(57)【要約】【課題】船体３に対して十分なリフト力を与えることができるトリムタブ７を、提供する。【解決手段】船舶用のトリムタブ制御システム３１は、トリムタブ７と、コントローラ３３とを備える。トリムタブは、船体３に揺動可能に配置される。コントローラ３３は、船舶１の動作状態を示す動作状態データに基づいて、タブ本体４７が着水時機でないと判断した場合にタブ本体４７を第１揺動速度Ｖ１で揺動させ、タブ本体４７が着水時機であると判断した場合に、タブ本体４７を、第１揺動速度Ｖ１より小さい第２揺動速度Ｖ２で揺動させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体に揺動可能に配置されるトリムタブと、
船舶の動作状態を示す動作状態データに基づいて、前記トリムタブが着水時機でないと判断した場合に前記トリムタブを第１揺動速度で揺動させ、前記トリムタブが着水時機であると判断した場合に、前記トリムタブを、前記第１揺動速度より小さい第２揺動速度で揺動させるコントローラと、
を備える船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記トリムタブが着水した時点からの経過時間と、前記トリムタブに作用する水圧とが比例関係になるように、前記トリムタブの移動速度を前記第２揺動速度に制御する、
請求項１に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記船体の姿勢を示す姿勢データ、船速を示す船速データ、及び前記トリムタブの位置を示すタブ位置データの少なくともいずれか１つに基づいて、前記トリムタブの移動速度を前記第２揺動速度に制御する、
請求項２に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項４】
前記姿勢データ、前記船速データ、及び前記タブ位置データの少なくともいずれか１つと、前記第２揺動速度との対応関係を示す速度設定データを、記録する記録部、
をさらに備え、
前記コントローラは、前記速度設定データに基づいて、前記トリムタブの移動速度を前記第２揺動速度に制御する、
請求項３に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記船体の姿勢を調整するために前記トリムタブが水に向かって揺動する場合に、前記動作状態データに基づいて、前記トリムタブの着水前に前記着水時機を取得する、
請求項１に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記トリムタブの着水時を含む所定の時間範囲において、前記トリムタブを前記第２揺動速度で揺動させる、
請求項５に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項７】
前記船体に推進力を作用させるためのエンジン又はモータ、
をさらに備え、
前記動作状態データは、前記船体の姿勢を示す姿勢データ、船速を示す船速データ、及び前記エンジン又はモータの回転数を示す回転数データの少なくともいずれか１つと、前記トリムタブの位置を示すタブ位置データとを、含み、
前記コントローラは、前記動作状態データに基づいて、前記着水時機を取得する、
請求項５に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項８】
前記動作状態データは、前記第１揺動速度をさらに含み、
前記コントローラは、前記動作状態データに基づいて、前記着水時機を取得する、
請求項７に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項９】
前記動作状態データ及び前記着水時機の対応関係を示す着水判断データを、記録する記録部、
をさらに備え、
前記コントローラは、前記着水判断データに基づいて前記着水時機を取得する、
請求項７に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項１０】
前記コントローラは、前記着水時機を設定した時点から所定の時間が経過した後に、前記トリムタブの遥動速度を前記第１揺動速度に復帰させる、
請求項５に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項１１】
前記コントローラは、前記船体の姿勢を調整するために前記トリムタブが水に向かって揺動する場合に、前記動作状態データに基づいて、前記トリムタブの着水時を前記着水時機として認識する、
請求項１に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項１２】
前記コントローラは、前記トリムタブの着水時に前記トリムタブを前記第２揺動速度で揺動させる、
請求項１１に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項１３】
前記コントローラは、
前記トリムタブが着水したか否かを判断し、
前記トリムタブが着水した場合に、前記コントローラは前記トリムタブを前記第２揺動速度で揺動させる、
請求項１１に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項１４】
前記コントローラは、前記船体の姿勢変化及び船速変化の少なくともいずれか一方に対応する変化量に基づいて、前記トリムタブが着水したか否かを判断する、
請求項１３に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項１５】
前記コントローラは、所定の時間範囲における前記変化量が閾値以上である場合に、前記トリムタブが着水したと認識する、
請求項１４に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項１６】
前記トリムタブには、前記トリムタブの歪みを検出するための歪みセンサが、設けられ、
前記変化量は、前記歪みセンサによって検出された歪みデータの変化量を、含む、
請求項１４に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項１７】
前記船体及び前記トリムタブの間には、前記トリムタブから前記船体に伝達される荷重を検出するための荷重センサが、設けられ、
前記変化量は、前記荷重センサによって検出された荷重データの変化量を、含む、
請求項１４に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項１８】
前記トリムタブは、タブ本体と、前記船体に対して前記タブ本体を揺動させるアクチュエータとを、有し、
前記アクチュエータは、油圧式のアクチュエータであり、作動油の圧力を検出する油圧センサを有し、
前記変化量は、前記油圧センサによって検出された圧力データの変化量を、含む、
請求項１４に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項１９】
前記トリムタブは、タブ本体と、前記船体に対して前記タブ本体を揺動させるアクチュエータとを、有し、
前記アクチュエータは、電動式のアクチュエータであり、モータに作用する負荷を検出する負荷センサを有し
前記変化量は、前記負荷センサによって検出された負荷データの変化量を、含む、
請求項１４に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項２０】
前記コントローラは、前記トリムタブの着水を認識した時点から所定の時間が経過した後に、前記トリムタブの遥動速度を前記第１揺動速度に復帰させる、
請求項１３に記載の船舶用のトリムタブ制御システム。
【請求項２１】
請求項１に記載のトリムタブ制御システム、
を備える船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶用のトリムタブ制御システム、及び船舶用のトリムタブ制御システムを備える船舶に、関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術では、トリムタブが船体の後部に取り付けられた構成が、開示されている。例えば、特許文献１では、トリムタブが船体の後部に揺動可能に取り付けられている。このトリムタブは、船体から水面に向けて揺動し着水することによって、船体にリフト力を発生させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２６２５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、従来技術では、トリムタブは、船体から水面に向けて一定の揺動速度で揺動し着水する。この場合、トリムタブの着水時に、トリムタブに作用する抵抗によって船舶の姿勢が変化するおそれがある。すなわち、従来技術では、トリムタブの作動中に、船体の姿勢が、設計者が意図する姿勢とは異なる姿勢に変化するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、トリムタブの作動中に船体の姿勢を安定的に変更可能な船舶用のトリムタブ制御システムを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様に係る船舶用のトリムタブ制御システムは、トリムタブと、コントローラとを、備える。トリムタブは、船体に揺動可能に配置される。コントローラは、船舶の動作状態を示す動作状態データに基づいて、トリムタブが着水時機でないと判断した場合にトリムタブを第１揺動速度で揺動させる。コントローラは、トリムタブが着水時機であると判断した場合に、トリムタブを、第１揺動速度より小さい第２揺動速度で揺動させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、船舶用のトリムタブ制御システムによって、船体の姿勢を安定的に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る船舶を示す上面図である。
【図２】推進機の側面図である。
【図３】船体に取り付けられたトリムタブの側面図である。
【図４】トリムタブ制御システムの構成を示す模式図である。
【図５Ａ】タブ本体の着水時の動作状態データの変化を説明するための図。
【図５Ｂ】タブ本体の着水時時の動作状態データの変化を説明するための図。
【図５Ｃ】タブ本体の揺動速度を説明するための図。
【図６Ａ】トリムタブ制御システムの処理形態を示すフローチャートである。
【図６Ｂ】トリムタブ制御システムの処理形態を示すフローチャートである。
【図６Ｃ】トリムタブ制御システムの処理形態を示すフローチャートである。
【図７】変形例（Ａ３）におけるタブ本体の着水時の動作状態データの変化を説明するための図。
【図８Ａ】変形例（Ａ４）におけるタブ本体の側面図である。
【図８Ｂ】変形例（Ａ４）におけるタブ本体の着水時の動作状態データの変化を説明するための図。
【図９】他の実施形態（Ｂ１）におけるトリムタブ制御システムの処理形態を示すフローチャートである。
【図１０Ａ】変形例（Ｂ２）におけるトリムタブ制御システムの構成を示す模式図である。
【図１０Ｂ】変形例（Ｂ３）におけるトリムタブ制御システムの構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
船舶１は、船体３と、少なくとも１つのトリムタブ７とを、備える。詳細には、船舶１は、船体３と、推進機５と、複数（例えば１対）のトリムタブ７とを、備える。船舶１は、トリムタブ制御システム３１を備える。
【００１０】
ここでは、推進機５が１機である場合の例を示すが、推進機５は複数であってもよい。また、トリムタブ７の数は、１個であっても、３個以上であってもよい。
【００１１】
なお、以下の説明において、前後左右上下の各方向は、船体３の前後左右上下の各方向を意味する。例えば、図１に示すように、船体３の前後方向に延びる中心線Ｃ１は、船体３の重心Ｇを通過する。前後方向は、中心線Ｃ１に沿う方向である。前方は、図１の中心線Ｃ１に沿って上側に向かう方向である。後方は、図１の中心線Ｃ１に沿って下側に向かう方向である。
【００１２】
左右方向（幅方向）は、図１の中心線Ｃ１に垂直な方向である。左方は、図１の中心線Ｃ１に垂直に左側に向かう方向である。右方は、図１の中心線Ｃ１に垂直に右側に向かう方向である。鉛直方向は、前後方向及び左右方向に垂直な方向である。
【００１３】
（推進機の構成）
図２に示すように、推進機５は、船外機である。推進機５は、船体３を推進させる推進力を、発生する。推進機５は、船体３の船尾に取り付けられる。例えば、推進機５は、１対のトリムタブ７の間に配置される。
【００１４】
推進機５は、エンジン９と、ドライブ軸１０と、プロペラ軸１１と、シフト機構１３と、エンジンカバー１５と、ハウジング１７と、ブラケット２９とを、含む。
【００１５】
エンジン９は、船体３に推進力を作用させるためのものである。エンジン９は、船体３の推進力を生み出す動力源である。本実施形態では、動力源としてエンジン９が用いられる場合の例を示すが、動力源としてモータを用いてもよい。エンジン９は、エンジンカバー１５内に配置される。エンジン９は、クランク軸２１を含む。クランク軸２１は、鉛直方向に延びる。
【００１６】
ドライブ軸１０は、クランク軸２１に接続される。ドライブ軸１０は、エンジン９から下方に延びる。プロペラ軸１１は、ドライブ軸１０と交差する方向に延びる。ここでは、プロペラ軸１１は、前後方向に延びる。プロペラ軸１１は、シフト機構１３を介して、ドライブ軸１０に接続される。プロペラ軸１１には、プロペラ２３が接続される。
【００１７】
ハウジング１７は、エンジンカバー１５の下方に配置される。ドライブ軸１０と、プロペラ軸１１と、シフト機構１３とは、ハウジング１７内に配置される。シフト機構１３は、シフト部材２５を介して、シフトアクチュエータ２７によって駆動される。シフト機構１３は、ドライブ軸１０からプロペラ軸１１へ伝達される動力の回転方向を切り換える。これにより、プロペラ２３の回転方向が前進方向又は後進方向に切り換えられる。
【００１８】
ブラケット２９は、推進機５を船体３に取り付けるためのものである。推進機５は、ブラケット２９を介して、船舶１の船尾に着脱可能に固定される。ブラケット２９は、ステアリング軸３０を含む。推進機５は、ステアリング軸３０を中心に回動可能にブラケット２９に支持される。
【００１９】
（トリムタブの構成）
図１に示すように、１対のトリムタブ７は、船体３の後部に取り付けられる。例えば、１対のトリムタブ７それぞれは、船体３の後部に揺動可能に取り付けられる。詳細には、１対のトリムタブ７は、推進機５の左右において、船体３の後部に揺動可能に取り付けられる。１対のトリムタブ７それぞれは、揺動軸心Ｃ２まわり揺動可能に船体３の後部に取り付けられる。
【００２０】
図３に示すように、各トリムタブ７は、トリムアクチュエータ３４と、タブ本体４７とを、有する。
【００２１】
各トリムアクチュエータ３４は、各タブ本体４７を船体３に対して揺動させるためのものである。各トリムアクチュエータ３４は、各タブ本体４７及び船体３の間において、各タブ本体４７及び船体３それぞれに取り付けられる。
【００２２】
各タブ本体４７は、船体３の後部に揺動可能に取り付けられる。例えば、各タブ本体４７の基端部は、船体３の後部に揺動軸心Ｃ２まわりに揺動可能に取り付けられる。各トリムアクチュエータ３４の作動時に、各タブ本体４７は揺動方向Ｒに揺動する。
【００２３】
なお、図３に示すように、揺動方向Ｒは上記の揺動軸心Ｃ２を基準として定義される。本実施形態では、揺動軸心Ｃ２は、中心線Ｃ１に直交する方向に延びている。例えば、揺動軸心Ｃ２は左右方向に延びている。揺動軸心Ｃ２は、ステアリング軸３０に交差するように斜めに延びていてもよい。
【００２４】
以下では、各タブ本体４７が船体３から離れる方向に揺動する場合、例えば、船体３から水面に向けて揺動する場合において、各タブ本体４７の揺動方向を第１揺動方向Ｒ１と記す。各タブ本体４７が船体３に近づく方向に揺動する場合、例えば水面（水中）から船体３に向けて揺動する場合において、各タブ本体４７の揺動方向を第２揺動方向Ｒ２と記す。"揺動方向Ｒ"は、第１揺動方向Ｒ１及び第２揺動方向Ｒ２を含む文言として用いられる。
【００２５】
（トリムタブ制御システムの構成）
船舶１は、トリムタブ制御システム３１を搭載する。図４に示すように、トリムタブ制御システム３１は、トリムタブ７と、コントローラ３３とを、備える。トリムタブ制御システム３１は、船速センサ３５と、回転検知センサ３７と、姿勢センサ３９とを、備える。
【００２６】
各トリムタブ７は、上述したように、トリムアクチュエータ３４と、タブ本体４７とを、有する。各トリムアクチュエータ３４は、コントローラ３３によって制御される。各トリムアクチュエータ３４の作動によって、各タブ本体４７は揺動する。各トリムアクチュエータ３４は、油圧式のアクチュエータであっても、電動式のアクチュエータであってもよい。
【００２７】
トリムアクチュエータ３４の作動中には、トリムアクチュエータ３４の作動量に対応する作動量データが、後述するメモリ３３ｂに記録される。例えば、トリムアクチュエータ３４が油圧式のアクチュエータである場合、ピストンの作動量に対応する作動量データが、メモリ３３ｂに記録される。トリムアクチュエータ３４が電動式のアクチュエータである場合、ロッドの作動量及び／又はモータの回転量に対応する作動量データが、メモリ３３ｂに記録される。
【００２８】
コントローラ３３は、プロセッサ３３ａとメモリ３３ｂとを含む。プロセッサ３３ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ３３ａは、メモリ３３ｂに記録されたプログラムに従って、各装置及び各センサを制御するための処理を実行する。例えば、プロセッサ３３ａは、メモリ３３ｂに記録されたプログラムに基づいて、各トリムアクチュエータ３４を制御するための処理を、実行する。なお、以下では、“コントローラ３３が実行する処理”に関する記載は、“プロセッサ３３ａが実行する処理”と解釈してもよい。
【００２９】
メモリ３３ｂは、ＲＡＭ等の揮発性メモリを含む。メモリ３３ｂは、ＲＯＭ等の不揮発性メモリを含む。メモリ３３ｂは、各装置及び各センサを制御するためのプログラム及びデータを、記憶する。例えば、メモリ３３ｂは、各トリムアクチュエータ３４を制御するためのプログラム及びデータを、記憶する。
【００３０】
なお、コントローラ３３は、ハードディスク及び／又はＳＳＤ等の補助記憶装置を、含んでもよい。また、図示しないハードディスク及び／又はＳＳＤ等の外部記憶装置（図示しない）を、コントローラ３３に接続してもよい。
【００３１】
例えば、メモリ３３ｂは、船舶１の動作状態を示す動作状態データを、記憶する。具体的には、メモリ３３ｂは、動作状態データを時系列データとして、記録する。動作状態データは、船体３の船速を示す船速データ、船体３の姿勢を示す姿勢データ、及びエンジン９の回転数を示す回転数データの少なくともいずれか１つを、含む。本実施形態では、動作状態データは、船速データ、姿勢データ、及び回転数データを含む場合の例が、示される。
【００３２】
また、動作状態データは、船体３に対するタブ本体４７の位置を示すタブ位置データを、さらに含む。タブ位置データは、タブ位置センサ４０（図４を参照）によって検出される。タブ位置センサ４０は、船体３に装着される。詳細には、タブ位置センサ４０は、タブ本体４７に対向するように船体３に装着される。
【００３３】
タブ位置データは、トリムアクチュエータ３４の作動量データに基づいてコントローラ３３によって算出されてもよい。タブ位置センサ４０は、タブ本体４７の位置を示すタブ位置データを、コントローラ３３に出力する。
【００３４】
なお、動作状態データは、タブ本体４７の第１揺動速度Ｖ１（後述する）を、含んでいてもよい。
【００３５】
メモリ３３ｂは、タブ本体４７の着水前に着水時機を設定するための着水判断データを、記録する。着水判断データは、第１条件データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データ）と着水時機との対応関係を、示す。着水判断データは、例えばテーブルデータ又はマップデータ等によって、構成される。
【００３６】
例えば、着水判断データには、第１条件データに対応するフラグが、定義されている。フラグは、タブ本体４７が着水時機でないことを示す第１フラグ（例えば０）と、タブ本体４７が着水時機であることを示す第２フラグ（例えば１）とを、含む。
【００３７】
コントローラ３３が取得した動作状態データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データ）を、着水判断データにおける第１条件データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データ）と比較することによって、第１フラグ又は第２フラグが決定される。
【００３８】
メモリ３３ｂは、タブ本体４７の第２揺動速度Ｖ２（後述する）を設定するための速度設定データを、記録する。速度設定データは、第２条件データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、タブ位置データ）とタブ本体４７の第２揺動速度Ｖ２との対応関係を、示す。速度設定データは、例えばテーブルデータ又はマップデータ等によって、構成される。
【００３９】
コントローラ３３が取得した動作状態データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データ）を、速度設定データにおける第２条件データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、タブ位置データ）と比較することによって、タブ本体４７の第２揺動速度Ｖ２が決定される。
【００４０】
メモリ３３ｂは、姿勢データ及び各タブ本体４７の目標タブ位置の関係を示す第１テーブルデータを、記録する。第１テーブルデータは、船舶１の姿勢を調整するための目標タブ位置を設定するためのものである。
【００４１】
メモリ３３ｂは、着水判断データに基づいて設定される各タブ本体４７の揺動速度を、記録する。揺動速度Ｖは、第１揺動速度Ｖ１と、第１揺動速度Ｖ１より小さい第２揺動速度Ｖ２とを、含む（図５Ｃを参照）。第１揺動速度Ｖ１及び第２揺動速度Ｖ２は、動作状態データ（船速データ、姿勢データ、回転数データ、タブ位置データ）に基づいて設定されることが好ましい。
【００４２】
具体的には、第１揺動速度Ｖ１及び第２揺動速度Ｖ２は、船体３の船速、船体３の姿勢、エンジン９の回転数、及びタブ本体４７のタブ位置の少なくともいずれか１つに基づいて、変更されることが好ましい。なお、第１揺動速度Ｖ１及び第２揺動速度Ｖ２それぞれは、タブ本体４７の平均揺動速度と解釈してもよい。
【００４３】
メモリ３３ｂは、タブ本体４７の着水時を判断するための閾値を、記録する。閾値は、動作状態データ（船速データ、姿勢データ、回転数データ）に基づいて設定されることが好ましい。具体的には、閾値は、船体３の船速、船体３の姿勢、及びエンジン９の回転数それぞれに対して、個別に所定の値に設定されることが好ましい。
【００４４】
この場合、メモリ３３ｂは、動作状態データ（船速データ、姿勢データ、回転数データ）及び閾値の関係を示す第２テーブルデータを、記録する。第２テーブルデータは、船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データそれぞれに対応する閾値を、定義する。
【００４５】
船速センサ３５は、船体３の船速を示す船速データを、検出する。船速センサ３５は、船体３に取り付けられる。船速センサ３５は、例えばＧＰＳ受信ユニットである。船速センサ３５は、船体位置の時系列データをＧＰＳ衛星から受信する。ＧＰＳは、Global Positioning Systemの略語である。ＧＰＳ受信ユニットは、船体位置の時系列データを用いて船速データを算出し、船速データをコントローラ３３に出力する。船速データは、メモリ３３ｂに記録される。なお、ＧＰＳ受信ユニットが船体位置の時系列データをコントローラ３３に出力し、コントローラ３３が船速データを算出してもよい。
【００４６】
回転検知センサ３７は、エンジン９の回転数を示す回転数データを、検出する。例えば、回転検知センサ３７は、クランク軸２１の回転数を示す回転数データを、検出する。回転検知センサ３７は、クランク軸２１に対向するように、エンジンに取り付けられる。回転検知センサ３７は、回転数データをコントローラ３３に出力する。回転数データは、時系列データとしてメモリ３３ｂに記録される。回転検知センサ３７は、電磁センサであっても、光学センサであってもよい。
【００４７】
姿勢センサ３９は、船体３の姿勢を示す姿勢データを、検出する。姿勢センサ３９は、船体３に取り付けられる。例えば、姿勢センサ３９はジャイロセンサである。姿勢データは、ロール軸まわりのロールデータ、ピッチ軸まわりのピッチデータ、及びヨー軸まわりのヨーデータを、含む。姿勢センサは、姿勢データをコントローラ３３に出力する。姿勢データは、時系列データとしてメモリ３３ｂに記録される。なお、姿勢センサ３９は、加速度センサ等の他のセンサであってもよい。
【００４８】
−コンローラの制御−
コントローラ３３は、各トリムアクチュエータ３４を制御することによって、各タブ本体４７を動作させる。例えば、コントローラ３３は、各トリムアクチュエータ３４を制御することによって、各タブ本体４７の揺動速度Ｖを設定する。揺動速度Ｖは、第１揺動速度Ｖ１及び第２揺動速度Ｖ２を含む。コントローラ３３は、第１揺動速度Ｖ１を、メモリ３３ｂに記録された所定の揺動速度に、設定する。
【００４９】
コントローラ３３は、タブ本体４７が着水した時点からの経過時間と、タブ本体４７に作用する水圧とが比例関係になるように、第２揺動速度Ｖ２を設定することが好ましい。
詳細には、コントローラ３３は、タブ本体４７が着水してから経過した時間と、タブ本体４７に作用する鉛直方向力とが比例関係になるように、第２揺動速度Ｖ２を設定することが好ましい。なお、鉛直方向力は、略鉛直方向力もよい。
【００５０】
この場合、コントローラ３３は、動作状態データ（姿勢データ、船速データ、タブ位置データ）に基づいて、第２揺動速度Ｖ２を設定する。具体的には、コントローラ３３は、速度設定データに基づいて、動作状態データ（姿勢データ、船速データ、タブ位置データ）に対応する第２揺動速度Ｖ２を、設定する。
【００５１】
本実施形態では、コントローラ３３は、動作状態データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、タブ位置データ）に基づいて、第２揺動速度Ｖ２を設定する。この場合、コントローラ３３は、速度設定データに基づいて、動作状態データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、タブ位置データ）に対応する第２揺動速度Ｖ２を、設定する。
【００５２】
なお、速度設定データでは、タブ本体４７が着水した時点からの経過時間と、タブ本体４７に作用する水圧とが比例関係になるように、第２揺動速度Ｖ２が定義されている。
【００５３】
コントローラ３３は、タブ位置データに基づいて、船体３に対する現状のタブ本体４７の位置を認識する。コントローラ３３は、タブ位置データに基づいて、船体３に対する現状のタブ本体４７の位置を認識してもよい。この場合、コントローラ３３は、タブ位置データに基づいて、現状のタブ本体４７のタブ位置データを、算出する。コントローラ３３は、タブ位置データによって、現状のタブ本体４７の位置を認識する。
【００５４】
コントローラ３３は、姿勢センサ３９から姿勢データを取得する。コントローラ３３は、姿勢データに基づいて各トリムアクチュエータ３４を作動させる。例えば、コントローラ３３は、姿勢データに基づいて各タブ本体４７の目標タブ位置を設定し、各トリムアクチュエータ３４を目標タブ位置に向けて作動させる。
【００５５】
本実施形態では、タブ本体４７の先端部が最も上方に位置した場合のタブ位置が、基準タブ位置例えば０（度）に、設定されている。この基準タブ位置を基準として、目標タブ位置が設定される。なお、“タブ位置”及び“目標タブ位置”は、“タブ位置データ”及び“目標タブ角度”と解釈してもよい。
【００５６】
コントローラ３３は、船速センサ３５から船速データを取得する。コントローラ３３は、姿勢センサ３９から姿勢データを取得する。コントローラ３３は、回転検知センサ３７から回転数データを取得する。コントローラ３３は、タブ位置データを取得する。
【００５７】
コントローラ３３は、船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データに基づいて各トリムアクチュエータ３４を作動させる。例えば、コントローラ３３は、着水判断データに基づいて、船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データに対応するフラグ（第１フラグ又は第２フラグ）を、認識する。
【００５８】
コントローラ３３は、第１フラグを認識した場合、各タブ本体４７を第１揺動速度Ｖ１で揺動させる。詳細には、コントローラ３３は、各タブ本体４７が第１揺動速度Ｖ１で揺動するように、各トリムアクチュエータ３４を作動させる。
【００５９】
コントローラ３３は、第２フラグを認識した場合、各タブ本体４７を第２揺動速度Ｖ２で揺動させる。例えば、コントローラ３３は、各タブ本体４７の着水時を含む所定の時間範囲において、各タブ本体４７を第２揺動速度で揺動させる。詳細には、コントローラ３３は、第２フラグを認識した場合、上記の所定の時間範囲において各タブ本体４７が第２揺動速度Ｖ２で揺動するように、各トリムアクチュエータ３４を作動させる。
【００６０】
コントローラ３３は、船体３の姿勢を調整するために１対のタブ本体４７の少なくともいずれか一方が水に向かって揺動する場合に、動作状態データに基づいて、タブ本体４７の着水前に着水時機を設定する。
【００６１】
例えば、コントローラ３３は、タブ本体４７を水に向かって揺動させる場合に、船速データ、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データの少なくともいずれか１つに基づいて、タブ本体４７の着水時機を推定する。
【００６２】
ここでは、コントローラ３３は、船速データ、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データに基づいて、タブ本体４７の着水時機を推定する。例えば、コントローラ３３は、メモリ３３ｂに記録された着水判断データ（テーブルデータ又はマップデータ）に基づいて、タブ本体４７の着水時機を設定定する。
【００６３】
コントローラ３３は、着水判断データを参照し、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データに対応するフラグが、第１フラグである場合、タブ本体４７が着水時機であると認識する。一方で、コントローラ３３は、着水判断データを参照し、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データに対応するフラグが、第２フラグである場合、タブ本体４７が着水時機でないと認識する。
【００６４】
コントローラ３３は、船体３の姿勢を調整するために１対のタブ本体４７の少なくともいずれか一方が水に向かって揺動する場合に、動作状態データに基づいて着水時を認識する。例えば、コントローラ３３は、タブ本体４７を水に向かって揺動させる場合に、船速データ、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データの少なくともいずれか１つに基づいて、タブ本体４７の着水時を認識する。
【００６５】
具体的には、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、タブ本体４７の着水前後において、船速データ、回転数データ、及び姿勢データそれぞれが変化する。なお、図５Ａ及び図５Ｂは、説明を容易にするために、船速が一定である状態でタブ本体が着水する場合の例を示している。図５Ａ及び図５Ｂでは、タブ本体４７の着水時刻を“ｔo”と記している。
【００６６】
例えば、図５Ａに示すように、タブ本体４７が着水するまでの間（Ｔ＜ｔo）では、船速データは第１データ値Ｄ１で安定している。タブ本体４７が着水した後（Ｔ≧ｔo）、例えばタブ本体４７の着水直後では、船速データが、第１データ値Ｄ１から低下している。すなわち、第１データ値Ｄ１を基準として、船速データは大きく変化する。
【００６７】
同様に、タブ本体４７が着水するまでの間（Ｔ＜ｔo）では、回転数データは第２データ値Ｄ２で安定している。タブ本体４７が着水した後（Ｔ≧ｔo）、例えばタブ本体４７の着水直後では、回転数データが、第２データ値Ｄ２から低下している。すなわち、第２データ値Ｄ２を基準として、回転数データは大きく変化する。
【００６８】
同様に、図５Ｂに示すように、タブ本体４７が着水するまでの間（Ｔ＜ｔo）では、姿勢データは第３データ値Ｄ３で安定している。タブ本体４７が着水した後（Ｔ≧ｔo）、例えばタブ本体４７の着水直後では、姿勢データが、第３データ値Ｄ３から低下している。すなわち、第３データ値Ｄ３を基準として、姿勢データは大きく変化する。
【００６９】
このように、タブ本体４７の着水前後において、動作状態データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ）の変化量は異なる。このため、動作状態データの変化量を、コントローラ３３に監視させることによって、タブ本体４７の着水時をコントローラ３３に認識させることができる。また、タブ本体４７のタブ位置（現状のタブ位置）が所定のタブ位置である場合に、タブ本体４７が着水すると想定すると、現状のタブ位置によってタブ本体４７の着水時をコントローラ３３に認識させることができる。
【００７０】
コントローラ３３は、動作状態データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ）の時系列データに基づいて、動作状態データの変化量を算出する。例えば、図５Ａ及び図５Ｂに示す動作状態データの時系列データにおいて、動作状態データの傾きＫ１，Ｋ２，Ｋ３の絶対値｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜が、動作状態データの変化量として用いられる。
【００７１】
なお、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、動作状態データの傾きＫ１，Ｋ２，Ｋ３は、負の傾きを有しているので、動作状態データの変化量を絶対値によって評価している。
【００７２】
ここで、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜は、所定の時間範囲における動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜の平均値を用いることが好ましい。例えば、水面状態の変化によって、タブ本体４７が瞬間的に着水するおそれがある。この場合、タブ本体４７が着水時であると、コントローラ３３が判断するおそれがある。しかし、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜の平均値を、動作状態データの変化量として用いることによって、着水時を好適に推定することができる。
【００７３】
コントローラ３３は、動作状態データに基づいて、閾値を設定する。例えば、コントローラ３３は、第２テーブルデータに基づいて、動作状態データ（船速データ、姿勢データ、回転数データ、タブ位置データ）それぞれに対応する閾値を、設定する。
【００７４】
コントローラ３３は、第２テーブルデータに基づいて、船舶１の船速及びエンジン９の回転数に応じて閾値を変更することが好ましい。例えば、図５Ａに示す、船速データの第１データ値Ｄ１及び／又は回転数データの第２データ値Ｄ２に応じて、コントローラ３３は閾値を変更することが好ましい。図５Ｂに示す姿勢データの第３データ値Ｄ３に応じて、コントローラ３３が閾値を変更してもよい。
【００７５】
また、コントローラ３３は、第２テーブルデータに基づいて、タブ本体４７のタブ位置に応じて閾値を変更することが好ましい。図５Ａ及び図５Ｂに示すように、タブ位置によってタブ本体４７の着水時機を推定することができるので、第２テーブルデータには、タブ位置に対応する着水時機、例えば減速開始時刻ｔｓ及び着水時刻ｔｏが、定義されている。
【００７６】
コントローラ３３は、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜に基づいてタブ本体４７の着水時を判断する。例えば、コントローラ３３は、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜が閾値未満である場合に、タブ本体４７が未着水であると判断する。一方で、コントローラ３３が、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜が閾値以上である場合、タブ本体４７が着水したと判断する。
【００７７】
ここで用いられる動作状態データの変化量は、船速データの変化量｜Ｋ１｜、回転数データの変化量｜Ｋ２｜、及び姿勢データの変化量｜Ｋ３｜の少なくともいずれか１つであればよい。
【００７８】
（トリムタブ制御システムの処理形態）
図６Ａ〜図６Ｃは、トリムタブ制御システム３１の処理を示すフローチャートである。コントローラ３３は、船舶１の動作状態を常に監視している（Ｓ１）。例えば、コントローラ３３は、動作状態データ、例えば船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データの少なくとも１つを、取得する。本実施形態では、コントローラ３３は、船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データを、取得する。
【００７９】
これにより、コントローラ３３は、船舶１の船速、船舶１の姿勢、エンジン９の回転数、及びタブ本体４７の角度を、認識する。動作状態データ、例えば船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データは、時系列データとしてメモリ３３ｂに記録される。
【００８０】
コントローラ３３は、動作状態データに基づいて、閾値を設定する（Ｓ２）。例えば、コントローラ３３は、第２テーブルデータに基づいて、動作状態データ（船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データ）に対応する閾値を、設定する。
【００８１】
コントローラ３３は、姿勢データに基づいて、船体３の姿勢を調整する必要があるか否かを、判断する（Ｓ３）。例えば、コントローラ３３は、姿勢データに基づいて、タブ本体４７を作動させる必要があるか否かを判断する。具体的には、コントローラ３３は、ロールデータ、ピッチデータ、及びヨーデータのいずれか１つの変化量が、メモリ３３ｂに記憶された所定値を越えた場合に、タブ本体４７を作動させる必要があると判断する。
【００８２】
ここで、コントローラ３３が船体３の姿勢を調整する必要があると判断した場合（Ｓ３でＹｅｓ）、コントローラ３３は、姿勢データに基づいて、作動対象のトリムアクチュエータ３４を決定する。また、コントローラ３３は、姿勢データに基づいて、タブ本体４７の目標タブ位置を設定する（Ｓ４）。さらに、コントローラ３３は、タブ本体４７の揺動速度Ｖを第１揺動速度Ｖ１に設定する（Ｓ５）。
【００８３】
コントローラ３３は、タブ本体４７が第１揺動速度Ｖ１で目標タブ位置の位置に向けて作動するように、トリムアクチュエータ３４に対して作動開始信号を出力する。これにより、タブ本体４７は第１揺動方向Ｒ１に向けて第１揺動速度Ｖ１で作動し始める（Ｓ６）。一方で、コントローラ３３が船体３の姿勢を調整する必要がないと判断した場合（Ｓ３でＮｏ）、コントローラ３３は、ステップ３（Ｓ３）の処理を続行する。
【００８４】
トリムアクチュエータ３４が第１揺動速度Ｖ１で作動している状態において、コントローラ３３は、動作状態データに基づいてタブ本体４７が着水時機であるか否かを判断する（Ｓ７）。
【００８５】
例えば、コントローラ３３は、動作状態データが所定の条件を満足したか否かを、判断する。例えば、コントローラ３３は、船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データが所定の条件を満足したか否かを、判断する。
【００８６】
詳細には、コントローラ３３は、船速データ、姿勢データ、及び回転数データそれぞれの時系列データを用いて、船速データ、姿勢データ、及び回転数データそれぞれの平均値を、所定の時間間隔で算出する。コントローラ３３は、船速データ、姿勢データ、及び回転数データそれぞれの平均値と、現状のタブ位置データとが、所定の条件を満足したか否かを、判断する。
【００８７】
動作状態データが所定の条件を満足したか否かの判断、例えば上記のデータが所定の条件を満足したか否かの判断は、上述した着水判断データに基づいて、行われる。
【００８８】
例えば、上記の着水判断データは、メモリ３３ｂに記録されたテーブルデータを、含んでいる。テーブルデータは、第１条件データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データ）と、タブ本体４７が着水時機であるか否かを示すフラグとの対応関係を、示す。
【００８９】
コントローラ３３は、テーブルデータを参照し、現状の船速データ、現状の姿勢データ、現状の回転数データ、及び現状のタブ位置データと、第１条件データとを比較する。この比較によって、コントローラ３３は、タブ本体４７が着水時機であるか否かを判断する。
【００９０】
なお、ここでは、第１条件データが、船速データ、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データを含む場合の例を示すが、第１条件データは、船速データ、回転数データ、姿勢データ、及びタブ位置データの少なくともいずれか１つを含んでいればよい。
【００９１】
動作状態データが所定の条件を満足していないと判断された場合（Ｓ７でＮｏ）、コントローラ３３はタブ本体４７が着水時機ではないと判断する。この場合、コントローラ３３は、各タブ本体４７が第１揺動速度Ｖ１で作動するように、トリムアクチュエータ３４に対して作動信号を出力する。すなわち、コントローラ３３は、タブ本体４７の揺動速度Ｖが第１揺動速度Ｖ１で維持されるように、トリムアクチュエータ３４を作動させる。これにより、タブ本体４７は第１揺動速度Ｖ１で揺動する（Ｓ８）。この場合、コントローラ３３は、ステップ７（Ｓ７）の処理を続行する。
【００９２】
一方で、動作状態データが所定の条件を満足したと判断された場合（Ｓ７でＹｅｓ）、コントローラ３３はタブ本体４７が着水時機であると判断する。また、コントローラ３３は、タブ本体４７が着水時機であると判断した時刻を、減速開始時刻ｔｓとしてメモリ３３ｂに記録する。
【００９３】
この場合、コントローラ３３は、各タブ本体４７が第２揺動速度Ｖ２で作動するように、トリムアクチュエータ３４に対して作動信号を出力する。すなわち、コントローラ３３は、タブ本体４７の揺動速度Ｖが第１揺動速度Ｖ１より遅くなるように、トリムアクチュエータ３４を作動させる。これにより、タブ本体４７は第２揺動速度Ｖ２で揺動する（Ｓ９）。このように、本実施形態では、タブ本体４７が着水する前に、タブ本体４７の揺動速度Ｖが第２揺動速度Ｖ２に変更される。
【００９４】
ここで、第２揺動速度Ｖ２は、上記の「コンローラの制御」に記したように設定される。例えば、コントローラ３３は、速度設定データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、タブ位置データ）を参照し、動作状態データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、タブ位置データ）に対応する第２揺動速度Ｖ２を、設定する。
【００９５】
コントローラ３３は、動作状態データに基づいてタブ本体４７が実際に着水したか否かを、判断する（Ｓ１０）。タブ本体４７が実際に着水したか否かは、例えば、船舶１の姿勢変化及び船速変化の少なくともいずれか一方に対応する変化量に基づいて、判断される。
【００９６】
タブ本体４７が実際に着水したか否かは、例えば、船舶１の姿勢変化、船速変化、及びエンジン９の回転数変化の少なくともいずれか１つに対応する変化量に基づいて、判断されることが好ましい。本実施形態では、タブ本体４７が実際に着水したか否かは、例えば、船舶１の姿勢変化、船速変化、及びエンジン９の回転数変化それぞれに対応する変化量に基づいて、判断される。
【００９７】
例えば、所定時間内の船の傾きの変化量が第１閾値以上であった場合は、タブ本体４７が着水したと判断される。この理由は、タブ本体４７の着水時には、タブ本体４７に作用する水圧によって船舶１の姿勢が急に変化するためである。
【００９８】
また、所定時間内の船舶１の減速量が第２閾値以上であった場合は、タブ本体４７が着水したと判断される。この理由は、タブ本体４７の着水時には、タブ本体４７に作用する水圧によって船舶１が急に減速するためである。
【００９９】
さらに、所定時間内のエンジン９の回転数の低下量が第３閾値以上であった場合は、タブ本体４７が着水したと判断される。この理由は、タブ本体４７の着水時には、タブ本体４７に作用する水圧によってエンジン９の回転数が急に低下するためである。
【０１００】
具体的には、コントローラ３３は、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜それぞれが上記の閾値未満であるか否かを、判断する。なお、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜の少なくとも１つが上記の閾値未満であるか否かを判断してもよい。
【０１０１】
ここで、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜が上記の閾値以上であると判断された場合（Ｓ１０でＹｅｓ）、コントローラ３３は、タブ本体４７が着水したと判断する。動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜が上記の閾値以上であると判断した時点は、着水時刻ｔｏに対応する。この場合、コントローラ３３は、ステップ１１（Ｓ１１）の処理を実行する。
【０１０２】
一方で、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜が上記の閾値未満であると判断された場合（Ｓ１０でＮｏ）、コントローラ３３は、タブ本体４７が未着水であると判断する。この場合、コントローラ３３は、タブ本体４７が着水するまでステップ１０（Ｓ１０）の処理を実行する。
【０１０３】
コントローラ３３は、着水時刻ｔｏから所定の時間ｔｄ１が経過したか否かを判断する（Ｓ１１）。所定の時間ｔｄ１は、メモリ３３ｂに記録される。
【０１０４】
コントローラ３３は、所定の時間ｔｄ１が経過したと判断した場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、各タブ本体４７が第１揺動速度Ｖ１で作動するように、トリムアクチュエータ３４に対して作動信号を出力する。すなわち、コントローラ３３は、タブ本体４７の揺動速度Ｖが第１揺動速度Ｖ１に復帰するように、トリムアクチュエータ３４を作動させる。これにより、タブ本体４７は、図５Ｃの減速終了時刻ｔｅ（＝ｔｏ＋ｔｄ１）から、第１揺動速度Ｖ１で再び揺動する（Ｓ１２）。
【０１０５】
一方で、コントローラ３３は、所定の時間ｔｄ１が経過していないと判断した場合（Ｓ１１でＮｏ）、コントローラ３３はステップ１１（Ｓ１１）の処理を続行する。
【０１０６】
コントローラ３３は、タブ本体４７のタブ位置が目標タブ位置に到達したか否かを判断する（Ｓ１３）。例えば、コントローラ３３は、トリムアクチュエータ３４の作動量データに基づいて、タブ本体４７のタブ位置が目標タブ位置に到達したか否かを判断する。コントローラ３３は、タブ位置データに基づいて、タブ本体４７のタブ位置が目標タブ位置に到達したか否かを判断してもよい。
【０１０７】
ここで、コントローラ３３は、タブ本体４７のタブ位置が目標タブ位置に到達したと判断した場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、トリムアクチュエータ３４の作動を停止する。すなわち、タブ本体４７の作動が停止する（Ｓ１４）。一方で、コントローラ３３は、タブ本体４７のタブ位置が目標タブ位置に未到達であると判断した場合（Ｓ１３でＮｏ）、トリムアクチュエータ３４の作動を続行し、ステップ１３（Ｓ１３）の処理を実行する。
【０１０８】
上述したように、トリムタブ制御システム３１では、動作状態データに基づいてタブ本体４７の着水時機が推定される。タブ本体４７の着水時機である場合、タブ本体４７の揺動速度Ｖが、第１揺動速度Ｖ１から第２揺動速度Ｖ２（＜第１揺動速度Ｖ１）へと変更される。これにより、タブ本体４７が着水した際のリフト力の増加を、低減することができる。すなわち、タブ本体４７の作動中に、船体３の姿勢を安定的に変更することができる。
【０１０９】
＜変形例＞
上記のトリムタブ制御システム３１は、以下のように構成してもよい。
【０１１０】
（Ａ１）前記実施形態では、タブ本体４７の着水時機を判断するために、船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データが、動作状態データとして用いられた。これに代えて、船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データの全てを用いることなく、船速データ、姿勢データ、回転数データ、及びタブ位置データの少なくとも１つを用いて、タブ本体４７の着水時機を判断してもよい。このように構成しても、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１１】
（Ａ２）前記実施形態では、コントローラ３３が現状のタブ位置データをトリムアクチュエータ３４の作動量データに基づいて認識する場合の例が、示された。これに代えて、現状のタブ位置データは、船速データ及び姿勢データに基づいて推定されてもよい。
【０１１２】
この場合、メモリ３３ｂは、船速データ及び姿勢データと、タブ位置データとの関係を示す第３テーブルデータを、記憶する。第３テーブルデータは、タブ位置データを、船速データ及び姿勢データに基づいて推定するためのものである。
【０１１３】
コントローラ３３は、現状の船速データ及び現状の姿勢データに基づいて、現状のタブ位置データを、推定する。例えば、コントローラ３３は、第３テーブルデータを参照することによって、現状の船速データ及び現状の姿勢データに対応する現状のタブ位置データを、認識する。
【０１１４】
このように構成しても、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１５】
（Ａ３）前記実施形態では、着水時刻ｔｏを基準として、ステップ１２（Ｓ１２）においてタブ本体４７の揺動速度Ｖを第１揺動速度Ｖ１に復帰させる場合の例が、示された。
【０１１６】
これに代えて、図７に示すように、減速開始時刻ｔｓ（着水時機を設定した時点）を基準として所定の時間ｔｄ２が経過した後に、ステップ１２（Ｓ１２）においてタブ本体４７の揺動速度Ｖを第１揺動速度Ｖ１に復帰させてもよい。
【０１１７】
この場合、ステップ１０（Ｓ１０）の処理が省略され、ステップ１１（Ｓ１１）の処理が行われる。ステップ１１（Ｓ１１）では、コントローラ３３は、減速開始時刻ｔｓを基準として所定の時間ｔｄ２が経過したか否かを、判断する。この後の処理は、前記実施形態と同じである。
【０１１８】
このように構成しても、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１９】
（Ａ４）前記実施形態では、図５Ｃに示すように第２揺動速度Ｖ２が一定である場合の例が示されたが、第２揺動速度Ｖ２が第１揺動速度Ｖ１より小さければ、第２揺動速度Ｖ２は変化させてもよい。
【０１２０】
例えば、図８Ａに示すようにタブ本体４７の先端部が湾曲しているような場合、図８Ｂに示すように第２揺動速度Ｖ２を変化させることが好ましい。この場合、第２揺動速度Ｖ２は、減速開始時刻ｔｓから着水時刻ｔｏに向けて徐々に低下する。その後、第２揺動速度Ｖ２は、第２揺動速度Ｖ２は、着水時刻ｔｏから時間が経過するにつれて、徐々に第１揺動速度Ｖ１に向けて増加する。
【０１２１】
第２揺動速度Ｖ２の制御は、コントローラ３３によって実行される。この場合、上記のステップ１０，１１，１２（Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１２）の処理は省略される。コントローラ３３は、上記のステップ９（Ｓ９）において、減速開始時刻ｔｓを基準として、図８Ｂに示すようにタブ本体４７の第２揺動速度Ｖ２を制御する。
【０１２２】
ここでは、上記の「コンローラの制御」に記したように、タブ本体４７が着水してから経過した時間と、タブ本体４７に作用する水圧とが比例関係になるように、コントローラ３３は第２揺動速度Ｖ２を設定する。
【０１２３】
例えば、コントローラ３３は、上記の比例関係を満足する速度設定データに基づいて、動作状態データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、タブ位置データ）に対応する第２揺動速度Ｖ２を、設定する。
【０１２４】
また、コントローラ３３は、メモリ３３ｂに記録された速度制御関数に基づいて、タブ本体４７の第２揺動速度Ｖ２を制御してもよい。この場合、速度制御関数は、動作状態データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ、タブ位置データ）を変数として有し、この変数に対応する第２揺動速度Ｖ２を、導出する。
【０１２５】
このように構成しても、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
＜他の実施形態＞
上記のトリムタブ制御システム３１は、以下のように構成してもよい。
【０１２６】
（Ｂ１）前記実施形態では、タブ本体４７の着水前にタブ本体４７の揺動速度Ｖが第２揺動速度Ｖ２に変更される場合の例が、示された。これに代えて、船体３の姿勢を調整するためにタブ本体４７が水に向かって揺動する場合に、タブ本体４７が着水した時に、タブ本体４７の揺動速度Ｖが第２揺動速度Ｖ２に変更されてもよい。
【０１２７】
この場合、まず、コントローラ３３は、前記実施形態のステップ１（Ｓ１）〜ステップ６（Ｓ６）の処理を、前記実施形態と同様に実行する（図６Ａを参照）。次に、図９に示すように、コントローラ３３は、動作状態データに基づいてタブ本体４７が着水したか否かを、判断する（Ｓ７ａ）。動作状態データは、例えば、船速データ及び姿勢データを含む。本実施形態では、動作状態データは、回転数データをさらに含む。
【０１２８】
具体的には、前記実施形態と同様に、コントローラ３３は、動作状態データ（船速データ、回転数データ、姿勢データ）の時系列データに基づいて、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜を算出する。コントローラ３３は、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜が閾値未満であるか否かを、判断する。このステップ７ａ（Ｓ７ａ）の処理は、前記実施形態のステップ１０（Ｓ１０）と同様に行われる。
【０１２９】
ここで、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜が閾値未満である場合（Ｓ７ａでＮｏ）、コントローラ３３は、タブ本体４７が未着水である判断する。この場合、コントローラ３３は、タブ本体４７を第１揺動速度Ｖ１で揺動させる（Ｓ８ａ）。
【０１３０】
一方で、動作状態データの変化量｜Ｋ１｜，｜Ｋ２｜，｜Ｋ３｜が閾値以上である場合（Ｓ７ａでＮｏ）、コントローラ３３は、タブ本体４７が着水時であると判断する。この場合、コントローラ３３は、コントローラ３３は、タブ本体４７を第２揺動速度Ｖ２で揺動させる（Ｓ９ａ）。
【０１３１】
続いて、コントローラ３３は、着水時刻ｔｏから所定の時間ｔｄ１が経過したか否かを判断する（Ｓ１０ａ）。ここで、コントローラ３３は、所定の時間ｔｄ１が経過したと判断した場合（Ｓ１０ａでＹｅｓ）、タブ本体４７の揺動速度Ｖを第１揺動速度Ｖ１に復帰させる（Ｓ１１ａ）。一方で、コントローラ３３は、所定の時間ｔｄ１が経過していないと判断した場合（Ｓ１０ａでＮｏ）、ステップ１０ａ（Ｓ１０ａ）の処理を続行する。
【０１３２】
なお、ステップ１０ａ（Ｓ１０ａ）及びステップ１１ａ（Ｓ１１ａ）の処理は、前記実施形態のステップ１１（１１）及びステップ１２（Ｓ１２）の処理と同様に行われる。
【０１３３】
ステップ１１ａの処理が実行された後は、コントローラ３３は、前記実施形態のステップ１３（Ｓ１３）〜ステップ１４（Ｓ１４）の処理を、前記実施形態と同様に実行する（図６Ｃを参照）。
【０１３４】
このように構成しても、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１３５】
（Ｂ２）前記実施形態の動作状態データは、歪みセンサ５０によって検出された歪みデータを、含んでいてもよい。また、前記実施形態の動作状態データは、荷重センサ５１によって検出された荷重データを、含んでいてもよい。
【０１３６】
動作状態データが歪みデータを含む場合、図１０Ａに示すように、トリムタブ制御システム３１は、タブ本体４７の歪みを検出するための歪みセンサ５０を、含む。歪みセンサ５０は、タブ本体４７に設けられる。歪みセンサ５０は、例えば歪みゲージである。歪みセンサ５０は、タブ本体４７の歪みを示す歪みデータをコントローラ３３に出力する。
【０１３７】
また、動作状態データが荷重データを含む場合、図１０Ａに示すように、トリムタブ制御システム３１は、トリムタブ７から船体３に伝達される荷重を検出するための荷重センサ５１を、含む。荷重センサ５１は、船体３及びトリムタブ７の間に配置される。詳細には、荷重センサ５１は、船体３及びトリムアクチュエータ３４の間に配置される。荷重センサ５１は、トリムアクチュエータ３４から船体３に伝達される荷重を検出する。荷重センサ５１は、検出荷重を示す荷重データをコントローラ３３に出力する。
【０１３８】
動作状態データが歪みデータを含む場合、及び／又は動作状態データが荷重データを含む場合、コントローラ３３は、上記のステップ７ａ（Ｓ７ａ）において、歪みデータ及び／又は荷重データに基づいて、タブ本体４７が着水時であるか否かを判断する。
【０１３９】
タブ本体４７の着水前後では、歪みデータ及び荷重データの時系列データは、図５Ａ及び図５Ｂの場合と同様に、変化する。このため、コントローラ３３は、歪みデータ及び／又は荷重データの時系列データに基づいて、タブ本体４７が着水したか否かを判断することができる。
【０１４０】
ここでは、例えば、コントローラ３３は、歪みデータの変化量及び／又は荷重データの変化量が、閾値未満であるか否かを判断する。各変化量は、前記実施形態と同様に算出される。この場合、歪みデータの変化量及び／又は荷重データの変化量が閾値未満である場合、コントローラ３３は、タブ本体４７が未着水であると判断する。一方で、歪みデータの変化量及び／又は荷重データの変化量が閾値以上である場合、コントローラ３３は、タブ本体４７が着水時であると判断する。
【０１４１】
このように構成しても、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４２】
（Ｂ３）前記実施形態のトリムアクチュエータ３４が油圧式のアクチュエータ又は電動式のアクチュエータである場合、以下のように着水時機の判断を行ってもよい。
【０１４３】
トリムアクチュエータ３４が油圧式のアクチュエータである場合、図１０Ｂに示すように、トリムアクチュエータ３４は、作動油の圧力を検出する油圧センサ６０を、有する。動作状態データは、油圧センサ６０によって検出された圧力データを、含む。油圧センサ６０は、圧力データをコントローラ３３に出力する。
【０１４４】
また、トリムアクチュエータ３４が電動式のアクチュエータである場合、図１０Ｂに示すように、トリムアクチュエータ３４は、アクチュエータ用のモータに作用する負荷を検出する負荷センサ６１を、有する。動作状態データは、負荷センサ６１によって検出された負荷データを、含む。負荷センサ６１は、負荷データをコントローラ３３に出力する。
【０１４５】
動作状態データが圧力データ含む場合、及び／又は動作状態データが負荷データを含む場合、コントローラ３３は、上記のステップ７ａ（Ｓ７ａ）において、圧力データ及び／又は負荷データに基づいて、タブ本体４７が着水時機であるか否かを判断する。
【０１４６】
タブ本体４７の着水前後では、圧力データ及び負荷データの時系列データは、図５Ａ及び図５Ｂの場合と同様に、変化する。このため、コントローラ３３は、圧力データ及び／又は負荷データの時系列データに基づいてタブ本体４７が着水したか否かを、判断することができる。
ここでは、例えば、コントローラ３３は、圧力データの変化量及び／又は負荷データの変化量が、閾値未満であるか否かを判断する。各変化量は、前記実施形態と同様に算出される。この場合、圧力データの変化量及び／又は負荷データの変化量が閾値未満である場合、コントローラ３３は、タブ本体４７が未着水であると判断する。一方で、圧力データの変化量及び／又は負荷データの変化量が閾値以上である場合、コントローラ３３は、タブ本体４７が着水時であると判断する。
【０１４７】
このように構成しても、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４８】
（Ｂ４）前記実施形態のステップ１０（Ｓ１０）では、船速データの変化量、回転数データの変化量、及び姿勢データの変化量に基づいて、タブ本体４７の着水時が判断される場合の例が、示された。これに代えて、（Ｂ２）の歪みデータの変化量及び／又は及び荷重データの変化量を用いて、ステップ１０（Ｓ１０）のタブ本体４７の着水時の判断を、行ってもよい。また、（Ｂ３）の圧力データの変化量及び／又は負荷データの変化量を用いて、ステップ１０（Ｓ１０）のタブ本体４７の着水時の判断を、行ってもよい。
【０１４９】
このように構成しても、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１５０】
本発明によれば、船舶用のトリムタブ制御システムによって、船体の姿勢を安定的に変更することができる。
【符号の説明】
【０１５１】
１  船舶
３  船体
５  推進機
７  トリムタブ
３１  トリムタブ制御システム
３３  コントローラ
３４  トリムアクチュエータ
３５  船速センサ
３７  回転検知センサ
３９  姿勢センサ
４７  タブ本体
５０  歪みセンサ
５１  荷重センサ
６０  油圧センサ
６１  負荷センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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