(57)【要約】【課題】交通事故が発生した際の歩行者への被害も考慮した経路探索を行うこと。【解決手段】所定の地物が設置された道路を撮像することで作成された撮像画像と、前記地物に関する地物情報が含まれる地図情報とのいずれかを入力する入力手段と、入力された前記撮像画像又は前記地図情報に基づいて、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報に対して、該リンク情報が表す道路に設置されている地物に関する地物情報を対応付けて記憶部に登録する登録手段と、を有する。【選択図】図２
2020143960.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の地物が設置された道路を撮像することで作成された撮像画像と、前記地物に関する地物情報が含まれる地図情報とのいずれかを入力する入力手段と、
入力された前記撮像画像又は前記地図情報に基づいて、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報に対して、該リンク情報が表す道路に設置されている地物に関する地物情報を対応付けて記憶部に登録する登録手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項２】
所定の物体検出手法により前記撮像画像中の地物を検出する検出手段を有し、
前記登録手段は、
前記リンク情報に対して、該リンク情報が表す道路を撮像することで作成された撮像画像から検出された前記地物に関する地物情報を対応付けて前記記憶部に登録する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報と、該リンク情報に対応付けて前記記憶部に登録された地物情報と、少なくとも出発地及び目的地が含まれる探索条件とを用いて、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段を有する請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記経路探索手段は、
前記地物情報と、該地物情報が表す地物が設置された道路の種類とに応じた評価値を算出し、算出した評価値を用いて、前記経路を探索する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記評価値は、
前記地物情報及び前記道路の種類に応じて、前記道路で事故が発生した場合に歩行者へ被害が生ずる危険性を表す人的被害値又は該人的被害値に対応する重み付け値である、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
探索された前記経路に含まれるリンクが表す道路の中に、前記評価値が所定の基準を満たさない道路が含まれるか否かを判定する判定手段を有し、
前記評価値が所定の基準を満たさない道路が含まれると判定された場合、前記経路又は前記評価値が所定の基準を満たさない道路では車両の自動運転ができないことを通知する通知手段と、
を有する請求項４又は５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
所定の地物が設置された道路を撮像することで作成された撮像画像と、前記地物に関する地物情報が含まれる地図情報とのいずれかを入力する入力手順と、
入力された前記撮像画像又は前記地図情報に基づいて、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報に対して、該リンク情報が表す道路に設置されている地物に関する地物情報を対応付けて記憶部に登録する登録手順と、
をコンピュータが実行する情報処理方法。
【請求項８】
所定の地物が設置された道路を撮像することで作成された撮像画像と、前記地物に関する地物情報が含まれる地図情報とのいずれかを入力する入力手順と、
入力された前記撮像画像又は前記地図情報に基づいて、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報に対して、該リンク情報が表す道路に設置されている地物に関する地物情報を対応付けて記憶部に登録する登録手順と、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までのナビゲーション等を目的として、出発地から目的地までの経路を探索する技術が従来から知られている。このような技術では、道路ネットワーク情報を用いて、コスト（例えば、時間や費用、距離等）を考慮した経路が探索される。また、コスト削減や安全性等のために、例えば、できるだけ右折を避けた経路を探索することもできる。
【０００３】
安全性を考慮した経路探索に関連する技術として、被害の大きな交通事故が発生しにくい経路を探索する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２２１５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、交通事故には歩行者への被害が生じないものもあるため、交通事故の被害の大きさは、交通事故が発生した際の歩行者への被害の大きさと必ずしも一致するものではない。このため、例えば、特許文献１に記載されている技術では、交通事故が発生した際の歩行者への被害を考慮した経路探索を適切に行うことができなかった。
【０００６】
また、例えば、特許文献１に記載されている技術では、過去に交通事故が発生していない道路の被害の大きさは算出することはできない。このため、過去に交通事故が発生していない道路では、交通事故が発生した際の被害の大きさが不明であり、歩行者への被害の大きさも不明であった。
【０００７】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、交通事故が発生した際の歩行者への被害も考慮した経路探索を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための、本発明の実施形態は、所定の地物が設置された道路を撮像することで作成された撮像画像と、前記地物に関する地物情報が含まれる地図情報とのいずれかを入力する入力手段と、入力された前記撮像画像又は前記地図情報に基づいて、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報に対して、該リンク情報が表す道路に設置されている地物に関する地物情報を対応付けて記憶部に登録する登録手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
交通事故が発生した際の歩行者への被害も考慮した経路探索を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る経路探索システムの全体構成の一例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る経路探索システムの機能構成の一例を示す図である。
【図３】人的被害評価テーブルの一例を示す図である。
【図４】撮像画像を用いた地物登録処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】地図情報を用いた地物登録処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】人的被害が少ない経路を探索する場合の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】探索経路の人的被害値を算出する場合の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】探索経路の自動運転可否を判定する場合の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態（以降、「本実施形態」とも表す。）について説明する。本実施形態では、車両による交通事故が発生した際の歩行者への被害（以降、「人的被害」とも表す。）を考慮した経路を探索可能な経路探索システム１について説明する。なお、経路は、「ルート」と称されることもある。
【００１２】
ここで、歩行者が通行可能な道路では、一般に、歩道がない道路よりも歩道がある道路の方が、交通事故が発生した際に歩行者へ人的被害が生ずる危険性は低いと考えられる。また、歩道がある道路では歩道と車道とが所定の地物（例えば、縁石、防護柵、植樹帯等）で区画されているが、地物の種類やその組み合わせによって交通事故が発生した際に歩行者へ人的被害が生ずる危険性が異なると考えられる。なお、地物は、例えば、「工作物」等と称されてもよい。
【００１３】
そこで、本実施形態では、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報に対して、このリンク情報が表す道路上又は周辺に存在する地物の情報を対応付けて登録した上で、各リンク情報が表す道路の種類や地物の情報等を考慮した経路探索等を行う。これにより、本実施形態では、交通事故が発生した際の歩行者への人的被害を考慮した経路探索等が可能となる。
【００１４】
なお、本実施形態では、歩道とは、専ら歩行者の通行の用に供するため、所定の地物で車道と区間される道路の一部分をいうものとする。したがって、歩道がある道路とは、このような一部分を有する道路をいう。一方で、歩行者が通行可能で、かつ、歩道がない道路とは、例えば、歩行者の通行の用に供される道路の一部分が、路側帯等により視覚的に区画される道路のことをいうものとする。
【００１５】
本実施形態では、歩道がある道路のことを「歩車分離道路」、歩行者が通行可能で、かつ、歩道がない道路のことを「歩車共存道路」ともいう。また、道路及びその周辺を歩行者が専ら歩くことがなく、車両だけが通行する道路のことを「車両専用道路」ともいう。車両専用道路としては、例えば、高速道路等が挙げられる。なお、車両専用道路は、一般に、歩行者が通行することはないため、交通事故が発生した際に歩行者へ人的被害が生ずる危険性はない（又はその危険性は極めて低い）と考えられる。
【００１６】
＜経路探索システム１の全体構成＞
まず、本実施形態に係る経路探索システム１の全体構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る経路探索システム１の全体構成の一例を示す図である。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態に係る経路探索システム１には、サーバ装置１０と、１以上の端末装置２０とが含まれる。また、サーバ装置１０と各端末装置２０とは、例えば、インターネット等の通信ネットワークＮを介して接続される。
【００１８】
サーバ装置１０は、例えば、道路ネットワーク情報を管理したり、端末装置２０で指定された出発地から目的地までの経路を探索したりするコンピュータ又はコンピュータシステムである。
【００１９】
端末装置２０は、例えば、出発地や目的地等の経路探索条件を指定したり、経路探索結果を地図上に表示して目的地までのナビゲーションを行ったりするコンピュータ又はコンピュータシステムである。端末装置２０としては、例えば、スマートフォンやタブレット端末、車両等に搭載されるカーナビゲーション装置、ノート型ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、携帯型ゲーム機器、ウェアラブル端末等が挙げられる。
【００２０】
なお、図１に示す経路探索システム１の構成は一例であって、他の構成であってもよい。例えば、サーバ装置１０が実現する機能及びサーバ装置１０が管理する情報（データ）を端末装置２０も有している場合には、経路探索システム１にはサーバ装置１０が含まれていなくてもよい。
【００２１】
＜経路探索システム１の機能構成＞
次に、本実施形態に係る経路探索システム１の機能構成について、図２を参照しながら説明する。図２は、本実施形態に係る経路探索システム１の機能構成の一例を示す図である。
【００２２】
図２に示すように、本実施形態に係る経路探索システム１は、機能部として、地物登録処理部１０１と、入力部１０２と、経路探索処理部１０３と、出力部１０４とを有する。また、本実施形態に係る経路探索システム１は、記憶部として、道路ネットワーク情報記憶部１１０と、撮像画像記憶部１２０と、地図情報記憶部１３０と、人的被害評価テーブル記憶部１４０とを有する。
【００２３】
地物登録処理部１０１は、撮像画像記憶部１２０に記憶されている撮像画像又は地図情報記憶部１３０に記憶されている地図情報を用いて、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報に対して、このリンク情報が表す道路上又は周辺に存在する地物の情報（以降、「地物情報」とも表す。）を対応付けて登録する。
【００２４】
なお、道路ネットワーク情報とは、経路探索を行うためのデータであり、例えば、ノード情報とリンク情報とで構成される。ノード情報とは、例えば、交差点や分岐点、道路属性が変化する箇所、道路幅が変化する箇所等の各種地点を示すノードに関する情報である。ノード情報には、例えば、ノード番号、緯度及び経度、交差点の名称（漢字及び読み）や信号機の有無等の情報が含まれている。一方で、リンク情報とは、ノード間を繋ぐリンクに関する情報である。リンク情報には、例えば、リンク長や座標点列、リンクのコスト、リンクの両端にあるノードのノード番号、リンクが示す道路の車線数、幅員、路肩幅、勾配、進行方向、高度（標高）等の情報が含まれている。
【００２５】
入力部１０２は、出発地や目的地等を含む経路探索条件を入力する。なお、経路探索条件には、例えば、経由地や有料道路の利用有無等の各種の条件が含まれていてもよい。
【００２６】
経路探索処理部１０３は、入力部１０２により入力された経路探索条件と、道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶されている道路ネットワーク情報とを用いて、出発地から目的地までの経路を探索する。このとき、経路探索処理部１０３は、人的被害評価テーブル記憶部１４０に記憶されている人的被害評価テーブル１０００と、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報に対応付けられている地物情報とを用いて、例えば、交通事故が発生した際の歩行者への人的被害を考慮した経路を探索する。なお、経路探索処理部１０３は、例えば、ダイクストラ法等の既知のアルゴリズムを用いて、出発地から目的までのリンクのコストが最小の経路（又は、出発地から目的地までのリンクのコストが小さい順に複数の経路）を探索する。
【００２７】
出力部１０４は、経路探索処理部１０３による経路探索結果（又は、この経路探索結果に基づく情報）を出力する。例えば、出力部１０４は、経路探索結果として得られた経路が含まれる地図をディスプレイ上に表示してもよいし、この表示と共に経路案内に関する音声を出力してもよい。又は、例えば、出力部１０４は、車両を自動運転させるためのプログラム又は装置等に経路探索結果等を出力してもよい。
【００２８】
道路ネットワーク情報記憶部１１０は、道路ネットワーク情報を記憶する。撮像画像記憶部１２０は、道路を撮像した撮像画像が記憶されている。このような撮像画像としては、道路が撮像された画像であれば任意の画像を用いることができる。例えば、撮像画像は、車載型の撮像装置（例えば、ドライブレコーダー等）によって撮像及び作成されたものであってもよいし、その他の方法又は目的により撮像及び作成されたものであってもよい。
【００２９】
地図情報記憶部１３０は、所定の範囲（例えばメッシュ状に区画される範囲）毎の地図情報を記憶する。地図情報とは、例えば、各種建物や道路、道路標識等を表示するための情報である。ここで、本実施形態では、地図情報は、この地図情報が表す地図に含まれる道路のリンク情報と対応付けられており、少なくとも一部の地図情報には地物情報（つまり、この地図情報が表す地図に含まれる道路の地物情報）が含まれているものとする。
【００３０】
人的被害評価テーブル記憶部１４０は、人的被害評価テーブル１０００を記憶する。人的被害評価テーブル１０００とは、道路の種類や地物の種類、地物の組み合わせ等に応じて、交通事故が発生した際の歩行者への人的被害に関する評価値が格納されたテーブルである。人的被害評価テーブル１０００の一例については後述する。
【００３１】
なお、サーバ装置１０及び端末装置２０がそれぞれどの機能部や記憶部を有するかについては様々な構成が考えられる。例えば、地物登録処理部１０１と、経路探索処理部１０３と、道路ネットワーク情報記憶部１１０と、撮像画像記憶部１２０と、地図情報記憶部１３０と、人的被害評価テーブル記憶部１４０とをサーバ装置１０が有し、入力部１０２と、出力部１０４とを端末装置２０が有する構成とすることもできる。又は、例えば、地物登録処理部１０１と、道路ネットワーク情報記憶部１１０と、撮像画像記憶部１２０と、地図情報記憶部１３０とをサーバ装置１０が有し、入力部１０２と、経路探索処理部１０３と、出力部１０４と、人的被害評価テーブル記憶部１４０とを端末装置２０が有する構成とすることもできる。又は、例えば、図２に示す全ての機能部及び全ての記憶部を端末装置２０が有する構成とすることもできる（この場合、経路探索システム１にはサーバ装置１０は含まれていなくてもよい。）。
【００３２】
＜人的被害評価テーブル１０００＞
ここで、人的被害評価テーブル記憶部１４０に記憶されている人的被害評価テーブル１０００の一例について、図３を参照しながら説明する。図３は、人的被害評価テーブル１０００の一例を示す図である。
【００３３】
図３に示す人的被害評価テーブル１０００では、「リンクの道路種類」と、「地物種類」と、「人的被害値」と、「重み付け係数（コスト調整値）」とが対応付けられている。なお、人的被害値と重み付け係数とが、人的被害に関する評価値に相当する。
【００３４】
「リンクの道路種類」には、リンクが表す道路の種類が設定される。「リンクの道路種類」には、例えば、「歩車共存道路」、「歩車分離道路」又は「車両専用道路」が設定される。
【００３５】
「地物種類」には、「リンクの道路種類」に「歩車分離道路」が設定されている場合に、当該リンクに対応付けられている地物情報の種類又はその組み合わせが設定される。「地物種類」には、例えば、「縁石のみ」、「防護柵のみ」、「縁石＋植樹帯」、「縁石＋防護柵」、「縁石＋防護柵＋植樹帯」等が設定される。なお、例えば、「縁石のみ」とは、リンクが表す道路上の歩道と車道とを区画する地物として、縁石のみが存在することを表している。同様に、例えば、「縁石＋植樹帯」とは、リンクが表す道路上の歩道と車道とを区画する地物として、縁石と植樹帯とが存在することを表している（つまり、縁石と植樹帯との組み合わせで、歩道と車道とを区画していることを表している。）。
【００３６】
「人的被害値」には、「リンクの道路種類」及び「地物種類」に応じた評価値の１つとして、予め決められた人的被害値が設定される。人的被害値は、例えば、経路探索により探索された経路の評価（当該経路の安全性の評価等）に用いられる。
【００３７】
図３に示す例では、「リンクの道路種類」が「歩車共存道路」である場合には、「＋１００」が人的被害値に設定されている。同様に、例えば、「リンクの道路種類」が「歩車分離道路」であり、「地物種類」が「縁石のみ」である場合には、「＋７０」が人的被害値に設定されている。なお、本実施形態では、人的被害値が高いほど、交通事故が発生した際に歩行者へ人的被害が生ずる危険性が高いことを表している。
【００３８】
「重み付け係数」には、「リンクの道路種類」及び「地物種類」に応じた評価値の１つとして、予め決められた重み付け係数が設定される。重み付け係数は、例えば、経路探索を行う際に、リンク情報に含まれるコストに対する重み付けに用いられる。なお、重み付け係数は、リンク情報に含まれるコストを調整する値であるため、「コスト調整値」と称されてもよい。
【００３９】
図３に示す例では、「リンクの道路種類」が「歩車共存道路」である場合には、「＋２．０」が重み付け係数に設定される。同様に、例えば、「リンクの道路種類」が「歩車分離道路」であり、「地物種類」が「縁石のみ」である場合には、「＋１．７」が重み付け係数に設定されている。なお、本実施形態では、重み付け係数が高いほど、交通事故が発生した際に歩行者へ人的被害が生ずる危険性が高いことを表している。
【００４０】
このように、人的被害評価テーブル１０００には、リンクの道路種類と、このリンクが表す道路に設置等されている地物の種類又はその組み合わせとに対して、このリンクで交通事故が発生した際における歩行者への人的被害に関する評価値が対応付けられている。なお、図３に示す例では、人的被害に関する評価値として、人的被害値と重み付け係数とが対応付けられているが、例えば、人的被害値と重み付け係数とのどちらか一方のみが対応付けられていてもよい。
【００４１】
また、図３に示す例では、地物の種類として、縁石、防護柵及び植樹帯を挙げているが、地物はこれらに限られない。地物には、例えば、電柱やボラード、電灯、配電盤等が含まれていてもよい。すわなち、本実施形態は、道路上又は道路周辺に設置等され、車両による交通事故が発生した際に歩行者へ人的被害が生ずる危険性を軽減させる可能性がある任意の工作物を地物とすることができる。
【００４２】
また、地物の種類はより詳細な種類に細分化されてもよい。例えば、配電盤の大きさによって地物の種類を「配電盤（大）」と「配電盤（小）」とに細分化されてもよい。この場合、「配電盤（大）」の方が「配電盤（小）」よりも、人的被害に関する評価値がより低くなるようにすればよい。同様に、例えば、縁石の高さによって地物の種類を「縁石（高）」、「縁石（中）」、「縁石（低）」等に細分化されてもよいし、防護柵は強度によって「防護柵（強）」、「防護柵（中）」、「防護柵（低）」等に細分化されてもよいし、植樹帯は幅員によって「植樹帯（広）」、「植樹帯（狭）」等に細分化されてもよい。これらの場合も、縁石の高さが高かったり、防護柵の強度が強かったり、植樹帯の幅員が広かったりする方が、人的被害に関する評価値がより低くなるようにすればよい。
【００４３】
また、歩車分離道路では、歩道の形式によって人的被害に関する評価値を異ならせてもよい。例えば、歩道の形式として「フラット式」、「セミフラット式」、「マウントアップ式」が存在する場合、フラット式、セミフラット式、マウントアップ式の順に人的被害に関する評価値が小さくなるようにしてもよい。
【００４４】
また、リンクが表す道路の車線数や幅員、勾配、カーブ（曲率）、信号の有無、路肩の幅等の少なくとも１つに応じて人的被害に関する評価値を異ならせてもよい。例えば、車線数が多いほど人的被害に関する評価値を小さくし、車線数が少ないほど人的被害に関する評価値を大きくする等である。同様に、幅員が広いほど、道路勾配が低いほど、カーブ（曲率）が緩やかであるほど、路肩の幅が広いほど、人的被害に関する評価値を小さくし、幅員が狭いほど、道路勾配が高いほど、カーブ（曲率）が急であるほど、路肩の幅が狭いほど人的被害に関する評価値を大きくする。同様に、道路上の横断歩道に信号がある場合は人的被害に関する評価値を小さくし、信号がない場合は人的被害に関する評価値を大きくする。
【００４５】
また、道路上の轍の有無等によっても人的被害に関する評価値を異ならせても良い。道路上の轍は車両の運転（自動運転も含む）の妨げになることが多いため、轍がある場合には、轍がない場合よりも、人的被害に関する評価値を大きくすればよい。
【００４６】
更に、時間帯や歩行者数によって人的被害に関する評価値を異ならせてもよい。例えば、時間帯によって歩行者数が異なる道路の場合、歩行者数が多い時間帯における人的被害に関する評価値を、歩行者数が少ない時間帯における人的被害に関する評価値よりも大きくする等である。また、例えば、通学路に指定されている道路では、登下校の時間帯における人的被害に関する評価値をその他の時間帯よりも大きくしてもよい。このとき、例えば、小学校の通学路の方が、中学校や高校の通学路よりも、人的被害に関する評価値を大きくする等、通学路の主な利用者に応じて人的被害に関する評価値を異ならせてもよい。なお、時間帯毎に各道路（リンク）に存在する歩行者数を表す情報は、統計的な解析により予め算出されてもよいし、リアルタイムな情報（つまり、リアルタイムな各道路の歩行者数を表す情報）を入手可能なサーバ等が存在する場合には当該サーバ等から取得されてもよい。
【００４７】
＜地物登録処理＞
以降では、地物情報をリンク情報と対応付けて登録する処理（地物登録処理）について説明する。地物登録処理には、例えば、道路を撮像した撮像画像を用いた地物登録処理と、少なくとも一部の道路の地物情報が含まれる地図情報を用いた地物登録処理とがある。これらは、いずれか一方の地物登録処理のみを実行するようにしてもよいし、独立に又は相補的に両方の地物登録処理を実行するようにしてもよい。
【００４８】
《撮像画像を用いた地物登録処理》
まず、撮像画像を用いた地物登録処理について、図４を参照しながら説明する。図４は、撮像画像を用いた地物登録処理の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
地物登録処理部１０１は、道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶されている道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報を１つ選択する（ステップＳ１０１）。このリンク情報が、地物情報の登録対象となるリンク情報である。以降では、本ステップで選択されたリンク情報を「選択リンク情報」とも表す。
【００５０】
次に、地物登録処理部１０１は、選択リンク情報が表すリンク周辺の撮像画像を撮像画像記憶部１２０から取得する（ステップＳ１０２）。なお、地物登録処理部１０１は、例えば、選択リンク情報に含まれる座標点列の位置情報等を用いて、当該リンク周辺の撮像画像を取得すればよい。また、該当の撮像画像が複数存在する場合は、地物登録処理部１０１は、これら複数の撮像画像を全て取得する。
【００５１】
次に、地物登録処理部１０１は、上記のステップＳ１０２で取得された撮像画像の中から１つの撮像画像を選択する（ステップＳ１０３）。
【００５２】
次に、地物登録処理部１０１は、上記のステップＳ１０３で選択された撮像画像を解析して、当該撮像画像中の地物を検出する（ステップＳ１０４）。なお、撮像画像の解析には、任意の物体検出手法を用いることが可能である。
【００５３】
次に、地物登録処理部１０１は、上記のステップＳ１０４での解析結果として、撮像画像から地物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００５４】
ステップＳ１０５で撮像画像から地物が検出されたと判定された場合、地物登録処理部１０１は、選択リンク情報に対して、当該地物の地物情報が登録済みか否かを判定する（ステップＳ１０６）。すなわち、地物登録処理部１０１は、当該地物情報が選択リンク情報に既に対応付けられているか否かを判定する。
【００５５】
一方で、ステップＳ１０５で撮像画像から地物が検出されたと判定されなかった場合は、地物登録処理部１０１は、後述するステップＳ１０８の処理に進む。
【００５６】
ステップＳ１０６で当該地物の地物情報が登録済みでないと判定された場合、地物登録処理部１０１は、当該地物の地物情報を選択リンク情報に対応付けて登録する（ステップＳ１０７）。なお、選択リンク情報と当該地物情報とが対応付けられていればよく、地物登録処理部１０１は、当該地物情報を任意の記憶部に登録（保存）すればよい。一例として、当該地物情報を選択リンク情報と対応付けて道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶することが考えられる。
【００５７】
一方で、ステップＳ１０６で当該地物の地物情報が登録済みであると判定された場合、地物登録処理部１０１は、後述するステップＳ１０８の処理に進む。
【００５８】
ここで、上記のステップＳ１０４で複数の地物（つまり、複数種類の地物。例えば、「縁石」と「防護柵」等）が撮像画像から検出される場合も有り得る。この場合、上記のステップＳ１０６で、地物登録処理部１０１は、これら複数の地物の全ての地物情報が登録済みか否かを判定すればよい。そして、少なくとも１つの地物の地物情報が選択リンク情報に登録されていない場合に、ステップＳ１０７で、地物登録処理部１０１は、当該登録されていない地物情報を選択リンク情報に対応付けて登録すればよい。
【００５９】
地物登録処理部１０１は、上記のステップＳ１０２で取得された撮像画像の中に未選択の撮像画像があるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００６０】
ステップＳ１０８で未選択の撮像画像があると判定された場合、地物登録処理部１０１は、ステップＳ１０３の処理に戻る。これにより、上記のステップＳ１０２で取得された各撮像画像に対して、ステップＳ１０４〜ステップＳ１０７の処理が繰り返し実行される。
【００６１】
一方で、ステップＳ１０８で未選択の撮像画像がないと判定された場合、地物登録処理部１０１は、道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶されている道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報の中に未選択のリンク情報があるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。
【００６２】
ステップＳ１０９で未選択のリンク情報があると判定された場合、地物登録処理部１０１は、ステップＳ１０１の処理に戻る。これにより、道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶されている道路ネットワーク情報に含まれる各リンク情報に対して、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０８の処理が繰り返し実行される。
【００６３】
一方で、ステップＳ１０９で未選択のリンク情報がないと判定された場合、地物登録処理部１０１は、撮像画像を用いた地物登録処理を終了する。
【００６４】
以上により、本実施形態に係る経路探索システム１は、撮像画像を用いて、リンク情報に対して地物情報を対応付けて登録することができる。
【００６５】
なお、図４では、予め作成された撮像画像を用いた地物登録処理を説明したが、リアルタイムに作成された撮像画像を用いて、地物登録処理を行ってもよい。例えば、車両に搭載されたドライブレコーダーでリアルタイムに作成された撮像画像と、当該車両が現在走行している道路を表すリンク情報とを用いて、上記のステップＳ１０４〜ステップＳ１０７の処理を実行してもよい。これにより、例えば、地物情報が登録されていない道路を車両が走行することで、当該道路を表すリンク情報に対して地物情報を動的に登録することが可能となる。
【００６６】
また、図４では、選択リンク情報に対して撮像画像を選択しているが、例えば、撮像画像に対して位置情報が付与されている場合には、撮像画像を先に選択した上で、選択した撮像画像に付与されている位置情報を用いて、地物情報を対応付けるリンク情報が選択されてもよい。
【００６７】
《地図情報を用いた地物登録処理》
次に、地図情報を用いた地物登録処理について、図５を参照しながら説明する。図５は、地図情報を用いた地物登録処理の一例を示すフローチャートである。
【００６８】
地物登録処理部１０１は、道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶されている道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報を１つ選択する（ステップＳ２０１）。以降では、本ステップで選択されたリンク情報を「選択リンク情報」とも表す。
【００６９】
次に、地物登録処理部１０１は、選択リンク情報に対応付けられている地図情報を地図情報記憶部１３０から取得する（ステップＳ２０２）。
【００７０】
次に、地物登録処理部１０１は、上記のステップＳ２０２で取得された地図情報に地物情報が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００７１】
ステップＳ２０３で地図情報に地物情報が含まれると判定された場合、地物登録処理部１０１は、選択リンク情報に対して、当該地物情報が登録済みか否かを判定する（ステップＳ２０４）。すなわち、地物登録処理部１０１は、上記のステップＳ２０２で取得された地図情報に含まれる地物情報が選択リンク情報に既に対応付けられているか否かを判定する。
【００７２】
一方で、ステップＳ２０３で地図情報に地物情報が含まれないと判定された場合、地物登録処理部１０１は、後述するステップＳ２０６の処理に進む。
【００７３】
ステップＳ２０４で当該地物情報が登録済みでないと判定された場合、地物登録処理部１０１は、当該地物情報を選択リンク情報に対応付けて登録する（ステップＳ２０５）。
【００７４】
一方で、ステップＳ２０３で当該地物情報が登録済みであると判定された場合、地物登録処理部１０１は、後述するステップＳ２０６の処理に進む。
【００７５】
ここで、上記のステップＳ２０２で取得された地図情報に複数の地物情報（つまり、複数種類の地物の地物情報。例えば、「縁石」の地物情報と「防護柵」の地物情報等）が含まれる場合も有り得る。この場合、上記のステップＳ２０４で、地物登録処理部１０１は、これら複数の地物情報の全てが登録済みか否かを判定すればよい。そして、少なくとも１つの地物情報が選択リンク情報に登録されていない場合に、ステップＳ２０５で、地物登録処理部１０１は、当該登録されていない地物情報を選択リンク情報に対応付けて登録すればよい。
【００７６】
地物登録処理部１０１は、道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶されている道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報の中に未選択のリンク情報があるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００７７】
ステップＳ２０６で未選択のリンク情報があると判定された場合、地物登録処理部１０１は、ステップＳ２０１の処理に戻る。これにより、道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶されている道路ネットワーク情報に含まれる各リンク情報に対して、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０５の処理が繰り返し実行される。
【００７８】
一方で、ステップＳ２０６で未選択のリンク情報がないと判定された場合、地物登録処理部１０１は、地図情報を用いた地物登録処理を終了する。
【００７９】
以上により、本実施形態に係る経路探索システム１は、地図情報を用いて、リンク情報に対して地物情報を対応付けて登録することができる。なお、図５では、経路探索システム１が有している地図情報を用いた地物登録処理を説明したが、地物登録処理に用いられる地図情報の全部又は一部は外部のサーバ又はシステム等から取得されてもよい。また、図５では、選択リンク情報に対して地図情報を選択しているが、例えば、地図情報に含まれる地物情報を先に選択した上で、その選択した地物情報に付与されている位置情報を用いて、地物情報を対応付けるリンク情報が選択されてもよい。
【００８０】
＜経路探索処理＞
以降では、地物情報が対応付けられたリンク情報を用いて、車両による交通事故が発生した際の歩行者への人的被害を考慮した経路を探索する処理（経路探索処理）について説明する。本実施形態では、人的被害が少ない経路を探索する経路探索処理に加えて、経路探索処理のバリーションとして、探索経路の人的被害値を算出する場合についても説明する。
【００８１】
また、人的被害が少ない経路の応用例としては、例えば、自動運転への応用が考えられる。そこで、探索経路が自動運転を可能な程度に安全であるか否かを判定する場合についても説明する。
【００８２】
《人的被害が少ない経路を探索する場合の経路探索処理》
まず、人的被害が少ない経路を探索する場合の経路探索処理について、図６を参照しながら説明する。図６は、人的被害が少ない経路を探索する場合の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【００８３】
入力部１０２は、出発地及び目的地等を含む経路探索条件を入力する（ステップＳ３０１）。なお、出発地として、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等によって測定された現在位置が入力されてもよい。
【００８４】
次に、経路探索処理部１０３は、上記のステップＳ３０１で入力された経路探索条件と、道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶されている道路ネットワーク情報と、人的被害評価テーブル１００とを用いて、交通事故が発生した際の歩行者への人的被害を考慮した経路を探索する（ステップＳ３０２）。すなわち、経路探索処理部１０３は、人的被害評価テーブル１０００を参照して、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報のコストに対して該当の重み付け係数を乗算したコスト（調整コスト）の総和が最小となる経路を探索する。ここで、該当の重み付け係数とは、人的被害評価テーブル１０００において、当該リンク情報が表す道路（リンク）の道路種類と、当該リンク情報に対応付けられている地物情報又はその組み合わせとに対応する重み付け係数のことである。
【００８５】
これにより、交通事故が発生した際の歩行者への人的被害を考慮した経路が探索される。なお、経路探索処理部１０３は、調整コストの総和が小さい順に所定の個数の経路を探索してもよい。
【００８６】
次に、出力部１０４は、上記のステップＳ３０２で探索された経路（探索経路）を所定の出力先に出力する（ステップＳ３０３）。このとき、上記のステップＳ３０２で複数の経路が探索された場合には、出力部１０４は、ナビゲーションに利用する経路をユーザが選択可能な態様で表示してもよい。
【００８７】
なお、例えばディスプレイ上に経路を表示出力する場合、出力部１０４は、例えば、探索経路に含まれるリンクの調整コストに応じて、当該リンクの色を異ならせて表示させてもよい。例えば、調整コストが低いリンクは、人的被害が少ない安全な道路であることを表す青色で表示し、調整コストが高いリンクは、人的被害が生ずる危険性のある道路であることを表す赤色で表示する等である。
【００８８】
以上により、本実施形態に係る経路探索システム１は、交通事故が発生した際の歩行者への人的被害を考慮した１又は複数の経路を探索することができる。したがって、例えば、端末装置２０のユーザは、安全な経路（つまり、万が一、交通事故が発生しても歩行者への人的被害が少ない経路）を利用して目的地まで向かうことが可能となる。
【００８９】
なお、上記のステップＳ３０２では、リンク情報のコストに対して重み係数を乗算した調整コストを用いて経路探索を行ったが、例えば、人的被害値を用いてもよい。具体的には、例えば、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報のコストの代わりに、当該リンク情報に対応する人的被害値の総和が最小となる経路を探索すればよい。ここで、リンク情報に対応する人的被害値とは、人的被害評価テーブル１０００において、当該リンク情報が表す道路（リンク）の道路種類と、当該リンク情報に対応付けられている地物情報又はその組み合わせとに対応する人的被害値のことである。
【００９０】
又は、上記のステップＳ３０２では、例えば、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報のコストと当該リンク情報に対応する人的被害値とを和を、当該リンク情報の調整コストとして、調整コストの総和が最小となる経路を探索してもよい。
【００９１】
《探索経路の人的被害値を算出する場合の経路探索処理》
次に、探索経路の人的被害値を算出する場合の経路探索処理について、図７を参照しながら説明する。図７は、探索経路の人的被害値を算出する場合の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【００９２】
入力部１０２は、図６のステップＳ３０１と同様に、出発地及び目的地等を含む経路探索条件を入力する（ステップＳ４０１）。
【００９３】
次に、経路探索処理部１０３は、上記のステップＳ４０１で入力された経路探索条件と、道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶されている道路ネットワーク情報とを用いて、経路を探索する（ステップＳ４０２）。このとき、図６のステップＳ３０２と異なり、経路探索処理部１０３は、人的被害を考慮せずに、経路を探索する。すなわち、経路探索処理部１０３は、例えば、道路ネットワーク情報に含まれるリンク情報のコストの総和が最小となる経路を探索する。なお、経路探索処理部１０３は、リンク情報のコストの総和が小さい順に所定の個数の経路を探索してもよい。
【００９４】
次に、経路探索処理部１０３は、人的被害評価テーブル１０００を参照して、上記のステップＳ４０２で探索された経路に含まれる各リンクの人的被害値の総和（つまり、これら各リンクのリンク情報のそれぞれに対応する人的被害値の総和）を算出する（ステップＳ４０３）。なお、上記のステップＳ４０２で複数の経路が探索された場合には、経路探索処理部１０３は、これら複数の経路それぞれについて、当該経路に含まれる各リンクの人的被害値の総和を算出する。
【００９５】
次に、出力部１０４は、上記のステップＳ４０３で探索された経路と人的被害値の総和とを所定の出力先に出力する（ステップＳ４０４）。このとき、上記のステップＳ４０２で複数の経路が探索された場合には、出力部１０４は、ナビゲーションに利用する経路をユーザが選択可能な態様で、複数の経路と、これら複数の経路それぞれの人的被害値の総和とを表示してもよい。
【００９６】
以上により、本実施形態に係る経路探索システム１は、１又は複数の経路と、これら経路の人的被害値（の総和）とを得ることができる。したがって、例えば、端末装置２０のユーザは、経路の人的被害値（の総和）を参考にして、複数の経路の中から所望の経路を選択した上で、選択した経路を利用して目的地まで向かうことが可能となる。
【００９７】
《探索経路の自動運転可否を判定する場合の経路探索処理》
次に、探索経路の自動運転可否を判定する場合の経路探索処理について、図８を参照しながら説明する。図８は、探索経路の自動運転可否を判定する場合の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【００９８】
入力部１０２は、図６のステップＳ３０１と同様に、出発地及び目的地等を含む経路探索条件を入力する（ステップＳ５０１）。
【００９９】
次に、経路探索処理部１０３は、上記のステップＳ５０１で入力された経路探索条件と、道路ネットワーク情報記憶部１１０に記憶されている道路ネットワーク情報とを用いて、図７のステップＳ４０２と同様に、経路を探索する（ステップＳ５０２）。
【０１００】
次に、経路探索処理部１０３は、人的被害評価テーブル１０００を参照して、上記のステップＳ５０２で探索された経路（探索経路）に含まれるリンクの中に、人的被害値の基準値を満たさないリンクが含まれるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。ここで、人的被害値の基準値を満たすとは、例えば、該当のリンクのリンク情報に対応する人的被害値が、基準値以下であることをいう。なお、基準値には、例えば、自動運転の性能や精度等に応じて、適宜、任意の値が予め設定される。
【０１０１】
ステップＳ５０３で人的被害値が基準値を満たさないリンクが探索経路に含まれると判定された場合、経路探索処理部１０３は、少なくとも当該リンクでは自動運転が不可と判定する（ステップＳ５０４）。
【０１０２】
一方、ステップＳ５０３で探索経路に含まれる全てのリンクで人的被害値が基準値を満たすと判定された場合、経路探索処理部１０３は、探索経路で自動運転が可能と判定する（ステップＳ５０５）。
【０１０３】
ステップＳ５０４又はステップＳ５０５に続いて、出力部１０４は、上記のステップＳ５０４又はステップＳ５０５の判定結果を出力する（ステップＳ５０６）。このとき、例えば、上記のステップＳ５０４の判定結果を出力する場合、出力部１０４は、人的被害値が基準値を満たさない道路（リンク）では手動運転を行う（又は手動運転を推奨する）旨の通知を行ってもよい。
【０１０４】
以上により、本実施形態に係る経路探索システム１は、探索経路を自動運転に利用する場合に、当該探索経路に含まれる各リンクの人的被害値に応じて、当該探索経路で自動運転が可能か否かを判定することができる。これにより、例えば、端末装置２０のユーザは、自動運転が不可と判定された区間（リンク）では手動運転に切り替えた方が安全であること等を知ることが可能となる。
【０１０５】
＜コンピュータ６００のハードウェア構成＞
最後に、本実施形態に係る経路探索システム１を構成するコンピュータ６００（例えば、サーバ装置１０を実現するコンピュータや端末装置２０を実現するコンピュータ）のハードウェア構成について、図９を参照しながら説明する。図９は、コンピュータ６００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【０１０６】
図９に示すコンピュータ６００は、入力装置６０１と、表示装置６０２と、外部Ｉ／Ｆ６０３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６０５と、プロセッサ６０６と、通信装置６０７と、補助記憶装置６０８とを有する。これら各ハードウェアは、それぞれがバスＢを介して通信可能に接続されている。
【０１０７】
入力装置６０１は、例えばタッチパネルや各種ボタン等である。表示装置６０２は、例えばディスプレイ等である。なお、コンピュータ６００は、入力装置６０１及び表示装置６０２の少なくとも一方を有していなくてもよい。
【０１０８】
外部Ｉ／Ｆ６０３は、外部装置とのインタフェースである。外部装置には、記録媒体６０３ａ等がある。コンピュータ６００は、外部Ｉ／Ｆ６０３を介して、記録媒体６０３ａの読み取りや書き込み等を行うことができる。記録媒体６０３ａとしては、例えば、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＳＤメモリカード（Secure Digital memory card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリカード等がある。なお、経路探索システム１の各機能部（例えば、地物登録処理部１０１や入力部１０２、経路探索処理部１０３、出力部１０４等）を実現する１以上のプログラム（又はモジュール）は、記録媒体６０３ａに格納されていてもよい。
【０１０９】
ＲＡＭ６０４は、プログラムやデータを一時保持する揮発性の半導体メモリである。ＲＯＭ６０５は、電源を切ってもプログラムやデータを保持することができる不揮発性の半導体メモリである。ＲＯＭ６０５には、例えば、ＯＳ（Operating System）に関する設定情報や通信ネットワークに関する設定情報等が格納されている。
【０１１０】
プロセッサ６０６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の演算装置である。経路探索システム１の各機能部は、ＲＯＭ６０５や補助記憶装置６０８に格納されている１以上のプログラムをＲＡＭ６０４上に読み出して、プロセッサ６０６が処理を実行することで実現される。
【０１１１】
通信装置６０７は、コンピュータ６００を通信ネットワークに接続するためのインタフェースである。経路探索システム１の各機能部を実現する１以上のプログラムは、通信装置６０７を介して、所定のサーバから取得（ダウンロード）されてもよい。
【０１１２】
補助記憶装置６０８は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性の記憶装置である。補助記憶装置３０８に格納されているプログラムやデータには、例えば、ＯＳ、当該ＯＳ上で各種機能を実現するアプリケーションプログラム、経路探索システム１の各機能部を実現する１以上のプログラム等がある。なお、経路探索システム１の各記憶部（例えば、道路ネットワーク情報記憶部１１０や撮像画像記憶部１２０、地図情報記憶部１３０、人的被害評価テーブル記憶部１４０等）は、例えば補助記憶装置６０８を用いて実現可能である。
【０１１３】
本実施形態に係る経路探索システム１は、図９に示すハードウェア構成を有する１以上のコンピュータ６００により構成される。なお、図９に示すコンピュータ６００には、複数のプロセッサ６０６や複数のメモリ（ＲＡＭ６０４やＲＯＭ６０５、補助記憶装置６０８等）が含まれていてもよい。また、コンピュータ６００には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、現在位置を測定するＧＰＳ受信機が含まれていてもよい。
【０１１４】
本発明は、具体的に開示された上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１        経路探索システム
１０      サーバ装置
２０      端末装置
１０１    地物登録処理部
１０２    入力部
１０３    経路探索処理部
１０４    出力部
１１０    道路ネットワーク情報記憶部
１２０    撮像画像記憶部
１３０    地図情報記憶部
１４０    人的被害評価テーブル記憶部
Ｎ        通信ネットワーク
【図１】
2020143960.tif 000003
【図２】
2020143960.tif 000004
【図３】
2020143960.tif 000005
【図４】
2020143960.tif 000006
【図５】
2020143960.tif 000007
【図６】
2020143960.tif 000008
【図７】
2020143960.tif 000009
【図８】
2020143960.tif 000010
【図９】
2020143960.tif 000011