(57)【要約】      （修正有）【課題】組み付けの自由度を向上させることができ、しかも入力軸の強度を確保することが可能な、偏心揺動型の変速機を提供する。【解決手段】偏心揺動型の変速機１００は、偏心体と、外歯歯車４０と、軸受５０と、内歯歯車６０とを備える。偏心体は、中心軸Ｃを中心として回転する回転シャフト２０に取り付けられる。外歯歯車４０は、偏心体の径方向外方に配置され、外周部に複数の外歯４１を備える。軸受５０は、偏心体と外歯歯車４０との間に介在する。内歯歯車６０は、外歯歯車４０の径方向外方かつ中心軸Ｃと同軸上に配置され、内周部に外歯４１と噛み合う複数の内歯６１を有する。外歯４１の歯数と、内歯６１の歯数とは、異なる。偏心体は、中心軸Ｃから外れた位置で中心軸Ｃと平行に延びる偏心軸Ｄを中心とする、円筒面の一部を有する。偏心体は、中心軸Ｃを挟んで偏心軸Ｄとは反対側に開口した切欠き部３０ａを有する。【選択図】図２
2020139535.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
偏心揺動型の変速機であって、
中心軸を中心として回転する回転シャフトに取り付けられる偏心体と、
前記偏心体の径方向外方に配置され、外周部に複数の外歯を備える外歯歯車と、
前記偏心体と前記外歯歯車との間に介在する軸受と、
前記外歯歯車の径方向外方かつ前記中心軸と同軸上に配置され、内周部に前記外歯と噛み合う複数の内歯を有する内歯歯車と、
を備え、
前記外歯の歯数と、前記内歯の歯数とは、異なり、
前記偏心体は、前記中心軸から外れた位置で前記中心軸と平行に延びる偏心軸を中心とする、円筒面の一部を有し、
前記偏心体は、前記中心軸を挟んで前記偏心軸とは反対側に開口した切欠き部を有する、偏心揺動型の変速機。
【請求項２】
請求項１に記載の偏心揺動型の変速機であって、
前記切欠き部は、一組の第１対辺を有し、
前記回転シャフトは、前記第１対辺と面接触可能な一組の第２対辺を有する、
偏心揺動型の変速機。
【請求項３】
請求項２に記載の偏心揺動型の変速機であって、
前記一組の第１対辺は互いに平行であり、前記一組の第２対辺は互いに平行である、偏心揺動型の変速機。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の偏心揺動型の変速機であって、
前記偏心体は、前記一組の第１対辺同士を繋ぐ第３辺を有する、偏心揺動型の変速機。
【請求項５】
請求項４に記載の偏心揺動型の変速機であって、
前記一組の第１対辺は互いに平行であり、前記一組の第２対辺は互いに平行であり、
前記第３辺は前記第１対辺に対して垂直である、偏心揺動型の変速機。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の偏心揺動型の変速機であって、
前記第１対辺と前記第３辺との接続箇所は、Ｒ形状である、偏心揺動型の変速機。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の偏心揺動型の変速機であって、
前記偏心体は樹脂材料からなる、偏心揺動型の変速機。
【請求項８】
請求項２から請求項６までのいずれか１項に記載の偏心揺動型の変速機であって、
前記第２対辺は、前記回転シャフトの外周面のうち、前記偏心体が固定される箇所にのみ、設けられる、偏心揺動型の変速機。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の偏心揺動型の変速機であって、
前記偏心体の外周面のうち、前記中心軸を挟んで前記開口している側とは反対側の領域は、連続的な円弧状である、偏心揺動型の変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型の変速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、入力軸と、当該入力軸に対して結合される偏心体と、を備える偏心揺動型の変速機が知られている。従来の偏心揺動型の変速機については、例えば特開平５−４４７９１号公報に開示されている。この特開平５−４４７９１号公報に開示された偏心揺動型の変速機は、入力軸（１０１）と、偏心体（１０３）とを備えている。入力軸（１０１）は、その外周の一部が軸方向と平行にカットされ、横断面が略Ｄ形のカット部分（１４０）が形成されている。また、偏心体（１０３）はこのカット部分（１４０）の形状を含めた入力軸（１０１）の横断面形状と同一形状の孔部（１４１）を備えており、この孔部（１４１）の嵌合により入力軸（１０１）と偏心体（１０３）との円周方向の位置決めがなされる、としている。
【特許文献１】特開平５−４４７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特開平５−４４７９１号公報に記載のような偏心揺動型の変速機によれば、偏心体を入力軸に対して位置決めした状態で結合することができると考えられる。しかしながら、特開平５−４４７９１号公報に記載のような偏心揺動型の変速機では、偏心体を、入力軸の軸方向の一方側または他方側から取り付けるしかなかった。詳細には、入力軸の軸方向の先端部を、偏心体の孔部に挿入して、当該偏心体を入力軸の軸方向に沿ってスライドさせて、所定の位置に取り付けるしかなく、組み付けの自由度が乏しかった。さらに言えば、特開平５−４４７９１号公報に記載のような偏心揺動型の変速機では、入力軸に、当該入力軸の軸方向の先端部から上記所定の位置までにわたって、カット部分を設ける必要がある。このため、広い領域にわたって入力軸の径方向の寸法が小さくなり、入力軸の強度を十分に保つことが困難であった。
【０００４】
本発明の目的は、組み付けの自由度を向上させることができ、しかも入力軸の強度を確保することが可能な、偏心揺動型の変速機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の観点によれば、以下の構成の偏心揺動型の変速機が提供される。即ち、この偏心揺動型の変速機は、偏心体と、外歯歯車と、軸受と、内歯歯車とを備える。前記偏心体は、中心軸を中心として回転する回転シャフトに取り付けられる。前記外歯歯車は、前記偏心体の径方向外方に配置され、外周部に複数の外歯を備える。前記軸受は、前記偏心体と前記外歯歯車との間に介在する。前記内歯歯車は、前記外歯歯車の径方向外方かつ前記中心軸と同軸上に配置され、内周部に前記外歯と噛み合う複数の内歯を有する。前記外歯の歯数と、前記内歯の歯数とは、異なる。前記偏心体は、前記中心軸から外れた位置で前記中心軸と平行に延びる偏心軸を中心とする、円筒面の一部を有する。前記偏心体は、前記中心軸を挟んで前記偏心軸とは反対側に開口した切欠き部を有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の観点によれば、組み付けの自由度を向上させることができ、しかも入力軸の強度を確保することが可能な、偏心揺動型の変速機が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機の縦断面図である。
【図２】図２は、図１中のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】図３は、図１中のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【図４】図４は、回転シャフトおよび偏心体を軸方向に見たときの図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、変速機の中心軸と平行な方向を「軸方向」、変速機の中心軸に直交する方向を「径方向」、変速機の中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、軸方向の一方側を「前方側」、軸方向の他方側を「後方側」と、それぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の直交する方向は、略直交する方向も含む。また、「周方向」は、略円弧に沿う方向も含む。
【０００９】
＜１．実施形態＞
＜１−１．偏心揺動型の変速機の全体構成＞
以下では、図１から図４までを参照して、実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００の全体的な構成について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００の縦断面図である。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ位置から見た変速機１００の横断面図である。図３は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ位置から見た変速機１００の横断面図である。ただし、図１から図３までにおいて、図面を簡潔にするためにハッチングは省略してある。
【００１０】
この偏心揺動型の変速機１００は、第１回転数（入力回転数）の回転運動を、内接遊星式の減速機構により、第１回転数よりも低い第２回転数（出力回転数）の回転運動に変換する。偏心揺動型の変速機１００は、例えば人と協調して作業を行うサービスロボット等の小型ロボットの関節部に使用される。ただし、同等の構造を有する変速機を、大型の産業用ロボット、工作機、Ｘ−Ｙテーブル、材料の切断装置、コンベアライン、ターンテーブル、圧延ローラ等の他の用途に用いてもよい。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の偏心揺動型の変速機１００は、ケーシング１０、回転シャフト２０、偏心体３０、外歯歯車４０、軸受５０、内歯歯車６０、キャリアピン７０、および出力回転部８０を主として備える。
【００１２】
ケーシング１０は、偏心揺動型の変速機１００の中心軸Ｃを中心として軸方向に延びる、円筒状の部材である。ケーシング１０は、回転シャフト２０、偏心体３０、外歯歯車４０、軸受５０、内歯歯車６０、キャリアピン７０、および出力回転部８０を径方向外方側から被覆する。
【００１３】
回転シャフト２０は、偏心揺動型の変速機１００の中心軸Ｃを中心として軸方向に延びる、略円筒状の部材である。回転シャフト２０は、直接または他の動力伝達機構を介して、駆動源であるモータに接続される。あるいは、回転シャフト２０は、駆動源としてのモータの出力シャフトそのものとしてもよい。モータを駆動させると、モータから供給される動力によって、回転シャフト２０は、中心軸Ｃを中心として第１回転数で回転する。回転シャフト２０は、偏心揺動型の変速機１００の軸心部に配置される。
【００１４】
偏心体３０は、回転シャフト２０と同一回転数で、回転シャフト２０とともに回転する部材である。偏心体３０は、回転シャフト２０の軸方向の中途部に取り付けられる。偏心体３０は、中心軸Ｃから外れた位置で中心軸Ｃと平行に延びる偏心軸Ｄを中心とする、円筒面の一部を有する。したがって、中心軸Ｃから偏心体３０の外周面までの距離は、周方向の位置によって異なる。回転シャフト２０が中心軸Ｃを中心として回転すると、偏心体３０の偏心軸Ｄの位置が、中心軸Ｃを中心として回転する。このとき、偏心体３０の位置も、中心軸Ｃを中心として回転する。
【００１５】
なお、図１に示すように、本実施形態では、回転シャフト２０の軸方向の中途部に、２つの偏心体３０が取り付けられている。ここで、軸方向に見たときに、２つの偏心体３０のうちの一方の偏心体３０の偏心軸Ｄの位置は、２つの偏心体３０のうちの他方の偏心体３０の偏心軸Ｄの位置と、互いに回転対称に配置されている。これにより、本実施形態では、複数の偏心体３０の全体としての重心位置が、常に中心軸Ｃ上に位置している。したがって、偏心体３０の不釣り合いを抑制できる。
【００１６】
外歯歯車４０は、各偏心体３０の径方向外方に配置される。すなわち、本実施形態の変速機１００は、２つの外歯歯車４０を備える。偏心体３０と外歯歯車４０との間には、軸受５０が介在する。外歯歯車４０は、軸受５０によって、偏心軸Ｄを中心として回転可能に支持される。図２に示すように、外歯歯車４０の外周部には、複数の外歯４１が設けられている。各外歯４１は、径方向外方に向けて延びている。また、周方向に隣り合う外歯４１の間には、径方向内方に向けて凹む外歯間溝４２が設けられている。外歯４１と外歯間溝４２とは、偏心軸Ｄを中心として、周方向に交互に並んでいる。
【００１７】
また、図２に示すように、外歯歯車４０は、複数（本実施形態では、１０個）の貫通孔４３を有する。各貫通孔４３は、外歯歯車４０を軸方向に貫通する。複数の貫通孔４３は、偏心軸Ｄを中心として周方向に等間隔に並んでいる。
【００１８】
内歯歯車６０は、外歯歯車４０の径方向外方を取り囲む円環状の部材である。内歯歯車６０は、中心軸Ｃと同軸上に配置される。本実施形態では、内歯歯車６０の外周面は、ケーシング１０の内周面に固定される。図２に示すように、内歯歯車６０の内周部には、複数の内歯６１が設けられている。各内歯６１は、径方向内方に向けて延びている。また、周方向に隣り合う内歯６１の間には、径方向外方に向けて凹む内歯間溝６２が設けられている。内歯６１と内歯間溝６２とは、中心軸Ｃを中心として周方向に交互に並んでいる。
【００１９】
図２に示すように、外歯歯車４０と内歯歯車６０とは、部分的に噛み合うことが可能である。具体的には、内歯歯車６０の内歯間溝６２に外歯４１の一部が嵌まって外歯４１と内歯６１とが噛み合うことで、外歯歯車４０と内歯歯車６０とが相対回転する。
【００２０】
回転シャフト２０が中心軸Ｃを中心として回転すると、外歯歯車４０は、偏心軸Ｄとともに、中心軸Ｃの周りを公転する。この際、外歯歯車４０は、外歯歯車４０の外歯４１と、内歯歯車６０の内歯６１との噛み合い位置を、周方向に変化させながら公転する。ここで、内歯６１の数と、外歯４１の数とは、異なっている。具体的には、本実施形態では、内歯歯車６０が有する内歯６１の数は、外歯歯車４０が有する外歯４１の数よりも多い。このため、外歯歯車４０の１公転ごとに、内歯歯車６０の同じ位置の内歯６１に噛み合う外歯４１の位置が、歯数差の分だけずれる。これにより、外歯歯車４０が、回転シャフト２０の回転方向とは逆の方向へ、第１回転数よりも低い第２回転数で、偏心軸Ｄを中心にして自転する。これに伴い、外歯歯車４０の貫通孔４３の位置も、第２回転数で回転する。偏心揺動型の変速機１００の動作時には、外歯歯車４０が、このような公転と自転とを組み合わせた回転運動を行う。
【００２１】
複数のキャリアピン７０は、外歯歯車４０を貫通して、軸方向に延びる略円柱状の部材である。図２および図３に示すように、複数のキャリアピン７０は、中心軸Ｃを中心として円環状に配列される。各キャリアピン７０は、外歯歯車４０の貫通孔４３に挿入される。これにより、外歯歯車４０が減速後の第２回転数で自転すると、外歯歯車４０の貫通孔４３の内周面に押されることによって、複数のキャリアピン７０も、中心軸Ｃを中心として、第２回転数で回転する。
【００２２】
図１に戻る。出力回転部８０は、円環状の前方キャリア部材８１と、円環状の後方キャリア部材８２とを有する。前方キャリア部材８１は、外歯歯車４０よりも軸方向の前方側に配置される。前方キャリア部材８１は回転シャフト２０に対して回転可能に支持される。前方キャリア部材８１と回転シャフト２０との間に軸受が介在していてもよい。また、前方キャリア部材８１と内歯歯車６０との間に軸受が介在していてもよい。
【００２３】
後方キャリア部材８２は、外歯歯車４０よりも軸方向の後方側に配置される。後方キャリア部材８２は、回転シャフト２０に対して回転可能である。後方キャリア部材８２と回転シャフト２０との間に軸受が介在していてもよい。また、後方キャリア部材８２と内歯歯車６０との間に軸受が介在していてもよい。
【００２４】
各キャリアピン７０の軸方向の前方側の端部は、前方キャリア部材８１に固定される。各キャリアピン７０の軸方向の後方側の端部は、後方キャリア部材８２に固定される。このため、複数のキャリアピン７０が、中心軸Ｃを中心として第２回転数で回転すると、前方キャリア部材８１および後方キャリア部材８２も、中心軸Ｃを中心として第２回転数で回転する。なお、前方キャリア部材８１および後方キャリア部材８２に対するキャリアピン７０の固定方法には、例えば圧入が用いられる。
【００２５】
出力回転部８０は、直接または他の動力伝達機構を介して、駆動対象となる部材に接続される。このような構成により、本実施形態の偏心揺動型の変速機１００において、回転シャフト２０に入力された回転を、内接遊星式の減速機構で大幅に減速し、減速後の回転を、出力回転部８０から取り出すことができる。
【００２６】
以上のような偏心揺動型の変速機において、従来、偏心体を回転シャフトに組み付ける際には、回転シャフトの先端部を、偏心体の孔に挿入して、当該偏心体を回転シャフトの軸方向に沿ってスライドさせて所定の位置に取り付けるしかなく、組み付けの自由度が乏しかった。さらに言えば、従来、偏心体の回転シャフトに対する周方向における位置を位置決め（回り止め）するために、回転シャフトにカット部分が設けられていたが、上述のような方法で偏心体を回転シャフトに組み付けるしかない都合上、回転シャフトの軸方向の先端部から上記所定の位置までにわたってカット部分を設ける必要があった。このため、広い領域にわたって回転シャフトの径方向の寸法が小さくなり、回転シャフトの強度を十分に保つことが困難であった。
【００２７】
この点、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００は、偏心体３０の回転シャフト２０に対する組み付けの自由度を向上させ、しかも回転シャフト２０の強度を確保できるようにするための、特有の構成を有している。以下では、この特有の構成について、詳細に説明する。
【００２８】
＜１−２．偏心体の構成＞
まず、偏心体３０の構成について、主として図４を参照して、詳細に説明する。図４は、回転シャフト２０および偏心体３０を軸方向に見たときの図である。
【００２９】
偏心体３０は、軸方向に一定の厚みを有する（図１を参照）。偏心体３０は、樹脂材料からなる。偏心体３０は、軸方向に見たときに、切欠き部３０ａと、第１対辺３０ｂと、第３辺３０ｃと、円弧面３０ｅとを有する。
【００３０】
切欠き部３０ａは、軸方向に見たときに、中心軸Ｃを挟んで偏心軸Ｄとは反対側に開口している。切欠き部３０ａの内面は、軸方向にみたときに略矩形状である。第１対辺３０ｂは、軸方向に見たときに、切欠き部３０ａの上記矩形の対向する一対（一組）の辺である。一対の第１対辺３０ｂは、互いに平行である。
【００３１】
第３辺３０ｃは、軸方向に見たときに、一対の第１対辺３０ｂ同士を繋ぐ辺である。第３辺３０ｃは、軸方向に見たときに、第１対辺３０ｂに対して垂直である。また、図４に示すように、軸方向に見たときに、第１対辺３０ｂと第３辺３０ｃとの接続箇所は、Ｒ形状（円弧状）である。
【００３２】
円弧面３０ｅは、偏心軸Ｄを中心とする円筒面の一部である。円弧面３０ｅは、軸方向に見たとき、偏心体３０の外周面のうち、中心軸Ｃを挟んで上記開口している側とは反対側の領域である。また、軸方向に見たとき、円弧面３０ｅは、周方向に沿って連続的な円弧状（円筒の一部）である。
【００３３】
＜１−３．回転シャフトの細部の構成＞
続いて、本実施形態に係る回転シャフト２０の細部の構成について、図４を参照して説明する。
【００３４】
図４に示すように、回転シャフト２０は、外周面のうち、偏心体３０が固定される箇所に、第２対辺２０ａを有する。具体的には、回転シャフト２０の外周面の２箇所が、軸方向にみてそれぞれＤ字形状にカットされることにより、一対の第２対辺２０ａが設けられる。一対の第２対辺２０ａは、それぞれ中心軸Ｃに対して平行である。したがって、一対の第２対辺２０ａは、互いに平行である。一対の第２対辺２０ａは、軸方向に見たときに、中心軸Ｃを通る仮想直線Ｌに対して互いに線対称に配置されている。
【００３５】
図１に示すように、２つの偏心体３０は、軸方向に見たときに、中心軸Ｃに対して互いに１８０°反転した姿勢で、回転シャフト２０に取り付けられる。すなわち、２つの偏心体３０の切欠き部３０ａは、軸方向に見たときに、互いに反対向きに開口する。ただし、本実施形態では、２つの偏心体３０のうち、軸方向の前方側に配置される偏心体３０が固定される箇所に設けられる第２対辺２０ａと、軸方向の後方側に配置される偏心体３０が固定される箇所に設けられる第２対辺２０ａとが、共通の平面となっている。図４に示すように、一対の第２対辺２０ａは、一対の第１対辺３０ｂと面接触可能である。
【００３６】
以上のような構成の偏心揺動型の変速機１００において、偏心体３０を回転シャフト２０に対して組み付ける際には、まず偏心体３０を、回転シャフト２０の第２対辺２０ａが設けられている箇所の径方向外方に配置する。そして、偏心体３０の一組の第１対辺３０ｂの間に回転シャフト２０が位置するように、偏心体３０の一組の第１対辺３０ｂを、回転シャフト２０の第２対辺２０ａに接触させつつ、径方向内方側にスライドさせる。こうして、回転シャフト２０の外周面が偏心体３０の第３辺３０ｃに接触した状態とする。このように、偏心体３０の切欠き部３０ａが回転シャフト２０に径方向外方側から嵌め込まれることにより、偏心体３０を径方向外方側から容易に回転シャフト２０に対して取り付けることができる。その後、回転シャフト２０の先端部から、軸受５０が挿入されて、偏心体３０の径方向外側に軸受５０が組み付けられることにより、偏心体３０が回転シャフト２０に対して脱落不能とされる。
【００３７】
また、上記の構成によれば、回転シャフト２０の外周面のうち、偏心体３０が固定される軸方向の箇所にのみ、第２対辺２０ａが設けられるので、広い領域において回転シャフト２０の径方向の寸法を確保することができ、その結果、回転シャフト２０の強度を保つことができる。
【００３８】
＜１−４．まとめ＞
以上に示したように、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００は、偏心体３０と、外歯歯車４０と、軸受５０と、内歯歯車６０とを備える。偏心体３０は、中心軸Ｃから外れた位置で中心軸Ｃと平行に延びる偏心軸Ｄを中心とする、円筒面の一部である円弧面３０ｅを有する。偏心体３０は、中心軸Ｃを挟んで偏心軸Ｄとは反対側に開口した切欠き部３０ａを有する。これにより、切欠き部３０ａを回転シャフト２０に嵌め込むことにより、偏心体３０を径方向外方側から回転シャフト２０に対して取り付けることができる。よって、偏心揺動型の変速機１００の組み付けの自由度が向上する。また、偏心体３０の回転シャフト２０への組み付けに際し、回転シャフト２０の径方向の寸法が犠牲となることがなく、回転シャフト２０の強度を保つことができる。
【００３９】
また、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００においては、偏心体３０の切欠き部３０ａは一組の第１対辺３０ｂを有する。また、回転シャフト２０は一組の第２対辺２０ａを有する。これにより、第１対辺３０ｂと第２対辺２０ａとを面接触させることにより、偏心体３０の回転シャフト２０に対する取付精度を良好にすることができる。
【００４０】
また、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００においては、一組の第１対辺３０ｂは互いに平行であり、また一組の第２対辺２０ａは互いに平行である。これにより、偏心体３０の製造、および回転シャフト２０の加工が容易となる。
【００４１】
また、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００においては、偏心体３０は第３辺３０ｃを有する。これにより、偏心体３０がシンプルな形状となり、偏心体３０の製造が容易となる。
【００４２】
また、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００においては、第３辺３０ｃは第１対辺３０ｂに対して垂直である。よって、偏心体３０がよりシンプルな形状となり、偏心体３０の製造が容易となる。
【００４３】
さらに、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００においては、第１対辺３０ｂと第３辺３０ｃとの接続箇所は、Ｒ形状である。これにより、偏心揺動型の変速機１００の各部材の組み付け後に、第１対辺３０ｂと第３辺３０ｃとの接続箇所において、局所的に応力が集中してしまうのを軽減できる。
【００４４】
さらに、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００においては、偏心体３０は樹脂材料からなる。これにより、偏心体３０を、軸方向に対して垂直な方向に開閉する一対の金型により、成形することができる。このため、偏心体３０の外周面に、軸方向に対して傾斜する抜き勾配を設ける必要がない。その結果、偏心揺動型の変速機１００の各部材を、公差を少なく抑えて、精度よく組み付けることができる。
【００４５】
さらに、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００においては、第２対辺２０ａは、回転シャフト２０の外周面のうち、偏心体３０が固定される軸方向の箇所にのみ、設けられる。これにより、第２対辺２０ａにより、偏心体３０の回転シャフト２０に対する軸方向の位置、および周方向の位置を位置決めすることができる。
【００４６】
さらに、本実施形態に係る偏心揺動型の変速機１００においては、偏心体３０の外周面のうち、中心軸Ｃを挟んで開口している側とは反対側の領域は、連続的な円弧状（円弧面３０ｅ）である。これにより、偏心体３０の円弧面３０ｅの外周面に押されて、外歯歯車４０の外歯４１が内歯歯車６０の内歯６１と良好に噛み合う。逆に言えば、偏心体３０の切欠き部３０ａのある側は、荷重が掛かり難い領域であるので、偏心体３０の切欠き部３０ａの内面と、回転シャフト２０の外周面と、の間に仮に隙間があったとしても、偏心揺動型の変速機１００の回転性能に影響は生じ難い。
【００４７】
＜２．変形例＞
上記の実施形態では、偏心体３０が径方向外方側から回転シャフト２０に取り付けられ、その後偏心体３０の径方向外方側に軸受５０が配置されることにより、偏心体３０が回転シャフト２０に対して脱落不能に取り付けられていた。しかしながら、これに限定されず、上記に代えて、例えば偏心体３０と回転シャフト２０との接触箇所に接着剤が付されることにより、偏心体３０が回転シャフト２０に対して脱落不能にされてもよい。
【００４８】
上記の実施形態では、回転シャフト２０の外周面のうち、軸方向の前方側に配置される偏心体３０が固定される箇所に設けられる第２対辺２０ａと、軸方向の後方側に配置される偏心体３０が固定される箇所に設けられる第２対辺２０ａとが、共通の平面となっていた。しかしながら、これに限定されず、上記に代えて、軸方向の前方側に配置される偏心体３０が固定される箇所に設けられる第２対辺２０ａと、軸方向の後方側に配置される偏心体３０が固定される箇所に設けられる第２対辺２０ａとが、回転シャフト２０の外周面上で個別の（不連続の）平面となっていてもよい。
【００４９】
偏心体が第１対辺を備えず、回転シャフトが第２対辺を備えず、かつ、偏心体が弾性変形可能な材料からなることにしてもよい。その場合、偏心体は、軸方向に見たときに略円形状の切欠きを有することにすればよい。その場合、偏心体の切欠きの開口付近を押し広げて、回転シャフトの径方向外方側から偏心体を、回転シャフトの外周部に嵌め込むことにすればよい。
【００５０】
偏心体３０は、必ずしも樹脂製ではなくてもよい。上記に代えて、偏心体３０を金属製としてもよい。
【００５１】
上記の実施形態では、内歯歯車６０は円環状の部材であるとしたが、これに限定されない。上記に代えて、内歯歯車を軸方向に見たときの外形が矩形状であってもよい。また、内歯歯車６０の内周部に設けられる内歯６１は、必ずしも内歯歯車６０と単一の部材でなくてもよく、これに代えて、内歯歯車の内周部にピンを嵌め込むためのピン溝が設けられ、当該ピン溝に内歯としてのピンが嵌め込まれることにしてもよい。
【００５２】
上記の実施形態の偏心揺動型の変速機１００は、軸方向において前後に２つの偏心体３０を有していた。しかしながら、これに限定されず、上記に代えて、偏心揺動型の変速機１００が、１つまたは軸方向に並ぶ３つ以上の偏心体３０を有していてもよい。
【００５３】
また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本願は、偏心揺動型の変速機に利用できる。
【符号の説明】
【００５５】
１０      ケーシング
２０      回転シャフト
２０ａ    第２対辺
３０      偏心体
３０ａ    切欠き部
３０ｂ    第１対辺
３０ｃ    第３辺
３０ｅ    円弧面
４０      外歯歯車
４１      外歯
４２      外歯間溝
４３      貫通孔
５０      軸受
６０      内歯歯車
６１      内歯
６２      内歯間溝
７０      キャリアピン
８０      出力回転部
８１      前方キャリア部材
８２      後方キャリア部材
１００    変速機
Ｃ        中心軸
Ｄ        偏心軸
Ｌ        仮想直線
【図１】
2020139535.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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