(57)【要約】【課題】車両の安全性を維持しながら、処理負荷の増大を抑制する。【解決手段】駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの駐車を支援する装置であって、自車両１Ａを走行させる走行経路を生成する経路生成部１２５と、走行経路に自車両１Ａの旋回動作が含まれる場合に、自車両１Ａの周囲を撮像するフロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７のうち、障害物の検出に用いるカメラを、走行経路に基づいて選択する選択部１２７と、自車両１Ａに接触する可能性のある障害物を、選択部１２７により選択されたカメラにより撮像された撮像画像から検出する障害物検出部１２９と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両を走行させる走行経路を生成する経路生成部と、
前記走行経路に前記車両の旋回動作が含まれる場合に、前記車両の周囲を撮像する複数の撮像部のうち、障害物の検出に用いる撮像部を、前記走行経路に基づいて選択する選択部と、
前記車両に接触する可能性のある障害物を、前記選択部が選択した前記撮像部により撮像された撮像画像から検出する障害物検出部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記選択部は、前記走行経路に、予め設定された間隔ごとに基準点を設定し、前記走行経路の開始位置での前記車両の姿勢角を基準とし、各基準点での前記姿勢角の変化量をそれぞれ算出し、算出した前記姿勢角の変化量がしきい値よりも大きい基準点がある場合に、前記走行経路に前記旋回動作が含まれると判定する、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記障害物検出部は、前記車両が停止状態にある場合であって、前記旋回動作の開始前に、前記選択部が選択した前記撮像部により撮像された撮像画像から、前記車両に衝突する可能性のある障害物を検出する、請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記選択部は、前記車両が前進走行する場合であって、前記旋回動作が左旋回である場合、複数の前記撮像部のうち、前記車両の前方を撮像する前方撮像部、及び前記車両の左側方を撮像する左側方撮像部を選択する、請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記選択部は、前記車両が前進走行する場合であって、前記旋回動作が右旋回である場合、複数の前記撮像部のうち、前記車両の前方を撮像する前方撮像部、及び前記車両の右側方を撮像する右側方撮像部を選択する、請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記選択部は、前記車両が後退走行する場合であって、前記旋回動作が左旋回である場合、複数の撮像部のうち、前記車両の後方を撮像する後方撮像部、及び前記車両の右側方を撮像する右側方撮像部を選択する、請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記選択部は、前記車両が後退走行する場合であって、前記旋回動作が右旋回である場合、複数の撮像部のうち、前記車両の後方を撮像する後方撮像部、及び前記車両の左側方を撮像する左側方撮像部を選択する、請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
車両の駐車を支援する駐車支援装置の制御方法であって、
前記車両を走行させる走行経路を生成するステップと、
前記走行経路に前記車両の旋回動作が含まれる場合に、前記車両に搭載された複数の撮像部のうち、障害物の検出に用いる撮像部を、前記走行経路に基づいて選択するステップと、
前記車両に接触する可能性のある障害物を、前記選択するステップにより選択した撮像部により撮像された撮像画像から検出するステップと、
を有する駐車支援装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の運転操作を支援する装置が知られている。例えば、特許文献１は、自車両の旋回度合いを表す旋回量を取得し、取得した旋回量に基づいて撮像装置の撮像範囲を旋回方向の外側に移動させ、運転者が見落としがちな領域を撮像装置の撮像画像により補完する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１５４３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両に複数の撮像部を搭載し、これらの複数の撮像部が撮像した撮像画像を解析する場合、装置の処理負荷が増大する場合がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両の安全性を維持しながら、処理負荷の増大を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の駐車支援装置は、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記車両を走行させる走行経路を生成する経路生成部と、前記走行経路に前記車両の旋回動作が含まれる場合に、前記車両の周囲を撮像する複数の撮像部のうち、障害物の検出に用いる撮像部を、前記走行経路に基づいて選択する選択部と、
前記車両に接触する可能性のある障害物を、前記選択部が選択した前記撮像部により撮像された撮像画像から検出する障害物検出部と、を備える。
【０００７】
上記駐車支援装置において、前記選択部は、前記走行経路に、予め設定された間隔ごとに基準点を設定し、前記走行経路の開始位置での前記車両の姿勢角を基準とし、各基準点での前記姿勢角の変化量をそれぞれ算出し、算出した前記姿勢角の変化量がしきい値よりも大きい基準点がある場合に、前記走行経路に前記旋回動作が含まれると判定する。
【０００８】
上記駐車支援装置において、前記障害物検出部は、前記車両が停止状態にある場合であって、前記旋回動作の開始前に、前記選択部が選択した前記撮像部により撮像された撮像画像から、前記車両に衝突する可能性のある障害物を検出する。
【０００９】
上記駐車支援装置において、前記選択部は、前記車両が前進走行する場合であって、前記旋回動作が左旋回である場合、複数の前記撮像部のうち、前記車両の前方を撮像する前方撮像部、及び前記車両の左側方を撮像する左側方撮像部を選択する。
【００１０】
上記駐車支援装置において、前記選択部は、前記車両が前進走行する場合であって、前記旋回動作が右旋回である場合、複数の前記撮像部のうち、前記車両の前方を撮像する前方撮像部、及び前記車両の右側方を撮像する右側方撮像部を選択する。
【００１１】
上記駐車支援装置において、前記選択部は、前記車両が後退走行する場合であって、前記旋回動作が左旋回である場合、複数の撮像部のうち、前記車両の後方を撮像する後方撮像部、及び前記車両の右側方を撮像する右側方撮像部を選択する。
【００１２】
上記駐車支援装置において、前記選択部は、前記車両が後退走行する場合であって、前記旋回動作が右旋回である場合、複数の撮像部のうち、前記車両の後方を撮像する後方撮像部、及び前記車両の左側方を撮像する左側方撮像部を選択する。
【００１３】
本発明の駐車支援装置の制御方法は、車両の駐車を支援する駐車支援装置の制御方法であって、前記車両を走行させる走行経路を生成するステップと、前記走行経路に前記車両の旋回動作が含まれる場合に、前記車両に搭載された複数の撮像部のうち、障害物の検出に用いる撮像部を、前記走行経路に基づいて選択するステップと、前記車両に接触する可能性のある障害物を、前記選択するステップにより選択した撮像部により撮像された撮像画像から検出するステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両の安全性を維持しながら、処理負荷の増大を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】自車両の構成を示すブロック図である。
【図２】走行経路の一例を示す図である。
【図３】走行経路の一例を示す図である。
【図４】走行経路の一例を示す図である。
【図５】前進、右旋回の場合の撮像範囲を示す図である。
【図６】前進、左旋回の場合の撮像範囲を示す図である。
【図７】後退、右旋回の場合の撮像範囲を示す図である。
【図８】後退、左旋回の場合の撮像範囲を示す図である。
【図９】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図１は、「駐車支援装置」に相当する駐車支援ＥＣＵ（Electric Control Unit）１００を搭載した車両（以下、自車両１Ａという）の構成を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの駐車領域への駐車を支援する制御装置である。駐車支援ＥＣＵ１００は、カメラの撮像画像や、ソナー等のセンサの検出結果に基づいて自車両１Ａを駐車させる駐車領域を検出し、検出した駐車領域までの走行経路を生成する。
【００１７】
自車両１Ａは、運転者の運転操作により走行する車両であり、また、運転者が運転操作を行うことなく、コンピュータ制御による自動運転によって走行が可能な車両である。また、自車両１Ａは、例えば、エンジン駆動の四輪車両や、モーター駆動式の電動車両、モーター及びエンジンを搭載したハイブリット車両等の車両である。自車両１Ａは、四輪車両以外の車両であってもよい。
【００１８】
駐車支援ＥＣＵ１００は、ＣＡＮバス５に接続される。ＣＡＮバス５には、駐車支援ＥＣＵ１００の他に、ナビゲーション装置１０や、ソナー２０、姿勢角センサ３０、撮像部４０、警報器５０、車両制御ユニット２００が接続されている。これらの装置がノードとしてＣＡＮバス５に接続され、自車両１Ａの車載ネットワークが構築されている。
【００１９】
ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳアンテナ及びＧＰＳ受信部を備え、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。ナビゲーション装置１０は、受信したＧＰＳ信号に基づき、自車両１ＡとＧＰＳ衛星間の距離及び距離の変化率を所定数以上の衛星に対して測定することにより、自車両１Ａの絶対位置（緯度、経度）を算出する。ナビゲーション装置１０は、算出した自車両１Ａの絶対位置を示す位置情報を駐車支援ＥＣＵ１００に出力する。また、ナビゲーション装置１０は、自車両１Ａの進行方向を示す方位を算出し、自車両１Ａの方位を示す方位情報を駐車支援ＥＣＵ１００に出力する。
【００２０】
ソナー２０は、例えば、超音波ソナーによって構成される。自車両１Ａには、複数のソナー２０が搭載されている。これら複数のソナー２０より自車両１Ａの周囲に向けて超音波を送波し、障害物によって反射された反射波を受波することにより、障害物の存在を検知し、また、検知した障害物までの距離を測定する。ソナー２０は、検出した障害物、及び障害物までの距離を駐車支援ＥＣＵ１００に出力する。
【００２１】
姿勢角センサ３０は、自車両１Ａのピッチ角、ヨー角及びロール角を検出することで、自車両１Ａの姿勢角を検出するセンサである。姿勢角は、自車両１Ａのヨーイング運動によって変化する車両の回転角のことである。姿勢角センサ３０は、検出した姿勢角を、駐車支援ＥＣＵ１００に出力する。
【００２２】
撮像部４０は、フロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７を備える。フロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７は、所定の間隔で撮像を行なって撮像画像を生成し、生成した撮像画像を駐車支援ＥＣＵ１００に出力する。フロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７は、本発明の「撮像部」に相当する。また、フロントカメラ４１は、本発明の「前方撮像部」に相当し、リアカメラ４７は、本発明の「後方撮像部」に相当する。また、右サイドカメラ４３は、本発明の「右側方撮像部」に相当し、左サイドカメラ４５は、本発明の「左側方撮像部」に相当する。
【００２３】
フロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７は、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサを備え、所定のフレームレートで路面を含む自車両１Ａの周囲を撮像する。フロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７は、これらの４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮像可能となるように画角が調整されている。
【００２４】
フロントカメラ４１は、例えば、フロントグリル等の先端部や、車室内のバックミラー裏面等に取り付けられ、路面を含む自車両１Ａの前方を撮像する。自車両１Ａの前方とは、運転者席に着座した運転者から見てフロントグラスに向かう方向をいう。
【００２５】
右サイドカメラ４３は、例えば、右ドラミラーに取り付けられ、路面を含む自車両１Ａの右側面を撮像する。左サイドカメラ４５は、例えば、左ドラミラーに取り付けられ、路面を含む自車両１Ａの左側面を撮像する。
【００２６】
リアカメラ４７は、例えば、リアゲートの開放レバーや、リアスポイラー等に取り付けられ、路面を含む自車両１Ａの後方を撮像する。自車両１Ａの後方とは、自車両１Ａの前方とは逆方向であって、運転者席に着座した運転者から見てリアガラスに向かう方向である。
【００２７】
撮像部４０が備えるカメラの台数や配置は一例であり、任意に変更可能である。すなわち、自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮像可能であれば、自車両１Ａに設けられるカメラの台数は、更に多くてもよく、また、少なくてもよい。
【００２８】
警報器５０は、自車両１Ａの周囲に音声を発し、警告を行う装置である。警報器５０は、例えば、スピーカや自車両１Ａに備わるホーンである。警報器５０は、警告灯や自車両１Ａが備えるライト等、光を発するものでもよい。
【００２９】
車両制御ユニット２００は、駐車支援ＥＣＵ１００により算出された走行経路に基づいて、自車両１Ａの走行を制御する制御情報を生成する。車両制御ユニット２００は、生成した制御情報に基づいてエンジンやステアリング、変速機等を制御する。
【００３０】
駐車支援ＥＣＵ１００は、メモリ１１０及びプロセッサ１２０を備えたコンピュータ装置である。
メモリ１１０は、ＲＡＭ（Random access memory）等の揮発性メモリと、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の揮発性メモリとを備える。メモリ１１０は、制御プログラム１１５を記憶する。制御プログラム１１５は、プロセッサ１２０が実行するプログラムである。また、メモリ１１０は、撮像部４０のフロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７により生成された撮像画像を一時的に記憶する。
【００３１】
プロセッサ１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイコンにより構成される演算処理装置である。プロセッサ１２０は、制御プログラム１１５を実行して駐車支援ＥＣＵ１００の各部を制御する。プロセッサ１２０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１２０は、メモリ１１０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（System on Chip）により構成してもよい。また、プロセッサ１２０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Digital Signal Processor）との組合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１２０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。
【００３２】
駐車支援ＥＣＵ１００は、機能ブロックとして、通信制御部１２１、駐車領域検出部１２３、経路生成部１２５、選択部１２７及び障害物検出部１２９を備える。これらの機能ブロックは、プロセッサ１２０が制御プログラム１１５に記述された命令セットを実行してデータの演算や制御を行うことにより実現される機能をブロックにより便宜的に示したものであり、特定のアプリケーションソフトウェアやハードウェアを示すものではない。
【００３３】
通信制御部１２１は、車両制御ユニット２００とのデータ通信を制御する。駐車支援ＥＣＵ１００は、ＣＡＮバス５を介して車両制御ユニット２００に接続される。通信制御部１２１は、例えば、車両制御ユニット２００から車速等の車両情報を受信し、目的の駐車位置に駐車させる走行経路を示す情報を車両制御ユニット２００に送信する。
【００３４】
駐車領域検出部１２３には、フロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７により撮像された撮像画像や、ソナー２０の検出結果が入力される。駐車領域検出部１２３は、入力された撮像画像や、ソナー２０の検出結果等に基づき、他車両、柱、人、買い物カート等の障害物や、駐車区画線等の枠線を検出する。駐車領域検出部１２３は、検出した障害物や枠線、区画線等に基づき、自車両１Ａを駐車させることが可能な領域である駐車領域を検出する。
【００３５】
経路生成部１２５は、自車両１Ａを走行させる駐車場内の走行経路を生成する。経路生成部１２５が生成する走行経路は、自車両１Ａの現在位置から駐車領域検出部１２３により検出された駐車領域までの経路であってもよい。また、現在位置から駐車領域までの走行経路に、自車両１Ａの走行を一旦停止させる停止位置が含まれる場合、経路生成部１２５は、この停止位置までの走行経路を生成し、自車両１Ａが停止位置に到達した後に、停止位置から駐車領域領域までの走行経路を生成してもよい。停止位置には、例えば、前進走行から後退走行に切り替える後退開始位置や、自車両１Ａの進行方向を切り返す切り返し位置等が含まれる。
【００３６】
選択部１２７は、障害物の検出に用いる撮像画像を選択する。選択部１２７は、フロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７の撮像画像から、障害物の検出に用いる撮像画像を選択する。
選択部１２７は、自車両１Ａが前進走行を行っている場合、フロントカメラ４１の撮像画像を解析して障害物を検出する。また、選択部１２７は、自車両１Ａが後退走行を行っている場合、リアカメラ４７の撮像画像を解析して障害物を検出する。
【００３７】
また、選択部１２７は、経路生成部１２５が生成した走行経路に旋回動作が含まれる場合、障害物の検出に用いる撮像画像を走行経路に基づいて選択する。旋回動作とは、走行方向を変えために自車両１Ａの向きを変更する動作である。
【００３８】
図２は、自車両１Ａを駐車領域に駐車させるための走行経路を示す図である。なお、図２には、自車両１Ａと区別するため、自車両１Ａ以外の車両に符号「１Ｂ」を付す。
自車両１Ａは、図２に示す位置Ｓ１において停車し、経路生成部１２５による経路生成を開始したと仮定する。経路生成部１２５により生成された走行経路を、図２に走行経路１５１として示す。選択部１２７は、経路生成部１２５が生成した走行経路１５１上に、予め設定された間隔で基準点を設定する。図２には、走行経路１５１に、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５及びＳ６の６つの基準点を設定した場合を示す。基準点は、自車両１Ａの姿勢角を算出する走行経路１５１上の位置を示す点である。選択部１２７は、各基準点での自車両１Ａの姿勢角を演算により求め、求めた姿勢角に基づいて走行経路１５１の走行に旋回動作が含まれるか否かを判定する。
【００３９】
選択部１２７は、走行経路１５１上に基準点を設定すると、設定した各基準点における姿勢角を算出する。選択部１２７は、走行経路１５１の開始位置である基準点Ｓ１の姿勢角に基づいて、他の基準点の姿勢角を算出する。基準点Ｓ１は、自車両１Ａの現在位置であり、基準点Ｓ１の姿勢角は、姿勢角センサ３０により算出される。また、選択部１２７は、各基準点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５及びＳ６の位置座標と、基準点Ｓ１の姿勢角とに基づいて基準点Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５及びＳ６の各位置の姿勢角を算出する。Ｓ６は、自車両１Ａを走行経路１５１に沿って走行させた場合に、自車両１Ａが走行を停止する停止位置である。
【００４０】
次に、選択部１２７は、隣接する基準点間の姿勢角の差分を算出する。まず、選択部１２７は、開始位置である基準点Ｓ１の姿勢角と、基準点Ｓ２の姿勢角との差分を算出する。選択部１２７は、算出した姿勢角の差分を、予め設定されたしきい値と比較する。ここで、選択部１２７が生成した基準点Ｓ１と基準点Ｓ２との姿勢角の差分を（α１）と表記し、しきい値を「Ｋ」と表記する。姿勢角の差分（α１）は、基準点Ｓ２での「姿勢角の変化量」に対応する。選択部１２７は、算出した姿勢角の差分（α１）がしきい値「Ｋ」よりも大きい場合、走行経路１５１の走行に旋回動作が含まれると判定する。選択部１２７は、姿勢角の差分（α１）がしきい値「Ｋ」よりも大きい場合、走行経路１５１の走行に旋回動作が含まれると判定し、他の基準点Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５及びＳ６での姿勢角の差分の算出は行なわない。
【００４１】
また、選択部１２７は、姿勢角の差分（α１）がしきい値以下である場合、基準点Ｓ２と基準点Ｓ３との姿勢角の差分を算出する。ここで、選択部１２７が生成した基準点Ｓ２と基準点Ｓ３との姿勢角の差分を（α２）と表記する。選択部１２７は、算出した姿勢角の差分（α２）を姿勢角の差分（α１）に加算して加算値（α１＋α２）を算出する。加算値（α１＋α２）は、基準点Ｓ３での「姿勢角の変化量」に対応する。
【００４２】
図３は、経路生成部１２５が生成した他の走行経路１５３の例を示す図である。
例えば、図３に示す走行経路１５３に沿って自車両１Ａを走行させた場合、基準点Ｓ２で右旋回させた後、基準点Ｓ３で左旋回させることになる。このため、基準点Ｓ２と基準点Ｓ３との姿勢角の差分の値と、基準点Ｓ３と基準点Ｓ４との姿勢角の差分の値とは、正負逆の値になる。このため、基準点Ｓ１と基準点Ｓ２との姿勢角の差分と、基準点Ｓ２と基準点Ｓ３との姿勢角の差分との加算値に、基準点Ｓ３と基準点Ｓ４との姿勢角の差分を加算すると、加算値が減少する。
【００４３】
図２に戻り、走行経路１５１の走行に旋回動作が含まれるか否かの判定について引き続き説明する。
選択部１２７は、算出した姿勢角の差分の加算値（α１＋α２）と、しきい値「Ｋ」とを比較する。選択部１２７は、姿勢角の差分の加算値（α１＋α２）がしきい値「Ｋ」よりも大きい場合、走行経路１５１の走行に旋回動作が含まれると判定し、他の基準点Ｓ４、Ｓ５及びＳ６での姿勢角の差分の算出は行なわない。
【００４４】
また、選択部１２７は、姿勢角の差分の加算値（α１＋α２）がしきい値「Ｋ」以下である場合、基準点Ｓ１、Ｓ２及びＳ３に対して行なった処理と同様の処理を、基準点Ｓ４、Ｓ５及びＳ６に対してそれぞれ行なっていく。つまり、選択部１２７は、基準点Ｓ４、Ｓ５及びＳ６について、１つ前の基準点Ｓ３、Ｓ４及びＳ５との姿勢角の差分（α３、α４、α５）をそれぞれ求め、求めた姿勢角の差分（α３、α４、α５）を、算出済みの加算値（α１＋α２）、（α１＋α２＋α３）、（α１＋α２＋α３＋α４）にそれぞれ加算する。加算値（α１＋α２＋α３）、（α１＋α２＋α３＋α４）、（α１＋α２＋α３＋α４＋α５）は、それぞれ基準点Ｓ４、Ｓ５及びＳ６での「姿勢角の変化量」に対応する。
【００４５】
そして、選択部１２７は、求めた姿勢角の差分の加算値（α１＋α２＋α３）、（α１＋α２＋α３＋α４）、（α１＋α２＋α３＋α４＋α５）を、しきい値「Ｋ」と比較する。選択部１２７は、加算値（α１＋α２＋α３）、（α１＋α２＋α３＋α４）、（α１＋α２＋α３＋α４＋α５）のいずれかが、しきい値「Ｋ」よりも大きい場合には、走行経路１５１の走行に旋回動作が含まれると判定する。また、選択部１２７は、（α１＋α２＋α３＋α４＋α５）がしきい値「Ｋ」以下である場合、走行経路１５１の走行に旋回動作は含まれないと判定する。
【００４６】
図４は、自車両１Ａが駐車領域１３０に駐車するための走行経路を示す図である。
図４は、車両制御ユニット２００の制御により自車両１Ａを走行経路１５１に沿って走行させ、自車両１Ａを位置Ｓ６まで移動させた状態を示す。自車両１Ａが位置Ｓ６まで走行すると、駐車支援ＥＣＵ１００は、経路生成部１２５により走行経路の生成を再度行う。経路生成部１２５により図４に示す走行経路１５５が生成されたと仮定する。
【００４７】
選択部１２７は、走行経路１５５を生成すると、走行経路１５１の場合と同様に、予め設定された間隔で、走行経路１５５上に基準点を設定する。ここでは、図４に示すようにＳ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９及びＳ１０の５つの基準点が設定されたと仮定する。
選択部１２７は、走行経路１５１の場合と同様に、隣接する基準点における姿勢角の差分を求め、求めた姿勢角の差分を加算して加算値を求める。また、選択部１２７は、求めた加算値をしきい値「Ｋ」と比較し、姿勢角の差分の加算値がしきい値「Ｋ」よりも大きくなると、走行経路１５５の走行に旋回動作が含まれると判定する。
【００４８】
図５は、自車両１Ａが前進、右旋回の場合の撮像範囲を示す図である。図６は、自車両１Ａが前進、左旋回の場合の撮像範囲を示す図である。図７は、自車両１Ａが後退、右旋回の場合の撮像範囲を示す図である。図８は、自車両１Ａが後退、左旋回の場合の撮像範囲を示す図である。
選択部１２７は、走行経路１５１や走行経路１５５に沿って自車両１Ａを走行させた場合に、旋回動作が含まれると判定した場合、この旋回動作によって接触や衝突する障害物が存在するか否かの判定に用いる撮像画像を選択する。
【００４９】
選択部１２７は、図５に示すように、経路生成部１２５が生成した走行経路に沿った走行が前進走行であって、前方に位置する基準点Ｓ２が、自車両１Ａの右側に位置している場合、旋回動作は「右旋回」と判定する。この場合、選択部１２７は、フロントカメラ４１及び右サイドカメラ４３の撮像画像を、障害物の検出に用いる撮像画像として選択する。自車両１Ａの右側とは、自車両１Ａに着席した搭乗員が、自車両１Ａの前方を向いている場合の右手側である。
【００５０】
選択部１２７は、図６に示すように、経路生成部１２５が生成した走行経路に沿った走行が前進走行であって、前方に位置する基準点Ｓ２が、自車両１Ａの左側に位置している場合、旋回動作は「左旋回」と判定する。この場合、選択部１２７は、フロントカメラ４１及び左サイドカメラ４５の撮像画像を、障害物の検出に用いる撮像画像として選択する。自車両１Ａの左側とは、自車両１Ａに着席した搭乗員が、自車両１Ａの前方を向いている場合の左手側である。
【００５１】
選択部１２７は、図７に示すように、経路生成部１２５が生成した走行経路に沿った走行が後退走行であって、自車両１Ａの後方に位置する基準点Ｓ２が、自車両１Ａの右側に位置している場合、旋回動作は「右旋回」と判定する。この場合、選択部１２７は、フロントカメラ４１及び左サイドカメラ４５の撮像画像を、障害物の検出に用いる撮像画像として選択する。
【００５２】
選択部１２７は、図８に示すように、経路生成部１２５が生成した走行経路に沿った走行が後退走行であって、自車両１Ａの後方に位置する基準点Ｓ２が、自車両１Ａの左側に位置している場合、旋回動作は「左旋回」と判定する。この場合、選択部１２７は、フロントカメラ４１及び右サイドカメラ４３の撮像画像を、障害物の検出に用いる撮像画像として選択する。
【００５３】
障害物検出部１２９は、撮像部４０の撮像画像や、ソナー２０の検出結果に基づき、障害物を検出する。
障害物検出部１２９は、選択部１２７により選択された撮像画像を解析して、自車両１Ａに接触又は衝突する可能性のある障害物を検出する。障害物検出部１２９は、自車両１Ａが、図２に示す基準点Ｓ１やＳ６等の停止位置にあり、選択部１２７によりフロントカメラ４１及び右サイドカメラ４３の撮像画像が選択された場合、これらの撮像画像を解析して障害物を検出する。すなわち、障害物検出部１２９は、自車両１Ａが直進、右旋回動作を開始する直前の停止状態、又は、自車両１Ａが後退、左旋回動作を開始する直前の停止状態では、フロントカメラ４１及び右サイドカメラ４３の撮像画像を解析して障害物を検出する。
【００５４】
また、障害物検出部１２９は、自車両１Ａが停止状態にあり、選択部１２７によりフロントカメラ４１及び左サイドカメラ４５の撮像画像が選択された場合、これらの撮像画像を解析して障害物を検出する。すなわち、障害物検出部１２９は、自車両１Ａが直進、左旋回動作を開始する直前の停止状態、又は、自車両１Ａが後退、右旋回動作を開始する直前の停止状態では、フロントカメラ４１及び左サイドカメラ４５の撮像画像を解析して障害物を検出する。
【００５５】
また、障害物検出部１２９は、ソナー２０のセンシング結果に基づいて障害物を検出する。障害物検出部１２９は、ソナー２０に超音波を出力させ、障害物で反射した超音波の受信結果に基づいて障害物を検出する。また、障害物検出部１２９は、ソナー２０により超音波を出力させてから、超音波の反射波を受信するまでの時間を計測し、計測した時間に基づいて障害物までの距離を検出する。また、障害物検出部１２９は、障害物を検出した場合、検出した障害物が存在する方向と、自車両１Ａから障害物までの距離を示す距離情報とを車両制御ユニット２００に出力する。
【００５６】
次に、図９及び図１０に示すフローチャートを参照しながら本実施形態の駐車支援ＥＣＵ１００の動作フローを説明する。
この動作フローは、ナビゲーション装置１０が、自車両１Ａが駐車場内に入場したと判定した場合に開始される。また、この動作フローの開始時、自車両１Ａは停車した状態にある場合について説明する。
【００５７】
まず、駐車支援ＥＣＵ１００は、駐車経路を探索するため、撮像部４０の撮像画像や、ソナー２０の検出結果を取得する（ステップＳ１）。駐車支援ＥＣＵ１００は、フロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７が所定の間隔で撮像した撮像画像をメモリ１１０から読み出すことで取得する。また、駐車支援ＥＣＵ１００は、ソナー２０に障害物の検出を開始させ、ソナー２０から障害物の検出結果を取得する。
【００５８】
駐車支援ＥＣＵ１００は、撮像画像や、ソナー２０の検出結果に基づき走行経路を算出する（ステップＳ２）。ここで算出される走行経路は、撮像画像や、ソナー２０の検出結果に基づいて設定される経路であり、自車両１Ａを停車させる停車位置までの経路である。「停車位置」には、例えば、自車両１Ａを駐車させる駐車領域が含まれる。また、切り返しによって自車両１Ａを方向転換させる場合、切り返しを行なう位置が停車位置に該当する。また、駐車経路上に障害物が検出され、障害物を避けるために新たな走行経路を算出する場合、障害物の直前の位置であって、障害物を避けることが可能な位置が停車位置に該当する。
【００５９】
次に、駐車支援ＥＣＵ１００は、算出した走行経路上に基準点を設定する（ステップＳ３）。基準点は、自車両１Ａの現在位置と、走行経路の停止位置とを含むように設定される。また、基準点は、走行経路上に等間隔で設定される。
【００６０】
次に、駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの現在位置に近いほうから順に、基準点を選択する（ステップＳ４）。駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ４で選択した基準点と、前回選択した基準点との姿勢角の差分を算出する（ステップＳ５）。前回選択した基準点がない場合、駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの現在位置に対応する基準点を、前回選択した基準点として選択する。
【００６１】
次に、駐車支援ＥＣＵ１００は、算出した姿勢角の差分を加算する（ステップＳ６）。すなわち、駐車支援ＥＣＵ１００は、前回までに算出済みの姿勢角の差分に、今回算出した姿勢角の差分を加算する。次に、駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ６で加算した差分がしきい値「Ｋ」よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ６で加算した差分がしきい値「Ｋ」よりも大きい場合（ステップＳ７／ＹＥＳ）の動作フローについては、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００６２】
駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ６で加算した差分がしきい値「Ｋ」以下である場合（ステップＳ７／ＮＯ）、ステップＳ４で選択した基準点が、停車位置に対応する基準点であるか否かを判定する（ステップＳ８）。駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ４で選択した基準点が、停車位置に対応する基準点ではない場合（ステップＳ８／ＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻って新たな基準点を選択し、ステップＳ５〜Ｓ８の処理を繰り返す。
【００６３】
また、駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ４で選択した基準点が、停車位置に対応する基準点である場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、ステップＳ２で生成した走行経路に旋回動作は含まれないと判定する。この場合、駐車支援ＥＣＵ１００は、フロントカメラ４１又はリアカメラ４７が生成した撮像画像を、障害物の検出対象の撮像画像に選択する（ステップＳ９）。駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ２で算出した走行経路の情報や、車両情報として取得した変速機のシフトポジション等の情報に基づいて判定した自車両１Ａの進行方向が前進である場合、対象の撮像画像としてフロントカメラ４１の撮像画像を選択する。また、駐車支援ＥＣＵ１００は、走行経路の情報や、シフトポジション等の情報に基づいて判定した自車両１Ａの進行方向が後退である場合、対象の撮像画像としてリアカメラ４７の撮像画像を選択する。
【００６４】
次に、駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ２で算出した走行経路の情報を車両制御ユニット２００に出力する。車両制御ユニット２００は、駐車支援ＥＣＵ１００により算出された走行経路に基づいて、自車両１Ａの走行を制御する制御情報を生成する。車両制御ユニット２００は、生成した制御情報に基づいてエンジンやステアリング、変速機等を制御し、自車両１Ａの走行を開始させる（ステップＳ１０）。
【００６５】
駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの走行が開始されると、選択したフロントカメラ４１又はリアカメラ４７により撮像される撮像画像を解析して（ステップＳ１１）、自車両１Ａが障害物に接触する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａが障害物に接触する可能性がない場合（ステップＳ１２／ＮＯ）、自車両１Ａが停車位置に停車したか否かを判定する（ステップＳ１４）。駐車支援ＥＣＵ１００は、例えば、車両制御ユニット２００から入力される車速等の車両情報に基づき、自車両１Ａが停車位置に停車したか否かを判定する。
【００６６】
駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａが停車位置に停車していない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、撮像順が次の撮像画像の解析を開始する（ステップＳ１１）。また、駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａが停車位置に停車した場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、停車位置が駐車領域であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。駐車支援ＥＣＵ１００は、停車位置が駐車領域ではない場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、ステップＳ１に戻り、ソナー２０の検出結果や、撮像部４０の撮像画像を取得し、次の停車位置までの走行経路を算出する。また、駐車支援ＥＣＵ１００は、停車位置が駐車領域である場合（ステップＳ１５／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。
【００６７】
また、駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ１２の判定において、自車両１Ａが障害物に接触する可能性があると判定した場合（ステップＳ１２／ＹＥＳ）、自車両１Ａの走行を停止させ、警報音を警報器５０から出力する（ステップＳ１３）。その後、駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ１に戻り、撮像部４０の撮像画像や、ソナー２０の検出結果を取得し（ステップＳ１）、取得した撮像画像やソナー２０検出結果に基づき、障害物との衝突の可能性がなくなり、自車両１Ａを安全に走行させることが可能であると判定した場合に、新たな走行経路を算出する（ステップＳ２）。
【００６８】
次に、ステップＳ７において、姿勢角の差分がしきい値「Ｋ」よりも大きい場合の駐車支援ＥＣＵ１００の動作について、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。
駐車支援ＥＣＵ１００は、姿勢角の差分がしきい値「Ｋ」よりも大きい場合（ステップＳ７／ＹＥＳ）、走行経路上に設定した基準点が自車両１Ａの前方に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１６）。駐車支援ＥＣＵ１００は、基準点が自車両１Ａの前方に設定されている場合（ステップＳ１６／ＹＥＳ）、自車両１Ａの進行方向を「前進方向」と判定する（ステップＳ１７）。また、駐車支援ＥＣＵ１００は、基準点が自車両１Ａの後方に設定されている場合（ステップＳ１６／ＮＯ）、自車両１Ａの進行方向を「後退方向」と判定する（ステップＳ１８）。
【００６９】
駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの進行方向を「前進方向」と判定した場合、基準点が、自車両１Ａの左前方に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１９）。駐車支援ＥＣＵ１００は、基準点が自車両１Ａの左前方に設定されている場合（ステップＳ１９／ＹＥＳ）、自車両１Ａの旋回方向を「左方向」と判定する（ステップＳ２０）。駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの進行方向を「前進方向」、旋回方向を「左方向」と判定した場合、フロントカメラ４１及び左サイドカメラ４５の撮像画像を、障害物を検出する検出対象の画像に選択する（ステップＳ２１）。
【００７０】
また、駐車支援ＥＣＵ１００は、基準点が自車両１Ａの左前方に設定されていない場合（ステップＳ１９／ＮＯ）、自車両１Ａの旋回方向を「右方向」と判定する（ステップＳ２２）。駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの進行方向を「前進方向」、旋回方向を「右方向」と判定した場合、フロントカメラ４１及び右サイドカメラ４３の撮像画像を、障害物を検出する検出対象の画像に選択する（ステップＳ２３）。
【００７１】
また、駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ１８において、自車両１Ａの進行方向を「後退方向」と判定した場合、基準点が、自車両１Ａの左後方に設定されているか否かを判定する（ステップＳ２４）。ここで、「左後方」とは、運転席に着座した運転者から見た左後方を意味し、図８に示すように基準点Ｓ２が、自車両１Ａの左側に位置している場合に対応する。駐車支援ＥＣＵ１００は、基準点が、自車両１Ａの左後方に設定されている場合（ステップＳ２４／ＹＥＳ）、自車両１Ａの旋回方向を「左方向」と判定する（ステップＳ２５）。駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの進行方向を「後退方向」、旋回方向を「左方向」と判定した場合、リアカメラ４７及び右サイドカメラ４３の撮像画像を、障害物を検出する検出対象の画像に選択する（ステップＳ２６）。
【００７２】
また、駐車支援ＥＣＵ１００は、基準点を、自車両１Ａの左後方に設定していない場合（ステップＳ２４／ＮＯ）、自車両１Ａの旋回方向を「右方向」と判定する（ステップＳ２７）。駐車支援ＥＣＵ１００は、図７に示すように、基準点Ｓ２が、自車両１Ａの右側に位置している場合、自車両１Ａの旋回方向を「右方向」と判定する。駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの進行方向を「後退方向」、旋回方向を「右方向」と判定した場合、リアカメラ４７及び左サイドカメラ４５の撮像画像を、障害物を検出する検出対象の画像に選択する（ステップＳ２８）。
【００７３】
次に、駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ２１、Ｓ２３、Ｓ２６及びＳ２８のいずれかにおいて選択した撮像画像を解析し（ステップＳ２９）、自車両１Ａに接触又は衝突する可能性がある障害物があるか否かを判定する（ステップＳ３０）。駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａが障害物に接触する可能性がない場合（ステップＳ３０／ＮＯ）、右サイドカメラ４３又は左サイドカメラ４５の撮像画像の解析を終了し（ステップＳ３１）、図９に示すフローチャートのステップＳ９の処理に移行する。詳細には、駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ１６の判定で、自車両１Ａの進行方向を「前進方向」と判定した場合、フロントカメラ４１の撮像画像を、障害物を検出する検出対象の画像に選択する（ステップＳ９）。また、駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ１６の判定で、自車両１Ａの進行方向を「後退方向」と判定した場合、リアカメラ４７の撮像画像を、障害物を検出する検出対象の画像に選択する（ステップＳ９）。
【００７４】
その後、駐車支援ＥＣＵ１００は、ステップＳ２で算出した走行経路の情報を車両制御ユニット２００に出力する。車両制御ユニット２００は、駐車支援ＥＣＵ１００により算出された走行経路に基づいて、自車両１Ａの走行を制御する制御情報を生成する。車両制御ユニット２００は、生成した制御情報に基づいてエンジンやステアリング、変速機等を制御し、自車両１Ａの走行を開始させる（ステップＳ１０）。
【００７５】
以上説明したように本実施形態の駐車支援ＥＣＵ１００は、自車両１Ａの駐車を支援する駐車支援装置である。駐車支援ＥＣＵ１００は、経路生成部１２５、選択部１２７及び障害物検出部１２９を備える。
経路生成部１２５は、自車両１Ａを走行させる走行経路を生成する。
選択部１２７は、経路生成部１２５が生成した走行経路に自車両１Ａを旋回させる旋回動作が含まれる場合に、自車両１Ａの周囲を撮像するフロントカメラ４１、右サイドカメラ４３、左サイドカメラ４５及びリアカメラ４７のうち、障害物の検出に用いるカメラを、走行経路に基づいて選択する。
障害物検出部１２９は、自車両１Ａに接触する可能性のある障害物を、選択部１２７により選択されたカメラにより撮像された撮像画像を解析して検出する。
従って、走行経路に旋回動作が含まれる場合に、走行経路に基づいて障害物の検出に用いるカメラを選択するため、旋回動作を行なう場合に障害となる障害物を効率よく検出することができる。このため、車両の安全性を維持しながら、撮像画像の解析にかかる処理負荷を軽減することができる。
【００７６】
選択部１２７は、走行経路に、予め設定された間隔ごとに基準点を設定し、走行経路の開始位置での自車両１Ａの姿勢角を基準とし、各基準点での姿勢角の変化量をそれぞれ算出し、算出した姿勢角の変化量がしきい値Ｋよりも大きい基準点がある場合に、走行経路に旋回動作が含まれると判定する。
従って、走行経路の走行に旋回動作が含まれるか否かを精度よく判定することができる。
【００７７】
障害物検出部１２９は、自車両１Ａが停止状態にある場合であって、旋回動作の開始前に、選択部１２７により選択されたカメラの撮像画像から、自車両１Ａに衝突する可能性のある障害物を検出する。
従って、旋回動作の開始前に、旋回動作によって自車両１Ａに衝突する可能性のある障害物を精度よく検出することができる。このため、自車両１Ａを安全に発進させることができる。
【００７８】
選択部１２７は、自車両１Ａが前進走行する場合であって、旋回動作が左旋回である場合、自車両１Ａの前方を撮像するフロントカメラ４１、及び自車両１Ａの左側方を撮像する左サイドカメラ４５を選択する。
従って、自車両１Ａを前進走行かつ左旋回させる場合に、衝突する可能性がある障害物を精度よく検出することができる。このため、自車両１Ａを前進走行かつ左旋回させる場合の安全性を維持しながら、撮像画像の解析にかかる処理負荷を軽減することができる。
【００７９】
選択部１２７は、自車両１Ａが前進走行する場合であって、旋回動作が右旋回である場合、自車両１Ａの前方を撮像するフロントカメラ４１、及び自車両１Ａの右側方を撮像する右サイドカメラ４３を選択する。
従って、自車両１Ａを前進走行かつ右旋回させる場合に、衝突する可能性がある障害物を精度よく検出することができる。このため、自車両１Ａを前進走行かつ右旋回させる場合の安全性を維持しながら、撮像画像の解析にかかる処理負荷を軽減することができる。
【００８０】
選択部１２７は、自車両１Ａが後退走行する場合であって、旋回動作が左旋回である場合、自車両１Ａの後方を撮像するリアカメラ４７、及び自車両１Ａの右側方を撮像する右サイドカメラ４３を選択する。
従って、自車両１Ａを後退走行かつ左旋回させる場合に、衝突する可能性がある障害物を精度よく検出することができる。このため、自車両１Ａを後退走行かつ左旋回させる場合の安全性を維持しながら、撮像画像の解析にかかる処理負荷を軽減することができる。
【００８１】
選択部１２７は、自車両１Ａが後退走行する場合であって、旋回動作が右旋回である場合、自車両１Ａの後方を撮像するリアカメラ４７、及び自車両１Ａの左側方を撮像する左サイドカメラ４５を選択する。
従って、自車両１Ａを後退走行かつ右旋回させる場合に、衝突する可能性がある障害物を精度よく検出することができる。このため、自車両１Ａを後退走行かつ右旋回させる場合の安全性を維持しながら、撮像画像の解析にかかる処理負荷を軽減することができる。
【００８２】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び、応用が可能である。
例えば、図１は、本願発明を理解容易にするために、駐車支援ＥＣＵ１００の構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、駐車支援ＥＣＵ１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００８３】
また、上述した実施形態では、駐車支援装置を、車両の走行を制御するＥＵＣにより構成した場合について説明したが、ナビゲーション機能を有するナビゲーション装置の機能の一部として構成されてもよい。
【００８４】
また、本発明の駐車支援装置の制御方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援ＥＣＵ１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
【００８５】
また、例えば、図９及び図１０に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援ＥＣＵ１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援ＥＣＵ１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【００８６】
１Ａ  自車両
１０  ナビゲーション装置
２０  ソナー
３０  姿勢角センサ
４０  撮像部
４１  フロントカメラ
４３  右サイドカメラ
４５  左サイドカメラ
４７  リアカメラ
５０  警報器
１００  駐車支援ＥＣＵ
１１０  メモリ
１１５  制御プログラム
１２０  プロセッサ
１２１  通信制御部
１２３  駐車領域検出部
１２５  経路生成部
１２７  選択部
１２９  障害物検出部
１３０  駐車領域
１５１、１５３、１５５  走行経路
２００  車両制御ユニット
【図１】
2020175857.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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