(57)【要約】【課題】自動運転車両に走行予定経路に沿って自動運転を実行させるための内部処理を効率化する。【解決手段】動運転制御装置であって、走行予定経路に沿って車両を走行させる自動運転を制御する制御部１２と、自動運転において実行される運転行動の各々に用いられる入出力処理の一連の内容を、運転行動ごとにモジュール化した、運転行動モジュールを記憶する記憶部１４と、を備え、制御部は、走行予定経路と、走行予定経路に応じた少なくとも１つの運転行動モジュールと、を決定し、決定した運転行動モジュールを実行することで車両に自動運転を実行させる。【選択図】図４
2020175886.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行予定経路に沿って車両を走行させる自動運転を制御する制御部（１２）と、
前記自動運転において実行される運転行動の各々に用いられる入出力処理の一連の内容を、前記運転行動ごとにモジュール化した、運転行動モジュールを記憶する記憶部（１４）と、を備え、
前記制御部は、前記走行予定経路と、前記走行予定経路に応じた少なくとも１つの前記運転行動モジュールと、を決定し、決定した運転行動モジュールを実行することで前記車両に前記自動運転を実行させる自動運転制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記自動運転の実行中に走行予定経路の変更要求を受けた場合は、実行中のまたは実行予定の前記運転行動モジュールに対して、前記変更要求に対応する前記運転行動モジュールを差し込む、自動運転制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の自動運転制御装置であって、
前記入出力処理は、前記車両の状態を観測するセンサからの入力、前記車両に搭載された少なくとも一つの周囲観測用センサからの入力、車内外に対する通知のための出力、および自動運転の移動制御のための出力のうち少なくとも一つを含む、自動運転制御装置。
【請求項４】
車両の制御方法であって、
前記車両の走行予定経路および該走行予定経路に応じた少なくとも１つの運転行動モジュールを決定する工程と、
前記運転行動モジュールに対応付けられた入出力処理の一連の内容を実行することで前記車両に自動運転を実行させる工程と、を有する制御方法。
【請求項５】
車両に搭載されるコンピュータに実行させるプログラムであって、該プログラムは、
前記車両の走行予定経路および該走行予定経路に応じた少なくとも１つの運転行動モジュールを決定する機能と、
前記運転行動モジュールに対応付けられた入出力処理の一連の内容を実行することで前記車両に自動運転を実行させる機能と、前記コンピュータに実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転制御装置は、自動運転車両による自動運転を制御するための装置である。このような自動運転制御装置の中には、自動運転車両が備える駆動系装置、制動系装置および旋回系装置の各々を、各系統の装置に対応したサブシステムが制御することによって、自動運転車両に自動運転を実行させるものがある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８６７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような自動運転制御装置において、前進、右折および左折といった運転行動を自動運転車両に実行させる際には、自動運転車両が備える各装置からの入力を受け付けるとともに各装置への出力指示を送信する入出力処理を行うものがある。例えば、運転行動として右折を自動運転車両に実行させる際には、自動運転制御装置は、カメラ、ミリ波レーダおよびＬｉＤＡＲ等の装置から自車両の周辺状況に関する情報を入力として受け付けるとともに、エンジンやモータ等の装置に対する駆動指示およびハンドルに対する旋回指示を出力指示として送信する入出力処理を行う。しかし、このような運転行動を実行させる際の入出力処理では、自動運転車両が備える各装置の各々とのやり取りが伴うことから、より効率的な運用を実現できる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態によれば、自動運転制御装置が提供される。この自動運転制御装置は、走行予定経路に沿って車両を走行させる自動運転を制御する制御部（１２）と、前記自動運転において実行される運転行動の各々に用いられる入出力処理の一連の内容を、前記運転行動ごとにモジュール化した、運転行動モジュールを記憶する記憶部（１４）と、を備え、前記制御部は、前記走行予定経路と、前記走行予定経路に応じた少なくとも１つの前記運転行動モジュールと、を決定し、決定した運転行動モジュールを実行することで前記車両に前記自動運転を実行させる。この形態の自動運転制御装置によれば、自動運転車両に実行させる運転行動の各々に用いられる入出力処理の内容が運転行動モジュールとしてモジュール化されている。このため、走行予定経路と、連続した運転行動モジュールの組み合わせと、を対応させることによって走行計画が立てられる。したがって、走行計画の変更は、走行予定経路および該組み合わせを変更することによって実現される。このような自動運転制御装置では、自動運転車両に実行させる運転行動の各々に用いられる入出力処理の内容が運転行動モジュールとしてモジュール化されていない形態と比べて、制御部による処理が効率化される。
本開示の他の形態によれば、車両の制御方法が提供される。この制御方法は、前記車両の走行予定経路および該走行予定経路に応じた少なくとも１つの運転行動モジュールを決定する工程と、前記運転行動モジュールに対応付けられた入出力処理の一連の内容を実行することで前記車両に自動運転を実行させる工程と、を有する。
【０００６】
本開示の形態は、自動運転制御装置に限るものではなく、例えば、自動運転制御装置を搭載した車両、車両の制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体などの種々の形態に適用することも可能である。また、本開示は、前述の形態に何ら限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内において様々な形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】自動運転制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】モジュール化されていない入出力処理の状況を示す説明図である。
【図３】モジュール化されている入出力処理の状況を示す説明図である。
【図４】モジュール化されている入出力処理の状況を示す説明図である。
【図５】第１実施形態の自動運転制御装置による制御方法の処理フローを示す図である。
【図６】第１実施形態の走行計画を示す説明図である。
【図７】走行予定経路に当てはめられる運転行動モジュールを示す説明図である。
【図８】第２実施形態の走行計画を示す説明図である。
【図９】第２実施形態の自動運転制御装置による制御方法の処理フローを示す図である。
【図１０】差し込まれた運転行動モジュールを示す説明図である。
【図１１】運転行動モジュールの閲覧形式の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１に示す第１実施形態の自動運転制御装置１０は、自動運転によって走行する自動運転車両に搭載され、該車両の自動運転を支援する。本実施形態では、自動運転制御装置１０が搭載された車両を「自車両」と呼ぶこともある。本実施形態において、自動運転制御装置１０は、マイコンやメモリを搭載したＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。本実施形態において、自車両は、エンジンを搭載した車両である。また、自車両は、自動運転と手動運転との切り替えを実行可能な車両である。ドライバ（運転者）は、インストルメントパネル等に用意された所定のスイッチにより、かかる自動運転と手動運転とを切り替えることができる。「自動運転」とは、ドライバが運転操作を行うことなく、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御を自動で実行する運転を意味する。「手動運転」とは、エンジン制御のための操作（アクセルペダルの踏込）と、ブレーキ制御のための操作（ブレーキベダルの踏込）と、操舵制御のための操作（ステアリングホイールの回転）を、ドライバが実行する運転を意味する。
【０００９】
自動運転制御装置１０は、自動運転車両の構成である車速センサ２１、加速度センサ２２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２３、ヨーレートセンサ２４、操舵角センサ２５、撮像カメラ２６、ミリ波レーダ２７ａ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging）２７ｂおよび通信部２８とそれぞれ電気的に接続され、これらの各センサで得られた測定値および通信内容を取得し、かかる測定値および通信内容に基づき動作制御装置２００に制御を指示する。
【００１０】
車速センサ２１は、自車両の速度を検出する。加速度センサ２２は、自車両の加速度を検出する。ＧＮＳＳセンサ２３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサにより構成され、ＧＰＳを構成する人工衛星から受信する電波に基づき、自車両の現在位置を検出する。ヨーレートセンサ２４は、自車両のヨーレート（回転角速度）を検出する。操舵角センサ２５は、自車両のステアリングホイール舵角を検出する。
【００１１】
撮像カメラ２６は、自車両の前方に向けられ、撮像画像を取得する。撮像カメラ２６には、自車両の前方に加えて自車両の後方および左右に向けられたものが含まれる。撮像カメラ２６として、単眼カメラが用いられてもよい。また、２以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられてもよい。
【００１２】
ミリ波レーダ２７ａは、ミリ波帯の電波を用いて、自車両の前方周囲における物体の存否、かかる物体との自車両との距離、物体の位置および自車両に対する物体の相対速度を検出する。なお、ミリ波レーダ２７ａが検出する「物体」とは、より正確には、複数の検出点（物標）の集合である。ＬｉＤＡＲ２７ｂは、レーザを用いて自車両の前方周囲における物体の存否等を検出する。ミリ波レーダ２７ａおよびＬｉＤＡＲ２７ｂには、自車両の前方に加えて自車両の後方および左右に向けられたものが含まれる。
【００１３】
通信部２８は、他の車両との車車間通信を実行する。自車両は、車車間通信を実行することにより、自車両の状況や周囲の状況に関する状況情報を、他の車両と交換できる。通信部２８は、高度道路交通システム（Intelligent Transport System）との無線通信と、他の車両との車車間通信と、道路設備に設置された路側無線機との路車間通信とのうち少なくとも１つの通信を実行するものであってもよい。
【００１４】
動作制御装置２００は、自車両の動作を制御する機能部である。本実施形態では、動作制御装置２００は、エンジンＥＣＵ２０１と、ブレーキＥＣＵ２０２と、操舵ＥＣＵ２０３とを備える。エンジンＥＣＵ２０１は、エンジン２１１の動作を制御する。具体的には、図示しない各種アクチュエータを制御することにより、スロットルバルブの開閉動作や、イグナイタの点火動作や、吸気弁の開閉動作等を制御する。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキ機構２１２を制御する。ブレーキ機構２１２は、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキを掛けるタイミングおよびブレーキ量（制動量）を決定し、決定されたタイミングで決定されたブレーキ量が得られるように、ブレーキ機構２１２を構成する各装置を制御する。操舵ＥＣＵ２０３は、操舵機構２１３を制御する。操舵機構２１３は、パワーステアリングモータ等操舵に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。操舵ＥＣＵ２０３は、ヨーレートセンサ２４および操舵角センサ２５から得られる測定値に基づき操舵量（操舵角）を決定し、決定された操舵量となるように操舵機構２１３を構成する各装置を制御する。
【００１５】
自動運転制御装置１０は、制御部１２と、記憶部１４と、を備える。制御部１２は、走行予定経路に沿って車両を走行させる自動運転を制御する。より具体的には、制御部１２は、自動運転車両が備える前述の各装置（車速センサ２１等）からの入力を受け付けるとともに各装置（エンジンＥＣＵ２０１等）への出力指示を送信する入出力処理を行うことによって、前進、後退、右折および左折といった運転行動を自動運転車両に実行させる。すなわち、入出力処理は、車両の状態を観測するセンサからの入力、車両に搭載された少なくとも一つの周囲観測用センサからの入力、車内外に対する通知のための出力、および自動運転の移動制御のための出力のうち少なくとも一つを含む。本実施形態において制御部１２との間で入出力処理を行う各装置には、車速センサ２１、加速度センサ２２、ＧＮＳＳセンサ２３、ヨーレートセンサ２４、操舵角センサ２５、撮像カメラ２６、ミリ波レーダ２７ａ、ＬｉＤＡＲ２７ｂおよび通信部２８と、エンジンＥＣＵ２０１、ブレーキＥＣＵ２０２および操舵ＥＣＵ２０３と、が含まれ、図１に図示されていない装置も含むものとする。
【００１６】
記憶部１４には、自動運転車両の自動運転において実行される運転行動の各々に用いられる入出力処理の一連の内容を、運転行動ごとにモジュール化した運転行動モジュールが記憶されている。ここで、「運転行動」とは運転機能の単位を示し、前進、右折、左折、コンビニ立ち寄り、レーンチェンジ、ＥＴＣゲートへの入退場等を含む。制御部１２は、それぞれの運転行動に応じた一連の入出力処理を実行する。制御部１２は、自動運転の実行に先だって、走行予定経路と、走行予定経路に応じた少なくとも１つの運転行動モジュールと、を決定し、決定した運転行動モジュールを実行することで車両に自動運転を実行させる。
【００１７】
前述したように、入出力処理は、自車両の状態を観測するセンサからの入力、自車両に搭載された少なくとも一つの周囲観測用センサからの入力、車内外に対する通知のための出力、および自動運転の移動制御のための出力のうち少なくとも一つを含む。自車両の状態とは、例えば、自車両の移動速度、自車両の位置、自車両の操舵角等である。自車両の状態を観測するセンサは、例えば、車速センサ２１、加速度センサ２２、ＧＮＳＳセンサ２３、ヨーレートセンサ２４、操舵角センサ２５等である。周囲観測用センサは、例えば、撮像カメラ２６、ミリ波レーダ２７ａ、ＬｉＤＡＲ２７ｂ等である。車内外への通知のための出力は、ウィンカのON/OFF、乗員への通知等である。自動運転の移動制御のための出力とは、目標速度、目標操舵角等の出力である。例えば、「前進」という運転行動モジュールには、自車両の位置および自車両の舵角を取得する処理、前方の画像を撮像する、撮像カメラ２６、ミリ波レーダ２７、およびＬｉＤＡＲ２７のそれぞれからの入力に基づいて道路上の白線を検出する処理、検出した白線と自車両の位置に応じた操舵角制御の出力する処理等が含まれる。
【００１８】
図２および図３を用いて、自動運転車両の運転行動の各々に用いられる入出力処理の一連の内容が運転行動ごとにモジュール化されていない場合と、自動運転車両の運転行動の各々に用いられる入出力処理の一連の内容が運転行動ごとにモジュール化されている場合と、について説明する。
【００１９】
図２を用いて、比較例の自動運転制御装置の説明を行う。図２には、自動運転車両の運転行動の各々に用いられる入出力処理の一連の内容が運転行動ごとにモジュール化されていない場合における、制御部１２と各装置との間におけるやり取りが概念的に示されている。図２において、装置Ｅ１〜Ｅ１２は、自動運転車両に運転行動を実行させる際に、制御部１２とやり取りを行う各装置である。図２では、理解を容易にするために、１２個の装置を図示したが、制御部１２とやり取りを行う各装置の数は、１２個以上であってもよい。
【００２０】
図２に示された実線は、制御部１２との間で行われる入出力処理を示す。図２において、制御部１２は、ある運転行動Ｄ１を自動運転車両に実行させる際に、装置Ｅ１、装置Ｅ９および装置Ｅ１０からの入力を受け付けるとともに、装置Ｅ７および装置Ｅ８への出力指示を送信する入出力処理を行う。図２に図示された矢印の各々は、各装置との間で行われる入出力処理を示したものである。制御部１２は、ある運転行動を自動運転車両に実行させる際には、装置Ｅ１〜Ｅ１２の中から必要な装置を選択する処理と、選択された装置との入出力処理と、によって、自動運転制御装置は、その運転行動を自動運転車両に実現させる。
【００２１】
図３を用いて、本実施形態の自動運転制御装置１０の説明を行う。図３には、自動運転車両の運転行動の各々に用いられる入出力処理の一連の内容が運転行動ごとにモジュール化されている場合における、制御部１２と各装置との間におけるやり取りが概念的に示されている。図３に図示された装置Ｅ１〜Ｅ１２は、図２に図示された装置Ｅ１〜Ｅ１２と同様のものである。
【００２２】
図３に示された実線は、図２と同様、制御部１２との間で行われる入出力処理を示す。図３に図示された矢印の各々は、図２と同様のものである。前述したように、自動運転制御装置１０において、記憶部１４には、自動運転車両の運転行動の各々に用いられる入出力処理の一連の内容を、運転行動ごとにモジュール化した運転行動モジュールが記憶されている。運転行動Ｄ１に用いられる入出力処理の一連の内容とは、装置Ｅ１、装置Ｅ７、装置Ｅ８、装置Ｅ９および装置Ｅ１０との間で行われる入出力処理のことである。すなわち、運転行動モジュールＭＤ１とは、装置Ｅ１、装置Ｅ７、装置Ｅ８、装置Ｅ９および装置Ｅ１０との間で行われる入出力処理をモジュール化したもののことである。図３において、制御部１２は、運転行動を選択し、その運転行動に応じた一連の入出力処理を行う。ある運転行動Ｄ１を選択した場合は、自動運転車両に実行させる際に、装置Ｅ１、装置Ｅ９および装置Ｅ１０からの入力を受け付けるとともに、装置Ｅ７および装置Ｅ８への出力指示を送信する。このように、自動運転車両に実行させる運転行動の各々に用いられる入出力処理の内容が運転行動モジュールとしてモジュール化されている場合、モジュール化されていない形態と比べて、制御部１２による処理が効率化される。
【００２３】
図４を用いて、本実施形態の自動運転制御装置１０の説明を続ける。図４には、運転行動モジュールＭＤ１に加えて、運転行動モジュールＭＤ２が示されている。図４においては、理解を容易にするために、図２および図３で用いられていた矢印の図示を省略している。
【００２４】
運転行動モジュールＭＤ２は、装置Ｅ３、装置Ｅ５、装置Ｅ６、装置Ｅ７および装置Ｅ９との間で行われる入出力処理をモジュール化したものである。運転行動モジュールＭＤ２の実行により運転行動Ｄ２が実行されるものとする。一方、運転行動モジュールＭＤ１は、装置Ｅ１、装置Ｅ７、装置Ｅ８、装置Ｅ９および装置Ｅ１０との間で行われる入出力処理をモジュール化したものである。図４で示すように、運転行動モジュールＭＤ１および運転行動モジュールＭＤ２において、装置Ｅ７および装置Ｅ９との間で行われる入出力処理は共通して使用される処理である。運転行動モジュール間で共通して使用される処理がある場合には、図４で示すように、それぞれの運転行動モジュールに含まれるようにモジュール化される。
【００２５】
自動運転制御装置１０は、走行計画を策定するとともに、その走行計画を実行させることによって自動運転車両に自動運転を実行させる。自動運転車両に備えられたナビゲーション装置を介して目的地が設定されると、自動運転制御装置１０は、自動運転車両の現在位置から目的地までの走行予定経路を決定する。走行予定経路が決定されると、自動運転制御装置１０は、走行予定経路の中に車線が４車線以上である複数車線道路が含まれる場合には、その複数車線道路において、どの車線を走行するか選択する。車線の選択の例としては、右折および左折のために予め進行方向右側寄りおよび左側寄りの車線を走ること、もしくは、分岐路のうち一方側に進行するために予め一方側寄りの車線を走ること、等が挙げられる。次に、自動運転制御装置１０は、前述の車線の選択を含む走行予定経路に合わせて、運転行動モジュールを当てはめる。このように、自動運転制御装置１０による走行計画の策定は、走行予定経路と、運転行動モジュールの組み合わせと、を対応させることによって実行される。
【００２６】
図５〜図７を用いて、自動運転制御装置１０による走行計画の策定と実行について、具体的に説明する。自動運転車両ＭＶは、自動運転制御装置１０を搭載した車両である。図５は第１実施形態の自動運転制御装置１０による制御方法の処理フローを示す図である。当該処理フローは、記憶部１４に記憶されたプログラムの処理内容を示す。自動運転制御装置１０の制御部１２が当該プログラムを実行することにより自動運転車両ＭＶの自動運転が実行される。図６は、第１実施形態の自動運転車両ＭＶの走行計画を示す図である。図７は走行予定経路に当てはめられる運転行動モジュールを示す説明図である。図６において、自動運転車両ＭＶは、発車位置ＳＰから自動運転による走行を開始して、目的地ＧＰに向かっている途中である。
【００２７】
自動運転車両ＭＶは、目的地ＧＰに向かう自動運転を開始する前に、以下のように、走行計画の策定を行う。
【００２８】
まず、図５のステップＳ１０１において、自動運転制御装置１０は、目的地ＧＰを取得する。目的地ＧＰは、例えば、発車位置ＳＰにおいて、自動運転車両ＭＶに備えられたナビゲーション装置を介して乗員により設定される。ステップＳ１０２において、自動運転制御装置１０は、自動運転車両ＭＶの現在位置（発車位置ＳＰ）から目的地ＧＰまでの走行予定経路を決定する。その走行予定経路の中に、図６に示すように複数車線道路が含まれている場合に、当該走行予定経路の決定にはどの車線を走行するか選択する行為も含まれる。図６には、走行予定経路を分割した経路Ａ１〜Ａ５が図示されている。
【００２９】
次に、図５のステップＳ１０３において、自動運転制御装置１０は、走行予定経路に応じた少なくとも１つの運転行動モジュールを決定する。本実施形態では、図７に示すように、自動運転制御装置１０は、経路Ａ１〜Ａ５の各々に対して、直進、右折、直進、左折、直進の５つの運転行動モジュールを当てはめた。ここで決定される運転行動モジュールの数は、単純な走行予定経路であれば１つであってもよいし、本実施形態のように複数であってもよい。
【００３０】
そして、図５のステップＳ１０４において、運転行動モジュールに対応付けられた入出力処理の一連の内容を実行することで自動運転車両ＭＶに自動運転を実行させる。具体的には、自動運転制御装置１０は、ステップＳ１０３で決定した運転行動に応じた運転行動モジュールを記憶部１４から読み出す。すなわち、各運転行動を実行するに必要な一連の入出力処理を読み出す。
【００３１】
そして、自動運転制御装置１０は、読み出した運転行動モジュールを実行する。すなわち、運転行動モジュールに含まれる一連の入出力処理を実行する。これにより、自動運転制御装置１０は、目的地ＧＰまでの自動運転を実行する。
【００３２】
このように、自動運転制御装置１０では、走行予定経路と連続した運転行動モジュールの組み合わせとを対応させることによって走行計画が立てられる。このため、走行計画の変更は、走行予定経路および該組み合わせを変更することによって実現される。
【００３３】
以上説明した実施形態によれば、自動運転車両に実行させる運転行動の各々に用いられる入出力処理の内容が、運転行動モジュールとしてモジュール化されている。このため、走行予定経路と連続した運転行動モジュールの組み合わせとを対応させることによって走行計画が立てられる。
【００３４】
また、このように、運転行動をモジュール化しておくことにより、走行計画の変更の際に自動運転制御装置１０の入出力処理の変更が容易になる。例えば、目的地ＧＰの変更に伴って、ある運転行動が不要になった場合は、その不要となった運転行動に応じた一連の入出力処理をまとめて中止すればよい。あるいは、目的地ＧＰの変更に伴って運転行動を追加する必要が生じた場合は、新しく運転行動を追加し、追加した運転行動に応じた一連の入出力処理をまとめて追加的に実行すればよい。運転行動に応じた一連の入出力処理がモジュール化されていない場合は、自動運転制御装置１０は、走行計画の変更に応じて入出力処理の流れを一から決定しなおす必要が生じる。しかし、本実施形態の態様であれば、運転行動モジュールについて、運転行動モジュール単位での抜き差しを考えるだけで済むので、煩雑な処理を伴わずに走行計画の変更に容易に対応することが可能となる。
【００３５】
さらに、このような運転行動のモジュール化は、自動運転制御装置１０に対して接続された各装置の一部に不具合が生じた場合に有利となる。不具合により、ある入出力処理ができなくなった場合、自動運転制御装置１０は、運転行動モジュールに当該入出力処理が含まれる運転行動を特定し、ステップＳ１０３における選択肢から特定した運転行動を外す。そして、自動運転制御装置１０は、選択可能な範囲から、走行計画に応じた運転行動モジュールを決定する。このように、一部の装置に不具合があったとしても、代替の走行計画を容易に設定および実行することが可能となる。
【００３６】
このように、自動運転制御装置１０では、自動運転車両に実行させる運転行動の各々に用いられる入出力処理の内容が運転行動モジュールとしてモジュール化されていない形態と比べて、制御部による処理が効率化される。
【００３７】
Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態は、走行計画の変更に際しての自動運転制御装置１０の制御に関する。
【００３８】
図８を用いて、第２実施形態の自動運転制御装置１０の特徴について説明する。第２実施形態の自動運転制御装置１０において、制御部１２は、自動運転の実行中に走行予定経路の変更要求を受けた場合は、実行中のまたは実行予定の運転行動モジュールに対して、変更要求に対応する運転行動モジュールを差し込む。すなわち、制御部１２は、走行計画を自動運転車両に実行させているときに、乗員から要求がある場合には、実行している連続した運転行動モジュールに対して、当該要求に対応するための運転行動モジュールを差し込むことができる。
【００３９】
図８は、第２実施形態の走行計画を示す説明図である。図８には、図６と同様の走行計画を実行していた自動運転車両ＭＶが、途中でコンビニエンスストアＣＶに立ち寄る要求を受けた場合にどのように対応するかについて示されている。自動運転車両ＭＶは、自動運転制御装置１０を搭載した車両である。自動運転車両ＭＶは、発車位置ＳＰから経路Ａ２までの区間を走行している間に、自動運転車両ＭＶに備えられたディスプレイなどのＨＭＩ（Human Machine Interface）を介して、乗員からのコンビニ立ち寄り要求を受け付けた場合の行動について、実行している連続した運転行動モジュールに対して、コンビニ立ち寄り要求に対応するための運転行動モジュールを差し込む。
【００４０】
図９を用いて、具体的な処理について説明する。図９は、第２実施形態の自動運転制御装置による制御方法の処理フローを示す図である。当該処理フローは、記憶部１４に記憶されたプログラムの処理内容を示す。自動運転制御装置１０の制御部１２が当該プログラムを実行することにより自動運転車両ＭＶの自動運転が実行される。
【００４１】
図９におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理は、図５で説明したステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理と同様であるため、重複する説明は省略する。自動運転走行中に、ステップＳ２０５において、自動運転制御装置１０は走行計画に変更があったか否かを判断する。自動運転制御装置１０は、ステップＳ２０５において走行計画に変更がない（Ｎｏ）と判断した場合は、そのままステップＳ２０４を続行して処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ２０５において走行計画に変更があった（Ｙｅｓ）と判断した場合は、走行計画の変更に応じた対応をする。ここでは、コンビニ立ち寄り要求を受けた場合であるので、ステップＳ２０６では、自動運転制御装置１０はコンビニエンスストアＣＶの位置探索を行う。具体的には、サーバーから受信した地図情報およびＧＮＳＳセンサ２３により自動運転車両ＭＶの現在位置を取得し、現在位置から目的地ＧＰまでの間において、最寄りのコンビニエンスストアを探索する。ここでは、探索の結果、図６の経路Ａ３を走行しているときに立ち寄ることのできるコンビニエンスストアＣＶを発見したものとする。
【００４３】
ステップＳ２０７では、自動運転制御装置１０は、図１０に示すように、当初の走行計画（図７に図示）に対して、コンビニ立ち寄りを実行させる運転行動モジュールを差し込む。コンビニ立ち寄りを実行させる運転行動モジュールが差し込まれたことによって、当初の走行計画のうち走行予定経路には、経路Ａ３の中に、コンビニエンスストアＣＶに立ち寄るための経路ＡＣが差し込まれる。
【００４４】
ステップＳ２０８では、自動運転制御装置１０は、変更後の運転行動に応じた運転行動モジュールを実行する。
【００４５】
以上説明した実施形態によれば、走行予定経路を走行しているときであっても、乗員からの要求に応じて、容易に走行計画を変更できる。また、その変更の際には、運転行動モジュールの差し込みと、それに応じた走行予定経路の変更によって、走行計画が変更される。
【００４６】
Ｃ．他の実施形態：
上述した実施形態では、自動運転制御装置１０は、自動運転車両に搭載されていたが、本開示はこれに限られない。例えば、自動運転車両と通信できるサーバーが自動運転制御装置１０の機能を有していてもよい。このような場合、自動運転制御装置１０が自動運転車両に搭載されていなくても、上述した実施形態と同様の効果が奏される。
【００４７】
制御部１２は、表示手段を用いて運転行動モジュールを閲覧可能に表示させることができてもよい。ここでいう表示手段とは、ディスプレイとして自動運転制御装置１０が備えている構成であってもよいし、自動運転制御装置１０とは接続される別個の装置に備えられたディスプレイであってもよい。乗員は、例えば、表示手段を介して運転行動モジュールＭＤ１を閲覧することによって、運転行動Ｄ１に用いられる入出力処理の一連の内容を把握することができる。表示手段を介して運転行動モジュールＭＤ１を閲覧する際の閲覧形式の一例としては、図３で示した概念を可視化した形式であってもよいし、図１１に示すようなリスト形式であってもよい。
【００４８】
上述した第２実施形態では、要求として、コンビニ立ち寄り要求について説明されていたが、本開示はこれに限られない。例えば、要求の例としては、緊急車両に対する進路譲渡、停車、高速道路を走行中のサービスエリアもしくはパーキングエリア立ち寄りの要求が挙げられる。進路譲渡の要求があった場合には、自動運転制御装置１０は、走行中の道路において停車するための広さをもった領域を発見次第、該領域まで移動して停車し、緊急車両に追い抜かれたのち、元の走行予定経路に復帰する。進路譲渡の要求は、自車両の乗員からの要求であってもよいし、緊急車両からの要求であってもよい。また、停車の要求は、例えば、自車両の走行の異常が検知された場合に、自車両の乗員が要求してもよいし、自車両自身が要求してもよい。停車の要求があった場合には、自動運転制御装置１０は、走行中の道路において停車するための広さをもった領域を発見次第、該領域まで移動して停車する。
【００４９】
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【００５０】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０…自動運転制御装置、１２…制御部、１４…記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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