(57)【要約】【課題】出力抑制制御を実行する条件とトラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際において出力抑制制御を実行している際に、出力抑制制御を実行する条件が不成立となった場合に、内燃機関の駆動力を急変させることなくトラクション制御へ移行することができる内燃機関制御装置を提供する。【解決手段】内燃機関制御装置１は、出力抑制制御を実行する条件とトラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際に、ＢＯＲ目標スロットル開度に基づいて駆動力を制御すると共にＴＴＣ目標スロットル開度を実スロットル開度とし、出力抑制制御を実行する条件が不成立になった際に、実スロットル開度を初期値としてトラクション制御の実行を開始する。【選択図】図１
2020139472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のアクセル操作とブレーキ操作とが同時に行われているときに内燃機関の駆動力を低下させる出力抑制制御を実行すると共に、前記車両のアクセル操作に基づき定まるエンジンの要求駆動力に対して前記車両の路面に対する駆動輪のグリップ状況に応じて前記駆動輪の駆動力を低下させるトラクション制御を実行する制御部を備える内燃機関制御装置であって、
前記制御部は、
前記出力抑制制御を実行する条件と前記トラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際に、前記出力抑制制御の目標駆動力に基づいて前記駆動力を制御すると共に前記トラクション制御の目標駆動力を実駆動力とし、前記出力抑制制御を実行する条件が不成立になった際に、前記実駆動力を初期値として前記トラクション制御の実行を開始する、
ことを特徴とする内燃機関制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車等の鞍乗り型車両の駆動力を抑制する内燃機関制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動二輪車等の鞍乗り型車両の駆動力を抑制する制御としては、安全機能として実行される出力抑制制御（ブレーキオーバーライド制御（ＢＯＲ：Brake Over Ride））及びトラクション制御（ＴＴＣ：Triumph Traction Control）が知られている。
【０００３】
ここで、出力抑制制御では、アクセル指示開度が実用上変化しないとみなせる変動範囲に収まる状態である略一定の状態が所定時間以上継続し、且つ、ブレーキ操作が所定時間以上継続した場合に、スロットルバルブの開度を制限する。また、トラクション制御では、鞍乗り型車両の路面に対する駆動輪のグリップ状況に応じて、鞍乗り型車両のアクセル操作に基づき定まるエンジンの要求駆動力に対して駆動力を抑制することにより、鞍乗り型車両の駆動輪のスリップを抑制する。
【０００４】
かかる状況下で、特許文献１は、車両の制御装置に関し、アクセル操作及びブレーキ操作が同時になされている同時操作状態を検出したことを条件に機関出力をアクセル操作量に基づく基準出力よりも低下させる出力抑制制御を実行するとともに車両走行姿勢を安定化させる姿勢安定化制御を無効化し、アクセル操作及びブレーキ操作のうち少なくとも一方の操作が解除されることを条件に姿勢安定化制御の無効化を解除してその後に出力抑制制御を停止する構成を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２１９７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、本発明者の検討によれば、出力抑制制御を実行する条件とトラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際において、安全機能としてトラクション制御よりも優先される出力抑制制御を実行している際に、出力抑制制御を実行する条件が不成立となった場合に、内燃機関の駆動力を急変させることなく、適切なトラクション制御へ移行したいという要望があるが、このような場合における駆動力の制御について特許文献１には記載がない。
【０００７】
本発明は、以上の検討を経てなされたものであり、出力抑制制御を実行する条件とトラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際において出力抑制制御を実行している際に、出力抑制制御を実行する条件が不成立となった場合に、内燃機関の駆動力を急変させることなくトラクション制御へ移行することができる内燃機関制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以上の目的を達成するべく、本発明は、第１の局面において、車両のアクセル操作とブレーキ操作とが同時に行われているときに内燃機関の駆動力を低下させる出力抑制制御を実行すると共に、前記車両のアクセル操作に基づき定まるエンジンの要求駆動力に対して前記車両の路面に対する駆動輪のグリップ状況に応じて前記駆動輪の駆動力を低下させるトラクション制御を実行する制御部を備える内燃機関制御装置であって、前記制御部は、前記出力抑制制御を実行する条件と前記トラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際に、前記出力抑制制御の目標駆動力に基づいて前記駆動力を制御すると共に前記トラクション制御の目標駆動力を実駆動力とし、前記出力抑制制御を実行する条件が不成立になった際に、前記実駆動力を初期値として前記トラクション制御の実行を開始する内燃機関制御装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の第１の局面にかかる内燃機関制御装置によれば、車両のアクセル操作とブレーキ操作とが同時に行われているときに内燃機関の駆動力を低下させる出力抑制制御を実行すると共に、車両のアクセル操作に基づき定まるエンジンの要求駆動力に対して車両の路面に対する駆動輪のグリップ状況に応じて駆動輪の駆動力を低下させるトラクション制御を実行する制御部を備える内燃機関制御装置であって、制御部は、出力抑制制御を実行する条件とトラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際に、出力抑制制御の目標駆動力に基づいて駆動力を制御すると共にトラクション制御の目標駆動力を実駆動力とし、出力抑制制御を実行する条件が不成立になった際に、実駆動力を初期値としてトラクション制御の実行を開始するものであるため、出力抑制制御を実行する条件とトラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際において出力抑制制御を実行している際に、出力抑制制御を実行する条件が不成立となった場合に、内燃機関の駆動力を急変させることなくトラクション制御へ移行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施形態における内燃機関制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）は、本発明の実施形態における協調制御処理を示すフロー図であり、図２（ｂ）は、本発明の実施形態における協調制御処理を実行した際のスロットル開度の推移を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における内燃機関制御装置につき、詳細に説明する。
【００１２】
＜内燃機関制御装置の構成＞
まず、図１を参照して、本実施形態における内燃機関制御装置の構成について説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態における内燃機関制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態における内燃機関制御装置１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等の電子制御装置によって構成され、エンジンの駆動力を駆動輪に伝達する自動二輪車等の鞍乗型車両に搭載されている。
【００１５】
内燃機関制御装置１は、ＣＰＵ２及びモータ駆動回路３を備えている。なお、内燃機関制御装置１は、図示を省略するメモリ等を備えており、メモリには、内燃機関制御装置１に必要な制御プログラム及び制御データ等が格納されている。
【００１６】
具体的には、ＣＰＵ２は、内燃機関制御装置１全体の動作を制御する。ＣＰＵ２は、図示しないメモリに格納されている制御プログラムを実行することにより、ブレーキオーバーライド制御部２ａ及びトラクション制御部２ｂとして機能する。
【００１７】
ここで、ブレーキオーバーライド制御部２ａは、アクセルポジションセンサ１３から入力される電気信号に基づいて、アクセル指示開度が実用上変化しないとみなせる変動範囲に収まる状態である略一定の状態が所定時間以上継続し、且つ、後輪ブレーキスイッチ１１及び前輪ブレーキスイッチ１２から入力される電気信号に基づいて、後輪及び前輪のうちの少なくとも一方のブレーキ操作が所定時間以上継続した場合に、スロットルバルブの開度を制限する出力抑制制御を行う。トラクション制御部２ｂは、後輪速センサ１４から入力される電気信号の示す後輪の回転速度と、前輪速センサ１５から入力される電気信号の示す前輪の回転速度とに基づいて、前後輪間のスリップ率を算出し、算出したスリップ率に応じて、アクセルポジションセンサ１３から入力される電気信号に基づいて設定される車両のアクセル操作に基づき定まる要求スロットル開度よりもスロットルバルブの開度を制限することにより、車両の駆動輪のスリップを抑制するトラクション制御を行う。
【００１８】
ＣＰＵ２は、スロットルポジションセンサ１６及びクランク角センサ１７からの入力される電気信号をも更に用いて、スロットルバルブの開度を制御する。ここで、スロットルポジションセンサ１６は、エンジンのスロットル開度に応じた電気信号を入力する。また、クランク角センサ１７は、エンジンのクランク角（クランク軸の回転角度）に応じた電気信号を入力する。
【００１９】
ＣＰＵ２は、このようなスロットル開度を変化させるための制御信号をモータ駆動回路３に入力する。
【００２０】
モータ駆動回路３は、ＣＰＵ２からの制御信号に従って、スロットルモータ１８を駆動することによってスロットル開度を制御する。
【００２１】
以上のような構成を有する内燃機関制御装置１は、以下に示す協調制御処理を実行することによって、出力抑制制御を実行する条件とトラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際において出力抑制制御を実行している際に、出力抑制制御を実行する条件が不成立となった場合に、エンジンの駆動力を急変させることなくトラクション制御へ移行する。以下、更に図２（ａ）及び図２（ｂ）をも参照して、協調制御処理について、詳細に説明する。
【００２２】
＜協調制御処理＞
図２（ａ）及び図２（ｂ）を参照して、本実施形態における協調制御処理の流れについて詳しく説明する。
【００２３】
図２（ａ）は、本発明の実施形態における協調制御処理を示すフロー図である。図２は、本発明の実施形態における協調制御処理を実行した際のスロットル開度の推移を示す図である。
【００２４】
図２（ａ）に示す協調制御処理は、車両のイグニッションスイッチがオンされて内燃機関制御装置１が起動されたタイミングで開始となり、協調制御処理はステップＳ１の処理に進む。協調制御処理は、車両が起動されて内燃機関制御装置１が起動されている間、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。
【００２５】
ステップＳ１の処理では、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂが、後輪速センサ１４から入力される電気信号の示す後輪の回転速度と、前輪速センサ１５から入力される電気信号の示す前輪の回転速度とに基づいて、前後輪間のスリップ率を算出し、算出したスリップ率に基づいて、トラクション制御（ＴＴＣ）を実施するか否かを判定する。判定の結果、トラクション制御を実施する場合には、ＣＰＵ２は、協調制御処理をステップＳ２の処理に進める。具体的には、トラクション制御部２ｂは、スリップ率が所定の閾値を超えた場合に、トラクション制御を開始する。一方、トラクション制御を実施しない場合には、ＣＰＵ２は、協調制御処理を終了する。
【００２６】
ステップＳ２の処理では、ＣＰＵ２のブレーキオーバーライド制御部２ａが、アクセルポジションセンサ１３から入力される電気信号と、後輪ブレーキスイッチ１１及び前輪ブレーキスイッチ１２から入力される電気信号と、に基づいて、出力抑制制御（ＢＯＲ）を実施するか否かを判定する。判定の結果、出力抑制制御を実施する場合には、ＣＰＵ２は、協調制御処理をステップＳ６の処理に進める。一方、出力抑制制御を実施しない場合には、ＣＰＵ２は、協調制御処理をステップＳ３の処理に進める。
【００２７】
ステップＳ３の処理では、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂが、後輪速センサ１４及び前輪速センサ１５から入力される電気信号より算出したスリップ率に基づいて、駆動輪のスリップが解消したか否かを判定する。判定の結果、駆動輪のスリップが解消した場合には、ＣＰＵ２は、協調制御処理をステップＳ４の処理に進める。一方、駆動輪のスリップが解消していない場合には、ＣＰＵ２は、協調制御処理をステップＳ５の処理に進める。
【００２８】
ステップＳ４の処理では、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂが、トラクション制御の目標スロットル開度（以下、「ＴＴＣ目標スロットル開度」と記載する）を要求スロットル開度に復帰させるマージ処理を実行する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、協調制御処理を終了する。
【００２９】
ステップＳ５の処理では、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂが、後輪速センサ１４から入力される電気信号の示す後輪の回転速度と、前輪速センサ１５から入力される電気信号の示す前輪の回転速度と、に基づいて算出する前後輪間のスリップ率に応じて、ＴＴＣ目標スロットル開度をフィードバック制御する。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、協調制御処理を終了する。
【００３０】
ステップＳ６の処理では、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂが、バックグラウンドにおいてＴＴＣ目標スロットル開度に、出力抑制制御によって制御される実スロットル開度をセットする。このように、トラクション制御部２ｂは、ブレーキ操作を行っている出力抑制制御中に前後輪速からスリップ率を求めても、求めたスリップ率に信頼性はないため、出力抑制制御が終了するまでトラクション制御の実行を待機する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、協調制御処理を終了する。
【００３１】
なお、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂは、ステップＳ４においてＴＴＣ目標スロットル開度のマージ処理を実行している際に再びスリップしたものと判定した際には、ステップＳ５の処理を実行してスリップを抑制する。
【００３２】
続いて、本実施形態における協調制御処理の流れについて、図２（ｂ）を参照しながら、更に具体的に説明する。
【００３３】
時刻ｔ＝ｔ１において、ＣＰＵ２のブレーキオーバーライド制御部２ａは、アクセルポジションセンサ１３から入力される電気信号に基づいて、アクセル指示開度が実用上変化しないとみなせる変動範囲に収まる状態である略一定の状態が所定時間以上継続し、且つ、後輪ブレーキスイッチ１１及び前輪ブレーキスイッチ１２から入力される電気信号に基づいて、後輪及び前輪のうちの少なくとも一方のブレーキ操作が所定時間以上継続することにより、出力抑制制御を開始する。
【００３４】
時刻ｔ＝ｔ１からｔ２までの間において、ＣＰＵ２のブレーキオーバーライド制御部２ａは、実スロットル開度が要求スロットル開度よりも制限されるように、出力抑制制御の目標スロットル開度（以下、「ＢＯＲ目標スロットル開度」と記載する）を制御する。これにより、実スロットル開度は徐々に小さくなる。
【００３５】
時刻ｔ＝ｔ２において、ＣＰＵ２のブレーキオーバーライド制御部２ａは、出力抑制制御を継続し、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂは、ステップＳ１において、後輪速センサ１４から入力される電気信号の示す後輪の回転速度と、前輪速センサ１５から入力される電気信号の示す前輪の回転速度とに基づいて、前後輪間のスリップ率を算出し、算出したスリップ率に基づいて、スリップが発生したものと判定してトラクション制御を開始する。この際に、ＣＰＵ２は、安全機能としてトラクション制御よりも出力抑制制御を優先するため、バックグラウンドでトラクション制御を行う。
【００３６】
時刻ｔ＝ｔ２からｔ３までの間において、ＣＰＵ２は、ステップＳ１、ステップＳ２及びステップＳ６の処理を繰り返す。これにより、ＣＰＵ２のブレーキオーバーライド制御部２ａは、出力抑制制御を継続して、実スロットル開度がＢＯＲ目標開度に追従するようにモータ駆動回路３を制御する。また、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂは、バックグラウンドでトラクション制御を行って、ステップＳ６において、ＴＴＣ目標スロットル開度に、ＢＯＲ目標スロットル開度に追従する実スロットル開度をセットする。
【００３７】
時刻ｔ＝ｔ３において、ＣＰＵ２のブレーキオーバーライド制御部２ａは、実スロットル開度が出力抑制制御の要求開度（以下、「ＢＯＲ要求開度」と記載する）に到達することにより、ＢＯＲ要求開度を維持するようにモータ駆動回路３を制御する。
【００３８】
時刻ｔ＝ｔ３からｔ４までの間において、ＣＰＵ２は、ステップＳ１、ステップＳ２及びステップＳ６の処理を繰り返す。これにより、ＣＰＵ２のブレーキオーバーライド制御部２ａは、実スロットル開度がＢＯＲ要求開度を維持するようにモータ駆動回路３を制御する。
【００３９】
時刻ｔ＝ｔ４において、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂは、ステップＳ３において、後輪速センサ１４から入力される電気信号の示す後輪の回転速度と、前輪速センサ１５から入力される電気信号の示す前輪の回転速度とに基づいて、前後輪間のスリップ率を算出し、算出したスリップ率に基づいて、スリップが解消されたものと判定する。この際に、トラクション制御部２ｂは、ステップＳ２においてブレーキオーバーライド制御部２ａが出力抑制制御を実行しているため、スリップが解消してもトラクション制御を終了せずに、ステップＳ６において、ＴＴＣ目標スロットル開度に、ＢＯＲ目標スロットル開度に追従する実スロットル開度をセットする。
【００４０】
時刻ｔ＝ｔ４からｔ５までの間において、ＣＰＵ２は、ステップＳ１、ステップＳ２及びステップＳ６の処理を繰り返す。これにより、ＣＰＵ２のブレーキオーバーライド制御部２ａは、実スロットル開度がＢＯＲ要求開度を維持するようにモータ駆動回路３を制御する。
【００４１】
時刻ｔ＝ｔ５において、ＣＰＵ２のブレーキオーバーライド制御部２ａは、ステップＳ２において、アクセルポジションセンサ１３から入力される電気信号に基づいて、アクセル指示開度が実用上変化しないとみなせる変動範囲に収まる状態である略一定の状態が所定時間以上継続しないか、又は、後輪ブレーキスイッチ１１及び前輪ブレーキスイッチ１２から入力される電気信号に基づいて、後輪及び前輪のうちの少なくとも一方のブレーキ操作が所定時間以上継続していないことにより、出力抑制制御を終了する。
【００４２】
また、時刻ｔ＝ｔ５において、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂは、時刻ｔ＝ｔ４においてステップＳ３でスリップが解消されたものと判定しているため、ステップＳ４において、実スロットル開度が要求スロットル開度に復帰するようにＴＴＣ目標スロットル開度のマージ処理を開始する。この際に、トラクション制御部２ｂは、バックグラウンドにおいて実行していたトラクション制御において、ステップＳ６でＴＴＣ目標スロットル開度に、ＢＯＲ目標スロットル開度に追従する実スロットル開度をセットしているため、実スロットル開度を急変させることなくトラクション制御へ移行することができる。なお、時刻ｔ＝ｔ５までにスリップが解消していない場合には、トラクション制御部２ｂは、ステップＳ５において、ＴＴＣ目標スロットル開度をスリップ率に応じて制御する。このように、過去から継続してバックグラウンドで算出していた時系列なＴＴＣ目標スロットル開度を用いて、適切なトラクション制御を行うことができる。
【００４３】
時刻ｔ＝ｔ６において、ＣＰＵ２のトラクション制御部２ｂは、実スロットル開度が要求スロットル開度に到達することにより、トラクション制御を終了する。
【００４４】
上記の協調制御処理は、僅かな挙動変更であっても抑制する必要がある鞍乗り型車両の転倒等の緊急状態を回避するための安全機能において有効な処理である。
【００４５】
以上の本実施形態における内燃機関制御装置１では、出力抑制制御を実行する条件とトラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際に、ＢＯＲ目標スロットル開度に基づいて駆動力を制御すると共にＴＴＣ目標スロットル開度を実スロットル開度とし、出力抑制制御を実行する条件が不成立になった際に、実スロットル開度を初期値としてトラクション制御の実行を開始するものであるため、出力抑制制御を実行する条件とトラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際において出力抑制制御を実行している際に、出力抑制制御を実行する条件が不成立となった場合に、内燃機関の駆動力を急変させることなくトラクション制御へ移行することができる。
【００４６】
本発明は、部材の種類、形状、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。
【００４７】
具体的には、本実施形態において、スロットル開度を制御してエンジンの駆動力を制御したが、スロットル開度以外を制御してエンジンの駆動力を制御してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
以上のように、本発明においては、出力抑制制御を実行する条件とトラクション制御を実行する条件とが同時に成立した際において出力抑制制御を実行している際に、出力抑制制御を実行する条件が不成立となった場合に、内燃機関の駆動力を急変させることなくトラクション制御へ移行することができる内燃機関制御装置を提供することができるものであり、その汎用普遍的な性格から鞍乗型車両の内燃機関制御装置に広範に適用され得るものと期待される。
【符号の説明】
【００４９】
１…内燃機関制御装置
２…ＣＰＵ
２ａ…ブレーキオーバーライド制御部
２ｂ…トラクション制御部
３…モータ駆動回路
１１…後輪ブレーキスイッチ
１２…前輪ブレーキスイッチ
１３…アクセルポジションセンサ
１４…後輪速センサ
１５…前輪速センサ
１６…スロットルポジションセンサ
１７…クランク角センサ
１８…スロットルモータ
【図１】
2020139472.tif 000003
【図２】
2020139472.tif 000004