(57)【要約】【課題】防護柵の内側に入り込んだ人とドアとの衝突を抑制すること。【解決手段】引戸を開閉駆動する駆動部および駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置と、引戸が全開位置にあるときに引戸と対面するように設置される柵体と、引戸が全閉位置にあるときに引戸の戸尻近傍の領域であって柵体よりも自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部と、検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに引戸を減速又は停止させるように駆動部を制御する信号を出力する出力部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置と、
前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置される柵体と、
前記引戸が全閉位置にあるときに前記引戸の戸尻近傍の領域であって前記柵体よりも前記自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部と、
前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに前記引戸を減速又は停止させるように前記駆動部を制御する信号を出力する出力部と
を備える自動ドアシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記引戸の全閉状態において前記出力部から前記信号を受信したときに前記全閉状態を維持するように前記駆動部を制御する、請求項１に記載の自動ドアシステム。
【請求項３】
前記制御部は、前記引戸の全閉状態において前記出力部から前記信号を受信し、かつ、前記引戸を挟んで反対側の所定領域で人又は物体を検知したときに前記ドアの運動エネルギーが所定値以下となる速度で前記引戸を開動作させるように前記駆動部を制御し又は前記駆動部を停止する、請求項１に記載の自動ドアシステム。
【請求項４】
前記制御部が前記駆動部を停止しているときに、前記引戸の手動開閉が可能になったことを報知する報知部を更に備える請求項３に記載の自動ドアシステム。
【請求項５】
前記検知部が前記検知状態になったときに警告情報を発信する警告発信部を更に備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動ドアシステム。
【請求項６】
前記検知部は、少なくとも前記柵体の閉方向側の端部の近傍に前記検知エリアを有する、請求項１〜５のいずれか１項に自動ドアシステム。
【請求項７】
前記制御部は、前記出力部から前記信号の出力が停止されてから前記引戸が一開閉した後に、前記駆動部の制御を前記出力部からの前記信号に基づく制御から前記自動ドア装置を起動させる起動センサの検知状態に基づく制御に変更する請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動ドアシステム。
【請求項８】
引戸の戸尻近傍の領域であって前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置された柵体よりも前記引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部と、
前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに前記引戸を減速又は停止させる信号を前記自動ドア装置に出力する出力部と
を備える検知装置。
【請求項９】
前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸を減速させる信号を前記自動ドア装置に出力する、請求項８に記載の検知装置。
【請求項１０】
前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸の運動エネルギーが所定値以下となる速度で前記引戸を開動作させる信号を前記自動ドア装置に出力する、請求項９に記載の検知装置。
【請求項１１】
前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸を停止させる信号を前記自動ドア装置に出力する、請求項８〜１０のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項１２】
前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記駆動部を停止する信号を前記自動ドア装置に出力する、請求項８〜１１のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項１３】
前記出力部は、前記検知部が前記検知状態でなくなったときに、前記信号の出力を停止し、又は前記駆動部の制御を切り替える信号を前記自動ドア装置に出力する、請求項８〜１２のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項１４】
前記出力部が前記駆動部を停止する信号を出力しているときに、前記引戸の手動開閉が可能になったことを報知する報知部を更に備える、請求項１３に記載の検知装置。
【請求項１５】
前記検知部が前記検知状態になったときに警告情報を発信する警告発信部を更に備える、請求項８〜１４のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項１６】
前記検知部は、少なくとも前記防護柵の閉方向側の端部の近傍に前記検知エリアを有する、請求項８〜１５のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項１７】
引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置と、
前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置される柵体と、
前記引戸が全閉位置にあるときに前記引戸の戸尻近傍の領域であって前記柵体よりも前記自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に、人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部を有する検知装置と、を有する自動ドアシステムにおいて、
前記自動ドア装置または前記検知装置は、前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに前記引戸を減速又は停止させる信号を前記駆動部に出力する、自動ドアシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検知装置、自動ドアシステムおよび自動ドアシステムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、引き戸方式の自動ドアにおいては、開動作中における戸尻と枠との間または戸尻と壁との間における押しつぶしや衝撃を回避するための保護方策の１つとして、防護柵の設置がある。防護柵に関する技術として、例えば、特許文献１には、ドアが開いて生じる出入口を通行する通行者がドアに衝突することを防止する可動防護柵を備えた自動ドアシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−３６２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、防護柵を設ける場合、防護柵の内側に人が入り込み、入り込んだ人がドアと衝突する可能性がある。
【０００５】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、防護柵の内側に入り込んだ人とドアとの衝突を抑制することができる検知装置、自動ドアシステムおよび自動ドアシステムの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置と、前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置される柵体と、前記引戸が全閉位置にあるときに前記引戸の戸尻近傍の領域であって前記柵体よりも前記自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部と、前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに前記引戸を減速又は停止させるように前記駆動部を制御する信号を出力する出力部とを備える自動ドアシステムである。
【０００７】
本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記引戸の全閉状態において前記出力部から前記信号を受信したときに前記全閉状態を維持するように前記駆動部を制御してもよい。
【０００８】
本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記引戸の全閉状態において前記出力部から前記信号を受信し、かつ、前記引戸を挟んで反対側の所定領域で人又は物体を検知したときに前記ドアの運動エネルギーが所定値以下となる速度で前記引戸を開動作させるように前記駆動部を制御し又は前記駆動部を停止してもよい。
【０００９】
本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部が前記駆動部を停止しているときに、前記引戸の手動開閉が可能になったことを報知する報知部を更に備えてもよい。
【００１０】
本発明による自動ドアシステムにおいて、前記検知部が前記検知状態になったときに警告情報を発信する警告発信部を更に備えてもよい。
【００１１】
本発明による自動ドアシステムにおいて、前記検知部は、少なくとも前記柵体の閉方向側の端部の近傍に前記検知エリアを有してもよい。
【００１２】
本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記出力部から前記信号の出力が停止されてから前記引戸が一開閉した後に、前記駆動部の制御を前記出力部からの前記信号に基づく制御から前記自動ドア装置を起動させる起動センサの検知状態に基づく制御に変更してもよい。
【００１３】
本発明は、引戸の戸尻近傍の領域であって前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置された柵体よりも前記引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部と、前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに前記引戸を減速又は停止させる信号を前記自動ドア装置に出力する出力部とを備える検知装置である。
【００１４】
本発明による検知装置において、前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸を減速させる信号を前記自動ドア装置に出力してもよい。
【００１５】
本発明による検知装置において、前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸の運動エネルギーが所定値以下となる速度で前記引戸を開動作させる信号を前記自動ドア装置に出力してもよい。
【００１６】
本発明による検知装置において、前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸を停止させる信号を前記自動ドア装置に出力してもよい。
【００１７】
本発明による検知装置において、前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記駆動部を停止する信号を前記自動ドア装置に出力してもよい。
【００１８】
本発明による検知装置において、前記出力部は、前記検知部が前記検知状態でなくなったときに、前記信号の出力を停止し、又は前記駆動部の制御を切り替える信号を前記自動ドア装置に出力してもよい。
【００１９】
本発明による検知装置において、前記出力部が前記駆動部を停止する信号を出力しているときに、前記引戸の手動開閉が可能になったことを報知する報知部を更に備えてもよい。
【００２０】
本発明による検知装置において、前記検知部が前記検知状態になったときに警告情報を発信する警告発信部を更に備えてもよい。
【００２１】
本発明による検知装置において、前記検知部は、少なくとも前記防護柵の閉方向側の端部の近傍に前記検知エリアを有してもよい。
【００２２】
本発明は、引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置と、前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置される柵体と、前記引戸が全閉位置にあるときに前記引戸の戸尻近傍の領域であって前記柵体よりも前記自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に、人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部を有する検知装置と、を有する自動ドアシステムにおいて、前記自動ドア装置または前記検知装置は、前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに、前記引戸を減速又は停止させる信号を前記駆動部に出力する、自動ドアシステムの制御方法である。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、防護柵の内側に入り込んだ人とドアとの衝突を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本実施形態による自動ドアシステムの一例を示す平面図である。
【図２】図１の自動ドアシステムの正面図である。
【図３】図１の自動ドアシステムの鳥瞰図である。
【図４】図１の自動ドアシステムのブロック図である。
【図５】図１の自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態の第４の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図１０】本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。
【図１１】本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図１２】本実施形態の第６の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図１３】本実施形態の第７の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図１４】本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。
【図１５】本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図１６】本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図１７】本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステムの動作例において、検知装置および起動センサの検知状態とドアの駆動制御との対応関係を示す図である。
【図１８】本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。
【図１９】本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステムを示す鳥瞰図である。
【図２０】本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図２１】本実施形態の第１１の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図２２】本実施形態の第１２の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図２３】本実施形態の第１３の変形例による自動ドアシステムを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態に係る検知装置、自動ドアシステムおよび自動ドアシステムの制御方法について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。
【００２６】
図１は、本実施形態による自動ドアシステム１の一例を示す平面図である。図２は、図１の自動ドアシステム１の正面図である。図３は、図１の自動ドアシステム１の鳥瞰図である。図４は、図１の自動ドアシステム１のブロック図である。
【００２７】
図１〜図４に示すように、自動ドアシステム１は、自動ドア装置２０と、柵体の一例である防護柵１０と、検知部３１と、起動センサ３と、バス４とを備える。自動ドア装置２０は、引戸２１と、ＦＩＸ２２と、駆動部の一例であるドアエンジン２４と、位置検出器２５と、制御部の一例であるドアコントローラ２６と、検知装置３０の一部である出力部３２とを備える。
【００２８】
自動ドアシステム１は、引戸２１の開口部を通行しようとする人又は物体（以下、通行者と呼ぶこともある）を起動センサ３で検知し、起動センサ３の検知に応じて、通行者を通行させるために引戸２１を開動作させる。また、自動ドアシステム１は、引戸２１の開動作時における戸尻側の安全性を確保するため、防護柵１０を備えている。以下、このような自動ドアシステム１の構成を更に詳述する。
【００２９】
先ず、自動ドア装置２０および防護柵１０の詳細な構成について説明する。自動ドア装置２０のドアエンジン２４は、電源の電力を供給されることで引戸２１を自動で開閉するための回転力を発生させるモータ（図示せず）を内蔵する。モータの回転力は、プーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材（図示せず）を介して図１〜図３に示す開閉方向ｄ１への駆動力として引戸２１に伝達される。
【００３０】
図１〜図３の例において、引戸２１は、第１ドア２１１と、第１ドア２１１よりも全閉位置において戸先側（すなわち、閉方向ｄ１２側）に位置する第２ドア２１２とを有し、引戸２１の側方の壁２３側に向かってスライドすることで開動作を行い、壁２３から離反する側に向かってスライドすることで閉動作を行う片引きタイプの二重引き戸である。
【００３１】
防護柵１０は、開動作中の引戸２１に接触する恐れがある全開位置側の領域への通行者の進入を回避する意図で設置されている。防護柵１０は、引戸２１が全開位置にあるときに引戸２１と対面するように設置され、引戸２１の戸尻２１ａの動線上への人の侵入を防ぐ。図１〜図３の例において、防護柵１０は、引戸２１の全開位置側において引戸２１に重なる（すなわち、対面する）固定体であるＦＩＸ２２に対向して設置されている。引戸２１の全開位置側において引戸２１に重なる固定体として、ＦＩＸ２２の替わりに壁が設けられていてもよい。
【００３２】
二重引き戸は、ドアの個数が単数である通常の片引きタイプの引き戸と比較して、ＦＩＸ２２の開閉方向ｄ１の寸法を小さくすることができる。このため、二重引き戸は、制約された建物の開口を効率的に利用して自動ドア装置２０の有効開口幅を大きくとることができる。すなわち、二重引き戸は、通常の引き戸と比較して通行性に優れている。なお、引戸２１の具体的な態様は図１〜図３の態様に限定されず、例えば、通常の引き戸、複数の第２ドア２１２を有する三重以上の多重引き戸、第１ドア２１１および第２ドア２１２を二組有する引き分けタイプの二重引き戸、円形引き戸等の種々の態様を選択することができる。
【００３３】
図４に示される位置検出器２５は、ドアエンジン２４のモータの回転に応じて引戸２１の位置を示す位置信号を生成し、生成された位置信号をドアコントローラ２６に出力する。位置検出器２５は、引戸２１の位置を検知できるのであれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、位置検出器２５は、モータに設けられたホール素子の検出信号の位相に基づいて位置信号を生成してもよい。あるいは、位置検出器２５は、モータの回転を検知する回転エンコーダの検出信号、または引戸２１の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダの検出信号に基づいて位置信号を生成してもよい。
【００３４】
ドアコントローラ２６は、バス４を介して検知装置３０および起動センサ３に接続されている。バス４は、例えば、ＣＡＮ(Controller Area Network)通信が可能なＣＡＮバスである。ドアコントローラ２６は、バス４を介した通信によって、検知装置３０から後述する防護柵側検知エリア内の通行者の検知状況に応じた停止信号を取得する。また、ドアコントローラ２６は、バス４を介した通信によって、起動センサ３から後述するドア側検知エリア内の通行者の検知状況に応じた起動信号を取得する。また、ドアコントローラ２６は、位置検出器２５から出力された位置信号を取得する。
【００３５】
ドアコントローラ２６は、検知装置３０から取得された信号、起動センサ３から取得された起動信号および位置検出器２５から取得された位置信号に基づいて、モータに供給する電力を制御することでモータの駆動制御を行う。モータの駆動制御は、モータの駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。
【００３６】
ドアコントローラ２６は、モータの駆動制御が可能な構成であれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、ドアコントローラ２６は、起動センサ３からの信号に応じてＰＷＭ(Pulse Width Modulation)信号を出力し、ＰＷＭ信号のデューティ比によってモータの駆動速度を制御するＣＰＵと、ＰＷＭ信号によってオンオフ制御される半導体スイッチ（例えば、ＦＥＴ）をアームとして有するとともにモータに接続されたＨブリッジ回路と、Ｈブリッジ回路に接続され、半導体スイッチのオン状態に応じて、モータに正回転または逆回転用の電流信号（すなわち、駆動信号）を印加する直流電源と、を備えていてもよい。
【００３７】
ここで、ドアコントローラ２６のより具体的な構成を説明する前に、検知装置３０および起動センサ３の構成について説明する。
【００３８】
図１〜図３に示すように、検知装置３０は、自動ドア装置２０の無目部２８における防護柵１０の上方に設けられている。
【００３９】
検知装置３０は、検知部３１と、出力部３２とを備える。検知部３１は、引戸２１が全閉位置にあるときに引戸２１の戸尻２１ａ近傍の領域であって防護柵１０よりも自動ドア装置２０側の床面６上の領域の少なくとも一部に、人又は物を検知する防護柵側検知エリア５Ａを有する。防護柵側検知エリア５Ａは、開動作時における引戸２１との衝突から防護柵１０の内側に入り込んだ通行者を保護するために用いるエリアである。防護柵側検知エリア５Ａは、検知装置３０を用いて通行者を検知可能な床面６上の領域である。防護柵側検知エリア５Ａは、二次元方向だけでなく三次元方向にも幅を有していてもよい。
【００４０】
検知部３１は、防護柵側検知エリア５Ａへの近赤外光の投光によって防護柵側検知エリア５Ａの検知状況を取得してもよい。また、検知部３１は、近赤外光の投光以外にも、防護柵側検知エリア５Ａへの電波の発信や撮像などの方法によって防護柵側検知エリア５Ａの検知状況を取得してもよい。
【００４１】
検知部３１は、近赤外光の反射光などの防護柵側検知エリア５Ａから取得された情報を、当該情報の物理量（例えば、反射光の受光量）に応じた電気信号に変換することで、防護柵側検知エリア５Ａの検知状況を示す検知信号を生成する。
【００４２】
検知部３１は、検知信号の信号値が人または物の検知の閾値に達しているか否かを判断基準として、通行者が検知されたか否かを判断する。
【００４３】
出力部３２は、検知部３１が通行者を検知した検知状態になったときに、引戸２１が減速又は停止するように引戸２１を開閉駆動するドアエンジン２４を制御する信号を、バス４経由でドアコントローラ２６に出力する。なお、出力部３２は、ドアコントローラ２６が兼ねてもよいし、検知部３１とともに同一の筐体内に収容された検知部３１と一体の構成であってもよい。また、自動ドア装置２０と別体の構成であってもよい。
【００４４】
一方、図３に示すように、起動センサ３は、無目部２８における全閉状態の引戸２１の中央部の上方に設けられている。起動センサ３は、天井などの無目部２８以外の場所に設けられていてもよい。
【００４５】
起動センサ３は、ドア側検知エリア５Ｂを有する。ドア側検知エリア５Ｂは、引戸２１の起動または閉動作時における引戸２１との衝突から通行者を保護するために用いるエリアである。ドア側検知エリア５Ｂは、起動センサ３を用いて通行者を検知可能な床面６上の領域である。防護柵側検知エリア５Ａと同様に、ドア側検知エリア５Ｂは、二次元方向だけでなく三次元方向にも幅を有していてもよい。なお、ドア側検知エリア５Ｂと防護柵側検知エリア５Ａとは、部分的に重複してもよい。
【００４６】
図３の例では、引戸２１に対する進入側の床面６上に配置された検知エリア５を示しているが、検知エリア５は、引戸２１を挟んで反対側の、引戸２１に対する退出側の床面上にも設定されていてもよい。また、起動センサ３は、ドア側検知エリア５Ｂへの近赤外光の投光によってドア側検知エリア５Ｂの検知状況を取得してもよい。また、起動センサ３は、近赤外光の投光以外にも、ドア側検知エリア５Ｂへの電波の発信や撮像などの方法によってドア側検知エリア５Ｂの検知状況を取得してもよい。
【００４７】
起動センサ３は、近赤外光の反射光などのドア側検知エリア５Ｂから取得された情報を、当該情報の物理量（例えば、受光量）に応じた電気信号に変換することで検知信号を生成し、生成された検知信号の信号値が人または物の検知の閾値に達しているか否かを判断基準として、通行者が検知されたか否かを判断する。具体的には、起動センサ３は、検知信号の信号値の基準値と、検知の有無を判断するための基準値に対する信号値の変化量の閾値とを記憶しておき、信号値が閾値以上である場合に、通行者が検知されたと判断する。なお、引戸２１の起動に用いる起動検知エリアの閾値よりも、保護検知エリアの閾値は低く設定されていてもよい。
【００４８】
そして、起動センサ３は、全閉状態において起動検知エリアで通行者を検知したときに、ドアコントローラ２６に対して検知信号を出力し、ドアコントローラ２６は検知信号に基づいて引戸２１の起動（すなわち、開動作）を行う。また、起動センサ３が、全開状態において保護検知エリアで通行者を検知したときには、ドアコントローラ２６は引戸２１の閉動作を中止する。なお、ドアコントローラ２６に替えて、起動センサ３が検知信号に基づいて起動信号や閉動作の中止を指示する信号をドアコントローラ２６に出力してもよい。
【００４９】
次に、ドアコントローラ２６のより具体的な構成を説明する。ドアコントローラ２６は、検知装置３０および起動センサ３から出力された信号に応じたドアエンジン２４の駆動制御を行う。例えば、ドアコントローラ２６は、検知装置３０の出力部３２から停止信号が出力された場合に、引戸２１の開動作を停止する停止制御を行う。また、ドアコントローラ２６は、起動センサ３から起動信号が出力された場合に、引戸２１を開動作させる開駆動制御を行う。
【００５０】
（動作例）
次に、以上のように構成された自動ドアシステム１の動作例について説明する。図５は、図１の自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図５のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【００５１】
図５に示すように、先ず、検知装置３０の出力部３２は、位置検出器２５で生成された位置信号をドアコントローラ２６からバス４経由で取得し、取得された位置信号に基づいて、引戸２１が開動作中であるか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００５２】
引戸２１が開動作中である場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、出力部３２は、検知部３１が検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００５３】
一方、引戸２１が開動作中でない場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、出力部３２は、引戸２１が開動作中であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ１）。
【００５４】
検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、出力部３２は、ドアコントローラ２６に停止信号を出力する（ステップＳ３）。
【００５５】
一方、検知部３１が検知状態でない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、出力部３２は、引戸２１が開動作中であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ１）。
【００５６】
停止信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して引戸２１の停止制御を行う（ステップＳ４）。
【００５７】
以上説明したように、本実施形態によれば、開動作中に検知部３１によって防護柵側検知エリア５Ａ内で通行者が検知された場合に、出力部３２によって停止信号を出力することで、引戸２１を停止させることができる。これにより、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を抑制することができる。
【００５８】
（第１の変形例）
次に、検知部３１が検知状態になった場合に減速信号を出力する第１の変形例について説明する。図６は、本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【００５９】
図１〜図５では、検知部３１が検知状態になった場合に停止信号を出力する例について説明した。これに対して、第１の変形例における出力部３２は、図６に示すように、開動作中に検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、引戸２１を減速させるようにドアエンジン２４を制御する減速信号を、ドアコントローラ２６に出力する（ステップＳ３ａ）。
【００６０】
減速信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して引戸２１の減速制御を行う（ステップＳ４ａ）。
【００６１】
第１の変形例によれば、開動作中に検知部３１が検知状態になったときに、出力部３２によって減速信号を出力することで、引戸２１を減速させることができる。これにより、通行性を維持したまま、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者の退避時間を確保することで通行者と引戸２１との衝突を抑制することができる。
【００６２】
（第２の変形例）
次に、検知部３１が検知状態になった場合に、減速信号を出力した後に停止信号を出力する第２の変形例について説明する。図７は、本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【００６３】
図７に示すように、第２の変形例における出力部３２は、開動作中に検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２６に減速信号を出力する（ステップＳ３ａ）。
【００６４】
減速信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して引戸２１の減速制御を行う（ステップＳ４ａ）。
【００６５】
減速制御が行われた後、出力部３２は、ドアコントローラ２６に停止信号を出力する（ステップＳ３）。
【００６６】
停止信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して引戸２１の停止制御を行う（ステップＳ４）。
【００６７】
第２の変形例によれば、開動作中に検知部３１が検知状態になったときに、出力部３２によって減速信号の出力およびその後の停止信号の出力を行うことで、引戸２１を減速させた後に停止させることができる。これにより、通行性を維持しつつ、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を第１の変形例よりも効果的に抑制することができる。
【００６８】
（第３の変形例）
次に、検知部３１が検知状態になった場合に、減速信号を出力した後に低エネルギー駆動信号を出力する第３の変形例について説明する。図８は、本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【００６９】
図８に示すように、第２の変形例における出力部３２は、開動作中に検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２６に減速信号を出力する（ステップＳ３ａ）。
【００７０】
減速信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して引戸２１の減速制御を行う（ステップＳ４ａ）。
【００７１】
減速制御が行われた後、出力部３２は、引戸２１の運動エネルギーが所定値（例えば、１．６９Ｊ）以下となる速度で引戸２１を開動作させるようにドアエンジン２４を制御する低エネルギー駆動信号をドアコントローラ２６に出力する（ステップＳ３ｂ）。
【００７２】
低エネルギー駆動信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して引戸２１の運動エネルギーが所定値以下となる速度で引戸２１を開動作させる低エネルギー駆動制御を行う（ステップＳ４ｂ）。低エネルギー駆動制御によって、引戸２１は、減速制御による減速時よりも低速に制御される。
【００７３】
第３の変形例によれば、開動作中に検知部３１が検知状態になったときに、出力部３２によって減速信号の出力およびその後の低エネルギー駆動信号の出力を行うことで、引戸２１を減速させた後に引戸２１の運動エネルギーが所定値以下となる速度で引戸２１を開動作させることができる。これにより、第２の変形例よりも通行性を効果的に維持しつつ、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を抑制することができる。
【００７４】
（第４の変形例）
次に、検知部３１が検知状態になった場合にドアエンジン停止信号を出力する第４の変形例について説明する。図９は、本実施形態の第４の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図９のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【００７５】
図９に示すように、先ず、検知装置３０の出力部３２は、位置検出器２５で生成された位置信号をドアコントローラ２６からバス４経由で取得し、取得された位置信号に基づいて、引戸２１が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００７６】
引戸２１が全閉状態である場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、出力部３２は、検知部３１が検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２ａ）。
【００７７】
一方、引戸２１が全閉状態でない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、出力部３２は、図５で説明したステップＳ１〜ステップＳ４を実施する。
【００７８】
全閉状態において検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２ａ：Ｙｅｓ）、出力部３２は、ドアエンジン２４を停止するドアエンジン停止信号（すなわち、駆動部停止信号）をドアコントローラ２６に出力する（ステップＳ７）。
【００７９】
一方、検知部３１が検知状態でない場合（ステップＳ２ａ：Ｎｏ）、出力部３２は、引戸２１が全閉状態であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ６）。
【００８０】
ドアエンジン停止信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４の停止制御を行う（ステップＳ８）。ドアエンジン２４の停止制御によって、全閉状態を維持するためにドアエンジン２４が引戸２１を閉方向に押し付ける動作が行われなくなる。これにより、手動での引戸２１の開閉が可能となる。
【００８１】
第４の変形例によれば、全閉状態において検知部３１が検知状態になったときに、出力部３２によってドアエンジン停止信号を出力することで、手動での引戸２１の開閉を許容することができる。これにより、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を図１〜図５の例よりも効果的に抑制することができる。
【００８２】
（第５の変形例）
次に、ドアエンジン停止信号の出力後に引戸２１の手動開閉が可能になったことを報知する第５の変形例について説明する。図１０は、本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図１１は、本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１１のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【００８３】
図１０に示すように、第５の変形例における検知装置３０は、図４の構成に加えて、更に、報知部３３を備える。報知部３３は、出力部３２によるドアエンジン停止信号の出力後に、引戸２１の手動開閉が可能になったことを報知する。報知の具体的な態様は特に限定されず、例えば、音声出力および画像表示の少なくとも一方で行ってもよい。また、報知部３３は、検知装置と別体でもよい。
【００８４】
図１１に示すように、第５の変形例の動作例は、第４の変形例に対して、ドアエンジン２４の停止制御（ステップＳ８）後に報知部３３による引戸２１の手動開閉可能状態の報知を実施する工程（ステップＳ９）を追加したものとなる。
【００８５】
第５の変形例によれば、引戸２１が手動開閉可能であることを報知することで、第４の変形例よりも利便性を向上させることができる。
【００８６】
（第６の変形例）
次に、検知部３１が検知状態でなくなったときに減速又は停止信号の出力を停止する第６の変形例について説明する。図１２は、本実施形態の第６の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【００８７】
図１２に示すように、第６の変形例における自動ドアシステム１は、図５のステップＳ１〜ステップＳ４を実施した後に、ステップＳ１０〜ステップＳ１２を実施する。
【００８８】
具体的には、出力部３２は、引戸２１の減速又は停止制御（ステップＳ４）が行われた後、検知部３１が検知状態でなくなったか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００８９】
検知部３１が検知状態でなくなった場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、出力部３２は、信号の出力を停止する（ステップＳ１１）。
【００９０】
一方、検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、出力部３２は、検知部３１が検知状態でなくなったか否かの判定を繰り返す（ステップＳ１０）。
【００９１】
停止信号の出力が停止された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して起動センサ３の検知に応じた引戸２１の開駆動制御を行う。
【００９２】
第６の変形例によれば、検知部３１が検知状態でなくなったときに信号の出力を停止することで、起動センサ３による引戸２１の開動作を再開させることができる。これにより、図１〜図５の例よりも通行性を向上させることができる。
【００９３】
（第７の変形例）
次に、検知部３１が検知状態でなくなったときにドアコントローラ２６のドアエンジン２４に対する制御を切り換える信号を出力する第７の変形例について説明する。図１３は、本実施形態の第７の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【００９４】
図１３に示すように、第７の変形例における自動ドアシステム１は、図５のステップＳ１〜ステップＳ４を実施した後に、ステップＳ１０、ステップＳ１１ａを実施する。
【００９５】
具体的には、出力部３２は、引戸２１の減速又は停止制御（ステップＳ４）が行われた後、検知部３１が検知状態でなくなったか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００９６】
検知部３１が検知状態でなくなった場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、出力部３２は、起動センサ３の検知に応じた制御を指示する切替信号をドアコントローラ２６に出力する（ステップＳ１１ａ）。
【００９７】
一方、検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、出力部３２は、検知部３１が検知状態でなくなったか否かの判定を繰り返す（ステップＳ１０）。
【００９８】
切替信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して起動センサ３の検知に応じた引戸２１の開駆動制御を行う（ステップＳ１２）。
【００９９】
第７の変形例によれば、検知部３１が検知状態でなくなったときに切替信号を出力することで、起動センサ３による引戸２１の開動作を再開させることができる。これにより、図１〜図５の例よりも通行性を向上させることができる。
【０１００】
（第８の変形例）
次に、検知部３１が検知状態になったときに警告情報を発信する第８の変形例について説明する。図１４は、本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図１５は、本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１５のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【０１０１】
図１４に示すように、第８の変形例における検知装置３０は、図４の構成に加えて、更に、警告発信部３４を備える。警告発信部３４は、検知部３１が検知状態になったときに、防護柵側検知エリア５Ａに入り込んだ通行者に防護柵側検知エリア５Ａからの退避を促す警告情報を発信する。警告情報の具体的な態様は特に限定されず、例えば、音声情報および画像情報の少なくとも一方であってもよい。また、警報発信部３４は検知装置３０と別体であってもよい。
【０１０２】
図１５に示すように、第８の変形例の動作例は、図５に対して、引戸２１の停止制御（ステップＳ４）後に警告発信部３４による警告情報の発信を実施する工程（ステップＳ１３）を追加したものとなる。
【０１０３】
第８の変形例によれば、警告情報を発信することで、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を図１〜図５の例よりも効果的に抑制することができる。
【０１０４】
（第９の変形例）
次に、全閉状態において検知部３１が検知状態になったときに全閉状態を維持する第９の変形例について説明する。図１６は、本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【０１０５】
図１６に示すように、先ず、検知装置３０の出力部３２は、位置検出器２５で生成された位置信号をドアコントローラ２６からバス４経由で取得し、取得された位置信号に基づいて、引戸２１が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【０１０６】
引戸２１が全閉状態である場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、出力部３２は、検知部３１が検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２ａ）。
【０１０７】
一方、引戸２１が全閉状態でない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、出力部３２は、図５で説明したステップＳ１〜ステップＳ４を実施する。
【０１０８】
全閉状態において検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２ａ：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して、引戸２１の全閉状態の維持制御を行う（ステップＳ１４）。引戸２１の全閉状態の維持制御は、全閉状態の引戸２１を閉方向に押し付ける動作をともなう。
【０１０９】
一方、検知部３１が検知状態でない場合（ステップＳ２ａ：Ｎｏ）、出力部３２は、引戸２１が全閉状態であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ６）。
【０１１０】
なお、図１６のフローチャートに示されている動作に加えて、更に、ドアコントローラ２６は、図１７に示される検知装置３０および起動センサ３の検知状態と引戸２１の駆動制御との対応関係にしたがって引戸２１の駆動を制御してもよい。
【０１１１】
第９の変形例によれば、全閉状態において検知部３１が検知状態になったときに全閉状態を維持することで、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を図１〜図５の例よりも効果的に抑制することができる。
【０１１２】
（第１０の変形例）
次に、全閉状態において、引戸２１を挟んで防護柵側検知エリア５Ａおよびドア側検知エリア５Ｂの反対側に配置された起動検知エリアからの起動信号に応じて引戸２１を低エネルギー駆動制御する第１０の変形例について説明する。図１８は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図１９は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステム１を示す鳥瞰図である。図２０は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図２０のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【０１１３】
図１８に示すように、第１０の変形例における自動ドアシステム１は、図４の構成に加えて、更に、第２の起動センサ３ａを備える。図１９に示すように、第２の起動センサ３ａは、防護柵側検知エリア５Ａおよびドア側検知エリア５Ｂに対して引戸２１を挟んで反対側の床面上に、所定領域の一例として、起動検知エリアを含む検知エリア５Ｃを有する。以下、検知エリア５Ｃのことを、反対側検知エリア５Ｃとも呼ぶ。反対側検知エリア５Ｃの詳細な構成は、ドア側検知エリア５Ｂと同様である。
【０１１４】
図２０に示すように、先ず、検知装置３０の出力部３２は、位置検出器２５で生成された位置信号をドアコントローラ２６からバス４経由で取得し、取得された位置信号に基づいて、引戸２１が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【０１１５】
引戸２１が全閉状態である場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、出力部３２は、検知部３１が検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２ａ）。
【０１１６】
一方、引戸２１が全閉状態でない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、出力部３２は、図５で説明したステップＳ１〜ステップＳ４を実施する。
【０１１７】
全閉状態において検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２ａ：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２６は、反対側検知エリア５Ｃから人又は物体の検知にともなう起動信号が取得されたか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【０１１８】
反対側検知エリア５Ｃから起動信号が取得された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２６は、引戸２１の低エネルギー駆動制御を行う（ステップＳ５ａ）。
【０１１９】
一方、反対側検知エリア５Ｃから起動信号が取得されなかった場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、ドアコントローラ２６は、引戸２１の全閉状態の維持制御を行う（ステップＳ１４）。
【０１２０】
第１０の変形例によれば、全閉状態において、検知部３１が検知状態になり、かつ、反対側検知エリア５Ｃで人又は物体が検知されたときに、引戸２１を低エネルギー駆動制御することで、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を抑制しつつ、防護柵１０の反対側からの通行者の通行性を確保することができる。
【０１２１】
（第１１の変形例）
次に、全閉状態において反対側検知エリア５Ｃからの起動信号に応じてドアエンジン２４の停止制御を行う第１１の変形例について説明する。図２１は、本実施形態の第１１の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図２１のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【０１２２】
図２１のフローチャートは、図２０のフローチャートに対して、反対側検知エリア５Ｃから起動信号が取得された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）の次工程の内容が異なり、その他の内容は一致する。
【０１２３】
具体的には、図２１の例において、ドアコントローラ２６は、反対側検知エリア５Ｃから起動信号が取得された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ドアエンジン２４の停止制御を行う（ステップＳ８）。
【０１２４】
第１１の変形例によれば、全閉状態において、検知部３１が検知状態になり、かつ、反対側検知エリア５Ｃから起動信号が取得されたときに、ドアエンジン２４の停止制御を行って引戸２１の手動開閉を許容することで、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を抑制しつつ、防護柵１０の反対側からの通行者の通行性を確保することができる。
【０１２５】
（第１２の変形例）
次に、検知部３１が検知状態でなくなった場合に、引戸２１の開閉動作が１回終了した後に引戸２１の制御を起動センサ３の検知に応じたものに復帰させる第１２の変形例について説明する。図２２は、本実施形態の第１２の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図２２のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
【０１２６】
図１２および図１３では、検知部３１が検知状態でなくなった場合に直ちに引戸２１を制御を起動センサ３の検知に応じたものに復帰させる例について説明した。これに対して、第１２の変形例による自動ドアシステム１は、検知部３１が検知状態でなくなった場合に、引戸２１の開閉動作が１回終了した後に通常の引戸２１の制御を起動センサ３の検知に応じたものに復帰させるように構成されている。
【０１２７】
具体的には、図２２に示すように、第１２の変形例による自動ドアシステム１は、図１１と同様にステップＳ１〜ステップＳ４、ステップＳ１０およびステップＳ１１を実施する。ステップＳ１１が実施された後、ドアコントローラ２６は、低速モードでの引戸２１の駆動制御（ステップＳ１６）を開始する。低速モードとは、通常起動センサ３の検知に応じて引戸２１を駆動するときよりも低速度で引戸２１を駆動するモードである。
【０１２８】
低速モードでの引戸２１の駆動制御を開始した後、ドアコントローラ２６は、１回の引戸２１の開閉動作が終了したか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【０１２９】
１回の引戸２１の開閉動作が終了した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、これ以降、ドアコントローラ２６は、起動センサ３の検知に応じて引戸２１の駆動制御を行う。
【０１３０】
一方、１回の引戸２１の開閉動作が終了していない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ドアコントローラ２６は、低速モードでの引戸２１の駆動制御を繰り返す（ステップＳ１６）。
【０１３１】
第１２の変形例によれば、検知部３１が検知状態でなくなった場合に、引戸２１の開閉動作が１回終了した後に引戸２１の制御を起動センサ３の検知に応じたものに復帰させることで、第６の変形例および第７の変形例と比較して、ドアエンジン２４にかかる負荷を軽減することができる。
【０１３２】
（第１３の変形例）
次に、防護柵１０の閉方向側の端部の近傍に防護柵側検知エリア５Ａを配置する第１３の変形例について説明する。図２３は、本実施形態の第１３の変形例による自動ドアシステム１を示す平面図である。これまでは、防護柵１０における開閉方向ｄ１の全範囲にわたって防護柵側検知エリア５Ａを配置した例について説明した。
【０１３３】
これに対して、図２３に示すように、防護柵１０の閉方向ｄ１２側の端部１０ａの近傍にのみ防護柵側検知エリア５Ａを配置してもよい。防護柵１０の内側に入り込む人は、通常、先ずは、防護柵１０の閉方向ｄ１２側の端部１０ａの近傍領域に入り込む。このような近傍領域のみに防護柵側検知エリア５Ａを配置することで、検知装置３０の監視負担を軽減することができる。
【０１３４】
なお、上述した実施形態および変形例においては、検知装置３０と起動センサ３とが別体の構成であるが、検知装置３０と起動センサ３とは、一体の構成であってもよい。例えば、検知装置３０の検知部３１が、防護柵側検知エリア５Ａおよびドア側検知エリア５Ｂの双方を有していてもよい。
【０１３５】
本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
【０１３６】
また、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部を組み合わせたり、置き換えたりすることも可能である。更に、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部のみを適用することも可能である。これらの場合、本明細書に明示されたものの他、それぞれの構成から導かれる特有の構成を有する。
【符号の説明】
【０１３７】
１０  防護柵
２０  自動ドア装置
２１  引戸
２４  ドアエンジン
３０  検知装置
３１  検知部
３２  出力部
【図１】
2020139293.tif 000003
【図２】
2020139293.tif 000004
【図３】
2020139293.tif 000005
【図４】
2020139293.tif 000006
【図５】
2020139293.tif 000007
【図６】
2020139293.tif 000008
【図７】
2020139293.tif 000009
【図８】
2020139293.tif 000010
【図９】
2020139293.tif 000011
【図１０】
2020139293.tif 000012
【図１１】
2020139293.tif 000013
【図１２】
2020139293.tif 000014
【図１３】
2020139293.tif 000015
【図１４】
2020139293.tif 000016
【図１５】
2020139293.tif 000017
【図１６】
2020139293.tif 000018
【図１７】
2020139293.tif 000019
【図１８】
2020139293.tif 000020
【図１９】
2020139293.tif 000021
【図２０】
2020139293.tif 000022
【図２１】
2020139293.tif 000023
【図２２】
2020139293.tif 000024
【図２３】
2020139293.tif 000025