(57)【要約】【課題】重心が低く安定した走行が可能な農作業用車両を提供する。【解決手段】農作業用車両１は、クローラ走行部１０と、支持台フレームと、前後の構造体と、エンジンと、油圧ポンプと、タンクフレームと、噴射ノズルユニット５６と、を備える。クローラ走行部１０は、植物１００を左右方向で挟むようにして走行する。支持台フレームは、左右一対で配置され、平面視で左右のクローラ走行部１０とそれぞれ重なる。前後の構造体は、それぞれ、左フレーム、右フレーム、及び連結フレームを含む。エンジンは、左右の支持台フレームの何れか一方に配置されている。油圧ポンプは、左右の支持台フレームのうちエンジンと同じ側に配置され、当該エンジンによって駆動される。作動油タンクは、エンジンが配置される左支持台フレームに対して左右方向において反対側に位置しており、油圧ポンプに供給される作動油を貯留する。【選択図】図１
2020152285.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対で配置される油圧式のクローラ走行部と、
左右一対で配置され、平面視で左右の前記クローラ走行部とそれぞれ重なる支持台フレームと、
前後一対で配置され、車幅方向の左側において上方に延びる左フレーム、車幅方向の右側において上方に延びる右フレーム、及び前記左フレームの上部と前記右フレームの上部とを前記支持台フレームよりも高い位置で連結する連結フレームを含む構造体と、
左右の前記支持台フレームの何れか一方に配置されているエンジンと、
左右の前記支持台フレームのうち前記エンジンと同じ側に配置され、当該エンジンによって駆動され、少なくとも前記クローラ走行部を駆動する油圧ポンプと、
前記エンジンが配置される前記支持台フレームに対して左右方向において反対側に位置しており、前記油圧ポンプに供給される作動油を貯留する作動油タンクと、
を備えることを特徴とする農作業用車両。
【請求項２】
左右一対で配置され、薬剤の散布対象物を左右方向で挟むようにして走行する油圧式のクローラ走行部と、
左右一対で配置され、平面視で左右の前記クローラ走行部とそれぞれ重なる支持台フレームと、
前後一対で配置され、車幅方向の左側において上方に延びる左フレーム、車幅方向の右側において上方に延びる右フレーム、及び前記左フレームの上部と前記右フレームの上部とを前記支持台フレームよりも高い位置で連結する連結フレームを含む構造体と、
左右の前記支持台フレームの何れか一方に配置されているエンジンと、
左右の前記支持台フレームのうち前記エンジンと同じ側に配置され、当該エンジンによって駆動され、少なくとも前記クローラ走行部を駆動する油圧ポンプと、
左右の前記支持台フレームのうち前記エンジンとは反対側に配置されている薬剤タンクと、
前記散布対象物に薬剤を噴射する薬剤噴射部と、
を備えることを特徴とする農作業用車両。
【請求項３】
請求項２に記載の農作業用車両であって、
前記油圧ポンプに供給される作動油を貯留する作動油タンクを備え、
前記作動油タンクは、前後方向に延びる形状であり、当該作動油タンクが前記支持台フレームの少なくとも一部を構成していることを特徴とする農作業用車両。
【請求項４】
請求項３に記載の農作業用車両であって、
前記作動油タンクは、左右のうち前記薬剤タンクと同じ側に配置されていることを特徴とする農作業用車両。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の農作業用車両であって、
前後の前記連結フレームの少なくとも一方に支持され、遠隔操作又は自律走行用のアンテナユニットを備えることを特徴とする農作業用車両。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載の農作業用車両であって、
前後の前記左フレームの少なくとも一方と、前後の前記右フレームの少なくとも一方とには、薬剤を左右に噴射する薬剤噴射部が支持されていることを特徴とする農作業用車両。
【請求項７】
請求項１から６までの何れか一項に記載の農作業用車両であって、
左右一対で配置され、前後に配置されている前記構造体の上部同士を連結する上部フレームと、
左右一対で配置され、左右の前記クローラ走行部の左右方向の内側にそれぞれ接続され、前後に延びるクローラ接続フレームと、
を備え、
前記左フレームは、左側の前記クローラ接続フレームに接続され、
前記右フレームは、右側の前記クローラ接続フレームに接続されていることを特徴とする農作業用車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、農作業用車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、左右一対で配置されたクローラと、左右のクローラに跨るように配置されている基台と、基台に載せられた噴霧機と、を備える防除機が開示されている。この防除機は、果樹園の樹木の間を走行して左右の樹木に薬剤を噴射する。
【０００３】
特許文献２から５には、薬剤の散布対象である作物を跨ぐようにして走行する車両が開示されている。この種の車両には、左右一対で配置されたクローラからそれぞれ上方に延びるフレームが配置されている。また、これらのフレームは上部で連結されている。クローラを駆動するためのエンジン及び薬剤タンクは、左右を連結する上部のフレームに支持されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２１４７５７号公報
【特許文献２】特開２００７−２９５８６９号公報
【特許文献３】特開２００１−１６１１４３号公報
【特許文献４】特開２０００−３１６３１５号公報
【特許文献５】特開２００２−１４２６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献２から５の構成は、重量物であるエンジン等が高い位置にあるため、重心の位置が高くなる。その結果、例えば傾斜地の走行時及び旋回時等において、車体が不安定になることがある。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、重心が低く安定した走行が可能な農作業用車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の農作業用車両が提供される。即ち、この農作業用車両は、油圧式のクローラ走行部と、支持台フレームと、構造体と、エンジンと、油圧ポンプと、作動油タンクと、を備える。前記油圧式のクローラ走行部は、左右一対で配置される。前記支持台フレームは、左右一対で配置され、平面視で左右の前記クローラ走行部とそれぞれ重なる。前記構造体は、前後一対で配置され、車幅方向の左側において上方に延びる左フレーム、車幅方向の右側において上方に延びる右フレーム、及び前記左フレームの上部と前記右フレームの上部とを前記支持台フレームよりも高い位置で連結する連結フレームを含む。前記エンジンは、左右の前記支持台フレームの何れか一方に配置されている。前記油圧ポンプは、左右の前記支持台フレームのうち前記エンジンと同じ側に配置され、当該エンジンによって駆動され、少なくとも前記クローラ走行部を駆動する。前記作動油タンクは、前記エンジンが配置される前記支持台フレームに対して左右方向において反対側に位置しており、前記油圧ポンプに供給される作動油を貯留する。
【０００９】
これにより、重量物であるエンジン及び作動油タンクを、連結フレームよりも低い支持台フレームに支持させることができる。その結果、重心を低くすることができ、農作業用車両を安定させることができる。また、エンジン及び油圧ポンプが配置される支持台フレームとは反対側に作動油タンクを配置することで、左右の重量バランスを良好にすることができる。
【００１０】
本発明の第２の観点によれば、以下の構成の農作業用車両が提供される。即ち、この農作業用車両は、油圧式のクローラ走行部と、支持台フレームと、構造体と、エンジンと、油圧ポンプと、薬剤タンクと、薬剤噴射部と、を備える。前記クローラ走行部は、左右一対で配置され、薬剤の散布対象物を左右方向で挟むようにして走行する。前記支持台フレームは、左右一対で配置され、平面視で左右の前記クローラ走行部とそれぞれ重なる。前記構造体は、前後一対で配置され、車幅方向の左側において上方に延びる左フレーム、車幅方向の右側において上方に延びる右フレーム、及び前記左フレームの上部と前記右フレームの上部とを前記支持台フレームよりも高い位置で連結する連結フレームを含む。前記エンジンは、左右の前記支持台フレームの何れか一方に配置されている。前記油圧ポンプは、左右の前記支持台フレームのうち前記エンジンと同じ側に配置され、当該エンジンによって駆動され、少なくとも前記クローラ走行部を駆動する。前記薬剤タンクは、左右の前記支持台フレームのうち前記エンジンとは反対側に配置されている。前記薬剤噴射部は、前記散布対象物に薬剤を噴射する。
【００１１】
これにより、重量物であるエンジン、油圧ポンプ、及び薬剤タンクを、連結フレームよりも低い支持台フレームに支持させることができる。その結果、重心を低くすることができ、農作業用車両を安定させることができる。また、エンジン及び油圧ポンプが配置される支持台フレームとは反対側に薬剤タンクを配置することで、左右の重量バランスを良好にすることができる。
【００１２】
前記の農作業用車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この農作業用車両は、前記油圧ポンプに供給される作動油を貯留する作動油タンクを備える。前記作動油タンクは、前後方向に延びる形状であり、当該作動油タンクが前記支持台フレームの少なくとも一部を構成している。
【００１３】
これにより、作動油タンクがフレーム構造の一部を構成するため、フレーム構造をシンプルにすることができる。
【００１４】
前記の農作業用車両においては、前記作動油タンクは、左右のうち前記薬剤タンクと同じ側に配置されていることが好ましい。
【００１５】
これにより、油圧ポンプと作動油タンクを敢えて左右別に配置することで、重くなる傾向にあるエンジン側の重量を軽くすることができる。
【００１６】
前記の農作業用車両においては、前後の前記連結フレームの少なくとも一方に支持される遠隔操作用又は自律走行用のアンテナユニットを備えることが好ましい。
【００１７】
一般的に、アンテナユニットは、通信を確実に行うために、高い位置に配置されていることが好ましい。なお、アンテナユニットは比較的軽量であるため、高い位置に配置しても、重心への影響は少ない。
【００１８】
前記の農作業用車両においては、前後の前記左フレームの少なくとも一方と、前後の前記右フレームの少なくとも一方とには、薬剤を左右に噴射する薬剤噴射部が支持されていることが好ましい。
【００１９】
これにより、左フレーム及び右フレームを活用して、様々な高さの散布対象物に薬剤を散布できる。
【００２０】
前記の農作業用車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この農作業用車両は、上部フレームと、クローラ接続フレームと、を備える。前記上部フレームは、左右一対で配置され、前後に配置されている前記構造体の上部同士を連結する。前記クローラ接続フレームは、左右一対で配置され、左右の前記クローラ走行部の左右方向の内側にそれぞれ接続され、前後に延びる。前記左フレームは左側の前記クローラ接続フレームに接続されている。前記右フレームは右側の前記クローラ接続フレームに接続されている。
【００２１】
これにより、前後の構造体が上部でも連結されているので強度を向上させることができる。更に、左フレームと右フレームがクローラ走行部の内側から立ち上がるので、中央から立ち上がる構成と比較して、支持台フレームの支持面を広くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る農作業用車両を後方から見た斜視図。
【図２】農作業用車両の正面図。
【図３】車体フレームを後方から見た斜視図。
【図４】左支持台フレームに載せられる部品を後方から見た斜視図。
【図５】タンクフレームに載せられる部品を前方から見た斜視図。
【図６】変形例に係るクローラ走行部の支持機構を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
次に、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は、農作業用車両１の後方側の斜視図である。図２は、農作業用車両１の正面図である。以下の説明では、農作業用車両１の前進方向を前として、前後左右を定義する。従って、車幅方向は左右方向に一致し、車長方向は前後方向に一致する。また、農作業用車両１のうち、左右一対（又は前後一対）で配置されている部品については、同じ符号を付し、説明を省略又は簡略化することがある。
【００２４】
農作業用車両１は、農場等に栽培された植物１００（散布対象物、作業対象物）に薬剤を散布する車両である。植物１００は、例えば果樹であるが、野菜であってもよい。図１及び図２に示すように、農作業用車両１は、クローラ走行部１０と、左車体１１と、右車体１２と、を備える。クローラ走行部１０は、油圧式であり、後述の油圧モータ４５に作動油が供給されることで駆動スプロケットが回転する。これにより、駆動スプロケット及び転輪等に巻き掛けられたクローラが回転し、農作業用車両１が走行する。また、左右のクローラ走行部１０の駆動速度を異ならせることで、農作業用車両１を旋回させることができる。また、左右のクローラ走行部１０の駆動方向を異ならせることで、農作業用車両１の位置を変えずに旋回させることができる。
【００２５】
左車体１１は、主として左側のクローラ走行部１０に支持されている。右車体１２は、主として右側のクローラ走行部１０に支持されている。左車体１１と右車体１２は、上部で連結されている。これにより、左車体１１と右車体１２の間には、通過空間１３が形成される。通過空間１３は、地面から所定の高さまで部品が配置されておらず、農作業用車両１の走行時に植物１００を通過させることが可能な空間である。これにより、左右のクローラ走行部１０は、植物１００を左右方向で挟むようにして走行する。つまり、農作業用車両１は、植物１００を跨ぐようにして農場を走行する。
【００２６】
また、左車体１１と右車体１２には、それぞれ噴射ノズルユニット５６が設けられている。それぞれの噴射ノズルユニット５６は、左側と右側の両方に薬剤を散布する。これにより、農作業用車両１は、農作業用車両１の左側の植物１００の右部分、通過空間１３を通過する植物１００の左右両側部分、農作業用車両１の右側の植物１００の左部分に同時に薬剤を散布できる。本実施形態の農作業用車両１が散布する薬剤は、防除用の農薬であるが、他の薬剤であってもよい。
【００２７】
農作業用車両１は、農場内を自律走行できるように構成されている。即ち、農作業用車両１は、ＧＮＳＳ等を用いて現在位置を検出する。また、農場の位置情報に基づいて、予め自律走行経路が作成されている。この構成により、農作業用車両１は、現在位置と自律走行経路とに基づいて自律走行を行いながら植物１００に薬剤を散布する。
【００２８】
なお、農作業用車両１は、自律走行を行う車両に限られない。農作業用車両１は、例えば遠隔操作で走行する車両であってもよい。遠隔操作とは、農作業用車両１とは離れた位置にいる作業者（つまり、農作業用車両１に搭乗していない作業者）の操作によって、農作業用車両１を走行させたり、農作業用車両１に薬剤を散布させたりすることである。
【００２９】
なお、左車体１１及び右車体１２のうち通過空間１３に面している部分には内側カバー６１がそれぞれ設けられている。また、左車体１１及び右車体１２のうち、それ以外の外表面（上面、前面、後面、左右方向の外側の面）には、外側カバー６２が設けられている。
【００３０】
次に、図３を参照して、農作業用車両１が備える車体フレーム２０について具体的に説明する。図３は、車体フレーム２０の構造を示す斜視図である。なお、以下の説明では、ある部材が他の部材に接続されている（連結されている、取り付けられている、支持されている）と称した場合は、両者が直接的に接続等されている構成だけでなく、別の部材を介して接続等されている構成も含むものとする。また、左右一対又は前後一対で配置されている部材は、特に記載しない限り、それぞれ同じ構造か対称構造である。
【００３１】
車体フレーム２０は、農作業用車両１の骨格となる部材である。車体フレーム２０には、農作業用車両１が備える主要な部品が取り付けられている。図３に示すように、車体フレーム２０は、クローラ接続フレーム２１と、接続板２２と、左支持台フレーム２３と、タンクフレーム２４と、前構造体２５と、後構造体２６と、上部フレーム２７と、を備える。
【００３２】
クローラ接続フレーム２１は、クローラ走行部１０に接続されている部材である。そのため、クローラ接続フレーム２１は、上下方向においてクローラ走行部１０と重なる位置に配置されている。クローラ接続フレーム２１は、左右一対で設けられている。クローラ接続フレーム２１は、前後に延びるように（即ち、長手方向が前後方向となるように）配置されている。左右のクローラ接続フレーム２１は、それぞれ左右のクローラ走行部１０の左右方向の内側に取り付けられている。クローラ接続フレーム２１は、例えばクローラ走行部１０のトラックフレーム（転輪が取り付けられている部分）に溶接等によって接続されている。
【００３３】
接続板２２は、クローラ接続フレーム２１と同様にクローラ走行部１０に接続されている部材である。そのため、接続板２２も、上下方向においてクローラ走行部１０と重なる位置に配置されている。接続板２２は、左右一対で設けられており、それぞれ左右のクローラ走行部１０の左右方向の外側に接続されている。接続板２２は、クローラ接続フレーム２１と同様に、例えばクローラ走行部１０のトラックフレームに溶接等によって取り付けられている。
【００３４】
左支持台フレーム２３は、左側のクローラ走行部１０の上側に配置されている。左支持台フレーム２３は、高さがクローラ走行部１０より高いだけでなく、水平方向の位置がクローラ走行部１０と重なっている。言い換えると、左支持台フレーム２３は、平面視でクローラ走行部１０と重なるように配置されている。左支持台フレーム２３の左右方向の内側の端部はクローラ接続フレーム２１に接続されている。左支持台フレーム２３の左右方向の外側の端部は、接続板２２に接続されている。この構成により、左支持台フレーム２３は、クローラ接続フレーム２１及び接続板２２を介してクローラ走行部１０に支持されている。更に、左支持台フレーム２３は、クローラ走行部１０から左右方向の外側には大きく突出していない。また、左支持台フレーム２３は、前後に延びるように配置されている。左支持台フレーム２３の上面は水平な平面であり、後述の様々な部品が配置される。左支持台フレーム２３は、上下方向においてクローラ走行部１０の近く（言い換えれば、農作業用車両１の上下方向の中央よりも下方の空間）に配置されているため、左支持台フレーム２３に重量物を配置しても、重心が上がりにくい。
【００３５】
タンクフレーム２４は、クローラ走行部１０を駆動するための作動油が収容されるタンクである。また、タンクフレーム２４は、左支持台フレーム２３と同様に、支持台フレームとしての機能も有している。従って、タンクフレーム２４は、左支持台フレーム２３と同様の形状であり、左支持台フレーム２３と同様の位置（左右対称となる位置）に配置されている。なお、タンクフレーム２４には、作動油を収容する空間が必要となるため、左支持台フレーム２３よりは厚み方向（上下方向）のサイズが大きい。また、タンクフレーム２４の上面にも、後述の部品が配置される。
【００３６】
前構造体２５は、農作業用車両１の前部（前後方向の中央よりも前側、以下同じ）に設けられる門型フレームである。具体的には、前構造体２５は、左フレーム２５ａと、右フレーム２５ｂと、連結フレーム２５ｃと、を備える。
【００３７】
左フレーム２５ａは、上下に延びるように配置されている部材である。本実施形態の左フレーム２５ａは、鉛直方向に沿って延びるが、斜め上方に延びる構成であってもよい。左フレーム２５ａの下部は左側のクローラ接続フレーム２１及び左支持台フレーム２３に接続されている。詳細には、左フレーム２５ａの下面がクローラ接続フレーム２１に接続され、左フレーム２５ａの側面が左支持台フレーム２３に接続されている。なお、左フレーム２５ａは、クローラ接続フレーム２１と左支持台フレーム２３の一方のみに接続されている構成でもよい。右フレーム２５ｂは、左フレーム２５ａと左右対称であり、左フレーム２５ａと実質的に同じ形状及び構成である。
【００３８】
連結フレーム２５ｃは、左右に延びるように配置されている。連結フレーム２５ｃは、左フレーム２５ａの上部と右フレーム２５ｂの上部を連結する。詳細には、連結フレーム２５ｃは、左フレーム２５ａ及び右フレーム２５ｂの上端に設けられた平板状の部材を介してボルトによって接続されている。連結フレーム２５ｃの左右方向の中央には、後述のアンテナユニット８１を取り付けるための取付部材が設けられている。連結フレーム２５ｃは、左フレーム２５ａと右フレーム２５ｂの側面同士を連結する構成であってもよい。
【００３９】
なお、上述の通過空間１３を実現するために、左フレーム２５ａと右フレーム２５ｂは中央部及び下部では連結されていない。また、上下方向に高い通過空間１３を実現するため、必要な強度を実現できる範囲において、連結フレーム２５ｃは高い位置に設けられることが好ましい。
【００４０】
後構造体２６は、農作業用車両１の後部に設けられる門型フレームである。具体的には、後構造体２６は、左フレーム２６ａと、右フレーム２６ｂと、連結フレーム２６ｃと、を備える。後構造体２６は、前構造体２５と前後に対称となる（前後方向の中央に位置する仮想平面に対して対称となる）ように構成されているため、説明を省略する。
【００４１】
上部フレーム２７は、左右一対で設けられており、それぞれ前後に延びるように配置されている。左右の上部フレーム２７は、それぞれ、前構造体２５の上部と後構造体２６の上部を連結する。具体的には、左側の上部フレーム２７の前端は左フレーム２５ａの上端に溶接等により接続されており、左側の上部フレーム２７の後端は左フレーム２６ａの上端に溶接等により接続されている。同様に、右側の上部フレーム２７の前端は右フレーム２５ｂの上端に溶接等により接続されており、右側の上部フレーム２７の後端は右フレーム２６ｂの上端に溶接等により接続されている。
【００４２】
また、左フレーム２５ａと左フレーム２６ａは、クローラ接続フレーム２１及び左支持台フレーム２３により連結されている。同様に、右フレーム２５ｂと右フレーム２６ｂは、クローラ接続フレーム２１及びタンクフレーム２４により連結されている。以上により、車体フレーム２０を構成する各フレームは、下部を除いてそれぞれ連結されているため、高い強度を実現できる。
【００４３】
次に、図４及び図５を参照して、左支持台フレーム２３及びタンクフレーム２４に配置されている部品について説明する。図４では、油圧配管を分かり易く図示するため、一部の部品を鎖線で示している。
【００４４】
左支持台フレーム２３には、エンジン３１と、バッテリー３２と、燃料タンク３３と、油圧ポンプ４３と、が配置されている。
【００４５】
エンジン３１は、ガソリンエンジン又はディーゼルエンジンであり、燃料タンク３３に収容された燃料を用いて動力を発生させる。また、エンジン３１はオルタネータ（発電機）を含んでおり、オルターネータで発電された電力はバッテリー３２に蓄えられる。なお、これらの部材は、前側から順に、バッテリー３２、エンジン３１、及び燃料タンク３３の順で配置されている。また、燃料タンク３３は、左支持台フレーム２３に設けられた支持台上に配置されている。そのため、燃料タンク３３は、エンジン３１及びバッテリー３２よりも高い位置に配置されている。これにより、後述の給油作業が容易となる。このように、本実施形態では、左右方向の一方側（左側）にエンジン３１が配置され、左右方向の他方側（右側）にタンクフレーム２４（作動油タンク）が配置される。なお、左側又は右側とは、農作業用車両１の車幅方向の中央に対して左側又は右側という意味である。
【００４６】
油圧ポンプ４３は、クローラ走行部１０を駆動するための油圧駆動機構４０の一部を構成する。油圧駆動機構４０は、油圧ポンプ４３に加え、第１油圧ホース４１と、オイルフィルタ４２と、第２油圧ホース４４と、油圧モータ４５と、を備える。
【００４７】
上述したように作動油はタンクフレーム２４に貯留されている。このように、タンクフレーム２４と油圧ポンプ４３は左右に分かれて配置されているため、タンクフレーム２４と油圧ポンプ４３を接続する第１油圧ホース４１は、左右に跨って配索される。具体的には、第１油圧ホース４１の一端は、図５に示すように、タンクフレーム２４に接続されている。第１油圧ホース４１は、タンクフレーム２４との接続箇所から右フレーム２５ｂに沿って上方に向かう。その後、第１油圧ホース４１は、図４に示すように、右側の上部フレーム２７に沿って後方へ向かい、連結フレーム２６ｃに沿って左方へ向かい、左フレーム２６ａに沿って下方へ向かい、オイルフィルタ４２に接続されている。
【００４８】
オイルフィルタ４２は、作動油に含まれるゴミ等を除去して作動油を浄化する。オイルフィルタ４２は、燃料タンク３３と同様に左支持台フレーム２３上の支持台に設けられている。言い換えれば、オイルフィルタ４２は、油圧ポンプ４３の上方に配置されている。また、オイルフィルタ４２と油圧ポンプ４３は油圧ホースで接続されている。
【００４９】
油圧ポンプ４３は、エンジン３１によって駆動される。油圧ポンプ４３は、可変容量型の２つのポンプを含んで構成されている。一方のポンプが吐出した作動油は、左側のクローラ走行部１０を駆動するために用いられる。他方のポンプが吐出した作動油は、右側のクローラ走行部１０を駆動するために用いられる。油圧ポンプ４３は、例えば斜板の傾斜角を変化させることで、作動油の吐出量を変化させる。従って、油圧ポンプ４３は、クローラ走行部１０の変速装置としても機能する。
【００５０】
第２油圧ホース４４は、油圧ポンプ４３と左側の油圧モータ４５を接続する。具体的には、第２油圧ホース４４は、左支持台フレーム２３に沿って前方に向かい、左支持台フレーム２３よりも前方に配置されている油圧モータ４５に接続されている。また、別の第２油圧ホース４４は、油圧ポンプ４３と右側の油圧モータ４５を接続する。具体的には、第２油圧ホース４４は、左支持台フレーム２３に沿って前方に向かい、左フレーム２５ａに沿って上方へ向かい、連結フレーム２５ｃに沿って右方に向かい、タンクフレーム２４よりも前方に配置されている油圧モータ４５に接続されている。
【００５１】
油圧モータ４５は、油圧ポンプ４３から供給された作動油を動力に変換する。この動力は、伝達ケース４６内の動力伝達部材（ベルト）を介して、クローラ走行部１０の駆動スプロケットに伝達される。このように、本実施形態では、通過空間１３が設けられているため、前構造体２５及び後構造体２６等に沿って油圧ホースを配置する必要がある。
【００５２】
図５に示すように、タンクフレーム２４には、薬剤タンク５１が配置されている。薬剤タンク５１は、容器部５１ａと、給液キャップ５１ｂと、振動軽減板５１ｃと、を備える。容器部５１ａは、植物１００に散布する薬剤を収容する容器状の部分である。給液キャップ５１ｂは、容器部５１ａの上面に形成されており、容器部５１ａに薬剤を補給するために開閉可能な部分である。振動軽減板５１ｃは、容器部５１ａの内部に配置されている。振動軽減板５１ｃは、厚み方向が前後方向と一致するように１又は複数枚配置されている。これにより、農作業用車両１の加減速時に容器部５１ａの薬剤に前後方向の慣性力が掛かった場合であっても、この薬剤の揺れを軽減できる。
【００５３】
薬剤タンク５１は、上辺よりも下辺が短い台形状の容器である。従って、薬剤タンク５１の下方（詳細には薬剤タンク５１の前部の下方と、薬剤タンク５１の後部の下方）には、空間が形成される。この空間には、薬剤タンク５１を支持するためのタンク支持部５２がそれぞれ配置されている。また、薬剤タンク５１の前部の下方の空間には、タンクフレーム２４から上方に突出する突出部２４ａが配置されている。なお、突出部２４ａには、例えばブリーザ機能を有するオイルキャップ２４ｂが設けられる。また、薬剤タンク５１の後部の下方の空間には、薬剤を供給又は噴射するための部材が配置されている。
【００５４】
本実施形態では、作動油タンク（タンクフレーム２４）、エンジン３１、油圧ポンプ４３、及び薬剤タンク５１等の重量物が上部ではなく、下部に配置されている。その結果、農作業用車両１の重心を低くすることができるので、傾斜地の走行時や旋回時等において農作業用車両１が安定し易いため、転倒等が発生しにくい。また、これらの重量物がクローラ走行部１０から前後方向及び左右方向に突出していない点においても、農作業用車両１が安定し易い。
【００５５】
また、油圧ポンプ４３はエンジン３１によって駆動されるため、左右に分かれて配置することは好ましくない。しかし、エンジン３１と油圧ポンプ４３に加え、更に作動油タンクも左右の同じ側に配置した場合、これらが設けられる方の重量が非常に重くなる。この点、本実施形態では、作動油タンク（タンクフレーム２４）を敢えて油圧ポンプ４３とは反対側に配置することで、農作業用車両１の左右の重量バランスが良好である。
【００５６】
次に、薬剤タンク５１に貯留されている薬剤を噴射するための構成について説明する。農作業用車両１には、薬剤タンク５１に加え、噴射ポンプ５３と、支持フレーム５５と、噴射ノズルユニット５６と、が設けられている。
【００５７】
薬剤タンク５１に貯留されている薬剤は、薬剤タンク５１の下部に形成された開口部等から図略のホースによって、噴射ポンプ５３に供給される。図４に示すように、噴射ポンプ５３は、左支持台フレーム２３の後部（油圧ポンプ４３よりも後側）に配置されている。噴射ポンプ５３は、油圧式又は電動式であり、供給された薬剤の圧力を上昇させる。本実施形態では、噴射ポンプ５３は左側のみに配置されているが、右側のみに配置されていてもよいし、両側に配置されていてもよい。
【００５８】
支持フレーム５５及び噴射ノズルユニット５６は、左右一対で配置されている。左側の支持フレーム５５及び噴射ノズルユニット５６は左フレーム２６ａに支持されており、右側の支持フレーム５５及び噴射ノズルユニット５６は右フレーム２６ｂに支持されている。支持フレーム５５及び噴射ノズルユニット５６は、左右対称であり、同じ構成なので、以下では左側のみ説明する。
【００５９】
支持フレーム５５は、Ｌ字状の部材であり、第１部分と第２部分とを含む。第１部分の長手方向は前後方向である。第１部分は、左フレーム２６ａの左右方向の内側の側面から後方に延びるように配置されている。第２部分の長手方向は左右方向であり、第１部分から左右方向の外側に延びるように配置されている。
【００６０】
噴射ノズルユニット５６は、支持フレーム５５の第２部分に接続されている。噴射ノズルユニット５６は、上下に延びるように配置されており、内部に薬剤が通過する経路が生成されている。噴射ノズルユニット５６には、１又は複数の噴射口５６ａが形成されている。本実施形態では、左側に薬剤を噴射する噴射口５６ａが形成されている噴射ノズルユニット５６と、右側に薬剤を噴射する噴射口５６ａが形成されている噴射ノズルユニット５６と、が別々に配置されている。なお、１つの噴射ノズルユニット５６に、左側噴射用の噴射口５６ａと右側噴射用の噴射口５６ａが形成されていてもよい。噴射ノズルユニット５６は、噴射ポンプ５３が供給した高圧の薬剤を噴射口５６ａから噴射する。
【００６１】
次に、図１及び図２を参照して、農作業用車両１が備える電装品について説明する。図１に示すように、農作業用車両１の後部には、アンテナユニット８１と、ＬｉＤＡＲ８２と、尾灯８３と、が配置されている。
【００６２】
アンテナユニット８１は、前後一対で配置されている。前後のアンテナユニット８１は前後方向で対称であり、同じ構成であるため、以下では、後ろのアンテナユニット８１のみを説明する。アンテナユニット８１は、連結フレーム２６ｃの上面に接続された取付部材に取り付けられている。従って、アンテナユニット８１は、農作業用車両１の車幅方向の中央であって、上部に配置されており、連結フレーム２６ｃに支持されていることとなる。アンテナユニット８１には、例えば農作業用車両１が自律走行を行うために必要な通信系の装置等が収容されている。具体的には、アンテナユニット８１には、ＧＮＳＳアンテナ、無線通信用のアンテナ、及び慣性計測ユニット（ＩＭＵ）等が収容されている。無線通信用のアンテナは、作業者が操作する端末と通信するためのアンテナである。なお、農作業用車両１がＧＮＳＳ−ＲＴＫ法等を用いる場合、アンテナユニット８１には、他の基準局からの測位信号を受信するアンテナが含まれていてもよい。
【００６３】
ＬｉＤＡＲ８２は、前後一対で配置されている。前後のＬｉＤＡＲ８２は前後方向で対称であり、同じ構成であるため、以下では、後ろのＬｉＤＡＲ８２のみを説明する。ＬｉＤＡＲ８２は、アンテナユニット８１の下面に取り付けられている。ＬｉＤＡＲ８２は、斜め下方に向かって電波を照射するとともに、当該電波の反射波を受信するまでの時間を計測することで、後方の物体等の位置及び形状を取得する。また、ＬｉＤＡＲ８２は、上下方向及び左右方向に広がる電波を照射するため、ＬｉＤＡＲ８２の周囲の広い範囲において、物体等の位置及び形状を取得可能である。ＬｉＤＡＲ８２の検出結果に基づいて、例えば障害物を検出した場合、クローラ走行部１０を停止させる等の制御が行われる。
【００６４】
尾灯８３は、左右一対で設けられており、アンテナユニット８１の左端部の下方と右端部の下方にそれぞれ配置されている。尾灯８３は、後方の作業者等に農作業用車両１の存在を知らせるために点灯する。なお、尾灯８３は、ブレーキランプ、方向指示器等を兼ねていてもよい。
【００６５】
農作業用車両１の前部には、上述したアンテナユニット８１及びＬｉＤＡＲ８２に加え、前照灯８４と警告ランプ８５が配置されている。
【００６６】
前照灯８４は、左右一対で設けられている。前照灯８４は、警告ランプ８５と同様に、アンテナユニット８１の左端部の下方と右端部の下方にそれぞれ配置されている。前照灯８４は、前方に光を照射する。
【００６７】
警告ランプ８５は、アンテナユニット８１の近傍（詳細にはアンテナユニット８１の左後方）に設けられている。警告ランプ８５は、異常の発生時等に点灯又は点滅する。
【００６８】
このように、本実施形態では、多くの電装品は、車幅方向の中央かつ上部に集約して配置されている。これにより、電力を供給する電線及び電気通信用の電線等をまとめて配索できる。また、アンテナユニット８１は通信を確実に行うために高い位置に配置されることが好ましい。ＬｉＤＡＲ８２は周囲を遠くまで探知できるように高い位置に配置されることが好ましい。尾灯８３、前照灯８４、及び警告ランプ８５は、外部からの視認性が高くなるように高い位置に配置されることが好ましい。また、これらの部材はエンジン３１等と比較して重量が軽いため、高い位置に配置しても重心が高くなりにくい。
【００６９】
また、農作業用車両１の四隅にはバンパーセンサ８６が配置されている。バンパーセンサ８６は接触式のセンサであり、バンパーセンサ８６が障害物等に接触した場合、クローラ走行部１０を停止させる等の制御が行われる。具体的には、左後方のバンパーセンサ８６は、左支持台フレーム２３の後部における後方と左方の障害物を検出できるように配置されている。右後方のバンパーセンサ８６は、タンクフレーム２４の後部における後方と右方の障害物を検出できるように配置されている。左前方のバンパーセンサ８６は、左側の油圧モータ４５の前方と左方の障害物を検出できるように配置されている。右前方のバンパーセンサ８６は、右側の油圧モータ４５の前方と右方の障害物を検出できるように配置されている。
【００７０】
農作業用車両１は、自律走行ができない状況等に備えて、手動でも走行可能である。図１に示すように、農作業用車両１は、手動で走行を指示するための操作レバー８７を備える。操作レバー８７は、外側カバー６２の内部に配置されている。外側カバー６２の一部の開閉部６３は開閉軸６４を回動中心として回動可能に構成されている。なお、開閉部６３は左右の外側カバー６２の両方に設けられている。これにより、開閉部６３を開放させることで、作業者が操作レバー８７を操作したり、燃料タンク３３に給油したり、薬剤タンク５１に薬剤を補給したりすることができる。
【００７１】
また、左車体１１には、作業者が操作レバー８７を操作するときに乗るためのステップ６５が設けられている。ステップ６５は、クローラ走行部１０又は接続板２２に接続されている。ステップ６５は、通常時はバネ等の付勢力により収納されており、必要時に作業者が引き出して使用する構成である。
【００７２】
次に、上記実施形態の変形例を説明する。図６は、変形例に係るクローラ走行部１０の支持機構を示す斜視図である。
【００７３】
本変形例のクローラ走行部１０は、クローラ取付フレーム９０に取り付けられている。クローラ取付フレーム９０は、クローラ接続部材９１と、左右連結部材９２と、回動軸９３と、補強部材９４と、を備える。
【００７４】
クローラ接続部材９１は、左右一対で設けられており、適宜の部材を介してクローラ走行部１０に接続されている。左右連結部材９２は、左右のクローラ接続部材９１同士を接続する。クローラ接続部材９１と左右連結部材９２は、回動軸９３によって回動可能に連結される。また、左右連結部材９２は、前後一対で設けられている。前後の左右連結部材９２は、補強部材９４によって接続されている。
【００７５】
この構成により、クローラ走行部１０は、前後方向を回動軸として、クローラ接続部材９１と一体的に回転可能となる。従って、例えば左右のクローラ走行部１０で地面の高さが異なる場合であっても、クローラ走行部１０が回動することで、左右のクローラ走行部１０を水平にすることができる。これにより、安定した走行が可能となる。
【００７６】
以上に説明したように、上記実施形態の農作業用車両１は、クローラ走行部１０と、支持台フレーム（左支持台フレーム２３、タンクフレーム２４）と、構造体（前構造体２５及び後構造体２６）と、エンジン３１と、油圧ポンプ４３と、薬剤タンク５１と、噴射ノズルユニット５６と、を備える。クローラ走行部１０は、油圧式であり、左右一対で配置され、植物１００を左右方向で挟むようにして走行する。支持台フレームは、左右一対で配置され、平面視で左右のクローラ走行部１０とそれぞれ重なる。構造体は、前後一対で配置され、車幅方向の左側において上方に延びる左フレーム２５ａ，２６ａ、車幅方向の右側において上方に延びる右フレーム２５ｂ，２６ｂ、及び左フレーム２５ａ，２６ａの上部と右フレーム２５ｂ，２６ｂの上部とを支持台フレームよりも高い位置で連結する連結フレーム２５ｃ，２６ｃを含む。エンジン３１は、左右の支持台フレームの何れか一方（左支持台フレーム２３）に配置されている。油圧ポンプ４３は、左右の支持台フレームのうちエンジンと同じ側（左支持台フレーム２３）に配置され、当該エンジン３１によって駆動され、少なくともクローラ走行部１０を駆動する。薬剤タンク５１は、左右の支持台フレームのうちエンジンとは反対側（タンクフレーム２４）に配置されている。噴射ノズルユニット５６は、植物１００に薬剤を噴射する。
【００７７】
これにより、重量物であるエンジン３１、油圧ポンプ４３、及び薬剤タンク５１を、連結フレーム２５ｃ，２６ｃよりも低い支持台フレームに支持させることができる。その結果、重心を低くすることができ、農作業用車両１の姿勢を安定させることができる。
【００７８】
また、上記実施形態の農作業用車両１は、油圧ポンプ４３に供給される作動油を貯留するタンクフレーム２４（作動油タンク）を備える。タンクフレーム２４は、前後方向に延びる形状であり、支持台フレームの少なくとも一部を構成している。
【００７９】
これにより、作動油タンクがフレーム構造（車体フレーム２０）の一部を構成するため、フレーム構造をシンプルにすることができる。
【００８０】
また、上記実施形態の農作業用車両１において、タンクフレーム２４は、左右のうち薬剤タンク５１と同じ側に配置されている。
【００８１】
これにより、油圧ポンプ４３とタンクフレーム２４を敢えて左右別に配置することで、重くなる傾向にあるエンジン３１側の重量を軽くすることができる。
【００８２】
また、上記実施形態の農作業用車両１は、前後の連結フレーム２５ｃ，２６ｃの少なくとも一方に（取付部材を介して）支持され、遠隔操作又は自律走行用のアンテナユニット８１を備える。
【００８３】
一般的に、乗車型又は歩行型の薬剤散布機では、作業者が薬剤を吸引することを防止する構造が要求される。この点、遠隔操作型又は自律走行型とすることで、この種の構造を省略又は簡素化することができる。また、アンテナユニット８１は、通信を確実に行うために、高い位置に配置されていることが好ましい。なお、アンテナユニット８１は比較的軽量であるため、高い位置に配置しても、重心への影響は少ない。
【００８４】
また、上記実施形態の農作業用車両１において、前後の左フレーム２５ａ，２６ａの少なくとも一方と、前後の右フレーム２５ｂ，２６ｂの少なくとも一方とには、（支持フレーム５５を介して）薬剤を左右に噴射する噴射ノズルユニット５６が支持されている。
【００８５】
これにより、左フレーム２５ａ，２６ａ及び右フレーム２５ｂ，２６ｂを活用して、様々な高さの植物１００に薬剤を散布できる。
【００８６】
また、上記実施形態の農作業用車両１は、上部フレーム２７と、クローラ接続フレーム２１と、を備える。上部フレーム２７は、左右一対で配置され、前構造体２５及び後構造体２６構造体の上部同士を連結する。クローラ接続フレーム２１は、左右一対で配置され、左右のクローラ走行部１０の左右方向の内側にそれぞれ接続され、前後に延びる。左フレーム２５ａ，２６ａは左側のクローラ接続フレーム２１に接続されている。右フレーム２５ｂ，２６ｂは右側のクローラ接続フレーム２１に接続されている。
【００８７】
これにより、前構造体２５及び後構造体２６が上部でも連結されているので強度を向上させることができる。更に、左フレーム２５ａ，２６ａと右フレーム２５ｂ，２６ｂがクローラ走行部１０の内側から立ち上がるので、中央から立ち上がる構成と比較して、支持台フレームの支持面を広くすることができる。
【００８８】
以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００８９】
上記実施形態の農作業用車両１の各部品のレイアウトは一例であり、適宜変更可能である。例えば、噴射ノズルユニット５６は、農作業用車両１の後部に代えて又は加えて、農作業用車両１の前部に又は側部に設けられていてもよい。
【００９０】
上記実施形態では、通過空間１３の左右方向の長さは一定であるが、可変であってもよい。即ち、左車体１１と右車体１２の間隔を調整する機構が含まれていてもよい。
【００９１】
上記実施形態では、タンクフレーム２４単体で支持台フレームの機能を有するが、タンクフレーム２４は支持台フレームの少なくとも一部を構成していればよい。従って、タンクフレーム２４に別のフレームを接続したものが支持台フレームとして機能すればよい。
【００９２】
上記実施形態の車体フレーム２０の構造は一例であり、適宜変更可能である。例えば、上記実施形態の車体フレーム２０は、前後に１つずつ構造体（前構造体２５、後構造体２６）を備えるが、更に多くの構造体を備えていてもよい。また、各フレームは中実又は中空の柱状に限られず、板状であってもよい。
【００９３】
上記実施形態では、障害物を検出するセンサとして、ＬｉＤＡＲ８２及びバンパーセンサ８６が配置されているが、更に別のセンサ（例えば超音波センサ、画像認識で障害物を検出するカメラ等）が配置されていてもよい。
【００９４】
上記実施形態では、農作業用車両１は散布対象物（作業対象物）である植物１００に薬剤を散布する。これに代えて、農作業用車両１は、例えば農場の草刈り、ブドウ等の農作物の摘芯（枝を切り詰める作業）、又は農作物の品質（糖度等）の測定を行う構成であってもよい。この場合においても、農作業用車両１は、作業対象物である植物１００を跨ぐようにして（クローラ走行部１０が作業対象物を左右方向で挟むようにして）、それぞれの作業を行う。また、農作業用車両１は複数種類の作業機が取付可能であってもよい。この場合、例えば、薬剤散布時は薬剤散布用の作業機を用いて作業を行い、その後に草刈りを行う場合は、薬剤散布用の作業機を草刈り用の作業機に付け替える。これにより、１台の農作業用車両１で複数種類の作業を行うことができる。
【符号の説明】
【００９５】
１  農作業用車両
１０  クローラ走行部
２０  車体フレーム
２１  クローラ接続フレーム
２２  接続板
２３  左支持台フレーム（支持台フレーム）
２４  タンクフレーム（支持台フレーム、作動油タンク）
２５  前構造体（構造体）
２６  後構造体（構造体）
２７  上部フレーム
３１  エンジン
４３  油圧ポンプ
５６  噴射ノズルユニット（薬剤噴射部）
８１  アンテナユニット
【図１】
2020152285.tif 000003
【図２】
2020152285.tif 000004
【図３】
2020152285.tif 000005
【図４】
2020152285.tif 000006
【図５】
2020152285.tif 000007
【図６】
2020152285.tif 000008