(57)【要約】【課題】移動局における測位のリアルタイム性を向上させることができる、移動局、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供する。【解決手段】移動局は、衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成部と、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、補強信号を取得する補強信号取得部と、観測値生成部において生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成部と、補強信号取得部において取得された補強信号と仮想測位情報生成部において生成された仮想測位情報とに基づき、測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成部と、を備える。【選択図】図１
2020180911.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成部と、
前記測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、前記補強信号を取得する補強信号取得部と、
前記観測値生成部において生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成部と、
前記補強信号取得部において取得された補強信号と前記仮想測位情報生成部において生成された仮想測位情報とに基づき、前記測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成部と
を備える、移動局。
【請求項２】
前記補強信号取得部は、前記情報処理装置において取得された補強信号のＲａｗデータを取得する、請求項１に記載の移動局。
【請求項３】
前記測位情報生成部において生成された測位情報を、ネットワークを介して前記情報処理装置に提供する測位情報提供部をさらに備える、請求項１または２に記載の移動局。
【請求項４】
前記情報処理装置において観測された衛星から配信される測位信号を、前記情報処理装置からネットワークを介して取得する測位信号取得部をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動局。
【請求項５】
衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する補強信号取得部と、
前記補強信号取得部において取得された補強信号を、前記測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供部と、
前記測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と前記補強信号提供部において提供された補強信号とに基づき前記測位信号を補正して生成された測位情報を、前記移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得部と
を備える、情報処理装置。
【請求項６】
前記補強信号提供部は、前記補強信号取得部において取得された補強信号のＲａｗデータを提供する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記測位情報取得部において取得された測位情報に基づき、前記移動局の動作状態を監視し、または前記移動局の動作状態に応じて前記移動局を保守するための保守情報を前記移動局に対してネットワークを介して提供する移動局保守部をさらに備える、請求項５または６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
衛星から配信される測位信号を、前記移動局に対してネットワークを介して提供する測位信号提供部をさらに備える、請求項５から７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
移動局における情報処理方法であって、
衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成ステップと、
前記測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、前記補強信号を取得する補強信号取得ステップと、
前記観測値生成ステップにおいて生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成ステップと、
前記補強信号取得ステップにおいて取得された補強信号と前記仮想測位情報生成ステップにおいて生成された仮想測位情報とに基づき、前記測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成ステップと
を含む、情報処理方法。
【請求項１０】
移動局における情報処理方法であって、
衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する補強信号取得ステップと、
前記補強信号取得ステップにおいて取得された補強信号を、前記測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供ステップと、
前記測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と前記補強信号提供ステップにおいて提供された補強信号とに基づき前記測位信号を補正して生成された測位情報を、前記移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得ステップと
を含む、情報処理方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成機能と、
前記測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、前記補強信号を取得する補強信号取得機能と、
前記観測値生成機能において生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成機能と、
前記補強信号取得機能において取得された補強信号と前記仮想測位情報生成機能において生成された仮想測位情報とに基づき、前記測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成機能と
を実現させるための、情報処理プログラム。
【請求項１２】
コンピュータに、
衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する補強信号取得機能と、
前記補強信号取得機能において取得された補強信号を、前記測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供機能と、
前記測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と前記補強信号提供機能において提供された補強信号とに基づき前記測位信号を補正して生成された測位情報を、前記移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得機能と
を実現させるための、情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動局、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星からの衛星信号を移動局で受信して、移動局の位置情報を測位することが行われている。位置情報を測位する測位システムとしては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ：準天頂衛星システム）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が存在する。衛星測位システムの単独測位方式においては、ＧＮＳＳ衛星から配信されるＧＮＳＳ信号を使用して移動局単独で位置情報を測位する。単独測位方式は、ＧＮＳＳ信号に含まれる誤差により、メートルオーダーの測位精度を実現することができる。
【０００３】
また、予め正確な位置が測定されている基準局との相対的な位置関係を利用した、相対測位方式においては、基準局で生成した補正情報を移動局に配信し、移動局で補正を行うことにより、センチメータ級の高精度測を実現することができる。補正情報の配信は、例えば、センチメータ級測位補強サービス（Ｃｅｎｔｉｍｅｔｅｒ  Ｌｅｖｅｌ  Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ  Ｓｅｒｖｉｃｅ：ＣＬＡＳ）が用いられる。ＣＬＡＳにおいては、複数の電子基準点網においてＧＮＳＳ衛星から収集されたＧＮＳＳ信号を管制局が取得してＣＬＡＳ信号を生成する。生成されたＣＬＡＳ信号は、準天頂衛星（ＱＺＳ）を介して移動局に配信される。ＣＬＡＳ信号は、正確な座標が既知である電子基準点の観測データを用いて、衛星に起因する誤差、および信号伝搬経路である大気状態に起因する誤差を測位衛星ごとに推定し、誤差補正量を補強情報として含んでいる。補強情報を取得した移動局は、ＧＮＳＳ衛星から取得したＧＮＳＳ信号に基づく概略位置とＱＺＳから取得したＣＬＡＳ信号とに基づき、ＧＮＳＳ信号を補正する補正値を生成することにより、高精度な位置情報を取得することができる。
【０００４】
特許文献１には、測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行い、第２の観測データに関する情報を用いて前記単独測位より精度が高い測位処理を実行する測位演算ユニットと、衛星測位補正データと前記測位信号に基づく情報とを受信し、前記単独測位に関する情報を前記測位演算ユニットから受信し、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成し、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信する観測データ生成演算ユニットと、を備える測位処理装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−６６５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の測位処理装置は、衛星測位補正データを受信する観測データ生成演算ユニットが、単独測位を行うために必要なＧＮＳＳ信号を受信する測位演算ユニットにおいて単独測位された測位結果を受信し、第２の観測データに関する情報を生成し、さらに生成した第２の観測データを測位演算ユニットに送信するものであるため、観測データ生成演算ユニットは測位演算ユニットから測位結果を取得する必要があり、データの送受信に要する通信時間による遅延時間が発生し、測位演算ユニットにおける測位のリアルタイム性が損なわれてしまう場合があった。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、移動局における測位のリアルタイム性を向上させることができる、移動局、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記の課題を解決するため、移動局は、衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成部と、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、補強信号を取得する補強信号取得部と、観測値生成部において生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成部と、補強信号取得部において取得された補強信号と仮想測位情報生成部において生成された仮想測位情報とに基づき、測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成部と、を備える。
【０００９】
（２）また、実施形態の移動局において、補強信号取得部は、情報処理装置において取得された補強信号のＲａｗデータを取得するものであってもよい。
【００１０】
（３）また、実施形態の移動局において、測位情報生成部において生成された測位情報を、ネットワークを介して情報処理装置に提供する測位情報提供部をさらに備えるものであってもよい。
【００１１】
（４）また、実施形態の移動局において、情報処理装置において観測された衛星から配信される測位信号を、情報処理装置からネットワークを介して取得する測位信号取得部をさらに備えるものであってもよい。
（５）上記の課題を解決するため、情報処理装置は、衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する補強信号取得部と、補強信号取得部において取得された補強信号を、測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供部と、測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と補強信号提供部において提供された補強信号とに基づき測位信号を補正して生成された測位情報を、移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得部とを備える。
【００１２】
（６）また、実施形態の情報処理装置において、補強信号提供部は、補強信号取得部において取得された補強信号のＲａｗデータを提供するものであってもよい。
【００１３】
（７）また、実施形態の情報処理装置において、測位情報取得部において取得された測位情報に基づき、移動局の動作状態を監視し、または移動局の動作状態に応じて移動局を保守するための保守情報を移動局に対してネットワークを介して提供する移動局保守部をさらに備えるものであってもよい。
【００１４】
（８）また、実施形態の情報処理装置において、衛星から配信される測位信号を、移動局に対してネットワークを介して提供する測位信号提供部をさらに備えるものであってもよい。
【００１５】
（９）上記の課題を解決するため、情報処理方法は、移動局における情報処理方法であって、衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成ステップと、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、補強信号を取得する補強信号取得ステップと、観測値生成ステップにおいて生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成ステップと、補強信号取得ステップにおいて取得された補強信号と仮想測位情報生成ステップにおいて生成された仮想測位情報とに基づき、測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成ステップとを含む。
【００１６】
（１０）上記の課題を解決するため、情報処理方法は、移動局における情報処理方法であって、衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する補強信号取得ステップと、補強信号取得ステップにおいて取得された補強信号を、測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供ステップと、測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と補強信号提供ステップにおいて提供された補強信号とに基づき測位信号を補正して生成された測位情報を、移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得ステップと、を含む。
【００１７】
（１１）上記の課題を解決するため、情報処理プログラムは、コンピュータに、衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成する観測値生成機能と、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、補強信号を取得する補強信号取得機能と、観測値生成機能において生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成機能と、補強信号取得機能において取得された補強信号と仮想測位情報生成機能において生成された仮想測位情報とに基づき、測位信号を補正して測位情報を生成する測位情報生成機能と、を実現させる。
【００１８】
（１２）上記の課題を解決するため、情報処理プログラムは、コンピュータに、衛星から配信される測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する補強信号取得機能と、補強信号取得機能において取得された補強信号を、測位信号を取得する移動局に対してネットワークを介して提供する補強信号提供機能と、測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて生成された仮想測位情報と補強信号提供機能において提供された補強信号とに基づき測位信号を補正して生成された測位情報を、移動局からネットワークを介して取得する測位情報取得機能と、を実現させる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の一つの実施形態によれば、移動局は、衛星から配信される測位信号に基づき観測値を生成し、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する情報処理装置からネットワークを介して、補強信号を取得し、生成された観測値に基づき、仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成し、取得された補強信号と生成された仮想測位情報とに基づき、測位信号を補正して測位情報を生成することにより、移動局における測位のリアルタイム性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態における情報処理システムのソフトウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施形態における情報処理システムの通信の一例を示すブロック図である。
【図３】実施形態における移動局または情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態における情報処理装置の第１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施形態における情報処理装置の第２の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】実施形態における移動局の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態における移動局、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムについて詳細に説明する。
【００２２】
先ず、図１を用いて、移動局と情報処理装置を含む情報処理システムの機能を説明する。図１は、実施形態における情報処理システムのソフトウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００２３】
図１において、情報処理システムは、情報処理装置１と移動局２を含む。情報処理装置１は、ネットワーク９を介して、移動局２と通信可能に接続されている。情報処理装置１は、複数の移動局２と通信可能に接続されてもよい。ネットワーク９は、例えば、インターネットである。ネットワーク９には、例えば携帯電話の基地局、無線ＬＡＮのアクセスポイント等が含まれていてもよい。
【００２４】
情報処理装置１は、補強信号取得部１１、補強信号提供部１２、測位情報取得部１３、測位信号提供部１４、移動局保守部１５、測位情報集約部１６、データ生成部１７およびデータ提供部１８の各機能部を有する。データ生成部１７は、状態データ生成部１７１および地図データ生成部１７２の各機能部を有する。本実施形態における情報処理装置１の上記各機能部は、本実施形態における情報処理プログラム（ソフトウェア）によって実現される機能モジュールであるものとして説明する。
【００２５】
補強信号取得部１１は、ＱＺＳＳアンテナ（本実施例では、Ｌ６信号を受信することができるＬ６アンテナをいう。）１０９を介して、ＧＮＳＳ信号（測位信号）に基づく測位を補強する補強信号を配信するＱＺＳＳ衛星４から補強信号を取得する。補強信号は、測位を補強（誤差を補正）するための信号であって、例えば、ＧＮＳＳ衛星３に起因する誤差、および信号伝搬経路である大気状態に起因する誤差をＧＮＳＳ衛星３ごとに推定し、ＧＮＳＳ信号の誤差の補正量を含む。補強信号は、例えば、ＱＺＳＳ衛星４からＬ６信号において配信される。
【００２６】
ＧＮＳＳ衛星３（３ａ〜３ｎ）は、例えば、ＧＰＳ衛星、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星、ＱＺＳＳ衛星（ＱＺＳ）である。ＧＮＳＳ衛星３はＧＮＳＳ信号（測位信号）を配信する。測位信号は、ＧＮＳＳ衛星３から配信された信号から抽出されるデータ（例えば、エフェメリスデータ等のＲＡＷデータ、またはＲＡＷデータを所定のフォーマットに変換したデータ等）であってもよく、また測位信号から算出された測位情報（例えば、緯度、軽度または楕円体高等の測地座標等）であってもよい。
【００２７】
Ｌ６信号はセンチメータ級測位補強サービス（ＣＬＡＳ）において、中心周波数１２７８．７５ＭＨｚにおいて配信される信号である。なお、Ｌ６信号は、ＱＺＳＳ衛星４の一例であるみちびき初号機におけるＬ６１信号と、ＱＺＳＳ衛星４の他の一例であるみちびき２号機以降におけるＬ６２信号のいずれであってもよい。Ｌ６１信号とＬ６２信号は、デジタル位相変調方式としてＢＰＳＫ（Ｂｉｎａｒｙ  Ｐｈａｓｅ  Ｓｈｉｆｔ  Ｋｅｙｉｎｇ）が用いられる。ＢＰＳＫは、搬送波の位相を時分割において多重化して、Ｌ６（コード１）とＬ６（コード２）の２つのコードを伝送する方式である。Ｌ６（コード１）は、Ｌ６１信号およびＬ６２信号においてＣＬＡＳの補強信号（Ｌ６Ｄ）を含む。また、Ｌ６（コード２）は、Ｌ６１信号においてはデータレスであるのに対して、Ｌ６２信号においてはＣＬＡＳの技術実証信号（Ｌ６Ｅ）を含む。
【００２８】
補強信号提供部１２は、補強信号取得部１１において取得された補強信号を、測位信号を取得する移動局２に対してネットワーク９を介して提供する。補強信号を取得した移動局２は、後述するように補強信号を用いて測位信号を補正して測位情報を生成する。すなわち、情報処理装置１において補強信号を取得して移動局２に提供するため、移動局２において補強信号を取得するためのＬ６アンテナ等のＬ６信号受信装置が不要となり、移動局２の装置コストを低減させることができる。さらに、移動局２において測位情報生成までを完結することができるため、移動局２から情報処理装置１まで単独測位の測位情報を送信するステップを省略することができ、移動局２における測位のリアルタイム性を向上させることが可能となる。なお、補強信号提供部１２は、移動局２が複数存在する場合、それぞれの移動局２に対して補強信号を提供する。
【００２９】
なお、本実施形態における「提供」とは、提供元が主体的に提供先に対してデータを送信するプッシュ方式のデータの移動であってもよく、また、提供先が主体となって提供元からデータを引き取るプル方式のデータの移動であってもよい。すなわち、本実施形態における「提供」は、データの移動の主体を限定するものではない。例えば、補強信号提供部１２は、補強信号取得部１１において取得された補強信号を一度蓄積しておいて移動局２からの要求に対して補強信号を提供するものであってもよく、補強信号取得部１１において取得された補強信号を主体的に送信するものであってもよい。
【００３０】
また、補強信号提供部１２は、補強信号取得部１１において取得された補強信号のＲａｗデータを提供するようにしてもよい。補強信号のＲａｗデータとは、ＱＺＳＳ衛星４から補取得された補強信号の生データであり、例えば、疑似距離、搬送波位相（搬送波周波数の変化量：ドップラーシフト）、航法メッセージ等の観測データが含まれてもよい。情報処理装置１において、取得された補強信号のＲａｗデータをそのまま提供することにより、補強信号の処理に要する時間を省略することができ、移動局２における測位のリアルタイム性をさらに向上させることが可能となる。
【００３１】
測位情報取得部１３は、移動局２において生成された測位情報を、移動局２からネットワーク９を介して取得する。移動局２は、移動局２において取得した測位信号に基づき仮想的に設定された仮想基準点を用いて仮想測位情報を生成し、生成した仮想測位情報と補強信号提供部１２から取得した補強信号とに基づき移動局２において取得した測位信号を補正して測位情報（センチメータ級測位情報）を生成する。なお、移動局２における測位情報生成の詳細は後述する。測位情報取得部１３は、移動局２において生成された測位情報を取得することにより、移動局２の詳細な位置を取得することができるとともに、移動局２における測位情報生成の動作状態を取得することが可能となる。測位情報生成の動作状態とは、例えば、移動局２において、測位情報の生成が正しく動作または停止しているか否かの状態、または生成された測位情報の精度が正常であるか否かの状態等である。なお、測位情報取得部１３は、移動局２が複数存在する場合、それぞれの移動局２において生成された測位情報を取得する。
【００３２】
測位信号提供部１４は、情報処理装置１において観測されたＧＮＳＳ衛星３から配信される測位信号を、ネットワーク９を介して移動局２に提供するようにしてもよい。情報処理装置１において観測された衛星から配信される測位信号とは、例えば、情報処理装置１において観測されたＧＮＳＳ衛星３のＧＮＳＳ信号（例えば、エフェメリスデータまたはアルマナックデータ）である。ＧＮＳＳ信号は、例えば、図示しないＧＮＳＳアンテナを介して、取得される。ＧＮＳＳ信号に基づき観測値を生成する場合、ＧＮＳＳ信号を受信していない状態（コールドスタート）から観測値が生成されるまで所定の時間を要する。移動局２は、測位信号提供部１４からエフェメリスデータ等を予め取得しておくことにより、ＧＮＳＳ信号を取得している状態（ホットスタート）となるため、移動局２における測位時間を短縮することが可能となる。
【００３３】
移動局保守部１５は、測位情報取得部１３において取得された測位情報に基づき移動局２の動作状態を監視し、または移動局２の動作状態に応じて移動局２を保守するための保守情報を移動局２に対してネットワーク９を介して提供する。動作状態の監視とは、例えば、移動局２の動作状態を記録し、動作状態が正常であるか否かを判断し、または動作状態を情報処理装置１の利用者に報知することである。動作状態が正常であるか否かの判断は、例えば、測位情報が予め設定された時間内に取得されたか否か、または取得された測位情報の電波強度が所定の強度以上であるか否かで判断する。また、動作状態が正常であるか否かの判断は、測位情報における移動局２の位置の変化が予め設定された距離以上または以下であるか否かで判断するようにしてもよい。
【００３４】
また、動作状態の報知とは、例えば、図示しない表示装置もしくはスピーカからの動作状態に係る情報の出力、またはネットワーク９を介して移動局２に対する動作状態に係る情報の出力等である。
【００３５】
また、移動局２の動作状態に応じた移動局２を保守するための保守情報とは、例えば、移動局２の動作を正常化するための修正プログラムである。移動局２の動作がプログラムの実行により制御される場合、移動局保守部１５は、修正プログラムを提供することにより、移動局２を遠隔からメンテナンスすることができる。なお、保守情報には、移動局２を再起動またはリセットさせるための情報が含まれていてもよい。
【００３６】
測位情報集約部１６は、測位情報取得部１３において取得された移動局２における測位情報を集約する。測位情報の集約とは、複数の測位情報を１つのデータとして取扱い可能にする処理であり、例えば、測位情報を単純に収集して１つのデータに纏める処理、または複数の測位情報に対して平均値算出等の演算を行う処理等である。本実施形態における測位情報取得部１３は、上述のように複数の移動局２における測位情報を取得するようにしてもよい。移動局２が多数の場合、多数の移動局２の測位情報は、ビッグデータとして再利用が可能となる場合がある。測位情報集約部１６は、複数の移動局２における測位情報を集約することにより、複数の移動局２における多数の測位情報を収集可能とすることができる。多数の測位情報を収集することにより、例えば、地図情報に付加する渋滞情報を生成したり、移動局２の移動状況を統計的に把握したりすることが可能となる。なお、個々の測位情報は移動局２の所有者の移動を示すため、所有者の個人情報となる場合がある。測位情報集約部１６は、測位情報を移動局２が特定できないように集約することにより、測位情報が個人情報とならないようにすることができる。
【００３７】
データ生成部１７は、測位情報集約部１６において集約された測位情報に基づき、移動局２の移動に伴うプローブデータを生成する。プローブデータとは、一般的には、プローブ（探針）から得られるデータである。本実施形態におけるプローブデータとは、それぞれの移動局２をプローブに見立て、測位情報から得られるデータであり、例えば、移動局２の移動経路、移動速度、停止位置、または停止時間等のデータである。
【００３８】
データ生成部１７は、状態データ生成部１７１および地図データ生成部１７２を有する。
【００３９】
状態データ生成部１７１は、例えば移動局２が車両に搭載された場合、プローブデータとして、移動局２が搭載されている車両の移動の状態を示す状態データを生成してもよい。車両とは、自動車、オートバイ、自転車、または電車等である。車両の移動の状態を示す状態データとは、例えば、車両の移動経路、車両の移動速度、または車両の停止位置もしくは時間である。車両は、道路、通路または鉄道等、予め移動経路が定められている場所を移動する可能性が高い。したがって、移動局２は車両に搭載される場合における集約された測位情報に基づく車両の移動の状態は、車両が移動する道路等の状況（例えば、渋滞状況）の把握等において有益な情報となり得る。なお、状態データ生成部１７１は、移動局２が車両に搭載されていない場合（例えば、移動局２が船舶等に搭載されている場合、または所有者によって持ち歩かれた場合）においても移動の状態を示す状態データを生成するようにしてもよい。
【００４０】
地図データ生成部１７２は、プローブデータとして、移動局２が移動した経路に基づく地図データを生成してもよい。例えば、地図データに未完成な部分が存在している場合、または修正が必要な部分が存在している場合、データ生成部１７において生成された移動局２の経路の情報は、地図データにおいて移動局２が移動可能な道路や通路を示す場合がある。地図データ生成部１７２は、複数の移動局２の経路の情報に基づき、道路等の位置が示された地図データを生成することができる。例えば、移動局２が持ち歩くことができるスマートフォン等の利用者端末であった場合、地図データ生成部１７２は、山岳部における登山道の位置を含む地図データを生成することができる。
【００４１】
データ提供部１８は、データ生成部１７において生成されたプローブデータを提供する。データ提供部１８において提供される、集約された測位情報に基づくプローブデータは、様々な用途に用いられる可能性がある。例えば、プローブデータとして生成された状態データは、道路の渋滞箇所、移動の目的地までの最短（距離が短い）または最速（時間が短い）の移動経路、または目的地への到達時間等の算出に利用することが可能となる。また、プローブデータとして生成された地図データは、国土地理院において作成された地形図の修正に利用することが可能となる。データ提供部１８は、プローブデータを提供することにより、プローブデータを様々な用途に利用することを可能にする。
【００４２】
データ提供部１８は、例えば、プローブデータを提供するサービスサーバである。データ提供部１８は、プローブデータの提供先が図示しない利用者端末のＷｅｂブラウザであった場合、プローブデータを含むＷｅｂページを提供可能なＷｅｂサーバであってもよい。また、データ提供部１８は、ネットワーク９に接続された図示しないデータサーバに対してプローブデータを提供するものであってもよい。
【００４３】
なお、情報処理装置１が有する、補強信号取得部１１、補強信号提供部１２、測位情報取得部１３、測位信号提供部１４、移動局保守部１５、測位情報集約部１６、データ生成部１７およびデータ提供部１８の各機能部は、情報処理装置１の機能部の一例を示したものであり、情報処理装置１が有する機能を限定したものではない。例えば、情報処理装置１は、上記全ての機能部を有している必要はなく、一部の機能部を有するものであってもよい。また、情報処理装置１は、上記以外の他の機能を有していてもよい。例えば、情報処理装置１は、情報を入力するために入力機能や、装置の稼働状態をＬＥＤランプ等により報知する出力機能を有していてもよい。
【００４４】
また、情報処理装置１が有する上記各機能部は、上述の通り、ソフトウェアによって実現されるものとして説明した。しかし、情報処理装置１が有する上記機能部の中で少なくとも１つ以上の機能部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。
【００４５】
また、情報処理装置１が有する上記何れかの機能部は、１つの機能部を複数の機能部に分割して実施してもよい。また、情報処理装置１が有する上記何れか２つ以上の機能部を１つの機能部に集約して実施してもよい。すなわち、図１は、情報処理装置１が有する機能を機能ブロックで表現したものであり、例えば、各機能部がそれぞれ別個のプログラムファイル等で構成されていることを示すものではない。
【００４６】
また、情報処理装置１は、１つの筐体によって実現される装置であっても、ネットワーク等を介して接続された複数の装置から実現されるシステムであってもよい。例えば、情報処理装置１は、その機能の一部または全部をクラウドコンピューティングシステムによって提供されるクラウドサービス等、仮想的な装置によって実現するものであってもよい。すなわち、情報処理装置１は、上記各機能部のうち、少なくとも１以上の機能部を他の装置において実現するようにしてもよい。また、情報処理装置１は、デスクトップＰＣ等の汎用的なコンピュータであってもよく、機能が限定された専用の装置であってもよい。
【００４７】
移動局２は、観測値生成部２１、補強信号取得部２２、仮想測位情報生成部２３、測位情報生成部２４、測位情報提供部２５および測位信号取得部２６の各機能部を有する。本実施形態における移動局２の上記各機能部は、移動局２において実行されるプログラム（ソフトウェア）によって実現される機能モジュールであるものとして説明する。
【００４８】
移動局２は、移動可能な装置であって移動速度は限定されない。移動局２は、例えば、自動車、鉄道車両、自転車等の車両、船舶、航空機等に搭載されるものであってもよく、またノートＰＣ、タブレットＰＣもしくはスマートフォン等の利用者端末であってもよい。さらに移動局２は、地殻変動や火山体の変化を測定するための基準点であってもよい。
【００４９】
観測値生成部２１は、ＧＮＳＳ衛星３（３ａ〜３ｎ）から配信されるＧＮＳＳ信号の観測値を生成する。観測値生成部２１は、ＧＮＳＳ衛星３から配信された測位信号からデータ（例えば、エフェメリスデータ等のＲＡＷデータ、またはＲＡＷデータを所定のフォーマットに変換したデータ等）を観測値として抽出して生成してもよく、また測位信号から測位情報（例えば、緯度、軽度または楕円体高等の測地座標等）を算出して生成するものであってもよい。すなわち、観測値生成部２１における観測値とは、ＧＮＳＳ信号の中から抽出された単独測位に使用されるデータであってもよく、また、ＧＮＳＳ信号の中から抽出されたデータに基づき単独測位された測位情報であってもよい。
【００５０】
観測値生成部２１は、複数のＧＮＳＳ衛星３から配信されるそれぞれの測位信号が観測された場合、それぞれの測位信号の観測値を生成する。複数のＧＮＳＳ衛星３とは、同じ種類の複数機のＧＮＳＳ衛星３（例えば、複数機のＧＰＳ衛星の組合せ）であってもよく、また、複数種類のＧＮＳＳ衛星３（例えば、ＧＰＳ衛星とＧＬＯＮＡＳＳ衛星の組合せ）であってもよい。
【００５１】
補強信号取得部２２は、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信するＱＺＳＳ衛星４から補強信号を取得する情報処理装置１からネットワーク９を介して補強信号を取得する。上述のように、補強信号取得部２２が情報処理装置１から補強信号を取得することにより、移動局２において補強信号を取得するためのＬ６アンテナ等のＬ６信号受信装置が不要となり、移動局２の装置コストを低減させることが可能となる。さらに、後述する測位情報生成部２４において測位情報生成までを完結することができるため、移動局２から情報処理装置１まで単独測位の測位情報を送信するステップを省略することができ、移動局２における測位のリアルタイム性を向上させることが可能となる。
【００５２】
また、補強信号取得部２２は、情報処理装置１において取得された補強信号のＲａｗデータを取得するようにしてもよい。情報処理装置１において、取得された補強信号のＲａｗデータを取得することにより、情報処理装置１における補強信号の処理に要する時間を省略することができ、移動局２における測位のリアルタイム性をさらに向上させることが可能となる。
【００５３】
仮想測位情報生成部２３は、観測値生成部２１において生成された観測値に基づき、移動局２の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いて、観測値生成部２１において生成された観測値に基づく仮想測位情報を生成する。仮想基準点とは、ＲＴＫ（Ｒｅａｌｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）方式において、電子基準点を補完する仮想的な基準点である。ＲＴＫ方式では、観測値生成部２１において生成された観測値を移動局２の周辺の電子基準点の観測値から生成された補正値で補正して、センチメータ級の高精度測を実現する。仮想測位情報生成部２３は、観測値生成部２１において生成された観測値（概略位置）に基づき仮想基準点を設定し、設定した仮想基準点と移動局２との仮想的な基線長から仮想測位情報を生成する。
【００５４】
なお、仮想測位情報生成部２３は、ＳＳＲ（Ｓｔａｔｅ  Ｓｐａｃｅ  Ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ）方式における仮想測位情報を生成するものであってもよい。仮想測位情報生成部２３は、電子基準点の観測データから、衛星測位における測距誤差の物理的特性を考慮して、各誤差の絶対量をリアルタイムに非差分で推定してもよい。ここで、誤差推定のためのモデルをＳＳＭ（Ｓｔａｔｅ  Ｓｐａｃｅ  Ｍｏｄｅｌ）といい、推定された成分毎の誤差の表現方法をＳＳＲ方式という。ＳＳＲ方式における仮想測位情報の補正は、ＲＴＫ方式が基準点（座標）を基準とした相対的な補正であるのに対して、基準点には依存しない絶対量による補正とすることができる。
【００５５】
仮想測位情報生成部２３は、観測値生成部２１において生成された観測値が複数種類の衛星の測位信号に基づくであった場合、複数種類の測位信号のそれぞれについて観測値に基づく仮想測位情報を生成するようにしてもよい。例えば、仮想測位情報生成部２３は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、またはＧａｌｉｌｅｏ等のそれぞれの衛星から配信される測位信号のデータフォーマットに応じた処理手順を実行することにより、複数種類のＧＮＳＳ（マルチＧＮＳＳ）における複数種類の測位信号のそれぞれについての観測値に基づく仮想測位情報を生成することが可能となる。
【００５６】
測位情報生成部２４は、補強信号取得部２２において取得された補強信号と、仮想測位情報生成部２３において生成された仮想測位情報に基づき、仮想測位情報を補正して、移動局２の測位情報を生成する。測位情報生成部２４は、例えば、ＲＴＫ方式で測位情報を生成する。すなわち測位情報生成部２４は、ＣＬＡＳにおいて補正された高精度の測位情報を生成する。また、測位情報は移動局２において取得された測位信号に基づき生成されるため、生成された測位情報はリアルタイム性が高いものとなる。すなわち、測位信号の取得から仮想測位情報の生成、さらに高精度の測位情報の生成までを移動局２において完結することにより、移動局２は高精度でリアルタイム性の高い測位情報を生成することが可能となる。
【００５７】
測位情報提供部２５は、測位情報生成部２４で生成された測位情報を、ネットワーク９を介して情報処理装置１に提供する。測位情報提供部２５から提供される測位情報は、上述のようにＣＬＡＳにおいて補正された高精度の測位情報であり、かつリアルタイム性の高い即情報である。情報処理装置１に提供された高精度でリアルタイム性が高い測位情報は、移動局２の保守に利用することが可能となる。例えば、情報処理装置１に提供された測位情報は、移動局２の僅かな移動や速度変化を検出可能とする。例えば、情報処理装置１に提供された測位情報は、図示しない、移動局２の表示装置の表示データとして、または移動局２を移動させる移動装置の制御データ（例えば自動車を自動運転するための制御データ）等として用いることができる。
【００５８】
測位信号取得部２６は、情報処理装置１において観測された衛星から配信される測位信号（ＧＮＳＳ信号）を、情報処理装置１からネットワークを介して取得する。移動局２は、情報処理装置１からエフェメリスデータ等の測位信号を予め取得しておくことにより、測位信号を既に取得している状態（ホットスタート）となるため、ＧＮＳＳ信号を受信していない状態（コールドスタート）に比べて測位時間を短縮することが可能となる。
【００５９】
次に、図２を用いて、情報処理装置１と移動局２の間のデータ流れを説明する。図２は、実施形態における情報処理システムの通信の一例を示すブロック図である。
【００６０】
図２において、情報処理装置１は、Ｌ６アンテナ１０９を介して取得したＬ６信号のＲａｗデータを移動局２に対して送信する。一方、移動局２は、取得したＬ６信号のＲａｗデータに基づきセンチメータ級測位情報を生成して、生成したセンチメータ級測位情報を情報処理装置１に送信する。情報処理システムは、情報処理装置１と移動局２において上述のデータの送受信を行うことにより、高精度でリアルタイム性が高い測位情報を生成することが可能になるとともに、生成された測位情報を情報処理装置１において利用することが可能となる。なお、図２は情報処理装置１がＬ６信号のＲａｗデータの送信と測位情報の受信を行う場合を示したが、情報処理装置１は上述の通り複数の装置で構成されるものであってもよい。すなわち、Ｌ６信号のＲａｗデータの送信と測位情報の受信は異なる装置で行うようにしてもよい。
【００６１】
次に、図３を用いて、情報処理装置１のハードウェア構成を説明する。図３は、実施形態における情報処理装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００６２】
情報処理装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０３、Ｉ／Ｏ機器１０４、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１０５およびＱＺＳＳアンテナ（Ｌ６アンテナ）１０９を有する。情報処理装置１は、図１で説明した情報処理プログラムを実行する装置である。
【００６３】
ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２またはＲＯＭ１０３に記憶された情報処理プログラムを実行することにより、利用者端末の制御を行う。情報処理プログラムは、例えば、プログラムを記録した記録媒体、又はネットワークを介したプログラム配信サーバ等から取得されて、ＲＯＭ１０３にインストールされ、ＣＰＵ１０１から読出されて実行される。
【００６４】
Ｉ／Ｏ機器１０４は、操作入力機能と表示機能（操作表示機能）を有する。Ｉ／Ｏ機器１０４は、例えばタッチパネルである。タッチパネルは、情報処理装置１の利用者に対して指先又はタッチペン等を用いた操作入力を可能にする。本実施形態におけるＩ／Ｏ機器１０４は、操作表示機能を有するタッチパネルを用いる場合を説明するが、Ｉ／Ｏ機器１０４は、表示機能を有する表示装置と操作入力機能を有する操作入力装置とを別個有するものであってもよい。その場合、タッチパネルの表示画面は表示装置の表示画面、タッチパネルの操作は操作入力装置の操作として実施することができる。なお、Ｉ／Ｏ機器１０４は、ヘッドマウント型、メガネ型、腕時計型のディスプレイ等の種々の形態によって実現されてもよい。
【００６５】
通信Ｉ／Ｆ１０５は、通信用のＩ／Ｆである。通信Ｉ／Ｆ１０５は、例えば、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ、赤外線等の近距離無線通信を実行する。図は通信用のＩ／Ｆとして通信Ｉ／Ｆ１０５のみを図示するが、情報処理装置１は複数の通信方式においてそれぞれの通信用のＩ／Ｆを有するものであってもよい。
【００６６】
なお、移動局２は、Ｌ６アンテナ１０９を備えていない点で情報処理装置１と異なるが、ハードウェアは情報処理装置１に準じて構成することができる。
【００６７】
次に、図４および図５を用いて、情報処理装置１の動作を説明する。図４は、実施形態における情報処理装置１の第１の動作の一例を示すフローチャートである。図５は、実施形態における情報処理装置１の第２の動作の一例を示すフローチャートである。以下に示すフローチャートにおける動作の実行主体は情報処理装置１であるものとして説明するが、それぞれの動作は、上述した情報処理装置１の各機能部において実行することができる。
【００６８】
図４において、情報処理装置１は、ＱＺＳＳ衛星４から補強信号を取得したか否かを判断する（ステップＳ１１）。補強信号を取得していないと判断した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、情報処理装置１は、ステップＳ１１の処理を繰り返し、補強信号の取得を待機する。ＱＺＳＳ衛星は、複数の衛星において日本のサービス提供エリアを常にカバーして補強信号を提供している。なお、ＱＺＳＳ衛星からの補強信号の取得は一実施例であり、例えば、海外においてはその地域をカバーする衛星から補強信号を取得することができる。
【００６９】
一方、補強信号を取得したと判断した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、情報処理装置１は、補強信号を移動局２に対して提供する（ステップＳ１２）。なお、補強信号の提供は移動局２からのリクエストに応じて提供されるようにしてもよい。
【００７０】
ステップＳ１１からステップＳ１２の処理は、例えば情報処理装置１の動作を停止する等の処理がされるまで繰り返して実行される。
【００７１】
図５において、情報処理装置１は、移動局２において生成された測位情報を移動局２から取得したか否かを判断する（ステップＳ２１）。測位情報を取得していないと判断した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、情報処理装置１は、ステップＳ２１の処理を繰り返し、測位情報の取得を待機する。
【００７２】
一方、測位情報を取得したと判断した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、情報処理装置１は、移動局２の動作状態の監視および保守を実行する（ステップＳ２２）。上述のように動作状態の監視とは、例えば、移動局２の動作状態を記録し、動作状態が正常であるか否かを判断し、または動作状態を情報処理装置１の利用者に報知することである。また、移動局２の保守とは、移動局２の動作を正常化するための修正プログラムの移動局２に対する送信等である。
【００７３】
ステップＳ２２を実行した後、情報処理装置１は、測位情報を集約する（ステップＳ２３）。測位情報の集約は、例えば、複数の測位情報を収集して１つのデータに纏める処理、または複数の測位情報に対して平均値算出等の演算を行う処理等である。
【００７４】
ステップＳ２１からステップＳ２３の処理は、例えば情報処理装置１の動作を停止する等の処理がされるまで繰り返して実行される。
【００７５】
次に、図６を用いて、移動局の動作を説明する。図６は、実施形態における移動局２の動作の一例を示すフローチャートである。以下に示すフローチャートにおける動作の実行主体は移動局２であるものとして説明するが、それぞれの動作は、上述した移動局２の各機能部において実行することができる。
【００７６】
図６において、移動局２は、情報処理装置１から補強信号としてＬ６信号のＲａｗデータを取得する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１の処理を実行した後、移動局２は、ＧＮＳＳ衛星３から配信されるＧＮＳＳ信号の観測値を生成する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２の処理を実行した後、移動局２は、ステップＳ３２において生成された観測値に基づき、移動局２の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いて、生成された観測値に基づく仮想測位情報を生成する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３の処理を実行した後、移動局２は、ステップＳ３１において取得された補強信号と、ステップＳ３３において生成された仮想測位情報に基づき、仮想測位情報を補正して、移動局２の測位情報を生成する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４の処理を実行した後、移動局２は、ステップＳ３４において生成された測位情報を、ネットワーク９を介して情報処理装置１に提供する（ステップＳ３５）。
【００７７】
ステップＳ３１からステップＳ３５の処理は、例えば移動局２の動作を停止する等の処理がされるまで繰り返して実行される。
【００７８】
なお、本実施形態で説明した装置を構成する機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、本実施形態の上述した種々の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００７９】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００８０】
以上、本発明の実施形態について、図面を参照して説明してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲においての種々の変更も含まれる。
【符号の説明】
【００８１】
１      情報処理装置
１１    補強信号取得部
１２    補強信号提供部
１３    測位情報取得部
１４    測位信号提供部
１５    移動局保守部
１６    測位情報集約部
１７    データ生成部
１７１  状態データ生成部
１７２  地図データ生成部
１８    データ提供部
２      移動局
２１    観測値生成部
２２    補強信号取得部
２３    仮想測位情報生成部
２４    測位情報生成部
２５    測位情報提供部
２６    測位信号取得部
３      ＧＮＳＳ衛星
４      ＱＺＳＳ衛星
１０１  ＣＰＵ
１０２  ＲＡＭ
１０３  ＲＯＭ
１０４  Ｉ／Ｏ機器
１０５  通信Ｉ／Ｆ
１０９  ＱＺＳＳアンテナ
９      ネットワーク
【図１】
2020180911.tif 000003
【図２】
2020180911.tif 000004
【図３】
2020180911.tif 000005
【図４】
2020180911.tif 000006
【図５】
2020180911.tif 000007
【図６】
2020180911.tif 000008