(57)【要約】【課題】車両において自動転舵制御が行われる場合に、電動ブレーキにおいて生じる異音や振動等を良好に抑制することである。【解決手段】本電動ブレーキ制御装置においては、自動転舵制御により転舵される操舵輪のうちの少なくとも１輪の電動ブレーキにおいて、押圧部材が舵角に基づいて後退させられる。そして、押圧部材が舵角に基づいて後退させられた後に、自動転舵制御により操舵輪が転舵される。その結果、自動転舵制御において操舵輪が転舵される場合に、異音や振動等の発生を良好に抑制することができる。【選択図】図３
2020189580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の複数の車輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転を抑制する電動ブレーキを制御する電動ブレーキ制御装置であって、
前記電動ブレーキが、それぞれ、前記車輪とともに回転可能なブレーキディスクの両側に位置する一対の摩擦係合部材と、前記摩擦係合部材を前記ブレーキディスクに押し付ける押付装置とを備え、前記押付装置が、電動モータを有する制動アクチュエータと、前記制動アクチュエータにより前進、後退させられる押圧部材とを備え、
前記車両が、前記複数の車輪のうちの１つ以上の操舵輪を自動で転舵可能な少なくとも１つの転舵アクチュエータと、前記少なくとも１つの転舵アクチュエータをそれぞれ制御することにより前記１つ以上の操舵輪を自動で転舵する自動転舵制御装置とを含み、
前記複数の車輪が、前記車両の前輪側に設けられた左右輪と後輪側に設けられた左右輪とを含み、
当該電動ブレーキ制御装置が、前記車両が位置する路面の傾斜角度に基づいて、前記車両を停止状態に保持するための制動力である停止保持制動力を取得する停止保持制動力取得部と、
前記前輪側と前記後輪側との一方の、前記１つ以上の操舵輪のうちの前記自動転舵制御装置により転舵される前記操舵輪の舵角のうちの絶対値が最大の操舵輪が属する側の左右輪を非制動対象輪とするとともに、前記非制動対象輪の各々に設けられた前記電動ブレーキにおいて、それぞれ、前記制動アクチュエータを制御することにより、前記押圧部材を、前記非制動対象輪の各々の舵角に基づいて後退させる押圧部材後退部と、
前記前輪側と前記後輪側との他方の、前記非制動対象輪が属する側とは反対側の左右輪を制動対象輪とするとともに、前記制動対象輪の各々に設けられた前記電動ブレーキにおいて、それぞれ、前記制動アクチュエータを制御することにより、前記押付力を、前記停止保持制動力が得られる大きさに制御する停止保持制動力制御部と
を含む電動ブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記押圧部材後退部が、前記非制動対象輪の舵角の絶対値が大きい場合は小さい場合より、前記押圧部材をより後方へ後退させる請求項１に記載の電動ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動ブレーキを制御する電動ブレーキ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、アイドリングストップ状態で停止している場合に、ブレーキペダルの踏込みが解除されても、制動力を保持した後に徐々に小さくする解除時保持制御が行われる場合がある。しかし、解除時保持制御においては、ブレーキ回転体と摩擦係合部材との摩擦面間の付着と滑りとの繰り返しにより自励振動であるスティックスリップが生じる場合がある。それに対して、特許文献１に記載の液圧ブレーキシステムにおいては、解除時保持制御において、旋回内輪の液圧ブレーキの液圧が低くされ、旋回外輪の液圧ブレーキの液圧が高くされるとともに、旋回内輪の液圧の低下勾配が大きくされる。それにより、旋回内輪の液圧ブレーキにおけるスティックスリップの発生が抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−７１３１３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、自動転舵制御が行われる場合に電動ブレーキにおいて生じる異音や振動等を良好に抑制することである。
【課題を解決するための手段、作用および効果】
【０００５】
自動転舵制御が行われる場合において、操舵輪の転舵によりブレーキディスクが傾くが、それにより、ブレーキディスクと摩擦係合部材との接触部分がずれ、異音が発生したり、振動が生じたりする。
それに対して、本電動ブレーキ制御装置においては、自動転舵制御により転舵される操舵輪のうちの少なくとも１輪の電動ブレーキにおいて、押圧部材が舵角に基づいて後退させられる。そして、押圧部材が舵角に基づいて後退させられた後に、自動転舵制御により操舵輪が転舵される。その結果、自動転舵制御において操舵輪が転舵される場合に、異音や振動等の発生を良好に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の一実施形態である電動ブレーキ制御装置を備えた電動ブレーキシステムを含む車両システムを概念的に示す図である。
【図２】上記電動ブレーキシステムに含まれる電動ブレーキの断面図である。
【図３】上記電動ブレーキ制御装置の記憶部に記憶された自動駐車プログラムを表すフローチャートである。
【図４】上記電動ブレーキ制御装置の記憶部に記憶されたモータ制御プログラムを表すフローチャートである。
【図５】上記記憶部に記憶された軸力取得マップを表す図である。
【図６】上記記憶部に記憶されたロック限界値取得マップを表す図である。
【図７】上記記憶部に記憶された傾き量取得マップを表す図である。
【図８】上記車両システムが搭載された車両の動きを概念的に表す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施形態に係る電動ブレーキ制御装置を備えた電動ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。本電動ブレーキシステムは車両システムに含まれる。
【実施例】
【０００８】
図１に示すように、車両システムは、電動ブレーキシステムＢ，駆動システムＤ，操舵システムＳ等を含む。
駆動システムＤは、コンピュータを主体とする駆動ＥＣＵ２、駆動装置３等を含む。駆動装置３は、駆動用の電動モータとエンジンとの少なくとも一方を含む。駆動ＥＣＵ２による駆動装置３の制御により、本車両システムが搭載された車両の走行が開始されたり、走行状態が制御されたりする。
【０００９】
操舵システムＳは、コンピュータを主体とする操舵ＥＣＵ５、操舵ＥＣＵ５に図示しない駆動回路を介して接続された転舵アクチュエータ６等を含む。転舵アクチュエータ６は、車両の複数の操舵輪を転舵するものであり、例えば、電動モータを含むものとすることができる。操舵輪は、前輪側の左右輪である左右前輪８ＦＬ，８ＦＲと後輪側の左右輪である左右後輪９ＲＬ，９ＲＲとの少なくとも一方を含むものとすることができる。転舵アクチュエータ６は、操舵輪の各々に個別に設けても、左右の操舵輪に共通に設けてもよい。また、転舵アクチュエータ６は電動パワーステアリング機構の構成要素から構成されたものとすることができる。
【００１０】
電動ブレーキシステムＢは、図１に示すように、左右前輪８ＦＬ，８ＦＲおよび左右後輪９ＲＬ，９ＲＲにそれぞれ設けられ、車輪の回転を抑制する電動ブレーキ１０ＦＬ，１０ＦＲおよび電動ブレーキ１１ＲＬ，１１ＲＲ（以下、電動ブレーキ等を車輪位置で区別する必要がない場合、総称する場合等には、ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを付さないで記載する。）、これら電動ブレーキ１０，１１を制御する電動ブレーキ制御装置１２等を含む。
【００１１】
電動ブレーキ１０，１１は、本実施例においては、電動のディスクブレーキである。電動ブレーキ１０，１１は、同じ構造を成すものであり、それぞれ、図２に示すように、車輪８，９とともに回転させられるブレーキ回転体であるブレーキディスク（以下、単にディスクと略称する場合がある）１６と、ディスク１６の両側に位置する一対の摩擦係合部材１７，１８と、摩擦係合部材１７，１８をディスク１６に押し付ける押付装置２０とを含む。押付装置２０は、電動モータ２２を備えた電動の制動アクチュエータ２４と、制動アクチュエータ２４により前進、後退させられる押圧部材２６と、キャリパ２８とを含む。制動アクチュエータ２４は、例えば、電動モータ２２に加えて、電動モータ２２の回転速度を減速する減速機を含むものとすることができる。
【００１２】
制動アクチュエータ２４により押圧部材２６が前進させられるとともに、キャリパ２８が移動させられ、それにより、一対の摩擦係合部材１７，１８がディスク１６に押し付けられる。摩擦係合部材１７，１８とディスク１６との摩擦係合により車輪８，９の回転が抑制されるのであり、電動ブレーキ１０，１１が作動させられる。なお、押圧部材２６の後退端位置は、図示を省略するストッパにより規定される。
また、電動ブレーキ１０，１１には、電動モータ２２の回転数（回転速度）を検出する回転数センサ４０、制動アクチュエータ２４により押圧部材２６に加えられた軸力を検出する軸力センサ４２等が設けられる。
【００１３】
図１に示すように、電動ブレーキ１０，１１の各々の電動モータ２２には、それぞれ、インバータ３４を介して、コンピュータを主体とするモータＥＣＵ(Electric Control Unit)３６が接続される。モータＥＣＵ３６には、それぞれ、インバータ３４に加えて、回転数センサ４０、軸力センサ４２等も接続される。
【００１４】
モータＥＣＵ３６において、回転数センサ４０によって検出された電動モータ２２の回転数に基づいて電動モータ２２の回転角が取得され、回転角に基づいて押圧部材２６の前進量、後退量が取得される。また、軸力センサ４２によって検出された押圧部材２６の軸力は摩擦係合部材１７，１８のディスク１６への押付力に対応する。
【００１５】
本車両システムには、コンピュータを主体とする自動駐車ＥＣＵ５０が設けられる。自動駐車ＥＣＵ５０は、自動駐車制御を行うものであり、自動駐車制御において、運転者の操作がなくても、車両を駐車位置へ移動させることができる。
自動駐車ＥＣＵ５０には、上述のモータＥＣＵ３６、操舵ＥＣＵ５、駆動ＥＣＵ２等が互いに通信可能に接続されるとともに、車輪速度センサ４８、路面勾配センサ５２、周辺監視装置６０、位置取得装置６２、自動駐車スイッチ６４、ディスプレイ６６等が接続される。
【００１６】
モータＥＣＵ３６は、自動駐車ＥＣＵ５０からの制御指令に基づいてインバータ３４を制御することにより、電動モータ２２を制御する。また、電動モータ２２の制御により、押圧部材２６の前進、後退が制御されるとともに、押圧部材２６の軸力、すなわち、押付力が制御される。なお、「電動モータ２２の制御」は「制動アクチュエータ２４の制御」と称することもできる。
モータＥＣＵ３６の記憶部には、図４のフローチャートで表されるモータ制御プログラムが記憶される。ステップ１１１（以下、単にＳ１１１と略称する。他のステップについても同様とする）において、自動駐車ＥＣＵ５０からの制御指令があるか否かが判定され、判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１１２において、制御指令が軸力制御指令であるか否か、Ｓ１１３において、制御指令が押圧部材後退指令であるか否かが判定される。Ｓ１１２の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１１４において、軸力が制御指令に含まれる目標軸力に近づくように電動モータ２２（制動アクチュエータ２４）が制御され、Ｓ１１３の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１１５において、電動モータ２２（制動アクチュエータ２４）の制御により、押圧部材２６が制御指令に含まれる目標後退量、後退させられる。
【００１７】
車輪速度センサ４８は、前後左右の車輪８，９にそれぞれ設けられ、それぞれ、車輪８，９の回転速度を検出するものである。車輪速度センサ４８の各々の検出値に基づけば、車両の走行速度が取得される。また、車両の走行速度と車輪８，９の各々の回転速度とに基づけば、前後左右の各車輪８，９のスリップ率等のスリップ状態が取得される。
路面勾配センサ５２は、車両が位置する路面の傾斜角度である路面勾配を取得するものであり、例えば、前後加速度センサとすることができる。前後加速度センサは、走行中に車両の前後方向に加えられる加速度（重力）を検出するが、車両の停止中において、車両に作用する重力を検出することができる。そのため、車両の停止中における前後加速度センサの検出値に基づけば、車両が停止している路面の傾斜角度を取得することができる。
【００１８】
周辺監視装置６０は、本車両システムが搭載された車両である自車両Ｖの周辺の状況を取得するものであり、図示を省略するが、車両の前部、後部、側部等に設けられた複数のカメラ、複数の超音波装置等を含む。周辺監視装置６０において、複数のカメラによって撮像された画像、複数の超音波装置等から供給された信号等に基づいて、自車両Ｖの周辺の物体等が認識され、自車両Ｖと物体等との相対位置関係が取得されるのであり、自車両Ｖの周辺の状況が取得される。例えば、図８に示す場合において、位置Ｐ１に停止する自車両Ｖにおいて、自車両Ｖの周辺に位置する他の車両である他車両Ｖｓ、駐車位置（スペース）を決める区画線Ｌ等が認識されるとともに、他車両Ｖｓ，区画線Ｌと自車両Ｖとの相対位置関係等が取得される。また、自車両Ｖと区画線Ｌとの相対位置関係等に基づいて、自車両Ｖの向きを取得することができる。自車両Ｖの向きは走行中のヨーレイト等を考慮して取得することもできる。
【００１９】
位置取得装置６２は、自車両Ｖの位置を取得するものであり、例えば、ＧＰＳ（global positioning system）から供給された信号を受信するＧＰＳ信号受信機等を含むものとすることができる。位置取得装置６２において、ＧＰＳからの信号に基づいて自車両Ｖの位置が取得される。なお、自車両Ｖの位置は、ＧＰＳからの信号のみならず、走行中の自車両Ｖの走行速度、ヨーレイト等を考慮して取得されるようにすることもできる。
【００２０】
自動駐車スイッチ（ＡＰＳＷと称することができる）６４は、運転者によって操作可能なスイッチであり、自動駐車制御の実行を指示する場合にＯＮ操作が行われる。
ディスプレイ６６は、自動駐車制御において、自車両Ｖの位置等を表示するものである。ディスプレイ６６がタッチパネルの機能を有する場合には、ディスプレイ６６を介して運転者の意図が取得される。
【００２１】
自動駐車ＥＣＵ５０の記憶部には、図３のフローチャートで表される自動駐車プログラム、図５に示す軸力取得マップ、図６に示すロック限界値取得マップ、図７に示す傾き量取得マップ等が記憶されている。
図５に示す軸力取得マップは、自車両Ｖが位置する路面の路面勾配の絶対値｜θ｜と、自車両Ｖを停止状態に保持するために必要な制動力である停止保持制動力に対応する軸力である停止保持軸力Ｆθとの関係を示すものである。停止保持軸力Ｆθは路面勾配の絶対値｜θ｜が大きい場合は小さい場合より大きい値に取得される。停止保持軸力Ｆθは、左右前輪８の電動ブレーキ１０と左右後輪９の電動ブレーキ１１とのいずれか一方の作動により、停止保持制動力が出力されるために必要な押付力としての軸力を表す。
【００２２】
図６に示すロック限界値取得マップは、路面の摩擦係数である路面μと前輪８、後輪９がロックしない押付力としての軸力の最大値であるロック限界値との関係を示すものである。左右前輪８の電動ブレーキ１０（左右後輪９の電動ブレーキ１１）の軸力がロック限界値Ｆｔｈｆ（Ｆｔｈｒ）以下である場合には、左右前輪８（左右後輪９）はロックしないと考えられる。ロック限界値Ｆｔｈｆ，Ｆｔｈｒは、路面μと理想制動力配分線とに基づいて決まる。路面μが高い場合は低い場合よりロック限界値は大きくなる。路面μは、例えば、車両の走行中における車輪のスリップ率の変化率等に基づいて推定したり、道路情報等に基づいて取得したりすること等ができる。
【００２３】
電動ブレーキにおいて、停止保持軸力Ｆθが路面μに対して過大となり、ロック限界値Ｆｔｈより大きくなると、車輪のスリップが過大となり、車両に加えられる制動力が停止保持制動力より小さくなる。
【００２４】
図７に示す傾き量取得マップは、操舵輪の舵角の絶対値とその操舵輪に設けられた電動ブレーキ１０，１１のディスク１６の傾き量（以下、単に傾き量と称する場合がある）Δとの関係を示すものである。図２に示すように、操舵輪が転舵されることによりディスク１６が傾くが、そのディスク１６の傾き量Δをディスク１６の傾きの押圧部材２６の軸線方向の成分で表す。詳細には、ディスク１６の半径方向に伸びる基準線ＬＤと押圧部材２６の軸線ＬＰと平行で、摩擦係合部材１７，１８のパッド部１７ｐ、１８ｐの外周縁を通る線ＬＯとの交点ｑ０、ｑ１間の距離で表す。換言すると、ディスク１６が傾いていない場合の基準線ＬＤとパッド部の外周縁を通る線ＬＯとの交点ｑ０と、ディスク１６が傾いた場合の基準線ＬＤとパッド部の外周縁を通る線ＬＯとの交点ｑ１との間の距離が傾き量Δとされるのである。操舵輪の舵角の絶対値｜φ｜が大きい場合は小さい場合より傾き量Δが大きくなる。
【００２５】
以上のように構成された車両システムにおいて自動駐車制御が行われる場合について説明する。自動駐車制御においては、駆動装置３の非作動状態において、左右前輪８の電動ブレーキ１０および左右後輪９の電動ブレーキ１１により、自車両Ｖを停止状態に保持し得る制動力である停止保持制動力が出力される状態で、駆動装置３の作動により、自車両Ｖが駐車位置に達するまで移動させられる。左右前輪８および左右後輪９の電動ブレーキ１０，１１が作動状態である４輪制動状態において行われる自動駐車制御を通常自動駐車制御と称する。
【００２６】
例えば、図８に示すように、自車両Ｖが位置Ｐ１に停止している場合に自動駐車スイッチ６４のＯＮ操作が行われた場合には、位置取得装置６２により自車両Ｖの位置が取得されるとともに、周辺監視装置６０により自車両Ｖの周辺に位置する他車両Ｖｓ，区画線Ｌ等が認識され、自車両Ｖが駐車する駐車位置（スペース）Ｐ３が認識される。また、自車両Ｖの向きも取得される。そして、自車両Ｖの現在の位置（スタート位置と称することもできる）Ｐ１および向きと、駐車位置（最終目標位置と称することができる）Ｐ３と位置Ｐ３における自車両Ｖの向きとに基づいて、自車両Ｖの走行計画が作成される。
【００２７】
例えば、自車両Ｖを位置Ｐ１から破線で示す経路Ｒ１を経て位置（中間目標位置と称することができる）Ｐ２に移動させ、その次に、位置Ｐ２から実線で示す経路Ｒ２を経て最終目標位置Ｐ３に移動させる走行計画が作成される。走行計画において、位置Ｐ１から位置Ｐ２へ移動させる場合に転舵される操舵輪である操舵対象輪、操舵対象輪の各々の舵角φ１、位置Ｐ２から位置Ｐ３へ移動させる場合の操舵対象輪、操舵対象輪の各々の舵角φ２等も取得される。
自車両Ｖの操舵輪が左右前輪８であり、左右後輪９が操舵輪でない場合には、操舵対象輪は左右前輪８とされる。自車両Ｖの操舵輪が左右前輪８および左右後輪９である場合には、これら４輪のうちの２輪が操舵対象輪とされる場合、４輪すべてが操舵対象輪とされる場合等がある。
【００２８】
走行計画が作成された後、その走行計画に従って駆動システムＤ，操舵システムＳ，電動ブレーキシステムＢが作動させられる。例えば、経路Ｒ１に沿って、自車両Ｖを位置Ｐ１から中間目標位置Ｐ２へ移動させる場合には、自車両Ｖが位置Ｐ１において停止している状態、すなわち、前後左右輪８，９の電動ブレーキ１０，１１の作用状態（４輪制動状態）において操舵対象輪が転舵され、その後、走行が開始される。
しかし、操舵対象輪の電動ブレーキにおいて、操舵対象輪の転舵によりディスク１６が傾く。それにより、ディスク１６と摩擦係合部材１７，１８との間の接触状態が変わり、それに起因して、異音や振動が発生する場合がある。また、操舵対象輪が転舵された後の自車両Ｖの走行中に、異音や振動が生じる場合もある。
【００２９】
そこで、本実施例においては、操舵対象輪の転舵によるディスク１６の傾きに起因する異音や振動が抑制されるように、操舵対象輪が転舵される前に、電動ブレーキにおいて、押圧部材２６を後退させておく。そして、押圧部材２６が後退させられた後に、操舵対象輪が転舵されるようにした。
【００３０】
本実施例においては、左右前輪８、左右後輪９の４つの車輪が操舵輪であり、自動駐車制御において、原則として４輪が操舵対象輪とされるのであるが、前輪側と後輪側とのうち、舵角の絶対値が最大の操舵輪が属する側の左右輪（左右前輪８と左右後輪９とのいずれか一方）の電動ブレーキにおいて、押圧部材２６が舵角に基づいて後退させられる。
例えば、前後左右の４輪８，９の各々の舵角がφ１ＦＬ，φ１ＦＲ，φ１ＲＬ，φ１ＲＲ（｜φ１ＦＬ｜＞｜φ１ＦＲ｜＞｜φ１ＲＬ｜＞｜φ１ＲＲ｜）である場合には、絶対値が最大φ１ＦＬの車輪８ＦＬが属する前輪側の左右輪である左右前輪８ＦＬ，８ＦＲの電動ブレーキ１０ＦＬ，１０ＦＲの各々において、押圧部材２６が後退させられる。
【００３１】
この場合において、舵角の絶対値｜φ１ＦＬ｜，｜φ１ＦＲ｜と図７に示す傾き量取得マップとに基づいて、左右前輪８が舵角｜φ１ＦＬ｜，｜φ１ＦＲ｜で転舵された場合の各々のディスク１６の傾き量Δ１ＦＬ，Δ１ＦＲが取得される。そして、電動ブレーキ１０ＦＬ，１０ＦＲの各々において、押圧部材２６がそれぞれ傾き量Δ１ＦＬ、Δ１ＦＲ以上後退させられる。
【００３２】
そして、押圧部材２６が後退させられた後に、前後左右の４輪８，９が転舵されるため、左右前輪８の転舵に起因してディスク１６が傾いても、ディスク１６が摩擦係合部材１７，１８に接触し難くすることができる。それに対して、左右後輪９の電動ブレーキ１１においてはディスク１６の傾き量が小さいため、押圧部材２６を転舵に先立って後退させる必要性は低いのである。
【００３３】
また、押圧部材２６は、電動ブレーキ１０が非作用状態となるまで後退させられる。換言すれば、左右前輪８には制動力が作用しないことになる。そのため、左右後輪９の電動ブレーキ１１において、軸力を大きくして、車両に加えられる制動力が停止保持制動力より小さくならないようにすることが望ましい。左右後輪９の電動ブレーキ１１によって、車両の停止保持制動力が出力されるように、電動ブレーキ１１の各々の軸力が制御されるのである。
このように、異音や振動を抑制するために、左右前輪８と左右後輪９とのいずれか一方の電動ブレーキが非作用状態とされた状態（２輪制動状態と称する）で行われる自動駐車制御を、異音＆鳴き抑制自動駐車制御（以下、異音＆鳴き抑制制御と略称する）と称する。
【００３４】
自動駐車ＥＣＵ５０において、図３のフローチャートで表される自動駐車プログラムが実行される。本プログラムは予め定められた設定時間毎に実行されるが、自動駐車スイッチ６４がＯＮ操作された後には、自車両Ｖが最終目標位置Ｐ３に到達するまで実行される。
Ｓ１において、自動駐車スイッチ６４のＯＮ操作が行われたか否かが判定される。判定がＮＯの間、Ｓ２以降が実行されることはない。判定がＹＥＳになるとＳ２以降が実行される。
Ｓ２において、走行経路が計画される。この場合において、例えば、位置Ｐ１から中間目標位置Ｐ２に達するまでの操舵輪の各々の舵角φ１（φ１ＦＬ，φ１ＦＲ，φ１ＲＬ，φ１ＲＲ）が取得され、前輪側と後輪側とのうち、舵角φ１が最大である車輪が属する側（例えば、前輪側とする）の左右輪８が非制動対象輪と決定され、左右後輪９が制動対象輪と決定される。
【００３５】
Ｓ３において、異音＆鳴き抑制フラグがＯＮにされる。Ｓ４において、路面勾配センサ５２の検出値に基づいて自車両Ｖが停止している路面勾配θが取得され、路面勾配の絶対値｜θ｜と図５の軸力取得マップとに基づいて停止保持軸力Ｆθが取得される。
そして、Ｓ５において、予め取得された路面μと図６のロック限界値取得マップに従って、左右後輪９の電動ブレーキ１１の軸力のロック限界値Ｆｔｈｒが取得され、Ｓ６において、停止保持軸力Ｆθがロック限界値Ｆｔｈ（Ｆｔｈｒ）より小さいか否かが判定される。換言すれば、左右後輪９の電動ブレーキ１１の軸力を停止保持軸力Ｆθとした場合に、左右後輪９がロック（スリップが過大になる）する可能性がないか有るかが判定されるのである。
【００３６】
停止保持軸力Ｆθがロック限界値Ｆｔｈｒ以上であり、Ｓ６の判定がＮＯである場合には、Ｓ７，８において、異音＆鳴き抑制フラグがＯＦＦとされ、通常自動駐車制御が行われる。２輪制動状態で車両を停止状態に保持することが困難であり、異音＆鳴き抑制制御を行うことが困難であるからである。
【００３７】
停止保持軸力Ｆθがロック限界値Ｆｔｈｒより小さく、Ｓ６の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ９において、モータＥＣＵ３６ＲＬ、３６ＲＲに、制動対象輪である左右後輪９の電動ブレーキ１１の軸力を目標軸力である停止保持軸力Ｆθに制御する指令を出力し、Ｓ１０において、モータＥＣＵ３６ＦＬ，３６ＦＲに、非制動対象輪である左右前輪８の電動ブレーキ１０の軸力を目標軸力である０近傍の設定値Ｆ０に制御する指令を出力する。例えば、設定値Ｆ０は０近傍の、押圧部材２６が摩擦係合部材１７，１８に僅かに接触している場合の値とすることができる。
【００３８】
それに対して、モータＥＣＵ３６ＲＬ，３６ＲＲにおいては、Ｓ１１２の判定がＹＥＳとなるため、Ｓ１１４において、電動ブレーキ１１の軸力が目標軸力Ｆθに近づくように制動アクチュエータ２４が制御される。モータＥＣＵ３６ＦＬ，３６ＦＲにおいてもＳ１１２の判定がＹＥＳとなるため、電動ブレーキ１０において、制動アクチュエータ２４の制御により、軸力が目標軸力Ｆ０に近づけられる。
【００３９】
次に、Ｓ１１において、過大なスリップが生じたか否かが判定される。例えば、左右後輪９の電動ブレーキ１１の軸力を大きくして、左右前輪８の電動ブレーキ１０を非作動状態としたことにより、自車両Ｖが移動した場合には、左右後輪９の電動ブレーキ１１の作動により出力される制動力が停止保持制動力より小さく、左右後輪９において過大なスリップが生じたと考えられる。
【００４０】
Ｓ１１の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１２において、４輪のモータＥＣＵ３６に、２輪制動状態から４輪制動状態に切り換える指令、具体的には、モータＥＣＵ３６ＲＬ，３６ＲＲには、左右後輪９の電動ブレーキ１１の軸力を停止保持軸力Ｆθより小さい目標軸力に制御する指令が出力され、モータＥＣＵ３６ＦＬ，３６ＦＲには、電動ブレーキ１０の軸力を設定値Ｆ０より大きい目標軸力に制御する（電動ブレーキ１０を非作動状態から作動状態に変更する）指令が出力される。それに対して、モータＥＣＵ３６ＲＬ，３６ＲＲにおいて、制動アクチュエータ２４の制御により電動ブレーキ１１の軸力が停止保持軸力Ｆθより小さくされ（Ｓ１１４）、モータＥＣＵ３６ＦＬ、３６ＦＲにおいて、制動アクチュエータ２４の制御により電動ブレーキ１０の軸力が設定値Ｆ０より大きくされる（Ｓ１１４）。その後、Ｓ７，８が実行され、通常自動駐車制御が実行される。
【００４１】
Ｓ１１の判定がＮＯである場合には、Ｓ１３において、舵角φ１ＦＬ，φ１ＦＲの絶対値の各々と図７の傾き量取得マップとに基づいて、電動ブレーキ１０ＦＬ，１０ＦＲの各々におけるディスク１６の傾き量Δ１ＦＬ，Δ１ＦＲが取得される。そして、モータＥＣＵ３６ＦＬ、３６ＦＲに、それぞれ、押圧部材２６をΔ１ＦＬ，Δ１ＦＲ後退させる指令が出力される。本実施例においては、傾き量Δ１が目標後退量とされる。
モータＥＣＵ３６ＦＬ，３６ＦＲにおいては、Ｓ１１３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１５において、それぞれ、押圧部材２６がΔ１ＦＬ，Δ１ＦＲ後退するように、制動アクチュエータ２４が制御される。
【００４２】
その後、Ｓ１４において、操舵ＥＣＵ５に左右前輪８、左右後輪９をそれぞれ転舵させる指令を出力し、Ｓ１５において、駆動ＥＣＵ２に自車両の走行開始指令を出力する指令が出力される。制御指令に応じて、操舵システムＳにおいて、転舵アクチュエータ６の制御により、左右前輪８、左右後輪９がそれぞれ、舵角φ１で転舵され、駆動システムＤにおいて、駆動装置３の作動により、自車両Ｖの走行が開始される。そして、Ｓ１６において、左右後輪９について過大なスリップが生じたか否かが判定される。車両の走行に伴って過大なスリップが生じる場合があるからである。
【００４３】
Ｓ１６の判定がＹＥＳである場合には、上述の場合と同様に、Ｓ１２，７，８が実行され、通常自動駐車制御が行われる。
Ｓ１６の判定がＮＯである場合には、Ｓ１７において、走行経路が計算される。自車両Ｖの走行開始後、位置取得装置６２により自車両Ｖの現在の位置である現位置が取得されるとともに、周辺監視装置６０等により自車両Ｖの現在の向きである現向きが取得され、その現位置、現向きと中間目標位置Ｐ２、中間目標向きとに基づいて、修正走行経路が取得される。そして、Ｓ１８において、修正走行経路とＳ２において計画された走行経路とが比較され、これらのずれが大きいか否か、すなわち、舵角の修正が必要か否かが判定される。例えば、現位置と計画上の位置との差が大きい場合、修正走行経路と計画上の走行経路との差が大きい場合等には、舵角の修正が必要であると判定される。
【００４４】
Ｓ１８の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１９〜２２において、舵角の修正が行われる。具体的に、Ｓ１９において、現位置，現向きおよび中間目標位置Ｐ２，中間目標向き等に基づいて必要な舵角である修正舵角φ*（φ*ＦＬ，φ*ＦＲ，φ*ＲＬ，φ*ＲＲ）が取得され、Ｓ２０において、左右前輪８についての修正舵角の絶対値｜φ*ＦＬ｜、｜φ*ＦＲ｜が現在の舵角の絶対値｜φ１ＦＬ｜、｜φ１ＦＲ｜より大きいか否かが判定される。
【００４５】
Ｓ２０の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２１において、Ｓ１３の実行と同様に、修正舵角φ*ＦＬ，φ*ＦＲと図７の傾き量取得マップとに基づいてディスク１６の傾き量Δ*ＦＬ，Δ*ＦＲが取得され、傾き量の増加分（Δ*ＦＬ−Δ１ＦＬ）、（Δ*ＦＲ−Δ１ＦＲ）が取得される。モータＥＣＵ３６ＦＬ，３６ＦＲに目標後退量（Δ*ＦＬ−Δ１ＦＬ）、（Δ*ＦＲ−Δ１ＦＲ）押圧部材２６を後退させる指令が出力される。モータＥＣＵ３６ＦＬ，３６ＦＲは、電動モータ２２の制御により、押圧部材２６をさらに（Δ*ＦＬ−Δ１ＦＬ）、（Δ*ＦＲ−Δ１ＦＲ）後退させる（Ｓ１１５）。そして、Ｓ２２において、操舵ＥＣＵ５に転舵指令が出力される。操舵ＥＣＵ５は、転舵アクチュエータ６の制御により、４輪８，９を転舵する。
【００４６】
Ｓ２０の判定がＮＯである場合には、押圧部材２６をさらに後退させる必要性が低いため、Ｓ２１を実行することなく、Ｓ２２が実行される。
【００４７】
また、Ｓ１８の判定がＮＯである場合にはＳ２３において目標位置（中間目標位置Ｐ２または最終目標位置Ｐ３）に達したか否かが判定される。判定がＮＯである場合には、Ｓ１７に戻される。以下、自車両Ｖが中間目標位置Ｐ２に達するまで、Ｓ１７，１８，１９〜２２またはＳ１７，１８，２３が繰り返し実行される。そのうちに、Ｓ２３の判定がＹＥＳになると、Ｓ２４において、到達した目標値が最終目標位置Ｐ３であるか否かが判定される。この場合には、判定がＮＯであるため、Ｓ２５において、モータＥＣＵ３６に２輪制動状態から４輪制動状態への変更指令が出力されて、Ｓ２に戻される。前述の場合と同様に、モータＥＣＵ３６ＦＬ，３６ＦＲにより、電動ブレーキ１０の軸力が設定値Ｆ０より大きくされ、モータ３６ＲＬ，３６ＲＲにより、電動ブレーキ１１の軸力が停止保持軸力Ｆθより小さくされる（Ｓ１１４）。
【００４８】
以下、位置Ｐ２から最終目標位置Ｐ３へ移動させる場合に、同様の実行が行われる。それにより、Ｓ２４の判定がＹＥＳになると、Ｓ２６，２７において、終了処理が行われる。Ｓ２６において、モータＥＣＵ３６に２輪制動状態から４輪制動状態に変更する指令が出力され、Ｓ２７において、異音＆鳴き抑制フラグがＯＦＦとされ、自動駐車制御が終了させられる。
【００４９】
このように、本実施例においては、自動駐車制御において、操舵輪が転舵される場合に、電動ブレーキの押圧部材２６がディスク１６の傾き量に応じて予め後退させられる。その結果、自動駐車制御の転舵時のディスク１６の傾きに起因する異音や振動等を良好に抑制することができる。
また、２輪制動状態とすることにより複数の車輪のうちの少なくとも１輪のスリップが過大になると予測される場合、または、異音＆鳴き抑制制御中に少なくとも１輪のスリップが過大になった場合には、異音＆鳴き抑制制御が中止され、４輪制動状態での自動駐車制御（通常自動駐車制御）が行われる。その結果、自動駐車制御の安全性を向上させることができる。
【００５０】
以上のように、本実施例においては、自動駐車ＥＣＵ５０の図３のフローチャートのＳ２の一部、Ｓ４〜６，９〜１３，１６，２０，２１，２５，２６を記憶する部分、実行する部分、図５〜７に記載のマップを記憶する部分、路面勾配センサ５２、車輪速度センサ４８、回転数センサ４０、軸力センサ４２、モータＥＣＵ３６等により電動ブレーキ制御装置１２が構成される。また、電動ブレーキ制御装置１２のうちのＳ４を記憶する部分、実行する部分、図５の軸力取得マップを記憶する部分、路面勾配センサ５２等により停止保持制動力取得部が構成され、Ｓ９を記憶する部分、実行する部分、モータＥＣＵ３６等により停止保持制動力制御部が構成され、Ｓ１３，２１を記憶する部分、実行する部分、図７の傾き量取得マップを記憶する部分、モータＥＣＵ３６等により押圧部材後退部が構成される。さらに、自動駐車ＥＣＵ５０のＳ１４，２２等を記憶する部分、実行する部分、操舵ＥＣＵ５等により自動転舵制御装置が構成される。
【００５１】
なお、上記実施例においては、電動ブレーキ１０ＦＬ，１０ＦＲの各々において、押圧部材２６が、それぞれ、その左前輪８ＦＬ，右前輪８ＦＲの舵角φ１ＦＬ、φ１ＦＲに基づいて後退させられるようにされていたが、電動ブレーキ１０の各々において、押圧部材２６を、最大の舵角φ１ＦＬに基づいて同様に後退させるようにすることができる。
また、目標後退量を、ディスク１６の傾き量Δとすることは不可欠ではなく、ディスク１６の傾き量Δに基づいて決まる値とすることができる。例えば、目標後退量は、傾き量Δが大きい場合は小さい場合より大きくなる値とすることができる。
さらに、上記実施例においては、自動転舵制御として自動駐車制御が行われる場合について説明したが、自動駐車制御に限らず、自動転舵制御が行われる場合に広く適用することができる。
【００５２】
また、上記実施例においては、操舵輪が左右前輪８および左右後輪９であり、操舵対象輪が左右前輪８および左右後輪９であったが、それに限らない。操舵対象輪は、その都度、左右前輪８と左右後輪９とのいずれか一方に決定されるようにすることができる。さらに、操舵輪が左右前輪８である車両に適用することもできる。その場合には、左右前輪８が非制動対象輪とされ、左右後輪９が制動対象輪とされる。
また、上記実施例においては、前後左右の４輪に電動ブレーキが設けられていたが、それに限らない。例えば、左右前輪８と左右後輪９とのいずれか一方に電動ブレーキが設けられ、他方に液圧ブレーキが設けられる場合、左右前輪８、左右後輪９に液圧ブレーキが設けられる場合であっても、同様に、適用することができる。
さらに、電動ブレーキ制御装置は１つのコンピュータから構成されるようにしたり、３つ以上のコンピュータ（例えば、自動駐車ＥＣＵ５０の一部、モータＥＣＵ３６、ブレーキＥＣＵ等）から構成されるようにしたりすることができる等、その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００５３】
Ｂ：電動ブレーキシステム  Ｖ：自車両  １０，１１：電動ブレーキ  １２：電動ブレーキ制御装置  １６：ディスク  ２２：電動モータ  ２４：制動アクチュエータ  ２６：押圧部材  ３４：インバータ  ３６：モータＥＣＵ  ５０:自動駐車ＥＣＵ  ５２：路面勾配センサ  ６：転舵アクチュエータ
【特許請求可能な発明】
【００５４】
以下の各項に、特許請求可能な発明を記載する。
（１）  車両の複数の車輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転を抑制する電動ブレーキを制御する電動ブレーキ制御装置であって、
前記電動ブレーキが、それぞれ、前記車輪とともに回転可能なブレーキディスクの両側に位置する一対の摩擦係合部材と、前記摩擦係合部材を前記ブレーキディスクに押し付ける押付装置とを備え、前記押付装置が、電動モータを有する制動アクチュエータと、前記制動アクチュエータにより前進、後退させられる押圧部材とを備え、
前記車両が、前記複数の車輪のうちの１つ以上の操舵輪を自動で転舵可能な少なくとも１つの転舵アクチュエータと、前記少なくとも１つの転舵アクチュエータをそれぞれ制御することにより前記１つ以上の操舵輪を自動で転舵する自動転舵制御装置とを含み、
前記複数の車輪が、前記車両の前輪側に設けられた左右輪と後輪側に設けられた左右輪とを含み、
当該電動ブレーキ制御装置が、前記車両が位置する路面の傾斜角度に基づいて、前記車両を停止状態に保持するための制動力である停止保持制動力を取得する停止保持制動力取得部と、
前記前輪側と前記後輪側との一方の、前記１つ以上の操舵輪のうちの前記自動転舵制御装置により転舵される前記操舵輪の舵角のうちの絶対値が最大の操舵輪が属する側の左右輪を非制動対象輪とするとともに、前記非制動対象輪の各々に設けられた前記電動ブレーキにおいて、それぞれ、前記制動アクチュエータを制御することにより、前記押圧部材を、前記非制動対象輪の各々の舵角に基づいて後退させる押圧部材後退部と、
前記前輪側と前記後輪側との他方の、前記非制動対象輪が属する側とは反対側の左右輪を制動対象輪とするとともに、前記制動対象輪の各々に設けられた前記電動ブレーキにおいて、それぞれ、前記制動アクチュエータを制御することにより、前記押付力を、前記停止保持制動力が得られる大きさに制御する停止保持制動力制御部と
を含む電動ブレーキ制御装置。
操舵輪が前輪側の左右輪と後輪側の左右輪との両方である場合には、舵角の絶対値が最大の操舵輪が属する側の左右輪が非制動対象輪となり、他方の側の左右輪が制動対象輪となる。操舵輪が前輪側の左右輪と後輪側の左右輪との一方である場合には、その一方の左右輪が非制動対象輪となり、他方の左右輪が制動対象輪となる。
また、転舵アクチュエータは複数の操舵輪の各々に個別に設けられる場合、左右輪に共通に設けられる場合がある。後者の場合には、左右輪の舵角は対応する大きさに制御され、前者の場合には、左右輪の舵角は個別に制御される。
例えば、舵角が最大の操舵輪が左前輪である場合において、左前輪の電動ブレーキにおいて、押圧部材が左前輪の舵角に基づいて後退させられ、右前輪の電動ブレーキにおいて、右前輪の舵角に基づいて後退させられる。それに対して、左右前輪の電動ブレーキの各々において、押圧部材が、同様に最大の舵角に基づいて後退させられるようにすることもできる。
【００５５】
（２）前記押圧部材後退部が、前記非制動対象輪の舵角の絶対値が大きい場合は小さい場合より、前記押圧部材をより後方へ後退させる(1)項に記載の電動ブレーキ制御装置。
舵角の絶対値が大きい場合は小さい場合よりブレーキディスクの傾斜量が大きくなる。そのため、押圧部材をより後方の位置へ後退させることが望ましい。
【００５６】
（３）前記押圧部材後退部が、前記舵角の絶対値に基づいて前記ブレーキディスクの傾き量を取得する傾き量取得部を含み、前記押圧部材を前記傾き量に基づいて後退させる(1)項または(2)項に記載の電動ブレーキ制御装置。
ブレーキディスクの傾き量は、ブレーキディスクの傾き角で表わしたり、ブレーキディスクの半径方向に伸びた線の傾きの押圧部材の軸線と平行な方向の成分で表わしたりすること等ができる。舵角の絶対値が大きくなると、ブレーキディスクの傾き量が大きくなり、押圧部材の後退量が大きくなる。
【００５７】
（４）前記押圧部材後退部が、前記押付力が設定値以下の状態から、前記押圧部材を、前記傾き量後退させる(3)項に記載の電動ブレーキ制御装置は。
設定値は、０近傍の小さい値とすることができる。
【００５８】
（５）前記停止保持制動力取得部が、前記車両が停止している路面の勾配である路面勾配を検出する路面勾配センサを含み、前記路面勾配センサによって検出された前記路面勾配に基づいて前記停止保持制動力を取得するものである(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の電動ブレーキ制御装置。
車両を停止状態に維持するために必要な制動力は、車両が停止している路面勾配の絶対値が大きい場合は小さい場合より大きい値となる。
【００５９】
（６）当該電動ブレーキ制御装置が、前記停止保持制動力制御部により前記制動対象輪の各々に設けられた前記電動ブレーキの各々において、前記押付力が大きくされた場合に、前記制動対象輪のうちの少なくとも１輪のスリップが過大になった場合、または、過大になると予測された場合に、前記制動対象輪の押付力を小さくして、前記非制動対象輪の押付力を大きくするスリップ対応制御部を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の電動ブレーキ制御装置。
制動対象輪の電動ブレーキの押付力を大きくしたことにより、スリップが過大になる場合またはスリップが過大になると予測された場合には、スリップを抑制するために制動対象輪の各々の電動ブレーキの押付力を小さくすることが望ましい。そして、制動対象輪の押付力を小さくしたことに起因して生じる停止保持制動力の不足分が非制動対象輪の押付力を大きくすることにより補われる。この場合には、非制動対象輪が制動対象輪となり、２輪制動状態から４輪制動状態となる。また、押圧部材後退部、停止保持制動力制御部の制御が終了させられる。
【００６０】
（７）前記自動転舵制御装置が、前記車両を運転者の操作がなくても駐車位置へ移動させる自動駐車制御装置である(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の電動ブレーキ制御装置。
【００６１】
（８）車両の複数の車輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転を抑制するブレーキを制御するブレーキ制御装置であって、
前記ブレーキが、それぞれ、前記車輪とともに回転可能なブレーキディスクの両側に位置する一対の摩擦係合部材と、前記摩擦係合部材を前記ブレーキディスクに押し付ける押付装置とを備え、前記押付装置が、制動アクチュエータと、前記制動アクチュエータにより前進、後退させられる押圧部材とを備え、
前記車両が、前記複数の車輪のうちの１つ以上の操舵輪を自動で転舵可能な少なくとも１つの転舵アクチュエータと、前記少なくとも１つの転舵アクチュエータをそれぞれ制御することにより前記１つ以上の操舵輪を自動で転舵する自動転舵制御装置とを含み、
前記複数の車輪が、前記車両の前輪側に設けられた左右輪と後輪側に設けられた左右輪とを含み、
当該ブレーキ制御装置が、前記車両が位置する路面の傾斜角度に基づいて、前記車両を停止状態に保持するための制動力である停止保持制動力を取得する停止保持制動力取得部と、
前記前輪側と前記後輪側との一方の、前記１つ以上の操舵輪のうちの前記自動転舵制御装置により転舵される前記操舵輪の舵角のうちの絶対値が最大の操舵輪が属する側の左右輪を非制動対象輪とするとともに、前記非制動対象輪の各々に設けられた前記ブレーキにおいて、それぞれ、前記制動アクチュエータを制御することにより、前記押圧部材を、前記非制動対象輪の各々の舵角に基づいて後退させる押圧部材後退部と、
前記前輪側と前記後輪側との他方の、前記非制動対象輪が属する側とは反対側の左右輪を制動対象輪とするとともに、前記制動対象輪の各々に設けられた前記ブレーキにおいて、それぞれ、前記制動アクチュエータを制御することにより、前記押付力を、前記停止保持制動力が得られる大きさに制御する停止保持制動力制御部と
を含むブレーキ制御装置。
本項に記載のブレーキ制御装置には、(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。各輪毎に設けられるブレーキは液圧ブレーキであっても電動ブレーキであってもよい。また、前輪側と後輪側との一方を液圧ブレーキとして他方を電動ブレーキとすることもできる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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