(57)【要約】【課題】機体を制動させる際の減速度合いを適宜変更することができる転圧機械を提供する。【解決手段】転圧ローラ(3)と、機体を減速する減速装置(7)とを備えた転圧機械において、速度センサ(31)と、機体の進行方向に位置する障害物との障害物距離(L)を検出する測距センサ(33)と、減速装置を制御するコントローラ(40)とを有し、コントローラは、機体の最大減速度(A1,A2,A3)を設定する減速度設定部(51)と、機体が障害物に衝突する衝突時期(T1)を推定する衝突時期推定部(53)と、減速装置を制御する減速制御部(55)とを含み、減速度設定部は、路面の状態に応じて最大減速度を設定し、衝突時期推定部は、機体の速度、障害物距離及び最大減速度に基づいて衝突時期を推定し、減速制御部は、減速装置を制御して機体を最大減速度で減速し、衝突時期までに機体を停止させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面を締め固める転圧ローラと、
前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、
前記機体の速度を検出する速度センサと、
前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、
前記障害物と前記機体との障害物距離を検出する測距センサと、
前記減速装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記機体の最大減速度を設定する減速度設定部と、
前記障害物センサからの検出情報に基づき前記障害物の有無を判定する障害物判定部と、
前記機体が前記障害物に衝突する衝突時期を推定する衝突時期推定部と、
前記減速装置を制御する減速制御部と、を含み、
前記減速度設定部は、前記路面の状態に応じて最大減速度を設定し、
前記衝突時期推定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度、前記測距センサによって検出される前記障害物距離及び前記減速度設定部によって設定される前記最大減速度に基づいて前記衝突時期を推定し、
前記減速制御部は、前記減速装置を制御して前記機体を前記最大減速度で減速し、前記衝突時期までに前記機体を停止させることを特徴とする転圧機械。
【請求項２】
前記減速制御部は、該減速制御部により前記機体を減速している間に、前記障害物判定部により前記機体の進行方向に前記障害物が位置していないと判定すると、前記減速装置の制御を中止する、ことを特徴とする請求項１に記載の転圧機械。
【請求項３】
作業者により前記路面の状態を入力する路面状態入力スイッチを有し、
前記減速度設定部は、前記路面状態入力スイッチに入力された前記路面の状態に従って最大減速度を設定する、ことを特徴とする請求項１に記載の転圧機械。
【請求項４】
前記路面の温度を検出する路面温度センサを有し、
前記路面の状態は、該路面の温度を含み、
前記減速度設定部は、前記路面温度センサによって検出される前記路面の温度が低くなるに従って最大減速度を大きくする、ことを特徴とする請求項１に記載の転圧機械。
【請求項５】
作業者に所定の警告態様で警告する警告装置を有し、
前記コントローラは、前記警告装置を制御する警告制御部を含み、
前記警告制御部は、前記減速制御部により前記機体が減速するとき、前記警告装置を制御して前記作業者に所定の警告態様で警告する、ことを特徴とする請求項１に記載の転圧機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は転圧機械に係り、特に道路施工における施工精度を向上させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
タイヤローラ等の転圧機械には、路面の舗装工事等で舗装材を締め固めるために車体の前部及び後部に車輪を兼ねた転圧ローラ（例えば転圧タイヤや鉄輪）が備えられている。このような転圧機械は、アスファルト混合物等の舗装材を敷きつめた路面を一定速度で走行しながら、転圧ローラによって舗装材を締め固めている。
【０００３】
このような路面の舗装工事においては、転圧機械を操縦する操縦者以外にも路面の完成度のチェックをする作業者や近隣を歩行する歩行者、該歩行者が施工範囲に入らないように歩行者に案内する案内員など（以下、作業者等という）、複数の作業者が転圧機械の近くで作業をしている。
したがって、転圧機械の進行方向に作業者等が立入ることにより、転圧機械を急制動するようなことが考えられる。
【０００４】
このように、転圧機械を急制動することは、路面の平面度を低下させることとなり、好ましいことではない。
そこで、障害物を検出するセンサを用い、障害物を検出すると緩やかに転圧機械を停止させる技術が開発されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３１４１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、路面の状態によっては、転圧機械を急制動させた場合であっても路面の平面度を低下させる虞がない場合や設定した減速度合いであっても路面を荒らす場合がある。
ここで、上記特許文献１に開示される技術について鑑みると、流量調整弁を用いて転圧機械を緩やかに減速させているため、減速度合いが該流量調整弁の構造によって決定されるので、減速度合いを調整することができず、さらなる改善の余地があった。
【０００７】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、減速度合いを適宜変更して転圧機械（機体）を減速させることができる転圧機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明の転圧機械は、路面を締め固める転圧ローラと、前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、を備えた転圧機械において、前記機体の速度を検出する速度センサと、前記機体の進行方向に障害物が位置することを検出する障害物センサと、前記障害物と前記機体との障害物距離を検出する測距センサと、前記減速装置を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記機体の最大減速度を設定する減速度設定部と、前記障害物センサからの検出情報に基づき前記障害物の有無を判定する障害物判定部と、前記機体が前記障害物に衝突する衝突時期を推定する衝突時期推定部と、前記減速装置を制御する減速制御部と、を含み、前記減速度設定部は、前記路面の状態に応じて最大減速度を設定し、前記衝突時期推定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度、前記測距センサによって検出される前記障害物距離及び前記減速度設定部によって設定される前記最大減速度に基づいて前記衝突時期を推定し、前記減速制御部は、前記減速装置を制御して前記機体を前記最大減速度で減速し、前記衝突時期までに前記機体を停止させることを特徴とする。
【０００９】
これにより、機体の速度、障害物距離及び減速度設定部によって設定された最大減速度に基づいて衝突時期を推定し、該最大減速度で減速して該衝突時期までに機体を停止させることで、路面の平面度を低下させることなく、機体が障害物に衝突することを防止することが可能とされる。
【００１０】
その他の態様として、前記減速制御部は、該減速制御部により前記機体を減速している間に、前記障害物判定部により前記機体の進行方向に前記障害物が位置していないと判定すると、前記減速装置の制御を中止するのが好ましい。
【００１１】
これにより、測距センサが障害物を検出しなくなったとき、機体が停止していなくても減速装置の減速制御を中止することで、例えば機体の進行方向に位置していた障害物が移動したような場合にまで機体を停止させることを抑制することが可能とされる。
【００１２】
その他の態様として、作業者により前記路面の状態を入力する路面状態入力スイッチを有し、前記減速度設定部は、前記路面状態入力スイッチに入力された前記路面の状態に従って最大減速度を設定するのが好ましい。
【００１３】
これにより、作業者が入力した路面の状態に従って最大減速度を設定することで、路面の状態に基づいて最大減速度を設定することが可能とされる。
【００１４】
その他の態様として、前記路面の温度を検出する路面温度センサを有し、前記路面の状態は、該路面の温度を含み、前記減速度設定部は、前記路面温度センサによって検出される前記路面の温度が低くなるに従って最大減速度を大きくするのが好ましい。
【００１５】
これにより、路面温度センサによって検出される路面の温度が低くなるに従って最大減速度を大きくすることで、例えば転圧作業中に路面の温度が低下して路面の平面度が低下しにくくなった場合にまで最大減速度を低下させることを抑制することが可能とされる。
【００１６】
その他の態様として、作業者に所定の警告態様で警告する警告装置を有し、前記コントローラは、前記警告装置を制御する警告制御部を含み、前記警告制御部は、前記減速制御部により前記機体が減速するとき、前記警告装置を制御して前記作業者に所定の警告態様で警告するのが好ましい。
【００１７】
これにより、減速制御部により機体が減速するとき、警告装置を制御して作業者に所定の警告態様で警告することで、機体が減速することを作業者に警告することが可能とされる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の転圧機械によれば、減速度設定部により路面の状態に応じて最大減速度を設定し、機体の速度、障害物距離及び最大減速度に基づいて衝突時期を推定し、該最大減速度で減速して該衝突時期までに機体を停止させるようにしたので、減速度合いを路面の状態に応じて適宜変更して機体を減速させることができる。
これにより、路面の平面度を低下させることなく、機体が障害物に衝突することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る転圧機械の後方斜視図である。
【図２】操作装置の後方斜視図である。
【図３】転圧作業の種類と路面の状態の一例を示す表である。
【図４】本発明の転圧機械の制御に係るコントローラの接続構成を示すブロック図である。
【図５】転圧作業の種別と最大減速度との関係性を示す表である。
【図６】機体と障害物との距離と機体の速度との相関を示すグラフである。
【図７】コントローラが実行する、本発明に係る転圧機械の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、本発明に係る転圧機械の後方斜視図が示されている。機体（転圧機械）１は、前輪及び後輪にローラ（転圧ローラ）３が配設されたタイヤローラである。この機体１は、エンジン５、ＨＳＴ（減速装置）７、運転席９を備えており、操作者が運転席９に搭乗してエンジン５及びＨＳＴ７を操作することで、ローラ３を回転させて機体１を前後進させつつ、路面１００を転圧することが可能である。
【００２１】
エンジン５は、図示しない燃料タンクに貯留される軽油を燃焼することで稼働して駆動力を発生させるディーゼルエンジンである。このエンジン５は、例えば機体１の前側に配設されている。
【００２２】
ＨＳＴ７は、エンジン５が稼働することで生じる駆動力を利用して作動油を流動させ、該作動油を利用してローラ３を駆動させ、または減速させる油圧変速機（Hydraulic Static Transmission）である。このＨＳＴ７は、後述するアクセルペダル１５を操作することで、機体１の加速、減速及び停止までを行うことが可能である。
【００２３】
運転席９は、操縦者が座席９ａに着座して機体１を操作する席である。この運転席９には、座席９ａの前方に操作装置１１、アクセルペダル１５（図１参照）及びブレーキペダル１７（図１参照）が配設されている。
【００２４】
図２を参照すると、操作装置１１の後方斜視図が示されている。操作装置１１には、前後進レバー１３、ハンドル１９、モニタ（警告装置）２１、スピーカ（警告装置）２３及び転圧種別切替スイッチ（路面状態入力スイッチ）２５が備えられている。
【００２５】
前後進レバー１３は、機体１の進行方向を切り替えるレバーであり、前進位置、後進位置及び中立位置の３つの位置に切り替えることが可能である。前進位置は機体１の進行方向を前方に設定し、後進位置は機体１の進行方向を後方に設定する位置である。そして、中立位置は、機体１の前進及び後進を禁止する位置である。
【００２６】
アクセルペダル１５は、操作装置１１の下側に配設され、操作者によって踏圧可能なペダルである。このアクセルペダル１５は、踏圧量を調整することでＨＳＴ７の変速度合いを調整して機体１の加減速度合いを変更することが可能である。
【００２７】
したがって、操作者は、前後進レバー１３を操作することで機体１の進行方向を設定し、アクセルペダル１５の踏圧量を増加させることで機体１を前進または後進し、アクセルペダル１５の踏圧量を減少させることで機体１を減速し、さらには停止させることが可能である。さらに、操作者は、前後進レバー１３を中立位置にすることで、例えば誤ってアクセルペダル１５を踏圧することで機体１が加速することを防止することができる。
【００２８】
ブレーキペダル１７は、アクセルペダル１５と同様に操作装置１１の下側に配設され、操作者によって踏圧可能なペダルである。このブレーキペダル１７は、踏圧量を調整することで図示しない摩擦ブレーキ装置による制動を調整することが可能である。
【００２９】
ハンドル１９は、機体１の進行方向を左右に切り替えるステアリングホイールである。タイヤローラである機体１においては、ハンドル１９を回動させると機体１前側のローラが左右に回動することで進行方向が切り替わる。
【００３０】
モニタ２１は、操作装置１１の上側に設けられた液晶パネルである。このモニタ２１には、機体１の速度Ｖやエンジン５の回転数等の機体１に関する情報が表示される。スピーカ２３は、操作者に向けて警告音等の音を発することが可能である。転圧種別切替スイッチ２５は、操作者が転圧作業の内容を選択して切り替えるスイッチである。
【００３１】
図３を参照すると、転圧作業の種類（転圧の種類）と路面１００の状態の一例を示す表が示されている。転圧作業には、大きく分けて、初転圧、二次転圧及び仕上転圧の３つの種類がある。以下、各転圧作業の種類について説明する。
【００３２】
初転圧は、舗装路面にアスファルト混合物を敷いた後における初期の転圧作業であり、２回（１往復）程度転圧する。この初転圧では、ローラ３と路面１００との温度差によってアスファルト混合物がローラ３に付着して路面１００から剥離する虞があるため、例えば図示しない噴霧装置を用いて軽油等の液剤をローラ３に噴霧しつつ地面を締め固める必要がある。
【００３３】
この初転圧時における路面１００の状態は、温度が約１００〜１４０℃であり、二次転圧時や仕上転圧時における路面１００と比較して温度が高い。また、初転圧時における路面１００の状態は、二次転圧時や仕上転圧時における路面１００と比較して軟らかく（軟）、機体１の加減速によって路面１００の平面度が低下する虞がある。
【００３４】
二次転圧は、初転圧の次に行う転圧作業であり、６回（３往復）程度転圧する。この二次転圧時における路面１００の状態は、温度が７０〜１００℃程度であり、初転圧時における路面１００と比較して温度が低い。また、二次転圧時における路面１００の状態は、硬度もまた初転圧時における路面１００より硬い（やや軟〜やや硬）。
【００３５】
一方で、初転圧と比較して転圧回数が多いため、転圧に必要な時間が長くなる。これにより、二次転圧は、該二次転圧の作業を始めたときと終わるときとで温度差や路面１００の硬度の差（路面の状態）が大きくなることがある。したがって、二次転圧では、機体１の速度Ｖや減速度のバラつきが大きいと不陸や小波が生じる虞があるため、適切な速度であって一定の速度で転圧作業をする必要がある。
【００３６】
仕上転圧は、二次転圧の次に行う転圧作業であり、２回（１往復）程度転圧する。この仕上転圧時における路面１００の状態は、温度が７０℃未満であり、二次転圧時における路面１００と比較して温度が低い。また、仕上転圧時における路面１００の状態は、硬度もまた二次転圧時における路面１００より硬い（硬）。したがって、仕上転圧では、初転圧や二次転圧と比較して機体１の加減速が路面１００の平面度に与える影響が低い。
【００３７】
このように、路面１００の状態は、各転圧作業において温度や硬度が異なる。また、転圧種別切替スイッチ２５の近傍には、図２に示すように各転圧作業の名称や温度補正ＯＮの記載が表示されている。したがって、作業者は、この記載に従って転圧種別切替スイッチ２５を適宜切り替えることで、路面１００の状態に応じて後述する最大減速度Ａを切替えることができる。
【００３８】
図１に戻り、機体１には、速度センサ３１、赤外線センサ（測距センサ、赤外線センサ）３３、温度センサ（路面温度センサ）３５及びコントローラ４０が備えられている。速度センサ３１は、ローラ３に設けられたセンサであり、ローラ３の回転数を検出することが可能である。赤外線センサ３３は、赤外線を機体１の後方に照射し、機体１の後方に位置する障害物に当たって跳ね返った該赤外線を受光することで障害物の有無や障害物との距離Ｌ（障害物距離）を測距するセンサである。温度センサ３５は、路面１００の温度Ｄを非接触にて検出するセンサである。
【００３９】
図４を参照すると、本発明に係る転圧機械の制御に係るコントローラ４０の接続構成がブロック図で示されている。コントローラ４０は、エンジン５の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。
【００４０】
このコントローラ４０の入力側には、転圧種別切替スイッチ２５、速度センサ３１、赤外線センサ３３及び温度センサ３５が電気的に接続されている。これにより、転圧種別切替スイッチ２５からは操作者によって選択された転圧作業の種別の情報が入力され、速度センサ３１からはローラ３の回転数に関する情報が入力され、赤外線センサ３３からは機体１の後方における障害物の有無や障害物との距離Ｌに関する情報が入力され、温度センサ３５からは路面１００の温度Ｄに関する情報が入力される。
【００４１】
また、コントローラ４０の出力側には、エンジン５、ＨＳＴ７、モニタ２１及びスピーカ２３が電気的に接続されており、エンジン５を制御することでエンジン５の回転数を変更し、ＨＳＴ７を制御することで機体１の加減速を変更し、モニタ２１を制御することで例えば機体１の後方に障害物が位置することを警告表示（所定の警告態様）し、スピーカ２３を制御することで警告音を吹鳴する（所定の警告態様）ことができる。
【００４２】
ここで、コントローラ４０には、減速度設定部５１、障害物判定部５２、衝突時期推定部５３、減速制御部５５及び警告制御部５７が設けられている。減速度設定部５１は、転圧種別切替スイッチ２５及び温度センサ３５から入力される転圧作業の種別の情報及び温度に関する情報に基づき、機体１の最大減速度Ａを設定する設定部である。
【００４３】
図５を参照すると、転圧作業の種別と最大減速度Ａとの関係性を示す表が示されている。減速度設定部５１は、図５の表により、転圧種別切替スイッチ２５から入力される転圧作業の種別の情報に従い、ＨＳＴ７の構造上の最大減速度であるポテンシャル減速度Ｐに係数をかけることで減速時における最大減速度Ａを設定する。
【００４４】
すなわち、転圧種別切替スイッチ２５が「ＯＦＦ」である場合は最大減速度Ａはポテンシャル減速度Ｐのままであり（係数は１．０）、例えば、転圧種別切替スイッチ２５が「初転圧」である場合は係数を０．５とすることで最大減速度Ａ１を設定し、転圧種別切替スイッチ２５が「二次転圧」である場合は係数を０．６とすることで最大減速度Ａ２を設定し（後述する温度補正ＯＦＦ時）、転圧種別切替スイッチ２５が「仕上転圧」である場合は係数を０．７とすることで最大減速度Ａ３を設定する。
【００４５】
したがって、転圧種別切替スイッチ２５に入力された転圧作業の種別が転圧初期になるに従い最大減速度Ａが低下するようにしたので、路面１００が軟らかいほど最大減速度Ａが低下するように最大減速度Ａを設定することができる。
【００４６】
ここで、転圧種別切替スイッチ２５が「二次転圧」である場合においては、さらに温度補正をＯＮ（温度補正ＯＮ）にすることができる。このように、転圧種別切替スイッチ２５が温度補正ＯＮである場合は、温度センサ３５から入力される温度に関する情報に基づき係数を変更して最大減速度Ａ４を設定する。一例としては、路面１００の温度Ｄが１００℃から７０℃に近づくことに比例して係数が０．６から０．７に上昇するように最大減速度Ａ４を設定する。
【００４７】
したがって、減速度設定部５１は、温度センサ３５によって検出される路面１００の温度Ｄが低くなるに従って最大減速度Ａ４を大きくするようにしたので、例えば転圧作業中に路面１００の温度Ｄが低下して路面１００の硬度が高くなり、平面度が低下しにくくなった場合にまで最大減速度Ａ４を低下させることを抑制することができる。
【００４８】
障害物判定部５２は、赤外線センサ３３が検出した機体１の後方における障害物の有無に関する情報を基に、障害物が機体１の後方に位置するか否かを判別する。
【００４９】
衝突時期推定部５３は、速度センサ３１によって検出される機体１の速度Ｖ、赤外線センサ３３によって検出される障害物と機体１との距離Ｌ及び減速度設定部５１によって設定される機体１の最大減速度Ａに基づき、衝突時期Ｔ１及び衝突限界時Ｔ２を推定する推定部である。
【００５０】
図６を参照すると、機体１と障害物との距離Ｌ（横軸）と機体１の速度Ｖ（縦軸）との相関を示すグラフが示されている。例えば機体１が速度Ｖ１（例えば時速４ｋｍ）で走行しているとすると、機体１が各最大減速度Ａで減速して障害物に衝突するまでの時間を例えば運動方程式を用いて算出することが可能である。これにより、衝突時期推定部５３は、赤外線センサ３３によって障害物を検出した時から機体１が障害物に衝突するまでの時間を算出することで衝突時期Ｔ１を推定することができる。
【００５１】
さらに、衝突時期推定部５３は、衝突時期Ｔ１に基づき、機体１が各最大減速度Ａで減速しても障害物に衝突する可能性がある時点として、衝突限界時Ｔ２を推定することができる。
【００５２】
減速制御部５５は、減速度設定部５１によって設定された最大減速度Ａ及び衝突時期推定部５３によって推定された衝突時期Ｔ１及び衝突限界時Ｔ２に基づき、エンジン５及びＨＳＴ７を制御して機体１を減速させる減速制御を実行することができる。警告制御部５７は、衝突時期推定部５３によって推定された衝突時期Ｔ１及び衝突限界時Ｔ２に基づき、モニタ２１及びスピーカ２３を制御して操作者に所定の警告をする警告制御を実行することができる。
【００５３】
図７を参照すると、コントローラ４０が実行する、本発明に係る転圧機械の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。
ステップＳ１０では、障害物判定部５２により、機体１の後方に障害物があるか否かを判別する。このステップＳ１０は、判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１の後方に障害物があると判別するまで繰り返し実行し、機体１の後方に障害物があると判別するとステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０では、上記したように衝突時期推定部５３により衝突時期Ｔ１及び衝突限界時Ｔ２を推定しステップＳ３０に移行する。
【００５４】
ステップＳ３０では、赤外線センサ３３から入力される機体１と障害物との距離Ｌに関する情報により機体１の後方に障害物があると判別した時点（以下、現時点という）が衝突限界時Ｔ２か否かを判別する。ステップＳ３０の判別結果が偽（Ｎｏ）で現時点が衝突限界時Ｔ２ではないと判別する、換言すると、まだ現時点で機体１を減速しなくても機体１が障害物に衝突する可能性が低いと判定すると、ステップＳ１０に戻る。
【００５５】
一方、ステップＳ３０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で現時点が衝突限界時Ｔ２であると判別する、換言すると、現時点から機体１を減速しなければ機体１が障害物に衝突する可能性が高いと判定すると、ステップＳ４０に移行する。
【００５６】
ステップＳ４０では、減速制御部５５により減速制御を実行して機体１を減速し、警告制御部５７により警告制御を実行して操作者に所定の警告をする。ここで、減速制御部５５は、減速度設定部５１によって設定された最大減速度Ａとなるよう、エンジン５の回転数とＨＳＴ７の変速度合を制御することで機体１の減速度を制御する。
【００５７】
また、警告制御部５７は、モニタ２１に例えば減速することを示す警告表示を表示し、スピーカ２３からブザーを吹鳴することで機体１が操作者の操作に依らず減速することや機体１の後方に障害物があることを操作者に警告する。
【００５８】
したがって、ステップＳ１０、Ｓ２０では、機体１の後方に障害物があると判別すると（ステップＳ１０でＹｅｓ）、衝突限界時Ｔ２を推定する（ステップＳ２０）。そして、ステップＳ３０、Ｓ４０で衝突限界時Ｔ２が現時点ではない場合は（ステップＳ３０でＮｏ）、現時点において機体１を減速する必要はないため、ステップＳ１０に戻る。
【００５９】
一方、ステップＳ３０、Ｓ４０で衝突限界時Ｔ２が現時点の場合は（ステップＳ３０でＹｅｓ）、現時点においてすぐさま機体１を減速する必要があるため、減速制御部５５によりエンジン５の回転数とＨＳＴ７の変速度合を制御することで、機体１を最大減速度Ａで減速することを開始する（ステップＳ４０）。
【００６０】
このとき、最大減速度Ａは、上記したように減速度設定部５１によって設定された値であり、路面１００の平面度を低下させる虞がない減速である。したがって、ステップＳ４０では、路面１００の平面度を低下させないように機体１を減速しつつ機体１の後方に位置する障害物と機体１とが衝突することを防止することができる。
【００６１】
さらに、ステップＳ４０では、警告制御部５７によりモニタ２１やスピーカ２３を制御して機体１が操作者の操作に依らず減速することや機体１の後方に障害物があることを操作者に警告することで、減速制御部５５の減速制御によって機体１が減速することを操作者に認識させ、減速に備えることや障害物を移動させることを促すことができる。
【００６２】
ステップＳ５０では、ステップＳ１０と同様に機体１の後方に障害物があるか否かを検出する。ステップＳ５０の判別結果が偽（Ｎｏ）で機体１の後方に障害物はないと判別する、換言すると、機体１の後方にあった障害物として例えば機体１の周辺で作業する作業者が移動したような場合は、ステップＳ７０に移行して減速制御部５５によって実行される減速制御及び警告制御部５７によって実行される警告制御を終了する。一方、ステップＳ５０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１の後方に障害物があると判別すると、ステップＳ６０に移行する。
【００６３】
ステップＳ６０では、速度センサ３１によって検出されるローラ３の回転数から算出する機体１の速度Ｖが０、すなわち機体１が停止しているか否かを判別する。ステップＳ６０の判別結果が偽（Ｎｏ）で機体１は停止してないと判別するとステップＳ５０に戻る。一方、ステップＳ６０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１が停止していると判別するとステップＳ７０に移行し、上記の通り減速制御及び警告制御を終了する。
【００６４】
これにより、ステップＳ５０〜Ｓ７０では、機体１の後方に障害物が位置していることを検出し（ステップＳ５０でＹｅｓ）、機体１が停止していないと判別する（ステップＳ６０でＮｏ）間は減速制御及び警告制御を継続する。したがって、障害物が機体１の進行方向に位置し続ける場合は、機体１が停止する（ステップＳ６０でＹｅｓ）まで機体１を減速して停止することができる。
【００６５】
一方、ステップＳ５０〜Ｓ７０で機体１の後方に障害物が位置していないこと（ステップＳ５０でＮｏ）を判別すると、減速制御及び警告制御を終了（中止）する（ステップＳ７０）。これにより、例えば機体１の進行方向に位置していた障害物が移動し、機体１の後方の障害物と機体１とが衝突する虞がなくなった場合にまで機体１の減速を続けることなく、機体１の減速が必要なときにのみ機体１を減速することができる。
【００６６】
以上説明したように、本発明に係る転圧機械では、路面１００を締め固めるローラ３と、ローラ３を減速させることで機体１を減速するＨＳＴ７と、を備えた転圧機械において、機体１の速度Ｖを検出する速度センサ３１と、機体１の進行方向に位置する障害物を検知して障害物と機体１との距離Ｌを検出する赤外線センサ３３と、ＨＳＴ７を制御するコントローラ４０と、を有し、コントローラ４０は、機体１の最大減速度Ａを設定する減速度設定部５１と、障害物の有無を判定する障害物判定部５２と、機体１が障害物に衝突する衝突時期を推定する衝突時期推定部５３と、ＨＳＴ７を減速制御する減速制御部５５と、を含み、減速度設定部５１は、路面１００の状態に応じて最大減速度Ａを設定し、衝突時期推定部５３は、速度センサ３１によって検出される機体１の速度Ｖ、赤外線センサ３３によって検出される距離Ｌ及び減速度設定部５１によって設定される最大減速度Ａに基づいて衝突時期を推定し、減速制御部５５は、ＨＳＴ７を減速制御して機体１を最大減速度Ａで減速し、衝突時期までに機体１を停止させる。
【００６７】
従って、機体１の速度Ｖ、距離Ｌ及び減速度設定部５１によって設定された最大減速度Ａに基づいて衝突時期を推定し、最大減速度Ａで減速して該衝突時期までに機体１を停止させるようにしたので、路面１００の平面度を低下させることなく、機体１が障害物に衝突することを防止することができる。
【００６８】
そして、減速制御部５５は、該減速制御部５５により機体１を減速している間に、障害物判定部５２により機体１の進行方向に障害物が位置していないと判定すると、ＨＳＴ７の減速制御を中止するようにしたので、例えば機体１の進行方向に位置していた障害物が移動したような場合にまで機体１を停止させることを抑制することができる。
【００６９】
そして、作業者により転圧種別を選択することで路面１００の状態を入力する転圧種別切替スイッチ２５を有し、減速度設定部５１は、転圧種別切替スイッチ２５に入力された路面１００の状態に従って最大減速度Ａを設定するようにしたので、選択された転圧種別に関する路面１００の状態に基づいて最大減速度Ａを設定することができる。
【００７０】
そして、路面１００の温度Ｄを検出する温度センサ３５を有し、上記路面１００の状態は、路面１００の温度Ｄを含み、減速度設定部５１は、温度センサ３５によって検出される路面１００の温度Ｄが低くなるに従って最大減速度Ａ４を大きくするようにしたので、例えば転圧作業中に路面１００の温度Ｄが低下して路面１００の平面度が低下しにくくなった場合にまで最大減速度Ａ４を低下させることを抑制することができる。
【００７１】
そして、作業者に所定の警告態様で警告するモニタ２１を有し、コントローラ４０は、モニタ２１を制御する警告制御部５７を含み、警告制御部５７は、減速制御部５５により機体１が減速するとき、モニタ２１を制御して作業者に所定の警告態様で警告するようにしたので、機体１が減速することを作業者に警告することができる。
【００７２】
以上で本発明に係る転圧機械の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、機体１としてタイヤローラを用いて説明したが、振動ローラやマカダムローラ等の転圧機械であってもよい。
【００７３】
また、本実施形態では、最大減速度Ａ２は、転圧種別切替スイッチ２５が「二次転圧」である場合は係数を０．６としていたが、０．７でもよく０．６５でもよい。
特に、本実施形態では、転圧種別切替スイッチ２５が「二次転圧」である場合に温度補正をＯＮすることが可能に構成したが、すべての転圧作業において温度補正をするようにしてもよく、転圧種別切替スイッチ２５による切替をせずに温度Ｄにのみ従って係数を変更するようにしてもよい。
【００７４】
また、本実施形態では、図７のフローを用いてコントローラが実行する、本発明に係る転圧機械の制御手順を説明したが、各ステップの順序は一例であり、適宜順序を変更してもよい。
【００７５】
また、本実施形態では、ＨＳＴ７を用いて機体１を減速するよう説明したが、図示しない摩擦ブレーキ装置を制御して機体１を減速するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１  機体
３  ローラ（転圧ローラ）
７  ＨＳＴ（減速装置）
２１  モニタ（警告装置）
２３  スピーカ（警告装置）
２５  転圧種別切替スイッチ（路面状態入力スイッチ）
３１  速度センサ
３３  赤外線センサ（測距センサ、障害物センサ）
３５  温度センサ（路面温度センサ）
４０  コントローラ
５１  減速度設定部
５２  障害物判定部
５３  衝突時期推定部
５５  減速制御部
５７  警告制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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