(57)【要約】【課題】配送先に荷物を良好に配送し得る配送システム、配送方法及びプログラムを提供する。【解決手段】配送システム１０は、移動体１４を用いて配送先１６に荷物７４を配送する配送システムであって、配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報を取得する収納スペース情報取得部８４と、収納スペース情報取得部によって取得された収納スペース情報に基づいて、移動体による収納スペースへの荷物の搬入の実行の可否を判定する判定部８８とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を用いて配送先に荷物を配送する配送システムであって、
前記配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報を取得する収納スペース情報取得部と、
前記収納スペース情報取得部によって取得された前記収納スペース情報に基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定する判定部と
を備える、配送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペース情報は、前記収納スペースのサイズに関する情報を含み、
前記判定部は、前記収納スペースの前記サイズと前記荷物のサイズとに基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定する、配送システム。
【請求項３】
請求項２に記載の配送システムにおいて、
前記判定部は、前記収納スペースの底面のサイズと前記荷物の底面のサイズとに基づいて、前記移動体による前記収納スペースの前記荷物の配達の実行の可否を判定する、配送システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペース情報は、前記収納スペースの被水対策に関する情報を含み、
前記判定部は、前記収納スペースに前記被水対策が施されているか否かに更に基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定する、配送システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペース情報は、前記収納スペースの汚れ度合いに関する情報を含み、
前記判定部は、前記収納スペースの前記汚れ度合いに基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定する、配送システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペース情報は、前記収納スペースの混雑度合いに関する情報を含み、
前記判定部は、前記収納スペースの前記混雑度合いに基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定する、配送システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペース情報は、前記収納スペースの平坦度合いに関する情報を含み、
前記判定部は、前記収納スペースの前記平坦度合いに基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定する、配送システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、
前記判定部は、前記荷物の高さと、前記収納スペースの高さとに基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定する、配送システム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペース情報は、前記移動体に備えられた外界センサによって取得される情報を含む、配送システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペースに備えられた扉を開くことを要求する制御部を更に有し、
前記外界センサは、前記扉が開かれた前記収納スペースの内部を観測する、配送システム。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペース情報は、収納部センサによって取得される、配送システム。
【請求項１２】
請求項１に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペースへの前記荷物の配達が実行不可と判定された場合、前記収納スペースへの前記荷物の配達の前記実行不可を示す通知を行う制御部を更に有し、
前記収納スペース内の整理を実行することが可能であることを示す回答を通知先から受領した場合には、前記収納スペース内の整理完了を示す通知を受領した後、前記制御部は、前記収納スペース内の観測を実行する、配送システム。
【請求項１３】
請求項１２記載の配送システムにおいて、
前記収納スペース内の前記整理を実行することが可能であることを示す前記回答を前記通知先から受領した場合であって、前記収納スペース内の前記整理完了を示す通知を所定時間内に受領しない場合、又は、前記収納スペース内の前記整理を実行することが可能であることを示す前記回答を前記通知先から受領しなかった場合には、前記制御部は、前記収納スペースに備えられた扉を閉じることを要求する、配送システム。
【請求項１４】
請求項１２又は１３に記載の配送システムにおいて、
前記制御部は、前記収納スペースへの前記荷物の配達が前記実行不可と判定された場合、前記収納スペースへの前記荷物の配達の前記実行不可を示す前記通知を行うとともに、前記収納スペースへの前記荷物の配達の前記実行不可の理由を示す通知を行う、配送システム。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペースは、車両のトランクである、配送システム。
【請求項１６】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、
前記収納スペースは、車両の室内である、配送システム。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、
前記移動体は、自律飛行移動体である、配送システム。
【請求項１８】
配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報を取得するステップと、
前記収納スペース情報に基づいて、移動体による前記収納スペースへの荷物の配達の実行の可否を判定するステップと
を有する、配送方法。
【請求項１９】
コンピュータに、
配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報を取得するステップと、
前記収納スペース情報に基づいて、移動体による前記収納スペースへの荷物の配達の実行の可否を判定するステップと
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配送システム、配送方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、受取人の車両に、発送元からの荷物を無人飛行体により配送する配送システムが開示されている。特許文献１の配送システムによれば、車両の位置情報に基づいて、無人飛行体を車両に向けて飛行させる。無人飛行体は、車両の扉が開放された際、荷物を車室内へ降ろす。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１６５２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、必ずしも良好に配送を行い得ない。
【０００５】
本発明の目的は、配送先に荷物を良好に配送し得る配送システム、配送方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による配送システムは、移動体を用いて配送先に荷物を配送する配送システムであって、前記配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報を取得する収納スペース情報取得部と、前記収納スペース情報取得部によって取得された前記収納スペース情報に基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定する判定部とを備える。
【０００７】
本発明の他の態様による配送方法は、配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報を取得するステップと、前記収納スペース情報に基づいて、移動体による前記収納スペースへの荷物の配達の実行の可否を判定するステップとを有する。
【０００８】
本発明の更に他の態様によるプログラムは、コンピュータに、配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報を取得するステップと、前記収納スペース情報に基づいて、移動体による前記収納スペースへの荷物の配達の実行の可否を判定するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、配送先に荷物を良好に配送し得る配送システム、配送方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態による配送システムを示すブロック図である。
【図２】一実施形態による搬送システムの動作の例を示すフローチャートである。
【図３】一実施形態による配送システムの動作の例を示すフローチャートである。
【図４】一実施形態による配送システムの動作の例を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態による配送システムの動作の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明による配送システム、配送方法及びプログラムについて、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
【００１２】
［一実施形態］
一実施形態による配送システム、配送方法及びプログラムについて図面を用いて説明する。図１は、本実施形態による配送システムを示すブロック図である。
【００１３】
本実施形態による配送システム１０は、サーバ（サービス管理サーバ、サービスサーバ）１２と、移動体１４と、車両１６と、ユーザ端末１８とによって構成され得るが、これに限定されるものではない。なお、ここでは、移動体１４が自律飛行移動体（ドローン）である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。
【００１４】
本実施形態による配送システム１０では、ユーザ（顧客）がユーザ端末（顧客端末）１８を操作することによって、不図示の商品を注文（発注）する。サーバ１２は、ユーザ端末１８から供給される注文情報（発注情報）に基づいて、当該商品を含む荷物７４の配送（配達）を移動体１４に指令する。移動体１４は、サーバ１２からの指令に基づいて、荷物７４を配送先に配送する。ここでは、配送先が車両１６である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。
【００１５】
ユーザ端末１８とサーバ１２とは、ネットワーク（通信ネットワーク）２０等を介して通信を行い得る。ネットワーク２０は、例えばインターネット通信網等であるが、これに限定されるものではない。図１には、ユーザ端末１８が携帯型の端末である場合の例が示されている。ユーザ端末１８が携帯型の端末である場合、ユーザ端末１８とサーバ１２とは、無線中継局２２とネットワーク２０とを介して通信を行い得る。なお、ユーザ端末１８が据置型の端末である場合、ユーザ端末１８とサーバ１２とは、ネットワーク２０を介して通信を行い得る。
【００１６】
サーバ１２と移動体１４とは、ネットワーク２０と無線中継局２２とを介して通信を行い得る。サーバ１２と車両１６とは、ネットワーク２０と無線中継局２２とを介して通信を行い得る。
【００１７】
移動体１４と車両１６とは、無線中継局２２とネットワーク２０とを介して通信を行い得る。また、移動体１４と車両１６とは、近距離無線通信を行い得る。かかる近距離無線通信としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格等に基づく近距離通信等が挙げられる。また、移動体１４と車両１６とは、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いた通信を行い得る。より具体的には、移動体１４と車両１６とは、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格等に基づく無線通信を行い得る。
【００１８】
移動体１４とユーザ端末１８とは、無線中継局２２とネットワーク２０とを介して通信を行い得る。また、車両１６とユーザ端末１８とは、無線中継局２２とネットワーク２０とを介して通信を行い得る。
【００１９】
上述したように、ユーザは、ユーザ端末１８を操作することによって、商品の注文を行い得る。ユーザ端末１８は、例えば、携帯型の通信端末である。携帯型の通信端末としては、例えばスマートフォン等が挙げられるが、これに限定されるものではない。上述したように、ユーザ端末１８は、携帯型の通信端末に限定されるものではなく、据置型の端末であってもよい。据置型の端末としては、例えばパーソナルコンピュータ等が挙げられるが、これに限定されるものではない。ユーザ端末１８には、演算部２４と、記憶部２６と、通信部２８とが備えられている。なお、ユーザ端末１８には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられ得るが、ここでは説明を省略する。
【００２０】
サーバ１２は、受注管理、在庫管理、配送管理等を行い得る。サーバ１２は、例えば企業等によって管理され得るが、これに限定されるものではない。受注管理において、サーバ１２は、ユーザからの商品の注文等を受け付ける。在庫管理において、サーバ１２は、商品の在庫管理を行う。配送管理において、サーバ１２は、移動体１４を用いた荷物７４の配送を管理する。サーバ１２には、演算部３０と、記憶部３２と、通信部３４とが備えられている。なお、サーバ１２には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられ得るが、ここでは説明を省略する。
【００２１】
演算部３０は、サーバ１２の全体の制御を司る。演算部３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等によって構成され得るが、これに限定されるものではない。
【００２２】
記憶部３２は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。プログラム、データ等が、記憶部３２に記憶され得る。
【００２３】
記憶部３２には、注文データベース（注文ＤＢ）３６と、在庫データベース（在庫ＤＢ）３８と、移動体データベース（移動体ＤＢ）４０と、地図データベース（地図ＤＢ）４２と、配送データベース（配送ＤＢ）４４とが備えられている。注文データベース（発注データベース）３６には、注文（発注）に関する情報、即ち、注文情報（発注情報）が蓄積され得る。なお、上述したように、商品の注文は、ユーザがユーザ端末１８を操作することによって行われ得る。在庫データベース３８には、商品の在庫に関する情報、即ち、在庫情報が蓄積され得る。移動体データベース４０には、荷物７４の配送に用いられる移動体１４に関する個体情報等が蓄積され得る。かかる個体情報には、例えば、移動体１４の識別情報（識別ＩＤ）、移動体１４の種類（ドローン等）、移動体１４の最大積載重量、移動体１４に積載可能な荷物７４の最大寸法等が含まれ得る。また、かかる個体情報には、移動体１４の燃費、移動体１４の最高速度、移動体１４の稼働年数、移動体１４の総移動距離、移動体１４に積載可能な荷物７４の個数、移動体１４の現在位置等が含まれ得る。地図データベース４２には、移動体１４による配送を行うための地図情報等が蓄積され得る。配送データベース４４には、注文を受けた商品を含む荷物７４の配送に関する情報、即ち、配送情報等が蓄積され得る。かかる配送情報には、荷物７４の配送を行う移動体１４に関する情報も含まれ得る。
【００２４】
通信部３４は、ネットワーク２０と無線中継局２２とを介して、ユーザ端末１８、移動体１４、車両１６等と通信を行い得る。
【００２５】
移動体１４は、配送先への荷物７４の配送等に用いられ得る。サーバ１２から移動体１４に送信される配送指令（飛行指令）に基づいて、移動体１４は、荷物７４を配送元から配送先に配送する。配送元は、例えば、不図示の倉庫であるが、これに限定されるものではない。配送先は、例えば、車両１６であるが、これに限定されるものではない。
【００２６】
移動体１４には、通信装置（通信部）４６と、センサ群４８と、移動体制御装置５０と、駆動装置（プロペラ駆動部）５２と、被水対策機構５４と、把持機構５５とが備えられている。なお、移動体１４には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられ得るが、ここでは説明を省略する。
【００２７】
通信装置４６には、電話網通信部５６と、近距離無線通信部５８と、無線ＬＡＮ通信部６０とが備えられている。電話網通信部５６には、携帯電話網に対応し得る不図示の通信モジュールが備えられている。電話網通信部５６は、電話網を介して通信を行い得る。近距離無線通信部５８には、不図示の近距離無線通信モジュールが備えられている。近距離無線通信モジュールとしては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に対応した通信モジュールが用いられ得る。近距離無線通信部５８は、車両１６に備えられた近距離無線通信部１１０との間で近距離無線通信を行い得る。無線ＬＡＮ通信部６０には、不図示の無線ＬＡＮモジュールが備えられている。無線ＬＡＮモジュールとしては、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に対応したモジュールが用いられ得る。無線ＬＡＮ通信部６０は、車両１６に備えられた無線ＬＡＮ通信部１１２との間で無線通信を行い得る。
【００２８】
センサ群４８には、外界センサ６７と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサ６８と、雨滴センサ７０と、ラベル読み取り機７２とが含まれ得る。
【００２９】
外界センサ６７には、レーダ６２と、カメラ６４と、超音波センサ６６とが含まれ得る。
【００３０】
レーダ６２は、送信波を対象物に向かって発射し、発射した送信波のうちの対象物によって反射されて戻って来る反射波を受信する。送信波としては、例えば電磁波等が挙げられる。電磁波としては、例えば、ミリ波等が挙げられる。対象物としては、例えば、車両１６、不図示の人等が挙げられるが、これに限定されるものではない。レーダ６２は、反射波等に基づいてレーダ情報（反射波信号）を生成する。レーダ６２は、生成した当該レーダ情報を移動体制御装置５０に供給する。図１においては、１つのレーダ６２が図示されているが、実際には、複数のレーダ６２が移動体１４に備えられている。なお、レーダ６２は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーダ６２として、レーザレーダ等が用いられるようにしてもよい。
【００３１】
カメラ（撮像部）６４は、移動体１４の周囲を撮影し得る。カメラ６４としては、例えば、３次元情報を取得し得るカメラが用いられ得る。カメラ６４によって取得された情報、即ち、カメラ情報が、カメラ６４から移動体制御装置５０に供給される。カメラ情報には、撮影情報、具体的には、動画像、静止画像等が含まれ得る。図１においては、１つのカメラ６４が図示されているが、実際には複数のカメラ６４が備えられている。カメラ６４の向きは、不図示のアクチュエータによって調整され得る。
【００３２】
超音波センサ６６は、超音波を対象物に向かって発射し、発射した送信波のうちの対象物によって反射されて戻って来る反射波を受信する。超音波センサ６６は、対象物の有無、対象物までの距離等を検出し得る。超音波センサ６６は、反射波等に基づいて超音波センサ情報を生成する。超音波センサ６６は、生成した当該超音波センサ情報を移動体制御装置５０に供給する。図１においては、１つの超音波センサ６６が図示されているが、実際には、複数の超音波センサ６６が移動体１４に備えられている。
【００３３】
レーダ６２によって取得されるレーダ情報と、カメラ６４によって取得されるカメラ情報と、超音波センサ６６によって取得される超音波センサ情報とによって、外界情報が構成され得るが、これに限定されるものではない。
【００３４】
ＧＮＳＳセンサ６８は、移動体１４の現在の位置を検出し得る。ＧＮＳＳセンサ６８によって取得された情報、即ち、移動体１４の現在の位置を示す情報（移動体位置情報）は、移動体制御装置５０に供給される。
【００３５】
雨滴センサ（雨滴感知センサ）７０は、降雨の有無を検出し、検出結果を示す信号を移動体制御装置５０に出力する。雨滴センサ７０としては、例えば、一対の電極間に付着した水滴による静電容量の変化を検出することにより、降雨の有無を検出する雨滴センサを用い得るが、これに限定されるものではない。
【００３６】
ラベル読み取り機７２は、荷物７４に付された不図示のラベルに記載された情報を読み取り得る。かかるラベルとしては、宛名（例えば、車両１６の車室内行等）、バーコード等の情報が記載されたラベル等が挙げられるが、これに限定されるものではない。ラベル読み取り機７２には、不図示の照明部と、不図示のカメラと、不図示のバーコードリーダとが備えられている。ラベル読み取り機７２は、荷物７４に付されたラベルに対して照明部を用いて光を照射するとともに、カメラを用いてラベルを撮影する。ラベルを撮影することにより得られる画像は、バーコードリーダに供給される。バーコードリーダは、当該画像に基づいて、ラベルに記載された情報を取得する。バーコードリーダによって取得された情報は、移動体制御装置５０に供給され得る。
【００３７】
センサ群４８は、不図示の速度計と、不図示の高度計と、不図示のジャイロセンサとを更に含み得る。速度計は、移動体１４の移動速度、より具体的には、飛行速度を検出し得る。高度計は、移動体１４の下方に位置する地面から移動体１４までの距離、即ち、対地高度（高度）を検出し得る。ジャイロセンサは、移動体１４の角速度を検出し得る。角速度は、上下軸に対する角速度（ヨー）と、左右軸に対する角速度（ピッチ）と、前後軸に対する角速度（ロール）とを含む。
【００３８】
移動体制御装置５０は、移動体１４の全体の制御を司る。移動体制御装置５０は、出発地（配送元）から目的地（配送先）まで移動体１４を自律的に移動（飛行）させる。
【００３９】
移動体制御装置５０には、演算部７６と、記憶部７８とが備えられている。演算部７６は、移動体制御装置５０の全体の制御を司る。演算部７６は、例えばＣＰＵ、ＡＳＩＣ等によって構成され得るが、これに限定されるものではない。演算部７６は、記憶部７８に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、移動体１４の制御を行う。
【００４０】
演算部７６には、天候情報取得部８０と、属性情報取得部８２と、収納スペース情報取得部８４と、人情報取得部８６と、判定部８８と、制御部８９とが備えられている。天候情報取得部８０と、属性情報取得部８２と、収納スペース情報取得部８４と、人情報取得部８６と、判定部８８、制御部８９とは、記憶部７８に記憶されているプログラムが演算部７６によって実行されることによって実現され得る。
【００４１】
記憶部７８は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。天候情報、属性情報、収納スペース情報、人情報等が、例えば揮発性メモリに格納される。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。
【００４２】
天候情報取得部８０は、天候情報を取得する。天候情報には、配送先の天候に関する情報が含まれる。配送先が車両１６である場合、天候情報取得部８０は、車両１６が位置している箇所における天候情報を取得する。このような天候情報は、例えば、配送先に備えられた雨滴センサ１１８等を用いて取得され得る。配送先が車両１６である場合、天候情報は、例えば、車両１６に備えられた雨滴センサ１１８を用いて取得され得る。なお、天候情報は、雨滴センサ１１８によって取得される情報に限定されるものではない。例えば、気象情報（気象データ）と、配送先の位置を示す位置情報とに基づいて、天候情報を取得するようにしてもよい。気象情報は、例えば公的機関によって提供される気象情報であってもよいし、民間企業等によって提供される気象情報であってもよい。天候情報は、配送経路の天候に関する情報を更に含み得るが、これに限定されるものではない。判定部８８は、天候情報取得部８０によって取得された天候情報に基づいて、移動体１４による配送先への荷物７４の配達の実行の可否を判定し得る。なお、移動体１４が配送先の近傍に到達した段階においては、移動体１４に備えられた雨滴センサ７０等によって天候情報を取得し得る。天候情報取得部８０は、移動体１４が位置している箇所における天候情報をも取得する。このような天候情報は、例えば、移動体１４に備えられた雨滴センサ７０によって取得され得る。
【００４３】
属性情報取得部８２は、荷物７４の属性に関する情報である属性情報を取得し得る。属性情報は、荷物７４の被水対策の有無に関する情報を含み得る。荷物７４の被水対策の有無に関する情報は、例えば、荷物７４のパッケージが防水性を有しているか否かを示す情報等である。判定部８８は、属性情報取得部８２によって取得された属性情報に更に基づいて、移動体１４による配送先への荷物７４の配達の実行の可否を判定し得る。判定部８８は、荷物７４に被水対策が施されているか否かに基づいて、移動体１４による配送先への荷物７４の配達の実行の可否を判定し得る。なお、荷物７４の被水対策の有無に関する情報は、例えば、サーバ１２に予め格納されている。属性情報取得部８２は、荷物７４の被水対策の有無に関する情報の提供を、サーバ１２に対して要求し得る。なお、荷物７４の被水対策の有無に関する情報が、例えば、荷物７４に付されたラベルから読み取られるようにしてもよい。
【００４４】
収納スペース情報取得部（収納部情報取得部）８４は、収納スペース情報を取得し得る。収納スペース情報は、配送先に備えられた収納部１０６の収納スペース（空きスペース）に関する情報である。判定部８８は、収納スペース情報取得部８４によって取得された収納スペース情報に基づいて、移動体１４による収納部１０６内への荷物７４の配達（搬入）の実行の可否を判定し得る。配送先が車両１６である場合、収納部１０６は、例えば、当該車両１６に備えられたトランクである。この場合、収納スペースは、例えば、当該トランク内の空きスペースである。なお、収納部１０６は、車両１６に備えられたトランクに限定されるものではない。収納部１０６が、不図示の車室であってもよい。この場合、収納スペースは、例えば、当該車室内の空きスペースである。ここでは、収納部１０６が車両１６に備えられている場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、収納部１０６が、不図示の宅配ボックスであってもよい。この場合、収納スペースは、当該宅配ボックスの空きスペースである。
【００４５】
収納スペース情報取得部８４によって取得される収納スペース情報には、収納スペースのサイズに関する情報が含まれ得る。収納部１０６内に収納物が収納されていない場合、収納スペースのサイズは、収納部１０６の収納サイズと同等である。収納部１０６の収納サイズとは、収納部１０６内が空になっている状態における当該収納部１０６の内側のサイズである。収納部１０６内に収納物が存在している場合、収納スペースは当該収納物によって狭められる。従って、収納部１０６内に収納物が存在している場合には、収納スペースは収納部１０６の収納サイズより小さい。収納部１０６内に収納物が存在している場合、当該収納物に対して一方の側又は他方の側に位置する空きスペースが収納スペースとなり得る。判定部８８は、荷物７４のサイズ、即ち、荷物７４のパッケージの外形寸法と、収納スペースのサイズとに基づいて、収納部１０６への荷物７４の配達の実行の可否を判定し得る。収納部１０６内の収納スペースのサイズに関する情報は、車両１６に備えられた収納部センサ１２４によって取得され得る。移動体１４に備えられた制御部８９は、収納スペースのサイズに関する情報の提供を、車両１６に対して要求し得る。なお、ここでは、収納スペースのサイズに関する情報が車両１６に備えられた収納部センサ１２４によって取得される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、収納部１０６の不図示の扉が開いた状態においては、移動体１４に備えられた外界センサ６７を用いて、収納スペースのサイズに関する情報を取得し得る。
【００４６】
収納スペース情報取得部８４によって取得される収納スペース情報には、収納部１０６の被水対策の有無に関する情報が含まれ得る。判定部８８は、収納部１０６に被水対策が施されているか否かに更に基づいて、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達の実行の可否を判定し得る。例えば、収納部１０６が位置している箇所が雨天であり、収納部１０６に被水対策が施されていない場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を否と判定し得る。但し、このような場合であっても、収納部１０６への荷物７４の配達をユーザが許可している場合には、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定し得る。雨天である場合の収納部１０６への荷物７４の配達の許可は、例えば、移動体１４がユーザに対して問い合せることによって行われ得る。なお、雨天である場合の収納部１０６への荷物７４の配達の許可が、商品の発注時等にユーザによって行われていてもよい。収納部１０６の被水対策に関する情報は、車両制御装置９４に備えられた記憶部１３８に予め格納され得る。移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６の被水対策に関する情報の提供を、車両１６に対して要求し得る。
【００４７】
収納スペース情報取得部８４によって取得される収納スペース情報には、収納部１０６内の汚れ度合いに関する情報が含まれ得る。判定部８８は、収納部１０６の汚れ度合いに基づいて、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達を実行の可否を判定し得る。収納部１０６内が泥等によってひどく汚れている場合には、荷物７４が泥等によって汚損される可能性が高い。従って、収納部１０６内の汚れ度合いが汚れ度合い閾値以上である場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を否と判定し得る。一方、収納部１０６内があまり汚れていない場合には、荷物７４が汚損される可能性が低い。従って、収納部１０６内の汚れ度合いが汚れ度合い閾値未満である場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定し得る。収納部１０６内の汚れ度合いに関する情報は、車両１６に備えられた収納部センサ１２４によって取得され得る。移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６内の汚れ度合いに関する情報の提供を、車両１６に対して要求し得る。なお、ここでは、収納部１０６内の汚れ度合いに関する情報が車両１６に備えられた収納部センサ１２４によって取得される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、収納部１０６の不図示の扉が開いた状態においては、移動体１４に備えられた外界センサ６７を用いて、収納部１０６内の汚れ度合いに関する情報を取得し得る。
【００４８】
収納スペース情報取得部８４によって取得される収納スペース情報には、収納部１０６内の混雑度合いに関する情報が含まれ得る。判定部８８は、収納部１０６内の混雑度合いに基づいて、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達の実行の可否を判定し得る。収納部１０６内が混雑している場合、荷物７４を当該収納部１０６内に配達すると、何らかのトラブルが生じる可能性がある。従って、収納部１０６内の混雑度合いが混雑度合い閾値以上である場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を否と判定し得る。一方、収納部１０６内があまり混雑していない場合には、トラブルが生じる可能性は低い。従って、収納部１０６内の混雑度合いが混雑度合い閾値未満である場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定し得る。収納部１０６内の混雑度合いに関する情報は、車両１６に備えられた収納部センサ１２４によって取得され得る。移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６内の混雑度合いに関する情報の提供を、車両１６に対して要求し得る。なお、ここでは、収納部１０６内の混雑度合いに関する情報が車両１６に備えられた収納部センサ１２４によって取得される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、収納部１０６の不図示の扉が開いた状態においては、移動体１４に備えられた外界センサ６７を用いて、収納部１０６内の混雑度合いに関する情報を取得し得る。
【００４９】
収納スペース情報取得部８４によって取得される収納スペース情報には、収納部１０６内の収納スペースの平坦度合いに関する情報が含まれ得る。判定部８８は、収納部１０６内の収納スペースの平坦度合いに基づいて、移動体１４による収納部１０６内への荷物７４の配達の実行の可否を判定し得る。上面が平坦でない収納物上に荷物７４を積載した場合には、何らかのトラブルが生じる可能性がある。従って、このような場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を否と判定し得る。一方、上面が平坦である収納物上に荷物７４を積載した場合には、特段の問題が生じない可能性が高い。従って、このような場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定し得る。収納スペースの平坦度合いに関する情報は、車両１６に備えられた収納部センサ１２４によって取得され得る。移動体１４に備えられた制御部８９は、収納スペースの平坦度合いに関する情報の提供を、車両１６に対して要求し得る。なお、ここでは、収納スペースの平坦度に関する情報が車両１６に備えられた収納部センサ１２４によって取得される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、収納部１０６の不図示の扉が開いた状態においては、移動体１４に備えられた外界センサ６７を用いて、収納スペースの平坦度に関する情報を取得し得る。
【００５０】
人情報取得部８６は、収納部１０６を含む空間に位置する人に関する情報である人情報を取得する。収納部１０６を含む空間とは、収納部１０６の周辺の空間、即ち、収納部１０６の周辺のエリアである。例えば、収納部１０６が備えられた車両１６の周辺の空間が、収納部１０６を含む空間に該当し得る。また、例えば、不図示のショッピングセンタの駐車場に設置された宅配ボックスの周辺の空間が、収納部１０６を含む空間の例として挙げられる。ここでは、収納部１０６が、車両１６に備えられている場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。収納部１０６が車両１６に備えられている場合、人情報は、当該車両１６に備えられた人検知センサ（外界センサ）１１４によって取得され得る。移動体１４に備えられた制御部８９は、人情報の提供を、車両１６に対して要求し得る。なお、ここでは、このような人情報が車両１６に備えられた人検知センサ１１４によって取得される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、移動体１４に備えられた外界センサ６７を用いて、このよう人情報が取得されるようにしてもよい。また、車両１６と別個に設けられた不図示の監視センサ（監視カメラ）によって人検知センサ１１４が構成されていてもよい。監視センサは、例えば、建造物等に備え付けられ得る。移動体１４に備えられた制御部８９は、監視センサを用いて情報を取得する不図示のサーバに、人情報の提供を要求し得る。
【００５１】
判定部８８は、人情報取得部８６によって取得される人情報に基づいて、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達を制限するか否かを判定する。
【００５２】
人情報取得部８６によって取得される人情報には、収納部１０６を含む空間に人が位置しているか否か、より具体的には、収納部１０６の周辺に人が位置しているか否かに関する情報が含まれ得る。判定部８８は、収納部１０６の周辺に人が位置しているか否かに基づいて、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達を制限するか否かを判定し得る。例えば、収納部１０６の周辺に人が位置している場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を否と判定し得る。一方、収納部１０６の周辺に人が位置していない場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定し得る。
【００５３】
人情報取得部８６によって取得される人情報には、人の向きに関する情報が含まれ得る。判定部８８は、人の向きに基づいて、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達を制限するか否かを判定し得る。例えば、人が収納部１０６に向かって歩いている場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を否と判定し得る。即ち、判定部８８は、人の向きが、人から収納部１０６に向かう方向である場合、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達を中断又は中止する。一方、人が収納部１０６から遠ざかる方向に歩いている場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定し得る。
【００５４】
人情報取得部８６によって取得される人情報には、収納部１０６と人との間の距離に関する情報が含まれ得る。判定部８８は、収納部１０６と人との間の距離に基づいて、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達を制限するか否かを判定し得る。例えば、収納部１０６と人との間の距離が距離閾値以上である場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定し得る。一方、収納部１０６と人との間の距離が距離閾値未満である場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を否と判定し得る。即ち、判定部８８は、収納部１０６と人との間の距離が距離閾値未満である場合、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達を中断又は中止する。
【００５５】
人情報取得部８６によって取得される人情報には、人の歩行速度（移動速度）に関する情報が含まれ得る。判定部８８は、人の歩行速度に基づいて、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達を制限するか否かを判定し得る。例えば、人の歩行速度が歩行速度閾値（移動速度閾値）以上である場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を否と判定し得る。一方、人の歩行速度が歩行速度閾値未満である場合、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定し得る。
【００５６】
判定部８８は、収納部１０６と人との間の距離に関する情報と、人の移動速度に関する情報とに基づいて、人が収納部１０６に到達するまでに要する時間を判定し得る。人の向きが、人から収納部１０６に向かう方向であり、且つ、人が収納部１０６に到達するまでに要する時間が、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達が完了するまでに要する時間より短い場合、判定部８８は、以下のような処理を行い得る。即ち、このような場合、判定部８８は、移動体１４による収納部１０６への荷物７４の配達を中断又は中止し得る。
【００５７】
収納部１０６と人との間の距離と、人の移動速度と、人の向きとのうちのいずれかが、移動体１４によって荷物７４の配達が実行されている際に変化した場合、判定部８８は、移動体１４による荷物７４の配達を継続するか否かを判定する。
【００５８】
制御部８９は、判定部８８による判定結果に応じて、所定の制御を実行し得る。例えば、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定部８８が判定した場合、制御部８９は、収納部１０６への荷物７４の配達を実行する。一方、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を否と判定部８８が判定した場合、制御部８９は、収納部１０６への荷物７４の配達を実行しない。
【００５９】
駆動装置５２には、不図示の複数のプロペラと、不図示の複数のプロペラアクチュエータとが備えられている。プロペラアクチュエータは、例えば電動モータを有する。制御部８９は、駆動装置５２に対して所定の制御を行うことにより、移動体１４の移動を制御し得る。
【００６０】
被水対策機構５４は、荷物７４に対して被水対策を行い得る。具体的には、不図示の雨よけ等を用いて、荷物７４への雨滴の到達を防止し得る。
【００６１】
把持機構（キャッチャ）５５には、荷物７４を把持する機能が備えられている。把持機構５５には、荷物７４の質量を測定する機能が更に備えられている。把持機構５５には、荷物７４のサイズを測定する機能が更に備えられている。
【００６２】
車両１６には、通信装置（通信部）９０と、センサ群９２と、車両制御装置９４と、駆動装置９６と、制動装置９８と、操舵装置１００と、イグニッションスイッチ１０２と、開閉機構１０４と、収納部１０６とが備えられている。なお、車両１６には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられ得るが、ここでは説明を省略する。
【００６３】
通信装置９０には、電話網通信部１０８と、近距離無線通信部１１０と、無線ＬＡＮ通信部１１２とが備えられている。通信装置９０には、電話網通信部１０８と、近距離無線通信部１１０と、無線ＬＡＮ通信部１１２とが備えられている。電話網通信部１０８には、携帯電話網に対応し得る不図示の通信モジュールが備えられている。電話網通信部１０８は、電話網を介して通信を行い得る。近距離無線通信部１１０には、不図示の近距離無線通信モジュールが備えられている。近距離無線通信モジュールとしては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に対応した通信モジュールが用いられ得る。近距離無線通信部１１０は、移動体１４に備えられた近距離無線通信部５８との間で近距離無線通信を行い得る。無線ＬＡＮ通信部１１２には、不図示の無線ＬＡＮモジュールが備えられている。無線ＬＡＮモジュールとしては、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に対応したモジュールが用いられ得る。無線ＬＡＮ通信部１１２は、移動体１４に備えられた無線ＬＡＮ通信部６０との間で無線通信を行い得る。
【００６４】
センサ群９２には、人検知センサ１１４と、ＧＮＳＳセンサ１１６と、雨滴センサ１１８と、速度センサ１２０と、ギアポジションセンサ１２２と、収納部センサ１２４と、湿度センサ１２６とが含まれ得る。
【００６５】
人検知センサ（外界センサ）１１４には、レーダ１２８、カメラ１３０、超音波センサ１３２等が含まれ得る。
【００６６】
レーダ１２８は、送信波を対象物に向かって発射し、発射した送信波のうちの対象物によって反射されて戻って来る反射波を受信する。送信波としては、例えば電磁波等が挙げられる。電磁波としては、例えば、ミリ波等が挙げられる。対象物としては、例えば、人が挙げられるが、これに限定されるものではない。レーダ１２８は、反射波等に基づいてレーダ情報（反射波信号）を生成する。レーダ１２８は、生成した当該レーダ情報を車両制御装置９４に供給する。図１においては、１つのレーダ１２８が図示されているが、実際には、複数のレーダ１２８が車両１６に備えられている。なお、レーダ１２８は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ等をレーダ１２８として用いるようにしてもよい。
【００６７】
カメラ１３０は、車両１６の周囲を撮影する。カメラ１３０によって取得された情報、即ち、カメラ情報が、カメラ１３０から車両制御装置９４に供給される。カメラ情報には、撮影情報、具体的には、動画像、静止画像等が含まれ得る。図１においては、１つのカメラ１３０が図示されているが、実際には複数のカメラ１３０が備えられている。カメラ１３０の向きは、不図示のアクチュエータによって調整され得る。
【００６８】
超音波センサ１３２は、超音波を対象物に向かって発射し、発射した送信波のうちの対象物によって反射されて戻って来る反射波を受信する。超音波センサ１３２は、対象物の有無、対象物までの距離等を検出し得る。超音波センサ１３２は、反射波等に基づいて超音波センサ情報を生成する。超音波センサ１３２は、生成した当該超音波センサ情報を車両制御装置９４に供給する。図１においては、１つの超音波センサ１３２が図示されているが、実際には、複数の超音波センサ１３２が車両１６に備えられている。
【００６９】
レーダ１２８によって取得されるレーダ情報と、カメラ１３０によって取得されるカメラ情報と、超音波センサ１３２によって取得される超音波センサ情報とによって、外界情報が構成され得るが、これに限定されるものではない。
【００７０】
ＧＮＳＳセンサ１１６は、車両１６の現在の位置を検出し得る。ＧＮＳＳセンサ１１６によって取得された情報、即ち、車両１６の現在の位置を示す情報（車両位置情報）は、車両制御装置９４に供給され得る。
【００７１】
雨滴センサ（雨滴感知センサ）１１８は、降雨の有無を検出し、検出結果を示す信号を出力し得る。雨滴センサ１１８としては、例えば、一対の電極間に付着した水滴による静電容量の変化を検出することにより、降雨の有無を検出する雨滴センサを用い得るが、これに限定されるものではない。雨滴センサ１１８によって取得された情報は、車両制御装置９４に供給され得る。
【００７２】
速度センサ（車速センサ）１２０は、車両１６の速度、即ち、車速を検出し得る。速度センサ１２０によって取得された情報は、車両制御装置９４に供給され得る。
【００７３】
ギアポジションセンサ（シフトポジションセンサ、シフト位置センサ）１２２は、不図示のシフトレバー（セレクトレバー、セレクタ）を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を車両制御装置９４に出力する。即ち、ギアポジションセンサ１２２、シフトレバーにおけるシフト位置を検出し、検出したシフト位置を車両制御装置９４に出力する。シフトレバーには、複数のシフト位置が備えられている。具体的には、シフトレバーには、車両１６を前進させるためのシフト位置、即ち、Ｄレンジが備えられている。また、シフトレバーには、車両１６を後進させるためのシフト位置、即ち、Ｒレンジが更に備えられている。また、シフトレバーには、Ｌレンジと、Ｎレンジとが更に備えられている。また、シフトレバーには、駐車の際に用いられるＰレンジが備えられている。ここでは、シフトレバーのシフト位置が検出される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、駐車の際にＰボタンが用いられる場合、当該Ｐボタンが押されたか否かが検出されるようにしてもよい。
【００７４】
収納部センサ１２４は、収納部１０６に収納されている物、即ち、収納物を検出し得る。収納部センサ１２４は、例えば収納部１０６内に備えられているが、これに限定されるものではない。収納部センサ１２４としては、例えば、３次元情報を取得し得る不図示のカメラ（車内カメラ）、不図示の車室内床面に設けられた圧力センサ等が用いられ得る。不図示の照明装置によって収納部１０６内を照明しつつ、収納部センサ１２４によって収納部１０６内が撮影され得る。収納部センサ１２４によって取得された情報は、車両制御装置９４に供給され得る。
【００７５】
湿度センサ１２６は、収納部１０６内の湿度を検出し得る。湿度センサ１２６によって取得された情報は、車両制御装置９４に供給され得る。
【００７６】
車両制御装置９４には、演算部１３６と、記憶部１３８とが備えられている。演算部１３６には、判定部１３４と、制御部１３７とが備えられている。判定部１３４と、制御部１３７とは、記憶部１３８に記憶されているプログラムが演算部１３６によって実行されることによって実現され得る。
【００７７】
制御部１３７は、車両１６の全体の制御を司るとともに、所定の制御を行う。制御部１３７は、記憶部１３８に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、車両制御を実行する。演算部１３６は、例えばＣＰＵ、ＡＳＩＣ等によって構成され得る。
【００７８】
判定部１３４は、人検知センサ１１４によって取得される外界情報に基づいて、収納部１０６を含む空間に位置する人を検知し得る。具体的には、判定部１３４は、収納部１０６の周辺に人が位置しているか否かを判定し得る。また、判定部１３４は、人検知センサ１１４によって取得される外界情報に基づいて、収納部１０６に対する人の向きを判定し得る。また、判定部１３４は、人検知センサ１１４によって取得される外界情報に基づいて、収納部１０６と人との間の距離を判定し得る。また、判定部１３４は、人検知センサ１１４によって取得される外界情報に基づいて、人の歩行速度を判定し得る。判定部１３４によるこのような判定によって、人情報が生成される。人情報には、収納部１０６の周辺に人が位置しているか否かを示す情報が含まれ得る。また、人情報には、収納部１０６に対する人の向きを示す情報が含まれ得る。また、人情報には、収納部１０６と人との間の距離を示す情報が含まれ得る。また、人情報には、人の歩行速度を示す情報が含まれ得る。
【００７９】
記憶部１３８は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。天候情報、属性情報、収納スペース情報、人情報等が、例えば揮発性メモリに格納される。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。
【００８０】
駆動装置（駆動力制御システム）９６には、不図示の駆動ＥＣＵと、不図示の駆動源とが備えられている。駆動ＥＣＵは、駆動源を制御することにより、車両１６の駆動力（トルク）を制御する。駆動源としては、例えば、エンジン、駆動モータ等が挙げられる。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。また、駆動ＥＣＵは、車両制御装置９４から供給される指令に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。駆動源の駆動力は、不図示のトランスミッション等を介して不図示の車輪に伝達される。
【００８１】
制動装置（制動力制御システム）９８には、不図示の制動ＥＣＵと、不図示のブレーキ機構とが備えられている。ブレーキ機構は、ブレーキモータ、油圧機構等によってブレーキ部材を作動させる。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。また、制動ＥＣＵは、車両制御装置９４から供給される指令に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。
【００８２】
操舵装置（操舵システム）１００には、不図示の操舵ＥＣＵ、即ち、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、不図示の操舵モータとが備えられている。操舵ＥＣＵは、不図示のステアリングホイールに対するユーザによる操作に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪（操舵輪）の向きを制御する。また、操舵ＥＣＵは、車両制御装置９４から供給される指令に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪の向きを制御する。なお、左右の車輪に対するトルク配分や制動力配分を変更することによって操舵が行われるようにしてもよい。
【００８３】
イグニッションスイッチ（メインスイッチ）１０２は、車両１６の主電源のスイッチである。イグニッションスイッチ１０２がオン状態であるか否かを示す信号が、イグニッションスイッチ１０２から車両制御装置９４に供給され得る。
【００８４】
開閉機構１０４は、収納部１０６の不図示の扉を開閉するためのものである。開閉機構１０４は、車両制御装置９４によって制御され得る。
【００８５】
収納部１０６は、例えば、車両１６に備えられた不図示のトランクであるが、これに限定されるものではない。例えば、車両１６の車室が収納部１０６であってもよい。
【００８６】
図２は、本実施形態による搬送システムの動作の例を示すフローチャートである。ステップＳ１が実行される前に、商品の発注、当該商品の受注、当該商品を含む荷物７４の配送の準備等は完了している。また、ステップＳ１が実行される前に、配送先への荷物７４の配達の実行の可否を天候情報に基づいて判定してもよい。
【００８７】
ステップＳ１において、配送が開始される。具体的には、サーバ１２が、移動体１４に対して、荷物７４の配送の開始の指令を送信する。移動体１４に備えられた制御部８９は、把持機構５５によって荷物７４が把持されるように制御を行う。制御部８９は、駆動装置５２等を制御することにより、移動体１４の移動（飛行）を開始させる。移動体１４は、配送元から配送先に向かって移動する。ここでは、配送先が車両１６である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。サーバ１２は、移動体１４による荷物７４の配送が開始された旨の通知を、車両１６に対して行う。なお、かかる通知が、ユーザ端末１８に対して更に行われるようにしてもよい。制御部８９は、配送される荷物７４に関する情報を、車両１６に対して送信する。この後、ステップＳ２に遷移する。
【００８８】
ステップＳ２においては、移動制御（飛行制御、配送制御）が行われる。具体的には、移動体１４に備えられた制御部８９は、サーバ１２によって予め決定された配送経路に基づいて、移動体１４を配送先に向かって移動させる。こうして、移動体１４が配送先に到達する。移動制御の詳細については、図３を用いて後述することとする。ステップＳ２が完了した場合には、ステップＳ３に遷移する。
【００８９】
ステップＳ３においては、収納部１０６の周囲の状況の検知の制御、即ち、周囲状況検知制御が行われる。収納部１０６の周囲の状況に応じて、収納部１０６への荷物７４の配達が制限される。周囲状況検知制御の詳細については、図４を用いて後述することとする。ステップＳ３が完了した場合には、ステップＳ４に遷移する。
【００９０】
ステップＳ４においては、収納部１０６への荷物７４の配達の制御、即ち、配達制御が行われる。配達制御の詳細については、図５を用いて後述することとする。ステップＳ４が完了した場合には、ステップＳ５に遷移する。
【００９１】
ステップＳ５において、移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６への荷物７４の配達が完了した旨の通知を行う。かかる通知は、例えば移動体１４から車両１６に対して行われ得るが、これに限定されるものではない。例えば、かかる通知が、移動体１４からサーバ１２に対して行われるようにしてもよい。また、かかる通知が、移動体１４からユーザ端末１８に対して行われようにしてもよい。
【００９２】
収納部１０６への荷物７４の配達が実行されない場合には、ステップＳ６において、収納部１０６への荷物７４の配達を行うことなく当該荷物７４の配送を中止する旨の通知が行われる。かかる通知は、例えば、移動体１４から車両１６に対して行われるが、これに限定されるものではない。例えば、かかる通知が、移動体１４からサーバ１２に対して行われるようにしてもよい。また、かかる通知が、移動体１４からユーザ端末１８に対して行われようにしてもよい。この後、ステップＳ７に遷移する。移動体１４は、収納部１０６への荷物７４の配達を行うことなく、当該荷物７４を配送元、例えば、倉庫に持ち帰る。
【００９３】
ステップＳ７において、移動体１４に備えられた制御部８９は、再配送（再配達）が要求されたか否かを判定する。再配送の要求は、例えば、ユーザがユーザ端末１８を操作することによって行われ得る。再配送の要求は、サーバ１２によって受け付けられる。再配送の要求を受け付けた場合、サーバ１２は、再配送の指令を移動体１４に対して行う。再配送が要求された場合には（ステップＳ７においてＹＥＳ）、ステップＳ１以降の処理が繰り返される。再配送が要求されていない場合には（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ８に遷移する。
【００９４】
ステップＳ８において、移動体１４に備えられた制御部８９は、所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過していない場合には（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ７が繰り返される。所定時間が経過した場合には（ステップＳ８においてＹＥＳ）、図２に示す処理が完了する。
【００９５】
図３は、本実施形態による配送システムの動作の例を示すフローチャートである。図３には、移動制御の例が示されている。
【００９６】
ステップＳ１１において、移動体１４に備えられた制御部８９は、車両１６に対して、車両位置情報、走行状態情報、及び、天候情報を要求する。車両位置情報は、上述したように、車両１６の現在の位置を示す情報である。走行状態情報は、車両１６の走行状態を示す情報である。天候情報は、車両１６が位置している箇所における天候を示す情報である。より具体的には、天候情報は、雨天であるか否かを示す情報である。
【００９７】
ステップＳ１２において、車両１６に備えられた制御部１３７は、車両位置情報、走行状態情報、及び、天候情報を、移動体１４に備えられた移動体制御装置５０に対して送信する。こうして、移動体１４に備えられた天候情報取得部８０が、天候情報を取得する。なお、ここでは、車両１６から供給される天候情報に基づいて、車両１６が位置している箇所における天候を判定する場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、気象情報と、車両位置情報とに基づいて、車両１６が位置している箇所における天候を判定するようにしてもよい。
【００９８】
ステップＳ１３において、移動体１４に備えられた判定部８８は、天候情報取得部８０によって取得された天候情報に基づいて、車両１６が位置している箇所が雨天であるか否かを判定する。車両１６が位置している箇所が雨天ではない場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、ステップＳ１５に遷移する。車両１６が位置している箇所が雨天である場合（ステップＳ１３においてＮＯ）、ステップＳ１４に遷移する。
【００９９】
ステップＳ１４において、移動体１４に備えられた判定部８８は、配送を続行するか否かを判定する。例えば、荷物７４のパッケージが防水性を有している場合等においては、雨天でも荷物７４の配送を続行することが可能である。荷物７４の配送を続行する場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、ステップＳ１５に遷移する。荷物７４の配送を続行しない場合（ステップＳ１４においてＮＯ）、ステップＳ６（図２参照）に遷移する。
【０１００】
ステップＳ１５において、移動体１４に備えられた判定部８８は、配送期限である所定時刻までに移動体１４が車両１６に追いつけるか否かを判定する。演算部７６は、車両１６の位置を示す車両位置情報、車両１６の走行状態を示す走行状態情報、移動体１４の移動速度等に基づいて、所定時刻までに移動体１４が車両１６に追いつき得るか否かを判定する。所定時刻までに移動体１４が車両１６に追いつき得る場合（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、ステップＳ１６に遷移する。所定時刻までに移動体１４が車両１６に追いつき得ない場合（ステップＳ１５においてＮＯ）、ステップＳ６（図２参照）に遷移する。
【０１０１】
ステップＳ１６において、移動体１４に備えられた判定部８８は、配送先への荷物７４の配達の実行を可と判定する。この場合、制御部８９は、配送先への移動体１４の移動を継続させる。この後、ステップＳ１７に遷移する。
【０１０２】
ステップＳ１７において、移動体１４に備えられた判定部８８は、移動体１４から車両１６までの距離が距離閾値未満であるか否かを判定する。判定部８８は、車両１６の現在の位置を示す車両位置情報と、移動体１４の現在の位置を示す移動体位置情報とに基づいて、移動体１４から車両１６までの距離が距離閾値未満であるか否かを判定し得る。なお、移動体１４に備えられた外界センサ６７によって取得される外界情報に基づいて、移動体１４から車両１６までの距離が距離閾値未満であるか否かを判定するようにしてもよい。移動体１４から車両１６までの距離が距離閾値未満である場合（ステップＳ１７においてＹＥＳ）、ステップＳ１８に遷移する。移動体１４から車両１６までの距離が距離閾値以上である場合（ステップＳ１７においてＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。
【０１０３】
ステップＳ１８において、移動体１４に備えられた制御部８９は、車両１６の走行速度と同等の速度で移動体１４を移動させる。この後、ステップＳ１９に遷移する。
【０１０４】
ステップＳ１９において、車両１６に備えられた判定部１３４は、車両１６の主電源がオフ、即ち、イグニッションスイッチ１０２がオフ状態であるか否かを判定する。制御部１３７は、判定部１３４による判定結果を示す情報を、移動体１４に送信する。移動体１４に備えられた制御部８９は、このような情報に基づいて、車両１６が停止しているか否かを判定し得る。車両１６の主電源がオフである場合（ステップＳ１９においてＹＥＳ）、図３に示す処理が完了する。車両１６の主電源がオンである場合（ステップＳ１９においてＮＯ）、ステップＳ２０に遷移する。
【０１０５】
ステップＳ２０において、車両１６に備えられた判定部１３４は、シフトレバーにおけるシフト位置がＰレンジであるか否かを判定する。制御部１３７は、判定部１３４による判定結果を示す情報を、移動体１４に送信する。移動体１４に備えられた制御部８９は、このような情報に基づいて、車両１６が停止しているか否かを判定し得る。シフトレバーにおけるシフト位置がＰレンジでない場合（ステップＳ２０においてＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。シフトレバーにおけるシフト位置がＰレンジである場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、図３に示す処理が完了する。
【０１０６】
このようにして、移動制御が実行される。
【０１０７】
図４は、本実施形態による配送システムの動作の例を示すフローチャートである。図４には、周囲状況検知制御の例が示されている。周囲状況検知制御は、例えば、収納部１０６の周辺に位置する人による荷物７４の盗難等のリスクを低減するために行われ得る。
【０１０８】
ステップＳ２１において、移動体１４に備えられた制御部８９は、車両１６に対して、人情報の提供を要求する。人情報は、上述したように、収納部１０６を含む空間に位置する人に関する情報である。なお、ここでは、車両１６に備えられた人検知センサ１１４によって人情報の取得が行われ得る場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。移動体１４に備えられた外界センサ６７によって、人情報の取得が行われるようにしてもよい。この後、ステップＳ２２に遷移する。
【０１０９】
ステップＳ２２において、車両１６に備えられた制御部１３７は、移動体１４に対して人情報を送信する。上述したように、人情報には、収納部１０６の周辺に人が位置しているか否かを示す情報が含まれ得る。また、上述したように、人情報には、収納部１０６に対する人の向きを示す情報が含まれ得る。また、上述したように、人情報には、収納部１０６と人との間の距離を示す情報が含まれ得る。また、上述したように、人情報には、人の歩行速度を示す情報が含まれ得る。この後、ステップＳ２３に遷移する。
【０１１０】
ステップＳ２３において、移動体１４に備えられた判定部８８は、収納部１０６の周辺に人が位置しているか否かを、人情報に基づいて判定する。上述したように、人情報には、収納部１０６の周辺に人が位置しているか否かを示す情報が含まれ得る。このため、判定部８８は、収納部１０６の周辺に人が位置しているか否かを、かかる情報に基づいて判定し得る。収納部１０６の周辺に人が位置していない場合（ステップＳ２３においてＹＥＳ）、図４に示す処理が完了する。収納部１０６の周辺に人が位置している場合（ステップＳ２３においてＮＯ）、ステップＳ２４に遷移する。
【０１１１】
ステップＳ２４において、移動体１４に備えられた判定部８８は、人が収納部１０６から離れていくか否かを判定する。上述したように、人情報には、収納部１０６に対する人の向きを示す情報が含まれ得る。また、上述したように、人情報には、人の歩行速度を示す情報が含まれ得る。このため、判定部８８は、人が収納部１０６から離れていくか否かを、これらの情報に基づいて判定し得る。人が収納部１０６から離れていく場合（ステップＳ２４においてＹＥＳ）、図４に示す処理が完了する。人が収納部１０６から離れていくわけではない場合（ステップＳ２４においてＮＯ）、ステップＳ２５に遷移する。
【０１１２】
ステップＳ２５において、移動体１４に備えられた判定部８８は、人が収納部１０６に到達するまでに収納部１０６への荷物７４の配達が完了するか否かを判定する。上述したように、人情報には、収納部１０６に対する人の向きに関する情報が含まれ得る。また、上述したように、人情報には、収納部１０６と人との間の距離を示す情報が含まれ得る。また、上述したように、人情報には、人の歩行速度を示す情報が含まれ得る。このため、判定部８８は、人が収納部１０６に到達するまでに要する時間、即ち、第１の時間を判定し得る。また、判定部８８は、移動体位置情報と、車両位置情報と、移動体１４の移動速度とに基づいて、移動体１４が収納部１０６に到達するまでに要する時間、即ち、第２の時間を判定し得る。また、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の可否を判定するために要する時間、即ち、第３の時間を判定し得る。また、判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達に要する時間、即ち、第４の時間を判定し得る。第２の時間と、第３の時間と、第４の時間との総和が、収納部１０６への荷物７４の配達が完了するまでに要する時間である。第２の時間と第３の時間と第４の時間との総和が、第１の時間より短い場合、判定部８８は、人が収納部１０６に到達するまでに収納部１０６への荷物７４の配達が完了すると判定し得る。第２の時間と第３の時間と第４の時間との総和が、第１の時間以上である場合、判定部８８は、人が収納部１０６に到達するまでに収納部１０６への荷物７４の配達を完了し得ないと判定し得る。なお、人が収納部１０６に到達するまでに収納部１０６への荷物７４の配達を完了し得るか否かの判定手法は、これに限定されるものではない。人が収納部１０６に到達するまでに収納部１０６への荷物７４の配達を完了し得る場合（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、図４に示す処理が完了する。人が収納部１０６に到達するまでに収納部１０６への荷物７４の配達を完了し得ない場合（ステップＳ２５においてＮＯ）、ステップＳ２６に遷移する。
【０１１３】
ステップＳ２６において、移動体１４に備えられた判定部８８は、周囲状況検知制御が開始されてから、所定時間が経過したか否かを判定する。周囲状況検知制御が開始されてから所定時間が経過した場合（ステップＳ２６においてＹＥＳ）、ステップＳ２７に遷移する。周囲状況検知制御が開始されてから所定時間が経過していない場合（ステップＳ２６においてＮＯ）、ステップＳ２１以降の処理が繰り返される。
【０１１４】
ステップＳ２７において、移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６への荷物７４の配達が実行不可である旨の通知を、車両１６に対して行う。このような場合、収納部１０６への荷物７４の配達が実行不可である旨の通知が、車両１６に備えられた制御部１３７からユーザ端末１８に対して行われるようにしてもよい。なお、ここでは、移動体１４から車両１６に対して、かかる通知が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。移動体１４からユーザ端末１８に対して、かかる通知が行われるようにしてもよい。この後、ステップＳ２８に遷移する。
【０１１５】
ステップＳ２８において、移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行の要求を受けたか否かを判定する。かかる要求は、例えば、ユーザがユーザ端末１８を操作することによって行われ得る。収納部１０６への荷物７４の配達の実行の要求を受けた場合（ステップＳ２８においてＹＥＳ）、ステップＳ２９に遷移する。収納部１０６への荷物７４の配達の実行の要求を受けなかった場合（ステップＳ２８においてＮＯ）、ステップＳ６に遷移する。
【０１１６】
ステップＳ２９において、移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定する。ステップＳ２９が完了した場合には、図４に示す処理が完了する。
【０１１７】
このようにして、周囲状況検知制御が実行される。
【０１１８】
図５は、本実施形態による配送システムの動作の例を示すフローチャートである。図５には、配達制御の例が示されている。
【０１１９】
ステップＳ３１において、移動体１４に備えられた収納スペース情報取得部８４は、車両１６に対して、収納スペース情報の一部を構成する情報の提供を要求する。具体的には、収納スペース情報取得部８４は、収納部１０６の形状、収納部１０６の収納サイズ等を示す情報の提供を、車両１６に対して要求する。また、収納スペース情報取得部８４は、収納部１０６内における収納物の有無を示す情報の提供を、車両１６に対して要求する。また、収納スペース情報取得部８４は、収納部１０６の被水対策の有無に関する情報を、車両１６に対して要求する。また、収納スペース情報取得部８４は、例えば、収納部１０６内の湿度を示す情報の提供を、車両１６に対して要求する。また、収納スペース情報取得部８４は、車両１６における収納部１０６の位置を示す情報の提供を、車両１６に対して要求する。この後、ステップＳ３２に遷移する。
【０１２０】
ステップＳ３２において、車両１６に備えられた制御部１３７が、移動体１４に対して、上記のような収納スペース情報を送信する。この後、ステップＳ３３に遷移する。
【０１２１】
ステップＳ３３において、移動体１４に備えられた判定部８８は、天候情報取得部８０によって取得された天候情報に基づいて、車両１６が位置している箇所が雨天であるか否かを判定する。天候情報取得部８０は、例えば、車両１６に備えられた雨滴センサ１１８によって天候情報を取得し得るが、これに限定されるものではない。天候情報取得部８０は、移動体１４に備えられた雨滴センサ７０によって天候情報を取得するようにしてもよい。車両１６が位置している箇所が雨天ではない場合（ステップＳ３３においてＹＥＳ）、ステップＳ３６に遷移する。車両１６が位置している箇所が雨天である場合（ステップＳ３３においてＮＯ）、ステップＳ３４に遷移する。
【０１２２】
ステップＳ３４において、移動体１４に備えられた判定部８８は、荷物７４の配達を続行するか否かを判定する。例えば、荷物７４のパッケージが防水性を有している場合等においては、雨天であっても荷物７４の配達を続行することが可能である。荷物７４の配達を続行する場合（ステップＳ３４においてＹＥＳ）、ステップＳ３５に遷移する。荷物７４の配達を続行しない場合（ステップＳ３４においてＮＯ）、ステップＳ６（図２参照）に遷移する。
【０１２３】
ステップＳ３５において、移動体１４に備えられた判定部８８は、収納部１０６に被水対策が施されているか否かを判定する。上述したように、車両１６から供給される収納スペース情報には、収納部１０６の被水対策の有無に関する情報が含まれている。従って、判定部８８は、収納部１０６に被水対策が施されているか否かを、かかる情報に基づいて判定し得る。収納部１０６に被水対策が施されている場合（ステップＳ３５においてＹＥＳ）、ステップＳ３６に遷移する。収納部１０６に被水対策が施されていない場合（ステップＳ３５においてＮＯ）、ステップＳ６（図２参照）に遷移する。
【０１２４】
ステップＳ３６において、移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６の扉を開くことを、車両１６に対して要求する。車両１６に備えられた制御部１３７は、開閉機構１０４を制御することによって、収納部１０６の扉を開く。
【０１２５】
ステップＳ３７において、移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６の内部の観測が移動体１４によって行われるように制御を行う。具体的には、制御部８９は、収納部１０６の内部を観測し得る位置に、移動体１４を位置させる。そして、制御部８９は、収納部１０６の内部の画像を、外界センサ６７に取得させる。外界センサ６７によって取得されたこのような情報は、収納スペース情報の一部を構成する。こうして、収納部１０６の内部の状態を示す情報が、収納スペース情報取得部８４によって取得される。なお、ここでは、収納部１０６の内部の状態を、移動体１４に備えられた外界センサ６７によって観測する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、車両１６に備えられた収納部センサ１２４によって、移動体１４の内部の状態を観測するようにしてもよい。この後、ステップＳ３８に遷移する。
【０１２６】
ステップＳ３８において、移動体１４に備えられた判定部８８は、収納部１０６の収納サイズが荷物７４のサイズ以上であるか否かを判定する。収納部１０６の収納サイズが荷物７４のサイズ以上である場合（ステップＳ３８においてＹＥＳ）、ステップＳ３９に遷移する。収納部１０６の収納サイズが荷物７４のサイズ未満である場合（ステップＳ３８においてＮＯ）、ステップＳ４３に遷移する。なお、収納部１０６の収納サイズに関する情報は、上述したように、車両１６から移動体１４に対して供給され得る。
【０１２７】
ステップＳ３９において、移動体１４に備えられた判定部８８は、収納スペース（空きスペース）の底面のサイズが、荷物７４の底面のサイズ以上であるか否かを判定する。収納スペースの底面のサイズが荷物７４の底面のサイズ以上である場合（ステップＳ３９においてＹＥＳ）、ステップＳ４１に遷移する。収納スペースの底面のサイズが荷物７４の底面のサイズ未満である場合（ステップＳ３９においてＮＯ）、ステップＳ４０に遷移する。
【０１２８】
ステップＳ４０において、移動体１４に備えられた判定部８８は、収納部１０６内に平坦なスペースが存在し、且つ、当該スペースの底面のサイズが荷物７４の底面のサイズ以上であるか否かを判定する。上面が平坦な収納物が既に収納部１０６内に収納されている場合、当該収納物上のスペースが、平坦なスペースに該当し得る。収納部１０６内に平坦なスペースが存在し、且つ、当該スペースの底面のサイズが荷物７４の底面のサイズ以上である場合（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、ステップＳ４１に遷移する。収納部１０６内に平坦なスペースが存在しない場合（ステップＳ４０においてＮＯ）、ステップＳ４３に遷移する。収納部１０６内に平坦なスペースが存在するけれども、当該スペースの底面のサイズが荷物７４の底面のサイズ未満である場合（ステップＳ４０においてＮＯ）、ステップＳ４３に遷移する。
【０１２９】
ステップＳ４１において、移動体１４に備えられた判定部８８は、荷物７４の高さが収納部１０６の高さ以下であるか否かを判定する。即ち、移動体１４に備えられた判定部８８は、荷物７４の上端（上面）の位置が収納部１０６の上端の位置より低いか否かを判定する。荷物７４の高さが収納部１０６の高さ以下である場合（ステップＳ４１においてＹＥＳ）、ステップＳ４２に遷移する。荷物７４の高さが収納部１０６の高さより高い場合（ステップＳ４１においてＮＯ）、ステップＳ４４に遷移する。
【０１３０】
ステップＳ４２において、移動体１４に備えられた判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を可と判定する。この後、ステップＳ４３に遷移する。
【０１３１】
ステップＳ４３において、移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６への荷物７４の配達を実行する。ステップＳ４３が完了した場合には、図５に示す処理が完了する。
【０１３２】
ステップＳ４４において、移動体１４に備えられた判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達の実行を不可と判定する。移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６への荷物７４の配達が実行不可である旨の通知を、車両１６に対して行う。このような場合、収納部１０６への荷物７４の配達が実行不可である旨の通知が、車両１６に備えられた制御部１３７からユーザ端末１８に対して行われるようにしてもよい。なお、ここでは、かかる通知が移動体１４から車両１６に対して行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。かかる通知が、移動体１４からユーザ端末１８に対して行われるようにしてもよい。なお、移動体１４に備えられた制御部８９は、上記のような通知を行うとともに、収納部１０６への荷物７４の配達が実行不可である理由を示す通知を行うようにしてもよい。
【０１３３】
ステップＳ４５において、移動体１４に備えられた判定部８８は、収納部１０６内の整理を実行することが可能である旨の回答を、通知先から受領したか否かを判定する。収納部１０６内の整理を実行することが可能である旨の回答を、通知先から受領した場合（ステップＳ４５においてＹＥＳ）、ステップＳ４６に遷移する。収納部１０６内の整理を実行することが可能である旨の回答を、通知先から受領していない場合（ステップＳ４５においてＮＯ）、ステップＳ４８に遷移する。
【０１３４】
ステップＳ４６において、移動体１４に備えられた判定部８８は、収納部１０６内の整理が完了したことを示す通知を、通知先から受領したか否かを判定する。収納部１０６内の整理は、例えば、車両１６の乗員等によって行われ得る。収納部１０６内の整理が完了したことを示す通知を、通知先から受領した場合（ステップＳ４６においてＹＥＳ）、ステップＳ３７以降の処理が繰り返される。収納部１０６内の整理が完了したことを示す通知を、通知先から受領していない場合（ステップＳ４６においてＮＯ）、ステップＳ４７に遷移する。
【０１３５】
ステップＳ４７において、移動体１４に備えられた判定部８８は、収納部１０６への荷物７４の配達が実行不可である旨の通知が行われてから所定時間が経過したか否かを判定する。収納部１０６への荷物７４の配達が実行不可である旨の通知が行われてから所定時間が経過した場合（ステップＳ４７においてＹＥＳ）、ステップＳ４８に遷移する。収納部１０６への荷物７４の配達が実行不可である旨の通知が行われてから所定時間が経過していない場合（ステップＳ４７においてＮＯ）、ステップＳ４６の処理が再度実行される。
【０１３６】
ステップＳ４８において、移動体１４に備えられた制御部８９は、収納部１０６の扉を閉めることを、車両１６に対して要求する。車両１６に備えられた制御部１３７は、開閉機構１０４を制御することにより、収納部１０６の扉を閉じる。この後、ステップＳ６に遷移する。
【０１３７】
このようにして、配達制御が実行される。
【０１３８】
このように、本実施形態によれば、配送先の天候に関する情報を含む天候情報を取得し、移動体１４による配送先への荷物７４の配達の実行の可否を当該天候情報に基づいて判定する。配送先が雨天である場合には、配達が中止されるため、荷物７４が雨に濡れてしまうのを防止することができる。従って、本実施形態によれば、配送先に荷物７４を良好に配送し得る配送システム１０を提供することができる。
【０１３９】
［変形実施形態］
本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
【０１４０】
例えば、上記実施形態では、配送先への荷物７４の配達の実行の可否が、移動体１４に備えられた判定部８８によって判定される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、配送先への荷物７４の配達の実行の可否が、サーバ１２、車両１６又はユーザ端末１８によって判定されるようにしてもよい。
【０１４１】
また、上記実施形態では、収納部１０６への荷物７４の配達の実行の可否が、移動体１４に備えられた判定部８８によって判定される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、収納部１０６への荷物７４の配達の実行の可否が、サーバ１２、車両１６又はユーザ端末１８によって判定されるようにしてもよい。
【０１４２】
上記実施形態をまとめると以下のようになる。
【０１４３】
配送システム（１０）は、移動体（１４）を用いて配送先（１６）に荷物（７４）を配送する配送システムであって、前記配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報を取得する収納スペース情報取得部（８４）と、前記収納スペース情報取得部によって取得された前記収納スペース情報に基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定する判定部（８８）とを備える。このような構成によれば、配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報が取得され、移動体による収納スペースへの荷物の配達の実行の可否が当該収納スペース情報に基づいて判定される。従って、このような構成によれば、収納スペースに荷物を良好に配達することができる。このように、このような構成によれば、配送先に荷物を良好に配送し得る配送システムを提供することができる。
【０１４４】
前記収納スペース情報は、前記収納スペースのサイズに関する情報を含み、前記判定部は、前記収納スペースの前記サイズと前記荷物のサイズとに基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定するようにしてもよい。このような構成によれば、収納スペース内に荷物を良好に配達することができる。
【０１４５】
前記判定部は、前記収納スペースの底面のサイズと前記荷物の底面のサイズとに基づいて、前記移動体による前記収納スペースの前記荷物の配達の実行の可否を判定するようにしてもよい。
【０１４６】
前記収納スペース情報は、前記収納スペースの被水対策に関する情報を含み、前記判定部は、前記収納スペースに前記被水対策が施されているか否かに更に基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達を実行の可否を判定するようにしてもよい。
【０１４７】
前記収納スペース情報は、前記収納スペースの汚れ度合いに関する情報を含み、前記判定部は、前記収納スペースの前記汚れ度合いに基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定するようにしてもよい。このような構成によれば、荷物が汚損してしまうのを防止することができる。このような構成によれば、トラブルが発生するのを防止することができる。
【０１４８】
前記収納スペース情報は、前記収納スペースの混雑度合いに関する情報を含み、前記判定部は、前記収納スペースの前記混雑度合いに基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定するようにしてもよい。このような構成によれば、トラブルが発生するのを防止することができる。
【０１４９】
前記収納スペース情報は、前記収納スペースの平坦度合いに関する情報を含み、前記判定部は、前記収納スペースの前記平坦度合いに基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定するようにしてもよい。このような構成によれば、トラブルが発生するのを防止することができる。
【０１５０】
前記判定部は、前記荷物の高さと、前記収納スペースの高さとに基づいて、前記移動体による前記収納スペースへの前記荷物の配達の実行の可否を判定するようにしてもよい。
【０１５１】
前記収納スペース情報は、前記移動体に備えられた外界センサ（６７）によって取得される情報を含むようにしてもよい。
【０１５２】
前記収納スペースに備えられた扉を開くことを要求する制御部を更に有し、前記外界センサは、前記扉が開かれた前記収納スペースの内部を観測するようにしてもよい。
【０１５３】
前記収納スペース情報は、収納部センサによって取得されるようにしてもよい。
【０１５４】
前記収納スペースへの前記荷物の配達が実行不可と判定された場合、前記収納スペースへの前記荷物の配達の前記実行不可を示す通知を行う制御部を更に有し、前記収納スペース内の整理を実行することが可能であることを示す回答を通知先から受領した場合には、前記収納スペース内の整理完了を示す通知を受領した後、前記制御部は、前記収納スペース内の観測を実行するようにしてもよい。
【０１５５】
前記収納スペース内の前記整理を実行することが可能であることを示す前記回答を前記通知先から受領した場合であって、前記収納スペース内の前記整理完了を示す通知を所定時間内に受領しない場合、又は、前記収納スペース内の前記整理を実行することが可能であることを示す前記回答を前記通知先から受領しなかった場合には、前記制御部は、前記収納スペースに備えられた扉を閉じることを要求するようにしてもよい。
【０１５６】
前記制御部は、前記収納スペースへの前記荷物の配達が前記実行不可と判定された場合、前記収納スペースへの前記荷物の配達の前記実行不可を示す前記通知を行うとともに、前記収納スペースへの前記荷物の配達の前記実行不可の理由を示す通知を行うようにしてもよい。
【０１５７】
前記収納スペースは、車両（１６）のトランクであってもよい。
【０１５８】
前記収納スペースは、車両の室内であってもよい。
【０１５９】
前記移動体は、自律飛行移動体であってもよい。
【０１６０】
配送方法は、配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報を取得するステップ（Ｓ３１、Ｓ３２、Ｓ３７）と、前記収納スペース情報に基づいて、移動体による前記収納スペースへの荷物の配達の実行の可否を判定するステップ（Ｓ３８〜Ｓ４１）とを有する。
【０１６１】
プログラムは、コンピュータに、配送先の収納スペースの状態に関する情報である収納スペース情報を取得するステップと、前記収納スペース情報に基づいて、移動体による前記収納スペースへの荷物の配達の実行の可否を判定するステップとを実行させる。
【符号の説明】
【０１６２】
１０…配送システム                    １２…サーバ
１４…移動体                          １６…車両
１８…ユーザ端末                      ２０…ネットワーク
２２…無線中継局                      ２４、３０、７６、１３６…演算部
２６、３２、７８、１３８…記憶部      ２８、３４…通信部
３８…在庫データベース                ４０…移動体データベース
４２…地図データベース                ４４…配送データベース
４６、９０…通信装置                  ４８、９２…センサ群
５０…移動体制御装置                  ５２、９６…駆動装置
５４…被水対策機構                    ５５…把持機構
５６、１０８…電話網通信部            ５８、１１０…近距離無線通信部
６０、１１２…無線ＬＡＮ通信部        ６２、１２８…レーダ
６４、１３０…カメラ                  ６６、１３２…超音波センサ
６７…外界センサ                      ６８、１１６…ＧＮＳＳセンサ
７０、１１８…雨滴センサ              ７２…ラベル読み取り機
７４…荷物                            ８０…天候情報取得部
８２…属性情報取得部                  ８４…収納スペース情報取得部
８６…人情報取得部                    ８８、１３４…判定部
８９、１３７…制御部                  ９４…車両制御装置
９８…制動装置                        １００…操舵装置
１０２…イグニッションスイッチ        １０４…開閉機構
１０６…収納部                        １１４…人検知センサ
１２０…速度センサ                    １２２…ギアポジションセンサ
１２４…収納部センサ                  １２６…湿度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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