(57)【要約】【課題】突発的に生じた故障因子に起因するギア装置の故障リスクの増大を検出する技術を提供することを目的とする。【解決手段】本出願は、ギア装置内の潤滑剤中に発生した所定の大きさ以上の異物を検出する検出部と、前記検出部が、前記異物を検出すると、前記異物が検出されたことを表す情報を出力する出力部と、を備えるセンサを開示する。【選択図】図１
2020180993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ギア装置内の潤滑剤中に発生した所定の大きさ以上の異物を検出する検出部と、
前記検出部が、前記異物を検出すると、前記異物が検出されたことを表す情報を出力する出力部と、を備える
センサ。
【請求項２】
前記検出部は、前記異物を捕捉する
請求項１に記載のセンサ。
【請求項３】
前記出力部へ電力を供給する電源と、
前記電源を前記検出部に電気的に接続する第１線と、
前記電源を前記出力部に電気的に接続する第２線と、
前記検出部を前記出力部に電気的に接続する第３線と、を更に備え、
前記検出部によって捕捉された前記異物は、前記第１線と前記第３線とを電気的に接続し、
前記出力部は、前記第１線と前記第３線との間の電気的な接続の下で、前記電源から供給された前記電力を用いて、前記情報を出力する
請求項２に記載のセンサ。
【請求項４】
所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、
前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、
前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、
前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、
前記外筒及び前記キャリアのうち少なくとも一方によって少なくとも部分的に形成された境界を有する検出空間内の潤滑剤中で浮遊する所定の大きさ以上の異物を検出する検出部と、前記検出部が、前記異物を検出すると、前記異物が検出されたことを表す情報を出力する出力部と、を有するセンサと、を備える
ギア装置。
【請求項５】
前記出力軸に沿って延びるインプットギアと、
前記インプットギアを取り囲み、前記外筒に連結される連結壁と、前記インプットギアを支持する支持壁と、を有する外壁と、を更に備え、
前記キャリアは、前記支持壁に対向する第１端壁を含み、
前記第１端壁は、前記外壁と協働して、前記検出空間を形成する
請求項４に記載のギア装置。
【請求項６】
前記センサは、前記外壁に取り付けられる
請求項５に記載のギア装置。
【請求項７】
前記検出空間は、前記出力軸に沿って前記キャリア及び前記揺動歯車を貫通する貫通穴である
請求項５に記載のギア装置。
【請求項８】
前記外筒は、前記内周面を取り囲む外周面を含み、
前記センサは、前記内周面と前記外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれる
請求項５に記載のギア装置。
【請求項９】
前記外筒が、固定される一方で、前記キャリアは前記出力軸周りに回転する
請求項５乃至８のいずれか１項に記載のギア装置。
【請求項１０】
前記クランク軸組立体は、前記出力軸から離れた位置で前記出力軸に平行に延びる伝達軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記伝達軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記伝達軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含み、
前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含み、
前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成され、
前記貫通穴は、前記検出空間として用いられる
請求項４に記載のギア装置。
【請求項１１】
前記クランク軸組立体は、前記出力軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記出力軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記出力軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含み、
前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含み、
前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成され、
前記貫通穴は、前記検出空間として用いられる
請求項４に記載のギア装置。
【請求項１２】
前記キャリアが、固定される一方で、前記外筒は、前記出力軸周りに回転する
請求項１０又は１１に記載のギア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ギア装置の破損のリスクの増大を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボット、工作機械や車両といった様々な技術分野において、様々なギア装置が開発されている。ギア装置の可動部位の摩擦を低減する潤滑剤（潤滑油）は、ギア装置の寿命を長くするのに重要である。特許文献１及び２は、潤滑剤の質を検査するための技術を提案する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−７８４１１号公報
【特許文献２】特開２００５−３３１３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の検査技術は、潤滑剤中の磁性粉の濃度や金属粉の量を検出し、潤滑剤の質を評価する。これらの技術は、長期間に亘る潤滑剤の質の低下を評価するのに有用であるが、突発的に生じた故障因子に起因するギア装置の故障リスクを評価することには不向きである。
【０００５】
本発明は、突発的に生じた故障因子に起因するギア装置の故障リスクの増大を検出する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一局面に係るセンサは、ギア装置内の潤滑剤中に発生した所定の大きさ以上の異物を検出する検出部と、前記検出部が、前記異物を検出すると、前記異物が検出されたことを表す情報を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
ギア装置内の潤滑剤中に発生した所定の大きさ以上の異物は、ギア装置の様々な部品を破損し得る。加えて、大きな異物の発生は、異物の発生元の強度の著しい低下を意味することもある。上記構成によれば、検出部が、ギア装置内の潤滑剤中に発生した所定の大きさ以上の異物を検出すると、出力部は、異物が検出されたことを表す情報を出力するので、センサは、ギア装置の故障リスクを急激に増大させる大きな異物の発生を通知することができる。
【０００８】
上記構成に関して、前記検出部は、前記異物を捕捉してもよい。
【０００９】
上記構成によれば、検出部は、異物を捕捉するので、センサは、ギア装置の破損部位の分析を容易にする。
【００１０】
上記構成に関して、センサは、前記出力部へ電力を供給する電源と、前記電源を前記検出部に電気的に接続する第１線と、前記電源を前記出力部に電気的に接続する第２線と、前記検出部を前記出力部に電気的に接続する第３線と、を更に備えてもよい。前記検出部によって捕捉された前記異物は、前記第１線と前記第３線とを電気的に接続してもよい。前記出力部は、前記第１線と前記第３線との間の電気的な接続の下で、前記電源から供給された前記電力を用いて、前記情報を出力してもよい。
【００１１】
上記構成によれば、検出部によって捕捉された異物は、第１線と第３線とを電気的に接続し、且つ、出力部は、第１線と第３線との間の電気的な接続の下で、電源から供給された電力を用いて、情報を出力するので、センサは、電源から連なる回路の通電を条件として、大きな異物の検出を通知することができる。
【００１２】
本発明の他の局面に係るギア装置は、所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、前記外筒及び前記キャリアのうち少なくとも一方によって少なくとも部分的に形成された境界を有する検出空間内の潤滑剤中で浮遊する所定の大きさ以上の異物を検出する検出部と、前記検出部が、前記異物を検出すると、前記異物が検出されたことを表す情報を出力する出力部と、を有するセンサと、を備える。
【００１３】
上記構成によれば、検出部が、外筒及びキャリアのうち少なくとも一方によって少なくとも部分的に形成された境界を有する検出空間内の潤滑剤中で浮遊する所定の大きさ以上の異物を検出すると、出力部は、異物が検出されたことを表す情報を出力するので、故障リスクを急激に増大させる大きな異物の発生は、センサによって通知される。
【００１４】
上記構成に関して、ギア装置は、前記出力軸に沿って延びるインプットギアと、前記インプットギアを取り囲み、前記外筒に連結される連結壁と、前記インプットギアを支持する支持壁と、を有する外壁と、を更に備えてもよい。前記キャリアは、前記支持壁に対向する第１端壁を含んでもよい。前記第１端壁は、前記外壁と協働して、前記検出空間を形成してもよい。
【００１５】
上記構成によれば、第１端壁は、外壁と協働して、検出空間を形成するので、センサが検出空間に配置されるのに十分な空間が形成されるように、設計者は、外壁を設計することができる。
【００１６】
上記構成に関して、前記センサは、前記外壁に取り付けられてもよい。
【００１７】
上記構成によれば、センサは、外壁に取り付けられるので、設計者は、センサとギア装置の可動部位との干渉を生ずることなく、センサを容易に配置することができる。
【００１８】
上記構成に関して、前記検出空間は、前記出力軸に沿って前記キャリア及び前記揺動歯車を貫通する貫通穴であってもよい。
【００１９】
上記構成によれば、検出空間は、出力軸に沿ってキャリア及び揺動歯車を貫通する貫通穴であるので、センサは、揺動歯車やキャリアから剥離した大きな剥離片を容易に検出することができる。
【００２０】
上記構成に関して、前記外筒は、前記内周面を取り囲む外周面を含んでもよい。前記センサは、前記内周面と前記外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれてもよい。
【００２１】
上記構成によれば、センサは、外筒の内周面と外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれるので、センサは、外筒又はキャリアの回転によって出力軸から離間する方向に流れる潤滑剤中の大きな異物を容易に検出することができる。
【００２２】
上記構成に関して、前記外筒が、固定される一方で、前記キャリアは、前記出力軸周り
に回転してもよい。
【００２３】
上記構成によれば、外筒が、固定されるので、センサは、検出空間に容易に配置される。
【００２４】
上記構成に関して、前記クランク軸組立体は、前記出力軸から離れた位置で前記出力軸に平行に延びる伝達軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記伝達軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記伝達軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含んでもよい。前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含んでもよい。前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成されてもよい。前記貫通穴は、前記検出空間として用いられてもよい。
【００２５】
上記構成によれば、第１ジャーナル及び第２ジャーナルは、キャリアの第１端壁と第２端壁とにそれぞれ連結されるので、クランク軸は、キャリアによって適切に支持される。第１ジャーナルと第２ジャーナルとの間で揺動歯車に連結された偏心部は、伝達軸に対して偏心回転するので、クランク軸は、揺動歯車に揺動回転を与えることができる。第２端壁に形成された貫通穴は、検出空間として用いられるので、センサは、クランク軸組立体から生じた大きな異物を容易に検出することができる。
【００２６】
上記構成に関して、前記クランク軸組立体は、前記出力軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記出力軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記出力軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含んでもよい。前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含んでもよい。前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成されてもよい。前記貫通穴は、前記検出空間として用いられてもよい。
【００２７】
上記構成によれば、第１ジャーナル及び第２ジャーナルは、キャリアの第１端壁及び第２端壁にそれぞれ連結されるので、クランク軸は、キャリアによって適切に支持される。第１ジャーナルと第２ジャーナルとの間で揺動歯車に連結された偏心部は、出力軸に対して偏心回転するので、クランク軸は、揺動歯車に揺動回転を与えることができる。第２端壁に形成された貫通穴は、検出空間として用いられるので、センサは、クランク軸組立体から生じた大きな異物を容易に検出することができる。
【００２８】
上記構成に関して、前記キャリアは、固定される一方で、前記外筒は、前記出力軸周りに回転してもよい。
【００２９】
上記構成によれば、キャリアが固定されるので、センサは、検出空間に容易に配置される。
【発明の効果】
【００３０】
上述の技術は、突発的に生じた故障因子に起因するギア装置の故障リスクの増大を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１実施形態のセンサの概略的なブロック図である。
【図２Ａ】第２実施形態のセンサの概念図である。
【図２Ｂ】第２実施形態のセンサの概念図である。
【図３Ａ】第３実施形態乃至第５実施形態のギア装置の概略的な断面図である。
【図３Ｂ】図３Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。
【図４Ａ】第６実施形態のギア装置の概略的な断面図である。
【図４Ｂ】図４Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。
【図５】第７実施形態のギア装置の概略的な断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
＜第１実施形態＞
ギア装置の可動部位間の摺擦（たとえば、歯面間の摺擦）の結果、潤滑剤中で浮遊する微細な金属粉は、徐々に増加する。微細な金属粉の増加は、潤滑剤の潤滑性能を徐々に低下させる。しかしながら、微細な金属粉の増加は、ギア装置の即座の故障には帰結しにくい。一方、ギア装置の可動部位から剥離した大きな異物（金属片）は、ギア装置の即座の故障を引き起こしやすい。たとえば、大きな異物が、ギア装置の可動部位間に噛み込むならば、ギア装置の可動部位に過大な負荷が加わることもある。第１実施形態において、ギア装置の即座の故障を引き起こし得る大きな異物を検出することができるセンサが説明される。
【００３３】
図１は、第１実施形態のセンサ１００の概略的なブロック図である。図１を参照して、センサ１００が説明される。
【００３４】
センサ１００は、検出部１１０と出力部１２０とを備える。検出部１１０は、ギア装置（図示せず）内の潤滑剤（たとえば、潤滑油）中に発生した所定の大きさ以上の異物を検出する。検出部１１０は、所定の大きさ以上の異物を捕捉するように形成された機械的構造を有してもよい。代替的に、検出部１１０は、光学的な技術、電磁気的な技術及び／又は音響学的技術に基づいて潤滑剤中の異物の粒径を測定する検出装置であってもよい。本実施形態の原理は、所定の大きさ以上の異物を検出するための特定の検出技術に限定されない。
【００３５】
検出部１１０が検出する異物の大きさの下限値は、センサ１００が取り付けられるギア装置の構造や性能に適合するように決定されてもよい。ギア装置が、頑健な構造を有するならば、設計者は、検出部１１０が検出する異物の大きさの下限値を大きな値に設定してもよい。ギア装置が、脆弱な構造を有するならば、設計者は、検出部１１０が検出する異物の大きさの下限値を小さな値に設定してもよい。
【００３６】
検出部１１０が、異物を検出すると、異物の検出を表す検出結果が、検出部１１０から出力部１２０へ出力される。検出結果は、電気的エネルギとして伝達されてもよいし、電気的な信号として出力されてもよいし、無線信号として出力されてもよい。本実施形態の原理は、検出部１１０から出力部１２０へ検出結果を出力するための特定の情報伝達技術に限定されない。
【００３７】
出力部１２０は、検出結果を受け取ると、異物の検出を表す信号を生成する。信号は、出力部１２０から外部装置（図示せず）へ出力される。出力部１２０は、一般的な信号生成回路であってもよいし、電気エネルギを出力する一般的な出力ポートであってもよい。外部装置は、ギア装置を制御する制御装置であってもよいし、出力部１２０からの信号に応じて警告音や警告メッセージを発する警告装置であってもよいし、他の電気的な装置であってもよい。本実施形態の原理は、出力部１２０から出力された信号の特定の伝達先に限定されない。
【００３８】
＜第２実施形態＞
第１実施形態に関連して説明された設計原理に基づいて、設計者は、様々なセンサを設
計することができる。センサは、ギア装置の狭い空間に配置されることもあるので、可能な限り簡素な構造を有することがこのましい。第２実施形態において、簡素な構造を有するセンサが説明される。
【００３９】
図２Ａ及び図２Ｂは、第２実施形態のセンサ１００Ａの概念図である。図２Ａ及び図２Ｂを参照して、センサ１００Ａが説明される。第１実施形態の説明は、第１実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【００４０】
第１実施形態と同様に、センサ１００Ａは、出力部１２０を備える。第１実施形態の説明は、出力部１２０に援用される。
【００４１】
センサ１００Ａは、検出部１１０Ａと、電源１３０と、第１線１４１と、第２線１４２と、第３線１４３と、を更に備える。検出部１１０Ａは、第１検出片１１１と第２検出片１１２とを含む。第１検出片１１１と第２検出片１１２との間の間隙の幅ＤＴＷは、センサ１００Ａが取り付けられるギア装置（図示せず）の構造や性能に適合するように決定されてもよい。ギア装置が、頑健な構造を有するならば、設計者は、幅ＤＴＷを大きな値に設定してもよい。ギア装置が、脆弱な構造を有するならば、設計者は、幅ＤＴＷを小さな値に設定してもよい。
【００４２】
図２Ｂに示される如く、幅ＤＴＷ以上の寸法を有する異物ＭＴＰは、第１検出片１１１と第２検出片１１２とによって挟まれる。第１検出片１１１及び第２検出片１１２は、略平行に配置された一対の金属平板であってもよい。代替的に、第１検出片１１１及び第２検出片１１２それぞれは、導電性の線材の端面であってもよい。本実施形態の原理は、第１検出片１１１及び第２検出片１１２の特定の構造に限定されない。
【００４３】
第１線１４１は、電源１３０と第１検出片１１１とを電気的に接続する。第２線１４２は、電源１３０と出力部１２０とを電気的に接続する。第３線１４３は、出力部１２０と第２検出片１１２とを電気的に接続する。図２Ａに示される如く、異物ＭＴＰの不存在下では、検出部１１０Ａ、出力部１２０、電源１３０、第１線１４１、第２線１４２及び第３線１４３によって形成される回路は、第１検出片１１１と第２検出片１１２との間で断絶されている。このとき、電力は、電源１３０から出力部１２０へ供給されない。一方、ギア装置から発生する異物ＭＴＰは、多くの場合、導電性を有する金属片であるので、異物ＭＴＰが、第１検出片１１１と第２検出片１１２とによって挟まれると、第１線１４１及び第３線１４３は、異物ＭＴＰによって電気的に接続される。この結果、電力は、電源１３０から出力部１２０へ供給される。出力部１２０は、電源１３０から供給された電力を用いて、異物ＭＴＰが第１検出片１１１と第２検出片１１２とによって挟まれたことを表す信号を生成する。信号は、その後、出力部１２０から外部装置へ出力される。代替的に、出力部１２０は、電源１３０から供給された電力を用いて、警告音や警告光（すなわち、検出部１１０Ａが異物ＭＴＰを捕捉したことを表す情報）を発してもよい。この場合、出力部１２０は、外部装置に接続されなくてもよい。たとえば、出力部１２０は、一般的なスピーカ装置であってもよいし、一般的な発光装置（たとえば、ＬＥＤ：Ｌｉｇｈｔ
Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）であってもよい。
【００４４】
＜第３実施形態＞
上述の実施形態に関連して説明されたセンサは、様々なギア装置に取り付けられ得る。第３実施形態において、センサが取り付けられた例示的なギア装置が説明される。
【００４５】
図３Ａは、第３実施形態のギア装置２００の概略的な断面図である。図３Ｂは、図３Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。図２Ａ乃至図３Ｂを参照して、ギア装置２００が説明される。
【００４６】
ギア装置２００は、センサ１０１と、外筒３００と、キャリア４００と、３つのクランク軸組立体５００（図３Ａは、３つのクランク軸組立体５００のうち１つを示す）と、歯車部６００と、２つの主軸受７１０，７２０と、インプットギア７３０と、外壁７４０と、を備える。センサ１０１は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０１に援用されてもよい。
【００４７】
図３Ａは、出力軸ＯＰＸを示す。出力軸ＯＰＸは、２つの主軸受７１０，７２０及びインプットギア７３０の中心軸に相当する。外筒３００及びキャリア４００は、出力軸ＯＰＸ周りに相対的に回転することができる。
【００４８】
モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）が生成した駆動力は、出力軸ＯＰＸに沿って延びるインプットギア７３０を通じて、３つのクランク軸組立体５００にそれぞれ入力される。３つのクランク軸組立体５００それぞれに入力された駆動力は、外筒３００及びキャリア４００によって囲まれた内部空間内に配置された歯車部６００に伝達される。
【００４９】
図３Ａに示される如く、２つの主軸受７１０，７２０は、外筒３００と、外筒３００によって取り囲まれたキャリア４００と、の間に形成された環状空間に嵌め込まれる。外筒３００又はキャリア４００は、歯車部６００に伝達された駆動力によって、出力軸ＯＰＸ周りに回転される。
【００５０】
図３Ａに示される如く、外筒３００は、略円筒状のケース３１０と、複数の内歯ピン３２０と、を含む。ケース３１０は、第１円筒部３１１と、第２円筒部３１２と、第３円筒部３１３と、を含む。出力軸ＯＰＸは、第１円筒部３１１、第２円筒部３１２及び第３円筒部３１３の共通の中心軸である。第１円筒部３１１は、第２円筒部３１２及び第３円筒部３１３よりも大きな外径を有する。第１円筒部３１１は、歯車部６００を取り囲む。図３Ｂに示される如く、第１円筒部３１１は、複数の溝部が形成された内周面３１４を含む。複数の溝部は、出力軸ＯＰＸを取り囲むように、略一定の間隔で形成される。複数の溝部それぞれは、出力軸ＯＰＸに略平行である。複数の内歯ピン３２０は、複数の溝部にそれぞれ嵌め込まれる。したがって、複数の内歯ピン３２０それぞれは、第１円筒部３１１によって適切に保持される。
【００５１】
第２円筒部３１２は、外壁７４０との連結に用いられる。Ｏリングや他の適切なシール部材は、第２円筒部３１２と外壁７４０との間のシールに用いられる。環状の空隙が、第２円筒部３１２とキャリア４００との間に形成される。主軸受７２０は、環状の空隙に嵌め込まれる。他のもう１つの環状の空隙が、第３円筒部３１３とキャリア４００との間に形成される。主軸受７１０は、第３円筒部３１３とキャリア４００との間の空隙に嵌め込まれる。この結果、キャリア４００は、外筒３００に対して、相対回転可能になる。
【００５２】
図３Ｂに示される如く、複数の内歯ピン３２０は、出力軸ＯＰＸ周りに環状に略一定間隔で配置される。複数の内歯ピン３２０それぞれの半周面は、ケース３１０の内壁から出力軸ＯＰＸに向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン３２０は、歯車部６００と噛み合う複数の内歯として機能する。本実施形態において、複数の内歯は、複数の内歯ピン３２０によって例示される。
【００５３】
図３Ａに示される如く、キャリア４００は、基部４１０と、端板４２０と、を含む。キャリア４００は、全体的に、円筒状である。端板４２０は、略円板形状である。端板４２０の周面は、第２円筒部３１２によって部分的に取り囲まれる。主軸受７２０は、第２円筒部３１２と端板４２０の周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。
【００５４】
基部４１０は、基板部４１１（図３Ａを参照）と、３つのシャフト部４１２（図３Ｂを参照）と、を含む。基板部４１１は、第１円板部４１３と、第２円板部４１４と、を含む。第２円板部４１４は、第１円板部４１３と端板４２０との間に位置する。第２円板部４１４は、直径において、第１円板部４１３よりも小さい。３つのシャフト部４１２は、第２円板部４１４から端板４２０へ向けて延びる。
【００５５】
第２円板部４１４の周面は、第３円筒部３１３によって取り囲まれる。主軸受７１０は、第３円筒部３１３と第２円板部４１４の周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。第３円筒部３１３は、第１円板部４１３の周面を部分的に取り囲む。シールリングや他の適切なシール部材は、第３円筒部３１３と第１円板部４１３の周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。
【００５６】
基板部４１１は、出力軸ＯＰＸの延設方向において、端板４２０から離間する。基板部４１１は、端板４２０と略同軸である。すなわち、出力軸ＯＰＸは、基板部４１１及び端板４２０の中心軸に相当する。
【００５７】
第２円板部４１４は、歯車部６００に対向する内面４１５を含む。第１円板部４１３は、内面４１５とは反対側の外面４１６を含む。内面４１５及び外面４１６は、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
【００５８】
中央貫通孔４１７（図３Ａを参照）及び３つの保持貫通孔４１８（図３Ａは、３つの保持貫通孔４１８のうち１つを示す）は、基板部４１１に形成される。中央貫通孔４１７は、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４１５と外面４１６との間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４１７の中心軸に相当する。３つの保持貫通孔４１８の中心は、出力軸ＯＰＸを中心とする仮想円（図示せず）上で、略等間隔に配置される。
【００５９】
図３Ａは、出力軸ＯＰＸに加えて、伝達軸ＴＡＸを示す。伝達軸ＴＡＸは、出力軸ＯＰＸから離れた位置で規定される。伝達軸ＴＡＸは、出力軸ＯＰＸに略平行である。保持貫通孔４１８は、伝達軸ＴＡＸに沿って内面４１５と外面４１６との間で延びる。伝達軸ＴＡＸは、クランク軸組立体５００の回転中心軸及び保持貫通孔４１８の中心軸に相当する。クランク軸組立体５００の一部は、保持貫通孔４１８内に配置される。
【００６０】
端板４２０は、内面４２１と、内面４２１とは反対側の外面４２２と、を含む。内面４２１は、歯車部６００に対向する。内面４２１及び外面４２２は、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
【００６１】
中央貫通孔４２３（図３Ａを参照）及び３つの保持貫通孔４２４（図３Ａは、３つの保持貫通孔４２４のうち１つを示す）は、端板４２０に形成される。中央貫通孔４２３は、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４２１と外面４２２との間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４２３の中心軸に相当する。３つの保持貫通孔４２４の中心は、出力軸ＯＰＸを中心とする仮想円（図示せず）上で、略等間隔に配置される。３つの保持貫通孔４２４それぞれは、伝達軸ＴＡＸに沿って内面４２１と外面４２２との間で延びる。伝達軸ＴＡＸは、保持貫通孔４２４の中心軸に相当する。クランク軸組立体５００の一部は、保持貫通孔４２４内に配置される。端板４２０に形成された３つの保持貫通孔４２４は、基板部４１１に形成された３つの保持貫通孔４１８とそれぞれ略同軸である。
【００６２】
３つのシャフト部４１２それぞれは、第２円板部４１４の内面４１５から端板４２０の内面４２１に向けて延びる。端板４２０は、３つのシャフト部４１２それぞれの先端面に接続される。端板４２０は、リーマボルト、位置決めピンや他の適切な固定技術によって
、３つのシャフト部４１２それぞれの先端面に接続されてもよい。本実施形態の原理は、端板４２０と３つのシャフト部４１２それぞれとの間の特定の接続技術に限定されない。
【００６３】
図３Ａに示される如く、歯車部６００は、第２円板部４１４の内面４１５と端板４２０の内面４２１との間に配置される。３つのシャフト部４１２は、歯車部６００を貫通し、端板４２０に接続される。
【００６４】
図３Ａに示される如く、歯車部６００は、２つの揺動歯車６１０，６２０を含む。揺動歯車６１０は、端板４２０と揺動歯車６２０との間に配置される。揺動歯車６２０は、基板部４１１と揺動歯車６１０との間に配置される。揺動歯車６１０，６２０は、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。揺動歯車６１０，６２０それぞれは、トロコイド歯車であってもよいし、サイクロイド歯車であってもよい。本実施形態の原理は、揺動歯車６１０，６２０として用いられる歯車の特定の種類に限定されない。
【００６５】
揺動歯車６１０，６２０それぞれは、ケース３１０の内壁に向けて突出する複数の外歯６３０（図３Ｂを参照）を含む。クランク軸組立体５００が、伝達軸ＴＡＸ周りに回転すると、揺動歯車６１０，６２０は、複数の外歯６３０を複数の内歯ピン３２０に噛み合わせながら、ケース３１０内で周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、揺動歯車６１０，６２０の中心は、出力軸ＯＰＸ周りを周回することとなる。外筒３００及びキャリア４００の相対回転は、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転によって引き起こされる。
【００６６】
中央貫通孔６１１は、揺動歯車６１０の中心に形成される。中央貫通孔６２１は、揺動歯車６２０の中心に形成される。中央貫通孔６１１は、端板４２０の中央貫通孔４２３と揺動歯車６２０の中央貫通孔６２１とに連通する。中央貫通孔６２１は、基板部４１１の中央貫通孔４１７と揺動歯車６１０の中央貫通孔６１１とに連通する。
【００６７】
図３Ｂに示される如く、３つの円形貫通孔６２２が、揺動歯車６２０に形成される。同様に、３つの円形貫通孔が、揺動歯車６１０に形成される。揺動歯車６２０の円形貫通孔６２２及び揺動歯車６１０の円形貫通孔は、基板部４１１及び端板４２０の保持貫通孔４１８，４２４と協働して、クランク軸組立体５００が収容される収容空間を形成する。
【００６８】
３つの台形貫通孔６１３（図３Ａは、３つの台形貫通孔６１３のうち１つを示す）は、揺動歯車６１０に形成される。３つの台形貫通孔６２３（図３Ｂを参照）は、揺動歯車６２０に形成される。キャリア４００のシャフト部４１２は、台形貫通孔６１３，６２３を貫通する。台形貫通孔６１３，６２３の大きさは、シャフト部４１２と干渉しないように定められる。
【００６９】
３つのクランク軸組立体５００それぞれは、伝達ギア５１０と、クランク軸５２０と、２つのジャーナル軸受５３１，５３２と、２つのクランク軸受５４１，５４２と、を含む。伝達ギア５１０は、インプットギア７３０と噛み合う。伝達ギア５１０は、インプットギア７３０の回転に応じて、伝達軸ＴＡＸ周りに回転する。
【００７０】
クランク軸５２０は、第１ジャーナル５２１と、第２ジャーナル５２２と、第１偏心部５２３と、第２偏心部５２４と、を含む。第１ジャーナル５２１は、伝達軸ＴＡＸに沿って延び、端板４２０の保持貫通孔４２４に挿入される。第２ジャーナル５２２は、第１ジャーナル５２１とは反対側で、伝達軸ＴＡＸに沿って延び、基板部４１１の保持貫通孔４１８に挿入される。ジャーナル軸受５３１は、第１ジャーナル５２１と保持貫通孔４２４を形成する端板４２０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第１ジャーナル５２１は、端板４２０に連結される。ジャーナル軸受５３２は、第２ジャーナル５２２と保持貫通孔４１８を形成する基板部４１１の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。こ
の結果、第２ジャーナル５２２は、基板部４１１に連結される。したがって、キャリア４００は、クランク軸組立体５００を支持することができる。
【００７１】
第１偏心部５２３は、第１ジャーナル５２１と第２偏心部５２４との間に位置する。第２偏心部５２４は、第２ジャーナル５２２と第１偏心部５２３との間に位置する。クランク軸受５４１は、第１偏心部５２３と円形貫通孔を形成する揺動歯車６１０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、揺動歯車６１０は、第１偏心部５２３に取り付けられる。クランク軸受５４２は、第２偏心部５２４と円形貫通孔６２２を形成する揺動歯車６２０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、揺動歯車６２０は、第２偏心部５２４に取り付けられる。
【００７２】
第１ジャーナル５２１は、第２ジャーナル５２２と略同軸であり、伝達軸ＴＡＸ周りで回転する。第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４それぞれは、円柱状に形成され、伝達軸ＴＡＸから偏心している。第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４それぞれは、伝達軸ＴＡＸに対して偏心回転し、揺動歯車６１０，６２０に揺動回転を与える。本実施形態において、偏心部は、第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４のうち一方によって例示される。
【００７３】
外筒３００が固定されているならば、揺動歯車６１０，６２０は、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りのクランク軸５２０の周回運動に変換される。端板４２０及び基板部４１１は、第１ジャーナル５２１及び第２ジャーナル５２２にそれぞれ連結されているので、クランク軸５２０の周回運動は、出力軸ＯＰＸ周りの端板４２０及び基板部４１１の回転運動に変換される。揺動歯車６１０，６２０間の周回位相差は、第１偏心部５２３と第２偏心部５２４との間の偏心方向の差異によって決定される。
【００７４】
キャリア４００が固定されているならば、揺動歯車６１０，６２０は、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りの外筒３００の回転運動に変換される。
【００７５】
インプットギア７３０は、出力軸ＯＰＸに沿って延びる。ギア部７３１は、インプットギア７３０の先端部に形成される。ギア部７３１は、伝達ギア５１０と噛み合う。ギア部７３１が出力軸ＯＰＸ周りに回転すると、伝達ギア５１０は、伝達軸ＴＡＸ周りに回転する。この結果、伝達ギア５１０が固定されたクランク軸５２０が回転し、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転が引き起こされる。
【００７６】
外壁７４０は、連結壁７４１と、支持壁７４２と、を含む。連結壁７４１は、インプットギア７３０を取り囲む筒体である。連結壁７４１は、第２円筒部３１２と嵌合する。この結果、連結壁７４１は、外筒３００に連結される。
【００７７】
支持壁７４２は、連結壁７４１と端板４２０と協働して、検出空間７５０を形成する。すなわち、検出空間７５０の境界は、連結壁７４１、端板４２０及び支持壁７４２の壁面によって主に形成される。
【００７８】
連結壁７４１は、出力軸ＯＰＸに沿って延びる一方で、支持壁７４２は、出力軸ＯＰＸに略直交し、端板４２０の外面４２２に対向する。支持壁７４２は、連結壁７４１によって形成される円形開口部を閉じる。端板４２０は、支持壁７４２とは反対側で、連結壁７４１によって形成される円形開口部を部分的に閉じる。本実施形態において、第１端壁は、端板４２０によって例示される。
【００７９】
連結壁７４１には、出力軸ＯＰＸに沿って形成された貫通孔が形成される。オイルシールは、貫通孔に嵌め込まれる。インプットギア７３０は、オイルシールに嵌入され、ギア部７３１は、検出空間７５０内に配置される。この結果、支持壁７４２は、インプットギア７３０を適切に支持することができる。
【００８０】
インプットギア７３０は、他の歯車（すなわち、伝達ギア５１０や揺動歯車６１０，６２０）よりも高い回転数で回転する。したがって、インプットギア７３０及び伝達ギア５１０の歯面から剥離した金属片は、検出空間７５０に封入された潤滑剤中で浮遊しやすい。
【００８１】
センサ１０１は、連結壁７４１に取り付けられる。代替的に、センサは、支持壁７４２に取り付けられてもよい。
【００８２】
図２Ａ及び図２Ｂを参照して説明された検出部１１０Ａは、検出空間７５０内に配置される。一方、出力部１２０及び電源１３０は、他の部位に配置されてもよい。たとえば、出力部１２０及び電源１３０は、外壁７４０に形成された貫通孔に嵌め込まれてもよい。代替的に、出力部１２０及び電源１３０は、外壁７４０の外面に取り付けられてもよい。更に代替的に、出力部１２０及び電源１３０は、外筒３００、キャリア４００及び外壁７４０から離れた位置に配置されてもよい。
【００８３】
インプットギア７３０及び伝達ギア５１０の高速の回転は、検出空間７５０内での潤滑剤の激しい流動を引き起こす。したがって、センサ１０１の検出部１１０Ａは、検出空間７５０内の潤滑剤中で浮遊する大きな異物（たとえば、インプットギア７３０及び伝達ギア５１０の歯面から剥離した金属片）を捕捉しやすい。
【００８４】
本実施形態において、外筒３００が固定される一方で、キャリア４００は、回転されてもよい。外筒３００が固定されるならば、外壁７４０も固定される。この結果、外部装置とセンサ１０１との間の電気的配線は、簡素化される。
【００８５】
外筒３００が固定されるならば、センサ１０１は、ギア部７３１と伝達ギア５１０との噛合部分の下方に配置されてもよい。ギア部７３１と伝達ギア５１０から発生した大きな異物は、重力によって下方に移動し、検出部１１０Ａによって捕捉されやすくなる。
【００８６】
＜第４実施形態＞
第３実施形態に関連して説明されたギア装置は、キャリアと外壁とによって囲まれた検出空間内において異物を検出するセンサを備える。追加的に、又は、代替的に、ギア装置は、他の検出空間において異物を検出するセンサを備えてもよい。出力軸の周囲の空間は、インプットギアだけでなく、揺動歯車やクランク軸組立体といった様々な部品と隣り合う。したがって、センサが、出力軸の周囲の空間で異物を検出するならば、ギア装置の様々な部位での故障リスクの増加が探知され得る。第４実施形態において、出力軸の周囲で異物を検出するセンサが取り付けられた例示的なギア装置が説明される。
【００８７】
図３Ａに示される如く、ギア装置２００は、センサ１０２を備える。センサ１０２は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０２に援用されてもよい。
【００８８】
第３実施形態に関連して説明された如く、キャリア４００の中央貫通孔４１７，４２３及び歯車部６００の中央貫通孔６１１，６２１は、出力軸ＯＰＸに沿って連なり、１つの検出空間７５１を形成する。すなわち、検出空間７５１の境界は、キャリア４００及び歯車部６００によって主に形成される。
【００８９】
キャリア４００の外面４１６は、相手部材（図示せず）に押しつけられる。したがって、検出空間７５１は、相手部材によって閉じられる。この結果、検出空間７５１内の潤滑剤は、ギア装置２００内に閉じ込められる。
【００９０】
センサ１０２の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、検出空間７５１に配置される。外筒３００が固定される一方で、キャリア４００が回転されるならば、検出部１１０Ａは、高い剛性を有する導電性部材によってキャリア４００から離間して保持されてもよい。この場合、導電性部材は、外壁７４０に向けて延び、検出空間７５１の外に配置された出力部１２０（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及び電源１３０（図２Ａ及び図２Ｂ）に電気的に接続されてもよい。
【００９１】
キャリア４００が固定される一方で、外筒３００が回転されるならば、検出部１１０Ａは、基板部４１１又は端板４２０に取り付けられてもよい。この場合、導電性部材は、検出部１１０Ａから相手部材に取り付けられた出力部１２０及び電源１３０に電気的に接続されてもよい。
【００９２】
＜第５実施形態＞
第３実施形態及び第４実施形態に関連して説明されたギア装置の中で、クランク軸組立体は、最も複雑な構造を有する。したがって、クランク軸組立体は、高い破損リスクに曝される。センサが、クランク軸組立体の近くに配置されるならば、クランク軸組立体の破損リスクの増大を即時に検出しやすい。第４実施形態において、クランク軸組立体の近くに配置されたセンサを有する例示的なギア装置が説明される。
【００９３】
図３Ａに示される如く、ギア装置２００は、センサ１０３を備える。センサ１０３は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０３に援用されてもよい。
【００９４】
第３実施形態に関連して説明された如く、３つの保持貫通孔４１８（図３Ａは、３つの保持貫通孔４１８のうち１つを示す）は、基板部４１１に形成される。第２ジャーナル５２２は、伝達軸ＴＡＸに沿って、第２偏心部５２４から延び、対応する保持貫通孔４１８に挿入される。この結果、第２ジャーナル５２２は、保持貫通孔４１８の一部を占める。本実施形態において、第２端板は、基板部４１１によって例示される。貫通孔は、保持貫通孔４１８によって例示される。
【００９５】
センサ１０３の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、保持貫通孔４１８の残りの領域（第２ジャーナル５２２によって占有されていない領域）に配置される。第２ジャーナル５２２によって占有されていない保持貫通孔４１８の領域は、検出空間７５２として用いられる。検出空間７５２の輪郭は、基板部４１１によって主に形成される。
【００９６】
第４実施形態に関連して説明された如く、キャリア４００の外面４１６は、相手部材（図示せず）に押しつけられるので、検出空間７５２内の潤滑剤は、ギア装置２００内に閉じ込められる。
【００９７】
本実施形態に関して、キャリア４００が固定される一方で、外筒３００は回転されることが好ましい。検出部１１０Ａは、基板部４１１に取り付けられる。導電性部材は、検出部１１０Ａから相手部材に取り付けられた出力部１２０及び電源１３０に電気的に接続される。
【００９８】
＜第６実施形態＞
第５実施形態に関連して説明されたセンサは、クランク軸組立体の端部の近くに配置される。代替的に、センサは、クランク軸組立体の軸長方向において、クランク軸組立体の中心近くに配置されてもよい。この場合、クランク軸組立体の破損リスクの増大を精度よく検出することができる。第６実施形態において、クランク軸組立体の中心近くにおいてセンサが取り付けられた例示的なギア装置が説明される。
【００９９】
図４Ａは、第６実施形態のギア装置２００Ｂの概略的な断面図である。図４Ｂは、図４Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。図２Ａ、図２Ｂ、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、ギア装置２００Ｂが説明される。第３実施形態の説明は、第３実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【０１００】
第３実施形態と同様に、ギア装置２００Ｂは、キャリア４００と、３つのクランク軸組立体５００（図４Ａは、３つのクランク軸組立体５００のうち１つを示す）と、歯車部６００と、２つの主軸受７１０，７２０と、インプットギア７３０と、外壁７４０と、を備える。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【０１０１】
ギア装置２００Ｂは、センサ１０４と、外筒３００Ｂと、を更に備える。センサ１０４は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０４に援用されてもよい。
【０１０２】
第３実施形態と同様に、外筒３００Ｂは、複数の内歯ピン３２０と、を含む。第３実施形態の説明は、複数の内歯ピン３２０に援用される。
【０１０３】
外筒３００Ｂは、略円筒状のケース３１０Ｂを更に含む。第３実施形態と同様に、ケース３１０Ｂは、第２円筒部３１２と、第３円筒部３１３と、を含む。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【０１０４】
ケース３１０Ｂは、第１円筒部３１１Ｂを更に含む。第３実施形態と同様に、第１円筒部３１１Ｂは、内周面３１４を含む。第３実施形態の説明は、内周面３１４に援用される。
【０１０５】
第１円筒部３１１Ｂは、内周面３１４を取り囲む外周面３１５を含む。内周面３１４と外周面３１５との間で延びる貫通孔が、第１円筒部３１１Ｂに形成される。センサ１０４は、この貫通孔を用いて、第１円筒部３１１Ｂに取り付けられる。
【０１０６】
センサ１０４の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、内周面３１４の近傍で貫通孔に埋設される。この結果、検出部１１０Ａは、貫通孔に落下した大きな異物を挟むことができる。貫通孔は、外周面３１５の近傍において、潤滑剤と反応しない樹脂や他の適切な封入剤によって塞がれる。この結果、潤滑剤は、ギア装置２００Ｂ内に閉じ込められる。本実施形態において、検出空間は、検出部１１０Ａの周囲における潤滑剤の充填領域によって例示される。検出空間の輪郭は、内周面３１４及び揺動歯車６１０，６２０の周面によって主に形成される。
【０１０７】
出力部１２０（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及び電源１３０（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、外周面３１５の近くで貫通孔に埋設されてもよい。代替的に、出力部１２０及び電源１３０は、外筒３００Ｂの外面に取り付けられてもよい。
【０１０８】
本実施形態に関して、外筒３００Ｂが固定される一方で、キャリア４００は回転されることが好ましい。この場合、検出部１１０Ａが、出力軸ＯＰＸの下方に位置するように、外筒３００Ｂが固定されてもよい。大きな異物は、重力によって下方に移動し、最終的に
、検出部１１０Ａに挟まれる。
【０１０９】
＜第７実施形態＞
上述の実施形態に関連して説明されたギア装置は、出力軸から離れた伝達軸に沿って延設されたクランク軸組立体を有する。代替的に、ギア装置は、出力軸に沿って延設されたクランク軸組立体を有してもよい。様々なギア装置に取り付けられ得る。第７実施形態において、出力軸に沿って延設されたクランク軸組立体を有する例示的なギア装置が説明される。
【０１１０】
図５は、第７実施形態のギア装置２００Ｃの概略的な断面図である。図２Ａ、図２Ｂ及び図５を参照して、ギア装置２００Ｃが説明される。第３実施形態の説明は、第３実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【０１１１】
第３実施形態と同様に、ギア装置２００Ｃは、外筒３００と、外壁７４０と、を備える。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【０１１２】
ギア装置２００Ｃは、センサ１０５と、キャリア４００Ｃと、クランク軸組立体５００Ｃと、歯車部６００Ｃと、２つの主軸受７１０Ｃ，７２０Ｃと、インプットギア７３０Ｃと、を備える。センサ１０５は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０５に援用されてもよい。
【０１１３】
図５は、出力軸ＯＰＸを示す。出力軸ＯＰＸは、２つの主軸受７１０Ｃ，７２０Ｃ及びインプットギア７３０Ｃの中心軸に相当する。外筒３００及びキャリア４００Ｃは、出力軸ＯＰＸ周りに相対的に回転することができる。
【０１１４】
モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）が生成した駆動力は、出力軸ＯＰＸに沿って延びるインプットギア７３０Ｃを通じて、クランク軸組立体５００Ｃに入力される。クランク軸組立体５００Ｃに入力された駆動力は、外筒３００及びキャリア４００Ｃによって囲まれた内部空間内に配置された歯車部６００Ｃに伝達される。
【０１１５】
図５に示される如く、２つの主軸受７１０Ｃ，７２０Ｃは、外筒３００と、外筒３００によって取り囲まれたキャリア４００Ｃと、の間に形成された環状空間に嵌め込まれる。外筒３００又はキャリア４００Ｃは、歯車部６００Ｃに伝達された駆動力によって、出力軸ＯＰＸ周りに回転される。
【０１１６】
図５に示される如く、キャリア４００Ｃは、基部４１０Ｃと、端板４２０Ｃと、を含む。キャリア４００Ｃは、全体的に、円筒状である。端板４２０Ｃは、略円板形状である。端板４２０Ｃの外周面は、第２円筒部３１２によって部分的に取り囲まれる。主軸受７２０Ｃは、第２円筒部３１２と端板４２０Ｃの周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。主軸受７２０Ｃのコロが、端板４２０Ｃ上で直接的に転動するように、端板４２０Ｃの外周面は、形成される。
【０１１７】
基部４１０Ｃは、基板部４１１Ｃと、複数のシャフト部４１２Ｃと、を含む。基板部４１１Ｃの外周面は、第３円筒部３１３によって部分的に取り囲まれる。主軸受７１０Ｃは、第３円筒部３１３と基板部４１１Ｃの外周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。主軸受７１０Ｃのコロが、基板部４１１Ｃの外周面上で直接的に転動するように、基板部４１１Ｃの外周面は、形成される。
【０１１８】
基板部４１１Ｃは、出力軸ＯＰＸの延設方向において、端板４２０Ｃから離間する。基
板部４１１Ｃは、端板４２０Ｃと略同軸である。すなわち、出力軸ＯＰＸは、基板部４１１Ｃ及び端板４２０Ｃの中心軸に相当する。
【０１１９】
基板部４１１Ｃは、内面４１５Ｃと、内面４１５Ｃとは反対側の外面４１６Ｃと、を含む。内面４１５Ｃは、歯車部６００Ｃに対向する。内面４１５Ｃ及び外面４１６Ｃは、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
【０１２０】
中央貫通孔４１７Ｃは、基板部４１１Ｃに形成される。中央貫通孔４１７Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４１５Ｃと外面４１６Ｃとの間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４１７Ｃの中心軸に相当する。
【０１２１】
端板４２０Ｃは、内面４２１Ｃと、内面４２１Ｃとは反対側の外面４２２Ｃと、を含む。内面４２１Ｃは、歯車部６００Ｃに対向する。内面４２１Ｃ及び外面４２２Ｃは、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
【０１２２】
中央貫通孔４２３Ｃは、端板４２０Ｃに形成される。中央貫通孔４２３Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４２１Ｃと外面４２２Ｃとの間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４２３Ｃの中心軸に相当する。
【０１２３】
複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれは、基板部４１１Ｃの内面４１５Ｃから端板４２０Ｃの内面４２１Ｃに向けて延びる。端板４２０Ｃは、複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれの先端面に接続される。端板４２０Ｃは、リーマボルト、位置決めピンや他の適切な固定技術によって、複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれの先端面に接続されてもよい。本実施形態の原理は、端板４２０Ｃと複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれとの間の特定の接続技術に限定されない。
【０１２４】
図５に示される如く、歯車部６００Ｃは、基板部４１１Ｃの内面４１５Ｃと端板４２０Ｃの内面４２１Ｃとの間に配置される。複数のシャフト部４１２Ｃは、歯車部６００Ｃを貫通し、端板４２０Ｃに接続される。
【０１２５】
図５に示される如く、歯車部６００Ｃは、２つの揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃを含む。揺動歯車６１０Ｃは、端板４２０Ｃと揺動歯車６２０Ｃとの間に配置される。揺動歯車６２０Ｃは、基板部４１１Ｃと揺動歯車６１０Ｃとの間に配置される。揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれは、トロコイド歯車であってもよいし、サイクロイド歯車であってもよい。本実施形態の原理は、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃとして用いられる歯車の特定の種類に限定されない。
【０１２６】
揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれは、複数の内歯ピン３２０に噛み合う。クランク軸組立体５００Ｃが、出力軸ＯＰＸ周りに回転すると、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、内歯ピン３２０に噛み合いながら、ケース３１０内で周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの中心は、出力軸ＯＰＸ周りを周回することとなる。外筒３００及びキャリア４００Ｃの相対回転は、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転によって引き起こされる。
【０１２７】
揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれの中心には、貫通孔が形成される。クランク軸組立体５００Ｃは、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれる。
【０１２８】
揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれには、出力軸ＯＰＸ周りに規定された仮想円に沿
って配置された複数のシャフト部４１２Ｃに対応して、複数の貫通孔が形成される。複数のシャフト部４１２Ｃは、これらの貫通孔に挿通される。これらの貫通孔の大きさは、複数のシャフト部４１２Ｃと揺動歯車６１０Ｃ，６１２Ｃとの間の干渉が生じないように設定される。
【０１２９】
クランク軸組立体５００Ｃは、クランク軸５２０Ｃと、２つのジャーナル軸受５３１Ｃ，５３２Ｃと、２つのクランク軸受５４１Ｃ，５４２Ｃと、を含む。クランク軸５２０Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃと、第２ジャーナル５２２Ｃと、第１偏心部５２３Ｃと、第２偏心部５２４Ｃと、を含む。第１ジャーナル５２１Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って延び、端板４２０Ｃの中央貫通孔４２３Ｃに挿入される。第２ジャーナル５２２Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃとは反対側で、出力軸ＯＰＸに沿って延び、基板部４１１Ｃの中央貫通孔４１７Ｃに挿入される。ジャーナル軸受５３１Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃと中央貫通孔４２３Ｃを形成する端板４２０Ｃの内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第１ジャーナル５２１Ｃは、端板４２０Ｃに連結される。ジャーナル軸受５３２Ｃは、第２ジャーナル５２２Ｃと中央貫通孔４１７Ｃを形成する基板部４１１Ｃの内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第２ジャーナル５２２Ｃは、基板部４１１Ｃに連結される。したがって、キャリア４００Ｃは、クランク軸組立体５００Ｃを支持することができる。本実施形態において、第１端壁は、端板４２０Ｃによって例示される。第２端板は、基板部４１１Ｃによって例示される。
【０１３０】
第１偏心部５２３Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃと第２偏心部５２４Ｃとの間に位置する。第２偏心部５２４Ｃは、第２ジャーナル５２２Ｃと第１偏心部５２３Ｃとの間に位置する。クランク軸受５４１Ｃは、揺動歯車６１０Ｃの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれ、第１偏心部５２３Ｃに連結される。この結果、揺動歯車６１０Ｃは、第１偏心部５２３Ｃに取り付けられる。クランク軸受５４２Ｃは、揺動歯車６２０Ｃの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれ、第２偏心部５２４Ｃに連結される。この結果、揺動歯車６２０Ｃは、第２偏心部５２４Ｃに取り付けられる。
【０１３１】
第１ジャーナル５２１Ｃは、第２ジャーナル５２２Ｃと略同軸であり、出力軸ＯＰＸ周りで回転する。第１偏心部５２３Ｃ及び第２偏心部５２４Ｃそれぞれは、円柱状に形成され、出力軸ＯＰＸから偏心している。第１偏心部５２３Ｃ及び第２偏心部５２４Ｃそれぞれは、出力軸ＯＰＸに対して偏心回転し、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃに揺動回転を与える。本実施形態において、偏心部は、第１偏心部５２３Ｃ及び第２偏心部５２４Ｃのうち一方によって例示される。
【０１３２】
外筒３００が固定されているならば、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りのクランク軸５２０Ｃの周回運動に変換される。端板４２０Ｃ及び基板部４１１Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃ及び第２ジャーナル５２２Ｃにそれぞれ連結されているので、クランク軸５２０Ｃの周回運動は、出力軸ＯＰＸ周りの端板４２０Ｃ及び基板部４１１Ｃの回転運動に変換される。揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃ間の周回位相差は、第１偏心部５２３Ｃと第２偏心部５２４Ｃとの間の偏心方向の差異によって決定される。
【０１３３】
キャリア４００Ｃが固定されているならば、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りの外筒３００の回転運動に変換される。
【０１３４】
インプットギア７３０Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って延び、支持壁７４２を貫通する。クランク軸５２０Ｃには、出力軸ＯＰＸに沿って延びる貫通孔５２５が形成される。インプットギア７３０Ｃの先端部は、貫通孔５２５に差し込まれる。
【０１３５】
キー溝７３２は、インプットギア７３０Ｃの先端部に形成される。他のもう１つのキー溝５２６は、貫通孔５２５を形成するクランク軸５２０Ｃの内壁面に形成される。キー溝７３２，５２６は、出力軸ＯＰＸに略平行に延びる。キー７３３は、キー溝７３２，５２６に差し込まれる。この結果、インプットギア７３０Ｃは、クランク軸５２０Ｃに連結される。インプットギア７３０Ｃが出力軸ＯＰＸ周りに回転すると、クランク軸５２０Ｃは、出力軸ＯＰＸ周りに回転する。この結果、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転が引き起こされる。
【０１３６】
基板部４１１Ｃに形成された中央貫通孔４１７Ｃは、第１空房部４９１と第２空房部４９２とを含む。第１空房部４９１及び第２空房部４９２はともに円形断面を有する。第１空房部４９１は、断面積において、第２空房部４９２よりも小さい。
【０１３７】
第１空房部４９１には、第２ジャーナル５２２Ｃ及びジャーナル軸受５３２Ｃが配置される。一方、第２空房部４９２には、センサ１０５が配置される。したがって、第２空房部４９２は、センサ１０５が異物を検出するための検出空間として用いられる。基板部４１１Ｃの外面４１６Ｃは、相手部材（図示せず）に圧接される。したがって、中央貫通孔４１７Ｃ内の潤滑剤は、ギア装置２００Ｃ内に閉じ込められる。センサ１０５の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、中央貫通孔４１７Ｃ内の潤滑剤に触れるように配置される。出力部１２０及び電源１３０は、相手部材に取り付けられてもよい。本実施形態において、貫通孔は、中央貫通孔４１７Ｃによって例示される。
【０１３８】
第２空房部４９２は、クランク軸組立体５００Ｃに隣接する。したがって、クランク軸組立体５００Ｃから大きな金属片が発生すると、検出部１１０Ａは、クランク軸組立体５００Ｃから発生した大きな金属片を捕捉することができる。
【０１３９】
本実施形態において、キャリア４００Ｃが固定される一方で、外筒３００が出力軸ＯＰＸ周りに回転されることが好ましい。この場合、検出部１１０Ａから出力部１２０及び電源１３０への電気的接続が容易化される。
【０１４０】
第３実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって、センサ１００Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）が、外壁７４０によって囲まれた検出空間７５０内の異物の検出のために追加的に配置されてもよい。第６実施形態に関連して説明された原理にしたがって、設計者は、外筒３００に形成された貫通孔にセンサ１００Ａを追加的に配置してもよい。
【０１４１】
上述の様々な実施形態に関連して説明された設計原理は、様々なセンサ及び／又はギア装置に適用可能である。上述の様々な実施形態のうち１つに関連して説明された様々な特徴のうち一部が、他のもう１つの実施形態に関連して説明されたセンサ及び／又はギア装置に適用されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４２】
上述の実施形態の原理は、様々なセンサ及びギア装置に好適に利用される。
【符号の説明】
【０１４３】
１００，１００Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・センサ
１０１〜１０５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・センサ
１１０，１１０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・検出部
１２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力部
１３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・電源
１４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１線
１４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２線
１４３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第３線
２００，２００Ｂ，２００Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・ギア装置
３００，３００Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外筒
３１４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内周面
３１５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外周面
３２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内歯ピン
４００，４００Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・キャリア
４１１，４１１Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・基板部
４１７，４１７Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
４１８・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・保持貫通孔
４２０，４２０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・端板
４２３，４２３Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
５００，５００Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク軸組立体
５２０，５２０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク軸
５２１，５２１Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１ジャーナル
５２２，５２２Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２ジャーナル
５２３，５２３Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１偏心部
５２４，５２４Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２偏心部
６１０，６１０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・揺動歯車
６１１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
６２０，６２０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・揺動歯車
６２１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
７３０，７３０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・インプットギア
７４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外壁
７４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・連結壁
７４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・支持壁
７５０〜７５２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・検出空間
ＭＴＰ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・異物
ＯＰＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力軸
ＴＡＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・伝達軸
【図１】
2020180993.tif 000003
【図２Ａ】
2020180993.tif 000004
【図２Ｂ】
2020180993.tif 000005
【図３Ａ】
2020180993.tif 000006
【図３Ｂ】
2020180993.tif 000007
【図４Ａ】
2020180993.tif 000008
【図４Ｂ】
2020180993.tif 000009
【図５】
2020180993.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月26日(2020.8.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、
前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、
前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、
前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して相対的に回転するキャリアと、
検出空間内の異物を検出するセンサと、
インプットギアと、
前記インプットギアを取り囲み、前記外筒に連結される連結壁と、前記インプットギアを支持する支持壁と、を有する外壁と、を備え、
前記キャリアは、前記支持壁に対向する第１端壁を含み、
前記第１端壁は、前記外壁と協働して、前記検出空間を形成し、
前記センサは、前記外壁に取り付けられる
ギア装置。
【請求項２】
所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、
前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、
前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、
前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、
検出空間内の異物を検出するセンサと、を備え、
前記検出空間は、前記出力軸に沿って前記キャリア及び前記揺動歯車を貫通する貫通穴である
ギア装置。
【請求項３】
複数の内歯が形成された内周面と前記内周面を取り囲む外周面とを有する外筒と、
前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、
前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、
前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して相対的に回転するキャリアと、
検出空間内の異物を検出するセンサと、を備え、
前記センサは、前記内周面と前記外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれる
ギア装置。
【請求項４】
前記外筒が固定される一方で、前記キャリアは回転する
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のギア装置。
【請求項５】
所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、
前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、
前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、
前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、
検出空間内の異物を検出するセンサと、を備え、
前記クランク軸組立体は、前記出力軸から離れた位置で前記出力軸に平行に延びる伝達軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記伝達軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記伝達軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含み、
前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含み、
前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成され、
前記貫通穴は、前記検出空間として用いられる
ギア装置。
【請求項６】
所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、
前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、
前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、
前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、
検出空間内の異物を検出するセンサと、を備え、
前記クランク軸組立体は、前記出力軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記出力軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記出力軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含み、
前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含み、
前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成され、
前記貫通穴は、前記検出空間として用いられる
ギア装置。
【請求項７】
前記キャリアが固定される一方で、前記外筒は回転する
請求項５又は６に記載のギア装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ギア装置の破損のリスクの増大を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボット、工作機械や車両といった様々な技術分野において、様々なギア装置が開発されている。ギア装置の可動部位の摩擦を低減する潤滑剤（潤滑油）は、ギア装置の寿命を長くするのに重要である。特許文献１及び２は、潤滑剤の質を検査するための技術を提案する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−７８４１１号公報
【特許文献２】特開２００５−３３１３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の検査技術は、潤滑剤中の磁性粉の濃度や金属粉の量を検出し、潤滑剤の質を評価する。
【０００５】
本発明は、ギア装置内の異物を容易に検出可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一局面に係るギア装置は、複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して相対的に回転するキャリアと、検出空間内の異物を検出するセンサと、インプットギアと、前記インプットギアを取り囲み、前記外筒に連結される連結壁と、前記インプットギアを支持する支持壁と、を有する外壁と、を備える。前記キャリアは、前記支持壁に対向する第１端壁を含む。前記第１端壁は、前記外壁と協働して、前記検出空間を形成する。前記センサは、前記外壁に取り付けられる。
【０００７】
上記構成によれば、センサは、インプットギアを支持する支持壁に対向する第１端壁と協働して検出空間を形成する外壁に取り付けられているので、インプットギアの歯面から剥離した異物を容易に検出することができる。また、第１端壁は、外壁と協働して、検出空間を形成するので、センサが検出空間に配置されるのに十分な空間が形成されるように、設計者は、外壁を設計することができる。さらに、センサは、外壁に取り付けられるので、設計者は、センサとギア装置の可動部位との干渉を生ずることなく、センサを容易に配置することができる。
【０００８】
本発明の他の局面に係るギア装置は、所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、検出空間内の異物を検出するセンサと、を備える。前記検出空間は、前記出力軸に沿って前記キャリア及び前記揺動歯車を貫通する貫通穴である。
【０００９】
上記構成によれば、検出空間は、出力軸に沿ってキャリア及び揺動歯車を貫通する貫通穴であるので、センサは、揺動歯車やキャリアから剥離した剥離片を容易に検出することができる。
【００１０】
本発明の他の局面に係るギア装置は、複数の内歯が形成された内周面と前記内周面を取り囲む外周面とを有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して相対的に回転するキャリアと、検出空間内の異物を検出するセンサと、を備える。前記センサは、前記内周面と前記外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれる。
【００１１】
上記構成によれば、センサは、外筒の内周面と外周面との間で延びる貫通穴に嵌め込まれるので、センサは、外筒又はキャリアの回転によって外筒又はキャリアの回転軸から離間する方向に流れる異物を容易に検出することができる。
【００１２】
上記構成に関して、前記外筒が固定される一方で、前記キャリアは回転してもよい。
【００１３】
上記構成によれば、外筒が、固定されるので、センサは、検出空間に容易に配置される。
【００１４】
本発明の他の局面に係るギア装置は、所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、検出空間内の異物を検出するセンサと、を備える。前記クランク軸組立体は、前記出力軸から離れた位置で前記出力軸に平行に延びる伝達軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記伝達軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記伝達軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含む。前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含む。前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成される。前記貫通穴は、前記検出空間として用いられる。
【００１５】
上記構成によれば、第１ジャーナル及び第２ジャーナルは、キャリアの第１端壁と第２端壁とにそれぞれ連結されるので、クランク軸は、キャリアによって適切に支持される。第１ジャーナルと第２ジャーナルとの間で揺動歯車に連結された偏心部は、伝達軸に対して偏心回転するので、クランク軸は、揺動歯車に揺動回転を与えることができる。第２端壁に形成された貫通穴は、検出空間として用いられるので、センサは、クランク軸組立体から生じた異物を容易に検出することができる。
【００１６】
本発明の他の局面に係るギア装置は、所定の出力軸を取り巻く複数の内歯が形成された内周面を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りに周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸組立体と、前記クランク軸組立体を支持し、且つ、前記外筒に対して、前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、検出空間内の異物を検出するセンサと、を備える。前記クランク軸組立体は、前記出力軸周りに回転する第１ジャーナル、前記第１ジャーナルとは反対側で前記出力軸に沿って延びる第２ジャーナル及び前記第１ジャーナルと前記第２ジャーナルとの間で前記揺動歯車に連結され、且つ、前記出力軸に対して偏心回転する偏心部を有するクランク軸を含む。前記キャリアは、前記第１ジャーナルが連結される第１端壁と、前記第２ジャーナルが連結される第２端壁と、を含む。前記第２端壁には、前記第２ジャーナルが部分的に挿入される貫通穴が形成される。前記貫通穴は、前記検出空間として用いられる。
【００１７】
上記構成によれば、第１ジャーナル及び第２ジャーナルは、キャリアの第１端壁及び第２端壁にそれぞれ連結されるので、クランク軸は、キャリアによって適切に支持される。第１ジャーナルと第２ジャーナルとの間で揺動歯車に連結された偏心部は、出力軸に対して偏心回転するので、クランク軸は、揺動歯車に揺動回転を与えることができる。第２端壁に形成された貫通穴は、検出空間として用いられるので、センサは、クランク軸組立体から生じた異物を容易に検出することができる。
【００１８】
上記構成に関して、前記キャリアは固定される一方で、前記外筒は回転してもよい。
【００１９】
上記構成によれば、キャリアが固定されるので、センサは、検出空間に容易に配置される。
【発明の効果】
【００２０】
上述の技術は、ギア装置内の異物を容易に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態のセンサの概略的なブロック図である。
【図２Ａ】第２実施形態のセンサの概念図である。
【図２Ｂ】第２実施形態のセンサの概念図である。
【図３Ａ】第３実施形態乃至第５実施形態のギア装置の概略的な断面図である。
【図３Ｂ】図３Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。
【図４Ａ】第６実施形態のギア装置の概略的な断面図である。
【図４Ｂ】図４Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。
【図５】第７実施形態のギア装置の概略的な断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
＜第１実施形態＞
ギア装置の可動部位間の摺擦（たとえば、歯面間の摺擦）の結果、潤滑剤中で浮遊する微細な金属粉は、徐々に増加する。微細な金属粉の増加は、潤滑剤の潤滑性能を徐々に低下させる。しかしながら、微細な金属粉の増加は、ギア装置の即座の故障には帰結しにくい。一方、ギア装置の可動部位から剥離した大きな異物（金属片）は、ギア装置の即座の故障を引き起こしやすい。たとえば、大きな異物が、ギア装置の可動部位間に噛み込むならば、ギア装置の可動部位に過大な負荷が加わることもある。第１実施形態において、ギア装置の即座の故障を引き起こし得る大きな異物を検出することができるセンサが説明される。
【００２３】
図１は、第１実施形態のセンサ１００の概略的なブロック図である。図１を参照して、センサ１００が説明される。
【００２４】
センサ１００は、検出部１１０と出力部１２０とを備える。検出部１１０は、ギア装置（図示せず）内の潤滑剤（たとえば、潤滑油）中に発生した所定の大きさ以上の異物を検出する。検出部１１０は、所定の大きさ以上の異物を捕捉するように形成された機械的構造を有してもよい。代替的に、検出部１１０は、光学的な技術、電磁気的な技術及び／又は音響学的技術に基づいて潤滑剤中の異物の粒径を測定する検出装置であってもよい。本実施形態の原理は、所定の大きさ以上の異物を検出するための特定の検出技術に限定されない。
【００２５】
検出部１１０が検出する異物の大きさの下限値は、センサ１００が取り付けられるギア装置の構造や性能に適合するように決定されてもよい。ギア装置が、頑健な構造を有するならば、設計者は、検出部１１０が検出する異物の大きさの下限値を大きな値に設定してもよい。ギア装置が、脆弱な構造を有するならば、設計者は、検出部１１０が検出する異物の大きさの下限値を小さな値に設定してもよい。
【００２６】
検出部１１０が、異物を検出すると、異物の検出を表す検出結果が、検出部１１０から出力部１２０へ出力される。検出結果は、電気的エネルギとして伝達されてもよいし、電気的な信号として出力されてもよいし、無線信号として出力されてもよい。本実施形態の原理は、検出部１１０から出力部１２０へ検出結果を出力するための特定の情報伝達技術に限定されない。
【００２７】
出力部１２０は、検出結果を受け取ると、異物の検出を表す信号を生成する。信号は、出力部１２０から外部装置（図示せず）へ出力される。出力部１２０は、一般的な信号生成回路であってもよいし、電気エネルギを出力する一般的な出力ポートであってもよい。外部装置は、ギア装置を制御する制御装置であってもよいし、出力部１２０からの信号に応じて警告音や警告メッセージを発する警告装置であってもよいし、他の電気的な装置であってもよい。本実施形態の原理は、出力部１２０から出力された信号の特定の伝達先に限定されない。
【００２８】
＜第２実施形態＞
第１実施形態に関連して説明された設計原理に基づいて、設計者は、様々なセンサを設
計することができる。センサは、ギア装置の狭い空間に配置されることもあるので、可能な限り簡素な構造を有することがこのましい。第２実施形態において、簡素な構造を有するセンサが説明される。
【００２９】
図２Ａ及び図２Ｂは、第２実施形態のセンサ１００Ａの概念図である。図２Ａ及び図２Ｂを参照して、センサ１００Ａが説明される。第１実施形態の説明は、第１実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【００３０】
第１実施形態と同様に、センサ１００Ａは、出力部１２０を備える。第１実施形態の説明は、出力部１２０に援用される。
【００３１】
センサ１００Ａは、検出部１１０Ａと、電源１３０と、第１線１４１と、第２線１４２と、第３線１４３と、を更に備える。検出部１１０Ａは、第１検出片１１１と第２検出片１１２とを含む。第１検出片１１１と第２検出片１１２との間の間隙の幅ＤＴＷは、センサ１００Ａが取り付けられるギア装置（図示せず）の構造や性能に適合するように決定されてもよい。ギア装置が、頑健な構造を有するならば、設計者は、幅ＤＴＷを大きな値に設定してもよい。ギア装置が、脆弱な構造を有するならば、設計者は、幅ＤＴＷを小さな値に設定してもよい。
【００３２】
図２Ｂに示される如く、幅ＤＴＷ以上の寸法を有する異物ＭＴＰは、第１検出片１１１と第２検出片１１２とによって挟まれる。第１検出片１１１及び第２検出片１１２は、略平行に配置された一対の金属平板であってもよい。代替的に、第１検出片１１１及び第２検出片１１２それぞれは、導電性の線材の端面であってもよい。本実施形態の原理は、第１検出片１１１及び第２検出片１１２の特定の構造に限定されない。
【００３３】
第１線１４１は、電源１３０と第１検出片１１１とを電気的に接続する。第２線１４２は、電源１３０と出力部１２０とを電気的に接続する。第３線１４３は、出力部１２０と第２検出片１１２とを電気的に接続する。図２Ａに示される如く、異物ＭＴＰの不存在下では、検出部１１０Ａ、出力部１２０、電源１３０、第１線１４１、第２線１４２及び第３線１４３によって形成される回路は、第１検出片１１１と第２検出片１１２との間で断絶されている。このとき、電力は、電源１３０から出力部１２０へ供給されない。一方、ギア装置から発生する異物ＭＴＰは、多くの場合、導電性を有する金属片であるので、異物ＭＴＰが、第１検出片１１１と第２検出片１１２とによって挟まれると、第１線１４１及び第３線１４３は、異物ＭＴＰによって電気的に接続される。この結果、電力は、電源１３０から出力部１２０へ供給される。出力部１２０は、電源１３０から供給された電力を用いて、異物ＭＴＰが第１検出片１１１と第２検出片１１２とによって挟まれたことを表す信号を生成する。信号は、その後、出力部１２０から外部装置へ出力される。代替的に、出力部１２０は、電源１３０から供給された電力を用いて、警告音や警告光（すなわち、検出部１１０Ａが異物ＭＴＰを捕捉したことを表す情報）を発してもよい。この場合、出力部１２０は、外部装置に接続されなくてもよい。たとえば、出力部１２０は、一般的なスピーカ装置であってもよいし、一般的な発光装置（たとえば、ＬＥＤ：Ｌｉｇｈｔ
Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）であってもよい。
【００３４】
＜第３実施形態＞
上述の実施形態に関連して説明されたセンサは、様々なギア装置に取り付けられ得る。第３実施形態において、センサが取り付けられた例示的なギア装置が説明される。
【００３５】
図３Ａは、第３実施形態のギア装置２００の概略的な断面図である。図３Ｂは、図３Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。図２Ａ乃至図３Ｂを参照して、ギア装置２００が説明される。
【００３６】
ギア装置２００は、センサ１０１と、外筒３００と、キャリア４００と、３つのクランク軸組立体５００（図３Ａは、３つのクランク軸組立体５００のうち１つを示す）と、歯車部６００と、２つの主軸受７１０，７２０と、インプットギア７３０と、外壁７４０と、を備える。センサ１０１は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０１に援用されてもよい。
【００３７】
図３Ａは、出力軸ＯＰＸを示す。出力軸ＯＰＸは、２つの主軸受７１０，７２０及びインプットギア７３０の中心軸に相当する。外筒３００及びキャリア４００は、出力軸ＯＰＸ周りに相対的に回転することができる。
【００３８】
モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）が生成した駆動力は、出力軸ＯＰＸに沿って延びるインプットギア７３０を通じて、３つのクランク軸組立体５００にそれぞれ入力される。３つのクランク軸組立体５００それぞれに入力された駆動力は、外筒３００及びキャリア４００によって囲まれた内部空間内に配置された歯車部６００に伝達される。
【００３９】
図３Ａに示される如く、２つの主軸受７１０，７２０は、外筒３００と、外筒３００によって取り囲まれたキャリア４００と、の間に形成された環状空間に嵌め込まれる。外筒３００又はキャリア４００は、歯車部６００に伝達された駆動力によって、出力軸ＯＰＸ周りに回転される。
【００４０】
図３Ａに示される如く、外筒３００は、略円筒状のケース３１０と、複数の内歯ピン３２０と、を含む。ケース３１０は、第１円筒部３１１と、第２円筒部３１２と、第３円筒部３１３と、を含む。出力軸ＯＰＸは、第１円筒部３１１、第２円筒部３１２及び第３円筒部３１３の共通の中心軸である。第１円筒部３１１は、第２円筒部３１２及び第３円筒部３１３よりも大きな外径を有する。第１円筒部３１１は、歯車部６００を取り囲む。図３Ｂに示される如く、第１円筒部３１１は、複数の溝部が形成された内周面３１４を含む。複数の溝部は、出力軸ＯＰＸを取り囲むように、略一定の間隔で形成される。複数の溝部それぞれは、出力軸ＯＰＸに略平行である。複数の内歯ピン３２０は、複数の溝部にそれぞれ嵌め込まれる。したがって、複数の内歯ピン３２０それぞれは、第１円筒部３１１によって適切に保持される。
【００４１】
第２円筒部３１２は、外壁７４０との連結に用いられる。Ｏリングや他の適切なシール部材は、第２円筒部３１２と外壁７４０との間のシールに用いられる。環状の空隙が、第２円筒部３１２とキャリア４００との間に形成される。主軸受７２０は、環状の空隙に嵌め込まれる。他のもう１つの環状の空隙が、第３円筒部３１３とキャリア４００との間に形成される。主軸受７１０は、第３円筒部３１３とキャリア４００との間の空隙に嵌め込まれる。この結果、キャリア４００は、外筒３００に対して、相対回転可能になる。
【００４２】
図３Ｂに示される如く、複数の内歯ピン３２０は、出力軸ＯＰＸ周りに環状に略一定間隔で配置される。複数の内歯ピン３２０それぞれの半周面は、ケース３１０の内壁から出力軸ＯＰＸに向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン３２０は、歯車部６００と噛み合う複数の内歯として機能する。本実施形態において、複数の内歯は、複数の内歯ピン３２０によって例示される。
【００４３】
図３Ａに示される如く、キャリア４００は、基部４１０と、端板４２０と、を含む。キャリア４００は、全体的に、円筒状である。端板４２０は、略円板形状である。端板４２０の周面は、第２円筒部３１２によって部分的に取り囲まれる。主軸受７２０は、第２円筒部３１２と端板４２０の周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。
【００４４】
基部４１０は、基板部４１１（図３Ａを参照）と、３つのシャフト部４１２（図３Ｂを参照）と、を含む。基板部４１１は、第１円板部４１３と、第２円板部４１４と、を含む。第２円板部４１４は、第１円板部４１３と端板４２０との間に位置する。第２円板部４１４は、直径において、第１円板部４１３よりも小さい。３つのシャフト部４１２は、第２円板部４１４から端板４２０へ向けて延びる。
【００４５】
第２円板部４１４の周面は、第３円筒部３１３によって取り囲まれる。主軸受７１０は、第３円筒部３１３と第２円板部４１４の周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。第３円筒部３１３は、第１円板部４１３の周面を部分的に取り囲む。シールリングや他の適切なシール部材は、第３円筒部３１３と第１円板部４１３の周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。
【００４６】
基板部４１１は、出力軸ＯＰＸの延設方向において、端板４２０から離間する。基板部４１１は、端板４２０と略同軸である。すなわち、出力軸ＯＰＸは、基板部４１１及び端板４２０の中心軸に相当する。
【００４７】
第２円板部４１４は、歯車部６００に対向する内面４１５を含む。第１円板部４１３は、内面４１５とは反対側の外面４１６を含む。内面４１５及び外面４１６は、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
【００４８】
中央貫通孔４１７（図３Ａを参照）及び３つの保持貫通孔４１８（図３Ａは、３つの保持貫通孔４１８のうち１つを示す）は、基板部４１１に形成される。中央貫通孔４１７は、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４１５と外面４１６との間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４１７の中心軸に相当する。３つの保持貫通孔４１８の中心は、出力軸ＯＰＸを中心とする仮想円（図示せず）上で、略等間隔に配置される。
【００４９】
図３Ａは、出力軸ＯＰＸに加えて、伝達軸ＴＡＸを示す。伝達軸ＴＡＸは、出力軸ＯＰＸから離れた位置で規定される。伝達軸ＴＡＸは、出力軸ＯＰＸに略平行である。保持貫通孔４１８は、伝達軸ＴＡＸに沿って内面４１５と外面４１６との間で延びる。伝達軸ＴＡＸは、クランク軸組立体５００の回転中心軸及び保持貫通孔４１８の中心軸に相当する。クランク軸組立体５００の一部は、保持貫通孔４１８内に配置される。
【００５０】
端板４２０は、内面４２１と、内面４２１とは反対側の外面４２２と、を含む。内面４２１は、歯車部６００に対向する。内面４２１及び外面４２２は、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
【００５１】
中央貫通孔４２３（図３Ａを参照）及び３つの保持貫通孔４２４（図３Ａは、３つの保持貫通孔４２４のうち１つを示す）は、端板４２０に形成される。中央貫通孔４２３は、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４２１と外面４２２との間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４２３の中心軸に相当する。３つの保持貫通孔４２４の中心は、出力軸ＯＰＸを中心とする仮想円（図示せず）上で、略等間隔に配置される。３つの保持貫通孔４２４それぞれは、伝達軸ＴＡＸに沿って内面４２１と外面４２２との間で延びる。伝達軸ＴＡＸは、保持貫通孔４２４の中心軸に相当する。クランク軸組立体５００の一部は、保持貫通孔４２４内に配置される。端板４２０に形成された３つの保持貫通孔４２４は、基板部４１１に形成された３つの保持貫通孔４１８とそれぞれ略同軸である。
【００５２】
３つのシャフト部４１２それぞれは、第２円板部４１４の内面４１５から端板４２０の内面４２１に向けて延びる。端板４２０は、３つのシャフト部４１２それぞれの先端面に接続される。端板４２０は、リーマボルト、位置決めピンや他の適切な固定技術によって
、３つのシャフト部４１２それぞれの先端面に接続されてもよい。本実施形態の原理は、端板４２０と３つのシャフト部４１２それぞれとの間の特定の接続技術に限定されない。
【００５３】
図３Ａに示される如く、歯車部６００は、第２円板部４１４の内面４１５と端板４２０の内面４２１との間に配置される。３つのシャフト部４１２は、歯車部６００を貫通し、端板４２０に接続される。
【００５４】
図３Ａに示される如く、歯車部６００は、２つの揺動歯車６１０，６２０を含む。揺動歯車６１０は、端板４２０と揺動歯車６２０との間に配置される。揺動歯車６２０は、基板部４１１と揺動歯車６１０との間に配置される。揺動歯車６１０，６２０は、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。揺動歯車６１０，６２０それぞれは、トロコイド歯車であってもよいし、サイクロイド歯車であってもよい。本実施形態の原理は、揺動歯車６１０，６２０として用いられる歯車の特定の種類に限定されない。
【００５５】
揺動歯車６１０，６２０それぞれは、ケース３１０の内壁に向けて突出する複数の外歯６３０（図３Ｂを参照）を含む。クランク軸組立体５００が、伝達軸ＴＡＸ周りに回転すると、揺動歯車６１０，６２０は、複数の外歯６３０を複数の内歯ピン３２０に噛み合わせながら、ケース３１０内で周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、揺動歯車６１０，６２０の中心は、出力軸ＯＰＸ周りを周回することとなる。外筒３００及びキャリア４００の相対回転は、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転によって引き起こされる。
【００５６】
中央貫通孔６１１は、揺動歯車６１０の中心に形成される。中央貫通孔６２１は、揺動歯車６２０の中心に形成される。中央貫通孔６１１は、端板４２０の中央貫通孔４２３と揺動歯車６２０の中央貫通孔６２１とに連通する。中央貫通孔６２１は、基板部４１１の中央貫通孔４１７と揺動歯車６１０の中央貫通孔６１１とに連通する。
【００５７】
図３Ｂに示される如く、３つの円形貫通孔６２２が、揺動歯車６２０に形成される。同様に、３つの円形貫通孔が、揺動歯車６１０に形成される。揺動歯車６２０の円形貫通孔６２２及び揺動歯車６１０の円形貫通孔は、基板部４１１及び端板４２０の保持貫通孔４１８，４２４と協働して、クランク軸組立体５００が収容される収容空間を形成する。
【００５８】
３つの台形貫通孔６１３（図３Ａは、３つの台形貫通孔６１３のうち１つを示す）は、揺動歯車６１０に形成される。３つの台形貫通孔６２３（図３Ｂを参照）は、揺動歯車６２０に形成される。キャリア４００のシャフト部４１２は、台形貫通孔６１３，６２３を貫通する。台形貫通孔６１３，６２３の大きさは、シャフト部４１２と干渉しないように定められる。
【００５９】
３つのクランク軸組立体５００それぞれは、伝達ギア５１０と、クランク軸５２０と、２つのジャーナル軸受５３１，５３２と、２つのクランク軸受５４１，５４２と、を含む。伝達ギア５１０は、インプットギア７３０と噛み合う。伝達ギア５１０は、インプットギア７３０の回転に応じて、伝達軸ＴＡＸ周りに回転する。
【００６０】
クランク軸５２０は、第１ジャーナル５２１と、第２ジャーナル５２２と、第１偏心部５２３と、第２偏心部５２４と、を含む。第１ジャーナル５２１は、伝達軸ＴＡＸに沿って延び、端板４２０の保持貫通孔４２４に挿入される。第２ジャーナル５２２は、第１ジャーナル５２１とは反対側で、伝達軸ＴＡＸに沿って延び、基板部４１１の保持貫通孔４１８に挿入される。ジャーナル軸受５３１は、第１ジャーナル５２１と保持貫通孔４２４を形成する端板４２０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第１ジャーナル５２１は、端板４２０に連結される。ジャーナル軸受５３２は、第２ジャーナル５２２と保持貫通孔４１８を形成する基板部４１１の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。こ
の結果、第２ジャーナル５２２は、基板部４１１に連結される。したがって、キャリア４００は、クランク軸組立体５００を支持することができる。
【００６１】
第１偏心部５２３は、第１ジャーナル５２１と第２偏心部５２４との間に位置する。第２偏心部５２４は、第２ジャーナル５２２と第１偏心部５２３との間に位置する。クランク軸受５４１は、第１偏心部５２３と円形貫通孔を形成する揺動歯車６１０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、揺動歯車６１０は、第１偏心部５２３に取り付けられる。クランク軸受５４２は、第２偏心部５２４と円形貫通孔６２２を形成する揺動歯車６２０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、揺動歯車６２０は、第２偏心部５２４に取り付けられる。
【００６２】
第１ジャーナル５２１は、第２ジャーナル５２２と略同軸であり、伝達軸ＴＡＸ周りで回転する。第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４それぞれは、円柱状に形成され、伝達軸ＴＡＸから偏心している。第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４それぞれは、伝達軸ＴＡＸに対して偏心回転し、揺動歯車６１０，６２０に揺動回転を与える。本実施形態において、偏心部は、第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４のうち一方によって例示される。
【００６３】
外筒３００が固定されているならば、揺動歯車６１０，６２０は、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りのクランク軸５２０の周回運動に変換される。端板４２０及び基板部４１１は、第１ジャーナル５２１及び第２ジャーナル５２２にそれぞれ連結されているので、クランク軸５２０の周回運動は、出力軸ＯＰＸ周りの端板４２０及び基板部４１１の回転運動に変換される。揺動歯車６１０，６２０間の周回位相差は、第１偏心部５２３と第２偏心部５２４との間の偏心方向の差異によって決定される。
【００６４】
キャリア４００が固定されているならば、揺動歯車６１０，６２０は、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りの外筒３００の回転運動に変換される。
【００６５】
インプットギア７３０は、出力軸ＯＰＸに沿って延びる。ギア部７３１は、インプットギア７３０の先端部に形成される。ギア部７３１は、伝達ギア５１０と噛み合う。ギア部７３１が出力軸ＯＰＸ周りに回転すると、伝達ギア５１０は、伝達軸ＴＡＸ周りに回転する。この結果、伝達ギア５１０が固定されたクランク軸５２０が回転し、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転が引き起こされる。
【００６６】
外壁７４０は、連結壁７４１と、支持壁７４２と、を含む。連結壁７４１は、インプットギア７３０を取り囲む筒体である。連結壁７４１は、第２円筒部３１２と嵌合する。この結果、連結壁７４１は、外筒３００に連結される。
【００６７】
支持壁７４２は、連結壁７４１と端板４２０と協働して、検出空間７５０を形成する。すなわち、検出空間７５０の境界は、連結壁７４１、端板４２０及び支持壁７４２の壁面によって主に形成される。
【００６８】
連結壁７４１は、出力軸ＯＰＸに沿って延びる一方で、支持壁７４２は、出力軸ＯＰＸに略直交し、端板４２０の外面４２２に対向する。支持壁７４２は、連結壁７４１によって形成される円形開口部を閉じる。端板４２０は、支持壁７４２とは反対側で、連結壁７４１によって形成される円形開口部を部分的に閉じる。本実施形態において、第１端壁は、端板４２０によって例示される。
【００６９】
連結壁７４１には、出力軸ＯＰＸに沿って形成された貫通孔が形成される。オイルシールは、貫通孔に嵌め込まれる。インプットギア７３０は、オイルシールに嵌入され、ギア部７３１は、検出空間７５０内に配置される。この結果、支持壁７４２は、インプットギア７３０を適切に支持することができる。
【００７０】
インプットギア７３０は、他の歯車（すなわち、伝達ギア５１０や揺動歯車６１０，６２０）よりも高い回転数で回転する。したがって、インプットギア７３０及び伝達ギア５１０の歯面から剥離した金属片は、検出空間７５０に封入された潤滑剤中で浮遊しやすい。
【００７１】
センサ１０１は、連結壁７４１に取り付けられる。代替的に、センサは、支持壁７４２に取り付けられてもよい。
【００７２】
図２Ａ及び図２Ｂを参照して説明された検出部１１０Ａは、検出空間７５０内に配置される。一方、出力部１２０及び電源１３０は、他の部位に配置されてもよい。たとえば、出力部１２０及び電源１３０は、外壁７４０に形成された貫通孔に嵌め込まれてもよい。代替的に、出力部１２０及び電源１３０は、外壁７４０の外面に取り付けられてもよい。更に代替的に、出力部１２０及び電源１３０は、外筒３００、キャリア４００及び外壁７４０から離れた位置に配置されてもよい。
【００７３】
インプットギア７３０及び伝達ギア５１０の高速の回転は、検出空間７５０内での潤滑剤の激しい流動を引き起こす。したがって、センサ１０１の検出部１１０Ａは、検出空間７５０内の潤滑剤中で浮遊する大きな異物（たとえば、インプットギア７３０及び伝達ギア５１０の歯面から剥離した金属片）を捕捉しやすい。
【００７４】
本実施形態において、外筒３００が固定される一方で、キャリア４００は、回転されてもよい。外筒３００が固定されるならば、外壁７４０も固定される。この結果、外部装置とセンサ１０１との間の電気的配線は、簡素化される。
【００７５】
外筒３００が固定されるならば、センサ１０１は、ギア部７３１と伝達ギア５１０との噛合部分の下方に配置されてもよい。ギア部７３１と伝達ギア５１０から発生した大きな異物は、重力によって下方に移動し、検出部１１０Ａによって捕捉されやすくなる。
【００７６】
＜第４実施形態＞
第３実施形態に関連して説明されたギア装置は、キャリアと外壁とによって囲まれた検出空間内において異物を検出するセンサを備える。追加的に、又は、代替的に、ギア装置は、他の検出空間において異物を検出するセンサを備えてもよい。出力軸の周囲の空間は、インプットギアだけでなく、揺動歯車やクランク軸組立体といった様々な部品と隣り合う。したがって、センサが、出力軸の周囲の空間で異物を検出するならば、ギア装置の様々な部位での故障リスクの増加が探知され得る。第４実施形態において、出力軸の周囲で異物を検出するセンサが取り付けられた例示的なギア装置が説明される。
【００７７】
図３Ａに示される如く、ギア装置２００は、センサ１０２を備える。センサ１０２は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０２に援用されてもよい。
【００７８】
第３実施形態に関連して説明された如く、キャリア４００の中央貫通孔４１７，４２３及び歯車部６００の中央貫通孔６１１，６２１は、出力軸ＯＰＸに沿って連なり、１つの検出空間７５１を形成する。すなわち、検出空間７５１の境界は、キャリア４００及び歯車部６００によって主に形成される。
【００７９】
キャリア４００の外面４１６は、相手部材（図示せず）に押しつけられる。したがって、検出空間７５１は、相手部材によって閉じられる。この結果、検出空間７５１内の潤滑剤は、ギア装置２００内に閉じ込められる。
【００８０】
センサ１０２の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、検出空間７５１に配置される。外筒３００が固定される一方で、キャリア４００が回転されるならば、検出部１１０Ａは、高い剛性を有する導電性部材によってキャリア４００から離間して保持されてもよい。この場合、導電性部材は、外壁７４０に向けて延び、検出空間７５１の外に配置された出力部１２０（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及び電源１３０（図２Ａ及び図２Ｂ）に電気的に接続されてもよい。
【００８１】
キャリア４００が固定される一方で、外筒３００が回転されるならば、検出部１１０Ａは、基板部４１１又は端板４２０に取り付けられてもよい。この場合、導電性部材は、検出部１１０Ａから相手部材に取り付けられた出力部１２０及び電源１３０に電気的に接続されてもよい。
【００８２】
＜第５実施形態＞
第３実施形態及び第４実施形態に関連して説明されたギア装置の中で、クランク軸組立体は、最も複雑な構造を有する。したがって、クランク軸組立体は、高い破損リスクに曝される。センサが、クランク軸組立体の近くに配置されるならば、クランク軸組立体の破損リスクの増大を即時に検出しやすい。第４実施形態において、クランク軸組立体の近くに配置されたセンサを有する例示的なギア装置が説明される。
【００８３】
図３Ａに示される如く、ギア装置２００は、センサ１０３を備える。センサ１０３は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０３に援用されてもよい。
【００８４】
第３実施形態に関連して説明された如く、３つの保持貫通孔４１８（図３Ａは、３つの保持貫通孔４１８のうち１つを示す）は、基板部４１１に形成される。第２ジャーナル５２２は、伝達軸ＴＡＸに沿って、第２偏心部５２４から延び、対応する保持貫通孔４１８に挿入される。この結果、第２ジャーナル５２２は、保持貫通孔４１８の一部を占める。本実施形態において、第２端板は、基板部４１１によって例示される。貫通孔は、保持貫通孔４１８によって例示される。
【００８５】
センサ１０３の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、保持貫通孔４１８の残りの領域（第２ジャーナル５２２によって占有されていない領域）に配置される。第２ジャーナル５２２によって占有されていない保持貫通孔４１８の領域は、検出空間７５２として用いられる。検出空間７５２の輪郭は、基板部４１１によって主に形成される。
【００８６】
第４実施形態に関連して説明された如く、キャリア４００の外面４１６は、相手部材（図示せず）に押しつけられるので、検出空間７５２内の潤滑剤は、ギア装置２００内に閉じ込められる。
【００８７】
本実施形態に関して、キャリア４００が固定される一方で、外筒３００は回転されることが好ましい。検出部１１０Ａは、基板部４１１に取り付けられる。導電性部材は、検出部１１０Ａから相手部材に取り付けられた出力部１２０及び電源１３０に電気的に接続される。
【００８８】
＜第６実施形態＞
第５実施形態に関連して説明されたセンサは、クランク軸組立体の端部の近くに配置される。代替的に、センサは、クランク軸組立体の軸長方向において、クランク軸組立体の中心近くに配置されてもよい。この場合、クランク軸組立体の破損リスクの増大を精度よく検出することができる。第６実施形態において、クランク軸組立体の中心近くにおいてセンサが取り付けられた例示的なギア装置が説明される。
【００８９】
図４Ａは、第６実施形態のギア装置２００Ｂの概略的な断面図である。図４Ｂは、図４Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。図２Ａ、図２Ｂ、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、ギア装置２００Ｂが説明される。第３実施形態の説明は、第３実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【００９０】
第３実施形態と同様に、ギア装置２００Ｂは、キャリア４００と、３つのクランク軸組立体５００（図４Ａは、３つのクランク軸組立体５００のうち１つを示す）と、歯車部６００と、２つの主軸受７１０，７２０と、インプットギア７３０と、外壁７４０と、を備える。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【００９１】
ギア装置２００Ｂは、センサ１０４と、外筒３００Ｂと、を更に備える。センサ１０４は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０４に援用されてもよい。
【００９２】
第３実施形態と同様に、外筒３００Ｂは、複数の内歯ピン３２０と、を含む。第３実施形態の説明は、複数の内歯ピン３２０に援用される。
【００９３】
外筒３００Ｂは、略円筒状のケース３１０Ｂを更に含む。第３実施形態と同様に、ケース３１０Ｂは、第２円筒部３１２と、第３円筒部３１３と、を含む。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【００９４】
ケース３１０Ｂは、第１円筒部３１１Ｂを更に含む。第３実施形態と同様に、第１円筒部３１１Ｂは、内周面３１４を含む。第３実施形態の説明は、内周面３１４に援用される。
【００９５】
第１円筒部３１１Ｂは、内周面３１４を取り囲む外周面３１５を含む。内周面３１４と外周面３１５との間で延びる貫通孔が、第１円筒部３１１Ｂに形成される。センサ１０４は、この貫通孔を用いて、第１円筒部３１１Ｂに取り付けられる。
【００９６】
センサ１０４の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、内周面３１４の近傍で貫通孔に埋設される。この結果、検出部１１０Ａは、貫通孔に落下した大きな異物を挟むことができる。貫通孔は、外周面３１５の近傍において、潤滑剤と反応しない樹脂や他の適切な封入剤によって塞がれる。この結果、潤滑剤は、ギア装置２００Ｂ内に閉じ込められる。本実施形態において、検出空間は、検出部１１０Ａの周囲における潤滑剤の充填領域によって例示される。検出空間の輪郭は、内周面３１４及び揺動歯車６１０，６２０の周面によって主に形成される。
【００９７】
出力部１２０（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及び電源１３０（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、外周面３１５の近くで貫通孔に埋設されてもよい。代替的に、出力部１２０及び電源１３０は、外筒３００Ｂの外面に取り付けられてもよい。
【００９８】
本実施形態に関して、外筒３００Ｂが固定される一方で、キャリア４００は回転されることが好ましい。この場合、検出部１１０Ａが、出力軸ＯＰＸの下方に位置するように、外筒３００Ｂが固定されてもよい。大きな異物は、重力によって下方に移動し、最終的に
、検出部１１０Ａに挟まれる。
【００９９】
＜第７実施形態＞
上述の実施形態に関連して説明されたギア装置は、出力軸から離れた伝達軸に沿って延設されたクランク軸組立体を有する。代替的に、ギア装置は、出力軸に沿って延設されたクランク軸組立体を有してもよい。様々なギア装置に取り付けられ得る。第７実施形態において、出力軸に沿って延設されたクランク軸組立体を有する例示的なギア装置が説明される。
【０１００】
図５は、第７実施形態のギア装置２００Ｃの概略的な断面図である。図２Ａ、図２Ｂ及び図５を参照して、ギア装置２００Ｃが説明される。第３実施形態の説明は、第３実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【０１０１】
第３実施形態と同様に、ギア装置２００Ｃは、外筒３００と、外壁７４０と、を備える。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【０１０２】
ギア装置２００Ｃは、センサ１０５と、キャリア４００Ｃと、クランク軸組立体５００Ｃと、歯車部６００Ｃと、２つの主軸受７１０Ｃ，７２０Ｃと、インプットギア７３０Ｃと、を備える。センサ１０５は、第２実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって形成されてもよい。したがって、第２実施形態の説明は、センサ１０５に援用されてもよい。
【０１０３】
図５は、出力軸ＯＰＸを示す。出力軸ＯＰＸは、２つの主軸受７１０Ｃ，７２０Ｃ及びインプットギア７３０Ｃの中心軸に相当する。外筒３００及びキャリア４００Ｃは、出力軸ＯＰＸ周りに相対的に回転することができる。
【０１０４】
モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）が生成した駆動力は、出力軸ＯＰＸに沿って延びるインプットギア７３０Ｃを通じて、クランク軸組立体５００Ｃに入力される。クランク軸組立体５００Ｃに入力された駆動力は、外筒３００及びキャリア４００Ｃによって囲まれた内部空間内に配置された歯車部６００Ｃに伝達される。
【０１０５】
図５に示される如く、２つの主軸受７１０Ｃ，７２０Ｃは、外筒３００と、外筒３００によって取り囲まれたキャリア４００Ｃと、の間に形成された環状空間に嵌め込まれる。外筒３００又はキャリア４００Ｃは、歯車部６００Ｃに伝達された駆動力によって、出力軸ＯＰＸ周りに回転される。
【０１０６】
図５に示される如く、キャリア４００Ｃは、基部４１０Ｃと、端板４２０Ｃと、を含む。キャリア４００Ｃは、全体的に、円筒状である。端板４２０Ｃは、略円板形状である。端板４２０Ｃの外周面は、第２円筒部３１２によって部分的に取り囲まれる。主軸受７２０Ｃは、第２円筒部３１２と端板４２０Ｃの周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。主軸受７２０Ｃのコロが、端板４２０Ｃ上で直接的に転動するように、端板４２０Ｃの外周面は、形成される。
【０１０７】
基部４１０Ｃは、基板部４１１Ｃと、複数のシャフト部４１２Ｃと、を含む。基板部４１１Ｃの外周面は、第３円筒部３１３によって部分的に取り囲まれる。主軸受７１０Ｃは、第３円筒部３１３と基板部４１１Ｃの外周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。主軸受７１０Ｃのコロが、基板部４１１Ｃの外周面上で直接的に転動するように、基板部４１１Ｃの外周面は、形成される。
【０１０８】
基板部４１１Ｃは、出力軸ＯＰＸの延設方向において、端板４２０Ｃから離間する。基
板部４１１Ｃは、端板４２０Ｃと略同軸である。すなわち、出力軸ＯＰＸは、基板部４１１Ｃ及び端板４２０Ｃの中心軸に相当する。
【０１０９】
基板部４１１Ｃは、内面４１５Ｃと、内面４１５Ｃとは反対側の外面４１６Ｃと、を含む。内面４１５Ｃは、歯車部６００Ｃに対向する。内面４１５Ｃ及び外面４１６Ｃは、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
【０１１０】
中央貫通孔４１７Ｃは、基板部４１１Ｃに形成される。中央貫通孔４１７Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４１５Ｃと外面４１６Ｃとの間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４１７Ｃの中心軸に相当する。
【０１１１】
端板４２０Ｃは、内面４２１Ｃと、内面４２１Ｃとは反対側の外面４２２Ｃと、を含む。内面４２１Ｃは、歯車部６００Ｃに対向する。内面４２１Ｃ及び外面４２２Ｃは、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
【０１１２】
中央貫通孔４２３Ｃは、端板４２０Ｃに形成される。中央貫通孔４２３Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って、内面４２１Ｃと外面４２２Ｃとの間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔４２３Ｃの中心軸に相当する。
【０１１３】
複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれは、基板部４１１Ｃの内面４１５Ｃから端板４２０Ｃの内面４２１Ｃに向けて延びる。端板４２０Ｃは、複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれの先端面に接続される。端板４２０Ｃは、リーマボルト、位置決めピンや他の適切な固定技術によって、複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれの先端面に接続されてもよい。本実施形態の原理は、端板４２０Ｃと複数のシャフト部４１２Ｃそれぞれとの間の特定の接続技術に限定されない。
【０１１４】
図５に示される如く、歯車部６００Ｃは、基板部４１１Ｃの内面４１５Ｃと端板４２０Ｃの内面４２１Ｃとの間に配置される。複数のシャフト部４１２Ｃは、歯車部６００Ｃを貫通し、端板４２０Ｃに接続される。
【０１１５】
図５に示される如く、歯車部６００Ｃは、２つの揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃを含む。揺動歯車６１０Ｃは、端板４２０Ｃと揺動歯車６２０Ｃとの間に配置される。揺動歯車６２０Ｃは、基板部４１１Ｃと揺動歯車６１０Ｃとの間に配置される。揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれは、トロコイド歯車であってもよいし、サイクロイド歯車であってもよい。本実施形態の原理は、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃとして用いられる歯車の特定の種類に限定されない。
【０１１６】
揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれは、複数の内歯ピン３２０に噛み合う。クランク軸組立体５００Ｃが、出力軸ＯＰＸ周りに回転すると、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、内歯ピン３２０に噛み合いながら、ケース３１０内で周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの中心は、出力軸ＯＰＸ周りを周回することとなる。外筒３００及びキャリア４００Ｃの相対回転は、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転によって引き起こされる。
【０１１７】
揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれの中心には、貫通孔が形成される。クランク軸組立体５００Ｃは、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれる。
【０１１８】
揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃそれぞれには、出力軸ＯＰＸ周りに規定された仮想円に沿
って配置された複数のシャフト部４１２Ｃに対応して、複数の貫通孔が形成される。複数のシャフト部４１２Ｃは、これらの貫通孔に挿通される。これらの貫通孔の大きさは、複数のシャフト部４１２Ｃと揺動歯車６１０Ｃ，６１２Ｃとの間の干渉が生じないように設定される。
【０１１９】
クランク軸組立体５００Ｃは、クランク軸５２０Ｃと、２つのジャーナル軸受５３１Ｃ，５３２Ｃと、２つのクランク軸受５４１Ｃ，５４２Ｃと、を含む。クランク軸５２０Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃと、第２ジャーナル５２２Ｃと、第１偏心部５２３Ｃと、第２偏心部５２４Ｃと、を含む。第１ジャーナル５２１Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って延び、端板４２０Ｃの中央貫通孔４２３Ｃに挿入される。第２ジャーナル５２２Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃとは反対側で、出力軸ＯＰＸに沿って延び、基板部４１１Ｃの中央貫通孔４１７Ｃに挿入される。ジャーナル軸受５３１Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃと中央貫通孔４２３Ｃを形成する端板４２０Ｃの内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第１ジャーナル５２１Ｃは、端板４２０Ｃに連結される。ジャーナル軸受５３２Ｃは、第２ジャーナル５２２Ｃと中央貫通孔４１７Ｃを形成する基板部４１１Ｃの内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第２ジャーナル５２２Ｃは、基板部４１１Ｃに連結される。したがって、キャリア４００Ｃは、クランク軸組立体５００Ｃを支持することができる。本実施形態において、第１端壁は、端板４２０Ｃによって例示される。第２端板は、基板部４１１Ｃによって例示される。
【０１２０】
第１偏心部５２３Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃと第２偏心部５２４Ｃとの間に位置する。第２偏心部５２４Ｃは、第２ジャーナル５２２Ｃと第１偏心部５２３Ｃとの間に位置する。クランク軸受５４１Ｃは、揺動歯車６１０Ｃの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれ、第１偏心部５２３Ｃに連結される。この結果、揺動歯車６１０Ｃは、第１偏心部５２３Ｃに取り付けられる。クランク軸受５４２Ｃは、揺動歯車６２０Ｃの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれ、第２偏心部５２４Ｃに連結される。この結果、揺動歯車６２０Ｃは、第２偏心部５２４Ｃに取り付けられる。
【０１２１】
第１ジャーナル５２１Ｃは、第２ジャーナル５２２Ｃと略同軸であり、出力軸ＯＰＸ周りで回転する。第１偏心部５２３Ｃ及び第２偏心部５２４Ｃそれぞれは、円柱状に形成され、出力軸ＯＰＸから偏心している。第１偏心部５２３Ｃ及び第２偏心部５２４Ｃそれぞれは、出力軸ＯＰＸに対して偏心回転し、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃに揺動回転を与える。本実施形態において、偏心部は、第１偏心部５２３Ｃ及び第２偏心部５２４Ｃのうち一方によって例示される。
【０１２２】
外筒３００が固定されているならば、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りのクランク軸５２０Ｃの周回運動に変換される。端板４２０Ｃ及び基板部４１１Ｃは、第１ジャーナル５２１Ｃ及び第２ジャーナル５２２Ｃにそれぞれ連結されているので、クランク軸５２０Ｃの周回運動は、出力軸ＯＰＸ周りの端板４２０Ｃ及び基板部４１１Ｃの回転運動に変換される。揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃ間の周回位相差は、第１偏心部５２３Ｃと第２偏心部５２４Ｃとの間の偏心方向の差異によって決定される。
【０１２３】
キャリア４００Ｃが固定されているならば、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃは、外筒３００の複数の内歯ピン３２０と噛み合うので、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りの外筒３００の回転運動に変換される。
【０１２４】
インプットギア７３０Ｃは、出力軸ＯＰＸに沿って延び、支持壁７４２を貫通する。クランク軸５２０Ｃには、出力軸ＯＰＸに沿って延びる貫通孔５２５が形成される。インプットギア７３０Ｃの先端部は、貫通孔５２５に差し込まれる。
【０１２５】
キー溝７３２は、インプットギア７３０Ｃの先端部に形成される。他のもう１つのキー溝５２６は、貫通孔５２５を形成するクランク軸５２０Ｃの内壁面に形成される。キー溝７３２，５２６は、出力軸ＯＰＸに略平行に延びる。キー７３３は、キー溝７３２，５２６に差し込まれる。この結果、インプットギア７３０Ｃは、クランク軸５２０Ｃに連結される。インプットギア７３０Ｃが出力軸ＯＰＸ周りに回転すると、クランク軸５２０Ｃは、出力軸ＯＰＸ周りに回転する。この結果、揺動歯車６１０Ｃ，６２０Ｃの揺動回転が引き起こされる。
【０１２６】
基板部４１１Ｃに形成された中央貫通孔４１７Ｃは、第１空房部４９１と第２空房部４９２とを含む。第１空房部４９１及び第２空房部４９２はともに円形断面を有する。第１空房部４９１は、断面積において、第２空房部４９２よりも小さい。
【０１２７】
第１空房部４９１には、第２ジャーナル５２２Ｃ及びジャーナル軸受５３２Ｃが配置される。一方、第２空房部４９２には、センサ１０５が配置される。したがって、第２空房部４９２は、センサ１０５が異物を検出するための検出空間として用いられる。基板部４１１Ｃの外面４１６Ｃは、相手部材（図示せず）に圧接される。したがって、中央貫通孔４１７Ｃ内の潤滑剤は、ギア装置２００Ｃ内に閉じ込められる。センサ１０５の検出部１１０Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）は、中央貫通孔４１７Ｃ内の潤滑剤に触れるように配置される。出力部１２０及び電源１３０は、相手部材に取り付けられてもよい。本実施形態において、貫通孔は、中央貫通孔４１７Ｃによって例示される。
【０１２８】
第２空房部４９２は、クランク軸組立体５００Ｃに隣接する。したがって、クランク軸組立体５００Ｃから大きな金属片が発生すると、検出部１１０Ａは、クランク軸組立体５００Ｃから発生した大きな金属片を捕捉することができる。
【０１２９】
本実施形態において、キャリア４００Ｃが固定される一方で、外筒３００が出力軸ＯＰＸ周りに回転されることが好ましい。この場合、検出部１１０Ａから出力部１２０及び電源１３０への電気的接続が容易化される。
【０１３０】
第３実施形態に関連して説明された設計原理にしたがって、センサ１００Ａ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）が、外壁７４０によって囲まれた検出空間７５０内の異物の検出のために追加的に配置されてもよい。第６実施形態に関連して説明された原理にしたがって、設計者は、外筒３００に形成された貫通孔にセンサ１００Ａを追加的に配置してもよい。
【０１３１】
上述の様々な実施形態に関連して説明された設計原理は、様々なセンサ及び／又はギア装置に適用可能である。上述の様々な実施形態のうち１つに関連して説明された様々な特徴のうち一部が、他のもう１つの実施形態に関連して説明されたセンサ及び／又はギア装置に適用されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３２】
上述の実施形態の原理は、様々なセンサ及びギア装置に好適に利用される。
【符号の説明】
【０１３３】
１００，１００Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・センサ
１０１〜１０５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・センサ
１１０，１１０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・検出部
１２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力部
１３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・電源
１４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１線
１４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２線
１４３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第３線
２００，２００Ｂ，２００Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・ギア装置
３００，３００Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外筒
３１４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内周面
３１５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外周面
３２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内歯ピン
４００，４００Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・キャリア
４１１，４１１Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・基板部
４１７，４１７Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
４１８・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・保持貫通孔
４２０，４２０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・端板
４２３，４２３Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
５００，５００Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク軸組立体
５２０，５２０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク軸
５２１，５２１Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１ジャーナル
５２２，５２２Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２ジャーナル
５２３，５２３Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１偏心部
５２４，５２４Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２偏心部
６１０，６１０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・揺動歯車
６１１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
６２０，６２０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・揺動歯車
６２１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中央貫通孔
７３０，７３０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・インプットギア
７４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外壁
７４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・連結壁
７４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・支持壁
７５０〜７５２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・検出空間
ＭＴＰ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・異物
ＯＰＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力軸
ＴＡＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・伝達軸