(57)【要約】【課題】ピン曲りの有無を低コストで判定することができる検査システムを得ること。【解決手段】検査システムが、検査対象のピン５ｂを挿入可能な検査穴８が設けられた検査治具７と、ピン５ｂの位置に対する検査治具７の位置を相対的に移動させてピン５ｂを検査穴８に挿入するロボットアームと、検査治具７とロボットアームとの間に配置されて、ピン５ｂを検査穴８に挿入する際に、検査治具７に対する、ピン５ｂの検査穴８への挿入方向成分の荷重を検出する力覚センサ２と、荷重を示す荷重値に基づいて、ピン５ｂのピン曲りの有無を判定し判定結果を出力する判定部と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象のピンを挿入可能な挿入穴が設けられた検査治具と、
前記ピンの位置に対する前記検査治具の位置を相対的に移動させて前記ピンを前記挿入穴に挿入するロボットアームと、
前記検査治具と前記ロボットアームとの間に配置されて、前記ピンを前記挿入穴に挿入する際に、前記検査治具に対する、前記ピンの前記挿入穴への挿入方向成分の荷重を検出する荷重検出センサと、
前記荷重を示す荷重値に基づいて、前記ピンのピン曲りの有無を判定し判定結果を出力する判定部と、
を備えることを特徴とする検査システム。
【請求項２】
前記判定部は、特定の深さまで前記ピンが前記挿入穴に挿入される間に、前記荷重値が閾値を超えた場合に前記ピンにピン曲りが有ると判定し、前記荷重値が閾値以下の場合に前記ピンにピン曲りが無いと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の検査システム。
【請求項３】
前記ロボットアームに接続されるとともに、前記ピンに嵌合される嵌合穴が設けられたコネクタを把持するコネクタ把持ハンドと、
前記ロボットアームおよび前記コネクタ把持ハンドを制御するロボットコントローラをさらに備え、
前記判定部は、前記ピンにピン曲りが有ると判定した場合には、前記コネクタの取り付けを中止させる中止指示を前記ロボットコントローラに送信し、前記ピンにピン曲りが無いと判定した場合には、前記コネクタの取り付けを開始させる開始指示を前記ロボットコントローラに送信し、
前記ロボットコントローラは、前記開始指示を受信すると、ピン曲りが無いと判定されたピンに対し前記コネクタ把持ハンドが把持する前記コネクタを取り付けさせる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の検査システム。
【請求項４】
前記挿入穴の直径は、前記嵌合穴の直径よりも大きい、
ことを特徴とする請求項３に記載の検査システム。
【請求項５】
前記検査治具は、絶縁性材料で構成されている、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１つに記載の検査システム。
【請求項６】
ロボットアームが、検査対象のピンを挿入可能な挿入穴が設けられた検査治具の位置を前記ピンの位置に対して相対的に移動させて、前記ピンを前記挿入穴に挿入する挿入ステップと、
前記検査治具と前記ロボットアームとの間に配置された荷重検出センサが、前記ピンを前記挿入穴に挿入する際に、前記検査治具に対する、前記ピンの前記挿入穴への挿入方向成分の荷重を検出する荷重検出ステップと、
前記荷重を示す荷重値に基づいて、前記ピンのピン曲りの有無を判定し判定結果を出力する判定ステップと、
を含むことを特徴とする検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピン端子のピン曲りを検査する検査システムおよび検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
基板上に配置されたピン端子のピンにコネクタを勘合するロボットがある。このロボットは、コネクタを把持して移動させ、基板に形成されたピンにコネクタを嵌合させる。基板に形成されたピンの中には、加工不良などによってピン曲りがある場合があるので、ピンにコネクタを嵌合させる際には、ピン曲りの有無を検査しておくことが望まれる。
【０００３】
特許文献１に記載の製造装置では、ピンをプリント基板のスルーホールに押圧するための複数の押圧部材に応力センサが取付けられており、それぞれの応力センサによる応力の測定値に基づいてピン曲りの有無を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０６５８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、ピン曲りの有無を判定するための治具に、多数のセンサを設ける必要があるので、治具が高価になるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ピン曲りの有無を低コストで判定することができる検査システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の検査システムは、検査対象のピンを挿入可能な挿入穴が設けられた検査治具と、ピンの位置に対する検査治具の位置を相対的に移動させてピンを挿入穴に挿入するロボットアームと、を備える。また、本発明の検査システムは、検査治具とロボットアームとの間に配置されて、ピンを挿入穴に挿入する際に、検査治具に対する、ピンの挿入穴への挿入方向成分の荷重を検出する荷重検出センサと、荷重を示す荷重値に基づいて、ピンのピン曲りの有無を判定し判定結果を出力する判定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ピン曲りの有無を低コストで判定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態にかかる検査システムの構成を示す図
【図２】実施の形態にかかる検査システムが備える検査治具の配置位置を説明するための図
【図３】実施の形態にかかる検査システムが備える検査治具と、コネクタとの配置関係を説明するための図
【図４】実施の形態にかかる検査治具の検査穴と、ピン端子のピンとの位置関係を説明するための図
【図５】ピン曲りが無いピンを図４に示した検査穴に挿入する際の、ピンと検査穴との位置関係を説明するための図
【図６】ピン曲りが有るピンを図４に示した検査穴に挿入する際の、ピンと検査穴との位置関係を説明するための図
【図７】実施の形態にかかる検査システムによるピン曲り検査の検査処理手順を示すフローチャート
【図８】実施の形態にかかる検査システムが備える検査治具の配置位置の別例を説明するための図
【図９】実施の形態にかかる検査システムが備える判定部の第１のハードウェア構成例を示す図
【図１０】実施の形態にかかる検査システムが備える判定部の第２のハードウェア構成例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明にかかる検査システムおよび検査方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態．
図１は、実施の形態にかかる検査システムの構成を示す図である。図２は、実施の形態にかかる検査システムが備える検査治具の配置位置を説明するための図である。図３は、実施の形態にかかる検査システムが備える検査治具と、コネクタとの配置関係を説明するための図である。以下の説明では、Ｚ方向が鉛直方向に平行であり、ＸＹ平面が水平面に平行な場合について説明する。
【００１２】
検査システム１００は、基板６上に配置されたピン端子５ａのピン曲りを判定するシステムである。なお、ピン端子５ａは、基板６上に配置される場合に限らず、筐体などにモールドされていてもよい。検査システム１００は、ロボット５０と、ロボットコントローラ９と、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ：Programmable  Logic  Controller）１０とを備えている。
【００１３】
図１では、−Ｙ方向から＋Ｙ方向に向かってロボット５０を見た場合の、ロボット５０の側面図を示している。図２では、−Ｘ方向から＋Ｘ方向に向かってロボット５０の先端部５５を見た場合の、先端部５５の側面図を示している。図２に示す先端部５５の側面図は、図１の矢視Ａ１から見た先端部５５の側面図に対応している。図３では、−Ｚ方向から＋Ｚ方向に向かって先端部５５を見た場合の、先端部５５の底面図を示している。図３に示す先端部５５の底面図は、図１の矢視Ｃ１から見た先端部５５の底面図に対応している。なお、図１から図３および後述する図４では、図面を見やすくするためにハッチングを付した箇所がある。
【００１４】
ロボット５０は、ロボットアームであるアーム部１と、力覚センサ２と、コネクタ把持ハンド３とを備えている。ロボット５０では、力覚センサ２およびコネクタ把持ハンド３によって先端部５５が構成されている。
【００１５】
力覚センサ２は、アーム部１の先端に配置されている。力覚センサ２は、一方の端部（上面側）がアーム部１の先端に接続され、他方の端部（底面側）がコネクタ把持ハンド３に接続されている。また、コネクタ把持ハンド３には、外周部にピン曲りを検査する治具である検査治具（ピン曲り検査治具）７が取り付けられている。
【００１６】
アーム部１は、回転軸を有しており、先端部５５を種々の位置に移動させる。コネクタ把持ハンド３は、コネクタ４を把持する。コネクタ４は、例えば、基板状部材の上面に設けられている。コネクタ４には、ピン端子５ａに設けられた複数のピン５ｂに嵌合させるための複数の穴（嵌合穴１１）が設けられている。コネクタ４には、ピン端子５ａが有するピン５ｂのピン数と同じ数の嵌合穴１１が設けられている。各嵌合穴１１の位置は、各ピン５ｂの位置に対応しており、嵌合穴１１とピン５ｂとが１対１で嵌合される。
【００１７】
基板６は、ピン端子５ａのピン５ｂが鉛直線の上側を向くよう載置される。基板６の例は、プリント基板である。コネクタ把持ハンド３は、コネクタ４を基板６に取り付ける組み立て作業を行う際には、嵌合穴１１が鉛直線の下側（鉛直方向）を向くようコネクタ４を把持し、ピン５ｂの位置と嵌合穴１１の位置とが合致するよう、ピン端子５ａの上側からコネクタ４をピン端子５ａに嵌め合わせる。すなわち、コネクタ把持ハンド３は、コネクタ４を基板６へ取り付ける際には、嵌合穴１１が鉛直線の下側を向いたコネクタ４を下方向に移動させることによって、嵌合穴１１にピン５ｂを挿入する。
【００１８】
また、コネクタ把持ハンド３は、基板６とコネクタ４との組み立てを行う前に、ピン５ｂの位置と、検査治具７に設けられた検査穴８の位置とが合致するよう、ピン端子５ａの上側から検査治具７をピン端子５ａに近付ける。すなわち、コネクタ把持ハンド３は、検査穴８が鉛直線の下側を向いた検査治具７を下方向に移動させることによって、検査穴８にピン端子５ａを挿入する。
【００１９】
検査穴８は、ピン端子５ａのピン曲りを検査する際にピン５ｂが挿入される穴である。すなわち、検査穴８は、検査対象のピン５ｂを挿入可能な挿入穴である。検査治具７には、嵌合穴１１と同様の配置位置で同数の検査穴８が設けられている。したがって、検査穴８の穴数は、ピン５ｂのピン数と同数であり、各検査穴８の位置は、各ピン５ｂの位置に対応している。各検査穴８へは、ピン５ｂが１対１で挿入される。
【００２０】
検査治具７は、ピン曲りが無い場合には、ピン５ｂが検査穴８に挿入された際に、ピン５ｂがコネクタ４に接触しない形状を有している。すなわち、検査穴８の深さは、ピン曲りが無いピン５ｂが検査穴８に挿入された際に、ピン５ｂの先端が検査穴８の底面（穴底）に到達しない深さである。また、検査穴８の直径は、嵌合穴１１の直径よりも大きい。嵌合穴１１は、ピン５ｂに嵌め合せる必要があるので、嵌合穴１１の内径とピン５ｂの外径とはほぼ同じであるが、検査穴８は、ピン５ｂを挿入することができればよいので、検査穴８の内径は、ピン５ｂの外径よりも大きくしておく。検査穴８の内径は、ピン曲りの許容値に応じて決定される。すなわち、ピン曲りの許容値が大きいほど、検査穴８の内径を大きくしておく。
【００２１】
このように検査穴８を構成しておくことで、ピン曲りが無い場合には、ピン５ｂが検査穴８に挿入されても、ピン５ｂは検査治具７に接触しないので、検査治具７に対する、ピン５ｂの挿入方向成分の反力（荷重反力）は発生しない。一方、許容値よりも大きなピン曲りが有る場合、曲がったピン５ｂが検査治具７に接触することによって、検査治具７に対する、ピン５ｂの挿入方向成分に反力が発生する。
【００２２】
図３に示すように、コネクタ把持ハンド３を下側から見た場合に、検査治具７は、コネクタ把持ハンド３の外周部に取り付けられており、コネクタ４は、コネクタ把持ハンド３の中央部で把持されている。ロボット５０は、ピン曲りを検査する際には、検査治具７を基板６の上部に移動させ、コネクタ４を基板６に嵌合する際には、コネクタ４を基板６の上部に移動させる。
【００２３】
力覚センサ２は、検査治具７にかかる力（荷重）を検出するセンサ（荷重出センサ）の一例である。したがって、力覚センサ２の代わりに応力検出センサが用いられてもよい。力覚センサ２は、検査穴８にピン５ｂが挿入される際の、検査治具７にかかる力を、コネクタ把持ハンド３とアーム部１との間で検出する。コネクタ把持ハンド３とアーム部１との間にかかる力は、検査穴８に対するピン５ｂの挿入方向の荷重に対応している。力覚センサ２は、検出結果である荷重の測定値（以下、荷重値という）を、ロボットコントローラ９に送る。
【００２４】
力覚センサ２は、基板６とコネクタ４との組み立てが行なわれる際にも、コネクタ把持ハンド３とアーム部１との間にかかる力を検出する。この場合の力覚センサ２は、組み立ての失敗、位置ずれなどが原因で発生する力を検出する。このときの検出結果は、嵌合穴１１に対するピン５ｂの挿入方向の荷重に対応している。この場合も、力覚センサ２は、コネクタ４の挿入方向の荷重を示す情報を、ロボットコントローラ９に送る。
【００２５】
ピン端子５ａのピン曲りが許容値以下であれば、力覚センサ２は、閾値以下の荷重値をロボットコントローラ９に送ることになる。ピン端子５ａのピン曲りが許容値を超えている場合、力覚センサ２は、閾値を超えた荷重値をロボットコントローラ９に送ることになる。
【００２６】
ロボットコントローラ９は、ＰＬＣ１０からの指示に従ってロボット５０を制御する。ロボットコントローラ９は、力覚センサ２から送られてくる荷重値をＰＬＣ１０に送る。
【００２７】
ＰＬＣ１０は、ロボットコントローラ９に、ロボット５０を制御するための指示を送る。ＰＬＣ１０は、判定部２０を有している。判定部２０は、荷重値に基づいて、ピン曲りを判定するコンピュータなどである。
【００２８】
判定部２０は、ピン曲りが有ると判定した場合には、コネクタ４の組立を中止させる指示である組立中止信号（中止指示）をロボットコントローラ９に送信する。判定部２０は、ピン曲りが無いと判定した場合には、コネクタ４の組立を開始させる指示である組立開始信号（開始指示）をロボットコントローラ９に送信する。
【００２９】
図４は、実施の形態にかかる検査治具の検査穴と、ピン端子のピンとの位置関係を説明するための図である。図４では、＋Ｙ方向から−Ｙ方向に向かって先端部５５を見た場合の、先端部５５の側面図を示している。図４に示す先端部５５の側面図は、図２の矢視Ｂ１から見た先端部５５の側面図に対応している。
【００３０】
ロボット５０は、ピン曲りを検査する際には、検査穴８の位置と、検査穴８に対応するピン５ｂの位置とが、同じ鉛直線上に並ぶよう、検査治具７を基板６の上部に移動させる。この後、ロボット５０は、検査治具７を下降させ、ピン５ｂを検査穴８に挿入する。
【００３１】
図５は、ピン曲りが無いピンを図４に示した検査穴に挿入する際の、ピンと検査穴との位置関係を説明するための図である。図６は、ピン曲りが有るピンを図４に示した検査穴に挿入する際の、ピンと検査穴との位置関係を説明するための図である。図５および図６では、＋Ｙ方向から−Ｙ方向に向かって先端部５５を見た場合の、先端部５５の側面図を示している。図５および図６に示す先端部５５の側面図は、図２の矢視Ｂ１から見た先端部５５の側面図に対応している。なお、図５および図６では、コネクタ把持ハンド３の図示を省略している。
【００３２】
ロボット５０は、検査治具７の底面（ピン端子５ａに対向する面）と、ピン端子５ａの先端とが接触しないよう、検査穴８にピン５ｂを挿入する。ロボット５０が検査穴８にピン５ｂを挿入させた際に、ピン端子５ａにピン曲りが無ければ、図５に示したように、ピン５ｂは検査穴８の中に納まり、ピン５ｂは、検査治具７に接触しない。したがって、検査治具７には、ピン５ｂの挿入方向成分の反力は発生しない。
【００３３】
一方、ロボット５０が検査穴８にピン５ｂを挿入させた際に、ピン端子５ａにピン曲り（曲がっているピン１５）が有れば、図６に示したように、ピン５ｂは、検査穴８の中に納まらず、ピン５ｂの先端は、検査治具７の底面に接触する。したがって、検査治具７には、ピン５ｂの挿入方向成分の反力が発生する。本実施の形態では、図５に示した状態または図６に示した状態を、力覚センサ２を用いて検出する。
【００３４】
図７は、実施の形態にかかる検査システムによるピン曲り検査の検査処理手順を示すフローチャートである。ロボットコントローラ９は、ＰＬＣ１０からの指示に従って、ロボット５０を制御する。ロボット５０は、検査穴８の位置と、検査穴８に対応するピン５ｂの位置とが、同じ鉛直線上に並ぶよう、検査治具７を基板６の上部に移動させる。そして、ロボット５０は、検査治具７を下降させる（ステップＳ１０）。
【００３５】
力覚センサ２は、検査治具７を下降させている間、検査治具７に対する、ピン５ｂの挿入方向成分の荷重を検出する（ステップＳ２０）。ピン端子５ａにピン曲りが無い場合には、ピン端子５ａのピン５ｂが検査治具７に設けられた検査穴８に納まるので、力覚センサ２からロボットコントローラ９を介して判定部２０に送られてくる荷重値に変化は無い。一方、ピン端子５ａにピン曲りが有る場合、ピン５ｂは検査治具７に設けられた検査穴８に納まらず、ピン５ｂが検査治具７に衝突し、検査治具７に対する、ピン５ｂの挿入方向成分の反力（荷重）が生じるので力覚センサ２の荷重値に変動が発生する。
【００３６】
力覚センサ２は、検出した荷重の値を示す荷重値をロボットコントローラ９に送る。ロボットコントローラ９は、受信した荷重値をＰＬＣ１０の判定部２０に送る。
【００３７】
判定部２０は、荷重値が閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ３０）。すなわち、判定部２０は、力覚センサ２によって検出された荷重値が予め定めておいた閾値を超えていないかを監視する。
【００３８】
荷重値が閾値を超えていない場合（ステップＳ３０、Ｎｏ）、判定部２０は、検査治具７が高さの基準値に到達したか否かを判定する（ステップＳ４０）。判定部２０は、例えば、ロボット５０の制御に用いられる制御プログラムの進行状況に基づいて、検査治具７が高さの基準値に到達したか否かを判定する。ここでの制御プログラムは、ピン曲り検査が行われる際にアーム部１の移動制御に用いられるプログラムであり、アーム部１の移動位置を指定した情報が含まれている。したがって、判定部２０は、アーム部１の移動位置を指定した情報に基づいて、検査治具７が高さの基準値に到達したか否かを判定する。検査治具７の高さは、ピン５ｂの検査穴８への挿入深さに対応している。
【００３９】
高さの基準値は、ピン５ｂを検査穴８に挿入した場合に、検査治具７の底面と、ピン端子５ａの上面とが接触しない高さである。したがって、ロボット５０は、荷重値が閾値を超えていなければ、検査治具７の底面と、ピン端子５ａの上面とが接触しない高さまで検査治具７を移動させる。
【００４０】
なお、ロボット５０に、検査治具７の高さを検出するセンサを設けておいてもよい。この場合、判定部２０は、センサによる高さの検出値に基づいて、検査治具７が高さの基準値に到達したか否かを判定する。
【００４１】
検査治具７が高さの基準値に到達していなければ（ステップＳ４０、Ｎｏ）、判定部２０は、検査治具７の移動を継続させる。すなわち、検査システム１００では、ステップＳ１０からＳ４０までの処理が行われる。
【００４２】
検査治具７が高さの基準値に到達すると（ステップＳ４０、Ｙｅｓ）、判定部２０は、ピン端子５ａにはピン曲りが無いと判定する（ステップＳ５０）。そして、判定部２０は、コネクタ４の組立を開始させる組立開始信号をロボットコントローラ９に送信する（ステップＳ６０）。これにより、ロボットコントローラ９は、コネクタ４を基板６に嵌め合せる処理を実行する。
【００４３】
ステップＳ３０の処理において、荷重値が閾値を超えている場合（ステップＳ３０、Ｙｅｓ）、判定部２０は、ピン端子５ａにピン曲りが有ると判定する（ステップＳ７０）。そして、判定部２０は、コネクタ４の組立を中止させる組立中止信号をロボットコントローラ９に送信する（ステップＳ８０）。これにより、ロボットコントローラ９は、検査治具７の移動を停止して、基板６から検査治具７を離し、コネクタ４の基板６への取り付けを中止する。
【００４４】
このように、判定部２０は、受信した荷重値が閾値を超えた時点でロボットコントローラ９へ異常信号である組立中止信号を送信し、コネクタ４とピン端子５ａとの組立嵌合作業を中止させる。
【００４５】
ところで、検査治具７が導電材料である場合、基板６に実装されている実装部品に電荷が残存していると、ピン端子５ａと検査治具７との間で短絡またはスパークが発生し、基板６の実装部品が破損する可能性がある。このため、検査治具７を絶縁性材料で構成しておく。これにより、ピン端子５ａと検査治具７との間における短絡またはスパークの発生を防止することができる。検査治具７を構成する部材の例は、セラミックである。
【００４６】
なお、検査システム１００は、コネクタ把持ハンド３がコネクタ４を把持した状態で、ピン５ｂのピン曲りを検査してもよい。すなわち、検査システム１００は、コネクタ把持ハンド３がコネクタ４を把持した状態で、ピン端子５ａのピン５ｂを検査治具７の検査穴８に挿入してもよい。また、検査システム１００は、コネクタ把持ハンド３がコネクタ４を把持していない状態で、ピン５ｂのピン曲りを検査してもよい。
【００４７】
また、判定部２０は、ＰＬＣ１０の外部に配置されてもよい。判定部２０は、ロボットコントローラ９内に設けられてもよいし、ロボットコントローラ９、ＰＬＣ１０以外の他のコンピュータ内に配置されてもよい。
【００４８】
このように実施の形態では、検査穴８が設けられた検査治具７を移動させてピン５ｂを検査穴８に挿入する際に、検査治具７とアーム部１との間に配置された力覚センサ２が、検査治具７に対する、ピン５ｂの検査穴８への挿入方向成分の荷重を検出している。そして、判定部２０が、荷重を示す荷重値に基づいて、ピン５ｂのピン曲りの有無を判定している。これにより、簡易な構成の検査システム１００でピン曲りの有無を判定できるので、ピン曲りの有無を低コストで判定することが可能となる。
【００４９】
また、検査システム１００は、コネクタ４と基板６とを嵌合する前に、検査治具７を用いてピン曲りを検査するので、ピン曲りによるコネクタ４の破損を防止できる。すなわち、コネクタ４を基板６に嵌合する際にピン曲りを検査する場合、ピン曲りが有ると、嵌合時にコネクタ４に負荷がかかり、コネクタ４が破損する可能性が高くなるが、検査治具７を用いてピン曲りを検査することによって、コネクタ４の破損を防止できる。
【００５０】
また、検査システム１００は、嵌合穴１１よりも大きな直径を有した検査穴８を用いてピン曲りを検査するので、ピン５ｂおよび検査治具７に小さな力をかけるだけでピン曲りの有無を判定できる。したがって、基板６、検査治具７、およびピン５ｂの破損を防止できる。
【００５１】
また、ピンの形成されている基板の歪みに基づいてピン曲りを検出する場合には、ピンが曲がっていても基板に歪みが発生しなければ、ピン曲りが無いと判定されてしまうが、検査システム１００は、ピン曲りによって検査治具７にかかる力を検出するので正確にピン曲りの有無を判定できる。
【００５２】
また、検査システム１００は、１つの力覚センサ２で検出された荷重値に基づいてピン曲りの有無を判定するので、ピン曲りの有無を容易に判定できる。一方、複数のセンサで検出された検出値に基づいてピン曲りの有無を判定する場合、ピン曲りの有無の判定処理が複雑になる。
【００５３】
また、検査システム１００は、コネクタ４と基板６との組み立ての際の位置ずれを検出する力覚センサ２を用いて、ピン曲りの有無を判定するので、低コストの検査システム１００でピン曲りの有無を判定することができる。すなわち、ピン曲りの有無を判定するための新たな測定機器が不要であるので、安価にピン曲りの有無を判定できる。
【００５４】
なお、検査システム１００は、コネクタ４および検査治具７を固定側に設けておき、アーム部１が基板６を把持してピン曲りの検査と、基板６およびコネクタ４の組み立てを行ってもよい。
【００５５】
図８は、実施の形態にかかる検査システムが備える検査治具の配置位置の別例を説明するための図である。図８では、−Ｘ方向から＋Ｘ方向に向かってロボット５０の先端部５６を見た場合の、先端部５６の側面図を示している。アーム部１が基板６を把持する場合、力覚センサ２および基板把持ハンド３０によって先端部５６が構成されている。
【００５６】
力覚センサ２は、一方の端部（上面側）がアーム部１の先端に接続され、他方の端部（底面側）が基板把持ハンド３０に接続されている。検査治具７およびコネクタ４は、検査穴８および嵌合穴１１が鉛直線の上側を向くよう載置される。
【００５７】
基板把持ハンド３０は、基板６とコネクタ４との組み立てを行う前に、ピン５ｂの位置と、検査治具７に設けられた検査穴８の位置とが合致するよう、検査治具７の上側からピン端子５ａを検査治具７に近付ける。すなわち、基板把持ハンド３０は、ピン５ｂが鉛直線の下側を向いた基板６を下方向に移動させることによって、検査穴８にピン端子５ａを挿入する。
【００５８】
基板把持ハンド３０は、基板６をコネクタ４に取り付ける組み立て作業を行う際には、ピン５ｂが鉛直線の下側を向くよう基板６を把持し、ピン５ｂの位置と嵌合穴１１の位置とが合致するよう、嵌合穴１１の上側からピン５ｂを嵌合穴１１に嵌め合わせる。すなわち、基板把持ハンド３０は、基板６をコネクタ４へ取り付ける際には、ピン５ｂが鉛直線の下側を向いた基板６を下方向に移動させることによって、嵌合穴１１にピン５ｂを挿入する。
【００５９】
ここで、判定部２０のハードウェア構成について説明する。図９は、実施の形態にかかる検査システムが備える判定部の第１のハードウェア構成例を示す図である。判定部２０を構成する構成要素の一部又は全部の機能は、プロセッサ３０１およびメモリ３０２により実現することができる。
【００６０】
プロセッサ３０１の例は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）ともいう）またはシステムＬＳＩ（Large  Scale  Integration）である。メモリ３０２の例は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）である。
【００６１】
判定部２０は、プロセッサ３０１が、メモリ３０２で記憶されている、判定部２０の動作を実行するための判定プログラムを読み出して実行することにより実現される。また、この判定プログラムは、判定部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。メモリ３０２は、プロセッサ３０１が各種処理を実行する際の一時メモリにも使用される。
【００６２】
図１０は、実施の形態にかかる検査システムが備える判定部の第２のハードウェア構成例を示す図である。判定部２０を構成する構成要素の一部又は全部の機能は、処理回路３０３により実現することができる。
【００６３】
処理回路３０３は、専用のハードウェアである。処理回路３０３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ(Application  Specific  Integrated  Circuit)、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）、又はこれらを組み合わせたものである。
【００６４】
なお、判定部２０の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。すなわち、判定部２０の一部の機能を図９に示したプロセッサ３０１およびメモリ３０２で実現し、残りの機能を図１０に示した専用の処理回路３０３で実現するようにしてもよい。
【００６５】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１  アーム部、２  力覚センサ、３  コネクタ把持ハンド、４  コネクタ、５ａ  ピン端子、５ｂ  ピン、６  基板、７  検査治具、８  検査穴、９  ロボットコントローラ、１０  ＰＬＣ、１１  嵌合穴、２０  判定部、３０  基板把持ハンド、５０  ロボット、５５  先端部、１００  検査システム、３０１  プロセッサ、３０２  メモリ、３０３  処理回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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