(57)【要約】【課題】物品の生産性の向上を図る。【解決手段】２つの直交ロボット１０４及び１０５の各々は、所定処理を施す前のワークＷ１をＹ１方向に搬送する第１動作と、所定処理を施した後のワークＷ１をＹ１方向とは反対のＹ２方向に搬送する第２動作とを行う。２つの直交ロボット１０４及び１０５の各々は、ワークＷ１をＹ１方向に搬送するときと、ワークＷ１をＹ２方向に搬送するときとで、搬送するワークＷ１のＺ方向の位置を異ならせる。２つの直交ロボット１０４及び１０５のうち一方が第１動作を行う時、２つの直交ロボット１０４及び１０５のうち他方が第２動作を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ワークに所定処理を施すロボットセルであって、
前記所定処理を施す前の前記第１ワークを第１水平方向に搬送する第１動作と、前記所定処理を施した後の前記第１ワークを前記第１水平方向とは反対の第２水平方向に搬送する第２動作とを行う直交ロボットを、２つ備え、
前記２つの直交ロボットの各々は、前記第１ワークを前記第１水平方向に搬送するときと、前記第１ワークを前記第２水平方向に搬送するときとで、搬送する前記第１ワークの垂直方向の位置を異ならせ、
前記２つの直交ロボットのうち一方が前記第１動作を行う時、前記２つの直交ロボットのうち他方が前記第２動作を行うことを特徴とするロボットセル。
【請求項２】
前記２つの直交ロボットの各々は、前記第１ワークを前記第１水平方向に搬送するとき、前記第１ワークを前記第２水平方向に搬送するときよりも、搬送する前記第１ワークの垂直方向の位置を低くすることを特徴とする請求項１に記載のロボットセル。
【請求項３】
第２ワークが供給される供給部と、
前記供給部に供給された前記第２ワークを取得して保持する保持装置と、を更に備え、
前記２つの直交ロボットの各々は、前記所定処理として、前記第１動作の後であって前記第２動作の前に、前記保持装置と協働して、前記第１ワークに前記第２ワークを組み付ける組付処理を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットセル。
【請求項４】
前記２つの直交ロボットの各々は、前記組付処理として、前記保持装置に保持された前記第２ワークに向けて前記第１ワークを移動させて前記第１ワークに前記第２ワークを組み付けることを特徴とする請求項３に記載のロボットセル。
【請求項５】
前記保持装置はロボットであることを特徴とする請求項３又は４に記載のロボットセル。
【請求項６】
第１ワークに所定処理を施して物品を製造する物品の製造方法であって、
前記所定処理を施す前の前記第１ワークを第１水平方向に搬送する第１動作と、前記所定処理を施した後の前記第１ワークを前記第１水平方向とは反対の第２水平方向に搬送する第２動作とを行う直交ロボットを、２つ用意しておき、
前記２つの直交ロボットの各々は、前記第１ワークを前記第１水平方向に搬送するときと、前記第１ワークを前記第２水平方向に搬送するときとで、前記第１ワークの垂直方向の位置を異ならせ、
前記２つの直交ロボットのうち一方が前記第１動作を行う時、前記２つの直交ロボットのうち他方が前記第２動作を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直交ロボットを有するロボットセルに関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を製造する現場では、直交ロボットを有するロボットセルが導入されることがある（特許文献１参照）。ロボットセルを複数配列することにより、複数の工程を行う生産ラインが構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１２４８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ロボットセルにおいて例えば高精度な処理を行う場合、処理時間が増大する傾向にある。１つのロボットセルにおいて処理時間が増大すると、他のロボットセルでは、待機時間が増大することになる。このように、ボトルネックとなるロボットセルが生産ラインにあると、生産ライン全体のサイクルタイムが長くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、物品の生産性の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、第１ワークに所定処理を施すロボットセルであって、前記所定処理を施す前の前記第１ワークを第１水平方向に搬送する第１動作と、前記所定処理を施した後の前記第１ワークを前記第１水平方向とは反対の第２水平方向に搬送する第２動作とを行う直交ロボットを、２つ備え、前記２つの直交ロボットの各々は、前記第１ワークを前記第１水平方向に搬送するときと、前記第１ワークを前記第２水平方向に搬送するときとで、搬送する前記第１ワークの垂直方向の位置を異ならせ、前記２つの直交ロボットのうち一方が前記第１動作を行う時、前記２つの直交ロボットのうち他方が前記第２動作を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、物品の生産性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係るロボットセルを含む生産ラインを示す斜視図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、物品の製造方法の各工程を示す説明図である。
【図３】（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、物品の製造方法の各工程を示す説明図である。
【図４】（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、物品の製造方法の各工程を示す説明図である。
【図５】（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、物品の製造方法の各工程を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、実施形態に係るロボットセルを含む生産ラインを示す斜視図である。図１に示す生産ライン１０００は、水平方向であるＸ方向に配列された、複数のロボットセル１００１、１００２、及び１００３と、これらを統括的に制御する制御装置２０００とを有する。各ロボットセル１００１、１００２及び１００３は、自動組立装置である。ロボットセル１００２に対してワークの搬送方向上流側にロボットセル１００１が配置され、ロボットセル１００２に対してワークの搬送方向下流側にロボットセル１００３が配置されている。そして、各ロボットセル１００１、１００２及び１００３は、上流から順次搬送されてくるワークに対し、各々に割り当てられた処理（工程）を施す。
【００１０】
各ロボットセル１００１、１００２及び１００３は各架台１０、２０及び３０を有している。複数の架台１０、２０及び３０がＸ方向に連結されている。これら複数の架台１０、２０及び３０に跨って、搬送部であるレール１０３がＸ方向に延びるように布設されており、搬送台１１１がＸ方向に移動可能にレール１０３上に配置されている。各ロボットセルにてワークに処理を施した後、処理が施されたワークが搬送台１１１に載置される。ワークが載置された搬送台１１１が次の工程のロボットセルに移動することで、次の工程のロボットセルにワークが搬送される。搬送台１１１は、ロボットセル間を移動中にワークの落下防止や姿勢変化を防止する機構を備えている。
【００１１】
ロボットセル１００２は、上流側のロボットセル１００１から搬送台１１１に載って搬送されてきた第１ワークであるワークＷ１を受け取る。その後、ロボットセル１００２は、所定処理として、ワークＷ１に第２ワークであるワークＷ２を組み付ける組付処理を施す。ワークＷ１にワークＷ２を組み付けることにより、物品の一例であるワークＷ３が生産される。ワークＷ３は完成品であってもよいが、本実施形態では中間品である。ロボットセル１００２は、搬送台１１１にワークＷ３を載置する。搬送台１１１に載置されたワークＷ３は、下流側のロボットセル１００３に搬送される。
【００１２】
以下、ロボットセル１００２について具体的に説明する。ここで、Ｘ方向に直交する水平方向をＹ方向、ＸＹ方向に直交する垂直方向をＺ方向とする。また、Ｘ方向のうち、レール１０３及び搬送台１１１によるワークの搬送方向をＸ１方向とする。Ｙ方向のうち、レール１０３及び搬送台１１１から遠ざかる第１水平方向をＹ１方向、Ｙ１方向と反対の第２水平方向をＹ２方向とする。Ｚ方向のうち下方向をＺ１方向、反対の上方向をＺ２方向とする。
【００１３】
ロボットセル１００２は、架台２０上に設置された２つの直交ロボット１０４及び１０５を備えている。直交ロボット１０４は、ワークＷ１を保持可能な保持部、本実施形態ではワークＷ１を把持可能な把持部であるハンド１１４と、ハンド１１４をＹＺ方向に移動させるＹＺ移動機構１２４と、を有している。直交ロボット１０５は、ワークＷ１を保持可能な保持部、本実施形態ではワークＷ１を把持可能な把持部であるハンド１１５と、ハンド１１５をＹＺ方向に移動させるＹＺ移動機構１２５と、を有している。直交ロボット１０４と、直交ロボット１０５とは、略同様の構成であり、ＹＺ平面に対して対称に配置されている。
【００１４】
各直交ロボット１０４及び１０５は、上流のロボットセル１００１から搬送台１１１によって搬送されたワークＷ１を取得する。そして、各直交ロボット１０４及び１０５は、ワークＷ１を取得した位置からワークＷ１にワークＷ２を組み付ける位置までワークＷ１を搬送する。各直交ロボット１０４及び１０５は、ワークＷ１にワークＷ２を組み付けた後は、ワークＷ２が組み付けられたワークＷ１を搬送台１１１に搬送する。各直交ロボット１０４及び１０５は、これら一連の動作を繰り返し実行する。また、２つの直交ロボット１０４及び１０５の各々は、搬送台１１１によってロボットセル１００１から搬送されてくるワークＷ１を交互に取得する。このとき直交ロボット１０４及び１０５によりワークＷ１が移動する領域は、直交ロボット１０４及び１０５で同一のＹＺ平面にある。即ち、ＹＺ移動機構１２４によるハンド１１４の可動領域と、ＹＺ移動機構１２５によるハンド１１５の可動領域とが重なっている。
【００１５】
本実施形態では、ロボットセル１００２は、架台２０に対してＹ１方向の下流側に連結された、ワークＷ２が供給される供給部である架台４０を備えている。架台４０には、ワークＷ２が不図示の搬送装置によって搬送される。架台４０上には、架台４０に供給されたワークＷ２を取得して保持する保持装置の一例である直交ロボット１０６が設けられている。直交ロボット１０６は、ワークＷ２を保持可能な保持部、即ちワークＷ２を把持可能な把持部であるハンド１１６と、ハンド１１６をＹＺ方向に移動させるＹＺ移動機構１２６と、を有している。直交ロボット１０６は、ワークＷ２をワークＷ１に組み付ける位置にワークＷ２を移動させることができる。なお、保持装置が直交ロボット１０６であるものとしたが、これに限定するものではなく、直交ロボット以外のロボット、例えば垂直多関節ロボットであってもよいし、ロボット以外の機構、例えばパーツフィーダであってもよい。
【００１６】
以下、ロボットセル１００２におけるワークＷ３の製造方法について説明する。２つの直交ロボット１０４及び１０５の各々は、組付処理を施す前のワークＷ１をＹ１方向に搬送する第１動作と、組付処理を施した後のワークＷ１、即ちワークＷ３をＹ１方向とは反対のＹ２方向に搬送する第２動作とを行う。その際、２つの直交ロボット１０４及び１０５の各々は、ワークＷ１をＹ１方向に搬送するときと、ワークＷ１をＹ２方向に搬送するときとで、搬送するワークＷ１のＺ方向の位置を異ならせる。そして、２つの直交ロボット１０４及び１０５のうち一方が第１動作を行う時、２つの直交ロボット１０４及び１０５のうち他方が第２動作を行う。以下、図面を用いて詳細に説明する。
【００１７】
図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）、図３（ａ）、図３（ｂ）、図３（ｃ）、図４（ａ）、図４（ｂ）、図４（ｃ）、図５（ａ）、図５（ｂ）、及び図５（ｃ）は、物品であるワークＷ３の製造方法の各工程を示す説明図である。生産ライン１０００には、ロボットセル１００２が用意されているものとする。各図には、図１においてＸ方向に視たロボットセル１００２の模式図を示す。なお、各直交ロボット１０４、１０５及び１０６の制御は、図１に示す制御装置２０００が司る。ここで、ワークＷ１１、Ｗ１２及びＷ１３は、同じ構成のワークＷ１である。ワークＷ２１、Ｗ２２及びＷ２３は、同じ構成のワークＷ２である。
【００１８】
また、各図において、位置Ｐ１は、搬送台１１１の上空の位置である。位置Ｐ２は、Ｙ１方向へワークＷ１を搬送する第１動作を開始する位置である。この位置Ｐ２は、搬送台１１１の上空の位置であって、位置Ｐ１よりも下の位置である。つまり、位置Ｐ２は、直交ロボットに保持されたワークＷ１が搬送台１１１から離間する位置である。位置Ｐ３は、位置Ｐ２に対しＹ１方向の下流の位置であって、Ｙ１方向へワークＷ１を搬送する第１動作を完了する位置である。この位置Ｐ３は、組み付け動作を開始する位置でもある。位置Ｐ４は、位置Ｐ３よりも上の位置であって、位置Ｐ１に対しＹ１方向の下流の位置である。位置Ｐ４は、Ｙ２方向へワークＷ１を搬送する第２動作を開始する位置でもある。位置Ｐ１は、Ｙ２方向へワークＷ１を搬送する第２動作を完了する位置でもある。各直交ロボット１０４及び１０５において、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、位置Ｐ４、位置Ｐ１…と、順に環状の経路に沿ってハンドを移動させて、組付処理を連続して行う。
【００１９】
まず初めに、図２（ａ）に示すように、ワークＷ１１が搬送台１１１上に載った状態で搬送され、位置Ｐ１及び位置Ｐ２の直下で待機する。このとき、直交ロボット１０５のハンド１１５がワークＷ１１の上空の位置Ｐ１で待機しており、直交ロボット１０６のハンド１１６がワークＷ２１の上空で待機している。なお、架台４０上には、不図示の搬送装置によりワークＷ２１、Ｗ２２及びＷ２３が供給されているものとする。
【００２０】
次に、直交ロボット１０５のハンド１１５をワークＷ１１に向けてＺ１方向に下降させ、図２（ｂ）に示すように、ハンド１１５にワークＷ１１を把持させる。一方、直交ロボット１０６のハンド１１６もワークＷ２１に向けてＺ１方向に下降させ、図２（ｂ）に示すように、ハンド１１６にワークＷ２１を把持させる。
【００２１】
次に、ハンド１１５及びハンド１１６、即ちワークＷ１１及びワークＷ２１を、Ｚ２方向に上昇させ、図２（ｃ）に示すように、ワークＷ１１及びワークＷ２１を上空に移動させる。ハンド１１５は、位置Ｐ２に待機させる。
【００２２】
次に、位置Ｐ２にあるハンド１１５をＹ１方向に移動させる第１動作を開始するとともに、位置Ｐ４にあるハンド１１４をＹ２方向に移動させる第２動作を開始する。このとき、互いのハンド１１４，１１５同士が衝突しないように、ハンド１１４，１１５のＺ方向の位置を異ならせている。具体的には、組付処理を施す前のワークＷ１１を把持したハンド１１５が下、何も把持していないハンド１１４が上となるようにＺ方向の位置を異ならせておく。これにより、ハンド１１４及び１１５のうち一方をＹ１方向に移動させ、他方をＹ２方向に移動させても、直交ロボット１０４と、直交ロボット１０５又はワークＷ１１とが衝突するのを回避することができる。なお、各直交ロボット１０４及び１０５の第１動作及び第２動作の開始のタイミングは同時であるのが好ましいが、タイミングがずれていてもよい。例えば一方のハンドの移動が完了した時点で、他方のハンドの移動を開始してもよい。
【００２３】
また、図２（ｃ）に示すように、ワークＷ１１をＹ１方向に搬送するときは、ハンド１１４をＹ２方向に移動するときよりも、ワークＷ１１のＺ方向の位置を低くするのが好ましい。直交ロボット１０４及び１０５が架台２０と接続されているため、低い位置を移動することで重心を低く保つことができ、結果としてハンド１１５を位置Ｐ３で停止させたときの静定時間を短縮することができる。これにより、サイクルタイムを短縮することができる。
【００２４】
一方、図２（ｃ）において直交ロボット１０４と同時又は直交ロボット１０４の動作完了後、直交ロボット１０６のハンド１１６、即ちワークＷ２１を、Ｙ２方向に移動させる。そして、図３（ａ）に示すように、ワークＷ１１とワークＷ２１とをＺ方向で対向させる位置でハンド１１６を停止させる。ハンド１１５は、位置Ｐ３に停止させ、ハンド１１４は、位置Ｐ１に停止させる。
【００２５】
次に、ワークＷ１１を把持したハンド１１５をＺ２方向に上昇させ、図３（ｂ）に示すように、ワークＷ２１をワークＷ１１に組み付ける。即ち、直交ロボット１０５は、組付処理として、直交ロボット１０６に保持されたワークＷ２１に向けてワークＷ１１を移動させてワークＷ１１にワークＷ２１を組み付ける。このように、直交ロボット１０５は、直交ロボット１０６と協働して、ワークＷ１１にワークＷ２１を組み付ける。その後、ハンド１１６においてワークＷ２１の把持を解放させ、ハンド１１６をＹ１方向に移動させて、図３（ｃ）に示すように、ハンド１１６をＺ方向でワークＷ２２に対向させる。
【００２６】
本実施形態では、図３（ｃ）に示すように、搬送台１１１によって上流側のロボットセル１００１（図１）からロボットセル１００２にワークＷ１２を搬送する。直交ロボット１０４のハンド１１４は、位置Ｐ１に待機している。ハンド１１６がＹ１方向に退避した後、直交ロボット１０５のハンド１１５を、Ｚ２方向にワークＷ１１、即ちワークＷ３１を搬送可能な位置Ｐ４まで上昇させる。この間に、次のワークＷ１２が搬送されてくる。
【００２７】
次に、直交ロボット１０４のハンド１１４をワークＷ１２に向けてＺ１方向に下降させ、図４（ａ）に示すように、ハンド１１４にワークＷ１２を把持させる。一方、直交ロボット１０６のハンド１１６もワークＷ２２に向けてＺ１方向に下降させ、図４（ａ）に示すように、ハンド１１６にワークＷ２２を把持させる。この間、ワークＷ３１を把持したハンド１１５は、位置Ｐ４で待機しているが、次のワークＷ１２に対する作業が開始されるので、サイクルタイムを短縮することができる。
【００２８】
次に、ハンド１１４及びハンド１１６、即ちワークＷ１２及びワークＷ２２を、Ｚ２方向に上昇させ、図４（ｂ）に示すように、ワークＷ１２及びワークＷ２２を上空に移動させる。図４（ｂ）に示すように、ハンド１１４は、位置Ｐ２に待機させる。なお、図４（ａ）及び図４（ｂ）において、ワークＷ３１は移動させないので、この間、ワークＷ３１に対して別のプロセスを行ってもよい。
【００２９】
次に、図４（ｂ）に示すように、位置Ｐ２にあるハンド１１４をＹ１方向に移動させる第１動作を開始するとともに、位置Ｐ４にあるハンド１１５をＹ２方向に移動させる第２動作を開始する。このとき、互いのハンド１１４，１１５同士が衝突しないように、ハンド１１４，１１５のＺ方向の位置を異ならせている。即ち、ハンド１１５が把持したワークＷ１１（Ｗ３１）と、ハンド１１４が把持したワークＷ１２のＺ方向の位置を異ならせておく。具体的には、組付処理を施す前のワークＷ１２を把持したハンド１１４が下、組付け処理を施した後のワークＷ１１、即ちワークＷ３１を把持したハンド１１５が上となるようにＺ方向の位置を異ならせておく。これにより、ハンド１１４及び１１５のうち一方をＹ１方向に移動させ、他方をＹ２方向に移動させても、直交ロボット１０４又はワークＷ１２と、直交ロボット１０５又はワークＷ３１とが衝突するのを回避することができる。なお、各直交ロボット１０４及び１０５の第１動作及び第２動作の開始のタイミングは同時であるのが好ましいが、タイミングがずれていてもよい。例えば一方のハンドの移動が完了した時点で、他方のハンドの移動を開始してもよい。
【００３０】
また、図４（ｂ）に示すように、ワークＷ１２をＹ１方向に搬送するときは、ワークＷ３１をＹ２方向に搬送するときよりも、ワークＷ１２のＺ方向の位置を低くするのが好ましい。直交ロボット１０４及び１０５が架台２０と接続されているため、低い位置を移動することで重心を低く保つことができ、結果としてハンド１１４を位置Ｐ３で停止させたときの静定時間を短縮することができる。これにより、サイクルタイムをより短縮することができる。
【００３１】
一方、図４（ｂ）において直交ロボット１０５と同時又は直交ロボット１０５の動作完了後、直交ロボット１０６のハンド１１６、即ちワークＷ２２を、Ｙ２方向に移動させる。そして、図４（ｃ）に示すように、ワークＷ１２とワークＷ２２とをＺ方向で対向させる位置でハンド１１６を停止させる。ハンド１１５は、位置Ｐ１に停止させ、ハンド１１４は、位置Ｐ３に停止させる。
【００３２】
次に、ワークＷ１２を把持したハンド１１４をＺ２方向に上昇させ、図５（ａ）に示すように、ハンド１１４に把持されたワークＷ２２をワークＷ１２に組み付ける。即ち、直交ロボット１０４は、組付処理として、直交ロボット１０６に保持されたワークＷ２２に向けてワークＷ１２を移動させてワークＷ１２にワークＷ２２を組み付ける。このように、直交ロボット１０４は、直交ロボット１０６と協働して、ワークＷ１２にワークＷ２２を組み付ける。また、組付処理を施した後のワークＷ１１、即ちワークＷ３１を把持したハンド１１５を、Ｚ１方向に下降させ、図５（ａ）に示すように、ワークＷ３１を搬送台１１１に載置する。その後、ハンド１１５においてワークＷ３１の把持を解放させ、ハンド１１５をＺ２方向に上昇させ、図５（ｂ）に示すように、ハンド１１５を位置Ｐ１に退避させる。一方、ハンド１１６においてワークＷ２２の把持を解放させ、ハンド１１６をＹ１方向に移動させて、図５（ｂ）に示すように、ハンド１１６をＺ方向でワークＷ２３に対向させる。なお、図５（ａ）及び図５（ｂ）において、ワークＷ３１に更に別のプロセスを行ってもよい。
【００３３】
図５（ｂ）に示すワークＷ３１を、搬送台１１１によって下流側のロボットセル１００３（図１）に搬送する。この間、直交ロボット１０５のハンド１１５は、位置Ｐ１に待機している。ハンド１１６がＹ１方向に退避した後、直交ロボット１０４のハンド１１４を、Ｚ２方向にワークＷ１２、即ちワークＷ３２を搬送可能な位置Ｐ４まで上昇させる。この間に、図５（ｃ）に示すように、次のワークＷ１３が搬送されてくる。
【００３４】
次に、図５（ｃ）に示すように、直交ロボット１０５のハンド１１５をワークＷ１３に向けてＺ１方向に下降させ、ハンド１１５にワークＷ１３を把持させる。一方、図５（ｃ）に示すように、直交ロボット１０６のハンド１１６もワークＷ２３に向けてＺ１方向に下降させ、ハンド１１６にワークＷ２３を把持させる。後の動作は、図４（ａ）以降と同様である。即ち、図４（ａ）から図５（ｃ）までの動作と同様の動作を繰り返すことで、順次、図１に示すワークＷ３が製造される。なお、図５（ｃ）において、ワークＷ１３に対して更に別のプロセスを行ってもよい。
【００３５】
以上、ワークＷ１１、Ｗ１２…をＹ１方向に搬送する往動作である第１動作と、ワークＷ３１、Ｗ３２…をＹ２方向に搬送する復動作である第２動作とで経路を異ならせることで、同期動作する直交ロボット１０４及び１０５同士の衝突を回避することができる。そして、ワークＷ３１を生産するサイクルと、ワークＷ３２を生産するサイクルとが時間的に重なるので、ロボットセル１００１又はロボットセル１００３において待機時間を短縮することができ、生産ライン１０００のサイクルタイムを短縮することができる。これにより、生産される物品の生産性が向上する。
【００３６】
なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、実施形態に記載されたものに限定されない。
【００３７】
上述の実施形態では、ワークＷ１に施す所定処理として、ワークＷ１にワークＷ２を組み付ける組付処理を行う場合について説明したが、これに限定するものではない。所定処理として、例えば貼付処理、塗布処理、検査処理、ビス締め処理、溶接処理、清掃処理、洗浄処理、又は加工処理等、どのような処理を行ってもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１０４…直交ロボット、１０５…直交ロボット、１０６…直交ロボット（保持装置）、１００２…ロボットセル、Ｗ１…ワーク（第１ワーク）、Ｗ２…ワーク（第２ワーク）
【図１】
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【図２】
2020082209.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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