(57)【要約】【課題】乗員の感情変化の要因となり得る車両周囲の状態に対応して、乗員の不快感を取り除くことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１では、走行状態検出部２と、周囲状態検出部３と、感情判定部４と、制御部５と、を備える。走行状態検出部２は、車両Ｃの走行状態を検出する。周囲状態検出部３は、車両Ｃの周囲状態を検出する。感情判定部４は、周囲状態に基づいて走行状態が変化した際の車両の乗員の感情を判定する。制御部５は、感情判定部４での判定結果に応じて、周囲状態および車両Ｃの走行状態のいずれか一方または両方を変更する。【選択図】  図３
2020177395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、
前記車両の周囲状態を検出する周囲状態検出部と、
前記周囲状態に基づいて前記走行状態が変化した際の前記車両の乗員の感情を判定する感情判定部と、
前記感情判定部での判定結果に応じて、前記周囲状態および前記車両の走行状態のいずれか一方または両方を変更する制御部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記周囲状態検出部は、前記車両と前記車両の前後にある車両との車間距離を検出し、
前記走行状態検出部は、前記車両が前記車間距離の変化に基づいて所定走行を行った状態を検出し、
前記感情判定部は、前記所定走行の際の前記乗員の感情を判定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両と前記車両の前方にある車両との前方車間距離を取得し、
前記前方車間距離が第１目標値となるように前記車両を走行させ、
前記感情判定部は、前記車両が、前記前方車間距離が第１目標値となるように走行する際の前記乗員の感情を判定し、
前記制御部は、前記判定が前記乗員の不快感を示す場合に、前記第１目標値を前記前方車間距離が小さくなる方へ変更するとともに、前記変更した前記第１目標値を学習値として記録する、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１目標値が下限値となる場合に、前記前方の車両を追い越すように前記車両を制御する、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両と前記車両の後方にある車両との後方車間距離を取得し、
前記後方車間距離が第２目標値となるように前記車両を走行させ、
前記感情判定部は、前記車両が、前記後方車間距離が第２目標値となるように走行する際の前記乗員の感情を判定し、
前記制御部は、前記判定が前記乗員の不快感を示す場合に、前記第２目標値を前記後方車間距離が大きくなる方に変更するととともに、前記変更した第２目標値を学習値として記録する、
請求項２から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第２目標値が下限値となる場合に、前記後方の車両に追い越しさせるために車線変更をおこなうように、前記車両を制御する、請求項５に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乗員の感情に基づいて車両の走行状態を変化させる運転支援装置（例えば、特許文献１）が知られている。特許文献１の運転支援装置は、車両の走行情報を検出する走行情報検出部と、走行状態特定部と、感情認識部と、制御部と、を備える。走行状態特定部は、走行情報検出部で検出された走行情報に基づき走行状態を特定する。感情認識部は、走行状態特定部で特定された走行状態の際の乗員の感情を認識する。制御部は、感情認識部での認識結果に応じた走行状態に制御する。特許文献１の技術は、感情認識結果に応じて、走行状態の加減速の強度レベルを調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０９７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の運転支援装置では、感情によって、自らの車両の走行状態を変更している。しかし、乗員の感情は、自らの車両の走行状態のみならず、周辺の車両との位置関係によっても変化する。このため、特許文献１の運転支援装置では、乗員の感情変化の要因となり得る車両周囲の状態に対応して、乗員の不快感を取り除くことができない。
【０００５】
本発明の課題は、乗員の感情変化の要因となり得る車両周囲の状態に対応して、乗員の不快感を取り除くことができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置では、走行状態検出部と、周囲状態検出部と、感情判定部と、制御部と、を備える。走行状態検出部は、車両の走行状態を検出する。周囲状態検出部は、車両の周囲状態を検出する。感情判定部は、車両が周囲状態に基づいて所定走行を行った際の車両の乗員の感情を判定する。制御部は、感情判定部での判定結果に応じて、周囲状態および車両の走行状態のいずれか一方または両方を変更する。
【０００７】
この構成によれば、自らの車両の周囲の状態に基づいて、自らの車両の走行状態が変化した際の乗員の感情を判定し、この判定に応じて、車両の走行状態を変更する。例えば、自らの車両と、前後に位置する車両の位置関係と、に基づいて、自らの車両が減速、あるいは、加速した際の乗員の感情を判定する。この感情が苛立ちや怒りといった不快感を示す判定結果の場合に、自らの車両と前後に位置する車両の位置関係（周囲状態の一例）を変更し、乗員の不快感を取り除くことができる。このため、乗員の感情変化の要因となり得る車両周囲の状態に対応して、乗員の不快感を取り除くことができる運転支援装置を提供できる。
【０００８】
周囲状態検出部は、車両と車両の前後にある車両との車間距離を検出してもよい。走行状態検出部は、車両が車間距離の変化に基づいて加減速を行った状態を検出してもよい。感情判定部は、加減速を行った際の乗員の感情を判定してもよい。
【０００９】
この構成によれば、制御部は、車両前方に位置する車両との車間距離によって、例えば乗員が不快感を示した場合に、不快感を取り除くように制御できる。
【００１０】
制御部は、車両と車両の前方にある車両との前方車間距離を取得し、前方車間距離が第１目標値となるように車両を走行させてもよい。感情判定部は、車両が、前方車間距離が第１目標値となるように走行する際の乗員の感情を判定してもよい。制御部は、判定が乗員の不快感を示す場合に、第１目標値を前方車間距離が小さくなる方へ変更するとともに、変更した第１目標値を学習値として記録してもよい。
【００１１】
この構成によれば、制御部は、前方の車両との位置関係によって乗員が苛立ちや怒りととった不快感を示している場合に、車間距離を縮めることで、不快感を取り除くことができる。反対に、乗員が恐怖感といった不快感を示している場合には、車間距離を広げることで、不快感をと除くことができる。また、不快感が取り除かられた際の車間距離を学習値として記録することで、次回以降の走行時に乗員に不快感を与えることを防止できる。
【００１２】
制御部は、第１目標値が下限値よりも低くなる場合に、前方の車両を追い越すように車両を制御してもよい。
【００１３】
この構成によれば、制御部は、例えば、第１目標値が下限値より低くなり、前方車両との車間距離が十分とれなくなり得る状態であっても、未だ乗員の不快感が取り除けない場合には、前方車両を追い越すことで乗員の不快感を取り除くことができる。
【００１４】
制御部は、車両と車両の後方にある車両との後方車間距離を取得してもよい。制御部は、後方車間距離が第２目標値となるように車両を走行させてもよい。感情判定部は、車両が、後方車間距離が第２目標値となるように走行する際の乗員の感情を判定してもよい。制御部は、判定が乗員の不快感を示す場合に、第２目標値を後方車間距離が大きくなる方に変更するととともに、変更した後方車間距離を学習値として記録してもよい。
【００１５】
この構成によれば、制御部は、後方の車両との位置関係によって乗員が恐怖感といった不快感を示している場合に、後方の車両との車間距離を広げることで、不快感を取り除くことができる。また、不快感が取り除かられた際の車間距離を学習値として記録することで、次回以降の走行時に乗員に不快感を与えることを防止できる。
【００１６】
制御部は、第２目標値が下限値よりも低くなる場合に、後方の車両に追い越しさせるために車線変更をおこなうように、車両を制御してもよい。
【００１７】
この構成によれば、制御部は、例えば、後方車両との車間距離が下限値であってもなお乗員の不快感が取り除けない場合には、後方車両に追い越しさせるために車線変更し車線を譲ることで、乗員の不快感を取り除くことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、乗員の感情変化の要因となり得る車両周囲の状態に対応して、乗員の不快感を取り除くことができる運転支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の運転支援装置のシステム図。
【図２】本発明の運転支援装置における感情判定部の概略を示す図。
【図３】本発明の運転支援装置における制御部のメインフローのフローチャート。
【図４】本発明の運転支援装置における第１学習におけるサブフローのフローチャート。
【図５】本発明の運転支援装置における記憶部に記憶される（ａ）学習前の前方車両との車間距離マップを示す図と、（ｂ）学習後の前方車両との車間距離マップを示す図。
【図６】本発明の運転支援装置における第２学習におけるサブフローのフローチャート。
【図７】本発明の運転支援装置における記憶部に記憶される（ａ）学習前の後方車両との車間距離マップを示す図と、（ｂ）学習後の前方車両との車間距離マップを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２１】
図１に示すように、運転支援装置１は、走行状態検出部２と、周囲状態検出部３と、感情判定部４と、制御部５と、を備える。運転支援装置１は、車両Ｃに搭載される。運転支援装置１は、走行状態検出部２および周囲状態検出部３からの情報に基づいて、制御部５が操舵系６、駆動系７、および制動系８を制御することによって、運転者の操作を支援する装置である。また、運転支援装置１は、運転者の操作によらず、走行状態検出部２および周囲状態検出部３の情報から、制御部５が自律的に操舵系６、駆動系７、制動系８を制御してもよい。
【００２２】
走行状態検出部２は、車両Ｃの走行状態を検出する装置である。走行状態検出部２は、車両Ｃの速度を検知する車速センサ２ａ、車両Ｃの加減速状態を検知する加速度センサ２ｂ、および車両Ｃのステアリング角度を検知する舵角センサ２ｃなどの各種センサに電気的に接続される。また、走行状態検出部２は、制御部５と車内通信ネットワークによって接続される。走行状態検出部２は、実際には、演算装置と、メモリと、入出力バッファ等とを含むマイクロコンピュータによって構成される。走行状態検出部２は、各種センサから取得した情報から車両Ｃの速度、加速度および進行方向などを演算し、走行状態として制御部５へ信号を送信する。
【００２３】
周囲状態検出部３は、車両Ｃの周囲状態を検出する装置である。周囲状態検出部３は、車両Ｃの周囲の近距離にある障害物や車両を検知する赤外線レーザなどのレーザ３ａ、車両Ｃの周囲から離れた位置にある障害物や車両を検知するミリ波レーダなどのレーダ３ｂ、および車両Ｃの周囲を撮像可能なカメラ３ｃ、と電気的に接続される。また、周囲状態検出部３は、制御部５と車内通信ネットワークによって接続される。周囲状態検出部３は、実際には、演算装置と、メモリと、入出力バッファ等とを含むマイクロコンピュータによって構成される。周囲状態検出部３は、各種センサおよびカメラから取得した情報から車両Ｃの周囲にある障害物および車両との距離および方向などを演算し、周囲状態として制御部５へ信号を送信する。
【００２４】
感情判定部４は、周囲状態に基づいて走行状態が変化した際の車両の乗員の感情を判定する。感情判定部４は、乗員の心拍や脳波を取得する人体情報センサ４ａと、乗員の表情を撮像する車室内カメラ４ｂと、乗員の音声を取得するマイク４ｃと電気的に接続される。また、感情判定部４は、制御部５と車内通信ネットワークによって接続される。感情判定部４は、実際には、演算装置と、メモリと、入出力バッファ等とを含むマイクロコンピュータによって構成され、これら人体情報センサ４ａ、車室内カメラ４ｂ、マイク４ｃから、乗員の基礎情報を取得し、メモリに予め記録された人工知能プログラムに基づいて演算することによって、乗員の感情を判定する。
【００２５】
より具体的には、感情判定部４は、図２示すように、人体情報センサ４ａによって、脈拍のゆらぎがあった場合に、乗員がストレス、意欲の低下、疲労などを判定することができる。また、感情判定部４は、マイク４ｃで取得した乗員の音声を取得することで、乗員が危険を感じている、疲労、眠気などを判定することができる。また、感情判定部４は、車室内カメラ４ｂで取得した乗員の表情によっては、喜び、驚き、怒りなどを判定することができる。感情判定部４は、例えば予め特定の感情の際の表情の画像データや音声データを感情毎に記憶しておき、人体情報センサ４ａ、車室内カメラ４ｂ、マイク４ｃからの情報と、記憶されている各データとを比較することで、乗員の感情を判定することができる。本実施形態では、感情判定部４は、乗員の不快感を示す感情として、怒りおよび苛立ちと、恐怖感を判定する。
【００２６】
制御部５は、車両通信ネットワークで接続される、走行状態検出部２、周囲状態検出部３、および感情判定部４からの情報に基づいて、操舵系６、駆動系７、および制動系８を制御する。制御部５は、記憶部５ａ、演算部５ｂ、および指示部５ｃ、そのほか入出力バッファ等と、を有するマイクロコンピュータによって構成される。記憶部５ａには、車速に応じて車両Ｃと前方の車両との車間距離を定めたマップＡ（図５参照）と、車速に応じて車両Ｃと後方の車両との車間距離を定めたマップＢ（図７参照）と、が記憶される。
【００２７】
図５（ａ）は、後述する第１学習前における、制御上の目標となる車両Ｃの前方車両との車間距離（第１目標値Ｔｇ１）を示したマップＡである。図５（ｂ）は第１学習完了後における車両Ｃの前方車両との車間距離を示したマップＡである。図５（ａ）に示すように、マップＡは、走行状態検出部２で検出された車速に応じて、前方車両との車間距離（第１目標値Ｔｇ１）を定めた複数の傾きが設定される。マップＡは、図５（ａ）の初期前方車間設定Ｆｉで示すように、前方車両との車間距離を最も大きくなるように設定される。また、第１前方車間設定Ｆ１では、初期前方車間設定Ｆｉよりも車間距離が小さくなるように設定される。第２前方車間設定Ｆ２では、第１前方車間設定Ｆ１よりもさらに車間距離が小さくなるように設定される。最小前方車間設定Ｆｍｉｎは、第２前方車間設定Ｆ２よりもさらに車間距離が小さくなるように設定される。しかし、最小前方車間設定Ｆｍｉｎは、車両Ｃの制動力などを考慮し、前方車両と衝突等が発生しない安全な車間距離（図５（ａ）破線の実用下限参照）に沿って設定される。また、これら各前方車間設定で設定される前方車両との車間距離は、車速が高くなるほど大きくなるように設定される。また、図５（ｂ）に示すように、マップＡは、第１学習が完了すると、各速度によって異なる第１目標値Ｔｇ１が記録される。
【００２８】
図７（ａ）は、後述する第２学習前における、制御上の目標となる車両Ｃの後方車両との車間距離（第２目標値Ｔｇ２）を示したマップＢである。図７（ｂ）は第２学習完了後における車両Ｃの後方車両との車間距離を示したマップＢである。図７（ａ）に示すように、マップＢは、走行状態検出部２で検出された車速に応じて、後方車両との車間距離（第２目標値Ｔｇ２）を定めた複数の傾きが設定される。マップＢは、図７（ａ）の初期後方車間設定Ｒｉが示すように、後方車両との車間距離が拡大可能なように設定される。すなわち、第１後方車間設定Ｒ１では、初期後方車間設定Ｒｉよりも車間距離が大きくなるように設定される。第２後方車間設定Ｒ２では、第１後方車間設定Ｒ１よりもさらに車間距離が大きくなるように設定される。一方、最小後方車間設定Ｒｍｉｎは、初期後方車間設定Ｒｉよりも車間距離が小さくなるように設定される。しかし、最小後方車間設定Ｒｍｉｎは、トラックなどの大型車の制動力なども考慮し、後方車両に追突されないように安全な車間距離（図７（ａ）破線の実用下限参照）に沿って設定される。また、これら各後方車間設定で設定される後方車両との車間距離は、車速が高くなるほど大きくなるように設定される。図７（ｂ）に示すように、マップＢは、第２学習が完了すると、各速度によって異なる第２目標値Ｔｇ２が記録される。
【００２９】
記憶部５ａには、そのほか、車両Ｃを走行させるために必要な制御プログラムや、運転支援装置１に必要な制御プログラムが記録される。
【００３０】
制御部５は、マップＡ、または、マップＢに基づいて、車両Ｃを制御している場合に、感情判定部４での判定結果に応じて、車両Ｃを加減速させて車両Ｃとの前方の車両、または、後方の車両との車間距離を縮小、または、拡大することで周囲状態を変更する。そのほか、制御部５は、感情判定部４の感情判定結果に基づいて、ステアリングを制御して車両Ｃの走行車線を変更したのち、加速して前方車両を追い越す、または、減速して後方車両に抜かさせる、制御をするなどして走行状態を変更する。すなわち、制御部５は、感情判定部４での判定結果に応じて、演算部５ｂで周囲状態および車両の走行状態のいずれか一方または両方を変更するように制御信号を作成する演算をしたのち、演算結果を指示部５ｃに送る。制御部５は、指示部５ｃで演算部５ｂから演算結果を受け取り、制御信号を作成して、操舵系６、駆動系７、および制動系８に制御信号を送信する。また、制御部５は、周囲状態および車両の走行状態をいずれか一方をまたは両方を変更したしたのち、感情判定部４から乗員の感情を取得し、乗員の感情から不快感が解消していれば、これら周囲状態、走行状態の設定を記録し学習する。
【００３１】
次に図３を用いて、感情判定部４の判定結果に基づいて制御部５が行う制御メインフローについて説明する。
【００３２】
図３は、制御部５のメイン制御フローを示す。制御部５は、周囲状態検出部３から車両Ｃと車両Ｃの前方にある車両との前方車間距離を取得する（Ｓ１）。また、制御部５は、周囲状態検出部３から車両Ｃと車両Ｃの後方にある車両との後方車間距離を取得する（Ｓ１）。さらに、制御部５は、走行状態検出部２から車両Ｃの走行状態を取得する（Ｓ１）。制御部５は、走行状態と、周囲状態を取得すると、Ｓ２へ処理を進める。
【００３３】
Ｓ２では、制御部５は、所定走行パターンを経験したか否か判定する（Ｓ２）。所定の走行パターンとは、制御部５が、マップＡに基づいて、前方車間距離が第１目標値Ｔｇ１となるように操舵系６、駆動系７、および制動系８を制御し、車両Ｃが同一車線（車線）での減速する、または、操舵を行って車線変更を行いつつ加速し前方車両の追い抜きを行う、走行パターンである。あるいは、制御部５が、マップＢに基づいて、後方車間距離が第２目標値Ｔｇ２となるように操舵系６、駆動系７、および制動系８を制御し、同一車線（車線）での加速、または、操舵を行って車線変更を行い後方車両に車線を譲る、走行パターンである。制御部５は、これら走行パターンを経験した場合は（Ｓ２  Ｙｅｓ）、Ｓ３へ処理を進める。
【００３４】
感情判定部４は、これら走行パターンのときの、乗員の感情を判定する。制御部５は、感情判定部４が判定した乗員の感情の判定結果を取得する（Ｓ３）。制御部５は、感情判定部４が判定した判定結果が乗員の不快感を示す場合は（Ｓ４  Ｙｅｓ）、Ｓ５へ処理を進める。
【００３５】
Ｓ５では、制御部５は、乗員の不快感を示す感情として、怒りおよび苛立ちである場合は（Ｓ５  Ｙｅｓ）、第１学習へと処理を進める。一方、制御部５は、乗員の不快感を示す感情として、恐怖感であった場合は（Ｓ５  Ｎｏ，Ｓ６  Ｙｅｓ）、第２学習へと処理を進める。
【００３６】
制御部５は、乗員の感情が不快感でない場合は（Ｓ４  Ｎｏ）、乗員の意識が低下していないか判定し（Ｓ７）、乗員の意識が低下している場合は（Ｓ７  Ｙｅｓ）、覚醒処理を実施する（Ｓ８）。覚醒処理とは、音声によって乗員に呼びかける、または、ステアリングなどを振動させる、などの処理によって乗員を覚醒させる処理である。制御部５は、乗員が覚醒した場合は（Ｓ９  Ｙｅｓ）、処理をスタートに戻す。一方、制御部５は、乗員が覚醒しない場合は（Ｓ９  Ｎｏ）、覚醒処理を続ける。
【００３７】
次に図４を用いて、第１学習の制御フローについて説明する。図４は、第１学習における制御サブフロー示す。第１学習は、第１目標値Ｔｇ１を学習するための制御フローである。
【００３８】
制御部５は、記憶部５ａのマップＡを参照し、現在の前方車間距離ステップを取得する（Ｓ２１）。ここで、前方車間距離ステップとは、図５（ａ）に示す、初期前方車間設定Ｆｉ、第１前方車間設定Ｆ１、第２前方車間設定Ｆ２、最小前方車間設定Ｆｍｉｎを示す。制御部５は、取得した前方車間距離ステップが既に最小前方車間設定Ｆｍｉｎであった場合に（Ｓ２２  Ｙｅｓ）、前方車両追い越しモードに入り（Ｓ２８）、操舵系６を制御しステアリングを切って車線変更（Ｓ２９）するとともに、加速して追い越す（Ｓ３０）。すなわち、最小前方車間設定Ｆｍｉｎは、車両Ｃの制動力などを考慮し、前方車両と衝突等が発生しない安全な車間距離の下限値に近い。制御部５は、この車間距離であっても、乗員の不快感が取り除けない場合には、前方車両を追い越すことで、乗員の不快感を取り除く。
【００３９】
一方、制御部５は、現在の前方車間距離ステップが、最小前方車間設定Ｆｍｉｎでない場合は（Ｓ２２  Ｎｏ）、前方車間設定を１ステップ縮めることで、第１目標値Ｔｇ１を前方車間距離が小さくなる方へ変更する。すなわち、制御部５は、図５（ｂ）に示すように、例えば、車速Ｖ１において、前方車間設定が図５（ｂ）の二点鎖線で示す初期前方車間設定Ｆｉであった場合、車速Ｖ１における第１目標値Ｔｇ１を、第１前方車間設定Ｆ１の車間距離の値に変更することで、前方車間設定を１ステップ縮める。これによって、車両Ｃと車両Ｃの前方車両との前方車間距離が縮小する。このように、制御部５は、走行状態検出部２から取得した車速ごとに、前方車間設定を変更することで、周囲状態を変更する。
【００４０】
制御部５は、前方車間設定を１ステップ縮めたのち、乗員の感情を判定した際の減速度が所定減速度以下か判定する（Ｓ２４）。すなわち、所定走行パターンの減速時の減速度（減速時に乗員にかかる慣性力）が高い場合に、乗員は減速時の減速度によって怒りや苛立ちを感じる可能性もある。制御部５は、制動系８を制御することで、減速時の減速度を低減する（Ｓ２７）。
【００４１】
制御部５は、この状態で感情判定部４から乗員の感情を取得し、苛立ちおよび怒りなどの不快感が低下している場合には（Ｓ２５  Ｙｅｓ）、１ステップ縮めた前方車間設定を学習値として記憶部５ａに記憶する（Ｓ２６）。より具体的には、制御部５は、例えば、車速Ｖ１において、初期前方車間設定Ｆｉを１ステップ縮めて第１前方車間設定Ｆ１とした場合に、乗員の不快感が取り除かれている場合には、第１前方車間設定Ｆ１の前方車間距離の値を、車速Ｖ１における学習値として記録する。これによって、制御部５は、次回以降の走行時に乗員に不快感を与えることを防止できる。制御部５は、乗員の不快感が取り除かられない場合は（Ｓ２５  Ｎｏ）、処理をＳ２１の前に戻し、乗員の不快感が取り除かれるまで処理を行う。また、制御部５は、走行状態検出部２で検出した車速毎にこれらの処理を行う。制御部５は、上述の制御サブフローを終えると、処理を制御メインフローに戻す。
【００４２】
次に図６を用いて、第２学習の制御フローについて説明する。図６は、第２学習における制御サブフロー示す。第２学習は、第２目標値Ｔｇ２を学習するための制御フローである。
【００４３】
制御部５は、記憶部５ａのマップＢを参照し、現在の前方車間距離ステップを取得する（Ｓ４１）。ここで、後方車間距離ステップとは、図７（ａ）に示す、初期後方車間設定Ｒｉ、第１後方車間設定Ｒ１、第２後方車間設定Ｒ２、最小後方車間設定Ｒｍｉｎを示す。制御部５は、後方車間設定を１ステップ広げることで、第２目標値Ｔｇ２を後方車間距離が大きくなる方へ変更する。すなわち、制御部５は、図７（ｂ）に示すように、例えば、車速Ｖ２において、後方車間設定が図７（ｂ）の二点鎖線で示す初期後方車間設定Ｒｉであった場合、車速Ｖ２における第２目標値Ｔｇ２を、第１後方車間設定Ｒ１の車間距離の値に変更することで、後方車間設定を１ステップ広げる（Ｓ４２）。このように、制御部５は、走行状態検出部２から取得した車速ごとに、後方車間設定を変更することで、周囲状態を変更する。
【００４４】
制御部５は、後方車間設定を１ステップ広げると、車両Ｃと車両Ｃの前方車両との後方車間距離が拡大したか否か判断する（Ｓ４３）。制御部５は、後方車間距離が拡大している場合は（Ｓ４３  Ｙｅｓ）、感情判定部４から乗員の感情を取得する。制御部５は、感情判定の結果が恐怖感などの不快感が低下している場合は（Ｓ４４）、１ステップ広げた後方方車間設定を学習値として記憶部５ａに記憶する（Ｓ４５）。より具体的には、制御部５は、例えば、車速Ｖ２において、初期後方車間設定Ｒｉを１ステップ広げて第１後方車間設定Ｒ１とした場合に、乗員の不快感が取り除かれている場合には、第１後方車間設定Ｒ１の後方車間距離の値を、車速Ｖ２における学習値として記録する。これによって、制御部５は、次回以降の走行時に乗員に不快感を与えることを防止できる。制御部５は、乗員の不快感が取り除かられない場合は（Ｓ４４  Ｎｏ）、処理をＳ４１の前に戻し、乗員の不快感が取り除かれるまで処理を行う。また、制御部５は、走行状態検出部２で検出した車速毎にこれらの処理を行う。
【００４５】
しかし、制御部５が、後方車間設定を１ステップ広げた場合であっても、車両Ｃと後方車両との車速の差によっては、車両Ｃに後方車両が近づくこともある。そこで、制御部５は、後方車間距離が拡大していない場合は（Ｓ４３  Ｎｏ）、後方車間距離が減少しているか否か判定し（Ｓ４６）、後方車間距離が減少している場合は（Ｓ４６  Ｙｅｓ）、後方車間距離が最小後方車間設定Ｒｍｉｎか否か判定する（Ｓ４７）。制御部５は、後方車間距離が最小後方車間設定Ｒｍｉｎの場合は（Ｓ４７  Ｙｅｓ）、後方車両追い越しモードに入り（Ｓ４８）、操舵系６を制御しステアリングを切って車線変更する（Ｓ４９）。すなわち、最小後方車間設定Ｒｍｉｎは、車両Ｃの制動力などを考慮し、後方車両から追突されない安全な車間距離の下限値に近い。制御部５は、この車間距離であっても、乗員の不快感が取り除けない場合には、後方車両に車線を譲ることで、乗員の不快感を取り除く。
【００４６】
一方、制御部５は、後方車間距離が減少していない場合は（Ｓ４６  Ｎｏ）や、後方車間距離が最小後方車間設定Ｒｍｉｎでない場合は（Ｓ４７  Ｎｏ）、Ｓ４４の前に処理を戻して処理を続ける。制御部５は、上述の制御サブフローを終えると、処理を制御メインフローに戻す。
【００４７】
以上説明した通り、本発明の運転支援装置１では、乗員の感情変化の要因となり得る車両Ｃ周囲の状態に対応して、乗員の不快感を取り除くことができる。
【００４８】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００４９】
（ａ）本実施形態では、マップＡの各前方車間設定は初期前方車間設定Ｆｉから最小前方車間設定Ｆｍｉｎまでの４段階で説明したが、本発明はこれに限定されない。各前方車間設定は複数の設定があればよい。また、マップＢについても同様に、各後方車間設定は初期後方車間設定Ｒｉから最小後方車間設定Ｒｍｉｎまでの４段階でなくともよく、複数の設定があればよい。
【００５０】
（ｂ）本実施形態では、前方車間距離を縮める例を用いて説明したが、例えば、乗員が恐怖感などの不快感を頂いた場合は、前方車間距離を広げてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１：運転支援装置，２：走行状態検出部
３：周囲状態検出部，４：感情判定部，５：制御部
Ｃ：車両，Ｔｇ１：第１目標値，Ｔｇ２：第２目標値
【図１】
2020177395.tif 000003
【図２】
2020177395.tif 000004
【図３】
2020177395.tif 000005
【図４】
2020177395.tif 000006
【図５】
2020177395.tif 000007
【図６】
2020177395.tif 000008
【図７】
2020177395.tif 000009