(57)【要約】【課題】サービスを提供可能に構成される車両等の移動体に関して、ユーザの嗜好等を考慮した自律走行を実行可能にする。【解決手段】本開示の情報処理装置としてのサーバ装置２００の制御部２０４は、複数の移動体であって、それぞれが異なるサービスを提供可能に構成されるとともに自律走行可能である複数の移動体のそれぞれについてのサービスに関する第１情報を提供することと、ユーザが利用することを希望している少なくとも一のサービスの時間及び場所に関する第２情報を取得することと、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記ユーザにマッチングする少なくとも一の移動体を決定し、該少なくとも一の移動体の走行計画を生成することとを実行する。【選択図】図６
2020190990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体であって、それぞれが異なるサービスを提供可能に構成されるとともに自律走行可能である複数の移動体のそれぞれについてのサービスに関する第１情報を提供することと、
ユーザが利用することを希望している少なくとも一のサービスの時間及び場所に関する第２情報を取得することと、
前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記ユーザにマッチングする少なくとも一の移動体を決定し、該少なくとも一の移動体の走行計画を生成することと
を実行する制御部を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記第１情報は、各移動体の走行地域情報を含み、
前記第２情報は、前記少なくとも一の移動体への乗車希望者に関する乗車位置、降車位置、乗車時刻及び降車時刻の情報を含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記ユーザに第１移動体及び第２移動体がマッチングしたときであって、前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれに対応する前記走行計画を提供した後、前記第１移動体の走行計画に変更が生じたとき、前記第１移動体の走行計画の変更に対応させるように、前記第２移動体の走行計画を変更すること
を更に実行する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記ユーザに第１移動体及び第２移動体がマッチングしたときであって、前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれに対応する前記走行計画を提供するとき、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくともいずれか一方にマッチングされた前記ユーザのユーザ装置との直接的な通信を可能にするように該ユーザのユーザ情報を前記第１移動体及び前記第２移動体の前記少なくともいずれか一方に提供すること
を更に実行する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
少なくとも１つのコンピュータが、
複数の移動体であって、それぞれが異なるサービスを提供可能に構成されるとともに自律走行可能である複数の移動体のそれぞれについてのサービスに関する第１情報を提供することと、
ユーザが利用することを希望している少なくとも一のサービスの時間及び場所に関する第２情報を取得することと、
前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記ユーザにマッチングする少なくとも一の移動体を決定し、該少なくとも一の移動体の走行計画を生成することと
を実行する、
情報処理方法。
【請求項６】
前記第１情報は、各移動体の走行地域情報を含み、
前記第２情報は、前記少なくとも一の移動体への乗車希望者に関する乗車位置、降車位置、乗車時刻及び降車時刻の情報を含む、
請求項５に記載の情報処理方法。
【請求項７】
前記少なくとも１つのコンピュータが、
前記ユーザに第１移動体及び第２移動体がマッチングしたときであって、前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれに対応する前記走行計画を提供した後、前記第１移動体の走行計画に変更が生じたとき、前記第１移動体の走行計画の変更に対応させるように、前記第２移動体の走行計画を変更すること
を更に実行する、
請求項５又は６に記載の情報処理方法。
【請求項８】
前記少なくとも１つのコンピュータが、
前記ユーザに第１移動体及び第２移動体がマッチングしたときであって、前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれに対応する前記走行計画を提供するとき、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくともいずれか一方にマッチングされた前記ユーザのユーザ装置との直接的な通信を可能にするように該ユーザのユーザ情報を前記第１移動体及び前記第２移動体の前記少なくともいずれか一方に提供すること
を更に実行する、
請求項５から７のいずれか一項に記載の情報処理方法。
【請求項９】
少なくとも１つのコンピュータに、
複数の移動体であって、それぞれが異なるサービスを提供可能に構成されるとともに自律走行可能である複数の移動体のそれぞれについてのサービスに関する第１情報を提供することと、
ユーザが利用することを希望している少なくとも一のサービスの時間及び場所に関する第２情報を取得することと、
前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記ユーザにマッチングする少なくとも一の移動体を決定し、該少なくとも一の移動体の走行計画を生成することと
を実行させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、この情報処理装置が実行する情報処理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両に事務用備品を搭載した移動式オフィスを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１８３３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、サービスを提供可能に構成される車両等の移動体に関して、ユーザの嗜好等を考慮した自律走行を実行可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面は、制御部を備える情報処理装置によって例示される。本制御部は、複数の移動体であって、それぞれが異なるサービスを提供可能に構成されるとともに自律走行可能である複数の移動体のそれぞれについてのサービスに関する第１情報を提供することと、ユーザが利用することを希望している少なくとも一のサービスの時間及び場所に関する第２情報を取得することと、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記ユーザにマッチングする少なくとも一の移動体を決定し、該少なくとも一の移動体の走行計画を生成することとを実行する。本発明の他の側面は、上記情報処理装置等の少なくとも１つのコンピュータが実行する情報処理方法によっても例示される。さらにまた、本発明の他の側面は、上記情報処理装置等の少なくとも１つのコンピュータに実行させるためのプログラムによっても例示される。
【発明の効果】
【０００６】
本情報処理装置によれば、サービスを提供可能に構成される車両等の移動体に関して、ユーザの嗜好等を考慮した自律走行が実行可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態に係るシステムの運用の概念図である。
【図２】図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特に自律走行車両の構成を示した図である。
【図３】図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特にサーバ装置の構成を示した図である。
【図４】図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特にユーザ装置の構成を示した図である。
【図５】図４のユーザ装置の表示部の表示例を示す図である。
【図６】図１のシステムにおける、サーバ装置の処理のフローチャートである。
【図７】図１のシステムにおける、自律走行車両の処理のフローチャートである。
【図８】図１のシステムにおける、サーバ装置の処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る情報処理装置、その情報処理装置での
情報処理方法、およびプログラムについて説明する。
【０００９】
図１に、本発明の一実施形態に係るサービス提供システムＳを概念的に示す。サービス提供システムＳは、自律走行車両１００と、サーバ装置２００とを備える。自律走行車両１００はサービスを提供可能に構成された移動体の一例である。サーバ装置２００は、情報処理装置であり、ネットワークＮ上のコンピュータである。サーバ装置２００は、ネットワークＮを介して、自律走行車両１００の各々と通信可能に構成されていて、自律走行車両１００の情報処理装置とネットワークＮを介して連携する。なお、図１では、複数の自律走行車両１００（１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、・・・）のうち自律走行車両１００Ａ、１００Ｂのみを例示するが、これは自律走行車両１００の数等を限定するものではなく、それは幾つであってもよい。
【００１０】
自律走行車両１００は、それぞれ、ユーザを乗車させて自律走行することができる。図１では、車両センタＣに、自律走行車両１００Ａが待機している状態を表す。また、図１では、自律走行車両１００Ｂは、所定の運行計画に基づいて、自律走行している。
【００１１】
サーバ装置２００は、車両センタＣ外に設けられている。サーバ装置２００は、車両センタＣに設けられてもよい。サーバ装置２００は、他のサーバ装置等ともネットワークＮを介して通信可能である。サーバ装置２００は、自律走行車両１００の各々と通信可能に構成されていることに加えて、ネットワークＮを介して、ユーザ装置３００の各々とも通信可能に構成されている。
【００１２】
ユーザ装置３００はネットワークＮを介してサーバ装置２００と通信可能に構成されている。図１では、複数のユーザ装置３００（３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、・・・）のうちのユーザ装置３００Ａのみを例示しているが、これはユーザ装置の数等を限定するものではなく、それは幾つであってもよい。
【００１３】
自律走行車両１００は、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。自律走行車両１００は、自動運転及び無人運転可能な移動体であり、様々な寸法のものが存在する。例えば、少量の荷物の積載と１人の乗車のみが可能な小型のものから、大型のものまで、様々なサイズの自律走行車両１００が利用可能である。特に、本実施形態では、自律走行車両１００は、飲食、保育、医療、介護、学習などの各種サービスを提供可能に構成されている。一台の自律走行車両１００で提供可能なサービスは、少なくとも１つであり、たった１つであっても、複数であってもよい。ただし、ここでいうサービスには、単なる送迎を含み得るが、送迎以外のサービスであるとよい。
【００１４】
自律走行車両１００は、それ自体の制御のための制御機能及び通信機能を有している。自律走行車両１００は、ネットワークＮ上のサーバ装置と連携して、自律走行車両１００単独で実行可能な処理に加えて、ネットワークＮ上のサーバ装置によって付加される機能及びサービスをユーザに提供することができる。なお、自律走行車両１００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが乗車していてもよい。例えば、自律走行車両１００が提供するサービスが飲食サービスであるとき、料理人、ウエイターなどが乗車し得、自律走行車両１００が提供するサービスが保育サービスであるとき保育士などが乗車し得る。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
【００１５】
さらに、自律走行車両１００は、ユーザ装置３００（３００Ａ、・・・）ともネットワークＮを介して通信可能に構成されている。ユーザ装置３００は、ユーザからの入力及びそれに準じる操作を受け付け、サーバ装置２００に対してのみならず、ネットワークＮを
介して自律走行車両１００とも通信することができる。なお、ユーザ装置３００は、自律走行車両１００との間で直接的に送受信してもよい。
【００１６】
サーバ装置２００は、自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例えば、サーバ装置２００は、サービスを希望するユーザ等の乗車希望者をいつ、どこで乗車させ、いつ、どこで降ろすのかについての走行計画を含む運行指令を、自律走行車両１００に送信する。
【００１７】
図１のサービス提供システムＳにおける各構成要素について、以下、詳しく説明する。図２は、自律走行車両１００、サーバ装置２００、及び、ユーザ装置３００を含むサービス提供システムＳの構成を概略的に示したブロック図であり、特に自律走行車両１００Ａの構成を示した図である。図２では、自律走行車両１００の一例として自律走行車両１００Ａの構成を示す。他の自律走行車両１００Ｂ、１００Ｃ等は、自律走行車両１００Ａと同様の構成を備える。なお、複数の自律走行車両１００は、ここでは、それぞれが異なるサービスを提供可能に構成されている。
【００１８】
図２の自律走行車両１００Ａは、情報処理装置１０２を備え、その機能を実質的に担う制御部１０４を有する。自律走行車両１００Ａは、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行などをすることができる。具体的には、自律走行車両１００Ａは、ネットワークＮを介して取得した運行指令に基づいて、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で走行する。そして、この走行に際し、自律走行車両１００Ａは、各種ユーザにサービスを提供する。
【００１９】
自律走行車両１００Ａは、さらに、センサ１０６、位置情報取得部１０８、駆動部１１０、通信部１１２、記憶部１１４を含んで構成される。自律走行車両１００Ａは、バッテリから供給される電力で動作する。
【００２０】
センサ１０６は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging（ＬＩＤＡＲ）、レーダなどを含む。センサ１０６が取得した情報は、制御部１０４に送信される。センサ１０６は、自車両が自律走行を行うためのセンサを含む。センサ１０６は、自律走行車両１００Ａの車体に設けられたカメラを含んでもよい。例えば、センサ１０６は、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを
用いた撮影装置を含むことができる。車体の複数の箇所に複数のカメラが設けられていてもよい。例えば、車体の前方、後方、左右側方にそれぞれカメラが設置されていてもよい。
【００２１】
位置情報取得部１０８は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはGlobal Positioning System（ＧＰＳ）受信器などを含む。位置情報取得部１０８が取得した情報
は、制御部１０４に送信される。衛星信号受信器としてのＧＰＳ受信器は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。各ＧＰＳ衛星は、地球の周囲を周回する人工衛星である。衛星測位システムつまりNavigation Satellite System（ＮＳＳ）はＧＰＳに限られない。
種々の衛星測位システムからの信号に基づいて、位置情報が検出されてもよい。ＮＳＳは、全地球航法衛星システムに限定されず、準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite
System）を含み得、例えば、欧州の“ガリレオ”や、ＧＰＳと一体運用される日本国の
“みちびき”を含み得る。
【００２２】
制御部１０４は、センサ１０６、位置情報取得部１０８等から取得した情報に基づいて、自律走行車両１００Ａの制御を行うコンピュータである。制御部１０４は、サーバ装置
２００からの運行指令を受けて、移動体である自律走行車両１００Ａの走行、各種ユーザの乗降作業を制御する制御手段の一例である。
【００２３】
制御部１０４は、ＣＰＵと、主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。ＣＰＵはプロセッサともいう。制御部１０４の主記憶部は主記憶装置の一例である。制御部１０４におけるＣＰＵは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部１０４における主記憶部は、ＣＰＵが実行するコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。制御部１０４における主記憶部は、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（ＳＲＡＭ）
、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。
【００２４】
制御部１０４は、記憶部１１４と接続されている。記憶部１１４は、所謂外部記憶部であり、制御部１０４の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部１０４のＣＰＵが実行するコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。記憶部１１４は、ハードディスクドライブ、Solid State drive（ＳＳＤ）等である。
【００２５】
制御部１０４は、機能モジュールとして、情報取得部１０４１、計画生成部１０４２、環境検出部１０４３、タスク制御部１０４４を有している。各機能モジュールは、主記憶部や記憶部１１４に記憶されたプログラムを制御部１０４つまりそのうちのＣＰＵによって実行することで実現される。
【００２６】
情報取得部１０４１は、サーバ装置２００から運行指令の情報を取得する。運行指令は、その自律走行車両１００Ａが提供するサービスの利用を希望するユーザ又は乗車希望者に関する乗車位置（乗車場所）、降車位置（降車場所）、乗車時刻及び降車時刻の情報を含む。更に、運行指令は、そのユーザのユーザ情報（例えばユーザＩＤ又は、ユーザに対応付けられているユーザ装置３００の端末情報）を含み得る。情報取得部１０４１は、定期的に又は不定期に、自車両の情報を取得し、例えば乗車状況を取得し、記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１に記憶させる。なお、情報取得部１０４１は、ユーザ装置３００からも情報を取得する。
【００２７】
計画生成部１０４２は、サーバ装置２００から取得した運行指令に基づいて、特にそこに含まれる走行計画の情報に基づいて、自車両の運行計画を生成する。なお、計画生成部１０４２が生成した運行計画は、後述するタスク制御部１０４４へ送信される。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００Ａが走行するルートと、ルートの一部または全部において自律走行車両１００Ａが行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００２８】
（１）自車両が走行するルートを道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行するルートは、例えば、記憶部１１４に記憶された地図データを参照し、運行指令に含まれる走行計画の情報をベースにしつつ、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、ルートは、外部のサービスを利用して生成してもよい。
【００２９】
（２）ルート上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
ルート上において自車両が行うべき処理には、例えば、「ユーザの乗車」、「ユーザの降車」、「提供するサービス」といったものがあるが、これらに限られない。
【００３０】
環境検出部１０４３は、センサ１０６が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の
数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０４３は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。環境検出部１０４３が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述するタスク制御部１０４４へ送信される。
【００３１】
タスク制御部１０４４は、計画生成部１０４２が生成した運行計画と、環境検出部１０４３が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０８が取得した自車両の位置情報に基づいて、移動体である自車両の運行つまり走行を制御する。例えば、所定のルートに沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、タスク制御部１０４４は、計画生成部１０４２が生成した運行計画に基づいて、走行以外のタスクも実行する。タスクとしては、ユーザの乗降、受領証や預り証の発行等を例示できる。
【００３２】
駆動部１１０は、タスク制御部１０４４が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００Ａを走行させる手段である。駆動部１１０は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構、二次電池等を含んで構成される。
【００３３】
通信部１１２は、自律走行車両１００ＡをネットワークＮに接続するための通信手段を有する。本実施形態では、自律走行車両１００Ａは、ネットワークＮ経由で他の装置、例えばサーバ装置２００やユーザ装置３００と通信を行うことができる。なお、通信部１１２は、自車両である自律走行車両１００Ａが他の自律走行車両１００（１００Ｂ、・・・）と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
【００３４】
次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００のそれぞれについてのサービスに関する情報（以下、第１情報）を提供する装置である。また、サーバ装置２００は、ユーザ装置３００から、ユーザが利用することを希望している少なくとも一のサービスの時間及び場所に関する情報（以下、第２情報）を取得する装置である。そして、サーバ装置２００は、第１情報と第２情報とに基づいて、ユーザにマッチングする少なくとも一の自律走行車両１００を決定する車両である。更に、サーバ装置２００は、決定した自律走行車両１００でユーザの利用することを希望しているサービスの提供を行うべく、その自律走行車両１００の走行計画を生成する装置である。そして、サーバ装置２００は、その走行計画に基づいて自律走行車両１００（１００Ａ、・・・）に対する運行指令を生成して、それをその自律走行車両１００に送信する装置である。
【００３５】
サーバ装置２００は、情報処理装置であり、図３に示すように、通信部２０２、制御部２０４、記憶部２０６を有して構成される。通信部２０２は、通信部１１２と同様であり、サーバ装置２００をネットワークＮに接続するための通信機能を有する。そして、サーバ装置２００の通信部２０２は、ネットワークＮ経由で自律走行車両１００及びユーザ装置３００と通信を行うための通信インタフェースである。制御部２０４は、制御部１０４と同様にＣＰＵと主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。もちろん、このＣＰＵもプロセッサであり、制御部２０４の主記憶部も主記憶装置の一例である。制御部２０４におけるＣＰＵは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部２０４における主記憶部は、ＣＰＵが実行するコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。制御部２０４における主記憶部は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＲＯＭ等である。
【００３６】
制御部２０４は、記憶部２０６と接続されている。記憶部２０６は、外部記憶部であり、制御部２０４の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部２０４のＣＰＵが実行するコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。記憶部２０６は、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ等である。
【００３７】
制御部２０４は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０４は、図３に示すように、機能モジュールとして、情報取得部２０４１、車両管理部２０４２、第１情報生成部２０４３、第２情報処理部２０４４、変更処理部２０４５、マッチング処理部２０４６、走行計画生成部２０４７、情報提供部２０４８を有している。これらの各機能モジュールは、主記憶部や記憶部２０６に記憶されたプログラムを制御部２０４のＣＰＵによって実行することで実現される。
【００３８】
情報取得部２０４１は、自律走行車両１００やユーザ装置３００から各種情報、例えば第２情報を取得する。そして、取得した情報を、車両管理部２０４２、第２情報処理部２０４４、変更処理部２０４５又は走行計画生成部２０４７に送信する。また、情報取得部２０４１は、自律走行車両１００から位置情報や、自車両情報データベース１１４１の情報などを定期的に取得し、車両管理部２０４２に送信する。
【００３９】
車両管理部２０４２は、管理下にある複数の自律走行車両１００の情報を管理する。具体的には、車両管理部２０４２は、所定の周期ごとに、複数の自律走行車両１００から、自律走行車両１００に関するデータ等の情報を情報取得部２０４１を介して受信し、記憶部２０６の車両情報データベース２０６１に記憶させる。自律走行車両１００に関する情報として、位置情報と車両情報を用いる。車両情報は、例えば、自律走行車両１００の識別子、用途・種別、待機地点（車庫や営業所）に関する情報、扉タイプ、車体サイズ、荷室サイズ、積載量、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータスなどであるが、これ以外であってもよい。現在のステータスは、ユーザの乗車状況、サービスの提供状況などの情報を含む。更に車両情報データベース２０６１には、各自律走行車両１００に対して作成された走行計画の情報も含む。
【００４０】
第１情報生成部２０４３は、所定のプログラムに従って、車両情報データベース２０６１のデータに基づいて、管理下にある自律走行車両１００のサービスについての運行予定を作成し、複数の自律走行車両１００のそれぞれについてのサービスに関する第１情報を提供する、ここでは配信する。第１情報は、各自律走行車両１００が提供予定のサービスの種類や内容とともに、走行予定の地域の情報（以下、走行地域情報）を含む。走行地域情報は、住所、道路名、駅名などを含み得る。第１情報は、各自律走行車両１００の定員及び走行時間帯の少なくともいずれか一方を含んでもよい。また、第１情報は、記憶部２０６の地図情報データベース２０６２に基づいて抽出された走行地域情報に関連する地図情報を含んでもよい。第１情報生成部２０４３は、第１情報の配信に際して、その第１情報を情報提供部２０４８に送り、記憶部２０６のユーザ情報データベースに基づいて登録ユーザのユーザ装置３００に第１情報を提供することを可能にする。提供された第１情報は、車両情報データベース２０６１に検索可能に記憶される。なお、所定のサイトに第１情報を掲載することで、第１情報の提供が行われてもよい。所定のサイトは、登録ユーザにのみ閲覧可能に構成されてもよく、あるいは、不特定多数が閲覧可能に構成されてもよい。
【００４１】
第２情報処理部２０４４は、ユーザ装置３００から情報取得部２０４１を介して取得した第２情報を処理する。第２情報は、ユーザが利用することを希望している少なくとも一のサービスの時間及び場所に関する情報であり、好ましくはサービスの種類や内容、少なくとも一の移動体への乗車希望者に関する乗車位置、降車位置、乗車時刻、降車時刻の情報を含む。第２情報は、ここではユーザ装置３００から取得され、ユーザＩＤやユーザ装
置３００の情報などのユーザを特定する情報を含む。第２情報処理部２０４４は、記憶部２０６のユーザ情報データベース２０６３のデータなどを参照しつつ、必要に応じてユーザの過去のサービス利用データなどを抽出しつつ、マッチング処理部２０４６での処理に適したデータになるように第２情報を処理する。
【００４２】
変更処理部２０４５は、ユーザに少なくとも一の自律走行車両１００がマッチングしたときであって、それらのそれぞれに対応する走行計画を提供した後、一の自律走行車両１００の走行計画に変更が生じたとき、その変更を種々の関連するデータ等に、例えば他の自律走行車両１００の走行計画に反映させる。例えば、自律走行車両１００に乗車中のユーザに関して、その降車時間に変更が生じたとき、変更処理部２０４５は、その変更情報を取得して既にある走行計画と関連付けて、走行計画生成部２０４７に送る。
【００４３】
マッチング処理部２０４６は、第２情報処理部２０４４を介して受け取った情報つまり第２情報と、車両情報データベース２０６１に記憶された第１情報とに基づいて、サービスを希望するユーザへの、自律走行車両１００のマッチングを行う。具体的には、ユーザが希望するサービスにおける乗車希望者の乗車位置、降車位置、乗車時刻及び降車時刻にマッチングする自律走行車両１００を探すように、それらに基づいて車両情報データベース２０６１の第１情報を検索し、ユーザにマッチングする少なくとも一の自律走行車両１００を決定する。このように、本実施の形態では、マッチングは、１つの概念（ユーザの希望等）と、他の概念（自律走行車両１００で提供可能な機能、サービス等）が整合ないし合致することとして例示できる。このマッチングでは、一のユーザに、一の自律走行車両１００がマッチングされるときと、複数の自律走行車両がマッチングされるときがある。例えば、ユーザが、ユーザ自身が受けたいサービスと、ユーザ自身がサービスを受けているときの子供の世話のサービスとについての情報を第２情報として提供したとき、２台の自律走行車両１００がマッチングされ得る。より具体的には、ユーザ自身が飲食を例えば飲酒サービスの利用を希望するとき、ユーザの子供の世話又は保育のサービスも希望する場合が該当する。
【００４４】
走行計画生成部２０４７は、マッチング処理部２０４６で自律走行車両１００がマッチングしたユーザ等を、マッチングされた自律走行車両１００に乗車させてサービスを提供するように、他のユーザへのサービスの提供と整合性をとりつつ、マッチングしたユーザに関する自律走行車両の走行計画を生成する。この走行計画は、ユーザが希望する乗車位置、降車位置、乗車時刻及び降車時刻を含む。しかし、これらの場所及び時間はそのユーザからの第２情報のそれらとは必ずしも合致しなくてもよく、ある程度のズレは許容される。こうして生成された走行計画は、情報提供部２０４８を介して、対応する自律走行車両１００に送信される。
【００４５】
情報提供部２０４８は、第１情報生成部２０４３の生成した第１情報のユーザ装置３００への提供、走行計画生成部２０４７の生成した走行計画の自律走行車両１００への提供を行う。走行計画の自律走行車両１００への提供に際しては、その走行計画の情報を含む運行指令が生成されて、その運行指令が自律走行車両１００に提供される。それらの提供のため、情報提供部２０４８は、記憶部２０６の車両情報データベース２０６１や、ユーザ情報データベース２０６３を参照する。
【００４６】
次に、ユーザ装置３００について説明する。ユーザ装置３００は、例えば、携帯端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等である。一例としての図４のユーザ装置３００Ａは、通信部３０２と、制御部３０４と、記憶部３０６とを有する。ユーザ装置３００Ａの通信部３０２及び記憶部３０６は、サーバ装置２００の通信部２０２及び記憶部２０６のそれぞれと同様である。さらに、ユーザ装置３００Ａは、表示部３０８と、操作部３１０とを有する。表示部３０８は、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセン
スパネル等である。操作部３１０は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス等であってもよい。より具体的には、本実施形態では、操作部３１０はタッチパネルを含み、実質的に表示部３０８と一体化されている。
【００４７】
制御部３０４は、サーバ装置２００の制御部２０４と同様に、ＣＰＵと主記憶部とを有する。制御部３０４のＣＰＵは、記憶部３０６に記憶されたアプリケーションプログラム（以下、アプリケーション）３０６１を実行する。アプリケーション３０６１は、ウェブブラウザあるいはサーバ装置２００から配信される情報にアクセスするためのアプリケーションプログラムである。アプリケーション３０６１は、ＧＵＩを有し、ユーザによる入力、例えば、アクセスを受け付け、ネットワークＮを介してサーバ装置２００に送信する。ユーザ装置３００を介して、ユーザは、利用することを希望するサービスの時間及び場所に関する第２情報を入力し、サーバ装置２００に送ることができる。なお、第２情報は、ユーザが利用したいサービスの種類や内容といったサービス自体の情報を含むことができる。例えば、利用したいサービスが診療であるとき、診察希望の箇所や症状が第２情報に含まれ得、利用したいサービスが飲食であるとき、具体的な料理名等が第２情報に含まれてもよい。
【００４８】
なお、図２、図３及び図４では、自律走行車両１００とサーバ装置２００とユーザ装置３００が同一のネットワークＮで接続されている。ただし、この接続は複数のネットワークで実現されてもよい。例えば、自律走行車両１００とサーバ装置２００とを接続するネットワークと、サーバ装置２００とユーザ装置３００とを接続するネットワークとが異なるネットワークであってもよい。
【００４９】
上記構成を有するサービス提供システムＳにおける処理について、以下説明する。まず、図５に基づいて、ユーザ装置３００におけるサービス希望の入力について説明する。なお、以下では、ユーザＵの端末装置がユーザ装置３００Ａである。
【００５０】
図５は、アプリケーション３０６１の実行によるユーザ装置３００Ａの表示部３０８の画面の一例である。この表示部３０８は、タッチパネルとしての操作部３１０にも相当する。ユーザＵのユーザ装置３００Ａの表示部３０８におけるサービス情報欄３０８１には、サーバ装置２００から提供された第１情報つまり、自律走行車両１００のそれぞれについてのサービスに関する情報が表示されている。サービス情報欄３０８１には、走行地域欄３０８１ａとサービス欄３０８１ｂとがある。ユーザＵは走行地域欄３０８１ａにおいて走行地域を所望の地域に合わせることで、その合わせた走行地域のサービスに関する情報がサービス欄３０８１ｂに表示される。図５には、ユーザＵの自宅ＰＢがある走行地域ＰＰ１のサービスとして、自律走行車両１００Ａでの飲食サービスとそのサービス提供時間が、また自律走行車両１００Ｂでの保育サービスとそのサービス提供時間が、更に自律走行車両１００Ｃでの医療サービスとそのサービス提供時間が表示されている。なお、サーバ装置２００からのこれらの情報の提供は、所定のプログラムに従って所定のタイミングで実行されるとよい。
【００５１】
ユーザＵはユーザ装置３００Ａの表示部３０８のサービス情報欄３０８１を見て、利用したいサービスがあるとき、サービス希望欄３１０１に利用することを希望するサービスを入力する。なお、サービス希望欄３１０１で入力するのは車両番号、例えば飲食サービスを提供可能な自律走行車両１００Ａを意味する「１００Ａ」であってもよい。また、サービス利用日時欄３１０２には、サービスを利用するのを希望する日時が入力される。なお、図５では開始時刻及び終了時刻とあるが、これらはそれぞれ乗車時刻及び降車時刻に対応する。更に、サービス利用場所欄３１０３には、サービスを受けるための場所、具体的には乗車位置及び降車位置が入力される。なお、図５では、サービス希望欄３１０１に第１サービスとして「飲食」が入力され、第２サービスとして図示しないが「保育」が入
力されている。そして、それぞれのサービスを実際に利用希望の者つまり乗車希望者として、第１サービスは「ユーザＵ」、第２サービスは「ユーザＵの子供」ということが入力されている。ユーザＵは、サービス希望欄３１０１、サービス利用日時欄３１０２及びサービス利用場所欄３１０３への入力後、送信ボタン３１０４を押すことができる。これにより、入力した情報がつまり第２情報が、ユーザ装置３００Ａからサーバ装置２００に送られる（図１参照）。
【００５２】
サーバ装置２００での処理を、図６のフローチャートに基づいて説明する。既に説明したように、サーバ装置２００からは第１情報がユーザ装置３００（３００Ａ、・・・）に提供されている（ステップＳ６００）。そして、ユーザ装置３００Ａからのサービス希望の情報つまり第２情報は、サーバ装置２００の制御部２０４の情報取得部２０４１で取得される（ステップＳ６０１で肯定判定）。そして、この取得された第２情報は第２情報処理部２０４４に送られる。
【００５３】
第２情報処理部２０４４では、取得した第２情報を、マッチング処理部２０４６での処理に適したデータになるように処理する（ステップＳ６０３）。具体的には、第２情報は、ユーザ装置３００Ａから送られてきていて、ユーザＵのユーザ情報を含む。第２情報処理部２０４４は、このユーザ情報に基づいてユーザＵの過去のサービス利用データなどを抽出するなどして、第２情報に、より好適なマッチング処理を可能にするようにデータを補う。なお、ユーザＵが予め登録したユーザ嗜好情報が記憶部２０６に記憶されている場合には、ユーザ嗜好情報が第２情報に付されてもよい。なお、第２情報処理部２０４４でのこのような処理は省略されて、第２情報は直接的にマッチング処理部２０４６に送られてもよい。
【００５４】
処理された第２情報は、マッチング処理部２０４６に送られて、マッチング処理が実行される。具体的には、ユーザＵの第２情報に適するサービスを提供予定の自律走行車両１００が、ユーザＵの第２情報と自律走行車両１００の第１情報とを互いに照合することで、決定される。そして、サービス利用日時が合わないなどのためにマッチングが成立し無かったとき（ステップＳ６０５で否定判定）、マッチング処理部２０４６は「不可」の通知をユーザ装置３００Ａに送るように、情報提供部２０４８にその旨の情報を送信する（ステップＳ６０７）。なお、この「不可」の通知を受けたユーザ装置３００Ａでは再度のサービス利用の入力が可能となる。
【００５５】
一方で、マッチングが成立したとき（ステップＳ６０５で肯定判定）、マッチング処理部２０４６はその結果を第２情報とともに走行計画生成部２０４７に送る。これにより、走行計画生成部２０４７はユーザＵとマッチングが成立した自律走行車両１００の走行計画を生成する（ステップＳ６０９）。そして、情報提供部２０４８は、生成した走行計画の情報を含む運行指令をマッチングが成立した自律走行車両１００に送る（ステップＳ６１１）。なお、このときの運行指令にはユーザＵのユーザ情報が含まれている。
【００５６】
既に説明したように、ユーザＵは、「飲食」サービスを第１サービスとし、「保育」サービスを第２サービスとしたサービスの利用希望をサーバ装置２００に送信している。そして、このサービスの利用希望の入力は、ユーザＵがサービス情報欄３０８１を見て行っている。そこで、ここでは、マッチングにより、第１サービスを提供する第１移動体として自律走行車両１００Ａが決定され、第２サービスを提供する第２移動体として自律走行車両１００Ｂが決定される（ステップＳ６０５で肯定判定）。なお、自律走行車両１００Ａへの乗車希望者はユーザＵ自身であり、自律走行車両１００Ｂへの乗車希望者はユーザＵの子供である。そして、自律走行車両１００Ａ、１００Ｂのそれぞれの走行計画が生成される（ステップＳ６０９）。生成された走行計画を含む運行指令は、対応する自律走行車両１００Ａ、１００Ｂに送られる（図１参照）（ステップＳ６１１）。なお、既に述べ
たように、このときの運行指令にはユーザＵのユーザ情報が含まれている。
【００５７】
運行指令を受けた自律走行車両１００Ａの処理について、図７のフローチャートに基づいて説明する。なお、運行指令を受けた自律走行車両１００Ｂの処理は、自律走行車両１００Ａの処理と概ね同じであるので、その説明は省略する。
【００５８】
自律走行車両１００Ａの制御部１０４の情報取得部１０４１は、サーバ装置２００から運行指令を取得する（ステップＳ７０１で肯定判定）。そして、制御部１０４の計画生成部１０４２は、運行指令の走行計画の情報に基づいて運行計画を生成する（ステップＳ７０３）。計画生成部１０４２は、基本的には、走行計画に基づいて運行計画を生成するが、その時々の道路の状況、例えば通行止め情報などを考慮して運行計画を生成する。そして、自律走行車両１００Ａの制御部１０４のタスク制御部１０４４は運行計画に基づいて運行する（ステップＳ７０５）。
【００５９】
ここで図１は走行地域ＰＰ１に概ね対応するので、図１を参照して更に説明する。これにより、ユーザＵ自身は、例えば仕事帰りに、乗車位置である駅ＰＡで乗車時刻に自律走行車両１００Ａに乗ることができる。そして、ユーザＵ自身が乗車した自律走行車両１００ＡはユーザＵが乗車している間、道路Ｒを走行して希望の降車位置に近づくことができる。ここでは、ユーザＵの自宅ＰＢがユーザＵの降車位置として設定されている。
【００６０】
また、ユーザＵの子供の乗車位置としては学校ＰＣが設定されている。そこで、自律走行車両１００Ｂは、学校の授業終わり時間などである乗車時刻に学校ＰＣに子供を迎えに行き、子供の乗車を可能にする。なお、自律走行車両１００Ｂには保育士等が乗車している。そして、子供を降車位置であるユーザＵの自宅ＰＢまで運んで降車時刻に降ろすように、自律走行車両１００Ｂも道路Ｒを走行する。なお、子供の自律走行車両１００Ｂの降車時刻は、ユーザＵの自律走行車両１００Ａの降車時刻以降の時間に設定されている。これは、ユーザＵがそのように入力したからであり、また、子供の適切な監護のためである。
【００６１】
なお、ユーザＵのユーザ装置３００Ａには、ユーザＵが乗車予定の自律走行車両１００Ａから乗車時刻の前に直接的に通信される。これにより、ユーザＵは自律走行車両１００Ａにより時間のロスなく、好適に乗車することが可能になる。また、ユーザＵのユーザ装置３００Ａには、ユーザＵの子供が自律走行車両１００Ｂに乗ったとき、その旨の通知が直接的に通信される。これにより、ユーザＵは安心して自律走行車両１００Ａでサービスを受けることができる。なお、自律走行車両１００Ａ、１００Ｂには、前述のように、運行指令と共に、ユーザＵのユーザ情報が送られているので、ユーザＵのユーザ装置３００Ａにこれらの通知が可能になる。ただし、自律走行車両１００Ａ、１００Ｂ間でユーザＵのユーザ情報が交換されたり、あるいは、一方の自律走行車両から他方の自律走行車両に情報が提供されてその他方の自律走行車両でユーザ情報に基づいてユーザＵのユーザ装置３００Ａに情報が提供されたりする場合、自律走行車両１００Ａ、１００Ｂの少なくともいずれか一方にのみ、例えばユーザＵ自身が乗車する自律走行車両１００ＡにのみユーザＵのユーザ情報が提供されてもよい。
【００６２】
ところで、自律走行車両１００Ａにおいて、種々の理由によりユーザＵの飲食が長引き、ユーザＵが既定の降車時刻に自律走行車両１００Ａを降車できないときについて、図８のフローチャートに基づいて説明する。
【００６３】
例えば、自律走行車両１００Ａ内の入力装置で又はユーザＵのユーザ装置３００Ａで、あるいは自律走行車両１００Ａの乗車ユーザの自動監視装置などにより、ユーザＵの降車時刻の変更が生じたとき、その変更情報は自律走行車両１００Ａ又はユーザ装置３００Ａ
からサーバ装置２００に送られる。これにより、サーバ装置２００の制御部２０４の情報取得部２０４１で、ユーザＵの変更情報が取得される（ステップＳ８０１で肯定判定）。なお、この変更情報は、変更後の降車時刻などを含み得る。
【００６４】
取得された変更情報は、変更処理部２０４５に送られる。変更処理部２０４５では、変更情報を、既にある自律走行車両１００Ａ、１００Ｂの走行計画と関連付ける処理を行う（ステップＳ８０３）。そして、この処理された変更情報は、走行計画生成部２０４７に送られる。
【００６５】
走行計画生成部２０４７では、変更情報を走行計画に反映させる処理、つまり走行計画の変更を実行する（ステップＳ８０５）。この変更は、自律走行車両１００Ａ、１００ＢにユーザＵ以外に乗車している又は乗車予定のユーザの走行計画を可能な限り変更しないように、ユーザＵに関する自律走行車両１００Ａの走行計画及びユーザＵの子供に関する自律走行車両１００Ｂの走行計画の各々に対して行われる。そして、変更された走行計画は、対応する自律走行車両１００Ａ、１００Ｂに送られる。
【００６６】
これにより、子供は、ユーザＵの降車後に、ユーザＵの自宅ＰＢで降車することが可能になる。したがって、ユーザＵの有意義な時間の使い方が可能になるとともに、子供の安全がよりしっかりと確保される。
【００６７】
以上述べたように、サービス提供システムＳによれば、複数の自律走行車両１００のサービスに関する情報を知ったユーザからサービスの利用希望を受け付け、そのユーザに自律走行車両１００をマッチングさせることができる。したがって、サービスを提供可能に構成される自律走行車両１００に関して、ユーザの嗜好等を考慮した自律走行が好適に実行可能になる。
【００６８】
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【００６９】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。例えば、情報処理装置であるサーバ装置２００や自律走行車両１００の情報処理装置１０２は１つのコンピュータである必要はなく、複数のコンピュータを備えるシステムとして構成されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
【００７０】
本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
【符号の説明】
【００７１】
Ｓ  サービス提供システム
１００、１００Ａ、１００Ｂ  自律走行車両
１０２  情報処理装置
１０４  制御部
１０６  センサ
１０８  位置情報取得部
１１０  駆動部
１１２  通信部
１１４  記憶部
２００  サーバ装置
２０２  通信部
２０４  制御部
２０６  記憶部
３００、３００Ａ  ユーザ装置
３０２  通信部
３０４  制御部
３０６  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020190990.tif 000009
【図８】
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