(57)【要約】      （修正有）【課題】カメラ及び超音波ソナーを備え、超音波ソナーが物標を検出する時に受信する反射波の強度に相関を有する検出信頼度を取得し、超音波ソナーによって検出された物標が車両と衝突する可能性の高い制御対象物標であると判定された場合に衝突回避制御を実行し、反射波の強度が弱い傾向にある物標であっても制御対象物標であるか否かを適切に判断する車両の運転支援装置を提供する。【解決手段】１つの物標がこれらのセンサ装置にそれぞれ検出されている状態が継続していれば、その物標がフュージョン物標であると判定する。フュージョン物標が制御対象物標であるか否かの判定条件には検出信頼度が第１閾値よりも大きいことを含み、非フュージョン物標が制御対象物標であるか否かの判定条件には検出信頼度が第２閾値よりも大きいことを含む。ただし、第２閾値は第１閾値よりも大きい。【選択図】図５
2020190845.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に配設され且つ当該車両の進行方向にある撮影領域を進行方向画像として撮影するカメラ装置と、
超音波を所定の検出領域に対して送信波として送出し、前記送信波が物標にて反射することによって生じる反射波を受信し、前記検出領域が前記撮影領域と少なくとも部分的に重複するように前記車両に配設された超音波ソナー装置と、
前記進行方向画像に含まれる物標であるカメラ検出物標の当該進行方向画像における位置を表す画像物標位置に基づいて当該カメラ検出物標の前記車両に対する位置を表すカメラ物標位置を取得するカメラ物標位置取得部と、
前記送信波に関する情報と前記反射波に関する情報とに基づいて前記検出領域にある物標であるソナー検出物標の前記車両に対する位置を表すソナー物標位置を取得し、且つ、当該ソナー検出物標にて生じた前記反射波の強度に相関を有する検出信頼度を取得するソナー物標位置取得部と、
前記車両と衝突する可能性が高く且つ前記検出信頼度が所定の信頼度閾値よりも大きい前記ソナー検出物標である制御対象物標が存在しているか否かを判定する制御対象物標検出部と、
前記制御対象物標検出部によって前記制御対象物標が存在していると判定されたとき、所定の衝突回避制御を実行する衝突回避制御部と、
を備える車両の運転支援装置であって、
前記ソナー検出物標が前記カメラ検出物標としても検出されている重複検出状態が成立しているか否かを判定する重複検出判定処理を所定の時間間隔が経過する毎に実行し、且つ、前記重複検出状態が成立していると判定された前記ソナー検出物標と前記カメラ検出物標との組合せに対応する重複検出カウンタを増加させる重複状態検出部を備え、
前記制御対象物標検出部は、
所定のカウント閾値以上である前記重複検出カウンタに対応する前記ソナー検出物標に対して適用される前記信頼度閾値を所定の第１閾値に設定し、前記カウント閾値よりも小さい前記重複検出カウンタに対応する前記ソナー検出物標に対して適用される前記信頼度閾値を前記第１閾値よりも大きい所定の第２閾値に設定する、
ように構成された車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と衝突する可能性が高い物標が検出されたとき、その物標と車両との衝突を回避するために衝突回避制御を実行する車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両の運転支援装置は、車両の周辺にある物標の位置を精度良く検出する必要がある。そこで、従来の運転支援装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、物標の位置を検出するため、２つセンサ装置（具体的には、カメラ及び超音波ソナー）を備え、１つの物標が双方のセンサ装置によってそれぞれ検出されていれば、その物標の検出精度が高いと判定する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−４３１７３号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、超音波ソナーは、「送信波」として送出した超音波が車両の周辺にある物標にて反射することによって発生する「反射波」を受信することによって物標位置を検出する。物標における超音波の反射率が高ければ、超音波ソナーが受信する反射波の強度が高くなり、以て、物標位置の取得精度（検出信頼度）が上昇する。
【０００５】
一般に、歩行者は建築物の壁面と比較して超音波の反射率が低いので、超音波ソナーを用いて歩行者の車両に対する位置（即ち、物標位置）を精度良く検出し、その検出結果に基づいて衝突回避制御を行うべきか否かを判定することは困難である。即ち、衝突回避制御の対象となる物標（即ち、車両と衝突する可能性が高い物標）である「制御対象物標」の検出に超音波ソナーが用いられる場合、物標の種別によっては制御対象物標の検出が困難となる虞がある。
【０００６】
一方、カメラ（具体的には、カメラによって撮影された車両の進行方向領域の画像）を用いることによっても歩行者の車両に対する位置を比較的精度良く検出することができる。しかし、歩行者が車両に接近すると（例えば、車両が歩行者と衝突する可能性が高くなる程度に接近すると）、画像にその歩行者の全身が収まらなくなり、その結果、進行方向画像を用いた歩行者の車両に対する位置の取得精度が低下する可能性がある。
【０００７】
そこで、本発明の目的の１つは、超音波ソナー及びカメラを適切に用いることによって、超音波ソナーのみによっては検出が困難であった制御対象物標を適切に検出し且つ衝突回避制御を適切に実行することができる車両の運転支援装置を提供することである。
【０００８】
上記目的を達成するための車両の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、カメラ装置、超音波ソナー装置、カメラ物標位置取得部、ソナー物標位置取得部、制御対象物標検出部、衝突回避制御部、及び、重複状態検出部を備える。
【０００９】
前記カメラ装置（前方カメラ３１）は、
車両（１０）に配設され且つ当該車両の進行方向にある「撮影領域」を「進行方向画像」として撮影する。
【００１０】
前記超音波ソナー装置（３２）は、
超音波を所定の「検出領域」に対して「送信波」として送出し、前記送信波が物標にて反射することによって生じる「反射波」を受信し、前記検出領域が前記撮影領域と少なくとも部分的に重複するように前記車両に配設される。
【００１１】
前記カメラ物標位置取得部（画像処理部３１ｂ）は、
前記進行方向画像に含まれる物標である「カメラ検出物標」の当該進行方向画像における位置を表す「画像物標位置（画像縦位置Ｐｘ及び画像横位置Ｐｙ）」に基づいて当該カメラ検出物標の前記車両に対する位置を表す「カメラ物標位置（縦位置Ｄｃｘ（ａ）及び横位置Ｄｃｙ（ａ））」を取得する。
【００１２】
前記ソナー物標位置取得部（ソナー制御部３２ｅ）は、
前記送信波に関する情報と前記反射波に関する情報とに基づいて前記検出領域にある物標である「ソナー検出物標」の前記車両に対する位置を表す「ソナー物標位置（縦位置Ｄｓｘ（ｂ）及び横位置Ｄｓｙ（ｂ））」を取得し、且つ、当該ソナー検出物標にて生じた前記反射波の強度に相関を有する「検出信頼度（Ｒｄ）」を取得する。
【００１３】
前記制御対象物標検出部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記車両と衝突する可能性が高く（即ち、条件（１）及び条件（２）が成立していて）且つ前記検出信頼度が所定の「信頼度閾値（第１閾値Ｒｔｈ１及び第２閾値Ｒｔｈ２）」よりも大きい（即ち、条件（３）が成立している）前記ソナー検出物標である「制御対象物標」が存在しているか否かを判定する。
【００１４】
前記衝突回避制御部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記制御対象物標検出部によって前記制御対象物標が存在していると判定されたとき、所定の「衝突回避制御」を実行する（図５のステップ５４０乃至ステップ５５０）。
【００１５】
前記重複状態検出部は、
前記ソナー検出物標が前記カメラ検出物標としても検出されている重複検出状態が成立しているか否かを判定する「重複検出判定処理（図４）」を所定の時間間隔が経過する毎に実行し、且つ、前記重複検出状態が成立していると判定された前記ソナー検出物標と前記カメラ検出物標との組合せに対応する重複検出カウンタ（フュージョン値Ｃｆ）を増加させる。
【００１６】
更に、前記制御対象物標検出部は、
所定のカウント閾値（Ｃｔｈ）以上である前記重複検出カウンタに対応する前記ソナー検出物標に対して適用される前記信頼度閾値を所定の第１閾値（Ｒｔｈ１）に設定し、前記カウント閾値よりも小さい前記重複検出カウンタに対応する前記ソナー検出物標に対して適用される前記信頼度閾値を前記第１閾値よりも大きい所定の第２閾値（Ｒｔｈ２）に設定する。
【００１７】
重複状態検出部は、ソナー検出物標とカメラ検出物標とが重複検出状態にあるとき、重複検出カウンタの値を、例えば、「１」だけ増加させる。そのソナー検出物標の重複検出状態が継続した結果として重複検出カウンタの値がカウント閾値以上となっていれば、当該ソナー検出物標の位置取得の精度が高いと考えられる。この場合、ソナー検出物標の検出信頼度が第１閾値よりも大きく、且つ、ソナー検出物標が所定の判定条件（車両と衝突する可能性が高いか否かの判定に用いられる条件）を満たしていれば、当該ソナー検出物標が制御対象物標であると判定される。カウント閾値は「１」であっても良く、「１」よりも大きい値であっても良い。
【００１８】
一方、ソナー検出物標の重複検出カウンタの値がカウント閾値より小さい場合、そのソナー検出物標の検出信頼度が（第１閾値よりも大きい）第２閾値よりも大きくなければ、当該ソナー検出物標が制御対象物標であるとは判定されない。
【００１９】
換言すれば、超音波ソナーのみによって制御対象物標を抽出する場合、検出信頼度が第２閾値よりも高いソナー検出物標の中から制御対象物標が抽出される。一方、超音波ソナーに加えてカメラ装置が用いられ、且つ、ソナー検出物標がカメラ装置によっても検出されていれば、検出信頼度が第１閾値よりも高いソナー検出物標の中から制御対象物標が抽出される。
【００２０】
そのため、本発明装置によれば、超音波の反射率が小さい物標（例えば、歩行者）を制御対象物標として抽出することが可能となる。従って、本発明装置によれば、超音波ソナーのみによっては検出が困難であった制御対象物標を適切に検出し且つ衝突回避制御を実行することが可能となる。
【００２１】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置（本支援装置）が搭載される車両の概略図である。
【図２】本支援装置のブロック図である。
【図３】本支援装置の前方カメラが撮影した歩行者を含む画像（進行方向画像）の例を示した図である。
【図４】本支援装置が実行する重複検出判定処理ルーチンを表したフローチャートである。
【図５】本支援装置が実行する衝突回避制御ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（構成）
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。加えて、本支援装置のブロック図が図２に示される。本支援装置は、それぞれが電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である「運転支援ＥＣＵ２１、エンジンＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４及びＨＭＩ−ＥＣＵ２５」を含んでいる。ＨＭＩはヒューマン・マシン・インターフェースの略である。
【００２４】
運転支援ＥＣＵ２１は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵによって参照されるデータを一時的に記憶する。
【００２５】
エンジンＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４及びＨＭＩ−ＥＣＵ２５のそれぞれは、運転支援ＥＣＵ２１と同様に、マイクロコンピュータを主要素として含んでいる。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）２６を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。加えて、これらのＥＣＵは、他のＥＣＵに接続されたセンサの出力値をその「他のＥＣＵ」からＣＡＮ２６を介して受信することができる。
【００２６】
運転支援ＥＣＵ２１は、前方カメラ３１（具体的には、後述される画像処理部３１ｂ）及びソナー装置３２（具体的には、後述されるソナー制御部３２ｅ）と接続されている。
【００２７】
（構成−前方カメラ）
前方カメラ３１は、車両１０の車室内上部のルームミラー（不図示）近傍の位置に配設されている（図１を参照。）。前方カメラ３１は、撮像部３１ａ及び画像処理部３１ｂを備えている。撮像部３１ａは、単眼カメラであり、車両１０の前方にある領域を撮影した「進行方向画像」を所定の時間間隔ΔＴｃ（固定値）が経過する毎に取得し、進行方向画像を表す信号を画像処理部３１ｂへ出力する。撮像部３１ａの水平方向の視野（画角、撮影領域）は、直線ＬＲｃと直線ＬＬｃとがなす角度によって表される範囲と略等しい（図１を参照。）。
【００２８】
撮像部３１ａによって最後に取得された進行方向画像は、以下、「最新画像」とも称呼される。撮像部３１ａによって最新画像の直前に取得された進行方向画像（即ち、最新画像が取得された時刻よりも時間間隔ΔＴｃだけ以前に取得された進行方向画像）は、以下、「前回画像」とも称呼される。
【００２９】
なお、図１に示されるように、車両１０の前後方向をｘ軸と規定し、車両１０の左右方向（車幅方向）をｙ軸と規定する。即ち、ｘ軸とｙ軸とは互いに直交する。車両１０の前方端部であって左右方向の中心点が、ｘ＝０且つｙ＝０となる原点である。ｘ座標は、車両１０の前方向において正の値となり、車両１０の後ろ方向において負の値となる。ｙ座標は、車両１０が前進する場合の進行方向に向かって右方向において正の値となり、車両１０が前進する場合の進行方向に向かって左方向において負の値となる。
【００３０】
画像処理部３１ｂは、進行方向画像に含まれる物標（他車両及び歩行者等）を時間間隔ΔＴｃが経過する毎に抽出する。前方カメラ３１によって抽出（検出）された物標は、以下、「カメラ検出物標」又は「物標（ａ）」とも称呼される。「ａ」は、画像処理部３１ｂによってカメラ検出物標に対して付与された識別子である。
【００３１】
画像処理部３１ｂは、進行方向画像から複数の物標が抽出された場合、抽出された物標のそれぞれに対して互いに異なる識別子を付与する。加えて、画像処理部３１ｂは、最新画像に含まれる物標が、前回画像に含まれる物標と同一であれば、その物標に対し、前回画像が取得されたときに付与した識別子と同一の識別子を付与する。
【００３２】
画像処理部３１ｂは、進行方向画像から物標を抽出するため、進行方向画像における「予め記憶している多数のテンプレート（他車両及び歩行者等のパターン）の何れかと類似する部分」を探索する。画像処理部３１ｂは、テンプレートのうちの１つと類似する進行方向画像の一部（即ち、進行方向画像における物標が映っている部分）が見つかれば、そのテンプレートに対応する「進行方向画像に写された物標」の輪郭を抽出する。即ち、画像処理部３１ｂは、パターンマッチング手法によって進行方向画像に含まれる物標の輪郭を抽出する。
【００３３】
更に、画像処理部３１ｂは、物標（ａ）の車両１０に対する位置を、進行方向画像における物標（ａ）の位置に基づいて取得（推定）する。物標（ａ）の位置は、物標（ａ）のｘ座標値である縦位置Ｄｃｘ（ａ）と、物標（ａ）のｙ座標値である横位置Ｄｃｙ（ａ）と、の組合せ（以下、「カメラ物標位置」とも称呼される。）によって表される。
【００３４】
画像処理部３１ｂは、物標（ａ）のカメラ物標位置を取得するため、物標（ａ）の画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）を取得する。画像縦位置Ｐｘ（ａ）と画像横位置Ｐｙ（ａ）との組合せは、以下、「画像物標位置」とも称呼される。画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）について、図３の例を参照しながら説明する。
【００３５】
図３は、歩行者６１（カメラ検出物標の識別子を「６１」とする。）の輪郭が抽出された場合の進行方向画像Ｍ１である。図３に示されるように、画像縦位置Ｐｘ（６１）は、進行方向画像Ｍ１における歩行者６１の下端Ｆｐと、進行方向画像Ｍ１の下端Ｍ１ｂと、の間の上下方向の長さである。一方、画像横位置Ｐｙ（６１）の大きさ｜Ｐｙ（６１）｜は、進行方向画像における歩行者６１の左右方向中心と、進行方向画像の左右方向中心である中心線Ｐｃと、の間の左右方向長さである。
【００３６】
画像縦位置Ｐｘ（ａ）は、歩行者の下端部が進行方向画像の下端にあるとき「０」となり、歩行者の下端部が進行方向画像における上方にあるほど大きな値となる。一方、画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃ上にあるとき「０」となる。画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃよりも右にあるとき正の値となり、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃから右方に離れるほど大きな値となる。加えて、画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃよりも左にあるとき負の値となり、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃから左方に離れるほど画像横位置Ｐｙ（ａ）の大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜が大きな値となる。
【００３７】
画像処理部３１ｂは、画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）に基づいて縦位置Ｄｃｘ（ａ）及び横位置Ｄｃｙ（ａ）を取得（推定）する。具体的には、画像縦位置Ｐｘ（ａ）が大きいほど縦位置Ｄｃｘ（ａ）が大きくなる。画像縦位置Ｐｘ（ａ）が大きいほど横位置Ｄｃｙ（ａ）の大きさ｜Ｄｃｙ（ａ）｜が大きくなり、画像横位置Ｐｙ（ａ）の大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜が大きいほど横位置Ｄｃｙの大きさ｜Ｄｃｙ（ａ）｜が大きくなる。
【００３８】
そこで、画像処理部３１ｂは、予め記憶している「画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び縦位置Ｄｃｘ（ａ）の関係を規定したルックアップテーブル」に画像縦位置Ｐｘ（ａ）を適用することによって縦位置Ｄｃｘ（ａ）を取得する。加えて、画像処理部３１ｂは、予め記憶している「画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）並びに横位置Ｄｃｙ（ａ）との関係を規定したルックアップテーブル」に画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）を適用することによって横位置Ｄｃｙ（ａ）を取得する。
【００３９】
画像処理部３１ｂは、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に「カメラ物標情報」を運転支援ＥＣＵ２１へ送信する。カメラ検出物標が抽出されていれば、カメラ物標情報には、カメラ検出物標の識別子及びカメラ検出位置が含まれる。複数のカメラ検出物標が抽出されていれば、カメラ物標情報には、カメラ検出物標のそれぞれの識別子及びカメラ検出位置が含まれる。
【００４０】
（構成−ソナー装置）
ソナー装置３２は、左角ソナー３２ａ、左前ソナー３２ｂ、右前ソナー３２ｃ、右角ソナー３２ｄ及びソナー制御部３２ｅを含んでいる。
【００４１】
図１に示されるように、左角ソナー３２ａは、車両１０の左前角部の位置に配設されている。左角ソナー３２ａが物標を検出できる領域は、概ね領域Ｒｓａによって表される。左前ソナー３２ｂは、車両１０の前端であって中央よりも左寄りの位置に配設されている。左前ソナー３２ｂが物標を検出できる領域は、概ね領域Ｒｓｂによって表される。
【００４２】
右前ソナー３２ｃは、車両１０の前端であって中央よりも右寄りの位置に配設されている。右前ソナー３２ｃが物標を検出できる領域は、概ね領域Ｒｓｃによって表される。右角ソナー３２ｄは、車両１０の右前角部の位置に配設されている。右角ソナー３２ｄが物標を検出できる領域は、概ね領域Ｒｓｄによって表される。領域Ｒｓａ、領域Ｒｓｂ、領域Ｒｓｃ及び領域Ｒｓｄのそれぞれは、便宜上、「検出領域」とも称呼される。
【００４３】
左角ソナー３２ａ、左前ソナー３２ｂ、右前ソナー３２ｃ及び右角ソナー３２ｄのそれぞれは、ソナー送信部及びソナー受信部を備えている（何れも不図示）。ソナー送信部のそれぞれは、ソナー制御部３２ｅからの指示に応じて超音波を「送信波」として送信する。送信波が物標にて反射することによって生じた「反射波」を受信部が受信すると、受信部は、反射波の周波数及び強度等を表す信号（反射波情報）をソナー制御部３２ｅへ出力する。
【００４４】
ソナー制御部３２ｅは、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に「ソナー物標検出処理」を実行する。ソナー物標検出処理は、複数の受信部から送信されてきた反射波情報に基づいて、物標を検出するとともに当該物標の位置（車両１０に対する位置）、速度（車両１０に対する速度、即ち、相対速度）、及び、検出信頼度Ｒｄを取得（算出）する処理である。
【００４５】
ソナー装置３２によって検出された物標は、以下、「ソナー検出物標」又は「物標（ｂ）」とも称呼される。「ｂ」は、ソナー制御部３２ｅによってソナー検出物標のそれぞれに対して付与された識別子である。
【００４６】
ソナー制御部３２ｅは、複数の物標が検出された場合、検出された物標のそれぞれに対して互いに異なる識別子を付与する。加えて、ソナー物標検出処理の実行時に検出された物標が「ソナー物標検出処理を前回実行したときに検出された物標（即ち、時間間隔ΔＴｃだけ以前に検出された物標）」と同一であれば、ソナー制御部３２ｅは、その物標に対して前回付与した識別子と同一の識別子を付与する。
【００４７】
ソナー物標検出処理によって検出される物標（ｂ）の位置は、物標（ｂ）のｘ座標値である縦位置Ｄｓｘ（ｂ）と、物標（ｂ）のｙ座標値である横位置Ｄｓｙ（ｂ）と、の組み合わせ（便宜上、「ソナー検出位置」とも称呼される。）によって表される。
【００４８】
物標（ｂ）の速度は、縦位置Ｄｓｘ（ｂ）の単位時間あたりの変化量である相対縦速度Ｖｓｘ（ｂ）と、横位置Ｄｓｙ（ｂ）の単位時間あたりの変化量である相対横速度Ｖｓｙ（ｂ）と、の組み合わせによって表される。
【００４９】
検出信頼度Ｒｄ（ｂ）は、取得された物標（ｂ）の位置（即ち、縦位置Ｄｓｘ（ｂ）及び横位置Ｄｓｙ（ａ）の組み合わせ）の信頼度（確からしさ）を表す値であり、物標（ｂ）の位置の信頼度が大きくなるほど大きくなる。検出信頼度Ｒｄ（ｂ）は、「０」から最大信頼度値Ｒｍａｘ（最大信頼度値Ｒｍａｘは正の定数）までの範囲に含まれる。ソナー制御部３２ｅは、送信波が物標（ｂ）にて反射することによって生じた反射波の強度が大きいほど検出信頼度Ｒｄ（ｂ）を大きな値に設定する。
【００５０】
一般に、「物標（ｂ）の車両１０に対向している表面」における送信波の反射率（即ち、入射波の強度に対する反射波の強度の比率）が大きいほど、その物標（ｂ）の検出信頼度Ｒｄ（ｂ）は大きくなる。例えば、多くの場合、物標（ｂ）が建造物の側壁である場合、物標（ｂ）が歩行者である場合と比較して、送信波の反射率が大きくなり、以て、検出信頼度Ｒｄ（ｂ）が大きくなる。
【００５１】
ソナー制御部３２ｅは、ソナー物標検出処理を実行すると、「ソナー物標情報」を運転支援ＥＣＵ２１へ送信する。ソナー検出物標が検出されていれば、ソナー物標情報には、ソナー検出物標の識別子、位置、速度及び検出信頼度Ｒｄが含まれる。複数のソナー検出物標が検出されていれば、ソナー物標情報には、ソナー検出物標のそれぞれの識別子、位置、速度及び検出信頼度Ｒｄが含まれる。
【００５２】
（構成−その他）
エンジンＥＣＵ２３は、エンジン４１及びトランスミッション４２を制御することにより、車両１０の駆動力を調整する（図２を参照）。エンジンＥＣＵ２３は、種々のエンジンセンサ４３と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。エンジンセンサ４３は、エンジン４１の運転状態量（パラメータ）を検出するセンサである。エンジンセンサ４３は、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含んでいる。エンジンＥＣＵ２３は、車両１０の走行速度である車速Ｖｔ、及び、エンジンセンサ４３の出力値等に基づいてエンジン４１の発生トルクの目標値及びトランスミッション４２のギア比を決定する。
【００５３】
加えて、エンジンＥＣＵ２３は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等を含むエンジンアクチュエータ４４と接続されている。エンジンＥＣＵ２３は、エンジン４１の実際の発生トルクが上記目標値と一致するようにエンジンアクチュエータ４４を制御し且つトランスミッション４２のギア比を制御する。即ち、エンジンＥＣＵ２３は、エンジン４１及びトランスミッション４２を制御し、以て、車両１０の加速度Ａｓ（即ち、車速Ｖｔの単位時間あたりの変化量）を制御する。
【００５４】
更に、エンジンＥＣＵ２３は、運転支援ＥＣＵ２１から「トルク発生停止要求」を受信すると、エンジン４１の発生トルクを「０」なるようにエンジンアクチュエータ４４を制御する。
【００５５】
ブレーキＥＣＵ２４は、車両１０に搭載された油圧式摩擦制動装置であるブレーキ機構４５を制御する。ブレーキＥＣＵ２４は、種々のブレーキセンサ４６と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。ブレーキセンサ４６は、ブレーキ機構４５を制御するために使用される状態量を検出するセンサであり、ブレーキペダルの操作量センサ及びブレーキ機構４５に作用するブレーキオイルの圧力センサ等を含んでいる。ブレーキＥＣＵ２４は、車速Ｖｔ及びブレーキセンサ４６の出力値等に基づいて要求制動力Ｂｒｅｑ（後述される制動力Ｂｆの要求値）を決定する。
【００５６】
加えて、ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキ機構４５の油圧制御アクチュエータである種々のブレーキアクチュエータ４７と接続されている。ブレーキＥＣＵ２４は、車両１０が備える車輪のそれぞれが発生させる摩擦制動力である制動力Ｂｆが要求制動力Ｂｒｅｑと一致するようにブレーキアクチュエータ４７を制御し、以て、加速度Ａｓ（この場合、車速Ｖｔの大きさの減少度合い、即ち、減速度）を制御する。
【００５７】
更に、ブレーキＥＣＵ２４は、運転支援ＥＣＵ２１から目標減速度Ｄｃｔｇを含む「制動力制御要求」を受信すると、実際の加速度Ａｓの大きさが目標減速度Ｄｃｔｇと一致するようにブレーキアクチュエータ４７に制動力Ｂｆを発生させる。ブレーキＥＣＵ２４は、制動力制御要求に応じて制動力Ｂｆを発生させた結果として車速Ｖｔが「０」となった時点から所定の時間が経過すると、ブレーキアクチュエータ４７による制動力の発生を停止させる。
【００５８】
ＨＭＩ−ＥＣＵ２５は、ディスプレイ５１、スピーカー５２及び速度センサ５３と接続されている。ディスプレイ５１は、車両１０の車室内の運転者によって視認可能な位置（具体的には、運転者の正面前方）に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である（図１を参照。）。ディスプレイ５１に表示される文字及び図形等は、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５によって制御される。
【００５９】
スピーカー５２は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー５２によって再生される警報音及び音声メッセージ等は、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５によって制御される。速度センサ５３は、車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号をＨＭＩ−ＥＣＵ２５へ出力する。
【００６０】
ＨＭＩ−ＥＣＵ２５は、運転支援ＥＣＵ２１から「衝突警報制御要求」を受信すると、ディスプレイ５１に車両１０が前方にある物標と衝突することが高いことを表す文字及び記号（警告メッセージ）を表示し且つスピーカー５２に警告音を再生させる。衝突警報制御要求を受信した後に車速Ｖｔが「０」となると、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５は、ディスプレイ５１における警告メッセージの表示及びスピーカー５２による警告音の再生を停止させる。
【００６１】
（衝突回避制御）
次に、車両１０がソナー検出物標と衝突する可能性が高いときに運転支援ＥＣＵ２１が実行する「衝突回避制御」について説明する。運転支援ＥＣＵ２１は、衝突回避制御として「自動制動処理」及び「警報処理」を実行する。自動制動処理は、車両１０が制御対象物標の手前にて停止するようにブレーキ機構４５に制動力Ｂｆを発生させる処理である。警報処理は、ディスプレイ５１に警告メッセージを表示し且つスピーカー５２に警告音を再生させる処理である。
【００６２】
衝突回避制御の対象となる物標（即ち、車両１０と衝突する可能性が高いと判定され、それ故に衝突回避制御を実行すべきと判定される物標）は、以下、「制御対象物標」とも称呼される。制御対象物標は、以下の条件（１）乃至条件（３）を全て満たすソナー検出物標である。
【００６３】
条件（１）：横位置Ｄｓｙ（ｂ）の大きさが所定の横距離閾値Ｄｙｔｈ（図１を参照。）よりも小さい（即ち、｜Ｄｓｙ（ｂ）｜＜Ｄｙｔｈ）。
条件（２）：衝突時間Ｔｃが所定の時間閾値Ｔｔｈよりも小さい。
条件（３）：検出信頼度Ｒｄが所定の閾値（信頼度閾値）よりも大きい。
【００６４】
運転支援ＥＣＵ２１は、条件（２）にて参照されるソナー検出物標の衝突時間Ｔｃを、下式（１）に基づいて算出する。ただし、算出された衝突時間Ｔｃが負の値であれば、運転支援ＥＣＵ２１は、便宜上、衝突時間Ｔｃの値を「０」に設定する。
Ｔｃ＝（−１）×Ｄｓｘ（ｂ）／Ｖｓｘ（ｂ）……（１）
【００６５】
条件（３）について説明する。ソナー検出物標が「フュージョン物標」である場合、当該ソナー検出物標の検出信頼度Ｒｄが所定の第１閾値Ｒｔｈ１よりも大きければ（即ち、Ｒｔｈ１＜Ｒｄ≦Ｒｍａｘ）、運転支援ＥＣＵ２１は、条件（３）が成立していると判定する。一方、ソナー検出物標がフュージョン物標でない場合、当該ソナー検出物標の検出信頼度Ｒｄが「第１閾値Ｒｔｈ１よりも大きい所定の第２閾値Ｒｔｈ２」よりも大きければ（即ち、Ｒｔｈ１＜Ｒｔｈ２＜Ｒｄ≦Ｒｍａｘ）、運転支援ＥＣＵ２１は、条件（３）が成立していると判定する。
【００６６】
第１閾値Ｒｔｈ１は、ソナー検出物標が歩行者及び自転車等である場合にそのソナー検出物標の検出信頼度Ｒｄが第１閾値Ｒｔｈ１より大きくなるように予め設定されている。第２閾値Ｒｔｈ２は、ソナー検出物標が建築物の壁面及び車両１０以外の車両（他車両）等である場合にそのソナー検出物標の検出信頼度Ｒｄが第２閾値Ｒｔｈ２より大きくなるように予め設定されている。
【００６７】
フュージョン物標について説明する。ソナー検出物標が前方カメラ３１によっても検出されている状態（即ち、１つの物標が前方カメラ３１及びソナー装置３２の双方によって検出されている状態）は、以下、「重複検出状態」とも称呼される。運転支援ＥＣＵ２１は、ソナー検出物標のソナー検出位置と、カメラ検出物標のカメラ検出位置と、の距離が所定の重複判定距離Ｄｖよりも小さければ、ソナー検出物標はカメラ検出物標との重複検出状態にあると判定する。
【００６８】
換言すれば、運転支援ＥＣＵ２１は、ソナー物標位置とカメラ物標位置とに関して下式（２）の関係が成立していれば、そのソナー物標位置に対応するソナー検出物標と、そのカメラ物標位置に対応するカメラ検出物標と、が重複検出状態にあると判定する。
｛（Ｄｓｘ（ｂ）−Ｄｃｘ（ａ））２＋（Ｄｓｙ（ｂ）−Ｄｃｙ（ａ））２｝１／２
＜Ｄｖ  ……（２）
【００６９】
ソナー検出物標が重複検出状態であれば、運転支援ＥＣＵ２１は、そのソナー検出物標とカメラ検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆの値を「１」だけ増加させる。運転支援ＥＣＵ２１が実行する「重複検出状態であるか否かを判定する処理」は、便宜上、「重複検出判定処理」とも称呼される。運転支援ＥＣＵ２１は、所定時間が経過する毎に重複検出判定処理を実行する。即ち、運転支援ＥＣＵ２１は、重複検出判定処理を繰り返し実行し、重複検出判定処理において重複検出状態が成立していると判定されたソナー検出物標とソナー検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆを「１」だけ増加させる。フュージョン値Ｃｆは、便宜上、「重複検出カウンタ」とも称呼される。
【００７０】
ソナー検出物標が現時点においてカメラ検出物標と重複検出状態にあり、且つ、そのソナー検出物標とそのカメラ検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆが所定のカウント閾値Ｃｔｈ以上であれば、運転支援ＥＣＵ２１は、そのソナー検出物標がフュージョン物標であると判定する。カウント閾値Ｃｔｈは「１」であっても良く、「１」より大きい値であっても良い。
【００７１】
（具体的作動）
次に、衝突回避制御に係る運転支援ＥＣＵ２１の具体的作動について図４及び図５を参照しながら説明する。運転支援ＥＣＵ２１のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に図４にフローチャートにより表された「重複検出判定処理」ルーチンを実行する。
【００７２】
従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、カメラ検出物標及びソナー検出物標が共に存在しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、前方カメラ３１及びソナー装置３２のそれぞれによって物標が検出されているか否かを判定する。
【００７３】
カメラ検出物標及びソナー検出物標の少なくとも一方が存在していなければ、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み本ルーチンの処理を終了する。
【００７４】
一方、カメラ検出物標及びソナー検出物標が共に存在していれば、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、カメラ検出物標とソナー検出物標との組合せの１つを選択する。より具体的には、ＣＰＵは、カメラ検出物標の識別子と、ソナー検出物標の識別子と、の組合せを選択する。
【００７５】
次いで、ＣＰＵは、ステップ４１５に進み、選択されたカメラ検出物標とソナー検出物標とが、初めて選択された組合せ（新しい組合せ）であるか否かを判定する。選択されたカメラ検出物標及びソナー検出物標の少なくとも一方が本ルーチンの処理が前回実行された後から現時点まで期間に新たに検出された物標であれば、選択された２つの物標が新しい組合せであるので、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進み、選択されたカメラ検出物標とソナー検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆを「０」に設定する。更に、ＣＰＵは、ステップ４２５に進む。
【００７６】
一方、選択されたカメラ検出物標及びソナー検出物標が、初めて選択された組合せではなければ、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２５に直接進む。
【００７７】
ステップ４２５にてＣＰＵは、カメラ検出位置とソナー検出位置とが重複検出状態であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、選択されたカメラ検出物標のカメラ検出位置と、選択されたソナー検出物標のソナー検出位置とが、上記式（２）の関係を満たしているか否か（換言すれば、カメラ検出位置とソナー検出位置とが互いに近接しているか否か）を判定する。
【００７８】
カメラ検出位置とソナー検出位置とが重複検出状態であれば、ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３０に進み、選択されたカメラ検出物標とソナー検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆを「１」だけ増加させる。更に、ＣＰＵは、ステップ４３５に進む。
【００７９】
一方、カメラ検出位置とソナー検出位置とが重複検出状態でなければ（即ち、選択されたカメラ検出位置とソナー検出位置とが互いに近接していなければ）、ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３５に直接進む。
【００８０】
ステップ４３５にてＣＰＵは、検出されているカメラ検出物標とソナー検出物標との組合せの全てについて上述したステップ４１５乃至ステップ４３０の処理が実行されているか否かを判定する。カメラ検出物標とソナー検出物標との組合せの全てについて上述した処理が実行されていなければ、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４１０に進み、上述した処理が実行されていない「カメラ検出物標とソナー検出物標との組合せ」の他の１つを選択する。
【００８１】
一方、カメラ検出物標とソナー検出物標との組合せの全てについて上述した処理が実行されていれば、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４９５に進む。
【００８２】
次に、図５にフローチャートにより表された「衝突回避制御」ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に図５にフローチャートにより表された「衝突回避制御」ルーチンを実行する。
【００８３】
従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、ステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、衝突回避制御の実行中ではない状態であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、現時点が、衝突回避制御が開始されてから車両１０が停止するまでの期間に含まれていないか否かを判定する。衝突回避制御の実行中であれば、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。
【００８４】
一方、衝突回避制御の実行中ではない状態であれば、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、「判定対象物標」が存在しているか否かを判定する。判定対象物標は、上述した条件（１）及び条件（２）を共に満たすソナー検出物標である。即ち、判定対象物標は、横位置Ｄｓｙ（ｂ）の大きさが横距離閾値Ｄｙｔｈよりも小さく、且つ、衝突時間Ｔｃが時間閾値Ｔｔｈよりも小さいソナー検出物標である。
【００８５】
判定対象物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進み、判定対象物標の１つを選択する。選択された判定対象物標は、本ルーチンの説明において、「選択判定対象物標」とも称呼される。
【００８６】
次いで、ＣＰＵは、ステップ５２０に進み、選択判定対象物標がフュージョン物標であるか否かを判定する。
【００８７】
選択判定対象物標がフュージョン物標であれば、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進み、選択判定対象物標の検出信頼度Ｒｄが第１閾値Ｒｔｈ１よりも大きいか否か（即ち、選択判定対象物標が上述した条件（３）を満たしているか否か）を判定する。
【００８８】
選択判定対象物標の検出信頼度Ｒｄが第１閾値Ｒｔｈ１よりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、下式（３）に基づいて選択判定対象物標の必要減速度Ｄｃｒｑを取得（算出）する。必要減速度Ｄｃｒｑは、車両１０が選択判定対象物標よりも所定の停止位置マージンＬｖだけ手前の位置に停止するために必要な加速度Ａｓの大きさである。従って、必要減速度Ｄｃｒｑは「０」より大きい値である。次いで、ＣＰＵは、ステップ５３５に進む。
Ｄｃｒｑ＝（１／２）・（Ｖｓｘ（ｂ））２／（Ｄｓｘ（ｂ）−Ｌｖ）
……（３）
【００８９】
一方、選択判定対象物標がフュージョン物標でなければ、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５５５に進み、選択判定対象物標の検出信頼度Ｒｄが第２閾値Ｒｔｈ２よりも大きいか否か（即ち、選択判定対象物標が条件（３）を満たしているか否か）を判定する。選択判定対象物標の検出信頼度Ｒｄが第２閾値Ｒｔｈ２よりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ５５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進む。
【００９０】
ステップ５３５にてＣＰＵは、全ての判定対象物標に対して上述した処理（即ち、条件（３）を満たしているか否かを判定する処理）が実行されているか否かを判定する。上述した処理が実行されていない判定対象物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５１５に進み、上述した処理が実行されていない判定対象物標の１つを選択する。
【００９１】
一方、全ての判定対象物標に対して上述した処理が実行されていれば、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４０に進み、目標減速度Ｄｃｔｇを取得する。より具体的に述べると、制御対象物標（即ち、判定対象物標の中で条件（３）を満たす物標であり、換言すれば、ステップ５２５又はステップ５５５にて「Ｙｅｓ」と判定された場合における選択判定対象物標）が１つだけ存在していれば、ＣＰＵは、目標減速度Ｄｃｔｇを、その選択判定対象物標に対して取得された必要減速度Ｄｃｒｑに等しい値に設定する。一方、複数の制御対象物標が存在していれば、ＣＰＵは、目標減速度Ｄｃｔｇを、選択判定対象物標のそれぞれに対して取得された必要減速度Ｄｃｒｑの内の最小値に等しい値に設定する。
【００９２】
次いで、ＣＰＵは、ステップ５４５に進み、自動制動処理を開始する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、ブレーキＥＣＵ２４に対して目標減速度Ｄｃｔｇを含む制動力制御要求を送信する。加えて、ＣＰＵは、エンジンＥＣＵ２３に対してトルク発生停止要求を送信する。その結果、ブレーキ機構４５が制動力Ｂｆを発生させ、やがて、車両１０が停止する。
【００９３】
次いで、ＣＰＵは、ステップ５５０に進み、警報処理を開始する。即ち、ＣＰＵは、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５に対して衝突警報制御要求を送信する。更に、ＣＰＵは、ステップ５９５に進む。
【００９４】
なお、ステップ５１０の判定条件が成立していなければ（即ち、判定対象物標が存在していなければ）、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進む。加えて、ステップ５２５の判定条件が成立していなければ（即ち、選択判定対象物標であるフュージョン物標が制御対象物標でなければ）、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３５に直接進む。更に、ステップ５５５の判定条件が成立していなければ（即ち、選択判定対象物標である非フュージョン物標が制御対象物標でなければ）、ＣＰＵは、ステップ５５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３５に直接進む。
【００９５】
以上、説明したように、本支援装置によれば、ソナー検出物標がフュージョン物標であるか否かに応じて制御対象物標であるか否かの判定（具体的には、上述した条件（３））に用いられる検出信頼度Ｒｄの閾値（即ち、第１閾値Ｒｔｈ１及び第２閾値Ｒｔｈ２の何れか）が使い分けられる。従って、本支援装置によれば、ソナー検出物標がソナー装置３２のソナー送信部が送信する送信波に対する反射率が低い物標（例えば、歩行者）であっても、車両１０が当該ソナー検出物標と衝突する可能性が高いとき、当該ソナー検出物標を制御対象物標として適切に抽出することが可能となる。
【００９６】
以上、本発明に係る変更操作支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本支援装置に含まれる複数のＥＣＵが提供する機能は、１つのＥＣＵによって提供されても良い。或いは、本支援装置に含まれる１つのＥＣＵが提供する機能が、複数のＥＣＵによって提供されても良い。
【００９７】
加えて、本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２１は、ソナー検出物標が現時点においてカメラ検出物標と重複検出状態にあり、且つ、そのソナー検出物標とそのカメラ検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆがカウント閾値Ｃｔｈ以上であれば、そのソナー検出物標がフュージョン物標であると判定していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２１は、ソナー検出物標が現時点においてカメラ検出物標との重複検出状態でなくとも、そのソナー検出物標に対応するフュージョン値Ｃｆがカウント閾値Ｃｔｈ以上であれば、そのソナー検出物標がフュージョン物標であると判定しても良い。
【００９８】
加えて、本実施形態において、制御対象物標を検出するセンサ装置として前方カメラ３１及びソナー装置３２が用いられていた。しかし、車両１０の周辺（具体的には、前方）にある物標を「レーダ検出物標」として検出するミリ波レーダ装置が、更にセンサ装置として用いられても良い。この場合、運転支援ＥＣＵ２１は、重複検出判定処理の実行時、１つの物標がソナー装置３２とミリ波レーダ装置によってそれぞれ検出されていれば、ソナー検出物標とレーダ検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆを「１」だけ増加させる。
【００９９】
更に、運転支援ＥＣＵ２１は、ソナー検出物標とレーダ検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆがカウント閾値Ｃｔｈ以上であれば、そのフュージョン値Ｃｆに対応するソナー検出物標が前方カメラ３１によっても検出されていなくても、そのソナー検出物標をフュージョン物標として扱っても良い。或いは、運転支援ＥＣＵ２１は、フュージョン値Ｃｆがカウント閾値Ｃｔｈ以上であり且つ現時点においてそのソナー検出物標がミリ波レーダ装置によっても検出されているとき、そのソナー検出物標がフュージョン物標であると判定しても良い。
【０１００】
加えて、本実施形態において、前方カメラ３１及びソナー装置３２のそれぞれは、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に物標を検出していた。しかし、前方カメラ３１及びソナー装置３２が物標を検出する時間間隔は、互いに異なっていても良い。この場合であっても、運転支援ＥＣＵ２１は、重複検出状態が成立していると判定される回数（即ち、重複検出状態が成立している時間）が大きくなるほど、フュージョン値Ｃｆを大きな値に設定する。
【０１０１】
加えて、本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２１は、重複検出状態ではないとき（即ち、図４のステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定されたとき）、フュージョン値Ｃｆを変更していなかった。しかし、運転支援ＥＣＵ２１は、この場合、フュージョン値Ｃｆを「０」に設定しても良い。
【０１０２】
加えて、本実施形態に係る前方カメラ３１及びソナー装置３２は、車両１０の前方にある物標を検出するように車両１０に配設されていた。しかし、これらの装置のそれぞれは、車両１０の後方にある物標を検出するように構成されても良い。この場合、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０が後進するときに物標（即ち、制御対象物標）と衝突する可能性が高い場合、衝突回避制御を実行する。
【符号の説明】
【０１０３】
１０…車両、２１…運転支援ＥＣＵ、２３…エンジンＥＣＵ、２４…ブレーキＥＣＵ、２５…ＨＭＩ−ＥＣＵ、３１…前方カメラ、３２…ソナー装置、４１…エンジン、４２…トランスミッション、４５…ブレーキ機構、５１…ディスプレイ、５２…スピーカー、５３…速度センサ、６１…歩行者。
【図１】
2020190845.tif 000003
【図２】
2020190845.tif 000004
【図３】
2020190845.tif 000005
【図４】
2020190845.tif 000006
【図５】
2020190845.tif 000007