(57)【要約】【課題】移送対象のシート積重体をシートが積み重ねられたままの状態で所望の位置に移送する。【解決手段】シート積重体の移送装置は、移送対象のシート積重体の数に応じた間隔で離間され、対向して配置された２つのシート保持部１００を備えている。シート保持部１００は、内側に前方端から後方に延びる平坦面が形成されるとともに、前方において尖端部が形成されたフレーム１３０の対であって、横方向端部に配置された２つの端部フレーム対と、端部フレーム対の間に配置された中間フレーム対と、各フレーム対により回転自在に保持され、内側に突出する内側ローラー１１１，１２１と、各フレーム対により回転自在に保持され、外側に突出する外側ローラー１１１，１２１と、端部フレーム対に保持された内側ローラー１１１の回転を、許容しあるいは規制するように構成された制動部１５０とを有している。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状の物体を積み重ねたシート積重体を移送する移送装置であって、
移送対象のシート積重体の数に応じた間隔で離間され、対向するように配置された第１と第２のシート保持部を備えており、
前記第１および第２のシート保持部は、それぞれ、
前記第１と第２のシート保持部が対向する内側に前方端から後方に向かって延びる平坦面が形成されるとともに、前方において尖端部が形成されたフレームの対であって、前記第１と第２のシート保持部の離間方向および前後方向の双方に垂直な横方向の端部に配置された２つの端部フレーム対と、前記端部フレーム対の間に配置された中間フレーム対と、
前記端部フレーム対と前記中間フレーム対とのそれぞれのフレーム対により回転自在に保持され、保持しているフレーム対から内側に突出する内側ローラーと、
前記端部フレーム対と前記中間フレーム対とのそれぞれのフレーム対により回転自在に保持され、保持しているフレーム対から外側に突出する外側ローラーと、
前記端部フレーム対に保持された前記内側ローラーの回転を、許容しあるいは規制するように構成された制動部と、
を有している、移送装置。
【請求項２】
前記内側ローラーと前記外側ローラーとは、前後方向において異なる位置に配置されている、請求項１に記載の移送装置。
【請求項３】
前記第１のシート保持部の前記内側ローラーと、前記第２のシート保持部の前記内側ローラーとは、前後方向において異なる位置に配置されている、請求項１または２に記載の移送装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の移送装置であって、
前記第１と第２のシート保持部は、複数の前記内側ローラーを前後方向に配列した内側ローラー群と、
前記端部フレーム対に保持された前記内側ローラー群の回転を同期させる内側回転同期部と、
を有している移送装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の移送装置であって、
前記第１と第２のシート保持部は、複数の前記外側ローラーを前後方向に配列した外側ローラー群と、
前記端部フレーム対に保持された前記外側ローラー群の回転を同期させる外側回転同期部と、
を有している移送装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート状の物体を積み重ねたシート積重体を移送する移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷装置による印刷に供される印刷用紙、段ボール箱の原材としての段ボールシート、気密容器の原材としてのパウチ等、シート状の物体（以下、単に「シート」と謂う）は、様々な分野において加工素材として使用される。これらのシートは、加工工程においては、枚葉に分離された状態で適宜加工が施される。そのため、加工対象となる枚葉に分離された個々のシートについては、加工工程に応じて搬送あるいは移送する手段が種々提案されている。
【０００３】
これに対し、加工工程に投入される前段階等の特定の状況においては、シートは、複数のシートが積み重ねられた状態で取り扱うのが好ましい。そこで、複数のシートを積み重ねたままの状態で搬送する手段が開発されている。例えば、特許文献１には、供給端に搬入される積層シートを所定枚数のシート束に分離する分離装置と、この分離されたシート束を、概ね水平な状態で排出端へ搬送する搬送装置とを有する給紙機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１１８７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の如き分離装置および搬送装置では、分離されたシート束は、分離装置に近接した搬送装置内で搬送されるのみであり、分離されたシート束を所望の位置に移送することは容易でない。
【０００６】
本発明の目的は、上記搬送装置における問題点を解消し、シート状の物体を積み重ねたシート原積重体から移送対象のシート積重体を抜き出し、当該シート積重体をシートが積み重ねられたままの状態で所望の位置に移送することをより容易にする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のうち、請求項１に記載の発明は、シート状の物体を積み重ねたシート積重体を移送する移送装置であって、移送対象のシート積重体の数に応じた間隔で離間され、対向するように配置された第１と第２のシート保持部を備えており、前記第１および第２のシート保持部は、それぞれ、前記第１と第２のシート保持部が対向する内側に前方端から後方に向かって延びる平坦面が形成されるとともに、前方において尖端部が形成されたフレームの対であって、前記第１と第２のシート保持部の離間方向および前後方向の双方に垂直な横方向の端部に配置された２つの端部フレーム対と、前記端部フレーム対の間に配置された中間フレーム対と、前記端部フレーム対と前記中間フレーム対とのそれぞれのフレーム対により回転自在に保持され、保持しているフレーム対から内側に突出する内側ローラーと、前記端部フレーム対と前記中間フレーム対とのそれぞれのフレーム対により回転自在に保持され、保持しているフレーム対から外側に突出する外側ローラーと、前記端部フレーム対に保持された前記内側ローラーの回転を、許容しあるいは規制するように構成された制動部と、を有していることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記内側ローラーと前記外側ローラーとが、前後方向において異なる位置に配置されていることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記第１のシート保持部の前記内側ローラーと、前記第２のシート保持部の前記内側ローラーとが、前後方向において異なる位置に配置されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の発明において、前記第１と第２のシート保持部が、複数の前記内側ローラーを前後方向に配列した内側ローラー群と、前記端部フレーム対に保持された前記内側ローラー群の回転を同期させる内側回転同期部と、を有していることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれかに記載の発明において、前記第１と第２のシート保持部が、複数の前記外側ローラーを前後方向に配列した外側ローラー群と、前記端部フレーム対に保持された前記外側ローラー群の回転を同期させる外側回転同期部と、を有していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る移送装置において、端部フレーム対に保持された内側のローラーを回転が許容された状態とし、移送装置を前方に移動させてシート原積重体に進入させることにより、移送対象のシート積重体が２つのシート保持部の間に取り込まれる。そして、端部フレーム対に保持された内側のローラーを回転が規制された状態とし、移送装置を後方に移動させることにより、移送対象のシート積重体が２つのシート保持部の間に保持されたまま、残部のシート積重体がシート原積重体に残置される。この状態で、移送装置を所望の移送先に移動させた後、端部フレーム対に保持された内側のローラーを回転が許容された状態とすることにより、移送対象のシート積重体は移送先において排出される。このように、請求項１に係る移送装置によれば、ローラーの回転を適宜許容しあるいは規制するとともに、移送装置の移動を行うことにより、移送対象のシート積重体を所望の移送先に移送することができる。また、端部フレーム対の間にローラーを保持する中間フレーム対を配置することにより、移送対象のシート積重体およびシート原積重体に残置されるシート積重体が撓みが抑制されるので、シート積重体の取り込みや抜き出しが適正に行われなくなることを抑制することができる。そのため、請求項１に係る移送装置によれば、シート状の物体を積み重ねたシート原積重体から移送対象のシート積重体を抜き出し、当該シート積重体をシートが積み重ねられたままの状態で所望の位置に移送することがより容易となる。
【００１３】
請求項２に係る移送装置によれば、フレームのシート原積重体に進入する部分の積重方向における長さをより短くすることができるので、移送装置をシート原積重体に進入させることがより容易となる。
【００１４】
請求項３に係る移送装置によれば、２つのシート保持部の間に取り込まれたシート積重体の積重方向への圧縮量が低減されるので、積重方向に変形し難い硬質のシートの積重体を移送することがより容易となる。
【００１５】
請求項４に係る移送装置によれば、端部フレーム対に保持されたローラーの回転を規制するのがより容易になるとともに、移送対象のシート積重体に接触した内側ローラー群内の各ローラーの回転が不均一となって当該シート積重体の表層のシートに撓みや皺が発生することを抑制することができる。
【００１６】
請求項５に係る移送装置によれば、シート原積重体に残置されるシート積重体に接触した外側ローラー群内の各ローラーの回転が不均一となり、当該シート積重体の表層のシートに撓みや皺が発生することを抑制することができる。
【００１７】
なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能である。例えば、シート積重体の移送装置、その移送装置を用いた移送システム、それらの移送装置や移送システムを用いたシート積重体の移送方法、それらの移送装置、移送システムあるいは移送方法を用いて移送されたシート積重体に含まれるシートの加工装置や加工方法等の態様で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態を適用したシート積重体の移送システムの構成を示す説明図である。
【図２】シート保持機構の構成を示す斜視図である。
【図３】シート保持機構の各部材の一部の構成を示す分解斜視図である。
【図４】移送ハンドの動作の様子を示す説明図である。
【図５】移送ハンドの動作の様子を示す説明図である。
【図６】移送ハンドの動作の様子を示す説明図である。
【図７】移送ハンドの動作の様子を示す説明図である。
【図８】移送ハンドの動作の様子を示す説明図である。
【図９】移送ハンドの動作の様子を示す説明図である。
【図１０】第２実施形態における移送ハンドの構成を示す斜視図である。
【図１１】シート保持機構の各部材の一部の構成を示す分解斜視図である。
【図１２】第２実施形態の移送ハンドの動作の様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係るシート積重体の移送装置の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。
【００２０】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態を適用したシート積重体の移送システム１の構成を示す説明図である。ここで、シート積重体とは、袋状のパウチや薄板状の段ボール等のシートを積み重ねたものを謂う。移送システム１は、シート原積重体ＳＴＳを格納するシート格納部５０と、移送ハンド１０と、移送ハンド１０の−ｙ方向（後方）の端面に取り付けられる図示しない産業用ロボット（以下、単に「ロボット」と謂う）とを有している。なお、本発明に係る移送システムは、本実施形態の如く産業用ロボットを有するものの他、搬送装置や産業機械等を有するものとして利用することも可能である。
【００２１】
シート格納部５０は、シート原積重体ＳＴＳが上面に載置される棚板５１と、棚板５１の一端（図１の例では、−ｘ方向端）に取り付けられ、鉛直上方（＋ｚ方向）に立ち上がる側板５２と、棚板５１の奥方向の端に取り付けられ、鉛直上方に立ち上がる奥板５３とを有している。移送対象のシート積重体を含むシート積重体（シート原積重体）ＳＴＳは、その＋ｘ方向端から−ｘ方向に向かう荷重が加えられた状態で、側板５２に接するように配置される。これにより、シート原積重体ＳＴＳの個々のシートは、鉛直上方に立ち上がるように配置される。
【００２２】
移送ハンド１０は、移送対象となるシート積重体を保持する２つのシート保持機構１００［１］，１００［２］（シート保持部）を有している。図１に示すように、２つのシート保持機構１００［１］，１００［２］は、ｘ方向に離間するとともに、対向した状態、すなわち、ｘ方向に反転した状態で、ロボットに取り付けられる。
【００２３】
詳細については後述するが、このように２つのシート保持機構１００［１］，１００［２］をロボットに取り付けた状態でロボットを駆動して、白抜きの矢印で示すように移送ハンド１０をｙ方向（前後方向）に移動させることにより、シート格納部５０に格納されたシート原積重体ＳＴＳから移送対象のシート積重体が抜き出される。
【００２４】
第１実施形態において、２つのシート保持機構１００［１］，１００［２］は、その配置が異なっている点を除いて、同一の構成となっている。そのため、以下の説明では、特に必要がない限り、＋ｘ方向側のシート保持機構１００［１］を、２つのシート保持機構１００［１］，１００［２］を代表するシート保持機構１００として取り扱う。同様に、同一構成の構成部が複数ある場合、当該構成部のいずれかにより説明を行うとともに、必要に応じて、大括弧で括った数字を符号の後に付加して複数の構成部を区別する。また、シート保持機構１００自体の構成に係る以下の説明では、２つのシート保持機構１００［１］，１００［２］の対向している側、すなわち、シート保持機構１００［１］における−ｘ方向側、および、シート保持機構１００［２］における＋ｘ方向側を内側と謂い、シート保持機構１００［１］における＋ｘ方向側、および、シート保持機構１００［２］における−ｘ方向側を外側と謂う。
【００２５】
＜シート保持機構の構成＞
図２は、シート保持機構１００の構成を示す斜視図であり、図３は、シート保持機構１００の各部材の一部の構成を示す分解斜視図である。図２に示すように、シート保持機構１００は、２７本のローラーロッド１１０［１］，１１０［２］，１２０と、ｚ方向に離間した６つのフレーム１３０［１］〜１３０［６］と、６つのフレーム１３０［１］〜１３０［６］を離間した状態で保持するベース板１４０と、２つの制動機構１５０［１］，１５０［２］と、４本のベルト１７１［１］，１７１［２］，１７２［１］，１７２［２］とを有している。これら２７本のローラーロッド１１０［１］，１１０［２］，１２０、６つのフレーム１３０［１］〜１３０［６］およびベース板１４０は、いずれも、一体に形成された金属部材である。
【００２６】
なお、図２および図３から分かるように、シート保持機構１００は、ｚ方向の中央に位置するｘｙ平面に対して対称となっている。そのため、当該面に対称な構成部については、特に必要がない限り、同一の符号を付すとともに、その一方についてのみ説明する。
【００２７】
また、ｚ方向の端部に配置された９本のローラーロッド１１０（１１０ａ〜１１０ｉ）は、同一の構成となっている。そのため、ローラーロッド１１０ａ〜１１０ｉに係る説明では、特に必要がない限り、９本のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｉから選択された任意のローラーロッドを、９本のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｉを総称しあるいは代表するローラーロッド１１０として取り扱う。同様に、ｚ方向の中央部に配置された９本のローラーロッド１２０ａ〜１２０ｉに係る説明では、特に必要がない限り、９本のローラーロッド１２０ａ〜１２０ｉから選択された任意のローラーロッドを、９本のローラーロッド１２０ａ〜１２０ｉを総称しあるいは代表するローラーロッド１２０として取り扱う。
【００２８】
さらに、６つのフレーム１３０［１］〜１３０［６］のうちのｚ方向の両端に位置するフレーム１３０［１］，１３０［６］には、それぞれ、制動機構１５０［１］，１５０［２］を取り付けるための制動機構取付穴が形成され、制動機構１５０［１］，１５０［２］がフレーム１３０［１］，１３０［６］に対して固定される。しかしながら、制動機構１５０［１］，１５０［２］の取付構造は、本発明と直接の関係を有していないので、これらのフレーム１３０［１］，１３０［６］は、他のフレーム１３０［２］〜１３０［５］と同一のものとして説明する。
【００２９】
図２から分かるように、６つのフレーム１３０［１］〜１３０［６］は、横方向の端部に配置された２つの端部フレーム対１３０［１，２］，１３０［５，６］と、２つの端部フレーム対１３０［１，２］，１３０［５，６］の間に配置された中間フレーム対１３０［３，４］とを構成する。ここで、横方向とは、前後方向（ｙ方向）と、２つのシート保持機構１００［１］，１００［２］（図１）の離間方向（ｘ方向）との双方に垂直な方向、すなわち、ｚ方向のことを謂う。
【００３０】
また、後述するように、２７本のローラーロッド１１０［１］，１１０［２］，１２０のうち、９本のローラーロッド１１０［１］は、＋ｚ方向側の端部フレーム対１３０［１，２］に保持され、９本のローラーロッド１１０［２］は、−ｚ方向側の端部フレーム対１３０［５，６］に保持され、９本のローラーロッド１２０は、中間フレーム対１３０［３，４］に保持される。
【００３１】
図２の例において、端部フレーム対１３０［１，２］，１３０［５，６］に保持される９本のローラーロッド１１０（１１０ａ〜１１０ｉ）のうち、５本のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅは内側に配置され、残りの４本のローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉは外側に配置される。そして、外側のローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉは、ｘ方向から見て内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅの間に位置するように配置される。また、中間フレーム対１３０［３，４］に保持される９本のローラーロッド１２０（１２０ａ〜１２０ｉ）も、同様に配置される。従って、内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅ，１２０ａ〜１２０ｅと、外側のローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉ，１２０ｆ〜１２０ｉとは、ｙ方向（前後方向）において異なる位置に配置された状態となっている。但し、各フレーム対１３０［１，２］，１３０［３，４］，１３０［５，６］に保持されるローラーロッドの総本数、内側のローラーロッドの本数および外側のローラーロッドの本数は、シート積重体を構成する個々のシートの大きさに合わせて適宜変更される。
【００３２】
図３に示すように、端部フレーム対１３０［１，２］に保持されるローラーロッド１１０［１］は、ｚ方向に延びる棒状の部材であり、大径のローラー部１１１と、ローラー部１１１の両端に設けられたシャフト１１２，１１３とを有している。これらのシャフト１１２，１１３のうち、＋ｚ方向に設けられたシャフト１１２は、当該方向に位置するフレーム１３０［１］から突出するように、その長さが十分に長く設定されている。また、このシャフト１１２には、ベルト１７１［１］，１７２［１］（図２）を架けるためのベルト溝１１９が設けられている。一方、−ｚ方向に設けられたシャフト１１３は、当該方向に位置するフレーム１３０［２］から突出する必要がないため、＋ｚ方向に設けられたシャフト１１２よりも長さが短く設定されている。
【００３３】
中間フレーム対１３０［３，４］に保持されるローラーロッド１２０は、ｚ方向に延びる棒状の部材であり、大径のローラー部１２１と、ローラー部１２１の両端に設けられたシャフト１２２，１２３とを有している。これらのシャフト１１２，１１３は、いずれも、フレーム１３０［３］，１３０［４］から突出する必要がないため、その長さが、端部フレーム対１３０［１，２］に保持されるローラーロッド１１０［１］の−ｚ方向のシャフト１１３と同程度に設定されている。
【００３４】
フレーム１３０は、厚み（ｚ方向の長さ）が略一定の部材であり、尖端部１３１と、中間部１３２と、基部１３３とを有している。尖端部１３１は、＋ｙ方向（前方）に向かって幅（ｘ方向の長さ）が縮小する直角三角形板状に形成されている。尖端部１３１の後方（−ｙ方向）端には、矩形板状の中間部１３２が設けられている。これら尖端部１３１および中間部１３２は、その内側が平坦となるように形成されている。従って、尖端部１３１および中間部１３２には、その内側に前方端から後方に向かって延びる平坦面が形成されていると謂うことができる。
【００３５】
尖端部１３１と中間部１３２とには、９本のローラーロッド１１０，１２０に対応して、それぞれのシャフト１１２，１１３，１２２，１２３が挿入される９つのシャフト穴１３９ａ〜１３９ｉが形成されている。これらｚ方向に貫通する９つのシャフト穴１３９ａ〜１３９ｉの内径は、ローラーロッド１１０，１２０が回転自在となるように、シャフト１１２，１１３，１２２，１２３の外径よりもやや大きく設定される。
【００３６】
なお、内側のシャフト穴１３９ａ〜１３９ｅの位置は、図２に示すように、内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅ，１２０ａ〜１２０ｅのローラー部１１１，１２１がフレーム１３０（尖端部１３１および中間部１３２）から内側に突出するように設定され、外側のシャフト穴１３９ｆ〜１３９ｉの位置は、外側のローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉ，１２０ｆ〜１２０ｉのローラー部１１１，１２１がフレーム１３０から外側に突出するように設定されている。
【００３７】
図３に示すように、中間部１３２の後方（−ｙ方向）端に設けられた基部１３３は、中間部１３２よりも幅（ｘ方向の長さ）が広い凹形板状に形成されている。この基部１３３の凹部１３７の中央部には、ｙ方向に貫通する組付穴１３８が設けられている。基部１３３は、中間部１３２から外側に大きく突出するとともに、内側には内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅ，１２０ａ〜１２０ｅと同程度に突出するように配置される。このように基部１３３を中間部１３２から内側に突出させることにより、シート保持機構１００単体を内側を下にして載置した際に、シート保持機構１００が移動することが抑制されるので、シート保持機構１００の取り扱いがより容易となる。
【００３８】
ベース板１４０は、ｚ方向およびｘ方向に延びる略長矩形板状の部材である。ベース板１４０には、端部フレーム対１３０［１，２］，１３０［５，６］および中間フレーム対１３０［３，４］に対応する位置に形成された３つの凹部１４７ａ〜１４７ｃと、凹部１４７ａ〜１４７ｃから外側寄りに形成され、ｙ方向に貫通する６つの組付穴１４８ａ〜１４８ｆと、凹部１４７ａ〜１４７ｃが形成された領域の中間に形成され、ｙ方向に貫通する４つのロボット取付穴１４９ａ〜１４９ｄとが設けられている。
【００３９】
ロボット取付穴１４９ａ〜１４９ｄは、シート保持機構１００（図２）をロボットに取り付けるために使用される。具体的には、ロボット取付穴１４９ａ〜１４９ｄを通して図示しない止めねじをロボットの先端に取り付けることにより、シート保持機構１００は、ロボットに取り付けられる。
【００４０】
凹部１４７ａ〜１４７ｃが形成されている領域において、ベース板１４０の幅（ｘ方向の長さ）は、フレーム１３０に形成された凹部１３７のｘ方向の広さと略同一に設定されている。そのため、凹部１４７ａ〜１４７ｃが形成された領域を、フレーム１３０の凹部１３７に嵌め込むことにより、ｘ方向におけるフレーム１３０のベース板１４０に対する位置関係が固定される。一方、隣接する凹部１４７ａ〜１４７ｃの間隔は、ローラーロッド１１０［１］，１１０［２］，１２０が回転自在となるように、ローラー部１１１，１２１のｚ方向の長さにフレーム１３０の厚み（ｚ方向の長さ）の２倍を加えた長さよりもやや長めに設定される。
【００４１】
そして、ローラーロッド１１０［１］，１１０［２］，１２０のシャフト１１２，１１３，１２２，１２３をそれぞれ対応するフレーム１３０のシャフト穴１３９ａ〜１３９ｉに通した後、組付穴１４８ａ〜１４８ｆと、それぞれ対応するフレーム１３０［１］〜１３０［６］の組付穴１３８とに止めねじ（図示しない）を通し、その止めねじを締め付けることにより、フレーム対１３０［１，２］，１３０［５，６］，１３０［３，４］は、それぞれローラーロッド１１０［１］，１１０［２］，１２０を回転自在に保持した状態で、ベース板１４０に固定的に組み付けられる。
【００４２】
このようにフレーム１３０をベース板１４０に組み付けた後、図２に示すように、端部フレーム対１３０［１，２］，１３０［５，６］に保持された内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅのベルト溝１１９（図３）にベルト１７１を架け、外側のローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉのベルト溝１１９にベルト１７２を架ける。これにより、内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅの回転が同期するとともに、外側のローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉの回転が同期する。なお、ベルト１７１，１７２は、このようにローラーロッド１１０ａ〜１１０ｉ（ローラー部１１１）の回転を同期させる機能を有しているので、回転同期部とも謂うことができる。
【００４３】
また、内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅに架けられたベルト１７１は、それぞれ、制動機構１５０に設けられたベルト穴１５９を通して、制動機構１５０の内部に引き込まれている。そして、制動機構１５０において、ベルト１７１の回転を許容し、あるいは、ベルト１７１の回転を規制することにより、内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅの回転は、許容され、あるいは、規制される。なお、制動機構１５０は、例えば、ベルト１７１を架けるプーリーと、当該プーリーの回転を電磁的あるいは空圧的に規制可能なブレーキとを用いて構成することができる。
【００４４】
そして、後述するように、内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅの回転を許容した状態と、規制した状態とを適宜切り替えつつ、移送ハンド１０（図１）を前後方向に移動させることにより、シート原積重体ＳＴＳの一部が移送ハンド１０内に取り込まれ、取り込まれたシート積重体が移送ハンド１０内に保持される。
【００４５】
一方、中間フレーム対１３０［３，４］に保持されたローラーロッド１２０は、回転が規制されない。そのため、ローラーロッド１２０は、移送ハンド１０内に取り込まれたシート積重体の保持等に関しては機能しない。しかしながら、中間フレーム対１３０［３，４］に保持されたローラーロッド１２０は、シート積重体の移送ハンド１０内への取り込み、および、シート積重体の抜き出しに際し、シート積重体のｚ方向中央部が撓み、移送対象のシート積重体の取り込みや抜き出しが適正に行われなくなることを抑制するように機能する。
【００４６】
なお、第１実施形態においては、２つの端部フレーム対１３０［１，２］，１３０［５，６］の間に１つの中間フレーム対１３０［３，４］を設けているが、中間フレーム対の数は、シート積重体を構成する個々のシートの大きさに合わせて２以上にすることも可能である。
【００４７】
＜移送ハンドの動作＞
図４ないし図９は、移送ハンド１０の動作の様子を示す説明図であり、この順で時系列的に、シート格納部５０（図１）に格納されたシート原積重体ＳＴＳから移送対象のシート積重体を抜き出す過程を模式的に示している。なお、図４ないし図９においては、図示の便宜上、移送ハンド１０を固定した視点で各部の状態を示している。
【００４８】
図４ないし図９では、移送ハンド１０（すなわち、２つのシート保持機構１００［１］，１００［２］）を＋ｚ方向から見た様子を示している。そのため、シート保持機構１００の中間フレーム対１３０［３］，１３０［４］に保持されたローラーロッド１２０が図面に現れていない。しかしながら、上述の通り、中間フレーム対１３０［３，４］に保持されたローラーロッド１２０は、シート積重体の保持等に関しては機能しない。そのため、図４ないし図９を参照する以下の説明においては、中間フレーム対１３０［３，４］に保持されたローラーロッド１２０に関する説明を省略する。また、後述するように、シート保持機構１００［１］，１００［２］のそれぞれが有する尖端部１３１、中間部１３２およびローラーロッド１１０ａ〜１１０ｉは、シート原積重体ＳＴＳに進入する構成部であるので、併せて進入部ＥＵ１［１］，ＥＵ１［２］とも呼ぶ。
【００４９】
図１に示す状態から、移送ハンド１０を前方（＋ｙ方向）に移動させると、図４に示すように、フレーム１３０の尖端部１３１がシート原積重体ＳＴＳに接触する。なお、制動機構１５０は、移送ハンド１０の前方への移動の前の時点で、ベルト１７１の回転を許容する状態に設定されている。
【００５０】
図４に示すように尖端部１３１がシート原積重体ＳＴＳに接触した後、さらに移送ハンド１０を前方に移動させると、シート格納部５０の奥板５３（図１）によりシート原積重体ＳＴＳの前方への移動が規制されるため、尖端部１３１がシート原積重体ＳＴＳに進入する。
【００５１】
尖端部１３１がシート原積重体ＳＴＳに進入することにより、図５に示すように、シート原積重体ＳＴＳは、尖端部１３１の間に位置するシート積重体ＳＴＸと、シート積重体ＳＴＸの±ｘ方向側のそれぞれに位置するシート積重体ＳＴ１，ＳＴ２とに分割される。そして、尖端部１３１の間には、移送対象のシート積重体ＳＴＸが取り込まれる。このとき、尖端部１３１の間に取り込まれるシート積重体ＳＴＸに含まれるシートの枚数は、尖端部１３１の間隔の間隔に対応した枚数となる。
【００５２】
図５に示すように、取り込まれたシート積重体ＳＴＸが最も前方に位置するローラーロッド１１０ａのローラー部１１１に接触すると、ローラー部１１１には、その内側を後方に移動させるように力が加わり、ローラーロッド１１０ａが回転する。そして、矢印で示すように、ベルト１７１は、内側が後方に移動するように回転する。これに伴い、内側のローラーロッド１１０ｂ〜１１０ｅは、シート積重体ＳＴＸが接触したローラーロッド１１０ａと同様に回転する。
【００５３】
図５に示す状態からさらに移送ハンド１０を前方に移動させると、図６に示すように、分割されたシート積重体ＳＴ１，ＳＴＸの間と、シート積重体ＳＴＸ，ＳＴ２の間とのそれぞれに、進入部ＥＵ１［１］，ＥＵ１［２］が進入する。このように移送ハンド１０を前方に移動させた際、内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅは、それらの内側が後方に移動するように回転し、外側のローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉは、それらの外側が後方に移動するように回転する。そして、ローラーロッド１１０ａ〜１１０ｉが回転することにより、シート積重体ＳＴ１，ＳＴＸ，ＳＴ２と、進入部ＥＵ１との間の摩擦が低減されるので、進入部ＥＵ１は、シート積重体ＳＴ１，ＳＴＸ，ＳＴ２の間に滑らかに進入する。
【００５４】
移送ハンド１０を前方に移動させ、図７に示すように、進入部ＥＵ１が十分に深く進入した時点において、移送ハンド１０の前方への移動が停止される。移送ハンド１０の前方への移動が停止された後、制動機構１５０は、ベルト１７１の回転を規制する状態に設定される。ベルト１７１の回転が規制されることにより、内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅはその回転が規制されるので、進入部ＥＵ１の間に取り込まれた移送対象であるシート積重体ＳＴＸは、進入部ＥＵ１に対して前後方向の移動が抑制される。そのため、図７に示す状態から、図８および図９に示すように、移送ハンド１０を後方に移動させると、シート積重体ＳＴＸは、移送ハンド１０の移動に伴って後方に移動する。このようにしてシート格納部５０（図１）から抜き出されたシート積重体ＳＴＸは、ロボットにより移送先に運ばれる。そして、移送先において制動機構１５０をベルト１７１の回転を許容する状態にすることにより、シート積重体ＳＴＸは、移送ハンド１０から排出される。
【００５５】
一方、外側のローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉは、回転が許容された状態に維持されるので、進入部ＥＵ１の外側に位置するシート積重体ＳＴ１，ＳＴ２と、進入部ＥＵ１との間の摩擦は、低減された状態に維持される。そのため、進入部ＥＵ１の外側に位置していたシート積重体ＳＴ１，ＳＴ２は、隣接するシート間の摩擦により前後方向の移動が抑制されるので、移送ハンド１０を後方に移動させてもシート格納部５０のシート原積重体ＳＴＳ内に残置される。
【００５６】
このように、第１実施形態の移送ハンド１０を用いることにより、移送ハンド１０を移動させる動作のみで、シート格納部５０に格納されたシート原積重体ＳＴＳから移送対象のシート積重体ＳＴＸを抜き取り、移送先にシート積重体ＳＴＸを移送することができる。この移送先は、ロボットの作動範囲で任意に設定することが可能であるので、第１実施形態によれば、袋状のパウチや薄板状の段ボール等のシートを積み重ねたシート積重体を、所望の場所に移送することがより容易となる。なお、以上の説明から分かるように、移送ハンド１０は、シート積重体の移送を行うための主要な機能を有しているので、「シート積重体の移送装置」とも謂うことができる。
【００５７】
また、第１実施形態の移送ハンド１０において、進入部ＥＵ１に取り込まれ、移送されるシート積重体ＳＴＸに含まれるシートの枚数は、２つの進入部ＥＵ１［１］，ＥＵ１［２］のそれぞれの尖端部１３１の間隔に対応した一定の枚数となる。そして、移送対象のシート積重体ＳＴＸは、２つの進入部ＥＵ１［１］，ＥＵ１［２］の位置関係を固定した状態でシート原積重体ＳＴＳから抜き取られる。そのため、第１実施形態によれば、移送されるシート積重体ＳＴＸの枚数のばらつきを抑制することができる。
【００５８】
＜第２実施形態＞
図１０は、第２実施形態の移送ハンド２０の構成を示す斜視図である。第２実施形態の移送ハンド２０は、構成が異なる＋ｘ方向側のシート保持機構２００と−ｘ方向側のシート保持機構３００とを有している。これらのシート保持機構２００，３００は、いずれも、第１実施形態のシート保持機構１００と略同様な構成となっているので、以下では、主として第１および第２実施形態とで異なっている部分について説明する。また、第１実施形態と構成および配置が同一の部材については、第１実施形態と同一の符号を付すとともに、対応する部材や部分等には、１００の位の数を変更した符号を付して説明を行う。
【００５９】
第２実施形態のシート保持機構２００では、図１０に示すように、端部フレーム対２３０［１，２］に保持される９本のローラーロッド２１０ａ〜２１０ｉのうちの４本のローラーロッド２１０ａ〜２１０ｄが内側に配置され、残りの５本のローラーロッド２１０ｅ〜２１０ｉが外側に配置されている。同様に、中間フレーム対２３０［３，４］に保持される９本のローラーロッド２２０ａ〜２２０ｉのうちの４本のローラーロッド２２０ａ〜２２０ｄが内側に配置され、残りの５本のローラーロッド２２０ｅ〜２２０ｉが外側に配置されている。
【００６０】
図１１は、シート保持機構２００の各部材の一部の構成を示す分解斜視図である。図１１に示すように、端部フレーム対２３０［１，２］，２３０［５，６］に保持されるローラーロッド２１０自体の構成、および、中間フレーム対２３０［３，４］に保持されるローラーロッド２２０自体の構成は、いずれも、第１実施形態のローラーロッド１１０，１２０（図３）と同じである。
【００６１】
また、第２実施形態のシート保持機構２００においても、第１実施形態のシート保持機構１００と同様に、フレーム２３０には、それぞれ、９本のローラーロッド２１０ａ〜２１０ｉ，２２０ａ〜２２０ｉに対応して、それぞれのシャフト２１２，２１３，２２２，２２３が挿入される９つのシャフト穴２３９ａ〜２３９ｉが形成されている。フレーム２３０では、外側の最も前方に位置するシャフト穴２３９ｅを形成するため、中間部２３２を前方に延ばすとともに、尖端部２３１を前方に向かって縮めている。また、このように、フレーム２３０の尖端部２３１と中間部２３２の外形形状を変更するのに合わせて、シート保持機構３００（図１０）のフレーム３３０では、尖端部３３１と中間部３３２の外形形状を同様に変更している。
【００６２】
図１０に示すように、ローラーロッド２１０ａ〜２１０ｉの配置を変更することに伴い、第２実施形態のシート保持機構２００では、内側のローラーロッド２１０ａ〜２１０ｄのベルト溝２１９（図１１）には、第１実施形態よりも周長を短くしたベルト２７１が架けられる。また、外側のローラーロッド２１０ｅ〜２１０ｉのベルト溝２１９には、第１実施形態よりも周長を長くしたベルト２７２が架けられる。
【００６３】
図１２は、第１および第２実施形態のそれぞれにおいて、移送ハンド１０，２０に移送対象のシート積重体ＳＴＸを取り込む途中の状態を模式的に示している。図１２（ａ）は、シート積重体ＳＴＸの後方（−ｙ方向）端が、進入部ＥＵ１の略中央のローラーロッド１１０ｃの中心位置に到達した状態を示している。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）と同様に、シート積重体ＳＴＸの後方端が、進入部ＥＵ２，ＥＵ３の略中央に位置するローラーロッド２１０ｇ，１１０ｃの中心位置に到達した状態を示している。
【００６４】
図１２（ａ）に示すように、第１実施形態の移送ハンド１０では、２つのシート保持機構１００[１]，１００[２]において、ローラーロッド１１０ａ〜１１０ｉの配置が同一となっているため、内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅ（図２）が対向する位置において、２つのシート保持機構１００[１]，１００[２]の双方のローラー部１１１が内側に突出する。そのため、移送ハンド１０に取り込まれたシート積重体ＳＴＸは、最大でローラー部１１１の突出分の２倍だけ積重方向（ｘ方向）に圧縮される。
【００６５】
一方、図１２（ｂ）に示すように、第２実施形態の移送ハンド２０では、＋ｘ方向側のシート保持機構２００の４本のローラーロッド２１０ａ〜２１０ｄが内側（−ｘ方向側）に配置され、５本のローラーロッド２１０ｅ〜２１０ｉが外側（＋ｘ方向側）に配置されている（図１０参照）。これに対し、−ｘ方向側のシート保持機構３００では、第１実施形態のシート保持機構１００（図２）と同様に、４本のローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉが外側（−ｘ方向側）に配置され、５本のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅが内側（＋ｘ方向側）に配置されている。
【００６６】
このように第２実施形態においては、＋ｘ方向側のシート保持機構２００の内側のローラーロッド２１０ａ〜２１０ｄと、−ｘ方向側のシート保持機構３００の内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅとは、前後方向（ｙ方向）において異なる位置に配置されている。そのため、シート保持機構２００のローラー部２１１と、シート保持機構３００のローラー部１１１とは、前後方向の任意の位置において、高々いずれか一方のみが内側に突出するので、移送ハンド２０に取り込まれたシート積重体ＳＴＸの圧縮量は、最大でもローラー部１１１，２１１のいずれか一方の突出分だけとなる。
【００６７】
このように、第２実施形態では、移送ハンド２０に取り込まれたシート積重体ＳＴＸの圧縮量が低減されるため、積重方向に変形し難い硬質のシートの積重体を移送ハンド２０に取り込み、あるいは、移送ハンド２０から取り出すことが容易となる。一方、第１実施形態では、移送ハンド１０に取り込まれたシート積重体ＳＴＸの圧縮量をより多くすることができるので、内側のローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅの回転を規制した際に、シート積重体ＳＴＸがローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅにより強固に保持される。そのため、積重方向に変形し易い軟質のシートを移送する際において、移送中にシート積重体ＳＴＸが脱落することを抑制することができる。
【００６８】
＜変形例＞
本発明は上記各実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、たとえば、ボールベアリングを利用したスライド機構（長尺状のレールをブロック体に対してスライド可能にしたもの等）等によって２つのシート保持機構の幅を変更自在に構成したものでも良い。また、本発明は、例えば、次のように変形することも可能である。
【００６９】
＜変形例１＞
上記各実施形態では、フレーム１３０，２３０，３３０に、直角三角形板状の尖端部１３１，２３１，３３１と、矩形板状の中間部１３２，２３２，３３２と、凹形板状の基部１３３，２３３，３３３とを設けているが、フレームの構成は種々変更することが可能である。例えば、尖端部と中間部の外側の端面をなだらかな面に形成し、あるいは、中間部を省略することも可能である。一般的には、フレームは、内側に前方端から後方に向かって延びる平坦面が形成されるとともに、前方において尖端部が形成され、かつ、内側および外側のローラーロッドのローラー部（ローラー）がそれぞれ内側および外側に突出するようにローラーを回転可能に保持できればよい。
【００７０】
また、例えば、フレームの基部を横方向に延長し、当該延長部分にロボット取付穴を設ければ、フレームを直接ロボットに取り付けることができる。この場合、シート保持機構をロボットに取り付けるためのベース板１４０を省略することが可能である。
【００７１】
＜変形例２＞
上記各実施形態では、内側のローラー（ローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅ，１２０ａ〜１２０ｅ，２１０ａ〜２１０ｄ，２１０ａ〜２１０ｄのローラー部１１１，２１１）と、外側のローラー（ローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉ，１２０ｆ〜１２０ｉ，２１０ｅ〜２１０ｉ，２２０ｅ〜２１０ｉのローラー部１１１，１２１，２１１，２２１）とを、前後方向において異なる位置に配置しているが、内側のローラーと、外側のローラーとを、前後方向において同一の位置に配置することも可能である。但し、尖端部や中間部の幅（シートの積重方向の長さ）を狭くし、移送元のシート原積重体へ進入部を進入させることがより容易となる点で、内側のローラーと外側のローラーとを前後方向において異なる位置に配置するのが好ましい。
【００７２】
＜変形例３＞
上記各実施形態では、ローラー部１１１，１２１，２１１，２２１とシャフト１１２，１１３，１２２，１２３，２１２，２１３，２２２，２２３とを一体のローラーロッド１１０，１２０，２１０，２２０としているが、中空のローラー部にシャフトから延長された軸部を嵌め込むものとしても良い。また、ローラー部を、シャフトと一体の軸部と、当該軸部の外周面に形成された樹脂あるいはゴム等からなる滑り止め層とで構成することも可能であり、ローラー部の外周面にローレット加工等の滑り止めの加工を施すことも可能である。
【００７３】
＜変形例４＞
上記各実施形態では、端部フレーム対１３０［１，２］，１３０［５，６］，２３０［１，２］，２３０［５，６］に保持されるローラーロッド１１０，２１０のベルト溝１１９，２１９にベルト１７１，１７２，２７１，２７２を架け、内側のローラー群（ローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅ，２１０ａ〜２１０ｄのローラー部１１１，２１１）と、外側のローラー群（ローラーロッド１１０ｆ〜１１０ｉ，２１０ｅ〜２１０ｉのローラー部１１１，２１１）とのそれぞれについて回転を同期させているが、他の方法により、各ローラー群の回転を同期させることもできる。例えば、各ローラーロッドのシャフトにベルト溝に換えて歯車を設けるとともに、内側と外側のローラー群のそれぞれにおいて、隣接するローラーロッドの間にシャフトの歯車と噛み合う歯車を設けることにより、内側および外側のローラー群のそれぞれの回転を同期させることができる。但し、回転を同期させるための機構がより簡単になるとともに、特に内側のローラー群（ローラーロッド１１０ａ〜１１０ｅ，２１０ａ〜２１０ｄのローラー部１１１，２１１）の回転を規制する制動機構（制動部）をより自由に配置できる点で、ベルトにより各ローラー群の回転を同期させるのが好ましい。
【００７４】
また、上記各実施形態では、内側のローラー群と外側のローラー群とのそれぞれについて回転を同期させているが、内側のローラー群と外側のローラー群との少なくとも一方の回転を同期させないものとしても良い。但し、ローラー群のうち、シート積重体に接触した各ローラーの回転が不均一となりシート積重体の表層のシートに撓みや皺が発生することを抑制することができる点で、内側のローラー群と外側のローラー群とのそれぞれについて回転を同期させるのが好ましい。さらに、内側のローラー群については、ローラーの回転を規制するのがより容易となる点で、ローラー群の回転を同期させるのがより好ましい。
【００７５】
＜変形例５＞
上位各実施形態では、シート格納部５０（図１）に格納されたシート原積重体ＳＴＳの中間部から移送対象のシート積重体を抜き出しているが、移送対象のシート積重体は、格納されたシート原積重体ＳＴＳの端から抜き出すことも可能である。この場合、シート原積重体ＳＴＳの一端（−ｘ方向端）が接する側板をばね等の弾性体で他端（＋ｘ方向端）に向かって荷重を加えることにより、格納されたシート原積重体ＳＴＳの各シートが鉛直上方に立ち上がるようにするとともに、シート保持機構の尖端部の接触により当該側板が外側（−ｘ方向側）に押し出されるようにすればよい。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明のシート積重体の移送装置は、上述の通り優れた効果を奏するものであるから、シート状の物体を積み重ねたシート原積重体から移送対象のシート積重体を抜き出し、移送対象のシート積重体をシートが積み重ねられたままの状態で移送する移送装置として、好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００７７】
１‥移送システム
１０‥移送ハンド
１００‥シート保持機構
１１０，１１０ａ〜１１０ｉ‥ローラーロッド
１１１‥ローラー部
１１２，１１３‥シャフト
１１９‥ベルト溝
１２０，１２０ａ〜１２０ｉ‥ローラーロッド
１２１‥ローラー部
１２２，１２３‥シャフト
１３０‥フレーム
１３１‥尖端部
１３２‥中間部
１３３‥基部
１３７‥凹部
１３８‥組付穴
１３９ａ〜１３９ｉ‥シャフト穴
１４０‥ベース板
１４７ａ〜１４７ｃ‥凹部
１４８ａ〜１４８ｆ‥組付穴
１４９ａ〜１４９ｄ‥ロボット取付穴
１５０‥制動機構
１５９‥ベルト穴
１７１，１７２‥ベルト
２０‥移送ハンド
２００‥シート保持機構
２１０，２１０ａ〜２１０ｉ‥ローラーロッド
２１１‥ローラー部
２１２，２１３‥シャフト
２１９‥ベルト溝
２２０，２２０ａ〜２２０ｉ‥ローラーロッド
２２１‥ローラー部
２２２，２２３‥シャフト
２３０‥フレーム
２３１‥尖端部
２３２‥中間部
２３９ａ〜２３９ｉ‥シャフト穴
２７１，２７２‥ベルト
３００‥シート保持機構
３３０‥フレーム
３３１‥尖端部
３３２‥中間部
３３３‥基部
５０‥シート格納部
５１‥棚板
５２‥側板
５３‥奥板
ＥＵ１‥進入部
ＥＵ２，ＥＵ３‥進入部
ＳＴＳ‥シート原積重体（シート積重体）
ＳＴＸ，ＳＴ１，ＳＴ２‥シート積重体 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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