(57)【要約】      （修正有）【課題】操作者が口腔内で操作し対象物を遠隔制御するコントローラであって、自身から離れた場所に存在するロボットの状態を操作者が把握可能なコントローラを提供する。【解決手段】コントローラ１０は、刺激付与部（バイブレータ１４）を備え、操作者が口腔内で操作することにより対象物（ロボット２０）を遠隔制御する。刺激付与部（バイブレータ１４）は、対象物（ロボット２０）からフィードバックされた情報に応じた刺激を、口腔及び顔面の少なくとも何れか一方に与える。【選択図】図１
2020123070.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を遠隔制御するコントローラであって、操作者が口腔内で操作するコントローラにおいて、
上記対象物からフィードバックされた情報に応じた刺激を、上記操作者の口腔及び顔面の少なくとも何れか一方に与える刺激付与部を備えている、
ことを特徴とするコントローラ。
【請求項２】
上記刺激付与部は、上記情報に応じた触覚刺激を上記操作者の口腔及び顔面の少なくとも何れか一方に与えるバイブレータを有している、
ことを特徴とする請求項１に記載のコントローラ。
【請求項３】
上記刺激付与部は、上記情報に応じた味覚刺激又は臭覚刺激を上記操作者の口腔又は鼻腔に与える、紛体噴出器、液体噴出器、又は気体噴出器を有している、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のコントローラ。
【請求項４】
上記対象物は、走行可能なロボットであり、
上記情報は、上記ロボットの走行に障害があることを示す情報である、
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のコントローラ。
【請求項５】
上記対象物は、走行可能なロボットであり、
上記情報は、上記ロボットの周囲に人が存在することを示す情報である、
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を遠隔制御するコントローラであって、操作者が口腔内で操作するコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、様々な用途のロボットが熱心に開発されており、移動の自由度が低下している患者に向けてテレプレゼンスを提供するためのロボットもその一態様である。患者自身が自由に移動できない状況であっても、患者が操作者となってロボットを遠隔操作することによって、当該ロボットを自身から離れた場所へ移動させることができるので、操作者は、当該ロボットを介して自身から離れた場所の雰囲気を体験したり、当該ロボットの周囲に存在する人とコミュニケーションを図ったりすることができる。
【０００３】
ところで、従来、操作者がロボットを遠隔操作するためには、キーボードやジョイスティックなどに代表される手で操作するコントローラが用いられていた。
【０００４】
そのため、手が不自由な操作者にとって、ロボットを遠隔操作することは、困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３２９９５４号公報
【特許文献２】特開２００５−２１５８１８号公報
【特許文献３】特開２００９−１６９４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、手が不自由な操作者のための入力装置であって、操作者の口腔を用いて操作する入力装置が特許文献１〜３に記載されている。これらの入力装置のように、ロボットを遠隔操作するためのコントローラを口腔内で操作することも考えられる。
【０００７】
しかしながら、ロボットを遠隔操作するためには、コントローラを自由に操作することができるかという課題に加えて、自身から離れた場所に存在するロボットの状態を把握することが難しいという課題がある。
【０００８】
本発明の一態様に係るコントローラは、上述した課題に鑑みなされたものであり、その目的は、対象物を遠隔制御するコントローラであって、操作者が口腔内で操作するコントローラにおいて、自身から離れた場所に存在するロボットの状態を操作者が把握可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るコントローラは、対象物を遠隔制御するコントローラであって、操作者が口腔内で操作するコントローラにおいて、上記対象物からフィードバックされた情報に応じた刺激を、上記操作者の口腔及び顔面の少なくとも何れか一方に与える刺激付与部を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、対象物を遠隔制御するコントローラであって、操作者が口腔内で操作するコントローラにおいて、自身から離れた場所に存在するロボットの状態を操作者が把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（ａ）は、本発明の第１の実施形態に係るコントローラのブロック図である。（ｂ）は、（ａ）に示したコントローラにより遠隔制御されるロボットのブロック図である。
【図２】（ａ）は、図１の（ａ）に示したコントローラの斜視図である。（ｂ）は、図１の（ｂ）に示したロボットの斜視図である。（ｃ）は、操作者の口腔により保持された状態の上記コントローラの斜視図である。（ｄ）は、操作者の口腔により保持された状態の上記コントローラの背面図である。
【図３】本発明の変形例に係るコントローラの斜視図であって、操作者の口腔により保持された状態の上記コントローラの斜視図である。
【図４】操作者が本発明の第１の実施形態に係るコントローラを用いてロボットを操作している様子を示す斜視図である。
【図５】（ａ），（ｃ），（ｅ）の各々は、それぞれ、第１〜第３の操作者がキーボードを用いてロボットを操作した軌跡を示す平面図である。（ｂ），（ｄ），（ｆ）の各々は、それぞれ、第１〜第３の操作者が本発明の第１の実施形態に係るコントローラを用いてロボットを操作した軌跡を示す平面図である。
【図６】（ａ）は、第４の操作者がゲーム用のコントローラを用いてロボットを操作した軌跡を示す平面図である。（ｂ）は、第４の操作者が本発明の第１の実施形態に係るコントローラを用いてロボットを操作した軌跡を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
〔第１の実施形態〕
本発明の第１の実施形態に係るコントローラ１０と、コントローラ１０により遠隔制御されるロボット２０とについて、図１及び図２を参照して説明する。
図１の（ａ）は、コントローラ１０のブロック図である。図１の（ｂ）は、ロボット２０のブロック図である。図２の（ａ）は、コントローラ１０の斜視図である。図２の（ｂ）は、ロボット２０の斜視図である。図２の（ｃ）は、操作者の口腔ＰＯにより保持された状態のコントローラ１０の斜視図である。図２の（ｄ）は、口腔ＰＯにより保持された状態のコントローラ１０の背面図である。
【００１３】
（口腔を用いることのメリット）
これまでの脳に関する研究により、人の口腔ＰＯ及び顔の運動野及び体性感覚野は、脳の広範な領域に亘っており、指及び手腕の運動野及び体性感覚野の広さに匹敵することが分かっている。したがって、口腔ＰＯ及び顔は、刺激の感受に優れており、訓練をすることによってより確度が高いコントローラの操作を実現可能ではないかと期待される。すなわち、口腔ＰＯ及び顔は、コントローラを操作する操作部として大きな潜在能力を有していると考えられる。
【００１４】
また、交通事故や、筋萎縮性側索硬化症（ＡＬＳ）などの様々な理由により四肢が麻痺しているなど運動の自由度が低下している患者であっても、口腔ＰＯ及び顔は、麻痺していない場合も多い。そのため、対象物であり、且つ、操作者にテレプレゼンスを提供するためのロボット２０を遠隔制御するコントローラ１０であって、操作者が口腔内で操作するコントローラ１０は、運動の自由度が低下した患者であって、これまではロボット２０を遠隔操作することが困難であった患者に対しても、ロボット２０を遠隔操作する機会を提供することができる。したがって、コントローラ１０は、運動の自由度が低下した多くの患者に対してテレプレゼンスの機会を提供することができるので、これらの患者の生活の質を高めることができる。
【００１５】
（コントローラ１０及びロボット２０の概要）
コントローラ１０（図１の（ａ）参照）は、操作者が口腔ＰＯ内で操作するコントローラであって、本実施形態では、対象物の一例であるロボット２０（図１の（ｂ）参照）を遠隔制御するコントローラである。
【００１６】
コントローラ１０は、例えば、入出力装置の１つとして、図１の（ａ）には図示していないパソコン（例えば図４に示したパソコンＰＣ）に接続されている。パソコンは、コントローラ１０が生成した遠隔制御情報であって、ロボット２０を遠隔制御するため遠隔制御情報を、ロボット２０へネットワークを介して供給する。
【００１７】
なお、コントローラ１０は、パソコンに対して、ケーブルを用いて有線接続されていてもよいし、Bluetooth（登録商標）などの技術を用いて無線接続されていてもよい。本実施形態においては、コントローラ１０は、パソコンに対して無線接続されているものとして説明する。
【００１８】
ロボット２０は、ネットワークを介して上述したパソコンに接続されている。ロボット２０は、電力を利用して走行可能な電動ロボットであり、コントローラ１０が生成した遠隔制御情報に応じてその移動を制御されている。
【００１９】
ロボット２０は、複数のセンサを備えていることにより、自身の周囲における様々な状況を検知することができる。ロボット２０は、検知した状況が所定の状況である場合に、そのことを操作者にフィードバックするためのフィードバック情報を生成する。ロボット２０は、フィードバック情報をパソコンへネットワークを介して供給する。
【００２０】
上述した所定の状況の例としては、ロボット２０の走行に障害がある状況、及び、ロボット２０の周囲に人が存在する状況が挙げられる。前者の場合、ロボット２０は、ロボット２０の走行に障害があることを示すフィードバック情報を生成する。また、後者の場合、ロボット２０は、ロボット２０の周囲に人が存在することを示すフィードバック情報を生成する。
【００２１】
パソコンは、ロボット２０が生成したフィードバック情報をコントローラ１０へ供給する。
【００２２】
コントローラ１０が備えている刺激付与部は、ロボット２０が生成したフィードバック情報、すなわち、ロボット２０からフィードバックされた情報に応じた刺激を、操作者の口腔ＰＯ及び顔面の少なくとも何れか一方に与える。本実施形態では、刺激付与部として、６個のバイブレータ１４ａ〜１４ｆを採用している場合について説明する。バイブレータ１４ａ〜１４ｆの各々は、ロボット２０からフィードバックされた情報に応じた触覚刺激を上記操作者の口腔ＰＯ及び顔面の少なくとも何れか一方に与える。
【００２３】
以下では、図１の（ａ）及び図２の（ａ）を参照してコントローラ１０の構成について説明し、図１の（ｂ）及び図２の（ｂ）を参照してロボット２０の構成について説明し、図２の（ａ）〜（ｄ）を参照して、コントローラ１０の使用方法及びロボット２０の遠隔制御の例について説明する。
【００２４】
（コントローラ１０の構成）
図１の（ａ）に示すように、コントローラ１０は、制御部１１と、第１のセンサ１２と、第２のセンサ１３と、バイブレータ１４ａ〜１４ｆと、圧力センサ１５と、ベース１６と、レバー１７とを備えている。
【００２５】
ベース１６は、樹脂製の筐体であって、後述する制御部１１及び第１のセンサ１２を収容する。ベース１６は、操作者の上あご及び下あごにより挟持されることによって、口腔ＰＯの近傍に保持される（図２の（ｃ）及び（ｄ）参照）。口腔ＰＯに対する感触を和らげ、上あご及び下あごによる保持性を高め、且つ、防水性を高めるために、ベース１６のうち口腔ＰＯ側の部分は、柔らかい樹脂（本実施形態ではシリコーン樹脂）により覆われていることが好ましい。なお、図２の（ａ），（ｃ），（ｄ）においては、この柔らかい樹脂を図示していない。
【００２６】
レバー１７は、一方の端部がベース１６の内部に保持されており、他方の端部がベース１６の外部に突出した、樹脂製の棒状部材である。レバー１７の他方の端部が突出する方向は、上あご及び下あごにより保持された状態のベース１６において、口腔ＰＯ側に向かう方向である（図２の（ａ）及び（ｃ）参照）。
【００２７】
レバー１７の一方の端部は、ベース１６の内部に摺動可能な状態で保持されているので、レバー１７の他方の端部は、ベース１６に対して２次元的に操作することができる。操作者は、自身の舌を用いてレバー１７の他方の端部を２次元的に操作する。
【００２８】
第１のセンサ１２は、姿勢センサであって、上述したように、筐体であるベース１６の内部に収容されている。
【００２９】
第２のセンサ１３は、第１のセンサ１２と同じ構成を有する姿勢センサであって、レバー１７の他方の端部に配置されている。なお、第２のセンサ１３は、ベース１６のうち口腔ＰＯ側の部分とともに、上述した柔らかい樹脂により覆われていることが好ましい。
【００３０】
バイブレータ１４ａ〜１４ｆの各々は、後述する刺激付与部制御部１１５から制御されることによって振動する。本実施形態において、バイブレータ１４ａ〜１４ｆの各々は、口腔ＰＯ内に配置されるように構成されており、制御部１１に対して有線接続されている（図１の（ａ）参照）。具体的には、バイブレータ１４ａ〜１４ｃの各々は、口腔ＰＯ内の上あごの右側、中央、及び左側に配置されており、バイブレータ１４ｄ〜１４ｆの各々は、口腔ＰＯの内の下あごの右側、中央、及び左側に配置されている（図２の（ｃ），（ｄ）参照）。
【００３１】
バイブレータ１４ｄ〜１４ｆの各々を口腔ＰＯ内の空間の予め定められた位置に配置することによって、制御部１１は、ロボット２０の周囲の空間に関する空間情報を口腔ＰＯ内の空間内に投射することによって、ロボット２０の周囲の空間の様子をより詳しく操作者にフィードバックすることができる。
【００３２】
なお、図２の（ｃ）及び（ｄ）においては、バイブレータ１４ａ〜１４ｆの各々と、制御部１１とを接続するケーブルの図示を省略している。また、本実施形態では、刺激付与部として６個のバイブレータ１４ｄ〜１４ｆを採用している。しかし、バイブレータの数は、限定されるものではない。例えば、バイブレータの数を更に増やすことによって、口腔ＰＯ内の空間により密にバイブレータを配置してもよい。
【００３３】
また、バイブレータ１４ｄ〜１４ｆは、図２の（ｃ）及び（ｄ）に示すように、上あご又は下あごに直接接するように配置されていてもよいし、口腔ＰＯ内にフィットするように成形されたマウスピースの内部又は歯茎側の表面に配置されていてもよい。バイブレータ１４ｄ〜１４ｆをマウスピースに配置する場合、例えば、ベース１６のうち口腔ＰＯ側の部分を柔らかい樹脂により構成し、その柔らかい樹脂を口腔ＰＯ内にフィットする形状に成形することによって、マウスピースを構成することができる。
【００３４】
圧力センサ１５は、ベース１６のうち口腔ＰＯ側の部分に配置されており、歯に噛まれることによってベース１６に加えられる圧力を検出し、その圧力を示す圧力信号を制御部１１へ供給する。制御部１１は、供給された圧力信号が表す圧力と、予め定められた閾値とを参照し、上記圧力が上記閾値を上回っているか否かに応じて、スイッチのＯＮ又はＯＦＦを切り替える。圧力センサ１５は、如何なる機能のスイッチとしても利用可能である。例えば、圧力センサ１５は、モード切替スイッチや、イネーブルスイッチとして利用可能である。
【００３５】
第１のセンサ１２及び第２のセンサ１３として採用する姿勢センサは、市販されている姿勢センサのなかから適宜選択して採用することができる。また、これらの姿勢センサは、市販されている加速度センサとジャイロセンサとを組み合わせることによって実現することもできる。
【００３６】
第１のセンサ１２及び第２のセンサ１３の各々は、自身の姿勢を３次元のベクトル量として検知することができる。以下において、第１のセンサ１２の姿勢を示す３次元のベクトル量である姿勢情報を第１の姿勢情報と称し、第２のセンサ１３の姿勢を示す３次元のベクトル量である姿勢情報を第２の姿勢情報と称する。
【００３７】
そのうえで、第１のセンサ１２及び第２のセンサ１３の各々は、レバー１７がベース１６に対する原点に位置する状態（すなわち操作者がレバー１７を操作していない状態）において、第１の姿勢情報と、第２の姿勢情報とが一致するように、それぞれ配置されている。
【００３８】
操作者が舌を用いてレバー１７を操作した場合、第１の姿勢情報と、第２の姿勢情報との間に差分が生じる。後述するように、制御部１１は、第１の姿勢情報と、第２の姿勢情報との差分から、レバー１７の操作された方向及びレバー１７の操作された量（すなわちレバー１７の操作ベクトル）を特定することができる。
【００３９】
（ロボット２０の構成）
図１の（ｂ）及び図２の（ｂ）に示すように、ロボット２０は、制御部２１と、タブレット端末２２と、磁界センサ２３と、レーザ測域センサ２４と、駆動機構２５と、筐体２６とを備えている。なお、図１の（ｂ）に示した二点鎖線は、後述するロボット２０の変形例における情報の伝送系路を示すものである。
【００４０】
図２の（ｂ）に示すように、筐体２６は、円筒形であり、その頭部が半球状に成形されている。筐体２６は、その内部に、制御部２１と、磁界センサ２３と、駆動機構２５とを収容している。また、筐体２６の頭部には、タブレット端末２２が設置されている。本実施形態において、タブレット端末２２は、カメラ２２１と、液晶表示装置２２２とを備えている。
【００４１】
カメラ２２１は、ロボット２０の前方の画像を撮影し、該画像を表す画像情報を生成するデジタルカメラである。カメラ２２１は、生成した画像情報を制御部２１に供給する。カメラ２２１が生成する画像は、動画像であってもよいし、静止画像であってもよい。カメラ２２１は、ロボット２０の周囲に人が存在する場合に、その人を検知する人感センサとして機能する。
【００４２】
なお、本実施形態において、カメラ２２１は、ロボット２０の前方の画像のみを撮影するように構成されている。しかし、カメラ２２１は、円筒形である筐体２６の中心軸を回転軸として、その軸回りにその画角を回転可能なように配置されており、ロボット２０の全方位の画像を順次撮影するように構成されていてもよい。また、ロボット２０は、複数のカメラを備えており、ロボット２０の全方位の画像を撮影可能なように構成されていてもよい。これらのように、カメラがロボット２０の全方位の画像を撮影可能であることによって、ロボット２０は、その周囲に人が存在することをより高い確度で検知することができる。
【００４３】
液晶表示装置２２２は、制御部２１からの制御に応じて、ロボット２０の感情を表す表情を表示する。
【００４４】
磁界センサ２３は、ロボット２０の周囲における磁界の強さを検出する磁界センサであり、ロボット２０の周囲の空間の様子を検知する空間センサの一態様である。本実施形態において、磁界センサ２３は、４つの磁界センサ２３１〜２３４により構成されている。図２の（ｂ）に示すように、磁界センサ２３１は、ロボット２０の左斜め前方に配置されており、磁界センサ２３２は、左斜め後方に配置されており、磁界センサ２３３は、右斜め前方に配置されており、磁界センサ２３４は、右斜め後方に配置されている。
【００４５】
図４を参照して後述するように、ロボット２０が移動可能な通路が予め定められており、その通路の輪郭が磁界により規定されている場合がある。このような場合に、磁界センサ２３及び制御部２１は、ロボット２０の周囲における磁界の強さを検出することによって、ロボット２０が進もうとしている方向が、上述した通路に沿った方向なのか、上述した通路から外れる方向なのか特定することができる。
【００４６】
また、本実施形態において、磁界センサ２３は、４つの磁界センサ２３１〜２３４により構成されている。４つの磁界センサ２３１〜２３４の各々は、それぞれが検出した磁界の強さを表す第１〜第４の磁界情報を生成する。第１〜第４の磁界情報を解析することにより、制御部２１は、上述した通路から外れる方向がロボット２０の何れの方向であるのかを特定することができる。
【００４７】
レーザ測域センサ２４は、構造物や人などを検知可能な空間センサの一態様である。以下では、構造物を例にしてレーザ測域センサ２４について説明するが、人も構造物と同様に検知することができる。レーザ測域センサ２４は、市販されているレーザ測域センサから好適なスペックを有するレーザ測域センサを適宜選択すればよい。
【００４８】
レーザ測域センサ２４は、ロボット２０の周囲３６０度の領域内をレーザ光により走査することによって、その領域内に壁などの構造物が存在するか否か、及び、構造物が存在する場合には、構造物が位置する方向と、構造物までの距離を推定する。換言すれば、レーザ測域センサ２４は、ロボット２０の周囲の空間内における自己位置を推定することができる。構造物を検出可能なロボット２０からの距離は、レーザ測域センサ２４の性能に依存するが、例えば遮蔽物がない場合において１０ｍである。
【００４９】
レーザ測域センサ２４は、ロボット２０の周囲に構造物が存在するか否か、及び、構造物が存在する場合には、構造物が位置する方向と、構造物までの距離とを表す構造物情報を生成する。
【００５０】
駆動機構２５は、電動モータと、該電動モータにより発生された駆動力を地面に伝える複数のタイヤとを備えている。複数のタイヤの各々は、上記駆動力を適宜分配して地面に伝えることによって、ロボット２０を、前進させたり（図２の（ｂ）に示す矢印Ｂ１）、後退させたり（図２の（ｂ）に示す矢印Ｂ２）、右方向を向くように筐体２６の軸回りに回転させたり（図２の（ｂ）に示す矢印Ｂ３）、左方向を向くように筐体２６の軸回りに回転させたり（図２の（ｂ）に示す矢印Ｂ４）、することができる。
【００５１】
また、ロボット２０は、図１の（ｂ）及び図２の（ｂ）に図示しないスピーカ及びマイクを備えていてもよい。ロボット２０がスピーカ及びマイクを備えていることによって、ロボット２０は、自身の周囲に人が存在する場合に、その人とコミュニケーションを図ることができる。また、コントローラ１０が接続されているパソコンが入出力装置としてスピーカ及びマイクを備えている場合であれば、操作者は、上述したパソコン及びロボット２０を介して、ロボット２０の周囲に存在している人とコミュニケーションを図ることができる。これらの構成によれば、操作者は、自身が移動することなくテレプレゼンスを実現することができる。
【００５２】
（コントローラ１０及びロボット２０の機能）
コントローラ１０の制御部１１としては、例えばマイコンのような簡易なコンピュータを採用することができる。図１の（ａ）に示すように、制御部１１は、センサ情報受信部１１１と、遠隔制御情報生成部１１２と、遠隔制御情報送信部１１３と、フィードバック情報受信部１１４と、刺激付与部制御部１１５とを備えている。
【００５３】
また、ロボット２０の制御部２１としては、コンピュータを採用することができる。図１の（ｂ）に示すように、制御部２１は、人検知部２１１と、磁界検知部２１２と、フィードバック情報生成部２１３と、フィードバック情報送信部２１４と、遠隔制御情報受信部２１５と、駆動機構制御部２１６とを備えている。
【００５４】
以下、コントローラ１０及びロボット２０が実現する機能について、順を追って説明する。
【００５５】
センサ情報受信部１１１は、第１のセンサ１２から第１の姿勢情報を取得し、第２のセンサ１３から第２の姿勢情報を取得する。
【００５６】
遠隔制御情報生成部１１２は、センサ情報受信部１１１から第１の姿勢情報及び第２の姿勢情報を取得し、第１の姿勢情報と第２の姿勢情報との差分からレバー１７の操作ベクトルを特定する。遠隔制御情報生成部１１２は、特定したレバー１７の操作ベクトルに応じて、ロボット２０を遠隔制御するための情報である遠隔制御情報を生成する。例えば、遠隔制御情報生成部１１２は、特定したベクトルを、矢印Ａ１，Ａ２に平行な方向の成分（前後方向成分）と、矢印Ａ３，Ａ４に平行な方向の成分（回転方向成分）とに分解し、前後方向成分及び回転方向成分の各々に応じた遠隔制御情報を生成する。
【００５７】
図２の（ａ）には、レバー１７の操作ベクトルの例として、レバー１７を上及び下の各々に操作した場合の操作ベクトルを、それぞれ、矢印Ａ１及びＡ２として示している。また、レバー１７を右及び左の各々に操作した場合の操作ベクトルを、それぞれ、矢印Ａ３及びＡ４として示している。
【００５８】
例えば、レバー１７が上方向に操作された場合、遠隔制御情報生成部１１２は、矢印Ａ１の方向を向き、且つ、レバー１７が倒された角度に応じた大きさを有するベクトルを特定する。そのうえで、遠隔制御情報生成部１１２は、特定した当該ベクトルを、矢印Ａ１，Ａ２に平行な方向の成分である前後方向成分と、矢印Ａ３，Ａ４に平行な方向の成分である回転方向成分とに分解し、前後方向成分及び回転方向成分の各々に応じた遠隔制御情報を生成する。ただし、この場合、回転方向成分は、０である。
【００５９】
また、レバー１７が右上方向（矢印Ａ１の方向と矢印Ａ３の方向との間の方向）に操作された場合、遠隔制御情報生成部１１２は、矢印Ａ１の方向と矢印Ａ３の方向との間の方向を向き、且つ、レバー１７が倒された角度に応じた大きさを有するベクトルを特定する。そのうえで、遠隔制御情報生成部１１２は、特定した当該ベクトルを、前後方向成分と、回転方向成分とに分解し、前後方向成分及び回転方向成分の各々に応じた遠隔制御情報を生成する。
【００６０】
遠隔制御情報送信部１１３は、パソコンを介して、遠隔制御情報生成部１１２が生成した遠隔制御情報をロボット２０へ送信する。
【００６１】
ロボット２０の遠隔制御情報受信部２１５は、遠隔制御情報送信部１１３がパソコンを介して送信した遠隔制御情報を受信する。
【００６２】
駆動機構制御部２１６は、遠隔制御情報受信部２１５から遠隔制御情報を取得し、該遠隔制御情報に応じて駆動機構２５を制御する。その結果、操作者がコントローラ１０のレバー１７を上方向に操作した場合（図２の（ａ）に示す矢印Ａ１）、ロボット２０は、前進し（図２の（ｂ）に示す矢印Ｂ１）、操作者がコントローラ１０のレバー１７を下方向に操作した場合（図２の（ａ）に示す矢印Ａ２）、ロボット２０は、後退する（図２の（ｂ）に示す矢印Ｂ２）。また、操作者がコントローラ１０のレバー１７を右方向に操作した場合（図２の（ａ）に示す矢印Ａ３）、ロボット２０は、右方向を向くように筐体２６の軸回りに回転させ（図２の（ｂ）に示す矢印Ｂ３）、操作者がコントローラ１０のレバー１７を左方向に操作した場合（図２の（ａ）に示す矢印Ａ４）、ロボット２０は、左方向を向くように筐体２６の軸回りに回転させる（図２の（ｂ）に示す矢印Ｂ４）。
【００６３】
また、操作者がレバー１７を右上方向に操作した場合、駆動機構制御部２１６は、上述した前後方向成分に応じてロボット２０を前進させるとともに、上述した回転方向成分に応じてロボット２０が右方向を向くように筐体２６の軸回りに回転させる。
【００６４】
以上のように、ロボット２０は、遠隔制御情報に応じて移動可能である。したがって、操作者は、コントローラ１０を口腔ＰＯ内で操作することによって、ロボット２０を遠隔操作することができる。
【００６５】
人検知部２１１は、ロボット２０の前方の画像を表す画像情報をカメラ２２１から取得する。人検知部２１１は、当該画像情報を解析することによって、ロボット２０の前方の画像に人が含まれているか否かを判定する。
【００６６】
磁界検知部２１２は、磁界センサ２３を構成する磁界センサ２３１〜２３４の各々がそれぞれ生成する第１〜第４の磁界情報を、磁界センサ２３１〜２３４の各々から取得する。磁界検知部２１２は、第１〜第４の磁界情報が表す磁界の強さが、予め定められた閾値磁界を超えているか否かを判定する。
【００６７】
そのうで、磁界検知部２１２は、ロボット２０の進路が通路から外れそうな場合に、通路から外れる方向がロボット２０の何れの方向であるのかを表す方向特定情報をフィードバック情報生成部２１３へ供給する。
【００６８】
フィードバック情報生成部２１３は、ロボット２０の前方の画像に人が含まれていると人検知部２１１が判定した場合、すなわち、人検知部２１１は、ロボット２０の前方に人が存在する場合に、ロボット２０の前方に人が存在する旨を表すフィードバック情報を生成する。
【００６９】
また、フィードバック情報生成部２１３は、第１〜第４の磁界情報のうち少なくとも何れか１つが表す磁界の強さが、予め定められた閾値磁界を超えていると磁界検知部２１２が判定した場合、ロボット２０が上述した通路から外れようとしている方向を特定し、当該方向を示すフィードバック情報を生成する。
【００７０】
例えば、第１，第２の磁界情報が表す磁界の強さ上述した閾値磁界を上回っている場合、フィードバック情報生成部２１３は、ロボット２０が上述した通路から外れようとしている方向がロボット２０の左方向であると特定し、特定した左方向を示すフィードバック情報を生成する。
【００７１】
また、フィードバック情報生成部２１３は、レーザ測域センサ２４が生成する構造物情報を参照し、ロボット２０の周囲に構造物が存在する場合には、構造物が位置する方向に対応した方向を示すフィードバック情報を生成する。また、このフィードバック情報には、構造物が位置する方向に対応した方向のバイブレータ（１４ａ〜１４ｆのうち少なくとも何れか）の振動強度であって、構造物までの距離に応じて定められた振動強度を表す強度情報が含まれていてもよい。
【００７２】
フィードバック情報送信部２１４は、フィードバック情報生成部２１３が生成したフィードバック情報をパソコンへ送信する。
【００７３】
コントローラ１０のフィードバック情報受信部１１４は、パソコンを介して、フィードバック情報生成部２１３が生成したフィードバック情報を取得し、刺激付与部制御部１１５へ供給する。
【００７４】
刺激付与部制御部１１５は、フィードバック情報受信部１１４から取得したフィードバック情報に応じて、バイブレータ１４ａ〜１４ｆのうち少なくとも何れか一方を振動させる。すなわち、刺激付与部制御部１１５は、フィードバック情報に応じた諸各区刺激を操作者の口腔ＰＯ及び顔面の少なくとも何れか一方に与える。
【００７５】
例えば、フィードバック情報がロボット２０の前方に人が存在する旨を表すフィードバック情報である場合、刺激付与部制御部１１５は、バイブレータ１４ａ〜１４ｆのうち前方に対応したバイブレータ１４ｂ，１４ｅを振動させる。これにより、操作者は、ロボット２０からのフィードバックされた情報に基づき、ロボット２０の前方に人が存在していることを知ることができる。
【００７６】
また、例えば、フィードバック情報が、ロボット２０が上述した通路から外れようとしている方向を特定しているフィードバック情報である場合、刺激付与部制御部１１５は、バイブレータ１４ａ〜１４ｆのうち、特定された方向に対応付けられたバイブレータを振動させる。例えば、フィードバック情報が特定している方向が左側である場合、刺激付与部制御部１１５は、口腔ＰＯの左側に配置されたバイブレータ１４ｃ，１４ｆを振動させる。これにより、操作者は、ロボット２０からのフィードバックされた情報に基づき、ロボット２０が上述した通路から左側へ外れようとしていることを知ることができる。
【００７７】
また、例えば、フィードバック情報が、構造物情報を含んでいる場合、刺激付与部制御部１１５は、バイブレータ１４ａ〜１４ｆのうち、特定された方向に対応付けられたバイブレータを振動させる。構造物情報に強度情報が更に含まれている場合、刺激付与部制御部１１５は、強度情報が表す振動強度で特定された方向に対応付けられたバイブレータを振動させる。これにより、操作者は、ロボット２０からのフィードバックされた情報に基づき、ロボット２０の周囲に存在する壁の方向及び壁までの距離を知ることができる。
【００７８】
なお、（１）ロボット２０の周囲に人が存在する旨をフィードバックする場合と、（２）ロボット２０が通路から外れようとしている旨をフィードバックする場合と、（３）ロボット２０の周囲に存在する壁の方向及び壁までの距離をフィードバックする場合とを操作者が区別できるようにするために、（１）〜（３）の各場合における振動は、それぞれ、振動の態様（リズムや振動強度など）が異なっていることが好ましい。
【００７９】
（ロボット２０が備えているセンサの例）
本実施形態では、ロボット２０が備えているセンサの例として、カメラ２２１、磁界センサ２３、及びレーザ測域センサ２４を用いた。しかし、ロボット２０が備えているセンサは、これらの限定されるものではない。他のセンサの例としては、人及び空間を検知するための赤外カメラ、人を検知するための熱カメラ、及び、特定の装置（例えばロボットを充電するためのロボットステーション）や特定の人（例えば介護施設の職員）を検知するためのビーコンユニットが挙げられる。
【００８０】
フィードバック情報生成部２１３は、これらのセンサが生成した情報に応じて、予め定められたフィードバック情報を生成するように構成されていてもよい。
【００８１】
〔ロボット２０の変形例〕
本実施形態において、ロボット２０は、操作者がコントローラ１０を操作することによって、操作者の意図に基づき操作されているものとして説明した。しかし、ロボット２０においては、予め定められた目的地へ向かって自律走行可能なように駆動機構２５を制御するように、駆動機構制御部２１６が構成されていてもよい。この場合、駆動機構制御部２１６は、ロボット２０が自律走行している場合に、（１）人検知部２１１が生成するロボット２０の前方の画像に人が含まれているか否かを表す情報、（２）磁界検知部２１２が生成する方向特定情報、及び、（３）レーザ測域センサ２４が生成する構造物情報を参照して（図１の（ｂ）に示した二点鎖線参照）、目的地へ向かうための経路を再設定してもよい。
【００８２】
また、ロボット２０が自律走行している場合に、フィードバック情報生成部２１３は、上述した（１）、（２）、及び（３）の情報を参照してフィードバック情報を生成し、フィードバック情報送信部２１４を介して該フィードバック情報をパソコンへ送信してもよい。
【００８３】
例えば、ロボット２０が自律走行している場合に前方に人を検知したとする。その場合、フィードバック情報生成部２１３は、ロボット２０の前方の画像に人が含まれている旨を示すフィードバック情報を生成する。コントローラ１０の刺激付与部制御部１１５は、そのフィードバック情報に応じてバイブレータ１４ａ〜１４ｆのうち前方に対応したバイブレータ１４ｂ，１４ｅを振動させることにより、操作者に人の存在をフィードバックする。
【００８４】
ここで、操作者がコントローラ１０を何も操作しない場合、駆動機構制御部２１６は、予め設定されていた経路の通り、ロボット２０を進めるように駆動機構２５を制御する。
【００８５】
一方、ここで、操作者がコントローラ１０を操作することによって、ロボット２０の前方にいる人にアプローチしたいという意思を示した場合（すなわち、操作者が一時的な目的地を設定した場合）、ロボット２０は、コントローラ１０からの信号に応じて、予め設定されていた経路を一度キャンセルし、人にアプローチする。すなわち、駆動機構制御部２１６は、ロボット２０を人のそばへ移動させ、その場へ停止させるように駆動機構２５を制御する。人にアプローチしたいという意思を示すためのコントローラ１０の操作は、限定されるものではなく適宜定めることができるが、例えば、圧力センサ１５のダブルクリックをこの操作に割り当てることもできる。
【００８６】
ロボット２０がこのように構成されていることにより、操作者が常にロボット２０を操作している必要がなくなるため、操作者の負担を軽減できる。そのうえで、操作者は、ロボット２０からのフィードバックに基づいて、自身の意思を介入させることができるため、受け身ではなくより積極的な気持ちでテレプレゼンスを利用することができる。
【００８７】
また、ロボット２０が自律走行可能に構成されている場合であっても、上述したように、操作者が自分の意思に基づいてロボット２０を直接操作することもできる。
【００８８】
なお、ロボット２０において、操作者がロボット２０の経路にどの程度介入できるかは、変更可能に構成されていてもよい。この介入度合いの変更は、介護施設の職員が行うように構成されていてもよいし、操作者が行うように構成されていてもよい。
【００８９】
〔コントローラ１０の変形例〕
本発明の変形例であり、図１及び図２に示したコントローラ１０の変形例であるコントローラ１０Ａについて、図３を参照して説明する。図３は、口腔ＰＯにより保持された状態のコントローラ１０Ａの斜視図である。
【００９０】
コントローラ１０Ａは、コントローラ１０をベースにして、コントローラ１０が備えているバイブレータ１４ａ〜１４ｆを液体噴出器１４Ａに置き換えることによって得られる。したがって、本変形例においては、液体噴出器１４Ａについて説明する。なお、説明の便宜上、コントローラ１０Ａが備えている部材のうち、コントローラ１０が備えている部材と同じ部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【００９１】
液体噴出器１４Ａは、特許請求の範囲に記載の刺激付与部の一例であり、フィードバック情報に応じた味覚刺激を操作者の口腔ＰＯに与えるように構成されている。
【００９２】
図３に示すように、液体噴出器１４Ａは、ノズル１４１と、バルブ１４２と、リザーバ１４３とを備えている。
【００９３】
ノズル１４１は、一方の端部から液体である味覚刺激物を供給され、他方の端部である噴出口から味覚刺激物を噴出させる。ノズル１４１は、噴出口を口腔ＰＯ内に配置するように設計されている。
【００９４】
バルブ１４２は、後述する刺激付与部制御部１１５によりその開閉を制御されている。バルブ１４２が開かれた場合、リザーバ１４３からノズル１４１へ味覚刺激物が供給され、ノズル１４１は、味覚刺激物を噴出させる。バルブ１４２が閉じられた場合、リザーバ１４３からノズル１４１への味覚刺激物の供給が遮断されるので、ノズル１４１は、味覚刺激物を噴出させない。
【００９５】
リザーバ１４３は、味覚刺激物を貯蔵している貯蔵庫である。上述したように、味覚刺激物は、バルブ１４２を介してノズル１４１へ供給される。
【００９６】
リザーバ１４３は、それぞれ味が異なる複数の味覚刺激物を貯蔵していてもよい。例えば、リザーバ１４３は、味が甘い第１の味覚刺激物と、味が苦い第２の味覚刺激物とを貯蔵していてもよい。
【００９７】
刺激付与部制御部１１５は、フィードバック情報に応じてバルブ１４２の開閉を制御する。また、リザーバ１４３がそれぞれ味の異なる複数の味覚刺激物を貯蔵している場合、例えば、リザーバ１４３が第１の味覚刺激物と第２の味覚刺激物とを貯蔵している場合、刺激付与部制御部１１５は、フィードバック情報に応じて、ノズル１４１へ供給する味覚刺激物を適宜切り替える。
【００９８】
例えば、フィードバック情報がロボット２０の前方に人が存在する旨を表すフィードバック情報である場合、刺激付与部制御部１１５は、味が甘い第１の味覚刺激物を選択したうえで、バルブ１４２を開くことによって、口腔ＰＯ内に甘い味覚刺激を与える。口腔ＰＯ内に甘い味覚刺激を与えられた操作者は、ロボット２０からのフィードバックされた情報に基づき、ロボット２０の前方に人が存在していることを知ることができる。
【００９９】
また、例えば、フィードバック情報が、ロボット２０が上述した通路から外れようとしている方向を特定しているフィードバック情報である場合、刺激付与部制御部１１５は、味が苦い第２の味覚刺激物を選択したうえで、バルブ１４２を開くことによって、口腔ＰＯ内に苦い味覚刺激を与える。口腔ＰＯ内に苦い味覚刺激を与えられた操作者は、ロボット２０からのフィードバックされた情報に基づき、ロボット２０が上述した通路からいずれかの方向へ外れようとしていることを知ることができる。
【０１００】
なお、本変形例において、刺激付与部の一例として液体を噴出する液体噴出器１４Ａを用いて説明した。しかし、刺激付与部は、粉体を噴出する粉体噴出器であってもよいし、気体を噴出する気体噴出器であってもよい。
【０１０１】
換言すれば、リザーバ１４３は、液体である味覚刺激物の代わりに粉体又は気体の味覚刺激物を貯蔵するように構成されていてもよい。
【０１０２】
また、本変形例において、ノズル１４１は、噴出口を口腔ＰＯ内に配置するように設計されている。しかし、ノズル１４１は、噴出口を鼻腔内に配置するように設計されていてもよい。この場合、リザーバ１４３は、味覚刺激を与える味覚刺激物の代わりに、臭覚刺激を与える臭覚刺激物を貯蔵するように構成されていることが好ましい。
【０１０３】
以上のように、コントローラ１０Ａが備えている刺激付与部は、フィードバック情報に応じた味覚刺激又は臭覚刺激を操作者の口腔ＰＯ又は鼻腔に与える、紛体噴出器、液体噴出器、又は気体噴出器を有していればよい。
【０１０４】
〔対象物の変形例〕
コントローラ１０により遠隔制御される対象物は、ロボット２０に限定されるものではなく、電動車いすであってもよいし、パソコンを用いたシミュレータにより仮想的に可視化された移動体であってもよい。
【０１０５】
対象物が電動車いすである場合、操作者は、口腔ＰＯ内でコントローラ１０を操作することのよって、電動車いすを制御することができる。
【０１０６】
更に、コントローラ１０は、ロボット２０が生成したフィードバック情報に応じた刺激を、刺激付与部を用いて操作者の口腔ＰＯ及び顔面の少なくとも何れか一方に与えることができる。したがって、操作者は、口腔ＰＯ及び顔面の少なくとも何れか一方を用いてロボット２０からフィードバックを受けることができる。たとえば、フィードバック情報が、ロボット２０が上述した通路から外れようとしている方向を特定しているフィードバック情報である場合、操作者は、ロボット２０からのフィードバックされた情報に基づき、ロボット２０が上述した通路から左側へ外れようとしていることを知ることができる。
【０１０７】
対象物がシミュレータによって仮想的に可視化された移動体である場合、操作者は、このシミュレータを用いてコントローラ１０の扱いを習熟することができる。
【０１０８】
この場合であっても同様に、フィードバック情報が、ロボット２０が上述した通路から外れようとしている方向を特定しているフィードバック情報である場合、操作者は、ロボット２０からのフィードバックされた情報に基づき、ロボット２０が上述した通路から外れようとしていることを知ることができる。
【０１０９】
〔実施例群〕
第１〜第４の操作者が第１の実施形態に係るコントローラ１０を用いてロボット２０を遠隔操作した場合の実施例群について、図４〜図６を参照して説明する。
【０１１０】
図４は、操作者がコントローラ１０を用いてロボットを操作している様子を示す斜視図である。図５の（ａ），（ｃ），（ｅ）の各々は、それぞれ、第１〜第３の操作者がキーボードを用いてロボットを操作した軌跡を示す平面図である。図５の（ｂ），（ｄ），（ｆ）の各々は、それぞれ、第１〜第３の操作者が本発明の第１の実施形態に係るコントローラを用いてロボットを操作した軌跡を示す平面図である。図６の（ａ）は、第４の操作者がゲーム用のコントローラを用いてロボットを操作した軌跡を示す平面図である。図６の（ｂ）は、第４の操作者が本発明の第１の実施形態に係るコントローラを用いてロボットを操作した軌跡を示す平面図である。なお、第１〜第３の操作者は、健常者であり、第４の操作者は、筋萎縮性側索硬化症（ＡＬＳ）の患者である。
【０１１１】
図４に示すように、本実施例群において、ロボット２０が移動する地面には、２本の導線Ｗ１，Ｗ２を敷設することによって、クランク形状の通路Ｐａが設けられている。各操作者は、口腔ＰＯ内でコントローラ１０を操作することによって、ロボット２０が通路Ｐａの入口から出口まで通過するように、ロボット２０を遠隔操作する。
【０１１２】
なお、第１の実施形態において上述したように、コントローラ１０は、パソコンＰＣに対して無線接続されている。また、ロボット２０とパソコンＰＣとも、互いに無線接続されている。
【０１１３】
図５の（ａ）〜（ｆ）によれば、第１の操作者の１回目のトライにおいて、ロボット２０は、通路Ｐａから大きく逸脱した（図５の（ｂ）参照）。しかし、第１の操作者の２回目以降のトライ、及び、第２〜第３の操作者の全トライにおいて、ロボット２０は、通路Ｐａから大きく逸脱することもなく通路Ｐａを通過した。すなわち、コントローラ１０を用いた場合であっても、キーボードを用いる場合と同様に、操作者は、ロボット２０を遠隔操作可能なことが分かった。
【０１１４】
これは、コントローラ１０を用いることにより、ロボット２０からのフィードバック情報に応じたフィードバックを操作者が受けることができたためと考えられる。
【０１１５】
また、トライの回数を重ね操作者がコントローラ１０の操作に慣れるにしたがって、キーボードを用いた場合のロボット２０の軌跡と、コントローラ１０を用いた場合のロボット２０の軌跡との間に有意な差はなくなった。
【０１１６】
また、第１〜第３の操作者の各々について、それぞれ、３回のトライについて、通路Ｐａを通過する移動時間を測定した。キーボードを用いた場合の移動時間と、コントローラ１０を用いた場合の移動時間とについても、トライの回数を重ね操作者がコントローラ１０の操作に慣れるにしたがって、有意な差はなくなった。
【０１１７】
図６の（ａ）及び（ｂ）によれば、ＡＬＳの患者である第４の操作者がロボット２０を遠隔操作した場合においても、ゲーム用のコントローラを用いた場合のロボット２０の軌跡と、コントローラ１０を用いた場合のロボット２０の軌跡との間に有意な差はなくなった。
【０１１８】
以上のように、操作者が健常者である場合であっても、ＡＬＳの患者である場合であっても、コントローラ１０を口腔ＰＯ内で操作することによって、キーボード又はゲーム用のコントローラを手で操作する場合と同程度の確かさでロボット２０を遠隔操作できることが分かった。
【０１１９】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係るコントローラは、対象物（ロボット２０、電動車いす、及びパソコンを用いたシミュレータにより仮想的に可視化された移動体）を遠隔制御するコントローラ１０であって、操作者が口腔ＰＯ内で操作するコントローラ１０において、上記対象物からフィードバックされた情報に応じた刺激を、上記操作者の口腔ＰＯ及び顔面の少なくとも何れか一方に与える刺激付与部（バイブレータ１４ａ〜１４ｆ及び液体噴出器１４Ａ）を備えている。
【０１２０】
上記の構成によれば、操作者は、口腔ＰＯを用いてロボット２０に代表される移動体を遠隔操作することができる。口腔ＰＯを用いて例えばロボット２０を遠隔操作することには、上述したようなメリットがある。
【０１２１】
更に、コントローラ１０は、ロボット２０が生成したフィードバック情報に応じた刺激を、刺激付与部を用いて操作者の口腔ＰＯ及び顔面の少なくとも何れか一方に与えることができる。したがって、操作者は、口腔ＰＯ及び顔面の少なくとも何れか一方を用いてロボット２０からフィードバックを受けることができる。
【０１２２】
以上のように、コントローラ１０を用いることによって、操作者は、口腔ＰＯを用いてロボット２０を遠隔操作することができ、且つ、口腔ＰＯ及び顔面の少なくとも何れか一方を用いてロボット２０からフィードバックを受けることができる。したがって、コントローラ１０は、自身から離れた場所に存在するロボット２０の状態を操作者が把握することができる。
【０１２３】
本発明の態様２に係るコントローラにおいて、上記刺激付与部は、上記情報に応じた触覚刺激を上記操作者の口腔及び顔面の少なくとも何れか一方に与えるバイブレータを有している、ことが好ましい。
【０１２４】
上記の構成によれば、操作者は、口腔及び顔面の少なくとも何れか一方に伝わる振動を介して、ロボット２０からのフィードバックを受けることができる。したがって、口腔及び顔面の少なくとも何れか一方の触覚が機能していれば、操作者は、ロボット２０からのフィードバックを受けることができる。
【０１２５】
また、刺激付与部として複数のバイブレータを採用し、各バイブレータを所定の空間内（例えば口腔ＰＯ内）に配置するように構成した場合には、例えば構造物の方向及び構造物までの距離に関する情報を操作者にフィードバック（空間投射）することができる。
【０１２６】
本発明の態様３に係るコントローラにおいて、上記刺激付与部は、上記情報に応じた味覚刺激又は臭覚刺激を上記操作者の口腔又は鼻腔に与える、紛体噴出器、液体噴出器、又は気体噴出器を有していてもよい。
【０１２７】
上記の構成によれば、操作者は、味覚刺激又は臭覚刺激を介して、ロボット２０からのフィードバックを受けることができる。したがって、味覚又は臭覚が機能していれば、操作者は、ロボット２０からのフィードバックを受けることができる。
【０１２８】
本発明の態様４に係るコントローラにおいて、上記対象物は、走行可能なロボット２０であり、上記情報は、ロボット２０の走行に障害があることを示す情報である、ことが好ましい。
【０１２９】
上記の構成によれば、操作者は、ロボット２０の走行に障害がある旨の情報を、ロボット２０からのフィードバックとして得ることができる。
【０１３０】
本発明の態様５に係るコントローラにおいて、上記対象物は、走行可能なロボット２０であり、上記情報は、ロボット２０の周囲に人が存在することを示す情報である、ことが好ましい。
【０１３１】
上記の構成によれば、操作者は、ロボット２０の周囲に人が存在する旨の情報を、ロボット２０からのフィードバックとして得ることができる。
【０１３２】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３３】
１０  コントローラ
１１  制御部
１２，１３  第１，第２のセンサ
１４ａ〜１４ｆ  バイブレータ（刺激付与部）
１４Ａ  液体噴出器（刺激付与部）
１５  圧力センサ
２０  ロボット（対象物）
ＰＯ  操作者の口腔
【図１】
2020123070.tif 000003
【図２】
2020123070.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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