(57)【要約】【課題】車両の安全性の向上を図ることができる技術を提供する。【解決手段】監視装置１３は、メインマイコン１１及びサブマイコン１２とを備える制御部と通信可能に構成されている。監視装置１３は、諸元受信部４１と、判断部４２と、設定部４３と、を備える。諸元受信部４１は、制御部から車両諸元を受信する。判断部４２は、諸元受信部４１により受信された車両諸元が適切であるか否かを判断する。設定部４３は、判断部４２による判断結果に応じて、複数の制御方式のうちの少なくとも１つの制御方式について、制御部による実行の可否を設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載して用いられる監視装置（１３，１０３）であって、
該監視装置は、複数の制御方式のうちのいずれか１つにより車両の駆動力を制御する制御部（１１，１２）と通信可能に構成されており、
さらに、
前記制御部から車両諸元を受信するように構成された諸元受信部（４１）と、
前記諸元受信部により受信された車両諸元が適切であるか否かを判断するように構成された判断部（４２）と、
前記判断部による判断結果に応じて、前記複数の制御方式のうちの少なくとも１つの制御方式について、前記制御部による実行の可否を設定するように構成された設定部（４３）と、を備える監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の監視装置であって、
前記制御部は、第１電子装置（１１）と、第２電子装置（１２）と、を備え、
前記諸元受信部は、前記第１電子装置及び前記第２電子装置から前記車両諸元を受信するように構成されており、
前記判断部は、前記第１電子装置から受信した前記車両諸元と、前記第２電子装置から受信した前記車両諸元と、が一致する場合に、前記諸元受信部により受信された車両諸元が適切であると判断するように構成されている、監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載の監視装置であって、
前記第１電子装置及び前記第２電子装置は、前記複数の制御方式として、通常制御と、該通常制御と比較して機能が制限される縮退制御と、を実行可能に構成されており、
また、前記第１電子装置及び前記第２電子装置は、それぞれ、他方の電子装置に異常が生じているか否かを監視しており、かつ、前記第１電子装置及び前記第２電子装置のいずれにも異常が生じていない場合には前記通常制御を実行し、前記第１電子装置及び前記第２電子装置のいずれか一方に異常が生じている場合には、前記縮退制御を実行するように構成されており、
前記設定部は、前記諸元受信部により受信された前記車両諸元が適切でないと前記判断部により判断されている場合には、前記縮退制御を、実行不可である前記制御方式として設定するに構成されている、監視装置。
【請求項４】
請求項２に記載の監視装置であって、
前記第１電子装置及び前記第２電子装置は、前記複数の制御方式として、通常制御と、該通常制御と比較して機能が制限される縮退制御と、を実行可能に構成されており、
また、前記第１電子装置は、該第１電子装置の異常診断を実行可能に構成されており、また、前記第２電子装置は、該第２電子装置の異常診断を実行可能に構成されており、
当該監視装置は、さらに、前記第１電子装置及び前記第２電子装置から前記異常診断の結果を受信するように構成された異常受信部（４４）を備え、
前記設定部は、前記第１電子装置及び前記第２電子装置のいずれか一方が異常であるという前記異常診断の結果を前記異常受信部が受信した場合には、前記一方とは異なる他方による前記縮退制御を、実行可能である前記制御方式として設定するように構成されている、監視装置。
【請求項５】
請求項３に記載の監視装置であって、
前記車両の乗員に異常の通知を行うための出力を行うように構成された通知部を備え、
前記通知部は、前記諸元受信部により受信された前記車両諸元が適切でないと前記判断部により判断されたときに、前記出力を行う、監視装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の監視装置であって、
前記設定部は、該監視装置が起動されたときに前記制御部の有する前記車両諸元を記憶している場合には、前記諸元受信部による前記車両諸元の受信を実行しないように構成されている、監視装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の監視装置であって、
当該監視装置は、さらに、前記諸元受信部により受信した前記車両諸元に基づき、所定の演算方法により前記車両の駆動力を演算する演算部（４６）を備え、
前記設定部は、前記演算部による演算結果と、前記制御部による前記所定の演算方法による演算結果と、の誤差が所定の範囲内となる場合に、前記制御部による前記所定の演算方法を用いた制御方式を、実行可能である前記制御方式として設定するように構成されている、監視装置。
【請求項８】
車両に搭載して用いられる駆動力制御システム（１，１０１）であって、
複数の制御方式のうちのいずれか１つにより車両の駆動力を制御する制御部（１１，１２，１０２）と、
前記制御部と通信可能に構成された監視装置（１３，１０３）と、を備え、
前記監視装置は、
前記制御部から車両諸元を受信するように構成された諸元受信部（４１）と、
前記諸元受信部により受信された車両諸元が適切であるか否かを判断するように構成された判断部（４２）と、
前記判断部による判断結果に応じて、前記複数の制御方式のうちの少なくとも１つの制御方式について、前記制御部による実行の可否を設定するように構成された設定部（４３）と、を備える駆動力制御システム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の駆動力を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
１つのシステムを構成する複数の電子装置が通信を行う技術が知られている。例えば、下記特許文献１には、電子装置による処理の実行に必要なデータを、システムの動作中に送受信する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０２３９２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、複数の電子装置を備え、車両の駆動力を制御する駆動力監視システムにおいては、送受信されるデータが不適切である場合には、乗員の安全性の確保が充分ではないという課題が見出された。
【０００５】
本開示の１つの局面は、車両の安全性の向上を図ることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両に搭載して用いられる監視装置（１３，１０３）であって、監視装置は、複数の制御方式のうちのいずれか１つにより車両の駆動力を制御する制御部（１１，１２，１０２）と通信可能に構成されている。監視装置は、さらに、諸元受信部（４１）と、判断部（４２）と、設定部（４３）と、を備える。諸元受信部は、制御部から車両諸元を受信するように構成される。判断部は、諸元受信部により受信された車両諸元が適切であるか否かを判断するように構成される。設定部は、判断部による判断結果に応じて、複数の制御方式のうちの少なくとも１つの制御方式について、制御部による実行の可否を設定するように構成される。
【０００７】
このような構成によれば、監視装置は、受信した車両諸元が適切であるか否かに応じて制御部に異なる駆動力の制御を実行させることができる。よって、例えば監視装置が受信した車両諸元が適切でない場合には、制御部に対して安全性の高い駆動力制御のみ許可することができ、車両の安全性の向上を図ることができる。
【０００８】
本開示の別の態様は、車両に搭載して用いられる駆動力制御システム（１，１０１）であって、制御部（１１，１２，１０２）と、監視装置（１３，１０３）と、を備える。制御部は、複数の制御方式のうちのいずれか１つにより車両の駆動力を制御する。監視装置は、制御部と通信可能に構成される。また、監視装置は、諸元受信部（４１）と、判断部（４２）と、設定部（４３）と、を備える。諸元受信部は、制御部から車両諸元を受信するように構成される。判断部は、諸元受信部により受信された車両諸元が適切であるか否かを判断するように構成される。設定部は、判断部による判断結果に応じて、複数の制御方式のうちの少なくとも１つの制御方式について、制御部による実行の可否を設定するように構成される。
【０００９】
このような構成によれば、制御部は、監視装置が受信した車両諸元が適切であるか否かに応じて異なる駆動力の制御を実行することができる。たとえば監視装置が受信した車両諸元が適切でない場合には、制御部は安全性の高い駆動力制御のみ実行することができ、車両の安全性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態の駆動力制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の制御方式設定処理のフローチャートである。
【図３】第１実施形態の制御方式設定処理のフローチャートである。
【図４】第２実施形態の制御方式設定処理のフローチャートである。
【図５】第２実施形態の制御方式設定処理のフローチャートである。
【図６】第２実施形態の制御方式設定処理のフローチャートである。
【図７】駆動力制御システムの変形例構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す駆動力制御システム１は、メインマイコン１１と、サブマイコン１２と、監視装置１３と、を備える。これらの装置は、１つの筐体２に収められている。この駆動力制御システム１は、車両の駆動力を制御する機能を有しており、アクセル開度、シフトレンジ、及び車速などに基づいて駆動力の演算を行い、駆動源に制御信号を出力する。ここでいう駆動源とは、車両を走行させる駆動力を発生させるエンジンやモーターなどが該当する。
【００１２】
なお、メインマイコン１１が第１電子装置に相当し、サブマイコン１２が第２電子装置に相当する。つまり、メインマイコン１１及びサブマイコン１２の２つが、制御部に相当する。
【００１３】
メインマイコン１１は、ＣＰＵと、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリと、を有するマイクロコンピュータである。メインマイコン１１の各機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。またサブマイコン１２は、メインマイコン１１と同様の構成を有するマイクロコンピュータである。メインマイコン１１及びサブマイコン１２の備える不揮発性メモリには、当該駆動力制御システム１が搭載される車両の車両諸元が記憶されている。ここでいう車両諸元とは、例えば、車重、タイヤ径、及びデフ比などの車種により変化するパラメータが該当する。
【００１４】
メインマイコン１１は、第１正演算部２１と、動作監視部２２と、第１副演算部２３と、第１診断部２４と、を備える。
第１正演算部２１は、通常駆動力を演算するように構成されている。通常駆動力とは、駆動力制御システム１に異常が検出されていない場合に、予め定められた演算方法により求められる駆動力である。通常駆動力は、当該車両の車種、グレードなど応じて最適化されている。本実施形態では、第１正演算部２１は、まず車両諸元に依存しない駆動力演算を行い、次に車両諸元を考慮した補正を行う。前者の駆動力演算とは、アクセル開度から目標車速を決める演算である。後者の補正とは、車両諸元で目標車速を駆動力に変換する演算である。演算に用いられる車両諸元は、メインマイコン１１の不揮発性メモリに記憶されている。
【００１５】
動作監視部２２は、サブマイコン１２が正常に動作していることの監視を、サブマイコン１２から周期的に発信される信号をチェックする、いわゆるウォッチドッグ監視により実行する。
【００１６】
第１副演算部２３は、縮退走行駆動力を演算するように構成されている。縮退走行駆動力とは、通常駆動力を算出する演算と比較して簡略化された演算方法により求められる駆動力である。縮退走行駆動力は、演算において考慮される条件が通常駆動力と比較して少なく、その結果、例えば通常駆動力と比較して機能が制限された駆動力となり、車種毎の駆動力の特徴が無いものとなる。本実施形態では、第１副演算部２３では、上記第１正演算部２１と同様に、まず車両諸元に依存しない駆動力演算を行い、次に車両諸元を考慮した補正を行う。
【００１７】
メインマイコン１１は、第１正演算部２１により求められた通常駆動力、又は、第１副演算部２３により求められた縮退走行駆動力を実現するように、駆動源に制御信号を出力する。通常駆動力を用いた駆動力制御を、以下、通常制御とも記載する。また、縮退走行駆動力を用いた駆動力制御を、以下、縮退制御とも記載する。
【００１８】
第１診断部２４は、メインマイコン１１の異常を診断する。ここでは、メインマイコン１１の備えるＲＯＭ／ＲＡＭチェックや内部回路異常診断などを公知の手法にて実行する。第１診断部２４は、診断により得られた異常の有無を、監視装置１３に通知する。
【００１９】
サブマイコン１２は、第２正演算部３１と、第２副演算部３２と、第２診断部３３と、を備える。
第２正演算部３１は、通常駆動力を演算するように構成されている。ここでいう通常駆動力とは、第１正演算部２１が演算する通常駆動力と同じである。演算に用いられる車両諸元は、サブマイコン１２の不揮発性メモリに記憶されている。また第２正演算部３１は、第２正演算部３１にて求められた通常駆動力と、第１正演算部２１にて求められた通常駆動力と、の比較をすることにより、メインマイコン１１が正常に動作していることを監視する。本実施形態では、第２正演算部３１で求められる通常駆動力は、上述した比較のために用いられるのみであり、駆動源の制御には用いられない。
【００２０】
第２副演算部３２は、縮退走行駆動力を演算するように構成されている。ここでいう縮退走行駆動力とは、第１副演算部２３が演算する縮退走行駆動力と同じである。第２正演算部３１で求められる通常駆動力とは異なり、ここで求められる縮退走行駆動力は、駆動源の制御に用いられる場合がある。
【００２１】
第２診断部３３は、サブマイコン１２の異常を診断する。ここでは、サブマイコン１２の備えるＲＯＭ／ＲＡＭチェックや内部回路異常診断などを公知の手法にて実行する。第２診断部３３は、診断により得られた異常の有無を、監視装置１３に通知する。
【００２２】
監視装置１３は、以下で説明する機能を実現するための集積回路である、いわゆるＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）である。監視装置１３は、揮発性メモリであるメモリ１３ａを備える。メモリ１３ａは、車両諸元を記憶する記憶領域と、各種フラグを管理するための記憶領域と、を少なくとも備える。
【００２３】
監視装置１３は、諸元受信部４１と、判断部４２と、設定部４３と、異常受信部４４と、通知部４５と、第３演算部４６と、を備える。
諸元受信部４１は、メインマイコン１１及びサブマイコン１２それぞれから車両諸元を受信するように構成されている。受信した車両諸元は、メモリ１３ａに記憶される。
【００２４】
判断部４２は、諸元受信部４１により受信された車両諸元が適切であるか否かを判断するように構成されている。判断部４２は、メインマイコン１１から受信した車両諸元と、サブマイコン１２から受信した車両諸元と、が一致する場合に適切であると判断し、それらが一致しない場合に適切でないと判断する。
【００２５】
設定部４３は、判断部４２による判断結果に応じて、複数（本実施形態では２つ）の制御方式のうちの少なくとも１つ（本実施形態では１つ）の制御方式について、メインマイコン１１及びサブマイコン１２による実行の可否を設定するように構成されている。本実施形態では、メインマイコン１１及びサブマイコン１２は、上述した通常制御と、縮退制御と、の２つを実行可能である。
【００２６】
異常受信部４４は、諸元受信部４１がメインマイコン１１から車両諸元を受信する前にメインマイコン１１から上述した異常診断の結果を受信する。また異常受信部４４は、諸元受信部４１がサブマイコン１２から車両諸元を受信する前にサブマイコン１２から上述した異常診断の結果を受信する。
【００２７】
通知部４５は、車両の乗員に異常の通知を行うための出力を行うように構成されている。出力先は、例えば、ディスプレイやスピーカを制御する図示しない制御装置である。通知部４５は、諸元受信部４１により受信された車両諸元が適切でないと判断部４２により判断されたときに、上述した出力を上記制御装置に行う。この制御装置は、上記出力を受けて、ディスプレイやスピーカに所定の画像表示や音声出力を行わせる。
【００２８】
第３演算部４６は、縮退走行駆動力を演算するように構成されている。ここでいう縮退走行駆動力とは、第１副演算部２３が演算する縮退走行駆動力と同じである。演算に用いられる車両諸元は、監視装置１３が起動した後にメインマイコン１１及びサブマイコン１２から取得し、メモリ１３ａに記憶された車両諸元である。第３演算部４６が、演算部に相当する。
【００２９】
［１−２．処理］
監視装置１３が実行する制御方式設定処理について、図２〜図３のフローチャートを用いて説明する。本処理は、車両を起動する要求があったときに開始される。車両を起動する要求とは、例えば、車両を起動させるための所定のボタンを押圧する操作や、ユーザがイグニッションキーをオンとする操作、などが挙げられる。
【００３０】
まず、Ｓ１では、監視装置１３は、この時点で車両諸元を有しているか否か、即ち、メモリ１３ａに車両諸元を記憶しているか否かを判定する。例えば監視装置１３の電源がオフとなってからオンとなるまでの期間が極めて短い場合など、メモリ１３ａのデータが消失していない場合に、Ｓ１において車両諸元を記憶していると判定される。
【００３１】
監視装置１３は、Ｓ１で車両諸元を記憶していると判定した場合には、Ｓ１３に移行する。一方、監視装置１３は、Ｓ１で車両諸元を記憶していないと判定した場合には、Ｓ２へ移行し、車両起動を禁止する。ここでは、例えば車両起動を許可するためのフラグをオフとする。
【００３２】
Ｓ３では、監視装置１３は、第１診断部２４から、メインマイコン１１の異常診断結果を受信する。
Ｓ４では、監視装置１３は、メインマイコン１１に異常があるか否かを判定する。監視装置１３は、Ｓ４でメインマイコン１１に異常があると判定した場合には、車両起動を許可することなく、この制御方式設定処理を終了する。
【００３３】
一方、監視装置１３は、Ｓ４でメインマイコン１１に異常がないと判定した場合には、Ｓ５へ移行し、メインマイコン１１から車両諸元を受信する。
Ｓ６では、監視装置１３は、第２診断部３３から、サブマイコン１２の異常診断結果を受信する。
【００３４】
Ｓ７では、監視装置１３は、サブマイコン１２に異常があるか否かを判定する。監視装置１３は、Ｓ７でサブマイコン１２に異常があると判定した場合には、車両起動を許可することなく、この制御方式設定処理を終了する。
【００３５】
一方、監視装置１３は、Ｓ７でサブマイコン１２に異常がないと判定した場合には、Ｓ８へ移行し、サブマイコン１２から車両諸元を受信する。
Ｓ９では、監視装置１３は、Ｓ５にて受信した車両諸元と、Ｓ８にて受信した車両所元情報と、が一致するか否かを判定する。
【００３６】
監視装置１３は、Ｓ９で車両諸元が一致しないと判定した場合には、Ｓ１０へ移行し、縮退走行を不可とする。ここでは、例えば縮退走行を許可するためのフラグをオフとする。
Ｓ１１では、監視装置１３は、図示しないディスプレイやスピーカを制御する制御装置に信号を出力して、乗員に対して故障の通知をする。ここでは、例えば、通常の運転は可能であるが故障個所が存在するため修理を行うべき旨を通知する。その後、処理がＳ１４に移行する。
【００３７】
監視装置１３は、Ｓ９で車両諸元が一致すると判定した場合には、Ｓ１２へ移行し、受信した車両諸元を監視装置１３のメモリ１３ａに記憶する。
Ｓ１３では、監視装置１３は、縮退走行を可能とする。ここでは、例えば縮退走行を許可するためのフラグをオンとする。
【００３８】
Ｓ１４では、監視装置１３は、車両起動を許可する。ここでは、例えば車両起動を許可するためのフラグがオンとなり、車両が起動される。その後、処理が図３のＳ２１に移行する。
【００３９】
説明を図３に写る。Ｓ２１以下の処理は、車両の起動が許可された後の処理である。なお図中のＤ，Ｅは後述する第２実施形態における処理手順を示すものであり、第１実施形態では用いない。
【００４０】
Ｓ２１では、監視装置１３は、乗員が停車操作をしたか否かを判定する。停車操作の一例として、車両の作動を停止するためのボタンを押圧する操作や、イグニッションキーをオフとする操作などが挙げられる。監視装置１３は、Ｓ２１で乗員が停車操作をしたと判定した場合には、この制御方式設定処理を終了する。
【００４１】
一方、監視装置１３は、Ｓ２１で乗員が停車操作をしていないと判定した場合には、Ｓ２２へ移行し、メインマイコン１１に異常が発生したか否かを判定する。サブマイコン１２は、メインマイコン１１の第１正演算部２１による演算結果と、サブマイコン１２の第２正演算部３１による演算結果と、の誤差が許容範囲内であるか否かを判定している。上記誤差が許容範囲内でない場合には、サブマイコン１２から監視装置１３に通知が行われ、それにより、監視装置１３はメインマイコン１１に異常が発生したと判定する。なお、メインマイコン１１における異常の発生は、第１診断部２４の出力信号から判定してもよい。
【００４２】
監視装置１３は、Ｓ２２でメインマイコン１１に異常が発生したと判定した場合には、Ｓ２４に移行する。一方、監視装置１３は、Ｓ２２でメインマイコン１１に異常が発生していないと判定した場合には、Ｓ２３へ移行する。
【００４３】
Ｓ２３では、監視装置１３は、サブマイコン１２に異常が発生したか否かを判定する。メインマイコン１１は、サブマイコン１２をウォッチドッグ監視している。サブマイコン１２からの周期信号に異常があった場合には、メインマイコン１１から監視装置１３に通知が行われ、それにより、監視装置１３はサブマイコン１２に異常が発生したと判定する。なお、サブマイコン１２における異常の発生は、第２診断部３３の出力信号から判定してもよい。
【００４４】
監視装置１３は、Ｓ２３でサブマイコン１２に異常が発生したと判定した場合には、Ｓ２９に移行する。一方、監視装置１３は、Ｓ２３でサブマイコン１２に異常が発生していないと判定した場合には、Ｓ２１へ移行する。
【００４５】
このように、乗員が停車操作を行わず、かつ、メインマイコン１１にもサブマイコン１２にも異常が発生していないときは、Ｓ２１〜Ｓ２３が繰り返される。つまり監視装置１３は、乗員に停車操作が行われるか、メインマイコン１１又はサブマイコン１２に異常が発生するまで、待機する。監視装置１３は、停車操作を検出するセンサ、メインマイコン１１、及びサブマイコン１２から所定の信号を受信して、Ｓ２１〜Ｓ２３のループから外れるまで、スリープ状態となってもよい。メインマイコン１１又はサブマイコン１２に異常が発生すると、メインマイコン１１及びサブマイコン１２のうち異常が発生していないマイコンは、後述するＳ２４又はＳ２９にて縮退走行のフラグがオンであると判定されれば、縮退走行制御を行う。
【００４６】
Ｓ２４は、メインマイコン１１に異常が発生したときに実行されるステップである。監視装置１３は、Ｓ２４〜Ｓ２８の処理によって、サブマイコン１２による縮退制御が正常に行われているかを継続的にチェックする。
【００４７】
Ｓ２４では、監視装置１３は、縮退走行が実行可能であるか否かを、例えばＳ１０、Ｓ１３にて設定されたフラグに基づいて判定する。監視装置１３は、Ｓ２４で縮退走行が実行不可であると判定した場合には、Ｓ３４に移行する。一方、監視装置１３は、Ｓ２４で縮退走行が実行可能であると判定した場合には、Ｓ２５へ移行する。
【００４８】
Ｓ２５では、監視装置１３は、縮退走行用の駆動力演算を模擬する。ここでは、Ｓ１２で記憶した車両諸元を用いて縮退走行駆動力の演算を行う。
Ｓ２６では、監視装置１３は、サブマイコン１２から縮退走行用の駆動力演算結果を受信する。
【００４９】
Ｓ２７では、監視装置１３は、Ｓ２５の演算結果と、Ｓ２６にて受信した演算結果と、の誤差が許容範囲内であるか否かを判定する。誤差が許容範囲内であれば、サブマイコン１２の演算結果は正常であると推定できる。この許容範囲は、誤差が正常の範囲内であると推定できる範囲に設定することができる。なお、誤差が生じていない場合にのみ、誤差が許容範囲であると判定してもよい。
【００５０】
監視装置１３は、Ｓ２７で演算誤差が許容範囲内でないと判定した場合には、Ｓ３４に移行する。一方、監視装置１３は、Ｓ２７で演算誤差が許容範囲内であると判定した場合には、Ｓ２８へ移行する。
【００５１】
Ｓ２８では、監視装置１３は、乗員が停車操作をしたか否かを判定する。監視装置１３は、Ｓ２８で乗員が停車操作をしていないと判定した場合には、Ｓ２５に戻る。一方、監視装置１３は、Ｓ２８で乗員が停車操作をしたと判定した場合には、処理がＳ３５に移行する。
【００５２】
Ｓ２９は、サブマイコン１２に異常が発生したときに実行されるステップである。監視装置１３は、Ｓ２９〜Ｓ３３の処理によって、メインマイコン１１による縮退制御が正常に行われているかを継続的にチェックする。
【００５３】
Ｓ２９では、監視装置１３は、縮退走行が実行可能であるか否かを、例えばＳ１０、Ｓ１３にて設定されたフラグに基づいて判定する。監視装置１３は、Ｓ２９で縮退走行が実行不可であると判定した場合には、Ｓ３４に移行する。一方、監視装置１３は、Ｓ２９で縮退走行が実行可能であると判定した場合には、Ｓ３０へ移行する。
【００５４】
Ｓ３０では、監視装置１３は、縮退走行用の駆動力演算を模擬する。ここでは、Ｓ１２で記憶した車両諸元を用いて縮退走行駆動力の演算を行う。
Ｓ３１では、監視装置１３は、メインマイコン１１から縮退走行用の駆動力演算結果を受信する。
【００５５】
Ｓ３２では、監視装置１３は、Ｓ３０の演算結果と、Ｓ３１にて受信した演算結果と、の誤差が許容範囲内であるか否かを判定する。誤差が許容範囲内であれば、メインマイコン１１の演算結果は正常であると推定できる。
【００５６】
監視装置１３は、Ｓ３２で演算誤差が許容範囲内でないと判定した場合には、Ｓ３４に移行する。一方、監視装置１３は、Ｓ３２で演算誤差が許容範囲内であると判定した場合には、Ｓ３３へ移行する。
【００５７】
Ｓ３３では、監視装置１３は、乗員が停車操作をしたか否かを判定する。監視装置１３は、Ｓ３３で乗員が停車操作をしていないと判定した場合には、Ｓ３０に戻る。一方、監視装置１３は、Ｓ３０で乗員が停車操作をしたと判定した場合には、処理がＳ３５に移行する。
【００５８】
Ｓ３４では、監視装置１３は、駆動力の出力を禁止する。ここでは、例えば、メインマイコン１１及びサブマイコン１２に縮退走行を許可するためのフラグをオフとする。メインマイコン１１及びサブマイコン１２のいずれか一方に異常が検出されていると通常走行が行えないので、さらに縮退走行が禁止されることで、両方の制御方式に基づく駆動力の出力が禁止される。
【００５９】
Ｓ３５では、監視装置１３は、車両の停車が行われた後に、図示しないディスプレイやスピーカを制御する制御装置に信号を出力することで、乗員に対して故障の通知をする。ここでは、例えば、故障により車両の走行ができない旨を通知する。このＳ３５の後、本処理を終了する。
【００６０】
なお、Ｓ５及びＳ８が諸元受信部４１としての処理に相当し、Ｓ９が判断部４２としての処理に相当し、Ｓ１０及びＳ１３が設定部４３としての処理に相当し、Ｓ３及びＳ６が異常受信部４４としての処理に相当し、Ｓ１１が通知部４５としての処理に相当し、Ｓ２５及びＳ３０が第３演算部４６としての処理に相当する。
【００６１】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）第１実施形態の駆動力制御システム１では、監視装置１３は、受信した車両諸元が適切である場合に限り、縮退制御を許可する。それにより、メインマイコン１１及びサブマイコン１２のいずれかに異常が発生して縮退制御を実行するときに、監視装置１３によって演算結果の異常を検出することができ、車両の安全性の向上を図ることができる。
【００６２】
（１ｂ）監視装置１３は、車両諸元を予め記憶している必要がない。そのため、車両の種類などに合わせて製造された電子装置ではなく、汎用性の高い電子装置を監視装置として用いることができる。よって、監視装置の製造コストの低減や、部品の共通化による信頼性の向上などを図ることができる。
【００６３】
（１ｃ）判断部４２は、メインマイコン１１とサブマイコン１２のそれぞれから受信した車両諸元が一致する場合に、諸元受信部４１により受信された車両諸元が適切であると判断する。そのため、車両諸元の確からしさをより正確に判定することができる。
【００６４】
（１ｄ）メインマイコン１１及びサブマイコン１２は、それぞれ他方のマイコンに異常が生じているか否か、相互監視を行っている。そして、メインマイコン１１及びサブマイコン１２は、判断部４２による判断結果に関わらず、いずれにも異常がなければ、通常制御を実行する。したがって、仮に監視装置１３による縮退走行の監視ができない場合であっても、車両の起動は可能となるため、ユーザの利便性の低下を抑制することができる。
【００６５】
（１ｅ）監視装置１３は、起動した時点で過去に受信した車両諸元がメモリ１３ａに記憶されていれば、車両諸元を再度受信せず、また、車両諸元が適切であるか否かの判断を行わない。したがって、車両起動までの時間を短縮することができる。なお第１実施形態では、メモリ１３ａに記憶されている車両諸元は、適切であると判断された車両諸元である。よって、車両諸元が適切か否かの判断を行わなくとも、車両諸元が適切であると推定できる。
【００６６】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００６７】
前述した第１実施形態では、図２のＳ４又はＳ７にてメインマイコン１１又はサブマイコン１２に異常があると判定されたときには、車両の起動が許可されない構成を例示した。これに対し、第２実施形態では、一方のマイコンに異常があっても車両の起動を許可し、異常のないマイコンから監視装置１３が車両諸元を取得して縮退走行の模擬演算を行う点で、第１実施形態と相違する。
【００６８】
［２−２．処理］
第２実施形態の監視装置１３が、第１実施形態の制御方式設定処理に代えて実行する処理について、図３〜図６のフローチャートを用いて説明する。なお、図４において図２と同じステップ番号を付する処理は、図２の処理と同様であるため、説明を一部簡略化している。また図３に係る処理については、第１実施形態と比較して実質的な処理内容の変更はない。
【００６９】
図４において、Ｓ３にて監視装置１３がメインマイコン１１の異常診断結果を受信した後、処理がＳ４１に移行する。
Ｓ４１では、監視装置１３は、メインマイコン１１に異常があるか否かを判定する。監視装置１３は、Ｓ４１でメインマイコン１１に異常があると判定した場合には、図５のＳ５１に移行する。一方、監視装置１３は、Ｓ４１でメインマイコン１１に異常がないと判定した場合には、Ｓ５へ移行する。
【００７０】
また、Ｓ６にて監視装置１３がサブマイコン１２の異常診断結果を受信した後、処理がＳ４２に移行する。
Ｓ４２では、監視装置１３は、サブマイコン１２に異常があるか否かを判定する。監視装置１３は、Ｓ４２でサブマイコン１２に異常があると判定した場合には、図６のＳ６１に移行する。一方、監視装置１３は、Ｓ４２でサブマイコン１２に異常がないと判定した場合には、Ｓ８へ移行する。
【００７１】
続いて、図５を用いて、Ｓ４１にてメインマイコン１１に異常があると判定された場合の処理を説明する。
Ｓ５１では、監視装置１３は、第２診断部３３から、サブマイコン１２の異常診断結果を受信する。
【００７２】
Ｓ５２では、監視装置１３は、サブマイコン１２に異常があるか否かを判定する。監視装置１３は、Ｓ５２でサブマイコン１２に異常があると判定した場合には、車両の起動を許可することなく、この制御方式設定処理を終了する。
【００７３】
一方、監視装置１３は、Ｓ５２でサブマイコン１２に異常がないと判定した場合には、Ｓ５３へ移行し、サブマイコン１２から車両諸元を受信する。
Ｓ５４では、監視装置１３は、Ｓ５３で受信した車両諸元を監視装置１３のメモリ１３ａに記憶する。
【００７４】
Ｓ５５では、監視装置１３は、縮退走行を可能とする。ここでは、例えば縮退走行を許可するためのフラグをオンとする。
Ｓ５６では、監視装置１３は、図示しないディスプレイやスピーカを制御する制御装置に信号を出力することで、乗員に対して故障の通知をする。
【００７５】
Ｓ５７では、監視装置１３は、車両起動を許可する。ここでは、例えば車両起動を許可するためのフラグがオンとなり、車両が起動される。その後、処理が図３のＳ２５に移行する。
【００７６】
続いて、図６を用いて、Ｓ４６にてサブマイコン１２に異常があると判定された場合の処理を説明する。
Ｓ６１では、監視装置１３は、Ｓ５でメインマイコン１１から受信した車両諸元を監視装置１３のメモリ１３ａに記憶する。
【００７７】
Ｓ６２では、監視装置１３は、縮退走行を可能とする。ここでは、例えば縮退走行を許可するためのフラグをオンとする。
Ｓ６３では、監視装置１３は、図示しないディスプレイやスピーカを制御する制御装置に信号を出力することで、乗員に対して故障の通知をする。
【００７８】
Ｓ６４は、監視装置１３は、車両起動を許可する。ここでは、例えば車両起動を許可するためのフラグがオンとなり、車両が起動される。その後、処理が図３のＳ３０に移行する。
【００７９】
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）〜（１ｅ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【００８０】
（２ａ）第２実施形態の駆動力制御システム１では、監視装置１３は、メインマイコン１１から車両諸元を受信する前にメインマイコン１１の異常診断結果を受信し、また、サブマイコン１２から車両諸元を受信する前にサブマイコン１２の異常診断結果を受信する。そして監視装置１３は、一方のマイコンが異常であると判定した場合には、異常ではないマイコンから車両諸元を受信し、縮退走行の監視を行う。そのため、車両の起動前からマイコンの一方が異常であることが検出された場合でも、駆動力制御システム１による縮退走行が可能となり、ユーザの利便性が向上する。
【００８１】
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００８２】
（３ａ）第１及び第２実施形態では、制御部の例としてメインマイコン１１及びサブマイコン１２の２つのマイコンを備える構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、図７に示される駆動力制御システム１０１のように、サブマイコンを備えず、メインマイコン１０２と監視装置１０３とを備える構成でもよい。この構成では、監視装置１０３は２つのマイコンから受信した車両諸元同士を比較することはできないので、他の方法により車両諸元が適切であるか否かの判断を行う。例えば、（ｉ）チェックサムを利用する判断方法、（ｉｉ）車両諸元とは別に予め定められたパスワードがマイコンから送信され、そのパスワードが一致する場合に車両諸元が適切であるとする判断方法、（ｉｉｉ）車両諸元が予め定められた範囲にあるか否かをチェックし、範囲内である場合に車両諸元が適切であるとする判断方法、などを採用してもよい。
【００８３】
そして、図７の駆動力制御システム１０１では、第１診断部２４により異常が検出されるまではメインマイコン１１による通常制御が行われ、異常が検出された後はメインマイコン１１による縮退制御が行われるように構成してもよい。また、監視装置１３の判断部４２によって、メインマイコン１１から受信した車両諸元が適切であると判断された場合に限り、縮退制御が実行可能となるように構成されていてもよい。
【００８４】
（３ｂ）第１及び第２実施形態では、監視装置１３が通知部４５を備える構成を例示したが、通知部は監視装置１３以外の電子装置に備えられていてもよい。
（３ｃ）第１及び第２実施形態では、メインマイコン１１、サブマイコン１２、及び監視装置１３が１つの筐体２に収められる構成を例示した。しかしながら、各電子装置は、２つ以上の筐体に分けて配置されていてもよい。例えば、一部の電子装置は、他の制御装置の一部として構成されていてもよい。
【００８５】
（３ｄ）第１及び第２実施形態では、メインマイコン１１及びサブマイコン１２は、通常制御と縮退制御とを実行可能である構成を例示したが、これ以外の制御や、３種類以上の駆動力の制御が実行可能に構成されていてもよい。また監視装置１３は、縮退制御以外の制御について駆動力の模擬演算が可能であって、マイコンによる駆動力の演算結果との比較が可能であるように構成されていてもよい。
【００８６】
また監視装置１３は、縮退制御以外の制御について、車両諸元が適切であるか否かに応じて制御部による制御の可否を設定するように構成されていてもよい。例えば、車両諸元が適切でないと判断した場合には、監視装置１３が車両の起動を許可しないように構成されていてもよい。具体的には、図２のＳ９にて車両諸元が一致しない場合には、車両起動を許可せずに制御方式設定処理を終了してもよい。
【００８７】
（３ｅ）本開示に記載の監視装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の監視装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の監視装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。監視装置に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【００８８】
（３ｆ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００８９】
（３ｇ）上述した監視装置の他、当該監視装置を構成要素とするシステム、当該監視装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、監視方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００９０】
１，１０１…駆動力制御システム、１１，１０２…メインマイコン、１２…サブマイコン、１３，１０３…監視装置、４１…諸元受信部、４２…判断部、４３…設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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