(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転による対向車両とのすれ違い走行を、より円滑にすることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】自車両の周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部１６０と、を備え、運転制御部１６０は、自車両の進行方向において障害物および対向車両が認識部１３０により認識され、且つ、車幅方向に関して自車両から離れる方向に対向車両が移動したことが認識部１３０により認識された場合、自車両の前進走行を継続させる、車両制御装置。【選択図】図２
2020152200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において前記障害物および前記対向車両が前記認識部により認識され、且つ、前記車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両が対向車線に進入して前記障害物を回避するように前記自車両を前進走行させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において前記障害物および前記対向車両が前記認識部により認識され、前記車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識され、且つ前記対向車両が減速したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識され、且つ、前記対向車両の運転者が前記自車両を認識していることが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識され、且つ、前記対向車両の周辺に前記障害物と異なる回避対象がないことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記障害物である他車両に乗員が乗車しているか否かに応じて、前記自車両の前進走行を継続させるかどうかを決定する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
コンピュータが、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
車両制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
自車両の周辺状況を認識させ、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させることを行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。例えば、対向車両が走行してきた場合に、すれ違う際の車両間の距離などを導出して、すれ違いが困難であるか否かを判定する運転支援の技術が知られている。また、自車両の前方に駐車車両がある場合には、対向車両が駐車車両を通り過ぎるまで待つという運転支援の技術や、対向車両が減速した場合には駐車車両を追い越すという運転支援の技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０６２４３号公報
【特許文献２】特開２００５−１８２７５３号公報
【特許文献３】特開２０１６−０１１０３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駐車車両が前方にあり対向車両が走行してきた状況で、運転支援によらずに運転者が手動運転する場合には、様々な状況を考慮して対向車両の運転者が道を譲ってくれようとしているのかどうかを判断し、譲ってくれると判断した場合にはセンターラインをはみ出して駐車車両を追い越すことがある。一方、車両を自動的に制御することについての研究では、このように運転者が運転する際の判断を加味した制御については、十分に検討されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転による対向車両とのすれ違い走行を、より円滑にすることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記自車両の進行方向において前記障害物および前記対向車両が前記認識部により認識され、且つ、前記車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両が対向車線に進入して前記障害物を回避するように前記自車両を前進走行させるものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記運転制御部は、前記自車両の進行方向において前記障害物および前記対向車両が前記認識部により認識され、前記車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識され、且つ前記対向車両が減速したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させるものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）の態様において、前記運転制御部は、前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識され、且つ、前記対向車両の運転者が前記自車両を認識していることが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）の態様において、前記運転制御部は、前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識され、且つ、前記対向車両の周辺に前記障害物と異なる回避対象がないことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させるものである。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）の態様において、前記運転制御部は、前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記障害物である他車両に乗員が乗車しているか否かに応じて、前記自車両の前進走行を継続させるかどうかを決定するものである。
【００１２】
（７）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、自車両の周辺状況を認識し、前記認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、方法である。
【００１３】
（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両の周辺状況を認識させ、前記認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させることを行わせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
（１）〜（８）によれば、自動運転による対向車両とのすれ違い走行を、より円滑にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自車両Ｍが対向車両とすれ違うシーンの一例を示す図である。
【図４】自車両Ｍの進行方向に停止車両Ｐが存在する場合における目標軌道の一例を示す図である。
【図５】追い越すときのやり方１の一例について説明するための図である。
【図６】追い越すときのやり方２の一例について説明するための図である。
【図７】自車両Ｍの進行方向に停止車両Ｐと対向車両Ｑとが存在する場合における目標軌道の一例を示す図である。
【図８】追い越すときのやり方３の一例について説明するための図である。
【図９】自動運転制御装置１００による処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】自動運転制御装置１００による処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００１７】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１８】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００１９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２４】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００２５】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００２７】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００２８】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００２９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３０】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３１】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３２】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３３】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３４】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３５】
認識部１３０は、例えば、障害物認識部１３１と、対向車両認識部１３２と、回避対象認識部１３３と、対向車両乗員状態認識部１３４とを含む。なお、詳細については後述する。
【００３６】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３７】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００３８】
行動計画生成部１４０は、例えば、追い越し決定部１４１と、追い越し走行制御部１４２と、リスクポテンシャル設定部１４３とを含む。なお、詳細については後述する。
【００３９】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４０】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４１】
図１に戻り、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４２】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４３】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４４】
［認識部１３０の機能］
図３は、自車両Ｍが対向車両とすれ違うシーンの一例を示す図である。走行車線Ｌ１は、自車両Ｍが走行する走行車線であり、対向車線Ｌ２は、走行車線Ｌ１の対向車線である。走行車線Ｌ１と対向車線Ｌ２とは、センターラインＣＬを挟んで隣接している。このセンターラインＣＬは、追い越しのためのはみ出しが禁止されていないセンターラインである。路肩Ｓ１は、走行車線Ｌ１の路肩であり、路肩Ｓ２は、対向車線Ｌ２の路肩である。路肩Ｓ１の外側（道路の端）は、道路区画線Ｅ１であり、路肩Ｓ２の外側（道路の端）は、道路区画線Ｅ２である。車幅方向をＸ、各車線の進行方向をＹとする。
【００４５】
自車両Ｍの進行方向Ｙ（Ｆ）には、走行車線Ｌ１上に停車している停止車両Ｐがある。停止車両Ｐは、走行車線Ｌ１上にある障害物の一例である。また、自車両Ｍの進行方向Ｙ（Ｆ）であって対向車線Ｌ２上には、自車両Ｍと反対方向に走行する対向車両Ｑと、対向車両Ｑの回避対象Ｒとがある。回避対象Ｒには、例えば、落下物、動物の死骸などが含まれる。
【００４６】
障害物認識部１３１は、自車両Ｍの前方であって、走行車線Ｌ１上に存在する障害物を認識する。障害物には、例えば、停車している他車両（例えば、停止車両Ｐ）、停車している自転車、落下物、動物の死骸、工事現場等に配置されたロードコーン等が含まれる。なお、障害物には、走行中の自転車や、歩行者などが含まれてもよい。以下、障害物が停止車両Ｐである例について説明する。例えば、障害物認識部１３１は、他車両のテールランプ（ブレーキランプやハザードランプ）が点滅していることを認識した場合、障害物が停止車両であると判定する。また、障害物認識部１３１は、障害物の速度を認識し、認識した速度が所定値以下である場合、停止していると判定してもよい。
【００４７】
また、障害物認識部１３１は、認識した障害物が車両である場合、この車両に乗員が乗車していることを認識してもよい。ここで、障害物認識部１３１は、乗員の乗車位置が路肩側であるかセンターライン側であるかを認識してもよい。
【００４８】
対向車両認識部１３２は、自車両Ｍの前方から、対向車線Ｌ２を自車両Ｍの進行方向と反対方向に走行してくる対向車両Ｑを認識する。また、対向車両認識部１３２は、対向車両Ｑが車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に移動したことや、ヘッドライトを用いたサインなどを認識する。詳細については後述する。
【００４９】
回避対象認識部１３３は、対向車線Ｌ２上であって、対向車両Ｑの進行方向に存在する回避対象Ｒを認識する。
【００５０】
対向車両乗員状態認識部１３４は、対向車両Ｑの運転者が自車両Ｍを認識していることを認識する。例えば、対向車両乗員状態認識部１３４は、対向車両Ｑの乗員のうち運転席に着座している乗員を運転者として認識し、認識した運転者が自車両Ｍの方に目線や顔を向けている時間が所定長さ（数秒）を超えた場合、対向車両Ｑの運転者が自車両Ｍを認識していることを認識する。例えば、対向車両乗員状態認識部１３４は、対向車両Ｑを撮像した画像の中から乗員の顔画像を取得し、取得した顔画像における目の相対位置などから視線の向きを推定し、自車両Ｍの方向を見ているかどうかを認識する。なお、対向車両乗員状態認識部１３４は、対向車両Ｑがパッシング等のヘッドライトを用いたサインを示したことが認識された場合、対向車両Ｑの運転者が自車両Ｍを認識していることを認識してもよい。
【００５１】
なお、障害物認識部１３１により認識される障害物は、走行車線Ｌ１上に存在する自車両Ｍの回避対象であり、回避対象認識部１３３により認識される回避対象は、対向車線Ｌ２上に存在する対向車両Ｑの障害物である。よって、障害物認識部１３１と回避対象認識部１３３とは、同様の手法を用いて、障害物あるいは回避対象を認識可能である。例えば、障害物認識部１３１および回避対象認識部１３３は、例えば、道路上に印刷された文字や記号等を除き、道路上に置かれている物体を障害物あるいは回避対象として認識する。
【００５２】
［行動計画生成部１４０の機能］
追い越し決定部１４１は、障害物認識部１３１、対向車両認識部１３２、あるいは回避対象認識部１３３による認識結果に基づいて、障害物を追い越すときのやり方を決定する。障害物を追い越すときのやり方としては、後で説明するやり方１〜３が含まれる。追い越し決定部１４１により決定されたやり方に従って、追い越し走行制御部１４２が自車両Ｍの追い越し走行制御を行う。
【００５３】
追い越し決定部１４１は、追い越すときのやり方を決定する前に、追い越しが可能か否かを判定してもよい。追い越しが可能であると判定した場合、追い越し決定部１４１は、追い越すときのやり方を決定する。例えば、追い越し決定部１４１は、障害物認識部１３１の認識結果（走行車線Ｌ１の車幅方向Ｘの長さと、停止車両Ｐの車幅方向Ｘの長さ）と、自車両Ｍの車幅方向Ｘの長さとに基づいて、停止車両Ｐを右側から追い越したときにセンターラインＣＬを超えるか否かを判定する。停止車両Ｐを右側から追い越したときにセンターラインＣＬを超えない場合、追い越し決定部１４１は、対向車両がある状態で、追い越しが可能であると判定する。
【００５４】
一方、停止車両Ｐを右側から追い越したときにセンターラインＣＬを超える場合、追い越し決定部１４１は、センターラインＣＬの形状や色に基づいて、追い越しのためのはみ出しが禁止されていないセンターラインであるか否かを判定する。追い越しのためのはみ出しが禁止されていないセンターラインである場合、追い越し決定部１４１は、対向車両がない状態で追い越しが可能であると判定する。一方、追い越しのためのはみ出しが禁止されているセンターラインＣＬである場合、いずれの場合であっても追い越しが不可能であると判定する。
【００５５】
追い越し走行制御部１４２は、走行車線Ｌ１上に障害物が存在することが認識部１３０により認識された場合に、障害物を追い越して走行する追い越し走行制御を行う。なお、追い越し走行制御を行う条件として、追い越し決定部１４１が、追い越しが可能であると判定することが含まれてもよい。以下では、障害物が停止している例について説明するが、自車両Ｍの進行方向と同方向に移動する障害物を追い越す場合や、自車両Ｍの進行方向と反対方向に移動する障害物を回避して追い越す場合にも同様に適用可能である。
【００５６】
追い越し走行制御部１４２は、走行車線Ｌ１に障害物が存在することが認識部１３０により認識された場合に、障害物の大きさに基づいて自車両Ｍが障害物を追い越すための目標軌道を生成する。図４は、自車両Ｍの進行方向に停止車両Ｐが存在する場合における目標軌道の一例を示す図である。図４の例では、走行車線Ｌ１上の自車両Ｍの進行方向に、単独の停止車両Ｐが存在しているものとする。単独の停止車両Ｐとは、例えば、他の停止車両との距離が所定距離（例えば、数［ｍ］程度）以上離れている停止車両である。また、図４の例において、自車両Ｍは、停止車両Ｐの右側を通過して追い越し運転を行うものとする。
【００５７】
例えば、追い越し走行制御部１４２は、自車両Ｍの進行方向に存在する停止車両Ｐが認識部１３０により認識された場合に、停止車両Ｐの輪郭情報に基づいて、停止車両Ｐと接触する可能性があると推定される接触推定領域Ｐａを設定する。輪郭情報とは、例えば、障害物認識部１３１により認識された停止車両Ｐの輪郭を表す情報である。また、追い越し走行制御部１４２は、設定された接触推定領域Ｐａに接触することなく、停止車両Ｐを追い越すための目標軌道Ｋ１を生成する。
【００５８】
まず、追い越し走行制御部１４２は、自車両Ｍの中心（例えば、重心Ｇ）が通過する目標軌道Ｋ１を仮に設定し、仮に設定した目標軌道Ｋ１を横方向（道路幅方向；図中Ｘ方向）に、自車両Ｍの左端部までの距離Ｄ１だけオフセットした左オフセット軌道ＫＬ１を生成する。そして、追い越し走行制御部１４２は、停止車両Ｐを右側から追い越す場合に、左オフセット軌道ＫＬ１と接触推定領域Ｐａとの距離が最小間隔Ｂ１以上となるように目標軌道Ｋ１を生成する。
【００５９】
また、追い越し走行制御部１４２は、左オフセット軌道ＫＬ１に加えて、仮に設定した目標軌道Ｋ１を横方向に、自車両Ｍの右側の車輪までの距離Ｄ２だけオフセットした右オフセット軌道ＫＲ１を生成してもよい。距離Ｄ１と距離Ｄ２とは、同じ値であってもよく、異なる値であってもよい。追い越し走行制御部１４２は、左オフセット軌道ＫＬ１と接触推定領域Ｐａとの距離が最小間隔Ｂ１以上となり、且つ、右オフセット軌道ＫＲ１が道路区画線Ｅ２を超えないように目標軌道Ｋ１を生成する。これにより、自車両Ｍは、道路からはみ出ることなく、停止車両Ｐを追い越すことができる。
【００６０】
リスクポテンシャル設定部１４３は、認識部１３０による認識結果に基づいて、交通参加者（歩行者や他車両）の現在から未来における存在確率や、走行してはいけない領域を表すマップ（図示せず）を作成し、目標軌道に応じて、このマップを検索することにより、リスクポテンシャルを算出する。このリスクポテンシャルは、現在から未来において、自車両Ｍの進行方向の周辺における交通参加者が存在する可能性（確率）がある領域、及び自車両Ｍが走行すべきでない走行不可能域が存在する可能性（確率）がある領域などを表す値である。リスクポテンシャルは、交通参加者の存在確率が低い領域では値０として算出され、存在確率が高いほど、より大きい正値になるように算出される。
【００６１】
（追い越すときのやり方１）
図５は、追い越すときのやり方１の一例について説明するための図である。まず、障害物認識部１３１が、走行車線Ｌ１上に停止車両Ｐが存在していることを認識し、対向車両認識部１３２が、対向車線Ｌ２上を対向車両Ｑが走行して来ないことを認識する。この場合、追い越し決定部１４１は、障害物Ｐを追い越すときのやり方を、やり方１に決定する。やり方１とは、自車両Ｍは、停止車両Ｐの後ろで停止することなく、自車両Ｍが前進走行を継続して障害物を追い越すやり方である。例えば、追い越し走行制御部１４２は、上述した目標軌道Ｋ１を生成し、目標軌道Ｋ１に沿って自車両Ｍを走行させる。具体的に説明すると、自車両Ｍは、時刻ｔ１１において、目標軌道Ｋ１を生成する。時刻ｔ１２において、自車両Ｍは、センターラインＣＬをはみ出して停止車両Ｐの右側を追い越す。時刻ｔ１３において、自車両Ｍは、走行車線Ｌ１に戻って車線に沿って走行する。
【００６２】
（追い越すときのやり方２）
図６は、追い越すときのやり方２の一例について説明するための図である。まず、障害物認識部１３１が、走行車線Ｌ１上に停止車両Ｐが存在していることを認識し、対向車両認識部１３２が、対向車線Ｌ２上を対向車両Ｑが走行して来ることを認識する。この場合、追い越し決定部１４１は、対向車両Ｑには自車両Ｍに先を譲る意思があるか否かを判定する。例えば、対向車両Ｑが自車両Ｍに先を譲ることを示す挙動を取ったことが認識部１３０により認識された場合、追い越し決定部１４１は、対向車両Ｑには自車両Ｍに先を譲る意思があると判定する。
【００６３】
対向車両Ｑには自車両Ｍに先を譲る意思があると判定された場合、追い越し決定部１４１は、障害物を追い越すときのやり方を、やり方２に決定する。やり方２とは、自車両Ｍが、停止車両Ｐの後ろで停止することなく、対向車両Ｑとの位置関係を確認しながら、自車両Ｍが前進走行を継続して障害物を追い越すやり方である。例えば、追い越し走行制御部１４２は、以下に説明する目標軌道Ｋ２を生成し、目標軌道Ｋ２に沿って自車両Ｍを走行させる。具体的に説明すると、時刻ｔ２１において、自車両Ｍは、対向車両Ｑを認識する。その後、時刻ｔ２２において、自車両Ｍは、対向車両Ｑが車幅方向Ｘに関して自車両Ｍと離れる方向に移動したことを認識する。そして、時刻ｔ２３において、自車両Ｍは、目標軌道Ｋ２を生成する。目標軌道Ｋ２は、自車両Ｍが走行車線Ｌ１からセンターラインＣＬをはみ出して対向車線Ｌ２に進入し、停止車両Ｐを回避するようにして前進走行する軌道である。時刻ｔ２４において、自車両Ｍは、センターラインＣＬをはみ出して停止車両Ｐの右側を追い越す。時刻ｔ２５において、自車両Ｍは、走行車線Ｌ１に戻って車線に沿って走行し、対向車両Ｑは、停止車両Ｐとすれ違う。
【００６４】
「自車両Ｍに先を譲ることを示す挙動」には、例えば、車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向（例えば、方向Ｘ（Ｒ））に対向車両Ｑが移動することが含まれる。ここで、追い越し決定部１４１は、対向車両Ｑが自車両Ｍから離れる方向に移動した移動量が第１閾値以上であるか否かを判定してもよい。移動量が第１閾値以上である場合、追い越し決定部１４１は、対向車両Ｑには自車両Ｍに先を譲る意思があると判定する。一方、移動量が第１閾値未満である場合、追い越し決定部１４１は、対向車両Ｑには自車両Ｍに先を譲る意思がないと判定する。
【００６５】
これに限られず、「自車両Ｍに先を譲ることを示す挙動」には、対向車両Ｑが車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に移動し、且つ、対向車両Ｑの速度が減速したこと（例えば、対向車両Ｑの速度が第２閾値以下となったこと）が認識された場合や、対向車両Ｑが車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に移動し、且つ、対向車両Ｑがヘッドライトを用いて走行許可（自車両Ｍに先に行くことをすすめること）を示すサインが認識された場合などが含まれてもよい。ヘッドライトを用いた走行許可を示すサインには、例えば、ヘッドライトを下げる、ヘッドライトを消灯する、パッシングするなどが含まれる。
【００６６】
また、「自車両Ｍに先を譲ることを示す挙動」には、対向車両Ｑが車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に移動し、且つ、対向車両Ｑの運転者が自車両Ｍを認識していることが認識された場合や、対向車両Ｑが車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に移動し、且つ、対向車両Ｑの周辺に障害物と異なる回避対象Ｒが無いことが認識された場合などが含まれてもよい。
【００６７】
なお、対向車両Ｑには自車両Ｍに先を譲る意思があると判定した場合であっても、追い越し決定部１４１は、停止車両Ｐに乗員が乗車しているか否かに応じて、自車両Ｍの前進走行を継続させるかどうかを決定してもよい。例えば、停止車両Ｐに乗員が乗車していることが障害物認識部１３１により認識された場合、停止車両Ｐのセンターライン側の座席に乗員が乗車していることが認識された場合、追い越し決定部１４１は、自車両Ｍの前進走行を継続させないと判定する。一方、停止車両Ｐに乗員が乗車していないことが障害物認識部１３１により認識された場合、停止車両Ｐ内に乗員が認識されてもセンターライン側の座席に乗員が乗車していないことが認識された場合、追い越し決定部１４１は、自車両Ｍの前進走行を継続させると判定する。
【００６８】
一方、対向車両Ｑには自車両Ｍに先を譲る意思がないと判定した場合、追い越し決定部１４１は、停止車両Ｐを追い越すときのやり方を、やり方３に決定する。詳細については後述するが、追い越すときのやり方２は、自車両Ｍの前進走行を継続しつつ停止車両Ｐを追い越す走行制御を行うものであり、追い越すときのやり方３は、自車両Ｍの前進走行を継続せずに一旦停止してから停止車両Ｐを追い越す走行制御を行うものである。なお、停止車両Ｐを追い越すときのやり方２，３は、センターラインＣＬをはみ出して停止車両Ｐを追い越す走行であってもよく、センターラインＣＬをはみ出さずに停止車両Ｐを追い越すことが可能である場合にはセンターラインＣＬをはみ出さずに停止車両Ｐを追い越す走行であってもよい。
【００６９】
図７は、自車両Ｍの進行方向に停止車両Ｐと対向車両Ｑとが存在する場合における目標軌道の一例を示す図である。図７の例では、走行車線Ｌ１上の自車両Ｍの進行方向に、単独の停止車両Ｐが存在し、対向車線Ｌ２上の自車両Ｍの進行方向に、単独の対向車両Ｑが存在しているものとする。単独の対向車両Ｑとは、例えば、他の対向車両との距離が所定距離（例えば、数［ｍ］程度）以上離れている対向車両である。また、図７の例において、自車両Ｍは、対向車両Ｑよりも先に停止車両Ｐの右側を通過して、追い越し運転を行うものとする。
【００７０】
例えば、追い越し走行制御部１４２は、自車両Ｍの進行方向に存在する停止車両Ｐが認識部１３０により認識された場合に、停止車両Ｐの輪郭情報に基づいて、停止車両Ｐと接触する可能性があると推定される接触推定領域Ｐａを設定する。また、追い越し走行制御部１４２は、自車両Ｍの進行方向に存在する対向車両Ｑが認識部１３０により認識された場合に、対向車両Ｑの輪郭情報に基づいて、対向車両Ｑと接触する可能性があると推定される接触推定領域Ｑａを設定する。なお、対向車両Ｑが移動している場合、追い越し走行制御部１４２は、対向車両Ｑの移動速度に基づいて、自車両Ｍが対向車両Ｑとすれ違う時点の対向車両Ｑの位置を推定し、推定される位置に対応する接触推定領域Ｑａを設定する。
【００７１】
追い越し走行制御部１４２は、設定された接触推定領域Ｐａに接触することなく、停止車両Ｐを追い越し、その後、設定された接触推定領域Ｑａに接触することなく、対向車両Ｑとすれ違うための目標軌道Ｋ２を生成する。
【００７２】
まず、追い越し走行制御部１４２は、自車両Ｍの中心（例えば、重心Ｇ）が通過する目標軌道Ｋ２を仮に設定し、仮に設定した目標軌道Ｋ２を横方向（道路幅方向；図中Ｘ方向）に、自車両Ｍの左端部までの距離Ｄ１だけオフセットした左オフセット軌道ＫＬ２を生成する。また、追い越し走行制御部１４２は、左オフセット軌道ＫＬ２に加えて、仮に設定した目標軌道Ｋ２を横方向に、自車両Ｍの右側の車輪までの距離Ｄ２だけオフセットした右オフセット軌道ＫＲ２を生成する。そして、追い越し走行制御部１４２は、左オフセット軌道ＫＬ２と接触推定領域Ｐａとの距離が最小間隔Ｂ１以上となり、且つ、右オフセット軌道ＫＲ２が接触推定領域Ｑａとの距離が最小間隔Ｂ２以上となるように、目標軌道Ｋ２を生成する。これにより、自車両Ｍは、停止車両Ｐおよび対向車両Ｑとの最小間隔がそれぞれＢ１、Ｂ２以上となるように、停止車両Ｐを追い越し、対向車両Ｑとすれ違うことができる。なお、最小間隔Ｂ１と最小間隔Ｂ２とは、同じ値であってもよく、異なる値であってもよい。
【００７３】
（追い越すときのやり方３）
図８は、追い越すときのやり方３の一例について説明するための図である。まず、障害物認識部１３１が、走行車線Ｌ１上に停止車両Ｐが存在していることを認識し、対向車両認識部１３２が、対向車線Ｌ２上を対向車両Ｑが走行して来ることを認識する。この場合、追い越し決定部１４１は、対向車両Ｑには自車両Ｍに先を譲る意思があるか否かを判定する。図８の例では、対向車両Ｑは、対向車線Ｌ２の真ん中を直進してきており、路肩Ｓ２の方に避けるなどの挙動をしないとする。このため、追い越し決定部１４１は、対向車両Ｑには自車両Ｍに先を譲る意思がないと判定する。
【００７４】
対向車両Ｑには自車両Ｍに先を譲る意思がないと判定された場合、追い越し決定部１４１は、障害物を追い越すときのやり方を、やり方３に決定する。やり方３とは、自車両Ｍが停止車両Ｐの後ろで停止し、対向車両Ｑが通過した後、停止車両Ｐを追い越すやり方である。具体的に説明すると、時刻ｔ３１において、自車両Ｍは、対向車両Ｑを認識する。その後、時刻ｔ３２において、自車両Ｍは、対向車両Ｑが車幅方向Ｘに関して自車両Ｍと離れる方向に移動していないことを認識する。そして、時刻ｔ３３において、自車両Ｍは、目標軌道Ｋ１を生成し、目標軌道Ｋ１に沿って走行するとともに、センターラインＣＬからはみ出す手前で一旦停止する。時刻ｔ３４において、対向車両Ｑが、停止車両Ｐとすれ違う。その後、時刻ｔ３５において、自車両Ｍは、センターラインＣＬをはみ出して停止車両Ｐの右側を追い越す。時刻ｔ３６において、自車両Ｍは、走行車線Ｌ１に戻って車線に沿って走行する。
【００７５】
［フローチャート］
図９、１０は、自動運転制御装置１００による処理の一例を示すフローチャートである。まず、障害物認識部１３１は、走行車線Ｌ１上に障害物を認識したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。走行車線Ｌ１上に障害物を認識した場合、対向車両認識部１３２は、対向車線Ｌ２上に対向車両を認識したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。対向車線Ｌ２上に対向車両を認識しない場合、追い越し決定部１４１は、障害物を追い越すときの追い越し方として、やり方１を決定する。そして、追い越し走行制御部１４２は、センターラインＣＬのはみ出し走行（あるいはセンターラインＣＬへ接近しての追い越し）を許可し（ステップＳ１０３）、目標軌道Ｋ１を生成して、センターラインをはみ出した追い越し走行制御を行う（ステップＳ１０４）。なお、追い越し走行制御部１４２は、走行車線Ｌ１の空いている車幅サイズ（つまり障害物の隣を自車両Ｍが走行可能なスペース）に基づいて、センターラインＣＬをはみ出さずに走行可能な否かを判定する。そして、追い越し走行制御部１４２は、障害物をよけながらセンターラインＣＬをはみ出さずに走行可能でない場合、センターラインＣＬのはみ出し走行を許可し、障害物をよけながらセンターラインＣＬをはみ出さずに走行可能である場合、センターラインＣＬへ接近しての追い越しを許可する。
【００７６】
一方、ステップＳ１０２において、対向車線Ｌ２上に対向車両を認識した場合、図１０に移行して、追い越し決定部１４１が、対向車両Ｑが車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に移動したことが認識部１３０により認識されたか否かを判定する（ステップＳ１５１）。対向車両Ｑが車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に移動したことが認識部１３０により認識された場合、追い越し決定部１４１は、対向車両Ｑが減速したことが認識部１３０により認識されたか否かを判定する（ステップＳ１５２）。対向車両Ｑが減速したことが認識部１３０により認識された場合、追い越し決定部１４１は、対向車両Ｑの乗員が自車両Ｍを認識していることが認識部１３０により認識されたか否かを判定する（ステップＳ１５３）。対向車両Ｑの乗員が自車両Ｍを認識していることが認識部１３０により認識された場合、追い越し決定部１４１は、対向車両Ｑの周辺に回避対象Ｒが無いことが認識部１３０により認識されたか否かを判定する（ステップＳ１５４）。
【００７７】
ステップＳ１５４において、対向車両Ｑの周辺に回避対象Ｒが無いことが認識部１３０により認識された場合、図９に戻って、追い越し決定部１４１は、障害物を追い越すときの追い越し方として、やり方２を決定する。そして、追い越し走行制御部１４２は、対向車両Ｑがある状態でのセンターラインＣＬのはみ出し走行（あるいはセンターラインＣＬへ接近しての追い越し）を許可する（ステップＳ１０６）。リスクポテンシャル設定部１４３は、対向車両側に譲る意思がある場合のリスクポテンシャルを設定する（ステップＳ１０７）。そして、追い越し走行制御部１４２は、目標軌道Ｋ２を生成して、センターラインをはみ出した追い越し走行制御を行う（ステップＳ１０４）。
【００７８】
一方、ステップＳ１５１において、対向車両Ｑが車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に移動したことが認識部１３０により認識されない場合、ステップＳ１５２において、対向車両Ｑが減速したことが認識部１３０により認識されない場合、ステップＳ１５３において、対向車両Ｑの乗員が自車両Ｍを認識していることが認識部１３０により認識されない場合、あるいは、ステップＳ１５４において、対向車両Ｑの周辺に回避対象Ｒが無いことが認識部１３０により認識されない場合、追い越し決定部１４１は、障害物を追い越すときの追い越し方として、やり方３を決定する。そして、追い越し走行制御部１４２は、対向車両Ｑがある状態でのセンターラインＣＬのはみ出し走行（あるいはセンターラインＣＬへ接近しての追い越し）を禁止する（ステップＳ１０８）。リスクポテンシャル設定部１４３は、対向車両側に譲る意思がない場合のリスクポテンシャルを設定する（ステップＳ１０９）。そして、追い越し走行制御部１４２は、目標軌道Ｋ１を生成して、目標軌道Ｋ１に沿って自車両Ｍを走行させるとともに、センターラインＣＬからはみ出す手前で自車両Ｍを一旦停止させる。対向車両Ｑが自車両Ｍとすれ違った後、追い越し走行制御部１４２は、再び目標軌道Ｋ１に沿って自車両Ｍを走行させる（ステップＳ１１０）。
【００７９】
なお、対向車両側に譲る意思がある場合のリスクポテンシャルは、対向車両側に譲る意思がない場合のリスクポテンシャルよりも、対向車両Ｑに対応するリスクポテンシャルが低い。
【００８０】
また、フローチャートでは、ステップＳ１５１−１５４の全てにおいて肯定的な判定をした場合に、追い越し走行制御部１４２が、対向車両Ｑがある状態でのセンターラインＣＬのはみ出し走行を許可する例について説明したが、これに限られない。例えば、ステップＳ１５１−１５４のうちすくなくとも一つにおいて肯定的な判定をした場合に、追い越し走行制御部１４２が、対向車両Ｑがある状態でのセンターラインＣＬのはみ出し走行を許可し、自車両Ｍの前進走行を継続させてもよい。また、ステップＳ１５１−１５４のいうちすくなくとも一つにおいて否定的な判定をした場合に、追い越し走行制御部１４２が、対向車両Ｑがある状態でのセンターラインＣＬのはみ出し走行を禁止し、自車両Ｍの前進走行を停止させてもよい。
【００８１】
例えば、自車両Ｍの進行方向において停止車両Ｐと対向車両Ｑが認識部１３０により認識され、車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に対向車両Ｑが移動したことが認識部１３０により認識され、且つ、対向車両Ｑが減速したことが認識部１３０により認識された場合、自動運転制御部１００は、自車両Ｍの前進走行を継続させる。言い換えると、自動運転制御部１００は、自車両Ｍの進行方向において停止車両Ｐと対向車両Ｑが認識部１３０により認識され、車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に対向車両Ｑが移動したことが認識部１３０により認識され、且つ、対向車両Ｑが減速したことが認識部１３０により認識されない場合、自車両Ｍの前進走行を継続させないとしてもよい。
【００８２】
また、自車両Ｍの進行方向において停止車両Ｐと対向車両Ｑが認識部１３０により認識され、車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に対向車両Ｑが移動したことが認識部１３０により認識され、且つ、対向車両Ｑの運転者が自車両Ｍを認識していることが認識部１３０により認識された場合、自動運転制御部１００は、自車両Ｍの前進走行を継続させる。言い換えると、自動運転制御部１００は、自車両Ｍの進行方向において停止車両Ｐと対向車両Ｑが認識部１３０により認識され、車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に対向車両Ｑが移動したことが認識部１３０により認識され、且つ、対向車両Ｑの運転者が自車両Ｍを認識していることが認識部１３０により認識されない場合、自車両Ｍの前進走行を継続させないとしてもよい。
【００８３】
上述した通り、自車両Ｍの進行方向において停止車両Ｐと対向車両Ｑが認識部１３０により認識され、車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に対向車両Ｑが移動したことが認識部１３０により認識され、且つ、対向車両Ｑの周辺に回避対象Ｒがないことが認識部１３０により認識された場合、自動運転制御部１００は、自車両Ｍの前進走行を継続させる。これを言い換えると、自動運転制御部１００は、自車両Ｍの進行方向において停止車両Ｐと対向車両Ｑが認識部１３０により認識され、車幅方向Ｘに関して自車両Ｍから離れる方向に対向車両Ｑが移動したことが認識部１３０により認識され、且つ、対向車両Ｑの周辺に回避対象Ｒがあることが認識部１３０により認識された場合、自車両Ｍの前進走行を継続させないとしてもよい。
【００８４】
［ハードウェア構成］
図１１は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００８５】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
前記自車両の進行方向において障害物および対向車両が前記認識部により認識され、且つ、車幅方向に関して前記自車両から離れる方向に前記対向車両が移動したことが前記認識部により認識された場合、前記自車両の前進走行を継続させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【００８６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８７】
１…車両システム
１０…カメラ
１２…レーダ装置
１４…ファインダ
１６…物体認識装置
２０…通信装置
３０…ＨＭＩ
４０…車両センサ
５０…ナビゲーション装置
６０…ＭＰＵ
８０…運転操作子
１００…自動運転制御装置
１２０…第１制御部
１３０…認識部
１３１…障害物認識部
１３２…対向車両認識部
１３３…回避対象認識部
１３４…対向車両乗員状態認識部
１４１…追い越し決定部
１４０…行動計画生成部
１４２…追い越し走行制御部
１４３…リスクポテンシャル設定部
２００…走行駆動力出力装置
２１０…ブレーキ装置
２２０…ステアリング装置
【図１】
2020152200.tif 000003
【図２】
2020152200.tif 000004
【図３】
2020152200.tif 000005
【図４】
2020152200.tif 000006
【図５】
2020152200.tif 000007
【図６】
2020152200.tif 000008
【図７】
2020152200.tif 000009
【図８】
2020152200.tif 000010
【図９】
2020152200.tif 000011
【図１０】
2020152200.tif 000012
【図１１】
2020152200.tif 000013