(57)【要約】【課題】画像処理装置が存在する環境で飛行移動体を飛行させる場合に、飛行移動体の電力消費を抑えつつ、他の物体への影響を抑えるための技術を提供すること。【解決手段】ルートＲ１は、ドローン５００の飛行に関するデフォルトルートの一例である。ルートＲ２は、迂回ルートの一例である。一実施の形態では、デフォルトルートは、迂回ルートよりも効率的に（短距離で）、ドローン５００に画像処理装置１００が含まれる空間を飛行させる。ドローン５００が画像処理装置１００の近傍を飛行するとドローン５００の飛行によって生じる風が画像処理装置１００の設置環境に悪影響を及ぼすことが想定される状況では、飛行ルートとして迂回ルートが選択される。上記悪影響が想定されない状況では、飛行ルートとしてデフォルトルートが選択される。【選択図】図１
2020123121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行移動体を飛行させるための駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
画像処理装置と前記制御部との間で無線通信を行う通信部とを備え、
前記制御部は、
前記画像処理装置の状態に従って前記飛行移動体の飛行経路を決定し、
前記飛行経路に従って前記駆動部を制御する、ように構成されている、
飛行移動体システム。
【請求項２】
前記画像処理装置の状態は、前記画像処理装置のジョブの実行状態、前記画像処理装置に載置される用紙があるか否か、および、前記画像処理装置の近傍に人が存在するか否か、の中の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の飛行移動体システム。
【請求項３】
前記画像処理装置は、
用紙を載置されるトレイと、
前記トレイの上の用紙の有無を検出するセンサーとを備え、
前記画像処理装置に載置される用紙があるか否かは前記センサーの検出出力に基づいて決定される、請求項２に記載の飛行移動体システム。
【請求項４】
前記通信部は、
前記画像処理装置に設けられ、前記飛行移動体と通信する第１の通信インターフェイスと、
前記飛行移動体に設けられ、前記画像処理装置と通信する第２の通信インターフェイスを含み、
前記制御部は、
前記飛行移動体に設けられた１つ以上のプロセッサーを含み、
前記第２の通信インターフェイスを介して前記画像処理装置の状態を取得する、ように構成されている、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の飛行移動体システム。
【請求項５】
前記通信部は、
前記画像処理装置に設けられ、前記飛行移動体と通信する第１の通信インターフェイスと、
前記飛行移動体に設けられ、前記画像処理装置と通信する第２の通信インターフェイスを含み、
前記制御部は、
前記画像処理装置に設けられ、前記飛行経路を決定する第１のプロセッサーと、
前記飛行移動体に設けられ、前記駆動部を制御する第２のプロセッサーと、を含み、
前記第１のプロセッサーは、前記第１の通信インターフェイスを介して、前記飛行移動体に前記飛行経路を送信するように構成されており、
前記第２のプロセッサーは、前記第２の通信インターフェイスを介して前記飛行経路を受信するように構成されている、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の飛行移動体システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記画像処理装置の状態が、当該画像処理装置近傍において前記飛行移動体の飛行を許容しない状態である場合に、当該場合に適合した飛行経路を前記飛行経路として設定するように構成されている、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の飛行移動体システム。
【請求項７】
前記画像処理装置の状態は、２以上の画像処理装置の状態を含む、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の飛行移動体システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記飛行移動体を含む複数の飛行移動体のそれぞれの飛行経路を決定するように構成されており、
前記複数の飛行移動体のそれぞれの飛行経路は、他の飛行移動体の飛行経路に対して予め定められた距離以上の距離を保持するように設定されている、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の飛行移動体システム。
【請求項９】
前記画像処理装置の状態に従って前記飛行移動体の飛行経路を決定することは、前記画像処理装置の状態に従って前記飛行移動体の飛行高度を決定することを含む、請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の飛行移動体システム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記画像処理装置が当該画像処理装置に載置される用紙の飛散を抑制するための部材を備える場合には、当該部材によって飛散を抑制される場所に用紙が載置されるジョブの実行状態に拘わらず、前記飛行移動体の飛行経路を決定するように構成されている、請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の飛行移動体システム。
【請求項１１】
コンピューターによって実行されるプログラムであって、
前記プログラムは、前記コンピューターに、
画像処理装置の状態を取得するステップと、
前記画像処理装置の状態に従って、飛行移動体の飛行経路を決定するステップと、
を実行させる、プログラム。
【請求項１２】
飛行移動体と通信するための通信インターフェイスと、
画像処理ユニットと、
前記画像処理ユニットの状態に従って飛行移動体の飛行経路を決定するプロセッサーとを備え、
前記プロセッサーは、決定された前記飛行経路に関する情報を前記飛行移動体へ送信するように構成されている、画像処理装置。
【請求項１３】
飛行本体と、
前記飛行本体に設けられたモーターと、
前記モーターの駆動を制御するプロセッサーと、
画像処理装置と通信するための通信インターフェイスと、を備え、
前記プロセッサーは、
前記通信インターフェイスを介して前記画像処理装置の状態を取得し、
前記画像処理装置の状態に従って前記飛行本体の飛行経路を決定し、
前記飛行経路に従って前記モーターを制御する、ように構成されている、飛行移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、飛行移動体システムに関し、特に、画像処理装置が存在する環境において飛行移動体を飛行させる飛行移動体システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＭＦＰ（Multi-Functional  Peripheral）等の画像処理装置が存在する環境で飛行移動体を飛行させるシステムに関する技術が種々提案されている。たとえば、特開２０１７−８７５２４号公報（特許文献１）は、画像処理装置において生成された印刷物の搬送依頼を飛行移動体に対して送信する情報処理装置を備える飛行移動体システムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−８７５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
飛行移動体の消費電力を抑えるために、飛行経路は、必要なポイントを通過する最短のルートであることが好ましい。しかしながら、選択されたルート上の画像処理装置の上に印刷物が載置されていれば、飛行移動体の飛行において生じる風圧が印刷物を散乱させる事態が想定される。また、当該画像処理装置の近傍にユーザーが存在する場合、飛行移動体が、当該ユーザーに接触する可能性、または、当該ユーザーを脅かす可能性もあり得る。
【０００５】
本開示は、係る実情に鑑み考え出されたものであり、その目的は、画像処理装置が存在する環境で飛行移動体を飛行させる場合に、飛行移動体の電力消費を抑えつつ、他の物体への影響を抑えるための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のある局面に従うと、飛行移動体を飛行させるための駆動部と、駆動部を制御する制御部と、画像処理装置と制御部との間で無線通信を行う通信部とを備え、制御部は、画像処理装置の状態に従って飛行移動体の飛行経路を決定し、飛行経路に従って駆動部を制御する、ように構成されている、飛行移動体システムが提供される。
【０００７】
画像処理装置の状態は、画像処理装置のジョブの実行状態、画像処理装置に載置される用紙があるか否か、および、画像処理装置の近傍に人が存在するか否か、の中の少なくとも１つを含んでいてもよい。
【０００８】
画像処理装置は、用紙を載置されるトレイと、トレイの上の用紙の有無を検出するセンサーとを備えていてもよい。画像処理装置に載置される用紙があるか否かはセンサーの検出出力に基づいて決定されてもよい。
【０００９】
通信部は、画像処理装置に設けられ、飛行移動体と通信する第１の通信インターフェイスと、飛行移動体に設けられ、画像処理装置と通信する第２の通信インターフェイスを含んでいてもよい。制御部は、飛行移動体に設けられた１つ以上のプロセッサーを含んでいてもよい。制御部は、第２の通信インターフェイスを介して画像処理装置の状態を取得する、ように構成されていてもよい。
【００１０】
通信部は、画像処理装置に設けられ、飛行移動体と通信する第１の通信インターフェイスと、飛行移動体に設けられ、画像処理装置と通信する第２の通信インターフェイスを含んでいてもよい。制御部は、画像処理装置に設けられ、飛行経路を決定する第１のプロセッサーと、飛行移動体に設けられ、駆動部を制御する第２のプロセッサーと、を含んでいてもよい。第１のプロセッサーは、第１の通信インターフェイスを介して、飛行移動体に飛行経路を送信するように構成されていてもよい。第２のプロセッサーは、第２の通信インターフェイスを介して飛行経路を受信するように構成されていてもよい。
【００１１】
制御部は、画像処理装置の状態が、当該画像処理装置近傍において飛行移動体の飛行を許容しない状態である場合に、当該場合に適合した飛行経路を飛行経路として設定するように構成されていてもよい。
【００１２】
画像処理装置の状態は、２以上の画像処理装置の状態を含んでいてもよい。
制御部は、飛行移動体を含む複数の飛行移動体のそれぞれの飛行経路を決定するように構成されていてもよい。複数の飛行移動体のそれぞれの飛行経路は、他の飛行移動体の飛行経路に対して予め定められた距離以上の距離を保持するように設定されていてもよい。
【００１３】
画像処理装置の状態に従って飛行移動体の飛行経路を決定することは、画像処理装置の状態に従って飛行移動体の飛行高度を決定することを含んでいてもよい。
【００１４】
制御部は、画像処理装置が当該画像処理装置に載置される用紙の飛散を抑制するための部材を備える場合には、当該部材によって飛散を抑制される場所に用紙が載置されるジョブの実行状態に拘わらず、飛行移動体の飛行経路を決定するように構成されていてもよい。
【００１５】
本開示の他の局面に従うと、コンピューターによって実行されるプログラムが提供される。プログラムは、コンピューターに、画像処理装置の状態を取得するステップと、画像処理装置の状態に従って、飛行移動体の飛行経路を決定するステップと、を実行させる。
【００１６】
本開示のさらに他の局面に従うと、飛行移動体と通信するための通信インターフェイスと、画像処理ユニットと、画像処理ユニットの状態に従って飛行移動体の飛行経路を決定するプロセッサーとを備え、プロセッサーは、決定された飛行経路に関する情報を飛行移動体へ送信するように構成されている、画像処理装置が提供される。
【００１７】
本開示のさらに他の局面に従うと、飛行本体と、飛行本体に設けられたモーターと、モーターの駆動を制御するプロセッサーと、画像処理装置と通信するための通信インターフェイスと、を備え、プロセッサーは、通信インターフェイスを介して画像処理装置の状態を取得し、画像処理装置の状態に従って飛行本体の飛行経路を決定し、飛行経路に従ってモーターを制御する、ように構成されている、飛行移動体が提供される。
【発明の効果】
【００１８】
本開示によれば、飛行移動体の飛行経路が、画像処理装置の状態に従って決定される。これにより、画像処理装置の状態が許容すれば、飛行移動体の飛行距離が短縮され、これにより飛行移動体の電力消費が抑えられる。画像処理装置の状態が許容しない場合にのみ、飛行移動体の飛行距離を伸ばしてでも、他の物体への影響が抑えられるように当該飛行移動体の飛行経路が決定され得る。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】飛行移動体システムにおける制御の概要を示す図である。
【図２】空間におけるデフォルトルートおよび迂回ルートの具体例を示す図である。
【図３】画像処理装置１００の外観を示す図である。
【図４】画像処理装置１００のハードウェア構成を示す図である。
【図５】ドローン５００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図６】飛行経路を設定するための処理のフローチャートである。
【図７】画像処理装置１００とドローン５００との間の通信に係る処理のフローチャートである。
【図８】ドローン５００が飛行する空間ＡＲに複数の画像処理装置が存在する状態を模式的に示す図である。
【図９】空間ＡＲに複数のドローンが存在する状態を模式的に示す図である。
【図１０】高度の異なる複数の飛行経路を模式的に示す図である。
【図１１】排紙部にカバーを有する画像処理装置１００を示す図である。
【図１２】図６の処理の変形例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、図面を参照しつつ、飛行移動体システムの一実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらの説明は繰り返さない。
【００２１】
［１］飛行移動体システムの制御の概要
図１は、飛行移動体システムにおける制御の概要を示す図である。飛行移動体システムは、画像処理装置１００と、画像処理装置１００を含む空間を飛行する飛行移動体の一例であるドローン５００とを含む。ドローン５００は、ドローン本体５９０と、当該ドローン本体５９０の下部に設けられたカメラ５０３とを含む。一実施の形態では、ドローン５００の飛行中にカメラ５０３によって撮影された画像が参照されることにより、上記空間が監視され得る。
【００２２】
図１には、２つのルートＲ１，Ｒ２が示されている。ルートＲ１は、ドローン５００の飛行に関するデフォルトルートの一例である。ルートＲ２は、迂回ルートの一例である。一実施の形態では、デフォルトルートは、迂回ルートよりも効率的に（短距離で）、ドローン５００に画像処理装置１００が含まれる空間を飛行させる。
【００２３】
飛行移動体システムでは、状況に応じて、ドローン５００の飛行ルートが決定される。ドローン５００が画像処理装置１００の近傍を飛行すると、ドローン５００の飛行によって生じる風が画像処理装置１００の設置環境に悪影響を及ぼすことが想定される状況では、飛行ルートとして迂回ルートが選択される。上記悪影響が想定されない状況では、飛行ルートとしてデフォルトルートが選択される。
【００２４】
図２は、空間におけるデフォルトルートおよび迂回ルートの具体例を示す図である。図２に示されるように、空間ＡＲには、画像処理装置１００が設置されている。ルートＲ１（デフォルトルート）は破線で示され、ルートＲ２（迂回ルート）は実線で示されている。ルートＲ１とルートＲ２のいずれも、基点は位置ＳＰである。ルートＲ２は、部分Ｐ１で示された部分において、ルートＲ１よりも画像処理装置１００から離れた箇所を通過するように設定されている。
【００２５】
［２］画像処理装置の構成
図３は、画像処理装置１００の外観を示す図である。図４は、画像処理装置１００のハードウェア構成を示す図である。画像処理装置１００は、サーバーとＭＦＰとを一体的に構成する機器として実現される。図３および図４を参照して、画像処理装置１００の構成を説明する。
【００２６】
画像処理装置１００は、ＭＦＰ部１０と、サーバー部２０と、操作パネル３０とを備える。操作パネル３０は、ＭＦＰ部１０およびサーバー部２０のユーザーインターフェースとして利用される。以下、ＭＦＰ部１０とサーバー部２０のそれぞれの構成を説明する。
【００２７】
（ＭＦＰ部１０）
ＭＦＰ部１０は、ＭＦＰ部１０全体を制御するためのＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１５０と、記憶部１６０とを含む。記憶部１６０は、たとえば、不揮発性メモリーによって実現される。記憶部１６０に格納される情報は、ＣＰＵ１５０によって実行されるプログラム、および、当該プログラムの実行に利用されるデータを含んでいてもよい。データの一例は、ユーザーごとのカウント情報である。カウント情報は、たとえば、画像処理装置１００の機能の使用状況をカウントした値を含む。
【００２８】
ＭＦＰ部１０は、さらに、画像処理部１５１と、画像形成部１５２と、画像読取部１５３と、内部インターフェース１８０とを含む。
【００２９】
画像処理部１５１は、入力された画像データを処理することにより、たとえば出力される画像の拡大・縮小等の処理を実行する。画像処理部１５１は、たとえば画像処理用のプロセッサーおよびメモリーによって実現される。
【００３０】
画像形成部１５２は、トナーカートリッジ、記録用紙を収容するための用紙トレイ、および、感光体等の、記録用紙に画像を形成するためのハードウェア資源、ならびに、記録用紙を搬送するためのハードウェア資源によって実現される。画像処理装置１００には、排紙トレイ１９が設けられている。画像形成部１５２は、画像を形成された記録用紙を、排紙トレイ１９上に排出する。
【００３１】
画像読取部１５３は、スキャナー等の、原稿の画像データを作成するように構成されたハードウェア資源によって実現される。
【００３２】
画像処理部１５１、画像形成部１５２、および、画像読取部１５３のそれぞれの機能は、画像形成装置においてよく知られたものを採用することができるため、ここでは詳細な説明は繰返さない。
【００３３】
画像処理装置１００は、さらに、用紙センサー１９０と、人感センサー１９１とを備える。用紙センサー１９０は、たとえば反射型の光センサーによって実現され、排紙トレイ１９上の用紙の有無を検出する。人感センサー１９１は、赤外線センサー、超音波センサー、または、光センサーによって実現され、画像処理装置１００の近傍に人間を含む物体が存在するか否かを検出する。
【００３４】
内部インターフェース１８０は、サーバー部２０との通信のインターフェースとして機能し、たとえばＬＡＮ（Local  Area  Network）カードによって実現される。
【００３５】
（サーバー部２０）
サーバー部２０は、サーバー部２０全体を制御するためのＣＰＵ２５０と、ネットワーク通信部２６０と、記憶部２７０と、内部インターフェース２８０とを含む。
【００３６】
ネットワーク通信部２６０は、グローバルネットワークを介して、ユーザーのＰＣ（Personal Computer）等の外部機器との間でデータの送受信を実行するように構成された、ハードウェア資源によって実現される。当該ハードウェア資源の一例は、ネットワークカードである。ＣＰＵ２５０は、ネットワーク通信部２６０を介して外部機器と通信する。
【００３７】
記憶部２７０は、たとえば、不揮発性メモリーによって実現される。記憶部２７０に格納される情報は、ＣＰＵ２５０によって実行されるプログラム、および、当該プログラムの実行に利用されるデータを含んでいてもよい。
【００３８】
ＣＰＵ２５０は、さらに、操作パネル３０を制御するように構成されている。操作パネル３０は、制御用回路３５０と、有機ＥＬ（Electro  Luminescence）ディスプレイ等によって実現される表示部３６０と、タッチセンサー等によって実現される操作部３７０とを含む。
【００３９】
制御用回路３５０は、ＣＰＵ２５０からの制御信号に従って、表示部３６０の表示動作を制御する。操作部３７０は、入力された情報を制御用回路３５０へ出力する。制御用回路３５０は、操作部３７０から入力された情報に応じた信号をＣＰＵ２５０へ出力する。
【００４０】
［３］ドローンの構成
図５は、ドローン５００のハードウェア構成の一例を示す図である。図５を参照して、ドローン５００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部５０１と、センサー群５０２と、カメラ５０３と、通信部５０４と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）５０５と、モーター制御部５０６と、モーター５０７と、バッテリー５０８と、充電部５０９と、制御部５１０と、記憶部５１１とを備える。記憶部５１１は、飛行制御プログラム５１２と、装置連携プログラム５１３とを含む。
【００４１】
ＧＰＳ受信部５０１は、一般には、４つ以上のＧＰＳ衛星から発信される測位信号を受信することにより、ドローン５００の緯度、経度、高度を計測する。ドローン５００の飛行場所が屋内である場合、窓際を除いて、各ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信できない場合もあり得る。そこで、測位信号の構成と同じ構成を有する擬似的な測位信号を発信する送信機が、当該システムが設置される場所の天井に設置されることが望ましい。この場合、当該擬似的な測位信号は、送信機が設置されている場所を示す位置情報を含み得る。
【００４２】
センサー群５０２は、ジャイロセンサー、加速度センサー及びコンパスセンサー等を含む。センサー群５０２は、主に飛行制御のために使用される。また、センサー群５０２は、衝突回避等の安全対策用に、赤外線センサーや超音波センサー等を含んでも良い。
【００４３】
カメラ５０３は、ドローン５００の周囲の映像を取得することができ、ドローン５００の飛行中でも撮像動作を実行し得る。カメラ５０３によって撮影された映像（画像）は、人や画像形成装置１０１の認識に使用されても良い。通信部５０４は、画像形成装置１０１や無線装置１０４と通信する。オフィス内のＢｅａｃｏｎと通信する機能を含んでいても良い。ＬＥＤ５０５は、点灯することにより、ドローン５００の存在や進行方向を知らせる。
【００４４】
モーター制御部５０６は、モーター５０７の回転数を制御する。モーター５０７は、プロペラを回転させることにより、ドローン５００を空中に浮かせる。バッテリー５０８は、ドローン５００の各構成部品に電力を供給する。ある局面において、リチウムイオン二次電池が、バッテリー５０８として使用されても良い。充電部５０９は、バッテリー５０８を充電する。ある局面において、ワイヤレス給電モジュールが、充電部５０９として使用されても良い。充電部５０９は、画像処理装置１００等に設けられた移動体充電部から非接触で給電され得る。
【００４５】
制御部５１０は、ドローン５００全体を制御する。ある局面において、制御部５１０は、例えば、ＣＰＵによって実現され得る。この場合、制御部５１０は、記憶部５１１の各種データを参照し、プログラムを実行する。他の局面において、制御部５１０の一部または全部が、特定の処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせであってもよい。記憶部５１１は、本実施の形態に従うシステムで使用する各種プログラムを記憶する。飛行制御プログラム５１２は、ドローン５００の飛行制御を行うソフトウェアであり、センサー群の入力値に基づいて、モーター制御部５０６を介してモーター５０７の回転数を制御することでドローン５００を飛行させる。装置連携プログラム５１３は、センサーの検出出力などの各種の情報に基づいて、ドローン５００の飛行経路を設定する。飛行制御プログラム５１２及び装置連携プログラム５１３は、制御部５１０によって実行される。制御部５１０は、２以上のプロセッサーを含み、当該２以上のプロセッサーが連携して、飛行制御プログラム５１２及び装置連携プログラム５１３の少なくとも一方を実行することもあり得る。
【００４６】
一実施の形態では、画像処理装置１００のネットワーク通信部２６０とドローン５００の通信部５０４とがデータを送受信することにより、画像処理装置１００とドローン５００との間の通信が実現される。ネットワーク通信部２６０は、第１の通信インターフェイスの一例である。通信部５０４は、第２の通信インターフェイスの一例である。
【００４７】
［４］処理の流れ
図６は、飛行経路を設定するための処理のフローチャートである。一実施の形態では、図６の処理は、制御部５１０が装置連携プログラム５１３を実行することによって実現される。
【００４８】
図６の処理が開始されるタイミングの一例は、ドローン５００が飛行を開始するタイミングが到来したときに開始される。図６の処理によってドローンの飛行経路が決定され、決定された経路を飛行するようにドローン５００は飛行を開始する。他の例は、ドローン５００の飛行中である。制御部５１０は、所与の時間ごとに図６の処理を実行することによって、その時点において最適な飛行経路を決定する。決定された経路が飛行中の経路と異なる場合には、制御部５１０はドローン５００の飛行経路を、決定された経路へと移行されるように修正してもよい。
【００４９】
図６を参照して、ステップＳ１０にて、制御部５１０は、画像処理装置１００上に用紙があるか否かを判断する。一例では、制御部５１０は、画像処理装置１００と通信することにより、用紙センサー１９０の検出出力を取得し、当該検出出力が排紙トレイ１９上に用紙が存在することを示す場合、画像処理装置１００上に用紙があると判断する。制御部５１０は、画像処理装置１００上に用紙があると判断すると（ステップＳ１０にてＹＥＳ）、ステップＳ６０へ制御を進め、そうでなければ（ステップＳ１０にてＮＯ）、ステップＳ２０へ制御を進める。
【００５０】
ステップＳ２０にて、制御部５１０は、画像処理装置１００と通信することにより、画像処理装置１００のステータスを取得する。一実施の形態では、ステータスは、ジョブ（スキャンジョブ、コピージョブまたはプリントジョブ）の実行中、待機、および、エラーによる停止を含む。
【００５１】
ステップＳ３０にて、制御部５１０は、画像処理装置１００のステータスが、ジョブの実行中であるか否かを判断する。ステータスがジョブの実行中であれば（ステップＳ３０にてＹＥＳ）、ステップＳ６０へ制御を進め、そうでなければ（ステップＳ３０にてＮＯ）、ステップＳ４０へ制御を進める。
【００５２】
ステップＳ４０にて、制御部５１０は、画像処理装置１００の近傍にユーザーが存在する否かを判断する。一実施の形態では、制御部５１０は、画像処理装置１００と通信することにより、人感センサー１９１の検出出力を取得し、当該検出出力が画像処理装置１００の近傍に人が存在することを示す場合、画像処理装置１００の近傍にユーザーが存在すると判断する。制御部５１０は、画像処理装置１００の近傍にユーザーが存在すると判断した場合には（ステップＳ４０にてＹＥＳ）、ステップＳ６０へ制御を進め、そうでなければ（ステップＳ４０にてＮＯ）、ステップＳ５０へ制御を進める。
【００５３】
ステップＳ５０にて、制御部５１０は、デフォルトルートを、ドローン５００の飛行経路として決定し、図６の処理を終了させる。
【００５４】
ステップＳ６０にて、制御部５１０は、迂回ルートを、ドローン５００の飛行経路として決定し、図６の処理を終了させる。
【００５５】
以上、図６を参照して説明された処理によれば、画像処理装置１００のステータスがジョブの実行中である場合、ドローン５００の飛行経路として迂回ルートが設定される。これにより、スキャンジョブまたはコピージョブの実行中に画像処理装置１００の上に載置され得る原稿が、ドローン５００の飛行によって生じた風に飛ばされる事態が回避され得る。また、プリントジョブの実行中に画像処理装置１００の排紙トレイ１９上に排出され得る用紙が、ドローン５００の飛行によって生じた風に飛ばされる事態が回避され得る。
【００５６】
また、画像処理装置１００の排紙トレイ１９上に用紙が存在する場合、ドローン５００の飛行経路として迂回ルートが設定される。これにより、排紙トレイ１９上に載置されている用紙が、ドローン５００の飛行によって生じた風に飛ばされる事態が回避され得る。
【００５７】
また、画像処理装置１００の近傍にユーザーが存在する場合、ドローン５００の飛行経路として迂回ルートが設定される。これにより、画像処理装置１００の近傍に存在するユーザーの近傍をドローン５００が飛行することにより、当該飛行によって生じた風がユーザーに不快感を与える事態が回避され得る。
【００５８】
図６を参照して説明された処理において、画像処理装置１００のステータスがジョブ実行中である状態、排紙トレイ１９上に用紙が存在する状態、および、近傍にユーザーが存在する状態のそれぞれは、画像処理装置近傍における飛行移動体の飛行を許容しない状態の一例である。
【００５９】
なお、図６を参照した説明では、ドローン５００の飛行経路が、ドローン５００の制御部５１０によって決定された。なお、ドローン５００の飛行経路の決定は、画像処理装置１００のＣＰＵ１５０によって実行されてもよい。この場合、ＣＰＵ１５０は、図６に相当する処理を実行することによってドローン５００の飛行経路を決定した後、決定された経路をドローン５００に送信する。
【００６０】
図７は、画像処理装置１００とドローン５００との間の通信に係る処理のフローチャートである。図７には、画像処理装置１００において実行される処理（左側）と、ドローン５００において実行される処理（右側）とが示される。
【００６１】
図７を参照して、ステップＳＡ１０にて、画像処理装置１００のＣＰＵ１５０は、ドローン５００の飛行経路を決定する。一実施の形態では、ステップＳＡ１０の制御は、図６に示されたフローチャートに従って実行される。なお、図６を参照した説明においてドローン５００の制御部５１０が画像処理装置１００と通信することによって取得された検出出力を、ＣＰＵ１５０は、各種のセンサーから直接取得し得る。
【００６２】
ステップＳＡ２０にて、ＣＰＵ１５０は、ドローン５００に、ステップＳＡ１０にて決定された飛行経路をドローン５００へ送信する。一実施の形態では、ステップＳＡ１０では、図６を参照して説明された処理と同様に、デフォルトルートまたは迂回ルートが、飛行経路として決定される。
【００６３】
ステップＳＢ１０にて、ドローン５００の制御部５１０は、画像処理装置１００から送信された飛行経路を受信する。
【００６４】
ステップＳＢ２０にて、制御部５１０は、画像処理装置１００から受信した飛行経路に従って、ドローン５００の飛行を制御する。受信した飛行経路が、現在のドローン５００の飛行経路と異なる場合、制御部５１０は、ドローン５００の飛行経路を、受信した飛行経路へと移行するように修正してもよい。
【００６５】
［５］複数の画像処理装置間の連携
図８は、ドローン５００が飛行する空間ＡＲに複数の画像処理装置が存在する状態を模式的に示す図である。図８には、空間ＡＲにおいて４台の画像処理装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄが示される。
【００６６】
図８に示された空間ＡＲに適用される飛行移動体システムでは、ドローン５００の飛行経路は、４台の画像処理装置のそれぞれの状況に基づいて決定される。より具体的には、図８に示された例では、迂回ルートの生成のために、デフォルトルートに対する４つの修正が想定される。第１の修正は、デフォルトルートの画像処理装置１００Ａ近傍の部分を、画像処理装置１００Ａから引き離すことである。第２の修正は、デフォルトルートの画像処理装置１００Ｂ近傍の部分を、画像処理装置１００Ｂから引き離すことである。第３の修正は、デフォルトルートの画像処理装置１００Ｃ近傍の部分を、画像処理装置１００Ｃから引き離すことである。第４の修正は、デフォルトルートの画像処理装置１００Ｄ近傍の部分を、画像処理装置１００Ｄから引き離すことである。
【００６７】
飛行経路は、ドローン５００の制御部５１０によって決定されてもよいし、画像処理装置１００のＣＰＵ１５０によって決定されてもよい。
【００６８】
制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、ドローン５００の飛行前または飛行位置が画像処理装置１００Ａ近傍に到達していない時点で飛行経路を決定する場合、画像処理装置１００Ａの状態を取得し、当該状態に基づいて、デフォルトルートに対して上記第１の修正を実施するか否かを判断する。画像処理装置１００Ａ上に用紙があるか、画像処理装置１００Ａがジョブの実行中であるか、または、画像処理装置１００Ａ近傍に人が存在すれば、デフォルトルートに上記第１の修正が加えられる。
【００６９】
制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、ドローン５００の飛行位置が画像処理装置１００Ｂ近傍に到達していない時点で飛行経路を決定する場合、さらに、画像処理装置１００Ｂの状態を取得し、当該状態に基づいて、デフォルトルートに対して上記第２の修正を実施するか否かを判断する。画像処理装置１００Ｂ上に用紙があるか、画像処理装置１００Ｂがジョブの実行中であるか、または、画像処理装置１００Ｂ近傍に人が存在すれば、デフォルトルートに上記第２の修正が加えられる。
【００７０】
制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、ドローン５００の飛行位置が画像処理装置１００Ｃ近傍に到達していない時点で飛行経路を決定する場合、さらに、画像処理装置１００Ｃの状態を取得し、当該状態に基づいて、デフォルトルートに対して上記第３の修正を実施するか否かを判断する。画像処理装置１００Ｃ上に用紙があるか、画像処理装置１００Ｃがジョブの実行中であるか、または、画像処理装置１００Ｃ近傍に人が存在すれば、デフォルトルートに上記第３の修正が加えられる。
【００７１】
制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、ドローン５００の飛行位置が画像処理装置１００Ｄ近傍に到達していない時点で飛行経路を決定する場合、さらに、画像処理装置１００Ｄの状態を取得し、当該状態に基づいて、デフォルトルートに対して上記第４の修正を実施するか否かを判断する。画像処理装置１００Ｄ上に用紙があるか、画像処理装置１００Ｄがジョブの実行中であるか、または、画像処理装置１００Ｄ近傍に人が存在すれば、デフォルトルートに上記第４の修正が加えられる。
【００７２】
制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、デフォルトルート、または、当該デフォルトルートに対して必要に応じて第１〜第４の修正を加えられることによって生成されたルートを、ドローン５００の飛行経路として決定する。
【００７３】
図８の例において、制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、画像処理装置１００Ａ〜１００Ｄのそれぞれに画像処理装置１００Ａ〜１００Ｄのそれぞれの状態を問い合わせることにより、上記飛行経路を決定してもよい。画像処理装置１００Ａ〜１００Ｄのいずれかが、４台の画像処理装置１００Ａ〜１００Ｄと逐次的に通信することにより、当該４台の画像処理装置のステータスなどの情報を集約して格納していてもよい。制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、上記情報を集約して格納する記憶装置（たとえば、記憶部２７０）にアクセスして、上記飛行経路を決定してもよい。
【００７４】
［６］複数のドローン間の連携
図９は、空間ＡＲに複数のドローンが存在する状態を模式的に示す図である。図９では、空間ＡＲ内に、３台のドローン５００Ａ，５００Ｂ，５００Ｃが示されている。
【００７５】
図９の例において、制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、画像処理装置１００の状態に基づいて、３台のドローン５００Ａ，５００Ｂ，５００Ｃの飛行経路を生成する。一実施の形態では、３台のドローン５００Ａ，５００Ｂ，５００Ｃにおいて優先順位が設定されていてもよい。制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、優先順位の高いドローンの飛行経路を回避するように、優先順位の低いドローンの飛行経路を決定する。
【００７６】
一例では、ドローン５００Ａがドローン５００Ｂよりも優先順位が高い場合、ドローン５００Ｂの制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、ドローン５００Ａと通信することにより、ドローン５００Ａの飛行経路を取得し、当該飛行経路上の位置から常に予め定められた距離以上離れるように、ドローン５００Ｂの飛行経路を決定（または、修正する）。
【００７７】
［７］垂直方向の迂回
図１０は、高度の異なる複数の飛行経路を模式的に示す図である。図１０には、デフォルトルートであるルートＲ１と、デフォルトルートよりも高い位置を通る迂回ルートであるルートＲ３とが示されている。図１等を参照して説明された迂回ルートは、画像処理装置１００を水平方向に迂回するものであった。飛行移動体システムでは、図１０に示されるように、迂回ルートは、画像処理装置１００を垂直方向に迂回するものであってもよい。
【００７８】
［８］画像処理装置が用紙のカバーを含む場合の制御
図１１は、排紙部にカバーを有する画像処理装置１００を示す図である。図１１の画像処理装置１００は、画像を形成された記録用紙を、排紙ラック１００Ｘに排出する。排紙ラック１００Ｘは、上面にカバー１１０１を有する。これにより、排紙ラック１００Ｘに用紙が収容されている状態で、ドローン５００が画像処理装置１００の近傍を飛行しても、当該飛行によって生じる風が排紙ラック１００Ｘ内の用紙を吹き飛ばす可能性が低い。カバー１１０１は、排紙ラック１００Ｘに載置される用紙の飛散を抑制するための部材の一例である。
【００７９】
図１１に示された画像処理装置１００に対して、図６に示された処理は、図１２に示されたように変更され得る。
【００８０】
図１２は、図６の処理の変形例のフローチャートである。図６の処理と比較して、図１２の処理は、ステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１６をさらに含む。
【００８１】
より具体的には、制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、ステップＳ１０において画像処理装置１００上に用紙があると判断すると（ステップＳ１０にてＹＥＳ）、ステップＳ１２へ制御を進める。
【００８２】
ステップＳ１２にて、制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、画像処理装置１００がその排紙部にカバーを有するか否かを判断する。一例では、画像処理装置の機種ごとに、排紙部にカバーを有するか否かを表す情報が記憶部５１１（または記憶部１６０）に格納されている。制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、画像処理装置１００の機種を取得し、上記情報を検索することにより、取得された機種に対応する画像処理装置が排紙部にカバーを有するという結果を得られた場合に、画像処理装置１００がその排紙部にカバーを有すると判断する。制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、画像処理装置１００がその排紙部にカバーを有すると判断すると（ステップＳ１２にてＹＥＳ）、ステップＳ１４へ制御を進め、そうでなければ（ステップＳ１２にてＮＯ）、ステップＳ６０へ制御を進める。
【００８３】
ステップＳ１４にて、制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、画像処理装置１００のステータスを取得する。
【００８４】
ステップＳ１６にて、制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、画像処理装置１００のステータスが、スキャンジョブまたはコピージョブを実行中であるか否かを判断する。制御部５１０（またはＣＰＵ１５０）は、上記ステータスがスキャンジョブまたはコピージョブを実行中であると判断すると（ステップＳ１６にてＹＥＳ）、ステップＳ６０へ制御を進め、そうでなければ（ステップＳ１６にてＮＯ）、ステップＳ４０へ制御を進める。
【００８５】
図１２を参照して説明された処理では、画像処理装置１００の排紙部がカバーを有する場合には、画像処理装置１００の排紙部に用紙が載置されていても、ドローン５００の飛行経路として迂回ルートが決定されることが回避され得る（ステップＳ１２）。
【００８６】
図１２を参照して説明された処理では、画像処理装置１００の排紙ラック１００Ｘがカバー１１０１を有する場合、実行中のジョブがプリントジョブであれば、ドローン５００の飛行経路として迂回ルートが決定されることが回避され得る（ステップＳ１６）。プリントジョブでは、画像処理装置１００は、外部装置から受信されたデータまたは画像処理装置１００内に格納されたデータに従って、用紙に画像を形成する。画像を形成された用紙は、排紙部に排出される。排出された用紙は、カバーの存在により、ドローン５００の飛行による風によって吹き飛ばされる可能性は低い。プリントジョブは、カバー１１０１によって飛散を抑制される場所（排紙ラック１００Ｘ）に用紙が載置されるジョブの一例である。
【００８７】
ただし、図１２の処理では、実行中のジョブがコピージョブまたはスキャンジョブであれば、ドローン５００の飛行経路として迂回ルートが決定される。スキャンまたはコピーに利用される原稿が、ドローン５００の飛行による風で吹き飛ばされる可能性があるからである。
【００８８】
今回開示された各実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。また、実施の形態および各変形例において説明された発明は、可能な限り、単独でも、組合わせても、実施することが意図される。
【符号の説明】
【００８９】
１０  ＭＦＰ部、１９  排紙トレイ、２０  サーバー部、３０  操作パネル、１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ  画像処理装置、１００Ｘ  排紙ラック、１０１  画像形成装置、１０４  無線装置、１５０，２５０  ＣＰＵ、１５１  画像処理部、１５２  画像形成部、１５３  画像読取部、１６０，２７０，５１１  記憶部、１８０，２８０  内部インターフェース、１９０  用紙センサー、１９１  人感センサー、２６０  ネットワーク通信部、３５０  制御用回路、３６０  表示部、３７０  操作部、５００，５００Ａ，５００Ｂ，５００Ｃ  ドローン、５０３  カメラ、５０４  通信部、５０６  モーター制御部、５０７  モーター、５０８  バッテリー、５１０  制御部、５９０  ドローン本体。
【図１】
2020123121.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020123121.tif 000009
【図８】
2020123121.tif 000010
【図９】
2020123121.tif 000011
【図１０】
2020123121.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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