(57)【要約】【課題】ワークの搬入及び搬出方向を決めて研削装置を設置した後でも、設置した研削装置のレイアウトを変更することなく、ワークの搬入及び搬出方向を簡単に変更できるようにする。【解決手段】第１ワーク搬送部３０を未加工ワークの左側搬入部３０Ａ及び第２ワーク搬送部３３を加工済ワークの右側搬出部３３Ｂとして、左側搬入部３０Ａの未加工ワークＷ１が加工位置ＳＴへ搬送され、加工済ワークＷ２が右側搬出部３３Ｂに搬送されるように制御する第１制御パターンと、第１ワーク搬送部３０を加工済ワークの左側搬出部３０Ｂ及び第２ワーク搬送部３３を未加工ワークの右側搬入部３３Ａとして、右側搬入部３３Ａの未加工ワークＷ１が加工位置ＳＴへ搬送され、加工済ワークＷ２が左側搬出部３０Ｂに搬送されるように制御する第２制御パターンとに切り換えて、研削装置を設置する場所のレイアウトに応じて、ワークの流れに切り換える。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを着脱可能に支持するワークテーブルと、前記ワークの加工位置に位置付けられた該ワークに対して進退可能な主軸と、該主軸の先端に設けられて前記ワークを研削する砥石とを備える研削装置において、
加工済ワークと未加工ワークとを交換する第１交換位置及び第２交換位置が、前記加工位置を間に挟んで並設され、
前記ワークテーブルは、前記主軸の進退方向と直交する方向で、前記加工位置と前記第１交換位置との間で移動可能な第１テーブル及び前記加工位置と前記第２交換位置との間で移動可能な第２テーブルを有し、
前記第１交換位置の周囲に、前記ワークを待機させる第１ワーク搬送部を備え、
前記第２交換位置に周囲に、前記ワークを待機させる第２ワーク搬送部を備え、
前記加工済ワーク又は前記未加工ワークを保持して搬送するワーク搬送手段を備え、
前記第１ワーク搬送部を未加工ワークの左側搬入部及び前記第２ワーク搬送部を加工済ワークの右側搬出部として、前記左側搬入部の前記未加工ワークが前記第１交換位置又は前記第２交換位置から前記加工位置へ搬送され、前記加工済ワークが前記加工位置から前記第１交換位置又は前記第２交換位置へ搬送され、その後前記右側搬出部に搬送されるように制御する第１制御パターンと、
前記第１ワーク搬送部を加工済ワークの左側搬出部及び前記第２ワーク搬送部を未加工ワークの右側搬入部として、前記右側搬入部の未加工ワークが前記第１交換位置又は前記第２交換位置から前記加工位置へ搬送され、加工済ワークが前記加工位置から前記第１交換位置又は前記第２交換位置へ搬送され、その後前記左側搬出部に搬送されるように制御する第２制御パターンと、
前記第１制御パターンと前記第２制御パターンとを切り換える制御部を備える
ことを特徴とする研削装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記ワーク搬送手段は、
前記ワークを保持して搬送可能なワーク搬送機構と、
前記ワーク搬送機構が前記第１交換位置、前記加工位置、及び前記第２交換位置の並び方向に沿って移動できるように案内する案内機構とを備える
ことを特徴とする研削装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記第１テーブルを移動させる第１移動機構と
前記第２テーブルを移動させる第２移動機構とを備え、
前記第１テーブルに前記第１テーブルの上の前記ワークを回転させる第１回転手段が設けられ、
前記第２テーブルに前記第２テーブルの上の前記ワークを回転させる第２回転手段が設けられている
ことを特徴とする研削装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１つにおいて、
前記ワーク搬送手段が、
未加工ワークを保持する第１ワーク保持部と、
加工済ワークを保持する第２ワーク保持部と、
前記第１ワーク保持部と前記第２ワーク保持部とがお互いの位置を相互に移換する保持部移換機構とを備える
ことを特徴とする研削装置。
【請求項５】
請求項２において、
前記案内機構が、コラムの上側で横架された横ガイドレールを備え、
前記ワーク搬送手段が、
前記横ガイドレールに案内されて横方向にスライド可能なワーク交換本体と、
前記ワーク交換本体に上下動可能に設けられた上下動部材とを備え、
前記上下動部材の下端にワーク交換治具が設けられている
ことを特徴とする研削装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、研削装置、特に、ワークテーブルに支持されたワークを、主軸の先端に設けられた砥石で研削する研削装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ワークに研削加工を施す研削装置として、ワークを着脱可能に支持するワークテーブルと、加工位置に位置付けられたワークに対して進退可能な主軸と、主軸の先端に設けられてワークを研削する砥石とを備えた構成が知られている。また、生産効率を向上させるために、ワークを所定位置に搬送するワーク搬送手段をさらに備えたものが種々知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、ワーク搬送手段として、ワークを把持する第１ハンド及び第２ハンドが並び設けられ、工作機械の左側外方に配置されたワーク保持位置に、搬入側コンベヤと搬出側コンベヤとが並設され、工作機械のワーク加工位置とワーク保持位置との間で、第１ハンド及び第２ハンドによって、ワークの搬入及び搬出を一緒に行う構成となっている。
【０００４】
ところで、このような研削加工においては、通常は、研削装置の設置場所に応じて研削装置のレイアウトを決めるときに、ワークの搬送方向は決められているのが大半である。そのために、研削装置のレイアウト設置した後に、ワークの搬送方向を変更することが難しいと言われている。
【０００５】
ただ、工作機械及び搬送装置を工場の所定位置に設置した後でも、ワークの搬送方向を変更できるようにして欲しいと言う要求も、根強くあり、その対策をしたものも見られる。例えば、特許文献２により、複数の生産設備と物流設備とで構成される生産ラインの構成要素となる複数の生産設備を、共通仕様の本体機械に対してモジュラーユニットを交換自在に組み合わせたユニットとして、モジュラーユニットを交換することにより、機能の変更が可能なものとし、この機能変更による生産ラインの工程変更が行えるようにしたものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−６４８７０号公報
【特許文献２】特開２００２−３７０１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の発明では、ワーク保持位置に、搬入側コンベヤと搬出側コンベヤとが並設されているので、未加工ワークの搬入方向と加工済ワークワークの搬出方向は、同じ方向に限られるため、ワークの搬入及び搬出のレイアウトは変更できない。
【０００８】
上記特許文献２の発明では、生産ラインの工程変更を行うためにはモジュラーユニットを交換する必要があり、モジュラーユニットの取り外し及び取り付けの手間がかかり、交換するモジュラーユニット用のスペースも必要となる。そのため、ワークの搬入方向の変更をより容易に行えることが望まれる。
【０００９】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ワークの搬入方向及び搬出方向を設定して研削装置を設置した後でも、設置した研削装置のレイアウトを変更することなく、ワークの搬入方向及び搬出方向を簡単に変更できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、この発明では、ワークの流れ方向を簡単に変更すべく、制御部により、第１制御パターンと第２制御パターンとを切り換えるようにした。
【００１１】
具体的には、第１の発明では、
ワークを着脱可能に支持するワークテーブルと、前記ワークの加工位置に位置付けられた該ワークに対して進退可能な主軸と、該主軸の先端に設けられて前記ワークを研削する砥石と、を備える研削装置において、
加工済ワークと未加工ワークとを交換する第１交換位置及び第２交換位置が、前記加工位置を間に挟んで並設され、
前記ワークテーブルは、前記主軸の進退方向と直交する方向で、前記加工位置と前記第１交換位置との間で移動可能な第１テーブル及び前記加工位置と前記第２交換位置との間で移動可能な第２テーブルを有し、
前記第１交換位置の周囲に、前記ワークを待機させる第１ワーク搬送部を備え、
前記第２交換位置に周囲に、前記ワークを待機させる第２ワーク搬送部を備え、
前記加工済ワーク又は前記未加工ワークを保持して搬送するワーク搬送手段を備え、
前記第１ワーク搬送部を未加工ワークの左側搬入部及び前記第２ワーク搬送部を加工済ワークの右側搬出部として、前記左側搬入部の前記未加工ワークが前記第１交換位置又は前記第２交換位置から前記加工位置へ搬送され、前記加工済ワークが前記加工位置から前記第１交換位置又は前記第２交換位置へ搬送され、その後前記右側搬出部に搬送されるように制御する第１制御パターンと、
前記第１ワーク搬送部を加工済ワークの左側搬出部及び前記第２ワーク搬送部を未加工ワークの右側搬入部として、前記右側搬入部の未加工ワークが前記第１交換位置又は前記第２交換位置から前記加工位置へ搬送され、加工済ワークが前記加工位置から前記第１交換位置又は前記第２交換位置へ搬送され、その後前記左側搬出部に搬送されるように制御する第２制御パターンと、
前記第１制御パターンと前記第２制御パターンとを切り換える制御部を備えている。
【００１２】
上記の構成によると、制御部によって第１制御パターンと第２制御パターンとを切り換えることで、第１交換位置の周囲から未加工ワークが搬入されて、第２交換位置の外側に加工済ワークが出て行くワークの流れと、この逆方向のワークの流れとに切り換えることができる。
【００１３】
第２の発明では、第１の発明において、
前記ワーク搬送手段は、
前記ワークを保持して搬送可能なワーク搬送機構と、
前記ワーク搬送機構が前記第１交換位置、前記加工位置、及び前記第２交換位置の並び方向に沿って移動できるように案内する案内機構とを備える。
【００１４】
上記の構成によると、案内機構によって、ワーク搬送手段が、第１交換位置と第２交換位置との間を移動できるので、加工位置でワークの加工中に、スムーズにワークを搬送できる。
【００１５】
第３の発明では、第１又は第２の発明において、
前記第１テーブルを移動させる第１移動機構と前記第２テーブルを移動させる第２移動機構とを備え、前記第１テーブルに前記第１テーブルの上の前記ワークを回転させる第１回転手段が設けられ、前記第２テーブルに前記第２テーブルの上の前記ワークを回転させる第２回転手段が設けられている。
【００１６】
上記の構成によると、第１移動機構と第２移動機構を備えるので、第１テーブルと第２テーブルとを別々に駆動でき、第１回転手段と第２回転手段とを備えるので、第１テーブルと第２テーブルとを別々に回転でき、第１テーブル或いは第２テーブル上のワークを短時間で加工できる状態にできる。
【００１７】
第４の発明では、第１から第３のいずれか１つの発明において、
前記ワーク搬送手段が、
未加工ワークを保持する第１ワーク保持部と、
加工済ワークを保持する第２ワーク保持部と、
前記第１ワーク保持部と前記第２ワーク保持部とがお互いの位置を相互に移換する保持部移換機構とを備える。
【００１８】
上記の構成によると、前記ワーク搬送手段が、第１ワーク保持部、第２ワーク保持部及び保持部移換機構を備えるので、第１交換位置或いは第２交換位置において、加工済ワークと未加工ワークとを速やかに交換できる。
【００１９】
第５の発明では、第２の発明において、
前記案内機構が、コラムの上側で横架された横ガイドレールを備え、
前記ワーク搬送手段が、
前記横ガイドレールに案内されて横方向にスライド可能なワーク交換本体と、
前記ワーク交換本体に上下動可能に設けられた上下動部材とを備え、
前記上下動部材の下端にワーク交換治具が設けられている。
【００２０】
上記の構成によると、案内機構が横ガイドレールを備え、ワーク搬送手段がワーク交換本体と上下動部材とを備え、上下動部材の下端にワーク交換治具が設けられているので、横ガイドレールに案内されて、ワーク交換本体が第１交換位置の上方或いは第２交換位置の上方にスライドし、上下動部材が下降或いは上昇することで、先端のワーク交換治具で、第１交換位置或いは第２交換位置にあるテーブルに対してワークを交換できる。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明によると、研削装置を設置する場所のレイアウトに応じて、研削装置の主要構成部品の配置を変更することなく、ワークの流れ方向を第１制御パターンと第２制御パターンとを切り換えることで、どちらの流れ方向にも対応できる。
【００２２】
また、加工位置でワークの加工中に、交換位置のテーブルに対してワーク搬送手段によって加工済ワークを未加工ワークに交換でき、ワーク搬送手段は未加工ワークを支持して、別のワークテーブルに対して交換できるように待機しているので、ワーク交換のタイムロスを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本発明の実施形態１の研削装置の一態様を示す概略正面図である。
【図２】図２は、図１に示す研削装置のワーク搬送手段が下降して、ワーク交換治具が、第１テーブルの加工済ワークをクランプする状態を示す部分拡大正面図である。
【図３】図３は、図２の状態から、ワーク交換治具が、加工済ワークをクランプして、ワーク搬送手段が少し上昇した状態を示す部分拡大正面図である。
【図４】図４は、図３の状態から、ワーク交換治具の一部が回転した状態を示す部分拡大正面図である。
【図５】図５は、図４の状態から、ワーク搬送手段が下降して、ワーク交換治具がクランプしているワークを、テーブルに移載する状態を示す部分拡大正面図である。
【図６】図６は、図５の状態から、ワーク搬送手段が搬送され、未加工ワークをクランプする状態を示す概略正面図である。
【図７】図７は、図６の状態から、ワーク搬送手段が右位置サイドに搬送されて、加工済ワークを排出する状態を示す概略正面図である。
【図８】図８は、図７の状態から、右位置サイドで待機している状態を示す概略正面図である。
【図９】図９は、図８の状態から、第１テーブルが加工位置に摺動し、第２テーブルが第２交換位置に摺動した状態を示す概略正面図である。
【図１０】図１０は、図９の状態から、ワーク搬送手段が搬送されて、第２テーブルの加工済ワークを排出する状態を示す概略正面図である。
【図１１】図１１は、図１０の状態から、ワーク搬送手段が搬送されて、未加工ワークをクランプする状態を示す図である。
【図１２】図１２は、図１１の状態から、ワーク搬送手段が搬送されて、左位置サイドで待機している状態を示す図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施形態１において、ワークの加工工程を説明するフローチャートである。
【図１４Ａ】図１４Ａは、ワークが左側から右側に流れる場合の第１加工工程を説明するフローチャートである。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、ワークが左側から右側に流れる場合の第２加工工程を説明するフローチャートである。
【図１５Ａ】図１５Ａは、ワークが右側から左側に流れる場合の第１加工工程を説明するフローチャートである。
【図１５Ｂ】図１５Ｂは、ワークが右側から左側に流れる場合の第２加工工程を説明するフローチャートである。
【図１６】図１６は、ワークが右側から左側に流れる場合の図１相当図である。
【図１７】図１７は、ワークが右側から左側に流れる場合の図２相当図である。
【図１８】図１８は、ワークが右側から左側に流れる場合の図５の後工程図である。
【図１９】図１９は、ワークが右側から左側に流れる場合の図７相当図である。
【図２０】図２０は、ワークが右側から左側に流れる場合の図８相当図である。
【図２１】図２１は、ワークが右側から左側に流れる場合の図９相当図である。
【図２２】図２２は、ワークが右側から左側に流れる場合の図１０相当図である。
【図２３】図２３は、ワークが右側から左側に流れる場合の図１１相当図である。
【図２４】図２４は、ワークが右側から左側に流れる場合の図１２相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものでは全くない。
【００２５】
本実施形態では、例えば、本発明に係る研削装置を、円筒状のワークＷの内周面を研削加工する立形研削盤１に適用した例を挙げて説明する。なお、以下では、図１における紙面手前側を前側、紙面奥側を後側、紙面右側を右側、紙面左側を左側、上下をそのまま上側、下側として説明する。
【００２６】
図１に示すように、立形研削盤１は、左右方向に延びたベース台２と、ベース台２の左右方向中間部に立設されたコラム３と、コラム３に支持された加工ヘッド４と、ベース台２上を左右方向に移動可能なワークテーブル５とを備えている。ワークテーブル５にワークＷが着脱可能に支持されるようになっている。
【００２７】
加工ヘッド４の加工ヘッド本体４１は、ワークＷの加工位置ＳＴの上方に配置されている。そして、縦ガイド部材４２に案内されて上下方向へ昇降可能、すなわち加工位置ＳＴに位置付けられたワークＷに対して進退可能に設けられている。加工ヘッド本体４１は、昇降用モータ４３の作動により、例えばボールネジ等（図示省略）を介して昇降する。
【００２８】
加工ヘッド本体４１には、砥石回転用モータ４４が取り付けられている。砥石回転用モータ４４の下部から主軸４５が下方に延びて設けられ、主軸４５の先端に砥石４６が取り付けられている。主軸４５の先端をワークＷの内周に進入させて砥石回転用モータ４４を作動させると、主軸４５を介して砥石４６が軸回りに回転し、ワークＷの内周面が研削加工されるようになっている。
【００２９】
以下の説明において、ワークＷのうち未加工ワークをＷ１、加工済ワークをＷ２として説明する。また、各図においては、これらを区別しやすいよう未加工ワークＷ１にハッチングを施して表す。
【００３０】
加工済ワークＷと未加工ワークＷとを交換する第１交換位置Ｋ１及び第２交換位置Ｋ２が、加工位置ＳＴを間に挟んで並び設けられている。すなわち、左側から第１交換位置Ｋ１、加工位置ＳＴ、第２交換位置Ｋ２の順に並び設けられている。ワークテーブルは、主軸４５の進退方向と直交する方向で、加工位置ＳＴと第１交換位置Ｋ１との間で移動可能な第１テーブル５１ａ及び加工位置ＳＴと第２交換位置Ｋ２との間で移動可能な第２テーブル５１ｂを有する。
【００３１】
加工位置ＳＴと第１交換位置Ｋ１との間隔と、加工位置ＳＴと第２交換位置Ｋ２との間隔は、ほぼ同じとなっている。
【００３２】
ワークテーブル５（第１テーブル５１ａ及び第２テーブル５１ｂ）は、ワークテーブル移動手段６によって左右方向へ移動する。ワークテーブル移動手段６は、例えばリニアモータ６０等で構成される。リニアモータ６０は、例えばベース台２側に設けられたコイルを含むステータ６１と、第１テーブル５１ａ及び第２テーブル５１ｂに設けられたマグネットを含むアーマチャ６２ａ，６２ｂとを備えている。ステータ６１及びアーマチャ６２ａで第１テーブル５１ａを移動させる第１移動手段６０ａを構成し、ステータ６１及びアーマチャ６２ｂで第２テーブル５１ｂを移動させる第２移動手段６０ｂを構成している。ワークテーブル移動手段６にリニアモータ６０を用いることで、単に第１テーブル５１ａ及び第２テーブル５１ｂを、加工位置ＳＴと第１交換位置Ｋ１及び第２交換位置Ｋ２との間で移動させるだけではなく、加工位置ＳＴにおいてワークＷを研削加工するときに、加工中のワークＷを右方向に切込み送りして、切込み状態をより微細に調整できるようになっている。なお、ワークテーブル移動手段６としてリニアモータ６０を用いることは一例であり、これに限られるものではない。
【００３３】
第１テーブル５１ａには、ワークＷを支持する第１ワーク台５２ａが回転可能に設けられており、第１ワーク台５２ａを回転させる回転モータが第１回転手段５３ａとして内蔵されている。第１ワーク台５２ａには、ワークＷを第１ワーク台５２ａに取り付ける、例えばクランプ爪等の第１クランプ手段５４ａが設けられている。第１クランプ手段５４ａによるクランプが解除されると、ワークＷが第１ワーク台５２ａから取り外し可能となる。また、第１テーブル５１ａには、定期的に砥石４６をドレスするドレス機構５９が設けられている。砥石４６がドレスされることで砥石径が変化するところ、そのドレス状態に応じて、第１テーブル５１ａの加工位置ＳＴにおけるワークＷの位置を、ワークテーブル移動手段６の作動によって微調整できるようになっている。第２ワーク台５２ｂ、第２回転手段５３ｂ、第２クランプ手段５４ｂは、第１ワーク台５２ａ、第１回転手段５３ａ、第１クランプ手段５４ａと同様な構成であり、説明を省略する。
【００３４】
このように、第１移動手段６０ａ及び第２移動手段６０ｂは、それぞれ第１テーブル５１ａ及び第２テーブル５１ｂを、加工位置ＳＴと第１交換位置Ｋ１、及び加工位置ＳＴと第２交換位置Ｋ２との間で移動させるだけではなく、ワークＷの切込み送りの機能も兼ねることができるので、切込み送り用の移動手段を別途設ける必要がない。
【００３５】
また、第１テーブル５１ａを第１移動手段６０ａで、第２テーブル５１ｂを第２移動手段６０ｂで、というように別々に移動させることができるので、例えば、一方のワークテーブル５に支持されたワークＷの加工中に、他方のワークテーブル５を加工位置ＳＴに近付けて待機させておいたり、ワークテーブル５の加工位置ＳＴに対する位置付けを別々に微調整したりすることが可能であり、ワークＷを加工位置ＳＴにすばやく位置付けることができる。
【００３６】
また、第１テーブル５１ａに第１回転手段５３ａが設けられ、第２テーブル５１ｂに第２回転手段５３ｂが設けられているので、同じ回転手段であった場合は加工位置ＳＴでの噛み合わせ作業が必要となるところ、その作業を要さず、加工効率が向上する。
【００３７】
ワーク搬送手段１０は、ワークＷを保持して搬送可能なワーク搬送機構１０ａと、ワーク搬送機構１０ａが第１交換位置Ｋ１、加工位置ＳＴ、及び第２交換位置Ｋ２の並び方向に沿って、すなわち水平方向に移動できるよう案内する案内機構２０を備える。
【００３８】
ワーク搬送機構１０ａは、案内機構２０に案内されて、第１交換位置Ｋ１、加工位置ＳＴ、及び第２交換位置Ｋ２の上方を移動可能となっている。さらに、ワークＷを搬入待機又は搬出待機させるために第１交換位置Ｋ１の左側に設けられた第１ワーク搬送部３０（詳細後述）、ワークＷを搬入待機又は搬出待機させるために第２交換位置の右側に設けられた、第２ワーク搬送部３３（詳細後述）の上方にも移動可能となっている。
【００３９】
案内機構２０は、ワーク搬送機構１０ａの移動を水平方向、すなわち左右方向に案内するように設けられている。案内機構２０は、ベース台２よりも前側且つ左右両側に立設されてコラム３の上方まで延びる支柱２１，２２と、支柱２１，２２の上端同士を繋ぐように横架された横ガイドレール２３とを備える。横ガイドレール２３はさらに、支柱２１よりも左側、及び支柱２２よりも右側まで延びて設けられている。
【００４０】
第１交換位置Ｋ１及び第２交換位置Ｋ２の周囲に、それぞれワークＷを待機させる第１ワーク搬送部３０（詳細後述）及び第２ワーク搬送部３３（詳細後述）が設けられ、ワーク搬送機構１０ａがそれぞれ対応する位置にワークＷを搬送可能になっている。
【００４１】
なお、以下の説明においては、第１ワーク搬送部３０が、未加工ワークＷ１を搬入する左側搬入部３０Ａ（詳細後述）となり、第２ワーク搬送部３３が、加工済ワークＷ２を搬出する右側搬出部３３Ｂ（詳細後述）となり、ワークＷが左側から右側に搬送される場合について説明する。
【００４２】
具体的には、支柱２１の左側に、支柱２１に隣接して未加工ワークＷ１を搬入待機させる左側搬入部３０Ａが設けられている。そして支柱２２の右側に、支柱２２に隣接して加工済ワークＷ２を搬出待機させる右側搬出部３３Ｂが設けられている。左側搬入部３０Ａには、未加工ワークＷ１が載置される左側搬入台座３１Ａが設けられ、右側搬出部３３Ｂには加工済ワークＷ２が載置される右側搬出台座３４Ｂが設けられている。未加工ワークＷ１は、左側搬入台座３１Ａまで例えばコンベヤ等（図示省略）で順次搬送されるようになっていて、加工済ワークＷ２も同様に、右側搬出台座３４Ｂから例えばコンベヤ等（図示省略）で順次搬送されるようになっている。
【００４３】
左側搬入部３０Ａで搬入待機する未加工ワークＷ１は、ワーク搬送機構１０ａに保持されて第１交換位置Ｋ１及び第２交換位置Ｋ２に搬送される。また、加工済ワークＷ２は、第１交換位置Ｋ１及び第２交換位置Ｋ２からワーク搬送機構１０ａに保持されて右側搬出部３３Ｂに搬送される。すなわち、左側から未加工ワークＷ１が搬入されて、加工済ワークＷ２は右側から搬出されるので、搬入出が一方向の流れとなる。よって、立形研削盤１を工場敷地内に設置する場合に、レイアウトを設定しやすい。
【００４４】
また、左側搬入部３０Ａは第１交換位置Ｋ１の周囲に設けられ、右側搬出部３３Ｂは第２交換位置Ｋ２の周囲に設けられているので、離れて設けられた場合と比較して、ワーク搬送機構１０ａの移動距離が少なくて済む。特に、本実施形態では、第１交換位置Ｋ１及び第２交換位置Ｋ２と前後位置をほぼ同じくして、左側搬入部３０Ａ及び右側搬出部３３Ｂが設けられているので、ワーク搬送機構１０ａを水平方向に摺動させてそこから下降させる直線的な動きで、第１交換位置Ｋ１、第２交換位置Ｋ２、左側搬入部３０Ａ、及び右側搬出部３３Ｂに対峙させることができ、ワークＷの搬送をスムーズに行うことができる。
【００４５】
案内機構２０によるワーク搬送機構１０ａの移動範囲において、左側搬入部３０Ａのほぼ真上の位置を第１搬送待機位置Ｈ１、右側搬出部３３Ｂのほぼ真上の位置を第２搬送待機位置Ｈ２と称す。また、第１交換位置Ｋ１のほぼ真上の位置を第１交換待機位置Ｔ１、第２交換位置Ｋ２のほぼ真上の位置を第２交換待機位置Ｔ２と称す。ワーク搬送機構１０ａは、第１搬送待機位置Ｈ１、第２搬送待機位置Ｈ２、第１交換待機位置Ｔ１、及び第２交換待機位置Ｔ２で停止可能に、例えば、サーボモータ等（図示省略）で制御されている。
【００４６】
制御部７は、ワークＷが左側から右側に搬送される流れとなるよう制御する第１制御パターンと、ワークＷが右側から左側に搬送される流れとなるよう制御する第２制御パターンと、第１制御パターンと第２制御パターンとを切り換え可能に構成されている。
【００４７】
制御部７により、第１制御パターンが実行されると、左側搬入部３０Ａの未加工ワークＷ１が第１交換位置Ｋ１又は第２交換位置Ｋ２から加工位置ＳＴへ搬送され、加工済ワークＷ２が加工位置ＳＴから第１交換位置Ｋ１又は第２交換位置Ｋ２へ搬送され、その後、右側搬出部３３Ｂに搬送されるように制御される。
【００４８】
また、制御部７により、第２制御パターンが実行されると、右側搬入部３３Ａの未加工ワークＷ１が第１交換位置Ｋ１又は第２交換位置Ｋ２から加工位置ＳＴへ搬送され、加工済ワークＷ２が加工位置ＳＴから第１交換位置Ｋ１又は第２交換位置Ｋ２へ搬送され、その後、左側搬出部３０Ｂに搬送されるように制御される。
【００４９】
なお、図１、図６〜図１２、図１６〜図２４においては、対応する位置関係を分かりやすくするために左側から、第１ワーク搬送部３０（左側搬入部３０Ａ、左側搬出部３０Ｂ）と第１搬送待機位置Ｈ１、第１交換位置Ｋ１と第１交換待機位置Ｔ１、加工位置ＳＴと加工ヘッド４、第２交換位置Ｋ２と第２交換待機位置Ｔ２、第２ワーク搬送部３３（右側搬入部３３Ａ、右側搬出部３３Ｂ）と第２搬送待機位置Ｈ２、それぞれを結んだ線を一点鎖線で示す。ただし、それぞれの位置は、一点鎖線が通過する箇所に限られるものではなく、その近傍も含むものとする。
【００５０】
ワーク搬送機構１０ａは、横ガイドレール２３に沿って左右方向に摺動可能に支持されたワーク交換本体１１と、ワーク交換本体１１を左右方向に摺動させるスライド機構１２と、ワーク交換本体１１に垂直方向に上下動可能に支持された上下動部材１３と、上下動部材１３を垂直方向に案内するガイド部材１４と、上下動部材１３を垂直方向に移動させる例えば油圧シリンダ等の上下動機構１５と、上下動部材１３の先端に設けられたワーク交換治具１６とを備える。上下動部材１３を、第１交換待機位置Ｔ１、第２交換待機位置Ｔ２、第１搬送待機位置Ｈ１、第２搬送待機位置Ｈ２において上下動させることで、それぞれ対応する位置からワークＷをピックアップしたり、対応する位置にワークＷを受け渡したりできるようになっている。すなわち、ワーク搬送機構１０ａの左右方向及び上下方向への直線的な動きによってワークＷを搬送できるので、複雑な機構を要さずスムーズに移動できる。
【００５１】
ワーク交換治具１６は、ワークＷを保持可能な第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂと、第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂの位置を入れ替える保持部入替機構１８とを備える。第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂとは、一方が下向きであると他方が横向きになるように、向きが直交して設けられている。そして、図４に示すように、保持部入替機構１８によって軸Ｊ１回りに回転し、お互いの位置が入れ替わるようになっている。第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂは同様の構成であって、それぞれ円筒状のワークＷの外周を把持する把持爪１９ａ，１９ｂを備える。このように、ワーク交換治具１６で複数のワークＷを保持できるとともにそれらの位置を入れ替えることができるので、ワークＷの交換をすばやく行うことができる。また、保持部入替機構１８によって、第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂの位置を容易に入れ替えることができる。
【００５２】
以上説明したように、第２テーブル５１ｂが加工位置ＳＴにあるときに、ワークＷが支持された第１テーブル５１ａを第１交換位置Ｋ１に移動させ、第１交換待機位置Ｔ１に位置付けられたワーク搬送機構１０ａの上下動部材１３を下降させて、第１テーブル５１ａ上のワークＷの交換を行うことができる。また、第１テーブル５１ａが加工位置ＳＴにあるときに、ワークＷが支持された第２テーブル５１ｂを第２交換位置Ｋ２に移動させ、第２交換待機位置Ｔ２に位置付けられたワーク搬送機構１０ａの上下動部材１３を下降させて、第２テーブル５１ｂ上のワークＷの交換を行うことができる。よって、ワークＷの加工中に、別のワークＷをさらに別のワークＷに交換することができ、生産効率が向上する。
【００５３】
さらに、第１交換位置Ｋ１の周囲に第１ワーク搬送部３０（左側搬入部３０Ａ、左側搬出部３０Ｂ）が設けられ、第２交換位置Ｋ２の周囲に第２ワーク搬送部３３（右側搬入部３３Ａ、右側搬出部３３Ｂ）が設けられ、ワーク搬送機構１０ａがそれぞれ対応する位置にワークＷを搬送可能になっている。よって、未加工ワークＷ１の加工中に、ワーク搬送機構１０ａの移動により加工済ワークＷ２を搬送したり、第１ワーク搬送部３０からピックアップした新規の未加工ワークＷ１を待機させておくことができるので、より生産効率が向上する。
【００５４】
次に、立形研削盤１を用いた研削方法を、図１〜図１２、図１６〜図２０の概略図及び図１３〜図１５Ｂのフローチャートに基づいて順に説明する。
【００５５】
なお、図１〜図１２においては、未加工ワークＷ１が左側から搬入されて、加工位置ＳＴで加工された後、加工済ワークＷ２が右側に搬出される場合を説明する。そして、図１６〜図２４においては、未加工ワークＷ１が右側から搬入されて、加工位置ＳＴで加工された後、加工済ワークＷ２が左側に搬出される場合を説明する。また、図１３は、ワークが左側から右側に流れる場合と右側から左側に流れる場合とを切り換えるフローチャートを示し、図１４Ａ及び図１４Ｂは、ワークが左側から右側に流れる場合の詳細なフローチャートを示し、図１５Ａ及び図１５Ｂは、ワークが右側から左側に流れる場合の詳細なフローチャートを示す。
【００５６】
未加工ワークＷ１が左側から搬入されて、加工位置ＳＴで加工された後、加工済ワークＷ２が右側に搬出される場合について、以下に説明する。図１３において、制御部７により、第１制御パターンが実行され、第１加工工程Ｃ１及び第２加工工程Ｃ２が実行される。具体的には、左側搬入部３０Ａから搬入されて第１搬送待機位置Ｈ１を経由して第１交換待機位置Ｔ１にて交換準備状態になっている未加工ワークＷ１が第１交換位置Ｋ１に搬送され、その後、加工位置ＳＴへ搬送され、加工済ワークＷ２が加工位置ＳＴから第２交換位置Ｋ２へ搬送され、その後、第２交換位置Ｋ２から第２交換待機位置Ｔ２及び第２搬送待機位置Ｈ２を経由して、右側搬出部３３Ｂに搬出されるようになっている。
【００５７】
図１に示すように、加工位置ＳＴにて加工された加工済ワークＷ２が、第１テーブル５１ａに支持されて第１交換位置Ｋ１に位置付けられている。また、第２テーブル５１ｂに支持された未加工ワークＷ１が加工位置ＳＴに位置付けられている。
【００５８】
またこのとき、図１に示すように、ワーク搬送機構１０ａは、横ガイドレール２３上で第１交換位置Ｋ１のほぼ真上となる第１交換待機位置Ｔ１に位置付けられている。ワーク交換治具１６は、第１ワーク保持部１７ａが空の状態で加工済ワークＷ２に対向する下向きとなっていて、第２ワーク保持部１７ｂが未加工ワークＷ１を保持した状態で横向きとなっている。この状態から研削方法を説明するものとする。
【００５９】
以下の説明では、ワークＷの加工状態を分かりやすくするために、それぞれのワークＷに対応する符号を付して説明する。例えば、未加工ワークＷ１ａが加工されると加工済ワークＷ２ａとなり、未加工ワークＷ１ｂが加工されると加工済ワークＷ２ｂとなる、というように同じワークＷの末尾に同じアルファベットを付して説明する。なお、第１テーブルに支持されたワークＷ（加工済ワークＷ２ａ）は既に加工されているため、未加工ワークＷ１ａは図示されない。
【００６０】
図１３に示すように、スタート後に、制御部７により、第１制御パターンが実行される場合に、第１加工工程Ｃ１が開始される。そして第１加工工程Ｃ１が終了すると、第２加工工程Ｃ２が開始される。そして第２加工工程Ｃ２が終了すると、第１加工工程Ｃ１へ戻る。このような加工工程を実行することによって、未加工ワークＷ１が左側から搬入され、加工済ワークＷ２が右側に流れていくようになっている。
【００６１】
図１４Ａに示すように、第１加工工程Ｃ１において、未加工ワークＷ１ｂの加工中に、第１交換位置Ｋ１に位置付けられた加工済ワークＷ２ａが新規の未加工ワークＷ１ｃに交換される。
【００６２】
第１加工工程Ｃ１を詳細に述べると、図１４Ａに示すように、まず、ステップＳ０において、加工済ワークＷ２であればステップＳ１に、未加工ワークＷ１であればステップＳ１’に進む。なお、通常はいずれも存在するので、これらは同時に並行して行われる。
【００６３】
そして、ステップＳ１として、図２に示すように、ワーク搬送機構１０ａの上下動部材１３を上下動機構１５の作動により下降させる。そして、第１クランプ手段５４ａによるクランプを解除して加工済ワークＷ２ａを取り外す状態とする。そして、図３に示すように、第１交換位置Ｋ１の加工済ワークＷ２ａを第１ワーク保持部１７ａの把持爪１９ａに把持させる。
【００６４】
次に、ステップＳ２として、図３及び図４に示すように、上下動部材１３を少し上昇させた後、保持部入替機構１８によって第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂとの向きを入れ替える。すなわち、第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂを、保持部入替機構１８の軸Ｊ１回りに回転させて、未加工ワークＷ１ｃを保持した第２ワーク保持部１７ｂが下向きとなるようにする。そして、図５に示すように、上下動部材１３を下降させて、未加工ワークＷ１ｃを第１クランプ手段５４ａにクランプさせて、第１交換位置Ｋ１の第１テーブル５１ａに支持させる。
【００６５】
次に、ステップＳ３として、ワーク搬送機構１０ａの上下動部材１３を第１交換待機位置Ｔ１まで上昇させた後、ワーク搬送機構１０ａを横ガイドレール２３に沿って左側に摺動させて、左側搬入部３０Ａの上方の第１搬送待機位置Ｈ１に位置付ける（図６参照）。図６に仮想線で示すように、ここから下降させて、左側搬入台座３１Ａに用意された新規の未加工ワークＷ１ｄを第２ワーク保持部１７ｂの把持爪１９ｂに把持させる。
【００６６】
次に、ステップＳ４として、上下動部材１３を第１搬送待機位置Ｈ１まで上昇させた後、横ガイドレール２３に沿って右側に摺動させる。そして第１交換待機位置Ｔ１、加工位置ＳＴの上方、第２交換待機位置Ｔ２を通過させて、第２ワーク搬送部の上方の第２搬送待機位置Ｈ２に位置付ける（図７参照）。そして図７に仮想線で示すように、加工済ワークＷ２ａが保持された第１ワーク保持部１７ａが下向きとなるように第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替えて下降させ、右側搬出台座３４Ｂに加工済ワークＷ２ａを載置して搬出させる。搬出した加工済ワークＷ２ａはコンベヤ等（図示省略）で搬出される。なお、向きを入れ替えるタイミングは、下降させる前でもよいし、右側搬出台座３４Ｂの近傍まで下降させてからでもよい。
【００６７】
次に、ステップＳ５として、上下動部材１３を第２搬送待機位置Ｈ２まで上昇させた後、ワーク搬送機構１０ａを左側に摺動させて、第２交換位置Ｋ２の上方の第２交換待機位置Ｔ２で待機させる（図８参照）。
【００６８】
これらの間に、ステップＳ１’において、加工位置ＳＴの未加工ワークＷ１ｂが加工されて加工済ワークＷ２ｂとなる。
【００６９】
そして、ステップＳ６として、加工済ワークＷ２ｂが支持された第２テーブル５１ｂが第２交換位置Ｋ２、未加工ワークＷ１ｃが支持された第１テーブル５１ａが加工位置ＳＴに位置付けられるよう、それぞれ右側に移動させる（図９参照）。なおこの移動の前に、第１テーブル５１ａを加工位置ＳＴに近付けるように予め少し右側に移動させて待機させておいてもよい。このように、第１テーブル５１ａ及び第２テーブル５１ｂが独立して移動できるため、それぞれを所定位置に速やかに位置付けることができ、生産効率を向上させることができる。
【００７０】
次に、図１４Ｂに基づいて、第２加工工程Ｃ２について説明する。第２加工工程Ｃ２では、加工位置ＳＴに位置付けられた未加工ワークＷ１ｃの加工中に、第２交換位置Ｋ２の加工済ワークＷ２ｂが新規の未加工ワークＷ１ｄに交換される。
【００７１】
第２加工工程Ｃ２を詳細に述べると、まず、ステップＳ１０において、第１加工工程Ｃ１と同様に、加工済ワークＷ２であればステップＳ１１に、未加工ワークＷ１であればステップＳ１１’に進む。
【００７２】
そして、ステップＳ１１として、ワーク搬送機構１０ａの上下動部材１３を下降させる。そして、第２交換位置Ｋ２の加工済ワークＷ２ｂを第１ワーク保持部１７ａの把持爪１９ａに把持させる。
【００７３】
次に、ステップＳ１２として、上下動部材１３を少し上昇させた後、保持部入替機構１８によって第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂとの向きを入れ替える。すなわち、未加工ワークＷ１ｄを保持した第２ワーク保持部１７ｂが下向きとなるようにする。そして、上下動部材１３を下降させて、未加工ワークＷ１ｄを第２交換位置Ｋ２の第２テーブル５１ｂに支持させる。
【００７４】
次に、ステップＳ１３として、上下動部材１３を第２交換待機位置Ｔ２まで上昇させた後、横ガイドレール２３に沿って右側に摺動させて、第２ワーク搬送部の上方の第２搬送待機位置Ｈ２に位置付ける（図１０参照）。そして図１０に仮想線で示すように、加工済ワークＷ２ｂが保持された第１ワーク保持部１７ａが下向きとなるように第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替えて下降させ、右側搬出台座３４Ｂに加工済ワークＷ２ｂを載置して搬出させる。なお、向きを入れ替えるタイミングは、下降させる前でもよいし、右側搬出台座３４Ｂの近傍まで下降させてからでもよい。
【００７５】
次に、ステップＳ１４として、ワーク搬送機構１０ａの上下動部材１３を第２交換待機位置Ｔ２まで上昇させた後、ワーク搬送機構１０ａを横ガイドレール２３に沿って左側に摺動させる。そして第２交換待機位置Ｔ２、加工位置ＳＴ、第１交換待機位置Ｔ１を通過させて、左側搬入部３０Ａの上方の第１搬送待機位置Ｈ１に位置付ける（図１１参照）。図１１に仮想線で示すように、ここから下降させて、左側搬入台座３１Ａに用意された新規の未加工ワークＷ１ｅを第２ワーク保持部１７ｂの把持爪１９ｂに把持させる。
【００７６】
そして、ステップＳ１５として、上下動部材１３を第１搬送待機位置Ｈ１まで上昇させた後、ワーク搬送機構１０ａを右側に摺動させて、未加工ワークＷ１ｅを保持した第２ワーク保持部１７ｂが下向きとなるよう第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替えた状態で、第１交換位置Ｋ１の上方の第１交換待機位置Ｔ１で待機させる（図１２参照）。
【００７７】
これらの間に、ステップＳ１１’において、加工位置ＳＴの未加工ワークＷ１ｃが加工されて加工済ワークＷ２ｃとなる。
【００７８】
そして、ステップＳ１６として、加工済ワークＷ２ｃが支持された第１テーブル５１ａが第１交換位置Ｋ１、未加工ワークＷ１ｄが支持された第２テーブル５１ｂが加工位置ＳＴに位置付けられるよう、それぞれ左側に移動させる。なおこの移動の前に、第２テーブル５１ｂを加工位置ＳＴに近付けるように予め少し左側に移動させて待機させておいてもよい。
【００７９】
そして再び第１加工工程Ｃ１に戻る。すなわち、未加工ワークＷ１ｄの加工中に、第１交換位置Ｋ１の加工済ワークＷ２ｃが新規の未加工ワークＷ１ｅに交換される。このように、第１加工工程Ｃ１及び第２加工工程Ｃ２、すなわちステップＳ０〜Ｓ６、Ｓ１’、及びステップＳ１０〜Ｓ１６、Ｓ１１’が順次繰り返されてワークＷが交換及び加工される。
【００８０】
以上説明したように、加工位置ＳＴにて未加工ワークＷ１が加工されている間に、加工済ワークＷ２が搬出されるとともに次の未加工ワークＷ１がピックアップされて用意される。すなわち、未加工ワークＷ１の加工中に、加工済ワークＷ２と新規の未加工ワークＷ１との交換が行われる。よって、例えば、ワークＷの交換中に加工を待機させておくといった、交換に要するタイムロスをなくすことができ、ワークＷの生産効率が向上する。
【００８１】
以上のように、ワークＷが、図１から図１４Ｂにおいて、未加工ワークＷ１が左側から搬入されて、加工位置ＳＴで加工され、加工済ワークＷ２が右側に流れる。
【００８２】
次に、未加工ワークＷ１が右側から搬入されて、加工位置ＳＴで加工され、加工済ワークＷ２が左側に流れる場合について、図１３、図１５Ａ〜図２４に基づいて説明する。
【００８３】
図１３において、スタート後に、制御部により、第２制御パターンが実行されると、第１加工工程Ｃ１ａが開始される。第１加工工程Ｃ１ａが終了すると、第２加工工程Ｃ２ａが開始される。そして、第２加工工程Ｃ２ａが終了すると第１加工工程Ｃ１ａへ戻る。このような加工工程を実行することによって、未加工ワークＷ１が右側から搬入され、加工済ワークＷ２が左側に流れていく加工工程となっている。この場合には、第１ワーク搬送部３０が、加工済ワークＷ２を搬出する左側搬出部３０Ｂとなり、第２ワーク搬送部３３が、未加工ワークＷ１を搬入する右側搬入部３３Ａとなる場合である。右側搬入部３３Ａの右側搬入台座３４Ａに未加工ワークＷ１を搬入し、右側搬入部３３Ａの未加工ワークＷ１が第２交換位置Ｋ２に搬送され、その後、加工位置ＳＴへ搬送され、加工済ワークＷ２が加工位置ＳＴから第１交換位置Ｋ１へ搬送され、その後、左側搬出部３０Ｂの左側搬出台座３１Ｂに搬出される。
【００８４】
以下、図１５Ａ〜図２４に基づいて、具体的なワークＷの流れを説明する。なお、ワークＷが右側から左側に流れて搬送される動きは、以前に図１〜図１２で説明したワークＷが左側から右側に流れる場合と類似しているので、ここでは、簡単に説明する。
【００８５】
第２制御パターンによる第１加工工程Ｃ１ａ及び第２加工工程Ｃ２ａは、前述の第１制御パターンによる第１加工工程Ｃ１及び第２加工工程Ｃ２に比較して、以下のことが異なる。第１加工工程Ｃ１及び第２加工工程Ｃ２では、未加工ワークＷ１が左側搬入部３０Ａから第１交換位置Ｋ１に搬入されてから加工位置ＳＴに搬送され、加工位置ＳＴの加工済ワークＷ２が第２交換位置Ｋ２に搬送されてから右側搬出部３３Ｂに搬出される動きである。それに対して、第２制御パターンによる第１加工工程Ｃ１ａ及び第２加工工程Ｃ２ａでは、未加工ワークＷ１が右側搬入部３３Ａから第２交換位置Ｋ２に搬入されてから加工位置ＳＴに搬送され、加工位置ＳＴの加工済ワークＷ２が第１交換位置Ｋ１に搬送されてから左側搬出部３０Ｂに搬出される動きである。
【００８６】
次に、第１加工工程Ｃ１ａについて、説明する。図１６に示すように、第２交換位置Ｋ２に移動した第２テーブル５１ｂに加工済ワークＷ２ａが位置付けられており、加工位置ＳＴに移動した第１テーブル５１ａに未加工ワークＷ１ｂが位置付けられている。そして、第２交換待機位置Ｔ２に、ワーク搬送機構１０ａがワーク交換治具１６の第２ワーク保持部１７ｂを横向きで未加工ワークＷ１ｃを把持し、第１ワーク保持部１７ａを下向きでワークＷを把持してない状態で待機している。次に図１７に示すように、ワーク交換治具１６か下降する。そして、図示を省略するが、図３〜図６と同様な動きをする。簡単に説明すれば、第１ワーク保持部１７ａが第２テーブル５１ｂ上の加工済ワークＷ２ａを把持して、少し上昇して、第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替える。そして、ワーク交換治具１６か再度下降して、第２ワーク保持部１７ｂの未加工ワークＷ１ｃを第２テーブル５１ｂに受け渡す。そして図１８に示すように、ワーク交換治具１６が上昇する。その後、図示を省略するが、ワーク搬送機構１０ａが右側にスライドして、第２搬送待機位置Ｈ２まで搬送し、この状態でワーク交換治具１６か下降して、第２ワーク保持部１７ｂで右側搬入部３３Ａの右側搬入台座３４Ａの未加工ワークＷ１ｄを把持する。その後、図１９に示すように、ワーク搬送機構１０ａが左側にスライドして、第１搬送待機位置Ｈ１まで搬送する。そして、この状態で、ワーク交換治具１６の第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替えて、図１９に点線で示すように、ワーク交換治具１６が下降して、第１ワーク保持部１７ａに把持した加工済ワークＷ２を左側搬出部３０Ｂの左側搬出台座３１Ｂに移載する。
【００８７】
次に、ワーク交換治具１６が上昇して、ワーク搬送機構１０ａが右側にスライドして、図２０に示すように、第１搬送待機位置Ｈ１まで搬送し、この状態で未加工ワークＷ１ｄを把持する第２ワーク保持部１７ｂが横向きで、ワークＷを把持してない第１ワーク保持部１７ａが下向きでなったままで、ワーク搬送機構１０ａが第１搬送待機位置Ｈ１で、ワークＷを交換できる準備体勢となる。
【００８８】
このようにして、第１加工工程Ｃ１ａが終了して、第２加工工程Ｃ２ａが開始される。第２加工工程Ｃ２ａについて、図２１〜図２４を基にして説明する。図２１に示すように、第１交換位置Ｋ１に移動した第１テーブル５１ａに加工済ワークＷ２ｂが位置付けられており、加工位置ＳＴに移動した第２テーブル５１ｂに未加工ワークＷ１ｃが位置付けられている。そして、第１交換待機位置Ｔ１に、ワーク搬送機構１０ａが、ワーク交換治具１６の第２ワーク保持部１７ｂを横向きで未加工ワークＷ１ｄを把持し、第１ワーク保持部１７ａを下向きでワークＷを把持してない状態で待機している。そして、図示を省略するが、図３〜図６と同様な動きをする。簡単に説明すれば、第１ワーク保持部１７ａが第１テーブル５１ａ上の加工済ワークＷ２ｂを把持して、少し上昇して、第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替える。そして、ワーク交換治具１６か再度下降して、第２ワーク保持部１７ｂの未加工ワークＷ１ｄを第１テーブル５１ａに受け渡す。そしてワーク交換治具１６が上昇する。その後、図２２に示すように、ワーク搬送機構１０ａが左側にスライドして、第１搬送待機位置Ｈ１まで搬送し、この状態で、第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替える。図２２に点線で示すように、ワーク交換治具１６か下降して、第１ワーク保持部１７ａの加工済ワークＷ２ｂを左側搬出部３０Ｂの左側搬出台座３１Ｂに移載する。
【００８９】
その後、ワーク交換治具１６が上昇して、ワーク搬送機構１０ａが右側にスライドして、第２搬送待機位置Ｈ２まで搬送する。そして、この状態で、第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替える。第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替えるタイミングは、このタイミングよりも前のタイミングでもよい。そして、図２３の点線で示すように、ワーク交換治具１６か下降して、右側搬入部３３Ａの右側搬入台座３４Ａの未加工ワークＷ１ｅを第２ワーク保持部１７ｂで把持する。次に、ワーク交換治具１６が上昇して、ワーク搬送機構１０ａが左側にスライドして、図２４に示すように、第２交換待機位置Ｔ２まで搬送し、この状態で、第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替える。第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂの向きを入れ替えるタイミングは、このタイミングよりも前のタイミングでもよい。未加工ワークＷ１ｅを把持する第２ワーク保持部１７ｂが横向きで、ワークＷを把持してない第１ワーク保持部１７ａが下向きでなったままで、ワーク搬送機構１０ａが第２交換待機位置Ｔ２で、ワークＷを交換できる準備体勢となる。このようにして第２加工工程Ｃ２ａが終了すると、第１加工工程Ｃ１ａに戻って、繰り返される。
【００９０】
このように、制御部７の第１制御パターンを第２制御パターンに切り換えるだけで、第１ワーク搬送部３０を加工済ワークＷ２の左側搬出部３０Ｂ及び第２ワーク搬送部３３を未加工ワークＷ１の右側搬入部３３Ａとして、ワークＷを右側から左側に流れるように変更できる。
【００９１】
以上のように、本発明では、研削装置の機械ユニット例えば、加工ヘッド４、ワークテーブル５、ワークテーブル移動手段６、ワーク搬送機構１０ａ、案内機構２０、加工位置ＳＴ、第１交換位置Ｋ１、第２交換位置Ｋ２を設置した後に、これらの機械ユニット等を変更することなく、左側から右側にワークＷが搬送されていくワークの流れ方向と、右側から左側にワークＷが搬送されていくワークの流れ方向とを、第１制御パターンと第２制御パターンとを入れ替えることで、変更できる。
【００９２】
（その他の実施形態）
実施形態では、立形研削盤１を挙げて説明したが、立形研削盤に限られるものではなく、横形研削盤等でもよい。
【００９３】
また、実施形態では、ワークＷの内周面を研削加工するものに適用したが、これに限られるものではなく、例えば、ワークＷの上面や外面を研削加工するものにも適用できる。
【００９４】
また、実施形態では同じ種類の複数のワークＷを加工するものとして説明したが、同じ種類のワークＷに限られるものではなく、種類が異なっていても同じ砥石で加工できて、加工時間がほとんど同じワークＷであれば適用できる。
【００９５】
なお、ワーク搬送機構１０ａ、上下動部材１３、ワーク交換治具１６、第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂ等の構造は、上記実施形態に限られるものではなく、他の構造でもよい。例えば、上下動部材１３ではなく、先端に第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂを有するロボットハンドをワーク交換本体１１に設けて、ロボットハンドの伸縮で、第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂを下降及び上昇させるようにしてもよい。
【００９６】
また、ワークＷの加工時間が短くてワークＷの搬送時間や交換時間をより短縮する必要がある場合には、例えば、ワークテーブル５から加工済ワークＷ２を取り外す治具と未加工ワークＷ１を取り付ける治具とを別に設けて、交換時間をより短くするようにしてもよい。また例えば、ワーク搬送機構としてコンベヤ等をさらに設けて、搬送時間をより短くするようにしてもよい。
【００９７】
また、実施形態では、第１ワーク保持部１７ａと第２ワーク保持部１７ｂとを向きが直交するように設けて、保持部入替機構１８の軸Ｊ１回りに回転させて互いの向きを入れ替えるものであるが、この構造に限られるものではない。例えば、第１ワーク保持部１７ａ及び第２ワーク保持部１７ｂを前後方向等に横並びに設けて、入れ替わるようにしてもよい。
【００９８】
また、実施形態では、第１クランプ手段５４ａ及び第２クランプ手段５４ｂとしてクランプ爪を採用しているが、この構造に限られるものではなく、他の構造のクランプ爪でもよい。また、クランプ爪ではなく、例えば磁気チャック等を用いてもよい。
【符号の説明】
【００９９】
１      立形研削盤 
２      ベース台 
３      コラム 
４      加工ヘッド 
５      ワークテーブル 
６      ワークテーブル移動手段 
７      制御部 
１０      ワーク搬送手段 
１０ａ    ワーク搬送機構 
１１      ワーク交換本体 
１２      スライド機構 
１３      上下動部材 
１４      ガイド部材 
１５      上下動機構 
１６      ワーク交換治具 
１７ａ    第１ワーク保持部 
１７ｂ    第２ワーク保持部 
１８      保持部入替機構 
１９ａ    把持爪 
１９ａ，１９ｂ  把持爪 
１９ｂ    把持爪 
２０      案内機構 
２１      支柱 
２１，２２      支柱 
２２      支柱 
２３      横ガイドレール 
３０      第１ワーク搬送部 
３０Ａ    左側搬入部 
３０Ｂ    左側搬出部 
３１Ａ    左側搬入台座 
３１Ｂ    左側搬出台座 
３３      第２ワーク搬送部 
３３Ａ    右側搬入部 
３３Ｂ    右側搬出部 
３４Ａ    右側搬入台座 
３４Ｂ    右側搬出台座 
４１      加工ヘッド本体 
４２      縦ガイド部材 
４３      昇降用モータ 
４４      砥石回転用モータ 
４５      主軸 
４６      砥石 
５１ａ    第１テーブル 
５１ｂ    第２テーブル 
５２ａ    第１ワーク台 
５２ｂ    第２ワーク台 
５３ａ    第１回転手段 
５３ｂ    第２回転手段 
５４ａ    第１クランプ手段 
５４ｂ    第２クランプ手段 
５９      ドレス機構 
６０      リニアモータ 
６０ａ    第１移動手段 
６０ｂ    第２移動手段 
６１      ステータ 
６２ａ    アーマチャ 
６２ａ，６２ｂ  アーマチャ 
６２ｂ    アーマチャ 
Ｃ１，Ｃ１ａ      第１加工工程
Ｃ２，Ｃ２ａ      第２加工工程
ＳＴ              加工位置
Ｋ１              第１交換位置
Ｋ２              第２交換位置
Ｗ                ワーク
Ｗ１              未加工ワーク
Ｗ２              加工済ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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