(57)【要約】      （修正有）【課題】エンコーダディスクの一回転二次成分以上の偶数成分の出力を相殺することが可能な駆動制御装置を提供する。【解決手段】エンコーダの出力信号に基づいて駆動ローラを駆動制御し、エンコーダは、ディスクと、ディスクを検出するそれぞれ１２０度ずれた位置に配設された３個のセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃとを有し、各センサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃの出力信号を合成する合成手段と、合成手段から送られる合成信号を１／３逓倍する逓倍手段と、逓倍手段から送られる１／３逓倍された合成信号をカウントするカウント手段と、カウント手段によるカウント値を所定タイミングでサンプリングするサンプリング手段と、サンプリング手段によってサンプリングされたカウント値に基づいて制御目標値に対するフィードバック制御を行うことにより駆動ローラを駆動制御するフィードバック制御手段とを有する駆動制御装置４１。【選択図】図６
2020016779.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端移動部材を走行駆動する駆動ローラまたは前記無端移動部材の移動により従動回転する従動ローラの回転を検出するエンコーダを備え、前記エンコーダの出力信号に基づいて前記駆動ローラを駆動制御し、
前記エンコーダは、複数のマークまたはスリットが円周方向に所定間隔で配置されたディスクと、前記各マークまたは前記各スリットを検出するそれぞれ１２０度ずれた位置に配設された３個のセンサを有し、
前記各センサの出力信号を合成する合成手段と、
前記合成手段から送られる合成信号を１／３逓倍する逓倍手段と、
前記逓倍手段から送られる１／３逓倍された前記合成信号をカウントするカウント手段と、
前記カウント手段によるカウント値を所定タイミングでサンプリングするサンプリング手段と、
前記サンプリング手段によってサンプリングされたカウント値に基づいて制御目標値に対するフィードバック制御を行うことにより、前記駆動ローラを駆動制御するフィードバック制御手段とを有する駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の駆動制御装置において、
前記フィードバック制御手段は、前記各センサのうち１個が故障した際に正常な２個の前記センサのからの出力信号に基づいて前記フィードバック制御を行うことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の駆動制御装置において、
前記フィードバック制御手段は、前記各センサのうち２個が故障した際に正常な１個の前記センサのからの出力信号に基づいて前記フィードバック制御を行うことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３の何れか一つに記載の駆動制御装置において、
前記フィードバック制御手段は、前記各センサが全て故障した際に前記フィードバック制御を中止することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし４の何れか一つに記載の駆動制御装置と、
前記駆動制御装置によって駆動制御される前記無端移動部材とを有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項５記載の画像形成装置において、
前記無端移動部材は、感光体ベルト、転写ベルト、中間転写ベルト、被記録媒体搬送用ベルトの少なくとも一つを有することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動制御装置及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置が採用している転写ベルトを用いた転写装置において、転写ベルトの速度変動に起因する色ずれやバンディング（画像のハーフトーン部に出現する帯状の濃度ムラであり、ハーフトーンドットの間隔が機械系の速度変動により変化する場合等に発生し易い）を回避するため、転写装置を構成する複数個の駆動ローラ及び従動ローラのうちの一つにエンコーダを取り付け、このエンコーダの回転速度変動に応じて駆動ローラの回転速度をフィードバック制御する方法が採用されている。
【０００３】
しかし上述の構成では、エンコーダが有するディスクの同芯度加工精度の影響により、駆動ローラにディスクを取り付ける際に駆動ローラ及びディスクの中心がお互いにずれた状態で取り付けられる場合がある。このような状態で駆動ローラが回転すると、駆動ローラは一定速度で回転しているにも拘わらずディスクが偏心した状態で回転するため、ディスクをセンサ（受光器）で読み取ると駆動ローラの一回転一次成分がセンサの出力、つまりパルス信号にずれとして出てしまう。このエンコーダディスクの一回転一次成分の出力を抑えるため、センサを互いに１８０度対向して２個配置し、エンコーダディスクの一回転一次成分を相殺する技術が提案されている（例えば「特許文献１」参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した技術では、エンコーダディスクの一回転一次成分の出力は相殺することができるが、その他の例えば一回転二次成分以上等の成分は相殺することができない。このような一回転二次成分以上の成分のうち、特に偶数成分はディスクの印刷の型に起因したり、ディスク自体や駆動ローラの駆動ギヤ等が成形時におけるゲート位置に起因して多角形化していたりすることによって頻繁に生じるため、出力を抑えることが望ましい。
本発明は、上述した問題点を解決し、エンコーダディスクの一回転二次成分以上の偶数成分の出力を相殺することが可能な駆動制御装置及びこれを備えた画像形成装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、無端移動部材を走行駆動する駆動ローラまたは前記無端移動部材の移動により従動回転する従動ローラの回転を検出するエンコーダを備え、前記エンコーダの出力信号に基づいて前記駆動ローラを駆動制御し、前記エンコーダは、複数のマークまたはスリットが円周方向に所定間隔で配置されたディスクと、前記各マークまたは前記各スリットを検出するそれぞれ１２０度ずれた位置に配設された３個のセンサを有し、前記各センサの出力信号を合成する合成手段と、前記合成手段から送られる合成信号を１／３逓倍する逓倍手段と、前記逓倍手段から送られる１／３逓倍された前記合成信号をカウントするカウント手段と、前記カウント手段によるカウント値を所定タイミングでサンプリングするサンプリング手段と、前記サンプリング手段によってサンプリングされたカウント値に基づいて制御目標値に対するフィードバック制御を行うことにより、前記駆動ローラを駆動制御するフィードバック制御手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、従来の構成に比してエンコーダディスクの偏心成分を除去することができるので、エンコーダディスクの偏心に起因する無端移動部材の駆動モータのフィードバック制御における正確性を向上することができ、画像形成時における色ずれの発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態を適用可能な画像形成装置の概略図である。
【図２】本発明の一実施形態を適用可能な駆動ローラ及び駆動モータ及びエンコーダを説明する概略図である。
【図３】従来のエンコーダディスク及びエンコーダセンサを説明する概略図である。
【図４】従来の駆動制御装置を説明するブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に用いられるエンコーダセンサを説明する概略図である。
【図６】本発明の一実施形態に用いられる駆動制御装置を説明するブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態における一回転一次成分の場合の各エンコーダセンサの出力波形を示す概略図である。
【図８】本発明の一実施形態における一回転二次成分の場合の各エンコーダセンサの出力波形を示す概略図である。
【図９】本発明の一実施形態における一回転三次成分の場合の各エンコーダセンサの出力波形を示す概略図である。
【図１０】本発明の一実施形態における一回転四次成分の場合の各エンコーダセンサの出力波形を示す概略図である。
【図１１】本発明の一実施形態における一回転十六次成分の場合の各エンコーダセンサの出力波形を示す概略図である。
【図１２】本発明の一実施形態の変形例における一回転一次成分の場合の各エンコーダセンサの出力波形を示す概略図である。
【図１３】本発明の一実施形態の変形例における一回転二次成分の場合の各エンコーダセンサの出力波形を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、本発明の一実施形態に係る画像形成装置を示している。画像形成装置としてのレーザプリンタ１は、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色画像を形成するための４組のトナー像形成部２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋを有している。各トナー像形成部２は、矢印Ａ方向に走行駆動される転写搬送ベルト３の走行方向において、上流側から上述の順に配置されている。
各トナー像形成部２は、それぞれ像担持体である感光体ドラム４Ｙ，４Ｍ，４Ｃ，４Ｋと現像ユニット５とを備えている。各トナー像形成部２は、各感光体ドラム４の回転軸がそれぞれ平行となるように、かつ被記録媒体移動方向に所定の間隔で並列するようにそれぞれ設定されている。
【０００９】
レーザプリンタ１には、さらに光書込ユニット６、給紙カセット７，８、レジストローラ対９、被記録媒体である用紙Ｐを担持して各トナー像形成部２の転写位置を通過する無端移動部材としての転写搬送ベルト３を備えたベルト駆動装置１０、ベルト定着方式を採用した定着ユニット１１、画像形成後の用紙Ｐが排出積載される排紙トレイ１２等を備えている。なお、ベルト駆動装置１０は後述する駆動制御装置を有しており、転写ユニットとしても機能する。
【００１０】
さらにレーザプリンタ１は、手差しトレイ１３、トナー補給容器１４を有しており、それぞれ図示しない廃トナーボトル、両面反転ユニット、電源ユニット等の周知の構成を一点鎖線で示したスペースＳの内部に備えている。
光書込ユニット６は、光源、ポリゴンミラー、ｆθレンズ、反射ミラー等を有しており、画像データに基づいて各感光体ドラム４の表面にレーザ光を走査しながら照射する周知の構成である。
【００１１】
ベルト駆動装置１１に用いられる転写搬送ベルト３は、体積抵抗率が１０９〜１０１１Ωｃｍである高抵抗の無端状単層エンドレスベルトであり、例えばＰＶＤＦ（ポリフッ化ビニリデン）によって構成されている。転写搬送ベルト３は、各感光体ドラム４に対して対向する各転写位置を通過するように、複数の支持ローラによって支持されている。
【００１２】
複数の支持ローラのうちの、各転写位置の最上流であってレジストローラ対９の直下流位置には、入口ローラ１５が配設されている。また、転写搬送ベルト３を介して入口ローラ１５と対向する位置には、静電吸着ローラ１６が配設されている。静電吸着ローラ１６には図示しない電源から所定電圧が印加され、入口ローラ１５と静電吸着ローラ１６との間を通過した用紙Ｐには帯電が行われ、帯電された用紙Ｐは転写搬送ベルト３の上面に静電吸着される。ベルト駆動装置１０において入口ローラ１５と対角の位置には駆動ローラ１７が配設されている。駆動ローラ１７は転写搬送ベルト３を走行駆動し、後述するモータによって図１において反時計回り方向に回転駆動される。
【００１３】
転写搬送ベルト３を介して各感光体ドラム４と対向する各転写位置には、転写電界を形成する転写部材１８Ｙ，１８Ｍ，１８Ｃ，１８Ｋが転写搬送ベルト３の裏面に接触する態様でそれぞれ配設されている。各転写部材１８はスポンジ等を外周面に設けたバイアスローラであり、図示しない各バイアス電源からそれぞれバイアス電圧が印加される。このバイアス電圧の作用により転写搬送ベルト３に転写電荷が付与され、各転写位置において転写搬送ベルト３の表面と各感光体ドラム４の表面との間に所定強度の転写電界が形成される。
【００１４】
転写搬送ベルト３を介して駆動ローラ１７と対向する位置には、ブラシローラとクリーニングブレードとを有するベルトクリーニング装置１９が、ブラシローラ表面とクリーニングブレード先端とを転写搬送ベルト３の表面に接触させる態様で配設されている。このベルトクリーニング装置１９によって転写搬送ベルト３上に付着した残留トナー等の異物が除去される。
駆動ローラ１７の近傍には、転写搬送ベルト３の外周面を押し込む態様で張架ローラ２０が配設されており、この張架ローラ２０の働きによって駆動ローラ１７に対する転写搬送ベルト３の巻き付き角度を大きく確保している。また張架ローラ２０の近傍には、転写搬送ベルト３の内周面に接触しつつ、ばね２２の付勢力によって外側へと押圧する向きの付勢力を転写搬送ベルト３に付与し、転写搬送ベルト３に対して張力を与えるテンションローラ２１が配設されている。
【００１５】
次に、レーザプリンタ１による画像形成動作を説明する。
先ず、給紙カセット７，８または手差しトレイ１３の何れかから用紙Ｐが給送され、給送された用紙Ｐは図示しないガイド板によってその搬送をガイドされる。搬送された用紙Ｐは、一点鎖線で示す搬送経路に沿って各搬送ローラによって搬送され、レジストローラ対９において一時停止される。
一方、カラー画像形成時には４組の各トナー像形成部２において各感光体ドラム４が時計回り方向に回転され、各感光体ドラム４は図示しない帯電部材によってそれぞれの外周面を一様に帯電される。帯電された各表面には、光書込ユニット６によって形成すべき画像のレーザ光がそれぞれ照射され、静電潜像が形成される。その後、各現像ユニット５によって各静電潜像が可視像化され、各感光体ドラム４の外周面上に各色に対応したトナー像がそれぞれ形成される。
【００１６】
上述したように、レジストローラ対９において一時停止された用紙Ｐは、レジストローラ対９の回転によって所定のタイミングで給送され、転写搬送ベルト３上に静電吸着された状態で各転写位置に順次搬送される。各トナー像形成部２において各感光体ドラム４上に形成される各色トナー像は、それぞれ各転写位置において用紙Ｐ上で重ね合わせられるように順次作像タイミングをずらして作像されており、用紙Ｐが各転写位置を通過する際に上述した転写電界やニップ圧の作用を受けて用紙Ｐ上に転写される。この重畳転写によって用紙Ｐ上にフルカラートナー像が形成される。トナー像の転写後、各感光体ドラム４の表面は、周囲に配設された感光体クリーニング装置２３によってクリーニングされ、さらに図示しない除電装置により除電が行われて次の画像形成に備えられる。
【００１７】
フルカラートナー像が形成された用紙Ｐは、定着ユニット１１でフルカラートナー像を定着された後、切替ガイド２４の状態に応じて第１の排出方向Ｂまたは第２の排出方向Ｃの何れかに向かう。第１の排出方向Ｂから排紙トレイ１２上に排出される場合、画像面下向きのいわゆるフェースダウン状態で排出積載される。一方第２の排出方向Ｃに排出される場合には、図示しない他のソータや綴じ装置等の後処理装置に向けて搬送させるか、またはスイッチバック部を経由して両面画像形成のために再度レジストローラ対９に向けて搬送される。以上の一連の動作により、レーザプリンタ１は用紙Ｐにフルカラー画像を形成する。
【００１８】
上述したレーザプリンタ１のようなタンデム方式の画像形成装置では、各色のトナー画像を高い位置精度で重ね合わせることが色ずれの発生を防止する上で重要である。しかし、ベルト駆動装置１０を構成する駆動ローラ１７、入口ローラ１５、張架ローラ２０、転写搬送ベルト３等は、部品製造時において数十μｍ単位の製造誤差が生じる。この誤差により、各部品が一回転した際に発生する変動成分が転写搬送ベルト３に伝達され、用紙Ｐの搬送速度に変動が生じてしまう。
【００１９】
用紙Ｐの搬送速度（転写搬送ベルト３の走行速度）変動により、各感光体ドラム４上のトナー像を用紙Ｐに転写する際にそれぞれのタイミングに微妙なずれが生じ、用紙搬送方向である副走査方向に色ずれが生じてしまう。特に１２００×１２００ＤＰＩ程度の微小ドットで画像を形成する装置では、数μｍのタイミングのずれが色ずれとして目立ってしまう。
そこでベルト駆動装置１０では、駆動ローラ１７の軸上に設けたエンコーダの検出信号（出力パルス信号）によって駆動ローラ１７の回転速度を検出し、駆動ローラ１７の回転をフィードバック制御することにより、転写搬送ベルト３を一定速度で走行させている。
【００２０】
図２は、駆動ローラ１７の従来構成における駆動機構を示している。駆動ローラ１７は図示しないタイミングベルトを介して駆動モータ２４に連結されており、駆動モータ２４の回転速度に比例して回転駆動される。そして、駆動ローラ１７の回転に伴い転写搬送ベルト３が走行駆動される。
図２に示すように、駆動ローラ１７の中心軸延長線上にはエンコーダ軸２５が設けられ、エンコーダ軸２５には図３に示すエンコーダディスク２６が取り付けられる。周面に複数のマークまたはスリットが形成されたエンコーダディスク２６はエンコーダカバー２７の内側に取り付けられており、エンコーダディスク２６はエンコーダセンサ２８ａ，２８ｂによって複数のマークまたはスリットを読み取られる。
【００２１】
エンコーダカバー２７を取り外すと、図３に示すように、エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂ、エンコーダディスク２６、エンコーダ軸２５が取り付けられている。この従来の構成では、２個のエンコーダセンサ２８ａ，２８ｂを互いに１８０度対向した位置に配置しており、各エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂによってエンコーダディスク２６を読み取ることによって一回転一次成分を相殺している。各エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂはそれぞれ発光部と受光部とを有しており、発光部と受光部とでエンコーダディスク２６を挟み、複数のマークまたはスリットを読み取っている。
【００２２】
上述の構成において、エンコーダディスク２６をエンコーダ軸２５に圧入する際に、エンコーダ軸２５とエンコーダディスク２６との取付加工には数μｍ程度の誤差が生じ、これをなくすことは実質的に不可能である。そのため、エンコーダ軸２５に対してエンコーダディスク２６が偏心状態で回転することにより、エンコーダディスク２６の一周期毎にずれが発生する。これをなくすため、各エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂを互いに１８０度対向した位置に配置しており、各エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂによる検出結果の正弦波の位相は１８０度ずれたものとなる。従って、これ等２つの検知結果を合成することにより、上述したずれを相殺することができる。
【００２３】
図４は、レーザプリンタ１におけるベルト駆動装置１０の駆動制御装置を含む制御部のブロック図である。図４に示す制御部２９は、各エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂの出力パルス信号に基づいて駆動モータ２４の駆動パルスをデジタル制御する。
制御部２９は、ＣＰＵ３０、ＲＡＭ３１、ＲＯＭ３２、Ｉ／Ｏ制御部３３、駆動モータＩＦ３４、ドライバ３５、検出Ｉ／Ｏ部３６、及びバス３７等によって構成されている。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２内のプログラムに基づいてパーソナルコンピュータ等の外部装置３８からの画像データの受信、外部装置３８との間の制御コマンドの送受信制御等の、レーザプリンタ１の全体制御を行う中央処理装置である。
【００２４】
ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２内のプログラムに従って動作し、エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂ等を使用することによりサンプリング手段、フィードバック制御手段としての機能を果たす。
ＣＰＵ３０には、ＲＡＭ３１、ＲＯＭ３２、Ｉ／Ｏ制御部３３、駆動モータＩＦ３４、検出Ｉ／Ｏ部３６がバス３７を介して相互に接続されている。
ＲＡＭ３１は、ＣＰＵ３０が制御を行う際に利用するワークメモリ、画像データを展開する際の画像メモリとして使用される読み書き可能なメモリである。
ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３０が実行するプログラムの固定データを格納する読み出し専用メモリである。
【００２５】
Ｉ／Ｏ制御部３３は、ＣＰＵ３０からの指示によりモータ、クラッチ、ソレノイド、センサ等の各負荷３９との間の信号の入出力を制御する。
駆動モータＩＦ３４は、ＣＰＵ３０からの駆動指令によりドライバ３５を介して駆動モータ２４に駆動パルス信号を出力することにより、駆動モータ２４の回転駆動を制御する。この回転駆動制御は、駆動パルス信号の周波数に応じて行われるため、転写搬送ベルト３の走行駆動速度の可変制御が可能となる。
【００２６】
エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂの出力パルス信号は、検出Ｉ／Ｏ部３６に向けて出力される。合成手段として機能する検出Ｉ／Ｏ部３６は、エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂの出力パルスを処理してデジタル値に変換する。また検出Ｉ／Ｏ部３６は、エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂの出力パルス数をカウントするカウント手段を含む複数のカウンタを備えている。そして、そのカウンタの値に予め定められたパルス数対角変位の変換定数をかけて、駆動ローラ１７の軸の角変位に対応するデジタル値に変換する。このエンコーダディスク２６の角変位に対応するデジタル値の信号は、バス３７を介してＣＰＵ３０に送られる。
【００２７】
逓倍手段として機能する駆動モータＩＦ３４は、ＣＰＵ３０からバス３７を介して駆動指令を受けると、その駆動指令に基づいて指示された駆動周波数を有するパルス状の制御信号を生成してドライバ３５へと出力する。
ドライバ３５はパワー半導体素子（例えばトランジスタ）等によって構成されている。ドライバ３５は、駆動モータＩＦ３４から入力されるパルス状の制御信号に基づいて動作し、駆動モータ３２に駆動パルス信号を出力、すなわちパルス状の駆動電圧を印加する。この結果、駆動モータ２４はＣＰＵ３０の駆動指令によって指示された駆動周波数に比例する速度で駆動制御される。
これにより、エンコーダディスク２６の角変位が目標角変位となるように追値制御され、駆動ローラ１７が所定の角速度で等角速度回転する。エンコーダディスク２６の角変位は、エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂと検出Ｉ／Ｏ部３６とによって検出され、ＣＰＵ３０に取り込まれて制御が繰り返される。
【００２８】
ＲＡＭ３１は、ＣＰＵ３０が制御を行う際のワークメモリや画像メモリとして使用される機能の他に、事前に作像プロセスを実行せず駆動モータ２４を一定速度で駆動することによって計測しておいたエンコーダディスク２６の偏心に対応したディスク一回転分の検出角変位誤差データ、すなわち一定周期毎にサンプリングしたデータが格納されるデータメモリとしての機能も有している。
なおＲＡＭ３１は揮発性メモリであるため、図示しないＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに上述した検出角変位誤差データを格納しておき、電源オン時または駆動モータ２４の起動時等に検出角変位誤差データをＲＡＭ３１上に展開することも可能である。
【００２９】
上述した従来の構成では、エンコーダディスク２６の一回転一次成分は相殺することができるが、一回転二次成分以上や偶数成分は相殺することができないという問題点があった。このため、適切な駆動ローラ１７のフィードバック制御を行うことができず、結果として画像形成時に色ずれが生じてしまっていた。
本発明はこのような問題点を解消するためのものである。以下に本発明の一実施形態を説明する。
【００３０】
図５は、本発明の一実施形態に係る駆動モータの駆動制御装置を示している。同図において、エンコーダ軸２５には上述と同様にエンコーダディスク２６が取り付けられており、その周囲には３個のエンコーダセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃが、互いに１２０度ずつずれて配置されている。
図６は、本発明の一実施形態に用いられるベルト駆動装置１０の駆動制御装置を含む制御部のブロック図である。図６に示す駆動制御装置としての制御部４１は、図４に示す制御部２９と比較すると、各エンコーダセンサ２８ａ，２８ｂに代えて各エンコーダセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃの出力パルス信号に基づいて駆動モータ２４の駆動パルスをデジタル制御する点においてのみ相違しており、他の構成は同一である。
【００３１】
図７ないし図１１は、本発明の一実施形態における各エンコーダセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃによってそれぞれ信号を取得した場合の合成波形を説明する線図である。
図７は一回転一次成分の場合の出力波形を、図８は一回転二次成分の場合の出力波形を、図９は一回転三次成分の場合の出力波形を、図１０は一回転四次成分の場合の出力波形を、図１１は一回転十六次成分の場合の出力波形をそれぞれ示している。
【００３２】
図７、図８、図１０に示すように、一回転一次成分、一回転二次成分、一回転十六次成分では中央に太い実線で示すように各エンコーダセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃの合計波形が０になり、図９に示す一回転三次成分のみは合計波形が３となる。これは、三次の倍数成分のみは各エンコーダセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃの出力波形の位相が完全に一致して一部の波形が重なり合い、三次の倍数成分以外では各エンコーダセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃの出力波形の位相が１２０度ずつずれることにより、各波形が打ち消し合って相殺するためである。
【００３３】
上述のように本発明によれば、エンコーダがエンコーダディスク２６に設けられた複数のマークまたはスリットを検出する３個のエンコーダセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃを備え、各エンコーダセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃが互いに１２０度ずつずれた位置に配設されているので、各エンコーダセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃからの出力信号をそれぞれ合成し、合成された合成信号を１／３逓倍することにより三次の倍数成分以外の出力を相殺することができる。これにより、従来の構成に比してエンコーダディスクの偏心成分を除去することができるので、エンコーダディスクの偏心に起因する無端移動部材の駆動モータのフィードバック制御における正確性を向上することができ、画像形成時における色ずれの発生を防止することができる。
【００３４】
図１２は本発明の一実施形態の変形例を説明する一回転一次成分の場合の出力波形を、図１３は同一回転二次成分の場合の出力波形をそれぞれ示している。
この変形例では、３個のエンコーダセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃのうち何れか１個が故障して使用不能となった場合には、残った２個のエンコーダセンサによってフィードバック制御を行う。この場合には、２個のエンコーダセンサの出力信号を検出Ｉ／Ｏ部３６で合成し、検出Ｉ／Ｏ部３６から送られた合成信号を駆動モータＩＦ３４で１／２逓倍することによりフィードバック制御を実施する。
【００３５】
上述のように２個のエンコーダセンサでフィードバック制御を行う場合でも、２個のセンサが１２０度離れて配置されていることにより、一回転一次、一回転二次、一回転四次、一回転十六次等の一回転三次の倍数成分以外では合計が１、一回転三次成分の倍数成分では合計が２となり、一回転三次の倍数成分以外に関してはエンコーダ起因の速度変動を半減する効果を得ることができる。これにより、２個のエンコーダセンサで制御する場合であっても従来の構成にはない作用効果を得ることができる。
なお、３個中２個のエンコーダセンサが故障により使用不可となった場合には、例えば特許第４７１９０４３号公報に記載された従来技術と同様に、残った１個のエンコーダセンサによってフィードバック制御を行う。そして３個全てのエンコーダセンサが故障により使用不可となった場合には、フィードバック制御の実施を中止する。
【００３６】
上記実施形態及び変形例では、画像形成装置としてレーザプリンタを用いた例を示したが、画像形成装置としてはこれに限られず、プロッタ、ファクシミリ、複合機等にも本発明は適用可能である。また本実施形態及び変形例では、画像が形成される被記録媒体として用紙Ｐを用いる構成を示したが、被記録媒体は用紙Ｐには限定されず、厚紙、ハガキ、封筒、普通紙、薄紙、塗工紙（コート紙やアート紙等）、トレーシングペーパ、ＯＨＰシート、ＯＨＰフィルム、樹脂フィルム等も含まれ、シート状を呈し画像形成可能な物質であればどのようなものを用いてもよい。
【００３７】
以上、本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定しない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。本発明の実施の形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を例示したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【００３８】
例えば、上記実施形態では無端移動部材として転写搬送ベルト３を示したが、無端移動部材はこれに限られず、例えば感光体ドラム４に代えて用いられる感光体ベルト、転写搬送ベルト３に代えて各感光体ドラム４からのトナー像が中間転写される中間転写ベルト、用紙Ｐを搬送する被記録媒体搬送用ベルト等を無端移動部材として本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１  画像形成装置（レーザプリンタ）
３  無端移動部材（転写搬送ベルト）
１７  駆動ローラ
２６  エンコーダディスク
３０  サンプリング手段、フィードバック制御手段（ＣＰＵ）
３４  逓倍手段（駆動モータＩＦ）
３６  合成手段、カウント手段（検出Ｉ／Ｏ部）
４０ａ，４０ｂ，４０ｃ  エンコーダセンサ
４１  駆動制御装置（制御部）
【先行技術文献】
【特許文献】
【００４０】
【特許文献１】特許第４７１９０４３号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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