(57)【要約】【課題】路面の状態に影響されず、経年によるステアリング操舵系の機構特性の変化に左右されず、操舵角等に対して同等の操舵トルクを容易に実現することが可能な車両用操向装置を提供する。更に、トルクリプルの低減を図る。【解決手段】操舵系をアシスト制御する車両用操向装置において、目標捩れ角に対して捩れ角を追従させるようなモータ電流指令値を演算する捩れ角制御部を備え、捩れ角制御部が、目標捩れ角及び捩れ角の偏差より目標捩れ角速度を算出する捩れ角フィードバック補償部と、捩れ角より捩れ角速度を算出する捩れ角速度演算部と、目標捩れ角速度及び捩れ角速度に基づいて基本モータ電流指令値を算出する速度制御部と、捩れ角に対してフィルタ処理を行って第１補償モータ電流指令値を算出するトルクリプル対策補償部とを具備し、基本モータ電流指令値を第１補償モータ電流指令値によって補償してモータ電流指令値を算出する。【選択図】図９
2020175693.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意のバネ定数を有するトーションバー及び前記トーションバーの捩れ角を検出するセンサを少なくとも備え、モータを駆動制御することにより、操舵系をアシスト制御する車両用操向装置において、
目標捩れ角に対して前記捩れ角を追従させるようなモータ電流指令値を演算する捩れ角制御部を備え、
前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角及び前記捩れ角の偏差より目標捩れ角速度を算出する捩れ角フィードバック補償部と、
前記捩れ角より捩れ角速度を算出する捩れ角速度演算部と、
前記目標捩れ角速度及び前記捩れ角速度に基づいて基本モータ電流指令値を算出する速度制御部と、
前記捩れ角に対してフィルタ処理を行って第１補償モータ電流指令値を算出するトルクリプル対策補償部とを具備し、
前記基本モータ電流指令値を前記第１補償モータ電流指令値によって補償して前記モータ電流指令値を算出し、
前記モータ電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御することを特徴とする車両用操向装置。
【請求項２】
前記捩れ角制御部が、
モータ角速度に対して伝達関数を設定して第２補償モータ電流指令値を演算する安定化補償部を更に具備し、
前記基本モータ電流指令値を前記第１補償モータ電流指令値及び前記第２補償モータ電流指令値によって補償して前記モータ電流指令値を算出する請求項１に記載の車両用操向装置。
【請求項３】
前記捩れ角制御部が、
前記モータ電流指令値の上下限値を制限する出力制限部を更に具備する請求項１又は２に記載の車両用操向装置。
【請求項４】
目標操舵トルクを生成する目標操舵トルク生成部と、
前記目標操舵トルクを、前記捩れ角制御部で使用される前記目標捩れ角に変換する変換部とを更に備える請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用操向装置。
【請求項５】
前記目標操舵トルク生成部が、
基本マップを用いて操舵角より第１トルク信号を求める基本マップ部と、
車速感応であるダンパゲインマップを用いて角速度情報に基づいて第２トルク信号を求めるダンパ演算部と、
操舵状態及び前記操舵角を用いてヒステリシス特性を持つ第３トルク信号を求めるヒステリシス補正部とを具備し、
前記第１トルク信号、前記第２トルク信号及び前記第３トルク信号の内の少なくとも１つの信号より前記目標操舵トルクを算出する請求項４に記載の車両用操向装置。
【請求項６】
前記基本マップ及び前記ヒステリシス補正部の特性が車速感応である請求項５に記載の車両用操向装置。
【請求項７】
前記目標操舵トルク生成部が、
前記基本マップ部の前段又は後段に、位相補償を行なう位相補償部を更に具備し、
前記基本マップ部及び前記位相補償部を介して、前記操舵角及び前記車速より前記第１トルク信号を求める請求項５又は６に記載の車両用操向装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トーションバー等の捩れ角に基づいて所望の操舵トルクを実現し、路面の状態に影響されず、経年による機構系特性の変化に左右されない高性能な車両用操向装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用操向装置の１つである電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）は、車両の操舵系にモータの回転力でアシスト力（操舵補助力）を付与するものであり、インバータから供給される電力で制御されるモータの駆動力を、減速機構を含む伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸にアシスト力として付与する。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシスト力を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、操舵補助指令値（電流指令値）とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティの調整で行っている。
【０００３】
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速機構３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。また、トーションバーを有するコラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ１０及び操舵角θｈを検出する舵角センサ１４が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速機構３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｓと車速センサ１２で検出された車速Ｖｓとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値の演算を行い、電流指令値に補償等を施した電圧制御指令値Ｖｒｅｆによって、ＥＰＳ用モータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
コントロールユニット３０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Controller  Area  Network）４０が接続されており、車速ＶｓはＣＡＮ４０から受信することも可能である。また、コントロールユニット３０には、ＣＡＮ４０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ４１も接続可能である。
【０００５】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（ＭＣＵ、ＭＰＵ等も含む）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図２のようになる。
【０００６】
図２を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｓ及び車速センサ１２で検出された（若しくはＣＡＮ４０からの）車速Ｖｓは、電流指令値演算部３１に入力される。電流指令値演算部３１は、入力された操舵トルクＴｓ及び車速Ｖｓに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ２０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。電流指令値Ｉｒｅｆ１は加算部３２Ａを経て電流制限部３３に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｒｅｆｍが減算部３２Ｂに入力され、フィードバックされているモータ電流値Ｉｍとの偏差Ｉ（＝Ｉｒｅｆｍ−Ｉｍ）が演算され、その偏差Ｉが操舵動作の特性改善のためのＰＩ（比例積分）制御部３５に入力される。ＰＩ制御部３５で特性改善された電圧制御指令値ＶｒｅｆがＰＷＭ制御部３６に入力され、更に駆動部としてのインバータ３７を介してモータ２０がＰＷＭ駆動される。モータ２０の電流値Ｉｍはモータ電流検出器３８で検出され、減算部３２Ｂにフィードバックされる。
【０００７】
加算部３２Ａには補償信号生成部３４からの補償信号ＣＭが加算されており、補償信号ＣＭの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部３４は、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）３４３と慣性３４２を加算部３４４で加算し、その加算結果に更に収れん性３４１を加算部３４５で加算し、加算部３４５の加算結果を補償信号ＣＭとしている。
【０００８】
このように、従来の電動パワーステアリング装置でのアシスト制御では、運転者の手入力にて加えられた操舵トルクをトーションバーの捩れトルクとしてトルクセンサで検出し、主にそのトルクに応じたアシスト電流としてモータ電流を制御している。しかしながら、この方法で制御を行なう場合、路面の状態（例えば傾斜）の違いにより、操舵角によって異なる操舵トルクとなってしまうことがある。モータ出力特性の経年使用によるバラツキによっても、操舵トルクに影響を与えることがある。
【０００９】
かかる問題を解決するために、例えば、特許第５２０８８９４号公報（特許文献１）に示されるような電動パワーステアリング装置が提案されている。特許文献１の電動パワーステアリング装置では、運転者の触覚特性に基づく適切な操舵トルクを与えるために、操舵角又は操舵トルクと手応え量との関係に基づいて決定される操舵角と操舵トルクとの関係（操舵反力特性マップ）に基づいて、操舵トルクの目標値を設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第５２０８８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、操舵反力特性マップを予め求めておかなければならず、また、操舵トルクの目標値と検出される操舵トルクとの偏差に基づいて制御を行っているので、操舵トルクに対する影響が残ってしまうおそれがある。また、ステアリング操舵系での減速機構やピニオンラック機構の伝達効率の変動、タイヤと路面の接触抵抗（摩擦）の変動等をアシスト指令で十分に抑制できず、それらの変動を、ハンドル上での操舵トルクの変動（トルクリプル）として運転者が感じる可能性がある。
【００１２】
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、路面の状態に影響されず、経年によるステアリング操舵系の機構特性の変化に左右されず、操舵角等に対して同等の操舵トルクを容易に実現することが可能な車両用操向装置を提供することにある。更に、トルクリプルの低減を図る。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、任意のバネ定数を有するトーションバー及び前記トーションバーの捩れ角を検出するセンサを少なくとも備え、モータを駆動制御することにより、操舵系をアシスト制御する車両用操向装置に関し、本発明の上記目的は、目標捩れ角に対して前記捩れ角を追従させるようなモータ電流指令値を演算する捩れ角制御部を備え、前記捩れ角制御部が、前記目標捩れ角及び前記捩れ角の偏差より目標捩れ角速度を算出する捩れ角フィードバック補償部と、前記捩れ角より捩れ角速度を算出する捩れ角速度演算部と、前記目標捩れ角速度及び前記捩れ角速度に基づいて基本モータ電流指令値を算出する速度制御部と、前記捩れ角に対してフィルタ処理を行って第１補償モータ電流指令値を算出するトルクリプル対策補償部とを具備し、前記基本モータ電流指令値を前記第１補償モータ電流指令値によって補償して前記モータ電流指令値を算出し、前記モータ電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御することにより達成される。
【００１４】
また、本発明の上記目的は、前記捩れ角制御部が、モータ角速度に対して伝達関数を設定して第２補償モータ電流指令値を演算する安定化補償部を更に具備し、前記基本モータ電流指令値を前記第１補償モータ電流指令値及び前記第２補償モータ電流指令値によって補償して前記モータ電流指令値を算出することにより、或いは、前記捩れ角制御部が、前記モータ電流指令値の上下限値を制限する出力制限部を更に具備することにより、或いは、目標操舵トルクを生成する目標操舵トルク生成部と、前記目標操舵トルクを、前記捩れ角制御部で使用される前記目標捩れ角に変換する変換部とを更に備えることにより、或いは、前記目標操舵トルク生成部が、基本マップを用いて操舵角より第１トルク信号を求める基本マップ部と、車速感応であるダンパゲインマップを用いて角速度情報に基づいて第２トルク信号を求めるダンパ演算部と、操舵状態及び前記操舵角を用いてヒステリシス特性を持つ第３トルク信号を求めるヒステリシス補正部とを具備し、前記第１トルク信号、前記第２トルク信号及び前記第３トルク信号の内の少なくとも１つの信号より前記目標操舵トルクを算出することにより、或いは、前記基本マップ及び前記ヒステリシス補正部の特性が車速感応であることにより、或いは、前記目標操舵トルク生成部が、前記基本マップ部の前段又は後段に、位相補償を行なう位相補償部を更に具備し、前記基本マップ部及び前記位相補償部を介して、前記操舵角及び前記車速より前記第１トルク信号を求めることにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の車両用操向装置によれば、目標捩れ角に基づいて演算される目標捩れ角速度に対して速度制御を行うことにより、目標捩れ角に捩れ角が追従するように動作し、所望の操舵トルクを実現し、運転者の操舵の感覚に基づく適切な操舵トルクを与えることができる。
【００１６】
また、トルクリプル対策補償部により、操舵時に発生するトルクリプルを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。
【図２】電動パワーステアリング装置のコントロールユニット（ＥＣＵ）内の構成例を示すブロック図である。
【図３】ＥＰＳ操舵系と各種センサの設置例を示す構造図である。
【図４】本発明の構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。
【図５】目標操舵トルク生成部の構成例を示すブロック図である。
【図６】基本マップの特性例を示す線図である。
【図７】ダンパゲインマップの特性例を示す線図である。
【図８】ヒステリシス補正部の特性例を示す線図である。
【図９】捩れ角制御部の構成例を示すブロック図である。
【図１０】出力制限部での上下限値の設定例を示す線図である。
【図１１】本発明の動作例（第１実施形態）を示すフローチャートである。
【図１２】目標操舵トルク生成部の動作例を示すフローチャートである。
【図１３】捩れ角制御部の動作例を示すフローチャートである。
【図１４】トルクリプル対策補償部の効果を示すシミュレーションにおいて使用したフィルタの周波数特性を示すボード線図である。
【図１５】トルクリプル対策補償部の効果を示すシミュレーションにおいて、外乱トルクとして入力したトルクの例を示すグラフである。
【図１６】トルクリプル対策補償部の効果を示すシミュレーションにおいて、トルクリプル対策補償部による補償がない場合とある場合に発生する操舵トルクの例を示すグラフである。
【図１７】本発明の構成例（第２実施形態）を示すブロック図である。
【図１８】位相補償部の挿入例を示すブロック図である。
【図１９】ＳＢＷシステムの概要を示す構成図である。
【図２０】本発明の構成例（第３実施形態）を示すブロック図である。
【図２１】目標転舵角生成部の構成例を示すブロック図である。
【図２２】転舵角制御部の構成例を示すブロック図である。
【図２３】本発明の動作例（第３実施形態）を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明は、路面の状態に影響されず、操舵角等に対して同等の操舵トルクを実現するための車両用操向装置であり、トーションバー等の捩れ角を、操舵角等に応じた値に追従するように制御することにより所望の操舵トルクを実現している。
【００１９】
以下に、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２０】
先ず、本発明に係る車両用操向装置の１つである電動パワーステアリング装置に関連する情報を検出する各種センサの設置例について説明する。図３は、ＥＰＳ操舵系と各種センサの設置例を示す図であり、コラム軸２にはトーションバー２Ａが備えられている。操向車輪８Ｌ,８Ｒには路面反力Ｆｒ及び路面情報μが作用する。トーションバー２Ａを挟んでコラム軸２のハンドル側には上側角度センサが設けられ、トーションバー２Ａを挟んでコラム軸２の操向車輪側には下側角度センサが設けられており、上側角度センサはハンドル角θ１を検出し、下側角度センサはコラム角θ２を検出する。操舵角θｈはコラム軸２の上部に設けられた舵角センサで検出され、ハンドル角θ１及びコラム角θ２の偏差から、下記数１及び数２によってトーションバーの捩れ角Δθ及びトーションバートルクＴｔを求めることができる。なお、Ｋｔはトーションバー２Ａのバネ定数である。
【００２１】
【数１】
2020175693.tif 000003
【００２２】
【数２】
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トーションバートルクＴｔは、例えば特開２００８−２１６１７２号公報で示されるトルクセンサを用いて検出することも可能である。なお、本実施形態では、トーションバートルクＴｔを操舵トルクＴｓとしても扱うこととする。
【００２３】
次に、本発明の構成例について説明する。
【００２４】
図４は本発明の構成例（第１実施形態）を示すブロック図であり、運転者のハンドル操舵はＥＰＳ操舵系／車両系１００内のモータでアシスト制御される。目標操舵トルクＴｒｅｆを出力する目標操舵トルク生成部１２０には、操舵角θｈの他に、車速Ｖｓ及び右切り／左切り判定部１１０から出力される右切り又は左切りの操舵状態ＳＴｓが入力される。目標操舵トルクＴｒｅｆは変換部１３０で目標捩れ角Δθｒｅｆに変換され、目標捩れ角Δθｒｅｆは、トーションバー２Ａの捩れ角Δθ及びモータ角速度ωｍと共に捩れ角制御部１４０に入力される。捩れ角制御部１４０は、捩れ角Δθが目標捩れ角Δθｒｅｆとなるようなモータ電流指令値Ｉｍｃを演算し、モータ電流指令値ＩｍｃによりＥＰＳのモータが駆動される。
【００２５】
右切り／左切り判定部１１０は、モータ角速度ωｍを基に操舵が右切りか左切りかを判定し、判定結果を操舵状態ＳＴｓとして出力する。即ち、モータ角速度ωｍが正の値の場合は「右切り」と判定し、負の値の場合は「左切り」と判定する。なお、モータ角速度ωｍの代わりに、操舵角θｈ、ハンドル角θ１又はコラム角θ２に対して速度演算を行って算出される角速度を用いても良い。
【００２６】
図５は目標操舵トルク生成部１２０の構成例を示しており、目標操舵トルク生成部１２０は、基本マップ部１２１、微分部１２２、ダンパゲイン部１２３、ヒステリシス補正部１２４、乗算部１２５並びに加算部１２６及び１２７を備え、操舵角θｈは基本マップ部１２１、微分部１２２及びヒステリシス補正部１２４に入力され、右切り／左切り判定部１１０から出力される操舵状態ＳＴｓはヒステリシス補正部１２４に入力される。
【００２７】
基本マップ部１２１は、基本マップを有し、基本マップを用いて、図６に示されるような車速Ｖｓをパラメータとするトルク信号（第１トルク信号）Ｔｒｅｆ＿ａを出力する。即ち、トルク信号Ｔｒｅｆ＿ａの大きさは、操舵角θｈの大きさ（絶対値）｜θｈ｜が増加するにつれて増加し、車速Ｖｓが増加するにつれても増加するようになっている。操舵角θｈの符号（＋１、−１）を演算する符号部１２１Ａからの符号がトルク信号Ｔｒｅｆ＿ａの大きさに乗算部１２１Ｂにて乗算され、トルク信号Ｔｒｅｆ＿ａが出力される。なお、図６では操舵角θｈの大きさ｜θｈ｜でマップを構成しているが、正負の操舵角θｈに応じてマップを構成しても良く、この場合、操舵角θｈが正の場合と負の場合とで変化の態様を変えても良い。また、図６に示される基本マップは車速感応であるが、車速感応でなくても良い。
【００２８】
微分部１２２は、操舵角θｈを微分して角速度情報である舵角速度ωｈを算出し、舵角速度ωｈは乗算部１２５に入力される。
【００２９】
ダンパゲイン部１２３は、舵角速度ωｈに乗算されるダンパゲインＤＧを出力する。乗算部１２５にてダンパゲインＤＧを乗算された舵角速度ωｈは、トルク信号（第２トルク信号）Ｔｒｅｆ＿ｂとして加算部１２７に入力される。ダンパゲインＤＧは、ダンパゲイン部１２３が有する車速感応型のダンパゲインマップを用いて、車速Ｖｓに応じて求められる。ダンパゲインマップは、例えば、図７に示されるように、車速Ｖｓが高くなるに従って徐々に大きくなる特性を有する。ダンパゲインマップは操舵角θｈに応じて可変としても良い。なお、ダンパゲイン部１２３及び乗算部１２５でダンパ演算部を構成している。
【００３０】
ヒステリシス補正部１２４は操舵角θｈ及び操舵状態ＳＴｓに基づき、下記数３に従ってトルク信号（第３トルク信号）Ｔｒｅｆ＿ｃを演算する。なお、下記数３では、ｘ＝θｈ、ｙ＝Ｔｒｅｆ＿ｃとしており、ａ＞１、ｃ＞０であり、Ａｈｙｓはヒステリシス幅である。
【００３１】
【数３】
2020175693.tif 000005
右切り操舵から左切り操舵、左切り操舵から右切り操舵へ切り替える際に、最終座標（ｘ１，ｙ１）の値に基づき、切り替え後の数３の“ｂ”に以下の数４を代入する。これにより、切り替え前後の連続性が保たれる。
【００３２】
【数４】
2020175693.tif 000006
上記数４は、上記数３中のｘにｘ１を、ｙＲ及びｙＬにｙ１を代入することにより導出することができる。
【００３３】
“ａ”として１より大きい任意の正数を用いることができ、例えば、ネイピア数“ｅ”を用いた場合、数３及び数４は下記数５及び数６となる。
【００３４】
【数５】
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【００３５】
【数６】
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数５及び数６においてＡｈｙｓ＝１［Ｎｍ］、ｃ＝０．３と設定し、０［ｄｅｇ］から開始し、＋５０［ｄｅｇ］、−５０［ｄｅｇ］の操舵をした場合の、ヒステリシス補正されたトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｃの線図例を図８に示す。即ち、ヒステリシス補正部１２４からのトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｃは、０の原点→Ｌ１（細線）→Ｌ２（破線）→Ｌ３（太線）のようなヒステリシス特性である。
【００３６】
なお、ヒステリシス特性の出力幅を表す係数であるＡｈｙｓ及び丸みを表す係数であるｃを、車速Ｖｓ及び／又は操舵角θｈに応じて可変としても良い。
【００３７】
トルク信号Ｔｒｅｆ＿ａ、Ｔｒｅｆ＿ｂ及びＴｒｅｆ＿ｃは、加算部１２６及び１２７で加算され、加算結果が目標操舵トルクＴｒｅｆとして出力される。
【００３８】
なお、舵角速度ωｈは、操舵角θｈに対する微分演算により求めているが、高域のノイズの影響を低減するために適度にローパスフィルタ（ＬＰＦ）処理を実施している。また、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）とゲインにより、微分演算とＬＰＦの処理を実施しても良い。更に、舵角速度ωｈは、操舵角θｈではなく、上側角度センサが検出するハンドル角θ１又は下側角度センサが検出するコラム角θ２に対して微分演算とＬＰＦの処理を行って算出しても良い。舵角速度ωｈの代わりにモータ角速度ωｍを角速度情報として使用しても良く、この場合、微分部１２２は不要となる。
【００３９】
変換部１３０は、トーションバー２Ａのバネ定数Ｋｔの逆数の符号を反転した−１／Ｋｔの特性を有しており、目標操舵トルクＴｒｅｆを目標捩れ角Δθｒｅｆに変換する。
【００４０】
捩れ角制御部１４０は、目標捩れ角Δθｒｅｆ、捩れ角Δθ及びモータ角速度ωｍに基づいてモータ電流指令値Ｉｍｃを演算する。図９は捩れ角制御部１４０の構成例を示すブロック図であり、捩れ角制御部１４０は、捩れ角フィードバック（ＦＢ）補償部１４１、捩れ角速度演算部１４２、速度制御部１５０、トルクリプル対策補償部１４３、安定化補償部１４４、出力制限部１４５、減算部１４６及び１４７、並びに加算部１４８を備えており、変換部１３０から出力される目標捩れ角Δθｒｅｆは減算部１４６に加算入力され、捩れ角Δθは減算部１４６に減算入力されると共に、捩れ角速度演算部１４２及びトルクリプル対策補償部１４３に入力され、モータ角速度ωｍは安定化補償部１４４に入力される。
【００４１】
捩れ角ＦＢ補償部１４１は、減算部１４６で算出される目標捩れ角Δθｒｅｆと捩れ角Δθの偏差Δθ０に対して補償値ＣＦＢ（伝達関数）を乗算し、目標捩れ角Δθｒｅｆに捩れ角Δθが追従するような目標捩れ角速度ωｒｅｆを出力する。補償値ＣＦＢは単純なゲインＫｐｐでも、ＰＩ制御の補償値など一般的に用いられている補償値でも良い。目標捩れ角速度ωｒｅｆは速度制御部１５０に入力される。捩れ角ＦＢ補償部１４１と速度制御部１５０により、目標捩れ角Δθｒｅｆに捩れ角Δθを追従させ、所望の操舵トルクを実現することが可能となる。
【００４２】
捩れ角速度演算部１４２は、捩れ角Δθに対する微分演算により捩れ角速度ωｔを算出し、捩れ角速度ωｔは速度制御部１５０に入力される。微分演算として、ＨＰＦとゲインによる擬似微分を行なっても良い。また、捩れ角速度ωｔを別の手段や捩れ角Δθ以外から算出し、速度制御部１５０に入力するようにしても良い。
【００４３】
速度制御部１５０は、Ｉ−Ｐ制御（比例先行型ＰＩ制御）により、目標捩れ角速度ωｒｅｆに捩れ角速度ωｔが追従するようなモータ電流指令値（基本モータ電流指令値）Ｉｍｃａ０を算出する。減算部１５３で目標捩れ角速度ωｒｅｆと捩れ角速度ωｔとの差分（ωｒｅｆ−ωｔ）を算出し、その差分を、ゲインＫｖｉを有する積分部１５１にて積分し、積分結果は減算部１５４に加算入力される。捩れ角速度ωｔは比例部１５２にも入力され、ゲインＫｖｐによる比例処理を施され、減算部１５４に減算入力される。減算部１５４での減算結果がモータ電流指令値Ｉｍｃａ０として出力される。なお、速度制御部１５０は、Ｉ−Ｐ制御ではなく、ＰＩ制御、Ｐ（比例）制御、ＰＩＤ（比例積分微分）制御、ＰＩ−Ｄ制御（微分先行型ＰＩＤ制御）、モデルマッチング制御、モデル規範制御等の一般的に用いられている制御方法でモータ電流指令値Ｉｍｃａ０を算出しても良い。
【００４４】
トルクリプル対策補償部１４３は捩れ角Δθに対してフィルタ処理を行い、モータ電流指令値（第１補償モータ電流指令値）Ｉｍｃａ１を算出する。モータ電流指令値Ｉｍｃａ１を、減算部１４７にてモータ電流指令値Ｉｍｃａ０から減算することによりモータ電流指令値を補償し、トルクリプルの低減を図る。ステアリング機構の伝達効率の変動やタイヤと路面との接触抵抗の変動による操舵トルクの変動（トルクリプル）は捩れ角Δθに表われる。よって、この捩れ角Δθに対して適切なフィルタ処理を施し、捩れ角Δθが小さくなる方向にモータ電流指令値を補償することで、トルクリプルを低減することができる。フィルタとして、下記数７で表される伝達関数Ｃｔｒｑを有する１次フィルタを使用する。
【００４５】
【数７】
2020175693.tif 000009
ここで、Ｋｔｒｑはゲイン、Ｔｎ及びＴｄは時定数であり、これらは予め設定されている。ｓはラプラス演算子である。なお、フィルタの次数は２次以上でも良い。
【００４６】
安定化補償部１４４は補償値Ｃｓ（伝達関数）を有しており、モータ角速度ωｍよりモータ電流指令値（第２補償モータ電流指令値）Ｉｍｃａ２を算出する。追従性及び外乱特性を向上させるために、捩れ角ＦＢ補償部１４１及び速度制御部１５０のゲインを上げると、高域の制御的な発振現象が発生してしまう。この対策として、モータ角速度ωｍに対し、安定化するために必要な伝達関数（Ｃｓ）を安定化補償部１４４に設定する。これにより、ＥＰＳ制御システム全体の安定化を実現することができる。安定化補償部１４４の伝達関数（Ｃｓ）として、例えば１次のＨＰＦの構造を用いた擬似微分とゲインにより設定した、下記数８で表わされる１次フィルタを使用する。
【００４７】
【数８】
2020175693.tif 000010
ここで、Ｋｓｔａはゲインで、ｆｃは遮断周波数であり、ｆｃとして例えば１５０［Ｈｚ］を設定する。なお、伝達関数として、２次フィルタ、４次フィルタ等を使用しても良い。
【００４８】
減算部１４７にてモータ電流指令値Ｉｍｃａ０からモータ電流指令値Ｉｍｃａ１を減算して算出されるモータ電流指令値Ｉｍｃａとモータ電流指令値Ｉｍｃａ２は加算部１４８で加算され、モータ電流指令値Ｉｍｃｂとして出力される。
【００４９】
出力制限部１４５は、モータ電流指令値Ｉｍｃｂの上下限値を制限して、モータ電流指令値Ｉｍｃを出力する。図１０に示されるように、モータ電流指令値に対する上限値及び下限値を予め設定し、入力するモータ電流指令値Ｉｍｃｂが、上限値以上の場合は上限値を、下限値以下の場合は下限値を、それ以外の場合はモータ電流指令値Ｉｍｃｂを、モータ電流指令値Ｉｍｃとして出力する。
【００５０】
このような構成において、本実施形態の動作例を図１１〜図１３のフローチャートを参照して説明する。
【００５１】
動作を開始すると、右切り／左切り判定部１１０は、モータ角速度ωｍを入力し、モータ角速度ωｍの符号を基に操舵が右切りか左切りかを判定し、判定結果を操舵状態ＳＴｓとして、目標操舵トルク生成部１２０に出力する（ステップＳ１０）。
【００５２】
目標操舵トルク生成部１２０は、操舵状態ＳＴｓと共に、操舵角θｈ及び車速Ｖｓを入力し、目標操舵トルクＴｒｅｆを生成する（ステップＳ２０）。目標操舵トルク生成部１２０の動作例については、図１２のフローチャートを参照して説明する。
【００５３】
目標操舵トルク生成部１２０に入力された操舵角θｈは基本マップ部１２１、微分部１２２及びヒステリシス補正部１２４に、操舵状態ＳＴｓはヒステリシス補正部１２４に、車速Ｖｓは基本マップ部１２１及びダンパゲイン部１２３にそれぞれ入力される（ステップＳ２１）。
【００５４】
基本マップ部１２１は、図６に示される基本マップを用いて、操舵角θｈ及び車速Ｖｓに応じたトルク信号Ｔｒｅｆ＿ａを生成して、加算部１２６に出力する（ステップＳ２２）。
【００５５】
微分部１２２は操舵角θｈを微分して舵角速度ωｈを出力し（ステップＳ２３）、ダンパゲイン部１２３は図７に示されるダンパゲインマップを用いて車速Ｖｓに応じたダンパゲインＤＧを出力し（ステップＳ２４）、乗算部１２５は舵角速度ωｈ及びダンパゲインＤＧを乗算してトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｂを演算し、加算部１２７に出力する（ステップＳ２５）。
【００５６】
ヒステリシス補正部１２４は、操舵角θｈに対して、操舵状態ＳＴｓに応じて数５及び数６による演算を切り替えてヒステリシス補正を実施し（ステップＳ２６）、トルク信号Ｔｒｅｆ＿ｃを生成し、加算部１２７に出力する（ステップＳ２７）。なお、数５及び数６におけるヒステリシス幅Ａｈｙｓ、ｃ、ｘ１及びｙ１は予め設定し保持されているが、数６よりｂ及びｂ’を予め算出し、ｘ１及びｙ１の代わりにｂ及びｂ’を保持するようにしても良い。
【００５７】
そして、加算部１２７にてトルク信号Ｔｒｅｆ＿ｂ及びＴｒｅｆ＿ｃが加算され、更に、その加算結果にトルク信号Ｔｒｅｆ＿ａが加算部１２６にて加算され、目標操舵トルクＴｒｅｆが演算される（ステップＳ２８）。
【００５８】
目標操舵トルク生成部１２０で生成された目標操舵トルクＴｒｅｆは変換部１３０に入力され、変換部１３０で目標捩れ角Δθｒｅｆに変換される（ステップＳ３０）。目標捩れ角Δθｒｅｆは捩れ角制御部１４０に入力される。
【００５９】
捩れ角制御部１４０は、目標捩れ角Δθｒｅｆと共に、捩れ角Δθ及びモータ角速度ωｍを入力し、モータ電流指令値Ｉｍｃを演算する（ステップＳ４０）。捩れ角制御部１４０の動作例については、図１３のフローチャートを参照して説明する。
【００６０】
捩れ角制御部１４０に入力された目標捩れ角Δθｒｅｆは減算部１４６に、捩れ角Δθは減算部１４６、捩れ角速度演算部１４２及びトルクリプル対策補償部１４３に、モータ角速度ωｍは安定化補償部１４４にそれぞれ入力される（ステップＳ４１）。
【００６１】
減算部１４６では、目標捩れ角Δθｒｅｆから捩れ角Δθを減算することにより、偏差Δθ０が算出される（ステップＳ４２）。偏差Δθ０は捩れ角ＦＢ補償部１４１に入力され、捩れ角ＦＢ補償部１４１は、偏差Δθ０に補償値ＣＦＢを乗算することにより偏差Δθ０を補償し（ステップＳ４３）、目標捩れ角速度ωｒｅｆを速度制御部１５０に出力する。
【００６２】
捩れ角Δθを入力した捩れ角速度演算部１４２は、捩れ角Δθに対する微分演算により捩れ角速度ωｔを算出し（ステップＳ４４）、速度制御部１５０に出力する。
【００６３】
速度制御部１５０では、目標捩れ角速度ωｒｅｆと捩れ角速度ωｔの差分が減算部１５３で算出され、その差分が積分部１５１で積分（Ｋｖｉ／ｓ）されて減算部１５４に加算入力される（ステップＳ４５）。更に、捩れ角速度ωｔは比例部１５２で比例処理（Ｋｖｐ）され、比例結果が減算部１５４に減算入力され（ステップＳ４５）、減算部１５４の減算結果であるモータ電流指令値Ｉｍｃａ０は減算部１４７に加算入力される。
【００６４】
トルクリプル対策補償部１４３は、入力した捩れ角Δθに対して、数７で表される伝達関数Ｃｔｒｑを有するフィルタによりフィルタ処理を行ってモータ電流指令値Ｉｍｃａ１を算出し（ステップＳ４６）、モータ電流指令値Ｉｍｃａ１は減算部１４７に減算入力される。
【００６５】
減算部１４７ではモータ電流指令値Ｉｍｃａ０からモータ電流指令値Ｉｍｃａ１が減算され（ステップＳ４７）、減算結果であるモータ電流指令値Ｉｍｃａは加算部１４８に入力される。
【００６６】
安定化補償部１４４は、入力したモータ角速度ωｍに対して、数８で表される伝達関数Ｃｓを用いて安定化補償を行い（ステップＳ４８）、安定化補償部１４４からのモータ電流指令値Ｉｍｃａ２は加算部１４８に入力される。
【００６７】
加算部１４８ではモータ電流指令値Ｉｍｃａ及びＩｍｃａ２の加算が行われ（ステップＳ４９）、加算結果であるモータ電流指令値Ｉｍｃｂは出力制限部１４５に入力される。出力制限部１４５は、予め設定された上限値及び下限値によりモータ電流指令値Ｉｍｃｂの上下限値を制限し（ステップＳ５０）、モータ電流指令値Ｉｍｃとして出力する（ステップＳ５１）。
【００６８】
捩れ角制御部１４０から出力されたモータ電流指令値Ｉｍｃに基づいてモータを駆動し、電流制御が実施される（ステップＳ６０）。
【００６９】
なお、図１１〜図１３におけるデータ入力及び演算等の順番は適宜変更可能である。
【００７０】
本実施形態でのトルクリプル対策補償部の効果について、シミュレーション結果を基に説明する。
【００７１】
シミュレーションでは、トルクリプル対策補償部１４３が有するフィルタの伝達関数Ｃｔｒｑとして、図１４に示されるような周波数特性を有する伝達関数を使用した。図１４において、横軸は周波数［Ｈｚ］、縦軸は、図１４（Ａ）ではゲイン［ｄＢ］、図１４（Ｂ）では位相［ｄｅｇ］であり、図１４（Ａ）が振幅（ゲイン）特性で、図１４（Ｂ）が位相特性である。また、トルクリプル対策補償部１４３の補償による効果を確認するために、コラム軸上に、図１５に示されるような振幅が３Ｎｍで周波数が２０Ｈｚのトルクを外乱トルクとして発生させ、トルクリプル対策補償部による補償がある場合とない場合とでの操舵トルク（トーションバートルク）の発生状況を調べた。なお、図１５において、横軸は時間［ｓｅｃ］、縦軸はトルク［Ｎｍ］である。
【００７２】
図１６（Ａ）はトルクリプル対策補償部による補償がない場合に発生する操舵トルクのシミュレーション結果を示しており、図１６（Ｂ）はトルクリプル対策補償部による補償がある場合に発生する操舵トルクのシミュレーション結果を示している。図１５と同様に、図１６では、横軸は時間［ｓｅｃ］、縦軸はトルク［Ｎｍ］である。図１６（Ａ）と（Ｂ）を比較すると、図１６（Ｂ）の方が操舵トルクの振幅が小さくなっており、操舵トルクが低減できていることがわかる。従って、トルクリプル対策補償部により補償を行なうことにより、外乱が加わった際に発生する操舵トルクの脈動（トルクリプル）を低減することができることがわかる。
【００７３】
本発明の他の構成例について説明する。
【００７４】
第１実施形態での捩れ角制御部から出力されるモータ電流指令値Ｉｍｃに、従来のＥＰＳにおいて操舵トルクに基づいて演算される電流指令値（以下、「アシスト電流指令値」とする）を、例えば、図２に示される電流指令値演算部３１から出力される電流指令値Ｉｒｅｆ１又は電流指令値Ｉｒｅｆ１に補償信号ＣＭを加算した電流指令値Ｉｒｅｆ２等を加算しても良い。
【００７５】
第１実施形態に対して、上記の内容を適用した構成例（第２実施形態）を図１７に示す。アシスト制御部２００は、電流指令値演算部３１、又は、電流指令値演算部３１、補償信号生成部３４及び加算部３２Ａから構成される。アシスト制御部２００から出力されるアシスト電流指令値Ｉａｃ（図２における電流指令値Ｉｒｅｆ１又はＩｒｅｆ２に相当）と、捩れ角制御部１４０から出力されるモータ電流指令値Ｉｍｃは、加算部２６０で加算され、加算結果である電流指令値Ｉｃは電流制限部２７０に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｃｍに基づいてモータを駆動し、電流制御が実施される。
【００７６】
なお、アシスト電流指令値Ｉａｃの代わりに、或いはアシスト電流指令値Ｉａｃと共に、ハンドル振動抑制のための電流指令値をモータ電流指令値Ｉｍｃに加算しても良い。
【００７７】
第１及び第２実施形態での目標操舵トルク生成部１２０において、コストや処理時間を重視する場合等では、基本マップ部１２１、ダンパ演算部及びヒステリシス補正部１２４の内の少なくとも１つを残して、他を省略しても良い。基本マップ部１２１を省略する場合、加算部１２６も省略可能で、ダンパ演算部を省略する場合、微分部１２２及び加算部１２７も省略可能で、ヒステリシス補正部１２４を省略する場合、右切り／左切り判定部１１０及び加算部１２７も省略可能である。また、基本マップ部１２１の前段又は後段に位相補償を行なう位相補償部１２８を挿入しても良い。つまり、図５中の破線で囲まれた領域Ｒの構成を、図１８（Ａ）又は（Ｂ）に示されるような構成にしても良い。位相補償部１２８において、位相補償として位相進み補償を設定し、例えば、分子のカットオフ周波数を１．０Ｈｚ、分母のカットオフ周波数を１．３Ｈｚとした１次フィルタで位相進み補償を行う場合、スッキリしたフィールを実現することができる。目標操舵トルク生成部に関しては、操舵角に基づいた構成であるならば、上述の構成に限られない。
【００７８】
また、ＥＰＳ制御システムが安定している場合は、安定化補償部を省略しても良い。出力制限部も省略可能である。
【００７９】
なお、図１及び図３では本発明をコラム型ＥＰＳに適用しているが、本発明はコラム型等の上流型に限られず、ラック＆ピニオン等の下流型ＥＰＳにも適用可能である。更に、目標捩れ角に基づくフィードバック制御を行うということでは、トーションバー（バネ定数任意）及び捩れ角検出用のセンサを少なくとも備えるステアバイワイヤ（ＳＢＷ）反力装置等にも適用可能である。本発明を、トーションバーを備えたＳＢＷ反力装置に適用した場合の実施形態（第３実施形態）について説明する。
【００８０】
まずは、ＳＢＷ反力装置を含むＳＢＷシステム全体について説明する。図１９はＳＢＷシステムの構成例を、図１に示される電動パワーステアリング装置の一般的な構成に対応させて示した図である。なお、同一構成には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００８１】
ＳＢＷシステムは、ユニバーサルジョイント４ａにてコラム軸２と機械的に結合されるインターミディエイトシャフトがなく、ハンドル１の操作を電気信号によって操向車輪８Ｌ，８Ｒ等からなる転舵機構に伝えるシステムである。図１９に示されるように、ＳＢＷシステムは反力装置６０及び駆動装置７０を備え、コントロールユニット（ＥＣＵ）５０が両装置の制御を行う。反力装置６０は、舵角センサ１４にて操舵角θｈの検出を行うと同時に、操向車輪８Ｌ，８Ｒから伝わる車両の運動状態を反力トルクとして運転者に伝達する。反力トルクは、反力用モータ６１により生成される。なお、ＳＢＷシステムの中には反力装置内にトーションバーを有さないタイプもあるが、本発明を適用するＳＢＷシステムはトーションバーを有するタイプであり、トルクセンサ１０にて操舵トルクＴｓを検出する。また、角度センサ７４が、反力用モータ６１のモータ角θｍを検出する。駆動装置７０は、運転者によるハンドル１の操舵に合わせて、駆動用モータ７１を駆動し、その駆動力を、ギア７２を介してピニオンラック機構５に付与し、タイロッド６ａ，６ｂを経て、操向車輪８Ｌ，８Ｒを転舵する。ピニオンラック機構５の近傍には角度センサ７３が配置されており、操向車輪８Ｌ，８Ｒの転舵角θｔを検出する。ＥＣＵ５０は、反力装置６０及び駆動装置７０を協調制御するために、両装置から出力される操舵角θｈや転舵角θｔ等の情報に加え、車速センサ１２からの車速Ｖｓ等を基に、反力用モータ６１を駆動制御する電圧制御指令値Ｖｒｅｆ１及び駆動用モータ７１を駆動制御する電圧制御指令値Ｖｒｅｆ２を生成する。
【００８２】
このようなＳＢＷシステムに本発明を適用した第３実施形態の構成について説明する。
【００８３】
図２０は第３実施形態の構成を示すブロック図である。第３実施形態は、捩れ角Δθに対する制御（以下、「捩れ角制御」とする）と、転舵角θｔに対する制御（以下、「転舵角制御」とする）を行い、反力装置を捩れ角制御で制御し、駆動装置を転舵角制御で制御する。なお、駆動装置は他の制御方法で制御しても良い。
【００８４】
捩れ角制御では、第１実施形態と同様の構成及び動作により、捩れ角Δθが、操舵角θｈ等を用いて目標操舵トルク生成部１２０及び変換部１３０を経て算出される目標捩れ角Δθｒｅｆに追従するような制御を行う。モータ角θｍは角度センサ７４で検出され、モータ角速度ωｍは、角速度演算部９５１にてモータ角θｍを微分することにより算出される。転舵角θｔは角度センサ７３で検出される。また、第１実施形態ではＥＰＳ操舵系／車両系１００内の処理として詳細な説明は行われていないが、電流制御部１６０は、図２に示される減算部３２Ｂ、ＰＩ制御部３５、ＰＷＭ制御部３６及びインバータ３７と同様の構成及び動作により、捩れ角制御部１４０から出力されるモータ電流指令値Ｉｍｃ及びモータ電流検出器１７０で検出される反力用モータ６１の電流値Ｉｍｒに基づいて、反力用モータ６１を駆動して、電流制御を行う。
【００８５】
転舵角制御では、目標転舵角生成部９１０にて操舵角θｈに基づいて目標転舵角θｔｒｅｆが生成され、目標転舵角θｔｒｅｆは転舵角θｔと共に転舵角制御部９２０に入力され、転舵角制御部９２０にて、転舵角θｔが目標転舵角θｔｒｅｆとなるようなモータ電流指令値Ｉｍｃｔが演算される。そして、モータ電流指令値Ｉｍｃｔ及びモータ電流検出器９４０で検出される駆動用モータ７１の電流値Ｉｍｄに基づいて、電流制御部９３０が、電流制御部１６０と同様の構成及び動作により、駆動用モータ７１を駆動して、電流制御を行う。
【００８６】
目標転舵角生成部９１０の構成例を図２１に示す。目標転舵角生成部９１０は、制限部９３１、レート制限部９３２及び補正部９３３を備える。
【００８７】
制限部９３１は、操舵角θｈの上下限値を制限して、操舵角θｈ１を出力する。捩れ角制御部１４０内の出力制限部１４５と同様に、操舵角θｈに対する上限値及び下限値を予め設定して制限をかける。
【００８８】
レート制限部９３２は、操舵角の急変を回避するために、操舵角θｈ１の変化量に対して制限値を設定して制限をかけ、操舵角θｈ２を出力する。例えば、１サンプル前の操舵角θｈ１からの差分を変化量とし、その変化量の絶対値が所定の値（制限値）より大きい場合、変化量の絶対値が制限値となるように、操舵角θｈ１を加減算し、操舵角θｈ２として出力し、制限値以下の場合は、操舵角θｈ１をそのまま操舵角θｈ２として出力する。なお、変化量の絶対値に対して制限値を設定するのではなく、変化量に対して上限値及び下限値を設定して制限をかけるようにしても良く、変化量ではなく変化率や差分率に対して制限をかけるようにしても良い。
【００８９】
補正部９３３は、操舵角θｈ２を補正して、目標転舵角θｔｒｅｆを出力する。例えば、目標操舵トルク生成部１２０内の基本マップ部１２１のように、操舵角θｈ２の大きさ｜θｈ２｜に対する目標転舵角θｔｒｅｆの特性を定義したマップを用いて、操舵角θｈ２より目標転舵角θｔｒｅｆを求める。或いは、単純に、操舵角θｈ２に所定のゲインを乗算することにより、目標転舵角θｔｒｅｆを求めるようにしても良い。
【００９０】
転舵角制御部９２０の構成例を図２２に示す。転舵角制御部９２０は、図９に示される捩れ角制御部１４０の構成例においてトルクリプル対策補償部１４３、安定化補償部１４４、減算部１４７及び加算部１４８を除いた構成と同様の構成をしており、目標捩れ角Δθｒｅｆ及び捩れ角Δθの代わりに目標転舵角θｔｒｅｆ及び転舵角θｔを入力し、転舵角フィードバック（ＦＢ）補償部９２１、転舵角速度演算部９２２、速度制御部９２３、出力制限部９２６及び減算部９２７が、それぞれ捩れ角ＦＢ補償部１４１、捩れ角速度演算部１４２、速度制御部１５０、出力制限部１４５及び減算部１４６と同様の構成で同様の動作を行う。
【００９１】
このような構成において、第３実施形態の動作例を図２３のフローチャートを参照して説明する。
【００９２】
動作を開始すると、角度センサ７３は転舵角θｔを検出し、角度センサ７４はモータ角θｍを検出し（ステップＳ１１０）、転舵角θｔは転舵角制御部９２０に、モータ角θｍは角速度演算部９５１にそれぞれ入力される。
【００９３】
角速度演算部９５１は、モータ角θｍを微分してモータ角速度ωｍを算出し、右切り／左切り判定部１１０及び捩れ角制御部１４０に出力する（ステップＳ１２０）。
【００９４】
その後、目標操舵トルク生成部１２０において、図１１に示されるステップＳ１０〜Ｓ６０と同様の動作を実行し、反力用モータ６１を駆動し、電流制御を実施する（ステップＳ１３０〜Ｓ１７０）。
【００９５】
一方、転舵角制御においては、目標転舵角生成部９１０が操舵角θｈを入力し、操舵角θｈは制限部９３１に入力される。制限部９３１は、予め設定された上限値及び下限値により操舵角θｈの上下限値を制限し（ステップＳ１８０）、操舵角θｈ１としてレート制限部９３２に出力する。レート制限部９３２は、予め設定された制限値により操舵角θｈ１の変化量に対して制限をかけ（ステップＳ１９０）、操舵角θｈ２として補正部９３３に出力する。補正部９３３は、操舵角θｈ２を補正して目標転舵角θｔｒｅｆを求め（ステップＳ２００）、転舵角制御部９２０に出力する。
【００９６】
転舵角θｔ及び目標転舵角θｔｒｅｆを入力した転舵角制御部９２０は、減算部９２７にて目標転舵角θｔｒｅｆから転舵角θｔを減算することにより、偏差Δθｔ０を算出する（ステップＳ２１０）。偏差Δθｔ０は転舵角ＦＢ補償部９２１に入力され、転舵角ＦＢ補償部９２１は、偏差Δθｔ０に補償値を乗算することにより偏差Δθｔ０を補償し（ステップＳ２２０）、目標転舵角速度ωｔｒｅｆを速度制御部９２３に出力する。転舵角速度演算部９２２は転舵角θｔを入力し、転舵角θｔに対する微分演算により転舵角速度ωｔｔを算出し（ステップＳ２３０）、速度制御部９２３に出力する。速度制御部９２３は、速度制御部１５０と同様にＩ−Ｐ制御によりモータ電流指令値Ｉｍｃｔａを算出し（ステップＳ２４０）、出力制限部９２６に出力する。出力制限部９２６は、予め設定された上限値及び下限値によりモータ電流指令値Ｉｍｃｔａの上下限値を制限し（ステップＳ２５０）、モータ電流指令値Ｉｍｃｔとして出力する（ステップＳ２６０）。
【００９７】
モータ電流指令値Ｉｍｃｔは電流制御部９３０に入力され、電流制御部９３０は、モータ電流指令値Ｉｍｃｔ及びモータ電流検出器９４０で検出された駆動用モータ７１の電流値Ｉｍｄに基づいて、駆動用モータ７１を駆動し、電流制御を実施する（ステップＳ２７０）。
【００９８】
なお、図２３におけるデータ入力及び演算等の順番は適宜変更可能である。また、転舵角制御部９２０内の速度制御部９２３は、捩れ角制御部１４０内の速度制御部１５０と同様に、Ｉ−Ｐ制御ではなく、ＰＩ制御、Ｐ制御、ＰＩＤ制御、ＰＩ−Ｄ制御等、実現可能で、Ｐ、Ｉ及びＤのいずれかの制御を用いていれば良く、更に、転舵角制御部９２０及び捩れ角制御部１４０での追従制御は、一般的に用いられている制御構造で行っても良い。
【００９９】
第３実施形態では、図１９に示されるように、１つのＥＣＵ５０で反力装置６０及び駆動装置７０の制御を行っているが、反力装置６０用のＥＣＵと駆動装置７０用のＥＣＵをそれぞれ設けても良い。この場合、ＥＣＵ同士は通信によりデータの送受信を行うことになる。また、図１９に示されるＳＢＷシステムは反力装置６０と駆動装置７０の間には機械的な結合を持たないが、システムに異常が発生した場合に、コラム軸２と転舵機構をクラッチ等で機械的に結合する機械的トルク伝達機構を備えるＳＢＷシステムにも、本発明は適用可能である。このようなＳＢＷシステムでは、システム正常時はクラッチをオフにして機械的トルク伝達を開放状態とし、システム異常時はクラッチをオンにして機械的トルク伝達を可能状態とする。
【０１００】
上述の第１〜第３実施形態での捩れ角制御部１４０及び第２実施形態でのアシスト制御部２００は、直接的にモータ電流指令値Ｉｍｃ及びアシスト電流指令値Ｉａｃを演算しているが、それらを演算する前に、先ず出力したいモータトルク（目標トルク）を演算してから、モータ電流指令値及びアシスト電流指令値を演算するようにしても良い。この場合、モータトルクからモータ電流指令値及びアシスト電流指令値を求めるには、一般的に用いられている、モータ電流とモータトルクの関係を使用する。
【符号の説明】
【０１０１】
１                      ハンドル
２                      コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）
２Ａ                    トーションバー
３                      減速機構
１０                    トルクセンサ
１２                    車速センサ
１４                    舵角センサ
２０                    モータ
３０、５０              コントロールユニット（ＥＣＵ）
３１                    電流指令値演算部
３３、２７０            電流制限部
３４                    補償信号生成部
３８、１６０、９４０    モータ電流検出器
６０                    反力装置
６１                    反力用モータ
７０                    駆動装置
７１                    駆動用モータ
７２                    ギア
７３、７４              角度センサ
１００                  ＥＰＳ操舵系／車両系
１１０                  右切り／左切り判定部
１２０                  目標操舵トルク生成部
１２１                  基本マップ部
１２３                  ダンパゲイン部
１２４                  ヒステリシス補正部
１２８                  位相補償部
１３０                  変換部
１４０                  捩れ角制御部
１４１                  捩れ角フィードバック（ＦＢ）補償部
１４２                  捩れ角速度演算部
１４３                  トルクリプル対策補償部
１４４                  安定化補償部
１４５、９２６          出力制限部
１５０、９２３          速度制御部
１６０、９３０          電流制御部
２００                  アシスト制御部
９１０                  目標転舵角生成部
９２０                  転舵角制御部
９２１                  転舵角フィードバック（ＦＢ）補償部
９２２                  転舵角速度演算部
９３１                  制限部
９３２                  レート制限部
９３３                  補正部
９５１                  角速度演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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