(57)【要約】【課題】有機物と無機物とが混在する浚渫物に対して有機物と無機物とを弁別する。【解決手段】この浚渫装置１００は、ダム湖の湖底ＳＢに堆積した堆積物を掻き込みつつ破砕可能に設けられた破砕機２０と、破砕機２０の上部に設置された浚渫用ポンプ３０と、破砕機２０の堆積物掻込側の浚渫物を掻き退け可能に設けられたレーキ１０と、を備える。【選択図】図２
2020002603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ダム湖の湖底に堆積した堆積物を掻き込みつつ破砕可能に設けられた破砕機と、該破砕機の上部に設置された浚渫用ポンプと、前記破砕機の堆積物掻込側の堆積物を掻き退け可能に設けられたレーキと、を備えることを特徴とする浚渫装置。
【請求項２】
前記レーキを揺動または上下動させるレーキ駆動機構を有する請求項１に記載の浚渫装置。
【請求項３】
前記レーキは、前記破砕機の堆積物掻込側に介在するように位置する介在姿勢と、前記破砕機の堆積物掻込側を堆積物に当接可能なように退避する退避姿勢と、に回動可能に設けられた左右一対のレーキアームを有する請求項２に記載の浚渫装置。
【請求項４】
前記レーキは、スケルトンバケット型であり、
前記破砕機の堆積物掻込側に介在するように位置する介在姿勢と、前記破砕機の堆積物掻込側を堆積物に当接可能なように退避する退避姿勢と、に回動可能に設けられている請求項２に記載の浚渫装置。
【請求項５】
前記破砕機は、前記浚渫用ポンプの吸込み側に対向する位置に一対のドラムカッタが設けられた二軸破砕機である請求項１〜４のいずれか一項に記載の浚渫装置。
【請求項６】
ダム湖の湖底に立設される浚渫用矢倉と、該浚渫用矢倉に装備される請求項１〜５のいずれか一項に記載の浚渫装置と、を備え、
前記破砕機および前記レーキは、前記浚渫用矢倉に上下および左右にスライド移動可能に支持された一の筐体に装備されていることを特徴とする浚渫ステーション。
【請求項７】
前記レーキは、前記破砕機がスライド移動される方向の前方にてダム湖の湖底を掻きはらうように設けられている請求項６に記載の浚渫ステーション。
【請求項８】
前記浚渫用矢倉は、プラットフォームと、水平面で互いに直交するＸ方向およびＹ方向の少なくとも一方に前記プラットフォームを移動可能な水平移動機構と、前記プラットフォームに垂直移動機構を介してＺ方向に個別に相対的スライド移動が可能に構成されて各支持脚がダム湖の湖底に着底される複数の支持脚と、を有する請求項６または７に記載の浚渫ステーション。
【請求項９】
前記破砕機および前記浚渫用ポンプを一体で上下動させる垂直移動機構を更に有する請求項８に記載の浚渫ステーション。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれか一項に記載の浚渫ステーションと、ウインチが装備されるとともに水上に設けられる水上浮体と、を備え、
前記浚渫ステーションが、前記水上浮体に取り付けられたウインチに捲回されたワイヤを介してダム湖の湖底に立設されることを特徴とする浚渫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダム湖の湖底に堆積した堆積物を浚渫するための浚渫技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なダムでは、ダム湖の底に堆積した泥や土砂、玉石、礫、沈木等の堆積物を排出するための浚渫作業がダムの貯水能力維持のために必要である。特に、水力発電用のダムでは、取水口付近の堆積物が問題となり、浚渫作業が適時実施される。
従来のダム浚渫工法としては、グラブバケットによって湖底の堆積物をつかみ揚げ、土運船に積載するグラブ船を用いた浚渫工法や、浚渫用ポンプにより湖底の堆積物を吸引するとともに送泥するポンプ浚渫船方式のダム浚渫工法が知られている。これらのダム浚渫工法においては、グラブ船やポンプ浚渫船での浚渫作業において、特殊な技術を持った作業員を要するため、作業員の確保や技術継承が問題となる。
【０００３】
このようなことから、特殊な技術を持った作業員を不要とし得る、ダム湖の湖底に堆積した堆積物を浚渫する浚渫装置を備えた浚渫システムが提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、一対のドラムカッタを有する水平多軸回転式カッタを備える浚渫装置により、効率良く浚渫可能とし得る浚渫システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１４６４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の浚渫装置では、水平多軸回転式カッタが用いられるものの、堆積物である玉石や沈木を浚渫物として、これら玉石や沈木を弁別なく破砕する。そのため、水平多軸回転式カッタの上部に設置されているポンプで吸引・吐出したスラリには、有機物と無機物とが混在することになる。よって、それらを廃棄する場合には、さらに、有機物と無機物との弁別作業が発生するという問題がある。
また、堆積物に大きな沈木が含まれている場合には、カッタービット形状の工夫だけでは、水平多軸回転式カッタの上部に設置される浚渫用ポンプで吸引・吐出できる大きさまで、玉石や沈木が含まれる（つまり有機物と無機物とが混在する）浚渫物を確実に破砕することが難しく、浚渫用ポンプが閉塞するおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、有機物と無機物とが混在する浚渫物に対して有機物と無機物とを弁別し得る浚渫装置、浚渫ステーションおよびこれを備える浚渫システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る浚渫装置は、ダム湖の湖底に堆積した堆積物を掻き込みつつ破砕可能に設けられた破砕機と、該破砕機の上部に設置された浚渫用ポンプと、前記破砕機の堆積物掻込側の堆積物を掻き退け可能に設けられたレーキと、を備えることを特徴とする。
ここで、ダム湖の湖底において、沈木と玉石とは混在するものの、比較的に比重の軽い沈木は湖底表層部を覆うように堆積し、比較的に比重の重い玉石木は湖底表層よりも深い深層部に堆積する。
【０００８】
すなわち、本発明の一態様に係る浚渫装置によれば、破砕機の堆積物掻込側に、浚渫物を掻き退け可能なレーキが設けられているので、このレーキによって湖底表層部の堆積物を、破砕機での破砕に先んじて予め掻き退け、その掻き退け後の位置で破砕機を駆動することにより、湖底表層部の堆積物を避けてそれよりも深い深層部を浚渫できる。
よって、有機物と無機物とが混在する浚渫物に対し、湖底表層部の堆積物を避けてそれよりも深い深層部に位置する堆積物を浚渫することができるので、有機物と無機物とを可及的に弁別しつつ浚渫することができる。
【０００９】
また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る浚渫ステーションは、ダム湖の湖底に立設される浚渫用矢倉と、該浚渫用矢倉に装備される本発明の一態様に係る浚渫装置と、を備え、前記破砕機および前記レーキは、前記浚渫用矢倉に上下および左右にスライド移動可能に支持された一の筐体に装備されていることを特徴とする。
本発明の一態様に係る浚渫ステーションによれば、本発明の一態様に係る浚渫装置の破砕機およびレーキが、浚渫用矢倉に上下および左右にスライド移動可能に支持された一の筐体に装備されているので、浚渫用矢倉をダム湖の湖底に立設し、有機物と無機物とを可及的に弁別しつつ安定した状態で効率良く浚渫できる。
【００１０】
また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る浚渫システムは、本発明の一態様に係る浚渫ステーションと、ウインチが装備されるとともに水上に設けられる水上浮体と、を備え、前記浚渫ステーションが、前記水上浮体に取り付けられたウインチに捲回されたワイヤを介してダム湖の湖底に立設されることを特徴とする。
本発明の一態様に係る浚渫システムによれば、浚渫ステーションが、水上浮体に取り付けられたウインチに捲回されたワイヤを介してダム湖の湖底に立設されるので、不安定な湖底での浚渫時の姿勢を一層安定させて、有機物と無機物とを可及的に弁別しつつ効率良く浚渫できる。
【発明の効果】
【００１１】
上述したように、本発明によれば、有機物と無機物とが混在する浚渫物に対して有機物と無機物とを弁別できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一態様に係る浚渫装置を備える浚渫ステーションを用いた浚渫システムの一実施形態を示す模式的説明図である。
【図２】図１に示す浚渫ステーションによる浚渫時の模式的説明図であり、同図（ａ）はその平面図、（ｂ）は正面図である。
【図３】図１に示す浚渫ステーションの模式的斜視図である。
【図４】浚渫ステーションを構成するプラットフォームの模式的平面図である。
【図５】浚渫ステーションを構成するプラットフォームの模式的正面図である。
【図６】プラットフォームの中間フレームの模式的平面図である。
【図７】本発明の一態様に係る浚渫ステーションに装備された浚渫装置の一実施形態を示す正面図である。なお、同図では、筐体下部の一部を破断して図示している。
【図８】本発明の一態様に係る浚渫ステーションに装備された浚渫装置の一実施形態を示す側面図である。
【図９】浚渫装置の動作を説明する正面図（（ａ）〜（ｆ））であり、同図（ａ）はレーキの介在姿勢を示し、（ｆ）はレーキの退避姿勢を示し、（ｂ）〜（ｅ）はレーキが介在姿勢から退避姿勢に移行する過程をそれぞれ示している。
【図１０】浚渫装置の動作を説明する図（（ａ）〜（ｆ））であり、各図は、図９に対応する図であって、図９での破砕機の堆積物掻込側をそのやや正面寄りの位置から見た斜視図をそれぞれ示している。
【図１１】本発明の一態様に係る浚渫装置の他の実施形態を備える浚渫ステーションを示す模式的斜視図であり、同図は破砕機がスライド移動される方向の後方の側から見た図である。
【図１２】図１１に示す他の実施形態の浚渫装置を、破砕機がスライド移動される方向の前方の側から見た斜視図である。
【図１３】図１１に示す他の実施形態の浚渫装置のレーキによる堆積物掻込側の浚渫物を掻き退ける動作を説明する図（（ａ）〜（ｄ））である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。本実施形態は、浚渫装置でダム湖の湖底の堆積物を弁別して掘削し、これにより掘削された堆積物を泥水とともに浚渫可能に構成された浚渫ステーションを用いる浚渫システムの例である。
なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。
【００１４】
［浚渫システムの全体構成］
まず、本実施形態の浚渫システムの全体構成について説明する。
この浚渫システムは、図１に示すように、ダム湖の湖上ＳＬに配置される水上浮体１と、ダム湖の湖底ＳＢに配置される浚渫ステーション５０とを有する。浚渫ステーション５０には、破砕機２０と、破砕機２０の上部に設置された浚渫用ポンプ３０と、破砕機２０の堆積物掻込側の浚渫物を掻き退け可能に設けられたレーキ１０と、を備える浚渫装置１００が装備されている。
【００１５】
浚渫ステーション５０は、堆積物が堆積するダム湖の湖底ＳＢに対し、浚渫装置１００に装備されたレーキ１０と破砕機２０とで、ダム湖の湖底を掻きはらいつつ堆積物を弁別して掘削するとともに、破砕機２０の上部に設けられた浚渫用ポンプ３０により、弁別して掘削された堆積物を泥水とともに浚渫可能に構成されている。そして、本実施形態の浚渫システムは、浚渫装置１００で浚渫された堆積物を、浚渫ステーション５０の配置位置Ｓから、水中に配設された排水ホース７を介して湖底の移設位置Ｍに移動するように構成されている。
【００１６】
詳しくは、本実施形態の例では、水上浮体１が湖上ＳＬの目的とする位置に停泊される。本実施形態の水上浮体１は、浚渫ステーション５０を湖上ＳＬからワイヤ５で吊り下げた状態で運搬（水中での移送）し、ダム湖の湖底ＳＢに架設配置する母船を兼ねている。
水上浮体１には、浚渫ステーション５０をダム湖の湖底ＳＢに架設配置するためのクレーン等の作業機６と、発電機２と、油圧源として内燃機関で駆動される可変容量タイプの油圧ポンプ３と、制御手段を構成する管理コンピュータ９と、が浮体本体４上に装備されている。水上浮体１は、ダム湖の所定位置まで浚渫ステーション５０を搬送し、作業機６のワイヤ５で浚渫ステーション５０を垂下してダム湖の湖底ＳＢに立設する。
【００１７】
管理コンピュータ９および発電機２並びに油圧ポンプ３は、アンビリカブルケーブル８を介してダム湖の湖底ＳＢに配置された浚渫ステーション５０に接続され、水上浮体１側から、浚渫ステーション５０および浚渫装置１００の作動に必要な電力や制御信号の供給並びに圧油の供給が可能になっている。
アンビリカブルケーブル８は、給排用の各油圧ホースと、電力ケーブルと、信号用ケーブルと、を可撓性ケーブルベア（ケーブルベアは登録商標）により一体的に囲繞保持してなるハイブリット構造を有する。なお、給排用の各油圧ホースと、電力ケーブルと、信号用ケーブルと、をそれぞれを別箇に配線および配管してもよい。
【００１８】
［浚渫ステーション］
次に、上記浚渫ステーション５０について、図２〜図８を適宜参照しつつ詳しく説明する。この浚渫ステーション５０は、上記浚渫装置１００と、Ｘ方向およびＹ方向へ自走可能な浚渫用矢倉５２と、を備えるダム湖の湖底堆積物浚渫用の自走式浚渫機械である。
図２に示すように、本実施形態の浚渫ステーション５０は、複数の矩形枠体を有するプラットフォーム５１と、プラットフォーム５１を構成する上下の枠体の四隅を支持する複数（この例では８脚）の支持脚６６と、ジャッキ機構６９と、を有する浚渫用矢倉５２を備える。各支持脚６６は、ジャッキ機構６９を介してプラットフォーム５１に昇降可能に固定されている。
【００１９】
浚渫用矢倉５２を構成するプラットフォーム５１は、図３に示すように、平面視が矩形枠状をなす上部フレーム（Ｕｐｐｅｒ  ｆｒａｍｅ）５１Ｘと、平面視が矩形枠状をなす下部フレーム（Ｌｏｗｅｒ  ｆｒａｍｅ）５１Ｙと、両フレーム５１Ｘ、５１Ｙの中間に設けられ平面視が矩形枠状をなす中間フレーム（Ｍｉｄｄｌｅ  ｆｒａｍｅ）５１Ｍと、を有する。
この例では、上部フレーム５１Ｘには、Ｙ方向に沿って二つのＸ移動フレーム５３が張り渡されている。各Ｘ移動フレーム５３の両端は、Ｘ方向用移動機構５３Ｘを介して上部フレーム５１Ｘの上面にそれぞれ支持される。Ｘ方向用移動機構５３Ｘは、不図示のモータ、減速機構およびラック・ピニオン機構を有し、モータで減速機構を介してラック・ピニオン機構を駆動することにより、二つのＸ移動フレーム５３を上部フレーム５１Ｘに沿ってＸ方向に同時にスライド移動可能になっている。
【００２０】
二つのＸ移動フレーム５３の上部には、Ｙ移動フレーム５４が張り渡されて載置されている。Ｙ移動フレーム５４は、Ｙ方向用移動機構５４Ｙを介してＸ移動フレーム５３の上面に支持され、浚渫装置１００のＹ方向の送り機構を構成している。Ｙ方向用移動機構５４Ｙは、不図示のモータ、減速機構およびラック・ピニオン機構を有し、モータで減速機構を介してラック・ピニオン機構を駆動することにより、浚渫装置１００をＸ移動フレーム５３の延在方向に沿って（つまりＹ方向に沿って）スライド移動可能になっている。
【００２１】
また、浚渫装置１００は、Ｙ移動フレーム５４の下面に設けられて浚渫装置１００のＺ方向の送り機構を構成する昇降装置９０を介して昇降可能に支持されており、Ｙ移動フレーム５４の下面から吊下げられた姿勢で配置される。
昇降装置９０は、Ｙ移動フレーム５４の側部に設けられた左右一対の駆動部９２と、各駆動部９２に対して垂直に挿通された姿勢で立設された昇降用ラック９１と、を備える。駆動部９２は、不図示のモータ、減速機構および昇降用ラック９１と歯合するラック・ピニオン機構を有し、モータで減速機構を介してラック・ピニオン機構を駆動することにより、浚渫装置１００を昇降用ラック９１に沿って（つまりＺ方向に沿って）スライド移動可能になっている。
【００２２】
さらに、Ｙ移動フレーム５４の上部には、制御ユニット６０が設けられている。制御ユニット６０には、上記アンビリカルケーブル８が接続される。
制御ユニット６０には、図３に示すように、浚渫ステーション５０および浚渫装置１００を駆動するために、浚渫用矢倉５２の歩行動作を含む浚渫ステーション５０全体の作動を制御する制御部であるコントローラ６１が内蔵されている。
これにより、浚渫ステーション５０は、水上浮体１からアンビリカルケーブル８を介して必要な圧油の供給、並びに、電力や管理コンピュータ９の制御信号の供給を制御ユニット６０に受ける。制御ユニット６０のコントローラ６１は、水上浮体１側の管理コンピュータ９の指令に基づいて、各ジャッキ機構６９の駆動により、浚渫ステーション５０の姿勢を制御する制御部として機能する。
【００２３】
次に、図４〜図６に基づき、浚渫ステーション５０の水平移動機構を詳しく説明する。なお、図４〜図６は、上記水上浮体１からダム湖の湖底ＳＢに浚渫ステーション５０が着底させられる時の浚渫用矢倉５２の着底準備姿勢を示すもので、浚渫用矢倉５２は、着底準備姿勢にあっては、上部フレーム５１Ｘ、中間フレーム５１Ｍおよび下部フレーム５１Ｙの水平面内の中心（重心）Ｇが一致している。なお、図５において符号ＣＬは、各支持脚６６の中心軸線を示している。
【００２４】
上部フレーム５１Ｘは、図４に示すように、平面視が矩形枠状をなし、Ｘ方向に離隔して互いに並行に設けられた矩形筒状をなす一対の縦ガーダーＸｂと、Ｙ方向に離隔して互いに並行に設けられた矩形筒状をなす一対の横ガーダーＸａとを有する。２つの横ガーダーＸａの各外側面には、横ガーダーＸａの延在方向に沿って、Ｘ移動用ラックＲｘが、中央から左右対称にそれぞれ取付けられている。
また、下部フレーム５１Ｙは、同図に示すように、平面視が矩形枠状をなし、Ｘ方向に離隔して互いに並行に設けられた矩形筒状をなす一対の横ガーダーＹｂと、Ｙ方向に離隔して互いに並行に設けられた矩形筒状をなす一対の縦ガーダーＹａとを有する。２つの縦ガーダーＹａの外側面には、縦ガーダーＹａの延在方向に沿って、Ｙ移動用ラックＲｙが、中央から左右対称にそれぞれ取付けられている。
【００２５】
中間フレーム５１Ｍは、図６に示すように、平面視が矩形枠状をなし、Ｘ方向に離隔して互いに並行に設けられた矩形筒状をなす一対の縦ガーダーＭｂと、Ｙ方向に離隔して互いに並行に設けられた矩形筒状をなす一対の横ガーダーＭａとを有する。
中間フレーム５１Ｍの各横ガーダーＭａの延在方向の中央の位置には、横ガーダーＭａの矩形筒内に、Ｘ駆動モータＭｘがそれぞれ配置されている。また、中間フレーム５１Ｍの各縦ガーダーＭｂの延在方向の中央の位置には、縦ガーダーＭｂの矩形筒内に、Ｙ駆動モータＭｙがそれぞれ配置されている。
【００２６】
図４に示すように、上下のフレーム５１Ｘ、５１Ｙは、４本の支持脚６６と、各支持脚６６を昇降可能なジャッキ機構６９と、をそれぞれ有する。そして、中間フレーム５１Ｍと上下のフレーム５１Ｘ、５１Ｙとは、不図示の直動案内機構を介してスライド移動可能に支持されるとともにラック＆ピニオン機構を介して係合され、水平面で互いに直交するＸ方向およびＹ方向に相対的スライド移動可能に構成されている。
より詳しくは、浚渫用矢倉５２は、図４に示すように、上部フレーム５１Ｘの矩形状の枠体の四隅それぞれと、下部フレーム５１Ｙの矩形状の枠体の四隅それぞれとに支持脚６６を有する。各支持脚６６には、Ｚ方向のスライド移動機構であるジャッキ機構６９が昇降用のジャッキングユニットとして設けられている。
【００２７】
ジャッキ機構６９は、各支持脚６６の両側に１基ずつ、計二基が装備され、各支持脚６６には、図３に示すように、Ｚ移動用ラックＲｚが、各支持脚６６の軸方向に沿って周方向で対向する位置にそれぞれ取付けられている。
ジャッキ機構６９は、不図示のモータ、減速機構およびラック・ピニオン機構を有する。ラックは支持脚６６の軸方向に沿って形成されている。ジャッキ機構６９は、モータで減速機構を介してラック・ピニオン機構を駆動することにより、支持脚６６を上下方向（Ｚ方向）にスライド移動可能に且つその移動位置の保持が可能になっている。なお、ジャッキ機構６９の駆動用のモータとしては、流体圧による駆動（例えば油圧駆動）であっても、電力による駆動（例えば電磁式モータ）であってもよい（以下、他の駆動用のモータにおいて同様）。
【００２８】
各Ｚ移動用ラックＲｚに対応するジャッキ機構６９は、不図示のＺ駆動モータと、Ｚ駆動モータの出力軸に装着されたピニオンと、ピニオンに噛合された上記Ｚ移動用ラックＲｚを有してラック＆ピニオン機構が構成される。これにより、各支持脚６６は、自身が装着された上下の各フレーム２１Ｘ、２１Ｙに対しＺ方向に相対的スライド移動して、複数の支持脚６６の協働によって、上下のフレーム２１Ｘ、２１Ｙの上昇および下降が可能になっている。
上部フレーム５１Ｘの直動案内機構は、上部フレーム５１Ｘの横ガーダーＸａ底面に、横ガーダーＸａの延在方向に沿って取付けられた不図示のスキッディングレールを有する。スキッディングレールの上下は不図示のベアリングプレートで案内される。スキッディングレールは、上部フレーム５１Ｘの横ガーダーＸａに沿って上部フレーム５１Ｘの端から端まで取り付けられている。
【００２９】
ベアリングプレートは、中間フレーム５１Ｍの横ガーダーＭａの角部上面に取り付けられる。また、スキッディングレールを左右から覆うように、ベアリングプレートの配置位置と同じ位置に、不図示のホールディングクローが取り付けられる。ホールディングクローは、上部フレーム５１ＸがＸ方向に移動する時に、その落下を防ぐようにスキッディングレールを両側から支持する。
上記Ｘ駆動モータＭｘの駆動軸には、不図示のＸ移動用ピニオンが装着され、Ｘ移動用ラックＲｘのラック面に対向する位置に張り出している。Ｘ移動用ピニオンは、Ｘ移動用ラックＲｘに噛合され、Ｘ駆動モータにより同期駆動されて、上部フレーム５１ＸをＸ方向にスライド移動可能に構成されている。
【００３０】
一方、下部フレーム５１Ｙの直動案内機構は、下部フレーム５１Ｙの縦ガーダーＹａ上面に、縦ガーダーＹａの延在方向に沿って取付けられた不図示のスキッディングレールを有する。スキッディングレールは、下部フレーム５１Ｙの縦ガーダーＹａの端から端まで取り付けられている。
下部フレーム５１Ｙは、上部フレーム５１Ｘと同様に、中間フレーム５１Ｍの縦ガーダーＭｂの角部下面に、不図示のベアリングプレートが取付けられ、ベアリングプレートによりスキッディングレールの上下を案内している。また、ベアリングプレートの配置位置と同じ位置に、スキッディングレールを左右から覆うように、ホールディングクローが取り付けられ、下部フレーム５１ＹがＹ方向に移動する時に、その落下を防ぐようにスキッディングレールを両側から支持している。
【００３１】
上記Ｙ駆動モータＭｙの駆動軸には、Ｙ移動用ピニオンＰｙが装着され、Ｙ移動用ラックＲｙのラック面に対向する位置に張り出している。Ｙ移動用ピニオンＰｙは、それぞれＹ移動用ラックＲｙに噛合され、Ｙ駆動モータＭｙにより同期駆動されて、下部フレーム５１ＹをＹ方向にスライド移動可能に構成されている。
なお、浚渫用矢倉５２の中間フレーム５１Ｍと上下のフレーム５１Ｘ、５１Ｙとは、ラック＆ピニオン機構を介して水平方向への移動が可能な例を示すが、浚渫用矢倉５２の移動機構はこれに限定されず、水平方向への移動が可能な移動機構であれば、種々の移動機構を採用可能である。
【００３２】
例えば、油圧シリンダ方式でスライドさせる移動機構を用いることができる。同様に、各支持脚６６は、ラック＆ピニオン機構を介してＺ方向に相対的スライド移動が可能な例を示すが、これに限定されず、例えば油圧シリンダ方式でスライドさせる移動機構とすることができる。また、油圧駆動に限定されず、電気駆動式としてもよい。
さらに、浚渫ステーション５０は、管理コンピュータ９の管理下、コントローラ６１によるＸ方向用移動機構５３ＸおよびＹ方向用移動機構５４Ｙの駆動制御により、浚渫装置１００をプラットフォーム５１の所定区画内でＸ方向およびＹ方向に移動するとともに、浚渫用ポンプ３０の駆動により、浚渫物とともに取水した泥水を高圧の泥水として排水ホース７から排出可能になっている。
【００３３】
これにより、浚渫ステーション５０は、上下のフレーム２１Ｘ、２１ＹをＸ方向およびＹ方向にスライド移動させる水平スライド移動機構、並びに各支持脚６６をＺ方向にスライド移動させるスライド移動機構により、歩行制御処理の手順に従い、予定浚渫区域をＸ方向およびＹ方向それぞれに浚渫用矢倉５２により歩行するとともに、浚渫装置１００をＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させて、所定区画を順次に浚渫可能になっている。
ここで、ダム湖の湖底ＳＢにおいて、浚渫ステーション５０は、ダム湖の湖底に堆積する軟弱な地盤や、傾斜や起伏に対応する必要がある。これに対し、本実施形態の浚渫ステーション５０は、図３に示すように、制御ユニット６０が、浚渫用矢倉５２のプラットフォーム５１の随時の姿勢を検出する姿勢検出センサとしての慣性センサ８０を有する。
【００３４】
また、本実施形態では、各支持脚６６を駆動するジャッキ機構６９には、不図示のトルク検出器が装備されている。各トルク検出器は、対応する各ジャッキ機構６９のラック＆ピニオン機構のピニオンを駆動する各駆動モータのトルクを検出可能なトルク計である。各トルク検出器は、各駆動モータの随時のモータトルクを検出し、検出したトルク情報を制御ユニット６０のコントローラ６１に出力可能になっている。
コントローラ６１は、中央処理装置（ＣＰＵ）並びにこれに接続されるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）やＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）などの記憶部および入出力装置などを備えるコンピュータと、姿勢制御処理を実行するためのプログラムとを含み、浚渫用矢倉５２の歩行制御処理および浚渫用矢倉５２の姿勢制御処理、並びに、浚渫ステーション５０の浚渫制御処理およびその他必要な処理を実行する。
【００３５】
コントローラ６１は、浚渫ステーション５０の姿勢制御処理が実行されると、慣性センサ８０の出力に基づいて、浚渫ステーション５０自体の姿勢の不均衡の程度を判定し、ジャッキ機構６９のラック＆ピニオン機構のピニオンを駆動する各駆動モータの調整により、姿勢安定を維持する姿勢安定制御を行う。
特に、本実施形態の浚渫ステーション５０は、ダム湖の湖底に堆積する軟弱な地盤や、傾斜や起伏に対応する必要がある上、大きな礫や沈木がバラ積みされた湖底を歩くので、礫や沈木の崩れ等により生じる動的姿勢変化を加速度計およびジャイロスコープ等の角加速度計を含めた慣性センサ８０で計測する。
【００３６】
なお、静的姿勢を計る傾斜センサを併せて用いることもできる。また、姿勢制御用として、スラスターやウォータジェットを用いて姿勢の安定性を維持する制御を行ってもよい。コントローラ６１は、慣性センサ８０の姿勢検出情報に基づいて、浚渫ステーション５０の姿勢が水平になるように各支持脚６６の脚長を調整する。これにより、浚渫ステーション５０は、ダム湖の湖底に安定した姿勢で着底できる。
【００３７】
［浚渫装置］
次に、上記浚渫ステーション５０の浚渫用矢倉５２に装備された浚渫装置１００について、図７および図８を適宜参照しつつ詳しく説明する。
本実施形態の浚渫装置１００は、直方枠体状の筐体３８と、筐体３８の枠体に設けられた、レーキ１０、破砕機２０および浚渫用ポンプ３０を備える。破砕機２０は、浚渫用ポンプ３０の吸込口３６の側に配置されている。筐体３８の上部は、図３に示すように、浚渫用矢倉５２に対し、Ｙ移動フレーム５４の下面の位置に、昇降装置９０を介して昇降可能に支持され、昇降装置９０の駆動により、左右の昇降用ラック９１に沿ってＺ方向にスライド移動可能になっている。
【００３８】
［浚渫用ポンプ］
本実施形態の浚渫用ポンプ３０は、水中サンドポンプを採用している。
図７および図８に示すように、浚渫用ポンプ３０は、ポンプ駆動部３１と、ポンプ駆動部３１の下部に設けられたケーシング３４とを備える。ケーシング３４には、底面に吸込口３６が設けられ、吸込口３６には、下方に向けて拡径するサクションホッパ４０が装着されている。ケーシング３４の側面には排水管３７が接続され、排水管３７は、湖底に沿って延設された可撓性を有する排水ホース７に連結されている。
ポンプ駆動部３１には水中モータ３２が内蔵されている。ポンプ駆動部３１の上部には、制御ユニット６０からキャプタイヤケーブル３９が接続され、湖上の水上浮体１に設けられた発電機２から供給される電力が、制御ユニット６０からキャプタイヤケーブル３９を介して水中モータ３２に供給される。
【００３９】
水中モータ３２の駆動軸３３は、駆動軸３３上下が軸受４１Ａ、４１Ｂで回転自在に支持されるとともに、駆動軸３３下端が、ケーシング３４の上部中央から下方に向けて突設されている。ケーシング３４内には、駆動軸３３の先端にインペラ３５が同軸に装着されている。なお、ポンプ駆動部３１とケーシング３４との間は、水中モータ３２の駆動軸３３の周囲の位置にメカニカルシールやオイルシール等の軸封部４２が設けられている。
これにより、本実施形態の浚渫用ポンプ３０は、水中モータ３２が駆動されると、インペラ３５が所定方向に回転してケーシング３４内で渦流を発生させ、湖底側を向くサクションホッパ４０からポンプ排水量に応じて破砕された浚渫物とともに泥水を吸引し、吸込口３６から排水管３７を介して排水ホース７に排出可能になっている。
【００４０】
［破砕機］
本実施形態の破砕機２０は、スリットカッタ方式で破砕する二軸破砕機を採用している。破砕機２０は、その一対のドラムカッタ２２、２３が、所定寸法以下の大きさに浚渫物を細かく破砕するツイン・スリットカッタによる細破砕機能を有する。
詳しくは、破砕機２０は、上記筐体３８の下部に、筐体３８と一体に設けられたフレーム４５を有する。つまり、筐体３８とフレーム４５とにより「一の筐体」が構成されている。このフレーム４５内に、互いに平行な一対をなす２本の水平回転軸２４，２５がそれぞれ支持されるとともに、各水平回転軸２４，２５に一対をなす円柱状のドラムカッタ２２、２３が装着される。両回転軸２４，２５の先端は、軸受２９を介してフレーム４５に回転自在に支承されている。
【００４１】
中空円筒状の回転軸２４，２５の基端部には、両回転軸２４，２５を回転駆動する油圧モータ２１が装着されている。油圧モータ２１は、作動油を給排する不図示の一次通路および二次通路を備え、一次、二次通路は、上記油圧源に接続されて破砕機の閉回路を構成し、油圧ポンプ３と油圧モータ２１の間を作動油が循環するようになっている。
そして、一対のドラムカッタ２２、２３相互は、両回転軸２４，２５の回転駆動によりフレーム４５内に掻き込まれた浚渫物を両軸の破砕刃２６が噛み合う部分にて常時密接してせん断するスリットカッタ方式で破砕するようになっている。
【００４２】
本実施形態の破砕機２０では、一対のドラムカッタ２２，２３は、その粗破砕した浚渫物を所定寸法以下の大きさに細かく破砕するように各部の寸法が設定されている。なお、破砕機２０の一対のドラムカッタ２２，２３には、破砕刃２６およびスペーサ２７に対向する位置に、スクレーパ４４が設けられている。破砕刃２６およびスペーサ２７はキー２８によって固定されている。
スクレーパ４４は、フレーム４５の側部から破砕刃２６とフレーム４５内面との隙間を埋めるように突設して配置され、一対のドラムカッタ２２，２３の両破砕刃２６に挟まった浚渫物をかき取るようになっている。
【００４３】
これにより、本実施形態の破砕機２０は、両破砕刃２６が正回転時に浚渫物を掻き込む作用と、相対するスペーサ２７の外周面に摺接するように接近して剪断作用により浚渫物を破砕する作用を奏する。そして、浚渫物は、両破砕刃２６によってケーシングの下方から掻き込まれ、スリットカッタの剪断作用によって破砕されつつ上方の浚渫用ポンプ３０のサクションホッパ４０に向けて移動するようになっている。
【００４４】
［レーキ］
レーキ１０は、破砕機２０の堆積物掻込側の堆積物を掻き退け可能に浚渫装置１００の下部のフレーム４５に設けられており、開閉動作により、掬い取った沈木と土砂や礫とを弁別するものである。
本実施形態のレーキ１０は、図７に示すように、左右一対のレーキアーム１１，１２を有する（なお、図８ではレーキの図示を省略している）。各レーキアーム１１，１２の基端部には、自身をフレーム４５に対して回動可能に装着する装着部１１ｊ、１２ｊが設けられている。各レーキアーム１１，１２の先端には、櫛歯状に形成された複数のフォーク１１ｆ、１２ｆが設けられている。
【００４５】
本実施形態の各レーキアーム１１，１２は、油圧モータ等の駆動機構（不図示）が装着部１１ｊ、１２ｊの回動支軸を回動可能に設けられ、フレーム４５に対して各レーキアーム１１，１２が回動可能に装備されている。
各レーキアーム１１，１２は、図９および図１０に示すように、一対のレーキアーム１１，１２が連動して回動するように構成され、図９（ａ）および図１０（ａ）に示す下方に向けて閉じた状態で、破砕機２０の堆積物掻込側に介在するように位置する介在姿勢から、図９（ｆ）および図１０（ｆ）に示すように、上方まで回動されて破砕機２０の堆積物掻込側を堆積物に当接可能なように退避した退避姿勢までの範囲で回動可能に構成されている。
【００４６】
［動作および作用・効果について］
次に、上述した浚渫ステーション５０を備える浚渫システムによって、ダム湖の湖底ＳＢから堆積物を浚渫する手順、並びにこの浚渫システム並びに浚渫装置１００による堆積物の浚渫方法の作用・効果について説明する。
まず、図１に示したように、浚渫ステーション５０を垂下した水上浮体１を湖上ＳＬの目的とする位置に停泊する。次いで、水上浮体１に設置されているクレーン等の作業機６を用い、浚渫ステーション５０をワイヤ５にて水中に降ろし、浚渫ステーション５０が図１に示す配置となるようにダム湖の湖底ＳＢの適切な位置に設置する。
【００４７】
浚渫ステーション５０の設置後、水上浮体１からアンビリカルケーブル８を介してコントローラ６１に必要な圧油の供給、並びに、電力や制御信号が供給される。浚渫ステーション５０のコントローラ６１は、管理コンピュータ９から浚渫開始命令を受けると、中間フレーム５１Ｍの内側の所定領域を浚渫装置１００により浚渫する。なお、以下、この中間フレーム５１Ｍの内側の所定領域を「一の区画」とも称する。
【００４８】
コントローラ６１は、プラットフォーム５１に対して浚渫装置１００の垂直姿勢を保持した状態で掘削を開始する。浚渫装置１００は、破砕機２０が、対をなすドラムカッタの動きにより、図２に示すように、ダム湖の湖底ＳＢを矩形断面に掘削し、懸濁状態の堆積物で満たされた掘削溝ＶＨが地中に形成される。
コントローラ６１は、浚渫ステーション５０および浚渫装置１００を駆動し、レーキ１０によって破砕機２０の堆積物掻込側の堆積物を掻き退けつつ、破砕機２０により湖底ＳＢに堆積した堆積物を掻き込みつつ破砕する。
【００４９】
レーキ１０による掻き退け処理は、まず、左右一対のレーキアーム１１，１２を、図９（ａ）および図１０（ａ）に示した介在姿勢の状態で湖底ＳＢに対向させる。次いで、図９および１０の（ｂ）〜（ｆ）に示すように、一対のレーキアーム１１，１２を左右に広げるように回動させる。
これにより、破砕機２０の一対をなすドラムカッタ２２、２３に対向する位置の表層堆積物を掻き退けることができる。ここで、図９において、左右のフォーク１１ｆ、１２ｆ相互の対向距離に着目すると、同図（ａ）の介在姿勢時の対向距離Ｗｃは、平均的な沈木の大きさよりも十分に狭い距離に設定されている。これにより、介在姿勢にあっては、左右のフォーク１１ｆ、１２ｆの間から沈木が一対のドラムカッタ２２、２３の堆積物掻込位置ＫＬ（同図（ｅ）参照）まで侵入することが邪魔（防止）される。
【００５０】
その後に、同図（ｂ）〜（ｆ）に示すように、一対のレーキアーム１１，１２が介在姿勢から左右に広がることにより、左右のフォーク１１ｆ、１２ｆの対向距離もＷ１〜Ｗ２〜Ｗ３〜Ｗ４と次第に広がるところ、対向距離Ｗ１〜Ｗ３までは堆積物掻込位置ＫＬよりも左右のフォーク１１ｆ、１２ｆの先端が常に低い位置にある。そのため、湖底ＳＢ表層の堆積物は左右のフォーク１１ｆ、１２ｆの外側面によって掻き退けられていく。
そして、同図（ｅ）から（ｆ）の退避姿勢まで一対のレーキアーム１１，１２が広げられることにより、堆積物掻込位置ＫＬよりも左右のフォーク１１ｆ、１２ｆの先端が高い位置まで回動され、これにより、一対のレーキアーム１１，１２が破砕機２０の駆動時の邪魔にならない退避状態となる。よって、破砕機２０は、堆積物掻込側を堆積物に当接させることができる。
【００５１】
次いで（または掻き退け処理と同時に）、破砕機２０の、一対をなすドラムカッタ２２、２３が駆動され、各軸に設けられ互いに噛合する破砕刃２６が、使用時には、ともに内方に向かって回転（正転）して堆積物を掻き込みつつ破砕する。そして、浚渫用ポンプ３０は、その堆積物を泥水とともに吸引して、浚渫ステーション５０の配置位置から、水中に配設された排水ホース７を介して湖底の移設位置に移動させることができる。
ここで、ダム湖の湖底ＳＢにおいては、湖底に堆積する軟弱な地盤や傾斜や起伏に対応する必要がある。これに対し、本実施形態によれば、湖底ＳＢに堆積する軟弱な地盤や傾斜や起伏に対応しつつ、浚渫用矢倉５２に対して浚渫装置１００の垂直姿勢を確実に保持した状態で安定して浚渫できる。
【００５２】
次いで、浚渫ステーション５０のコントローラ６１は、ＸおよびＹ移動フレーム４３、４４によるＸないしＹ方向への浚渫装置１００の移動により、最初の掘削位置から特定距離だけ一の区画内で浚渫装置１００を移動する。その後に、浚渫装置１００の垂下による掘削から浚渫装置１００の水平移動による掘削による掘削手順を繰り返すことにより一の区画内での掘削を継続できる。
各支持脚６６を立設する位置は、掘削溝の幅やダム湖の湖底状況に応じて適宜昇降させる。つまり、図２（ｂ）に示すように、掘削溝の幅やダム湖の湖底状況に応じて、浚渫用矢倉５２の着底姿勢が安定するように各支持脚６６を接地させる。そして、姿勢が安定している状態で、垂下掘削から水平掘削を繰り返すことにより、一の区画内での掘削を安定して継続できる。さらに、各支持脚６６の昇降動作により浚渫用矢倉５２の高さを調整して、一段下の高さにて浚渫を継続できる。
【００５３】
そして、浚渫ステーション５０は、一の区画において、浚渫装置１００の最大浚渫深度まで浚渫したら、浚渫装置１００を後退した後に、浚渫ステーション５０自身をＸ−Ｙ平面で移動して、次の区画でのＸ−Ｙ平面全体を走査するように順次に浚渫を行う。このようにして、この浚渫装置１００によれば、一の区画において、ダム湖の湖底ＳＢにて堆積物の浚渫を継続できる。
一の区画でのＸ−Ｙ平面での移動および移動後の浚渫は、本実施形態のように、コンピュータ（上記管理コンピュータ９、およびコントローラ６１等）により自動的に行ってもよいし、浚渫ステーション５０の状況をオペレータが湖上の水上浮体１から監視しつつ、オペレータの手動操作によって行ってもよい。
なお、本発明に係る浚渫装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能なことは勿論である。以下、第二実施形態について説明する。
【００５４】
［第二実施形態］
第二実施形態は、図１１に示すように、上記第一実施形態に対し、レーキとして、左右一対の開閉型のレーキアーム１１，１２に替えて、スケルトンバケット型の一のレーキ１０Ｂを有する点が相違する。また、浚渫物のうちの砂礫と沈木とを弁別可能な浚渫物弁別装置を備える点が相違する。
なお、第二実施形態は、レーキの構成と浚渫物弁別装置を備える点以外は上記第一実施形態と同様な構成を有するので、以下、相違点を説明し、同様または対応する構成については同一の符号を付すとともにその説明を適宜省略する。
【００５５】
［第二実施形態のレーキ］
図１１および図１２に示すように、下段に設けられたレーキ１０Ｂは、スケルトンバケット型のレーキであって、掬い取った土砂、礫等を沈木とふるい分けする篩構造を有する。
図１１および図１２に示すように、本実施形態のレーキ１０は、フレーム４５に上部が回動可能に支持された左右のフレーム板１３，１４と、両フレーム板１３，１４同士の間のバケット部に設けられた複数の篩板１６と、を有する。
【００５６】
両フレーム板１３，１４の上端側には、自身をフレーム４５に対して回動可能に装着する装着部１０ｊが設けられている。本実施形態のレーキ１０は、上記第一実施形態と同様に、図示しない油圧モータ等の駆動機構が装着部１０ｊの回動支軸に設けられ、フレーム４５に回動可能に装備されている。
篩構造は、両フレーム板１３，１４同士の中央部分を相互に繋ぐ連結軸１５と、左右の両フレーム板１３，１４間に、フレーム板１３，１４の面と平行に設けられた複数の篩板１６と、を有する。複数の篩板１６は、バケット開口側からバケット奥側に沿って略円弧状に延びるようにバケット幅方向に並列されている。
【００５７】
複数の篩板１６は、その基端部が連結軸１５に固定されるとともに、複数の篩板１６の前部および途中部分の適所が、複数の篩板１６を相互に繋ぐ不図示の連結板と一体とされることでバケット状に構成されている。なお、複数の篩板１６の先端側が、バケット前側側面に突出することで複数のフォークが設けられている。
複数の篩板１６と連結板とから格子状に設けられた篩構造が形成され、これにより、バケット内に沈木を保持するとともに、土砂や水などを格子状の篩構造からふるい落とし可能になっている。
【００５８】
このスケルトンバケット型のレーキ１０Ｂを使用する際には、図１３に動作を示すように、バケット先端側で湖底ＳＢ面を掻き込んで土砂および沈木等の堆積物をすくい取るとともに、篩構造で小さな土砂や水などを落としつつ大きな沈木を保持する。なお、このレーキ１０Ｂにおいては、複数の篩板１６および連結板で格子状の篩構造を形成する例を説明したが、これに限らず、板部材に多数の貫通孔を形成して篩構造を形成してもよい。
【００５９】
［超音波カメラ］
さらに、第二実施形態では、浚渫装置１００に、浚渫物の弁別判断を行うための超音波カメラ７０が装着されている。
詳しくは、第二実施形態では、図１１に示すように、浚渫物弁別装置として、浚渫装置１００に装着された超音波カメラ７０と、この超音波カメラ７０に接続された上述のコントローラ６１と、を有して構成される。
コントローラ６１は、超音波エコー処理装置として機能し、浚渫制御処理において、超音波カメラ７０で取得されたエコー情報に基づく画像処理により湖底の状況を判定する。例えば、コントローラ６１は、湖底に、沈木等の大きな堆積物が認識されない場合に、浚渫動作に移行して、上記第一実施形態と同様の動作にて、浚渫装置１００の破砕機２０を下方に押し下げるとともにスライド移動させ、玉石を破砕しつつ土砂とともに破砕機２０の上部に設置されている浚渫用ポンプ３０で吸引・吐出する。
【００６０】
そして、第二実施形態の浚渫ステーション５０によれば、超音波カメラ７０で取得されたエコー情報に基づいて、沈木等の大きな堆積物が湖底に存在すると判定された場合、図１３に示すように、まず、レーキ１０Ｂを垂下して破砕機の堆積物掻込側に、大きな堆積物が介在するように位置させた介在姿勢とし、この介在姿勢において、浚渫装置１００を下方に押し下げるように駆動する（同図（ａ））。同図（ａ）の符号Ｍ１は、浚渫装置１００を下方に押し下げるように駆動するイメージを示す。
次いで、浚渫装置１００の破砕機２０のスライド方向前方に設置されたレーキ１０を用いてスライド移動（同図では右側から左側への移動）により、大きな堆積物を予め掻き退ける（同図（ｂ）〜（ｃ））。同図（ｂ）の符号Ｍ２は、浚渫装置１００のスライド移動により大きな堆積物を掻き退けるイメージを示す。
【００６１】
その後に、更に、同図（ｄ）に示すように、レーキ１０Ｂを上方向に水平となる位置まで回動させる。これにより、レーキ１０Ｂは、破砕機の堆積物掻込側を堆積物に当接可能なように退避した退避姿勢とされるとともに、レーキ１０Ｂの篩部内に沈木等の大きな堆積物を捕獲する。同図（ｄ）の符号Ｍ３は、レーキ１０Ｂを上方向に回動させて沈木等の大きな堆積物を篩部内に捕獲するイメージを示す。
その後、第二実施形態の浚渫ステーション５０によれば、レーキ１０Ｂを退避姿勢に保持した状態で、浚渫装置１００を更に下方に押し下げるように駆動して、大きな堆積物捕獲時のスライド移動方向とは逆方向に（同図では左側から右側に向けて）浚渫装置１００をスライド移動させつつ、破砕機２０を駆動し、通常の浚渫動作同様に、玉石を破砕しつつ破砕機２０の上部に設置されている浚渫用ポンプ３０で土砂と玉石のみを吸引・吐出する。
【００６２】
これにより、第二実施形態の浚渫ステーションによれば、沈木等の大きな堆積物を予め認識の上で掻き分けられるため、有機物と無機物とをより確実に弁別して、無機物を選択して浚渫できる。特に、第二実施形態では、湖底ＳＢに立設される浚渫ステーション５０に超音波カメラ７０が装備されるので、超音波カメラ７０が装備されていない構成と比較して、高い確度で有機物と無機物とを弁別して無機物を選択して浚渫する上で好適である。
なお、第二実施形態の超音波カメラ７０を上記第一実施形態の構成に更に備えるように構成することができる。また、第二実施形態において、超音波カメラ７０を装備しないでスケルトンバケット型のレーキ１０Ｂを装備する構成とすることができる。
【符号の説明】
【００６３】
１    水上浮体
２    発電機
３    油圧ポンプ
４    浮体本体
５    ワイヤ
６    作業機
７    排水ホース
８    アンビリカブルケーブル
９    管理コンピュータ
１０、１０Ｂ    レーキ
１１，１２    レーキアーム
１３，１４    フレーム板
１５    連結軸
１６    篩板
２０    破砕機
２１    油圧モータ
２２，２３    ドラムカッタ
２４，２５    水平回転軸
２６    破砕刃
２７    スペーサ
２９    軸受
３０    浚渫用ポンプ
３１    ポンプ駆動部
３２    水中モータ
３３    駆動軸
３４    ケーシング
３５    インペラ
３６    吸込口
３７    排水管
３８    筐体
３９    キャプタイヤケーブル
４０    サクションホッパ
４２    軸封部
４３    移動フレーム
４４    スクレーパ
４５    フレーム（筐体）
５０    浚渫ステーション
５１    プラットフォーム
５１Ｍ    中間フレーム
５１Ｘ    上部フレーム
５１Ｙ    下部フレーム
５２    浚渫用矢倉
５３    移動フレーム
５４    移動フレーム
６０    制御ユニット
６１    コントローラ
６６    支持脚
６９    ジャッキ機構
７０    超音波カメラ
８０    慣性センサ
９０    昇降装置
９１    昇降用ラック
９２    駆動部
１００    浚渫装置
ＫＬ    堆積物掻込位置
Ｍ    移設位置
Ｓ    配置位置
ＳＢ    湖底
ＳＬ    湖上
ＶＨ    掘削溝
【図１】
2020002603.tif 000003
【図２】
2020002603.tif 000004
【図３】
2020002603.tif 000005
【図４】
2020002603.tif 000006
【図５】
2020002603.tif 000007
【図６】
2020002603.tif 000008
【図７】
2020002603.tif 000009
【図８】
2020002603.tif 000010
【図９】
2020002603.tif 000011
【図１０】
2020002603.tif 000012
【図１１】
2020002603.tif 000013
【図１２】
2020002603.tif 000014
【図１３】
2020002603.tif 000015