(57)【要約】      （修正有）【課題】永久磁石の状態を推定することでモータの不要な出力制限を抑制する。【解決手段】モータシステムの制御方法は、回転子に永久磁石を有するモータを備えたモータシステムの制御方法である。温度上昇に起因する永久磁石の減磁を防ぐために、少なくともモータを冷却する冷媒の温度が基準温度を上回る場合には、モータの出力を制限する制限制御を行い、モータシステムを停止後に再起動させる時には、冷媒の温度が基準温度を上回る場合であっても、停止から再起動までの間における永久磁石の温度状態と相関のあるパラメータに基づいて永久磁石が十分に冷却されていると判断される場合には、制限制御を行わない。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転子に永久磁石を有するモータを備えたモータシステムの制御方法であって、
温度上昇に起因する前記永久磁石の減磁を防ぐために、少なくとも前記モータを冷却する冷媒の温度が基準温度を上回る場合には、前記モータの出力を制限する制限制御を行い、
前記モータシステムを停止後に再起動させる時には、前記冷媒の温度が基準温度を上回る場合であっても、前記停止から前記再起動までの間における前記永久磁石の温度状態と相関のあるパラメータに基づいて前記永久磁石が十分に冷却されていると判断される場合には、前記制限制御を行わない、モータシステムの制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載のモータシステムの制御方法であって、
前記パラメータは、前記停止後から前記再起動までの経過時間であり、当該経過時間が長いほど前記永久磁石が十分に冷却されていると判断する、モータシステムの制御方法。
【請求項３】
請求項１に記載のモータシステムの制御方法であって、
前記パラメータは、前記モータの固定子が備えるコイルの温度であり、当該コイルの温度が低いほど前記永久磁石が十分に冷却されていると判断する、モータシステムの制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載のモータシステムの制御方法であって、
前記パラメータは、バッテリの充電増加量であり、当該充電増加量が大きいほど前記永久磁石が十分に冷却されていると判断する、モータシステムの制御方法。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のモータシステムの制御方法であって、
前記パラメータに応じて推測される前記永久磁石がより冷却されているほど、前記制限制御を行わない時間を長くする、モータシステムの制御方法。
【請求項６】
回転子に永久磁石を有するモータと、コントローラとを備えたモータシステムであって、
前記コントローラは、
温度上昇に起因する前記永久磁石の減磁を防ぐために、少なくとも前記モータを冷却する冷媒の温度が基準温度を上回る場合には、前記モータの出力を制限する制限制御を行い、
前記モータシステムを停止後に再起動させる時には、前記冷媒の温度が基準温度を上回る場合であっても、前記停止から前記再起動までの間における前記永久磁石の温度状態と相関のあるパラメータに基づいて前記永久磁石が十分に冷却されていると判断される場合には、前記制限制御を行わない、モータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータシステムの制御方法、及び、モータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの回転駆動を制御可能なモータシステムにおいては、モータの回転駆動によって、モータの回転子が備える永久磁石の温度が上昇してしまい、減磁してしまうおそれがある。特許文献１によれば、冷媒としてのオイルを用いてモータの回転子を冷却する冷却機構を備えるモータシステムにおいて、冷媒の温度から永久磁石の温度を推定し、永久磁石の温度が減磁してしまう温度を超えるおそれがある場合には、モータの出力を制限する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１２４４８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されたモータシステムにおいては、回転子が備える永久磁石の温度と冷媒の温度とが略等しいことを前提として、間接的に永久磁石の温度を推測する。そのため、モータシステムの運転状態によっては、永久磁石の温度が高くないのにも関わらず高いと判断してしまい、出力を制限してしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような課題に着目してなされたものであり、モータの不要な出力制限の抑制を図るモータシステムの制御方法、及び、モータシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のモータシステムの制御方法は、回転子に永久磁石を有するモータを備えたモータシステムの制御方法である。温度上昇に起因する永久磁石の減磁を防ぐために、少なくともモータを冷却する冷媒の温度が基準温度を上回る場合には、モータの出力を制限する制限制御を行う。モータシステムを停止後に再起動させる時には、冷媒の温度が基準温度を上回る場合であっても、停止から再起動までの間における永久磁石の温度状態と相関のあるパラメータに基づいて永久磁石が十分に冷却されていると判断される場合には、制限制御を行わない。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、モータシステムの再起動時にモータの不必要な制限制御の抑制を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態のモータシステムの概略構成図である。
【図２】図２は、モータの詳細な構成図である。
【図３】図３は、出力制限制御を示すフローチャートである。
【図４】図４は、制限判定の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第２実施形態の出力制限制御を示すフローチャートである。
【図６】図６は、磁石温度Ｔｍの時間変化を示すタイミングチャートである。
【図７】図７は、第３実施形態の出力制限制御を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第４実施形態の出力制限制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態のモータシステム１００を示す図である。このモータシステム１００は、電動車両などに用いられる。モータシステム１００は、バッテリ１０、インバータ２０、モータ３０、及び、コントローラ４０を有する。なお、本実施形態においては、モータ３０は主に電動機（モータ）として動作するが、電動機及び発電機のいずれとしても動作可能である。
【００１１】
バッテリ１０から出力される直流電圧は、インバータ２０において交流電圧に変換される。モータ３０は、変換された交流電圧の供給を受けて回転駆動する。モータシステム１００が電動車両に用いられる場合には、モータ３０の出力軸にはギアなどを介して電動車両の駆動軸が取り付けられており、駆動軸がモータ３０に対して連れ回ることで電動車両が走行する。
【００１２】
ここで、図２にはモータ３０の詳細な構成が示されている。モータ３０は、固定子３１と、永久磁石３２１を備える回転子３２とを有する。固定子３１は複数のティース３１１が周方向に並設されて構成されており、ティース３１１のそれぞれに設けられるコイル３１２（図中においては可読性のために一部のティース３１１についてのみ記載している）に交流電流が供給されることで、固定子３１のティース３１１と回転子３２の永久磁石３２１との間で誘引又は反発が起こり、回転子３２が回転する。
【００１３】
固定子３１を収容するモータケースには外部の冷却機器と接続される冷媒流路３３が設けられている。冷媒流路３３に冷媒であるオイルが流れることでモータ３０は冷却される。冷媒流路３３には循環するオイルの温度を測定する温度センサ３４が備えられており、温度センサ３４により測定されるオイル温度Ｔｏは、コントローラ４０に出力される。
【００１４】
再び図１を参照すると、コントローラ４０は、上位コントローラ（不図示）において算出されたトルク指令値Ｔ*に基づいてインバータ２０を制御することでモータ３０の回転駆動を制御する。温度センサ３４により測定されるオイル温度Ｔｏと、回転子３２の永久磁石３２１の磁石温度Ｔｍとは相関があるため、コントローラ４０は、オイル温度Ｔｏを用いて磁石温度Ｔｍが高いと判断すると、永久磁石３２１が減磁しないようにモータ３０の出力制限制御を行う。
【００１５】
しかしながら、モータシステム１００を停止後に再起動する場合には、オイル温度Ｔｏと磁石温度Ｔｍとの相関が低くなるため、モータ３０の駆動時における磁石温度Ｔｍと相関のあるパラメータであるオイル温度Ｔｏを用いて、磁石温度Ｔｍを正確に判定することは難しい。そこで、コントローラ４０は、モータシステム１００の停止から再起動までの間における磁石温度Ｔｍと相関のあるパラメータを用いて、永久磁石３２１が十分に冷却されているかの判定を行い、十分に冷却されていると判断される場合には、出力制限を抑制する。このようなモータ３０の出力制限制御の詳細については、図３を用いて説明する。
【００１６】
図３は、モータシステム１００による出力制限制御のフローチャートである。コントローラ４０は、モータシステム１００の起動後において、出力制限制御が所定の周期で繰り返し行われるようにプログラムされている。
【００１７】
ステップＳ１において、コントローラ４０は、出力制限を行うか否かの制限判定を行う。制限判定においては、コントローラ４０は、温度センサ３４により測定されるオイル温度Ｔｏを含む複数の条件を用いて、モータ３０の出力制限を行うか否かを判定する。コントローラ４０は、出力制限を行うと判定する場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、次にステップＳ２の処理を行う。コントローラ４０は、出力制限を行わないと判定する場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、出力制限制御を終了する。なお、ステップＳ１に示された制限判定の詳細は、後に図４を用いて説明する。
【００１８】
ステップＳ２において、コントローラ４０は、永久磁石３２１が十分に冷却されているか否かの冷却判定を行う。冷却判定においては、コントローラ４０は、モータシステム１００が停止されてから再起動までの間におけるモータ３０の回転子３２が備える永久磁石３２１の温度状態と相関のあるパラメータを用いて、永久磁石３２１が十分に冷却されたか否かを判定する。コントローラ４０は、永久磁石３２１が十分に冷却されていないと判定する場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、次に、ステップＳ３の処理を行う。一方、コントローラ４０は、永久磁石３２１が十分に冷却されたと判定する場合には（Ｓ２：Ｙｅｓ）、出力制限制御を終了する。
【００１９】
ステップＳ３においては、コントローラ４０は、出力制限を行う。具体的には、コントローラ４０は、アクセル開度に応じで定まるトルク指令値に対してインバータ２０への指令信号の応答特性を緩やかにするとともに、モータ３０の回転速度Ｎが上限値を上回らないように制限する。
【００２０】
図４は、図３におけるステップＳ１の制限判定の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ１は、ステップＳ１１〜Ｓ１３により構成され、そのうちの少なくとも１つであるステップＳ１２では、モータ３０を冷却する冷媒の温度であるオイル温度Ｔｏによる判定が行われる。したがって、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理のうち、ステップＳ１１以外のＳ１２、Ｓ１３の処理については、省略してもよい。
【００２１】
ステップＳ１１において、コントローラ４０は、モータ３０の回転速度Ｎが基準回転速度Ｎstよりも大きいか否かを判定する。回転速度Ｎが基準回転速度Ｎstよりも大きい場合には（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、コントローラ４０は、次にステップＳ１２の判定を行う。回転速度Ｎが基準回転速度Ｎst以下である場合には（Ｓ１１：Ｎｏ）、コントローラ４０は、磁石温度Ｔｍが減磁してしまうおそれがある減磁温度Ｔｄを上回らないと判断して、出力制限制御を終了する。
【００２２】
ステップＳ１２において、コントローラ４０は、温度センサ３４により測定されるオイル温度Ｔｏが基準温度Ｔｏstよりも高いか否かを判定する。オイル温度Ｔｏが基準温度Ｔｏstよりも高い場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、コントローラ４０は、次に、ステップＳ１３の判定処理を行う。オイル温度Ｔｏが基準温度Ｔｏst以下である場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、コントローラ４０は、磁石温度Ｔｍが減磁温度Ｔｄを上回らないと判断して、出力制限制御を終了する。
【００２３】
ステップＳ１３において、コントローラ４０は、バッテリ充電量ＳｏＣが基準充電量ＳｏＣstよりも小さいか否かを判定する。バッテリ充電量ＳｏＣが基準充電量ＳｏＣstよりも小さい場合には（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、コントローラ４０は、次に、ステップＳ２の冷却判定を行う。バッテリ充電量ＳｏＣが基準充電量ＳｏＣst以上である場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、コントローラ４０は、磁石温度Ｔｍが減磁温度Ｔｄを上回らないと判断して、出力制限制御を終了する。
【００２４】
このように、ステップＳ１（Ｓ１１〜Ｓ１３）においては、モータ３０の回転速度Ｎが基準回転速度Ｎstよりもよりも大きく（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、オイル温度Ｔｏが基準温度Ｔｏstよりも高く（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、かつ、バッテリ充電量ＳｏＣが基準充電量ＳｏＣstよりも小さい（Ｓ１３：Ｙｅｓ）場合に、出力制限（Ｓ３）が行われる。これは、モータ３０の回転速度Ｎが大きいほど磁石温度Ｔｍが高く、固定子３１を冷却する冷媒であるオイルのオイル温度Ｔｏが高いほど磁石温度Ｔｍが高く、また、バッテリ充電量ＳｏＣが低いほど長時間運転した後であり磁石温度Ｔｍが高いという相関関係を利用したものである。
【００２５】
このように構成される第１実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
【００２６】
第１実施形態のモータシステム１００によれば、少なくともオイル温度Ｔｏを用いた制限判定（Ｓ１）において、磁石温度Ｔmが減磁温度Ｔdを上回るおそれがあり制限されるべきと判断される場合であっても（Ｓ１：Ｙｅｓ）、モータシステム１００の停止中において永久磁石３２１の温度状態と相関のあるパラメータを用いた冷却判定（Ｓ２）において、永久磁石３２１が十分に冷却されていると判断される場合には（Ｓ２：Ｙｅｓ）、出力制御（Ｓ３）を行わずに出力制限制御を終了する。
【００２７】
モータシステム１００が駆動すると回転子３２の備える永久磁石３２１の磁石温度Ｔｍが上昇し、モータシステム１００が停止すると磁石温度Ｔｍが低下する。ここで、モータシステム１００を停止後に再起動する場合には、オイル温度Ｔｏのようなモータ３０の駆動時における磁石温度Ｔｍと相関のあるパラメータでは、磁石温度Ｔｍを正確に判定することは難しい。
【００２８】
そこで、少なくともオイル温度Ｔｏを用いた制限判定（Ｓ１）に加えて、モータシステム１００の停止から再起動までの間における磁石温度Ｔｍと相関のあるパラメータを用いて、永久磁石３２１が十分に冷却されているかの判定（Ｓ２）を行うことにより、出力制限（Ｓ３）の要否を判断する。このように構成することで、必要以上に出力制限（Ｓ３）を行なわれないため、モータシステム１００の応答性の低下を抑制することができる。
【００２９】
（第２実施形態）
第２実施形態においては、永久磁石３２１が十分に冷却されているか否かを判定する冷却判定（Ｓ２）において、モータ３０の回転子３２が備える永久磁石３２１の温度状態と相関のあるパラメータとして、モータシステム１００の停止後から再起動後までの経過時間である停止時間Ｓを用いる例について説明する。なお、第２実施形態においては、永久磁石３２１が冷却されていると判定される場合に（Ｓ２：Ｙｅｓ）、さらに、コントローラ４０は、永久磁石３２１の冷却の程度に応じた時間だけ出力制限を抑制する。
【００３０】
本実施形態においては、モータシステム１００は、システム停止後においても計測可能なタイマを備えており、タイマによってシステム停止後からシステムが再起動するまでの停止時間Ｓを計測するものとする。
【００３１】
図５は、第２実施形態の出力制限制御のフローチャートを示す図である。図５に示される出力制限制御は、図２に示される第１実施形態の出力制限制御と比較すると、ステップＳ２の冷却判定においてステップＳ２１１、Ｓ２１２の２段階の冷却判定が行われるとともに、ステップＳ４１、Ｓ４２の２つの制限抑制を有するステップＳ４の処理が追加されている。そして、ステップＳ２１１における冷却判定と対応してステップＳ４１の第１制限抑制が行われ、ステップＳ２１２における冷却判定と対応してステップＳ４２の第２制限抑制が行われる。なお、ステップＳ２１１、Ｓ２１２の処理のうち、ステップＳ２１１の処理だけが行われ、ステップＳ２１２の処理は省略してもよい。
【００３２】
ステップＳ２１１において、コントローラ４０は、停止時間Ｓが第１基準時間Ｓ1よりも長いか否かを判定する。停止時間Ｓが第１基準時間Ｓ1よりも長い場合には（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、コントローラ４０は、永久磁石３２１は十分に冷却されて第１基準を満たす冷却がされたと判断して、次に、ステップＳ４１の第１制限抑制を行う。停止時間Ｓが第１基準時間Ｓ1以下である場合には（Ｓ２１１：Ｎｏ）、コントローラ４０は、次に、ステップＳ２１２の判定を行う。なお、第１基準時間Ｓ1は、例えば永久磁石３２１の熱時定数の３倍などのように、十分に長い時間であるものとする。
【００３３】
ステップＳ２１２において、コントローラ４０は、停止時間Ｓが第２基準時間Ｓ2よりも長いか否かを判定する。停止時間Ｓが第１基準時間Ｓ1よりも短い第２基準時間Ｓ2よりも長い場合には（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、コントローラ４０は、永久磁石３２１はある程度冷却されて第２基準を満たす冷却がされたと判断して、ステップＳ４２の第２制限抑制を行う。停止時間Ｓが第２基準時間Ｓ2以下である場合には（Ｓ２１２：Ｎｏ）、コントローラ４０は、永久磁石３２１は冷却されていないと判断して、ステップＳ３の出力制限を行う。
【００３４】
ステップＳ４１においては、コントローラ４０は、モータシステム１００の再起動後、第１所定時間だけ制限抑制を行う。
【００３５】
ステップＳ４２においては、コントローラ４０は、モータシステム１００の再起動後、第１所定期間よりも短い第２所定期間だけ、制限抑制を行う。例えば、第１所定期間が２時間であり、第２所定期間は３０分であるものとする。
【００３６】
図６は、本実施形態の磁石温度Ｔｍの変化を示すタイミングチャートである。縦軸に磁石温度Ｔｍが、横軸に時間ｔが示されている。この図によれば、時刻ｔxまでの間、モータ３０は駆動するので、磁石温度Ｔｍは上昇する。そして、時刻ｔxにおいてモータ３０が停止すると、磁石温度Ｔｍは減少する。
【００３７】
ここで、時刻ｔxから停止時間Ｓyだけ経過した時刻ｔyにモータシステム１００が再起動する場合について検討する。時刻ｔyにおいてモータシステム１００が再起動すると、磁石温度Ｔｍは、Ｔｍyから上昇を開始し、上昇時間Ｒyだけ経過した後にＴｍxに到達する。
【００３８】
一方、時刻ｔxから停止時間Ｓzだけ経過した時刻ｔzにおいて、モータシステム１００が再起動する場合について検討する。なお、停止時間Ｓzは停止時間Ｓyよりも長い。この場合には、磁石温度Ｔmは、Ｔｍzから上昇を開始し、上昇時間Ｒzだけ経過した後にＴxに到達する。
【００３９】
両者を比較すると、上昇時間Ｒzは上昇時間Ｒyよりも長い。すなわち、停止時間Ｓが長いほど永久磁石３２１の冷却が十分に行われているため、ある温度（Ｔｍx）に達するまでに要する時間が長くなるので、出力制限（Ｓ３）の抑制をより長い間行える。
【００４０】
そのため、本実施形態のように、停止時間Ｓが第１基準時間Ｓ1よりも長い場合には、第１基準を満たすような、十分に冷却されたと判断されて、第１所定期間だけ制限抑制を行う第１制限抑制（Ｓ４１）が行われる。一方、停止時間Ｓが第１基準時間Ｓ1よりも短い第２基準時間Ｓ2よりも長い場合には、第２基準を満たすような、ある程度冷却されたと判断されて、第１所定期間よりも短い第２所定期間だけ制限抑制を行う第２制限抑制（Ｓ４２）が行われる。
【００４１】
このように構成される第２実施形態によれば以下の効果を得ることができる。
【００４２】
第２実施形態のモータシステム１００によれば、モータシステム１００の停止後において、モータシステム１００の停止から再起動までの間における磁石温度Ｔｍと相関のあるパラメータとして、モータシステム１００の停止後から再起動までの停止時間Ｓが用いられる。
【００４３】
そして、停止時間Ｓが第１基準時間Ｓ1よりも長い場合には、コントローラ４０は、永久磁石３２１が、第１基準を満たし、十分に冷却されていると判断して（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、出力制限（Ｓ３）を行わず、第１制限抑制（Ｓ４１）を行う。第１制限抑制（Ｓ４１）においては、比較的長い第１所定時間だけ出力制限（Ｓ３）が行われないため、モータ３０の出力制限が抑制されてモータシステム１００の応答性の低下の抑制を図ることができるとともに、永久磁石３２１の減磁を抑制することができる。
【００４４】
また、第２実施形態のモータシステム１００によれば、停止時間Ｓが第１基準時間Ｓ1よりも短いが（Ｓ２１１：Ｎｏ）、第２基準時間Ｓ2よりも長い場合（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）には、永久磁石３２１が、第２基準を満たし、ある程度冷却されていると判断して、第２制限抑制（Ｓ４２）を行う。なお、第２基準時間Ｓ2は、第１基準時間Ｓ1よりも短く、第２制限抑制（Ｓ４２）において出力制限が抑制される時間は、第１制限抑制（Ｓ４１）において抑制される時間よりも短い。
【００４５】
このようにモータシステム１００の停止時間Ｓがある程度長い場合には、出力制限（Ｓ３）が抑制されるので、永久磁石３２１が減磁されるのを妨げるとともに、過剰でなく最小限の出力制限だけが行われることでモータシステム１００の応答性の低下の抑制を図ることができる。
【００４６】
（第３実施形態）
第３実施形態においては、冷却判定（Ｓ２）において、モータ３０の回転子３２が備える永久磁石３２１の温度状態と相関のあるパラメータとして、固定子３１の固定子温度Ｔｓを用いる例について説明する。この例においては、固定子３１の近傍に温度センサが設けられており、当該温度センサによって固定子温度Ｔｓが測定されるものとする。なお、固定子３１の温度は、温度センサでなく、オイル温度Ｔｏを用いて推測してもよい。
【００４７】
図６は、第３実施形態の出力制限制御のフローチャートを示す図である。
【００４８】
ステップＳ２２１において、コントローラ４０は、固定子温度Ｔｓが第１基準温度Ｔｓ1よりも低いか否かを判定する。固定子温度Ｔｓが第１基準温度Ｔｓ1よりも低い場合には（Ｓ２２１：Ｙｅｓ）、コントローラ４０は、永久磁石３２１は十分に冷却されて第１基準を満たす冷却がされたと判断して、次に、ステップＳ４１の第１制限抑制を行う。固定子温度Ｔｓが第１基準温度Ｔｓ1以上である場合には（Ｓ２２１：Ｎｏ）、コントローラ４０は、次に、ステップＳ２２２の判定を行う。
【００４９】
ステップＳ２２２において、コントローラ４０は、固定子温度Ｔｓが第１基準温度Ｔｓ1よりも高い第２基準温度Ｔｓ2よりも低いか否かを判定する。固定子温度Ｔｓが第２基準温度Ｔｓ2よりも低い場合には（Ｓ２２２：Ｙｅｓ）、コントローラ４０は、永久磁石３２１がある程度冷却されて第２基準を満たす冷却がされたと判断して、ステップＳ４２の第２制限抑制を行う。固定子温度Ｔｓが第２基準温度Ｔｓ2以上である場合には（Ｓ２２２：Ｎｏ）、コントローラ４０は、永久磁石３２１は冷却されていないと判断して、ステップＳ３の出力制限を行う。
【００５０】
このように構成される第３実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
【００５１】
第３実施形態のモータシステム１００によれば、モータシステム１００が停止後において、モータシステム１００の停止から再起動までの間における磁石温度Ｔmと相関のあるパラメータとして、固定子温度Ｔｓが用いられる。ここで、固定子３１が十分に冷却されている場合には、回転子３２の永久磁石３２１も冷却されていると判断できる。
【００５２】
そこで、固定子温度Ｔｓが第１基準温度Ｔｓ1よりも低い場合には、永久磁石３２１が、第１基準を満たし、十分に冷却されていると判断して（Ｓ２２１：Ｙｅｓ）。コントローラ４０は、出力制限（Ｓ３）を行わず、第１制限抑制（Ｓ４１）を行う。このようにして、永久磁石３２１の減磁の抑制と、モータ３０の応答性の確保とを図ることができる。第１制限抑制（Ｓ４１）においては、比較的長い第１所定時間だけ出力制限（Ｓ３）が行われないため、モータ３０の出力制限が抑制されてモータシステム１００の応答性の低下の抑制を図ることができるとともに、永久磁石３２１の減磁を抑制することができる。
【００５３】
また、第３実施形態のモータシステム１００によれば、固定子温度Ｔｓが第１基準温度Ｔｓ1よりも高いが（Ｓ２２１：Ｎｏ）、第２基準温度Ｔｓ2よりも低い場合（Ｓ２２２：Ｙｅｓ）には、永久磁石３２１が、第２基準を満たし、ある程度冷却されていると判断して、第２制限抑制（Ｓ４２）を行う。なお、第２基準温度Ｔｓ2は、第１基準温度Ｔｓ1よりも高く、第２制限抑制（Ｓ４２）において出力制限が抑制される時間は、第１制限抑制（Ｓ４１）において抑制される時間よりも短い。
【００５４】
このようにすることで、永久磁石３２１がある程度冷却されている場合には、出力制限（Ｓ３）が抑制されるので、永久磁石３２１が減磁されるのを妨げるとともに、過剰でなく最小限の出力制限だけが行われることでモータシステム１００の応答性の低下の抑制を図ることができる。
【００５５】
（第４実施形態）
第４実施形態においては、冷却判定（Ｓ２）において、モータ３０の回転子３２が備える永久磁石３２１の温度状態と相関のあるパラメータとして、バッテリ１０の充電量ＳｏＣの充電増加量である増加電力量ΔＰを用いる例について説明する。この例においては、モータシステム１００の停止後に、外部機器から供給される電力によってバッテリ１０が充電されるものとする。
【００５６】
図７は、第４実施形態の出力制限制御のフローチャートを示す図である。
【００５７】
ステップＳ２３１において、コントローラ４０は、増加電力ΔＰが第１電力Ｐ1よりも大きいか否かを判定する。増加電力ΔＰが第１電力Ｐ1よりも大きい場合には（Ｓ２３１：Ｙｅｓ）、コントローラ４０は、充電時間が長時間であり、永久磁石３２１は十分に冷却されて第１基準を満たす冷却がされたと判断して、次に、ステップＳ４１の第１制限抑制を行う。増加電力ΔＰが第１電力Ｐ1以下である場合には（Ｓ２３１：Ｎｏ）、コントローラ４０は、次に、ステップＳ２３２の判定を行う。
【００５８】
ステップＳ２３２において、コントローラ４０は、増加電力ΔＰが第２電力Ｐ2よりも大きいか否かを判定する。なお、第２電力Ｐ2は第１電力Ｐ1よりも小さい。増加電力ΔＰが第２電力Ｐ2よりもよりも大きい場合には（Ｓ２３２：Ｙｅｓ）、コントローラ４０は、システム停止後に時間がある程度経過しており、永久磁石３２１はある程度冷却されて第１基準を満たす冷却がされたと判断して、ステップＳ４２の第２制限抑制を行う。増加電力ΔＰが第２電力Ｐ2以下である場合には（Ｓ２３２：Ｎｏ）、コントローラ４０は、永久磁石３２１は冷却されていないと判断して、ステップＳ３の出力制限を行う。
【００５９】
このように構成される第４実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
【００６０】
第４実施形態によれば、モータシステム１００が停止する場合に全てのシステムが停止してしまい停止時間Ｓを測定できないような場合であっても、代替的に増加電力ΔＰを用いることで第３実施形態と同様の冷却判定（Ｓ２）を行うことができる。そのため、簡易な構成において、不要な出力制限を抑制するとともに、永久磁石３２１の減磁を防ぐことができる。
【００６１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【００６２】
１０    バッテリ
３０    モータ
３１    固定子
３２    回転子
３２１  永久磁石
３３    冷媒流路
３４    温度センサ
４０    コントローラ
１００  モータシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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