(57)【要約】【課題】移動端末のユーザの位置が変わる場合や監視対象が移動端末のユーザとは異なる場合にも、カメラを適切に制御する。【解決手段】監視システム１０００は、移動端末１１００と、移動端末１１００と通信する管理装置１２００とを備え、移動端末１１００は、移動端末１１００の位置情報を管理装置に送信する第１の送信部を有し、管理装置１２００は、位置情報に基づいて移動端末１１００の所持者または所持者とは異なる移動体を追跡対象の候補としてカメラ３００−１〜３００−Ｎから取得された映像から抽出する制御部１２２０を有する。【選択図】図１
2020123973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動端末と、
前記移動端末と通信する管理装置とを備え、
前記移動端末は、
前記移動端末の位置情報を前記管理装置に送信する第１の送信部を有し、
前記管理装置は、
前記位置情報に基づいて前記移動端末の所持者または前記所持者とは異なる移動体を追跡対象の候補としてカメラから取得された映像から抽出する制御部を有する
ことを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記位置情報が示す位置へ前記カメラの向きを制御する
請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記移動端末は、
所定動作を検出した場合に、前記管理装置に前記カメラのカメラ制御を切り替える制御切替情報を送信する第２の送信部を有し、
前記制御部は、前記制御切替情報を受信した場合に、前記移動端末の前記位置情報に基づいて、前記カメラの向きを制御する
請求項１に記載の監視システム。
【請求項４】
前記管理装置は、前記映像に含まれる前記追跡対象の候補を識別可能にユーザに提示する表示部を有し、
前記表示部は、前記カメラから取得された前記映像を表示するとともに、前記映像に含まれる前記追跡対象の候補を選択可能に強調表示する
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項５】
位置情報を送信する移動端末と通信可能な管理装置であって、
前記移動端末の前記位置情報を受信する受信部と、
前記位置情報に基づいて前記移動端末の所持者または前記所持者とは異なる移動体を追跡対象の候補としてカメラから取得された映像から抽出する制御部とを備える
ことを特徴とする管理装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記位置情報が示す位置へ前記カメラの向きを制御する
請求項５に記載の管理装置。
【請求項７】
前記映像に含まれる前記追跡対象の候補を識別可能にユーザに提示する表示部を備え、
前記表示部は、前記カメラから取得された前記映像を表示するとともに、前記映像に含まれる前記追跡対象の候補を選択可能に強調表示する
請求項５または請求項６に記載の管理装置。
【請求項８】
移動端末が、該移動端末の位置情報を管理装置に送信し、
前記管理装置が、前記位置情報に基づいて前記移動端末の所持者または前記所持者とは異なる移動体を追跡対象の候補としてカメラから取得された映像から抽出する
ことを特徴とする監視方法。
【請求項９】
前記管理装置が、前記位置情報が示す位置へ前記カメラの向きを制御する
請求項８に記載の監視方法。
【請求項１０】
前記管理装置が、前記カメラから取得された前記映像を表示装置に表示するとともに、前記表示装置において前記映像に含まれる前記追跡対象の候補を選択可能に強調表示する
請求項８または請求項９に記載の監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視システム、管理装置および監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記技術分野において、特許文献１には、移動通信端末を利用しているユーザの異常状態を検出すると、自身の位置情報を監視カメラに送信し、監視カメラによって取得されたユーザを含む画像を管理センターへ送信する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３２８３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、前述の特許文献１においては、移動通信端末のユーザが監視対象となっており、ユーザの状況、状態を検知可能である。しかし、前述の特許文献１は、移動通信端末のユーザが移動しないことが前提となっている。そのため、移動通信端末のユーザが移動している場合には、移動通信端末から取得した位置へカメラを制御して撮影を行っても、撮影された画像にユーザが入らない可能性があるなどの不具合が生じていた。
【０００５】
本発明の目的は、上記課題を解決するための監視システム、管理装置および監視方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る監視システムは、移動端末と、移動端末と通信する管理装置とを備え、移動端末は、移動端末の位置情報を管理装置に送信する第１の送信部を有し、管理装置は、位置情報に基づいて移動端末の所持者または所持者とは異なる移動体を追跡対象の候補としてカメラから取得された映像から抽出する制御部を有することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る管理装置は、位置情報を送信する移動端末と通信可能な管理装置であって、移動端末の位置情報を受信する受信部と、位置情報に基づいて移動端末の所持者または所持者とは異なる移動体を追跡対象の候補としてカメラから取得された映像から抽出する制御部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る監視方法は、移動端末が、該移動端末の位置情報を管理装置に送信し、管理装置が、位置情報に基づいて移動端末の所持者または所持者とは異なる移動体を追跡対象の候補としてカメラから取得された映像から抽出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、端末のユーザの位置が変わる場合や監視対象が端末のユーザとは異なる場合にも、カメラを適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１に係る監視システムの構成を例示するブロック図である。
【図２】実施形態１に係る移動端末の情報送信を示すフロー図である。
【図３】実施形態１に係る管理装置のカメラ制御を示すフロー図である。
【図４】実施形態１に係る管理装置が、追跡対象の追跡を行うフロー図である。
【図５】実施形態１における警備員が不審者を発見時の動作の具体例を示す俯瞰図である。
【図６】実施形態１に係る管理装置のカメラ制御の具体例を示す俯瞰図である。
【図７】図６におけるカメラ３００−１の映像の具体例を示す図である。
【図８】図６におけるカメラ３００−２の映像の具体例を示す図である。
【図９】図６におけるカメラ３００−３の映像の具体例を示す図である。
【図１０】実施形態１に係る管理装置の表示部の具体例を示す図である。
【図１１】実施形態１に係る管理装置の表示部の変形例を示す図である。
【図１２】実施形態２に係る監視システムの構成を例示するブロック図である。
【図１３】実施形態２に係る移動端末の情報送信を示すフロー図である。
【図１４】実施形態２に係る管理装置のカメラ制御を示すフロー図である。
【図１５】実施形態２に係る管理装置が、追跡対象の追跡を行うフロー図である。
【図１６】実施形態２に係る管理装置のカメラ制御の具体例を示す俯瞰図である。
【図１７】実施形態２に係る管理装置の表示部の具体例を示す図である。
【図１８】実施形態３に係る移動端末の情報送信を示すフロー図である。
【図１９】実施形態３に係る管理装置が、追跡対象の追跡を行うフロー図である。
【図２０】実施形態１に係る監視システムのハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［実施形態１］
（発明の特徴）
本実施形態は、監視システムにおいて、警備員が有する移動端末の位置情報に基づいて、移動端末が存在する位置を撮影するため、監視カメラを制御するとともに、監視カメラにより得られた映像から抽出された追跡候補を管理装置の操作者に対して表示する。表示した追跡候補の選択を管理装置の操作者に促すことを特徴とする。
（構成）
図１は、本実施形態に係る監視システム１０００の構成を例示するブロック図である。本実施形態では、監視システム１０００は、施設等（港、空港、プラットホーム、発電所、プラント及びダム等の重要施設、倉庫街、レジャー施設、スタジアム、商業施設、建物、又は都市・街頭など）を監視するためのシステムである。より具体的は、警備員による巡回監視とカメラによる監視を行っている施設を監視する実施形態について説明を行う。図１を参照すると、監視システム１０００は、移動端末１１００と、管理装置１２００と、カメラ３００−１から３００−Ｎとから構成される。
【００１２】
移動端末１１００は、位置取得部１１１０と、動作検出部１１２０と、通信部１１３０とを備える。移動端末１１００の例としては、無線機、移動電話機、スマートフォン、及びタブレット端末などが考えられる。これらの装置を構成するコンピュータに、そのハードウェアを用いて各処理を実行させるコンピュータプログラムを実行させることにより、位置取得部１１１０、動作検出部１１２０等を、実現することもできる。すなわち、図２０に示すように、移動端末１１００に備えられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００が、移動端末１１００に備えられたメモリ１２０と接続され、メモリ１２０から読みだされる所定のプログラム又は各種データに基づいてＣＰＵ１００が機能することにより、位置取得部１１１０、動作検出部１１２０等が実現されても良い。ＣＰＵ１００の、より具体的な例としては、プロセッサやマイクロプロセッサなどが挙げられる。また、前述の移動端末１１００のＣＰＵ１００は、通信部１１３０と、入力受付部１１０と、表示部１３０との間で入出力回路を介して接続されていてもよい。ここで、メモリ１２０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）として構成されていても良い。
【００１３】
位置取得部１１１０は、動作検出部１１２０と、通信部１１３０とに接続されている。また、位置取得部１１１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から位置情報である実世界座標を取得する。位置取得部１１１０は、移動端末１１００の位置情報を取得した場合に、移動端末１１００の位置情報を通信部１１３０へ送る。本実施形態では、ＧＰＳ衛星を使用して、位置情報を取得することとしているが、無線通信を利用してデータの送受信を行うシステムを使用し、アクセス場所の情報から位置情報を算出するような構成とすることも可能である。ここで、位置情報は、実世界上で統一の座標である実世界座標としたが、この情報だけに限定される必要はなく、現在時刻等の情報を追加されて構成されることも可能である。ここで、実世界座標は、経度と緯度を示す情報により構成されてもよい。
【００１４】
動作検出部１１２０は、位置取得部１１１０と、通信部１１３０とに接続されている。また、動作検出部１１２０は、警備員の所定動作を検出する。動作検出部１１２０は、警備員の所定動作が検出された場合に、各カメラ３００−１から３００−Ｎのカメラ制御のモード切り替えを要求する制御切替情報を通信部１１３０へ送る。ここで、所定動作とは、警備員が移動端末１１００を操作することである。より具体的には、警備員による巡回が行われている場合に、警備員が不審者や不審物などを発見したとき、警備員が移動端末を操作し、各カメラ３００−１から３００−Ｎのカメラ制御のモード切り替えを要求する制御切替情報を通信部１１３０へ送る。このとき、警備員は、不審者や不審物などの画像を移動端末１１００のカメラ（不図示）で撮影し、移動端末１１００の位置情報と一緒に撮影画像が通信部１１３０へ送られるようにしても良い。ここで、カメラ制御のモードについては、後述する。
【００１５】
通信部１１３０は、第１通信部１１３１と第２通信部１１３２とを備える。通信部１１３０は、管理装置１２００と通信ネットワークを介して通信を行う。
【００１６】
第１通信部１１３１は、位置取得部１１１０に接続されている。第１通信部１１３１は、位置取得部１１１０により取得された移動端末１１００の位置情報を通信ネットワーク経由で、管理装置１２００へ送信する。また、管理装置１２００からの情報を受信することも可能である。また、第１通信部１１３１は、移動端末１１００のカメラ（不図示）により撮影された不審者、不審物等の画像を移動端末１１００の位置情報と一緒に、管理装置１２００へ送信するような構成としても良い。
【００１７】
第２通信部１１３２は、動作検出部１１２０に接続されている。第２通信部１１３２は、動作検出部１１２０により、警備員の所定の動作が検出された場合に、制御切替情報を通信ネットワーク経由で、管理装置１２００へ送信する。また、管理装置１２００からの情報を受信することも可能である。ここで、第１通信部１１３１と第２通信部１１３２は、機能的に別となり、独立に送受信することができればよい。つまり、ハード構成として、別体となっている必要はなく、１つのハードウェアで実装することも可能である。また、第２通信部１１３２は、制御切替情報と、移動端末１１００のカメラ（不図示）により撮影された不審者、不審物等の画像とを一緒に、送信するような構成としても良い。
【００１８】
管理装置１２００は、通信部１２１０と、制御部１２２０と、表示部１２３０とを備える。管理装置１２００は、施設全体を監視する警備会社のある建屋や監視される施設に設置されている警備室などに設けられる。また、管理装置１２００は、管理サーバとして施設外に設置される場合であっても実現可能である。さらに、独立の装置として存在するだけでなく、後述するカメラ３００−１の一つの構成要素として組み込まれることも可能である。ここで、これらの装置を構成するコンピュータに、そのハードウェアを用いて、各処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現することもできる。すなわち、図２０に示すように、管理装置１２００に備えられたＣＰＵ２００が、管理装置１２００に備えられたメモリ２２０と接続され、メモリ２２０から読みだされる所定のプログラム又は各種データに基づいてＣＰＵ２００が機能することにより、制御部１２２０が実現されても良い。ＣＰＵ２００の、より具体的な例としては、プロセッサやマイクロプロセッサなどが挙げられる。また、前述の管理装置１２００のＣＰＵ２００は、通信部１２１０と、入力受付部２１０と、表示部１２３０との間で入出力回路を介して接続されていてもよい。また、管理装置１２００の接続部２３０は、各カメラ３００−１から３００−Ｎに接続されている。ここで、メモリ２２０は、ＲＡＭやＲＯＭとして構成されていても良い。
【００１９】
通信部１２１０は、第１通信部１２１１と第２通信部１２１２とを備える。通信部１２１０は、移動端末１１００の通信部１１３０と情報の送受信を行うことができる。また、通信部１２１０は、受信した情報を制御部１２２０に送る。
【００２０】
第１通信部１２１１は、移動端末１１００の第１通信部１１３１と通信を行い、前述の移動端末１１００の位置情報を受信する。第１通信部１２１１は、受信した移動端末１１００の位置情報を制御部１２２０へ送る。第１通信部１２１１は、第１通信部１１３１に対して、情報を送信することもできる。また、第１通信部１２１１は、移動端末１１００の位置情報と、移動端末１１００のカメラ（不図示）により撮影された不審者、不審物等の画像とを一緒に、取得するような構成としても良い。
【００２１】
第２通信部１２１２は、移動端末１１００の第２通信部１１３２と通信ネットワークを介して通信を行い、前述の制御切替情報を受信する。第２通信部１２１２は、制御切替情報を制御部１２２０へ送る。第２通信部１２１２は、第２通信部１１３２に対して、情報を送信することもできる。ここで、第１通信部１２１１と第２通信部１２１２は、機能的に別となり、独立に送受信することができればよい。つまり、第１通信部１２１１と第２通信部１２１２は、ハード構成として別体となっている必要はなく、１つのハードウェアで実装することも可能である。また、第２通信部１２１２は、制御切替情報と、移動端末１１００のカメラ（不図示）により撮影された不審者、不審物等の画像とを一緒に、取得するような構成としても良い。
【００２２】
制御部１２２０は、追跡部１２２１と記憶部１２２２とを備える。加えて、制御部１２２０は、通信部１２１０と、表示部１２３０と、各カメラ３００−１から３００−Ｎとに接続されている。制御部１２２０は、通信部１２１０から取得した制御切替情報に基づいて、カメラを制御する。より具体的には、制御部１２２０は、制御切替情報が来たことにより、通常モードのカメラ制御から追跡モードのカメラ制御への切り替えを実施する。ここで、通常モードでは、各カメラ３００−１から３００−Ｎに対し、それぞれの監視領域が設定されており、制御部１２２０は、各カメラ３００−１から３００−Ｎに設定されている監視領域を撮影するように制御を実施する。一方、追跡モードでは、制御部１２２０は、取得した移動端末１１００の位置情報が示す位置へ各カメラ３００−１から３００−Ｎの撮影範囲を制御し、追跡対象を追跡する。つまり、制御部１２２０は、カメラ３００−１から３００−Ｎが、移動端末１１００の位置情報が示す位置を撮影可能なように、カメラ３００−１から３００−ＮのＰＴＺ（Ｐａｎ−Ｔｉｌｔ−Ｚｏｏｍ）を制御する。さらに、制御部１２２０は、カメラ３００−１から３００−Ｎにより撮影された映像を受け取り、表示部１２３０へ送る。ここで、追跡とは、ある映像フレーム例えば前映像フレームであるｎ−１フレーム（ｎは自然数）で検出した物体と、現映像フレーム（ｎフレーム）で検出した物体とを同一物体として照合し得るか否かを判断して、同一とみなす物体の移動状況を計測するものである。より詳細には、カメラ３００−１などで得られる映像内に追跡対象物が含まれるようにカメラのパン、チルト、ズームを制御することをいう。
【００２３】
追跡部１２２１は、前述の追跡モードになった場合に、カメラ３００−１から３００−Ｎにより撮影された映像に基づき、追跡候補を選定する。さらに、追跡部１２２１は、管理装置１２００の操作者が追跡候補の中から指定した追跡対象に対し、追跡を開始する。詳細な追跡フローについては、後述する。
【００２４】
記憶部１２２２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体である。記憶部１２２２は、各カメラ３００−１から３００−Ｎで撮影された映像、各カメラ３００−１から３００−Ｎの設置されている位置情報、移動端末１１００の進行方向、移動端末１１００の加速度方向、制御切替情報、及び移動端末１１００の位置情報、特定物体（人、動物、小型の飛行機、ヘリコプターなど）の特徴量、警備員の人物、服装などの特徴量などを蓄積している。
【００２５】
表示部１２３０は、液晶ディスプレイ装置を含む。表示部１２３０は、制御部１２２０により得られたカメラ映像を表示する。また、表示部１２３０は、追跡対象の候補である追跡候補の情報を表示し、操作者に対して、追跡対象とする追跡候補の選定を促す情報を表示する。
【００２６】
各カメラ３００−１から３００−Ｎは、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラである。また、各カメラ３００−１から３００−Ｎは、ＰＴＺ（Ｐａｎ−Ｔｉｌｔ−Ｚｏｏｍ）制御により、撮影範囲を変更することができる。ここで、本実施形態ではＣＭＯＳカメラとしたが、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ）カメラや、赤外線カメラなどでもよく、特徴量を抽出可能な映像が取得できる映像取得手段であればどのようなカメラであっても良い。また、各カメラ３００−１から３００−Ｎは、同一のカメラである必要はなく、各種のカメラを採用することも可能である。また、本実施形態では、カメラ３００−１と管理装置１２００とが別の装置として構成される例を示したが、監視システム１０００は、カメラ３００−１と管理装置１２００とが一体となったインテリジェントカメラを採用する構成としても良い。さらに、監視システム１０００は、カメラ３００−１から３００−Ｎのそれぞれに、管理装置１２００を埋め込んだ構成としても良いし、カメラ３００−１だけに管理装置１２００を内蔵させ、該管理装置１２００がその他のカメラについても制御する構成としても良い。
（移動端末の制御）
次に、図２を用いて、移動端末１１００における制御フローを説明する。図２は、移動端末１１００が管理装置１２００に対して、情報を送信するフロー図である。
【００２７】
ステップＳ１１０では、位置取得部１１１０は、ＧＰＳ衛星から、自装置の位置情報を取得する。取得した位置情報を第１通信部１１３１へ送る。ここで、位置取得部１１１０は、所定間隔（例えば、１０秒毎）で、位置情報を取得する構成としている。ここで、所定間隔として、可変な周期を採用しても良いし、ランダムな周期を採用しても良い。また、所定間隔の他の例として、位置取得部１１１０は、警備員から移動端末１１００に対する要求があった場合に位置情報の取得を行う構成としても良い。この場合、所定間隔は、警備員から移動端末１１００に対する要求があったときとされる。
【００２８】
ステップＳ１２０では、動作検出部１１２０は、警備員から監視制御（より具体的には、カメラ制御）を通常モードから追跡モードへと切り替える要求である制御切替情報を受け付ける。動作検出部１１２０は、取得した制御切替情報を第２通信部１１３２へ送信する。ここで、ステップＳ１１０とステップＳ１２０で、位置取得部１１１０と動作検出部１１２０は、移動端末１１００の位置情報と制御切替情報を別途独立に、かつ順番に取得する構成としている。位置取得部１１１０と動作検出部１１２０は、一緒に、かつ同時に取得する構成とすることもできる。また、動作検出部１１２０は、制御切替情報と、移動端末１１００のカメラ（不図示）により撮影された不審者、不審物等の画像とを一緒に、取得するような構成としても良い。
【００２９】
ステップＳ１３０では、第１通信部１１３１は、取得した移動端末１１００の位置情報を、第１通信部１２１１を介して管理装置１２００へ送信する。また、第２通信部１１３２は、取得した制御切替情報を、第２通信部１２１２を介して管理装置１２００へ送信する。ここで、第１通信部１１３１は、位置取得部１１１０が移動端末１１００の位置情報を所定間隔で（例えば、周期的に）取得するたびに、管理装置１２００に対して、情報を送信する構成としている。つまり、第１通信部１１３１は、所定間隔で（例えば、周期的に）管理装置１２００に対して、移動端末１１００の位置情報を送信する。また、第１通信部１１３１または第２通信部１１３２は、移動端末１１００のカメラ（不図示）により撮影された不審者、不審物等の画像を送信するような構成としても良い。ここで、位置取得部１１１０の位置情報を取得する所定間隔と、第１通信部１１３１の位置情報を送信する所定間隔とは、同期されていてもよく、非同期とされていても良い。
（管理装置によるカメラ制御）
次に、図３を用いて、管理装置１２００がカメラ３００−１から３００−Ｎを制御するフローを説明する。図３は、管理装置１２００が、カメラ３００−１から３００−Ｎの撮影範囲を制御する制御フロー図である。
【００３０】
ステップＳ２１０では、第１通信部１２１１は、移動端末１１００から移動端末１１００の位置情報を受信し、制御部１２２０に対して、取得した情報を送る。また、第２通信部１２１２は、移動端末１１００から、制御切替情報を受信し、制御部１２２０に対して、取得した情報を送る。また、第１通信部１２１１または第２通信部１２１２は、移動端末１１００のカメラ（不図示）により撮影された不審者、不審物等の画像も取得するような構成としても良い。
【００３１】
ステップＳ２２０では、制御部１２２０は、制御切替情報に基づき、カメラ制御のモードを通常モードから追跡モードへ切り替える。また、制御部１２２０は、取得した移動端末１１００の位置情報に基づいて、カメラ３００−１から３００−Ｎのパン、チルト、ズームを制御する。より詳細なアルゴリズムについては、以下に示す。まず、記憶部１２２２は、予めカメラが撮影可能な位置を記憶しておく。制御部１２２０は、取得した位置情報である実世界座標が、記憶部１２２２に記憶されたパン、チルト、ズームの組合せの内、撮影可能範囲内に入っている組合せを抽出する。そして、制御部１２２０は、抽出されたパン、チルト、ズームの組合せの内、最も現在の組合せに近い組合せを目標値としてカメラ３００−１のパン、チルト、ズームを制御する。ここで、最も現在の組合せに近い組合せを選択する構成としたが、制御部１２２０は、取得した位置情報である実世界座標がカメラの中心部に存在する組合せを選択するようにしても良い。
【００３２】
さらに、制御部１２２０は、警備員の進行方向を検知して、警備員の現在位置を予測したカメラ制御を実施することも可能である。具体的には、制御部１２２０は、移動端末１１００の位置情報と送信時刻情報とを周期的に受信する。その後、制御部１２２０は、今回受信した移動端末１１００の位置情報及び送信時刻と、前回受信した移動端末１１００の位置情報及び送信時刻と、から警備員の進行方向及び移動速度を算出する。次に、制御部１２２０は、今回の位置情報を受信した時刻と現在時刻との差と、移動速度とに基づき、移動予想量を算出する。制御部１２２０は、算出した警備員の進行方向と移動予想量とに基づいて、移動端末１１００が現在時刻に位置するであろう位置を予測する。最後に、制御部１２２０は、予測した位置情報を撮影範囲に含めるように上述の方法で各カメラ３００−１から３００−Ｎのパン、チルト、ズームを制御する。
【００３３】
さらに、制御部１２２０は、警備員の進行方向を検知して、警備員の将来位置を予測したカメラ制御を実施することも可能である。具体的には、制御部１２２０が、警備員の将来位置の予測として、上述した現在位置を予測する手段と同様の処理を、将来時刻に対して実施することにより、将来位置を予測する。
【００３４】
ステップＳ２３０では、制御部１２２０は、カメラ３００−１から３００−Ｎに対して、ステップＳ２２０で算出した制御量を送信する。その後、フローは終了する。ここで、制御部１２２０は、周期的に取得する移動端末の位置情報に基づき、カメラ３００−１から３００−Ｎのカメラ位置を逐次、更新していく構成としても良い。この構成とすることにより、移動端末１１００を所持する警備員が以前取得した位置から離れてしまっている場合にも、カメラの撮影範囲を更新していくため、各カメラ３００−１から３００−Ｎが警備員を捕捉する可能性を向上させることができる。
（管理装置による追跡制御）
次に、図４を用いて、管理装置１２００の追跡制御のフローを説明する。図４は、管理装置１２００が、追跡を行う追跡制御のフロー図である。
【００３５】
ステップＳ３１０では、制御部１２２０は、モード変更要求を取得した場合に、カメラ制御を通常モードから追跡モードへ変更する。
【００３６】
ステップＳ３２０では、追跡部１２２１は、各カメラ３００−１から３００−Ｎにより撮影された映像を取得する。追跡部１２２１は、各カメラ３００−１から３００−Ｎから取得した映像を記憶部１２２２に格納する。
【００３７】
ステップＳ３３０では、追跡部１２２１は、各カメラ３００−１から３００−Ｎから取得した映像から特徴量を抽出する。追跡部１２２１は、抽出した特徴量と、予め記憶部１２２２に蓄積されている、人を特定する特徴量とを比較して、人の候補を抽出する。追跡部１２２１は、抽出された人の候補を追跡候補として選定する。ここで、追跡部１２２１は、移動体の移動量及び移動方向を示す動きベクトルを取得して、移動体のみを追跡候補として選定しても良い。より詳細には、追跡部１２２１は、複数のフレームを読み出し、クレーム間の画像データを比較することによって、動きベクトルを取得する。また、追跡部１２２１は、第１通信部１２１１または第２通信部１２１２が取得した移動端末１１００のカメラ（不図示）により撮影された不審者の画像から特徴量を抽出し、抽出した特徴量と、各カメラ３００−１から３００−Ｎから取得した映像から抽出された特徴量とを比較することにより、追跡候補を抽出する構成とすることも可能である。加えて、管理装置１２００の追跡制御は、追跡候補として人を抽出する構成としたが、特に人に限定されず、動物、移動体（車、バイク）、及び飛行体（飛行機、ヘリコプター）であっても良い。
【００３８】
ステップＳ３４０では、追跡部１２２１は、ステップＳ３２０により撮影された各カメラ３００−１から３００−Ｎの映像と、ステップＳ３３０で抽出した追跡候補とを表示部１２３０へ出力する。表示部１２３０は、各カメラ３００−１から３００−Ｎの映像を表示すると共に、ステップＳ３３０で抽出した追跡候補を映像内で、強調表示する。
【００３９】
ステップＳ３５０では、表示部１２３０は、操作者による１または複数の追跡対象の指定を受け付ける。ここで、表示部１２３０が操作者の指定の受け付けを行うこととしているが、特に限定される必要はなく、制御部１２２０が操作者の指定を受け付けるような構成としても良い。
【００４０】
ステップＳ３６０では、追跡部１２２１は、追跡対象の指定に基づいて追跡対象を追跡する。以下に具体的な追跡対象の検出アルゴリズムを示す。追跡部１２２１は、前フレームにおいて検出された追跡対象の位置に基づいて、現フレーム上の追跡対象の位置を予測する。この手法としては、カルマンフィルタ、または、パーティクルフィルタを用いる方法など、既存の様々な方法を用いることができる。そして、追跡部１２２１は、予測した追跡対象の現フレーム上の位置と現フレームの映像に基づいて、追跡を実行する。尚、追跡については、特に前述の形態に限定されず、追跡対象と、現フレーム内のオブジェクトとの間の特徴量の類似性や尤度との対応付けによっても追跡を行うことができる。加えて、制御部１２２０は、各カメラ３００−１から３００−Ｎの撮影されている映像を通信部１２１０を介して、移動端末１１００へ送信するような構成としても良い。前述の構成とすることにより、仮に警備員が不審者を見失った場合にも、再度追跡を開始することが可能となる。また、警備員が複数人存在し、移動端末が複数存在する場合には、制御部１２２０は、位置情報を取得した移動端末以外の移動端末に対して、映像を送信する構成とすることも可能である。さらに、制御部１２２０は、追跡部１２２１で追跡対象を追跡しながら、各カメラ３００−１から３００−Ｎにより撮影された映像を解析し、追跡対象に関連するメタデータを生成する構成としたり、映像に対応づけて、記憶部１２２２に蓄積する構成とすることも可能である。ここで、メタデータとは、追跡対象の服の色データ、顔の特徴量などである。
（実施形態１の具体例）
次に、図５から図１０を用いて、実施形態１の具体例を説明する。図５は、実施形態１における警備員が不審者を発見した場合の動作の具体例を示す俯瞰図である。
【００４１】
具体例として、ある施設には、建物Ａ、建物Ｂ、建物Ｃが存在する。建物Ａには、カメラ３００−１とカメラ３００−２が備えられている。建物Ｂには、カメラ３００−３が備えられている。図５の中央に不審者が存在する。図５の右下に警備員が存在する。警備員が、不審者を発見した場合、警備員は、移動端末１１００に対しモード変更を要求する入力操作を実行する。入力を受け付けた移動端末１１００は、管理装置１２００へ制御切替情報を移動端末１１００の位置情報と共に送信する。その後、警備員は、不審者を確保するために、不審者の方向へ移動を開始する。不審者が移動している間も、移動端末１１００は、取得した位置情報を逐次、管理装置１２００へ送信している。
【００４２】
図６は、実施形態１に係る管理装置のカメラ制御の俯瞰図を示す。図６では、管理装置１２００は、移動端末１１００から制御切替情報を取得した場合に、カメラ３００−１から３００−３を制御するモードを追跡モードへと切り替える。また、管理装置１２００は、取得した移動端末１１００の位置情報に基づき、移動端末１１００から取得した（警備員が存在するであろう）位置へカメラ３００−１から３００−３の視線方向を取得した移動端末１１００の位置へ向ける。
【００４３】
図７は、カメラ３００−１の映像例を示す図である。カメラ３００−１には、警備員と不審者が遠距離で撮影されている。また、図８は、カメラ３００−２の映像例を示す図である。カメラ３００−２には、警備員と不審者が中距離で撮影されている。さらに、図９は、カメラ３００−３の映像例を示す図である。カメラ３００−３には、警備員が近距離で撮影されているが、不審者は、上半身しか撮影されていない。制御部１２２０は、カメラ３００−３のフォーカス対象を移動端末１１００の位置に制御しているため、カメラ３００−３は前記の不審者を捉えられないこととなる。各カメラ３００−１から３００−３で得られた映像は、管理装置１２００へ送られ、記憶部１２２２に蓄積される。
【００４４】
図１０は、実施形態１に係る管理装置の表示部の具体例を示す図である。制御部１２２０は、各カメラ３００−１から３００−３により撮影された映像を表示部１２３０に表示する。また、制御部１２２０は、各カメラ映像に映る追跡候補１から追跡候補５までを抽出する。制御部１２２０は、カメラ３００−１から３００−３の映像に追跡候補１から追跡候補５を囲む表示を行うことで強調表示する。また、追跡候補１から追跡候補５の中から追跡対象を決定できるように、追跡候補を１つまたは複数選択可能としている。本具体例では、表示されている追跡候補１から追跡候補５について、管理装置操作者が、追跡候補１と追跡候補３を選択し、決定ボタンを押すことにより、追跡候補１と追跡候補３を追跡対象として決定する。追跡部１２２１は、決定された追跡対象を追跡対象に決定し、決定された追跡対象に対して追跡を実行する。より具体的には、制御部１２２０は、画面の中央付近に追跡対象１が撮影されるようにカメラ３００−１を制御する。また、制御部１２２０は、画面の中央に追跡対象３が画面の中央付近に撮影されるようにカメラ３００−２を制御する。
【００４５】
さらに、図１１に変形例を示す。図１０では、操作者は、選択するステップと決定するステップを実行する必要があり、２つの動作が必要であった。ここで、図１１に示すように、カメラ３００−１から３００−３で取得された画像に強調表示された追跡候補を直接選択可能とする構成としても良い。より詳細に記述すると、図１１内の「追跡対象１」は、グレーになっており、追跡対象として選択されている状態を示す。また、「追跡対象２」は、白になっており、対象として選択されていない状態を示す。操作者は、図１１内の「追跡対象１」を押すと、図１１に示すように、グレーになり、追跡が開始される。さらに、操作者は、図１１内の「追跡対象１」をもう一度押すと、白くなり、追跡が停止する。前述の構成とすることにより、操作者の視覚性、操作性を向上することができる。
（作用効果）
移動端末の位置情報を逐次取得することができるため、警備員が移動している場合にも、カメラが警備員または不審者を補足できる可能性が向上する。また、移動端末の位置情報に基づいて、カメラ制御を実施するとともに、追跡候補を選択可能に表示させることにより、移動端末のユーザである警備員ではない追跡対象を選定することができる。さらに、移動端末が、位置情報の送信に合わせて、自身が撮影した不審者等の追跡対象の画像を管理装置に送ることにより、管理装置における追跡候補の抽出の確からしさを高められ、追跡候補を絞ることができる。
［実施形態２］
本実施形態は、監視システムにおいて、移動端末の加速度センサを使用して、警備員の追跡の有無を推定し、警備員が追跡を行っていると判定された場合に、移動端末から管理装置に制御切替情報を送信する構成とする。また、複数台ある監視カメラから制御する監視カメラを１つ選択する構成とする。さらに、追跡候補を抽出し、管理装置操作者に対して追跡対象を選択させる前に、警備員を仮追跡対象として追跡を開始する構成とする。
（構成）
図１２は、本実施形態に係る監視システム２０００の構成を例示するブロック図である。図１２を参照すると、監視システム２０００は、移動端末２１００と、管理装置（管理サーバ）２２００と、カメラ３００−１から３００−Ｎとから構成される。
【００４６】
移動端末２１００は、位置取得部１１１０と、動作検出部２１２０と、通信部１１３０と、加速度センサ２１４０とを少なくとも備える。移動端末２１００は、図２０に示す実施形態１の移動端末１１００のハードウェア構成をすべて備え、さらに加速度センサ２１４０を備える。
【００４７】
位置取得部１１１０及び通信部１１３０は、実施形態１と同様である。
【００４８】
動作検出部２１２０は、位置取得部１１１０と、通信部１１３０と、加速度センサ２１４０とに接続されている。また、動作検出部２１２０は、加速度センサ２１４０の出力値に基づき、警備員の所定動作を検出する。動作検出部２１２０は、警備員の所定動作が検出された場合に、カメラ制御のモードを追跡モードへと変更を要求する制御切替情報を通信部１１３０へ送る。また、動作検出部２１２０は、位置取得部１１１０に対して、制御切替情報を送る。ここで、所定動作とは、警備員が、不審者や不審物を発見し、追跡状態になったことを指す。また、動作検出部２１２０は、実施形態１と同様に警備員の操作により、制御切替情報を送信する処理が独立に実行される構成としても良い。加速度センサ２１４０は、移動端末２１００における上下方向の加速度および水平方向の加速度を検知する動作検知装置と表現されても良い。
【００４９】
管理装置２２００は、通信部１２１０と、制御部２２２０と、表示部１２３０とを備える。管理装置２２００は、図２０に示す実施形態１に係る管理装置１２００のハードウェア構成と同様である。
【００５０】
通信部１２１０及び表示部１２３０は、実施形態１と同様である。
【００５１】
制御部２２２０は、追跡部２２２１と、記憶部１２２２と、選択部２２２３とを備える。制御部２２２０は、実施形態１の制御部１２２０と同様のカメラ制御を実施する。制御部２２２０は、通信部１２１０が取得した制御切替情報に基づいて、カメラを制御する。より具体的には、実施形態１と同様にカメラ制御のモードを通常モードから追跡モードへと変更を行い、カメラを制御する。
【００５２】
追跡部２２２１は、前述の追跡モードになった場合に、カメラ３００−１から３００−Ｎの映像から、暫定的な追跡対象である仮追跡対象を抽出する。加えて、追跡部２２２１は、前述の追跡モードになった場合に、カメラ３００−１から３００−Ｎの映像から、追跡候補を抽出する。さらに、追跡部２２２１は、抽出された追跡候補の中から、管理装置２２００の操作者によって指定された追跡対象に対し、追跡を行う。
【００５３】
記憶部１２２２は、実施形態１と同様である。
【００５４】
選択部２２２３は、取得した移動端末２１００の位置情報と、予め記憶部１２２２に記憶されている各カメラ３００−１から３００−Ｎの位置情報とに基づいて、移動端末２１００の位置に最も近いカメラを選択する。ここで、もっとも近いカメラを選択する構成としたが、特に、もっとも近いカメラに限られない。具体的には、最も遠いカメラを選定する構成としても良い。また、選定するカメラは１つでなくても良く、移動端末１１００からの距離が所定範囲に入っているカメラすべてを選択する構成でもよい。
【００５５】
各カメラ３００−１から３００−Ｎは、実施形態１と同様である。
（移動端末の制御）
次に、図１３を用いて、移動端末２１００における制御フローを説明する。図１３は、移動端末１１００が管理装置２２００に対して、情報を送信するフロー図である。
【００５６】
ステップＳ４１０では、図２のステップＳ１１０と同様の処理が実施される。
【００５７】
ステップＳ４２０では、動作検出部２１２０は、加速度センサ２１４０から移動端末２１００の加速度を受け付ける。
【００５８】
ステップＳ４３０では、動作検出部２１２０は、取得した加速度が所定値以上かを否かを判定する。動作検出部２１２０は、加速度が所定値以上である場合には、警備員が所定動作を行ったと判定する。動作検出部２１２０は、制御切替情報を第２通信部１１３２に送信し、ステップＳ４４０へ進む。動作検出部２１２０は、加速度が、所定値未満である場合には、警備員が所定動作を行っていないと判定し、ステップＳ４２０へ戻り、再度加速度を検出する。ここで、動作検出部２１２０は、単に加速度の所定値を確認することにより、警備員が所定動作を行ったと判定したが、加速度が所定値以上の期間がある一定期間を超えた場合に、警備員が所定動作を実行したと判断しても良い。
【００５９】
ステップＳ４４０では、図２のステップＳ１３０と同様の処理が実施され、フローは終了する。
（管理装置によるカメラ制御）
次に、図１４と下記表１を用いて、管理装置２２００がカメラ３００−１から３００−Ｎを制御する制御フローを説明する。図１４は、管理装置２２００が、各カメラ３００−１から３００−Ｎの撮影範囲を制御する制御フロー図である。また、表１は、記憶部１２２２に蓄積されている各カメラ３００−１から３００−Ｎの位置情報を示す表である。
【００６０】
ステップＳ５１０では、図３のステップＳ２１０と同様の処理が実施される。
【００６１】
ステップＳ５２０では、選択部２２２３は、取得した移動端末２１００の位置情報と、下記表１に示すような各カメラ３００−１から３００−Ｎの位置情報とを比較して、移動端末２１００の位置に最も近いカメラを選択する。より具体的には、選択部２２２３は、取得した移動端末２１００の位置情報である実世界座標が北緯３５度６３分８１.１００秒と東経１３９度７４分７２．８９４秒である場合に、各カメラの北緯の度及び東経の度と、取得した移動端末２１００の位置情報の北緯の度及び東経の度とを比較し、差分を算出する。選択部２２２３は、算出された差分が最小のカメラを各カメラ３００−１から３００−Ｎ中から選択する。選択されたカメラが複数ある場合には、北緯の分及び東経の分を用いて差分を算出して、差分が最小となるカメラを選択する。選択されたカメラが複数ある場合には、北緯の秒及び東経の秒について比較し、差分が最少となるカメラを選択する。この時点で、最小なカメラが複数存在する場合には、そのすべてを対象カメラとして選定する。この具体例では、カメラ３００−Ｎが選定される。
【００６２】
【表１】
2020123973.tif 000003
【００６３】
ステップＳ５３０では、図３のステップＳ２２０と同様の処理が実施される。ここで、本ステップでは、さらに、警備員の進行方向を検知して、警備員の現在位置を予測したカメラ制御を実施することも可能である。具体的には、制御部２２２０は、移動端末２１００の位置情報と送信時刻情報とを周期的に受信する。加えて、制御部２２２０は、移動端末２１００の加速度センサ２１４０により取得された移動端末２１００の加速度及び加速度方向を受信する。その後、制御部２２２０は、今回受信した移動端末２１００の位置情報、送信時刻情報及び加速度から、警備員の移動予想量を算出する。次に、制御部２２２０は、算出した移動予測量と取得した加速度方向とに基づいて、移動端末２１００が現在時刻に位置するであろう位置を予測する。最後に、制御部２２２０は、予測した移動端末２１００の位置を撮影範囲に含めるように、上述の方法で各カメラ３００−１から３００−Ｎのパン、チルト、ズームを制御する。
【００６４】
ステップＳ５４０では、図３のステップＳ２３０と同様が処理を実施され、フローは終了する。
（管理装置による追跡制御）
次に、図１５を用いて、管理装置２２００の追跡制御のフローを説明する。図１５は、管理装置２２００が、追跡を行う追跡制御のフロー図である。
【００６５】
ステップＳ６１０では、図４のステップＳ３１０と同様の処理が実施される。
【００６６】
ステップＳ６２０では、図４のステップＳ３２０と同様の処理が実施される。
【００６７】
ステップＳ６３０では、追跡部２２２１は、取得した映像から特徴量を抽出する。追跡部２２２１は、取得した特徴量と予め記憶部１２２２に蓄積されている警備員の人物の特徴量とを比較して、警備員を抽出する。そして、追跡部２２２１は、抽出された警備員を仮追跡対象として決定する。さらに、追跡部２２２１は、決定した仮追跡対象を追跡する。追跡手法については、実施形態１の追跡アルゴリズムと同様である。
【００６８】
ステップＳ６４０では、図４のステップＳ３３０と同様の処理が実施される。
【００６９】
ステップＳ６５０では、追跡部２２２１は、ステップＳ６２０で取得した各カメラ３００−１から３００−Ｎの映像と、ステップＳ６３０で設定した仮追跡対象と、ステップＳ６４０で抽出した追跡候補とを表示部１２３０に出力する。表示部１２３０は、ステップＳ６２０で取得した各カメラ３００−１から３００−Ｎの映像を表示すると共に、ステップＳ６３０で設定した仮追跡対象とステップＳ６４０で抽出した追跡候補とを画面に囲み強調表示する。強調表示については、線で囲む、検知対象をマーカ等で塗りつぶすなどの種々のやり方を採用できる。
【００７０】
ステップＳ６６０では、図４のステップＳ３５０と同様の処理が実施される。
【００７１】
ステップＳ６７０では、追跡部２２２１は、追跡対象の指定に基づいて、追跡対象を仮追跡対象から指定された追跡対象へ変更を行い、追跡を継続する。具体的な追跡対象の検出アルゴリズムは、実施形態１と同様である。
（実施形態２の具体例）
次に、図５、図１６、図１７に基づいて、実施形態２の具体例を示す。図５は、実施形態１で説明した構成と同様の構成である。図５で、警備員が不審者を発見した場合に、警備員は、移動端末１１００を操作することなく、不審者を確保すべく、不審者の方向へ移動を実施する。移動端末１１００の加速度センサ２１４０は、警備員の加速度を取得する。動作検出部２１２０は、取得された加速度が所定の加速度以上となっていることを検知した場合に、制御切替情報を、第２通信部１１３２を介して管理装置２２００へ送信する。
【００７２】
図１６は、実施形態２に係る管理装置のカメラ制御の俯瞰図を示す。図１６で、制御部２２２０は、各カメラ３００−１から３００−３から映像を取得する。制御部２２２０は、各カメラ３００−１から３００−３の位置情報と、移動端末２１００の位置情報とに基づき、移動端末２１００の位置に最も近いカメラ３００−２を選定する。さらに、制御部２２２０は、移動端末２１００の位置までカメラ３００−２の視線方向を取得した移動端末１１００の位置へ向ける。
【００７３】
図１７は、実施形態２に係る管理装置の表示部の具体例を示す図である。制御部２２２０は、各カメラ３００−１から３００−３により撮影された映像を表示部１２３０に表示する。また、制御部２２２０は、各カメラ映像に映る警備員を抽出し、仮追跡対象として決定する。また、制御部２２２０は、各カメラ映像に映る追跡候補１を抽出する。表示部１２３０は、カメラ３００−１から３００−３の映像を表示すると共に、仮追跡対象及び追跡候補１を囲み強調表示する。また、制御部２２２０は、表示部１２３０に追跡候補の中から追跡対象を決定できるように、追跡候補を１つまたは複数選択可能に表示を実行させる。つまり、今回、表示部１２３０に表示されている追跡候補１について、管理装置操作者が、追跡候補１を選択し、決定ボタンを押すことにより、追跡候補１を追跡対象として変更する。さらに、制御部２２２０は、決定された追跡対象を追跡するためのカメラ制御を実施する。
（作用効果）
移動端末の加速度センサを使用して、警備員の追跡の有無を推定し、警備員が追跡していると推定された場合に、移動端末から管理装置に制御切替情報を送信する構成としているため、警備員が、移動端末を直接操作して制御切替情報を送れないような状況、つまり、不審者や不審物を即座に追跡する必要がある場合にも、管理装置にモード変更が必要な情報を伝えることができる。さらに、複数台ある監視カメラの中から制御する監視カメラを選択する構成とすることにより、監視カメラを制限して、最小限のカメラで対象を捕捉することが可能となる。また、追跡候補を抽出し、管理装置の操作者に対して追跡対象を選択させる前に、警備員を仮追跡対象として追跡を開始する構成とすることにより、移動端末との通信量、通信時間を低減することができる。
［実施形態３］
（発明の特徴）
移動端末が周期的に管理装置へ位置情報を送信している構成において、制御切替情報が送信される場合に、移動端末の位置を取得する周期を早くする構成とする。また、移動端末は、管理装置の操作者が追跡対象を決定した場合に、周期を早くする制御を終了する。加えて、仮追跡対象から実際に追跡すべき対象である追跡対象へ自動で切り替える構成とする。
（構成）
実施形態３の機能ブロック及びハードウェア構成については、実施形態２と同様である。
（移動端末の制御）
次に、図１８を用いて、移動端末２１００における制御フローを説明する。図１８は、移動端末２１００が、管理装置２２００に対して情報を送信するフロー図である。
【００７４】
ステップＳ７１０では、図２のステップＳ１１０と同様の処理が実施される。
【００７５】
ステップＳ７２０では、図２のステップＳ１２０と同様の処理が実施される。
【００７６】
ステップＳ７３０では、位置取得部１１１０は、動作検知部２１２０から、制御切替情報を取得する。位置取得部１１１０は、制御切替情報を取得した場合に、自身が取得する位置情報の取得周期を通常の取得周期である低速周期より早い高速周期に変更する。具体的には、位置取得部１１１０は、制御切替情報が無い場合に１０秒周期（低速周期）で更新していた場合に、制御切替情報を受け付けると自身の位置取得周期を２秒周期（高速周期）による取得に切り替える。ここで、第１通信部１１３１は、位置取得部１１１０により取得された位置情報が取得される毎に管理装置２２００へ位置情報を送信する構成としているが、第１通信部１１３１においても、周期を設定し、制御切替情報に応じて周期を変える構成でもよい。
【００７７】
ステップＳ７４０では、図２のステップＳ１３０と同様の処理が実行される。
【００７８】
ステップＳ７５０では、位置取得部１１１０は、制御部２２２０の追跡部２２２１が、追跡対象を設定したことを示す情報を取得したか否かを判定する。位置取得部１１１０は、追跡部２２２１が追跡対象を設定したことを示す情報を取得していない場合には、ステップＳ７５０に留まる。位置取得部１１１０は、追跡部２２２１が追跡対象を設定したことを示す情報を取得した場合には、ステップＳ７６０へ進む。
【００７９】
ステップＳ７６０では、位置取得部１１１０は、追跡部２２２１が追跡対象を設定したことを示す情報を取得した場合に、高速周期から低速周期に変更する。その後、フローは終了する。
（管理装置によるカメラ制御）
管理装置によるカメラ制御は、実施形態２の図１４と同様の制御フローであるため、説明を割愛する。
（管理装置による追跡制御）
次に、図１９を用いて、管理装置２２００における追跡制御の制御フローを説明する。図１９は、管理装置２２００が、追跡を行う追跡制御のフロー図である。
【００８０】
ステップＳ８１０では、図４のステップＳ３１０と同様の処理が実施される。
【００８１】
ステップＳ８２０では、図４のステップＳ３２０と同様の処理が実施される。
【００８２】
ステップＳ８３０では、図１５のステップＳ６３０と同様の処理が実施される。
【００８３】
ステップＳ８４０では、制御部２２２０は、通信部１２１０を介し、移動端末２１００へ仮追跡対象を設定したことを示す情報を送信する。ここで、制御部２２２０は、仮追跡対象を設定したこと示す情報を移動端末２１００に送信することとしたが、後述するステップＳ８７０で、追跡対象を決定した場合に、移動端末２１００に追跡対象を設定したこと示す情報を送信するようにしても良い。
【００８４】
ステップＳ８５０では、追跡部２２２１は、各カメラ３００−１から３００−Ｎの映像から、仮追跡対象との比較結果が所定の条件を満たす移動体を検出する。そして、追跡部２２２１は、検出された移動体を新たな追跡対象とする。つまり、追跡部２２２１は、追跡対象を、警備員である仮追跡対象から検出された移動体に変更する。より具体的な判定アルゴリズムを以下に示す。まず、追跡部２２２１は、各カメラ３００−１から３００−Ｎの映像中の複数のフレームから、仮追跡対象と少なくとも１つの他の移動体とを検出する。さらに、追跡部２２２１は、読み出したフレーム間の画像データを比較することによって、画像内（画角内）における仮追跡対象の移動量及び移動方向を示す動きベクトルと、他の移動体の移動量及び移動方向を示す動きベクトルとを取得する。次いで、追跡部２２２１は、仮追跡対象の動きベクトルと他の移動体の動きベクトルが略同一方向であって、移動量の差分が所定値以下の他の移動体を新たな追跡対象として設定する。このとき、追跡部２２２１は、移動体は存在するが所定の条件を満たす他の移動体が無い場合や、所定の条件を満たす他の移動体が複数検知された場合には、抽出された移動体を追跡候補として、表示部１２３０に強調表示させる。制御部２２２０は、管理装置２２００の操作者に対して、追跡対象の選択を要求する。
【００８５】
ステップＳ８６０では、追跡部２２２１は、ステップＳ８５０で設定された追跡対象を新たな追跡対象へと変更を行い、追跡を継続する。その後、フローは終了する。具体的な追跡対象の検出アルゴリズムは、実施形態１と同様である。
（作用効果）
追跡対象が決定されるまで、移動端末の位置を取得する周期を早くすることにより、管理装置へ送信できる位置情報のリアルタイム性が向上されるとともに、周期を早くする制御の終わりのトリガーを追跡対象の決定とすることにより、移動端末の位置を取得する周期を過度に長くすることを低減できる。加えて、仮追跡対象から実際に追跡すべき対象である追跡対象への切り替えを自動で行うことができるため、高速で追跡対象の補足が可能となる。
【００８６】
以上、本発明を、上述した模範的な実施の形態に適用した例として説明した。しかしながら、本発明の技術的範囲は、上述した各実施の形態に記載した範囲には限定されない。当業者は、係る実施の形態に対して多様な変更または改良を加えることが可能であることは明らかである。そのような場合、係る変更または改良を加えた新たな実施の形態も、本発明の技術的範囲に含まれ得る。そしてこのことは、特許請求の範囲に記載した事項から明らかである。
【００８７】
［付記１］
移動端末と、
前記移動端末と通信する管理装置とを備え、
前記移動端末は、
前記移動端末の位置情報を所定間隔で前記管理装置へ送信する第１の送信部を有し、
前記管理装置は、
前記位置情報を取得した場合に、前記位置情報に基づいて、カメラの向きを制御する制御部を有する
ことを特徴とする監視システム。
【００８８】
［付記２］
前記制御部は、前記位置情報が示す位置が撮影される撮影範囲へカメラの向きを制御する付記１に記載の監視システム。
【００８９】
［付記３］
前記移動端末は、
所定動作を検出した場合に、前記管理装置に前記カメラのカメラ制御を切り替える制御切替情報を送信する第２の送信部を有し、
前記制御部は、前記制御切替情報を受信した場合に、前記移動端末の前記位置情報に基づいて、前記カメラの向きを制御する
付記１に記載の監視システム。
【００９０】
［付記４］
前記管理装置は、所定範囲を監視する通常モードと前記位置情報に基づき監視する追跡モードとを備え、
前記制御部は、前記制御切替情報を受信した場合に、前記通常モードから前記追跡モードに切り替え、前記移動端末の前記位置情報に基づいて、前記カメラの向きを制御する
付記１または２に記載の監視システム。
【００９１】
［付記５］
前記制御部は、前記カメラの位置情報を取得し、
前記制御部は、取得した前記カメラの位置情報と取得した前記移動端末の位置情報に基づいて、前記カメラの中から制御するカメラを少なくとも１つ選定する
付記１から４のいずれかに記載の監視システム。
【００９２】
［付記６］
前記管理装置は、
前記カメラより取得した映像に基づいて、追跡対象の候補を抽出する追跡部と、
前記映像を表示すると共に、前記映像に含まれる前記追跡対象の候補を選択可能に強調表示する表示部とを有する
付記１から５のいずれかに記載の監視システム。
【００９３】
［付記７］
前記追跡部は、選択された追跡対象の候補を追跡対象とし、前記追跡対象を追跡する
付記６に記載の監視システム。
【００９４】
［付記８］
前記追跡部は、前記カメラより取得した映像に基づいて、前記移動端末の所持者を特定し、特定された前記所持者を仮追跡対象として前記仮追跡対象を追跡する
付記６または７に記載の監視装置。
【００９５】
［付記９］
前記追跡部は、さらに前記カメラより取得した映像に基づいて、前記移動端末の所持者とは異なる移動体を抽出し、
前記表示部は、抽出された前記移動体を前記追跡対象の候補として強調表示する
付記６から８のいずれかに記載の監視装置。
【００９６】
［付記１０］
前記移動端末は、前記所定動作を検出した場合に、前記所定動作を検出していない場合に比べて、前記位置情報を取得する間隔を短くする
付記１から９のいずれかに記載の監視システム。
【００９７】
［付記１１］
前記管理装置は、前記追跡部が前記追跡対象を決定した場合に、前記管理装置の前記位置情報を取得する間隔を、前記所定動作を検出していない場合の取得間隔に変更する
付記７に記載の監視システム。
【００９８】
［付記１２］
前記第１の送信部は、前記移動端末に対する入力を受け付けた場合に、前記移動端末の位置情報を所定間隔で前記管理装置へ送信する
付記２から１１のいずれかに記載の監視システム。
【００９９】
［付記１３］
前記移動端末は、さらに、加速度センサを有し、
前記第１の送信部は、前記加速度センサにより取得された加速度が所定値以上となった場合に、前記移動端末の位置情報を所定間隔で前記管理装置へ送信する
付記２から１１のいずれかに記載の監視システム。
【０１００】
［付記１４］
特定施設を監視する警備員が所持する移動端末と、
前記移動端末と通信し、前記特定施設を監視する管理装置と、
前記特定施設の少なくとも一部を撮影可能な少なくとも一つのカメラとを備え、
前記移動端末は、
前記移動端末の位置情報を所定間隔で前記管理装置へ送信する第１の送信部を有し、
前記管理装置は、
前記位置情報を取得した場合に、前記位置情報に基づいて、カメラの向きを制御する制御部を有する
ことを特徴とする施設監視システム。
【０１０１】
［付記１５］
自装置の位置情報を所定間隔で管理装置へ送信する第１の送信部を有し、
前記第１の送信部は、所定動作を検出した場合に、前記管理装置に対して、前記位置情報の送信を開始する
ことを特徴とする移動端末。
【０１０２】
［付記１６］
前記第１の送信部は、前記移動端末に対する入力を受け付けた場合に、前記位置情報を所定間隔で前記管理装置へ送信する
付記１５に記載の移動端末。
【０１０３】
［付記１７］
加速度センサをさらに有し、
前記第１の送信部は、前記加速度センサにより取得された加速度が所定値以上となった場合に、前記位置情報を所定間隔で前記管理装置へ送信する
付記１５に記載の移動端末。
【０１０４】
［付記１８］
移動端末の位置情報を所定間隔で取得する取得部と、
前記移動端末の位置情報を取得した場合に、前記位置情報に基づいて、カメラの向きを制御する制御部とを備える
ことを特徴とする管理装置。
【０１０５】
［付記１９］
前記制御部は、前記移動端末からカメラ制御を切り替える制御切替情報を受信した場合に、前記移動端末の前記位置情報に基づいて、前記カメラの向きを制御する
付記１８に記載の管理装置。
【０１０６】
［付記２０］
移動端末の位置情報を所定間隔で取得し、
前記位置情報を取得した場合に、前記位置情報に基づいて、カメラの向きを制御する
ことを特徴とする監視方法。
【０１０７】
［付記２１］
移動端末の位置情報を所定間隔で取得する処理、および
前記位置情報を取得した場合に、前記位置情報に基づいて、カメラの向きを制御する処理、
をコンピュータに実行させるための監視プログラム。
【０１０８】
［付記２２］
移動端末と、
前記移動端末と通信する管理装置とを備え、
前記移動端末は、
前記移動端末の位置情報を前記管理装置へ送信する第１の送信部を有し、
前記管理装置は、
前記位置情報を取得した場合に、前記位置情報に基づいて、カメラの向きを制御する制御部と、
前記カメラより取得した映像に基づいて、追跡対象の候補を抽出する追跡部と、
前記映像を表示すると共に、前記映像に含まれる前記追跡対象の候補を選択可能に強調表示する表示部とを有する
ことを特徴とする監視システム。
【０１０９】
［付記２３］
前記追跡部は、選択された追跡対象の候補を追跡対象とし、前記追跡対象を追跡する
付記２２に記載の監視システム。
【０１１０】
［付記２４］
前記追跡部は、前記カメラより取得した映像に基づいて、前記移動端末の所持者を特定し、特定された前記所持者を仮追跡対象として追跡を実施する
付記２２または２３に記載の監視システム。
【０１１１】
［付記２５］
前記追跡部は、さらにカメラより取得した映像に基づいて、前記移動端末の所持者とは異なる移動体を抽出し、
前記表示部は、抽出された前記移動体を前記追跡対象の候補として強調表示する
付記２２から２４のいずれかに記載の監視システム。
【０１１２】
この出願は、２０１５年３月１７日に出願された日本特許出願２０１５−０５２７９５を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
監視を行う監視装置、監視方法、監視プログラム、監視システム及び施設監視システムに使用できる。
【符号の説明】
【０１１４】
１０００、２０００    監視システム
１１００、２１００    移動端末
１１１０    位置取得部
１１２０、２１２０    動作検出部
１１３０    通信部
１１３１    第１通信部
１１３２    第２通信部
２１４０    加速度センサ
１２００、２２００    管理装置
１２１０    通信部
１２１１    第１通信部
１２１２    第２通信部
１２２０、２２２０    制御部
１２２１、２２２１    追跡部
１２２２    記憶部
２２２３    選択部
１２３０    表示部
３００−１〜３００−Ｎ    カメラ
１００、２００    ＣＰＵ
１３０    表示部
１１０、２１０    入力受付部
１２０、２２０    メモリ
２３０    接続部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2020123973.tif 000019
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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