(57)【要約】【課題】マルチコプタの墜落の予兆の有無を精度高く判定できるマルチコプタ制御装置を提供する。【解決手段】本開示の一態様は、マルチコプタ制御装置５において、判定部６１は、マルチコプタ１の上方から見たときに、マルチコプタ１の中心Ｃｍを中心に対向するモータ２２の中心ＣＰ同士を結ぶ直線、または、周方向に隣接するモータ２２の間の中点ＭＰのうちマルチコプタ１の中心Ｃｍを中心に対向する中点ＭＰ同士を結ぶ直線である仮想線ＶＬを引いて、仮想線ＶＬに直交しマルチコプタ１が傾くおそれのある方向を示す片寄りベクトルＤＶを設定し、仮想線ＶＬに対して片寄りベクトルＤＶが示す方向にあるモータ２２の出力に基づいてマルチコプタ１の墜落の予兆の有無を判定する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マルチコプタの墜落の予兆の有無を判定する判定部を有し、
前記判定部は、
前記マルチコプタの上方から見たときに、
前記マルチコプタの中心を中心に対向するプロペラ駆動用のモータの中心同士を結ぶ直線、
または、周方向に隣接するプロペラ駆動用のモータの間の中点のうち前記マルチコプタの中心を中心に対向する前記中点同士を結ぶ直線
である仮想線を引いて、
前記仮想線に直交し前記マルチコプタが傾くおそれのある方向を示す片寄りベクトルを設定し、
前記仮想線に対して前記片寄りベクトルが示す方向にある前記モータの出力に基づいて前記マルチコプタの墜落の予兆の有無を判定すること、
を特徴とするマルチコプタ制御装置。
【請求項２】
請求項１のマルチコプタ制御装置において、
前記判定部は、前記仮想線として所定の仮想線を特定し、特定された前記所定の仮想線に直交する前記片寄りベクトルを設定するものであり、
前記所定の仮想線は、
複数引かれる前記仮想線のうち前記仮想線を境界にして両側にある前記モータの出力の差の絶対値が最も大きくなる前記仮想線であること、
または、
前記仮想線を境界にして両側にある前記モータの出力の差の絶対値が所定の絶対値以上になる前記仮想線であること、
を特徴とするマルチコプタ制御装置。
【請求項３】
請求項１または２のマルチコプタ制御装置において、
前記判定部が前記マルチコプタの墜落の予兆有りとの墜落予兆有り判定を行った場合に、前記墜落予兆有り判定が解消されるまで強制的に前記マルチコプタのホバリング制御を行う制御部を有すること、
を特徴とするマルチコプタ制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１つのマルチコプタ制御装置において、
前記判定部は、前記仮想線に対して前記片寄りベクトルが示す方向の一方側または他方側のいずれかにある前記モータの出力が全て所定の出力以上である場合に、前記マルチコプタの墜落の予兆有りとの墜落予兆有り判定を行うこと、
を特徴とするマルチコプタ制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１つのマルチコプタ制御装置において、
前記判定部は、
前記マルチコプタのホバリング時に前記片寄りベクトルを設定し、
前記マルチコプタの移動時には、直前の前記ホバリング時に設定した前記片寄りベクトルを用いて前記マルチコプタの墜落の予兆の有無を判定すること、
を特徴とするマルチコプタ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、複数のロータ（プロペラ）を搭載した回転翼機であるマルチコプタを制御するマルチコプタ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、無人航空機の墜落検知装置が開示されている。そして、この装置において、演算部によって算出された１つあたり回転翼の揚力が、通常状態（無人航空機の飛行制御が可能な状態）の揚力から所定値以上変化していると判定した場合に、墜落しそうになっている状態（異常状態）と判断する制御部が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−２０３１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人航空機などの飛行体を含むマルチコプタにおいては、外乱などにより１つのプロペラ（回転翼）に大きな出力変化が生じても、他のプロペラの出力でマルチコプタのバランスを保つことにより墜落を防ぐことが可能である。しかしながら、特許文献１に開示される装置では、単純に１つあたり回転翼の揚力が通常状態の揚力から所定値以上変化していると判定しただけの場合に、墜落の予兆があると誤判定するおそれがあり、マルチコプタの墜落の予兆の有無を精度高く判定できない。
【０００５】
そこで、本開示は上記した問題点を解決するためになされたものであり、マルチコプタの墜落の予兆の有無を精度高く判定できるマルチコプタ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、マルチコプタ制御装置において、マルチコプタの墜落の予兆の有無を判定する判定部を有し、前記判定部は、前記マルチコプタの上方から見たときに、前記マルチコプタの中心を中心に対向するプロペラ駆動用のモータの中心同士を結ぶ直線、または、周方向に隣接するプロペラ駆動用のモータの間の中点のうち前記マルチコプタの中心を中心に対向する前記中点同士を結ぶ直線である仮想線を引いて、前記仮想線に直交し前記マルチコプタが傾くおそれのある方向を示す片寄りベクトルを設定し、前記仮想線に対して前記片寄りベクトルが示す方向にある前記モータの出力に基づいて前記マルチコプタの墜落の予兆の有無を判定すること、を特徴とする。
【０００７】
この態様によれば、マルチコプタが傾くおそれのある方向を予測した上で、マルチコプタが傾いて揚力の限界を超えて墜落する事態を招く基点となりうるモータを特定し、特定したモータの出力に基づき、マルチコプタの墜落の予兆の有無を判定することができる。そのため、マルチコプタの墜落の予兆の有無を精度高く判定できる。
【０００８】
上記の態様においては、前記判定部は、前記仮想線として所定の仮想線を特定し、特定された前記所定の仮想線に直交する前記片寄りベクトルを設定するものであり、前記所定の仮想線は、複数引かれる前記仮想線のうち前記仮想線を境界にして両側にある前記モータの出力の差の絶対値が最も大きくなる前記仮想線であること、または、前記仮想線を境界にして両側にある前記モータの出力の差の絶対値が所定の絶対値以上になる前記仮想線であること、が好ましい。
【０００９】
この態様によれば、より確実に、マルチコプタが傾くおそれのある方向を予測して、マルチコプタの墜落の予兆の有無を精度高く判定できる。
【００１０】
上記の態様においては、前記判定部が前記マルチコプタの墜落の予兆有りとの墜落予兆有り判定を行った場合に、前記墜落予兆有り判定が解消されるまで強制的に前記マルチコプタのホバリング制御を行う制御部を有すること、が好ましい。
【００１１】
この態様によれば、マルチコプタが墜落しうる状態時において、マルチコプタが墜落する方向に加速させる動作を禁止できる。
【００１２】
上記の態様においては、前記判定部は、前記仮想線に対して前記片寄りベクトルが示す方向の一方側または他方側のいずれかにある前記モータの出力が全て所定の出力以上である場合に、前記マルチコプタの墜落の予兆有りとの墜落予兆有り判定を行うこと、が好ましい。
【００１３】
この態様によれば、マルチコプタの墜落の可能性が高い場合に墜落予兆有り判定を行うことができるので、より効果的に、マルチコプタの墜落の予兆の有無を精度高く判定できる。
【００１４】
上記の態様においては、前記判定部は、前記マルチコプタのホバリング時に前記片寄りベクトルを設定し、前記マルチコプタの移動時には、直前の前記ホバリング時に設定した前記片寄りベクトルを用いて前記マルチコプタの墜落の予兆の有無を判定すること、が好ましい。
【００１５】
この態様によれば、マルチコプタの移動時においてマルチコプタの墜落の予兆の有無を精度高く判定できる。
【発明の効果】
【００１６】
本開示のマルチコプタ制御装置によれば、マルチコプタの墜落の予兆の有無を精度高く判定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】マルチコプタの外観斜視図である。
【図２】マルチコプタの構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施例において、モータの数が４つの場合に行う出力の片寄り判定の内容を示すフローチャート図である。
【図４】モータの数が４つの場合に引く仮想線と片寄りベクトルを示す図である。
【図５】モータの数が４つの場合に引く仮想線と片寄りベクトルを示す図である。
【図６】モータの数が４つの場合に引く仮想線と片寄りベクトルを示す図である。
【図７】モータの数が４つの場合に引く仮想線と片寄りベクトルを示す図である。
【図８】第１，２実施例において行う墜落判定の内容を示すフローチャート図である。
【図９】第１実施例において、モータの数が６つの場合に行う出力の片寄り判定の内容を示すフローチャート図である。
【図１０】モータの数が６つの場合に引く仮想線と片寄りベクトルを示す図である。
【図１１】モータの数が６つの場合に引く仮想線と片寄りベクトルを示す図である。
【図１２】モータの数が６つの場合に引く仮想線と片寄りベクトルを示す図である。
【図１３】モータの数が６つの場合に引く仮想線と片寄りベクトルを示す図である。
【図１４】モータの数が６つの場合に引く仮想線と片寄りベクトルを示す図である。
【図１５】モータの数が６つの場合に引く仮想線と片寄りベクトルを示す図である。
【図１６】第２実施例において、モータの数が４つの場合に行う出力の片寄り判定の内容を示すフローチャート図である。
【図１７】第２実施例において、モータの数が６つの場合に行う出力の片寄り判定の内容を示すフローチャート図である。
【図１８】第２実施例において、モータの数が６つの場合に行う変形例の出力の片寄り判定の内容を示すフローチャート図である。
【図１９】第３実施例において行う墜落判定の内容を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本開示のマルチコプタ制御装置の実施形態について説明する。
【００１９】
＜マルチコプタの概要＞
まず、本実施形態のマルチコプタ制御装置を有するマルチコプタの全体の概要について説明する。
【００２０】
（マルチコプタの構成）
図１に示すように、本実施形態のマルチコプタ１は、機体１１とエンジン発電ユニット１２を有する。
【００２１】
機体１１は、プロペラ２１とモータ２２と機体本体部２３と懸架部材２４を備えている。
【００２２】
プロペラ２１は、複数設けられている。そして、この複数のプロペラ２１を同時に回転させることにより、マルチコプタ１は飛行する。なお、プロペラ２１の数は、図１に示す例では８つであるが、これに限定されず、４つ以上の偶数であればいかなる数でもよい。
【００２３】
モータ２２（すなわち、プロペラ駆動用のモータ）は、各々のプロペラ２１に設けられ、プロペラ２１を回転させる。モータ２２は、図２に示すように、機体本体部２３に設けられるＥＳＣ３６（インバータ（不図示））とパワーコントロールユニット３５とを介して、機体本体部２３に設けられるバッテリ３１やエンジン発電ユニット１２に備わるジェネレータ４２に電気的に接続されている。これにより、ジェネレータ４２にて発電された電力やバッテリ３１から放電される電力が、パワーコントロールユニット３５とＥＳＣ３６とを介して、モータ２２に供給される。
【００２４】
機体本体部２３は、図１に示すように、懸架部材２４の上方に設けられている。この機体本体部２３には、図２に示すように、バッテリ３１と、燃料タンク３２と、制御部３３と、ＦＣ（フライトコントローラ）３４と、パワーコントロールユニット３５と、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）３６などが設けられている。
【００２５】
バッテリ３１は、電力を充放電可能な充放電部（二次電池、蓄電池）である。図２に示すように、バッテリ３１は、パワーコントロールユニット３５を介して、ジェネレータ４２と電気的に接続されており、ジェネレータ４２で発電された電力を充電する。また、バッテリ３１は、パワーコントロールユニット３５とＥＳＣ３６とを介して、モータ２２と電気的に接続されており、モータ２２に供給する電力を放電する。また、バッテリ３１において、バッテリ３１の電流・電圧やバッテリ３１の温度やＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ  Ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ、充電率）を検出するセンサが設けられており、該センサはそれらの情報に関する信号を制御部３３へ送る。
【００２６】
燃料タンク３２は、エンジン発電ユニット１２に備わるエンジン４１を駆動させるために使用する燃料（例えば、ガソリン）を貯留している。また、燃料タンク３２に設けられた不図示のレベルセンサは、制御部３３へ燃料の残量の情報に関する信号を送る。
【００２７】
制御部３３は、小型のコンピュータとして構成されており、マルチコプタ１の全体を制御する。例えば、制御部３３は、エンジン４１の駆動を制御して、ジェネレータ４２での発電を制御する。
【００２８】
ＦＣ３４は、マルチコプタ１の飛行の制御を行う装置である。このＦＣ３４は、制御部３３とＥＳＣ３６へ推力指示の信号を送る一方で、制御部３３からＳＯＣの情報に関する信号を受け取る。また、ＦＣ３４は、後述するコントローラ５１から操縦者の操作指示の信号を受け取り、後述する各種センサ５２から検出結果の情報に関する信号を受け取る。
【００２９】
パワーコントロールユニット３５は、モータ２２へ供給される電力を制御する装置である。このパワーコントロールユニット３５は、ジェネレータ４２で発電された電力を受給したり、バッテリ３１との間で電力の供給および受給を行ったり、ＥＳＣ３６へ電力を供給したりする。また、パワーコントロールユニット３５は、制御部３３から充放電切替指示の信号を受け取る。
【００３０】
ＥＳＣ３６は、モータ２２の回転数を制御する装置である。このＥＳＣ３６は、パワーコントロールユニット３５から供給される電力を、駆動電力として、モータ２２に供給する。また、ＥＳＣ３６は、ＦＣ３４から推力指示の信号を受け取る。
【００３１】
エンジン発電ユニット１２は、図１に示すように、懸架部材２４の下方に設けられている。このエンジン発電ユニット１２は、図１と図２に示すように、エンジン４１とジェネレータ（すなわち、発電機）４２を備えている。
【００３２】
エンジン４１は、ジェネレータ４２の動力源であって、例えば、小型のディーゼルエンジンやレシプロエンジンなどである。すなわち、エンジン４１は、モータ２２またはバッテリ３１へ供給する電力をジェネレータ４２で発電するために駆動する。また、エンジン４１は、制御部３３から、発電電力指示の信号を受け取る。
【００３３】
また、マルチコプタ１は、図２に示すように、コントローラ５１と、各種センサ５２を有する。コントローラ５１は、マルチコプタ１の操縦者が持つ操作部であり、例えば、ジョイスティックである。また、各種センサ５２は、高度や姿勢や緯度や経度や加速度や障害物などを検出するセンサである。
【００３４】
また、本実施形態のマルチコプタ１は、マルチコプタ制御装置５を有している。そして、このマルチコプタ制御装置５は、制御部３３と判定部６１を有している。判定部６１は、マルチコプタ１の墜落の予兆の有無を判定する。なお、マルチコプタ制御装置５が行う制御の詳細は、後述する。
【００３５】
また、本実施形態のマルチコプタ１においては、モータ２２とバッテリ３１とエンジン４１によりシリーズハイブリッドシステムが構成されている。すなわち、マルチコプタ１においては、エンジン４１が発電のみに使用され、モータ２２がプロペラ２１の駆動に使用され、さらに電力を回収するためのバッテリ３１を有するシステムが構成されている。このようにして、マルチコプタ１は、エンジン４１の駆動によりジェネレータ４２にて発電し、発電した電力でモータ２２を駆動してプロペラ２１を駆動することにより、飛行する。また、マルチコプタ１は、エンジン４１の駆動によりジェネレータ４２にて発電した際の余剰電力を、バッテリ３１に一旦蓄え、必要に応じてモータ２２の駆動に用いる。
【００３６】
（マルチコプタの作用）
このような構成のマルチコプタ１は、モータ２２に電力を供給し、複数のプロペラ２１を回転させることにより飛行する。そして、プロペラ２１の回転数を制御し、プロペラ２１の回転によって得られる揚力をマルチコプタ１自体の重力とバランスさせることで、マルチコプタ１のホバリング飛行や前進・後進・左右移動飛行を実現させることができる。また、プロペラ２１により発生させる揚力を大きくしてマルチコプタ１の上昇飛行を実現させることができ、プロペラ２１により発生させる揚力を小さくしてマルチコプタ１の下降飛行を実現させることができる。また、各々のプロペラ２１の回転数を制御して、複数のプロペラ２１の回転によって発生する揚力に不均衡を生じさせることにより、マルチコプタ１の前進・後進・左右移動飛行を実現することができる。そして、相対回転するプロペラ２１の回転数に差を設けることにより、旋回（回転）飛行を実現することができる。
【００３７】
＜マルチコプタ制御装置について＞
次に、マルチコプタ制御装置５について説明する。
【００３８】
［第１実施例］
本実施例では、マルチコプタ制御装置５は、判定部６１により、マルチコプタ１のホバリング飛行を行っている時（以下、「ホバリング時」という。）において、出力の片寄り判定と墜落判定を行う。出力の片寄り判定では、全モータ２２が２分割され、モータ２２の出力（平均出力）の差が最も大きい方向が出力の片寄り方向と判定される。墜落判定では、出力の片寄り判定で判定された出力の片寄り方向に配置されるモータ２２の出力に基づき、マルチコプタの墜落の予兆の有無が判定される。なお、モータ２２の出力とは、モータ２２への入力が要求される電力（例えば、モータ２２への入力電圧の要求値）である。なお、以下の説明において、モータ２２の数が４つや６つの場合について説明しているが、本実施形態のマルチコプタ制御装置５は、モータ２２の数について４つ以上の偶数であればいかなる数についても適用できる。
【００３９】
（モータの数が４つの場合）
モータ２２の数が４つの場合について説明する。ここでは、４つのモータ２２として、図４〜図７に示すように、プロペラ２１ａを回転させるモータ２２ａ、プロペラ２１ｂを回転させるモータ２２ｂ、プロペラ２１ｃを回転させるモータ２２ｃ、プロペラ２１ｄを回転させるモータ２２ｄが設けられている。なお、図４〜図７は、マルチコプタ１を上方から見たときの略図である。
【００４０】
（ｉ）出力の片寄り判定について
このようにモータ２２の数が４つの場合において、判定部６１は、図３に示すフローチャートに基づいて出力の片寄り判定を行う。図３に示すように、判定部６１は、前後左右の移動速度が０ｍ／ｓであると判断した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、すなわち、マルチコプタ１がホバリング飛行を行っていると判断した場合には、出力の片寄りベクトルＤＶ（以下、単に「片寄りベクトルＤＶ」という。）のリセットを行う（ステップＳ２）。なお、片寄りベクトルＤＶは、後述するように、マルチコプタ１を上方から見たときに示されるベクトルであって、マルチコプタ１が水平方向に対して傾くおそれのある方向を示すベクトルである。
【００４１】
次に、判定部６１は、モータ２２ａとモータ２２ｂの出力の平均値（以下、「平均出力」という。）と、モータ２２ｃとモータ２２ｄの平均出力との差の絶対値Δ１を算出する（ステップＳ３）。ここでは、判定部６１は、図４に示すように、仮想線ＶＬ１を引き、この仮想線ＶＬ１を境界として、モータ２２ａとモータ２２ｂのグループと、モータ２２ｃとモータ２２ｄのグループとを形成する。なお、仮想線ＶＬ１は、周方向に隣接するモータ２２の間の中点ＭＰのうちマルチコプタ１の中心Ｃｍを中心に対向する中点ＭＰ同士を結ぶ直線であり、詳しくは、周方向に隣接するモータ２２ａとモータ２２ｄの中点ＭＰと、周方向に隣接するモータ２２ｂとモータ２２ｃの中点ＭＰとを結ぶ直線である。
【００４２】
次に、判定部６１は、モータ２２ｂの出力とモータ２２ｄの出力との差の絶対値Δ２を算出する（ステップＳ４）。ここでは、判定部６１は、図５に示すように、仮想線ＶＬ２を引き、この仮想線ＶＬ２を境界として、モータ２２ｂとモータ２２ｄとを分ける。なお、仮想線ＶＬ２は、マルチコプタ１を上方から見たときにマルチコプタ１の中心Ｃｍを中心に対向するモータ２２の中心ＣＰ同士を結ぶ直線であり、詳しくは、モータ２２ａの中心ＣＰとモータ２２ｃの中心ＣＰとを結ぶ直線である。
【００４３】
次に、判定部６１は、モータ２２ａとモータ２２ｄの平均出力と、モータ２２ｂとモータ２２ｃの平均出力との差の絶対値Δ３を算出する（ステップＳ５）。ここでは、判定部６１は、図６に示すように、仮想線ＶＬ３を引き、この仮想線ＶＬ３を境界にして、モータ２２ａとモータ２２ｄのグループと、モータ２２ｂとモータ２２ｃのグループとを形成する。なお、仮想線ＶＬ３は、マルチコプタ１を上方から見たときに周方向に隣接するモータ２２の間の中点ＭＰのうちマルチコプタ１の中心Ｃｍを中心に対向する中点ＭＰ同士を結ぶ直線であり、詳しくは、周方向に隣接するモータ２２ａとモータ２２ｂの中点ＭＰと、周方向に隣接するモータ２２ｃとモータ２２ｄの中点ＭＰとを結ぶ直線である。
【００４４】
次に、判定部６１は、モータ２２ａの出力とモータ２２ｃの出力との差の絶対値Δ４を算出する（ステップＳ６）。ここでは、判定部６１は、図７に示すように、仮想線ＶＬ４を引き、この仮想線ＶＬ４を境界として、モータ２２ａとモータ２２ｃとを分ける。なお、仮想線ＶＬ４は、マルチコプタ１を上方から見たときにマルチコプタ１の中心Ｃｍを中心に対向するモータ２２の中心ＣＰ同士を結ぶ直線であり、詳しくは、モータ２２ｂの中心ＣＰとモータ２２ｄの中心ＣＰとを結ぶ直線である。
【００４５】
次に、判定部６１は、絶対値Δ１〜絶対値Δ４のうち最も大きい値を選択し（ステップＳ７）、片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ８）。
【００４６】
例えば、ステップＳ７で絶対値Δ１が選択された場合には、片寄りベクトルＤＶは、図４に示すように、仮想線ＶＬ１に直交する方向（モータ２２ａとモータ２２ｂのグループとモータ２２ｃとモータ２２ｄのグループとが配列される方向）に設定される。
【００４７】
また、例えば、ステップＳ７で絶対値Δ２が選択された場合には、片寄りベクトルＤＶは、図５に示すように、仮想線ＶＬ２に直交する方向（モータ２２ｂとモータ２２ｄとが配列される方向）に設定される。
【００４８】
また、例えば、ステップＳ７で絶対値Δ３が選択された場合には、片寄りベクトルＤＶは、図６に示すように、仮想線ＶＬ３に直交する方向（モータ２２ａとモータ２２ｄのグループと、モータ２２ｂとモータ２２ｃのグループとが配列される方向）に設定される。
【００４９】
また、例えば、ステップＳ７で絶対値Δ４が選択された場合には、片寄りベクトルＤＶは、図７に示すように、仮想線ＶＬ４に直交する方向（モータ２２ａとモータ２２ｃとが配列される方向）に設定される。
【００５０】
（ｉｉ）墜落判定について
そして、このようにして出力の片寄り判定が行われた後、判定部６１と制御部３３は、図８に示すフローチャートに基づいて墜落判定やホバリング制御等を行う。図８に示すように、判定部６１は、片寄りベクトルＤＶについて左右いずれかのモータ２２の出力が全て規定値ＣＶ１（本開示の「所定の出力」の一例）以上である場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、モータ２２の出力が限界値に達してマルチコプタ１が傾いて揚力の限界を超えて墜落するおそれがあるので、墜落予知判定フラグをオンとする（ステップＳ１２）、すなわち、マルチコプタ１の墜落の予兆有りとの判定である墜落予兆有り判定を行う。
【００５１】
例えば、図３のステップＳ７で絶対値Δ１が選択され、片寄りベクトルＤＶが図４に示すように仮想線ＶＬ１に直交する方向に設定された場合において、仮想線ＶＬ１に対して片寄りベクトルＤＶが示す方向の一方側（すなわち、左側）のモータ２２ａの出力とモータ２２ｂの出力の全てが規定値ＣＶ１以上である場合、または、仮想線ＶＬ１に対して片寄りベクトルＤＶが示す方向の他方側（すなわち、右側）のモータ２２ｃの出力とモータ２２ｄの出力の全てが規定値ＣＶ１以上である場合に、判定部６１は、墜落予兆有り判定を行う。なお、規定値ＣＶ１は、モータ２２の限界値（すなわち、モータ２２に入力できる電力の最大値、例えば６００Ｗ）よりもやや低い値であり、例えば５００Ｗである。
【００５２】
また、例えば、図３のステップＳ７で絶対値Δ２が選択され、片寄りベクトルＤＶが図５に示すように仮想線ＶＬ２に直交する方向に設定された場合において、仮想線ＶＬ２に対して片寄りベクトルＤＶが示す方向の一方側（すなわち、左側）のモータ２２ｂが規定値ＣＶ１以上である場合、または、仮想線ＶＬ２に対して片寄りベクトルＤＶが示す方向の他方側（すなわち、右側）のモータ２２ｄの出力が規定値ＣＶ１以上である場合に、判定部６１は、墜落予兆有り判定を行う。
【００５３】
なお、図３のステップＳ７で絶対値Δ３や絶対値Δ４が選択された場合にも、絶対値Δ１や絶対値Δ２が選択された場合と同様にして墜落予兆有り判定が行われる。
【００５４】
そして、ステップＳ１２において判定部６１が墜落予兆有り判定を行った場合に、制御部３３は、マルチコプタ１の飛行モードを強制ホバリングモードに設定する（ステップＳ１３）。具体的には、制御部３３は、墜落予兆有り判定が解消されるまで強制的にマルチコプタ１のホバリング制御を行う。このホバリング制御では、ユーザの要求を無視してマルチコプタ１のホバリング飛行が強制的に行われる。このとき、制御部３３は、モータ２２の限界値以下の範囲内で、モータ２２の出力を制御して、マルチコプタ１のホバリング飛行を行う。なお、モータ２２の出力を制御するときは、エンジン４１の出力を上下させてモータ２２の出力を上下させてもよい。
【００５５】
次に、判定部６１は、マルチコプタ１の高度が低下していないと判断した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）には、ステップＳ１１の処理に戻って判定を行う。
【００５６】
一方、判定部６１は、マルチコプタ１の高度が低下していると判断した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）には、墜落判定フラグをＯＮとする（ステップＳ１５）、すなわち、マルチコプタ１が墜落するおそれありと判定する。そこで、制御部３３は、エンジン４１のＦ／Ｃ（フューエルカット）を行い、不図示の燃料ポンプを停止させ、不図示のパラシュートを開く（ステップＳ１６）。これにより、マルチコプタ１の墜落を防ぐ。
【００５７】
なお、ステップＳ１１の条件を満たさない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、判定部６１は、図３の出力の片寄り判定を行う。
【００５８】
以上のようにして、本実施例では、判定部６１は、仮想線ＶＬを引いて、仮想線ＶＬに直交しマルチコプタ１が傾くおそれのある方向を示す片寄りベクトルＤＶを設定する。そして、判定部６１は、仮想線ＶＬに対して片寄りベクトルＤＶが示す方向にあるモータ２２の出力に基づいてマルチコプタ１の墜落の予兆の有無を判定する。
【００５９】
（モータの数が６つの場合）
次に、モータ２２の数が６つの場合について、モータ２２の数が４つの場合と異なる点を中心に説明する。ここでは、６つのモータ２２として、図１０〜図１５に示すように、前記の４つのモータ２２に加えて、プロペラ２１ｅを回転させるモータ２２ｅ、プロペラ２１ｆを回転させるモータ２２ｆが設けられている。なお、図１０〜図１５は、マルチコプタ１を上方から見たときの略図である。
【００６０】
モータ２２の数が６つの場合において、判定部６１は、マルチコプタ１のホバリング時に、図９に示すフローチャートに基づいて出力の片寄り判定を行う。図９に示すように、図３と異なる点として、判定部６１は、モータ２２ａとモータ２２ｂとモータ２２ｃの平均出力と、モータ２２ｄとモータ２２ｅとモータ２２ｆの平均出力との差の絶対値Δ１を算出する（ステップＳ１０３）。ここでは、判定部６１は、図１０に示すように、仮想線ＶＬ１を引き、この仮想線ＶＬ１を境界として、モータ２２ａとモータ２２ｂとモータ２２ｃのグループと、モータ２２ｄとモータ２２ｅとモータ２２ｆのグループを形成する。なお、仮想線ＶＬ１は、マルチコプタ１を上方から見たときに、周方向に隣接するモータ２２ａとモータ２２ｆの中点ＭＰと、周方向に隣接するモータ２２ｃとモータ２２ｄの中点ＭＰとを結ぶ直線である。
【００６１】
次に、判定部６１は、モータ２２ｂとモータ２２ｃの平均出力と、モータ２２ｅとモータ２２ｆの平均出力との差の絶対値Δ２を算出する（ステップＳ１０４）。ここでは、判定部６１は、図１１に示すように、仮想線ＶＬ２を引き、この仮想線ＶＬ２を境界として、モータ２２ｂとモータ２２ｃのグループと、モータ２２ｅとモータ２２ｆのグループを形成する。なお、仮想線ＶＬ２は、マルチコプタ１を上方から見たときに、モータ２２ａの中心ＣＰと、周方向に隣接するモータ２２ｄの中心ＣＰとを結ぶ直線である。
【００６２】
次に、判定部６１は、モータ２２ｂとモータ２２ｃとモータ２２ｄの平均出力と、モータ２２ｅとモータ２２ｆとモータ２２ａの平均出力との差の絶対値Δ３を算出する（ステップＳ１０５）。ここでは、判定部６１は、図１２に示すように、仮想線ＶＬ３を引き、この仮想線ＶＬ３を境界として、モータ２２ｂとモータ２２ｃとモータ２２ｄのグループと、モータ２２ｅとモータ２２ｆとモータ２２ａのグループを形成する。なお、仮想線ＶＬ３は、マルチコプタ１を上方から見たときに、周方向に隣接するモータ２２ａとモータ２２ｂの中点ＭＰと、周方向に隣接するモータ２２ｄとモータ２２ｅの中点ＭＰとを結ぶ直線である。
【００６３】
次に、判定部６１は、モータ２２ａとモータ２２ｆの平均出力と、モータ２２ｃとモータ２２ｄの平均出力との差の絶対値Δ４を算出する（ステップＳ１０６）。ここでは、判定部６１は、図１３に示すように、仮想線ＶＬ４を引き、この仮想線ＶＬ４を境界として、モータ２２ａとモータ２２ｆのグループと、モータ２２ｃとモータ２２ｄのグループを形成する。なお、仮想線ＶＬ４は、マルチコプタ１を上方から見たときに、モータ２２ｂの中心ＣＰと、モータ２２ｅの中心ＣＰとを結ぶ直線である。
【００６４】
次に、判定部６１は、モータ２２ａとモータ２２ｂとモータ２２ｆの平均出力と、モータ２２ｃとモータ２２ｄとモータ２２ｅの平均出力との差の絶対値Δ５を算出する（ステップＳ１０７）。ここでは、判定部６１は、図１４に示すように、仮想線ＶＬ５を引き、この仮想線ＶＬ５を境界として、モータ２２ａとモータ２２ｂとモータ２２ｆのグループと、モータ２２ｃとモータ２２ｄとモータ２２ｅのグループを形成する。なお、仮想線ＶＬ５は、マルチコプタ１を上方から見たときに、周方向に隣接するモータ２２ｂとモータ２２ｃの中点ＭＰと、周方向に隣接するモータ２２ｅとモータ２２ｆの中点ＭＰとを結ぶ直線である。
【００６５】
次に、判定部６１は、モータ２２ａとモータ２２ｂの平均出力と、モータ２２ｄとモータ２２ｅの平均出力との差の絶対値Δ６を算出する（ステップＳ１０８）。ここでは、判定部６１は、図１５に示すように、仮想線ＶＬ６を引き、この仮想線ＶＬ６を境界として、モータ２２ａとモータ２２ｂのグループと、モータ２２ｄとモータ２２ｅのグループを形成する。なお、仮想線ＶＬ６は、マルチコプタ１を上方から見たときに、モータ２２ｃの中心ＣＰと、モータ２２ｆの中心ＣＰとを結ぶ直線である。
【００６６】
次に、判定部６１は、絶対値Δ１〜絶対値Δ６のうち最も大きい値を選択し（ステップＳ１０９）、片寄りベクトルＤＶを設定した（ステップＳ１１０）後、図８に示す墜落判定を行う。
【００６７】
そして、墜落判定においては、例えば、図９のステップＳ１０９で絶対値Δ１が選択され、片寄りベクトルＤＶが図１０に示すように仮想線ＶＬ１に直交する方向に設定された場合において、仮想線ＶＬ１に対して片寄りベクトルＤＶが示す方向の一方側（すなわち、左側）のモータ２２ａの出力とモータ２２ｂの出力とモータ２２ｃの出力の全てが規定値ＣＶ１以上である場合、または、仮想線ＶＬ１に対して片寄りベクトルＤＶが示す方向の他方側（すなわち、右側）のモータ２２ｄの出力とモータ２２ｅの出力とモータ２２ｆの出力の全てが規定値ＣＶ１以上である場合には、判定部６１は、墜落予兆有り判定を行う。
【００６８】
また、例えば、図９のステップＳ１０９で絶対値Δ２が選択され、片寄りベクトルＤＶが図１１に示すように仮想線ＶＬ２に直交する方向に設定された場合において、仮想線ＶＬ２に対して片寄りベクトルＤＶが示す方向の一方側（すなわち、左側）のモータ２２ｂの出力とモータ２２ｃの出力の全てが規定値ＣＶ１以上である場合、または、仮想線ＶＬ２に対して片寄りベクトルＤＶが示す方向の他方側（すなわち、右側）のモータ２２ｅの出力とモータ２２ｆの出力の全てが規定値ＣＶ１以上である場合には、判定部６１は、墜落予兆有り判定を行う。
【００６９】
なお、図９のステップＳ１０９で絶対値Δ３や絶対値Δ４や絶対値Δ５や絶対値Δ６が選択された場合にも、絶対値Δ１や絶対値Δ２が選択された場合と同様にして墜落予兆有り判定が行われる。
【００７０】
［第２実施例］
本実施例では、第１実施例と同様に判定部６１はマルチコプタ１のホバリング時において出力の片寄り判定を行った後に墜落判定を行うが、出力の片寄り判定の方法が第１実施例と異なる。なお、墜落判定の方法は、第１実施例と同様である。そこで、第１実施例と異なる点について説明する。
【００７１】
（モータの数が４つの場合）
そこで、まず、モータ２２の数が４つの場合について説明する。
【００７２】
モータ２２が４つの場合において、判定部６１は、図１６示すフローチャートに基づいて出力の片寄り判定を行う。図１６に示すように、図３と異なる点として、判定部６１は、絶対値Δ１を算出し（ステップＳ２０３）、絶対値Δ１が規定値ＣＶ２（本開示の「所定の絶対値」の一例）以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
【００７３】
そして、絶対値Δ１が規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）には、判定部６１は、仮想線ＶＬ１に直交する片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ２１２）。
【００７４】
一方、絶対値Δ１が規定値ＣＶ２未満である場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）には、判定部６１は、絶対値Δ２を算出し（ステップＳ２０５）、絶対値Δ２が規定値ＣＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０６）。
【００７５】
そして、絶対値Δ２が規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）には、判定部６１は、仮想線ＶＬ２に直交する片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ２１２）。
【００７６】
一方、絶対値Δ２が規定値ＣＶ２未満である場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）には、判定部６１は、絶対値Δ３を算出し（ステップＳ２０７）、絶対値Δ３が規定値ＣＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０８）。
【００７７】
そして、絶対値Δ３が規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）には、判定部６１は、仮想線ＶＬ３に直交する片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ２１２）。
【００７８】
一方、絶対値Δ３が規定値ＣＶ２未満である場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）には、判定部６１は、絶対値Δ４を算出し（ステップＳ２０９）、絶対値Δ４が規定値ＣＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ２１０）。
【００７９】
そして、絶対値Δ４が規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）には、判定部６１は、仮想線ＶＬ４に直交する片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ２１２）。
【００８０】
一方、絶対値Δ４が規定値ＣＶ２未満である場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）には、判定部６１は、絶対値Δ１〜絶対値Δ４のうち最も大きい値を選択し（ステップＳ２１１）、片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ２１２）。
【００８１】
本実施例では、絶対値Δ１〜絶対値Δ４のいずれかが規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０：ＹＥＳ）には、片寄りベクトルＤＶを設定して（ステップＳ２１２）、出力の片寄り判定を終了させるので、判定処理に要する負担や時間を低減できる。
【００８２】
なお、ここでは絶対値Δ１、絶対値Δ２、絶対値Δ３、絶対値Δ４の順番に規定値ＣＶ２以上であるか否かを判断したが、絶対値Δ１〜絶対値Δ４を判断する順番はこれに限定されず、いかなる順番でもよい。
【００８３】
（モータの数が６つの場合）
次に、モータ２２の数が６つの場合について説明する。
【００８４】
モータ２２の数が６つの場合において、判定部６１は、マルチコプタ１のホバリング時に、図１７に示すフローチャートに基づいて出力の片寄り判定を行う。図１７に示すように、図９と異なる点として、判定部６１は、絶対値Δ１を算出し（ステップＳ３０３）、絶対値Δ１が規定値ＣＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。
【００８５】
そして、絶対値Δ１が規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）には、判定部６１は、仮想線ＶＬ１に直交する片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ３１６）。
【００８６】
一方、絶対値Δ１が規定値ＣＶ２未満である場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）には、判定部６１は、絶対値Δ２を算出し（ステップＳ３０５）、絶対値Δ２が規定値ＣＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ３０６）。
【００８７】
そして、絶対値Δ２が規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）には、判定部６１は、仮想線ＶＬ２に直交する片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ３１６）。
【００８８】
一方、絶対値Δ２が規定値ＣＶ２未満である場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）には、判定部６１は、絶対値Δ３を算出し（ステップＳ３０７）、絶対値Δ３が規定値ＣＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ３０８）。
【００８９】
そして、絶対値Δ３が規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）には、判定部６１は、仮想線ＶＬ３に直交する片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ３１６）。
【００９０】
一方、絶対値Δ３が規定値ＣＶ２未満である場合（ステップＳ３０８：ＮＯ）には、判定部６１は、絶対値Δ４を算出し（ステップＳ３０９）、絶対値Δ４が規定値ＣＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ３１０）。
【００９１】
そして、絶対値Δ４が規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）には、判定部６１は、仮想線ＶＬ４に直交する片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ３１６）。
【００９２】
一方、絶対値Δ４が規定値ＣＶ２未満である場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）には、判定部６１は、絶対値Δ５を算出し（ステップＳ３１１）、絶対値Δ５が規定値ＣＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ３１２）。
【００９３】
そして、絶対値Δ５が規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）には、判定部６１は、仮想線ＶＬ５に直交する片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ３１６）。
【００９４】
一方、絶対値Δ５が規定値ＣＶ２未満である場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）には、判定部６１は、絶対値Δ６を算出し（ステップＳ３１３）、絶対値Δ６が規定値ＣＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ３１４）。
【００９５】
そして、絶対値Δ６が規定値ＣＶ２以上である場合（ステップＳ３１４：ＹＥＳ）には、判定部６１は、仮想線ＶＬ６に直交する片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ３１６）。
【００９６】
一方、絶対値Δ６が規定値ＣＶ２未満である場合（ステップＳ３１４：ＮＯ）には、判定部６１は、絶対値Δ１〜絶対値Δ６のうち最も大きい値を選択し（ステップＳ３１５）、片寄りベクトルＤＶを設定する（ステップＳ３１６）。
【００９７】
なお、絶対値Δ１〜絶対値Δ６を判断する順番は、いかなる順番でもよい。
【００９８】
（モータの数が６つの場合の変形例）
また、モータ２２の数が６つの場合の変形例として、判定部６１は、マルチコプタ１のホバリング時に、図１８に示すフローチャートに基づいて出力の片寄り判定を行ってもよい。図１８に示すように、図９と異なる点として、判定部６１は、モータ２２ｂの出力とモータ２２ｅの出力との差の絶対値Δ１を算出する（ステップＳ４０３）。ここでは、判定部６１は、図１０に示すように仮想線ＶＬ１から最も遠いモータ２２ｂの出力とモータ２２ｅの出力とを使用する。
【００９９】
また、判定部６１は、モータ２２ｃの出力とモータ２２ｆの出力との差の絶対値Δ３を算出する（ステップＳ４０５）。ここでは、判定部６１は、図１２に示すように仮想線ＶＬ３から最も遠いモータ２２ｃの出力とモータ２２ｆの出力とを使用する。
【０１００】
また、判定部６１は、モータ２２ａの出力とモータ２２ｄの出力との差の絶対値Δ５を算出する（ステップＳ４０７）。ここでは、判定部６１は、図１４に示すように仮想線ＶＬ５から最も遠いモータ２２ａの出力とモータ２２ｄの出力とを使用する。
【０１０１】
［第３実施例］
本実施例では、マルチコプタ制御装置５は、マルチコプタ１の移動時（すなわち、移動飛行を行っている時）において墜落判定を行う。具体的には、判定部６１は、図１９に示すフローチャートに基づいて墜落判定を行う。図１９に示すように、図８と異なる点として、判定部６１は、直前のホバリング時の片寄りベクトルＤＶを記憶する（ステップＳ５０１）。
【０１０２】
次に、判定部６１は、前後左右の移動速度が０ｍ／ｓでないと判断した場合（ステップＳ５０２：ＮＯ）、すなわち、マルチコプタ１が移動飛行を行っていると判断した場合であって、記憶した直前のホバリング時の片寄りベクトルＤＶについて左右いずれかのモータ２２の出力が全て規定値ＣＶ１以上である場合（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）には、墜落予知判定フラグをオンとし（ステップＳ５０４）、強制ホバリングモードに設定する（ステップＳ５０５）。
【０１０３】
このように、本実施例では、判定部６１は、マルチコプタ１の移動時に墜落判定を行うに際して、直前のホバリング時に設定した片寄りベクトルＤＶを用いてマルチコプタ１の墜落の予兆の有無を判定する。
【０１０４】
なお、判定部６１は、ステップＳ５０２において、前後左右の移動速度が０ｍ／ｓであると判断した場合（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）には、すなわち、マルチコプタ１がホバリング飛行を行っていると判断した場合には、出力の片寄り判定を行う。
【０１０５】
＜本実施形態の作用効果＞
以上のように本実施形態のマルチコプタ制御装置５は、マルチコプタ１の墜落の予兆の有無を判定する判定部６１を有する。この判定部６１は、マルチコプタ１の上方から見たときに、マルチコプタ１の中心Ｃｍを中心に対向するモータ２２の中心ＣＰ同士を結ぶ直線、または、周方向に隣接するモータ２２の間の中点ＭＰのうちマルチコプタ１の中心Ｃｍを中心に対向する中点ＭＰ同士を通る直線である仮想線ＶＬを引く。そして、判定部６１は、仮想線ＶＬに直交しマルチコプタ１が水平方向に対して傾くおそれのある方向を示す片寄りベクトルＤＶを設定し、仮想線ＶＬに対して片寄りベクトルＤＶが示す方向にあるモータ２２の出力に基づいてマルチコプタ１の墜落の予兆の有無を判定する。
【０１０６】
このようにして、本実施形態では、単純にモータ２２の出力に基づいてマルチコプタ１の墜落の予兆の有無を判定するのではなく、マルチコプタ１が傾くおそれのある方向を示す片寄りベクトルＤＶを設定し、この片寄りベクトルＤＶにより特定したモータ２２の出力に基づいてマルチコプタ１の墜落の予兆の有無を判定する。これにより、風の影響などの外乱要因によりマルチコプタ１が傾くおそれのある方向を予測した上で、マルチコプタ１が傾いて揚力の限界を超えて墜落する事態を招く基点となりうるモータ２２により回転するプロペラ２１を特定し、特定した所定のプロペラ２１を回転させるモータ２２の出力に基づいてマルチコプタ１の墜落の予兆の有無を判定できる。そのため、マルチコプタ１の墜落の予兆の有無を精度高く判定できる。
【０１０７】
また、判定部６１は、仮想線ＶＬとして所定の仮想線ＶＬを特定し、特定された所定の仮想線ＶＬに直交する片寄りベクトルＤＶを設定する。そして、このとき、所定の仮想線ＶＬは、複数引かれる仮想線ＶＬのうち仮想線ＶＬを境界にして両側にあるモータ２２の出力の差の絶対値Δが最も大きくなるときの仮想線ＶＬである。または、所定の仮想線ＶＬは、仮想線ＶＬを境界にして両側にあるモータ２２の出力の差の絶対値Δが規定値ＣＶ２以上になるときの仮想線ＶＬであるとしてもよい。
【０１０８】
これにより、より確実に、マルチコプタ１が傾くおそれのある方向を予測して、マルチコプタ１の墜落の予兆の有無を精度高く判定できる。
【０１０９】
また、マルチコプタ制御装置５は、判定部６１が墜落予兆有り判定を行った場合に、墜落予兆有り判定が解消されるまで強制的にマルチコプタ１のホバリング制御を行う制御部３３を有する。
【０１１０】
これにより、マルチコプタ１が墜落しうる状態時において、マルチコプタ１が墜落する方向に加速させる動作を禁止できる。
【０１１１】
また、判定部６１は、仮想線ＶＬに対して片寄りベクトルＤＶが示す方向の一方側または他方側のいずれかにあるモータ２２の出力が全て規定値ＣＶ１以上である場合に、墜落予兆有り判定を行う。
【０１１２】
これにより、マルチコプタ１の墜落の可能性が高い場合に墜落予兆有り判定を行うことができるので、より効果的に、マルチコプタ１の墜落の予兆の有無を精度高く判定できる。
【０１１３】
また、判定部６１は、マルチコプタ１のホバリング時に片寄りベクトルＤＶを設定し、マルチコプタ１の移動時には、直前のホバリング時に設定した片寄りベクトルＤＶを用いてマルチコプタ１の墜落の予兆の有無を判定する。
【０１１４】
これにより、マルチコプタ１の移動時においてマルチコプタ１の墜落の予兆の有無を精度高く判定できる。
【０１１５】
＜別例＞
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本開示を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。
【０１１６】
（１）上記実施態様では、墜落予兆有り判定が行われた場合に、ユーザの要求を無視してマルチコプタ１のホバリング飛行が強制的に行われる強制ホバリングモードに設定されていた。これに代えて、エンジン出力を増加させ、少なくともモータ出力差の絶対値が大きい一対のモータ２２への供給電力を増加させてモータ出力差の絶対値が小さくなるように制御されるとしてもよい。なお、この制御では、ユーザの要求を無視する必要はない。
【０１１７】
（２）例えば、本開示のマルチコプタは、エタノール燃料やＬＰガス、天然ガスなどを燃料としたエンジンや、ディーゼルエンジンなどを搭載したマルチコプタ（ハイブリッドドローン）にも適用できる。また、本開示のマルチコプタは、ハイブリッドドローンのみならず、エンジンを有さないマルチコプタや、あるいは、エンジンのみを有するマルチコプタにも適用できる。
【０１１８】
また、本開示のマルチコプタは、燃料電池システムを搭載したマルチコプタ（ハイブリッドドローン）にも適用できる。このとき、燃料電池システムは、燃料と酸化剤により発電する燃料電池と、燃料電池に燃料を供給するために駆動する燃料供給部（燃料噴射弁（インジェクタ）など）と、燃料電池で発電した電力を充放電する充放電部などを有する。
【符号の説明】
【０１１９】
１    マルチコプタ
５    マルチコプタ制御装置
１１  機体
１２  エンジン発電ユニット
２１、２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ  プロペラ
２２、２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ、２２ｅ、２２ｆ  モータ
３３  制御部
６１  判定部
Δ、Δ１、Δ２、Δ３、Δ４、Δ５、Δ６  絶対値
ＶＬ、ＶＬ１、ＶＬ２、ＶＬ３、ＶＬ４、ＶＬ５、ＶＬ６  仮想線
ＤＶ  片寄りベクトル
ＣＶ１  （モータの出力の）規定値
ＣＶ２  （絶対値の）規定値
Ｃｍ  （マルチコプタの）中心
ＣＰ  （プロペラやモータの）中心
ＭＰ  中点
【図１】
2020189542.tif 000003
【図２】
2020189542.tif 000004
【図３】
2020189542.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020189542.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020189542.tif 000009
【図８】
2020189542.tif 000010
【図９】
2020189542.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2020189542.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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