(57)【要約】【課題】自動運転の実行時において、車両の搭乗者および前方車両の搭乗者に恐怖感を与えることを抑制しつつ、車両のエネルギー効率を向上させることである。【解決手段】ＥＣＵは、自車に搭乗者がいるか否かを判定する（Ｓ１０）。自車に搭乗者がいないと判定した場合（Ｓ１０においてＮＯ）、ＥＣＵは、前方車両に搭乗者がいるか否かを判定する（Ｓ２０）。自車および前方車両の両方に搭乗者がいない場合には（Ｓ２０においてＮＯ）、ＥＣＵは、第２距離を車間距離に設定する（Ｓ４０）。第２距離は、自車および前方車両の少なくとも一方に搭乗者がいる場合に設定される第１距離よりも短い距離である。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が可能に構成された車両であって、
搭乗者の有無を判定する第１判定手段と、
前方を走行する他車両の搭乗者の有無を判定する第２判定手段と、
前記車両の走行を制御する制御装置とを備え、
自動運転の実行時において、前記制御装置は、
所定の車間距離を保ちつつ、前記他車両に追従して走行するように前記車両を制御し、
前記車両および前記他車両の両方に搭乗者がいない場合には、前記車両および前記他車両の少なくとも一方に搭乗者がいる場合よりも、前記車間距離を短くする、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転が可能に構成された車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１６−１０２４４１号公報（特許文献１）には、自動運転が可能に構成された車両において、搭乗者がいない無人走行時には、搭乗者がいる有人走行時よりも車両の動力源であるエンジンの出力を制限することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１０２４４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転が可能に構成された車両において、自動運転の実行時には、前方を走行する他車両（以下「前方車両」とも称する）との間に所定の車間距離を保ちつつ、前方車両に追従して走行する追従制御が行なわれるものがある。上記の車間距離は、たとえば、車速に対する制動距離および車速に対する空走距離に基づいて設定される。
【０００５】
ここで、車両が自立的に自身の停止を判断して減速を開始する自動運転においては、搭乗者が車両を運転する場合（手動運転時）に比べて、停止を判断してから車両が停止するまでの停止距離が短くなることが想定される。そのため、自動運転においては、搭乗者が車両を運転する場合に比べて車間距離を短く設定することが可能である。車間距離が短くなると、車両が受ける空気抵抗を低減させることができるため、エネルギー効率を向上させることができる。そこで、自動運転の実行時には、車間距離を短く設定してエネルギー効率を向上させることが考えられる。
【０００６】
しかしながら、車間距離が短く設定されると、たとえば、車両の搭乗者は、自身が車両を運転する際よりも車間距離が短いことに対して恐怖感を覚える可能性がある。また、前方車両の搭乗者も、後続車が迫ってきているように感じて恐怖感を覚える可能性がある。そこで、自動運転の実行時において、車両の搭乗者および前方車両の搭乗者に恐怖感を与えることなく、車両のエネルギー効率を向上させることが望まれている。
【０００７】
本開示は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、自動運転の実行時において、車両の搭乗者および前方車両の搭乗者に恐怖感を与えることを抑制しつつ、車両のエネルギー効率を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この開示に係る車両は、自動運転が可能に構成された車両であって、搭乗者の有無を判定する第１判定手段と、前方を走行する他車両の搭乗者の有無を判定する第２判定手段と、車両の走行を制御する制御装置とを備える。自動運転の実行時において、制御装置は、所定の車間距離を保ちつつ、他車両に追従して走行するように車両を制御し、車両および他車両の両方に搭乗者がいない場合には、車両および他車両の少なくとも一方に搭乗者がいる場合よりも、車間距離を短くする。
【０００９】
上記構成によれば、車両および他車両（前方車両）の両方に搭乗者がいない場合には、車両および他車両の少なくとも一方に搭乗者がいる場合よりも、車間距離が短くされる。すなわち、車両および前方車両の両方が無人走行している場合には、車間距離が短くなるように制御される。車両および前方車両には搭乗者がいないため、車間距離が短くなったとしても、搭乗者に恐怖感を与えてしまうことはない。そして、車間距離が短くなることによって、車両が受ける空気抵抗を低減させてエネルギー効率を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、自動運転の実行時において、車両の搭乗者および前方車両の搭乗者に恐怖感を与えることを抑制しつつ、車両のエネルギー効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両の全体構成を概略的に示す図である。
【図２】車間距離を説明するための図（その１）である。
【図３】車間距離を説明するための図（その２）である。
【図４】自動運転の実行時における車間距離を設定するための処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１３】
＜全体構成＞
図１は、車両１の全体構成を概略的に示す図である。車両１は、自動運転が可能なハイブリッド自動車である。なお、車両１は自動運転が可能な車両であればよく、たとえば、内燃機関のみを動力源とする自動車であってもよいし、電気自動車や燃料電池自動車であってもよい。
【００１４】
自動運転とは、車両１の搭乗者が運転操作をすることなく、各種センサからの情報や他の車両からの情報に基づいて、車両１が自律的に走行することをいう。自動運転では、たとえば、各種情報（後述のセンサ群（内部センサ群６０，外部センサ群７０）からの情報やナビゲーション装置９０からの情報）に基づいて選択された走行経路を、車両１が自律的に走行するように車両１の各アクチュエータが制御される。本実施の形態に係る車両１は、自動運転において、搭乗者を乗せて有人で走行する有人走行、および、搭乗者を乗せずに無人で走行する無人走行が可能に構成された車両である。
【００１５】
車両１は、蓄電装置１０と、システムメインリレー（以下「ＳＭＲ（System  Main  Relay）」とも称する）１５と、パワーコントロールユニット（以下「ＰＣＵ（Power  Control  Unit）」とも称する）２０と、モータジェネレータ（以下「ＭＧ（Motor  Generator）」とも称する）３１，３２と、エンジン４０と、動力分割装置４５と、駆動軸５０と、駆動輪５５と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１００とを備える。さらに、車両１は、内部センサ群６０と、外部センサ群７０と、車車間通信装置８０と、ナビゲーション装置９０とを備える。
【００１６】
蓄電装置１０は、車両１の駆動電源（すなわち動力源）として車両１に搭載される。蓄電装置１０は、積層された複数の電池を含んで構成される。電池は、たとえば、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の二次電池である。また、電池は、正極と負極との間に液体電解質を有する電池であってもよいし、固体電解質を有する電池（全固体電池）であってもよい。なお、蓄電装置１０は、再充電可能な直流電源であればよく、大容量のキャパシタも採用可能である。
【００１７】
ＳＭＲ１５は、ＰＣＵ２０と蓄電装置１０との間に電気的に接続される。ＳＭＲ１５が閉状態であると、蓄電装置１０からＰＣＵ２０に電力が供給される。ＳＭＲ１５が開状態であると、蓄電装置１０からＰＣＵ２０に電力が供給されない。
【００１８】
ＰＣＵ２０は、ＥＣＵ１００からの制御信号に応じて、蓄電装置１０に蓄えられた直流電力を交流電力に変換してモータジェネレータ３１，３２に供給する。また、ＰＣＵ２０は、モータジェネレータ３１，３２が発電した交流電力を直流電力に変換して蓄電装置１０に供給する。ＰＣＵ２０は、モータジェネレータ３１，３２の状態をそれぞれ別々に制御可能に構成されており、たとえば、モータジェネレータ３１を回生状態にしつつ、モータジェネレータ３２を力行状態にすることができる。ＰＣＵ２０は、たとえば、モータジェネレータ３１，３２に対応して設けられる２つのインバータと、各インバータに供給される直流電圧を蓄電装置１０の出力電圧以上に昇圧するコンバータとを含んで構成される。
【００１９】
モータジェネレータ３１，３２の各々は、交流回転電機であり、たとえば、永久磁石がロータ（図示せず）に埋設された三相交流回転電機である。モータジェネレータ３１は、動力分割装置４５を介してエンジン４０のクランク軸に連結される。モータジェネレータ３１は、エンジン４０を始動する際に蓄電装置１０の電力を用いてエンジン４０のクランク軸を回転させる。また、モータジェネレータ３１はエンジン４０の動力を用いて発電することも可能である。モータジェネレータ３１によって発電された交流電力は、ＰＣＵ２０により直流電力に変換されて蓄電装置１０に充電される。また、モータジェネレータ３１によって発電された交流電力は、モータジェネレータ３２に供給される場合もある。
【００２０】
モータジェネレータ３２は、蓄電装置１０からの電力およびモータジェネレータ３１により発電された電力の少なくとも一方を用いて駆動軸５０を回転させる。また、モータジェネレータ３２は、制動時や加速度低減時には、回生制動によって発電することも可能である。モータジェネレータ３２によって発電された交流電力は、ＰＣＵ２０により直流電力に変換されて蓄電装置１０に充電される。
【００２１】
エンジン４０は、たとえば、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン等の内燃機関である。エンジン４０は、ＥＣＵ１００からの制御信号によって制御される。
【００２２】
動力分割装置４５は、たとえば、サンギヤ、キャリア、および、リングギヤの３つの回転軸を有する遊星歯車機構であって、エンジン４０が発生した動力を、駆動輪５５に伝達される動力と、モータジェネレータ３１に伝達される動力とに分割する。
【００２３】
内部センサ群６０は、車両１の内部状況を検出したり、車両１の走行状態を検出したりする各種のセンサを含む。具体的には、内部センサ群６０は、車速センサ６１と、加速度センサ６２と、ジャイロセンサ６３と、搭乗者検出センサ６４とを含む。
【００２４】
車速センサ６１は、車両１の駆動輪５５または駆動軸５０等に設けられる。車速センサ６１は、たとえば、駆動輪５５の回転速度を検出して車両１の速度を含む車速情報をＥＣＵ１００に出力する。
【００２５】
加速度センサ６２は、たとえば、車両１の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両１の横加速度を検出する横加速度センサとを含む。加速度センサ６２は、車両１の前後方向の加速度および車両１の横加速度の両方の加速度を含む加速度情報をＥＣＵ１００に出力する。
【００２６】
ジャイロセンサ６３は、車両１の水平方向からの傾きを検出する。具体的には、ジャイロセンサ６３は、水平方向に対する車両１の前後方向の傾き、および、水平方向に対する車両１の左右方向に対する傾きを検出する。ジャイロセンサ６３は、その検出結果を車両１の走行経路の勾配情報としてＥＣＵ１００に出力する。
【００２７】
搭乗者検出センサ６４は、車両１に搭乗者が乗車しているか否かを検出する。搭乗者検出センサ６４は、その検出結果を搭乗者の有無情報としてＥＣＵ１００に出力する。搭乗者検出センサ６４は、たとえば、座席毎に設けられた着座センサである。着座センサは、座席に搭乗者が座っていることを検出すると、搭乗者がいることを示す搭乗者の有無情報をＥＣＵ１００に出力する。また、搭乗者検出センサ６４としては、赤外線センサ等の人感センサを適用することも可能である。
【００２８】
なお、本実施の形態に係る搭乗者検出センサ６４は、本開示に係る「第１判定手段」の一例に相当する。本開示に係る第１判定手段としては、搭乗者検出センサ６４の他に、車内を撮影する車載カメラを適用することも可能である。
【００２９】
外部センサ群７０は、車両１の外部状況を検出する各種のセンサを含む。具体的には、外部センサ群７０は、カメラ７１と、レーダー（Ｒａｄａｒ）７２と、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）７３とを含む。
【００３０】
カメラ７１は、車両１の外部状況を撮像し、車両１の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１００に出力する。
【００３１】
レーダー７２は、電波（たとえばミリ波）を車両１の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信して障害物を検出する。レーダー７２は、たとえば、障害物までの距離および障害物の方向を障害物に関する障害物情報としてＥＣＵ１００に出力する。
【００３２】
ライダー７３は、光（典型的には紫外線、可視光線または近赤外線）を車両１の周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダー７３は、たとえば、障害物までの距離および障害物の方向を障害物情報としてＥＣＵ１００に出力する。
【００３３】
車車間通信装置８０は、自身の周辺の他車両と双方向に無線通信可能に構成される。車車間通信装置８０は、ＥＣＵ１００からの制御信号に基づいて、車両１の発進、停止、加速、減速等の情報、搭乗者の有無情報および制動距離に関する情報等を他車両に送信することが可能である。制動性能に関する情報とは、たとえば車速に対する制動距離等を含んだ情報であり、車両１の仕様（車体重量やブレーキ等）や実験等に基づいて予め定められている。
【００３４】
車車間通信においては、たとえば、前方を走る他車両（前方車両）から後方を走る車両に発進、停止、加速、減速等の情報が送信される。また、車車間通信においては、たとえば、前方車両から後方を走る車両に搭乗者の有無情報が送信される。さらに、車車間通信においては、たとえば、前方車両から後方を走る車両に制動性能に関する情報が送信される。すなわち、車両１は、車車間通信装置８０を介して前方車両の発進、停止、加速、減速等の情報、搭乗者の有無情報、および制動性能に関する情報を取得することができる。
【００３５】
なお、本実施の形態に係る車車間通信装置８０は、本開示に係る前方車両の搭乗者の有無を判定する「第２判定手段」の一例に相当する。本開示に係る第２判定手段としては、車車間通信装置８０の他に、カメラ７１を適用することも可能である。この場合には、カメラ７１によって前方車両を撮像し、その情報に基づいて、前方車両の搭乗者の有無を判定する。
【００３６】
ナビゲーション装置９０は、人工衛星からの電波に基づいて車両１の現在地を特定するＧＰＳ（Global  Pointing  System）受信機９１と、地図データを記憶する地図データ記憶部９２とを含む。ナビゲーション装置９０は、ＧＰＳ受信機９１により特定された車両１の現在地の位置情報（ＧＰＳ情報）を用いて車両１の各種ナビゲーション処理を実行する。より具体的には、ナビゲーション装置９０は、車両１のＧＰＳ情報と地図データ記憶部９２に格納された道路地図データとに基づいて、車両１の現在地から目的地までの走行ルートを算出し、その走行ルートの情報をＥＣＵ１００に出力する。
【００３７】
ＥＣＵ１００は、各センサなどからの信号の入力および各機器への制御信号の出力を行なうとともに、各機器の制御を行なう。これらの制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で構築して処理することも可能である。
【００３８】
ＥＣＵ１００は、情報取得部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０とを含む。情報取得部１１０は、内部センサ群６０および外部センサ群７０に含まれる各センサから検出結果（各種情報）を取得する。また、情報取得部１１０は、車車間通信装置８０を介して他の車両から各種情報を取得する。
【００３９】
記憶部１２０は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）およびＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含み、ＥＣＵ１００により実行されるプログラム等を記憶する。また、記憶部１２０は、車両１の制動性能に関する情報を記憶する。また、記憶部１２０は、後述する第１マップおよび第２マップを記憶する。なお、記憶部１２０は、ＥＣＵ１００の外部に別途設けることも可能である。
【００４０】
制御部１３０は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭに展開して実行する。制御部１３０は、内部センサ群６０および外部センサ群７０からの各種情報、ナビゲーション装置９０からの走行ルートの情報、および車車間通信により取得した他の車両からの情報等に基づいて、車両１の各アクチュエータを制御することによって車両１の走行を制御して自動運転を実現する。
【００４１】
具体的な車両１の走行制御としては、たとえば、車両１の前方に他車両が存在しない場合に、予め設定された速度で車両を定速走行させる定速制御が実行される。また、前方車両が存在する場合には、所定の車間距離を保ちつつ、前方車両に追従して走行する追従制御が実行される。
【００４２】
＜車間距離＞
自動運転の実行時において前方車両が存在すると、車両１は追従制御を実行する。追従制御においては、上述したとおり、車両１と前方車両との間には、所定の車間距離が保たれる。
【００４３】
ここで、車両１が自立的に自身の停止を判断して減速を開始する自動運転においては、搭乗者が車両１を運転する場合（手動運転時）に比べて停止距離が短くなることが想定される。たとえば、車両１は、車車間通信により前方車両の減速の情報を取得して早期に停止を判断することができたり、停止の判断から減速を開始するまでの時間を手動運転に比べて短くできたりするためである。そのため、自動運転においては、搭乗者が車両１を運転する場合に比べて車間距離を短く設定することが可能である。車間距離が短くなると、車両１が受ける空気抵抗を低減させることができるため、エネルギー効率を向上させることができる。そこで、自動運転の実行時には、車間距離を短く設定してエネルギー効率を向上させることが考えられる。
【００４４】
しかしながら、車間距離が短く設定されると、たとえば、車両１の搭乗者は、自身が車両１を運転する際よりも車間距離が短いことに対して恐怖感を覚える可能性がある。また、前方車両の搭乗者も、後続車（車両１）が迫ってきているように感じて恐怖感を覚える可能性がある。
【００４５】
そこで、本実施の形態においては、車両１および前方車両の両方に搭乗者がいない場合には、車両１および前方車両の少なくとも一方に搭乗者がいる場合よりも、短い車間距離を設定する。換言すると、車両１および前方車両の両方が無人走行している場合には、車両１および前方車両の少なくとも一方が有人走行している場合よりも、短い車間距離を設定する。車両１および前方車両の両方に搭乗者がいなければ、たとえ車間距離が短くなったとしても、車両１の搭乗者および／または前方車両の搭乗者に恐怖感を与えるということがないためである。
【００４６】
図２および図３は、車間距離を説明するための図である。図２および図３においては、前方車両２に車両１が追従して走行している例が示されている。
【００４７】
まず、図２を参照して、図２には、車間距離として、第１距離Ｌ１が設定される例を示している。第１距離Ｌ１とは、車両１および前方車両２の少なくとも一方に搭乗者がいる場合に設定される車間距離である。第１距離Ｌ１は、たとえば、以下の式（１）に基づいて設定される。
【００４８】
第１距離Ｌ１＝（制動距離＋手動運転時の空走距離）×係数Ａ…（１）
制動距離は、たとえば、車両１の仕様（車体重量やブレーキ等）に基づいて、車速毎に予め設定される。手動運転時の空走距離は、たとえば、車速と、運転者が車両１の停止を判断してからブレーキペダルを踏み込むまでの平均的な時間との積で表わされる。係数Ａは、車間距離にマージンを持たせるための係数である。
【００４９】
すなわち、第１距離Ｌ１は、車速と、式（１）とから算出することができる。そこで、たとえば、車速と第１距離Ｌ１との関係を示す第１マップをＥＣＵ１００の記憶部１２０に記憶しておけば、その時の車速と第１マップとを用いて第１距離Ｌ１を適宜算出することができる。
【００５０】
なお、制動距離は、路面の状態等によって、その距離が変化し得る。そのため、たとえば、路面の状態毎に第１マップを用意してもよい。この場合には、車両１は、たとえば、内部センサ群６０および外部センサ群７０から取得した情報に基づいて、第１マップを選択すればよい。
【００５１】
上記のようにして、第１距離Ｌ１は、搭乗者が車両１を運転した場合を想定して設定される。そのため、車両１と前方車両２との間に第１距離Ｌ１の車間距離が保たれていれば、車両１の搭乗者および／または前方車両２の搭乗者が、車間距離に恐怖感を覚えにくい。そこで、車両１および前方車両２の少なくとも一方に搭乗者がいる場合には、車間距離として第１距離Ｌ１を設定する。これによって、車両１の搭乗者および／または前方車両２の搭乗者に恐怖感を与えることを抑制することができる。
【００５２】
次に図３を参照して、図３には、車間距離として、第２距離Ｌ２が設定される例を示している。第２距離Ｌ２とは、車両１および前方車両２の両方に搭乗者がいない場合に設定される車間距離である。図３から認識し得るように、第２距離Ｌ２は第１距離Ｌ１よりも短い距離である（Ｌ２＜Ｌ１）。第２距離Ｌ２は、たとえば、以下の式（２）に基づいて設定される。
【００５３】
第２距離Ｌ２＝（制動性能による差分距離＋無人走行時の空走距離）×係数Ｂ…（２）
制動性能による差分距離とは、たとえば、車両１と前方車両２とが同時に減速を開始した際に、停止するまでに要する制動距離の差分に相当する距離である。たとえば、車両１は、車車間通信装置８０を介して前方車両２から制動性能に関する情報を取得することによって、制動性能による差分距離を算出することができる。
【００５４】
無人走行時の空走距離は、たとえば、車速と、車両１が自身の停止を判断してから減速を開始するまでの時間との積で表わされる。具体的には、無人走行時の空走距離には、たとえば、前方車両２が減速を開始してから、車両１が減速を開始するまでに進む距離が含まれる。係数Ｂは、車間距離にマージンを持たせるための係数である。さらに係数Ｂは、車間距離と、車両１（後続車）が受ける空気抵抗との関係を考慮して、エネルギー効率を向上させる観点を含めて設定される。
【００５５】
すなわち、第２距離Ｌ２は、車速と、式（２）とから算出することができる。そこで、たとえば、車速と第２距離Ｌ２との関係を示す第２マップをＥＣＵ１００の記憶部１２０に記憶しておけば、その時の車速と第２マップとを用いて第２距離Ｌ２を適宜算出することができる。
【００５６】
なお、制動性能による差分距離は、路面の状態等によって、その距離が変化し得る。そのため、たとえば、路面の状態毎に第２マップを用意してもよい。この場合には、車両１は、たとえば、内部センサ群６０および外部センサ群７０から取得した情報に基づいて、第２マップを選択すればよい。
【００５７】
上記のようにして、第２距離Ｌ２は、自動運転が実行される場合を想定して設定される。そのため、第２距離Ｌ２は、第１距離Ｌ１よりも短い距離にすることができる。主として、手動運転時の停止距離よりも無人走行時の停止距離のほうが短くなるためである。
【００５８】
車両１および前方車両２の両方に搭乗者がいない場合には、車間距離を第２距離Ｌ２に設定することによって、車間距離が第１距離Ｌ１に設定される場合に比べて車間距離が短くなる。これによって、車両１が受ける空気抵抗を低減させてエネルギー効率を向上させることができる。
【００５９】
＜ＥＣＵで実行される処理＞
図４は、自動運転の実行時における車間距離を設定するための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、自動運転の実行時において所定の制御周期毎にＥＣＵ１００により繰り返し実行される。図４に示す各ステップ（以下ステップを「Ｓ」と略す）は、ＥＣＵ１００によるソフトウェア処理によって実現される場合について説明するが、その一部あるいは全部がＥＣＵ１００内に作製されたハードウェア（電気回路）によって実現されてもよい。
【００６０】
ＥＣＵ１００は、自車（車両１）に搭乗者がいるか否かを判定する（Ｓ１０）。すなわち、ＥＣＵ１００は、車両１が無人走行しているか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ１００の制御部１３０は、搭乗者検出センサ６４から情報取得部１１０が取得した搭乗者の有無情報に基づいて、搭乗者の有無を判定する。
【００６１】
自車に搭乗者がいない、すなわち車両１が無人走行していると判定すると（Ｓ１０においてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、前方車両に搭乗者がいるか否かを判定する（Ｓ２０）。すなわち、ＥＣＵ１００は、前方車両が無人走行しているか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ１００の制御部１３０は、車車間通信装置８０を介して前方車両から取得した搭乗者の有無情報に基づいて、前方車両の搭乗者の有無を判定する。なお、前方車両の搭乗者の有無の判定は、たとえば、カメラ７１から取得した外部状況に関する撮像情報に基づいて判定されてもよい。また、たとえば、図示しない高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent  Transport  Systems）と通信可能に構成された路車間通信装置（図示せず）を車両１がさらに備える場合には、路車間通信装置を介してＩＴＳから前方車両の搭乗者の有無情報を取得し、当該取得した搭乗者の有無情報に基づいて前方車両の搭乗者の有無が判定されてもよい。
【００６２】
車両１に搭乗者がいる、すなわち車両１が有人走行していると判定した場合（Ｓ１０においてＹＥＳ）、または、前方車両に搭乗者がいる、すなわち前方車両が有人走行していると判定した場合（Ｓ２０においてＹＥＳ）には、ＥＣＵ１００は、第１距離Ｌ１を車間距離に設定する（Ｓ３０）。具体的には、制御部１３０は、車速センサ６１から情報取得部１１０が取得した車速情報に含まれる車速と、記憶部１２０から読み出した第１マップとを照合させて第１距離Ｌ１を算出する。そして、制御部１３０は、算出した第１距離Ｌ１を車間距離に設定する。
【００６３】
前方車両に搭乗者がいない、すなわち前方車両が無人走行していると判定した場合（Ｓ２０においてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、第２距離Ｌ２を車間距離に設定する（Ｓ４０）。具体的には、制御部１３０は、車速センサ６１から情報取得部１１０が取得した車速情報に含まれる車速と、記憶部１２０から読み出した第２マップとを照合させて第２距離Ｌ２を算出する。そして、制御部１３０は、算出した第２距離Ｌ２を車間距離に設定する。
【００６４】
以上のように、本実施の形態においては、車両１および前方車両の両方に搭乗者がいない場合には、車両１および前方車両の少なくとも一方に搭乗者がいる場合の車間距離（第１距離Ｌ１）よりも、短い車間距離（第２距離Ｌ２）を設定する。車両１および前方車両の両方に搭乗者がいなければ、車間距離を第２距離Ｌ２に短くしたとしても、搭乗者に恐怖感を与えるということがない。そして、車間距離を第２距離Ｌ２に設定することによって、車両１が受ける空気抵抗を低減させてエネルギー効率を向上させることができる。
【００６５】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６６】
１  車両、２  前方車両、１０  蓄電装置、１５  ＳＭＲ、２０  ＰＣＵ、３１，３２  モータジェネレータ、４０  エンジン、４５  動力分割装置、５０  駆動軸、５５  駆動輪、６０  内部センサ群、６１  車速センサ、６２  加速度センサ、６３  ジャイロセンサ、６４  搭乗者検出センサ、７０  外部センサ群、７１  カメラ、７２  レーダー、７３  ライダー、８０  車車間通信装置、９０  ナビゲーション装置、９１  ＧＰＳ受信機、９２  地図データ記憶部、１００  ＥＣＵ、１１０  情報取得部、１２０  記憶部、１３０  制御部。
【図１】
2020152309.tif 000003
【図２】
2020152309.tif 000004
【図３】
2020152309.tif 000005
【図４】
2020152309.tif 000006