(57)【要約】【課題】斜め駐車区画において、適切に駐車支援を行うこと。【解決手段】車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出部２６と、車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定部２７と、駐車区画線検出部２６が検出し、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する駐車区画線と、車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出部２８と、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線および位置関係検出部２８の検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定部３０とを備える。【選択図】図１
2020152347.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出部と、
前記車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定部と、
前記駐車区画線検出部が検出し、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記駐車区画線検出部が検出した駐車区画線および前記位置関係検出部の検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定部と、
を備えることを特徴とする駐車支援制御装置。
【請求項２】
前記駐車区画推定部は、前記位置関係検出部の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と前記車両の進行方向とが鈍角関係である場合、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定し、入庫方向に延伸する駐車区画線と前記車両の進行方向とが鋭角関係である場合、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定する、
請求項１に記載の駐車支援制御装置。
【請求項３】
前記駐車区画推定部は、入庫方向に延伸する駐車区画線と前記車両の進行方向とが鈍角関係である場合、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線の端部から進行方向手前側方向に直角に延伸する仮想線を推定した駐車区画の後端部と推定し、入庫方向に延伸する駐車区画線と前記車両の進行方向とが鋭角関係である場合、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線の端部から進行方向側に直角に延伸する仮想線を推定した駐車区画の前端部と推定する、
請求項２に記載の駐車支援制御装置。
【請求項４】
前記駐車区画推定部が推定した駐車区画を、前記車両の運転者に通知する通知制御部、
をさらに備える請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援制御装置。
【請求項５】
前記駐車区画推定部が推定した駐車区画に基づき、自動駐車を実行させる自動駐車制御部、
をさらに備える請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援制御装置、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出ステップと、
車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定ステップと、
前記駐車区画線検出ステップにおいて検出され、前記駐車位置特定ステップにおいて特定された入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、
前記駐車区画線検出ステップにおいて検出された駐車区画線および前記位置関係検出ステップにおける検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定ステップと、
を含む駐車支援方法。
【請求項８】
駐車支援制御装置を動作させるコンピュータに、
車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出ステップと、
車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定ステップと、
前記駐車区画線検出ステップにおいて検出され、前記駐車位置特定ステップにおいて特定された入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、
前記駐車区画線検出ステップにおいて検出された駐車区画線および前記位置関係検出ステップにおける検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定ステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援制御装置、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を斜めに駐車させる駐車区画が存在する。道路側端に対して斜交する方向に整列した駐車枠に車両を駐車させる斜め駐車を判定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０１６６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、斜め駐車する駐車場の駐車可能領域を検出することが開示されているが、斜め駐車する駐車区画に対してどのように入庫することが適切かの判断は行っていない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、斜め駐車区画において、適切に駐車支援を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る駐車支援制御装置は、車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出部と、前記車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定部と、前記駐車区画線検出部が検出し、前記駐車位置特定部が特定した入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出部と、前記駐車区画線検出部が検出した駐車区画線および前記位置関係検出部の検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置は、上記の駐車支援制御装置を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る駐車支援方法は、車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出ステップと、車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定ステップと、前記駐車区画線検出ステップにおいて検出され、前記駐車位置特定ステップにおいて特定された入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、前記駐車区画線検出ステップにおいて検出された駐車区画線および前記位置関係検出ステップにおける検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定ステップとを含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する駐車区画線検出ステップと、車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する駐車位置特定ステップと、前記駐車区画線検出ステップにおいて検出され、前記駐車位置特定ステップにおいて特定された入庫方向に延伸する駐車区画線と、前記車両の進行方向との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、前記駐車区画線検出ステップにおいて検出された駐車区画線および前記位置関係検出ステップにおける検出結果に基づき、駐車区画を推定する駐車区画推定ステップとを駐車支援制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、斜め駐車区画において、適切に駐車支援を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る駐車支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、駐車区画の一例を示す図である。
【図４】図４は、駐車区画の他の例を示す図である。
【図５】図５は、第二実施形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る駐車支援制御装置、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。駐車支援装置１０は、斜め駐車する駐車区画への駐車を支援する。斜め駐車とは、駐車区画の前または後の通路に対して斜めに設けられた駐車区画へ駐車することである。
【００１４】
駐車支援装置１０は、カメラ（撮影部）１１と、ＧＰＳ受信部１２と、センサ１３と、操作部１４と、通知部１５と、制御部（駐車支援制御装置）２０とを有する。
【００１５】
カメラ１１は、車両の周囲を撮像するカメラである。本実施形態では、カメラ１１の設置位置や数は任意であるが、少なくとも車両の周囲の路面における駐車区画が撮影可能である。カメラ１１は、駐車支援装置１０が動作している間は、映像を常時撮像する。カメラ１１は、駐車区画線を検出可能な撮影データを撮影する。カメラ１１は、撮像した撮影データを制御部２０の撮影データ取得部２１へ出力する。カメラ１１は、撮像した撮影データを図示しない記録部に記憶する。撮影データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。
【００１６】
ＧＰＳ受信部１２は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部１２は、受信した電波の信号を制御部２０の位置情報取得部２２へ出力する。ＧＰＳ受信部１２は、ＧＰＳシステムの利用に限らず、他の方式の測位衛星システムの受信装置などであってもよい。
【００１７】
センサ１３は、車両が駐車する対象となる駐車区画の状態をセンサ情報として取得するセンサである。センサ１３は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、超音波センサなどである。センサ１３は、駐車支援装置１０が動作している間は、センサ情報を常時取得する。センサ１３は、車両が駐車可能であるか否か、および入庫方向が進行方向の左右どちら側かを判定可能なセンサ情報を取得する。センサ１３は、例えば、駐車区画に存在する他車両などの有無、隣接する駐車区画に存在する他車両との位置関係などを示すセンサ情報を取得する。センサ１３は、車両が駐車区画の前または後の通路を通過する際にセンサ情報を取得する。センサ１３は、取得したセンサ情報を制御部２０のセンサ情報取得部２３へ出力する。
【００１８】
操作部１４は、駐車支援装置１０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部１４は、駐車支援を開始する操作および終了する操作を受付可能である。操作部１４は、操作情報を制御部２０の操作受付部２４へ出力する。
【００１９】
通知部１５は、運転者に駐車支援情報を通知する出力部である。通知部１５は、例えば、図示しない表示部、または、図示しないスピーカである。通知部１５は、通知制御部２５による制御によって駐車支援情報を映像または音声で出力する。
【００２０】
制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部２０は、記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部２０は、撮影データ取得部２１と、位置情報取得部２２と、センサ情報取得部２３と、操作受付部２４と、通知制御部２５と、駐車区画線検出部２６と、駐車位置特定部２７と、位置関係検出部２８と、入庫判断部２９とを有する。制御部２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部２０は、内部メモリ等に記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。図１においては、制御部２０で実現される各部は、理解を容易にするために、バス４０を介して互いに接続されているように記載する。
【００２１】
撮影データ取得部２１は、車両の周辺を撮影した撮影データを取得する。より詳しくは、撮影データ取得部２１は、カメラ１１が出力した撮影データを取得する。取得した撮影データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。
【００２２】
位置情報取得部２２は、ＧＰＳ受信部１２などが受信した電波に基づいて、車両の現在位置の位置情報を公知の方法によって算出する。
【００２３】
センサ情報取得部２３は、センサ１３が取得したセンサ情報を取得する。
【００２４】
操作受付部２４は、操作部１４が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作受付部２４は、駐車支援を開始する操作および終了する操作を示す操作情報を取得して制御信号を出力する。
【００２５】
通知制御部２５は、駐車を支援する情報を通知する制御を行う。通知制御部２５は、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画を示す情報を、車両の運転者に通知する。本実施形態では、通知制御部２５は、入庫判断部２９が判断した判断結果を、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画を示す情報とともに、車両の運転者に通知する。通知制御部２５は、判断結果に基づく駐車支援情報を映像で表示するように、表示部へ映像信号を出力する。または、通知制御部２５は、判断結果に基づく駐車支援情報を音声で出力するように、スピーカへ音声信号を出力する。
【００２６】
駐車区画線検出部２６は、車両を駐車させる駐車区画における駐車区画線を検出する。駐車区画線検出部２６は、駐車位置特定部２７が特定する駐車区画の少なくとも駐車幅方向を定義する駐車区画線を示す駐車区画線情報を検出する。例えば、駐車区画線検出部２６は、撮影データ取得部２１が取得した撮影データに白線認識処理を行って、白線で引かれた駐車区画線を示す駐車区画線情報を検出してもよい。白線認識処理は、公知の方法を用いればよく限定されない。本実施形態では、駐車区画の前または後の通路に対して斜めに延びる駐車区画線が検出される。駐車区画線検出部２６は、駐車支援装置１０が動作している間は、撮影データから駐車区画線情報を常時検出する。
【００２７】
駐車位置特定部２７は、車両を駐車させる駐車区画に対する入庫方向を特定する。より詳しくは、駐車位置特定部２７は、センサ情報取得部２３が取得したセンサ情報と駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線とに基づいて、車両を駐車させる駐車区画と入庫方向とを特定する。本実施形態では、駐車区画の前または後の通路に対して斜めに設けられた駐車区画が特定される。
【００２８】
より詳しくは、まず、駐車位置特定部２７は、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線から、隣接する駐車区画線の間を駐車区画として認識する。
【００２９】
そして、駐車位置特定部２７は、センサ情報取得部２３が取得したセンサ情報から、認識した駐車区画に存在する他車両などの有無、認識した駐車区画に隣接する駐車区画に存在する他車両との位置関係などによって、認識した駐車区画に駐車可能であるか否かを判定する。例えば、駐車位置特定部２７は、センサ情報が、認識した駐車区画に存在する他車両があることを示す場合、認識した駐車区画は駐車可能ではないと判定する。例えば、駐車位置特定部２７は、センサ情報が、隣接する駐車区画に存在する他車両が認識した駐車区画内にはみ出していること示す場合、認識した駐車区画は駐車可能ではないと判定する。または、駐車位置特定部２７は、運転者の操作によって、認識した駐車区画に駐車可能であるか否かを判定してもよい。
【００３０】
そして、駐車位置特定部２７は、認識した駐車区画に駐車可能であると判定された場合、当該駐車区画を駐車可能な駐車区画として特定する。
【００３１】
そして、駐車位置特定部２７は、車両が駐車可能な駐車区画を特定すると、入庫方向が進行方向の左右どちら側であるかを特定する。駐車位置特定部２７は、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線に基づいて、車両を駐車させる駐車区画の入庫方向が進行方向の左右どちら側であるかを特定する。例えば、駐車位置特定部２７は、駐車区画線が進行方向の左側にある場合、車両を駐車させる駐車区画の入庫方向が進行方向の左側にあると特定する。例えば、駐車位置特定部２７は、駐車区画線が進行方向の右側にある場合、車両を駐車させる駐車区画の入庫方向が進行方向の右側にあると特定する。
【００３２】
車両の進行方向は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェースなどを介して取得する。車両の進行方向は、車両の前進方向である。
【００３３】
位置関係検出部２８は、駐車区画線検出部２６が検出し、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する駐車区画線と、車両の進行方向との位置関係を検出する。駐車区画線の延びる方向と入庫方向とは平行である。これにより、位置関係検出部２８は、駐車位置特定部２７が入庫方向を特定すると、車両の進行方向と入庫方向との位置関係を角度で検出してもよい。
【００３４】
車両の進行方向と入庫方向との位置関係は、車両の進行方向に対し、駐車位置特定部２７が検出した入庫方向、または駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線との角度が、鈍角関係であるか鋭角関係であるかによって判断する。
【００３５】
駐車区画推定部３０は、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線および位置関係検出部２８の検出結果に基づき、駐車区画を推定する。本実施形態では、駐車区画推定部３０は、駐車区画の前または後の通路に対して斜めに設けられた駐車区画の後端部または前端部を推定する。
【００３６】
より詳しくは、駐車区画推定部３０は、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向とが鈍角関係である場合、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定する。駐車区画推定部３０は、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向とが鈍角関係である場合、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線の端部から進行方向手前側方向に直角に延伸する仮想線を推定した駐車区画の後端部と推定する。
【００３７】
駐車区画推定部３０は、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向とが鋭角関係である場合、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定する。駐車区画推定部３０は、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向とが鋭角関係である場合、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線の端部から進行方向側に直角に延伸する仮想線を推定した駐車区画の前端部と推定する。
【００３８】
入庫判断部２９は、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画に対して、車両を駐車位置特定部２７が特定した入庫方向に前進入庫させるか後退入庫させるかを判断する。より詳しくは、入庫判断部２９は、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鈍角関係である場合、車両を前進入庫させると判断し、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鋭角関係である場合、車両を後退入庫させると判断する。入庫判断部２９は、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が９０度である場合、前進入庫または後退入庫の判断を行わずに、後退入庫とするか、または、駐車区画のルールに従うようにしてもよい。
【００３９】
駐車区画のルールを示す情報は、記憶部に記憶されていてもよいし、撮影データに文字認識処理を行って、例えば、駐車区画の周辺に標示された「前進入庫」または「後退入庫」などの文字を認識してもよい。
【００４０】
次に、図２を参照して、駐車支援装置１０の制御部２０における処理の流れについて説明する。図２は、第一実施形態に係る駐車支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。駐車支援装置１０が起動している間、カメラ１１が車両の周辺を撮影して、撮影データ取得部２１が撮影データを取得する。ＧＰＳ受信部１２が受信した電波の信号を、位置情報取得部２２が取得して、車両の現在位置の位置情報を取得する。センサ１３が駐車区画の情報を取得して、センサ情報取得部２３がセンサ情報を取得する。
【００４１】
制御部２０は、駐車区画線を検出する（ステップＳ１１１）。制御部２０は、駐車区画線検出部２６によって、撮影データ取得部２１が取得した撮影データに基づいて白線認識処理を行って、白線である駐車区画線を示す駐車区画線情報を検出する。制御部２０は、ステップＳ１１２に進む。
【００４２】
制御部２０は、駐車位置を特定する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、制御部２０は、駐車位置特定部２７によって、センサ情報取得部２３が取得したセンサ情報と駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線情報とに基づいて、車両を駐車させる駐車区画と入庫方向とを特定する。制御部２０は、ステップＳ１１３に進む。
【００４３】
制御部２０は、位置関係を検出する（ステップＳ１１３）。より詳しくは、制御部２０は、位置関係検出部２８によって、駐車位置特定部２７が特定した入庫方向と、車両の進行方向との位置関係を検出する。制御部２０は、ステップＳ１１４に進む。
【００４４】
制御部２０は、駐車区画を推定する（ステップＳ１１４）。より詳しくは、制御部２０は、駐車区画推定部３０によって、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鈍角関係である場合、駐車区画線検出部２６が検出した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定する。制御部２０は、駐車区画推定部３０によって、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鋭角関係である場合、駐車区画線検出部２６が検出した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線の端部に基づき駐車区画を推定する。制御部２０は、ステップＳ１１５に進む。
【００４５】
制御部２０は、入庫判断を実行する（ステップＳ１１５）。より詳しくは、制御部２０は、入庫判断部２９によって、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鈍角関係である場合、車両を前進入庫させると判断する。制御部２０は、入庫判断部２９によって、位置関係検出部２８の検出結果に基づき、入庫方向に延伸する駐車区画線と車両の進行方向との角度が鋭角関係である場合、車両を後退入庫させると判断する。制御部２０は、ステップＳ１１６に進む。
【００４６】
制御部２０は、通知を行う（ステップＳ１１６）。より詳しくは、制御部２０は、通知制御部２５によって、入庫判断部２９が判断した判断結果を、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画を示す情報とともに、車両の運転者に通知する。制御部２０は、処理を終了する。
【００４７】
図３を用いて、入庫方向Ｃと車両Ｖの進行方向Ａとの角度θ１が鈍角関係である場合について説明する。図３は、駐車区画の一例を示す図である。図３において、Ｖ１およびＶ２は、駐車している他車両の例を示す。図３において、車両Ｖは、位置ＰＡから位置ＰＢへ向かって走行している。車両Ｖの進行方向はＡである。車両Ｖの走行中に、駐車支援装置１０では、カメラ１１が車両の周辺を撮影して、撮影データ取得部２１が撮影データを取得する。また、駐車支援装置１０では、ＧＰＳ受信部１２が受信した電波の信号を、位置情報取得部２２が取得して、車両の現在位置の位置情報を取得する。さらに、駐車支援装置１０では、センサ１３が駐車区画の情報を取得して、センサ情報取得部２３がセンサ情報を取得する。車両Ｖが位置ＰＡから位置ＰＢに進む間に、駐車支援装置１０は、駐車区画線Ｌを検出して、駐車区画と入庫方向とを特定する。
【００４８】
より詳しく説明する。ステップＳ１１１において、駐車区画線検出部２６によって、撮影データに白線認識処理を行って、駐車区画線情報を検出する。そして、ステップＳ１１２において、駐車位置特定部２７によって、車両Ｖの進行方向Ａの左側に位置する駐車区画が駐車可能であると判定される。そして、駐車位置特定部２７によって、車両Ｖの進行方向Ａの左側に位置する駐車区画への入庫方向がＣであると特定する。なお、この駐車区画内の位置をＰＣとする。そして、ステップＳ１１３において、位置関係検出部２８によって、駐車区画線と平行な入庫方向Ｃと、車両の進行方向Ａとの位置関係を鈍角関係であると検出する。そして、ステップＳ１１４において、駐車区画推定部３０によって、入庫方向Ｃと車両Ｖの進行方向Ａとが鈍角関係であるので、駐車区画線検出部２６が検出した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向側に存在する駐車区画線Ｌ１の端部Ｌ１ａに基づき駐車区画を推定する。そして、駐車区画推定部３０によって、進行方向側に存在する駐車区画線Ｌ１の端部Ｌ１ａから駐車区画線Ｌ１に直角に引いた仮想線Ｍ１の位置を、駐車区画の後端部として推定する。そして、ステップＳ１１５において、入庫判断部２９によって、入庫方向Ｃと車両の進行方向Ａとが鈍角関係であるので、車両を前進入庫させると判断する。そして、ステップＳ１１６において、通知制御部２５によって、車両Ｖを、推定した駐車区画の後端部を基準とした駐車区画へ前進入庫させればよいことを運転者に通知する。
【００４９】
図３に示すように、駐車位置特定部２７が位置ＰＣに駐車可能と判定しており、車両Ｖの位置より位置ＰＡ側で入庫判断部２９が判断した判断結果が通知された場合、運転者は、そのまま車両Ｖを入庫方向Ｃの駐車位置へ前進入庫させる。図３に示す車両Ｖの位置より位置ＰＢ側で判断結果が通知された場合、運転者は、一旦、車両Ｖを位置ＰＡ側へ後退させてから、入庫方向Ｃの駐車位置へ前進入庫させる。
【００５０】
図４を用いて、入庫方向Ｃと車両Ｖの進行方向Ａとの角度θ２が鋭角関係である場合について説明する。図４は、駐車区画の他の例を示す図である。図４においても、車両Ｖは位置ＰＡから位置ＰＢへ向かって走行し、車両Ｖの進行方向はＡである。
【００５１】
ステップＳ１１１において、駐車区画線検出部２６によって、撮影データに白線認識処理を行って、駐車区画線情報を検出する。そして、ステップＳ１１２において、駐車位置特定部２７によって、車両Ｖの進行方向Ａの右側に位置する駐車区画が駐車可能であると判定される。そして、駐車位置特定部２７によって、車両Ｖの進行方向Ａの右側に位置する駐車区画への入庫方向がＣであると特定する。なお、この駐車区画内の位置をＰＣとする。そして、ステップＳ１１３において、位置関係検出部２８によって、駐車区画線と平行な入庫方向Ｃと、車両の進行方向Ａとの位置関係が鋭角関係であると検出する。そして、ステップＳ１１４において、駐車区画推定部３０によって、入庫方向Ｃと車両Ｖの進行方向Ａとが鋭角関係であるので、駐車区画線検出部２６が検出した入庫方向に延伸する複数の駐車区画線のうち、進行方向手前側に存在する駐車区画線Ｌ２の端部Ｌ２ａに基づき駐車区画を推定する。そして、駐車区画推定部３０によって、進行方向手前側に存在する駐車区画線Ｌ２の端部Ｌ２ａから駐車区画線Ｌ２に直角に引いた仮想線Ｍ２の位置を、駐車区画の前端部として推定する。そして、ステップＳ１１５において、入庫判断部２９によって、入庫方向Ｃと車両の進行方向Ａとが鋭角関係であるので、車両を後退入庫させると判断する。そして、ステップＳ１１６において、通知制御部２５によって、車両Ｖを、推定した駐車区画の前端部を基準とした駐車区画へ後退入庫させればよいことを運転者に通知する。
【００５２】
図４に示す車両Ｖの位置より位置ＰＡ側で通知された場合、運転者は、そのまま車両Ｖを位置ＰＢ側へ前進させてから、入庫方向Ｃの駐車位置へ後退入庫させる。図４に示す車両Ｖの位置より位置ＰＢ側で通知された場合、運転者は、入庫方向Ｃの駐車位置へ後退入庫させる。
【００５３】
このように、駐車支援装置１０は、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線に基づいて、駐車区画を推定する。より詳しくは、駐車支援装置１０は、斜め駐車区画の前端部または後端部を推定する。
【００５４】
上述したように、本実施形態は、駐車区画線検出部２６が検出した駐車区画線に基づいて、駐車区画を推定することができる。本実施形態は、斜め駐車区画の前端部および後端部を定義する駐車区画線が引かれていない場合でも、斜め駐車区画の前端部または後端部を推定することができる。このように、本実施形態によれば、斜め駐車区画において、駐車区画の前端部または後端部を示す線などがない場合でも、駐車区画を推定して、適切に駐車支援することができる。
【００５５】
本実施形態によれば、前端部または後端部を示す線などがない斜め駐車区画において、隣接する駐車区画に目安となる他車両が駐車されていない場合でも、適切に駐車支援することができる。本実施形態によれば、斜め駐車区画において、駐車区画を推定することができるので、駐車が苦手な運転者でも、適切な駐車操作ができるように支援することができる。
【００５６】
［第二実施形態］
図５を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援装置１０Ａについて説明する。図５は、第二実施形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。駐車支援装置１０Ａは、自動駐車制御部３１Ａを有する点が第一実施形態と異なる。
【００５７】
自動駐車制御部３１Ａは、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画に基づき、自動駐車を実行させる。より詳しくは、自動駐車制御部３１Ａは、入庫判断部２９が判断した判断結果と、駐車区画推定部３０が推定した駐車区画とに基づき自動運転による自動駐車を実行させる。自動駐車制御部３１Ａは、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）に対して制御信号を出力する。
【００５８】
例えば、図３に示す状態では、自動駐車制御部３１Ａは、図２に示すフローチャートのステップＳ１１６の処理に続いて、推定した駐車区画の後端部を基準とした駐車区画に入庫するように車両を制御する。なお、図３に示す車両Ｖの位置より位置ＰＢ側で入庫判断部２９が判断を行った場合、自動駐車制御部３１Ａは、一旦、車両Ｖを位置ＰＡ側へ後退させてから、入庫方向Ｃの駐車位置へ前進入庫させるように車両を制御する。
【００５９】
例えば、図４に示す状態では、自動駐車制御部３１Ａは、図２に示すフローチャートのステップＳ１１６の処理に続いて、推定した駐車区画の前端部を基準とした駐車区画に入庫するように車両を制御する。なお、図４に示す車両Ｖの位置より位置ＰＡ側で入庫判断部２９が判断を行った場合、自動駐車制御部３１Ａは、そのまま車両Ｖを位置ＰＢ側へ前進させてから、入庫方向Ｃの駐車位置へ後退入庫させるように車両を制御する。
【００６０】
上述したように、本実施形態によれば、入庫判断部２９が判断した判断結果に基づき自動運転による自動駐車を実行させることができる。
【００６１】
さて、これまで本発明に係る駐車支援装置１０について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００６２】
図示した駐車支援装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００６３】
駐車支援装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００６４】
上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【００６５】
上記では、制御部２０は、入庫判断部２９を有するものとして説明したが、これに限定されず、入庫判断部２９を有していなくてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０      駐車支援装置
１１      カメラ（撮影部）
１３      センサ
１５      通知部
２０      制御部（駐車支援制御装置）
２１      撮影データ取得部
２２      位置情報取得部
２３      センサ情報取得部
２５      通知制御部
２６      駐車区画線検出部
２７      駐車位置特定部
２８      位置関係検出部
２９      入庫判断部
Ａ        進行方向
Ｃ        入庫方向
Ｌ１      駐車区画線
Ｌ２      駐車区画線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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