(57)【要約】      （修正有）【課題】物体を検出する精度の向上に資する電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供する。【解決手段】電子機器１は、送信波を送信する送信アンテナ２５Ａ〜Ｃと、送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナ３１Ａ〜Ｄと、制御部１０と、を備える。制御部１０は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する。送信アンテナ２５Ａ〜Ｃは、第１偏波方向の送信波を送信する第１送信アンテナ、及び第１偏波方向とは異なる第２偏波方向の送信波を送信する第２送信アンテナを含む。【選択図】図２
2020180883.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、
を備える電子機器であって、
前記送信アンテナは、第１偏波方向の送信波を送信する第１送信アンテナ、及び前記第１偏波方向とは異なる第２偏波方向の送信波を送信する第２送信アンテナを含む、電子機器。
【請求項２】
前記第１送信アンテナと、前記第２送信アンテナとを切り替えて、前記送信波を送信する、請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記第１送信アンテナと、前記第２送信アンテナとを、所定のタイミングで切り替える、請求項２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記受信アンテナは、前記反射波のうち同じ偏波方向の反射波を受信する複数の受信アンテナを含む、請求項１から３のいずれかに記載の電子機器。
【請求項５】
前記第１送信アンテナ及び前記第２送信アンテナのうち前記受信アンテナに近い方の送信アンテナが送信する送信波の偏波方向は、前記受信アンテナが受信する前記反射波の最も好適な偏波方向と異なる、請求項１から４のいずれかに記載の電子機器。
【請求項６】
前記第１送信アンテナ及び前記第２送信アンテナのうち前記受信アンテナから遠い方の送信アンテナが送信する送信波の偏波方向は、前記受信アンテナが受信する前記反射波の最も好適な偏波方向と同じである、請求項５に記載の電子機器。
【請求項７】
前記第１偏波方向と前記第２偏波方向とが直交する、請求項５又は６に記載の電子機器。
【請求項８】
前記第１送信アンテナと前記第２送信アンテナとの間に、第３偏波方向の送信波を送信する第３送信アンテナを備え、
前記第３偏波方向と前記第１偏波方向とがなす角は、前記第１偏波方向と前記第２偏波方向とがなす角よりも小さい、請求項１から７のいずれかに記載の電子機器。
【請求項９】
第１送信アンテナから第１偏波方向の送信波を送信するステップと、
第２送信アンテナから前記第１偏波方向とは異なる第２偏波方向の送信波を送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップと、
を含む、電子機器の制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
第１送信アンテナから第１偏波方向の送信波を送信するステップと、
第２送信アンテナから前記第１偏波方向とは異なる第２偏波方向の送信波を送信するステップと、
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップと、
を実行させる、電子機器の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。
【０００３】
上述したレーダの技術において、特定の反射体によって送信波が反射されると、電波の偏波面の方向（偏波方向）が変化することが知られている。このような性質を利用した技術も、いくつか提案されている。例えば特許文献１は、送信された第１電波とは偏波面の異なる第２電波を受信するレーダ装置を開示している。このレーダ装置と併用される電波反射体は、レーダ装置から受信した第１電波を、第２電波として反射している。また、例えば特許文献２は、入射される第１電波を第２電波として反射する同一偏波反射体と、入射される第１電波を第１電波の偏波面を変化させた第３電波として反射する異偏波用反射体とを交互に配置することを開示している。特許文献２は、このようなレーダ送受信機により、分解能を仮想的に細かくすることを提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１３３１０８号公報
【特許文献２】特開２００７−１７３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を検出する技術において、検出の精度を向上させることが望ましい。
【０００６】
本開示の目的は、物体を検出する精度の向上に資する電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施形態に係る電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、制御部と、を備える。
前記制御部は、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する。
前記送信アンテナは、第１偏波方向の送信波を送信する第１送信アンテナ、及び前記第１偏波方向とは異なる第２偏波方向の送信波を送信する第２送信アンテナを含む、
【０００８】
一実施形態に係る電子機器の制御方法は、以下のステップを含む。
第１送信アンテナから第１偏波方向の送信波を送信するステップ
第２送信アンテナから前記第１偏波方向とは異なる第２偏波方向の送信波を送信するステップ
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップ
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップ
【０００９】
一実施形態に係る電子機器の制御プログラムは、コンピュータに、以下のステップを実行させる。
第１送信アンテナから第１偏波方向の送信波を送信するステップ
第２送信アンテナから前記第１偏波方向とは異なる第２偏波方向の送信波を送信するステップ
前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップ
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出するステップ
【発明の効果】
【００１０】
一実施形態によれば、物体を検出する精度の向上に資する電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。
【図２】一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。
【図３】一実施形態に係る送信信号の構成を説明する図である。
【図４】一実施形態に係る電子機器と対比するための電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の例を示す図である。
【図５】一実施形態に係る電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの構成の例を示す図である。
【図６】一実施形態に係る電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの構成の他の例を示す図である。
【図７】一実施形態に係る電子機器における送信アンテナの切り替えを説明する図である。
【図８】一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を示す図である。
【図９】一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】一実施形態に係る電子機器のアンテナの空間配置を説明する概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の物体を検出することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。
【００１４】
以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、バス、トラック、オートバイ、自転車、船舶、航空機、トラクターなどの農作業装置、除雪車、清掃車、パトカー、救急車、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。一実施形態に係る電子機器は、センサ及び所定の物体の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、センサ及び物体の双方が静止していても、センサと物体との間の距離などを測定することができる。
【００１５】
まず、一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。
【００１６】
図１は、一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサを、移動体に設置した例を示している。
【００１７】
図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）しているものとする。電子機器１の具体的な構成については後述する。センサ５は、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。また、センサ５は、電子機器１に含まれる制御部１０（図２）の少なくとも一部など、他の機能部の少なくともいずれかを、適宜含んでもよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。
【００１８】
図１に示すように、移動体１００には、送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、センサ５が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すようなセンサ５を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このようなセンサ５の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。センサ５は、移動体１００の内部に設置されているとしてもよい。移動体１００の内部とは、例えばバンパー内の空間、ボディ内の空間、ヘッドライト内の空間、又は運転スペースの空間などでよい。
【００１９】
センサ５は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の物体（例えば図１に示す物体２００）が存在する場合、センサ５から送信された送信波の少なくとも一部は、当該物体によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えばセンサ５の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該物体を検出することができる。
【００２０】
送信アンテナを備えるセンサ５は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、センサ５は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係るセンサ５は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。
【００２１】
図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の物体２００を検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の物体２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。
【００２２】
ここで、物体２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、物体２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者などの人間、動物、昆虫その他の生命体、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、物体２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、物体２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。
【００２３】
図１において、センサ５の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、センサ５は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、センサ５は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、センサ５は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。
【００２４】
以下、典型的な例として、センサ５の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ〜３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。
【００２５】
図２は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。
【００２６】
ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、このような実施形態について説明する。
【００２７】
図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、センサ５とＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とから構成される。ＥＣＵ５０は、移動体１００の様々な動作を制御する。ＥＣＵ５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０を備えている。また、一実施形態に係る電子機器１は、送信部２０、受信部３０Ａ〜３０Ｄ、及び記憶部４０などの少なくともいずれかのような、他の機能部を適宜含んでもよい。図２に示すように、電子機器１は、受信部３０Ａ〜３０Ｄのように、複数の受信部を備えてよい。以下、受信部３０Ａと、受信部３０Ｂと、受信部３０Ｃと、受信部３０Ｄとを区別しない場合、単に「受信部３０」と記す。
【００２８】
制御部１０は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、到来角推定部１３、物体検出部１４、検出範囲決定部１５、及びパラメータ設定部１６を備えてよい。制御部１０に含まれるこれらの機能部については、さらに後述する。
【００２９】
送信部２０は、図２に示すように、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３Ａ、２３Ｂ、及び２３Ｃ、増幅器２４Ａ、２４Ｂ、及び２４Ｃ、並びに、送信アンテナ２５Ａ、２５Ｂ、及び２５Ｃを備えてよい。以下、位相制御部２３Ａと、位相制御部２３Ｂと、位相制御部２３Ｃとを区別しない場合、単に「位相制御部２３」と記す。また、以下、増幅器２４Ａと、増幅器２４Ｂと、増幅器２４Ｃとを区別しない場合、単に「増幅器２４」と記す。また、以下、送信アンテナ２５Ａと、送信アンテナ２５Ｂと、送信アンテナ２５Ｃとを区別しない場合、単に「送信アンテナ２５」と記す。
【００３０】
受信部３０は、図２に示すように、それぞれ対応する受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄを備えてよい。以下、受信アンテナ３１Ａと、受信アンテナ３１Ｂと、受信アンテナ３１Ｃと、受信アンテナ３１Ｄとを区別しない場合、単に「受信アンテナ３１」と記す。また、複数の受信部３０は、それぞれ、図２に示すように、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、及びＡＤ変換部３５を備えてよい。受信部３０Ａ〜３０Ｄは、それぞれ同様の構成としてよい。図２においては、代表例として、受信部３０Ａのみの構成を概略的に示してある。
【００３１】
上述のセンサ５は、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を備えるものとしてよい。また、センサ５は、制御部１０などの他の機能部の少なくともいずれかを適宜含んでもよい。
【００３２】
一実施形態に係る電子機器１が備える制御部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部１０は、制御部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。
【００３３】
記憶部４０は、制御部１０において実行されるプログラム、及び、制御部１０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部４０は、制御部１０のワークメモリとして機能してよい。記憶部４０は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部４０は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部４０は、上述のように、制御部１０として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。
【００３４】
一実施形態において、記憶部４０は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔ及び受信アンテナ３１から受信する反射波Ｒによって物体を検出する範囲を設定するための各種パラメータを記憶してよい。このようなパラメータについては、さらに後述する。
【００３５】
一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御することができる。この場合、制御部１０は、記憶部４０に記憶された各種情報に基づいて、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御してよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、信号生成部２１に信号の生成を指示したり、信号生成部２１が信号を生成するように制御したりしてもよい。
【００３６】
信号生成部２１は、制御部１０の制御により、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信される信号（送信信号）を生成する。信号生成部２１は、送信信号を生成する際に、例えば制御部１０による制御に基づいて、送信信号の周波数を割り当ててよい。具体的には、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定されたパラメータにしたがって、送信信号の周波数を割り当ててよい。例えば、信号生成部２１は、制御部１０（パラメータ設定部１６）から周波数情報を受け取ることにより、例えば７７〜８１ＧＨｚのような周波数帯域の所定の周波数の信号を生成する。信号生成部２１は、例えば電圧制御発振器（ＶＣＯ）のような機能部を含んで構成してよい。
【００３７】
信号生成部２１は、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。以下説明する各機能部も、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、可能な場合には、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。
【００３８】
一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号生成部２１が生成する信号は、例えば制御部１０において予め設定されていてもよい。また、信号生成部２１が生成する信号は、例えば記憶部４０などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号生成部２１によって生成された信号は、シンセサイザ２２に供給される。
【００３９】
図３は、信号生成部２１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。
【００４０】
図３において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図３に示す例において、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図３においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように示してある。図３に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。
【００４１】
図３に示す例において、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図３に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含んで構成されている。また、図３に示す例において、サブフレーム１〜サブフレーム１６のように１６のサブフレームを含めて、１つのフレームとしている。すなわち、図３に示すフレーム１及びフレーム２など、それぞれ１６のサブフレームを含んで構成されている。また、図３に示すように、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。図３に示す１つのフレームは、例えば３０ミリ秒から５０ミリ秒程度の長さとしてよい。
【００４２】
図３において、フレーム２以降も同様の構成としてよい。また、図３において、フレーム３以降も同様の構成としてよい。一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図３においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号生成部２１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えば記憶部４０などに記憶しておいてよい。
【００４３】
このように、一実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。
【００４４】
以下、電子機器１は、図３に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図３に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は８つに限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図３に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは１６に限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。信号生成部２１は、異なる周波数の信号を生成してよい。信号生成部２１は、周波数ｆがそれぞれ異なる帯域幅の複数の離散的な信号を生成してもよい。
【００４５】
図２に戻り、シンセサイザ２２は、信号生成部２１が生成した信号の周波数を、所定の周波数帯の周波数まで上昇させる。シンセサイザ２２は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択された周波数まで、信号生成部２１が生成した信号の周波数を上昇させてよい。送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば制御部１０によって設定されてもよい。例えば、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、パラメータ設定部１６によって選択された周波数としてよい。また、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば記憶部４０に記憶されていてもよい。シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、位相制御部２３及びミキサ３３に供給される。位相制御部２３が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の位相制御部２３のそれぞれに供給されてよい。また、受信部３０が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の受信部３０におけるそれぞれのミキサ３３に供給されてよい。
【００４６】
位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給された送信信号の位相を制御する。具体的には、位相制御部２３は、例えば制御部１０による制御に基づいて、シンセサイザ２２から供給された信号の位相を適宜早めたり遅らせたりすることにより、送信信号の位相を調整してよい。この場合、位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの経路差に基づいて、それぞれの送信信号の位相を調整してもよい。位相制御部２３がそれぞれの送信信号の位相を適宜調整することにより、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔは、所定の方向において強め合ってビームを形成する（ビームフォーミング）。この場合、ビームフォーミングの方向と、複数の送信アンテナ２５がそれぞれ送信する送信信号の制御すべき位相量との相関関係は、例えば記憶部４０に記憶しておいてよい。位相制御部２３によって位相制御された送信信号は、増幅器２４に供給される。
【００４７】
増幅器２４は、位相制御部２３から供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいて増幅させる。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の増幅器２４は、複数の位相制御部２３のうちそれぞれ対応するものから供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいてそれぞれ増幅させてよい。送信信号のパワーを増幅させる技術自体は既に知られているため、より詳細な説明は省略する。増幅器２４は、送信アンテナ２５に接続される。
【００４８】
送信アンテナ２５は、増幅器２４によって増幅された送信信号を、送信波Ｔとして出力（送信）する。センサ５が複数の送信アンテナ２５を備える場合、複数の送信アンテナ２５は、複数の増幅器２４のうちそれぞれ対応するものによって増幅された送信信号を、それぞれ送信波Ｔとして出力（送信）してよい。送信アンテナ２５は、既知のレーダ技術に用いられる送信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。
【００４９】
このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５を備え、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。ここで、電子機器１を構成する各機能部のうちの少なくとも１つは、１つの筐体に収められてもよい。また、この場合、当該１つの筐体は、容易に開けることができない構造としてもよい。例えば送信アンテナ２５、受信アンテナ３１、増幅器２４が１つの筐体に収められ、かつ、この筐体が容易に開けられない構造となっているとよい。さらに、ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、送信アンテナ２５は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部に送信波Ｔを送信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で送信アンテナ２５を覆うことにより、送信アンテナ２５が外部との接触により破損したり不具合が発生したりするリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。
【００５０】
図２に示す電子機器１は、送信アンテナ２５を３つ備える例を示している。しかしながら、一実施形態において、電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５を備えてもよい。一方、一実施形態において、電子機器１は、送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔが所定方向にビームを形成するようにする場合、複数の送信アンテナ２５を備えてよい。一実施形態において、電子機器１は、複数の送信アンテナ２５に対応させて、位相制御部２３及び増幅器２４もそれぞれ複数備えてよい。そして、複数の位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給されて複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信波の位相を、それぞれ制御してよい。また、複数の増幅器２４は、複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信信号のパワーを、それぞれ増幅してよい。また、この場合、センサ５は、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。このように、図２に示す電子機器１は、複数の送信アンテナ２５を備える場合、当該複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するのに必要な機能部も、それぞれ複数含んで構成してよい。
【００５１】
受信アンテナ３１は、反射波Ｒを受信する。反射波Ｒは、送信波Ｔが所定の物体２００に反射したものである。受信アンテナ３１は、例えば受信アンテナ３１Ａ〜受信アンテナ３１Ｄのように、複数のアンテナを含んで構成してよい。受信アンテナ３１は、既知のレーダ技術に用いられる受信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。受信アンテナ３１は、ＬＮＡ３２に接続される。受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号は、ＬＮＡ３２に供給される。
【００５２】
一実施形態に係る電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）として送信された送信波Ｔが所定の物体２００によって反射された反射波Ｒを受信することができる。このように、送信波Ｔとして送信チャープ信号を送信する場合、受信した反射波Ｒに基づく受信信号は、受信チャープ信号と記す。すなわち、電子機器１は、受信アンテナ３１から反射波Ｒとして受信信号（例えば受信チャープ信号）を受信する。ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、受信アンテナ３１は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部から反射波Ｒを受信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で受信アンテナ３１を覆うことにより、受信アンテナ３１が外部との接触により破損又は不具合が発生するリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。
【００５３】
また、受信アンテナ３１が送信アンテナ２５の近くに設置される場合、これらをまとめて１つのセンサ５に含めて構成してもよい。すなわち、１つのセンサ５には、例えば少なくとも１つの送信アンテナ２５及び少なくとも１つの受信アンテナ３１を含めてもよい。例えば、１つのセンサ５は、複数の送信アンテナ２５及び複数の受信アンテナ３１を含んでもよい。このような場合、例えば１つのレーダカバーのようなカバー部材で、１つのレーダセンサを覆うようにしてもよい。
【００５４】
ＬＮＡ３２は、受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号を低ノイズで増幅する。ＬＮＡ３２は、低雑音増幅器（Low Noise Amplifier）としてよく、受信アンテナ３１から供給された受信信号を低雑音で増幅する。ＬＮＡ３２によって増幅された受信信号は、ミキサ３３に供給される。
【００５５】
ミキサ３３は、ＬＮＡ３２から供給されるＲＦ周波数の受信信号を、シンセサイザ２２から供給される送信信号に混合する（掛け合わせる）ことにより、ビート信号を生成する。ミキサ３３によって混合されたビート信号は、ＩＦ部３４に供給される。
【００５６】
ＩＦ部３４は、ミキサ３３から供給されるビート信号に周波数変換を行うことにより、ビート信号の周波数を中間周波数（ＩＦ（Intermediate Frequency）周波数）まで低下させる。ＩＦ部３４によって周波数を低下させたビート信号は、ＡＤ変換部３５に供給される。
【００５７】
ＡＤ変換部３５は、ＩＦ部３４から供給されたアナログのビート信号をデジタル化する。ＡＤ変換部３５は、任意のアナログ−デジタル変換回路（Analog to Digital Converter（ＡＤＣ））で構成してよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、制御部１０の距離ＦＦＴ処理部１１に供給される。受信部３０が複数の場合、複数のＡＤ変換部３５によってデジタル化されたそれぞれのビート信号は、距離ＦＦＴ処理部１１に供給されてよい。
【００５８】
距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給されたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との間の距離を推定する。距離ＦＦＴ処理部１１は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、距離ＦＦＴ処理部１１は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。
【００５９】
距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号に対してＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「距離ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、信号強度（電力）の時間変化として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、このようなビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、各周波数に対応する信号強度（電力）として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、距離ＦＦＴ処理によって得られた結果においてピークが所定の閾値以上である場合、そのピークに対応する距離に、所定の物体２００があると判断してもよい。例えば、定誤差確率（ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate））検出処理のように、外乱信号の平均電力又は振幅から閾値以上のピーク値が検出された場合、送信波を反射する物体（反射物体）が存在するものと判断する方法が知られている。
【００６０】
このように、一実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔとして送信される送信信号、及び、反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する物体２００を検出することができる。
【００６１】
距離ＦＦＴ処理部１１は、１つのチャープ信号（例えば図３に示すｃ１）に基づいて、所定の物体との間の距離を推定することができる。すなわち、電子機器１は、距離ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した距離Ｌを測定（推定）することができる。ビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との間の距離を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば距離の情報）は、速度ＦＦＴ処理部１２に供給されてよい。また、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４にも供給されてよい。
【００６２】
速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、物体２００との相対速度を推定する。速度ＦＦＴ処理部１２は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、速度ＦＦＴ処理部１２は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。
【００６３】
速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に対してさらにＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「速度ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。速度ＦＦＴ処理部１２は、チャープ信号のサブフレーム（例えば図３に示すサブフレーム１）に基づいて、所定の物体との相対速度を推定することができる。上述のようにビート信号に距離ＦＦＴ処理を行うと、複数のベクトルを生成することができる。これら複数のベクトルに対して速度ＦＦＴ処理を行った結果におけるピークの位相を求めることにより、所定の物体との相対速度を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した移動体１００と所定の物体２００との相対速度を測定（推定）することができる。距離ＦＦＴ処理を行った結果に対して速度ＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との相対速度を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば速度の情報）は、到来角推定部１３に供給されてよい。また、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４にも供給されてよい。
【００６４】
到来角推定部１３は、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、所定の物体２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する。電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信することで、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。例えば、複数の受信アンテナ３１は、所定の間隔で配置されているものとする。この場合、送信アンテナ２５から送信された送信波Ｔが所定の物体２００に反射されて反射波Ｒとなり、所定の間隔で配置された複数の受信アンテナ３１はそれぞれ反射波Ｒを受信する。そして、到来角推定部１３は、複数の受信アンテナ３１がそれぞれ受信した反射波Ｒの位相、及びそれぞれの反射波Ｒの経路差に基づいて、反射波Ｒが受信アンテナ３１に到来する方向を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、図１に示した到来角θを測定（推定）することができる。
【００６５】
速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、反射波Ｒが到来する方向を推定する技術は各種提案されている。例えば、既知の到来方向推定のアルゴリズムとしては、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及びＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique）などが知られている。したがって、公知の技術についてのより詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。到来角推定部１３によって推定された到来角θの情報（角度情報）は、物体検出部１４に供給されてよい。
【００６６】
物体検出部１４は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、及び到来角推定部１３の少なくともいずれかから供給される情報に基づいて、送信波Ｔが送信された範囲に存在する物体を検出する。物体検出部１４は、供給された距離の情報、速度の情報、及び角度情報に基づいて例えばクラスタリング処理を行うことにより、物体検出を行ってもよい。データをクラスタリングする際に用いるアルゴリズムとして、例えばＤＢＳＣＡＮ（Density-based spatial clustering of applications with noise）などが知られている。クラスタリング処理においては、例えば検出される物体を構成するポイントの平均電力を算出してもよい。物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、検出範囲決定部１５に供給されてよい。また、物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、ＥＣＵ５０に供給されてもよい。この場合、移動体１００が自動車である場合、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信インタフェースを用いて通信を行ってもよい。
【００６７】
検出範囲決定部１５は、送信信号及び受信信号によって送信波Ｔを反射する物体を検出する範囲（以下、「物体検出範囲」とも記す）を決定する。ここで、検出範囲決定部１５は、例えば電子機器１が搭載された移動体１００の運転者などによる操作に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。例えば、検出範囲決定部１５は、移動体１００の運転者などによって駐車支援ボタンが操作された場合、駐車支援に適切な複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、例えばＥＣＵ５０からの指示に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。例えば、移動体１００が後進しようとしているとＥＣＵ５０によって判定された場合、検出範囲決定部１５は、ＥＣＵ５０からの指示に基づいて、移動体１００が後進する際に適切な複数の物体検出範囲を決定してもよい。また、検出範囲決定部１５は、例えば移動体１００におけるステアリング、アクセル、又はギアなどの操作状態の変化に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。さらに、検出範囲決定部１５は、物体検出部１４によって物体を検出した結果に基づいて、複数の物体検出範囲を決定してもよい。
【００６８】
パラメータ設定部１６は、送信波Ｔを反射波Ｒとして反射する物体を検出する送信信号及び受信信号を規定する各種のパラメータを設定する。すなわち、パラメータ設定部１６は、送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するための各種のパラメータ、及び受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信するための各種のパラメータを設定する。
【００６９】
特に、一実施形態において、パラメータ設定部１６は、上述の物体検出範囲において物体の検出を行うために、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信に係る各種のパラメータを設定してよい。例えば、パラメータ設定部１６は、反射波Ｒを受信して物体検出範囲における物体を検出するために、反射波Ｒを受信したい範囲などを規定してもよい。また、例えば、パラメータ設定部１６は、複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信して物体検出範囲における物体を検出するために、送信波Ｔのビームを向けたい範囲などを規定してもよい。その他、パラメータ設定部１６は、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信を行うための種々のパラメータを設定してよい。
【００７０】
パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータは、信号生成部２１に供給されてよい。これにより、信号生成部２１は、パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータに基づいて、送信波Ｔとして送信される送信信号を生成することができる。パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータは、物体検出部１４に供給されてもよい。これにより、物体検出部１４は、パラメータ設定部１６によって設定された各種のパラメータに基づいて決定される物体検出範囲において、物体を検出する処理を行うことができる。
【００７１】
一実施形態に係る電子機器１が備えるＥＣＵ５０は、移動体１００を構成する各機能部の制御をはじめとして、移動体１００全体の動作の制御を行うことができる。ＥＣＵ５０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。ＥＣＵ５０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、ＥＣＵ５０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。ＥＣＵ５０は、ＥＣＵ５０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。また、制御部１０の機能の少なくとも一部がＥＣＵ５０の機能とされてもよいし、ＥＣＵ５０の機能の少なくとも一部が制御部１０の機能とされてもよい。
【００７２】
図２に示す電子機器１は、３つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えている。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、任意の数の送信アンテナ２５及び任意の数の受信アンテナ３１を備えてもよい。例えば、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えることにより、電子機器１は、仮想的に８本のアンテナにより構成される仮想アンテナアレイを備えるものと考えることができる。このように、電子機器１は、例えば仮想８本のアンテナを用いることにより、図３に示す１６のサブフレームの反射波Ｒを受信してもよい。
【００７３】
次に、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。
【００７４】
以下、電場と磁場とから構成される電磁波において、電場の振動している方向を、地面を基準にして「偏波方向」と記す。また、電磁波において、電場の振動面を「偏波面」と記す。偏波のうち、電場の振動方向が地面に対して水平の電波を水平偏波とし、電場の振動方向が地面に対して垂直の電波を垂直偏波とする。以下、偏波面が変化せずに進行する直線偏波について説明する。本開示は、直線偏波以外の円偏波、及び楕円偏波に対しても適用してよい。
【００７５】
一実施形態に係る電子機器１の送信アンテナ２５から送信される送信波が物体に当たって反射すると、反射波の電波の偏波面の方向（偏波方向）が変化することがある。これは、送信波が物体に反射する際に、電界及び磁界の向きが回転することなどに起因する。このような偏波方向の変化は、例えば、物体の反射面の傾き、物体の反射面の形状、及び／又は、物体の反射面の材質などの諸条件によって異なり得る。一般的に、送信アンテナから水平偏波として送信した電波が物体によって反射された反射波は、必ずしも全てが水平偏波となるわけではない。水平偏波として送信した電波が物体によって反射された反射波には、垂直偏波も含まれ得る。
【００７６】
以下、一実施形態に係る電子機器と対比するために、比較例として、電子機器の送信アンテナ及び受信アンテナの配置例について説明する。
【００７７】
図４は、一実施形態に係る電子機器と対比するための電子機器における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の例を示す図である。図４においては、図２に示した電子機器１を構成する部材のうち、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１のみを図示している。図４に示す比較例に係る送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１は、例えばパッチアンテナ（マイクロストリップアンテナ）としてよい。
【００７８】
図４に示すように、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１のそれぞれは、一辺がλ（送信波の波長）／２の長さの導体（放射素子）を４つずつ、マイクロストリップ線路（給電線）によって接続したものとしてよい。
【００７９】
図４に示す例は、送信アンテナ２５として、送信アンテナ２５Ａ、送信アンテナ２５Ｂ、及び送信アンテナ２５Ｃを備えている。また、図４に示す例は、受信アンテナ３１として、受信アンテナ３１Ａ、受信アンテナ３１Ｂ、受信アンテナ３１Ｃ、及び受信アンテナ３１Ｄを備えている。図４において、下段の破線の方向は、水平方向を示している。
【００８０】
図４に示す送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１は、全て同じ態様で構成されている。このため、３本の送信アンテナ２５から送信される送信波の偏波方向は、いずれも同じ方向になる。また、４本の受信アンテナ３１から受信される反射波の偏波方向も、いずれも同じ方向になる。図４の上段において、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１のそれぞれの偏波方向を矢印で示してある。また、図４の上段において、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１のそれぞれの偏波方向を基準とした角度を示してある。すなわち、図４に示す送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１の偏波方向は、全て０°として示してある。また、この角度は、例えば地面に対する電場の偏波方向が水平の場合を０°とし、時計方向と逆回りを正として、変化するとしてよい。
【００８１】
図４に示す構成において、３つの送信アンテナ２５から送信される送信波の偏波方向（０°）と、４つの受信アンテナ３１が受信する反射波の偏波方向（０°）とは、同じである。このように、送信アンテナ２５から出力された送信波が物体に反射し、同じ偏波方向で返ってきた電波を受信アンテナ３１によって受信することにより、物体の検出を行うことができる。ここで、受信アンテナ３１が受信する反射波の偏波方向のうち、最も受信アンテナ３１の受信強度が強くなる偏波方向のことを、最も好適な偏波方向とする。
【００８２】
一方、上述したように、送信アンテナ２５から送信される送信波が物体に当たって反射すると、反射波の偏波方向は、送信波の偏波方向から変化し得る。よって、垂直偏波として送信した電波が物体によって反射された反射波には、水平偏波も含まれ得る。
【００８３】
例えば、図４に示す送信アンテナ２５から出力された電波（偏波方向０°）は、検出対象物に当たることにより反射される。そして、送信波が反射されることによって生じる反射波の少なくとも一部は、偏波方向が変化し得る。この場合、図４に示す受信アンテナ３１は、主として反射波のうち偏波方向０°の成分を受信する。また、受信アンテナ３１は、反射波のうち偏波方向９０°の成分も受信する。しかしながら、偏波方向９０°の成分の反射波は受信レベルが低いため、ノイズ成分に埋もれてしまい、未検出となり得る。
【００８４】
このような状況において、送信波を反射する物体の位置が近距離にある場合、又は、物体の反射断面積が大きい場合、受信アンテナ３１が受信する反射波の受信電力が大きくなる。したがって、このような場合、特段の不都合は生じにくい。しかしながら、送信波を反射する物体の位置が遠距離にある場合、又は、物体の反射断面積の小さい場合、偏波方向の変化によって受信アンテナ３１が受信する反射波の受信電力は小さくなってしまう。このような場合、受信電力がノイズに埋もれる確率が高くなり、物体の未検出につながる。
【００８５】
また、送信波を反射する１つの物体においても、当該物体の場所によって、反射波の偏波方向が異なることも想定される。例えば、物体の中心は偏波方向の変化が小さく、物体の端部付近は偏波方向の変化が大きくなる物体を想定する。この場合、反射波を受信することにより、物体の存在そのものは検出することができる。しかしながら、当該物体の端部は未検出となることがある。この場合、当該物体の幅については、正確に検出できなくなるリスクが考えられる。
【００８６】
そこで、一実施形態に係る電子機器１は、反射波の偏波方向が変化したとしても、反射物体を適切に検出することを可能にする。以下、このような電子機器１について説明する。
【００８７】
図５は、一実施形態に係る電子機器１における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の一例を示す図である。図５においては、図４と同様に、図２に示した電子機器１を構成する部材のうち、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１のみを図示している。図５において、図４と同様になる説明は、適宜、簡略化又は省略する。
【００８８】
図５に示す送信アンテナ２５Ａは、図４に示した送信アンテナ２５Ａと同様としてよい。一方、図５に示す送信アンテナ２５Ｂ’は、図４に示した送信アンテナ２５Ｂから変更してある。また、図５に示す送信アンテナ２５Ｃ’は、図４に示した送信アンテナ２５Ｃから変更してある。図５に示す受信アンテナ３１は、図４に示した受信アンテナ３１と同様としてよい。
【００８９】
図５に示す送信アンテナ２５Ｂ’は、図４に示した送信アンテナ２５Ｂから偏波方向を４５°変更してある。また、図５に示す送信アンテナ２５Ｃ’は、図４に示した送信アンテナ２５Ｃから偏波方向を９０°変更してある。ここで、送信アンテナ２５Ｂ’及び送信アンテナ２５Ｃ’における偏波方向の変更は、必ずしも４５°又は９０°に限定されるものではない。送信アンテナ２５Ｂ’及び送信アンテナ２５Ｃ’における偏波方向は、送信アンテナ２５Ａ及び受信アンテナ３１の少なくとも一方と異なるようにしてよい。
【００９０】
ここで、送信アンテナ２５と受信アンテナ３１との間において最も近いもの同士、すなわち送信アンテナ２５Ｃ’と受信アンテナ３１Ａとの偏波方向の差を、例えば９０°とするなど大きく異ならせてもよい。このように、送信アンテナ２５の偏波方向と、隣接する受信アンテナ３１の偏波方向との差を大きくすることで、送信アンテナと受信アンテナとを近づけたとしても、アイソレーションを高く確保することができる。したがって、このような構成によれば、アンテナサイズを小型化することができる。
【００９１】
図６は、一実施形態に係る電子機器１における送信アンテナ及び受信アンテナの配置の他の例を示す図である。図６においても、図４及び図５と同様に、図２に示した電子機器１を構成する部材のうち、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１のみを図示している。図６において、図４及び／又は図５と同様になる説明は、適宜、簡略化又は省略する。図６に示す送信アンテナ２５Ｂ’’は、図５に示した送信アンテナ２５Ｂ’のマイクロストリップ線路の構成を変更したものである。図６に示す構成によっても、図５に示す構成と同様の効果を得ることができる。
【００９２】
このように、一実施形態に係る電子機器１は、送信波を送信する送信アンテナ２５と、送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナ３１と、制御部１０とを備える。制御部１０は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出する。
【００９３】
また、一実施形態に係る電子機器１において、送信アンテナ２５は、第１送信アンテナ及び第２送信アンテナを含んでよい。具体的には、送信アンテナ２５は、送信アンテナ２５Ａ、送信アンテナ２５Ｂ’、及び送信アンテナ２５Ｃ’をのうちいずれか２つを含んでよい。第１送信アンテナは、第１偏波方向の送信波を送信する。第２送信アンテナは、第１偏波方向とは異なる第２偏波方向の送信波を送信する。
【００９４】
また、一実施形態に係る電子機器１において、受信アンテナ３１は、送信波が反射された反射波のうち同じ偏波方向の反射波を受信する複数の受信アンテナ３１Ａ〜３１Ｄを含んでもよい。
【００９５】
また、一実施形態に係る電子機器１は、第１送信アンテナと第２送信アンテナとの間に、第３送信アンテナを備えてよい。具体的には、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５Ａと送信アンテナ２５Ｃ’との間に、送信アンテナ２５Ｂ’を備えてよい。第３送信アンテナは、第３偏波方向の送信波を送信する。ここで、第３偏波方向（４５°）と第１偏波方向（例えば０°）とがなす角は、第１偏波方向（例えば０°）と第２偏波方向（例えば９０°）とがなす角よりも小さくてよい。また、複数の送信アンテナ２５において、第１偏波方向（例えば０°）と第２偏波方向（例えば９０°）とが直交するように配置してもよい。
【００９６】
また、一実施形態に係る電子機器１において、複数の送信アンテナ２５のうち受信アンテナ３１に近い方の送信アンテナ２５が送信する送信波の偏波方向は、受信アンテナ３１が受信する反射波の偏波方向と異なるようにしてもよい。例えば、複数の送信アンテナ２５Ａ乃至２５Ｃ’のうち受信アンテナ３１に近い方の送信アンテナ２５（すなわち送信アンテナ２５Ｃ’）が送信する送信波の偏波方向（例えば９０°）は、受信アンテナ３１が受信する反射波の偏波方向（例えば０°）と異なるようにしてもよい。
【００９７】
また、一実施形態に係る電子機器１において、複数の送信アンテナ２５のうち受信アンテナ３１から遠い方の送信アンテナ２５が送信する送信波の偏波方向は、受信アンテナ３１が受信する反射波の偏波方向と同じであってよい。例えば、複数の送信アンテナ２５Ａ乃至２５Ｃ’のうち受信アンテナ３１から遠い方の送信アンテナ２５（すなわち送信アンテナ２５Ａ）が送信する送信波の偏波方向（例えば０°）は、受信アンテナ３１が受信する反射波の偏波方向（例えば０°）と同じであってよい。
【００９８】
次に、一実施形態に係る電子機器１において、複数の送信アンテナ２５を切り替えて送信波を送信する動作について説明する。一実施形態に係る電子機器１は、上述したような配置の複数の送信アンテナ２５を切り替えることにより、送信波を送信する。
【００９９】
図７は、一実施形態に係る電子機器１における送信アンテナの切り替えを説明する図である。図７において、横軸は経過時間を示す。図７は、時間が経過するにつれて、偏波方向が異なる複数の送信アンテナ２５を順次切り替えて（つまり時分割で）送信波を送信する態様を示している。
【０１００】
図７に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、最初の時間区間において偏波方向０°の送信アンテナ２５（例えば送信アンテナ２５Ａ）によって送信波を送信してよい。一実施形態に係る電子機器１は、次の時間区間において偏波方向４５°の送信アンテナ２５（例えば送信アンテナ２５Ｂ’）によって送信波を送信してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、次の時間区間において偏波方向９０°の送信アンテナ２５（例えば送信アンテナ２５Ｃ’）によって送信波を送信してよい。一実施形態に係る電子機器１は、次の時間区間において、上述のような送信アンテナ２５の切り替えを繰り返してもよい。
【０１０１】
以下、例として、一実施形態に係る電子機器１が、近距離に存在する物体を検出する場合、又は、反射断面積が大きな物体を検出する場合の動作について説明する。
【０１０２】
例えば、図７に示す最初の時間区間において、偏波方向０°の送信アンテナ２５Ａから送信波を送信したとする。この場合、受信アンテナ３１は、検出対象物に反射して返ってきた信号のうち、偏波方向０°の成分を受信する。ここで、受信アンテナ３１は、偏波方向９０°の成分も受信はするが、受信レベルが非常に低い。このため、偏波方向９０°の成分は、ノイズ成分に埋もれて未検出となる。
【０１０３】
次に、図７に示す次の時間区間において、偏波方向４５°の送信アンテナ２５Ｂ’から送信波を送信したとする。この場合、受信アンテナ３１は、検出対象物に反射して返ってきた信号のうち、偏波方向０°の成分を受信する。ここで、受信アンテナ３１は、偏波方向４５°の成分も受信はするが、受信レベルが非常に低い。このため、偏波方向４５°の成分は、ノイズ成分に埋もれて未検出となる。
【０１０４】
次に、図７に示す次の時間区間において、偏波方向９０°の送信アンテナ２５Ｃ’から送信波を送信したとする。この場合、受信アンテナ３１は、検出対象物に反射して返ってきた信号のうち、偏波方向０°の成分を受信する。ここで、受信アンテナ３１は、偏波方向９０°の成分も受信はするが、受信レベルが非常に低い。このため、偏波方向９０°の成分は、ノイズ成分に埋もれて未検出となる。すなわち、本開示では、図７に示される方式の電波を送信することにより、様々な反射波の偏波特性を有する対象物の検知を適切に行うことができる。ここで、反射波の偏波特性とは、入射波をどのように偏波した反射波として反射するかの特性である。
【０１０５】
図７に示す送信アンテナの切り替えは例示である。一実施形態において、図７に示す送信アンテナの切り替えとは異なる順序で送信アンテナの切り替えを行ってもよい。また、一実施形態において、図７に示す送信アンテナの切り替えのように規則的な繰り返しではなく、送信アンテナの切り替えをランダムに行ってもよい。また、図７に示す時間区間は、任意の長さの時間とすることができる。さらに、図７に示す時間区間は、全てが同じ長さの時間としなくてもよい。
【０１０６】
このように、一実施形態に係る電子機器１は、第１送信アンテナと、第２送信アンテナとを切り替えて、送信波を送信してよい。この場合、一実施形態に係る電子機器１は、第１送信アンテナと、第２送信アンテナとを、所定のタイミングで切り替えてよい。具体的には、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５Ａ、送信アンテナ２５Ｂ’、及び送信アンテナ２５Ｃ’をのうちいずれか２つを切り替えて、送信波を送信してよい。
【０１０７】
また、一実施形態に係る電子機器１は、第１送信アンテナと、第２送信アンテナと、第３送信アンテナとを切り替えて、送信波を送信してもよい。この場合、一実施形態に係る電子機器１は、第１送信アンテナと、第２送信アンテナと、第３送信アンテナとを、所定のタイミングで切り替えてよい。具体的には、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５Ａ、送信アンテナ２５Ｂ’、及び送信アンテナ２５Ｃ’を切り替えて、送信波を送信してよい。
【０１０８】
次に、例として、一実施形態に係る電子機器１が、一様でない反射断面積を有する物体を検出する場合の動作について説明する。
【０１０９】
図８は、反射断面積が一様でない物体を示す図である。図８に示す物体２００は、中央部分の反射断面積は比較的大きいが、周囲部分の反射断面積は比較的大きくないものとする。すなわち、物体２００の中央部分は、送信波を反射する際に、偏波方向をほとんど変化させないものとする。例えば、物体２００の中央部分において、偏波方向０°の送信アンテナ２５Ａから送信された送信波は、偏波方向ほぼ０°のままで反射されるものとする。この場合、電子機器１は、送信アンテナ２５Ａから偏波方向０°の送信波を送信するタイミングにおいて、図８に示すａの範囲を物体２００の幅として判定する。
【０１１０】
一方、図８に示す物体２００の周囲部分は、送信波を反射する際に、偏波方向を大きく変化させるものとする。例えば、物体２００の周囲部分において、偏波方向０°の送信アンテナ２５Ａから送信された送信波は、偏波方向９０°に変化して反射されものとする。この場合、電子機器１は、送信アンテナ２５Ｃ’から偏波方向９０°の送信波を送信するタイミングにおいて、図８に示すｂの範囲を物体２００の幅として判定する。
【０１１１】
このように、一実施形態に係る電子機器１は、偏波方向の異なる複数の送信波を送信することにより、その反射波を受信した結果を合成することができる。一実施形態に係る電子機器１によれば、偏波方向の異なる複数の送信波を送信することにより、反射波の偏波方向が大きく変化しても、そのような反射波を受信し易くすることができる。また、一実施形態に係る電子機器１は、例えばステルス性を有する物体のように、意図的に偏波面を大きく変化させるような物体の検出にも有効である。一実施形態に係る電子機器１によれば、単一の偏波方向の送信波では未検出となる範囲を補完することができる。このため、一実施形態に係る電子機器１によれば、偏波面のダイバーシティのように動作させることができる。一実施形態に係る電子機器１によれば、未検出となる範囲を低減することができる。
【０１１２】
次に、一実施形態に係る電子機器１の動作手順の具体例について説明する。
【０１１３】
図９は、一実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。図９に示す動作は、一実施形態に係る電子機器１によって、電子機器１（又はセンサ５）の周囲に存在する物体を検出する際に開始してよい。
【０１１４】
図９に示す動作が開始すると、電子機器１の制御部１０は、送信アンテナ２５から送信波を送信するように制御する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、偏波方向の異なる送信波を送信する複数の送信アンテナ２５が切り替えられる順序は、予め決められているものとする。例えば、最初に送信波を送信する送信アンテナ２５は、送信アンテナ２５Ａ（偏波方向０°）としてよい。
【０１１５】
ステップＳ１において送信波が送信されたら、制御部１０は、受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信するように制御する（ステップＳ２）。
【０１１６】
ステップＳ２において受信波が受信されたら、制御部１０は、電子機器１が物体を検出するタイミングが到来しているか否か判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３において電子機器１が物体を検出するタイミングは、電子機器１に要求される分解能など応じて、適宜設定されてよい。
【０１１７】
ステップＳ３において物体を検出するタイミングであると判定されたら、制御部１０は、電子機器１（又はセンサ５）の周囲に存在する物体を検出する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、制御部１０の物体検出部１４は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、及び到来角推定部１３の少なくともいずれかによる推定結果に基づいて、物体の存在を検出してもよい。
【０１１８】
一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０の物体検出部１４は、例えば、複数の異なる偏波方向の送信波を送信する送信アンテナ２５ごとに得られた角度、速度、距離の情報から物体検出（例えばクラスタリング）処理を行ってもよい。また、物体検出部１４は、例えば、複数の異なる偏波方向の送信波を送信する送信アンテナ２５ごとに得られた角度、速度、距離の情報から、その物体を構成するポイントの平均電力を算出してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、物体検出部１４は、複数の送信アンテナ２５ごとに得られた物体検出情報又はポイントクラウド情報を、例えばＥＣＵ５０のような上位の制御ＣＰＵに通知してもよい。
【０１１９】
ステップＳ４における物体の検出は、公知のミリ波レーダによる技術を用いて種々のアルゴリズムなどに基づいて行うことができるため、より詳細な説明は省略する。また、図９に示すステップＳ４の後、制御部１０は、再びステップＳ１の処理を開始してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、送信波を反射する物体を検出してよい。
【０１２０】
一方、ステップＳ３において物体を検出するタイミングでないと判定されたら、制御部１０は、送信波を送信する送信アンテナ２５を切り替えるタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５において送信アンテナ２５を切り替えるタイミングとは、図７において説明した各時間区分の完了に対応するタイミングとしてよい。
【０１２１】
ステップＳ５において送信アンテナ２５を切り替えるタイミングでないと判定されたら、制御部１０は、ステップＳ１に戻って処理を続行する。すなわち、この場合、送信アンテナ２５を切り替えずに処理を続行する。
【０１２２】
一方、ステップＳ５において送信アンテナ２５を切り替えるタイミングであると判定されたら、制御部１０は、送信波を送信する送信アンテナ２５を切り替える（ステップＳ６）。ステップＳ６において、例えば、最初に送信波を送信したのが送信アンテナ２５Ａ（偏波方向０°）である場合、切り替える送信アンテナ２５は、例えば、送信アンテナ２５Ｂ’（偏波方向４５°）としてよい。また、ステップＳ６において、例えば、送信波を送信していたのが送信アンテナ２５Ｂ’（偏波方向４５°）である場合、切り替える送信アンテナ２５は、例えば、送信アンテナ２５Ｃ’（偏波方向９０°）としてよい。また、ステップＳ６において、例えば、送信波を送信していたのが送信アンテナ２５Ｃ’（偏波方向９０°）である場合、切り替える送信アンテナ２５は、例えば、送信アンテナ２５Ａ（偏波方向０°）としてよい。
【０１２３】
ステップＳ６において送信アンテナ２５を切り替えたら、ステップＳ１に戻って処理を続行する。すなわち、この場合、送信アンテナ２５を切り替えて処理を続行する。
【０１２４】
ここで、一実施形態に係る電子機器１のアンテナの空間配置について、図１０を参照して説明する。図１０は、一実施形態に係る電子機器１のアンテナの空間配置の例を説明する概念図である。
【０１２５】
図１０において、アンテナ基板１０１０の面Ｓ２には、３つのアンテナ１００１，１００３，及び１００５が配置されている。これらアンテナ１００１，１００３，及び１００５は、送信アンテナ及び受信アンテナのいずれとしてもよい。本開示において、アンテナ基板１０１０に配置されるアンテナの数は、３つ以外の任意の数でよい。
【０１２６】
アンテナ基板１０１０は、３つの面Ｓ１，Ｓ２，及びＳ３を有する直方体である。なお、本開示において、アンテナ基板１０１０は、直方体以外の任意の形状でもよい。
【０１２７】
また、図１０に示すように、地面Ｇの面と平行な面をＸＹ平面とする。また、ＸＹ平面に垂直な方向をＺ軸とする。アンテナ基板１０１０の面Ｓ１は、ＸＹ平面に平行とする。アンテナ基板１０１０の面Ｓ２は、ＸＺ平面に平行とする。アンテナ基板１０１０の面Ｓ３は、ＹＺ平面に平行とする。
【０１２８】
アンテナ基板１０１０を搭載する移動体１００は、Ｙ軸方向に進むとする。なお、本開示において、移動体１００は、Ｙ軸方向以外の方向に進むとしてもよい。
【０１２９】
アンテナ基板１０１０の面Ｓ２に配置された３つのアンテナ１００１，１００３，及び１００５は、Ｚ軸方向に並べて配置されている。本開示において、３つのアンテナ１００１，１００３，及び１００５は、Ｚ軸方向以外に配置されるとしてもよい。
【０１３０】
本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。
【０１３１】
上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。
【０１３２】
一実施形態に係る電子機器１は、最小の構成としては、例えばセンサ５又は制御部１０の一方のみの少なくとも一部を備えるものとしてよい。一方、一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０の他に、図２に示すような、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３、増幅器２４、及び送信アンテナ２５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、上述の機能部に代えて、又は上述の機能部とともに、受信アンテナ３１、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、ＡＤ変換部３５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、記憶部４０を含んで構成してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、種々の構成態様を採ることができる。また、一実施形態に係る電子機器１が移動体１００に搭載される場合、例えば上述の各機能部の少なくともいずれかは、移動体１００内部などの適当な場所に設置されてよい。一方、一実施形態においては、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１の少なくともいずれかは、移動体１００の外部に設置されてもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１  電子機器
５  センサ
１０  制御部
１１  距離ＦＦＴ処理部
１２  速度ＦＦＴ処理部
１３  到来角推定部
１４  物体検出部
１５  検出範囲決定部
１６  パラメータ設定部
２０  送信部
２１  信号生成部
２２  シンセサイザ
２３  位相制御部
２４  増幅器
２５  送信アンテナ
３０  受信部
３１  受信アンテナ
３２  ＬＮＡ
３３  ミキサ
３４  ＩＦ部
３５  ＡＤ変換部
４０  記憶部
５０  ＥＣＵ
１００  移動体
２００  物体
【図１】
2020180883.tif 000003
【図２】
2020180883.tif 000004
【図３】
2020180883.tif 000005
【図４】
2020180883.tif 000006
【図５】
2020180883.tif 000007
【図６】
2020180883.tif 000008
【図７】
2020180883.tif 000009
【図８】
2020180883.tif 000010
【図９】
2020180883.tif 000011
【図１０】
2020180883.tif 000012