(57)【要約】【課題】予め定められた順序通りにネジが締結されているかを容易に確認することができるドライバーを提供すること。【解決手段】ドライバー１は、電源に接続し、装着したビットを回転させてネジを締める。ドライバー１は、締結するネジ及びネジを締めるネジ孔の周囲を撮影するカメラ３０と、カメラ３０で撮影した画像を記録する画像情報記録部１０４と、ネジ孔の周囲をカメラ３０で撮影して得た画像情報を基本情報として予め登録する基本情報登録部１０１と、ネジ孔の周囲をカメラ３０で新たに撮影して得た画像情報が、基本情報と合致するか否かを判定する判定部１０２と、判定部１０２の結果を報知するＬＥＤユニット６０と、を備える。【選択図】図６
2020175488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源または圧縮エアー源に接続し、装着したビットを回転させてネジを締めるドライバーであって、
締結する該ネジ又は該ネジを締める領域を撮影するカメラと、
該カメラで撮影した画像を記録する画像情報記録部と、を備えるドライバー。
【請求項２】
該ネジを締める領域を該カメラで撮影して得た画像情報を基本情報として予め登録する基本情報登録部と、
該ネジを締める領域を該カメラで新たに撮影して得た該画像情報が、該基本情報と合致するか否かを判定する判定部と、
該判定部の結果を報知する報知部と、を備えた請求項１に記載のドライバー。
【請求項３】
該基本情報登録部は、該基本情報に対応して、所定の位置に該ネジを締める際のトルクが登録され、
該判定部が合致と判定した該基本情報に対応して登録されたトルクで該ビットを回転させるトルク調整部を備える請求項２に記載のドライバー。
【請求項４】
該画像情報記録部には、動画又は定期的に撮影される画像が記録される請求項１乃至請求項３のうちいずれか一項に記載のドライバー。
【請求項５】
該基本情報登録部には、該ネジを締める順序に対応して該基本情報が登録されており、
該判定部は、判定した該画像情報が登録された順序に沿っているかを判定する締結順除判定部をさらに備える請求項２又は請求項３に記載のドライバー。
【請求項６】
該画像情報又は該判定部の判定結果の情報を送信する情報送信部を備える請求項２、請求項３又は請求項５に記載のドライバー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動ドライバー又はエアードライバー等のドライバーに関する。
【背景技術】
【０００２】
各種工業製品の製産現場では、多くのネジ締め作業を実施するためにドライバー（例えば、特許文献１参照）が用いられている。この種のネジ締め作業は、設定されたルールに従った種類のネジがルール通りのトルクと順除で締結されるよう細かく規定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５１４９０３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そのため、ネジ締め作業では、オペレータが間違えないような製産手順書を作成したり、１本１本のネジを工程の進捗に合わせて提供するなど、各種工夫が行われているが、指定のネジがどこに締結されたか、までを明確に記録するのは非常に煩雑であり、実施が難しい。
【０００５】
しかし、車や精密機器など、高い安全性や精度が求められる製品においては、ネジ１本が予め定められた順序と違う順序で締結しただけで、製品自体の安全性に関わる恐れがある。そこで、順序通りに締結されているかを常に、簡単、迅速に確認したい、という要望があった。
【０００６】
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、予め定められた順序通りにネジが締結されているかを容易に確認することができるドライバーを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のドライバーは、電源または圧縮エアー源に接続し、装着したビットを回転させてネジを締めるドライバーであって、締結する該ネジ又は該ネジを締める領域を撮影するカメラと、該カメラで撮影した画像を記録する画像情報記録部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
前記ドライバーにおいて、該ネジを締める領域を該カメラで撮影して得た画像情報を基本情報として予め登録する基本情報登録部と、該ネジを締める領域を該カメラで新たに撮影して得た該画像情報が、該基本情報と合致するか否かを判定する判定部と、該判定部の結果を報知する報知部と、を備えても良い。
【０００９】
前記ドライバーにおいて、該基本情報登録部は、該基本情報に対応して、所定の位置に該ネジを締める際のトルクが登録され、該判定部が合致と判定した該基本情報に対応して登録されたトルクで該ビットを回転させるトルク調整部を備えても良い。
【００１０】
前記ドライバーにおいて、該画像情報記録部には、動画又は定期的に撮影される画像が記録されても良い。
【００１１】
前記ドライバーにおいて、該基本情報登録部には、該ネジを締める順序に対応して該基本情報が登録されており、該判定部は、判定した該画像情報が登録された順序に沿っているかを判定する締結順除判定部をさらに備えても良い。
【００１２】
前記ドライバーにおいて、該画像情報又は該判定部の判定結果の情報を送信する情報送信部を備えても良い。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、予め定められた順序通りにネジが締結されているかを容易に確認することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施形態１に係るドライバーの構成例を示す側面図である。
【図２】図２は、図１に示されたドライバーにより締結されるボルトを示す図である。
【図３】図３は、図１に示されたドライバーにより締結される他のボルトを示す図である。
【図４】図４は、図１に示されたドライバーにより締結される更に他のボルトを示す図である。
【図５】図５は、図１に示されたドライバーにより締結される更に別のボルトを示す図である。
【図６】図６は、図１に示されたドライバーの構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、図１に示されたドライバーのカメラの視野等を示す側面図である。
【図８】図８は、図１に示されたドライバーの制御ユニットの基本情報登録部に登録される情報の一例を示す図である。
【図９】図９は、図８に示された情報の基本情報の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、図１に示されたドライバーのカメラが撮影して得た新たな画像情報の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、図１に示されたドライバーのカメラが撮影して得た新たな画像情報の他の例を示す図である。
【図１２】図１２は、図１に示されたドライバーの基本情報と新たな画像情報とが合致した時の状態を示す側面図である。
【図１３】図１３は、図１に示されたドライバーの基本情報と新たな画像情報とが合致しなかった時の状態を示す側面図である。
【図１４】図１４は、図１に示されたドライバーの制御ユニットの画像情報記録部に記録される情報の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、図１に示されたドライバーのカメラがネジを締めている時に撮影して得た画像の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、実施形態２に係るドライバーのカメラが撮影して得た新たな画像情報の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、実施形態３に係るドライバーと端末装置を示す図である。
【図１８】図１８は、図１７に示す端末装置が判定部の判定結果を表示する一例を示す図である。
【図１９】図１９は、図１７に示す端末装置が判定部の判定結果を表示する他の例を示す図である。
【図２０】図２０は、図１７に示す端末装置が新たな画像情報を表示する一例を示す図である。
【図２１】図２１は、実施形態１、実施形態２及び実施形態３の変形例に係るドライバーの構成例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成は適宜組み合わせることが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【００１６】
〔実施形態１〕
本発明の実施形態１に係るドライバーを図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係るドライバーの構成例を示す側面図である。図２（ａ）は、図１に示されたドライバーにより締結されるボルトの平面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）中のＩＩｂ−ＩＩｂ線に沿う断面図である。図３（ａ）は、図１に示されたドライバーにより締結される他のボルトの平面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）中のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ線に沿う断面図である。図４（ａ）は、図１に示されたドライバーにより締結される更に他のボルトの平面図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）中のＩＶｂ−ＩＶｂ線に沿う断面図である。図５（ａ）は、図１に示されたドライバーにより締結される更に別のボルトの平面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）中のＶｂ−Ｖｂ線に沿う断面図である。図６は、図１に示されたドライバーの構成を示すブロック図である。図７は、図１に示されたドライバーのカメラの視野等を示す側面図である。
【００１７】
実施形態１に係る図１に示すドライバー１は、図２、図３、図４及び図５に示された締結されるネジ２００−１，２００−２，２００−３，２００−４に応じたビット１０が装着されて、ビット１０を軸心回りに回転して、ネジ２００−１，２００−２，２００−３，２００−４を工業製品２のネジ孔３に締める工具である。ネジ２００−１，２００−２，２００−３，２００−４は、常磁性を有する金属（磁性体）により構成され、図２、図３、図４及び図５に示すように、ビット１０の先端部に装着される頭２０１と、ネジ孔３にねじ込まれるネジ部２０２とを一体に備える。なお、実施形態１では、ビット１０は、少なくとも先端部が永久磁石により構成され、先端部にネジ２００−１，２００−２，２００−３，２００−４を磁力により吸着して、保持することができる。なお、実施形態１では、ネジ２００−１，２００−２，２００−３，２００−４は、金属製の磁性体により構成されているが、本発明では、金属製の磁性体で構成されなくても良い。
【００１８】
なお、本明細書は、以下、ネジ２００−１，２００−２，２００−３，２００−４同士を区別する際には、符号２００−１，２００−２，２００−３，２００−４を用い、ネジ２００−１，２００−２，２００−３，２００−４同士を区別しない際には、符号２００を用いる。
【００１９】
また、実施形態１において、工業製品２は、ネジ２００が締められる複数のネジ孔３が設けられ、かつ複数のネジ孔３のネジ２００が締められる順序が予め定められている。複数のネジ孔３は、それぞれ、締められるネジ２００の種類、ネジ２００が締められる時のトルク（回転トルク）が予め定められている。
【００２０】
ドライバー１は、電源であるバッテリ２０に接続し、バッテリ２０から供給される電力によりモータ２１がビット１０を軸心回りに回転させる、所謂電動ドライバーである。ドライバー１は、締めるネジ２００に応じたビット１０が装着される。ドライバー１は、装着されるビット１０が変更されることにより、図２、図３、図４及び図５に示された様々なネジ２００−１，２００−２，２００−３，２００−４を工業製品２のネジ孔３に締結することができる。なお、実施形態では、ドライバー１は、電源としてバッテリ２０に接続されるが、本発明では、バッテリ２０に限定されることなく、商用電源（交流電源）に接続されても良い。
【００２１】
ドライバー１は、図１に示すように、ビット１０が装着されるとともに、ドライバー１の外殻を構成する工具本体１１と、前述したモータ２１と、を備える。工具本体１１は、ビット１０が装着されるとともにモータ２１を収容したドライバー本体１２と、ドライバー本体１２に連なりオペレータが把持することが可能な握り部１３とを備える。実施形態１では、握り部１３は、バッテリ２０が装着される。
【００２２】
また、ドライバー１は、図１及び図６に示すように、カメラ３０と、スタートボタン４０と、表示ユニット５０と、ＬＥＤユニット６０と、情報送信部７０と、制御ユニット１００とを備える。カメラ３０は、図７に示すように、ビット１０の先端部と、ビット１０の先端部に保持されかつネジ孔３に締結されるネジ２００と、ネジ２００が締められる工業製品２のネジ孔３と、ネジ２００を締める領域であるネジ孔３の周囲を撮影可能な視野３１を有する。実施形態１では、カメラ３０は、締結するネジ２００と、ネジ２００を締める領域であるネジ孔３の周囲を撮影可能であるが、本発明では、締結するネジ２００又はネジ２００を締める領域であるネジ孔３の周囲を撮影すれば良い。なお、本発明では、カメラ３０は、締結中にネジ２００を撮影できなくても良い。
【００２３】
実施形態１では、カメラ３０は、工具本体１１のドライバー本体１２に取り付けられている。カメラ３０は、ビット１０の先端部と、ビット１０の先端部に保持されたネジ２００と、ネジ２００が締められる工業製品２のネジ孔３と、ネジ孔３の周囲を撮影可能な視野３１に設定されている。カメラ３０は、撮像素子を備えている。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）撮像素子又はＣＭＯＳ（Complementary  MOS）撮像素子である。カメラ３０は、撮像して得た画像を制御ユニット１００に出力する。
【００２４】
スタートボタン４０は、オペレータにより操作されることで、モータ２１を駆動して、ビット１０を軸心回りに回転するものである。実施形態１では、スタートボタン４０は、握り部１３に設けられ、オペレータが押圧操作することが可能であるスタートボタン４０は、押圧操作されると、モータ２１を駆動して、モータ２１がビット１０を軸心回りに回転するための信号を制御ユニット１００に向けて出力する。
【００２５】
表示ユニット５０は、カメラ３０が撮像した画像などを表示するものであり、実施形態１では、液晶表示装置などにより構成される。表示ユニット５０は、工具本体１１の外表面上に設置され、実施形態１では、ドライバー本体１２のビット１０から離れた側の基端部に取り付けられている。
【００２６】
ＬＥＤユニット６０は、発光ダイオード（Light  Emitting  Diode：ＬＥＤ）を少なくとも一つ備え、実施形態１では、互いに異なる色の光を発するＬＥＤ６１，６２を二つ備える。ＬＥＤ６１，６２は、工具本体１１の外表面上に設置され、実施形態１では、ドライバー本体１２の長手方向の中央部に取り付けられている。ＬＥＤ６１，６２は、ドライバー本体１２の長手方向に沿って互いに間隔をあけて配置され、ビット１０寄りの一方のＬＥＤ６１が青色の光を発し、ビット１０から離れた側の他方のＬＥＤ６２が赤色の光を発する。
【００２７】
情報送信部７０は、外部の電気機器と無線で情報通信可能に接続する無線通信装置である。情報送信部７０は、制御ユニット１００から出力された情報を外部の電子機器に向けて送信する。
【００２８】
制御ユニット１００は、ドライバー１の各ユニットをそれぞれ制御して、ネジ２００を締める動作をドライバー１に実施させるものである。制御ユニット１００は、ＣＰＵ（central  processing  unit）のようなマイクロプロセッサを有する演算処理装置と、ＲＯＭ（read  only  memory）又はＲＡＭ（random  access  memory）のようなメモリを有する記憶装置と、入出力インターフェース装置とを有するコンピュータである。制御ユニット１００の演算処理装置は、記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムに従って演算処理を実施して、ドライバー１を制御するための制御信号を、入出力インターフェース装置を介してドライバー１の各ユニットに出力する。
【００２９】
次に、本明細書は、制御ユニット１００を図面に基づいて説明する。図８は、図１に示されたドライバーの制御ユニットの基本情報登録部に登録される情報の一例を示す図である。図９は、図８に示された情報の基本情報の一例を示す図である。図１０は、図１に示されたドライバーのカメラが撮影して得た新たな画像情報の一例を示す図である。図１１は、図１に示されたドライバーのカメラが撮影して得た新たな画像情報の他の例を示す図である。図１２は、図１に示されたドライバーの基本情報と新たな画像情報とが合致した時の状態を示す側面図である。図１３は、図１に示されたドライバーの基本情報と新たな画像情報とが合致しなかった時の状態を示す側面図である。図１４は、図１に示されたドライバーの制御ユニットの画像情報記録部に記録される情報の一例を示す図である。図１５は、図１に示されたドライバーのカメラがネジを締めている時に撮影して得た画像の一例を示す図である。
【００３０】
また、制御ユニット１００は、図６に示すように、基本情報登録部１０１と、締結順序判定部である判定部１０２と、トルク調整部１０３と、画像情報記録部１０４とを備える。基本情報登録部１０１は、工業製品２のネジ２００を締める領域であるネジ孔３及びネジ孔３の周囲をカメラ３０で予め撮影して得た画像情報を基本情報３００（例えば、図９に一例を示す）として予め登録するものである。基本情報３００は、ドライバー１がネジ孔３にネジ２００を締める前に、カメラ３０でネジ孔３及びネジ孔３の周囲を撮影して得られる。
【００３１】
実施形態１では、基本情報登録部１０１は、図８に示す情報４００が登録され、基本情報３００を複数登録している。基本情報登録部１０１は、図８に示すように、ネジ２００を締める順序と、ネジ２００を締める各順序のネジ孔３及びネジ孔３の周囲の画像情報である基本情報３００と、所定の位置である各ネジ孔３にネジ２００を締める際のトルクと、各ネジ孔３に締めるネジ２００の種類とが１対１で対応付けて、情報４００に登録している。こうして、基本情報登録部１０１には、ネジ孔３にネジ２００を締める順序に対応して基本情報３００が登録されており、基本情報３００に対応してネジ孔３にネジ２００を締める際のトルクが登録されている。また、実施形態１では、基本情報登録部１０１は、ネジ２００の種類に加えて、ネジ２００の頭２０１を撮像して得た画像をネジ２００を締める順序等と１対１で対応付けて、情報４００に登録している。
【００３２】
判定部１０２は、ドライバー１が各ネジ孔３にネジ２００を締める直前に、ネジ孔３及びネジ孔３の周囲をカメラ３０で新たに撮影して得た新たな画像情報５０１，５０２（図１０及び図１１に例を示す）が、基本情報３００と合致するか否かを判定するものである。具体的には、判定部１０２は、ドライバー１が各ネジ孔３にネジ２００を締める直前において、オペレータによりスタートボタン４０が操作されてビット１０が回転すると、カメラ３０で動画又は定期的（一定時間おき）に静止画を撮影し、これらの動画又は静止画のうちネジ孔３が撮像された静止画を前述した新たな画像情報５０１，５０２として得る。なお、本発明では、カメラ３０の撮影開始は、ビット１０を回転するためのスタートボタン４０の操作以外に、撮影専用のスタート／ストップボタンを設けて、撮影専用のスタート／ストップボタンで実施しても良い。
【００３３】
判定部１０２は、図８に示す情報４００を参照して、次に締める順序に対応した基本情報３００と、新たな画像情報５０１，５０２とを照合して、これらが合致するか否かを判定する。具体的には、判定部１０２は、基本情報３００と新たな画像情報５０１，５０２とにパターンマッチング等の正規化相関を行い、相関値が予め定められた所定の値以上であると、基本情報３００と新たな画像情報５０１，５０２とが合致したと判定し、所定の値未満であると、基本情報３００と新たな画像情報５０１，５０２とが合致していないと判定する。
【００３４】
実施形態１では、判定部１０２は、パターンマッチングの際に、基本情報３００と、新たな画像情報５０１，５０２のネジ孔３の周囲を特徴部分３１０，５１０（図９、図１０及び図１１中に四角で囲む）として抽出して、特徴部分３１０，５１０同士が合致しているか否かを判定する。こうして、判定部１０２は、基本情報３００に合致しているか判定した新たな画像情報５０１，５０２が、基本情報登録部１０１に登録されたネジ２００を示す順序に沿っているかを判定する。
【００３５】
また、判定部１０２は、新たな画像情報５０１，５０２からネジ２００の頭２０１を含む領域５１１（図１０及び図１１に点線で囲む）を抽出する。判定部１０２は、図８に示された情報４００を参照して取得した次にネジ２００に締める順序に対応したネジ２００の頭２０１の画像と、新たな画像情報５０１，５０２から抽出したネジ２００の頭２０１を含む領域５１１とを照合して、これらが合致しているか否かを判定する。なお、判定部１０２は、領域５１１と情報４００のネジ２００の頭２０１の画像とを照合する際は、基本情報３００と新たな画像情報５０１，５０２とを照合する際と同様に行う。
【００３６】
また、判定部１０２は、新たな画像情報５０１，５０２を取得すると、取得した画像情報を表示ユニット５０に出力し、表示ユニット５０に新たな画像情報５０１，５０２を表示させる。
【００３７】
判定部１０２は、例えば、図９に示す基本情報３００と図１０に示す新たな画像情報５０１とを照合すると、実施形態１では、合致したと判定する。また、判定部１０２は、情報４００の次にネジ２００に締める順序に対応したネジ２００の頭２０１の画像と新たな画像情報５０１から抽出したネジ２００の頭２０１を含む領域５１１とを照合すると、合致したと判定する。すると、制御ユニット１００は、図１１に示すように、ＬＥＤユニット６０のビット１０寄りの一方のＬＥＤ６１を点灯し、他方のＬＥＤ６２を消灯する。
【００３８】
また、判定部１０２は、例えば、図９に示す基本情報３００と図１１に示す新たな画像情報５０２とを照合すると、合致していないと判定する。すると、制御ユニット１００は、図１３に示すように、ＬＥＤユニット６０のビット１０から離れた側の他方のＬＥＤ６２を点灯し、一方のＬＥＤ６１を消灯する。こうして、ＬＥＤユニット６０は、点灯するＬＥＤ６１，６２を切り換えることで、判定部１０２の判定結果をオペレータに報知する報知部の機能を発揮する。
【００３９】
トルク調整部１０３は、モータ２１を制御して、判定部１０２が合致と判定した基本情報３００に対して情報４００に登録されたトルクでビット１０を回転させるものである。実施形態１では、判定部１０２は、図９に示す基本情報３００と図１０に示す新たな画像情報５０１とが合致し、かつ次にネジ２００に締める順序に対応したネジ２００の頭２０１の画像と新たな画像情報５０１から抽出したネジ２００の頭２０１を含む領域５１１とが合致したと判定すると、図８に示す情報４００を参照して、合致した基本情報３００と対応付けられたトルクを読み出す。トルク調整部１０３は、モータ２１を制御して、読み出したトルクでビット１０を回転させる。
【００４０】
画像情報記録部１０４は、ドライバー１がネジ２００の締結中にカメラ３０が撮像した画像を記録するものである。実施形態１では、画像情報記録部１０４は、図１５に示すように、ドライバー１がネジ２００を締めた順序と、ネジ２００の締結中にカメラ３０が撮像した画像とを１対１で対応付けて、締結情報６００として記録する。実施形態１では、画像情報記録部１０４は、画像として図１０及び図１１に示す静止画である新たな画像情報５０１，５０２と、スタートボタン４０が押圧操作されてから押圧操作の終了後所定時間までの間の動画又は定期的に撮像される複数の静止画からなる画像５０３（図１５に一部を示す）とを合わせて、締結情報６００に画像として記録する。
【００４１】
また、実施形態１では、画像情報記録部１０４は、基本情報３００と新たな画像情報５０１とが合致し、かつ次にネジ２００に締める順序に対応したネジ２００の頭２０１の画像と新たな画像情報５０１から抽出したネジ２００の頭２０１を含む領域５１１とが合致したと判定部１０２が判定すると、画像を記録するが、本発明では、これに限定されることなく、例えば、合致したと判定した場合に限らずに、合致していないと判定した場合も含めて、スタートボタン４０が押圧操作されてから押圧操作の終了後所定時間までの間の画像を記録しても良い。
【００４２】
なお、基本情報登録部１０１の機能は、記憶装置が図８に示す情報４００を記憶することで実現される。判定部１０２及びトルク調整部１０３の機能は、演算処理装置が記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムを実行して、ドライバー１を制御するための制御信号を、入出力インターフェース装置を介してドライバー１の各ユニットに出力することで実現される。また、画像情報記録部１０４の機能は、記憶装置が図１４に示す締結情報６００を記録することで実現される。
【００４３】
前述したドライバー１は、工業製品２の複数のネジ孔３にネジ２００を締める前に、図８に示す情報４００が基本情報登録部１０１に登録される。ドライバー１は、工業製品２の複数のネジ孔３にネジ２００を締める際に、判定部１０２が、オペレータによりスタートボタン４０が押圧操作されると、カメラ３０で動画又は定期的（一定時間おき）に静止画を撮影し、判定部１０２が、新たな画像情報５０１，５０２を得る。ドライバー１は、判定部１０２が図８に示す情報４００を参照して、最初に締める順序に対応した基本情報３００と、新たな画像情報５０１，５０２とを照合して、これらが合致するか否かを判定し、判定結果をＬＥＤユニット６０のＬＥＤ６１，６２を点灯して報知する。また、ドライバー１は、最初に締める順序に対応したトルクでビット１０を軸心回りに回転して、ネジ２００をネジ孔３に締結する。
【００４４】
ドライバー１は、画像情報記録部１０４がネジ２００の締結中にカメラ３０が撮像した画像を、ドライバー１がネジ２００を締めた順序と対応付けて締結情報６００として記録する。ドライバー１は、最初の順序のネジ孔３にネジ２００を締め終わると、次の順序のネジ孔３に同様にネジ２００を締める。こうして、ドライバー１は、オペレータの操作により工業製品２の複数のネジ孔３に予め定められた順序にしたがってネジ２００を締めることとなる。
【００４５】
前述した実施形態１に係るドライバー１は、ネジ孔３及びネジ孔３の周囲を撮影するカメラ３０を備え、画像情報記録部１０４がカメラ３０で撮影した画像を締結情報６００に記録するので、締結情報６００の画像を確認することで、予め定められた順序通りにネジ２００が締結されているかを容易に確認することができるという効果を奏する。
【００４６】
また、ドライバー１は、締結情報６００では画像とネジ２００を締めた順序とが対応付けられているので、複数のネジ２００が締められた順序を容易に確認することができる。
【００４７】
また、ドライバー１は、基本情報登録部１０１が図８に示す情報４００を予め登録し、判定部１０２が情報４００の基本情報３００と新たな画像情報５０１，５０２とを照合し、判定結果をＬＥＤユニット６０が報知するので、予め定められた順序通り即ち順序通りにネジ２００を締めているか否かをオペレータが作業中に認識することができる。
【００４８】
また、ドライバー１は、基本情報登録部１０１が登録した情報４００においてネジ２００を示す順序とトルクとを対応付けているので、各ネジ２００−１，２００−２，２００−３，２００−４を締める際に、図８に示された情報４００に規定されたトルクで締めることができる。
【００４９】
〔実施形態２〕
本発明の実施形態２に係るドライバーを図面に基づいて説明する。図１６は、実施形態２に係るドライバーのカメラが撮影して得た新たな画像情報の一例を示す図である。なお、図１６は、実施形態１と同一部分に同一符号を付して説明を省略する。
【００５０】
実施形態２に係るドライバー１は、判定部１０２が、各ネジ孔３にネジ２００を締めた後に、ネジ孔３及びネジ孔３の周囲をカメラ３０で新たに撮影して新たな画像情報５０１−２（図１６に示す）を得て、図１６に示された新たな画像情報５０１−２が基本情報３００と合致するか否かを判定すること以外、実施形態１と同じである。実施形態２では、判定部１０２は、パターンマッチングの際に、基本情報３００の特徴部分３１０及び図８に示された情報４００のネジ２００の頭２０１の画像と、新たな画像情報５０１−２のネジ孔３の周囲の特徴部分５１０−２とが合致しているか否かを判定する。
【００５１】
実施形態２に係るドライバー１は、ネジ孔３及びネジ孔３の周囲を撮影するカメラ３０を備え、画像情報記録部１０４がカメラ３０で撮影した画像を締結情報６００に記録するので、実施形態１と同様に、締結情報６００の画像を確認することで、予め定められた順序通りにネジ２００が締結されているかを容易に確認することができるという効果を奏する。
【００５２】
また、実施形態２に係るドライバー１は、判定部１０２が、各ネジ孔３にネジ２００を締めた後に、新たな画像情報５０１−２を得て、新たな画像情報５０１−２が基本情報３００と合致するか否かを判定し、判定結果をＬＥＤ６１，６２が報知するので、予め定められた順序通り即ち順序通りにネジ２００を締めたか否かをオペレータが認識することができる。
【００５３】
〔実施形態３〕
本発明の実施形態３に係るドライバーを図面に基づいて説明する。図１７は、実施形態３に係るドライバーと端末装置を示す図である。図１８は、図１７に示す端末装置が判定部の判定結果を表示する一例を示す図である。図１９は、図１７に示す端末装置が判定部の判定結果を表示する他の例を示す図である。図２０は、図１７に示す端末装置が新たな画像情報を表示する一例を示す図である。なお、図１７、図１８、図１９及び図２０は、実施形態１と同一部分に同一符号を付して説明を省略する。
【００５４】
実施形態３に係るドライバー１は、前述した実施形態１又は実施形態２に加え、情報送信部７０が、制御ユニット１００が制御されて、図１０に一例を示す新たな画像情報５０１及び判定部１０２の判定結果を図１７等に示す端末装置８０に送信し、端末装置８０が、図１８及び図１９に示すように、表示装置８２に判定部１０２の判定結果を表示可能であるとともに、図２０に示すように、表示装置８２に新たな画像情報５０１を表示可能であること以外、実施形態１又は実施形態２と同じである。即ち、実施形態３では、端末装置８０は、判定部１０２の判定結果を報知する報知部の機能を発揮する。
【００５５】
端末装置８０は、オペレータが持ち運び可能な携帯端末である。実施の形態１において、端末装置８０は、図１６、図１７、図１８及び図１９に示すように、筐体８１と、表示装置８２と、入力装置と、無線通信装置と、ＣＰＵ（central  processing  unit）のようなマイクロプロセッサを有する演算処理装置と、ＲＯＭ（read  only  memory）又はＲＡＭ（random  access  memory）のようなメモリを有する記憶装置と、入出力インターフェース装置とを備えるタブレット又は携帯型コンピュータであるが、オペレータが持ち運び可能な電子機器であれば、タブレット又は携帯型コンピュータに限定されない。
【００５６】
筐体８１は、少なくとも端末装置８０の無線通信装置と、演算処理装置と、記憶装置と、入出力インターフェース装置とを収容する。端末装置８０の演算処理装置は、記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムに従って演算処理を実施して、端末装置８０を制御するための制御信号を、入出力インターフェース装置を介して端末装置８０の各ユニットに出力する。
【００５７】
表示装置８２は、液晶表示装置等により構成される。表示装置８２は、文字、静止画像、動画像、記号、及び図形を表示する。
【００５８】
入力装置は、ユーザからの操作入力を受け付ける。実施形態３において、入力装置は、表示装置８２に重ねられ、静電容量方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式、超音波方式、赤外線方式、電磁誘導方式、又は荷重検出方式を検出方式として採用したタッチスクリーンにより構成されたタッチスクリーンである。無線通信装置は、ドライバー１の情報送信部７０と無線で情報通信可能に接続する。
【００５９】
実施形態３では、ドライバー１は、情報送信部７０が判定部１０２の判定結果とともに、ドライバー１が締める直前又は直後の順序、ネジ２００の種類及びトルクと、新たな画像情報５０１を端末装置８０に送信する。端末装置８０は、判定部１０２の判定結果及び新たな画像情報５０１を無線通信装置が受信すると、表示装置８２に判定結果を示すアイコンと新たな画像情報５０１を示すアイコンを表示し、これらのアイコンのうちいずれかのオペレータによる操作入力を受け付けると、受け付けたものを表示ユニット５０に表示する。
【００６０】
例えば、端末装置８０は、判定結果を示すアイコンのオペレータによる操作入力を入力装置が受け付けると、図１８及び図１９に示すように、判定部１０２の判定結果を表示装置８２に表示する。判定部１０２の判定結果が「合致したこと」である場合では、端末装置８０は、図１８に示すように、表示装置８２に合致を示す印である「ＯＫ」と、順序、ネジ２００の種類及びトルクを示す「メッセージ８３」を表示装置８２に表示する。また、判定部１０２の判定結果が「合致していないこと」である場合では、端末装置８０は、図１９に示すように、表示装置８２に合致していないことを示す印である「ＮＧ」と、判定結果とともに受信した順序のネジ２００が締められていないことを示す「メッセージ８４」を表示装置８２に表示する。また、端末装置８０は、新たな画像情報５０１を示すアイコンのオペレータによる操作入力を入力装置が受け付けると、図２０に示すように、新たな画像情報５０１を表示装置８２に表示する。
【００６１】
実施形態３では、端末装置８０は、表示装置８２に表示する情報を切り換える操作入力を入力装置が受け付けると、表示装置８２に表示する情報を図１８及び図１９に示す判定部１０２の判定結果と、図２０に示す新たな画像情報５０１との間で切り換える。
【００６２】
実施形態３に係るドライバー１は、ネジ孔３及びネジ孔３の周囲を撮影するカメラ３０を備え、画像情報記録部１０４がカメラ３０で撮影した画像を締結情報６００に記録するので、実施形態１と同様に、締結情報６００の画像を確認することで、予め定められた順序通りにネジ２００が締結されているかを容易に確認することができるという効果を奏する。
【００６３】
また、実施形態２に係るドライバー１は、端末装置８０を通して、新たな画像情報５０１及び判定部１０２の判定結果を視認することができるので、ドライバー１を操作するオペレータ以外の端末装置８０のユーザが、オペレータによるドライバー１の使用中または使用後に、オペレータが予め定められた順序通りにネジ２００を締結しているか又はしたかを容易に確認することができるという効果を奏する。
【００６４】
なお、実施形態３では、情報送信部７０が、図１０に一例を示す新たな画像情報５０１及び判定部１０２の判定結果を端末装置８０に送信し、端末装置８０が表示装置８２に新たな画像情報５０１と判定部１０２の判定結果との双方を表示可能としたが、本発明では、情報送信部７０が、図１０に一例を示す新たな画像情報５０１及び判定部１０２の判定結果との一方を端末装置８０に送信し、端末装置８０が表示装置８２に新たな画像情報５０１と判定部１０２の判定結果との一方を表示すれば良い。
【００６５】
〔変形例〕
本発明の実施形態１、実施形態２及び実施形態３の変形例に係るドライバーを図面に基づいて説明する。図２１は、実施形態１、実施形態２及び実施形態３の変形例に係るドライバーの構成例を示す側面図である。図２１は、実施形態１、実施形態２及び実施形態３と同一部分に同一符号を付して説明を省略する。
【００６６】
変形例に係るドライバー１−２は、圧縮エアー源２２に接続し、圧縮エアー源２２から加圧された空気が供給されることでビット１０を軸心回りに回転させるロータ２３をモータ２１の代わりに備える、所謂エアードライバーであること以外、実施形態１、実施形態２及び実施形態３と同じである。
【００６７】
変形例に係るドライバー１−２は、ネジ孔３及びネジ孔３の周囲を撮影するカメラ３０を備え、画像情報記録部１０４がカメラ３０で撮影した画像を締結情報６００に記録するので、実施形態１と同様に、締結情報６００の画像を確認することで、予め定められた順序通りにネジ２００が締結されているかを容易に確認することができるという効果を奏する。
【００６８】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。なお、上記実施形態では、基本情報登録部１０１にネジ２００を締める順序に対応して複数の基本情報３００を登録したが、本発明では、基本情報３００を一つのみ登録しても良く、基本情報３００を登録する順序が実施形態に記載されたものに限定されない。また、本発明では、ドライバー１，１−２は、基本情報登録部１０１、判定部１０２及び報知部であるＬＥＤユニット６０を備えずに、カメラ３０と画像情報記録部１０４とを少なくとも備えれば良い。さらに、本発明では、ドライバー１，１−２は、報知部として、ＬＥＤユニット６０の代わりに音を発生して、合致又は非合致を報知するスピーカーを備えても良い。
【００６９】
また、本発明では、ドライバー１，１−２は、カメラ３０が撮影している位置を撮影者が認識出来るよう、撮影対象物を照らすライトやレーザーポインタ等をどこかに設けても良い。この場合、ドライバー１，１−２は、表示ユニット５０を設けなくても良い。また、本発明では、ドライバー１，１−２は、カメラ３０やＣＰＵ等を備える制御ユニット１００がドライバー１，１−２の振動に対して免振されるような機構で固定されているのが好適である。また、本発明では、ドライバー１，１−２は、ネジ２００の締結中にカメラ３０が撮像した画像及び締結した際のトルク等の情報を制御ユニット１００の記憶装置に記録しても良く、その際は日時情報と対応付けて共に記録されるのが望ましい。
【符号の説明】
【００７０】
１，１−２  ドライバー
３  ネジ孔（所定の位置）
１０  ビット
２０  バッテリ（電源）
２２  圧縮エアー源
３０  カメラ
６０  ＬＥＤユニット（報知部）
７０  情報送信部
８０  端末装置（報知部）
１０１  基本情報登録部
１０２  判定部（締結順序判定部）
１０３  トルク調整部
１０４  画像情報記録部
３００  基本情報
５０１  新たな画像情報（画像）
５０１−２  新たな画像情報（画像）
５０２  新たな画像情報
５０３  画像
【図１】
2020175488.tif 000003
【図２】
2020175488.tif 000004
【図３】
2020175488.tif 000005
【図４】
2020175488.tif 000006
【図５】
2020175488.tif 000007
【図６】
2020175488.tif 000008
【図７】
2020175488.tif 000009
【図８】
2020175488.tif 000010
【図９】
2020175488.tif 000011
【図１０】
2020175488.tif 000012
【図１１】
2020175488.tif 000013
【図１２】
2020175488.tif 000014
【図１３】
2020175488.tif 000015
【図１４】
2020175488.tif 000016
【図１５】
2020175488.tif 000017
【図１６】
2020175488.tif 000018
【図１７】
2020175488.tif 000019
【図１８】
2020175488.tif 000020
【図１９】
2020175488.tif 000021
【図２０】
2020175488.tif 000022
【図２１】
2020175488.tif 000023