(57)【要約】【課題】作業装置の負荷の急激な増大に対しても良好な追従性で機体の走行速度を低減できる、作業車両用の制御装置を提供する。【解決手段】減速率設定部６１では、エンジンの負荷率が基準値を超えているか否かに応じた減速率が設定され、目標斜板位置算出部６２では、機体の走行速度がシフトレバーの位置に応じた速度から減速率に応じて減速されるように、油圧ポンプ３３の斜板の目標位置である目標斜板位置が設定される。そして、油圧ポンプの斜板の位置が目標斜板位置に一致するように、ＨＳＴの比例減圧制御弁５２，５３に供給される電流が制御される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、エンジンと、前記エンジンの動力により駆動される作業装置と、前記エンジンの動力で駆動される斜板式のポンプおよび前記ポンプが吐出する流体によって駆動されるモータを含み、前記モータの動力を出力する無段変速装置と、前記機体を支持し、前記無段変速装置から出力される動力により駆動される左右一対の走行装置と、前記走行装置による前記機体の走行速度を指示するために操作される操作部材とを備える作業車両用の制御装置であって、
前記操作部材の位置を検出する位置検出手段と、
前記エンジンの負荷に対応する負荷対応値が基準値を超えているか否かに応じた減速率を設定する減速率設定手段と、
前記機体の走行速度が前記位置検出手段により検出される位置に応じた速度から前記減速率設定手段により設定された前記減速率に応じて減速されるように、前記ポンプの斜板の目標位置を設定する目標位置設定手段と、
前記ポンプの斜板の位置が前記目標位置設定手段により設定される前記目標位置に一致するように前記無段変速装置を制御する制御手段とを含む、制御装置。
【請求項２】
前記減速率設定手段は、前記負荷対応値が前記基準値を超えている場合に、前記負荷対応値の前記基準値からの偏差に比例ゲインを乗じて設定される比例項を含む前記減速率を設定する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記減速率設定手段は、前記負荷対応値が前記基準値を超えている場合に、前記比例項に、前記負荷対応値の前記基準値からの偏差の積分値に積分ゲインを乗じて設定される積分項を加えることにより前記減速率を設定する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記減速率設定手段は、前記負荷対応値が前記基準値を超える値から前記基準値以下の値に変化したことに応じて、前記比例項を消失させ、前記機体の走行速度が前記位置検出手段により検出される位置に応じた速度に向けて加速されるように、前記積分項を含む前記減速率を設定する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記減速率設定手段は、前記負荷対応値が前記基準値を超える値から前記基準値以下の値に変化したことに応じて、前記比例項を消失させる際に、その消失させる前記比例項分の減速率を前記積分項に足し込んで、その足し込み後の前記積分項を含む前記減速率を設定する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記目標位置設定手段は、前記位置検出手段により検出される位置を表す数値に前記減速率を乗じて得られる乗算値から前記目標位置を設定する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインなどの作業車両に用いられる制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインでは、圃場に植立している穀稈の株元が刈取装置によって刈られ、その刈られた穀稈が刈取装置から脱穀装置に搬送されて、脱穀装置で穀稈が脱穀され、穀粒が穀粒タンクに収集される。コンバインには、エンジンが駆動源として搭載されており、そのエンジンからの動力が刈取装置および脱穀装置などの作業装置に伝達され、また、エンジンからの動力が左右一対のクローラからなる走行装置に伝達される。
【０００３】
そのため、作業機における作業の状態により、エンジンの負荷が変動する。作業機の負荷が大きくなり、エンジンの負荷が過大（過負荷）になると、エンジンの回転数が低下し、エンジンの停止に至る場合がある。走行装置に伝達される動力は、無段変速装置により変速可能であり、運転台には、無段変速装置による変速を調節するために操作される変速レバーが設けられている。そこで、エンジンの負荷が所定値を超えると、エンジンの負荷を低減すべく、変速レバーをモータで動かして、機体の走行速度を低減させる自動制御が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５９８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、モータを介して走行速度を低減させる構成では、作業機の負荷が急激に増大した際に十分に減速しきれず、エンジン回転の低下によるエンジンの停止を免れない可能性がある。
【０００６】
本発明の目的は、作業装置の負荷の急激な増大に対しても良好な追従性で機体の走行速度を低減できる、作業車両用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明に係る作業車両用の制御装置は、機体と、エンジンと、エンジンの動力により駆動される作業装置と、エンジンの動力で駆動される斜板式のポンプおよびポンプが吐出する流体によって駆動されるモータを含み、モータの動力を出力する無段変速装置と、機体を支持し、無段変速装置から出力される動力により駆動される左右一対の走行装置と、走行装置による機体の走行速度を指示するために操作される操作部材とを備える作業車両用の制御装置であって、操作部材の位置を検出する位置検出手段と、エンジンの負荷に対応する負荷対応値が基準値を超えているか否かに応じた減速率を設定する減速率設定手段と、機体の走行速度が位置検出手段により検出される位置に応じた速度から減速率設定手段により設定された減速率に応じて減速されるように、ポンプの斜板の目標位置を設定する目標位置設定手段と、ポンプの斜板の位置が目標位置設定手段により設定される目標位置に一致するように無段変速装置を制御する制御手段とを含む。
【０００８】
この構成によれば、エンジンの負荷に対応する負荷対応値が基準値を超えているか否かに応じた減速率が設定され、機体の走行速度が操作部材の位置に応じた速度から減速率に応じて減速されるように、ポンプの斜板の目標位置が設定される。そして、ポンプの斜板の位置が目標位置に一致するように、無段変速装置が制御される。これにより、操作部材をモータなどのアクチュエータで動かして、ポンプの斜板の目標位置を変更し、機体の走行速度を低減させる制御と比較して、制御の応答性が高く、作業装置の負荷の急激な増大によるエンジンの負荷の急激な増大に対しても良好な追従性で機体の走行速度を低減させることができる。
【０００９】
減速率設定手段は、負荷対応値が基準値を超えている場合に、負荷対応値の基準値からの偏差に比例ゲインを乗じて設定される比例項を含む減速率を設定することが好ましい。これにより、負荷対応値の基準値からの偏差が大きいほど減速率が大きい値に設定されるので、エンジンの負荷の急激な増大に対してより良好な追従性で機体の走行速度を低減させることができる。
【００１０】
減速率設定手段は、負荷対応値が基準値を超えている場合に、比例項に、負荷対応値の基準値からの偏差の積分値に積分ゲインを乗じて設定される積分項を加えることにより減速率を設定してもよい。
【００１１】
また、減速率設定手段は、負荷対応値が基準値を超える値から基準値以下の値に変化したことに応じて、比例項を消失させ、機体の走行速度が位置検出手段により検出される位置に応じた速度に向けて加速されるように、積分項を含む減速率を設定してもよい。
【００１２】
その場合に、減速率設定手段は、負荷対応値が基準値を超える値から基準値以下の値に変化したことに応じて、比例項を消失させる際に、その消失させる比例項分の減速率を積分項に足し込んで、その足し込み後の積分項を含む減速率を設定することが好ましい。これにより、機体の走行速度が減速している状態から加速により通常速度に復帰する状態に移行するときに減速率が急変することを抑制できる。また、積分項の緩慢な変化に伴って減速率が変化し、その減速率の変化に伴って機体の走行速度が緩やかに加速（増速）するので、機体の走行速度の急な増速やハンチングなどを抑制できる。よって、作業者の乗り心地の向上を図ることができる。
【００１３】
目標位置設定手段は、位置検出手段により検出される位置を表す数値に減速率を乗じて得られる乗算値から目標位置を設定してもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、作業装置の負荷の急激な増大に対しても良好な追従性で機体の走行速度を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御装置が用いられるコンバインの前部を示す右側面図である。
【図２】コンバインの電気的構成の要部を示すブロック図である。
【図３】ＨＳＴ制御のための具体的な構成を示すブロック図である。
【図４】減速率設定部による減速率の設定手法について説明するための図である。
【図５】負荷率、比例項、積分項および減速率の時間変化の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１７】
＜コンバインの全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る制御装置が用いられるコンバイン１の前部を示す右側面図である。
【００１８】
コンバイン１は、圃場を走行しながら穀稈の刈り取りおよび穀稈からの脱穀を行う作業車両である。コンバイン１の機体１１は、左右一対の走行装置１２に支持されている。走行装置１２には、圃場でのコンバイン１の走行可能にするため、不整地走破能力を有するクローラが採用されている。
【００１９】
機体１１には、運転台１３、刈取装置１４、脱穀装置１５および穀粒タンク１６が設けられている。
【００２０】
運転台１３は、走行装置１２の前端部の上方に配置されている。運転台１３には、作業者が着座するシート１７が設けられている。また、運転台１３には、たとえば、シート１７の前方から左方にわたって、作業者により操作される操作パネル１８が設けられている。
【００２１】
操作パネル１８には、シフトレバー１９などが備えられている。シフトレバー１９は、たとえば、前後方向に傾動可能に設けられている。作業者は、シフトレバー１９の前側への傾動操作により、機体１１の前進を指示し、かつ、その傾動量により前進の速度を変更することができる。また、作業者は、シフトレバー１９の後側への傾動操作により、機体１１の後進を指示し、かつ、その傾動量により後進の速度を変更することができる。
【００２２】
刈取装置１４は、走行装置１２の前方に配置されている。刈取装置１４は、その前端に分草具２１を備え、分草具２１の後方に刈刃２２を備えている。分草具２１および刈刃２２は、刈取前フレーム２３に支持されている。刈取前フレーム２３の後端部には、左右方向に延びる刈取横フレーム２４が設けられている。刈取横フレーム２４には、刈取主フレーム２５の一端部が接続されている。刈取主フレーム２５は、刈取横フレーム２４から後側に延び、その他端部（前下がりに設けられて、その後端部）が機体１１のフレームに回動可能に接続されている。シリンダ（図示せず）の動作により、刈取主フレーム２５が揺動し、その揺動により、分草具２１および刈刃２２が地面から高く上昇した上昇位置と、分草具２１および刈刃２２が地面近くに下降した下降位置とに昇降する。分草具２１および刈刃２２が下降位置に位置した状態で機体１１が前進すると、圃場に植立されている穀稈の株元が分草具２１によって分けられながら、穀稈が刈刃２２によって刈り取られる。
【００２３】
脱穀装置１５および穀粒タンク１６は、走行装置１２の上方かつ刈取装置１４の後方の位置で左右に並べて配置されている。刈り取られた穀稈は、刈取装置１４により脱穀装置１５へと搬送される。脱穀装置１５は、穀稈の株元側を脱穀フィードチェーンによって後方向きに搬送し、穀稈の穂先側を扱室に供給して脱穀する。そして、脱穀装置１５から穀粒タンク１６に穀粒が搬送されて、穀粒が穀粒タンク１６に貯留される。穀粒タンク１６には、穀粒排出オーガ２６が連設されており、穀粒タンク１６に貯留された穀粒は、穀粒排出オーガ２６により機外に排出することができる。
【００２４】
＜コンバインの電気的構成＞
図２は、コンバイン１の電気的構成の要部を示すブロック図である。
【００２５】
コンバイン１には、エンジン３１およびＨＳＴ（Hydro Static Transmission：静油圧式変速機）３２が搭載されている。ＨＳＴ３２は、エンジン３１の動力を変速して出力する。具体的には、ＨＳＴ３２は、エンジン３１の動力で駆動される油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３が吐出する流体によって駆動される油圧モータ３４とを備えている。油圧ポンプ３３は、可変容量型の斜板式ピストンポンプである。油圧ポンプ３３のポンプ回転軸の軸線に対するポンプ斜板の傾斜角度が９０°未満の範囲では、その傾斜角度が大きいほど、油圧ポンプ３３からの作動油の吐出量が少なくなる。ポンプ斜板の傾斜角度が９０°であるとき、油圧ポンプ３３からの作動油の吐出が停止する。また、ポンプ斜板の傾斜角度が９０°を超えると、傾斜角度が９０°未満のときと油圧ポンプ３３からの作動油の吐出方向が逆転する。油圧モータ３４は、可変容量型の斜板式ピストンモータである。油圧モータ３４のモータ回転軸の軸線に対するモータ斜板の傾斜角度が一定である場合、油圧モータ３４に供給される作動油の量、つまり油圧ポンプ３３から吐出される作動油の量が多いほど、モータ回転軸の回転数が増加する。
【００２６】
エンジン３１の動力は、ＨＳＴ３２により変速されて、左右の走行装置１２および刈取装置１４に伝達される。また、エンジン３１の動力は、ＨＳＴ３２による変速作用を受けずに、脱穀装置１５に伝達される。ＨＳＴ３２と走行装置１２との間、ＨＳＴ３２と刈取装置１４との間およびエンジン３１と脱穀装置１５との間には、それぞれクラッチなどを含む動力伝達機構（図示せず）が介在されている。
【００２７】
コンバイン１には、全体の統括的な制御のための単一のメインＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）４１と、個別の具体的な制御のための複数のＥＣＵとが搭載されている。個別の具体的な制御のためのＥＣＵには、たとえば、エンジンＥＣＵ４２およびＨＳＴＥＣＵ４３などが含まれる。メインＥＣＵ４１、エンジンＥＣＵ４２およびＨＳＴＥＣＵ４３は、それぞれマイクロコントローラユニット（ＭＣＵ：Micro Controller Unit）を含む構成である。
【００２８】
メインＥＣＵ４１は、個別の具体的な制御のための各ＥＣＵ、つまりエンジンＥＣＵ４２およびＨＳＴＥＣＵ４３などと通信可能に接続されている。メインＥＣＵ４１は、個別の具体的な制御のための各ＥＣＵが各種センサの検出信号などから取得する情報を受信し、それらの各ＥＣＵが制御に必要とする指令や情報を各ＥＣＵに送信する。
【００２９】
エンジンＥＣＵ４２は、メインＥＣＵ４１からの指令を受けて、エンジン３１を制御する。
【００３０】
ＨＳＴＥＣＵ４３には、シフトレバー１９の操作位置に応じた検出信号を出力するシフトレバー位置センサ４４が接続されており、そのシフトレバー位置センサ４４の検出信号が入力される。また、ＨＳＴＥＣＵ４３には、ＨＳＴ３２の油圧ポンプ３３のポンプ斜板の位置（基準位置からの傾斜角度）に応じた検出信号を出力するポンプ斜板位置センサ４５とが接続されており、そのポンプ斜板位置センサ４５の検出信号が入力される。ＨＳＴＥＣＵ４３は、メインＥＣＵ４１からの指令を受け、シフトレバー位置センサ４４およびポンプ斜板位置センサ４５の各検出信号から取得される情報に基づいて、ＨＳＴ３２を制御（ＨＳＴ制御）する。
【００３１】
＜ＨＳＴ制御のための具体的構成＞
図３は、ＨＳＴ制御のための具体的な構成を示すブロック図である。
【００３２】
ＨＳＴ３２には、油圧ポンプ３３のポンプ斜板の傾斜角度を変更するため、電子制御式のサーボシリンダ５１が付随して設けられている。サーボシリンダ５１は、前進側の比例減圧制御弁５２から油圧が供給される第１圧力室と、後進側の比例減圧制御弁５３から油圧が供給される第２圧力室とを有している。また、サーボシリンダ５１は、第１圧力室と第２圧力室との差圧により直動するロッドを有しており、このロッドの直動により、ポンプ斜板の傾斜角度が変更される。サーボシリンダ５１、前進側の比例減圧制御弁５２および後進側の比例減圧制御弁５３により、油圧ポンプ３３のポンプ斜板の傾斜角度を制御するサーボ機構５４が構成されている。
【００３３】
ＨＳＴＥＣＵ４３は、ＨＳＴ制御のための処理部として、減速率設定部６１、目標斜板位置算出部６２、実斜板位置検出部６３、偏差算出部６４、ＰＩ（Proportional-Integral：比例積分）演算部６５を実質的に備えている。各処理部は、プログラム処理によってソフトウエア的に実現されるか、または、論理回路などのハードウェアにより実現される。
【００３４】
図４は、減速率設定部６１による減速率の設定手法について説明するための図である。図５は、負荷率、比例項、積分項および減速率の時間変化の一例を示すグラフである。
【００３５】
減速率設定部６１は、エンジン３１の負荷に応じた減速率を設定する。
【００３６】
具体的には、ＨＳＴＥＣＵ４３には、エンジンＥＣＵ４２からメインＥＣＵ４１を介して、エンジン３１の回転数（以下、「エンジン回転数」という。）の情報が入力される。コンバイン１には、エンジン３１の回転（クランクシャフトの回転）に同期したパルス信号を検出信号として出力するエンジン回転センサが設けられており、エンジン回転数は、そのエンジン回転センサの検出信号から求められる。
【００３７】
減速率設定部６１は、エンジン３１の無負荷状態での回転数を基準回転数として、その基準回転数からのエンジン回転数の低下量を求め、予め定められた基準低下量に対する低下量の割合を負荷率（％）として求める。そして、減速率設定部６１は、そのエンジン３１の負荷に対応する負荷対応値としての負荷率が基準値を超えているか否かに応じた減速率を設定する。より具体的には、減速率設定部６１は、負荷率が基準値である１００％を超えると（時刻Ｔ１，Ｔ３）、機体１１の走行速度を減速すべく、比例項および積分項を設定し、その比例項および積分項の和を１０００（‰）に加算することによって、減速率を設定する。比例項は、負荷率の基準値からの偏差に比例ゲインを乗じることにより設定される。積分項は、負荷率の基準値からの偏差の積分値に積分ゲインを乗じることにより設定される。
【００３８】
図３を参照して、目標斜板位置算出部６２は、シフトレバー位置センサ４４の検出信号の数値化により得られる検出値をシフトレバー１９の位置に応じた値とし、その検出値に減速率設定部６１によって設定された減速率を乗じて得られる乗算値から、所定の計算式に従って、油圧ポンプ３３のポンプ斜板の位置の目標である目標斜板位置に応じた値を算出する。なお、シフトレバー位置センサ４４の検出値に減速率を乗じて得られる乗算値と目標斜板位置に応じた値との関係を定めたマップがＨＳＴＥＣＵ４３のメモリに格納されていて、目標斜板位置算出部６２は、そのマップに従って、乗算値から目標斜板位置に応じた値を設定してもよい。
【００３９】
実斜板位置検出部６３は、ポンプ斜板位置センサ４５の検出信号の数値化により得られる検出値を油圧ポンプ３３のポンプ斜板の実際の位置（傾斜角度）である実斜板位置に応じた値とする。
【００４０】
偏差算出部６４は、目標斜板位置算出部６２によって算出される目標斜板位置に応じた値から実斜板位置検出部６３によって算出される実斜板位置に応じた値を減算することにより、目標斜板位置の実斜板位置からの偏差である斜板位置偏差を算出する。
【００４１】
ＰＩ演算部６５は、斜板位置偏差を用いたＰＩ（比例積分）演算を行い、ＰＩ演算の結果から比例減圧制御弁５２，５３にそれぞれ供給される電流値の目標である目標電流値を設定する。
【００４２】
そして、ＨＳＴＥＣＵ４３では、比例減圧制御弁５２，５３にそれぞれ供給される電流の値が目標電流値に一致するように、比例減圧制御弁５２，５３に供給される電流がそれぞれの目標電流値に応じたデューティでチョッパ制御される。
【００４３】
１０００（‰）未満の減速率が設定されることにより、減速率が１０００（‰）に設定される場合と比較して、油圧ポンプ３３の目標斜板位置に応じた値が小さな値に設定される。その結果、油圧ポンプ３３から吐出される作動油の量が低減して、走行装置１２に伝達される油圧モータ３４の回転数が低減し、機体１１の走行速度が減速する。機体１１の走行速度の減速により、エンジン３１の負荷が低減する。そして、図５に示されるように、エンジン３１の負荷率が基準値である１００％を超えた値から基準値以下の値に低下すると（時刻Ｔ２，Ｔ４）、減速率設定部６１は、機体１１の走行速度を増速すべく、図４に示されるように、それまで設定されていた比例項を消失させて、積分項を設定し、その積分項を１０００（‰）に加算することによって、減速率を設定する。このとき、減速率設定部６１は、消失させる比例項分の減速率が積分項に足し込まれるように積分ゲインを設定し、その積分ゲインを負荷率の基準値からの偏差の積分値に乗じることにより、積分項を設定する。これにより、機体１１の走行速度が減速から増速に切り替わる際に、減速率が急変することが抑制される。
【００４４】
＜作用効果＞
以上のように、エンジン３１の負荷率が基準値を超えているか否かに応じた減速率が設定され、機体１１の走行速度がシフトレバー１９の位置に応じた速度から減速率に応じて減速されるように、油圧ポンプ３３の斜板の目標位置である目標斜板位置が設定される。そして、油圧ポンプ３３の斜板の位置が目標斜板位置に一致するように、ＨＳＴ３２が制御される。これにより、シフトレバー１９をモータなどのアクチュエータで動かして、油圧ポンプ３３の斜板の目標位置を変更し、機体１１の走行速度を低減させる制御と比較して、制御の応答性が高く、刈取装置１４および脱穀装置１５などの作業装置の負荷の急激な増大によるエンジン３１の負荷の急激な増大に対しても良好な追従性で機体１１の走行速度を低減させることができる。
【００４５】
エンジン３１の負荷率が基準値を超えている状態では、その負荷率の基準値からの偏差に比例ゲインを乗じて設定される比例項を含む減速率が設定される。これにより、負荷率の基準値からの偏差が大きいほど減速率が大きい値に設定されるので、エンジン３１の負荷の急激な増大に対してより良好な追従性で機体１１の走行速度を低減させることができる。
【００４６】
エンジン３１の負荷率が基準値を超える値から基準値以下の値に変化したことに応じて、比例項が消失され、その消失される比例項分の減速率が積分項に足し込まれて、その足し込み後の積分項を含む減速率が設定される。これにより、機体１１の走行速度が減速している状態から加速により通常速度に復帰する状態に移行するときに減速率が急変することを抑制できる。また、負荷率の変化に対して積分項が緩慢に変化するので、その緩慢な積分項の変化に伴って減速率が変化し、その減速率の変化に伴って機体１１の走行速度が緩やかに加速（増速）する。したがって、機体１１の走行速度の急な増速やハンチングなどを抑制できる。よって、作業者の乗り心地の向上を図ることができる。
【００４７】
＜変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することも可能である。
【００４８】
たとえば、減速率設定部６１は、負荷率が基準値である１００％を超えると、比例項および積分項を設定し、その比例項および積分項の和を１０００（‰）に加算することにより減速率を設定するとしたが、負荷率の微分値に微分ゲインを乗じることにより微分項をさらに設定し、比例項、積分項および微分項の和を１０００（‰）に加算することにより減速率を設定してもよい。
【００４９】
また、作業車両の一例として、コンバイン１を取り上げたが、本発明は、コンバイン１に限らず、人参や大根、枝豆、キャベツなどの野菜を収穫する収穫機など、コンバイン１以外の作業車両に適用することができる。
【００５０】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１：コンバイン
１１：機体
１２：走行装置
１４：刈取装置（作業装置）
１５：脱穀装置（作業装置）
１９：シフトレバー（操作部材）
３１：エンジン
３２：ＨＳＴ（無段変速装置）
３３：油圧ポンプ
３４：油圧モータ
４１：メインＥＣＵ
４２：エンジンＥＣＵ
４３：ＨＳＴＥＣＵ（制御装置、位置検出手段、減速率設定手段、目標位置設定手段、制御手段）
４４：シフトレバー位置センサ（位置検出手段）
６１：減速率設定部（減速率設定手段）
６２：目標斜板位置算出部（目標位置設定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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