(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の外部の音響シーンを監視するためのシステムを提供する。【解決手段】システムは、ホイール及びトランクをもつ車両と、トランク中に配設された音響センサ２と、音響センサ２に動作可能に接続された制御ユニット４と、制御ユニット４に動作可能に接続され、音声信号の特性を路面のタイプと相関させるようにトレーニングされる少なくとも１つのニューラル・ネットワーク５とを備え、制御ユニット４は、車両が移動している間、音響センサ２によって検出された音声信号を受信し、音声信号の特性を抽出し、車両ホイールによってカバーされる路面のタイプを識別するためにニューラル・ネットワーク５に音声信号の前記特性を入力するように構成される。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部の音響シーンを監視するためのシステムであって、前記システムは、
ホイール（６）、トランク（３）、及び前記トランク（３）とは別個の、前記トランク（３）から分離した乗員コンパートメントをもつ車両（１）と、
前記トランク（３）中に配設された音響センサ（２）と、
前記音響センサ（２）に動作可能に接続された制御ユニット（４）と、
音声信号の特性を路面のタイプと相関させるために好適にトレーニングされる、前記制御ユニット（４）に動作可能に接続された少なくとも１つのニューラル・ネットワーク（５）と
を備え、
前記制御ユニット（４）が、前記車両が移動している間、前記音響センサ（２）によって検出された音声信号を受信し、前記音声信号の前記特性を抽出し、前記車両ホイールによってカバーされる路面の前記タイプを識別するために前記ニューラル・ネットワーク（５）に前記音声信号の前記特性を与えるように構成され、
前記トランク（３）が、前記トランク（３）を外側から分離する、金属材料から製造された下部（３０）、及び下側コンパートメント（３２）を画定するように前記トランク中に配設された仕切り壁（３１）を備え、前記音響センサ（２）が前記トランク（３）の前記下側コンパートメント（３２）中に配設された
ことを特徴とする、システム。
【請求項２】
前記音響センサ（２）が、前記トランク（３）の金属材料から製造された前記下部（３０）上に配設された、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ニューラル・ネットワーク（５）が、前記信号に基づいて路面条件を識別するようにトレーニングされる畳み込みニューラル・ネットワーク（ＣＮＮ）を備える、請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
前記制御ユニット（４）によって抽出される前記音声信号の前記特性が、前記音声信号のメル・スペクトログラムから得られる聴覚スペクトル特徴（ＡＳＦ）である、請求項１〜３のうちいずれか一項に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外部の音響シーンを監視するためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
安全システム、運転支援システム及び自律運転システムは、現代の車両においてますます普及するようになっている。これらのシステムは、いかなる天候条件においても車両の外部の空間を監視するために車両中のセンサの設置を必要とする。
【０００３】
自動車産業のためのセンサ・ソリューションは、路面の条件（温度、濡れ）、他の車両または障害物の存在などを検出することが知られている。
【０００４】
その上、環境音響信号から有用な情報を抽出するためのシステムが知られている。これらのシステムは、音声信号に基づいてイベントまたは状況を学習し、認識することが可能である深層学習アルゴリズムに基づく。そのような研究分野は、しばしば「マシン・リスニング」として定義される。
【０００５】
たとえば、以下のものなど、室内空間中の音響シーンに関する情報をどのように抽出するかを示す、いくつかの研究作業が知られている。
−  危険または異常（窓破損、叫び、爆発、転倒する人）を示す音
−  異常（すなわち産業設備の誤動作）を示す音
−  イベント（すなわち、風、鳥、人の存在など）を示す音。
【０００６】
その上、公共データセットは、研究者が、従来技術に関するこれらの問題についての新しいアルゴリズムをテストし、分類パフォーマンスを改善するために利用可能である。
【０００７】
自動車産業に関して、研究活動は、最近、粗さに関する路面のタイプの認識、及び濡れた路面の検出に焦点を当てている。
【０００８】
したがって、音響センサが車両中に設置される場合、路面の条件（滑らかな／粗い、乾いた／濡れた）、エンジン中の異常の存在、または車両の外部のイベントの発生など、センサによって検出された音響信号から有用な情報を抽出するためのアルゴリズムが使用され得る。
【０００９】
信号を分析するために使用される電子デバイスと一緒に、音響センサは、ただ１つのセンサによっていくつかの態様を同時に監視するために使用され得る。その上、音響センサを既知のタイプの他のセンサと組み合わせることによって、検出システムの強度が冗長によって改善され得る。
【００１０】
たとえば、支援運転システムまたは自律運転システムは、現在、道路上の障害物及び道路標示（路側及びセンタ・ライン）を検出するためにレーダ及びＬＩＤＥＲ（光検出及び測距）を使用する。２つの異なるタイプのセンサの組合せは、たとえば、ＬＩＤＥＲは、雨の場合、信頼できない傾向があるので、変わりやすい気象条件に対するより高い抵抗力を保証する。したがって、音響センサの追加は、他のセンサが存在するとき、また他のタイプのセンサによってカバーされない道路特徴を検出するために有利である。
【００１１】
その上、音響シーンの認識システムは、乗員コンパートメントの内部の周波数応答を等化し、改善するインフォテインメント・システム及びハンズフリー通信システムなど、乗員コンパートメント中で与えられるサービスの品質を改善するために使用され得る。
【００１２】
しかしながら、車両中に設置された、一般にマイクロフォンである音響センサのエンジニアリングはいくつかの欠点によって損なわれる。マイクロフォンの最適位置は、少なくとも適用例のうちのいくつかに関して、特定されなければならない。このタスクは、適正なデータ収集に悪影響を及ぼす干渉を考慮しなければならないので、いくつかの困難によって損なわれる。さらに、マイクロフォンを設置し、接続するための安価で邪魔にならない方法を特定しなければならない。
【００１３】
車両の外部に設置されたマイクロフォンは、風、雨、及びほこり、及び一般にすべての天候力にさらされる。その上、マイクロフォンは、収集された信号に対する排気システム及びエンジンの寄与を低減するために、排気システムから及びエンジンから十分に離れているように配置されなければならない。
【００１４】
一方、車両の乗員コンパートメントの内側は、人間活動（音声、ラジオなど）によって引き起こされる雑音の存在及び外側に対する遮音など、追加の問題を伴う。
【００１５】
路面の特徴の認識に関して、文献に開示されているすべての方法は、ホイールの近傍に配設されたマイクロフォンを使用し、マイクロフォンが全指向性マイクロフォンでない場合、そのようなマイクロフォンはホイールに向けられる。事実上、ホイールは路面からの音響応答を誘導するので、ホイールと路面との間の接触面とのマイクロフォンの近接が最良の選定であると考えられ得る。
【００１６】
４つのホイール間の最良の選定は、排気管から最も遠いホイールであるバック・ホイールであることが実証されている。しかしながら、ホイールの近傍におけるマイクロフォンの配置は以下の問題を伴う。
−  濡れた路面の場合における水の存在（水はマイクロフォンに対して噴霧化されるか、または吹き付けられる）
−  ほこり及び汚れの存在
−  風及び乱気流によって引き起こされる音響干渉
−  エンジンまたは排気システムの雑音。
【００１７】
風及び乱気流の存在の問題は、所与の速度（１００ｋｍ／ｈ未満）までの耐風スポンジを使用して解決され得る。水の存在はＩＰ６８耐水マイクロフォンを用いて改善され得る。とはいえ、耐風スポンジは、濡れた路面の場合、及び降雨下では水に浸漬され、信号の品質を容認できない様態で劣化させることがある。
【００１８】
図１は、スポンジ及び音響センサが濡れているときのマイクロホニック信号の劣化を示す。信号は明らかに減衰しており、基本的に平坦であるべきであるマイクロフォンの周波数応答は変化している。
【００１９】
別のオプションは、マイクロフォンを雨または道路の水から離して配置することである。たとえば、多くの車両では、マイクロフォンは、雨に対して保護される場所（すなわちライセンス・プレート・ホルダ・コンパートメント）にあるトランクのふたに（吹付けから離れた）ある高さに設置される。
【００２０】
上述のように、マイクロフォンは乗員コンパートメントの内部に設置され得る。
【００２１】
市場の中高セグメントのいくつかの車両は、乗員コンパートメント中に設置され、音声コマンド認識システムまたはハンズフリー通信システムと接続されるマイクロフォンを与えられていることに留意されなければならない。したがって、これらの内部マイクロフォンはまた、多額の金銭を節約して、外部音響シーンの認識のために使用され得る。とはいえ、内部マイクロフォンは以下の問題によって損なわれる。
−  人間活動（ラジオ、音声など）の干渉
−  外側からの遮音。
【００２２】
米国特許出願公開第２０１４／０１６９１３９号明細書は、トランク・ドアを手動で開く代わりに、スマート・キー・システムを使用してトランク・ドアを開くための、車両の後方に配設されたマイクロフォンの使用を開示している。マイクロフォンは、定義されていない位置において、車両の外部に配設されるが、どんな場合でも、車両の後方バンパと後方軸との間に備えられる。この出願は、車両が停止しているときにのみマイクロフォンが使用され、したがって、車両が移動しているときの風または路面からの水によって干渉が生じないので、いかなる干渉に対してもマイクロフォンを保護する。その上、音響シーンの監視は、特定の信号の識別のために使用され、分析目的のための大きいスペクトル収集のためには使用されない。
【００２３】
中国特許出願公開第１０３５７３０９８号明細書は、ユーザによって与えられる音声コマンドを収集するために後ろふた上に配設されたマイクロフォンを使用する自己誘導タイプ車両トランク開放デバイスを開示している。「音声収集ユニット」として定義されたユニット中に埋め込まれたマイクロフォンに加えて、レーダ及びトランクの自動開放デバイスが提供されている。中国特許出願公開第１０３５７３０９８号明細書は、車両が停止しているときにのみ使用される、収集されたシステムの処理システムを開示している。したがって、信号は、動きによって引き起こされる干渉によって悪影響を受けない。その上、音響シーンの監視は、音声コマンドの収集に時間的に限定され、車両中に設置されたレーダによってアクティブ化される。
【００２４】
独国特許出願公開第１０２３４６１１号明細書は、警報器及びホーンに加えて、自動車に近い少なくとも１つの車両の相対速度を認識するために、他の情報検出システムと組み合わせて自動車の周りの環境を監視するための、及びブラインド・スポットを監視するための指向性マイクロフォンの使用を開示している。独国特許出願公開第１０２３４６１１号明細書は、明確に示されていないが、検出された障害の距離及びタイプを識別するように、車両の外部の近傍センサと組み合わせて配置される指向性マイクロフォンの取付位置を指定していない。独国特許出願公開第１０２３４６１１号明細書は、他のいかなる可能な適用例も開示しておらず、信号干渉をどのようになくすかを教示していない。
【００２５】
欧州特許出願公開第１５６２０５３号明細書は、ブラインド・スポットを監視するための指向性マイクロフォンを開示している。
【００２６】
独国特許出願公開第１０２０１７２００３８５号明細書は、他の音源の方向を監視するための指向性マイクロフォンのアレイを開示している。
【００２７】
前の文書のいずれも、車両の外部の音響シーンを監視するための車両の内部のマイクロフォンの配置について説明していない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２８】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１４／０１６９１３９号明細書
【特許文献２】中国特許出願公開第１０３５７３０９８号明細書
【特許文献３】独国特許出願公開第１０２３４６１１号明細書
【特許文献４】欧州特許出願公開第１５６２０５３号明細書
【特許文献５】独国特許出願公開第１０２０１７２００３８５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２９】
本発明の目的は、信頼でき、効果的で、有効で、干渉がない、車両の外部の音響シーンを監視するためのシステムを開示することによって従来技術の欠点をなくすことである。
【００３０】
本発明の別の目的は、多目的で、安価で、製造及び設置が容易である、車両の外部の音響シーンを監視するためのそのようなシステムを開示することである。
【課題を解決するための手段】
【００３１】
これらの目的は、独立請求項１の特性を用いて本発明に従って達成される。
【００３２】
本発明の有利な実施形態は従属請求項から明らかになる。
【００３３】
本発明による、車両の外部の音響シーンを監視するためのシステムは請求項１で定義される。
【００３４】
本発明の追加の特徴は、添付の図に示されているように、単に例示的で、非限定的な実施形態に関する以下の詳細な説明から明らかになろう。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】乾いた耐風スポンジを与えられた音響センサによって収集された音声信号のスペクトルと、濡れた耐風スポンジを与えられた音響センサによって収集された音声信号のスペクトルとの間の差を示すチャートである。
【図２】センサの複数の取付位置が示されている、車両の概略上面図である。
【図３】車両のホイールの近傍における４つの位置を示し、破線を用いてトランク中の１つの位置を示す、図２の車両の概略下面図である。
【図４】運転位置とトランク中に配設された音響センサとの間の周波数の関数としての信号減衰を示すチャートである。
【図５】図２の車両のトランクの部分断面図である。
【図６】本発明によるシステムの動作を概略的に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
図２〜図６を参照すると、全体的に参照番号（１００）で示された、本発明による、自動車適用例のための音響センサ・システムが開示されている。
【００３７】
図２及び図３は車両（１）を示す。車両（１）は、ホイール（６）、トランク（３）、及びトランク（３）とは別個の、トランク（３）から分離した乗員コンパートメントを備える。
【００３８】
音響センサ（マイクロフォン）のための複数の取付位置は、たとえば、路面条件（乾いた、濡れた、滑らかな、粗いなど）など、車両の外部の音響シーンを検出するために、車両（１）中に特定される。
【００３９】
従来技術によれば、以下の８つの取付位置が、一般に音響センサのために使用される。
−  エンジン・コンパートメント中の位置（Ｅ）、
−  左側フロント・ホイールの前の位置（ＦＬ）、
−  右側フロント・ホイールの前の位置（ＦＲ）、
−  左側リア・ホイールの前の位置（ＲＬ）、
−  右側リア・ホイールの前の位置（ＲＲ）、
−  ライセンス・プレート・ホルダ・コンパートメント中の位置（ＤＰ）、
−  ドライバーの頭部の上の乗員コンパートメント中の位置（ＩＤ）、及び
−  ドライバーから最も遠い位置の後部に座っている乗員の上の乗員コンパートメント中の位置（ＩＢ）。
【００４０】
本発明は、上述の８つの位置を精査し、それらの位置が便利でないことを実証した。したがって、本発明はトランク（３）中の音響センサ（２）のための新しい取付位置を提案する。
【００４１】
図５を参照すると、トランク（３）は、一般に、トランク（３）を外側から分離する、金属材料から製造された下部（３０）を備える。仕切り壁（３１）は、下部（３０）と仕切り壁（３１）との間に下側コンパートメント（３２）を画定するようにトランク中に配設される。下側コンパートメント（３２）は、一般に、スペア・ホイールまたは工具を格納するために使用される。
【００４２】
本発明によるシステムは、トランク（３）の内部の位置（Ｔ）、特に、トランクの仕切り壁（３１）の下に位置する、スペア・ホイールを格納するために使用される下側コンパートメント（３２）中に音響センサ（２）を設置することを可能にする。好ましくは、音響センサ（２）は、トランクの金属材料から製造された下部（３０）上に配置される。
【００４３】
発明的ソリューションは、音響センサ（２）が車両の内部に位置するので、天候力によって引き起こされる干渉を音響センサ（２）からなくす。したがって、音響センサ（２）は、耐風保護または防水システムを用いて保護される必要がなく、音響的にも経済的にも明らかな利点がある。
【００４４】
その上、音響センサ（２）は、車両の後部座席、後方シェルフ、及びトランクの仕切り壁（３１）の存在が乗員コンパートメントから来た音を減衰させ、２つの空間（乗員コンパートメント及びトランクの仕切り壁（３１）の下の下側コンパートメント（３２））を音響的に分離するので、乗員コンパートメントの内部に配設された音響センサ（たとえば、位置（ＩＤ）及び位置（ＩＢ）に配設された音響センサなど）に典型的な干渉に対して保護される。
【００４５】
図４は、ドライバーの頭部の上の位置（ＩＤ）に配設された音響センサと、トランク中の位置（Ｔ）に配設された音響センサ（２）との間で測定された分離（信号減衰）を示すチャートを示す。そのようなチャートはメルセデス・クラスＡ車両に関する。図４に示されているように、減衰は、周波数が増加するときに増加する。特に、２０ｄＢよりも高い減衰値は１ＫＨｚ前後の周波数について得られる。
【００４６】
その上、音響センサ（２）は、乗員コンパートメントの本体よりも低い防音を与えられた、トランクの金属材料から製造された下部壁（３０）に隣接する位置に配設されるので、外側からの遮音の問題がかなり緩和されることに留意しなければならない。
【００４７】
さらに、本発明によるシステムはいくつかの実際的な利点を有する。たとえば、軽度の事故またはバンパ同士の衝突の場合、音響センサ（２）は、車両のバンパの内部に取り付けられていないので、損傷に対して保護される。
【００４８】
その上、音響センサ（２）は車両の日常的な使用中に隠蔽されるので、先在する空間を変更する必要がなく、それらの空間はその外観を維持することができる。
【００４９】
知られているように、車両は電動のリア・ランプを与えられている。したがって、リア・ランプの電気接続は、音響センサ（２）に電力供給するために使用され得る。明らかに、トランクを設計するとき、音響センサの電気接続及び設置を容易にするために、音響センサ（２）のために固有のハウジングが与えられるべきである。
【００５０】
本発明によるシステムは、音響センサ（２）が路面の近傍にあり、上述の干渉が除去されるので、上述の実際的な問題を改善し、路面の検出における優れた結果を保証する。
【００５１】
図６を参照すると、音響センサ（２）は車両の制御ユニット（４）に電気的に接続される。制御ユニット（４）は、好適にトレーニングされ、音響センサ（２）によって検出された音声信号から得られた特徴を入力されるニューラル・ネットワーク（５）に接続される。ニューラル・ネットワーク（５）は構成及び重みのセットを有する。
【００５２】
「構成」という用語は、層の組合せ及びニューラル・ネットワークのニューロンの数ならびに相互接続を示す。ニューロンは、ニューロンのタイプに応じて変動する特殊なアクティブ化機能を使用して、入力を与えられ、出力を生成する構造である。重みは、ニューロンの特定の入力がニューロンの出力に影響を及ぼす量を「重み付け」するために使用されるパラメータである。言い換えれば、重みは、ニューロン間の相互接続を管理するために使用される。
【００５３】
したがって、ニューラル・ネットワークはパラメトリック回路と考えられ得、アーキテクチャ及びパラメータの量はあらかじめ確立され得る。
【００５４】
最適重み及び最適構成は、学習として定義され、ニューラル・ネットワークによって問題の理解を決定する第１のステップ中に得られる。
【００５５】
最適にトレーニングされた後、ニューラル・ネットワーク（５）は、音響センサ（２）からの音声信号のデータを入力される。音響センサ（２）からの音声信号を処理することによって、ニューラル・ネットワーク（５）は制御ユニット（４）に路面に関する情報を戻す。
【００５６】
ニューラル・ネットワークの試験ステップ（すなわち、ニューラル・ネットワークのアルゴリズムが外側からの知識サポートなしに動作するとき−当該の動作条件）中、音声信号は、分析される各記録についての時間周波数ドメイン中の信号の特徴を抽出するためのＤＳＰアルゴリズムによって前処理される。これらの特徴は、記録に対する路面のタイプ（または濡れた／乾いた状態）を出力するニューラル・ネットワークに通される。
【００５７】
ニューラル・ネットワークはパラメトリック回路であり、パラメータはいわゆるトレーニング・ステップによって決定されており、トレーニング・ステップは、入来音声信号の特徴、及び路面のタイプを表す相対クラスの特徴の知識（いくつかの記録に関するマニュアル・ラベルリング・アクションの後に利用可能な情報−トレーニング・データセット）を使用する好適な学習アルゴリズムを使用する。明らかに、トレーニング・ステップの記録と試験ステップの記録とは異なる。
【００５８】
説明の目的で、ニューラル・ネットワーク（５）は双方向長短期記憶（ＢＬＳＴＭ）であり得る。音響センサ（２）によって検出された音声信号から抽出される特徴は、聴覚スペクトル特徴（ＡＳＦ）、すなわち、音声信号のメル・スペクトログラムから得られる特徴であり得る。
【００５９】
代替的に、路面のタイプ（滑らかな／粗い）を区別することが可能である、効果的にトレーニングされた畳み込みニューラル・ネットワーク（ＣＮＮ）が使用され得る。
【００６０】
明らかに、ニューラル・ネットワーク（５）は、異なるタイヤのタイプ（夏用タイヤ（Ｓ）及び冬用タイヤ（Ｗ））を備え、両方のタイプのタイヤに関するポテンシャルを比較する、システムの真の一般化及び伝達学習能力に関する比較を行う、大きいデータセットに関するトレーニングを可能にする。
【００６１】
システム・パフォーマンスは、統計タイプのメトリクスを使用することによって評価される。特に、Ｆ１スコア・メトリクスは、精度と再現率（ｒｅｃａｌｌ）との調和平均によって、すなわち、各クラスについての正確な予測及び不正確な予測の知識を使用して、バイナリ分類の正確さを測定するために使用される。バイナリ分類である、そのような場合、クラスは、
−  ＴＰ：正確な正の予測、
−  ＴＮ：正確な負の予測、
−  ＦＰ：不正確な正の予測、
−  ＦＮ：不正確な負の予測
を定義する正及び負と考えられ得る。
【００６２】
したがって、メトリクスは以下のように構築され得る。
【００６３】
【数１】
2020152372.tif 000003
【００６４】
以下は、音響センサの位置に及びタイヤのタイプ（冬用タイヤ（Ｗ）または夏用タイヤ（Ｓ））に従って得られ得るパフォーマンスを示すために、乾いた／濡れた及び滑らかな／粗い路面の分類について得られた結果である。
【００６５】
【表１】
2020152372.tif 000004
表1
【００６６】
表１は、図２に示された４つの最良の位置に配設された４つの音響センサにおける乾いた／濡れたに関する路面の認識に関係する結果を示す。最良の位置は、異なるデータセット及びＣＮＮを使用した濡れた路面の認識における位置（ＤＰ、ＩＢ、ＩＤ及びＴ）であることが実証されている。表１に示されているように、４つのうちの３つの事例では、最良の結果は、トランク中の位置（Ｔ）に配設された音響センサを用いて得られている。
【００６７】
【表２】
2020152372.tif 000005
表2
【００６８】
表２は、表１のために使用されたものと同じ音響センサを使用して、右側リア・ホイールの前の位置（ＲＲ）に配設された１つの音響センサを加えた、滑らかな／粗い路面の認識に関係する結果を示しており、その１つの音響センサは、この場合、分類されるべき信号が乾いた路面の場合に収集されるので使用され得る。また、この場合、テストは、ＣＮＮを使用するアルゴリズムを使用して行われる。結果は、２つの異なるタイプのタイヤ、すなわち、夏用タイヤ（Ｓ）及び冬用タイヤ（Ｗ）を使用して記録された異なるタイプのデータセットに関する。
【００６９】
ニューラル・ネットワークのトレーニングは、あるタイプのタイヤに関して行われるが、（Ｆ１スコアが示されている）テストは、同じタイプのタイヤに関して、または他のタイプのタイヤに関して行われ得る。そのような評価の目的は、異なるタイプのタイヤが最終結果に影響を及ぼすかどうか、及びどのくらい影響を及ぼすかを評価することである。
【００７０】
表２に示されているように、４つのすべての事例において、最良の結果は、トランク中の位置（Ｔ）に配設された音響センサを用いて得られている。
【００７１】
表１及び表２の結果は、両方のシステムのパフォーマンスが許容できるものであり、一般化要件を十分に満たしていることを示す。しかしながら、明らかに、パフォーマンスは、音響センサの位置によって、及び上述の干渉の存在によって多大な影響を受ける。明らかに、音響センサの位置は、与えられた例における、より一般的には、車両の外部の音響シーンを監視するための音響センサを使用するすべての適用例における基本的な態様である。
【００７２】
最後に、本発明のソリューションは、大部分の事例において研究されたソリューションの中で可能な最良のソリューションであると考えられ、他のソリューションとはかなり異なることに留意しなければならない。したがって、結果は上述の利点の重要な実験上の確認である。
【００７３】
当分野の熟練者の手の届く範囲内にあり、いかなる場合においても、添付の特許請求の範囲によって開示されているような本発明の範囲内に入る多数の等価的な変更及び改変が、本発明の本実施形態に対して行われ得る。
【図１】
2020152372.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
2020152372.tif 000009
【図５】
2020152372.tif 000010
【図６】
2020152372.tif 000011
【外国語明細書】
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