(57)【要約】【課題】無人航空機を用いた捜索を実現するに際して、システム構成及びソフトウェアの複雑化と、システム全体にかかるコストの増加とを、抑制する。【解決手段】捜索システム１００は、無人航空機１０を用いて、発信機５０を有する対象５１を捜索する。無人航空機１０は、電波を受信する２つ以上の受信モジュール、各受信モジュールを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置３０と、電波の受信感度、無人航空機の方位及び位置を特定する情報を位置検出装置２０に送信する、情報送信装置４０とを備える。位置検出装置２０は、受信モジュール毎の電波の受信感度、無人航空機の方位及び位置を特定し、これらに基づいて、位置毎の電波の受信方向を検出する、受信方向検出部２１と、２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、これらを用いて、対象５１の位置を検出する、位置検出部２２とを備える。【選択図】図１
2020180882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機を用いて、発信機を有する対象を捜索するためのシステムであって、
前記無人航空機と、前記対象の位置を検出する位置検出装置と、を備え、
前記無人航空機は、
前記発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、前記無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を前記位置検出装置に送信する、情報送信装置と、
を備え
前記位置検出装置は、
前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、受信方向検出部と、
特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、位置検出部と、
を備えている、
ことを特徴とする捜索システム。
【請求項２】
前記位置検出装置が、
前記無人航空機の飛行経路上の少なくとも２つの位置において、検出される前記電波の受信方向が異なるように、前記無人航空機を飛行させる、飛行制御部を更に備えている、
請求項１に記載の捜索システム。
【請求項３】
前記飛行制御部が、特定のエリアの上空において、前記無人航空機に、設定方向に沿って前記特定のエリアを複数回横断させ、且つ、横断の度に異なる飛行経路を飛行させる、請求項２に記載の捜索システム。
【請求項４】
前記飛行制御部が、前記無人航空機において前記発信機から送信されてきた電波を初めて受信できた場合に、前記受信方向検出部が検出した受信方向に沿って、前記無人航空機を飛行させ、
前記位置検出部は、電波を初めて受信できたときの前記無人航空機の位置、及びその位置での前記電波の受信方向と、
電波を初めて受信できたときから前記受信方向が変化したときの前記無人航空機の位置、及び変化後の前記電波の受信方向と、に基づいて、前記対象の位置を検出する、
請求項２に記載の捜索システム。
【請求項５】
前記アンテナ装置において、
前記受信モジュールの個数が３以上であり、
前記受信モジュールそれぞれは、前記基板において、仮想の円の円周上に配置され、
前記遮蔽部材は、前記円の中心から放射状に形成されている、
請求項１〜４のいずれかに記載の捜索システム。
【請求項６】
対象が有する発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に
、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を送信する、情報送信装置と、
を備えた、前記無人航空機を用いて、前記対象の位置を検出するための装置であって、
前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、受信方向検出部と、
特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、位置検出部と、
を備えている、
ことを特徴とする位置検出装置。
【請求項７】
前記無人航空機の飛行経路上の少なくとも２つの位置において、検出される前記電波の受信方向が異なるように、前記無人航空機を飛行させる、飛行制御部を更に備えている、請求項６に記載の位置検出装置。
【請求項８】
前記飛行制御部が、特定のエリアの上空において、前記無人航空機に、設定方向に沿って前記特定のエリアを複数回横断させ、且つ、横断の度に異なる飛行経路を飛行させる、請求項７に記載の位置検出装置。
【請求項９】
前記飛行制御部が、前記無人航空機において前記発信機から送信されてきた電波を初めて受信できた場合に、前記受信方向検出部が検出した受信方向に沿って、前記無人航空機を飛行させ、
前記位置検出部は、電波を初めて受信できたときの前記無人航空機の位置、及びその位置での前記電波の受信方向と、
電波を初めて受信できたときから前記受信方向が変化したときの前記無人航空機の位置、及び変化後の前記電波の受信方向と、に基づいて、前記対象の位置を検出する、
請求項７に記載の位置検出装置。
【請求項１０】
対象が有する発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を送信する、情報送信装置と、
を備えた、前記無人航空機を用いて、前記対象の位置を検出するための方法であって、
（ａ）前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、ステップと、
（ｂ）特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、ステップと、
を有する、
ことを特徴とする位置検出方法。
【請求項１１】
（ｃ）前記無人航空機の飛行経路上の少なくとも２つの位置において、検出される前記電
波の受信方向が異なるように、前記無人航空機を飛行させる、ステップを更に有する、
請求項１０に記載の位置検出方法。
【請求項１２】
前記（ｃ）のステップにおいて、特定のエリアの上空において、前記無人航空機に、設定方向に沿って前記特定のエリアを複数回横断させ、且つ、横断の度に異なる飛行経路を飛行させる、
請求項１１に記載の位置検出方法。
【請求項１３】
前記（ｃ）のステップにおいて、前記無人航空機において前記発信機から送信されてきた電波を初めて受信できた場合に、前記（ａ）のステップで検出した受信方向に沿って、前記無人航空機を飛行させ、
前記（ｂ）のステップにおいて、電波を初めて受信できたときの前記無人航空機の位置、及びその位置での前記電波の受信方向と、
電波を初めて受信できたときから前記受信方向が変化したときの前記無人航空機の位置、及び変化後の前記電波の受信方向と、に基づいて、前記対象の位置を検出する、
請求項１１に記載の位置検出方法。
【請求項１４】
対象が有する発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を送信する、情報送信装置と、
を備えた、前記無人航空機を用いて、コンピュータによる前記対象の位置検出を行うためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、ステップと、
（ｂ）特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、ステップと、
を実行させる、プログラム。
【請求項１５】
前記コンピュータに、
（ｃ）前記無人航空機の飛行経路上の少なくとも２つの位置において、検出される前記電波の受信方向が異なるように、前記無人航空機を飛行させる、ステップを更に実行させる、
請求項１４に記載のプログラム。
【請求項１６】
前記（ｃ）のステップにおいて、特定のエリアの上空において、前記無人航空機に、設定方向に沿って前記特定のエリアを複数回横断させ、且つ、横断の度に異なる飛行経路を飛行させる、
請求項１５に記載のプログラム。
【請求項１７】
前記（ｃ）のステップにおいて、前記無人航空機において前記発信機から送信されてきた電波を初めて受信できた場合に、前記（ａ）のステップで検出した受信方向に沿って、前記無人航空機を飛行させ、
前記（ｂ）のステップにおいて、電波を初めて受信できたときの前記無人航空機の位置
、及びその位置での前記電波の受信方向と、
電波を初めて受信できたときから前記受信方向が変化したときの前記無人航空機の位置、及び変化後の前記電波の受信方向と、に基づいて、前記対象の位置を検出する、
請求項１５に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機を用いて対象を捜索するための、捜索システム、これに用いられる位置検出装置、位置検出方法、及びこれらを実現するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、山岳地帯での遭難者の救助には、多くの人手がかかるという問題がある。また、ヘリコプターが使用されると、救助にかかる費用が跳ね上がるという問題がある。更に、救助要員が二次災害に巻き込まれる危険性の問題、及び救助に時間がかかるという問題もある。これらの問題を解決するために、近年、ドローンと呼ばれる無人航空機「Unmanned Aerial Vehicle」を活用して遭難者を捜索する捜索システムが提案されている（非特許文献１、非特許文献２、及び特許文献１参照）。
【０００３】
具体的には、非特許文献１、非特許文献２、及び特許文献１は、遭難者が携える発信機からの電波をドローンによって検出することで遭難者を捜索する、捜索システムを開示している。また、これらの文献が開示するシステムは、全て同じシステムであり、特に非特許文献２がより詳細な技術内容を開示している。以下に、非特許文献２に開示されている捜索システムについて詳細に説明する。
【０００４】
最初に、非特許文献２に開示された捜索システムは、捜索対象となるエリア全体を３つのエリアに分割し、３機の無人航空機それぞれに１つのエリアを割当てて、割当てたエリアを捜索させる。続いて、非特許文献２に開示された捜索システムは、いずれかの無人航空機が、遭難者の発信機の電波を受信すると、受信した無人航空機をその場に待機させて、残りの各無人航空機を、待機中の無人航空機に割り当てられているエリアに向かわせる。更に、非特許文献２に開示された捜索システムは、残りの無人航空機に、待機中の無人航空機の周辺エリアを捜索させる。そして、残りの無人航空機が、遭難者の発信機の電波を受信すると、各無人航空機の位置に基づいて三点計測を行って遭難者の発信機の位置を特定する。
【０００５】
このように、非特許文献２に開示された捜索システムによれば、人手及びヘリコプターに頼ることなく、ドローンによって捜索を行えるので、上述の各問題を解決できると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】“ドローン・ＡＩで遭難者捜索-スカイロボと東大、精度40cmで特定”，［online］，日刊工業新聞，［平成29年7月24日検索］，インターネット＜URL：https://www.nikkan.co.jp/articles/view/00432937＞
【非特許文献２】“ビジョン１  人命救助”，［online］，株式会社スカイロボット，［平成29年8月1日検索］，インターネット＜URL：http://skyrobot.co.jp/about-us/life-saving/＞
【特許文献１】国際公開第２０１６/１４２９６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、非特許文献２に開示された捜索システムでは、遭難者を捜索するために、３機の無人航空機を同時に飛行させ、これらの動きを別々に制御する必要があるため、システム構成及びソフトウェアが複雑化するという問題が発生している。また、非特許文
献２に開示された捜索システムでは、３点計測のために、３機の無人航空機が必要となるため、システム実現のためのコストが高いという問題も発生している。
【０００８】
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、無人航空機を用いた捜索を実現するに際して、システム構成及びソフトウェアの複雑化と、システム全体にかかるコストの増加とを、抑制し得る、捜索システム、位置検出装置、位置検出方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の一側面における捜索システムは、無人航空機を用いて、発信機を有する対象を捜索するためのシステムであって、
前記無人航空機と、前記対象の位置を検出する位置検出装置と、を備え、
前記無人航空機は、
前記発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、前記無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を前記位置検出装置に送信する、情報送信装置と、
を備え
前記位置検出装置は、
前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、受信方向検出部と、
特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、位置検出部と、
を備えている、
ことを特徴とする。
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の一側面における位置検出装置は、対象が有する発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を送信する、情報送信装置と、
を備えた、前記無人航空機を用いて、前記対象の位置を検出するための装置であって、
前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、受信方向検出部と、
特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、位置検出部と、
を備えている、
ことを特徴とする。
【００１１】
また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における位置検出方法は、
対象が有する発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を送信する、情報送信装置と、
を備えた、前記無人航空機を用いて、前記対象の位置を検出するための方法であって、
（ａ）前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、ステップと、
（ｂ）特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。
【００１２】
更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
対象が有する発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を送信する、情報送信装置と、
を備えた、前記無人航空機を用いて、コンピュータによる前記対象の位置検出を行うためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、ステップと、
（ｂ）特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、ステップと、
を実行させる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように本発明によれば、無人航空機を用いた捜索を実現するに際して、システム構成及びソフトウェアの複雑化と、システム全体にかかるコストの増加とを、抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の実施の形態における捜索システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態における無人航空機及び位置検出装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態において無人航空機に搭載されるアンテナ装置の一例を示す図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態における位置検出装置の構成を具体的に示すブロック図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態における電波の受信方向の算出処理を説明する図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態における位置検出処理を説明する図である。
【図７】図７は、本実施の形態において無人航空機に指示される飛行経路の一例を示す図である。
【図８】図８は、本実施の形態において無人航空機に指示される飛行経路の他の例を示す図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態における位置検出装置の動作を示すフロー図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態における位置検出装置の動作の他の例を示すフロー図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態における位置検出装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態における、捜索システム、位置検出装置、無人航空機、位置検出方法、及びプログラムについて、図１〜図１１を参照しながら説明する。
【００１６】
［装置構成］
最初に、図１及び図２を用いて、本実施の形態における捜索システム、位置検出装置、及び無人航空機の概略構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態における捜索システムの概略構成を示す図である。図２は、本発明の実施の形態における無人航空機及び位置検出装置の概略構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１に示す、本実施の形態における捜索システム１００は、無人航空機１０を用いて、発信機５０を有する対象（例えば、遭難者）５１を捜索するためのシステムである。捜索システム１００は、無人航空機１０と、対象の位置を検出する位置検出装置２０とを備えている。
【００１８】
図１の例では、無人航空機１０は、いわゆる「ドローン」と呼ばれるマルチコプターである。なお、無人航空機１０は、遠隔からの指示又は予め設定されたプログラムによって飛行可能な無人の航空機であれば良く、タイプは特に限定されない。
【００１９】
また、図２に示すように、無人航空機１０は、アンテナ装置３０と、情報送信装置４０とを備えている。アンテナ装置３０は、発信機５０から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュールと、受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板と、受信モジュール毎に、電波の入射方向が制限されるように、受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材とを備えている。アンテナ装置３０の構成については後述する。
【００２０】
情報送信装置４０は、受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、無人航空機１０の方位を特定する情報、及び無人航空機１０の位置を特定する情報を、位置検出装置２０に送信する。
【００２１】
更に、図２に示すように、位置検出装置２０は、受信方向検出部２１と、位置検出部２２とを備えている。受信方向検出部２１は、情報送信装置４０から送信されてくる各情報から、受信モジュール毎の電波の受信感度、無人航空機１０の方位、及び無人航空機１０の位置を特定し、これらに基づいて、無人航空機１０の位置毎の電波の受信方向を検出す
る。
【００２２】
位置検出部２２は、特定された少なくとも２つの位置において、異なる電波の受信方向が検出されている場合に、位置それぞれと位置それぞれでの電波の受信方向とに基づいて、対象５１の位置を検出する。
【００２３】
このように、本実施の形態では、一機の無人航空機１０のみで、対象５１の位置を特定することができる。本実施の形態によれば、無人航空機を用いた捜索を実現するに際して、システム構成及びソフトウェアの複雑化と、システム全体にかかるコストの増加とを、抑制することができる。
【００２４】
ここで、本実施の形態で用いられるアンテナ装置３０の構成について図３を用いて説明する。図３は、本発明の実施の形態において無人航空機に搭載されるアンテナ装置の一例を示す図である。
【００２５】
図３に示すように、本実施の形態では、アンテナ装置３０は、受信モジュール３１と、これらを同一面上に配置する基板３２と、各受信モジュール３１への電波の入射方向を制限する遮蔽部材３３とを備えている。
【００２６】
具体的には、図３の例では、受信モジュール３１は６個であり、各受信モジュール３１は、基板３２において、仮想の円（図１において図示せず）の円周上に配置されている。遮蔽部材３３は、基板３２上に放射状に配置された垂直部材３３ａ〜３３ｆと、天井部材３３ｇ〜３３ｌとを備えている。各受信モジュール３１は２つの垂直部材の間の領域に配置され、各受信モジュール３１の上面は天井部材３３ｇ〜３３ｌによって覆われている。
【００２７】
このような構成により、６個の受信モジュール３１それぞれの電波の入射方向は互いに異なり、それぞれの電波の入射領域が円周上に並ぶことになる。よって、６個の受信モジュール３１それぞれの受信感度は、発信機の位置に応じて異なることとなる。このため、各受信モジュールの出力信号から受信感度を測定することにより、アンテナ装置３０を中心とした３６０度の範囲で、発信機５０が存在している方向を特定できることになる。
【００２８】
また、本実施の形態では、情報送信装置４０は、各受信モジュールの電波の受信感度を特定する情報、即ち、各受信モジュールの出力信号のレベルを特定する情報を送信する。また、情報送信装置４０は、無人航空機１０に搭載されているデジタルコンパスが検出した無人飛行機の方位を特定する情報も送信する。更に、情報送信装置４０は、無人航空機１０に搭載されているＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が検出した位置（経度、緯度）を特定する情報も送信する。
【００２９】
続いて、図４〜図６を用いて、本実施の形態における位置検出装置２０の構成及び機能について具体的に説明する。図４は、本発明の実施の形態における位置検出装置の構成を具体的に示すブロック図である。
【００３０】
図４に示すように、本実施の形態では、位置検出装置２０は、上述した受信方向検出部２１及び位置検出部２２に加えて、飛行制御部２３を備えている。飛行制御部２３は、無人航空機１０の飛行を制御する。なお、飛行制御部２３の機能については後述する。
【００３１】
受信方向検出部２１は、まず、情報送信装置４０から送信されてきた各情報から、各受信モジュール３１の電波の受信感度、無人航空機１０の方位及び位置を特定する。そして、受信方向検出部２１は、特定した各受信感度と無人航空機１０の位置とに基づいて、発信機からの電波の受信方向を検出する。
【００３２】
具体的には、受信方向検出部２１は、受信感度の高い上位３つの受信モジュール３１の中から、そのうちの受信感度が２番目のものと３番目のものとを選択し、両者の受信感度の比を求める。また、受信方向検出部２１は、無人航空機１０の方位と、無人航空機１０内での各受信モジュール３１ａ〜３１ｆのレイアウトとから、絶対方位と各受信モジュール３１との位置関係を求める。そして、受信方向検出部２１は、求めた比と、求めた位置関係とから、絶対方位を基準とした電波の受信方向を算出する。
【００３３】
ここで、図５を用いて、受信方向検出部２１による電波の受信方向の算出処理について説明する。図５は、本発明の実施の形態における電波の受信方向の算出処理を説明する図である。図５においては、基板３２及び天井部材３３ｇ〜３３ｌについては、図示を省略している。
【００３４】
図５の例では、発信機５０が発信した電波は、受信モジュール３１ａ〜３１ｆのうち、受信モジュール３１ａ〜３１ｃによって受信される。このとき、受信感度は、受信モジュール３１ｂ、３１ａ、３１ｃの順で高くなる。また、図５において、基準線３７は、無人航空機１０の方位と各受信モジュール３１ａ〜３１ｆのレイアウトとから求められた、絶対方位を示している。
【００３５】
そして、電波の受信方向を、受信モジュール３１ａ〜３１ｆのレイアウト上の中心と発信機５０とを結ぶ線の基準線３７からの角度θで表すとすると、受信モジュール３１ｂの受信感度に対する受信モジュール３１ａの受信感度の比Ｒａｂは、下記の数１によって表される。数１において、Ｓａは受信モジュール３１ａの受信感度であり、Ｓｂは受信モジュール３１ｂの受信感度である。従って、電波の受信方向θは、数１を変形して、下記の数２から算出される。
【００３６】
【数１】
2020180882.tif 000003
【００３７】
【数２】
2020180882.tif 000004
【００３８】
このように、受信方向検出部２１は、上記数１及び数２を用いて、電波の受信方向θを算出する。
【００３９】
続いて、図６を用いて、位置検出部２２による位置検出処理について説明する。図６は、本発明の実施の形態における位置検出処理を説明する図である。
【００４０】
図６の例では、無人航空機１０が位置Ａ（ＸＡ、ＹＡ）と位置Ｂ（ＸＢ、ＹＢ）とにあるときに、電波の受信方向が検出されている。また、図６の例では、説明のため、発信機５０、無人航空機１０は、それぞれ円形で示している。更に、発信機の位置を位置Ｃとし、位置Ａでの電波の受信方向をθａｃとし、位置Ｂでの電波の受信方向をθｂｃとする。θａｃ及びθｂｃは、上述したように、絶対方位（基準線３７）を基準とした角度である。
【００４１】
また、ｄＡＢは、位置Ａ及び位置Ｂの座標から算出される。加えて、位置Ａから位置Ｃまでの距離をｄ１とし、点Ｂから点Ｃまでの距離をｄ２とする。更に、位置Ｃの座標を、点Ａを原点として、（Ｘｃ、Ｙｃ）とする。
【００４２】
このような場合、位置検出部２２は、受信方向検出部２１によって検出された電波の受信方向θａｃ及びθｂｃを、下記の数３〜数１２に適用して、点Ｃの座標（Ｘｃ、Ｙｃ）を算出する。
【００４３】
【数３】
2020180882.tif 000005
【００４４】
【数４】
2020180882.tif 000006
【００４５】
【数５】
2020180882.tif 000007
【００４６】
【数６】
2020180882.tif 000008
【００４７】
【数７】
2020180882.tif 000009
【００４８】
【数８】
2020180882.tif 000010
【００４９】
【数９】
2020180882.tif 000011
【００５０】
【数１０】
2020180882.tif 000012
【００５１】
【数１１】
2020180882.tif 000013
【００５２】
【数１２】
2020180882.tif 000014
【００５３】
【数１３】
2020180882.tif 000015
【００５４】
飛行制御部２３は、無人航空機１０の飛行経路上の少なくとも２つの位置において、受信方向検出部２１で検出される電波の受信方向が異なるように、無人航空機１０を飛行させる。ここで、図７及び図８を用いて、飛行制御部２３による処理について説明する。図７及び図８は、それぞれ、本実施の形態において無人航空機に指示される飛行経路の一例を示す図である。
【００５５】
図７の例では、飛行制御部２３は、エリアＡの上空において、無人航空機１０に、設定方向に沿ってエリアＡを複数回横断させ、且つ、横断の度に異なる飛行経路を飛行させる。図７の例によれば、２つ以上の位置において、異なる方向から電波を受信できる可能性が高くなる。
【００５６】
図８の例では、飛行制御部２３は、無人航空機１０において発信機５０から送信されてきた電波を初めて受信できた場合に、受信方向検出部２１が検出した受信方向に沿って、無人航空機１０を飛行させる。
【００５７】
この場合、位置検出部２２は、電波を初めて受信できたときの無人航空機１０の位置及びその位置での電波の受信方向と、受信方向が変化したときの無人航空機１０の位置及び変化後の電波の受信方向と、に基づいて、対象（発信機５０）の位置を検出する。
【００５８】
［装置動作］
次に、本発明の実施の形態１における位置検出装置２０の動作について図９を用いて説明する。図９は、本発明の実施の形態における位置検出装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図１〜図８を参酌する。また、本実施の形態１では、位置検出装置２０を動作させることによって、位置検出方法が実施される。よって、本実施の形態における位置検出方法の説明は、以下の位置検出装置の動作説明に代える。
【００５９】
図９に示すように、最初に、位置検出装置２０において、飛行制御部２３は、無人航空機１０に対して、捜索対象となるエリア上を、例えば、図７に示すように飛行するように指示を送る（ステップＡ１）。
【００６０】
次に、受信方向検出部２１は、無人航空機１０から送信されてきた情報を受信する（ステップＡ２）。続いて、受信方向検出部２１は、受信した情報から、受信モジュール３１毎の電波の受信感度、無人航空機１０の方位、及び無人航空機１０の位置を特定する（ステップＡ３）。
【００６１】
次に、受信方向検出部２１は、全ての受信モジュール３１の受信感度がゼロであるかどうかを判定する（ステップＡ４）。ステップＡ３の判定の結果、全ての受信モジュール３１の受信感度がゼロである場合は、再度ステップＡ２が実行される。
【００６２】
ステップＡ３の判定の結果、全ての受信モジュール３１の受信感度がゼロでない場合は、受信方向検出部２１は、ステップＡ３で特定した、受信モジュール３１毎の電波の受信感度、無人航空機１０の方位、及び無人航空機１０の位置に基づいて、その位置での電波の受信方向を検出する（ステップＡ４）。
【００６３】
次に、位置検出部２２は、２つ以上の位置において、異なる電波の受信方向が検出されているかどうかを判定する（ステップＡ５）。ステップＡ５の判定の結果、２つ以上の位置において、異なる電波の受信方向が検出されていない場合は、再度ステップＡ２が実行される。
【００６４】
一方、ステップＡ５の判定の結果、２つ以上の位置において、異なる電波の受信方向が検出されている場合は、位置検出部２２は、各位置と、各位置での電波の受信方向とに基づいて、発信機５０の位置を検出する（ステップＡ６）。その後、位置検出部２２は、検出した位置を、画面上に表示する。
【００６５】
続いて、図１０を用いて、位置検出処理の動作の他の例について説明する。図１０は、本発明の実施の形態における位置検出装置の動作の他の例を示すフロー図である。
【００６６】
図１０に示すように、最初に、本例においても、飛行制御部２３は、無人航空機１０に対して、捜索対象となるエリア上を、例えば、図７に示すように飛行するように指示を送る（ステップＢ１）。
【００６７】
次に、受信方向検出部２１は、無人航空機１０から送信されてきた情報を受信する（ステップＢ２）。続いて、受信方向検出部２１は、受信した情報から、受信モジュール３１毎の電波の受信感度、無人航空機１０の方位、及び無人航空機１０の位置を特定する（ステップＢ３）。
【００６８】
次に、受信方向検出部２１は、全ての受信モジュール３１の受信感度がゼロであるかどうかを判定する（ステップＢ４）。ステップＢ３の判定の結果、全ての受信モジュール３１の受信感度がゼロである場合は、再度ステップＡ１が実行される。
【００６９】
ステップＢ４の判定の結果、全ての受信モジュール３１の受信感度がゼロでない場合は、受信方向検出部２１は、ステップＡ２で特定した、受信モジュール３１毎の電波の受信感度、無人航空機１０の方位、及び無人航空機１０の位置に基づいて、その位置での電波の受信方向を検出する（ステップＢ５）。
【００７０】
次に、本例では、飛行制御部２３は、発信機５０からの電波を初めて受信できた場合に該当するかどうかを判定する（ステップＢ６）。具体的には、飛行制御部２３は、ステップＢ４でＮｏと判定されたのが初回であるかどうかを判定する。
【００７１】
ステップＢ６において、発信機５０からの電波を初めて受信できた場合に該当するのであれば、飛行制御部２３は、ステップＢ５で検出した電波の受信方向に沿って、無人航空機１０を飛行させる（ステップＢ７）。その後、ステップＢ２が実行される。
【００７２】
一方、ステップＢ６において、発信機５０からの電波を初めて受信できた場合に該当しないのであれば、飛行制御部２３は、ステップＢ５で検出した電波の受信方向が前回から変化したかどうかを判定する（ステップＢ８）。
【００７３】
ステップＢ７の判定の結果、ステップＢ４で検出した電波の受信方向が前回から変化していない場合は、再度、ステップＢ２が実行される。一方、ステップＢ７の判定の結果、ステップＢ４で検出した電波の受信方向が前回から変化している場合は、飛行制御部２３は、変化後の受信方向に沿って、無人航空機１０を飛行させる（ステップＢ９）。
【００７４】
次に、位置検出部２２は、電波を初めて受信できたときの無人航空機１０の位置、及びその位置での電波の受信方向と、ステップＢ７で変化したと判定されたときの無人航空機の位置、及び変化後の電波の受信方向とを特定する。そして、位置検出部２２は、特定したそれぞれの位置及び受信方向に基づいて、発信機５０の位置を検出する（ステップＢ１０）。その後、位置検出部２２は、検出した位置を、画面上に表示する。
【００７５】
［実施の形態における効果］
以上のように本実施の形態によれば、一機の無人航空機１０のみで捜索を行うことが出来るので、システム構成及びソフトウェアの複雑化と、システム全体にかかるコストの増加とを、抑制することができる。特に、本実施の形態では、無人航空機１０の飛行経路を最適化することで、捜索効率の向上を図ることもできる。
【００７６】
［プログラム］
本発明の実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図９に示すステップＡ１〜Ａ６、又は図１０に示すステップＢ１〜Ｂ９を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における位置検出装置と位置検出方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、受信方向検出部２１、位置検出部２２、及び飛行制御部２３として機能し、処理を行なう。
【００７７】
また、本実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されても良い。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、受信方向検出部２１、位置検出部２２、及び飛行制御部２３のいずれかとして機能しても良い。
【００７８】
ここで、本実施の形態におけるプログラムを実行することによって、位置検出装置２０を実現するコンピュータについて図１１を用いて説明する。図１１は、本発明の実施の形態における位置検出装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
【００７９】
図１１に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。なお、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を備えていても良い。
【００８０】
ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。
【００８１】
また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。
【００８２】
データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。
【００８３】
また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体が挙げられる。
【００８４】
なお、本実施の形態における位置検出装置２０は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。更に、位置検出装置２０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。
【００８５】
上述した実施の形態の一部又は全部は、以下に記載する（付記１）〜（付記１７）によって表現することができるが、以下の記載に限定されるものではない。
【００８６】
（付記１）
無人航空機を用いて、発信機を有する対象を捜索するためのシステムであって、
前記無人航空機と、前記対象の位置を検出する位置検出装置と、を備え、
前記無人航空機は、
前記発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、前記無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を前記位置検出装置に送信する、情報送信装置と、
を備え
前記位置検出装置は、
前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、受信方向検出部と、
特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている
場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、位置検出部と、
を備えている、
ことを特徴とする捜索システム。
【００８７】
（付記２）
前記位置検出装置が、
前記無人航空機の飛行経路上の少なくとも２つの位置において、検出される前記電波の受信方向が異なるように、前記無人航空機を飛行させる、飛行制御部を更に備えている、
付記１に記載の捜索システム。
【００８８】
（付記３）
前記飛行制御部が、特定のエリアの上空において、前記無人航空機に、設定方向に沿って前記特定のエリアを複数回横断させ、且つ、横断の度に異なる飛行経路を飛行させる、付記２に記載の捜索システム。
【００８９】
（付記４）
前記飛行制御部が、前記無人航空機において前記発信機から送信されてきた電波を初めて受信できた場合に、前記受信方向検出部が検出した受信方向に沿って、前記無人航空機を飛行させ、
前記位置検出部は、電波を初めて受信できたときの前記無人航空機の位置、及びその位置での前記電波の受信方向と、
電波を初めて受信できたときから前記受信方向が変化したときの前記無人航空機の位置、及び変化後の前記電波の受信方向と、に基づいて、前記対象の位置を検出する、
付記２に記載の捜索システム。
【００９０】
（付記５）
前記アンテナ装置において、
前記受信モジュールの個数が３以上であり、
前記受信モジュールそれぞれは、前記基板において、仮想の円の円周上に配置され、
前記遮蔽部材は、前記円の中心から放射状に形成されている、
付記１〜４のいずれかに記載の捜索システム。
【００９１】
（付記６）
対象が有する発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を送信する、情報送信装置と、
を備えた、前記無人航空機を用いて、前記対象の位置を検出するための装置であって、
前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、受信方向検出部と、
特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、位置検出部と、
を備えている、
ことを特徴とする位置検出装置。
【００９２】
（付記７）
前記無人航空機の飛行経路上の少なくとも２つの位置において、検出される前記電波の受信方向が異なるように、前記無人航空機を飛行させる、飛行制御部を更に備えている、付記６に記載の位置検出装置。
【００９３】
（付記８）
前記飛行制御部が、特定のエリアの上空において、前記無人航空機に、設定方向に沿って前記特定のエリアを複数回横断させ、且つ、横断の度に異なる飛行経路を飛行させる、付記７に記載の位置検出装置。
【００９４】
（付記９）
前記飛行制御部が、前記無人航空機において前記発信機から送信されてきた電波を初めて受信できた場合に、前記受信方向検出部が検出した受信方向に沿って、前記無人航空機を飛行させ、
前記位置検出部は、電波を初めて受信できたときの前記無人航空機の位置、及びその位置での前記電波の受信方向と、
電波を初めて受信できたときから前記受信方向が変化したときの前記無人航空機の位置、及び変化後の前記電波の受信方向と、に基づいて、前記対象の位置を検出する、
付記７に記載の位置検出装置。
【００９５】
（付記１０）
対象が有する発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を送信する、情報送信装置と、
を備えた、前記無人航空機を用いて、前記対象の位置を検出するための方法であって、
（ａ）前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、ステップと、
（ｂ）特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、ステップと、
を有する、
ことを特徴とする位置検出方法。
【００９６】
（付記１１）
（ｃ）前記無人航空機の飛行経路上の少なくとも２つの位置において、検出される前記電波の受信方向が異なるように、前記無人航空機を飛行させる、ステップを更に有する、
付記１０に記載の位置検出方法。
【００９７】
（付記１２）
前記（ｃ）のステップにおいて、特定のエリアの上空において、前記無人航空機に、設定方向に沿って前記特定のエリアを複数回横断させ、且つ、横断の度に異なる飛行経路を飛行させる、
付記１１に記載の位置検出方法。
【００９８】
（付記１３）
前記（ｃ）のステップにおいて、前記無人航空機において前記発信機から送信されてきた電波を初めて受信できた場合に、前記（ａ）のステップで検出した受信方向に沿って、前記無人航空機を飛行させ、
前記（ｂ）のステップにおいて、電波を初めて受信できたときの前記無人航空機の位置、及びその位置での前記電波の受信方向と、
電波を初めて受信できたときから前記受信方向が変化したときの前記無人航空機の位置、及び変化後の前記電波の受信方向と、に基づいて、前記対象の位置を検出する、
付記１１に記載の位置検出方法。
【００９９】
（付記１４）
対象が有する発信機から送信されてきた電波を受信する２つ以上の受信モジュール、前記受信モジュールそれぞれを同一面上に配置する、基板、及び、前記受信モジュール毎に、前記電波の入射方向が制限されるように、前記受信モジュールそれぞれを互いに遮蔽する遮蔽部材を有する、アンテナ装置と、
前記受信モジュール毎の電波の受信感度を特定する情報、無人航空機の方位を特定する情報、及び前記無人航空機の位置を特定する情報を送信する、情報送信装置と、
を備えた、前記無人航空機を用いて、コンピュータによる前記対象の位置検出を行うためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記情報送信装置から送信されてくる、前記情報それぞれから、前記受信モジュール毎の電波の受信感度、前記無人航空機の方位、及び前記無人航空機の位置を特定し、これらに基づいて、前記無人航空機の位置毎の前記電波の受信方向を検出する、ステップと、
（ｂ）特定された少なくとも２つの位置において、異なる前記電波の受信方向が検出されている場合に、前記位置それぞれと前記位置それぞれでの前記電波の受信方向とに基づいて、前記対象の位置を検出する、ステップと、
を実行させる、プログラム。
【０１００】
（付記１５）
前記コンピュータに、
（ｃ）前記無人航空機の飛行経路上の少なくとも２つの位置において、検出される前記電波の受信方向が異なるように、前記無人航空機を飛行させる、ステップを更に実行させる、
付記１４に記載のプログラム。
【０１０１】
（付記１６）
前記（ｃ）のステップにおいて、特定のエリアの上空において、前記無人航空機に、設定方向に沿って前記特定のエリアを複数回横断させ、且つ、横断の度に異なる飛行経路を飛行させる、
付記１５に記載のプログラム。
【０１０２】
（付記１７）
前記（ｃ）のステップにおいて、前記無人航空機において前記発信機から送信されてきた電波を初めて受信できた場合に、前記（ａ）のステップで検出した受信方向に沿って、前記無人航空機を飛行させ、
前記（ｂ）のステップにおいて、電波を初めて受信できたときの前記無人航空機の位置、及びその位置での前記電波の受信方向と、
電波を初めて受信できたときから前記受信方向が変化したときの前記無人航空機の位置、及び変化後の前記電波の受信方向と、に基づいて、前記対象の位置を検出する、
付記１５に記載のプログラム。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
以上のように本発明によれば、無人航空機を用いた捜索を実現するに際して、システム構成及びソフトウェアの複雑化と、システム全体にかかるコストの増加とを、抑制することができる。本発明は、無人航空機を用いた捜索システムに有用である。
【符号の説明】
【０１０４】
１０  無人航空機
２０  位置検出装置
２１  受信方向検出部
２２  位置検出部
２３  飛行制御部
３０  アンテナ装置
３１  受信モジュール
３２  基板
３３  遮蔽部材
３３ａ〜３３ｆ  垂直部材
３３ｇ〜３３ｌ  天井部材
４０  情報送信装置
５０  発信機
５１  捜索の対象
１００  捜索システム
１１０  コンピュータ
１１１  ＣＰＵ
１１２  メインメモリ
１１３  記憶装置
１１４  入力インターフェイス
１１５  表示コントローラ
１１６  データリーダ／ライタ
１１７  通信インターフェイス
１１８  入力機器
１１９  ディスプレイ装置
１２０  記録媒体
１２１  バス
【図１】
2020180882.tif 000016
【図２】
2020180882.tif 000017
【図３】
2020180882.tif 000018
【図４】
2020180882.tif 000019
【図５】
2020180882.tif 000020
【図６】
2020180882.tif 000021
【図７】
2020180882.tif 000022
【図８】
2020180882.tif 000023
【図９】
2020180882.tif 000024
【図１０】
2020180882.tif 000025
【図１１】
2020180882.tif 000026