(57)【要約】      （修正有）【課題】低い精細度の全局的経路及び高い精細度の局所的経路を組み合わせて車両の走行プロセスを制御して、車両の自律走行プロセスに対する精細な制御を実現することができる車両の走行を制御する方法及び装置を提供する。【解決手段】車両の走行場所の全局的経路を生成し２０１、全局的経路に基づき、車両の現在位置の前方場所の、全局的経路の方向に沿う局所的経路を生成し２０２、局所的経路の終点に到達するまで、車両を局所的経路に沿って走行させるように制御し２０３、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行し２０４、車両が全局的経路の終点に到達すると制御ステップを完了させ、車両が全局的経路の終点に到達していないと判定されたことに応答して制御ステップを実行し続けることを備える。【選択図】図２
2020123317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を制御するための方法であって、
車両の走行場所の全局的経路を生成することと、
前記全局的経路に基づき、前記車両の現在位置の前方場所の、前記全局的経路の方向に沿う局所的経路を生成し、前記局所的経路の終点に到達するまで、前記車両を前記局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が前記全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行し、前記車両が前記全局的経路の終点に到達すると、前記制御ステップを完了させることと、
前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないことが判定されたことに応答し、前記制御ステップを実行し続けることと
を備えることを特徴とする方法。
【請求項２】
車両の走行場所の全局的経路を生成することは、
前記走行場所の二次元画像を取得することと、
前記走行場所の二次元画像に基づいて全局的地図を生成することと、
前記全局的地図に基づいて経路計画をして前記全局的経路を生成することと
を備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記全局的経路に基づき、前記車両の現在位置の前方場所の前記局所的経路を生成することは、
前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得することと、
前方場所の二次元画像に基づいて局所地図を生成することと、
前記全局的経路及び局所地図に基づいて経路計画をして前記局所的経路を生成することと
を備えることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記走行場所の二次元画像は、無人航空機に取り付けられたカメラにより前記走行場所を空撮することで得られた画像であり、前方場所の二次元画像は、前記車両に取り付けられたカメラにより前方場所を撮影することで得られた画像であることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記局所的経路の終点に到達するまで、前記車両を前記局所的経路に沿って走行させるように制御することは、
前記車両のシャーシーが前記局所的経路に沿って走行する際の速度シーケンスを確定することと、
速度シーケンスに基づいて前記シャーシーの転向及び変位を制御し、前記車両のシャーシー走行距離計から前記シャーシーの現在走行距離をリアルタイムで取得し、前記速度シーケンスの中の現在速度に対応する走行距離及び前記現在走行距離に基づいて前記シャーシーが前記局所的経路に沿って走行するための閉ループ制御を行うことと
を備えることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記車両が前記全局的経路の終点に到達したか否かを判定することは、
前記シャーシーの現在走行距離及び前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得することと、
現在走行距離及び前方場所の二次元画像を融合して前記車両の現在位置を確定することと、
現在位置と前記全局的経路の終点の位置が同じであるか否かを判定することと、
同じであれば、前記車両が前記全局的経路の終点に到達したと判定することと、
同じではなければ、前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないと判定することと
を備えることを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記局所的経路は、制約条件として、前記局所的経路における前記車両の向きと前記全局的経路における前記車両の向きとの間の偏差が所定の偏差範囲内にあることと、前記局所的経路が前記全局的経路からずれた距離が所定の距離範囲内にあることと、前記車両が前記局所的経路に沿って走行するプロセスにおいて障害物と衝突しないこととのうちの少なくとも１つを満たすことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記車両は、無人自律工事車両であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
車両の走行を制御するための装置であって、
車両の走行場所の全局的経路を生成するように配置されている生成ユニットと、
前記全局的経路に基づき、前記車両の現在位置の前方場所の、全局的経路の方向に沿う前記局所的経路を生成し、前記局所的経路の終点に到達するまで、車両を前記局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行し、車両が全局的経路の終点に到達すると、前記制御ステップを完了させるように配置されている制御ユニットと、
前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないことが判定されたことに応答し、前記制御ステップを実行し続けるように配置されている繰り返しユニットと
を備えることを特徴とする装置。
【請求項１０】
前記生成ユニットは、
前記走行場所の二次元画像を取得するように配置されている第一の取得サブユニットと、
前記走行場所の二次元画像に基づいて全局的地図を生成するように配置されている第一の生成サブユニットと、
前記全局的地図に基づいて経路計画をして前記全局的経路を生成するように配置されている第二の生成サブユニットと
を備えることを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記制御ユニットは、
前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得するように配置されている第二の取得サブユニットと、
前方場所の二次元画像に基づいて局所地図を生成するように配置されている第三の生成サブユニットと、
前記全局的経路及び局所地図に基づいて経路計画をして前記局所的経路を生成するように配置されている第四の生成サブユニットと
を備えることを特徴とする請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記走行場所の二次元画像は、無人航空機に取り付けられたカメラにより前記走行場所を空撮することで得られた画像であり、前方場所の二次元画像は、前記車両に取り付けられたカメラにより前方場所を撮影することで得られた画像であることを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記制御ユニットは、
前記車両のシャーシーが前記局所的経路に沿って走行する際の速度シーケンスを確定するように配置されている第一の確定サブユニットと、
速度シーケンスに基づいて前記シャーシーの転向及び変位を制御し、前記車両のシャーシー走行距離計から前記シャーシーの現在走行距離をリアルタイムで取得し、前記速度シーケンスの中の現在速度に対応する走行距離及び前記現在走行距離に基づいて前記シャーシーが前記局所的経路に沿って走行するための閉ループ制御を行うように配置されている制御サブユニットと
を更に備えることを特徴とする請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記制御ユニットは、
前記シャーシーの現在走行距離及び前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得するように配置されている第三の取得サブユニットと、
現在走行距離及び前方場所の二次元画像を融合して前記車両の現在位置を確定するように配置されている融合サブユニットと、
現在位置と前記全局的経路の終点の位置が同じであるか否かを判定し、同じであれば、前記車両が前記全局的経路の終点に到達したと判定し、同じではなければ、前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないと判定するように配置されている第二の確定サブユニットと
を更に備えることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記局所的経路は、制約条件として、前記局所的経路における前記車両の向きと前記全局的経路における前記車両の向きとの間の偏差が所定の偏差範囲内にあることと、前記局所的経路が前記全局的経路からずれた距離が所定の距離範囲内にあることと、前記車両が前記局所的経路に沿って走行するプロセスにおいて障害物と衝突しないということとのうちの少なくとも１つを満たすことを特徴とする請求項９〜１４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１６】
前記車両は、無人自律工事車両であることを特徴とする請求項９〜１４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１７】
一つ又は複数のプロセッサーと、
一つ又は複数のプログラムを記憶している記憶装置とを備え、
前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサーにより実行されるとき、前記一つ又は複数のプロセッサーは、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とする電子デバイス。
【請求項１８】
コンピュータープログラムを記憶しているコンピューター読み取り可能メディアであって、
前記コンピュータープログラムがプロセッサーによって実行されると、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピューター読み取り可能メディア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願の実施形態は、自動運転技術分野に関し、特に、車両の走行を制御するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人運転車は、新型なインテリジェント車両であり、主に、制御装置（即ち、車載インテリジェント・ブレイン）により車両の各部分に対して正確的な制御及び計算分析を行い、最終的にＥＣＵ（Electronic Control Unit、電気制御ユニット）により命令を発して無人運転車の異なるデバイスをそれぞれ制御することによって、車両の全自動運転を実現し、車両の無人運転の目的を達成する。
【０００３】
車両の無人運転の目的を達成するために、予め走行経路を計画して無人運転車を走行経路に沿って自律運転するように制御する必要がある。現在、よく使われている車両走行制御方式では、無人運転車にレーザーセンサーを設置し、レーザーセンサーにより感知された広範囲の低い精細度の感知情報を用いて走行経路を計画し、車両を走行経路に沿って自律運転するように制御する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本願の実施形態は、車両の走行を制御するための方法及び装置を提供する。
【０００５】
第一態様において、車両の走行を制御するための方法であって、車両の走行場所の全局的経路を生成することと、前記全局的経路に基づき、前記車両の現在位置の前方場所の、前記全局的経路の方向に沿う局所的経路を生成し、局所的経路の終点に到達するまで、前記車両を局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が前記全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行し、前記車両が前記全局的経路の終点に到達すると、前記制御ステップを完了させることと、前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないことが判定されたことに応答し、前記制御ステップを実行し続けることとを備えることを特徴とする方法を提供する。
【０００６】
幾つかの実施例において、車両の走行場所の全局的経路を生成することは、前記走行場所の二次元画像を取得することと、前記走行場所の二次元画像に基づいて全局的地図を生成することと、前記全局的地図に基づいて経路計画をして前記全局的経路を生成することとを備える。
【０００７】
幾つかの実施例において、前記全局的経路に基づき、前記車両の現在位置の前方場所の局所的経路を生成することは、前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得することと、前方場所の二次元画像に基づいて局所地図を生成することと、前記全局的経路及び局所地図に基づいて経路計画をして局所的経路を生成することとを備える。
【０００８】
幾つかの実施例において、前記走行場所の二次元画像は、無人航空機に取り付けられたカメラにより前記走行場所を空撮することで得られた画像であり、前方場所の二次元画像は、前記車両に取り付けられたカメラにより前方場所を撮影することで得られた画像である。
【０００９】
幾つかの実施例において、局所的経路の終点に到達するまで、前記車両を局所的経路に沿って走行させるように制御することは、前記車両のシャーシーが局所的経路に沿って走行する際の速度シーケンスを確定することと、速度シーケンスに基づいて前記シャーシーの転向及び変位を制御し、前記車両のシャーシー走行距離計から前記シャーシーの現在走行距離をリアルタイムで取得し、前記速度シーケンスの中の現在速度に対応する走行距離及び前記現在走行距離に基づいて前記シャーシーが局所的経路に沿って走行するための閉ループ制御を行うこととを備える。
【００１０】
幾つかの実施例において、前記車両が前記全局的経路の終点に到達したか否かを判定することは、前記シャーシーの現在走行距離及び前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得することと、現在走行距離及び前方場所の二次元画像を融合して前記車両の現在位置を確定することと、現在位置と前記全局的経路の終点の位置が同じであるか否かを判定することと、同じであれば、前記車両が前記全局的経路の終点に到達したと判定することと、同じではなければ、前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないと判定することとを備える。
【００１１】
幾つかの実施例において、局所的経路は、制約条件として、局所的経路における前記車両の向きと前記全局的経路における前記車両の向きとの間の偏差が所定の偏差範囲内にあることと、局所的経路が前記全局的経路からずれた距離が所定の距離範囲内にあることと、前記車両が局所的経路に沿って走行するプロセスにおいて障害物と衝突しないこととのうちの少なくとも１つを満たす。
【００１２】
幾つかの実施例において、前記車両は、無人自律工事車両である。
【００１３】
第二態様において、車両の走行を制御するための装置であって、車両の走行場所の全局的経路を生成するように配置されている生成ユニットと、前記全局的経路に基づき、前記車両の現在位置の前方場所の、全局的経路の方向に沿う局所的経路を生成し、局所的経路の終点に到達するまで、車両を局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行し、車両が全局的経路の終点に到達すると、前記制御ステップを完了させるように配置されている制御ユニットと、前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないことが判定されたことに応答し、前記制御ステップを実行し続けるように配置されている繰り返しユニットとを備えることを特徴とする装置を提供する。
【００１４】
幾つかの実施例において、前記生成ユニットは、前記走行場所の二次元画像を取得するように配置されている第一の取得サブユニットと、前記走行場所の二次元画像に基づいて全局的地図を生成するように配置されている第一の生成サブユニットと、前記全局的地図に基づいて経路計画をして前記全局的経路を生成するように配置されている第二の生成サブユニットとを備える。
【００１５】
幾つかの実施例において、前記制御ユニットは、前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得するように配置されている第二の取得サブユニットと、前方場所の二次元画像に基づいて局所地図を生成するように配置されている第三の生成サブユニットと、前記全局的経路及び局所地図に基づいて経路計画をして局所的経路を生成するように配置されている第四の生成サブユニットとを備える。
【００１６】
幾つかの実施例において、前記走行場所の二次元画像は、無人航空機に取り付けられたカメラにより前記走行場所を空撮することで得られた画像であり、前方場所の二次元画像は、前記車両に取り付けられたカメラにより前方場所を撮影することで得られた画像である。
【００１７】
幾つかの実施例において、前記制御ユニットは、前記車両のシャーシーが局所的経路に沿って走行する際の速度シーケンスを確定するように配置されている第一の確定サブユニットと、速度シーケンスに基づいて前記シャーシーの転向及び変位を制御し、前記車両のシャーシー走行距離計から前記シャーシーの現在走行距離をリアルタイムで取得し、前記速度シーケンスの中の現在速度に対応する走行距離及び前記現在走行距離に基づいて前記シャーシーが局所的経路に沿って走行するための閉ループ制御を行うように配置されている制御サブユニットとを更に備える。
【００１８】
幾つかの実施例において、前記制御ユニットは、前記シャーシーの現在走行距離及び前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得するように配置されている第三の取得サブユニットと、現在走行距離及び前方場所の二次元画像を融合して前記車両の現在位置を確定するように配置されている融合サブユニットと、現在位置と前記全局的経路の終点の位置が同じであるか否かを判定し、同じであれば、前記車両が前記全局的経路の終点に到達したと判定し、同じではなければ、前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないと判定するように配置されている第二の確定サブユニットとを更に備える。
【００１９】
幾つかの実施例において、局所的経路は、制約条件として、局所的経路における前記車両の向きと前記全局的経路における前記車両の向きとの間の偏差が所定の偏差範囲内にあることと、局所的経路が前記全局的経路からずれた距離が所定の距離範囲内にあることと、前記車両が局所的経路に沿って走行するプロセスにおいて障害物と衝突しないということとのうちの少なくとも１つを満たす。
【００２０】
幾つかの実施例において、前記車両は、無人自律工事車両である。
【００２１】
第三態様において、一つ又は複数のプロセッサーと、一つ又は複数のプログラムを記憶している記憶装置とを備え、前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサーにより実行されるとき、前記一つ又は複数のプロセッサーは、第一態様の何れかの実施例に記載の方法を実現することを特徴とする電子デバイスを提供する。
【００２２】
第四態様において、コンピュータープログラムを記憶しているコンピューター読み取り可能メディアであって、前記コンピュータープログラムがプロセッサーによって実行されると、第一態様の何れかの実施例に記載の方法を実現することを特徴とするコンピューター読み取り可能メディアを提供する。
【００２３】
本願の実施形態による車両の走行を制御するための方法及び装置は、まず、車両の走行場所の全局的経路を生成し、その後、全局的経路に基づき、車両の現在位置の前方場所の局所的経路を生成し、局所的経路の終点に到達するまで、車両を局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行する。車両が全局的経路の終点に到達すると、車両が既に目的地まで自律走行したことを意味し、この時、制御ステップを完了させても良い。車両が全局的経路の終点に到達していないと、車両が目的地まで自律走行していないことを意味し、この時、前記制御ステップに戻って実行し続け、車両が目的地に自律走行するまで、このように繰り返して実行する。低い精細度の全局的経路及び高い精細度の局所的経路を組み合わせて車両の走行プロセスを制御するので、車両の自律走行プロセスに対する精細な制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
以下の図面による非限定的な実施形態についての詳細な説明を読み、参照することにより、本願の他の特徴、目的及び利点がより明らかになる。
【図１】本願を適用可能な例示システムアーキテクチャである。
【図２】本願による車両の走行を制御するための方法の一実施形態のフローチャート図である。
【図３】本願による車両の走行を制御するための方法の他の一実施形態のフローチャート図である。
【図４】図３に示される車両の走行を制御するための方法の１つの応用シナリオの模式図である。
【図５】本願による車両の走行を制御するための装置の一実施形態の模式的構成図である。
【図６】本願の実施形態の電子デバイスを実現するのに適するコンピューターシステムの模式的構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面及び実施形態を参照しながら、本願を更に詳しく説明する。ここで記載された具体的な実施形態は、関連発明を解釈するために用いられ、本発明を限定しないことが理解されたい。なお、説明の便宜上、図面は、発明と関係する部分しか示されていない。
【００２６】
なお、衝突しない限り、本願の実施形態及び実施形態の特徴は、組合わせても良い。以下、図面を参照しながら、実施形態を用いて本願を説明する。
【００２７】
図１は、本願が用いられることが可能な、車両の走行を制御するための方法又は車両の走行を制御するための装置の実施形態の例示性システム構成１００を示している。
【００２８】
図１に示すように、システム構成１００は、無人航空機１０１、車両１０２、サーバー１０３及びネットワーク１０４を含んでも良い。ネットワーク１０４は、無人航空機１０１と車両１０２とサーバー１０３との間において通信リンクのメディアを提供する。ネットワーク１０４は、有線、無線通信リンク又は光ファイバーケーブル等のような様々な接続タイプを含んでも良い。
【００２９】
無人航空機１０１には、カメラを設置することができ、車両１０２の走行場所の二次元画像を空撮する。通常、無人航空機１０１に取り付けられたカメラは、単眼カメラであっても良く、走行場所の単眼画像を空撮する。
【００３０】
車両１０２には、カメラを設置することができ、車両１０２の前方場所の二次元画像を撮影する。通常、車両１０２に取り付けられたカメラは、両眼カメラであっても良く、車両１０２の前方に設置されており、前方場所の両眼画像を撮影する。
【００３１】
サーバー１０３は、様々なサービスを提供するサーバーであっても良く、例えば、車両１０２のバックエンドサーバーである。車両１０２のバックエンドサーバーは、無人航空機１０１に取り付けられたカメラから空撮された走行場所の二次元画像を取得し、それに対して分析などの処理を行うことによって、全局的経路を生成することができる。その後、車両１０２のバックエンドサーバーは、車両１０２に取り付けられたカメラから撮影された前方場所の二次元画像を取得し、それに対して分析等の処理を行うことによって、局所的経路を生成し、局所的経路の終点に到達するまで、車両を局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行する。車両が全局的経路の終点に到達すると、制御ステップを完了させる。車両が全局的経路の終点に到達していないと、前記制御ステップを実行し続け、車両が全局的経路の終点に到達するまで、このように繰り返して実行する。
【００３２】
なお、サーバー１０３は、ハードウェアであっても良く、ソフトウェアであっても良い。サーバー１０３がハードウェアである場合、複数のサーバーからなる分布式サーバーグループとして実現しても良く、単独のサーバーとして実現しても良い。サーバー１０３がソフトウェアである場合、複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュール（例えば、分布式サービスを提供するための）として実現しても良く、単独のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実現しても良い。ここでは、具体的に限定されない。
【００３３】
なお、本願の実施形態による車両の走行を制御するための方法は、一般的にサーバー１３０により実行され、相応するように、車両の走行を制御するための装置は、一般的にサーバー１０３に取り付けられている。
【００３４】
図１における無人航空機、車両、サーバー及びネットワークの数は、例示するものに過ぎないことが理解されたい。実際の必要に応じて任意の数の無人航空機、車両、サーバー及びネットワークを有しても良い。
【００３５】
図２は、本願による車両の走行を制御するための方法の一実施形態のチャート２００を示している。車両の走行を制御するための当該方法は、ステップ２０１、ステップ２０２、ステップ２０３及びステップ２０４を備える。
【００３６】
ステップ２０１においては、車両の走行場所の全局的経路を生成する。
【００３７】
本実施形態においては、車両の走行を制御するための方法の実行主体（例えば、図１に示すサーバー１０３）は、車両の走行場所の全局的経路を生成することができる。通常、前記実行主体は、走行場所の全局的地図に対して全局的経路を計画することで、全局的経路を生成することができる。なお、走行場所は、車両がその中で走行する場所であっても良く、車両のスタート位置及び目的地を含む。全局的経路は、車両のスタート位置を起点とし、車両の目的地を終点とする衝突なしの経路であっても良い。
【００３８】
ステップ２０２においては、全局的経路に基づき、車両の現在位置の前方場所の局所的経路を生成する。
【００３９】
本実施形態においては、前記実行主体は、全局的経路に対して分析を行うことによって、車両の現在位置の前方場所の局所的経路を生成することができる。通常、前記実行主体は、サンプリングの方法で局所的経路を生成することができる。具体的には、前記実行主体は、全局的経路において所定の数（例えば、ｎ）の点をサンプリングすることができ、例えば、A１、A２... Ai... Anである。なお、iは、正整数であり、１≦i≦ｎであり、Aiは、第iのサンプリング点であり、A１は、全局的経路の起点であり、Anは、全局的経路の終点であり、任意の隣り合う２つのサンプリング点の間の経路は、１つのセグメントの局所的経路である。車両の現在位置は、任意の１つのサンプリング点の位置であっても良い。車両の現在位置の前方場所の局所的経路は、車両の現在位置に対応するサンプリング点を起点とし、車両の現在位置に対応するサンプリング点と隣接するサンプリング点を終点とする１つのセグメントの局所的経路である。なお、前方場所は、車両の現在位置の前方領域が所在する場所であっても良く、走行場所の中の一部の場所に属する。通常、車両の現在位置は、前方場所の端にある。局所的経路は、車両の現在位置を起点としても良く、局所的経路は、全局的経路の方向に沿った衝突なしの経路である。
【００４０】
なお、前記実行主体は、様々な経路計画アルゴリズム（例えば、SLAM（simultaneous localization and mapping、自己位置推定と環境地図作成を同時に行う）、VSLAM（visual simultaneous localization and mapping、ビジュアルに基づいて自己位置推定と環境地図作成を同時に行う））を用いて全局的経路及び局所的経路を生成しても良く、予めトレーニングされた、走行経路を生成するための様々なディープニューラルネットワーク（例えば、多層畳み込みニューラルネットワーク）を用いて全局的経路及び局所的経路を生成しても良い。上述した様々な経路計画アルゴリズム及び走行経路を生成するための様々なディープニューラルネットワークは、現在、幅広く研究及び応用されている周知の技術であり、ここでは、繰り返して説明しない。
【００４１】
ステップ２０３においては、局所的経路の終点に到達するまで、車両を局所的経路に沿って走行させるように制御する。
【００４２】
本実施形態においては、前記実行主体は、局所的経路に基づいて車両の複数のデバイス（例えば、シャーシー）に制御命令を送ることによって、局所的経路の終点に走行するまで、車両を局所的経路に沿って自律走行させることができる。
【００４３】
ステップ２０４においては、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定し、到達した場合、制御ステップを完了させ、到達していない場合、制御ステップを実行し続ける。
【００４４】
本実施形態においては、前記実行主体は、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定することができる。車両が全局的経路の終点に到達した場合、車両が既に目的地まで自律走行したことを意味し、この時、プロセスを完了させても良い。車両が全局的経路の終点に到達していない場合、車両が目的地まで自律走行していないことを意味し、この時、ステップ２０２に戻って実行し、車両が目的地に自律走行するまで、このように繰り返して実行する。なお、制御ステップは、ステップ２０２〜２０４を含む。
【００４５】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、車両には、GPS（Global Positioning System、全地球測位システム）ロケーターを設置しても良い。前記実行主体は、まず、GPSロケーターを用いて車両の位置を決めることによって、車両の現在位置を取得する。その後、現在位置と全局的経路の終点の位置が同じであるか否かを判定し、同じであれば、車両が全局的経路の終点に到達したことを確定し、同じではなければ、車両が全局的経路の終点に到達していないことを確定する。
【００４６】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、車両には、カメラを取り付けることができる。通常、カメラは、車両の前方に取り付けることができ、これにより、車両に取り付けられたカメラは、車両の現在位置の前方場所を撮影することができる。車両には、シャーシー走行距離計を取り付けることができる。これにより、車両に取り付けられたシャーシー走行距離計は、シャーシーの現在走行距離を取得することができる。そして、前記実行主体は、シャーシーの現在走行距離及び車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得し、現在走行距離及び前方場所の二次元画像を融合して車両の現在位置を確定し、現在位置と全局的経路の終点の位置が同じであるか否かを判定し、同じであれば、車両が全局的経路の終点に到達したことを確定し、同じではなければ、車両が全局的経路の終点に到達していないことを確定することができる。現在走行距離と前方場所の二次元画像を融合して車両の現在位置を確定することは、確定される車両の現在位置の精度を高めることができる。
【００４７】
本願の実施形態による車両の走行を制御するための方法においては、まず、車両の走行場所の全局的経路を生成し、その後、全局的経路に基づき、車両の現在位置の前方場所の局所的経路を生成し、局所的経路の終点に到達するまで、車両を局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行する。車両が全局的経路の終点に到達すると、車両が目的地まで自律走行したことを意味し、制御ステップを完了させる。車両が全局的経路の終点に到達していないと、車両が目的地まで自律走行していないことを意味し、前記制御ステップに戻って実行し続け、車両が目的地に自律走行するまで、繰り返して実行する。低い精細度の全局的経路と高い精細度の局所的経路を組み合わせて車両の走行プロセスを制御するので、車両の自律走行のプロセスに対する精細な制御を実現することができる。
【００４８】
図３は、本願の車両の走行を制御するための方法によるもう一実施形態のフロー３００を示している。車両の走行を制御するための当該方法は、ステップ３０１、ステップ３０２、ステップ３０３、ステップ３０４、ステップ３０５、ステップ３０６、ステップ３０７、ステップ３０８及びステップ３０９を備える。
【００４９】
ステップ３０１においては、走行場所の二次元画像を取得する。
【００５０】
本実施形態においては、車両の走行を制御するための実行主体（例えば、図１に示すサーバー１０３）は、有線接続方法又は無線接続方法により走行場所の二次元画像を取得することができる。なお、走行場所は、車両がその中で走行する場所であっても良く、車両のスタート位置及び目的地を含む。
【００５１】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、走行場所の二次元画像は、無人航空機に取り付けられたカメラにより走行場所を空撮することで得られた画像であっても良い。実践中、無人航空機にカメラを取り付けることができ、無人航空機が走行場所の上方でフライトする際、その上に取り付けられたカメラをオンして走行場所を空撮することができる。通常、無人航空機に取り付けられたカメラは、単眼カメラであっても良く、走行場所の二次元画像は、単眼画像であっても良い。
【００５２】
ステップ３０２においては、走行場所の二次元画像に基づいて全局的地図を生成する。
【００５３】
本実施形態においては、前記実行主体は、走行場所の二次元画像を分析し、走行場所の二次元画像の分析結果に基づいて走行場所の地図を全局的地図として生成することができる。なお、全局的地図は、走行場所の三次元モデルであっても良く、車両のスタート位置及び目的地を含んでも良い。
【００５４】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、無人航空機に取り付けられたカメラにより走行場所の複数の角度の二次元画像を撮影することができる。よって、前記実行主体は、走行場所の複数の角度の二次元画像を使って三次元再構成をすることによって、全局的地図を取得することができる。
【００５５】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、無人航空機に取り付けられたカメラは、単眼カメラであっても良い。無人航空機が走行場所の上方でフライトする際、その上に取り付けられた単眼カメラをオンして走行場所を空撮することによって、走行場所の単眼画像を取得することができる。よって、前記実行主体は、無人航空機の単眼カメラにより空撮された単眼画像に対して三次元再構成をすることによって、走行場所の三次元モデルを取得することができる。その後、走行場所の三次元モデルにおける車両及び目的地の位置を確定し、確定された位置に基づいて走行場所の三次元モデルに対してラベリングすることによって、全局的地図を生成する。なお、単眼画像に対して三次元再構成する方法は、大規模な運動からの構造復元アルゴリズムであっても良い。運動からの構造復元（Structure−From−Motion、SFM）は、複数枚の画像又はビデオシーケンスからカメラのパラメータ及び場面の三次元構造を自動的に復元することができる技術であり、幅広く応用され、例えば、拡張現実、ロボット及び自動運転等の領域に応用することができる。大規模な運動からの構造復元（large scale structure from motion）は、大規模な場面に対する運動からの構造復元である。
【００５６】
ステップ３０３においては、全局的地図に基づいて経路計画をして全局的経路を生成する。
【００５７】
本実施形態においては、前記実行主体は、全局的地図に基づいて全局的経路を計画することで、全局的経路を生成することができる。なお、全局的経路は、車両のスタート位置を起点とし、車両の目的地を終点とする衝突なしの経路であっても良い。
【００５８】
ステップ３０４においては、車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得する。
【００５９】
本実施形態においては、前記実行主体は、有線接続方法又は無線接続方法により車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得することができる。なお、前方場所は、車両の現在位置の前方領域が所在する場所であっても良く、走行場所の中の一部の場所に属する。通常、車両の現在位置は、前方場所の端にある。
【００６０】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、前方場所の二次元画像は、車両に取り付けられたカメラにより前方場所を撮影することで得られた画像であっても良い。実践中、車両にカメラを取り付けることができる。通常、カメラは、車両の前方に取り付けられており、これにより、車両に取り付けられたカメラを用いて車両の前方場所を撮影することができる。通常、車両に取り付けられたカメラは、両眼カメラであっても良く、前方場所の二次元画像は、両眼画像であっても良い。
【００６１】
ステップ３０５においては、前方場所の二次元画像に基づいて局所地図を生成する。
【００６２】
本実施形態においては、前記実行主体は、前方場所の二次元画像を分析し、前方場所の二次元画像の分析結果に基づいて前方場所の地図を走行場所の局所地図として生成する。なお、局所地図は、前方場所の三次元モデルであっても良い。
【００６３】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、車両に取り付けられたカメラは、前方場所の複数の角度の二次元画像を撮影することができる。これにより、前記実行主体は、前方場所の複数の角度の二次元画像を用いて三次元再構成をすることで、局所地図を得ることができる。
【００６４】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、車両に取り付けられたカメラは、両眼カメラであっても良い。通常、両眼カメラは、車両の前方に取り付けられても良く、これにより、車両に取り付けられた両眼カメラを用いて車両の現在位置の前方場所を撮影して前方場所の両眼画像を得ることができる。前記実行主体は、まず、両眼画像に対して画像マッチングを行うことで、両眼画像の視差画像を取得し、その後、視差画像に基づいて前方場所の奥行き画像を生成し、最後に、奥行き画像に対して三次元再構成をして局所地図を取得することができる。通常、両眼画像は、両眼カメラが動物の両眼の働きのメカニズムをまねして撮影したものであるので、各グループの両眼画像間は、ある程度の水平視差が存在する。よって、前記実行主体は、水平視差に基づいて前方場所から両眼カメラまでの距離を確定することができ、即ち、前方場所の奥行き画像を取得することができる。その後、前記実行主体は、例えば、Kinect  Fusionアルゴリズムを用いて奥行き画像に対して三次元再構成をすることで、局所地図を取得することができる。
【００６５】
ステップ３０６においては、全局的経路及び局所地図に基づいて経路計画をすることで、局所的経路を生成する。
【００６６】
本実施形態においては、前記実行主体は、全局的経路及び局所地図に基づいて局所的経路を計画することで、局所的経路を生成することができる。なお、局所的経路は、車両の現在位置を起点としても良く、局所的経路は、全局的経路の方向に沿った衝突なしの経路である。
【００６７】
実践中、全局的経路は、無人航空機に取り付けられたカメラにより空撮された低い精細度の情報に基づいて生成したので、低い精細度の経路に属し、正確度が比較的低い。更に、全局的地図には、静的物体（木、材料スダック等）が存在するだけではなく、動的物体（他の車両、人等）も存在する。全局的地図における動的物体の位置は、無人航空機が走行場所を空撮する時刻の位置である。時間の推移に伴い、動的物体の位置は、絶えずに変化することがある。全局的経路の上述した２つの特徴により、車両が全局的経路に沿って自律走行すれば、車両が障害物と衝突しないということを完全に保証することができない。よって、前記実行主体は、局所地図及び全局的経路に基づいて全局的経路の方向に沿った局所的経路を生成する必要もある。局所的経路は、車両に取り付けられたカメラにより撮影された高い精細度の情報に基づいて生成したので、高い精細度の経路に属し、正確度が比較的高い。前方場所は、走行場所内の小さな範囲の領域であるため、車両に取り付けられたカメラが前方場所の二次元画像を撮影する時から、車両が局所的経路に沿って走行し局所的経路の終点に到達するまで、短い時間しか必要としない。当該期間中、動的物体の位置の変化は比較的小さい。局所的経路の上述した２つの特徴により、車両が局所的経路に沿って自律走行すれば、通常、障害物と衝突しない。
【００６８】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、局所的経路は、通常、局所的経路における前記車両の向きと全局的経路における前記車両の向きとの間の偏差が所定の偏差範囲内にあること、局所的経路が全局的経路からずれた距離が所定の距離範囲内にあること、車両が局所的経路に沿って走行するプロセスにおいて障害物と衝突しないこと等の制約条件のうちの少なくとも１つを満たすことができる。
【００６９】
ステップ３０７においては、車両のシャーシーが局所的経路に沿って走行する際の速度シーケンスを確定する。
【００７０】
本実施形態においては、前記実行主体は、局所的経路に対して分析することで、車両のシャーシーが局所的経路に沿って走行する際の速度シーケンスを確定することができる。なお、速度シーケンスは、局所的経路における各サンプリング点のシャーシーの速度を含んでも良い。
【００７１】
ステップ３０８においては、速度シーケンスに基づいてシャーシーの転向及び変位を制御し、車両のシャーシー走行距離計からシャーシーの現在走行距離をリアルタイムで取得し、速度シーケンスの中の現在速度に対応する走行距離及び現在走行距離に基づいて、シャーシーが局所的経路に沿って走行するための閉ループ制御を行う。
【００７２】
本実施形態においては、速度シーケンスの中の現在速度に対し、前記実行主体は、現在速度に基づいてシャーシーの転向及び変位を制御することができる。また、前記実行主体は、シャーシー走行距離計からシャーシーの現在走行距離を取得することもできる。通常、シャーシーの現在走行距離は、速度シーケンスの中の現在速度に対応する走行距離に等しいのであれば、シャーシーが局所的経路からずれていないことを意味する。しかし、実際のプロセスにおいては、路面摩擦力及び空気抵抗の影響を受け、シャーシーが局所的経路からずれることを回避することができない。この時、前記実行主体は、速度シーケンスの中の現在速度に対応する走行距離及び現在走行距離に基づいてシャーシーがスムーズに局所的経路で再び走行することができるように閉ループ制御を行う。その後、現在速度の次の１つの速度は、現在速度になり、以上のステップを実行し続ける。前記実行主体は、速度シーケンスの中の最後の１つの速度に従って閉ループ制御を完成するまで、このように繰り返して実行する。この時、シャーシーは、局所的経路に沿って局所的経路の終点まで走行する。
【００７３】
通常、車両のシャーシーには、少なくとも２つの駆動輪を取り付けることができる。左右双駆動輪の車両を例とする場合、左駆動輪及び右駆動輪は、同じ速度及び同じ回転方向で回転する際、シャーシーは、直線で走行し、左駆動輪及び右駆動輪は、同じ速度及び反対の回転方向で回転する際、シャーシーは、その場で回転し、左駆動輪及び右駆動輪は、異なる速度及び/又は異なる回転方向で回転する際、シャーシーは、曲がって走行する。
【００７４】
なお、シャーシーは、局所的経路からずれたとき、前記実行主体は、様々な方法でシャーシーを局所的経路に再び走行させるように制御することができる。例えば、前記実行主体は、車両を局所的経路に再び戻させるように、車両の現在姿勢及び現在速度に対応する姿勢に基づいて滑らかな曲線を作成し、車両を滑らかな曲線に沿って走行させ、再び局所的経路に戻るように制御することができる。前記実行主体は、他の方法でシャーシーを局所的経路に再び走行させるように制御することもでき、ここでは、制御方法については、限定しない。
【００７５】
ステップ３０９においては、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定し、到達した場合、制御ステップを完了させ、到達していない場合、制御ステップを実行し続ける。
【００７６】
本実施形態においては、前記実行主体は、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定することができる。車両が全局的経路の終点に到達した場合、車両が既に目的地まで自律走行したことを意味し、フローを完了させても良い。車両が全局的経路の終点に到達していない場合、車両が目的地まで自律走行していないことを意味し、ステップ３０４に戻って実行し続け、車両が目的地に自律走行するまで、繰り返して実行する。なお、制御ステップは、ステップ３０４〜３０９を含む。
【００７７】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、車両は、無人自律工事車両であっても良い。例えば、無人自律工事車両は、無人自律掘削機であっても良い。この時、走行場所は、無人自律掘削機の作業場所であっても良い。無人自律掘削機のスタート位置は、無人自律掘削機の現在の所在地であっても良い。無人自律掘削機の目的地は、無人自律掘削機が掘削しようとする材料スダックの所在地であっても良い。なお、材料スダックは、材料が同じところに置かれてなったものであっても良い。材料は、主に土壌、石炭、泥砂及び予め土かきされた土壌及び岩石等である。
【００７８】
図４は、図３に示される車両の走行を制御するための方法の１つの応用シナリオの模式図である。図４に示される応用シナリオにおいては、無人自律掘削機は、作業場所の土の山に対して掘削する必要がある。まず、無人航空機を作業場所の上方でフライトさせるように操縦し、その上に取り付けられた単眼カメラをオンして作業場所の単眼画像を空撮し、無人自律掘削機のバックエンドサーバーに送る。これにより、バックエンドサーバーは、大規模な場面の三次元再構成アルゴリズムを用いて単眼画像に対して三次元再構成をすることで、作業場所の三次元モデルを取得することができる。画像識別技術を用いて作業場所の三次元モデルにおける無人自律掘削機の位置及び土の山の位置を識別し、識別された位置に基づいて作業場所の三次元モデルにおける無人自律掘削機及び土の山に対してラベリングすることで、全局的地図を生成する。全局的地図に基づいて全局的経路を計画することで、全局的経路を生成する。その後、無人自律掘削機の車体の前方に取り付けられた両眼カメラをオンして前方場所の両眼画像を撮影し、無人自律掘削機のバックエンドサーバーに送る。これにより、バックエンドサーバーは、局所的地形再構成アルゴリズムを用いて両眼画像に対して三次元再構成をすることで、局所地図を取得することができる。局所地図及び全局的経路に基づいて局所的経路を計画することで、全局的経路の方向に沿った局所的経路を生成する。この時、バックエンドサーバーは、局所的経路に基づいて無人自律掘削機のシャーシーの速度を制御することで、無人自律掘削機を局所的経路に沿って自律走行させることができる。局所的経路の終点に走行した時、両眼カメラを再びオンして現在の前方場所を撮影し、前記局所的経路を生成するステップを実行し続けて新たな局所的経路を生成し、新たな局所的経路に基づいて無人自律掘削機のシャーシーの速度を制御することで、無人自律掘削機を新たな局所的経路に沿って自律走行させる。無人自律掘削機が土の山の付近に走行するまで、このように繰り返して実行する。
【００７９】
図３から分かるように、図２に対応する実施形態に比べ、本実施形態による車両の走行を制御するための方法のフロー３００は、全局的経路及び局所的経路を生成するステップを強調した。走行場所の二次元画像に対して三次元再構成をすることで、全局的地図を生成する。また、前方場所の二次元画像に対して三次元再構成をすることで、局所地図を生成する。よって、全局的地図及び局所地図を生成する効率及び正確度を高めることができる。
【００８０】
図５は、上述したそれぞれの図面に示される方法の実現として、本願による車両の走行を制御するための装置の一実施形態を示している。当該装置の実施形態は、図２に示される方法の実施形態に対応し、当該装置は、具体的には、様々な電子デバイスに応用することができる。
【００８１】
図５に示すように、本実施形態による車両の走行を制御するための装置５００は、生成ユニット５０１、制御ユニット５０２及び繰り返しユニット５０３を備えても良い。なお、生成ユニット５０１は、車両の走行場所の全局的経路を生成するように配置されている。制御ユニット５０２は、全局的経路に基づき、車両の現在位置の前方場所の局所的経路を生成し、なお、局所的経路は、全局的経路の方向に沿い、局所的経路の終点に到達するまで、車両を局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定し、車両が全局的経路の終点に到達すると、制御ステップを完了させるように配置されている。繰り返しユニット５０３は、車両が全局的経路の終点に到達していないことが判定されたことに応答し、制御ステップを実行し続けるように配置されている。
【００８２】
本実施形態においては、車両の走行を制御するための装置５００における生成ユニット５０１、制御ユニット５０２及び繰り返しユニット５０３の具体的な処理及びもたらす技術効果は、図２に対応する実施形態のステップ２０１〜２０４に関する説明を参考しても良く、ここでは、繰り返して説明しない。
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、生成ユニット５０１は、走行場所の二次元画像を取得するように配置されている第一の取得サブユニット（図示せず）と、走行場所の二次元画像に基づいて全局的地図を生成するように配置されている第一の生成サブユニット（図示せず）と、全局的地図に基づいて経路計画を行うことで、全局的経路を生成する第二の生成サブユニット（図示せず）とを備える。
【００８３】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、制御ユニット５０２は、車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得するように配置されている第二の取得サブユニット（図示せず）と、前方場所の二次元画像に基づいて局所地図を生成するように配置されている第三の生成サブユニット（図示せず）と、全局的経路及び局所地図に基づいて経路計画をすることで、局所的経路を生成するように配置されている第四の生成サブユニット（図示せず）とを備える。
【００８４】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、走行場所の二次元画像は、無人航空機に取り付けられたカメラにより走行場所を空撮することで得られた画像であり、前方場所の二次元画像は、車両に取り付けられたカメラにより前方場所を撮影することで得られた画像である。
【００８５】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、制御ユニット５０２は、車両のシャーシーが局所的経路に沿って走行する際の速度シーケンスを確定するように配置されている第一の確定サブユニット（図示せず）と、速度シーケンスに基づいてシャーシーの転向及び変位を制御し、車両のシャーシー走行距離計からシャーシーの現在走行距離をリアルタイムで取得し、速度シーケンスの中の現在速度に対応する走行距離及び現在走行距離に基づいてシャーシーを局所的経路に沿って走行させるための閉ループ制御を行うように配置されている制御サブユニット（図示せず）とを更に備える。
【００８６】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、制御ユニット５０２は、シャーシーの現在走行距離及び車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得するように配置されている第三の取得サブユニット（図示せず）と、現在走行距離及び前方場所の二次元画像を融合して車両の現在位置を確定するように配置されている融合サブユニット（図示せず）と、現在位置と全局的経路の終点の位置が同じであるか否かを判定し、同じであれば、車両が全局的経路の終点に到達したことを確定し、同じではなければ、車両が全局的経路の終点に到達していないことを確定するように配置されている第二の確定サブユニット（図示せず）とを更に備える。
【００８７】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、局所的経路は、局所的経路における車両の向きと全局的経路における車両の向きとの間の偏差が所定の偏差範囲内にあること、局所的経路が全局的経路からずれた距離が所定の距離範囲内にあること、車両が局所的経路に沿って走行するプロセスにおいて障害物と衝突しないこととの制約条件のうちの少なくとも１つを満たす。
【００８８】
本実施形態の幾つかの選択可能な実現方法においては、車両は、無人自律工事車両である。
【００８９】
図６は、本願の実施形態による電子デバイス（例えば、図１に示すサーバー１０３）を実現するのに適するコンピューターシステム６００の模式的構成図である。図６に示す電子デバイスは、１つの例示に過ぎず、本願の実施形態の機能及び使用範囲に如何なる制限をしない。
【００９０】
図６に示すように、コンピューターシステム６００は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）６０２に記憶されているプログラム又は記憶装置６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたプログラムに基づいて様々な適切な動作及び処理を実行することが可能な中央処理装置（ＣＰＵ）６０１を含む。ＲＡＭ６０３の中には、システム６００を操作するために必要な様々プログラム及びデータを更に記憶している。ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２及びＲＡＭ６０３は、バス６０４により互いに接続する。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス６０５もバス６０４に接続されている。
【００９１】
キーボード、マウス等を含む入力部６０６、陰極線管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等及びスピーカー等を含む出力部６０７、ハードディスク等を含む記憶部６０８及びＬＡＮカード、モデム等のネットワークインターフェイスカードを含む通信部６０９は、Ｉ／Ｏインターフェイス６０５に接続されている。通信部６０９は、インターネットのようなネットワークを通じて通信処理を行う。ドライバ６１０も、必要に応じてＩ／Ｏインターフェイス６０５に接続する。磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等のようなリムーバブルメディア６１１は、必要に応じてドライバ６１０に取り付けることによって、そこから読み出されたコンピュータープログラムは、必要に応じて記憶部６０８にインストールする。
【００９２】
特に、本願の実施形態により、上述した内容においてフローチャート図を参照して記載したプロセスは、コンピューターのソフトウェアのプログラムとして実現することができる。例えば、本願に開示する実施形態は、コンピューターのプログラムの製品を含み、当該コンピューターのプログラムの製品は、コンピューター読み取り可能メディアにインストールされている、フローチャート図に示す方法を実行するためのプログラムコードを含むコンピューターのプログラムを備える。このような実施形態においては、当該コンピューターのプログラムは、通信部６０９によりネットワークからダウンロード及びインストールし、及び／又は、リムーバブルメディア６１１からインストールされる。当該コンピューターのプログラムが中央処理装置（ＣＰＵ）６０１に実行されると、本願の方法に限定される上述した機能を実行する。なお、本願の実施形態に記載のコンピューター読み取り可能メディアは、コンピューター読み取り可能な信号メディア又はコンピューター読み取り可能な記憶メディア又は上述した２つの任意の組み合わせであっても良い。コンピューター読み取り可能な記憶メディアは、電気、磁気、光、電磁気、赤外線、半導体のシステム、装置、デバイス又は前記ものの任意の組み合わせであっても良いが、これらに限定しない。コンピューター読み取り可能な記憶メディアのより具体的な例としては、１つ又は複数のリード線を有する、電気的に接続するボータブルコンピューターディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、書き込み・消去可能なリードオンリーメモり（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー、コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置又は上述したものの任意の適切な組み合わせが挙げられる。本願の実施形態においては、コンピューター読み取り可能な記憶メディアは、プログラムを含む又は記憶する任意の有形メディアであっても良く、当該プログラムは、命令実行システム、装置又はデバイスに用いられ、又は、組合わせて用いられても良い。本願においては、コンピューター読み取り可能な信号メディアは、ベースバンドの中にある又は搬送波の一部として伝播するデータ信号には、コンピューター読み取り可能なプログラムコードが積載されている。このような伝播するデータ信号は、様々な形を用いることができ、電磁気信号、光信号又は上述したもの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。コンピューター読み取り可能な信号メディアは、コンピューター読み取り可能な記憶メディア以外の如何なるコンピューター読み取り可能なメディアであっても良く、当該コンピューター読み取り可能なメディアは、命令実行システム、装置又はデバイスに用いられ、又は、その組み合わせに用いられるためのプログラムを送信、伝播又は伝送することができる。コンピューター読み取り可能なメディアに含まれるプログラムコードは、如何なる適切なメディアを用いて伝送しても良く、無線、電線、光ケーブル、ＲＦ等又は上述したものの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。
【００９３】
１つ又は複数のプログラム設計言語又はその組み合わせで本願の実施形態の操作を実行するコンピューターのプログラムコードをプログラミングすることができ、前記プログラム設計言語は、Ｊａｖａ  、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、  Ｃ＋＋のようなオブジェクト向けのプログラム設計言語を含み、「Ｃ」言語又は類似するプログラム設計言語のような通常の過程式プログラム設計言語も含む。プログラムコードは、完全にユーザーのコンピューターにより実行されても良く、部分的にユーザーのコンピューターにより実行されても良く、一つの独立したパッケージソフトとして実行されても良く、一部がユーザーのコンピューターにより実行され、一部が遠隔コンピューターにより実行されても良く、完全に遠隔コンピューター又はサーバーにより実行されても良い。遠隔コンピューターにより実行される場合、遠隔コンピューターは、局所的エリヤネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリヤネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークによりユーザーのコンピューター又は外部コンピューター（例えば、インターネットサービスプロバイダを用いてインターネットにより接続する）に接続されることができる。
【００９４】
図面におけるフローチャート図及びブロック図は、本願のそれぞれの実施形態によるシステム、方法及びコンピュータープログラム製品の実現可能な体系構成、機能及び操作を示している。ここでは、フローチャート図及びブロック図における各ブロックは、１つのモジュール、プログラムセグメント又はコードの一部を表すことができ、当該モジュール、プログラムセグメント又はコードの一部は、定められたロジック機能を実現するための１つ又は複数の実行可能な命令を含む。幾つかの代替できる実現としては、ブロックの中に示されている機能は、図面に示されている順番と違う順番で行われても良い。例えば、２つの連続して示されているブロックは、実は、ほぼ平行して行われても良く、逆の順序で行われる場合もあり、これは、係る機能によって決められることに注意すべきである。ブロック図及び/又はフローチャート図におけるそれぞれのブロック、及び、ブロック図及び/又はフローチャート図におけるブロックの組み合わせは、定めされた機能又は操作を実行するための専用のハードウェアを元にするシステムにより実行しても良く、又は、専用のハードウェアとコンピューター命令の組み合わせにより実行しても良いことにも注意すべきである。
【００９５】
記載の本願の実施形態に係るユニットは、ソフトウェアの形で実現しても良く、ハードウェアの形で実現しても良い。記載のユニットは、プロセッサーの中に設置されても良く、例えば、生成ユニット、制御ユニット及び繰り返しユニットを含むプロセッサーであるというように記載しても良い。なお、これらのユニットの名称は、当該ユニット自身を限定しない場合があり、例えば、生成ユニットは、「車両の走行場所の全局的経路を生成するユニット」とも記載されても良い。
【００９６】
もう１つの側面としては、本願は、コンピューター読み取り可能メディアを更に提供する。当該コンピューター読み取り可能メディアは、上述した実施形態に記載の電子デバイスに含まれても良く、当該電子デバイスに設置されずに単独で存在しても良い。前記コンピューター読み取り可能メディアには、１つ又は複数のプログラムが積載され、当該１つ又は複数のプログラムが当該電子デバイスに実行されるとき、当該電子デバイスに次のことを実行させる：車両の走行場所の全局的経路を生成し、全局的経路に基づき、車両の現在位置の前方場所の局所的経路を生成し、なお、局所的経路は、全局的経路の方向に沿い、局所的経路の終点に到達するまで、車両を局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行し、車両が全局的経路の終点に到達すると、制御ステップを完了させ、車両が全局的経路の終点に到達していないことが判定されたことに応答し、制御ステップを実行し続ける。
【００９７】
上述した記載は、本願の比較的好ましい実施形態及び応用される技術原理に対する説明に過ぎない。当業者は、本願に係る発明の範囲が上述した技術特徴の特定の組み合わせからなる技術案に限らず、上述した発明の精神から逸脱しないかぎり、上述した技術特徴又は等価特徴から行われる任意の組み合わせによる他の技術案も含まれていることに理解すべきである。例えば、上述した特徴と本願の実施形態に開示されている特徴と類似する機能を有する技術特徴（しかし、限定しない）に対して置換えることで形成した技術案も含まれている。
【図１】
2020123317.tif 000003
【図２】
2020123317.tif 000004
【図３】
2020123317.tif 000005
【図４】
2020123317.tif 000006
【図５】
2020123317.tif 000007
【図６】
2020123317.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月13日(2020.5.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を制御するための方法であって、
車両の走行場所の全局的経路を生成することと、
前記全局的経路に基づき、前記車両の現在位置の前方場所の、前記全局的経路の方向に沿う局所的経路を生成し、前記局所的経路の終点に到達するまで、前記車両を前記局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が前記全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行し、前記車両が前記全局的経路の終点に到達すると、前記制御ステップを完了させることと、
前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないことが判定されたことに応答し、前記制御ステップを実行し続けることと
を備えることを特徴とする方法。
【請求項２】
車両の走行場所の全局的経路を生成することは、
前記走行場所の二次元画像を取得することと、
前記走行場所の二次元画像に基づいて全局的地図を生成することと、
前記全局的地図に基づいて経路計画をして前記全局的経路を生成することと
を備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記全局的経路に基づき、前記車両の現在位置の前方場所の前記局所的経路を生成することは、
前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得することと、
前方場所の二次元画像に基づいて局所地図を生成することと、
前記全局的経路及び局所地図に基づいて経路計画をして前記局所的経路を生成することと
を備えることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記走行場所の二次元画像は、無人航空機に取り付けられたカメラにより前記走行場所を空撮することで得られた画像であり、前方場所の二次元画像は、前記車両に取り付けられたカメラにより前方場所を撮影することで得られた画像であることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記局所的経路の終点に到達するまで、前記車両を前記局所的経路に沿って走行させるように制御することは、
前記車両のシャーシーが前記局所的経路に沿って走行する際の速度シーケンスを確定することと、
速度シーケンスに基づいて前記シャーシーの転向及び変位を制御し、前記車両のシャーシー走行距離計から前記シャーシーの現在走行距離をリアルタイムで取得し、前記速度シーケンスの中の現在速度に対応する走行距離及び前記現在走行距離に基づいて前記シャーシーが前記局所的経路に沿って走行するための閉ループ制御を行うことと
を備えることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記車両が前記全局的経路の終点に到達したか否かを判定することは、
前記シャーシーの現在走行距離及び前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得することと、
現在走行距離及び前方場所の二次元画像を融合して前記車両の現在位置を確定することと、
現在位置と前記全局的経路の終点の位置が同じであるか否かを判定することと、
同じであれば、前記車両が前記全局的経路の終点に到達したと判定することと、
同じではなければ、前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないと判定することと
を備えることを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記局所的経路は、制約条件として、前記局所的経路における前記車両の向きと前記全局的経路における前記車両の向きとの間の偏差が所定の偏差範囲内にあることと、前記局所的経路が前記全局的経路からずれた距離が所定の距離範囲内にあることと、前記車両が前記局所的経路に沿って走行するプロセスにおいて障害物と衝突しないこととのうちの少なくとも１つを満たすことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記車両は、無人自律工事車両であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
車両の走行を制御するための装置であって、
車両の走行場所の全局的経路を生成するように配置されている生成ユニットと、
前記全局的経路に基づき、前記車両の現在位置の前方場所の、全局的経路の方向に沿う前記局所的経路を生成し、前記局所的経路の終点に到達するまで、車両を前記局所的経路に沿って走行させるように制御し、車両が全局的経路の終点に到達したか否かを判定する制御ステップを実行し、車両が全局的経路の終点に到達すると、前記制御ステップを完了させるように配置されている制御ユニットと、
前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないことが判定されたことに応答し、前記制御ステップを実行し続けるように配置されている繰り返しユニットと
を備えることを特徴とする装置。
【請求項１０】
前記生成ユニットは、
前記走行場所の二次元画像を取得するように配置されている第一の取得サブユニットと、
前記走行場所の二次元画像に基づいて全局的地図を生成するように配置されている第一の生成サブユニットと、
前記全局的地図に基づいて経路計画をして前記全局的経路を生成するように配置されている第二の生成サブユニットと
を備えることを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記制御ユニットは、
前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得するように配置されている第二の取得サブユニットと、
前方場所の二次元画像に基づいて局所地図を生成するように配置されている第三の生成サブユニットと、
前記全局的経路及び局所地図に基づいて経路計画をして前記局所的経路を生成するように配置されている第四の生成サブユニットと
を備えることを特徴とする請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記走行場所の二次元画像は、無人航空機に取り付けられたカメラにより前記走行場所を空撮することで得られた画像であり、前方場所の二次元画像は、前記車両に取り付けられたカメラにより前方場所を撮影することで得られた画像であることを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記制御ユニットは、
前記車両のシャーシーが前記局所的経路に沿って走行する際の速度シーケンスを確定するように配置されている第一の確定サブユニットと、
速度シーケンスに基づいて前記シャーシーの転向及び変位を制御し、前記車両のシャーシー走行距離計から前記シャーシーの現在走行距離をリアルタイムで取得し、前記速度シーケンスの中の現在速度に対応する走行距離及び前記現在走行距離に基づいて前記シャーシーが前記局所的経路に沿って走行するための閉ループ制御を行うように配置されている制御サブユニットと
を更に備えることを特徴とする請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記制御ユニットは、
前記シャーシーの現在走行距離及び前記車両の現在位置の前方場所の二次元画像を取得するように配置されている第三の取得サブユニットと、
現在走行距離及び前方場所の二次元画像を融合して前記車両の現在位置を確定するように配置されている融合サブユニットと、
現在位置と前記全局的経路の終点の位置が同じであるか否かを判定し、同じであれば、前記車両が前記全局的経路の終点に到達したと判定し、同じではなければ、前記車両が前記全局的経路の終点に到達していないと判定するように配置されている第二の確定サブユニットと
を更に備えることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記局所的経路は、制約条件として、前記局所的経路における前記車両の向きと前記全局的経路における前記車両の向きとの間の偏差が所定の偏差範囲内にあることと、前記局所的経路が前記全局的経路からずれた距離が所定の距離範囲内にあることと、前記車両が前記局所的経路に沿って走行するプロセスにおいて障害物と衝突しないということとのうちの少なくとも１つを満たすことを特徴とする請求項９〜１４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１６】
前記車両は、無人自律工事車両であることを特徴とする請求項９〜１４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１７】
一つ又は複数のプロセッサーと、
一つ又は複数のプログラムを記憶している記憶装置とを備え、
前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサーにより実行されるとき、前記一つ又は複数のプロセッサーは、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とする電子デバイス。
【請求項１８】
コンピュータープログラムを記憶しているコンピューター読み取り可能メディアであって、
前記コンピュータープログラムがプロセッサーによって実行されると、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピューター読み取り可能メディア。
【請求項１９】
コンピュータープログラムであって、
前記コンピュータープログラムがプロセッサーによって実行されると、請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータープログラム。
【外国語明細書】
2020123317000001.pdf