(57)【要約】【課題】スプレッダの姿勢を制御できるクレーンおよびクレーンの制御方法を提供する。【解決手段】スプレッダ６の一方の長辺に沿って一対の第一下方シーブＳ１を配置して、他方の長辺に沿って一対の第二下方シーブＳ２を配置して、第一ドラムＤ１から繰り出す第一ロープＲ１を一対の第一下方シーブＳ１に掛け回して、第二ドラムＤ２から繰り出す第二ロープＲ２を一対の第二下方シーブＳ２に掛け回して、第一ドラムＤ１または第二ドラムＤ２により第一ロープＲ１および第二ロープＲ２のいずれか一方を他方よりも相対的に長く巻き上げることで、スプレッダ６の長手方向ｙを中心軸としてスプレッダ６を傾動させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視で一対の長辺と一対の短辺とを有する略長方形に形成されていて複数のシーブを設置されるスプレッダと、このスプレッダの上方に配置されていて複数のシーブを設置されるトロリと、前記スプレッダに設置される前記シーブと前記トロリに設置される前記シーブとに掛け回されて前記トロリから前記スプレッダを懸吊するロープと、このロープが巻装されるドラムとを備えるクレーンにおいて、
前記スプレッダの一方の前記長辺に沿って配置される一対の第一下方シーブと、他方の前記長辺に沿って配置される一対の第二下方シーブと、
前記トロリに設置される上方シーブを経由して一対の前記第一下方シーブにそれぞれ掛け回される第一ロープと、この第一ロープが巻装される第一ドラムと、
前記上方シーブを経由して一対の前記第二下方シーブにそれぞれ掛け回される第二ロープと、この第二ロープが巻装される第二ドラムと、
前記第一ドラムおよび前記第二ドラムを互いに独立した状態で回転を制御する制御機構とを備えることを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記第一ドラムから繰り出される前記第一ロープの他端が連結される第三ドラムと、
前記第二ドラムから繰り出される前記第二ロープの他端が連結される第四ドラムとを備えていて、
前記制御機構が、前記第一ドラムと前記第二ドラムと前記第三ドラムと前記第四ドラムとを互いに独立した状態で回転を制御する構成を有する請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
平面視で一対の長辺と一対の短辺とを有する略長方形に形成されていて複数のシーブを設置されるスプレッダと、このスプレッダの上方に配置されていて複数のシーブを設置されるトロリと、前記スプレッダに設置される前記シーブと前記トロリに設置される前記シーブとに掛け回されて前記トロリから前記スプレッダを懸吊するロープと、このロープが巻装されるドラムとを備えるクレーンの制御方法において、
前記スプレッダの一方の前記長辺に沿って一対の第一下方シーブを配置して、他方の前記長辺に沿って一対の第二下方シーブを配置して、
第一ドラムから繰り出す第一ロープを一対の前記第一下方シーブに掛け回して、第二ドラムから繰り出す第二ロープを一対の前記第二下方シーブに掛け回して、
前記第一ドラムから繰り出される前記第一ロープに対して、前記第二ドラムから繰り出される前記第二ロープの繰り出し長さを相対的に長くして、前記長辺の延長方向である長手方向を中心軸として前記スプレッダを傾動させることを特徴とするクレーンの制御方法。
【請求項４】
前記第一ドラムから繰り出される前記第一ロープの他端を第三ドラムに連結して、前記第二ドラムから繰り出される前記第二ロープの他端を第四ドラムに連結して、
平面視で略長方形となる前記スプレッダの対角に位置する一方の前記第一下方シーブと一方の前記第二下方シーブとに掛け回される前記第一ロープおよび前記第二ロープに対して、他方の前記第一下方シーブと他方の前記第二下方シーブとに掛け回される前記第一ロープおよび前記第二ロープの繰り出し長さを相対的に長くして、上下方向を中心軸として前記スプレッダを旋回させる請求項３に記載のクレーンの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平面視で略長方形に形成されるスプレッダを備えるクレーンに関するものであり、詳しくはスプレッダの姿勢を制御できるクレーンおよびクレーンの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
水平梁に沿って横行するトロリと、このトロリからロープで懸吊されるスプレッダとを備える門型クレーンが種々提案されている（例えば特許文献１参照）。スプレッダは平面視で略長方形に形成されていて、スプレッダの長手方向はクレーンの走行方向と平行であり、スプレッダの短手方向はクレーンの横行方向と平行となる。
【０００３】
一般的に門型クレーンはコンテナを吊り上げたトロリが横行方向に移動するので、横行方向においてクレーンの重心が変動する。この重心の変動にともないクレーンが傾くことがあった。特に車輪がラバータイヤで構成されているクレーンの場合は、クレーンが傾きやすかった。
【０００４】
クレーンの傾きにともないスプレッダの長手方向を中心軸としてコンテナが傾くことがあった。傾いたコンテナをシャシに載置する際に衝撃が発生することがあった。また蔵置レーンに載置されている他のコンテナにクレーンで吊り上げられて傾いたコンテナを載置とき、載置するコンテナの位置が横行方向にずれることがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本国特開２０１３−２０９２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的はスプレッダの姿勢を制御できるクレーンおよびクレーンの制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するためのクレーンは、平面視で一対の長辺と一対の短辺とを有する略長方形に形成されていて複数のシーブを設置されるスプレッダと、このスプレッダの上方に配置されていて複数のシーブを設置されるトロリと、前記スプレッダに設置される前記シーブと前記トロリに設置される前記シーブとに掛け回されて前記トロリから前記スプレッダを懸吊するロープと、このロープが巻装されるドラムとを備えるクレーンにおいて、前記スプレッダの一方の前記長辺に沿って配置される一対の第一下方シーブと、他方の前記長辺に沿って配置される一対の第二下方シーブと、前記トロリに設置される上方シーブを経由して一対の前記第一下方シーブにそれぞれ掛け回される第一ロープと、この第一ロープが巻装される第一ドラムと、前記トロリに設置される上方シーブを経由して一対の前記第二下方シーブにそれぞれ掛け回される第二ロープと、この第二ロープが巻装される第二ドラムと、前記第一ドラムと前記第二ドラムとを互いに独立した状態で回転を制御する制御機構とを備えることを特徴とする。
【０００８】
上記の目的を達成するためのクレーンの制御方法は、平面視で一対の長辺と一対の短辺とを有する略長方形に形成されていて複数のシーブを設置されるスプレッダと、このスプレッダの上方に配置されていて複数のシーブを設置されるトロリと、前記スプレッダに設
置される前記シーブと前記トロリに設置される前記シーブとに掛け回されて前記トロリから前記スプレッダを懸吊するロープと、このロープが巻装されるドラムとを備えるクレーンの制御方法において、前記スプレッダの一方の前記長辺に沿って一対の第一下方シーブを配置して、他方の前記長辺に沿って一対の第二下方シーブを配置して、第一ドラムから繰り出す第一ロープを一対の前記第一下方シーブに掛け回して、第二ドラムから繰り出す第二ロープを一対の前記第二下方シーブに掛け回して、前記第一ドラムから繰り出される前記第一ロープに対して、前記第二ドラムから繰り出される前記第二ロープの繰り出し長さを相対的に長くして、前記長辺の延長方向である長手方向を中心軸として前記スプレッダを傾動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、第一ロープと第二ロープの繰り出し長さの差を制御できるので、スプレッダの長辺の一方を上げたり下げたりする制御が可能となる。スプレッダの姿勢を制御するには有利である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明のクレーンを斜視で例示する説明図である。
【図２】図１のクレーンのロープの状態を例示する説明図である。
【図３】図２の第一ロープおよび第二ロープの状態を例示する説明図である。
【図４】図２の第三ロープの状態を例示する説明図である。
【図５】スプレッダのリスト制御の状態を例示する説明図である。
【図６】スプレッダとともにコンテナが傾いた状態で載置される様子を例示する説明図である。
【図７】図３の変形例を例示する説明図である。
【図８】スプレッダのスキュー制御の状態を例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明のクレーンおよびクレーンの制御方法を図に示した実施形態に基づいて説明する。図中では平面視で略長方形に形成されるスプレッダの長手方向を矢印ｙ、この長手方向ｙを直角に横断する短手方向を矢印ｘ、上下方向を矢印ｚで示している。
【００１２】
図１に例示するように本発明のクレーン１は例えば門型クレーンで構成される。本発明のクレーン１は門型クレーンに限らず、岸壁クレーンなどその他のクレーンで構成してもよい。この実施形態のクレーン１は、水平方向に延設される水平梁２と、この水平梁２の両端から下方に向かって延設される脚部３と、脚部３の下端に設置される走行装置４とを備えている。走行装置４はゴム製のタイヤまたは鉄製の車輪を備えている。
【００１３】
このクレーン１は、水平梁２に沿って横行可能に構成されるトロリ５と、このトロリ５の下方に配置されてコンテナＣの荷役を行うスプレッダ６とを備えている。トロリ５とスプレッダ６は複数のシーブを備えている。この複数のシーブにはロープＲが掛け回されている。このロープＲにより、スプレッダ６はトロリ５から懸吊されている。スプレッダ６は、平面視で一対の長辺と一対の短辺とを有する略長方形に形成されている。スプレッダ６の長辺の延長方向である長手方向ｙがクレーン１の走行方向と平行であり、短辺の延長方向である短手方向ｘがクレーン１の横行方向と平行となる状態にスプレッダ６は配置されている。この実施形態ではロープＲを巻装されるドラムＤがトロリ５に設置されている。
【００１４】
クレーン１は走行装置４により走行方向（長手方向ｙ）に沿って走行して、荷役対象であるコンテナＣが載置されている位置まで移動する。トロリ５は横行方向（短手方向ｘ）に沿って横行してコンテナＣの真上となる位置まで移動する。トロリ５はたとえばモータ
などの駆動機構により水平梁２の上を走行する。ドラムＤからロープＲを繰り出すことでスプレッダ６は降下して、スプレッダ６は目的のコンテナＣの上面と接触した後コンテナＣを把持する。ドラムＤでロープＲを巻き取ることで、コンテナＣはクレーン１により持ち上げられる。
【００１５】
図２に例示するようにドラムＤが脚部３に設置される構成にしてもよい。図２では説明のためクレーン１を構成する水平梁２および脚部３を破線で示している。またトロリ５を省略している。
【００１６】
図３に例示するようにクレーン１はスプレッダ６の一方の長辺に沿って配置される一対の第一下方シーブＳ１と、他方の長辺に沿って配置される一対の第二下方シーブＳ２とを備えている。図３では説明のため水平梁２、脚部３およびトロリ５を省略している。
【００１７】
一対の第一下方シーブＳ１どうしは長手方向ｙに間隔を開けて配置されている。一対の第二下方シーブＳ２どうしは長手方向ｙに間隔を開けて配置されている。第一下方シーブＳ１と第二下方シーブＳ２とは短手方向ｘに間隔を開けて配置されている。そのため第一下方シーブＳ１と第二下方シーブＳ２とは、平面視で略長方形に形成されるスプレッダ６の四隅に配置される状態となる。
【００１８】
クレーン１は、第一ロープＲ１が巻装される第一ドラムＤ１と、第二ロープＲ２が巻装される第二ドラムＤ２との二つのドラムＤを備えている。第一ロープＲ１および第二ロープＲ２（以下、総称してロープＲということがある）は、それぞれ異なるロープで構成されている。図３では説明のため第二ロープＲ２を一点鎖線で示している。第一ドラムＤ１および第二ドラムＤ２（以下、総称してドラムＤということがある）は、クレーン１を構成する脚部３のうち短手方向ｘにおいて同じ側（例えば図２左側）となる脚部３に設置されている。
【００１９】
図３に例示するように第一ドラムＤ１から繰り出される第一ロープＲ１は、トロリ５に設置される上方シーブＳｕを経由して一方の第一下方シーブＳ１に掛け回される。この第一下方シーブＳ１に掛け回される第一ロープＲ１は、複数の上方シーブＳｕや水平梁２に設置されるシーブＳを経由した後に、他方の第一下方シーブＳ１に掛け回される。この第一下方シーブＳ１に掛け回される第一ロープＲ１は、上方シーブＳｕを経由して第一ドラムＤ１に連結される。つまり第一ロープＲ１の両端が第一ドラムＤ１に連結される状態となる。
【００２０】
同様に第二ドラムＤ２から繰り出される第二ロープＲ２は、一方の第二下方シーブＳ２と他方の第二下方シーブＳ２とに掛け回された後に第二ドラムＤ２に連結される。第二ロープＲ２は途中で複数の上方シーブＳｕや水平梁２に設置されるシーブＳに掛け回される。第二ロープＲ２の両端が第二ドラムＤ２に連結される状態となる。
【００２１】
第一ロープＲ１および第二ロープＲ２を掛け回す経路は上記に限定されない。適宜シーブＳを設置してロープＲを掛け回すことができる。
【００２２】
図２および図３に例示するようにクレーン１は、第一ドラムＤ１および第二ドラムＤ２を互いに独立した状態で制御する制御機構７を備えている。制御機構７は例えば脚部３のドラムＤの近傍となる位置に設置することができる。制御機構７は例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）やコンピュータで構成することができる。制御機構７は図示しない信号線でドラムＤに接続されている。
【００２３】
図２に例示するように図２の右側となる脚部３に小旋回用機構８を設置する構成にして
もよい。小旋回用機構８は第一ロープＲ１および第二ロープＲ２の途中部分にそれぞれ設置されている。小旋回用機構８は例えば双頭シリンダで構成されて、両端に例えば第一ロープＲ１等のロープＲが連結される。小旋回用機構８の作動によりロープＲを長手方向ｙに変位させることができる。小旋回用機構８のこの動作により上下方向ｚを中心軸としてスプレッダ６を旋回させるスキュー制御が可能となる。小旋回用機構８は本発明の必須要件ではない。
【００２４】
図４に例示するように、スプレッダ６の長辺の略中央部にそれぞれ配置される一対の第三下方シーブＳ３をクレーン１は備えている。第三下方シーブＳ３は、長手方向ｙにおいてスプレッダ６の長辺の略中央部に配置されている。一対の第三下方シーブＳ３は短手方向ｘに間隔を開けて配置されている。
【００２５】
この実施形態ではスプレッダ６の重量の一部を支持するカウンタウェイト９をクレーン１が備えている。このカウンタウェイト９は門型のクレーン１の一方の脚部３に設置されている。
【００２６】
この実施形態では第三ロープＲ３が、カウンタウェイト９に設置されるシーブＳから脚部３に設置されるシーブＳに掛け回される。この第三ロープＲ３は水平梁２に沿って短手方向ｘに張設されて、トロリ５の一方の上方シーブＳｕから長手方向ｙにおけるスプレッダ６の略中央部に設置される第三下方シーブＳ３を経由して他方の上方シーブＳｕに掛け回される。このとき第三ロープＲ３はスプレッダ６の長手方向ｙに沿って略Ｖ字型に掛け回されている。図４では説明のため水平梁２、脚部３およびトロリ５を省略している。
【００２７】
第三ロープＲ３は、トロリ５の他方の上方シーブＳｕから脚部３に設置されるシーブＳとカウンタウェイト９に設置されるシーブＳとを経由して他方の脚部３に設置されるシーブＳに掛け回される。この第三ロープＲ３は、他方の脚部３に設置されるシーブＳからトロリ５の一方の上方シーブＳｕとスプレッダ６の第三下方シーブＳ３とを経由して他方の上方シーブＳｕに掛け回される。このとき第三ロープＲ３はスプレッダ６の長手方向ｙに沿って略Ｖ字型に掛け回されている。つまりスプレッダ６の一対の長辺にはそれぞれ略Ｖ字型に第三ロープＲ３が掛け回される状態となる。
【００２８】
スプレッダ６の長手方向ｙに沿って掛け回される第三ロープＲ３の構成は上記に限定されない。スプレッダ６に適宜シーブＳを設置して第三ロープＲ３を掛け回すことができる。またカウンタウェイト９は本発明の必須要件ではない。
【００２９】
図５に例示するように制御機構７により第一ドラムＤ１を回転させて第一ロープＲ１を巻き上げる一方で、第二ドラムＤ２の回転を停止させる状態とすると、スプレッダ６の一対の長辺のうち一方が上昇する。図５では第一ロープＲ１の巻き上げにより第一下方シーブＳ１が設置されている側の長辺が上昇している。図５では説明のため第二ロープＲ２を一点鎖線で示している。
【００３０】
制御機構７による制御は上記に限定されない。第一下方シーブＳ１に掛け回される第一ロープＲ１と、第二下方シーブＳ２に掛け回される第二ロープＲ２とのいずれか一方を他方よりも相対的に長く巻き上げる構成を制御機構７が有していればよい。たとえば制御機構７が、第二ドラムＤ２を回転させて第一ロープＲ１よりも第二ロープＲ２の方が長く繰り出される制御を行ってもよい。
【００３１】
制御機構７の制御により、スプレッダ６の一対の長辺のうち任意の一方を他方に対して相対的に上昇させるリスト制御が可能となる。長手方向ｙを中心軸とするスプレッダ６の傾動を制御することが可能となる。
【００３２】
なお第一ロープＲ１と第二ロープＲ２を同時に同じ長さ巻き上げるとスプレッダ６は上昇して、同時に同じ長さ繰り出すとスプレッダ６は下降する。
【００３３】
リスト制御によりクレーン１は、長手方向ｙを中心軸としてクレーン１が傾いている場合であっても、シャシに対してコンテナＣを平行な状態で着床させることができる。コンテナＣの下面が面としてシャシに着床するので、コンテナＣの着床時に発生するシャシへの衝撃を抑制するには有利である。コンテナＣが傾いているときはコンテナＣの下面の角からシャシに着床するので、シャシへの衝撃が比較的大きくなる。
【００３４】
リスト制御によりクレーン１は、蔵置レーンを構成する地面に対してコンテナＣを平行な状態で着床させることができる。またクレーン１は、蔵置レーンに蔵置されている他のコンテナＣの上面に対してコンテナＣを平行な状態で着床させることができる。コンテナＣの着床時の位置を正確に決定するには有利である。
【００３５】
図６に例示するように着床面１０とコンテナＣの下面とが平行な状態となっていない場合は、コンテナＣの着床位置が目標位置１１からずれる不具合がある。図６ではコンテナＣが着床面１０と平行な状態の場合に、コンテナＣが着床する位置を目標位置１１として破線で示している。
【００３６】
リスト制御によりコンテナＣと着床面１０とが平行な状態であれば、目標位置１１にコンテナＣを正確に着床させやすくなる。特にクレーン１が遠隔操作や自動運転で動作する場合には有利である。また近年蔵置レーンにおけるコンテナＣの蔵置効率を向上させるため、コンテナＣの積み上げ段数が増加している。コンテナＣを真っ直ぐに積み上げられるので、積み上げ段数の増加に対応しやすくなる。
【００３７】
図７に例示するようにクレーン１が四つのドラムＤを備える構成にしてもよい。この実施形態では第一ロープＲ１の一端が第一ドラムＤ１に連結されて他端が第三ドラムＤ３に連結されている。第二ロープＲ２の一端が第二ドラムＤ２に連結されていて他端が第四ドラムＤ４に連結されている。図７では説明のため第二ロープＲ２を一点鎖線で示している。
【００３８】
この実施形態では第一ドラムＤ１から繰り出される第一ロープＲ１が、一方の第一下方シーブＳ１と他方の第一下方シーブＳ１とに掛け回された後に第三ドラムＤ３に連結される。同様に第二ドラムＤ２から繰り出される第二ロープＲ２が一方の第二下方シーブＳ２と他方の第二下方シーブＳ２とに掛け回された後に第四ドラムＤ４に連結される。
【００３９】
制御機構７の制御により第一ドラムＤ１から第一ロープＲ１を繰り出すと、この第一ロープＲ１が掛け回される一方の第一下方シーブＳ１が下降する。同様に第三ドラムＤ３で第一ロープＲ１を巻き取ると、この第一ロープＲ１が掛け回される他方の第一下方シーブＳ１が上昇する。
【００４０】
第二ドラムＤ２で第二ロープＲ２を巻き取ると、この第二ロープＲ２が掛け回される一方の第二下方シーブＳ２が上昇する。同様に第四ドラムＤ４から第二ロープＲ２を繰り出すと、この第二ロープＲ２が掛け回される他方の第二下方シーブＳ２が下降する。
【００４１】
図８に例示するように、平面視において略長方形となるスプレッダ６の対角に位置する一方の第一下方シーブＳ１と他方の第二下方シーブＳ２とが下降して、対角に位置する他方の第一下方シーブＳ１と一方の第二下方シーブＳ２とが上昇する。そのためスプレッダ６は上下方向ｚを中心軸として左回りに旋回する。
【００４２】
制御機構７による制御は上記に限定されない。略長方形となるスプレッダ６の対角に位置する二組のシーブＳのうちいずれか一方の組のシーブＳを他方よりも相対的に上昇させる構成を制御機構７が有していればよい。たとえば一方の組のシーブＳのみを上昇させて他方の組のシーブＳを上下方向ｚに移動させない制御を制御機構７が行ってもよい。
【００４３】
制御機構７の制御により、上下方向ｚを中心軸としてスプレッダ６を旋回させるスキュー制御が可能となる。スプレッダ６の姿勢を制御するには有利である。
【００４４】
図２に例示する実施形態と同様に、この実施形態のクレーン１はリスト制御を行うことも可能である。四つのドラムＤを制御機構７で制御して、一対の第一下方シーブＳ１または一対の第二下方シーブＳ２のいずれかを上昇させることでリスト制御を行うことができる。
【００４５】
また例えば第一ドラムＤ１および第二ドラムＤ２から繰り出されるロープＲと、第三ドラムＤ３および第四ドラムＤ４から繰り出されるロープＲとのいずれか一方を他方よりも相対的に長く巻き上げる制御を行う構成を制御機構７が備えていてもよい。この制御により平面視で略長方形に形成されるスプレッダ６の一対の短辺のうち任意の一方を相対的に上昇させるトリム制御が可能となる。
【００４６】
スキュー制御によりスプレッダ６の姿勢をより詳細に制御することができる。例えばクレーン１を自動運転で走行させて荷役作業を行わせる際に、ゴム製のタイヤの変形等の影響によりクレーン１の停止位置等を正確に決定することが困難な場合がある。このような場合であってもスプレッダ６の姿勢を制御することで、シャシの正確な位置にコンテナＣを着床させやすくなる。つまり比較的大きな構造物であるクレーン１の位置合わせに誤差が生じたとしても、スプレッダ６の姿勢の制御により、コンテナＣを正確な位置に着床させることが可能となる。クレーン１の自動運転を実現するには有利である。
【００４７】
また蔵置レーンにおいてコンテナＣの向きを整えて、コンテナＣを真っ直ぐに積み上げやすくなる。
【００４８】
この実施形態のクレーン１はスキュー制御を行うことができるので、図２に例示する小旋回用機構８が不要となる。小旋回用機構８に電力または油圧を供給するためのライン等も不要となる。高所での作業が必要となる小旋回用機構８のメンテナンスが不要となる。
【符号の説明】
【００４９】
１     クレーン
２     水平梁
３     脚部
４     走行装置
５     トロリ
６     スプレッダ
７     制御機構
８     小旋回用機構
９     カウンタウェイト
１０   着床面
１１   目標位置
ｘ     短手方向
ｙ     長手方向
ｚ     上下方向
Ｒ     ロープ
Ｓ     シーブ
Ｓ１   第一下方シーブ
Ｓ２   第二下方シーブ
Ｓ３   第三下方シーブ
Ｓｕ   上方シーブ
Ｒ     ロープ
Ｒ１   第一ロープ
Ｒ２   第二ロープ
Ｒ３   第三ロープ
Ｄ     ドラム
Ｄ１   第一ドラム
Ｄ２   第二ドラム
Ｄ３   第三ドラム
Ｄ４   第四ドラム
Ｃ     コンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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