(57)【要約】【課題】作業員の安全を確保することができる自動倉庫システムを提供することを目的とする。【解決手段】  自動倉庫システムは、荷を保管可能であり、保管される荷を搬送するための通路を備える、複数段の保管ステージと、通路に沿って移動可能な歩行補助台車６０と、を備え、歩行補助台車６０は、作業者の安全帯を取り付け可能な梁７０を備える。このような構成により、作業員は安全帯を歩行補助台車６０に取り付けられるようになり、作業員の安全を確保することができる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動倉庫システムであって、
荷を保管可能であり、保管される荷を搬送するための通路を備える、複数段の保管ステージと、
前記通路に沿って移動可能な移動体と、を備え、
前記移動体は、作業者の安全帯を取り付け可能な安全体取り付け部を備える、自動倉庫システム。
【請求項２】
前記移動体は、前記通路に沿う方向にのみ移動可能である、請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記移動体は、フレーム構造を有する、請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記フレーム構造は、作業員用の作業空間を取り囲む、請求項３に記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫システムに関し、特に複数段の保管棚を有する自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。自動倉庫システムとしては様々な構成が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６００４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているような自動倉庫システムを多段構造とした場合、自動倉庫システムの高さは、５ｍ以上となることがある。このような多段構造の自動倉庫システムのメンテナンスを行う際には作業員が自動倉庫システム内に実際に入り込むことが必要となるが、高所作業時に作業員の安全確保が重要な課題となる。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、作業員の安全を確保することができる自動倉庫システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、自動倉庫システムであって、荷を保管可能であり、保管される荷を搬送するための通路を備える、複数段の保管ステージと、通路に沿って移動可能な移動体と、を備え、移動体は、作業者の安全帯を取り付け可能な安全体取り付け部を備える。
【０００７】
この構成によれば、作業者の安全帯を移動体に取り付け作業者の安全を確保できる。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように本発明によれば、作業員の安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。
【図２】自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。
【図３】自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。
【図４】自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。
【図５】第１台車の一例を概略的に示す平面図である。
【図６】第１台車の側面図である。
【図７】第２台車の一例を概略的に示す平面図である。
【図８】第２台車の側面図である。
【図９】歩行補助台車の斜視図である。
【図１０】歩行補助台車の正面図である。
【図１１】歩行補助台車の拡大斜視図であり、特にストッパを示す拡大斜視図である。
【図１２】歩行補助台車の拡大正面図であり、特にガイドローラを示す拡大正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１１】
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【００１２】
［第１実施形態］
図面を参照して実施形態に係る自動倉庫システムの構成について説明する。図１は、実施形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。図４は、自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。これらの図では、説明に重要でない柱や梁などの記載を省略しており、以下の図についても同様である。
【００１３】
説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システムの構成を制限するものではなく、自動倉庫システムは、用途に応じて任意の構成で使用されうる。
【００１４】
まず、自動倉庫システム１の全体構成を先に説明する。自動倉庫システム１は、多数の荷２を保管可能な保管棚４を含むシステムである。自動倉庫システム１は、保管棚４と、第１台車６と、第２台車８と、第１レール１０と、第２レール１２と、給電部（不図示）と、制御部１４と、を含む。保管棚４は、荷２を保管する。本実施形態では、第１方向としてＸ軸方向を例示している。第１レール１０及び第２レールは、荷２を搬送するための通路を形成する。第１レール１０はＸ軸方向に延在し、第２レール１２はＹ軸方向に延在する。
【００１５】
第１台車６は、第１レール１０上をＸ軸方向に走行する。第２台車８は、第２レール１２上をＹ軸方向に走行する。第１台車６、及び第２台車８を総称するときは単に台車ということがある。また、第１台車６と、第２台車８と、第１レール１０と、第２レール１２と、を総括するときは単に「内部搬送機構」ということがある。制御部１４は、第１台車６、及び第２台車８の動作を制御する。
【００１６】
なお、第１実施形態では、荷２をパレット１６に載せた状態で扱うが、これに限られず、パレット１６を用いずに荷２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷２をパレット１６に載せた状態で搬送することを、単に荷２を搬送するという。
【００１７】
自動倉庫システム１の搬入・搬出動作を説明する。自動倉庫システム１は、例えばフォークリフト（不図示）によって倉庫外部からの荷２を入庫部１８に搬入する。自動倉庫システム１は、入庫部１８に搬入された荷２を、第１台車６、及び第２台車８を含む内部搬送機構によって所定の保管部２０に搬送して保管する。また、自動倉庫システム１は、所定の保管部２０で保管していた荷２を、内部搬送機構によって出庫部２２に搬送する。自動倉庫システム１は、出庫部２２に搬送された荷２を、例えばフォークリフトによって倉庫外部に搬出する。
【００１８】
（保管棚）
保管棚４は、多数の荷２を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚４の構成は、複数の荷２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、保管棚４は、上下方向に層状に重ねられた複数段（例えば４段）の保管ステージ２４を含む。各保管ステージ２４は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば６つ）の保管行２６を含む。６行の保管行２６は、Ｘ軸方向に並んだ複数（例えば１２つ）の保管部２０を含む。なお、保管行２６の数、各保管行２６中の保管部２０の数、及び第２レール１２の位置は倉庫の形状に応じて適宜変更可能である。保管部２０は、荷２を保管する単位である。
【００１９】
ここで、複数段の保管ステージ２４にはそれぞれ入庫部１８と出庫部２２が設けられており、フォークリフトで各段の保管ステージ２４に荷２を搬入、搬出してもよい。また、各段の保管ステージ２４に荷２を昇降させる昇降機構（不図示）が別途設けられており、入庫部１８と出庫部２２は最下段の保管ステージ２４のみに設けられていてもよい。この場合、入庫部１８から入庫された荷２は昇降機構によって上げられて各段の保管ステージ２４に移動し、また各段の保管ステージ２４から出庫された荷２は昇降機構によって下げられて出庫部２２に出庫される。
【００２０】
（レール）
第１レール１０は、保管行２６において、Ｘ軸方向に延在する。第２レール１２は、保管行２６の端部近傍において、Ｙ軸方向に延在する。第１レール１０および第２レール１２を総称するときは単にレールということがある。本明細書において、レールは、その延在方向に台車を走行させるように構成された車輪の転動面を有する部材または部分である。したがって、レールは、棒状または帯状の部材に形成された転動面を有するレールであってもよいし、平面上に形成された転動面を有するレールであってもよい。
【００２１】
（第１台車）
次に、図５、及び図６を参照して第１台車６について説明する。図５は、第１台車の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車の側面図である。第１台車６は、荷２を搬送するために、保管行２６の中で第１レール１０をＸ軸方向に走行する。第１台車６は、保管部２０に対して荷２を出し入れする。第１台車６は、第２台車８に乗降するために、第２台車８上をＸ軸方向に走行する。
【００２２】
第１台車６は、車体２８と、載置部３０と、リフト機構３２と、複数（例えば４個）の車輪３４と、電池３６と、を主に含む。車体２８は、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体２８の内部には、複数の車輪３４を駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、電池３６と、を搭載している。第１台車６は、電池３６の電力によってモータを駆動するように構成されている。電池３６は繰り返し充電可能なリチウムイオン電池などの二次電池であってもよい。
【００２３】
載置部３０は、荷２を持上げて保持する部分である。リフト機構３２は、載置部３０を昇降させる機構である。図６において、破線で示す載置部３０は上昇した状態にあり、実線で示す載置部３０は下降した状態にある。リフト機構３２は載置部３０を上昇させて荷２を保管部２０から持上げることができる。リフト機構３２は、載置部３０を降下させて荷２を保管部２０に降ろすことができる。複数の車輪３４は第１レール１０上および第２台車８上を走行する。
【００２４】
（第２台車）
次に、図７、及び図８を参照して第２台車８を説明する。図７は、第２台車の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車の側面図である。第２台車８は、第２レール１２をＹ軸方向に走行する。第２台車８は、空荷の状態または荷２を積載した状態の第１台車６を搬送する。
【００２５】
第２台車８は、車体３８と、凹部４０と、複数の車輪４２と、集電ユニット４４と、を主に含む。車体３８は、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体３８の内部には、各車輪４２を駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。車輪４２は、第２レール１２上を走行する。集電ユニット４４は、後述する給電線４６に接触して電力の供給を受ける。第２台車８は、その集電ユニット４４を介して給電線から電力を受け取る。第２台車８は、受け取った電力によってモータを駆動すると共に、第１台車６に給電するように構成されている。
【００２６】
第２台車８は、第１台車６を搭載するための凹型形状の凹部４０を有する。凹部４０は、第１台車６を載せるために、車体３８の上面から下向に窪んで形成されている。凹部４０の大きさは、第１台車６が凹部４０の周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、第１台車６の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。第１台車６は凹部４０上を走行する。
【００２７】
（メンテナンスエリア）
各保管ステージ２４には、少なくとも第２台車８が進入可能なメンテナンスエリア４８が設けられている。メンテナンスエリア４８は、第２レール１２の端に配置されている。メンテナンスエリア４８には外部からメンテナンスエリア４８内にアクセスできるようにドア５０が設けられている。メンテナンスエリア４８は、上段の保管ステージ２４で荷崩れ等が発生した場合でも作業員の安全を確保できる、作業員保護構造を有している。作業員保護構造とは、強固で隙間のない床及び天井を有する構造であり、上からの落下物から作業員を保護すると共に、落下物が下へ落ちない構造となっている。第２台車８をメンテナンスエリア４８に移動させることで、作業員が第２台車８のメンテナンスを行うことができる。また、第１台車６を搭載させた状態で第２台車８をメンテナンスエリア４８に移動させることで第１台車６のメンテナンスも行うことができる。
【００２８】
また、メンテナンスエリア４８にアクセスするためのドア５０付近には、コントロールパネル５２が設けられている。コントロールパネル５２は、自動倉庫システム１の運転モードを切り替えるキースイッチ５４のような切り替え手段を備えている。キースイッチ５４を操作することにより、全自動運転を行っている内部搬送機構の作動のオン／オフを切り替えることができる。キースイッチ５４はドア５０のロックと連動しており、キースイッチにより搬送機構が停止されていない場合には、ドア５０を開けないようになっている。したがって、キースイッチを操作して内部搬送機構が停止し、保管ステージ２４の安全が確保できたときのみ作業員がメンテナンスエリア４８に立ち入ることができる。
【００２９】
メンテナンスエリア４８は、保管ステージ２４を平面視したときに、Ｙ軸に沿って最も前側にある保管行２６の延長線上に位置し、第２レール１２はメンテナンスエリア４８に近接する位置まで延びている。メンテナンスエリア４８内には、移動体としての歩行補助台車が配置されている。
【００３０】
（歩行補助台車）
図９は、歩行補助台車の斜視図であり、図１０は、歩行補助台車の正面図である。図９及び図１０に示すＸＹＺ直行座標は、歩行補助台車６０の正面が図１等に示す−Ｙ方向に向くように歩行補助台車６０を第２レール１２上に置いた場合の方向を示す。図９及び図１０に示すように、歩行補助台車６０は、主として、作業員用の作業空間を形成するフレーム部分６２と、フレーム部分６２をレール上で移動可能に支持する台車部分６４とを備えている。歩行補助台車６０は、保管ステージ２４の床の隙間を通過できない大きさ及び形状を有している。
【００３１】
歩行補助台車６０のフレーム部分６２は、例えば複数のアルミ製の梁と柱との組み合わせにより、フレーム構造を有しており、内部の作業用の作業空間６６がフレーム構造によって取り囲まれている。歩行補助台車６０をフレーム構造とすることにより、歩行補助台車６０の軽量化を図ることができ、作業員による歩行補助台車６０の持ち運びを容易にすることができる。フレーム部分６２の高さＨは、約１ｍ〜１．５ｍの間で適宜設定可能である。より具体的にはフレーム部分６２の高さＨは、作業員の腰の高さ、又はそれよりある程度高く設定されている。フレーム部分６２の高さＨをこのような範囲とすることにより、作業中に作業員がフレーム部分６２にもたれかかっても作業員が転倒せず、かつ作業員がフレーム部分６２の上から上半身を作業空間６６外に乗り出して作業を行える。フレーム部分６２の幅Ｗは、設置されるレールの幅に合わせて適宜設定可能であるが、一人の作業員が両手を広げたときに、フレーム部分６２の両端を手で掴み、歩行補助台車６０を持ち上げられるように、約０．８ｍとすることが好ましい。
【００３２】
フレーム部分６２は、歩行補助台車６０の正面側に複数の梁６８を有しており、背面側には１本の梁７０を有していることが好ましい。正面側に複数の梁６８を配置することにより、作業員が誤って正面側に出るのを防止することができる。一方で、背面側は、歩行補助台車の高さ方向最上部にのみ梁７０を設けることで、作業員が作業空間６６に入り易くなる。なお、図示の例では、背面側の梁７０の数を少なくすることで作業空間６６へのアクセス性を向上させているが、背面側に開閉可能な扉を設けてもよい。この場合も、扉はフレーム構造を有していることが好ましい。
【００３３】
また、フレーム部分６２は、安全帯取り付け部としても機能する。安全帯取り付け部としてのフレーム部分は、安全帯のランヤードのフックを係合できるように形成されている。例えば、歩行補助台車６０の背面側にある梁７０を安全帯取り付け部とする場合、この梁７０だけを曲げ剛性が高いスチール等によって形成し、又は梁の曲げ剛性を高める補強構造を設けても良い。図示の例では、安全帯取り付け部をフレーム部分６２としたが、フレーム部分６２とは別にフックが係合可能な係合部を作業空間６６内又は作業空間よりも高い位置に設け、この係合部を安全帯取り付け部としても良い。
【００３４】
台車部分６４は、レール上で転動する複数の車輪７２と、定位置で歩行補助台車６０を固定するためのストッパ７４と、レールの側面に接触するガイドローラ７６と、を備えている。複数の車輪７２は、歩行補助台車６０の前後左右方向にそれぞれ１つずつ、合計４つ設けられていることが好ましい。
【００３５】
台車部分６４は、全体的にフレーム部分よりも幅広に形成されている。したがって歩行補助台車６０を正面視したときに、歩行補助台車６０は全体的に下側が幅広な形状を有している。これにより、歩行補助台車６０が幅方向に転倒し難くなる。
【００３６】
図１１は、歩行補助台車の拡大斜視図であり、特にストッパ７４を示す拡大斜視図である。図１１に示すように、ストッパ７４は、歩行補助台車６０を所定位置で停止させたときに歩行補助台車６０がレールの延伸方向に移動しないように歩行補助台車６０の位置を固定する。ストッパ７４は、台車部分６４の下部に設けられた、例えば落とし込み蝶番によって形成されている。ストッパ７４は、解除時には台車部分６４の下から突出しないように収容されており、作動時には台車部分６４の下から突出し、床面に設けられた係合孔に係合する。
【００３７】
図１２は、歩行補助台車の拡大正面図であり、特にガイドローラを示す拡大正面図である。図１２に示すように、ガイドローラ７６は、Ｚ軸回りに回転する一対のローラ７８を備えている。一対のローラ７８は、幅方向に微小な隙間をもって配置されている。歩行補助台車６０をレール上に配置すると、一対のローラ７８は、レールと共に延び略Ｌ字断面を有するガイドレール８０（図１２においては破線で示す）を挟み込む。図示の例では、歩行補助台車６０は、歩行補助台車６０の幅方向一方の側に２つのガイドローラ７６を備えている。２つのガイドローラ７６は、前後方向に離れて配置されており、これにより車輪７２の脱輪を防止することができる。また、ガイドローラ７６を設けることにより歩行補助台車６０の移動方向をレールの延伸方向に制限することができる。
【００３８】
再び図９及び図１０を参照すると、歩行補助台車６０は、前後方向に延びる４本の転倒防止アーム８２を備えている。転倒防止アーム８２は、歩行補助台車の下部から、それぞれＹ軸に沿って延びる棒状形状を有する。転倒防止アーム８２を設けることにより、歩行補助台車６０が前後方向に転倒し難くなる。転倒防止アーム８２は、係止可能なヒンジ８４によってＸ軸回りに枢動可能に形成されており、歩行補助台車６０を使用していないときにＺ軸に沿って延びるように折り畳むことができる。
【００３９】
また、歩行補助台車６０は、追加の摩擦ストッパ８６を有していても良い。摩擦ストッパ８６は、例えば車輪７２に隣接して設けられており、鉛直方向に作動させることでレールの上面に接触したり、上面から離れたりするように移動する。摩擦ストッパ８６は、例えばゴムのような摩擦力の高い部材によって形成されており、歩行補助台車６０の底部にネジ係合されている。所望の位置で歩行補助台車６０を停止させ、摩擦ストッパ８６を回転させると、摩擦ストッパ８６は下向きに移動し、レールの上面に接触する。このような摩擦ストッパ８６により、歩行補助台車６０をより確実に所望の位置で停止させることができる。
【００４０】
次に、歩行補助台車６０の作用を説明する。歩行補助台車６０を使用していないときには、歩行補助台車６０は、転倒防止アーム８２が折り畳まれた状態で、例えばメンテナンスエリア４８内に配置されている。歩行補助台車を使用する場合、作業員は、キースイッチ５４をオフにし、ドア５０のロックを解除してからメンテナンスエリア４８に入る。作業員は、歩行補助台車６０を持ち上げ、歩行補助台車６０を第２レール１２上に設置し、転倒防止アーム８２の前後に展開する。このとき歩行補助台車６０の車輪７２が第２レールの上面に配置され、ガイドレール８０が一対のローラ７８の間に配置されるようにする。
【００４１】
作業員が第２レール１２に沿って移動する場合、作業員は歩行補助台車６０の背面側から梁７０を潜って作業空間６６内に入る。次いで作業員は、ランヤードのフックをフレーム構造の安全帯取り付け部（この例では梁７０）に取り付ける。次いで作業員が歩行補助台車６０を押すと、車輪７２が第２レール１２上で転動し、歩行補助台車６０は移動する。このとき作業員は、歩行補助台車６０の作業空間６６内で、保管ステージ２４の床の上を歩いて移動する。歩行補助台車６０と作業員が所望の位置に到達した場合、作業員は歩行補助台車６０の移動を停止させ、ストッパ７４、及び設けられている場合には摩擦ストッパ８６を作動させ、歩行補助台車６０を定位置に固定する。作業員は、固定された歩行補助台車６０の作業空間６６内で所望の作業を行う。作業が終了した場合、作業員は、ストッパ７４及び摩擦ストッパ８６を解除し、歩行補助台車６０を押しながらメンテナンスエリア４８に戻る。
【００４２】
このような歩行補助台車６０は、保管棚４内でメンテナンス等のために作業員が保管棚４内部に入る場合に使用される。保管棚４内の保管ステージ２４に、作業員が着用する安全帯のランヤードのフックを取り付けるための親綱を恒久的に設置しようとすると、親綱と荷２との干渉を避けるために、親綱を荷２が通過する空間よりも高い位置に設置する必要がある。しかしながら、親綱を荷２が通過する空間よりも高い位置に設置しようとすると、各保管ステージ２４の高さを高くする必要がある。したがって、ランヤードを取り付けるための親綱を恒久的に設置すると、必然的に各保管ステージ２４の高さを高くする必要があり、結果的に倉庫全体の収納効率が低下する。これに対して、作業員が保管棚４に入る際に歩行補助台車６０を使用し、歩行補助台車６０にランヤードを取り付けることで、親綱を恒久的に設置する必要がなくなる。
【００４３】
また、歩行補助台車６０を、保管棚４内に親綱を一時的に設置又は回収する作業を行うときに使用してもよい。この場合、予め保管棚４の第２レール１２に沿って、所定間隔で複数の親綱支柱を配置する。親綱支柱は、台車による荷２の搬送時に荷と干渉しない位置に設置する。作業員は、歩行補助台車６０で移動しながら、親綱を順次、親綱支柱に取り付ける。その後、作業員は歩行補助台車６０をメンテナンスエリア４８に戻し、ランヤードを親綱に付け替えて保管棚４内で作業を行う。作業終了後、作業員は再び歩行補助台車６０を使用して親綱を取り外して回収する作業を行う。このように一時的に親綱を設置できるようにすることで、親綱と荷が干渉するのを防ぐことができる。特に、親綱を一時的に設置できるようにすることで、保管ステージ２４の高さを増加させることなく、親綱を保管ステージ２４内の高い位置に配置することができ、作業員の安全性をより高めることができる。特に最上段の保管ステージ２４は、倉庫の屋根によって高さの制限を受ける場合があるが、親綱を作業時にのみ一時的に、しかもより安全性を確保できる高い位置に設置できるようにすることで、倉庫の屋根の高さに関わらず作業員の安全を確保することができる。
【００４４】
以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。
【００４５】
（変形例）
以下、変形例について説明する。歩行補助台車６０を各保管ステージ２４に設けることは必須ではなく、歩行補助台車６０を一部の保管ステージ２４にだけ設け、必要に応じて昇降機を利用して歩行補助台車６０を持ち運ぶようにしても良い。
【００４６】
保管ステージ２４は１列の保管行２６から構成されてもよい。
【００４７】
保管行２６の保管部２０の数を一様に構成することは必須ではない。保管行２６を構成する保管部２０の数は、保管棚４を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。
【００４８】
上下方向に積層される保管行２６の段数を一様に構成することは必須ではない。保管ステージ２４の段数は、保管棚４を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。
【００４９】
荷２がパレット１６を含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷２を取り扱うようにしてもよい。
【００５０】
フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷２を搬入・搬出するようにしてもよい。
【００５１】
これらの各変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。
【００５２】
上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００５３】
１  自動倉庫システム、  ２  荷、  ４  保管棚、  １０  第１レール、  １２  第２レール、  ２４  保管ステージ、  ６０  歩行補助台車、  ６６  作業空間、  ６８，７０  梁、  ７４  ストッパ、  ７６  ガイドローラ、  ８２  転倒防止アーム、  ８６  摩擦ストッパ
【図１】
2020152555.tif 000003
【図２】
2020152555.tif 000004
【図３】
2020152555.tif 000005
【図４】
2020152555.tif 000006
【図５】
2020152555.tif 000007
【図６】
2020152555.tif 000008
【図７】
2020152555.tif 000009
【図８】
2020152555.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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