(57)【要約】【課題】異常データを適切に除去しつつ計測精度を向上させることのできる水底計測データ処理装置及びプログラムを提供する。【解決手段】水底計測データ処理装置は、取得された水底位置の計測データの計測範囲に対応する範囲における既存の水底特徴情報に基づいて、計測データにおける水底位置が異常か否かを判別する判別部を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
取得された水底位置の計測データの計測範囲に対応する範囲における既存の水底特徴情報に基づいて、前記計測データにおける水底位置が異常か否かを判別する判別部を備えることを特徴とする水底計測データ処理装置。
【請求項２】
前記水底特徴情報には、水底の構造物の情報を含むことを特徴とする請求項１記載の水底計測データ処理装置。
【請求項３】
前記構造物には、護岸、防波堤、桟橋及び橋脚のうち少なくとも一部が含まれることを特徴とする請求項２記載の水底計測データ処理装置。
【請求項４】
前記判別部は、前記水底特徴情報から水底の傾斜に係る情報を取得し、当該傾斜に係る情報に基づいて前記判別を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の水底計測データ処理装置。
【請求項５】
コンピュータを、取得された水底位置の計測データの計測範囲に対応する範囲における既存の水底特徴情報に基づいて、前記計測データにおける水底位置が異常か否かを判別する判別手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、水底計測データ処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
センシングにより海底、湖底及び川底などの水底地形を特定する技術がある。水底地形には、水中に位置する構造物の形状なども含まれる。この様な技術として、船舶から送信した音波ビームの反射波を受信して水底位置、すなわち水深を計測する（探深）技術が知られている。近年では、音波ビームは、船舶の鉛直方向下向きだけではなく複数の方向に照射されるようにマルチビーム化され、効率よく多点の深さが特定されている。
【０００３】
船舶に備えられた音波ビームの送受信機は、波浪などによる当該船舶の揺れにより姿勢が変化する。これに対し、この変化を補正して探深精度を向上させる技術が開示されている（特許文献１）。また、音波ビームの反射波には、しばしばノイズが乗る。これに対し、Ｓ／Ｎ比及び周囲のデータとの不連続の度合などに応じて異常データを特定して除外する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３２５８７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、水底地形には、しばしば不連続な部分や傾斜の大きな部分があり、異常データの除去とトレードオフになって実際の計測の精度向上が図れないという課題があった。
【０００６】
この発明は、異常データを適切に除去しつつ計測精度を向上させることのできる水底計測データ処理装置及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明は、
取得された水底位置の計測データの計測範囲に対応する範囲における既存の水底特徴情報に基づいて、前記計測データにおける水底位置が異常か否かを判別する判別部を備えることを特徴とする水底計測データ処理装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に従うと、異常データを適切に除去しつつ水底の計測精度を向上させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の水底計測データ処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】水深計測に係る説明図である。
【図３】水深の異常検出に係るデータ例を示す図である。
【図４】急激な水深変化の例を示す図である。
【図５】第２の条件判別を行わない領域の設定処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図６】水深の計測データの異常判別処理の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態の水底計測データ処理装置１の機能構成を示すブロック図である。
【００１１】
水底計測データ処理装置１は、例えば、通常のコンピュータ（ＰＣ）などであり、制御部１１（判別部）と、記憶部１２と、通信部１３と、操作受付部１４と、表示部１５などを備える。
【００１２】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などを有する。制御部１１は、各種演算処理を行い、また、水底計測データ処理装置１の動作を統括制御する。
【００１３】
記憶部１２は、各種データ及びプログラムなどを記憶する。記憶部１２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及び／又はフラッシュメモリなどの補助記憶装置であるが、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなどの可搬型記憶媒体及びその光学読取装置などが含まれてもよい。記憶部１２には、新たな計測により得られた水底計測データ１２１（水底位置の計測データ）、過去の計測などによって得られている既存の水底の地形データ１２２及び水底の構造物の構造（形状）に係る構造物データ１２３（これら２つをまとめて既存の水底特徴情報）が記憶されている。また、記憶部１２には、計測データの異常判別に係る下記の各処理を含むプログラム１２４が記憶されている。
【００１４】
通信部１３は、外部機器と所定の規格（例えば、ＴＣＰ／ＩＰなど）に従って通信を行い、外部から水底計測データ（水深データ）を受信して記憶部１２に記憶させたり、処理済データを外部へ出力させたりする。通信部１３は、例えば、ネットワークカードなどを有する。
【００１５】
操作受付部１４は、水底計測データ処理装置１のユーザが動作命令などの入力操作を行うデバイスであり、例えば、キーボード及びマウスなどである。
【００１６】
表示部１５は、制御部１１の制御に基づいて各種データの数値を表示させ、また、図表として表示させる表示画面を有する。表示画面としては、例えば、ドットマトリクス方式の液晶ディスプレイなどが挙げられるが、これに限られない。
【００１７】
次に、水深データの取得について説明する。
図２は、水深計測に係る説明図である。
海、湖沼、河川の水面付近の水中で鉛直方向について下向きに音波を発信、照射すると、水底などで反射されてエコー（反射波）が戻ってくる。音波としては、主に指向性の高い超音波帯域であって想定深度に応じた周波数のものが発信される。ここでは、通常、船体Ｃの前後方向に垂直な左右方向に複数の発信素子Ｔｍが配列されて、当該左右方向に帯状の音波が発信され、船体の前後方向に沿って配列された複数の受信素子Ｒｃにより、帯状の各地点ＢＬからの反射波を受信するクロスファンビーム方式が用いられる。各受信素子が受信する音波の入射方向もフィルタなどによって所望の方向に限定されていてよい。同一の反射点からのエコーを受信可能な複数の受信素子の受信信号は、当該受信素子の位置の違いに応じた受信タイミングのずれを考慮して遅延加算されて取得され得る。
【００１８】
エコーは、音波の送信タイミングから想定深度に応じた所定時間内の受信時間（図３（ａ）の取得時間範囲Ｔｗ）にわたり振幅がアナログ計測で受信、取得されて、所定のサンプリング周波数でデジタル化（ＡＤ変換）される。これらのうち、送信周波数から大きく外れた周波数における受信信号はノイズであるので、反射波と異なる周波数帯、特にノイズとして現れやすい周波数帯の信号がデジタル処理によりカットする。
【００１９】
水中の音速と、音波の発信からエコーの検出までの時間とにより、水面から水底までの距離、すなわち水深が特定される。ここで得られる水深（水底位置）は、実際の地面の位置に限られず、例えば、水底に構造物がある場合には、当該構造物の表面の位置までの深さとなる。音速は、実測された水温及び塩分濃度などに応じて補正されてよい。また、水深は、波に応じた船舶の姿勢及び潮汐に応じた水位（基準水位からのずれ）などによって補正される。これらの補正は、従来行われている手法により行われてよい。そして、衛星測位などにより得られる船舶の現在位置データと組み合わせて各位置の水深が特定され、水底計測データ１２１が生成される。
【００２０】
上述の処理にかかわらず、海中の障害物（例えば魚群など）、及び水温又は塩分などの不連続面などによって水底とは異なるタイミングでもエコーが返ってきたり、水底で乱反射又は多重反射したりして、一つのタイミングに集中せずにエコーが返ってきたりすることで、特定された水深が正確に得られていない場合がある。水底計測データ１２１には、各水深の値が異常である可能性に基づいて、各々異常の検出有無に係る判別フラグが付加されている。
【００２１】
次に、水深の異常検出について説明する。上述のように、特定された水深が必ずしも正確であるとは限らないので、水深の特定状況に基づいて水深の異常有無を判別する。異常有無の判別は、水深の特定状況が、上記不正確な水深の発生原因に応じた所定の条件を満たすか否かにより行われる。
【００２２】
図３は、水深の異常検出に係るデータ例を模式的に示す図である。
ここでは、水底計測データ１２１は、特定された点がＳ／Ｎ比（ＳＮＲ）に係る第１の条件、及び位置の連続性に係る第２の条件を満たすか否かを判別することで、最終的に正しく求められた水底位置であるか否かをそれぞれ決定する。
【００２３】
第１の条件は、計測対象点からのエコーの時系列データにおける最大振幅（ブライトネス）が、取得時間範囲Ｔｗ内の他のタイミングで受信したエコーの振幅に対して十分に高い割合（Ｓ／Ｎ比）で得られている場合に満たされる（ブライトネステスト）。例えば、図３（ａ）に示すように、選択されている計測対象点について、特定されている深さを示す信号強度（振幅）Ａｍａｘに対し、他の深さに応じたタイミングで得られた信号強度の代表値Ａｒｅｐ（例えば、２番目に大きい信号強度）が、所定の基準値Ａｔｈ（ｄＢ値、倍率など）以上小さい場合に、条件が満たされるものとすることができる。
【００２４】
第２の条件は、特定された各点の水底位置（水深）が、周囲（水平方向について所定の範囲）で特定された水底位置に対して特異にずれていない（コリニアリティ。周囲の位置と相関性、共線性がある）場合に満たされる（コリニアリティテスト）。例えば、図３（ｂ）に示すように、選択されている点Ｐｓについて、求められた水深又は当該水深と周囲で特定された水深との間の差分（傾斜角などでもよい）が、周囲の所定範囲の水深から定まる所定の基準（分散値、又は当該所定範囲の平均傾斜、地下開度など。ここでは、２本の破線Ｌｔ、Ｌｂの間）以上外れている場合には、条件が満たされていないものとすることができる。例えば、周囲の所定範囲の平均水深に対して所定の基準ずれ率の範囲内の水深が得られているか否かにより第２の条件を満たしているか否かが判別される。所定の範囲は、等方的かつ固定距離で定められてもよいし、周囲の傾向などに応じて非等法的であったり距離が変更されたりしてもよい。また、浅い側と深い側とで条件が異なっていてもよい。
【００２５】
これらの第１の条件及び第２の条件の判別の基準は、異常データをできる限り含まないように、例えば、経験的に定められるが、可変であってもよい。第１の条件及び第２の条件がそれぞれ満たされているか否かを示す判別フラグが、例えば、２ビットデータにより計測値（水深）のデータに付加される。ユーザは、このフラグを参照して、各計測データの利用可否や信頼性を判断することができる。
【００２６】
しかしながら、水中には起伏があり、傾斜が大きい部分、例えば、崖及び突出部なども存在する。また、水中に構造物、例えば、護岸、防波堤、桟橋、橋脚、水中プラント、掘削孔、配管、ケーブル、沈没船、水没した遺構などがある場合には、当該構造物の形状に応じた傾斜や、水面からの距離が不連続となる部分などが局所的に存在する。このような領域では、正確な水深が特定されているにもかかわらず、得られた水深が、大きな空間変動により第２の条件を満たさずに異常データとして除外される場合がある。本実施形態の水底計測データ処理装置１では、水底計測データ１２１の計測範囲に対応する範囲における既存の水底の地形データ１２２及び上記水中の構造物の少なくとも一部の構造に係る構造物データ１２３（水底の構造物の情報。計測範囲内に構造物が一切ない場合には不要）から急激な水深の変化があると想定されるエリアを特定し、当該エリア内で計測された水深に対し、第２の条件に基づく異常の有無の判別を行わない。
【００２７】
既存の地形データ１２２としては、例えば、水路協会発行の一般的な海底地形デジタルデータ、及び自身などで過去に計測した結果などが挙げられる。既存の地形データは、点での計測データではなく、従来多く作成されていたグリッドデータ（メッシュデータ）であってもよい。
【００２８】
また、既存の構造物データ１２３としては、構造物の建造に係る設計図などが挙げられる。設計図としては、建造後の確定した図面に限られず、計画段階のものであってもよい。古い設計図などで、紙媒体などから電子化されて、設計図に電子的な絶対位置情報及び／又は縮尺情報が含まれていない場合には、別途取得された（ユーザによって入力設定されたものであってもよい）基準点の絶対位置情報及び／又は縮尺情報と統合して水底における位置が特定されてよい。これらの既存の水底特徴情報に係るデータは、新たな水底計測データ１２１よりも精度が低いものであってもよい。
【００２９】
図４は、急激な水深変化の例を示す図である。この図に表示されているエリア内において、領域Ａでは、細実線で示す等深線ＤＬが短い間隔で並んでおり、基準以上の傾斜角であることが算出される。このような領域Ａで得られた点の水深データでは、第２の条件による判別を行わない。
【００３０】
また、水深の極小点付近には、太実線で示す構造物Ｓが位置している。この構造物Ｓの３面は、側面が急傾斜であることが構造の設計図などから把握可能である場合、当該側面（傾斜面）から所定の幅の範囲内の領域Ｂで得られた点の水深データに対しては、第２の条件による判別を行わない。
【００３１】
図５は、水底計測データ処理装置１において第２の条件による判別を行わない領域の設定処理の制御手順を示すフローチャートである。図５（ａ）は、地形に係る特定地形設定処理であり、図５（ｂ）は構造物に係る構造物設定処理である。これらの各処理は、プログラム１２４に含まれ、制御部１１によりプログラム１２４から読み出されて実行される。
【００３２】
特定地形設定処理が開始されると、図５（ａ）に示すように、制御部１１（ＣＰＵ）は、水深の計測領域に対応する既存の地形データ１２２を取得する（ステップＳ１２１）。既存の地形データ１２２は、上述のようにグリッド状に水深が定められていることが多いので、ここではグリッドデータであるとして説明するが、これに限るものではない。制御部１１は、各グリッドの傾斜を算出する（傾斜に係る情報を取得する）（ステップＳ１２２）。傾斜に係る情報は、グリッド面の傾斜角度であってもよいし、他の傾斜角を表す変数、例えば、当該グリッドの周囲のグリッドに対する高低差に基づく地下開度（鉛直方向下向きと、全ての方位で地面がある向きとの角度差の最大値）又は地上開度（全ての方位で上空が開ける（地面がない）天頂角の最大値）などが用いられてもよい。
【００３３】
制御部１１は、所定の基準以上の傾斜を有するグリッドを含むエリア（急傾斜領域）を特定し（傾斜に係る情報に基づいて）、第２の条件の適用に係る除外領域（異常ではないと判別する基準を緩める領域）として設定する（ステップＳ１２３）。除外領域は、例えば、グリッドの解像度などを考慮して、急傾斜領域として特定された領域だけでなく、その周囲所定の範囲（例えば、隣接グリッドを含む、又は対象グリッドの中心から当該グリッドサイズの１．５倍の範囲など）まで広げて定められてもよい。制御部１１は、設定された除外領域の情報を水底計測データ１２１に付加する。そして制御部１１は、特定地形設定処理を終了する。
【００３４】
構造物設定処理が開始されると、図５（ｂ）に示すように、水深の計測領域内における構造物データ１２３を取得する（ステップＳ１３１）。構造物データ１２３に含まれる構造物は複数であってもよい。複数の構造物のデータは、それぞれ別個のファイルに含まれていてもよい。制御部１１は、この（これらの）構造物の位置を既存の地形データ１２２に統合する（ステップＳ１３２）。
【００３５】
制御部１１は、構造物の側面などの傾斜を算出（傾斜に係る情報を取得）し、当該底面が基準以上の傾斜を有し、又は構造物の端が水底から所定高さ以上の位置にあるなどで不連続を生じている境界部分に対して所定幅の除外領域を設定する（ステップＳ１３３）。幅が広すぎると、実際の計測異常を見逃す可能性が増大するので、適宜な幅、例えば、水深に応じて２−５ｍ程度が設定されてよい。また、構造物の位置精度が低い場合、又は最終的な構造情報の精度が低い場合などには、幅が通常より広く定められることとしてもよい。また、既存の地形データ１２２との比較で構造物が水底下に埋もれていると判断される場合には、当該埋もれている部分については、除外領域を設定しなくてもよい。設定された除外領域の情報は、水底計測データ１２１に付加される。そして、制御部１１は、構造物設定処理を終了する。
【００３６】
図６は、本実施形態の水底計測データ処理装置１で、水底計測データ１２１における水底位置が異常か否かを判別するために実行される水深の異常判別処理の制御部１１による制御手順を示すフローチャートである。この異常判別処理もプログラム１２４に含まれ、制御部１１により読み出されて実行される。
【００３７】
異常判別処理が開始されると、制御部１１は、水底計測データ１２１から対象範囲内の１点の計測データを選択する（ステップＳ１５１）。制御部１１は、上記２つの条件が両方とも満たされている（ＯＫである）か否かを判別する（ステップＳ１５２）。ＯＫであると判別された場合には（ステップＳ１５２で“ＹＥＳ”）、制御部１１の処理は、ステップＳ１５７へ移行する。
【００３８】
両方の条件のいずれもが満たされているわけではない（少なくとも一方がＮＧである）と判別された場合には（ステップＳ１５２で“ＮＯ”）、制御部１１は、第１の条件が満たされている（ＯＫ）である（第２の条件のみが満たされていない）と判別されたか否かを判別する（ステップＳ１５３）。第１の条件が満たされていない（第２の条件の判別結果にはよらない）と判別された場合には（ステップＳ１５３で“ＮＯ”）、制御部１１は、選択されている水深（水底位置）のデータを削除する（ステップＳ１５６）。それから、制御部１１の処理は、ステップＳ１５７へ移行する。
【００３９】
第１の条件が満たされていると判別された場合には（ステップＳ１５３で“ＹＥＳ”、すなわち第２の条件のみが満たされていない）、制御部１１は、現在選択されている点に対応する領域について水底計測データ１２１に付加されている除外領域の情報を参照する（ステップＳ１５４）。制御部１１は、選択されている点が図５の各処理で定められた除外領域内であるか否かを判別する（ステップＳ１５５）。除外領域内であると判別された場合には（ステップＳ１５５で“ＹＥＳ”）、制御部１１の処理は、ステップＳ１５７へ移行する。除外領域内ではないと判別された場合には（ステップＳ１５５で“ＮＯ”）、制御部１１の処理は、ステップＳ１５６へ移行する。
【００４０】
ステップＳ１５７の処理へ移行すると、制御部１１は、水底計測データ１２１における対象範囲内の全ての点が選択されたか否かを判別する（ステップＳ１５７）。選択されていない点が残っていると判別された場合には（ステップＳ１５７で“ＮＯ”）、制御部１１の処理は、ステップＳ１５１に戻る。全ての点が選択されたと判別された場合には（ステップＳ１５７で“ＹＥＳ”）、制御部１１は、異常判別処理を終了する。
【００４１】
上記異常判別処理の各処理が、本実施形態の水底計測データ処理装置１おける制御部１１の判別部としての動作であり、水底計測データ処理装置１（コンピュータ）を判別手段として機能させる本実施形態のプログラム１２４の一部である。このように、既存のデータ（水底特徴情報）から取得された水底の傾斜に係る情報に基づいて、異常の判別動作がなされる。
【００４２】
以上のように、本実施形態の水底計測データ処理装置１は、取得された水底位置（水深）に係る水底計測データ１２１の計測範囲に対応する範囲における既存の水底特徴情報、すなわち、少なくとも過去の計測などで得られている地形データ１２２、及び必要に応じて水中の構造物データ１２３に基づいて、水底計測データ１２１における水底位置が異常か否かを判別する制御部１１を備える。
このように、既存データを用いて、水底の突起、くぼみ及び傾斜などの傾向を判断することで、従来では異常データと認識されてデータが除外されていた複雑な水底領域などの地形及び構造物などの正確な構造を適切に判別して取得可能となる。一方で、必要以上に異常データの判別基準を緩めるわけではないので、魚群などにより不正確に特定された位置、及び多重反射による不明確な結果などは除外される。したがって、この水底計測データ処理装置１では、計測精度を向上させることができる。
【００４３】
また、水底特徴情報には、水底の構造物データ１２３を含む。水底の従来の地形だけでなく、水底に設けられた構造物の構造（形状）データも保持することで、当該構造物の劣化、損傷、意図しない移動、及び土砂などによる埋没などを遠隔的に計測することが可能になり、手間の軽減が図られる。
また、このようにデジタルデータを用いて自動的に異常判別の基準を切り替えることができるので、水底計測データ処理装置１では、ユーザの手間を低減可能となる。また、各所に存在する構造物のデータをユーザにより登録設定する場合における登録設定漏れなどを抑制して、より確実に精度のよい水底の地形及び構造の特定が可能となる。
【００４４】
また、構造物には、護岸、防波堤、桟橋及び橋脚のうち少なくとも一部が含まれる。生活や治水などに重要なこれらの構造物及びその周囲について、容易かつ確実に精度のよい構造及び地形の特定が可能となるので、手間を低減しつつ構造物及びその周囲の異常の検査などを行うことができる。
【００４５】
また、制御部１１は、水底特徴情報から水底の傾斜に係る情報を取得し、当該傾斜に係る情報に基づいて得られている水深データが異常か否かに係る判別を行う。これにより、水底計測データ処理装置１では、特に凹凸が激しい地形や構造において、従来であれば異常と判別されていた水底位置の空間変化を正しく判別しつつ、実際に異常のデータを的確に除外することができる。
【００４６】
また、上記処理を行うプログラム１２４を制御部１１に実行させることで、水底計測データ処理装置としてのコンピュータが、専用のハードウェアなどを別途設けずに容易に水深データの異常判別をより適切に行うことができる。これにより、コンピュータでは、急傾斜や不連続などの存在する水底領域において必要以上に計測データを除外せずに、より精度のよい水底地形データを生成することが可能になる。
【００４７】
なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、除外領域では、第２の条件による判別を全く行わないのではなく、条件を本来よりも緩めるだけであってもよい。例えば、構造物の設計データなどで想定される水深をはるかに超えて浅い水深などが検出される場合に従来どおり第２の条件による判別に基づいて除外されるように、第２の条件の判別基準が変更されてもよい。
【００４８】
また、上記実施の形態では既存の地形データ１２２及び構造物データ１２３に基づく除外領域の情報を新たな水底計測データ１２１に付加しておき、同一データ（データファイル）内から両者を読み出して、異常判別を行うこととしたが、対応付けさえされれば、同一データ内に統合して保持される必要はない。
【００４９】
また、急傾斜領域は、既存の水底の地形データ１２２及び構造物データ１２３から算出された傾斜に係る情報が所定の基準以上である領域のことである。この急傾斜領域は、水底計測データ１２１に除外領域情報として付加される。例えば、水底計測データ１２１の各点に対して傾斜に係る情報を付加し、各点の傾斜に係る情報から所定の基準以上の点を急傾斜領域であると推定して抽出することができる。そして、抽出した点からなる領域を特定する。ただし、急傾斜領域の特定方法は、この方式に限られず、例えば、水底計測データ１２１の各点ではなく、複数の点に対して傾斜に係る情報を対応させるなど、いかなる方法を用いて特定してもよく、付加される除外領域情報は、なんら限定されない。
さらに、本実施の形態では、傾斜に係る情報の算出を特定地形設定処理及び構造物設定処理において行ったが、本処理を異常判別処理の中で行ってもよい。
【００５０】
また、上記実施の形態では、急傾斜、及び突出した地形／構造などによる第２の条件の判別基準を調整する場合について説明したが、これに限られない。第１の条件の判別基準を調整する場合があってもよい。例えば、ガスといった気体（気泡）の輸送管からの漏れ、又は熱水鉱床からの噴出物などが生じている箇所では、水底での反射波のＳ／Ｎ比が低くなりやすいので、このような事象が想定される領域における第１の条件の判別基準を緩めてもよい。
【００５１】
また、上記実施の形態で示した第１の条件及び第２の条件に加えて又は代えて他の条件により水深の異常の有無を判別してもよい。例えば、起伏の多い地形であっても、当該地形に応じて多重反射などによる不正確な水深が算出されやすい周期性などを有していたり、別途の光学撮影から推測されたりする場合には、第２の条件の適用を除外しないこととしたり、第２の条件の代わりに、周囲の水深との相関性（周期性など）に応じて異常の判定有無を定めたりしてもよい。
【００５２】
また、上記実施の形態では、既存の地形データに基づいて急傾斜の地形を特定することとしたが、既存の地形データで地形を正確に表現できていなかった領域、例えば、小さいスケールで凹部及び／又は突出部が存在する領域などが、光学撮影などにより特定又は推測されている場合には、当該領域を除外領域として設定してもよい。すなわち、除外領域は、既存の地形データなどで急傾斜と特定されている領域に限られない。新たな各点の計測では精度よく位置情報が得られると期待される領域が既存の水底情報に基づいて特定されている場合には、当該領域を除外領域に含めてよい。
【００５３】
また、上記実施の形態では、船舶から音波を送受信して取得された水底計測データとして説明したが、船舶に限られるものではなく、水中で送受信される音波を利用して得られた水底計測データであればよい。
【００５４】
また、プログラム１２４によるソフトウェア的な処理の一部が専用のハードウェアなどによりなされてもよい。また、特定地形設定処理及び構造物設定処理が水底計測データ１２１における計測範囲に係る情報に基づいて他のコンピュータで実行されて、特定された除外領域の情報が本実施形態の水底計測データ処理装置１にコピーされた後、当該水底計測データ処理装置１で異常判別処理がなされてもよい。
【００５５】
また、上記実施の形態では、プログラム１２４が記憶部１２の不揮発性メモリ又はＨＤＤなどに記憶されるものとして説明したが、これに限られない。プログラム１２４は、ＣＤＲＯＭ、ＤＶＤ、又はＢｌｕ−ｒａｙ（登録商標）などの光学ディスクといった可搬型記憶媒体に記憶されてよい。また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウェーブ（搬送波）も本発明に適用される。
その他、上記実施の形態で示した構成、処理内容、処理順などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１     水底計測データ処理装置
１１   制御部
１２   記憶部
１２１ 水底計測データ
１２２ 地形データ
１２３ 構造物データ
１２４ プログラム
１３   通信部
１４   操作受付部
１５   表示部
【図１】
2020180898.tif 000003
【図２】
2020180898.tif 000004
【図３】
2020180898.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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