(57)【要約】【課題】無人潜水機本体の故障を抑制しつつ、海底又は湖底に沈んだ沈没体を簡単な構造で引き上げることができる、引き上げ補助装置を提供する。【解決手段】海底又は湖底に沈んだ沈没体を引き上げるための引き上げ補助装置であって、海上又は湖上に配置される起重機に長尺状の接続部材を介して接続され、且つ、無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けられるフックと、沈没体又は連結物のいずれかの一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機本体が沈没体又は連結物のいずれかの一部をフックで引っ張る側に移動することによって、フックが無人潜水機本体から取り外されるようにフックを無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構と、外れ止め部材が固定機構によりフック本体に固定された状態を解除する固定解除機構と、を備えることを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
海底又は湖底に沈んだ沈没体の少なくとも一部を引き上げるための引き上げ補助装置であって、
海上又は湖上に配置される起重機に長尺状の接続部材を介して接続され、且つ、無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けられるフックを備え、
前記フックは、
鉤状のフック本体と、
前記フック本体の開口を開閉するように前記フック本体に対して回動可能に設けられ、前記フック本体の開口を閉じることで前記フック本体内に侵入した前記沈没体又は前記沈没体に連結される連結物のいずれかの一部が前記フック本体から外れ出ることを防止するための外れ止め部材と、
前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を閉じる側に回動するように前記外れ止め部材を付勢する付勢機構と、を有し、
前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるように前記フックを前記無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構と、
前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を開く側に回動した状態を保つように、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に固定する固定機構と、
前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記外れ止め部材が前記固定機構により前記フック本体に固定された状態を解除する固定解除機構と、をさらに備えることを特徴とする、引き上げ補助装置。
【請求項２】
前記取り付け機構は、前記フック本体又は前記無人潜水機本体のいずれか一方に固定される鞘部材と、前記フック本体又は前記無人潜水機本体のいずれか他方に固定され、前記鞘部材に対して抜き差し可能な被収納部材と、を有し、
前記被収納部材が前記鞘部材に差し込まれることで、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられ、
前記被収納部材が前記鞘部材から抜き出されることで、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外される、請求項１に記載の引き上げ補助装置。
【請求項３】
前記固定機構は、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に括り付ける括り付け部材を有する、請求項１又は２に記載の引き上げ補助装置。
【請求項４】
前記固定解除機構は、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記括り付け部材によって前記外れ止め部材とともに前記フック本体に括り付けられる第１部材を有し、
前記第１部材は、前記無人潜水機本体に接続されており、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるとき、前記無人潜水機本体とともに移動することで、前記外れ止め部材が前記括り付け部材により前記フック本体に固定された状態を解除する、請求項３に記載の引き上げ補助装置。
【請求項５】
前記括り付け部材は、可撓性を有する材料で輪状に形成され、
前記第１部材は、棒状に形成され、
前記括り付け部材を撓ませることで、前記括り付け部材の一方端の輪状の内側及び前記括り付け部材の他方端の輪状の内側に前記第１部材が挿通され、二重にされた前記括り付け部材で画定される他の輪状の内側に前記フック本体及び前記外れ止め部材が挿通される、請求項４に記載の引き上げ補助装置。
【請求項６】
無人潜水機をさらに備え、
前記無人潜水機は、
前記無人潜水機本体と、
海上若しくは湖上又は前記無人潜水機本体に設けられ、前記無人潜水機本体の動作を制御するための無人潜水機制御装置と、を有する、請求項１乃至５のいずれかに記載の引き上げ補助装置。
【請求項７】
前記無人潜水機は、
海中又は湖中を撮像して画像情報を得るための撮像装置と、
海上又は湖上に設けられ、前記無人潜水機本体を操作するための操作装置と、
海上又は湖上に設けられ、前記撮像装置で得られた画像情報を表示するための出力装置と、をさらに有する、請求項６に記載の引き上げ補助装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれかに記載の引き上げ補助装置と、前記引き上げ補助装置に長尺状の接続部材を介して接続される起重機と、を備えることを特徴とする、引き上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、海底又は湖底に沈んだ沈没体の少なくとも一部を引き上げるための引き上げ補助装置が知られている。このような引き上げ補助装置が、例えば、特許文献１の中層浮魚礁の回収方法で提案されている。
【０００３】
特許文献１では、無人潜水機本体に対して制御ケーブル及び回収索が接続される。制御ケーブルの中間部にはガイドリングが設けられ、その内側を案内索が貫通している。無人潜水機本体の前方側には回収用金具が設けられる。そして、当該回収用金具のフック部に回収索の一端側が接続される。当該回収用金具は、制御ケーブルを介して作業船から信号を受信することで、無人潜水機本体から離脱可能である。回収用金具の前方側には、高さ方向に見てＶ字状となるようにガイド体が取り付けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２０７１０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１の引き上げ補助装置では、回収用金具が無人潜水機本体から離脱するが、これとは異なり、無人潜水機本体ごと海底又は湖底に沈んだ沈没体を引き上げる引き上げ補助装置が知られている。しかし、このような引き上げ補助装置では、無人潜水機本体が故障しやすいという問題があった。
【０００６】
一方、特許文献１の引き上げ補助装置は、回収用金具が無人潜水機本体から離脱したあとで、海底又は湖底に沈んだ沈没体を引き上げるため、上記のような問題は生じ得ない。しかし、特許文献１の引き上げ補助装置は、構造が複雑であるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、無人潜水機本体の故障を抑制しつつ、海底又は湖底に沈んだ沈没体を簡単な構造で引き上げることができる、引き上げ補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明に係る引き上げ補助装置は、海底又は湖底に沈んだ沈没体の少なくとも一部を引き上げるための引き上げ補助装置であって、海上又は湖上に配置される起重機に長尺状の接続部材を介して接続され、且つ、無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けられるフックを備え、前記フックは、鉤状のフック本体と、前記フック本体の開口を開閉するように前記フック本体に対して回動可能に設けられ、前記フック本体の開口を閉じることで前記フック本体内に侵入した前記沈没体又は前記沈没体に連結される連結物のいずれかの一部が前記フック本体から外れ出ることを防止するための外れ止め部材と、前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を閉じる側に回動するように前記外れ止め部材を付勢する付勢機構と、を有し、前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるように前記フックを前記無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構と、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を開く側に回動した状態を保つように、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に固定する固定機構と、前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記外れ止め部材が前記固定機構により前記フック本体に固定された状態を解除する固定解除機構と、をさらに備えることを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物のいずれかの一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部をフックで引っ張る側に移動することによって、フックが無人潜水機本体から取り外されるので、無人潜水機本体ごと前記沈没体を引き上げることがない。したがって、無人潜水機本体が故障してしまうことを抑制することができる。また、上記のように無人潜水機本体が移動することによって、外れ止め部材がフック本体に固定された状態を解除される。これにより、引き上げ補助装置を簡単な構造にすることができる。上記の通りであるため、本発明に係る引き上げ補助装置は、無人潜水機本体の故障を抑制しつつ、海底又は湖底に沈んだ沈没体を簡単な構造で引き上げることができる。
【００１０】
前記取り付け機構は、前記フック本体又は前記無人潜水機本体のいずれか一方に固定される鞘部材と、前記フック本体又は前記無人潜水機本体のいずれか他方に固定され、前記鞘部材に対して抜き差し可能な被収納部材と、を有し、前記被収納部材が前記鞘部材に差し込まれることで、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられ、前記被収納部材が前記鞘部材から抜き出されることで、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されてもよい。
【００１１】
上記構成によれば、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物のいずれかの一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部をフックで引っ張る側に移動することによって、被収納部材が鞘部材から抜き出され、フックが無人潜水機本体から取り外される。これにより、簡単な構造の取付け機構によって、フックを無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けることが可能となる。
【００１２】
前記固定機構は、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に括り付ける括り付け部材を有してもよい。
【００１３】
上記構成によれば、簡単な構造の固定機構によって、付勢機構による付勢に抗って外れ止め部材をフック本体に固定することが可能となる。
【００１４】
前記固定解除機構は、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記括り付け部材によって前記外れ止め部材とともに前記フック本体に括り付けられる第１部材を有し、前記第１部材は、前記無人潜水機本体に接続されており、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるとき、前記無人潜水機本体とともに移動することで、前記外れ止め部材が前記括り付け部材により前記フック本体に固定された状態を解除してもよい。
【００１５】
上記構成によれば、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物のいずれかの一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部をフックで引っ張る側に移動することによって、第１部材が括り付け部材による括り付けを解除する。これにより、簡単な構造の固定解除機構によって、外れ止め部材がフック本体に固定された状態を解除することができる。
【００１６】
前記括り付け部材は、可撓性を有する材料で輪状に形成され、前記第１部材は、棒状に形成され、前記括り付け部材を撓ませることで、前記括り付け部材の一方端の輪状の内側及び前記括り付け部材の他方端の輪状の内側に前記第１部材が挿通され、二重にされた前記括り付け部材で画定される他の輪状の内側に前記フック本体及び前記外れ止め部材が挿通されてもよい。
【００１７】
上記構成によれば、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物のいずれかの一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部をフックで引っ張る側に移動するとき、第１部材が括り付け部材から抜け出ることで当該括り付け部材による括り付けを解除する。したがって、いっそう簡単な構造の固定解除機構によって、外れ止め部材がフック本体に固定された状態を解除することが可能となる。
【００１８】
無人潜水機をさらに備え、前記無人潜水機は、前記無人潜水機本体と、海上若しくは湖上又は前記無人潜水機本体に設けられ、前記無人潜水機本体の動作を制御するための無人潜水機制御装置と、を有してもよい。
【００１９】
上記構成によれば、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物に対して容易にフックを係合させることが可能となる。
【００２０】
前記無人潜水機は、海中又は湖中を撮像して画像情報を得るための撮像装置と、海上又は湖上に設けられ、前記無人潜水機本体を操作するための操作装置と、海上又は湖上に設けられ、前記撮像装置で得られた画像情報を表示するための出力装置と、をさらに有してもよい。
【００２１】
上記構成によれば、撮像装置により得られた画像情報を出力装置に表示し、出力装置に表示された画像情報に基づき、操作装置によって無人潜水機本体を操作することができる。したがって、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物に対していっそう容易にフックを係合させることが可能となる。
【００２２】
前記課題を解決するために、本発明に係る引き上げ装置は、上記いずれかの引き上げ補助装置と、前記引き上げ補助装置に長尺状の接続部材を介して接続される起重機と、を備えることを特徴とする。
【００２３】
上記構成によれば、上記いずれかの引き上げ補助装置を備えるので、無人潜水機本体の故障を抑制しつつ、海底又は湖底に沈んだ沈没体を簡単な構造で引き上げることができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、無人潜水機本体の故障を抑制しつつ、海底又は湖底に沈んだ沈没体を簡単な構造で引き上げることができる、引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態に係る引き上げ装置の使用態様を示す概略図であり、無人潜水機本体が係留チェーンの先端部に連結された浮標に近づいている様子を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る引き上げ装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の初期状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。
【図４】本発明の実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入した状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。
【図５】本発明の実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機が移動し始めた状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。
【図６】本発明の実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機が移動することで浮標の一部から取り外された状態を示す概略図である。
【図７】本発明の実施形態に係る引き上げ装置の使用態様を示す概略図であり、無人潜水機本体が浮標から離間し、起重機が前記浮標を引き上げている様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態に係る引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置について図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００２７】
（引き上げ装置１０）
図１は、本実施形態に係る引き上げ装置の使用態様を示す概略図であり、無人潜水機本体が係留チェーンの先端部に連結された浮標に近づいている様子を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る引き上げ装置１０は、海底Ｆに沈んだ係留チェーンＣの先端部（沈没体の一部）を引き上げるために用いられる。
【００２８】
本実施形態において、係留チェーンＣは、浮体式洋上風力発電で浮体式構造物（図示せず）を係留するために用いられる。係留チェーンＣの先端部には比較的重たいロープＲ１の一端が取り付けられ、当該ロープＲ１の他端には当該ロープＲ１と比較して軽いロープＲ２の一端が取り付けられ、且つ、当該ロープＲ２の他端には浮標Ｂ（沈没体に連結される連結物）が取り付けられる。浮標Ｂは、他の船の航行などの妨げにならないように、海底Ｆの近傍に配置される。
【００２９】
図２は、本実施形態に係る引き上げ装置の全体構成を示すブロック図である。図２に示すように、本実施形態に係る引き上げ装置１０は、引き上げ補助装置２０と、船舶ＳＨ上（海上）に配置される起重機９０と、を備える。
【００３０】
（引き上げ補助装置２０）
本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、船舶ＳＨ上に配置される起重機９０にロープ９８を介して接続されるフック３０と、無人潜水機６０と、を備える。無人潜水機６０は、フック３０が着脱可能に取り付けられる無人潜水機本体６１を有する。
【００３１】
（フック３０）
図３は、本実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の初期状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。図３（Ａ）に示すように、フック３０は、鉤状のフック本体３２と、フック本体３２の開口３４を開閉するようにフック本体３２に対して回動可能に設けられ、フック本体３２の開口３４を閉じることでフック本体３２内に侵入した浮標Ｂの一部がフック本体３２から外れ出ることを防止するための外れ止め部材３５と、を有する。
【００３２】
外れ止め部材３５の側面には、厚み方向に見て直線状に長さ方向に沿って延びる突部３５ａが形成される。当該突部３５ａの中央部に形成される窪み３５ｂには、後述する第１紐部材５２の一部がはめ込まれる。また、フック３０は、外れ止め部材３５がフック本体３２の開口３４を閉じる側に回動するように当該外れ止め部材３５を付勢するコイル状のバネ部材３６（付勢機構）をさらに有する。なお、フック本体３２の基端部には、厚み方向に見て円形状の貫通孔３８が穿設され、当該貫通孔３８にロープ９８の一端が接続される。
【００３３】
（取り付け機構４０）
図２及び図３に示すように、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、フック３０を無人潜水機本体６１に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構４０をさらに備える。図３に示すように、本実施形態において、取り付け機構４０は、無人潜水機本体６１に固定される鞘部材４２と、フック本体３２に介在部材３９を介して固定され、鞘部材４２に対して抜き差し可能な被収納部材４４と、を有する。被収納部材４４が鞘部材４２に差し込まれることで、フック３０が無人潜水機本体６１に対して取り付けられる。一方、被収納部材４４が鞘部材４２から抜き出されることで、フック３０が無人潜水機本体６１から取り外される。
【００３４】
（固定機構５０及び固定解除機構５５）
図２及び図３に示すように、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、バネ部材３６による付勢に抗って外れ止め部材３５をフック本体３２に固定する固定機構５０をさらに備える。図３に示すように、本実施形態において、固定機構５０は、フック３０が無人潜水機本体６１に対して取り付けられているとき、外れ止め部材３５がフック本体３２の開口３４を開く側に回動した状態を保つように、バネ部材３６による付勢に抗って外れ止め部材３５をフック本体３２に括り付ける第１紐部材５２（括り付け部材）を有する。
【００３５】
第１紐部材５２は、可撓性を有する材料で輪状に形成される。第１紐部材５２は、外れ止め部材３５の側面に長さ方向に沿って形成される突部３５ａの窪み３５ｂにはめ込まれることでその一部が位置決めされる。
【００３６】
図２及び図３に示すように、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、外れ止め部材３５が固定機構５０によりフック本体３２に固定された状態を解除する固定解除機構５５をさらに備える。図３に示すように、本実施形態において、固定解除機構５５は、フック３０が無人潜水機本体６１に対して取り付けられているとき、第１紐部材５２によって外れ止め部材３５とともにフック本体３２に括り付けられる第１部材５６を有する。
【００３７】
第１部材５６は、棒状に形成され、その基端部には第２紐部材５７の一端が取り付けられる。当該第２紐部材５７の他端は、無人潜水機本体６１のシャフト６２に取り付けられる。これにより、第１部材５６は、第２紐部材５７を介して無人潜水機本体６１に接続される。なお、シャフト６２は、無人潜水機本体６１の前方側を幅方向に沿って延びるように配置される。
【００３８】
図３（Ｂ）に示すように、第１紐部材５２を撓ませることで、第１紐部材５２の一方端の輪状の内側５２ａ及び第１紐部材５２の他方端の輪状の内側５２ｂに第１部材５６が挿通され、二重にされた第１紐部材５２で画定される他の輪状の内側５２ｃにフック本体３２及び外れ止め部材３５が挿通される。本実施形態では、上記のようにして、固定機構５０及び固定解除機構５５が構成される。
【００３９】
（無人潜水機６０）
再び図２を参照して、無人潜水機６０は、無人潜水機本体６１と、当該無人潜水機本体６１に設けられ、当該無人潜水機本体６１の動作を制御するための無人潜水機制御装置６４と、を有する。無人潜水機本体６１は、複数のスラスター６３を有する。そして、無人潜水機制御装置６４は、前記複数のスラスター６３それぞれが有するモータ（図示せず）の回転速度を制御することで、無人潜水機本体６１の動作を制御する。
【００４０】
図２に示すように、本実施形態において、無人潜水機６０は、海中を撮像して画像情報を得るための撮像装置６５と、船舶ＳＨ上に設けられ、無人潜水機本体６１を操作するための操作装置６６と、同じく船舶ＳＨ上に設けられ、撮像装置で得られた画像情報を表示するための出力装置６７と、をさらに有する。操作装置６６は、無人潜水機制御装置６４と電気ケーブル６８を介して電気的に接続される。
【００４１】
（引き上げ装置１０の使用態様）
以下において、本実施形態に係る引き上げ装置１０の具体的な使用態様の一例について説明する。
【００４２】
まず、図１に示すように、本実施形態に係る引き上げ装置１０を船舶ＳＨ上に載せて、引き上げ対象となる係留チェーンＣの先端部に連結された浮標Ｂの付近まで航行し、そこで船舶ＳＨを停留させる。
【００４３】
次に、船舶ＳＨ上から無人潜水機本体６１、並びに当該無人潜水機本体６１に取り付けられたフック３０、取り付け機構４０、固定機構５０及び固定解除機構５５を潜水させる。さらに、撮像装置６５により得られた画像情報を出力装置６７に表示し、当該出力装置６７に表示された画像情報に基づき、操作装置６６によって船舶ＳＨ上から無人潜水機本体６１を操作する。
【００４４】
そして、フック３０の開口３４からフック本体３２内に浮標Ｂの一部を侵入させる。図４は、本実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入した状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。
【００４５】
さらに、浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が浮標Ｂの一部をフック３０で引っ張る側に移動する。図５は、本実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機が移動し始めた状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。また、図６は、同フック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機が移動することで浮標の一部から取り外された状態を示す概略図である。
【００４６】
具体的には、図５及び図６に示すように、浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が後退する。これにより、被収納部材４４が鞘部材４２から抜き出され、フック３０が無人潜水機本体６１から取り外される。また、第１部材５６は、第２紐部材５７を介して無人潜水機本体６１に引っ張られ、無人潜水機本体６１とともに移動し、図５（Ｂ）に示すように第１紐部材５２から抜け出る。これにより、第１部材５６は、外れ止め部材３５が第１紐部材５２によりフック本体３２に固定された状態を解除する。
【００４７】
（効果）
本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、係留チェーンＣの先端部に連結された浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が浮標Ｂの一部をフック３０で引っ張る側に移動することによって、フック３０が無人潜水機本体６１から取り外されるので、無人潜水機本体６１ごと浮標Ｂを引き上げることがない。したがって、無人潜水機本体６１が故障してしまうことを抑制することができる。また、上記のように無人潜水機本体６１が移動することによって、外れ止め部材３５がフック本体３２に固定された状態を解除される。これにより、例えば、外れ止め部材３５がフック本体３２に固定された状態を解除されるために電気的な信号などを要しないため、引き上げ補助装置２０を簡単な構造にすることができる。上記の通りであるため、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、無人潜水機本体６１の故障を抑制しつつ、海底に沈んだ浮標Ｂ、ひいては係留チェーンＣの先端部を簡単な構造で引き上げることができる。
【００４８】
本実施形態に係る引き上げ補助装置２０では、浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が浮標Ｂの一部をフック３０で引っ張る側に移動することによって、被収納部材４４が鞘部材４２から抜き出され、フック３０が無人潜水機本体６１から取り外される。これにより、簡単な構造の取り付け機構４０によって、フック３０を無人潜水機本体６１に対して着脱可能に取り付けることが可能となる。
【００４９】
本実施形態に係る引き上げ補助装置２０では、固定機構５０がバネ部材３６（付勢機構）による付勢に抗って外れ止め部材３５をフック本体３２に括り付ける第１紐部材５２を有するので、簡単な構造の固定機構５０によって、バネ部材３６による付勢に抗って外れ止め部材３５をフック本体３２に固定することが可能となる。
【００５０】
本実施形態に係る引き上げ補助装置２０では、浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が前記浮標Ｂの一部をフックで引っ張る側に移動することによって、第１部材５６が第１紐部材５２による括り付けを解除する。これにより、簡単な構造の固定解除機構５５によって、外れ止め部材３５がフック本体３２に固定された状態を解除することができる。
【００５１】
本実施形態に係る引き上げ補助装置２０では、浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が前記浮標Ｂの一部をフックで引っ張る側に移動するとき、第１部材５６が第１紐部材５２から抜け出ることで当該第１紐部材５２による括り付けを解除する。したがって、いっそう簡単な構造の固定解除機構５５によって、外れ止め部材３５がフック本体３２に固定された状態を解除することが可能となる。
【００５２】
本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、無人潜水機６０を備えるので、浮標Ｂの一部に対して容易にフックを係合させることが可能となる。
【００５３】
本実施形態では、撮像装置６５により得られた画像情報を出力装置６７に表示し、出力装置６７に表示された画像情報に基づき、操作装置６６によって無人潜水機本体６１を操作することができる。したがって、浮標Ｂに対していっそう容易にフック３０を係合させることが可能となる。
【００５４】
本実施形態に係る引き上げ装置１０は、上記引き上げ補助装置２０を備えるので、無人潜水機本体６１の故障を抑制しつつ、海底に沈んだ浮標Ｂ、ひいては係留チェーンＣの先端部を簡単な構造で引き上げることができる。
【００５５】
（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【００５６】
上記実施形態では、鞘部材４２が無人潜水機本体６１に固定され、当該鞘部材４２に対して抜き差し可能な被収納部材４４がフック本体３２に固定される場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、鞘部材４２がフック本体３２に固定され、被収納部材４４が無人潜水機本体６１に固定されてもよい。
【００５７】
上記実施形態では、フック３０を無人潜水機本体６１に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構４０が、鞘部材４２及び被収納部材４４を有する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、取り付け機構４０は、フック本体３２又は無人潜水機本体６１のいずれか一方に配置される凹部と、フック本体３２又は無人潜水機本体６１のいずれか他方に配置され、前記凹部に対して嵌合可能な凸部と、を有してもよい。或いは、取り付け機構４０は、その他の構造を有してもよい。
【００５８】
上記実施形態では、第１紐部材５２の一方端の輪状の内側５２ａ及び第１紐部材５２の他方端の輪状の内側５２ｂに第１部材５６が挿通され、二重にされた他の輪状の内側５２ｃにフック本体３２及び外れ止め部材３５が挿通されることで、固定機構５０及び固定解除機構５５が構成される場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第１紐部材５２を撓ませず、当該第１紐部材５２の輪状の内側に、第１部材５６、フック本体３２及び外れ止め部材３５を一緒に挿通してもよい。このような場合、例えば、第１部材５６に刃を設け、第１部材５６が無人潜水機本体６１とともに移動する際、当該刃で第１紐部材５２を切断することで、外れ止め部材３５がフック本体３２に固定された状態を解除するように構成されてもよい。或いは、固定機構５０及び固定解除機構５５は、それぞれ、その他の構造を有してもよい。
【００５９】
上記実施形態では、付勢機構がコイル状のバネ部材３６で構成される場合を説明したが、これに限定されない。例えば、付勢機構は、棒状に形成した外れ止め部材３５をＵ字状に撓ませてその一方端及び他方端をフック本体３２に取り付け、当該外れ止め部材３５の復元力を利用することで構成されてもよいし、或いは、その他の態様で構成されてもよい。
【００６０】
上記実施形態では、無人潜水機制御装置６４が無人潜水機本体６１に設けられる場合について説明したが、これに限定されない。例えば、無人潜水機制御装置６４は、船舶ＳＨ上に設けられてもよい。
【００６１】
上記実施形態では、操作装置６６が無人潜水機制御装置６４と電気ケーブル６８を介して電気的に接続される場合について説明したが、これに限定されない。例えば、操作装置６６は、無人潜水機制御装置６４と無線で交信できるように構成されてもよい。
【００６２】
上記実施形態では、引き上げ対象である係留チェーンＣの先端部にロープＲ１、Ｒ２を介して連結される浮標Ｂの一部（連結物）にフック３０を係合させる場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、係留チェーンＣの先端部にフック３０を直接係合させてもよい。また、本実施形態に係る引き上げ装置１０は、係留チェーンＣの先端部を引き上げるだけでなく、係留チェーンＣの全てを引き上げたり、又は、係留チェーンＣ以外の他の沈没体又は当該沈没体に連結される連結物を引き上げたりすることも可能である。
【００６３】
上記実施形態では、引き上げ補助装置２０が無人潜水機６０を備える場合について説明したが、この場合に限定されない。すなわち、無人潜水機６０を備えずに、フック３０、取り付け機構４０、固定機構５０及び固定解除機構５５のみで扱われてもよい。
【００６４】
上記実施形態では、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０が、海底に沈んだ沈没体（すなわち、係留チェーンＣ）を引き上げる場合について説明したが、これに限定されない。例えば、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、湖底に沈んだ沈没体を引き上げる場合にも用いることができる。
【符号の説明】
【００６５】
１０  引き上げ装置
２０  引き上げ補助装置
３０  フック
３２  フック本体
３４  開口
３５  外れ止め部材
３５ａ  突部
３５ｂ  窪み
３６  バネ部材
３８  貫通孔
３９  介在部材
４０  取り付け機構
４２  鞘部材
４４  被収納部材
５０  固定機構
５２  第１紐部材
５２ａ〜５２ｃ  輪状の内側
５５  固定解除機構
５６  第１部材
５７  第２紐部材
６０  無人潜水機
６１  無人潜水機本体
６２  シャフト
６３  スラスター
６４  無人潜水機制御装置
６５  撮像装置
６６  操作装置
６７  出力装置
６８  電気ケーブル
９０  起重機
９８  ロープ
Ｓ  海
Ｆ  海底
ＳＨ  船舶
Ｂ  浮標
Ｃ  係留チェーン
Ｒ１、Ｒ２  ロープ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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