(57)【要約】【課題】小型化を図れる減速ユニットを提供する。【解決手段】潤滑剤が封入されるケーシング３４とケーシング３４に収納される減速機構３６とを有する減速装置１２と、潤滑剤の蒸気の成分を測定する測定器１４と、を備える減速ユニットであって、測定器１４は、減速装置１２に取り付けられる。減速装置１２には、ケーシング３４内の潤滑剤封入空間７４と別の空間８８とを通じさせる貫通孔９０が設けられ、測定器１４は、貫通孔９０を通り抜ける潤滑剤の蒸気の成分を測定してもよい。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
潤滑剤が封入されるケーシングと前記ケーシングに収納される減速機構とを有する減速装置と、
前記潤滑剤の蒸気の成分を測定する測定器と、を備える減速ユニットであって、
前記測定器は、前記減速装置に取り付けられる減速ユニット。
【請求項２】
前記減速装置には、前記ケーシング内の潤滑剤封入空間と別の空間とを通じさせる貫通孔が設けられ、
前記測定器は、前記貫通孔を通り抜ける前記蒸気の成分を測定する請求項１に記載の減速ユニット。
【請求項３】
前記貫通孔は、前記ケーシングに設けられ、前記ケーシングの外部の外部空間と前記潤滑剤封入空間とを通じさせる請求項２に記載の減速ユニット。
【請求項４】
前記減速装置には、前記潤滑剤封入空間と前記測定器の間に前記潤滑剤の流れを阻害する阻害部が設けられる請求項２または３に記載の減速ユニット。
【請求項５】
前記減速機構は、内歯歯車の内歯を構成するピン部材を備え、
前記阻害部は、前記ピン部材と径方向に対向する部分にて前記ケーシングに前記貫通孔が開口することにより構成される請求項４に記載の減速ユニット。
【請求項６】
前記減速装置は、前記ケーシングに対して相対回転するキャリヤと前記ケーシングの間に配置される主軸受を備え、
前記阻害部は、前記主軸受の外輪と前記ケーシングの間の周方向の一部に隙間を設けて、当該隙間を形成する面に前記貫通孔が開口することにより構成される請求項４に記載の減速ユニット。
【請求項７】
前記減速装置は、前記主軸受と軸方向に隣り合うオイルシールを備え、
前記隙間は、径方向から見て、前記主軸受の外輪の軸方向全長と重なる位置に設けられ、
前記ケーシングは、前記主軸受が配置される主軸受配置部と、前記オイルシールが配置され前記主軸受配置部より内径が大きいオイルシール配置部とを有する請求項６に記載の減速ユニット。
【請求項８】
前記減速装置は、中空軸を備え、
前記貫通孔は、前記中空軸に設けられ、前記中空軸内の内部空間と前記潤滑剤封入空間とを通じさせる請求項２に記載の減速ユニット。
【請求項９】
前記中空軸は、転動体が転走する転走面を有し、
前記貫通孔は、前記転走面とは別の箇所にて前記中空軸に開口する請求項８に記載の減速ユニット。
【請求項１０】
前記貫通孔は、前記潤滑剤封入空間から前記別の空間に近づくにつれて内径が小さくなる請求項２から９のいずれかに記載の減速ユニット。
【請求項１１】
前記減速装置は、
内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケーシングに対して相対回転するキャリヤと、を備え、
前記貫通孔は、前記キャリヤに設けられ、軸方向から見て、前記偏心体の外周部と重なる位置に設けられる請求項２に記載の減速ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置を用いた減速ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、潤滑剤の劣化を診断するための技術が開示されている。この技術では、減速装置のケーシング内からイオン移動度分光計に潤滑剤の蒸気を供給し、イオン移動度分光計により潤滑剤の蒸気を分析することで、その劣化を診断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０６９６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、ケーシングとイオン移動度分光計を管路を介して接続し、ケーシング内の潤滑剤の蒸気を管路を介してイオン移動度分光計に供給している。本発明者は、このような特許文献１の技術を検討したところ、イオン移動度分光計等の測定器と減速装置を備える減速ユニットに関して、小型化の余地があるとの認識を得た。
【０００５】
本発明のある態様は、こうした状況に鑑みてなされ、その目的の１つは、小型化を図れる減速ユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述の課題を解決するための本発明のある態様は、潤滑剤が封入されるケーシングと前記ケーシングに収納される減速機構とを有する減速装置と、前記潤滑剤の蒸気の成分を測定する測定器と、を備える減速ユニットであって、前記測定器は、前記減速装置に取り付けられる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のある態様によれば、減速ユニットの小型化を図れる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態の診断ユニットのブロック図である。
【図２】第１実施形態の産業用ロボットの模式図である。
【図３】第１実施形態の減速ユニットの側面断面図である。
【図４】第１実施形態の減速ユニットの正面断面図である。
【図５】図３の拡大図である。
【図６】図５の矢視Ａから見た図である。
【図７】第２実施形態の減速ユニットの一部の側面断面図である。
【図８】図７のＢ−Ｂ断面図である。
【図９】第３実施形態の減速ユニットの側面断面図である。
【図１０】図９の拡大図である。
【図１１】参考形態の減速ユニットの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の一例を説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、構成要素の一部を適宜省略したり、その寸法を適宜拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。
【００１０】
図１を参照する。本実施形態の減速ユニット１０は、減速装置１２と、減速装置１２に用いられる潤滑剤の蒸気（以下、潤滑剤蒸気という）の成分を測定する測定器１４と、を備える。本実施形態の減速ユニット１０は、減速装置１２を診断する診断システム１６に用いられる。減速ユニット１０の詳細は後述する。
【００１１】
診断システム１６は、減速ユニット１０の他に、測定器１４の測定結果に基づき潤滑剤の劣化を判定する劣化判定装置１８を備える。劣化判定装置１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のハードウェアとソフトウェアを組み合わせたコンピュータである。本実施形態の劣化判定装置１８は、測定器１４の外部に配置され、無線により測定器１４と電気的に接続される。
【００１２】
潤滑剤が劣化した場合、潤滑剤蒸気の特定成分が増加または減少する。この「特定成分」とは、たとえば、潤滑剤のリン（Ｐ）や硫黄（Ｓ）の化合物である。これは、リンや硫黄に起因する成分であるとも捉えられる。
【００１３】
これを利用して、劣化判定装置１８は、測定器１４による潤滑剤蒸気の特定成分の測定値と所定の判定条件とに基づき、潤滑剤の劣化を判定する。この判定条件とは、たとえば、測定器１４の測定値を監視する場合、その測定値が所定の数値範囲内から数値範囲外に変化することである。この判定条件は、たとえば、運転状態にある減速装置１２を継続的にモニタリングする場合に用いられる。
【００１４】
たとえば、潤滑剤の劣化により潤滑剤蒸気の特定成分が増加する場合を考える。この場合、劣化判定装置１８は、所定の数値範囲を定める上限値を潤滑剤蒸気の測定値が上回るように変化したとき、潤滑剤が劣化したと判定する。また、潤滑剤の劣化により特定成分の測定値が減少する場合を考える。この場合、劣化判定装置１８は、所定の数値範囲を定める下限値を潤滑剤蒸気の測定値が下回るように変化したとき、潤滑剤が劣化したと判定する。いずれの場合も、劣化判定装置１８は、潤滑剤蒸気の測定値が所定の数値範囲内のときは潤滑剤が劣化していないと判定する。
【００１５】
図２を参照する。本実施形態の減速ユニット１０は産業用ロボット２０に用いられる。産業用ロボット２０は、主に、床面等の支持面に支持されるベース２２と、ベース２２に支持され直列に設けられる複数のアーム２４と、隣り合うアーム２４を接続する複数の関節２６とを備える。本実施形態の産業用ロボット２０は四つのアーム２４と、三つの関節２６とを備える。最も先端側のアーム２４には、把持ツール、溶接ツール等の作業ツール２８が設けられる。
【００１６】
減速ユニット１０は、複数の関節２６に対応して個別に設けられ、その対応する関節２６に組み込まれる。減速ユニット１０は、基端側のアーム２４に対して所定の角度範囲で先端側のアーム２４を回動させる。複数の減速ユニット１０のうちの基端側から二段目以降の減速ユニット１０は、アーム２４の位置の変化に伴い姿勢が変化する。このとき、減速ユニット１０は、鉛直線や水平線に対する傾きを変えるように姿勢が変化する。
【００１７】
（減速装置１２）
図３、図４を参照する。減速装置１２は、主に、入力部材３０と、出力部材３２と、ケーシング３４と、減速機構３６と、主軸受３８、４０と、オイルシール４２と、を備える。
【００１８】
入力部材３０は、駆動装置（不図示）と連結され、その駆動装置から回転が入力される。本実施形態の入力部材３０は入力軸が構成する。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。
【００１９】
出力部材３２は、被駆動装置（不図示）に回転を出力する。本実施形態の出力部材３２はキャリヤ５４（後述する）が構成する。
【００２０】
ケーシング３４は、その内側に減速機構３６を収納する。本実施形態のケーシング３４は、全体として筒状をなす。本実施形態のケーシング３４は内歯歯車本体６４（後述する）を兼ねている。
【００２１】
本実施形態において、ケーシング３４には、外部部材となる第１アーム２４が連結され、出力部材３２には、第１アーム２４と隣り合うとともに被駆動装置となる第２アーム２４が連結される。
【００２２】
減速機構３６は、入力部材３０から出力部材３２に至る動力伝達経路を構成し、入力部材３０から入力される回転を減速して出力部材３２に伝達する。本実施形態の減速機構３６は、歯車機構、詳しくは、偏心揺動型減速機構である。この減速機構３６は、内歯歯車５０と噛み合う外歯歯車４８を揺動させることで、内歯歯車５０及び外歯歯車４８の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材３２から被駆動装置に出力する。以下、内歯歯車５０の中心軸線Ｌｃ１に沿った方向を軸方向とし、その中心軸線Ｌｃ１を中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」という。
【００２３】
本実施形態の減速機構３６は、クランク軸４６と、外歯歯車４８と、内歯歯車５０と、キャリヤ５２、５４と、ピン体５６とを備える。
【００２４】
クランク軸４６は、入力部材３０と一体的に回転可能に設けられる。本実施形態のクランク軸４６は入力部材３０が兼ねている。本実施形態のクランク軸４６は、クランク軸４６の回転中心線Ｌｃ２が内歯歯車５０の中心軸線Ｌｃ１と同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。クランク軸４６は、入力部材３０の回転により回転中心線Ｌｃ２周りに回転する軸体５８と、軸体５８と一体的に回転可能な複数の偏心体６０とを備える。
【００２５】
偏心体６０は、クランク軸４６の回転中心線Ｌｃ２に対して自らの軸心が偏心しており、外歯歯車４８を揺動させることが可能である。本実施形態では３個の偏心体６０が設けられ、隣り合う偏心体６０の偏心位相は１２０°ずれている。本実施形態の偏心体６０は軸体５８と同じ部材の一部として構成される。
【００２６】
外歯歯車４８は、複数の偏心体６０のそれぞれに対応して個別に設けられ、その対応する偏心体６０に偏心体軸受６２を介して回転自在に支持される。
【００２７】
本実施形態の内歯歯車５０は、ケーシング３４と一体化される内歯歯車本体６４と、内歯歯車本体６４とは別体に設けられるとともに内歯を構成するピン部材６６とを備える。内歯歯車本体６４の内周部には周方向に間隔を空けて複数のピン溝６８が設けられる。ピン部材６６は複数のピン溝６８に対応して個別に設けられ、その対応するピン溝６８に回転自在に支持される。本実施形態のピン部材６６は円柱状をなし、ピン溝６８はピン部材６６を嵌め込み可能な断面形状、詳しくは、円弧状の断面形状である。
【００２８】
キャリヤ５２、５４は、ケーシング３４に対して相対回転する。本実施形態ではケーシング３４に対してキャリヤ５２、５４が回転する。キャリヤ５２、５４には、複数の外歯歯車４８に対して軸方向の一方側に設けられる第１キャリヤ５２と、複数の外歯歯車４８に対して軸方向の他方側に設けられる第２キャリヤ５４とが含まれる。キャリヤ５２、５４は、クランク軸受７０を介してクランク軸４６を回転自在に支持する。
【００２９】
ピン体５６は、外歯歯車４８を貫通して設けられ、本実施形態では第２キャリヤ５４と一体的に回転可能である。本実施形態のピン体５６は、第１キャリヤ５２と第２キャリヤ５４を連結する。ピン体５６は、内歯歯車５０の中心軸線Ｌｃ１周りに間隔を空けて複数設けられる。
【００３０】
主軸受３８、４０は、ケーシング３４とキャリヤ５２、５４の間に配置される。主軸受３８、４０は、ケーシング３４とキャリヤ５２、５４のうちの一方に対して他方を回転自在に支持する。ここでの「一方」は本実施形態ではケーシング３４であり、「他方」はキャリヤ５２、５４である。主軸受３８、４０には、ケーシング３４と第１キャリヤ５２の間に配置される第１主軸受３８と、ケーシング３４と第２キャリヤ５４の間に配置される第２主軸受４０とが含まれる。
【００３１】
オイルシール４２は、主軸受３８、４０と軸方向の外側に隣り合う位置に配置される。ここでの「軸方向の外側」とは、主軸受３８、４０に対して外歯歯車４８とは軸方向の反対側をいう。オイルシール４２は弾性体であり、ケーシング３４とキャリヤ５２、５４の間に弾性変形を伴い配置されることで、ケーシング３４内の封入空間７４（後述する）を封止する。
【００３２】
ケーシング３４内には、潤滑剤７２が封入される潤滑剤封入空間７４（以下、単に封入空間７４という）が形成される。潤滑剤７２は、たとえば、潤滑油、グリース等である。封入空間７４は、ケーシング３４内において減速装置１２の複数の構成部品により画定される空間である。ここでの複数の構成部品とは、減速機構３６、主軸受３８、４０、オイルシール４２等である。構成部品には、減速機構３６の内歯歯車５０のピン部材６６や、主軸受３８、４０の外輪が含まれることになる。本実施形態の封入空間７４は、複数の封止部材により封止される。本実施形態の封止部材には、前述のオイルシール４２の他に、クランク軸受７０に組み込まれる軸受シール７６が含まれる。
【００３３】
潤滑剤７２は、ケーシング３４内の所定の要潤滑箇所の潤滑に用いられる。この「要潤滑箇所」とは、回転要素と他の要素の接触箇所をいう。本実施形態では、たとえば、外歯歯車４８と内歯歯車５０の接触箇所（噛合箇所）や、クランク軸４６の偏心体６０と偏心体軸受６２の転動体の接触箇所等が該当する。
【００３４】
以上の減速装置１２の動作を説明する。駆動装置から入力部材３０に回転が伝達されると、その回転が減速機構３６を介して出力部材３２に伝達される。このとき、入力部材３０の回転は、減速機構３６の減速比で減速されたうえで出力部材３２から出力される。
【００３５】
本実施形態では、入力部材３０に回転が伝達されると、クランク軸４６が回転し、その偏心体６０により外歯歯車４８が揺動する。外歯歯車４８は、自らの軸心がクランク軸４６の回転中心線Ｌｃ２周りを回転するように揺動する。外歯歯車４８が揺動すると、外歯歯車４８と内歯歯車５０の噛合位置が順次に周方向にずれる。この結果、クランク軸４６（入力部材３０）が一回転する毎に、外歯歯車４８と内歯歯車５０の歯数差に相当する分、外歯歯車４８の自転が発生する。外歯歯車４８が自転すると、外歯歯車４８の自転成分がピン体５６を介してキャリヤ５２、５４に伝達され、出力部材３２が回転する。
【００３６】
（測定器１４）
図４、図５を参照する。測定器１４は、潤滑剤蒸気が導入される内部空間８０が形成されたハウジング８２と、ハウジング８２内に設けられるガスセンサ８４とを備える。
【００３７】
ハウジング８２は、ガスセンサ８４が内部に設けられる本体部８２ａと、減速装置１２に取り付けられる取付部８２ｂとを備える。取付部８２ｂは、本体部８２ａと同じ部材により構成される。本実施形態の取付部８２ｂは、減速装置１２のケーシング３４に取り付けられる。本実施形態の取付部８２ｂは、減速装置１２の構成部品に対して、ねじ構造により取り付けられる。詳しくは、減速装置１２のケーシング３４の貫通孔９０（後述する）に対して、ねじ構造により取り付けられる。より詳しくは、取付部８２ｂに設けた雄ねじを、貫通孔９０に設けた雌ねじにねじ込むことで取り付けられる。測定器１４は、減速装置１２に直接に取り付けられることになる。
【００３８】
ハウジング８２の外面にはガス導入口８６が開口し、潤滑剤蒸気はガス導入口８６を通してハウジング８２の内部空間８０に導入される。本実施形態のガス導入口８６は、本体部８２ａから突き出る取付部８２ｂの先端部に開口する。
【００３９】
ガスセンサ８４は、ハウジング８２の内部空間８０に導入されたガスに含まれる潤滑剤蒸気の成分を測定可能である。ガスセンサ８４は、ハウジング８２の内部空間８０に晒されるガス測定部８４ａを有する。ガスセンサ８４は、そのガス測定部８４ａに接触するガスに含まれる潤滑剤蒸気の成分の量または濃度を測定可能である。ガスセンサ８４は、潤滑剤蒸気の成分のうち、潤滑剤が劣化したときに増減する特定成分を測定可能であればよく、その全ての成分を測定することは必要とはならない。ガスセンサ８４は、たとえば、半導体式、接触燃焼式、電気化学式、ＮＤＩＲ式のガスセンサにより構成される。ガスセンサ８４は、前述の劣化判定装置１８と電気的に接続され、その測定値を劣化判定装置１８に出力する。
【００４０】
減速装置１２には、ケーシング３４内の封入空間７４と別の空間８８とを通じさせる貫通孔９０が設けられる。ここでの「別の空間８８」は、封入空間７４とは別に設けられる空間をいい、本実施形態ではケーシング３４の外部の外部空間９２をいう。測定器１４の少なくとも一部は、この「別の空間８８」に配置される。本実施形態の測定器１４は、この「別の空間８８」と貫通孔９０内に配置されるが、その全体が「別の空間８８」に配置されてもよい。
【００４１】
本実施形態の貫通孔９０は、ケーシング３４内の封入空間７４とは別に減速装置１２に設けられる。測定器１４は、この貫通孔９０を通り抜ける潤滑剤蒸気の成分を測定する。測定器１４は、封入空間７４から貫通孔９０を通り抜けて別の空間８８に向かおうとする潤滑剤蒸気の成分を測定することになる。
【００４２】
以上の減速ユニット１０の動作を説明する。
【００４３】
ケーシング３４内の封入空間７４では、その封入空間７４に封入されている潤滑剤が蒸発または昇華して潤滑剤蒸気が生成される。この潤滑剤蒸気は、封入空間７４から減速装置１２の貫通孔９０を通して測定器１４の内部空間８０に導入される。測定器１４は、その内部空間８０に導入された潤滑剤蒸気を測定し、その潤滑剤蒸気の測定値を劣化判定装置１８に出力する。劣化判定装置１８は、前述のように、潤滑剤蒸気の測定値に基づき潤滑剤の劣化を判定する。
【００４４】
以上の減速ユニット１０の効果を説明する。
【００４５】
（Ａ）測定器１４は、減速装置１２に取り付けられる。よって、減速装置１２の外部において測定器１４と減速装置１２を接続する配管が不要となり、減速ユニット１０の小型化を図れる。
【００４６】
（Ｂ）測定器１４は、減速装置１２の貫通孔９０を通り抜ける潤滑剤蒸気の成分を測定する。この構成のもとでは、減速装置１２の封入空間７４に測定器１４を配置せずに済み、測定器１４に接触する潤滑剤の量を抑えられる。かりに、測定器１４のガスセンサ８４のガス測定部８４ａに潤滑剤が接触すると、ガス測定部８４ａが潤滑剤により覆われることでガスセンサ８４により潤滑剤蒸気を測定し難くなり、その測定性能に悪影響を及ぼす。この点、本実施形態によれば、測定器１４に接触する潤滑剤の量を抑えられ、潤滑剤７２の接触に伴う測定器１４の測定性能の低下を避けられる。
【００４７】
（Ｃ）減速装置１２の貫通孔９０はケーシング３４に設けられ、封入空間７４と外部空間９２を通じさせる。この構成のもとでは、ケーシング３４の内部に測定器１４を配置せずに済み、その分、ケーシング３４の小型化を図れる。
【００４８】
次に、本実施形態の減速装置１２の他の工夫点を説明する。図５、図６を参照する。減速装置１２には、封入空間７４と測定器１４の間に潤滑剤の流れを阻害する阻害部９４が設けられる。阻害部９４は、封入空間７４から貫通孔９０を通して測定器１４に向かおうとする潤滑剤の流れを阻害する。ここでの潤滑剤の流れとは、潤滑剤蒸気ではなく、液状または半固体状の潤滑剤そのものの流れをいう。
【００４９】
本実施形態の阻害部９４は、ピン部材６６と径方向に対向する部分にてケーシング３４の内周面に貫通孔９０が開口することにより構成される。ケーシング３４の内面には貫通孔９０の開口９０ａが設けられる。阻害部９４は、この貫通孔９０の開口９０ａと径方向に対向する位置に配置されるピン部材６６が構成することになる。この貫通孔９０の開口９０ａは、貫通孔９０が設けられる減速装置１２の構成部品（本例ではケーシング３４）において封入空間７４側の面に設けられる。本実施形態の阻害部９４は、貫通孔９０の開口９０ａの周縁部に接触している。
【００５０】
阻害部９４は、内歯歯車５０の中心軸線Ｌｃ１から径方向外側を見たとき、ケーシング３４の貫通孔９０の開口９０ａを部分的に覆う位置に設けられる。貫通孔９０の開口９０ａは、内歯歯車５０の中心軸線Ｌｃ１から径方向外側を見たとき、阻害部９４により覆われずに封入空間７４に露出する位置に設けられる露出箇所９０ｂを有する。本実施形態の潤滑剤蒸気は、貫通孔９０の開口９０ａの露出箇所９０ｂを通して貫通孔９０内に導入され、その貫通孔９０から測定器１４の内部空間８０まで導入される。
【００５１】
ケーシング３４には、通常、ピン部材６６と対向する部分にて、ケーシング３４の封入空間７４に潤滑剤を供給または排出するための給排脂孔が設けられる。本実施形態の貫通孔９０は、この給排脂孔を兼ねられる。これに伴い、ケーシング３４に専用の貫通孔９０が不要となり、ケーシング３４の構造の簡素化を図れる。
【００５２】
また、減速装置１２の阻害部９４により、減速装置１２の封入空間７４から貫通孔９０を通して測定器１４に向かおうとする潤滑剤の量を抑えられる。よって、前述と同様、潤滑剤の接触に伴う測定器１４の測定性能の低下を避けられる。
【００５３】
（第２の実施の形態）
図７、図８を参照する。第２実施形態の減速ユニット１０は、第１実施形態と比べて、主に、減速装置１２の阻害部９４が異なる。まず、主軸受３８、４０を説明する。
【００５４】
主軸受３８、４０は転がり軸受であり、複数の第１転動体１００と、第１転動体１００が転走する第１内側転走面１０２及び第１外側転走面１０４とを備える。本実施形態の主軸受３８、４０は専用の内輪を備えず、第１内側転走面１０２はキャリヤ５２、５４の外周面に設けられる。本実施形態の主軸受３８、４０は、ケーシング３４と別体に設けられるとともに第１外側転走面１０４が設けられる外輪１０６を有する。
【００５５】
本実施形態の阻害部９４は、第２主軸受４０の外輪１０６とケーシング３４の間の周方向の一部に隙間１１０を設けて、その隙間１１０を形成する面に貫通孔９０が開口することにより構成される。この阻害部９４は、貫通孔９０の開口９０ａと径方向に対向する位置に配置される第２主軸受４０の外輪１０６が構成することになる。阻害部９４は、内歯歯車５０の中心軸線から径方向外側を見たとき、ケーシング３４の貫通孔９０の開口９０ａの全体を覆う位置に設けられる。
【００５６】
隙間１１０は、封入空間７４とは別に減速装置１２に設けられる。本実施形態の隙間１１０は、径方向から見て、第２主軸受４０の外輪１０６の軸方向全長と重なる位置に設けられる。本実施形態の隙間１１０は、第２主軸受４０の外輪１０６より軸方向の内側に延びるように設けられ、その外輪１０６より軸方向の内側において、ケーシング３４の内周部に開口する第１開口１１０ａを有する。隙間１１０の第１開口１１０ａはケーシング３４内の封入空間７４に少なくとも一部が露出しており、その第１開口１１０ａを通して封入空間７４から潤滑剤蒸気を導入可能である。
【００５７】
本実施形態のピン部材６６は、内歯歯車５０の中心軸線Ｌｃ１から径方向外側を見たとき、隙間１１０の第１開口１１０ａを部分的に覆う位置に設けられる。本実施形態の第１開口１１０ａは、このように見たとき、ピン部材６６により覆われずに封入空間７４に露出する位置に設けられる露出箇所１１０ｂを有する。本実施形態の潤滑剤蒸気は、隙間１１０の第１開口１１０ａの露出箇所１１０ｂを通して隙間１１０内に導入され、その隙間１１０から貫通孔９０を通して測定器１４の内部空間８０まで導入される。
【００５８】
このような阻害部９４を構成する第２主軸受４０の外輪１０６は、ケーシング３４の貫通孔９０の開口９０ａ全体を覆う位置に設けられる。よって、阻害部９４により、封入空間７４から貫通孔９０を通して測定器１４に向かうとする潤滑剤の量を更に抑えられる。
【００５９】
ケーシング３４は、第２主軸受４０が配置される主軸受配置部３４ａと、第２主軸受４０の軸方向外側に隣り合うオイルシール４２が配置されるオイルシール配置部３４ｂとを有する。オイルシール配置部３４ｂは主軸受配置部３４ａより内径が大きい。オイルシール４２は、締まり嵌め、中間嵌め等によって、ケーシング３４のオイルシール配置部３４ｂに取り付けられる。主軸受配置部３４ａとオイルシール配置部３４ｂの間には軸方向外側に向かう途中でケーシング３４の内径を大きくする段差部３４ｃが形成される。隙間１１０は、この段差部３４ｃに開口する第２開口１１０ｃを有する。
【００６０】
このオイルシール配置部３４ｂに配置されるオイルシール４２は、軸方向から見て、隙間１１０の第２開口１１０ｃの全体を覆う位置に設けられる。これにより、隙間１１０の第２開口１１０ｃから潤滑剤７２が抜け出たとしても、その外部空間９２への漏れ出しをオイルシール４２により安定して防げる。
【００６１】
本実施形態の減速ユニット１０も、第１実施形態と同様、前述の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）の効果を得られる。
【００６２】
（第３の実施の形態）
図９を参照する。本実施形態の減速ユニット１０は、第１実施形態と比べ、クランク軸４６や測定器１４が異なる。
【００６３】
本実施形態の減速装置１２は中空部１１２が設けられる中空軸１１４を備える。本実施形態の中空軸１１４はクランク軸４６である。中空軸１１４の中空部１１２には軸方向両側に開放する一対の開口部１１２ａが設けられる。中空軸１１４には一対の開口部１１２ａのそれぞれを覆い塞ぐオイルシール等のシール部材１１６が組み込まれる。
【００６４】
図１０を参照する。偏心体軸受６２は転がり軸受であり、複数の第２転動体１２０と、第２転動体１２０が転走する第２内側転走面１２２及び第２外側転走面１２４とを備える。本実施形態の偏心体軸受６２は専用の内輪を備えず、第２内側転走面１２２は偏心体６０の外周面に設けられる。本実施形態の偏心体軸受６２は専用の外輪を備えず、第２外側転走面１２４は外歯歯車４８の貫通孔の内周面に設けられる。
【００６５】
本実施形態の減速装置１２にも、ケーシング３４内の封入空間７４と別の空間８８とを通じさせる貫通孔９０が設けられる。ここでの「別の空間８８」は、本実施形態では、中空軸１１４の中空部１１２の内部空間をいい、貫通孔９０は中空軸１１４に設けられる。測定器１４の少なくとも一部は、この「別の空間８８」としての中空軸１１４の内部空間に配置される。
【００６６】
測定器１４は、中空軸１１４に取り付けられる。詳しくは、測定器１４の取付部８２ｂは、中空軸１１４に設けられた貫通孔９０に対して、ねじ構造により取り付けられる。
【００６７】
潤滑剤は、中空軸１１４（回転要素）と他部材の接触箇所で劣化が進行し易い。特に、減速機構３６において歯車の噛合箇所より前段側に設けられる中空軸１１４の場合、その回転速度が他の回転要素（たとえば、キャリヤ５２、５４）より速い。よって、このような中空軸１１４と他部材の接触箇所では特に劣化が進行し易い。ここでの「他部材」とは、本実施形態では、クランク軸４６の偏心体６０と偏心体軸受６２の第２転動体１２０との接触箇所をいう。
【００６８】
（Ｄ）本実施形態によれば、このように潤滑剤の劣化が進行し易い箇所の近くで潤滑剤蒸気の成分を測定器１４により測定でき、潤滑剤の劣化を早期に把握し易くなる。
【００６９】
また、ケーシング３４の外部空間９２に測定器１４を配置せずに済むため、その測定器１４の周辺構造物との干渉を避け易くなる。
【００７０】
本実施形態の減速ユニット１０も、第１実施形態と同様、前述の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）の効果を得られる。
【００７１】
貫通孔９０の開口９０ａは、中空軸１１４の第２内側転走面１２２とは別の箇所にて中空軸１１４に開口する。本実施形態では、軸方向において隣り合う第２内側転走面１２２の間にて中空軸１１４の外周面に開口する。これにより、第２内側転走面１２２に開口する場合と比べ、第２内側転走面１２２に開口がない分、第２内側転走面１２２を安定して第２転動体１２０が転走し易くなる。
【００７２】
（Ｅ）なお、貫通孔９０は、封入空間７４から、貫通孔９０が通じさせている他の空間（中空軸１１４の内部空間）に近づくにつれて内径が小さくなってもよい。この条件を満たすうえで、貫通孔９０の内径は連続的に小さくなってもよいし段階的に小さくなってもよい。これにより、貫通孔９０内に封入空間７４から潤滑剤が入り込んだとしても、貫通孔９０を通して測定器１４に向かおうとする潤滑剤の量を抑えられる。よって、前述と同様、潤滑剤７２の接触に伴う測定器１４の測定性能の低下を避けられる。
【００７３】
この（Ｅ）で説明した貫通孔９０に関する構成は、他の実施形態や後述の参考形態の貫通孔９０に用いてもよい。
【００７４】
各構成要素の変形例を説明する。
【００７５】
診断システム１６は、劣化判定装置１８の判定結果を表示するディスプレイ等の表示部や、その判定結果を報知するスピーカー等の報知部を備えてもよい。
【００７６】
診断システム１６の劣化判定装置１８は、測定器１４の内部に配置され、有線又は無線により測定器１４と電気的に接続されてもよい。
【００７７】
劣化判定装置１８が用いる判定条件は、測定器１４の測定値を監視しない場合、測定器１４の測定値が所定の数値範囲外であることでもよい。この判定条件は、たとえば、運転停止状態にある減速装置１２をメンテナンスする場合に用いてもよい。
【００７８】
減速ユニット１０の組み込み相手となる相手機械は産業用ロボット２０に限定されない。たとえば、相手機械は、産業用ロボット２０の他の産業機械や、車両等でもよい。減速ユニット１０は、相手機械（産業用ロボット）に組み込まれる場合、自らの姿勢が変化する例を説明したが、その姿勢が変化しなくともよい。減速ユニット１０は、産業用ロボット２０に組み込まれる場合、複数の関節２６のうちの少なくとも一つの関節２６に組み込まれていればよい。
【００７９】
減速機構３６の種類や具体例は特に限られない。たとえば、撓み噛み合い型減速機構、遊星歯車機構、直交軸歯車機構、平行軸歯車機構等でもよい。減速機構３６は、偏心揺動型の場合、単数のクランク軸４６を備えるセンタークランクタイプの他に、内歯歯車５０の中心軸線Ｌｃ１からオフセットした位置に複数のクランク軸４６を備える振り分けタイプでもよい。
【００８０】
減速機構３６は、クランク軸４６の回転により内歯歯車５０が自転してもよい。この場合、出力部材３２はケーシング３４が兼ねることとし、キャリヤ５２、５４に対してケーシング３４が回転してもよい。
【００８１】
ケーシング３４は、内歯歯車本体６４と別体に設けられてもよい。ケーシング３４内の封入空間７４は、減速装置１２に接続される他の部材の内部にも連通してもよい。ここでの他の部材とは、たとえば、減速装置１２に接続される第１アーム２４である。ケーシング３４のオイルシール配置部３４ｂは主軸受配置部３４ａと同等の内径でもよい。
【００８２】
偏心体６０は、クランク軸４６の軸体５８と別体に設けられてもよい。
【００８３】
内歯歯車５０の内歯は、内歯歯車本体６４と同じ部材の一部として一体に設けられてもよい。
【００８４】
主軸受３８、４０の第１外側転走面１０４はケーシング３４に設けられてもよい。主軸受３８、４０の第１内側転走面１０２はキャリヤ５２、５４とは別体の専用の内輪に設けられてもよい。
【００８５】
偏心体軸受６２の第２内側転走面１２２は偏心体６０とは別体の専用の内輪に設けられてもよい。偏心体軸受６２の第２外側転走面１２４は、外歯歯車４８とは別体の専用の外輪に設けられてもよい。
【００８６】
測定器１４は、減速装置１２のケーシング３４に取り付けられる例（第１、第２実施形態）や、ケーシング３４内に配置される減速装置１２の他の構成部品に取り付けられる例（第３実施形態）を説明した。ここでの「他の構成部品」とは、第３実施形態では中空軸１１４をいう。このように、測定器１４は、減速装置１２に取り付けられていればよく、その取付対象は特に限られない。
【００８７】
第１、第２実施形態のように、減速装置１２のケーシング３４に測定器１４を取り付ける場合、測定器１４を取り外した状態の減速装置１２を用いてもよい。この場合、ケーシング３４の貫通孔９０は、ケーシング３４に着脱可能な蓋体により閉塞してもよい。
【００８８】
測定器１４の取付部８２ｂの減速装置１２に対する取付態様は特に限られない。この取付態様は、たとえば、磁力、爪、接着等である。
【００８９】
減速装置１２に測定器１４を取り付けるうえで、減速装置１２に貫通孔９０を設けることは必須とはならない。たとえば、減速装置１２のケーシング３４に貫通孔９０を設けることなく、ケーシング３４の内周面に測定器１４を取り付けてもよい。
【００９０】
第３実施形態のように、減速装置１２の中空軸１１４に測定器１４を取り付ける場合、中空軸１１４の具体例はクランク軸４６に限られない。中空軸１１４は、たとえば、入力軸、出力軸等でもよい。
【００９１】
（Ｂ）の効果を得るうえで、減速装置１２の貫通孔９０が設けられる位置は特に限られない。貫通孔９０は、たとえば、減速装置１２のキャリヤ５２、５４等に設けられてもよいし、中空軸１１４の第２内側転走面１２２に開口してもよい。
【００９２】
キャリヤ５２、５４に設ける貫通孔９０は、軸方向から見て、偏心体６０の外周部と重なる位置に設けられてもよい。クランク軸４６の回転中心線Ｌｃ２周りで軸体５８と一体的に偏心体６０が回転したとき、軸方向から見て、偏心体６０の外周部の通る軌跡を偏心体６０の移動軌跡という。このとき、貫通孔９０は、軸方向から見て、偏心体６０の移動軌跡の一部と重なる位置に設けられていてもよいということである。これにより、前述の（Ｄ）と同様、潤滑剤が劣化し易い箇所の近傍で潤滑剤蒸気を測定器１４により測定できる。これに伴い、潤滑剤の劣化を早期に把握し易くなる。
【００９３】
減速装置１２には阻害部９４が設けられていなくともよい。第１実施形態の阻害部９４を減速装置１２に設ける場合、貫通孔９０の開口９０ａの周縁部は阻害部９４（ピン部材６６）に接触していなくともよい。
【００９４】
第２実施形態の阻害部９４を減速装置１２に設ける場合、隙間１１０は、径方向から見て、主軸受４０の外輪１０６の一部のみと重なる位置に設けられていてもよい。この場合、隙間１１０の第１開口１１０ａが封入空間７４に露出する位置に設けられていればよく、隙間１１０の第２開口１１０ｃはなくともよい。
【００９５】
以上、本発明の実施形態や変形例について詳細に説明した。前述した実施形態や変形例は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態や変形例の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との記載を付して強調しているが、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。以上の構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。
【００９６】
以上の構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。たとえば、実施形態に対して変形例の任意の説明事項を組み合わせてもよいし、変形例に対して実施形態や他の変形例の任意の説明事項を組み合わせてもよい。
【００９７】
（参考形態）
次に、参考形態の減速ユニット１０を説明する。参考形態の減速ユニット１０を想到した背景から説明する。
【００９８】
特許文献１の技術では、イオン移動度分光計等の測定器にケーシング内の潤滑剤蒸気を供給するうえで、その迅速化を図るための工夫を講じていない。本発明者は、このような観点から、特許文献１の技術に関して改良の余地があるとの認識を得た。
【００９９】
本参考形態により具体化される発明は、こうした状況に鑑みてなされ、その目的の１つは、潤滑剤蒸気の捕集作業の迅速化を図れる技術を提供することにある。
【０１００】
図１１を参照して、参考形態の減速ユニット１０を説明する。この減速ユニット１０は、減速装置１２と、減速装置１２に第１流路形成体１３０を介して接続される第１捕集部材１３２と、減速装置１２に第２流路形成体１３４を介して接続される流れ生成装置１３６とを備える。本実施形態の減速ユニット１０は、減速装置１２に第１流路形成体１３０を介して接続される第２捕集部材１３８を更に備える。
【０１０１】
減速装置１２は前述の第１実施形態と同様の構成である。減速装置１２のケーシング３４には、前述の貫通孔９０としての第１貫通孔９０の他に、第２貫通孔１４０が形成される。第２貫通孔１４０はケーシング３４内の封入空間７４と外部空間９２を通じさせる。本参考形態の第２貫通孔１４０は、ケーシング３４内の封入空間７４を挟んで第１貫通孔９０とは反対側に設けられる。
【０１０２】
第１捕集部材１３２の内部には潤滑剤蒸気を捕集するための第１捕集空間１４２が設けられる。第１捕集部材１３２は、たとえば、可とう性を持つ袋体により構成される。第１捕集部材１３２は、第１流路形成体１３０に接続部材１４４を介して着脱可能に接続される。第１捕集部材１３２は、減速装置１２に第１流路形成体１３０や接続部材１４４を介して着脱可能に接続されることになる。本実施形態の接続部材１４４には逆止弁が組み込まれ、第１捕集部材１３２に捕集したガスの逆流を防止できる。接続部材１４４には、逆止弁の開閉状態を切り替え可能なレバー等の操作部１４４ａが設けられる。
【０１０３】
本実施形態の第１流路形成体１３０は複数の第１流路形成部材１４６、１４８を含む。複数の第１流路形成部材１４６、１４８には、ストレート管やＴ型分岐管を含む複数の配管１４６や配管継手１４８が含まれる。
【０１０４】
第１流路形成体１３０内には、減速装置１２から排出されるガスが通る排気路１５０の一部が形成される。本図では排気路１５０や給気路１５８（後述する）を矢印で示す。本実施形態の排気路１５０は、減速装置１２から排出されるガスが通る上流側流路１５０ａと、上流側流路１５０ａの下流端から分岐するガス流路１５０ｂ及び潤滑剤流路１５０ｃとを有する。
【０１０５】
ガス流路１５０ｂは、ガス流路１５０ｂ及び潤滑剤流路１５０ｃの分岐点１５０ｄに上流側流路１５０ａから送られてきたガスを第１捕集部材１３２に送るためのものである。ガス流路１５０ｂは、分岐点１５０ｄに上流側流路１５０ａから送られてきたガスの流れ方向とは異なる方向に分岐点１５０ｄから延びるように設けられる。第１捕集部材１３２内の第１捕集空間１４２は、排気路１５０のガス流路１５０ｂの下流端に設けられる。
【０１０６】
潤滑剤流路１５０ｃは、分岐点１５０ｄに上流側流路１５０ａから送られてきた潤滑剤そのものを第２捕集部材１３８に送るためのものである。潤滑剤流路１５０ｃは、上流側流路１５０ａから分岐点１５０ｄに送られてきたガスの流れ方向と同方向に分岐点１５０ｄから延びるように設けられる。このような構成によれば、上流側流路１５０ａから分岐点１５０ｄに送られた潤滑剤をガス流路１５０ｂではなく潤滑剤流路１５０ｃに送り易くなる。
【０１０７】
第２捕集部材１３８の内部には、排気路１５０の潤滑剤流路１５０ｃから送られる潤滑剤そのものを捕集するための第２捕集空間１５２が設けられる。
【０１０８】
流れ生成装置１３６は、たとえば、ポンプである。流れ生成装置１３６は、減速装置１２の封入空間７４から貫通孔９０を通して外部に向かうガスの流れＦａを強制的に生成可能である。本実施形態の流れ生成装置１３６は、減速装置１２の封入空間７４に外部から風を送り込むことにより、このようなガスの流れＦａを生成可能である。この風は、減速装置１２の第２貫通孔１４０を通して封入空間７４に送り込まれる。
【０１０９】
本実施形態の第２流路形成体１３４は複数の第２流路形成部材１５４，１５６を備える。複数の第２流路形成部材１５４，１５６には、ストレート管やエルボ管を含む複数の配管１５４や配管継手１５６が含まれる。第２流路形成体１３４の内部には流れ生成装置１３６から供給される風を減速装置１２に供給するための給気路１５８が形成される。
【０１１０】
以上の減速ユニット１０を用いた潤滑剤の劣化診断方法を説明する。本方法は、たとえば、運転停止状態にある減速装置１２をメンテナンスする場合に用いられる。
【０１１１】
まず、図１１に示すように、第１捕集部材１３２、第２捕集部材１３８、流れ生成装置１３６を減速装置１２に接続する。本参考形態では、減速装置１２に対して水平方向の一方側に流れ生成装置１３６を配置し、その他方側に第１捕集部材１３２、第２捕集部材１３８を配置する。図１１は減速ユニット１０を鉛直上側から見た位置関係を示す。
【０１１２】
次に、流れ生成装置１３６により、減速装置１２の封入空間７４から第１貫通孔９０を通して外部に向かうガスの流れＦａを強制的に生成する。これにより、減速装置１２の封入空間７４内の潤滑剤や潤滑剤蒸気が排気路１５０に送り出される。
【０１１３】
減速装置１２内の潤滑剤蒸気は、排気路１５０の上流側流路１５０ａやガス流路１５０ｂを通して第１捕集部材１３２に送り出される。第１捕集部材１３２は、自らの容積の増大を伴いつつ、その内部の第１捕集空間１４２に潤滑剤蒸気を含むガスを捕集する。このとき、減速装置１２内の潤滑剤は、排気路１５０の上流側流路１５０ａや潤滑剤流路１５０ｃを通して第２捕集部材１３８に送り出される。
【０１１４】
潤滑剤蒸気を含むガスを第１捕集部材１３２に捕集したら、減速装置１２に対する第１捕集部材１３２の接続を解除する。本実施形態では、第１流路形成体１３０に対する接続部材１４４の接続を解除することで、これを実現する。
【０１１５】
この後、第１捕集部材１３２に捕集された潤滑剤蒸気の成分を測定器を用いて測定する。ここで用いる測定器は、前述の実施形態と同様、ガスセンサが組み込まれた測定器を用いてもよい。この後、前述の劣化判定装置１８を用いて、測定器により測定された潤滑剤蒸気の測定値と所定の判定条件とに基づき、潤滑剤の劣化を判定する。
【０１１６】
潤滑剤蒸気の成分を測定器により測定するうえでは、前述の接続部材１４４の逆止弁の開閉状態を閉状態から開状態に切り替え、第１捕集部材１３２の外部に第１捕集部材１３２の内部の潤滑剤蒸気を取り出せばよい。
【０１１７】
以上の劣化診断方法では、減速装置１２の封入空間７４から貫通孔９０に向かうガスの流れＦａを強制的に生成し、封入空間７４内の潤滑剤蒸気を第１捕集部材１３２の内部に送り出している。よって、減速装置１２の封入空間７４内の潤滑剤蒸気を早期に第１捕集部材１３２で捕集でき、その捕集作業の迅速化を図れる。
【０１１８】
これと同様の効果を得るうえで、流れ生成装置１３６は、減速装置１２の封入空間７４内のガスを吸い込んで負圧を生じさせてもよい。流れ生成装置１３６は、このような負圧を減速装置１２の封入空間７４に生じさせることで、封入空間７４から貫通孔９０を通して外部に向かうガスの流れＦａを生成してもよいということである。この流れ生成装置１３６は、たとえば、ポンプ等を用いて構成される。
【０１１９】
この場合、流れ生成装置１３６を減速装置１２に接続する第２流路形成体１３４は第１流路形成体１３０が兼ねていてもよい。また、この場合、第１捕集部材１３２は、たとえば、排気路１５０の途中位置に配置され、潤滑剤蒸気の特定成分を捕捉するガス分離膜を備えてもよい。この構成によれば、減速装置１２の封入空間７４から排気路１５０に送り出される潤滑剤蒸気の特性成分をガス分離膜により捕捉できる。このように捕捉した潤滑剤蒸気の特定成分を測定器等を用いて測定すれば、潤滑剤の劣化を判定できる。
【０１２０】
以上の参考形態の構成要素は、前述の実施形態や変形例の任意の説明事項と組み合わせてもよい。
【０１２１】
以上の参考形態により具体化される内容を一般化すると、以下の項目に記載の発明が含まれているともいえる。
【０１２２】
（項目）
減速装置に用いられる潤滑剤の劣化を診断する方法であって、
前記減速装置は、潤滑剤が封入されるケーシングと前記ケーシングに収納される減速機構とを備え、
前記減速装置には、前記ケーシング内の潤滑剤封入空間と外部空間とを通じさせる貫通孔が設けられ、
前記減速装置には、前記貫通孔を通り抜ける前記潤滑剤の蒸気を捕集する捕集部材が接続され、
本方法は、
前記潤滑剤封入空間から前記貫通孔に向かうガスの流れを強制的に生成することで、前記潤滑剤封入空間内の前記潤滑剤の蒸気を前記捕集部材の内部に送り出すステップと、
前記捕集部材に捕集された潤滑剤の蒸気の成分を測定して前記潤滑剤の劣化を診断するステップとを含む潤滑剤の劣化診断方法。
【符号の説明】
【０１２３】
１０…減速ユニット、１２…減速装置、１４…測定器、３４…ケーシング、３４ａ…主軸受配置部、３４ｂ…オイルシール配置部、３６…減速機構、３８、４０…主軸受、４２…オイルシール、４８…外歯歯車、５０…内歯歯車、５２、５４…キャリヤ、６０…偏心体、６６…ピン部材、７２…潤滑剤、７４…潤滑剤封入空間、８０…内部空間、８８…別の空間、９０…貫通孔、９０ａ…開口、９２…外部空間、９４…阻害部、１０６…外輪、１１０…隙間、１１４…中空軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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