(57)【要約】【課題】本発明が解決しようとする課題は、利便性のよい動作支援装置、及び動作支援装置の制御方法を提供すること。【解決手段】実施形態によれば、動作支援装置は、フレームと、モータと、記憶部と、センサと、選択部と、計算部と、制御部と、を備える。前記記憶部は、前記使用者の動作に基づいて設定される制御パラメータを予め記憶する。前記選択部は、前記制御パラメータを更新する更新モード及び更新しない更新停止モードを前記使用者が選択する。前記計算部は、前記アシスト時の前記センサのセンシングデータに基づいて前記使用者の動作に適した前記制御パラメータを計算する。前記制御部は、前記更新モードが選択されると、前記記憶部に記憶された前記制御パラメータを前記計算部で計算された前記制御パラメータに更新し、更新した前記制御パラメータに基づいて前記モータを制御する。【選択図】      図１
2020175487.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者に装着されるフレームと、
前記フレームまたは前記使用者の動作をアシストするモータと、
前記使用者の動作に基づいて設定され、前記アシストに用いられる制御パラメータを予め記憶する記憶部と、
前記使用者の動作をセンシングするセンサと、
前記制御パラメータを更新する更新モード及び前記制御パラメータを更新しない更新停止モードを前記使用者が選択する選択部と、
前記アシスト時の前記センサのセンシングデータに基づいて前記使用者の動作に適した前記制御パラメータを計算する計算部と、
前記選択部で前記更新モードが選択されると、前記記憶部に記憶された前記制御パラメータを前記計算部で計算された前記制御パラメータに更新し、更新した前記制御パラメータに基づいて前記モータを制御する制御部と、
を備える動作支援装置。
【請求項２】
前記更新モードは、前記記憶部に記憶された前記制御パラメータを前記計算部で計算された前記制御パラメータに一度に更新するキャリブレーションモードと、前記記憶部に記憶された前記制御パラメータを前記計算部で計算された前記制御パラメータに複数回で更新する自動更新モードと、を含み、
前記選択部は、前記キャリブレーションモード、前記自動更新モード、及び、前記更新停止モードを選択できる、請求項１に記載の動作支援装置。
【請求項３】
前記制御パラメータの更新の通知及び他の前記更新モードへの切り替えを推奨する通知を行う通知部を備える請求項１に記載の動作支援装置。
【請求項４】
前記記憶部に記憶された前記制御パラメータが適正であるか否かを判定する適正判定部を備え、
前記制御部は、前記自動更新モードでは、前記適正判定部の判定結果が適正でないとの判定結果であると前記制御パラメータを更新し、前記判定結果が適正であるとの判定結果であると前記制御パラメータの更新を行わない
請求項２に記載の動作支援装置。
【請求項５】
前記計算部は、前記自動更新モードでは、前記記憶部に記憶された前記制御パラメータに基づく前記モータの発揮力、及び前記センサのセンシングデータに基づいて決定される前記使用者の動作に適した前記モータの発揮力の間の力を前記モータに生じさせる制御パラメータを設定する
請求項２に記載の動作支援装置。
【請求項６】
前記適正判定部の判定結果に基づいて、前記適正判定部の判定結果が適正でないという判定結果であると、前記自動更新モードから前記キャリブレーションモードへの切り替えの推奨を通知し、前記更新停止モードから前記キャリブレーションモードまたは前記自動更新モードへの切り替えの推奨を通知する通知部を備える、請求項４に記載の動作支援装置。
【請求項７】
前記通知部は、前記制御パラメータの更新の通知を、前記記憶部に記憶された前記制御パラメータを前記計算部により計算された制御パラメータに更新することが必要と判断された後であって、前記記憶部に記憶された前記制御パラメータを更新する前に行う、請求項３に記載の動作支援装置。
【請求項８】
使用者に装着されるフレームまたは前記使用者の動作のアシスト時の前記使用者の動作をセンシングするセンサのセンシングデータに基づいて、前記アシストに用いる前記使用者の動作に適した制御パラメータを計算部で計算し、
前記制御パラメータを更新する更新モード及び前記制御パラメータを更新しない更新停止モードを前記使用者が選択する選択部が操作されて前記更新モードが選択されると、記憶部に記憶された前記制御パラメータを、前記計算部で計算された前記制御パラメータに更新し、
更新した前記制御パラメータに基づいて、前記アシストをするモータを制御する
動作支援装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、動作支援装置及び動作支援装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従前から、使用者に装着された状態で使用され、繰り返し行われる一定の作業を支援する動作支援装置が知られている。この種の作業として、例えば、所定の重量の荷物を床から持ち上げ、荷物を持ち上げた状態で保持し、荷物を歩行により目的地まで搬送し、そして荷物を目的地に降ろす、といった荷役作業がある。
【０００３】
この種の動作支援装置は、搬送する荷物の重量が変更された場合や、使用者が疲労した場合等、作業の条件が変わるとことに起因して動作支援装置によるアシスト力が使用者に適さなくなることを防止する為に、キャリブレーションを行うものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１５８４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、利便性のよい動作支援装置、及び動作支援装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、動作支援装置は、フレームと、モータと、記憶部と、センサと、選択部と、計算部と、制御部と、を備える。前記フレームは、使用者に装着される。前記モータは、前記フレームまたは前記使用者の動作をアシストする。前記記憶部は、前記使用者の動作に基づいて設定され、前記アシストに用いられる制御パラメータを予め記憶する。前記センサは、前記使用者の動作をセンシングする。前記選択部は、前記制御パラメータを更新する更新モード及び前記制御パラメータを更新しない更新停止モードを前記使用者が選択する。前記計算部は、前記アシスト時の前記センサのセンシングデータに基づいて前記使用者の動作に適した前記制御パラメータを計算する。前記制御部は、前記選択部で前記更新モードが選択されると、前記記憶部に記憶された前記制御パラメータを前記計算部で計算された前記制御パラメータに更新し、更新した前記制御パラメータに基づいて前記モータを制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態に係る動作支援装置の構成を示すブロック図。
【図２】同動作支援装置の構成を示す説明図。
【図３】同動作支援装置のモード選択部の構成を示す平面図。
【図４】同動作支援装置の動作認識部で判定される経過状態を示す説明図。
【図５】同動作支援装置の制御部における制御の一例を示す流れ図。
【図６】同動作支援装置の制御部における制御の一例を示す流れ図。
【図７】同動作支援装置の制御部における制御の一例を示す流れ図。
【図８】同動作支援装置の制御部における制御の一例を示す流れ図。
【図９】同動作支援装置の制御部における制御の一例を示す流れ図。
【図１０】同動作支援装置の制御部における制御の一例を示す流れ図。
【図１１】同動作支援装置の制御部における制御の一例を示す流れ図。
【図１２】荷物の持ち上げに必要な力及び同動作支援装置のモータの発揮力を示すグラフ。
【図１３】同モータの発揮力を示すグラフ。
【図１４】同動作支援装置のモード選択部の変形例の構成を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、一実施形態に係る動作支援装置１について、図１乃至図１３を用いて説明する。  
図１は、動作支援装置１の構成を示すブロック図である。図２は、動作支援装置１の構成を示す説明図であって、使用者９０が動作支援装置１を装着した状態における背面側からの構成を図２中の（Ｂａｃｋ）に示し、側面側からの構成を図２中の（Ｓｉｄｅ）に示す。図３は、動作支援装置１のモード選択部６２を示す平面図である。図４は、動作支援装置１の動作認識部５２で判定される動作内容及び経過状態の一例を示す説明図である。
【０００９】
図１及び図２に示すように、動作支援装置１は、使用者９０に装着されるフレーム１１と、フレーム１１に設けられるモータ１２と、使用者９０の動きを検出する複数のセンサ１３と、操作部１４と、計算装置１６と、制御ボックス１７と、電力供給部１８と、を備える。
【００１０】
動作支援装置１は、一定の動作を繰り返す作業を行う使用者９０の動作のアシストに用いられる。例えば、動作支援装置１は、物流会社、建設会社、または鉄鋼会社における、荷物を繰り返し運ぶ仕事のアシストに用いられる
動作支援装置１は、例えば、腰周りで回転可能なフレーム１１を使用者９０が装着した状態でモータ１２によってフレーム１１に、使用者９０の腰周りを屈曲または伸展する動作方向へアシスト力を生じさせることで、使用者９０の動作を支援する。
【００１１】
また、動作支援装置１は、後述する記憶部４２に記憶された、使用者９０の動作に基づいた制御パラメータを更新する更新モードと、制御パラメータの更新を行わない更新停止モードと、を有する。
【００１２】
更新モードは、例えば、キャリブレーションモードＭ１と、自動更新モードＭ２と、を有する。キャリブレーションモードＭ１は、制御パラメータを、使用者９０の動作に適した制御パラメータに、一度で更新するモードである。使用者９０の動作に適した制御パラメータとは、後述する計算装置１６によって計算される制御パラメータであり、当該制御パラメータに基づくアシストが、使用者９０に違和感を与えない、または使用者９０に与える違和感を軽減できる制御パラメータである。ここで言う違和感とは、例えば、使用者９０が感じるアシスト力の不足である。このような、使用者９０の動作に適した制御パラメータは、後述する複数のセンサ１３のセンシングデータに基づいて決定される。
【００１３】
自動更新モードＭ２は、制御パラメータを、使用者９０の動作に適した制御パラメータに複数回で更新するモードである。
【００１４】
図２に示すように、フレーム１１は、例えば、背中フレーム２１と、一対の大腿フレーム２２と、一対の関節部２３と、を備える。
【００１５】
背中フレーム２１は、使用者９０の背中に装着される。背中フレーム２１は、使用者９０の背中に装着するための固定部２４を備える。固定部２４は、肩ハーネス２４ａや腰固定部２４ｂ等を備える。肩ハーネス２４ａは、使用者９０の左右の肩のそれぞれに掛けられる。腰固定部２４ｂは、使用者９０の腰に固定される。
【００１６】
一対の大腿フレーム２２は、腰固定部２４ｂに左右一対設けられる。一方の大腿フレーム２２は、大腿フレーム固定部２５によって腰固定部２４ｂに固定され、使用者９０の一方の大腿部９１に沿って配置される。他方の大腿フレーム２２は、大腿フレーム固定部２５によって腰固定部２４ｂに固定され、使用者９０の他方の大腿部９１に沿って配置される。大腿フレーム２２は、大腿フレーム２２を大腿部９１に固定する大腿固定具２６を備える。大腿固定具２６は、例えば、大腿部９１に巻き付けられることで、大腿フレーム２２を大腿部９１に固定する。この為、大腿固定具２６は、大腿部９１に密着する。
【００１７】
一対の関節部２３は、腰固定部２４ｂに一対の大腿フレーム２２を回転可能に連結する。具体的には、一方の関節部２３は、少なくとも股関節の可動範囲で一方の大腿フレーム２２を腰固定部２４ｂに回転可能に連結する。他方の関節部２３は、少なくとも股関節の可動範囲で他方の大腿フレーム２２を腰固定部２４ｂに回転可能に連結する。
【００１８】
図１及び図２に示すように、モータ１２は、例えば、一対の関節部２３に設けられる。モータ１２は、腰固定部２４ｂに対する少なくとも１軸回りの大腿フレーム２２の回転方向の少なくとも一方向で、大腿フレーム２２を回転させる。この１軸は、腰を前方に屈曲するときの股関節の回転軸である。
【００１９】
即ち、モータ１２は、動作支援装置１を装着した使用者９０の腰９２の動作方向に腰固定部２４ｂを回転させることで、腰９２にアシスト力を生じさせる。具体例として、一対のモータ１２は、左右の大腿部９１の、腰９２に対する屈曲及び伸展のアシストを行う。モータ１２は、例えば、使用者９０の荷物１００の持ち上げ動作をアシストする。この為、モータ１２は、使用者９０が腰を屈曲した状態から伸展する際に、大腿部９１の、腰９２に対する屈曲及び伸展のアシスト力を生じさせる。
【００２０】
複数のセンサ１３は、使用者９０に設けられるか、又は、使用者９０に装着されるフレーム１１に設けられることで、使用者９０の動きに沿って移動する。
【００２１】
複数のセンサ１３は、例えば、使用者９０の股関節の回転角度を検出する第１センサ３１と、使用者９０の上半身の姿勢を検出する第２センサ３２と、力を検出する第３センサ３３と、モータ１２に供給される電流を検出する第４センサ３４と、を備える。
【００２２】
図２に示すように、第１センサ３１は、一対の関節部２３にそれぞれ設けられる。第１センサ３１は、例えば、角度センサである。一対の第１センサ３１は、腰固定部２４ｂに対する大腿フレーム２２の回転から、腰９２の回転角を検出する。
【００２３】
第２センサ３２は、例えば、背中フレーム２１に設けられる。第２センサ３２は、例えば、加速度センサである。第２センサ３２は、背中フレーム２１に設けられることで、使用者９０の体幹背面に位置し、体幹の動作の加速度を検出する。また、第２センサ３２は、求めた加速度から体幹の傾斜角度を検出できる。
【００２４】
なお、第２センサ３２として、さらに磁気センサを備えてもよい。磁気センサは、背中フレーム２１に設けられることで、使用者９０の体幹背面に位置し、体幹の傾斜角度を検出する。または、第１センサ３１が第２センサ３２として機能してもよい。第１センサ３１が検出する使用者９０の股関節の回転角度に基づいて使用者９０の上半身の姿勢を検出することが可能である。なお、第２センサ３２は、体幹の傾斜角度を検出できればよいことから、加速度センサ、磁気センサ、及び第１センサ３１の少なくとも１つのみを有する構成であってもよい。
【００２５】
第２センサ３２は、体幹、例えば背中における使用者９０の加速度及び傾斜角度を検出することで、図４に示すように、使用者９０の上半身の姿勢角度（体幹の傾斜角度）θを検出する。また、第２センサ３２は、背中フレーム２１ではなく、使用者９０に直接取り付けても良く、また、制御ボックス１７に設置してもよい。
【００２６】
第３センサ３３は、例えば、使用者９０の動作に伴い生じる力を検出する。第３センサ３３は、例えば、大腿固定具２６及び使用者９０の大腿部９１の間に配置される圧力センサである。第３センサ３３は、例えば、大腿部９１の前部及び大腿固定具２６の間に配置される。第３センサ３３は、大腿固定具２６及び大腿部９１の間の圧縮の力及び引っ張りの力を検出する。なお、第３センサ３３は、大腿固定具２６及び大腿部９１の間の圧縮の力及び引っ張りの力は、使用者９０の動作に起因して生じる。すなわち、第３センサ３３は、使用者９０の動きを検出するセンサの一例でもある。
【００２７】
第４センサ３４は、モータ１２のそれぞれに設けられる。第４センサ３４は、モータ１２に供給される電流値を検出する。モータ１２へ供給される電流は、モータ１２の発揮力にあわせて増減する。
【００２８】
図３に示すように、操作部１４は、動作支援装置１の電源のオン・オフを切り替えるスイッチ６１と、モード選択部６２と、を備える。操作部１４は、動作支援装置１を装着した使用者９０が操作可能な位置に配置される。操作部１４は、例えば、図２に示すように、大腿フレーム固定部２５に設けられる。
【００２９】
スイッチ６１は、例えば押し釦である。スイッチ６１は、押されることで操作され、動作支援装置１の電源回路のオン・オフを切り替える。スイッチ６１の近傍には、例えばランプ６１ａが設けられる。ランプ６１ａは、電源のオンまたはオフである状態を表示する。ランプ６１ａは、例えば、点灯することで電源がオンであることを示し、非点灯であることで、電源がオフであることを示す。
【００３０】
モード選択部６２は、キャリブレーションモードＭ１、自動更新モードＭ２、及び更新停止モードＭ３のいずれかを選択する際に使用者９０により操作される。モード選択部６２は、具体的には、図３に示すように、キャリブレーションモードＭ１を選択する第１釦６３と、自動更新モードＭ２を選択する第２釦６４と、更新停止モードＭ３を選択する第３釦６５と、を備える。
【００３１】
第１釦６３が押されることで、キャリブレーションモードＭ１が選択される。第１釦６３の近傍には、キャリブレーションモードＭ１が選択されたことを示す第１ランプ６３ａが設けられる。第１ランプ６３ａは、例えば、点灯することで、キャリブレーションモードＭ１が選択されたことを示す。
【００３２】
第２釦６４が押されることで、自動更新モードＭ２が選択される。第２釦６４の近傍には、自動更新モードＭ２が選択されたことを示す第２ランプ６４ａが設けられる。第２ランプ６４ａは、例えば、点灯することで、自動更新モードＭ２が選択されたことを示す。
【００３３】
第３釦６５が押されることで、更新停止モードＭ３が選択される。第３釦６５の近傍には、更新停止モードＭ３が選択されたことを示す第３ランプ６５ａが設けられる。第３ランプ６５ａは、例えば、点灯することで、更新停止モードＭ３が選択されたことを示す。
【００３４】
なお、動作支援装置１は、例えば、初期モードとして、キャリブレーションモードＭ１、自動更新モードＭ２、及び更新停止モードＭ３のいずれかのモード、例えば自動更新モードＭ２が選択されている。換言すると、スイッチ６１が操作されて動作支援装置１の電源がオンとなってからモード選択部６２が操作される前の状態までは、自動更新モードＭ２が選択されている。
【００３５】
通知部１５は、モータ１２の制御に用いられる制御パラメータの更新の状況と、モードの切り替えの推奨と、を使用者９０に通知可能に構成される。制御パラメータの更新の状況とは、記憶部４２に記憶された制御パラメータを、計算装置１６により計算された制御パラメータに更新することが必要と判断された状況である。
【００３６】
キャリブレーションモードＭ１では、制御部４３は、モード選択部６２によりキャリブレーションモードＭ１が選択されると、制御パラメータの更新が必要であると判断する。また、自動更新モードＭ２では、制御部４３は、適正判定部８４の判定結果が適正でないという判定結果であると、制御パラメータの更新が必要と判断する。また、この状況を通知するタイミングは、記憶部４２に記憶された制御パラメータを計算装置１６により計算された制御パラメータに更新することが必要と判断された後であって、記憶部４２に記憶された制御パラメータを更新する前である。
【００３７】
通知部１５は、例えば、大腿フレーム固定部２５に設けられる。通知部１５による通知手段は、例えばスピーカである。スピーカは、例えば、通知内容の音声や、通知内容に応じた効果音を発する。または、通知部１５は、例えば、通知内容に応じた光を点灯するランプであってもよい。応じた光とは、例えば、色、や点滅等の点灯パターンの組み合わせにより構成できる。または、通知部１５は、スピーカ及びランプであってもよい。または、通知部１５は、振動で通知する構成であってもよい。
【００３８】
計算装置１６は、動作支援装置１のうち使用者９０に装着されるフレーム１１または制御ボックス１７に設けられるか、または、フレーム１１及び制御ボックス１７から離間して設けられる。計算装置１６は、例えば、フレーム１１及び制御ボックス１７から離間して設置される場合の具体例としては、計算装置１６は、動作支援装置１が使用される現場例えば工場に設置される。計算装置１６は、図１に示すように、装置通信部８１と、計算部８２と、を備える。
【００３９】
装置通信部８１は、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、携帯電話網、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット等のネットワークを介して、後述する制御ボックス１７の通信部４１と通信を行う。
【００４０】
計算部８２は、装置信号処理部８３と、適正判定部８４と、制御パラメータ計算部８５と、を備える。計算部８２は、例えばプロセッサである。計算部８２は、複数のセンサ１３のセンシングデータに基づいて、モータ１２の発揮力を決定する制御パラメータを設定可能に構成される。
【００４１】
装置信号処理部８３は、例えば、計算部８２がノイズ除去を行うプログラムを実行することで実現される機能構成である。装置信号処理部８３は、通信部４１から送信された、複数のセンサ１３のセンシングデータのノイズを除去する処理をする。
【００４２】
適正判定部８４は、例えば、計算部８２が適正判定を行うプログラムを実行することで実現される機能構成である。適正判定部８４は、記憶部４２に記憶された制御パラメータの適正度を計算して、制御パラメータが適正であるか否かを判定する。
【００４３】
制御パラメータ計算部８５は、例えば、計算部８２が制御パラメータを計算するプログラムを実行することで実現される機能構成である。制御パラメータ計算部８５は、キャリブレーションモードＭ１に応じたプログラム、または自動更新モードＭ２に応じたプログラムと、複数のセンサ１３のセンシングデータと、に基づいて、制御パラメータを計算する。なお、制御パラメータを計算により得ることは、制御パラメータを設定することに一例である。複数のセンサ１３のセンシングデータに基づくとは、複数のセンサ１３のセンシングデータや、このセンシングデータから得られる二次データを用いることである。二次データは、例えば、センシングデータの微分値である。
【００４４】
以下、図１２を用いて、キャリブレーションモードＭ１での適正判定部８４の適正判定の一例及び制御パラメータ計算部８５による制御パラメータの計算方法の一例を説明する。図１２は、記憶部４２に記憶された制御パラメータに基づくモータ１２の発揮力Ｆ１と、動作条件の変化後に必要なモータ１２の発揮力Ｆ２と、荷物１００の持ち上げに必要な力Ｆ３と、を示す。図１２の横軸は、時間軸であり、右側に進むにつれて時間の経過を示す。図１２の縦軸は、力を示し、上側に進むにつれて力が大きくなることを示す。発揮力Ｆ１は、実線で示す。発揮力Ｆ２は、点線で示す。力Ｆ３は１点鎖線で示す。
【００４５】
適正判定部８４は、使用者９０の動作の条件が変わることで、現在の制御パラメータに基づくモータ１２の発揮力が使用者９０の動作に適さなくなると、制御パラメータが不適正と判定する。なお、現在の制御パラメータとは、記憶部４２に記憶されている制御パラメータである。また、動作条件が変わる例は、使用者９０の身体疲労や荷物１００重量が変わることが挙げられる。
【００４６】
適正判定部８４は、記憶部４２に記憶された制御パラメータに基づくモータ１２の発揮力Ｆ１と動作条件の変化後に必要なモータ１２の発揮力Ｆ２とを比較して適正度を計算する。適正判定部８４は、例えば、発揮力Ｆ１の波形と発揮力Ｆ２の波形により囲まれる領域の面積をもとに適正度を計算する。この一例として、適正判定部８４は、発揮力Ｆ１の波形と発揮力Ｆ２の波形により囲まれる領域の面積を記憶部４２に記憶された第１閾値とを比較して、適正であるか否かを判定する。記憶部４２に記憶された第１閾値は、例えば装置通信部８１により通信されることで、用いられる。
【００４７】
適正である場合の適正度は、制御パラメータを更新しなくても、使用者９０が動作支援装置１のアシスト力に違和感を感じない程度の適正度である。適正でない場合の適正度は、使用者９０が動作支援装置１のアシスト力に違和感を感じる適正度である。
【００４８】
制御パラメータ計算部８５は、第１センサ３１のセンシングデータ及び第４センサ３４のセンシングデータから、股関節の角速度θ、股関節の角加速度θ１、股関節の角加速度θ２及びモータ電流値Ｉの微分値Ｉ１を得る。このように、複数のセンサ１３が検出するセンシングデータから得られたデータを二次データとする。
【００４９】
また、制御パラメータ計算部８５は、複数のセンサ１３のセンシングデータ及び二次データ等から、支援対象となる動作区間である経過状態「（ｃ）持ち上げ動作」の複数のセンサ１３のセンシングデータ及び二次データ等を抽出する。
【００５０】
そして、制御パラメータ計算部８５は、支援対象となる動作区間である経過状態「（ｃ）持ち上げ動作」の複数のセンサ１３のセンシングデータ及び二次データと、第３センサ３３のセンシングデータと、等から荷物１００の持上げに必要な力Ｆ３を推定する。
【００５１】
制御パラメータ計算部８５は、力Ｆ３に、所定のゲインｋをかけて、動作条件の変化後で必要なモータ１２の発揮力Ｆ２を計算する。ゲインｋは、０＜ｋ＜１の範囲で任意に設定される。
【００５２】
そして、制御パラメータ計算部８５は、発揮力Ｆ２＝ｆ（θ，θ１，θ２，Ｉ１，ａｘ，ａｙ，ａｚ）を算出し関数ｆを記述する制御パラメータを取得する。ａｘ、ａｙ、ａｚは、第２センサ３２のセンシングデータであり、互いに直交する３軸のそれぞれの加速度である。
【００５３】
次に、図１３を用いて、自動更新モードＭ２での制御パラメータ計算部８５による制御パラメータの計算方法の一例を説明する。図１３は、制御パラメータの判定結果が不適正との判定結果であるときのモータ１２の発揮力Ｆ１と、動作条件の変化後に必要なモータ１２の発揮力Ｆ２とを示す。図１３の横軸は、時間軸であり、右側に進むにつれて時間の経過を示す。図１３の縦軸は、力を示し、上側に進むにつれて力が大きくなることを示す。発揮力Ｆ１は、実線で示す。発揮力Ｆ２は、点線で示す。補間線Ｆは、発揮力Ｆ２とは異なる点線で示す。
【００５４】
図１３に示すように、自動更新モードＭ２では、制御パラメータ計算部８５は、例えば、記憶部４２に記憶された制御パラメータに基づくモータ１２の発揮力Ｆ１と動作変化後に必要なモータ１２の発揮力Ｆ２のとの間に補間線Ｆを作成し、補間線Ｆを目標値として、この目標値をモータ１２に生じさせる制御パラメータを計算する。補間線Ｆは、例えば、発揮力Ｆ１及び発揮力Ｆ２の平均値である。
【００５５】
そして、制御パラメータ計算部８５は、次のループでモータ１２の発揮力Ｆ２と補間線Ｆとの間に、新たな補間線Ｆを作成して新しい制御パラメータを決定する。このように、自動更新モードＭ２では、制御パラメータ計算部８５は、発揮力Ｆ１が発揮力Ｆ２に漸次に近づくように、制御パラメータを計算する。なお、次のループとは、自動更新モードＭ２において、次に制御パラメータを計算する工程である。
【００５６】
なお、制御パラメータ計算部８５は、制御パラメータを例えば複数回更新することにより、発揮力Ｆ１と発揮力Ｆ２との差が所定の閾値以下となると、制御パラメータを、発揮力Ｆ２に基づく制御パラメータに変更する。ここで言う閾値は、モータ１２の発揮力の変化量であって、モータ１２の発揮力の変化後においても使用者９０が違和感を感じない程度の変化量である。
【００５７】
なお、制御パラメータ計算部８５は、自動更新モードＭ２であっても発揮力Ｆ１と発揮力Ｆ２との差が上述の所定の閾値以下となる場合は、補間線を用いる方法ではなく、キャリブレーションモードＭ１での制御パラメータの計算と同様に制御パラメータを計算してもよい。また、補間線は発揮力Ｆ１と発揮力Ｆ２との平均値である必要はなく、発揮力Ｆ１と発揮力Ｆ２との間を通る波形であればよい。
【００５８】
図２に示すように、制御ボックス１７は、例えば、背中フレーム２１に設けられる。制御ボックス１７は、通信部４１と、記憶部４２と、制御部４３と、を備える。
【００５９】
例えば、通信部４１は、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network
）、携帯電話網、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット等のネットワークを介して計算装置１６と、
情報の送受信を行う。なお、通信部４１は、例えば通信用のケーブルにより計算装置１６と接続されて、計算装置１６と通信をおこなってもよい。
【００６０】
記憶部４２は、制御部４３の処理に要するデータを記憶する。例えば、制御部４３の処理に要するデータの一例としては、複数のセンサ１３で検出した値から使用者９０の荷役動作を判断するための各設定値、動作支援装置１のアシスト力が適切であるか否かの判断に用いられる閾値等が挙げられる。また、記憶部４２は、予め、動作支援装置１による支援対象となる動作内容及びその経過状態、例えば荷役作業の動作内容及び経過状態が記憶される。また、記憶部４２は、記憶された動作内容及び経過状態に対するモータ１２によるフレーム１１の動作支援の要否を判断する閾値が記憶される。
【００６１】
また、記憶部４２は、ノイズ除去を行うプログラム、荷役動作を判断するプログラム、モータ１２を制御するためのプログラム等の各種プログラムを記憶する。モータ１２を制御する為のプログラムは、複数のセンサ１３のセンシングデータ等を用いてモータ１２へ供給する電力を決定する制御パラメータを含む。
【００６２】
制御部４３は、プロセッサ等である。制御部４３は、複数のモータ１２及び複数のセンサ１３に電気的に接続される。制御部４３は、信号処理部５１、動作認識部５２、及びモータ制御部５４を含む。制御部４３は、センサ１３からセンシングデータを取得し、このセンシングデータを解析することで使用者９０の動作内容を判定する。そして、制御部４３は、動作内容の判定の結果に基づいて、記憶部４２に記憶されたプログラムに基づいてモータ１２を制御する。また、制御部４３は、計算装置１６から制御パラメータを取得し、記憶部４２に記憶する。
【００６３】
信号処理部５１は、例えば、制御部４３がノイズ除去を行うプログラムを実行することで実現される機能構成である。信号処理部５１は、複数のセンサ１３から送信されたセンシングデータであるデータ信号を処理し、データ信号のノイズを除去する。
【００６４】
動作認識部５２は、例えば、制御部４３が荷役動作を判断するプログラムを実行することで実現される機能構成である。動作認識部５２は、信号処理部５１で処理したデータ信号から、荷役作業中の使用者９０の荷役動作である動作内容及び経過状態を判定する。
【００６５】
以下、図４に示す荷物１００の持ち上げ動作の一例として、動作認識部５２による各動作の判定を説明する。
【００６６】
なお、ここで、図４に示すように、動作内容は、直立姿勢を「（Ａ）その他」とし、そして、「（ａ）持ち上げ前動作」から「（ｄ）持ち上げ完了」までを「（Ｂ）腰の屈曲による持ち上げ」として、以下説明する。
【００６７】
先ず、図４に示すように、使用者９０が荷物を持っていない直立姿勢から「（ａ）持ち上げ前動作の姿勢」へと変化すると第１センサ３１により検出される股関節の回転角度が増加することで、傾斜角度θが増加する。さらに、第１センサ３１により検出される股関節の回転角度の時間微分である角速度が増加する。動作認識部５２は、信号処理部５１で処理したデータ信号に基づいて、第２センサ３２の検出値の立ち上がりから使用者９０の動作の開始を判定し、股関節の角速度及び傾斜角度θが増加したことを判断すると、使用者９０の動作内容が「（Ｂ）腰の屈曲による持ち上げ」であり、そして、経過状態が「（ａ）持ち上げ前動作」すなわち屈曲動作であることを判定する。
【００６８】
次いで、図４に示すように、「（ａ）持ち上げ前動作」から「（ｂ）持ち上げ前停止」へと使用者９０の姿勢が変化すると、角速度は０に近い値となり、そして、傾斜角度θは、「（ａ）持ち上げ前動作」よりも増加する。なお、角速度が０に近い状態は、予め記憶された閾値との比較により判断される。動作認識部５２は、信号処理部５１で処理したデータ信号から角速度が０に近い値となりそして、傾斜角度θがさらに増加したことを判断すると、使用者９０の動作内容が「（Ｂ）腰の屈曲による持ち上げ」であり、そして、経過状態が「（ｂ）持ち上げ前停止」であることを判定する。
【００６９】
次いで、図４に示すように、「（ｂ）持ち上げ前停止」から「（ｃ）持ち上げ動作」へと使用者９０の姿勢が変化すると、股関節の角速度は増加し、そして、傾斜角度θは、直立姿勢時の傾斜角度に向かって減少する。動作認識部５２は、信号処理部５１で処理したデータ信号から角速度が増加し、そして、傾斜角度が減少したことを判断すると、使用者９０の動作内容が「（Ｂ）腰の屈曲による持ち上げ」であり、そして、経過状態が「（ｃ）持ち上げ動作」であることを判定する。
【００７０】
次いで、図４に示すように、「（ｃ）持ち上げ動作」から「（ｄ）持ち上げ完了」へと使用者９０の姿勢が変化すると、股関節の角速度は０に近い値となり、そして、傾斜角度θはさらに減少し、直立姿勢時の傾斜角度、例えば、０に近い値となる。動作認識部５２は、信号処理部５１で処理したデータ信号から股関節の角速度及び傾斜角度θが０に近い値であることを判断すると使用者９０の動作内容が「（Ｂ）腰の屈曲による持ち上げ」であり、そして、経過状態が「（ｄ）持ち上げ完了」であることを判定する。
【００７１】
これらのように、動作認識部５２は、第１センサ３１により検出される回転角度から得られる角速度及び第１センサ３１により検出される傾斜角度θから、荷役動作の動作内容及び経過状態を判定する。なお、動作認識部５２は、第２センサ３２の検出結果を用いて動作内容及び経過状態を判定してもよい。
【００７２】
モータ制御部５４は、例えば、制御部４３がモータ１２を制御するためのプログラムを実行することで実現される機能構成である。モータ制御部５４は、記憶部４２に記憶されたアシストを要する動作内容及び経過状態に、モータ１２を制御してフレーム１１を駆動して、アシストを行う。
【００７３】
具体例として、モータ制御部５４は、動作認識部５２で動作内容が「（Ｂ）腰の屈曲による持ち上げ」と判定され、そして、経過状態が「（ｂ）持ち上げ動作」と判定されると、記憶部４２に記憶された制御パラメータを含むプログラムに基づいてモータ１２を駆動制御する。そして、モータ制御部５４は、（ｄ）持ち上げ完了の経過状態まで、モータ１２を駆動制御し、動作認識部５２で経過状態が「（ｄ）持ち上げ完了」が判定されると、モータ１２の駆動制御を停止する。
【００７４】
モード監視部５５は、例えば、制御部４３がモードを監視する為のプログラムを実行することで実現される機能構成である。モード監視部５５は、モード選択部６２からの信号に基づいて、選択されたモードを判定する。
【００７５】
電力供給部１８は、動作支援装置１に電力を供給する。電力供給部１８は、例えば二次電池である。電力供給部１８は、フレーム１１に設けられるか、または、フレーム１１外に設けられる。なお、電力供給部１８は、動作支援装置１が工場内で使用される場合は、工場に設けられる電源であってもよい。
【００７６】
次に、このように構成された動作支援装置１の制御の一例について、図５乃至図１０の流れ図を用いて説明する。なお、図５及び図６は、制御部４３の制御の一例を示し、図７は動作認識部５２の制御の一例を示し、図８乃至図１１はモータ制御部５４の制御の一例を示す。
【００７７】
先ず、図５及び図６を用いて、制御部４３が行う制御の一例を説明する。制御部４３は、図５に示す制御と、図６に示す制御と、を並行して行う。
【００７８】
図５に示すように、制御部４３は、使用者９０が動作支援装置１を装着してスイッチ６１を操作してオンとなると、複数のセンサ１３からのセンシングデータの受信を開始する（ステップＳ１１）。制御部４３は、複数のセンサ１３から受信したセンシングデータを信号処理部５１によりノイズ除去処理を行う（ステップＳ１２）。また、制御部４３は、ノイズを除去したデータ信号を動作認識部５２に送信する。
【００７９】
次に、制御部４３は、動作認識部５２で判定された動作内容及び経過状態を受けて、現在の使用者９０の動作内容及び経過状態を認識する（ステップＳ１３）。
【００８０】
次に、制御部４３は、複数のセンサ１３からのセンシングデータ、及び記憶部４２に記憶されたプログラムに基づいて、モータ制御部５４により、使用者９０の動作内容及び経過状態に応じてモータ１２を制御する（ステップＳ１４）。すなわち、動作内容が「（Ｂ）腰の屈曲による荷物の持ち上げ」であり、経過状態が「（ｃ）持ち上げ動作」と判定すると、記憶部４２に記憶された制御パラメータに基づいてモータ１２を制御する。制御部４３は、全ての荷物１００の荷役作業が終了するまで、これらの制御を繰り返す。
【００８１】
次に、図７を用いて、動作認識部５２の制御の一例を説明する。
【００８２】
動作認識部５２は、図７に示すように、制御部４３がステップＳ１２で処理したデータ信号を取得する（ステップＳ３１）。次いで、動作認識部５２は、取得したデータ信号から、使用者９０の荷役動作の動作内容を判定する（ステップＳ３２）。次に動作認識部５２は、動作内容の変化である荷役動作の経過状態を判定する（ステップＳ３３）。
【００８３】
動作認識部５２は、判定した動作内容と経過状態を記憶部４２に出力し（ステップＳ３４）、記憶部４２に動作内容及び経過状態を、例えば一時的に記憶する。動作認識部５２は、荷役動作の開始から終了まで、これらの制御を繰り返し行う。また、動作認識部５２は、すべての荷物１００の荷役作業が終了するまで、これらの制御を繰り返し行う。
【００８４】
図６に示すように、制御部４３は、モード監視部５５により、モード選択部６２によって選択されたモードを読み取り（ステップＳ２１）、選択されたモードにおける処理を実行する（ステップＳ２２、ステップＳ２３、またはステップＳ２４）。制御部４３は、全ての荷物１００の荷役作業が終了するまで、これらの制御を繰り返す。
【００８５】
次に、図８を用いて、キャリブレーションモードＭ１が選択されたとき（ステップＳ２２）の制御部４３の制御の一例を説明する。
【００８６】
使用者９０がモード選択部６２を操作してキャリブレーションモードを選択すると、キャリブレーション処理が実行される。制御部４３は、通信部４１により、制御パラメータを調整するキャリブレーション用自動調整を実行する命令を計算部８２へ出力する（ステップＳ４１）。制御部４３は、計算部８２から新しい制御パラメータを受信すると、通知部１５により、制御パラメータの更新を行うことを通知する（ステップＳ４２）。
【００８７】
次に、制御部４３は、記憶部４２に制御パラメータを上書きする、換言すると更新する（ステップＳ４３）。次に、制御部４３は、通知部１５により、制御パラメータ更新の完了と、モードを、キャリブレーションモードＭ１から自動更新モードＭ２への変更の催促を通知する（ステップＳ４４）。
【００８８】
次に、図９を用いて、自動更新モードＭ２が選択されたとき（ステップＳ２３）の制御部４３の制御の一例を説明する。  
スイッチ６１が操作されてオン状態となった後、モードが初期モードのままであると、または、使用者９０がモード選択部６２を操作して自動更新モードＭ２を選択すると、制御部４３は、計算部８２から記憶部４２に記憶された制御パラメータの適正度、及び適正判定の結果を受信する（ステップＳ５１）。
【００８９】
制御部４３は、判定結果が適正であるとの判定結果である場合（ステップＳ５１のＹｅｓ）は、記憶部４２に記憶された制御パラメータの更新を行わない。一方、制御部４３は、判定結果が不適正であるとの判定結果である場合（ステップＳ５１のＮｏ）は、制御パラメータの更新を、自動更新モードＭ２で行うことが適切であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。
【００９０】
制御部４３は、具体的には、適正度と、記憶部４２に記憶される第２閾値と、を比較することで、自動更新モードＭ２での更新が適切であるか否かを判定する。なお、自動更新モードＭ２による更新が適切でない場合とは、例えば、自動更新モードによる更新では更新の完了までに要する時間が長くかかることが想定される場合である。
【００９１】
制御部４３は、自動更新モードＭ２での制御パラメータの調整が適切であると判定すると（ステップＳ５２のＹｅｓ）、通信部４１により、自動更新モードＭ２での制御パラメータ調整の実行を計算部８２へ命令する（ステップＳ５３）。
【００９２】
次に、制御部４３は、計算装置１６から新しい制御パラメータを受信すると、制御パラメータを更新可能なタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ５４）。制御パラメータを更新可能なタイミングは、アシストが行われていないタイミングであり、具体的には、動作認識部５２の動作内容及び経過状態の判定結果より経過状態が「（ｃ）持ち上げ動作」以外の状態が、制御パラメータを更新可能なタイミングである。
【００９３】
制御部４３は、制御パラメータを更新可能なタイミングであると判定すると（ステップＳ５４のＹｅｓ）と、通知部１５を制御して、制御パラメータの更新を行うことを通知する（ステップＳ５５）。制御部４３は、次に、記憶部４２の制御パラメータを更新する（ステップＳ５６）。制御部４３は、制御パラメータを更新可能なタイミングではないと判定すると（ステップＳ５４のＮｏ）、更新可能なタイミングを待って、更新可能なタイミングとなると記憶部４２の制御パラメータを更新する。
【００９４】
制御部４３は、自動更新モードでの更新が適切ではないと判定すると（ステップＳ５２のＮｏ）、通知部１５により、キャリブレーションモードＭ１への切り替えを推奨する通知を行う（ステップＳ５７）。
【００９５】
制御部４３は、次に、モード選択部６２からの出力に基づいてキャリブレーションモードＭ１への切り替えの有無を判断する（ステップＳ５８）。制御部４３は、キャリブレーションモードＭ１への切り替えを判断すると（ステップＳ５８のＹｅｓ）、キャリブレーションモード処理を実行する（ステップＳ５９）。制御部４３は、キャリブレーションモードＭ１への切り替えがないと判断すると（ステップＳ５８のＮｏ）、ステップＳ５３に進み、自動更新モードＭ２での制御パラメータ調整の実行を計算部８２へ命令する。
【００９６】
次に、図１０を用いて、更新停止モードＭ３が選択されたときの制御部４３の制御の一例を説明する。  
図１０に示すように、使用者９０がモード選択部６２を操作して更新停止モードを選択すると、制御部４３は、計算部８２から現在の制御パラメータの適正判定の結果を受信し、判定結果が適正であるとの判定結果であると、すなわち制御パラメータの更新が不要であると（ステップＳ６１のＮｏ）、通知部１５による通知は行わない。制御部４３は、判定結果が不適正であるとの判定結果であると、すなわち制御パラメータの更新が必要であると（ステップＳ６１のＮｏ）、通知部１５により、制御パラメータ調整の推奨を通知する（ステップＳ６２）。換言すると、通知部１５により、キャリブレーションモードＭ１または自動更新モードＭ２への切り替えを推奨する。
【００９７】
次に、図１１を用いて、計算部８２の制御の一例を説明する。  
図１１に示すように、計算部８２は、装置通信部８１により、動作支援装置１の複数のセンサ１３のデータを取得する（ステップＳ７１）。計算部８２は、装置信号処理部８３により、複数のセンサ１３のセンシングデータのノイズ処理を行い、ノイズ処理後のセンシングデータから微分値等の二次データを作成する（ステップＳ７２）。
【００９８】
次に、計算部８２は、記憶部４２に記憶された制御パラメータの適正度を判定する。例えば、計算部８２は、処理したセンシングデータ及び作成した二次データから、複数回分の「（Ｂ）腰の屈曲による荷物の持ち上げ」動作のそれぞれの、アシストを行う動作区間での、データ抽出する（ステップＳ７３）。アシストを行う動作区間は、図４に示すように「（ｃ）持ち上げ動作」となる経過状態の区間である。計算部８２は、例えば、所定の時間毎に、具体例として１０分毎に、処理したセンシングデータ及び作成した二次データから、複数回分の「（Ｂ）腰の屈曲による荷物の持ち上げ」動作のそれぞれの、アシストを行う動作区間での、データ抽出する。
【００９９】
計算部８２は、次に、上述の複数回分の「（Ｂ）腰の屈曲による荷物の持ち上げ」動作のそれぞれの経過状態「（ｃ）持ち上げ動作」のセンシングデータ及び二次データから、使用者９０の動作に適した制御パラメータを計算する。計算部８２は、次に、適正判定部８４により、記憶部４２に記憶されている制御パラメータによるモータ１２の発揮力と、現在の使用者９０の動作に適したモータ１２の発揮力と、を比較して、制御パラメータの適正度を計算して適正を判定する（ステップＳ７４）。
【０１００】
次に、計算部８２は、適正判定の結果と適正度を制御部４３へ出力する（ステップＳ７５）。
【０１０１】
次に、計算部８２は、制御部４３からの制御パラメータの計算の命令の有無を判定する、すなわち、図８に示すキャリブレーションモードＭ１のステップＳ４１でのキャリブレーション用自動調整の命令を受信の有無、及び、図９に示す自動更新モードＭ２のステップＳ５３での自動調整の命令を受信の有無を判定する（ステップＳ７６）。計算部８２は、制御部４３から命令を受信すると（ステップＳ７６のＹｅｓ）、制御パラメータ計算部８５により制御パラメータを計算する（ステップＳ７７）。
【０１０２】
具体的には、制御パラメータ計算部８５は、キャリブレーション用自動調整の命令を受信した場合は、キャリブレーションモードＭ１の制御パラメータを計算し、自動更新モードＭ２の自動調整の命令を受信した場合は、自動更新モードＭ２の制御パラメータを計算する。
【０１０３】
次に計算部８２は、計算した制御パラメータを、装置通信部８１により制御部４３へ出力する、すなわち、キャリブレーションモードＭ１では、図８に示すステップＳ４２で制御部４３へ出力し、自動更新モードＭ２では、図９に示すステップＳ５４で制御部４３へ出力する（ステップＳ７８）。計算部８２は、次に、ステップＳ７１に戻る。
【０１０４】
計算部８２は、制御部４３からの命令がなかった場合（ステップＳ７６のＮｏ）、制御パラメータの計算をせずに、次のループへ進む、すなわちステップＳ７１に戻る。
【０１０５】
このように構成される動作支援装置１では、キャリブレーションモードＭ１、自動更新モードＭ２、及び更新停止モードＭ３のいずれかを選択できる。この為、使用者９０が自身に適したモードを選択できるので、動作支援装置１の利便性が向上する。
【０１０６】
例えば、使用者９０の身体疲労や、異なる重量の荷物を搬送する作業に変更となることで、使用者９０の動作の条件に変化が生じたときに自動更新モードが選択されていると、制御パラメータが複数の更新により使用者９０の動作に適した制御パラメータに更新されるので、当該更新に伴い使用者９０に生じる違和感を軽減できる。結果、快適なアシストが得られる。さらに、使用者９０が、制御パラメータをすぐに更新することを希望する場合は、キャリブレーションモードＭ１を選択することで、一度の更新で使用者９０の動作に適した制御パラメータに更新できる。さらに、使用者９０が、記憶部４２に記憶された制御パラメータを使用し続けたいと希望する場合は、更新停止モードを選択することで、制御パラメータの更新を停止できる。
【０１０７】
さらに、自動更新モードＭ２では、適正判定部８４の判定結果が適正である場合は、ステップＳ５１に示すように、制御パラメータの更新を行わない。このように、不要な更新を行わないことで、電力の消費を抑えることが可能となる。
【０１０８】
さらに、更新停止モードＭ３では、制御部４３による記憶部４２への制御パラメータへの更新が行われないことで、電力の消費を抑えることが可能となる。
【０１０９】
さらに、制御パラメータの記憶部４２への更新の前に通知する通知部１５を有することで、使用者９０が、制御パラメータの更新を事前に把握できる。この為、使用者９０は、動作支援装置１によるアシストの変更に備えることが可能となる。
【０１１０】
さらに、自動更新モードＭ２での制御パラメータの更新が適切ではないと判定された場合、キャリブレーションモードＭ１への変更が通知される。この為、使用者がキャリブレーションモードＭ１へ変更することで、制御パラメータの更新を効率よく行うことが可能となる。
【０１１１】
さらに、更新停止モードＭ３から、キャリブレーションモードＭ１または自動更新モードＭ２への更新の推奨が通知される。この為、使用者９０が、制御パラメータの更新を希望しつつも更新停止モードＭ３を選択していた場合に気づくことが可能となる。結果、
キャリブレーションモードＭ１または自動更新モードＭ２へ変更することで、制御パラメータの更新を行うことが可能となる。
【０１１２】
以上述べた一つの実施形態の動作支援装置１によれば、利便性を向上できる。  
なお、上述した例では、動作支援装置１は、使用者９０の下肢に装着される構成が一例として説明されたが、これに限定されない。動作支援装置１は、例えば、使用者９０の上肢に装着されて、上肢の、例えば肘回りの動作をアシストする構成であってもよい。例えば、使用者９０の肘回りの前腕の回転をアシストする構成と、モードとしてキャリブレーションモードＭ１、自動更新モードＭ２、及び更新停止モードＭ３と、を有し、モード選択部６２によりモードを選択可能に構成されてもよい。
【０１１３】
さらに、上述した例では、モード選択部６２は、第１釦６３、第２釦６４、及び第３釦６５を備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。モード選択部６２は、例えば、図１３に示す変形例のように、ダイヤル式に構成されてもよい。
【０１１４】
さらに、上述した例では、自動更新モードＭ２は、１種類のみ用いられる構成が一例として説明されたがこれに限定されない。自動更新モードＭ２は、複数種類用いられてもよい。換言すると、動作支援装置１は、３種類以上のモードを有してもよい。さらに、自動更新モードＭ２での、制御パラメータの更新完了までの更新の回数は、択可能であってもよい。この場合、モード選択部６２は、自動更新モードＭ２での更新の回数を選択可能な、釦等の操作部を有してもよい。
【０１１５】
さらに、上述した例では、キャリブレーションモードＭ１から、モード選択部６２が操作されない限り、他のモードへの変更はなされない構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、キャリブレーションモードＭ１により制御パラメータが更新されると、自動更新モードＭ２または更新停止モードＭ３に、自動的に切り替えられてもよい。または、自動更新モードＭ２または更新停止モードＭ３への切り替えの推奨が通知部１５により通知されてもよい。
【０１１６】
さらに、上述した例では、制御パラメータ計算部８５が、複数のセンサ１３のセンシングデータから二次データを計算する構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、制御パラメータ計算部８５以外の構成が、複数のセンサ１３のセンシングデータから二次データを計算してもよい。例えば、計算装置１６の制御パラメータ計算部８５以外の構成、または、制御部４３が二次データを計算してもよい。この一例としては、信号処理部５１またはモータ制御部５３が複数のセンサ１３のセンシングデータから二次データを計算してもよい。
【０１１７】
さらに、上述した例では、モード選択部６２は、第１釦６３、第２釦６４及び第３釦６５を有する構成を説明したがこれに限定されず、例えば、使用者９０が手首に装着するウェアラブルデバイスをモード選択部としてもよい。例えば、スマートウォッチの表示部及びタッチパネルに、第１釦６３、第２釦６４及び第３釦６５を割り当てて、これら釦６３、６４，６５を操作したときに、スマートウォッチから制御部４３へ指令を送る構成とすればよい。
【０１１８】
上述した例では、モード選択部６２は、第１釦６３、第２釦６４及び第３釦６５を有する構成を説明したがこれに限定されず、例えば、１つの釦の押し方により、モードを選択可能な構成としてもよい。
【０１１９】
さらに、制御部４３は、キャリブレーションモードＭ１または自動更新モードＭ２が選択された状態であっても、計算装置１６との通信ができない場合は、更新停止モードＭ３に切り替えてもよい。
【０１２０】
以上述べた少なくとも一つの変形例の動作支援装置１によれば、利便性を向上できる。
【０１２１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２２】
１…動作支援装置、１１…フレーム、１２…モータ、１３…センサ、１４…操作部、１５…通知部、１６…計算装置、１７…制御ボックス、４１…通信部、４２…記憶部、４３…制御部、５１…信号処理部、５２…動作認識部、５４…モータ制御部、６２…モード選択部、８１…装置通信部、８２…計算部、８３…装置信号処理部、８４…適正判定部、８５…制御パラメータ計算部。
【図１】
2020175487.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2020175487.tif 000013
【図１２】
2020175487.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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