(57)【要約】【課題】検知エリアのずれや乗場の照明環境等を起因とした誤検知を防いで、利用者を正しく検知する。【解決手段】一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、撮像手段と、検知手段と、誤検知判定手段と、検知基準変更手段とを備える。上記撮像手段は、乗りかごの出入口上部に設置され、ドアを含む所定の範囲内を撮影する。上記検知手段は、上記の撮像手段によって撮影された画像を用いて予め設定された検知エリア内で利用者または物を検知する。上記誤検知判定手段は、上記検知手段の検知結果の履歴に基づいて、上記検知エリアの中で誤検知の可能性が高い領域を判定する。上記検知基準変更手段は、上記誤検知判定手段によって誤検知と判定された領域に対する上記検知手段の検知基準を強化する。【選択図】  図１
2020152521.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごのドアを含む所定の範囲内を撮影する撮像手段と、
この撮像手段によって撮影された画像を用いて予め設定された検知エリア内で利用者または物を検知する検知手段と、
この検知手段の検知結果の履歴に基づいて、上記検知エリアの中で誤検知の可能性が高い領域を判定する誤検知判定手段と、
この誤検知判定手段によって誤検知と判定された領域に対する上記検知手段の検知基準を強化する検知基準変更手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの利用者検知システム。
【請求項２】
上記誤検知判定手段は、
上記検知結果の履歴の中で類似性の高い領域の発生頻度に基づいて、誤検知の判定を行うことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項３】
上記発生頻度は、一定以上の回数、一定以上の単位時間当たりの回数、一定以上の発生確率のうちの少なくとも１つ以上を含むことを特徴とする請求項２記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項４】
上記類似性は、位置の類似性、大きさの類似性、形状の類似性、輝度変化の類似性、共通領域の類似性、検知タイミングの類似性のうち、いずれか少なくとも１つ以上を含むことを特徴とする請求項２記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項５】
上記誤検知の判定には、上記検知エリアの中で誤検知しやすい領域の特性が考慮されることを特徴とする請求項２記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項６】
各階毎に得られた検知結果の履歴を記憶するテーブルを備え、
上記誤検知判定手段は、
上記テーブルから上記乗りかごの停止階に対応した検知結果の履歴を読み出し、その検知結果の履歴に基づいて上記検知エリアの中で誤検知の可能性が高い領域を判定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項７】
上記検知基準の強化は、当該領域の検知結果を無効にすることを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項８】
上記検知基準の強化は、当該領域で利用者を検知するときの閾値を上げることを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項９】
上記誤検知判定手段は、
上記検知エリアの中で誤検知と判定された領域を再判定して、その再判定の結果に応じて誤検知の設定を解除することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項１０】
上記検知基準変更手段は、
上記再判定により誤検知の設定が解除された領域に対する上記検知基準を元に戻すことを特徴とする請求項９記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項１１】
上記撮像手段は、
上記乗りかごの出入口上部に設置されることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項１２】
上記検知手段の検知結果に基づいて、上記ドアの開閉動作を制御する戸開閉制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、エレベータの乗りかごが乗場に到着して戸開すると、所定時間経過後に戸閉して出発する。その際、エレベータの利用者は乗りかごがいつ戸閉するのか分からないため、乗場から乗りかごに乗車するときに戸閉途中のドアにぶつかることがある。
【０００３】
このような乗車時のドアの衝突を回避するため、カメラの撮影画像を用いて乗りかごに乗車する利用者を検知し、その検知結果をドアの開閉制御に反映させる技術がある。しかし、カメラの取付け位置がずれていると、撮影画像に設定される検知エリアもずれるため、例えばドアの先端が検知エリアに映り込み、これを利用者と誤検知することがある。
【０００４】
また、乗場の照明環境などによって影や光が検知エリアに写り込み、誤検知による誤り戸開現象が発生して、ドアの開閉が繰り返されることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第６３７７７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、カメラを用いて利用者を検知する場合、検知エリアのずれや乗場の照明環境等によって誤検知が発生することがある。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、検知エリアのずれや乗場の照明環境等を起因とした誤検知を防いで、利用者を正しく検知することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、撮像手段と、検知手段と、誤検知判定手段と、検知基準変更手段とを備える。
【０００９】
上記撮像手段は、乗りかごの出入口上部に設置され、ドアを含む所定の範囲内を撮影する。上記検知手段は、上記の撮像手段によって撮影された画像を用いて予め設定された検知エリア内で利用者または物を検知する。上記誤検知判定手段は、上記検知手段の検知結果の履歴に基づいて、上記検知エリアの中で誤検知の可能性が高い領域を判定する。上記検知基準変更手段は、上記誤検知判定手段によって誤検知と判定された領域に対する上記検知手段の検知基準を強化する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。
【図２】図２は同実施形態におけるカメラの撮影画像の一例を示す図である。
【図３】図３は同実施形態における実空間での座標系を説明するための図である。
【図４】図４は同実施形態における誤検知領域を説明するための図である。
【図５】図５は同実施形態における利用者検知システムの戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は同実施形態における撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。
【図７】図７は同実施形態における検知結果記憶用のテーブルの一例を示す図である。
【図８】図８は同実施形態における利用者検知システムの誤検知判定処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は同実施形態における共通領域の類似性について説明するための図である。
【図１０】図１０は同実施形態における共通領域を示す図である。
【図１１】図１１は同実施形態における全開時における検知エリアのずれを説明するための図である。
【図１２】図１２は同実施形態における戸閉時における検知エリアのずれを説明するための図である。
【図１３】図１３は同実施形態における利用者検知システムの誤検知解除処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施の形態について図面を参照して説明する。  
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。
【００１２】
図１は一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。
【００１３】
乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。
【００１４】
カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラ１２は、乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、かごドア１３付近を含めて撮影する。
【００１５】
このときの撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に調整されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて所定の距離を有する。Ｌ２はかご側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて所定の距離を有する。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については少なくとも乗りかご１１の横幅より大きいものとする。
【００１６】
各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。
【００１７】
カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。
【００１８】
画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。また、記憶部２１には、各階毎に検知部２２の検知結果を保持しておくためのテーブルＴＢが設けられている。
【００１９】
検知部２２は、カメラ１２の撮影画像を用いてかごドア１３付近にいる利用者を検知する。この検知部２２を機能的に分けると、利用者検知部２２ａ、誤検知判定部２２ｂ、検知基準変更部２２ｃで構成される。
【００２０】
利用者検知部２２ａは、後述する検知エリアＥ１（図２参照）内の画像に基づいて利用者または物の有無を検知する。ここで言う「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらに車椅子等の移動体を含む。
【００２１】
誤検知判定部２２ｂは、テーブルＴＢに保持されている検知結果の履歴に基づいて、検知エリアＥ１の中で誤検知の可能性が高い領域を判定する。
【００２２】
検知基準変更部２２ｃは、利用者検知部２２ａによって誤検知と判定された領域に対する利用者検知部２２ａの検知基準を強化する。「検知基準」は、検知エリアＥ１内の画像上で利用者を検知するときの閾値などを含む。「検知基準の強化」は、当該領域の検知結果を無効にすること、あるいは、当該領域で利用者を検知するときの閾値を上げることなどを含む。
【００２３】
なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をかご制御装置３０に持たせることでも良い。
【００２４】
かご制御装置３０は、乗りかご１１に設置される各種機器類（行先階ボタンや照明等）の動作を制御する。また、かご制御装置３０は、戸開閉制御部３１を備える。戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。ただし、かごドア１３の戸閉動作中のときに、利用者検知部２２ａによって利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３をリオープンして戸開状態を維持する。
【００２５】
図２はカメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。図中のＥ１は検知エリアを表している。
【００２６】
図２の例では、２枚戸両開きタイプの乗りかご１１を例にしている。かごドア１３は、シル１３ｃ上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有する。乗場ドア１４も同様であり、シル１４ｃ上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１４ａ，１４ｂを有する。乗場ドア１４のドアパネル１４ａ，１４ｂは、かごドア１３のドアパネル１３ａ，１３ｂと共に戸開閉方向に移動する。
【００２７】
カメラ１２は乗りかご１１の出入口上部に設置されている。したがって、乗りかご１１が乗場１５で戸開したときに、乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が撮影される。このうち、乗場側の所定範囲（Ｌ１）に、乗りかご１１に乗車する利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定されている。
【００２８】
実空間において、検知エリアＥ１は、出入口（間口）の中心から乗場方向に向かってＬ３の距離を有する（Ｌ３≦乗場側の撮影範囲Ｌ１）。全開時における検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離に設定されている。検知エリアＥ１の形状は長方形であっても良いし、図２に斜線で示すように、シル１３ｃ，１４ｃを含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除く台形であっても良い。また、検知エリアＥ１の縦方向（Ｙ方向）および横方向（Ｘ方向）のサイズは、固定であっても良いし、かごドア１３の開閉動作に合わせて動的に変更されるものであっても良い。
【００２９】
図３に示すように、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口に設けられたかごドア１３と水平の方向をＸ軸、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（かごドア１３に対して垂直の方向）をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸とした画像を撮影する。このカメラ１２によって撮影された各画像において、検知エリアＥ１の部分をブロック単位で比較することで、かごドア１３の中心から乗場１５の方向、つまりＹ軸方向に移動中の利用者の足元位置の動きを検知する。
【００３０】
ここで、カメラ１２の撮影画像から乗りかご１１に乗車する利用者を検知するためには、検知エリアＥ１がかごドア１３の前に正しく設定されている必要がある。ところが、カメラ１２の取付け位置がずれていると、カメラ１２の撮影画像に対する検知エリアＥ１の設定がずれるため、図４に示すように、例えば柱の角部に対応した領域Ｐ１やドアの先端部に対応した領域Ｐ２などを誤検知してしまうことがある。
【００３１】
さらに、乗場１５の照明環境などによって影や光がかごドア１３の前に入り込んでいると、その影／光部分に対応した領域Ｐ３を誤検知して、ドア１３の開閉を繰り返してしまう現象が生じることがある。
【００３２】
このような領域Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は、撮影画像上で同じ場所で検知されることが多い。一方、本来の検知対象である利用者は撮影画像上で同じ場所で検知されることは少なく、様々な場所で検知される。本実施形態は、このような点に着目し、検知結果の履歴から同じ領域で検知される頻度の高い領域を誤検知と判定し、以後、その領域に対する検知基準を強化して検知処理を行うことで、誤検知を防ぐものである。
【００３３】
以下に、本システムの動作について、（ａ）利用者検知処理、（ｂ）誤検知判定処理、（ｃ）誤検知解除処理に分けて説明する。
【００３４】
（ａ）利用者検知処理
図５は本システムにおける戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。
【００３５】
乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、かご制御装置３０は、かごドア１３を戸開して乗りかご１１に乗車する利用者を待つ（ステップＳ１２）。
【００３６】
このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら（ステップＳ１３）、以下のような利用者検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ１４）。なお、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や、拡大縮小、画像の一部の切り取りなどを行っても良い。
【００３７】
利用者検知処理は、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の利用者検知部２２ａによって実行される。
【００３８】
すなわち、利用者検知部２２ａは、カメラ１２によって時系列で得られる複数の撮影画像から検知エリアＥ１内の画像を抽出することにより、これらの画像に基づいて利用者または物の有無を検知する。
【００３９】
具体的には、図６に示すように、利用者検知部２２ａは、撮影画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割し、これらのブロックの中で動きのあるブロックに着目して利用者または物の有無を検知する。
【００４０】
なお、原画像を一辺Ｗblockの格子状に区切ったものを「ブロック」と呼ぶ。図６の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域に渡ってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦（Ｙ方向）の長さを短くするなどの不均一な大きさにしても良い。
【００４１】
利用者検知部２２ａは、記憶部２１に保持された各画像を時系列順に１枚ずつ読み出し、これらの画像の平均輝度値をブロック毎に算出する。その際、初期値として最初の画像が入力されたときに算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内の図示せぬ第１のバッファエリアに保持しておくものとする。
【００４２】
２枚目以降の画像が得られると、利用者検知部２２ａは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と上記第１のバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する。その結果、現在の画像の中で予め設定された閾値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、利用者検知部２２ａは、当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。現在の画像に対する動きの有無を判定すると、利用者検知部２２ａは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記第１のバッファエリアに保持する。以後同様にして、利用者検知部２２ａは、各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。
【００４３】
利用者検知部２２ａは、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあるか否かをチェックする。その結果、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあれば、利用者検知部２２ａは、検知エリアＥ１内に人または物が存在するものと判断する。
【００４４】
このような方法により、かごドア１３の戸開時に検知エリアＥ１内で利用者または物の存在が検知されると（ステップＳ１５のＹｅｓ）、画像処理装置２０からかご制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。かご制御装置３０の戸開閉制御部３１は、この利用者検知信号を受信することにより、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ１６）。
【００４５】
詳しくは、かごドア１３が全戸開状態になると、戸開閉制御部３１は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間Ｔ（例えば１分）分をカウントした時点で戸閉を行う。この間に利用者が検知され、利用者検知信号が送られてくると、戸開閉制御部３１はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。
【００４６】
なお、この間に新たな利用者が検知されると、再度カウント値がクリアされ、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。ただし、上記時間Ｔの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア１３をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Ｔｘ（例えば３分）を設けておき、この許容時間Ｔｘを経過した場合にかごドア１３を強制的に戸閉することが好ましい。
【００４７】
上記時間Ｔ分のカウント動作が終了すると、戸開閉制御部３１はかごドア１３を戸閉し、乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（ステップＳ１７）。
【００４８】
なお、図５のフローチャートでは、かごドア１３の戸開時に利用者を検知する場合を想定して説明したが、戸閉時も同様であり、戸閉が開始されて全閉するまでの間（戸閉動作中）に検知エリアＥ１内で利用者または物が検知された場合に戸閉動作が一時中断される。
【００４９】
ここで、画像処理装置２０は、検知エリアＥ１内で利用者または物を検知した場合に、そのときの検知結果を記憶部２１に設けられたテーブルＴＢに記憶する（ステップＳ１８）。なお、このステップＳ１８の処理は、上記ステップＳ１４の後に実行することでも良い。
【００５０】
図７はテーブルＴＢの一例を示す図である。  
テーブルＴＢは、各階で得られた検知結果が日時情報と共に履歴情報として記憶される。検知結果には、検知エリアＥ１内の画像上で検知された利用者または物の位置情報、検知の継続時間などが含まれる。
【００５１】
例えば、１階において、図４に示した柱の角部に対応した領域Ｐ１が利用者として検知され、かごドア１３が２度戸開閉を繰り返した後に、上記許容時間Ｔｘに達して戸閉したとする。このような場合、階床：１階，検知位置：Ｐ１の座標位置，検知の継続時間：Ｔｘを有する検知結果の情報が日時情報と共にテーブルＴＢに記憶されることになる。
【００５２】
このように、各階において、かごドア１３の戸開閉時に検知エリアＥ１内で利用者または物が検知される度に、そのときの検知結果がテーブルＴＢに日時情報と共に記憶されて順次蓄積される。
【００５３】
（ｂ）誤検知判定処理
図８は本システムの誤検知判定処理を示すフローチャートである。なお、この誤検知判定処理は、例えばテーブルＴＢに所定数分の検知結果が記憶されたとき、あるいは、一定時間単位で定期的に実行される。
【００５４】
検知部２２の誤検知判定部２２ｂは、テーブルＴＢから乗りかご１１の停止階に対応した検知結果の履歴を読み出し、その検知結果の履歴に基づいて検知エリアＥ１の中で誤検知の可能性が高い領域を判定する（ステップＳ２１）。
【００５５】
詳しくは、誤検知判定部２２ｂは、検知結果の履歴から下記のような発生頻度で検知される十分に類似性の高い領域を誤検知の可能性が高い領域として判定する。
【００５６】
・一定以上の回数  
・一定以上の単位時間当たり回数（例えば、Ｔ分間にＮ回発生する）  
・一定以上の発生確率（例えば、Ｎ回の戸閉の中でＭ回発生する）  
誤検知判定部２２ｂは、これらのうちの少なくとも１つ以上を含む発生頻度で検知される十分に類似性の高い領域を誤検知の可能性が高い領域として判定する。
【００５７】
また、類似性は、下記のような種類を含む。  
・位置の類似性  
・大きさの類似性  
・形状の類似性  
・輝度変化の類似性  
・共通領域の類似性  
・検知タイミングの類似性。
【００５８】
「位置の類似性」とは、画像上の座標位置が類似していることを示す。「大きさの類似性」とは、領域の大きさ（面積）が類似していることを示す。「形状の類似性」とは、領域の形状が類似していることを示す。「輝度変化の類似性」とは、領域の輝度変化（例えば明るい状態から暗い状態に変化した場合の輝度値の変化など）を示す。「共通領域の類似性」とは、位置が近い２つの領域があった場合に各領域の共通領域の大きさ、あるいは、共通領域の割合が類似していることを示す（図９および図１０参照）。「検知タイミングの類似性」とは、検知されたときのタイミングが類似していることを示す。
【００５９】
図９および図１０を用いて、共通領域の類似性について説明する。
検知エリアＥ１内で任意の領域が利用者または物として検知され、そのときの検知領域Ｐ１１，Ｐ１２が図９に示すように１回目と２回目で微妙に違っていたとする。図１０に示すように、１回目の検知領域Ｐ１１と２回目の検知領域Ｐ１２との共通領域Ｐ１３を求めたとき、その共通領域Ｐ１３の大きさ（面積）が所定値以上であれば、検知領域Ｐ１１，Ｐ１２は十分に類似している領域つまり同じ部分を検知した領域であると判定される。あるいは、検知領域Ｐ１１，Ｐ１２に対して共通領域Ｐ１３が占める割合が所定値以上であれば、検知領域Ｐ１１，Ｐ１２は十分に類似している領域つまり同じ部分を検知した領域であると判定される。
【００６０】
ここで、上述した各類似性を指標として数値化し、そのうちの１つ以上の指標値が予め設定された閾値を超えていた場合に、誤検知の可能性が高い領域と判定しても良い。あるいは、閾値を超えた指標値の数が一定以上ならば、誤検知の可能性が高い領域と判定しても良い。
【００６１】
さらに、各指標値に対して重み付けを行って、下記のような評価式により、誤検知の判定を行っても良い。
【００６２】
Ｗ１＊|Ｘ１−ＴＨ１|＋Ｗ２＊|Ｘ２−ＴＨ２|＋……Ｗｎ＊|Ｘｎ−ＴＨｎ|
ここで、ｎは１以上の整数であり、指標の数を示す。Ｗは重み付け係数、Ｘは指標値、ＴＨは閾値である。この場合、上記評価式によって得られた指標値が低いほど、誤検知の可能性が高くなる。
【００６３】
なお、誤検知の判定を行う場合に、下記のように検知エリアＥ１の中で誤検知しやすい領域の特性を考慮することでも良い。
【００６４】
・画面端の領域は誤検知が出やすい（例えば、レンズひずみなどによって特に画面端の検知エリアＥ１の設定がズレやすく、ドアの移動部を誤検知しやすい）。  
・細長い領域は誤検知の可能性大である（例えば、図１１および図１２に示すように検知エリアＥ１が右にずれると、検知エリアＥ１の右辺の部分に柱やドアが入り、細長い領域が検知される）。  
・検知エリアＥ１の端に検知結果が出ている場合、検知エリアＥ１のずれによる誤検知の可能性大である。
【００６５】
図１１は全開時における検知エリアＥ１のずれを説明するための図である。図１１（ａ）は検知エリアＥ１が正しい状態、同図（ｂ）は検知エリアＥ１がずれている状態を示している。なお、図１１の例では、検知エリアＥ１がシル１３ｃ，１４ｃを含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除く台形に設定されている。カメラ１２の取り付け位置のずれにより、例えば検知エリアＥ１がかごドア１３に対して右側にずれると、全開時であれば、検知エリアＥ１内に右側の三方枠１７ｂの内側側面などが入り込み、誤検知を招く。このような現象は、検知エリアＥ１が図２に示したように乗場１５側だけに設定されている場合でも同様である。
【００６６】
図１２は戸閉時における検知エリアＥ１のずれを説明するための図である。図１２（ａ）は検知エリアＥ１が正しい状態、同図（ｂ）は検知エリアＥ１がずれている状態を示している。なお、図１２の例では、検知エリアＥ１がシル１３ｃ，１４ｃを含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除く台形に設定されている。また、戸閉に従って検知エリアＥ１のＸ方向の幅を狭めている。カメラ１２の取り付け位置のずれにより、例えば検知エリアＥ１がかごドア１３に対して右側にずれると、戸閉時であれば、検知エリアＥ１内に戸閉動作中の右側のドアパネル１３ｂの先端部などが入り込み、誤検知を招く。このような現象は、検知エリアＥ１が図２に示したように乗場１５側だけに設定されている場合でも同様である。
【００６７】
また、図７に示したように、テーブルＴＢには各階毎に検知結果の履歴が記憶されている。したがって、誤検知の判定については、各階毎に行うことが好ましい。これにより、例えば外光反射による誤検知は１階に出やすい、影の誤検知は暗い地下階に出やすいなど、各階毎の特性を誤検知の判定に反映させることができる。
【００６８】
図８のフローチャートに戻って、検知エリアＥ１の中で誤検知の可能性が高い領域が判定されると、誤検知判定部２２ｂは、当該領域を誤検知領域としてテーブルＴＢに登録する（ステップＳ２３）。詳しくは、誤検知判定部２２ｂは、テーブルＴＢの中の当該領域に対応した検知結果に誤検知であることを示す誤検知フラグＦをセットする。
【００６９】
検知基準変更部２２ｃは、上記誤検知フラグＦに基づいて当該領域（誤検知領域）に対する利用者検知部２２ａの検知基準を強化する（ステップＳ２４）。詳しくは、検知基準変更部２２ｃは、検知エリアＥ１内の当該領域をマスクして、当該領域で検知された結果を無効とする。あるいは、検知基準変更部２２ｃは、検知エリアＥ１内の当該領域に対する検知基準（閾値等）を上げる。
【００７０】
このようにして、誤検知の可能性が高い領域に対する検知基準を強化することで、例えば検知エリアＥ１のずれによって誤検知を発生する領域があったとしても、その領域を除いて検知処理を行うことができる。
【００７１】
（ｃ）誤検知解除処理
図１３は本システムの誤検知解除処理を示すフローチャートである。なお、この誤検知解除処理は、上記（ｂ）の誤検知判定処理と同様に、例えばテーブルＴＢに所定数分の検知結果が記憶されたとき、あるいは、一定時間単位で定期的に実行される。また、この誤検知解除処理は、上記誤検知判定処理によってテーブルＴＢに誤検知領域が登録されてから所定数分の検知結果が記憶されたとき、あるいは、一定時間単位で定期的に実行されることでも良い。
【００７２】
検知部２２の誤検知判定部２２ｂは、テーブルＴＢに記憶された検知結果を読み出し、上記（ｂ）の誤検知判定処理によって誤検知と判定された領域を再判定する（ステップＳ３１）。詳しくは、誤検知判定部２２ｂは、検知結果の履歴から上記誤検知フラグＦが付された領域（誤検知として設定された領域）が一定以上の回数もしくは一定以上の頻度もしくは一定以上の継続時間を持って検知エリアＥ１内で検知されていないか否かを判定する。
【００７３】
検知エリアＥ１内で当該領域が検知されていなければ、誤検知判定部２２ｂは誤検知の設定を解除可能であると判断し（ステップＳ３２のＹｅｓ）、当該領域に対する検知基準の変更を元に戻す（ステップＳ３３）。例えば、検知エリアＥ１内における当該領域がマスクされて、検知結果を無効とする設定になっていた場合には、誤検知判定部２２ｂは、その設定を解除して、以後、当該領域の検知結果を有効として扱えるようにする。誤検知の設定を解除したとき、誤検知判定部２２ｂは、テーブルＴＢに記憶された検知結果の履歴に解除したことを反映させておく（ステップＳ３４）。つまり、誤検知判定部２２ｂは、当該領域に付された誤検知フラグＦをリセットする。
【００７４】
一方、検知エリアＥ１内で当該領域が引き続き検知されているような状況であれば、誤検知判定部２２ｂは誤検知の設定を解除不可と判断し（ステップＳ３２のＹｅｓ）、当該領域に対する検知基準の変更を維持する（ステップＳ３３）。
【００７５】
このようにして、誤検知の設定がなされた領域であっても、再判定によって解除可能であれば、当該領域に対する検知基準の変更を元に戻しておくことで、以後、当該領域を含めて利用者の検知処理を行えるようになる。
【００７６】
例えば、乗場１５の照明環境や日差しの関係などが原因で誤検知が発生している領域は時間経過によって誤検知が発生しなくなる。このような領域に対して、誤検知の設定を解除して、その領域近くに利用者が出現した場合に正しく検知できるようになる。つまり、誤検知の設定による性能低下を一時的なものに抑えて、利用者を正しく検知できるようになる。
【００７７】
以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、検知エリアのずれや乗場の照明環境等を起因とした誤検知を防いで、利用者を正しく検知することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することができる。
【００７８】
なお、上記実施形態では、エレベータの乗りかごに設けられるドアを想定して説明したが、例えばビルの玄関口などに設けられる自動ドアであっても本発明を適用することができる。すなわち、例えばビルの玄関口の自動ドアであれば、上記玄関口上部にカメラを設置し、そのカメラの撮影画像内に検知エリアＥ１を設定し、その検知エリアＥ１内で利用者または物を検知して戸開閉制御に反映させる。その際、検知結果の履歴を保持しておき、その履歴から誤検知の可能性が高い領域を判定して検知基準を変更し、また、再判定により誤検知の設定が解除可能であれば、検知基準の変更を元に戻すといった処理を行えば良い。
【００７９】
要するに、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８０】
１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ，１３ｂ…ドアパネル、１３ｃ…かごシル、１４…乗場ドア、１４ａ，１４ｂ…ドアパネル、１４ｃ…乗場シル、１５…乗場、１７ａ，１７ｂ…三方枠、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…利用者検知部、２２ｂ…誤検知判定部、２２ｃ…検知基準変更部、３０…かご制御装置、３１…戸開閉制御部、Ｅ１…検知エリア、ＴＢ…テーブル。
【図１】
2020152521.tif 000003
【図２】
2020152521.tif 000004
【図３】
2020152521.tif 000005
【図４】
2020152521.tif 000006
【図５】
2020152521.tif 000007
【図６】
2020152521.tif 000008
【図７】
2020152521.tif 000009
【図８】
2020152521.tif 000010
【図９】
2020152521.tif 000011
【図１０】
2020152521.tif 000012
【図１１】
2020152521.tif 000013
【図１２】
2020152521.tif 000014
【図１３】
2020152521.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月3日(2020.4.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごのドアを含む所定の範囲内を撮影する撮像手段と、
この撮像手段によって撮影された画像を用いて予め設定された検知エリア内で利用者または物を検知する検知手段と、
この検知手段の検知結果の履歴に基づいて、上記検知エリアの中で誤検知の可能性が高い領域を判定する誤検知判定手段と、
この誤検知判定手段によって誤検知と判定された領域に対する上記検知手段の検知基準を強化する検知基準変更手段と、
各階毎に得られた検知結果の履歴を記憶するテーブルとを具備し、
上記誤検知判定手段は、
上記テーブルから上記乗りかごの停止階に対応した検知結果の履歴を読み出し、その検知結果の履歴に基づいて上記検知エリアの中で誤検知の可能性が高い領域を判定することを特徴とするエレベータの利用者検知システム。
【請求項２】
乗りかごのドアを含む所定の範囲内を撮影する撮像手段と、
この撮像手段によって撮影された画像を用いて予め設定された検知エリア内で利用者または物を検知する検知手段と、
この検知手段の検知結果の履歴に基づいて、上記検知エリアの中で誤検知の可能性が高い領域を判定する誤検知判定手段と、
この誤検知判定手段によって誤検知と判定された領域に対する上記検知手段の検知基準を強化する検知基準変更手段とを具備し、
上記誤検知判定手段は、
上記検知エリアの中で誤検知と判定された領域を再判定して、その再判定の結果に応じて誤検知の設定を解除することを特徴とするエレベータの利用者検知システム。
【請求項３】
上記誤検知判定手段は、
上記検知結果の履歴の中で類似性の高い領域の発生頻度に基づいて、誤検知の判定を行うことを特徴とする請求項１または２記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項４】
上記発生頻度は、一定以上の回数、一定以上の単位時間当たりの回数、一定以上の発生確率のうちの少なくとも１つ以上を含むことを特徴とする請求項３記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項５】
上記類似性は、位置の類似性、大きさの類似性、形状の類似性、輝度変化の類似性、共通領域の類似性、検知タイミングの類似性のうち、いずれか少なくとも１つ以上を含むことを特徴とする請求項３記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項６】
上記誤検知の判定には、上記検知エリアの中で上記撮像手段の取り付け位置のずれによって誤検知の可能性が高くなる位置あるいは形状を有する領域の特性が考慮されることを特徴とする請求項３記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項７】
各階毎に得られた検知結果の履歴を記憶するテーブルを備え、
上記誤検知判定手段は、
上記テーブルから上記乗りかごの停止階に対応した検知結果の履歴を読み出し、その検知結果の履歴に基づいて上記検知エリアの中で誤検知の可能性が高い領域を判定することを特徴とする請求項２記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項８】
上記検知基準の強化は、当該領域の検知結果を無効にすることを含むことを特徴とする請求項１または２記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項９】
上記検知基準の強化は、当該領域で利用者を検知するときの閾値を上げることを含むことを特徴とする請求項１または２記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項１０】
上記誤検知判定手段は、
上記検知エリアの中で誤検知と判定された領域を再判定して、その再判定の結果に応じて誤検知の設定を解除することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項１１】
上記検知基準変更手段は、
上記再判定により誤検知の設定が解除された領域に対する上記検知基準を元に戻すことを特徴とする請求項１０記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項１２】
上記撮像手段は、
上記乗りかごの出入口上部に設置されることを特徴とする請求項１または２記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項１３】
上記検知手段の検知結果に基づいて、上記ドアの開閉動作を制御する戸開閉制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１または２記載のエレベータの利用者検知システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記撮像手段は、乗りかごの出入口上部に設置され、ドアを含む所定の範囲内を撮影する。上記検知手段は、上記の撮像手段によって撮影された画像を用いて予め設定された検知エリア内で利用者または物を検知する。上記誤検知判定手段は、上記検知手段の検知結果の履歴に基づいて、上記検知エリアの中で誤検知の可能性が高い領域を判定する。上記検知基準変更手段は、上記誤検知判定手段によって誤検知と判定された領域に対する上記検知手段の検知基準を強化する。
また、上記利用者検知システムは、各階毎に得られた検知結果の履歴を記憶するテーブルを備え、上記誤検知判定手段は、上記テーブルから上記乗りかごの停止階に対応した検知結果の履歴を読み出し、その検知結果の履歴に基づいて上記検知エリアの中で誤検知の可能性が高い領域を判定することを特徴とする。