(57)【要約】【課題】有人車両の運転者に無人車両の進行方向を把握させること。【解決手段】作業現場の管理システムは、無人車両が走行する作業現場の地形データを取得する地形データ取得部と、地形データに基づいて、無人車両の方向指示器を通常作動又は非通常作動させるかを判定するウインカー制御部と、を備える。【選択図】図３
2020152282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人車両が走行する作業現場の地形データを取得する地形データ取得部と、
前記地形データに基づいて、前記無人車両の方向指示器を通常作動又は非通常作動させるかを判定するウインカー制御部と、
を備える作業現場の管理システム。
【請求項２】
前記地形データ取得部は、前記無人車両の走行コースデータを取得する走行コースデータ取得部を含み、
前記ウインカー制御部は、前記走行コースデータが第１コースタイプのときに前記無人車両の方向指示器を通常作動させる第１指令を出力し、前記走行コースデータが第２コースタイプのときに前記第１指令とは異なる第２指令を前記無人車両に出力する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項３】
前記走行コースデータは、交差点における右折又は左折の進行方向が明らかである第１コースタイプと、実際の無人車両の進行方向と前記方向指示器が示す前記無人車両の進行方向とが乖離する第２コースタイプとを含む、
請求項２に記載の作業現場の管理システム。
【請求項４】
前記第２コースタイプは、前記交差点において、障害物を回避する動作を含む、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。
【請求項５】
無人車両が走行する作業現場の地形データを取得することと、
前記地形データに基づいて、前記無人車両の方向指示器を通常作動又は非通常作動させるかを判定することと、
を含む作業現場の管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱山のような広域の作業現場において、方向指示器を有する無人車両が稼働する場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０９３３７２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業現場において、無人車両及び有人車両の両方が稼働する場合がある。交差点において無人車両の方向指示器が作動することにより、有人車両の運転者は、無人車両の進行方向を把握することができる。作業現場の走行路の交差点は広大である。また、作業現場の走行路の交差点の形状が複雑になる可能性がある。そのため、交差点の状況によっては、無人車両の方向指示器が作動しても、有人車両の運転者は無人車両の進行方向を十分に把握することができず、混乱する可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の態様に従えば、無人車両が走行する作業現場の地形データを取得する地形データ取得部と、前記地形データに基づいて、前記無人車両の方向指示器を通常作動又は非通常作動させるかを判定するウインカー制御部と、を備える作業現場の管理システムが提供される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の態様によれば、有人車両の運転者に無人車両の進行方向を把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本実施形態に係る管理システム、無人車両、及び有人車両の一例を模式的に示す図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る作業現場の一例を模式的に示す図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る管理システムの一例を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る旋回エリアの一例を模式的に示す図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る旋回エリアの一例を模式的に示す図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る旋回エリアの一例を模式的に示す図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る管理方法の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本実施形態に係るコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【０００９】
［管理システム］
図１は、本実施形態に係る管理システム１、無人車両２、及び有人車両９の一例を模式的に示す図である。無人車両２及び有人車両９のそれぞれは、作業現場において稼働する。本実施形態において、作業現場は、鉱山又は採石場である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。
【００１０】
無人車両２とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼動する車両をいう。有人車両９とは、運転者の運転操作により稼働する車両をいう。
【００１１】
無人車両２及び有人車両９は、作業現場を走行して積荷を運搬する運搬車両の一種であるダンプトラックである。無人車両２及び有人車両９に運搬される積荷として、鉱山又は採石場において掘削された鉱石又は土砂が例示される。
【００１２】
なお、作業現場は、鉱山又は採石場に限定されない。作業現場は、運搬車両が積荷を運搬する作業現場であればよい。
【００１３】
管理システム１は、管理装置３と、通信システム４とを備える。管理装置３は、コンピュータシステムを含み、例えば作業現場の管制施設５に設置される。通信システム４は、管理装置３と無人車両２と有人車両９との間で通信を実施する。管理装置３に無線通信機６が接続される。通信システム４は、無線通信機６を含む。管理装置３と無人車両２と有人車両９とは、通信システム４を介して無線通信する。
【００１４】
［無人車両］
無人車両２は、管理装置３から送信された走行コースデータに基づいて、作業現場を走行する。無人車両２は、走行装置２１と、走行装置２１に支持される車両本体２２と、車両本体２２に支持されるダンプボディ２３と、方向指示器５０と、制御装置３０と、位置検出装置２８と、無線通信機２９と、を備える。
【００１５】
走行装置２１は、走行装置２１を駆動する駆動装置２４と、走行装置２１を制動するブレーキ装置２５と、走行方向を調整する操舵装置２６と、車輪２７とを有する。
【００１６】
車輪２７が回転することにより、無人車両２は自走する。車輪２７は、前輪２７Ｆと後輪２７Ｒとを含む。車輪２７にタイヤが装着される。
【００１７】
駆動装置２４は、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４は、ディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。なお、駆動装置２４は、電動機を含んでもよい。駆動装置２４で発生した動力が後輪２７Ｒに伝達される。ブレーキ装置２５は、無人車両２を減速又は停止させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、無人車両２の走行方向を調整可能である。無人車両２の走行方向は、車両本体２２の前部の向きを含む。操舵装置２６は、前輪２７Ｆを操舵することによって、無人車両２の走行方向を調整する。
【００１８】
方向指示器５０は、無人車両２の進行方向を表示する。方向指示器５０は、車両本体２２の前部及び後部のそれぞれに配置される。方向指示器５０は、ウインカーランプを含み、ウインカーランプを点灯又は点滅させることによって、無人車両２の進行方向を報知する。方向指示器５０は、無人車両２が左折するときに点灯又は点滅する左ウインカーランプ５０Ｌと、無人車両２が右折するときに点灯又は点滅する右ウインカーランプ５０Ｒとを含む。左ウインカーランプ５０Ｌは、車両本体２２の左部に配置され、右ウインカーランプ５０Ｒは、車両本体２２の右部に配置される。左ウインカーランプ５０Ｌは、車両本体２２の左部の前部及び後部のそれぞれに配置される。車両本体２２の前部及び後部のそれぞれに配置された左ウインカーランプ５０Ｌは、同期して点灯又は点滅する。右ウインカーランプ５０Ｒは、車両本体２２の右部の前部及び後部のそれぞれに配置される。車両本体２２の前部及び後部のそれぞれに配置された右ウインカーランプ５０Ｒは、同期して点灯又は点滅する。
【００１９】
制御装置３０は、例えば無線通信機２９により無人車両２の外部に存在する管理装置３と通信可能である。制御装置３０は、駆動装置２４を作動するためのアクセル指令、ブレーキ装置２５を作動するためのブレーキ指令、及び操舵装置２６を作動するためのステアリング指令を出力する。駆動装置２４は、制御装置３０から出力されたアクセル指令に基づいて、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４の出力が調整されることにより、無人車両２の走行速度が調整される。ブレーキ装置２５は、制御装置３０から出力されたブレーキ指令に基づいて、無人車両２を減速させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、制御装置３０から出力されたステアリング指令に基づいて、無人車両２を直進又は旋回させるために前輪２７Ｆの向きを変えるための力を発生する。
【００２０】
位置検出装置２８は、無人車両２の位置を検出する。無人車両２の位置が、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global  Navigation  Satellite  System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global  Positioning  System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される無人車両２の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される無人車両２の位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置検出装置２８は、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人車両２の絶対位置（座標）を検出する。
【００２１】
無線通信機２９は、無線通信する。通信システム４は、無線通信機２９を含む。無線通信機２９は、管理装置３と無線通信可能である。
【００２２】
［有人車両］
有人車両９は、有人車両９の運転室に搭乗した運転者の運転操作に基づいて、作業現場を走行する。有人車両９は、走行装置２１と、車両本体２２と、ダンプボディ２３と、駆動装置２４と、ブレーキ装置２５と、操舵装置２６と、前輪２７Ｆ及び後輪２７Ｒを含む車輪２７と、位置検出装置２８と、無線通信機２９と、方向指示器５０と、制御装置４０と、を備える。
【００２３】
制御装置４０は、例えば無線通信機２９により有人車両９の外部に存在する管理装置３と通信可能である。駆動装置２４を作動するためのアクセルペダル、ブレーキ装置２５を作動するためのブレーキペダル、及び操舵装置２６を作動するためのステアリングホイールが運転室に配置される。アクセルペダル、ブレーキペダル、及びステアリングホイールは、運転者に操作される。駆動装置２４は、アクセルペダルの操作量に基づいて、有人車両９を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４の出力が調整されることにより、有人車両９の走行速度が調整される。ブレーキ装置２５は、ブレーキペダルの操作量に基づいて、有人車両９を減速させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、ステアリングホイールの操作量に基づいて、有人車両９を直進又は旋回させるために前輪２７Ｆの向きを変えるための力を発生する。
【００２４】
［作業現場］
図２は、本実施形態に係る作業現場の一例を模式的に示す図である。無人車両２及び有人車両９は、鉱山の作業場ＰＡ及び作業場ＰＡに通じる走行路ＨＬの少なくとも一部を走行する。作業場ＰＡは、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方を含む。走行路ＨＬは、交差点ＩＳを含む。
【００２５】
積込場ＬＰＡとは、無人車両２及び有人車両９に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場ＬＰＡにおいて、積込機７が稼働する。積込機７は、例えば作業機を有する油圧ショベル又はロープショベルである。排土場ＤＰＡとは、無人車両２及び有人車両９から積荷が排出される排土作業が実施されるエリアをいう。排土場ＤＰＡには、例えば破砕機８が設けられる。
【００２６】
無人車両２は、無人車両２の走行条件を示す走行コースデータに基づいて、作業現場を走行する。図２に示すように、走行コースデータは、間隔をあけて設定された複数のコース点ＣＰを含む。コース点ＣＰは、無人車両２の目標位置を規定する。無人車両２の目標位置は、緯度、経度、及び高度により規定される目標座標を含む。複数のコース点ＣＰのそれぞれに、無人車両２の目標走行速度及び目標走行方位が設定される。また、走行コースデータは、無人車両２の目標走行経路を示す走行コースＣＲを含む。走行コースＣＲは、複数のコース点ＣＰを結ぶ線によって規定される。
【００２７】
本実施形態において、複数のコース点ＣＰのそれぞれに、無人車両２の方向指示器５０の作動条件を規定するウインカーデータと、走行コースデータのコースタイプを示すコースタイプデータとが設定される。コースタイプデータは、コース点ＣＰが交差点ＩＳに設定されているか否かを示す。また、コースタイプデータは、コース点ＣＰが設定されている交差点ＩＳのタイプを示す。交差点ＩＳのタイプとして、交差点ＩＳにおける走行路ＨＬの幅、交差点ＩＳの曲折角度、及び交差点ＩＳにおける走行路ＨＬの分岐数が例示される。
【００２８】
走行コースＣＲは、走行路ＨＬ及び作業場ＰＡに設定される。無人車両２は、走行コースＣＲに従って、走行路ＨＬを走行する。
【００２９】
走行コースデータは、管理装置３において生成される。管理装置３は、生成した走行コースデータを、通信システム４を介して無人車両２の制御装置３０に送信する。制御装置３０は、走行コースデータに基づいて、無人車両２が走行コースＣＲに従って走行し、複数のコース点ＣＰのそれぞれに設定されている目標走行速度及び目標走行方位に従って走行するように、走行装置２１を制御する。また、制御装置３０は、複数のコース点ＣＰのそれぞれに設定されているウインカーデータ及びコースタイプデータに基づいて方向指示器５０を制御する。
【００３０】
本実施形態においては、作業現場において、無人車両２と有人車両９とが混在して稼働する。走行路ＨＬ及び作業場ＰＡにおいて、無人車両２及び有人車両９の両方が走行する。例えば、運搬車両として有人車両９のみが稼働する作業現場から無人車両２のみが稼働する作業現場に移行させる場合、移行期間において、無人車両２及び有人車両９の両方が作業現場において稼働する。
【００３１】
［管理装置及び制御装置］
図３は、本実施形態に係る管理システム１の一例を示す機能ブロック図である。
【００３２】
管理装置３は、走行コースデータ生成部３Ａと、旋回エリア設定部３Ｂとを有する。
【００３３】
走行コースデータ生成部３Ａは、走行コースデータを生成する。上述のように、走行コースデータは、無人車両２の目標位置を規定する複数のコース点ＣＰを含む。複数のコース点ＣＰにより、走行コースＣＲが規定される。複数のコース点ＣＰのそれぞれに、無人車両２の目標走行速度、目標走行方位、ウインカーデータ、及びコースタイプデータが設定される。
【００３４】
旋回エリア設定部３Ｂは、無人車両２が旋回するエリアを示す旋回エリアを作業現場に設定する。旋回とは、無人車両２が進路を変更することをいう。旋回エリアは、例えば走行路ＨＬや交差点ＩＳに設定される。
【００３５】
なお、旋回エリアは、管理装置３を操作可能な管理者により設定されてもよい。
【００３６】
制御装置３０は、位置データ取得部３１と、地形データ取得部３２と、運転制御部３３と、旋回エリア判定部３４と、ウインカー制御部３５とを有する。
【００３７】
位置データ取得部３１は、無人車両２の位置検出装置２８の検出データを取得する。位置検出装置２８の検出データは、無人車両２の位置データを示す。
【００３８】
地形データ取得部３２は、無人車両２が走行する作業現場の地形データを取得する。地形データは、無人車両２の走行コースデータを含む。地形データ取得部３２は、無人車両２の走行コースデータを取得する走行コースデータ取得部を含む。上述のように、走行コースデータは、複数のコース点ＣＰにより規定される。コース点ＣＰは、緯度、経度、及び高度により規定される無人車両２の目標座標を含む。複数のコース点ＣＰにより、無人車両２が走行する作業現場の地形が規定される。以下の説明においては、地形データ取得部３２を適宜、走行コースデータ取得部３２、と称する。
【００３９】
走行コースデータ取得部３２は、走行コースデータ生成部３Ａから送信された無人車両２の走行コースデータを取得する。また、走行コースデータ取得部３２は、旋回エリア設定部３Ｂから送信された無人車両２の旋回エリアを取得する。
【００４０】
運転制御部３３は、無人車両２の位置データ及び走行コースデータに基づいて、無人車両２の走行を制御する。運転制御部３３は、無人車両２の位置データに基づいて、無人車両２が走行コースデータに従って走行するように、走行装置２１を制御する。
【００４１】
旋回エリア判定部３４は、無人車両２の位置データ及び走行コースデータに基づいて、旋回エリアに無人車両２が存在するか否かを判定する。
【００４２】
ウインカー制御部３５は、走行コースデータに基づいて、方向指示器５０を制御する。本実施形態において、ウインカー制御部３５は、走行コースデータに基づいて、方向指示器５０を通常作動又は非通常作動させるかを判定する。ウインカー制御部３５は、走行コースデータのコースタイプに基づいて、方向指示器５０を通常作動させるか非通常作動させるかを判定する。
【００４３】
ウインカー制御部３５は、走行コースデータが第１コースタイプのときに旋回エリアにおいて無人車両２の方向指示器５０を通常作動させる第１指令を出力し、走行コースデータが第２コースタイプのときに旋回エリアにおいて第１指令とは異なる第２指令を出力する。
【００４４】
方向指示器５０の通常作動とは、方向指示器５０の左ウインカーランプ５０Ｌ及び右ウインカーランプ５０Ｒのうち、左ウインカーランプ５０Ｌのみを点灯又は点滅させること、及び右ウインカーランプ５０Ｒのみを点灯又は点滅させることをいう。
【００４５】
方向指示器５０の非通常作動とは、方向指示器５０の左ウインカーランプ５０Ｌ及び右ウインカーランプ５０Ｒの両方を点灯又は点滅させることをいう。
【００４６】
以下の説明においては、左ウインカーランプ５０Ｌのみが点灯又は点滅することを適宜、左折点灯、と称し、右ウインカーランプ５０Ｒのみが点灯又は点滅することを適宜、右折点灯、と称する。また、左ウインカーランプ５０Ｌ及び右ウインカーランプ５０Ｒの両方が点灯又は点滅することを適宜、ハザード点灯、と称する。
【００４７】
第１指令は、方向指示器５０を通常作動させる左折点灯指令又は右折点灯指令を含む。第２指令は、方向指示器５０をハザード点灯させるハザード指令を含む。
【００４８】
［旋回エリアにおける動作］
図４は、本実施形態に係る旋回エリアＩＳＡの一例を模式的に示す図である。図４は、第１コースタイプの交差点ＩＳを示す。図４に示すように、交差点ＩＳに旋回エリアＩＳＡが設定される。旋回エリアＩＳＡは、交差点ＩＳに設定され、無人車両２が旋回するエリアである。また、走行コースデータに基づいて、走行路ＨＬ及び交差点ＩＳに複数のコース点ＣＰが設定される。
【００４９】
コース点ＣＰは、コース点ＣＰが交差点ＩＳに設定されているか否かを示すコースタイプデータを含む。図４に示す例において、コース点ＣＰ１，ＣＰ２，ＣＰ３，ＣＰ１０，ＣＰ１１は、旋回エリアＩＳＡの外側に位置する。したがって、コース点ＣＰ１，ＣＰ２，ＣＰ３，ＣＰ１０，ＣＰ１１は、交差点ＩＳに設定されていないことを示すコースタイプデータを含む。コース点ＣＰ４，ＣＰ５，ＣＰ６，ＣＰ７，ＣＰ８，ＣＰ９は、交差点エリアＩＳＡの内側に位置する。したがって、コース点ＣＰ４，ＣＰ５，ＣＰ６，ＣＰ７，ＣＰ８，ＣＰ９は、交差点ＩＳに設定されていることを示すコースタイプデータを含む。
【００５０】
なお、コース点ＣＰ１，ＣＰ２，ＣＰ３，ＣＰ１０，ＣＰ１１は、交差点ＩＳに設定されていないことを示すコースタイプデータを含まなくてもよい。交差点ＩＳＡの内側に設定されるコース点ＣＰと交差点ＩＳの外側に設定されるコース点ＣＰとを区別できればよい。
【００５１】
また、コース点ＣＰは、コース点ＣＰが設定されている交差点ＩＳのタイプを示すコースタイプデータを含む。図４に示す例では、コース点ＣＰ４，ＣＰ５，ＣＰ６，ＣＰ７，ＣＰ８，ＣＰ９は、走行コースデータが第１コースタイプであることを示すコースタイプデータを含む。
【００５２】
なお、コースタイプデータは、コース点ＣＰに設定されなくてもよい。コースタイプデータは、旋回エリアＩＳＡに設定されてもよい。
【００５３】
本実施形態において、第１コースタイプは、例えば交差点ＩＳの曲折角度が実質的に９０度であり、交差点ＩＳにおける走行路ＨＬの分岐数が４つであるコースタイプである。なお、図４に示す第１コースタイプは一例である。第１コースタイプは、方向指示器５０の点滅により有人車両９の運転者又は無人車両２の周囲に存在する作業者から見て、交差点ＩＳにおける右折又は左折の進行方向が明らかに認識できるコースタイプであればよい。コースタイプデータは、管理装置３の管理者により任意に設定される。
【００５４】
また、コース点ＣＰは、無人車両２の方向指示器５０の作動条件を規定するウインカーデータを含む。交差点ＩＳが第１コースタイプである場合、コース点ＣＰは、方向指示器５０を通常作動させるためのウインカーデータを含む。
【００５５】
コース点ＣＰは、コースタイプ及び目標走行方位を含む。すなわち、コース点ＣＰにより、コースタイプが第１コースタイプ又は第２コースタイプのどちらであるかが規定される。また、コース点ＣＰにより、無人車両２の目標走行方位が規定される。
【００５６】
交差点ＩＳが第１コースタイプである場合、ウインカー制御部３５は、ウインカーデータに基づいて、旋回エリアＩＳＡにおいて無人車両２の方向指示器５０を通常作動させる第１指令を出力する。すなわち、交差点ＩＳが第１コースタイプである場合において、無人車両２が交差点ＩＳを左折するとき、図４に示すように、ウインカー制御部３５は、コース点ＣＰに含まれる目標方向方位に基づいて、方向指示器５０の左ウインカーランプ５０Ｌのみを左折点灯させる。なお、交差点ＩＳが第１コースタイプである場合において、無人車両２が右折するとき、ウインカー制御部３５は、コース点ＣＰに含まれる目標方向方位に基づいて、方向指示器５０の右ウインカーランプ５０Ｒのみを右折点灯させる。
【００５７】
図５は、本実施形態に係る旋回エリアの一例を模式的に示す図である。図５は、第２コースタイプの交差点ＩＳを示す。交差点ＩＳに旋回エリアＩＳＡが設定される。また、走行コースデータに基づいて、走行路ＨＬに複数のコース点ＣＰが設定される。
【００５８】
図５に示す例において、コース点ＣＰ１，ＣＰ２，ＣＰ１３は、旋回エリアＩＳＡの外側に位置する。したがって、コース点ＣＰ１，ＣＰ２，ＣＰ１３は、交差点ＩＳに設定されていないことを示すコースタイプデータを含む。コース点ＣＰ３，ＣＰ４，ＣＰ５，ＣＰ６，ＣＰ７，ＣＰ８，ＣＰ９，ＣＰ１０，ＣＰ１１，ＣＰ１２は、交差点エリアＩＳＡの内側に位置する。したがって、コース点ＣＰ３，ＣＰ４，ＣＰ５，ＣＰ６，ＣＰ７，ＣＰ８，ＣＰ９，ＣＰ１０，ＣＰ１１，ＣＰ１２は、交差点ＩＳに設定されていることを示すコースタイプデータを含む。
【００５９】
コース点ＣＰ３，ＣＰ４，ＣＰ５，ＣＰ６，ＣＰ７，ＣＰ８，ＣＰ９，ＣＰ１０，ＣＰ１１，ＣＰ１２は、走行コースデータが第２コースタイプであることを示すコースタイプデータを含む。
【００６０】
本実施形態において、第２コースタイプは、例えば交差点ＩＳにおける走行路ＨＬの幅が不規則であり、交差点ＩＳの曲折角度が小さいタイプである。第２コースタイプは、例えば交差点ＩＳが広大で交差点ＩＳの形状が複雑であり、方向指示器５０が通常点灯すると、走行コースデータに従って走行する実際の無人車両２の進行方向と通常点灯する方向指示器５０が示す無人車両２の進行方向とが乖離する状態となるコースタイプである。すなわち、第２コースタイプは、無人車両２の周囲の有人車両９の運転者が無人車両２の進行方向を十分に把握することができない可能性があるコースタイプである。つまり、第２コースタイプは、実際の無人車両２の進行方向と通常点灯する方向指示器５０が示す無人車両２の進行方向とが乖離して、無人車両２の周囲の有人車両９の運転者が無人車両２の進行方向を十分に把握することが難しいコースタイプである。
【００６１】
図５に示す第２コースタイプは、交差点ＩＳが、走行路ＨＬａ、走行路ＨＬｂ、走行路ＨＬｃ、走行路ＨＬｄ、及び走行路ＨＬｅのそれぞれに接続されているコースタイプである。走行コースＣＲは、走行路ＨＬａと走行路ＨＬｅとを結ぶように設定されている。無人車両２は、走行路ＨＬａから交差点ＩＳに進入した後、走行路ＨＬｅに向かって走行する。無人車両２の前方には、走行路ＨＬｅのみならず、走行路ＨＬｃ及び走行路ＨＬｄが存在する。すなわち、無人車両２の前方において、走行路ＨＬが複数に分岐する。
【００６２】
このようなコースタイプの場合、無人車両２が走行路ＨＬａからから交差点ＩＳに進入するときには、方向指示器５０は右折点灯すればよい。一方、無人車両２が交差点ＩＳから走行路ＨＬｅに進入するときには、方向指示器５０が左折点灯しても、有人車両９の運転者は、無人車両２が走行路ＨＬｄに進入するのか走行路ＨＬｅに進入するのかを十分に把握することができない可能性がある。
【００６３】
また、無人車両２が、走行路ＨＬａから交差点ＩＳに進入した後、走行路ＨＬｄに向かって走行する場合、方向指示器５０が右折点灯しても、有人車両９の運転者は、無人車両２が走行路ＨＬｄに進入するのか走行路ＨＬｃに進入するのかを十分に把握することができない可能性がある。
【００６４】
図６は、本実施形態に係る第２コースタイプの別の例を模式的に示す図である。図６に示す第２コースタイプは、交差点ＩＳが、走行路ＨＬｆ、走行路ＨＬｇ、走行路ＨＬｈ、及び走行路ＨＬｉのそれぞれに接続されているコースタイプである。走行コースＣＲは、走行路ＨＬｆと走行路ＨＬｉとを結ぶように設定されている。無人車両２は、走行路ＨＬｆから交差点ＩＳに進入した後、走行路ＨＬｉに向かって走行する。また、交差点ＩＳにおける走行路ＨＬｆの傍らに障害物ＯＢが存在する。走行コースＣＲは、障害物ＯＢを回避するように設定される。すなわち、第６に示す第２コースタイプは、交差点ＩＳにおいて、障害物ＯＢを回避する走行コースＣＲを含む。また、無人車両２の前方には、走行路ＨＬｉのみならず、走行路ＨＬｇ及び走行路ＨＬｈが存在する。すなわち、無人車両２の前方において、走行路ＨＬが複数に分岐する。
【００６５】
このようなコースタイプの場合、無人車両２が障害物ＯＢを回避するために右側に移動するとき、方向指示器５０が右折点灯してしまうと、周囲の有人車両９の運転者は、無人車両２が走行路ＨＬｇ又は走行路ＨＬｈに進入すると誤って認識する可能性がある。
【００６６】
なお、図５及び図６に示す第２コースタイプは一例である。コースタイプデータは、管理装置３の管理者により任意に設定される。
【００６７】
交差点ＩＳが第２コースタイプである場合、コース点ＣＰは、方向指示器５０をハザード点灯させるためのウインカーデータを含む。
【００６８】
交差点ＩＳが第２コースタイプである場合、ウインカー制御部３５は、ウインカーデータに基づいて、旋回エリアＩＳＡにおいて無人車両２の方向指示器５０をハザード点灯させる第２指令を出力する。すなわち、交差点ＩＳが第２コースタイプである場合において、無人車両２が交差点ＩＳを走行するとき、図５及び図６に示すように、ウインカー制御部３５は、方向指示器５０をハザード点灯させる。
【００６９】
第２コースタイプにおいては、無人車両２の方向指示器５０がハザード点灯するので、無人車両２の周囲の有人車両９の運転者は、注意しながら運転することができる。
【００７０】
［管理方法］
図７は、本実施形態に係る管理方法の一例を示すフローチャートである。位置データ取得部３１は、無人車両２の位置データを取得する。走行コースデータ取得部３２は、走行コースデータを取得する（ステップＳ１）。
【００７１】
旋回エリア判定部３４は、無人車両２の位置データ及び走行コースデータに基づいて、交差点ＩＳに設定された旋回エリアＩＳＡに無人車両２が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００７２】
ステップＳ２において、無人車両２は旋回エリアＩＳＡに存在しないと判定された場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ウインカー制御部３５は、方向指示器５０を作動させない。ウインカー制御部３５は、方向指示器５０を消灯する（ステップＳ３）。
【００７３】
ステップＳ２において、無人車両２は旋回エリアＩＳＡに存在すると判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ウインカー制御部３５は、走行コースデータのコースタイプに基づいて、走行コースデータが第１コースタイプであるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００７４】
ステップＳ４において、走行コースデータが第１コースタイプであると判定された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ），ウインカー制御部３５は、走行コースデータのウインカーデータに基づいて、方向指示器５０を左折点灯させるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００７５】
ステップＳ５において、方向指示器５０を左折点灯させると判定した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ウインカー制御部３５は、方向指示器５０の左ウインカーランプ５０Ｌのみを左折点灯させる第１指令を出力する。これにより、無人車両２は、左折点灯しながら交差点ＩＳを左折する（ステップＳ６）。
【００７６】
ステップＳ５において、方向指示器５０を左折点灯させないと判定した場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、ウインカー制御部３５は、方向指示器５０の右ウインカーランプ５０Ｒのみを右折点灯させる第１指令を出力する。これにより、無人車両２は、右折点灯しながら交差点ＩＳを右折する（ステップＳ７）。
【００７７】
ステップＳ４において、走行コースデータが第１コースタイプでないと判定された場合（ステップＳ４：Ｎｏ），ウインカー制御部３５は、走行コースデータのウインカーデータに基づいて、方向指示器５０をハザード点灯させる第２指令を出力する．これにより、無人車両２は、ハザード点灯しながら交差点ＩＳを走行する（ステップＳ８）。
【００７８】
［コンピュータシステム］
図８は、本実施形態に係るコンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理装置３、制御装置３０、及び制御装置４０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置３、制御装置３０、及び制御装置４０のそれぞれの機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
【００７９】
プログラムは、上述の実施形態に従って、無人車両２が走行する作業現場の地形データを取得することと、地形データに基づいて、無人車両２の方向指示器５０を通常作動又は非通常作動させるかを判定することと、を実行することができる。
【００８０】
［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、走行コースデータに基づいて、無人車両２の方向指示器５０を通常作動させるか又は非通常作動させるかが判定される。通常作動は、左折点灯又は右折点灯を含み、非通常作動はハザード点灯を含む。走行コースデータに基づいて、無人車両２の方向指示器５０が通常作動又は非通常作動することにより、有人車両９の運転者は混乱することなく注意しながら運転することができる。したがって、有人車両９の運転者に無人車両２の進行方向を把握させることができる。
【００８１】
本実施形態によれば、交差点ＩＳに設定された旋回エリアＩＳＡに無人車両２が進入する場合、走行コースデータが第１コースタイプであるか第２コースタイプであるかが判定される。第１コースタイプのときに旋回エリアＩＳＡにおいて方向指示器５０は通常作動である左折点灯又は右折点灯され、第２コースタイプのときに旋回エリアＩＳＡにおいて方向指示器５０は非通常作動であるハザード点灯される。第２コースタイプの交差点ＩＳＡは、方向指示器５０が通常作動してしまうと実際の無人車両２の進行方向と方向指示器５０が示す無人車両２の進行方向とが乖離する状態なる交差点ＩＳＡである。第２コースタイプの交差点ＩＳＡにおいて方向指示器５０が通常作動してしまうと、無人車両２の周囲の有人車両９の運転者は無人車両２の進行方向を十分に把握することができずに混乱してしまう可能性がある。本実施形態においては、走行コースデータに基づいて、無人車両２の方向指示器５０を通常作動させるか又は非通常作動させるかが判定される。第２コースタイプの交差点ＩＳを無人車両２が走行するとき、方向指示器５０が非通常作動であるハザード点灯する。これにより、有人車両９の運転者は混乱することなく注意しながら運転することができる。したがって、有人車両９の運転者に無人車両２の進行方向を把握させることができる。そのため、作業現場の安全性が向上し、作業現場の作業効率の低下が抑制される。
【００８２】
［その他の実施形態］
上述の実施形態において、ウインカー制御部３５から第２指令が出力されることにより、方向指示器５０がハザード点灯することとした。有人車両９の運転者が通常作動と区別できる作動状態であれば、ハザード点灯でなくてもよい。非常作動は、例えば左ウインカーランプ５０Ｌと右ウインカーランプ５０Ｒとが交互に点灯することを含んでもよい。
【００８３】
上述の実施形態においては、ウインカー制御部３５から第２指令が出力されることにより、方向指示器５０がハザード点灯することとした。例えば無人車両２に警報音を出力する警報音出力装置が搭載されている場合、ウインカー制御部３５は、警報音出力装置に第２指令を出力して、有人車両９の運転者に非常を報知させてもよい。第２指令に基づいて警報音出力装置から警報が出力されることにより、有人車両９の運転者は、注意しながら運転することができる。また、無人車両２に光を射出可能なランプ装置が搭載されている場合、ウインカー制御部３５は、ランプ装置に第２指令を出力して、有人車両９の運転者に非常を報知させてもよい。第２指令に基づいてランプ装置から光が射出されることにより、有人車両９の運転者は、注意しながら運転することができる。
【００８４】
上述の実施形態においては、走行コースデータが第２コースタイプのときにハザード点灯されることとした。例えば管理者がコース点ＣＰの目標走行方位を誤設定した場合又は設定そのものを忘れた場合のように、管理システム１が間違いを検知した場合にハザード点灯されてもよい。
【００８５】
上述の実施形態において、無人車両２は、走行コースデータに従って走行することとした。無人車両２は、座標が規定された作業現場のマップデータに従って走行してもよい。また、上述の実施形態において、ウインカー制御部３５は、走行コースデータに基づいて、無人車両２の方向指示器５０を通常作動させるか非通常作動させるかを判定することとした。ウインカー制御部３５は、座標が規定された作業現場のマップデータに基づいて、無人車両２の方向指示器５０を通常作動させるか又は非通常作動させるかを判定してもよい。走行コースデータ及びマップデータのそれぞれは、無人車両２が走行する作業現場の地形データを規定する。この場合、地形データ取得部は、マップデータを取得するマップデータ取得部を含む。また、地形データは、方向指示器５０の点灯又は点滅動作の種類を表す動作属性信号である第１指令及び第２指令を含む。
【００８６】
他の実施形態として、管理装置３から制御装置３０に送信される走行コースデータに方向指示器５０を通常作動させる第１指令又は非通常作動させる第２指令である動作属性信号が送信されてもよい。ウインカー制御部３５は、管理装置３から送信された第１指令又は第２指令に基づいて、方向指示器５０を制御してもよい。第１指令又は第２指令とは異なる指令、例えば方向指示器５０の作動を停止又は非動作とする指令を制御装置３０が受信した場合、方向指示器５０の作動を停止又は非動作とする。
【００８７】
上述の実施形態において、制御装置３０の機能、及び制御装置４０の機能の少なくとも一部が管理装置３に設けられてもよいし、管理装置３の機能の少なくとも一部が、制御装置３０、及び制御装置４０に設けられてもよい。
【００８８】
なお、上述の実施形態においては、走行コースデータが管理装置３において生成され、無人車両２は管理装置３から送信された走行コースデータに従って走行することとした。無人車両２の制御装置３０が走行コースデータを生成してもよい。すなわち、制御装置３０が走行コースデータ生成部３Ａを有してもよい。また、管理装置３及び制御装置３０のそれぞれが走行コースデータ生成部３Ａを有してもよい。
【００８９】
なお、上述の実施形態においては、無人車両２が運搬車両の一種であるダンプトラックであることとした。無人車両２は、例えばホイールローダ又はモータグレーダのようなホイール式の作業機械でもよい。
【００９０】
なお、上述の実施形態においては、走行コースデータに、動作属性信号、ウインカーデータ、コースタイプデータ、及び地形データを必要に応じて組み合わせて使用してもよいし、いずれか一つを組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１…管理システム、２…無人車両、３…管理装置、３Ａ…走行コースデータ生成部、３Ｂ…旋回エリア設定部、４…通信システム、５…管制施設、６…無線通信機、７…積込機、８…破砕機、９…有人車両、２１…走行装置、２２…車両本体、２３…ダンプボディ、２４…駆動装置、２５…ブレーキ装置、２６…操舵装置、２７…車輪、２７Ｆ…前輪、２７Ｒ…後輪、２８…位置検出装置、２９…無線通信機、５０…方向指示器、３０…制御装置、３１…位置データ取得部、３２…走行コースデータ取得部（地形データ取得部）、３３…運転制御部、３４…旋回エリア判定部、３５…ウインカー制御部、４０…制御装置、ＣＰ…コース点、ＣＲ…走行コース、ＰＡ…作業場、ＤＰＡ…排土場、ＨＬ…走行路、ＩＳ…交差点。
【図１】
2020152282.tif 000003
【図２】
2020152282.tif 000004
【図３】
2020152282.tif 000005
【図４】
2020152282.tif 000006
【図５】
2020152282.tif 000007
【図６】
2020152282.tif 000008
【図７】
2020152282.tif 000009
【図８】
2020152282.tif 000010