(57)【要約】【課題】基体の姿勢のより確実な安定化を図ることができる移動装置を提供する。【解決手段】電動モータ１１０の駆動力または出力トルクが増大した場合、伝動ベルト１２０の張力が、平面Ｐの後方で強くなり、平面Ｐの前方で弱くなる。さらに、後側プーリ２１１に作用する伝動ベルト１２０の張力に応じた前方への力が、後側付勢要素２２１の後方への付勢力よりも弱くなる。また、前側プーリ２１２に作用する伝動ベルト１２０の張力に応じた後方への力が、前側付勢要素２２２の前方への付勢力よりも弱くなる。これに応じて、後側プーリ２１１および前側プーリ２１２が前進し、ひいては中間部材２１０およびこれに連結されている伝動部材２１４が前進する。これにより、第２基体１２が第１基体１１に対して並進方向に相対運動する。【選択図】図１
2020152149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１基体と、
前記第１基体の並進方向およびその反対方向について、前記第１基体に対して相対運動可能に連結されている第２基体と、
前記第１基体を作用面に対して並進させる並進機構と、
前記第２基体を前記第１基体に対して相対運動させる相対運動機構と、を備えている移動装置であって、
前記並進機構が、アクチュエータと、作用面に接触する作用部と、第１力伝達要素と、を備え、前記アクチュエータの駆動力が前記第１力伝達要素を介して前記作用部に伝達されることにより、前記作用部が前記作用面から受ける反力により前記第１基体を並進させるように構成され、
前記相対運動機構が、付勢要素と、前記アクチュエータの駆動力に対する前記第１力伝達要素の応力に応じた力と前記付勢要素の付勢力とを受けながら前記第１基体に対して進退可能に設けられている第２力伝達要素と、を備え、前記第２力伝達要素が、前記アクチュエータの駆動力の増大に伴って前記第１力伝達要素の応力に応じた力と前記付勢要素の付勢力との均衡が崩れたことに応じて前進或いは後進することにより、前記第２基体を前記第１基体の並進方向或いは逆方向に相対運動させるように構成されていることを特徴とする移動装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動装置において、
前記並進機構が、前記アクチュエータとしての回転アクチュエータと、前記作用部としての車輪と、前記第１力伝達要素としての、前記回転アクチュエータの出力軸の回転力を前記車輪の車軸に伝達して前記車輪を回転させる伝動ベルトと、を備え、
前記相対運動機構が、前記回転アクチュエータの出力軸および前記車輪の車軸を含む平面を挟んで相互に反対側に前記第１基体に対して進退可能に設けられ、前記伝動ベルトが外側から掛け渡される一対のプーリと、前記一対のプーリのうち少なくとも一方のプーリの動きを前記第２基体に伝達する伝動部材と、を前記第２力伝達要素として備え、前記一対のプーリのうち後側のプーリを後方に付勢する後側付勢要素と、前記一対のプーリのうち前側のプーリを前方に付勢する前側付勢要素と、を前記付勢要素として備えていることを特徴とする移動装置。
【請求項３】
請求項１記載の移動装置において、
前記並進機構が、前記アクチュエータとしての回転アクチュエータと、前記作用部としての車輪と、前記第１力伝達要素としての、前記回転アクチュエータの出力軸の回転力を前記車輪の車軸に伝達して前記車輪を回転させる伝動ベルトと、を備え、
前記相対運動機構が、前記回転アクチュエータの出力軸および前記車輪の車軸を含む平面を挟んで相互に反対側に前記第１基体に対して進退可能に設けられ、前記伝動ベルトが外側から掛け渡される一対のプーリと、前記一対のプーリの間で進退可能に設けられた中間部材と、前記中間部材の動きを前記第２基体に伝達する伝動部材と、を前記第２力伝達要素として備え、前記一対のプーリのうち後側のプーリを基準として前記中間部材を前方に付勢する後側付勢要素と、前記一対のプーリのうち前側のプーリを基準として前記中間部材を後方に付勢する前側付勢要素と、を前記付勢要素として備えていることを特徴とする移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、図８Ａに概略的に示されている移動装置としての車両は、第１基体１１と、第２基体１２と、第１基体１１に組み付けられた前輪２１および後輪２２と、を備えている。車両の重心Ｘ１は第２基体１２にあり、第２基体１２は第１基体１１に対して軸線Ｘ２まわりに傾動可能に構成されている。車両が静止または一定速度で運動している場合には車両のＺＭＰ（ゼロモーメントポイント）は安定支持領域Ｒｓに含まれている。車両が加速しながら前進運動すると（図８Ａ／右白矢印参照）、ＺＭＰが安定支持領域Ｒｓから後方に外れる。
【０００３】
このままだと第１基体１１および第２基体１２が後方に傾斜して車両全体の姿勢が不安定になる。そこで、図８Ｂに示されているように、第２基体１２を第１基体１１に対して軸線Ｘ２まわりに前方に傾動させることで、ＺＭＰを安定支持領域Ｒｓに変位させる技術が提案されている（例えば、特許文献１〜２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２５３０６５２号公報
【特許文献２】特許第４９４７４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、車高、ひいては重心Ｘ１の位置が高く、かつ、安定支持領域Ｒｓが狭い車両においては、前記のように第２基体１２を第１基体１１に対して傾動させるだけではＺＭＰが当該安定支持領域Ｒｓから外れてしまう可能性が高くなる。
【０００６】
そこで、本発明は、基体の姿勢のより確実な安定化を図ることができる移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、第１基体と、前記第１基体の並進方向およびその反対方向について、前記第１基体に対して相対運動可能に連結されている第２基体と、前記第１基体を作用面に対して並進させる並進機構と、前記第２基体を前記第１基体に対して相対運動させる相対運動機構と、を備えている移動装置に関する。
【０００８】
本発明の移動装置は、前記並進機構が、アクチュエータと、作用面に接触する作用部と、第１力伝達要素と、を備え、前記アクチュエータの駆動力が前記第１力伝達要素を介して前記作用部に伝達されることにより、前記作用部が前記作用面から受ける反力により前記第１基体を並進させるように構成され、前記相対運動機構が、付勢要素と、前記アクチュエータの駆動力に対する前記第１力伝達要素の応力に応じた力と前記付勢要素の付勢力とを受けながら前記第１基体に対して進退可能に設けられている第２力伝達要素と、を備え、前記第２力伝達要素が、前記アクチュエータの駆動力の増大に伴って前記第１力伝達要素の応力に応じた力と前記付勢要素の付勢力との均衡が崩れたことに応じて前進或いは後進することにより、前記第２基体を前記第１基体の並進方向或いは逆方向に相対運動させるように構成されていることを特徴とする。
【０００９】
当該構成の移動装置によれば、アクチュエータの駆動力が第１力伝達要素を介して作用部に伝達されることにより、作用部が作用面から受ける反力により第１基体、ひいては移動装置を全体的に並進させる。
【００１０】
第１基体を前方に並進開始させる、あるいは、前方並進中の第１基体を加速させる、あるいは、後方並進中の第１基体を減速させるようにアクチュエータの駆動力が変化した場合、第１力伝達要素の応力に応じた力が変化（増大または減少）し、第２力伝達要素に作用する第１力伝達要素の応力に応じた力と付勢要素の付勢力との均衡が崩れ、これに応じて第２力伝達要素が前進して第２基体が第１基体に対して前方に相対運動する。これにより、アクチュエータの駆動力の変化に伴って、前方について第１基体の慣性力が第２基体の慣性力に対して増大しても、第１基体の傾斜状態を検知するための傾斜センサならびに第１基体および第２基体の相対運動のための別個のアクチュエータを用いることなく機械的に移動装置の全体重心を前方に変位させることができ、移動装置のＺＭＰが作用部を基準として画定される安定領域から後方に逸脱する事態が回避される。
【００１１】
その一方、第１基体を後方に並進開始させる、あるいは、後方並進中の第１基体を加速させる、あるいは、前方並進中の第１基体を減速させるようにアクチュエータの駆動力が変化した場合、第１力伝達要素の応力に応じた力が変化（減少または増大）し、第２力伝達要素に作用する第１力伝達要素の応力に応じた力と付勢要素の付勢力との均衡が崩れ、これに応じて第２力伝達要素が後退して第２基体が第１基体に対して後方に相対運動する。これにより、アクチュエータの駆動力の変化に伴って、後方について第１基体の慣性力が第２基体の慣性力に対して増大しても、第１基体の傾斜状態を検知するための傾斜センサならびに第１基体および第２基体の相対運動のための別個のアクチュエータを用いることなく機械的に移動装置の全体重心を後方に変位させることができ、移動装置のＺＭＰが作用部を基準として画定される安定領域から前方に逸脱する事態が回避される。
【００１２】
よって、重心が第１基体に位置する移動装置の第１基体および第２基体の姿勢が不安定になる事態が回避されうる。
【００１３】
本発明の移動装置において、前記並進機構が、前記アクチュエータとしての回転アクチュエータと、前記作用部としての車輪と、前記第１力伝達要素としての、前記回転アクチュエータの出力軸の回転力を前記車輪の車軸に伝達して前記車輪を回転させる伝動ベルトと、を備え、前記相対運動機構が、前記回転アクチュエータの出力軸および前記車輪の車軸を含む平面を挟んで相互に反対側に前記第１基体に対して進退可能に設けられ、前記伝動ベルトが外側から掛け渡される一対のプーリと、前記一対のプーリのうち少なくとも一方のプーリの動きを前記第２基体に伝達する伝動部材と、を前記第２力伝達要素として備え、前記一対のプーリのうち後側のプーリを後方に付勢する後側付勢要素と、前記一対のプーリのうち前側のプーリを前方に付勢する前側付勢要素と、を前記付勢要素として備えていることが好ましい。
【００１４】
本発明の移動装置において、前記並進機構が、前記アクチュエータとしての回転アクチュエータと、前記作用部としての車輪と、前記第１力伝達要素としての、前記回転アクチュエータの出力軸の回転力を前記車輪の車軸に伝達して前記車輪を回転させる伝動ベルトと、を備え、前記相対運動機構が、前記回転アクチュエータの出力軸および前記車輪の車軸を含む平面を挟んで相互に反対側に前記第１基体に対して進退可能に設けられ、前記伝動ベルトが外側から掛け渡される一対のプーリと、前記一対のプーリの間で進退可能に設けられた中間部材と、前記中間部材の動きを前記第２基体に伝達する伝動部材と、を前記第２力伝達要素として備え、前記一対のプーリのうち後側のプーリを基準として前記中間部材を前方に付勢する後側付勢要素と、前記一対のプーリのうち前側のプーリを基準として前記中間部材を後方に付勢する前側付勢要素と、を前記付勢要素として備えていることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態としての移動装置の構成に関する概略説明図。
【図２Ａ】本発明の第１実施形態における相対運動機構の構成に関する概略説明図。
【図２Ｂ】本発明の第１実施形態における相対運動機構の機能に関する概略説明図。
【図３Ａ】移動装置の加速時の動作態様に関する説明図。
【図３Ｂ】移動装置の上り坂定速走行時の動作態様に関する説明図。
【図４Ａ】移動装置の減速時の動作態様に関する説明図。
【図４Ｂ】移動装置の下り坂定速走行時の動作態様に関する説明図。
【図５Ａ】移動装置の動力源の動作停止時の動作態様に関する説明図。
【図５Ｂ】移動装置の停止時の動作態様に関する説明図。
【図６Ａ】本発明の第２実施形態における相対運動機構の構成に関する概略説明図。
【図６Ｂ】本発明の第２実施形態における相対運動機構の機能に関する概略説明図。
【図７】本発明の第１実施形態の変形例としての移動装置の構成に関する概略説明図。
【図８】本発明の第２実施形態の変形例としての移動装置の構成に関する概略説明図。
【図９Ａ】従来の移動装置の構成に関する概略説明図。
【図９Ｂ】従来の移動装置の加速時の動作態様に関する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
（構成）
図１に示されている本発明の第１実施形態としての移動装置は、第１基体１１と、第２基体１２と、一対の前輪２１と、一対の後輪２２と、並進機構１００と、相対運動機構２００と、を備えている。第２基体１２は、移動装置の全体重心Ｘ１を含み、第１基体１１の並進方向（図１／右方向）およびその反対方向（図１／左方向）について、傾動軸線Ｘ２まわりに第１基体１１に対して傾動可能に第１基体１１の上部に連結されている。前輪２１および後輪２２のそれぞれは、第１基体１１に対して転動または回転可能に第１基体１１の下部に組み付けられている。
【００１７】
並進機構１００は、第１基体１１を作用面（例えば、床面または地面）に対して並進させるように構成されている。具体的には、並進機構１００は、電動モータ１１０（回転アクチュエータ）と、床面に接触する後輪２２と、伝動ベルト１２０（第１力伝達要素）と、を備えている。電動モータ１１０の回転駆動力が伝動ベルト１２０を介して後輪２２の車軸に伝達されることにより、後輪２２が床面から受ける反力により回転して第１基体１１を前後に並進させる。
【００１８】
相対運動機構２００は、第２基体１２を第１基体１１に対して傾動軸線Ｘ２まわりに傾動させるように構成されている。具体的には、相対運動機構２００は、図２Ａに示されているように、後側プーリ２１１および前側プーリ２１２（第２力伝達要素）と、後側付勢要素２２１および前側付勢要素２２２（付勢要素）と、伝動部材２１４と、を備えている。一対のプーリ２１１および２１２は、電動モータ１１０の出力軸および後輪２２の車軸を含む平面Ｐを挟んで相互に反対側に配置されている。一対のプーリ２１１および２１２は、第１基体１１に対して、当該平面Ｐと交差する直線状に延在する軌道部材２１０に沿って進退可能に設けられている。一対のプーリ２１１および２１２のそれぞれは、各プーリの回転軸を支持するとともに軌道部材２２０に沿ってスライド可能な基部を有している。
【００１９】
一対のプーリ２１１および２１２には、伝動ベルト１２０が外側から掛け渡されている。後側プーリ２１１は、伝動ベルト１２０（第１力伝達要素）の前向きの張力に応じた力と後側付勢要素２２１の付勢力とを受けながら第１基体１１に対して進退可能に設けられている。前側プーリ２１２は、伝動ベルト１２０（第１力伝達要素）の張力に応じた力と前側付勢要素２２２の付勢力とを受けながら第１基体１１に対して進退可能に設けられている。伝動部材２１４は、一対のプーリ２１１および２１２のうち少なくとも一方のプーリ（本実施形態では後側プーリ２１１）の動きを第２基体１２に伝達する。
【００２０】
後側プーリ２１１（第２力伝達要素）が、電動モータ１１０（アクチュエータ）の駆動力がない場合、後側プーリ２１１に作用する伝動ベルト１２０（第１力伝達要素）の張力に応じた前方への力と後側付勢要素２２１の後方への付勢力との均衡が保持され、かつ、前側プーリ２１２に作用する伝動ベルト１２０（第１力伝達要素）の張力に応じた後方への力と前側付勢要素２２１の前方への付勢力との均衡が保持されている。
【００２１】
図１は概略図であり、第１基体１１、第２基体１２、前輪２１および後輪２２などの移動装置の各構成要素のアスペクト比および各構成要素間のサイズ比、ならびに、相対運動機構２００の各構成要素のサイズ比および各構成要素間のサイズ比、等は実際の移動装置と相違していてもよい（図２以降も同様）。
【００２２】
（作用）
当該構成の移動装置によれば、電動モータ１１０の駆動力が伝動ベルト１２０を介して後輪２２に伝達されることにより、後輪２２が作用面から受ける反力により第１基体１１、ひいては移動装置を全体的に並進させる。
【００２３】
例えば、移動装置の加速（図３Ａ参照）および上り坂走行（図３Ｂ参照）に際して電動モータ１１０の駆動力または出力トルクが増大した場合、伝動ベルト１２０の張力が、平面Ｐの後方で強くなる一方で平面Ｐの前方で弱くなる。さらに、後側プーリ２１１（第２力伝達要素）に作用する伝動ベルト１２０（第１力伝達要素）の張力（図２Ｂ／白矢印参照）に応じた前方への力が、後側付勢要素２２１の後方への付勢力よりも強くなる。これに応じて、後側プーリ２１１およびこれに連結されている伝動部材２１４が前進する（図２Ｂ／黒矢印参照）。
【００２４】
これにより、第２基体１２が第１基体１１に対して並進方向に傾動または前傾する（図３Ａ、図３Ｂ／円弧矢印参照）。このため、電動モータ１１０の駆動力の増大に伴って、移動装置の並進方向について第１基体１１の慣性力が第２基体１２の慣性力に対して増大しても、機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を前方に変位させることができ、移動装置のＺＭＰが前輪２１および後輪２２を基準として画定される安定領域Ｒｓ（一対の前輪２１および一対の後輪２２のそれぞれの接地面を隅角部とする略矩形状の領域）から後方に逸脱する事態が回避される（図３Ａ、図３Ｂ参照）。
【００２５】
その一方、例えば、移動装置の減速（図４Ａ参照）および下り坂走行（図４Ｂ参照）に際して電動モータ１１０の駆動力が負の駆動力となった場合、伝動ベルト１２０の張力が、平面Ｐの後方で弱くなる一方で平面Ｐの前方で強くなる。後側プーリ２１１に作用する伝動ベルト１２０の張力に応じた前方への力が後側付勢要素２２１の付勢力よりも弱くなる。これに応じて、後側プーリ２１１およびこれに連結されている伝動部材２１４が後退する。
【００２６】
これにより、第２基体１２が第１基体１１に対して並進方向と反対方向に傾動または後傾する（図４Ａ、図４Ｂ／円弧矢印参照）。このため、電動モータ１１０の駆動力が負の駆動力となったことに伴って、移動装置の並進方向の反対方向について第１基体１１の慣性力が第２基体１２の慣性力に対して増大しても、機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を後方に変位させることができ、移動装置のＺＭＰが前輪２１および後輪２２を基準として画定される安定領域Ｒｓから前方に逸脱する事態が回避される（図４Ａ、図４Ｂ参照）。
【００２７】
これは、移動装置の走行時に電動モータ１１０に対する電力供給が停止した場合および電動モータ１１０に制動力が作用した場合も同様である（図５Ａ参照）。これらの場合、移動装置が減速して停止すると、ＺＭＰが安定領域Ｒｓの中心に位置する（図５Ｂ参照）。
【００２８】
よって、第１基体１１の傾斜状態を検知するための傾斜センサならびに第１基体１１および第２基体１２の相対運動のための別個のアクチュエータを用いることなく機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を後方に変位させることができ、重心Ｘ１が第１基体１１に位置する移動装置の第１基体１１および第２基体１２の姿勢が不安定になる事態が回避されうる。
【００２９】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態の移動装置によれば、第１実施形態と比較して相対運動機構２００の構成が相違している。具体的には、図６Ａに示されているように、相対運動機構２００は、後側プーリ２１１と、前側プーリ２１２と、中間部材２１０と、伝動部材２１４と、後側付勢要素２２１と、前側付勢要素２２２と、を備えている。
【００３０】
後側プーリ２１１は、電動モータ１１０の出力軸および後輪２２の車軸を含む平面Ｐの後方において第１基体１１に対して進退可能に設けられている。前側プーリ２１２は、当該平面Ｐを挟んで後側プーリ２１１の反対側である前側に第１基体１１に対して進退可能に設けられている。当該一対のプーリ２１１および２１２には伝動ベルト１２０が外側から掛け渡されている。中間部材２１０（第２力伝達要素）は、一対のプーリ２１１および２１２の間で進退可能に設けられている。伝動部材２１４は、中間部材２１０の動きを第２基体１２に伝達する。
【００３１】
当該構成の移動装置によれば、例えば、移動装置の加速（図３Ａ参照）および上り坂走行（図３Ｂ参照）に際して電動モータ１１０の駆動力または出力トルクが増大した場合、伝動ベルト１２０の張力が、平面Ｐの後方で強くなる一方で平面Ｐの前方で弱くなる。さらに、後側プーリ２１１に作用する伝動ベルト１２０の張力（図６Ｂ／白矢印参照）に応じた前方への力が、後側付勢要素２２１の後方への付勢力よりも弱くなる。また、前側プーリ２１２に作用する伝動ベルト１２０の張力に応じた後方への力が、前側付勢要素２２２の前方への付勢力よりも弱くなる。これに応じて、後側プーリ２１１および前側プーリ２１２が前進し、ひいては中間部材２１０およびこれに連結されている伝動部材２１４が前進する（図６Ｂ／黒矢印参照）。
【００３２】
これにより、第２基体１２が第１基体１１に対して並進方向に傾動または前傾する（図３Ａ、図３Ｂ／円弧矢印参照）。このため、電動モータ１１０の駆動力の増大に伴って、移動装置の並進方向について第１基体１１の慣性力が第２基体１２の慣性力に対して増大しても、機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を前方に変位させることができ、移動装置のＺＭＰが前輪２１および後輪２２を基準として画定される安定領域Ｒｓ（一対の前輪２１および一対の後輪２２のそれぞれの接地面を隅角部とする略矩形状の領域）から後方に逸脱する事態が回避される（図３Ａ、図３Ｂ参照）。
【００３３】
その一方、例えば、移動装置の減速（図４Ａ参照）および上り坂走行（図４Ｂ参照）に際して電動モータ１１０の駆動力が減少した場合、伝動ベルト１２０の張力が、平面Ｐの後方で弱くなる一方で平面Ｐの前方で強くなる。後側プーリ２１１に作用する伝動ベルト１２０の張力に応じた前方への力が後側付勢要素２２１の付勢力よりも弱くなる。また、前側プーリ２１２に作用する伝動ベルト１２０の張力に応じた後方への力が、前側付勢要素２２２の前方への付勢力よりも強くなる。これに応じて、後側プーリ２１１および前側プーリ２１２が後退し、さらには中間部材２１０およびこれに連結されている伝動部材２１４が後退する。
【００３４】
これにより、第２基体１２が第１基体１１に対して並進方向と反対方向に傾動または後傾する（図４Ａ、図４Ｂ／円弧矢印参照）。このため、電動モータ１１０の駆動力の減少に伴って、移動装置の並進方向の反対方向について第１基体１１の慣性力が第２基体１２の慣性力に対して増大しても、機械的に移動装置の全体重心を後方に変位させることができ、移動装置のＺＭＰが前輪２１および後輪２２を基準として画定される安定領域Ｒｓから前方に逸脱する事態が回避される（図４Ａ、図４Ｂ参照）。
【００３５】
よって、第１基体１１の傾斜状態を検知するための傾斜センサならびに第１基体１１および第２基体１２の相対運動のための別個のアクチュエータを用いることなく機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を後方に変位させることができ、重心Ｘ１が第１基体１１に位置する移動装置の第１基体１１および第２基体１２の姿勢が不安定になる事態が回避されうる。
【００３６】
（第１実施形態の変形例）
（構成）
図７に示されている本発明の第１実施形態の変形例としての移動装置によれば、第２基体１２が、伝動部材２１４から力を受けた際、相対並進機構２４０により、第１基体１１に対して前後に相対的に並進可能に連結されている。相対並進機構２４０は、ガイドレールおよび当該ガイドレールに沿って変位可能なスライダを有するスライダ機構等により構成されている。第２基体１２は、一対の付勢要素２４１および２４２の付勢力に抗して第１基体１１に対して前後に相対的に並進可能である。相対運動機構２００は、当該一対の付勢要素２４１および２４２を構成要素としている。後側付勢要素２２１は省略されていてもよい。
【００３７】
当該移動装置のその他の構成については第１実施形態の移動装置（図１および図２参照）と同様であるので、同様の構成については同一の符号を用いるとともに説明を省略する。
【００３８】
（機能）
当該構成の移動装置によれば、例えば、移動装置の加速（図３Ａ参照）および上り坂走行（図３Ｂ参照）に際して電動モータ１１０の駆動力または出力トルクが増大したことに応じて、後側プーリ２１１およびこれに連結されている伝動部材２１４が前進する。これにより、第２基体１２が第１基体１１に対して相対的に前進する。このため、電動モータ１１０の駆動力の増大に伴って、移動装置の並進方向について第１基体１１の慣性力が第２基体１２の慣性力に対して増大しても、機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を前方に変位させることができ、移動装置のＺＭＰが前輪２１および後輪２２を基準として画定される安定領域Ｒｓから後方に逸脱する事態が回避される。
【００３９】
その一方、例えば、移動装置の減速（図４Ａ参照）および下り坂走行（図４Ｂ参照）に際して電動モータ１１０の駆動力が負の駆動力となったことに応じて、後側プーリ２１１およびこれに連結されている伝動部材２１４が後退する。これにより、第２基体１２が第１基体１１に対して相対的に並進方向と後退する。このため、電動モータ１１０の駆動力が負の駆動力になったことに伴って、移動装置の並進方向の反対方向について第１基体１１の慣性力が第２基体１２の慣性力に対して増大しても、機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を後方に変位させることができ、移動装置のＺＭＰが前輪２１および後輪２２を基準として画定される安定領域Ｒｓから前方に逸脱する事態が回避される。
【００４０】
よって、第１基体１１の傾斜状態を検知するための傾斜センサならびに第１基体１１および第２基体１２の相対運動のための別個のアクチュエータを用いることなく機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を後方に変位させることができ、重心Ｘ１が第１基体１１に位置する移動装置の第１基体１１および第２基体１２の姿勢が不安定になる事態が回避されうる。
【００４１】
（第２実施形態の変形例）
（構成）
図８に示されている本発明の第２実施形態の変形例としての移動装置によれば、第２基体１２が、伝動部材２１４から力を受けた際、相対並進機構２４０により、第１基体１１に対して前後に相対的に並進可能に連結されている。相対並進機構２４０は、ガイドレールおよび当該ガイドレールに沿って変位可能なスライダを有するスライダ機構等により構成されている。第２基体１２は、一対の付勢要素２４１および２４２の付勢力に抗して第１基体１１に対して前後に相対的に並進可能である。相対運動機構２００は、当該一対の付勢要素２４１および２４２を構成要素としている。
【００４２】
当該移動装置のその他の構成については第２実施形態の移動装置（図６参照）と同様であるので、同様の構成については同一の符号を用いるとともに説明を省略する。
【００４３】
（機能）
当該構成の移動装置によれば、例えば、移動装置の加速（図３Ａ参照）および上り坂走行（図３Ｂ参照）に際して電動モータ１１０の駆動力または出力トルクが増大したことに応じて、後側プーリ２１１および前側プーリ２１２が前進し、ひいては中間部材２１０およびこれに連結されている伝動部材２１４が前進する。これにより、第２基体１２が第１基体１１に対して相対的に前進する。このため、電動モータ１１０の駆動力の増大に伴って、移動装置の並進方向について第１基体１１の慣性力が第２基体１２の慣性力に対して増大しても、機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を前方に変位させることができ、移動装置のＺＭＰが前輪２１および後輪２２を基準として画定される安定領域Ｒｓから後方に逸脱する事態が回避される。
【００４４】
その一方、例えば、移動装置の減速（図４Ａ参照）および下り坂走行（図４Ｂ参照）に際して電動モータ１１０の駆動力が負の駆動力となったことに応じて、後側プーリ２１１および前側プーリ２１２が後退し、さらには中間部材２１０およびこれに連結されている伝動部材２１４が後退する。これにより、第２基体１２が第１基体１１に対して相対的に並進方向と後退する。このため、電動モータ１１０の駆動力が負の駆動力になったことに伴って、移動装置の並進方向の反対方向について第１基体１１の慣性力が第２基体１２の慣性力に対して増大しても、機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を後方に変位させることができ、移動装置のＺＭＰが前輪２１および後輪２２を基準として画定される安定領域Ｒｓから前方に逸脱する事態が回避される。
【００４５】
よって、第１基体１１の傾斜状態を検知するための傾斜センサならびに第１基体１１および第２基体１２の相対運動のための別個のアクチュエータを用いることなく機械的に移動装置の全体重心Ｘ１を後方に変位させることができ、重心Ｘ１が第１基体１１に位置する移動装置の第１基体１１および第２基体１２の姿勢が不安定になる事態が回避されうる。
【符号の説明】
【００４６】
１１‥第１基体、１２‥第２基体、２１‥前輪、２２‥後輪（作用部、車輪）、１００‥並進機構、１１０‥電動モータ（回転アクチュエータ）、１２０‥伝動ベルト（第１力伝達要素）、２００‥相対運動機構、２１０‥中間部材、２１１‥後側プーリ（第２力伝達要素）、２１２‥前側プーリ（第２力伝達要素）、２１４‥伝動部材、２２１‥後側付勢要素（付勢要素）、２２２‥前側付勢要素（付勢要素）。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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