(57)【要約】      （修正有）【課題】飛翔物に対する安全性を向上する。【解決手段】車両に向かって飛翔する飛翔物の情報を取得する飛翔物情報取得部４０２と、飛翔物と車両との衝突位置を推定する衝突位置推定部４０４と、推定した衝突位置に基づいて車両を制御する制御部４０６と、を備える、車両の制御装置４００が提供される。制御部４０６は、車両駆動装置９００を制御し、車両への飛翔物の衝突を回避したり、車両への飛翔物の衝突位置を制御する。また、制御部４０６は、飛翔物の衝突位置に基づいて、車内表示装置５００、スピーカ６００、ワイパー駆動装置７００、ウォッシャー液噴出装置８００を制御する。【選択図】図１
2020152130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に向かって飛翔する飛翔物の情報を取得する飛翔物情報取得部と、
前記飛翔物と前記車両との衝突位置を推定する衝突位置推定部と、
推定した前記衝突位置に基づいて前記車両を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする、車両の制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記衝突位置に基づいて、前記飛翔物との衝突を回避できる場合は、前記飛翔物が前記車両に衝突しないように前記車両を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記衝突位置が前記車両のフロントガラス以外の位置である場合は、前記飛翔物を前記フロントガラス以外の位置に衝突させることを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記衝突位置が前記車両のフロントガラスである場合に、前記飛翔物が前記車両の前記フロントガラス以外の位置に衝突するよう前記車両を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記衝突位置が前記車両のフロントガラスである場合に、前記飛翔物が前記フロントガラスのより外側に衝突するよう前記車両を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記衝突位置が前記車両のフロントガラスの範囲内である場合に、前記衝突位置がワイパーの動作範囲内となるように前記車両を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記衝突位置に前記ワイパーを移動させることを特徴とする、請求項６に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記衝突位置がフロントガラスのワイパーの動作範囲内である場合に、前記衝突位置に前記ワイパーを移動させることを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項９】
車両に向かって飛翔する飛翔物の情報を取得するステップと、
前記飛翔物と前記車両との衝突位置を推定するステップと、
推定した前記衝突位置に基づいて前記車両を制御するステップと、
を備えることを特徴とする、車両の制御方法。
【請求項１０】
車両に向かって飛翔する飛翔物の情報を取得する手段、
前記飛翔物と前記車両との衝突位置を推定する手段、
推定した前記衝突位置に基づいて前記車両を制御する手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置、車両の制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１には、自車両周囲の移動物体の動きを考慮して衝突の
可能性を判断し、安全性を向上させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載された技術は、車両や人などの動きを想定した技術であり、飛び石などの飛来する飛翔物に対する車両の安全を考慮したものではなかった。      
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、飛翔物に対する安全性を向上することが可能な、新規かつ改良された車両の制御装置、車両の制御方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両に向かって飛翔する飛翔物の情報を取得する飛翔物情報取得部と、前記飛翔物と前記車両との衝突位置を推定する衝突位置推定部と、推定した前記衝突位置に基づいて前記車両を制御する制御部と、
を備える、車両の制御装置が提供される。
【０００７】
前記制御部は、前記衝突位置に基づいて、前記飛翔物との衝突を回避できる場合は、前記飛翔物が前記車両に衝突しないように前記車両を制御するものであっても良い。
【０００８】
また、前記制御部は、前記衝突位置が前記車両のフロントガラス以外の位置である場合は、前記飛翔物を前記フロントガラス以外の位置に衝突させるものであっても良い。
【０００９】
また、前記制御部は、前記衝突位置が前記車両のフロントガラスである場合に、前記飛翔物が前記車両の前記フロントガラス以外の位置に衝突するよう前記車両を制御するものであっても良い。
【００１０】
また、前記制御部は、前記衝突位置が前記車両のフロントガラスである場合に、前記飛翔物が前記フロントガラスのより外側に衝突するよう前記車両を制御するものであっても良い。
【００１１】
また、前記制御部は、前記衝突位置が前記車両のフロントガラスの範囲内である場合に、前記衝突位置がワイパーの動作範囲内となるように前記車両を制御するものであっても良い。
【００１２】
また、前記制御部は、前記衝突位置に前記ワイパーを移動させるものであっても良い。
【００１３】
また、前記制御部は、前記衝突位置がフロントガラスのワイパーの動作範囲内である場合に、前記衝突位置に前記ワイパーを移動させるものであっても良い。
【００１４】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両に向かって飛翔する飛翔物の情報を取得するステップと、前記飛翔物と前記車両との衝突位置を推定するステップと、推定した前記衝突位置に基づいて前記車両を制御するステップと、を備える、車両の制御方法が提供される。
【００１５】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両に向かって飛翔する飛翔物の情報を取得する手段、前記飛翔物と前記車両との衝突位置を推定する手段、推定した前記衝突位置に基づいて前記車両を制御する手段、としてコンピュータを機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように本発明によれば、飛翔物に対する安全性を向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両システム１０００の構成を示す模式図である。
【図２Ａ】本実施形態に係るシステム１０００で行われる処理を示すフローチャートである。
【図２Ｂ】本実施形態に係るシステム１０００で行われる処理を示すフローチャートである。
【図３Ａ】飛翔物の弾道計算の例を示す模式図である。
【図３Ｂ】飛翔物の弾道計算の例を示す模式図である。
【図４】自車両１０の位置の予測として、直線走行時を例に挙げて説明するための模式図である。
【図５】ステップＳ２４において、飛翔物が自車両に衝突する衝突位置Ｐを推定する方法を示す模式図である。
【図６】車両制御によって飛翔物を回避する方法を示す模式図である。
【図７】車両１０を情報から見た場合に、衝突位置Ｐの例を示す模式図である。
【図８】車両制御により飛翔物２０の衝突位置をフロントガラスの範囲外に調整可能か判定する方法を示す模式図である。
【図９】飛翔物２０をワイパー７１０の動作範囲内に衝突させる方法を示す模式図である。
【図１０】衝突位置Ｐが図９の調整可能エリア７６２に位置する場合に、車両制御により調整する具体的な方法を示す模式図である。
【図１１】飛翔物２０にワイパー７１０を当てる方法を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両システム１０００の構成を示す模式図である。車両システム１０００は、基本的には自動車などの車両に構成されるシステムである。図１に示すように、車両システム１０００は、車外センサ１００、車両センサ２００、制御装置４００、車内表示装置５００、スピーカ６００、ワイパー駆動装置７００、ウォッシャー液噴出装置８００、車両駆動装置９００、を有して構成されている。
【００２０】
車外センサ１００は、ステレオカメラ、単眼カメラ、ミリ波レーダ、赤外線センサ等から構成され、自車両周辺の人や車両などの位置、速度を測定する。車外センサ１００がステレオカメラから構成される場合、ステレオカメラは、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有する左右１対のカメラを有して構成され、車両外の外部環境を撮像し、撮像した画像情報を制御装置４００へ送る。一例として、ステレオカメラは、色情報を取得可能なカラーカメラから構成され、車両のフロントガラスの上部に設置される。本実施形態において、車外センサ１００は、特に前方から車両に向かって飛翔する飛翔物を検出する。
【００２１】
車両センサ２００は、車両の速度、加速度、角速度、ヨーレートなど、車両内のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）で通信されている情報を取得する。なお、これらの情報は、各種センサから取得することができる。
【００２２】
制御装置４００は、車外センサ１００による飛翔物の検出に応じて、システム１０００を制御する。このため、制御装置４００は、飛翔物情報取得部４０２、衝突位置推定部４０４、制御部４０６を有している。飛翔物情報取得部４０２は、車両に向かって飛翔する飛翔物の情報を取得する。飛翔物情報取得部４０２は、主に車外センサ１００から飛翔物の情報を取得する。衝突位置推定部４０４は、飛翔物と車両との衝突位置を推定する。制御部４０６は、衝突位置に基づいて車両を制御する。制御部４０６は、車両駆動装置９００を制御し、車両への飛翔物の衝突を回避したり、車両への飛翔物の衝突位置を制御する。また、制御部４０６は、飛翔物の衝突位置に基づいて、車内表示装置５００、スピーカ６００、ワイパー駆動装置７００、ウォッシャー液噴出装置８００を制御する。なお、制御装置４００の各構成要素は、回路（ハードウェア）、またはＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）によって構成されることができる。
【００２３】
車内表示装置５００は、例えば車内のダッシュパネル、メータ周り等に表示を行う装置である。なお、車内表示装置５００は、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置から構成されていても良い。ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置は、人間の視野に直接情報を映し出す表示装置であって、自動車のフロントガラスやリアガラスなどのガラス上に実像を表示する。
【００２４】
ワイパー駆動装置７００は、車両のワイパーを駆動する装置である。本実施形態において、ワイパー駆動装置７００は、制御部４０６の制御により、飛翔物とフロントガラスとの衝突位置にワイパーを駆動する。これにより、飛翔物がワイパーに衝突し、フロントガラスの破損を抑止することができる。
【００２５】
ウォッシャー液噴出装置８００は、制御部４０６の制御により、車両のガラス、特にフロントガラスへウォッシャー液を噴出する。車両駆動装置９００は、車両の加減速、または操舵のための駆動を行う装置である。車両駆動装置９００は、制御部４０６の制御により、車両の加減速、または操舵のための駆動を行う。
【００２６】
次に、図２Ａ及び図２Ｂのフローチャートに基づいて、本実施形態に係るシステム１０００で行われる処理について説明する。図２Ａ及び図２Ｂに示す処理は、主として制御装置４００によって所定の周期毎に行われる。先ず、ステップＳ１０では、車両の運転を開始する。次のステップＳ１２では、車両システム１０００をオンにする。次のステップＳ１４では、車外センサ１００による車両前方の監視を開始する。次のステップＳ１６では、車外センサ１００により飛翔物を検出したか否かを判定し、飛翔物を検出した場合はステップＳ１８へ進む。一方、ステップＳ１６で飛翔物を検出していない場合は、ステップＳ１４に戻る。
【００２７】
ステップＳ１８では、飛翔物の弾道（軌跡）を計算する。図３Ａ及び図３Ｂは、飛翔物の弾道計算の例を示す模式図である。この計算では、空気抵抗を考慮しない放物線のモデルを想定する。但し、空気抵抗を加味した放物線のモデルを用いてもよい。飛翔物の質量、抵抗係数は、飛翔物が球の石であるとし、検出した飛翔物のサイズから体積を算出し、質量、抵抗係数を決定する。
【００２８】
図３Ａに示すように、車外センサ１００から、飛翔物の進行方向Ｙ成分、飛翔物の進行方向Ｘ成分、垂直方向のＺ成分が求まる、飛翔物の進行方向ＸＹは、Ｘ成分、Ｙ成分の合成ベクトルにより算出される。
【００２９】
図３Ｂは、飛翔物の軌跡イメージを示す模式図である。ここでは、以下の式（１）、式（２）で示される放物線モデルを使用する。
ＸＹ（ｔ）＝ＶＸＹＯ＊Ｔ
Ｚ（ｔ）＝ＶＺＯ＊Ｔ−（１／２）＊ｇ＊Ｔ
【００３０】
なお、変数の定義は以下の通りである。
ＶＸＹＯ：ＸＹ方向の初速
ＶＺＯ：Ｚ方向の初速。
ｇ：重力加速度
Ｔ：飛翔物が移動し始めた時からの経過時間
ｔ：時刻（車両システム１０００内の時刻）
【００３１】
上記のモデルから未知数であるＴ，ＶＸＹＯ，ＶＺＯを求めることで、飛翔物の位置を推測できる。これらは、以下の式（３）〜（５）により算出することができる。
ＶＸＹＯ＝（ＸＹ（ｔ）−ＸＹ（ｔ−１））／Δｔ        ・・・（３）
ＶＺＯ＝Ｚ（ｔ）−Ｚ（ｔ−１）＋（１／２）＊ｇ＊Δｔ
Ｔ＝Ｚ（ｔ）／（ＶＺＯ−（１／２）＊ｇ）
【００３２】
次のステップＳ２０では、飛翔物と自車両の軌跡が重なるか否かを判定する。そして、飛翔物と自車両の軌跡が重なる場合はステップＳ２２へ進み、ワイパーを起動させる。一方、ステップＳ２０で飛翔物と自車両の軌跡が重ならない場合は、ステップＳ１４に戻る。なお、ステップＳ２０，Ｓ２２の時点で、ワイパーの位置を稼働範囲の中央まで稼働させ、後述するようにワイパーに飛翔体を衝突させるため、予め準備を行っても良い。
【００３３】
換言すれば、ステップＳ２０では、飛翔物と車両が衝突するか否かを予測する。具体的に、ステップＳ１８で算出した飛翔物の位置Ｘ（ｔ），Ｙ（ｔ）,Ｚ（ｔ）を時刻ステップ毎に算出する。また、自車両１０の位置Ｘｖ（ｔ），Ｙｖ（ｔ），Ｚｖ（ｔ）も時刻ステップ毎に算出する。自車両１０の形状として、３次元情報や、これを基にした点群データなどを用いる。そして、同じ時刻ステップにて、飛翔物と自車両の形状が重なる場合は、衝突すると判定する。
【００３４】
図４は、自車両１０の位置の予測として、直線走行時を例に挙げて説明するための模式図である。飛翔物２０を検出した直後からの自車両１０の移動は、以下の式から予測する。
Ｘｖ（ｔ）＝Ｖｖ０＊ｔ
Ｙｖ（ｔ）＝０
Ｚｖ（ｔ）＝０
以上の式より、時刻ｔにおける自車両１０の位置を予測できる。
【００３５】
なお、カーブ走行中などでは、検出時点での操舵角を一定に走行したと仮定し、円運動として変化値を予測する。
【００３６】
また、道路勾配が０でない場合は、以下の式に基づいて、Ｚｖ（ｔ）の変化を予測する。なお、θは道路勾配を示す角度である。
Ｚｖ（ｔ）＝
Ｖｖ０ ＊ｔ＊* ｓｉｎθ
θ: 道路勾配（角度）
【００３７】
次のステップＳ２４では、飛翔物が自車両に衝突する位置Ｐを推定する。なお、衝突位置Ｐは時間に応じて変化する関数（Ｐ（ｔ））であり、衝突位置Ｐの推定は、継続して行う。図５は、ステップＳ２４において、飛翔物が自車両に衝突する衝突位置Ｐを推定する方法を示す模式図である。図４の説明において、飛翔物２０と自車両１０が重なっていると判定した時の、時刻プロットと１ステップ前の位置を結ぶ直線と、自車両１０の形状が交差する点を衝突位置Ｐとして予測する。自車両１０の形状は３Ｄモデルであり、自車両１０を３Ｄスキャナで計測したもの、図面データ等を用いる。衝突位置Ｐは、上述した手法により、直線と面の交差する点を算出することで求める。
【００３８】
次のステップＳ２６では、車両制御により飛翔物を回避可能か否かを判定し、車両制御により飛翔物を回避可能な場合は、ステップＳ２８へ進む。ステップＳ２８では、車両駆動装置９００を制御し、車両制御により飛翔物を回避する。次のステップＳ３０では、車内表示装置５００、スピーカ６００により、車両制御によって飛翔物を回避した内容をドライバに伝達する。一方、ステップＳ２６で車両制御により飛翔物を回避できない場合は、ステップＳ３２へ進む。なお、ステップＳ２６における回避可能性の判定は、車線を逸脱しないこと、車両の故障を生じさせないこと、前後の車両や人などに衝突しないことを前提条件とする。
【００３９】
図６は、車両制御によって飛翔物を回避する方法を示す模式図である。図５で説明した、飛翔物と自車両が衝突する位置Ｐから、車両制御によって回避する方向などを設定する。その際、飛翔物２０の進行方向と自車両１０の進行方向のなす角度φなども用いる。回避する方向は、予め設定した回避予定表によるか、車両運動の式などを算出するなどして行う。
【００４０】
図６は、回避予定表の例を示す模式図である。例えば、φ０°（真正面から衝突する場合）は、車両の動きを主にヨー方向に変化させて回避する。図６において、φ０°の場合は、操舵により回避を行っている。また、φ９０度（真横から衝突する場合）は、車両の動きを主に前後方向に変化させて回避する。図６において、φ９０°の場合は、ブレーキにより回避を行っている。回避行動により、衝突しないと判定された場合は、回避行動を終了し元の状態に戻す。衝突の可否については、回避行動中も図５で説明した手法で衝突位置Ｐを判定し続ける。計算の解がない（交差する点がない）場合は、衝突しないと判定する。ただし、回避行動によって車線や車両、歩行者と接触する危険を回避することを優先し、プリクラッシュセーフティなどの装置が反応したら回避行動を終了する。
【００４１】
図７は、車両１０を上方から見た場合に、衝突位置Ｐの例を示す模式図である。図７に示すケース１〜４は、図６に示すケース１〜４にそれぞれ対応している。ケース１は、飛翔物２０が車両１０の正面からフロントガラス７５０に衝突する場合を示している。ケース２は、飛翔物２０が車両１０の右側方から車両１０の前部（ボンネット近辺）の右側に衝突する場合を示している。ケース３は、飛翔物２０が車両１０の右前方から車両１０の前部（ボンネット近辺）の左側に衝突する場合を示している。ケース４は、飛翔物２０が車両１０の左側から車両１０の後部（トランク近辺）の右側に衝突する場合を示している。
【００４２】
図６及び図７に示すように、衝突位置Ｐに応じて、回避方向と制御追加量が予め定められている。制御装置４００の制御部４０６は、図６の回避予定表に基づいて車両駆動装置９００を制御する。これにより、飛翔物が車両に当たらないように適切に対処することが可能となる。
【００４３】
ステップＳ３２では、衝突位置Ｐがフロントガラスの範囲外であるか否かを判定し、衝突位置Ｐがフロントガラスの範囲外である場合は、処理を終了する。この場合、飛翔物は、フロントガラス以外の位置に衝突することになる。また、ステップＳ３２で衝突位置Ｐがフロントガラスの範囲内である場合は、ステップＳ３４へ進む。
【００４４】
ステップＳ３４では、車両制御により衝突位置Ｐをフロントガラス範囲外に調整可能か否かを判定し、車両制御により衝突位置Ｐをフロントガラス範囲外に調整可能である場合は、ステップＳ３６へ進む。ステップＳ３６では、車両制御によって飛翔物がフロントガラス範囲外に衝突するように調整する。次のステップＳ３８では、次のステップＳ４０では、車内表示装置５００、スピーカ６００により、車両制御によって飛翔物を回避した内容をドライバに伝達する。ステップＳ３８の後は処理を終了する。
【００４５】
図８は、車両制御により飛翔物２０の衝突位置をフロントガラスの範囲外に調整可能か判定する方法を示す模式図である。図８は、フロントガラス７５０を車内から見た状態を示している。フロントガラス７５０には、周縁に沿って回避可能エリア７５２が設定されている。回避可能エリア７５２は、例えばフロントガラス７５０の端から所定の距離の範囲に設定される。また、回避可能エリア７５２の内側は、回避不可エリア７５４とされている。
【００４６】
ステップＳ３４の判定では、衝突位置Ｐが回避可能エリア７５２に位置する場合は、衝突位置Ｐをフロントガラス７５０の範囲外に調整できると判定する。一方、衝突位置Ｐが回避不可エリア７５４に位置する場合は、衝突位置Ｐをフロントガラス７５０の範囲外に調整できないと判定する。なお、回避可能エリア７５２は、固定の領域であっても良いし、車速などに応じてサイズや形状が変更されても良い。
【００４７】
また、ステップＳ３４で車両制御により衝突位置Ｐをフロントガラス範囲外に調整できない場合は、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、衝突位置Ｐがワイパーの動作範囲内か否かを判定し、ワイパーの動作範囲でない場合はステップＳ４２へ進む。ステップＳ４２では、車両制御により衝突位置Ｐをワイパーの動作範囲内に調整可能か否かを判定し、衝突位置Ｐをワイパーの動作範囲内に調整可能である場合は、ステップＳ４４へ進む。ステップＳ４４では、車両制御により飛翔物がワイパーの動作範囲内に衝突するように調整する。  
【００４８】
一方、ステップＳ４２で車両制御により衝突位置Ｐをワイパーの動作範囲内に調整できない場合は、ステップＳ４６へ進む。ステップＳ４６では、車両制御により飛翔物がフロントガラス範囲外に衝突する方向に調整する。つまり、ステップＳ４６では、飛翔物ができるだけフロントガラスの周辺に衝突するように車両制御を行い、フロントガラスの損傷を最小限に抑えるようにする。次のステップＳ４８では、車内表示装置５００、スピーカ６００により、車両制御によって飛翔物を回避した内容をドライバへ伝達する。
【００４９】
図９は、飛翔物２０をワイパー７１０の動作範囲内に衝突させる方法を示す模式図である。図９は、フロントガラス７５０を車内から見た状態を示している。図９に示すように、図８に示した回避不可エリア７５４内には、ワイパー７１０の動作範囲７６０が設定されている。図９に示すように、ワイパー７１０の動作範囲７６０の外側には、動作範囲７６０と隣接して調整可能エリア７６２が設定されている。また、回避不可エリア７５４内において、調整可能エリア７６２の外側の一部の領域に調整不可エリア７６４が設定されている。ステップＳ４２において、衝突位置Ｐが調整可能エリア７６２に位置する場合は、車両制御により衝突位置Ｐをワイパーの動作範囲７６０内に調整可能と判定する。一方、衝突位置Ｐが調整不可エリア７６２に位置する場合は、衝突位置Ｐをワイパーの動作範囲７６０内に調整できないと判定する。
【００５０】
また、図１０は、ステップＳ４６において、衝突位置Ｐが図９の調整可能エリア７６２に位置する場合に、車両制御により調整する具体的な方法を示す模式図である。図１０では、衝突位置Ｐが図９に示す位置１〜３の場合に、車両の調整方向、制御追加量を示している。例えば、衝突位置Ｐが図９に示す位置１の場合、ドライバから見てフロントガラス７５０の左側に飛翔物２０が衝突する。このため、図１０に示すように、調整方向を「左」とし、左へ操舵角１０°で操舵を行う。これにより、飛翔物２０をワイパーの動作範囲７６０に衝突させることができる。
【００５１】
ステップＳ４４の後はステップＳ５０，Ｓ５２へ進む。また、ステップＳ４０でワイパーの動作範囲外の場合もステップＳ５０，Ｓ５２へ進む。ステップＳ５０では、ワイパー駆動装置７００を制御し、ワイパーを衝突位置Ｐまで動かす。なお、ワイパーの動きと車両の操舵、加減速を併用して、ワイパーと衝突位置Ｐが近づくように調整しても良い。また、ステップＳ５２では、ウォッシャー液噴出装置８００を制御し、フロントガラスにウォッシャー液を噴出する。フロントガラスにウォッシャー液を噴出することで、飛翔物がワイパーに当たった後にフロントガラスに当たった場合に、被害を最小限にすることができる。
【００５２】
図１１は、飛翔物２０にワイパー７１０を当てる方法を示す模式図である。図１０では、ワイパー７１０の位置を中心線Ｌで示している。ワイパー７１０は回転中心Ｏを中心に回転するものとする。上述した手法により衝突位置Ｐを予測すると、ワイパー７１０の中心線Ｌが回転中心Ｏを中心として衝突位置Ｐまで回転したときの回転角ωを算出する。ワイパー駆動装置７００により、飛翔物２０が衝突するタイミングで、ワイパー７１０の中心線Ｌの角度がωとなるようにワイパー７１０を回転させる。これにより、飛翔物２０をワイパー７１０に当てることができる。
【００５３】
ステップＳ５０，Ｓ５２の後はステップＳ５４へ進む。ステップＳ５４では、車内表示装置５００、スピーカ６００により、飛翔物の衝突を軽減するために処理を実行したことを、ドライバへ伝達する。ステップＳ５４の後は処理を終了する。
【００５４】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００５５】
４００    制御装置
４０２    飛翔物情報取得部
４０４    衝突位置推定部
４０６    制御部
【図１】
2020152130.tif 000003
【図２Ａ】
2020152130.tif 000004
【図２Ｂ】
2020152130.tif 000005
【図３Ａ】
2020152130.tif 000006
【図３Ｂ】
2020152130.tif 000007
【図４】
2020152130.tif 000008
【図５】
2020152130.tif 000009
【図６】
2020152130.tif 000010
【図７】
2020152130.tif 000011
【図８】
2020152130.tif 000012
【図９】
2020152130.tif 000013
【図１０】
2020152130.tif 000014
【図１１】
2020152130.tif 000015