(57)【要約】【課題】通常検知できない路面標示の存在を認識可能な路面標示認識装置を提供する。【解決手段】路面標示認識装置は、取得処理部４０と、標示検知部５２と、情報取得部５２と、標示判定部５２と、情報判定部５２と、再検知部５２と、を備える。標示判定部は、自車両が走行する自車線に、標示検知部により検知された路面標示候補が存在するか否か判定する。情報判定部は、検知された路面標示候補が存在しないと判定された場合に、取得された周辺情報に、自車線の路面標示に関する情報が含まれているか否か判定する。再検知部は、路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合に、路面標示に関する情報に基づいて推定された、自車線において路面標示が存在する推定領域において、標示検知部による検知よりも路面標示候補を検知しやすくするように、検知に関するパラメータを調整し、路面標示候補を再検知する。【選択図】図２
2020123186.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面の撮像画像を取得するように構成された取得処理部（４０）と、
前記取得処理部により取得された前記撮像画像に基づいて路面標示の候補である路面標示候補を検知するように構成された標示検知部（５２）と、
自車両の周辺情報を取得するように構成された情報取得部（５２）と、
前記自車両が走行する自車線に、前記標示検知部により検知された前記路面標示候補が存在するか否か判定するように構成された標示判定部（５２）と、
前記標示判定部により検知された前記路面標示候補が存在しないと判定された場合に、前記情報取得部により取得された前記周辺情報に、前記自車線の路面標示に関する情報が含まれているか否か判定するように構成された情報判定部（５２）と、
前記情報判定部により前記路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合に、前記路面標示に関する情報に基づいて推定された、前記自車線において前記路面標示が存在する推定領域において、前記標示検知部による検知よりも前記路面標示候補を検知しやすくするように、検知に関するパラメータを調整し、前記路面標示候補を再検知するように構成された再検知部（５２）と、を備える、
路面標示認識装置。
【請求項２】
路面の撮像画像を取得するように構成された取得処理部（４０）と、
前記取得処理部により取得された前記撮像画像に基づいて路面標示の候補である路面標示候補を検知するように構成された標示検知部（５２）と、
自車両の周辺情報を取得するように構成された情報取得部と、
前記自車両が走行する自車線に、前記標示検知部により検知された前記路面標示候補が存在するか否か判定するように構成された標示判定部（５２）と、
前記標示判定部により検知された前記路面標示候補が存在しないと判定された場合に、前記情報取得部により取得された前記周辺情報に、前記自車線の路面標示に関する情報が含まれているか否か判定するように構成された情報判定部（５２）と、
前記情報判定部により前記路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合に、前記路面標示に関する情報に基づいて、前記自車線における前記路面標示の種類及び位置を推定するように構成された推定部（５２）と、を備える、
路面標示認識装置。
【請求項３】
前記周辺情報は、他車線の情報を含む、
請求項１又は２に記載の路面標示認識装置。
【請求項４】
前記推定部は、前記周辺情報に含まれる路面標示の線の太さを用いて、前記自車線における前記路面標示の種類及び位置を推定する、
請求項２に記載の路面標示認識装置。
【請求項５】
前記推定部は、前記周辺情報に含まれる車線境界線に対する前記周辺情報に含まれる路面標示の傾きを用いて、前記自車線における前記路面標示の種類及び位置を推定する、
請求項２記載の路面標示認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、路面の標示を認識する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の路面標示認識装置は、撮像画像から路面標示に類似した特徴を有する画像領域を抽出するとともに、道路形状を解析して認識し、抽出した画像領域と認識した道路形状との対応関係に基づいて、路面標示を認識している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４９７３７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、路面標示の掠れがひどい場合、通常の検知処理では撮像画像から路面標示に関する画像を検知することができないことがある。上記装置は、路面標示の掠れがひどく、撮像画像から路面標示に関する画像を検知できない場合、路面標示が存在することを認識することができない。しかしながら、検知閾値を下げたりして、路面標示を検知しやすくすると、路面標示以外の様々なノイズまで検知することになる。
【０００５】
本開示の１つの局面は、通常の検知処理では検知できない路面標示の存在を認識可能な路面標示認識装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの局面は、路面標示認識装置であって、取得処理部（４０）と、標示検知部（５２）と、情報取得部（５２）と、標示判定部（５２）と、情報判定部（５２）と、再検知部（５２）と、を備える。取得処理部は、路面の撮像画像を取得するように構成される。標示検知部は、取得処理部により取得された撮像画像に基づいて路面標示の候補である路面標示候補を検知するように構成される。情報取得部は、自車両の周辺情報を取得するように構成される。標示判定部は、自車両が走行する自車線に、標示検知部により検知された路面標示候補が存在するか否か判定するように構成される。情報判定部は、標示判定部により検知された路面標示候補が存在しないと判定された場合に、情報取得部により取得された周辺情報に、自車線の路面標示に関する情報が含まれているか否か判定するように構成される。再検知部は、情報判定部により路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合に、路面標示に関する情報に基づいて推定された、自車線において路面標示が存在する推定領域において、標示検知部による検知よりも路面標示候補を検知しやすくするように、検知に関するパラメータを調整し、路面標示候補を再検知するように構成される。
【０００７】
本開示の１つの局面によれば、自車線において検知された路面標示候補が存在しない場合に、周辺情報に自車線の路面標示に関する情報が含まれているか否か判定される。自車線の路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合には、自車線に検知されていない路面標識が存在することを認識することができる。さらに、周辺情報に自車線の路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合には、自車線の路面標示候補を検知しやすくするように、検知に関するパラメータが調整されて再検知される。これにより、通常の検知処理では検知できない路面標示を検知して認識することができる。
【０００８】
本開示の別の１つの局面は、路面標示認識装置であって、取得処理部（４０）と、標示検知部（５２）と、情報取得部と、標示判定部（５２）と、情報判定部（５２）と、推定部（５２）と、を備える。取得処理部は、路面の撮像画像を取得するように構成される。標示検知部は、取得処理部により取得された撮像画像に基づいて路面標示の候補である路面標示候補を検知するように構成される。情報取得部は、自車両の周辺情報を取得するように構成される。標示判定部は、自車両が走行する自車線に、標示検知部により検知された路面標示候補が存在するか否か判定するように構成される。情報判定部は、標示判定部により検知された路面標示候補が存在しないと判定された場合に、情報取得部により取得された周辺情報に、自車線の路面標示に関する情報が含まれているか否か判定するように構成される。推定部は、情報判定部により路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合に、路面標示に関する情報に基づいて、自車線における路面標示の種類及び位置を推定するように構成される。
【０００９】
本開示の別の１つの局面によれば、自車線において検知された路面標示候補が存在しない場合に、周辺情報に自車線の路面標示に関する情報が含まれているか否か判定される。自車線の路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合には、自車線に検知されていない路面標示が存在することを認識することができる。さらに、周辺情報に自車線の路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合には、自車線の路面標示に関する情報に基づいて、自車線における路面標示の種類及び位置が推定される。これにより、通常検知できない路面標示を認識することができる。また、自車線の路面標示が先行車等によって遮蔽されている場合でも、路面標示を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】路面標示認識装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る路面標示の認識処理を示すフローチャートである。
【図３】路面標示の例を示す図である。
【図４】路面標示を撮像した前方の撮像画像を示す図である。
【図５】路面標示を撮像した鳥瞰画像を示す図である。
【図６】自車線の路面標示が検知できないほど掠れている状態の撮像画像を示す図である。
【図７】第２実施形態に係る路面標示の認識処理を示すフローチャートである。
【図８】路面標示の種類と白線との相対関係を示す図である。
【図９】第３実施形態に係る路面標示の認識処理を示すフローチャートである。
【図１０】白線と路面標示候補との相対関係と自信度を示す図である。
【図１１】白線と路面標示候補との相対関係と自信度を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
（第１実施形態）
＜１．構成＞
まず、第１実施形態に係る路面標示認識装置３０の構成について、図１を参照して説明する。路面標示認識装置３０は、車両７０に搭載され、複数の車載カメラ１０と、車両情報取得装置２０と、に接続されている。
【００１２】
複数の車載カメラ１０は、互いに異なる領域を撮像範囲としたカメラであり、車両７０の前方中央に搭載された前方カメラ、車両７０の左側方に搭載された左側方カメラ、車両７０の右側方に搭載された右側方カメラを含む。各車載カメラ１０は、周期的に路面を撮像して、撮像データを、後述する路面標示認識装置３０の取得処理部４０へ出力する。
【００１３】
車両情報取得装置２０は、音波センサ、レーザセンサ、ミリ波センサなど、車載カメラ
１０以外の車両７０に搭載されたセンサである。例えば、車両情報取得装置２０は、車両７０の周辺に存在する壁やガードレールなどの立体物を検出したり、路面とペイント部分との反射強度の差から白線や路面標示を含む路面ペイントを検出したりする。そして、車両情報取得装置２０は、取得した検出情報を、後述する路面標示認識装置３０の画像処理部５０へ出力する。
【００１４】
路面標示認識装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、半導体メモリ、及びＩ／Ｏ等を備えたコンピュータを主体として構成されており、複数の取得処理部４０と、画像処理部５０と、の機能を備える。
【００１５】
複数の取得処理部４０のそれぞれは、車載カメラ１０のそれぞれに接続されており、車載カメラ１０の感度等を調整して、車載カメラ１０に撮影を実行させる。そして、各取得処理部４０は、車載カメラ１０から出力された画像データから撮像画像を生成する。図４は、複数の車載カメラ１０のうちの前方カメラから出力された画像データから生成された撮像画像の例である。
【００１６】
画像処理部５０は、取得処理部４０により生成された撮像画像を処理して路面標示を認識し、路面標示の認識結果を、その認識結果を利用する他の制御装置（例えば、走行支援装置）へ出力する。具体的には、画像処理部５０は、合成部５１と、路面標示認識部５２と、境界線認識部５３と、描画部５４との機能を備える。
【００１７】
合成部５１は、複数の取得処理部４０により生成された撮像画像の視点を、車両７０の上空の視点に変換して、鳥瞰画像に生成する。そして、合成部５１は、複数の鳥瞰画像を合成して、図５に示すように、車両７０の前方及び左右両側を写す合成画像を生成する。
【００１８】
路面標示認識部５２は、合成部５１により生成された合成画像から、図３に示すような路面標示を認識する。境界線認識部５３は、合成部５１により生成された合成画像から、車線を区切る境界線（以下、白線）を認識する。
【００１９】
描画部５４は、合成部５１により生成された合成画像を描画する。また、描画部５４は、路面標示認識部５２による処理結果に応じて、合成画像の輝度及び／又は色を補正する。なお、路面標示認識部５２の機能の詳細は後述する。
【００２０】
＜２．処理＞
次に、路面標示認識部５２が実行する路面標示の認識処理の手順について、図２のフローチャートを参照して説明する。路面標示認識部５２は、所定間隔で本処理を実行する。
【００２１】
まず、Ｓ１０では、合成部５１により生成された合成画像を取得する。
続いて、Ｓ２０では、境界線認識部５３によって認識された、合成画像における白線の認識結果、及び車両情報取得装置２０から出力された車両情報を取得する。
【００２２】
続いて、Ｓ３０では、Ｓ１０において取得した合成画像から路面標示の候補である路面標示候補を検知する。例えば、合成画像から路面との明暗の差が検知閾値を超える画素を抽出してテンプレートマッチングを行い、路面標示候補を検知する。
【００２３】
続いて、Ｓ４０では、車両７０が走行する自車線に、Ｓ３０において検知された路面標示候補があるか否か判定する。路面標示候補がないと判定した場合は、Ｓ５０の処理へ進み、路面標示候補があると判定した場合は、Ｓ７０の処理へ進む。
【００２４】
Ｓ５０では、車両７０の周辺情報に、車両７０が走行する自車線の路面標示に関連する
関連情報が含まれているか否か判定する。車両７０の周辺情報は、Ｓ２０において取得した白線の認識結果のうち車両７０の周辺における認識結果、Ｓ３０において検知した路面標示の検知結果のうち車両７０の周辺における検知結果、及びＳ２０において取得した車両情報のうち車両７０の周辺における車両情報を含む。
【００２５】
周辺情報は、例えば他車線の情報、特に他車線における路面標示の検知結果を含む。図６に示す例では、自車線Ｌ２では、路面標示の一つである停止線Ｔ２の掠れがひどく、通常の路面標示の検知処理によって停止線Ｔ２が検知されていない。一方、自車線Ｌ２に隣接する他車線Ｌ１では、停止線Ｔ１が明確で、通常の路面標示の検知処理によって停止線Ｔ１を検知されている。ここで、複数車線の道路のいずれかの車線に停止線が存在する場合、他の車線においても、走行方向における同じ位置に停止線が存在する可能性が高い。すなわち、同じ道路に属する各車線の停止線は互いに関連している。よって、図６に示す例の場合、停止線Ｔ１と停止線Ｔ２とは関連しており、停止線Ｔ１の検知結果は、自車線の路面標示に関連する関連情報である。
【００２６】
また、周辺情報は、自車線の周辺における壁又はガードレールの検知結果と白線の検知結果とを含む。自車線の片側に壁又はガードレールが存在し、自車線の反対側に白線の途切れがある場合には、壁又はガードレールと白線の切れ目とで囲まれた箇所に、交差点を示すＴ字の路面標示が存在する可能性が高い。この場合、壁又はガードレールの検知結果と白線の検知結果とが、自車線の路面標示に関連する関連情報である。Ｓ５０において、関連情報が含まれていると判定した場合には、Ｓ６０の処理へ進み、関連情報が含まれていなと判定した場合には、Ｓ７０の処理へ進む。
【００２７】
Ｓ６０では、関連情報に基づいて、自車線において路面標示が存在する領域を推定する。そして、推定領域において、Ｓ３０における路面標示候補の検知よりも路面標示候補を検知しやすくするように、路面標示の検知に関するパラメータを調整して、路面標示候補を再検知する。具体的には、推定領域における白線と路面との明暗の差を強調したり、検知閾値を下げたりする。白線と路面との明暗の差は、車載カメラ１０又は取得処理部４０における白色に対する感度を上げることによって強調される。また、白線と路面との明暗の差は、描画部５４において、輝度及び／又は色を補正することによって強調される。
【００２８】
すなわち、路面標示の検知に関するパラメータは、検知閾値、車載カメラ１０における白色に対する感度、取得処理部４０における白色に対する感度、及び描画部５４における輝度及び／又は色が相当する。Ｓ６０では、これらのパラメータのうちの少なくとも１つを調整して、路面標示を検知しやすくし、推定領域から路面標示候補を検知する。
【００２９】
続いて、Ｓ７０では、検知した路面標示候補を路面標示として認識し、認識結果を、認識結果を利用する他の制御装置へ出力する。以上で本処理を終了する。
なお、本実施形態では、Ｓ２０の処理が情報取得の機能が実行する処理に相当する。まあ、Ｓ３０の処理が、標示検知部の機能が実行する処理に相当し、Ｓ４０の処理が、標示判定部の機能が実行する処理に相当する。また、Ｓ５０の処理が、情報判定部の機能が実行する処理に相当し、Ｓ６０の処理が、再検知部の機能が実行する処理に相当する。
【００３０】
＜３．効果＞
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）自車線において検知された路面標示が存在しない場合に、自車両７０の周辺情報に自車線の路面標示に関連する関連情報が含まれているか否か判定される。関連情報に自車線の路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合には、自車線に検知されていない路面標示が存在することを認識することができる。すなわち、従来では、路面標示が存在する可能性があることすら認識できなかったのに対して、路面標示が存在すること
が認識できるようになっている。さらに、周辺情報に自車線の路面標示に関連する関連情報が含まれていると判定された場合には、自車線の路面標示を検知しやすくするように、検知に関するパラメータが調整されて再検知される。これにより、通常の検知処理では検知できない路面標示を検知して認識することができる。
【００３１】
（２）関連情報として他車線の情報を用いることにより、自車線の路面標示に関する情報として、自車線の路面標示に関連する他車線の路面標示や白線の情報を得ることができる。
【００３２】
（第２実施形態）
＜１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００３３】
前述した第１実施形態では、自車線において路面標示候補が検知されず、且つ、周辺情報に自車線の路面標示に関連する関連情報が含まれている場合に、路面標示を検知しやすくして、路面標示の再検知を実行した。第２実施形態では、路面標示の再検知を実行する代わりに、関連情報に基づいて、自車線における路面標示の種類及び位置を推定する点で第１実施形態と異なる。
【００３４】
＜２．処理＞
次に、第２実施形態の路面標示認識部５２が実行する路面標示の認識処理の手順について、図７のフローチャートを参照して説明する。路面標示認識部５２は、所定間隔で本処理を実行する。
【００３５】
Ｓ１００〜Ｓ１４０では、図２のＳ１０〜Ｓ５０と同様の処理を実行する。
Ｓ１５０では、車両７０の周辺において検知された路面標示候補と白線との相対関係（例えば、位置、傾き、太さなど）を用いて、自車線における路面標示を推定する。図８に、路面標示と白線との相対関係の一例を示す。路面標示と白線との関係は、予め半導体メモリ等に記憶されている。
【００３６】
具体的には、自車線に隣接する他車線において検知された路面標示の太さ、他車線を区切る白線に対する他車線において検知された路面標示の傾き、他車線における路面標示の位置などを用いて、自車線における路面標示の種類及び位置を推定する。
【００３７】
例えば、他車線において検知された路面標示の線が、他車線を区切る白線よりも太く、且つ、その白線に対して垂直であり、且つ、他車線の中央に存在する場合には、その路面標示は停止線である可能性が高い。よって、自車線において、他車線において検知された路面標示と走行方向における同じ位置に、停止線が存在すると推定する。
【００３８】
また、他車線において検知された路面標示の線が、他車線を区切る白線よりも太く、且つ、その白線に対して平行である場合には、その路面標示は横断歩道である可能性が高い。よって、自車線において、他車線において検知された路面標示と走行方向における同じ位置に、横断歩道が存在すると推定する。
【００３９】
続いて、Ｓ１６０では、検知した路面標示候補又は推定した路面標示を路面標示として認識し、認識結果を、認識結果を利用する他の制御装置へ出力する。以上で本処理を終了する。
【００４０】
なお、本実施形態では、Ｓ１１０の処理が、情報取得部の機能が実行する処理に相当する。また、Ｓ１２０の処理が、標示検知部の機能が実行する処理に相当し、Ｓ１３０の処理が、標示判定部の機能が実行する処理に相当する。また、Ｓ１４０の処理が、情報判定部の機能が実行する処理に相当し、Ｓ１５０の処理が、推定部の機能が実行する処理に相当する。
【００４１】
＜３．効果＞
以上説明した第２実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３）自車線において検知された路面標示が存在しない場合に、自車両７０の周辺情報に自車線の路面標示に関連する関連情報が含まれているか否か判定される。自車線の路面標示に関する情報が含まれていると判定された場合には、自車線に検知されていない路面標示が存在することを認識することができる。さらに、周辺情報に自車線の路面標示に関連する関連情報が含まれていると判定された場合には、自車線の路面標示に関する関連情報に基づいて、自車線における路面標示の種類及び位置が推定される。これにより、通常検知できない路面標示を認識することができる。特に、自車線の路面標示が先行車両等によって遮蔽されている場合でも、自車線の路面標示を認識することができる。
【００４２】
（４）他車線において検知された路面標示候補の線の太さから、他車線における路面標示の種類を推定することができる。ひいては、自車線における路面標示の種類及び位置を推定することができる。
【００４３】
（５）他車線において検知された白線に対する路面標示候補の傾きから、他車線における路面標示の種類を推定することができる。ひいては、自車線における路面標示の種類及び位置を推定することができる。
【００４４】
（第３実施形態）
＜１．第３実施形態との相違点＞
第３実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第２実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００４５】
前述した第２実施形態では、通常の路面標示の検知処理によって自車線において路面標示候補が検知されなかった場合に、車両７０の周辺において検知された路面標示と白線との相対関係を用いて、自車線における路面標示を推定した。第３実施形態では、路面標示と白線との相対関係を用いて、通常の路面標示の検知処理によって検知された路面標示候補の自信度を評価する、又は、路面標示候補の位置を補正する点で、第１実施形態と異なる。
【００４６】
＜２．処理＞
次に、第３実施形態の路面標示認識部５２が実行する路面標示の認識処理の手順について、図９のフローチャートを参照して説明する。路面標示認識部５２は、所定間隔で本処理を実行する。
【００４７】
まず、Ｓ２００では、合成部５１により生成された合成画像を取得する。
続いて、Ｓ２１０では、Ｓ２００において取得した合成画像から白線を検知する。
続いて、Ｓ２２０では、Ｓ２００において取得した合成画像から路面標示候補を検知する。
【００４８】
続いて、Ｓ２３０では、Ｓ２１０において検知した白線の位置と、Ｓ２２０において検知した路面標示候補との相対関係を算出する。相対関係は、白線の位置に対する路面標示
候補の位置、白線に対する路面標示候補の傾き、白線に対する路面標示候補の線の太さ、などである。
【００４９】
続いて、Ｓ２４０では、Ｓ２３０において算出した相対関係と、予め半導体メモリ等に記憶されている白線と路面標示との相対関係とを比較し、Ｓ２２０において検知した路面標示候補の自信度を評価する。
【００５０】
図１０及び図１１は、白線と路面標示候補との相対関係と自信度を示す。図１０に示す例では、停止線らしい路面標示候補Ｔ３と左右の白線ＬＬ，ＲＲとが検知されている。しかしながら、路面標示候補Ｔ３の線は、白線ＬＬ，ＲＲよりも細く、路面標示候補Ｔ３は、白線ＬＬ，ＲＲに対して垂直になっていない。すなわち、図８に示す予め設定された白線と路面標示候補との相対関係を満たしていない。よって、図１０に示す例では、路面標示候補Ｔ３の自信度を比較的低く評価する。
【００５１】
一方、図１１に示す例では、停止線らしい路面標示候補Ｔ４と左右の白線ＬＬ，ＲＲとが検知されている。そして、路面標示候補Ｔ４の線は、白線ＬＬ，ＲＲよりも太く、路面標示候補Ｔ４は、白線ＬＬ，ＲＲに対して垂直になっている。すなわち、図８に示す予め設定された白線と路面標示候補との相対関係を満たしている。よって、図１１に示す例では、路面標示候補Ｔ４の自信度を比較的高く評価する。
【００５２】
あるいは、Ｓ２４０では、Ｓ２３０において算出した相対関係と、予め記憶されている白線と路面標示との相対関係とを比較し、Ｓ２２０において検知した路面標示候補の位置を補正する。例えば、図１１において、路面標示候補Ｔ４が白線ＬＬ，ＲＲの中間に位置していない場合に、白線ＬＬ，ＲＲの中間に位置するように、路面標示候補Ｔ４の位置を補正する。
【００５３】
続いて、Ｓ２５０では、検知された路面標示候補を認識し、対応する自信度と共に認識結果を、認識結果を利用する他の制御装置へ出力する。以上で本処理を終了する。
＜３．効果＞
以上説明した第３実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００５４】
（６）予め設定されている白線と路面標示候補との相対関係と、検知した白線と路面標示候補との相対関係とを比較することにより、検知した路面標示候補の自信度を評価することができる、あるいは、路面標示候補の位置を補正することができる。
【００５５】
（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５６】
（ａ）上記各実施形態では、複数の車載カメラ１０から取得した撮像画像を合成して合成画像を生成していたが、合成画像を生成しなくてもよい。１台の車載カメラ１０から取得した撮像画像を鳥瞰画像に変換して、その鳥瞰画像から路面標示を認識してもよい。また、撮像画像を鳥瞰画像に変換することなく、撮像画像から路面標示を認識してもよい。また、路面標示認識装置３０には、複数の車載カメラ１０が接続されていてもよいし、１台の車載カメラ１０だけが接続されていてもよい。取得処理部４０は、接続されている車載カメラ１０の数に応じて設けられていればよい。
【００５７】
（ｂ）本開示に記載の路面標示認識装置３０及びその手法は、コンピュータプログラムにより具現化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよ
い。あるいは、本開示に記載の路面標示認識装置３０及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の路面標示認識装置３０及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。路面標示認識装置３０に含まれる各部の機能を実現する手法は、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、其の全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【００５８】
（ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００５９】
（ｄ）前述した路面標示認識装置の他、当該路面標示認識装置を構成要素とするシステム、当該路面標示認識装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、路面標示認識方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６０】
３０…路面標示認識装置、４０…取得処理部、５２…路面標示認識部、５３…境界線認識部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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