(57)【要約】【課題】粘着シートが薄い場合であっても、台紙から粘着シートを剥離することのできる粘着シート剥離システムを提供する。【解決手段】台紙（６０）に貼られている粘着シート（５０）を剥離する粘着シート剥離システムであって、所定幅の板状で先端ほど薄く形成された差込部を含む爪部（２２）と、爪部を移動させる移動機構（１０Ａ）と、押された方向と反対方向へ抗力を作用させ且つ押された方向へ表面が移動する変位部（７２）を、含む台（７０）と、粘着シートの端部（５０ａ）が変位部に対向する位置へ張り出すように台紙が台にのせられた状態で、台紙の変位部に対向する部分において端部の外周を差込部が押して、且つ台紙と粘着シートとの間に差込部を差し込むように移動機構を制御する制御部（３６）と、を備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台紙に貼られている粘着シートを剥離する粘着シート剥離システムであって、
所定幅の板状で先端ほど薄く形成された差込部を含む爪部と、
前記爪部を移動させる移動機構と、
押された方向と反対方向へ抗力を作用させ且つ前記押された方向へ表面が移動する変位部を、含む台と、
前記粘着シートの端部が前記変位部に対向する位置へ張り出すように前記台紙が前記台にのせられた状態で、前記台紙の前記変位部に対向する部分において前記端部の外周を前記差込部が押して、且つ前記台紙と前記粘着シートとの間に前記差込部を差し込むように前記移動機構を制御する制御部と、
を備える粘着シート剥離システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記台紙の前記変位部に対向する部分において前記端部の外周を前記差込部が押した後に、前記台紙と前記粘着シートとの間に前記差込部を差し込むように前記移動機構を制御する、請求項１に記載の粘着シート剥離システム。
【請求項３】
前記変位部はゴムにより形成されている、請求項１又は２に記載の粘着シート剥離システム。
【請求項４】
前記移動機構は、ロボットのアームであり、
前記アームには、前記爪部と、前記粘着シートを吸引する吸引部とが、取り付けられている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の粘着シート剥離システム。
【請求項５】
前記粘着シートは、磁性材料を含んでシート状に形成されたシート部と、前記シート部を前記台紙に粘着させる粘着部とを含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の粘着シート剥離システム。
【請求項６】
前記粘着シートは、磁性材料を含んでシート状に形成されたシート部と、前記シート部を前記台紙に粘着させる粘着部とを含み、
前記吸引部は、磁力により前記粘着シートを吸引する、請求項４に記載の粘着シート剥離システム。
【請求項７】
前記粘着シートの厚みは、０．１〜０．５ｍｍである、請求項１〜６のいずれか１項に記載の粘着シート剥離システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台紙に貼られている粘着シートを剥離するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットハンドの一対の把持爪の一方を粘着シートにおける台紙に垂直な端面に押し込んで変形した部分を一対の把持爪で把持し、粘着シートの粘着材が台紙に対して僅かに浮き上がるように、ロボットハンドを上昇させて粘着材の一部を台紙から剥離するシステムがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−２０８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載のシステムは、台紙に貼られた厚いゴムシートを、剥離する対象としている。これに対して、薄い粘着シートを剥離する場合は、粘着シートにおける台紙に垂直な端面に一対の把持爪の一方を押し込んで変形させることが困難である。また、粘着材と台紙との間に把持爪を差し込む場合は、粘着シートが押し潰されて波状になったり、台紙が破れたりするおそれがある。
【０００５】
本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、粘着シートが薄い場合であっても、台紙から粘着シートを剥離することのできる粘着シート剥離システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、
台紙に貼られている粘着シートを剥離する粘着シート剥離システムであって、
所定幅の板状で先端ほど薄く形成された差込部を含む爪部と、
前記爪部を移動させる移動機構と、
押された方向と反対方向へ抗力を作用させ且つ前記押された方向へ表面が移動する変位部を、含む台と、
前記粘着シートの端部が前記変位部に対向する位置へ張り出すように前記台紙が前記台にのせられた状態で、前記台紙の前記変位部に対向する部分において前記端部の外周を前記差込部が押して、且つ前記台紙と前記粘着シートとの間に前記差込部を差し込むように前記移動機構を制御する制御部と、
を備える。
【０００７】
上記構成によれば、爪部は、所定幅の板状で先端ほど薄く形成された差込部を含んでいる。そして、移動機構により爪部を移動させることができる。
【０００８】
ここで、制御部は、粘着シートの端部が変位部に対向する位置へ張り出すように台紙が台にのせられた状態で、台紙の変位部に対向する部分において上記端部の外周を差込部が押すように移動機構を制御する。このとき、変位部は押された方向と反対方向へ抗力を作用させるため、台紙が変位部により支持される。しかも、差込部は所定幅の板状で先端ほど薄く形成されており、差込部の先端が尖っていない。このため、差込部が台紙に刺さることを抑制することができ、台紙が破れることを抑制することができる。
【０００９】
さらに、変位部は押された方向へ表面が移動するため、差込部により押された台紙が粘着シートに対して押された方向に相対移動し、粘着シートと台紙との間に隙間ができ易くなる。その状態で、制御部は台紙と粘着シートとの間に差込部を差し込むように移動機構を制御するため、粘着シートが押し潰されて波状になることを抑制することができる。したがって、粘着シートが薄い場合であっても、台紙から粘着シートを剥離することができる。
【００１０】
第２の手段では、前記制御部は、前記台紙の前記変位部に対向する部分において前記端部の外周を前記差込部が押した後に、前記台紙と前記粘着シートとの間に前記差込部を差し込むように前記移動機構を制御する。このため、粘着シートと台紙との間に隙間を形成した後に、台紙と粘着シートとの間に差込部を差し込み易くなる。
【００１１】
第３の手段では、前記変位部はゴムにより形成されているため、台紙を支持する機能と押された方向へ表面が移動する機能とを容易に実現することができる。
【００１２】
第４の手段では、前記移動機構は、ロボットのアームであり、前記アームには、前記爪部と、前記粘着シートを吸引する吸引部とが、取り付けられている。
【００１３】
上記構成によれば、ロボットのアームにより爪部を移動させることができる。さらに、アームには、粘着シートを吸引する吸引部が取り付けられているため、台紙から端部を剥離した粘着シートを吸引部により吸引することができる。したがって、台紙から粘着シートを完全に剥離したり、完全に剥離した粘着シートを所定場所に貼ったりし易くなる。
【００１４】
第５の手段では、前記粘着シートは、磁性材料を含んでシート状に形成されたシート部と、前記シート部を前記台紙に粘着させる粘着部とを含む。
【００１５】
上記構成によれば、磁性材料を含んでシート状に形成されたシート部と、シート部を台紙に粘着させる粘着部とを含む粘着シートが薄い場合であっても、台紙から粘着シートを剥離することができる。
【００１６】
第６の手段では、前記粘着シートは、磁性材料を含んでシート状に形成されたシート部と、前記シート部を前記台紙に粘着させる粘着部とを含み、前記吸引部は、磁力により前記粘着シートを吸引する。
【００１７】
上記構成によれば、粘着シートは、磁性材料を含んでシート状に形成されたシート部を含んでいる。このため、吸引部は、磁力により粘着シートを吸引することができる。なお、吸引部が真空吸着により粘着シートを吸引する場合は、粘着シートが変形し易くなる。
【００１８】
ここで、吸引部による吸引力が強過ぎる場合は、吸引部により粘着シートを吸引した後に粘着シートを所定場所に貼っても、吸引部から粘着シートを開放できないおそれがある。この点、台紙から粘着シートを剥離し易くする構成を備えているため、吸引部による吸引力を弱くすることができ、吸引部から粘着シートを開放することができる。
【００１９】
第７の手段では、前記粘着シートの厚みは、０．１〜０．５ｍｍである。
【００２０】
上記構成によれば、粘着シートの厚みは０．１〜０．５ｍｍであるというように、粘着シートが薄い場合であっても、台紙から粘着シートを剥離することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】フェライトシート剥離システムを示す模式図。
【図２】部品にフェライトシートが貼られた状態を示す平面図。
【図３】台紙及びフェライトシートを示す平面図。
【図４】ハンドの爪部、及びフェライトシートの端部を示す正面図。
【図５】ハンドの爪部、及びフェライトシートの端部を示す平面図。
【図６】比較例におけるフェライトシートの剥離態様を示す正面図。
【図７】ハンドの爪部、台、及びフェライトシートの端部を示す正面図。
【図８】フェライトシートの剥離態様を示す正面図。
【図９】変位部材の変更例を示す正面図。
【図１０】変位部の変更例を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、フェライトシート剥離システムを多関節ロボット及び台に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２３】
図１に示すように、フェライトシート剥離システム（粘着シート剥離システム）は、ロボット１０及び台７０を備えている。
【００２４】
ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットであり、基台１１（ベース）とアーム１０Ａとを備えている。アーム１０Ａの隣り合うリンク１３，１５（一部のみ図示）は、順に関節１２，１４，１６（一部のみ図示）を介して相対回転可能に連結されている。各関節１２，１４，１６は、各関節１２，１４，１６に対応する各モータ（図示せず）により駆動される。
【００２５】
例えばロボット１０の各関節１２，１４，１６には、各関節１２，１４，１６の回転角度を検出するエンコーダ３１，３２，３３がそれぞれ設けられている。すなわち、エンコーダ３１，３２，３３は、アーム１０Ａの制御点の位置及び姿勢（以下、「アーム１０Ａの位置及び姿勢」という）を検出する。制御点は、アーム１０Ａの先端の中央に設定されている。
【００２６】
基台１１の内部には、ロボット１０の動作、すなわちアーム１０Ａの位置及び姿勢を制御する制御部３６が設けられている。制御部３６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、駆動回路、及び入出力インターフェース等を備えるコンピュータとして構成されている。
【００２７】
台７０の上には、フェライトシート５０（粘着シート）が貼られた台紙６０がのせられている。台紙６０は、台７０に固定されている。図４に示すように、フェライトシート５０は、磁性材料を含んでシート状に形成されたシート部５１と、シート部５１を台紙６０に粘着させる粘着部５２（粘着層）とを含んでいる。粘着部５２は、のり等により形成されている。フェライトシート５０のシート部５１は、磁性材料を含んでいるため、磁力により吸引可能である。なお、図１，４では、台紙６０及びフェライトシート５０の厚みを誇張して示している。
【００２８】
アーム１０Ａの先端には、ハンド２０が取り付けられている。ハンド２０は、直方体状の本体２４と爪部２２と吸引部２１とを備えている。爪部２２は、フェライトシート５０の端部５０ａを剥離する際に用いられる。吸引部２１は、所定の磁力を有する永久磁石により、直方体状に構成されている。吸引部２１は、本体２４の底部に取り付けられている。吸引部２１は、端部５０ａが剥離されたフェライトシート５０を吸引する際に用いられる。なお、ロボット１０のアーム１０Ａは、爪部２２を移動させる移動機構を構成している。
【００２９】
まず、台紙６０からフェライトシート５０を剥離して部品８０に貼り付ける工程の概要を説明する。
【００３０】
制御部３６は、爪部２２により台紙６０からフェライトシート５０の端部５０ａを剥離させるように、アーム１０Ａの動作を制御する。すなわち、台紙６０からフェライトシート５０全体を剥離するきっかけを、爪部２２により作る。
【００３１】
続いて、制御部３６は、吸引部２１によりフェライトシート５０を吸引させるように、アーム１０Ａの動作を制御する。制御部３６は、フェライトシート５０の長手方向において端部５０ａから反対の端部５０ｂへと剥離するように、アーム１０Ａの動作を制御する。これにより、台紙６０からフェライトシート５０全体が剥離され、剥離されたフェライトシート５０は吸引部２１に吸引された状態となる。
【００３２】
続いて、制御部３６は、図２に示すように、部品８０の所定部分Ｐにフェライトシート５０を押し付けるように、アーム１０Ａの動作を制御する。そして、制御部３６は、部品８０からハンド２０を放すように、アーム１０Ａの動作を制御する。これにより、部品８０にフェライトシート５０が貼り付けられ、部品８０からハンド２０が放される。
【００３３】
その後、制御部３６は、ハンド２０を次のフェライトシート５０の位置へ移動させ、上記工程を繰り返し実行する。
【００３４】
次に、台紙６０及びフェライトシート５０について詳細に説明する。
【００３５】
図３に示すように、フェライトシート５０は、台紙６０に貼られている。フェライトシート５０は、台紙６０の全面にフェライトシートが貼られた被型抜き材から、フェライトシートの不要部分をハーフカットして取り除くことにより形成されている。ハーフカットでは、台紙６０及びフェライトシートのうち、フェライトシートの不要部分のみがカットされて取り除かれる。
【００３６】
台紙６０は、紙と、紙の表面をカバーするプラスチックフィルムとにより、矩形シート状に形成されている。台紙６０の厚みは、０．１〜０．２ｍｍである。なお、台紙６０は、プラスチックフィルム（樹脂フィルム）のみで形成されていてもよい。すなわち、台紙６０は、紙で形成されたものに限らず、樹脂フィルム等で形成されたものも含む。
【００３７】
複数のフェライトシート５０は、台紙６０上に所定間隔で整列して配置されている。例えば、複数のフェライトシート５０は、同一の大きさ及び同一の形状で矩形シート状に形成されている。フェライトシート５０の厚みは、０．１〜０．５ｍｍである。上記吸引部２１の底面２１ａの外形は、フェライトシート５０の外形に一致（略一致）している。すなわち、吸引部２１の大きさ及び形状は、剥離する対象である個々のフェライトシート５０の大きさ及び形状に対応して設定されている。
【００３８】
図３では、複数のフェライトシート５０は、２０行×２列で配置されている。同じ列に含まれる２０枚（複数）のフェライトシート５０において、長手方向の端の位置が互いに一致している。同じ行に含まれる２枚（複数）のフェライトシート５０において、幅方向（長手方向に垂直な方向）の端の位置が互いに一致している。
【００３９】
次に、図４，５を参照してハンド２０の爪部２２について説明する。図４は、ハンド２０の一部、台紙６０の一部、及びフェライトシート５０の一部を拡大して示す正面図である。図５は、ハンド２０の一部、台紙６０の一部、及びフェライトシート５０の一部を拡大して示す平面図である。なお、図４では、台紙６０及びフェライトシート５０の厚みを誇張して示している。
【００４０】
爪部２２は、金属により、均一の幅Ｗで四角柱状（板状）に形成されている。爪部２２の基端２２ａは、ハンド２０の本体２４の側面に固定されている。
【００４１】
爪部２２は、先端である差込部２２ｂ側ほど本体２４から離れるように斜めに延びている。吸引部２１の底面２１ａの延長面上（略延長面上）に差込部２２ｂの底面２２ｃが位置している。吸引部２１の底面２１ａと差込部２２ｂの底面２２ｃとは平行（略平行）になっている。差込部２２ｂは、先端ほど薄く形成されている。すなわち、差込部２２ｂは幅Ｗ（所定幅）の板状に形成されており、差込部２２ｂの先端ほど薄く形成されている。差込部２２ｂの先端は、針状ではなく、薄板状に形成されている。
【００４２】
ここで、図４，６を参照して、比較例の台１７０を用いてフェライトシート５０の端部５０ａを剥離する態様を説明する。台１７０は、金属により矩形板状に形成されている。
【００４３】
図４では、爪部２２の差込部２２ｂの底面２２ｃが、台紙６０の表面に一致するように配置されている。すなわち、差込部２２ｂの先端が、台紙６０とフェライトシート５０の粘着部５２との境界に対向するように配置されている。
【００４４】
図６は、図４の状態から、爪部２２をフェライトシート５０の方向（図６の右方向）へ移動させた状態を示している。差込部２２ｂは先端ほど薄く形成されているものの、台紙６０と粘着部５２とは粘着している。このため、台紙６０とフェライトシート５０の端部５０ａとが剥離していない状態で、台紙６０と粘着部５２との境界へ爪部２２の差込部２２ｂを差し込もうとしても、フェライトシート５０が押し潰されて波状になっている。
【００４５】
次に、図１，７を参照して本実施形態の台７０について詳細に説明する。
【００４６】
台７０は、金属により矩形板状に形成されている。台７０には、２つの直線状の溝７１が形成されている。２つの溝７１は、台７０の奥行方向（図１，７の紙面に垂直な方向）へ延びている。２つの溝７１は、互いに平行に延びている。一方の溝７１の中心と他方の溝７１の中心との距離Ｌは、一方の列におけるフェライトシート５０の端部５０ａの端と他方の列におけるフェライトシート５０の端部５０ａの端との距離に一致（略一致）している。
【００４７】
２つの溝７１にはそれぞれ、直線状に延びる変位部材７２が嵌合している。変位部材７２（変位部）は、溝７１に嵌合可能な四角柱状、すなわち溝７１の大きさ及び形状に対応した大きさ及び形状に形成されている。台７０の表面と変位部材７２の表面とは一致している。変位部材７２の底面は、台７０の溝７１の底面により支持されている。変位部材７２は、所定の硬さ及び所定の弾性を有するゴムにより形成されている。ゴムは、天然ゴムであっても、合成ゴムであってもよい。
【００４８】
変位部材７２は、ゴムにより形成されているため、押された方向と反対方向へ弾性力（抗力）を作用させる。例えば、変位部材７２の表面が爪部２２により下方へ押されると、変位部材７２は爪部２２に対して上方へ弾性力を作用させる。その際に、変位部材７２の表面は下方へ移動する、すなわち変位部材７２の表面は押された方向へ移動する。
【００４９】
次に、台７０にのせられた台紙６０からフェライトシート５０の端部５０ａを爪部２２により剥離させる工程を詳細に説明する。
【００５０】
図１，７に示すように、台紙６０は、フェライトシート５０の端部５０ａが変位部材７２に対向する位置へ張り出すように、台７０にのせられている。端部５０ａが変位部材７２に対向する位置へ張り出す長さＸは、所定長さに設定されている。所定長さは、台紙６０の変位部材７２に対向する部分が押されて下がった際に、端部５０ａが台紙６０に追従して下がる（曲がる）ことを抑制することのできる長さであり、例えば２〜５ｍｍである。所定長さは、フェライトシート５０の硬さ、台紙６０と粘着部５２との粘着力、変位部材７２の硬さ等に応じて、適宜設定される。なお、台紙６０を台７０にのせる工程は、作業者が行ってもよいし、ロボット１０が行ってもよい。
【００５１】
この状態で、制御部３６は、台紙６０の変位部材７２に対向する部分において、フェライトシート５０の端部５０ａの外周を爪部２２の差込部２２ｂが下方へ押すように、ロボット１０のアーム１０Ａを制御する。このとき、変位部材７２は押された方向と反対方向である上方へ弾性力を作用させるため、台紙６０が変位部材７２により支持される。変位部材７２の表面が下方へ移動するため、爪部２２の差込部２２ｂにより押された台紙６０がフェライトシート５０に対して下方に相対移動し、端部５０ａの粘着部５２と台紙６０との間に隙間ができ易くなる。
【００５２】
その後、図８に示すように、制御部３６は、台紙６０と端部５０ａの粘着部５２との間に、爪部２２の差込部２２ｂを差し込むようにアーム１０Ａを制御する。具体的には、制御部３６は、爪部２２をフェライトシート５０の方向（図８の右方向）へ移動させるように、アーム１０Ａを制御する。これにより、台紙６０から端部５０ａの粘着部５２が剥離される。
【００５３】
要するに、制御部３６は、台紙６０の変位部材７２に対向する部分においてフェライトシート５０の端部５０ａの外周を爪部２２の差込部２２ｂが押して、且つ台紙６０とフェライトシート５０との間に爪部２２の差込部２２ｂを差し込むようにアーム１０Ａを制御する。
【００５４】
その状態において、制御部３６は、爪部２２の差込部２２ｂを中心として、ハンド２０を水平に回転させて吸引部２１をフェライトシート５０に対向させる。なお、その際に、制御部３６は、爪部２２を所定量上昇させたり、爪部２２を所定角度傾けたりしてもよい。その後、制御部３６は、ハンド２０を下方に所定量移動させて、吸引部２１をフェライトシート５０に押し付ける。これにより、フェライトシート５０が吸引部２１により吸引される。すなわち、制御部３６は、吸引部２１によりフェライトシート５０を吸引させるように、アーム１０Ａの動作を制御する。その後、制御部３６は、上記概要で説明した工程を実行する。
【００５５】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００５６】
・制御部３６は、フェライトシート５０の端部５０ａが変位部材７２に対向する位置へ張り出すように台紙６０が台７０にのせられた状態で、台紙６０の変位部材７２に対向する部分において上記端部５０ａの外周を爪部２２の差込部２２ｂが押すようにアーム１０Ａを制御する。このとき、変位部材７２は押された方向と反対方向へ抗力を作用させるため、台紙６０が変位部材７２により支持される。しかも、差込部２２ｂは所定幅の板状で先端ほど薄く形成されており、差込部２２ｂの先端が尖っていない。このため、差込部２２ｂが台紙６０に刺さることを抑制することができ、台紙６０が破れることを抑制することができる。
【００５７】
・変位部材７２は押された方向へ表面が移動するため、差込部２２ｂにより押された台紙６０がフェライトシート５０に対して押された方向に相対移動し、フェライトシート５０と台紙６０との間に隙間ができ易くなる。その状態で、制御部３６は台紙６０とフェライトシート５０との間に差込部２２ｂを差し込むようにアーム１０Ａを制御するため、フェライトシート５０が押し潰されて波状になること（図６参照）を抑制することができる。したがって、図８に示すように、フェライトシート５０が薄い場合であっても、台紙６０からフェライトシート５０を剥離することができる。
【００５８】
・制御部３６は、台紙６０の変位部材７２に対向する部分において端部５０ａの外周を差込部２２ｂが押した後に、台紙６０とフェライトシート５０との間に差込部２２ｂを差し込むようにアーム１０Ａを制御する。このため、フェライトシート５０と台紙６０との間に隙間を形成した後に、台紙６０とフェライトシート５０との間に差込部２２ｂを差し込み易くなる。
【００５９】
・変位部材７２はゴムにより形成されているため、台紙６０を支持する機能と押された方向へ表面が移動する機能とを容易に実現することができる。
【００６０】
・ロボット１０のアーム１０Ａにより爪部２２を移動させることができる。さらに、アーム１０Ａには、フェライトシート５０を吸引する吸引部２１が取り付けられているため、台紙６０から端部５０ａを剥離したフェライトシート５０を吸引部２１により吸引することができる。
【００６１】
・フェライトシート５０は、磁性材料を含んでシート状に形成されたシート部５１を含んでいる。このため、吸引部２１は、磁力によりフェライトシート５０を吸引することができる。なお、吸引部２１が真空吸着によりフェライトシート５０を吸引する場合は、フェライトシート５０が変形し易くなる。
【００６２】
・吸引部２１による吸引力が強過ぎる場合は、吸引部２１によりフェライトシート５０を吸引した後にフェライトシート５０を所定場所に貼っても、吸引部２１からフェライトシート５０を開放できないおそれがある。この点、台紙６０からフェライトシート５０を剥離し易くする構成（爪部２２、変位部材７２等）を備えているため、吸引部２１による吸引力を弱くすることができ、吸引部２１からフェライトシート５０を開放することができる。なお、爪部２２によりフェライトシート５０の端部５０ａを剥離せず、吸引部２１の磁力のみにより台紙６０からフェライトシート５０を剥離しようとすると、吸引部２１による吸引力が強くなり過ぎる。
【００６３】
・フェライトシート５０の厚みは０．１〜０．５ｍｍであるというように、フェライトシート５０が薄い場合であっても、台紙６０からフェライトシート５０を剥離することができる。
【００６４】
・爪部２２は、ハンド２０の本体２４の側面に取り付けられている。このため、吸引部２１によりフェライトシート５０を吸引する際に、爪部２２が干渉することを抑制することができる。
【００６５】
なお、上記の実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
【００６６】
・台紙６０の厚みは、０．１〜０．２ｍｍに限らず、０．１ｍｍよりも薄くても、０．２ｍｍよりも厚くてもよい。
【００６７】
・フェライトシート５０の厚みは、０．１〜０．５ｍｍに限らず、０．１ｍｍよりも薄くても、０．５ｍｍよりも厚くてもよい。
【００６８】
・台７０は、金属に限らず、ガラス等で形成されていてもよい。要するに、台７０は、変位部材７２よりも硬い材質で形成されていればよい。
【００６９】
・制御部３６は、台紙６０の変位部材７２に対向する部分において端部５０ａの外周を差込部２２ｂが押しながら、台紙６０とフェライトシート５０との間に差込部２２ｂを差し込むように、アーム１０Ａを制御することもできる。すなわち、端部５０ａの外周を差込部２２ｂが押すことと、フェライトシート５０の方向へ差込部２２ｂを移動させることとを、同時に行ってもよい。
【００７０】
・台紙６０からフェライトシート５０を剥離し易くする構成（爪部２２、変位部材７２等）を備えているため、吸引部２１による吸引力を弱くすることができる。したがって、吸引部２１として、真空吸着によりフェライトシート５０を吸引する構成を採用することもできる。
【００７１】
・変位部材７２を、標準的なシリコンゴムよりも硬いシリコンゴムにより構成することもできる。また、図９に示すように、ゴムにより、空洞を有する四角柱状（直方体状）に形成された変位部材１７２（変位部）を採用することもできる。なお、変位部材７２が所定の弾性を有しないプラスチック等で形成されている場合は、台紙６０とフェライトシート５０との境界へ爪部２２の差込部２２ｂを差し込もうとしても、図６と同様にフェライトシート５０が押し潰されて波状になる。また、変位部材７２が所定の硬さを有しないスポンジ等で形成されている場合は、爪部２２の差込部２２ｂにより台紙６０を押した時に、台紙６０に差込部２２ｂが刺さる。
【００７２】
・図１０に示すように、板部材２７２とばね２７３とにより変位部を構成することもできる。ばね２７３は押された方向と反対方向へ付勢力（抗力）を作用させ、且つ板部材２７２は押された方向へ表面が移動する。台７０の表面と板部材２７２の表面とは一致している。
【００７３】
・剥離する対象（粘着シート）は、フェライトシート５０に限らず、紙と粘着部（粘着層）とを含むシールや、樹脂フィルムと粘着部とを含む粘着フィルム、ゴム部と粘着部とを含む粘着ゴムシート等であってもよい。
【００７４】
・爪部２２を移動させる移動機構は、ロボット１０のアーム１０Ａに限らず、複数の移動テーブルを組み合わせた機構等であってもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１０…ロボット、１０Ａ…アーム、２０…ハンド、２１…吸引部、２２…爪部、２２ｂ…差込部、３６…制御部、５０…フェライトシート、５０ａ…端部、５１…シート部、５２…粘着部、６０…台紙、７０…台、７１…溝、７２…変位部材、１７２…変位部材、２７２…板部材、２７３…ばね。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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