求項１に記載のオフセット補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オフセット補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電流センサのオフセット補正を行うオフセット補正装置としては、例えば、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載の電流センサは、車両に搭載されたバッテリの電流を測定している。バッテリは、複数のＥＣＵ：Electronic Control Unitに電力を供給している。各ＥＣＵは、車両のイグニッションスイッチがオンにされている場合、駆動状態となり、車両のイグニッションスイッチがオフにされている場合、低消費電力状態となる。オフセット補正装置は、複数のＥＣＵと通信線で接続されており、各ＥＣＵが駆動状態か低消費電力状態かを判断できる。オフセット補正装置は、全てのＥＣＵが低消費電力状態となったときに電流センサの測定値を取得し、取得した測定値が０点となるようにオフセット補正を行う。電流センサに流れている電流が小さい程、オフセット補正の精度が向上する。このため、全てのＥＣＵが低消費電力状態となったときに電流センサの測定値を取得することで、オフセット補正の精度を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１３７２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ＥＣＵは、イグニッションスイッチがオフにされている場合に、間欠動作を行う。間欠動作とは、駆動状態と低消費電力状態とを交互に繰り返す動作である。すると、全てのＥＣＵが低消費電力状態となったとしても、その後、少なくともいずれかのＥＣＵが駆動状態になる場合があり、電流センサの測定値を取得した時点では少なくともいずれかのＥＣＵが駆動しているおそれがある。すると、ＥＣＵが駆動状態のときの測定値からオフセット補正が行われるおそれがあり、オフセット補正の精度が低下するおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、オフセット補正の精度を向上させることができるオフセット補正装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するオフセット補正装置は、バッテリの電流を測定する電流センサをオフセット補正するオフセット補正装置であって、前記バッテリは、駆動状態と前記駆動状態よりも消費電力の小さい低消費電力状態とを交互に繰り返す間欠動作を行うことが可能であり、かつ、前記間欠動作の周期が異なっている複数の制御部に電力を供給するものであり、前記制御部が間欠動作を行っている間に、前記制御部の間欠動作の周期のうち最も長い周期よりも長い期間に亘って、複数回前記電流センサの測定値を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記測定値から最小値を求め、前記取得部により取得された前記測定値の最小値から０点を設定する設定部と、を備える。
【０００７】
複数の制御部は、それぞれ、間欠動作の周期が異なっている。このため、複数の制御部の間欠動作の周期のうち、最も長い周期よりも長い期間には、全ての制御部が低消費電力状態になる期間が含まれることになる。従って、上記した期間に亘って電流センサから測定値を取得すると、全ての制御部が低消費電力状態のときの測定値が含まれることになる。全ての制御部が低消費電力状態の場合、測定値は最小となるため、取得された測定値のうち最小値から０点を設定することで、オフセット補正の精度を向上させることができる。
【０００８】
上記オフセット補正装置について、前記複数の制御部のそれぞれから前記間欠動作の周期を取得する周期取得部と、前記周期取得部によって取得された前記間欠動作の周期から前記期間を定める期間設定部と、を備えていてもよい。
【０００９】
これによれば、オフセット補正装置は、複数の制御部のそれぞれから間欠動作の周期を取得し、電流センサの測定値を取得する期間を設定する。従って、電流センサの測定値を取得する期間を自動で行うことができ、期間の設定が容易になる。
【００１０】
上記オフセット補正装置について、前記制御部の間欠動作の周期のうち最も長い周期に定数を乗算して、複数回前記電流センサの測定値を取得する前記期間を設定する取得期間設定部を備えていてもよい。
【００１１】
これによれば、間欠動作の周期のうち最も長い周期に定数を乗算して電流センサの測定値を取得する期間を設定することで、間欠動作の周期のうち最も長い周期に応じた期間を設定することができる。従って、電流センサの測定値を取得する期間が過剰に長くなりにくく、オフセット補正を短時間で行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、オフセット補正の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】フォークリフトの概略構成図。
【図２】各ＥＣＵと制御ＥＣＵとの関係を示す概略構成図。
【図３】各ＥＣＵが間欠動作を行っているときの電流を示す図。
【図４】オフセット補正を行う際に制御ＥＣＵが行う処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、オフセット補正装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、フォークリフト１０は、電池パック１１と、車両ＥＣＵ２１と、スタートスイッチ２２と、負荷３１と、を備える。なお、本実施形態のフォークリフト１０は、搭乗者により操作されるフォークリフトであるが、フォークリフト１０は自動で動作するフォークリフトであってもよい。
【００１５】
電池パック１１は、複数の二次電池１２を備えるバッテリ１３と、二次電池１２の電圧を測定する監視部１４と、バッテリ１３の電流を測定する電流センサ１５と、バッテリ１３の温度を測定する温度センサ１６と、制御ＥＣＵ１７と、を備える。バッテリ１３は、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池１２を直列接続したものである。なお、バッテリ１３としては、複数の二次電池１２を並列接続したものや、複数の二次電池１２を接続してモジュール化したものを直列接続、あるいは、並列接続したものでもよい。
【００１６】
監視部１４としては、電圧検出用の集積回路を用いている。監視部１４は、複数のポートを備え、各二次電池１２の正極及び負極は、電圧検出線によりポートに接続されている。隣り合う二次電池１２同士は、互いに接続される側の電極で電圧検出線及びポートを共用している。これにより監視部１４のポート数及び電圧検出線の数を低減させている。監視部１４は、二次電池１２毎の電圧を測定する。
【００１７】
電流センサ１５は、バッテリ１３に直列接続されている。電流センサ１５は、ホール素子やシャント抵抗などの検出部と、検出部の出力を増幅する増幅器とで構成されている。
制御ＥＣＵ１７は、ＣＰＵ１８と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部１９と、を備える電子制御ユニット：Electronic Control Unitである。記憶部１９には、電池パック１１を制御するための種々のプログラムが記憶されている。制御ＥＣＵ１７は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣを備えていてもよい。制御ＥＣＵ１７は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。
【００１８】
制御ＥＣＵ１７は、監視部１４の測定値、電流センサ１５の測定値、及び、温度センサ１６の測定値を取得することで、バッテリ１３の状態の監視を行う。バッテリ１３の状態の監視とは、例えば、バッテリ１３の充電率の推定や、バッテリ１３に過電流などの異常が生じていないかを判定することである。
【００１９】
負荷３１は、バッテリ１３から供給される電力によって駆動する機器である。負荷３１には、フォークリフト１０を走行させるための走行用モータ３２、荷役装置を駆動させるための荷役用モータ３３、及び、複数の制御部としてのＥＣＵ３４〜３６が含まれる。走行用モータ３２、及び、荷役用モータ３３は、図示しないインバータを介してバッテリ１３に接続されている。各ＥＣＵ３４〜３６は、図示しないＤＣ／ＤＣコンバータを介してバッテリ１３に接続されている。
【００２０】
図２に示すように、本実施形態において、ＥＣＵ３４〜３６は、３つ設けられている。なお、ＥＣＵ３４〜３６は複数であればよく、２つ、あるいは、４つ以上設けられていてもよい。各ＥＣＵ３４〜３６は、それぞれ、ＣＰＵと、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部と、を備える電子制御ユニット：Electronic Control Unitである。各ＥＣＵ３４〜３６としては、例えば、盗難防止に関する処理を行うもの、ドライブレコーダーに関する処理を行うもの、フォークリフト１０の搭乗者が着座しているか否かを検知する処理を行うものが挙げられる。以下の説明において、適宜、３つのＥＣＵ３４〜３６のそれぞれを第１ＥＣＵ３４、第２ＥＣＵ３５、第３ＥＣＵ３６と称して説明を行う。
【００２１】
制御ＥＣＵ１７と、第１ＥＣＵ３４は、通信線ＣＬ１で接続されている。制御ＥＣＵ１７と、第２ＥＣＵ３５は、通信線ＣＬ２で接続されている。制御ＥＣＵ１７と、第３ＥＣＵ３６は、通信線ＣＬ３で接続されている。制御ＥＣＵ１７と、各ＥＣＵ３４〜３６とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などの通信プロトコルで通信を行うことが可能である。
【００２２】
図１に示すように、車両ＥＣＵ２１には、スタートスイッチ２２が接続されている。車両ＥＣＵ２１は、ＣＰＵと、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部と、を備える電子制御ユニット：Electronic Control Unitである。車両ＥＣＵ２１は、搭乗者によるスタートスイッチ２２の操作に応じてフォークリフト１０の起動状態と停止状態とを切り替える。起動状態とは、アクセルペダルの操作によるフォークリフト１０の走行動作や、荷役レバーの操作によるフォークリフト１０の荷役動作が可能な状態である。即ち、起動状態とは、走行用モータ３２及び荷役用モータ３３への電力供給が可能な状態である、停止状態とは、アクセルペダルの操作や、荷役レバーの操作が行われてもフォークリフト１０が動作しない状態である。即ち、停止状態とは、走行用モータ３２及び荷役用モータ３３への電力供給が不能な状態である。
【００２３】
各ＥＣＵ３４〜３６は、駆動状態を維持する継続動作と、駆動状態と低消費電力状態とを交互に繰り返す間欠動作とを切り替え可能に構成されている。低消費電力状態とは、駆動状態に比べて各ＥＣＵ３４〜３６の消費電力が小さい状態である。低消費電力状態としては、例えば、各ＥＣＵ３４〜３６の機能を制限した状態で各ＥＣＵ３４〜３６を駆動させている状態や、各ＥＣＵ３４〜３６を停止させている状態が挙げられる。本実施形態における低消費電力状態とは、各ＥＣＵ３４〜３６の機能を制限した状態である。
【００２４】
制御ＥＣＵ１７は、車両ＥＣＵ２１から送られてくる情報によりフォークリフト１０が起動状態か停止状態かを判定する。制御ＥＣＵ１７は、フォークリフト１０が停止状態にされた場合、各ＥＣＵ３４〜３６にスリープ信号を送る。スリープ信号は、各ＥＣＵ３４〜３６に間欠動作を指示する信号である。制御ＥＣＵ１７は、フォークリフト１０が起動状態にされた場合、各ＥＣＵ３４〜３６にウェイクアップ信号を送る。ウェイクアップ信号は、各ＥＣＵ３４〜３６に継続動作を指示する信号である。スリープ信号及びウェイクアップ信号に応じて各ＥＣＵ３４〜３６の継続動作と間欠動作とは切り替わる。従って、フォークリフト１０が起動状態の場合、各ＥＣＵ３４〜３６は継続動作を行う。一方で、フォークリフト１０が停止状態の場合、バッテリ１３の電力消費を抑えるためにＥＣＵ３４〜３６は間欠動作を行う。
【００２５】
図３に示すように、各ＥＣＵ３４〜３６が間欠動作中の場合、各ＥＣＵ３４〜３６が駆動状態のときには各ＥＣＵ３４〜３６に流れる電流が大きくなる。各ＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態のときには各ＥＣＵ３４〜３６に流れる電流が駆動状態に比べて小さくなる。各ＥＣＵ３４〜３６の間欠動作の周期である間欠周期Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３は、予め定められており、この間欠周期Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に従って各ＥＣＵ３４〜３６は間欠動作を繰り返す。間欠周期Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３はＥＣＵ３４〜３６毎に異なる。本実施形態では、複数のＥＣＵ３４〜３６の間欠周期Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のうち、第１ＥＣＵ３４の間欠周期Ｔ１が最も長い。
【００２６】
フォークリフト１０が停止状態の場合、走行用モータ３２及び荷役用モータ３３には電力が供給されないため、電流センサ１５に流れる電流は、各ＥＣＵ３４〜３６に流れる電流の合計となる。間欠動作中の各ＥＣＵ３４〜３６が駆動状態か低消費電力状態かに応じて電流センサ１５に流れる電流は変化する。電流センサ１５に流れる電流は、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態の場合に最も小さくなり、駆動状態のＥＣＵ３４〜３６が増えるほど大きくなる。
【００２７】
次に、制御ＥＣＵ１７が行う電流センサ１５のオフセット補正について作用とともに説明する。なお、オフセット補正とは、電流センサ１５の０点を設定することである。本実施形態において、制御ＥＣＵ１７は、フォークリフト１０の起動状態が停止状態に切り替えられたことを契機としてオフセット補正を行う。
【００２８】
図４に示すように、制御ＥＣＵ１７は、フォークリフト１０が停止状態にされてから、言い換えれば、各ＥＣＵ３４〜３６にスリープ信号を送ってから所定時間が経過したか否かを判定する。各ＥＣＵ３４〜３６は、スリープ信号を受けとると、所定の終了処理を行ってから間欠動作を行う。所定時間は、各ＥＣＵ３４〜３６の行う終了処理に要する時間よりも長い時間に設定される。なお、所定の終了処理とは、ＥＣＵ３４〜３６毎に異なる処理である。
【００２９】
図３、及び、図４に示すように、制御ＥＣＵ１７は、ステップＳ１の判定結果が肯定になると、ステップＳ２の処理を行う。ステップＳ２において、制御ＥＣＵ１７は、第１ＥＣＵ３４の間欠周期Ｔ１よりも長い期間である取得期間Ｔ４に亘って電流センサ１５の測定値を複数回取得する。なお、間欠周期Ｔ１よりも長い取得期間Ｔ４とは、例えば、間欠周期Ｔ１にマージンを加えた期間や、間欠周期Ｔ１の１．５倍、２倍、３倍など間欠周期Ｔ１に定数を乗算した期間である。本実施形態において、制御ＥＣＵ１７が電流センサ１５の測定値を取得する取得部となる。
【００３０】
図３に示すように、間欠周期Ｔ１よりも長い取得期間Ｔ４の間には、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態になる期間Ｔｂ１，Ｔｂ２が含まれる。このため、取得期間Ｔ４に亘って電流センサ１５から測定値を複数回取得すると、取得した測定値には、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態のときの測定値が含まれることになる。オフセット補正は、電流センサ１５に流れている電流が小さいほど、精度良く行うことができる。従って、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態となった時点での電流センサ１５の測定値を取得することで、オフセット補正の精度を向上させることができる。なお、オフセット補正の精度は、オフセット補正後の電流の測定値が真値に近いほど高いといえる。本実施形態では、低消費電力状態であっても僅かな電流が流れることになるが、低消費電力状態で流れる僅かな電流であれば精度良くオフセット補正を行うことができる。
【００３１】
図４に示すように、ステップＳ３において、制御ＥＣＵ１７は、取得した測定値から最小値を求め、この最小値から補正値を導出する。なお、最小値とは、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態となったときの測定値であるが、測定値には誤差が含まれるため、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態となったときの測定値にはばらつきが生じる。本実施形態では、取得期間Ｔ４の間に取得された測定値の最小の値から誤差を加味した許容範囲内のものを最小値とみなしている。そして、本実施形態の制御ＥＣＵ１７は、最小値とみなした測定値の平均値を算出し、最小値の平均値をオフセット補正に用いている。
【００３２】
図３に示すように、期間Ｔｂ１、及び、期間Ｔｂ２では、電流センサ１５の測定値が複数回取得される。図３には、期間Ｔｂ１、及び、期間Ｔｂ２の間に取得された電流センサ１５の測定値をＰ１，Ｐ２で示している。測定値Ｐ１，Ｐ２は、最小値を示している。最小値の平均値は、種々の方法で算出することができる。例えば、制御ＥＣＵ１７は、期間Ｔｂ１，Ｔｂ２の間に取得された全ての測定値Ｐ１，Ｐ２から平均値を算出してもよいし、期間Ｔｂ１，Ｔｂ２に取得された測定値Ｐ１，Ｐ２から３つの測定値を選択し、値の近い２つの測定値の平均値を算出してもよい。全ての測定値Ｐ１から任意の数の測定値Ｐ１、全ての測定値Ｐ２から任意の数の測定値Ｐ２をそれぞれ選択し、選択した測定値Ｐ１，Ｐ２から平均値を算出してもよい。
【００３３】
制御ＥＣＵ１７は、最小値の平均値を導出すると、この平均値を０点とするように補正値を導出し、補正値を記憶部１９に記憶する。バッテリ１３の充放電が行われているときには、電流センサ１５の測定値に補正値を加えることで、最小値の平均値を０点とした電流値が得られることになる。最小値の平均値から補正値を導出することで、誤差の影響を低減することができる。
【００３４】
補正値は、算出された平均値の正負の符号を反転させたものである。なお、補正値としては、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態のときに電流センサ１５に流れる電流を予め記憶部１９に記憶しておき、この電流を最小値の平均値から減算した値の正負の符号を反転させたものでもよい。前述したように、各ＥＣＵ３４〜３６の低消費電力状態とは、機能を制限した状態であり、僅かな電流が流れていることになる。従って、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態のときに電流センサ１５に流れている電流を最小値の平均値から減算して、この値が０点となるように補正値を導出することで、オフセット補正の精度を更に向上させることができる。本実施形態において、制御ＥＣＵ１７が電流センサ１５の０点を設定する設定部となる。上記したように、制御ＥＣＵ１７は、予め定められたプログラムを実行することによって、取得部、及び、設定部として機能することになる。従って、本実施形態では、これらの機能を備える制御ＥＣＵ１７がオフセット補正装置となる。
【００３５】
なお、制御ＥＣＵ１７は、各ＥＣＵ３４〜３６の間欠周期Ｔ１〜Ｔ３を、通信線ＣＬ１〜ＣＬ３を介して取得可能である。例えば、制御ＥＣＵ１７は、外部機器からの指令を受けると、各ＥＣＵ３４〜３６に間欠周期Ｔ１〜Ｔ３の情報を送るように指令を送る。制御ＥＣＵ１７は、各ＥＣＵ３４〜３６から返送された間欠周期Ｔ１〜Ｔ３の情報を受け取る。制御ＥＣＵ１７は、取得した間欠周期Ｔ１〜Ｔ３のうち最も長い間欠周期Ｔ１にマージンを加えたり、定数を乗算することで取得期間Ｔ４を設定する。従って、制御ＥＣＵ１７は、周期取得部、及び、期間設定部として機能することになる。また、制御ＥＣＵ１７は、間欠周期Ｔ１に定数を乗算して取得期間Ｔ４を設定する場合、取得期間設定部として機能することになる。
【００３６】
実施形態の効果について説明する。
（１）制御ＥＣＵ１７は、各ＥＣＵ３４〜３６の間欠動作中に、間欠周期Ｔ１よりも長い取得期間Ｔ４に亘って電流センサ１５から測定値を取得し、測定値の最小値から０点を設定している。取得期間Ｔ４に亘って取得された測定値には、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態となったときの測定値が含まれている。全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態となったときの測定値は、最小値となるため、最小値から０点を設定することで全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態のときの測定値からオフセット補正を行うことができる。従って、オフセット補正の精度を向上させることができる。
【００３７】
（２）制御ＥＣＵ１７は、取得期間Ｔ４に亘って電流センサ１５から測定値を取得することでオフセット補正を行っている。従って、各ＥＣＵ３４〜３６が駆動状態か低消費電力状態か否かを判断することなくオフセット補正を行うことができるため、オフセット補正を容易に行うことができる。
【００３８】
また、各ＥＣＵ３４〜３６が駆動状態か低消費電力状態か否かを判断し、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態となったタイミングで電流センサ１５から測定値を取得したとしても、制御ＥＣＵ１７の処理に遅延が生じた場合には、ＥＣＵ３４〜３６が駆動状態に切り替わるおそれがある。この場合には、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態となったときの測定値を電流センサ１５から取得できないおそれがある。これに対して、取得期間Ｔ４に亘って測定値を取得することで、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態となったときの測定値を取得でき、オフセット補正の精度が向上する。
【００３９】
（３）制御ＥＣＵ１７は、各ＥＣＵ３４〜３６の間欠周期Ｔ１〜Ｔ３を取得して、取得期間Ｔ４を設定する。制御ＥＣＵ１７により取得期間Ｔ４が設定されるため、取得期間Ｔ４の設定が容易となる。
【００４０】
（４）間欠周期Ｔ１から取得期間Ｔ４を定めている。仮に、取得期間Ｔ４を、間欠周期Ｔ１を考慮せずに設定する場合、取得期間Ｔ４が必要以上に長くなるおそれがある。詳細にいえば、取得期間Ｔ４が短いと、全てのＥＣＵ３４〜３６が低消費電力状態となったときの測定値を取得できないため、過剰に長い期間が取得期間Ｔ４として設定されるおそれがある。これに対して、本実施形態のように間欠周期Ｔ１を基準として取得期間Ｔ４を設定することで、取得期間Ｔ４が過剰に長くなりにくい。従って、オフセット補正を短時間で行うことができる。
【００４１】
（５）間欠周期Ｔ１に定数を乗算して取得期間Ｔ４を定める場合には、取得期間Ｔ４が過剰に長くなることを適切に抑制できる。間欠周期Ｔ１に一定のマージンを加えて取得期間Ｔ４とする場合、間欠周期Ｔ１が短いほど取得期間Ｔ４に占めるマージンの割合が大きくなる。取得期間Ｔ４が過剰に短くなることを抑制するためにマージンを大きくすると、間欠周期Ｔ１が短い場合には取得期間Ｔ４が過剰に長くなるおそれがある。これに対して、間欠周期Ｔ１に定数を乗算して取得期間Ｔ４を算出することで、間欠周期Ｔ１が短い程、取得期間Ｔ４が短くなる。従って、間欠周期Ｔ１に応じて、適切な長さの取得期間Ｔ４を設定することができ、取得期間Ｔ４が過剰に長くなりにくい。従って、オフセット補正を短時間で行うことができる。
【００４２】
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○取得期間Ｔ４の設定方法は、適宜変更してもよい。例えば、制御ＥＣＵ１７の記憶部１９に取得期間Ｔ４を記憶することができる外部機器を用いて、記憶部１９に取得期間Ｔ４を記憶させてもよい。
【００４３】
○制御ＥＣＵ１７は、外部機器からの指令を受けることなく、各ＥＣＵ３４〜３６から間欠周期Ｔ１〜Ｔ３の情報を取得し、この情報に基づいて取得期間Ｔ４を設定してもよい。この場合、制御ＥＣＵ１７は、例えば、フォークリフト１０が最初に起動状態とされたことを契機として取得期間Ｔ４の設定を行ってもよい。また、制御ＥＣＵ１７は、定期的に各ＥＣＵ３４〜３６から間欠周期Ｔ１〜Ｔ３の情報を取得し、この情報に基づいて取得期間Ｔ４を設定してもよい。即ち、制御ＥＣＵ１７により取得期間Ｔ４の設定を行わせる場合、外部機器により任意のタイミングで取得期間Ｔ４の設定を行わせることもできるし、予め定められたタイミングで取得期間Ｔ４の設定を行わせることもできる。
【００４４】
○制御ＥＣＵ１７は、取得期間Ｔ４を設定する際に、各ＥＣＵ３４〜３６の間欠周期Ｔ１〜Ｔ３の期間を取得することなく、取得期間Ｔ４を設定してもよい。詳細にいえば、外部機器を用いて、各ＥＣＵ３４〜３６の間欠周期Ｔ１〜Ｔ３のうち最も長い間欠周期Ｔ１の情報を制御ＥＣＵ１７に送る。制御ＥＣＵ１７は、外部機器から送られた間欠周期Ｔ１にマージンを加えたり、定数を乗算することで取得期間Ｔ４を定める。
【００４５】
○最小値のうち任意の１つの測定値から０点を設定してもよい。例えば、最小値とみなせる測定値のうち最小の測定値から０点を設定してもよい。
○測定値Ｐ１，Ｐ２を同一の数でグループ化し、グループ毎に平均値を測定してもよい。そして、グループ毎の平均値のうち最小のものを最小値とし、この最小値から補正値を導出してもよい。
【００４６】
○制御ＥＣＵ１７は、最小値からオフセット補正を行えばよく、補正値の導出方法は変更してもよい。
○オフセット補正装置は、複数のＥＣＵの電力源となるバッテリと、バッテリの電流を測定する電流センサとを備えた装置であれば、どのような装置に搭載されていてもよい。例えば、オフセット補正装置は、電気自動車（ＥＶ）や、ハイブリッド自動車（ＨＶ）などの乗用車に搭載されていてもよい。乗用車では、モータを駆動するためのバッテリと、複数のＥＣＵを駆動するためのバッテリとが別々に搭載されている場合がある。この場合、オフセット補正装置は、複数のＥＣＵを駆動するためのバッテリの電流を測定する電流センサのオフセットを行う。なお、乗用車の場合、複数のＥＣＵとしては、例えば、実施形態に挙げたものや、キーレスエントリーシステムに関する処理を行うものがある。
【００４７】
○ステップＳ１の処理は省略してもよい。この場合、各ＥＣＵ３４〜３６の終了処理に要する時間を考慮した上で、取得期間Ｔ４を定めることが好ましい。また、各ＥＣＵ３４〜３６が終了処理を行わない場合、終了処理に要する時間を考慮せずに取得期間Ｔ４を設定してもよい。
【００４８】
○低消費電力状態は、各ＥＣＵ３４〜３６を停止させている状態でもよい。この場合、各ＥＣＵ３４〜３６毎にリレーを設けて、リレーの切り替えにより各ＥＣＵ３４〜３６への電力の供給と、遮断とを制御する。
【００４９】
○取得部、設定部、周期取得部、期間設定部、及び、取得期間設定部は、別々のＥＣＵであってもよい。この場合、取得部、設定部、周期取得部、期間設定部、及び、取得期間設定部として機能するＥＣＵによってオフセット補正装置が構成される。
【符号の説明】
【００５０】
１３…バッテリ、１５…電流センサ、１７…制御ＥＣＵ（オフセット補正装置、取得部、設定部、周期取得部、期間設定部、及び、取得期間設定部）、３４，３５，３６…ＥＣＵ（制御部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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