(57)【要約】【課題】自己位置の推定精度の劣化を抑制することができる誘導装置を得ること。【解決手段】測位信号を用いて自己位置を推定可能な耐妨害波受信機を備える移動体を、目標位置へ誘導する誘導装置３であって、移動体の位置である自己位置を取得する第１情報取得部３１と、妨害波源の位置および電力の推定結果を取得する第２情報取得部３２と、推定結果と受信機の耐妨害能力とに基づいて、耐妨害波受信機における自己位置の推定に妨害波源からの妨害波が影響を与える妨害波影響範囲を求める影響範囲算出部３４と、妨害波影響範囲と自己位置と目標位置とに基づいて目標位置へ移動体を誘導するための経路を生成する経路生成部３５と、を備える。【選択図】図２
2020180808.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位信号を用いて自己位置を推定可能な受信機を備える移動体を、目標位置へ誘導する誘導装置であって、
前記移動体の位置である自己位置を取得する第１情報取得部と、
妨害波源の位置および電力の推定結果を取得する第２情報取得部と、
前記推定結果と前記受信機の耐妨害能力とに基づいて、前記受信機における前記自己位置の推定に前記妨害波源からの妨害波が影響を与える妨害波影響範囲を求める影響範囲算出部と、
前記妨害波影響範囲と前記自己位置と前記目標位置とに基づいて前記目標位置へ前記移動体を誘導するための経路を生成する経路生成部と、
を備えることを特徴とする誘導装置。
【請求項２】
前記経路生成部は、前記移動体が前記妨害波影響範囲に存在する時間が閾値以下となるように前記経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
【請求項３】
移動体に搭載され測位信号を用いて自己位置を推定可能な受信機と、
前記移動体を目標位置へ誘導する誘導装置と、
妨害波源の位置および電力を推定する妨害波源位置推定装置と、
を備え、
前記誘導装置は、
前記自己位置を前記受信機から取得する第１情報取得部と、
前記妨害波源の位置および電力の推定結果を前記妨害波源位置推定装置から取得する第２情報取得部と、
前記推定結果と前記受信機の耐妨害能力とに基づいて、前記受信機における前記自己位置の推定に前記妨害波源からの妨害波が影響を与える妨害波影響範囲を求める影響範囲算出部と、
前記妨害波影響範囲と前記自己位置と前記目標位置とに基づいて前記目標位置へ前記移動体を誘導するための経路を生成する経路生成部と、
を備えることを特徴とする誘導システム。
【請求項４】
測位信号を用いて自己位置を推定可能な受信機を備える移動体を、目標位置へ誘導する誘導装置が実行する誘導方法であって、
前記移動体の位置である自己位置を取得する第１ステップと、
妨害波源の位置および電力の推定結果を取得する第２ステップと、
前記推定結果と前記受信機の耐妨害能力とに基づいて、前記受信機における前記自己位置の推定に前記妨害波源からの妨害波が影響を与える妨害波影響範囲を求める第３ステップと、
前記妨害波影響範囲と前記自己位置と前記目標位置とに基づいて前記目標位置へ前記移動体を誘導するための経路を生成する第４ステップと、
を含むことを特徴とする誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星から放送される測位信号を用いて自己位置を推定し、推定結果に基づいて自己を目標位置へ誘導する誘導装置、誘導システムおよび誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
全地球衛星測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して位置、時刻などを推定するためには、測位衛星から電波として放送される測位信号を衛星測位受信機で受信して、衛星測位受信機が測位信号を解析処理する必要がある。衛星測位受信機は、測位信号を受信して当該測位信号に基づいて測位を行う機能を有する受信機である。一方、測位衛星から放送される電波の電力は微弱なため、外部からの妨害波に対して脆弱であり、妨害波を照射された通常の衛星測位受信機は、位置、時刻などを推定できない。
【０００３】
測位信号をこの問題に対し、妨害波に耐性のある衛星測位受信機である耐妨害波受信機を使用することで、ある程度の強度の妨害電波が照射された場合であっても、測位信号を用いた自己位置の推定機能を維持できる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−０９１７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自己を目標位置へ誘導する誘導装置においても、測位信号を用いた自己位置の推定が行われることがある。このような誘導装置が、妨害電波を受ける環境で使用される場合には、上述した耐妨害波受信機を用いることが考えられる。しかしながら、妨害波に耐性のある耐妨害波受信機であっても、該耐妨害波受信機の耐妨害能力を上回る電力の妨害波を受けると、測位信号を用いた自己位置の推定機能を維持できなくなる。耐妨害波受信機の耐妨害能力は設計に依存するが、強力な妨害波を受けた場合でも自己位置推定機能を維持できる耐妨害能力を有する耐妨害波受信機は多くはない。一般に、誘導装置では、測位信号を用いた自己位置の推定ができない場合には、他の手段により自己位置を推定するが、他の手段による自己位置の推定精度は、測位信号を用いた自己位置の推定精度に比べて低いことがある。例えば、他の手段としてＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：慣性航法システム）を用いる場合、短時間であれば、測位信号を用いた自己位置の推定に比べて、自己位置の推定精度の劣化は少ないが、長時間では自己位置の推定精度の劣化が大きくなる。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自己位置の推定精度の劣化を抑制することができる誘導装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる誘導装置は、測位信号を用いて自己位置を推定可能な受信機を備える移動体を、目標位置へ誘導する誘導装置であって、移動体の位置である自己位置を取得する第１情報取得部と、妨害波源の位置および電力の推定結果を取得する第２情報取得部と、を備える。また、この誘導装置は、推定結果と受信機の耐妨害能力とに基づいて、受信機における自己位置の推定に妨害波源からの妨害波が影響を与える妨害波影響範囲を求める影響範囲算出部と、妨害波影響範囲と自己位置と目標位置とに基づいて目標位置へ移動体を誘導するための経路を生成する経路生成部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自己位置の推定精度の劣化を抑制することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態にかかる誘導装置を含む誘導システムの構成例を示す図
【図２】誘導装置の構成例を示す図
【図３】移動体の位置と妨害波源の位置との一例を示す図
【図４】図３に示した移動体の位置と妨害波源の位置とを前提とした場合に耐妨害波受信機で受信される妨害波の強度の一例を示す図
【図５】図３に示した移動体の位置と妨害波源の位置とを前提とした場合に耐妨害波受信機で受信される妨害波の強度の一例を示す図
【図６】誘導装置における目標位置までの経路を生成する動作の一例を示すフローチャート
【図７】妨害波影響範囲と目標位置までの経路の一例を示す図
【図８】プロセッサを備える制御回路の構成例を示す図
【図９】誘導システムの別の構成例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態にかかる誘導装置、誘導システムおよび誘導方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態にかかる誘導装置を含む誘導システムの構成例を示す図である。本実施の形態の誘導システム４は、例えば、飛しょう体、車両など移動可能な移動体に搭載される。誘導システム４は、耐妨害波受信機１、妨害波源位置推定装置２および誘導装置３を備える。なお、ここでは、耐妨害波受信機１、妨害波源位置推定装置２および誘導装置３が移動体に搭載される例を説明するが、耐妨害波受信機１および妨害波源位置推定装置２が移動体に搭載され、誘導装置３は該移動体とは別の場所に設けられていてもよい。この場合、誘導装置３は、無線通信により耐妨害波受信機１および妨害波源位置推定装置２と情報の送受信を行う。
【００１２】
耐妨害波受信機１は、ＧＮＳＳにおける人工衛星である測位衛星５から、測位信号５１を受信し、受信した測位信号５１に基づいて、測位を行うことにより、自己位置を推定することが可能な受信機であり、一般にＧＮＳＳ受信機と呼ばれる受信機としての機能を有する。ＧＮＳＳは、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧａｌｉｌｅｏまたはＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）といったシステムを含む。耐妨害波受信機１は、推定した自己位置を、自己位置を示す位置情報１１として誘導装置３へ送信する。耐妨害波受信機１と誘導装置３との間で行われる通信は、有線通信であってもよいし無線通信であってもよい。また、耐妨害波受信機１は、妨害波を受けている場合でも、妨害波電力が許容最大電力を超えない場合には、測位信号に基づいて自己位置を推定できる。許容最大電力は、耐妨害波受信機１の設計によって定まる値であり、仕様値などとして開示あるいは誘導システム４が既知であるとする。耐妨害波受信機１は、妨害波電力が許容最大電力を超えると、妨害波の影響により、測位信号に基づく自己位置の推定ができなくなる。ただし、耐妨害波受信機１は、自己位置の推定ができなった後に、妨害波電力が弱まるなどして妨害波電力が許容最大電力以下となれば、測位信号に基づく自己位置の推定が再び可能となる。
【００１３】
耐妨害波受信機１は、測位衛星から受信する測位信号に基づく自己位置の推定機能を有するだけでなく、慣性センサを備えて慣性センサを用いた自己位置の推定機能を有していてもよい。すなわち、耐妨害波受信機１は、ＩＮＳと、ＧＮＳＳ受信機としての機能を有するＩＮＳ／ＧＮＳＳ複合航法装置としての機能を有していてもよい。ＩＮＳは、物体の動きを慣性センサで計測して、初期位置からの移動変化量として自己位置を推定する。ＩＮＳは、短時間の動作であれば推定精度は高いが、長時間の動作では精度が悪化していく。ＩＮＳ／ＧＮＳＳ複合航法装置は、ＩＮＳの自己位置推定精度の悪化をＧＮＳＳの自己位置推定機能を補助的に使用することで抑制し、長時間の動作においても高い精度の自己位置推定機能を維持する。耐妨害波受信機１が、ＩＮＳ／ＧＮＳＳ複合航法装置としての機能を有する場合の自己位置の推定方法については、一般的な方法を用いることができるため、詳細な説明を省略する。
【００１４】
耐妨害波受信機１が、ＩＮＳ／ＧＮＳＳ複合航法装置としての機能を有する場合、妨害波電力が許容最大電力を超えることにより測位信号に基づく自己位置の推定ができなくなるとＩＮＳ単独で自己位置の推定が行われることになる。上述したとおり、ＩＮＳ単独の自己位置の推定が長時間継続すると、自己位置の推定精度が悪化する。したがって、測位信号に基づく自己位置の推定を維持できるようにするか、または測位信号に基づく自己位置の推定が不可となる時間を短時間にとどめることが望まれる。
【００１５】
妨害波源位置推定装置２は、妨害波源６から受信した妨害波６１に基づいて、妨害波源６の位置を推定する。妨害波源位置推定装置２は、電波の到来方向を算出可能であるとする。到来方向を求める方法としては、アレイアンテナを用いる方法、アンテナの指向方向を変更して電波を受信する方法などが考えられるが、これらに限定されずどのような方法を用いてもよい。妨害波の位置の推定については、どのような方法を用いてもよいが、例えば、妨害波の電力を用いて妨害波の位置を推定する方法を採用することができる。この場合、妨害波源６における送信電力は既知であるとして、妨害波源位置推定装置２は、妨害波電力が距離の二乗に比例して減衰する自然現象を利用して、妨害波電力に基づいて妨害波源６との距離を算出し、算出した距離と到来方向とを用いて妨害波源の位置を推定することができる。
【００１６】
また、妨害波源位置推定装置２は、特許文献１に記載されているように、異なる複数の位置で推定された妨害波の到来方向を用いて、複数の到来方向に対応する直線の交点を求めるなどの方法により、妨害波源６の位置を算出してもよい。この場合、妨害波源位置推定装置２は、複数の到来方向として、妨害波源位置推定装置２が移動することにより異なる複数の位置で妨害波を受信して得られたものを用いてもよいし、妨害波源位置推定装置２で推定した到来方向と他の装置により推定された到来方向とを用いてもよい。他の装置は、妨害波６１を受信して妨害波６１の到来方向を推定可能な装置であればよく、耐妨害波受信機１であってもよいし、耐妨害波受信機１以外の装置であってもよい。妨害波源位置推定装置２は、他の装置から、妨害波の到来方向を受信する。なお、他の装置に耐妨害波受信機１が含まれる場合には、耐妨害波受信機１は、妨害波の到来方向を推定して、妨害波６１の到来方向を示す情報を妨害波源位置推定装置２へ送信する。異なる複数の位置で推定された妨害波の到来方向を用いて位置を推定する場合には、位置だけでなく、妨害波源６における送信電力も推定できるため、妨害波源６における送信電力は既知でなくてもよい。
【００１７】
また、妨害波源位置推定装置２は、妨害波源６の電力、すなわち妨害波源６が妨害波６１を送信した際の送信電力を推定する妨害波源電力推定装置としての機能を有する。妨害波源位置推定装置２が、受信した電力に基づいて妨害波源６の位置を求める場合には、妨害波源６の電力の推定結果を用いてもよい。なお、ここでは、妨害波源位置推定装置２が、妨害波源６の電力を推定する妨害波源電力推定装置としての機能を有する例を説明するが、この替わりに耐妨害波受信機１が妨害波源電力推定装置としての機能を有していてもよい。また、妨害波源６の位置が既知の場合には、妨害波源位置推定装置２の替わりに、妨害波源６の電力を推定する妨害波源電力推定装置を用いてもよい。妨害波源位置推定装置２は、なお、妨害波源位置推定装置２は、耐妨害波受信機１と同様に、妨害波を受けている場合でも測位信号に基づいて自己位置を算出可能な耐妨害波受信機としての機能を有していてもよい。
【００１８】
図１に示した例では、妨害波源位置推定装置２が、妨害波源６の位置と妨害波源６の電力とを推定し、推定結果を妨害波源情報２１として誘導装置３へ送信している。
【００１９】
誘導装置３は、耐妨害波受信機１から取得した自己位置と、目標位置とに基づいて、自己すなわち耐妨害波受信機１が搭載される移動体を、目標位置へ誘導する。すなわち、誘導装置３は、測位信号を用いて自己位置を推定可能な耐妨害波受信機１を備える移動体を、目標位置へ誘導する。目標位置は、予め誘導装置３に予め設定されていてもよいし、別の装置から取得してもよい。また、誘導装置３が目標位置を求める機能を有していてもよい。
【００２０】
図２は、誘導装置３の構成例を示す図である。図２に示すように、誘導装置３は、第１情報取得部３１、第２情報取得部３２、目標位置取得部３３、影響範囲算出部３４、経路生成部３５および誘導部３６を備える。
【００２１】
第１情報取得部３１は、耐妨害波受信機１から位置情報１１を受信することにより、移動体の位置である自己位置を取得する。第２情報取得部３２は、妨害波源情報２１を受信することにより、妨害波源６の位置および電力の推定結果を取得する。目標位置取得部３３は、予め設定されている目標位置を保持する、または別の装置から目標位置を取得して保持する。または、目標位置取得部３３は、目標位置を求めて保持してもよい。
【００２２】
影響範囲算出部３４は、妨害波源６の位置および電力の推定結果と耐妨害波受信機１の耐妨害能力とに基づいて、耐妨害波受信機１における自己位置の推定に妨害波源６からの妨害波６１が影響を与える範囲である妨害波影響範囲を求める。具体的には、影響範囲算出部３４は、妨害波６１の受信電力が、耐妨害波受信機１の耐妨害能力を示す許容最大電力を超える範囲を、妨害波影響範囲として求める。妨害波影響範囲内に耐妨害波受信機１が存在すると、耐妨害波受信機１における妨害波６１の受信電力が許容最大電力を超える。一方、妨害波影響範囲外に耐妨害波受信機１が存在すると、耐妨害波受信機１における妨害波６１の受信電力が許容最大電力以下となり、耐妨害波受信機１は測位信号を用いた自己位置の推定を行うことができる。
【００２３】
経路生成部３５は、妨害波源６の位置および電力の推定結果と自己位置と目標位置とに基づいて目標位置へ移動体を誘導するための経路を生成する。具体的には、経路生成部３５は、例えば、自己位置と、妨害波源６の位置および電力の推定結果から算出される妨害波影響範囲と、目標位置とを用いて、耐妨害波受信機１が搭載される移動体を目標位置へ誘導するための経路を計算する。なお、以下では、自己位置と、妨害波源６の位置および電力の推定結果から算出される妨害波影響範囲と、目標位置とを用いて経路を算出する例を説明するが、この例に限らず、妨害波源６の位置および電力の推定結果と自己位置と目標位置とに基づいて目標位置へ移動体を誘導するように経路が生成されればよい。この経路は、測位信号を用いた自己位置の推定が不可となる時間を少なくしつつ目標位置までの移動に要求される条件を満たす経路である。なお、目標位置までの移動に要求される条件を満たす経路の一例としては、現在の位置から目標位置までの移動距離を最短にする経路、到達時間が短い経路、エネルギーロスが小さい経路などが考えられるが、単に移動距離、到達時間、エネルギーなどだけでなく他の条件が設定されていてもよい。
【００２４】
誘導部３６は、経路生成部３５により計算された経路にしたがって、耐妨害波受信機１が搭載される移動体（以下、単に移動体と呼ぶ）を移動させることにより、移動体を目標位置へ誘導する。なお、誘導部３６における誘導方法については特に制約はなく、経路生成部３５により計算された経路にしたがって誘導が行われる方法であればよい。
【００２５】
次に、本実施の形態の妨害波影響範囲について説明する。図３は、移動体の位置と妨害波源６の位置との一例を示す図である。妨害波源位置６２は、妨害波源６の位置を示し、位置４１，４２は、互いに異なる時刻における移動体の位置を示す。また、図３に示すように、移動体からみた方向を、図における横方向から反時計周りの角度で示すとする。図３に示すように、移動体が位置４１に存在するときに比べて、移動体が位置４２に存在する時の方が、移動体と妨害波源６との間の距離は短い。
【００２６】
図４および図５は、図３に示した移動体の位置と妨害波源６の位置とを前提とした場合に耐妨害波受信機１で受信される妨害波の強度の一例を示す図である。図４は、耐妨害能力を示す許容最大電力がＰｍａｘ１である場合に、図３に示した位置４１と位置４２とで、耐妨害波受信機１で受信される妨害波の強度を示している。強度４１１は、図３に示した位置４１に移動体が存在する場合に耐妨害波受信機１で受信される妨害波の強度を示している。図４に示した例では、位置４１に移動体が存在する場合は、耐妨害波受信機１が受信する妨害波の強度がＰｍａｘ１以下であるため、方向ごとに妨害波の強度を測定することができる。一方、図４に示した例では、位置４２に移動体が存在する場合は、耐妨害波受信機１が受信する妨害波の強度がＰｍａｘ１を超えるため測定不能となる。このため、図４では、位置４２に移動体が存在する場合の妨害波の強度が示されていない。
【００２７】
これに対し、図５は、耐妨害波受信機１の耐妨害能力を示す許容最大電力がＰｍａｘ１より大きいＰｍａｘ２である場合に耐妨害波受信機１で受信される妨害波の強度を示している。強度４１１は、図３に示した位置４１に移動体が存在する場合に耐妨害波受信機１で受信される妨害波の強度を示し、強度４２１は、図３に示した位置４２に移動体が存在する場合に耐妨害波受信機１で受信される妨害波の強度を示している。図５に示した強度４１１は、図４に示した例と同様である。一方、図５に示した例では、位置４２に移動体が存在する場合でも耐妨害波受信機１が受信する妨害波の強度がＰｍａｘ２以下であるため、耐妨害波受信機１は、強度４２１に示したように、方向ごとに妨害波の強度を測定することができる。
【００２８】
図４に示したように、耐妨害波受信機１は、受信する妨害波の強度が耐妨害能力を示す許容最大電力を超えると、妨害波を測定することができない。耐妨害波受信機１は、一般に、妨害波を測定することができないと測位信号から妨害波の影響を除去できなくなり、測位信号を用いて自己位置を算出することができなくなる。
【００２９】
したがって、耐妨害波受信機１を搭載する移動体が、耐妨害波受信機１が受信する妨害波の強度が許容最大電力以下となる範囲で移動していれば、耐妨害波受信機１は自己位置を算出することができる。換言すると、誘導装置３が、耐妨害波受信機１が受信する妨害波の強度が許容最大電力を超える妨害波影響範囲を避けて移動体が移動するように、目標位置までの経路を計算すれば、自己位置の推定精度が高いまま移動体が目標位置まで移動することができる。
【００３０】
また、移動体が一時的に妨害波影響範囲に存在したとしても、妨害波影響範囲に存在する時間が短ければ、ＩＮＳなど他の手段による自己位置の推定精度の劣化は少ない。したがって、妨害波影響範囲に移動体が連続して存在する時間に、閾値すなわち上限を定めて、移動体が妨害波影響範囲に存在する時間が上限以下となるように、目標位置までの経路を計算すれば、自己位置の推定精度が高いまま移動体が目標位置まで移動することができる。この上限については、ＩＮＳなど他の手段による自己位置の時間に応じた推定精度の劣化に応じて定めておけばよい。例えば、ＩＮＳ単独で連続して自己位置を推定したときの時間の経過と精度との対応に基づいて、所望の精度以下となる最も長い経過時間を上述した上限として定めておくことができる。
【００３１】
次に、本実施の形態の誘導装置３が、目標位置までの経路を生成する動作について説明する。図６は、誘導装置３における目標位置までの経路を生成する動作の一例を示すフローチャートである。図６に示すように、誘導装置３は、自己位置を取得し（ステップＳ１）、妨害波源情報を取得し（ステップＳ２）、目標位置を取得する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ１〜ステップＳ３を実施する順序は図６に示した順に限定されず、図６と異なる順序であってもよい。
【００３２】
影響範囲算出部３４は、妨害波情報に基づいて、妨害波影響範囲を求める（ステップＳ４）。具体的には、影響範囲算出部３４は、妨害波電力が距離の二乗に比例して減衰することを利用し、妨害波源６の電力に基づいて妨害波の強度が許容最大電力となる位置を、妨害波源６の位置を中心とした球面として求めることができる。この球面より内側が妨害波影響範囲となる。
【００３３】
経路生成部３５は、自己位置と、目標位置と、妨害波影響範囲とに基づいて、目標位置までの経路を生成し（ステップＳ５）、経路の生成を終了する。ステップＳ５では、詳細には、経路生成部３５は、移動体が妨害波影響範囲を通過する時間が上述した上限以下となるように、経路を生成する。経路生成部３５は、具体的には、自己位置を目標位置に誘導するために最も有利な経路を計算する。「有利」とは目標位置に誘導できる確率ができるだけ高くなる経路という意味であり、例えば妨害波により測位信号を用いた自己位置の推定機能を喪失しても、目標位置に誘導できれば、その経路が自己に有利である。すなわち、誘導装置３は、一時的に自己位置の推定機能を喪失しても喪失している期間の自己位置の推定精度が許容範囲でありその後測位信号を用いた自己位置の推定機能が復帰すれば、移動体を目標位置に誘導することができる。なお、目標位置までの経路を算出するための条件のうち、自己位置の推定に関する条件を除いた条件は一般的な目標位置までの経路を算出する際の条件と同様であるため、ここでは、自己位置の推定に関する条件に関して説明する。
【００３４】
図７は、妨害波影響範囲と目標位置までの経路の一例を示す図である。図７に示した妨害波影響範囲９は、ステップＳ４で算出された球面を二次元平面に投影したものであり、妨害波源６の位置である妨害波源位置６２を中心とした円となっている。図７に示した自己位置４３は、経路の生成を行う時点における移動体の位置である。目標位置７は、ステップＳ３で取得された目標位置である。図７に示した例では、上記の上限を０秒としている。したがって、経路生成部３５は、移動体が妨害波影響範囲９を通過しないように経路を生成する。図７に示すように、自己位置４３と目標位置７とを最短で結ぶ経路８０は、妨害波影響範囲９内を通過することになる。経路８２についても、妨害波影響範囲９内を通過している。一方、経路８１は、移動体が妨害波影響範囲９を通過しない。したがって、例えば、経路生成部３５は、経路の候補として経路８０，８１，８２を生成し、このうち妨害波影響範囲９内を通過する時間が０秒となる経路８１を、目標位置までの経路として選択する。妨害波影響範囲９内を通過しない経路８１の生成方法としては、どのような方法を用いてもよいが、例えば、図７に示すように、自己位置４３と目標位置７とを結ぶ直線と直交しかつ目標位置７を含む平面において、妨害波影響範囲９外となる中間位置４４を設定し、中間位置４４を通過するように経路を生成する方法が考えられる。また、経路生成部３５は、例えば、妨害波影響範囲９を通過せず、かつ自己位置４３と目標位置７との距離が最短になるように経路を生成してもよい。
【００３５】
図７に示した例では、上限を０秒としたが、上限は０秒より長くてもよい。この場合、上限以下となる時間、移動体は妨害波影響範囲９内を通過する。経路生成部３５は、例えば、移動体が妨害波影響範囲９を通過する時間が上限以下となる経路のなかで、他の一般的な条件を満たすように経路を生成する。
【００３６】
誘導部３６は、経路生成部３５によって生成された経路に従って移動体を目標位置へ誘導する。これにより、耐妨害波受信機１が測位信号に基づく自己位置の推定ができない時間を上限以下とすることができるため、自己位置の推定精度の劣化を抑制することができる。
【００３７】
次に、本実施の形態の誘導装置３のハードウェア構成について説明する。誘導装置３の各部、すなわち第１情報取得部３１、第２情報取得部３２、目標位置取得部３３、影響範囲算出部３４、経路生成部３５および誘導部３６は、処理回路により実現される。この処理回路は、プロセッサを備える制御回路であってもよいし、専用ハードウェアであってもよい。図８は、プロセッサを備える制御回路の構成例を示す図である。制御回路１００は、プロセッサ１０１と、メモリ１０２とを備える。プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう）である。メモリ１０２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリー等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ等が該当する。
【００３８】
図８に示す制御回路１００により、誘導装置３の各部が実現される場合、プロセッサ１０１がメモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、誘導装置３の各部の機能が実現される。また、メモリ１０２は、プロセッサ１０１が実施する各処理における一時メモリとしても使用される。
【００３９】
上記の処理回路が、専用のハードウェアとして構成される場合、処理回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものである。誘導装置３の各部は、専用のハードウェアである処理回路と制御回路とが組み合わされて実現されてもよい。
【００４０】
次に、変形例について説明する。図９は、本実施の形態の誘導システムの別の構成例を示す図である。図９に示す誘導システム４ａは、耐妨害波受信機１ａ、妨害波源位置推定装置２および誘導装置３を備える。図１の構成例と異なる部分について説明する。図１では、妨害波源位置推定装置２が妨害波源６の位置と電力を推定したが、図９に示す構成例では、耐妨害波受信機１ａが、妨害波源６の位置と電力を推定する。耐妨害波受信機１ａは、推定した妨害波源６の位置と電力を妨害波情報１２として妨害波源位置推定装置２へ送信し、妨害波源位置推定装置２は、耐妨害波受信機１ａから受け取った妨害波情報１２を妨害波源情報２１として誘導装置３へ送信する。なお、図９に示す誘導システム４ａは、妨害波源位置推定装置２を備えずに、耐妨害波受信機１ａが妨害波情報１２を直接誘導装置３へ送信してもよい。以上述べた以外の誘導システム４ａの動作は図１に示した誘導システム４と同様である。なお、誘導装置３が、妨害波源６の位置と電力を取得する方法は、図１および図９に例示した例に限定されず、誘導装置３が妨害波源６の位置と電力を算出するなどの方法であってもよく、妨害波源６の位置と電力を取得する方法に制約はない。
【００４１】
以上説明したように、本実施の形態では、誘導装置３が、妨害波情報に基づいて、耐妨害波受信機１が妨害波により測位信号に基づく自己位置の推定ができなくなる範囲である妨害波影響範囲９を求める。そして、誘導装置３が、妨害波影響範囲９と自己位置と目標位置とに基づいて、目標位置までの経路を生成するようにした。詳細には、誘導装置３は、妨害波影響範囲９を移動体が通過する時間が上限以下となるように、目標位置までの経路を生成するようにした。これにより、自己位置の推定精度の劣化を抑制することができる。
【００４２】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１，１ａ  耐妨害波受信機、２  妨害波源位置推定装置、３  誘導装置、４，４ａ  誘導システム、６  妨害波源、３１  第１情報取得部、３２  第２情報取得部、３３  目標位置取得部、３４  影響範囲算出部、３５  経路生成部、３６  誘導部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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