(57)【要約】【課題】被操作物の位置を中央領域寄りに修正することができる装置、被操作物を被操作物提供位置の周辺領域に押し広げることができる装置、被操作物の高さを均すことができる装置を提供する。【解決手段】本発明の手繰り寄せる装置は、爪部材支持体１０と、爪部材１２と、開閉駆動部１４と、昇降駆動部１６と、回転駆動部１８と、制御部２０とを備え、制御部２０は、下降工程と、爪部材１２を閉状態に姿勢変更させる閉工程と、閉状態の爪部材１２を被操作物提供位置から遠ざかるように上昇させる上昇工程と、爪部材１２を開状態に姿勢変更させる開工程とを当該順序で実行するようになっており、制御部２０は、更に、閉工程の開始時から開工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において、回転駆動部１８を制御して、爪部材１２を被操作物提供位置に対して回転させる回転工程を実行する。【選択図】図６ｃ
2020082271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被操作物提供位置に提供される被操作物を前記被操作物提供位置の中央領域に手繰り寄せる装置であって、
前記被操作物提供位置の上方に位置決めされる爪部材支持体と、
前記爪部材支持体から下向きに垂下され、平面視で互いに周方向に間隔を空けて環状パターンに配置された３本以上の爪部材と、
前記爪部材を、当該爪部材の下端部同士が互いにより近い閉状態と、当該下端部同士が互いからより遠い開状態と、の間で姿勢変更させる開閉駆動部と、
前記爪部材支持体及び前記爪部材を、前記被操作物提供位置に対して昇降させる昇降駆動部と、
前記爪部材支持体及び前記爪部材を、前記被操作物提供位置に対して周方向に回転させる回転駆動部と、
前記開閉駆動部、前記昇降駆動部及び前記回転駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記昇降駆動部を制御して、前記開状態の前記爪部材を前記被操作物提供位置に向けて下降させる下降工程と、
前記開閉駆動部を制御して、前記爪部材を前記閉状態に姿勢変更させる閉工程と、
前記昇降駆動部を制御して、前記閉状態の前記爪部材を前記被操作物提供位置から遠ざかるように上昇させる上昇工程と、
前記開閉駆動部を制御して、前記爪部材を前記開状態に姿勢変更させる開工程と、
を当該順序で実行するようになっており、
前記制御部は、更に、前記閉工程の開始時から前記開工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において、前記回転駆動部を制御して、前記爪部材を前記被操作物提供位置に対して回転させる回転工程を実行するようになっている
ことを特徴とする装置。
【請求項２】
前記回転工程は、前記上昇工程の実行中に同時に実行されるようになっている
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記回転工程中において、前記爪部材は、前記被操作物提供位置に対して、毎秒１８０度〜毎秒７２０度の範囲内の角速度で４５度〜１８０度の範囲内で回転されるようになっている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
前記上昇工程において、前記爪部材は、１００ｍｍ〜１５０ｍｍの範囲内で上昇されるようになっている
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の装置。
【請求項５】
被操作物提供位置に提供される被操作物を前記被操作物提供位置の周辺領域に押し広げる装置であって、
前記被操作物提供位置の上方に位置決めされる爪部材支持体と、
前記爪部材支持体から下向きに垂下され、平面視で互いに周方向に間隔を空けて環状パターンに配置された３本以上の爪部材と、
前記爪部材を、当該爪部材の下端部同士が互いにより近い閉状態と、当該下端部同士が互いからより遠い開状態と、の間で姿勢変更させる開閉駆動部と、
前記爪部材支持体及び前記爪部材を、前記被操作物提供位置に対して昇降させる昇降駆動部と、
前記爪部材支持体及び前記爪部材を、前記被操作物提供位置に対して周方向に回転させる回転駆動部と、
前記開閉駆動部、前記昇降駆動部及び前記回転駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記昇降駆動部を制御して、前記閉状態の前記爪部材を前記被操作物提供位置に向けて下降させる下降工程と、
前記開閉駆動部を制御して、前記爪部材を前記開状態に姿勢変更させる開工程と、
前記昇降駆動部を制御して、前記開状態の前記爪部材を前記被操作物提供位置から遠ざかるように上昇させる上昇工程と、
を当該順序で実行するようになっており、
前記制御部は、更に、前記開工程の開始時から終了時までの間のいずれかの部分の時間において、前記回転駆動部を制御して、前記爪部材を前記被操作物提供位置に対して回転させる回転工程を実行するようになっている
ことを特徴とする装置。
【請求項６】
前記回転工程中において、前記爪部材は、前記被操作物提供位置に対して、毎秒１８０度〜毎秒７２０度の範囲内の角速度で６０度〜１２０度の範囲内で回転されるようになっている
ことを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項７】
被操作物提供位置に提供される被操作物の高さを均す装置であって、
下面側が平坦であって前記被操作物提供位置の上方に位置決めされるピン部材支持体と、
前記ピン部材支持体から下向きに突出された複数の筒状のピン部材と、
前記ピン部材支持体を、前記被操作物提供位置に対して昇降させる昇降駆動部と、
前記ピン部材支持体を、前記被操作物提供位置に対して周方向に回転させる回転駆動部と、
前記昇降駆動部及び前記回転駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記昇降駆動部を制御して、前記ピン部材支持体を前記被操作物提供位置に向けて下降させる下降工程と、
前記回転駆動部を制御して、前記ピン部材支持体を周方向に回転させる回転工程と、
前記昇降駆動部を制御して、前記ピン部材支持体を前記被操作物提供位置から遠ざかるように上昇させる上昇工程と、
を当該順序で実行するようになっている
ことを特徴とする装置。
【請求項８】
前記回転工程中において、前記ピン部材支持体は、前記被操作物提供位置に対して、毎秒１８０度〜毎秒７２０度の範囲内の角速度で４５度〜１２０度の範囲内で回転されるようになっている
ことを特徴とする請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記複数のピン部材は、
平面視で互いに周方向に間隔を空けて相対的に小径の環状パターンに配置された３本以上の内周側ピン部材と、
平面視で互いに周方向に間隔を空けて相対的に大径の環状パターンに配置された３本以上の外周側ピン部材と、
を有している
ことを特徴とする請求項７または８に記載の装置。
【請求項１０】
容器内の麺類の位置ないし姿勢を整える方法であって、
請求項１乃至４のいずれかに記載の装置を用いて、前記容器内に提供される麺類を前記容器内の中央領域に手繰り寄せる工程と、
請求項５乃至６のいずれかに記載の装置を用いて、前記容器内の中央領域に手繰り寄せられた麺類を前記容器内の周辺領域に押し広げ戻す工程と、
請求項７乃至９のいずれかに記載の装置を用いて、前記容器内の周辺領域に押し広げ戻された麺類の高さを均す工程と、
を備えたことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば麺類等の被操作物を所望の位置ないし姿勢に整えるために利用され得る、被操作物を手繰り寄せる装置、被操作物を押し広げる装置、及び、被操作物の高さを均す装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、弁当の一種として、容器入りの麺が販売されている。例えば、茹でたスパゲティ等の麺塊の上からソース類が掛けられると共に具材がトッピングされたものが、容器内に収められた状態で販売されている。
【０００３】
そのような容器入りの麺は、例えばベルトコンベヤによって搬送される樹脂製容器内に麺塊が盛り付けられた後、当該ベルトコンベヤの搬送タイミングと連動するロボットによって、ソース類が掛けられたり、具材がトッピングされたり、容器に対応する容器蓋が被せられたりして製造されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−２６２７２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本件発明者による知見によれば、茹で麺塊に油脂等を和えて麺線同士の結着を防止することは一般に行われているが、このような麺塊であっても麺塊の麺線同士が絡まる傾向があり、そのような麺塊を容器に盛り付けると、麺塊の中央部が盛り上がった姿勢を維持してしまう傾向がある。
【０００６】
中央部が盛り上がった姿勢の麺塊にソース類やトッピングを上掛けすると、当該ソース類やトッピングがその後の工程で容器に被せられる容器蓋の裏面に付着する等して、商品の見栄えが悪くなる。
【０００７】
また、麺塊の麺線同士の絡まり方にバラツキがあるため、麺塊が容器の中央からずれた位置に盛り付けられてしまう場合がある。その場合、ソース類やトッピングの上掛けの位置が所望の位置からずれるため、やはり商品の見栄えが悪くなる。
【０００８】
これらの問題を回避するため、特に茹でた麺塊を取り扱う際には、それらの麺塊をほぐして麺塊の上面を平らに均すという作業員による手作業が必須であった。
【０００９】
しかしながら、近年、人材不足等のために、各種の生産現場において無人化の促進が検討ないし実践されている。
【００１０】
そのような背景の下、特許文献１によって麺塊を均す麺均し装置が提案されている。この麺均し装置によれば、麺塊の中心部に挿入された爪が周辺部に開くことにより、麺塊の中央部の盛り上がりをある程度解消させることができる。
【００１１】
しかしながら、本件発明者の検討によれば、特許文献１に開示されたような爪の開閉機構のみでは、麺塊の全体位置を修正することができないため、麺塊の中央部の盛り上がりを解消させる効果が十分とは言えない。
【００１２】
本発明は、以上の背景に鑑みて創案されたものである。本発明の目的は、例えば麺塊（特には茹でた麺類の麺塊）等の被操作物を所望の位置ないし姿勢に整えるために利用され得る装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本件発明者は、前記の目的の下で鋭意の検討を行い、例えば麺塊（特には茹でた麺類の麺塊）等の被操作物を所望の位置ないし姿勢に整えるための工程を、以下の３工程に分けて検討を進めることが有効であるとの知見を得るに至った。当該３工程とは、（１）被操作物提供位置に提供される被操作物を前記被操作物提供位置の中央領域に手繰り寄せることで、被操作物の位置を修正する工程、（２）被操作物を中央領域に手繰り寄せることで位置修正を行った後で（工程（１）を行った後で）被操作物を前記被操作物提供位置の周辺領域に押し広げ戻す工程、そして、（３）被操作物が押し広げ戻された後で（工程（２）を行った後で）被操作物の高さを均す工程、である。
【００１４】
そして、本件発明者は、工程（１）を効果的に実践するための装置として、以下の装置を開発した。すなわち、本発明は、被操作物提供位置に提供される被操作物を前記被操作物提供位置の中央領域に手繰り寄せる装置であって、前記被操作物提供位置の上方に位置決めされる爪部材支持体と、前記爪部材支持体から下向きに垂下され、平面視で互いに周方向に間隔を空けて環状パターンに配置された３本以上の爪部材と、前記爪部材を、当該爪部材の下端同部士が互いにより近い閉状態と、当該下端部同士が互いからより遠い開状態と、の間で姿勢変更させる開閉駆動部と、前記爪部材支持体及び前記爪部材を、前記被操作物提供位置に対して昇降させる昇降駆動部と、前記爪部材支持体及び前記爪部材を、前記被操作物提供位置に対して周方向に回転させる回転駆動部と、前記開閉駆動部、前記昇降駆動部及び前記回転駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記昇降駆動部を制御して、前記開状態の前記爪部材を前記被操作物提供位置に向けて下降させる下降工程と、前記開閉駆動部を制御して、前記爪部材を前記閉状態に姿勢変更させる閉工程と、前記昇降駆動部を制御して、前記閉状態の前記爪部材を前記被操作物提供位置から遠ざかるように上昇させる上昇工程と、前記開閉駆動部を制御して、前記爪部材を前記開状態に姿勢変更させる開工程と、を当該順序で実行するようになっており、前記制御部は、更に、前記閉工程の開始時から前記開工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において、前記回転駆動部を制御して、前記爪部材を前記被操作物提供位置に対して回転させる回転工程を実行するようになっていることを特徴とする装置である。
【００１５】
本発明によれば、下降工程によって開状態の爪部材を被操作物提供位置に向けて下降させ、閉工程によって被操作物（例えば麺塊）を被操作物提供位置（例えば容器内）の中央領域に手繰り寄せた後、上昇工程を経てから開工程によって被操作物（例えば麺塊）を解放することで、被操作物の位置を中央領域寄りに修正することができる。そして更に、本発明の特徴として、閉工程の開始時から開工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程が実行されることにより、被操作物提供位置に提供される被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、被操作物の位置を中央領域寄りに修正する作用を極めて顕著に高めることができる。
【００１６】
本発明における被操作物としては、食材としての麺類（所定の長さに揃えて切断されている）、特には茹でられた状態の麺類、が主に想定されているが、少なくとも本件出願の時点ではこれに限定されない。本発明は、被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作によって被操作物の位置を修正することが有用な様々な技術分野及び用途での活用が期待できる。例えば、ケーブル等の工業製品を取り扱う際にも利用可能であるし、紐状の廃棄物を取り扱う際にも利用可能である。
【００１７】
本発明において、前記回転工程は、前記上昇工程の実行中に同時に実行されるようになっていることが好ましい。
【００１８】
この場合、被操作物を上昇させる（持ち上げる）動作と被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作とが組み合わされることで、被操作物を被操作物提供位置の中央領域に手繰り寄せる効果を高めることができる。
【００１９】
また、本件発明者による各種の実験結果によれば、前記回転工程中において、前記爪部材は、前記被操作物提供位置に対して、毎秒１８０度〜７２０度の範囲内の角速度で４５度〜１８０度の範囲内で回転されるようになっていることが好ましい。
【００２０】
このような回転速度及び回転範囲が採用される場合に、被操作物を被操作物提供位置の中央領域に手繰り寄せる十分な効果を得ることができる。
【００２１】
また、特に食材としての麺類を被操作物として取り扱う場合には、前記上昇工程において、前記爪部材は、１００ｍｍ〜１５０ｍｍの範囲内で上昇されるようになっていることが好ましい。
【００２２】
また、本件発明者は、前述の工程（２）を効果的に実践するための装置として、以下の装置を開発した。すなわち、本発明は、被操作物提供位置に提供される被操作物を前記被操作物提供位置の周辺領域に押し広げる装置であって、前記被操作物提供位置の上方に位置決めされる爪部材支持体と、前記爪部材支持体から下向きに垂下され、平面視で互いに周方向に間隔を空けて環状パターンに配置された３本以上の爪部材と、前記爪部材を、当該爪部材の下端同部士が互いにより近い閉状態と、当該下端部同士が互いからより遠い開状態と、の間で姿勢変更させる開閉駆動部と、前記爪部材支持体及び前記爪部材を、前記被操作物提供位置に対して昇降させる昇降駆動部と、前記爪部材支持体及び前記爪部材を、前記被操作物提供位置に対して周方向に回転させる回転駆動部と、前記開閉駆動部、前記昇降駆動部及び前記回転駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記昇降駆動部を制御して、前記閉状態の前記爪部材を前記被操作物提供位置に向けて下降させる下降工程と、前記開閉駆動部を制御して、前記爪部材を前記開状態に姿勢変更させる開工程と、前記昇降駆動部を制御して、前記開状態の前記爪部材を前記被操作物提供位置から遠ざかるように上昇させる上昇工程と、を当該順序で実行するようになっており、前記制御部は、更に、前記開工程の開始時から終了時までの間のいずれかの部分の時間において、前記回転駆動部を制御して、前記爪部材を前記被操作物提供位置に対して回転させる回転工程を実行するようになっていることを特徴とする装置である。
【００２３】
本発明によれば、閉状態の爪部材を被操作物提供位置に向けて（被操作物の内部に至るまで）下降させた後、開工程によって爪部材を開状態に姿勢変更させることで、被操作物を被操作物提供位置の周辺領域に押し広げることができる。そして更に、本発明の特徴として、開工程の開始時から終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程が実行されることにより、被操作物が押し広げられる最中においても被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、被操作物の姿勢が過度に乱れることを抑制することができる。より具体的には、被操作物が所望の位置から「はみ出る」ことを抑制することができる。
【００２４】
本発明における被操作物としても、食材としての麺類（所定の長さに揃えて切断されている）、特には茹でられた状態の麺類、が主に想定されているが、少なくとも本件出願の時点ではこれに限定されない。本発明は、被操作物が押し広げられる最中において被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作によって被操作物の姿勢が過度に乱れることを抑制することが有用な様々な技術分野及び用途での活用が期待できる。例えば、ケーブル等の工業製品を取り扱う際にも利用可能であるし、紐状の廃棄物を取り扱う際にも利用可能である。
【００２５】
本件発明者による各種の実験結果によれば、前記回転工程中において、前記爪部材は、前記被操作物提供位置に対して、毎秒１８０度〜毎秒７２０度の範囲内の角速度で６０度〜１２０度の範囲内で回転されるようになっていることが好ましい。
【００２６】
このような回転速度及び回転範囲が採用される場合に、被操作物の姿勢が過度に乱れることを抑制する十分な効果を得ることができる。
【００２７】
また、本件発明者は、前述の工程（３）を効果的に実践するための装置として、以下の装置を開発した。すなわち、本発明は、被操作物提供位置に提供される被操作物の高さを均す装置であって、下面側が平坦であって前記被操作物提供位置の上方に位置決めされるピン部材支持体と、前記ピン部材支持体から下向きに突出された複数の筒状のピン部材と、前記ピン部材支持体を、前記被操作物提供位置に対して昇降させる昇降駆動部と、前記ピン部材支持体を、前記被操作物提供位置に対して周方向に回転させる回転駆動部と、前記昇降駆動部及び前記回転駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記昇降駆動部を制御して、前記ピン部材支持体を前記被操作物提供位置に向けて下降させる下降工程と、前記回転駆動部を制御して、前記ピン部材支持体を周方向に回転させる回転工程と、前記昇降駆動部を制御して、前記ピン部材支持体を前記被操作物提供位置から遠ざかるように上昇させる上昇工程と、を当該順序で実行するようになっていることを特徴とする装置である。
【００２８】
本発明によれば、下面側が平坦なピン部材支持体を被操作物提供位置に向けて下降させることで、被操作物の高さを均すことができる。そして更に、本発明の特徴として、ピン部材支持体が下降した状態において（及び／または下降する最中において）回転工程が実行されることにより、被操作物の高さが均されている最中においても被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、被操作物の高さをより均一に（より美しく）均すことができ、且つ、被操作物の姿勢が過度に乱れることを抑制することができる（例えば被操作物が所望の位置から「はみ出る」ことを抑制することができる）。
【００２９】
本発明における被操作物としても、食材としての麺類（所定の長さに揃えて切断されている）、特には茹でられた状態の麺類、が主に想定されているが、少なくとも本件出願の時点ではこれに限定されない。本発明は、被操作物の高さが均されている最中において被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作によって被操作物の高さをより均一に（より美しく）均し且つ被操作物の姿勢が過度に乱れることを抑制することが有用な様々な技術分野及び用途での活用が期待できる。例えば、ケーブル等の工業製品を取り扱う際にも利用可能であるし、紐状の廃棄物を取り扱う際にも利用可能である。
【００３０】
本件発明者による各種の実験結果によれば、前記回転工程中において、前記ピン部材支持体は、前記被操作物提供位置に対して、毎秒１８０度〜７２０度の範囲内の角速度で４５度〜１２０度の範囲内で回転されるようになっていることが好ましい。
【００３１】
このような回転速度及び回転範囲が採用される場合に、被操作物の高さをより均一に（より美しく）均して且つ被操作物の姿勢が過度に乱れることを抑制する十分な効果を得ることができる。
【００３２】
また、例えば、前記複数のピン部材は、平面視で互いに周方向に間隔を空けて相対的に小径の環状パターンに配置された３本以上の内周側ピン部材と、平面視で互いに周方向に間隔を空けて相対的に大径の環状パターンに配置された３本以上の外周側ピン部材と、を有していることが好ましい。
【００３３】
このようなレイアウトで複数のピン部材が配置される場合、被操作物の全体をよりバランス良く回転させることができるため、被操作物の高さをより均一に（より美しく）均して且つ被操作物の姿勢が過度に乱れることを抑制する効果を高めることができる。
【００３４】
以上に説明された本発明の各装置は、例えば、容器内の麺類の位置ないし姿勢を整える方法に用いられ得る。例えば、本発明は、容器内の麺類の位置ないし姿勢を整える方法であって、前述の特徴のいずれかを有する被操作物を手繰り寄せる装置を用いて、前記容器内に提供される麺類を前記容器内の中央領域に手繰り寄せる工程と、前述の特徴のいずれかを有する被操作物を押し広げる装置を用いて、前記容器内の中央領域に手繰り寄せられた麺類を前記容器内の周辺領域に押し広げ戻す工程と、前述の特徴のいずれかを有する被操作物の高さを均す装置を用いて、前記容器内の周辺領域に押し広げ戻された麺類の高さを均す工程と、を備えたことを特徴とする方法である。
【発明の効果】
【００３５】
本発明の被操作物を手繰り寄せる装置によれば、閉工程によって被操作物を被操作物提供位置の中央領域に手繰り寄せた後、上昇工程を経てから開工程によって被操作物を解放することで、被操作物の位置を中央領域寄りに修正することができる。そして更に、本発明の特徴として、閉工程の開始時から開工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程が実行されることにより、被操作物提供位置に提供される被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、被操作物の位置を中央領域寄りに修正する作用を極めて顕著に高めることができる。
【００３６】
また、本発明の被操作物を押し広げる装置によれば、閉状態の爪部材を被操作物提供位置に向けて（被操作物の内部に至るまで）下降させた後、開工程によって爪部材を開状態に姿勢変更させることで、被操作物を被操作物提供位置の周辺領域に押し広げることができる。そして更に、本発明の特徴として、開工程の開始時から終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程が実行されることにより、被操作物が押し広げられる最中においても被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、被操作物の姿勢が過度に乱れることを抑制することができる。より具体的には、被操作物が所望の位置から「はみ出る」ことを抑制することができる。
【００３７】
また、本発明の被操作物の高さを均す装置によれば、下面側が平坦なピン部材支持体を被操作物提供位置に向けて下降させることで、被操作物の高さを均すことができる。そして更に、本発明の特徴として、ピン部材支持体が下降した状態において（及び／または下降する最中において）回転工程が実行されることにより、被操作物の高さが均されている最中においても被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、被操作物の高さをより均一に（より美しく）均すことができ、且つ、操作物の姿勢が過度に乱れることを抑制することができる（例えば被操作物が所望の位置から「はみ出る」ことを抑制することができる）。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の第１実施形態による、被操作物を手繰り寄せる装置（手繰り寄せ装置）、被操作物を押し広げる装置（押し広げ装置）、及び、被操作物の高さを均す装置（高さ均し装置）、によって構成された被操作物の位置及び姿勢調整システムの概略斜視図である。
【図２】図１の手繰り寄せ装置の詳細を示す概略斜視図である。
【図３】図１の押し広げ装置の詳細を示す概略斜視図である。
【図４】図１の高さ均し装置の詳細を示す概略斜視図である。
【図５ａ】図４の高さ均し装置のピン部材支持体の下面を下方から見た平面図である。
【図５ｂ】図４の高さ均し装置のピン部材支持体の側面図である。
【図６ａ】図１の手繰り寄せ装置において、待機位置から下降する爪部材と容器内の麺塊の状態とを示す概略中央断面図である。
【図６ｂ】図１の手繰り寄せ装置において、第１位置まで下降し且つ閉状態となっている爪部材と容器内の麺塊の状態とを示す概略中央断面図である。
【図６ｃ】図１の手繰り寄せ装置において、上昇位置まで上昇し且つ閉状態となっている爪部材と容器内の麺塊の状態とを示す概略中央断面図である。
【図６ｄ】図１の手繰り寄せ装置において、開状態に姿勢変更した爪部材と容器内の麺塊の状態とを示す概略中央断面図である。
【図７ａ】図１の押し広げ装置において、第２位置まで下降し且つ閉状態となっている爪部材と容器内の麺塊の状態とを示す概略中央断面図である。
【図７ｂ】図１の押し広げ装置において、開状態に姿勢変更すると共に周方向に回転する爪部材と容器内の麺塊の状態とを示す概略中央断面図である。
【図７ｃ】図１の押し広げ装置において、開状態で上昇する爪部材と容器内の麺塊の状態とを示す概略中央断面図である。
【図８ａ】図１の均し装置において、待機位置から下降するピン部材支持体と容器内の麺塊の状態とを示す概略中央断面図である。
【図８ｂ】図１の均し装置において、第３位置まで下降し且つ周方向に回転するピン部材支持体と容器内の麺塊の状態とを示す概略中央断面図である。
【図８ｃ】図１の均し装置において、上昇するピン部材支持体と容器内の麺塊の状態とを示す概略中央断面図である。
【図９】本発明の第２実施形態による、被操作物を手繰り寄せる装置（手繰り寄せ装置）、被操作物を押し広げる装置（押し広げ装置）、及び、被操作物の高さを均す装置（高さ均し装置）、によって構成された被操作物の位置及び姿勢調整システムの概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
（全体のシステム）
図１は、被操作物を手繰り寄せる装置（手繰り寄せ装置）、被操作物を押し広げる装置（押し広げ装置）、及び、被操作物の高さを均す装置（高さ均し装置）、を並置することによって構成された被操作物の位置及び姿勢調整システムの第１実施形態を示す概略斜視図である。
本実施形態の被操作物の位置及び姿勢調整システム１は、被操作物として茹でた麺塊を取り扱って、その位置及び姿勢を均すことを予定している。従って、以後において、本実施形態の被操作物の位置及び姿勢調整システム１は、麺均しシステム１とも表記される。
麺塊Ａは、ベルトコンベヤ２上を適宜の間隔を空けて順次に搬送されてくる容器Ｂ内に、手繰り寄せ装置４の上流側において提供されるようになっている。容器Ｂの底面は、図１に示すように、本実施形態では直径１４０ｍｍ〜１７０ｍｍの円形である。また、容器Ｂの上部開口部は、直径１８０ｍｍ〜２３０ｍｍの円形である。
手繰り寄せ装置４、押し広げ装置６及び高さ均し装置８の各々は、例えば不図示のセンサまたは画像処理システム等を介して各容器Ｂの搬送状態を把握し、所定の制御プログラムを実行することによって、各容器Ｂの移動タイミングと同期するように所定のストロークに亘って伴走動作する（後述する各装置の中心軸Ｃ１〜Ｃ３が各容器Ｂの中心軸と一致した状態を維持する）ようになっている。これにより、各容器Ｂの搬送を中断することなく、各装置４、６、８の動作を実施することができるようになっている。
【００４０】
ベルトコンベヤ２は、麺均しシステム１を経由した後、麺均しシステム１より下流側の工程、例えばソース類の上掛け工程（図示せず）、等を経由する。
【００４１】
（手繰り寄せ装置４）
図１及び図２により、手繰り寄せ装置４について説明する。
図２は、図１の麺均しシステムの手繰り寄せ装置を示す斜視図である。
手繰り寄せ装置４は、容器底面上の所定位置（被操作物提供位置）に提供される麺塊（麺類）Ａを容器底面上の所定位置の中央領域に手繰り寄せる装置である。手繰り寄せ装置４は、容器底面上の所定位置の上方において、手繰り寄せ装置４の中心軸Ｃ１（後述する）と容器Ｂの中心軸とが一致するように位置決めされる爪部材支持体１０と、爪部材支持体１０から下向きに垂下される爪部材１２と、爪部材１２を、爪部材１２の下端部同士が互いにより近い閉状態と、下端部同士が互いからより遠い開状態と、の間で姿勢変更させる開閉駆動部１４と、爪部材支持体１０及び爪部材１２を、容器底面上の所定位置に対して昇降させる昇降駆動部１６と、爪部材支持体１０及び爪部材１２を、容器底面上の所定位置に対して周方向に回転させる回転駆動部１８と、開閉駆動部１４、昇降駆動部１６及び回転駆動部１８を制御する制御部２０とを備えている。
【００４２】
爪部材支持体１０は、爪部材１２を支持している。爪部材支持体１０は、ロボットアーム等の構造体により形成されている。
【００４３】
爪部材１２は、平面視で互いに周方向に等間隔を空けて環状パターンに配置された３本以上の爪部材である。爪部材１２は、本実施形態上では５本の爪部材が中心軸（例えば、手繰り寄せ装置４の中心軸がＣ１により示される）に対して対称に配置されている。
【００４４】
開閉駆動部１４は、爪部材１２を、空気圧により閉状態と開状態との間で姿勢変更させる空圧式フィンガとして構成されている。具体的には、開閉駆動部１４は、比較的高い空気圧が内部に作用する場合爪部材１２が開状態となり、比較的低い空気圧（例えば大気圧）が内部に作用する場合爪部材１２が閉状態となるように形成されている。開閉駆動部１４には、空気配管２２が接続されている。空気配管２２の他端はコンプレッサー２４に接続されている。コンプレッサー２４は空気を圧縮して送出するように構成されている。もっとも、開閉駆動部１４は、爪部材１２を、モーター及び動力伝達機構等の機械式動力伝達構造により閉状態と開状態との間で姿勢変更させる機械式フィンガとして構成されていてもよい。
【００４５】
昇降駆動部１６は、爪部材支持体１０又は爪部材支持体１０を支持する構造体に設けられている。昇降駆動部１６は、爪部材１２の先端部を、容器Ｂの上方の待機位置から、容器Ｂ上に盛り付けられた麺塊Ａを手繰り寄せることができる第１位置Ｈ１（図６ｂ参照）まで下降させる機構を有する。例えば、麺塊Ａの一例（乾麺の長さ１２５ｍｍ〜２５０ｍｍ、乾麺の太さ１．５ｍｍ〜１．７ｍｍ、ゆで時間６分〜９分、ゆで麺重量２００ｇ〜３５０ｇ等）に対し、第１位置Ｈ１は、容器Ｂの底面から１５ｍｍ乃至３５ｍｍの範囲内の高さに設定される。また、昇降駆動部１６は、爪部材１２の先端部を、第１位置から待機位置又は後述する上昇位置まで上昇させる機構を有する（図６ｃ又は図６ｄ参照）。昇降駆動部１６は、電源（図示せず）から供給される電力によって回転駆動するモーター（図示せず）により駆動される。昇降駆動部１６は、制御部２０と電気的に接続され、制御部２０により制御される。
【００４６】
回転駆動部１８は、爪部材支持体１０又は爪部材支持体１０を支持する構造体に設けられている。回転駆動部１８は、爪部材支持体１０及び爪部材１２を、中心軸Ｃ１を中心として周方向に時計回りに又は反時計回りに回転させる機構を有する。回転駆動部１８は、爪部材１２を、上昇工程の実行中に同時に、例えば、爪部材１２を１５０ｍｍ／ｓ〜３００ｍｍ／ｓの範囲内の上昇速度、且つ０．１ｓ〜０．５ｓの範囲内の上昇時間で上昇させる上昇工程の実行中に同時に、毎秒１８０度〜毎秒７２０度の範囲内の角速度で４５度〜１８０度の範囲内で回転させるように構成されている。回転駆動部１８は、電源（図示せず）から供給される電力によって回転駆動するモーター（図示せず）により駆動される。回転駆動部１８は、制御部２０と電気的に接続され、制御部２０により制御される。
【００４７】
制御部２０は、開閉駆動部１４、昇降駆動部１６及び回転駆動部１８の制御を行うためのＣＰＵ、メモリ等を内蔵している。制御部２０は、ＣＰＵ上で実行される制御プログラムに基づいて、これらの装置等に作動信号を送り、各装置等を制御する。
【００４８】
（押し広げ装置６）
次に、図１及び図３により、押し広げ装置６について説明する。
図３は、図１の押し広げ装置の詳細を示す概略斜視図である。
押し広げ装置６は、容器底面上の所定位置（被操作物提供位置）に提供される（所定位置に提供後に手繰り寄せ装置４を経由している）麺塊Ａを容器底面上の所定位置の周辺領域Ｄ（図７ｂ参照）に押し広げる装置である。
【００４９】
押し広げ装置６は、容器底面上の所定位置の上方において、手繰り寄せ装置４の中心軸Ｃ２（後述する）と容器Ｂの中心軸とが一致するように位置決めされる爪部材支持体１１と、爪部材支持体１１から下向きに垂下される爪部材１３と、爪部材１３を、爪部材１３の下端部同士が互いにより近い閉状態と、下端部同士が互いからより遠い開状態と、の間で姿勢変更させる開閉駆動部１５と、爪部材支持体１１及び爪部材１３を、容器底面上の所定位置に対して昇降させる昇降駆動部１７と、爪部材支持体１１及び爪部材１３を、容器底面上の所定位置に対して周方向に回転させる回転駆動部１９と、開閉駆動部１５、昇降駆動部１７及び回転駆動部１９を制御する制御部２１とを備えている。
【００５０】
爪部材支持体１１は、爪部材１３を支持している。爪部材支持体１１は、ロボットアーム等の構造体により形成されている。押し広げ装置６の爪部材支持体１１は、手繰り寄せ装置４の爪部材支持体１０が設けられるロボットアームとは別のロボットアームに設けられている。
【００５１】
爪部材１３は、平面視で互いに周方向に等間隔を空けて環状パターンに配置された３本以上の爪部材である。爪部材１３は、本実施形態上では５本の爪部材が中心軸（例えば、押し広げ装置６の中心軸がＣ２により示される）に対して対称に配置されている。
【００５２】
開閉駆動部１５は、爪部材１３を、空気圧により閉状態と開状態との間で姿勢変更させる空圧式フィンガとして構成されている。具体的には、開閉駆動部１５は、比較的高い空気圧が内部に作用する場合爪部材１３が開状態となり、比較的低い空気圧（例えば大気圧）が内部に作用する場合爪部材１３が閉状態となるように形成されている。開閉駆動部１５には、空気配管２３が接続されている。空気配管２３の他端はコンプレッサー２５に接続されている。コンプレッサー２５は空気を圧縮して送出するように構成されている。もっとも、開閉駆動部１５は、爪部材１３を、モーター及び応力伝達機構等の機械式応力伝達構造により閉状態と開状態との間で姿勢変更させる機械式フィンガとして構成されていてもよい。
【００５３】
昇降駆動部１７は、爪部材支持体１１又は爪部材支持体１１を支持する構造体に設けられている。昇降駆動部１７は、爪部材１３の先端部を、容器Ｂの上方の待機位置から、容器Ｂ上に盛り付けられた麺塊Ａを押し広げることができる第２位置Ｈ２（図７ａ参照）まで下降させる機構を有する。例えば、前述の麺塊Ａの一例に対し、第２位置Ｈ２は、容器Ｂの底面から２５ｍｍ乃至５０ｍｍの範囲内の高さに設定される。第２位置Ｈ２は、第１位置Ｈ１よりも高い高さ位置である。また、昇降駆動部１７は、爪部材１３の先端部を、第２位置Ｈ２から待機位置まで上昇させる機構を有する（図７ｃ参照）。昇降駆動部１７は、電源（図示せず）から供給される電力によって回転駆動するモーター（図示せず）により駆動される。昇降駆動部１７は、制御部２１と電気的に接続され、制御部２１により制御される。
【００５４】
回転駆動部１９は、爪部材支持体１１又は爪部材支持体１１を支持する構造体に設けられている。回転駆動部１９は、爪部材支持体１１及び爪部材１３を、中心軸Ｃ２を中心として周方向に時計回りに又は反時計回りに回転させる機構を有する。回転駆動部１９は、爪部材１３を、開工程中のいずれかのタイミングにおいて、例えば、爪部材１３を１００ｍｍ／ｓ〜１５０ｍｍ／ｓの範囲内の開速度で開く開工程の実行中に同時に、毎秒１８０度〜毎秒７２０度の範囲内の角速度で６０度〜１２０度の範囲内で回転させるように構成されている。回転駆動部１９は、電源（図示せず）から供給される電力によって回転駆動するモーター（図示せず）により駆動される。回転駆動部１９は、制御部２１と電気的に接続され、制御部２１により制御される。
【００５５】
制御部２１は、開閉駆動部１５、昇降駆動部１７及び回転駆動部１９の制御を行うためのＣＰＵ、メモリ等を内蔵している。制御部２１は、ＣＰＵ上で実行される制御プログラムに基づいて、これらの装置等に作動信号を送り、各装置等を制御する。
【００５６】
（均し装置８）
次に、図１、図４及び図５により、均し装置８について説明する。
図４は、図１の高さ均し装置の詳細を示す概略斜視図であり、図５ａは、図４の高さ均し装置のピン部材支持体の下面を下方から見た平面図であり、図５ｂは、図４の高さ均し装置のピン部材支持体の側面図である。
均し装置８は、容器底面上の所定位置（被操作物提供位置）に提供される（所定位置に提供後に手繰り寄せ装置４及び押し広げ装置６を経由している）麺塊Ａの高さを均す装置である。均し装置８は、下面側が平坦であって容器底面上の所定位置の上方に位置決めされるピン部材支持体２６と、ピン部材支持体２６から下向きに突出された複数の筒状のピン部材２８と、ピン部材支持体２６を、容器底面上の所定位置に対して昇降させる昇降駆動部２７と、ピン部材支持体２６を、容器底面上の所定位置に対して周方向に回転させる回転駆動部２９と、昇降駆動部２７及び回転駆動部２９を制御する制御部３０とを備えている。
【００５７】
ピン部材支持体２６は、麺塊Ａの上部を押さえられるように下面が平坦に形成されている。ピン部材支持体２６は、例えば円形の平板により形成されている。ピン部材支持体２６の上部は、回転駆動部２９から延びる駆動軸と接続されている。ピン部材支持体２６は、容器Ｂの底面の形状と対応したほぼ同じ大きさの円形形状に形成され、１４０ｍｍ〜１７０ｍｍの範囲内の直径に形成されている。ピン部材支持体２６の直径は、容器Ｂの上部開口部の直径よりも２０ｍｍ〜６０ｍｍの範囲内の値だけ小さくなっている。
【００５８】
図５に示すように、複数のピン部材２８は、平面視で互いに周方向に間隔を空けて相対的に小径（例えば中心から３０ｍｍ〜４０ｍｍの範囲内の半径）の環状パターンに配置された３本以上（例えば４本）の内周側ピン部材２８ａと、平面視で互いに周方向に間隔を空けて相対的に大径（例えば中心から５０ｍｍ〜６０ｍｍの範囲内の半径）の環状パターンに配置された３本以上（例えば４本）の外周側ピン部材２８ｂと、を有している。内周側ピン部材２８ａの各々は、外周側ピン部材２８ｂの各々に対し、中心から見て位相が４５度ずれた位置に配置されている。
【００５９】
昇降駆動部２７は、ピン部材支持体２６を支持する構造体に設けられている。昇降駆動部２７は、ピン部材２８の先端部を、容器Ｂの上方の待機位置から、容器Ｂ上で押し広げられた麺塊Ａの高さを均すことができる第３位置Ｈ３（図８ｂ参照）まで下降させる機構を有する。例えば、前述の麺塊Ａの一例に対し、第３位置Ｈ３は、容器Ｂの底面から３５ｍｍ乃至５０ｍｍの範囲内の高さに設定される。第３位置Ｈ３は、第２位置Ｈ２とほぼ同様の高さ位置又は第２位置Ｈ２よりわずかに低い位置である。
また、昇降駆動部２７は、ピン部材２８の先端部を、第３位置Ｈ３から待機位置まで上昇させる機構を有する（図８ｃ参照）。昇降駆動部２７は、電源（図示せず）から供給される電力によって回転駆動するモーター（図示せず）により駆動される。昇降駆動部２７は、制御部３０と電気的に接続され、制御部３０により制御される。
【００６０】
回転駆動部２９は、ピン部材支持体２６を、回転工程中において、毎秒１８０度〜毎秒７２０度の範囲内の角速度で４５度〜１２０度の範囲内で回転させるように構成されている。
【００６１】
制御部３０は、昇降駆動部２７及び回転駆動部２９の制御を行うためのＣＰＵ、メモリ等を内蔵している。制御部３０は、ＣＰＵ上で実行される制御プログラムに基づいて、これらの装置等に作動信号を送り、各装置等を制御する。
【００６２】
つぎに、図６ａ〜図８ｃにより、本発明の第１実施形態による麺均しシステムの作用（動作）を説明する。
図１に示すように、上流側の盛り付け工程（図示せず）において麺塊Ａが盛り付けられた状態の容器Ｂがベルトコンベヤ２により手繰り寄せ装置４の下方に搬送される。以後、手繰り寄せ装置４により、容器Ｂ内に提供される麺塊Ａを容器Ｂ内の中央領域Ｃに手繰り寄せる工程が実行される。
図６ａに示すように、先ず、手繰り寄せ装置４の制御部２０は、昇降駆動部１６を制御して、開状態の爪部材１２を、矢印Ａ１に示すように、待機位置から容器底面上の所定位置に向けて下降させる下降工程を実行する。昇降駆動部１６は、爪部材１２の先端部を、第１位置Ｈ１まで下降させる。例えば爪部材１２の先端部が麺塊Ａの半分以上の深さまで挿入された状態となる。爪部材１２の先端部が麺塊Ａを掴みやすくすることができる。
【００６３】
次に、図６ｂに示すように、制御部２０は、開閉駆動部１４を制御して、矢印Ａ２に示すように、爪部材１２を閉状態に姿勢変更させる閉工程を実行する。爪部材１２が閉状態となることにより麺塊Ａの少なくとも一部が掴まれ、中央領域Ｃに寄せられる力が麺塊Ａの少なくとも一部に作用する。中央領域Ｃは、容器Ｂの底面の中央側の領域、例えば、容器Ｂの底面の直径の半分程度の直径までの領域である。
【００６４】
次に、図６ｃに示すように、制御部２０は、昇降駆動部１６を制御して、矢印Ａ３に示すように、閉状態の爪部材１２を容器底面上の所定位置から遠ざかるように上昇させる上昇工程を実行する。爪部材１２が麺塊Ａの少なくとも一部を掴んだ状態で上昇するので、麺塊Ａが互いに又は容器Ｂと接する部分が減少され、中央領域Ｃに寄せられる力が麺塊Ａの全体に作用しやすくなる。
この上昇工程において、爪部材１２は、容器の底面から１００ｍｍ〜１５０ｍｍの範囲内の高さの上昇位置まで上昇される。この上昇位置は待機位置と同じ高さであるが、待機位置と異なる高さに設定されてもよい。特に食材としての麺塊Ａを被操作物として取り扱う場合に、麺塊Ａの長さに対して、爪部材１２がこのような高さに上昇されることで、麺塊Ａをこの高さまでの引き上げ時間で中央領域Ｃに効果的に寄せることができる。
【００６５】
図６ｃに示すように、制御部２０は、更に、上昇工程の実行中に同時に、回転駆動部１８を制御して、矢印Ａ４に示すように、爪部材１２を容器底面上の所定位置に対して周方向に回転させる回転工程を実行する。このように爪部材１２を回転させる回転工程が実行されることにより、容器底面上の所定位置に提供される麺塊Ａの少なくとも一部を巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、単に麺塊Ａを持ち上げるよりも麺塊Ａの流れを整えながら麺塊Ａを多く持ち上げることができ、麺塊Ａの位置を中央領域Ｃ寄りに修正する作用を極めて顕著に高めることができる。また、回転工程が、上昇工程の実行中に同時に実行されることにより、麺塊Ａを上昇させる（持ち上げる）動作と被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作とが組み合わされ、麺塊Ａを容器底面上の所定位置の中央領域Ｃに手繰り寄せる効果を高めることができる。
【００６６】
また、制御部２０による回転駆動部１８の制御により、回転工程中において、爪部材１２は、容器底面上の所定位置に対して、毎秒１８０度〜毎秒７２０度の範囲内の角速度で４５度〜１８０度の範囲内で回転される。このような回転速度及び回転範囲が採用される場合に、麺塊Ａを被操作物提供位置の中央領域に手繰り寄せる十分な効果を得ることができる。
【００６７】
最後に、図６ｄに示すように、制御部２０は、開閉駆動部１４を制御して、矢印Ａ５に示すように、爪部材１２を開状態に姿勢変更させる開工程を実行する。爪部材１２が開状態とされると、麺塊Ａが解放され、中央領域Ｃに寄せられた状態で落下される。よって、麺塊Ａの位置を中央領域Ｃ寄りに修正することができる。このようにして、手繰り寄せ装置４による、麺塊Ａを容器Ｂ内の中央領域Ｃに手繰り寄せる工程が終了される。
【００６８】
図１に示すように、中央領域Ｃ寄りに手繰り寄せられた麺塊Ａを載せた容器Ｂがベルトコンベヤ２により手繰り寄せ装置４から押し広げ装置６の下方に搬送される。以後、押し広げ装置６により、容器Ｂ内の中央領域Ｃに手繰り寄せられた麺塊Ａを容器Ｂ内の周辺領域Ｄに押し広げ戻す工程が実行される。
図７ａに示すように、先ず、押し広げ装置６の制御部２１は、昇降駆動部１７を制御して、矢印Ａ６に示すように、閉状態の爪部材１３を容器底面上の所定位置に向けて下降させる下降工程を実行する。昇降駆動部１７は、爪部材１３の先端部を、第２位置Ｈ２まで下降させる。爪部材１３の先端部が麺塊Ａの頂部から２０ｍｍ〜４０ｍｍの範囲内の深さまで挿入された状態となる。よって、麺塊Ａの上部の想定より高くなりすぎている部分を効果的に押し広げるように均すことができる。
【００６９】
次に、図７ｂに示すように、制御部２１は、開閉駆動部１５を制御して、矢印Ａ７に示すように、爪部材１３を開状態に姿勢変更させる開工程を実行する。爪部材１３を開状態に姿勢変更させることで、麺塊Ａを容器底面上の所定位置の周辺領域Ｄに押し広げることができる。周辺領域Ｄは、容器Ｂの底面の中央領域Ｃより外側の領域、例えば、容器Ｂの底面の直径の半分程度の直径より外側の領域である。
【００７０】
制御部２１は、更に、開工程の開始時から終了時までの間のいずれかの部分の時間において、回転駆動部１９を制御して、矢印Ａ８に示すように、爪部材１３を容器底面上の所定位置に対して周方向に回転させる回転工程を実行する。開工程の開始時から終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程が実行されることにより、麺塊Ａが押し広げられる最中においても麺塊Ａを巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることを抑制することができる。より具体的には、麺塊Ａが容器Ｂから「はみ出る」ことを抑制することができる。なお、制御部２１は、開工程中において回転工程を実行しないようにすることもできる。
【００７１】
また、制御部２１による回転駆動部１９の制御により、回転工程中において、爪部材１３は、容器底面上の所定位置に対して、毎秒１８０度〜毎秒７２０度の範囲内の角速度で６０度〜１２０度の範囲内で回転される。このような回転速度及び回転範囲が採用される場合に、麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることを抑制する十分な効果を得ることができる。
【００７２】
次に、図７ｃに示すように、制御部２１は、昇降駆動部１７を制御して、矢印Ａ９に示すように、開状態の爪部材１３を容器底面上の所定位置から遠ざかるように上昇させる上昇工程を実行する。爪部材１３が麺塊Ａから引き上げられて麺塊Ａを押し広げる工程が終了される。よって、押し広げ装置６による、麺塊Ａを容器Ｂ内の周辺領域Ｄに押し広げ戻す工程が終了される。
【００７３】
さらに、図１に示すように、押し広げられた麺塊Ａを載せた容器Ｂがベルトコンベヤ２により押し広げ装置６から均し装置８の下方に搬送される。均し装置８により、容器Ｂ内の周辺領域Ｄに押し広げ戻された麺塊Ａの高さを均す工程が実行される。
【００７４】
図８ａに示すように、先ず、均し装置８の制御部３０は、昇降駆動部２７を制御して、矢印Ａ１０に示すように、ピン部材支持体２６を待機位置から容器底面上の所定位置に向けて下降させる下降工程を実行する。昇降駆動部２７が下面側が平坦なピン部材支持体２６を容器底面上の所定位置に向けて下降させ、麺塊Ａの上部を押さえることにより、麺塊Ａの高さを均すことができる。このとき昇降駆動部２７は、ピン部材２８の先端部を、第３位置Ｈ３まで下降させる。ピン部材２８の先端部は、麺塊Ａの頂部よりわずかに内部まで挿入された状態となり、麺塊Ａの高さをより効果的に均すことができる。複数のピン部材２８は、１０ｍｍ〜３０ｍｍの範囲内の長さに形成されている。従って、ピン部材２８が、１〜２食分程度の麺量に対し麺塊Ａの上部から適度な深さまで挿入され、麺塊Ａの高さをより均一に均すことができる。
【００７５】
図８ｂに示すように、均し装置８の制御部３０は、回転駆動部２９を制御して、矢印Ａ１１に示すように、ピン部材支持体２６を周方向に回転させる回転工程を実行する。ピン部材支持体２６が下降した状態において（及び／または下降する最中において）回転工程が実行されることにより、麺塊Ａの高さが均されている最中においても麺塊Ａを巻き取る（巻き込む）ような動作が実現される。よって、麺塊Ａの高さをより均一に（より美しく）均すことができ、且つ、麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることを抑制することができる（例えば被操作物が容器Ｂから「はみ出る」ことを抑制することができる）。また、爪部材１３が麺塊Ａを押し広げる工程において麺塊Ａの頂面に押し広げた痕跡が残ってしまうような場合にも、麺塊Ａの頂面をより凸凹をなくし且つより平坦に均すことができる。
【００７６】
また、制御部３０による回転駆動部２９の制御により、回転工程中において、ピン部材支持体２６は、容器底面上の所定位置に対して、毎秒１８０度〜毎秒７２０度の範囲内の角速度で４５度〜１２０度の範囲内で回転される。このような回転速度及び回転範囲が採用される場合に、麺塊Ａの高さをより均一に（より美しく）均して且つ麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることを抑制する十分な効果を得ることができる。
【００７７】
図８ｃに示すように、均し装置８の制御部３０は、昇降駆動部２７を制御して、矢印Ａ１２に示すように、ピン部材支持体２６を容器底面上の所定位置から遠ざかるように上昇させる上昇工程を実行する。ピン部材支持体２６が麺塊Ａから引き上げられることにより、均し装置８により、麺塊Ａの高さを均す工程が終了される。
麺塊Ａの高さがより均一に均され、且つ、麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることが抑制された状態で、容器Ｂ上の麺塊Ａは、ベルトコンベヤ２により均し装置８からさらに下流側の行程に搬送される。
【００７８】
本発明の第１実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１の手繰り寄せ装置４によれば、下降工程によって開状態の爪部材１２を被操作物提供位置に向けて下降させ、閉工程によって麺塊Ａを容器底面上の所定位置の中央領域に手繰り寄せた後、上昇工程を経てから開工程によって麺塊Ａを解放することで、麺塊Ａの位置を中央領域Ｃ寄りに修正することができる。そして更に、本発明の特徴として、閉工程の開始時から開工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程が実行されることにより、容器底面上の所定位置に提供される麺塊Ａを巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、麺塊Ａの位置を中央領域寄りに修正する作用を極めて顕著に高めることができる。
【００７９】
本発明における被操作物としては、食材としての麺塊（所定の長さに揃えて切断されている）、特には茹でられた状態の麺塊Ａ、が主に想定されているが、少なくとも本件出願の時点ではこれに限定されない。本発明は、被操作物を巻き取る（巻き込む）ような動作によって被操作物の位置を修正することが有用な様々な技術分野及び用途での活用が期待できる。例えば、ケーブル等の工業製品を取り扱う際にも利用可能であるし、紐状の廃棄物を取り扱う際にも利用可能である。
【００８０】
また、本発明の第１実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１の手繰り寄せ装置４によれば、回転工程が上昇工程の実行中に同時に実行される場合、麺塊Ａを上昇させる（持ち上げる）動作と麺塊Ａを巻き取る（巻き込む）ような動作とが組み合わされることで、麺塊Ａを容器底面上の所定位置の中央領域Ｃに手繰り寄せる効果を高めることができる。
【００８１】
また、本発明の第１実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１の手繰り寄せ装置４によれば、所定の回転速度及び回転範囲が採用される場合に、麺塊Ａを容器底面上の所定位置の中央領域Ｃに手繰り寄せる十分な効果を得ることができる。
【００８２】
さらに、本発明の第１実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１の手繰り寄せ装置４によれば、上昇工程において、爪部材１２は、１００ｍｍ〜１５０ｍｍの範囲内で上昇されるようになっていることにより、食材としての麺類を被操作物として取り扱うことができる。
【００８３】
本発明の第１実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１の押し広げ装置６によれば、閉状態の爪部材１２を容器底面上の所定位置に向けて（麺塊Ａの内部に至るまで）下降させた後、開工程によって爪部材１２を開状態に姿勢変更させることで、麺塊Ａを容器底面上の所定位置の周辺領域に押し広げることができる。そして更に、本発明の特徴として、開工程の開始時から終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程が実行されることにより、麺塊Ａが押し広げられる最中においても麺塊Ａを巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることを抑制することができる。より具体的には、麺塊Ａが容器Ｂから「はみ出る」ことを抑制することができる。
【００８４】
また、本発明の第１実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１の押し広げ装置６によれば、所定の回転速度及び回転範囲が採用される場合に、麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることを抑制する十分な効果を得ることができる。
【００８５】
本発明の第１実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１の均し装置８によれば、下面側が平坦なピン部材支持体２６を容器底面上の所定位置に向けて下降させることで、麺塊Ａの高さを均すことができる。そして更に、本発明の特徴として、ピン部材支持体２６が下降した状態において（及び／または下降する最中において）回転工程が実行されることにより、麺塊Ａの高さが均されている最中においても麺塊Ａを巻き取る（巻き込む）ような動作が実現され、麺塊Ａの高さをより均一に（より美しく）均すことができ、且つ、麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることを抑制することができる（例えば麺塊Ａが容器Ｂから「はみ出る」ことを抑制することができる）。
【００８６】
また、本発明の第１実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１の均し装置８によれば、所定の回転速度及び回転範囲が採用される場合に、麺塊Ａの高さをより均一に（より美しく）均して且つ麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることを抑制する十分な効果を得ることができる。
【００８７】
また、本発明の第１実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１の均し装置８によれば、所定のレイアウトで複数のピン部材２８が配置される場合、麺塊Ａの全体をよりバランス良く回転させることができるため、麺塊Ａの高さをより均一に（より美しく）均して且つ麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることを抑制する効果を高めることができる。
【００８８】
以上に説明した第１実施形態において、制御部２０は、回転工程を実行するタイミングを変更可能である。制御部２０は、例えば閉工程の開始時から閉工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程を実行してもよく、また例えば開工程の開始時から開工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程を実行してもよく、また例えば閉工程の開始時から上昇工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程を実行してもよく、また例えば上昇工程の開始時から開工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程を実行してもよく、また例えば閉工程の開始時から開工程の終了時までの間のいずれかの部分の時間において回転工程を実行してもよい。
【００８９】
また、爪部材１２の先端部は、任意の形状に変更可能である。例えば、爪部材１２の先端部は、麺塊Ａの間に挿入しやすくなるように、例えば５ｍｍ乃至６ｍｍの範囲内の直径を有する円形断面の棒状の部材により形成されていてもよく。また例えば、爪部材１２の先端部は、麺塊Ａに係りやすくするように、三角形断面又は四角形断面の先細構造により形成されてもよい。
【００９０】
次に、図９により、本発明の第２実施形態による麺均しシステムを説明する。第２実施形態は、本発明による被操作物の位置及び姿勢調整システム１の手繰り寄せ装置４と押し広げ装置６とを手繰り寄せ装置兼押し広げ装置である共通装置により実現した例である。
図９は本発明の第２実施形態による、被操作物を手繰り寄せる装置（手繰り寄せ装置）、被操作物を押し広げる装置（押し広げ装置）、及び、被操作物の高さを均す装置（高さ均し装置）、によって構成された被操作物の位置及び姿勢調整システムの概略斜視図である。
第２実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１０１は、上述した第１実施形態による被操作物の位置及び姿勢調整システム１と構造がほぼ同じであるため、本発明の第２実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。
【００９１】
被操作物の位置及び姿勢調整システム１０１は、手繰り寄せ装置兼押し広げ装置である共通装置１０４を備えている。共通装置１０４及び均し装置８は、ベルトコンベヤ２に沿って配置されている。共通装置１０４は、第１実施形態による手繰り寄せ装置４として機能でき、且つ第１実施形態による均し装置８として機能できる。
【００９２】
共通装置１０４は、容器底面上の所定位置の上方において、手繰り寄せ装置４の中心軸（図示せず）と容器Ｂの中心軸とが一致するように位置決めされる爪部材支持体１１０と、爪部材支持体１１０から下向きに垂下される爪部材１１２と、爪部材１１２を、爪部材１１２の下端部同士が互いにより近い閉状態と、下端部同士が互いからより遠い開状態と、の間で姿勢変更させる開閉駆動部１１４と、爪部材支持体１１０及び爪部材１１２を、容器底面上の所定位置に対して昇降させる昇降駆動部１１６と、爪部材支持体１１０及び爪部材１１２を、容器底面上の所定位置に対して周方向に回転させる回転駆動部１１８と、開閉駆動部１１４、昇降駆動部１１６及び回転駆動部１１８を制御する制御部１２０とを備えている。
【００９３】
爪部材支持体１１０は、第１実施形態による爪部材支持体１０として機能でき且つ第１実施形態による爪部材支持体１１として機能できる。爪部材１１２は、第１実施形態による爪部材１２として機能でき且つ第１実施形態による爪部材１３として機能できる。開閉駆動部１１４は、第１実施形態による開閉駆動部１４として機能でき且つ第１実施形態による開閉駆動部１５として機能できる。昇降駆動部１１６は、第１実施形態による昇降駆動部１６として機能でき且つ第１実施形態による昇降駆動部１７として機能できる。回転駆動部１１８は、第１実施形態による回転駆動部１８として機能でき且つ第１実施形態による回転駆動部１９として機能できる。開閉駆動部１１４には、空気配管１２２が接続されている。空気配管１２２の他端はコンプレッサー１２４に接続されている。
制御部１２０は、手繰り寄せ装置４の制御部２０における制御と同様に、開閉駆動部１４に対応する開閉駆動部１１４、昇降駆動部１６に対応する昇降駆動部１１６及び回転駆動部１８に対応する回転駆動部１１８の制御を行うための手繰り寄せ装置用制御プログラムと、押し広げ装置６の制御部２１における制御と同様に、開閉駆動部１５に対応する開閉駆動部１１４、昇降駆動部１７に対応する昇降駆動部１１６及び回転駆動部１９に対応する回転駆動部１１８の制御を行うための押し広げ装置用制御プログラムとを備えている。
【００９４】
図９に示すように、上流側の盛り付け工程（図示せず）において麺塊Ａが盛り付けられた状態の容器Ｂがベルトコンベヤ２により共通装置１０４の下方に搬送される。先ず、共通装置１０４により、容器Ｂ内に提供される麺塊Ａを容器Ｂ内の中央領域Ｃに手繰り寄せる工程が実行される。次いで、共通装置１０４により、容器Ｂ内の中央領域Ｃに手繰り寄せられた麺塊Ａを容器Ｂ内の周辺領域Ｄに押し広げ戻す工程が実行される。次いで、均し装置８により、容器Ｂ内の周辺領域Ｄに押し広げ戻された麺塊Ａの高さを均す工程が実行される。麺塊Ａの高さがより均一に均され、且つ、麺塊Ａの姿勢が過度に乱れることが抑制された状態で、容器Ｂ上の麺塊Ａは、ベルトコンベヤ２により均し装置８からさらに下流側の行程を経由する。
【符号の説明】
【００９５】
１      システム
２      ベルトコンベヤ
４      装置
６      装置
８      装置
１０    爪部材支持体
１２    爪部材
１４    開閉駆動部
１６    昇降駆動部
１８    回転駆動部
２０    制御部
２６    ピン部材支持体
２８    ピン部材
２８ａ  内周側ピン部材
２８ｂ  外周側ピン部材
３０    制御部
１０１  システム
１０４  共通装置
Ａ      麺塊
Ｂ      容器
Ｃ      中央領域
Ｄ      周辺領域
【図１】
2020082271.tif 000003
【図２】
2020082271.tif 000004
【図３】
2020082271.tif 000005
【図４】
2020082271.tif 000006
【図５ａ】
2020082271.tif 000007
【図５ｂ】
2020082271.tif 000008
【図６ａ】
2020082271.tif 000009
【図６ｂ】
2020082271.tif 000010
【図６ｃ】
2020082271.tif 000011
【図６ｄ】
2020082271.tif 000012
【図７ａ】
2020082271.tif 000013
【図７ｂ】
2020082271.tif 000014
【図７ｃ】
2020082271.tif 000015
【図８ａ】
2020082271.tif 000016
【図８ｂ】
2020082271.tif 000017
【図８ｃ】
2020082271.tif 000018
【図９】
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