(57)【要約】【課題】簡易な構造で反張膝や膝折れを抑えることが可能な膝関節補助装置を提供する。【解決手段】脚に装着される膝関節補助装置１（２）は、大腿及び下腿の一方に取り付けられる第１のフレームと、第１のフレームに回転可能に配置され、大腿及び下腿の他方に取り付けられる第２のフレームと、第２のフレームの回転に連動して回転する軸２２と、軸２２の一方向の回転を制動するとともに逆方向の回転を許容する制動部材とを備える。第１のフレームと第２のフレームとの回転軸が膝関節と同軸上になるようにして膝関節補助装置が取り付けられるとき、膝関節の屈曲及び伸展の一方に付随する軸２２の回転を制動部材が制動することで、第１のフレームに対する第２のフレームの回転を制動し、膝関節の屈曲及び伸展の一方を制限する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚に装着される膝関節補助装置であって、
大腿及び下腿の一方に取り付けられる第１のフレームと、
前記第１のフレームに回転可能に配置され、大腿及び下腿の他方に取り付けられる第２のフレームと、
前記第２のフレームの回転に連動して回転する軸と、
前記軸の一方向の回転を制動するとともに逆方向の回転を許容する制動部材と、を備え、
前記第１のフレームと前記第２のフレームとの回転軸が膝関節と同軸上になるようにして前記膝関節補助装置が取り付けられるとき、膝関節の屈曲及び伸展の一方に付随する前記軸の回転を前記制動部材が制動することで、前記第１のフレームに対する前記第２のフレームの回転を制動し、膝関節の屈曲及び伸展の一方を制限する、
ことを特徴とする膝関節補助装置。
【請求項２】
前記制動部材は、楔と前記楔を前記軸に押し付ける弾性部材とを有し、
前記楔及び前記弾性部材は、前記第１のフレームに設置される収容部材に収容されており、
前記軸の回転及び前記弾性部材の押し付けによって、前記軸と前記収容部材との間に前記楔が打ち込まれることで前記軸の回転を制動する、
ことを特徴とする請求項１に記載の膝関節補助装置。
【請求項３】
前記弾性部材を圧縮して前記楔を前記軸に押し付ける力を調節する調節部材を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の膝関節補助装置。
【請求項４】
前記弾性部材がコイルばねである、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の膝関節補助装置。
【請求項５】
前記楔の移動を規制して前記楔が前記軸を押し付けることを抑制する抑制部材を備える、
ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の膝関節補助装置。
【請求項６】
前記制動部材は、一端側が前記軸に巻き付くようにして固定され、他端側が前記軸と相対位置を維持するようにして固定された弾性部材であり、
前記軸の回転によって、前記軸に巻き付いて伸張する前記弾性部材の復元力で前記軸の回転を制動する、
ことを特徴とする請求項１に記載の膝関節補助装置。
【請求項７】
前記弾性部材の他端側が固定されている位置を移動させて前記弾性部材の張力を調節する調節部材を有する、
ことを特徴とする請求項６に記載の膝関節補助装置。
【請求項８】
前記弾性部材が板状又は紐状のゴムである、
ことを特徴とする請求項６又は７に記載の膝関節補助装置。
【請求項９】
前記第２のフレームの回転に連動して回転するウォームホイール又はヘリカルギヤと、前記ウォームホイール又は前記ヘリカルギヤにかみ合っているウォームと、を備え、
前記ウォームが前記軸として作用する、
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の膝関節補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、膝関節補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
脳卒中片麻痺患者の歩行では、反張膝（Ｂａｃｋ  ｋｎｅｅ）や膝折れを予防、改善する必要がある。反張膝は、大腿四頭筋の運動麻痺や筋力低下、足関節の屈曲制限などが原因と考えられている。一方、膝折れは、大腿四頭筋、ハムストリングス、下腿三頭筋などの筋力低下が原因となる。したがって、脳卒中片麻痺患者だけでなく、高齢者や脚力が弱い人などでも、膝折れにより転倒のリスクが高まる。しかし、反張膝や膝折れを防ぐ手段がない。
【０００３】
反張膝や膝折れを防ぐ目的ではないが、膝関節を補助する装置として、例えば、立脚期において、自重により膝関節にブレーキがかかり膝関節の過度の屈曲を抑える装置（特許文献１）や、足裏の感圧センサで歩行位相を把握して電磁ブレーキをかける装置（非特許文献１）、ＭＲ流体を用いたブレーキの足関節装置と、ばねと爪を用いて膝をロックさせるものを併用した装置（非特許文献２）などが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２００７／１０８５５１号
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】山田拓実、「立脚期中の膝関節保持を支援する小児用外骨格ブレーキユニット」、2A2-E04，Robomech2018
【非特許文献２】吉村洋輔、「磁性流体ブレーキを足継手ブレーキとして用いた対麻痺患者用貸し装具の開発研究」、川崎医療福祉学会誌 Vol.18, No.2(2009), p.439-447, 2009
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１、非特許文献１、２の構造を利用して反張膝や膝折れを防ぐ装置を構成しようとすると、構造が複雑になり、装置の大型化を招く。
【０００７】
本発明は上記事項に鑑みてなされたものであり、その目的は簡易な構造で反張膝や膝折れを抑えることが可能な膝関節補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る膝関節補助装置は、
脚に装着される膝関節補助装置であって、
大腿及び下腿の一方に取り付けられる第１のフレームと、
前記第１のフレームに回転可能に配置され、大腿及び下腿の他方に取り付けられる第２のフレームと、
前記第２のフレームの回転に連動して回転する軸と、
前記軸の一方向の回転を制動するとともに逆方向の回転を許容する制動部材と、を備え、
前記第１のフレームと前記第２のフレームとの回転軸が膝関節と同軸上になるようにして前記膝関節補助装置が取り付けられるとき、膝関節の屈曲及び伸展の一方に付随する前記軸の回転を前記制動部材が制動することで、前記第１のフレームに対する前記第２のフレームの回転を制動し、膝関節の屈曲及び伸展の一方を制限する、
ことを特徴とする。
【０００９】
また、前記制動部材は、楔と前記楔を前記軸に押し付ける弾性部材とを有し、
前記楔及び前記弾性部材は、前記第１のフレームに設置される収容部材に収容されており、
前記軸の回転及び前記弾性部材の押し付けによって、前記軸と前記収容部材との間に前記楔が打ち込まれることで前記軸の回転を制動してもよい。
【００１０】
また、前記弾性部材を圧縮して前記楔を前記軸に押し付ける力を調節する調節部材を有していてもよい。
【００１１】
また、前記弾性部材がコイルばねであってもよい。
【００１２】
また、前記楔の移動を規制して前記楔が前記軸を押し付けることを抑制する抑制部材を備えていてもよい。
【００１３】
また、前記制動部材は、一端側が前記軸に巻き付くようにして固定され、他端側が前記軸と相対位置を維持するようにして固定された弾性部材であり、
前記軸の回転によって、前記軸に巻き付いて伸張する前記弾性部材の復元力で前記軸の回転を制動してもよい。
【００１４】
また、前記弾性部材の他端側が固定されている位置を移動させて前記弾性部材の張力を調節する調節部材を有していてもよい。
【００１５】
また、前記弾性部材が板状又は紐状のゴムであってもよい。
【００１６】
また、前記第２のフレームの回転に連動して回転するウォームホイール又はヘリカルギヤと、前記ウォームホイール又は前記ヘリカルギヤにかみ合っているウォームと、を備え、
前記ウォームが前記軸として作用してもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る膝関節補助装置は、簡易な構造で反張膝や膝折れを抑えることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１及び第２の実施の形態に係る膝関節補助装置の外観を示す斜視図である。
【図２】図２（Ａ）、（Ｂ）は、収容部材の内部の構造を示す図である。
【図３】第１の形態に係る膝関節補助装置を装着した人が降段している動作を示す図である。
【図４】図３における膝関節が屈曲する際の第１の形態に係る膝関節補助装置の動作を示す図である。
【図５】第１の形態に係る膝関節補助装置を装着した人が降段している動作を示す図である。
【図６】図５における膝関節が伸展する際の第１の形態に係る膝関節補助装置の動作を示す図である。
【図７】第２の形態に係る膝関節補助装置における収容部材の内部の構造を示す図である。
【図８】膝関節が屈曲する際の第２の形態に係る膝関節補助装置の動作を示す図である。
【図９】膝関節が伸展する際の第２の形態に係る膝関節補助装置の動作を示す図である。
【図１０】第３の実施の形態に係る膝関節補助装置の外観を示す斜視図である。
【図１１】図１１（Ａ）は、第３の形態に係る膝関節補助装置の収容部材の内部構成を示す図、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）のＡ−Ａ’方向を見た内部構成を示す図、図１１（Ｃ）は図１１（Ａ）のＢ−Ｂ’方向を見た内部構成を示す図である。
【図１２】図１２（Ａ）、（Ｂ）は、膝関節が屈曲する際の第３の実施の形態に係る膝関節補助装置の動作を示す図である。
【図１３】図１３（Ａ）、（Ｂ）は、膝関節が伸展する際の第３の実施の形態に係る膝関節補助装置の動作を示す図である。
【図１４】他の形態に係る収容部材の内部の構造を示す図である。
【図１５】第４の実施の形態に係る膝関節補助装置の外観を示す斜視図である。
【図１６】図１６（Ａ）は、第４の形態に係る膝関節補助装置の収容部材の内部構成を示す図、図１６（Ｂ）は、Ｂ−Ｂ’方向を見た内部構成を示す図である。
【図１７】図１７（Ａ）は、第４の形態に係る膝関節補助装置の収容部材の内部構成を示す図、図１７（Ｂ）は、Ｂ−Ｂ’方向を見た内部構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１の実施の形態）
第１の実施の形態に係る膝関節補助装置１は、図１、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、大腿部フレーム１０、大腿部固定部材１１、下腿部フレーム２０、下腿部固定部材２１、軸２２、収容部材３０、制動部材４０、調節部材４３を備える。
【００２０】
大腿部フレーム１０は、大腿部固定部材１１を介して使用者の脚の大腿部に取り付けられる。大腿部フレーム１０は、板状や棒状で硬質な素材、例えば、アルミやステンレスなどの金属のほか、硬質プラスチック等から構成される。
【００２１】
大腿部固定部材１１は、脚の大腿に固定する部材である。大腿部固定部材１１は、布等を巻き回して面ファスナー等で固定するベルト型など、大腿部フレーム１０を脚の大腿に固定する機能を発揮できれば、どのような形態であってもよい。
【００２２】
下腿部フレーム２０は、下腿部固定部材２１を介して使用者の脚の下腿部に取り付けられる。下腿部フレーム２０、下腿部固定部材２１の構成は、大腿部フレーム１０、大腿部固定部材１１とそれぞれ同様の構成である。
【００２３】
大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０とは、回転可能に接続されている。具体的には、下腿部フレーム２０から円柱形状の軸２２が突出しており、また、大腿部フレーム１０には、軸２２の外径と略同径の円形状の穴が形成されており、この穴に軸２２が挿入されることにより、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０とが軸２２を介して相対的に回転可能である。
【００２４】
収容部材３０は、大腿部フレーム１０に設置されている。収容部材３０の内部には、制動部材４０、調節部材４３が配置されている。
【００２５】
制動部材４０は、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０との相対的な一方向の回転を制動するとともに、他方向の回転を許容する機能を果たす。
【００２６】
制動部材４０は、楔４１、弾性部材４２を備える。楔４１は、先端部がＶ字形状であり、軸２２と収容部材３０内壁との間に打ち込まれ、摩擦力によって軸２２の回転を制動する機能を果たす。弾性部材４２は、楔４１を軸２２に向けて押し付ける機能を果たす。弾性部材４２は、ばねやゴムなど、上記機能を果たす限り制限されず、ここではコイルばね４２である。
【００２７】
調節部材４３は、コイルばね４２を圧縮して、楔４１が軸２２を押し付ける力を調節する機能を果たす。調節部材４３は、上記機能を発揮できればどのような形態であってもよく、ここでは、ナット４４とスクリュー４５とから構成されている。ナット４４がスクリュー４５に螺合しており、ナット４４は回転不能に収容部材３０に収容されている。そして、コイルばね４２の一端が楔４１に当接し、他端がナット４４に当接している。このような構成により、スクリュー４５を回転すると、スクリュー４５の長手方向にナット４４が前進、後進するので、楔４１が軸２２を押し付ける力を調節することができる。
【００２８】
続いて、膝関節補助装置１の動作について説明する。まず、図３に示すように、大腿部固定部材１１、下腿部固定部材２１を使用者の脚の大腿、下腿に固定し、大腿部フレーム１０、下腿部フレーム２０を大腿、下腿にそれぞれ取り付ける。膝関節補助装置１の取り付けは、軸２２が膝関節の回動軸と同軸上になるように行う。なお、ここでは、膝関節補助装置１が左脚に取り付けられた例について説明する。
【００２９】
階段を降段している様子を図３、図５に示しているが、図３に示している状態、即ち、階段の踏み面に左足が乗って、右脚がその下の踏み面に向けて降りている際、左脚の膝関節は屈曲しながら全体重を支えなければならず、左脚の大腿四頭筋、ハムストリングス、下腿三頭筋などに大きな負荷がかかり、膝折れによる転倒リスクが生じる。
【００３０】
左脚の膝関節が屈曲している際の膝関節補助装置１の動作を図４に示しているが、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０とが相対的に回転、即ち、大腿部フレーム１０に対して下腿部フレーム２０が紙面上、反時計回りに回転する。このような回転が生じると、コイルばね４２が楔４１を軸２２に押し付けており、軸２２が楔４１を巻き込むように回転していることから、楔４１が軸２２と収容部材３０の内壁との間に打ち込まれていく。楔４１が打ち込まれることにより、軸２２の回転抵抗が大きくなり、軸２２の回転、即ち、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０の相対的な回転が制動される。これにより、膝関節の屈曲が制限され、膝折れを防ぐことができる。
【００３１】
一方、図５に示すように、右足が踏み面に乗っており、左脚がその下の踏み面に向かう状況では、左脚の膝関節が伸展する。この左脚の膝関節が伸展する際の膝関節補助装置１の動作を図６に示しているが、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０とが上記とは逆向きに回転、即ち、大腿部フレーム１０に対して下腿部フレーム２０が紙面上、時計回りに回転する。このような回転が生じると、楔４１が軸２２と収容部材３０の間から外れる方向に回転することになるため、軸２２の周面と楔４１との摩擦力が弱まり、軸２２の回転抵抗が弱まる。これにより、即ち、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０との相対的な回転が許容される。したがって、膝関節の伸展は阻害されないことになる。
【００３２】
なお、制動力を調節したい場合、即ち、楔４１と軸２２との摩擦力を大きく、或いは、小さくして、軸２２の回転抵抗を調節したい場合、スクリュー４５を回転させ、ナット４４を前進、後進させることで、コイルばね４２による押圧力を調節し得る。
【００３３】
また、楔４１を構成する素材の摩擦抵抗が大きいほど、楔４１のＶ字形状の先端部の角度が小さいほど、そして、コイルばねのバネ定数が大きいほど、軸２２と楔４１との摩擦力が大きくなり、軸２２の回転抵抗が大きくなり、制動力を大きくすることができるので、これらは使用者の体重や脚力に応じて適宜設定されればよい。
【００３４】
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態に係る膝関節補助装置２は、図１に示すように、外見上は第１の実施の形態と同様であり、第１の実施の形態とは制動部材が異なる。制動部材を除く構成は第１の実施の形態と同様であるため、制動部材以外の構成については説明を省略する。
【００３５】
図７に示すように、第２の実施の形態における制動部材は、弾性部材４６を有する。弾性部材４６は、板状や紐状のゴムなど、引っ張り応力により伸張し、復元力により基の形状に戻る素材から構成される。
【００３６】
弾性部材４６の一端は、軸２２に巻き付くようにして固定されている。弾性部材４６の他端は、軸２２と相対位置を維持するように固定されている。ここでは、弾性部材４６の他端が収容部材３０の内部のナット４４に固定されている。これにより、軸２２が弾性部材４６を巻き取る方向に回転すると、弾性部材４６が引っ張られて伸張し、軸２２の回転を制動する。一方、軸２２が上記とは逆方向に回転すると、弾性部材４６は復元力により収縮し、軸２２の回転が許容される。
【００３７】
第２の実施の形態では、降段時に膝関節が屈曲する際、図８に示すように、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０との相対的な回転が生じる。大腿部フレーム１０から見ると下腿部フレーム２０が紙面上反時計回りに回転する。付随して軸２２も回転するため、弾性部材４６が軸２２に巻き取られてゆき伸張する。弾性部材４６の伸張により、軸２２の回転抵抗が大きくなり、軸２２の回転、即ち、大腿部フレーム１０に対する下腿部フレーム２０の回転が制動される。これにより、膝関節の屈曲の際の膝折れが抑えられる。
【００３８】
一方、膝関節が伸展する際には、図９に示すように、上記とは逆向きの回転となるので、伸張した弾性部材４６が復元力により収縮してゆき、膝関節の伸展を阻害しない。また、弾性部材４６の復元力により、膝関節の伸展のサポートにもなる。
【００３９】
なお、第１の実施の形態と同様に、調節部材４３により、ナット４４に固定されている弾性部材４６の位置を軸２２の中心軸に近接させたり離間させたりすることで、弾性部材４６の張力を調節し、制動力を調節することができる。
【００４０】
また、弾性部材４６の素材のほか、厚みや数などを変更することにより、張力を大きくしたり或いは小さくしたりして制動力を調節することができるので、これらは使用者の体重や脚力に応じて適宜設定されればよい。
【００４１】
（第３の実施の形態）
第３の実施の形態に係る膝関節補助装置３は、図１０、図１１（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、大腿部フレーム１０、大腿部固定部材１１、下腿部フレーム２０、下腿部固定部材２１、収容部材３０、制動部材４０、ウォームギヤ５０を備える。
【００４２】
第３の実施の形態においては、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０とは収容部材３０を介して回転可能に配置されている。大腿部フレーム１０、大腿部固定部材１１、下腿部フレーム２０、下腿部固定部材２１の基本的構成は、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００４３】
収容部材３０は大腿部フレーム１０に固定されており、大腿部フレーム１０が回転すると収容部材３０も一緒に回転する。収容部材３０の内部には、制動部材４０、ウォームギヤ５０が収容されている。
【００４４】
ウォームギヤ５０は、ウォームホイール５１とウォーム５２とをから構成されており、ウォームホイール５１のギヤ歯（不図示）とウォーム５２のギヤ歯（不図示）がかみ合っており、ウォーム５２の回転に付随してウォームホイール５１も回転する。なお、使用されるウォームギヤ５０は、多条ウォームなどを使用した逆入力が可能なもの、即ち、ウォームホイール５１を回転させるとウォーム５２も回転するものが用いられる。
【００４５】
ウォームホイール５１と下腿部フレーム２０とが連結し固定されており、収容部材３０内のウォームホイール５１が回転すると、これに付随して下腿部フレーム２０も回転する。
【００４６】
ウォーム５２が制動部材４０側に突出している部分には周面にギヤ歯は形成されておらず、円柱状である。この突出しているウォーム５２に制動部材４０が当接するよう配置されている。即ち、第３の実施の形態では、ウォーム５２が第１の実施の形態で説明した軸２２として作用し、制動部材４０はウォーム５２の回転を制動する。なお、制動部材４０の構成は、実施の形態１と同様の構成であるため、説明を省略する。
【００４７】
膝関節が屈曲する際には、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０とが相対的に回転するので、図１２（Ａ）に示すように、ウォームホイール５１は紙面上反時計回りに回転する。このような回転が生じると、図１２（Ｂ）に示すように、ウォーム５２が楔４１を巻き込むように回転していくこと、コイルばね４２が楔４１をウォーム５２に押し付けていることから、楔４１がウォーム５２と収容部材３０の内壁との間に打ち込まれていく。楔４１が打ち込まれることにより、ウォーム５２の回転抵抗が大きくなり、ウォーム５２の回転が制動される。これにより、ウォームホイール５１の回転が制動され、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０の相対的な回転が制動される。
【００４８】
一方、膝関節が伸展する際には、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０とが上記とは逆向きに回転するので、図１３（Ａ）に示すように、ウォームホイール５１は紙面上時計回りに回転する。このような回転が生じると、図１３（Ｂ）に示すように、ウォーム５２は、楔４１がウォーム５２と収容部材３０の間から外れる方向に回転することになるため、ウォーム５２の周面と楔４１との摩擦力が弱まり、ウォーム５２の回転抵抗が弱まる。これにより、ウォームホイール５１の回転が許容され、大腿部フレーム１０と下腿部フレーム２０との相対的な回転が許容される。
【００４９】
膝関節補助装置３では、ウォームギヤ５０を備えることで、制動部材４０の制動力を小さく設定することができ、膝関節補助装置３の軽量化、小型化につながる。また、ウォームギヤの減速比を大きく設定することで、更に制動部材４０の制動力を小さく設定でき、より膝関節補助装置の軽量化、小型化も可能である。
【００５０】
上記では、ウォームホイール５１について説明したが、ウォームホイール５１の代わりにヘリカルギヤが用いられていてもよい。
【００５１】
また、制動部材４０は、図１４に示すように、第２の実施の形態で説明した弾性部材４６であってもよい。
【００５２】
（第４の実施の形態）
第４の実施の形態に係る膝関節補助装置４は、図１５、図１６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第３の実施の形態の膝関節補助装置３に対して、抑制部材４７を備える点で相違しており、他の構成については膝関節補助装置３と同様であるため説明を省略する。
【００５３】
抑制部材４７は、楔４１がウォーム５２の軸に接することを抑制する部材である。ここでは、抑制部材４７は、楔４７に接する先端部分がテーパー状になっている。
【００５４】
収容部材３０には、楔４１が収容されている空間に連通するように、抑制部材４７が通過可能な通路が形成されている。この通路は、楔４７の移動方向に対して垂直な方向に抑制部材４７が移動可能に構成されている。また、楔４１は、先端部が切除された形状をしており、楔４１の断面は図１６（Ｂ）に示すように台形状をしている。
【００５５】
図１６（Ａ）、（Ｂ）に示す状態から、抑制部材４７を押し込んでいくと、抑制部材４７の先端部分がテーパー状であることから、楔４１が徐々にウォーム５２から離れるように移動する。そして、図１７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、楔４１がウォーム５２に接触しない状態、即ち、楔４１がウォームギヤ５０の回転動作を規制しない位置で固定される。また、抑制部材４７を十分に押し込んだ状態では、抑制部材４７の側面が弾性部材４２による付勢力によって楔４１で押し付けられているので、抑制部材４７は押し込まれた状態で固定される。
【００５６】
抑制部材４７を解除する場合、上記とは逆方向に抑制部材４７を引き出せばよい。なお、抑制部材４７の先端部の凸部がストッパーとして機能するので、凸部が収容部材３０の内壁に当接し、抑制部材４７が収容部材３０から抜け落ちることもない。
【００５７】
膝関節補助装置４では、上記のように抑制部材４７を備えているので、楔４１がウォーム５２に接することを抑えられ、ウォーム５２、ウォームホイール５１の回転が自由になる。したがって、過度な補助が不要な使用者にとって有益になる。例えば、使用者が坂を昇る際や階段を昇る際、平地を歩く際など、補助が不要な状況では、抑制部材４７を押し込み、膝関節補助装置４の補助を受けないようにすることができる。一方、坂を下る際や階段を降りる際など、補助が必要な状況では、抑制部材４７を引き出し、膝関節補助装置４による補助を受けることができる。
【００５８】
なお、抑制部材４７は、楔４１のウォーム５２への接触を抑制可能な構成であれば、上記の形態に限られるものではない。また、上記では、第３の形態の膝関節補助装置３に抑制部材４７を適用した例について説明したが、第１の形態の膝関節補助装置１に抑制部材４７を適用してもよい。
【００５９】
なお、上記の第１〜第４の実施の形態では、階段を降段する場合を例にとり、膝関節補助装置１〜４が左脚に取り付けられて、膝関節が屈曲する際に大腿部フレーム１０に対する下腿部フレーム２０の回転を制動し、膝折れを抑制する例について説明したが、本発明はこのような場合に限られない。
【００６０】
例えば、膝関節補助装置１〜４において、収容部材３０内の構成を、大腿部フレーム１０の長手方向に沿う直線を対称軸として対称に構成し、上記で説明した軸２２やウォーム５２の逆方向の回転を制動する構成とすることで、膝関節の伸展を制限し、屈曲を許容することができる。これにより、反張膝のような膝の過伸展を抑えることが可能である。
【００６１】
また、上記の第１〜第４の実施の形態で説明した構成のままで、膝関節補助装置１〜４を右脚に取り付けて使用すれば、右脚の膝関節が伸展する際に大腿部フレーム１０に対する下腿部フレーム２０の回転を制動するとともに、逆方向の回転、即ち、右脚の膝関節の屈曲が許容される。
【００６２】
以上のように、膝関節補助装置１〜４は、膝折れの抑制だけでなく、反張膝の抑制も可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１    膝関節補助装置
２    膝関節補助装置
３    膝関節補助装置
４    膝関節補助装置
１０    大腿部フレーム
１１    大腿部固定部材
２０    下腿部フレーム
２１    下腿部固定部材
２２    軸
３０    収容部材
４０    制動部材
４１    楔
４２    弾性部材（コイルバネ）
４３    調節部材
４４    ナット
４５    スクリュー
４６    弾性部材（板状ゴム）
４７    抑制部材
５０    ウォームギヤ
５１    ウォームホイール（ヘリカルギヤ）
５２    ウォーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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