(57)【要約】【課題】偏心運動吸収機構を介することなく回転を取り出すことができるようにする。【解決手段】減速機１は、駆動軸３と共に回動する偏心カム５によって揺動させられる第１及び第２揺動体７Ａ，７Ｂの外周に複数のピン８が跨って接している。ピン８は、第１及び第２揺動体７Ａ，７Ｂによってピン軸心８ａの中間位置８ｂを支点とする歳差運動を生じる。このピン８は、第１及び第２揺動体７Ａ，Ｂに形成された円錐形状のピン係合溝（２２，２３）に接し、第２部材１１の第１波形状凹部２５ａと第２波形状凹部２５ｂに交互に係合する。一対の第１部材１０の出力伝達突起２６は、第１及び第２揺動体７Ａ，７Ｂの出力伝達穴２７を貫通して一対の第１部材１０の他方に固定される。出力伝達穴２７は、出力伝達突起２６に接する内周面が形成されている。そして、ピン８は、第１及び第２波形状凹部２５ａ，２５ｂの数よりも１だけ多く配置されている。【選択図】図５
2020143773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力側回転体の回転を出力側回転体に減速して伝達する減速機において、
前記入力側回転体と共に回動する偏心カムと、
前記偏心カムに相対回動可能に嵌合され、前記入力側回転体の回転軸心に対して偏心した状態で回動する前記偏心カムによって揺動させられる第１揺動体と、
前記偏心カムに相対回動可能に嵌合され、前記入力側回転体の回転軸心に対して偏心した状態で回動する前記偏心カムによって揺動させられ、且つ、前記第１揺動体に対して位相がずれた状態で揺動させられる第２揺動体と、
前記第１揺動体と前記第２揺動体の外周に跨って接する複数のピンと、
前記第１揺動体と前記第２揺動体とを挟むように一対配置され、前記入力側回転体に相対回動可能に支持された第１部材と、
前記入力側回転体の回転軸心から放射状に延びる方向を径方向とし、前記入力側回転体の回転軸心を中心とする仮想円の円周に沿った方向を周方向とすると、前記第１揺動体及び前記第２揺動体の径方向外方側に位置し、且つ、前記複数のピンを径方向内方側に収容する第２部材と、を有し、
前記ピンは、前記第１揺動体と前記第２揺動体の外周面に形成されたピン係合溝に係合され、前記第１揺動体と前記第２揺動体とによって歳差運動をさせられ、ピン軸心に沿った中間位置が頂点になる円錐形状の運動軌跡を一対描き、
前記第２部材は、前記回転軸心と平行の内周面を有し、前記内周面の前記回転軸心に沿った方向を幅方向とすると、前記第１揺動体と前記第２揺動体とによって歳差運動をさせられる前記ピンの前記ピン軸心に沿った一端側に係合する第１波形状凹部と、前記第１揺動体と前記第２揺動体とによって歳差運動をさせられる前記ピンの前記ピン軸心に沿った他端側に係合する第２波形状凹部とが、前記内周面の前記周方向に沿って交互に形成され、
前記一対の第１部材の少なくとも一方には、前記第１揺動体及び前記第２揺動体に形成された出力伝達穴を貫通して前記一対の第１部材の他方に固定される出力伝達突起が形成され、
前記出力伝達穴は、前記出力伝達突起に接する内周面が形成され、
前記第１波形状凹部は、前記ピンの本数をＺａとし、前記第１波形状凹部の数をＺｂとすると、前記ピンの本数Ｚａが前記第１波形状凹部の数Ｚｂよりも１だけ多くなるように、前記第２部材の前記周方向に沿って複数形成され、
前記第２波形状凹部は、前記ピンの本数をＺａとし、前記第２波形状凹部の数をＺｂとすると、前記ピンの本数Ｚａが前記第２波形状凹部の数Ｚｂよりも１だけ多くなるように、前記第２部材の前記周方向に沿って複数形成された、
ことを特徴とする減速機。
【請求項２】
前記ピンの一端側が第１揺動体のピン保持穴で保持され、前記ピンの他端側が第２揺動体のピン保持穴で保持される、
ことを特徴とする請求項１に記載の減速機。
【請求項３】
前記第１揺動体及び前記第２揺動体の前記係合溝は、歳差運動を生じる前記ピンに接する円錐面形状である、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項４】
前記第１波形状凹部は、前記ピン軸心の中間位置を支点とした歳差運動をしながら内トロコイド曲線に沿って移動するピンの一端側に接触し、
前記第２波形状凹部は、前記ピン軸心の中間位置を支点とした歳差運動をしながら内トロコイド曲線に沿って移動するピンの他端側に接触する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転を減速して伝達するために使用される減速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から一般的に使用されている歯車減速機は、複数の歯車を組み合わせて構成されているため、バックラッシを無くすことが困難であり、また、小型で且つ大きな減速比を得ることも困難である。そこで、歯車減速機の欠点を解消するものとして、図１５のような減速機（サイクロイド減速機）が開発された。
【０００３】
図１５は、このような従来の減速機１００を示す図である。この図１５に示すように、減速機１００は、第１リング１０１の径方向内方側の空間１０２内に第２リング１０３が相対回動可能に収容され、その第２リング１０３が軸受けを介して入力軸（図示せず）に相対回動可能に係合されることにより、第２リング１０３が入力軸に偏心した状態で取り付けられている。また、この減速機１は、第１リング１０１の可変切り抜き１０４と第２リング１０３の可変切り抜き１０５に嵌り合うことが可能な算盤玉形状（一対の円錐体の底面同士を貼り合わせたような形状）の複数のローラ１０６が第１リング１０１と第２リング１０３の間に位置するローラケージ１０７に等間隔で回動可能に支持されている。また、この減速機１００は、第１リング１０１が固定され、出力軸（図示せず）が第２リング１０３に接続され、入力軸の回転を減速して出力軸に伝達するようになっている。
【０００４】
この図１５に示す減速機１００は、第２リング１０３の可変切り抜き１０５の総数が第１リング１０１の可変切り抜き１０４の総数よりも小さく、ローラ１０６の総数が第２リング１０３の可変切り抜き１０５の総数よりも多く且つ第１リング１０１の可変切り抜き１０４の総数よりも少なく設けられることにより、サイクロイド減速機として動作する。例えば、この図１５に示す減速機１００は、第１リング１０１の可変切り抜き１０４の総数を６個とし、第２リング１０３の可変切り抜き１０５の総数を４個とし、ローラ１０６の総数を５個として構成することができる。そして、この場合における減速機１００の減速比Ｒは、ローラ１０６の総数Ｎに基づいて決定され、Ｒ＝（Ｎ−１）／２の数式によって算出される。したがって、ローラ１０６の総数が５個の場合、減速機１００の減速比Ｒは、２となる。
【０００５】
そして、図１５に示す減速機１００は、入力軸の軸心の回りに偏心した状態で回動する第２リング１０３と出力軸（図示せず）とがオルダム継ぎ手１０８（図１６参照）のような偏心運動吸収機構を介して接続され、入力軸と同軸上に位置する出力軸から第２リング１０３の回転が円滑に取り出されるようになっている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２０１８−５１９４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、図１５に示すように、従来の減速機１００は、偏心した状態で回動する第２リング（出力部材）１０３から回転を取り出す（出力軸に伝達する）場合、図１６に示したような偏心運動吸収機構（例えば、オルダム継ぎ手１０８）を必要とするため、その偏心運動吸収機構を設ける分だけ構造が複雑化すると共に大型化するという問題を有していた。
【０００８】
そこで、本発明は、出力部材の回転を偏心運動吸収機構を介することなく取り出すことができるようにし、偏心運動吸収機構を別途設ける必要がない分だけ構造が簡単化することができる共に、小型化することができる減速機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、入力側回転体３の回転を出力側回転体（１０）に減速して伝達する減速機１に関するものである。
本発明の減速機１は、
・前記入力側回転体３と共に回動する偏心カム５と、
・前記偏心カム５に相対回動可能に嵌合され、前記入力側回転体３の回転軸心ＣＬに対して偏心した状態で回動する前記偏心カム５によって揺動させられる第１揺動体７Ａと、
・前記偏心カム５に相対回動可能に嵌合され、前記入力側回転体３の回転軸心ＣＬに対して偏心した状態で回動する前記偏心カム５によって揺動させられ、且つ、前記第１揺動体７Ａに対して位相がずれた状態で揺動させられる第２揺動体７Ｂと、
・前記第１揺動体７Ａと前記第２揺動体７Ｂの外周に跨って接する複数のピン８と、
・前記第１揺動体７Ａと前記第２揺動体７Ｂとを挟むように一対配置され、前記入力側回転体３に相対回動可能に支持された第１部材１０と、
・前記入力側回転体３の回転軸心ＣＬから放射状に延びる方向を径方向とし、前記入力側回転体３の回転軸心ＣＬを中心とする仮想円の円周に沿った方向を周方向とすると、前記第１揺動体７Ａ及び前記第２揺動体７Ｂの径方向外方側に位置し、且つ、前記複数のピン８を径方向内方側に収容する第２部材１１と、を有し、
・前記ピン８は、前記第１揺動体７Ａと前記第２揺動体７Ｂの外周面１８に形成されたピン係合溝（２２，２３）に係合され、前記第１揺動体７Ａと前記第２揺動体７Ｂとによって歳差運動をさせられ、ピン軸心８ａに沿った中間位置８ｂが頂点になる円錐形状の運動軌跡を一対描き、
・前記第２部材１１は、前記回転軸心ＣＬと平行の内周面４３を有し、前記内周面４３の前記回転軸心ＣＬに沿った方向を幅方向とすると、前記第１揺動体７Ａと前記第２揺動体７Ｂとによって歳差運動をさせられる前記ピン８の前記ピン軸心８ａに沿った一端側に係合する第１波形状凹部２５ａと、前記第１揺動体７Ａと前記第２揺動体７Ｂとによって歳差運動をさせられる前記ピン８の前記ピン軸心８ａに沿った他端側に係合する第２波形状凹部２５ｂとが、前記内周面４３の前記周方向に沿って交互に形成され、
・前記一対の第１部材１０の少なくとも一方には、前記第１揺動体７Ａ及び前記第２揺動体７Ｂに形成された出力伝達穴２７を貫通して前記一対の第１部材１０の他方に固定される出力伝達突起２６が形成され、
・前記出力伝達穴２７は、前記出力伝達突起２６に接する内周面が形成され、
・前記第１波形状凹部２５ａは、前記ピン８の本数をＺａとし、前記第１波形状凹部２５ａの数をＺｂとすると、前記ピン８の本数Ｚａが前記第１波形状凹部２５ａの数Ｚｂよりも１だけ多くなるように、前記第２部材１１の前記周方向に沿って複数形成され、
・前記第２波形状凹部２５ｂは、前記ピン８の本数をＺａとし、前記第２波形状凹部２５ｂの数をＺｂとすると、前記ピン８の本数Ｚａが前記第２波形状凹部２５ｂの数Ｚｂよりも１だけ多くなるように、前記第２部材１１の前記周方向に沿って複数形成されている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る減速機は、入力側回転体の回転軸心に対して揺動体が揺動させられるものの、揺動する揺動体によって一対の第１部材と第２部材とが偏心回動させられないため、従来のサイクロイド減速機で設けられた偏心運動吸収機構を別途設けることなく、一対の第１部材と第２部材とのいずれか一方から回転を取り出すことができ、構造を簡単化できると共に小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１（ａ）は本発明の実施形態に係る減速機の外観斜視図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）の減速機を直径方向に二分して示す外観斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る減速機を示す図であり、図２（ａ）は減速機の正面図、図２（ｂ）は減速機の側面図、図２（ｃ）は減速機の背面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る減速機を分解して斜め上方から見て示す外観斜視図である。
【図４】本発明の実施形態に係る減速機を構成するピン駆動機構の分解斜視図である。
【図５】図２（ａ）のＡ１−Ａ１線に沿って切断して示す減速機の断面図である。
【図６】本発明の実施形態に係る減速機を構成する駆動軸嵌合体を示す図であり、図６（ａ）は駆動軸嵌合体の正面図、図６（ｂ）は駆動軸嵌合体の側面図、図６（ｃ）は駆動軸嵌合体の背面図、図６（ｄ）は図６（ａ）のＡ２−Ａ２線に沿って切断して示す駆動軸嵌合体の断面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る減速機を構成する揺動体を示す図であり、図７（ａ）は揺動体の正面図、図７（ｂ）は揺動体の側面図、図７（ｃ）は揺動体の背面図、図７（ｄ）は図７（ａ）のＡ３−Ａ３線に沿って切断して示す揺動体の断面図、図７（ｅ）は図７（ｄ）のＢ１部を拡大して示す揺動体の一部拡大断面図である。
【図８】本発明の実施形態に係る減速機を構成する第１部材を示す図であり、図８（ａ）は第１部材の正面図、図８（ｂ）は第１部材の側面図、図８（ｃ）は第１部材の背面図、図８（ｄ）は図８（ａ）のＡ４−Ａ４線に沿って切断して示す第１部材の断面図である。
【図９】本発明の実施形態に係る減速機を構成する第２部材を示す図であり、図９（ａ）は第２部材の正面図、図９（ｂ）は第２部材の側面図、図９（ｃ）は第２部材の背面図、図９（ｄ）は図９（ａ）のＡ５−Ａ５線に沿って切断して示す第２部材の断面図である。
【図１０】図１０（ａ）は第２部材とピンとの関係を示す正面図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）のＡ６−Ａ６線に沿って切断して示す断面図である。
【図１１】図１１（ａ）は揺動体とピンとの関係を示す縦断面図、図１１（ｂ）はピンの一端側が描く軌跡（トロコイド曲線）を示す図、図１１（ｃ）はピンの他端側が描く軌跡（トロコイド曲線）を示す図である。
【図１２】図１２（ａ）はピンの一端側が描く軌跡（トロコイド曲線）の一部を拡大して示す図、図１２（ｂ）はピンの他端側が描く軌跡（トロコイド曲線）の一部を拡大して示す図である。
【図１３】本発明の変形例に係る減速機の縦断面図である。
【図１４】本発明の変形例に係る減速機を構成する揺動体を示す図であり、図１４（ａ）は揺動体の正面図、図１４（ｂ）は揺動体の側面図、図１４（ｃ）は揺動体の背面図、図１４（ｄ）は図１４（ａ）のＡ７−Ａ７線に沿って切断して示す揺動体の断面図である。
【図１５】従来の減速機を簡略化して示す外観斜視図である。
【図１６】従来の減速機の偏心運動吸収機構（オルダム継ぎ手）の分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき詳述する。
【００１３】
［第１実施形態］
図１から図５は、本発明の実施形態に係る減速機１を説明するための図である。なお、図１（ａ）は減速機１の外観斜視図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）の減速機１を直径方向に二分して示す外観斜視図である。また、図２（ａ）は減速機１の正面図であり、図２（ｂ）は減速機１の側面図であり、図２（ｃ）は減速機１の背面図である。図３は、減速機１を分解して斜め上方から見て示す外観斜視図である。また、図４は、減速機１を構成するピン駆動機構２の分解斜視図である。図５は、図２（ａ）のＡ１−Ａ１線に沿って切断して示す減速機１の断面図である。
【００１４】
（減速機の概略構成）
図１から図５に示すように、本実施形態に係る減速機１は、駆動軸（入力側回転体）３と一体に回動する駆動軸嵌合体４と、この駆動軸嵌合体４の偏心カム５の外周面に軸受け６を介して相対回動可能に取り付けられた一対の揺動体７（第１揺動体７Ａ、第２揺動体７Ｂ）と、これら一対の揺動体７の外周に跨って接する複数の丸棒状のピン８と、一対の揺動体７及び複数のピン８を挟むように配置された一対の第１部材（出力側回転体）１０と、一対の揺動体７及び複数のピン８を径方向内方側に収容する第２部材１１と、を有している。そして、一対の第１部材１０は、駆動軸嵌合体４の偏心カム５の両側に一体に形成された軸受けスリーブ部１２にそれぞれ軸受け１３を介して回転可能に支持されることにより、駆動軸３に対して相対回動できるようになっている。また、第２部材１１は、第１部材１０に対して相対回動できるように、一対の揺動体７及び複数のピン８の径方向外方側に配置されている。また、一対の揺動体７、複数のピン８、駆動軸嵌合体４、及び軸受け６は、ピン駆動機構２を構成している。なお、減速機１の説明で使用する径方向とは、駆動軸３の回転軸心ＣＬに直交する仮想平面において、駆動軸３の回転軸心ＣＬから放射状に延びる方向をいうものとする。また、この減速機１の説明で使用する周方向とは、駆動軸３の回転軸心ＣＬに直交する仮想平面において、駆動軸３の回転軸心ＣＬを中心とする仮想円の円周に沿った方向をいうものとする。
【００１５】
（駆動軸嵌合体）
図１から図６に示すように、駆動軸嵌合体４は、軸穴１４に駆動軸３が回り止めした状態で嵌合される。駆動軸嵌合体４の軸穴１４は、回転軸心ＣＬに沿って駆動軸嵌合体４を貫通しており、回転軸心ＣＬに直交する断面形状が略Ｄ形状の貫通穴である。この軸穴１４に嵌合される駆動軸３は、回転軸心ＣＬに直交する断面形状が略Ｄ形状になっている。また、駆動軸嵌合体４は、回転軸心ＣＬに沿った方向の中央に回転軸心ＣＬと同心の円環状の鍔部１５が形成され、鍔部１５を境にして回転軸心ＣＬに沿った一方側に第１偏心カム５と軸受けスリーブ部１２とが形成され、鍔部１５を境にして回転軸心ＣＬに沿った他方側に第２偏心カム５と軸受けスリーブ部１２とが形成されている。この第１偏心カム５と第２偏心カム５は、回転軸心ＣＬに対する偏心量ｅが等しく、回転軸心ＣＬを中心とした回転対称の位置関係にある（回転軸心ＣＬの回りに１８０°ずれて位置している）。そして、第１偏心カム５の外周面には、軸受け６を介して第１揺動体７Ａが相対回動できるように取り付けられている。また、第２偏心カム５の外周面には、軸受け６を介して第２揺動体７Ｂが相対回動できるように取り付けられている。また、軸受けスリーブ１２には、軸受け１３を介して第２部材１１が相対回動可能に取り付けられている。
【００１６】
（揺動体）
図１、図３から図５、及び図７に示すように、本実施形態に係る減速機１において、第１揺動体７Ａと第２揺動体７Ｂとは同一形状のものが使用されている。すなわち、第２揺動体７Ｂは、第１揺動体７Ａと同一形状のものが表裏反転した状態（背中合わせの状態）で使用されている。したがって、第２揺動体７Ｂは、第１揺動体７Ａの説明と重複する説明を適宜省略する。
【００１７】
第１揺動体７Ａは、円板状に形成され、中心部に軸受け穴１６が形成され、この軸受け穴１６に嵌合された軸受け６を介して駆動軸嵌合体４の第１偏心カム５に回動可能に支持されている。この第１揺動体７Ａの軸受け穴１６の中心軸Ｃ１は、第１偏心カム５の偏心軸Ｃ２と同心である。また、第２揺動体７Ｂは、軸受け穴１６に嵌合された軸受け６を介して駆動軸嵌合体４の第２偏心カム５に回動可能に支持されている。そして、これら第１揺動体７Ａと第２揺動体７Ｂは、駆動軸３の回転軸心ＣＬに対する偏心量ｅが等しく、回転軸心ＣＬの回りに１８０°位相がずれて位置するように駆動軸嵌合体４に取り付けられている。
【００１８】
また、第１揺動体７Ａは、隣り合って位置する第１部材１０側の側面（外側面）１７に沿って外周面１８の径方向外方側へ突出する円板状のピン保持部２０が一体に形成されている。また、第２揺動体７Ｂは、隣り合って位置する第１部材１０側の側面（外側面）１７に沿って外周面１８の径方向外方側へ突出するピン保持部２０が形成されている。第１揺動体７Ａのピン保持部２０は、ピン８と同数のピン保持穴２１が周方向に沿って等間隔で形成されて、ピン８の一端側を嵌合するようになっている。また、第２揺動体７Ｂのピン保持部２０は、ピン８と同数のピン保持穴２１が周方向に沿って等間隔で形成されて、ピン８の他端側を嵌合するようになっている。
【００１９】
また、第１揺動体７Ａと第２揺動体７Ｂの外周側には、複数の丸棒状のピン８が跨って接するように配置されている。この丸棒状のピン８は、一端側が第１揺動体７Ａのピン保持穴２１に嵌合され、他端側が第２揺動体７Ｂのピン保持穴２１に嵌合されているため、第１偏心カム５によって揺動させられる第１揺動体７Ａと第２偏心カム５によって揺動させられる第２揺動体７Ｂとによって歳差運動をさせられる。このピン８の歳差運動は、ピン軸心８ａの中間位置８ｂが支点（頂点）になる円錐状の運動軌跡を一対描くようになっている。そして、第１揺動体７Ａの外周面１８及び第２揺動体７Ｂの外周面１８には、歳差運動をするピン８に接する円錐形状の第１ピン支持凹所（ピン係合溝）２２と第２ピン支持凹所（ピン係合溝）２３とが形成されている。これら第１ピン支持凹所２２及び第２ピン支持凹所は、ピン８と接する面が円錐面になっている。
【００２０】
すなわち、第１揺動体７Ａの第１ピン支持凹所２２は、ピン８の一端側が回転軸心ＣＬに対して平行な姿勢の位置からピン軸心８ａの中間位置８ｂを支点として径方向外方（＋Ｒ）側へ向けて歳差運動を生じると、円錐状の運動軌跡を描くピン８の外周面に接触する円錐面になっている。また、第１揺動体７Ａの第２ピン支持凹所２３は、ピン８の一端側が回転軸心ＣＬに対して平行な姿勢の位置からピン軸心８ａの中間位置８ｂを支点として径方向内方（−Ｒ）側へ向けて歳差運動を生じると、円錐状の運動軌跡を描くピン８の外周面に接触する円錐面になっている。また、第２揺動体７Ｂの第１ピン支持凹所２２は、ピン８の他端側が回転軸心ＣＬに対して平行な姿勢の位置からピン軸心８ａの中間位置８ｂを支点として径方向外方（＋Ｒ）側へ向けて歳差運動を生じると、円錐状の運動軌跡を描くピン８の外周面に接触するようになっている。また、第２揺動体７Ｂの第２ピン支持凹所２３は、ピン８の他端側が回転軸心ＣＬに対して平行な姿勢の位置からピン軸心８ａの中間位置８ｂを支点として径方向内方（−Ｒ）側へ向けて歳差運動を生じると、ピン８の外周面に接触する円錐面になっている。そして、図５及び図７に示すように、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂは、第１ピン支持凹所２２の幅方向長さ（回転軸心ＣＬに沿った方向）が第２ピン支持凹所２３の幅方向長さよりも長くなるように、第１ピン支持凹所２２と第２ピン支持凹所２３との境界（稜線）２４が決定される。このように、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂは、第１ピン支持凹所２２の幅方向Ｗの長さＬ１を第２ピン支持凹所２２の幅方向Ｗの長さＬ２よりも長くすることにより、ピン８が第２部材１１の波形状凹部２５に係合した状態で回転トルクを伝達する際に、第１ピン支持凹所２２の幅方向Ｗの長さＬ１を第２ピン支持凹所２３の幅方向Ｗの長さＬ２と等しくする場合と比較し、ピン８に作用する回転伝達荷重に起因して生じる応力を低減でき、より大きな回転トルクの伝達が可能になる。これら第１ピン支持凹所２２及び第２ピン支持凹所２３は、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂの周方向に沿って等間隔で複数（ピンと同数）形成されている。
【００２１】
また、第１揺動体７Ａのピン保持部２０に形成されたピン保持穴２１は、第１揺動体７Ａの第２ピン支持凹所２３と同一の円錐面を構成し、第１揺動体７Ａの第１ピン支持凹所２２に接するピン８の外周面に接するようになっている。また、第２揺動体７Ｂのピン保持部２０に形成されたピン保持穴２１は、第２揺動体７Ｂの第２ピン支持凹所２３と同一の円錐面を構成し、第２揺動体７Ｂの第１ピン支持凹所２２に接するピン８の外周面に接するようになっている。
【００２２】
また、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂは、軸受け穴１６よりも径方向外方側の位置に、一対の第１部材１０の複数の回り止め突起（出力伝達突起）２６に係合する回り止め穴（出力伝達穴）２７が複数（回り止め突起２６の合計数と同数）形成されている。そして、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂは、回り止め穴２７の内径（Ｄ１）が回り止め突起２６の外径（ｄ１）に偏心カム５の偏心量（ｅ）を考慮した寸法（Ｄ１＝ｄ１＋２ｅ）に形成されている。その結果、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂは、偏心カム５によって駆動軸３の回転軸心ＣＬの回りに揺動させられるものの、回り止め突起２６の外周面が回り止め穴２７の内周面に摺接し、駆動軸３の回転軸心ＣＬの回りに自由に回動することが阻止される。
【００２３】
（第１部材）
図１から図３、図５及び図８に示すように、第１部材（出力側回転体）１０は、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂを挟んで対向するように一対配置されている。この一対の第１部材１０の一方は、第１揺動体７Ａの外側面１８に対向するように配置され、駆動軸嵌合体４の軸受けスリーブ部１２に軸受け１３を介して相対回動可能な状態で嵌合される。また、一対の第１部材１０の他方は、第２揺動体７Ｂの外側面１２に対向するように配置され、駆動軸嵌合体４の軸受けスリーブ部１２に軸受け１３を介して相対回動可能な状態で嵌合される。
【００２４】
第１部材１０は、駆動軸３の回転軸心ＣＬと同心の略円板状の部材であり、中心部に軸受け１３のアウターリングに嵌合される軸受け穴２８が形成されている。また、この第１部材１０は、内側面３０（第１揺動体７Ａの外側面１７又は第２揺動体７Ｂの外側面１７に対向する面）で、且つ、軸受け穴２８よりも径方向外方側の位置に、第１揺動体７Ａの外側面１７又は第２揺動体７Ｂの外側面１７に摺接する第１側面突起３１が形成されている。また、この第１部材１０は、内側面３０で、且つ、第１側面突起３１よりも径方向外方側の位置に、第１揺動体７Ａの外側面１７又は第２揺動体７Ｂの外側面１７に摺接する第２側面突起３２が形成されている。また、第１部材１０は、第１側面突起３１と第２側面突起３２との間の径方向位置の内側面３０に、回り止め突起２６が周方向に沿って等間隔で複数形成されている。この第１部材１０の回り止め突起２６は、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂの回り止め穴２７を貫通して、対向する他の第１部材１０の内側面３０の回り止め突起収容穴３３に係合されるようになっている。また、第１部材１０の回り止め突起収容穴３３は、回り止め突起２６と同一の径方向位置で、且つ、隣り合う回り止め突起２６，２６の中間に位置するように、周方向に沿って等間隔に回り止め突起２６と同数形成されている。第１部材１０の回り止め突起収容穴３３には、対向する他の第１部材１０の回り止め突起２６をボルト３４で第１部材１０に固定するためのボルト穴３５が開口している。このボルト穴３５は、ボルト３４の頭部を収容する座繰り穴部３５ａと、ボルト３４の軸部を挿通するためのボルト軸穴部３５ｂと、を有している。そして、回り止め突起２６には、ボルト３４の軸部に螺合する雌ねじ３６が形成されている。このように、複数のボルト３４で固定された一対の第１部材１０は、駆動軸３に対して一体として相対回動できるようになっている。なお、第１部材１０は、第２側面突起３２よりも径方向外方側の内側面３０がピン８の回転軸心ＣＬに沿った方向の位置決めを行うようになっている。なお、回り止め突起２６は、一対の第１部材１０の一方にのみ形成する構成にしてもよい。
【００２５】
また、第１部材１０の外側面３７には、雌ねじ３６と同心の出力部材係合穴３８が等間隔で複数開口している。この第１部材１０の出力部材係合穴３８には、図外の出力側部材の係合突起が挿入される。そして、第１部材１０の回転は、第１部材１０の出力部材係合穴３８に係合された係合突起を介して出力側部材に伝達される。このようにして、第１部材１０は、図外の出力側部材と共に出力側回転体を構成する。
【００２６】
（第２部材）
図１から図３、図５、図６及び図９に示すように、第２部材１１は、全体が円環状に形成されている。そして、この第２部材１１は、一対の第１部材１０の間で且つ第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂの径方向外方側に配置される径方向内方部分４０と、一対の第１部材１０の外周面に係合されるリングを有する径方向外方部分４１と、を有している。径方向外方部分４１は、固定手段係合穴４２が周方向に沿って等間隔に４箇所形成され、固定手段係合穴４２に係合された固定手段（例えば、ボルト）によって図外の固定部材に固定される。その結果、第２部材１１は、一対の第１部材１０、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂと相対回動するようになっている。
【００２７】
径方向内方部分４０の内周面４３には、第１揺動体７Ａと第２揺動体７Ｂとによって歳差運動をさせられるピン８と係合する波形状凹部２５が複数（ピン８の本数をＺａ本とすると、Ｚａ−１個）形成されている。この波形状凹部２５は、ピン８の両端部が回転軸心ＣＬから等距離となる姿勢（中立姿勢と略称する）にある場合に係合しないようになっている（図５（ｂ）に示すピン８の姿勢参照）。そして、この波形状凹部２５は、ピン３の一端側が中立姿勢からピン軸心８ａの中間位置８ｂを支点とした歳差運動をしながら径方向外方側へ移動した場合に係合する第１波形状凹部２５ａと、ピン８の他端側が中立姿勢からピン軸心８ａの中間位置８ｂを頂点として歳差運動をしながら径方向外方側へ移動した場合に係合する第２波形状凹部２５ｂと、で構成されている（図５（ａ）、図１０参照）。第１波形状凹部２５ａと第２波形状凹部２５ｂは、径方向内方部分４０の内周面４３の周方向に沿って千鳥状（ジグザグ状）に交互に形成されている（図３及び図９参照）。そして、第１波形状凹部２５ａは、ピン軸心８ａの中間位置８ｂを支点とした歳差運動をしながら内トロコイド曲線Ｔ１に沿って移動するピン８の一端側に接触するように形成されている（図１１及び図１２参照）。また、第２波形状凹部２５ｂは、ピン軸心８ａの中間位置８ｂを支点とした歳差運動をしながら内トロコイド曲線Ｔ２に沿って移動するピン８の他端側に接触するように形成されている（図１１及び図１２参照）。また、隣り合う第１波形状凹部２５ａの間には、径方向内方部分４０の内周面４３の一部が位置している。また、隣り合う第２波形状凹部２５ｂの間には、径方向内方部分４０の内周面４３の一部が位置している（図３及び図９参照）。また、図５（ｂ）に示すように、径方向内方部分４０の内周面４３は、第１揺動体７Ａと第２揺動体７Ｂとによって中立姿勢にあるピン８との間に隙間が生じるように形成されている。その結果、ピン８は、ピン軸心８ａの中間位置８ｂを支点とした歳差運動を生じることができる。なお、図１２において、転がり円４４が転動する固定円４５は、回転軸心ＣＬに直交する仮想平面４６上において、１８０°位相がずれて位置するピン８の一端側又はピン８の他端側のピン軸心８ａ間の寸法に転がり円４４の直径を加えた直径（又は、転がり円４４の直径のＺｂ（後述する波形状凹部２５の個数）倍の直径Ｄ）とするものである（図１１参照）。
【００２８】
（減速機の作動）
以上のように構成された本実施形態に係る減速機１は、駆動軸３が１回転すると、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂが偏心カム５によって揺動させられ、ピン８が第１揺動体７Ａと第２揺動体７Ｂとによって１周期分だけピン軸心８ａの中間位置８ｂを支点として歳差運動をさせられる。これにより、ピン８の一端側が第２部材１１の第１波形状凹部２５ａに係合し、そのピン８の一端側が第１波形状凹部２５ａ内を周方向に沿って移動する。続いて（ピン８の一端側よりも半周期分だけ遅れて）、ピン８の他端側が第２部材１１の第２波形状凹部２５ｂに係合し、そのピン８の他端側が第２波形状凹部２５ｂ内を周方向に沿って移動する。その結果、ピン８の一端側をピン保持穴２１に嵌合した第１揺動体７Ａ、及びピン８の他端側をピン保持穴２１に嵌合した第２揺動体７Ｂは、ピン８と共に第２部材１１に対して回動する。この第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂの回動は、回り止め穴２７に摺接する回り止め突起２６を介して一対の第１部材１０に伝達され、第１部材１０が第２部材１１に対して回動させられる。すなわち、駆動軸３の回転トルクは、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂを介して一対の第１部材１０に伝達される。
【００２９】
このような構造の減速機１は、ピン８の個数をＺａとし、波形状凹部２５（第１波形状凹部２５ａ及び第２波形状凹部２５ｂ）の個数をＺｂとし、ＺａがＺｂよりも１個多い場合、一対の第１部材１０が第２部材１１に対して回動し、駆動軸３の回転を１／Ｚａに減速して一対の第１部材１０から取り出すことが可能になる。この場合、第１部材１０の回転方向は、駆動軸３と逆方向である。
【００３０】
（実施形態の効果）
以上のような本実施形態に係る減速機１は、駆動軸（入力側回転体）３の回転軸心ＣＬに対して第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂが揺動させられるものの、揺動する第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂによって一対の第１部材１０が偏心回動させられないため、従来のサイクロイド減速機１００で設けられた偏心運動吸収機構（例えば、オルダム継ぎ手）１０８を別途設けることなく、一対の第１部材１０から回転を取り出すことができ、構造を簡単化できると共に小型化することができる。
【００３１】
また、本実施形態に係る減速機１は、ピン８の一端側を第１揺動体７Ａのピン保持穴２１で保持し、ピン８の他端側を第２揺動体７Ｂのピン保持穴２１で保持するようになっているため、ピン８の一端側と他端側の径方向内方側へ円滑に（がたつきを抑えた状態で）移動させることができ、ピンの歳差運動を円滑に行わせることができる。その結果、本実施形態に係る減速機１は、動力伝達時の振動を小さく抑えることができ、円滑な動力伝達が可能になる。
【００３２】
また、本実施形態に係る減速機１は、ピン８がピン軸心８ａの中間位置８ｂを頂点とする歳差運動を生じ、ピン８の一端側とピン８の他端側とがピン軸心８ａの中間位置８ｂを頂点して円錐状の軌跡を描くため、第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂの第１ピン支持凹所２２及び第２ピン支持凹所２３を円錐面形状とすることができ、第１ピン支持凹所２２及び第２ピン支持凹所２３を容易に形成することができる。
【００３３】
（揺動体の変形例１）
図１３及び図１４は、上記実施形態に係る揺動体７（第１揺動体７Ａ及び第２揺動体７Ｂ）の変形例を示す図であり、上記実施形態に係る揺動体７と同様の構成部分に同一符号を付し、上記実施形態に係る揺動体７の説明と重複する説明を省略する。なお、図１３は、本変形例に係る揺動体７を使用した減速機１の縦断面図である。また、図１４（ａ）は、本変形例に係る揺動体７の正面図である。また、図１４（ｂ）は、本変形例に係る揺動体７の側面図である。また、図１４（ｃ）は、本変形例に係る揺動体７の背面図である。また、図１４（ｄ）は、図１４（ａ）のＡ７−Ａ７線に沿って切断して示す本変形例に係る揺動体７の断面図である。
【００３４】
本変形例に係る揺動体７は、上記実施形態に係る揺動体７と同様に、同一形状のものが背中合わせで一対使用され、第１偏心カム５に軸受け６を介して嵌合されるものを第１揺動体７Ａとし、第２偏心カム５に軸受け６を介して嵌合されるものを第２揺動体７Ｂとする。そして、第１揺動体７Ａと第２揺動体７Ｂは、１８０°位相がずれた状態で揺動させられる。
【００３５】
この本変形例に係る揺動体７は、ピン保持部２０が省略されている（図５、図１３参照）。また、本変形例に係る揺動体７は、軸受け穴１６が形成されたボス部４７の外側面４８（第１部材１０に対向する側面）が第１部材１０の第１側面突起３１に当接するように突出している。
【００３６】
図１３に示すように、本変形例に係る揺動体７を使用した減速機１は、ピン８の一端側が中立姿勢から径方向外方側へ移動する場合、第１揺動体７Ａの第１ピン支持凹所２２と第２ピン支持凹所２３との境界部、第２部材１１の第１波形状凹部２５ａと内周面４３との境界部、及び第２揺動体７Ｂの第１ピン支持凹所２２と第２ピン支持凹所２３との境界部がピン８を三点支持した状態で、ピン８に歳差運動を生じさせる。そして、歳差運動を生じたピン８は、第１揺動体７Ａの第１ピン支持凹所２２、第２部材１１の第１波形状凹部２５ａ、及び第２揺動体１１の第２ピン支持凹所２３に係合する。
【００３７】
また、本変形例に係る揺動体７を使用した減速機１は、ピン８の他端側が中立姿勢から径方向外方側へ移動する場合、第２揺動体７Ｂの第１ピン支持凹所２２と第２ピン支持凹所２３との境界部、第２部材１１の第２波形状凹部２５ａと内周面４３との境界部、及び第１揺動体７Ａの第１ピン支持凹所２２と第２ピン支持凹所２３との境界部が三点支持した状態で、ピン８に歳差運動を生じさせる。そして、歳差運動を生じたピン８は、第２揺動体７Ｂの第１ピン支持凹所２２、第２部材１１の第２波形状凹部２５ｂ、及び第１揺動体７Ａの第２ピン支持凹所２３に係合する。
【００３８】
以上のような構成の本変形例に係る揺動体７を使用した減速機１は、上記実施形態に係る減速機１と同様に、従来のサイクロイド減速機１００で設けられた偏心運動吸収機構（例えば、オルダム継ぎ手）１０８を別途設けることなく、一対の第１部材１０から回転を取り出すことができ、構造を簡単化できると共に小型化することができる。
【００３９】
（他の変形例）
また、本発明に係る減速機１は、上記実施形態に係る減速機１（第２部材１１を固定し、第１部材１０から回転を取り出すようになっている減速機１）に限定されず、一対の第１部材１０を被固定部材に固定し、第２部材１１から回転を取り出すようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１……減速機、３……駆動軸（入力側回転体）、５……偏心カム、７Ａ……第１揺動体、７Ｂ……第２揺動体、８……ピン、８ａ……ピン軸心、８ｂ……中間位置、１０……第１部材（出力側回転体）、１１……第２部材、１８……外周面、２２……第１ピン支持凹所（ピン係合溝）、２３……第２ピン支持凹所（ピン係合溝）、２５ａ……第１波形状凹部、２５ｂ……第２波形状凹部、２６……回り止め突起（出力伝達突起）、２７……回り止め穴（出力伝達穴）、４３……内周面、ＣＬ……回転軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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