(57)【要約】【課題】性能低下に関する情報をより適切に乗員に報知すること。【解決手段】複数の移動モードで動作可能な輸送機器であって、性能低下情報を取得する取得手段と、情報を乗員に報知する報知手段と、を備え、前記複数の移動モードは、前記輸送機器の移動を乗員の操作に従って行う第一の移動モードと、前記第一の移動モードよりも前記輸送機器の移動が自動化された第二の移動モードと、を含み、前記性能低下情報の対象機能は、前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動が困難となる第一の機能の性能低下と、前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動が困難とはならない第二の機能の性能低下と、を含み、前記報知手段は、前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が性能低下情報を取得した場合、これに基づく情報を前記第一の移動モードの設定中に報知する。【選択図】図５
2020152233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動モードで動作可能な輸送機器であって、
前記輸送機器の性能低下に関する性能低下情報を取得する取得手段と、
前記性能低下情報に基づく情報を乗員に報知する報知手段と、を備え、
前記複数の移動モードは、
前記輸送機器の移動を乗員の操作に従って行う第一の移動モードと、前記第一の移動モードよりも前記輸送機器の移動が自動化された第二の移動モードと、を含み、
前記性能低下情報の対象機能は、
前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動が困難となる第一の機能と、
前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動が困難とならない第二の機能と、を含み、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第二の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第一の移動モードの設定中に報知する、
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項２】
請求項１に記載の輸送機器であって、
前記第二の機能は、その性能低下により前記第一の機能の性能低下の要因となる機能である、
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項３】
請求項２に記載の輸送機器であって、
前記第二の機能を発揮する複数の装置を備え、
前記複数の装置の各第二の機能は、その性能低下により、共通の前記第一の機能の性能低下の要因となる機能であり、
前記報知手段は、
前記取得手段が前記複数の装置の全てについて前記第二の機能の前記性能低下情報を取得するまで、取得した前記性能低下情報に基づく情報を報知しない、
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の輸送機器であって、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第一の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第二の移動モードの設定中に報知する、
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の輸送機器であって、
前記第一の機能を発揮する複数の装置を備え、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第一の機能を発揮する前記複数の装置のうちのいずれかの装置について前記第一の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第二の移動モードの設定中に報知する、
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の輸送機器であって、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第二の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第一の移動モードの開始から少なくとも所定時間経過後に報知する、
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の輸送機器であって、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第二の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第一の移動モードの開始後であって、少なくとも乗員により前記輸送機器の操作が行われた後に報知する、
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項８】
請求項２に記載の輸送機器であって、
前記第一の機能は、前記輸送機器の周囲の状況を検知する検知装置の機能であり、
前記第二の機能は、前記検知装置の検知性能の低下を防止する装置の機能である、
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項９】
手動運転モードと自動運転モードとを切り替え可能な車両であって、
車両の周囲を窓部越しに撮影するカメラと、
前記窓部の曇りを低減するヒータと、
前記ヒータの性能低下を診断する診断手段と、
前記自動運転モードにおいて前記診断手段が前記ヒータの性能低下があると診断した場合、その診断結果を前記手動運転モードにおいて報知する報知手段と、を備える、
ことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は輸送機器及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自律走行と手動走行とを切り替え可能な車両において、車載機器の状態を診断し、診断結果を報知する機能を備えた車両が提案されている。この車両では自律走行中に発生した診断結果を手動走行に移行するまでに運転者に報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１６０６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、診断結果の種類によっては即座に乗員の報知する必要性が低い場合があり、診断結果を示す情報を一律に報知すると、乗員に煩わしさを感じさせたり、不安感を感じさせる場合もある。
【０００５】
本発明の目的は、性能低下に関する情報をより適切に乗員に報知することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、例えば、
複数の移動モードで動作可能な輸送機器であって、
前記輸送機器の性能低下に関する性能低下情報を取得する取得手段と、
前記性能低下情報に基づく情報を乗員に報知する報知手段と、を備え、
前記複数の移動モードは、
前記輸送機器の移動を乗員の操作に従って行う第一の移動モードと、前記第一の移動モードよりも前記輸送機器の移動が自動化された第二の移動モードと、を含み、
前記性能低下情報の対象機能は、
前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動が困難となる第一の機能と、
前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動が困難とならない第二の機能と、を含み、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第二の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第一の移動モードの設定中に報知する、
ことを特徴とする輸送機器が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、性能低下に関する情報をより適切に乗員に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る車両及びその制御装置のブロック図。
【図２】（Ａ）は検知ユニットの配置態様を示す平面図、（Ｂ）は図２（Ａ）のＸ−Ｘ線断面図。
【図３】図１の制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。
【図４】図１の制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。
【図５】図１の制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。
【図６】図１の制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。
【図７】図１の制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。
【図８】図１の制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１０】
＜第一実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態に係る車両Ｖ及びその制御装置１のブロック図である。制御装置１は、車両Ｖを制御する。図１において、車両Ｖはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Ｖは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。図中、Ｆｒは車両Ｖの前後方向で前側、Ｒｒは後側を示す。
【００１１】
本実施形態の車両Ｖは、例えばパラレル方式のハイブリッド車両である。この場合、車両Ｖの駆動輪を回転させる駆動力を出力するパワープラント５０は、内燃機関、モータおよび自動変速機から構成することができる。モータは車両Ｖを加速させる駆動源として利用可能であると共に減速時等において発電機としても利用可能である（回生制動）。
【００１２】
＜制御装置１＞
図１を参照して制御装置１の構成について説明する。制御装置１は、ＥＣＵ群（制御ユニット群）２を含む。ＥＣＵ群２は、互いに通信可能に構成された複数のＥＣＵ２０〜２８を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、図１においてはＥＣＵ２０〜２８の代表的な機能の名称を付している。例えば、ＥＣＵ２０には「運転制御ＥＣＵ」と記載している。
【００１３】
ＥＣＵ２０は、車両Ｖの自動運転を含む走行支援に関わる制御を実行する。自動運転においては車両Ｖの加減速、操舵および制動を、運転者の操作を要せずに自動的に行う。また、ＥＣＵ２０は、手動運転において、例えば、衝突軽減ブレーキ、車線逸脱抑制等の走行支援制御を実行可能である。衝突軽減ブレーキは、前方の障害物との衝突可能性が高まった場合にブレーキ装置５１の作動を指示して衝突回避を支援する。車線逸脱抑制は、車両Ｖが走行車線を逸脱する可能性が高まった場合に、電動パワーステアリング装置４１の作動を指示して車線逸脱回避を支援する。
【００１４】
ＥＣＵ２１は、車両Ｖの周囲状況を検知する検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行環境を認識する環境認識ユニットである。本実施形態の場合、検知ユニット３１Ａ、３１Ｂは、車両Ｖの前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ３１Ａ、カメラ３１Ｂと表記する場合がある。）、車両Ｖのルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ３１Ａ、カメラ３１Ｂが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００１５】
図２（Ａ）はカメラ３１Ａ、カメラ３１Ｂの配置態様を示す平面図、図２（Ｂ）は図２（Ａ）のＸ−Ｘ線断面図であり、フロントウィンドウを構成する窓部材１１に対するカメラ３１Ａ、３１Ｂの取付構造を示している。図２（Ｂ）はカメラ３１Ｂ付近の断面構造を示しているが、カメラ３１Ａ付近の断面構造もこれと同様である。
【００１６】
カメラ３１Ａ及び３１Ｂはブラケット７０を介して窓部材１１に固定されている。窓部材１１は例えば透明なガラス板であり、ブラケット７０は窓部材１１の車内側の面に接着剤などにより固定されている。カメラ３１Ａ、３１Ｂは車幅方向に並設されている。カメラ３１Ａ、３１Ｂの各撮影範囲ＦＢにブラケット７０が干渉しないように、ブラケット７０と窓部材１１とに囲まれる空間７０Ａ、７０Ｂが形成されている。空間７０Ａはカメラ３１Ａに対応し、空間７０Ｂはカメラ３１Ｂに対応している。空間７０Ａ、７０Ｂは、ブラケット７０の下部において車内と連通しており、空間７０Ａ、７０Ｂと車内空間とで空気の流通が可能とされている。
【００１７】
カメラ３１Ａ、３１Ｂの撮影範囲ＦＢ上には窓部材１１が位置しており、窓部材１１に曇りや氷結が生じるとカメラ３１Ａ、３１Ｂの撮影画像の画質が低下する場合がある。つまり、窓部材１１の曇りや氷結はカメラ３１Ａ、３１Ｂの撮影機能の性能低下の要因となる。
【００１８】
こうした撮影機能の性能低下を防止するため、ヒータ６０Ａ、６０Ｂが設けられている。ヒータ６０Ａ、６０Ｂは例えば、通電により発熱する電熱線である。ヒータ６０Ａはカメラ３１Ａに対応し、ヒータ６０Ｂはカメラ３１Ｂに対応している。ヒータ６０Ａを作動すると、その熱により空間７０Ａ内の空気が温められ、窓部材１１の曇りを低減し、或いは、解氷することができる。同様に、ヒータ６０Ｂを作動すると、その熱により空間７０Ｂ内の空気が温められ、窓部材１１の曇りを低減し、或いは、解氷することができる。
【００１９】
ヒータ６０Ａ、６０Ｂはブラケット７０に支持されており、図示の例ではブラケット７０の底部に取り付けられている。ヒータ６０Ａ、６０Ｂは加熱対象である窓部材１１に設けてもよいが、本実施形態のようにブラケット７０に設けることで、乗員の視界確保や配線の利便性に寄与する。本実施形態では、カメラ３１Ａ、３１Ｂにそれぞれ対応してヒータ６０Ａ、６０Ｂを個別に設けているが、共通の一つのヒータを設けてもよい。
【００２０】
ヒータ６０Ａ、６０ＢはＥＣＵ２１によりその駆動が制御される。ＥＣＵ２１は、例えば、外気温や車内温度、車内湿度、天気、季節、或いは、撮影画像等の要素に基づいてヒータ６０Ａ、６０Ｂを駆動し、撮影範囲ＦＢにおける窓部材１１の除曇、防曇を行う。つまり、ヒータ６０Ａ、６０Ｂは窓部材１１の除曇・防曇機能を有している。ヒータ６０Ａ、６０Ｂを駆動しても発熱しない等、ヒータ６０Ａ、６０Ｂの性能低下は除曇・防曇機能の低下となり、カメラ３１Ａ、３１Ｂの撮影機能の性能低下の要因となる。
【００２１】
図１に戻り、本実施形態の場合、検知ユニット３２Ａは、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ３２Ａと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ３２Ａは５つ設けられており、車両Ｖの前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット３２Ｂは、ミリ波レーダであり（以下、レーダ３２Ｂと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ３２Ｂは５つ設けられており、車両Ｖの前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００２２】
ＥＣＵ２２は、電動パワーステアリング装置４１を制御する操舵制御ユニットである。電動パワーステアリング装置４１は、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４１は、操舵操作のアシストあるいは前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータを含む駆動ユニット４１ａ、操舵角センサ４１ｂ、運転者が負担する操舵トルクを検知するトルクセンサ４１ｃ等を含む。ＥＣＵ２２は、また、運転者がステアリングハンドルＳＴを把持しているか否かを検知するセンサ３６の検知結果を取得可能であり、運転者の把持状態を監視することができる。
【００２３】
ＥＣＵ２３は、油圧装置４２を制御する制動制御ユニットである。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置４２に伝達される。油圧装置４２は、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置（例えばディスクブレーキ装置）５１に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータであり、ＥＣＵ２３は油圧装置４２が備える電磁弁等の駆動制御を行う。また、制動時にＥＣＵ２３はブレーキランプ４３Ｂを点灯可能である。これにより後続車に対して車両Ｖへの注意力を高めることができる。
【００２４】
ＥＣＵ２３および油圧装置４２は電動サーボブレーキを構成することができる。ＥＣＵ２３は、例えば、４つのブレーキ装置５１による制動力と、パワープラント５０が備えるモータの回生制動による制動力との配分を制御することができる。ＥＣＵ２３は、また、四輪それぞれに設けられた車輪速センサ３８、ヨーレートセンサ（不図示）、ブレーキマスタシリンダＢＭ内の圧力を検知する圧力センサ３５の検知結果に基づき、ＡＢＳ機能、トラクションコントロールおよび車両Ｖの姿勢制御機能を実現することも可能である。
【００２５】
ＥＣＵ２４は、後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置（例えばドラムブレーキ）５２を制御する停止維持制御ユニットである。電動パーキングブレーキ装置５２は後輪をロックする機構を備える。ＥＣＵ２４は電動パーキングブレーキ装置５２による後輪のロックおよびロック解除を制御可能である。
【００２６】
ＥＣＵ２５は、車内に情報を報知する情報出力装置４３Ａを制御する車内報知制御ユニットである。情報出力装置４３Ａは例えばヘッドアップディスプレイやインストルメントパネルに設けられる表示装置、或いは、音声出力装置を含む。更に、振動装置を含んでもよい。ＥＣＵ２５は、例えば、車速や外気温等の各種情報や、経路案内等の情報、車両Ｖの状態に関する情報を情報出力装置４３Ａに出力させる。
【００２７】
ＥＣＵ２６は、車外に情報を報知する情報出力装置４４を制御する車外報知制御ユニットである。本実施形態の場合、情報出力装置４４は方向指示器（ハザードランプ）である。ＥＣＵ２６は、方向指示器として情報出力装置４４の点滅制御を行うことで車外に対して車両Ｖの進行方向を報知し、また、ハザードランプとして情報出力装置４４の点滅制御を行うことで車外に対して車両Ｖへの注意力を高めることができる。
【００２８】
ＥＣＵ２７は、パワープラント５０を制御する駆動制御ユニットである。本実施形態では、パワープラント５０にＥＣＵ２７を一つ割り当てているが、内燃機関、モータおよび自動変速機のそれぞれにＥＣＵを一つずつ割り当ててもよい。ＥＣＵ２７は、例えば、アクセルペダルＡＰに設けた操作検知センサ３４ａやブレーキペダルＢＰに設けた操作検知センサ３４ｂにより検知した運転者の運転操作や車速等に対応して、内燃機関やモータの出力を制御したり、自動変速機の変速段を切り替える。なお、自動変速機には車両Ｖの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機の出力軸の回転数を検知する回転数センサ３９が設けられている。車両Ｖの車速は、回転数センサ３９の検知結果から演算可能である。
【００２９】
ＥＣＵ２８は、車両Ｖの現在位置や進路を認識する位置認識ユニットである。ＥＣＵ２８は、ジャイロセンサ３３、ＧＰＳセンサ２８ｂ、通信装置２８ｃの制御、および、検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ３３は車両Ｖの回転運動を検知する。ジャイロセンサ３３の検知結果等により車両Ｖの進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２８ｂは、車両Ｖの現在位置を検知する。通信装置２８ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。データベース２８ａには、高精度の地図情報を格納することができ、ＥＣＵ２８はこの地図情報等に基づいて、車線上の車両Ｖの位置をより高精度に特定可能である。入力装置４５は運転者が操作可能に車内に配置され、乗員からの指示や情報の入力を受け付ける。
【００３０】
＜制御例＞
＜移動モードの選択＞
制御装置１の制御例について説明する。図３はＥＣＵ２０が実行する移動モードの選択処理を示すフローチャートである。本実施形態の移動モードは、車両Ｖの運転の自動化に関する走行モードである。本実施形態の場合、複数の移動モードの中から乗員が移動モードを選択可能である。本実施形態では複数の移動モードは、手動運転モードと自動運転モードの２種類である。
【００３１】
Ｓ１では乗員による移動モードの選択操作があったか否かを判定する。乗員は例えば入力装置４５に対する操作により、自動運転モードと手動運転モードとの切り替え指示が可能である。選択操作があった場合はＳ２へ進み、そうでない場合は処理を終了する。
【００３２】
Ｓ２では選択操作が自動運転を指示するものであるか否かを判定し、自動運転を指示するものである場合はＳ４へ進み、手動運転を指示するものである場合はＳ３へ進む。Ｓ３では手動運転モードが設定され、手動運転制御が開始される。Ｓ４では自動運転モードが設定され、自動運転制御が開始される。移動モードに関する現在の設定はＥＣＵ２０から各ＥＣＵ２１〜２８へ通知され、認識される。
【００３３】
手動運転制御では、乗員（運転者）の運転操作にしたがって、車両Ｖの加減速、操舵、制動を行う。自動運転制御では、ＥＣＵ２０がＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３、ＥＣＵ２７に制御指令を出力し車両Ｖの加減速、操舵、制動を制御し、乗員の運転操作によらずに自動的に車両Ｖを走行させる。ＥＣＵ２０は、車両Ｖの走行経路を設定し、ＥＣＵ２８の位置認識結果や、物標の認識結果を参照して、設定した走行経路に沿って車両Ｖを走行させる。物標は、検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂの検知結果に基づき認識される。
【００３４】
＜性能低下の診断＞
各ＥＣＵ２０〜２８は、制御を担当するデバイスの性能低下を周期的に診断する。性能低下は、複数種類のレベルに区分けすることができる。本実施形態では例示的にレベル１とレベル２に性能低下を区分けする。レベル１は自動運転制御の実行が困難となるレベルである。ＥＣＵ２０は、自動運転モードの設定中に、レベル１の性能低下が診断されると、図５を参照して後述するように手動運転モードに移動モードを変更する処理を行う。また、手動運転モードの設定中にレベル１の性能低下が診断されると、自動運転モードへの変更を禁止する。レベル２は自動運転制御の実行が困難とはならないレベルである。ＥＣＵ２０は、自動運転モードの設定中に、レベル２の性能低下が診断されても自動運転モードを維持する。
【００３５】
図４はＥＣＵ２１が実行する診断処理の例を示すフローチャートである。Ｓ１１でＥＣＵ２１はカメラ３１Ａの性能低下を診断する。例えば、カメラ３１の撮影画像の信号に一定時間変化がない、撮影画像が全体として白い（窓部材１１の曇り）、撮影画像のコントラストが著しく低い（窓部材１１の曇り）といった場合は、撮影機能の性能低下と診断する。Ｓ１２でＥＣＵ２１はＳ１１での診断結果を示す情報をＥＣＵ２０やＥＣＵ２５に通知（送信）する。診断結果が性能低下である場合、通知される情報は性能低下情報ということができる。
【００３６】
Ｓ１３でＥＣＵ２１はカメラ３１Ｂの性能低下を診断する。Ｓ１１におけるカメラ３１Ａの診断と同様の診断を行う。Ｓ１４でＥＣＵ２１はＳ１３での診断結果をＥＣＵ２０やＥＣＵ２５に通知する。診断結果が性能低下である場合、通知される情報は性能低下情報ということができる。
【００３７】
Ｓ１５でＥＣＵ２１はヒータ６０Ａの性能低下を診断する。例えば、ヒータ６０Ａにテスト用の駆動信号を出力し、ヒータ６０Ａが発熱しているか否かを判定する。ヒータ６０Ａが駆動しているか否かは、例えば、電流センサや電圧センサをヒータ６０Ａに設けてその通電状態をチェックして行うことができる。或いは、温度センサをヒータ６０Ａに設けて温度変化があるか否かをチェックして行うことができる。ヒータ６０Ａが発熱していない、或いは、発熱量が小さいといった場合に、ＥＣＵ２１は除曇・防曇機能の性能低下と診断する。Ｓ１６でＥＣＵ２１はＳ１５での診断結果を示す情報をＥＣＵ２０やＥＣＵ２５に通知する。診断結果が性能低下である場合、通知される情報は性能低下情報ということができる。
【００３８】
Ｓ１７でＥＣＵ２１はヒータ６０Ｂの性能低下を診断する。Ｓ１５におけるヒータ６０Ａの診断と同様の診断を行う。Ｓ１８でＥＣＵ２１はＳ１７での診断結果を示す情報をＥＣＵ２０やＥＣＵ２５に通知する。診断結果が性能低下である場合、通知される情報は性能低下情報ということができる。
【００３９】
Ｓ１９ではその他の診断処理を行う。ここでは、例えば、ライダ３２Ａ、レーダ３２Ｂ等の性能低下の診断を行い、診断結果を示す情報をＥＣＵ２０やＥＣＵ２５に通知する。診断結果が性能低下である場合、通知される情報は性能低下情報ということができる。以上により一回の処理が終了する。
【００４０】
カメラ３１Ａ、３１Ｂの撮影機能の性能低下は、物標や白線等の認識性能の低下となり、自動運転制御に直接的に関わる性能低下である。このため、本実施形態では撮影機能の性能低下はレベル１の性能低下とする。一方、ヒータ６０Ａ、６０Ｂの除曇・防曇機能の性能低下は、カメラ３１Ａ、３１Ｂの撮影機能の性能低下の要因になり得るものの、即、カメラ３１Ａ、３１Ｂの撮影機能の性能低下を生じるわけではなく、自動運転制御に間接的に関わる性能低下である。このため、本実施形態では除曇・防曇機能の性能低下はレベル２の性能低下とする。
【００４１】
＜診断結果に基づくモード切替＞
自動運転モードの設定中にＥＣＵ２１等から診断結果を受信した場合のＥＣＵ２０の処理例について図５を参照して説明する。
【００４２】
Ｓ２１でＥＣＵ２０は受信した通知がレベル１の性能低下か否かを判定する。レベル１の性能低下であればＳ２２へ進み、レベル２の性能低下や性能低下が無い場合は処理を終了する。Ｓ２２でＥＣＵ２０は乗員に自動運転から手動運転への切り替え（テイクオーバー）を要求する。この切替要求は例えばＥＣＵ２５に対して情報出力装置４３Ａに切替要求を表示させることにより行う。
【００４３】
Ｓ２３でＥＣＵ２０は切替要求に乗員が同意したか否かを判定する。乗員は例えば入力装置４５により同意の意思表示を行うことができる。乗員の同意があった場合、Ｓ２４へ進み、手動運転モードを設定する。手動運転モードに切り替わったことにより、制御装置１の各ＥＣＵは運転者の運転操作に応じて車両Ｖの走行を制御することになる。乗員の同意が確認できない場合、Ｓ２５でＥＣＵ２０は車両Ｖの停止制御を行う。停止制御ではＥＣＵ２０はＥＣＵ２５に報知を指示し、情報出力装置４３Ａに車両Ｖが減速して停止する旨を出力させる。また、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２６に報知を指示し、情報出力装置４４を点滅させて（ハザードランプ）後続車両に注意を促す。そして、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２３に制動を指示し、車両Ｖを減速させる。停止制御の進行により車両Ｖはやがて停止する。ＥＣＵ２７は回転数センサ３９の検知結果から車両Ｖの停止を判定し、停止したと判定するとＥＣＵ２４に電動パーキングロック装置５２の作動を指示して車両Ｖの停止を維持する。
【００４４】
＜性能低下の報知＞
ＥＣＵ２１等から診断結果を受信した場合のＥＣＵ２５の処理例について図６を参照して説明する。同図はＥＣＵ２５が実行する報知処理の例を示すフローチャートであり、繰り返し実行される。
【００４５】
Ｓ３０でＥＣＵ２１は診断結果に関する情報を取得する。情報の取得は、ＥＣＵ２１等からの情報の受信又は受信した情報を記憶したＥＣＵ２５の記憶デバイスからの読み出しにより行うことができる。
【００４６】
Ｓ３１でＥＣＵ２１はカメラ３１Ａ又はカメラ３１Ｂのいずれかの撮影機能の性能低下を示す性能低下情報を取得したか否かを判定し、取得した場合はＳ３２へ進み、取得していない場合はＳ３３へ進む。Ｓ３２では情報出力装置４３Ａにより撮影機能の性能低下を示す報知を実行する。例えば、情報出力装置４３Ａに、”カメラの性能低下が発生しています。修理工場で点検を受けてください。”等と表示する。
【００４７】
こうした報知により、車両Ｖの点検が促進される。本実施形態の場合、自動運転モードにおいて、カメラ３１Ａ又はカメラ３１Ｂの撮影機能の性能低下があった場合、図５を参照して説明した通り、自動運転から手動運転への切替要求が行われる（Ｓ２２）。Ｓ３２の報知は、この切替要求に並行して、或いは、前後して実行され、乗員は切替要求の原因を理解することができる。
【００４８】
Ｓ３３でＥＣＵ２１はヒータ６０Ａ又はヒータ６０Ｂのいずれかの除曇・防曇機能の性能低下を示す性能低下情報を取得したか否かを判定し、取得した場合はＳ３４へ進み、取得していない場合はＳ３６へ進む。
【００４９】
Ｓ３４でＥＣＵ２１は現在の移動モードが手動運転モードか否かを判定し、手動運転モードであればＳ３５へ進む。Ｓ３５では情報出力装置４３Ａにより除曇・防曇機能の性能低下を示す報知を実行する。例えば、情報出力装置４３Ａに、”カメラ用ヒータの性能低下が発生しています。修理工場で点検を受けてください。”等と表示する。こうした報知により、車両Ｖの点検が促進される。
【００５０】
Ｓ３４でＥＣＵ２１は現在の移動モードが自動運転モードであると判定した場合は、Ｓ３５の報知は行わず、Ｓ３６へ進む。ＥＣＵ２１はその後、手動運転モードが設定された段階でＳ３５の報知を行うことになる。この場合、手動運転モードが設定された段階でＥＣＵ２１から再び除曇・防曇機能の性能低下を示す情報を受信したことによりＳ３５の報知を行う処理であってもよいし、自動運転モードの設定中に除曇・防曇機能の性能低下を示す情報を受信した場合はこれを記憶デバイスに保存しておき、手動運転モードが設定された段階で保存した情報を読み出し、Ｓ３５の報知を行ってもよい。
【００５１】
Ｓ３６ではその他の処理を行う。ここでは、他のデバイスの診断結果に基づいた報知処理等を行う。以上により一回の処理が終了する。
【００５２】
以上のとおり、本実施形態では、カメラ３１Ａ又はカメラ３１Ｂの撮影機能の性能低下があると診断された場合は、自動運転モードか手動運転モードかに関わらずこれを乗員に報知するが、ヒータ６０Ａ又はヒータ６０Ｂの除曇・防曇機能の性能低下があると診断された場合は手動運転モードで報知することとし、自動運転モードでは報知しない。
【００５３】
除曇・防曇機能の性能低下自体は、自動運転に直接影響しないため、これを報知する必要は必ずしもない。自動運転中に報知すると、自動運転の続行が困難な状況に陥ったと乗員に誤解を生じさせる場合があり、また、報知されたとしても乗員は即座に何か対応できるものでもない。よって、自動運転中は除曇・防曇機能の性能低下を報知しないことで、乗員に煩わしさを感じさせたり、不安感を感じさせる事態を回避できる。また、乗員のタスクが自動運転モードよりも多く、報知に気が付きやすい手動運転モードにおいて除曇・防曇機能の性能低下を報知することで、これを乗員により確実に認識させることができ、修理工場等での点検を促すことができる。
【００５４】
また、除曇・防曇機能の性能低下によって窓部材１１が曇り、撮影性能が低下した場合には、図５を参照して説明した通り、自動運転から手動運転への切替要求が行われる（Ｓ２２）が、この場合も、除曇・防曇機能の性能低下は手動運転への切り替え後に行われ、乗員は撮影性能の低下の要因が除曇・防曇機能の性能低下に関連があることを認識することも可能となる。
【００５５】
＜第二実施形態＞
第一実施形態では、ヒータ６０Ａ又はヒータ６０Ｂのうちの一つが除曇・防曇機能の性能低下があると診断された場合に、手動運転モードでこれを報知することとしたが、全てのヒータ６０Ａ及び６０Ｂについて除曇・防曇機能の性能低下があると診断されたことを条件にその報知を行ってもよい。これにより、性能低下の報知頻度を減らすことができ、乗員に煩わしさを感じさせないようにすることができる。
【００５６】
図７は本実施形態におけるＥＣＵ２５の処理例を示しており、図６に代わる報知処理の例を示すフローチャートである。以下、図６の例と同じ処理については説明を省略し、異なる処理について説明する。
【００５７】
本実施形態では、図６のＳ３３の処理に代えて、Ｓ３３’の処理が行われる。ここではヒータ６０Ａ及びヒータ６０Ｂの双方について除曇・防曇機能の性能低下情報を取得したか否かを判定し、性能低下情報を取得した場合はＳ３４へ進み、そうでない場合はＳ３６へ進む。その他の処理は図６の処理と同様である。
【００５８】
＜第三実施形態＞
手動運転モードの開始直後は、乗員（運転者）が運転操作をし始めた段階であり、報知に対する余裕がない場合がある。特に、自動運転から手動運転への切替要求（図５のＳ２２）が行われて手動運転モードが設定された直後では乗員にとって報知を認識する余裕がない場合が予想される。そこで、除曇・防曇機能の性能低下の報知は、手動運転モードの設定後、所定の条件が成立した後に行ってもよい。これにより、より確実に報知を乗員に認識させることができる。なお、本実施形態と第二実施形態を組み合わせることも可能である。
【００５９】
図８は本実施形態におけるＥＣＵ２５の処理例を示しており、図６に代わる報知処理の例を示すフローチャートである。以下、図６の例と同じ処理については説明を省略し、異なる処理について説明する。
【００６０】
本実施形態では、Ｓ３４でＥＣＵ２１が、現在の移動モードが手動運転モードであると判定した場合、Ｓ３４’へ進むＳ３４’では、乗員の余裕に関わる安定条件が成立したか否かを判定し、成立した場合はＳ３５へ進んで除曇・防曇機能の性能低下の報知を行い、成立していない場合はＳ３６へ進んで報知を行わない。
【００６１】
安定条件としては、例えば、手動運転モードの開始（設定）から所定の時間の経過である。所定の時間は例えば乗員の運転が安定する程度の時間であり、具体的には、例えば、数分である。安定条件の別の例としては、乗員により車両Ｖの運転操作（加減速、操舵、制動の一つ或いは複数）が行われたことである。或いは、所定の時間の経過と乗員による運転操作の双方を条件としてもよい。
【００６２】
＜他の実施形態＞
上記実施形態では、車両として四輪車を例示したが二輪車等、他の種類の車両にも本発明は適用可能である。また、輸送機器として車両を例示したが、船舶や航空機等、他の種類の輸送機器にも本発明は適用可能である。
【００６３】
上記実施形態では、移動モードの種類として、手動運転モードと自動運転モードとを例示したが、これに限られない。例えば、手動運転モードと、手動運転に対して運転操作が自動化された一又は複数の走行支援モードであってもよく、当該走行支援モードでは、加減速、操舵、制動の少なくとも一つが自動化されたものであってもよい。この場合も、レベル２の性能低下の報知は手動運転モードで行い、走行支援モードでは行わなくてもよい。
【００６４】
上記実施形態では、性能低下により撮影機能の性能低下の要因となる機能として、ヒータ６０Ａ、６０Ｂの除曇・防曇機能を例示したが、例えば、窓部材１１の洗浄機能であってもよく、洗浄機能を発揮する装置としては、ワイパー、圧縮空気の噴射装置を挙げることができる。そして、第二実施形態（図７）では、ヒータ６０Ａ及びヒータ６０Ｂの双方について除曇・防曇機能の性能低下情報を取得したか否かにより、性能低下に関する報知を行うか否かを決定したが、ヒータ６０Ａ及びヒータ６０Ｂに加えて、撮影機能の性能低下の要因となるワイパー、噴射装置等の全ての性能低下があった場合に報知を行ってもよい。即ち、レベル１の共通の機能（この例では撮影機能）の性能低下の要因となる、レベル２の全ての機能（この例では除曇・防曇、洗浄機能）の性能低下を確認したことを条件として、その報知を行うことで、性能低下の報知頻度を減らすことができ、乗員に煩わしさを感じさせないようにすることができる。
【００６５】
また、レベル１の性能低下に該当する機能としてカメラ３１Ａ、３１Ｂを例示したが、ライダ３２Ａ、レーダ３２Ｂ等、他の種類のセンサの性能低下がレベル１の性能低下であってもよい。ライダ３２Ａ、レーダ３２Ｂに対応して、それらの検知範囲上に位置する窓部材、バンパ、カバー部品等の除曇・防曇機能を発揮するヒータを設けてもよく、このヒータの性能低下はレベル２の性能低下としてもよい。レベル１の性能低下に該当する機能としては、更に、アクチュエータの動作機能等であってもよい。
【００６６】
更に、レベル１に該当する機能の性能低下と、レベル２に該当する機能の性能低下とが関連のない機能であってもよい。
【００６７】
＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は、少なくとも以下の実施形態を開示する。
【００６８】
１．上記実施形態の輸送機器(例えばV)は、
複数の移動モードで動作可能な輸送機器であって、
前記輸送機器の性能低下に関する性能低下情報を取得する取得手段(例えば25,S30)と、
前記性能低下情報に基づく情報を乗員に報知する報知手段(例えば25,43A)と、を備え、
前記複数の移動モードは、
前記輸送機器の移動を乗員の操作に従って行う第一の移動モード(例えば手動運転モード)と、前記第一の移動モードよりも前記輸送機器の移動が自動化された第二の移動モード(例えば自動運転モード)と、を含み、
前記性能低下情報の対象機能は、
前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動が困難となる第一の機能(例えば撮影機能)と、
前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動が困難とならない第二の機能(例えば除曇・防曇機能)と、を含み、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第二の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第一の移動モードの設定中に報知する(例えばS33,S34)。
この実施形態によれば、前記第二の機能の性能低下を前記第二の移動モードにおいて報知せずに前記第一の移動モードで報知することで、前記第二の移動モードにおいて乗員に煩わしさを感じさせたり、不安感を感じさせることを回避し、性能低下に関する情報をより適切に乗員に報知することができる。
【００６９】
２．上記実施形態では、
前記第二の機能は、その性能低下により前記第一の機能の性能低下の要因となる機能である。
この実施形態によれば、前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動に直接影響しない前記第二の機能の性能低下を前記第一の移動モードで報知することで、前記第二の移動モードにおいて乗員に煩わしさを感じさせたり、不安感を感じさせることを回避し、性能低下に関する診断結果をより適切に乗員に報知することができる。
【００７０】
３．上記実施形態では、
前記第二の機能を発揮する複数の装置(例えば60A,60B,ワイパ等)を備え、
前記複数の装置の各第二の機能は、その性能低下により、共通の前記第一の機能の性能低下の要因となる機能であり、
前記報知手段は、
前記取得手段が前記複数の装置の全てについて前記第二の機能の前記性能低下情報を取得するまで、当該診断結果に基づく情報を報知しない(例えばS33')。
この実施形態によれば、報知回数を減らすことができ、乗員に煩わしさを感じさせることを回避することができる。
【００７１】
４．上記実施形態では、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第一の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第二の移動モードの設定中に報知する(例えばS31,S32)。
この実施形態によれば、前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動に直接影響する前記第一の機能の性能低下を前記第二の移動モードで報知することで、必要な情報を乗員に直ちに認識させることができる。
【００７２】
５．上記実施形態では、
前記第一の機能を発揮する複数の装置(例えば30A,30B)を備え、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第一の機能を発揮する前記複数の装置のうちのいずれかの装置について前記第一の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第二の移動モードの設定中に報知する(例えばS31,S32)。
この実施形態によれば、前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動に直接影響する前記第一の機能の性能低下を前記第二の移動モードで報知することで、必要な情報を乗員に直ちに認識させることができる。
【００７３】
６．上記実施形態では、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第二の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第一の移動モードの開始から少なくとも所定時間経過後に報知する(例えばS34')。
この実施形態によれば、乗員が落ち着いている段階で報知することが可能となり、報知の内容をより確実に乗員に認識させることができる。
【００７４】
７．上記実施形態では、
前記報知手段は、
前記第二の移動モードの設定中に、前記取得手段が前記第二の機能の前記性能低下情報を取得した場合、取得した前記性能低下情報に基づく情報を前記第一の移動モードの開始後であって、少なくとも乗員により前記輸送機器の運転操作が行われた後に報知する(例えばS34')。
この実施形態によれば、乗員が落ち着いている段階で報知することが可能となり、報知の内容をより確実に乗員に認識させることができる。
【００７５】
８．上記実施形態では、
前記第一の機能は、前記輸送機器の周囲の状況を検知する検知装置(例えば30A,30B)の機能であり、
前記第二の機能は、前記検知装置の検知性能の低下を防止する装置(例えば60A,60B)の機能である。
この実施形態によれば、前記第二の移動モードでの前記輸送機器の移動に直接影響しない機能の性能低下を前記第一の移動モードで報知することで、前記第二の移動モードにおいて乗員に煩わしさを感じさせたり、不安感を感じさせることを回避し、性能低下に関する診断結果をより適切に乗員に報知することができる。
【００７６】
９．上記実施形態の車両(例えばV)は、
手動運転モードと自動運転モードとを切り替え可能な車両であって、
車両の周囲を窓部(例えば11)越しに撮影するカメラ(例えば30A,30B)と、
前記窓部の曇りを低減するヒータ(例えば60A,60B)と、
前記ヒータの性能低下を診断する診断手段(例えば21)と、
前記自動運転モードにおいて前記診断手段が前記ヒータの性能低下があると診断した場合、その診断結果を前記手動運転モードにおいて報知する報知手段(例えば25,43A)と、を備える。
この実施形態によれば、前記ヒータの性能低下を前記自動運転モードにおいて報知せずに前記手動運転モードで報知することで、前記自動運転モードにおいて乗員に煩わしさを感じさせたり、不安感を感じさせることを回避し、性能低下に関する診断結果をより適切に乗員に報知することができる。
【００７７】
以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００７８】
Ｖ  車両、２１  ＥＣＵ、２５  ＥＣＵ、  ３１Ａ  カメラ、３１Ｂ  カメラ、４３Ａ  情報出力装置、６０Ａ  ヒータ、６０Ｂ  ヒータ
【図１】
2020152233.tif 000003
【図２】
2020152233.tif 000004
【図３】
2020152233.tif 000005
【図４】
2020152233.tif 000006
【図５】
2020152233.tif 000007
【図６】
2020152233.tif 000008
【図７】
2020152233.tif 000009
【図８】
2020152233.tif 000010