(57)【要約】【課題】鞍乗型車両のウィリーの発生時にアクセル操作量（要求トルク）が大きく変動するときであっても、適切なウィリー抑制用のトルクを算出して、ウィリーを早期解消すると共にドライバビリティを向上することができる駆動力制御装置を提供する。【解決手段】駆動力制御装置１は、後輪を駆動輪とし前輪を従動輪とする鞍乗型車両に搭載され、鞍乗型車両のウィリーを抑制するように後輪の駆動力を低下させるウィリー抑制制御を実行する制御部３を有し、制御部３は、ウィリーが開始したときの鞍乗型車両の状態に基づき、ウィリー抑制制御における後輪の駆動力を低下させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
後輪を駆動輪とし前輪を従動輪とする鞍乗型車両に搭載され、前記鞍乗型車両のウィリーを抑制するように前記後輪の駆動力を低下させるウィリー抑制制御を実行する制御部を有する駆動力制御装置において、
前記制御部は、前記ウィリーが開始したときの前記鞍乗型車両の状態に基づき、前記ウィリー抑制制御における前記後輪の前記駆動力を低下させることを特徴とする駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駆動力制御装置に関し、特に、前輪がリフトし易い自動二輪車等の鞍乗型車両のウィリーを抑制する駆動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動二輪車等の鞍乗型車両は、エンジンの出力により駆動輪から路面に伝わる駆動輪の実際のトルクである駆動トルク（駆動力）に対して車両重量が軽量であるため、アクセルグリップの急開操作やクラッチの急接続操作等により、駆動輪である後輪を接地させた状態で前輪のみが路面から浮いて（リフトして）離間するリフトアップ（ウィリー）の姿勢を取り易い傾向にある。
【０００３】
このような鞍乗型車両においては、前輪が過度にリフトアップして後輪のみで自立した不安定な車両姿勢となると転倒等につながる可能性が生じる傾向にあるため、過度にリフトアップすることがないようにエンジンの出力による駆動トルクを制御することが好ましい。
【０００４】
かかる状況下で、特許文献１は、トルク制御装置３００に関し、自動二輪車のエンジン情報、アクセル操作情報、及び車体又は車輪の情報の少なくとも１つに基づいて、自動二輪車の前輪が浮き上がるおそれがある状態を検出する検出部３１０と、検出部３１０によって自動二輪車の前輪が浮き上がるおそれがある状態が検出された場合に、運転者の要求トルクより小さいトルクを自動二輪車のエンジン２００への要求トルクとして出力する、又は運転者の要求トルクと運転者の要求トルクより小さいトルクとの差分をブレーキトルクとして出力する出力部３２０を備える構成を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１４／１６７９８３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、本発明者の検討によれば、特許文献１が開示する構成では、自動二輪車の前輪が浮き上がるおそれがある状態が検出された場合に、運転者の要求トルクを用いてトルク制御を実行するものであるが、前輪が浮き上がるおそれがある状態を検出する処理自体にある程度の時間を要するし、その状態が検出されてからトルク制御が実行されるまでにもある程度の時間を要するものである。ここで、自動二輪車等の鞍乗型車両では、その車両姿勢等の影響で、アクセル操作部材であるアクセルグリップが意図した以上に開閉されてしまう状況も見受けられるが、かかる状況がトルク制御が開始されるまでの間で発生していると、トルク制御で用いられる要求トルクの値自体が不適切なものとなっている場合も考えられる。このように、トルク制御で用いられる要求トルクの値自体が不適切なものとなる場合には、前輪の浮き上がりの解消に時間がかかったり、前輪の浮き上がりの解消後のドライバビリティが適切なものとなるまで時間がかかったりすることも考えられ、この点で改善の余地がある。
【０００７】
本発明は、以上の検討を経てなされたものであり、鞍乗型車両のウィリーの発生時にアクセル操作量（要求トルク）が大きく変動するときであっても、適切なウィリー抑制用のトルクを算出して、ウィリーを早期解消すると共にドライバビリティを向上することができる駆動力制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以上の目的を達成するべく、本発明は、後輪を駆動輪とし前輪を従動輪とする鞍乗型車両に搭載され、前記鞍乗型車両のウィリーを抑制するように前記後輪の駆動力を低下させるウィリー抑制制御を実行する制御部を有する駆動力制御装置において、前記制御部は、前記ウィリーが開始したときの前記鞍乗型車両の状態に基づき、前記ウィリー抑制制御における前記後輪の前記駆動力を低下させることを第１の局面とする。
【発明の効果】
【０００９】
以上の本発明の第１の局面にかかる駆動力制御装置によれば、制御部は、ウィリーが開始したときの鞍乗型車両の状態に基づき、ウィリー抑制制御における後輪の駆動力を低下させるものであるため、鞍乗型車両のウィリーの発生時にアクセル操作量（要求トルク）が大きく変動するときであっても、適切なウィリー抑制用のトルクを算出することができて、ウィリーを早期解消すると共にドライバビリティを向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施形態における駆動力制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）は、本実施形態における駆動力制御装置が実行するウィリー抑制制御処理の流れの一例を説明するためのタイムチャートであり、図２（ｂ）は、実施形態における駆動力制御装置が実行するウィリー抑制制御処理中の前輪リフト目標トルク算出処理の流れの一例を示すフローチャートであり、図２（ｃ）は、同前輪リフト目標トルク算出処理で用いるトルク減算係数テーブルを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における駆動力制御装置につき、詳細に説明する。
【００１２】
〔駆動力制御装置の構成〕
まず、図１を参照して、本実施形態における駆動力制御装置の構成について説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態における駆動力制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態における駆動力制御装置１は、後輪を駆動輪とし前輪を従動輪とする自動二輪車等の鞍乗型車両に搭載され、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等の電子制御装置によって構成されている。駆動力制御装置１には、鞍乗型車両のエンジン（内燃機関）の回転角度を検出するクランク角センサ４１、鞍乗型車両の変速ギアの位置を検出するギアポジションセンサ４２、鞍乗型車両のアクセル操作部材であるアクセルグリップの操作量である開度を検出するアクセルポジションセンサ４３、鞍乗型車両のスロットル弁５３の開度（スロットル開度）を検出するスロットルポジションセンサ４４、鞍乗型車両の前輪の回転速度である前輪速を検出する前輪速センサ４５、及び鞍乗型車両の後輪の回転速度である後輪速を検出する後輪速センサ４６が電気的に接続されている。なお、これらの各種センサに関する波形成形回路やＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換回路等の入力回路については、それらの図示を省略する。
【００１５】
駆動力制御装置１は、前輪リフト状態判定部２と、制御部３と、を備えている。かかる前輪リフト状態判定部２及び制御部３は、いずれも機能ブロックとして示す。なお、駆動力制御装置１は、図示を省略するメモリを備えており、かかるメモリに格納された各種の演算処理用プログラムやデータを必要に応じて読み出して用いる。
【００１６】
前輪リフト状態判定部２は、前輪速の増加量、アクセルグリップの開度、及び変速ギアの位置等に基づいて、前輪がリフトアップ（ウィリー）状態にあるか否かを判定するものである。
【００１７】
制御部３は、前輪リフト状態判定部２の判定結果に基づいて、鞍乗型車両のウィリーを抑制するように、エンジンに燃料を噴射するインジェクタ５１、エンジンへ点火する点火装置５２、及びスロットル弁５３を制御することによって後輪の駆動力を低下させるウィリー抑制制御処理を実行するものである。
【００１８】
〔ウィリー抑制制御処理〕
次に、図２（ａ）から図２（ｃ）を参照して、本実施形態におけるウィリー抑制制御処理を実行する際の制御部３の動作につき、詳細に説明する。
【００１９】
図２（ａ）は、本実施形態における駆動力制御装置１が実行するウィリー抑制制御処理の流れの一例を説明するためのタイムチャートであり、図２（ｂ）は、実施形態における駆動力制御装置１が実行するウィリー抑制制御処理中の前輪リフト目標トルク算出処理の流れの一例を示すフローチャートであり、また図２（ｃ）は、同前輪リフト目標トルク算出処理で用いるトルク減算係数テーブルを示す模式図である。
【００２０】
図２に示すように、本実施形態におけるウィリー抑制制御処理では、制御部３が、ウィリー抑制制御（前輪リフト制御）の開始条件が成立するのに応じて、アクセルグリップの開度に対応して規定されるライダー要求駆動トルク（ライダー要求トルク）から、後輪の駆動力（駆動トルク）を、エンジンが発生するエンジン実トルクを低下させることにより、徐々に最小値（前輪リフト目標トルク値）に向けて低下させていき（時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３）、ウィリー（前輪のリフトアップ）が検出されなくなるのに応じて後輪の駆動トルクを最小値（前輪リフト目標トルク値）からライダー要求トルクに向けて徐々に戻していく（時刻ｔ＝ｔ３から時刻ｔ＝ｔ４）。ここで、ウィリー抑制制御を適切に開始するという観点からは、ウィリー抑制制御の開始条件としては、後輪速と前輪速との差又は比率に相当する値が閾値以上となるという条件や、必要に応じてそれに加えて後輪の駆動力が所定値以上となるという条件を設定することが好ましい。
【００２１】
また、制御部３は、後述する前輪リフト目標トルク算出処理を実行することにより、ウィリーが開始したとき（時刻ｔ＝ｔ１）の鞍乗型車両の状態に基づき、ウィリー抑制制御における後輪の駆動トルクを徐々に低下させていく最小値（前輪リフト目標トルク値）の値を設定する。ここで、前輪リフト状態判定部２は、ウィリーの発生を適切に判定して検出する観点からは、前輪が路面から離間した際に前輪速が一旦増加する傾向にあることを踏まえ、前輪の回転速度の増加量が所定量を上回ったタイミングをウィリーが発生した時点（時刻ｔ＝ｔ１）として判定することが好ましい。また、鞍乗型車両の状態としては、典型的には、後輪の駆動トルク、エンジン実トルク及び後輪速等が含まれる。このようなウィリー抑制制御処理によれば、鞍乗型車両のウィリーの発生時にアクセル操作量（要求トルク）が大きく変動するときであっても、適切なウィリー抑制用のトルクを算出することができて、ウィリーを早期解消すると共にドライバビリティを向上することができる。
【００２２】
〔前輪リフト目標トルク算出処理〕
次に、図２（ｂ）及び図２（ｃ）を参照して、本実施形態におけるウィリー抑制制御処理中の前輪リフト目標トルク算出処理を実行する際の駆動トルク制御装置１の動作につき、詳細に説明する。
【００２３】
図２（ｂ）に示すフローチャートは、鞍乗型車両のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替えられて駆動トルク制御装置１が稼働状態となったタイミングで開始となり、前輪リフト目標トルク算出処理はステップＳ１の処理に進む。前輪リフト目標トルク算出処理は、駆動トルク制御装置１が稼働状態である間、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。
【００２４】
ステップＳ１の処理では、前輪リフト状態判定部２が、前輪速センサ４５から出力される電気信号に基づいて今回の前輪リフト目標トルク算出処理で算出した前輪速（現在前輪ＶＳＰ）から前回の前輪リフト目標トルク算出処理で算出した前輪速（過去前輪ＶＳＰ）を引いた差分値から前輪速の変化量ΔＶＳＰを算出する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、前輪リフト目標トルク算出処理はステップＳ２の処理に進む。
【００２５】
ステップＳ２の処理では、前輪リフト状態判定部２が、ウィリー抑制制御（前輪リフト制御）処理を実施中であるか否かを判別する。判別の結果、ウィリー抑制制御を実施中である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、前輪リフト状態判定部２は、前輪リフト目標トルク算出処理をステップＳ５の処理に進める。一方、ウィリー抑制制御を実施中でない場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、前輪リフト状態判定部２は、前輪リフト目標トルク算出処理をステップＳ３の処理に進める。
【００２６】
ステップＳ３の処理では、前輪リフト状態判定部２が、ステップＳ１の処理において算出された前輪速の変化量ΔＶＳＰが所定車速以上であるか否かを判別する。判別の結果、前輪速の変化量ΔＶＳＰが所定車速以上である場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、前輪リフト状態判定部２は、前輪速がウィリー開始状態（前輪加速状態）にあると判断し、前輪リフト目標トルク算出処理をステップＳ４の処理に進める。一方、前輪速の変化量ΔＶＳＰが所定車速未満である場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、前輪リフト状態判定部２は、前輪速はウィリー状態に至っていないと判断し、今回の一連の前輪リフト目標トルク算出処理を終了する。
【００２７】
ステップＳ４の処理では、制御部３が、現在の後輪の駆動トルクをラッチ（保持）する。かかる後輪の駆動トルクは、典型的には、クランク角センサ４１によって検出されるエンジンの回転角度、ギアポジションセンサ４２によって検出される変速ギアの位置、及びスロットルポジションセンサ４４によって検出されるスロットル開度等を用いて、制御部３が算出する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、今回の一連の前輪リフト目標トルク算出処理を終了する。
【００２８】
ステップＳ５の処理では、制御部３が、後輪速センサ４６から出力される電気信号に基づいて現在の後輪速（後輪ＶＳＰ）を算出する。そして、制御部３は、例えば図２（ｃ）に示すような後輪ＶＳＰと後輪の駆動トルクの減衰係数（＜１）との関係を示すテーブルデータから、算出された後輪ＶＳＰに対応する後輪の駆動トルクの減衰係数を読み出すことにより、算出された後輪ＶＳＰに応じた後輪の駆動トルクの減衰係数を算出する。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、前輪リフト目標トルク算出処理はステップＳ６の処理に進む。
【００２９】
ステップＳ６の処理では、制御部３が、ステップＳ４の処理においてラッチした制御エンジントルクにステップＳ５の処理において算出されたトルク減算係数を乗算した値を後輪の前輪リフト目標トルク値（最小値）として算出する。以後、制御部３は、鞍乗型車両のウィリーを抑制するように、インジェクタ５１、点火装置５２、及びスロットル弁５３を制御することによって後輪の駆動トルクを前輪リフト目標トルク値（最小値）まで徐々に低下させる。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、今回の一連の前輪リフト目標トルク算出処理は終了する。
【００３０】
以上の説明から明らかなように、従来の駆動力制御装置では、前輪リフト制御（ウィリー抑制制御）を開始した時点（図２（ａ）に示す時刻ｔ＝ｔ２）の後輪の駆動トルクやエンジン実トルクに基づいて後輪の駆動力を低下させていたのに対して、本実施形態における駆動力制御装置１では、制御部３が、ウィリーが開始したときの鞍乗型車両の状態に基づき、ウィリー抑制制御における後輪の駆動力を低下させる。これにより、本実施形態における駆動力制御装置１によれば、鞍乗型車両のウィリーの発生時にアクセル操作量（要求トルク）が大きく変動するときであっても、適切なウィリー抑制用のトルクを算出することができて、ウィリーを早期解消すると共にドライバビリティを向上することができる。
【００３１】
なお、本発明は、部材の種類、形状、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
以上のように、本発明は、鞍乗型車両のウィリーの発生時にアクセル操作量（要求トルク）が大きく変動するときであっても、適切なウィリー抑制用のトルクを算出して、ウィリーを早期解消すると共にドライバビリティを向上することができる駆動力制御装置を提供することができるものであり、その汎用普遍的な性格から車両等の駆動力制御装置に広く適用され得るものと期待される。
【符号の説明】
【００３３】
１…駆動力制御装置
２…前輪リフト状態判定部
３…制御部
４１…クランクセンサ
４２…ギアポジションセンサ
４３…アクセルポジションセンサ
４４…スロットルポジションセンサ
４５…前輪速センサ
４６…後輪速センサ
５１…インジェクタ
５２…点火装置
５３…スロットル弁
【図１】
2020133530.tif 000003
【図２】
2020133530.tif 000004