(57)【要約】【課題】圃場作業の最終段階における枕地での作業を円滑に行うことができる作業車両を提供する。【解決手段】トラクタ１は、位置情報取得部５１と、コーナー判定部７７と、動作変更部７８と、を備える。位置情報取得部５１は、トラクタ１の位置を測位する。コーナー判定部７７は、位置情報取得部５１による測位情報に基づいて、圃場のコーナー近傍にトラクタ１が位置するか否かを判定する。動作変更部７８は、トラクタ１が圃場のコーナー近傍に位置するとコーナー判定部７７により判定された場合に、与えられた指示に伴うトラクタ１の動作を、トラクタ１がコーナー近傍以外に位置する場合とは異なるように変更する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両の位置を測位する測位部と、
前記測位部による測位情報に基づいて、圃場のコーナー近傍に前記作業車両が位置するか否かを判定する判定部と、
前記作業車両が前記コーナー近傍以外に位置すると前記判定部によって判定された第１の場合と、前記作業車両がコーナー近傍に位置すると前記判定部によって判定された第２の場合とで、与えられた指示に伴う前記作業車両の動作が異なるように変更する動作変更部と、
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車両であって、
前記作業車両の前後進を切り換える切換部と、
前記切換部による前後進の切換に伴って、後進時は前進時よりも低速となるように前記作業車両の速度を変更する速度変更部と、
を備え、
前記動作変更部は、
前記第１の場合には、前記速度変更部による速度の変更を許容し、
前記第２の場合には、前記速度変更部による速度の変更を阻止し、又は、速度の変更の度合いを前記第１の場合よりも小さくすることを特徴とする作業車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の作業車両であって、
前記作業車両の操向を行う操向部と、
前記操向部による操向に伴って、旋回時は直進時よりも低速となるように前記作業車両の速度を変更する速度変更部と、
を備え、
前記動作変更部は、
前記第１の場合には、前記速度変更部による速度の変更を許容し、
前記第２の場合には、前記速度変更部による速度の変更を阻止し、又は、速度の変更の度合いを前記第１の場合よりも小さくすることを特徴とする作業車両。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記作業車両の前後進を切り換える切換部と、
前記切換部による前後進の切換に伴って、前記作業車両が備えるエンジンの回転数を、後進時は前進時よりも回転数が小さくなるように変更するエンジン回転数変更部と、
を備え、
前記動作変更部は、
前記第１の場合には、前記エンジン回転数変更部によるエンジン回転数の変更を許容し、
前記第２の場合には、前記エンジン回転数変更部によるエンジン回転数の変更を阻止し、又は、エンジン回転数の変更の度合いを前記第１の場合よりも小さくすることを特徴とする作業車両。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記作業車両の操向を行う操向部と、
前記操向部による操向に伴って、前記作業車両が備えるエンジンの回転数を、旋回時は直進時よりも回転数が小さくなるように変更するエンジン回転数変更部と、
を備え、
前記動作変更部は、
前記第１の場合には、前記エンジン回転数変更部によるエンジン回転数の変更を許容し、
前記第２の場合には、前記エンジン回転数変更部によるエンジン回転数の変更を阻止し、又は、エンジン回転数の変更の度合いを前記第１の場合よりも小さくすることを特徴とする作業車両。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記作業車両の操向を行う操向部と、
前記操向部による操向に伴って、作業車両に接続されている作業機を旋回時に上昇させる作業機上昇制御部と、
を備え、
前記動作変更部は、
前記第１の場合には、前記作業機上昇制御部による前記作業機の上昇制御を許容し、
前記第２の場合には、前記作業機上昇制御部による前記作業機の上昇制御を阻止することを特徴とする作業車両。
【請求項７】
請求項１から６までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記作業車両に接続されている作業機が備える、圃場面の高さに応じて変位するカバーを、変位しないようにロックするカバーロック制御部を備え、
前記動作変更部は、
前記第１の場合には、前記カバーロック制御部による前記カバーのロック制御を阻止し、
前記第２の場合には、前記カバーロック制御部による前記カバーのロック制御を許容することを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で作業を行う作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車体後部に作業機を連結して圃場で作業を行うことが可能な作業車両が知られている。特許文献１は、この種の作業車両を開示する。
【０００３】
特許文献１では、圃場枕地に乗用トラクタが到達したときの旋回操作をセンサが検出し、切換手段によって乗用トラクタ走行速度を自動的に減速させる構成について言及されている。この構成では、枕地での方向転換時、ハンドルの切れ角が設定以上となると、作業機を上昇させて走行速度を減少させる。
【０００４】
特許文献１が提案する乗用トラクタは、枕地にて走行速度設定を実施するか否かを設定する枕地モード設定器を備える。枕地設定モードに入っている場合であって、後進の場合、又は、作業機が車体から最も上昇した非作業状態であるときは、トラクタの速度は予め設定された車速（通常、低い車速）となるように変速され、そうでないときは、変速は行われない。枕地設定モードに入っていない場合は、トラクタの速度の変速は行われない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３２０２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１も指摘するように、例えば乗用トラクタで耕耘作業を行うとき、枕地は未耕耘部分として残る。最終段階で、乗用トラクタは、枕地の未耕耘部分をなくすように作業を行う。
【０００７】
最終段階での枕地作業では、未耕耘部分を処理するために、少しの旋回及び細かい切返し等が必要になる場合が多くなる。しかしながら、ハンドル操作等に連動して作業機の上昇制御が行われたり、車速が変化したりすると、作業が円滑でなくなってしまう。一方で、枕地での方向転換では枕地設定モードとし、最終段階での枕地作業でだけ枕地設定モードを解除するのは、オペレータにとって煩雑であり、操作を忘れるおそれもある。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、圃場作業の最終段階における枕地での作業を円滑に行うことができる作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、以下の構成の作業車両が提供される。即ち、この作業車両は、測位部と、判定部と、動作変更部と、を備える。前記測位部は、作業車両の位置を測位する。前記判定部は、前記測位部による測位情報に基づいて、圃場のコーナー近傍に前記作業車両が位置するか否かを判定する。前記動作変更部は、前記作業車両が前記コーナー近傍以外に位置すると前記判定部によって判定された第１の場合と、前記作業車両がコーナー近傍に位置すると前記判定部によって判定された第２の場合とで、与えられた指示に伴う前記作業車両の動作が異なるように変更する。
【００１１】
これにより、圃場のコーナー近傍とそれ以外とで、作業車両に求められる互いに異なる動作を、煩雑な操作を必要とすることなく自動的に切り換えて行わせることができる。
【００１２】
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、作業車両は、切換部と、速度変更部と、を備える。前記切換部は、前記作業車両の前後進を切り換える。前記速度変更部は、前記切換部による前後進の切換に伴って、後進時は前進時よりも低速となるように前記作業車両の速度を変更する。前記動作変更部は、前記第１の場合には、前記速度変更部による速度の変更を許容する。前記動作変更部は、前記第２の場合には、前記速度変更部による速度の変更を阻止し、又は、速度の変更の度合いを前記第１の場合よりも小さくする。
【００１３】
これにより、後進時には作業車両の車速が自動的に減少する制御によって、ゆとりを持って後進を行うことができる。一方で、圃場のコーナー近傍で後進するときは、後進を比較的高速で行うことができ、作業効率を高めることができる。
【００１４】
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、作業車両は、操向部と、速度変更部と、を備える。前記操向部は、前記作業車両の操向を行う。前記速度変更部は、前記操向部による操向に伴って、旋回時は直進時よりも低速となるように前記作業車両の速度を変更する。前記動作変更部は、前記第１の場合には、前記速度変更部による速度の変更を許容する。前記動作変更部は、前記第２の場合には、前記速度変更部による速度の変更を阻止し、又は、速度の変更の度合いを前記第１の場合よりも小さくする。
【００１５】
これにより、通常の枕地旋回では作業車両の車速が自動的に減少する制御によって、急旋回時でも車両の安定性を確保でき、オペレータの安心感を高めることができる。一方で、圃場のコーナー近傍で少しの旋回を伴って作業機で作業しようとするときは、作業車両を比較的高速で前進させることができ、作業効率を高めることができる。
【００１６】
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、作業車両は、切換部と、エンジン回転数変更部と、を備える。前記切換部は、前記作業車両の前後進を切り換える。前記エンジン回転数変更部は、前記切換部による前後進の切換に伴って、前記作業車両が備えるエンジンの回転数を、後進時は前進時よりも回転数が小さくなるように変更する。前記動作変更部は、前記第１の場合には、前記エンジン回転数変更部によるエンジン回転数の変更を許容する。前記動作変更部は、前記第２の場合には、前記エンジン回転数変更部によるエンジン回転数の変更を阻止し、又は、エンジン回転数の変更の度合いを前記第１の場合よりも小さくする。
【００１７】
これにより、後進時にはエンジン回転数が自動的に減少する制御によって、燃費を抑制することができる。一方で、圃場のコーナー近傍で作業車両が後進するときは、エンジン回転数を比較的高回転とすることができるので、長距離の後進も素早く行うことができ、作業効率を高めることができる。
【００１８】
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、作業車両は、操向部と、エンジン回転数変更部と、を備える。前記操向部は、前記作業車両の操向を行う。前記エンジン回転数変更部は、前記操向部による操向に伴って、前記作業車両が備えるエンジンの回転数を、旋回時は直進時よりも回転数が小さくなるように変更する。前記動作変更部は、前記第１の場合には、前記エンジン回転数変更部によるエンジン回転数の変更を許容する。前記動作変更部は、前記第２の場合には、前記エンジン回転数変更部によるエンジン回転数の変更を阻止し、又は、エンジン回転数の変更の度合いを前記第１の場合よりも小さくする。
【００１９】
これにより、通常の枕地旋回ではエンジン回転数が自動的に減少する制御によって、燃費を抑制することができる。一方で、圃場のコーナー近傍で作業車両を前進旋回させながら作業機で作業しようとするときは、エンジン回転数を比較的高回転とすることができるので、作業効率を高めることができる。
【００２０】
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、作業車両は、操向部と、作業機上昇制御部と、を備える。前記操向部は、前記作業車両の操向を行う。前記作業機上昇制御部は、前記操向部による操向に伴って、作業車両に接続されている作業機を旋回時に上昇させる。前記動作変更部は、前記第１の場合には、前記作業機上昇制御部による前記作業機の上昇制御を許容する。前記動作変更部は、前記第２の場合には、前記作業機上昇制御部による前記作業機の上昇制御を阻止する。
【００２１】
これにより、通常の枕地旋回では作業機が自動的に上昇する制御によって、オペレータの操作を簡素化できる。一方で、圃場のコーナー近傍で作業車両を前進旋回させながら作業機で作業しようとするときに、作業機が自動的に上昇して作業ができなくなってしまうことを防止できる。
【００２２】
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、作業車両は、前記作業車両に接続されている作業機が備える、圃場面の高さに応じて変位するカバーを、変位しないようにロックするカバーロック制御部を備える。前記動作変更部は、前記第１の場合には、前記カバーロック制御部による前記カバーのロック制御を阻止する。前記動作変更部は、前記第２の場合には、前記カバーロック制御部による前記カバーのロック制御を許容する。
【００２３】
これにより、圃場のコーナー近傍に土が溜まり、圃場の中央と比べて盛り上がっているのを、作業機のカバーをロックしながら作業することによって容易に是正することができる。また、作業車両がコーナー近傍にあるか否かでカバーのロック／ロック解除が自動的に切り換えられるので、オペレータの利便性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る自律走行システムに備えられるトラクタの全体的な構成を示す側面図。
【図２】トラクタの平面図。
【図３】トラクタの電気的な構成を示すブロック図。
【図４】トラクタの位置が圃場コーナー近傍であるか否かを判定するための判定領域と、判定結果に応じた制御の切換を説明する図。
【図５】（ａ）は、往復耕を示す模式図。（ｂ）は、周回耕の第１周目を示す模式図。
【図６】（ｃ）は、周回耕の第２周目を示す模式図。（ｄ）周回耕の第３周目を示す模式図。
【図７】周回耕の第１例で、第２周目における圃場コーナー近傍での耕耘作業の様子を説明する模式図。
【図８】周回耕の第１例で、第３周目における圃場コーナー近傍での耕耘作業の様子を説明する模式図。
【図９】周回耕の第２例で、第２周目における圃場コーナー近傍での耕耘作業の様子を説明する模式図。
【図１０】周回耕の第２例で、第３周目における圃場コーナー近傍での耕耘作業の様子を説明する模式図。
【図１１】圃場コーナー近傍か否かを判定するための領域の変形例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るトラクタ１の全体的な構成を示す側面図である。図２は、トラクタ１の平面図である。
【００２６】
図１に示す本実施形態のトラクタ（作業車両）１は、機体（車両本体）２を備える。機体は、作業対象領域である圃場を走行することができる。
【００２７】
機体２には、図１及び図２に示す作業機３が着脱可能に取り付けられている。本実施形態において、作業機３はロータリ耕耘機であるが、作業の種類等に応じて他の作業機（例えば、プラウ等）を選択して機体２に装着することもできる。機体２の後部には、作業機３を駆動するための図略のＰＴＯ軸が配置されている。
【００２８】
トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照してより詳細に説明する。トラクタ１の機体２は、図１に示すように、その前部が左右１対の前輪７，７で支持され、その後部が左右１対の後輪８，８で支持されている。
【００２９】
機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内には、トラクタ１の駆動源であるエンジン１０が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、エンジンの形式は限定されない。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電動モータが用いられても良い。
【００３０】
ボンネット９の後方には、オペレータが搭乗するためのキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル（操向部）１２と、オペレータが座ることが可能な座席１３と、トラクタ１に各種の指示を与えるために操作される様々な操作装置と、が設けられている。ただし、作業車両は、キャビン１１付きのものに限定されず、キャビン１１が省略されてもよい。
【００３１】
上記の操作装置としては、図２に示すモニタ装置１４、スロットルレバー１５、ＰＴＯスイッチ１７、ＰＴＯ変速レバー１８、主変速レバー２７、作業機昇降スイッチ２８、リバーサレバー（切換部）２９等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３に座るオペレータが操作できる位置に配置されている。
【００３２】
エンジン１０に関して、オペレータは、スロットルレバー１５を操作することにより、エンジン１０の回転速度を指示することができる。
【００３３】
機体２の走行に関して、オペレータは、主変速レバー２７を操作することにより、機体２の走行速度を指示することができる。また、オペレータは、リバーサレバー２９を操作することにより、機体２の進行方向を前進／後進で切り換えることができる。
【００３４】
作業機３に関して、オペレータは、ＰＴＯスイッチ１７を操作することにより、ＰＴＯ軸への動力の伝達／遮断を切り換えることができる。また、オペレータは、ＰＴＯ変速レバー１８を操作することにより、ＰＴＯ軸の回転速度を指示することができる。作業機昇降スイッチ２８は、主変速レバー２７に設けられた上下操作可能な電気スイッチとして構成されている。オペレータは、作業機昇降スイッチ２８を操作することにより、作業機３を下降させて耕耘作業を開始させたり、上昇させて耕耘作業を終了させたりすることができる。
【００３５】
モニタ装置１４は、トラクタ１に関する様々な情報を表示する。また、オペレータはモニタ装置１４を操作することにより、トラクタ１に対して様々な指示を行うことができる。
【００３６】
図１に示すように、機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。このシャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。
【００３７】
機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材である。機体フレーム２１は、エンジン１０を支持する。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達する。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達する。
【００３８】
作業機３としてのロータリ耕耘機は、ロータリ３１と、ロータリカバー３２と、リアカバー（カバー）３３と、を備える。
【００３９】
ロータリ３１は、図１に示すように、爪軸２５と、耕耘爪２６と、を備える。爪軸２５は、左右水平方向に配置され、回転可能に支持されている。耕耘爪２６は、爪軸２５に固定され、爪軸２５と一体的に回転する。前述のＰＴＯ軸の動力が図略の動力伝達機構によって爪軸２５に伝達されることで、ロータリ３１が回転し、耕耘爪２６によって地面を耕耘することができる。
【００４０】
ロータリカバー３２は、円弧板状に形成されており、ロータリ３１の上方を覆うように配置されている。
【００４１】
リアカバー３３は、円弧板状に形成されており、ロータリ３１の後方を覆うように配置されている。リアカバー３３の上端部は、水平に配置されたヒンジ軸を介して、ロータリカバー３２の後端部に回転可能に連結されている。リアカバー３３には、上方に延びるブラケット３４が固定されている。
【００４２】
ロータリカバー３２とリアカバー３３とを繋ぐように、連結ロッド３５が配置されている。連結ロッド３５は直線状に細長い部材として構成されている。リアカバー３３のブラケット３４には、回転部材３６が左右水平方向の軸を中心として回転可能に支持されている。回転部材３６には、その回転軸と垂直な向きに図略の貫通孔が形成されており、この貫通孔に連結ロッド３５が差し込まれている。連結ロッド３５は、回転部材３６に対して、連結ロッド３５の長手方向にスライド可能となっている。
【００４３】
連結ロッド３５の前端部は、ロータリカバー３２の適宜の位置に回転可能に支持されている。連結ロッド３５の後端部には、ストッパ３７が形成されている。
【００４４】
リアカバー３３は均平板として機能し、その自重によって下面を圃場面に接触させる。ただし、連結ロッド３５には、リアカバー３３が土を上から押さえ付ける力を発生させるバネ３８が配置されており、リアカバー３３の自重に加えてバネ力によって土を強く押さえることもできる。リアカバー３３は、圃場面の高さに応じて回転変位しながら、ロータリ３１によって耕耘された土を平らにならすことができる。
【００４５】
以上の構成で、リアカバー３３がロータリカバー３２に対して下方へ回転するのに従って、リアカバー３３に連結されている回転部材３６が、連結ロッド３５に沿って後方へ移動する。やがて、回転部材３６がストッパ３７に接触することで、リアカバー３３の回転可能な角度範囲の下端が規定される。
【００４６】
回転部材３６の近傍において、ブラケット３４にはリアカバーロックアクチュエータ４５が取り付けられている。このリアカバーロックアクチュエータ４５は例えば電動シリンダによって構成されており、適宜の部材によって連結ロッド３５を両側から挟み込むことによって、連結ロッド３５のスライド移動を阻止する。これにより、リアカバー３３が回転しないようにロックすることができる。
【００４７】
ブラケット３４、連結ロッド３５、回転部材３６、バネ３８、及びリアカバーロックアクチュエータ４５は、図２に示すように左右１対で配置されている。
【００４８】
次に、図３を参照して、トラクタ１の電気的構成を説明する。図３は、トラクタ１の電気的な構成を示すブロック図である。図４は、トラクタの位置が圃場コーナー近傍であるか否かを判定するための判定領域と、判定結果に応じた制御の切換を説明する図である。
【００４９】
図３に示すように、トラクタ１は、後進検出スイッチ（後進検出部）５６と、切れ角センサ（切れ角検出部、旋回検出部）５７と、を備える。後進検出スイッチ５６及び切れ角センサ５７は、何れも後述の制御部４に電気的に接続されている。
【００５０】
後進検出スイッチ５６は、前述のリバーサレバー２９に取り付けられている。後進検出スイッチ５６は、リバーサレバー２９の後進側への操作を検出することができる。
【００５１】
切れ角センサ５７は、例えばポテンショメータとして構成されており、前輪７，７に設けられた図示しないキングピンに備えられている。ただし、切れ角センサ５７を例えばステアリングハンドル１２に備える構成としてもよい。
【００５２】
トラクタ１は、図３に示すように、昇降アクチュエータ４１と、変速装置４２と、ガバナ装置４３と、を備える。作業機３は、リアカバーロックアクチュエータ４５を備える。昇降アクチュエータ４１、変速装置４２、ガバナ装置４３、及びリアカバーロックアクチュエータ４５は、何れもトラクタ１の制御部４に電気的に接続されている。
【００５３】
昇降アクチュエータ４１は、例えば作業機３を機体２に連結している公知の３点リンク機構を動作させることにより、作業機３を上昇及び下降させることができる。昇降アクチュエータ４１を制御部４で制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。
【００５４】
本実施形態において、作業機３はロータリ耕耘装置として構成されている。従って、ロータリ３１が圃場面に接触するように昇降アクチュエータ４１によって作業機３を下降させると、作業機３の高さに応じた深さでの耕耘作業が行われる。一方で、ロータリ３１が圃場面に接触しなくなるように昇降アクチュエータ４１によって作業機３を上昇させると、耕耘作業が行われなくなる。
【００５５】
変速装置４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、トランスミッション２２に備えられている。変速装置４２を制御部４により制御して図略の前記斜板の角度を適宜に調整することにより、トランスミッション２２の変速比を所望の変速比にすることができる。
【００５６】
ガバナ装置４３は、エンジン１０の回転数を調整するものである。ガバナ装置４３を制御部４により制御して、燃料噴射弁の燃料噴射量を制御する図略のコントロールラックの位置を適宜に調整することにより、エンジン１０の回転数を所望の回転数にすることができる。
【００５７】
リアカバーロックアクチュエータ４５は、上述のように作業機３に取り付けられている。リアカバーロックアクチュエータ４５を制御部４で制御することにより、リアカバー３３を回転不能にロックする状態と、ロックを解除する状態と、の間で切り換えることができる。
【００５８】
トラクタ１は更に、測位アンテナ６と、位置情報取得部（測位部）５１と、を備える。
【００５９】
測位アンテナ６は、ＧＮＳＳ衛星から送信された電波（測位信号）を受信することができる。測位アンテナ６は、図１に示すように、トラクタ１のキャビン１１の上面に配置されている。測位アンテナ６で受信された測位信号は、図３に示す位置情報取得部５１に入力される。
【００６０】
位置情報取得部５１は、公知のコンピュータ（ＧＮＳＳ受信モジュール）として構成されている。位置情報取得部５１は、トラクタ１の機体２（厳密には、測位アンテナ６）の位置情報を、公知の測位計算により取得する。位置情報の形式は任意であるが、例えば、緯度及び経度を含んだものとすることができる。位置情報取得部５１で得られた位置情報は、制御部４に入力される。
【００６１】
本実施形態では、公知のＧＮＳＳ−ＲＴＫ法を利用することにより、測位アンテナ６の位置を高精度で取得する構成となっている。ただし、他の方法でＧＮＳＳ測位を行っても良い。
【００６２】
トラクタ１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）として構成された制御部４を備える。この制御部４は、後進時上昇制御部７１と、旋回時上昇制御部（作業機上昇制御部）７２と、車速変更制御部（速度変更部）７３と、エンジン回転数変更制御部（エンジン回転数変更部）７４と、リアカバーロック制御部（カバーロック制御部）７５と、を備える。
【００６３】
具体的には、制御部４は公知のコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ、ＲＡＭ、揮発性メモリ等を備える。揮発性メモリには、本発明の制御を実現するためのプログラムが記憶されている。上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部４を、後進時上昇制御部７１、旋回時上昇制御部７２、車速変更制御部７３、エンジン回転数変更制御部７４、リアカバーロック制御部７５として機能させることができる。
【００６４】
後進時上昇制御部７１は、リバーサレバー２９の後進操作が後進検出スイッチ５６によって検出されると、オペレータが予め設定した所定の上げ位置まで作業機３が上昇するように昇降アクチュエータ４１を制御する。
【００６５】
旋回時上昇制御部７２は、切れ角センサ５７によって検出した前輪７の切れ角が所定以上である場合は、オペレータが予め設定した所定の上げ位置まで作業機３が上昇するように昇降アクチュエータ４１を制御する。
【００６６】
車速変更制御部７３は、後進時上昇制御部７１が作業機３を上昇させる条件が成立している場合、又は、旋回時上昇制御部７２が作業機３を上昇させる条件が成立している場合は、機体２の車速が、オペレータが予め設定した車速まで減少するように、変速装置４２を制御する。
【００６７】
エンジン回転数変更制御部７４は、後進時上昇制御部７１が作業機３を上昇させる条件が成立している場合、又は、旋回時上昇制御部７２が作業機３を上昇させる条件が成立している場合は、エンジン１０の回転数が、オペレータが予め設定した回転数まで減少するように、ガバナ装置４３を制御する。
【００６８】
リアカバーロック制御部７５は、所定のタイミングで、上述のリアカバーロックアクチュエータ４５を動作させるように制御する。これにより、必要に応じて、リアカバー３３がロータリカバー３２に対して回転しないようにロックすることができる。
【００６９】
制御部４は更に、圃場コーナー位置記憶部７６と、コーナー判定部（判定部）７７と、動作変更部７８と、を備える。
【００７０】
圃場コーナー位置記憶部７６は、オペレータによって設定された圃場コーナーの位置を記憶する。
【００７１】
簡単に説明すると、オペレータは、トラクタ１によって作業を行う圃場の形状を多角形で表したときの各頂点の位置（具体的には、各頂点の緯度及び経度）を、圃場コーナーとして予め制御部４に記憶させることができる。
【００７２】
圃場の多角形のそれぞれの頂点は、例えば、以下のようにして圃場コーナー位置記憶部７６に記憶させることができる。即ち、オペレータはトラクタ１を運転して、圃場の境界に沿って１周するように機体２を実際に走行させる。オペレータは、圃場の境界が折れ曲がる点に機体２が到着する毎に、例えばモニタ装置１４に対して所定のコーナー登録操作を行う。すると、その地点で測位アンテナ６を用いてＧＮＳＳ測位が行われ、得られた位置情報が圃場コーナー位置記憶部７６に記憶される。
【００７３】
本実施形態では、測位アンテナ６の機体２に対する取付位置が制御部４に予め設定され、上記の頂点の位置を求めるときは、この設定内容に基づいてオフセット計算が適宜行われる。これにより、圃場コーナーの位置を正確に取得することができる。
【００７４】
コーナー判定部７７は、圃場コーナー位置記憶部７６で記憶されている圃場コーナーの位置に基づいて、当該圃場コーナーの近傍にトラクタ１が位置しているか否かを判定する。
【００７５】
圃場コーナーの近傍にトラクタ１が位置するか否かは、図４に示すように、作業機３の後端部近傍に設定された基準点Ｐ１が、圃場コーナーの位置から所定の距離以内の領域に入っているか否かに基づいて判断される。以下の説明では、コーナー判定部７７が行う判定の基準とするために圃場に設定される領域を、判定領域と呼ぶことがある。図４には、４つの圃場コーナーのそれぞれについて設定された判定領域が、ハッチングで示されている。
【００７６】
トラクタ１における基準点Ｐ１の位置は、機体２における測位アンテナ６の位置とともに、予め制御部４に記憶させておくことができる。これにより、コーナー判定部７７は、位置情報取得部５１から得られた位置情報に基づいて、基準点Ｐ１の位置を簡単な幾何学的計算により得ることができる。
【００７７】
図３の動作変更部７８は、圃場コーナーの近傍にトラクタ１が位置しているとコーナー判定部７７によって判定された場合に、トラクタ１の動作特性を変更する。具体的には、動作変更部７８は、旋回時上昇制御部７２、車速変更制御部７３、エンジン回転数変更制御部７４及びリアカバーロック制御部７５による制御の有効／無効を、コーナー判定部７７の判定結果に応じて切り換える。これにより、圃場コーナーの近傍におけるトラクタ１の動作を変更することができる。
【００７８】
次に、本実施形態のトラクタ１を用いた耕耘作業について、図５から図８までを参照しながら説明する。図５及び図６には、トラクタ１により圃場を耕耘する様子が順を追って模式的に示されている。
【００７９】
例えば図５（ａ）に示す矩形の圃場の全体をトラクタ１によって耕耘する場合、往復耕の工程と、周回耕の工程と、を組み合わせることが良く行われる。往復耕の領域は、通常、矩形である。往復耕の領域は、圃場の境界を、作業機３の作業幅の整数倍（例えば、３倍）だけ内側にオフセットした中央側の領域に設定される。周回耕の領域は、往復耕以外の領域に設定される。周回耕の領域には、枕地が含まれる。
【００８０】
図５（ａ）には、往復耕の様子が示されている。耕耘作業が開始されると、トラクタ１は、作業機３を上げた状態で所定の出入口から圃場に入り、往復耕のスタート位置まで走行する。往復耕は、トラクタ１が作業機３を下げて耕耘しながら領域の端から端まで直線経路に従って走行する工程と、トラクタ１が作業機３を上げて枕地旋回走行を行って隣の直線経路に移動する工程と、を交互に繰り返すことにより実現される。図５以降では、トラクタ１の走行に伴う前述の基準点Ｐ１の移動軌跡のうち、作業機３を下げた状態での軌跡が実線で、上げた状態での軌跡が破線で、それぞれ示されている。
【００８１】
図５（ａ）の往復耕において、トラクタ１の動作は、旋回時上昇制御部７２、車速変更制御部７３及びエンジン回転数変更制御部７４によって制御される。
【００８２】
具体的に説明すると、旋回時上昇制御部７２は、切れ角センサ５７が検出する前輪７の切れ角を監視する。旋回時上昇制御部７２は、検出した切れ角が所定以上である場合は、作業機３の位置が所定の上げ位置となるように昇降アクチュエータ４１を制御する。また、作業機３の上昇に連動して、機体２の車速が旋回時上昇制御部７２によって減少するとともに、エンジン１０の回転数が車速変更制御部７３によって減少する。
【００８３】
これらの制御により、往復耕のうち直線経路に沿って走行する工程では、所望の車速、エンジン回転数及び耕耘深さで、作業機３による耕耘が行われる。一方で、枕地旋回の工程では、オペレータがステアリングハンドル１２を操作して旋回するだけで、作業機３が自動的に上昇するとともに、車速及びエンジン回転数が減少する。枕地旋回が完了し、ステアリングハンドル１２を戻して次の直線経路で走行を開始するときに、作業機３の下げ操作を行うことで、作業機３が再び下降し、車速及びエンジン回転数も元に戻る。従って、往復耕におけるオペレータの操作を簡素化することができる。
【００８４】
図５（ｂ）には、周回耕のうち第１周目の作業が示されている。第１周目の周回耕では、トラクタ１は、往復耕の領域の境界に隣接する部分を周回しながら耕耘する。周回耕は、トラクタ１が作業機３を下げて耕耘しながらコーナーからコーナーまで直線経路に従って走行する工程と、コーナーにおいてトラクタ１が作業機３を上げて旋回して向きを変える工程と、を交互に繰り返すことにより実現される。図５（ｂ）の例においてトラクタ１は時計回りで周回しながら耕耘しているが、コーナーにおいてトラクタ１は、右に９０°旋回するのではなく、外側にはみ出しながら左に２７０°旋回することで、当該トラクタ１の向きを変更している。これにより、作業機３によってコーナーを綺麗に耕耘することができる。
【００８５】
図６（ｃ）には、周回耕のうち第２周目の作業が示されている。第２周目の周回耕では、トラクタ１は、圃場の境界に隣接する部分を周回しながら耕耘する。
【００８６】
第２周目は第１周目と異なり、トラクタ１がコーナーで外側にはみ出しながら旋回することができない。従って、図７に示すように、コーナーでは、前進と後進の細かい繰返しを伴う耕耘作業が行われる。以下、図７を参照して、圃場コーナーでの耕耘作業の第１例を具体的に説明する。なお、図７（ａ）から図７（ｅ）までには、図６（ｃ）において破線で囲った箇所のコーナーをトラクタ１が耕耘する例が示されているが、他のコーナーでの耕耘作業も実質的に同様である。
【００８７】
図７（ａ）には、作業機３を下げて耕耘しながら直進してコーナーに近づいてきたトラクタ１が示されている。コーナーでは、２つの畔ｂ１，ｂ２がほぼ直角に交わっている。圃場を耕耘している作業機３の作業幅の一端は、畔ｂ１のすぐ近くに合わせられている。トラクタ１は、その前端が畔ｂ２のすぐ近くとなるまで真っ直ぐ前進し、その後停止する。
【００８８】
図７（ｂ）の状態で、トラクタ１は、作業機３を上げて真っ直ぐ少し後進する。その後、トラクタ１は、作業機３を上げたまま、コーナーに従って前進旋回する。旋回が完了してトラクタ１の向きが変わった状態で、作業機３の作業幅の端部は、畔ｂ２のすぐ近くに合わせられている。その後、トラクタ１は、真っ直ぐ少し前進して停止する。
【００８９】
図７（ｃ）の状態で、トラクタ１は、作業機３を上げたままＳ字を描くように少し旋回しながら後進して、作業機３の後端が畔ｂ１のすぐ近くとなるように合わせた状態で停止する。このとき、作業機３の作業幅の端部を、図７（ｂ）に示す状態までに作業機３が耕耘した部分と未耕部分との境界に概ね合わせるようにする。その後、トラクタ１は、作業機３を下げて耕耘を開始し、Ｓ字を描くように少し旋回しながら前進し、停止する。この状態で、作業機３の作業幅の端部は、畔ｂ２のすぐ近くに合わせられている。
【００９０】
図７（ｄ）の状態で、トラクタ１は、作業機３を上げて真っ直ぐ後進して、作業機３の後端が畔ｂ１のすぐ近くとなるように合わせる。その後、トラクタ１は、作業機３を下げて耕耘を開始し、図７（ｅ）に示すように真っ直ぐ前進しながら次のコーナーへ向かう。これにより、コーナーのぎりぎりまで耕耘することができる。
【００９１】
図７（ｂ）、図７（ｃ）、及び図７（ｄ）に示す状況で、仮に作業機３を下げた状態で後進すると、リアカバー３３が圃場の土に食い込んで土圧で破損してしまうおそれがある。この点、本実施形態では、トラクタ１が後進するときは後進時上昇制御部７１の制御が行われて、（作業機３が下降しているときは）作業機３が自動的に上昇する。これにより、後進時の作業機３の下げ忘れを防止することができる。ただし、このとき、作業機３の上昇に連動して仮に車速変更制御部７３及びエンジン回転数変更制御部７４による制御が行われて、車速及びエンジン回転数が減少すると、後進のために長い時間が掛かるため、オペレータは煩わしく感じる。
【００９２】
また、図７（ｃ）で、トラクタ１が作業機３を下げて前進しつつ少し旋回しながら耕耘を行うときに、旋回に伴って仮に（往復耕の場合と同様に）旋回時上昇制御部７２の制御が行われて作業機３が上昇してしまうと、耕耘ができなくなってしまう。また、作業機３の上昇に連動して車速変更制御部７３及びエンジン回転数変更制御部７４による制御が行われて、車速及びエンジン回転数が減少すると、オペレータは煩わしく感じる。
【００９３】
この点、本実施形態においては、トラクタ１の位置が圃場コーナーの近傍にあるときは、動作変更部７８が、旋回時上昇制御部７２、車速変更制御部７３及びエンジン回転数変更制御部７４の動作を阻止（無効化）している。これにより、圃場コーナーにおいて行われる前進旋回耕耘時の作業機３の上昇を防止できるとともに、素早い走行を実現でき、作業を円滑に行うことができる。
【００９４】
更に、動作変更部７８は、トラクタ１の位置が圃場コーナーの近傍にあるときにのみ、リアカバーロック制御部７５による制御を許容（有効化）している。従って、図７（ｃ）及び図７（ｄ）で、トラクタ１が圃場コーナーの近傍で作業機３を下げて前進して耕耘を開始するのに連動して、制御部４のリアカバーロック制御部７５はリアカバーロックアクチュエータ４５を動作させ、リアカバー３３をロックする。これにより、土が溜まって圃場面が高くなり易い圃場コーナーからリアカバー３３によって土を多く持ち出すことができるので、土の偏在を是正することができる。
【００９５】
リアカバーロック制御部７５による制御は、圃場コーナーの近傍からトラクタ１が外れると、動作変更部７８によって阻止（無効化）される。従って、図７（ｅ）のようにトラクタ１が直進して圃場コーナーから離れていくと、やがてリアカバー３３のロックが解除され、回転が可能な状態となる。
【００９６】
図６（ｄ）には、周回耕のうち第３周目の作業が示されている。第２周目の周回耕では、トラクタ１は、第１周目と第３周目の間の部分を周回しながら耕耘する。第３周目の各コーナーにおいても、図８に示すように、第２周目と実質的に同様の操作が行われる。また、圃場コーナーの近傍では、動作変更部７８が、旋回時上昇制御部７２、車速変更制御部７３及びエンジン回転数変更制御部７４による制御を阻止する一方、リアカバーロック制御部７５による制御を許容するように切り換える。
【００９７】
３回の周回によって周回耕が完了した後、トラクタ１は、図６（ｄ）に示すように出入口から圃場外へ出る。
【００９８】
このように、本実施形態によれば、周回耕における圃場コーナーの近傍におけるトラクタ１の動作を、自動的に、往復耕の枕地旋回時とは異なる動作とすることができる。従って、コーナーでの耕耘作業における良好な仕上がりと作業効率を実現することができる。
【００９９】
以上に説明したように、本実施形態のトラクタ１は、位置情報取得部５１と、コーナー判定部７７と、動作変更部７８と、を備える。位置情報取得部５１は、トラクタ１の位置を測位する。コーナー判定部７７は、位置情報取得部５１による測位情報に基づいて、圃場のコーナー近傍にトラクタ１が位置するか否かを判定する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍以外に位置するとコーナー判定部７７によって判定された第１の場合と、トラクタ１がコーナー近傍に位置するとコーナー判定部７７によって判定された第２の場合とで、与えられた指示に伴うトラクタ１の動作が異なるように変更する。
【０１００】
これにより、圃場のコーナー近傍とそれ以外とで、トラクタ１に求められる互いに異なる動作を、煩雑な操作を必要とすることなく自動的に切り換えて行わせることができる。
【０１０１】
また、本実施形態のトラクタ１は、リバーサレバー２９と、車速変更制御部７３と、を備える。リバーサレバー２９は、トラクタ１の前後進を切り換える。車速変更制御部７３は、リバーサレバー２９による前後進の切換に伴って、後進時は前進時よりも低速となるようにトラクタ１の速度を変更する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍以外にある場合には、車速変更制御部７３による速度の変更を許容する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍にある場合には、車速変更制御部７３による速度の変更を阻止する。
【０１０２】
これにより、後進時には機体２の車速が自動的に減少する制御によって、ゆとりを持って後進を行うことができる。一方で、圃場のコーナー近傍で後進するときは、後進を比較的高速で行うことができ、作業効率を高めることができる。
【０１０３】
また、本実施形態のトラクタ１は、ステアリングハンドル１２と、車速変更制御部７３と、を備える。ステアリングハンドル１２は、トラクタ１の操向を行う。車速変更制御部７３は、ステアリングハンドル１２による操向に伴って、旋回時は直進時よりも低速となるようにトラクタ１の速度を変更する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍以外にある場合には、車速変更制御部７３による速度の変更を許容する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍にある場合には、車速変更制御部７３による速度の変更を阻止する。
【０１０４】
これにより、通常の枕地旋回では機体２の車速が自動的に減少する制御によって、急旋回時でも機体２の安定性を確保でき、オペレータの安心感を高めることができる。一方で、圃場のコーナー近傍で少しの旋回を伴って作業機３で作業しようとするときは、機体２を比較的高速で前進させることができ、作業効率を高めることができる。
【０１０５】
また、本実施形態のトラクタ１は、リバーサレバー２９と、エンジン回転数変更制御部７４と、を備える。リバーサレバー２９は、トラクタ１の前後進を切り換える。エンジン回転数変更制御部７４は、リバーサレバー２９による前後進の切換に伴って、トラクタ１が備えるエンジン１０の回転数を、後進時は前進時よりも回転数が小さくなるように変更する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍以外にある場合には、エンジン回転数変更制御部７４によるエンジン回転数の変更を許容する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍にある場合には、エンジン回転数変更制御部７４によるエンジン回転数の変更を阻止する。
【０１０６】
これにより、後進時にはエンジン回転数が自動的に減少する制御によって、燃費を抑制することができる。一方で、圃場のコーナー近傍で機体２が後進するときは、エンジン回転数を比較的高回転とすることができるので、長距離の後進も素早く行うことができ、作業効率を高めることができる。
【０１０７】
また、本実施形態のトラクタ１は、ステアリングハンドル１２と、エンジン回転数変更制御部７４と、を備える。ステアリングハンドル１２は、トラクタ１の操向を行う。エンジン回転数変更制御部７４は、ステアリングハンドル１２による操向に伴って、トラクタ１が備えるエンジン１０の回転数を、旋回時は直進時よりも回転数が小さくなるように変更する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍以外にある場合には、エンジン回転数変更制御部７４によるエンジン回転数の変更を許容する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍にある場合には、エンジン回転数変更制御部７４によるエンジン回転数の変更を阻止する。
【０１０８】
これにより、通常の枕地旋回ではエンジン回転数が自動的に減少する制御によって、燃費を抑制することができる。一方で、圃場のコーナー近傍で機体２を前進旋回させながら作業機３で作業しようとするときは、エンジン回転数を比較的高回転とすることができるので、作業効率を高めることができる。
【０１０９】
また、本実施形態のトラクタ１は、ステアリングハンドル１２と、旋回時上昇制御部７２と、を備える。ステアリングハンドル１２は、トラクタ１の操向を行う。旋回時上昇制御部７２は、ステアリングハンドル１２による操向に伴って、トラクタ１に接続されている作業機３を旋回時に上昇させる。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍以外にある場合には、旋回時上昇制御部７２による作業機３の上昇制御を許容する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍にある場合には、旋回時上昇制御部７２による作業機３の上昇制御を阻止する。
【０１１０】
これにより、通常の枕地旋回では作業機３が自動的に上昇する制御によって、オペレータの操作を簡素化できる。一方で、圃場のコーナー近傍で機体２を前進旋回させながら作業機３で作業しようとするときに、作業機３が自動的に上昇して作業ができなくなってしまうことを防止できる。
【０１１１】
また、本実施形態のトラクタ１は、トラクタ１に接続されている作業機３が備える、圃場面の高さに応じて変位するリアカバー３３を、変位しないようにロックするリアカバーロック制御部７５を備える。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍以外にある場合には、リアカバーロック制御部７５によるリアカバー３３のロック制御を阻止する。動作変更部７８は、トラクタ１がコーナー近傍にある場合には、リアカバーロック制御部７５によるリアカバー３３のロック制御を許容する。
【０１１２】
これにより、圃場のコーナー近傍に土が溜まり、圃場の中央と比べて盛り上がっているのを、作業機３のリアカバー３３をロックしながら作業することによって容易に是正することができる。また、トラクタ１がコーナー近傍にあるか否かでリアカバー３３のロック／ロック解除が自動的に切り換えられるので、オペレータの利便性を高めることができる。
【０１１３】
次に、図９及び図１０を参照して、圃場コーナーでの耕耘作業の第２例を説明する。耕耘作業の第２例は、図７及び図８に示す第１例と一部を除いて同一であるため、以下では第１例と異なる部分を中心に説明する。
【０１１４】
この第２例では、図９に示すように、周回耕の第２周目において、第１例の図７（ｃ）に相当する工程が省略される。従って、第２周目を完了した段階では、未耕耘の部分が残される。一方で、第３周目においては、図１０（ｄ）に示す工程で、作業機３の後端が畔ｂ１のすぐ近くに合うまでトラクタ１を真っ直ぐ後進させる。その後、作業機３を下げてトラクタ１を真っ直ぐ前進させることにより、第２周目での未耕耘部分を含めて一度に耕耘することができる。
【０１１５】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【０１１６】
上記の実施形態において、コーナー判定部７７は、図４に示すように、圃場コーナーから基準点Ｐ１までの距離が所定距離以下であるか否かに基づいて、トラクタ１が圃場コーナーの近傍に位置するか否かを判定している。しかしながら、判定基準は上記に限定されない。例えば、図１１に示すような矩形でない圃場（異形の圃場）においては、コーナー判定部７７は、圃場コーナーを挟む２辺のそれぞれに平行な所定の長さの辺を有する平行四辺形の領域（判定領域）に、前記基準点Ｐ１が入っているか否かを基準とすることができる。
【０１１７】
異形の圃場においては、圃場コーナーの耕耘がより困難である。従って、判定領域は、矩形の圃場の場合と比較して大きく定めることが好ましい。
【０１１８】
矩形圃場においても、判定領域は四半円とすることに限定されず、例えばＬ字状の領域とすることができる。
【０１１９】
基準点Ｐ１の位置は、トラクタ１に接続される作業機３の後端の位置に限定されない。例えば、基準点Ｐ１の位置を、測位アンテナ６と一致するように定めることもできる。
【０１２０】
動作変更部７８は、トラクタ１が圃場コーナーの近傍にあるときに、車速変更制御部７３による制御を阻止する代わりに、車速変更制御部７３が車速を減少させる度合いを小さくしても良い。同様に、動作変更部７８は、トラクタ１が圃場コーナーの近傍にあるときに、エンジン回転数変更制御部７４による制御を阻止する代わりに、エンジン回転数変更制御部７４がエンジン回転数を減少させる度合いを小さくしても良い。
【０１２１】
周回耕の方法は、上記の第１例及び第２例以外にも、様々な方法で行うことができる。
【０１２２】
車速変更制御部７３を省略しても良い。この場合でも、エンジン回転数変更制御部７４が後進時／旋回時にエンジン回転数を減少させることで、機体２の車速を自然に減少させることができる。
【０１２３】
リアカバーロックアクチュエータ４５及びリアカバーロック制御部７５は、省略することもできる。
【０１２４】
オペレータがトラクタ１に搭乗しない状態で走行及び作業を行うモード（自律走行モード）に切換可能な構成に変更しても良い。この場合、図５及び図６に示す耕耘作業の全部又は一部を自律走行モードにより行うことができる。
【０１２５】
作業機３としてロータリ耕耘機を装着する場合以外の場合でも、動作変更部７８による動作の変更が行われて良い。
【０１２６】
本発明は、トラクタ１以外の作業車両にも広く適用することができる。
【符号の説明】
【０１２７】
１  トラクタ（作業車両）
３  作業機
１０  エンジン
１２  ステアリングハンドル（操向部）
２９  リバーサレバー（切換部）
３３  リアカバー（カバー）
５１  位置情報取得部（測位部）
７２  旋回時上昇制御部（作業機上昇制御部）
７３  車速変更制御部（速度変更部）
７４  エンジン回転数変更制御部（エンジン回転数変更部）
７５  リアカバーロック制御部（カバーロック制御部）
７７  コーナー判定部（判定部）
７８  動作変更部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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