(57)【要約】      （修正有）【課題】作業位置に対する無人運搬車両の位置合わせの精度を向上させる。【解決手段】運搬車両１を遠隔操作する遠隔操作装置２であって、第１の操作部と、第１の操作部が操作される度に運搬車両を所定距離だけ走行させる指令信号を運搬車両に無線送信する制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬車両を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
第１の操作部と、
前記第１の操作部が操作される度に前記運搬車両を所定距離だけ走行させる指令信号を前記運搬車両に無線送信する制御部と、
を備えることを特徴とする、遠隔操作装置。
【請求項２】
前記第１の操作部は、前進操作部及び後退操作部を備え、
前記制御部は、前記前進操作部が操作される度に前記運搬車両を第１の距離だけ前進させる第１の指令信号を前記運搬車両に無線送信し、前記後退操作部が操作される度に前記運搬車両を第２の距離だけ後退させる第２の指令信号を前記運搬車両に無線送信する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の遠隔操作装置。
【請求項３】
前記第１の距離及び前記第２の距離のうち、少なくてもいずれかの距離を調整可能な第２の操作部をさらに備えることを特徴とする、請求項２に記載の遠隔操作装置。
【請求項４】
運搬車両を遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記運搬車両に搭載され、前記遠隔操作装置と無線通信により前記運搬車両の走行を制御する制御装置と、
を備え、
前記遠隔操作装置は、
第１の操作部と、
前記第１の操作部が操作される度に前記運搬車両を所定距離だけ走行させる指令信号を前記運搬車両に無線送信する制御部と、
を備え、
前記制御装置は、前記無線通信により遠隔操作装置から前記指令信号を受信した場合には、前記運搬車両のアクセルを所定量だけ操作してから所定時間経過後に前記運搬車両のブレーキを操作して前記運搬車両を停止させる、
ことを特徴とする、遠隔操作システム。
【請求項５】
前記遠隔操作装置は、
前記所定距離を調整する第２の操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記第２の操作部への操作に応じた操作信号を前記制御装置に無線送信し、
前記制御装置は、前記無線通信により遠隔操作装置から前記操作信号を受信した場合には、前記操作信号に応じて前記所定量及び所定時間のうち、少なくともいずれかを調整する、
ことを特徴とする、請求項４に記載の遠隔操作システム。
【請求項６】
前記遠隔操作システムは、前記運搬車両が運搬する運搬対象物の重量を計測する計測装置を更に備え、
前記制御装置は、前記計測装置が計測した前記重量の情報を通信により受信して、前記受信した前記重量に基づいて前記所定量及び所定時間のうち、少なくともいずれかを調整する、
ことを特徴とする請求項４に記載の遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作装置及び遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、コンテナを自動で搬送する無人運搬車両の制御方法が開示されている。この制御方法では、無人運搬車両に対してクレーンがコンテナの荷役作業を行うため、無人運搬車両を作業位置に移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２２８１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ただし、無人運搬車両の特性によって、作業位置に対する無人運搬車両の位置合わせの精度が悪い場合がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、作業位置に対する無人運搬車両の位置合わせの精度を向上させることができる遠隔操作装置及び遠隔操作システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様は、運搬車両を遠隔操作する遠隔操作装置であって、第１の操作部と、前記第１の操作部が操作される度に前記運搬車両を所定距離だけ走行させる指令信号を前記運搬車両に無線送信する制御部と、を備えることを特徴とする、遠隔操作装置である。
【０００７】
（２）上記（１）の遠隔操作装置であって、前記第１の操作部は、前進操作部及び後退操作部を備え、前記制御部は、前記前進操作部が操作される度に前記運搬車両を第１の距離だけ前進させる第１の指令信号を前記運搬車両に無線送信し、前記後退操作部が操作される度に前記運搬車両を第２の距離だけ後退させる第２の指令信号を前記運搬車両に無線送信してもよい。
【０００８】
（３）上記（２）の遠隔操作装置であって、前記第１の距離及び前記第２の距離のうち、少なくてもいずれかの距離を調整可能な第２の操作部をさらに備えてもよい。
【０００９】
（４）運搬車両を遠隔操作する遠隔操作装置と、前記運搬車両に搭載され、前記遠隔操作装置と無線通信により前記運搬車両の走行を制御する制御装置と、を備え、前記遠隔操作装置は、第１の操作部と、前記第１の操作部が操作される度に前記運搬車両を所定距離だけ走行させる指令信号を前記運搬車両に無線送信する制御部と、を備え、前記制御装置は、前記無線通信により遠隔操作装置から前記指令信号を受信した場合には、前記運搬車両のアクセルを所定量だけ操作してから所定時間経過後に前記運搬車両のブレーキを操作して前記運搬車両を停止させる、ことを特徴とする、遠隔操作システムである。
【００１０】
（５）上記（４）の遠隔操作システムであって、前記遠隔操作装置は、前記所定距離を調整する第２の操作部をさらに備え、前記制御部は、前記第２の操作部への操作に応じた操作信号を前記制御装置に無線送信し、前記制御装置は、前記無線通信により遠隔操作装置から前記操作信号を受信した場合には、前記操作信号に応じて前記所定量及び所定時間のうち、少なくともいずれかを調整してもよい。
【００１１】
（６）上記（４）の遠隔操作システムであって、前記遠隔操作システムは、前記運搬車両が運搬する運搬対象物の重量を計測する計測装置を更に備え、前記制御装置は、前記計測装置が計測した前記重量の情報を通信により受信して、前記受信した前記重量に基づいて前記所定量及び所定時間のうち、少なくともいずれかを調整してもよい。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、作業位置に対する無人運搬車両の位置合わせの精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る遠隔操作システムＡの概略構成の一例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る運搬車両１の概略構成図である。
【図３】本実施形態に係る遠隔操作装置２の正面図である。
【図４】本実施形態に係る遠隔操作装置２の主要の制御ブロック図である。
【図５】本実施形態に係る制御装置３の概略構成図の一例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る運搬車両１の位置合わせ処理を説明する図である。
【図７】本実施形態に係る遠隔操作装置２の変形例を示す図である。
【図８】本実施形態に係る遠隔操作システムＡの変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本実施形態に係る遠隔操作装置及び当該遠隔操作装置を含む遠隔操作システムを、図面を用いて説明する。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る遠隔操作システムＡの概略構成の一例を示す図である。
遠隔操作システムＡは、無人の運搬車両１を所定の目標位置ＨＭ又は目標位置ＨＭと同視し得る位置に運搬車両１の位置を合わせる。なお、以下の説明において、運搬車両１を自律走行させて所定の目標位置ＨＭ又は目標位置ＨＭと同視し得る位置に運搬車両１の位置を合わせることを、単に「運搬車両１の位置合わせ」という。
【００１６】
運搬車両１は、運搬対象物を目的の場所へ運搬する車両である。本実施形態では、運搬車両１は、湾や内陸地等のコンテナヤードにおいて、コンテナＰを目的の場所へ運搬するセミトレーラである場合について説明するが、本発明は、これに限定されない。例えば、運搬車両１は、フルトレーラであってもよいし、ダム堤体の施工や盛土工事に用いられる材料を運搬する工事車両であってもよい。
【００１７】
図２に示すように、運搬車両１は、トレーラヘッド１１（トラクタともいう。）及びシャーシ（トレーラともいう。）１２を備える。
【００１８】
トレーラヘッド１１には、シャーシ１２が連結されている。このトレーラヘッド１１は、シャーシ１２が連結されている状態で走行する。
【００１９】
シャーシ１２には、コンテナＰが積載される。そして、シャーシ１２は、コンテナＰが積載された状態でトレーラヘッド１１により牽引される。
このように、本実施形態に係る運搬車両１では、トレーラヘッド１１とシャーシ１２とが連結され、シャーシ１２にコンテナＰが積載された状態でトレーラヘッド１１が走行することで、コンテナＰを運搬することができる。
【００２０】
ここで、本実施形態に係る目標位置ＨＭは、運搬車両１を停止させる位置であればどこでもよいが、例えば、コンテナＰを運搬する運搬車両１のシャーシに対してクレーンＬがコンテナＰの荷役作業を行うときの指定された運搬車両１の停止位置である。
クレーンＬは、コンテナＰを吊り上げて、当該コンテナＰを目標位置ＨＭに停車している運搬車両１のシャーシ１２に積載する。本実施形態のクレーンＬは、ガントリークレーンやトランスファークレーンである。例えば、クレーンＬのトロリから垂下されるロープの下端には、コンテナＰを掴む吊具を有する吊具装置（スプレッダ）が取り付けられている。そして、クレーンＬは、コンテナＰの四隅に設けられた金具を、吊具で掴んで固定した状態でコンテナＰを吊り上げてコンテナＰを荷役する。
【００２１】
図１に戻り、本実施形態に係る遠隔操作システムＡについて、説明する。
遠隔操作システムＡは、遠隔操作装置２、制御装置３及び表示灯４を備える。
【００２２】
遠隔操作装置２は、運搬車両１の遠隔操作が可能であって、運搬車両１の位置合わせを行う際にユーザにより操作される、いわゆるリモートコントローラである。遠隔操作装置２は、制御装置３と無線通信で接続されている。ここで、例えば、上記ユーザは、クレーンＬのオペレータＯである。このオペレータＯは、クレーンＬの運転室内に待機しており、クレーンＬの操作を行う者である。ただし、上記ユーザは、クレーンＬのオペレータＯに限定されず、運搬車両１の位置合わせを行う担当する者であれば、オペレータＯ以外の者であってもよい。
オペレータＯは、クレーンＬを操作してコンテナＰの荷役作業を行うに際して、遠隔操作装置２を操作することで運搬車両１の位置合わせを行う。
遠隔操作装置２は、遠隔操作装置２に対する操作に応じた指令信号を制御装置３に送信する。これにより、遠隔操作装置２は、運搬車両１の走行方向における位置を遠隔から微調整することができる。
なお、遠隔操作装置２は、上記運転室に設置されてもよいし、可搬の情報端末であってもよい。また、遠隔操作装置２は、スマートフォンやタブレット端末であってもよい。
【００２３】
図３は、本実施形態に係る遠隔操作装置２の正面図である。図３に示すように、遠隔操作装置２の前面には、第１の操作部２ａ及び完了操作部２ｂが設けられている。
第１の操作部２ａは、運搬車両１の位置を微調整する際にユーザにより操作される操作部である。
完了操作部２ｂは、制御装置３における運搬車両１の位置合わせの処理モード（位置微調整モード）を終了させる際にユーザにより操作される操作部である。例えば、完了操作部２ｂは、押ボタンスイッチである。
【００２４】
第１の操作部２ａは、前進操作部２１及び後退操作部２２を備える。
前進操作部２１は、運搬車両１を第１の距離Ｄ１だけ前進させる際にユーザにより操作される操作部である。例えば、前進操作部２１は、押ボタンスイッチである。
後退操作部２２は、運搬車両１を第２の距離Ｄ２だけ後退させる際にユーザにより操作される操作部である。なお、第１の距離Ｄ１は、第２の距離Ｄ２と同一であってもよいし、異なっていてもよい。例えば、後退操作部２２は、押ボタンスイッチである。
【００２５】
図４は、本実施形態に係る遠隔操作装置２の主要の制御ブロック図である。
図４に示すように、遠隔操作装置２は、第１の操作部２ａ（前進操作部２１及び後退操作部２２）、完了操作部２ｂ、無線通信部２３、制御部２４及び格納部２５を備えている。
【００２６】
無線通信部２３は、制御装置３と無線通信することで指令信号を送信する。
【００２７】
制御部２４は、第１の操作部２ａが操作（例えば、押下操作）される度に、運搬車両１を所定距離だけ走行させる一つの指令信号を、無線通信部２３を介して運搬車両１に無線送信する。
具体的には、制御部２４は、前進操作部２１が操作（例えば、押下操作）される度に運搬車両１を第１の距離Ｄ１だけ前進させる第１の指令信号を、無線通信部２３を介して運搬車両１に無線送信する。制御部２４は、後退操作部２２が操作される度に運搬車両１を第２の距離Ｄ２だけ後退させる第２の指令信号を、無線通信部２３を介して運搬車両１に無線送信する。
【００２８】
制御部２４は、完了操作部２ｂが操作（例えば、押下操作）されると完了信号を運搬車両１に無線送信する。
【００２９】
制御部２４は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。
格納部２５には、不揮発性メモリであって、各種情報が格納される。
【００３０】
制御装置３は、運搬車両１（トレーラヘッド１１）に搭載され、遠隔操作装置２と無線通信により運搬車両１の走行を制御する。
制御装置３は、位置微調整モードを有し、この位置微調整モードにおいて、遠隔操作装置２からの指令信号により運搬車両１の位置合わせを実行する。制御装置３は、位置微調整モードにおいて、無線通信により遠隔操作装置２の制御部２４から一つの指令信号を受信した場合には、運搬車両１のアクセルＡＣを所定量ΔＰだけ操作してから所定時間ΔＴ経過後に運搬車両１のブレーキＢＲを操作して運搬車両１を停止させる。なお、所定量ΔＰは、運搬車両１が走行を開始できるアクセルＡＣの操作量（例えば、踏込み量）以上である。
【００３１】
表示灯４は、制御装置３によって表示が制御され、位置微調整モードにおいて点灯表示する。
【００３２】
以下に、本実施形態に係る制御装置３の概略構成の一例について、図５を用いて説明する。図５は、本実施形態に係る制御装置３の概略構成図の一例を示す図である。
制御装置３は、アクチュエータ３１及び制御部３２を備える。
【００３３】
アクチュエータ３１は、制御部３２から出力される制御信号を取得するとトレーラヘッド１１のアクセルＡＣを所定量ΔＰだけ操作する。これにより、運搬車両１が前進方向又は後退方向の走行を開始する。また、アクチュエータ３１は、制御部３２から出力される停止信号を取得するとトレーラヘッド１１のブレーキＢＲを操作することで運搬車両１の前進方向又は後退方向の走行を停止する。
【００３４】
制御部３２は、遠隔操作装置２の無線通信部２３と無線通信する機能を有している。制御部３２は、運搬車両１の位置合わせ処理を実行する場合には、位置微調整モードに移行し、遠隔操作装置２から完了信号を受信するまで位置微調整モードを維持する。すなわち、制御部３２は、運搬車両１の位置合わせ処理を実行する場合には位置微調整モードとは異なるモードである通常モードから位置微調整モードに移行し、完了信号を受信すると位置微調整モードから通常モードに移行する。ここで、通常モードとは、例えば、運搬車両１の自動運転を実行するモード（以下、「自動運転モード」という。）である。
制御部３２は、位置微調整モードにおいて、常に表示灯４を表示させる。
【００３５】
制御部３２は、遠隔操作装置２から第１の指令信号を受信すると、シフトレバーをＤレンジに制御してアクチュエータ３１に制御信号を出力し、当該制御信号を出力してから所定時間ΔＴ後に停止信号をアクチュエータ３１に出力する。これにより、運搬車両１は、第１の距離Ｄ１だけ前進走行する。したがって、オペレータＯが前進操作部２１を三回押下操作すると、制御部３２は、シフトレバーがＤレンジに制御されている状態において、アクチュエータ３１に制御信号を出力し当該制御信号を出力してから所定時間ΔＴ後に停止信号をアクチュエータ３１に出力する処理（位置合わせ処理）を三回繰り返す。その結果、運搬車両１は、第１の距離Ｄ１×３の距離だけ前進する。
【００３６】
制御部３２は、遠隔操作装置２から第２の指令信号を受信すると、シフトレバーをＲレンジに制御してアクチュエータ３１に制御信号を出力し、当該制御信号を出力してから所定時間ΔＴ後に停止信号をアクチュエータ３１に出力する。これにより、運搬車両１は、第２の距離Ｄ２だけ後退進走行する。したがって、オペレータＯが後退操作部２２を三回押下操作すると、制御部３２は、シフトレバーがＲレンジに制御されている状態において、アクチュエータ３１に制御信号を出力し当該制御信号を出力してから所定時間ΔＴ後に停止信号をアクチュエータ３１に出力する位置合わせ処理を三回繰り返す。その結果、運搬車両１は、第２の距離Ｄ２×３の距離だけ後退する。
制御部３２は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。
【００３７】
なお、本実施形態の制御装置３は、シフトレバーを操作する機能を有している。例えば、制御装置３は、シフトレバーを操作するアクチュエータ（以下、「シフト用アクチュエータ」という。）を有してもよい。この場合には、制御部３２は、シフト用アクチュエータを制御することで、シフトレバーをＤレンジ又はＲレンジに制御する。ただし、制御装置３は、これに限定されず、運搬車両１の前進と後退とを切り替える機能を有していればよく、ＣＡＮ通信により電気的に切り替えてもよい。
【００３８】
格納部３３には、不揮発性メモリであって、各種情報が格納されている。例えば、格納部３３には、所定量ΔＰ及び所定時間ΔＴの情報が格納されている。
【００３９】
次に、遠隔操作システムＡにおける運搬車両１の位置合わせ処理について、図６を用いて説明する。
【００４０】
運搬車両１に対するクレーンＬの荷役作業が行われる場合には、制御装置３は、自動運転モードで運搬車両１をクレーンＬ近傍の停止位置Ｈ１までに移動させる。そして、制御装置３は、運搬車両１を停止位置Ｈ１まで移動させると運搬車両１を停止させ、位置微調整モードに移行する。そして、制御装置３は、表示灯４を点灯表示させる。ここで、例えば、停止位置Ｈ１は、白線１００と白線１０１との間の範囲であって、クレーンＬの近傍であれば特に限定されない。ただし、運搬車両１の進行方向は、クレーンＬの走行方向であることが望ましい。
【００４１】
オペレータＯは、表示灯４にて運搬車両１の停止を目視確認したら、運搬車両１を目標位置ＨＭに位置合わせするために、前進操作部２１又は後退操作部２２を押下する。例えば、オペレータＯが前進操作部２１を一回押下すると、遠隔操作装置２は、一つの第１の指令信号を制御装置３に無線送信する。制御装置３は、一つの第１の指令信号を受信すると、シフトをＤレンジに制御してアクセルＡＣを所定量ΔＰだけ操作し当該操作の所定時間ΔＴ後にブレーキＢＲを操作する。これにより、運搬車両１は、第１の距離Ｄ１だけ前進走行する。一方、オペレータＯが後退操作部２２を一回押下すると、遠隔操作装置２は、一つの第２の指令信号を制御装置３に無線送信する。制御装置３は、一つの第２の指令信号を受信すると、シフトをＲレンジに制御してアクセルＡＣを所定量ΔＰだけ操作し当該操作の所定時間ΔＴ後にブレーキＢＲを、例えばブレーキＢＲを操作可能な操作量の最大値で操作する。これにより、運搬車両１は、第２の距離Ｄ２だけ後退走行する。
【００４２】
オペレータＯは、目標位置ＨＭと運搬車両１の位置とを目視確認しながら、前進操作部２１又は後退操作部２２を一回以上操作することで運搬車両１を目標位置ＨＭまで移動させる。オペレータＯは、運搬車両１が目標位置ＨＭに到達したことを目視で確認できた場合には、クレーンＬの荷役作業を実行する。そして、オペレータＯは、当該荷役作業が完了した場合には、完了操作部２ｂを押下する。遠隔操作装置２は、完了操作部２ｂが押下されると、完了信号を制御装置３に無線送信する。制御装置３は、完了信号を受信した場合には、位置微調整モードから自動運転モードに移行し、表示灯４を消灯して所定の走行経路に沿った自律走行を再開する。
【００４３】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００４４】
（変形例１）上記制御装置３は、運搬車両１を停止位置Ｈ１に停止したことを契機として位置微調整モードに移行したが、これに限定されない。すなわち、制御装置３は、位置微調整モードに移行するタイミングについては特に限定されず、例えば、通常モードにおいて、最初に指令信号を受信したタイミングで位置微調整モードに移行してもよい。
【００４５】
（変形例２）上記遠隔操作装置２は、図７に示すように、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２のうち、少なくてもいずれかの距離を調整可能な第２の操作部３０をさらに備えてもよい。例えば、遠隔操作装置２は、第２の操作部３０が操作されると、その操作に応じた操作信号を制御装置３に無線送信する。例えば、オペレータＯは、第１の距離Ｄ１を短くする場合には、第２の操作部３０に対して第１の操作を行う。遠隔操作装置２（制御部２４）は、第２の操作部３０への第１の操作を検知すると、その第１の操作に応じた第１の操作信号を制御装置３に無線送信する。一方、オペレータＯは、第１の距離Ｄ１を長くする場合には、第２の操作部３０に対して第２の操作を行う。遠隔操作装置２（制御部２４）は、第２の操作部３０への第２の操作を検知すると、その第２の操作に応じた第２の操作信号を制御装置３に無線送信する。
【００４６】
制御装置３は、無線通信により遠隔操作装置２から操作信号を受信した場合には、所定量ΔＰ及び所定時間ΔＴのうち、少なくともいずれかの値を操作信号に応じて調整する。
例えば、制御装置３は、無線通信により遠隔操作装置２から第１の操作信号を受信した場合には、所定量ΔＰ及び所定時間ΔＴのうち、少なくともいずれかの値を所定の値だけ小さく設定する。例えば、制御装置３は、無線通信により遠隔操作装置２から第２の操作信号を受信した場合には、所定量ΔＰ及び所定時間ΔＴのうち、少なくともいずれかの値を所定の値だけ大きく設定する。
【００４７】
（変形例３）上記遠隔操作装置２は、タッチパネルであってもよい。その場合には、第１の操作部２ａへの操作は、タッチ操作やスワイプ操作である。例えば、遠隔操作装置２がタッチパネルである場合には、オペレータＯは、第１の距離Ｄ１だけ運搬車両１を前進走行させる場合には、遠隔操作装置２の画面を第１の方向にスワイプ操作（以下、「第１のスワイプ操作」という。）してもよい。この第１のスワイプ操作は、前進操作部２１への操作に相当する。したがって、制御部２４は、第１のスワイプ操作を検知すると、第１の指令信号を制御装置３に無線送信する。すなわち、制御部２４は、第１のスワイプ操作が行われるごとに第１の指令信号を制御装置３に無線送信する。
一方、オペレータＯは、第２の距離Ｄ２だけ運搬車両１を後退走行させる場合には、遠隔操作装置２の画面（第１の操作部）を第１の方向とは異なる第２の方向にスワイプ操作（以下、「第２のスワイプ操作」という。）してもよい。この第２のスワイプ操作は、後退操作部２２への操作に相当する。したがって、制御部２４は、第２のスワイプ操作を検知すると、第２の指令信号を制御装置３に無線送信する。すなわち、制御部２４は、第２のスワイプ操作が行われるごとに第２の指令信号を制御装置３に無線送信する。
【００４８】
（変形例４）上記遠隔操作システムＡは、図８に示すように、運搬車両１によって運搬される運搬対象物のコンテナＰの重量を計測する計測装置２００をさらに備えてもよい。計測装置２００は、クレーンＬに設けられてもよい。
【００４９】
例えば、計測装置２００は、クレーンＬがコンテナＰを吊り上げ当該コンテナＰを運搬車両１のシャーシ１２に積載する場合において、クレーンＬがコンテナＰを吊り上げた際の当該コンテナＰの重量（以下、「コンテナ重量」という。）Ｗｃを計測する。例えば、計測装置２００は、吊具の四隅にかかる荷重に基づいてコンテナ重量Ｗｃを計測してもよい。計測装置２００は、計測したコンテナ重量Ｗｃを制御装置３に無線送信する。
【００５０】
制御装置３（制御部３２）は、計測装置２００が計測したコンテナ重量の情報を計測装置２００から直接、又は外部装置を介して受信してもよい。そして、制御部３２は、受信したコンテナ重量に基づいて所定量ΔＰ及び所定時間ΔＴのうち、少なくともいずれかを調整してもよい。例えば、制御部３２は、受信したコンテナ重量が重くなるにつれて所定量ΔＰが大きくなるように調整し、又は所定時間ΔＴが長くなるように調整してもよい。これにより、コンテナ重量によらず、位置合わせ処理ごとに第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２を一定に保つことができる。
【００５１】
なお、計測装置２００は、クレーンＬによりコンテナＰが吊り上げられている場合にコンテナＰの重量を計測したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、計測装置２００は、運搬車両１により運搬されるコンテナＰの重量を計測できればよく、その計測方法には特に限定されない。例えば、計測装置２００は、大型の台秤であって、コンテナヤードの所定の地表面（例えば、スタート地点の地面）に設けられてもよい。さらに、例えば、計測装置２００は、シャーシ１２に設けられ、シャーシ１２にコンテナＰが積載された際にそのコンテナＰの重量を計測してもよい。この場合には、計測装置２００は、有線でコンテナ重量Ｗｃを制御装置３に送信してもよい。
【００５２】
（変形例５）上記変形例４では、遠隔操作システムＡは、コンテナ重量を計測する計測装置２００を備えたが、これに限定されず、計測装置２００を備えていなくてもよい。例えば、制御装置３（制御部３２）は、コンテナ重量の情報を外部装置（コンテナターミナルのコンテナ管理システム等）から受信してもよい。通常、事前に荷主からコンテナ重量の申告が行われているため、当該外部装置は、この申告によって得られたコンテナ重量の情報を格納している。なお、コンテナ重量を用いた位置合わせ処理は、変形例４と同様である。
【００５３】
（変形例６）上記実施形態では、オペレータＯは、運搬車両１の位置合わせを実行した後に、クレーンＬの荷役作業を実行したが、これに限定されない。例えば、トランスファークレーンＬのオペレータＯは、トランスファークレーンＬの吊具装置を所定の位置まで下降さないと、運搬車両1の位置が目標位置ＨＭに到達したことをオペレータＯの位置から目視確認できない場合がある。そのため、オペレータＯは、運搬車両１がクレーンＬ近傍の停止位置Ｈ１まで移動した場合には、まず、トランスファークレーンＬの吊具装置を所定の位置まで下降させてもよい。そして、オペレータＯは、吊具装置を所定の位置まで下降させた後に、前進操作部２１や後退操作部２２を押下して、運搬車両１の位置合わせを実行してもよい。したがって、本実施形態のクレーンＬの荷役作業は、吊具装置でコンテナＰを掴んでシャーシ１２に積載する作業及び吊具装置でシャーシ１２に積載されているコンテナＰを掴んで所定の位置に移動させる作業を含んでいればよ。そのため、コンテナＰを吊具装置で掴むために吊具装置を下降させる作業は、本実施形態の荷役作業に含まれなくてもよい。
なお、吊具装置を所定の位置まで下降させる下降処理は、オペレータＯの手動操作で実行されてもよいし、自動で実行されてもよい。例えば、制御装置３は、運搬車両１の位置合わせを実行するにあたって、運搬車両１を停止位置Ｈ１まで移動させると運搬車両１を停止させ、位置微調整モードに移行する。そして、制御装置３は、表示灯４を点灯表示させて、クレーンＬの制御装置（以下、「クレーン制御装置」という。）に通知してもよい。クレーン制御装置は、当該通知を受信すると自動で吊具装置を所定の位置まで下降させる下降処理を実行してもよい。
なお、制御装置３は、吊具装置が所定の位置まで下降したことを契機として、位置微調整モードに移行してもよい。例えば、制御装置３は、運搬車両１を停止位置Ｈ１まで移動するとクレーン制御装置に通知する。クレーン制御装置は、当該通知を受信すると下降処理を実行し、下降処理が完了すると、その旨を制御装置３に通知する。制御装置３は、クレーン制御装置から下降処理が完了したことを示す通知を受信した場合には、位置微調整モードに移行する。
【００５４】
以上、説明したように、本実施形態の遠隔操作装置２は、第１の操作部を備え、第１の操作部が操作される度に運搬車両１を所定距離だけ走行させる指令信号を運搬車両１に無線送信する。
【００５５】
このような構成によれば、ユーザ（例えば、オペレータＯ）は、第１の操作部を操作することで運搬車両１の位置の微調整が可能である。したがって、作業位置（例えば、目標位置ＨＭ）に対する運搬車両１の位置合わせの精度を向上させることができる。また、有人のクレーンＬと自動運転の運搬車両１との間での荷役の際の相対位置決めが可能になる。
【００５６】
なお、上述した制御部２４又は制御部３２の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。この場合、上記コンピュータは、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えてもよい。そして、制御部２４又は制御部３２の全部または一部の機能をコンピュータで実現するためのプログラムを上記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを上記プロセッサに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。ここで、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【符号の説明】
【００５７】
Ａ  遠隔操作システム
１  運搬車両
２  遠隔操作装置
２ａ  第１の操作部
３  制御装置
４  表示灯
２４  制御部
２１  前進操作部
２２  後退操作部
３０  第２の操作部
２００  計測装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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