(57)【要約】【課題】渋滞の解消をより確実に実現することができる交通制御装置、車載システム、交通制御システム、交通制御方法および交通制御プログラムを提供する。【解決手段】交通制御装置は、渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、複数の制御車両の各々の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記渋滞情報取得部により取得された前記渋滞情報、および前記位置情報取得部により取得された各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択する選択部と、前記選択部により選択された１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示する指示部とを備える。【選択図】図２
2020123063.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、
複数の制御車両の各々の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記渋滞情報取得部により取得された前記渋滞情報、および前記位置情報取得部により取得された各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択する選択部と、
前記選択部により選択された１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示する指示部とを備える、交通制御装置。
【請求項２】
前記選択部は、渋滞が生じているエリアの後方であって、前記エリアから第１の所定距離以上かつ第２の所定距離未満の範囲に存在する１または複数の前記制御車両を選択する、請求項１に記載の交通制御装置。
【請求項３】
前記位置情報取得部は、前記制御車両の走行モードが、エネルギー補給地に向かっているかまたは前記エネルギー補給地に位置している補給モードである旨の情報を取得可能であり、
前記交通制御装置は、さらに、
各前記制御車両の走行モードが、渋滞を解消するための渋滞解消モード、前記補給モード、または通常モードであることを示すモード情報を作成する作成部を備える、請求項１または請求項２に記載の交通制御装置。
【請求項４】
車両に搭載される車載システムであって、
ネットワークから渋滞を解消するための走行の指示を受けて、前記指示に従って前記車両を走行させる制御部と、
前記車両に搭載された撮像部による撮像画像に基づいて、交通違反の発生を判断する判断部とを備える、車載システム。
【請求項５】
前記車載システムは、さらに、
前記判断部による判断結果に基づく交通違反情報を前記ネットワークへ送信する送信部を備える、請求項４に記載の車載システム。
【請求項６】
自己を搭載した制御車両の位置情報をそれぞれ送信する複数の車載装置と、
各前記車載装置から送信された前記位置情報、および渋滞情報を取得し、取得した各前記位置情報および前記渋滞情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択し、選択した１または複数の前記制御車両における１または複数の前記車載装置へ、渋滞を解消するための走行を指示する旨の指示情報を送信する交通制御装置とを備える、交通制御システム。
【請求項７】
交通制御装置における交通制御方法であって、
渋滞情報および複数の制御車両の各々の位置情報を取得するステップと、
取得した前記渋滞情報および各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択するステップと、
選択した１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示するステップとを含む、交通制御方法。
【請求項８】
車両に搭載される車載システムにおける交通制御方法であって、
ネットワークから渋滞を解消するための走行の指示を受けて、前記指示に従って前記車両を走行させるステップと、
前記車両に搭載された撮像部による撮像画像に基づいて、交通違反の発生を判断するステップとを含む、交通制御方法。
【請求項９】
複数の車載装置と、交通制御装置とを備える交通制御システムにおける交通制御方法であって、
前記複数の車載装置が、自己を搭載した制御車両の位置情報をそれぞれ送信するステップと、
前記交通制御装置が、各前記車載装置から送信された前記位置情報、および渋滞情報を取得するステップと、
前記交通制御装置が、取得した各前記位置情報および前記渋滞情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択するステップと、
前記交通制御装置が、選択した１または複数の前記制御車両における１または複数の前記車載装置へ、渋滞を解消するための走行を指示する旨の指示情報を送信するステップとを含む、交通制御方法。
【請求項１０】
交通制御装置において用いられる交通制御プログラムであって、
コンピュータを、
渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、
複数の制御車両の各々の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記渋滞情報取得部により取得された前記渋滞情報、および前記位置情報取得部により取得された各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択する選択部と、
前記選択部により選択された１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示する指示部、
として機能させるための、交通制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、交通制御装置、車載システム、交通制御システム、交通制御方法および交通制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高速道路などにおいて発生する渋滞を解消するための方法が研究されている。たとえば、“西成活裕著「渋滞のサイエンスとその解消方法」日本物理学会誌、２０１６年、ｐ１７０−１７３”（非特許文献１）には、車間距離を４０ｍ以下に詰めて走行せざるを得ない状態が「渋滞」であることが開示されている。
【０００３】
また、“西成活裕著「渋滞学」新潮社、２００６年９月２２日”（非特許文献２）には、平均速度が７０ｋｍ／ｈ以下で走行せざるを得ない状態が「渋滞」であることが開示されている。
【０００４】
また、非特許文献１には、ある車両が適切な車間距離をあけてゆっくりと渋滞発生エリアに近づくことにより、当該車両の前の車両の速度が遅くなった場合であっても、車間距離を利用しておよそ一定の速度で走行することにより、複数の車両によるブレーキの連鎖を止めて渋滞を解消できることが開示されている。
【０００５】
また、特開２０１８−８１５０４号公報（特許文献１）には、イベント発生情報と、車間距離情報とに基づいて、イベントが発生した場所の情報に基づいて選定された区間に、車間距離が閾値以上の車両が存在するか否かを判定し、車間距離が閾値以上の車両が存在しないと判定した場合、経路上のいずれかの車両に対応する端末装置に、いずれかの車両の前方車両との車間距離を大きくする運転操作を示す指示を出力する交通制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】西成活裕著「渋滞のサイエンスとその解消方法」日本物理学会誌、２０１６年、ｐ１７０−１７３
【非特許文献２】西成活裕著「渋滞学」新潮社、２００６年９月２２日
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１８−８１５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、一般のユーザに対して所定の運転操作を指示する構成であるため、指示に従った運転操作を必ずしも強制できず、渋滞の解消を十分に実現することができない可能性がある。また、予め登録された端末装置のユーザに対して所定の運転操作を指示する構成であるため、エリアによっては渋滞の解消を実現することができない可能性がある。
【０００９】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、渋滞の解消をより確実に実現することができる交通制御装置、車載システム、交通制御システム、交通制御方法および交通制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の交通制御装置は、渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、複数の制御車両の各々の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記渋滞情報取得部により取得された前記渋滞情報、および前記位置情報取得部により取得された各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択する選択部と、前記選択部により選択された１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示する指示部とを備える。
【００１１】
本開示の車載システムは、車両に搭載される車載システムであって、ネットワークから渋滞を解消するための走行の指示を受けて、前記指示に従って前記車両を走行させる制御部と、前記車両に搭載された撮像部による撮像画像に基づいて、交通違反の発生を判断する判断部とを備える。
【００１２】
本開示の交通制御システムは、自己を搭載した制御車両の位置情報をそれぞれ送信する複数の車載装置と、各前記車載装置から送信された前記位置情報、および渋滞情報を取得し、取得した各前記位置情報および前記渋滞情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択し、選択した１または複数の前記制御車両における１または複数の前記車載装置へ、渋滞を解消するための走行を指示する旨の指示情報を送信する交通制御装置とを備える。
【００１３】
本開示の交通制御方法は、交通制御装置における交通制御方法であって、渋滞情報および複数の制御車両の各々の位置情報を取得するステップと、取得した前記渋滞情報および各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択するステップと、選択した１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示するステップとを含む。
【００１４】
本開示の交通制御方法は、車両に搭載される車載システムにおける交通制御方法であって、ネットワークから渋滞を解消するための走行の指示を受けて、前記指示に従って前記車両を走行させるステップと、前記車両に搭載された撮像部による撮像画像に基づいて、交通違反の発生を判断するステップとを含む。
【００１５】
本開示の交通制御方法は、複数の車載装置と、交通制御装置とを備える交通制御システムにおける交通制御方法であって、前記複数の車載装置が、自己を搭載した制御車両の位置情報をそれぞれ送信するステップと、前記交通制御装置が、各前記車載装置から送信された前記位置情報、および渋滞情報を取得するステップと、前記交通制御装置が、取得した各前記位置情報および前記渋滞情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択するステップと、前記交通制御装置が、選択した１または複数の前記制御車両における１または複数の前記車載装置へ、渋滞を解消するための走行を指示する旨の指示情報を送信するステップとを含む。
【００１６】
本開示の交通制御プログラムは、交通制御装置において用いられる交通制御プログラムであって、コンピュータを、渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、複数の制御車両の各々の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記渋滞情報取得部により取得された前記渋滞情報、および前記位置情報取得部により取得された各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択する選択部と、前記選択部により選択された１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示する指示部、として機能させるためのプログラムである。
【００１７】
本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える交通制御装置として実現され得るだけでなく、交通制御装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
【００１８】
本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える車載システムとして実現され得るだけでなく、かかる特徴的な処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。また、本開示の一態様は、車載システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
【００１９】
本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える交通制御システムとして実現され得るだけでなく、かかる特徴的な処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。また、本開示の一態様は、交通制御システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
【発明の効果】
【００２０】
本開示によれば、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本開示の実施の形態に係る交通制御システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本開示の実施の形態に係る交通制御装置の構成を示す図である。
【図３】図３は、本開示の実施の形態に係る交通制御装置における車両管理部により作成される管理テーブルの一例を示す図である。
【図４】図４は、本開示の実施の形態に係る交通制御装置における車両管理部による道路状況の判断方法を説明するための図である。
【図５】図５は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。
【図６】図６は、本開示の実施の形態に係る交通制御システムにおける、渋滞を解消するための各装置の動作の流れを示すシーケンス図である。
【図７】図７は、本開示の実施の形態に係る交通制御システムにおける、渋滞を解消するための各装置の動作の流れを示すシーケンス図である。
【図８】図８は、本開示の実施の形態に係る交通制御システムにおける、制御車両のエネルギー量が閾値以下となった場合の各装置の動作の流れを示すシーケンス図である。
【図９】図９は、本開示の実施の形態に係る交通制御システムにおける、交通違反が発生した場合の各装置の動作の流れを示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
【００２３】
（１）本開示の実施の形態に係る交通制御装置は、渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、複数の制御車両の各々の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記渋滞情報取得部により取得された前記渋滞情報、および前記位置情報取得部により取得された各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択する選択部と、前記選択部により選択された１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示する指示部とを備える。
【００２４】
このような構成により、渋滞情報を用いて道路状況をリアルタイムに把握し、渋滞が発生した場合には、各位置情報に基づいて１または複数の制御車両を選択して渋滞を解消するための走行を行わせることにより、渋滞を解消させることができる。したがって、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【００２５】
また、渋滞を解消することにより、車両による無用な加速または減速を減少させて、燃費の向上および環境汚染の低減を実現することができる。
【００２６】
（２）好ましくは、前記選択部は、渋滞が生じているエリアの後方であって、前記エリアから第１の所定距離以上かつ第２の所定距離未満の範囲に存在する１または複数の前記制御車両を選択する。
【００２７】
このような構成により、たとえば、渋滞を解消するための走行を行っている制御車両が渋滞エリア内に入った場合であっても、当該渋滞エリアの後方に存在する他の制御車両を新たに選択して、当該他の制御車両に渋滞を解消するための走行を行わせることができる。このため、継続的に渋滞解消のための制御を行うことができる。
【００２８】
（３）好ましくは、前記位置情報取得部は、前記制御車両の走行モードが、エネルギー補給地に向かっているかまたは前記エネルギー補給地に位置している補給モードである旨の情報を取得可能であり、前記交通制御装置は、さらに、各前記制御車両の走行モードが、渋滞を解消するための渋滞解消モード、前記補給モード、または通常モードであることを示すモード情報を作成する作成部を備える。
【００２９】
このような構成により、交通制御装置において、補給モードである制御車両を把握したうえで、渋滞解消モードでの走行を指示すべき１または複数の制御車両を適切に選択することができる。
【００３０】
（４）本開示の実施の形態に係る車載システムは、車両に搭載される車載システムであって、ネットワークから渋滞を解消するための走行の指示を受けて、前記指示に従って前記車両を走行させる制御部と、前記車両に搭載された撮像部による撮像画像に基づいて、交通違反の発生を判断する判断部とを備える。
【００３１】
このように、ネットワークからの指示に従って渋滞を解消するための走行を自動的に行う構成により、指定されたエリアにおける渋滞を解消させることができる。したがって、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【００３２】
また、制御車両が交通違反の発生を判断する構成により、渋滞解消に加えて、さらに、交通マナーの向上を図ることができる。
【００３３】
（５）好ましくは、前記車載システムは、さらに、前記判断部による判断結果に基づく交通違反情報を前記ネットワークへ送信する送信部を備える。
【００３４】
このような構成により、たとえば、ネットワーク側において交通違反を発生させた車両を特定し、当該車両のユーザに通知を行うことにより、交通マナーをより確実に向上させることができる。
【００３５】
（６）本開示の実施の形態に係る交通制御システムは、自己を搭載した制御車両の位置情報をそれぞれ送信する複数の車載装置と、各前記車載装置から送信された前記位置情報、および渋滞情報を取得し、取得した各前記位置情報および前記渋滞情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択し、選択した１または複数の前記制御車両における１または複数の前記車載装置へ、渋滞を解消するための走行を指示する旨の指示情報を送信する交通制御装置とを備える。
【００３６】
このような構成により、渋滞情報を用いて道路状況をリアルタイムに把握し、渋滞が発生した場合には、各位置情報に基づいて１または複数の制御車両を選択して渋滞を解消するための走行を行わせることにより、渋滞を解消させることができる。したがって、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【００３７】
また、渋滞を解消することにより、車両による無用な加速または減速を減少させて、燃費の向上および環境汚染の低減を実現することができる。
【００３８】
（７）本開示の実施の形態に係る交通制御方法は、交通制御装置における交通制御方法であって、渋滞情報および複数の制御車両の各々の位置情報を取得するステップと、取得した前記渋滞情報および各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択するステップと、選択した１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示するステップとを含む。
【００３９】
このような方法により、渋滞情報を用いて道路状況をリアルタイムに把握し、渋滞が発生した場合には、各位置情報に基づいて１または複数の制御車両を選択して渋滞を解消するための走行を行わせることにより、渋滞を解消させることができる。したがって、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【００４０】
また、渋滞を解消することにより、車両による無用な加速または減速を減少させて、燃費の向上および環境汚染の低減を実現することができる。
【００４１】
（８）本開示の実施の形態に係る交通制御方法は、車両に搭載される車載システムにおける交通制御方法であって、ネットワークから渋滞を解消するための走行の指示を受けて、前記指示に従って前記車両を走行させるステップと、前記車両に搭載された撮像部による撮像画像に基づいて、交通違反の発生を判断するステップとを含む。
【００４２】
このように、ネットワークからの指示に従って渋滞を解消するための走行を自動的に行う方法により、指定されたエリアにおける渋滞を解消させることができる。したがって、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【００４３】
また、制御車両が交通違反の発生を判断する方法により、渋滞解消に加えて、さらに、交通マナーの向上を図ることができる。
【００４４】
（９）本開示の実施の形態に係る交通制御方法は、複数の車載装置と、交通制御装置とを備える交通制御システムにおける交通制御方法であって、前記複数の車載装置が、自己を搭載した制御車両の位置情報をそれぞれ送信するステップと、前記交通制御装置が、各前記車載装置から送信された前記位置情報、および渋滞情報を取得するステップと、前記交通制御装置が、取得した各前記位置情報および前記渋滞情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択するステップと、前記交通制御装置が、選択した１または複数の前記制御車両における１または複数の前記車載装置へ、渋滞を解消するための走行を指示する旨の指示情報を送信するステップとを含む。
【００４５】
このような方法により、渋滞情報を用いて道路状況をリアルタイムに把握し、渋滞が発生した場合には、各位置情報に基づいて１または複数の制御車両を選択して渋滞を解消するための走行を行わせることにより、渋滞を解消させることができる。したがって、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【００４６】
また、渋滞を解消することにより、車両による無用な加速または減速を減少させて、燃費の向上および環境汚染の低減を実現することができる。
【００４７】
（１０）本開示の実施の形態に係る交通制御プログラムは、交通制御装置において用いられる交通制御プログラムであって、コンピュータを、渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、複数の制御車両の各々の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記渋滞情報取得部により取得された前記渋滞情報、および前記位置情報取得部により取得された各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択する選択部と、前記選択部により選択された１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示する指示部、として機能させるためのプログラムである。
【００４８】
このような構成により、渋滞情報を用いて道路状況をリアルタイムに把握し、渋滞が発生した場合には、各位置情報に基づいて１または複数の制御車両を選択して渋滞を解消するための走行を行わせることにより、渋滞を解消させることができる。したがって、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【００４９】
また、渋滞を解消することにより、車両による無用な加速または減速を減少させて、燃費の向上および環境汚染の低減を実現することができる。
【００５０】
以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００５１】
＜構成および基本動作＞
［交通制御システムの概要］
図１は、本開示の実施の形態に係る交通制御システムの構成を示す図である。
【００５２】
（渋滞を解消するための走行の指示）
図１を参照して、交通制御システム２０１は、交通制御装置１０１と、複数の車載装置１０２とを備える。複数の車載装置１０２は、複数の制御車両１０にそれぞれ搭載される。
【００５３】
制御車両１０は、たとえば、レベル３以上の自動運転システムを搭載しており、無人走行が可能である。また、制御車両１０は、たとえば渋滞が生じる可能性の高い所定のエリアを循環して走行している。
【００５４】
各車載装置１０２は、４Ｇ（４ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）または５Ｇ（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）などの規格に従い、外部ネットワーク１６１を介して交通制御装置１０１と無線通信を行う。
【００５５】
より詳細には、各車載装置１０２は、対応の制御車両１０すなわち自己を搭載した制御車両１０の位置情報を当該制御車両１０における図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機等から受信し、受信した位置情報を含むプローブ情報を、外部ネットワーク１６１経由で交通制御装置１０１へ送信する。
【００５６】
交通制御装置１０１は、各車載装置１０２から送信されたプローブ情報を外部ネットワーク１６１経由で受信し、受信した複数のプローブ情報に基づいて道路状況を判断する。そして、交通制御装置１０１は、渋滞が生じているエリア（以下、「渋滞エリア」とも称する。）が存在する場合、複数の制御車両１０のうち、１または複数の制御車両１０を選択する。以下、交通制御装置１０１により選択された制御車両１０を「選択車両１０」とも称する。
【００５７】
そして、交通制御装置１０１は、１または複数の選択車両１０に対して、渋滞エリアにおける渋滞を解消するための走行を指示する。すなわち、交通制御装置１０１は、渋滞を解消するための走行を指示する旨の指示情報を、１または複数の選択車両１０における１または複数の車載装置１０２へ外部ネットワーク１６１経由で送信する。
【００５８】
選択車両１０における車載装置１０２は、交通制御装置１０１から送信された指示情報を外部ネットワーク１６１経由で受信し、受信した指示情報に従って、対応する制御車両１０を渋滞解消モードで走行させる。
【００５９】
具体的には、車載装置１０２は、たとえば、対応する制御車両１０が渋滞エリアよりも後方を約１００ｋｍ／ｈの速度で走行している場合、当該制御車両１０の速度が約１００ｋｍ／ｈから約７０ｋｍ／ｈまで徐々に減少するように制御する。
【００６０】
これにより、当該車載装置１０２に対応する制御車両１０は、前の車両との車間距離を十分に保ちながら走行し、当該制御車両１０の前の車両の速度が遅くなった場合であっても車間距離を利用しておよそ一定の速度で走行可能となる。このため、複数の車両によるブレーキの連鎖を止めて渋滞を解消することができる。
【００６１】
（走行モードの管理）
交通制御装置１０１は、各制御車両１０の走行モードを管理する。走行モードには、たとえば、渋滞を解消するための上述の渋滞解消モード、エネルギー補給地に向かっているかまたはエネルギー補給地に位置している補給モード、および通常時における走行モードである通常モードがある。
【００６２】
車載装置１０２は、対応する制御車両１０のエネルギー量を確認し、エネルギー量が閾値以下である場合、当該制御車両１０を補給モードで走行させる制御を行う。すなわち、車載装置１０２は、対応する制御車両１０をエネルギー補給地に向かわせて、エネルギーを補給させる制御を行う。
【００６３】
また、この場合、車載装置１０２は、対応する制御車両１０の走行モードが補給モードである旨の補給モード情報を、外部ネットワーク１６１経由で交通制御装置１０１へ送信する。補給モード情報には、たとえば、送信元である車載装置１０２に対応する制御車両１０の識別情報などが含まれている。
【００６４】
交通制御装置１０１は、車載装置１０２から送信された補給モード情報を外部ネットワーク１６１経由で受信すると、受信した補給モード情報を用いて当該制御車両１０の走行モードが補給モードであると判断する。
【００６５】
［交通制御装置］
図２は、本開示の実施の形態に係る交通制御装置の構成を示す図である。
【００６６】
図２を参照して、交通制御装置１０１は、通信部２０と、記憶部１３と、作成部１４と、選択部１５と、指示部１６と、交通違反管理部１７と、車両管理部（渋滞情報取得部）１８とを備える。通信部２０は、受信部（位置情報取得部）１１と、送信部１２とを含む。
【００６７】
（管理テーブルの作成）
受信部１１は、複数の制御車両１０の各々の位置情報を取得する。すなわち、受信部１１は、複数の車載装置１０２の各々から送信された、対応する制御車両１０の位置情報を含むプローブ情報を外部ネットワーク１６１経由で受信し、受信したプローブ情報を記憶部１３に保存する。
【００６８】
記憶部１３は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部１３には、複数のプローブ情報が制御車両１０ごとに保存される。また、記憶部１３には、たとえば、道路の区間ごとに異なる識別情報が付された地図情報が保存されている。
【００６９】
車両管理部１８は、記憶部１３に保存されている複数のプローブ情報および地図情報に基づいて、各制御車両１０を管理するための管理テーブルＴａを作成する。
【００７０】
図３は、本開示の実施の形態に係る交通制御装置における車両管理部により作成される管理テーブルの一例を示す図である。
【００７１】
図３を参照して、ここでは、交通制御システム２０１は、「１」〜「８」の識別番号がそれぞれ付された８つの制御車両１０における８つの車載装置１０２を備える。管理テーブルＴａでは、制御車両１０ごとに、識別番号、現在の位置、速度、現在の位置を含む区間（以下、「走行区間」と称する。）の識別情報、走行区間の道路状況、および走行モードが対応づけられている。
【００７２】
より詳細には、車両管理部１８は、たとえば、各制御車両１０からの最新のプローブ情報に基づいて、各制御車両１０の現在の位置を特定する。そして、車両管理部１８は、記憶部１３に保存されている地図情報、および特定した各制御車両１０の現在の位置に基づいて、各制御車両１０の走行区間を特定する。
【００７３】
また、車両管理部１８は、制御車両１０ごとの時系列の複数のプローブ情報に基づいて、各制御車両１０の速度、たとえばある区間における平均速度を算出する。
【００７４】
また、車両管理部１８は、各制御車両１０の速度に基づいて、渋滞が発生している区間を示す渋滞情報を取得する。より詳細には、車両管理部１８は、各制御車両１０の速度に基づいて各制御車両１０の走行区間における道路状況を判断することにより、渋滞が発生している区間を特定する。
【００７５】
上述のとおり、各制御車両１０は、たとえば渋滞が生じる可能性の高い所定のエリアを循環して走行するように制御されている。このため、車両管理部１８が各制御車両１０の速度に基づいて各制御車両１０の走行区間における道路状況を判断することにより、所定のエリアの交通状況をリアルタイムに判断することができる。
【００７６】
図４は、本開示の実施の形態に係る交通制御装置における車両管理部による道路状況の判断方法を説明するための図である。
【００７７】
図４を参照して、車両管理部１８は、たとえば、制御車両１０の速度が閾値Ｖ１未満である状態が所定時間Ｔ１以上継続する場合、当該制御車両１０の走行区間において渋滞が発生していると判断する。閾値Ｖ１は、たとえば４０ｋｍ／ｈである。また、所定時間Ｔ１は、たとえば１５分である。
【００７８】
また、車両管理部１８は、各制御車両１０の速度に基づいて、各制御車両１０の走行区間において道路が混雑しているか否かを判断してもよい。道路が混雑している状況とは、たとえば渋滞が発生する可能性の高い状況である。
【００７９】
具体的には、車両管理部１８は、たとえば、制御車両１０の速度が閾値Ｖ１以上かつ閾値Ｖ２未満である状態が所定時間Ｔ２以上継続する場合、当該制御車両１０の走行区間において道路が混雑していると判断する。閾値Ｖ２は、たとえば７０ｋｍ／ｈである。また、所定時間Ｔ２は、たとえば１０分である。
【００８０】
図３では、車両管理部１８が、識別番号「１」の制御車両１０の走行区間において渋滞が発生していると判断し、識別番号「２」の制御車両１０の走行区間において道路が混雑していると判断した場合における管理テーブルＴａを示している。
【００８１】
再び図２を参照して、受信部１１は、車載装置１０２から送信された補給モード情報を外部ネットワーク１６１経由で受信した場合、当該補給モード情報を作成部１４へ出力する。
【００８２】
作成部１４は、各制御車両１０の走行モードが、渋滞解消モード、補給モードまたは通常モードであることを示すモード情報を作成する。たとえば、作成部１４は、初期状態、すなわち渋滞解消モードでの走行を指示する旨の指示情報をいずれの車載装置１０２に対しても送信していない状態において、各制御車両１０の走行モードが通常モードであることを示すモード情報を作成する。そして、作成部１４は、作成したモード情報を記憶部１３に保存する。
【００８３】
また、作成部１４は、受信部１１から補給モード情報を受けた場合、当該補給モード情報に含まれる制御車両１０の識別情報等に基づいて、当該補給モード情報の送信元である車載装置１０２に対応する制御車両１０を特定する。そして、作成部１４は、記憶部１３に保存されているモード情報の示す当該制御車両１０の走行モードを、通常モードから補給モードへ変更し、モード情報を更新する。
【００８４】
車両管理部１８は、記憶部１３に保存されているモード情報を参照して、管理テーブルＴａにおける各制御車両１０の「走行モード」の項目の内容を決定する。車両管理部１８は、定期的または不定期に、管理テーブルＴａを更新する。
【００８５】
（渋滞を解消するための走行の指示先となる制御車両の選択）
選択部１５は、車両管理部１８により取得された渋滞情報、すなわち車両管理部１８により判断された道路状況、および記憶部１３に保存されている各プローブ情報に基づいて、複数の制御車両１０のうち、１または複数の制御車両１０を選択する。
【００８６】
より詳細には、選択部１５は、記憶部１３に保存されている管理テーブルＴａを参照して、渋滞を解消するための走行を指示すべき１または複数の制御車両１０を選択する。たとえば、選択部１５は、渋滞エリアの後方であって、当該渋滞エリアから所定距離Ｌ１以上かつ所定距離Ｌ２未満の範囲に存在する１または複数の制御車両１０を選択する。そして、選択部１５は、選択結果を示す選択結果情報を指示部１６および作成部１４へ出力する。
【００８７】
指示部１６は、選択部１５から選択結果情報を受けて、当該選択結果情報の示す１または複数の制御車両１０の各々における車載装置１０２へ、渋滞を解消するための走行を指示する旨の指示情報を送信部１２および外部ネットワーク１６１経由で送信する。
【００８８】
作成部１４は、選択部１５から選択結果情報を受けて、当該選択結果情報に基づいて、記憶部１３に保存されているモード情報の示す１または複数の選択車両１０の走行モードを、通常モードから渋滞解消モードへ変更し、モード情報を更新する。
【００８９】
車両管理部１８は、管理テーブルＴａの更新時において、記憶部１３に保存されているモード情報を参照し、管理テーブルＴａにおける１または複数の制御車両１０の走行モードを通常モードから渋滞解消モードへ変更する。
【００９０】
選択部１５による制御車両１０の選択動作は、定期的または不定期に行われる。選択部１５により選択される制御車両１０は、選択部１５により前回選択された制御車両１０とは異なる可能性がある。
【００９１】
たとえば、選択部１５により前回選択されて渋滞解消モードで走行している制御車両１０の走行位置と渋滞エリアとの距離が、選択部１５による次回の選択動作までに所定距離Ｌ１未満に変化した場合、選択部１５による次回の選択動作において、当該制御車両１０は選択車両１０として選択されない。
【００９２】
具体的には、識別番号「４」の制御車両１０が渋滞解消モードで走行している場合であって、選択部１５による次回の選択動作において、識別番号「５」の制御車両１０が選択部１５により新たに選択され、識別番号「４」の制御車両１０が選択されなかったとする。この場合、選択部１５は、たとえば、識別番号「４」の制御車両１０の渋滞解消モードを解除し、かつ識別番号「５」の制御車両１０を新たに選択した旨の選択結果情報を指示部１６および作成部１４へ出力する。
【００９３】
指示部１６は、選択部１５から選択結果情報を受けて、当該選択結果情報に基づいて、識別番号「４」の制御車両１０における車載装置１０２へ、渋滞解消モードを解除して通常モードでの走行を指示する旨の指示情報を送信部１２および外部ネットワーク１６１経由で送信する。
【００９４】
また、指示部１６は、当該選択結果情報に基づいて、識別番号「５」の制御車両１０における車載装置１０２へ、渋滞を解消するための走行、すなわち渋滞解消モードでの走行を指示する旨の指示情報を、送信部１２および外部ネットワーク１６１経由で送信する。
【００９５】
作成部１４は、選択部１５から選択結果情報を受けて、当該選択結果情報に基づいて、記憶部１３に保存されているモード情報の示す識別番号「４」の制御車両１０の走行モードを、渋滞解消モードから通常モードへ変更する。また、作成部１４は、記憶部１３に保存されているモード情報の示す識別番号「５」の制御車両１０の走行モードを、通常モードから渋滞解消モードへ変更する。
【００９６】
なお、交通制御装置１０１は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）（登録商標）情報などの交通情報を取得する構成であってもよい。この場合、たとえば、受信部１１は、交通情報を取得し、取得した交通情報を記憶部１３に保存する。そして、車両管理部１８は、記憶部１３に保存されている交通情報に基づいて道路状況を判断することにより、渋滞が発生している区間を特定する。
【００９７】
［車載装置］
図５は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。
【００９８】
図５を参照して、車載装置１０２は、通信部２１と、判断部２２と、制御部２３と、プローブ情報生成部２４と、記憶部２５と、エネルギー量確認部２６と、表示制御部２７とを備える。通信部２１は、受信部３１と、送信部３２とを含む。
【００９９】
（制御車両の走行の制御）
プローブ情報生成部２４は、定期的または不定期に、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０の位置情報を当該制御車両１０における図示しないＧＰＳ受信機等から受信し、受信した位置情報を含むプローブ情報を生成する。そして、プローブ情報生成部２４は、生成したプローブ情報を通信部２１へ出力する。
【０１００】
なお、プローブ情報には、位置情報に加えて、さらに、前方の車両との車間距離および速度等が含まれてもよい。図２に示す交通制御装置１０１における車両管理部１８は、記憶部１３に保存されているプローブ情報が車間距離および速度等を含む場合、これら車間距離および速度等に基づいて道路状況を判断してもよい。
【０１０１】
通信部２１における送信部３２は、プローブ情報生成部２４からプローブ情報を受けて、当該プローブ情報を外部ネットワーク１６１経由で交通制御装置１０１へ送信する。
【０１０２】
通信部２１における受信部３１は、交通制御装置１０１から送信された指示情報を外部ネットワーク１６１経由で受信し、受信した指示情報を制御部２３へ出力する。
【０１０３】
制御部２３は、外部ネットワーク１６１から渋滞を解消するための走行の指示を受けて、当該指示に従って、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０を走行させる。すなわち、制御部２３は、渋滞解消モードでの走行を指示する旨の指示情報を受信部３１から受けて、当該指示情報に基づいて、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０を渋滞解消モードで走行させる制御を行う。
【０１０４】
また、制御部２３は、渋滞解消モードの解除を指示する旨の指示情報を受信部３１から受けた場合、当該指示情報に基づいて、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０を通常モードで走行させる制御を行う。
【０１０５】
また、制御部２３は、初期状態、すなわち指示情報を１度も受けていない状態においては、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０を通常モードで走行させる制御を行う。
【０１０６】
エネルギー量確認部２６は、たとえば、定期的または不定期に、自己が搭載された制御車両１０のエネルギー量を確認する。具体的には、エネルギー量確認部２６は、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０が電気自動車である場合、当該制御車両１０におけるバッテリーの充電残量を確認する。また、エネルギー量確認部２６は、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０がガソリン車である場合、当該制御車両１０のガソリンの残量を確認する。
【０１０７】
そして、エネルギー量確認部２６は、エネルギー量が閾値以下である場合、エネルギーの補給が必要である旨を制御部２３に通知する。
【０１０８】
記憶部２５は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部２５には、予め地図情報が保存されている。
【０１０９】
制御部２３は、エネルギーの補給が必要である旨の通知をエネルギー量確認部２６から受けた場合、記憶部２５に保存されている地図情報を参照して、たとえば、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０の現在の走行位置から最も近いエネルギー補給地を特定する。そして、制御部２３は、当該制御車両１０を補給モードで走行させる制御を行う。すなわち、制御部２３は、当該制御車両１０をエネルギー補給地へ向かわせて、たとえば非接触充電システム等を用いた充電を当該制御車両１０に行わせる制御を行う。
【０１１０】
また、この場合、制御部２３は、当該制御車両１０の走行モードが補給モードである旨の補給モード情報を、送信部３２および外部ネットワーク１６１経由で交通制御装置１０１へ送信する。
【０１１１】
また、制御部２３は、当該制御車両１０の充電が完了した場合、たとえば、当該制御車両１０を通常モードで走行させる制御、または当該制御車両１０を所定エリアに駐車させる制御などを行う。
【０１１２】
（交通違反の発生の判断）
判断部２２は、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０に搭載された図示しない撮像部による撮像画像に基づいて、当該制御車両１０の周辺を走行する他の車両の交通違反の発生を判断する。
【０１１３】
より詳細には、判断部２２は、たとえば定期的または不定期に、撮像部による撮像画像を取得する。そして、判断部２２は、取得した撮像画像をＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）等を用いて解析することにより、他の車両において、スピード違反またはシートベルトの未装着などの交通違反が発生しているか否かを判断する。
【０１１４】
また、判断部２２は、交通違反が発生していると判断した場合、判断結果に基づく交通違反情報を作成して通信部２１へ出力する。交通違反情報は、たとえば、交通違反の内容、交通違反が発生した車両のナンバー、および交通違反の発生の有無の判断に用いられた撮像画像などを含む。
【０１１５】
通信部２１における送信部３２は、判断部２２から交通違反情報を受けた場合、当該交通違反情報を外部ネットワーク１６１経由で交通制御装置１０１へ送信する。
【０１１６】
再び図２を参照して、交通制御装置１０１における受信部１１は、車載装置１０２から送信された交通違反情報を外部ネットワーク１６１経由で受信して、受信した交通違反情報を交通違反管理部１７へ出力する。
【０１１７】
交通違反管理部１７は、受信部１１から交通違反情報を受けて、当該交通違反情報に基づいて、たとえば、交通違反が発生した車両のユーザに対して罰金の支払いの要求等を行う。
【０１１８】
より詳細には、交通制御装置１０１における記憶部１３には、たとえば、複数の車両のナンバーと、車両のユーザの所有する端末装置の識別情報とが対応づけられたユーザ情報が保存されている。交通違反管理部１７は、記憶部１３に保存されているユーザ情報を参照して、交通違反が発生した車両のユーザの所有する端末装置を特定し、罰金の支払いの要求を示す罰金情報等を、特定した端末装置へ外部ネットワーク１６１経由で送信する。
【０１１９】
再び図５を参照して、判断部２２は、通信部２１に加えて、交通違反情報を表示制御部２７へ出力してもよい。
【０１２０】
表示制御部２７は、判断部２２から交通違反情報を受けて、当該交通違反情報に基づく表示制御を行う。具体的には、表示制御部２７は、たとえば、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０の外部から視認可能な、当該制御車両１０に搭載されたデジタルサイネージなどのモニタに、交通違反情報に基づく内容を表示する制御を行う。
【０１２１】
具体的には、表示制御部２７は、交通違反の内容および交通違反が発生した車両のナンバー等をモニタに表示する制御を行う。
【０１２２】
なお、表示制御部２７は、モニタへの表示制御に加えて、またはモニタへの表示制御の代わりに、交通違反情報に基づく内容を音声等により出力する制御を行ってもよい。
【０１２３】
また、表示制御部２７は、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０の周辺の道路状況等をさらに表示する制御を行ってもよい。
【０１２４】
また、制御部２３は、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０の現在の走行モードを表示制御部２７に通知してもよい。この場合、表示制御部２７は、たとえば、制御部２３から通知された現在の走行モードをモニタに表示する制御を行う。
【０１２５】
また、制御車両１０は、車両の自己診断機能（Ｏｎ  ｂｏａｒｄ  ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ）を搭載してもよい。この場合、たとえば、車載装置１０２は、対応する制御車両１０に異常が生じているか否かを診断する図示しない診断部を備える。制御部２３は、当該診断部により制御車両１０に異常が生じていると診断された場合、たとえば、当該制御車両１０を所定エリアに向かわせる制御を行ってもよい。
【０１２６】
また、上述のように、本開示の実施の形態に係る車載システムは、制御車両１０に搭載され、１つの車載装置１０２を備える。なお、車載システムは、複数の車載装置１０２を備えてもよい。この場合、たとえば、判断部２２および制御部２３を備える車載装置１０２が別個の装置であってもよい。
【０１２７】
また、車載装置１０２は、対応する制御車両１０を補給モードで走行させる制御を行う構成に限定されず、補給モードで走行させる制御を行わない構成であってもよい。この場合、車載装置１０２は、エネルギー量確認部２６を備えなくてもよい。また、この場合、車載装置１０２は、交通制御装置１０１への補給モード情報の送信を行わない。
【０１２８】
また、車載装置１０２は、交通違反の発生を判断する構成に限定されず、このような判断を行わない構成であってもよい。この場合、車載装置１０２は、判断部２２を備えなくてもよい。また、この場合、車載装置１０２は、交通制御装置１０１への交通違反情報の送信を行わず、交通制御装置１０１は交通違反管理部１７を備えなくてもよい。
【０１２９】
［交通制御装置および車載装置による交通マナーの宣伝］
図２に示す交通制御装置１０１における交通違反管理部１７は、車載装置１０２からの交通違反情報の受信の有無にかかわらず、交通マナーを宣伝するための表示を車載装置１０２に指示してもよい。交通マナーを宣伝するための表示は、制限速度の表示およびシートベルトの装着等を促すための表示である。
【０１３０】
より詳細には、交通違反管理部１７は、交通マナーの宣伝の表示を指示するためのマナー表示指示情報を、送信部１２および外部ネットワーク１６１経由で１または複数の車載装置１０２へ送信する。
【０１３１】
図５に示す車載装置１０２における受信部３１は、交通制御装置１０１から送信されたマナー表示指示情報を外部ネットワーク１６１経由で受信した場合、当該マナー情報指示情報を表示制御部２７へ出力する。
【０１３２】
表示制御部２７は、受信部３１からマナー情報指示情報を受けた場合、当該マナー表示指示情報に基づいて、たとえば、自己が搭載された車載装置１０２に対応する制御車両１０における上記モニタに、交通マナーを宣伝するための内容を表示する制御を行う。
【０１３３】
なお、表示制御部２７は、交通制御装置１０１からのマナー表示指示情報を受けた場合に限らず、交通マナーを宣伝するための上記制御を自律的に行う構成であってもよい。
【０１３４】
［交通制御装置および車載装置による走行経路の変更］
交通制御装置１０１は、たとえば自己を管理する交通管制センターにおけるオペレータの指示を受けて、当該指示に従って、渋滞解消モードの走行を指示する旨の指示情報を１または複数の車載装置１０２へ送信してもよい。
【０１３５】
より詳細には、オペレータは、交通情報等に基づいて渋滞エリアを特定する。また、オペレータは、交通制御装置１０１における記憶部１３に保存されている管理テーブルＴａを参照することにより、各制御車両１０の走行位置を把握する。
【０１３６】
そして、オペレータは、たとえば、渋滞エリアの後方を走行する制御車両１０が存在しない場合であって、当該渋滞エリアにおける渋滞を解消すべきであると判断した場合、複数の制御車両１０のうち、１または複数の制御車両１０を選択する。
【０１３７】
そして、オペレータは、たとえば、選択した１または複数の制御車両１０を渋滞エリアへ向かわせて渋滞解消モードでの走行を指示する旨の経路変更情報を、交通管制センターにおける図示しない管理装置から交通制御装置１０１へ送信させる。経路変更指示情報には、たとえば、選択された各制御車両１０の現在の走行位置から渋滞エリアまでの走行経路等が含まれる。
【０１３８】
図２に示す交通制御装置１０１における受信部１１は、管理装置から送信された経路変更指示情報を受信した場合、当該経路変更指示情報を指示部１６および作成部１４へ出力する。
【０１３９】
指示部１６は、受信部１１から経路変更指示情報を受けた場合、当該経路変更指示情報に基づいて、オペレータにより指定された渋滞エリアへ向けて走行し、かつ当該渋滞エリアの後方において渋滞解消モードでの走行を指示する旨の指示情報を、オペレータにより選択された１または複数の制御車両１０にそれぞれ対応する１または複数の車載装置１０２へ外部ネットワーク１６１経由で送信する。
【０１４０】
作成部１４は、受信部１１から経路変更指示情報を受けた場合、当該経路変更指示情報に基づいて、記憶部１３に保存されているモード情報において、オペレータにより選択された１または複数の制御車両１０の走行モードを渋滞解消モードに変更する。
【０１４１】
図５に示す車載装置１０２における受信部３１は、交通制御装置１０１から送信された指示情報を外部ネットワーク１６１経由で受信した場合、当該指示情報を制御部２３へ出力する。
【０１４２】
制御部２３は、受信部３１からの指示情報を受けると、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０を当該指示情報の示す渋滞エリアへ向かわせ、かつ当該渋滞エリアの後方において渋滞解消モードで走行させる制御を行う。
【０１４３】
＜動作の流れ＞
交通制御システム２０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンス図の各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
【０１４４】
以下では、交通制御システム２０１は、３つの車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃを備えるとする。３つの車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃは、それぞれ、３つの制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに搭載されている。
【０１４５】
［渋滞を解消するための動作の流れ］
図６および図７は、本開示の実施の形態に係る交通制御システムにおける、渋滞を解消するための各装置の動作の流れを示すシーケンス図である。図７は、図６に示すシーケンス図の続きを示す。
【０１４６】
図６および図７を参照して、車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、初期状態においていずれも通常モードで走行しているとする。
【０１４７】
まず、車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃは、それぞれ、対応する制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置情報を含むプローブ情報を定期的または不定期に生成し（ステップＳ１１）、生成したプローブ情報を外部ネットワーク１６１経由で交通制御装置１０１へ送信する（ステップＳ１２）。
【０１４８】
次に、交通制御装置１０１は、車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃの各々からのプローブ情報を外部ネットワーク１６１経由で受信し、受信したプローブ情報を保存する。そして、交通制御装置１０１は、車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃごとのたとえば時系列の複数のプローブ情報、および自己の保持する地図情報に基づいて、各制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを管理するための管理テーブルＴａを作成する（ステップＳ１３）。
【０１４９】
次に、交通制御装置１０１は、車載装置１０２ごとの複数のプローブ情報に基づいて、制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの各走行区間における道路状況を判断する（ステップＳ１４）。
【０１５０】
次に、交通制御装置１０１は、渋滞エリアが存在する場合、作成した管理テーブルＴａを参照して、制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのうち、渋滞解消モードの走行を指示すべき１または複数の制御車両１０を選択する。ここでは、交通制御装置１０１は、制御車両１０Ａを選択したとする（ステップＳ１５）。
【０１５１】
次に、交通制御装置１０１は、渋滞解消モードの走行を指示する旨の指示情報を、外部ネットワーク１６１経由で車載装置１０２Ａへ送信する（ステップＳ１６）。
【０１５２】
次に、交通制御装置１０１は、自己の保持する管理テーブルＴａにおける制御車両１０Ａの走行モードを、通常モードから渋滞解消モードに変更して、管理テーブルＴａを更新する（ステップＳ１７）。
【０１５３】
次に、車載装置１０２Ａは、交通制御装置１０１からの指示情報を外部ネットワーク１６１経由で受信すると、当該指示情報に従って、制御車両１０Ａの走行モードを通常モードから渋滞解消モードに変更することを決定し、制御車両１０Ａが渋滞解消モードで走行するように制御する（ステップＳ１８）。
【０１５４】
次に、車載装置１０２Ａは、たとえば、制御車両１０Ａに搭載されたモニタに、制御車両１０Ａの走行モードが渋滞解消モードに変更された旨を表示する制御を行う（ステップＳ１９）。
【０１５５】
次に、車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃは、それぞれ、対応する制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置情報を含む新たなプローブ情報を定期的または不定期に生成し（ステップＳ２０）、生成したプローブ情報を外部ネットワーク１６１経由で交通制御装置１０１へ送信する（ステップＳ２１）。
【０１５６】
次に、交通制御装置１０１は、車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃの各々から新たに送信されたプローブ情報を受信し、受信したプローブ情報および地図情報に基づいて、管理テーブルＴａを更新する（ステップＳ２２）。
【０１５７】
次に、交通制御装置１０１は、複数のプローブ情報に基づいて、制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの各走行区間における道路状況を判断する（ステップＳ２３）。
【０１５８】
次に、交通制御装置１０１は、渋滞エリアが存在する場合、更新後の管理テーブルＴａを参照して、制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのうち、渋滞解消モードの走行を指示すべき１または複数の制御車両１０を選択する。ここでは、交通制御装置１０１は、制御車両１０Ｂを選択したとする（ステップＳ２４）。
【０１５９】
次に、交通制御装置１０１は、制御車両１０Ａの渋滞解消モードを解除して、制御車両１０Ａを通常モードでの走行を指示する旨の指示情報を、外部ネットワーク１６１経由で車載装置１０２Ａへ送信する（ステップＳ２５）。
【０１６０】
次に、交通制御装置１０１は、渋滞解消モードでの走行を指示する旨の指示情報を、外部ネットワーク１６１経由で車載装置１０２Ｂへ送信する（ステップＳ２６）。
【０１６１】
次に、交通制御装置１０１は、自己の保持する管理テーブルＴａにおける、制御車両１０Ａの走行モードを渋滞解消モードから通常モードに変更し、かつ制御車両１０Ｂの走行モードを通常モードから渋滞解消モードに変更する（ステップＳ２７）。
【０１６２】
次に、車載装置１０２Ａは、交通制御装置１０１からの指示情報を外部ネットワーク１６１経由で受信すると、当該指示情報に従って、制御車両１０Ａの走行モードを渋滞解消モードから通常モードに変更することを決定し、制御車両１０Ａが通常モードで走行するように制御する（ステップＳ２８）。
【０１６３】
次に、車載装置１０２Ａは、たとえば、制御車両１０Ａに搭載されたモニタに、制御車両１０Ａの走行モードが通常モードに変更された旨を表示する制御を行う（ステップＳ２９）。
【０１６４】
次に、車載装置１０２Ｂは、交通制御装置１０１からの指示情報を外部ネットワーク１６１経由で受信すると、当該指示情報に従って、制御車両１０Ｂの走行モードを通常モードから渋滞解消モードに変更することを決定し、制御車両１０Ｂが渋滞解消モードで走行するように制御する（ステップＳ３０）。
【０１６５】
次に、車載装置１０２Ｂは、たとえば、制御車両１０Ｂに搭載されたモニタに、制御車両１０Ｂの走行モードが渋滞解消モードに変更された旨を表示する制御を行う（ステップＳ３１）。
【０１６６】
次に、交通制御装置１０１は、たとえば、オペレータにより選択された制御車両１０Ｃを、指定された渋滞エリアへ向かわせて渋滞解消モードでの走行を指示する旨の経路変更情報を管理装置から受信したとする（ステップＳ３２）。
【０１６７】
次に、交通制御装置１０１は、受信した経路変更情報に基づいて、制御車両１０Ｃを指定された渋滞エリアへ向けて走行させて当該渋滞エリアの後方において渋滞解消モードでの走行を指示する旨の指示情報を、車載装置１０２Ｃへ外部ネットワーク１６１経由で送信する（ステップＳ３３）。
【０１６８】
次に、交通制御装置１０１は、自己の保持する管理テーブルＴａにおける制御車両１０Ｃの走行モードを、通常モードから渋滞解消モードに変更して、管理テーブルＴａを更新する（ステップＳ３４）。
【０１６９】
次に、車載装置１０２Ｃは、交通制御装置１０１からの指示情報を外部ネットワーク１６１経由で受信すると、当該指示情報に従って、制御車両１０Ｃを当該指示情報の示す渋滞エリアに向かわせる制御を行う（ステップＳ３５）。
【０１７０】
次に、車載装置１０２Ｃは、たとえば、制御車両１０Ｃの走行位置が当該渋滞エリアから所定距離Ｌ１以上かつ所定距離Ｌ２未満の範囲に到達すると、制御車両１０Ｃの走行モードを通常モードから渋滞解消モードに変更することを決定し、制御車両１０Ｃが渋滞解消モードで走行するように制御する（ステップＳ３６）。
【０１７１】
次に、車載装置１０２Ｃは、たとえば、制御車両１０Ｃに搭載されたモニタに、制御車両１０Ｃの走行モードが渋滞解消モードに変更された旨を表示する制御を行う（ステップＳ３７）。
【０１７２】
［制御車両のエネルギー量が閾値以下となった場合における動作の流れ］
図８は、本開示の実施の形態に係る交通制御システムにおける、制御車両のエネルギー量が閾値以下となった場合の各装置の動作の流れを示すシーケンス図である。
【０１７３】
図８を参照して、まず、車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃは、それぞれ、対応する制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのエネルギー量を確認する。ここでは、制御車両１０Ａのエネルギー量が閾値以下であり、制御車両１０Ｂのエネルギー量および制御車両１０Ｃのエネルギー量がいずれも閾値を超えているとする（ステップＳ４１）。
【０１７４】
次に、車載装置１０２Ａは、制御車両１０Ａの走行モードを補給モードに変更することを決定し、制御車両１０Ａが補給モードで走行するように制御する。すなわち、車載装置１０２Ａは、たとえば、自己の保持する地図情報を参照して、制御車両１０Ａの現在の走行位置から最も近いエネルギー補給地を特定し、制御車両１０Ａを当該エネルギー補給地に向かわせ、かつエネルギーを補給させる制御を行う（ステップＳ４２）。
【０１７５】
次に、車載装置１０２Ａは、たとえば、制御車両１０Ａに搭載されたモニタに、制御車両１０Ａの走行モードが補給モードに変更された旨を表示する制御を行う（ステップＳ４３）。
【０１７６】
次に、車載装置１０２Ａは、制御車両１０Ａの走行モードが補給モードである旨の補給モード情報を外部ネットワーク１６１経由で交通制御装置１０１へ送信する（ステップＳ４４）。
【０１７７】
次に、交通制御装置１０１は、車載装置１０２Ａからの補給モード情報を外部ネットワーク１６１経由で受信した場合、自己の保持する管理テーブルＴａにおける制御車両１０Ａの走行モードを補給モードに変更する（ステップＳ４５）。
【０１７８】
［交通違反が発生した場合における動作の流れ］
図９は、本開示の実施の形態に係る交通制御システムにおける、交通違反が発生した場合の各装置の動作の流れを示すシーケンス図である。
【０１７９】
図９を参照して、まず、車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃは、それぞれ、対応する制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに搭載された撮像部による撮像画像を取得する（ステップＳ５１）。
【０１８０】
次に、車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃは、取得した撮像画像を解析することにより、他の車両において交通違反が発生しているか否かを判断する。ここでは、車載装置１０２Ａが、制御車両１０Ａの周辺における他の車両において交通違反が発生していると判断したとする（ステップＳ５２）。
【０１８１】
次に、車載装置１０２Ａは、判断結果に基づく交通違反情報を外部ネットワーク１６１経由で交通制御装置１０１へ送信する（ステップＳ５３）。
【０１８２】
次に、交通制御装置１０１は、車載装置１０２Ａからの交通違反情報を外部ネットワーク１６１経由で受信した場合、たとえば、当該交通違反情報に基づいて、交通違反が発生した車両のユーザの所有する端末装置を特定する。そして、交通制御装置１０１は、たとえば、罰金の支払いの要求を示す罰金情報を、特定した端末装置へ外部ネットワーク１６１経由で送信する（ステップＳ５４）。
【０１８３】
なお、交通制御装置１０１は、交通マナーの宣伝の表示を指示するためのマナー表示指示情報を車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃへ外部ネットワーク１６１経由で送信してもよい（ステップＳ５５）。
【０１８４】
次に、車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃは、交通制御装置１０１からのマナー表示指示情報を外部ネットワーク１６１経由で受信すると、たとえば、当該マナー情報指示情報に基づいて、それぞれ、制御車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃにおけるモニタに交通マナーの宣伝を表示する制御を行う（ステップＳ５６）。
【０１８５】
なお、交通制御装置１０１によるマナー表示指示情報の送信（ステップＳ５５）、および車載装置１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃによる交通マナーの宣伝を表示する制御（ステップＳ５６）は、ステップＳ５１からステップＳ５４までの処理の前に行われてもよいし、ステップＳ５１からステップＳ５４までの処理と並行して行われてもよい。
【０１８６】
ところで、特許文献１に記載の技術では、一般のユーザに対して所定の運転操作を指示する構成であるため、指示に従った運転操作を必ずしも強制できず、渋滞の解消を十分に実現することができない可能性がある。また、予め登録された端末装置のユーザに対して所定の運転操作を指示する構成であるため、エリアによっては渋滞の解消を実現することができない可能性がある。
【０１８７】
これに対して、本開示の実施の形態に係る交通制御装置１０１では、車両管理部１８は、渋滞情報を取得する。受信部１１は、複数の制御車両１０の各々の位置情報を取得する。選択部１５は、車両管理部１８により取得された渋滞情報、および受信部１１により取得された各位置情報に基づいて、複数の制御車両１０のうち、１または複数の制御車両１０を選択する。指示部１６は、選択部１５により選択された１または複数の制御車両１０に、渋滞を解消するための走行を指示する。
【０１８８】
このような構成により、渋滞情報を用いて道路状況をリアルタイムに把握し、渋滞が発生した場合には、各位置情報に基づいて１または複数の制御車両１０を選択して渋滞を解消するための走行を行わせることにより、渋滞を解消させることができる。
【０１８９】
したがって、本開示の実施の形態に係る交通制御装置１０１では、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【０１９０】
また、渋滞を解消することにより、車両による無用な加速または減速を減少させて、燃費の向上および環境汚染の低減を実現することができる。
【０１９１】
また、本開示の実施の形態に係る交通制御装置１０１では、選択部１５は、渋滞が生じているエリアの後方であって、当該エリアから第１の所定距離Ｌ１以上かつ第２の所定距離Ｌ２未満の範囲に存在する１または複数の制御車両を選択する。
【０１９２】
このような構成により、たとえば、渋滞を解消するための走行を行っている制御車両が渋滞エリア内に入った場合であっても、当該渋滞エリアの後方に存在する他の制御車両を新たに選択して、当該他の制御車両に渋滞を解消するための走行を行わせることができる。このため、継続的に渋滞解消のための制御を行うことができる。
【０１９３】
また、本開示の実施の形態に係る交通制御装置１０１では、受信部１１は、制御車両１０の走行モードが、エネルギー補給地に向かっているかまたはエネルギー補給地に位置している補給モードである旨の情報を取得可能である。作成部１４は、各制御車両１０の走行モードが、渋滞を解消するための渋滞解消モード、補給モード、または通常モードであることを示すモード情報を作成する。
【０１９４】
このような構成により、交通制御装置１０１において、補給モードである制御車両１０を把握したうえで、渋滞解消モードでの走行を指示すべき１または複数の制御車両１０を適切に選択することができる。
【０１９５】
また、本開示の実施の形態に係る車載システムでは、制御部２３は、ネットワークから渋滞を解消するための走行の指示を受けて、当該指示に従って自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０を走行させる。判断部２２は、当該制御車両１０に搭載された撮像部による撮像画像に基づいて、交通違反の発生を判断する。
【０１９６】
このように、ネットワークからの指示に従って渋滞を解消するための走行を自動的に行う構成により、指定されたエリアにおける渋滞を解消させることができる。
【０１９７】
したがって、本開示の実施の形態に係る車載システムでは、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【０１９８】
また、制御車両１０が交通違反の発生を判断する構成により、渋滞解消に加えて、さらに、交通マナーの向上を図ることができる。
【０１９９】
また、本開示の実施の形態に係る車載システムでは、送信部３２は、判断部２２による判断結果に基づく交通違反情報をネットワークへ送信する。
【０２００】
このような構成により、たとえば、ネットワーク側において交通違反を発生させた車両を特定し、当該車両のユーザに通知を行うことにより、交通マナーをより確実に向上させることができる。
【０２０１】
また、本開示の実施の形態に係る交通制御システム２０１では、複数の車載装置１０２は、自己を搭載した制御車両１０の位置情報をそれぞれ送信する。交通制御装置１０１は、各車載装置１０２から送信された位置情報、および渋滞情報を取得し、取得した各位置情報および渋滞情報に基づいて、複数の制御車両１０のうち、１または複数の制御車両１０を選択する。また、交通制御装置１０１は、選択した１または複数の制御車両１０における１または複数の車載装置１０２へ、渋滞を解消するための走行を指示する旨の指示情報を送信する。
【０２０２】
このような構成により、渋滞情報を用いて道路状況をリアルタイムに把握し、渋滞が発生した場合には、各位置情報に基づいて１または複数の制御車両１０を選択して渋滞を解消するための走行を行わせることにより、渋滞を解消させることができる。
【０２０３】
したがって、本開示の実施の形態に係る交通制御システム２０１では、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【０２０４】
また、渋滞を解消することにより、車両による無用な加速または減速を減少させて、燃費の向上および環境汚染の低減を実現することができる。
【０２０５】
また、本開示の実施の形態に係る交通制御方法では、まず、受信部１１が、複数の制御車両１０の各々の位置情報を取得する。次に、車両管理部１８が、渋滞情報を取得する。次に、選択部１５が、車両管理部１８により取得された渋滞情報、および受信部１１により取得された各位置情報に基づいて、複数の制御車両１０のうち、１または複数の制御車両１０を選択する。次に、指示部１６が、選択部１５により選択された１または複数の制御車両１０に、渋滞を解消するための走行を指示する。
【０２０６】
このような方法により、渋滞情報を用いて道路状況をリアルタイムに把握し、渋滞が発生した場合には、各位置情報に基づいて１または複数の制御車両１０を選択して渋滞を解消するための走行を行わせることにより、渋滞を解消させることができる。
【０２０７】
したがって、本開示の実施の形態に係る交通制御方法では、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【０２０８】
また、渋滞を解消することにより、車両による無用な加速または減速を減少させて、燃費の向上および環境汚染の低減を実現することができる。
【０２０９】
また、本開示の実施の形態に係る交通制御方法では、まず、制御部２３が、ネットワークから渋滞を解消するための走行の指示を受けて、当該指示に従って、自己の車載装置１０２に対応する制御車両１０を走行させる。次に、判断部２２が、当該制御車両１０に搭載された撮像部による撮像画像に基づいて、交通違反の発生を判断する。
【０２１０】
このように、ネットワークからの指示に従って渋滞を解消するための走行を自動的に行う方法により、指定されたエリアにおける渋滞を解消させることができる。
【０２１１】
したがって、本開示の実施の形態に係る交通制御方法では、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【０２１２】
また、制御車両１０が交通違反の発生を判断する方法により、渋滞解消に加えて、さらに、交通マナーの向上を図ることができる。
【０２１３】
また、本開示の実施の形態に係る交通制御方法では、まず、複数の車載装置１０２が、自己を搭載した制御車両１０の位置情報をそれぞれ送信する。次に、交通制御装置１０１が、各車載装置１０２から送信された位置情報、および渋滞情報を取得する。次に、交通制御装置１０１が、取得した各位置情報および渋滞情報に基づいて、複数の制御車両１０のうち、１または複数の制御車両１０を選択する。次に、交通制御装置１０１が、選択した１または複数の制御車両１０における１または複数の車載装置１０２へ、渋滞を解消するための走行を指示する旨の指示情報を送信する。
【０２１４】
このような方法により、渋滞情報を用いて道路状況をリアルタイムに把握し、渋滞が発生した場合には、各位置情報に基づいて１または複数の制御車両１０を選択して渋滞を解消するための走行を行わせることにより、渋滞を解消させることができる。
【０２１５】
したがって、本開示の実施の形態に係る交通制御方法では、渋滞の解消をより確実に実現することができる。
【０２１６】
また、渋滞を解消することにより、車両による無用な加速または減速を減少させて、燃費の向上および環境汚染の低減を実現することができる。
【０２１７】
なお、本開示の実施の形態に係る交通制御装置１０１の機能の一部または全部が、クラウドコンピューティングによって提供されてもよい。すなわち、本開示の実施の形態に係る交通制御装置１０１が、複数のクラウドサーバ等によって構成されてもよい。
【０２１８】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０２１９】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
【０２２０】
［付記１］
渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、
複数の制御車両の各々の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記渋滞情報取得部により取得された前記渋滞情報、および前記位置情報取得部により取得された各前記位置情報に基づいて、複数の前記制御車両のうち、１または複数の前記制御車両を選択する選択部と、
前記選択部により選択された１または複数の前記制御車両に、渋滞を解消するための走行を指示する指示部とを備え、
前記制御車両は、レベル３以上の自動運転システムを搭載し、無人走行が可能であり、
前記選択部は、前記制御車両の選択動作を定期的または不定期に行い、
前記選択部は、前回の前記選択動作において選択した前記制御車両である選択車両と渋滞が生じているエリアとの距離が、次回の前記選択動作までに第１の所定距離未満に変化した場合、次回の前記選択動作において前記選択車両を選択しない、交通制御装置。
【符号の説明】
【０２２１】
１０  制御車両
１１  受信部（位置情報取得部）
１２  送信部
１３  記憶部
１４  作成部
１５  選択部
１６  指示部
１７  交通違反管理部
１８  車両管理部（渋滞情報取得部）
２０  通信部
２１  通信部
２２  判断部
２３  制御部
２４  プローブ情報生成部
２５  記憶部
２６  エネルギー量確認部
２７  表示制御部
３１  受信部
３２  送信部
１０１  交通制御装置
１０２  車載装置
１６１  外部ネットワーク
２０１  交通制御システム
【図１】
2020123063.tif 000003
【図２】
2020123063.tif 000004
【図３】
2020123063.tif 000005
【図４】
2020123063.tif 000006
【図５】
2020123063.tif 000007
【図６】
2020123063.tif 000008
【図７】
2020123063.tif 000009
【図８】
2020123063.tif 000010
【図９】
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