(57)【要約】【課題】車輪に対する動力伝達系におけるギヤを検出対象とするものでありながら、例えば走行検出を精度よく構造簡単に行うことを可能にする。【解決手段】差動機構２１の左出力部から左回転軸３１及び左車輪駆動軸３２を介して左の車輪２に動力伝達される。左回転軸３１が備える左第１ベベルギヤ３３と左車輪駆動軸３２が備える左第２ベベルギヤ３４との噛み合いによって左回転軸３１と左車輪駆動軸３２とが連動している。差動機構２１の右出力部から右回転軸４１及び右車輪駆動軸４２を介して右の車輪２に動力伝達される。右回転軸４１が備える右第１ベベルギヤ４３と、右車輪駆動軸４２が備える右第２ベベルギヤ４４との噛み合いによって右回転軸４１と右車輪駆動軸４２とが連動している。左第２ベベルギヤ３４の回転数を検出する左回転センサ、及び、右第２ベベルギヤ４４の回転数を検出する右回転センサが備えられている。【選択図】図４
2020152349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の機体横幅方向に延びる車軸ケースと、
前記車軸ケースの両端部から各別に下向きに延ばされた左右一対の車輪支持ケースと、
前記左右一対の車輪支持ケースの下端部に各別に回転可能に支持された左右一対の車輪と、
前記車軸ケースに収容された差動機構と、
前記差動機構の左出力部から前記車軸ケースの左端部の内側部分まで延ばされた左回転軸、前記左の車輪支持ケースの内部に前記左の車輪支持ケースに沿わせて回転可能に設けられた左車輪駆動軸、前記左回転軸の延出端部に相対回転不能に設けられた左第１ベベルギヤ、前記左第１ベベルギヤに噛み合った状態で前記左車輪駆動軸の上端部に相対回転不能に設けられた左第２ベベルギヤを有し、前記差動機構の出力を前記左の車輪に伝達する左動力伝達機構と、
前記差動機構の右出力部から前記車軸ケースの右端部の内側部分まで延ばされた右回転軸、前記右の車輪支持ケースの内部に前記右の車輪支持ケースに沿わせて回転可能に設けられた右車輪駆動軸、前記右回転軸の延出端部に相対回転不能に設けられた右第１ベベルギヤ、前記右第１ベベルギヤに噛み合った状態で前記右車輪駆動軸の上端部に相対回転不能に設けられた右第２ベベルギヤを有し、前記差動機構の出力を前記右の車輪に伝達する右動力伝達機構と、
前記左第２ベベルギヤの回転数を検出する左回転センサと、
前記右第２ベベルギヤの回転数を検出する右回転センサと、が備えられている作業車。
【請求項２】
前記左回転センサによる検出回転数及び前記右回転センサによる検出回転数を基に前記走行機体の走行速度を検出する速度検出機構が備えられている請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記左右一対の車輪支持ケースは、前記車軸ケースに機体上下向きの操向軸芯まわりに揺動可能に支持されて、前記左右一対の車輪は、揺動操向可能になっており、
前記左回転センサによる検出回転数及び前記右回転センサによる検出回転数を基に前記左右一対の車輪の操向角度を検出する操向角度検出機構が備えられている請求項１または２に記載の作業車。
【請求項４】
前記左回転センサ及び前記右回転センサは、前記車軸ケースに支持されている請求項３に記載の作業車。
【請求項５】
前記左右一対の車輪が走行機体の前部及び後部に装備されており、
前記前部に装備された前記左右一対の前記車輪に対応する前記車軸ケースは、前記走行機体にローリング可能に支持されており、
前記後部に装備された前記左右一対の前記車輪に対応する前記車軸ケースは、前記走行機体にローリング不能に支持されており、
前記左回転センサは、前記後部に装備された前記左の車輪に対応する前記左第２ベベルギヤの回転数を検出し、前記右回転センサは、前記後部に装備された前記右の車輪に対応する前記右第２ベベルギヤの回転数を検出する請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項６】
前記走行機体に、薬剤を散布する薬剤散布アーム、及び、前記薬剤散布アームによって散布される薬剤を貯留する薬剤タンクが備えられている請求項１から５のいずれか一項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１では、農用トラクタにおいて、エンジンの動力を前輪及び後輪に伝達する動力伝達系に備えられたギヤを検出対象とする回転数センサを設けることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３１６４７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の場合、回転数センサの検出対象であるギヤと車輪との間に存在する主変速装置、副変速装置及びデフ装置でのギヤの噛み合いにおける遊びなどに起因して検出対象のギヤと車輪との間に発生する回転数差が大きくなるので、例えば、回転数センサによる検出結果を基に走行速度を検出しようとすると、検出対象のギヤと車輪との間の大きな回転数差を補正しないと、検出走行速度が実際の走行速度と大幅に異なるものになる。
【０００５】
本発明は、車輪に対する動力伝達系におけるギヤを検出対象とするものでありながら、例えば走行速度を精度よく構造簡単に検出できるなど有利な作業車を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による作業車は、走行機体の機体横幅方向に延びる車軸ケースと、前記車軸ケースの両端部から各別に下向きに延ばされた左右一対の車輪支持ケースと、前記左右一対の車輪支持ケースの下端部に各別に回転可能に支持された左右一対の車輪と、前記車軸ケースに収容された差動機構と、前記差動機構の左出力部から前記車軸ケースの左端部の内側部分まで延ばされた左回転軸、前記左の車輪支持ケースの内部に前記左の車輪支持ケースに沿わせて回転可能に設けられた左車輪駆動軸、前記左回転軸の延出端部に相対回転不能に設けられた左第１ベベルギヤ、前記左第１ベベルギヤに噛み合った状態で前記左車輪駆動軸の上端部に相対回転不能に設けられた左第２ベベルギヤを有し、前記差動機構の出力を前記左の車輪に伝達する左動力伝達機構と、前記差動機構の右出力部から前記車軸ケースの右端部の内側部分まで延ばされた右回転軸、前記右の車輪支持ケースの内部に前記右の車輪支持ケースに沿わせて回転可能に設けられた右車輪駆動軸、前記右回転軸の延出端部に相対回転不能に設けられた右第１ベベルギヤ、前記右第１ベベルギヤに噛み合った状態で前記右車輪駆動軸の上端部に相対回転不能に設けられた右第２ベベルギヤを有し、前記差動機構の出力を前記右の車輪に伝達する右動力伝達機構と、前記左第２ベベルギヤの回転数を検出する左回転センサと、
前記右第２ベベルギヤの回転数を検出する右回転センサと、が備えられている。
【０００７】
本構成によると、左回転センサは、差動機構よりも伝動下手側に位置する左第１ベベルギヤよりもさらに伝動下手側に位置する左第２ベベルギヤを検出対象とするので、左回転センサによる検出回転数は、左の車輪の回転数との差があまり無いものになる。右回転センサは、差動機構よりも伝動下手側に位置する右第１ベベルギヤよりもさらに伝動下手側に位置する右第２ベベルギヤを検出対象とするので、右回転センサによる検出回転数は、右の車輪の回転数との差があまり無いものになる。差動機構の作用によって左の車輪の回転数と右の車輪の回転数とが相違しても、左回転センサによる検出回転数と、右回転センサによる検出回転数とを基に左の車輪と右の車輪との平均回転数を割り出すことができる。
【０００８】
従って、例えば、車速検出を行う場合、左回転センサによる検出回転数と、右回転センサによる検出回転数とを基に左の車輪と右の車輪との平均回転数を割り出すことにより、左回転センサの検出回転数に対する補正、及び右回転センサの検出回転数に対する補正を行わずに済むとか、補正を行ってもわずかな補正を行うだけで済む構造簡単な検出構造によって、実際の車速との差が無いとか、あまり無い検出精度が良い状態で行える。
【０００９】
本発明においては、前記左回転センサによる検出回転数及び前記右回転センサによる検出回転数を基に前記走行機体の走行速度を検出する速度検出機構が備えられていると好適である。
【００１０】
本構成によると、左回転センサによる検出回転数と、右回転センサによる検出回転数とを基に走行速度が検出されるので、左回転センサの検出回転数に対する補正、及び右回転センサの検出回転数に対する補正を行わずに済むとか、補正を行ってもわずかな補正を行うだけで済む構造簡単な検出構造によって、実際の車速との差が無いとか、あまり無い検出精度が良い状態で車速を検出させることができる。
【００１１】
本発明においては、前記左右一対の車輪支持ケースは、前記車軸ケースに機体上下向きの操向軸芯まわりに揺動可能に支持されて、前記左右一対の車輪は、揺動操向可能になっており、前記左回転センサによる検出回転数及び前記右回転センサによる検出回転数を基に前記左右一対の車輪の操向角度を検出する操向角度検出機構が備えられていると好適である。
【００１２】
本構成によると、左回転センサによる検出回転数と、右回転センサによる検出回転数とを基に左の車輪及び右の車輪の操向角度が検出されるので、左回転センサ及び右回転センサを操向角検出センサに活用した構造簡単な操向角検出構造によって車輪の操向角度を検出できる。
【００１３】
本発明においては、前記左回転センサ及び前記右回転センサは、前記車軸ケースに支持されていると好適である。
【００１４】
本構成によると、左の車輪及び右の車輪が操向揺動しても、左回転センサ及び右回転センサが動かないので、左回転センサ及び右回転センサから検出結果を取り出す電気コードの長さを短く済ませるなど、検出結果の取り出しを構造簡単にできる。
【００１５】
本発明においては、前記左右一対の車輪が走行機体の前部及び後部に装備されており、前記前部に装備された前記左右一対の前記車輪に対応する前記車軸ケースは、前記走行機体にローリング可能に支持されており、前記後部に装備された前記左右一対の前記車輪に対応する前記車軸ケースは、前記走行機体にローリング不能に支持されており、前記左回転センサは、前記後部に装備された前記左の車輪に対応する前記左第２ベベルギヤの回転数を検出し、前記右回転センサは、前記後部に装備された前記右の車輪に対応する前記右第２ベベルギヤの回転数を検出すると好適である。
【００１６】
本構成によると、前部の車輪がローリングしても、左回転センサ及び右回転センサがローリング動かないので、左回転センサ及び右回転センサから検出結果を取り出す電気コードの長さを短く済ませるなど、検出結果の取り出しを構造簡単にできる。
【００１７】
本発明において、前記走行機体に、薬剤を散布する薬剤散布アーム、及び、前記薬剤散布アームによって散布される薬剤を貯留する薬剤タンクが備えられていると好適である。
【００１８】
本構成によると、走行速度を検出して薬剤の散布量を管理しつつ薬剤の散布作業を行えるなど有利である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】乗用管理機の全体を示す左側面図である。
【図２】乗用管理機の全体を示す平面図である。
【図３】乗用管理機の正面図である。
【図４】前輪駆動ケース及び後輪駆動ケースを示す縦断面図である。
【図５】前輪駆動ケース及び後輪駆動ケースを示す平面図である。
【図６】左回転センサ及び右回転センサを示す側面図である。
【図７】操向制御等のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、以下の説明では、乗用管理機の走行機体に関し、図１，２に示される矢印Ｆの方向を「機体前方」、矢印Ｂの方向を「機体後方」、図１，３に示される矢印Ｕの方向を「機体上方」、矢印Ｄの方向を「機体下方」、図２，３に示される矢印Ｌの方向を「機体左方」、矢印Ｒの方向を「機体右方」とする。
【００２１】
〔乗用管理機の全体について〕
図１，２，３に示されるように、乗用管理機は、左右一対の前車輪１が操向可能かつ駆動可能に装備され、左右一対の後車輪２が操向可能かつ駆動可能に装備された走行機体３を備えている。走行機体３の前部に、エンジン４ａを有する原動部４が形成されている。走行機体３のうちのエンジン４ａよりも後方の部位に、運転座席５、及び、前車輪１及び後車輪２を操向操作するステアリングホィール６を有する搭乗型運転部７が形成されている。搭乗型運転部７には、搭乗空間を覆うキャビン８が備えられている。走行機体３の前部に、左右一対の薬剤散布アーム９ａを有する薬剤散布装置９が設けられている。左右の薬剤散布アーム９ａは、走行機体３の横外側に張り出た作用姿勢と、作用姿勢よりも機体横方向での内側に走行機体３の前後方向に沿った状態で位置する格納姿勢とに姿勢変更可能な状態で走行機体３の機体フレーム１０の前部に支持されている。走行機体３の後部に、薬剤散布装置９によって散布される液状の薬剤を貯留する薬剤タンク１１が設けられている。薬剤タンク１１の前部に、搭乗型運転部７のうちの運転座席５が位置する後部分が入り込む凹入部が形成されている。薬剤タンク１１は、搭乗型運転部７の外部において、搭乗型運転部７の両横側方と、走行機体３の後端部とにわたって設けられている。走行機体３の後部に、肥料などの散布資材を圃場に散布するブロードキャスタ１２が連結されている。
【００２２】
〔前車輪及び後車輪の構成について〕
左右一対の前車輪１は、図１，２，３に示されるように、走行機体３の機体フレーム１０の前部に前輪駆動ケース１３を介して操向可能かつ駆動可能に支持されている。左右一対の後車輪２は、図１に示されるように、機体フレーム１０の後部に後輪駆動ケース１４を介して操向可能かつ駆動可能に支持されている。前輪駆動ケース１３及び後輪駆動ケース１４のそれぞれは、図４，５に示されるように、走行機体の横幅方向に延びる車軸ケース１５と、車軸ケース１５の両横端部から下向きに延ばされ、下端部に前車輪１や後車輪２が支持された車輪支持ケース１６と、を有している。図１に示されるように、走行機体３の下部１０ａが前車輪１の上端１ａよりも上方に位置し、走行機体の下部１０ａが後車輪２の上端２ａよりも上方に位置する高床型に走行機体がなっている。圃場に植立する作物を走行機体の下部１０ａに触れ難くしつつ、作物を跨いた状態（左右の前車輪１や左右の後車輪２の間に作物が位置する状態）で走行できる。
【００２３】
前輪駆動ケース１３において、図５に示されるように、車軸ケース１５の機体横幅方向での中央部が前ブラケット１７及び後ブラケット１８にローリング支軸１９を介して支持されている。前ブラケット１７及び後ブラケット１８は、機体フレーム１０（図１参照）に連結ボルトを介して固定されている。前輪駆動ケース１３の車軸ケース１５は、ローリング支軸１９の機体前後方向に延びる軸芯Ｐをローリング支点にしてローリング可能な状態で走行機体３に支持されている。左右の前車輪１の走行機体３（図１参照）に対するローリングが可能になっている。後輪駆動ケース１４において、図５に示されるように、車軸ケース１５の両横端部に連結ブラケット２０が支持されている。左右の連結ブラケット２０は、機体フレーム１０に連結ボルトを介して固定されている。後輪駆動ケース１４の車軸ケース１５は、走行機体３にローリング不能に支持されている。左右の後車輪２の走行機体３に対するローリングが不能になっている。
【００２４】
走行機体３が左右に傾斜しても、左右の前車輪１の走行機体３に対するローリングにより、薬剤散布装置９の作用姿勢での薬剤散布アーム９ａを左右方向での水平状態、あるいは、水平状態に近い状態に維持し、薬剤散布アーム９ａを作物に触れ難くしつつ薬剤散布装置９による散布作業を行える。
【００２５】
前輪駆動ケース１３及び後輪駆動ケース１４において、図４に示されるように、車軸ケース１５における機体横幅方向での中央部に差動機構２１が内装されている。エンジン４ａ（図１参照）からミッション２２（図５参照）に入力され、ミッション２２によって変速された動力がミッション２２から前向きに延ばされた回転軸２３（図５参照）によって前輪駆動ケース１３の差動機構２１に入力される。ミッション２２によって変速された動力がミッション２２から後向きに延ばされた回転軸２４（図５参照）によって後輪駆動ケース１４の差動機構２１に入力される。差動機構２１に入力された動力が車軸ケース１５の内部と左の車輪支持ケース１６の内部とにわたって設けられた左動力伝達機構３０によって左の前車輪１や左の後車輪２に伝達される。差動機構２１に入力された動力が車軸ケース１５の内部と右の車輪支持ケース１６の内部とにわたって設けられた右動力伝達機構４０によって右の前車輪１や右の後車輪２に伝達される。
【００２６】
前輪駆動ケース１３及び後輪駆動ケース１４における左動力伝達機構３０は、図４に示されるように、差動機構２１の左出力部から車軸ケース１５の左端部の内側部分まで延ばされた左回転軸３１と、左の車輪支持ケース１６の内部に左の車輪支持ケース１６に沿わせて回転可能に設けられた左車輪駆動軸３２と、を有している。左回転軸３１の延出端部に、左第１ベベルギヤ３３が相対回転不能に設けられ、左第１ベベルギヤ３３に噛み合う左第２ベベルギヤ３４が左車輪駆動軸３２の上端部に相対回転不能に設けられている。左回転軸３１の動力が左第１ベベルギヤ３３及び左第２ベベルギヤ３４によって左車輪駆動軸３２に伝達される。左車輪駆動軸３２の下端部に左第３ベベルギヤ３５が相対回転不能に設けられ、左第３ベベルギヤ３５に噛み合う左減速ギヤ３６が左の前車輪１や左の後車輪２の車軸３７に相対回転不能に設けられている。左車輪駆動軸３２の動力が左第３ベベルギヤ３５及び左減速ギヤ３６によって減速されて車軸３７に伝達され、車軸３７から左の前車輪１や左の後車輪２に伝達される。
【００２７】
前輪駆動ケース１３及び後輪駆動ケース１４における右動力伝達機構４０は、図４に示されるように、差動機構２１の右出力部から車軸ケース１５の右端部の内側部分まで延ばされた右回転軸４１と、右の車輪支持ケース１６の内部に右の車輪支持ケース１６に沿わせて回転可能に設けられた右車輪駆動軸４２と、を有している。右回転軸４１の延出端部に、右第１ベベルギヤ４３が相対回転不能に設けられ、右第１ベベルギヤ４３に噛み合う右第２ベベルギヤ４４が右車輪駆動軸４２の上端部に相対回転不能に設けられている。右回転軸４１の動力が右第１ベベルギヤ４３及び右第２ベベルギヤ４４によって右車輪駆動軸４２に伝達される。右車輪駆動軸４２の下端部に右第３ベベルギヤ４５が相対回転不能に設けられ、右第３ベベルギヤ４５に噛み合う右減速ギヤ４６が右の前車輪１や右の後車輪２の車軸４７に相対回転不能に設けられている。右車輪駆動軸４２の動力が右第３ベベルギヤ４５及び右減速ギヤ４６によって減速されて車軸４７に伝達され、車軸４７から右の前車輪１や右の後車輪２に伝達される。
【００２８】
前輪駆動ケース１３及び後輪駆動ケース１４において、図４に示されるように、左右の車輪支持ケース１６は、車軸ケース１５の端部から車輪支持ケース１６の内部に延ばされた支持筒部１５ａに機体上下向きの操向軸芯Ｓを揺動支点にして操向揺動可能に支持されている。図５に示されるように左の車輪支持ケース１６の上端部に形成されたシリンダ連結部１６ａ、及び、右の車輪支持ケース１６の上端部に形成されたシリンダ連結部１６ａにパワーシリンダ５０が連動連結されている。パワーシリンダ５０のチューブ部は、車軸ケース１５の機体横幅方向での中央部に支持されている。前輪駆動ケース１３において左右の車輪支持ケース１６が、パワーシリンダ５０によって操向揺動操作されることによって左右の前車輪１が操向操作される。後輪駆動ケース１４において、左右の車輪支持ケース１６がパワーシリンダ５０によって操向揺動操作されることによって左右の後車輪２が操向操作される。
【００２９】
後輪駆動ケース１４において、図５に示されるように、車軸ケース１５の機体横幅方向での左端部に左回転センサ５１が支持され、車軸ケース１５の機体横方向での右端部に右回転センサ５２が支持されている。左回転センサ５１及び右回転センサ５２は、半導体及び永久磁石を利用して構成されている。図６に示されるように、左回転センサ５１は、車軸ケース１５に開口された貫通穴を通して左第２ベベルギヤ３４の歯部に対向された感知部５１ａによって左第２ベベルギヤ３４の回転数を検出する。右回転センサ５２は、車軸ケース１５に開口された貫通穴を通して右第２ベベルギヤ４４の歯部に対向された感知部５２ａによって右第２ベベルギヤ４４の回転数を検出する。
【００３０】
図７に示されるように、左回転センサ５１、右回転センサ５２、カメラ５３、測位ユニット５４、モード切換えスイッチ５５が制御装置５６に連係されている。制御装置５６は、速度表示装置５７、パワーステアリングユニット５８、左操向クラッチ４８ａ、及び、右操向クラッチ４８ｂに連係されている。
【００３１】
カメラ５３は、キャビン８に設けられ、走行機体３の前方における作物を映すよう構成されている。測位ユニット５４は、キャビン８に設けられ、ＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信された測位データとをアンテナユニットによって受信し、受信した電波及び測位データを基に、走行機体３の位置及び方位を計測する。
【００３２】
制御装置５６は、マイクロコンピュータを利用して構成され、速度検出機構５９、操向角度検出機構６０、位置データ記憶手段６１、第１操向制御手段６２、第２操向制御手段６３及びクラッチ制御手段６４を有している。
【００３３】
速度検出機構５９は、左回転センサ５１による左検出回転数、及び、右回転センサ５２による右検出回転数が入力され、入力された左検出回転数と右検出回転数との平均回転数を割り出し、割り出した平均回転数を基に走行速度を検出する。速度検出機構５９は、検出した走行速度を速度表示装置５７が表示するように、速度表示装置５７を制御する。速度表示装置５７による表示を見ることにより、走行機体３の走行速度を知ることができる。
【００３４】
操向角度検出機構６０は、左回転センサ５１による左検出回転数、及び、右回転センサ５２による右検出回転数が入力され、入力された左検出回転数と右検出回転数とを基に、左右の後車輪２の操向方向及び操向角度を検出する。すなわち、左検出回転数と右検出回転数とが同じである場合、左右の後車輪２は、直進向きの操向状態にあると検出する。左検出回転数と右検出回転数とが異なる場合、左検出回転数と右検出回転数と差を基に、左右の後車輪２の操向向き、及び、左右の後車輪２の操向角度を検出する。
【００３５】
位置データ記憶手段６１は、田植機(図示せず)が苗植え作業時に計測した作業経路等に関するデータを入力されて記憶する。第１操向制御手段６２は、操向角度検出機構６０によって検出された後車輪２の操向向き及び操向角度、カメラ５３による映像、測位ユニット５４による計測位置及び計測方位、位置データ記憶手段６１による記憶データを基に作動し、走行機体３が田植機の走行経路に沿って走行するようにパワーステアリングユニット５８を制御する。
【００３６】
第２操向制御手段６３は、操向角度検出機構６０によって検出された後車輪２の操向向き及び操向角度、測位ユニット５４による計測位置及び計測方位を基に、走行機体３が直進走行するようにパワーステアリングユニット５８を制御する。
【００３７】
モード切換えスイッチ５５によって手動操向モードを選択することにより、パワーステアリングユニット５８がステアリングホィール６の操作情報に基づいて作動して前のパワーシリンダ５０及び後のパワーシリンダ５０を操作する。すなわち、ステアリングホィール６の回転操作によって走行機体３の操向操作を行える。
【００３８】
モード切換えスイッチ５５によって第１自動操向モードを選択することにより、第１操向制御手段６２が作動し、走行機体３が田植機の走行経路に位置する作物を跨いで田植機の走行経路に沿って走行するように走行機体３の自動操向が行われる。
【００３９】
モード切換えスイッチ５５によって第２自動操向モードを選択することにより、第２操向制御手段６３が作動し、走行機体３が直進走行するように走行機体３の自動操向が行われる。
【００４０】
図４に示されるように、左操向クラッチ４８ａは、後輪駆動ケース１４における左回転軸３１に介装され、右操向クラッチ４８ｂは、後輪駆動ケース１４における右回転軸４１に介装されている。左操向クラッチ４８ａが入り状態に制御されることにより、差動機構２１と左の後車輪２とが連動連結された状態になり、左操向クラッチ４８ａが切り状態に制御されることにより、差動機構２１と左の後車輪２とが連動を絶たれた状態になる。右操向クラッチ４８ｂが入り状態に制御されることにより、差動機構２１と右の後車輪２とが連動連結された状態になり、右操向クラッチ４８ｂが切り状態に制御されることにより、差動機構２１と右の後車輪２とが連動を絶たれた状態になる。
【００４１】
クラッチ制御手段６４は、操向角度検出機構６０による検出情報を基に左右の後車輪２が左向きに設定切れ角以上に操向操作されたことを検出すると、左操向クラッチ４８ａを切り状態に、右操向クラッチ４８ｂを入り状態にそれぞれ制御し、走行機体３の小旋回半径での左旋回を可能にする。クラッチ制御手段６４は、操向角度検出機構６０による検出情報を基に左右の後車輪２が右向きに設定切れ角以上に操向操作されたことを検出すると、右操向クラッチ４８ｂを切り状態に、左操向クラッチ４８ａを入り状態にそれぞれ制御し、走行機体３の小旋回半径での右旋回を可能にする。
【００４２】
〔別実施形態〕
（１）上記した実施形態では、左回転センサ５１及び右回転センサ５２として、半導体及び永久磁石を利用したものが採用された例を示したが、光を利用したものであってもよい。
【００４３】
（２）上記した実施形態では、速度検出機構５９及び操向角度検出機構６０が設けられた例を示したが、速度検出機構５９及び操向角度検出機構６０のいずれか一方のみを設けたものであってもよい。
【００４４】
（３）上記した実施形態では、左回転センサ５１及び右回転センサ５２が後輪駆動ケース１４に設けられた例を示したが、前輪駆動ケース１３に設けたものであってもよい。
【００４５】
（４）上記した実施形態では、左回転センサ５１及び右回転センサ５２が車軸ケース１５に設けられた例を示したが、車輪支持ケース１６に設けたものであってもよい。
【００４６】
（５）上記した実施形態では、前車輪１がローリング可能に支持された例を示したが、ローリング不能に支持されたものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、乗用管理機の他、トラクタなど各種の作業車に適用できる。
【符号の説明】
【００４８】
１        車輪(前車輪)
２        車輪（後車輪）
３        走行機体
１０      薬剤散布アーム
１１      薬剤タンク
１５      車軸ケース
１６      車輪支軸ケース
２１      差動機構
３０      左動力伝達機構
３１      左回転軸
３２      車輪駆動軸
３３      左第１ベベルギヤ
３４      左第２ベベルギヤ
４０      右動力伝達機構
４１      右回転支軸
４２      右車輪駆動軸
４３      右第１ベベルギヤ
４４      右第２ベベルギヤ
５１      左回転センサ
５２      右回転センサ
５９      速度検出機構
６０      操向角度検出機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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