(57)【要約】【課題】使用された鉄筋の呼び名を撮影画像によって正確に判定できる配筋検査装置を提供すること。【解決手段】配筋検査装置２０は、施工前に各グループの鉄筋の中から選択されたサンプル鉄筋で計測された節間隔を第１の節間隔とし、各グループの鉄筋の呼び名と対応する前記第１の節間隔の関係を示す鉄筋情報を作成する鉄筋情報作成部２１４と、施工された鉄筋で計測された節間隔を第２の節間隔とし、前記第２の節間隔と前記鉄筋情報の前記第１の節間隔を対比して、前記施工された鉄筋の呼び名を判定する呼び名判定部２１８と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施工前に各グループの鉄筋の中から選択されたサンプル鉄筋で計測された節間隔を第１の節間隔とし、各グループの鉄筋の呼び名と対応する前記第１の節間隔の関係を示す鉄筋情報を作成する鉄筋情報作成部と、
施工された鉄筋で計測された節間隔を第２の節間隔とし、前記第２の節間隔と前記鉄筋情報の前記第１の節間隔を対比して、前記施工された鉄筋の呼び名を判定する呼び名判定部と、を備える
ことを特徴とする配筋検査装置。
【請求項２】
前記鉄筋情報作成部は、鉄筋の呼び名に対する外形寸法を規定した規格情報を参照して、前記第１の節間隔及び前記鉄筋のリブと節を除く軸部分の直径によって、前記サンプル鉄筋の前記呼び名を選択する呼び名選択部を有し、
前記鉄筋情報作成部は、選択した呼び名と前記第１の節間隔により、前記鉄筋情報を作成する
ことを特徴とする請求項１に記載の配筋検査装置。
【請求項３】
前記鉄筋の撮影画像から、少なくとも前記第２の節間隔を計測する計測部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の配筋検査装置。
【請求項４】
前記計測部は、ステレオカメラにより撮影されたステレオ撮影画像に基づきで、前記計測を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の配筋検査装置。
【請求項５】
施工前に各グループの鉄筋の中から選択されたサンプル鉄筋で計測された節間隔を第1の節間隔とし、各グループの鉄筋の呼び名と対応する前記第１の節間隔の関係を示す鉄筋情報を作成する鉄筋情報作成ステップと、
施工された鉄筋で計測された節間隔を第２の節間隔とし、前記第２の節間隔と前記鉄筋情報の前記第１の節間隔を対比して、前記施工された鉄筋の呼び名を判定する呼び名判定ステップと、を備える
ことを特徴とする配筋検査方法。
【請求項６】
コンピュータに、
施工前に各グループの鉄筋の中から選択されたサンプル鉄筋で計測された節間隔を第１の節間隔とし、各グループの鉄筋の呼び名と対応する前記第１の節間隔の関係を示す鉄筋情報を作成する鉄筋情報作成ステップと、
施工された鉄筋で計測された節間隔を第２の節間隔とし、前記第２の節間隔と前記鉄筋情報の前記第１の節間隔を対比して、前記施工された鉄筋の呼び名を判定する呼び名判定ステップと、を実行させる
ことを特徴とするプログラム。
【請求項７】
カメラと、前記カメラで撮影された鉄筋の撮影画像に基づき、施工された鉄筋を検査する配筋検査装置を有する配筋検査システムにおいて、
前記配筋検査装置は、
前記カメラで撮影された鉄筋の画像から鉄筋の節間隔を計測する計測部と、
施工前に各グループの鉄筋の中から選択されたサンプル鉄筋について前記カメラで撮影が行われ、撮影されたサンプル鉄筋の画像から前記計測部によって計測された節間隔を第１の節間隔とし、各グループの鉄筋の呼び名と対応する前記第１の節間隔の関係を示す鉄筋情報を作成する鉄筋情報作成部と、
施工後の鉄筋について前記カメラで撮影が行われ、撮影された施工後の鉄筋の画像から前記計測部によって計測された節間隔を第２の節間隔とし、前記第２の節間隔と前記鉄筋情報の前記第１の節間隔を対比して、前記施工された鉄筋の呼び名を判定する呼び名判定部と、を備える
ことを特徴とする配筋検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建築及び土木工事において鉄筋に関する検査を行う配筋検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄筋コンクリート造の建築物等の工事では、コンクリートを打設する前に、配筋図に従って、配筋の検査が行われる。配筋検査では、使用された鉄筋のサイズや鉄筋の間隔や本数等のチェックが行われる。
【０００３】
配筋検査は、手間のかかる作業であり、また、目視では間違いが発生する可能性もある。そこで、このような配筋検査の分野では、計測の効率化や検査者の負担軽減等の観点から、鉄筋計測を支援するシステムの開発が盛んに行われている。例えば、デジタルカメラで撮影された鉄筋の画像データを解析して鉄筋の計測を行う技術が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−４０５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
画像による配筋検査では、しばしば、撮影画像から使用された鉄筋の呼び名が正確に判定されることが求められる。しかし、鉄筋にはリブや節が形成されており、また、前側の鉄筋と奥側の鉄筋が重なって撮影されることも多いので、鉄筋の径などを正確に計測するのは容易でない。
【０００６】
本願発明は、上記課題に鑑み、使用された鉄筋の呼び名を撮影画像によって正確に判定できる配筋検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、配筋検査装置は、施工前に各グループの鉄筋の中から選択されたサンプル鉄筋で計測された節間隔を第１の節間隔とし、各グループの鉄筋の呼び名と対応する前記第１の節間隔の関係を示す鉄筋情報を作成する鉄筋情報作成部と、施工された鉄筋で計測された節間隔を第２の節間隔とし、前記第２の節間隔と前記鉄筋情報の前記第１の節間隔を対比して、前記施工された鉄筋の呼び名を判定する呼び名判定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、使用された鉄筋の呼び名を撮影画像によって正確に判定できる配筋検査装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】配筋検査システムの構成例を示す図である。
【図２Ａ】鉄筋の部分斜視図である。
【図２Ｂ】鉄筋の上面図と正面図である。
【図３】鉄筋形状を規定する規格表G 3112の抜粋である。
【図４】配筋検査システムの機能ブロック図である。
【図５】情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図６】鉄筋情報作成処理の手順を説明するフローチャートである。
【図７】サンプル鉄筋の撮影の様子を示す図である。
【図８】撮影時のサンプル鉄筋の望ましい向きを示す図である。
【図９】サンプル鉄筋の計測例である。
【図１０】作成された鉄筋情報テーブルの例である。
【図１１】配筋検査処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１２】施工済の鉄筋を撮影する様子を示す図である。
【図１３】前後の鉄筋が重なった画像を示す図である。
【図１４】配筋検査結果の画面例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に従って本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係る配筋検査システム１の構成例を示す図である。配筋検査システム１は、施工された鉄筋（符号Ｈで示す）を撮影して、撮影画像によって施工された鉄筋の呼び名を判定し、配筋図に従った規格（呼び名）の鉄筋が使用されているかを検査するものである。
【００１１】
配筋検査システム１は、カメラ１０と情報処理装置２０を有する。カメラ１０と情報処理装置２０とは、ネットワークＮＷ（例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット）で接続される。カメラ１０は、ステレオカメラ（３Ｄカメラとも呼ばれる）が望ましいが、通常の単眼カメラでもよい。以下では、カメラ１０は、ステレオカメラとして説明する。なお、ステレオカメラの代わりに、３Ｄレーザースキャナを使用してもよい。
【００１２】
情報処理装置２０は、例えばＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末、あるいは専用ハードウェア等である。情報処理装置２０は、カメラ１０から出力される撮影画像（三次元画像を含む）を取得し、撮影画像に基づき、鉄筋の計測処理を行う。なお、三次元画像は、画素単位で三次元データを保持する画像であり、距離画像とも呼ばれる。また、情報処理装置２０は、その処理結果を表示あるいは記憶する処理等を行ってもよい。情報処理装置２０を配筋検査装置とも呼ぶ。
【００１３】
情報処理装置２０がカメラ１０からの撮影画像を取得する手段は、ネットワークＮＷ経由ではなく、有線（例えば、ＵＳＢケーブル）であってもよい。また、情報処理装置２０は、着脱式の記憶媒体によって、カメラ１０で撮影された画像を取得してもよい。
【００１４】
次に、図２及び図３で、本実施形態で用いられる鉄筋の外形形状を説明する。図２Ａは、鉄筋の部分斜視図である。図２Ｂは、鉄筋の上面図と正面図である。
【００１５】
本実施形態では、異形鉄筋と呼ばれる鉄筋を例にする。異形鉄筋とは、建物の構造用材料のひとつである。鉄筋の表面に一体的に「リブ」や「節」と呼ばれる凹凸の突起が形成されているので、そのように呼ばれる。異形鉄筋は、例えば、「鉄筋コンクリート用棒鋼」G 3112として日本工業規格 (JIS) で規定されている。異形鉄筋は、異形棒鋼や異形コイル鉄筋とも呼ばれる。
【００１６】
鉄筋は、軸部ＨａとリブＨｂと節Ｈｃからなる。軸部Ｈａは、鉄筋からリブＨｂと節Ｈｃを除いた丸棒部分である。軸部Ｈａの直径をφで示す。リブＨｂは、軸部Ｈａの外周面に、軸部Ｈａの軸線に沿った方向に設けられる直線状の突起である。リブＨｂは、通常、１８０°間隔で２本設けられる。節Ｈｃは、軸部Ｈａの外周面に、外周に沿った方向あるいは外周に斜め方向に形成される突起である。節Ｈｃは、軸部Ｈａの軸線に沿って、一定間隔で複数設けられる。節の間隔を節間隔と呼び、節間隔をＰで示す。
【００１７】
図３は、鉄筋形状を規定する規格表G 3112の抜粋である。図３の表で示すように、鉄筋は、呼び名で規定される。呼び名は、呼び径とも呼ばれる。規格上では、節間隔Ｐは、平均間隔の最大値で規定されているだけなので、節間隔Ｐの測定値のみで、鉄筋の呼び名を特定することは原則困難である。
【００１８】
図４は、配筋検査システム１の機能ブロック図である。カメラ１０は、制御部１００、Ｒカメラ１１０、Ｌカメラ１１２、３Ｄ画像作成部１１４、記憶部１２０、表示部１２２、操作部１２４及び通信部１２６等を有する。
【００１９】
制御部１００は、カメラ１０全体を統括的に制御する制御部である。Ｒカメラ１１０は、右視野の画像を撮影する撮像部である。Ｌカメラ１１２は、左視野の画像を撮影する撮像部である。Ｒカメラ１１０及びＬカメラ１１２は、それぞれレンズ部、撮像素子、画像処理部等（いずれも不図示）を有する。３Ｄ画像作成部１１４は、Ｒカメラ１１０による撮影画像とＬカメラ１１２による撮影画像を合成して、３Ｄ（立体）画像を生成する。
【００２０】
記憶部１２０は、各種プログラムやデータあるいは撮影画像のデータを記憶する。記憶部１２０には、内蔵記憶媒体だけでなく、着脱記憶媒体が含まれても良い。記憶部１２０は、例えば、フラッシュメモリである。
【００２１】
表示部１２２は、ライブビュー画像や撮影画像あるいは撮影条件等の各種設定画面を表示する。表示部１２２は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬである。操作部１２４は、撮影指示や撮影条件設定等を入力するための入力手段である。操作部１２４は、例えば、タッチパネルや操作ボタンである。
【００２２】
通信部１２６は、外部の機器と種々情報通信を行うインターフェースである。通信部１２６は、例えば、無線ＬＡＮ等によりネットワークＮＷを経由して撮影画像を情報処理装置２０に送信する。また、通信部１２６は、情報処理装置２０からカメラ１０への指示を受信する。
【００２３】
情報処理装置２０は、制御部２００、画像取得部２１０、計測部２１２、鉄筋情報作成部２１４、呼び名判定部２１８、記憶部２２０、表示部２２２、操作部２２４及び通信部２２６等を有する。
【００２４】
制御部２００は、情報処理装置２０全体を統括的に制御する制御部である。画像取得部２１０は、カメラ１０で撮影された撮影画像を取得して記憶部２２０に保存する。画像取得部２１０は、通信部２２６あるいは記憶媒体等から、カメラ１０で撮影された撮影画像の画像データを取得する。
【００２５】
計測部２１２は、撮影画像に基づき、鉄筋の各部寸法を計測する。計測部２１２は、鉄筋計測用に、正対変換部２１２ａ、鉄筋領域抽出部２１２ｂ、輪郭特定部２１２ｃ、軸径計測部２１２ｄ及び節間隔計測部２１２ｅ等を有する。
【００２６】
正対変換部２１２ａは、鉄筋の撮影画像を正対変換して正対変換画像を生成する。例えば、正対変換部２１２ａは、ホモグラフィー変換行列を正対変換パラメータとして推定し、その正対変換パラメータに基づいて撮影画像を正対変換し、正対変換画像を生成する。
【００２７】
鉄筋領域抽出部２１２ｂは、正対変換部２１２ａにより正対変換された鉄筋の撮影画像から、鉄筋領域を抽出して、鉄筋領域情報（鉄筋直線及び鉄筋画像）を出力する。輪郭特定部２１２ｃは、鉄筋領域抽出部２１２ｂにより抽出された鉄筋領域に対して、例えば二値化処理及びエッジ検出処理によって鉄筋の輪郭位置を特定する。
【００２８】
軸径計測部２１２ｄは、特定された鉄筋の輪郭位置から、軸部Ｈａの直径（軸径）を計測する。節間隔計測部２１２ｅは、特定された鉄筋の節Ｈｃの輪郭位置から、隣り合う節の間隔である節間隔を計測する。
【００２９】
鉄筋情報作成部２１４は、施工前に各グループの鉄筋の中から選択されたサンプル鉄筋で計測された節間隔を第１の節間隔とし、各グループの鉄筋の呼び名と対応する第１の節間隔の関係を示す鉄筋情報テーブルを作成する。サンプル鉄筋とは、鉄筋の一のグループの中からサンプルとして選択された鉄筋である。グループとは、例えば、納入ロットの単位や、梱包箱の単位である。鉄筋情報作成部２１４による鉄筋情報テーブルの作成処理を、鉄筋情報作成処理とも呼ぶ。
【００３０】
第１の節間隔は、節間隔計測部２１２ｅによって、サンプル鉄筋の撮影画像から計測されてもよい。また、第１の節間隔は、デジタルスケール等で計測されて、デジタルスケールから計測値が情報処理装置２０に送信されてもよい。あるいは、撮影者によってノギス等で第１の節間隔が実測され、撮影者が、操作部２２４から情報処理装置２０に第１の節間隔を入力してもよい。鉄筋情報作成部２１４は、いずれの方法であっても、第１の節間隔を取得すればよい。
【００３１】
また、鉄筋情報作成部２１４は、呼び名選択部２１６を有する。呼び名選択部２１６は、サンプル鉄筋で計測された、第１の節間隔と軸径に基づき、図３に示す鉄筋の規格表を参照して、サンプル鉄筋の呼び名を選択する。
【００３２】
なお、呼び名選択部２１６は、担当者から呼び名が情報処理装置２０に直接入力された場合には、入力された値を呼び名としてもよい。鉄筋の呼び名が明確である場合には、節間隔と軸径から呼び名を選択する必要はないからである。なお、鉄筋情報作成部２１４による鉄筋情報テーブルの作成処理については、図６〜図１０で後述する。
【００３３】
呼び名判定部２１８は、配筋検査処理時に、施工された鉄筋の呼び名を判定するものである。すなわち、呼び名判定部２１８は、施工された鉄筋で計測された節間隔を第２の節間隔とし、第２の節間隔と鉄筋情報の第１の節間隔を対比して、施工された鉄筋の呼び名を判定する。
【００３４】
具体的には、節間隔計測部２１２ｅは、施工された鉄筋の撮影画像から、第２の節間隔を計測する。呼び名判定部２１８は、第２の節間隔を取得する。そして、呼び名判定部２１８は、鉄筋情報テーブルの中から第２の節間隔に近似する第１の節間隔を探し、その第１の節間隔の呼び名を施工された鉄筋の呼び名と判定する。呼び名判定部２１８については、図１１等で後述する。
【００３５】
記憶部２２０には、各種プログラムやデータ、撮影画像のデータ、鉄筋の規格及び鉄筋情報テーブル、配筋図情報等が記憶される。記憶部２２０には、内蔵記億媒体だけでなく、着脱記億媒体が含まれても良い。記憶部２２０は、例えば、フラッシュメモリである。
【００３６】
表示部２２２は、各種情報やデータを表示する。表示部２２２は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬである。操作部２２４は、撮影指示や撮影条件設定等を入力するための入力手段である。操作部２２４は、例えば、タッチパネルやキーボードである。通信部２２６は、外部の機器と種々情報通信を行うインターフェースである。通信部２２６は、例えば、無線ＬＡＮによりネットワークＮＷを経由してカメラ１０からの撮影画像を受信する。
【００３７】
図５は、情報処理装置２０のハードウェア構成例を示すブロック図である。情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３００、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０２、ＲＯＭ（Read Only memory）３０４、入出力ＩＦ（Interface）３０６、表示処理部３０８、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３１０、バス３１２、表示部２２２、操作部２２４及び通信部２２６を有する。
【００３８】
ＣＰＵ３００は、ＲＯＭ３０４から制御プログラムを読込み、読込んだ制御プログラムに従って、各種制御処理を実行する。ＲＡＭ３０２は、制御プログラムや、カメラ１０からの撮影画像等の各種データを一時的に記憶するワークエリアである。ＲＡＭ３０２は、例えばＤＲＡＭ(Dynamic Random Access Memory)である。ＲＯＭ３０４は、制御プログラムや各種データ等を記憶する不揮発性の記憶部である。ＲＯＭ３０４は、例えばフラッシュメモリである。
【００３９】
入出力ＩＦ３０６は、外部機器とのデータの送受信を行う。外部機器は、例えば、操作部２２４（キーボード）である。表示処理部３０８は、表示画像を生成して、表示部２２２に出力する。ＲＯＭ３０４及びＨＤＤ３１０が、記憶部２２０を構成する。ＣＰＵ３００は、ＲＡＭ３０２、ＲＯＭ３０４等々とバス３１２で接続される。
【００４０】
制御部２００、画像取得部２１０、計測部２１２、鉄筋情報作成部２１４、呼び名選択部２１６及び呼び名判定部２１８は、ＣＰＵ３００等によるソフトウェア処理により実現される。
【００４１】
図６は、鉄筋情報作成処理の手順を説明するフローチャートである。鉄筋情報作成処理は、前述のように、施工前に各グループの鉄筋の中から選択されたサンプル鉄筋を撮影して、サンプル鉄筋の画像から第１の節間隔を計測して、各グループの鉄筋の呼び名と対応する第１の節間隔の関係を示す鉄筋情報テーブルを作成するものである。
【００４２】
図７は、サンプル鉄筋を撮影する様子を示す図である。現場に搬入された鉄筋の束ＨＷから、サンプル鉄筋（ＨＰで示す）が選択される。選択されたサンプル鉄筋ＨＰは、撮影しやすい高さでかつ安定した状態で、撮影されるのが望ましい。撮影者は、カメラ１０でサンプル鉄筋を撮影する。カメラ１０は、撮影者が手持ちしても良いが、三脚５００に取付けられるのがより望ましい。
【００４３】
図８は、撮影時のサンプル鉄筋の望ましい向きを示す図である。撮影時には、サンプル鉄筋の向きを、節Ｈｃの輪郭および軸部Ｈａの径の輪郭が明瞭に撮影されるような向きにすることが望ましい。図８の画面Ｄ１は、サンプル鉄筋の向きが、節Ｈｃの輪郭がリブＨｂと重なった状態である。さらに、軸部Ｈａの輪郭もリブＨｂと重なった状態である。このような画像であると、節Ｈｃの輪郭および軸部Ｈａの輪郭が正しく特定できず、計測エラーになる可能性がある。
【００４４】
図８の画面Ｄ２は、リブＨｂが軸部Ｈａの中央位置になるように、サンプル鉄筋の向きを調整した例である。サンプル鉄筋の向きが画面Ｄ２のようであれば、節Ｈｃの輪郭および軸部Ｈａの輪郭が明瞭になり、節間隔・軸径が高精度に計測される。そこで、後述するように、サンプル鉄筋の向きをカメラ１０あるいは情報処理装置２０が判定して、カメラ１０の表示部１２２に、画面Ｄ１のような場合には「ＮＧ」を表示し、画面Ｄ２のような場合には「ＯＫ」を表示するようにしてもよい。
【００４５】
図６に戻る。カメラ１０から情報処理装置２０にライブビュー画像が送信される。情報処理装置２０の計測部２１２は、カメラ１０から送信されたライブビュー画像から、サンプル鉄筋の向きを判定する（ステップＳ１０）。すなわち、計測部２１２は、サンプル鉄筋の向きが図８の画面Ｄ２のようになっているかを判定する。なお、カメラ１０の制御部１００が、サンプル鉄筋の向きを判定してもよい。
【００４６】
計測部２１２は、判定がＯＫであるかを判断する（ステップＳ１２）。計測部２１２は、判定がＯＫでないと判断すると（ステップＳ１２のＮＯ）、カメラ１０を制御して、表示部１２２の画面にＮＧを表示して撮影者に警告を発する。
【００４７】
計測部２１２は、判定がＯＫであると判断すると（ステップＳ１２のＹＥＳ）、カメラ１０を制御して、例えば、表示部１２２の画面にＯＫを表示する。撮影者がカメラ１０の操作部１２４で撮影指示を実行すると、撮影が行われる（ステップＳ１４）。撮影後に、撮影されたサンプル鉄筋の画像がカメラ１０から情報処理装置２０に送信される。なお、撮影は、３Ｄ撮影ではなく、単眼撮影でもよい。左右いずれの画像だけであっても、撮影距離が計測できれば、節間隔と軸径の計測もできるからである。
【００４８】
情報処理装置２０の画像取得部２１０は、サンプル鉄筋の撮影画像を取得して（ステップＳ１６）、記憶部２２０に保存する。
【００４９】
計測部２１２の鉄筋領域抽出部２１２ｂは、サンプル鉄筋の撮影画像について、鉄筋領域を抽出する（ステップＳ１８）。輪郭特定部２１２ｃは、鉄筋領域が抽出された画像に対して、鉄筋の輪郭を特定する（ステップＳ２０）。節間隔計測部２１２ｅは、鉄筋の輪郭が特定された画像に対して、節間隔（第１の節間隔）を計測する（ステップＳ２２）。
【００５０】
計測部２１２は、担当者により呼び名が予め入力されているかを判断する（ステップＳ２４）。前述のように、サンプル鉄筋の呼び名が、鉄筋本体に印字あるいは梱包箱等に明示されているような場合には、軸径を計測して、鉄筋の規格表（図３）から呼び名を選択する必要はないからである。計測部２１２は、呼び名が予め入力されていると判断すると（ステップＳ２４のＹＥＳ）、呼び名選択部２１６は、入力された値を呼び名としてステップＳ３０に進む。
【００５１】
計測部２１２は、呼び名が予め入力されていないと判断すると（ステップＳ２４のＮＯ）、軸径計測部２１２ｄは、鉄筋の輪郭が特定された画像に対して、軸径を計測する（ステップＳ２６）。呼び名選択部２１６は、鉄筋の規格表（図３）から、計測した節間隔と軸径に対応する呼び名を選択する（ステップＳ２８）。
【００５２】
図９は、サンプル鉄筋の計測例である。サンプルＡとサンプルＢの２例で、共に３本の鉄筋（Ｎｏ１〜Ｎｏ３）をサンプルとした例である。サンプルＡでは、３本のサンプル鉄筋で、第１の節間隔は平均６．８ｍｍ、軸径は１１．８ｍｍと計測された。そして、呼び名選択部２１６によって、第１の節間隔と軸径に該当する呼び名を鉄筋の規格表（図３参照）から呼び名としてＤ１３が選択される。
【００５３】
サンプルＢでは、３本のサンプル鉄筋で、第１の節間隔は平均１５．８ｍｍ、軸径は２４．６ｍｍと計測された。そして、呼び名選択部２１６によって、第１の節間隔と軸径に該当する呼び名を鉄筋の規格表（図３参照）から、呼び名としてＤ２５が選択される。
【００５４】
鉄筋情報作成部２１４は、選択された呼び名と計測された節間隔（第１の節間隔）に、他の付帯情報を加えて、鉄筋情報テーブルを作成し、保存する（ステップＳ３０）。図１０は、作成された鉄筋情報テーブルの例である。鉄筋情報テーブルの左欄のＮｏは、鉄筋情報テーブルにおける鉄筋のグループ番号である。図１０の例では、Ｎｏ１〜Ｎｏ７の７グループのデータを示す。Ｎｏ３が、図９のサンプルＡが属するグループのデータである。Ｎｏ６が、図９のサンプルＢが属するグループのデータである。
【００５５】
図１０の「第１の節間隔」と「軸径」は、図９で説明したような、サンプル計測の計測結果である。なお、Ｎｏ４は、図６のステップＳ２４の処理で、呼び名が予め入力されていた場合の例である。前述のように、この場合には軸径の計測は行われないので、ブランクになっている。
【００５６】
図１０の「メーカ名」は、各鉄筋の製造メーカ名である。「サンプル数」は、計測時の鉄筋のサンプル数である。なお、サンプル数は、ｎ＝１でもよい。「フォルダ名」は、記憶部２２０に記憶されたサンプル鉄筋の撮影画像のフォルダ名である。各フォルダに、サンプル数分の画像が含まれる。「計測日」は、サンプル撮影を行った日である。「計測日」に日時を含ませてもよい。「計測者」は、サンプル撮影を行った者の氏名である。
【００５７】
また、情報処理装置２０は、指示に応じて、記憶部２２０から鉄筋情報テーブルを読み出して、表示部２２２に鉄筋情報テーブルを表示してもよい。
【００５８】
次に、施工された鉄筋の呼び名を判定する呼び名判定処理を説明する。呼び名判定処理は、上述した鉄筋情報作成処理で作成された鉄筋情報テーブルを用いて、行われる。図１１は、呼び名判定処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【００５９】
撮影者は、工事現場で、対象となる施工された鉄筋（配筋）を撮影する。図１２は、施工済の鉄筋を撮影する様子を示す図である。図１２は、鉄筋（鉄筋ＨＦと鉄筋ＨＢ）が前後で２列が設けられている例である。３本の前側（カメラ１０に近い側）の鉄筋ＨＦが、直近に施工された鉄筋で、検査対象の鉄筋とする。図１２では、カメラ１０が三脚５００に取付けられた例を示す。カメラ１０は、撮影者の撮影指示により、施工された鉄筋の画像（配筋画像）を撮影する（ステップＳ５０）。
【００６０】
撮影後に、カメラ１０から施工済の鉄筋の撮影画像が情報処理装置２０に送信される。情報処理装置２０の画像取得部２１０は、施工済の鉄筋の撮影画像を取得して（ステップＳ５２）、記憶部２２０に保存する。
【００６１】
正対変換部２１２ａは、施工済の鉄筋の撮影画像を正対変換して正対変換画像を生成する（ステップＳ５４）。例えば、正対変換部２１２ａは、ホモグラフィー変換行列を正対変換パラメータとして推定し、その正対変換パラメータに基づいて撮影画像を正対変換し、正対変換画像を生成する。
【００６２】
鉄筋領域抽出部２１２ｂは、正対変換画像について、鉄筋領域を抽出する（ステップＳ５６）。そして、図１２のように、今回の検査対象である前側の鉄筋ＨＦの後ろに鉄筋ＨＢが存在するような場合には、鉄筋領域抽出部２１２ｂは、前側の鉄筋ＨＦの領域を抽出する。図１３は、前後の鉄筋が重なった画像を示す図である。鉄筋領域抽出部２１２ｂは、例えば、３Ｄ画像から得られる距離情報によって、鉄筋の前後関係を判断する。
【００６３】
輪郭特定部２１２ｃは、鉄筋領域が抽出された画像に対して、鉄筋の輪郭を特定する（ステップＳ５８）。節間隔計測部２１２ｅは、鉄筋の輪郭が特定された施工済の鉄筋に対して、節間隔（第２の節間隔）を計測する（ステップＳ６０）。なお、図１３のように、前後の鉄筋が重なるような画像の場合には、背面に後側の鉄筋ＨＢのない方（図１３では左側）の節間隔を測定するのが望ましい。後側に鉄筋のない側の節の方が、輪郭が鮮明にでるからである。なお、節間隔計測部２１２ｅは、複数の節間隔を計測して、その平均を第２の節間隔として出力してもよい。
【００６４】
呼び名判定部２１８は、記憶部２２０から鉄筋情報テーブルを読み出す（ステップＳ６２）。呼び名判定部２１８は、鉄筋情報テーブルを参照して、節間隔計測部２１２ｅによって計測された第２の節間隔から、施工済の鉄筋の呼び名を判定する（ステップＳ６４）。例えば、呼び名判定部２１８は、第２の節間隔との差分が所定値以内の第１の節間隔の呼び名を施工済の鉄筋の呼び名と判定する。所定値は、例えば、１ｍｍである。
【００６５】
表示処理部３０８は、判定された呼び名を表示部２２２に表示し、呼び名判定部２１８は、判定した呼び名を記憶部２２０に保存する（ステップＳ６６）。なお、呼び名判定部２１８が、鉄筋情報テーブルから、第２の節間隔に該当する呼び名が見つけられない場合には、表示処理部３０８は、エラーを表示してもよい。
【００６６】
図１４は、配筋検査結果の画面例である。計測された前面鉄筋の各鉄筋について、判定された呼び名が表示部２２２に表示される。実線で表示される鉄筋が、計測対象である前側の鉄筋ＨＦである。破線で示される鉄筋が、後側の鉄筋ＨＢである。後側の鉄筋ＨＢは、画像処理によって、破線で示したりあるいは低コントラストで表示して、対象外の鉄筋であることを示すようにしてもよい。
【００６７】
図１４の例では、３本の鉄筋の呼び名がいずれもＤ２５と判定されたことを示す。なお、撮影された鉄筋の呼び名が同一の場合には、まとめて表示してもよい。また、撮影画像に含まれる全ての鉄筋について呼び名判定を行うのではなく、画面中央の１本の鉄筋を代表として、呼び名判定を行ってもよい。一定の範囲に施工される鉄筋は、同一グループの鉄筋であるのが、一般的だからである。
【００６８】
<効果>
・本実施形態によれば、ステレオカメラと情報処理装置を組み合わせた配筋検査システムで、鉄筋情報テーブル作成から配筋検査までを、一貫して行うことができる。
・本実施形態によれば、メーカの鉄筋データベースに依存しないため、データベースが整備されていないメーカの鉄筋にも適用することができる。あるいは、データベースへの記載が間に合っていない新製品の鉄筋にも適用することができる。
・鉄筋の節間隔は、JIS規格上は、最大値しか規定されていないので、節間隔のみでは、鉄筋の呼び径の決定することは厳密にはできない。本実施形態では、鉄筋情報データベースの作成時に、節間隔とともに軸径も計測して、軸径と節間隔の２つのパラメータで、呼び径を選択するようにしたので、呼び径の選択ミスを防止することができる。
【００６９】
なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階でのその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素を適宜組み合わせても良い。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。このような、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用ができることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７０】
１  配筋検査システム
１０  カメラ
２０  情報処理装置
１００    制御部
１１０    Ｒカメラ
１１２    Ｌカメラ
１１４    ３Ｄ画像作成部
１２０    記憶部
１２２    表示部
１２４    操作部
１２６    通信部
２００    制御部
２１０    画像取得部
２１２    計測部
２１２ａ    正対変換部
２１２ｂ    鉄筋領域抽出部
２１２ｃ    輪郭特定部
２１２ｄ    軸径計測部
２１２ｅ    節間隔計測部
２１４    鉄筋情報作成部
２１６    呼び名選択部
２１８    呼び名判定部
２２０    記憶部
２２２    表示部
２２４    操作部
２２６    通信部
３００    ＣＰＵ
３０２    ＲＡＭ
３０４    ＲＯＭ
３０６    入出力ＩＦ
３０８    表示処理部
３１０    ＨＤＤ
３１２    バス
ＮＷ      ネットワーク
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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