(57)【要約】【課題】フットペダルの踏み込みを一旦緩めたり離したりした際のポンピングロスが大きく、また、水の抵抗が高負荷となり、急激に船速が低下してしまう課題があった。【解決手段】船舶に設けられた第１のＥＣＵは、フットスロットル操作信号に基づいて内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算する場合に、フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、フットスロットル操作信号をサンプリングした値の平均値に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成され、船外機に設けられた第２のＥＣＵは、第１のＥＣＵにより演算された目標スロットルバルブ開度値に基づいて船外機の内燃機関のスロットルバルブの開度を制御するようにした船外機の制御装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進装置を駆動する内燃機関を備えた船外機を、船舶に設けられたフットペダルとハンドスロットルレバーにより制御することを可能とする電子式スロットルバルブ制御方式を用いた船外機の制御装置であって、
前記船舶に設けられた第１のＥＣＵと、
前記船外機に設けられた第２のＥＣＵと、
を備え、
前記第１のＥＣＵは、
前記フットペダルの操作量に対応したフットスロットル操作信号と、前記ハンドスロットルレバーの操作量に対応したハンドスロットル操作信号とが入力され、
前記フットスロットル操作信号、又は前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算するとともに、前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記推進装置の目標シフト位置とを演算するように構成され、
前記フットスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算する場合に、前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、前記フットスロットル操作信号をサンプリングした値の平均値に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成され、
前記第２のＥＣＵは、
前記第１のＥＣＵから送信された前記目標スロットルバルブ開度値に基づいて前記内燃機関のスロットルバルブの開度値を制御し、前記目標シフト位置に基づいて前記推進装置のシフト位置を制御するように構成されている、
ことを特徴とする船外機の制御装置。
【請求項２】
前記第１のＥＣＵは、
前記フットスロットル操作信号の変化量を検出するフットスロットル操作信号変化量検出手段と、
前記フットスロットル操作信号変化量検出手段により検出された前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた範囲内にあるとき、前記フットスロットル操作信号に含まれる目標スロットルバルブ開度値をサンプリングして保持する目標スロットルバルブ開度バッファ手段と、
前記目標スロットルバルブ開度バッファ手段により保持された前記目標スロットルバルブ開度値の平均値を演算する目標スロットルバルブ開度平均値演算手段と、
を備え、
前記フットスロットル操作信号変化量検出手段により検出された前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、前記目標スロットルバルブ開度平均値演算手段により演算された前記目標スロットルバルブ開度値の平均値に基づいて、前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の船外機の制御装置。
【請求項３】
前記第１のＥＣＵは、前記内燃機関の回転速度の変動したときは、前記回転速度の変動に基づいて目標スロットルバルブ開度値を制御して前記内燃機関の速度を一定に保つように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の船外機の制御装置。
【請求項４】
前記第１のＥＣＵは、前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれていないときは、前記内燃機関の実際のスロットルバルブ開度に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の船外機の制御装置。
【請求項５】
前記フットペダルの故障発生時には、前記ハンドスロットルレバーの操作量に対応したハンドスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関を制御し得るように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から４のうちの何れか一項に記載の船外機の制御装置。
【請求項６】
前記第１のＥＣＵは、
前記フットペダルの踏み込みが通常時に比べて緩やかに戻されたときは、前記目標スロットルバルブ開度値を一定に保持し、
前記フットペダルが通常時に比べて急激に踏み込まれたとき、又は前記目標シフト位置が中立位置にシフトされたときは、前記目標スロットルバルブ開度値の保持を解除し、
前記目標スロットルバルブ開度値を一定に保持しているときと、前記目標スロットルバルブ開度値の保持を解除しとときとは、表示装置を異なる表示にして前記船舶のユーザに知らせ得るように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から５のうちの何れか一項に記載の船外機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、船舶に搭載される船外機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、船舶に搭載される船外機は、スクリュー等の推進装置とこの推進装置を駆動する内燃機関を備えている。船外機の内燃機関は、スロットルバルブの開閉制御により出力制御されることで、船外機の推進装置の推力を制御するように構成されているが、前述のスロットルバルブの開度値の制御は、手動のリモートコントローラによるハンドスロットル操作手段により行われる場合と、足により操作されるフットペダルによるフットスロットル操作手段により行われる場合とがある。
【０００３】
ハンドスロットル操作手段の場合は、ハンドスロットルレバーを例えば船舶の進行方向と後進方向との間の予め定められた角度範囲内で傾斜角度を変化させることで、内燃機関のスロットルバルブの開度値を変化させる。従って、操作レバーを一定の角度位置に継続して保持すれば、スロットルバルブの開度値が一定の開度値に維持されて内燃機関の回転速度が一定値に保たれ、船舶を定速度航行させることができる。
【０００４】
一方、フットスロットル操作手段の場合は、フットペダルの踏み込み量に応じてスロットルバルブの開度値が制御されるように構成されており、スロットルバルブの開度値、従って内燃機関の回転数は、船舶の操縦者の足によるフットペダルの踏み込み量にゆだねられる。
【０００５】
また、船舶の内燃機関制御装置において、ケーブルを用いてアクセルとスロットルバルブとを連携させた機械式スロットルバルブ制御方式に代えて、アクセルの操作量を検知するセンサを用いてアクセルとスロットルバルブを連携させた電子式スロットルバルブ制御方式（ＤＢＷ：Ｄｒｉｖｅ-Ｂｙ-Ｗｉｒｅ）が用いられることもある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４１９０８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
四輪車両では、ユーザの足でアクセルペダルを一定量踏み込んで内燃機関の回転速度、従って車速、を一定値に維持することは容易である。しかし、船舶に搭載される船外機においては、常に波及び水流により変化する負荷を受け、また外乱により船体自体が揺れ易く、所定のスロットルバルブ開度値、回転速度、船速をユーザがフットペダルにより操作することは困難である。また、船外機の場合、スロットルバルブ開度値を一定に保てたとしても、外乱の影響により内燃機関の回転速度は一定値を維持できるとは限らない。そして、船外機にはギアが一つしか取り付けられていないことが一般的であり、フットペダルの踏み込みを一旦緩めたり離したりした際のポンピングロスが大きく、また、水の抵抗が高負荷となり、急激に内燃機関回転速度、船速が低下してしまうことがある。従って、四輪車両のようにフットペダルの操作を一旦停止したとしても、船外機の場合には急激に内燃機関の回転速度、従って船舶の航行速度、が低下することがある。
【０００８】
本願は、前述のような課題を解決するための技術を開示するものであり、フットペダルにより船舶の航行速度を容易に一定に保つことができる船外機の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願に開示される船外機の制御装置は、
推進装置を駆動する内燃機関を備えた船外機を、船舶に設けられたフットペダルとハンドスロットルレバーにより制御することを可能とする電子式スロットルバルブ制御方式を用いた船外機の制御装置であって、
前記船舶に設けられた第１のＥＣＵと、
前記船外機に設けられた第２のＥＣＵと、
を備え、
前記第１のＥＣＵは、
前記フットペダルの操作量に対応したフットスロットル操作信号と、前記ハンドスロットルレバーの操作量に対応したハンドスロットル操作信号とが入力され、
前記フットスロットル操作信号、又は前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算するとともに、前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記推進装置の目標シフト位置とを演算するように構成され、
前記フットスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算する場合に、前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、前記フットスロットル操作信号をサンプリングした値の平均値に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成され、
前記第２のＥＣＵは、
前記第１のＥＣＵから送信された前記目標スロットルバルブ開度値に基づいて前記内燃機関のスロットルバルブの開度値を制御し、前記目標シフト位置に基づいて前記推進装置のシフト位置を制御するように構成されている、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本願に開示される船舶の内燃機関制御装置によれば、推進装置を駆動する内燃機関を備えた船外機を、船舶に設けられたフットペダルとハンドスロットルレバーにより制御することを可能とする電子式スロットルバルブ制御方式を用いた船外機の制御装置であって、前記船舶に設けられた第１のＥＣＵと、前記船外機に設けられた第２のＥＣＵとを備え、前記第１のＥＣＵは、前記フットペダルの操作量に対応したフットスロットル操作信号と、前記ハンドスロットルレバーの操作量に対応したハンドスロットル操作信号とが入力され、前記フットスロットル操作信号、又は前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算するとともに、前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記推進装置の目標シフト位置とを演算するように構成され、前記フットスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算する場合に、前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、前記フットスロットル操作信号をサンプリングした値の平均値に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成され、前記第２のＥＣＵは、前記第１のＥＣＵから送信された前記目標スロットルバルブ開度値に基づいて前記内燃機関のスロットルバルブの開度値を制御し、前記目標シフト位置に基づいて前記推進装置のシフト位置を制御するように構成されているので、フットペダルにより船舶の航行速度を容易に一定に保つことができる船外機の制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態1による船外機の制御装置を船舶に適用した場合の全体構成図である。
【図２】実施の形態1による船外機の制御装置における、フットペダルの使用によるスロットルバルブ開度演算動作を示すフローチャートである。
【図３】図２のステップＳ２０１での処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】図２のステップＳ２０２での処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図２のステップＳ２０３での処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】図２のステップＳ２０４での処理の詳細を示すフローチャートである。
【図７】図２のステップＳ２０５での処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】図２のステップＳ２０６での処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】図２のステップＳ２０７での処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】図２のステップＳ２０８での処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】図２のステップＳ２０８での処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】図２のステップＳ２０９での処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態1による船外機の制御装置における、フットペダル使用時のスロットルバルブ開度演算動作を説明するタイミングチャートである。
【図１４】実施の形態1による船外機の制御装置における、フットペダル使用時の、別のスロットルバルブ開度演算動作を説明するタイミングチャートである。
【図１５】実施の形態1によるＥＣＵの構成の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
以下、実施の形態１による船外機の制御装置を、船舶に適用した場合につき図面を用いて説明する。実施の形態１による船外機の制御装置は、フットスロットル操作手段としてのフットペダルと、ハンドスロットル操作手段としてのハンドスロットルレバーとにより船外機の制御を可能とするＤＢＷ方式を用いたものである。
【００１３】
まず、実施の形態１による船外機の制御装置の全体構成について説明する。図１は、実施の形態1による船外機の制御装置を船舶に適用した場合の全体構成図である。図１において、船舶１１は、ハンドスロットル操作手段としてのハンドスロットルレバー１０１を有する船舶リモートコントローラ１００と、フットスロットル操作手段としてのフットペダル２００と、ユーザが船外機２１と船舶１１の現状の確認および必要な操作をすることができるゲージ３０と、船外機２１に設けられた内燃機関のスロットルバルブの目標開度値と船外機２１に設けられた変速機の目標シフト位置等を指令する第１のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｏｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０を備えている。船舶１１の船尾に搭載された船外機２１は、内燃機関とスクリュー等の推進装置と変速機等が一体化されて構成されており、内燃機関を制御する制御手段としての第２のＥＣＵ２０を備えている。
【００１４】
船舶リモートコントローラ１００は、ハンドスロットルレバー１０１と、ハンドアクセルポジションセンサ（Ｈａｎｄ  Ａｘｅｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｏｒ）１０２を備えている。ハンドスロットルレバー１０１は、中立シフト位置Ｎから前進シフト位置Ｆの方向、若しくは中立シフト位置Ｎから後進シフト位置Ｒの方向へ、夫々予め定められた最大角度範囲内で傾けられることができる。ハンドスロットルレバー１０１を中立シフト位置Ｎから前進シフト位置Ｆへ傾けることで、船外機２１における変速機を前進シフト位置にシフトさせて船舶１１を前進駆動させ、ハンドスロットルレバー１０１を中立シフト位置Ｎから後進シフト位置Ｒへ傾けることで、船外機２１における変速機を後進シフト位置にシフトさせて船舶を後進駆動させることができる。
【００１５】
中立シフト位置Ｎから前進シフト位置Ｆへのハンドスロットルレバー１０１の傾斜角度は、船外機２１の前進駆動時における内燃機関のスロットルバルブに対する要求開度値に相当し、中立シフト位置Ｎから後進シフト位置Ｒへのハンドスロットルレバー１０１の傾斜角度は、船外機２１の後進駆動時における内燃機関のスロットルバルブに対する要求開度値に相当する。ハンドアクセルポジションセンサ１０２は、ハンドスロットルレバー１０１のシフト位置と傾斜角度に対応した情報を含むハンドスロットル操作信号ＨＡＰＳ（以下、ＨＡＰＳと称する）を発生し、その発生したＨＡＰＳを信号線ａ１を介して第１のＥＣＵ１０に入力する。
【００１６】
フットスロットル操作手段としてのフットペダル２００は、フットペダル２００に対するユーザの踏み込み量を検出するフットアクセルポジションセンサ（Ｆｏｏｔ  Ａｘｅｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｏｒ）２０１を備えている。ユーザによるフットペダル２００に対する踏み込み量は、船外機２１の内燃機関のスロットルバルブに対する要求開度値に相当する。フットアクセルポジションセンサ２０１は、ユーザによるフットペダル２００に対する踏み込み量に対応した情報を含むフットスロットル操作信号ＦＡＰＳ（以下、ＦＡＰＳと称する）を発生し、その発生したＦＡＰＳを信号線ａ２を介して船舶１１における第１のＥＣＵ１０に入力する。
【００１７】
ユーザが船舶リモートコントローラ１００を使用して操船する場合は、ハンドアクセルポジションセンサ１０２により検出されたＨＡＰＳが信号線ａ１を介して第１のＥＣＵ１０に入力される。第１のＥＣＵ１０は、入力されたＨＡＰＳに基づいて、ハンドスロットルレバー１０１の傾斜角度に対応した要求スロットルバルブ開度値と、ハンドスロットルレバー１０１のシフト位置に対応した要求シフト位置を判定する。
【００１８】
船舶１１内の第１のＥＣＵ１０は、ハンドアクセルポジションセンサ１０２からのＨＡＰＳに基づいて判定した要求スロットルバルブ開度値と、船外機２１内の第２のＥＣＵ２０から信号線ｂを経て受信した船外機２１の内燃機関と変速機等の運転状態を示す運転状態信号ＯＳＳに基づいて得た運転状態とから、船外機２１の内燃機関に対するスロットルバルブの全閉から全開までの目標スロットルバルブ開度値を決定するとともに、ハンドアクセルポジションセンサ１０２から入力されたＨＡＰＳに基づく要求シフト位置に基づいて目標シフト位置を決定する。
【００１９】
他方、ユーザがフットペダル２００を使用して操船する場合は、フットアクセルポジションセンサ２０１により検出されたＦＡＰＳが信号線ａ２を介して第１のＥＣＵ１０に入力される。第１のＥＣＵ１０は、入力されたＦＡＰＳに基づいて、フットペダル２００の踏み込み量に対応するスロットルバルブの要求開度値を判定する。また、第１のＥＣＵ１０は、前述のハンドアクセルポジションセンサ１０２から入力されているＨＡＰＳに基づいて、要求シフト位置が前進シフト位置Ｆと中立シフト位置Ｎと後進シフト位置Ｒとのうちの何れであるかを判定する。
【００２０】
船舶１１内に設けられた第１のＥＣＵ１０は、フットアクセルポジションセンサ２０１からのＦＡＰＳに基づいて判定した前述の要求スロットルバルブ開度値と、船外機２１内の第２のＥＣＵ２０から信号線ｂを経て受信した船外機２１の運転状態を示す前述の運転状態信号ＯＳＳに基づいて得た内燃機関の運転状態とから、船外機２１の内燃機関に対するスロットルバルブの全閉から全開までの目標スロットルバルブ開度値を決定するとともに、ハンドアクセルポジションセンサ１０２から入力されたＨＡＰＳに基づく要求シフト位置に基づいて目標シフト位置を決定する。
【００２１】
また、第１のＥＣＵ１０は、信号線ａ１を介して入力されたＨＡＰＳ、又は信号線ａ２を介して入力されたＦＡＰＳに基づいて決定した目標スロットルバルブ開度値をスロットルバルブ開度指令値として、信号線ｂを介して船外機２１の第２のＥＣＵ２０に送信するとともに、信号線ａ１を介して入力されたＨＡＰＳに基づいて決定した目標シフト位置をシフト位置指令値として、信号線ｂを介して船外機２１の第２のＥＣＵ２０に送信する。
【００２２】
スロットルバルブ開度指令値を受信した第２のＥＣＵ２０は、内燃機関のスロットルリンク機構を介してスロットルバルブの開度値をアクチュエータに出力し、スロットルバルブの開度をスロットルバルブ開度指令値に一致させるようにアクチュエータを動作させる。その結果、内燃機関はスロットルバルブの開度値に対応した吸入空気量を吸入し、ユーザにより要求された出力を発生する。また、シフト位置指令値を受信した第２のＥＣＵ２０は、シフトリンク機構およびシフト機構を介して前進シフト位置Ｆ、又は中立シフト位置Ｎ、又は後進シフト位置Ｒ、のシフト位置を出力し、船外機２１の変速機にシフト動作を行なわせる。
【００２３】
船外機２１の第２のＥＣＵ２０は、内燃機関の回転速度、スロットルバルブの実際の開度値、変速機の実際のシフト位置を含む実際の船外機の運転状態信号ＯＳＳを、信号線ｂを介して船舶の第１のＥＣＵ１０へ送信する。
【００２４】
次に、以上のように構成された実施の形態１による船外機の制御装置において、フットスロットル操作手段としてのフットペダル２００により船外機２１を制御する場合の、船外機２１の内燃機関のスロットルバルブ開度演算処理について詳細に説明する。図２は、実施の形態1による船外機の制御装置における、フットペダルの使用によるスロットルバルブ開度演算動作を示すフローチャートであって、第１のＥＣＵ１０によるスロットルバルブ開度演算動作を示している。図２に示すスロットルバルブ開度演算のメイン処理は、５［ｍｓ］毎に繰返し実行される。
【００２５】
図２において、最初にステップＳ２０１において、第１のＥＣＵ１０は、フットアクセルポジションセンサ２０１からのＦＡＰＳのアナログ値からデジタル値への変換値（以下、「Ａ／Ｄ値」と称する）の、予め定められた時間における変化量ΔＦＡＰＳを演算する。図３は、図２のステップＳ２０１での処理の詳細を示すフローチャートである。図３において、ステップＳ３０１では、第１のＥＣＵ１０は、フットアクセルポジションセンサ２０１により検出されたフットペダル２００のユーザによる踏み込み量に対応するＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の、予め定められた時間としての例えば１００［ｍｓ］での変化量ΔＦＡＰＳを演算する。
【００２６】
具体的には、ステップＳ３０１において、第１のＥＣＵ１０は、フットアクセルポジションセンサ２０１から信号線ａ２を介して入力されるＦＡＰＳの現在のＡ／Ｄ値から、１００［ｍｓ］前のＦＡＰＳのＡ／Ｄ値を減算した値である変化量ΔＦＡＰＳを算出する。この変化量ΔＦＡＰＳは可変量である。図３による処理は、第１のＥＣＵ１０におけるフットスロットル操作信号変化量検出手段を構成する。
【００２７】
次に、図２のステップＳ２０２に進み、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳ保持準備カウンタの処理を行なう。ステップＳ２０２での処理は、前述の図２のステップＳ２０１、即ち図３のステップＳ３０１で演算したＦＡＰＳにおける、予め定められた時間での変化量ΔＦＡＰＳに基づいて、フットアクセルポジションセンサ２０１の出力であるＦＡＰＳの安定状態を判定する処理である。
【００２８】
図４は、図２のステップＳ２０２での処理の詳細を示すフローチャートである。図４において、ステップＳ４０１では、第１のＥＣＵ１０は、図２のステップＳ２０１、図３のステップＳ３０１で算出したＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量ΔＦＡＰＳが、第１の許容値（例えば、＋１．０［Ｖ］）より小さいか否かを判定する。ステップＳ４０１での判定の結果、ＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量ΔＦＡＰＳが第１の許容値より小さければ（ＹＥＳ）、ステップＳ４０２に進む。
【００２９】
ステップＳ４０２において、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量ΔＦＡＰＳが第２の許容値（例えば、−１．０［Ｖ］）より大きいか否かを判定し、その変化量ΔＦＡＰＳが第２の許容値より大きければ（ＹＥＳ）、ステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４では、第１のＥＣＵ１０は、フットアクセルポジションセンサ２０１からのＦＡＰＳの保持を行なうためのＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウントアップを行ない、ＦＡＰＳ保持準備カウンタの処理を終了する。ステップＳ４０４でのＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウントアップは、［ＦＡＰＳ保持準備カウンタ（前回値）＋５ｍｓ］として行われる。
【００３０】
一方、ステップＳ４０１での判定の結果、ＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量ΔＦＡＰＳが第１の許容値以上であれば（ＮＯ）、ステップＳ４０３に進む。また、ステップＳ４０２での判定の結果、ＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量ΔＦＡＰＳが第２の許容値以下であれば（ＮＯ）、ステップＳ４０３に進む。ステップＳ４０３に進むと、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウント値を０［ｍｓ］にリセットしてＦＡＰＳ保持準備カウンタの処理を終了する。ステップＳ４０１での判定結果が「ＮＯ」、又はステップＳ４０２での判定結果が「ＮＯ」であるということは、ＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量ΔＦＡＰＳが第１の許容値と第２の許容値からなる許容範囲内に存在しない、つまり許容範囲の外にあることを意味し、この場合に、ＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウント値は０［ｍｓ］にリセットされることになる。
【００３１】
前述したように、ステップＳ２０２での処理、つまりステップＳ４０１とステップＳ４０２での処理は、フットアクセルポジションセンサ２０１の出力であるＦＡＰＳの安定状態を判定するための処理である。図４に示す処理は、第１のＥＣＵ１０におけるＦＡＰＳ保持準備カウンタ処理手段を構成する。
【００３２】
次に、図２において、ステップＳ２０２からステップＳ２０３に進むと、ステップＳ２０３では、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳ保持判定カウンタの処理を行なう。図５は、図２のステップＳ２０３での処理の詳細を示すフローチャートである。図５において、ステップＳ５０１では、第１のＥＣＵ１０は、前述のステップＳ４０４によりカウントアップされたＦＡＰＳ保持準備カウンタの値が、予め定められたＦＡＰＳ安定判定期間、例えば３０００［ｍｓ］（＝３［ｓｅｃ］）以上保持されたか否かを判定する。
【００３３】
ステップＳ５０１での判定の結果、ＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウントアップされた値がＦＡＰＳ安定判定期間である３０００［ｍｓ］以上継続されていると判定されれば（ＹＥＳ）、ステップＳ５０２に進む。ステップＳ５０２では、第１のＥＣＵ１０は、エンジンストール（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｓｔａｌｌ）ではないか否かの判定を行い、エンジンストールではないと判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ５０４に進む。ステップＳ５０４において、第1のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳ保持判定カウンタをカウントアップさせる。ステップＳ５０４でのＦＡＰＳ保持判定カウンタのカウントアップは、ＦＡＰＳ保持判定カウンタの前回値に５［ｍｓ］を加えることで行われる。
【００３４】
一方、ステップＳ５０１での判定の結果、ＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウントアップされた値がＦＡＰＳ安定判定期間である３０００［ｍｓ］以上継続されていないと判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ５０３に進む。また、ステップＳ５０２での判定の結果、エンジンストールであると判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ５０３に進む。ステップＳ５０３に進むと、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳ保持判定カウンタのカウント値を０［ｍｓ］にリセットしてＦＡＰＳ保持判定カウンタの処理を終了する。図５の処理は、第１のＥＣＵに於けるＦＡＰＳ保持判定カウンタ処理手段を構成する
【００３５】
次に、図２において、ステップＳ２０３からステップＳ２０４に進むと、ステップＳ２０４では、第１のＥＣＵは、スロットル保持モードの処理を行なう。図６は、図２のステップＳ２０４での処理の詳細を示すフローチャートである。図６に於いて、ステップＳ６０１では、第１のＥＣＵ１０は、前述のステップＳ５０４によりカウントアップされたＦＡＰＳ保持判定カウンタの値が、予め定められたＦＡＰＳサンプリング期間、例えば２０００［ｍｓ］（＝２［ｓｅｃ］）以上保持されたか否かを判定する。
【００３６】
ステップＳ６０１での判定の結果、ＦＡＰＳ保持判定カウンタのカウントアップされた値がＦＡＰＳサンプリング期間である２０００［ｍｓ］以上継続されていると判定されれば（ＹＥＳ）、ステップＳ６０２に進む。ステップＳ６０２では、第１のＥＣＵ１０は、エンジンストールではないか否か、又はシフト位置Ｎではないか否かの判定を行い、エンジンストールではなく、シフト位置Ｎでもないと判定すれば（ＹＥＳ）、スロットル保持モードが成立し、ステップＳ６０４に進んでスロットル保持モードを「１」にセットする。
【００３７】
一方、ステップＳ６０１での判定の結果、ＦＡＰＳ保持判定カウンタのカウントアップされた値がＦＡＰＳサンプリング期間である２０００［ｍｓ］以上継続されていないと判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ６０３に進む。また、ステップＳ６０２での判定の結果、エンジンストールであると判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ６０３に進む。また、ステップＳ６０２での判定の結果、エンジンストールである、又はシフト位置Ｎであると判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ６０３に進む。ステップＳ６０３に進むと、第１のＥＣＵ１０は、スロットル保持モードを「０」にリセットし、スロットル保持モードの処理を終了する。図６の処理は、第１のＥＣＵに於けるスロットル保持モード処理手段を構成する。
【００３８】
次に、図２において、ステップＳ２０４からステップＳ２０５に進むと、ステップＳ２０５では、第１のＥＣＵは、ＦＡＰＳサンプリング開始フラグの処理を行なう。図７は、図２のステップＳ２０５での処理の詳細を示すフローチャートである。図７に於いて、ステップＳ７０１では、ＦＡＰＳ保持準備カウンタの値が、予め定められたＦＡＰＳ安定判定期間、例えば３０００［ｍｓ］（＝３［ｓｅｃ］）以上保持されたか否かを判定する。ステップＳ７０１での判定は、ＦＡＰＳのＡ／Ｄ値が安定状態にあるときに、ＦＡＰＳによる要求スロットルバルブ開度の平均値を演算するためのものである。
【００３９】
ステップＳ７０１での判定の結果、ＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウントアップされた値がＦＡＰＳ安定判定期間である３０００［ｍｓ］以上継続されていると判定されれば（ＹＥＳ）、ステップＳ７０２に進む。ステップＳ７０２では、第１のＥＣＵ１０は、エンジンストールではないか否かの判定を行い、エンジンストールではないと判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ７０４に進む。ステップＳ７０４に於いて、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳサンプリング開始フラグを「１」とし、ＦＡＰＳによる目標スロットルバルブ開度の平均値を演算する。
【００４０】
一方、ステップＳ７０１での判定の結果、ＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウントアップされた値がＦＡＰＳ安定判定期間である３０００［ｍｓ］以上継続されていないと判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ７０３に進む。また、ステップＳ７０２での判定の結果、エンジンストールであると判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ７０３に進む。ステップＳ７０３に進むと、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳサンプリング開始フラグを「０」としてＦＡＰＳサンプリング開始フラグの処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ７０４からステップＳ７０５に進むと、第１のＥＣＵ１０は、図２のステップＳ２０４、即ち図６におけるスロットル保持モードの処理が「０」から「１」に移行したか否かを判定し、スロットル保持モードが「０」から「１」に移行したと判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ７０６に進む。ステップＳ７０６では、ＦＡＰＳ開度の平均値を演算するためのサンプリングを完了したとしてＦＡＰＳサンプリング開始フラグを「２」とする。
【００４２】
一方、ステップＳ７０５での判定の結果、スロットル保持モードが「０」から「１」に移行していないと判定すれば（ＮＯ）、第１のＥＣＵは、ＦＡＰＳ開度の平均値を演算するためのサンプリングを完了していないとして、図7のＦＡＰＳサンプリング開始フラグの処理を終了する。図７の処理は、第１のＥＣＵにおけるＦＡＰＳサンプリング開始フラグ処理手段を構成する。
【００４３】
次に、図２において、ステップＳ２０５からステップＳ２０６に進むと、ステップＳ２０６では、ＦＡＰＳ開度バッファ処理を行なう。図８は、図２のステップＳ２０６での処理の詳細を示すフローチャートである。図８に於いて、ステップＳ８０１では第１のＥＣＵ１０は、エンジンストールでないか否かの判定を行い、エンジンストールでないと判定すれば（ＹＥＳ）ステップＳ８０２に進む。ステップＳ８０２において、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳサンプリング開始フラグが「１」であるか否かの判定を行い、ＦＡＰＳサンプリング開始フラグが「１」であれば（ＹＥＳ）、ステップＳ８０５に進む。
【００４４】
ステップＳ８０５に於いて、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳサンプリング期間での前回までのＦＡＰＳ開度にＦＡＰＳ開度を足し合わせた値を、ＦＡＰＳ開度バッファに代入してＦＡＰＳ開度バッファの処理を終了する。
【００４５】
一方、ステップＳ８０１での判定の結果、エンジンストールであると判定すれば（ＮＯ）、ステップＳ８０３に進み、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳ開度バッファを「０」とし、ＦＡＰＳ開度バッファの処理を終了する。また、ステップＳ８０２での判定の結果、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳサンプリング開始フラグが「１」ではないと判定すれば（ＮＯ）、ステップＳ８０４に進む。
【００４６】
ステップＳ８０４では、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳサンプリング開始フラグが「２」に移行したか否かの判定を行い、ＦＡＰＳサンプリング開始フラグが「２」に移行したと判定すれば（ＹＥＳ）、その時点で前述の足し合わせによる処理を終了する。図８の処理は、第１のＥＣＵにおける目標開度バッファ手段を構成する。
【００４７】
次に、図２において、ステップＳ２０６からステップＳ２０７に進むと、ステップＳ２０７では、目標ＦＡＰＳ開度平均値を演算する処理を行なう。図９は、図２のステップＳ２０７での処理の詳細を示すフローチャートである。図９に於いて、ステップＳ９０１では第１のＥＣＵ１０は、スロットル保持モードが成立したか否か、即ち、スロットル保持モードが「０」から「１」に移行したか否かの判定を行い、スロットル保持モードが「０」から「１」に移行したと判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ９０２に進む。
【００４８】
ステップＳ９０２では、第１のＥＣＵ１０は、図８で説明したＦＡＰＳバッファ開度とそのサンプリング回数に基づいて、［目標ＦＡＰＳ開度平均値＝ＦＡＰＳ開度バッファ／サンプリング回数(例えば、４００カウント)］の演算により目標ＦＡＰＳ開度平均値を演算し、目標ＦＡＰＳ開度平均値を演算する処理を終了する。一方、ステップＳ９０１での判定の結果、スロットル保持モードが「１」ではなくスロットル保持モード成立していないと判定すれば（ＮＯ）、ステップS９０３に進み、第１のＥＣＵ１０は、目標ＦＡＰＳ開度の平均値をそのときのＳＡＰＳ開度とし、目標ＦＡＰＳ開度平均値を演算する処理を終了する。図９の処理は、第１のＥＣＵ１０における目標開度平均値演算手段を構成する。
【００４９】
次に、図２において、ステップＳ２０７からステップＳ２０８に進むと、ステップＳ２０８では、先ず、内燃機関の回転偏差によるＦＡＰＳ開度のＦ／Ｂ量（フィードバック量）を演算する処理を行なう。図１０は、図２のステップＳ２０８での処理の詳細を示すフローチャートである。図１０に於いて、ステップＳ１００１では、スロットル保持モードが成立しているかどうか、即ち［スロットル保持モード＝１］であるか否かの判定を行い、スロットル保持モードが「１」であると判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１００２に進む。
【００５０】
ステップＳ１００２において、第１のＥＣＵ１０は、［回転速度−回転速度(例えば、１００ｍｓ前の回転速度)≧回転速度Ｆ／Ｂ判定値(−)(例えば−５０ｒ／ｍｉｎ)］の判定を行なう。即ち、現在のエンジンの回転速度から、例えば１００［ｍｓ］前のエンジンの回転速度を減算した値が、予め定められた閾値としての判定値［回転速度Ｆ／Ｂ判定値］以上であるか否かの判定を行なう。ここで、その閾値は、負の値であり、例えば［−５０ｒ／ｍｉｎ］に設定されている。ステップＳ１００２での判定の結果、［回転速度−回転速度(例えば、１００ｍｓ前の回転速度)≧回転速度Ｆ／Ｂ判定値(−)(例えば−５０ｒ／ｍｉｎ)］でなければ（ＮＯ）、ステップＳ１００３に進む。
【００５１】
ステップＳ１００３では、第１のＥＣＵ１０は、［回転速度−回転速度(例えば、１００ｍｓ前の回転速度)≦回転速度Ｆ／Ｂ判定値(＋)(例えば−５０ｒ／ｍｉｎ)］の判定を行なう。即ち、現在のエンジンの回転速度から、例えば１００［ｍｓ］前のエンジンの回転速度を減算した値が、予め定められた閾値としての判定値［回転速度Ｆ／Ｂ判定値］以下であるか否かの判定を行なう。ここで、その閾値は、正の値であり、例えば［＋５０ｒ／ｍｉｎ］に設定されている。ステップＳ１００３での判定の結果、［回転速度−回転速度(例えば、１００ｍｓ前の回転速度)≧回転速度Ｆ／Ｂ判定値(＋)(例えば−５０ｒ／ｍｉｎ)］でなければ（ＮＯ）、ステップＳ１００４に進む。
【００５２】
ステップＳ１００４に進むと、第１のＥＣＵ１０は、そのときの内燃機関の回転速度偏差に見合ったＦＡＰＳ開度をＦＡＰＳ開度Ｆ／Ｂ量マップから読み出し、その読み出した値を目標ＦＡＰＳ開度Ｆ／Ｂ量として設定し、内燃機関の回転偏差によるＦＡＰＳ開度のＦ／Ｂ量を演算する処理を終了する。上記のＦＡＰＳ開度Ｆ／Ｂ量マップは、内燃機関の回転速度偏差により随時変化するパラメータを記憶したマップである。
【００５３】
なお、ステップＳ１００１での判定の結果、スロットル保持モードが「１」ではないと判定すれば（ＮＯ）、ステップＳ１００５に進み、［目標ＦＡＰＳ開度Ｆ／Ｂ量＝０］として内燃機関の回転偏差によるＦＡＰＳ開度のＦ／Ｂ量を演算する処理を終了する。また、ステップＳ１００２での判定の結果、［回転速度−回転速度(例えば、１００ｍｓ前の回転速度)≧回転速度Ｆ／Ｂ判定値(＋)(例えば−５０ｒ／ｍｉｎ)］であると判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１００５に進み、［目標ＦＡＰＳ開度Ｆ／Ｂ量＝０］として内燃機関の回転偏差によるＦＡＰＳ開度のＦ／Ｂ量を演算する処理を終了する。また、ステップＳ１００３での判定の結果、［回転速度−回転速度(例えば、１００ｍｓ前の回転速度)≧回転速度Ｆ／Ｂ判定値(＋)(例えば−５０ｒ／ｍｉｎ)］であると判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１００５に進み、［目標ＦＡＰＳ開度Ｆ／Ｂ量＝０］として内燃機関の回転偏差によるＦＡＰＳ開度のＦ／Ｂ量を演算する処理を終了する。図１０の処理は、第１のＥＣＵに於ける目標ＦＡＰＳ開度フィードバック量処理手段を構成する。
【００５４】
次に、図２におけるステップＳ２０８において、目標ＦＡＰＳ開度（Ｆ／Ｂ量）の設定処理を行なう。図１１は、図２のステップＳ２０８での処理の詳細を示すフローチャートである。図１１において、ステップＳ１１０１では、スロットル保持モードが成立しているかどうか、即ち［スロットル保持モード＝１］であるか否かの判定を行い、スロットル保持モードが「１」であると判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１１０２に進む。ステップＳ１１０２では、第１のＥＣＵ１０は、ＦＡＰＳ開度の平均値にそのときの内燃機関の回転速度偏差に見合ったＦＡＰＳ開度Ｆ／Ｂ量を加算し、一定の船速を維持できるように目標ＦＡＰＳ開度を設定する。即ちステップＳ１１０２では、図１０で説明した目標ＦＡＰＳ開度(Ｆ／Ｂ量)に定数をかけたものを目標ＦＡＰＳ開度として制御に利用する。
【００５５】
一方、ステップＳ１１０１での判定の結果、［スロットル保持モード＝１］でなければ（ＮＯ）、ステップＳ１１０３に進む。Ｓ１１０３では、目標ＦＡＰＳ開度（Ｆ／Ｂ量）を、目標ＦＡＰＳ開度平均値に基づく処理から実ＦＡＰＳ開度に切り替える。図１１の処理は、第１のＥＣＵに於ける目標ＦＡＰＳ開度（フィードバック量）処理手段を構成する。
【００５６】
次に、図２のステップＳ２０８での処理の終了した後、ステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、目標ＦＡＰＳ開度設定の処理を行なう。図１２は、図２のステップＳ２０９での処理の詳細を示すフローチャートである。図１２において、ステップＳ１２０１では、スロットル保持モードが成立しているかどうか、即ち［スロットル保持モード＝１］であるか否かの判定を行い、スロットル保持モードが「１」であると判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１２０２に進む。
【００５７】
ステップＳ１２０２では、目標ＦＡＰＳ開度として、図１１で設定した目標ＦＡＰＳ開度（Ｆ／Ｂ量）にＦＡＰＳ定数を乗算した値を目標ＦＡＰＳ開度に設定し、目標ＦＡＰＳ開度の処理を終了する。ここで、ＦＡＰＳ定数として、例えば「０．８」が用いられる。
【００５８】
一方、ステップＳ１２０１での判定の結果、スロットル保持モードではないと判定すれば（ＮＯ）、ステップＳ１２０３に進む。ステップＳ１２０３では、第１のＥＣＵ１０は、スロットル保持モード（前回値）であるか否か、即ち、［スロットル保持モード（前回値）＝１］か否か、の判定を行なう。ステップＳ１２０３での判定の結果、スロットル保持モード（前回値）であると判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１２０４に進み、第１のＥＣＵ１０は、目標ＦＡＰＳ開度として、［ＦＡＰＳ開度＊ＦＡＰＳなまし定数＋前回値＊（１−ＦＡＰＳなまし定数）］を設定し、目標ＦＡＰＳ開度を処理する処理を終了する。ここで、ＦＡＰＳなまし定数として、例えば「０．５」が用いられる。
【００５９】
また、ステップＳ１２０３での判定の結果、スロットル保持モード（前回値）ではないと判定すれば（ＮＯ）、ステップＳ１２０５に進み、第１のＥＣＵ１０は、目標ＦＡＰＳ開度として、［ＦＡＰＳ開度＊ＦＡＰＳ定数］を設定し、目標ＦＡＰＳ開度の処理を終了する。ここで、ＦＡＰＳ定数は、前述の「０．５」が用いられる。図１２の処理を終了することで図２のスロットルバルブ開度を演算する処理は終了する。図１２の処理は、第１のＥＣＵに於ける目標ＦＡＰＳ開度処理手段を構成する。
【００６０】
次に、実施の形態1による船外機の制御装置における、フットペダル使用時のスロットルバルブ開度演算動作を、タイミングチャートを用いて説明する。図１３は、実施の形態1による船外機の制御装置における、フットペダル使用時のスロットルバルブ開度演算動作を説明するタイミングチャートである。図１３において、（ａ）はＦＡＰＳのＡ／Ｄ値、（ｂ）はΔＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量、（ｃ）はＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウント値、（ｄ）はＦＡＰＳ保持判定カウンタのカウント値、（ｅ）はＦＡＰＳサンプリング開始フラグ、（ｆ）はスロットル保持モードフラグ、（ｇ）は目標ＦＡＰＳ開度、をそれぞれ示している。
【００６１】
図１３に於いて、（ａ）に示すＦＡＰＳのＡ／Ｄ値は、船舶１１のユーザが足によりフットペダル２００を踏み込んで船外機２１の内燃機関を制御する場合に、ユーザの足によるフットペダルの踏み込み量に応じて変化するフットアクセルポジションセンサ２０１の出力であるＦＡＰＳのＡ／Ｄ値を示している。（ｂ）に示すΔＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量は、図３により説明した処理により算出したΔＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量を示し、ここでは「±１［Ｖ］」の範囲内の値が許容値とされる。
【００６２】
図１３の（ｃ）に示すＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウント値は、図４により説明したＦＡＰＳ保持準備カウンタの処理によるＦＡＰＳ保持準備カウンタのウント値を示し、（ｂ）に示すΔＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量が許容値「±１［Ｖ］」の範囲内にあるとき、即ち、時点ｔ０から時点ｔ１の間、および時点ｔ２から時点ｔ３の間、および時点ｔ４から時点ｔ７の間にあるとき、ＦＡＰＳ保持準備カウンタ（前回値）に５［ｍｓ］が加えられ（図４のステップＳ４０４に相当）、図３の（ｃ）に示すようにＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウント値はカウントアップされる。一方、ΔＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変化量が許容値「±１［Ｖ］」の範囲外にあるとき、即ち、時点ｔ１から時点ｔ２の間、及び時点ｔ３から時点ｔ４の間、及び時点ｔ７から時点ｔ８の間にあるとき、ＦＡＰＳ保持準備カウンタは「０」にリセットされる。
【００６３】
図１３の（ｄ）に示すＦＡＰＳ保持判定カウンタのカウント値は、前述の図５によるＦＡＰＳ保持判定カウンタの処理に基づくＦＡＰＳ保持判定カウンタのカウント値を示し、図１３の（ｃ）に示すＦＡＰＳ保持準備カウンタのカウントアップされた値がＦＡＰＳ安定判定期間である３０００［ｍｓ］以上継続されていると判定され（図５のステップＳ５０１に相当）、且つエンジンストールではないと判定（図５のステップＳ５０２に相当）された時点ｔ５から時点ｔ７まで、カウントアップ（図５のステップＳ５０４に相当）される。
【００６４】
図１３の（ｅ）に示すＦＡＰＳサンプリング開始フラグは、ＦＡＰＳ保持判定カウンタのカウントアップが開始された時点ｔ５にて「１」にセットされ（図７のステップＳ７０４に相当）、ＦＡＰＳ保持判定カウンタのカウントアップが開始された時点ｔ５から２０００［ｍｓ］経過した時点ｔ６にて「２」にセットされる（図７のステップＳ７０６に相当）。
【００６５】
図１３の（ｆ）に示すスロットル保持モードは、ＦＡＰＳ保持判定カウンタのカウントアップされた値がＦＡＰＳサンプリング期間である２０００［ｍｓ］以上継続されていると判定され（図６のステップＳ６０１に相当）、且つエンジンストールではないと判定（図６のステップＳ６０４に相当）され、スロットル保持モードが成立した時点ｔ６にて、「１」にセットされ（図６のステップＳ６０４に相当）、ＦＡＰＳ保持判定カウンタがリセットされる時点ｔ７まで、そのスロットル保持モード「１」が継続される。
【００６６】
図１３の（ｇ）において、時点ｔ０から時点ｔ６までの間では、スロットル保持モードが成立しておらず、且つスロットル保持モードの前回値も成立していないので、目標ＦＡＰＳ開度は、実際のＦＡＰＳ開度にＦＡＰＳ定数を乗算した値（図１２のステップＳ１２０５に相当）となる。ここで、ＦＡＰＳ定数は例えば「０．８」に設定されている。
【００６７】
時点ｔ６から時点ｔ７までの間では、スロットル保持モードが成立しているので、目標ＦＡＰＳ開度は、目標ＦＡＰＳ開度（Ｆ／Ｂ量）にＦＡＰＳ定数を乗算した値（図１２のステップＳ１２０２に相当）となる。ここでＦＡＰＳ定数は前述の「０．８」であり、目標ＦＡＰＳ開度（Ｆ／Ｂ量）は、目標ＦＡＰＳ開度平均値にＦＡＰＳ開度Ｆ／Ｂ量を加算した値（図１１のステップＳ１１０２に相当）である。そして、上記のＦＡＰＳ開度Ｆ／Ｂ量は、ＦＡＰＳ開度Ｆ／Ｂ量マップから読み出した値（図１０のステップＳ１００４）であり、目標ＦＡＰＳ開度平均値は、ＦＡＰＳ開度バッファに保持した値をサンプリング回数（例えば４００カウント）で除算した値（図９のステップＳ９０２に相当）となる。すなわち、時点ｔ６から時点ｔ７までの間では、目標ＦＡＰＳ開度は目標ＦＡＰＳ開度の平均値で制御され、一定値となる。
【００６８】
時点ｔ７以降は、スロットル保持モードが解除され、且つスロットル保持モード（前回値）は成立していたので、目標ＦＡＰＳ開度は、［ＦＡＰＳ開度＊ＦＡＰＳなまし定数＋前回値＊（１−ＦＡＰＳなまし定数）］となる（図１２のステップＳ１２０４に相当）。ここで、ＦＡＰＳなまし定数は、例えば「０．５」に設定されている。
【００６９】
前述のように、ＦＡＰＳのＡ／Ｄ値の変動があってもその変化量が安定的に許容範囲内にあれば、目標ＦＡＰＳ開度は目標ＦＡＰＳ開度の平均値で制御され、一定値に保つことができる。
【００７０】
図１４は、実施の形態1による船外機の制御装置における、フットスロットル操作手段の使用時の、別のスロットルバルブ開度演算動作を説明するタイミングチャートであって、ＦＡＰＳ開度のＡ／Ｄ値の許容値の設定を図１３の許容値から変えることにより、手で操作されるハンドスロットルレバー１０１による同等の操作をフットペダル２００により可能とすることを説明する図である。図１４に示すように、許容値の上限を「＋０．５［Ｖ］」、下限値を「-４．５［Ｖ］」に設定した場合、ユーザがフットペダル２００を踏みこんだ状態からゆっくりと離す(スロットルの変化量を与えない踏み込みの変化)ことにより、目標ＦＡＰＳ開度を一定値に保つことが可能となり、ハンドスロットルレバー１０１を手動で操作場合と同等の制御が可能となる。また、急に踏み込み量を変化させることにより、実開度による目標ＦＡＰＳ開度の制御に移行することができる。
【００７１】
前述したように、ユーザがフットスロットル操作手段としてのフットペダル２００を使用して操船する場合は、フットアクセルポジションセンサ２０１により検出されたＦＡＰＳが信号線ａ２を介して第１のＥＣＵ１０に入力される。第１のＥＣＵ１０は、入力されたＦＡＰＳに基づいて、フットペダル２００の踏み込み量に対応する要求開度値としての要求ＦＡＰＳ開度を判定する。また、第１のＥＣＵ１０は、前述のハンドアクセルポジションセンサ１０２から入力されているＨＡＰＳに基づいて、要求シフト位置が前進シフト位置Ｆと中立シフト位置Ｎと後進シフト位置Ｒとのうちの何れであるかを判定する。
【００７２】
そして、船舶１１内の第１のＥＣＵ１０は、フットアクセルポジションセンサ２０１からのＦＡＰＳに基づいて判定した前述の要求スロットルバルブ開度値と、船外機２１内の第２のＥＣＵ２０から信号線ｂを経て受信した船外機２１の運転状態を示す前述の運転状態信号ＯＳＳに基づいて得た内燃機関の運転状態とから、船外機２１の内燃機関に対するスロットルバルブの全閉から全開までの目標ＦＡＰＳ開度を決定するとともに、ハンドアクセルポジションセンサ１０２から入力されたＨＡＰＳに基づく要求シフト位置に基づいて目標シフト位置を決定する。
【００７３】
目標スロットルバルブ開度指令値を受信した第２のＥＣＵ２０は、内燃機関のスロットルリンク機構を介してスロットルバルブの開度値をアクチュエータに出力し、スロットルバルブの開度を目標スロットルバルブ開度指令値に一致させるようにアクチュエータを動作させる。その結果、内燃機関はスロットルバルブの開度値に対応した吸入空気量を吸入し、ユーザにより要求された出力を発生する。また、目標シフト位置指令値を受信した第２のＥＣＵ２０は、シフトリンク機構およびシフト機構を介して前進シフト位置Ｆ、又は中立シフト位置Ｎ、又は後進シフト位置Ｒ、のシフト位置を出力し、船外機２１の変速機にシフト動作を行なわせる。
【００７４】
以上述べた実施の形態１による船外機の制御装置は、下記の（１）から（６）に示す構成を少なくとも備えている。
（１）推進装置を駆動する内燃機関を備えた船外機を、船舶に設けられたフットペダルとハンドスロットルレバーにより制御することを可能とする電子式スロットルバルブ制御方式を用いた船外機の制御装置であって、前記船舶に設けられた第１のＥＣＵと、前記船外機に設けられた第２のＥＣＵとを備え、前記第１のＥＣＵは、前記フットペダルの操作量に対応したフットスロットル操作信号と、前記ハンドスロットルレバーの操作量に対応したハンドスロットル操作信号とが入力され、前記フットスロットル操作信号、又は前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算するとともに、前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記推進装置の目標シフト位置とを演算するように構成され、前記フットスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算する場合に、前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、前記フットスロットル操作信号をサンプリングした値の平均値に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成され、前記第２のＥＣＵは、前記第１のＥＣＵから送信された前記目標スロットルバルブ開度値に基づいて前記内燃機関のスロットルバルブの開度値を制御し、前記目標シフト位置に基づいて前記推進装置のシフト位置を制御するように構成されている船外機の制御装置。
【００７５】
（２）前記第１のＥＣＵは、前記フットスロットル操作信号の変化量を検出するフットスロットル操作信号変化量検出手段と、前記フットスロットル操作信号変化量検出手段により検出された前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた範囲内にあるとき、前記フットスロットル操作信号に含まれる目標スロットルバルブ開度値をサンプリングして保持する目標スロットルバルブ開度バッファ手段と、前記目標スロットルバルブ開度バッファ手段により保持された前記目標スロットルバルブ開度値の平均値を演算する目標スロットルバルブ開度平均値演算手段とを備え、前記フットスロットル操作信号変化量検出手段により検出された前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、前記目標スロットルバルブ開度平均値演算手段により演算された前記目標スロットルバルブ開度値の平均値に基づいて、前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成されている。
【００７６】
（３）前記第１のＥＣＵは、前記内燃機関の回転速度の変動したときは、前記回転速度の変動に基づいて目標スロットルバルブ開度値を制御して前記内燃機関の速度を一定に保つように構成されている。
【００７７】
（４）前記第１のＥＣＵは、前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれていないときは、前記内燃機関の実際のスロットルバルブ開度に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成されている。
（５）前記フットペダルの故障発生時には、前記ハンドスロットルレバーの操作量に対応したハンドスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関を制御し得るように構成されている。
【００７８】
（６）前記第１のＥＣＵは、前記フットペダルの踏み込みが通常時に比べて緩やかに戻されたときは、前記目標スロットルバルブ開度値を一定に保持し、前記フットペダルが通常時に比べて急激に踏み込まれたとき、又は前記目標シフト位置が中立位置にシフトされたときは、前記目標スロットルバルブ開度値の保持を解除し、前記目標スロットルバルブ開度値を一定に保持しているときと、前記目標スロットルバルブ開度値の保持を解除したときとは、表示装置を異なる表示にして前記船舶のユーザに知らせ得るように構成されている。ここで、表示装置は、例えば、ＬＥＤ表示装置等であってもよい。
【００７９】
図１５は、実施の形態1によるフットスロットル制御装置に用いられるＥＣＵの構成の例を示すブロック図である。第１のＥＣＵ１０と第２のＥＣＵ２０は、ハードウエアの一例を図１５に示すように、プロセッサ１０００と記憶装置１００１から構成される。記憶装置は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１０００は、記憶装置１００１から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１０００にプログラムが入力される。また、プロセッサ１０００は、演算結果等のデータを記憶装置１００１の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。
【００８０】
本願は、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
【符号の説明】
【００８１】
１０  第１のＥＣＵ、１１  船舶、２０  第２のＥＣＵ、２１  船外機、
２００  フットペダル、２０１  フットアクセルポジションセンサ、
１０２  ハンドアクセルポジションセンサ、１０１  ハンドスロットルレバー、
１００  船舶リモートコントローラ、３０  ゲージ、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年2月20日(2020.2.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進装置を駆動する内燃機関を備えた船外機を、船舶に設けられたフットペダルとハンドスロットルレバーにより制御することを可能とする電子式スロットルバルブ制御方式を用いた船外機の制御装置であって、
前記船舶に設けられた第１のＥＣＵと、
前記船外機に設けられた第２のＥＣＵと、
を備え、
前記第１のＥＣＵは、
前記フットペダルの操作量に対応したフットスロットル操作信号と、前記ハンドスロットルレバーの操作量に対応したハンドスロットル操作信号とが入力され、
前記フットスロットル操作信号、又は前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算するとともに、前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記推進装置の目標シフト位置とを演算するように構成され、
前記フットスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算する場合に、前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、前記フットスロットル操作信号をサンプリングした値の平均値に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成され、
前記フットペダルの踏み込みが通常時に比べて緩やかに戻されたときは、前記目標スロットルバルブ開度値を一定に保持し、
前記フットペダルが通常時に比べて急激に踏み込まれたとき、又は前記目標シフト位置が中立位置にシフトされたときは、前記目標スロットルバルブ開度値の保持を解除し、
前記目標スロットルバルブ開度値を一定に保持しているときと、前記目標スロットルバルブ開度値の保持を解除したときとは、表示装置を異なる表示にして前記船舶のユーザに知らせ得るように構成され、
前記第２のＥＣＵは、
前記第１のＥＣＵから送信された前記目標スロットルバルブ開度値に基づいて前記内燃機関のスロットルバルブの開度値を制御し、前記目標シフト位置に基づいて前記推進装置のシフト位置を制御するように構成されている、
ことを特徴とする船外機の制御装置。
【請求項２】
前記第１のＥＣＵは、
前記フットスロットル操作信号の変化量を検出するフットスロットル操作信号変化量検出手段と、
前記フットスロットル操作信号変化量検出手段により検出された前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた範囲内にあるとき、前記フットスロットル操作信号に含まれる目標スロットルバルブ開度値をサンプリングして保持する目標スロットルバルブ開度バッファ手段と、
前記目標スロットルバルブ開度バッファ手段により保持された前記目標スロットルバルブ開度値の平均値を演算する目標スロットルバルブ開度平均値演算手段と、
を備え、
前記フットスロットル操作信号変化量検出手段により検出された前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、前記目標スロットルバルブ開度平均値演算手段により演算された前記目標スロットルバルブ開度値の平均値に基づいて、前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の船外機の制御装置。
【請求項３】
前記第１のＥＣＵは、前記内燃機関の回転速度が変動したときは、前記回転速度の変動に基づいて目標スロットルバルブ開度値を制御して前記内燃機関の速度を一定に保つように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の船外機の制御装置。
【請求項４】
前記第１のＥＣＵは、前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれていないときは、前記内燃機関の実際のスロットルバルブ開度に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の船外機の制御装置。
【請求項５】
前記フットペダルの故障発生時には、前記ハンドスロットルレバーの操作量に対応したハンドスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関を制御し得るように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から４のうちの何れか一項に記載の船外機の制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本願に開示される船外機の制御装置は、
推進装置を駆動する内燃機関を備えた船外機を、船舶に設けられたフットペダルとハンドスロットルレバーにより制御することを可能とする電子式スロットルバルブ制御方式を用いた船外機の制御装置であって、
前記船舶に設けられた第１のＥＣＵと、
前記船外機に設けられた第２のＥＣＵと、
を備え、
前記第１のＥＣＵは、
前記フットペダルの操作量に対応したフットスロットル操作信号と、前記ハンドスロットルレバーの操作量に対応したハンドスロットル操作信号とが入力され、
前記フットスロットル操作信号、又は前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算するとともに、前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記推進装置の目標シフト位置とを演算するように構成され、
前記フットスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算する場合に、前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、前記フットスロットル操作信号をサンプリングした値の平均値に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成され、
前記フットペダルの踏み込みが通常時に比べて緩やかに戻されたときは、前記目標スロットルバルブ開度値を一定に保持し、
前記フットペダルが通常時に比べて急激に踏み込まれたとき、又は前記目標シフト位置が中立位置にシフトされたときは、前記目標スロットルバルブ開度値の保持を解除し、
前記目標スロットルバルブ開度値を一定に保持しているときと、前記目標スロットルバルブ開度値の保持を解除したときとは、表示装置を異なる表示にして前記船舶のユーザに知らせ得るように構成され、
前記第２のＥＣＵは、
前記第１のＥＣＵから送信された前記目標スロットルバルブ開度値に基づいて前記内燃機関のスロットルバルブの開度値を制御し、前記目標シフト位置に基づいて前記推進装置のシフト位置を制御するように構成されている、
ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
以上述べた実施の形態１による船外機の制御装置は、下記の（１）から（６）に示す構成を少なくとも備えている。
（１）推進装置を駆動する内燃機関を備えた船外機を、船舶に設けられたフットペダルとハンドスロットルレバーにより制御することを可能とする電子式スロットルバルブ制御方式を用いた船外機の制御装置であって、前記船舶に設けられた第１のＥＣＵと、前記船外機に設けられた第２のＥＣＵとを備え、前記第１のＥＣＵは、前記フットペダルの操作量に対応したフットスロットル操作信号と、前記ハンドスロットルレバーの操作量に対応したハンドスロットル操作信号とが入力され、前記フットスロットル操作信号、又は前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算するとともに、前記ハンドスロットル操作信号に基づいて前記推進装置の目標シフト位置とを演算するように構成され、前記フットスロットル操作信号に基づいて前記内燃機関の目標スロットルバルブ開度値を演算する場合に、前記フットスロットル操作信号の変化量が予め定められた許容範囲に含まれるときは、前記フットスロットル操作信号をサンプリングした値の平均値に基づいて前記目標スロットルバルブ開度値を演算するように構成され、前記フットペダルの踏み込みが通常時に比べて緩やかに戻されたときは、前記目標スロットルバルブ開度値を一定に保持し、前記フットペダルが通常時に比べて急激に踏み込まれたとき、又は前記目標シフト位置が中立位置にシフトされたときは、前記目標スロットルバルブ開度値の保持を解除し、前記目標スロットルバルブ開度値を一定に保持しているときと、前記目標スロットルバルブ開度値の保持を解除したときとは、表示装置を異なる表示にして前記船舶のユーザに知らせ得るように構成され、前記第２のＥＣＵは、前記第１のＥＣＵから送信された前記目標スロットルバルブ開度値に基づいて前記内燃機関のスロットルバルブの開度値を制御し、前記目標シフト位置に基づいて前記推進装置のシフト位置を制御するように構成されている船外機の制御装置。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】削除
【補正の内容】