(57)【要約】【課題】簡易な構成によって転舵軸の軸方向における絶対位置の検出が可能な小型のステアバイワイヤ式の転舵装置を提供する。【解決手段】転舵装置１０は、転舵軸１１と、第一ナット１７と、第二ナット１８と、第一モータ１５と、第二モータ１６と、第一駆動力を軸方向の力に変換して転舵軸１１を軸方向に付勢する第一動力伝達部１５Ａと、第二駆動力を軸方向の力に変換して転舵軸１１を軸方向に付勢する第二動力伝達部１６Ａと、第一駆動力及び第二駆動力によって、転舵軸１１が軸方向に付勢され所定の移動量だけ移動した後の絶対位置に対応して周期的に変化する検出信号として、周期が異なる第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔを検出する信号検出装置と、第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔに基づき転舵軸１１の絶対位置を演算する演算装置６０と、を備える。【選択図】図２
2020175694.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左ねじ及び右ねじの一方の巻き方で形成された第一雄ねじ溝と、左ねじ及び右ねじの他方の巻き方で形成された第二雄ねじ溝とを有し、軸方向に移動することで左右の転舵輪を転舵する転舵軸と、
前記第一雄ねじ溝に螺合する第一ナットと、
前記第二雄ねじ溝に螺合する第二ナットと、
第一回転軸の回転により第一駆動力を発生する第一モータと、
前記第一モータとは独立して作動し、第二回転軸の回転により第二駆動力を発生する第二モータと、
前記第一モータが発生させた前記第一駆動力を前記第一ナットに伝達し前記第一駆動力を前記軸方向の力に変換して前記転舵軸を前記軸方向に付勢する第一動力伝達部と、
前記第二モータが発生させた前記第二駆動力を前記第二ナットに伝達し前記第二駆動力を前記軸方向の力に変換して前記転舵軸を前記軸方向に付勢する第二動力伝達部と、
前記第一ナット及び前記第二ナットに伝達された前記第一駆動力及び前記第二駆動力によって、前記転舵軸が前記軸方向に付勢され所定の移動量だけ移動した後の絶対位置に対応して周期的に変化する検出信号として、周期が異なる第一検出信号及び第二検出信号を検出する信号検出装置と、
前記信号検出装置が検出した前記第一検出信号及び前記第二検出信号に基づき前記転舵軸の前記軸方向における前記絶対位置を演算する演算装置と、を備える、転舵装置。
【請求項２】
前記第一検出信号の周期をＬ３、第一の任意の整数をｍ、前記第二検出信号の周期をＬ４、第二の任意の整数をｎとしたとき、
Ｌ３×ｍ＝Ｌ４×ｎ・・・（１）
となる前記整数ｍ及びｎが存在しないようＬ３及びＬ４が設定される、あるいは前記（１）の式を満たす前記整数ｍ及びｎが存在する場合においては、Ｌ３×ｍが前記転舵軸の前記軸方向における移動範囲の中央の前記絶対位置から前記移動範囲の末端の前記絶対位置までの移動量より大きくなるよう前記Ｌ３及び前記Ｌ４が設定される、請求項１に記載の転舵装置。
【請求項３】
前記信号検出装置は、
前記第一モータに配置され、前記転舵軸の前記所定の移動量に対応する前記第一回転軸の回転角に応じた前記第一検出信号を検出する第一回転角センサと、
前記第二モータに配置され、前記転舵軸の前記所定の移動量に対応する前記第二回転軸の回転角に応じた前記第二検出信号を検出する第二回転角センサと、
を備える、請求項１又は２に記載の転舵装置。
【請求項４】
前記第一回転角センサは前記第一モータの電気角を検出し、
前記第二回転角センサは前記第二モータの電気角を検出する、
請求項３に記載の転舵装置。
【請求項５】
前記第二回転軸が一回転する間に前記第二検出信号が変化する前記周期の数である第二の軸倍角は、前記第一回転軸が一回転する間に前記第一検出信号が変化する前記周期の数である第一の軸倍角とは異なる大きさに設定され、
前記第一動力伝達部は、前記第一モータの前記第一駆動力を前記第一ナットに伝達することにより、前記転舵軸が前記軸方向に前記第一回転軸の前記一回転に対応する第一移動量だけ移動するように設定され、
前記第二動力伝達部は、前記第二ナットに前記第二モータの前記第二駆動力を伝達することにより、前記転舵軸が前記軸方向に前記第二回転軸の前記一回転に対応する第二移動量だけ移動するように設定され、
前記第一移動量と前記第二移動量とは等しくなるよう設定される、請求項４に記載の転舵装置。
【請求項６】
前記第一ナット及び前記第二ナットは、それぞれ、球状転動体が転動する転動路と前記球状転動体を有するボールねじナットであり、
前記第一動力伝達部は、
前記第一回転軸と前記第一ナットとの間において、前記第一回転軸の回転速度を第一減速比で減速する第一減速機構を備えるとともに、
前記第一ナットと前記第一雄ねじ溝とを備える第一送りねじ部は、第一のリードを備えるよう構成されて、前記第一駆動力の方向を前記軸方向へ変換し、
前記第二動力伝達部は、
前記第二回転軸と前記第二ナットとの間において、前記第二回転軸の回転速度を第二減速比で減速する第二減速機構を備えるとともに、
前記第二ナットと前記第二雄ねじ溝とを備える第二送りねじ部は、第二のリードを備えるよう構成されて、前記第二駆動力の方向を前記軸方向へ変換し、
前記第一減速比と前記第二減速比、及び前記第一のリードと前記第二のリードとはそれぞれ同じ大きさである、請求項５に記載の転舵装置。
【請求項７】
前記第二回転軸が一回転する間に前記第二検出信号が変化する前記周期の数である第二の軸倍角は、前記第一回転軸が一回転する間に前記第一検出信号が変化する前記周期の数である第一の軸倍角と同じ大きさに設定され、
前記第一動力伝達部は、前記第一モータの前記第一駆動力を前記第一ナットに伝達することにより、前記転舵軸が前記軸方向に前記第一回転軸の前記一回転に対応する第一移動量だけ移動するように設定され、
前記第二動力伝達部は、前記第二ナットに前記第二モータの前記第二駆動力を伝達することにより、前記転舵軸を前記軸方向に前記第二回転軸の前記一回転に対応する第二移動量だけ移動するように設定され、
前記第一移動量と前記第二移動量とは異なるよう設定される、請求項４に記載の転舵装置。
【請求項８】
前記第一ナット及び前記第二ナットは、それぞれ、球状転動体が転動する転動路と前記球状転動体を有するボールねじナットであり、
前記第一動力伝達部は、
前記第一回転軸と前記第一ナットとの間において、前記第一回転軸の回転速度を第一減速比で減速する第一減速機構を備えるとともに、
前記第一ナットと前記第一雄ねじ溝とを備える第一送りねじ部は、第一のリードを備えるよう構成されて、前記第一駆動力の方向を前記軸方向へ変換し、
前記第二動力伝達部は、
前記第二回転軸と前記第二ナットとの間において、前記第二回転軸の回転速度を第二減速比で減速する第二減速機構を備えるとともに、
前記第二ナットと前記第二雄ねじ溝とを備える第二送りねじ部は、第二のリードを備えるよう構成されて、前記第二駆動力の方向を前記軸方向へ変換し、
前記第一減速比及び前記第二減速比は同じ大きさであり、
前記第一のリードと前記第二のリードとは異なる大きさである、請求項７に記載の転舵装置。
【請求項９】
前記第一ナット及び前記第二ナットは、それぞれ、球状転動体が転動する転動路と前記球状転動体を有するボールねじナットであり、
前記第一動力伝達部は、
前記第一回転軸と前記第一ナットとの間において、前記第一回転軸の回転速度を第一減速比で減速する第一減速機構を備えるとともに、
前記第一ナットと前記第一雄ねじ溝とを備える第一送りねじ部は、第一のリードを備えるよう構成されて、前記第一駆動力の方向を前記軸方向へ変換し、
前記第二動力伝達部は、
前記第二回転軸と前記第二ナットとの間において、前記第二回転軸の回転速度を第二減速比で減速する第二減速機構を備えるとともに、
前記第二ナットと前記第二雄ねじ溝とを備える第二送りねじ部は、第二のリードを備えるよう構成されて、前記第二駆動力の方向を前記軸方向へ変換し、
前記第一減速比と前記第二減速比、及び前記第一移動量と前記第二移動量とはそれぞれ異なる大きさである、請求項７に記載の転舵装置。
【請求項１０】
前記転舵装置は、さらに第三回転角センサを備え、
前記第三回転角センサは、前記第一モータ又は前記第二モータの何れかに配置され、
前記第一回転軸又は前記第二回転軸の前記回転角に応じた第三検出信号を検出し、
前記第三回転角センサの軸倍角は、前記第三回転角センサが配置された前記第一モータ又は前記第二モータに備わる前記第一回転角センサ又は前記第二回転角センサの前記軸倍角とは異なる大きさに設定される、請求項３に記載の転舵装置。
【請求項１１】
前記転舵装置は、さらに第四回転角センサを備え、
前記第四回転角センサは、前記第一動力伝達部に備わる二個のプーリの一方、又は前記第一ナット、又は前記第二動力伝達部に備わる二個のプーリの一方、又は前記第二ナットの何れかに取り付けられてその回転角に応じた第四検出信号を検出し、
前記転舵軸の前記絶対位置に対応して周期的に変化する前記第四検出信号の周期は、前記第一検出信号の前記周期又は前記第二検出信号の前記周期と異なる大きさに設定される、請求項３に記載の転舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、特許文献１に示すような、ステアリングホイールと転舵軸とが物理的に連結されず運転者によって操作されるステアリングホイールとの機械的な連結が解除されたステアバイワイヤ式の転舵装置が知られている。特許文献１の転舵装置では、分割された転舵軸を二本備えるとともに、各転舵軸の軸方向への移動をそれぞれ可能とするモータを転舵軸毎に一個ずつ備えている。そして、例えば、運転者が操作したステアリングホイールの回転角度に基づいて二個のモータが回転制御され、二本の転舵軸を軸方向に移動させて転舵輪を運転者の所望の量だけ転舵させる。通常、このような転舵装置においては、転舵軸の軸方向における絶対位置を、常時、把握しておく必要がある。このため、特許文献１の転舵装置では、転舵軸に設けた転舵角センサによって検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２１４９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、転舵角センサを転舵軸回りに固定する場合、構造が複雑になるとともに、転舵軸回りに所定のスペースが必要となり、転舵装置が大型化してしまう。また、特許文献１の転舵装置では、分割された二本の転舵軸の各絶対位置を把握する必要があるため、その影響は、顕著である。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、簡易な構成によって転舵軸の軸方向における絶対位置の検出が可能な小型のステアバイワイヤ式の転舵装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る転舵装置は、左ねじ及び右ねじの一方の巻き方で形成された第一雄ねじ溝と、左ねじ及び右ねじの他方の巻き方で形成された第二雄ねじ溝とを有し、軸方向に移動することで左右の転舵輪を転舵する転舵軸と、前記第一雄ねじ溝に螺合する第一ナットと、前記第二雄ねじ溝に螺合する第二ナットと、第一回転軸の回転により第一駆動力を発生する第一モータと、前記第一モータとは独立して作動し、第二回転軸の回転により第二駆動力を発生する第二モータと、前記第一モータが発生させた前記第一駆動力を前記第一ナットに伝達し前記第一駆動力を前記軸方向の力に変換して前記転舵軸を前記軸方向に付勢する第一動力伝達部と、前記第二モータが発生させた前記第二駆動力を前記第二ナットに伝達し前記第二駆動力を前記軸方向の力に変換して前記転舵軸を前記軸方向に付勢する第二動力伝達部と、前記第一ナット及び前記第二ナットに伝達された前記第一駆動力及び前記第二駆動力によって、前記転舵軸が前記軸方向に付勢され所定の移動量だけ移動した後の絶対位置に対応して周期的に変化する検出信号として、周期が異なる第一検出信号及び第二検出信号を検出する信号検出装置と、前記信号検出装置が検出した前記第一検出信号及び前記第二検出信号に基づき前記転舵軸の前記軸方向における前記絶対位置を演算する演算装置とを備える。
【０００７】
このように、一本の転舵軸が軸方向に移動した際の移動量に対応して周期的に変化する検出信号として、信号検出装置が、周期が異なる二つの検出信号（第一検出信号及び第二検出信号）を検出するよう構成されている。そして、演算装置が、周期が異なる第一検出信号及び第二検出信号に基づき転舵軸の軸方向における絶対位置を演算する。このとき、演算装置は、予め転舵軸の移動量（絶対位置）と、移動量に対応する第一検出信号及び第二検出信号との相関関係を把握してさえいれば、取得した第一検出信号及び第二検出信号に基づき、転舵軸の軸方向における絶対位置が演算できる。このように簡易な構成とすることができるため、従来技術のように転舵角センサを取り付けるための転舵軸回りのスペースを確保する必要がなく、転舵装置の大型化が良好に抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】転舵装置の構成を示す全体図である。
【図２】転舵装置の構成を詳細に示す断面図である。
【図３】第一回転角センサ及び第二回転角センサの構造を説明する図である。
【図４】第一回転角センサ及び第二回転角センサの回路図である。
【図５Ａ】第一検出信号Ｒｍの出力状態の例を説明する図である。
【図５Ｂ】第二検出信号Ｒｔの出力状態の例を説明する図である。
【図５Ｃ】第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔの偏差（θ４−θ３）を説明する図である。
【図６】変形例５の構成を説明する図２に対応する図である。
【図７】変形例６の構成を説明する図２に対応する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（１．転舵装置１０の構成）
実施形態に係る転舵装置１０は、図１に示すように、左右の転舵輪としての左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に連結されて、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵するための転舵軸１１を備えている。転舵軸１１は、図１及び図２に示すように、両端がボールジョイント１２，１３に連結されている。そして、転舵軸１１は、ボールジョイント１２，１３に連結されたリンク機構（例えば、タイロッド）を介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に連結されている。
【００１０】
転舵軸１１は、中空状のハウジング１４の内部に軸方向への変位可能に収容されている。転舵軸１１は、軸方向において、左ねじ及び右ねじの一方の巻き方で形成された第一雄ねじ溝１１ａ２と、左ねじ及び右ねじの他方の巻き方で形成された第二雄ねじ溝１１ｂ２とを有する。転舵軸１１は、ハウジング１４に対して軸方向に相対移動することで左右の前輪ＦＷ１，ＦＷ２（転舵輪）を転舵する。
【００１１】
又、転舵装置１０は、第一雄ねじ溝１１ａ２に螺合する第一ボールねじナット１７（第一ナットに相当）と、第二雄ねじ溝１１ｂ２に螺合する第二ボールねじナット１８（第二ナットに相当）と、を備える。第一ボールねじナット１７は、球状転動体としてのボール１１ａ１が転動する転動路１１ａ３とボール１１ａ１を有する。第二ボールねじナット１８は、球状転動体としてのボール１１ｂ１が転動する転動路１１ｂ３とボール１１ｂ１を有する。
【００１２】
つまり、転動路１１ａ３と転動路１１ｂ３とは、左右ねじ（互いに逆ねじ）の関係となっている。尚、転動路１１ａ３及び転動路１１ｂ３においては、それぞれ、複数のボール１１ａ１及びボール１１ｂ１が循環しながら転動するようになっている。
【００１３】
又、転舵装置１０は、図１及び図２に示すように、第一電動モータ１５（第一モータに相当）と、第二電動モータ１６（第二モータに相当）とを備える。第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６は、それぞれ、転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２によって作動が独立に制御される。転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を主要構成部品とするマイクロコンピュータであり、図１に示すように、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵させる目標転舵量を表す電気信号δを入力するようになっている。
【００１４】
これにより、第一電動モータ１５は第一回転軸１５ｅ（図２参照）の回転により第一駆動力を発生する。第二電動モータ１６は第二回転軸１６ｅ（図２参照）の回転により第一電動モータ１５とは独立して第二駆動力を発生する。ここで、第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６は、図２に示すように、第一回転軸１５ｅ及び第二回転軸１６ｅが一体回転可能に連結される出力軸（より詳しくは、後述するプーリ１５ａ及びプーリ１６ａ）が互いに対向するように、ハウジング１４に固定される。
【００１５】
転舵制御装置Ｓ１には、第一電動モータ１５に設けられたレゾルバ等による回転角センサ１５ｃが検出した第一電動モータ１５の回転角θ１を入力する。又、転舵制御装置Ｓ２には、第二電動モータ１６に設けられたレゾルバ等による回転角センサ１６ｃが検出した第二電動モータ１６の回転角θ２を入力する。ここで、回転角θ１及び回転角θ２は、転舵軸１１の軸方向における絶対位置、即ち転舵量に対応する回転角である。
【００１６】
転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２は、回転角θ１及び回転角θ２、即ち転舵軸１１の位置をフィードバック制御する。そして、転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２は、転舵軸１１の転舵量（位置）が、電気信号δによって表される目標転舵量（目標転舵軸位置）となるように、図示省略の駆動回路を、例えば、ＰＩＤ制御し、第一電動モータ１５に駆動電流Ｉ１を供給し、第二電動モータ１６に駆動電流Ｉ２を供給する。これにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２は、電気信号δによって表される目標転舵量と一致する転舵量まで転舵することができる。尚、転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２は、回転角θ１及び回転角θ２をフィードバック制御することに代えて、又は、加えて、駆動電流Ｉ１及び駆動電流Ｉ２をフィードバック制御することも可能である。
【００１７】
第一ボールねじナット１７は、転舵軸１１に設けられた第一雄ねじ溝１１ａ２の径方向外側に第一雄ねじ溝１１ａ２と同軸に配置される。第二ボールねじナット１８は、転舵軸１１に設けられた第二雄ねじ溝１１ｂ２の径方向外側に第二雄ねじ溝１１ｂ２と同軸に配置される。
【００１８】
第一ボールねじナット１７には、図２に示すように、第一電動モータ１５から第一動力伝達部１５Ａを構成する小径のプーリ１５ａ、ベルト１５ｂ及び大径のプーリ１５ｄを介して第一駆動力が伝達される。第一ボールねじナット１７は、有底円筒形のプーリ１５ｄの中に収納固定されている。なお、このとき、ベルト１５ｂは、第一ボールねじナット１７と一体回転可能となったプーリ１５ｄの外周に係合される。
【００１９】
このとき、小径のプーリ１５ａと大径のプーリ１５ｄとはピッチ円直径が異なり、このピッチ円直径の差により第一減速比Ｇ１が決定される。即ち、プーリ１５ａ、ベルト１５ｂ、プーリ１５ｄ及び第一ボールねじナット１７によって、プーリ１５ａ（第一回転軸１５ｅ）の回転速度を第一減速比Ｇ１で減速する第一減速機構ＭＳ１が形成される。これにより、プーリ１５ａ（第一回転軸１５ｅ）の回転速度が、第一減速比Ｇ１で減速され、第一ボールねじナット１７に伝達される。
【００２０】
そして、第一電動モータ１５からプーリ１５ａ、ベルト１５ｂ及びプーリ１５ｄを介して、第一ボールねじナット１７に、回転速度が減速された第一駆動力が伝達されると、第一ボールねじナット１７は、転舵軸１１の第一雄ねじ溝１１ａ２に対して第一減速比Ｇ１に応じて減速された回転速度で相対回転する。
【００２１】
これにより、第一雄ねじ溝１１ａ２と第一ボールねじナット１７との間に配置されたボール１１ａ１（球状転動体に相当）が転動路１１ａ３に沿って転動し、第一電動モータ１５が発生させた第一駆動力が転舵軸１１を軸方向（直線方向）に移動させる付勢力、即ち左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵する転舵力に変換される。
【００２２】
つまり、第一送りねじ部ＭＤ１は、第一ボールねじナット１７と第一雄ねじ溝１１ａ２、及びボール１１ａ１を備える。第一送りねじ部ＭＤ１は、第一駆動力の方向を回転方向から軸方向へ変換し、転舵軸１１を軸方向へ所定の移動量だけ移動させる。
【００２３】
転舵軸１１の所定の移動量は、第一ボールねじナット１７の回転量（回転位相）及び転動路１１ａ３のリードＬ１（第一のリードに相当する）により決定される。このように、第一動力伝達部１５Ａは、第一送りねじ部ＭＤ１によって、第一駆動力を軸方向（直線方向）の力に変換して転舵軸１１を軸方向に付勢する。
【００２４】
第二ボールねじナット１８には、図２に示すように、第二電動モータ１６から第二動力伝達部１６Ａを構成する小径のプーリ１６ａ、ベルト１６ｂ及び大径のプーリ１６ｄを介して第二駆動力が伝達される。第二ボールねじナット１８は、有底円筒形のプーリ１６ｄの中に収納固定されている。なお、このとき、ベルト１６ｂは、第二ボールねじナット１８の外周面に内周面が係合されるとともに、第二ボールねじナット１８と一体回転可能となったプーリ１６ｄの外周に係合される。
【００２５】
このとき、プーリ１６ａとプーリ１６ｄとはピッチ円直径が異なり、このピッチ円直径の差により第二減速比Ｇ２が決定される。即ち、プーリ１６ａ、ベルト１６ｂ、プーリ１６ｄ及び第二ボールねじナット１８によって、プーリ１６ａ（第二回転軸１６ｅ）の回転速度を第二減速比Ｇ２で減速する第二減速機構ＭＳ２が形成される。これにより、プーリ１６ａ（第二回転軸１６ｅ）の回転速度が、第二減速比Ｇ２で減速され、第二ボールねじナット１８（プーリ１６ｄ）に伝達される。本実施形態においては、第二減速比Ｇ２と第一減速比Ｇ１とは同一であるものとする。
【００２６】
そして、第二電動モータ１６からプーリ１６ａ、ベルト１６ｂ及びプーリ１６ｄを介して第二ボールねじナット１８に、回転速度が減速された第二駆動力が伝達されると、第二ボールねじナット１８は、転舵軸１１の第二雄ねじ溝１１ｂ２に対して第二減速比Ｇ２に応じて減速された回転速度で相対回転する。
【００２７】
これにより、第二雄ねじ溝１１ｂ２と第二ボールねじナット１８との間に配置されたボール１１ｂ１（球状転動体に相当）が転動路１１ｂ３に沿って転動し、第二電動モータ１６の第二駆動力が転舵軸１１を軸方向（直線方向）に移動させる付勢力、即ち左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵する転舵力に変換される。
【００２８】
つまり、第二送りねじ部ＭＤ２は、第二ボールねじナット１８と第二雄ねじ溝１１ｂ２、及びボール１１ｂ１を備える。第二送りねじ部ＭＤ２は、第二駆動力の方向を軸方向へ変換し、転舵軸１１を軸方向へ所定の移動量だけ移動させる。
【００２９】
転舵軸１１の所定の移動量は、第二ボールねじナット１８の回転量（回転位相）及び転動路１１ｂ３のリードＬ２（第二のリードに相当する）により決定される。なお、本実施形態ではリードＬ２は、第一動力伝達部１５Ａにおける転動路１１ａ３のリードＬ１と同じである（Ｌ１＝Ｌ２）。このとき、本実施形態では、転舵軸１１は一本のみであるため、第二動力伝達部１６Ａが、転舵軸１１を移動させる移動量と、第一動力伝達部１５Ａが、転舵軸１１を移動させる移動量とは同じ大きさであるとともに、移動方向も同じである。
【００３０】
なお、詳細な説明は省略するが、通常、転舵軸１１は、第一送りねじ部ＭＤ１及び第二送りねじ部ＭＤ２の作用によって、軸回りの回転トルクを受ける。しかし、その回転方向は、相互に対向する方向であるとともに、回転トルクが同等になるよう制御される。このため、転舵軸１１は、逆方向の回転トルクによって回転力が相殺され、軸回りにおける回転力は生じない。
【００３１】
しかしながら、転舵装置１０は、転舵軸１１の中央部分、即ち、転舵軸１１の両端に設けられた第一送りねじ部ＭＤ１の第一雄ねじ溝１１ａ２と第二送りねじ部ＭＤ２の第二雄ねじ溝１１ｂ２との間に、回転規制部１９が設けられる。回転規制部１９は、ハウジング１４に対する転舵軸１１の相対回転を規制するものである。これにより、回転規制部１９は、主として、例えば、第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６の一方が失陥し作動不能となる状態が生じた場合、転舵軸１１の回転を防止することができる。
【００３２】
（１−１．信号検出装置４５）
又、転舵装置１０は、信号検出装置４５を備える。具体的には、信号検出装置４５は、第一電動モータ１５に配置される第一回転角センサ４６と、第二電動モータ１６に配置される第二回転角センサ４７である。なお、本実施形態では、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７は、第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６の各回転軸１５ｅ、１６ｅの回転角を検出する回転角センサ１５ｃ、１６ｃと兼用とする。
【００３３】
信号検出装置４５（第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７）は、演算装置６０と電気的に接続される。このとき、演算装置６０は、転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２内にそれぞれ設けられても良いし、転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２とは別で設けられても良い。本実施形態では、演算装置６０は、転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２内に演算装置６０ａ、６０ｂがそれぞれ設けられるものとする。
【００３４】
第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７は、第一ボールねじナット１７及び第二ボールねじナット１８に伝達された第一駆動力及び第二駆動力によって、転舵軸１１が軸方向に付勢され所定の移動量だけ移動した場合に、移動した後の絶対位置に対応して周期的に変化する検出信号として出力される、周期が異なる第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔを検出する。そして、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７は、検出した第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔを演算装置６０ａ、６０ｂにそれぞれ出力する。
【００３５】
第一回転角センサ４６は、転舵軸１１の所定の絶対位置に対応する、第一電動モータ１５が備える第一回転軸１５ｅの第一電気角θ３を検出する。また、第二回転角センサ４７は、転舵軸１１の所定の絶対位置に対応する、第二電動モータ１６が備える第二回転軸１６ｅの第二電気角θ４を検出する。
【００３６】
ここで、第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔについて説明しておく。ただし、第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔを説明するに当たって、まず、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７について説明する。第一、第二回転角センサ４６、４７の軸倍角（第一の軸倍角及び第二の軸倍角に相当）は、第一、第二電動モータ１５、１６の極対数と同一に設定され、第一、第二電動モータ１５、１６の電気角を検出するよう構成される。そして、検出された電気角を用いて転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２が第一、第二電動モータ１５、１６を駆動制御する。なお、本実施形態では、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７は、ともに公知のレゾルバを適用するものとする。
【００３７】
第一回転角センサ４６は、図３に示すように、第一〜第四ヨーク５１〜５４と第一〜第四コイル５５〜５８とから構成される。第一ヨーク５１は、第一電動モータ１５のモータハウジング１５ｆの内周に沿って環状に形成され、モータハウジング１５ｆに固定される。第一ヨーク５１の内周部には第一コイル５５が巻回される。
【００３８】
第一ヨーク５１と対向するように、第一回転軸１５ｅの外周には、環状の第二ヨーク５２が、第一電動モータ１５の第一回転軸１５ｅと一体回転可能に固定される。第二ヨーク５２の外周部には、第二コイル５６が巻回される。
【００３９】
また、第一回転軸１５ｅには、外周上に第三ヨーク５３が一体回転可能に固定されており、第三ヨーク５３の周囲には、第三コイル５７が巻回される。第三コイル５７は、位相を９０度ずらした２種類のコイルから構成され、第二コイル５６に接続される（図４参照）。そして、第三ヨーク５３と対向するように、モータハウジング１５ｆの内周には、第四ヨーク５４が固定され、第四ヨーク５４には第四コイル５８が巻回される。第四コイル５８も、位相を９０度ずらした２種類のコイルから構成される（図４参照）。
【００４０】
第二回転角センサ４７は、第一回転角センサ４６と同様の構成である。第二回転角センサ４７の構成の説明については、第一回転角センサ４６の各ヨーク５１〜５４及び各コイル５５〜５８と同一符号を用いる。そして、異なる部分のみを説明し、重複説明を省略する。
【００４１】
第二回転角センサ４７は、第一〜第四ヨーク５１〜５４と第一〜第四コイル５５〜５８とから構成されており、第一，第四ヨーク５１，５４及び第一，第四コイル５５，５８は、第二電動モータ１６のモータハウジング１６ｆに設けられる。第二，第三ヨーク５２，５３及び第二，第三コイル５６，５７は、第二回転軸１６ｅに設けられる。その他の構成については、第一回転角センサ４６と同様である。
【００４２】
ここで、のちの説明の都合上、第一回転軸１５ｅが、例えば第一電気角θ３で回転した場合における第一回転角センサ４６の作動について、説明しておく。第一電動モータ１５が作動され、第一回転軸１５ｅが第一電気角θ３で回転した場合において、図４に示すように、第一コイル５５に交流電圧Ｅ１を加えると、その電圧に応じて第一ヨーク５１及び第二ヨーク５２に磁束が発生する。そして、そのときの磁束に応じて第二コイル５６には交流電圧が誘起される。このとき、第二コイル５６は第三コイル５７に接続しているため、第三コイル５７にも交流電圧が発生する。
【００４３】
また、このとき第三コイル５７は９０度位相をずらした２種類のコイルから構成されているため、その発生電圧も９０度位相がずれたものになる。そして、第三コイル５７に発生した交流電圧によって、第四コイル５８には交流電圧が誘起されて、交流電圧信号Ｅ２，Ｅ３が出力される。そして、交流電圧信号Ｅ２，Ｅ３の振幅ＡＥ２、ＡＥ３は次の式（１）及び式（２）の関係を満たす。
【００４４】
ＡＥ２＝ｋ・Ｅ１×ｃｏｓθ  …（１）
ＡＥ３＝ｋ・Ｅ１×ｓｉｎθ  …（２）
なお、ｋは変圧比を示す。このとき、上記式（１）及び式（２）からθを算出することができ、この角度θが第一回転軸１５ｅの第一電気角θ３となる。また、同様に、第二電動モータ１６に設けられた第二回転角センサ４７から上記式（１），（２）に基づいて、第二回転軸１６ｅの第二電気角θ４も算出される。
【００４５】
第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７が、第一電動モータ１５の第一回転軸１５ｅの回転角及び第二電動モータ１６の回転角を検出する場合、上記のようにして、各電気角θ３、θ４が演算される。
【００４６】
次に、第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔについて説明する。第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔは、上記において第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７を構成する第四コイル５８から出力される交流電圧信号（Ｅ２又はＥ３）に相当する出力である。詳細には、本実施形態では、第一検出信号Ｒｍは、第一回転角センサ４６の第四コイル５８を構成する２つのコイルからの出力である交流電圧信号Ｅ２、Ｅ３である。また、第二検出信号Ｒｔは、第二回転角センサ４７の第四コイル５８を構成する二つのコイルからの出力である交流電圧信号Ｅ２、Ｅ３である。
【００４７】
このとき、第一検出信号Ｒｍと第二検出信号Ｒｔとの間において、異なる出力値を検出させるためには、一例として第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の軸倍角に差を持たせればよい。換言すると、図５Ａ、図５Ｂに示すように、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の間で、第一、第二電動モータ１５、１６の第一、第二回転軸１５ｅ、１６ｅの一回転当たりにおける第一、第二検出信号Ｒｍ、Ｒｔの繰り返し数が異なるよう設定すればよい。つまり、第一、第二検出信号Ｒｍ、Ｒｔの一周期あたりにおける第一、第二回転軸１５ｅ、１６ｅの回転角度が異なるよう設定すればよい。これにより、第二回転軸１６ｅが一回転する間に第二検出信号Ｒｔが変化する周期の数である軸倍角（第二の軸倍角）は、第一回転軸１５ｅが一回転する間に第一検出信号Ｒｍが変化する周期の数である軸倍角（第一の軸倍角）と異なる大きさとなる。
【００４８】
そして、第一動力伝達部１５Ａは、第一電動モータ１５（第一モータ）が発生させる第一駆動力を第一ボールねじナット１７（第一ナット）に伝達することにより、転舵軸１１が軸方向に第一回転軸１５ｅの一回転に対応する第一移動量だけ移動するように設定される。また、第二動力伝達部１６Ａは、第二ボールねじナット１８（第二ナット）に第二電動モータ１６（第二モータ）の第二駆動力を伝達することにより、転舵軸１１が軸方向に第二回転軸１６ｅの一回転に対応する第二移動量だけ移動するように設定される。そして、本実施形態では第一移動量と第二移動量とが等しくなるよう設定される。
【００４９】
本実施形態では、上述した様に、第一、第二動力伝達部１５Ａ、１６Ａの第一、第二減速機構ＭＳ１、ＭＳ２における第一減速比Ｇ１と第二減速比Ｇ２とは同一である。また、第一、第二送りねじ部ＭＤ１、ＭＤ２におけるリードＬ１とリードＬ２も同一である。従って、転舵軸１１の第一移動量と第二移動量とが等しくなるよう第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６を共に駆動して転舵軸１１を移動させると、第一電動モータ１５の第一回転軸１５ｅの回転角θ１と、第二電動モータ１６の第二回転軸１６ｅの回転角θ２とは同じ回転角になる。
【００５０】
しかしながら、上述したように本実施形態では、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の軸倍角が異なるよう設定される。これにより、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７は、出力値が異なる第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔを検出する。従って、第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔから算出される各電気角θ３、θ４も異なっている。
【００５１】
演算装置６０ａ、６０ｂは、このように、計測対象とする一本の転舵軸１１の絶対位置が、同じであるにも拘わらず、絶対位置に対応する出力値が異なる二つのセンサ（第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７）の出力値と、当該出力値から算出される第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６の第一、第二電気角θ３、θ４を用いて、転舵軸１１の絶対位置を演算する。このため、演算装置６０ａ、６０ｂは、第一、第二回転角センサ４６，４７毎に、計測対象とする転舵軸１１の絶対位置と、第一、第二電気角θ３、θ４との関係を換算表又は換算式として記憶している。なお、電気角の設定方法は、公知の技術であるので、詳細な説明については省略する。
【００５２】
また、本実施形態において、第一電気角の一周期に対応する転舵軸１１の軸方向への移動量を移動量Ｌ３（図５Ａ参照）とし、第二電気角の一周期に対応する転舵軸１１の軸方向への移動量を移動量Ｌ４（図５Ｂ参照（Ｌ３≠Ｌ４））とすると、移動量Ｌ３及び移動量Ｌ４は下記に述べるＬ３とＬ４の関係を満たすように設定される。
【００５３】
Ｌ３×ｍ＝Ｌ４×ｎ・・・（１）
上記式（１）において、ｍを第一の任意の整数とし、ｎを第二の任意の整数としたとき、上記式（１）を満たす整数ｍ及び整数ｎが存在しないようＬ３とＬ４が設定される。あるいは上記の式（１）を満たす整数ｍ及び整数ｎが存在する場合においては、（Ｌ３×ｍ）が転舵軸１１の軸方向における移動範囲の中央の絶対位置から移動範囲の末端の絶対位置までの移動量より大きくなるようＬ３とＬ４が設定される。換言すると、上記の式（１）を満たす整数ｍ及び整数ｎが存在する場合においては、（Ｌ３×ｍ）が、転舵軸１１の軸方向における最大移動範囲の１／２（中央の中立位置から最大移動範囲のエンド部までの距離）より大きくなるよう設定される。
【００５４】
詳細には、（Ｌ３／Ｌ４）＝（ｎ／ｍ）となる分数（ｎ／ｍ）が存在するには、（Ｌ３／Ｌ４）が有理数である必要がある。このとき、有理数は、分数での表現が可能であるとともに、整数、有限小数、及び循環小数のいずれかである。（Ｌ３／Ｌ４）が分数である場合には、第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔの出力値が転舵軸１１の絶対位置における複数の点で一致する。本実施形態の図５Ａ、図５Ｂにおいては、転舵軸１１の絶対位置における中立位置で一致させている。この中立位置が、第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔのズレが繰り返される開始点となる。また、次に第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔの出力値が一致する点は、転舵軸１１の移動範囲の外側（図示せず）に存在するようにＬ３、Ｌ４を設定した。
【００５５】
この設定により、転舵軸１１の移動範囲内では、中立位置を除いて常に第一電気角θ３と第二電気角θ４とは一致せず、第一電気角θ３の値と第二電気角θ４の値の組合せと転舵軸１１の絶対位置とは１対１の関係になる。
【００５６】
また、（Ｌ３／Ｌ４）が分数でない、即ち有理数でない場合、中立位置を除いて第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔの山が一致する点、即ち、転舵軸１１の絶対位置において、第一電気角θ３の出力値と第二電気角θ４の出力値が一致する点は存在しない。即ち、中立位置を除いて第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔのズレ具合が繰り返しを再び開始する開始点は存在しない。このため、第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔによって、常に異なる電気角を得ることができる。
【００５７】
これにより、図５Ａ、図５Ｂに示すように、たとえば、転舵軸１１が中立位置に位置する状態において第一電気角θ３と第二電気角θ４とが一致するよう設定された場合、中立位置を除く転舵軸１１が移動可能な最大移動範囲（転舵軸の一方のストローク端から他方のストローク端までの移動距離に相当する）内においては、第一電気角θ３と第二電気角θ４とが出力値において一致することはない。このため、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７は、計測可能な範囲内においては、第一、第二検出信号Ｒｍ、Ｒｔから値が異なる電気角θ３、θ４が確実に取得でき、転舵軸１１の絶対位置の演算が可能となる。
【００５８】
演算装置６０ａ、６０ｂは、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７とそれぞれ接続される。そして、演算装置６０ａ、６０ｂには、上述したように第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７が検出した第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔが入力される。第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔが入力された演算装置６０ａ、６０ｂは、各信号Ｒｍ、Ｒｔに基づき転舵軸１１の軸方向における絶対位置を演算する。なお、演算装置６０は、同じ構成を有する演算装置６０ａ、６０ｂが両方の転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２にそれぞれ備えられるが、転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２のいずれか一方に設けられる構成でもよい。
【００５９】
（１−２．絶対位置の演算）
転舵装置１０による絶対位置の演算について説明する。説明を行なうにあたり、前提の条件について説明する。前提の条件として、転舵装置１０では、第一動力伝達部１５Ａにおける第一減速機構ＭＳ１及び第一送りねじ部ＭＤ１は、第二動力伝達部１６Ａにおける第二減速機構ＭＳ２及び第二送りねじ部ＭＤ２とそれぞれ同一の仕様であるものとする。また、第一電動モータ１５（第一モータ）及び第二電動モータ１６（第二モータ）も同一の仕様であるものとする。
【００６０】
上記状態において、転舵制御装置Ｓ１、Ｓ２の制御によって、第一電動モータ１５（第一モータ）及び第二電動モータ１６（第二モータ）をそれぞれ制御する。これにより、第一電動モータ１５は第一回転軸１５ｅの回転により第一駆動力を発生する。又、第二電動モータ１６は第二回転軸１６ｅの回転により第一電動モータ１５とは独立して第二駆動力（第一駆動力と大きさが等しい）を発生する。
【００６１】
第一、第二駆動力は、第一、第二動力伝達部１５Ａ、１６Ａに伝達される。第一、第二動力伝達部１５Ａ、１６Ａは、第一、第二減速機構ＭＳ１、ＭＳ２及び第一、第二送りねじ部ＭＤ１、ＭＤ１を介して、第一、第二駆動力を転舵軸１１の第一、第二ボールねじナット１７、１８に伝達させる。これにより、転舵軸１１が所定の軸方向に第一、第二駆動力に対応する第一移動量Ｌ５（＝第二移動量）だけ移動される（図５Ａ、図５Ｂ参照）。このとき、第一移動量Ｌ５（第二移動量Ｌ５）だけ移動したのちの絶対位置は、上述した中立位置からの距離である。また、このときの第一電気角θ３の値はθ３−１とする（図５Ａ参照）。また、第二電気角θ４の値はθ４−１とする。
【００６２】
このように、第一回転角センサ４６は、第一回転軸１５ｅの回転角に応じて出力された第一電気角θ３−１を検出し、演算装置６０ａ、６０ｂに入力する。また、第二回転角センサ４７は、第二回転軸１６ｅの回転角に応じて出力された第二電気角θ４−１を検出し、演算装置６０ａ、６０ｂに入力する。このとき、第一電気角θ３と第二電気角θ４とは、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の軸倍角が異なるため、異なる出力値である。従って、第一電気角θ３−１と第二電気角θ４−１も異なっている。
【００６３】
そして、演算装置６０ａ、６０ｂは、入力された第一電気角θ３−１及び前記第二電気角θ４−１に基づいて、転舵軸１１の絶対位置を演算する。このとき、演算装置６０ａ、６０ｂは、取得した第一電気角θ３及び第二電気角θ４に対し、図略の記憶部に記憶する転舵軸１１の絶対位置と第一、第二電気角θ３、θ４との関係（換算表又は換算式）に基づいて、転舵軸１１の位置を演算し特定する。
【００６４】
つまり、取得した第一電気角θ３−１及び第二電気角θ４−１と、記憶する換算表とを比較することにより、転舵軸１１の絶対位置を特定する。又は、取得した第一電気角θ３−１及び第二電気角θ４−１を、記憶する換算式に代入することにより、転舵軸１１の絶対位置を特定する。これにより、例えば、ＯＦＦ状態である車両のイグニッションスイッチをＯＮした際に、転舵軸１１が中立位置から離間した位置に位置していても、転舵軸１１の絶対位置を短時間で確実に特定できる。
【００６５】
なお、上記態様に限らず、演算装置６０ａ、６０ｂは、転舵軸１１の絶対位置と、第一電気角θ３−１（θ３）と第二電気角θ４−１（θ４）との偏差（θ４−１（θ４）−θ３−１（θ３））によって、転舵軸１１の絶対位置を演算してもよい（図５Ｃ参照）。この場合、演算装置６０ａ、６０ｂは、第二電気角θ４−１と第一電気角θ３−１との差を計算する。上記で述べた理由により、転舵軸１１の最大移動範囲内において、第二電気角θ４−１と第一電気角θ３−１とが一致する転舵軸１１の絶対位置は、中立位置以外には存在しない（図５Ｃ参照）。換言すると、最大移動範囲内において転舵軸１１の絶対位置と、偏差（θ４−１（θ４）−θ３−１（θ３））とは、一対一の対応関係にある。
【００６６】
演算装置６０ａ、６０ｂは、偏差（θ４−θ３）の値に基づき、換算表又は換算式を用いて絶対位置を算出する。図５Ｃに示すように、第一電気角θ３及び第二電気角θ４が３６０°から０°に遷移する場合に、偏差（θ４−θ３）の値は３６０°不連続に急増急減する。そのため、換算表は、例えば、偏差（θ４−θ３）が連続する区間毎に区切って換算データを並べて保存しておき、このデータを参照して絶対位置を参照する。
【００６７】
また、換算式を用いる場合は、偏差（θ４−θ３）が、Ｃ１；３６０°以上の場合、Ｃ２；−３６０°以下の場合、及びＣ３；−３６０°超から３６０°未満の場合に分けて換算する。Ｃ３の場合、偏差（θ４−θ３）と絶対位置とは図５Ｃの原点を通る比例関係にあるため、比例関係を表す次式（２）を用いて算出する。
（絶対位置）＝ｋｋ×（θ４−θ３）・・・（２）
また、Ｃ１の場合は、式（２）から３６０°を減算する下記式（３）を用いる。
（絶対位置）＝ｋｋ×（θ４−θ３）−３６０°・・・（３）
また、Ｃ２の場合は、式（１）に３６０°を加算した下記式（４）を用いる。
（絶対位置）＝ｋｋ×（θ４−θ３）＋３６０°・・・（４）
上記において、ｋｋは所定の係数である。
【００６８】
なお、本実施形態では、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７として、レゾルバを適用した。しかし、この態様には限らず、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７として、ホールＩＣ、及びＧＭＲセンサ等を適用してもよい。これによっても同様の効果が期待できる。
【００６９】
（２．実施形態による効果）
上記実施形態によれば、転舵装置１０は、転舵軸１１と、第一ボールねじナット１７（第一ナット）と、第二ボールねじナット１８（第二ナット）と、第一電動モータ１５（第一モータ）と、第二電動モータ１６（第二モータ）と、第一駆動力を軸方向の力に変換して転舵軸１１を軸方向に付勢する第一動力伝達部１５Ａと、第二駆動力を軸方向の力に変換して転舵軸１１を軸方向に付勢する第二動力伝達部１６Ａと、第一駆動力及び第二駆動力によって、転舵軸１１が軸方向に付勢され所定の移動量だけ移動した後の絶対位置に対応して周期的に変化する検出信号として、周期が異なる第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔを検出する信号検出装置４５（第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７）と、信号検出装置４５が検出した第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔに基づき転舵軸１１の軸方向における絶対位置を演算する演算装置６０ａ、６０ｂ（６０）と、を備える。
【００７０】
このように、一本の転舵軸１１が軸方向に移動した際の所定の移動量に対応する検出信号として、信号検出装置４５が、周期が異なる二つの検出信号（第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔ）を検出するよう構成されている。そして、演算装置６０ａ、６０ｂは、周期が異なる第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔに基づき転舵軸１１の軸方向における絶対位置を演算する。このとき、演算装置６０ａ、６０ｂは、予め転舵軸１１の移動量（絶対位置）と、移動量（絶対位置）に対応する第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔとの相関関係を把握してさえおけば、転舵軸１１の軸方向における絶対位置が演算できる。
【００７１】
つまり、信号検出装置４５及び演算装置６０ａ、６０ｂによって転舵軸１１の絶対位置の把握が可能となる。このような簡易な構成によって絶対位置の把握が可能となるので、従来技術のように転舵角センサを取り付けるため、転舵軸１１回りに、取付けスペースを確保する必要がなく、転舵装置１０の大型化が良好に抑制できる。
【００７２】
また、上記実施形態によれば、信号検出装置４５は、第一電動モータ１５（第一モータ）に配置され、転舵軸１１の所定の移動量に対応する第一回転軸１５ｅの回転角に応じた第一検出信号Ｒｍを検出する第一回転角センサ４６と、第二電動モータ１６（第二モータ）に配置され、転舵軸１１の所定の移動量に対応する第二回転軸１６ｅの回転角に応じた第二検出信号Ｒｔを検出する第二回転角センサ４７と、を備える。
【００７３】
このように、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７を、第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６に配置した。このため、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７は、従来、使用されていた第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６の各回転軸の回転角を検出する回転角センサ１５ｃ、１６ｃと兼用できるので、低コスト化に寄与できる。
【００７４】
また、上記実施形態によれば、第一回転角センサ４６は第一電動モータ１５（第一モータ）の第一電気角θ３を検出し、第二回転角センサ４７は第二電動モータ１６（第二モータ）の第二電気角θ４を検出する。このように、第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６は、それぞれに設けられた第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７によって各電気角が別々に検出されるので、検出精度の向上が期待できる。
【００７５】
また、上記実施形態によれば、第二回転軸１６ｅが一回転する間に第二検出信号Ｒｔが変化する周期の数である第二の軸倍角は、第一回転軸１５ｅが一回転する間に第一検出信号Ｒｍが変化する周期の数である第一の軸倍角とは異なる大きさに設定される。そして、第一動力伝達部１５Ａは、第一電動モータ１５（第一モータ）の第一駆動力を第一ボールねじナット１７（第一ナット）に伝達することにより、転舵軸１１が軸方向に第一回転軸１５ｅの一回転に対応する第一移動量だけ移動するように設定される。また、第二動力伝達部１６Ａは、第二ボールねじナット１８（第二ナット）に第二電動モータ１６（第二モータ）の第二駆動力を伝達することにより、転舵軸１１が軸方向に第二回転軸１６ｅの一回転に対応する第二移動量だけ移動するように設定される。そして、第一移動量と第二移動量とが等しくなるよう設定される。
【００７６】
このように、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の各軸倍角が異なるので、第一駆動力及び第二駆動力を同一とし、第一駆動力及び第二駆動力によって転舵軸１１が軸方向に移動される移動量（第一移動量、第二移動量）も同一とすることできる。つまり、第一動力伝達部１５Ａ及び第二動力伝達部１６Ａを同じ仕様で構成できるため、これらの構成部品を共通化でき、転舵装置１０を、安価に製造できる。
【００７７】
また、上記実施形態によれば、第一ボールねじナット１７（第一ナット）及び第二ボールねじナット１８（第二ナット）は、それぞれ、ボール１１ａ１、１１ｂ１（球状転動体）が転動する転動路１１ａ３、１１ｂ３と球状転動体とを有するボールねじナットである。第一動力伝達部１５Ａは、第一回転軸１５ｅと第一ボールねじナット１７との間において、第一回転軸１５ｅの回転速度を第一減速比Ｇ１で減速する第一減速機構ＭＳ１を備える。そして、第一ボールねじナット１７と第一雄ねじ溝１１ａ２とを備える第一送りねじ部ＭＤ１は、リードＬ１を備えるよう構成されて、第一駆動力の方向を軸方向へ変換する。
【００７８】
また、第二動力伝達部１６Ａは、第二回転軸１６ｅと第二ボールねじナット１８（第二ナット）との間において、第二回転軸１６ｅの回転速度を第二減速比Ｇ２で減速する第二減速機構ＭＳ２を備える。また、第二ボールねじナット１８と第二雄ねじ溝１１ｂ２とを備える第二送りねじ部ＭＤ２は、リードＬ２を備えるよう構成されて、第二駆動力の方向を軸方向へ変換する。このとき、第一減速比Ｇ１と第二減速比Ｇ２、及びリードＬ１とリードＬ２とはそれぞれ同じ大きさである。
【００７９】
このように、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の各軸倍角が異なるので、第一動力伝達部１５Ａを構成する第一減速比Ｇ１と第二減速比Ｇ２、及びリードＬ１及びリードＬ２とをそれぞれ同一にしても第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔは、異なる大きさの出力値を出力できる。このため、転舵装置１０としては、さらなる部品の共通化が図れ、さらに安価に製造できる。
【００８０】
（３．変形例）
また、上記実施形態では、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の各軸倍角が異なるよう設定し、第一減速比Ｇ１と第二減速比Ｇ２、及びリードＬ１とリードＬ２とをそれぞれ同一となるように設定した。しかしながら、上記態様に限らず、変形例１として、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の各軸倍角は、上記実施形態と同一のものを用い、転舵装置１１０（図１、図２参照）における、第一減速比Ｇ１と第二減速比Ｇ２、及びリードＬ１とリードＬ２とがそれぞれ異なるようにしてもよい。なお、このとき、第一駆動力及び第二駆動力は、同一とする。この場合、転舵軸１１の軸方向への移動量である第一移動量、及び第二移動量が同一となるよう第一減速比Ｇ１とリードＬ１、及び第二減速比Ｇ２とリードＬ２とをそれぞれ任意に設定すればよい。
【００８１】
さらには、変形例２として、転舵装置２１０（図１、図２参照）における第一減速比Ｇ１及び第二減速比Ｇ２と、リードＬ１及びリードＬ２の組み合わせにおいて、何れか一方の組み合わせが同一になるように設定し、他方の組み合わせが異なるように設定し、且つ第一駆動力及び第二駆動力が異なるように設定して対応しても良い。これによってもコストの増加以外では上記実施形態と同様、転舵軸１１の絶対位置が良好に演算できる。
【００８２】
また、上記実施形態では、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の各軸倍角が異なるよう設定したが、この態様には限らない。変形例３として、転舵装置３１０（図１、図２参照）における第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の各軸倍角が同一になるようにしてもよい。つまり、第二回転軸１６ｅが軸周りに一回転する間に第二検出信号Ｒｔが変化する周期の数である第二の軸倍角は、第一回転軸１５ｅが軸周りに一回転する間に第一検出信号Ｒｍが変化する周期の数である第一の軸倍角と同じ大きさに設定されてもよい。この場合、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７は同じセンサが適用でき、この点において低コスト化が図れる。
【００８３】
このとき、第一動力伝達部１５Ａは、第一電動モータ１５（第一モータ）の第一駆動力を第一ボールねじナット１７に伝達することにより、転舵軸１１が軸方向に第一回転軸１５ｅの一回転に対応する第一移動量だけ移動可能とするよう設定される。また、第二動力伝達部１６Ａは、第二電動モータ１６（第二モータ）の第二駆動力が第一駆動力と同じである場合に、第二ボールねじナット１８に第二駆動力を伝達することにより、転舵軸１１を軸方向に第二回転軸の一回転に対応する第二移動量だけ移動可能とするよう設定され、第二移動量は第一移動量と異なるよう設定される。
【００８４】
つまり、変形例３の転舵装置３１０では、第一回転軸１５ｅと第二回転軸１６ｅが等しく一回転した場合に、第一動力伝達部１５Ａ及び第二動力伝達部１６Ａがそれぞれ転舵軸１１を軸方向に移動させる第一移動量及び第二移動量が異なるよう設定される。このため、転舵軸１１の各移動量を等しくするためには、第一回転軸１５ｅと第二回転軸１６ｅの回転角度が異なるよう制御する必要がある。これにより、第一電動モータ１５の第一回転軸１５ｅの第一電気角θ３及び第二電動モータ１６の第二回転軸１６ｅの第二電気角θ４とは、必然的に異なり、第一検出信号Ｒｍ及び第二検出信号Ｒｔは異なる出力値で検出される。これによっても、上記実施形態と同様、転舵軸１１の絶対位置が演算できる。
【００８５】
また、変形例４である転舵装置４１０（図１、図２参照）において、上記変形例３と同様、第一回転角センサ４６及び第二回転角センサ４７の各軸倍角が同じで、第一減速比Ｇ１及び第二減速比Ｇ２と、リードＬ１及びリードＬ２の組み合わせのうち、何れか一方の組み合わせが同一になるように設定し、他方の組み合わせが異なるように設定し、且つ第一駆動力及び第二駆動力が異なるように設定して対応しても良い。さらに、第一減速比Ｇ１及び第二減速比Ｇ２と、リードＬ１及びリードＬ２とが、何れも異なる組み合わせとなるよう設定し、且つ第一駆動力及び第二駆動力が異なるように設定し対応しても良い。これらによっても、上記と同様、転舵軸１１の絶対位置が演算できる。
【００８６】
また、変形例５として、図６に示すように、転舵装置５１０は、第三回転角センサ５４６を備えてもよい。第三回転角センサ５４６は、第一電動モータ１５（第一モータ）又は第二電動モータ１６（第二モータ）の何れかに配置される。本実施形態では、第一電動モータ１５に配置されるものとする。そして、第三回転角センサ５４６は、第一回転軸１５ｅに応じた第三検出信号Ｒｕを検出する。検出された第三検出信号Ｒｕは、演算装置６０ａ、６０ｂに入力される。
【００８７】
このとき、第三回転角センサ５４６の軸倍角は、第三回転角センサ５４６が配置された第一電動モータ１５に備わる第一回転角センサ４６の軸倍角とは異なる大きさに設定される。これにより、上記実施形態と同様、第一回転角センサ４６が検出する第一検出信号Ｒｍと、第三回転角センサ５４６が検出する第三検出信号Ｒｕとを用いて、軸方向における転舵軸１１の絶対位置が演算できる。
【００８８】
なお、第三回転角センサ５４６は、第二電動モータ１６に配置してもよい。このとき、第三回転角センサ５４６の軸倍角は、第三回転角センサ５４６が配置された第二電動モータ１６に備わる第二回転角センサ４７の軸倍角とは異なる大きさに設定される。これによっても、第二回転角センサ４７が検出する第二検出信号Ｒｔと、第三回転角センサ５４６が検出する第三検出信号Ｒｕとを用いて、軸方向における転舵軸１１の絶対位置が演算できる。
【００８９】
さらに、変形例６として、図７に示すように、転舵装置６１０は、第四回転角センサ６４６を備えていてもよい。第四回転角センサ６４６は、第一動力伝達部１５Ａに備わる二個のプーリ１５ａ、１５ｄの一方、又は第一ボールねじナット１７（第一ナット）、又は第二動力伝達部１６Ａに備わる二個のプーリ１６ａ、１６ｄの一方、又は第二ボールねじナット１８（第二ナット）の何れかに取り付けられる。図７に示すように、本実施形態では、一例として二個のプーリ１５ａ、１５ｄのうち大径のプーリ１５ｄの回転を検出するためプーリ１５ｄ及びハウジング１４に跨って配置されるものとする。ただし、第四回転角センサ６４６は、プーリ１６ａ、１６ｄのうち大径のプーリ１６ｄの回転を検出するためプーリ１６ｄ及びハウジング１４に跨って配置されてもよい。
【００９０】
そして、第四回転角センサ６４６は、プーリ１５ｄ（１６ｄ）の回転角に応じた第四検出信号Ｒｖを検出する。検出された第四検出信号Ｒｖは、演算装置６０ａ、６０ｂに入力される。このとき、転舵軸１１の絶対位置に対応して周期的に変化する第四検出信号Ｒｖの周期は、第一回転角センサ４６（又は第二回転角センサ４７）が検出する第一検出信号Ｒｍ(又は第二検出信号Ｒｔ)の周期と異なる大きさとなるよう設定される。これによっても、上記実施形態と同様、第四回転角センサ６４６が検出する第四検出信号Ｒｖと、第一回転角センサ４６（第二回転角センサ４７）が検出する第一検出信号Ｒｍ(第二検出信号Ｒｔ)とを用いて、軸方向における転舵軸１１の絶対位置が演算できる。
【００９１】
なお、第四回転角センサ６４６は、第一動力伝達部１５Ａに備わるプーリ１５ａ、第一ボールねじナット１７、第二動力伝達部１６Ａに備わるプーリ１６ａ、又は第二ボールねじナット１８（第二ナット）の何れかに上記と同様の条件のもと取り付けられてもよい。これにより、上記と同様、第四回転角センサ６４６が検出する第四検出信号Ｒｖと、第一回転角センサ４６（第二回転角センサ４７）が検出する第一検出信号Ｒｍ(第二検出信号Ｒｔ)とを用いて、軸方向における転舵軸１１の絶対位置が演算できる。これによっても上記実施形態と同様の効果が期待できる。
【００９２】
（４．その他）
上記実施形態においては、第一電動モータ１５と第一ボールねじナット１７とがプーリ１５ａ、ベルト１５ｂ及びプーリ１５ｄを介して動力伝達可能に連結されるようにした。又、第二電動モータ１６と第二ボールねじナット１８とがプーリ１６ａ、ベルト１６ｂ及びプーリ１６ｄを介して動力伝達可能に連結されるようにした。即ち、上記実施形態においては、第一電動モータ１５の出力軸及び第二電動モータ１６の出力軸は、転舵軸１１と平行となるように構成した。
【００９３】
しかしながら、上記態様に限らず、第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６と同様に構成される第一電動モータ（図略）及び第二電動モータ（図略）を転舵軸１１と同軸に配置しても良い。つまり、第一駆動力及び第二駆動力を直接的に第一ボールねじナット１７及び第二ボールねじナット１８に伝達するように構成してもよい。この場合には、第一電動モータのロータ（図略）と第一ボールねじナット１７とが一体に連結され、第二電動モータのロータ（図略）と第二ボールねじナット１８とが一体に連結されて構成される。
【００９４】
このように、第一電動モータ及び第二電動モータが転舵軸１１と同軸に配置された場合であっても、転舵装置１０では、上記実施形態と同様に転舵軸１１の絶対位置が演算できる。従って、上記実施形態と同様の効果が得られると共に、この変形例では、特に、転舵軸１１の径方向における転舵装置１０の更なる小型化が可能となる。ただし、上記態様に限らず、第一駆動力及び第二駆動力を、各遊星歯車を介して第一ボールねじナット１７及び第二ボールねじナット１８に伝達するように構成してもよい。このとき、各遊星歯車の減速比が第一、第二減速比Ｇ１、Ｇ２に相当すると考えればよい。
【００９５】
また、上記実施形態においては、第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６の出力軸が互いに対向するようにハウジング１４に固定されるようにした。これに代えて、第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６を出力軸が転舵軸１１の左右方向にて同一方向となるように配置することも可能である。そして、第一電動モータ１５及び第二電動モータ１６がハウジング１４に固定されて第一駆動力及び第二駆動力を発生するように構成することが可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１０、２１０、３１０、４１０、５１０、６１０；転舵装置、  １１；転舵軸、      １５；第一電動モータ（第一モータ）、  １５Ａ；第一動力伝達部、  １５ｅ；第一回転軸、  １６；第二電動モータ（第二モータ）、  １６Ａ；第二動力伝達部、  １６ｅ；第二回転軸、  ４５；信号検出装置、  ４６；第一回転角センサ、  ４７；第二回転角センサ、  ６０、６０ａ、６０ｂ；演算装置、  ５４６；第三回転角センサ、６４６；第四回転角センサ、  Ｇ１；第一減速比、  Ｇ２；第二減速比、  Ｌ１；リード（第一のリード）、  Ｌ２；リード（第二のリード）、  Ｌ３、Ｌ４；移動量、  ＭＤ１；第一送りねじ部、  ＭＤ２；第二送りねじ部、  ＭＳ１；第一減速機構、  ＭＳ２；第二減速機構、  Ｒｍ；第一検出信号、  Ｒｔ；第二検出信号、  Ｒｕ；第三検出信号、  Ｒｖ；第四検出信号、  θ３；第一電気角、  θ４；第二電気角。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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