(57)【要約】【課題】センサ群のキャリブレーションにかかる作業負荷を軽減する。【解決手段】移動体計測装置１００は、測位アンテナ（１０１）とレーザスキャナ（１０２）と慣性計測装置（１０３）とカメラ（１０４ａ，１０４ｂ）とから成るセンサ群を備える。前記測位アンテナと前記レーザスキャナと前記慣性計測装置と前記カメラとは、縦方向の直線上に並べて配置される。センサ群が筐体１１０に取り付けられることによってセンサ群は一体化される。【選択図】図３
2020143990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位アンテナとレーザスキャナと慣性計測装置とを含んだセンサ群を備え、
前記測位アンテナと前記レーザスキャナと前記慣性計測装置とが、縦方向の直線上に並べて配置された
移動体計測装置。
【請求項２】
前記測位アンテナの受信位置と前記レーザスキャナのレーザ発射位置と前記慣性計測装置の計測位置とを縦方向の直線上に並べて、前記測位アンテナと前記レーザスキャナと前記慣性計測装置とが配置された
請求項１に記載の移動体計測装置。
【請求項３】
前記センサ群の中で前記測位アンテナが一番上に配置された
請求項１または請求項２に記載の移動体計測装置。
【請求項４】
前記測位アンテナと前記レーザスキャナと前記慣性計測装置とが、前記測位アンテナ、前記レーザスキャナ、前記慣性計測装置の順番で上から下へ並べられた
請求項３に記載の移動体計測装置。
【請求項５】
前記センサ群がカメラを含み、
前記測位アンテナと前記レーザスキャナと前記慣性計測装置と前記カメラとが、縦方向の直線上に並べて配置された
請求項１に記載の移動体計測装置。
【請求項６】
前記測位アンテナの受信位置と前記レーザスキャナのレーザ発射位置と前記慣性計測装置の計測位置と前記カメラの焦点位置とを縦方向の直線上に並べて、前記測位アンテナと前記レーザスキャナと前記慣性計測装置と前記カメラとが配置された
請求項５に記載の移動体計測装置。
【請求項７】
前記センサ群の中で前記測位アンテナが一番上に配置された
請求項５または請求項６に記載の移動体計測装置。
【請求項８】
前記測位アンテナと前記レーザスキャナと前記慣性計測装置と前記カメラとが、前記測位アンテナ、前記レーザスキャナ、前記慣性計測装置、前記カメラの順番で上から下へ並べられた
請求項７に記載の移動体計測装置。
【請求項９】
前記移動体計測装置が筐体を備え、
前記センサ群が前記筐体に取り付けられることによって前記センサ群が一体化された
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の移動体計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の周辺を３次元計測するセンサ群の配置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移動しながら周辺を高精度に３次元計測するためにモービルマッピングシステム（ＭＭＳ）が利用されている。
【０００３】
ＭＭＳを成立させるためにＧＰＳアンテナ、レーザスキャナ、ＩＭＵおよびカメラなどのセンサ群が配置される。
ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
ＩＭＵは、Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔの略称である。
【０００４】
ＭＭＳにおいて、ＧＰＳアンテナ、レーザスキャナ、ＩＭＵおよびカメラは、互いの位置関係および互いの姿勢関係が正しく定められなければならない。
これらの位置関係または姿勢関係が正しくない場合、ＭＭＳによって得られる３次元点群が歪んでしまう。また、３次元点群に色付けできなくなってしまう。
そのため、これらの位置姿勢関係を正しく推定する作業が必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１７／００２６５７６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ＭＭＳでは、ＧＰＳアンテナ、レーザ、ＩＭＵおよびカメラなどのセンサ群の位置姿勢関係は正しく推定される必要がある。そのための作業をキャリブレーションという。
キャリブレーションは、ＭＭＳ車両を走行させて後処理によって各機器の位置姿勢を示すパラメータを調整するなど、複雑な作業であり、時間とコストとを要する。
【０００７】
特許文献１には、全方位カメラとスキャナとを備える計測装置が開示されている。
この計測装置では、スキャナが全方位カメラの視界をなるべく塞がないように、スキャナがカメラ上部の角に斜め上向きで取り付けられている。
この計測装置をＭＭＳで使用する場合、全方位カメラとスキャナとの位置姿勢関係を正しく推定する必要がある。しかし、そのためのキャリブレーションは、複雑な作業で、時間とコストとを要する。
【０００８】
本発明は、センサ群のキャリブレーションにかかる作業負荷を軽減できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の移動体計測装置は、
測位アンテナとレーザスキャナと慣性計測装置とを含んだセンサ群を備え、
前記測位アンテナと前記レーザスキャナと前記慣性計測装置とが、縦方向の直線上に並べて配置される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、センサ群のキャリブレーションにかかる作業負荷を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１の概要図。
【図２】実施の形態１の概要図。
【図３】実施の形態１における移動体計測装置１００の構成図。
【図４】実施の形態１における移動体計測装置１００の構成図。
【図５】実施の形態１における移動体計測装置１００の構成図。
【図６】実施の形態２における台座１２０を平面図。
【図７】実施の形態３における移動体計測装置１００の正面図。
【図８】実施の形態３における移動体計測装置１００の左側面図。
【図９】実施の形態３における移動体計測装置１００の右側面図。
【図１０】実施の形態３における移動体計測装置１００の背面図。
【図１１】実施の形態３における移動体計測装置１００の平面図。
【図１２】実施の形態４におけるアタッチメント３１０の左側面図。
【図１３】実施の形態４におけるアタッチメント３１０の平面図。
【図１４】実施の形態４におけるアタッチメント３１０の正面図。
【図１５】実施の形態４におけるアタッチメント３１０の別例の平面図。
【図１６】実施の形態５における筐体２００の内部構造を示す図。
【図１７】実施の形態５における筐体２００の内部構造の別例を示す図。
【図１８】実施の形態５における筐体２００の内部構造の別例を示す図。
【図１９】実施の形態６における移動体計測装置１００の第１構成例を示す図。
【図２０】実施の形態６における移動体計測装置１００の第２構成例を示す図。
【図２１】実施の形態６における移動体計測装置１００の第３構成例を示す図。
【図２２】実施の形態６における移動体計測装置１００の第１昇降機構例を示す図。
【図２３】実施の形態６における移動体計測装置１００の第２昇降機構例を示す図。
【図２４】実施の形態６における移動体計測装置１００の第３昇降機構例を示す図。
【図２５】実施の形態６における移動体計測装置１００の第４昇降機構例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態および図面において、同じ要素または対応する要素には同じ符号を付している。説明した要素と同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。
【００１３】
実施の形態１．
ＭＭＳで使用されるセンサ群の配置を工夫する形態について、図１から図５に基づいて説明する。
【００１４】
＊＊＊概要の説明＊＊＊
図１および図２に基づいて、実施の形態１の概要を説明する。
ＸＹ軸は、センサ群１０９の座標系における平面方向を表す。平面方向は、水平方向、または横方向などに相当する。
Ｚ軸は、センサ群１０９の座標系における垂直方向を表す。垂直方向は、鉛直方向、高さ方向または縦方向などに相当する。
【００１５】
実施の形態１において、ＧＰＳアンテナ１０１とレーザスキャナ１０２とＩＭＵ１０３とカメラ（１０４ａ、１０４ｂ）とが、垂直方向の直線上に並べて配置される（図１および図２を参照）。
【００１６】
ＧＰＳアンテナ１０１とレーザスキャナ１０２とＩＭＵ１０３とカメラ（１０４ａ、１０４ｂ）とのそれぞれは、ＭＭＳにおいて「移動体計測装置」を構成する「センサ」である。２つ以上のセンサの組を「センサ群１０９」と称する。
【００１７】
ＧＰＳアンテナ１０１は、ＧＰＳで使用されるアンテナである。
ＧＰＳは、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の一例である。全地球航法衛星システムを「衛星測位システム」と称する。
衛星測位システムで使用されるアンテナを「衛星測位アンテナ」と称する。ＧＰＳアンテナ１０１は衛星測位アンテナの一例である。
ＩＭＵ１０３は「慣性計測装置」である。
【００１８】
ＧＰＳアンテナ１０１の受信位置と、レーザスキャナ１０２のレーザ発射位置と、ＩＭＵ１０３の計測位置と、カメラ（１０４ａ、１０４ｂ）の焦点位置とが、垂直方向の直線上に並べて配置されていれば、各センサが斜めに設置されても構わない（図２参照）。
図２では、レーザスキャナ１０２とカメラ１０４ａとカメラ１０４ｂとのそれぞれが、斜めに設置されている。
【００１９】
受信位置は、測位信号が受信される位置であり、ＧＰＳアンテナ１０１の中心の座標に相当する。
レーザ発射位置は、レーザが発射される位置およびレーザが入射される位置であり、レーザスキャナ１０２の中心の座標に相当する。レーザはレーザ光ともいう。
計測位置は、計測される位置であり、ＩＭＵ１０３の中心の座標に相当する。
焦点位置は、焦点となる位置であり、カメラ１０４の中心の座標に相当する。
受信位置とレーザ発射位置と計測位置と焦点位置とのそれぞれを各センサの「中心位置」と称する。
【００２０】
レーザスキャナ１０２は、通常、水平（横）または斜めに設置される。レーザスキャナ１０２は基本的に横方向にレーザを照射する。レーザスキャナ１０２が斜めに設置された場合、レーザは斜め方向に照射される。
レーザスキャナ１０２が広い範囲を計測できるように、レーザスキャナ１０２はできる限り高い位置に設置した方がよい。
ＧＰＳアンテナ１０１の上部は見開けていないといけない。そのため、ＧＰＳアンテナ１０１の上に他のセンサを設置してはいけない。
したがって、ＧＰＳアンテナ１０１は一番上に配置され、レーザスキャナ１０２はＧＰＳアンテナ１０１のすぐ下に配置される。
【００２１】
ＧＰＳアンテナ１０１、レーザスキャナ１０２、ＩＭＵ１０３およびカメラ（１０４ａ、カメラ１０４ｂ）は、可能な限り近くに配置される。
ＧＰＳアンテナ１０１、レーザスキャナ１０２、ＩＭＵ１０３およびカメラ（１０４ａ、１０４ｂ）は、剛性を保つ状態で配置される。
【００２２】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図３、図４および図５に基づいて、移動体計測装置１００の構成を説明する。
移動体計測装置１００は、移動体に搭載され、移動体の周辺を３次元計測するための装置である。移動体の具体例は車両である。
【００２３】
図３において、移動体計測装置１００は、筐体１１０とセンサ群とを備える。
筐体１１０は、金属製であり、剛性を有する。
センサ群は、ＧＰＳアンテナ１０１とレーザスキャナ１０２とＩＭＵ１０３とカメラ（１０４ａ、１０４ｂ）との組である。
センサ群は、筐体１１０に取り付けられることによって、一体化している。
【００２４】
センサ群が一つの筐体１１０に取り付けられることにより、センサ群は可能な限り近くに配置される。
筐体１１０が剛性を有するため、センサ群は剛性を保つ状態で配置される。
【００２５】
移動体計測装置１００は、例えば、ＭＭＳの計測車両の上に設置される。
センサ群が一体化しているため、移動体計測装置１００を計測車両から取り外しても、センサ群の位置関係およびセンサ群の姿勢関係は崩れない。そのため、以下のような効果が得られる。
・修理などでセンサ群（移動体計測装置１００）が取り外されても、キャリブレーションが崩れない。
・センサ群がより高い位置に設置されるときにも、再キャリブレーションを行う必要がない。
【００２６】
図４に示すように、各センサの中心位置が垂直方向の直線上に並べて配置されていれば、各センサが斜めに取り付けられて構わない。
図４では、レーザスキャナ１０２とカメラ１０４ａとカメラ１０４ｂとのそれぞれが、斜めに取り付けられている。
【００２７】
図５に示すように、移動体計測装置１００は、カメラ（１０４ａ、１０４ｂ）を備えなくてもよい。
また、筐体１１０の下に支持棒１１１などが設けられ、センサ群がより高い位置に配置されてもよい。
【００２８】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
実施の形態１において、センサ群の配置を工夫することを説明した。特に、以下のような工夫を説明した。
・ＧＰＳアンテナ１０１とレーザスキャナ１０２とＩＭＵ１０３と（カメラ１０４と）を、互いの中心位置を合わせて鉛直方向に配置する。ＧＰＳアンテナ１０１が一番上に配置されることを除き、配置順に制約はない。
・ＧＰＳアンテナ１０１とレーザスキャナ１０２とＩＭＵ１０３と（カメラ１０４と）から成るセンサ群を一体化する。これにより、修理などでセンサ群が取り外されたとき、または、必要に応じてセンサ群がより高い位置に設置されたとき、に再調整の必要がなくなる。
【００２９】
センサ群の配置を工夫することにより、各センサの位置姿勢関係を推定するためのキャリブレーションを不要にする又は簡便にすることができる。つまり、キャリブレーションのための作業負担を軽減することができる。
【００３０】
実施の形態１は、以下のような利点を有する。
（１）センサ群が高さ方向に一直上に配置されるので、水平方向における各センサの位置のずれがほぼゼロであることが確定される。したがって、各センサの位置を推定しやすい。また、各センサの位置のずれがほぼゼロであるため、誤差が発生しにくい。
（２）高さ方向においても、各センサが接近しているため、誤差が発生しにくい。また誤差が発生したとしても値は小さい。
（３）各センサが接近して一体に設けられることにより、センサ群の剛性を保ちやすい。そのため、各センサの位置および姿勢に関して設定されたパラメータが崩れにくい。修理のためにセンサ群が取り外された場合であっても、再キャリブレーションが不要である。また、センサ群がより高い位置に配置された場合、または、センサ群が他の車両に搭載された場合であっても、再キャリブレーションが不要である。
（４）各センサが回転方向に動かないように各センサの取り付けを配慮することで、各センサの姿勢関係が変わらないようにすることができる。例えば、ピンなどを用いることにより、各センサの取り付けを配慮することができる。なお、ＧＰＳアンテナ１０１は回転方向において姿勢の制約がない。
【００３１】
実施の形態２．
センサ群の前方向を間違えずに移動体計測装置１００を設置するための形態について、主に実施の形態１と異なる点を図６に基づいて説明する。
【００３２】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図６に基づいて、移動体計測装置１００が設置される台座１２０の構成を説明する。
台座１２０は、センサ群の前方向を特定するための形状を有する。
台座１２０は、移動体計測装置１００を位置決めするための複数の位置決め部を有する。複数の位置決め部は、左右非対称に配置される。黒丸が位置決め部を表している。
【００３３】
図６において、台座１２０は五角形を成し、台座１２０の前部が三角形状を成す。センサ群の前方向は台座１２０の前方向と一致する。
台座１２０は、中央部分に長方形のプレートを有する。長方形のプレートは、中央部分に円形のプレートを有する。長方形のプレートにおいて左右に１つずつピンが設けられている。円形のプレートにおいて、中央からやや左にずれた位置と右端の位置とのそれぞれにピンが設けられている。ピンは位置決め部の一例である。
【００３４】
移動体計測装置１００の底部は、台座１２０に設けられた複数のピンと嵌め合う複数の穴を有する。複数の穴は複数のピンに対応する位置に配置される。ピンと嵌め合う穴は位置決め部の一例である。
【００３５】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
実施の形態２では、センサ群の前方向を間違えずに移動体計測装置１００を設置するために台座１２０が用意される。
通常、レーザスキャナ１０２とＩＭＵ１０３とのそれぞれには方向が定義されており、方向を間違えないようにレーザスキャナ１０２とＩＭＵ１０３とのそれぞれを設置できるようになっている。
センサ群の前方向を間違えずに移動体計測装置１００が設置されることにより、各センサの方向が常に正しい方向になる。
【００３６】
実施の形態３．
移動体計測装置１００の実施例について、主に実施の形態１および実施の形態２と異なる点を図７から図１１に基づいて説明する。
【００３７】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図７は、移動体計測装置１００の正面図である。
図８は、移動体計測装置１００の左側面図である。
図９は、移動体計測装置１００の右側面図である。
図１０は、移動体計測装置１００の背面図である。
図１１は、移動体計測装置１００の平面図である。
【００３８】
移動体計測装置１００は、センサ群が配置される筐体２００を備える。
筐体２００は、六角柱状を成す（図７から図１１を参照）。
【００３９】
移動体計測装置１００は、センサ群を備える（図７参照）。
センサ群は、ＧＰＳアンテナ１０１とレーザスキャナ１０２とＩＭＵとカメラ群とで構成される。
センサ群は、移動体計測装置１００の上部に配置される。
ＧＰＳアンテナ１０１およびレーザスキャナ１０２は、筐体２００の上に配置される。
ＩＭＵおよびカメラ群は、筐体２００の中に配置される。
【００４０】
カメラ群は、前方右向きのカメラ（Ａ）と、前方左向きのカメラ（Ｂ）と、後方左向きのカメラ（Ｃ）と、後方右向きのカメラ（Ｄ）とで構成される。
筐体２００の前方右側には、カメラ（Ａ）用の窓２１０Ａが設けられている（図７および図８を参照）。
筐体２００の前方左側には、カメラ（Ｂ）用の窓２１０Ｂが設けられている（図７および図９を参照）。
筐体２００の後方左側には、カメラ（Ｃ）用の窓２１０Ｃが設けられている（図９および図１０を参照）。
筐体２００の後方右側には、カメラ（Ｄ）用の窓２１０Ｄが設けられている（図８および図１０を参照）。
【００４１】
それぞれのカメラは、ピッチ方向において傾きを調整することが可能である。具体的には、それぞれのカメラの傾きは、複数段階で調整することが可能である。例えば、それぞれのカメラの傾きを２段階で調整することが可能である。傾きを調整することが可能な段数がカメラ毎に異なってもよい。例えば、前向きのカメラ（Ａ，Ｂ）と後ろ向きのカメラ（Ｃ，Ｄ）とで、傾きを調整することが可能な段数が異なってもよい。
【００４２】
少なくとも１つの窓２１０の枠には、通信用のアンテナが設けられている。
【００４３】
筐体２００の右側部には、センサ群、個々のセンサ、コンピュータ２９０および電源装置２９９を操作するためのコントローラ２２０が設けられている（図９参照）。
コントローラ２２０は、スタートボタン、ストップボタンおよび十字ボタンなどを備える。
【００４４】
筐体２００の左側部には、ケーブルインタフェース２３０が設けられている（図８参照）。
ケーブルインタフェース２３０は、各センサまたはコンピュータなどに繋がるケーブルが配置される。
例えば、ケーブルインタフェース２３０は、ケーブルを通すための開口部、または、ケーブルが接続されるコネクタである。
【００４５】
筐体２００の上部には、台座２８０が設けられる（図１１参照）。
台座２８０の上には、ＧＰＳアンテナ１０１とレーザスキャナ１０２とが配置される。
台座２８０の下には、ＩＭＵ１０３とカメラ群とが配置される。
【００４６】
筐体２００の中の下部には、コンピュータ２９０および電源装置２９９が配置される（図７および図１０を参照）。
コンピュータ２９０は、プロセッサ、メモリおよび通信装置などのハードウェアを備え、インストールされた移動体計測プログラムを実行する。移動体計測プログラムを実行することにより、コンピュータ２９０は、例えば、以下のように動作する。
コンピュータ２９０は、移動体計測プログラムに従って、センサ群または個々のセンサを制御する。
コンピュータ２９０は、コントローラ２２０の操作に従って、センサ群または個々のセンサを制御する。
コンピュータ２９０は、センサ群によって得られたデータを外部へ送信する。
コンピュータ２９０は、リモート操作データを外部から受信する。そして、コンピュータ２９０は、リモート操作データに従って、センサ群または個々のセンサを制御する。
【００４７】
電源装置２９９は、センサ群、コントローラ２２０およびコンピュータ２９０などに電力を供給する。
【００４８】
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
センサ群を筐体２００に取り付けることにより、センサ群全体の剛性を高めることができる。
ＩＭＵ１０３とカメラ群とを筐体２００の中に配置することにより、ＩＭＵ１０３とカメラ群とを保護することができる。
筐体２００が六角柱状を成し、筐体２００の前部と筐体２００の後部とのそれぞれが三角柱状を成す。これにより、風圧を減らすことができる。また、筐体２００の前部と筐体２００の後部とのそれぞれには窓２１０が設けられている。これにより、各カメラによって斜め右方向または斜め左方向を撮影することが容易となる。
少なくともいずれかの窓２１０の枠には、通信用のアンテナが設けられる。これにより、外部との通信が可能となる。例えば、センサ群によって得られたデータを外部へ送信することができる。また、リモート操作データを受信できるため、センサ群のリモート操作が可能となる。
筐体２００にコントローラ２２０が設けられることにより、センサ群または個々のセンサを操作することが可能となる。
【００４９】
コンピュータ２９０が移動体計測装置１００に搭載されるため、移動体計測装置１００の電源装置２９９を電源に接続するだけで、コンピュータ２９０にも電力を供給することが可能である。
移動体計測装置１００に設けられたコントローラ２２０によってセンサ群を操作することが可能である。タブレット型コンピュータなどを用いて、センサ群を遠隔操作することが可能である。
【００５０】
実施の形態４．
移動体計測装置１００を車両の上に設置するための形態について、主に実施の形態１から実施の形態３と異なる点を図１２から図１５に基づいて説明する。
【００５１】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１２から図１４は、移動体計測装置１００が車両のキャリア３０１に設置された様子を示している。
図１２は左側面図であり、図１３は平面図であり、図１４は正面図である。
【００５２】
車両のキャリア３０１には、アタッチメント３１０が固定される。
キャリア３０１は、例えば、車両の屋根に取り付けられた前後２本のバーである。
【００５３】
アタッチメント３１０は、移動体計測装置１００をキャリア３０１に取り付けるための器具である。
アタッチメント３１０は、設置基台３１１と支持棒３１２と複数の固定器具３１３とを備える。
支持棒３１２は、設置基台３１１の中央部分と連結しており、キャリア３０１に架設される。
それぞれの固定器具３１３は、設置基台３１１の一部と連結しており、キャリア３０１に固定される。例えば、固定器具３１３は、キャリア３０１の一部を上下からはさみ、ボルトねじ３１３Ｂによってキャリア３０１に固定される。
設置基台３１１の上には移動体計測装置１００が設置される。
【００５４】
筐体２００は、風防用のカバーとして機能する。
【００５５】
図１５に示すように、アタッチメント３１０は、２本の支持棒３１２を備えてよい。
一方の支持棒３１２は設置基台３１１の左側に連結され、他方の支持棒３１２は設置基台３１１の右側に連結される。
なお、アタッチメント３１０は、３本以上の支持棒３１２を備えてもよい。
【００５６】
＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
実施の形態４により、移動体計測装置１００を車両の上に設置することができる。
【００５７】
移動体計測装置１００は、どのような種類の車両にも搭載することが可能である。また、移動体計測装置１００は、一人でも車両に搭載することが可能である。
電源装置２９９は、車両のシガーライターソケットに接続することが可能である。
【００５８】
実施の形態５．
筐体２００の内部構造について、主に実施の形態１から実施の形態４と異なる点を図１６から図１８に基づいて説明する。
【００５９】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１６において、筐体２００の内部構造を説明する。
筐体２００の中心部には、台座２８０を支える支柱２０１が設けられる。支柱２０１によって、センサ群が高い位置に配置される。
筐体２００の下部において、コンピュータ２９１と通信装置２９２と電源装置２９９とが支柱２０１の周りに配置される。
コンピュータ２９１は、プロセッサ、メモリ、補助記憶装置および通信インタフェースなどのハードウェアを備える。
通信装置２９２は、コンピュータ２９１の通信インタフェースに接続される。コンピュータ２９１は、通信装置２９２を用いて外部との通信を行う。
電源装置２９９は、コンピュータ２９１、通信装置２９２およびセンサ群などに電力を供給する。
【００６０】
図１７において、筐体２００の内部構造の別例を説明する。
筐体２００の中には、台座２８０の四隅を支える４つの支柱２０１が設けられる。ＩＭＵ１０３、カメラ群、コンピュータ２９１、通信装置２９２および電源装置２９９は、４つの支柱２０１の間に配置される。
【００６１】
図１８に示すように、支柱２０１、ＩＭＵ１０３、カメラ群、コンピュータ２９１、通信装置２９２および電源装置２９９を囲うように側面板２０２が設けられてもよい。
【００６２】
＊＊＊実施の形態５の効果＊＊＊
台座２８０を１つ以上の支柱２０１で支えることにより、センサ群を高い位置に配置することができる。
中心に設けられた支柱２０１の周りに、または、四隅に設けられた４つの支柱２０１の間に、コンピュータ２９１と通信装置２９２と電源装置２９９とを配置することにより、コンピュータ２９１と通信装置２９２と電源装置２９９とを筐体２００の中に収めることが可能となる。
【００６３】
実施の形態６．
センサ群をより高い位置に配置するための形態について、主に実施の形態１から実施の形態５と異なる点を図１９から図２５に基づいて説明する。
【００６４】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１９に基づいて、移動体計測装置１００の第１構成例を説明する。
高さ方向において、延長ポール４００が継手４０１によって支柱２０１に連結される。例えば、延長ポール４００は支柱２０１の下方に設けられる。
【００６５】
筐体２００は、上下に分割される。上部の筐体２００を筐体２００Ｕと称し、下部の筐体２００を筐体２００Ｌと称する。
筐体２００Ｕの中には、支柱２０１、ＩＭＵ１０３およびカメラ群が配置される。
筐体２００Ｌの中には、延長ポール４００、コンピュータ２９１、通信装置２９２および電源装置２９９が配置される。
【００６６】
図２０に基づいて、移動体計測装置１００の第２構成例を説明する。
高さ方向において、延長ポール４００が継手４０１によって支柱２０１に連結される。例えば、延長ポール４００は支柱２０１の下方に設けられる。
【００６７】
筐体２００は、支柱２０１の方に設けられる。
筐体２００の中には、支柱２０１、ＩＭＵ１０３、カメラ群、コンピュータ２９１、通信装置２９２および電源装置２９９が配置される。
【００６８】
図２１に基づいて、移動体計測装置１００の第３構成例を説明する。
高さ方向において、延長ポール４００が継手４０１によって支柱２０１に連結される。例えば、延長ポール４００は支柱２０１の下方に設けられる。
【００６９】
筐体２００は、支柱２０１の方に設けられる。
筐体２００の中には、支柱２０１、ＩＭＵ１０３およびカメラ群が配置される。コンピュータ２９１と通信装置２９２と電源装置２９９とのうちの少なくともいずれかが筐体２００の中に配置されてもよい。例えば、筐体２００の中において、通信装置２９２が支柱２０１に固定される。
【００７０】
アタッチメント３１０は、さらに、収納箱３１４を備える。
収納箱３１４は、設置基台３１１の下に設けられる。
収納箱３１４には、コンピュータ２９１と通信装置２９２と電源装置２９９との少なくともいずれかが収納される。例えば、コンピュータ２９１および電源装置２９９が収納箱３１４に収納される。
【００７１】
図２２に基づいて、センサ群１０９を手動で昇降させるための第１昇降機構例を説明する。
第１昇降例は、第１構成例、第２構成例または第３構成例によってセンサ群１０９を昇降させる例である。
高さ方向において、延長ポール４００が支柱２０１に継ぎ足される。具体的には、延長ポール４００は、継手４０１によって支柱２０１に連結される。これにより、センサ群１０９の位置が高くなる。２本以上の延長ポール４００が支柱２０１に継ぎ足されてもよい。延長ポール４００を取り外すことにより、センサ群１０９の位置が低くなる。
延長ポール４００は、設置基台３１１に固定される固定部４０２を底部に有する。例えば、固定部４０２は金属板である。
【００７２】
図２３に基づいて、センサ群１０９を手動で昇降させるための第２昇降機構例を説明する。
移動体計測装置１００は、支柱２０１が収容される支柱管４１０を備える。支柱管４１０には、支柱２０１を固定するためのロックピン４１１が設けられる。
支柱２０１は、持ち上げられてロックピン４１１で支柱管４１０に固定される。これにより、センサ群１０９の位置が高くなる。支柱２０１が低い位置で支柱管４１０に固定されることにより、センサ群１０９の位置が低くなる。
支柱管４１０は、設置基台３１１に固定される固定部４１２を底部に有する。例えば、固定部４１２は金属板である。
【００７３】
図２４に基づいて、センサ群１０９を自動で昇降させるための第３昇降機構例を説明する。
移動体計測装置１００は、支柱２０１が収容される支柱管４１０を備える。支柱管４１０には、支柱２０１を固定するためのロックピン４１１が設けられる。
支柱管４１０は、設置基台３１１に固定される固定部４１２を底部に有する。例えば、固定部４１２は金属板である。
【００７４】
移動体計測装置１００は、支柱２０１を自動で昇降させるための駆動機構４２０を備える。
駆動機構４２０は、例えば、ギアドモータ４２１とピニオンギア４２２とラック４２３とを備える。ギアドモータ４２１はピニオンギア４２２を回転させる。ピニオンギア４２２が回転すると、ピニオンギア４２２がラック４２３に沿って上下動する。
【００７５】
駆動機構４２０とロックピン４１１とのそれぞれは、コンピュータ（２９０，２９１）によって制御される。駆動機構４２０には電源装置２９９から電力が供給される。
駆動機構４２０とロックピン４１１とのそれぞれは、筐体２００に設けられたコントローラ２２０によって操作することが可能である。この場合、コントローラ２２０は、駆動機構４２０を操作するためのボタンと、ロックピン４１１と操作するためのボタンとを有する。
駆動機構４２０とロックピン４１１とのそれぞれは、リモート操作データによって遠隔操作することが可能である。
【００７６】
支柱２０１は、駆動機構４２０によって上昇され、ロックピン４１１によって固定される。これにより、センサ群１０９の位置が高くなる。支柱２０１は、駆動機構４２０によって下降され、ロックピン４１１によって固定される。これにより、センサ群１０９の位置が低くなる。
【００７７】
図２５に基づいて、センサ群１０９を自動で昇降させるための第４昇降機構例を説明する。
移動体計測装置１００は、支柱２０１が収容される支柱管４１０を備える。支柱管４１０には、支柱２０１を固定するためのロックピン４１１が設けられる。
支柱管４１０は、設置基台３１１に固定される固定部４１２を底部に有する。例えば、固定部４１２は金属板である。
【００７８】
移動体計測装置１００は、支柱２０１を自動で昇降させるための駆動機構４３０を備える。
駆動機構４３０は、例えば、ギアドモータ４３１とボールねじ４３２とスライダ４３３とを備える。ギアドモータ４３１およびボールねじ４３２は、支柱管４１０の中に設けられる。支柱２０１が空洞を有し、支柱２０１の空洞部にスライダ４３３が設けられる。ギアドモータ４３１はボールねじ４３２を回転させる。ボールねじ４３２が回転すると、スライダ４３３がボールねじ４３２に沿って上下動する。
【００７９】
駆動機構４３０は、コンピュータ（２９０，２９１）によって制御される。駆動機構４３０には電源装置２９９から電力が供給される。
駆動機構４３０は、筐体２００に設けられたコントローラ２２０によって操作することが可能である。この場合、コントローラ２２０は、駆動機構４３０を操作するためのボタンを有する。
駆動機構４３０は、リモート操作データによって遠隔操作することが可能である。
【００８０】
支柱２０１は、駆動機構４３０によって上昇される。これにより、センサ群１０９の位置が高くなる。支柱２０１は、駆動機構４３０によって下降される。これにより、センサ群１０９の位置が低くなる。
【００８１】
＊＊＊実施の形態６の効果＊＊＊
実施の形態６により、センサ群１０９を手動または自動で昇降させることができる。例えば、センサ群１０９をより高い位置に配置することができる。
【００８２】
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１００  移動体計測装置、１０１  ＧＰＳアンテナ、１０２  レーザスキャナ、１０３  ＩＭＵ、１０４  カメラ、１０９  センサ群、１１０  筐体、１１１  支持棒、１２０  台座、２００  筐体、２０１  支柱、２０２  側面板、２１０  窓、２２０  コントローラ、２３０  ケーブルインタフェース、２８０  台座、２９０  コンピュータ、２９１  コンピュータ、２９２  通信装置、２９９  電源装置、３０１  キャリア、３１０  アタッチメント、３１１  設置基台、３１２  支持棒、３１３  固定器具、３１３Ｂ  ボルトねじ、３１４  収納箱、４００  延長ポール、４０１  継手、４０２  固定部、４１０  支柱管、４１１  ロックピン、４１２  固定部、４２０  駆動機構、４２１  ギアドモータ、４２２  ピニオンギア、４２３  ラック、４３０  駆動機構、４３１  ギアドモータ、４３２  ボールねじ、４３３  スライダ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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