(57)【要約】【課題】非接触充電器が搭載された場合に、携帯機器へのスムーズな給電が阻害されることを抑制できる車両を提供する。【解決手段】携帯機器にワイヤレスで給電を行う非接触充電器が搭載可能な車両であって、少なくとも第１走行特性の走行制御と第１走行特性よりも車両の挙動が緩やかな第２走行特性の走行制御が可能な走行制御部（１２）と、非接触充電器（２０）を給電可能状態と非動作状態とに切り替え可能な機器管理部（１６）とを備える。そして、機器管理部（１６）が非接触充電器を給電可能状態に切り替えたことに基づいて、走行制御部（１２）が走行特性を第２走行特性に切り替える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯機器にワイヤレスで給電を行う非接触充電器が搭載可能な車両であって、
少なくとも第１走行特性の走行制御と前記第１走行特性よりも車両の挙動が緩やかな第２走行特性の走行制御が可能な走行制御部と、
前記非接触充電器を給電可能状態と非動作状態とに切り替え可能な機器管理部と、
を備え、
前記機器管理部による前記非接触充電器の給電可能状態への切り替えの際に、前記走行制御部が走行特性を前記第２走行特性に切り替えることを特徴とする車両。
【請求項２】
搭乗者が操作可能な機器操作部を更に備え、
前記走行制御部は、搭乗者による前記機器操作部の操作に起因して前記機器管理部が前記非接触充電器を給電可能状態に切り替えた場合に、走行特性を切り替えることを特徴とする請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記機器管理部は、前記非接触充電器の給電可能状態を搭乗者に知らせる通知信号を出力可能であり、
前記走行制御部は、前記通知信号の出力と同期して走行特性を切り替えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記走行制御部は、前記非接触充電器が給電しているか否かに関わらず、前記非接触充電器が給電可能状態に切り替えられたことに基づいて、走行特性を切り替えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両。
【請求項５】
車両の挙動の緩急と相関する運転操作に関して、第１領域の運転操作に対する前記第１走行特性と前記第２走行特性との応答性の差よりも、前記第１領域よりも車両の急な挙動を発生させる第２領域の運転操作に対する前記第１走行特性と前記第２走行特性との応答性の差の方が大きいことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両。
【請求項６】
前記機器管理部は、前記非接触充電器に給電位置の変更を要求する位置更新信号を出力可能であり、
前記機器管理部は、車両に閾値を超えた加速度が生じた場合に、前記加速度に応じた前記位置更新信号を出力することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両。
【請求項７】
前記機器管理部は、
車両の加速度に基づいて前記非接触充電器の台上の携帯機器の滑り方向及び量を推定する推定部を含み、
前記位置更新信号は、前記推定部の推定結果を含むことを特徴とする請求項６記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯機器にワイヤレスで給電を行う非接触充電器が搭載可能な車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車室の運転席の近傍に非接触充電器が搭載されることがある。非接触充電器は、その台上に携帯機器が載置されることで、携帯機器へワイヤレスで給電を行うことができる。特許文献１には、走行中のワイヤレスの給電中、加速等で生じた慣性力により携帯機器が滑った場合に、滑った方向を推量して給電位置を変える非接触充電器が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９３０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１にも示されるように、車両に搭載された非接触充電器でワイヤレス給電を行っている際、車両が急激な挙動を示すと、携帯機器が台上で滑ってスムーズな給電が阻害されるという課題がある。
【０００５】
本発明は、非接触充電器が搭載された場合に、携帯機器へのスムーズな給電が阻害されることを抑制できる車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、
携帯機器にワイヤレスで給電を行う非接触充電器が搭載可能な車両であって、
少なくとも第１走行特性の走行制御と前記第１走行特性よりも車両の挙動が緩やかな第２走行特性の走行制御が可能な走行制御部と、
前記非接触充電器を給電可能状態と非動作状態とに切り替え可能な機器管理部と、
を備え、
前記機器管理部による前記非接触充電器の給電可能状態への切り替えの際に、前記走行制御部が走行特性を前記第２走行特性に切り替えることを特徴とする車両である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の車両において、
搭乗者が操作可能な機器操作部を更に備え、
前記走行制御部は、搭乗者による前記機器操作部の操作に起因して前記機器管理部が前記非接触充電器を給電可能状態に切り替えた場合に、走行特性を切り替えることを特徴とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の車両において、
前記機器管理部は、前記非接触充電器の給電可能状態を搭乗者に知らせる通知信号を出力可能であり、
前記走行制御部は、前記通知信号の出力と同期して走行特性を切り替えることを特徴とする。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両において、
前記走行制御部は、前記非接触充電器が給電しているか否かに関わらず、前記非接触充電器が給電可能状態に切り替えられたことに基づいて、走行特性を切り替えることを特徴とする。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両において、
車両の挙動の緩急と相関する運転操作に関して、第１領域の運転操作に対する前記第１走行特性と前記第２走行特性との応答性の差よりも、前記第１領域よりも車両の急な挙動を発生させる第２領域の運転操作に対する前記第１走行特性と前記第２走行特性との応答性の差の方が大きいことを特徴とする。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両において、
前記機器管理部は、前記非接触充電器に給電位置の変更を要求する位置更新信号を出力可能であり、
前記機器管理部は、車両に閾値を超えた加速度が生じた場合に、前記加速度に応じた前記位置更新信号を出力することを特徴とする。
【００１２】
請求項７記載の発明は、請求項６記載の車両において、
前記機器管理部は、
車両の加速度に基づいて前記非接触充電器の台上の携帯機器の滑り方向及び量を推定する推定部を含み、
前記位置更新信号は、前記推定部の推定結果を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、非接触充電器が給電可能状態に切り替えられた場合に、走行制御部が、走行特性を車両の挙動が緩やかな第２走行特性に切り替える。したがって、その後、搭乗者か非接触充電器で携帯機器へワイヤレス給電する際に、車両の急激な挙動が抑えられる。これにより、携帯機器が非接触充電器の台上で滑っていまうことが抑制され、スムーズなワイヤレス給電が実現される。さらに、本発明によれば、非接触充電器が給電可能状態に切り替えられたことに基づいて走行特性が切り替わるので、例えばワイヤレス給電の有無などその他の条件で切り替わる場合と比較して、走行特性の変化によって搭乗者が感じる違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る車両を示すブロック図である。
【図２】標準走行特性とフィルタ適用後の走行特性との一例を示す図である。
【図３】走行制御部が実行する走行制御処理を示すフローチャートである。
【図４】機器管理部が実行する機器管理処理を示すフローチャートである。
【図５】携帯機器のズレに関する推定処理及びワイヤレス給電位置の変更処理を説明する図であり、（Ａ）は加速度データの一例であり、（Ｂ）は携帯機器のズレに対応した給電位置の変更例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両を示すブロック図である。
【００１６】
本実施形態の車両１は、エンジン車などの自動車であるが、ＥＶ（Electric Vehicle）又はＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）などであってもよい。車両１は、駆動輪２と、駆動輪２の動力を発生するエンジン３と、エンジン３を駆動する補機４と、補機４の駆動を制御する走行制御部１２と、搭乗者が運転操作を行う運転操作部１１と、車室内に配置される非接触充電器２０と、車室内に配置されて搭乗者に情報を出力する表示パネル１８と、車両１に搭載されるアクセサリ機器などの各種機器を管理する機器管理部１６と、搭乗者が操作可能な機器操作部１５と、車両１の前後左右の加速度を検出する加速度センサ１９とを備える。表示パネル１８には、非接触充電器２０が給電可能状態であることを示す充電器作動灯１８ａが含まれる。非接触充電器２０には、給電可能状態であることを示す作動灯２０ａが設けられている。機器操作部１５は、例えばタッチパネルであり、非接触充電器２０のオン操作が可能である。
【００１７】
運転操作部１１は、操舵ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバーなど、搭乗者により操作される操作部を含み、各操作部の運転操作量を示す信号を走行制御部１２へ出力する。
【００１８】
走行制御部１２は、運転操作部１１からの信号に応じて補機４及び図示略の走行用の機構（制動機構、操舵機構等）を制御することで車両１の走行を制御する。補機４の制御によりエンジン３から出力される動力が変化する。走行制御部１２は、１つのＥＣＵ（Electronic Control Unit）から構成されてもよいし、複数のＥＣＵが通信を介して連携して動作するように構成されてもよい。
【００１９】
走行制御部１２は、図１に示すように、走行特性マップデータ３１を有し、マップデータに基づいて、上記の走行の制御を行う。例えば、走行特性マップデータには、エンジン３を駆動するためのマップデータ、ブレーキペダルの操作量に対する制動装置の駆動量のマップデータ、操舵ハンドルの操作信号に対する操舵機構の駆動量のマップデータが含まれる。エンジン３を駆動するためのマップデータは、例えばアクセルペダルの踏み込み量を示すアクセル開度及びエンジンの回転速度に対する燃料噴射量及び点火の進角を示すマップデータなどである。走行特性マップデータには、その他、運転操作部１１の操作速度に対して補機４及び各機構の駆動量を示すデータが含まれていてもよい。
【００２０】
走行特性マップデータ３１は、操作に対する標準的な応答性が得られる標準走行特性マップデータと、操作に対して高い応答性が得られる俊敏走行特性マップデータと、操作に対する応答性が低い緩慢走行特性マップデータとが含まれてもよい。そして、走行制御部１２は、例えば搭乗者の操作に応じて、適用する走行特性マップデータを切り替えるように構成されてもよい。応答性には、応答時間、応答量又はこれら両方が含まれる。
【００２１】
走行制御部１２は、さらに、走行特性マップデータの値を補正する軽負荷領域特性フィルタ３２と、高負荷領域特性フィルタ３３とを有する。特性フィルタとは、いずれかの走行特性マップデータ３１に適用することで、或る駆動領域の特性を例えば急峻にしたり緩慢にしたり変化させる機能モジュールである。軽負荷領域特性フィルタ３２及び高負荷領域特性フィルタ３３は、非接触充電器２０が給電可能状態に切り替えられた場合に適用される。軽負荷領域特性フィルタ３２及び高負荷領域特性フィルタ３３が適用される前の走行特性が本発明に係る第１走行特性の一例に相当し、適用後の走行特性が本発明に係る第２走行特性の一例に相当する。
【００２２】
軽負荷領域特性フィルタ３２は、車両１の挙動の緩急と相関する運転操作のうち、車両１に生じる前後方向の加速度が小さい運転操作領域、車両１に生じる左右方向の加速度が小さい運転操作領域の走行特性に対して、車両１の挙動を緩やかに変化させる特性フィルタである。これらの運転操作領域を「軽負荷領域」と呼ぶ。軽負荷領域には、アクセル開度の小さい領域、ブレーキペダルの操作量の小さい領域、操舵ハンドルの操作量の小さい領域などが含まれる。軽負荷領域には、アクセル開度の変化速度、ブレーキペダルの操作速度、操舵ハンドルの操作速度、又は、これらと車速との合成量が小さい領域などが含まれてもよい。軽負荷領域は、本発明に係る第１領域の一例に相当する。
【００２３】
高負荷領域特性フィルタ３３は、車両１の挙動の緩急と相関する運転操作のうち、軽負荷領域特性フィルタ３２の運転領域と比較して、車両１に生じる前後方向の加速度が大きい運転操作領域、車両１に生じる左右方向の加速度が大きい運転操作領域の走行特性に対して、車両１の挙動を緩やかに変化させる特性フィルタである。これらの運転操作領域を「高負荷領域」と呼ぶ。高負荷領域には、軽負荷領域特性フィルタ３２の運転領域と比較して、アクセル開度の小さい領域、ブレーキペダルの操作量の小さい領域、操舵ハンドルの操作量の小さい領域などが含まれる。高負荷領域には、軽負荷領域特性フィルタ３２の運転領域と比較して、アクセル開度の変化速度、ブレーキペダルの操作速度、操舵ハンドルの操作速度、又は、これらと車速との合成量が小さい領域などが含まれてもよい。高負荷領域は、本発明に係る第２領域の一例に相当する。
【００２４】
図２は、標準走行特性とフィルタ適用後の走行特性の一例を示す特性図である。図２は、アクセル開度とエンジン３の出力パワーとの関係を示す。図２の実線は、標準の走行特性マップデータに基づく標準走行特性を示し、一点鎖線は、標準の走行特性マップデータに軽負荷領域特性フィルタ３２と高負荷領域特性フィルタ３３とを適用したマップデータに基づく走行特性を示す。
【００２５】
図２に示すように、軽負荷領域特性フィルタ３２が走行特性の応答性を低下させる量は、高負荷領域特性フィルタ３３が走行特性の応答性を低下させる量よりも小さい。図２においては、応答性の低下として、アクセル開度に応答する出力パワーの低下、すなわち応答量の低下を一例として示している。応答性の低下には、その他、応答時間の長大化がふくまれてもよい。応答性の低下とは、同じ車速及び同じ運転操作で車両１に生じる加速度の低下と置き換えてもよい。
【００２６】
軽負荷領域特性フィルタ３２及び高負荷領域特性フィルタ３３は、その他、制動による前後方向の加速度を低下する特性フィルタ、操舵操作による横加速度を生じにくくする特性フィルタを含んでいてもよい。これらの特性フィルタについても、軽負荷領域特性フィルタ３２において応答性を低下させる量よりも、高負荷領域特性フィルタにおいて応答性を低下させる量の方を大きくしてもよい。
【００２７】
非接触充電器２０は、携帯機器が載置される台と、台の下に配置された給電用コイルとを、ワイヤレス給電に対応した携帯機器が台上に載置されたことを検知する検知部とを有する。非接触充電器２０は、給電可能状態にある場合に携帯機器が台上に載置されると、これを検知し、携帯機器の充電要求に従って、給電用コイルに交流電流を流して、ワイヤレス給電を行う。台の面積は携帯機器よりも大きく、給電用コイルは台上の一部の領域に磁束を発生させてワイヤレス給電が行われる。磁束が生じる位置を、「ワイヤレス給電位置」と呼ぶ。ワイヤレス給電位置は、台上において変更可能である。ワイヤレス給電位置を可変とする構成は、台の下の複数の位置にそれぞれ複数の給電コイルを設けておき、駆動する給電コイルを変える構成により実現されてもよいし、給電コイルをモータ等により変位する構成により実現されてもよい。
【００２８】
非接触充電器２０は、携帯機器からのデータ送信により、高い充電効率が得られるワイヤレス給電位置を探索し、探索された位置から磁束を発生させてワイヤレス給電を行うよう探索機能を有していてもよい。さらに、非接触充電器２０は、機器管理部１６から、ワイヤレス給電位置を変化させる方向及び量を示す位置更新信号を受け、この信号に基づいてワイヤレス給電の位置を変化させる機能を有していてもよい。
【００２９】
非接触充電器２０の台と携帯機器との間には、所定の最大静止摩擦力及び動摩擦力が作用する。最大静止摩擦力（又は静止摩擦係数）及び動摩擦力（又は動摩擦係数）の各値は、機器管理部１６に制御データとして保持されている。各摩擦力が、搭乗者が所持している携帯機器に応じて大きく異なる場合には、搭乗者に静止摩擦力と動摩擦力とのデータを機器管理部１６に登録させるように構成してもよい。
【００３０】
非接触充電器２０の台に携帯機器を載置した状態で、車両１が急加速、急減速又は急ハンドルの走行を行って、静止摩擦力を越える前後左右方向の慣性力が生じると、台上で携帯機器が滑ってしまう。ワイヤレス給電中に、携帯機器が滑ると、ワイヤレス給電位置と携帯機器の位置とがずれて、電力伝送効率が低下し、搭乗者が予定していた携帯機器の充電が充電に達成されない場合がある。あるいは、電力伝送効率が低下することで、非接触充電器２０の機能により、ワイヤレス給電位置の探索処理が行われて、その後、最適なワイヤレス給電位置で効率的な充電へ移行される場合がある。しかし、この場合でも、何度も携帯機器が滑って、その都度、ワイヤレス給電位置の探索処理が行われていたのでは、探索処理の時間が長大化し、充電時間が減るため、搭乗者が予定していた携帯機器の充電が十分に達成させない場合がある。
【００３１】
機器管理部１６は、機器操作部１５の信号を受けてアクセサリ機器の駆動を制御し、アクセサリ機器の消費電力等を管理する。機器管理部１６の制御には、非接触充電器２０を非動作状態と給電可能状態とに切り替える制御と、非接触充電器２０の作動灯２０ａ及び表示パネル１８の充電器作動灯１８ａを点灯及び消灯する制御が含まれる。機器管理部１６は、１つのＥＣＵから構成されてもよいし、複数のＥＣＵが通信を介して連携して動作するように構成されてもよい。
【００３２】
非接触充電器２０で携帯機器の充電を行うには、先ず、搭乗者は、機器操作部１５を介して非接触充電器２０のオン操作を行う。これにより、非接触充電器２０が給電可能状態に切り替えられ、非接触充電器２０により車両１の電源電力が使用可能になる。給電可能状態になっても、台上に充電可能な携帯機器が載置されていないと、ワイヤレス給電は実行されない。給電可能状態で、非接触充電器２０の台上に充電可能な携帯機器が載置されると、ワイヤレス給電が開始される。携帯機器が満充電となった場合には、非接触充電器２０は、ワイヤレス給電を停止する。ただし、ワイヤレス給電が停止されても、非接触充電器２０の給電可能状態は解除されない。ワイヤレス給電を行わない場合、搭乗者は、機器操作部１５を操作して非接触充電器２０の使用停止の操作を行ってもよい。この操作により、機器管理部１６が非接触充電器２０を非動作状態に切り替える。これにより、非接触充電器２０は停止又は待機モードに移行し、非接触充電器２０の台上に充電可能な携帯機器が載置されても、ワイヤレス給電は実行されない。搭乗者は、非接触充電器２０が給電可能状態なのか、非動作状態なのかを、表示パネル１８の充電器作動灯１８ａ又は非接触充電器２０の作動灯２０ａにより認識することができる。
【００３３】
＜制御処理＞
図３は、走行制御部が実行する走行制御処理を示すフローチャートである。図４は、機器管理部が実行する機器管理処理を示すフローチャートである。図３の走行制御処理及び図４の機器管理処理は、車両１のシステム起動時に開始され、その後、走行制御部１２と機器管理部１６とにより継続的に繰り返し実行される。
【００３４】
機器管理処理（図４）は、搭乗者による機器操作部１５の操作内容又は車両１の特定の挙動（加速度大など）等の条件に応じて、条件に対応する処理を実行する処理であり、条件を判別するループ処理（ステップＳ１１、Ｓ２１等）と、各条件に対応する実効処理（Ｓ１２〜Ｓ１４、Ｓ２３〜Ｓ２４等）とを含む。また、機器管理処理には、機器管理部１６が加速度センサ１９の出力データを所定周期でサンプリングし、所定期間の加速度データを保存する処理（ステップＳ２１）が含まれる。
【００３５】
機器管理処理のループ処理において、機器管理部１６は、搭乗者による非接触充電器のオン操作が有るか否かを判別する（ステップＳ１１）。判別の結果、機器管理部１６は、オン操作が無ければ、次の、条件判別に処理を移行する一方、オン操作があれば、非接触充電器２０の作動灯（充電器作動灯１８ａ及び作動灯２０ａ）を点灯させる（ステップＳ１２）。続いて、機器管理部１６は、非接触充電器２０を充電可能状態へ切り替え（ステップＳ１３）、走行制御部１２へ充電可能状態への切替えを通知する（ステップＳ１４）。そして、機器管理部１６は、処理を次の条件判別に移行する。ステップＳ１２〜Ｓ１４の順番は変更可能である。
【００３６】
走行制御処理（図５）の開始時、走行制御部１２は、走行制御に使用する初期のマップデータとして例えば標準走行特性マップデータを適用し（ステップＳ１）、その後、続くループ処理（ステップＳ２〜Ｓ８）へ移行する。
【００３７】
ループ処理中、走行制御部１２は、機器管理部１６から非接触充電の充電可能状態への切替えの通知が有るか否かを判別し（ステップＳ２）、通知がなければ、運転操作部１１からの運転操作の信号の有無を判別する（ステップＳ６）。
【００３８】
運転操作が行われて、ステップＳ６でＹＥＳの判別がなされると、走行制御部１２は、現在適用されている走行特性マップデータから、運転操作に応じた補機４又は走行用の機構（制動機構、操舵機構等）の駆動パラメータを読み込む（ステップＳ７）。そして、走行制御部１２は、読み込んだ駆動パラメータを用いて補機４又は走行用の機構を駆動する（ステップＳ８）。このような運転操作に応じた処理（ステップＳ６〜Ｓ８）が繰り返し実行されることで、運転操作と走行特性マップデータとに応じた車両１の走行が実現される。
【００３９】
機器管理部１６から充電可能状態への切替え通知が有ると（ステップＳ２でＹＥＳ）、走行制御部１２は、現在適用されている走行特性マップデータ（例えば標準走行特性マップデータ）に、軽負荷領域特性フィルタ３２を適用する（ステップＳ３）。軽負荷領域特性フィルタ３２は、車両１に大きな加速度を発生させない運転操作領域のマップデータに適用され、運転操作に応じて生じる車両１の挙動を緩やかにする方向へ変化させる特性フィルタである。次に、走行制御部１２は、現在適用されている走行特性マップデータ（例えば標準走行特性マップデータ）に、高負荷領域特性フィルタ３３を適用する（ステップＳ４）。高負荷領域特性フィルタ３３は、車両１に大きな加速度を発生させる運転操作領域のマップデータに適用され、運転操作に応じて生じる車両１の挙動を緩やかにする方向へ変化させる特性フィルタであり、軽負荷領域特性フィルタ３２と比べて、車両１の挙動を緩やかにする方向への変化量が大きい特性フィルタである。
【００４０】
そして、走行制御部１２は、走行制御に使用する走行特性マップデータを更新し、以前の走行特性マップデータからステップＳ３及びステップＳ４の適用により得られた走行特性マップデータに切り替える（ステップＳ５）。この更新により、その後、ステップＳ７で駆動パラメータの読み込み処理が実行される際、切り替えられた走行特性マップデータが用いられることとなる。この切り替えにより、例えば図４に示したように、例えばアクセル開度に対するエンジン３の出力パワーが、アクセルペダルの踏み込みが小さい範囲では、少し緩やかに変化し、アクセルペダルの踏み込みが大きい範囲では、大幅に緩やかに変化する。同様に、ブレーキペダルの踏み込み量に対する制動力の特性、操舵ハンドルの操作量又は操作速度に対する操舵角の変化量などの特性についても、同様に、車両１に小さな加速度が生じる範囲では少し緩やかに、大きな加速度が生じる範囲では大幅に緩やかになるように走行特性が切り替えられる。
【００４１】
搭乗者の操作により非接触充電器２０が充電可能状態へ切り替えられた場合、その後、非接触充電器２０を使用して携帯機器を充電することが想定される。したがって、充電可能状態への切り替えの通知に基づいて、上記のように走行特性が切り替えられることで、携帯機器の充電中に車両１の挙動が緩やかになって、携帯機器が非接触充電器２０の台上で滑ってしまうことが抑制される。なお、アクセルペダルの踏み込み量、又は、ブレーキペダルの踏み込み量が最大量に近い閾値（例えば９０％）を超えた場合には、運転者の運転操作の意思が優先されるように、車両１の挙動を緩やかにする特性フィルタが解除されてもよい。
【００４２】
なお、走行制御部１２は、機器管理部１６から非接触充電器２０が充電可能状態から非動作状態へ切り替えられたことの通知があった場合、走行特性マップデータを元に戻す制御を行ってもよい。
【００４３】
機器管理処理（図４）のループ処理において、機器管理部１６は、加速度センサ１９の出力に基づき、車両１の加速度（前後左右の合成加速度）が、所定の閾値以上となったか否かを判別する（ステップＳ２２）。閾値としては、例えば非接触充電器２０と携帯機器との接触面に生じる最大静止摩擦力に相当する値が設定され、車両１の挙動により携帯機器に加わる慣性力が静止摩擦力を超え、携帯機器が非接触充電器２０の台上で滑った場合に、ステップＳ２２の判別結果がＹＥＳとなる。
【００４４】
なお、ステップＳ２２における携帯機器が非接触充電器２０の台上で滑ったか否かの判別は、加速度センサ１９の出力に基づき行うのではなく、機器管理部１６が、非接触充電器２０の充電効率の低下（例えば８０％以下への低下）を判別することで行ってもよい。この判定は、非接触充電器２０が、携帯機器からのデータ送信に基づき充電効率を計算し、計算結果を機器管理部１６へ通知することで実現されてもよいし、計算結果に基づき非接触充電器２０が充電効率の低下を判定し、その判定結果に応じた通知を機器管理部１６へ行うことで実現されてもよい。さらに、ステップＳ２２における携帯機器が非接触充電器２０の台上で滑ったか否かのの判別は、台上を撮影するカメラと画像解析とから実行されてもよいし、携帯機器の発信信号を用いて携帯機器の位置を特定することで実行されてもよい。
【００４５】
ステップＳ２２の判別結果がＹＥＳの場合、すなわち携帯機器が非接触充電器２０の台上で滑ったと判別された場合、機器管理部１６は、その時点の所定期間前からその時点までにサンプリング及び保存された加速度データを用いて、携帯機器のズレの方向及び量を推定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３は、本発明に係る推定部の機能の一例に相当する。そして、機器管理部１６は、推定されたズレの方向及び量のデータを含めて、非接触充電器２０へ位置更新信号を出力し、ワイヤレス給電位置の変更を要求する（ステップＳ２４）。そして、機器管理部１６は、再び、条件判別のループ処理に戻る。
【００４６】
ステップＳ２４の位置更新信号により、非接触充電器２０は、ワイヤレス給電位置を変更する処理を実行する。そして、非接触充電器２０は、機器管理部１６からのズレに関する推定値を用いることで、なんらの情報を用いない場合と比較して、速やかに最適なワイヤレス給電位置を探索し、ワイヤレス給電位置を修正することができる。これにより、非接触充電器２０の台上で携帯機器が何回も滑った場合でも、携帯機器の探索処理に要する時間を短縮し、携帯機器の充電時間が短縮されることを抑制できる。
【００４７】
＜携帯機器のズレ推定処理＞
続いて、ステップＳ２３の携帯機器のズレに関する推定処理の詳細な一例を説明する。図５は、携帯機器のズレに関する推定処理及びワイヤレス給電位置の変更処理を説明する図であり、（Ａ）は加速度データの一例であり、（Ｂ）は携帯機器のズレに対応した給電位置の変更例を示す。
【００４８】
図５（Ａ）に示すように、加速度センサ１９からは、前後方向の加速度Ａ１のデータと左右方向の加速度Ａ２のデータとが出力される。例えば、車両１の加速時には後方加速度が大きくなり、車両１の減速時には前方加速度が大きくなり、急ハンドル時には右方又は左方の加速度が大きくなり、これらのデータが機器管理部１６へ送られる。
【００４９】
機器管理部１６は、加速度センサ１９の信号から前後方向の加速度Ａ１と左右方向の加速度Ａ２とを合成した加速度Ａ３を計算し、加速度Ａ３による慣性力が台と携帯機器との最大静止摩擦力を越えた場合に、携帯機器が滑ったと判定する（ステップＳ２２）。さらに、機器管理部１６は、最大静止摩擦力を越えた後、加速度Ａ３による慣性力が動摩擦力以下となるまでの期間にわたる加速度Ａ３を抽出し、抽出された加速度Ａ３から動摩擦力による抵抗分を減じた量を計算し、これらと台の大きさとから、携帯機器の軌跡を推定し、最終的な携帯機器のズレを示すベクトルＲ１（図５（Ｂ））を計算する（ステップＳ２３）。
【００５０】
非接触充電器２０は、ズレ前のワイヤレス給電位置Ｐ１にベクトルＲ１を適用して、ズレ後のワイヤレス給電位置Ｐ２（図５（Ｂ））を速やかに探索することができる。
【００５１】
以上のように、本実施形態の車両１によれば、非接触充電器２０が給電可能状態に切り替えられた場合に、走行制御部１２が、軽負荷領域特性フィルタ３２及び高負荷領域特性フィルタ３３を適用し、車両１の挙動が緩やかな走行特性に切り替える。したがって、その後、搭乗者が非接触充電器２０で携帯機器へワイヤレス給電する際に、車両１の急激な挙動が抑えられる。これにより、携帯機器が非接触充電器２０の台上で滑ってしまうことが抑制され、スムーズなワイヤレス給電が阻害されてしまうことが抑制される。さらに、本実施形態の車両１によれば、非接触充電器２０が給電可能状態に切り替えられたことに基づいて走行特性が切り替わるので、例えばワイヤレス給電の有無などその他の条件で切り替わる場合と比較して、搭乗者は、走行特性が切り替わるタイミングを把握しやすく、走行特性の変化によって搭乗者が感じる違和感を低減することができる。
【００５２】
なお、本実施形態では、非接触充電器２０が給電可能状態に切り替えられたことに基づく走行特性の切り替えを、特性フィルタの適用により行った例を示した。しかし、この走行特性の切り替えは、予め、車両１の挙動を緩やかにする走行特性マップデータを用意しておき、これが適用されることで実現されてもよい。走行特性マップデータは、非接触充電器２０の給電可能状態への切り替えの際に適用される専用のものとしてもよいし、俊敏な挙動が可能なスポーツモード、挙動が緩やかなインテリジェントモードなど、予め車両１に備わっている走行モードのうち、挙動が緩やかな走行モードの走行特性マップデータが流用されてもよい。また、この走行特性の切り着えは、急峻な応答が得られる走行特性又は標準の走行特性が適用されている場合にのみ行われ、既に車両１の挙動が緩やかな走行特性が適用されている場合には、走行特性の切り替えは行われないように構成されてもよい。
【００５３】
さらに、本実施形態の車両１によれば、搭乗者が機器操作部１５を操作して非接触充電器２０を充電可能状態に切り替えたことに基づき、走行制御部１２が走行特性を切り替える。したがって、搭乗者の操作に起因して走行特性が切り替わるので、搭乗者は走行特性が切り替わるタイミングを把握しやすく、走行特性の変化によって搭乗者が感じる違和感を低減することができる。
【００５４】
さらに、本実施形態の車両１によれば、非接触充電器２０が給電可能状態に切り替えられた場合に、機器管理部１６が充電器作動灯１８ａ及び作動灯２０ａを点灯させる信号（本発明に係る通知信号の一例に相当）を出力するのに同期して、走行制御部１２は走行特性の切り替えを実行する。したがって、搭乗者は、走行特性の切り替りを、充電器作動灯１８ａ及び作動灯２０ａの点灯からも把握することができ、走行特性の変化によって搭乗者が感じる違和感をより低減することができる。また、走行特性の切り替わりは、メータパネル等の走行モードの表示の切り替わりにより、運転者に通知されてもよい。なお、非接触充電器２０の給電可能状態への切り替わりの際に、既に挙動が緩やかな走行モードを使用していて、走行モードの切り替わりがない場合には、切り替わりの通知は行われなくてもよい。また、非接触充電器２０が給電可能状態のときに、運転者から急峻な応答が得られる走行モードへの切り替え要求があったときには、走行制御部１２はこの要求を拒否し、通知音又は通知表示により要求の拒否を運転者に通知するようにしてもよい。
【００５５】
さらに、本実施形態の車両１によれば、走行制御部１２は、非接触充電器２０が給電可能状態に切り替えられた場合に、非接触充電器２０による給電の有無に関係なく、走行特性を切り替える。給電の有無に基づき、走行特性が切り替わると、例えば満充電による給電の停止時、携帯機器のズレに起因する給電の停止と再開時などにも、走行特性が切り替わってしまい、搭乗者が違和感を感じやすい。しかし、上記の構成により、このような違和感を排除することができる。
【００５６】
さらに、本実施形態の車両１によれば、非接触充電器２０が給電可能状態に切り替えられて走行特性が切り替わる場合、切り替わりの前後における軽負荷領域の走行特性の差よりも、高負荷領域の走行特性の差の方が大きい。このような走行特性の切り替えにより、携帯機器が滑ってワイヤレス給電が阻害されるような車両１の挙動を効率的に抑制し、その他の車両１の挙動は大きく変わらないように制御できる。
【００５７】
さらに、本実施形態の車両１によれば、車両１に大きな加速度が生じて、携帯機器が非接触充電器２０の台上で滑ってしまうような場合に、機器管理部１６が非接触充電器２０へ位置更新信号を出力する。これにより、携帯機器が滑って充電効率が低下した場合に、非接触充電器２０はワイヤレス給電位置を速やかに修正できる。
【００５８】
さらに、本実施形態の車両１によれば、機器管理部１６は、車両１の加速度に基づき、携帯機器のズレ推定を行い、推定結果を位置更新信号に含めて非接触充電器２０へ送る。したがって、携帯機器が滑って充電効率が低下した場合に、非接触充電器２０は、通常の位置探索処理を行うよりも、ワイヤレス給電位置を速やかに修正できる。これにより、非接触充電器２０の台上で携帯機器が何回も滑った場合でも、携帯機器の探索処理に要する時間を短縮し、携帯機器の充電時間が短縮されることを抑制できる。
【００５９】
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、時系列順に、搭乗者による非接触充電器のオン操作、機器管理部１６による非接触充電器２０の充電可能状態への切り替え、走行制御部１２による走行特性の第２走行特性への切り替えへと、遷移する例を示したが、非接触充電器２０の充電可能状態への切り替えと、走行特性の第２走行特性への切り替えへとが、時間的に大きく隔てられていなければ、時系列順に、搭乗者による非接触充電器のオン操作、走行制御部１２による走行特性の第２走行特性への切り替え、機器管理部１６による非接触充電器２０の充電可能状態への切り替えへと、遷移する構成としてもよい。また、上記実施形態では、加速推進、制動及び操舵の３つの運転操作に関する走行特性を全て切り替える構成を示したが、これらの運転操作のうちいずれか１つ又は２つの運転操作に関する走行特性のみが切り替えられる構成としてもよい。あるいは、車両１の挙動の緩急と相関する他の運転操作が導入された場合には、その運転操作に関する走行特性が緩やかな方へ切り替えられてもよい。また、運転操作に対する走行特性の切り替えは、搭乗者による運転操作に関わらず、自動運転による運転操作の走行特性に対して行われてもよい。また、上記実施形態では、非接触充電器が搭載された車両について説明したが、本発明に係る車両には、非接触充電器は搭載されておらず、オプションとして非接触充電化が搭載可能である車両も含まれる。また、上記実施形態では、走行制御部と機器管理部とが別構成である例を示したが、例えば１つのＥＣＵに、走行制御部としての機能と、機器管理部としての機能とが備わる構成としてもよいし、通信を介して連携して動作する複数のＥＣＵに、走行制御部の複数の機能と、機器管理部の複数の機能とが、散在する構成としてもよい。その他、実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１  車両
３  エンジン
４  補機
１１  運転操作部
１２  走行制御部
１５  機器操作部
１６  機器管理部
１８  表示パネル
１８ａ  充電器作動灯
１９  加速度センサ
２０  非接触充電器
２０ａ  作動灯
３１  走行特性マップデータ
３２  軽負荷領域特性フィルタ
３３  高負荷領域特性フィルタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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