(57)【要約】【課題】より簡易な構成で衝突に対して安全に作動するとともに、誤認を減らすことが可能な歯科ユニットを提供する。【解決手段】昇降可能に設けられた着座部、及び着座部に対して回動して傾倒起立可能である背もたれを備える患者用椅子と、背もたれの姿勢を検出するセンサと、センサの出力結果から、背もたれが障害物に衝突したことを演算する衝突演算手段と、を備え、衝突演算手段では、センサからの出力結果から、現在における背もたれの姿勢と、それより前の時点における背もたれの姿勢と、の差に基づいて衝突の有無を判断する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降可能に設けられた着座部、及び前記着座部に対して回動して傾倒起立可能である背もたれを備える患者用椅子と、
前記背もたれの姿勢を検出するセンサと、
前記センサの出力結果から、前記背もたれが障害物に衝突したことを演算する衝突演算手段と、を備え、
前記衝突演算手段では、前記センサからの出力結果から、現在における前記背もたれの姿勢と、それより前の時点における前記背もたれの姿勢と、の差に基づいて前記衝突の有無を判断する、歯科ユニット。
【請求項２】
前記背もたれの前記姿勢は、前記背もたれの傾斜角度である請求項１に記載の歯科ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯科において患者が着座する患者用椅子を有する歯科ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
歯科ユニットは、歯科治療の際に使用される各種設備が備えられるユニットであり、患者が着座する患者用椅子を備えている。そしてその周囲には、施術者が使用する歯科治療のための各種器具が配置されるドクターユニット、主にアシスタントが用いる各種器具が具備されるアシスタントハンガー、患者にうがい水等を供給する給水部、これを排水するためのスピットン、患者の口腔内を照らす歯科用照明等が備えられている。また、歯科ユニットの周辺には施術者が座る椅子が置かれていることもある。
ここで患者用椅子は、患者を治療や処置のしやすい姿勢にさせるため、昇降自在であるとともに、背もたれを傾倒起立できるように構成されている。
【０００３】
ところが、このように患者用椅子の昇降、及び傾倒起立が可能であることにより、その可動範囲に他の物が入っていることがあり、これが障害物となって衝突する虞がある。このような衝突は当然に回避されるべきである。又は、衝突したとしてもこれを検知して速やかに患者用椅子の昇降や傾倒起立を止めるべきである。
【０００４】
そのため、特許文献１には、保安スイッチが背もたれ（背板）と着座部（座板）の間、アシスタントホルダ、背もたれの３箇所に設けられた技術が開示されている。これによれば、背もたれが傾倒起立方向に移動する際、この保安スイッチに力が加わることで異常を検知することできる。また、特許文献２には、歯科ユニット（チェアユニット）周りの所定の複数の領域を検出領域とし、各領域において非接触のセンサにより障害物を検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−９６０１４号公報
【特許文献２】特開２００５−１７７１３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１、２に記載のような技術では、衝突を防ぐために保安スイッチや非接触センサなどを新たに設ける必要があり、装置の複雑化を招くことがあった。
また、特許文献２のように非接触式のセンサを用いたときには、患者用椅子の昇降、及び傾倒起立の際に例えば患者が動く等して何らかの外力が加わったときに、障害物を検知したものと誤認して、患者用椅子の昇降や傾倒起立を止めてしまうことがあった。これはより安全側の作動であるため、あってもよいことではあるが、治療等の一連の作業効率の観点からは不要な停止であり、回避したいことである。このような誤認による不要な停止の頻度が高くなると無視することができない効率低下となってしまう。
【０００７】
そこで、本発明は上記の問題点に鑑み、より簡易な構成で衝突に対して安全に作動するとともに、誤認を減らすことが可能な歯科ユニットを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、本発明について説明する。
【０００９】
本発明の１つの態様は、昇降可能に設けられた着座部、及び着座部に対して回動して傾倒起立可能である背もたれを備える患者用椅子と、背もたれの姿勢を検出するセンサと、センサの出力結果から、背もたれが障害物に衝突したことを演算する衝突演算手段と、を備え、衝突演算手段では、センサからの出力結果から、現在における背もたれの姿勢と、それより前の時点における背もたれの姿勢と、の差に基づいて衝突の有無を判断する、歯科ユニットである。
【００１０】
上記歯科ユニットにおいて、背もたれの姿勢は、背もたれの傾斜角度とすることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の歯科ユニットによれば、背もたれの昇降、傾倒起立の姿勢を制御するためのセンサを用いて衝突に関する判断もできるため構成が簡易となり、さらに衝突に関する誤認を減らして、作業の効率が低下することを回避することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】歯科ユニット１の外観斜視図である。
【図２】歯科ユニット１の平面図である。
【図３】衝突演算手段５０を説明する図である。
【図４】衝突演算、及びこれによる歯科ユニット１０の制御の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明を図面に示す形態に基づき説明する。ただし本発明はこれら形態に限定されるものではない。
【００１４】
図１、図２は、１つの形態にかかる歯科ユニット１の外観を示している。図１は斜視図、図２は上方から見た図である。
歯科ユニット１は、基台２０、患者用椅子１０、歯科用照明２、アシスタントユニット４、ドクターユニット３０、及び、衝突演算手段５０を備えている。
【００１５】
基台２０は患者用椅子１０の下方に配置されており、患者用椅子１０の土台となるものである。基台２０は、筐体により外郭が形成されるとともに、該筐体内側には、各種制御機器が内包されている。ここに含まれる制御機器としては、例えば、患者用椅子１０の昇降、傾倒起立等をさせるための油圧回路、及び該油圧回路を制御する油圧制御手段を挙げることができる。従って、基台２０のうち、患者用椅子１０の背面側には、図１に表れるようにフットスイッチ２１が設けられる。施術者はこのフットスイッチ２１やドクターユニット３０の操作パネル３３の操作スイッチを操作して油圧制御手段に対して指令を出し、油圧回路を制御して患者用椅子１０の昇降、傾倒起立をさせることができる。
【００１６】
ここで、患者用椅子１０の昇降を制御するに際して、患者用椅子１０の着座部１１の高さ位置（背もたれ１２の高さ位置）を得るために、センサとしてリニアポテンショメーターが配置されている。また、患者用椅子１０の背もたれ１２の傾倒起立を制御するに際して、背もたれの傾斜角度を得るために、センサとしてロータリーポテンショメータが備えられている。そして後述するように、これらセンサはこのような歯科用椅子の姿勢の制御に加えて、障害物への衝突の判断にも用いられる。
【００１７】
本形態において患者用椅子１０は、着座部１１、背もたれ１２、ヘッドレスト１３、レッグレスト１４、及びフットレスト１５を備えている。
【００１８】
着座部１１は、基台２０の上方に昇降可能に取り付けられている。着座部１１の昇降は、上記したように基台２０内に収められた油圧回路により行われる。具体的には、フットスイッチ２１や後述するドクターユニット３０の操作パネル３３を施術者が操作し、その操作指令を受けた油圧制御手段が、上記油圧回路に組み込まれた油圧シリンダを適切に作動させることで着座部１１が昇降する。そして背もたれ１２、ヘッドレスト１３、レッグレスト１４、及びフットレスト１５は着座部１１と一体に昇降する。
このとき、着座部の高さ位置は、センサ（着座部センサ）により検出され、これにより高さ位置が制御されている。ここに用いられるセンサの種類は特に限定されることはないが、例えば、リニアポテンショメーターを挙げることができる。
【００１９】
背もたれ１２は、着座部１１の一端側を軸に回動可能に設けられている部材で、患者の胴部をサポートするものである。背もたれ１２は、患者が着座の姿勢、仰向けの姿勢になることができるように傾倒及び起立が可能とされている。背もたれ１２の傾倒起立は、基台２０内から連結される油圧回路により行われる。具体的には、フットスイッチ２１やドクターユニット３０の操作パネル３３を施術者が操作し、その操作指令を受けた油圧制御手段が、上記油圧回路に組み込まれた油圧シリンダを適切に作動させることで背もたれ１２が傾倒起立する。
このとき、背もたれ１２の傾斜は、センサ（背もたれセンサ）が傾斜角度を検出することで制御されている。ここに用いられるセンサの種類は特に限定されることはないが、例えば、ロータリーポテンショメータを挙げることができる。
【００２０】
ヘッドレスト１３は、背もたれ１２の端部のうち、着座部１１が配置される側とは反対側の端部に配置される部材で、患者の頭部をサポートする部材である。ヘッドレスト１３は、患者の頭部位置を施術に都合よい姿勢にさせるため、移動、回動可能に形成されている。ヘッドレスト１３のこのような動作は背もたれ１２の内部に組み込まれたモータを含む機構により行われる。具体的には、背もたれ１２又はヘッドレスト１３の背面側に設けられた不図示のスイッチや後述するドクターユニット３０の操作パネル３３を施術者が操作する等して、その操作指令を受けた上記機構が作動することでヘッドレスト１３が移動回動する。
【００２１】
レッグレスト１４は、着座部１１の端部のうち、上記背もたれ１２が配置される側とは反対側の端部を軸に回動可能に設けられている部材で、患者の脚部をサポートするものである。レッグレスト１４は、背もたれ１２の傾倒起立の姿勢に合わせて鉛直、水平の姿勢となることができるように回動可能である。このようなレッグレスト１４の回動は、背もたれ１２の傾倒起立にリンクして作動するリンク機構により行われる。具体的には、上記のように背もたれ１２をフットスイッチ２１やドクターユニット３０の操作パネル３３を施術者が操作すると、背もたれ１２が傾倒起立し、これにリンクしてレッグレスト１４が回動する。
【００２２】
フットレスト１５は、レッグレスト１４から該レッグレスト１４を延長する方向、及びその逆方向に移動可能に設けられている部材で、患者の仰向けの姿勢において該患者の足先をサポートするものである。具体的には、背もたれ１２が起立した姿勢、すなわち着座の姿勢では、フットレスト１５はレッグレスト１４に重なっており、突出していない状態である。一方、背もたれが傾倒され患者が仰向けとなる姿勢では、図１、図２のようにレッグレスト１４を延長するようにフットレスト１５が突出する。フットレスト１５のこのような移動の手段としては油圧、モータ、リンク機構等を用いることができるが、特に限定されるものではない。
【００２３】
歯科用照明２は、治療を行うときに的確に患者の口腔内を照明することができるように、自在継ぎ手等により自由度高く移動回動可能なアーム３を介して取り付けられている。従って、歯科用照明２は、その位置、角度を調整することにより、施術者が患者の口腔内を適切に観察できる位置へ該歯科照明装置２を移動させることが可能である。歯科用照明２は、手で移動させる他、アーム３中に備えられたガススプリングやエアシリンダにより自動に移動させることができてもよい。
【００２４】
アシスタントユニット４は、患者用椅子１０の側方のうちの一方側に設けられ、アシスタントハンガー５、スピットン６、及び給水装置７を備えている。
【００２５】
アシスタントハンガー５は、主にアシスタントが使用する器具が具備された部位である。アシスタントハンガー５は、ハンガー部５ａ、及びハンガー支柱５ｂを備えている。
ハンガー支柱５ｂは筒状（中空柱状）の部材で、その下端はアシスタントユニット４の下端に回動可能に具備されている。ハンガー支柱５ｂの回動可能方向は、少なくとも下端を中心として垂直面内の回動である。ただし、水平面内の回動が可能であってもよい。また、ハンガー部５ａはハンガー支柱５ｂの上端に設けられ、アシスタントが使用する各器具が懸架されている。ハンガー部５ａは、水平面内に回動可能にハンガー支柱５ｂの上端に設置されている。これによりハンガー部５ａは、前後方向（図２の紙面上下方向）に回動可能であるとともに、水平面内で向きを変えることができる。アシスタントハンガー５に懸架される器具としては、例えばバキューム、排唾管、シリンジ等のハンドピースを挙げることができる。バキュームや排唾管は、吸引管を介してバキュームユニットに接続されている。
【００２６】
スピットン６は、給水部７から供給された水により治療中や治療後に患者がうがいをして、口腔内を洗浄するときに使用するものである。従って、スピットン６は、うがいをした後の口腔内の水を吐き捨てるため、鉢状とされている。そしてスピットン６に排出された唾液や水は、ウオーターユニット中の排水トラップを介して排出される。ここで、スピットン６は、患者の正面側に向かって水平面内で回動可能とされている。これにより患者の目の前にスピットン６を配置することができ、利便性を向上させている。
【００２７】
ドクターユニット３０は、患者用椅子１０の側方のうちアシスタントユニット４とは反対側の側方に設けられ、作業台３１、第一アーム４０、及び第二アーム４５を有している。
作業台３１は、施術者が必要とする各器具やスイッチ等が備えられる部位である。具体的には、作業台３１はその上面に作業面３１ａを具備し、患者用椅子１０の背面側端部には、施術者が施術の際に使用するハンドピース群３２、及びこれを収納するホルダーが設けられている。ハンドピース群３２に含まれるハンドピースとしては、例えば、エアタービン、マイクロモータ、スケーラ、シリンジ等を挙げることができる。ほとんど全てのハンドピースは、チューブ類を介して、電気回路、水回路、エア回路等と連結されている。また、作業面３１ａとホルダーとの間には操作パネル３３が具備されている。操作パネル３３には、各種操作スイッチ類が設けられており、例えば患者用椅子１０の傾倒起立、昇降操作、歯科用照明２の点灯及び消灯の切り替え等が可能となっている。
このように、施術者が操作したり、取り扱ったりする器具や部位は、作業台３１のうち、患者用椅子１０の背面側に集められている。これにより患者の頭部付近で施術を進める施術者の利便が図られる。
【００２８】
第一アーム４０は、中空棒状のいわゆるアーム部材であり、その一端が基台２０の下部に配置され、水平面内で回動可能とされている。従って第一アーム４０は、図２に矢印ＩＩａで示した方向に回動することが可能である。
第二アーム４５も、中空棒状のアーム部材である。第二アーム４５の一端は、第一アーム４０の端部のうち、基台２０側とは反対側である他端に配置されている。また、第二アーム４５の他端には、作業台３１が配置されている。
【００２９】
衝突演算手段５０は、歯科用椅子１０の高さ位置、背もたれ１２の傾斜角度の経過を監視し、歯科用椅子１０が他の装置や部材に衝突したかを判断し、衝突と判断したときには歯科用椅子の移動及び回動を停止する命令を出す。このとき、衝突演算手段５０では、患者が動く等したときなど、歯科用椅子１０が他の装置や部材に衝突していないときに誤って衝突と判断することを防止する構成を備えており、誤認による歯科用椅子の昇降及び傾倒起立の停止を回避できる。図３に衝突演算手段５０の構成を概念的に表した。
図３からわかるように、衝突演算手段５０は、演算子５１、ＲＡＭ５２、記憶手段５３、受信手段５４、及び出力手段５５を備えている。
【００３０】
演算子５１は、いわゆるＣＰＵ（中央演算子）により構成されており、上記した各構成部材に接続され、これらを制御することができる手段である。また、記憶媒体として機能する記憶手段５３等に記憶された各種プログラムを実行し、これに基づいて各種データの生成やデータの選択をする手段として演算を行うのも演算手段５１である。
【００３１】
ＲＡＭ５２は、演算子５１の作業領域や一時的なデータの記憶手段として機能する構成部材である。ＲＡＭ５２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、フラッシュメモリ等で構成することができ、公知のＲＡＭと同様である。
【００３２】
記憶手段５３は、各種演算の根拠となるプログラムやデータが保存される記憶媒体として機能する部材である。また記憶手段５３には、プログラムの実行により得られた中間、最終の各種結果を保存することができてもよい。
【００３３】
本形態では、この記憶手段５３に記憶されたプログラムの１つに、歯科用椅子１０の高さ位置、背もたれ１２の傾斜角度の経過を監視し、歯科用椅子１０が他の装置や部材に衝突したかを判断し、衝突と判断したときには歯科用椅子の昇降及び傾倒起立を停止する命令を出す衝突演算が含まれており、衝突の有無を判断する。このとき、この演算の中に、患者が動く等したときなど、歯科用椅子１０が他の装置や部材に衝突していないときに誤って衝突と判断することを防止する演算を備えている。
【００３４】
このような衝突判断の演算は例えば次のような態様とすることができる。
本形態の衝突判断の演算では、歯科用椅子１０に対する命令により、歯科用椅子１０に具備される各部位がこれに従って昇降、傾倒起立している最中において、背もたれ１２の姿勢を監視する。そして、当該命令によって昇降、傾倒起立が進行するべき状況であるにも関わらず、後で説明する所定の条件を満たすような昇降、及び傾倒起立が生じたときに、障害物に衝突して昇降、傾倒起立が阻害されていると判断をする。
【００３５】
具体的にはフットスイッチ２１やドクターユニット３０の操作により歯科用椅子１０の昇降、及び／又は、傾倒起立が指示され、これにより歯科用椅子１０の背もたれ１２が昇降、及び／又は、傾倒起立のための移動、回動が行われているときに、その昇降や傾倒起立を制御するために備えられたセンサからの出力結果に基づいて、現在における背もたれの平均傾斜角度と、それより前の時点における背もたれの平均傾斜角度と、の差に基づいて、背もたれ１２が障害物に衝突したかを判断する。より具体的な例として本形態では次のように演算を行う。
【００３６】
初めに背もたれの昇降、及び／又は、傾倒起立の動作中に、背もたれの傾倒起立を制御するためのセンサから、背もたれ１２の姿勢情報（傾斜角度）を０．０５秒間隔で取得する。ここで、姿勢情報における傾斜角度は、背もたれ１２が最も傾倒した状態を０°とし、背もたれ１２が最も鉛直に近い起立した状態を最大（例えば９０°）とする。従って、背もたれ１２が傾倒状態から起立状態へと変形しているときには正（＋）方向に傾斜角度の変化が生じ、背もたれ１２が起立状態から傾倒状態へと変形をしているときには負（−）方向に傾斜角度の変化が生じていることを意味する。
背もたれの姿勢情報が上記したようにロータリーポテンショメータにより得られる場合には、姿勢情報を０．０５秒間隔で出力電圧として取得してこれを傾斜角度に変換する。これにより背もたれ１２の傾斜角度が０．０５秒ごとに得られる。そして、これを背もたれ１２の１単位おける傾斜角度情報として蓄積する。センサからの出力電圧を傾斜角度に変換する方法は公知の通りである。
【００３７】
次に、上記のようにして得られたセンサからの出力結果に基づく背もたれ１２の傾斜角度情報に対して、次の３つの値を算出する。
（Ａ）現在の平均傾斜角度
これは、現在における傾斜角度情報及びその直前の７単位分における傾斜角度情報の合計８単位分の傾斜角度情報の平均値である。
（Ｂ）０．５秒前の平均傾斜角度
これは、現在から０．５秒前における傾斜角度情報及びその直前の７単位分における傾斜角度情報の合計８単位分の傾斜角度情報の平均値である。
（Ｃ）１．０秒前の平均傾斜角度
これは、現在から１．０秒前における傾斜角度情報及びその直前の７単位分における傾斜角度情報の合計８単位分の傾斜角度情報の平均値である。
【００３８】
ここで、背もたれの姿勢情報がロータリーポテンショメータにより得られる場合、上記のように傾斜角度情報が得られるので、（Ａ）〜（Ｃ）は角度（°）で表される。
【００３９】
そして次のような判断条件を演算して障害物による衝突の有無を判断する。
（１）背もたれが傾倒する動作のみの場合
「現在の平均傾斜角度」−「０．５秒前の平均傾斜角度」≧−０．０６５°
（２）背もたれが傾倒しつつ下降する動作の場合
「現在の平均傾斜角度」−「０．５秒前の平均傾斜角度」≧−０．０６５°
（３）背もたれが下降する動作のみの場合
「現在の平均傾斜角度」−「１．０秒前の平均傾斜角度」≧０．６５°
【００４０】
これら（１）〜（３）の範囲で背もたれの姿勢変化（平均傾斜角度の変化）があったときには、障害物に対する衝突があると判断して歯科用椅子の下降、及び／又は、傾倒を停止する。
これに対して、これら（１）〜（３）の範囲以外で背もたれの姿勢変化（平均傾斜角度の変化）があったときには、歯科用椅子の正常な変形が適切になされているか、又は、そのような変化は衝突によるものではなく、患者が動く等の他の原因によるものだと判断して歯科用椅子の下降、及び／又は、傾倒を停止しない。
このような演算をすることにより、不適切な停止が回避され、施術の効率の低下を抑制できる。
【００４１】
上記（１）〜（３）についてより詳しく説明すると次の通りである。
「（１）背もたれが傾倒する動作のみの場合」には、背もたれ１２は負（−）方向に回転しているところ、『「現在の平均傾斜角度」−「０．５秒前の平均傾斜角度」』が、−０．０６５°以上の変化をしたときには、本来は負の方向に回転すべきであるにも関わらずその回転（傾倒）の程度が小さく、又は逆（正）の方向に回転することを意味する。従ってこのときには、背もたれの傾倒が阻害されていることから障害物に衝突したと考えることができる。
一方、これが−０．０６５°より小さくなる角度変化、すなわち、傾倒がより急激となるような変化は、正常に背もたれの傾倒が進んでいるか、又は、例え歯科ユニットが通常に行う傾斜角度の変化の範囲を超えていても障害物への衝突とは考え難く、歯科用椅子１０に座っている患者が動いたようなことが考えられるため、歯科用椅子の変形を止める必要はない。
（２）についても同様に考えることができる。
【００４２】
「（３）背もたれが降下する動作のみの場合」には、背もたれ１２の傾斜角度は変化しないところ、『「現在の平均傾斜角度」−「１．０秒前の平均傾斜角度」』が、０．６５°以上の変化をしたときには、本来は変化がないにも関わらず背もたれが起立する方向に大きく回転していることを意味する。従ってこのときには、背もたれ（歯科用椅子）の下降が阻害されていることから障害物に衝突したと考えることができる。
一方、これが０．６５°より小さい角度変化、すなわち、小さい程度の起立方向への変化、又は、傾倒する方向への変化は、例え本来は傾斜角度の変化がない場合であっても障害物への衝突によるものであるとは考え難く、歯科用椅子１０に座っている患者が動いたようなことが考えられるため歯科用椅子の変形を止める必要はない。
【００４３】
本形態ではわかり易さのため具体的な数値を示して各項目を説明したが、これら数値はこの例に限定されることはなく、必要に応じて各種数値を適宜設定することができる。すなわち、背もたれにおける障害物への衝突の判断において、現在における背もたれの傾斜角度と、それより前の時点における背もたれの傾斜角度との差に基づいて、背もたれ１２が障害物に衝突したかを判断する演算が含まれていればよい。
【００４４】
本形態で衝突の有無の判断は、背もたれのみを対象としている。これは背もたれが障害物に衝突する可能性が高く、また、患者が動く等の外力に対して急激に動いてしまう部材であることによる。ただし、これに限らず歯科用椅子に備えられる他の部材に対して同様に衝突の有無の判断を行うように構成してもよい。
また、本形態で衝突の有無の判断は、背もたれの昇降、傾倒起立のうち、背もたれの降下、及び／又は、傾倒のみを対象としている。これは、そもそも背もたれの起立、及び／又は、上昇の場合には他の部材に衝突することが想定し難く、必ずしも衝突の有無の判断をすることがないことによるものである。ただし、これに限定されることはなく、背もたれの昇降、及び／又は、傾倒起立の全てに対して、衝突の有無の判断を行ってもよい。
【００４５】
受信手段５４は、外部からの情報を衝突演算手段５０に適切に取り入れるための機能を有する構成部材であり、少なくとも患者用椅子に具備されたセンサが接続される。
【００４６】
出力手段５５は、得られた結果のうち外部に出力すべき情報を適切に外部に出力する機能を有する構成部材であり、本形態では油圧制御手段に接続されている。これにより衝突演算手段５０で患者用椅子１０が他の部材等に衝突したと判断されたとき、油圧制御手段に指令を出して患者用椅子１０の移動及び回動を停止させる。
【００４７】
次に、衝突演算手段５０により、患者用椅子１０の昇降及び傾倒起立の許容、及び規制について説明する。図４に流れを示した。図４からわかるように、衝突演算手段５０による演算は過程Ｓ１１〜過程Ｓ１７を含む。以下に、各過程について説明する。
【００４８】
過程Ｓ１１は、歯科用椅子１０の変形（昇降、傾倒起立）の指令がなされる。このような変形の指令は、例えば上記したようにフットスイッチ２１やドクターユニット３０により行われる。
【００４９】
過程Ｓ１２は、歯科用椅子１０の背もたれ１２の姿勢情報を取得する。背もたれ１２の姿勢は、上記したように歯科用椅子１０に配置されたセンサにより行われる。なお、このような姿勢情報は、本形態では０．０５秒ごとに取得されて蓄積される（過程Ｓ１２から再び過程Ｓ１２で情報を取得するまで０．０５秒）。
【００５０】
過程Ｓ１３は、衝突に対して上記した判断をするための条件の演算を行う。具体的には本形態では上記した（１）〜（３）の各左辺を演算する。
【００５１】
過程Ｓ１４は、過程Ｓ１３で行った演算に対して上記した（１）〜（３）の条件で判断を行う。
そして条件が満たされているときにはこれは衝突であるとし、Ｙｅｓが選択されて過程Ｓ１５に移って歯科用椅子の変形が停止されて終了する。
一方、条件を満たさなかったときには衝突はなく、通常の変形、又は、衝突以外の何らかの他の原因により歯科用椅子が動いてしまったとし、Ｎｏが選択されて過程Ｓ１６に移り歯科用椅子の変形が継続される。
【００５２】
過程Ｓ１７では、過程Ｓ１６で歯科用椅子の変形が継続された後に、当初から予定していた変形が完了したかを判断する。
当初から予定していた変形が完了すればＹｅｓが選択されて終了する。
一方、当初から予定していた変形がまだ完了していなければＮｏが選択されて過程Ｓ１２に戻る。
【００５３】
以上のように、衝突演算手段５０を備える歯科ユニット１によれば、衝突の判断において誤認を減らし、衝突以外による患者用椅子の停止の誤作動を抑制することができ、施術効率の低下を抑えることが可能である。そしてこのような衝突の判断は、歯科用椅子の姿勢を制御するためのセンサを用いて行うことができ、障害物を検知するための付加的なセンサ類を設ける必要がないため、簡易な構成とすることができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  歯科ユニット
２  歯科用照明
３  アーム
４  アシスタントユニット
５  アシスタントハンガー
５ａ  ハンガー部
５ｂ  ハンガー支柱
６  スピットン
７  給水装置
１０  患者用椅子
１１  着座部
１３  ヘッドレスト
１４  レッグレスト
１５  フットレスト
２０  基台
２１  フットスイッチ
３０  ドクターユニット
３１  作業台
３１ａ  作業面
３２  ハンドピース群
３３  操作パネル
４０  第一アーム
４５  第二アーム
５０  衝突演算手段
５１  演算子
５２  ＲＡＭ
５３  記憶手段
５４  受信手段
５５  出力手段
【図１】
2020018465.tif 000003
【図２】
2020018465.tif 000004
【図３】
2020018465.tif 000005
【図４】
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