(57)【要約】【課題】ウィリー走行の状態の発生を防止する自動二輪車を提供する。【解決手段】フロントフォーク３２に軸支された前輪ＦＷを制動する前輪ブレーキ５３と、後輪ブレーキ５７と、前輪ブレーキ及び後輪ブレーキに接続されるＡＢＳモジュレータ６４を前輪速度及び後輪速度に基づき制御する制御部６３と、を備える自動二輪車１０であって、前輪ＦＷが路面から浮き上がりそうな状態であるか否かを検知する前輪浮上検知部６３ａを備え、制御部６３は、前輪浮上検知部６３ａが、前輪ＦＷが浮き上がりそうな状態を検知したとき、ＡＢＳモジュレータ６４を通じて前輪ブレーキ５３を作動させる。【選択図】図３
2020152189.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サスペンションを有するフロントフォーク（３２）に軸支された前輪（ＦＷ）を制動する前輪ブレーキ（５３）と、
スイングアーム（３６）に軸支された後輪（ＲＷ）を制動する後輪ブレーキ（５７）と、
前記前輪ブレーキ（５３）及び前記後輪ブレーキ（５７）に接続されるＡＢＳモジュレータ（６４）と、
前輪速度及び後輪速度に基づき前記ＡＢＳモジュレータ（６４）を制御する制御部（６３）と、を備える自動二輪車（１０）であって、
前記前輪（ＦＷ）が路面から浮き上がりそうな状態であるか否かを検知する前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）を備え、
前記制御部（６０）は、
前記前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）が、前記前輪（ＦＷ）が浮き上がりそうな状態を検知したとき、前記ＡＢＳモジュレータ（６４）を通じて前記前輪ブレーキ（５３）を作動させる
自動二輪車（１０）。
【請求項２】
請求項１に記載の自動二輪車（１０）において、
前記前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）は、
前記フロントフォーク（３２）に設けられ、該フロントフォーク（３２）の伸縮量を検知するストロークセンサ（１３２）である
自動二輪車（１０）。
【請求項３】
請求項２に記載の自動二輪車（１０）において、
前記前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）は、
前記伸縮量が、閾値（Ｌｔｈ）以上の伸長量となったとき、前記前輪（ＦＷ）が浮き上がりそうな状態になったと検知する
自動二輪車（１０）。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか1項に記載の自動二輪車（１０）において、
前記前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）が、前記前輪（ＦＷ）が浮き上がりそうな状態を検知したとき、前記制御部（６０）は、加速度（Ａ）をパラメータとして、フロントサスペンションダンパーのダンピング量を算出する
自動二輪車（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ウィリー（前輪リフト）走行状態の発生を防止する自動二輪車に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、自動二輪車のブレーキの制御を行う二輪車用車両制御装置に係る技術が開示されている。該技術では、前輪速度と後輪速度とに基づきスリップ率を算出し、算出したスリップ率が所定の閾値を超えた場合に、ＡＢＳモジュレータを通じて前輪ブレーキ及び後輪ブレーキを作動させて、車輪のロックを防止するようにしている。（特許文献１の［００１８］）。
【０００３】
また、特許文献１には、前輪が浮き上がるウィリー走行の状態が発生した場合には、ウィリー走行を抑える方向でエンジン出力を下げるか、後輪ブレーキを制動するＴＣＳ（Traction Control System）制御を行う技術が開示されている（特許文献１の［００３９］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１４４２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された技術により、ウィリー走行の状態が発生した場合には、前輪が路面に着地することが期待される。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された構成では、ウィリー走行が生じ得ることを前提とした制御となっており、操舵性や制動性といった自動二輪車特有の運転特性を考慮した場合、ウィリー走行が生じないような制御が望まれる。
【０００７】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、ウィリー走行の状態が発生することを簡単な構成で防止可能な自動二輪車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の一態様は、
サスペンションを有するフロントフォーク（３２）に軸支された前輪（ＦＷ）を制動する前輪ブレーキ（５３）と、
スイングアーム（３６）に軸支された後輪（ＲＷ）を制動する後輪ブレーキ（５７）と、
前記前輪ブレーキ（５３）及び前記後輪ブレーキ（５７）に接続されるＡＢＳモジュレータ（６４）と、
前輪速度及び後輪速度に基づき前記ＡＢＳモジュレータ（６４）を制御する制御部（６３）と、を備える自動二輪車（１０）であって、
前記前輪（ＦＷ）が路面から浮き上がりそうな状態であるか否かを検知する前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）を備え、
前記制御部（６０）は、
前記前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）が、前記前輪（ＦＷ）が浮き上がりそうな状態を検知したとき、前記ＡＢＳモジュレータ（６４）を通じて前記前輪ブレーキ（５３）を作動させる。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、自動二輪車の前輪が路面から浮き上がりそうな状態（ウィリー走行しそうな状態）になったことを検知したとき、ＡＢＳモジュレータを通じて前輪ブレーキを作動させるようにしたので、フロントフォークが沈む方向にサスペンションが作動する。これにより、簡単な構成で自動二輪車のウィリー走行状態の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る自動二輪車の側面図である。
【図２】図２は、図１に示す自動二輪車の平面図である。
【図３】図３は、車両のブレーキシステムの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、ウィリー走行状態の発生防止制御処理の動作説明に供される全体フローチャートである。
【図５】図５は、図４中、加速時姿勢制御条件判断の詳細を示すフローチャートである。
【図６】図６は、図４中、フロントブレーキ加圧制御処理の詳細を示すフローチャートである。
【図７】図７は、図４中、フロントサスペンションダンパー制御処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】図８は、前輪の負担率とフロントフォークのストローク量との関係を示す特性図である。
【図９】図９は、従来技術と実施形態に係る技術との対比説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
この発明に係る自動二輪車について実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
【００１２】
［実施形態］
［構成］
図１は、実施形態に係る自動二輪車（以下、二輪車又は車両ともいう。）１０の側面図である。図２は、二輪車１０の平面図である。
図１及び図２に示すように、二輪車１０は、車体フレーム１２を備える。該車体フレーム１２は、ヘッドパイプ１４と、このヘッドパイプ１４から後方斜め下方に延びた左右一対のメインフレーム１６と、メインフレーム１６の後端に取付けた左右一対のピボットプレート１８と、メインフレーム１６の下方をヘッドパイプ１４から後方斜め下方に延びた左右一対のダウンフレーム１７と、ピボットプレート１８の上部から後方に延びた左右一対のシートレール２０と、シートレール２０の後部とピボットプレート１８の後部との間に橋架されたサブフレーム２２と、から構成される。
【００１３】
二輪車１０は、ピボットプレート１８とダウンフレーム１７との間に支持されたエンジンＥ及び変速機ＴＭからなるパワーユニットＰＵを備える。
【００１４】
ヘッドパイプ１４には、前輪ＦＷを図示しないバネとダンパーにより軸支するフロントフォーク３２が操向自在に取付けられている。フロントフォーク３２の上端には、バーハンドル３４が取り付けられている。
ピボットプレート１８には、ピボット軸３５を介して、後輪ＲＷを軸支するスイングアーム３６が取り付けられている。
【００１５】
スイングアーム３６は、中空部に変速機ＴＭから後輪ＲＷへ動力を伝えるシャフトを収納している。スイングアーム３６とピボットプレート１８との間にリヤクッションユニット３８が設けられている。
エンジンＥは、前側気筒及び後側気筒からそれぞれ下方に排気管４５、４６を延ばし接合してマフラ５１に接続されている。
【００１６】
なお、この実施形態では、動力伝達機構の構造としてシャフトドライブの場合を例示して説明しているが、変速機ＴＭから後輪ＲＷまでをチェーンにて動力伝達を行う構造であってもよい。
【００１７】
図３は、車両１０に搭載されているブレーキシステム１００の構成を示している。
ブレーキシステム１００は、前輪ＦＷを制動するフロントディスクブレーキ装置（フロントブレーキ装置又は前輪ブレーキ）５３と、後輪ＲＷを制動するリヤドラムブレーキ装置（リヤブレーキ装置又は後輪ブレーキ）５７と、ＡＢＳモジュレータ６４を含んで構成される。
【００１８】
前輪ブレーキ５３は、前輪ＦＷに一体的に取付けたブレーキディスク５３ａ（図１も参照）と、フロントフォーク３２に取付けたブレーキキャリパ５３ｂとから構成され、ブレーキキャリパ５３ｂによりブレーキディスク５３ａを挟み込むことにより前輪ＦＷを制動する。
【００１９】
後輪ブレーキ５７は、後輪ＲＷに一体的に取り付けたブレーキドラム５７ａと、このブレーキドラム５７ａの内側に設けられるホイールシリンダ５７ｂ及びブレーキシュー５７ｃとから構成され、ホイールシリンダ５７ｂによりブレーキシュー５７ｃをブレーキドラム５７ａに押しつけることにより後輪ＲＷを制動する（図１も参照）。
【００２０】
前輪ブレーキ５３及び後輪ブレーキ５７は、アンチブレーキロックシステム（ＡＢＳ）６０を構成するアンチロックブレーキシステムモジュレータ（ＡＢＳモジュレータ）６４に接続される。
【００２１】
ＡＢＳモジュレータ６４は、公知のように、電動モータと、この電動モータで駆動されるポンプと、このポンプに接続した複数の液圧配管（液路）と、これら液圧配管（液路）の途中に設けたソレノイドバルブ等からなり、図１に示すように、側面視でシートレール２０とサブフレーム２２との間に配置された一つの組立体である。
【００２２】
バーハンドル３４（図１）の右手把持側には、図３に示すスロットルグリップ８０と、前輪用ブレーキレバー８２と、フロントマスタシリンダ５８とが設けられ、フロントマスタシリンダ５８は、液路１５８、ＡＢＳモジュレータ６４及び液路１５３を通じてブレーキキャリパ５３ｂに液圧（油圧）を供給する。
【００２３】
車体下部のメインステップの近傍には、図３に示す後輪用ブレーキペダル８３と、リヤマスタシリンダ５９とが設けられ、リヤマスタシリンダ５９は、液路１５９、ＡＢＳモジュレータ６４、及び液路１５７を通じてホイールシリンダ５７ｂに液圧（油圧）を供給する。
【００２４】
ＡＢＳ６０は、前輪ＦＷの車輪速を検出するフロント車輪速センサ６１と、後輪ＲＷの車輪速を検出するリヤ車輪速センサ６２と、これらのフロント車輪速センサ６１及びリヤ車輪速センサ６２からの車輪速信号に基づいて制動時の車輪の滑り状態を判断して適正なスリップ率を保つようにＡＢＳモジュレータ（液圧ユニット）６４に制御信号を発する制御部（制御装置）としてのＥＣＵ（電子制御ユニット）６３とを備える。
【００２５】
ＥＣＵ６３は、内部の記憶装置に記憶されているプログラムを実行することで各種機能実現部として動作する。この実施形態では、前輪浮上検知部（前輪浮上可能性検知部、又はウィリー状態の発生可能性検知部）６３ａ等として機能する。
【００２６】
ＡＢＳモジュレータ６４は、ＥＣＵ６３からの制御信号に基づいてフロントマスタシリンダ５８から液路１５８、液路１５３を通じてフロントディスクブレーキ装置５３のブレーキキャリパ５３ｂによる前輪ＦＷの制動のための液圧（油圧）を増減させる一方、リヤマスタシリンダ５９から液路１５９、液路１５７を通じてリヤドラムブレーキ装置５７のホイールシリンダ５７ｂ及びブレーキシュー５７ｃによる後輪ＲＷの制動のための液圧（油圧）を増減させる。
【００２７】
ブレーキシステム１００のＥＣＵ６３には、さらに、スロットルグリップ８０の開度θｇ（グリップ開度θｇ）を検出するスロットルグリップ開度センサ１２２と、スロットルバルブの開度θｖを検出するスロットルバルブ開度センサ１２４と、エンジンＥのエンジン回転数（クランク軸の回転数）Ｎｅを検出する回転数センサ（Ｎｅセンサ）１２６と、自動二輪車１０のバンク角であるロール角（バンク角）θｒを検出するロール角センサ（バンク角検出手段）１２８と、フロントフォーク３２のストローク量Ｌを検出するストロークセンサ１３２と、前後加速度Ａを検出する加速度センサ１３４と、が接続されている。
【００２８】
［動作］
基本的には以上のように構成されるこの実施形態に係る自動二輪車１０のウィリー走行状態の発生防止制御処理について、図４〜図７のフローチャートを参照して説明する。なお、フローチャートに係るプログラムの実行主体は、ＥＣＵ６３であるが、これを処理の都度参照するのは煩雑であるので、適宜省略する。
【００２９】
図４は、ウィリー走行状態の発生防止制御処理の動作説明に供される全体フローチャートを示している。
【００３０】
二輪車１０の走行時に、ステップＳ１０にて、図５に示す加速時姿勢制御条件判断フローが所定時間で繰り返し実行され、ステップＳ２０にて、図６に示すフロントブレーキ加圧制御（ＦＲブレーキ加圧制御）フローが実行され、必要に応じて、例えば、車種に応じて、ステップＳ３０にて、図７に示すフロントサスペンションダンパー制御（ＦＲサスペンションダンパー制御）フローが実行される。
【００３１】
図５は、ステップＳ１０の加速時姿勢制御条件判断フローの詳細を示している。
【００３２】
ステップＳ１１にて、ロール角センサ１２８により検出されているロール角θｒがウィリーを発生し得る予め定めた設定値以下か否かが判定される。
ロール角θｒが設定値以下である（ステップＳ１１：ＹＥＳ）場合、例えば、コーナー（カーブ）からの立ち上がり等の位置で、ステップＳ１２にて前輪浮上検知部６３ａによりウィリー走行の状態が発生し得る可能性があるか否かが判定（ウィリー判定）される。
【００３３】
図８は、前輪ＦＷの負担率（前輪の負担率）Ｂｒとフロントフォーク３２のストローク量Ｌ（伸縮量）との関係を示す特性図（マップ）である。
【００３４】
前輪の負担率Ｂｒとは、前輪ＦＷ及び後輪ＲＷに掛る全負担（全荷重）に対する前輪ＦＷに掛る負担（荷重）の比率を表したものであり、前輪ＦＷの負担率Ｂｒと後輪ＲＷの負担率とを合算すると１になる。図８に示す前輪負担率マップでは、前輪の負担率ＢｒがＢｒ＝０になると、ウィリー状態（前輪リフト状態）となるので、ストローク量Ｌが最大値（基準からの浮き上がり量が最大値）Ｌｍａｘになる。一方、前輪ＦＷの負担率ＢｒがＢｒ＝１になると、後輪リフト状態になり、ストローク量Ｌが最小値（基準からの沈み込み量が最大値）になる。
【００３５】
そこで、この実施形態では、ウィリー走行の状態が発生し得る可能性の検出に関し、前輪ＦＷの負担率ＢｒがＢｒ＝０になる手前の所定の負担率Ｂｒｔｈでのストローク量Ｌを閾値Ｌｔｈとしたとき、ストロークセンサ１３２により検出されるストローク量Ｌがこの閾値Ｌｔｈ以上になったか（Ｌ≧Ｌｔｈ）否かをステップＳ１２にて判定する。
【００３６】
ストローク量Ｌが閾値Ｌｔｈになった（ステップＳ１２：ＮＯ）とき、未だウィリー状態ではないが、ウィリー走行状態への遷移の可能性があると判定し、次いで、ステップＳ１３にて、加速度センサ１３４により検出されている前後加速度Ａがウィリー状態になる可能性のある所定の設定値以上であるか否かを判定する。
【００３７】
前後加速度Ａが設定値以上である（ステップＳ１３：ＹＥＳ）場合、ステップＳ１４にて、エンジンＥによる後輪ＲＷの駆動力（エンジントルクに変速比を乗算した値）が、ウィリー状態を発生し得る所定の設定値以上であるか否かを判定する。
【００３８】
駆動力が設定値以上である（ステップＳ１４：ＹＥＳ）場合、ステップＳ１５にて、フロント車輪速センサ６１及びリヤ車輪速センサ６２並びに車体速度に基づき、スリップ率を算出し、算出したスリップ率が前輪ＦＷ及び後輪ＲＷが路面のグリップ状態にあることを示す所定の設定値以下であるか否かを判定する。
【００３９】
スリップ率が設定値以下である（ステップＳ１５：ＹＥＳ）である（グリップ状態）場合、ステップＳ１６にて、スロットルグリップ開度センサ１２２のグリップ開度θｇの検出値により運転者の要求トルクがウィリー状態を望まないと判定される所定の設定値以下であるか否かが判定される。
【００４０】
運転者の要求トルクが設定値以下である（ステップＳ１６：ＹＥＳ）場合、ウィリー状態の発生を未然に防止するために、ステップＳ２０でのフロントブレーキ加圧制御が許可状態とされる。
【００４１】
図６は、フロントブレーキ加圧制御処理の詳細を示している。
ステップＳ２１にて、加速時姿勢制御が許可とされた（ステップＳ２１：ＹＥＳ）場合、ステップＳ２２で前後加速度Ａをパラメータとした制動力、すなわち、前輪ブレーキ５３のブレーキキャリパ５３ｂの閉デューティが算出される。
【００４２】
この場合、ステップＳ２３にて、ＥＣＵ６３は、ＡＢＳモジュレータ６４を制御し、該ＡＢＳモジュレータ６４から液路１５３を通じ、算出した前記閉デューティに応じて前輪ブレーキ５３のブレーキキャリパ５３ｂを開閉制御（フロントブレーキを液圧制御）する。これによりブレーキディスク５３ａを通じて前輪ＦＷに制動力が付与されるので、車両１０の減速と後輪ＲＷの駆動力による加速挙動によりフロントフォーク３２を沈む方向（フロントサスペンションが縮む方向）に作動させることができ、車体ピッチ、すなわちウィリー状態の発生を未然に防止することができる。
【００４３】
結果として、ウィリーし難い姿勢となるように二輪車１０が制御され、従来のウィリー発生後の制御（ＴＢＷ（スロットルバイワイヤ）技術等によるエンジントルク低減制御）する方式に比較して加速損失を少なくすることができる。
【００４４】
次いで、図５のフローチャートのステップＳ１７に戻り、前後加速度Ａがウィリー状態を発生させない所定の設定値以下になったか否かを判定し、設定値以下となった（ステップＳ１７：ＹＥＳ）場合には、不図示の指定タイマをスタートし、且つステップＳ１８にて、前後加速度Ａが設定値以下の時間が前記指定タイマによる指定時間を経過した（ステップＳ１８：ＹＥＳ）場合に、ウィリー状態が発生することがないと判定し、ステップＳ１９にて加速時姿勢制御を禁止する。
【００４５】
これにより、図６のステップＳ２１で加速時姿勢制御は禁止とされ、ステップＳ２４にて、ＥＣＵ６３からＡＢＳモジュレータ６４を通じての前輪ブレーキ５３におけるＦＲブレーキ液圧の制御が解除される。
【００４６】
なお、ステップＳ２０の加速時姿勢制御が許可された場合には、ステップＳ２１〜Ｓ２４でのフロント加圧制御に加えて、図７のフローチャートに示すステップＳ３０でのフロントサスペンションダンパー制御を必要に応じて同時に実行してもよい。
【００４７】
すなわち、ステップＳ３１にて、フロントサスペンションダンパー制御に係わる加速時姿勢制御が許可とされた（ステップＳ３１：ＹＥＳ）場合、ステップＳ３２にて前後加速度Ａをパラメータとしたフロントサスペンションダンパーのダンピング量（ＦＲダンピング量）を算出し、ＥＣＵ６３を通じてフロントサスペンションダンパーを制御する。
【００４８】
この場合、フロントフォーク３２に収納されたフロントサスペンションダンパーは電子制御とされ、算出されたダンピング量に基づき、フロントサスペンションが弱くなるように、フロントサスペンションダンパーのダンピング量を通常ダンピング量からステップ的に所定量制御することで、該所定量に応じてフロントフォーク３２が沈み、ウィリー状態の発生が未然に抑制される。
【００４９】
この場合にも、図５のフローチャートのステップＳ１７に戻り、前後加速度Ａがウィリー状態を発生させない所定の設定値以下になったか否かを判定し、設定値以下となった場合には、不図示の指定タイマをスタートし、且つステップＳ１８にて、前後加速度Ａが設定値以下の時間が前記指定タイマによる指定時間を経過した場合に、ウィリー状態が発生することがないと判定し、ステップＳ３１にて、加速時姿勢制御を禁止する。
【００５０】
図７に示すように、ステップＳ３１にて、加速時姿勢制御が禁止されたとき、ステップＳ３３にて、ＦＲダンピング量を加速時姿勢制御に係わるＦＲダンピング量から徐々に通常ＦＲダンピング量に移行させる。
【００５１】
このようにして処理を終了する。なお、ステップＳ１１：ＮＯ、ステップＳ１２：ＹＥＳ、ステップＳ１３〜Ｓ１６：ＮＯ、ステップＳ１７、Ｓ１８：ＮＯの場合には、ステップＳ１０に戻る。
【００５２】
図９は、従来技術（上段）と実施形態（下段）に係る技術との対比説明図である。
従来技術に係る自動二輪車２００では、後輪の駆動力が大きくなって、前輪リフトのウィリー状態になったことを検出したとき、ＴＢＷ技術等によりエンジン出力を制限することでウィリー挙動を緩和し、通常走行状態に戻している。
【００５３】
これに対し、実施形態に係る自動二輪車１０では、後輪ＲＷの駆動力が大きくなって、ウィリー状態を発生しそうなことを検知したとき、ＦＲブレーキ（フロントサスペンションダンパー制御を併用してもよい。）をかけてウィリー方向のピッチングを抑えるように車体姿勢を制御している。これによりウィリー状態の発生を未然に防止することができ、運転者操作容易性と加速損失の低減を両立することができる。
【００５４】
［実施形態から把握し得る発明］
ここで、上記実施形態から把握し得る発明について、以下に記載する。なお、理解の便宜のために構成要素には上記実施形態で用いた符号をかっこ書きで付けているが、該構成要素は、その符号を付けたものに限定されない。
【００５５】
この発明に係る自動二輪車（１０）は、サスペンションを有するフロントフォーク（３２）に軸支された前輪（ＦＷ）を制動する前輪ブレーキ（５３）と、
スイングアーム（３６）に軸支された後輪（ＲＷ）を制動する後輪ブレーキ（５７）と、
前記前輪ブレーキ（５３）及び前記後輪ブレーキ（５７）に接続されるＡＢＳモジュレータ（６４）と、
前輪速度及び後輪速度に基づき前記ＡＢＳモジュレータ（６４）を制御する制御部（６３）と、を備える自動二輪車（１０）であって、
前記前輪（ＦＷ）が路面から浮き上がりそうな状態であるか否かを検知する前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）を備え、
前記制御部（６０）は、
前記前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）が、前記前輪（ＦＷ）が浮き上がりそうな状態を検知したとき、前記ＡＢＳモジュレータ（６４）を通じて前記前輪ブレーキ（５３）を作動させる。
【００５６】
この構成によれば、自動二輪車（１０）の前輪（ＦＷ）が路面から浮き上がりそうな状態（ウィリー走行しそうな状態）になったことを検知したとき、ＡＢＳモジュレータ（６４）を通じて前輪ブレーキ（５３）を作動させるようにしたので、フロントフォーク（３２）が沈む方向にサスペンションが作動する。これにより、簡単な構成で自動二輪車（１０）のウィリー走行状態の発生を防止することができる。
【００５７】
また、自動二輪車（１０）においては、前記前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）は、前記フロントフォーク（３２）に設けられ、該フロントフォーク（３２）の伸縮量を検知するストロークセンサ（１３２）であるとしてもよい。
【００５８】
ストロークセンサ（１３２）によりフロントフォーク（３２）の伸縮量を簡単且つ正確に検知することができる。
【００５９】
さらに、自動二輪車（１０）においては、
前記前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）は、
前記伸縮量が、閾値（Ｌｔｈ）以上の伸長量となったとき、前記前輪（ＦＷ）が浮き上がりそうな状態になったと検知するようにしてもよい。
【００６０】
この構成によれば、予め定めた閾値（Ｌｔｈ）以上の伸長量になったとき、前輪（ＦＷ）が浮き上がりそうな状態になったと検知するので、前輪（ＦＷ）が浮き上がりそうな状態を正確に検知することができる。
【００６１】
さらにまた、自動二輪車（１０）においては、前記前輪浮上検知部（６３ａ、１３２、ステップＳ１２）が、前記前輪（ＦＷ）が浮き上がりそうな状態を検知したとき、前記制御部（６０）は、加速度（Ａ）をパラメータとして、フロントサスペンションダンパーのダンピング量を算出するようにしてもよい。
【００６２】
この構成によれば、加速時の加速度（Ａ）に応じてフロントサスペンションダンパーのダンピング量を制御することにより、フロントサスペンションダンパーを縮ませることができ、より一層ウィリー走行状態の発生を防止することができる。
【００６３】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００６４】
１０…自動二輪車（二輪車、車両）  ３２…フロントフォーク
５３…フロントディスクブレーキ装置（前輪ブレーキ）
５３ａ…ブレーキディスク          ５３ｂ…ブレーキキャリパ
５７…リヤドラムブレーキ装置（後輪ブレーキ）
５７ａ…ブレーキドラム            ５７ｂ…ホイールシリンダ
５７ｃ…ブレーキシュー            ６３…ＥＣＵ（制御部）
６３ａ…前輪浮上検知部            ６４…ＡＢＳモジュレータ
１００…ブレーキシステム          １５３、１５７、１５８、１５９…液路
Ｅ…エンジン                      ＦＷ…前輪
Ｌ…ストローク量                  Ｌｔｈ…閾値
ＲＷ…後輪
【図１】
2020152189.tif 000003
【図２】
2020152189.tif 000004
【図３】
2020152189.tif 000005
【図４】
2020152189.tif 000006
【図５】
2020152189.tif 000007
【図６】
2020152189.tif 000008
【図７】
2020152189.tif 000009
【図８】
2020152189.tif 000010
【図９】
2020152189.tif 000011