(57)【要約】【課題】  ロボットアームの動作精度によらず、組立動作中に、把持した部品と被組付部品との相対位置がズレることを低減し、組付失敗や対象物の破損を低減することができるエンドエフェクタを提供する。【解決手段】  エンドエフェクタであって、前記第１の対象物と接触して、前記第１の対象物を保持する第１の接触部と、前記第２の対象物と接触して、前記第２の対象物を保持する第２の接触部と、前記第１の接触部および前記第２の接触部に、前記第１の対象物と前記第２の対象物がそれぞれ保持された状態で、前記第１の接触部およびまたは前記第２の接触部を、前記第１の対象物と前記第２の対象物とが組み付く方向に相対的に移動させる移動手段と、を備えていることを特徴とするエンドエフェクタを採用した。【選択図】  図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタであって、
前記第１の対象物と接触して、前記第１の対象物を保持する第１の接触部と、
前記第２の対象物と接触して、前記第２の対象物を保持する第２の接触部と、
前記第１の接触部および前記第２の接触部に、前記第１の対象物と前記第２の対象物がそれぞれ保持された状態で、前記第１の接触部およびまたは前記第２の接触部を、前記第１の対象物と前記第２の対象物とが組み付く方向に相対的に移動させる移動手段と、を備えていることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項２】
請求項１に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記エンドエフェクタに保持された前記第１の対象物と前記第２の対象物とを、当該エンドエフェクタ内で組み立てる動作を可能としたことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項３】
請求項１または２に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第１の接触部を用いて前記第１の対象物を保持する際、前記第１の対象物を所定の位置に位置決めする第１の位置決め手段と、
前記第２の接触部を用いて前記第２の対象物を保持する際、前記第２の対象物を所定の位置に位置決めする第２の位置決め手段と、を備えていることを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第１の位置決め手段は前記第１の接触部に設けられ、前記第２の位置決め手段は前記第２の接触部に設けられている、ことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項５】
請求項４に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第１の接触部が前記第１の対象物を保持する際に基準とする第１の基準位置と、前記第２の接触部が前記第２の対象物を保持する際に基準とする第２の基準位置とは、所定の方向から見て一致するように設定されている、ことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第１の接触部を、前記第１の対象物を保持および開放する方向に動作させる第１の駆動手段と、
前記第２の接触部を、前記第２の対象物を保持および開放する方向に動作させる第２の駆動手段と、
前記エンドエフェクタの内部もしくは外部に、前記第１の駆動手段、前記第２の駆動手段、前記移動手段を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１の駆動手段により、前記第１の接触部を前記第１の対象物に接触させて、前記第１の対象物を保持し、
前記第２の駆動手段により、前記第２の接触部を前記第２の対象物に接触させて、前記第２の対象物を保持し、
前記移動手段により、前記第１の対象物と前記第２の対象物とが保持された状態で、前記第１の接触部およびまたは前記第２の接触部を、前記第１の対象物と前記第２の対象物とが組み付く方向に移動させる、ことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項７】
請求項６に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記制御装置は、
前記第１の対象物を保持した状態で前記第２の対象物を保持する、ことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第１の接触部に、前記第１の対象物を保持した際に変形する弾性部が設けられている、ことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項９】
請求項１から５のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第１の対象物はビスであり、
前記第２の対象物は前記ビスがビス締めされる被ビス締め部品であり、
前記第１の接触部は、吸着により前記ビスを保持する、ことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項１０】
請求項９に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第２の接触部に、前記被ビス締め部品を位置決めして保持するピンが設けられている、ことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第１の接触部を所定の方向に回転させる回転手段と、
前記第２の接触部を、前記被ビス締め部品を保持および開放する方向に動作させる第２の駆動手段と、
前記エンドエフェクタの内部もしくは外部に、前記第１の接触部、前記回転手段、前記第２の駆動手段、前記移動手段を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１の接触部により、前記ビスを吸着して保持し、
前記第２の駆動手段により、前記第２の接触部を前記被ビス締め部品に接触させて、前記被ビス締め部品を保持し、
前記移動手段により、前記ビスと前記被ビス締め部品とが保持された状態で、前記第１の接触部およびまたは前記第２の接触部を、前記ビスと前記被ビス締め部品とが組み付く方向に移動させ、前記回転手段により前記ビスを回転させ、前記ビスを前記被ビス締め部品にビス締めする、ことを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載のエンドエフェクタをロボットアームに備えたロボット装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロボット装置において、
前記エンドエフェクタは、前記ロボットアームを介して、電力および制御値が供給される、ことを特徴とするロボット装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載のロボット装置において、
前記エンドエフェクタには、前記制御値を無線で取得する無線通信手段を備えている、ことを特徴とするロボット装置。
【請求項１５】
ロボットアームにエンドエフェクタを備え、第１の対象物と第２の対象物とを操作するロボット装置であって、
前記ロボットアームと前記エンドエフェクタとを制御する制御装置を備えており、
前記制御装置は、
前記エンドエフェクタを、前記第１の対象物と前記第２の対象物とを保持した状態で前記ロボットアームにより移動させるとともに、前記エンドエフェクタにより前記第１の対象物と前記第２の対象物とが組み付く方向に相対的に、前記第１の対象物または前記第２の対象物を移動させる、ことを特徴とするロボット装置。
【請求項１６】
エンドエフェクタの制御方法であって、
前記エンドエフェクタは、
第１の対象物に接触して、前記第１の対象物を保持する第１の接触部と、
第２の対象物に接触して、前記第２の対象物を保持する第２の接触部と、
前記第１の接触部およびまたは前記第２の接触部を、前記第１の対象物と前記第２の対象物とが保持された状態で前記第１の対象物と前記第２の対象物とが組み付く方向に移動させる移動手段と、
前記エンドエフェクタの内部もしくは外部に、前記第１の接触部、前記第２の接触部、前記移動手段を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１の接触部を前記第１の対象物に接触させて、前記第１の対象物を保持し、
前記第２の接触部を前記第２の対象物に接触させて、前記第２の対象物を保持し、
前記移動手段により、前記第１の接触部および前記第２の接触部に、前記第１の対象物と前記第２の対象物がそれぞれ保持された状態で、前記第１の接触部およびまたは前記第２の接触部を、前記第１の対象物と前記第２の対象物とが組み付く方向に相対的に移動させる、ことを特徴とする制御方法。
【請求項１７】
エンドエフェクタを用いて物品の製造を行う物品の製造方法であって、
前記エンドエフェクタは、
第１の対象物に接触して、前記第１の対象物を保持する第１の接触部と、
第２の対象物に接触して、前記第２の対象物を保持する第２の接触部と、
前記第１の接触部およびまたは前記第２の接触部を、前記第１の対象物と前記第２の対象物とが保持された状態で前記第１の対象物と前記第２の対象物とが組み付く方向に移動させる移動手段と、
前記エンドエフェクタの内部もしくは外部に、前記第１の接触部、前記第２の接触部、前記移動手段を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１の接触部を前記第１の対象物に接触させて、前記第１の対象物を保持し、
前記第２の接触部を前記第２の対象物に接触させて、前記第２の対象物を保持し、
前記移動手段により、前記第１の接触部および前記第２の接触部に、前記第１の対象物と前記第２の対象物がそれぞれ保持された状態で、前記第１の接触部およびまたは前記第２の接触部を、前記第１の対象物と前記第２の対象物とが組み付く方向に相対的に移動させ、
前記第１の対象物と前記第２の対象物とを組み付け物品の製造を行う、ことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項１８】
請求項１６の制御方法、または請求項１７に記載の物品の製造方法を実行可能な制御プログラム。
【請求項１９】
請求項１８に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンドエフェクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人的コストの削減のため、ハンドやツールといった種々の作業を担うエンドエフェクタをロボットアームに装着したロボット装置を用いた、製品の自動組立が求められている。特に撮像装置のＡＦユニットや鏡筒といった精密製品の組立てにおいては、組立対象となる各部品の相対位置を、ロボット装置により高精度にすることが求められる。
【０００３】
特許文献１に記載のロボットハンドには、対象物を把持する指部の他に、移動可能な掌部と、その掌部に着脱可能に構成された当接部材を有している。これにより、指部で把持した対象物に、掌部に装着された当接部材が当接することで、対象物を確実に位置決めし、決まった姿勢で安定して把持することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２３６２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１に記載の技術は、エンドエフェクタとしてのロボットハンドにより対象物を高精度に位置決めし安定して把持することを課題としており、対象物を把持した後の組立動作については言及されていない。
【０００６】
通常、ロボットハンドが把持した対象物を被組付対象物に組み付ける際、ロボットハンドは被組付対象物とは縁切りされた状態で、ロボットアームによって、把持した対象物を操作する。そのためロボットアームの動作精度によっては、組立動作中に、把持した対象物と被組付対象物との相対位置がズレてしまい、組付失敗や対象物の破損を招いてしまう。
【０００７】
そこで本発明は上記課題に鑑み、ロボットアームの動作精度によらず、組立動作中に、把持した部品と被組付部品との相対位置がズレることを低減し、組付失敗や対象物の破損を低減することができるエンドエフェクタを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明においては、エンドエフェクタであって、前記第１の対象物と接触して、前記第１の対象物を保持する第１の接触部と、前記第２の対象物と接触して、前記第２の対象物を保持する第２の接触部と、前記第１の接触部および前記第２の接触部に、前記第１の対象物と前記第２の対象物がそれぞれ保持された状態で、前記第１の接触部およびまたは前記第２の接触部を、前記第１の対象物と前記第２の対象物とが組み付く方向に相対的に移動させる移動手段と、を備えていることを特徴とするエンドエフェクタを採用した。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、把持した対象物と被組付対象物が縁切りされていない状態で、ロボットアームによらず組立動作を行うことができる。よって、組立動作中に、把持した対象物と被組付対象物との相対位置がズレることを低減することができ、組付失敗や対象物の破損を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態におけるロボットシステム１００の概略図。
【図２】実施形態におけるロボットシステム１００の制御ブロック図。
【図３】実施形態におけるエンドエフェクタ３の概略図。
【図４】実施形態における円環部品５１と円筒部品５２の概略図。
【図５】実施形態における円環部品５１を把持する制御のフローチャート。
【図６】実施形態における円筒部品５２を把持する制御のフローチャート。
【図７】実施形態における円環部品５１と円筒部品５２とを組み付ける制御のフローチャート。
【図８】図５のフローチャートの各ステップにおけるエンドエフェクタ３の状態図。
【図９】実施形態における円環部品５１を把持する際の詳細図。
【図１０】図６のフローチャートの各ステップにおけるエンドエフェクタ３の状態図。
【図１１】実施形態における円筒部品５２を把持する際の詳細図。
【図１２】図７のフローチャートの各ステップにおけるエンドエフェクタ３の状態図。
【図１３】実施形態における生産システム１０００の概略図。
【図１４】実施形態における生産システム１０００の制御を説明するための状態図。
【図１５】実施形態におけるエンドエフェクタ３の概略図。
【図１６】実施形態におけるエンドエフェクタ３で対象物を把持した際の状態図。
【図１７】実施形態におけるエンドエフェクタ３で対象物を組み付ける際の状態図。
【図１８】実施形態におけるエンドエフェクタ３でビス５５を取得する際の状態図。
【図１９】実施形態におけるエンドエフェクタ３で被ビス締め部品５３を取得する際の状態図。
【図２０】実施形態のエンドエフェクタ３の変形例の概略図。
【図２１】図２０で示したエンドエフェクタ３で対象物を把持した際の状態図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態におけるロボットシステム１００を示す概略図である。図１（ａ）はロボットシステム１００の正面図、図１（ｂ）はロボットシステム１００を上面から見た際のブロック図である。
【００１３】
図１（ａ）に示すように、ロボットシステム１００は、多関節のロボットアーム本体１と、作業領域となる架台２を備えている。ロボットアーム本体１は、エンドエフェクタ３を備えている。本実施形態におけるエンドエフェクタ３は、対象物を指部で把持するロボットハンドを例に取り説明する。また、架台２上に把持の対象となる組付部品を供給するための供給部４、架台２内部に、ロボットアーム本体１およびエンドエフェクタ３を制御する制御装置５を備えている。このロボットシステム１００は、ロボットアーム本体１がエンドエフェクタ３を動作させて、エンドエフェクタ３内で組付作業を行い、物品の製造を行うロボットシステムである。
【００１４】
図１（ａ）では説明の簡略化のためエンドエフェクタ３の詳細は図示していない。エンドエフェクタ３の詳細については後述する。また図１（ｂ）に示すように、供給部４には組付部品を供給する組付部品供給機４１と、被組付部品を供給するための被組付部品供給機４２が配置されている。
【００１５】
制御装置５は、ＣＰＵ、各部を制御するためのプログラムを記憶するＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどから構成される。このうち、ＲＡＭは外部入力装置６の操作による教示点や制御指令などのデータの一時記憶に用いられる。なお本実施形態では、制御装置５は架台２の内部に設けているが、ロボットアーム本体１の内部に設けても良いし、エンドエフェクタ３内部に設けても良い。
【００１６】
外部入力装置６は、例えばティーチングペンダント（ＴＰ）のような操作装置が考えられるが、プログラムを編集可能な他のコンピュータ装置（ＰＣやサーバ）であってもよい。外部入力装置６は、制御装置５に対して有線ないし無線の通信接続手段を介して接続することができ、ロボット操作および状態表示などのユーザインタフェース機能を有する。
【００１７】
図１（ｂ）よりロボットアーム本体１は、架台２の上面に固定された基台１１０と、変位や力を伝達する複数のリンク１１１、１１２とが複数の関節Ｊ１〜Ｊ３で、屈曲（旋回）又は回転可能に連結されている。ここで屈曲とは、２つのリンクの結合部のある点で折れ曲がること、回転とは２つのリンクの長手方向の回転軸でリンクが相対的に回ることを言い、それぞれを屈曲部、回転部と呼ぶ。
【００１８】
図２は、本実施形態におけるロボットシステム１００の構成を示す制御ブロック図である。制御装置５は、コンピュータで構成されており、制御部（処理部）としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５０１を備えている。
【００１９】
また制御装置５は、記憶部として、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）５０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５０３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）５０４を備えている。また、制御装置５は、記録ディスクドライブ５０５、各種のインタフェース５０６〜５０９と５１１、５１２を備えている。
【００２０】
ＣＰＵ５０１には、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤＤ５０４、記録ディスクドライブ５０５、各種のインタフェース５０６〜５０９と５１１、５１２が、バス５１０を介して接続されている。
【００２１】
ＲＯＭ５０２には、ＣＰＵ５０１に、演算処理を実行させるためのプログラム５３０が格納されている。ＣＰＵ５０１は、ＲＯＭ５０２に記録（格納）されたプログラム５３０に基づいてロボット制御方法の各工程を実行する。
【００２２】
ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１の演算処理結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。ＨＤＤ５０４は、ＣＰＵ５０１の演算処理結果や外部から取得した各種データ等を記憶する記憶装置である。記録ディスクドライブ５０５は、記録ディスク５３１に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。
【００２３】
外部入力装置６はインタフェース５０６に接続されている。ＣＰＵ５０１はインタフェース５０６及びバス５１０を介して外部入力装置５００からの教示データの入力を受ける。
【００２４】
各関節Ｊ１〜Ｊ３をそれぞれ駆動するモータ１３０には、それぞれに接続されたセンサ部１３１を備えている。
【００２５】
ここで、センサ部１３１はモータ１３０の回転軸の回転角度を検出する角度センサであり、磁気式エンコーダ、光学式エンコーダ等がある。またエンコーダの機能としてはアブソリュートエンコーダ機能とインクリメントエンコーダ機能がある。インクリメントエンコーダは１回転におけるモータの角度を検出するものだが、アブソリュートエンコーダは多回転したモータの回転数までカウントできる。本実施形態のロボットアームは、アブソリュートエンコーダを用いるものとする。
【００２６】
アーム用モータドライバ１０は、インタフェース５０９に接続されている。ＣＰＵ５０１は、アーム用モータドライバ１０、インタフェース５０９及びバス５１０を介して各センサ部１３１から検出結果を取得する。また、ＣＰＵ５０１は、各関節の指令値のデータを所定時間間隔でバス５１０及びインタフェース５０９を介してアーム用モータドライバ１０に出力する。
【００２７】
同様に後述するエンドエフェクタ３の各モータも、インタフェース５１１に接続され、バス５１０を介してＣＰＵ５０１と通信可能に設けられている。ＣＰＵ５０１は、バス５１０及びインタフェース５１１を介して、エンドエフェクタ３に設けられたセンサ部から検出結果を取得する。また、ＣＰＵ５０１は、各指部の指令値のデータを所定時間間隔でバス５１０及びインタフェース５１１を介してエンドエフェクタ３の各モータに出力する。
【００２８】
また供給部４も、インタフェース５１２に接続され、バス５１０を介してＣＰＵ５０１と通信可能に設けられている。制御装置５からの指令値を基に、供給部に設けられた核モータを駆動制御し、組付部品、被組付部品を任意の位置に位置決めして配置する。
【００２９】
インタフェース５０７には、モニタ５２１が接続されており、モニタ５２１には、ＣＰＵ５０１の制御の下、各種画像が表示される。インタフェース５０８は、書き換え可能な不揮発性メモリや外付けＨＤＤ等の記憶部である外部記憶装置５２２が接続可能に構成されている。
【００３０】
なお本実施形態では、コンピュータ読み取り可能な記録媒体がＨＤＤ５０４であり、ＨＤＤ５０４にプログラム５３０が格納される場合について説明するが、これに限定するものではない。プログラム５３０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。
【００３１】
例えば、プログラム５３０を供給するための記録媒体としては、ＲＯＭ５０２、記録ディスク５３１、外部記憶装置５２２等を用いてもよい。具体例を挙げて説明すると、記録媒体として、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を用いることができる。
【００３２】
次に、本実施形態におけるエンドエフェクタ３について詳細に説明する。図３は本実施形態におけるエンドエフェクタ３の詳細図である。図３（ａ）はエンドエフェクタ３におけるＸＺ面図、図３（ｂ）はエンドエフェクタ３におけるＸＹ面図である。図３（ｃ）はエンドエフェクタ３を所定の方向から見た斜視図を簡略化して表した図である。なお、エンドエフェクタ３へ電力の供給は、ロボットアーム本体１内部に設けられた不図示の配線により行われるものとする。
【００３３】
図３（ａ）より、エンドエフェクタ３は、把持装置３１、把持装置３２を有している。把持装置３１は接触部としての２つの指３１１を有しており、指３１１は把持装置３１に設けられた不図示のモータおよび伝達機構を介して図３（ａ）の矢印Ｓ方向に開閉動作する。伝達機構の例としては不図示のピニオンラックとガイドレールが挙げられ、指部３１１はピニオンラックによって直動方向に変換されたモータの回転駆動により、ガイドレールに沿って矢印Ｓ方向に駆動するものとする。
【００３４】
把持装置３２は、軸Ｃを基準にした所定の円の円周上に配置された接触部としての３つの指３２１を有している。指３２１は把持装置３２に設けられた不図示のモータおよび伝達機構を介して、軸Ｃに対して半径方向に開閉動作する。伝達機構としてはカム機構が挙げられ、それぞれの指３２１が動作する経路にカム溝を設けることで、指３２１を軸Ｃに対して半径方向に開閉動作させるものとする。なお、カム機構に関しては公知の技術を用いるものとし、詳細な説明は割愛する。
【００３５】
なお、指３２１と指３１１の動作の基準となる位置はエンドエフェクタ３内で所定の位置に一致するように調整されているものとする。本実施形態では軸Ｃに一致している。
【００３６】
図３（ｂ）より、把持装置３１は直動装置３３を介して把持装置３２に取り付いている。直動装置３３は把持装置３２との接地面を固定面とし、把持装置３２の把持中心となる軸Ｃと平行な方向である図３（ｂ）中の矢印Ｐ方向に動作させることで、把持装置３１および指３１１を把持装置３２に対して直動動作させることができる。直動装置３３には不図示のモータと伝達機構が備えられており、直動機構３３の可動部３３ａを矢印Ｐ方向に移動させることができる。伝達機構の例としては不図示のピニオンラックとガイドレールが挙げられ、可動部３３はピニオンラックによって直動方向に変換されたモータの回転駆動により、ガイドレールに沿って矢印Ｐ方向に駆動するものとする。
【００３７】
また図３（ｃ）より、指３１１は、指３２１の把持位置まで空間的に重なるようにＬ字型の構成となっている。これらにより、把持装置３２が備える指３２１が把持する対象物に向かって、把持装置３１が備える指３１１で把持する対象物を移動させることが可能となる。
【００３８】
なお、エンドエフェクタ３の把持装置３１、把持装置３２、直動装置３３は、上述した架台２の内部に配置された制御装置５により動作が制御されるものとする。
【００３９】
次にロボットシステム１００による組付動作について円環部品組付を例に取り説明する。図４は本組付動作説明に用いる部品の形状であり、組付部品は円環部品５１、被組付部品は円筒部品５２である。組付部品５２には、径の異なる小径部５２ａと大径部５２ｂがあり、円環部品５１を小径部５２ａに通し、大径部５２ｂに係合するまで、円環部品５１を移動させれば組付完了となる。
【００４０】
次に図５から図１２を用いて、組付部品である円環部品５１を被組付部品である円筒部品５２に組み付ける制御について説明する。図５から図７は組付制御に関するフローチャートであり、図８から図１２は各フローにおける状態図を示す。
【００４１】
まず図５、図８、図９を用いて、部品供給機１からエンドエフェクタ３を用いて円環部品５１を取得する制御について説明する。なお、図５のフローチャートは、前提として、エンドエフェクタ３は、円環部品５１の取り出し開始位置となる所定の位置に位置しているところから制御が始まるものとする。
【００４２】
図５より、まずＳ１０１で、指３１１を開状態にし（図８（ａ））、Ｓ１０２で指３１１を、ロボットアーム本体１を用いて図８（ｂ）の矢印Ｐ方向に移動させ、円環部品５１の把持開始位置となるまで円環部品５１に近づける（図８（ｂ））。そしてＳ１０３では、エンドエフェクタ３が円環部品５１の把持開始位置であるか判定する。本実施形態では、エンドエフェクタ３の位置は、ロボットアーム本体１の各関節に設けられたセンサ部１３１の出力より演算で算出し、算出されるエンドエフェクタ３が把持開始位置となったかを判定する。なお、本実施形態では、ロボットアーム本体１の各関節のセンサ部１３１の出力より算出するが、ビジョンやレーザー計などを用い、直接エンドエフェクタ３の位置を検出する方法を用いても構わない。Ｓ１０３：Ｎｏであれば、Ｓ１０２の直前に戻り、再度、指３１１を円環部品５１に近づけ、Ｓ１０３：Ｙｅｓであれば、Ｓ１０４に進む。
【００４３】
Ｓ１０４では、把持装置３１により２つの指３１１を互いに接近させ、閉状態とする。そして、指３１１が円環部品５１に接触するまで２つの指３１１をそれぞれ図８（ｃ）の矢印Ｓ方向へ移動させる（図８（ｃ））。
【００４４】
ここで、図８（ｂ）、（ｃ）のときのＡ−Ａ断面図を図９に示す。図９（ａ）は円環部品５１を把持する前を示し、図９（ｂ）は円環部品５１を把持した状態を示している。円環部品５１を把持する指３１１の形状はＶ字形状になっている。図９（ｂ）のように円環部品５１を指３１１でチャックすることで円環部品５１のＹＺ平面方向の位置が規制され、円環部品５１の組付中心を、把持装置３１を制御するための基準の位置（軸Ｃ）へと位置決めすることができる。
【００４５】
図５に戻り、Ｓ１０５では、指３１１が円環部品５１に接触したかどうか判定する。本実施形態では、指３１１を動作させる把持装置３１内部の不図示のモータに設けられたエンコーダの値を基に判定する。エンコーダの値が所定の値となれば、指３１１が円環部品５１に接触したものとする。なお、指３１１に力を検出する力センサを設け、その力センサの検出値をもとに、指３１１が円環部品５１に接触したかどうかを判定しても良い。Ｓ１０５：Ｎｏであれば、Ｓ１０４の直前に戻り、再度、指３１１を互いに接近させ、Ｓ１０５：Ｙｅｓであれば、Ｓ１０６に進む。
【００４６】
Ｓ１０６では、指３１１の把持動作によって円環部品５１を把持し取り出す。指３１１を、ロボットアーム本体１を用いて図８（ｄ）の矢印Ｐ方向に移動させ、円環部品５１を把持した状態で、エンドエフェクタ３を、ロボットアーム本体１を用いて所定の位置へ移動させる（図８（ｄ））。そしてＡへ進む。以上により円環部品５１の把持に関する制御を終了する。
【００４７】
次に、円環部品５１を把持した状態で、ロボットハンド３が円筒部品５２を取得する様子について図６、図１０、図１１を用いて説明する。
【００４８】
図６より、まずＳ１０７にて、円環部品５１を指３１１で把持したまま、エンドエフェクタ３を、円筒部品５２の取り出し開始位置となる、円筒部品５１の上空の所定の位置まで移動させる（図１０（ａ））。そしてＳ１０８では、エンドエフェクタ３が、円筒部品５１の上空の所定の位置であるか判定する。Ｓ１０８での判定は、Ｓ１０３と同様の判定方法を用いるものとする。Ｓ１０８：ＮｏであればＳ１０７の動作を再度行い、Ｓ１０８：ＹｅｓであればＳ１０９に進む。
【００４９】
Ｓ１０９では、指３２１を閉状態にし（図１０（ａ））、Ｓ１１０で指３２１を、ロボットアーム本体１を用いて図１０（ｂ）の矢印Ｐ方向に移動させ、指３２１を円筒部品５２の筒内に挿入させる。そして円筒部品５２の把持開始位置となるまで、指３２１を円筒部品５２に近づける（図１０（ｂ））。そしてＳ１１１では、エンドエフェクタ３が円筒部品５２の把持開始位置であるか判定する。Ｓ１１１での判定は、Ｓ１０３と同様の判定方法を用いるものとする。Ｓ１１１：ＮｏであればＳ１１０の動作を再度行い、Ｓ１１１：ＹｅｓであればＳ１１２に進む。
【００５０】
Ｓ１１２では、把持装置３２により３つの指３２１を互いに離間させ、開状態とする。そして、指３２１が円筒部品５２の中空孔内壁に接触するまで３つの指３２１をそれぞれ図１０（ｃ）の矢印Ｓ方向へ移動させる（図１０（ｃ））。
【００５１】
そしてＳ１１３では、指３２１が円筒部品５２の中空孔内壁に接触したかどうか判定する。本実施形態では、指３２１を動作させる把持装置３２内部の不図示のモータに設けられたエンコーダの値を基に判定する。エンコーダの値が所定の値となれば、指３２１が円筒部品５２に接触したものとする。なお、指３２１に力を検出する力センサを設け、その力センサの検出値をもとに、指３２１が円筒部品５２に接触したかどうかを判定しても良い。Ｓ１１３：Ｎｏであれば、Ｓ１１２の直前に戻り、再度、指３２１を互いに離間させ、Ｓ１１３：Ｙｅｓであれば、Ｓ１１４に進む。
【００５２】
Ｓ１１４では、指３２１の把持動作によって円筒部品５２を把持し取り出す。指３２１を、ロボットアーム本体１を用いて図１０（ｄ）の矢印Ｐ方向に移動させ、円筒部品５２を把持した状態で、エンドエフェクタ３を、ロボットアーム本体１を用いて所定の位置へ移動させる（図１０（ｄ））。そしてＢへ進む。以上により円環部品５１を把持した状態で、円筒部品５２の把持を行う制御を終了する。
【００５３】
ここで図１１を用いて、指３２１により円筒部品５２を把持する制御について詳細に説明する。図１１（ａ）は円筒部品５２を把持する前を示し、図１１（ｂ）は円筒部品５２の中空孔内壁に指３２１が接触した状態を示している。紙面に向かって上側の図はＹＺ平面の図を表し、紙面向かって下側の図はＸＺ平面としたうえで、円筒部品５２内部を示した断面図となっている。
【００５４】
図１１（ａ）より、指３２１を閉状態にしたまま指３２１を円筒部品５２の内部に挿入する。そして図１１（ｂ）より、把持装置３２により３つの指３２１を互いに離間させ、開状態とし、円筒部品５２に接触させる。
【００５５】
円筒部品５２を把持する指３２１のそれぞれには爪３２２を備えており、指３２１を図１０（ｄ）の矢印Ｐ方向に移動させると、円筒部品５２の下面が爪３２２に係合する。こうすることにより、円筒部品５２をチャックすることができるので、円筒部品５２のＸＺ平面の位置が規制される。よって円筒部品５２の組付中心を、把持装置３２を制御するための基準の位置（軸Ｃ）へと位置決めすることができる。
【００５６】
ここまでの動作により、円環部品５１と円筒部品５２の組付中心は把持装置３１と把持装置３２それぞれの把持動作により軸Ｃへと高精度に位置決めすることができる。
【００５７】
次に、円環部品５１と円筒部品５２を、エンドエフェクタ３で組み付ける制御について、図７、図１２を用いて説明する。図７のフローチャートは円環部品５１と円筒部品５２の組付中心は把持装置３１と把持装置３２それぞれの把持動作により軸Ｃへと高精度に位置決めされ、かつ軸Ｃの方向に互いに離間した状態（図１２（ａ））からスタートするものとする。
【００５８】
図７よりＳ１１５で、直動装置３３を用いて把持装置３１を図１２（ｂ）の矢印Ｐ方向に動作させ、把持している円環部品５１を円筒部品５２の小径部５２ａに通し、大径部５２ｂに係合させる（図１２（ｂ））。円環部品５１と円筒部品５２の組付中心は、各部品の把持動作により軸Ｃ上に高精度に位置決めされた状態であるので、円環部品５１と円筒部品５２とを正確に組付けることができる。
【００５９】
そしてＳ１１６で、円筒部品５１が組付完了位置に位置したか判定する。本実施形態では、把持装置３１を動作させる直動装置３３内部の不図示のモータに設けられたエンコーダの値を基に判定する。エンコーダの値があらかじめ設定された所定の値となれば、円環部品５１が円筒部品５２に組付けられたものと判定する。なお、指３１１に力を検出する力センサを設け、その力センサの検出値をもとに、円環部品５１が円筒部品５２に組付けられたかどうかを判定しても良い。Ｓ１１６：Ｎｏであれば、Ｓ１１５の直前に戻り、再度、円環部品５１を円筒部品５２に接近させ、Ｓ１１６：Ｎｏであれば、Ｓ１１７に進む。
【００６０】
Ｓ１１７では、指３１１を矢印Ｓの方向に互いに離間させ、円環部品５１を開放する（図１２（ｃ））。そしてＳ１１８に進み、直動装置３３を用いて把持装置３１を図１２（ｄ）の矢印Ｐ方向へ移動させ（図１２（ｄ））、制御を終了する。
【００６１】
以上本実施形態により、円環部品５１を円筒部品５２に組み付ける際、円環部品５１と円筒部品５２の組付中心を高精度に位置決めした状態で、直動装置３３により組付けを行うことができる。すなわち対象物と被組付対象物を、それぞれ相対位置を高精度に保持して把持し、組付け動作を行うことができ、ロボットアームによらずエンドエフェクタ内で、部品組み立て動作を行うことが可能となる。ゆえに、組立動作中に、把持した対象物と被組付対象物との相対位置がズレることを低減することができ、組付失敗や対象物の破損を低減することができる。
【００６２】
また、エンドエフェクタ３を所定の組付開始位置へ移動させた際、エンドエフェクタ３の振動が収まることを待つことなく、エンドエフェクタ３部分で組付けを行うことができる。これによりサイクルタイムの向上をはかることができる。
【００６３】
なお上述した直動装置３３は、エンドエフェクタ３に対し鉛直方向に動作することによって円環部品５１と円筒部品５２の組付動作を行う例を扱った。しかしながら部品組付けのしやすさ等種々の理由によって、直動装置３３の取付向きや指の形状を工夫することにより、直動装置３３の動作方向は適宜自由に決定してもよい。また、把持装置３２に直動装置３３を設け、組み付ける際には円筒部品５２が移動するようにしても良い。
【００６４】
また、組付部品が吸着可能な平面を有していれば、把持装置３１、把持装置３２の指の代わりに吸着保持機能を持つ保持部を設けてもよい。
【００６５】
（変形例）
図２０は本実施形態のエンドエフェクタ３の変形例を示した図である。本変形例では、弾性部３１４と、爪３１５を指３１１に設けている。図２１は本変形例のエンドエフェクタ３を用いて円環部品５１を把持した際の図である。図２１（ａ）は円環部品５１を把持した場合の図である。
【００６６】
上記の構成をとれば、図２１に示すように円環部品５１を把持した場合でも、弾性部３１４を積極的に弾性変形させ、円環部品５１に対する把持力を高めるとともに、Ｘ軸プラス方向の力を加えることが可能になる。したがって、部品が落下する危険性を低減しつつ、円環部品５１を搬送することが可能となる。
【００６７】
（第２の実施形態）
上述した第２の実施形態では、１つのロボット装置を用いた部品の組付け動作を例にとり説明した。しかしながら本発明は、複数のロボット装置を用いた生産システムにおいても実施することができる。以下で詳述する。
【００６８】
以下では、第１の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第１の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
【００６９】
図１３は本実施形態の生産システム１０００を示した概略図である。第１の実施形態で詳述したロボットシステムを生産セル１０１、１０２、１０３として使用している。各生産セル１０１、１０２、１０３架台２は搬送台６１、６２によって接続され、各セル１０１、１０２、１０３にロボットアーム本体９１、９２、９３が搭載されている。また各ロボットアーム本体９１、９２、９３には、第１の実施形態で述べたエンドエフェクタ３がそれぞれ設けられている。
【００７０】
また、各生産セル１０１、１０２、１０３に設置される部品供給装置は、各生産セルに対して部品供給装置４１１、４１２、４１３のように１つずつ設置されており、各生産セルに設けられた架台には制御装置５がそれぞれ設けられている。
【００７１】
図１４は本実施形態における生産システム１０００のＹＺ平面を示した図であり、本実施形態における制御を詳細に説明する図である。
【００７２】
まず図１４（ａ）を用いて、円環部品５１を把持してから円筒部品５２に組み付けるまでの動作を説明する。初めに、生産セル１０１の被組付部品である円筒部品５２を第１の実施形態で述べた方法で部品供給装置４２から把持する。図１４（ａ）では簡略化のため不図示としている。生産セル１０１のロボットアーム本体９１は生産セル１０１の搬送台６１に円筒部品５２を載置し、搬送台６１が生産セル１０２へと円筒部品５２を搬送する。
【００７３】
生産セル１０２のロボットアーム本体９２は、生産セル１０１で円筒部品５２を把持するタイミングと同程度のタイミングで、部品供給装置４１から円環部品５１を第１の実施形態で述べた方法により把持する。
【００７４】
次に図１４（ｂ）を用いて、生産セル１０１から搬送台６１によって搬送された円筒部品５２をロボットアーム本体９２で搬送台６２に載置するまでの動作を説明する。生産セル１０１から生産セル１０２へ円筒部品５２が搬送されるタイミングで、ロボット９２が搬送台６１の位置へ把持した円環部品５２を移動させる。そして、第１の実施形態で述べた方法により被組付部品である円筒部品５２を取得する。これにより、円環部品５１と円筒部品５２の両者の相対位置を高精度に合わせた上で、１つのロボットハンド内に保持することができる。
【００７５】
次に図１４（ｃ）を用いて、円環部品５１と円筒部品５２の組付、及び搬送台６１から搬送台６２に部品を移動させるまでの動作を説明する。把持した２つの部品を、ロボットアーム本体９２により、搬送台６２に移動させる間に、第１の実施形態で述べた直動装置３３を用いた方法で円環部品５１を円筒部品５２へ組み付けることで、部品の組付動作と、部品の移動動作を並行して行うことができる。
【００７６】
また、これにより部品の組付動作と、部品の移動動作を並行して行うことができるので、更なるサイクルタイムの向上を図ることができる。
【００７７】
これにより部品の搬送中に組付動作を行うことができるため、サイクルタイムを大きく向上させるとともに、ロボットアームの振動の影響を受けることなく高精度な組付を行うことが可能となる。
【００７８】
なお本実施形態では、搬送台６１、６２を用いたが、搬送台を用いず、ロボット装置同士で受渡しを行うことにより、搬送台をなくした構成を採用してもよい。また、搬送中に組付を行う場合、ロボットハンド３の慣性力や別部材への当接を直動装置３３の動力として行ってもよい。また、本実施形態で説明した生産セル１０１以前や生産セル１０３以降に生産セルが連結されていても同様の効果を得ることができる。
【００７９】
（第３の実施形態）
第１の実施形態、第２の実施形態では部品の組付けを例にとり説明したが、本発明はこれに限られない。本発明はビス締め等行う作業にも適用することができる。以下で詳述する。
【００８０】
以下では、第１の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第１の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
【００８１】
図１５は、本実施形態におけるエンドエフェクタ３の概略図である。図１５（ａ）はエンドエフェクタ３におけるＸＺ面図、図１５（ｂ）はエンドエフェクタ３におけるＸＹ面図である。
【００８２】
図１５（ａ）に示すように、本実施形態におけるエンドエフェクタ３は把持装置３２とビス締め装置３４を備えている。さらに、把持装置３２の指３１２の形状はＶ形状となっており、指３１２の片方は部品に嵌合させて位相合わせをするピン３１３が仕込まれている。なお、把持装置３２の基準となる位置とビス締め装置３４の基準となる位置軸Ｅは、Ｚ軸上で、軸Ｃに一致するよう、高精度に調整されているものとする。
【００８３】
図１５（ｂ）より、ビス締め装置３４には、ビスを吸着により保持するためのビット工具３４２と、ビス外形規制冶具３４１が設けられている。ビット工具３４２により、ビスを吸着する際、ビス外形規制冶具３４１によりビスが案内されて、軸Ｅを基準にビット工具３４２にビスが装着される構成となっている。またビット工具３４２は、軸Ｅを基準に回転させることができるものとする。
【００８４】
また、ビス締め装置３４は直動装置３３を介して把持装置３２に取り付いている。直動装置３３は把持装置３２との接地面を固定面とし、把持装置３２の把持中心となる軸Ｃおよびビスの回転中心となる軸Ｅと平行な方向である矢印Ｐ方向に動作させることで、ビス締め装置３４を把持装置３２に対して矢印Ｐ方向に直動動作させることができる。直動装置３３には不図示のモータと伝達機構が備えられており、直動装置３３の可動部３３ａを矢印Ｐ方向に移動させることができる。伝達機構の例としては不図示のピニオンラックとガイドレールが挙げられ、可動部３３はピニオンラックによって直動方向に変換されたモータの回転駆動により、ガイドレールに沿って矢印Ｐ方向に駆動するものとする。
【００８５】
図１６は図１５で説明したエンドエフェクタ３が被ビス締め部品５３、及びビス５５を保持している状態の図を示している。図１６（ａ）はエンドエフェクタ３におけるＸＺ面図、図１６（ｂ）はエンドエフェクタ３におけるＸＹ面図である。
【００８６】
図１６（ａ）、図１６（ｂ）より、被ビス締め部品５３には共締め部品５４が事前に組付けられており、部品間の精度で、被ビス締め部品５３と共締め部品５４との両者のビス穴位置は揃っているものとする。また、ビス締め装置３４の先端ではビス外形規制治具３４１内で、ビット工具３４２によりビス５５を吸着し、軸Ｅを回転の基準として保持しているものとする。
【００８７】
また、被ビス締め部品５３は指３１２のＶ形状に誘い込まれ、把持された時点で把持装置３２の基準位置となる軸Ｃと位置を合わせて保持されている。また、ピン３１３を被ビス締め部品５３に挿入することで、把持装置３２に対してビス穴位置の位相も高精度に位置決めすることができる。このように、被ビス締め部品５３とビス５５それぞれを軸Ｃ、軸Ｅに位置決めして保持できるため、被ビス締め部品５３とビス５５との相対位置を高精度に位置決めすることが可能となる。
【００８８】
図１７は図１６で説明したエンドエフェクタ３を用いてビス締めする様子を示した図である。図１７（ａ）はエンドエフェクタ３におけるＸＺ面図、図１７（ｂ）はエンドエフェクタ３におけるＸＹ面図である。
【００８９】
図１７（ａ）、図１７（ｂ）より、直動装置３３の可動部３３ａを動作させることにより、ビス５５を共締め部品５４及び被ビス締め部品５３のビス穴に挿入することが可能となる。そしてビス締め装置３４のビット工具３４２を、軸Ｅを基準に回転させることでビス締めを完了することができる。
【００９０】
次に図１８、図１９を用いて、エンドエフェクタ３によるビス５５の取得からビス締めまでの一連の制御について説明する。初めに図１８を用いて、ビス５５をエンドエフェクタ３で保持する動作について説明する。
【００９１】
図１８（ａ）はビス５５の保持動作を行う直前を示しており、ビス５５の上空に、ビス締め装置３４のビット工具３４２の基準位置となる軸Ｅが、ビス５５の中心に合う位置にエンドエフェクタ３が移動する。
【００９２】
図１８（ｂ）より、エンドエフェクタ３を図１８（ｂ）の矢印Ｐ方向に移動させることで、ビス締め装置３４がビス５５に接近し、ビス締め装置３４がビス５５を吸着することによってビス５５を保持する。
【００９３】
図１８（ｃ）はエンドエフェクタ３によりビス５５を取得完了した状態を示しており、図１８（ｂ）の状態からエンドエフェクタ３が図１８（ｃ）の矢印Ｐ方向へ移動した状態である。この状態でビス５５は、ビット工具３４２の先端にビス外形規制治具３４１によって誘い込まれビス決め装置３４の基準位置である軸Ｅに対して、位置が決まった状態で保持される。
【００９４】
次に図１９を用いて、ビス５５を保持した状態で被ビス締め部品５３を把持するまでの動作を説明する。図１９の紙面向かって上側の図はエンドエフェクタ３におけるＸＹ平面図であり、図１９の紙面向かって下側の図は、紙面向かって上側の図の鎖線ＡＡをＹ軸マイナス方向に切断した際の断面図である。
【００９５】
図１９（ａ）は被ビス締め部品５３の把持動作を行う直前の状態を示している。図１９（ａ）より、被ビス締め部品５３は、被ビス締め部品５３の最も径が大きい部分よりも幅の小さい載置台４３に載置されている。図１９（ｂ）は被ビス締め部品５３の把持を開始する位置へ移動する状態を表しており、被ビス締め部品５３に対してエンドエフェクタ３は、Ｙ軸方向に平行な方向から進入して、被ビス締め部品５３を把持する位置へ図１９（ｂ）の矢印Ｐ方向で移動する。
【００９６】
図１９（ｃ）は指３１２をそれぞれ、図１９（ｃ）の矢印Ｓ方向へ移動させている状態を表している。その際、被ビス締め部品５３が指３１２の段差部３１２ａに引っかかる。この状態でエンドエフェクタを図１９（ｃ）の矢印Ｐ方向へ移動させることで、被ビス締め部品５３をすくい上げている。すくい上げ方法を選択することで、被ビス締め部品５３の下面が指３１２の段差部３１２ａに突き当たるため、被ビス締め部品５３のＺ軸方向の位置を規制することができる。
【００９７】
図１９（ｄ）は被ビス締め部品５３をＶ形状の指３１２で把持し、かつ位相決め用のピン３１３を挿入している状態を表している。第１の実施形態と同様、Ｖ字形状の指３１２で把持することにより、被ビス締め部品５３のＸＺ平面における位置を決めることができる。また、ピン３１３を挿入することで、把持装置３２に対して位相方向も高精度に位置決めすることができる。なお、供給台４３からの被ビス締め部品５３の把持精度によって、ピン３１３に対する被ビス締め部品５３の位相が大きくばらつく場合は、画像処理システム等を用いてピン３１３に誘い込める精度まで事前検知する方法をとっても良い。
【００９８】
そして、図１７に示すように、直動装置３３を動作させることにより、ビス５５を共締め部品５４及び被ビス締め部品５３のビス穴に挿入し、ビス締め装置３４のビット工具３４２を回転させることでビス締めを完了することが可能となる。
【００９９】
以上の方法によれば、エンドエフェクタ３内で被ビス締め部品５３に対してビス５５のビス締めを高精度に行うことが可能となる。また、第２実施形態と同様に、部品の搬送中にもビス締めが平行して行うことができ、サイクルタイムの向上を図ることができる。
【０１００】
なお、今回説明したビス締め装置３４が塗布装置や検査装置、貼付装置に置き換わってもよく、その際は高精度でサイクルタイム向上という同様の効果が得られる。また、上述した部品の位置決め方法は一例であり、部品形状によって位置決め方法も自由に変更してよい。また、把持装置３２に直動装置３３を設け、ビス締めを行う際には被ビス締め部品５３が移動するようにしても良い。
【０１０１】
上述した種々の実施形態の処理手順は具体的には制御装置５により実行されるものとして説明した。しかし、上述した機能を実行可能なソフトウェアの制御プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体を外部入力装置６に搭載させて実施しても良い。
【０１０２】
従って上述した機能を実行可能なソフトウェアの制御プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体、通信装置は本発明を構成することになる。
【０１０３】
また、上記実施形態では、コンピュータで読み取り可能な記録媒体がＲＯＭ或いはＲＡＭであり、ＲＯＭ或いはＲＡＭに制御プログラムが格納される場合について説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。
【０１０４】
本発明を実施するための制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、制御プログラムを供給するための記録媒体としては、ＨＤＤ、外部記憶装置、記録ディスク等を用いてもよい。
【０１０５】
（その他の実施形態）
また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体１が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボット装置の形式として、垂直多軸構成を示したが、パラレルリンク型など異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。
【０１０６】
また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体１の構成例を各実施形態の例図により示したが、これに限定されるものではなく、当業者において任意に設計変更が可能である。また、ロボットアーム本体１に設けられる各モータは、上述の構成に限定されるものではなく、各関節を駆動する駆動源は例えば人工筋肉のようなデバイス等であってもよい。
【０１０７】
また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体に装着されるエンドエフェクタに、制御装置５から制御値を送信する際、ロボットアーム本体内部に設けられた配線により供給したがこれに限られない。例えば、制御装置５とエンドエフェクタに、制御値を無線で通信できる無線通信手段をそれぞれ設け、無線によりエンドエフェクタを制御してもかまわない。
【０１０８】
また上述した種々の実施形態は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。
【符号の説明】
【０１０９】
１、９１、９２、９３  ロボットアーム本体
２  架台
３  エンドエフェクタ
４、４１１、４１２、４１３  供給部
５  制御装置
６  外部入力装置
３１、３２  把持装置
３３  直動装置
３３ａ  可動部
３４  ビス締め装置
４１  組付部品供給機
４２  被組付部品供給機
５１  円環部品
５２  円筒部品
５３  被ビス締め部品
５４  共締め部品
５５  ビス
６１、６２  搬送台
１００  ロボットシステム
１０００  生産システム
１０１、１０２、１０３  生産セル
３１１、３１２、３２１  指
３１３  ピン
３１４  弾性部
３１５  爪
３４１  ビス外形規制治具
３４２  ビット工具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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