(57)【要約】【課題】移載装置が収容棚に対して幅方向にずれている場合でも適切に物品を移載可能な物品搬送車の実現。【解決手段】走行台車と、物品に接触する接触部４６を出退方向Ａに沿って移動させて物品を収容棚に移載する移載装置２４と、移載装置２４により移載されている物品に対して幅方向Ｂの両側に位置して当該物品を出退方向Ａに案内する一対の第１ガイド部２８と、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を変化させるガイド駆動装置２９と、ガイド駆動装置２９を制御する制御部と、を備え、制御部は、接触部４６が引退位置から突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を広げるように、ガイド駆動装置２９を制御する。【選択図】図４
2020152566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収容する収容棚に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車に搭載されて、物品に接触する接触部を出退方向に沿って引退位置から突出位置に突出移動させて物品を前記収容棚に移載する移載装置と、を備えた物品搬送車であって、
上下方向に沿う上下方向視で前記出退方向に対して直交する方向を幅方向として、
前記移載装置により移載されている物品に対して前記幅方向の両側に位置して当該物品を前記出退方向に案内する一対の第１ガイド部と、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動装置と、前記ガイド駆動装置を制御する制御部と、を更に備え、
前記制御部は、前記接触部が前記引退位置から前記突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を広げるように、前記ガイド駆動装置を制御する、物品搬送車。
【請求項２】
前記上下方向視での前記接触部の前記出退方向を変更するように、前記移載装置を前記走行台車に対して旋回させる旋回装置を更に備える、請求項１に記載の物品搬送車。
【請求項３】
前記収容棚は、前記移載装置により移載されている物品に対して前記幅方向の両側に位置して当該物品を前記出退方向に案内する一対の第２ガイド部を備えており、
前記ガイド駆動装置は、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を、一対の前記第２ガイド部の前記幅方向の間隔に対応した第１間隔と、前記第１間隔より広い第２間隔と、に変化させるよう構成され、
前記制御部は、前記接触部が前記引退位置から前記突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第１間隔から前記第２間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御する、請求項１又は２に記載の物品搬送車。
【請求項４】
前記制御部は、前記移載装置により移載されている物品における前記収容棚側の端部である棚側端部が前記第２ガイド部に案内される状態となった後に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第１間隔から前記第２間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御する、請求項３に記載の物品搬送車。
【請求項５】
前記移載装置は、更に、前記接触部を前記出退方向に沿って前記突出位置から前記引退位置に引退移動させて物品を前記収容棚から前記移載装置に移載するように構成され、
前記制御部は、前記接触部を前記突出位置から前記引退位置に移動を開始してから完了するまでの間に又は前記接触部の前記突出位置から前記引退位置への移動が完了した後に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第２間隔から前記第１間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御する、請求項３又は４に記載の物品搬送車。
【請求項６】
前記移載装置は、前記接触部に加えて、前記接触部を前記出退方向に沿って前記引退位置から前記突出位置に突出移動させる移載駆動部を備え、
前記接触部と前記移載駆動部との接続部に、前記接触部を前記上下方向に沿う回転軸心回りに回転可能に支持する軸支部が設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【請求項７】
前記軸支部は、前記接触部と前記移載駆動部との相対回転に対して回転抵抗を与える抵抗部を有する、請求項６に記載の物品搬送車。
【請求項８】
一対の前記第１ガイド部は、前記上下方向に沿う揺動軸心周りに揺動するように構成され、
前記ガイド駆動装置は、前記出退方向における前記第１ガイド部の中央位置であるガイド中央位置よりも、前記出退方向における前記収容棚が存在する側である突出側に連結され、
前記揺動軸心は、前記ガイド中央位置よりも、前記突出側とは反対側である引退側に配置されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【請求項９】
前記制御部は、前記接触部の前記出退方向への移動に連動して一対の前記第１ガイド部の間隔を変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御する、請求項１から８のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収容する収容棚に沿って走行する走行台車と、前記走行台車に搭載されて、物品に接触する接触部を出退方向に沿って引退位置から突出位置に突出移動させて物品を前記収容棚に移載する移載装置と、を備えた物品搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。かかる物品搬送車の従来例が、特開２０１６−０５０１１２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送車は、移載装置（１１）により移載されている物品に対して幅方向（棚横幅方向Ｘ）の両側に位置する一対の第１ガイド部（案内体２８）を備えている。この第１ガイド部は、移載装置によって物品を収納棚（物品収納棚２）に移載する際に、物品を出退方向（棚前後方向Ｙ）に案内する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０５０１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、移載装置が物品を移載する収容棚に一対の第２ガイド部が備えられている。この第２ガイド部は、移載装置により移載されている物品に対して幅方向の両側に位置して当該物品を移載方向に案内する。このように、収容棚に第２ガイド部を備えることで、物品を移載装置から収容棚に移載する場合に、第１ガイド部と第２ガイド部とによって物品を移載装置から収容棚に収容するまで案内することができる。しかし、走行台車の収容棚に対する停止位置が幅方向にずれた場合等には、これらのガイド部が妨げとなって、移載装置による物品の移載を適切に行えない場合がある。
【０００５】
つまり、一対の第２ガイド部における移載装置が存在する側の端部には、移載装置側へ向かうに従って互いに間隔が広がる方向に傾斜したガイド面が形成されており、一対の第２ガイド部に対して物品が幅方向にずれている場合に、第２ガイド部のガイド面によって物品を案内することで、物品を幅方向において一対の第２ガイド部に対して適切な位置に移動させることができる。しかし、移載中の物品は、第２ガイド部だけでなく、第１ガイド部によっても案内されており、幅方向への移動が規制されている。そのため、第１ガイド部と第２ガイド部との幅方向のずれが大きい場合等には、第１ガイド部と第２ガイド部とによって物品が挟まれ、移載装置によって収容棚に物品を適切に移載できない場合がある。
【０００６】
そこで、移載装置が収容棚に対して幅方向にずれている場合でも適切に物品を移載可能な物品搬送車の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、物品搬送車の特徴構成は、物品を収容する収容棚に沿って走行する走行台車と、前記走行台車に搭載されて、物品に接触する接触部を出退方向に沿って引退位置から突出位置に突出移動させて物品を前記収容棚に移載する移載装置と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記出退方向に対して直交する方向を幅方向として、前記移載装置により移載されている物品に対して前記幅方向の両側に位置して当該物品を前記出退方向に案内する一対の第１ガイド部と、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動装置と、前記ガイド駆動装置を制御する制御部と、を更に備え、前記制御部は、前記接触部が前記引退位置から前記突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を広げるように、前記ガイド駆動装置を制御する点にある。
【０００８】
この特徴構成によれば、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中までは、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔は第１間隔であるため、一対の第１ガイド部によって物品を出退方向に適切に案内することができる。そして、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中から後は、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔が第２間隔に広がる。そのため、第１ガイド部による物品の幅方向への移動に対する規制が緩和される。これにより、走行台車の収容棚に対する停止位置が幅方向にずれている場合等であって、収容棚の作用によって物品が幅方向に移動することがあったとしても、収容棚と第１ガイド部とによって物品が挟まれることを回避できる。従って、移載装置の収容棚に対する幅方向のずれが比較的大きい場合であっても適切に物品を移載可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】搬送設備の平面図
【図２】物品搬送車及び収容棚の斜視図
【図３】物品搬送車及び収容棚の平面図
【図４】移載装置及び第１間隔の一対の第１ガイド部の斜視図
【図５】移載装置及び第２間隔の一対の第１ガイド部の斜視図
【図６】持ち上げ機構の斜視図
【図７】係合部及び軸支部の平面図
【図８】係合部及び軸支部の背面図
【図９】制御ブロック図
【図１０】移載装置の制御フローチャート
【図１１】係合部が引退位置にあり支持体が第１位置にある状態を示す平面図
【図１２】支持体が第２位置にある状態を示す平面図
【図１３】一対の第１ガイド部が第１間隔から第２間隔への変化を開始する開始状態を示す平面図
【図１４】一対の第１ガイド部が第２間隔に変化した状態を示す平面図
【図１５】係合部が突出位置にある状態を示す平面図
【図１６】係合部の復帰動作を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．実施形態
物品搬送車を複数備えた搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、搬送設備は、物品としての容器Ｗを収容する複数の収容棚１と、走行経路Ｒに沿って走行して容器Ｗを搬送する複数の物品搬送車２と、容器Ｗを上下方向Ｚに段積みした容器群ＷＧを搬入及び搬出する搬入出部３と、を備えている。
【００１１】
〔収容棚〕
図２に示すように、収容棚１は、容器Ｗを支持する棚部１１を上下方向Ｚに複数段備えている。棚部１１には、段積みしていない容器Ｗが収容棚１の第１方向Ｘに並ぶ状態で複数支持される。図１に示すように、複数の収容棚１は、第１方向Ｘに沿う姿勢で設置されている。前面が互いに対向する２つの収容棚１は、第２方向Ｙに間隔を空けた状態で設置されている。これら２つの収容棚１の間には、棚間通路１２が形成されており、棚間通路１２は、物品搬送車２が走行する通路として用いられる。物品搬送車２が棚間通路１２を走行するときは、物品搬送車２は収容棚１の前面に沿って走行する。ちなみに、後面が互いに対向する２つの収容棚１の間には棚間通路１２は形成されていない。尚、収容棚１の長手方向に沿う方向を第１方向Ｘ、上下方向Ｚ視で第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙと称している。
【００１２】
次に、収容棚１について説明を加えるが、棚間通路１２に対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する収容棚１について説明する。以下、第２方向第１側Ｙ１の反対側を第２方向第２側Ｙ２、第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１、その反対側を第１方向第２側Ｘ２と称する。また、棚間通路１２に対して第２方向第２側Ｙ２に隣接する収容棚１は、棚間通路１２に対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する収容棚１と設置する向きが異なる点以外は同様に構成されているため説明は省略する。
【００１３】
図２及び図３に示すように、収容棚１は、移載装置２４により移載されている容器Ｗに対して第１方向Ｘの両側に位置して当該容器Ｗを第２方向Ｙに案内する一対の第２ガイド部１４を備えている。この一対の第２ガイド部１４は、棚部１１に備えられている。一対の第２ガイド部１４の夫々は、容器Ｗを案内する第２ガイド面Ｆ２を構成する部分として、第２並行部１４Ａと第２傾斜部１４Ｂとを備えている。第２並行部１４Ａは、第２方向Ｙと平行な方向に沿う第２ガイド面Ｆ２を形成する部分である。第２傾斜部１４Ｂは、第２方向第２側Ｙ２に向かうに従って第１方向Ｘに互いに離れる方向に沿うように傾斜した第２ガイド面Ｆ２を形成する部分である。第２傾斜部１４Ｂは、第２ガイド部１４の第２方向第２側Ｙ２の端部に備えており、第２並行部１４Ａに対して第２方向第２側Ｙ２に第２並行部１４Ａと連続する状態で備えられている。図１５にも示すように、第２並行部１４Ａは、容器Ｗの第２方向Ｙの長さよりも長く形成され、収容位置にある容器Ｗに対して第２方向第１側Ｙ１と第２方向第２側Ｙ２との双方に突出するように延在している。
【００１４】
〔容器〕
図６に示すように、容器Ｗは、底部の周縁部に沿って側壁部を立設させて形成されており、上面が開口した箱形状に形成されている。また、容器Ｗは、物品搬送車２の移載装置２４が容器Ｗを移載する場合に移載装置２４の係合部４６が係合する被係合部５を有している。図１５に示すように、被係合部５は、容器Ｗが収容棚１に収容されている状態において、容器Ｗにおける第２方向第２側Ｙ２を向く面に配置されている。本実施形態では、被係合部５は、移載装置２４が下方から係合可能に形成されている。被係合部５に移載装置２４が下方から係合することで、容器Ｗを移載装置２４によって第２方向Ｙに移動させることが可能となっている。更に、容器Ｗが収容棚１に収容されている状態において、容器Ｗにおける第１方向第１側Ｘ１や第１方向第２側Ｘ２に向く面には、突起部６（リブ）が備えられている。突起部６に持ち上げ機構２５が下方から係合することで、容器Ｗを持ち上げ機構２５によって持ち上げることが可能となっている。
【００１５】
容器Ｗの上端部と別の容器Ｗの下端部とが上下方向Ｚに嵌合可能に構成されており、容器Ｗは、上下方向Ｚに段積み可能に構成されている。ちなみに、段積みした容器Ｗは、容器Ｗの底部と当該容器Ｗの上方に段積みした別の容器Ｗの底部との間に収容空間が形成されるようになっており、容器Ｗに収容物を収容した状態で容器Ｗを段積み可能に構成されている。
【００１６】
〔搬入出部〕
図１に示すように、搬入出部３は、搬入部１６と搬出部１８とを備えている。搬入部１６には、複数の容器Ｗが上下方向Ｚに段積みされた容器群ＷＧが搬入される。この搬入部１６に搬入された容器群ＷＧを構成する容器Ｗは、物品搬送車２により複数の収容棚１に収納される。また、物品搬送車２は、複数の収容棚１から取り出した容器Ｗを上下方向Ｚに段積みして容器群ＷＧを形成し、その容器群ＷＧを搬出部１８に搬送する。
【００１７】
〔物品搬送車〕
図２及び図３に示すように、物品搬送車２は、収容棚１に沿って走行する走行台車２１と、走行台車２１に搭載されて、容器Ｗを収容棚１との間で移載する移載装置２４と、を備えている。移載装置２４は、容器Ｗに接触する接触部としての係合部４６を出退方向Ａに沿って引退位置から突出位置に移動させて容器Ｗを移載装置２４から収容棚１に移載する。また、移載装置２４は、係合部４６を出退方向Ａに沿って突出位置から引退位置に移動させて容器Ｗを収容棚１から移載装置２４に移載する。
【００１８】
次に、物品搬送車２について説明を加えるが、図２及び図３に示すように、物品搬送車２が棚間通路１２に位置する状態に基づいて方向を定義して説明する。つまり、物品搬送車２が走行する方向を第１方向Ｘとして説明する。また、移載装置２４によって容器Ｗを第２方向第１側Ｙ１にある収容棚１との間で移載する場合は、出退方向Ａは第２方向Ｙとなり、幅方向Ｂは第１方向Ｘとなる。つまり、幅方向Ｂは、上下方向Ｚ視で出退方向Ａに対して直交する方向となる。また、この場合は、第２方向第１側Ｙ１が突出側Ａ１となり、第２方向第２側Ｙ２が引退側Ａ２となる。なお、以下の説明では、突出側Ａ１を向いて右側を幅方向第１側Ｂ１、突出側Ａ１を向いて左側を幅方向第２側Ｂ２とする（図７、図１６参照）。
【００１９】
物品搬送車２は、走行台車２１及び移載装置２４に加えて、移載装置２４を走行台車２１に対して旋回させる旋回装置２６（図４参照）と、移載装置２４及び旋回装置２６を支持して上下方向Ｚに沿って移動する昇降体２７と、を備えている。更に本実施形態では、物品搬送車２は、支持領域２２に容器Ｗを段積み状態で支持するコンベヤ２３と、支持領域２２に段積みされた容器群ＷＧの内の任意の高さの容器Ｗをそれより下の容器Ｗに対して持ち上げる持ち上げ機構２５と、を備えている。図３に示すように、物品搬送車２は、更に、移載装置２４により移載されている容器Ｗに対して第１方向Ｘ（幅方向Ｂ）の両側に位置して当該容器Ｗを第２方向Ｙ（出退方向Ａ）に案内する一対の第１ガイド部２８と、一対の第１ガイド部２８の第２方向Ｙの間隔を変化させるガイド駆動装置２９と、ガイド駆動装置等の駆動装置を制御する制御部Ｈ（図９参照）と、を備えている。
【００２０】
コンベヤ２３は、第２方向Ｙに沿って容器群ＷＧを搬送するように設置されている。そのため、物品搬送車２の第２方向Ｙに搬入部１６が隣接するように物品搬送車２を停止させた状態で、コンベヤ２３を作動させることで、搬入部１６の容器群ＷＧをコンベヤ２３上に搬送することができる。また、物品搬送車２の第２方向Ｙに搬出部１８が隣接するように物品搬送車２を停止させた状態で、コンベヤ２３を作動させることで、コンベヤ２３上の容器群ＷＧを搬出部１８へ搬送することができる。
【００２１】
昇降体２７は、第２モータ５１の駆動により、第２マスト５２に沿って上下方向Ｚに移動する。移載装置２４は、旋回装置２６を介して昇降体２７に支持されており、昇降体２７が上下方向Ｚに沿って移動することで、移載装置２４及びこの移載装置２４に備えられた係合部４６が上下方向Ｚに沿って移動する。つまり、第２モータ５１は、係合部４６を昇降させる駆動部として機能する。
【００２２】
図４に示す旋回装置２６は、上下方向Ｚ視での係合部４６の出退方向Ａを変更するように、移載装置２４を走行台車２１に対して旋回させる。本実施形態では、移載装置２４は昇降体２７に支持されており、旋回装置２６は、第３モータ５３の駆動により、移載装置２４を昇降体２７に対して上下方向Ｚに沿う旋回軸心Ｐ１周りに旋回させることで、移載装置２４を走行台車２１に対して旋回させるように構成されている。そして、旋回装置２６により係合部４６の出退方向Ａを変更することで、移載装置２４の状態が、突出側Ａ１が第２方向第１側Ｙ１となり且つ引退側Ａ２が第２方向第２側Ｙ２となる第１棚移載状態（図３参照）と、第１棚移載状態から旋回軸心Ｐ１周りに１８０度回転させて、突出側Ａ１が第２方向第２側Ｙ２となり且つ引退側Ａ２が第２方向第１側Ｙ１となる第２棚移載状態と、第１棚移載状態から旋回軸心Ｐ１周りに９０度回転させて、突出側Ａ１が第１方向第２側Ｘ２となり且つ引退側Ａ２が第１方向第１側Ｘ１となる段積み移載状態と、に変化する。第１棚移載状態は、物品搬送車２に対して第２方向第１側Ｙ１にある収容棚１との間で容器Ｗを移載する状態である。第２棚移載状態は、物品搬送車２に対して第２方向第２側Ｙ２にある収容棚１との間で容器Ｗを移載する状態である。段積み移載状態は、支持領域２２との間で容器Ｗを移載する状態である。
【００２３】
また、走行台車２１を収容棚１に対して第２方向Ｙに隣接する位置に停止させた状態で、走行台車２１の走行方向に沿う方向が第１方向Ｘに対して傾斜している場合には、出退方向Ａが第２方向Ｙと平行になるように、旋回装置２６により移載装置２４を旋回させる。すなわち、旋回装置２６は、移載装置２４の出退方向Ａの旋回軸心Ｐ１周りのずれを調整する機能も果たす。
【００２４】
〔移載装置〕
図４及び５に示すように、移載装置２４は、容器Ｗに接触する接触部としての係合部４６と、係合部４６を出退方向Ａに沿って移動させる移載駆動部４７と、容器Ｗの底面を下方から支持する支持体４８と、を備えている。移載装置２４は、移載駆動部４７によって係合部４６を出退方向Ａに沿って引退位置（図４及び図１１参照）から突出位置（図１５参照）に突出移動させて、容器Ｗを移載装置２４から収容棚１に移載する。また、移載装置２４は、移載駆動部４７によって係合部４６を出退方向Ａに沿って突出位置から引退位置に引退移動させて、容器Ｗを収容棚１から移載装置２４に移載する。このように、移載装置２４は、係合部４６を出退方向Ａに沿って出退移動させて、容器Ｗを移載装置２４と収容棚１との間で移載する。
【００２５】
移載駆動部４７は、係合部４６を支持する第１出退部５６と、第１出退部５６を出退方向Ａに沿って移動可能に支持する第２出退部５７と、第２出退部５７を出退方向Ａに沿って移動可能に支持する基部５８と、基部５８に対して第２出退部５７を出退方向Ａに移動させる第４モータ５９（図９参照）と、第２出退部５７の移動に第１出退部５６を連動させる出退連動部６０と、を有している。移載駆動部４７は、第４モータ５９の駆動により第２出退部５７を基部５８に対して突出側Ａ１に移動させることで、この第２出退部５７の移動に連動して第１出退部５６が第２出退部５７に対して突出側Ａ１に移動するように構成されている。また、移載駆動部４７は、第４モータ５９の駆動により第２出退部５７を基部５８に対して引退側Ａ２に移動させることで、この第２出退部５７の移動に連動して第１出退部５６が第２出退部５７に対して引退側Ａ２に移動するように構成されている。
【００２６】
移載駆動部４７は、更に、基部５８を昇降部３２に対して出退方向Ａに沿って移動させる第５モータ６１を有している。移載駆動部４７は、第５モータ６１の駆動によって昇降体２７に対して基部５８を突出側Ａ１に移動させ且つ第４モータ５９の駆動によって第１出退部５６を突出側Ａ１に移動させることで、係合部４６を突出位置に移動させる。また、移載駆動部４７は、第５モータ６１の駆動によって昇降体２７に対して基部５８を引退側Ａ２に移動させ且つ第４モータ５９の駆動によって第１出退部５６を引退側Ａ２に移動させることで、係合部４６を引退位置に移動させる。そして、支持体４８は基部５８に固定されており、移載駆動部４７は、第５モータ６１の駆動によって昇降体２７に対して基部５８を出退方向Ａに沿って移動させることで、この基部５８と一体的に支持体４８を出退方向Ａに沿って第１位置（図１１参照）及び第２位置（図１２参照）に移動させる。
【００２７】
〔軸支部〕
図７及び図８に示すように、係合部４６と移載駆動部４７との接続部に、係合部４６を上下方向Ｚに沿う回転軸心Ｐ２回りに回転可能に支持する軸支部６３が設けられている。本実施形態では、軸支部６３は、係合部４６を回転可能に支持する軸支部本体６３Ａに加えて、係合部４６と移載駆動部４７との相対回転に対して回転抵抗を与える抵抗部６４と、係合部４６を所定の回転位相に復帰させる復帰操作部６５と、を有している。本例では、軸支部６３は、係合部４６と第１出退部５６との接続部に設けられている。
【００２８】
抵抗部６４は、係合部４６に接触する接触部材６７と、接触部材６７を係合部４６に押し付ける方向に付勢する付勢部材６８と、付勢部材６８を保持する保持部材６９と、を備えている。本実施形態では、係合部４６には、上下方向Ｚに貫通する挿通孔４６Ａが形成されている。そして、保持部材６９は、第１出退部５６に固定され且つ挿通孔４６Ａに対して上下方向Ｚに挿通された棒状部６９Ａと、当該棒状部６９Ａの上端部に設けられて上下方向Ｚに交差する方向に広がる拡径部６９Ｂと、を有している。保持部材６９の拡径部６９Ｂと接触部材６７との間に、コイルスプリングにより構成された付勢部材６８が圧縮状態で配置されており、付勢部材６８と係合部４６との間に接触部材６７が介在している。抵抗部６４は、付勢部材６８の付勢力により接触部材６７を係合部４６に押し付けることで、係合部４６に対して回転抵抗を与えている。
【００２９】
復帰操作部６５は、係合部４６が回転位相の基準位置である基準位相からずれている場合に、係合部４６の回転位相を基準位相に復帰させる操作を行う。本実施形態では、復帰操作部６５は、係合部４６が突出位置から引退位置に移動した場合において係合部４６が基準位相からずれている場合に、係合部４６に対して接触し、当該係合部４６の回転位相が基準位相となるように係合部４６の姿勢を規制する。本実施形態では、復帰操作部６５は、係合部４６に対して引退側Ａ２から接触するように構成されている。ここでは、復帰操作部６５は、第１操作部６５Ａと第２操作部６５Ｂとを有している。そして、第１操作部６５Ａは、係合部４６における回転軸心Ｐ２に対して幅方向第１側Ｂ１にある第１被操作部４６Ｂに対して引退側Ａ２から当接する。第２操作部６５Ｂは、係合部４６における回転軸心Ｐ２に対して幅方向第２側Ｂ２にある第２被操作部４６Ｃに対して引退側Ａ２から当接する。これにより、例えば図１６に示すように、第２操作部６５Ｂは、係合部４６の回転位相が基準位相から平面視で反時計回りにずれている場合には、第２被操作部４６Ｃに対して引退側Ａ２から当接することで、係合部４６を時計回りに回転させ、基準位相に復帰させる。第１操作部６５Ａは、係合部４６の回転位相が基準位相から平面視で時計回りにずれている場合には、第１被操作部４６Ｂに対して引退側Ａ２から当接することで、係合部４６を反時計回りに回転させ、基準位相に復帰させる。このように、復帰操作部６５は、係合部４６が突出位置から引退位置に移動した場合において係合部４６の回転位相が基準位相からずれている場合に、第１操作部６５Ａ又は第２操作部６５Ｂが係合部４６に対して引退側Ａ２から当接することで、係合部４６の回転位相を基準位相に復帰させる。本実施形態では、係合部４６における被係合部５に係合する係合端部４６Ｄは、上下方向Ｚに沿う板状に形成されており、基準位相は、係合端部４６Ｄが幅方向Ｂと平行となる位相とされている。
【００３０】
〔第１ガイド部〕
図４及び図５に示すように、一対の第１ガイド部２８は、互いの間隔を、一対の第２ガイド部１４の幅方向Ｂ（第１方向Ｘ）の間隔に対応した第１間隔（図４参照）と、この第１間隔より広い第２間隔（図５参照）と、に変化可能に構成されている。本実施形態では、一対の第１ガイド部２８のそれぞれは、上下方向Ｚに沿う揺動軸心Ｐ３周りに揺動するように構成されており、この揺動により第１間隔と第２間隔とに変化する。揺動軸心Ｐ３は、出退方向Ａにおける第１ガイド部２８の中央位置であるガイド中央位置よりも引退側Ａ２に配置されている。従って、一対の第１ガイド部２８の突出側Ａ１の端部が、揺動軸心Ｐ３周りの互いに離間する方向に揺動することにより第２間隔となり、揺動軸心Ｐ３周りの互いに接近する方向に揺動することにより第１間隔となる。
【００３１】
一対の第１ガイド部２８の夫々は、容器Ｗを案内する第１ガイド面Ｆ１を構成する部分として、第１並行部２８Ａと第１傾斜部２８Ｂとを備えている。第１並行部２８Ａは、一対の第１ガイド部２８の間隔が第１間隔である状態で、出退方向Ａと平行な方向に沿う第１ガイド面Ｆ１を形成する部分である。第１傾斜部２８Ｂは、一対の第１ガイド部２８の間隔が第１間隔である状態で、突出側Ａ１に向かうに従って幅方向Ｂに互いに離れる方向に沿うように傾斜した第１ガイド面Ｆ１を形成する部分である。第１傾斜部２８Ｂは、第１ガイド部２８の突出側Ａ１の端部に設けられており、第１並行部２８Ａに対して突出側Ａ１に第１並行部２８Ａと連続する状態で設けられている。本実施形態では、一対の第１ガイド部２８が第１間隔である状態では、一対の第１並行部２８Ａにおける互いに対向する第１ガイド面Ｆ１は出退方向Ａと平行な姿勢となっている。また、一対の第１ガイド部２８が第２間隔である状態では、一対の第１並行部２８Ａにおける第１ガイド面Ｆ１は突出側Ａ１へ向かうに従って互いに離間するように出退方向Ａに対して傾斜した姿勢となっている。
【００３２】
ガイド駆動装置２９は、一対の第１ガイド部２８のガイド中央位置よりも突出側Ａ１に連結されている。説明を加えると、図４、図５、及び図１５に示すように、ガイド駆動装置２９は、第６モータ７１と、第６モータ７１の駆動により回転する回転体７２と、回転体７２に連結された一対のリンク体７３と、を備えている。一対のリンク体７３は、基端部が回転体７２に連結され、先端部が第１ガイド部２８のガイド中央位置よりも突出側Ａ１の部分に連結されている。ガイド駆動装置２９は、第６モータ７１の駆動により回転体７２を回転させて一対のリンク体７３を押引操作することにより、一対の第１ガイド部２８を揺動軸心Ｐ３周りに揺動させるように構成されている。
【００３３】
〔持ち上げ機構〕
図６に示すように、持ち上げ機構２５は、容器Ｗを支持する支持部３１と、支持部３１を支持して上下方向Ｚに沿って移動する昇降部３２と、容器Ｗを案内する第３ガイド部３３と、を備えている。昇降部３２は、第１モータ３６（図９参照）の駆動により、走行台車２１に立設された第１マスト３７（図２参照）に沿って上下方向Ｚに移動する。
【００３４】
支持部３１は、上下方向Ｚ視で支持領域２２の容器Ｗの突起部６と重なる支持位置（図６参照）と、上下方向Ｚ視で支持領域２２の容器Ｗと重ならない退避位置（図示せず）と、に移動自在に構成されている。持ち上げ機構２５は、支持部３１を退避位置とすることで、昇降部３２を上下方向Ｚに移動させるときに支持部３１が支持領域２２の容器群ＷＧに接触することを回避できる。
【００３５】
そして、持ち上げ機構２５は、支持領域２２の容器群ＷＧのうちの任意の容器Ｗに対応する高さに昇降部３２を移動させた状態で、支持部３１を退避位置から支持位置に移動させ、その後、昇降部３２を上昇させる。これにより、任意の容器Ｗの突起部６に支持部３１が係合し、任意の容器Ｗを持ち上げることができる。このとき、任意の容器Ｗより上に他の容器Ｗが段積みされている場合は、任意の容器Ｗと共にこれより上に段積みされている容器Ｗを持ち上げることができる。このように、持ち上げ機構２５は、支持領域２２に段積みされている容器群ＷＧの内の任意の容器Ｗ及び任意の容器Ｗより上の容器Ｗを纏めて持ち上げることができる。
【００３６】
このように持ち上げ機構２５により任意の容器Ｗ及び任意の容器Ｗより上の上記Ｗを纏めて持ち上げた状態で、段積み移載状態の移載装置２４によって、移載装置２４から支持領域２２に容器Ｗを移載することが可能となっていると共に、支持領域２２から移載装置２４に容器Ｗを移載することが可能となっている。持ち上げ機構２５は、容器Ｗを持ち上げた状態で、支持領域２２に容器Ｗが存在しない場合はコンベヤ２３上に容器Ｗを降ろすことができ、支持領域２２に容器Ｗが存在する場合は、その容器Ｗに段積みするように容器Ｗを降ろすことができる。
【００３７】
〔制御部〕
制御部Ｈは、容器Ｗを移載装置２４から収容棚１に移載して容器Ｗを収容棚１に収容する収容制御と、容器Ｗを収容棚１から移載装置２４に移載して容器Ｗを収容棚１から取り出す取出制御と、を実行する。
【００３８】
制御部Ｈは、収容制御において係合部４６が引退位置から突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第１間隔から第２間隔に変化させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。本実施形態では、制御部Ｈは、移載装置２４により移載されている容器Ｗにおける突出側Ａ１（収容棚側）の端部である棚側端部ＷＡが第２ガイド部１４に案内される状態となった後に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第１間隔から第２間隔に変化させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。より詳細には、制御部Ｈは、図１３に示すように、移載装置２４により移載されている容器Ｗにおける棚側端部ＷＡと、第２ガイド部１４における第２並行部１４Ａの突出側Ａ１の端部と、が出退方向Ａにおいて同じ位置となる開始状態となった場合に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔の第１間隔から第２間隔への変化を開始させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。
【００３９】
また、制御部Ｈは、取出制御において係合部４６が突出位置から引退位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第２間隔から第１間隔に変化させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。本実施形態では、制御部Ｈは、係合部４６を突出位置から引退位置に移動を開始してから完了するまでの間において上記開始状態（図１３参照）となった場合に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第２間隔から第１間隔への変化を開始させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。
【００４０】
本実施形態では、係合部４６が引退位置から開始状態となるまでの係合部４６の出退方向Ａの移動量や、係合部４６が突出位置から開始状態となるまでの係合部４６の出退方向Ａの移動量は、予め設定されている。そこで、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔の第１間隔から第２間隔への変化を開始させる基準となる、係合部４６の出退方向Ａの位置である開き変化開始位置を予め設定しておくことができる。同様に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔の第２間隔から第１間隔への変化を開始させる基準となる、係合部４６の出退方向Ａの位置である閉じ変化開始位置を予め設定しておくことができる。そして、制御部Ｈは、係合部４６を引退位置から突出位置へ移動を開始してから完了するまでの間に、係合部４６の出退方向Ａの位置が開き変化開始位置に到達したと判断した場合に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔の第１間隔から第２間隔への変化を開始させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。また、制御部Ｈは、係合部４６を突出位置から引退位置へ移動を開始してから完了するまでの間に、係合部４６の出退方向Ａの位置が閉じ変化開始位置に到達したと判断した場合に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔の第２間隔から第１間隔への変化を開始させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。このように、制御部Ｈは、係合部４６の出退方向Ａへの移動に連動して一対の第１ガイド部２８の間隔を変化させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。尚、本実施形態では、開き変化開始位置及び閉じ変化開始位置は、図１３に示すように、容器Ｗにおける棚側端部ＷＡと、第２ガイド部１４における第２並行部１４Ａの突出側Ａ１の端部と、が出退方向Ａにおいて同じ位置となる状態において係合部４６が存在する位置としている。
【００４１】
図１０に示す収容制御のフローチャート、及び、図１１から図１５の動作説明図に基づいて、制御部Ｈの収容制御について説明する。収容制御を実行する場合、図１１に示すように、係合部４６は引退位置にあり、支持体４８は第１位置にあり、一対の第１ガイド部２８は第１間隔となっている。
【００４２】
収容制御では、まず、収容棚１における容器Ｗを収容する位置に対応する目標停止位置に移載装置２４を移動させるように、走行台車２１及び昇降台を制御すると共に、移載装置２４が第１棚移載状態又は第２棚移載状態となるように旋回装置２６を制御する（Ｓ１）。次に、移載駆動部４７による支持体４８の第１位置から第２位置への移動を開始する（Ｓ２）。その後、支持体４８が図１２に示す第２位置に到達したことに伴って支持体４８の移動を終了させる（Ｓ３）。また、この支持体４８の移動の終了と同時に、移載駆動部４７による係合部４６の突出移動を開始する（Ｓ３）。そして、移載駆動部４７よる係合部４６の突出移動を開始してから当該突出移動が終了するまでの間で、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第１間隔から第２間隔に変更する（Ｓ４）。具体的には、図１３に示すように、容器Ｗにおける棚側端部ＷＡと、第２ガイド部１４における第２並行部１４Ａの突出側Ａ１の端部と、が出退方向Ａにおいて同じ位置となった際に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔の第１間隔から第２間隔への変化を開始させる。そして、図１４に示すように、係合部４６及び容器Ｗの移動中に、対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔が第２間隔となる。その後、図１５に示すように、係合部４６が突出位置に移動するに伴って移載駆動部４７よる係合部４６の突出移動を終了させる（Ｓ５）。これにより、容器Ｗが収容棚１に収容される。そして、この後は、昇降部３２を下降させて係合部４６の被係合部５に対する係合を解除した後、移載駆動部４７により、支持体４８を第２位置から第１位置へ移動させると共に、係合部４６を突出位置から引退位置まで移動させる（Ｓ６）。
【００４３】
取出制御では、収容棚１における容器Ｗを収容する位置に対応する目標停止位置に移載装置２４を移動させるように、走行台車２１及び昇降体２７を制御すると共に、移載装置２４が第１棚移載状態又は第２棚移載状態となるように旋回装置２６を制御する。その後、収容制御とは逆の手順を実行して、容器Ｗを収容棚１から移載装置２４に移載する。移載装置２４により、移載装置２４と支持領域２２との間で容器Ｗに移載する場合は、移載装置２４の状態を段積み移載状態とすること以外は、移載装置２４と収容棚１との間で容器Ｗを移載する場合と同様に移載装置２４を動作させるため、説明は省略する。
【００４４】
２．その他の実施形態
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
【００４５】
（１）上記実施形態では、一対の第１ガイド部２８を上下方向Ｚに沿う揺動軸心Ｐ３周りに揺動させることで、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第１間隔と第２間隔とに変化させる構成を例として説明した。しかし、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を変化させる構成は適宜変更してもよい。例えば、一対の第１ガイド部２８の双方を幅方向Ｂにスライド移動させることで、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を変化させるようにしてもよい。また、一対の第１ガイド部２８の双方を幅方向Ｂの外側に転倒させるように出退方向Ａに沿う軸心周りに揺動させることで、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第１間隔から第２間隔に変化させるようにしてもよい。
【００４６】
（２）上記の実施形態では、物品搬送車２が旋回装置２６を備え、係合部４６の出退方向Ａを変更可能な構成を例として説明した。しかし、収容棚１が物品搬送車２に対して第１方向Ｘの一方側にのみに設置されている場合や、係合部４６を第１方向第１側Ｘ１と第１方向第２側Ｘ２との双方に突出可能な場合等には、物品搬送車２が旋回装置２６を備えない構成であってもよい。
【００４７】
（３）上記実施形態では、係合部４６における被係合部５に係合する係合端部４６Ｄが板状に形成された構成を例として説明したが、係合端部４６Ｄの形状は適宜変更してもよい。例えば、係合端部４６Ｄの形状を、上下方向Ｚに沿う棒状等、他の形状に形成してもよい。
【００４８】
（４）上記実施形態では、係合部４６と移載駆動部４７との接続部に軸支部６３を設け、移載駆動部４７に対して係合部４６を回転可能に接続した構成を例として説明した。しかし、係合部４６と移載駆動部４７との接続部の構成は適宜変更してもよい。例えば、係合部４６と移載駆動部４７との接続部に軸支部６３を設けずに、係合部４６が上下方向Ｚに沿う回転軸心Ｐ２周りに回転しないように固定された構成であってもよい。また、係合部４６と移載駆動部４７との接続部に軸支部６３を設けた場合であって、抵抗部６４に代えて、係合部４６の回転位相が基準位相に弾性復帰するように係合部４６を付勢する弾性体を備えた構成としてもよい。
【００４９】
（５）上記実施形態では、制御部Ｈが係合部４６の出退方向Ａへの移動量に応じて一対の第１ガイド部２８の間隔を変化させる構成とし、係合部４６の出退方向Ａの移動に連動して一対の第１ガイド部２８の間隔を変化させた。しかし、一対の第１ガイド部２８の間隔の変化を係合部４６の出退方向Ａの移動に連動させなくてもよい。例えば、容器Ｗ又は係合部４６の位置を検出するセンサを設けて、このセンサの検出情報に基づいて、容器Ｗ又は係合部４６の位置が規定の位置になったことに応じて一対の第１ガイド部２８の間隔を変化させる構成としてもよい。
【００５０】
（６）上記実施形態では、制御部Ｈの制御により、係合部４６の出退方向Ａの移動に連動して一対の第１ガイド部２８の間隔を変化させる構成を例として説明した。しかしこれには限定されず、移載装置２４が、係合部４６の出退方向Ａの移動と一対の第１ガイド部２８の間隔を変化とを機械的に連動させる連動機構を備える構成としても好適である。このような連動機構は、例えば、ギヤ機構、カム機構、リンク機構等を用いて構成することができる。そして、連動機構は、移載駆動部４７によって係合部４６が引退位置から突出位置に移動する動作に連動させて、当該移動を開始してから完了するまでの間に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第１間隔から第２間隔に変化させるように、一対の第１ガイド部２８を駆動する構成とされるとよい。
【００５１】
（７）上記実施形態では、取出制御において係合部４６が突出位置から引退位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第２間隔から第１間隔に変化させる構成を例として説明した。しかし、取出制御において一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を変化させるタイミングは、係合部４６の移動中には限定されない。例えば、係合部４６が突出位置から引退位置に移動した後に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第２間隔から第１間隔に変化させる構成としてもよい。
【００５２】
（８）上記実施形態では、物品としての容器Ｗに接触する接触部が、容器Ｗの被係合部５に係合する係合部４６である構成を例として説明した。しかし、移載装置２４の接触部の構成はこれには限定されない。例えば、移載装置２４の接触部が、物品の底面を下方から掬い上げて支持した状態で物品を出退方向Ａに移動させるフォーク等とされていても良い。或いは、移載装置２４の接触部が、物品の引退側Ａ２又は突出側Ａ１の側面を押圧して物品を出退方向Ａに移動させる押圧部とされていても良い。
【００５３】
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５４】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送車の概要について説明する。
【００５５】
物品搬送車は、物品を収容する収容棚に沿って走行する走行台車と、前記走行台車に搭載されて、物品に接触する接触部を出退方向に沿って引退位置から突出位置に突出移動させて物品を前記収容棚に移載する移載装置と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記出退方向に対して直交する方向を幅方向として、前記移載装置により移載されている物品に対して前記幅方向の両側に位置して当該物品を前記出退方向に案内する一対の第１ガイド部と、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動装置と、前記ガイド駆動装置を制御する制御部と、を更に備え、前記制御部は、前記接触部が前記引退位置から前記突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を広げるように、前記ガイド駆動装置を制御する。
【００５６】
本構成によれば、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中までは、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔は第１間隔であるため、一対の第１ガイド部によって物品を出退方向に適切に案内することができる。そして、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中から後は、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔が第２間隔に広がる。そのため、第１ガイド部による物品の幅方向への移動に対する規制が緩和される。これにより、走行台車の収容棚に対する停止位置が幅方向にずれている場合等であって、収容棚の作用によって物品が幅方向に移動することがあったとしても、収容棚と第１ガイド部とによって物品が挟まれることを回避できる。従って、移載装置の収容棚に対する幅方向のずれが比較的大きい場合であっても適切に物品を移載可能となる。
【００５７】
ここで、前記上下方向視での前記接触部の前記出退方向を変更するように、前記移載装置を前記走行台車に対して旋回させる旋回装置を更に備えると好適である。
【００５８】
本構成によれば、移載装置の出退方向を変更することで、異なる方向にある収容棚に対して物品を移載できる。また、収容棚に対する走行台車の傾斜が比較的大きい場合であっても、旋回装置により移載装置を旋回させることで、接触部の出退方向を収容棚の方向に合わせ、適切に物品を移載可能とすることができる。また、旋回装置により移載装置を旋回させた後でも、移載装置の収容棚に対する回転位相のずれが残っている場合も有り得る。しかし、本構成によれば、収容棚の作用によって物品が幅方向に移動する場合があったとしても、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中から後は、第１ガイド部による物品の幅方向への移動に対する規制が緩和されているため、収容棚と第１ガイド部とによって物品が挟まれることを回避できる。従って、移載装置の収容棚に対する回転位相のずれが比較的大きい場合であっても適切に物品を移載可能となる。
【００５９】
また、前記収容棚は、前記移載装置により移載されている物品に対して前記幅方向の両側に位置して当該物品を前記出退方向に案内する一対の第２ガイド部を備えており、前記ガイド駆動装置は、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を、一対の前記第２ガイド部の前記幅方向の間隔に対応した第１間隔と、前記第１間隔より広い第２間隔と、に変化させるよう構成され、前記制御部は、前記接触部が前記引退位置から前記突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第１間隔から前記第２間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御すると好適である。
【００６０】
本構成によれば、収容棚に第２ガイド部を備えることで、物品を移載装置から収容棚に移載する場合に、第１ガイド部と第２ガイド部とによって物品を案内することができる。また、走行台車の収容棚に対する停止位置が幅方向にずれたことで、第２ガイド部の作用によって物品が幅方向に移動することがあったとしても、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中から後は、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔が、一対の第２ガイド部の幅方向の間隔に対応した間隔より広くなり、第１ガイド部による物品の幅方向への移動に対する規制が緩和される。そのため、第１ガイド部と第２ガイド部とによって物品が挟まれることを回避でき、移載装置の収容棚に対する幅方向のずれが比較的大きい場合であっても適切に物品を移載可能となる。
【００６１】
また、前記制御部は、前記移載装置により移載されている物品における前記収容棚側の端部である棚側端部が前記第２ガイド部に案内される状態となった後に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第１間隔から前記第２間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御すると好適である。
【００６２】
本構成によれば、物品を移載装置から収容棚に移載する場合に、第１ガイド部と第２ガイド部とで連続的に物品を案内することができる。また、物品が第２ガイド部に案内される状態となった後に、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔を広げて規制を緩和するため、第１ガイド部と第２ガイド部とによって物品が挟まれることも適切に回避できる。従って、移載装置の収容棚に対する幅方向のずれが比較的大きい場合であっても、第１ガイド部と第２ガイド部とで物品を適切に案内しつつ移載可能となる。
【００６３】
また、前記移載装置は、更に、前記接触部を前記出退方向に沿って前記突出位置から前記引退位置に引退移動させて物品を前記収容棚から前記移載装置に移載するように構成され、前記制御部は、前記接触部を前記突出位置から前記引退位置に移動を開始してから完了するまでの間に又は前記接触部の前記突出位置から前記引退位置への移動が完了した後に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第２間隔から前記第１間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御すると好適である。
【００６４】
本構成によれば、接触部が突出位置から引退位置に移動する途中又は接触部の移動が完了するまでは、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔は第２間隔となっているため、第１ガイド部による物品の幅方向への移動に対する規制が緩和された状態となっている。従って、収容棚と第１ガイド部とによって物品が挟まれることを回避でき、移載装置の収容棚に対する幅方向のずれが比較的大きい場合であっても適切に物品を移載可能となる。
【００６５】
また、前記移載装置は、前記接触部に加えて、前記接触部を前記出退方向に沿って前記引退位置から前記突出位置に突出移動させる移載駆動部を備え、前記接触部と前記移載駆動部との接続部に、前記接触部を前記上下方向に沿う回転軸心回りに回転可能に支持する軸支部が設けられていると好適である。
【００６６】
本構成によれば、移載装置によって物品を移載している途中で、物品が上下方向視で移載装置に対して傾いた場合であっても、物品に接触している接触部を物品に追従して回転軸心周りに回転させることができる。そのため、物品と接触部とが接触している箇所に過大な負荷が作用することを抑制できる。
【００６７】
また、前記軸支部は、前記接触部と前記移載駆動部との相対回転に対して回転抵抗を与える抵抗部を有すると好適である。
【００６８】
本構成によれば、接触部の移載駆動部に対する回転位相を、物品に接触するのに適した姿勢に保持することができるため、物品に対する接触を適切に行い易くなる。
【００６９】
また、一対の前記第１ガイド部は、前記上下方向に沿う揺動軸心周りに揺動するように構成され、前記ガイド駆動装置は、前記出退方向における前記第１ガイド部の中央位置であるガイド中央位置よりも、前記出退方向における前記収容棚が存在する側である突出側に連結され、前記揺動軸心は、前記ガイド中央位置よりも、前記突出側とは反対側である引退側に配置されていると好適である。
【００７０】
本構成によれば、ガイド駆動装置によって、一対の第１ガイド部を揺動軸心周りに揺動させることで、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔を第１間隔と第２間隔とに変化させることができる。これにより、一対の第１ガイド部を幅方向にスライド移動させて幅方向の間隔を変化させる場合に比べて、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔を変化させるための構成の簡素化を図ることができる。
【００７１】
また、前記制御部は、前記接触部の前記出退方向への移動に連動して一対の前記第１ガイド部の間隔を変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御すると好適である。
【００７２】
本構成によれば、例えば、実際の物品の位置をセンサによって検出し、当該物品が所定の位置まで移動した場合に一対の第１ガイド部の間隔を変化させる構成に比べて、一対の第１ガイド部の間隔を変化させるタイミングのずれを低減できると共に、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔を変化させるための構成の簡素化を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本開示に係る技術は、物品を収容する収容棚に沿って走行する走行台車と、物品を収容棚に移載する移載装置と、を備えた物品搬送車に利用することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１：収容棚
２：物品搬送車
１４：第２ガイド部
２１：走行台車
２４：移載装置
２６：旋回装置
２８：第１ガイド部
２９：ガイド駆動装置
４６：係合部（接触部）
４７：移載駆動部
６３：軸支部
６４：抵抗部
Ａ：出退方向
Ａ１：突出側
Ａ２：引退側
Ｂ：幅方向
Ｈ：制御部
Ｐ３：揺動軸心
Ｗ：容器（物品）
ＷＡ：棚側端部
Ｚ：上下方向
【図１】
2020152566.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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