(57)【要約】      （修正有）【課題】施設内に設置された設備の点検を地上機および検査用無人飛行体を用いて行う検査システムを提供する。【解決手段】飛行手段と、走行手段と、観測用機器と、通信手段を有する検査用無人飛行体１０と、検査用無人飛行体１０と通信可能に接続され、ディスプレイを有する地上機４０と、検査用無人飛行体１０と地上機４０の少なくとも何れかに備えられ、検査用無人飛行体１０を検査対象となる設備９０，９１，９２に設けられた着地点まで飛行させ、着地点から設備９０，９１，９２の周囲に設けられた主観測点まで走行させ、観測用機器を用いて設備９０，９１，９２から得た観測値に基づき、設備９０，９１，９２の異常の有無を判定する総合制御部９を有する。【選択図】図１
2020180960.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の設備が備えられた施設内において前記設備を点検する検査システムであって、
飛行手段と、
走行手段と、
観測用機器と、
通信手段を有する
検査用無人飛行体と、
前記検査用無人飛行体と通信可能に接続され、ディスプレイを有する
地上機と、
前記検査用無人飛行体と前記地上機の少なくとも何れかに備えられ、
前記検査用無人飛行体を検査対象となる前記設備に設けられた着地点まで飛行させ、
前記着地点から前記設備の周囲に設けられた主観測点まで走行させ、
前記観測用機器を用いて前記設備から得た観測値に基づき、
前記設備の異常の有無を判定する
総合制御部を有することを特徴とする検査システム。
【請求項２】
前記地上機は、携帯可能であることを特徴とする請求項１に記載された検査システム。
【請求項３】
前記設備の周囲には、観測項目に対して位置と時刻で変化する許容範囲が設けられ、
前記総合制御部は、
前記観測値と前記許容範囲を比較することで、前記設備の異常の有無を判定することを特徴とする請求項１または２の何れかの請求項に記載された検査システム。
【請求項４】
前記総合制御部は、
前記観測値が異常と判定された場合に、前記施設内の設備の運転スケジュールを参照することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一の請求項に記載された検査システム。
【請求項５】
前記総合制御部は、
前記主観測点での観測値の判定に対して、正常でも異常でもない場合の判定を下すことができ、
前記正常でも異常でもない判定の場合には、さらに前記検査対象となる設備に対して精密検査を行うことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一の請求項に記載された検査システム。
【請求項６】
前記精密検査では、
前記総合制御部は、
検査用無人飛行体を前記検査対象となる設備の周囲に設けられた検査路を走行させ、
前記観測用機器を用いて前記設備から得た観測値に基づき前記設備の異常の有無を判定することを特徴とする請求項５に記載された検査システム。
【請求項７】
前記観測用機器が、カメラとマイクであることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一の請求項に記載された検査システム。
【請求項８】
前記観測用機器が、さらに臭気センサを有することを特徴とする請求項１乃至６の何れか一の請求項に記載された検査システム。
【請求項９】
飛行手段と、走行手段と、マイクと、カメラと通信手段を有し、
前記マイクを動作させる際には、着地し一定距離を走行することを特徴とする検査用無人飛行体。
【請求項１０】
さらに、臭気センサを有し、前記臭気センサを動作させる際には、着地し一定距離を走行することを特徴とする請求項９に記載された検査用無人飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施設内に設置された設備の点検を地上機および検査用無人飛行体を用いて行う検査システムに係るものである。
【背景技術】
【０００２】
近年精密デバイス等を大量に製造する工場は、気密度が高く、大面積の屋根付き建屋内に大型の設備を関連させながら配置して構成される。このような工場では、埃の原因となる人間を嫌うため、できるだけ無人状態が維持される。しかし、互いに関連しあったこれらの設備は定期的な点検を受けなければならない。一つの設備の故障や停止が工場全体の稼働停止につながる場合もあるからである。
【０００３】
これらの設備の点検は従来人手に頼っていた。しかし、広大な施設内を徒歩で点検に回るのは、手間とコストがかかる。したがって、点検作業を機械化するのは、自然な発想である。
【０００４】
特許文献１は、点検を要する設備が収容された施設内を所定の飛行ルートに沿って検査機能を有する無人航空機を正確に自動飛行させることができ、これによって作業員が現場に出向かなくても施設内に設置された設備の点検をすることができる無人航空機を用いた施設内点検システムが提案されている。
【０００５】
一方、設備の点検を人が行う場合、設備のインジケータが示す数値だけではなく、視覚、聴覚、触覚、嗅覚、味覚といった五感を駆使した点検を行う事が知られている。
【０００６】
特許文献２では、高所や地下等の危険な場所に設置された動的設備を、安全な状態で確実に点検できるようにするために、ＣＣＤカメラ、マイク、臭気センサなどを当該設備に取りつけ、その値を安全な場所でモニタできる遠隔点検設備が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１７−１５４５７７号公報
【特許文献２】特開２００５−２４０５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
広い工場の建屋内に配置された複数の設備を点検するのは、人手によるとコストや時間がかかる。したがって、無人飛行体（いわゆるドローン）を利用するのは、好適な方法と考えられる。
【０００９】
そして、人が設備を点検する際には、設備の運転状態表示パネルによる数値だけを見るのではなく、運転音、臭気、温度といったパラメータも考慮する。これらを検出するセンサは公知のものがあるので、ドローンにこれらのセンサを配置することはできる。
【００１０】
しかし、運転音や臭気や温度はドローンのプロペラの発生する強い下降気流があると、正しく検知できないという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は上記の課題に鑑みて想到されたものであり、無人飛行体を使用したうえで、音や臭気といった人が使うパラメータを利用し、設備の運転状態を正しく取得できるようにした検査システムを提供するものである。
【００１２】
より具体的に、本発明に係る複数の設備が備えられた施設内において前記設備を点検する検査システムは、
複数の設備が備えられた施設内において前記設備を点検する検査システムであって、
飛行手段と、
走行手段と、
観測用機器と、
通信手段を有する
検査用無人飛行体と、
前記検査用無人飛行体と通信可能に接続され、ディスプレイを有する
地上機と、
前記検査用無人飛行体と前記地上機の少なくとも何れかに備えられ、
前記検査用無人飛行体を検査対象となる前記設備に設けられた着地点まで飛行させ、
前記着地点から前記設備の周囲に設けられた主観測点まで走行させ、
前記観測用機器を用いて前記設備から得た観測値に基づき、
前記設備の異常の有無を判定する
総合制御部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る検査システムでは、検査用無人飛行体は検査対象となる設備まで飛行移動した後、着陸して走行移動するので、検査対象となる設備の周囲の大気や環境を乱すことが少ない。したがって、画像による検査だけでなく、音や臭気をも利用した検査が可能になる。これによって、より正確な設備検査が可能になると共に、人による検査の負担を軽減することができる。
【００１４】
また、本発明に係る検査システムでは、検査用機器で得られた検査結果を正常と異常だけに判定するのではなく、どちらともいえない状態（曖昧）を判定する。その結果、現在はまだ異常ではないが、異常の兆候につながる情報を得ることができる。
【００１５】
さらに、本発明に係る検査システムでは、一度「異常」と判断されても、周囲の設備の運転スケジュールを参照して、異常の原因が当該検査対象の設備でないと判断できる場合は、「異常」という判定を覆すことができる。したがって、検査に対して画一的な判定を行わず、人の判断に近い判定をすることができる。
【００１６】
また、本発明に係る検査システムでは、設備を一度検査して、正常でも異常でもないとの判定がなされたときには、その設備の精密検査を再度行う。したがって、正常に運転している設備を細部にわたって逐次検査するという無駄を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る検査システムが検査対象とする施設の概要を示す図である。
【図２】検査用無人飛行体の構成を示す図である。
【図３】地上機の構成を示す図である。
【図４】設備の具体例を示す図である。
【図５】設備の具体例を示す図である。
【図６】設備の具体例を示す図である。
【図７】検査用無人飛行体の動作を示すフロー図である。
【図８】地上機の動作を示すフロー図である。
【図９】設備の周囲に配置した付帯設備と判定の許容範囲を説明する図である。
【図１０】「判断」の処理を示すフロー図である。
【図１１】「参照処理」の処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に本発明に係る検査システムについて図面を示し説明を行う。なお、以下の説明は、本発明の一実施形態を例示するものであり、本発明が以下の説明に限定されるものではない。以下の説明は本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変することができる。
【００１９】
図１に本発明に係る検査システムの概要を示す。検査システム１が検査の対象とするのは、屋根付き建屋１００の中に設置された設備９０〜９２である。屋根付き建屋１００は側壁が設けられていて、外部とは仕切られている。屋根付き建屋１００の中には、様々な設備が配置されている。以下の説明において、検査対象となる設備を一般的に言う場合は設備９０と呼ぶ。設備９０に隣接する設備を設備９１と呼び、設備９０に対向する位置にある設備を設備９２と呼ぶ。なお、屋根付き建屋１００は施設１００と言ってもよい。
【００２０】
設備９０の種類は特に限定されない。同一の設備でなくてもよいし、同一の設備が複数台併置されている状態であってもよい。本発明に係る検査システム１は、運転状態を維持するためには、定期的な検査が必要という設備９０を検査対象とする。
【００２１】
検査システム１はこの施設１００中に、地上機４０と検査用無人飛行体１０を配置することで構成される。図１では、地上機４０と検査用無人飛行体１０が１機ずつ記載してあるが、いずれも複数台配置されていてもよい。検査用無人飛行体１０は、地上機４０と連絡を取り合う。地上機４０は複数の検査用無人飛行体１０と交信し、或いは複数の検査用無人飛行体１０を制御することができる。一方、検査用無人飛行体１０は、自立して動作してもよい。
【００２２】
検査用無人飛行体１０および地上機４０はそれぞれ制御部を有するが、これらの制御部は、無線通信によって接続されており、１つの制御部と見なすことができる。これを検査システム１の総合制御部９と呼ぶ。
【００２３】
図２に検査用無人飛行体１０の構成を示す。図２（ａ）は上方からの平面図であり、図２（ｂ）は側面図である。検査用無人飛行体１０は、飛行することができる上に、地上を走行できる所謂ドローンである。筐体１２と、走行手段１６と、飛行手段１４を有している。また、観測用機器として、カメラ１８、マイク２０、臭気センサ２２、温湿度センサ２４、振動センサ３２が備えられている。筐体１２内部には、バッテリー２６、通信部２８、移動制御部３０で構成される。
【００２４】
走行手段１６は、検査用無人飛行体１０が平面を移動する際に用いる。車輪若しくは無限軌道とモータ等で構成される。検査用無人飛行体１０は、走行手段１６を有しているので、前進、後進、左右への方向転換といった２次元平面内での運動が可能である。
【００２５】
飛行手段１４は、検査用無人飛行体１０を浮遊させ、所定の方向に空中移動させることができる。通常プロペラとモータなどで、構成される。ジェットエンジンや、モータの代わりにレシプロエンジンであってもよい。検査用無人飛行体１０は、飛行手段１４によって、上昇、下降、前進、後進、左右への方向転換、ホバリングといった動作が可能となる
。
【００２６】
カメラ１８は、検査用無人飛行体１０が設備９０の外観のチェックや設備９０の運転状態を示すインジケータの値の読み取り等に用いられる。レンズが配置された鏡筒部１８ａと２軸可動部１８ｂを有している。２軸可動部１８ｂは、検査用無人飛行体１０が設備９０の前に着陸した際に下から上を見上げることができるように、鏡筒部１８ａが、９０°上方まで視野が確保されるように、可動できる。
【００２７】
また、ホバリングをしながら設備９０の上方から設備９０を真下に見れるように、９０°下方まで視野が確保されるように可動できる。また、左右には、少なくとも９０度の角度で、鏡筒部１８ａの光軸を振ることができる。
【００２８】
また、カメラ１８は、可視帯域から赤外帯域まで識別できることが望ましい。赤外帯域の画像を観測することで、設備９０の局部的な昇温を確認することができ、異常を発見しやすいからである。なお、赤外帯域専用のカメラを別途搭載していてもよい。
【００２９】
マイク２０は、設備９０の運転音を測定するためのものである。設備９０は稼働状態の際には、なんらかの運転音を発している場合が多い。また、逆に運転音はないことが正常である場合もある。いずれにしても、設備９０の運転状態に異常が生じた場合は、正常な運転音と異なる運転音を発する場合が多い。本発明に係る検査システム１では、その運転音（音響）を測定し、運転状態を判断する。
【００３０】
また、施設１００中には、多くの設備９０が配置されているため、他の設備９０からの運転音も観測される。詳細は後に説明するが、検査システム１では、設備９０の運転音を測定する際に、他の設備９０の運転スケジュールを参照し、他の設備９０の運転音の影響を考慮した判断を行う。
【００３１】
また、マイク２０は、一定の指向性を有し、音源の方向を探知できるように回転できるようにしたものが搭載されているのが望ましい。音響を観測した際に、音源の方向を調べるためである。なお、無指向性のマイクの搭載を排除しない。
【００３２】
臭気センサ２２は、設備９０の周囲の臭気を測定する。設備９０の運転状態に異常が生じるとなんらかの臭気を発生する場合が多い。設備９０が溶剤を扱っている場合は、溶剤臭気が強くなり、設備９０がヒータを擁している場合は、焦げた臭いがする場合もある。臭気センサ２２はこのような、運転異常にまつわる臭気を検出し、設備９０の異常を検出する。臭気センサ２２も一定の指向性を有するものを搭載するのが望ましい。
【００３３】
温湿度センサ２４は、設備９０の周囲の温度・湿度を測定する。設備９０の周囲の温度や湿度を測定することで、設備９０の異常を検出するためである。また、振動センサ３２は、着地している際に床面からの振動を検出できる。図２では、筐体１２の底面中央付近に設けられた５番目の車輪様の形状として示した。
【００３４】
設備９０の振動は、長期間継続するとボルトの緩みといった問題の原因となる。また、一方では、施設１００全体の長波長の揺れが繰り返される場合、設備９０や人に影響を及ぼす場合もある。振動センサ３２は、施設１００内における振動が設備９０や人に影響を及ぼすか否かといったデータを収集することもできる。
【００３５】
マイク２０、臭気センサ２２については、飛行していない状態で使用される。飛行手段１４は揚力を得るために、何等かの風切り音を発生する。また、ホバリングするためには、強い下降気流を発生させる。そのような状況では、風切り音によって、設備９０の運転音の測定が正しく行えない。また、臭気センサ２２は、どの地点の臭気を測定しているか特定できなくなる。
【００３６】
したがって、マイク２０および臭気センサ２２については、飛行手段１４を停止させて使用される。ただし、走行手段１６による移動中は作動させていてもよい。大きな音や、激しく大気をかき回すことがないからである。また、測定に支障のない程度の速度で移動することもできるからである。なお、振動センサ３２は検査用無人飛行体１０が着地している時にしか使用されないのは言うまでもない。
【００３７】
筐体１２中には、バッテリー２６と通信部２８と移動制御部３０が搭載される。バッテリー２６は、走行手段１６、飛行手段１４、カメラ１８、マイク２０、臭気センサ２２、温湿度センサ２４、振動センサ３２、通信部２８、移動制御部３０が使用する電力を供給する。
【００３８】
通信部２８は、地上機４０と通信を行う。検査用無人飛行体１０が複数ある場合は、検査用無人飛行体１０同士で通信を行ってもよい。また、通信部２８は、施設１００内での位置を特定するための、位置特定機能が備えられている。
【００３９】
移動制御部３０は、検査用無人飛行体１０の動作を制御する。しかし、移動制御部３０は、後述する検査システム１の総合制御部９の一部と考えてよい。および各種観測データ（観測画像を含む）から設備９０の異常を判断する。なお、移動制御部３０は、少なくとも検査用無人飛行体１０の動作および各種測定は行う。しかし、設備９０の運転異常の判断については、地上機４０と分けて行ってもよい。移動制御部３０は、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  Ｕｎｉｔ）とメモリで構成することができる。なお、メモリ３０ｍは移動制御部３０に含めてもよい。
【００４０】
図３には、地上機４０の構成を示す。地上機４０は、施設１００中に載置され、検査用無人飛行体１０からの観測データを受信し、設備９０の運転異常のおそれがある、若しくは運転異常と判断される場合に、利用者に通知する。地上機４０は、筐体４０ａ内に、地上制御部４２、通知手段４４、地上通信部４６、給電部４８を有する。
【００４１】
地上制御部４２は、検査用無人飛行体１０の移動制御部３０と同じ構成で形成することができる。メモリ４２ｍは地上制御部４２に含めてもよい。地上制御部４２は、地上機４０の動作を制御する。地上制御部４２は、後述する検査システム１の総合制御部９の一部と考えてもよい。
【００４２】
地上通信部４６は、検査用無人飛行体１０との通信に使用される他、特定の利用者に無線通信を行ってもよい。給電部４８は、検査用無人飛行体１０のバッテリー２６に給電するための装置である。
【００４３】
なお、給電部４８は、地上機４０の近傍に配置されていなくてもよい。施設１００中において、各検査用無人飛行体１０が給電しやすい場所に設ける方が効率が良いからである。
【００４４】
通知手段４４は、検査用無人飛行体１０からの各種観測データに基づいて設備９０に異常が発生するおそれがある、若しくはすでに発生しているといった判断がされた場合に、利用者に事態を通知する手段である。
【００４５】
具体的には、ディスプレイ４４ａやサイレン４４ｂ、無線４４ｃ（地上通信部４６と兼用でもよい。）といった方法が好適に利用できる。これらは、いずれか１つであってもよいし、複数が同時に作動してもよい。
【００４６】
図２で示した検査用無人飛行体１０の移動制御部３０と図３で示した地上機４０の地上制御部４２は、ハードウエアとしては別々であるが、通信部２８および地上通信部４６によって接続されており、検査システム１の制御部（総合制御部９）と見なせる。したがって、以下の説明において、移動制御部３０による処理フローおよび地上制御部４２による処理フローは、総合制御部９による処理といってよい。
【００４７】
また、地上制御部４２、地上通信部４６、通知手段４４を含む携帯可能で持ち運べる携帯端末４１が地上機４０若しくは地上機４０の一部であってもよい。検査用無人飛行体１０が検査できない部分を人が行えば、本発明に係る検査システム１がカバーできる範囲は広がる。検査をする人が携帯端末４１を携帯しながら検査を行っている際に、検査用無人飛行体１０が設備９０の運転異常のおそれ、若しくは運転異常を通知すれば、検査を行っている人が直ちに駆けつけることができ、素早い対応が可能になる。
【００４８】
図４に、設備９０の具体例を示す。設備６０は水処理装置である。付属パイプ６０ｐが接続され、原水が投入され、処理水が排出される。設備６０の前には、運転状態を示すインジケータ６０ｉが設置されている。インジケータ６０ｉは、設備６０の運転状態を示す数値が表示される。
【００４９】
設備６０の前には、着地点６５ａ、主観測点６５ｂ、検査路６５ｃ、副観測点６５ｄ、誘導路６５ｅが設けられる。これらは、検査用無人飛行体１０が設備６０を検査する際に用いる付帯設備６５である。着地点６５ａは検査用無人飛行体１０が着陸する地点である。主観測点６５ｂは、検査用無人飛行体１０が設備６０を観測する地点である。着地点６５ａと主観測点６５ｂの間には誘導路６５ｅが備えられている。
【００５０】
このように、着地点６５ａと主観測点６５ｂの間に距離を設けておくと、着地点６５ａで生じる空気の乱流による主観測点６５ｂでの影響を少なくすることができる。また、着地点６５ａから主観測点６５ｂへ移動している間に、主観測点６５ｂでの雰囲気が回復する。結果、主観測点６５ｂにおいて、設備６０の正確な状態を観測することができる。
【００５１】
主観測点６５ｂは、設備６０を検査するのに、最も好適な地点である。例えば、設備６０のインジケータ６０ｉが設置されている前であってもよい。主観測点６５ｂから設備６０の周囲には検査路６５ｃが設けられている。設備６０の周囲の画像や、温度、運転音や臭気を測定するために用いられる。また、副観測点６５ｄは、検査路６５ｃ上に設けられる。副観測点６５ｄは、設けられていなくてもよいし、複数個所設けられていてもよい。
【００５２】
図５に設備７０の具体例を示す。設備７０は、送風装置である。ファン７０ａおよびモータ７０ｂが設けられている。また、設備７０の運転状態を示すインジケータ７０ｉも設けられている。
【００５３】
設備７０では、インジケータ７０ｉは、ファン７０ａから離れた場所に設置されている状態を示す。このように、設備９０のインジケータは設備９０自体から離れている場合もある。ここでは着地点７５ａはインジケータ７０ｉの前に設けられている。そして、ファン７０ａの前に設けられた主観測点７５ｂまで、比較的長い誘導路７５ｅが設けられている。
【００５４】
また、検査路７５ｃは、ファン７０ａの前だけに設けられ、両端に副観測点７５ｄが設けられている。このように、検査路７５ｃは、設備７０の周囲を囲まなくてもよい。
【００５５】
図６に設備８０の具体例を示す。設備８０は、空調装置である。風洞となる本体の両端には、フィルタ８０ａとダンパ８０ｂが備えられている。設備８０に対する着地点８５ａは、インジケータ８０ｉの前に設定されている。そして、着地点８５ａは主観測点８５ｂと兼用されている。従って、誘導路８５ｅは省略されている。検査路８５ｃおよび副観測点８５ｄは設備７０と同様に設けられている。
【００５６】
なお、各設備を代表して説明する場合は、設備９０とし、着地点、主観測点、検査路、副観測点、誘導路といった付帯設備を総称する場合は、付帯設備９５の着地点９５ａ、主観測点９５ｂ、検査路９５ｃ、副観測点９５ｄ、誘導路９５ｅとする。したがって、図４乃至図６に示したように、着地点９５ａ以外の主観測点９５ｂ、検査路９５ｃ、副観測点９５ｄ、誘導路９５ｅは、一部省略されていたり、兼用されていてもよいといえる。また、設備９０のインジケータはインジケータ９０ｉと呼ぶ。
【００５７】
付帯設備９５は、施設１００の床面に設けられていてもよい。しかし、付帯設備９５を所定の高さに設けてもよい。設備９０の背丈が高い場合、床面の高さだけでの検査では不十分な場合もあるからである。例えば、設備６０において、付帯設備６５を床面および設備６０の中間および上部の３か所に設けてもよい。
【００５８】
このように、設備９０に対して、所定の高さに付帯設備９５を設けることで、背丈の高い設備９０も、検査用無人飛行体１０が、飛行手段１４を使用しないで、各種検査を行う事できる。
【００５９】
＜検査用無人飛行体１０の動作＞
以下に、図７を参照して、検査用無人飛行体１０の動作についてフローを用いて説明する。検査用無人飛行体１０は、処理がスタートすると（ステップＳ１００）、終了判断を行う（ステップＳ１０２）。終了の基準は、予定されている全ての設備９０の点検の終了や、緊急時の強制停止などが考えられる。
【００６０】
終了する場合（ステップＳ１０２のＹ分岐）なら、給電部４８に戻って終了し（ステップＳ１０４）、終了しない場合（ステップＳ１０２のＮ分岐）なら、処理をステップＳ１０６に移す。ステップＳ１０６では、検査用無人飛行体１０は飛行を開始し、検査対象となる設備９０に向かって飛行移動する。そして、検査対象となる設備９０に到着したら着地点９５ａに着陸する（ステップＳ１０８）。
【００６１】
次に主観測点９５ｂに移動し観測を行う（ステップＳ１１０）。観測はカメラ１８、マイク２０、振動センサ３２、臭気センサ２２を使い、画像、音響、臭気、振動といった検査項目に対して、画像データＤｐ、音響データＤｓ、臭気データＤｍ、振動データＤｖを収集することで行われる。そして、主観測点９５ｂの観測値を各検査項目ごとの許容範囲Ｌｖ比較することで判断する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２の観測値の判断の詳細は後述するが、このステップでは、観測値が正常であるか（ｏｋ分岐）、異常であるか（ｂｄ分岐）、曖昧であるか（ｓｕｓ分岐）の判断が行われる。
【００６２】
観測値が正常と判断されたら（ステップＳ１１２のｏｋ分岐）、処理をステップＳ１０２に戻して次の検査対象に向かう（ステップＳ１０６）、若しくは給電部４８に戻って停止する（ステップＳ１０４）。
【００６３】
観測値が異常と判断された場合（ステップＳ１１２のｂｄ分岐）は、現在地点と異常発生（異常の内容を含む）を地上機４０若しくはおよび携帯端末４１に伝え、その場で停止する（ステップＳ１２４）。この際、周囲に自身の位置を知らしめるため、サイレン等の警告音を発してもよい。検査用無人飛行体１０は後の処理を人手に委ねる。
【００６４】
観測値が曖昧と判断された場合（ステップＳ１１２のｓｕｓ分岐）は、検査用無人飛行体１０は精密検査を行う。精密検査とは、設備９０の周囲に設けられている検査路９５ｃを走行移動して（ステップＳ１１４）、観測を継続する（ステップＳ１１６）。設備９０に対して位置を変えて、画像、音響、臭気、振動といった観点からさらに、検査を行う趣旨である。なお、ここでの観測は、副観測点９５ｄで停止して観測を行うのが望ましいが、走行しながら観測を行う、若しくは検査路９５ｃの途中で停止して行ってもよい。
【００６５】
そして、観測値を判断する（ステップＳ１１８）。ここでの判断は、ステップＳ１１０の判断と同じ工程を行ってよい。詳細は後述するが、本検査システム１では、施設１００の各位置に応じて各検査項目に対する許容範囲Ｌｖが設定されている。検査用無人飛行体１０が走行移動すると、位置が変わるため、判断に用いる許容範囲Ｌｖも変わる。そのため、手続きとしては同じ手続きで適切な判断（観測値と許容範囲Ｌｖとの比較）を下すことができるからである。ここでの判断も、正常、異常、曖昧の３つの判断に分かれる。
【００６６】
正常と判断された場合（ステップＳ１１８のｏｋ分岐）は、精密検査を終了するか否かを判断し（ステップＳ１２２）、継続するのであれば（ステップＳ１２２のＹ分岐）、次の観測点に向かうためステップＳ１１４に戻る。ここでの終了の判断は、まだ精密検査を行う地点があるか否かで判断してよい。
【００６７】
対象設備９０の精密検査が終了した（対象設備９０で予定された全ての観測点での観測が終了した。）のであれば（ステップＳ１２２のＮ分岐）、処理をステップＳ１０２に戻して次の検査対象に向かう（ステップＳ１０６）、若しくは給電部４８に戻って停止する（ステップＳ１０４）。
【００６８】
異常と判断された場合（ステップＳ１１８のｂｄ分岐）は、現在地点と異常発生（異常の内容を含む）を地上機４０若しくはおよび携帯端末４１に伝え、その場で停止する（ステップＳ１２４）。この際周囲に自身の位置を知らしめるため、サイレン等の警告音を発してもよい。検査用無人飛行体１０は後の処理を人手に委ねる。主観測点９５ｂでは、完全な異常と判断できなかったが、設備９０の周囲を詳細に調査した結果異常を発見したことになる。
【００６９】
曖昧と判断された場合（ステップＳ１１８のｓｕｓ分岐）は、その地点の記録を残し（ステップＳ１２０）、終了判断であるステップＳ１２２に処理を移す。ステップＳ１１８で曖昧と判断されるということは、ステップＳ１２２から次の観測点に移動した（ステップＳ１１４）際には、異常を発見するかもしれない。
【００７０】
また、設備９０の周囲を詳細に観測しても、曖昧な判断しか得られなかった場合は、検知できないトラブルの兆候があるか、許容範囲Ｌｖの設定を修正するといった検討を行う必要がある。しかし、本発明に係る検査システム１では、それは人の手に委ねられることになる。
【００７１】
以上のように検査用無人飛行体１０は、検査対象となる設備９０に飛行で移動し、着陸してから観測をして観測値の判断を行う。そして観測結果が曖昧な場合は、さらに設備９０の周囲を詳しく観測し、また観測値の判断をする。その結果、設備９０は正常、異常、曖昧という３つの検査判断が下される。
【００７２】
次に図８を参照して、地上機４０の処理を説明する。地上機４０は処理をスタートさせると（ステップＳ２００）、終了判断を行う（ステップＳ２０２）。終了の判断は、強制終了指示などでよい。検査用無人飛行体１０が複数台存在し、常時どこかの設備９０を検査している状況が考えられる。したがって、地上機４０はほとんど連続運転が常態と考えられるからである。
【００７３】
終了であるなら（ステップＳ２０２のＹ分岐）、地上機４０は停止する（ステップＳ２０４）。処理を継続する場合（ステップＳ２０２のＮ分岐）は、いずれかの検査用無人飛行体１０からの受信を待つ（ステップＳ２０６）。通信がなかった場合（ステップＳ２０６のＮ分岐）は、再度このステップを繰り返す。つまり、地上機４０は、検査用無人飛行体１０からの通信があるまで、待機する。
【００７４】
通信があった場合（ステップＳ２０６のＹ分岐）は、通信の内容が異常発見か否かを判断する（ステップＳ２０８）。異常発見の通知であった場合（ステップＳ２０８のＹ分岐）は、利用者に通知を行う（ステップＳ２１０）。これは少なくともディスプレイ４４ａにその旨の表示を行う。また、通知手段４４により予め決められたアドレス若しくは電話番号に通知し、施設１００内に警報を鳴らしてもよい。ステップＳ２１０の通知工程は、人が通知を解除するまで続けてもよいし、一定時間経過した後、処理を終了し、処理を移してもよい。
【００７５】
異常通知でなかった場合（ステップＳ２０８のＮ分岐）は、通信内容を記録して（ステップＳ２１２）、終了判断（ステップＳ２０２）に戻る。
【００７６】
次に図７のステップＳ１１２およびステップＳ１１８の判断に係るフローについて説明する。まず、図９（ａ）を参照する。本発明に係る検査システム１においては、設備９０の周囲に設けた検査路９５ｃの各地点ごとに映像、音響、臭気の各検査項目に関する許容範囲Ｌｖが設定されている。図９（ａ）には設備９０を示すが、主観測点９５ｂと副観測点９５ｄ１および副観測点９５ｄ２には、それぞれ許容範囲Ｌｖ１、許容範囲Ｌｖ２、許容範囲Ｌｖ３が別々に設けられている。
【００７７】
また、検査路９５ｃも場所によって、許容範囲Ｌｖが設定されていてもよい。図７では、これを示すために検査路９５ｃ１と検査路９５ｃ２を分けて示した。なお、右肩の添え字は、位置若しくは時間を表す。すなわち、本発明の検査システム１においては、施設１００内の位置および時間に依存する観測値の許容値が設定される。
【００７８】
例えば、常時回転音を出している設備９０では、観測する位置によって音の大きさやスペクトルは変わる。また、昼間と夜間においては、施設１００周囲の音のレベルや温度が変化する。さらに季節によっても施設１００内の温度が変化する。したがって、これらの許容範囲Ｌｖは、位置と、時間に基づいて決定されたものである。なお、時間には、季節の変化も含まれる。
【００７９】
図９（ｂ）には、観測値Ｄに対する許容範囲Ｌｖの関係を表している。許容範囲Ｌｖは２段階に分かれており、上限値Ｌｖ１Ｈと下限値Ｌｖ１Ｌで決まる第１許容範囲Ｌｖ１と、上限値Ｌｖ２Ｈと下限値Ｌｖ２Ｌで決まる第２許容範囲Ｌｖ２が設けられる。
【００８０】
観測値Ｄが第１許容範囲Ｌｖ１に入っていれば正常（「ｏｋ」分岐）と判断され、第２許容範囲Ｌｖ２を超えている場合は、異常（「ｂｄ」分岐）と判断される。第２許容範囲Ｌｖ２には含まれているが、第１許容範囲Ｌｖ１には含まれていない場合は、曖昧（「ｓｕｓ」分岐）と判断される。
【００８１】
ここで観測値Ｄとは、例えば、カメラ１８で設備９０のインジケータ９０ｉの値を読み取った際の数値が挙げられる。この数値が第１許容範囲Ｌｖ１内であれば、正常であり、第２許容範囲Ｌｖ２に入っていなければ異常と判断する。第２許容範囲Ｌｖ２には含まれているが第１許容範囲Ｌｖ１には含まれていない場合は曖昧と判断する。
【００８２】
観測値Ｄはインジケータ９０ｉの数値だけでなく、カメラ１８、マイク２０、臭気センサ２２、振動センサ３２で検出した外観、音響、臭気、振動の観測値Ｄおよび観測値Ｄの変化が該当する。なお、カメラ１８は、赤外線カメラを含み、設備９０の温度はカメラ１８でも観測することができる。
【００８３】
観測値Ｄは、二次元データ、周波数データ、時系列データで取得されるが、適当な処理によって許容範囲Ｌｖと比較できるような観測値に変換されてもよい。また、上限値Ｌｖ１Ｈ、Ｌｖ２Ｈおよび下限値Ｌｖ１Ｌ、Ｌｖ２Ｌは、施設１００の位置および時間によって変化する。許容範囲Ｌｖが位置および時間によって変化するからである。
【００８４】
次に図１０を参照して、図７のステップＳ１１２、ステップＳ１１８の「判断」の処理について説明する。ここでは、カメラ１８の映像でインジケータ９０ｉの値を画像データＤｐｉとし、設備９０の外観を画像データＤｐｏとする。なお、画像データＤｐｏには、赤外線カメラによる温度も含まれる。また、マイク２０による観測値を音響データＤｓとし、臭気センサ２２による観測値を臭気データＤｍとし、振動センサ３２による観測値を振動データＤｖとする。
【００８５】
「判断」での処理は、これらの観測値Ｄを、施設１００内の位置および時間に基づく許容範囲Ｌｖと比較して、「正常」、「異常」、「曖昧」の何れかに決定することである。なお、以下の説明以外の方法で観測値Ｄを「正常」、「異常」、「曖昧」の何れかに決定してもよい。
【００８６】
「判断」に処理が移ると（ステップＳ３００）、画像の処理が行われる（ステップＳ３０２）。ここの画像データＤｐｉは、カメラ１８で読み取るインジケータ９０ｉの数値である。また、この画像データＤｐｉに対する許容範囲を許容範囲Ｌｖｐｉとする。
【００８７】
ステップＳ３０２は図９（ｂ）に示したようにして、正常（ステップＳ３０２のｏｋ分岐）、異常（ステップＳ３０２のｂｄ分岐）、曖昧（ステップＳ３０２のｓｕｓ分岐）に判断される。正常と判断された場合（ステップＳ３０２のｏｋ分岐）は、処理を次（ステップＳ３０８）に移す。曖昧と判断された場合（ステップＳ３０２のｓｕｓ分岐）はその状態を記録し（ステップＳ３０４）、処理を次（ステップＳ３０８）に移す。
【００８８】
異常と判断された場合（ステップＳ３０２のｂｄ分岐）は、「ｐｉ参照処理」（「ｐｉＲｅｆ」と記した。）を行う（ステップＳ３０６）。参照処理とは、図１１で詳説するが、異常と観測された発生源の方向を調べ、周囲の設備９０の運転スケジュールを参照し、異常の判断の妥当性を判断する処理である。
【００８９】
ステップＳ３０６では、画像データＤｐｉは、インジケータ９０ｉの示す数値であるので、異常発生源は検査対象となっている設備９０自体である。また、運転スケジュールも検査対象としている設備９０自体である。したがって、現在のインジケータ９０ｉの示す数値が運転スケジュールを考慮すると妥当であるなら、異常という判断を取り消し、処理を次（ステップＳ３０８）に移す（ステップＳ３０６のｒｃ分岐）。
【００９０】
例えば、検査時に設備９０を定格の半分で運転する予定になっていたとすると、画像データＤｐｉによるインジケータ９０ｉの数値は低い数値になっていてもよい。したがって、そのような場合は、ステップＳ３０２で下された「異常」という判断を覆し、正常として処理を次のステップＳ３０８に移すのである（ステップＳ３０６のｒｃ分岐）。なお、検査用無人飛行体１０が、検査路９５ｃ上を走行移動し、副観測点９５ｄなどで、インジケータ９０ｉがなく、画像Ｄｐｉが入力されない場合は、ステップＳ３０２はスキップされてもよい。
【００９１】
ステップＳ３０８では、画像データＤｐｏと許容値Ｌｖｐｏを比較し、正常、異常、曖昧の判断が行われる。画像データＤｐｏでは、設備９０の外観を許容値Ｌｖｐｏと比較する。多少の欠損や、色落ち、全体としてのわずかな温度の変化は、許容範囲Ｌｖｐｏ１に含まれるが、部品の欠落や貫通孔の形成、局所的な高温化といった変化は、許容範囲Ｌｖｐｏ２を超えると判断される。
【００９２】
画像データＤｐｏが、正常と判断されれば、次（ステップＳ３１４）に処理を移し（ステップＳ３０８のｏｋ分岐）、曖昧と判断されれば（ステップＳ３０８のｓｕｓ分岐）、記録（ステップＳ３１０）した後に、次（ステップＳ３１４）に処理を移す。
【００９３】
また、画像データＤｐｏが、異常と判断された場合（ステップＳ３０８のｂｄ分岐）は、「ｐｏ参照処理」（ｐｏＲｅｆと記した。）を行う。画像データＤｐｏの発生源は現在検査対象となっている設備９０である。そして、設備９０の運転スケジュールを調べ、画像データＤｐｏの妥当性を判断する。例えば、現在修理中であれば、外装板の一部が外されていても、妥当と判断し、正常な処理へ戻される（ステップＳ３１２のｒｃ分岐）。
【００９４】
ステップＳ３１４では、音響データＤｓが許容範囲Ｌｖｓと比較される。音響データＤｓは、検査用無人飛行体１０が主観測点９５ｂや副観測点９５ｄに位置した時の音響レベル（音響スペクトルであってもよい。）をマイク２０で観測した観測値である。ここでも、音響データＤｓが正常と判断された場合（ステップＳ３１４のｏｋ分岐）は、次（ステップＳ３２０）に処理を移す。また、音響データＤｓが曖昧と判断された場合（ステップＳ３１４のｓｕｓ分岐）は、記録（ステップＳ３１６）した後に、次（ステップＳ３２０）に処理を移す。
【００９５】
音響データＤｓが異常と判断された場合（ステップＳ３１４のｂｄ分岐）は、「ｓ参照処理」（ｓＲｅｆと記した。）（ステップＳ３１８）が行われる。ここでは、マイク２０を回転させ、音響データＤｓが異常な方向を探る。そして、運転スケジュールを調べる。
【００９６】
例えば、音響データＤｓが許容範囲Ｌｖｓより大きい場合に異常と判断されても、音響データＤｓの発生原因が隣接する設備９１若しくは対向する設備９２の方向であって、それらの設備が現在定格以上の運転を行っている、若しくは現在すでに異常と判断され対応中である場合は、検査対象となっている設備９０の異常と判断できない。
【００９７】
そのような場合は、ステップＳ３１４での異常という判断を覆し、正常な処理へ戻される（ステップＳ３１８のｒｃ分岐）。
【００９８】
ステップＳ３２０では、臭気データＤｍが許容範囲Ｌｖｍと比較される。臭気データＤｍは、検査用無人飛行体１０が、主観測点９５ｂや副観測点９５ｄに位置した時の臭気レベル（臭気スペクトルであってもよい。）を臭気センサ２２で観測した観測値である。ここでも、臭気データＤｍが正常と判断された場合（ステップＳ３２０のｏｋ分岐）は、次（ステップＳ３２６）に処理を移す。また、臭気データＤｍが曖昧と判断された場合（ステップＳ３２０のｓｕｓ分岐）は、記録（ステップＳ３２２）した後に、次（ステップＳ３２６）に処理を移す。
【００９９】
臭気データＤｍが異常と判断された場合（ステップＳ３２０のｂｄ分岐）は、「ｍ参照処理」（ｍＲｅｆと記した。）（ステップＳ３２４）が行われる。ここでは、臭気センサ２２を回転させ、臭気データＤｍが異常な方向を探る。そして、運転スケジュールを調べる。
【０１００】
例えば、臭気データＤｍが許容レベルＬｖｍより大きい場合に異常と判断されても、臭気データＤｍの発生原因が隣接する設備９１若しくは対向する設備９２の方向であって、それらの装置が現在定格以上の運転を行っている、若しくは現在すでに異常と判断され対応中である場合は、検査対象となっている設備９０の異常と判断できない。そのような場合は、ステップＳ３２０での異常という判断を覆し、正常な処理へ戻される（ステップＳ３２４のｒｃ分岐）。
【０１０１】
ステップＳ３２６では、振動データＤｖが許容範囲Ｌｖｖと比較される。振動データＤｖは、検査用無人飛行体１０が、主観測点９５ｂや副観測点９５ｄに位置した時の振動レベルを振動センサ３２で観測した観測値である。ここでも、振動データＤｖが正常と判断された場合（ステップＳ３２６のｏｋ分岐）は、次（ステップＳ３３２）に処理を移す。また、振動データＤｖが曖昧と判断された場合（ステップＳ３２６のｓｕｓ分岐）は、記録（ステップＳ３２８）した後に、次（ステップＳ３３２）に処理を移す。
【０１０２】
振動データＤｖが異常と判断された場合（ステップＳ３２６のｂｄ分岐）は、「ｖ参照処理」（ｖＲｅｆと記した。）（ステップＳ３３０）が行われる。検査用無人飛行体１０が位置を少し移動することで、震源地の方向を探る。そして、運転スケジュールを調べる。
【０１０３】
例えば、振動データＤｖが許容レベルＬｖｖより大きい場合に異常と判断されても、振動データＤｖの発生原因が隣接する設備９１若しくは対向する設備９２の方向であって、それらの装置が現在定格以上の運転を行っている、若しくは現在すでに異常と判断され対応中である場合は、検査対象となっている設備９０の異常と判断できない。そのような場合は、ステップＳ３３０での異常（ｂｄ）という判断を覆し、正常な処理へ戻される（ステップＳ３３０のｒｃ分岐）。
【０１０４】
このように、画像データＤｐｉ、画像データＤｐｏ、音響データＤｓ、臭気データＤｍ、振動データＤｖはそれぞれ許容範囲Ｌｖｐｉ、許容範囲Ｌｖｐｏ、許容範囲Ｌｖｓ、許容範囲Ｌｖｍ、許容範囲Ｌｖｖとの比較によってそれぞれ正常、異常、曖昧と判断される。また、異常と判断された場合は、その発生源の方向と、周囲の設備を含めた運転スケジュールを調べ、異常という判断の妥当性を調べる。その結果、異常と観測されても測定対象が原因でない場合は、正常な処理に復帰される。
【０１０５】
ステップＳ３３２は、画像データＤｐｉ、画像データＤｐｏ、音響データＤｓ、臭気データＤｍ、振動データＤｖについて、正常若しくは曖昧との判断が下された場合にたどり着く処理である。ここで、ステップＳ３０４、ステップＳ３１０、ステップＳ３１６、ステップＳ３２２、ステップＳ３２８での記録を見て、少なくとも１つ以上の曖昧の判断があったか否かを判断する。
【０１０６】
そして、１つでも曖昧の判断があった場合（ステップＳ３３２のＹ分岐）は、ステップＳ３３６のｓｕｓ分岐へ進む。なお、ステップＳ３２８での分岐判断は、「少なくとも１つ以上の曖昧がある」という条件に限定されるものではない。
【０１０７】
また、曖昧判断が１つもなければ（ステップＳ３３２のＮ分岐）、画像データＤｐｉ、画像データＤｐｏ、音響データＤｓ、臭気データＤｍ、振動データＤｖの全て正常であったといえるので、ステップＳ３３４のｏｋ分岐に進む。
【０１０８】
次に図１１を参照する。まず、図１０の「参照処理」を説明する。図１０では、それぞれ「ｐｉＲｅｆ（ステップＳ３０６）」、「ｐｏＲｅｆ（ステップＳ３１２）」、「ｓＲｅｆ（ステップＳ３１８）」、「ｍＲｅｆ（ステップＳ３２４）」、「ｖＲｅｆ（ステップＳ３３０）」と記載した。
【０１０９】
図１１ではこれらを代表して「ｘＲｅｆ」と記載する。先頭の小文字「ｘ」は、それぞれの参照処理の先頭文字が入る。「参照処理」に入ると（ステップＳ４００）、観測値の発生方向を調べる（ステップＳ４０２）。なお、ステップＳ４０２において、各測定値を代表して「Ｄｘ」と記した。
【０１１０】
「参照処理」は、観測値Ｄが許容範囲Ｌｖから外れた場合に実行される。したがって、観測値Ｄが許容範囲Ｌｖから外れた原因となる方向を調べる。より具体的には、画像データＤｐｉ、画像データＤｐｏは観測対象の設備９０が、異常発生の方向となる。
【０１１１】
一方、音響データＤｓや臭気データＤｍは、必ずしも異常の発生原因は検査対象の設備９０とは限らない。そこで、マイク２０や臭気センサ２２を回転させて、異常発生の方向を調べる。また、振動センサ３２による探知の場合は、検査用無人飛行体１０自体が位置を移動して異常発生方向を調べる。
【０１１２】
次に設備の運転スケジュールを調べる（ステップＳ４０４）。この場合設備とは、施設１００内に設置された全ての設備でよい。この運転スケジュールの中で、通常と異なる運転状態になっている設備と異常発生の方向が一致するか否かを判断する（ステップＳ４０６）。つまり、非常に大きな音や、逆に音が小さすぎる場合、また非常に臭気が強い場合や、逆に通常あるはずの臭気がない場合、大きな振動や逆に振動がなさすぎる場合の原因が周囲の設備の運転状況に起因するか否かをここで判断できる。
【０１１３】
異常原因の方向と運転スケジュールにおける通常でない運転を実施している設備の方向が一致している場合（ステップＳ４０６のＹ分岐）は、検査対象設備９０が原因の異常ではないと判断し、参照処理のｒｃ分岐に処理を移す（ステップＳ４０８）。ｒｃ分岐は、図１０の各観測値の判断において正常と判断される処理に戻ることになる（例えば、「ｓ参照処理」のｒｃ分岐がステップＳ３１４のｏｋ分岐に戻る。）。
【０１１４】
異常原因の方向と運転スケジュールにおける通常でない運転を実施している設備の方向が異なる場合は、異常と判断されたのは、周囲の設備の影響ではないと判断し、再度ステップＳ４０６のＮ分岐のｂｄ分岐へ処理を移す（ステップＳ４１０）。
【０１１５】
図１０および図１１で示される判断の処理は、検査用無人飛行体１０の移動制御部３０だけで行ってもよいし、地上機４０の地上制御部４２だけで行ってもよい。また、移動制御部３０と地上制御部４２が処理を分担して行ってもよい。どちらで実施されても、検査システム１の総合制御部９が行ったということができる。また、総合制御部９は、検査用無人飛行体１０若しくは地上機４０の少なくともいずれかに備えられていると言い換えることもできる。
【０１１６】
また、図１１のステップＳ４０４に示した運転スケジュールは、総合制御部９を有している。つまり、物理的には、検査用無人飛行体１０の移動制御部３０のメモリ３０ｍ若しくは地上機４０の地上制御部４２のメモリ４２ｍの何れかに記録されていればよい。
【０１１７】
次に具体的な本発明に係る検査システム１の動きの例を示す。検査用無人飛行体１０は、施設１００内に配置されている給電部４８で給電状態にある。検査用無人飛行体１０が検査に行くタイミングは所定の時刻で決めてもよいし、別途地上機４０からの指令であってもよい。
【０１１８】
検査用無人飛行体１０は、検査対象となる設備９０を決定すると、飛行して検査対象となる設備９０まで移動する。そして、着地点９５ａに着地し、主観測点９５ｂまで走行移動する。主観測点９５ｂで、観測を行い、観測値に対して正常、異常、曖昧を決定する。
【０１１９】
正常の場合は、次に検査対象設備９０まで飛行移動する。異常の場合は、異常を地上機４０および携帯端末４１に通知し、その場にとどまり、利用者に位置を知らせる。
【０１２０】
観測値が曖昧の場合は、精密検査を行うために検査路９５ｃを走行移動しながら副観測点９５ｄなどで観測を行う。この際、移動は走行で行うために、飛行のためのプロペラ音で音響データＤｓの観測を邪魔されることはない。また、大気を大きく乱すことがないので、臭気データＤｍの観測も誤差なく行うことができる。
【０１２１】
この精密検査においても、観測値が、許容範囲Ｌｖに対して、正常、異常、曖昧の判断を行う。本発明の検査システム１では、施設内の位置及び時間に応じた許容範囲Ｌｖが決められているので、検査用無人飛行体１０が測定した観測値Ｄは、移動した位置における許容範囲Ｌｖと比較することで正常、異常、曖昧の判断が行われる。
【０１２２】
そして、精密検査の結果正常であれば、次の検査対象の設備に飛行移動する。異常が発見されれば、その地点に留まり、異常を地上機４０および携帯端末４１に通知するとともに、位置を利用者に知らせる。
【０１２３】
また、精密検査の結果も曖昧になった場合は、その結果を記録にとどめ、次の検査対象の設備９０に移動する。精密検査の結果が曖昧と判断された場合は、なんらかの故障の兆候があるが、把握しきれないものとして、利用者に判断を委ねる主旨である。
【０１２４】
なお、本発明に係る検査システム１では、検査用無人飛行体１０は、着地点９５ａに着地した後に、主観測点９５ｂまで走行移動し、その地点での観測値が曖昧と判定された場合に、さらに精密検査すると説明したが、主観測点９５ｂでの観測値だけで正常若しくは異常を判断してもよい。
【０１２５】
また、主観測点９５ｂの観測値に基づいて精密検査をするのではなく、常に精密検査を行うようにしてもよい。何れの場合も本発明が課題としている音響や臭気の観測が飛行手段１４によって邪魔されないからである。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
以上のように本発明に係る検査システム１では、検査用無人飛行体１０が、施設内に配置された複数の設備の間を飛行で移動し、観測する際には着地して観測するので、プロペラの風切り音や、周囲の大気を乱すことがない。したがって、画像による検査だけでなく、音響や臭気といった、熟練した人間が使う五感に近い判断で検査を行うことができる。
【符号の説明】
【０１２７】
１  検査システム
９  総合制御部
１０  検査用無人飛行体
１２  筐体
１４  飛行手段
１６  走行手段
１８  カメラ
１８ａ  鏡筒部
１８ｂ  ２軸可動部
２０  マイク
２２  臭気センサ
２４  温湿度センサ
３２  振動センサ
２６  バッテリー
２８  通信部
３０  移動制御部
３０ｍ  メモリ
３２  振動センサ
４０  地上機
４０ａ  筐体
４１  携帯端末
４２  地上制御部
４２ｍ  メモリ
４４  通知手段
４４ａ  ディスプレイ
４４ｂ  サイレン
４４ｃ  無線
４６  地上通信部
４８  給電部
６０  設備
６０ｐ  付属パイプ
６０ｉ  インジケータ
６５ａ  着地点
６５ｂ  主観測点
６５ｃ  検査路
６５ｄ  副観測点
６５ｅ  誘導路
６５  付帯設備
７０  設備
７０ａ  ファン
７０ｂ  モータ
７０ｉ  インジケータ
７５ａ  着地点
７５ｂ  主観測点
７５ｃ  検査路
７５ｄ  副観測点
７５ｅ  誘導路
８０  設備
８０ａ  フィルタ
８０ｂ  ダンパ
８０ｉ  インジケータ
８５ａ  着地点
８５ｂ  主観測点
８５ｅ  誘導路
８５ｃ  検査路
８５ｄ  副観測点
９０  設備
９１  設備
９２  設備
９５  付帯設備
９５ａ  着地点
９５ｂ  主観測点
９５ｃ  検査路
９５ｄ  副観測点
９５ｅ  誘導路
９０ｉ  インジケータ
１００  屋根付き建屋
１００  施設
Ｄ  観測値
Ｌｖ  許容範囲
Ｄｐ  画像データ
Ｄｓ  音響データ
Ｄｍ  臭気データ
Ｄｖ  振動データ
【図１】
2020180960.tif 000003
【図２】
2020180960.tif 000004
【図３】
2020180960.tif 000005
【図４】
2020180960.tif 000006
【図５】
2020180960.tif 000007
【図６】
2020180960.tif 000008
【図７】
2020180960.tif 000009
【図８】
2020180960.tif 000010
【図９】
2020180960.tif 000011
【図１０】
2020180960.tif 000012
【図１１】
2020180960.tif 000013