(57)【要約】【課題】ワイヤ送給装置に対するコネクタの回動が大き過ぎると、ワイヤ送給装置とコネクタとの間のワイヤが捩じれてしまうことがある。【解決手段】産業用ロボット１のワイヤ送給装置２３には、コネクタ２７が挿入される挿入孔２３ｊが形成されるとともに、挿入孔２３ｊにコネクタ２７を挿入した状態で、コネクタ２７を支持する支持部２３ｈが形成されている。コネクタ２７は、ワイヤ９の搬送方向Ｆに沿った軸心Ｌの周りに回動自在に支持部２３ｈに接続されている。コネクタ２７と支持部２３ｈとには、支持部２３ｈに対するコネクタ２７の回動範囲を制限する制限機構５０が設けられている。【選択図】図５
2020082152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台に第１モータを介して枢動自在に連接されたロアアームと、
前記ロアアームに第２モータを介して枢動自在に連接されたアッパアームと、
前記ロアアームまたは前記アッパアームに固定され、溶接用のワイヤを送給するワイヤ送給装置と、
前記ワイヤ送給装置にコネクタを介して接続され、前記コネクタと共に前記ワイヤを内挿した状態で、前記アッパアームの先端側に前記ワイヤを案内するトーチケーブルと、を備えた溶接用ロボットであって、
前記ワイヤ送給装置には、前記コネクタが挿入される挿入孔が形成されるとともに、前記挿入孔に前記コネクタを挿入した状態で、前記コネクタを支持する支持部が形成されており、
前記コネクタは、前記ワイヤの搬送方向に沿った軸心の周りに、回動自在に前記支持部に接続されており、
前記コネクタと前記支持部とには、前記支持部に対する前記コネクタの回動範囲を制限する制限機構が設けられていることを特徴とする溶接用ロボット。
【請求項２】
前記コネクタには、電源から前記溶接用のパワーケーブルが接続されていることを特徴とする請求項１に記載の溶接用ロボット。
【請求項３】
前記制限機構は、前記搬送方向の周りに沿って、前記コネクタの外周面の一部に形成された凹溝と、
前記支持部の前記挿入孔に交差するように、前記支持部に形成された位置決め孔と、
前記支持部の前記挿入孔に、前記コネクタを挿入した状態で、前記位置決め孔に挿入され、かつ、前記凹溝に係合することにより、前記支持部に対する前記コネクタの前記搬送方向の移動を防止する係合部材と、を備え、
前記係合部材と、前記凹溝の端部が係止することにより、前記コネクタの回動範囲が制限されることを特徴とする請求項１または２に記載の溶接用ロボット。
【請求項４】
前記制限機構は、前記搬送方向の周りに沿って、前記コネクタの外周面を周回するように形成された凹溝と、
前記凹溝内に形成された少なくとも２つの突起部と、
前記支持部の前記挿入孔に交差するように、前記支持部に形成された位置決め孔と、
前記支持部の前記挿入孔に、前記コネクタを挿入した状態で、前記位置決め孔に挿入され、かつ、前記凹溝に係合することにより、前記支持部に対する前記コネクタの前記搬送方向の移動を防止する係合部材と、を備え、
前記係合部材と、前記凹溝の前記突起部が係止することにより、前記コネクタの回動範囲が制限されることを特徴とする請求項１または２に記載の溶接用ロボット。
【請求項５】
前記コネクタと前記支持部とには、前記コネクタの回動位置を合わせる位置合わせ用の目印が設けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の溶接用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接用ロボットに関する。
【０００２】
従来から、溶接用のワイヤによりアーク溶接を行う溶接用ロボットが利用されている。この種の溶接用ロボットとして、たとえば、特許文献１には、ロアアームと、これに枢動自在に連接されたアッパアームと、を備えており、ワイヤを送給するワイヤ送給装置は、ロアアームまたはアッパアームに固定されている。
【０００３】
ワイヤ送給装置は、コネクタを介してトーチケーブルに接続されており、ワイヤ送給装置から送出されるワイヤは、コネクタおよびトーチケーブルに挿通した状態で搬送される。トーチケーブルに挿通されたワイヤは、この状態で、ワイヤ送給装置の駆動により、アッパアーム側に案内される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２３８４２８公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した溶接用ロボットにおいて、トーチケーブルは、アッパアームおよびその先端の挙動によって大きく移動することがある。この際に、コネクタとワイヤ送給装置との接続部分に捩じれの応力が作用することがある。このような応力を低減するには、ワイヤ送給装置に対して、コネクタが軸心周りを回動することが好ましい。
【０００６】
しかしながら、ワイヤ送給装置に対するコネクタの回動が大き過ぎると、ワイヤ送給装置とコネクタとの間のワイヤが捩じれてしまうことがある。この捩れによりワイヤが変形してしまうと、ワイヤの搬送がスムーズにできないこともある。
【０００７】
本発明はこのような点を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、トーチケーブルの移動により、コネクタとワイヤ送給装置の接続部分の捩じれを低減するとともに、ワイヤ送給装置とコネクタとの間のワイヤの過剰な捩じれも制限することができる溶接用ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を鑑みて、本発明に係る溶接用ロボットは、基台に第１モータを介して枢動自在に連接されたロアアームと、前記ロアアームに第２モータを介して枢動自在に連接されたアッパアームと、前記ロアアームまたは前記アッパアームに固定され、溶接用のワイヤを送給するワイヤ送給装置と、前記ワイヤ送給装置にコネクタを介して接続され、前記コネクタと共に前記ワイヤを内挿した状態で、前記アッパアームの先端側に前記ワイヤを案内するトーチケーブルと、を備えた溶接用ロボットであって、前記ワイヤ送給装置には、前記コネクタが挿入される挿入孔が形成されるとともに、前記挿入孔に前記コネクタを挿入した状態で、前記コネクタを支持する支持部が形成されており、前記コネクタは、前記ワイヤの搬送方向に沿った軸心の周りに、回動自在に前記支持部に接続されており、前記コネクタと前記支持部とには、前記支持部に対する前記コネクタの回動範囲を制限する制限機構が設けられていることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、ワイヤ送給装置の支持部には、挿入孔が形成されており、コネクタが挿入孔に挿入された状態で、コネクタは、ワイヤの搬送方向に沿った軸心周りに回動自在に接続されている。トーチケーブルが、アッパアームおよびその先端の挙動によって大きく移動した際に、ワイヤ送給装置の支持部に対してコネクタが回動するので、支持部とコネクタの接続部分の捩じれを低減することができる。
【００１０】
これに加えて、コネクタと、ワイヤ送給装置の支持部には、コネクタの回動範囲を制限する制限機構が設けられているので、支持部に対してコネクタの回動範囲が制限される。このため、ワイヤ送給装置の支持部とコネクタとの間のワイヤが過剰に捩じれることが防止される。
【００１１】
より好ましい態様としては、前記コネクタには、電源から溶接用のパワーケーブルが接続されている。この態様によれば、コネクタに接続されたパワーケーブルは、コネクタの回動と共に移動するが、コネクタの回動範囲は、制限機構により制限されているので、このようなパワーケーブルの移動を抑制することができる。
【００１２】
ここで、上述した制限機構は、支持部に対してコネクタの回動の範囲を制限することができるのであれば、その機構は特に限定されるものではなく、例えば、コネクタの外周に突出部を設け、この突出部により、コネクタの回動範囲を制限してもよい。しかしながら、より好ましい態様としては、前記制限機構は、前記搬送方向の周りに沿って、前記コネクタの外周面の一部に形成された凹溝と、前記支持部の前記挿入孔に交差するように、前記支持部に形成された位置決め孔と、前記支持部の前記挿入孔に、前記コネクタを挿入した状態で、前記位置決め孔に挿入され、かつ、前記凹溝に係合することにより、前記支持部に対する前記コネクタの前記搬送方向の移動を防止する係合部材と、を備え、前記係合部材と、前記凹溝の端部が係止することにより、前記コネクタの回転範囲が制限される。
【００１３】
この態様によれば、支持部の挿入孔にコネクタを挿入した状態で、係合部材を位置決め孔に挿入し、係合部材をコネクタの凹溝に係合させることにより、コネクタが支持部の挿入孔から抜け出すことを防止することができる。さらに、支持部に対してコネクタが回動する際には、係合部材に凹溝が相対的に移動するので、支持部に対してコネクタを回動させることができる。さらに、凹溝は、コネクタの外周面に沿った一部に形成されているため、コネクタの回動時に、係合部材と、凹溝の端部が係止することにより、コネクタの回動範囲が制限される。
【００１４】
別の好ましい態様としては、前記制限機構は、前記搬送方向の周りに沿って、前記コネクタの外周面を周回するように形成された凹溝と、前記凹溝内に形成された少なくとも２つの突起部と、前記支持部の前記挿入孔に交差するように、前記支持部に形成された位置決め孔と、前記支持部の前記挿入孔に、前記コネクタを挿入した状態で、前記位置決め孔に挿入され、かつ、前記凹溝に係合することにより、前記支持部に対する前記コネクタの前記搬送方向の移動を防止する係合部材と、を備え、前記係合部材と、前記凹溝の前記突起部が係止することにより、前記コネクタの回転範囲が制限される。
【００１５】
この態様によれば、支持部の挿入孔にコネクタを挿入した状態で、係合部材を位置決め孔に挿入し、係合部材をコネクタの凹溝に係合させることにより、コネクタが支持部の挿入孔から抜け出すことを防止することができる。さらに、支持部に対してコネクタが回動する際には、係合部材に凹溝が相対的移動するので、支持部に対してコネクタを回動させることができる。さらに、凹溝には突起部が形成されているので、コネクタの回動時に、係合部材と、突起部が係止することにより、コネクタの回動範囲が制限される。
【００１６】
より好ましい態様としては、前記コネクタと前記支持部とには、前記コネクタの回動位置を合わせる位置合わせ用の目印が設けられている。この態様によれば、支持部に対して、最適な回動位置にコネクタを接続することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、アッパアームおよびその先端の挙動に伴うトーチケーブルの移動により、コネクタとワイヤ送給装置の接続部分の捩じれを低減するとともに、ワイヤ送給装置とコネクタとの間のワイヤの過剰な捩じれも制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る溶接用ロボットの模式的側面図である。
【図２】図１に示す溶接用ロボットの要部断面図である。
【図３】図１に示すワイヤ送給装置近傍の模式的側面図である。
【図４】図３に示すワイヤ送給装置とコネクタとの接続を説明するための分解斜視図である。
【図５】（ａ）は、図４のＡ−Ａ線に沿った模式的断面図であり、（ｂ）は、図４のＢ−Ｂ線に沿った模式的断面図である。
【図６】図４の変形例に係る溶接用ロボットのワイヤ送給装置とコネクタとの接続を説明するための分解斜視図である。
【図７】（ａ）は、図６のＣ−Ｃ線に沿った模式的断面図であり、（ｂ）は、図６のＤ−Ｄ線に沿った模式的断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明の実施形態に係る溶接用ロボット（以下、ロボットという）を図１〜図７を参照しながら詳述する。
【００２０】
図１に示すように、溶接用ロボット（以下、ロボットという）１は、図中に矢印で示した動きをする６つの関節を備えており、それぞれの関節が回転（回動）または捻りを行って、各アームを回動、旋回、揺動または傾動させる。いずれの関節にも、後述するように、減速機を介したモータが装備され、ロボットコントローラ（図示せず）からの指令を受けて駆動される。
【００２１】
ロボット１は、マニュピュレータである。なお、ロボット１は、各モータ等を制御する制御装置を備えており、制御装置により、ロボット１の上述した動作が制御される。
【００２２】
ロボット１は、基台１１を備えており、基台１１は、設置面に設置されており、設置面に固定された固定台１１ａと、設置面Ｆに対して直交する方向に沿った第１軸Ｊ１の周りに旋回する旋回台１１ｂとを備えている。旋回台１１ｂは、固定台１１ａに固定されたモータの出力軸（図示せず）が接続されている。これにより、旋回台１１ｂを固定台１１ａに対して第１軸Ｊ１の周りに旋回する。
【００２３】
ロボット１は、基台１１に第１モータ１１ｃを介して枢動自在に連接されたロアアーム１２と、ロアアーム１２に第２モータ１４を介して枢動自在に連接されたアッパアーム１３とを備えている。ロアアーム１２は、第１軸Ｊ１と直交する方向に平行となる第２回転軸Ｊ２の周りに、基台１１に対して枢動自在（回転自在）となる。アッパアーム１３は、第２回転軸Ｊ２と平行となる第３回転軸Ｊ３の周りに、ロアアーム１２に対して枢動自在（回転自在）となる。
【００２４】
アッパアーム１３の基端部には、第３モータ１５が取り付けられており、第３モータ１５の動力は、動力伝達ベルト等を介して、図２に示す回転軸体７のプーリ７５に伝達される。アッパアーム１３の基端では、玉軸受のインナレース７３とプーリ７５とがボルト７６により一体化されている。玉軸受のアウタレース７４は、軸受ケース７９により支承される。このようにして、アッパアーム１３は、第４回転軸Ｊ４の周りに、回動自在となり、第３モータ１５の駆動により回動する。第４回転軸Ｊ４は、アッパアーム１３の長手方向に沿った軸線上にある。
【００２５】
さらに、アッパアーム１３の先端は、ロボット１の手首部に相当する部分であり、エンドエフェクタである溶接トーチ４を支持する支持アーム１６が取付けられている。支持アーム１６は、アッパアーム１３に内蔵されたモータおよび動力伝達ベルト等により、アッパアーム１３に対して、第５回転軸（揺動軸）Ｊ５の周りを揺動（回動）するとともに、溶接トーチ４が取付けられる支持アーム１６の先端部が第６回転軸（旋回軸）Ｊ６の周りに回動するように構成されている。
【００２６】
ロボット１は、コイル状にワイヤ９が巻かれたワイヤドラム２１を備えており、ワイヤドラム２１は、ワイヤ送給装置２３にコイルライナ２２を介して接続されており、コイルライナ２２には、ワイヤ９が挿通さている。コイルライナ２２は、ワイヤ９の前進をガイドすると共にワイヤ９に疵がつかないように保護するものである。図３に示すように、コイルライナ２２の先端には、コネクタ２６が取り付けられている。
【００２７】
ワイヤ送給装置２３は、載置台１７に固定されており、本実施形態では、載置台１７は、ロアアーム１２に固定されている。なお、載置台１７は、ワイヤ９の送給をすることができるのであれば、例えば、ロアアーム１２の代わりに、アッパアーム１３に固定されていてもよい。
【００２８】
図３に示すように、ワイヤ送給装置２３は、コネクタ２６を支持する支持部２３ｇを有しており、支持部２３ｇは、コネクタ２６を挿入した状態で、コイルライナ２２に接続されている。ワイヤ送給装置２３は、駆動用の歯車２３ａを備えており、歯車２３ａは、モータ２３ｆの駆動により、回転する。歯車２３ａは、２つの第１搬送ローラ２３ｂに連結された歯車２３ｃに噛み合っており、各第１搬送ローラ２３ｂと対向する位置には、ワイヤ９を挟み込むように第２搬送ローラ２３ｄが回転自在に配置されている。
【００２９】
これにより、ワイヤ送給装置２３には、第１搬送ローラ２３ｂと、これに対向する第２搬送ローラ２３ｄと、を一対のローラとして、一対のローラが２組設けられることになる。一対のローラ同士の間には、これらの間に、ワイヤ９を案内するガイドパイプ２３ｅが配置されている。
【００３０】
さらに、ワイヤ送給装置２３は、後述するように、コネクタ２７を介してトーチケーブル８に接続される。具体的には、図４に示すように、ワイヤ送給装置２３には、コネクタ２７を支持する支持部２３ｈが形成されており、支持部２３ｈには、コネクタ２７の接続部２７ａが挿入される挿入孔２３ｊが形成されている。これにより、挿入孔２３ｊにコネクタ２７を挿入した状態で、コネクタ２７は支持部２３ｈに支持される。コネクタ２７には、ワイヤ９を内挿するための貫通孔２７ｄが形成されており、貫通孔２７ｄは、トーチケーブル８まで到達している。なお、ワイヤ送給装置２３の支持部２３ｈとコネクタ２７の接続部２７ａとの詳細は、後述する。
【００３１】
このようにして、コネクタ２６からのワイヤ９は、モータ２３ｆの駆動により回転する第１搬送ローラ２３ｂと、第２搬送ローラ２３ｄとで挟み込まれた状態で搬送され、搬送されたワイヤ９は、さらにコネクタ２７に送られる（図３参照）。
【００３２】
図１および図２に示すように、コネクタ２７には、溶接電力とシールドガスを受給する受給部２７ｂが設けられている。受給部２７ｂには、パワーケーブル５１とガスホース５２とが接続されている。パワーケーブル５１は、電源（図示せず）から配線されたケーブルであり、後述するトーチケーブル８を介して、溶接のための電力を供給するケーブルである。ガスホース５２は、不活性ガス供給源（図示せず）から配管されたホースであり、溶接時のシールドガスを供給するホースである。
【００３３】
トーチケーブル８は、ワイヤ送給装置２３にコネクタ２７を介して接続され、コネクタ２７と共にワイヤ９を内挿した状態で、アッパアーム１３の先端側にワイヤ９を案内するケーブルである。具体的には、コネクタ２７の受給部２７ｂは、トーチケーブル８に接続されており、トーチケーブル８は、図示しないが、ワイヤ９の送給、パワーケーブル５１からの電力の送給、ガスホース５２からのシールドガスの送給を、溶接トーチ４に同時に行うべく多重構造となっている。なお、本実施形態では、図２に示すように、モータ等を制御する制御ケーブル４５は、トーチケーブル８とは個別に配線されているが、トーチケーブル８に内挿されていてもよい。
【００３４】
上述したように、トーチケーブル８を沿わせるアッパアーム１３は、その基端部に位置する回転軸体７に内装されている。具体的には、トーチケーブル８は、プーリ７５内に配置された支持部材７１の挿通孔７２を通過するように配置されており、挿通孔７２に挿通された部分には、ラバーブーツ８１が被覆されている。さらに、トーチケーブル８は、アッパアーム１３の先端側に延在し、溶接トーチ４の近傍まで配線されている。
【００３５】
ここで、本実施形態の特徴点となるワイヤ送給装置２３の支持部２３ｈとコネクタ２７との接続構造について、図４および図５を参照しながら説明する。図４に示すように、上述したように、ワイヤ送給装置２３の支持部２３ｈは、コネクタ２７の接続部２７ａが挿入される挿入孔２３ｊが形成されている。挿入孔２３ｊにコネクタ２７を挿入した状態で、コネクタ２７は支持部２３ｈに支持される。
【００３６】
コネクタ２７は、ワイヤ９の搬送方向Ｆに沿った軸心Ｌ周りに回動自在に支持部２３ｈに接続されており、コネクタ２７と支持部２３ｈとには、支持部２３ｈに対するコネクタ２７の回動範囲を制限する制限機構５０が設けられている。
【００３７】
制限機構５０は、ワイヤ９の搬送方向Ｆ（具体的には軸心Ｌ）の周りに沿って、コネクタ２７の外周面の一部に形成された凹溝２７ｅと、支持部２３ｈの挿入孔２３ｊに交差する（具体的には直交する）ように、支持部２３ｈに形成された位置決め孔２３ｋと、ボルト（係合部材）６１と、により構成される。
【００３８】
ボルト６１は、頭部６１ａと、雄ネジが形成された軸部６１ｂとを、を備えている。軸部６１ｂの雄ネジの先端部分は、支持部２３ｈの挿入孔２３ｊの底部側に形成された雌ネジに螺着されている。
【００３９】
さらに、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、ボルト６１は、支持部２３ｈの挿入孔２３ｊにコネクタ２７を挿入した状態で、位置決め孔２３ｋに挿入され、軸部６１ｂがコネクタ２７凹溝２７ｅに係合する。この係合により、図５（ｂ）に示すように、支持部２３ｈに対してコネクタ２７が、ワイヤ９の搬送方向Ｆに移動することを防止する。
【００４０】
さらに、本実施形態では、コネクタ２７の凹溝２７ｅは、図５（ａ）に示すように、コネクタ２７の外周の周長の２分の１程度（コネクタ２７の軸心Ｌ周りに１８０°程度）で形成されている。ボルト６１を、支持部２３ｈに螺着する際には、ボルト６１は、凹溝２７ｅの長さ方向（周方向）の中央に配置されることが好ましい。
【００４１】
なお、本実施形態では凹溝２７ｅは、コネクタ２７の外周の２分の１の周長で形成されているが、周長の４分の１以上（コネクタ２７の軸心Ｌ周りに９０°の範囲以上）であることが好ましく、より好ましくは、周長の３分の１周長以上（コネクタ２７の軸心Ｌ周りに１２０°の範囲以上）である。また、本実施形態では凹溝２７ｅは、周長の２分の１以下（コネクタ２７の軸心Ｌ周りに１８０°の範囲以下）であることが好ましい。
【００４２】
このような凹溝２７ｅを設けることにより、図５（ａ）に示すように、コネクタ２７が回動した際には、ボルト６１は、凹溝２７ｅの端部２７ｆが係止することにより、コネクタ２７の回動範囲が制限される。さらに、凹溝２７ｅの端部２７ｆは、丸みを帯びている。これにより、凹溝２７ｅの端部２７ｆにボルト６１が係止することにより、ボルト６１の雄ネジが接触しても、この雄ネジのネジ山が潰れることを防止することができる。
【００４３】
図４に示すように、コネクタ２７と支持部２３ｈとには、コネクタ２７の軸心の周りの回動位置を合わせる位置合わせ用の目印８１ａ、８１ｂが設けられている。これにより、位置合わせ用の目印８１ａ、８１ｂを合わせて、支持部２３ｈにコネクタ２７を取り付けることにより、支持部２３ｈに対して、最適な初期位置（具体的には、ボルト６１が凹溝２７ｅの周方向の中央となる位置）にコネクタ２７を接続することができる。
【００４４】
このようにして、ワイヤ送給装置２３の支持部２３ｈには、挿入孔２３ｊが形成されており、コネクタ２７が挿入孔２３ｊに挿入された状態で、コネクタ２７は、ワイヤ９の搬送方向Ｆに沿った軸心Ｌ周りに回動自在に接続されている。これにより、トーチケーブル８が、アッパアーム１３およびその先端の挙動によって大きく移動したとしても、ワイヤ送給装置２３の支持部２３ｈに対してコネクタ２７が回動するので、支持部２３ｈとコネクタ２７の接続部分の捩じれを低減することができる。
【００４５】
これに加えて、コネクタ２７と、ワイヤ送給装置２３の支持部２３ｈには、コネクタ２７の回動範囲を制限する制限機構５０が設けられているので、支持部２３ｈに対してコネクタ２７の回動範囲が制限される。このため、ワイヤ送給装置２３の支持部２３ｈとコネクタ２７との間のワイヤ９が過剰に捩じれることが防止される。
【００４６】
特に、支持部２３ｈの挿入孔２３ｊにコネクタ２７を挿入した状態で、ボルト６１を位置決め孔２３ｋに挿入し、ボルト６１をコネクタ２７の凹溝２７ｅに係合させることにより、コネクタ２７が支持部２３ｈの挿入孔２３ｊから抜け出すことを防止することができる。
【００４７】
さらに、支持部２３ｈに対してコネクタ２７が回動する際には、ボルト６１が凹溝２７ｅに沿って相対的に移動するので、支持部２３ｈに対してコネクタ２７を安定して回動させることができる。これに加えて、凹溝２７ｅは、コネクタ２７の外周面の円周に沿った一部に形成されているため、コネクタ２７の回動時に、ボルト６１と、凹溝２７ｅの端部２７ｆが係止することにより、コネクタ２７の回動範囲を制限することができる。
【００４８】
これにより、コネクタ２７に接続されたパワーケーブル５１は、コネクタ２７の回動と共に移動するが、コネクタ２７の回動範囲は、制限機構５０により制限されているので、支持部２３ｈとコネクタ２７との間のワイヤ９が過剰に捩じれることが防止される。
【００４９】
また、図４および図５では、凹溝２７ｅを、コネクタ２７の外周面の円周に沿った一部に形成したが、たとえば、図６および図７に示す変形例の如く、搬送方向Ｆの周りに沿って、コネクタ２７の外周面を周回するように凹溝２７ｅを形成し、凹溝２７ｅの長さ方向(周方向）に沿って離間した位置において、凹溝２７ｅ内に２つの突起部２７ｇを形成してもよい。
【００５０】
ボルト６１に係合する側の、周長に沿った２つの突起部２７ｇの距離は、コネクタ２７の周長の２分の１（コネクタ２７の軸心Ｌ周りに１８０°の範囲）であるが、その周長の４分の１以上（コネクタ２７の軸心Ｌ周りに９０°の範囲以上）であることが好ましく、より好ましくは、３分の１以上（コネクタ２７の軸心Ｌ周りに１２０°の範囲以上）である。また、本実施形態では、２つの突起部２７ｇの距離は、周長の２分の１以下（コネクタ２７の軸心Ｌ周りに１８０°の範囲以下）であることが好ましい。
【００５１】
このような突起部２７ｇを設けることにより、図７（ｂ）に示すように、コネクタ２７が回動した際に、ボルト６１が、突起部２７ｇに係止することにより、コネクタ２７の回動範囲が制限される。さらに、突起部２７ｇは、丸みを帯びている。これにより、突起部２７ｇにボルト６１が係止されることにより、ボルト６１の雄ネジが接触しても、この雄ネジのネジ山が潰れることを防止することができる。
【００５２】
この変形例でも、図７（ｂ）に示すように、支持部２３ｈの挿入孔２３ｊにコネクタ２７を挿入した状態で、ボルト６１を位置決め孔２３ｋに挿入し、ボルト６１をコネクタ２７の凹溝２７ｅに係合させることにより、コネクタ２７が支持部２３ｈの挿入孔２３ｊから抜け出すことを防止することができる。
【００５３】
さらに、図７（ａ）に示すように、支持部２３ｈに対してコネクタ２７が回動する際には、ボルト６１が凹溝２７ｅに沿って相対的に移動するので、支持部２３ｈに対してコネクタ２７を安定して回動させることができる。さらに、凹溝２７ｅには、突起部２７ｇが形成されているため、コネクタ２７の回動時に、ボルト６１と、突起部２７ｇが係止することにより、コネクタ２７の回動範囲を制限することができる。
【００５４】
以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。
【符号の説明】
【００５５】
１：ロボット（溶接用ロボット）、８：トーチケーブル、９：ワイヤ、１１：基台、１１ｃ：第１モータ、１２：ロアアーム、１３：アッパアーム、１４：第２モータ、２３：ワイヤ送給装置、２３ｊ：挿入孔、２３ｈ：支持部、２３ｋ：位置決め孔、２７：コネクタ、２７ｅ：凹溝、２７ｇ：突起部、５０：制限機構、５１：パワーケーブル、６１：ボルト（係合部材）、８１ａ，８１ｂ：目印
【図１】
2020082152.tif 000003
【図２】
2020082152.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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