(57)【要約】【課題】被搬送物をピッキングする際、該被搬送物を安定して保持する。【解決手段】被搬送物の内面には、少なくとも互いに対向する位置に１組の第１係合部が設けられる。一方、ピッキング装置は少なくとも１組の把持部を有するとともに、各把持部に、前記第１係合部に係合する第２係合部が設けられる。少なくとも１組の把持部は、被搬送物の開口から内部に挿入された後、互いに離間する方向に変位して被搬送物の内面に当接する。少なくとも１組の把持部がこの状態で被搬送物の内面に沿って移動することにより、第２係合部が第１係合部に係合する。【選択図】図５
2020175455.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部に開口が形成された収納コンテナに収納された複数個の被搬送物を個々にピッキングするピッキング方法において、
前記被搬送物として、上部に開口が形成された中空の多角形形状体からなり、且つ、少なくとも内面の互いに対向する対向部に第１係合部がそれぞれ設けられたものを用い、
ピッキング装置を構成して前記第１係合部に係合する第２係合部が設けられた少なくとも１組の把持部を、前記被搬送物の開口から挿入して前記第２係合部の高さと前記第１係合部の高さを揃える挿入工程と、
前記少なくとも１組の把持部を互いに離間する方向に変位させ、前記被搬送物の内面に当接させる当接工程と、
前記少なくとも１組の把持部を前記被搬送物の内面に沿って移動させ、前記第２係合部を前記第１係合部に係合する係合工程と、
前記被搬送物を前記少なくとも１組の把持部ごと変位させ、前記収納コンテナ外に搬出する搬出工程と、
を有するピッキング方法。
【請求項２】
請求項１記載のピッキング方法において、前記収納コンテナを、１個の被搬送物が他の被搬送物よりも下方に位置し、且つ別の１個の被搬送物が他の被搬送物よりも上方に位置するように水平方向に対して傾斜した姿勢とするピッキング方法。
【請求項３】
請求項２記載のピッキング方法において、他の被搬送物よりも上方に位置する前記被搬送物から前記収納コンテナ外に搬出するピッキング方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のピッキング方法において、前記搬出工程の後、前記被搬送物を前記収納コンテナに収納する搬入工程をさらに有し、前記収納コンテナを、１個の隅角部が他の隅角部よりも下方に位置するように水平方向に対して傾斜した姿勢とするとともに、前記被搬送物の収納を、下方に位置する前記１個の隅角部から開始するピッキング方法。
【請求項５】
複数個の被搬送物を収納した収納コンテナと、前記収納コンテナから前記被搬送物を個々にピッキングするピッキング装置とを含むピッキングシステムにおいて、
前記被搬送物は、上部に開口が形成された中空の多角形形状体からなり、且つ、少なくともその内面の互いに対向する対向部に第１係合部がそれぞれ設けられ、
前記ピッキング装置は、前記第１係合部に係合する第２係合部が設けられるとともに、前記被搬送物の内面に当接した状態で該内面に沿って移動可能な少なくとも１組の把持部と、前記把持部を前記収納コンテナ内に挿入する一方で前記収納コンテナ外に退出させる移動機構とを備えるピッキングシステム。
【請求項６】
請求項５記載のピッキングシステムにおいて、前記把持部に、前記収納コンテナの内面に当接して滑動する転動体が設けられたピッキングシステム。
【請求項７】
請求項５又は６記載のピッキングシステムにおいて、前記収納コンテナが水平方向に対して傾斜した姿勢であるピッキングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納コンテナ内に収納された複数個の被搬送物を個々にピッキングするピッキング方法及びピッキングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数種のワークから１個の組立体を作製する組立工場では、同一のワークが同一の収納コンテナに収納され、この状態で保管される。組み立てがなされる際、ワークは、例えば、収納コンテナから取り出されて組立ステーションに搬送される。特許文献１には、この際にワークをピッキングし得るハンドが記載されている。
【０００３】
具体的には、前記ハンドは４本の把持爪を有する。該４本の把持爪は、ワークが収納された中空四角筒形状の容器内に挿入される。個々の把持爪は、容器の４個の隅角部の各々に対して位置合わせされ、その後、隅角部からワークに接近するように変位する。その結果、ワークが把持爪によって四方から挟持される。その後、ハンドが容器内から退出することに伴い、ワークが容器外に搬出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４７９８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
組立工場では、様々な形状・寸法の組立体が作製される。従って、該組立体の部品であるワークの形状及び寸法も様々である。特許文献１記載の技術は、その図９から諒解されるように、ワークを外方から挟持するにすぎないので、ワークの形状や寸法が相違する場合であっても安定したピッキングを行うことは容易ではない。
【０００６】
本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、被搬送物を安定して保持することが可能なピッキング方法及びピッキングシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明の一実施形態によれば、上部に開口が形成された収納コンテナに収納された複数個の被搬送物を個々にピッキングするピッキング方法において、
前記被搬送物として、上部に開口が形成された中空の多角形形状体からなり、且つ、少なくとも内面の互いに対向する対向部に第１係合部がそれぞれ設けられたものを用い、
ピッキング装置を構成して前記第１係合部に係合する第２係合部が設けられた少なくとも１組の把持部を、前記被搬送物の開口から挿入して前記第２係合部の高さと前記第１係合部の高さを揃える挿入工程と、
前記少なくとも１組の把持部を互いに離間する方向に変位させ、前記被搬送物の内面に当接させる当接工程と、
前記少なくとも１組の把持部を前記被搬送物の内面に沿って移動させ、前記第２係合部を前記第１係合部に係合する係合工程と、
前記被搬送物を前記少なくとも１組の把持部ごと変位させ、前記収納コンテナ外に搬出する搬出工程と、
を有するピッキング方法が提供される。
【０００８】
本発明の別の一実施形態によれば、複数個の被搬送物を収納した収納コンテナと、前記収納コンテナから前記被搬送物を個々にピッキングするピッキング装置とを含むピッキングシステムにおいて、
前記被搬送物は、上部に開口が形成された中空の多角形形状体からなり、且つ、少なくともその内面の互いに対向する対向部に第１係合部がそれぞれ設けられ、
前記ピッキング装置は、前記第１係合部に係合する第２係合部が設けられるとともに、前記被搬送物の内面に当接した状態で該内面に沿って移動可能な少なくとも１組の把持部と、前記把持部を前記収納コンテナ内に挿入する一方で前記収納コンテナ外に退出させる移動機構とを備えるピッキングシステムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、少なくとも１組の把持部のそれぞれに設けられた第２係合部を、被搬送物の内面に沿って、該被搬送物の少なくとも対向部に設けられた第１係合部まで移動させるようにしている。このため、第１係合部、第２係合部が互いに容易に係合する。従って、該少なくとも１組の把持部によって被搬送物を安定して保持することができる。
【００１０】
また、被搬送物内に所定のワークを収容したときには、被搬送物を把持部に保持し、この状態で被搬送物ごとワークを搬送すればよいので、該ワークに対して把持部が直接接触することがない。従って、ワークが、例えば、美観を確保するべく外面に傷が視認されないことを要請される部品である場合であっても、品質保証効果が見込める。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係るピッキングシステムを構成する収納コンテナと、被搬送物である第１上部開放容器〜第４上部開放容器の概略全体斜視図である。
【図２】第１上部開放容器の全体概略斜視図である。
【図３】ピッキングシステムを構成するピッキング装置の要部概略斜視図である。
【図４】前記ピッキング装置を構成する把持部に設けられた転動体が、第１上部開放容器の内部に挿入された状態から、第１上部開放容器の内面に当接した状態までの過程を示す模式平面図である。
【図５】前記転動体が第１上部開放容器の内面に当接した状態から、第１係合部としての係合孔に係合するまでの過程を示す模式平面図である。
【図６】別の転動体が第１上部開放容器の内部に挿入された状態を示す模式平面図である。
【図７】図６に示す転動体が第１上部開放容器の内面に当接した状態を示す模式平面図である。
【図８】図６に示す転動体が第１上部開放容器に設けられた係合孔（係合部）に係合した状態を示す模式平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係るピッキング方法につき、該ピッキング方法を実施するためのピッキングシステムとの関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本実施の形態に係るピッキングシステムを構成する収納コンテナ１０及び第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄ（いずれも被搬送物）の概略全体斜視図である。収納コンテナ１０は、略四角筒形状の中空体からなり、上部に開口１６が形成されている。
【００１４】
第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄも、上部に開口が形成された略四角筒形状の中空体からなる。なお、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄの形状及び寸法は互いに同一である。すなわち、収納コンテナ１０は、形状及び寸法が同一である被搬送物を複数個（この場合、４個）収納している。また、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄの縦、横及び高さは、例えば、収納コンテナ１０の縦、横及び高さに比して小さく設定される。又は、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄの縦、横、高さのいずれかを、収納コンテナ１０の縦、横、高さのいずれかと略同等としてもよい。
【００１５】
この場合、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄには、組立品の構成部品となる第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄがそれぞれ収納される。第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄは、形状や寸法等が互いに相違する。すなわち、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄの各々には、別種のワークが収納されている。
【００１６】
図２は、第１上部開放容器１２ａの全体概略斜視図である。第１上部開放容器１２ａは、底壁２４と、該底壁２４から略垂直に立ち上がるとともに長尺で且つ互いに平行な第１長辺側壁２６ａ及び第２長辺側壁２６ｂと、短尺で且つ互いに平行な第１短辺側壁２８ａ及び第２短辺側壁２８ｂとを有する。また、第１長辺側壁２６ａと第１短辺側壁２８ａとが略９０°の角度で交差することにより、第１隅角部３０ａが形成される。同様に、第１短辺側壁２８ａと第２長辺側壁２６ｂ、第２長辺側壁２６ｂと第２短辺側壁２８ｂ、第２短辺側壁２８ｂと第１長辺側壁２６ａとの各交差により、第２隅角部３０ｂ〜第４隅角部３０ｄが形成される。第１隅角部３０ａと第３隅角部３０ｃ、第２隅角部３０ｂと第４隅角部３０ｄは対角の関係にあり、互いに対向する対向部である。従って、第１上部開放容器１２ａは、平面視で略四角形形状をなす。なお、第１上部開放容器１２ａは、平面視で四角形以外の多角形形状をなすものであってもよい。
【００１７】
第１隅角部３０ａの内面には、第１長辺側壁２６ａから第１短辺側壁２８ａにわたって第１係合孔３２ａ（第１係合部）が貫通形成される。第２隅角部３０ｂ〜第４隅角部３０ｄの内面にも同様に、第２係合孔３２ｂ〜第４係合孔３２ｄ（第１係合部）が貫通形成される。第１係合孔３２ａ〜第４係合孔３２ｄの底壁２４からの距離（高さ）は、互いに略同一である。
【００１８】
勿論、残余の第２上部開放容器１２ｂ〜第４上部開放容器１２ｄも第１上部開放容器１２ａと同様に構成されている。従って、第２上部開放容器１２ｂ〜第４上部開放容器１２ｄの構成に関する説明は省略する。
【００１９】
以上のように構成される第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄは、図１に示すように、収納コンテナ１０内の右後方、左後方、右前方、左前方に配置されるようにして収納されている。収納コンテナ１０は、この状態で、ストッカを構成して図１に示される棚３４に載置される。ここで、棚３４は、右方から左方に向かうにつれて、また、後方から前方に向かうにつれて、下方に向かうように傾斜する。すなわち、棚３４は、左前方の高さ位置が最低となり且つ右後方の高さ位置が最高となる姿勢でストッカに設けられている。
【００２０】
このため、収納コンテナ１０の四方の隅角部に高低差が生じるとともに、該収納コンテナ１０に収納された第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄにも高低差が生じる。すなわち、第１隅角部３０ａ同士を比較すると、第１上部開放容器１２ａ、第２上部開放容器１２ｂ、第３上部開放容器１２ｃ、第４上部開放容器１２ｄの順で高位置から低位置となる。要するに、第１上部開放容器１２ａは、第２上部開放容器１２ｂ〜第４上部開放容器１２ｄよりも上方（高位置）であり、一方、第４上部開放容器１２ｄは、第１上部開放容器１２ａ〜第３上部開放容器１２ｃよりも下方（低位置）である。
【００２１】
次に、ピッキング装置につき説明する。図３に示すように、ピッキング装置は、移動機構をそれぞれ構成する第１移動体５０ａ〜第４移動体５０ｄを備える。この中の第１移動体５０ａ〜第３移動体５０ｃは、第１リニアガイド５２ａ〜第３リニアガイド５２ｃに跨がるように設けられ、これら第１リニアガイド５２ａ〜第３リニアガイド５２ｃのそれぞれに案内されながら摺動する。また、第３移動体５０ｃにはタブ状ガイド盤５４が突出するように設けられており、このタブ状ガイド盤５４に、柱状の第４移動体５０ｄが変位可能に通される。
【００２２】
第１リニアガイド５２ａは、鉛直方向に沿って延在している。従って、第１移動体５０ａは、第１リニアガイド５２ａに沿って鉛直方向に指向して変位する。また、第２リニアガイド５２ｂは、第１リニアガイド５２ａに直交する水平方向（左右方向）に延在しており、第２移動体５０ｂは、第２リニアガイド５２ｂに案内されながら左右方向に指向して変位する。さらに、第３リニアガイド５２ｃは、第２リニアガイド５２ｂに直交する水平方向（前後方向）に延在しており、第３移動体５０ｃ及びタブ状ガイド盤５４は、第３リニアガイド５２ｃに案内されながら前後方向に指向して変位する。
【００２３】
タブ状ガイド盤５４に形成された嵌挿孔５６に通された第４移動体５０ｄは、第１リニアガイド５２ａに比して短尺に設定されるとともに、鉛直方向に沿って延在する。第４移動体５０ｄの一端面には図示しないラック歯が形成されており、一方、嵌挿孔５６の内部には、前記ラック歯に噛合する図示しないピニオンの歯部が突出している。このため、該ピニオンが回転することに伴い、第４移動体５０ｄが上下方向に沿って変位する。
【００２４】
第４移動体５０ｄの下端には、長尺なバー形状をなす回動アーム６０の長手方向中間部が連結される。第４移動体５０ｄの下端には回転用モータ６２が設けられており、回動アーム６０に設けられた回動軸６４と回転用モータ６２の回転軸の間には、図示しない歯車群が介在する。従って、回転用モータ６２の回転軸が回転すると、この回転に伴って回動アーム６０が回動軸６４を中心に回動する。
【００２５】
回動アーム６０には、把持機構６８が設けられる。該把持機構６８は、第１エアチャック７０ａ及び第２エアチャック７０ｂからなる１組の把持機構を含んで構成される。第１エアチャック７０ａ及び第２エアチャック７０ｂは同期して変位し、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄのいずれかを把持する際には互いに接近する。これとは逆に互いに離間したときには、それまで把持していた第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄのいずれかを解放する。
【００２６】
一層詳細には、回動アーム６０には、その厚み方向（上下方向）に沿って貫通するとともに略長方形形状をなす第１案内窓７１ａ、第２案内窓７１ｂが形成される。これら第１案内窓７１ａ、第２案内窓７１ｂ内には、支持盤に支持された回転用モータ（いずれも図示せず）の作用下に回転する第１ボールネジ７２ａ、第２ボールネジ７２ｂがそれぞれ設けられる。また、第１ボールネジ７２ａ及び第２ボールネジ７２ｂの胴部には、第１ナット７４ａ、第２ナット７４ｂがそれぞれ移動可能に設けられる。このような構成は周知であり、従って、第１ボールネジ７２ａ及び第２ボールネジ７２ｂに関する詳細な説明は省略する。
【００２７】
第１ナット７４ａは、その下面に第１エアチャック７０ａを支持した状態で第１案内窓７１ａ内に収容される。同様に、第２ナット７４ｂは、その下面に第２エアチャック７０ｂを支持した状態で第２案内窓７１ｂ内に収容される。このような構成において、第１エアチャック７０ａ、第２エアチャック７０ｂは、第１ボールネジ７２ａ、第２ボールネジ７２ｂが回転付勢されて第１ナット７４ａ、第２ナット７４ｂが互いに接近又は離間するように移動することに伴って一体的に変位し、互いに接近又は離間する。
【００２８】
なお、第１案内窓７１ａ、第２案内窓７１ｂ内にはレール等の案内部材（図示せず）が設けられる。第１エアチャック７０ａ、第２エアチャック７０ｂは、変位する際に該案内部材に案内される。
【００２９】
第１エアチャック７０ａは、互いに同期して離間又は接近する方向に変位する（換言すれば、開閉する）第１把持爪７７ａ及び第２把持爪７７ｂを把持部として有する。第１把持爪７７ａ、第２把持爪７７ｂには、それぞれ、転動体としての第１ベアリング７８ａ、第２ベアリング７８ｂが設けられる。一方の第２エアチャック７０ｂにも同様に、互いに同期して離間又は接近する方向に変位（開閉）する第３把持爪７７ｃ及び第４把持爪７７ｄと、これら第３把持爪７７ｃ、第４把持爪７７ｄに設けられた第３ベアリング７８ｃ、第４ベアリング７８ｄを有する。すなわち、この場合、把持部は２組である。
【００３０】
後述するように、第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄは、第１係合孔３２ａ〜第４係合孔３２ｄに対してそれぞれ進入又は離脱する。すなわち、第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄは、第１係合孔３２ａ〜第４係合孔３２ｄに対して係合する第２係合部である。
【００３１】
本実施の形態に係るピッキングシステムは、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、その作用効果につき、本実施の形態に係るピッキング方法との関連で説明する。
【００３２】
図１に示すように、収納コンテナ１０の四方の隅角部には高低差が生じており、このため、該収納コンテナ１０に収納された第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄにも高低差が生じている。具体的には、第１上部開放容器１２ａ、第２上部開放容器１２ｂ、第３上部開放容器１２ｃ、第４上部開放容器１２ｄの順で高位置から低位置となる。
【００３３】
ピッキング装置は、先ず、最高位置にある第１上部開放容器１２ａをピッキングするべく、第１移動体５０ａが第１リニアガイド５２ａ、タブ状ガイド盤５４に沿って上下方向に、第２移動体５０ｂが第２リニアガイド５２ｂに沿って左右方向に、第３移動体５０ｃが第３リニアガイド５２ｃに沿って前後方向に適宜の移動量で摺動する。この摺動により、回動アーム６０が第１上部開放容器１２ａ上に位置する。さらに、第４移動体５０ｄが下降し、これにより、第１エアチャック７０ａ及び第２エアチャック７０ｂが開口から第１上部開放容器１２ａ内に挿入される。すなわち、挿入工程Ｓ１が実施される。必要に応じ、回転用モータ６２を付勢して回動アーム６０を回動させるようにしてもよい。
【００３４】
なお、挿入工程Ｓ１が実施される時点では、第１把持爪７７ａと第２把持爪７７ｂ、第３把持爪７７ｃと第４把持爪７７ｄは、第１上部開放容器１２ａ内に挿入可能な程度に互いに接近している。従って、第１上部開放容器１２ａの側壁２６ａ、２６ｂ、２８ａ、２８ｂや第１隅角部３０ａ〜第４隅角部３０ｄ等が第１把持爪７７ａ〜第４把持爪７７ｄに干渉することはない。また、第１エアチャック７０ａ、第２エアチャック７０ｂは、第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄの高さが第１係合孔３２ａ〜第４係合孔３２ｄの高さに揃えられるように位置する。
【００３５】
挿入工程Ｓ１が実施された時点では、図４に仮想線で模式的に示すように、第１把持爪７７ａと第２把持爪７７ｂ、第３把持爪７７ｃと第４把持爪７７ｄは閉状態にある。従って、第１ベアリング７８ａと第２ベアリング７８ｂ、第３ベアリング７８ｃと第４ベアリング７８ｄは互いに接近している。
【００３６】
次に、当接工程Ｓ２が行われる。すなわち、第１ボールネジ７２ａ、第２ボールネジ７２ｂが付勢されて第１ナット７４ａ、第２ナット７４ｂが互いに離間するように移動する。これと同時に、第１エアチャック７０ａ、第２エアチャック７０ｂが互いに離間する方向に変位する。この変位の際、第１把持爪７７ａと第２把持爪７７ｂ、第３把持爪７７ｃと第４把持爪７７ｄは徐々に開状態に近づく。その結果、図４に実線で模式的に示すように、若干開いた状態の第１ベアリング７８ａ、第２ベアリング７８ｂが第１短辺側壁２８ａの内面に当接するとともに、若干開いた状態の第３ベアリング７８ｃ、第４ベアリング７８ｄが第２短辺側壁２８ｂの内面に当接する。
【００３７】
さらに、係合工程Ｓ３を行うべく第１エアチャック７０ａ、第２エアチャック７０ｂが開状態とされる。すなわち、図５に示すように、第１把持爪７７ａ、第１ベアリング７８ａ、第２把持爪７７ｂ及び第２ベアリング７８ｂが、第１短辺側壁２８ａの内面に案内されながら第１長辺側壁２６ａ、第２長辺側壁２６ｂに向かう。一方、第３把持爪７７ｃ、第３ベアリング７８ｃ、第４把持爪７７ｄ及び第４ベアリング７８ｄが、第２短辺側壁２８ｂの内面に案内されながら第２長辺側壁２６ｂ、第１長辺側壁２６ａに向かう。要するに、第１把持爪７７ａ及び第１ベアリング７８ａと第２把持爪７７ｂ及び第２ベアリング７８ｂ、第３把持爪７７ｃ及び第３ベアリング７８ｃと第４把持爪７７ｄ及び第４ベアリング７８ｄが互いに離間する。
【００３８】
以上のように、第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄは、第１上部開放容器１２ａの内面に当接しながら移動するに際して該内面上を滑動する。このため、第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄを、第１上部開放容器１２ａの内面に沿って（倣って）容易に移動させることができる。
【００３９】
そして、上記の変位の結果、第１ベアリング７８ａが第１係合孔３２ａに係合する。同様に、第２ベアリング７８ｂ〜第４ベアリング７８ｄが第２係合孔３２ｂ〜第４係合孔３２ｄにそれぞれ係合する。以上により、第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄによる第１上部開放容器１２ａの把持がなされる。
【００４０】
このように、本実施の形態では、第１把持爪７７ａ〜第４把持爪７７ｄのそれぞれに設けた第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄを、被搬送物である第１上部開放容器１２ａの内面に沿って（倣って）移動させるようにしている。第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄが転動するため、第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄを第１係合孔３２ａ〜第４係合孔３２ｄのそれぞれに係合させることが容易となる。そして、この係合により、第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄが第１係合孔３２ａ〜第４係合孔３２ｄのそれぞれに対して位置ズレを起こすことが回避される。従って、第１上部開放容器１２ａを安定して保持することが可能である。
【００４１】
また、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄは、収納コンテナ１０が傾斜姿勢とされているため、重力の作用下に、収納コンテナ１０の最低位置にある隅角部に近接するように寄っている。このため、第１エアチャック７０ａ及び第２エアチャック７０ｂが収納コンテナ１０内に挿入されるようにするためのティーチングが容易である。
【００４２】
次に、収納コンテナ１０から第１上部開放容器１２ａを搬出する搬出工程Ｓ４が行われる。すなわち、第４移動体５０ｄが上昇することにより、第１上部開放容器１２ａを把持した第１エアチャック７０ａ及び第２エアチャック７０ｂが開口から第１上部開放容器１２ａ外に退出する。その後、第１移動体５０ａ〜第３移動体５０ｃが第１リニアガイド５２ａ〜第３リニアガイド５２ｃに沿って適宜の移動量で摺動することにより、回動アーム６０が第１上部開放容器１２ａごとコンベア等の図示しない搬送機構に到達する。
【００４３】
その後、第１把持爪７７ａと第２把持爪７７ｂ、第３把持爪７７ｃと第４把持爪７７ｄが互いに接近する方向に変位する。これにより第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄが第１係合孔３２ａ〜第４係合孔３２ｄからそれぞれ離脱することで、第１上部開放容器１２ａが第１エアチャック７０ａ、第２エアチャック７０ｂから解放される。第１上部開放容器１２ａは、その後、前記搬送機構の作用下に、ストッカから所定の場所まで搬送される。
【００４４】
残余の第２上部開放容器１２ｂ〜第４上部開放容器１２ｄも、上記の挿入工程Ｓ１、当接工程Ｓ２、係合工程Ｓ３及び搬出工程Ｓ４が行われることにより、この順序で収納コンテナ１０内から搬出される。第２上部開放容器１２ｂ〜第４上部開放容器１２ｄの形状及び寸法は、第１上部開放容器１２ａと同一である。従って、例えば、第２上部開放容器１２ｂ〜第４上部開放容器１２ｄ内での第１把持爪７７ａ（第１ベアリング７８ａ）〜第４把持爪７７ｄ（第４ベアリング７８ｄ）の移動距離は、第１上部開放容器１２ａ内での第１把持爪７７ａ（第１ベアリング７８ａ）〜第４把持爪７７ｄ（第４ベアリング７８ｄ）の移動距離と略同等である。従って、第１把持爪７７ａ〜第４把持爪７７ｄの変位距離等を設定することが容易となる。換言すれば、第１把持爪７７ａ〜第４把持爪７７ｄの移動量の制御等が容易である。
【００４５】
また、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄは、上方（高位置）に存在するものから順に収納コンテナ１０内から搬出している。このため、収納コンテナ１０内で荷崩れが起こり難い。
【００４６】
しかも、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄの各々には、別種の第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄが収納されている。すなわち、本実施の形態によれば、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄの各々に対してピッキングを行うことで、寸法や形状が相違する第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄを、安定してストッカから搬出することが可能となる。
【００４７】
ところで、例えば、第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄがそれぞれ搬出された第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄを収納コンテナ１０に戻すことが想定される。この場合、先ず、第１把持爪７７ａ〜第４把持爪７７ｄが上記と同様に第１上部開放容器１２ａ内に挿入される（挿入工程Ｓ１）。次に、第１エアチャック７０ａと第２エアチャック７０ｂが互いに離間する方向に変位し、第１ベアリング７８ａ、第２ベアリング７８ｂが第１短辺側壁２８ａの内面に当接する一方、第３ベアリング７８ｃ、第４ベアリング７８ｄが第２短辺側壁２８ｂの内面に当接する（当接工程Ｓ２）。
【００４８】
さらに、第１ベアリング７８ａ及び第２ベアリング７８ｂが第１短辺側壁２８ａの内面に沿って離間するように移動するとともに、第３ベアリング７８ｃ及び第４ベアリング７８ｄが第２短辺側壁２８ｂの内面に沿って離間するように移動する。移動した第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄは、第１係合孔３２ａ〜第４係合孔３２ｄにそれぞれ係合する（係合工程Ｓ３）。
【００４９】
以上のようにして第１把持爪７７ａ〜第４把持爪７７ｄに把持された第１上部開放容器１２ａは、第１移動体５０ａ、第２移動体５０ｂ及び第３移動体５０ｃが第１リニアガイド５２ａ〜第３リニアガイド５２ｃに沿って適宜の移動量で摺動することにより、ストッカの棚３４に載置された収納コンテナ１０内に戻される。すなわち、搬入工程が行われる。
【００５０】
上記したように、収納コンテナ１０は、１個の隅角部が最低位置となる傾斜姿勢となっている。ピッキング装置は、この最低位置となる隅角部に、第１上部開放容器１２ａの、例えば、第１隅角部３０ａが対向するように、第１上部開放容器１２ａを搬送する。すなわち、第１上部開放容器１２ａは、収納コンテナ１０の最低位置に収納される。ピッキング装置は、次に、第２上部開放容器１２ｂを、最低位置よりも高位であり、残る２つの位置よりも低位である位置、すなわち、第１上部開放容器１２ａの右方から収納を開始する。第２上部開放容器１２ｂは、重力の作用下に第１上部開放容器１２ａに寄る。
【００５１】
ピッキング装置は、さらに、最高位置よりも低位であり、且つ残る１つの位置よりも高位である、第１上部開放容器１２ａの上方に第３上部開放容器１２ｃを配置する。その後、ピッキング装置は、最高位置である第２上部開放容器１２ｂの上方に第４上部開放容器１２ｄを積み上げる。このように、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄを収納コンテナ１０内に戻すときには、最低位置から順次上方となる位置に第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄの配設がなされる。このため、この場合においても荷崩れが防止される。
【００５２】
なお、第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄを各々収容した第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄを収納コンテナ１０内に搬入するときも、上記と同様に、収納コンテナ１０内の最低位置から順次上方となる位置に第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄを配設すればよい。
【００５３】
以上のように、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄを搬送するに当たり、第１把持爪７７ａ及び第２把持爪７７ｂや、第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄが第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄに直接接触することはない。このため、第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄに、第１把持爪７７ａ及び第２把持爪７７ｂ、第１ベアリング７８ａ〜第４ベアリング７８ｄとの接触によって傷が発生する懸念が払拭される。従って、第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄの美観が確保される。このため、第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄの品質保証効果が見込める。
【００５４】
１個のエアチャックの把持爪の各々、又は、第１ナット７４ａ、第２ナット７４ｂの各々にベアリング（転動体）を設け、これを第２係合部ないし把持部それ自体としてもよい。すなわち、この場合、把持部は１組である。以下、この実施の形態を、図６〜図８を参照して説明する。なお、理解を容易にするべく、回動アーム６０、回動軸６４、第１ベアリング８０ａ、第２ベアリング８０ｂ以外の構成要素の図示を省略している。
【００５５】
第１ベアリング８０ａと第２ベアリング８０ｂは、エアチャックの２個の把持爪同士、又は２個のボールネジのナット同士が互いに接近又は離間するように移動することに伴って一体的に変位し、互いに接近又は離間する。この点と、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄに第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄが個別に収容されている点は、上記と同様である。
【００５６】
第１移動体５０ａ、第２移動体５０ｂ、第３移動体５０ｃが適宜の移動量で摺動することにより、図６に示すように、回動アーム６０が第１上部開放容器１２ａ上に位置する。さらに、第４移動体５０ｄが下降し、これにより、第１ベアリング８０ａ及び第２ベアリング８０ｂが開口から第１上部開放容器１２ａ内に挿入される。すなわち、挿入工程Ｓ１が実施される。第１ベアリング８０ａ及び第２ベアリング８０ｂは、各々の高さが第２係合孔３２ｂ、第４係合孔３２ｄの高さに揃えられる。
【００５７】
挿入工程Ｓ１が実施された時点で、図６に模式的に示すように、第１ベアリング８０ａが第１短辺側壁２８ａの内面に近接し、第２ベアリング８０ｂが第２短辺側壁２８ｂの内面に近接する。この状態で、当接工程Ｓ２が行われる。すなわち、エアチャックやボールネジが付勢され、第１ベアリング８０ａと第２ベアリング８０ｂが互いに離間するように移動する。その結果、図７に模式的に示すように、第１ベアリング８０ａが第１短辺側壁２８ａの内面に当接するとともに、第２ベアリング８０ｂが第２短辺側壁２８ｂの内面に当接する。
【００５８】
さらに、係合工程Ｓ３を行うべく回転用モータ６２が付勢される。これに伴って回動アーム６０が回動するとともに、第１ベアリング８０ａが第１短辺側壁２８ａの内面に沿って第２係合孔３２ｂ側に移動し且つ第２ベアリング８０ｂが第２短辺側壁２８ｂの内面に沿って第４係合孔３２ｄ側に移動する。第１ベアリング８０ａ及び第２ベアリング８０ｂは、第１上部開放容器１２ａの内面に当接しながら移動するに際して該内面上を滑動する。このため、第１ベアリング８０ａ及び第２ベアリング８０ｂを、第１上部開放容器１２ａの内面に沿って（倣って）容易に移動させることができる。最終的に、図８に模式的に示すように第１ベアリング８０ａ、第２ベアリング８０ｂが第２係合孔３２ｂ、第４係合孔３２ｄにそれぞれ係合することにより、第１ベアリング８０ａ、第２ベアリング８０ｂによる第１上部開放容器１２ａの把持がなされる。
【００５９】
以上のように、この場合においても、第１ベアリング８０ａ及び第２ベアリング８０ｂが、被搬送物である第１上部開放容器１２ａの内面に沿って（倣って）移動される。第１ベアリング８０ａ及び第２ベアリング８０ｂが転動するため、第１ベアリング８０ａ、第２ベアリング８０ｂを第２係合孔３２ｂ、第４係合孔３２ｄのそれぞれに係合させることが容易となる。そして、この係合により、第１ベアリング８０ａ、第２ベアリング８０ｂが第２係合孔３２ｂ、第４係合孔３２ｄのそれぞれに対して位置ズレを起こすことが回避される。従って、第１上部開放容器１２ａを安定して保持することが可能である。
【００６０】
また、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄは、収納コンテナ１０が傾斜姿勢とされているので、重力の作用下に、収納コンテナ１０の最低位置にある隅角部に近接するように寄っている。このため、第１把持爪７７ａ及び第２把持爪７７ｂが収納コンテナ１０内に挿入されるようにするためのティーチングが容易である。
【００６１】
次に、収納コンテナ１０から第１上部開放容器１２ａを搬出する搬出工程Ｓ４が行われる。すなわち、第４移動体５０ｄが上昇することにより、第１上部開放容器１２ａを把持した第１ベアリング８０ａ及び第２ベアリング８０ｂが開口から第１上部開放容器１２ａ外に退出する。その後、第１移動体５０ａ〜第３移動体５０ｃが第１リニアガイド５２ａ〜第３リニアガイド５２ｃに沿って適宜の移動量で摺動することにより、回動アーム６０が第１上部開放容器１２ａごとコンベア等の図示しない搬送機構に到達する。
【００６２】
その後、第１ベアリング８０ａ及び第２ベアリング８０ｂが互いに接近する方向に変位する。これにより第１ベアリング８０ａ、第２ベアリング８０ｂが第２係合孔３２ｂ、第４係合孔３２ｄからそれぞれ離脱することで、第１上部開放容器１２ａが第１ベアリング８０ａ、第２ベアリング８０ｂから解放される。第１上部開放容器１２ａは、その後、前記搬送機構の作用下に、ストッカから所定の場所まで搬送される。この実施の形態においても、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄに高低差を設けることで荷崩れを防止することができる。
【００６３】
なお、この実施の形態では、第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄに第１係合孔３２ａ、第３係合孔３２ｃを設ける必要は特にない。
【００６４】
本発明は、上記した実施の形態に特に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６５】
例えば、ピッキング装置は、多関節ロボットの先端アームに把持部を設けたものであってもよい。
【００６６】
また、第１ワーク２０ａ〜第４ワーク２０ｄを収納していない第１上部開放容器１２ａ〜第４上部開放容器１２ｄをストッカから取り出す（搬出する）ようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１０…収納コンテナ                １２ａ〜１２ｄ…第１〜第４上部開放容器
１６、１８…開口                  ２０ａ〜２０ｄ…第１〜第４ワーク
３０ａ〜３０ｄ…第１〜第４隅角部  ３２ａ〜３２ｄ…第１〜第４係合孔
３４…棚                          ５０ａ〜５０ｄ…第１〜第４移動体
５２ａ〜５２ｃ…第１〜第３リニアガイド
５４…タブ状ガイド盤              ６０…回動アーム
６２…回転用モータ                ６４…回動軸
６８…把持機構                    ７０ａ、７０ｂ…第１、第２エアチャック
７２ａ、７２ｂ…第１、第２ボールネジ
７４ａ、７４ｂ…第１、第２ナット
７７ａ〜７７ｄ…第１〜第４把持爪    ７８ａ〜７８ｄ…第１〜第４ベアリング
８０ａ、８０ｂ…第１、第２ベアリング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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