(57)【要約】      （修正有）【課題】車両を駐車させる際、方向切替位置で運転者がシフトレバーの切替え操作を行った後に意図したタイミングで駐車支援制御を再開（継続）させる。【解決手段】駐車支援装置は、車両の操舵角を変更するための操舵角制御、車両の駆動力を制御する駆動力制御及び車両の制動力を制御する制動力制御を含む駐車支援制御を実行する。駐車支援装置は、駐車支援制御の実行中に車両が車両の進行方向を切替える切替位置に到達した場合、乗員が実施すべき運転操作であって、シフトレバーの切替え操作及びブレーキペダルに対する操作を含む運転操作を乗員に対して報知する。駐車支援装置は、運転操作が乗員により実施されたとき、乗員がブレーキペダルに対する操作を止めたタイミングにて駐車支援制御を再開する。【選択図】図３
2020152294.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部と、
前記車両周辺情報に基いて、前記車両の駐車又は出庫を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定し且つ前記車両の現在の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を移動経路として決定する経路決定部と、
前記決定された移動経路に沿って前記車両が前記現在の位置から前記目標領域まで移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力制御及び前記車両の制動力を制御する制動力制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部と、
を備え、
前記経路決定部は、１回の後進又は前進によって前記車両を前記目標領域まで移動できないとき、前記移動経路として、前記車両を前記現在の位置から前記車両の進行方向を切り替える進行方向切替位置まで移動させる第１経路と、前記車両を前記進行方向切替位置から前記目標領域まで移動させる第２経路と、を設定するように構成され、
前記駐車支援部は、前記駐車支援制御の実行中に前記車両が前記進行方向切替位置に到達した場合、
前記駐車支援制御に関して乗員が実施すべき運転操作であって、シフトレバーの切替え操作及びブレーキペダルに対する操作を含む運転操作を乗員に対して報知し、
前記運転操作が前記報知の後の所定の期間内に前記乗員により実施されたか否かを監視し、
前記所定の期間内に前記運転操作が前記乗員により実施されたとき、前記乗員が前記ブレーキペダルに対する操作を止めたタイミングにて前記駐車支援制御を再開し、
前記所定の期間内に前記運転操作が前記乗員により実施されなかったとき、前記駐車支援制御を終了させる
ように構成された
駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を所定の場所に駐車させる及び／又は駐車された車両を出庫させるための駐車支援制御を実行する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、「カメラ及びセンサ等」の周囲センサを用いて車両の周辺状況を検出し、検出された周辺状況に応じて設定された移動経路に沿って車両が移動するように駐車支援制御を実行する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。特許文献１に提案されている装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、駐車支援制御として、車両の操舵角を制御する操舵角制御を実行する。従って、従来装置が駐車支援制御を実行している場合でも、運転者は、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作、並びに、シフトレバーの切替え操作を行う必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１３５０２８号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、本願発明者は、車両を所定の場所に駐車／出庫させる際に、操舵角制御に加えて、車両の駆動力を制御する駆動力制御及び車両の制動力を制御する制動力制御を行う駐車支援制御を実行する駐車支援装置を検討している。このような駐車支援装置においても、運転者は、いくつかの操作を運転者自身によって行う必要がある。そのような操作の１つの例は、シフトレバーの切替え操作である。
【０００５】
例えば、車両が移動経路上の「進行方向切替位置」に到達したと仮定する。進行方向切替位置とは、車両の進行方向を前方から後方へと又はその逆へと切替える位置（即ち、シフトレバーの位置を運転者に切り替えさせるために車両が一時停止する位置）である。このとき、運転者がシフトレバーの切替え操作を行った後に車両が急に発進すると、運転者が違和感を感じる可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、操舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を行う駐車支援制御の実行中に車両が移動経路上の進行方向切替位置に到達した場合において、運転者がシフトレバーの切替え操作を行った後に運転者の意図したタイミングにて駐車支援制御を再開（継続）させることが可能な駐車支援装置を提供することである。
【０００７】
本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部（８０、８１、８２、８３）と、
前記車両周辺情報に基いて、前記車両の駐車又は出庫を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域（Ｆｐ）を決定し且つ前記車両の現在の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を移動経路として決定する経路決定部（１０Ｘ）と、
前記決定された移動経路に沿って前記車両が前記現在の位置から前記目標領域まで移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力制御及び前記車両の制動力を制御する制動力制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部（１０Ｙ）と、
を備える。
【０００８】
前記経路決定部は、１回の後進又は前進によって前記車両を前記目標領域まで移動できないとき、前記移動経路として、前記車両を前記現在の位置から前記車両の進行方向を切り替える進行方向切替位置（Ｐｓｗ）まで移動させる第１経路（ＬｔｇｔＡ）と、前記車両を前記進行方向切替位置から前記目標領域まで移動させる第２経路（ＬｔｇｔＢ）と、を設定するように構成されている。
前記駐車支援部は、前記駐車支援制御の実行中に前記車両が前記進行方向切替位置に到達した場合（ステップ３０３：Ｙｅｓ）、
前記駐車支援制御に関して乗員が実施すべき運転操作であって、シフトレバーの切替え操作及びブレーキペダルに対する操作を含む運転操作を乗員に対して報知し（ステップ３０４、ステップ５０２）、
前記運転操作が前記報知の後の所定の期間（Ｔｍ１）内に前記乗員により実施されたか否かを監視し（ステップ５０３）、
前記所定の期間内に前記運転操作が前記乗員により実施されたとき（ステップ５０３：Ｙｅｓ）、前記乗員が前記ブレーキペダルに対する操作を止めたタイミング（ステップ３０６、ステップ３０７：Ｙｅｓ）にて前記駐車支援制御を再開し（ステップ３０８）、
前記所定の期間内に前記運転操作が前記乗員により実施されなかったとき（ステップ５０３：Ｎｏ、ステップ５０４：Ｙｅｓ、ステップ３０５：Ｎｏ）、前記駐車支援制御を終了させる（ステップ３０９、ステップ３１０）
ように構成されている。
【０００９】
係る構成を有する本発明装置は、車両が進行方向切替位置に到達した時点にて、シフトレバーの切替え操作及びブレーキペダルに対する操作を含む運転操作を乗員に対して報知する。そして、本発明装置は、所定の期間内に運転操作が乗員により実施された場合、乗員がブレーキペダルに対する操作を止めた（解除した）タイミングにて駐車支援制御を再開する。従って、乗員の意図したタイミングにて進行方向切替位置から車両を発進させることができる。
【００１０】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【図２】図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「並列駐車支援開始ルーチン」を示したフローチャートである。
【図３】図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「駐車支援制御実行ルーチン」を示したフローチャートである。
【図４】図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「駐車支援制御終了ルーチン」を示したフローチャートである。
【図５】図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「操作要求ルーチン」を示したフローチャートである。
【図６】駐車支援ＥＣＵが「進行方向切替位置（シフトレバーの位置を切替えるために車両が一時停止する位置）を含む移動経路」を演算した状況を示した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。本実施装置が搭載された車両は、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。
【００１３】
図１に示したように、本実施装置は、駐車支援ＥＣＵ１０を備えている。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。
【００１４】
駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）１００を介して、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０、メータＥＣＵ５０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ６０、及び、ナビゲーションＥＣＵ７０に接続されている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ１００を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出値は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。
【００１５】
エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両の駆動力を制御することができる。
【００１６】
なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。
【００１７】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。車輪に対する制動力（制動トルク）は、ブレーキアクチュエータ３１によって制御される。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両の制動力を制御することができる。
【００１８】
ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、アシストモータ（Ｍ）４１に接続されている。アシストモータ４１は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサ（図示省略）によって、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、このアシストモータ４１の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。
【００１９】
加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、以降で説明する駐車支援制御の実行中にＣＡＮ１００を介して駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動する。この操舵トルクは、上述した操舵アシストトルクとは異なり、運転者の操舵操作を必要とせずに、駐車支援ＥＣＵ１０からの操舵指令によってステアリング機構に付与されるトルクを表す。このトルクにより、車両の操舵輪の舵角（即ち、操舵角）が変更される。
【００２０】
メータＥＣＵ５０は、表示器５１及び車速センサ５２に接続されている。表示器５１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器５１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。なお、表示器５１として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。車速センサ５２は車両の速度（車速）を検出し、その車速を示す信号をメータＥＣＵ５０に出力する。車速センサ５２が検出した車速は、駐車支援ＥＣＵ１０にも送信される。
【００２１】
ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１に接続されている。シフト位置センサ６１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバーの位置を検出する。本例において、シフトレバーの位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）を含む。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ６１から受け取り、そのシフトレバー位置に基いて車両の図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両のシフト制御を行う。）ようになっている。
【００２２】
ナビゲーションＥＣＵ７０は、車両が位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機７１、地図情報を記憶した地図データベース７２、及び、タッチパネル７３を備えている。ナビゲーションＥＣＵ７０は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、タッチパネル７３に地図上での車両の位置を表示させる。以下では、タッチパネル７３に「地図及びその地図上での車両の位置」が表示されているときの表示モードを「ナビゲーションモード」と称する。タッチパネル７３は、タッチパネル式ディスプレイであり、地図及び画像等の表示を行うことができる。
【００２３】
タッチパネル７３の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、駐車支援モードがある。駐車支援モードは、駐車又は出庫のための駐車支援制御を行う場合の表示モードであり、車両の周辺状況を表す各種画像を表示する表示モードである。後述する支援要求が発生すると、表示モードがナビゲーションモードから駐車支援モードに切り替えられる。
【００２４】
駐車支援ＥＣＵ１０には、周囲センサ８０が接続されている。周囲センサ８０は、車両周辺情報を取得するようになっている。車両周辺情報は、車両の周囲に存在する立体物についての情報及び車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む。立体物は、例えば、自動車、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を表す。周囲センサ８０は、レーダセンサ８１、超音波センサ８２及びカメラ８３を含む。
【００２５】
周囲センサ８０は「車両周辺情報を取得する情報取得部」と称呼される場合がある。更に、車両は、周囲センサ８０として、レーダセンサ８１、超音波センサ８２及びカメラ８３の総てを備える必要はなく、これらセンサ８１乃至８３の少なくとも１つを備えればよい。
【００２６】
レーダセンサ８１は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えている。レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を車両の周辺領域に放射し、放射範囲内に存在する立体物によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基いて、車両と立体物との距離、車両と立体物との相対速度、車両に対する立体物の相対位置（方向）等を表す情報を取得して駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。
【００２７】
超音波センサ８２は、超音波をパルス状に車両の周囲の所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信する。超音波センサ８２は、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された立体物上の点である反射点」及び「超音波センサとの距離」等を表す情報を取得する。超音波センサ８２は、取得した情報を駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。
【００２８】
カメラ８３は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ８３は、所定のフレームレートで車両の周辺領域の画像データを出力する。カメラ８３は、車両を駐車又は出庫する際に確認すべき車両の周辺状況（立体物の位置及び形状、並びに、区画線の位置及び形状を含む。）を撮影し、画像データを駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。
【００２９】
駐車支援ＥＣＵ１０は、所定時間（便宜上、以降では「第１所定時間」とも称呼する。）が経過するたびに、レーダセンサ８１及び超音波センサ８２のそれぞれから情報を受け取る。駐車支援ＥＣＵ１０は、その情報（即ち、ミリ波が反射された点である反射点の位置、及び、超音波が反射された点である反射点の位置）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両の位置を原点とし、車両の進行方向をＸ軸、車両の左方向をＹ軸とした平面図である。なお、「車両の位置」とは、左前輪及び右前輪の平面視における中央位置である。「車両の位置」は、車両上の他の特定位置（例えば、平面視における左後輪及び右後輪の中央位置、又は、平面視における車両の幾何学的中心位置）であってもよい。駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上における反射点の一群がなす形状に基いて、車両の周囲にある立体物を検出し、その立体物の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。
【００３０】
更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１所定時間が経過するたびに、カメラ８３から画像データを取得する。駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３からの画像データを解析することによって車両の周囲にある立体物を検出し、その立体物の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて特定（検出）された立体物を上述した二次元マップに描く。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲（車両の位置から所定距離範囲内）に存在する立体物を検出することができる。
【００３１】
駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲であって「立体物が存在しない領域」を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、立体物が存在しない領域が、車両が余裕をもって駐車（又は出庫）することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「駐車可能領域（又は出庫可能領域）」として決定する。なお、車両の周囲において駐車領域を区画する区画線が検出されている場合、駐車可能領域は、区画線を跨がない長方形であり、その長辺が車両の前後方向長さよりも第１マージンだけ大きく、その短辺が車両の左右方向長さよりも第２マージンだけ大きい領域である。
【００３２】
駐車支援ＥＣＵ１０には、更に、駐車支援スイッチ９１及びスピーカ９２が接続されている。駐車支援スイッチ９１は、運転者が駐車支援ＥＣＵ１０に対して駐車支援制御の実行を要求する際（後述する支援要求を発生させる際）に操作（押下）されるスイッチである。スピーカ９２は、駐車支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。
【００３３】
（駐車支援制御の内容）
駐車支援ＥＣＵ１０は、シフトレバーの位置及び駐車支援スイッチ９１に対する操作を監視し、並列駐車モード、縦列駐車モード及び出庫モードの何れかの支援モードを選択するようになっている。
【００３４】
例えば、シフトレバーの位置が「Ｄ」であるとき、駐車支援スイッチ９１が１回押下されると、並列駐車モードが支援モードとして選択される。シフトレバーの位置が「Ｄ」であるとき、駐車支援スイッチ９１が２回押下されると、縦列駐車モードが支援モードとして選択される。シフトレバーの位置が「Ｐ」であるとき、駐車支援スイッチ９１が１回押下されると、出庫モードが支援モードとして選択される。
【００３５】
並列駐車モードは、車両を並列駐車するときの支援を行うモードである。並列駐車は、走行路の進行方向に対して直角方向に車両を駐車することと同義である。より具体的には、並列駐車は、車両（自車両）の一の側面が他車両（第１他車両）の一の側面に対向し且つ自車両の他の側面が別の他車両（第２他車両）の一の側面に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線とが、互いに平行になるように自車両を駐車することである。並列駐車は、自車両が走行路の進行方向に対して直角方向に向き、且つ、自車両の左右の側面の少なくとも一方が「白線、壁、フェンス及びガードレール等」と平行になるように自車両を駐車することを含む。
【００３６】
縦列駐車モードは、車両を縦列駐車するときの支援を行うモードである。縦列駐車は、走行路の進行方向に対して車両が平行となるように車両を駐車することと同義である。より具体的には、縦列駐車は、自車両の前端部が第１他車両の後端部（又は前端部）に対向し且つ自車両の後端部が第２他車両の前端部（又は後端部）に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線とが、実質的に同一直線上に位置するように自車両を駐車することである。
【００３７】
出庫モードは、駐車された車両を出庫するときの支援を行うモードである。具体的には、出庫モードは、縦列駐車された車両を走行路へと移動させるときの支援を行うモードである。
【００３８】
（支援要求）
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べるように、駐車支援スイッチ９１に対する操作、シフトレバーの位置及び車両の周辺状況等を監視し、支援要求が発生したか否かを判定するようになっている。支援要求は、並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求を含む。
【００３９】
１．並列駐車支援要求
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、並列駐車支援要求が発生したと判定する。
（条件Ａ１）支援要求が発生していない。
（条件Ａ２）並列駐車モードが選択された。即ち、シフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である状況において、駐車支援スイッチ９１が１回押下された。
（条件Ａ３）条件Ａ２が成立した時点での車速が所定の低速判断車速（例えば、３０［km/h］）以下である。
（条件Ａ４）走行路に隣接する領域であって、車両が並列駐車可能である大きさ及び形状を有する領域（並列駐車可能領域）が検出されている。
【００４０】
２．縦列駐車支援要求
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、縦列駐車支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｂ１）支援要求が発生していない。
（条件Ｂ２）縦列駐車モードが選択された。シフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である状況において、駐車支援スイッチ９１が所定時間内に連続して２回押下された。
（条件Ｂ３）条件Ｂ２が成立した時点での車速が所定の低速判断車速（例えば、３０［km/h］）以下である。
（条件Ｂ４）走行路に隣接する領域であって、車両が縦列駐車可能である大きさ及び形状を有する領域（縦列駐車可能領域）が検出されている。
【００４１】
３．出庫支援要求
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、出庫支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｃ１）支援要求が発生していない。
（条件Ｃ２）出庫モードが選択された。即ち、シフトレバーの位置が駐車位置（Ｐ）である状況において、駐車支援スイッチ９１が１回押下された。
（条件Ｃ３）条件Ｃ２が成立した時点での車速が所定の停止判断車速（例えば、０［km/h］）である。
（条件Ｃ４）車両が駐車されている領域に隣接する走行路内の領域であって、車両が存在可能である大きさ及び形状の領域（出庫可能領域）が検出されている。
【００４２】
駐車支援ＥＣＵ１０は、並列駐車支援要求が発生した場合、並列駐車モードにて駐車支援制御を実行する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、縦列駐車支援要求が発生した場合、縦列駐車モードにて駐車支援制御を実行する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、出庫支援要求が発生した場合、出庫モードにて駐車支援制御を実行する。
【００４３】
これらの駐車支援制御は、最終的に車両を移動させるべき領域（目標領域）が互いに相違する点を除き、互いに同様の制御である。
【００４４】
駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の支援要求（並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求の何れか）が発生したと判定されると、目標領域を設定する。目標領域は、車両の駐車（又は出庫）が完了したときに車両の車体が占有する領域である。目標領域は、駐車可能領域（又は出庫可能領域）内に設定される。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両がその目標領域に移動された場合における車両の位置を目標位置として設定する。ここでの目標位置とは、前述した「車両の位置」が最終的に到達すべき位置である。
【００４５】
駐車支援ＥＣＵ１０は、車両を現在の位置（現在位置）から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。移動経路は、車両の車体が立体物（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定の間隔をあけながら、車両が現在位置から目標位置まで移動することができる経路である。なお、移動経路は、様々な既知の演算方法の一つ（例えば、特開２０１５−３５６５号公報に提案されている方法）により演算され得る。
【００４６】
なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両を１回だけ後進（又は前進）させるだけでは車両を目標位置にまで移動させることができない場合、以下のように移動経路を演算する。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、現在位置から進行方向切替位置（即ち、車両の進行方向を切替えるために車両が一時停止する位置）まで車両を前進させる第１経路と、進行方向切替位置から目標位置まで車両を後進させる第２経路と、を演算する。
【００４７】
駐車支援ＥＣＵ１０は、移動経路が決定されると、当該移動経路に沿って車両を移動させるための「車両の移動方向（具体的には、シフトレバーの位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。
【００４８】
駐車支援ＥＣＵ１０は、決定されたシフトレバーの位置に応じてシフトレバーの切替え操作を画面表示及び／又は音声によって運転者に対して要求する。運転者がシフトレバーの切替え操作を実施すると、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御として、操舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を実行する。
【００４９】
より具体的に述べると、操舵角パターンは、移動経路上の車両の位置と操舵角とを関連付けたデータであり、車両が移動経路に沿って移動する際の操舵角（操舵角の目標値）を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された操舵角パターンに応じて、ＣＡＮ１００を介してＥＰＳ・ＥＣＵ４０に対して操舵指令（目標操舵角を含む）を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動して実際の操舵角を目標操舵角に一致させる（即ち、操舵角制御を実行する。）。
【００５０】
速度パターンは、移動経路上の車両の位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両が移動経路に沿って移動する際の車速（走行速度）の目標値を表す。速度パターンは、車両の位置が目標位置に到達した時点で車速が所定の最終目標車速に一致するように、設定される。最終目標車速はゼロであってもよい。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ１００を介してエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ２１を制御する（即ち、駆動力制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ１００を介してブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御する（即ち、制動力制御を実行する）。
【００５１】
このように、駐車支援ＥＣＵ１０は、機能上、ＣＰＵ１０ａにより実現される「移動経路を決定する経路決定部１０Ｘ」及び「車両の操舵角を変更するための操舵角制御、車両の駆動力を制御する駆動力制御及び車両の制動力を制御する制動力制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部１０Ｙ」を有している。
【００５２】
（作動の概要）
本実施装置の作動の概要を説明する。本実施装置は、車両が進行方向切替位置に到達した時点にて、駐車支援制御に関して運転者が実施すべき運転操作を、画面表示及び／又は音声を用いて運転者に対して報知する。当該運転操作は、シフトレバーの切替え操作及びブレーキペダルに対する操作を含む。本実施装置は、運転操作が上記の報知の後の所定の期間内に運転者により実施されたか否かを監視する。本実施装置は、所定の期間内に運転操作が運転者により実施されたとき、運転者がブレーキペダルに対する操作を止めたタイミングにて駐車支援制御を再開する。
【００５３】
本実施装置によれば、車両が進行方向切替位置に到達した時点にて、シフトレバーの切替え操作及びブレーキペダルに対する操作の両方を運転者に実施させることにより、駐車支援制御の再開（継続）の意志を運転者に対して確認することができる。更に、運転者がブレーキペダルに対する操作を止めたタイミングにて駐車支援制御が再開するので、運転者の意図したタイミングにて進行方向切替位置から車両を発進させることができる。
【００５４】
（並列駐車支援の具体的な作動）
次に、並列駐車支援要求に対する駐車支援制御を実行する際の具体的な作動を説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、「第１所定時間と等しいか又は第１所定時間よりも長い第２所定時間」が経過する毎に図２乃至図４に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、周囲センサ８０から車両周辺情報を取得し、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。
【００５５】
加えて、ＣＰＵは、車両のイグニッション・キー・スイッチ（始動スイッチ）がオフ位置からオン位置へと変更されたとき、図示しない初期化ルーチンを実行して、以下に述べる各種フラグの値を「０」に設定している（フラグをクリアする）。
【００５６】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２のステップ２００から処理を開始してステップ２０１に進み、支援要求フラグ（以降、単に「要求フラグ」と称呼する。）ＦＨＳの値が「０」であるか否かを判定する。要求フラグＦＨＳは、その値が「０」であるとき支援要求が（即ち、並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求の何れもが）発生していないことを示し、その値が「１」であるとき支援要求が発生していることを示す。換言すると、ＣＰＵはステップ２０１にて上記条件Ａ１が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＨＳの値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップ２０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００５７】
いま、要求フラグＦＨＳの値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ２０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０２に進み、並列駐車モードが選択されたか否か（上記条件Ａ２が成立しているか否か）を判定する。並列駐車モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ２０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００５８】
いま、並列駐車モードが選択されたと仮定すると、ＣＰＵはステップ２０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０３に進み、上記条件Ａ３及び条件Ａ４の両方が成立しているか否かを判定する。なお、条件Ａ３及び条件Ａ４の両方が成立するとの条件は、「並列駐車支援の実行条件」とも称呼される。並列駐車支援の実行条件が成立しない場合、ＣＰＵはステップ２０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００５９】
例えば、図６に示した例において、車両ＳＶの位置が「Ｐ１」にあり、且つ、車両ＳＶの車速が低速判断車速以下である（具体的には、車両ＳＶは、運転者のブレーキペダルに対する操作により停止している）。更に、車両ＳＶの周辺には複数の駐車領域６０１が存在している。複数の駐車領域６０１は、第１区画線６０２及び複数の第２区画線６０３によって区画されている。なお、ＣＰＵは、他車両Ｖｏｔを物体として検出している。従って、ＣＰＵは、車両ＳＶの周辺に並列駐車可能領域Ａｓ１及び並列駐車可能領域Ａｓ２を検出（認識）している。
【００６０】
図６の例において並列駐車支援の実行条件が成立するので、ＣＰＵはステップ２０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２０４乃至ステップ２０６の処理を順に行い、ステップ２０７に進む。
【００６１】
ステップ２０４：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値を「１」に設定する。
ステップ２０５：ＣＰＵは、検出されている並列駐車可能領域の中の１つに対して目標領域を設定する。図６の例においては、ＣＰＵは、並列駐車可能領域Ａｓ１内に目標領域Ｆｐを設定する。更に、ＣＰＵは、車両ＳＶを目標領域Ｆｐに移動させた場合における車両ＳＶの位置を目標位置Ｐｔｇｔとして設定する。
【００６２】
加えて、ＣＰＵは、ステップ２０５にて、車両ＳＶの位置を現在位置（開始位置）Ｐ１から目標位置Ｐｔｇｔまで移動させる移動経路を演算する。移動経路は、車両ＳＶの車体が物体（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定距離以上の間隔をあけながら、車両ＳＶの位置を開始位置Ｐ１から目標位置Ｐｔｇｔまで移動させることができる経路である。ＣＰＵは、車両ＳＶを１回だけ後進させるだけでは車両ＳＶを目標位置Ｐｔｇｔに移動させることができないので、以下のように移動経路を決定する。具体的には、ＣＰＵは、移動経路として、第１経路ＬｔｇｔＡと第２経路ＬｔｇｔＢとを設定する。第１経路ＬｔｇｔＡは、開始位置Ｐ１から進行方向切替位置Ｐｓｗ（即ち、シフトレバーの位置を前進位置（Ｄ）から後進位置（Ｒ）へ切替えるために車両ＳＶが一時停止する位置）まで車両ＳＶを前進させる経路である。第２経路ＬｔｇｔＢは、進行方向切替位置Ｐｓｗから目標位置Ｐｔｇｔまで車両を後進させる経路である。以降、進行方向切替位置を単に「切替位置」と称呼する場合がある。
【００６３】
ステップ２０６：ＣＰＵは、移動経路に沿って車両ＳＶを移動させるための「車両ＳＶの移動方向（具体的には、シフトレバーの位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。
【００６４】
次に、ＣＰＵは、ステップ２０７にて、現在のシフトレバー位置が「ステップ２０６にて指定された位置」と一致している否かを判定する。現在のシフトレバー位置が指定された位置と一致している場合、ＣＰＵは、そのステップ２０７にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１０に進む。
【００６５】
これに対して、現在のシフトレバー位置が指定された位置と一致していない場合、ＣＰＵは、そのステップ２０７にて「Ｎｏ」と判定してステップ２０８に進む。ＣＰＵは、ステップ２０８にて、図５に示した後述する「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「シフトレバーの位置の変更」を要求する。
【００６６】
次に、ステップ２０９にて、ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」であるか否かを判定する。操作完了フラグＦＨＯは、その値が「０」であるとき「操作要求ルーチン」の実行中に運転者が所定の操作（ここでは、「シフトレバーの位置の変更」）を実施しなかったことを示し、その値が「１」であるとき「操作要求ルーチン」の実行中に運転者が所定の操作を実施したことを示す。
【００６７】
操作完了フラグＦＨＯの値が「１」でない場合、ＣＰＵは、そのステップ２０９にて「Ｎｏ」と判定して、以下に述べるステップ２１３及びステップ２１４の処理を順に行う。その後、ＣＰＵはステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ２１３：ＣＰＵは、駐車支援制御が開始されないことを通知するメッセージをタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ９２に発話させる。
ステップ２１４：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値を「０」に設定する。
この場合、後述する支援実行フラグ（以降、単に「実行フラグ」と称呼する。）ＦＨＥの値が「０」に維持されるので、駐車支援制御が開始されない（図３のステップ３０１での「Ｎｏ」との判定を参照。）。
【００６８】
これに対して、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ２０９にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１０に進む。
【００６９】
ＣＰＵは、ステップ２１０に進むと、図５に示した「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「ブレーキペダルの解除」を要求する。
【００７０】
次に、ステップ２１１にて、ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」であるか否かを判定する。操作完了フラグＦＨＯの値が「１」でない（即ち、運転者がブレーキペダルの解除を実施しなかった）場合、前述したようにステップ２１３及びステップ２１４の処理を順に行い、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、この場合においても、実行フラグＦＨＥの値が「０」に維持されるので、駐車支援制御が開始されない。
【００７１】
これに対して、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」である（即ち、運転者がブレーキペダルの解除を実施した）場合、ＣＰＵは、そのステップ２１１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１２に進み、実行フラグＦＨＥの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これにより、駐車支援制御が開始される（後述する図３のルーチンのステップ３０１の「Ｙｅｓ」の判定を参照。）。
【００７２】
更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始してステップ３０１に進み、実行フラグＦＨＥの値が「１」であるか否かを判定する。実行フラグＦＨＥの値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ３０１にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、駐車支援制御が実行されない。
【００７３】
これに対し、実行フラグＦＨＥの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ３０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３０２に進み、移動経路上に切替位置が存在するか否かを判定する。移動経路上に切替位置が存在しない場合、ＣＰＵは、そのステップ３０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ３０８に進み、駐車支援制御を実行する。具体的には、ＣＰＵは、操舵角パターンに従って操舵角制御を実行する。更に、ＣＰＵは、速度パターンに従って駆動力制御及び制動力制御を実行する。従って、運転者は、操舵ハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダルを自身で操作しなくても、車両を目標領域に移動させる（車両の位置を目標位置へと移動させる）ことができる。なお、ステップ３０８が実行されている時点において、運転者がブレーキペダルを操作することによって大きな制動力を要求した場合、その要求に応じた制動力が発生するようにブレーキアクチュエータ３１が制御される。更に、その場合、エンジンアクチュエータ２１が制御されることにより車両の駆動力はゼロに設定される。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７４】
一方、ＣＰＵがステップ３０２に進んだ時点にて移動経路上に切替位置が存在する（例えば、図６の例を参照。）場合、ＣＰＵは、そのステップ３０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３０３に進み、車両が切替位置に到達したか否かを判定する。車両が切替位置に到達していない場合、ＣＰＵは、そのステップ３０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ３０８に進み、上述のように駐車支援制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７５】
これに対して、図６に示した例において車両ＳＶが切替位置Ｐｓｗに到達したと仮定する。この場合、ＣＰＵは、そのステップ３０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３０４に進む。なお、この時点（車両ＳＶが切替位置Ｐｓｗに到達した時点）以降において、ＣＰＵは、制動力制御によって車両ＳＶに制動力を付与し、車両ＳＶを停止させている。
【００７６】
ＣＰＵは、ステップ３０４にて、図５に示した「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「シフトレバーの位置の変更」及び「ブレーキペダルに対する操作（ブレーキペダルの踏み込み操作）」を要求する。図６の例において、「シフトレバーの位置の変更」は、前進位置（Ｄ）から後進位置（Ｒ）への変更である。この場合、ＣＰＵは、後述する図５のルーチンのステップ５０２にて、「シフトレバーの位置を（Ｄ）から（Ｒ）へと変更することを要求する旨のメッセージ」をタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ９２に発話させる。加えて、ステップ５０２にて、ＣＰＵは、「ブレーキペダルを踏むことを要求する旨のメッセージ」をタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ９２に発話させる。
【００７７】
次に、ステップ３０５にて、ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」であるか否かを判定する。操作完了フラグＦＨＯの値が「１」である場合、ＣＰＵはそのステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３０６に進む。ＣＰＵは、ステップ３０６にて、図５に示した「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「ブレーキペダルの解除」を要求する。次に、ステップ３０７にて、ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」であるか否かを判定する。操作完了フラグＦＨＯの値が「１」である場合、ステップ３０７にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３０８に進み、前述のように駐車支援制御を実行する。従って、ＣＰＵは、車両ＳＶに付与されていた制動力を消滅させ、車両ＳＶを移動経路（具体的には、第２経路ＬｔｇｔＢ）に従って走行させるように車両ＳＶに駆動力を付与する。
【００７８】
このように、本実施装置によれば、車両ＳＶが切替位置Ｐｓｗに到達した時点にて、シフトレバーの切替え操作及びブレーキペダルに対する操作の両方を運転者に実施させることにより、駐車支援制御の再開（継続）の意志を運転者に対して確認することができる。更に、運転者がブレーキペダルに対する操作を止めた（解除した）タイミングにて駐車支援制御が再開するので、運転者の意図したタイミングにて切替位置Ｐｓｗから車両ＳＶを発進させることができる。
【００７９】
なお、ＣＰＵがステップ３０５に進んだ時点にて操作完了フラグＦＨＯの値が「１」でない場合（即ち、運転者がシフトレバーの位置の変更及びブレーキペダルに対する操作の一方又は両方を所定の期間内に実施しなかった場合）、ＣＰＵはそのステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定して、以下に述べるステップ３０９及びステップ３１０の処理を順に行い、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８０】
ステップ３０９：ＣＰＵは、所定の終了処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、駐車支援制御が終了されることを通知するメッセージをタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ９２に発話させる。加えて、ＣＰＵは、「ブレーキペダルを踏むことを要求する旨のメッセージ」をタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ９２に発話させる。なお、このブレーキペダルに対する操作の要求を実行している間においても、ＣＰＵは、制動力制御を継続し、車両ＳＶを切替位置Ｐｓｗにて停止させている。運転者がブレーキペダルを踏むと、ＣＰＵは、次のステップ３１０の処理を実行する。
ステップ３１０：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値及び実行フラグＦＨＥの値を共に「０」に設定する。
これにより、ＣＰＵが再び図３のルーチンをステップ３００から開始してステップ３０１に進むと「Ｎｏ」と判定するので、駐車支援制御が実行されない。即ち、車両ＳＶを切替位置Ｐｓｗに停止させるための制動力制御による制動力の付与が解除される。これにより、駐車支援制御を終了して、車両の運転を運転者に引き渡すことができる。
【００８１】
なお、ＣＰＵがステップ３０７に進んだ時点にて操作完了フラグＦＨＯの値が「１」でない場合（即ち、運転者がブレーキペダルの解除を実施しなかった場合）、ＣＰＵはそのステップ３０７にて「Ｎｏ」と判定して、前述のようにステップ３０９及びステップ３１０の処理を順に行い、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８２】
更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０１に進み、実行フラグＦＨＥの値が「１」であるか否かを判定する。実行フラグＦＨＥの値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ４０１にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８３】
実行フラグＦＨＥの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ４０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０２に進み、車両が目標位置に到達したか否か（車両が目標領域に到達したか否か）を判定する。車両が目標位置に到達していない場合、ＣＰＵはステップ４０２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８４】
これに対して、図６に示した例において、車両ＳＶが目標位置Ｐｔｇｔに到達したと仮定する。この場合、ＣＰＵは、そのステップ４０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０３に進む。なお、この時点（車両ＳＶが目標位置Ｐｔｇｔに到達した時点）以降において、ＣＰＵは制動力制御によって車両ＳＶに制動力を付与し、車両ＳＶを目標位置Ｐｔｇｔに停止させている。ステップ４０３にて、ＣＰＵは、図５に示した「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「シフトレバーの位置の変更」を要求する。ここでの「シフトレバーの位置の変更」は、後進位置（Ｒ）から駐車位置（Ｐ）への変更である。
【００８５】
次に、ステップ４０４にて、ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」であるか否かを判定する。操作完了フラグＦＨＯの値が「１」である場合（シフトレバーの位置が後進位置（Ｒ）から駐車位置（Ｐ）へ変更された場合）、ＣＰＵはそのステップ４０４にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ４０５及びステップ４０７の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ４０５：ＣＰＵは、駐車支援制御の最終的な処理である所定の完了処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、駐車支援制御が完了したことを通知するメッセージをタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ９２に発話させる。更に、ＣＰＵは、車両ＳＶを目標位置Ｐｔｇｔに停止させるための制動力制御による制動力の付与を解除する。
ステップ４０７：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値及び実行フラグＦＨＥの値を共に「０」に設定する。
【００８６】
これに対して、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」でない場合（シフトレバーの位置が後進位置（Ｒ）から駐車位置（Ｐ）へ変更されない場合）、ＣＰＵはそのステップ４０４にて「Ｎｏ」と判定して、以下に述べるステップ４０６及びステップ４０７の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ４０６：ＣＰＵは、所定の終了処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、駐車支援制御が終了されることを通知するメッセージをタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ９２に発話させる。加えて、ＣＰＵは、「ブレーキペダルを踏むことを要求する旨のメッセージ」をタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ９２に発話させる。なお、このブレーキペダルに対する操作の要求を実行している間においても、ＣＰＵは、制動力制御を継続し、車両ＳＶを目標位置Ｐｔｇｔにて停止させている。運転者がブレーキペダルを踏むと、ＣＰＵは、車両ＳＶを目標位置Ｐｔｇｔに停止させるための制動力制御による制動力の付与を解除する。
ステップ４０７：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値及び実行フラグＦＨＥの値を共に「０」に設定する。
【００８７】
次に、図５に示した「操作要求ルーチン」について説明する。ＣＰＵは、ステップ２０８、ステップ２１０、ステップ３０４、ステップ３０６及びステップ４０３に進んだ場合、図５に示したルーチンの処理をステップ５００から開始して、以下に述べるステップ５０１及びステップ５０２の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ５０３に進む。
【００８８】
ステップ５０１：ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値を「０」に設定する。
ステップ５０２：ＣＰＵは、「運転者が実施すべき所定の操作（例えば、シフトレバーの位置の変更、ブレーキペダルに対する操作、及び、ブレーキペダルの解除等）」をタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ９２に発話させる。即ち、ＣＰＵは操作要求を運転者に対して報知する。
【００８９】
次に、ステップ５０３にて、ＣＰＵは、上述の所定の操作（即ち、操作要求に対応する運転操作）が運転者によって実施されたか否かを判定する。
【００９０】
なお、ＣＰＵがステップ３０４の処理を実行する場合、ＣＰＵは、以下の何れのケースでも、操作要求に対応する運転操作が実施されたと判定する。
（ケース１）：運転者が、シフトレバーの位置の変更を行った後に、ブレーキペダルを踏み込んだ。
（ケース２）：運転者が、ブレーキペダルを踏み込んだ後に、シフトレバーの位置の変更を行った。
【００９１】
操作要求に対応する運転操作が実施された場合、ＣＰＵは、ステップ５０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５０５に進み、操作完了フラグＦＨＯの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを終了する。
【００９２】
これに対して、操作要求に対応する運転操作が実施されていない場合、ＣＰＵは、ステップ５０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ５０４に進み、所定の終了条件（キャンセル条件）が成立しているか否かを判定する。終了条件は、操作要求時点からの経過時間（即ち、ステップ５０２での操作要求の報知後の経過時間）が第１時間閾値Ｔｍ１以上になったときに成立する。終了条件が成立していない場合、ＣＰＵはそのステップ５０４にて「Ｎｏ」と判定してステップ５０３に戻る。
【００９３】
これに対して、終了条件が成立した場合、ＣＰＵは、そのステップ５０４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５９５に進んで本ルーチンを終了する。この場合、操作完了フラグＦＨＯの値は「０」である。従って、その後のステップ（ステップ２０９、ステップ２１１、ステップ３０５、ステップ３０７及びステップ４０４の何れか）にて、ＣＰＵは「Ｎｏ」と判定するので、駐車支援制御が終了される（キャンセルされる）。
【００９４】
以上のように、本実施装置によれば、車両ＳＶが切替位置Ｐｓｗに到達した時点にて、シフトレバーの切替え操作及びブレーキペダルに対する操作の両方を運転者に実施させることにより（ステップ３０４）、駐車支援制御の再開（継続）の意志を運転者に対して確認することができる。更に、運転者がブレーキペダルに対する操作を止めた（解除した）タイミング（ステップ３０６、ステップ３０７：Ｙｅｓ）にて駐車支援制御が再開するので、運転者の意図したタイミングにて切替位置Ｐｓｗから車両ＳＶを発進させることができる。なお、車両ＳＶが切替位置Ｐｓｗに到達した時点にて、シフトレバーの切替え操作及びブレーキペダルに対する操作の一方又は両方を所定の期間（第１時間閾値Ｔｍ１）内に実施しなかった場合（ステップ３０４、ステップ５０３：Ｎｏ、ステップ５０４：Ｙｅｓ、ステップ３０５：Ｎｏ）、駐車支援制御が終了される。
【００９５】
（縦列駐車支援の具体的な作動）
縦列駐車支援要求に対する駐車支援制御は、最終的に車両を移動させるべき領域（目標領域）が相違する点を除き、並列駐車の駐車支援制御と同様の制御である。従って、図２乃至図５のルーチンは、縦列駐車の駐車支援制御に対しても適用することができる。この場合、図２のルーチンのステップ２０２は、縦列駐車モードが選択された否かを判定する処理に変更される。ステップ２０３は、上記の条件Ｂ３及び条件Ｂ４の両方が成立するか否かを判定する処理に変更される。
【００９６】
（出庫支援の具体的な作動）
出庫支援要求に対する駐車支援制御は、最終的に車両を移動させるべき領域（目標領域）が相違する点を除き、並列駐車の駐車支援制御と同様の制御である。従って、図２乃至図５のルーチンは、出庫支援の駐車支援制御に対しても適用することができる。この場合、図２のルーチンのステップ２０２は、出庫モードが選択された否かを判定する処理に変更される。ステップ２０３は、上記の条件Ｃ３及び条件Ｃ４の両方が成立するか否かを判定する処理に変更される。出庫支援の場合、図４のルーチンのステップ４０３は、アクセルペダル又はブレーキペダルに対する操作を要求する処理に変更されてもよい。更に別の例として、図４のルーチンのステップ４０３、ステップ４０４及びステップ４０６は省略されてもよい。
【００９７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００９８】
駐車支援に係る報知／通知は、タッチパネル７３に代えて又は加えて、表示器５１に表示されてもよい。メータＥＣＵ５０は、駐車支援ＥＣＵ１０から送信された表示指令に従って、駐車支援に係る通知を表示してもよい。なお、表示器５１は、駐車支援専用のディスプレイを備えてもよい。
【符号の説明】
【００９９】
１０…駐車支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ、６０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、７０…ナビゲーションＥＣＵ、８０…周囲センサ、９１…駐車支援スイッチ、９２…スピーカ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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