(57)【要約】【課題】ユーザの入力に応じた力覚を提示することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提案する。【解決手段】情報処理装置は、操作対象物に設けられ、操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部と、接触部に関する環境情報を取得する取得部と、取得部によって取得した環境情報に基づいて、接触部が外界から受ける抗力を変更する変更部と、を備える。【選択図】図３
2020177587.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作対象物に設けられ、前記操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部と、
前記接触部に関する環境情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得した前記環境情報に基づいて、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更する変更部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記取得部は、前記接触部が移動可能な前記外界の色彩情報を含む前記環境情報を取得し、
前記変更部は、前記色彩情報に基づいて前記接触部に生じる前記抗力を変更する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記変更部は、前記色彩情報の色及び色の明度の少なくとも一方に応じた前記抗力となるように前記接触部と前記外界との接触状態を変更させる
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記変更部は、前記色彩情報が示す色の明度が低いほど前記接触部が前記外界から受ける前記抗力が高くなるように前記接触部と前記外界との前記接触状態を変化させる
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記操作対象物に対する操作を検出する検出部をさらに備え、
前記取得部は、前記操作に応じた前記操作対象物の状態に関する情報を含む前記環境情報を取得し、
前記変更部は、前記検出部によって検出された前記操作に応じた作用となるように、前記環境情報に基づいて前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記変更部は、前記検出部によって検出された前記操作の方向に応じた作用となるように、前記環境情報に基づいて前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更する
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記変更部は、前記接触部と前記外界とが接触した場合に、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記外界は、表示装置であり、
前記変更部は、前記表示装置に表示されている表示内容に基づいて、前記表示装置に接触している前記接触部が前記表示装置から受ける前記抗力を変更する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記変更部は、前記表示装置に表示されているオブジェクトと前記接触部とが接触状態になると、前記接触部が前記表示装置から受ける前記抗力の変更を開始する
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記変更部は、前記表示装置に表示されているオブジェクトと前記接触部とが接触状態でない場合、前記接触部が前記表示装置から受ける前記抗力を初期値に変更する
請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記取得部は、前記表示装置に表示されているオブジェクトの物性情報を取得し、
前記変更部は、前記取得部によって取得された前記物性情報に基づいて、前記接触部が前記表示装置から受ける前記抗力を変更する
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
操作対象物に設けられ、前記操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部を備える情報処理装置によって実行される情報処理方法であって、
前記接触部に関する環境情報を取得するステップと、
取得した前記環境情報に基づいて、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更するステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項１３】
操作対象物に設けられ、前記操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部を備える情報処理装置に、
前記接触部に関する環境情報を取得するステップと、
取得した前記環境情報に基づいて、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更するステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
スマートフォンまたはゲーム機に用いられるコントローラには、ユーザに触覚フィードバックを与えるための触覚デバイスが備えられているものがある。特許文献１には、属性を有する仮想オブジェクトと他の仮想オブジェクトが接触したときに、触覚デバイスを動作させる触覚データを生成する情報処理装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／０４３４００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術では、触覚フィードバックに振動を用いているため、ユーザにフィードバックさせる情報が制限されてしまう。このため、ユーザに触覚フィードバックを与える技術には、改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本開示では、ユーザの入力に応じた力覚を提示することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、操作対象物に設けられ、前記操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部と、前記接触部に関する環境情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得した前記環境情報に基づいて、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更する変更部と、を備える。
【０００７】
また、本開示に係る一形態の情報処理方法は、操作対象物に設けられ、前記操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部を備える情報処理装置によって実行される情報処理方法であって、前記接触部に関する環境情報を取得するステップと、取得した前記環境情報に基づいて、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更するステップと、を含む。
【０００８】
また、本開示に係る一形態のプログラムは、操作対象物に設けられ、前記操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部を備える情報処理装置に、前記接触部に関する環境情報を取得するステップと、取得した前記環境情報に基づいて、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更するステップと、を実行させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る情報処理装置の概略構成を示す図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ線の断面模式図である。
【図３】第１の実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係るパラメータ情報の一例を示す図である。
【図５】第１の実施形態に係る情報処理装置の移動と摩擦力との関係を説明するための図である。
【図６】第１の実施形態に係る情報処理装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施形態に係る情報処理装置による動作を説明するための図である。
【図８】第１の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置の動作を説明するための図である。
【図９】第１の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置の一例を説明するための図である。
【図１０】第１の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置の動作を説明するための図である。
【図１１】第１の実施形態の変形例（３）に係る情報処理装置の構成例を示す図である。
【図１２】第１の実施形態の変形例（３）に係る情報処理装置の構成例を示す図である。
【図１３】第１の実施形態の変形例（３）に係る情報処理装置の構成例を示す図である。
【図１４】第２の実施形態に係るシステムの一例を説明するための図である。
【図１５】第２の実施形態に係る情報処理装置及び制御装置の構成の一例を示す図である。
【図１６】第２の実施形態に係る情報処理装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１７】情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
【００１１】
（第１の実施形態）
［第１の実施形態に係る情報処理装置の概要］
図１は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の概略構成を示す図である。図１に示す情報処理装置１０は、グラフィックに連動した力覚をユーザに提示する装置である。情報処理装置１０は、ユーザによって操作される操作対象物の一例である。図１に示す一例では、情報処理装置１０は、テーブルトップ型の表示装置１００の画面１０１等の外界に接触した状態で配置されるコントローラとなっている。情報処理装置１０は、筐体１１がユーザの手によって持たれ、画面１０１に接触した状態で移動される。情報処理装置１０は、筐体１１に対するユーザの入力よって生じる力覚を提示する機能を有する。なお、情報処理装置１０は、例えば、物理オブジェクト、紙等のグラフィックが表現された物体と接触させてもよい。
【００１２】
表示装置１００は、画面１０１に各種情報を表示する機能を有する。表示装置１００は、制御装置２００によって制御される。表示装置１００は、例えば、タッチパネル、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）装置、ＯＬＥＤ（Organic  Light  Emitting  Diode）装置、プロジェクタ等の表示デバイスを用いることができる。本実施形態では、表示装置１００は、タッチパネルである場合について説明する。
【００１３】
制御装置２００は、例えば、専用または汎用コンピュータである。情報処理装置１０と制御装置２００とは、例えば、データや信号の授受が可能な構成となっている。制御装置２００は、表示装置１００に色の濃淡が異なる画像を表示させている。制御装置２００は、情報処理装置１０の操作に応じた結果を表示装置１００に表示させる機能を有する。なお、制御装置２００は、例えば、表示装置１００に組み込まれてもよい。
【００１４】
図１に示す一例では、画像は、色の濃淡、色相、明度の変化等に応じて、情報処理装置１０の摩擦感を変化させるための画像となっている。例えば、色の濃淡の場合、画像は、色が濃いほど摩擦力を大きくする領域であり、色が淡いほど摩擦力を小さくする領域と定義することができる。例えば、画像の表示色は、情報処理装置１０が提供する力覚と連動することで、ユーザに坂道を錯覚させるグラフィックとして機能する。情報処理装置１０は、画面１０１の濃い色の領域で摩擦力を大きくすることで、ユーザの操作（入力）によって坂道を上っているような力覚を提示することができる。情報処理装置１０は、画面１０１の淡い色の領域で摩擦力を小さくすることで、ユーザの操作（入力）によって坂道を下っているような力覚を提示することができる。
【００１５】
［第１の実施形態に係る情報処理装置の構成］
図２は、図１におけるＡ−Ａ線の断面模式図である。図２に示すように、情報処理装置１０は、筐体１１と、接触部１２と、駆動部１３と、検出部１４と、を備える。本実施形態では、筐体１１は、例えば、合成樹脂、金属等の部材によって中空円柱状に形成されている。なお、筐体１１は、例えば、玩具、マウス等の形状としてもよい。筐体１１は、対向する上面１１１及び底面１１２と、側面１１３と、を有する。筐体１１は、底面１１２に貫通孔１１４が形成されている。底面１１２は、筐体１１が外界と接触する面である。外界は、例えば、情報処理装置１０が接触した状態で移動する環境、物体等である。貫通孔１１４は、例えば、接触部１２の少なくとも一部が筐体１１の外部へ突出可能な大きさで形成されている。
【００１６】
接触部１２は、筐体１１の内部に収容されている。接触部１２は、筐体１１に対するユーザの操作に応じて、接触している外界から受ける抗力を変更可能な構成となっている。第１の実施形態では、接触部１２は、筐体１１に移動可能に固定されており、外界との接触面積を変化させることで、外界から受ける抗力を変化させる。これにより、接触部１２は、固定されている筐体１１を介して、外界に応じて変化する抗力をユーザに伝達することができる。図２に示す一例では、接触部１２は、スポンジ、ゴム等の弾性部材によって凸状に形成されている。接触部１２は、外界と接触する表面に、摩擦力を有するゴム、皮、布等の摩擦材１２Ａが設けられている。接触部１２は、駆動部１３の移動機構１３Ａに装着されている。
【００１７】
駆動部１３は、筐体１１の内部に固定された状態で収容されている。駆動部１３は、接触部１２を移動方向Ｍに沿って移動させる移動機構１３１と、接触部１２を移動方向Ｍへ移動させる動力を発生するモータ１３２と、を有する。移動機構１３１は、例えば、モータ１３２の動力によって回転するねじ軸と、接触部１２に固定されてねじ軸の回転に応じて移動するナットと、を含むリンク機構等を用いることができる。駆動部１３は、接触部１２を移動方向Ｍに移動させることで、接触部１２と外界との接触面積を変化させる。
【００１８】
検出部１４は、筐体１１の内部に収容されている。検出部１４は、情報処理装置１０の姿勢、移動量、移動状態等を検出する。検出部１４は、例えば、加速度センサ、方位センサ及びジャイロセンサの少なくとも１つを含む。検出部１４は、例えば、筐体１１または接触部１２の近傍の外界を撮影可能なカメラを含んでもよい。
【００１９】
図３は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の構成の一例を示す図である。図３に示すように、情報処理装置１０は、通信部１５と、記憶部１６と、制御部１７と、をさらに備える。すなわち、第１の実施形態に係る情報処理装置１０は、筐体１１と、接触部１２と、駆動部１３と、検出部１４と、通信部１５と、記憶部１６と、制御部１７と、を備える。情報処理装置１０の制御部１７は、駆動部１３、検出部１４、通信部１５及び記憶部１６と電気的に接続されている。
【００２０】
通信部１５は、表示装置１００及び制御装置２００と直接またはネットワークを介して通信を行う機能を有する。通信部１５は、例えば、有線による通信または無線による通信が可能な通信装置である。通信部１５は、表示装置１００及び制御装置２００から受信した情報を制御部１７に出力する。通信部１５は、制御部１７から入力された情報、信号等を表示装置１００、制御装置２００等に送信する。
【００２１】
記憶部１６は、各種データ及びプログラムを記憶する。記憶部１６は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部１６は、力覚を提示するためのデータを記憶する。記憶部１６は、パラメータ情報Ｄ１、環境情報Ｄ２等を記憶する。パラメータ情報Ｄ１は、例えば、環境のパラメータに基づいて接触部１２の摩擦力を特定するための情報を含む。環境のパラメータは、例えば、色彩情報、物性情報等を含む。色彩情報は、例えば、色相、明度、彩度、等を含む。物性情報は、接触部１２の物性を特定可能な情報を含む。環境情報Ｄ２は、接触部１２が相互に関係し合って直接または間接に影響を与える外界を示す情報を含む。
【００２２】
制御部１７は、情報処理装置１０の制御を司る。制御部１７は、取得部１７１と、変更部１７２といった各処理部を有する。本実施形態では、取得部１７１及び変更部１７２の各処理部は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＣＵ（Micro  Control  Unit）等によって、情報処理装置１０内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を作業領域として実行されることにより実現される。また、各処理部は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）等の集積回路により実現されてもよい。
【００２３】
取得部１７１は、接触部１２の環境情報Ｄ２を取得する。取得部１７１は、接触部１２が移動可能な外界の色彩情報を含む環境情報Ｄ２を取得する。取得部１７１は、操作対象物の状態に関する情報を含む環境情報Ｄ２を取得する。操作対象物の状態に関する情報は、例えば、操作対象物に対するユーザの操作、操作対象物の移動状態、動作状態等を示す情報を含む。例えば、取得部１７１は、通信部１５を介して、制御装置２００から情報処理装置１０の表示装置１００の画面１０１における位置、情報処理装置１０の周囲の色彩等を含む環境情報Ｄ２を取得する。例えば、取得部１７１は、検出部１４の検出結果を操作対象物の状態に関する情報として取得する。
【００２４】
変更部１７２は、取得部１７１によって取得した環境情報Ｄ２に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する。例えば、変更部１７２は、接触部１２と外界との間の摩擦が、ユーザに提示する力覚となるように駆動部１３を駆動させる。抗力を変更させる方法の一例については、後述する。変更部１７２は、駆動部１３の駆動により、色彩情報の色及び色の明度の少なくとも一方に応じた抗力となるように、接触部１２と外界との接触状態を変更させる。変更部１７２は、色彩情報が示す色の明度が低いほど接触部に生じる抗力が高くなるように、接触部１２と外界との接触状態を変化させる。第１の実施形態では、変更部１７２は、駆動部１３を制御して接触部１２と外界との摩擦力を変更することで、ユーザの操作に応じた接触部１２の抗力を発生させる。変更部１７２は、表示装置１００に表示されている表示内容に基づいて、当該表示装置１００に接触している接触部１２に生じる抗力を変更する機能を有する。
【００２５】
以上、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例について説明した。なお、図２及び図３を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る情報処理装置１０の構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００２６】
［第１の実施形態に係るパラメータ情報の構成例］
図４は、第１の実施形態に係るパラメータ情報Ｄ１の一例を示す図である。図４に示すパラメータ情報Ｄ１は、色彩情報の明度と接触部１２の摩擦力との関係を示すテーブルを含む。パラメータ情報Ｄ１は、明度Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５の順番で明度の値が高くなるように設定されている。パラメータ情報Ｄ１は、最も低い値の明度Ｌ１と最も大きな値の摩擦力Ｆ１とを紐付けている。次に、パラメータ情報Ｄ１は、明度Ｌ１よりも高い値の明度Ｌ２と摩擦力Ｆ１よりも小さな値の摩擦力Ｆ２とを紐付けている。次に、パラメータ情報Ｄ１は、明度Ｌ２よりも高い値の明度Ｌ３と摩擦力Ｆ２よりも小さな値の摩擦力Ｆ３とを紐付けている。次に、パラメータ情報Ｄ１は、明度Ｌ３よりも高い値の明度Ｌ４と摩擦力Ｆ３よりも小さな値の摩擦力Ｆ４とを紐付けている。次に、パラメータ情報Ｄ１は、明度Ｌ４よりも高い値の明度Ｌ５と摩擦力Ｆ４よりも小さな値の摩擦力Ｆ５とを紐付けている。換言すると、パラメータ情報Ｄ１は、最も高い値の明度Ｌ５と最も小さな値の摩擦力Ｆ５とを紐付けている。なお、パラメータ情報Ｄ１は、例えば、同一の明度における自装置の移動方向と摩擦力の変化量との関係、移動方向への摩擦力の増減等を示す情報を含んでもよい。例えば、パラメータ情報Ｄ１は、同一の明度において、第１の方向への移動に応じて摩擦力を減少させ、第１の方向とは反対の第２の方向への移動時には摩擦力を増加させる情報を含んでもよい。なお、移動方向については、２方向に限定するものではなく、３つ以上の方向を含んでもよい。
【００２７】
情報処理装置１０は、環境情報Ｄ２に基づいて外界の明度を特定すると、パラメータ情報Ｄ１から当該明度に対応する摩擦力を特定する。情報処理装置１０は、特定した摩擦力となるように駆動部１３を駆動させることで、接触部１２の抗力を変更する。例えば、情報処理装置１０は、環境情報Ｄ２に基づいて明度Ｌ１を特定した場合、パラメータ情報Ｄ１から当該明度Ｌ１に対応した摩擦力Ｆ１を特定する。そして、情報処理装置１０は、接触部１２と外界とが摩擦力Ｆ１となるように駆動部１３を駆動させることで、外界の明度Ｌ１に対応した抗力をユーザに提示することを可能にしている。
【００２８】
図４に示した一例では、パラメータ情報Ｄ１は、明度と摩擦力との関係を示すテーブルである場合について説明したが、これに限定されない。パラメータ情報Ｄ１は、例えば、色相と摩擦力との関係、彩度と摩擦力との関係等を示すテーブルとしてもよい。また、パラメータ情報Ｄ１は、例えば、色彩情報と駆動部１３の駆動量との関係を示してもよい。
【００２９】
［第１の実施形態に係る情報処理装置の摩擦力の設定］
図５は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の移動と摩擦力との関係を説明するための図である。情報処理装置１０は、自装置が置かれた位置の色彩と移動距離によって接触部１２の摩擦力を変化させることができる。自装置は、ユーザによって操作される操作対象物を意味する。本実施形態では、情報処理装置１０自体が自装置となるが、これに限定されない。例えば、情報処理装置１０が接触部１２を遠隔操作する場合、自装置は接触部１２が設けられた操作対象物とすることができる。
【００３０】
図５に示す一例では、情報処理装置１０は、自装置の筐体１１の中心を位置（Ｘ０，Ｙ０）と設定している。情報処理装置１０は、位置（Ｘ０，Ｙ０）を中心とした領域Ｔｈ１と、領域Ｔｈ１の外部に連なる領域Ｔｈ２とを設定している。なお、情報処理装置１０は、自装置の位置（Ｘ０，Ｙ０）が領域Ｔｈ１の内部にある場合、位置（Ｘｎ，Ｙｎ）＝位置（Ｘ１，Ｙ１）とする。そして、情報処理装置１０は、自装置の位置（Ｘ０，Ｙ０）が領域Ｔｈ２の内部にある場合、位置（Ｘｎ，Ｙｎ）＝位置（Ｘ２，Ｙ２）とする。この場合、情報処理装置１０は、距離と位置とに応じた摩擦力Ｆを式（１）で変化させる。式（１）のα、βは、外界の色彩等に応じた係数である。
摩擦力Ｆ＝α（Ｘｎ−Ｘ０）＋β（Ｙｎ−Ｙ０）  ・・・式（１）
【００３１】
図５において、情報処理装置１０は、位置（Ｘ０，Ｙ０）から位置（Ｘ１，Ｙ１）、位置（Ｘ２，Ｙ２）へユーザによって移動されたとする。この場合、情報処理装置１０は、領域Ｔｈ１を移動している場合と、領域Ｔｈ２を移動している場合とで摩擦力Ｆを変化させることができる。すなわち、情報処理装置１０は、外界の色彩に変化がない場合でも、自装置の移動量に応じて摩擦力Ｆを変化させることで、ユーザの入力に応じた現実的な力覚を提供することができる。
【００３２】
［第１の実施形態に係る情報処理装置の処理手順］
次に、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の処理手順の一例について説明する。図６は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理手順は、情報処理装置１０の制御部１７がプログラムを実行することによって実現される。
【００３３】
図６に示すように、情報処理装置１０の制御部１７は、接触部１２の環境情報Ｄ２を取得する（ステップＳ１０１）。例えば、制御部１７は、通信部１５を介して、接触部１２の周囲、状況等を示す環境情報Ｄ２を制御装置２００から取得する。制御部１７は、環境情報Ｄ２を時系列順に記憶部１６に記憶すると、処理をステップＳ１０２に進める。
【００３４】
制御部１７は、検出部１４の検出結果に基づいて移動状態を推定する（ステップＳ１０２）。例えば、制御部１７は、検出部１４によって検出された加速度、方位等に基づいて、自装置が移動しているか否か、移動方向等を推定する。制御部１７は、推定結果を記憶部１６に記憶すると、処理をステップＳ１０３に進める。
【００３５】
制御部１７は、自装置の環境が変化したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、制御部１７は、記憶部１６に記憶している環境情報Ｄ２が自装置の周囲の色彩、明度等の変化を示している場合に、自装置の環境が変化したと判定する。制御部１７は、自装置の環境が変化したと判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０４に進める。
【００３６】
制御部１７は、環境情報Ｄ２とパラメータ情報Ｄ１とに基づいて、外界に接触したときに接触部１２が外界から受ける抗力を特定する（ステップＳ１０４）。例えば、制御部１７は、環境情報Ｄ２が示す明度Ｌに対応する摩擦力Ｆに基づいて抗力を特定する。制御部１７は、自装置の環境に応じた抗力を特定すると、処理をステップＳ１０５に進める。
【００３７】
制御部１７は、特定した抗力に基づいて接触部１２が外界から受ける抗力を変更する（ステップＳ１０５）。例えば、制御部１７は、特定した抗力となるように駆動部１３を駆動させることで、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する。制御部１７は、ステップＳ１０５の処理が終了すると、処理を後述するステップＳ１０９に進める。
【００３８】
また、制御部１７は、自装置の環境が変化していないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、処理をステップＳ１０６に進める。制御部１７は、ステップＳ１０２の推定結果に基づいて、自装置が移動しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。制御部１７は、自装置が移動していないと判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、処理を後述するステップＳ１０９に進める。また、制御部１７は、自装置が移動していると推定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０７に進める。
【００３９】
制御部１７は、自装置の移動量と環境情報Ｄ２とに基づいて、外界に接触したときに接触部１２が外界から受ける抗力を更新する（ステップＳ１０７）。例えば、制御部１７は、上述した式（１）を用いて摩擦力Ｆを求め、当該摩擦力Ｆに基づいて新たな抗力に更新する。例えば、制御部１７は、環境情報Ｄ２が示す明度Ｌにおける自装置の移動方向に応じた摩擦力Ｆを求め、当該摩擦力Ｆに基づいて新たな抗力に更新する。そして、制御部１７は、更新した抗力に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する（ステップＳ１０８）。制御部１７は、接触部１２が外界から受ける抗力を変更すると、処理をステップＳ１０９に進める。
【００４０】
制御部１７は、終了するか否かを判定する（ステップＳ１０９）。例えば、制御部１７は、ユーザ、制御装置２００等から終了の要求を受けている場合、情報処理装置１０の電源がオフになった場合等に終了すると判定する。制御部１７は、終了しないと判定した場合（ステップＳ１０９でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１０１に戻し、ステップＳ１０１以降の処理手順を継続する。また、制御部１７は、終了すると判定した場合（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、図６に示す処理手順を終了させる。
【００４１】
図６に示す処理手順では、制御部１７は、ステップＳ１０１の処理を実行することで、取得部１７１として機能する。そして、制御部１７は、ステップＳ１０２からステップＳ１０８の処理を実行することで、変更部１７２として機能する。
【００４２】
［第１の実施形態に係る情報処理装置の動作］
次に、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の動作の一例について、図７を参照して説明する。図７は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０による動作を説明するための図である。図７に示す一例では、表示装置１００は、複数の帯状領域を有する画像を表示している。複数の帯状領域は、隣り合う帯状領域同士の明度が異なっている。そして、情報処理装置１０は、表示装置１００の画面１０１において、明度Ｌ４の帯状領域に配置されている。
【００４３】
場面ＳＮ１では、ユーザは、手Ｈで情報処理装置１０を方向Ｍ１へ移動させことで、情報処理装置１０を明度Ｌ４の帯状領域から明度Ｌ２の帯状領域に進入させている。この場合、情報処理装置１０は、明度Ｌ４の帯状領域の内部を移動している場合は、パラメータ情報Ｄ１から摩擦力Ｆ４に基づく抗力ＤＲ１を特定する。そして、情報処理装置１０は、当該抗力ＤＲ１を表示装置１００の画面１０１（外界）から受けるように接触部１２と画面１０１との接触状態を変更する。その後、情報処理装置１０は、明度Ｌ４の帯状領域から明度Ｌ２の帯状領域に進入すると、パラメータ情報Ｄ１から摩擦力Ｆ２に基づく抗力ＤＲ１に更新する。そして、情報処理装置１０は、更新した抗力ＤＲ１を表示装置１００の画面１０１（外界）から受けるように接触部１２と画面１０１との接触状態を変更する。これにより、情報処理装置１０は、移動している帯状領域の明度の変化に応じて抗力ＤＲ１が変化するので、ユーザに対して明度の変化に基づく力覚の変化を提示することができる。その結果、ユーザは、情報処理装置１０を方向Ｍ１へ移動させるにしたがって、表示装置１００からの抗力ＤＲが強くなっていることを認識する。
【００４４】
場面ＳＮ２では、ユーザは、手Ｈで情報処理装置１０を方向Ｍ１とは反対の方向Ｍ２へ移動させことで、情報処理装置１０を明度Ｌ４の帯状領域の内部を移動させている。この場合、情報処理装置１０は、明度Ｌ４の帯状領域の内部のみを移動しているので、パラメータ情報Ｄ１から摩擦力Ｆ４に基づく抗力ＤＲ２を特定する。そして、情報処理装置１０は、当該抗力ＤＲ２を表示装置１００の画面１０１（外界）から受けるように接触部１２と画面１０１との接触状態を変更する。その後、情報処理装置１０は、明度Ｌ４の帯状領域における移動量に応じて抗力ＤＲ２を弱めるように、接触部１２と画面１０１との接触状態を変更する。これにより、情報処理装置１０は、移動している帯状領域の明度の変化がない場合、抗力ＤＲ２を移動量に応じて変化させるので、ユーザに対して移動量の変化に基づく力覚の変化を提示することができる。その結果、ユーザは、情報処理装置１０を方向Ｍ２へ移動させるにしたがって、表示装置１００からの抗力ＤＲが弱まっていることを認識する。
【００４５】
また、物体が坂道を下るときの抗力は、平坦な場所を移動する場合の抗力よりも小さくなる。物体が坂道を下るときの抗力は、坂道を上る場合の抗力よりもさらに小さくなる。例えば、場面ＳＮ２では、明度Ｌ４の帯状領域が方向Ｍ２への下り坂を想定しているとする。この場合、情報処理装置１０は、方向Ｍ２への移動を検出すると、抗力ＤＲ２を抗力ＤＲ１よりも小さくなるように、接触部１２と画面１０１との接触状態を変更する。例えば、情報処理装置１０は、平坦な場所を移動する場合及び坂道を上る場合よりも、抗力ＤＲ２を小さくしたり、抗力ＤＲ２をなくしたりするように、接触部１２と画面１０１との接触状態を変更することができる。これにより、情報処理装置１０は、移動する方向性に基づいて抗力を異ならせることで、自装置が平坦な外界を移動している場合に、あたかも斜面を下っているような力覚を提示することができる。その結果、ユーザは、情報処理装置１０を方向Ｍ２を移動させることで、表示装置１００からの抗力ＤＲによって坂道を下っているような感覚を得ることができる。このように、情報処理装置１０は、検出した操作の方向に応じて抗力が異なるように、接触部１２と外界との接触状態を変化させることができる。
【００４６】
以上のように、第１の実施形態に係る情報処理装置１０は、筐体１１（操作対象物）に設けられ、筐体１１の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部１２と、接触部１２に関する環境情報Ｄ２を取得する取得部１７１と、取得部１７１によって取得した環境情報Ｄ２に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する変更部１７２と、を備える。これにより、情報処理装置１０は、ユーザによって筐体１１が操作されると、接触部１２が外界から受ける抗力を、環境情報Ｄ２に応じた抗力に変更することができる。また、情報処理装置１０は、環境情報Ｄ２が変化すると、接触部１２が外界から受ける抗力も変化させることができる。その結果、情報処理装置１０は、接触部１２が外界から受ける抗力を環境情報Ｄ２に基づいて変更することで、ユーザの入力に応じて接触部１２の環境に基づく力覚を提示することができる。情報処理装置１０は、仮想物体に物理特性効果を与えることができるので、斬新な表示態様に貢献することができる。
【００４７】
また、情報処理装置１０は、取得部１７１によって接触部１２が移動可能な外界の色彩情報を含む環境情報Ｄ２を取得すると、色彩情報に基づいて接触部１２に生じる抗力を変更部１７２によって変更する。これにより、情報処理装置１０は、接触部１２が移動する外界の色彩に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０は、接触部１２が外界から受ける抗力を外界の色彩に応じて変更することで、ユーザの入力に応じて外界の色彩に基づく力覚を提示することができる。
【００４８】
また、情報処理装置１０は、色彩情報の色及び色の明度の少なくとも一方に応じた抗力となるように接触部１２と外界との接触状態を変更部１７２によって変更させる。これにより、情報処理装置１０は、接触部１２が移動する外界の色及び明度の少なくとも一方が変化すると、接触部１２が外径から受ける抗力も変化させることができる。その結果、情報処理装置１０は、接触部１２が外界から受ける抗力を外界の色及び明度の少なくとも一方に基づいて変更することで、ユーザの入力に応じた外界からの色や明度に基づく力覚を提示することができる。
【００４９】
また、情報処理装置１０は、色彩情報が示す色の明度が低いほど接触部１２が外界から受ける抗力が高くなるように、接触部１２と外界との接触状態を変更部１７２によって変化させる。これにより、情報処理装置１０は、接触部１２が移動する外界の明度が低くなると、接触部１２が外径から受ける抗力を高くすることができる。その結果、情報処理装置１０は、外界の明度が低くなるほど接触部１２が外界から受ける抗力を高くすることで、明度の変化に基づく力覚を提示することができる。
【００５０】
第１の実施形態では、情報処理装置１０は、表示装置１００上を移動するテーブルトッププロジェクションの一例について説明したが、これに限定されない。例えば、情報処理装置１０は、紙などの実世界オブジェクトにおいて環境に応じた色彩情報を表現し、当該実世界オブジェクト上を移動させる実施形態としてもよい。この場合、情報処理装置１０は、検出部１４、実世界オブジェクトを撮影するカメラ等から色彩情報を取得し、当該色彩情報に基づいて接触部１２が外界から受ける抗力を変更すればよい。
【００５１】
［第１の実施形態の変形例（１）］
図８は、第１の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置１０の動作を説明するための図である。図８に示す場面ＳＮ１１では、制御装置２００は、おもりのオブジェクトＯＢ１とおもりにつながったバネのオブジェクトＯＢ２とを有する画像Ｇ１１を表示装置１００に表示させている。表示装置１００は、画面１０１に当該画像Ｇ１１を表示している。そして、情報処理装置１０は、マグネットとして、バネのオブジェクトＯＢ２の先端に接触するように、画面１０１に配置されている。
【００５２】
この状態で、ユーザは、手Ｈで位置（Ｘ３，Ｙ３）の情報処理装置１０を方向Ｍ１１へ移動させている。この場合、情報処理装置１０は、おもりの重さ、バネの係数、マグネットパワーに基づいて接触部１２の抗力を特定し、当該抗力を画面１０１（外界）から受けるように接触部１２と画面１０１との接触状態を変更する。これにより、情報処理装置１０は、接触部１２が画面１０１に触れたときに、自装置が受ける抗力により、ユーザの操作（入力）に応じておもりを引っ張る場合の力覚を提供することができる。
【００５３】
場面ＳＮ１２では、ユーザは、手Ｈで情報処理装置１０を位置（Ｘ４，Ｙ４）まで移動させている。この場合、制御装置２００は、表示装置１００を介して、情報処理装置１０の位置情報を検出し、検出した位置情報に基づいておもりを移動させかつバネを変形させた画像Ｇ１２を表示装置１００に表示させている。その結果、表示装置１００は、画像Ｇ１２を表示することにより、移動する情報処理装置１０におもりが追従し、かつバネが変形する演出をユーザに提供することになる。
【００５４】
なお、情報処理装置１０は、位置（Ｘ４，Ｙ４）で静止した状態となっている。また、例えば、移動している情報処理装置１０は、マグネットパワーｐ、調整係数ｋ等を有する環境情報Ｄ２を、通信部１５を制御装置２００から取得する。マグネットパワーｐは、自装置もおもりも静止している安定状態を表現している。これにより、情報処理装置１０は、例えば、バネを伸ばす方向に自装置が移動される場合の抗力を環境情報Ｄ２のマグネットパワーｐ、調整係数ｋ等に基づいて特定する。例えば、バネを伸ばす方向に自装置が移動している場合、情報処理装置１０は、自装置の移動量をバネの伸びａとして求め、抗力をｐ＋ｋ＊ａ等の算出式で特定する。情報処理装置１０は、例えば、バネを縮める方向に自装置が移動している場合、自装置の移動量をバネの伸びａとして求めることで、抗力をｐ−ｋ＊ａ等の算出式で特定する。そして、情報処理装置１０は、移動している場合に、おもり及びバネの変化に応じて抗力を変更する。
【００５５】
場面ＳＮ１３では、ユーザは、手Ｈで情報処理装置１０を位置（Ｘ４，Ｙ４）に固定している。この場合、制御装置２００は、表示装置１００を介して、情報処理装置１０の位置情報を検出し、検出した位置情報に基づいて、バネが伸縮していない形状に戻り、おもりが停止する画像Ｇ１３を表示装置１００に表示させている。その結果、表示装置１００は、画像Ｇ１３を表示することにより、情報処理装置１０の近傍でおもりが停止し、かつバネが伸縮していない形状に戻る演出をユーザに提供することになる。
【００５６】
以上のように、第１の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置１０は、検出部１４によって筐体１１（操作対象物）に対する操作を検出すると、筐体１１の状態に関する情報を含む環境情報Ｄ２を取得部１７１によって取得する。情報処理装置１０は、検出された操作に応じた作用となるように、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する。これにより、情報処理装置１０は、ユーザによって筐体１１が操作されると、接触部１２が外界から受ける抗力を、筐体１１の状態に応じた抗力に変更することができる。例えば、情報処理装置１０は、接触部１２が外界から受ける抗力を、筐体１１とおもりとバネとの状態に応じた抗力に変更することができる。その結果、情報処理装置１０は、接触部１２が外界から受ける抗力を筐体１１の状態に基づいて変更することで、ユーザの入力に応じて操作対象物の状態に基づく力覚を提示することができる。
【００５７】
［第１の実施形態の変形例（２）］
図９は、第１の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置１０の一例を説明するための図である。図１０は、第１の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置１０の動作を説明するための図である。図９に示すように、情報処理装置１０は、画像Ｇ２０を表示する表示装置１００の画面１０１上に配置されている。画像Ｇ２０は、円形の領域を示すオブジェクトＯＢ３と、オブジェクトＯＢ３の内部を移動する球体を示すオブジェクトＯＢ４と、オブジェクトＯＢ４を操作する棒状のオブジェクトＯＢ５と、を有する。情報処理装置１０は、オブジェクトＯＢ５と連動することで、オブジェクトＯＢ５を操作する操作装置として機能する。
【００５８】
図１０に示す場面ＳＮ２１では、制御装置２００は、オブジェクトＯＢ４とオブジェクトＯＢ５が離れた状態の画像Ｇ２１を表示装置１００に表示させている。表示装置１００は、画面１０１に当該画像Ｇ２１を表示している。そして、情報処理装置１０は、オブジェクトＯＢ５と端部と接触し、オブジェクトＯＢ１の中心に位置するように、画面１０１に配置されている。この状態で、ユーザは、手Ｈで情報処理装置１０を方向Ｍ２１へ回転させている。
【００５９】
場面ＳＮ２２では、制御装置２００は、表示装置１００を介して、情報処理装置１０の回転を検出すると、オブジェクトＯＢ５をオブジェクトＯＢ４に接触させた画像Ｇ２２を表示装置１００に表示させる。表示装置１００は、画面１０１に当該画像Ｇ２２を表示している。そして、情報処理装置１０は、自装置の回転量に基づいて、オブジェクトＯＢ５をオブジェクトＯＢ４と接触する位置まで移動させたことを検出すると、オブジェクトＯＢ４の重さ等を含む環境情報Ｄ２を取得する。情報処理装置１０は、環境情報Ｄ２に基づいて、オブジェクトＯＢ５でオブジェクトＯＢ４を押す場合に、接触部１２が外界から受ける抗力を特定する。そして、情報処理装置１０は、当該抗力を画面１０１（外界）から受けるように接触部１２と画面１０１との接触状態を変更する。
【００６０】
場面ＳＮ２３では、ユーザは、手Ｈで情報処理装置１０を方向Ｍ２２へ回転させている。これにより、情報処理装置１０は、接触部１２が画面１０１上で回転するときに、自装置が受ける抗力により、ユーザの操作（入力）に応じてオブジェクトＯＢ５がオブジェクトＯＢ４を押し出す場合の力覚を提供することができる。そして、制御装置２００は、表示装置１００を介して、情報処理装置１０の方向Ｍ２２への回転を検出すると、オブジェクトＯＢ５がオブジェクトＯＢ４を押し出した場合のオブジェクトＯＢ４の移動量を算出する。そして、制御装置２００は、オブジェクトＯＢ５がオブジェクトＯＢ４を押し出した場合の画像Ｇ２３を表示装置１００に表示させる。表示装置１００は、画面１０１に当該画像Ｇ２３を表示している。
【００６１】
場面ＳＮ２４では、ユーザは、オブジェクトＯＢ５がオブジェクトＯＢ４を押し出せたことを認識し、情報処理装置１０の回転（操作）を停止させている。制御装置２００は、オブジェクトＯＢ４が停止位置まで移動していない移動中の場合、オブジェクトＯＢ４の位置を更新した画像Ｇ２４を表示装置１００に表示させる。表示装置１００は、画面１０１に当該画像Ｇ２４を表示している。
【００６２】
場面ＳＮ２５では、制御装置２００は、オブジェクトＯＢ４が停止しているオブジェクトＯＢ５の反対側と接触すると、オブジェクトＯＢ４をオブジェクトＯＢ５に接触させた画像Ｇ２５を表示装置１００に表示させる。表示装置１００は、画面１０１に当該画像Ｇ２５を表示している。
【００６３】
以上のように、第１の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置１０は、検出部１４によって筐体１１（操作対象物）に対する操作を検出すると、筐体１１の状態に関する情報を含む環境情報Ｄ２を取得部１７１によって取得する。情報処理装置１０は、検出された操作に応じた作用となるように、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する。これにより、情報処理装置１０は、ユーザによって筐体１１が操作されると、接触部１２が外界から受ける抗力を、筐体１１の状態と周囲との関係に応じた抗力に変更することができる。その結果、情報処理装置１０は、接触部１２が外界から受ける抗力を筐体１１の状態に基づいて変更することで、ユーザの入力に応じて操作対象物の状態に基づく力覚を提示することができる。
【００６４】
［第１の実施形態の変形例（３）］
図１１から図１３は、第１の実施形態の変形例（３）に係る情報処理装置１０の構成例を示す図である。図１１に示すように、情報処理装置１０は、接触部１２を電磁石１２２で構成してもよい。この場合、情報処理装置１０は、投影装置によって画像等が投影される磁性体３００に配置される。情報処理装置１０は、制御部１７によって電磁石１２２の磁力の強度を変更することで、ユーザの操作に応じて接触部１２が外界から受ける抗力を変更する構成を実現する。
【００６５】
図１２に示すように、情報処理装置１０は、検出部１４を検出部１４Ａに置き換えてもよい。あるいは、情報処理装置１０は、検出部１４Ａをさらに備える構成としてもよい。検出部１４Ａは、例えば、ピックアップ機構を有する。検出部１４Ａは、ピックアップ機能により、情報処理装置１０の移動量及び移動方向を検出し、検出結果を制御部１７に提供する。なお、検出部１４Ａは、上述した第１の実施形態に係る情報処理装置１０に適用してもよい。
【００６６】
図１３に示すように、情報処理装置１０は、接触部１２が複数の車輪１２３を有する構成としてもよい。情報処理装置１０は、駆動部１３をブレーキ機構１３５で構成してもよい。この場合、情報処理装置１０は、上述した表示装置１００の画面１０１上に配置される。情報処理装置１０は、制御部１７がブレーキ機構１３５によって車輪１２３の回転量を制御することで、ユーザの操作に応じて接触部１２が外界から受ける抗力を変更する構成を実現する。
【００６７】
なお、上述の第１の実施形態の変形例（１）から変形例（３）は、他の変形例、他の実施形態の情報処理装置に適用したり、組み合わせたりしてもよい。
【００６８】
（第２の実施形態）
［第２の実施形態に係るシステムの概要］
図１４は、第２の実施形態に係るシステム１Ｓの一例を説明するための図である。図１４に示すように、システム１は、情報処理装置１０Ａと、制御装置２００と、を備える。情報処理装置１０Ａと制御装置２００とは、例えば、ネットワークを介して通信したり、ネットワークを介さずに直に通信したりすることが可能な構成となっている。なお、システム１は、制御装置２００が制御する表示装置１００を構成として備えてもよい。
【００６９】
情報処理装置１０Ａは、例えば、ペン型のデバイスである。情報処理装置１０Ａは、制御装置２００と連動し、表示装置１００のグラフィックに応じた力覚をユーザに提示する。情報処理装置１０Ａは、ユーザによって操作される操作対象物である。情報処理装置１０Ａは、ユーザの手によって持たれ、画面１０１に接触した状態で移動される。情報処理装置１０Ａは、筐体１１Ａを備える。情報処理装置１０Ａは、筐体１１Ａに対するユーザの操作（入力）よって筐体１１Ａに生じる力覚を提示する機能を有する。
【００７０】
図１５は、第２の実施形態に係る情報処理装置１０Ａ及び制御装置２００の構成の一例を示す図である。図１５に示すように、情報処理装置１０Ａは、接触部１２と、駆動部１３と、検出部１４と、通信部１５と、記憶部１６と、制御部１７と、を備える。情報処理装置１０Ａは、接触部１２をペン型の筐体１１Ａの先端部分に設けている点が、第１の実施形態とは異なっている。接触部１２は、例えば、筐体１１Ａの先端から突出するように設けられてもよいし、筐体１１Ａの先端の一部として設けられてもよい。
【００７１】
表示装置１００は、画面１０１に各種情報を表示する機能を有する。表示装置１００は、制御装置２００によって制御される。図１４に示す一例では、表示装置１００は、３次元のオブジェクトＯＢ１０を表示している。オブジェクトＯＢ１０は、例えば、部位と材質との関係、部位の形状等の情報を有している。表示装置１００は、画面１０１が情報処理装置１０Ａとの接触面となっている。
【００７２】
制御装置２００は、コンピュータグラフィックを作成、編集する機能を提供する。制御装置２００は、情報処理装置１０Ａを入力デバイスとして用いることができる。制御装置２００は、図１５に示すように、記憶部２１０と、通信部２２０と、制御部２３０と、を備える。制御部２３０は、記憶部２１０及び通信部２２０と電気的に接続されている。
【００７３】
記憶部２１０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部２１０は、表示装置１００に表示させるオブジェクトＯＢ１０の物性情報２１１を記憶している。物性情報２１１は、例えば、オブジェクトＯＢ１０の材質、接触に応じた摩擦力等の情報を含む。
【００７４】
通信部２２０は、ネットワークを介して情報処理装置１０Ａとの情報通信を行う機能を有する。具体的には、通信部２２０は、制御部２３０が要求する情報を情報処理装置１０Ａに送信する。また、通信部２２０は、情報処理装置１０Ａから情報を受信すると、当該情報を制御部２３０に出力する。
【００７５】
制御部２３０は、制御装置２００の動作を制御する。制御部２３０は、例えば、ＣＡＤ（Computer  Aided  Design）、ドローイング等のソフトウェアを実行することで、オブジェクトＯＢ１０を表示装置１００に表示させる。制御部２３０は、表示装置１００を介して入力された情報を、表示させているオブジェクトＯＢ１０に反映させる。制御部２３０は、通信部２２０を介して、情報処理装置１０Ａと情報の送受信を行う。例えば、制御部２３０は、情報処理装置１０Ａから送信要求を受信すると、オブジェクトＯＢ１０の物性情報２１１等の情報を情報処理装置１０Ａに送信する。
【００７６】
［第２の実施形態に係る情報処理装置の処理手順］
次に、第２の実施形態に係る情報処理装置１０Ａの処理手順の一例について説明する。図１６は、第２の実施形態に係る情報処理装置１０Ａが実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図１６に示す処理手順は、情報処理装置１０Ａの制御部１７がプログラムを実行することによって実現される。
【００７７】
図１６に示すように、情報処理装置１０Ａの制御部１７は、接触部１２がオブジェクトＯＢ１０に接触しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。例えば、制御部１７は、通信部１５を介して、制御装置２００等から接触部１２の接触位置とオブジェクトＯＢ１０の表示位置とを取得する。そして、制御部１７は、接触位置が表示位置に含まれる場合、接触部１２がオブジェクトＯＢ１０に接触していると判定する。制御部１７は、接触部１２がオブジェクトＯＢ１０に接触していると判定した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ２０２に進める。
【００７８】
制御部１７は、接触部１２の環境情報Ｄ２を取得する（ステップＳ２０２）。例えば、制御部１７は、通信部１５を介して、接触部１２が接触しているオブジェクトＯＢ１０の物性情報と環境情報Ｄ２として制御装置２００から取得する。制御部１７は、環境情報Ｄ２を時系列順に記憶部１６に記憶すると、処理をステップＳ２０３に進める。
【００７９】
制御部１７は、環境情報Ｄ２とパラメータ情報Ｄ１とに基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を特定する（ステップＳ２０３）。例えば、制御部１７は、環境情報Ｄ２が示すオブジェクトＯＢ１０の物性等に対応する摩擦力Ｆに基づいて抗力を特定する。制御部１７は、オブジェクトＯＢ１０に応じた抗力を特定すると、処理をステップＳ２０４に進める。
【００８０】
制御部１７は、特定した抗力に基づいて接触部１２が外界から受ける抗力を変更する（ステップＳ２０４）。例えば、制御部１７は、特定した抗力となるように駆動部１３を駆動させることで、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する。制御部１７は、ステップＳ２０４の処理が終了すると、処理をステップＳ２０５に進める。
【００８１】
制御部１７は、接触部１２とオブジェクトＯＢ１０との接触が継続中であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。例えば、制御部１７は、通信部１５を介して、制御装置２００等から接触部１２の接触位置とオブジェクトＯＢ１０の表示位置とを取得する。そして、制御部１７は、接触部１２が表示装置１００の画面１０１に接触しかつ接触位置がオブジェクトＯＢ１０の表示位置に含まれる場合、接触部１２とオブジェクトＯＢ１０との接触が継続中であると判定する。制御部１７は、接触部１２とオブジェクトＯＢ１０との接触が継続中であると判定した場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、処理をステップＳ２０５に戻す。これにより、制御部１７は、接触部１２とオブジェクトＯＢ１０との接触が解除されるのを待つ。また、制御部１７は、接触部１２とオブジェクトＯＢ１０との接触が継続中ではないと判定した場合（ステップＳ２０５でＮｏ）、処理を後述するステップＳ２０７に進める。
【００８２】
また、制御部１７は、接触部１２がオブジェクトＯＢ１０に接触していないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）、処理をステップＳ２０６に進める。制御部１７は、オブジェクトＯＢ１０と接触していない場合に、接触部１２が外界から受ける抗力に変更する（ステップＳ２０６）。例えば、制御部１７は、オブジェクトＯＢ１０と接触していない場合の抗力となるように駆動部１３を駆動させることで、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する。なお、オブジェクトＯＢ１０と接触していない場合の抗力は、例えば、オブジェクトＯＢ１０と接触している場合よりも抗力が小さくする、あるいは、抗力を受けないようにしてもよい制御部１７は、ステップＳ２０６の処理が終了すると、処理をステップＳ２０７に進める。
【００８３】
制御部１７は、終了するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。例えば、制御部１７は、制御装置２００等から終了の要求を受けている場合、オブジェクトＯＢ１０の表示が終了した場合等に終了すると判定する。制御部１７は、終了しないと判定した場合（ステップＳ２０７でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ２０１に戻し、ステップＳ２０１以降の処理手順を継続する。また、制御部１７は、終了すると判定した場合（ステップＳ２０７でＹｅｓ）、図１６に示す処理手順を終了させる。
【００８４】
図１６に示す処理手順では、制御部１７は、ステップＳ２０２の処理を実行することで、取得部１７１として機能する。そして、制御部１７は、ステップＳ２０３からステップＳ２０６の処理を実行することで、変更部１７２として機能する。
【００８５】
［第２の実施形態に係る情報処理装置の動作］
次に、第２の実施形態に係る情報処理装置１０Ａの動作の一例について、図１４を参照して説明する。図１４に示す場面では、制御装置２００は、オブジェクトＯＢ１０を表示装置１００の画面１０１に表示させている。情報処理装置１０Ａは、接触部１２が画面１０１におけるオブジェクトＯＢ１０の表示領域を接触すると、接触部１２がオブジェクトＯＢ１０に接触したと判定する。情報処理装置１０Ａは、接触部１２が接触しているオブジェクトＯＢ１０の物性情報２１１を環境情報Ｄ２として取得する。情報処理装置１０Ａは、オブジェクトＯＢ１０の物性、接触位置等に基づく抗力を特定すると、ユーザの操作に応じて接触部１２が外界から受ける抗力を変更する。すなわち、情報処理装置１０Ａは、オブジェクトＯＢ１０の物性、接触位置等に応じた抗力を接触部１２に設定する。そして、接触部１２が画面１０１に接触した状態で、情報処理装置１０Ａは、ユーザによって移動されると、接触部２１がオブジェクトＯＢ１０の物性に応じた抗力を受ける。その結果、情報処理装置１０Ａは、オブジェクトＯＢ１０の物性の変化に基づく力覚をユーザに提示することができる。ユーザは、情報処理装置１０Ａが提供する力覚によってオブジェクトＯＢ１０の物性等の相違を認識することができる。
【００８６】
以上のように、第２の実施形態に係る情報処理装置１０Ａは、筐体１１Ａ（操作対象物）に設けられ、筐体１１Ａの操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部１２と、接触部１２に関する環境情報Ｄ２を取得する取得部１７１と、取得部１７１によって取得した環境情報Ｄ２に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する変更部１７２と、を備える。これにより、情報処理装置１０Ａは、ユーザによって筐体１１Ａが操作されると、接触部１２が外界から受ける抗力を、環境情報Ｄ２に応じた抗力に変更することができる。また、情報処理装置１０Ａは、環境情報Ｄ２が変化すると、接触部１２が外界から受ける抗力も変化させることができる。その結果、情報処理装置１０Ａは、接触部１２が外界から受ける抗力を環境情報Ｄ２に基づいて変更することで、ユーザの入力に応じて接触部１２の環境に基づく力覚を提示することができる。情報処理装置１０Ａは、仮想物体に物理特性効果を与えることができるので、斬新な表示態様に貢献することができる。
【００８７】
また、情報処理装置１０Ａは、接触部１２と外界とが接触した場合に、接触部１２が外界から受ける抗力を変更部１７２によって変更する。これにより、情報処理装置１０Ａは、接触部１２が外界と接触すると、接触部１２が接触している外界に応じた環境情報Ｄ２に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０は、接触部１２が接触する外界が変化しても、ユーザの入力に応じて接触部１２の環境に基づく力覚を提示することができる。
【００８８】
また、情報処理装置１０Ａは、表示装置１００に表示されている表示内容に基づいて、表示装置１００に接触している接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更部１７２によって変更する。これにより、情報処理装置１０Ａは、表示装置１００に表示されている表示内容が変化しても、当該表示内容に基づいて接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０Ａは、接触部１２が接触する表示装置１００の表示内容に基づいて、ユーザの入力に応じて接触部１２の環境に基づく力覚を提示することができる。情報処理装置１０Ａは、ユーザに対して表示装置１００のグラフィックに基づく力覚を提示することができる。
【００８９】
また、情報処理装置１０Ａは、表示装置１００に表示されているオブジェクトと接触部１２とが接触状態になると、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力の変更を開始する。これにより、情報処理装置１０Ａは、表示装置１００において、接触部１２がオブジェクトと接触していると、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０Ａは、接触部１２とオブジェクトとが接触した場合に、ユーザの入力に応じた力覚を提示することができる。
【００９０】
また、情報処理装置１０Ａは、表示装置１００に表示されているオブジェクトと接触部１２とが接触状態でない場合、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を初期値に変更する。これにより、情報処理装置１０Ａは、表示装置１００において、接触部１２がオブジェクトと接触している場合と接触部１２がオブジェクトと接触していない場合とで、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０Ａは、接触部１２とオブジェクトとの接触状態を区別することで、ユーザの入力に応じた力覚を変更して提示することができる。
【００９１】
また、情報処理装置１０Ａは、表示装置１００に表示されているオブジェクトの物性情報を取得部１７１によって取得し、当該物性情報に基づいて接触部１２がユーザの操作に応じて表示装置１００から受ける抗力を変更部１７２によって変更する。これにより、情報処理装置１０Ａは、表示装置１００に表示されているオブジェクトの物性情報に基づいて、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０Ａは、表示装置１００に表示されているオブジェクトの物性を考慮することで、ユーザの入力に応じた力覚の現実性を向上させることができる。
【００９２】
［ハードウェア構成］
上述してきた第１の実施形態に係る情報処理装置１０及び第２の実施形態に係る情報処理装置１０Ａは、例えば図１７に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現してもよい。以下、実施形態に係る情報処理装置１０を例に挙げて説明する。図１７は、情報処理装置１０の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３００、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。
【００９３】
ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。
【００９４】
ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。
【００９５】
ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る情報処理プログラムを記録する記録媒体である。
【００９６】
通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。
【００９７】
入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
【００９８】
例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る情報処理装置３０として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、取得部１７１、変更部１７２等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係るプログラムや、記憶部１６内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。
【００９９】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１００】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１０１】
また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、情報処理装置３０が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。
【０１０２】
また、本明細書の情報処理装置１０，１０Ａの処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、情報処理装置１０，１０Ａの処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【０１０３】
また、本実施形態の情報処理装置１０，１０Ａは、例えば、ドローイングに用いられる場合、ドローイングの状態に基づいて、接触部１２がユーザの操作に応じて外界から受ける抗力を変化させてもよい。例えば、ドローイングによる色、色の濃淡、明度等の変化に応じて、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２がユーザの操作に応じて外界から受ける抗力を変化させてもよい。これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、外界の色、形状等の変化を、接触部１２を介した力覚として提示することができる。
【０１０４】
また、本実施形態の情報処理装置１０，１０Ａは、ユーザの操作に応じた力覚を提示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、情報処理装置１０，１０Ａは、力覚提示を従来技術の振動提示と組み合わせたり、接触面やオブジェクトによって提示する形態を切り替えたりしてもよい。
【０１０５】
また、本実施形態の情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２と一体に構成する場合について説明したが、これに限定されない。情報処理装置１０，１０Ａは、例えば、接触部１２と別体とし、接触部１２を遠隔操作する構成とすることもできる。情報処理装置１０，１０Ａは、例えば、ヘッドマウントディスプレイ、ＡＲ（Augmented  Reality）、ＶＲ（Virtual  Reality）等のウェアラブル装置で実現してもよい。
【０１０６】
（効果）
情報処理装置１０，１０Ａは、操作対象物に設けられ、操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部１２と、接触部１２に関する環境情報Ｄ２を取得する取得部１７１と、取得部１７１によって取得した環境情報Ｄ２に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する変更部１７２と、を備える。
【０１０７】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、ユーザによって操作対象物が操作されると、接触部１２が外界から受ける抗力を、環境情報Ｄ２に応じた抗力に変更することができる。また、情報処理装置１０，１０Ａは、環境情報Ｄ２が変化すると、接触部１２が外界から受ける抗力も変化させることができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２が外界から受ける抗力を環境情報Ｄ２に基づいて変更することで、ユーザの入力に応じて接触部１２の環境に基づく力覚を提示することができる。情報処理装置１０，１０Ａは、仮想物体に物理特性効果を与えることができるので、斬新な表示態様に貢献することができる。
【０１０８】
情報処理装置１０，１０Ａでは、取得部１７１は、接触部１２が移動可能な外界の色彩情報を含む環境情報Ｄ２を取得し、変更部１７２は、色彩情報に基づいて接触部１２に生じる抗力を変更する。
【０１０９】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２が移動する外界の色彩に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２が外界から受ける抗力を外界の色彩に応じて変更することで、ユーザの入力に応じて外界の色彩に基づく力覚を提示することができる。
【０１１０】
情報処理装置１０，１０Ａでは、変更部１７２は、色彩情報の色及び色の明度の少なくとも一方に応じた抗力となるように接触部１２と外界との接触状態を変更させる。
【０１１１】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２が移動する外界の色及び明度の少なくとも一方が変化すると、接触部１２が外径から受ける抗力も変化させることができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２が外界から受ける抗力を外界の色及び明度の少なくとも一方に基づいて変更することで、ユーザの入力に応じた外界からの色や明度に基づく力覚を提示することができる。
【０１１２】
情報処理装置１０，１０Ａでは、変更部１７２は、色彩情報が示す色の明度が低いほど接触部１２が外界から受ける抗力が高くなるように接触部１２と外界との接触状態を変化させる。
【０１１３】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２が移動する外界の明度が低くなると、接触部１２が外径から受ける抗力を高くすることができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、外界の明度が低くなるほど接触部１２が外界から受ける抗力を高くすることで、明度の変化に基づく力覚を提示することができる。
【０１１４】
情報処理装置１０，１０Ａでは、操作対象物に対する操作を検出する検出部１４をさらに備え、取得部１７１は、操作対象物の状態に関する情報を含む環境情報Ｄ２を取得し、変更部１７２は、検出部１４によって検出された操作に応じた作用となるように、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する。
【０１１５】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、ユーザによって操作対象物が操作されると、接触部１２が外界から受ける抗力を、操作対象物の状態に応じた抗力に変更することができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２が外界から受ける抗力を操作対象物の状態に基づいて変更することで、ユーザの入力に応じて操作対象物の状態に基づく力覚を提示することができる。
【０１１６】
情報処理装置１０，１０Ａでは、変更部１７２は、検出部１４によって検出された操作の方向に応じた作用となるように、環境情報Ｄ２に基づいて接触部１２が外界から受ける抗力を変更する。
【０１１７】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、操作対象物の操作の方向に応じて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、検出した操作の方向に応じて抗力が異なるように、接触部１２と外界との接触状態を変化させることで、操作の方向に意味を持たせることができる。
【０１１８】
情報処理装置１０，１０Ａでは、変更部１７２は、接触部１２と外界とが接触した場合に、接触部１２が外界から受ける抗力を変更する。
【０１１９】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２が外界と接触すると、接触部１２が接触している外界に応じた環境情報Ｄ２に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２が接触する外界が変化しても、ユーザの入力に応じて接触部１２の環境に基づく力覚を提示することができる。
【０１２０】
情報処理装置１０，１０Ａでは、外界は、表示装置１００であり、変更部１７２は、表示装置１００に表示されている表示内容に基づいて、表示装置１００に接触している接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更する。
【０１２１】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、表示装置１００に表示されている表示内容が変化しても、当該表示内容に基づいて接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２が接触する表示装置１００の表示内容に基づいて、ユーザの入力に応じて接触部１２の環境に基づく力覚を提示することができる。情報処理装置１０Ａは、ユーザに対して表示装置１００のグラフィックに基づく力覚を提示することができる。
【０１２２】
情報処理装置１０，１０Ａでは、変更部１７２は、表示装置１００に表示されているオブジェクトと接触部１２とが接触状態になると、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力の変更を開始する。
【０１２３】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、表示装置１００において、接触部１２がオブジェクトと接触していると、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２とオブジェクトとが接触した場合に、ユーザの入力に応じた力覚を提示することができる。
【０１２４】
情報処理装置１０，１０Ａでは、変更部１７２は、表示装置１００に表示されているオブジェクトと接触部１２とが接触状態でない場合、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を初期値に変更する。
【０１２５】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、表示装置１００において、接触部１２がオブジェクトと接触している場合と接触部１２がオブジェクトと接触していない場合とで、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、接触部１２とオブジェクトとの接触状態を区別することで、ユーザの入力に応じた力覚を変更して提示することができる。
【０１２６】
情報処理装置１０，１０Ａでは、取得部１７１は、表示装置１００に表示されているオブジェクトの物性情報を取得し、変更部１７２は、取得部１７１によって取得された物性情報に基づいて、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更する。
【０１２７】
これにより、情報処理装置１０，１０Ａは、表示装置１００に表示されているオブジェクトの物性情報に基づいて、接触部１２が表示装置１００から受ける抗力を変更することができる。その結果、情報処理装置１０，１０Ａは、表示装置１００に表示されているオブジェクトの物性を考慮することで、ユーザの入力に応じた力覚の現実性を向上させることができる。
【０１２８】
情報処理装置３０の情報処理方法は、操作対象物に設けられ、操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部１２を備える情報処理装置１０，１０Ａによって実行される情報処理方法であって、接触部１２に関する環境情報Ｄ２を取得するステップと、取得した環境情報Ｄ２に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更するステップと、を含む。
【０１２９】
これにより、情報処理方法は、ユーザによって操作対象物が操作されると、情報処理装置１０，１０Ａによって接触部１２が外界から受ける抗力を、環境情報Ｄ２に応じた抗力に変更することができる。また、情報処理方法は、環境情報Ｄ２が変化すると、情報処理装置１０，１０Ａによって接触部１２が外界から受ける抗力も変化させることができる。その結果、情報処理方法は、情報処理装置１０，１０Ａの接触部１２が外界から受ける抗力を環境情報Ｄ２に基づいて変更することで、ユーザの入力に応じて接触部１２の環境に基づく力覚を提示することができる。情報処理方法は、仮想物体に物理特性効果を与えることができるので、斬新な表示態様に貢献することができる。
【０１３０】
プログラムは、作対象物に設けられ、操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部１２を備える情報処理装置１０，１０Ａに、接触部１２に関する環境情報Ｄ２を取得するステップと、取得した環境情報Ｄ２に基づいて、接触部１２が外界から受ける抗力を変更するステップと、を実行させる。
【０１３１】
これにより、プログラムは、ユーザによって操作対象物が操作されると、情報処理装置１０，１０Ａによって接触部１２が外界から受ける抗力を、環境情報Ｄ２に応じた抗力に変更することができる。また、プログラムは、環境情報Ｄ２が変化すると、情報処理装置１０，１０Ａによって接触部１２が外界から受ける抗力も変化させることができる。その結果、プログラムは、情報処理装置１０，１０Ａの接触部１２が外界から受ける抗力を環境情報Ｄ２に基づいて変更することで、ユーザの入力に応じて接触部１２の環境に基づく力覚を提示することができる。プログラムは、仮想物体に物理特性効果を与えることができるので、斬新な表示態様に貢献することができる。
【０１３２】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
操作対象物に設けられ、前記操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部と、
前記接触部に関する環境情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得した前記環境情報に基づいて、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更する変更部と、
を備える情報処理装置。
（２）
前記取得部は、前記接触部が移動可能な前記外界の色彩情報を含む前記環境情報を取得し、
前記変更部は、前記色彩情報に基づいて前記接触部に生じる前記抗力を変更する
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記変更部は、前記色彩情報の色及び色の明度の少なくとも一方に応じた前記抗力となるように前記接触部と前記外界との接触状態を変更させる
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記変更部は、前記色彩情報が示す色の明度が低いほど前記接触部が前記外界から受ける前記抗力が高くなるように前記接触部と前記外界との前記接触状態を変化させる
前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記操作対象物に対する操作を検出する検出部をさらに備え、
前記取得部は、前記操作に応じた前記操作対象物の状態に関する情報を含む前記環境情報を取得し、
前記変更部は、前記検出部によって検出された前記操作に応じた作用となるように、前記環境情報に基づいて前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更する
前記（１）から（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）
前記変更部は、前記検出部によって検出された前記操作の方向に応じた作用となるように、前記環境情報に基づいて前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更する
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記変更部は、前記接触部と前記外界とが接触した場合に、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更する
前記（１）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
前記外界は、表示装置であり、
前記変更部は、前記表示装置に表示されている表示内容に基づいて、前記表示装置に接触している前記接触部が前記表示装置から受ける前記抗力を変更する
前記（１）から（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）
前記変更部は、前記表示装置に表示されているオブジェクトと前記接触部とが接触状態になると、前記接触部が前記表示装置から受ける前記抗力の変更を開始する
前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記変更部は、前記表示装置に表示されているオブジェクトと前記接触部とが接触状態でない場合、前記接触部が前記表示装置から受ける前記抗力を初期値に変更する
前記（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記取得部は、前記表示装置に表示されているオブジェクトの物性情報を取得し、
前記変更部は、前記取得部によって取得された前記物性情報に基づいて、前記接触部が前記表示装置から受ける前記抗力を変更する
前記（８）から（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
操作対象物に設けられ、前記操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部を備える情報処理装置によって実行される情報処理方法であって、
前記接触部に関する環境情報を取得するステップと、
取得した前記環境情報に基づいて、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更するステップと、
を含む情報処理方法。
（１３）
操作対象物に設けられ、前記操作対象物の操作に応じて接触した外界から受ける抗力を変更可能な接触部を備える情報処理装置に、
前記接触部に関する環境情報を取得するステップと、
取得した前記環境情報に基づいて、前記接触部が前記外界から受ける前記抗力を変更するステップと、
を実行させるプログラム。
【符号の説明】
【０１３３】
１０，１０Ａ  情報処理装置
１１  筐体
１２  接触部
１３  駆動部
１４  検出部
１５  通信部
１６  記憶部
１７  制御部
１００  表示装置
１０１  画面
１７１  取得部
１７２  変更部
２００  制御装置
２１０  記憶部
２２０  通信部
２３０  制御部
Ｄ１  パラメータ情報
Ｄ２  環境情報
【図１】
2020177587.tif 000003
【図２】
2020177587.tif 000004
【図３】
2020177587.tif 000005
【図４】
2020177587.tif 000006
【図５】
2020177587.tif 000007
【図６】
2020177587.tif 000008
【図７】
2020177587.tif 000009
【図８】
2020177587.tif 000010
【図９】
2020177587.tif 000011
【図１０】
2020177587.tif 000012
【図１１】
2020177587.tif 000013
【図１２】
2020177587.tif 000014
【図１３】
2020177587.tif 000015
【図１４】
2020177587.tif 000016
【図１５】
2020177587.tif 000017
【図１６】
2020177587.tif 000018
【図１７】
2020177587.tif 000019