(57)【要約】【課題】操作部を有する地上設備装置と無人搬送車との間の無線通信を簡単に行うことができる無人搬送システムを提供する。【解決手段】親機（アクセスポイント）４０，４１と親機４０，４１と無線通信をする子機（クライアント局）５０とを有する無線通信装置２０と、指令によって動作する無人搬送車３０，３１と、を備える。親機（アクセスポイント）４０，４１は無人搬送車３０，３１に搭載されるとともに、子機（クライアント局）５０はタブレット端末６０に設けられている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセスポイントと前記アクセスポイントと無線通信をするクライアント局とを有する無線通信装置と、
指令によって動作する無人搬送車と、
を備えた無人搬送システムにおいて、
前記アクセスポイントは前記無人搬送車に搭載されるとともに、前記クライアント局は操作部を有する地上設備装置に設けられていることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
設備情報が入力されて前記指令を行う運行管理装置を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記クライアント局が設けられる前記地上設備装置は、携帯可能な端末であることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送システム。
【請求項４】
前記無線通信は、ＳＳ無線通信を利用することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の無人搬送システム。
【請求項５】
前記アクセスポイントを搭載した前記無人搬送車が複数台有り、前記アクセスポイント同士は互いに通信できることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の無人搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の搬送設備用の通信システムにおいては、複数のステーションと、それらの複数のステーション間で物品を搬送する無人搬送車と、その無人搬送車の運行を管理する管理装置とが備えられている。無人搬送車と管理装置との間で無線通信が行われる。複数のステーションと管理装置との間の通信は中継装置を介して行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３３４１８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、無人搬送車の運行を管理する管理装置と無人搬送車間で運行指示をやり取りするため、管理装置に無線基地局を設置する必要がある。例えば図６に示すように、管理装置１００に親機（アクセスポイント）１０１を設けるとともに無人搬送車１０２に子機（クライアント局）１０３を設置する。ここで、タブレット端末やＰＣ等の地上設備装置１０４を用いて無人搬送車１０２に指令を与えることが考えられる。タブレット端末やＰＣ等で一般的に使われる無線機器１０５が子機（クライアント局）であり、無人搬送車１０２に子機（クライアント局）１０３が搭載される場合、クライアント局同士での無線通信が不可能なため、タブレット端末やＰＣ等の地上設備装置１０４を用いて作業者が無人搬送車１０２に指令を与えるためには管理装置１００を経由して行うこととなり無人搬送車１０２に直接指令を与えることができなかった。なお、図６において仮想線で示すように親機（アクセスポイント）２００を地上設備装置１０４に別途設置すれば直接指令を与えることができるがその場合には親機（アクセスポイント）２００を追加する必要がある。
【０００５】
本発明の目的は、操作部を有する地上設備装置と無人搬送車との間の無線通信を簡単に行うことができる無人搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための無人搬送システムは、アクセスポイントと前記アクセスポイントと無線通信をするクライアント局とを有する無線通信装置と、指令によって動作する無人搬送車と、を備えた無人搬送システムにおいて、前記アクセスポイントは前記無人搬送車に搭載されるとともに、前記クライアント局は操作部を有する地上設備装置に設けられていることを要旨とする。
【０００７】
これによれば、アクセスポイントは無人搬送車に搭載されるとともにクライアント局は操作部を有する地上設備装置に設けられているので作業者が直接指令を与えることができ、アクセスポイントを地上設備装置に設けるとともにクライアント局を無人搬送車に搭載する場合に比べ、無線通信装置におけるクライアント局を設けた操作部を有する地上設備装置とアクセスポイントを搭載した無人搬送車との間の無線通信を簡単に行うことができる。
【０００８】
また、無人搬送システムにおいて、設備情報が入力されて前記指令を行う運行管理装置を更に備えるとよい。
これによれば、自動化する上で好ましい。
【０００９】
また、無人搬送システムにおいて、前記クライアント局が設けられる前記地上設備装置は、携帯可能な端末であるとよい。
これによれば、搬送指示等の指示が容易に行える。
【００１０】
また、無人搬送システムにおいて、前記無線通信は、ＳＳ無線通信を利用するとよい。
これによれば、アクセスポイントが移動するためノイズ等に強い通信が求められる場合においてＳＳ無線を利用することによりシステムの信頼性向上が図られる。
【００１１】
また、無人搬送システムにおいて、前記アクセスポイントを搭載した前記無人搬送車が複数台有り、前記アクセスポイント同士は互いに通信できるとよい。
これによれば、無人搬送車間で通信を行うことにより各無人搬送車の間で情報の共有化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、操作部を有する地上設備装置と無人搬送車との間の無線通信を簡単に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態における無人搬送システムの作業環境の平面図。
【図２】無人搬送システムの電気的構成図。
【図３】別例の無人搬送システムを示す図。
【図４】別例の無人搬送システムを示す図。
【図５】別例の無人搬送システムを示す図。
【図６】課題を説明するための無人搬送システムの構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、無人搬送システム１０は、荷Ｗを搬送する無人搬送車３０，３１と、運行管理装置８０を備える。無人搬送車３０，３１は、運行管理装置８０からの指令によって動作する。無人搬送車３０，３１は、例えば無人フォークリフトであり、フォークに荷Ｗを載せて工場内、即ち構内の限られた所定領域を走行することができる。図２に示すように、無人搬送車３０には無線通信装置２０の親機（アクセスポイント）４０が搭載されている。無人搬送車３１には無線通信装置２０の親機（アクセスポイント）４１が搭載されている。
【００１５】
図１に示すように、無人搬送システムの作業環境の一例として、荷Ｗを搬送するとともに保管する搬送・保管エリアＡ１と、荷Ｗを搬入する搬入エリアＡ２と、荷Ｗを搬出する搬出エリアＡ３を有する。
【００１６】
搬入エリアＡ２において、コンベアＣ１及びロボット等の設備Ｒ１、コンベアＣ２及びロボット等の設備Ｒ２、運行管理装置８０が配置されている。コンベアＣ１により荷Ｗが搬送されてくるとともにロボット等の設備Ｒ１により荷Ｗを無人搬送車３０，３１に搭載することができる。また、コンベアＣ２により荷Ｗが搬送されてくるとともにロボット等の設備Ｒ２により荷Ｗを無人搬送車３０，３１に搭載することができる。運行管理装置８０は、コンベアＣ１、ロボット等の設備Ｒ１、コンベアＣ２、ロボット等の設備Ｒ２と情報のやり取り行いつつ、無人搬送システム１０が最適に運用されるように無人搬送システム１０全体を制御する。
【００１７】
そして、コンベアＣ１，Ｃ２により荷Ｗが搬送されコンベアＣ１，Ｃ２の端に移送される。運行管理装置８０は、コンベアＣ１，Ｃ２からの荷Ｗの到着検出信号を受信すると近くに位置する無人搬送車３０，３１を呼んで荷Ｗをロボット等の設備Ｒ１，Ｒ２により無人搬送車３０，３１に荷Ｗを搭載させる。
【００１８】
搬送・保管エリアＡ１において、２台の無人搬送車３０，３１が配置されている。無人搬送車３０，３１は、荷Ｗを搬送することができる。また、搬送・保管エリアＡ１において、棚Ｒａ１，Ｒａ２，Ｒａ３，Ｒａ４が配置されている。棚Ｒａ１，Ｒａ２，Ｒａ３，Ｒａ４に荷Ｗを保管することができる。搬送・保管エリアＡ１において、作業者Ｍはタブレット端末６０を所持している。操作部を有する地上設備装置としてのタブレット端末６０は、操作・表示部６１と子機（クライアント局）５０を有する。タブレット端末６０は、携帯型情報端末（タブレットＰＣ）である。なお、本実施形態における無人搬送車の台数や棚の数は一例であり、その台数や数を限定しない。
【００１９】
そして、荷Ｗが載せられた無人搬送車３０，３１は棚Ｒａ１，Ｒａ２，Ｒａ３，Ｒａ４まで搬送されて棚Ｒａ１，Ｒａ２，Ｒａ３，Ｒａ４に荷Ｗが保管される。また、荷Ｗが保管された棚Ｒａ１，Ｒａ２，Ｒａ３，Ｒａ４にから荷Ｗが無人搬送車３０，３１に載せられる。
【００２０】
搬出エリアＡ３において、トラックＴｒの駐車スペースを有し、トラックＴｒに荷Ｗが載せられて搬出できる。
そして、荷Ｗが載せられた無人搬送車３０，３１は棚Ｒａ１，Ｒａ２，Ｒａ３，Ｒａ４から搬出エリアＡ３まで走行してトラックＴｒに荷Ｗが載せられて搬出される。
【００２１】
図２に示すように、無人搬送システム１０は、地上設備７０として、コンベアＣ１，Ｃ２、ロボット等の設備Ｒ１，Ｒ２を有する。
コンベアＣ１と運行管理装置８０とは、ＬＡＮ接続等（無線でも可能）されており、コンベアＣ１から運行管理装置８０に情報が送られる。コンベアＣ２と運行管理装置８０とは、ＬＡＮ接続等（無線でも可能）されており、コンベアＣ２から運行管理装置８０に情報が送られる。ロボット等の設備Ｒ１と運行管理装置８０とは、ＬＡＮ接続等（無線でも可能）されており、ロボット等の設備Ｒ１から運行管理装置８０に情報が送られる。ロボット等の設備Ｒ２と運行管理装置８０とは、ＬＡＮ接続等（無線でも可能）されており、ロボット等の設備Ｒ２から運行管理装置８０に情報が送られる。
【００２２】
運行管理装置８０と無人搬送車３０とは、ＳＳ無線接続等されており、運行管理装置８０から無人搬送車３０に指令が送られるとともに無人搬送車３０から運行管理装置８０に位置情報、車両情報が送られる。無人搬送車３１についても同様に、運行管理装置８０とＳＳ無線接続等されており、運行管理装置８０から無人搬送車３１に指令が送られるとともに無人搬送車３１から運行管理装置８０に位置情報、車両情報が送られる。
【００２３】
運行管理装置８０と作業者のタブレット端末６０とは、ＳＳ無線接続等されており、運行管理装置８０から作業者のタブレット端末６０に運行情報等が送られるとともに作業者のタブレット端末６０から運行管理装置８０に作業情報等が送られる。
【００２４】
図２に示すように、作業者のタブレット端末６０の子機（クライアント局）５０と無人搬送車３０の親機（アクセスポイント）４０とは、無線接続されており、ＳＳ無線通信により作業者のタブレット端末６０の子機（クライアント局）５０から無人搬送車３０の親機（アクセスポイント）４０に直接的な指令が送られる。作業者のタブレット端末６０の子機（クライアント局）５０と無人搬送車３１の親機（アクセスポイント）４１とは、無線接続されており、ＳＳ無線通信により作業者のタブレット端末６０の子機（クライアント局）５０から無人搬送車３１の親機（アクセスポイント）４１に直接的な指令が送られる。ＳＳ無線通信の無線接続により、親機（アクセスポイント）４１と子機（クライアント局）５０との間の接続は、複数台存在するものの中からひとつを選択することにより、切り替えることができる。
【００２５】
このようにして、親機（アクセスポイント）４０，４１と、親機（アクセスポイント）４０，４１と無線通信をする子機（クライアント局）５０とを有する無線通信装置２０を備える。親機（アクセスポイント）４０，４１は無人搬送車３０，３１に搭載される。子機（クライアント局）５０はタブレット端末６０に設けられている。作業者Ｍはタブレット端末６０を用いて無人搬送車３０，３１を運行管理装置８０からの指令とは別の指令により動作させることができる。
【００２６】
次に、作用について説明する。
運行管理装置８０は、コンベアＣ１，Ｃ２、ロボット等の設備Ｒ１，Ｒ２からの設備情報が入力されて指令を行う。具体的には、コンベアＣ１，Ｃ２等からの要求信号に応じて、無人搬送車３０，３１に作業指示等を出すことで荷Ｗを搬送する。
【００２７】
一方、子機（クライアント局）５０が設けられるタブレット端末６０から作業者Ｍが搬送指示等の指示を行うことができる。
詳しくは次のとおりである。
【００２８】
親機（アクセスポイント）４０，４１は無人搬送車３０，３１に搭載されるとともに子機（クライアント局）５０はタブレット端末６０に設けられている。
ここで、アクセスポイントをタブレット端末に設けるとともにクライアント局を無人搬送車に搭載する場合に比べ、無線通信装置におけるアクセスポイントとクライアント局との無線通信を簡単に行うことができる。つまり、無人搬送車３０，３１の無線通信装置として、親機（アクセスポイント）４０，４１を搭載することで、地上側において子機（クライアント局）５０を搭載した機器であるタブレット端末６０と簡単に通信できる。
【００２９】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）無人搬送システム１０の構成として、アクセスポイントとしての親機４０，４１と親機４０，４１と無線通信をするクライアント局としての子機５０とを有する無線通信装置２０と、指令によって動作する無人搬送車３０，３１と、を備える。親機（アクセスポイント）４０，４１は無人搬送車３０，３１に搭載されるとともに、子機（クライアント局）５０は操作部を有する地上設備装置としてのタブレット端末６０に設けられている。これにより、アクセスポイントは無人搬送車に搭載されるとともにクライアント局は操作部を有する地上設備装置に設けられているので作業者が無人搬送車３０，３１に直接指令を与えることができる。よって、アクセスポイントを地上設備装置に設けるとともにクライアント局を無人搬送車に搭載する場合に比べ、無線通信装置２０におけるクライアント局を設けた操作部を有する地上設備装置（タブレット端末６０）とアクセスポイントを搭載した無人搬送車３０，３１との間の無線通信を簡単に行うことができる。
【００３０】
また、図６の構成とした場合においてタブレット端末等の地上設備装置１０４を複数台有するシステム構成とした場合には各地上設備装置１０４から管理装置１００を経由して行うこととなり無人搬送車１０２に直接指令を与えることができなかった。本実施形態では各タブレット端末６０から無人搬送車に直接指令を与えることができるため、通信ラグが短くなり、作業者Ｍによる無人搬送車３０，３１の操作性が向上する。
【００３１】
また、図６の親機（アクセスポイント）２００を不要にできる。
（２）コンベアＣ１，Ｃ２、ロボット等の設備Ｒ１，Ｒ２からの設備情報、例えば、荷Ｗの有無（コンベアに設けられた荷Ｗの到着検出信号等）や運行管理情報が入力されて指令を行う運行管理装置８０を更に備えるので、無人搬送車３０，３１の効率的な運用へ活用できるといった、荷Ｗの搬送を自動化する上で好ましい。
【００３２】
（３）子機（クライアント局）５０が設けられる地上設備装置としてのタブレット端末６０は、携帯可能な端末であるので、持ち運びが容易であり、搬送指示等の指示が容易に行える。
【００３３】
特に、タブレット端末が複数ある場合、図６に示した従来構成においては各端末が全て管理装置１００を経由して無人搬送車と通信することになるので管理装置１００の処理負荷が大きいが、図２に示す本実施形態においては端末から無人搬送車に直接指令を与えることができるので運行管理装置８０の処理負荷の増大は発生しない。
【００３４】
（４）無線通信は、ＳＳ無線通信を利用するので、アクセスポイントが移動するためノイズ等に強い通信が求められる場合においてＳＳ無線を利用することによりシステムの信頼性向上が図られる。また、ＳＳ無線通信は広く一般的な通信方式でもあるので、無人搬送システム１０を構成する設備と作業者Ｍのタブレット端末６０との接続や切断が容易であるほか、ユーザが扱いやすい。また、ＳＳ無線接続する子機（クライアント局）５０は、タブレット端末等で広く一般的に搭載されているため、無人搬送システム１０を構成する設備の更新、追加、削減を容易に行なうことができる。
【００３５】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  図３に示すようにしてもよい。地上設備との通信を行わない場合、例えば地上設備とのインターロックが必要ないシステムの場合（搬送のみ行い、荷Ｗの載せ替えは人の作業で行うシステムなど）、無人搬送車３０，３１への搬送指示は、タブレット端末６０から行う場合は、図３のように、作業者Ｍのタブレット端末６０のみから無人搬送車３０，３１に対し無線通信するようにしてもよい。つまり、コンベアにより荷Ｗが運ばれてきたことを人が判断してタブレット端末６０を用いて無人搬送車を呼び出す等を行う。
【００３６】
○  タブレット端末６０及び運行管理装置８０を、図４に示すように、操作部を有する地上設備装置としてのノートパソコン９０、即ち、ノート型コンピュータとしてもよい。つまり、地上側には子機（クライアント局）９５を搭載した機器として、タブレット端末６０に代わり、ノートパソコン９０を用いてもよい。ノートパソコン９０は、操作・表示部９１と子機（クライアント局）９５を有する。また、作業者Ｍが利用するタブレット端末６０の代わりに、スマートフォンや、腕時計型端末のようなウェアラブル端末を用いてもよく、作業者Ｍが使いやすい端末に適宜変更することができる。
【００３７】
○  図５に示すように、複数の無人搬送車３５，３６を要するシステムの場合、複数台に親機（アクセスポイント）４５，４６を搭載して、親機（アクセスポイント）４５，４６間は、アクセスポイント間通信（ＷＤＳなど）を使用して通信してもよい。
【００３８】
このように、アクセスポイントとしての親機４５，４６を搭載した無人搬送車３５，３６が複数台有り、親機（アクセスポイント）４５，４６同士は互いに通信できる構成とすることにより、無人搬送車３５，３６間で通信を行うことにより各無人搬送車３５，３６間で情報の共有化を図ることができる。例えば、互いの車両の位置情報をやり取りすることにより効率的な運用、即ち、効率的な荷の搬送を行うことができる。他にも、車両同士が接触しないような運用を行うことができる。
【００３９】
なお、図５では操作部を有する地上設備装置としてのノートパソコン９０を用いているが、ノートパソコン９０に代わりタブレット端末を用いてもよい。
○  無線通信の方式は問わない。ＳＳ無線ＬＡＮ方式でも、通常のＳＳ無線方式でも、省電力通信方式等でもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１０…無人搬送システム、２０…無線通信装置、３０，３１…無人搬送車、３５，３６…無人搬送車、４０，４１…親機（アクセスポイント）、４５，４６…親機（アクセスポイント）、５０…子機（クライアント局）、６０…タブレット端末（操作部を有する地上設備装置）、８０…運行管理装置、９０…ノートパソコン（操作部を有する地上設備装置）、９５…子機（クライアント局）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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