(57)【要約】【課題】交通違反の取締にかかる人的労力やコストを低減する【解決手段】交通違反判定装置（１００）は、自動運転車両である自車両（１）の位置を示す位置情報と、交通規制情報とに基づいて、自車両が交通規制情報により示される交通規制に違反しているか否かを判定可能である。当該交通違反判定装置は、自車両の周辺を走行している他車両の位置及び速度を検出する検出手段（２１、２２）と、他車両の位置及び速度と、交通規制情報とに基づいて、他車両が交通規制情報により示される交通規制に違反しているか否かを判定する判定手段（２５）と、を備える。【選択図】図１
2020123030.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両である自車両の位置を示す位置情報と、交通規制情報とに基づいて、前記自車両が前記交通規制情報により示される交通規制に違反しているか否かを判定可能な交通違反判定装置であって、
前記自車両の周辺を走行している他車両の位置及び速度を検出する検出手段と、
前記他車両の位置及び速度と、前記交通規制情報とに基づいて、前記他車両が前記交通規制情報により示される交通規制に違反しているか否かを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする交通違反判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通違反判定装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、自車両の現在位置や速度、方向等を検出して、道路に設定されている交通規制情報に適合した運転をしているか否かを判断し、違反が予測されるときに運転者に警告し、その後、違反が発生した場合に警察の取締センタに自己申告する装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３１２８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動車事故を減らすために交通違反の取締は効果的である一方で、取締には人的労力やコストがかかる。特許文献１に記載の装置を搭載した車両が十分に普及すれば、取締にかかる人的労力やコストを低減することができる。しかしながら、特許文献１に記載の装置を搭載している車両と、該装置を搭載していない車両とが混在している状況では、取締にかかる人的労力やコストを低減することは困難である。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、交通違反の取締にかかる人的労力やコストを低減することができる交通違反判定装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る交通違反判定装置は、自動運転車両である自車両の位置を示す位置情報と、交通規制情報とに基づいて、前記自車両が前記交通規制情報により示される交通規制に違反しているか否かを判定可能な交通違反判定装置であって、前記自車両の周辺を走行している他車両の位置及び速度を検出する検出手段と、前記他車両の位置及び速度と、前記交通規制情報とに基づいて、前記他車両が前記交通規制情報により示される交通規制に違反しているか否かを判定する判定手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る交通違反判定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】交通ルール地図の一例を示す図である。
【図３】駐車違反の判定方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
交通違反判定装置に係る実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。
【０００９】
実施形態に係る交通違反判定装置について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る交通違反判定装置の構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、交通違反判定装置１００は車両１に搭載されている。ここで、車両１は自動運転車両として構成されている。車両１は、自動運転を実現するために、自己位置取得部１１、自車情報取得部１２、外界認識部１３、走行経路計画部１４及び車両制御部１５を備えて構成されている。
【００１１】
自己位置取得部１１は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号を利用する等して、車両１の位置（即ち、自己位置）を取得する。尚、車両１の位置の取得方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１２】
自車情報取得部１２は、例えば車輪速センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、操舵角センサ等の車両１の状態を検出可能な手段の出力から、車両１の状態を示す自車情報を取得する。尚、自車情報の取得方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１３】
外界認識部１３は、例えばミリ波レーダ、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等の車両１の外部の状況を検出可能な手段の出力に基づいて、車両１の周辺状況を認識する。尚、周辺状況の認識方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１４】
走行経路計画部１４は、自己位置取得部１１により取得された車両１の位置、自車情報取得部１２により取得された自車情報、外界認識部１３により認識された周辺状況、等に基づいて、車両１の走行経路を計画する。尚、走行経路の計画方法については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１５】
車両制御部１５は、走行経路計画部１４により計画された走行経路に沿って車両１が走行するように、例えばスロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、操舵アクチュエータ等の各種アクチュエータを制御する。
【００１６】
交通違反判定装置１００は、交通オブジェクト位置検出部２１、交通オブジェクト速度検出部２２、信号認識部２３、空き領域検出部２４、交通ルール違反判定部２５、違反警告部２６及び違反通知部２７を備えて構成されている。
【００１７】
交通オブジェクト位置検出部２１は、外界認識部１３により認識された周辺状況等に基づいて、車両１の周辺に存在する交通オブジェクトの位置を検出する。「交通オブジェクト」は、典型的には、例えば自動四輪車、自動二輪車、自転車等の車道を走行する移動体であるが、歩行者等の車道以外に存在する移動体も含んでよい。尚、交通オブジェクトの認識方法については、例えばパターン認識等の既存の技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１８】
交通オブジェクト速度検出部２２は、外界認識部１３により認識された周辺状況等に基づいて、車両１の周辺に存在する交通オブジェクトの速度を検出する。尚、交通オブジェクトの速度の検出方法には、例えば所定期間における交通オブジェクトの位置変化から速度を検出する方法等の既存の技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１９】
信号認識部２３は、外界認識部１３により認識された周辺状況（更には、路車間通信により取得された情報）等に基づいて、車両１の周辺に存在する信号機（特に、その灯色等）を認識する。尚、信号機の認識方法については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００２０】
空き領域検出部２４は、外界認識部１３により認識された周辺状況等に基づいて、対象とする交通オブジェクト（主に、自動車）の前方の空き領域を検出する。尚、空き領域の検出方法については後述する。
【００２１】
交通ルール違反判定部２５は、自己位置取得部１１により取得された車両１の位置、自車情報取得部１２により取得された自車情報（特に、速度）、信号機認識部２３により認識された信号機を示す情報、及び、交通ルール地図に基づいて、車両１（即ち、自車両）について、交通ルール違反があるか否かを判定する。
【００２２】
交通ルール違反判定部２５は、また、交通オブジェクト位置検出部２１により検出された交通オブジェクトの位置、交通オブジェクト速度検出部２２により検出された交通オブジェクトの速度、信号機認識部２３により認識された信号機を示す情報、空き領域検出部２４により検出された空き領域、及び、交通ルール地図に基づいて、交通オブジェクト（主に、自動車）について、交通ルール違反があるか否かを判定する。
【００２３】
ここで、交通ルール地図について図２を参照して説明する。一例として、図２（ａ）に示す交差点を挙げる。図２において、菱形はノードを示しており、点線矢印はリンクを示しており、該点線矢印の向きは走行可能な方向を示している。図２（ａ）では、道路形状がわかるように、交通ルール地図を道路地図に重ねて示している。交通ルール地図自体は、図２（ｂ）に示すように、ノード及びリンクにより表される。
【００２４】
交通ルール地図は、例えば、停止線位置（図２（ｂ）の実線参照）を示す情報、信号機に係る情報（例えば、信号機の有無、信号機の種別（矢印信号の有無等）、等）、規制速度、駐車禁止区間に係る情報、停車禁止区間に係る情報、等の交通規制情報を含んでいる。尚、図２（ｂ）では、図面が煩雑になることを避けるために、停止線位置のみ図示し、他の情報については図示を省略している。
【００２５】
交通ルール違反判定部２５は、例えば、信号機認識部２３により認識された信号機を示す情報から、交通ルール地図により示されるリンクのうち現在走行可能なリンクを特定する。交通ルール違反判定部２５は、例えば、現在走行可能なリンクが特定された交通ルール地図と、車両１の位置及び速度とから、車両１について、交通ルール違反があるか否かを判定する。交通ルール違反判定部２５は、同様に、例えば、現在走行可能なリンクが特定された交通ルール地図と、交通オブジェクトの位置及び速度とから、交通オブジェクトについて、交通ルール違反があるか否かを判定する。
【００２６】
交通ルール違反判定部２５による駐車違反判定について図３を参照して説明する。図３における菱形及び点線矢印は、図２と同様に、ノード及びリンクを示している。図３では、交通ルール地図に含まれる駐車禁止区間に係る情報により示される駐車禁止領域が図示されている。図３では、駐車禁止領域に停止している他車両（即ち、車両１とは異なる車両）が、当該交通違反判定装置１００のより認識されているものとする。
【００２７】
空き領域検出部２４は、例えばＬｉＤＡＲによる測量結果である点群のうち、上記他車両の前方領域に相当する点群の高さ情報と、標高データを含む地図（Ｔｅｒｒａｉｎ）とを比較して、地面と同じ高さの領域を特定する。空き領域検出部２４は、該特定された領域の大きさが、所定の大きさ（例えば、停止車間距離に相当する大きさ）より大きい場合に、該特定された領域を空き領域として検出する。
【００２８】
或いは、空き領域検出部２４は、例えば車両１の外部を撮像した画像に所定の画像認識処理を施す。空き領域検出部２４は、上記他車両の前方領域が道路（路面）領域として認識された場合であって、該認識された道路領域の大きさが、所定の大きさより大きい場合に、該認識された道路領域を空き領域として検出する。
【００２９】
交通ルール違反判定部２５は、他車両が駐車禁止領域に停止しており、且つ、空き領域検出部２４により、他車両の前方の空き領域が検出された場合、他車両が駐車違反を犯していると判定する。
【００３０】
図１に戻り、違反警告部２６は、交通ルール違反判定部２５により交通ルール違反があると判定された場合、警告を発する。車両１に交通ルール違反がある場合、違反警告部２６は、例えば車両１のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を介して、車両１のドライバに警告を発する。尚、違反警告部２６は、車両１が自動運転中である場合には、例えば走行進路計画部１４や車両制御部１５に対して、警告を発してもよい。交通オブジェクト（即ち、車両１とは異なる、主に自動車）に交通ルール違反がある場合、違反警告部２６は、例えば車両１のランプを点灯又は点滅させたり、外部スピーカから警告音を発したりすることにより、交通オブジェクトに警告を発する。
【００３１】
違反通知部２７は、交通ルール違反判定部２５により交通ルール違反があると判定された場合、交通ルール違反を犯した対象（車両１や交通オブジェクト）を特定して、該特定された対象と、犯した違反とが関連付けられた情報を、例えば警察のサーバに対して送信する。
【００３２】
（技術的効果）
当該交通違反判定装置１００によれば、車両１の走行中に自動的に交通ルール違反があるか否かを判定することができる。当該交通違反判定装置１００では特に、自車両（即ち、車両１）の交通ルール違反だけでなく、車両１とは異なる交通オブジェクトの交通ルール違反も判定することができる。従って、当該交通違反判定装置１００によれば、交通違反を取り締まるための、例えば警察官の巡回等を減らすことができ、交通違反の取締にかかる人的労力やコストを低減することができる。
【００３３】
当該交通違反判定装置１００が自動運転車両に搭載される場合、例えば自己位置取得部１１、自車情報取得部１２及び外界認識部１３は、自動運転車両の自動運転機能を実現するための構成を流用することができる。このため、当該交通違反判定装置１００を比較的安価に構築又は導入することができる。
【００３４】
以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００３５】
発明の一態様に係る交通違反判定装置は、自動運転車両である自車両の位置を示す位置情報と、交通規制情報とに基づいて、前記自車両が前記交通規制情報により示される交通規制に違反しているか否かを判定可能な交通違反判定装置であって、前記自車両の周辺を走行している他車両の位置及び速度を検出する検出手段と、前記他車両の位置及び速度と、前記交通規制情報とに基づいて、前記他車両が前記交通規制情報により示される交通規制に違反しているか否かを判定する判定手段と、を備えるというものである。上述の実施形態においては、「交通オブジェクト位置検出部２１」及び「交通オブジェクト速度検出部２２」が「検出手段」の一例に相当し、「交通ルール違反判定部２５」が「判定手段」の一例に相当する。
【００３６】
当該交通違反判定装置は、自車両が交通規制に違反しているか否かを判定可能に構成されている。具体的には例えば、当該交通違反判定装置は、自車両の位置を示す位置情報から自車両の現在地周辺の交通規制を特定して、自車両の挙動が該特定された交通規制に違反しているか否かを判定する。
【００３７】
尚、交通規制情報は、例えば道路標識に係る情報、車線に係る規制情報（例えば右折専用レーン、車線変更禁止、Ｕターン禁止等）、等を含む道路地図や、自車両に搭載されたカメラにより撮像された信号機の灯色、等に基づいて取得すればよい。
【００３８】
当該交通違反判定装置では特に、検出手段により検出された他車両の位置及び速度と、交通規制情報とに基づいて、該他車両が交通規制に違反しているか否かが判定される。ここで、「他車両」は、自動四輪車に限らず、例えば自動二輪車、自転車、特殊車両等も含む概念である。
【００３９】
当該交通違反判定装置は、自車両だけでなく他車両についても、交通規制に違反しているか否かを判定することができる。つまり、当該交通違反判定装置を搭載する１台の車両で、複数台の車両の交通違反を判定することができる。このため、当該交通違反判定装置を搭載する車両と、当該交通違反判定装置を搭載しない車両とが混在している状況においても、当該交通違反判定装置を搭載しない車両の交通違反を判定することができる。
【００４０】
従って、当該交通違反判定装置によれば、交通違反を取り締まるための、例えば警察官の巡回等を減らすことができる。つまり、当該交通違反判定装置によれば、交通違反の取締にかかる人的労力やコストを低減することができる。
【００４１】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う交通違反判定装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４２】
１…車両、１１…自己位置取得部、１２…自車情報取得部、１３…外界認識部、１４…走行経路計画部、１５…車両制御部、２１…交通オブジェクト位置検出部、２２…交通オブジェクト速度検出部、２３…信号認識部、２４…空き領域検出部、２５…交通ルール違反判定部、２６…違反警告部、２７…違反通知部、１００…交通違反判定装置
【図１】
2020123030.tif 000003
【図２】
2020123030.tif 000004
【図３】
2020123030.tif 000005