(57)【要約】      （修正有）【課題】今現在（リアルタイム）の交通情報に基づいて、最適な迂回ルートを利用し、目的地へ確実にかつ最短時間又は最短距離で到達させる自動車及び自動車運転支援システムを提供する。【解決手段】手動運転機能、自動運転機能及びカーナビゲーション機能を備える自動車において、制御部１０は、速度検出部２３が自動車が所定の速度以下で走行する時間が所定の時間以上継続したことを検出した場合、位置情報発信部２５に自車位置情報を発信させ、更に、自動車の走行中に位置情報受信部２６が他の自動車から受信した複数の上記他車位置情報が示すポイントが所定の密度で密集し、当該密集した区域が設定された走行経路と重なる場合、カーナビ機能部１６に上記密集した区域を避けるための迂回路を生成させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出するカーナビ機能部を有し、目的地が入力されることにより当該カーナビ機能部が設定した走行経路に沿って経路案内をする自動車において、
自車の走行速度を検出する速度検出部と、
当該速度検出部が検出した前記自動車の走行速度が所定の速度以下であり、当該走行が所定の時間以上継続したことを検出する走行時間検出部と、
前記カーナビ機能部が検出した自車位置情報を発信する位置情報発信部と、
現在走行中の他車からの他車位置情報を受信する位置情報受信部と、
を有し、
前記速度検出部が前記自動車が所定の速度以下で走行する時間が所定の時間以上継続したことを検出した場合、前記位置情報発信部が上記自車位置情報を発信させ、更に、
前記自動車の走行中に前記位置情報受信部が他の自動車から受信した複数の上記他車位置情報が示すポイントが所定の密度以上で密集し、当該密集した区域が上記設定された走行経路と重なる場合、前記カーナビ機能部に上記密集した区域を避けるための迂回路を生成させるように制御する制御部と、
を有することを特徴とする自動車。
【請求項２】
請求項１記載の自動車において、更に、交通標識上の法定速度の数字を認識する認識部を有し、前記制御部は、上記所定の速度を前記認識部が認識した法定速度の半分の速度以下に決定することを特徴とする自動車。
【請求項３】
請求項１記載の自動車において、
前記走行時間検出部は、更に、前記速度検出部が検出した前記自動車の走行速度が所定の速度以上であり、当該走行が所定の時間以上継続したことを検出し、
前記制御部が前記位置情報発信部に上記自車位置情報を発信するように制御した後、前記速度検出部が前記自動車が上記所定の速度以上に達したことを検出し、かつ、前記時間検出部が上記所定の速度以上の走行時間が所定の時間以上継続したことを検出した場合、前記制御部は、前記位置情報発信部からの上記自車位置情報の発信を停止させることを特徴とする自動車。
【請求項４】
請求項１記載の自動車において、
更に、上記所定の密度以上の区域が現在縮小しているのか否かを検出する密度検知部を有し、
前記密度検知部が上記所定の密度以上の区域が縮小していることを検知し、前記制御部が前記自動車が上記所定の密度の区域に到達する前に上記所定の密度の区域が消滅すると判断した場合、前記制御部は、前記カーナビ機能部に上記所定の密度の区域を回避するための迂回路を生成させないことを特徴とする自動車。
【請求項５】
請求項１記載の自動車において、更に、前記自動車は、自動運転走行が可能な自動運転機能を有し、手動運転と自動運転とを切り替える運転モード切替部を有し、
前記制御部は、前記カーナビ機能部が生成した迂回路を選択しない場合、前記運転モード切替部に自動運転に切り替えるように制御することを特徴とする自動車。
【請求項６】
自動車及び基地局を備える自動車運転支援システムにおいて、
当該自動車は、
自車位置を検出するカーナビ機能部を有し、目的地が入力されることにより当該カーナビ機能部が設定した走行経路に沿って経路案内をする自動車であって、
自車の走行速度を検出する速度検出部と、
当該速度検出部が検出した前記自動車の走行速度が所定の速度以下であり、当該走行が所定の時間以上継続したことを検出する走行時間検出部と、
前記カーナビ機能部が検出した自車位置情報を前記基地局へ発信する位置情報発信部と、
現在走行中の他車の他車位置情報を前記基地局から受信する位置情報受信部と、
前記速度検出部が前記自動車が所定の速度以下で走行する時間が所定の時間以上継続したことを検出した場合、前記位置情報発信部に上記自車位置情報を前記基地局に発信させる制御部と、を有し、
前記基地局は、
上記自車位置情報及び上記他車位置情報を受信する位置情報受信部と、
当該位置情報受信部が受信した複数の上記位置情報が示すポイントが所定の密度で密集している渋滞区域を特定する渋滞区域特定部と、
前記渋滞区特定部が特定した上記渋滞区域に関する情報を前記自動運転車に送信する渋滞情報送信部と、を有し、
前記基地局の渋滞情報送信部から送信された上記渋滞区域に関する情報は、前記自動車の位置情報受信部により受信され、前記カーナビ機能部は、上記渋滞区域に関する情報に基づいて迂回経路を設定することを特徴とする自動車運転支援システム。
【請求項７】
請求項６記載の自動車運転支援システムにおいて、
前記基地局は、更に、
前記渋滞区域特定部が特定した上記渋滞区域が解消する所要時間を算出する所要時間算出部を有し、
前記基地局の渋滞情報送信部から送信する上記渋滞区域に関する情報には、上記渋滞区域の位置情報及び上記渋滞区域の解消時間が含まれ、
前記自動車のカーナビ機能部は、前記位置情報受信部が受信した上記渋滞区域の位置情報及び上記渋滞区域の解消時間に基づいて迂回路を生成することを特徴とする自動車運転支援システム。
【請求項８】
請求項６記載の自動車運転支援システムにおいて、
前記自動車は、更に、各種情報を表示する表示部を有し、前記自動車のカーナビ機能部は、前記位置情報記受信部が受信した上記渋滞区域の位置情報及び上記渋滞区域の解消時間を前記表示部に同時に表示させることを特徴とする自動車運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カーナビゲーション機能を有する自動車及びその自動車を含む自動車運転支援システムに関わり、特に、走行前又は走行中に交通渋滞に関わる情報に基づいて走行経路を選択可能な自動車及び当該自動車から位置情報を収集し、交通渋滞に関する情報を提供する基地局を含む上記運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動運転技術の開発が加速化し、その技術は、カーナビゲーション技術、通信技術、ＡＩ技術等と結合し、人的操作が殆ど不要な水準に達している。しかしながら、道路の交通渋滞に対応する技術においては、道路交通におけるビーコンは、主として高速道路や幹線道路上に設置されており、道路上に設置されたビーコン（電波ビーコン、光ビーコン）から電波または赤外線を発射して、交通規制、事故、渋滞、所要時間などの情報を発信する。そして、自動車に備えられたビーコンユニットによって、ビーコンから受信した情報をカーナビゲーションなどの車載機器の画面に表示する。しかしながら、その各情報は、常時、リアルタイムに発信されるとは限らなかった。また、一方、特許文献１の発明は、道路上の通行障害物を検知して、その区間が交通渋滞となった場合、その区間が走行に適しているか否かを判断する技術が開示されている。
【０００３】
詳細には、上記特許文献１に記載の技術は、交通情報センタが収集して検出した渋滞区域を走行する各自動車の平均速度等によって、その渋滞区域の通過時間を算出し、その渋滞区域を走行するか又は迂回路を走行するかを判断するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２１５０８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記文献の技術は、上述の通り、発生している渋滞の位置情報を交通情報センタに依存しており、今現在の渋滞情報を利用しているとも限らず、その渋滞情報による渋滞区域の通過時間を算出するものであるために、常時、今現在の渋滞状況を利用できるものではない。
【０００６】
本発明の目的は、自動運転車が走行前又は走行中に、今現在の渋滞状況を正確に把握できる自動車又は自動車運転システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明の自動車においては、自車位置を検出するカーナビ機能部を有し、目的地が入力されることにより当該カーナビ機能部が設定した走行経路に沿って経路案内をする自動車において、自車の走行速度を検出する速度検出部と、当該速度検出部が検出した上記自動車の走行速度が所定の速度以下であり、当該走行が所定の時間以上継続したことを検出する走行時間検出部と、上記カーナビ機能部が検出した自車位置情報を発信する位置情報発信部と、現在走行中の他車からの他車位置情報を受信する位置情報受信部と、を有し、上記速度検出部が上記自動車が所定の速度以下で走行する時間が所定の時間以上継続したことを検出した場合、上記位置情報発信部に上記自車位置情報を発信させ、更に、上記自動車の走行中に上記位置情報受信部が他の自動車から受信した複数の上記他車位置情報が示すポイントが所定の密度で密集し、当該密集した区域が上記設定された走行経路と重なる場合、上記カーナビ機能部に上記密集した区域を避けるための迂回路を生成させるように制御する制御部と、を有する。
【０００８】
この構成にて、他車の速度検出部が検出した他車の走行速度が所定の速度以下であり、当該他車のその走行が所定の時間以上継続したことを検出し、その際に発信された他車の位置情報を自車側で受信し、その複数の他車位置情報が示すポイントが所定の密度で密集し、かつ、当該密集した区域が設定された走行経路と重なる場合、カーナビ機能部に密集した区域を避けるための迂回路を生成させる。従って、走行中に今現在の最新の渋滞情報を入手し、利用できる。
【０００９】
また、請求項２の発明の自動車においては、更に、交通標識上の法定速度の数字を認識する認識部を有し、前記制御部は、上記所定の速度を前記認識部が認識した法定速度の半分の速度以下に決定する。
【００１０】
この構成により、上記所定の速度が交通標識の法定速度の数字の大小によって柔軟に変化することになり、上記所定の速度が一定の場合に生じてしまう、間違った渋滞情報（渋滞車両の現在の位置情報）を提供することがなくなる。
【００１１】
また、請求項３の発明の自動車においては、上記走行時間検出部は、更に、上記速度検出部が検出した上記自動車の走行速度が所定の速度以上であり、当該走行が所定の時間以上継続したことを検出し、上記制御部が上記位置情報発信部に上記自車位置情報を発信するように制御した後、上記速度検出部が上記自動車が上記所定の速度以上に達したことを検出し、かつ、上記時間検出部が上記所定の速度以上の走行時間が所定の時間以上継続したことを検出した場合、上記制御部は、上記位置情報発信部からの上記自車位置情報の発信を停止させる。
【００１２】
この構成にて、他車の制御部が位置情報発信部に上記自車位置情報を発信するように制御した後、速度検出部が他車が上記所定の速度以上に達したことを検出し、かつ、他車の時間検出部が上記所定の速度以上の走行時間が所定の時間以上継続したことを検出した場合、他車の位置情報発信部からの自車位置情報の発信を停止させるために、渋滞が解消したことの判断をする情報を即座に発信できるために、現行の渋滞状況を高い精度で判断できる。
【００１３】
また、請求項４の発明の自動車においては、更に、上記所定の密度以上の区域が現在縮小しているのか否かを検出する密度検知部を有し、上記密度検知部が上記所定の密度以上の区域が縮小していることを検知し、上記制御部が上記自動車が上記所定の密度以上の区域に到達する前に上記所定の密度以上の区域が消滅すると判断した場合、上記制御部は、上記カーナビ機能部に上記所定の密度以上の区域を回避するための迂回路を生成させない。
【００１４】
この構成にて、自車が所定の密度以上と判断された現在渋滞中の区域に到達する前に、上記所定の密度以上の区域が縮小して消滅するのか否かが判断できることにより、迂回路を選択することによる走行時間のロスを解消できる。
【００１５】
また、請求項５の発明は、更に、前記自動車は、自動運転走行が可能な自動運転機能を有し、手動運転と自動運転とを切り替える運転モード切替部を有し、前記制御部は、前記走行時間検出部が前記自動車の所定の速度以下の走行が所定の時間以上継続したことを検出した場合、前記運転モード切替部に自動運転に切り替えるように制御する。
【００１６】
この構成により、手動運転にて走行中に交通渋滞の区域に進入しても、自動的に自動運転に切り替わるために、運転者の負担は軽減される。
【００１７】
また、請求項６の本発明は、自動車及び基地局を備える自動車運転支援システムにおいて、当該自動車は、自車位置を検出するカーナビ機能部を有し、目的地が入力されることにより当該カーナビ機能部が設定した走行経路に沿って経路案内をする自動車であって、自車の走行速度を検出する速度検出部と、当該速度検出部が検出した上記自動車の走行速度が所定の速度以下であり、当該走行が所定の時間以上継続したことを検出する走行時間検出部と、上記カーナビ機能部が検出した自車位置情報を上記基地局へ発信する位置情報発信部と、現在走行中の他車の他車位置情報を上記基地局から受信する位置情報受信部と、上記速度検出部が上記自動車が所定の速度以下で走行する時間が所定の時間以上継続したことを検出した場合、上記位置情報発信部に上記自車位置情報を上記基地局に発信させる制御部と、を有し、上記基地局は、上記自車位置情報及び上記他車位置情報を受信する両位置情報受信部と、当該位置情報受信部が受信した複数の上記位置情報が示すポイントが所定の密度で密集している渋滞区域を特定する渋滞区域特定部と、上記渋滞区特定部が特定した上記渋滞区域に関する情報を上記自動運転車に送信する渋滞情報送信部と、を有し、上記基地局の渋滞情報送信部から送信された上記渋滞区域に関する情報は、上記自動車の位置情報受信部により受信され、上記カーナビ機能部は、上記渋滞区域に関する情報に基づいて迂回経路を設定する。
【００１８】
この構成にて、自動車は、速度検出部が上記自車が所定の速度以下で走行する時間が所定の時間以上継続したことを検出した場合、位置情報発信部に上記自車位置情報を基地局へ発信させ、当該基地局では、上記位置情報から渋滞区域の情報を生成し、当該基地局の渋滞情報送信部から送信された上記渋滞区域に関する情報は、上記自動車の位置情報受信部により受信され、カーナビ機能部は、上記渋滞区域に関する情報に基づいて迂回経路を設定する。従って、本発明のシステムにおいて、基地局は、現在走行中の自動車からの渋滞が発生している区域の位置情報によって、今現在の渋滞状況を生成でき、また、その渋滞情報を自動車に発信して、自動車は、今現在の渋滞情報に従って、迂回の是非を判断できる。
【００１９】
また、請求項７の本発明において、上記基地局は、更に、上記渋滞区域特定部が特定した上記渋滞区域が解消する所要時間を算出する所要時間算出部を有し、上記基地局の渋滞情報送信部から送信する上記渋滞区域に関する情報には、上記渋滞区域の位置情報及び上記渋滞区域の解消時間が含まれ、上記自動車のカーナビ機能部は、上記位置情報受信部が受信した上記渋滞区域の位置情報及び上記渋滞区域の解消時間に基づいて迂回路を生成する。
【００２０】
この構成にて、基地局の渋滞情報送信部から送信する上記渋滞区域に関する情報には、上記渋滞区域の位置情報及び上記渋滞区域の解消時間が含まれており、当該両情報に基づいて迂回路を生成することができ、より正確な走行判断が可能となる。
【００２１】
また、請求項８の本発明おいて、更に、上記自動車は、更に、各種情報を表示する表示部を有し、上記自動車のカーナビ機能部は、上記位置情報記受信部が受信した上記渋滞区域の位置情報及び上記渋滞区域の解消時間を上記表示部に同時に表示させる。
【００２２】
この構成にて、自動車に乗車する者は、表示部に表示された上記渋滞区域の位置情報及び上記渋滞区域の解消時間を同時に見ることによって、迂回判断が正しいか否かを確認することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の自動車又は自動車運転支援システムによれば、他車又は基地局から今現在（リアルタイム）の他車の位置情報又は交通渋滞情報を入手して、現在の渋滞状況によって、最適な迂回路を利用できるため、目的地へ確実にかつ最短時間又は最短距離で到達することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の自動車の実施の形態における機能構成ブロック図である。
【図２】本発明の自動車の実施の形態における動作フローチャートである。
【図３】本発明の自動車の実施の形態における動作フローチャートである。
【図４】本発明の自動車の実施の形態における走行説明図である。
【図５】本発明の自動車の実施の形態における表示部の表示を示す図である。
【図６】本発明の自動車の実施の形態における表示部の表示を示す図である。
【図７】本発明の自動車運転支援システムの自動車の実施の形態における機能構成ブロック図である。
【図８】本発明の自動車運転支援システムの基地局の実施の形態における機能構成ブロック図である。
【図９】本発明の自動車運転支援システムの自動車の実施の形態における動作のフローチャートである。
【図１０】本発明の自動車運転支援システムの実施の形態における走行説明図である。
【図１１】本発明の自動車運転支援システムの実施の形態における走行説明図である。
【図１２】本発明の自動車運転支援システムの実施の形態における自動車の表示部の画面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に、図面に沿って本発明の自動車の実施の形態について説明する。尚、本発明は、以下の実施の形態に限定されるものではない。
【００２６】
図１を参照して、本発明の自動車の実施の形態における機能構成等について詳細に説明する。本実施の形態の自動車は、手動運転機能、自動運転機能、カーナビゲーション機能等を備える、所謂、自動運転を行うための運転支援システムを有する自動車である。よって、本自動車の自動運転機能については、ＣＰＵ等からなる制御部１０（ＥＣＵ）がアクセル、ブレーキ、ハンドル等の運転操作を自動的に制御することができる。また、本自動車は、カーナビ機能部１６により走行経路（走行ルート）が設定され、そのルートに沿って後述するカメラ部２１及び／又はレーダー部２２によって自動走行することができる。尚、カメラ部２１は、本自動車の周囲を撮像するが、主に前方及び後方の車両（自動車）の映像を鮮明に撮像する。また、レーダー部２２は、車外の物体との距離を計測するが、主に直前の車両との距離を計測する。
【００２７】
また、本自動車には、自動走行のための人工知能も採用されている。よって、制御部は、カメラ部２１により取得された道路交通標識の法定速度の数字のイメージから、現在走行中の法定速度を即座に認識する認識部２９を有し、その速度以下で自動走行することが可能である。
【００２８】
本自動車の手動運転の操作は、ユーザである運転者がアクセル部１１Ａを操作すると、アクセル制御部１１Ｂは、その操作に従ってエンジン部１２を制御してエンジンの回転数を上下させる。また、その運転者がブレーキ部１４Ａを操作すると、ブレーキ制御部１４Ｂはその操作に従ってブレーキを作動させる。更に、ステアリング部１３Ａをその運転者が操作すると、ステアリング制御部１３Ｂは、自車の操舵を行う。また、自動運転モードでは、この手動モードとは異なり、これらの運転操作がカーナビゲーション機能に基づいて自動で行われる。
【００２９】
カーナビ機能部１６は、自車位置をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により検出し、記憶部３０に内蔵する地図情報、取得した道路情報及び交通規制情報、施設情報等を基にユーザにより設定された出発地から目的地までの走行経路（走行ルート）を表示し、表示や音声により案内する。
【００３０】
尚、ユーザが目的地を設定する際には、表示部１７に表示された事項をタッチパネル機能により選択又は入力して設定する。また、更に、車内スピーカ部１９は、カーナビ機能による走行のための各事項の確認のためのアナウンスを行う。
【００３１】
また、運転モード切替部１８は、自動運転車の走行モード（手動運転モード及び自動運転モード）を切り替えるものである。尚、車内マイク部２０を利用すれば、音声認識機能が作動して、運転モード切替部１８は、その音声により上記運転モードの切替の指示をすることもできる。更に、自動運転中に運転者がハンドル（図示せず）を所定以上の速さ又は角度で回した際には、自動運転から手動運転に移行する。即ち、運転モードの切替は、運転者の所定の咄嗟の所定の操作により可能である。
【００３２】
速度検出部２３は、現在走行中の自車の走行速度を検出する。走行時間検出部２４は、自車の走行中に所定の速度にて所定の時間継続して走行した場合に、その時間を計測する。位置情報発信部２５は、速度検出部２４が自車の走行において所定の速度以上又は所定の速度以下を検出し、走行時間検出部２４がその走行時間が継続して所定の時間以上となったことを検出した場合、自車の位置情報を発信する。本実施の形態においては、位置情報発信部２５は、受信機能を有する他の自動車（他車）に向けて送信する。例えば、自車から１キロメートル圏内の上記他車に対してマイクロ波等を利用して直接送信するようにしてもよい。また、２０キロメートル圏内では、上記他車からの位置情報を基地局が一旦受信して、その位置情報の電波を増幅して、近隣の基地局に送信して、他の別の自動車に送信しても良い。更には、例えば、自車から２００キロメートル圏内の他車から他車へとインターネット等のネットワーク通信を行うようにしてもよい。
【００３３】
位置情報受信部２６は、同様な発信機能を有する他車からの位置情報を直接又は間接的に受信する。この通信方式も、上述のように、マイクロ波を利用したり、基地局を介したり、インターネットを介しての受信が可能である。また、密度検出部２７は、自車が走行している前方の道路又は今後走行予定の道路を区分して各区域に分け、それら各区域について、位置情報受信部２６が受信した複数の他社の位置情報に基づいて、複数の他車の位置を判断し、上記区域内にその位置を表すポイントの密集する密度を検出する。渋滞区域特定部２８は、密度検出部２７が検出した密度の値が所定の密度以上となったことを検知し、その区域を渋滞区域として特定する。また、密度検出部２７は、各区域の密度が増加中か減少中かも検出する。詳細には、密度検出部２７は、毎分の密度の増加率及び減少率を算出できる。更に、認識部２９は、現在、自車が走行中の道路に設置された交通標識のうち法定速度（又は規制速度）の標識上の数字等を認識する。更に、制御部１０は、以上の機能部の全体を制御する。
【００３４】
本実施の形態における自動車の動作について、図２及び３に沿って、以下に詳細に説明する。図２では、本自動車が自車の位置情報を発信し、その後にその発信を停止するまでの各ステップが示されている。
【００３５】
先ず、ステップ１では、本自動車が走行を開始する。その後、速度検出部２３は、自車の走行速度を検出し始める。認識部２９は、走行中の道路に設置された法定速度を表示する標識上の数字を認識する。これにより、自車の走行速度が決定され、自動運転モードの場合には、この速度以下で自動走行する。また、制御部１０は、認識部が検知した法定読度の半分以下の速度を所定の速度と決定する。また、言い換えれば、これにより、位置情報発信部２５が位置情報を発信するための一条件としての所定の速度が決定される。よって、例えば、高速道路でない一般道にて標識の表示が「６０（速度６０キロメートル毎時）」であれば、上記所定の速度を２０キロメートル毎時とする。また、高速道路であって、制限速度の標識が無ければ、４０キロメートル毎時とする。
【００３６】
図４を参照して、自車Ａが走行する道路の前方において、他車Ｂ及び他車Ｃの接触事故が発生し、３０キロメートルの長さの渋滞が発生し、片側通行となっている。
【００３７】
ステップ２にて、速度検出部２３は、自車の走行が所定の速度以下であるか否かを検出する。自車Ａがこの渋滞に進入した場合、即ち、渋滞の交尾に着いた場合、上記所定の速度以下となり、ステップ３に移行する。ステップ３にて、走行時間検出部２４は、上記所定の速度以下となった時間が所定の時間、例えば、８分以上経過したとすると、その時間経過を検出する。ステップ４では、この検出によって、位置情報発信部２５は、カーナビ機能部１６から入手した自車の位置情報を送信する。
【００３８】
その後も、速度検出部２３が自車速度を検出し続けている。ステップ５では、速度検出部２３が自車が所定の速度以上となったことを検出したとすると、ステップ６に移行する。ステップ６では、走行時間検出部２４が上記所定の速度以上の走行が所定時間（例えば、３分）以上継続しているかを検出する。その検出があれば、ステップ７に移行して、位置情報発信部２６は、自車の位置情報の発信を停止する。この状況は、自車Ａが交通渋滞区域を離脱して、通常の走行に戻ったことになる。
【００３９】
次に、図３を参照しながら、自車Ａが他社からの位置情報を入手し、迂回ルートを生成するまでの各ステップを説明する。ステップ１０では、本自動車において、位置情報受信部２６は、走行前又は走行中に他車からの位置情報を受信する。ステップ１１にて、密度検出部２７は、先ず、その受信した複数の他車位置情報が所定の数に達したか否かを検出する。所定の数（例えば、８０件）以上に達すれば、ステップ１２に移行する。ステップ１２では、密度検出部２７は、カーナビ機能部が検出した走行経路を区分けして上記位置情報が示すポイント（点）がどの区域に相当するかを検出する。
【００４０】
ステップ１３では、上記区分けされた区域の上記密度を算出し、所定の密度（第１の所定の密度）以上か否かを判断する。よって、その１つの区域（例えば、８０メートルの長さの区域）に所定の密度のポイント（例えば、２０ポイント以上）が存在すれば、ステップ１４に移行する。ステップ１４では、その所定の密度以上の区域を渋滞区域として特定する。尚、例えば、上記渋滞区域が連続すれば、その連続する複数の区域をまとめて１つの渋滞区域として特定する。また、密度検出部２３は、上記第１の所定の密度以下の区域であっても、その毎分の上記密度の増加率（上昇率）が所定の値であるか否かを検出する。即ち、渋滞区域特定部２８は、その区域の現在の密度が上記第１の所定の密度以下の第２の所定の密度以上であって、かつ、上記上昇率が所定の値であれば、渋滞区域に特定する。ステップ１５では、その特定された渋滞区域Ｊを表示部に表示させる（図５参照）。
【００４１】
その後、制御部１０は、カーナビ機能部１６に上記渋滞区域Ｊを迂回する迂回ルートを生成させる。その生成と同時に、表示部１７にその迂回ルートを表示させる（図６参照）。その表示後、自車Ａの運転手は、表示部に表示された迂回ルートを選択するか、そのまま渋滞区域に進入するかを決定することができる。尚、自車Ａが手動運転モードであった場合にて、上記迂回ルートが選択されない場合、自車が迂回ルート上に無い場合、又は、本自動車が所定の速度以下でありその走行が所定の時間以上継続した場合（位置情報発信部２５が位置情報を発信するための条件）、運転モード切替部１８は、それを検知して運転モードを手動運転モードから自動運転モードに自動的に切り替える。尚、本実施の形態では、本発明の自動車について、所謂、自動運転車として説明したが、本発明は、一般の自動運転機能の無い自動車にも適応できる。
【００４２】
次に、本発明の自動車運転支援システムの実施の形態について図面に沿って説明する。以下、本システムの実施の形態おいて、自動車と基地局とに分けて詳細に説明する。
【００４３】
本自動車の構成において、図７にて、アクセル部３１Ｂから位置情報発信部４４まで（参照番号３１Ａから４４まで）の構成とその機能は、図１に示したアクセル部１１Ａから位置情報発信部２５までと同じであるために、その説明を省略する。即ち、上述の自動車の実施の形態の機能部と同じ名称の機能部は、当実施の形態でも同じ機能を備えている。尚、位置情報受信部４６は、更に、基地局からの交通情報を受信できる。交通情報受信部４５は、後述する基地局からの交通情報（渋滞情報）を受信する。また、記憶部４６は、カーナビ機能部３５がその機能を達成するための道路情報、施設情報、交通標識情報等の情報が格納されており、更に、交通情報受信部４５が受信した渋滞情報等を一旦記憶する。更に、制御部３０は、以上の機能部の全てを制御する。
【００４４】
また、基地局は、自動車からの位置情報を受信する位置情報受信部４１と、この基地局で作成（生成）された渋滞情報を送信する渋滞情報送信部４２とを有する。位置情報受信部４１が受信した複数の位置情報は、密度検出部４３によって、先ず、この基地局の渋滞情報送信部４２から送信した渋滞情報が受信できる範囲が格子状の複数の区域に分けられており、その区域のどれに相当するかが検出される。更に、その各区域において、上記複数の位置情報が示す点（ポイント）の密度が密度検出部４３によって検出される。また、密度検出部４３は、上記各区域の密度が所定の密度以上又は以下であるかを検出する。尚、上述の実施の形態における第１の所定の密度及び第２の所定の密度に関する検出も同様に行う。次に、渋滞情報特定部４４は、上記各区域の密度が所定の値より大きい場合には、その区域を交通渋滞区域として特定する。
【００４５】
また、所要時間算出部４５は、上記渋滞区域の渋滞が解消するのに要する時間を算出する。更に、図９を参照して、上記渋滞区域において、１００台の渋滞が発生している。よって、それらの１００台は、自車位置情報を定期的に発信している。しかし、図面上の自車Ａの前方の２０台は、自車位置情報の発信を開始し始めたところである。また、上記渋滞区域の先の１０台は、自車位置情報の発信を一旦開始したが、その後、その発信を停止したものである。即ち、上記２０台は、これから渋滞区域に進入する状態にあり、また、上記１０台は、渋滞区域では一旦自車位置情報を発信していたが、現在においては、所定の速度における所定の時間以上の走行となったために、既に自車位置情報の送信は停止している。これら２種の自動車については、密度検出部４３が渋滞区域の最先端の区域及び最後尾の区域について所定時間内の密度の変化を検出することによって可能である。
【００４６】
ここで、図１０において、所定の時間内（例えば、５分）において、１００台の渋滞区域から１０台が離脱し、２０台が集結したとすると、この渋滞区域は増々長くなることになる。一方、図１１において、所定の時間内（例えば、５分）において、１００台の渋滞区域から２０台が離脱し、１０台が集結したとすると、この渋滞区域は徐々に短くなることになる。例えば、この渋滞が解消する予想時間は、離脱車２０台から集結車１０台を引くと差１０台となり、１００台をこの差１０で割ると値１０となり、この値１０に５分を掛けて、５０分というこの渋滞が解消するために要する時間が容易に算出できる。
【００４７】
渋滞情報特定部４４が特定した渋滞区域及び所要時間算出部４５が算出した各渋滞区域の解消のための所要時間（解消時間）は、記憶部４６に記憶される。その後、それらの交通情報（渋滞区域の位置及びその解消時間）は、時間経過に伴って変化するために更新されて、渋滞情報送信部４２に送られ、所定の時間（例えば、１分又は３分）経過毎に各自動車に送信される。更に、制御部４０は、以上の機能部全体を制御する。
【００４８】
以下に、基地局からの交通情報を受信した自動車の動作について、図９に沿って説明する。各自動車の交通情報受信部は、自車位置から所定の範囲にある基地局から各情報を受信する。渋滞区域の位置とその解消時間とを受信する（ステップ２０）。それら２つの情報は、即座に表示部３６に表示される（ステップ２１）。尚、本自動車のカーナビ機能部３５が作動を開始すると、自車の位置情報発信部２６から自車位置情報を１回のみ極めて短い時間（例えば、１５秒間）にて発信する。これを受信した基地局は、この自車位置周辺の交通情報を送信する。これによって、本自動車のカーナビ機能部は、この基地局からの交通情報によって、交通渋滞の位置を知ることもできる。また、本自動車のカーナビ機能部は、設定された走行ルートが広範囲にわたり、例えば、１００キロメートル圏内の渋滞情報が必要な場合には、基地局は他の隣接する基地局から広範囲の交通情報を入手して発信することもできる。
【００４９】
上記の２つの情報の受信後、カーナビ機能部３５は、先ず、自車の予定走行ルートと上記渋滞区域とが重なるか（交差するか）否かを検知し（ステップ２２）、重なる場合には、自車が上記渋滞区域（最後尾）に到達するに要する時間（到達時間）を算出し（ステップ２３）、上記解消時間と比較して、自車がその渋滞区域に達するまでにその渋滞が解消しているかを判断する（ステップ２４）。尚、ステップ２４にて、上記解消時間が上記到達時間よりも短い場合（ステップ２４：ＮＯ）には、迂回ルートは生成されない。
【００５０】
よって、上記解消時間が上記到達時間よりも長い場合（ステップ２４：ＹＥＳ）には、表示部３６の画面には、走行予定の地図又は走行中の地図が表示されており、その画面上に上記渋滞区域及び解消時間も表示されている。その状態にて、更に、その後に、上記到達時間も表示される（図１２参照）。
【００５１】
よって、この場合、カーナビ機能部３５は、自車がその渋滞区域に達するまでにその渋滞が解消していないと判断した場合、その渋滞区域を迂回する迂回路（迂回ルート）を生成して（ステップ２５）、表示部の画面上に表示する（ステップ２６）。尚、基地局からの交通情報は、例えば、３分毎に更新されるために、その都度、渋滞区域、渋滞の解消時間及び到達時間が変更されて、今現在のリアルタイムな迂回ルートが生成される。
【００５２】
また、現在、本自動車が手動運転モードにて運転されている場合、上記迂回ルートが選択されない場合、自車が迂回ルート上に無い場合、又は、本自動車が所定の速度以下でありその走行が所定の時間以上継続した場合（ステップ２７：ＮＯ）、運転モード切替部３７は、それを検知して運転モードを手動運転モードから自動運転モードに自動的に切り替える（ステップ２８）。尚、本実施の形態では、本発明の自動車運転システムの自動車について、所謂、自動運転車として説明したが、本発明は、自動運転機能の無い一般の自動車にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、一般車両及び自動運転機能を備えた車両に関して、リアルタイムの交通情報を得て、最適な迂回ルートを利用できることにより、最短時間で目的地まで到着できる技術であるために、産業上の高い利用性を有する。
【符号の説明】
【００５４】
１０  制御部
１６  カーナビ機能部
１７  表示部
１８  運転モード切替部
２３  速度検出部
２４  走行時間検出部
２５  位置情報発信部
２６  位置情報受信部
２７  密度検出部
２８  渋滞区域特定部
２９  認識部
３０  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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