(57)【要約】【課題】不自然な軌道になりにくくすることが可能な技術の提供。【解決手段】利用者の周囲に存在する地物毎に当該地物に注意すべき範囲を示す注意範囲を取得する注意範囲取得部と、複数の前記注意範囲が重なっておらず、かつ、複数の前記注意範囲同士の距離が予め決められた距離以下である場合、複数の前記注意範囲を結合する注意範囲結合部と、を備える注意情報生成システムを構成する。【選択図】図１
2020123090.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の周囲に存在する地物毎に当該地物に注意すべき範囲を示す注意範囲を取得する注意範囲取得部と、
複数の前記注意範囲が重なっておらず、かつ、複数の前記注意範囲同士の距離が予め決められた距離以下である場合、複数の前記注意範囲を結合する注意範囲結合部と、
を備える注意情報生成システム。
【請求項２】
前記地物は交差点である、
請求項１に記載の注意情報生成システム。
【請求項３】
前記注意範囲結合部は、
前記利用者が、前記交差点において、結合された前記注意範囲に進入する方向に進行する予定である場合、複数の前記注意範囲を結合しない、
請求項２に記載の注意情報生成システム。
【請求項４】
前記注意範囲には、
前記注意範囲の内側から外側に向けて複数段階でリスクの強度が小さくなるように変化するリスク強度情報が対応づけられており、
前記注意範囲結合部は、
前記リスクの強度が予め決められた強度以下の範囲を結合し、前記リスクの強度が予め決められた強度よりも大きい範囲を結合しない、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の注意情報生成システム。
【請求項５】
前記リスクの強度が予め決められた強度以下の範囲は、
車両が通行可能な範囲であり、
前記リスクの強度が予め決められた強度よりも大きい範囲は、
前記車両が回避すべき範囲である、
請求項４に記載の注意情報生成システム。
【請求項６】
利用者の周囲に存在する地物毎に当該地物に注意すべき範囲を示す注意範囲を風景に重畳させて表示する注意情報表示システムであって、
複数の前記注意範囲が重なっておらず、かつ、複数の前記注意範囲同士の距離が予め決められた距離以下である場合、複数の前記注意範囲を結合してディスプレイに表示する、
注意情報表示システム。
【請求項７】
コンピュータを、
利用者の周囲に存在する地物毎に当該地物に注意すべき範囲を示す注意範囲を取得する注意範囲取得部、
複数の前記注意範囲が重なっておらず、かつ、複数の前記注意範囲同士の距離が予め決められた距離以下である場合、複数の前記注意範囲を結合する注意範囲結合部、
として機能させる注意情報生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注意情報を生成する注意情報生成システム、注意情報表示システムおよび注意情報生成プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、注意すべき地物に関する情報を生成する技術が知られている。例えば、特許文献１には、リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１８２５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地物の周囲にリスクポテンシャル分布などの注意すべき範囲が存在し、車両でその周囲を走行する場合、当該範囲を避ける走行軌道が採用される。一方、車両が走行すべき車線等においては推奨される走行位置（例えば、車線の中央）が存在する。このため、車両の前方に注意すべき範囲が存在する場合、推奨される走行位置から車両の位置を変化させて当該注意すべき範囲を避け、その後に当該走行位置に戻る軌道を走行するのが通常である。短い範囲に注意すべき範囲が連続して存在する場合に全ての範囲を避けようとすると、車両が蛇行する不自然な軌道になってしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、不自然な軌道になりにくくすることが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、注意情報生成システムは、利用者の周囲に存在する地物毎に当該地物に注意すべき範囲を示す注意範囲を取得する注意範囲取得部と、複数の注意範囲が重なっておらず、かつ、複数の注意範囲同士の距離が予め決められた距離以下である場合、複数の注意範囲を結合する注意範囲結合部と、を備える。
【０００６】
さらに、上記の目的を達成するため、注意情報生成プログラムは、コンピュータを、利用者の周囲に存在する地物毎に当該地物に注意すべき範囲を示す注意範囲を取得する注意範囲取得部、複数の注意範囲が重なっておらず、かつ、複数の注意範囲同士の距離が予め決められた距離以下である場合、複数の注意範囲を結合する注意範囲結合部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、注意情報生成システムおよび注意情報生成プログラムにおいては、複数の注意範囲が互いに重なっていないが、両者の距離が近い場合には、複数の注意範囲が結合される。従って、車両等によって注意範囲を避ける場合に、複数の注意範囲の一方を避けた後に車線の中央に戻り、短期間のうちに再度別の注意範囲を避けるなどといった不自然な軌道にはなりにくい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｄは、注意範囲の例を示す図である。
【図３】図３Ａ，図３Ｂは、注意範囲の表示例を示す図である。
【図４】注意情報生成処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）注意情報生成処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる注意情報生成システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。
【００１１】
地図情報３０ａは、交差点の位置の特定や、経路案内等に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示す地物データ等を含んでいる。なお、本実施形態においてノードは交差点を示している。
【００１２】
本実施形態における車両は、カメラ４０とＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１３】
カメラ４０は、車両の前方に向けられた視野内の画像を取得する装置である。制御部２０は、当該カメラ４０の出力する画像を取得し、特徴量の抽出等によって画像を解析することによって交差点を検出し、車両から交差点を見た場合における不可視領域の大きさを特定することができる。
【００１４】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネル方式のディスプレイやスピーカー等の出力音の出力部を備えている。
【００１５】
制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により図示しないユーザＩ／Ｆ部の入力部を介して利用者による目的地の入力を受け付け、地図情報３０ａに基づいて車両の現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。また、制御部２０は、当該ナビゲーションプログラムの機能によりユーザＩ／Ｆ部４４を制御し、走行予定経路に沿って走行するための案内を実行する。本実施形態においては、当該ナビゲーションプログラムの付加機能として、交差点に対する注意喚起を行うために注意情報を生成し、表示することが可能であり、当該表示は注意情報生成プログラム２１によって実現される。
【００１６】
注意情報生成プログラム２１は、当該表示を実現するため、注意範囲取得部２１ａと注意範囲結合部２１ｂと注意範囲表示部２１ｃとを備えている。注意範囲取得部２１ａは、利用者の周囲に存在する地物毎に、当該地物に注意すべき範囲を示す注意範囲を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において、地物は交差点であり、かつ、交差点を曲がった先が視認できない交差点（不可視交差点と呼ぶ）について注意範囲が定義される。
【００１７】
すなわち、制御部２０は、カメラ４０で撮影された車両前方の画像を取得し、当該画像に交差点の特徴が含まれるか否か判定する。当該判定は種々の手法で実施されてよく、例えば、画像から直線を抽出し、車両が走行する道路が延びる方向に平行な直線が途切れ、かつ、途切れた部分に道路に垂直な方向に延びる直線が存在する場合に交差点を検出する構成や各種のテンプレートマッチング等を採用可能である。むろん、人工知能を利用した交差点の検出等が行われてもよい。
【００１８】
車両の前方におけるカメラ４０の視野内（運転者の視野内とほぼ同一）に交差点が存在する場合、制御部２０は、当該交差点を非直進方向に曲がる方向の道路が視認されるか否か判定する。すなわち、制御部２０は、当該道路が他の地物（例えば、壁等）で既定量以上隠されている場合、交差点が不可視交差点であると判定する。
【００１９】
交差点が不可視交差点である場合、制御部２０は、カメラ４０で撮影された画像の交差点部分から、車両側に存在する交差点の角を特定する。交差点の角は、例えば、道路の境界を形成する直線の交点を抽出するなどの処理で特定可能である。本実施形態においては、当該交差点の角が注意範囲の中心となる。制御部２０は、当該中心から既定の大きさの円を注意範囲として取得する。
【００２０】
図２Ａは、車両Ｃが走行する道路において車両Ｃの前方に左折すべき不可視交差点が２個存在する例を示している。この例において、車両側に存在する交差点の角の位置は位置Ｉ1，Ｉ2である。従って、この例においては、位置Ｉ1，Ｉ2を中心とした円によって注意範囲Ｚ1，Ｚ2が構成される。
【００２１】
なお、既定の大きさは種々の手法で決められて良く、例えば、不可視交差点における不可視領域の大きさが大きいほど注意範囲の半径が大きくなるように設定する構成等が挙げられる。むろん、注意範囲の形状は円に限定されず、楕円形や長円形などの他の形状であっても良い。また、注意範囲の形状や大きさは不可視領域の大きさ以外の要素に依存しても良い。例えば、交差点から車両側に移動する移動体において予測される移動方向や速度に基づいて、移動体の移動方向に延びる注意範囲が取得される構成や移動体の速度が大きいほど大きくなる注意範囲が取得される構成等が想定されても良い。
【００２２】
注意範囲表示部２１ｃは、注意範囲を表示する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、注意範囲取得部２１ａによって生成された注意範囲をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示させる。表示態様は種々の態様であって良く、本実施形態において制御部２０は、カメラ４０で撮影された画像をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示させる。さらに、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御して当該画像に注意範囲を示す画像を重畳させる。
【００２３】
すなわち、制御部２０は、カメラ４０で撮影された画像上で、当該画像に基づいて特定された交差点の角を特定し、当該角を中心とした注意範囲を示す円を道路上に表示する画像を生成し、カメラ４０で撮影された画像に重畳して表示させる。図３Ａは、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示された画像の例を示す図である。図３Ａにおいては、車両が走行する道路の前方に不可視交差点Ｉ0が存在し、当該不可視交差点Ｉ0の角周辺の道路上に注意範囲Ｚ0を示す画像が重畳されている様子を破線で示している。
【００２４】
注意範囲結合部２１ｂは、複数の注意範囲が重なっておらず、かつ、複数の注意範囲同士の距離が予め決められた距離以下である場合、複数の注意範囲を結合する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、本実施形態において制御部２０は、注意範囲取得部２１ａの機能により、各交差点のそれぞれについて注意範囲を生成する。多くの場合、各交差点は互いに重なっておらず、各交差点の注意範囲について個別に注意すれば十分である。
【００２５】
しかし、注意範囲が重なっていないが近い場合には、車両で注意範囲を避けて走行する軌道が不自然な軌道になりやすい。具体的には、注意範囲を避けつつ車両で車線の中央を走行しようとすると、利用者は注意範囲に対して接近する場面で注意範囲を避けるために車線の中央から注意範囲の逆側に移動し、再度車線の中央に戻る必要があると感じる。この場合において車両は、すぐに次の注意範囲に接近するため、利用者は、再度、注意範囲を避けるために車線の中央から注意範囲の逆側に移動し、さらに車線の中央に戻る必要があると感じる。従って、注意範囲が重なっていないが近い場合には、車両で注意範囲を避けて走行する軌道が図２Ａに破線で示すような軌道になることが想定され、不自然な軌道になりやすい。
【００２６】
さらに、短い期間に注意すべき注意範囲の出現と消滅が繰り返されるため、利用者は、注意範囲を通過した後にすぐに次の注意範囲に接近し得ることを想定し、注意範囲の接近に対して常に準備していなくてはならない。
【００２７】
そこで、本実施形態において制御部２０は、注意範囲結合部２１ｂの機能により、短い範囲に別個の注意範囲が生成された場合、両者を結合する。具体的には、本実施形態においては、注意範囲が近いか否かを判定するための閾値が予め設定されている。制御部２０は、注意範囲同士の距離を取得し、当該距離が閾値以下である場合に、両者を結合対象と見なす。そして、制御部２０は、結合対象の注意範囲を結合する。
【００２８】
結合は、種々の手法で実施されてよく、本実施形態において制御部２０は、結合前の注意範囲の一方から他方まで延びる長円形を生成することによって注意範囲を結合する。図２Ｂは、図２Ａに示す注意範囲Ｚ1，Ｚ2を結合して得られた注意範囲Ｚ3を示している。このように注意範囲が結合された場合、制御部２０は、注意範囲表示部２１ｃにより、結合された注意範囲をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示させる。すなわち、複数の注意範囲が重なっておらず、かつ、複数の注意範囲同士の距離が予め決められた距離以下である場合、制御部２０は、複数の注意範囲を結合して表示させる。
【００２９】
図３Ｂは、結合された注意範囲の表示例を示す図である。図３Ｂにおいては、車両が走行する道路の前方に不可視交差点Ｉ11，Ｉ22が存在し、当該不可視交差点Ｉ11，Ｉ22の角を含む道路上に不可視交差点Ｉ11から不可視交差点Ｉ22に渡って形成された注意範囲Ｚ3を示す画像が重畳されている様子を破線で示している。
【００３０】
このように注意範囲が結合されている場合、利用者は注意範囲に対して接近する場面で注意範囲を避けるために車線の中央から注意範囲の逆側に移動し、２個の不可視交差点を通過した後に車線の中央に戻る軌道を想定する。図２Ｂにおいては、破線によって当該軌道が例示されている。このような軌道においては、蛇行を繰り返さないため、不自然な軌道にはならない。さらに、短い期間に注意すべき注意範囲の出現と消滅が繰り返されることはないため、利用者は、注意範囲を通過した後にすぐに次の注意範囲に接近し得ることを想定する必要がなく、注意範囲の通過直後においては注意範囲の接近に対して準備していなくてもよい。
【００３１】
（２）注意情報生成処理：
次に、図４に示すフローチャートに基づいて制御部２０が実行する注意情報生成処理を説明する。ナビゲーションシステム１０が起動されると、制御部２０は、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に注意情報生成処理を実行する。注意情報生成処理が実行されると、制御部２０は、注意範囲取得部２１ａの機能により、前方所定距離以内の交差点を取得する（ステップＳ１００）。
【００３２】
すなわち、制御部２０は、カメラ４０が出力する画像を取得し、交差点の特徴を検出することによって車両前方の交差点を検出する。さらに、本実施形態においては、画像内の位置毎に当該位置に存在する像と車両との距離が予め特定されている。そこで、制御部２０は、カメラ４０が出力した画像内における交差点の画像の位置に基づいて車両と交差点との距離を取得する。そして、当該距離が予め決められた所定距離以内である交差点を、前方所定距離以内の交差点として取得する。図２Ａにおいては、車両Ｃの前方に存在する２個の交差点が前方所定距離以内の交差点であることが想定されている。
【００３３】
なお、交差点までの距離は、むろん、ＧＮＳＳ受信部４１等の出力結果に基づいて特定される現在地と、地図情報３０ａ等に基づいて特定されても良い。また、本実施形態において所定距離は車両の進行方向に沿って計測されるが、むろん、直線距離等であってもよいし、走行予定経路が設定されている場合には、走行予定経路沿いで車両から所定距離以内に存在する交差点が取得されても良い。
【００３４】
次に、制御部２０は、注意範囲取得部２１ａの機能により、判定対象の交差点を選択する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された交差点のそれぞれを判定対象としてステップＳ１０５〜Ｓ１２０のループ処理を行うように構成されており、ループ処理の対象となっていない交差点から１個を判定対象として選択する。
【００３５】
次に、制御部２０は、注意範囲取得部２１ａの機能により、判定対象の交差点が不可視交差点であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、カメラ４０が出力した画像に含まれる交差点の像を特定し、当該交差点を非直進方向に曲がる方向の道路が他の地物（例えば、壁等）で既定量以上隠されている場合、交差点が不可視交差点であると判定する。むろん、不可視交差点であるか否かは地図情報３０ａに基づいて特定されても良い。例えば、地図情報３０ａに不可視交差点であるか否かを示す情報が記録されていても良いし、地図情報３０ａが示す道路や施設の形状に基づいて道路上の車両から不可視の部分が既定量以上存在するか否かに基づいて判定されても良い。図２Ａに示す例であれば車両Ｃの前方に存在する２個の交差点のいずれもが不可視交差点であると判定される。
【００３６】
ステップＳ１１０において、判定対象の交差点が不可視交差点であると判定された場合、制御部２０は、注意範囲を生成する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、カメラ４０が出力した画像に含まれる交差点の周辺の像に基づいて、車両側に存在する角を特定する。図２Ａに示す例であれば、位置Ｉ1や位置Ｉ2が特定される。ステップＳ１１０において、判定対象の交差点が不可視交差点であると判定されない場合、ステップＳ１１５はスキップされる。
【００３７】
次に、制御部２０は、注意範囲取得部２１ａの機能により、全交差点について判定済であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された交差点の全てを対象としてステップＳ１０５〜Ｓ１２０のループ処理が行われたか否かを判定する。ステップＳ１２０において、全交差点について判定済であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。
【００３８】
ステップＳ１２０において、全交差点について判定済であると判定された場合、制御部２０は、注意範囲結合部２１ｂの機能により、不可視交差点が複数個存在するか否か判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５〜Ｓ１２０のループ処理を繰り返した結果、不可視交差点であるとステップＳ１１０において複数回判定された場合、不可視交差点が複数個存在すると判定する。
【００３９】
ステップＳ１２５において、不可視交差点が複数個存在すると判定されない場合、制御部２０は、注意情報生成処理を終了する。ステップＳ１２５において、不可視交差点が複数個存在すると判定された場合、制御部２０は、注意範囲結合部２１ｂの機能により、判定対象の不可視交差点を選択する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１５で注意範囲が生成された不可視交差点のそれぞれを判定対象としてステップＳ１３０〜Ｓ１６５のループ処理を行うように構成されており、ループ処理の対象となっていない不可視交差点から１個を判定対象として選択する。
【００４０】
次に、制御部２０は、注意範囲結合部２１ｂの機能により、２つの不可視交差点が同一側に存在するか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３０で判定対象とされた不可視交差点が道路の右側に存在する場合、他の不可視交差点が右側に存在すれば２つの不可視交差点が同一側に存在すると判定する。また、制御部２０は、ステップＳ１３０で判定対象とされた不可視交差点が道路の左側に存在する場合、他の不可視交差点が左側に存在すれば２つの不可視交差点が同一側に存在すると判定する。
【００４１】
ステップＳ１３５において、２つの不可視交差点が同一側に存在すると判定されない場合、制御部２０はステップＳ１４０〜Ｓ１６０をスキップする。一方、ステップＳ１３５において、２つの不可視交差点が同一側に存在すると判定された場合、制御部２０は、注意範囲結合部２１ｂの機能により、判定対象の不可視交差点と同一側に存在する不可視交差点とのそれぞれにおける注意範囲の距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、カメラ４０が出力した画像に基づいて、交差点の角の位置（図２Ａに示す例であれば、位置Ｉ1や位置Ｉ2）と車両との距離を取得し、これらの距離に基づいて注意範囲同士の道路に沿った方向の距離（図２Ａに示す例であれば、位置Ｉ1，Ｉ2間の距離）を取得する。そして、制御部２０は、取得された距離が予め決められた閾値以下である場合に、注意範囲の距離が閾値以下であると判定する。むろん、ここでは、交差点間の距離が閾値以下であるか否か判定される構成であっても良いし、地図情報３０ａに基づいて距離が取得されてもよい。
【００４２】
ステップＳ１４０において、注意範囲の距離が閾値以下であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１４５〜Ｓ１６０をスキップする。一方、ステップＳ１４０において、注意範囲の距離が閾値以下であると判定された場合、制御部２０は、注意範囲結合部２１ｂの機能により、注意範囲を結合する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、結合前の注意範囲の一方から他方まで延びる長円形を生成することによって注意範囲を結合する。この結果、図２Ｂに示すような結合された注意範囲Ｚ3が生成される。
【００４３】
本実施形態においては、車両の走行予定に応じて結合を解除する例外が設けられている。すなわち、交差点において、結合された注意範囲に進入する方向に進行する予定である場合、制御部２０は、複数の注意範囲を結合しない（注意範囲の結合を解除する）。このような処理を実行するため、制御部２０は、注意範囲結合部２１ｂの機能により、右左折予定があるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。
【００４４】
右左折予定の有無は、種々の手法によって判定されて良く、本実施形態においては、方向指示器（ウインカー）の指示方向によって右左折予定の有無を判定する。すなわち、制御部２０は、図示しない方向指示器の出力信号を取得することが可能であり、当該出力信号に基づいて、方向指示の有無および指示方向を取得することができる。図２Ｃは、車両Ｃにおいて左折予定があり、左方向への方向指示が点滅している状態を示している。この場合には、右左折予定があると判定される。むろん、右左折予定は他の手法によって取得されても良く、例えば、走行予定経路が設定されている場合、当該走行予定経路に従って右左折予定が特定されても良い。
【００４５】
ステップＳ１５０において、右左折予定があると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１５５，Ｓ１６０をスキップする。ステップＳ１５０において、右左折予定があると判定された場合、制御部２０は、注意範囲結合部２１ｂの機能により、右左折先に注意範囲が存在するか否か判定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１４５で結合された注意範囲が交差点で曲がる方向に存在する場合、右左折先に注意範囲が存在すると判定する。
【００４６】
例えば、図２Ｂに示す状態で車両Ｃが最初の不可視交差点で左折予定である場合、結合された注意範囲Ｚ3は、車両から見て左側に存在する。すなわち、不可視交差点で左折する予定である場合、車両は、結合された注意範囲Ｚ3に進入する方向に進行する予定である。このような場合には、左折先に注意範囲が存在すると判定される。ステップＳ１５５において、右左折先に注意範囲が存在すると判定された場合、制御部２０は、注意範囲の結合を解除する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１４５における結合をキャンセルし、ステップＳ１１５で生成された元の注意範囲に戻す。この結果、車両の前方に存在する２個の連続した不可視交差点についての注意範囲は、図２Ｂに示す結合された状態から、図２Ｃに示す分離した注意範囲Ｚ1，Ｚ2となる。ステップＳ１５５において、右左折先に注意範囲が存在すると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１６０をスキップする。この場合、注意範囲の結合は維持される。
【００４７】
次に、制御部２０は、注意範囲結合部２１ｂの機能により、全不可視交差点について判定済であるか否かを判定する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１５で特定された不可視交差点の全てを対象としてステップＳ１３０〜Ｓ１６５のループ処理が行われたか否かを判定する。ステップＳ１６５において、全不可視交差点について判定済であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１３０以降の処理を繰り返す。ステップＳ１６５において、全不可視交差点について判定済であると判定された場合、制御部２０は、注意情報生成処理を終了する。以上のようにして注意範囲が生成されると、制御部２０は、注意範囲結合部２１ｂの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに注意範囲を表示させる。
【００４８】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、注意情報生成システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバや、ナビゲーション装置内の制御部とユーザＩ／Ｆ部内の制御部等）によって実現されるシステムであっても良い。
【００４９】
注意情報生成システムを構成する注意範囲取得部２１ａと注意範囲結合部２１ｂと注意範囲表示部２１ｃとの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在しても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、上述の実施形態における注意情報生成処理では、注意範囲が結合された後に右左折先に注意範囲が存在するか否か判定されたが、結合が行われる前に右左折先に注意範囲が存在するか否か判定されてもよい。すなわち、右左折先に注意範囲が存在する場合には結合が行われない構成であっても良い。
【００５０】
注意範囲取得部は、利用者の周囲に存在する地物毎に当該地物に注意すべき範囲を示す注意範囲を取得することができればよい。すなわち、地物に近い場合には注意すべきであり、地物から離れている場合には注意しなくてもよい場合には、当該地物の近くにおいて当該地物について注意すべき範囲が定義される。
【００５１】
利用者の移動手段は限定されず、上述の実施形態のように車両に乗って移動しても良いし、自ら移動しても良い。利用者の周囲に存在する地物は、利用者が注意すべき状態になり得る地物であれば良く、上述の実施形態のように利用者の前方に存在する地物であっても良いし、利用者から既定距離に存在する地物であっても良いし、利用者の移動予定経路沿いに存在する地物であっても良いし、利用者の視野内に存在する地物であっても良く、種々の手法で取得されて良い。
【００５２】
注意範囲は、当該注意範囲の付近を移動する際に、利用者（または利用者が利用する移動体）と注意範囲との位置関係に注意して移動すべき範囲であれば良い。例えば、交差点は、当該交差点からの飛び出しに注意するために車両が交差点に接近するとともに徐行したり、死角を減らすための走行軌道を選択したりする必要があり、当該交差点は注意範囲を含む地物になる。
【００５３】
なお、交差点はカメラ以外の手法で特定されても良い。例えば、赤外線センサや超音波センサ、ＬＩＤＡＲ等のセンサが利用されても良い。むろん、地図情報に基づいて交差点の位置が取得されても良い。この場合、不可視交差点であるか否かを示す情報や、そのリスクの強度を示す情報、交差点の角を示す情報等が地図情報３０ａに含まれていても良い。また、交差点は不可視交差点に限定されない。注意範囲は、地物毎に個別に生成される。従って、地物毎に注意すべき範囲の境界が少なくとも定義されるが、むろん、上述の実施形態のように、注意範囲内でリスクの強度等に応じて注意すべきレベルが変化しても良い。
【００５４】
注意範囲結合部は、複数の注意範囲が重なっておらず、かつ、複数の注意範囲同士の距離が予め決められた距離以下である場合、複数の注意範囲を結合することができればよい。すなわち、注意範囲結合部は、元は別個に存在した距離の近い注意範囲同士を結合することができればよい。結合の手法としては、種々の手法が想定されて良く、結合後の注意範囲の形状は限定されない。すなわち、結合前の各注意範囲で注意すべき範囲が示された各地物が結合後の注意範囲に含まれ、単一の注意範囲によって各地物に対して注意すべき範囲が示されていればよい。
【００５５】
結合された注意範囲は種々の目的で利用されて良い。すなわち、上述の実施形態のように、注意範囲がディスプレイに表示されるシステムが構成されても良いし、注意範囲に基づいて当該注意範囲を避ける軌道が生成されるシステムが構成されても良いし、注意範囲を避けるように車両が自動運転されるシステムが構成されても良く、他にも種々の構成を採用可能である。
【００５６】
さらに、注意範囲内で、注意すべきレベルが異なっていてもよい。例えば、注意範囲には、注意範囲の内側から外側に向けて複数段階でリスクの強度が小さくなるように変化するリスク強度情報が対応づけられる構成が挙げられる。図２Ａ〜図２Ｄに示す注意範囲は、リスク強度が２段階に細分化されている。すなわち、交差点の角を含む注意範囲の内側は濃いグレー、その周辺は薄いグレーで着色されている。このような場合、濃いグレーは薄いグレーよりリスクの強度が高い。むろん、注意範囲がユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示される場合、例えば、着色したり境界線を示したりするなどしてこれらのリスク強度が区別できるように表示されることが好ましい。
【００５７】
この構成によれば、注意範囲内のリスクの強度に応じてリスクに対して準備することが可能になる。例えば、リスクが相対的に低い部分に車両を進入させつつ注意して走行するような態様を実現可能である。むろん、リスク強度は３段階以上に細分化されていても良いし、連続的に変化しても良い。
【００５８】
さらに、この場合、注意範囲結合部は、リスクの強度が予め決められた強度以下の範囲を結合し、リスクの強度が予め決められた強度よりも大きい範囲を結合しない構成であっても良い。図２Ｄは、部分的な結合が行われた結果得られた注意範囲Ｚ4を示している。すなわち、図２Ａに示すような注意範囲Ｚ1，Ｚ2を結合する際に、リスク強度が相対的に低い外側の部分は全て結合するが、リスク強度が相対的に高い部分は結合しない。図２Ｄに示す例では、リスク強度が相対的に高い部分は変化しないが、むろん、これらの部分が結合しない範囲で変形されても良い。
【００５９】
この構成によれば、注意範囲内であってもリスクの強度が相対的に小さい部分には車両を進入させても良いと判断し得る。不規則交差点の間の区間において、図２Ａのように極端に蛇行する経路にならないようにしつつ、注意範囲側に若干寄せた状態で走行可能であると判断する余地が生じ、軌道の選択肢が増加する。
【００６０】
なお、以上のように部分的に結合が行われる構成において、リスクの強度が予め決められた強度以下の範囲は、車両が通行可能な範囲であり、リスクの強度が予め決められた強度よりも大きい範囲は、車両が回避すべき範囲である構成であっても良い。例えば、図２Ｄに示す例であれば、濃いグレーで示されたリスクの強度が強い部分に車両が進入することはできない。一方、薄いグレーで示されたリスクの強度が弱い部分に車両が進入することはできる。このような構成によれば、注意範囲内で避けるべき部分と進入してもよい部分が明確になるため、注意すべき状況や範囲がより明確になる。また、車両の軌道を生成する場合に、より明確に車両の軌道を生成することが可能になる。
【００６１】
注意範囲をディスプレイに表示する際の態様は、上述の実施形態のように、カメラ４０で撮影された画像に注意範囲を重畳する構成に限定されず、他にも種々の構成が採用されてよい。例えば、地図情報３０ａに基づいて鳥瞰図で表現された地図が生成され、当該鳥瞰図に注意範囲を示す画像が重畳されても良いし、上方から鉛直方向に道路を見たような平面図に対して注意範囲を示す画像が重畳されても良い。また、ヘッドアップディスプレイ等によって車両のフロントガラス等に画像が投影されることで実風景に注意範囲が重ねられても良い。
【００６２】
さらに、本発明のように、別個に存在する注意範囲が互いに近くに存在する場合には結合する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような注意情報生成システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。さらに、以上のような注意情報生成システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、注意情報生成システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６３】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…注意情報生成プログラム、２１ａ…注意範囲取得部、２１ｂ…注意範囲結合部、２１ｃ…注意範囲表示部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…カメラ、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
2020123090.tif 000003
【図２】
2020123090.tif 000004
【図３】
2020123090.tif 000005
【図４】
2020123090.tif 000006