(57)【要約】      （修正有）【課題】ベッドの高さや傾きを適正に制御できる制御装置及びベッド装置を提供する。【解決手段】制御装置９０は、制御部４０を含む。制御部４０は、ベッド装置１１０の第１可動部７１Ｍを動かす第１アクチュエータ７１の、軸の伸縮の第１変化量に基づいて、第１アクチュエータ７１の軸の伸縮の速度を制御する。またベッド装置１１０の第２可動部７２Ｍを動かす第２アクチュエータ７２の動きの第３変化量と第２可動部７２Ｍの動きの第４変化量に基づいて第２アクチュエータ７２を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッド装置の第１アクチュエータの軸の伸縮の第１変化量に基づいて、前記第１アクチュエータの前記軸の前記伸縮の速度を制御する制御部を備えた制御装置。
【請求項２】
前記第１アクチュエータは、第１可動部を動かすことができ、
前記第１アクチュエータの前記軸の前記伸縮の変化によって動いた前記第１可動部の第２変化量が所定のものである、請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記ベッド装置は、第１連結部をさらに含み、
前記第１連結部は、前記第１可動部及び前記第１アクチュエータと連結され、
前記第１連結部は、前記第１アクチュエータの前記軸の前記伸縮の前記変化に応じた前記第１可動部の動きを生じさせる、請求項２記載の制御装置。
【請求項４】
第１可動部と、前記第１可動部を動かす第１アクチュエータと、を含むベッド装置の、前記第１アクチュエータの動きの第１変化量と、前記第１可動部の動きの第２変化量と、の関係に関する第１関係情報に基づいて前記第１アクチュエータを制御する制御部を備えた制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１可動部の、動き始め及び動き終わりを除く期間における前記第１可動部の前記動きの第１速度が実質的に一定になるように、前記第１アクチュエータを制御する、請求項４記載の制御装置。
【請求項６】
前記第１関係情報を取得する取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記取得部が取得した前記第１関係情報に基づいて前記第１アクチュエータを制御する、請求項４または５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第１関係情報を記憶する記憶部をさらに備えた、請求項４〜６のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項８】
前記ベッド装置は、第１連結部をさらに含み、
前記第１連結部は、前記第１可動部及び前記第１アクチュエータと連結され、
前記第１連結部は、前記第１アクチュエータの前記動きに応じた前記第１可動部の前記動きを生じさせる、請求項４〜７のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項９】
前記第１アクチュエータは、伸縮または回転し、
前記制御部は、前記第１アクチュエータの前記伸縮または前記回転の状態に関する第１状態情報と、前記第１関係情報と、に基づいて、前記第１アクチュエータを制御する、請求項４〜８のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項１０】
前記ベッド装置は、第２可動部及び第２アクチュエータをさらに含み、
前記第２アクチュエータは、前記第２可動部を動かすことが可能であり、
前記制御部は、前記第２アクチュエータを制御する、請求項４〜９のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記第２アクチュエータの前記動きの第３変化量と、前記第２可動部の動きの第４変化量と、の関係に関する第２関係情報に基づいて前記第２アクチュエータを制御する、請求項１０記載の制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記第２可動部、動き始め及び動き終わりを除く期間における前記第２可動部の前記動きの第２速度が実質的に一定になるように、前記第２アクチュエータを制御する、請求項１０または１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記第２アクチュエータは、伸縮または回転し、
前記制御部は、前記第２アクチュエータの前記伸縮または前記回転の状態に関する第２状態情報と、前記第２関係情報と、に基づいて、前記第２アクチュエータを制御する、請求項１０〜１２のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記第１可動部、動き始め及び動き終わりを除く期間における前記第１可動部の前記動きの第１速度が実質的に一定になるように、前記第１アクチュエータの前記動きを制御し、
前記第１速度は、前記第２速度と実質的に同じである、請求項１２記載の制御装置。
【請求項１５】
前記ベッド装置は、第２連結部をさらに含み、
前記第２連結部は、前記第２可動部及び前記第２アクチュエータと連結され、
前記第２連結部は、前記第２アクチュエータの動きに応じた前記第２可動部の動きを生じさせる、請求項１０〜１４のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項１６】
請求項２〜１５のいずれか１つに記載の制御装置と、
前記第１可動部と、
前記第１アクチュエータと、
を備えた、ベッド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、制御装置及びベッド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ベッドフレームの高さなどが可変のベッドがある。ベッドを適正に制御することが望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２５９６３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
実施形態は、ベッドを適正に制御できる制御装置及びベッド装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態によれば、制御装置は、制御部を含む。前記制御部は、ベッド装置の第１アクチュエータの軸の伸縮の第１変化量に基づいて、前記第１アクチュエータの前記軸の前記伸縮の速度を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
実施形態によれば、ベッドを適正に制御できる制御装置及びベッド装置が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１（ａ）及び図１（ｂ）は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置を例示する模式図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置を例示する模式図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置を例示する模式図である。
【図４】図４（ａ）及び図４（ｂ）は、第１実施形態に係るベッド装置の特性を例示するグラフ図である。
【図５】図５（ａ）及び図５（ｂ）は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置の動作を例示するグラフ図である。
【図６】図６は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置の動作を例示するグラフ図である。
【図７】図７（ａ）〜図７（ｃ）は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置の動作を模式図である。
【図８】図８は、実施形態に係るベッド装置を例示する模式的斜視図である。
【図９】図９（ａ）〜図９（ｃ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図１０】図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図１１】図１１（ａ）〜図１１（ｃ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図１２】図１２（ａ）及び図１２（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図１３】図１３は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図１４】図１４は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図１５】図１５（ａ）及び図１５（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図１６】図１６（ａ）〜図１６（ｃ）は、実施形態に係るベッド装置の動作を例示する模式的斜視図である。
【図１７】図１７（ａ）及び図１７（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の使用状態を例示する模式的斜視図である。
【図１８】図１８は、実施形態に係るベッド装置を例示する模式図である。
【図１９】図１９（ａ）及び図１９（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図２０】図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図２１】図２１は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図２２】図２２は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式的斜視図である。
【図２３】図２３は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【図２４】図２４（ａ）及び図２４（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本発明の各実施の形態について図面を参照しつつ説明する。  
本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００９】
（第１実施形態）
図１（ａ）、図１（ｂ）及び図２は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置を例示する模式図である。  
図１（ａ）及び図１（ｂ）は、ベッド装置の複数の状態を例示する側面図である。図２は、図１（ａ）及び図１（ｂ）の矢印ＡＡからみた下面図である。
【００１０】
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、実施形態に係る制御装置９０は、ベッド７０と共に用いられる。例えば、ベッド装置１１０は、ベッド７０及び制御装置９０を含む。
【００１１】
例えば、制御装置９０は、ベッド７０と、有線または無線などの任意の方法で接続される。制御装置９０は、例えばスマートフォンなどの携帯端末でも良い。
【００１２】
制御装置９０は、制御部４０を含む。この例では、制御部４０は、ベッド７０に固定されている。
【００１３】
ベッド装置１１０は、例えば、ベースフレーム７５Ｂ及びベッドフレーム７０Ｂを含む。例えば、ベースフレーム７５Ｂの上方に、ベッドフレーム７０Ｂがある。この例では、ベースフレーム７５Ｂにキャスタ７５ｃが設けられている。
【００１４】
例えば、ベッドフレーム７０Ｂに、背ボトム７０ａ、膝ボトム７０ｂ、足ボトム７０ｃ及び腰ボトム７０ｅが設けられる。背ボトム７０ａ、膝ボトム７０ｂ、足ボトム７０ｃ及び腰ボトム７０ｅの上に、マットレス７８Ｍが設けられる。マットレス７８Ｍの上に、ベッド７０の使用者が横たわることが可能である。ベッド７０において、ヘッドボード７８Ａ及びフットボード７８Ｂなどが設けられても良い。さらに、サイドレール７８Ｃ及び７８Ｄなどが設けられても良い。後述するように、背ボトム７０ａ、膝ボトム７０ｂ及び足ボトム７０ｃなどの角度は、可変でも良い。
【００１５】
ベッド７０において、頭側から足側への方向をＸ軸方向とする。左右方向をＹ軸方向とする。高さ方向をＺ軸方向とする。
【００１６】
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、ベッド７０の高さは可変である。ベッド７０の高さは、例えば、床面（キャスタ７５ｃの下端）のＺ軸方向における位置と、ベッドフレーム７０Ｂの上面のＺ軸方向における位置と、の間のＺ軸方向における距離である。
【００１７】
この例では、ベッドフレーム７０Ｂの頭側の部分の高さと、ベッドフレーム７０Ｂの足側の部分の高さと、は、互いに独立して変更可能である。例えば、ベッドフレーム７０Ｂは、傾斜可能である。ベッドフレーム７０Ｂの全体の高さが、変更できる。
【００１８】
例えば、ベッドフレーム７０Ｂの頭側の１つの部分を、第１可動部７１Ｍとする。ベッドフレーム７０Ｂの足側の１つの部分を、第２可動部７２Ｍとする。
【００１９】
１つの例において、第１可動部７１Ｍは頭側の可動部であり、第２可動部７２Ｍは足側の可動部である。第１可動部７１Ｍが足側の可動部であり、第２可動部７２Ｍが頭側の可動部でも良い。以下、第１可動部７１Ｍが頭側の可動部であり、第２可動部７２Ｍが足側の可動部である場合の例について説明する。
【００２０】
図２に示すように、第１アクチュエータ７１及び第２アクチュエータ７２が設けられる。第１アクチュエータ７１は、第１可動部７１Ｍを動かすことが可能である。第２アクチュエータ７２は、第２可動部７２Ｍを動かすことが可能である。
【００２１】
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、この例では、第１連結部７１Ｒ及び第２連結部７２Ｒが設けられる。第１連結部７１Ｒは、第１可動部７１Ｍ及び第１アクチュエータ７１と連結される。第１連結部７１Ｒは、第１アクチュエータ７１の動きに応じた第１可動部７１Ｍの動きを生じさせる。第２連結部７２Ｒは、第２可動部７２Ｍ及び第２アクチュエータ７２と連結される。第２連結部７２Ｒは、第２アクチュエータ７２の動きに応じた第２可動部７２Ｍの動きを生じさせる。これらの連結部は、例えば「リンク機構」である。
【００２２】
第１連結部７１Ｒの１つの部分が、ベースフレーム７５Ｂに固定される。第１連結部７１Ｒの別の部分が、ベッドフレーム７０Ｂの第１可動部７１Ｍに固定される。第１アクチュエータ７１により、第１連結部７１Ｒの状態が変更される。これにより、第１可動部７１Ｍの第１高さＨ１が変更可能である。
【００２３】
第２連結部７２Ｒの１つの部分が、ベースフレーム７５Ｂに固定される。第２連結部７２Ｒの別の部分が、ベッドフレーム７０Ｂの第２可動部７２Ｍに固定される。第２アクチュエータ７２により、第２連結部７２Ｒの状態が変更される。これにより、第２可動部７２Ｍの第２高さＨ２が変更可能である。
【００２４】
実施形態において、連結部が省略されても良い。または、連結部は、アクチュエータに含まれても良い。以下では、連結部がアクチュエータとは別に設けられる場合の例について、説明する。
【００２５】
制御装置９０の制御部４０は、第１アクチュエータ７１を制御する。例えば、第１アクチュエータ７１の動きにより、第１連結部７１Ｒの状態が変化し、第１可動部７１Ｍが動く。これにより、第１高さＨ１が変化する。制御部４０は、第２アクチュエータ７２を制御する。例えば、第２アクチュエータ７２の動きにより、第２連結部７２Ｒの状態が変化し、第２可動部７２Ｍが動く。これにより、第２高さＨ２が変化する。
【００２６】
第１アクチュエータ７１は、伸縮または回転する。第１アクチュエータ７１の伸縮または回転により、第１連結部７１Ｒの状態を変更可能である。これにより、第１可動部７１Ｍが動く。第２アクチュエータ７２は、伸縮または回転する。第２アクチュエータ７２の伸縮または回転により、第２連結部７２Ｒの状態を変更可能である。これにより、第２可動部７２Ｍが動く。以下では、第１アクチュエータ７１が伸縮し、第２アクチュエータ７２が伸縮する場合について、説明する。
【００２７】
第１アクチュエータ７１の動き（例えば伸縮）の変化量（第１変化量）と、第１可動部７１Ｍの動き（第１高さＨ１の変化）の第２変化量と、の間に定められた関係がある。この関係に関する情報を、第１関係情報とする。この関係は、例えば、第１アクチュエータ７１の構造、第１連結部７１Ｒの構造、及び、第１連結部７１Ｒが固定される位置などに基づく。
【００２８】
同様に、第２アクチュエータ７２の動き（例えば伸縮）の変化量（第３変化量）と、第２可動部７２Ｍの動き（第２高さＨ２の変化）の第４変化量と、の間に定められた関係がある。この関係に関する情報を、第２関係情報とする。この関係は、例えば、第２アクチュエータ７２の構造、第２連結部７２Ｒの構造、及び、第２連結部７２Ｒが固定される位置などに基づく。
【００２９】
例えば、第１アクチュエータ７１の伸縮の速度が一定の場合に、第１高さＨ１の変化の速度は必ずしも一定ではない。
【００３０】
実施形態においては、制御部４０は、第１アクチュエータ７１の軸の伸縮の第１変化量に基づいて、第１アクチュエータ７１の軸の伸縮の速度を制御する。例えば、制御部４０は、第１アクチュエータ７１の伸縮量に基づいて、第１アクチュエータ７１の伸縮の速度を制御する。これにより、可動部の動きをより適正に制御できる制御装置及びベッド装置が提供できる。例えば、第１アクチュエータ７１が第１長さのときにおける第１アクチュエータ７１の伸縮の速度は、第１アクチュエータ７１が第２長さのときにおける第１アクチュエータの伸縮の速度とは異なる。例えば、第１アクチュエータ７１の伸縮の応じた第１可動部７１Ｍの動き（長さの変化）の速度が実質的に一定になる。第１アクチュエータ７１は、第１可動部７１Mを動かすことができる。第１アクチュエータ７１の所定の変化によって動いた第１可動部７１Ｍの第２変化量は、所定の変化量である。
【００３１】
例えば、制御部４０は、第１アクチュエータ７１の動きの第１変化量に基づいて、第１可動部７１Ｍの、動き始め及び動き終わりを除く期間における第１可動部７１Ｍの動きの速度が実質的に一定になるように、第１アクチュエータを制御する。例えば、制御部４０は、例えば、第１関係情報に基づいて第１アクチュエータ７１を制御する。例えば、制御部４０は、第１関係情報に基づいて、第１高さＨ１の変化の速度が一定になるように、第１アクチュエータ７１の伸縮の速度を制御（例えば変更）する。例えば、制御部４０は、第１関係情報に基づいて、第１高さＨ１の変化が所望の状態になるように、第１アクチュエータ７１の伸縮の速度を制御（例えば変更）する。これにより、可動部の動きをより適正に制御できる制御装置及びベッド装置が提供できる。
【００３２】
制御部４０は、例えば、第２関係情報に基づいて第２アクチュエータ７１を制御しても良い。例えば、制御部４０は、第２関係情報に基づいて、第２高さＨ２の変化の速度が一定になるように、第２アクチュエータ７２の伸縮の速度を制御（例えば変更）する。例えば、制御部４０は、第２関係情報に基づいて、第２高さＨ２の変化が所望の状態になるように、第２アクチュエータ７２の伸縮の速度を制御（例えば変更）する。
【００３３】
制御部４０は、第１関係情報及び第２関係情報の少なくともいずれか基づいて、第１アクチュエータ７１及び第２アクチュエータ７２を制御しても良い。例えば、第１高さＨ１の変化の速度が第２高さＨ２の変化の速度と実質的に同じになるように、第１アクチュエータ７１及び第２アクチュエータ７２を制御しても良い。例えば、ベッドフレーム７０Ｂ（第１可動部７１Ｍ及び第２可動部７２Ｍ）が所望の「姿勢」を保ちつつ、ベッドフレーム７０Ｂの高さが変更可能になる。例えば、所望の「姿勢」を保ちつつ、ベッドフレーム７０Ｂの高さの変化の速度を実質的に一定にできる。「姿勢」は、例えば、「水平」である。「水平」において、Ｘ−Ｙ平面に対するベッドフレーム７０Ｂの角度は、例えば、±３度以下である。角度は、例えば、±２度以下でも良い。角度は、例えば、±１度以下でも良い。
【００３４】
以下、制御装置９０（または制御部４０）の例について、説明する。
【００３５】
図３は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置を例示する模式図である。  
図３に示すように、制御装置９０（またはベッド装置１１０）は、記憶部４０Ｍを含んでも良い。記憶部４０Ｍは、第１関係情報を記憶する。記憶部４０Ｍは、第２関係情報をさらに記憶しても良い。記憶部４０Ｍは、制御部４０に含まれても良い。記憶部４０Ｍは、制御部４０とは別に設けられても良い。
【００３６】
制御装置９０（またはベッド装置１１０）は、取得部４０Ｉを含んでも良い。取得部４０Ｉは、例えば、記憶部４０Ｍから、第１関係情報を取得する。取得部４０Ｉは、例えば、記憶部４０Ｍから、第２関係情報をさらに取得しても良い。取得部４０Ｉは、制御部４０に含まれても良い。取得部４０Ｉは、制御部４０とは別に設けられても良い。
【００３７】
制御部４０は、例えば、取得部４０Ｉが取得した第１関係情報に基づいて第１アクチュエータ７１を制御する。制御部４０は、例えば、取得部４０Ｉが取得した第２関係情報に基づいて第２アクチュエータ７２を制御しても良い。
【００３８】
制御部４０は、例えば、制御回路４０Ａを含む。制御回路４０Ａから、制御信号（例えば、第１〜第４制御信号Ｓ１〜Ｓ４など）が出力される。制御信号は、例えば、電気信号（例えば電圧）である。
【００３９】
例えば、制御部４０から第１アクチュエータ７１に第１制御信号Ｓ１が供給される。第１制御信号Ｓ１により、第１アクチュエータ７１が動き、第１可動部７１Ｍが動く。図３では、第１連結部７１Ｒは省略されている。
【００４０】
例えば、制御部４０から第２アクチュエータ７２に第２制御信号Ｓ２が供給される。第２制御信号Ｓ２により、第２アクチュエータ７２が動き、第２可動部７２Ｍが動く。図３では、第２連結部７２Ｒは省略されている。
【００４１】
第１可動部７１Ｍ及び第２可動部７２Ｍは、可動部７０Ｍに含まれる。可動部７０Ｍは、例えば、背ボトム７０ａ及び膝ボトム７０ｂなどを含んでも良い。背ボトム７０ａの角度は、例えば、背用アクチュエータ７３ａにより制御される。膝ボトム７０ｂの角度は、例えば、膝用アクチュエータ７３ｂにより制御される。
【００４２】
制御部４０（例えば、制御回路４０Ａ）から、背用アクチュエータ７３ａに第３制御信号Ｓ３が供給される。第３制御信号Ｓ３により、背用アクチュエータ７３ａが制御され、背ボトム７０ａの角度が制御される。
【００４３】
制御部４０（例えば、制御回路４０Ａ）から、膝用アクチュエータ７３ｂに第４制御信号Ｓ４が供給される。第４制御信号Ｓ４により、膝用アクチュエータ７３ｂが制御され、膝ボトム７０ｂの角度が制御される。
【００４４】
背用アクチュエータ７３ａの動きの変化量（例えば伸縮量または回転量）と、背ボトム７０ａの動き（角度）の変化量と、に関する第３関係情報が設けられても良い。制御部４０は、第３関係情報に基づいて背用アクチュエータ７３ａを制御しても良い。例えば、背用アクチュエータ７３ａの動き（例えば伸縮量）に対する背ボトム７０ａの角度の変化は、背ボトム７０ａの角度が大きいときと、小さいときと、の間で異なる場合がある。第３関係情報に基づいて背用アクチュエータ７３ａを制御することで、所望の角速度で背ボトム７０ａの角度が制御されても良い。所望の角速度は、例えば、実質的に一定の角速度である。
【００４５】
膝用アクチュエータ７３ｂの動きの変化量（例えば伸縮量または回転量）と、膝ボトム７０ｂの動き（角度）の変化量と、に関する第４関係情報が設けられても良い。制御部４０は、第４関係情報に基づいて膝用アクチュエータ７３ｂを制御しても良い。例えば、膝用アクチュエータ７３ｂの動き（例えば伸縮量）に対する膝ボトム７０ｂの角度の変化は、膝ボトム７０ｂの角度が大きいときと、小さいときと、の間で異なる場合がある。第４関係情報に基づいて膝用アクチュエータ７３ｂを制御することで所望の角速度で膝ボトム７０ｂの角度が制御されても良い。所望の角速度は、例えば、実質的に一定の角速度である。
【００４６】
「第１可動部」は、背ボトム７０ａ及び膝ボトム７０ｂの一方でも良い。「第２可動部」は、背ボトム７０ａ及び膝ボトム７０ｂの他方でも良い。
【００４７】
図３に示すように、第１検出部７１Ｓが設けられても良い。第１検出部７１Ｓは、第１アクチュエータ７１の伸縮または回転の状態を検出する。第１アクチュエータ７１が伸縮する場合、第１アクチュエータ７１が最も短い状態の長さを最短幅とし、第１アクチュエータ７１が最も長い状態の長さを最長幅とする。例えば、最短幅を０％とし、最長幅を１００％とする。第１検出部７１Ｓは、現在の第１アクチュエータ７１の幅（長さ）を検出する。第１検出部７１Ｓが検出した幅（長さ）は、ｘ１％（０≦ｘ１≦１００）である。第１検出部７１Ｓが検出した幅（長さ）は、第１状態情報に対応する。制御部４０は、第１状態情報及び第１関係情報に基づいて、第１アクチュエータ７１を制御しても良い。
【００４８】
例えば、第１状態情報（例えば位置情報）から第１可動部７１Ｍの速度が算出されても良い。制御部４０は、目標速度となるように第１アクチュエータ７１を制御しても良い。制御部４０は、例えば、目標速度になるように、第１制御信号Ｓ１の電圧を調整する。例えば、制御部４０は、目標速度を第１状態情報（例えば位置情報）に応じて変更しても良い。
【００４９】
図３に示すように、第２検出部７２Ｓが設けられても良い。第２検出部７２Ｓは、第２アクチュエータ７２の伸縮または回転の状態を検出する。第２検出部７２Ｓは、現在の第２アクチュエータ７２の幅（長さ）を検出する。第２検出部７１Ｓが検出した幅（長さ）は、ｘ２％（０≦ｘ２≦１００）である。第２検出部７２Ｓが検出した幅（長さ）は、第２状態情報に対応する。制御部４０は、第２状態情報及び第２関係情報に基づいて、第２アクチュエータ７２を制御しても良い。
【００５０】
例えば、第２状態情報（例えば位置情報）から第２可動部７２Ｍの速度が算出されても良い。制御部４０は、目標速度となるように第２アクチュエータ７２を制御しても良い。制御部４０は、例えば、目標速度になるように、第２制御信号Ｓ２の電圧を調整する。例えば、制御部４０は、目標速度を第２状態情報（例えば位置情報）に応じて変更しても良い。
【００５１】
図３に示すように、背用検出部７３ａＳが設けられても良い。背用検出部７３ａＳは、背用アクチュエータ７３ａの伸縮または回転の状態を検出する。背用検出部７３ａＳが検出した幅（長さ）は、第３状態情報に対応する。制御部４０は、第３状態情報及び第３関係情報に基づいて、背用アクチュエータ７３ａを制御しても良い。
【００５２】
図３に示すように、膝用検出部７３ｂＳが設けられても良い。膝用検出部７３ｂＳは、膝用アクチュエータ７３ｂの伸縮または回転の状態を検出する。膝用検出部７３ｂＳが検出した幅（長さ）は、第４状態情報に対応する。制御部４０は、第４状態情報及び第４関係情報に基づいて、膝用アクチュエータ７３ｂを制御しても良い。
【００５３】
以下、アクチュエータの動きの変化量と、可動部７０Ｍの動きの変化量と、の関係の例について、説明する。
【００５４】
図４（ａ）及び図４（ｂ）は、第１実施形態に係るベッド装置の特性を例示するグラフ図である。  
図４（ａ）は、第１アクチュエータ７１及び第１可動部７１Ｍに対応する。図４（ｂ）は、第２アクチュエータ７２及び第２可動部７２Ｍに対応する。
【００５５】
図４（ａ）の横軸は、第１アクチュエータ７１の状態Ｒ１（％）である。この例では、状態Ｒ１は、第１アクチュエータ７１の伸縮の長さ（幅）に対応する。状態Ｒ１が０％の時に、第１アクチュエータ７１は、最も短い。状態Ｒ１が１００％の時に、第１アクチュエータ７１は、最も長い。図４（ａ）の縦軸は、第１可動部７１Ｍの第１高さＨ１の変化量ΔＨ１である。図４（ａ）に示すように、状態Ｒ１の変化に対して、第１高さＨ１の変化量ΔＨ１は、特定の関係を有する。この特定の関係は、第１関係情報に対応する。
【００５６】
図４（ｂ）の横軸は、第２アクチュエータ７２の状態Ｒ２（％）である。この例では、状態Ｒ２は、第２アクチュエータ７２の伸縮の長さ（幅）に対応する。状態Ｒ２が０％の時に、第２アクチュエータ７２は、最も短い。状態Ｒ２が１００％の時に、第２アクチュエータ７２は、最も長い。図４（ｂ）の縦軸は、第２可動部７２Ｍの第２高さＨ２の変化量ΔＨ２である。図４（ｂ）に示すように、状態Ｒ２の変化に対して、第２高さＨ２の変化量ΔＨ２は、特定の関係を有する。この特定の関係は、第２関係情報に対応する。
【００５７】
第２関係情報の特性（カーブ）は、第１関係情報の特性（カーブ）と一致しない場合がある。
【００５８】
図４（ａ）から分かるように、例えば、状態Ｒ１を一定の速度で変化させ、第１アクチュエータ７１を一定の速度で伸縮させたときに、第１高さＨ１の変化量ΔＨ１は、一定の速度で変化しない。
【００５９】
実施形態においては、制御部４０は、第１関係情報に基づいて、第１アクチュエータ７１を制御する。例えば、制御部４０は、第１高さＨ１の変化量ΔＨ１が実質的に一定の速度で変化するように、第１アクチュエータ７１の状態Ｒ１（長さ）を変化させる。第１可動部７１Ｍの第１高さＨ１を、所望の状態（例えば一定の速度で）、変化させることができる。
【００６０】
図４（ｂ）から分かるように、例えば、状態Ｒ２を一定の速度で変化させ、第２アクチュエータ７２を一定の速度で伸縮させたときに、第２高さＨ２の変化量ΔＨ２は、一定の速度で変化しない。
【００６１】
実施形態においては、制御部４０は、第２関係情報に基づいて、第２アクチュエータ７２を制御する。例えば、制御部４０は、第２高さＨ２の変化量ΔＨ２が実質的に一定の速度で変化するように、第２アクチュエータ７２の状態Ｒ２（長さ）を変化させる。第２可動部７２Ｍの第２高さＨ２を、所望の状態（例えば一定の速度で）、変化させることができる。
【００６２】
例えば、状態Ｒ１（例えば、伸び量）が０％であるときの第１可動部７１Ｍの速度が決定できる。状態Ｒ１（例えば、伸び量）が１００％であるときの第１可動部７１Ｍの速度が決定できる。例えば、状態Ｒ１（例えば、伸び量）が、１％〜９９％の任意の値であるときの第１可動部７１Ｍの速度を、第１関係情報に基づいて決定できる。
【００６３】
例えば、状態Ｒ２（例えば、伸び量）が０％であるときの第２可動部７２Ｍの速度が決定できる。状態Ｒ２（例えば、伸び量）が１００％であるときの第２可動部７２Ｍの速度が決定できる。例えば、状態Ｒ２（例えば、伸び量）が、１％〜９９％の任意の値であるときの第２可動部７２Ｍの速度を、第２関係情報に基づいて決定できる。
【００６４】
図５（ａ）及び図５（ｂ）は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置の動作を例示するグラフ図である。  
図５（ａ）は、第１可動部７１Ｍに対応し、図５（ｂ）は、第２可動部７２Ｍに対応する。これらの図の横軸は、時間ｔｍである。図５（ａ）の縦軸は、第１可動部７１Ｍの第１高さＨ１の変化の速度ＳＭである。図５（ｂ）の縦軸は、第２可動部７２Ｍの第２高さＨ２の変化の速度ＳＭである。これらの図は、制御部４０による制御の例である。
【００６５】
図５（ａ）に示すように、制御部４０により第１アクチュエータ７１が制御され、第１可動部７１Ｍが、第１時刻ｔ１に動き始める。第２時刻ｔ２において、第１可動部７１Ｍの動きが終了する。第１時刻ｔ１から、第１時刻ｔ１の後の第３時刻ｔ３までの間の期間ｐ１は、動き始めの期間である。第４時刻ｔ４から第２時刻ｔ２までの期間ｐ３は、動き終わりの時間である。第３時刻ｔ３から第４時刻ｔ４までの期間ｐ２において、例えば、第１可動部７１Ｍは、実質的に一定の速度ＳＭで動く。
【００６６】
制御部４０が第１関係情報に基づいて第１可動部７１Ｍを制御することで、例えば図５（ａ）に例示した動作が得られる。例えば、動き始めの期間ｐ１において、速度ＳＭは徐々に上昇する。例えば、動き終わりの期間ｐ３において、速度ＳＭは徐々に減少する。このような動作により、使用者の違和感が小さくできる。
【００６７】
実施形態において、例えば、制御部４０は、第１可動部７１Ｍの、動き始め及び動き終わりを除く期間（期間ｐ２）における第１可動部７１Ｍの動きの速度ＳＭ（第１速度）が実質的に一定になるように、第１アクチュエータ７１を制御する。
【００６８】
図５（ｂ）に示すように、例えば、第２可動部７２Ｍが、第１時刻ｔ１から動き始める。第２時刻ｔ２において、第２可動部７２Ｍの動きが終了する。第３時刻ｔ３から第４時刻ｔ４までの期間ｐ２において、例えば、第２可動部７２Ｍは、実質的に一定の速度ＳＭで動く。
【００６９】
実施形態において、例えば、制御部４０は、第２可動部７２Ｍの、動き始め及び動き終わりを除く期間（期間ｐ２）における第２可動部７２Ｍの動きの速度ＳＭ（第２速度）が実質的に一定になるように、第２アクチュエータ７２を制御する。
【００７０】
実施形態において、制御部４０は、図５（ａ）及び図５（ｂ）の例とは異なるプロファイルで、第１可動部７１Ｍ及び第２可動部７２Ｍを制御しても良い。
【００７１】
制御部４０は、第１アクチュエータ７１及び第２アクチュエータ７２を同時に制御しても良い。
【００７２】
図６は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置の動作を例示するグラフ図である。  
図６の横軸は、アクチュエータの状態Ｒ（％）である。アクチュエータの状態Ｒは、第１アクチュエータ７１の状態Ｒ１、または、第２アクチュエータ７２の状態Ｒ２である。図６の縦軸は、アクチュエータの伸縮の速度ＳＡである。図６には、第１アクチュエータ７１の制御特性、及び、第２アクチュエータ７２の制御特性が示されている。
【００７３】
この例では、第２アクチュエータ７２の伸縮の速度ＳＡは、一定である。この場合、第２可動部７２Ｍの第２高さＨ２は、図４（ｂ）に示す特性（変化量ΔＨ２）に応じて変化する。
【００７４】
図６に示すように、第１アクチュエータ７１の伸縮の速度ＳＡは、状態Ｒ（状態Ｒ１）に応じて変更される。速度ＳＡの変更（制御）は、制御部４０により行われる。制御部４０から供給される第１制御信号Ｓ１（例えば電圧）が変更されることで、第１アクチュエータ７１の伸縮の速度ＳＡが変化する。
【００７５】
第１アクチュエータ７１の伸縮の速度ＳＡは、例えば、第１アクチュエータ７１の伸縮に応じて変化する第１高さＨ１の変化の速度ＳＭが、第２アクチュエータ７２の伸縮に応じて変化する第２高さＨ２の変化の速度ＳＭと実質的に一致するように、変更（制御）される。これにより、例えば、水平状態を維持しつつ、ベッドフレーム７０Ｂの高さを変更できる。
【００７６】
図７（ａ）〜図７（ｃ）は、第１実施形態に係る制御装置及びベッド装置の動作を例示する模式図である。  
図７（ａ）は、グラフ図である。図７（ａ）の横軸は、アクチュエータの状態Ｒ（％）である。図７（ａ）の縦軸は、アクチュエータの伸縮の速度ＳＡである。図７（ａ）には、第１アクチュエータ７１の制御特性、及び、第２アクチュエータ７２の制御特性が示されている。図７（ｂ）は、状態Ｒが０％のときのアクチュエータを例示している。図７（ｃ）は、状態Ｒが１００％のときのアクチュエータを例示している。第１アクチュエータ７１において、状態Ｒが０％のときと１００％のときとの間における長さの差は差７１ｄである。第２アクチュエータ７２において、状態Ｒが０％のときと１００％のときとの間における長さの差は差７２ｄである。図７（ｂ）及び図７（ｃ）に示すように、この例において、差７１ｄは、差７２ｄと異なっている。
【００７７】
この例では、第１アクチュエータ７１の伸縮の速度ＳＡ、及び、第２アクチュエータ７２の伸縮の速度ＳＡは、アクチュエータの状態Ｒに応じて変更される。例えば、制御部４０は、第１関係情報に基づいて、第１アクチュエータ７１の伸縮の速度ＳＡを変更する。例えば、制御部４０は、第２関係情報に基づいて、第２アクチュエータ７２の伸縮の速度ＳＡを変更する。例えば、制御部４０から供給される第１制御信号Ｓ１（例えば電圧）及び第２制御信号Ｓ２（例えば電圧）が変更されることで、第１アクチュエータ７１及び第２アクチュエータ７２における伸縮の速度ＳＡが変化する。
【００７８】
例えば、第１可動部７１Ｍの第１高さＨ１の変化の速度ＳＭが、例えば、第２可動部７２Ｍの第２高さＨ２の変化の速度ＳＭと実質的に同じにできる。例えば、水平状態を維持したまま、ベッドフレーム７０Ｂの高さを変更できる。
【００７９】
例えば、ベッドフレーム７０Ｂの最低高さが低く設計される。これにより、例えば、使いやすいベッド７０が提供できる。この場合、最低高さが低く設計されたベッド７０においては、ベッドフレーム７０Ｂの昇降部に制約が厳しくなる。このため、ベッドフレーム７０Ｂを水平に保ったままで昇降させることが困難になる。
【００８０】
実施形態においては、例えば、第１関係情報に基づいて第１アクチュエータ７１を制御することで、最低高さが低い場合においても、ベッドフレーム７０Ｂを水平に保ったままで昇降させることができる。
【００８１】
（第２実施形態）  
第２実施形態は、ベッド装置１１０に係る。ベッド装置１１０は、上記の制御装置９０、上記の第１可動部７１Ｍ、及び、上記の第１アクチュエータ７１を含む。ベッド装置１１０は、上記の第２可動部７２Ｍ及び上記の第２アクチュエータ７２をさらに含んでも良い。ベッド装置１１０は、上記の第１連結部７１Ｒ及び上記の第２連結部７２Ｒをさらに含んでも良い。第２実施形態に係るベッド装置１１０によれば、可動部７０Ｍの動きをより適正に制御できるベッド装置が提供できる。
【００８２】
第１実施形態及び第２実施形態において、可動部７０Ｍは、背ボトム７０ａでも良い。可動部７０Ｍは、膝ボトム７０ｂでも良い。
【００８３】
以下、実施形態に係るベッド装置の例について説明する。  
図８は、実施形態に係るベッド装置を例示する模式的斜視図である。  
図８に示すように、ベッド装置３１０において、頭右側サイドレール３２０、足右側サイドレール３３０、頭左側サイドレール３４０、足左側サイドレール３５０、ヘッドボード３６０及びフットボード３７０を含む。
【００８４】
これらのサイドレールは、例えば、ベッド３１０Ｂのフレーム３９０Ｆに設けられる。ベッド３１０Ｂのフレーム３９０Ｆの上にボトム（図８では図示しない）が設けられ、その上に、マットレス３９０Ｍが設けられる。マットレス３９０Ｍの上にベッド３１０Ｂの使用者が横たわることができる。ベッド装置３１０は、例えば、病院、介護施設または家庭などで使用される。
【００８５】
ベッド装置３１０は、例えば、電動ベッドである。ベッド装置３１０は、ベッド３１０Ｂの使用者、または、介護者などにより操作されることが可能である。
【００８６】
頭右側サイドレール３２０及び頭左側サイドレール３４０の角度（例えば、水平面を基準にしたときの角度）は、変更可能である。例えば、背上げ、または、背下げなどが可能である。例えば、背ボトム７０ａ（図１６（ｂ）参照）の角度が変わることにより、背ボトム７０ａに取り付けられている頭右側サイドレール３２０及び頭左側サイドレール３４０の角度が、背ボトム７０ａに追従して変化する。
【００８７】
足右側サイドレール３３０及び足左側サイドレール３５０の高さは、変更可能である。足右側サイドレール３３０及び足左側サイドレール３５０が高い位置にあるときおいて、例えば、使用者がベッド３１０Ｂから落ちることを予防できる。足右側サイドレール３３０及び足左側サイドレール３５０が低い位置にあるときおいて、例えば、足右側サイドレール３３０及び足左側サイドレール３５０の上から、使用者がベッド３１０Ｂから離床し易い。
【００８８】
頭右側サイドレール３２０は、外側面３２０Ｆ及び内側面３２０Ｇを含む。足右側サイドレール３３０は、外側面３３０Ｆ及び内側面３３０Ｇを含む。頭左側サイドレール３４０は、外側面３４０Ｆ及び内側面３４０Ｇを含む。頭左側サイドレール３４０は、外側面３５０Ｆ及び内側面３５０Ｇを含む。
【００８９】
頭右側サイドレール３２０の外側面３２０Ｆ及び内側面３２０Ｇ、並びに、頭左側サイドレール３４０の外側面３４０Ｆ及び内側面３４０Ｇには、各種のスイッチなどが設けられている。外側面のスイッチは、例えば、介護者または医療従事者（例えば、医師、看護師または理学療法士など）に操作されることが便利であるように設計される。これらの内側面にも、各種のスイッチなどが設けられている。内側面のスイッチは、例えば、ベッド３１０Ｂの使用者に操作されることが便利であるように設計される。これらのスイッチの例については後述する。
【００９０】
頭右側サイドレール３２０、足右側サイドレール３３０、頭左側サイドレール３４０及び足左側サイドレール３５０のそれぞれの上部分に、ハンドレール３２５ｇ、３３５ｇ、３４５ｇ及び３５５ｇが設けられている。これらのハンドレールの上下方向の幅は、外側よりも内側において、狭い。これにより、例えば、使用者はこれらのハンドレールを掴み易い。
【００９１】
足右側サイドレール３３０の及び足左側サイドレール３５０のそれぞれにおいて、ハンドレール３３５ｇ及び３５５ｇの上面の幅は広く設計されている。使用者は、これらの上面に座ること（端座位）ができる。これにより、例えば、使用者が端座位の時に、太ももの裏が痛くならない。
【００９２】
頭右側サイドレール３２０の外側面３２０Ｆ及び頭左側サイドレール３４０の外側面３４０Ｆに凹部が設けられている。この凹部に、ベッド操作装置３８０を取り付けることが可能である。さらに、フットボード３７０の外側面３７０Ｆにベッド操作装置３８０を取り付けることが可能である。ベッド操作装置３８０については、後述する。
【００９３】
以下、サイドレールの例について説明する。
【００９４】
図９（ａ）〜図９（ｃ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図９（ａ）に示すように、頭右側サイドレール３２０の上部分には、貫通孔３２５ｈが設けられている。貫通孔３２５ｈにより、ハンドレール３２５ｇが形成される。
【００９５】
頭右側サイドレール３２０の上部分には、凸部３２５ａ、凹部３２５ｂ、頭側凸部３２５ｃ及び頭側凹部３２５ｄが、さらに、設けられている。凸部３２５ａは、例えば、使用者の体を支える支持部として使用できる。頭右側サイドレール３２０が立ち上がったとき（背上げ状態）に、凹部３２５ｂは、例えば、使用者の体を支える支持部として使用できる。
【００９６】
使用者は、頭側凸部３２５ｃを掴み易い。例えば、背上げまたは背下げのときに、使用者の体を、頭側凸部３２５ｃにより支持し易い。頭側凸部３２５ｃには、貫通孔が設けられている。これにより、頭側凸部３２５ｃは、ハンドレールとして使用できる。
【００９７】
頭側凹部３２５ｄに医療用の各種のラインを入れることができる。各種のラインが安定し易い。医療用の各種のラインは、例えば、人工呼吸器、及び、各種のＭＥ機器などの、ケーブルまたは管を含む。頭側凹部３２５ｄに各種のラインを通すことで、たとえば、これらのラインが絡まることが抑制できる。
【００９８】
頭右側サイドレール３２０の外側面３２０Ｆに、スイッチ部３２３、角度計３２４、貫通孔３２５ｅ（例えばフック部）及び下部貫通孔３２５ｆ（例えばハルンバッグフック）が設けられている。貫通孔３２５ｅに、ベッド操作装置３８０を吊すことができる。下部貫通孔３２５ｆにハルンバッグを吊すことができる。下部貫通孔３２５ｆに、ゴミ箱などを吊すことができる。例えば、貫通孔３２５ｅの下方に、孔３２８ｈが設けられる。ベッド操作装置３８０のケーブルが、孔３２８ｈを通ることができる。ケーブルは、孔３２８ｈを介して、ベッド装置３１０に設けられたコネクタに電気的に接続される。ケーブルが床に付いてしまうことが抑制できる。ケーブルを短くすることができる。
【００９９】
図９（ｂ）は、スイッチ部３２３を例示している。  
スイッチ部３２３は、例えば、メンブレンスイッチ（例えば、医療従事者用メンブレンスイッチ）である。スイッチ部３２３は、スイッチ３２３ａ〜３２３ｑを含む。
【０１００】
スイッチ３２３ａが押されると、「カーディアック上げ」が行われる。スイッチ３２３ｂが押されると、「カーディアック下げ」が行われる。「カーディアック上げ」により、ベッド３１０Ｂは、カーディアックポジション（図１６（ｂ）参照））となる。「カーディアック上げ」カーディアックポジションに向けて、背ボトム７０ａと膝ボトム７０ｂとの角度が極端に小さくならない状態で、膝ボトム７０ｂが水平角度よりも上がった状態を保ちながら、ベッド３１０Ｂは動作する。背ボトム７０ａと膝ボトム７０ｂとの角度が極端に小さくならない状態において、角度は、９０度未満である。背ボトム７０ａと膝ボトム７０ｂとの角度が極端に小さくならない状態において、使用者に腹圧がかかりすぎるのを防ぎつつ、安楽な姿勢を保たれる。例えば、膝を上げずに傾斜させてしまうと、使用者が滑り落ちる場合がある。膝ボトム７０ｂが水平角度よりも上がった状態にすることで、使用者が滑り落ちることが抑制される。「カーディアック下げ」により、背角度が０度で、膝角度が０度で、傾斜角度が０度である状態に向けて、背ボトム７０ａと膝ボトム７０ｂとの間の角度が極端に小さくならない状態で、膝ボトム７０ｂが水平角度よりも上がった状態を保ちながら、ベッド３１０Ｂは動作する。
【０１０１】
スイッチ３２３ｃが押されると、「逆展伸」が行われる。スイッチ３２３ｈが押されると、「展伸」が行われる。「展伸」において、頭が下がる。「逆展伸」において、足が下がる。
【０１０２】
スイッチ３２３ｄが押されると、「カインド上げ」が行われる。「カインド上げ」においては、背ボトム７０ａ及び膝ボトム７０ｂの角度が連動して変化する。スイッチ３２３ｉが押されると、「カインド下げ」が行われる。「カインド下げ」においては、これらのボトムの角度が連動して変化する。例えば、背ボトム７０ａ及び膝ボトム７０ｂの角度が連動して大きくなるときにおいて、最初に膝ボトム７０ｂの角度が大きくなり、その後で、他のボトムの角度が大きくなる。これにより、患者（使用者）がずれることが抑制される。「カインド上げ」において、背ボトム７０ａの角度が７０度である状態が、動作完了角度に対応する。膝ボトム７０ｂの角度は、背ボトム７０ａの角度に追従した角度になる。
【０１０３】
「カインド上げ」において、最初は、背角度が０度であり、膝角度が０度である。次に、背角度が５度になり、膝角度が０度になる。次に、背角度が１５度になり、膝角度が１０度になる。さらに、背角度が３０度になり、膝角度が２５度になり、背角度が５０度になり、膝角度が２５度になる。その後、背角度が７０度になり、膝角度が０度になる。「カインド上げ」において、途中までは背角度及び膝角度は連動して大きくなる。ある背角度以上になると、膝角度は０度に向けて小さくなる。
【０１０４】
「カインド下げ」において、最初は、背角度は７０度であり、膝角度は０度である。つぎは、背角度は５０度になり、膝角度は２５度になる。さらに、背角度は、３０度になり、膝角度は、２５度になる。さらに、背角度は１５度になり、膝角度は２０度になる。さらに、背角度は０度になり、膝角度は５度になる。その後、背角度は０度になり、膝角度は０度になる。
【０１０５】
スイッチ３２３ｅが押されると、「背上げ」が行われる。スイッチ３２３ｊが押されると、「背下げ」が行われる。
【０１０６】
スイッチ３２３ｆが押されると、「膝上げ」が行われる。スイッチ３２３ｋが押されると、「膝下げ」が行われる。
【０１０７】
スイッチ３２３ｇが押されると、「高さ上げ」が行われる。スイッチ３２３ｌが押されると、「高さ下げ」が行われる。ベッド３１０Ｂが傾斜状態で高さを上げると、傾斜角度を維持したまま高さが上がる。「下げ」も同様である。さらに傾斜状態のまま、最高床高になるとベッド３１０Ｂは一度止まる。ベッド３１０Ｂが止まった後に、再度、高さ上げボタン（スイッチ３２３ｇ）がおされると、ベッド３１０Ｂの高さが上がることを優先し、傾斜角度を０度にしながら、高さが上がる。「下げ」も同様である。
【０１０８】
「上げ」のためのスイッチ３２３ｃ〜３２３ｇは、「下げ」のためのスイッチ３２３ｈ〜３２３ｌよりも上にある。例えば、ベッド３１０Ｂの使用者が、スイッチ部３２３のスイッチを意図せずに触ること可能性がある。このとき、ベッド３１０Ｂの使用者は、下側部分よりも上側部分を触りやすい。「上げ」のためのスイッチ３２３ｃ〜３２３ｇが上側にあることで、使用者が上側部分を誤って触った場合においても、スイッチ３２３ｈ〜３２３ｌを触った場合に比べてリスクがより抑制できる。
【０１０９】
スイッチ３２３ｍが押されると、「ＣＰＲ下げ」が行われる。「ＣＰＲ下げ」においては、ＣＰＲ（Cardio Pulmonary Resuscitation）に適したベッド状態になる。「ＣＰＲ下げ」の状態において、膝ボトム７０ｂ及び足ボトム７０ｃがフラットになる。「ＣＰＲ下げ」において、ベッド３１０Ｂの床高が低くされる。傾斜状態の場合は、傾斜角度も０度になる。例えば、動作順序は、以下である。背角度を０度にする（背ボトム７０ａを動かしている間、膝ボトムも０度に近づける）。つぎに、傾斜角度を０度にする。つぎに、高さを下げる。つぎに、膝角度を０度にする。例えば、ベッド３１０Ｂが最低床高の状態になっても良い。例えば、ベッド３１０Ｂにおいて、「高さ下げ」の動作により、一旦停止する位置（一旦停止高さ）が設けられても良い。「ＣＰＲ下げ」の前の状態において、高さがこの一旦停止高さよりも高い場合、「ＣＰＲ下げ」により、ベッド３１０Ｂの高さは、一旦停止高さにされる。一旦停止高さにおいて、床からボトム上面までの距離は、約４２ｃｍである。
【０１１０】
例えば、１つの例において、スイッチ３２３ｍが「長押し」されると「ＣＰＲ下げ」が行われる。「長押し」の時間は例えば２秒以上である。別の例において、スイッチ３２３ｍが「２度押し」されると、「ＣＰＲ下げ」が行われる。スイッチ３２３ｍが「２度押し」される場合において、「１度目の押し」と「２度目の押し」との間の時間は、５秒以内である。
【０１１１】
ＣＰＲ動作以外の動作は、ボタンを押したときに動作が始まる。ＣＰＲ動作は、緊急時には素早く動作させるため、ＣＰＲ動作のボタン（スイッチ３２３ｍ）を操作する人は、ＣＰＲ動作のボタンを押すことをためらう場合がある。上記のように、例えば、スイッチ３２３ｍが「長押し」される、または、「２度押し」されることで、ＣＰＲ動作が行われる。これにより、よりためらわずにＣＰＲ動作をさせることができる。
【０１１２】
「ＣＰＲ下げ」は、電動ＣＰＲ動作である。この他、手動によるＣＰＲ動作が行われても良い。
【０１１３】
スイッチ３２３ｎは、「ナースコール」である。スイッチ３２３ｎが押されると、ナースコール発信が行われる。ナースコールシステムに情報が伝達される。
【０１１４】
スイッチ３２３ｏが押されると、頭右側サイドレール３２０の内側面３２０Ｇに設けられるスイッチ（後述）の操作が「禁止状態」になる。スイッチ３２３ｐが押されると、ベッド３１０Ｂの動き（アクチュエータ）に関するすべての操作が「禁止状態」になる。この場合において、「ナースコール」及び脚下灯などは、動作可能である。
【０１１５】
スイッチ３２３ｑが押されると、ベッド３１０Ｂなどに設けられる脚下灯が点灯する。
【０１１６】
この例では、スイッチ部３２３は、表示３２３ｒ〜３２３ｔを含む。表示３２３ｒは、バッテリの残量を表示する。表示３２３ｓは、床高が最低ではないときに点灯（例えばオレンジ色）する。表示３２３ｓは、床高が最低のときに消灯する。
【０１１７】
表示３２３ｔは、エラー表示を行う。正常時において、表示３２３ｔは、消える。「Ｕ系異常」のときに、１秒点灯と、１秒消灯と、を繰り返す。「Ｈ系異常」のときに、０．２秒点灯と、０．２秒消灯と、を繰り返す。
【０１１８】
外側面３２０Ｆのスイッチ部３２３（例えば、医療従事者用メンブレンスイッチ）による操作は、内側面３２０Ｇに設けられる後述するスイッチ部（例えば、使用者用メンブレンスイッチ）による操作よりも優先される。例えば、外側と内側のスイッチが同時に押されると、どちらの動作もしない。例えば、外側で背上げをしていて、内側で膝上げボタンを押すと、ベッド３１０Ｂは止まる。両方のボタンを離して、押しなおすとベッド３１０Ｂが動作する。
【０１１９】
図９（ｃ）は、頭右側サイドレール３２０の外側面３２０Ｆに設けられる角度計３２４を例示している。  
頭右側サイドレール３２０に凹部が設けられ、その凹部設けられた球体（例えば金属球）により角度計３２４となる。背ボトムが上がると、球体が凹部の中を転がる。球体の位置に応じて、角度計３２４の表示部３２４ａの角度表示が変化する。角度計３２４により、背角度の概要を知ることができる。
【０１２０】
図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図１０（ａ）に示すように、頭右側サイドレール３２０の内側面３２０Ｇに、凹部３２８が設けられる。凹部３２８は、フックとして用いることができる。凹部３２８の下方に、孔３２８ｈが設けられる。さらに、内側面３２０Ｇに、スイッチ部３２７が設けられる。スイッチ部３２７は、例えば、メンブレンスイッチ（例えば、使用者用メンブレンスイッチ、または、患者用メンブレンスイッチ）である。
【０１２１】
図１０（ｂ）に示すように、スイッチ部３２７は、スイッチ３２７ａ〜３２７ｄを含む。スイッチ部３２７は、スイッチ３２７ｎを含んでも良い。
【０１２２】
スイッチ３２７ａが押されると、「足上げ」が行われる。スイッチ３２７ｃが押されると、「足下げ」が行われる。
【０１２３】
スイッチ３２７ｂが押されると、「背上げ」が行われる。スイッチ３２７ｄが押されると、「背下げ」が行われる。
【０１２４】
内側面３２０Ｇに、スイッチ３２７ｎが設けられる。スイッチ３２７ｎは、「ナースコール」である。
【０１２５】
内側面３２０Ｇに、ＵＳＢ端子３２７ｕが設けられる。ＵＳＢ端子３２７ｕにＵＳＢプラグが挿入でき、充電などができる。
【０１２６】
上記のような頭右側サイドレール３２０の構成が、頭左側サイドレール３４０にも適用される。
【０１２７】
図１１（ａ）〜図１１（ｃ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図１１（ａ）及び図１１（ｂ）は、頭左側サイドレール３４０の外側面３４０Ｆに設けられるスイッチ部３４３及び角度計３４４を例示している。図１１（ａ）に示すように、スイッチ部３４３は、スイッチ３４３ａ〜３４３ｑを含む。スイッチ３４３ａ〜３４３ｑは、スイッチ３２３ａ〜３２３ｑと同様の機能を有する。この例では、スイッチ部３４３は、表示３４３ｒ〜３４３ｔを含む。表示３４３ｒ〜３４３ｔは、表示３２３ｒ〜３２３ｔと同様の機能を有する。
【０１２８】
図１１（ｂ）は、角度計３４４を例示している。角度計３４４は、角度計３２４と同様の構造及び機能を有する。角度計３４４の表示部３４４ａにより、背角度の概要を知ることができる。
【０１２９】
図１１（ｃ）に示すように、頭左側サイドレール３４０の内側面３４０Ｇ（図８参照）に、スイッチ部３４７が設けられる。スイッチ部３４７は、スイッチ部３２７と同様の構造及び機能を有する。スイッチ部３４７は、スイッチ３４７ａ〜３４７ｄを含む。スイッチ３４７ａ〜３４７ｄは、スイッチ３２７ａ〜３２７ｄと同様の機能を有する。内側面３２０Ｇに、スイッチ３４７ｎ及びＵＳＢ端子３４７ｕが設けられる。ＵＳＢ端子３４７ｕは省略されても良い。
【０１３０】
図１２（ａ）及び図１２（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図１２（ａ）に示すように、足右側サイドレール３３０に、ハンドレール３３５ｇが設けられる。ハンドレール３３５ｇは、貫通孔３３５ｈにより形成される。足右側サイドレール３３０の下部に、下部貫通孔３３５ｆ（例えばハルンバッグフック）が設けられている。下部貫通孔３３５ｆにハルンバッグなどを吊すことができる。
【０１３１】
足右側サイドレール３３０の外側面３３０Ｆに、角度計３３４が設けられる（図１２（ｂ）参照）。角度計３３４は、角度計３２４と同様の構造を有する。角度計３３４の表示部３３４ａにより、角度の概要を知ることができる。
【０１３２】
図１３は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図１３に示すように、足右側サイドレール３３０に形成された貫通孔３３５ｈによりハンドレール３３５ｇが得られる。
【０１３３】
図１４は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図１４は、足左側サイドレール３５０の外側面３５０Ｆに設けられた角度計３５４を例示している。角度計３５４は、角度計３２４と同様の構造を有する。角度計３５４の表示部３５４ａにより、角度の概要を知ることができる。
【０１３４】
図１５（ａ）及び図１５（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図１５（ａ）に示すように、フットボード３７０の外側面３７０Ｆには、貫通孔３７５ｅ（例えばフック部）が設けられている。貫通孔３７５ｅに、ベッド操作装置３８０を吊すことができる。図１５（ｂ）に示すように、貫通孔３７５ｅは、フットボード３７０の内側面３７０Ｇに貫通する。
【０１３５】
ベッド操作装置３８０において、ベッド３１０Ｂに関する各種の設定と、使用者の体重の表示が可能である。ベッド操作装置３８０における「物理ボタン」として、「ホームボタン」が設けられる。ベッド操作装置３８０の例については、後述する。
【０１３６】
図１６（ａ）〜図１６（ｃ）は、実施形態に係るベッド装置の動作を例示する模式的斜視図である。  
これらの図は、マットレス３９０Ｍが設けられていないときの状態を例示している。
【０１３７】
図１６（ａ）に示すように、ベッド３１０Ｂにおいて、ベースフレーム３９０Ｂに、フレーム３９０Ｆが取り付けられる。フレーム３９０Ｆの上に背ボトム７０ａ（back section）、膝ボトム７０ｂ(upper leg section)及び足ボトム７０ｃ(lower leg section)などが設けられる。この例では、腰ボトム７０ｅが設けられている。ベースフレーム３９０Ｂにキャスタ３９０Ｃが設けられても良い。
【０１３８】
図１６（ａ）に示すように、ベッド装置３１０において、フレーム３９０Ｆの角度（傾き）が変更可能である。傾きは、前後の傾きの他、左右の傾きを含んでも良い。
【０１３９】
図１６（ｂ）に示すように、ベッド装置３１０において、背ボトム７０ａ、膝ボトム７０ｂ及び足ボトム７０ｃのそれぞれの角度は、変更可能である。頭右側サイドレール３２０及び頭左側サイドレール３４０の角度は、背ボトム７０ａの角度の変更に応じて変化する。頭右側サイドレール３２０及び頭左側サイドレール３４０は、追従型のサイドレールである。図１６（ｂ）の状態は、カーディアックポジションに対応する。
【０１４０】
図１６（ｂ）の例において、足右側サイドレール３３０及び足左側サイドレール３５０は、「上状態」である。
【０１４１】
図１６（ｃ）に示すように、足右側サイドレール３３０及び足左側サイドレール３５０は、「下状態」にすることができる。
【０１４２】
図１６（ｂ）及び図１６（ｃ）に示すように、ベッド３１０Ｂの高さは変更可能である。高さは、例えば、ベッド３１０Ｂの上面（例えば、ボトムの上面）と、床面と、の間の距離に対応する。
【０１４３】
図１７（ａ）及び図１７（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の使用状態を例示する模式的斜視図である。  
図１７（ａ）は、ベッド３１０Ｂが低い状態を例示している。このとき、介護者など３９８（例えば、介護者または医療従事者など）は、ベッド操作装置３８０をフック部（例えば、頭右側サイドレール３２０の貫通孔３２５ｅ）から外した状態で操作できる。
【０１４４】
図１７（ｂ）は、ベッド３１０Ｂが高い状態を例示している。このとき、介護者など３９９などは、ベッド操作装置３８０がフック部に取り付けられた状態で操作できる。ベッド操作装置３８０は、例えば、３カ所のフック部に取り付けられる。３カ所のフック部は、頭右側サイドレール３２０の貫通孔３２５ｅ、頭左側サイドレール３４０の貫通孔３４５ｅ、及び、フットボード３７０の貫通孔３７５ｅである。
【０１４５】
以下、ベッド装置３１０における電装品の例について説明する。
【０１４６】
図１８は、実施形態に係るベッド装置を例示する模式図である。  
図１８に示すように、ベッド装置３１０において、コントロールボックス４１０が設けられる。この他、ベッド装置３１０において、各種の装置が設けられる。各種の装置は、ジャンクションボックス４２０、メンブレンスイッチ４３０、脚下灯４４０、サイドレールセンサ４５０（ＳＲセンサ）、キャスタロックセンサ４５５（ＣＬセンサ）、ナースコール４５７ａ、ナースコール４５７ｂ、ナースコール中継ユニット４５８、スケールユニット４６０、ロードセル４６５、アクチュエータ４７０及びバッテリ４７５などを含む。各種の装置の一部は、省略されても良い。
【０１４７】
コントロールボックス４１０は、各種の装置と接続可能である。コントロールボックス４１０と、各種の装置との間の接続は、直接、または、ジャンクションボックス４２０を介して行われる。コントロールボックス４１０は、ベッド動作、及び、各種の機能の制御を行う。コントロールボックス４１０は、ベッド装置３１０におけるシリアル通信のマスタとなる。
【０１４８】
コントロールボックス４１０には、プラグ４１０Ｐ（例えば、３ピンプラグ）が設けられる。プラグ４１０Ｐから電力がコントロールボックス４１０に供給される。コントロールボックス４１０から、各種の機器に電力が供給される。
【０１４９】
ジャンクションボックス４２０は、コントロールボックス４１０と、他の各種の機器と、の間の接続を中継する。
【０１５０】
メンブレンスイッチ４３０は、医療従事者用メンブレンスイッチ４３０ａ及び４３０ｂを含む。これらのメンブレンスイッチは、スイッチ部３２３及び３４３に対応する。メンブレンスイッチ４３０は、患者用メンブレンスイッチ４３０ｃ及び４３０ｄを含む。これらのメンブレンスイッチは、スイッチ部３２７及び３４７に対応する。医療従事者用メンブレンスイッチ４３０ａ及び患者用メンブレンスイッチ４３０ｃは、中継ユニット４３１ａを介して、ジャンクションボックス４２０に接続される。医療従事者用メンブレンスイッチ４３０ｂ及び患者用メンブレンスイッチ４３０ｄは、中継ユニット４３１ｂを介して、ジャンクションボックス４２０に接続される。
【０１５１】
医療従事者用メンブレンスイッチ４３０ａ及び４３０ｂには、ベッド操作ボタン（スイッチ）が設けられる。既に説明したように、ベッド操作ボタンは、カーディアック操作ボタン（例えば、連動操作ボタン）、展伸／逆展伸ボタン、カインドモーション操作ボタン（例えば、別の連動操作ボタン）、ＣＰＲボタン、ナースコールボタン、患者用メンブレンスイッチ禁止ボタン、及び、全スイッチ禁止ボタンなどを含む。これらのベッド操作ボタンより、スイッチ部３２３及び３４３に関して説明した動作が行われる。
【０１５２】
患者用メンブレンスイッチ４３０ｃ及び４３０ｄには、ベッド操作ボタンが設けられる。既に説明したように、ベッド操作ボタンは、背ボトム操作ボタン、膝ボトム操作ボタン及びナースコールボタンを含む。患者用メンブレンスイッチ４３０ｃ及び４３０ｄは、充電用端子などを含んでも良い。
【０１５３】
医療従事者用メンブレンスイッチ４３０ａ及び４３０ｂ、及び、患者用メンブレンスイッチ４３０ｃ及び４３０ｄにおいて、ベッド操作ボタンは、上下方向の中間の位置に設けられている。ベッド操作ボタンが下部にあると、操作し難い。ベッド操作ボタンが上部にあると、誤って操作されることがある。ベッド操作ボタンが上下方向の中間の位置にあることで、操作が容易になり、誤操作を抑制できる。
【０１５４】
脚下灯ボタンは、スイッチ３２３ｑ及び３４３ｑに対応する。脚下灯ボタンが押されると、脚下灯４４０が光る。脚下灯４４０により、ベッド３１０Ｂの端部から床面への照明が行われる。脚下灯４４０は、例えば、ベッド３１０Ｂの左右に１つずつ設けられる。脚下灯４４０は、例えば、腰ボトム７０ｅの裏側（下側）の左右の端部に設けられる。脚下灯４４０は、背ボトム７０ａ、膝ボトム７０ｂ及び足ボトム７０ｃ（図１６（ｂ）など参照）などの他の部分に設けられても良い。例えば、脚下灯ボタン（スイッチ３２３ｑ及び３４３ｑ）を押すごとに、脚下灯４４０において、消灯→暗く点灯→明るく点灯→消灯が繰り返して行われる。例えば、医療従事者により、脚下灯４４０が点灯される。例えば、使用者が便所に行く頻度が高い場合などに、使用者の就寝前に、医療従事者が脚下灯４４０を点灯する。例えば、離床が検出された場合、または、ナースコールが発生した場合などに、医療従事者が脚下灯４４０を点灯する。
【０１５５】
例えば、ベッド３１０Ｂの使用者が夜間にトイレ等でベッドを離れる時に、脚下灯４４０が点灯される。このとき、室内は暗い場合が多い。脚下灯４４０がいきなり明るく点灯すると、周囲で就寝している人に迷惑がかかる。最初に暗く点灯することで、迷惑が抑制される。
【０１５６】
サイドレールセンサ４５０は、各サイドレールが上がっているか否かを検出する。４つのサイドレールセンサ４５０が設けられる。４つのサイドレールセンサ４５０は、頭右側用サイドレールセンサ、頭左側用サイドレールセンサ、足右側用サイドレールセンサ及び足左側用サイドレールセンサを含む。検出結果は、例えば、ナースステーションの端末に表示される。検出結果は、ベッド操作装置３８０に表示されても良い。検出結果に基づいて、警告音が発生しても良い。サイドレールセンサ４５０として、例えば、磁気センサまたは気圧センサなどが用いられる。サイドレールセンサ４５０として、他のセンサが用いられても良い。
【０１５７】
キャスタロックセンサ４５５は、キャスタ３９０Ｃがロックされているか否かを検出する。キャスタロックセンサ４５５として、例えば、磁気センサが用いられる。例えば、キャスタ３９０Ｃにおいて、キャスタ３９０Ｃのロックまたはロック解除と連動するバーなどが設けられる。バーの状態を検知することで、キャスタ３９０Ｃのロック状態を検出できる。キャスタロックセンサ４５５による検出結果は、例えば、ナースステーションの端末に表示される。検出結果は、ベッド操作装置３８０に表示されても良い。キャスタロックセンサ４５５による検出結果に基づいて、警告音が生じても良い。
【０１５８】
ナースコール４５７ａは、ジャンクションボックス４２０に接続される。ナースコール４５７ｂは、ナースコール中継ユニット４５８に接続される。ナースコール中継ユニット４５８により、病院及び施設に設けられるナースコール（例えば、ナースコール４５７ｂ）と連携することができる。ナースコール４５７ａ及び４５７ｂは、国内製または外国製のナースコールである。例えば、ナースコール４５７ａは、外国製である。例えば、ナースコール４５７ｂは、国内製である。
【０１５９】
ロードセル４６５は、ベッド３１０Ｂの４つのコーナ部に設けられる。４つのロードセル４６５が用いられる。ロードセル４６５及びスケールユニット４６０により、使用者の体重を測定することができる。
【０１６０】
アクチュエータ４７０は、高さ変更用のアクチュエータ４７０ａ（「ＨＬＡＣＴ」）、膝ボトム７０ｂ用のアクチュエータ４７０ｂ（「膝ＡＣＴ」）、背ボトム７０ａ用のアクチュエータ４７０ｃ（ＣＰＲ付の「背ＡＣＴ」）、及び、高さ変更用のアクチュエータ４７０ｄ（「ＨＬＡＣＴ」）などを含む。アクチュエータ４７０ａ及び４７０ｄは、荷重センサを含む。
【０１６１】
１つの例において、背ボトム７０ａ用のアクチュエータ４７０ｃは、手動で下げ動作を行うための機械的な機構（以下、手動ＣＰＲ機構と呼ぶ）を含む。手動ＣＰＲ機構により、緊急時に、手動で背ボトム７０ａを下げることができる。例えば、専用のレバーなどが設けられ、このレバーを操作することで、手動により背ボトム７０ａを下げ、ＣＰＲのための姿勢を得ることができる。例えば、手動により、背ボトム７０ａ用のアクチュエータ４７０ｃのブレーキプレートをずらすことができる。これにより、アクチュエータ４７０ｃのブレーキが解除され、背ボトム７０ａが自重で下がる。
【０１６２】
アクチュエータ４７０は、ベッド３１０Ｂに含まれる可動部を調整する駆動源となる。アクチュエータ４７０は、伸縮ロッドの動作によって、連結部などを介して、可動部を動作させる。アクチュエータのそれぞれに、位置センサが設けられる。コントロールボックス４１０により、位置情報が読み取られる。アクチュエータ４７０の荷重センサにより、ベッド３１０Ｂの上の使用者（患者など）の移動（例えば離床を含む）の判断が行われても良い。
【０１６３】
バッテリ４７５は、停電時、または、ベッド３１０Ｂが搬送中などにおいて、電力を供給する。電力供給がない状況においても所望の動作が得られる。バッテリ４７５への充電をする/しないの切替スイッチが設けられても良い。切替スイッチの状態によらず、ベッド３１０Ｂに電力（ＡＣ電源）が供給されている状態ならば、充電が可能でも良い。
【０１６４】
例えば、ベッド装置３１０がＡＣ電源により駆動されているときに、コントロールボックス４１０から、バッテリ４７５、エアマットレス制御ユニット４８２及びＵＳＢ充電器４８８（図１８参照）に電力が供給される。ＡＣ電源から電力が供給されないときに、バッテリ４７５から、コントロールボックス４１０、エアマットレス制御ユニット４８２及びＵＳＢ充電器４８８に電力が供給される。ＡＣ電源から電力が供給されず、バッテリ４７５からからも電力が供給されない場合、ベッド３１０Ｂは動作しない。
【０１６５】
図１８に示すように、ベッド装置３１０において、睡眠センサ４８１、エアマットレス制御ユニット４８２及びベッド操作装置３８０が設けられる。ベッド装置３１０において、手元スイッチ４８３が設けられても良い。
【０１６６】
睡眠センサ４８１は、ベッド３１０Ｂの使用者（患者など）の睡眠状況を測定する。ベッド操作装置３８０が設けられる場合、睡眠状況の測定結果、及び、睡眠履歴が、ベッド操作装置３８０に出力（例えば表示）されても良い。
【０１６７】
例えば、コントロールボックス４１０にエアマットレス制御ユニット４８２用のコネクタが設けられる。エアマットレスにおいて、ベッド３１０Ｂの姿勢にあわせた連動動作が行われても良い。連動動作は、エアマットレスの種類によって異なっても良い。エアマットレスの動作の設定及び変更がベッド操作装置３８０により行われても良い。
【０１６８】
ベッド装置３１０において、補助コンセント４８５がさらに設けられている。この例では、２つの補助コンセント４８５が設けられる。補助コンセント４８５は、プラグ受け装置である。補助コンセント４８５は、プラグ４８５Ｐを含む。プラグ４８５Ｐは、医療用の規格を満たすプラグである。プラグ４８５Ｐは、３ピンプラグである。プラグ４８５Ｐは、コントロールボックス４１０のプラグ４１０Ｐとは別に設けられる。
【０１６９】
ベッド装置３１０は、ＵＳＢ充電器４８８（図１８参照）を含んでも良い。ＵＳＢ充電器４８８は、ＵＳＢ端子３２７ｕ（または３４７ｕ）に対応する。ＵＳＢ充電器４８８は、ＵＳＢ充電に対応した機器への給電を行う。ＵＳＢ充電器４８８のポート数は１でも良い。ＵＳＢ充電器４８８の出力定格は、ＤＣ５Ｖ／１Ａである。ポートは、右側サイドレールの患者用メンブレンスイッチ４３０ｃに設けられる。
【０１７０】
ベッド装置３１０は、エラー表示用ＬＥＤを含んでも良い。エラー表示用ＬＥＤは、表示３２３ｔ及び３４３ｔに対応する。
【０１７１】
ベッド装置３１０において、ベッド３１０Ｂの使用者の離床が検出されても良い。例えば、ロードセル４６５により離床が検出される。例えば、アクチュエータに内蔵された荷重センサにより、離床が検出される。離床に関する情報は、ナースコールシステムに伝達され、ナースステーションの端末に出力される。離床に関する情報は、ベッド操作装置３８０に出力されても良い。離床に関する情報の出力は、例えば、ランプ等の視覚的な刺激、または、警告音のような聴覚的な刺激を含んでもよい。
【０１７２】
以下、ベッド操作装置３８０の例について説明する。  
ベッド操作装置３８０は、ベッド３１０Ｂに接続される。ベッド操作装置３８０において、ベッド３１０Ｂに関する設定が実施でき、表示が行われる。ベッド操作装置３８０における表示の言語の切替が、可能である。例えば、日本語、英語、中国語またはポルトガル語による表示が可能である。ベッド操作装置３８０は、例えば、左右のサイドレール、または、フットボード３７０に取り付けられる。
【０１７３】
ベッド装置３１０に設けられるベッド操作装置３８０の数の最大は、例えば、３である。１つの例において、ベッド３１０Ｂに、１つのベッド操作装置３８０、または、１つの手元スイッチ４８３（後述）が接続される。別の例において、ベッド３１０Ｂに、１つのベッド操作装置３８０、及び、１つの手元スイッチ４８３が接続される。別の例において、ベッド３１０Ｂに、２つのベッド操作装置３８０が接続される。別の例において、ベッド３１０Ｂに、２つのベッド操作装置３８０、及び、１つの手元スイッチ４８３が接続される。別の例において、ベッド３１０Ｂに、３つのベッド操作装置３８０が接続される。
【０１７４】
図１９（ａ）及び図１９（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図１９（ａ）は、主にヘッド側サイドレール（頭右側サイドレール３２０または頭左側サイドレール３４０）に設けられるベッド操作装置３８０を例示している。ベッド操作装置３８０は、表示入力部３８０Ｄを含む。ベッド操作装置３８０には、ホームボタン３８０ｈが設けられる。
【０１７５】
図１９（ｂ）に示すように、表示入力部３８０Ｄに各種の表示が可能である。表示入力部３８０Ｄにより、ベッド３１０Ｂの姿勢、及び、使用者の体重が表示可能である。表示入力部３８０Ｄにより、離床センサの設定が可能である。表示入力部３８０Ｄにより、睡眠センサ４８１に関する表示が可能である。表示入力部３８０Ｄにより、エアマットレスの操作が可能である。表示入力部３８０Ｄにより、エラーの表示が可能である。
【０１７６】
図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図２０（ａ）は、主にフットボード３７０に設けられるベッド操作装置３８０を例示している。ベッド操作装置３８０は、表示入力部３８０Ｄを含む。ベッド操作装置３８０には、ホームボタン３８０ｈに加えて、上昇ボタン３８０ａ、下降ボタン３８０ｂ及びＣＰＲボタン３８０ｃが設けられる。上昇ボタン３８０ａまたは下降ボタン３８０ｂにより、ベッド３１０Ｂの可動部の上昇または下降が行われる。ＣＰＲボタン３８０ｃにより、ＣＰＲのための姿勢に以降する。
【０１７７】
図２０（ｂ）に示すように、表示入力部３８０Ｄに各種の表示が可能である。表示入力部３８０Ｄにより、ベッド３１０Ｂの操作が可能である。ベッド操作は、例えば、カーディアック動作、傾斜動作、連動動作（カインド動作）、背上げ下げ、膝上げ下げ、及び、高さ上げ下げなどを含む。表示入力部３８０Ｄにより、使用者の体重が表示可能である。表示入力部３８０Ｄにより、離床センサの設定が可能である。表示入力部３８０Ｄにより、睡眠センサ４８１に関する表示が可能である。表示入力部３８０Ｄにより、エアマットレスの操作が可能である。表示入力部３８０Ｄにより、エラーの表示が可能である。
【０１７８】
以下、手元スイッチ４８３の例について説明する。  
図２１は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図２１は、手元スイッチ４８３を例示している。手元スイッチ４８３は、スイッチペア４８３ａ〜４８３ｄを含む。スイッチペア４８３ａは、「連動」動作に関する上昇または下降のためのスイッチを含む。スイッチペア４８３ｂは、「背上げ」動作に関する上昇または下降のためのスイッチを含む。スイッチペア４８３ｃは、「足上げ」動作に関する上昇または下降のためのスイッチを含む。スイッチペア４８３ｄは、「高さ」変更動作に関する上昇または下降のためのスイッチを含む。
【０１７９】
手元スイッチ４８３の表示部４８３Ｄに角度または高さが表示されても良い。手元スイッチ４８３は、ケーブル４８３ｅなどにより、例えば、コントロールボックス４１０と接続される。
【０１８０】
以下、補助コンセント４８５の例について説明する。  
図２２は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式的斜視図である。  
図２２は、補助コンセント４８５（例えばプラグ受け装置）を例示している。ベッド３１０Ｂの周辺で使用される電子機器類のプラグが、補助コンセント４８５に接続されることが可能である。既に説明したように、補助コンセント４８５のプラグ４８５Ｐは、コントロールボックス４１０のプラグ４１０Ｐとは別に設けられる。補助コンセント４８５は、２組のプラグ受け（プラグの差し込み孔）を有する。２組のプラグ受けは、左右に並ぶ。
【０１８１】
図２３は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
図２３は、背ボトム７０ａ、膝ボトム７０ｂ、足ボトム７０ｃ及び腰ボトム７０ｅを例示している。背ボトム７０ａ、膝ボトム７０ｂ及び足ボトム７０ｃのそれぞれの角度は変更可能である。ボトム間の角度が定められた値（例えば９０度）以下にならないように制御される。例えば、背ボトム７０ａの下端及び膝ボトム７０ｂの上端を結ぶ線（図２３における破線）と、背ボトム７０ａと、の間の角度が、定められた値（例えば９０度）以下になるように制御される。例えば、複数のボトムのいずれかの動きの制御（連動）により、角度が定められた値以下にされる。
【０１８２】
背ボトム７０ａの動作角度は、例えば、０度〜７０度である。膝ボトム７０ｂの動作角度は、０度以上２５度以下である。「高さ」の動作範囲は、例えば、４３ｃｍである。床高は、ベッドフレームにより異なっても良い。床高の範囲は、例えば、３０ｃｍ〜７３ｃｍｍ、３２．５ｃｍ〜７５．５ｃｍ、または、３５ｃｍ〜７８ｃｍである。
【０１８３】
ボトムの傾斜の動作角度は、−１５度〜１５度である。例えば、ベッドフレーム内の干渉を避けるため、「最低床高＋３ｃｍ」の高さまで、高さを調節した後に、傾斜動作が行われる。
【０１８４】
カーディアックポジションおよびボトムフラットへの動作は、傾斜動作を伴う。これらの動作において、使用者の滑り落ちに配慮した動作シーケンスが適用される。
【０１８５】
電動ＣＰＲ動作においては、以下の順番で動作が行われる。その際、同時動作が可能であれば、同時動作が行われても良い。電動ＣＰＲ動作において、まず、背ボトム７０ａ用のアクチュエータ４７０ｃ（「背ＡＣＴ」）のストロークを下限まで動作させる。電動ＣＰＲ動作のためのボタンが押されてから、３０秒以内に、アクチュエータ４７０ｃの下限まで到達する。その後、斜動作が行われ、傾斜角度が０度になる。その後、高さ調節が行われ、高さが最低床高になる。最低床高は、例えば、「一旦停止高さ」である。その後、膝ボトム７０ｂを０度になる動作させる。
【０１８６】
ベッド装置３１０において、ベッド操作装置３８０の操作により、各種の動作に関するボタン操作を「操作禁止」状態にすることができる。
【０１８７】
図２４（ａ）及び図２４（ｂ）は、実施形態に係るベッド装置の一部を例示する模式図である。  
これらの図は、ベッド操作装置３８０の表示入力部３８０Ｄを例示している。図２４（ａ）は、表示入力部３８０Ｄがベッド操作画面３８１である場合を例示している。図２４（ｂ）は、表示入力部３８０Ｄがアクチュエータ個別操作禁止画面３８３（ベッド設定画面）である場合を例示している。
【０１８８】
図２４（ａ）に示すように、例えば、ボタン３８２ａ〜３８２ｆなどが設けられる。これらのボタンは、例えば、タッチ式入力装置における入力受け付け領域である。これらのボタンをタッチすることで、ベッド操作が行われる。ボタン３８２ａにより、カーディアック動作が行われる。ボタン３８２ｂにより、傾斜動作が行われる。ボタン３８２ｃにより、連動動作（「カインド動作」）が行われる。ボタン３８２ｄにより、背動作（背角度の変更）が行われる。ボタン３８２ｅにより、膝動作（膝角度の変更）が行われる。ボタン３８２ｆにより、高さ動作（高さの変更）が行われる。例えば、ベッド３１０Ｂの背を上げる場合、ボタン３８２ｄを押して、そのあとに上昇ボタン３８０ａを押すと、ベッド３１０Ｂが動く。ベッド３１０Ｂは、上昇ボタン３８０ａを押している期間に動く。例えば、ベッドの高さを下げる場合、ボタン３８２ｆを押して、その後に下降ボタン３８０ｂを押すと、下降ボタン３８０ｂ押している期間にベッド３１０Ｂの高さが下がる。
【０１８９】
図２４（ｂ）に示すように、表示入力部３８０Ｄは、アクチュエータ個別操作禁止画面３８３（ベッド設定画面）に移行できる。表示入力領域３８３ａの操作により、背動作、膝動作、高さ動作及び傾斜動作のそれぞれが、個別に操作禁止にできる。表示入力領域３８３ｂの操作により、全ての操作を禁止でき、または、操作禁止を解除できる。表示入力領域３８３ｃの操作により、手元スイッチ４８３の操作を禁止でき、または、操作禁止を解除できる。
【０１９０】
例えば、背動作が操作禁止の場合、カーディアック動作、連動動作及び背動作が禁止になる。例えば、膝動作が操作禁止の場合、カーディアック動作、連動動作及び膝動作が禁止になる。例えば、高さ動作が操作禁止の場合、カーディアック動作、傾斜動作及び高さ動作が禁止になる。例えば、傾斜動作が操作禁止の場合、カーディアック動作及び傾斜動が禁止になる。
【０１９１】
１つの例において、「全操作禁止」が可能である。別の例において、アクチュエータ４７０（４７０ａ〜４７０ｄ（図１８参照）など）が選択的（個別）に「操作禁止」にされても良い。アクチュエータ４７０「操作禁止」の解除は、ベッド操作装置３８０により解除される。
【０１９２】
ベッド操作装置３８０がベッド３１０Ｂから外された場合、または、ベッド操作装置３８０の接続のケーブルが断線した場合などにおいては、アクチュエータ４７０の選択的な「操作禁止」が解除できない。この際、「全操作禁止」の解除により、アクチュエータ４７０の「操作禁止」が解除できる。
【０１９３】
アクチュエータ４７０の操作禁止と、手元スイッチ４８３の操作禁止、または、「全操作禁止」は、独立して管理される。例えば、アクチュエータ４７０が個別操作禁止である場合に、「全操作禁止」とし、その後、「全操作禁止」を解除しても、アクチュエータ４７０の個別操作禁止は残る。
【０１９４】
禁止にされたボタンが押されると、ブザー音が鳴り、メンブレンスイッチの禁止ＬＥＤ（例えば、表示３２３ｔ及び３４３ｔなど）が点滅する。ブザー音が鳴らないと、ボタンが禁止されているのか、壊れているのかわからない。ブザー音がなることで、ボタンが禁止されているがわかる。
【０１９５】
手元スイッチ４８３において禁止にされたボタンが押されると、手元スイッチ４８３が鳴動する。メンブレンスイッチにおいて禁止にされたボタンが押されると、例えば、ジャンクションボックス４２０が鳴動する。
【０１９６】
医療従事者用メンブレンスイッチまたはベッド操作装置３８０の操作により、患者用メンブレンスイッチ及び手元スイッチ４８３が操作禁止状態にできる。操作禁止は、医療従事者用メンブレンスイッチまたはベッド操作装置３８０が接続されていれば、解除が可能である。
【０１９７】
医療従事者用メンブレンスイッチまたはベッド操作装置３８０の操作により、全ての操作を禁止できる（「全操作禁止」）。この操作禁止について、医療従事者用メンブレンスイッチまたはベッドナビのいずれかが接続されていれば、解除が可能である。
【０１９８】
例えば、ベッド操作装置３８０がベッド３１０Ｂに接続されていない場合、または、部分的な故障（通信不成立）などの場合において、「全操作禁止」は、解除される。この場合、例えば、手元スイッチ４８３により操作が可能である。使用者に操作させない場合は、手元スイッチ４８３を外しても良い。禁止にされたボタンが押されると、ブザー音が鳴り、メンブレンスイッチの禁止ＬＥＤが点滅する。
【０１９９】
手元スイッチ４８３が操作禁止状態のときに、「全操作禁止」のボタンが押されると、「全操作禁止」になる。その後、「全操作禁止」が押されると、手元スイッチ４８３の操作禁止、及び、全操作禁止が解除される。「全操作禁止」のときも、ＣＰＲ動作が行われる。「操作禁止」、「手元スイッチ操作禁止」、及び、「全操作禁止」のどの場合も、ＣＰＲ動作は行われる。
【０２００】
例えば、「現在の設定」において、手元スイッチ４８３が操作禁止でなく、「全操作禁止」でない場合に、手元スイッチ４８３の操作禁止のボタンが押されると、手元スイッチ４８３は操作禁止になり、「全操作」は操作禁止ではない（解除状態）。
【０２０１】
例えば、「現在の設定」において、手元スイッチ４８３が操作禁止でなく、「全操作禁止」でない場合に、「全操作禁止」のボタンが押されると、手元スイッチ４８３及び全操作が禁止になる。
【０２０２】
例えば、「現在の設定」において、手元スイッチ４８３が操作禁止であり、「全操作禁止」でない場合に、手元スイッチ４８３の操作禁止のボタンが押されると、手元スイッチ４８３は操作禁止ではなく（解除状態）、「全操作」は操作禁止ではない（解除状態）。
【０２０３】
例えば、「現在の設定」において、手元スイッチ４８３が操作禁止であり、「全操作禁止」でない場合に、「全操作禁止」のボタンが押されると、手元スイッチ４８３及び全操作が禁止になる。
【０２０４】
例えば、「現在の設定」において、手元スイッチ４８３が操作禁止であり、「全操作禁止」である場合に、手元スイッチ４８３の操作禁止のボタンが押されると手元スイッチ４８３及び全操作が禁止になる。
【０２０５】
例えば、「現在の設定」において、手元スイッチ４８３が操作禁止であり、「全操作禁止」である場合に、「全操作禁止」のボタンが押されると、手元スイッチ４８３が操作禁止ではなくなり（解除状態）、全操作禁止ではなくなる（解除状態）。
【０２０６】
図２４（ｂ）に例示する表示入力領域３８３ｄの操作により、動作速度を変更できる。例えば、種々の動作の速度は、複数の段階（例えば２段階など）で変更可能である。
【０２０７】
ベッド装置３１０の各種の動作に関する履歴が保存されても良い。例えば、コントロールボックス４１０などのメモリに、履歴が保存される。履歴が保存されるメモリは、ジャンクションボックス４２０または手元スイッチ４８３などに設けられても良い。履歴が保存されるメモリは、ベッド操作装置３８０に設けられても良い。履歴に関する情報は、電源のオン／オフによってリセットされない。履歴に関する情報は、例えば、コントロールボックス４１０の稼動履歴、アクチュエータ４７０の稼動履歴、手元スイッチ４８３の稼動履歴、操作内容履歴、故障履歴、及び、離在床履歴を含む。
【０２０８】
実施形態によれば、可動部の動きをより適正に制御できる制御装置及びベッド装置が提供できる。
【０２０９】
以上、具体例を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、これらの具体例に限定されるものではない。例えば、ベッド装置に含まれる、制御装置、制御部、取得部、記憶部、可動部、アクチュエータ及び検出部などの各要素の具体的な構成に関しては、当業者が公知の範囲から適宜選択することにより本発明を同様に実施し、同様の効果を得ることができる限り、本発明の範囲に包含される。
【０２１０】
また、各具体例のいずれか２つ以上の要素を技術的に可能な範囲で組み合わせたものも、本発明の要旨を包含する限り本発明の範囲に含まれる。
【０２１１】
その他、本発明の実施の形態として上述したベッド装置を基にして、当業者が適宜設計変更して実施し得る全てのベッド装置も、本発明の要旨を包含する限り、本発明の範囲に属する。
【０２１２】
その他、本発明の思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【０２１３】
４０…制御部、  ４０Ａ…制御回路、  ４０Ｉ…取得部、  ４０Ｍ…記憶部、  ７０…ベッド、  ７０Ｂ…ベッドフレーム、  ７０Ｍ…可動部、  ７０ａ…背ボトム、  ７０ｂ…膝ボトム、  ７０ｃ…足ボトム、  ７０ｅ…腰ボトム、  ７１、７２…第１、第２アクチュエータ、  ７１Ｍ、７２Ｍ…第１、第２可動部、  ７１Ｒ、７２Ｒ…第１、第２連結部、  ７１Ｓ、７２Ｓ…第１、第２検出部、  ７１ｄ、７２ｄ…差、  ７３ａ…背用アクチュエータ、  ７３ａＳ…背用検出部、  ７３ｂ…膝用アクチュエータ、  ７３ｂＳ…膝用検出部、  ７５Ｂ…ベースフレーム、  ７５ｃ…キャスタ、  ７８Ａ…ヘッドボード、  ７８Ｂ…フットボード、  ７８Ｃ、７８Ｄ…サイドレール、  ７８Ｍ…マットレス、  ９０…制御装置、  ΔＨ１、ΔＨ２…変化量、  １１０…ベッド装置、  ＡＡ…矢印、  Ｈ１、Ｈ２…第１、第２高さ、  Ｒ、Ｒ１、Ｒ２…状態、  Ｓ１〜Ｓ４…第１〜第４制御信号、  ＳＡ、ＳＭ…速度、  ｐ１〜ｐ３…期間、  ｔ１〜ｔ４…第１〜第４時刻、  ｔｍ…時間、  ３１０…ベッド装置、  ３１０Ｂ…ベッド、  ３２０…頭右側サイドレール、  ３２０Ｆ…外側面、  ３２０Ｇ…内側面、  ３２３…スイッチ部、  ３２３ａ〜３２３ｑ…スイッチ、  ３２３ｒ〜３２３ｔ…表示、  ３２４…角度計、  ３２４ａ…表示部、  ３２５ａ…凸部、  ３２５ｂ…凹部、  ３２５ｃ…頭側凸部、  ３２５ｄ…頭側凹部、  ３２５ｅ…貫通孔、  ３２５ｆ…下部貫通孔、  ３２５ｇ…ハンドレール、  ３２５ｈ…貫通孔、  ３２７…スイッチ部、  ３２７ａ〜３２７ｄ…スイッチ、  ３２７ｎ…スイッチ、  ３２７ｕ…ＵＳＢ端子、  ３２８…凹部、  ３２８ｈ…孔、  ３３０…足右側サイドレール、  ３３０Ｆ…外側面、  ３３０Ｇ…内側面、  ３３４…角度計、  ３３４ａ…表示部、  ３３５ｆ…下部貫通孔、  ３３５ｇ…ハンドレール、  ３３５ｈ…貫通孔、  ３４０…頭左側サイドレール、  ３４０Ｆ…外側面、  ３４０Ｇ…内側面、  ３４３…スイッチ部、  ３４３ａ〜３４３ｑ…スイッチ、  ３４３ｒ〜３４３ｔ…表示、  ３４４…角度計、  ３４４ａ…表示部、  ３４５ｅ…貫通孔、  ３４７…スイッチ部、  ３４７ａ〜３４７ｄ…スイッチ、  ３４７ｎ…スイッチ、  ３４７ｕ…端子、  ３５０…足左側サイドレール、  ３５０Ｆ…外側面、  ３５０Ｇ…内側面、  ３５４…角度計、  ３５４ａ…表示部、  ３５５ｇ…ハンドレール、  ３６０…ヘッドボード、  ３７０…フットボード、  ３７０Ｆ…外側面、  ３７０Ｇ…内側面、  ３７５ｅ…貫通孔、  ３８０…ベッド操作装置、  ３８０Ｄ…表示入力部、  ３８０ａ…上昇ボタン、  ３８０ｂ…下降ボタン、  ３８０ｃ…ＣＰＲボタン、  ３８０ｈ…ホームボタン、  ３８１…ベッド操作画面、  ３８２ａ〜３８２ｆ…ボタン、  ３８３…アクチュエータ個別操作禁止画面、  ３８３ａ〜３８３ｄ…表示入力領域、  ３９０Ｂ…ベースフレーム、  ３９０Ｃ…キャスタ、  ３９０Ｆ…フレーム、  ３９０Ｍ…マットレス、  ３９８…介護者など、  ４１０…コントロールボックス、  ４１０Ｐ…プラグ、  ４２０…ジャンクションボックス、  ４３０…メンブレンスイッチ、  ４３０ａ、４３０ｂ…医療従事者用メンブレンスイッチ、  ４３０ｃ、４３０ｄ…患者用メンブレンスイッチ、  ４３１ａ、４３１ｂ…中継ユニット、  ４４０…脚下灯、  ４５０…サイドレールセンサ、  ４５５…キャスタロックセンサ、  ４５７ａ、４５７ｂ…ナースコール連携、  ４５８…ナースコール中継ユニット、  ４６０…スケールユニット、  ４６５…ロードセル、  ４７０…アクチュエータ、  ４７０ａ〜４７０ｄ…アクチュエータ、  ４７５…バッテリ、  ４８１…睡眠センサ、  ４８２…エアマットレス制御ユニット、  ４８３…手元スイッチ、  ４８３Ｄ…表示部、  ４８３ａ〜４８３ｄ…スイッチペア、  ４８３ｅ…ケーブル、  ４８５…補助コンセント、  ４８５Ｐ…プラグ、  ４８８…充電器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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