(57)【要約】      （修正有）【課題】実際の道路環境に応じて、適切な停車地点を設定する停車支援装置を提供する。【解決手段】停車支援装置1は、車両２内に設置されたカメラ１１、ナビゲーション装置１２と各種センサから走行中における自車両の情報と外部環境情報を取得する情報取得部１７１と、当該情報を取得した時点での自車位置を観測地点として被追突可能性が最も小さい停車候補地点を検出する停車候補地点検出部１７２と、前記取得した情報と、前記観測地点と、前記停車候補地点とを関連づけて記憶する情報記憶部１７４と、停車要求があった場合に、停車要求が発生した時点での自車両の情報と外部環境情報から停車可能な範囲を特定し、前記情報記憶部に記憶した複数の停車候補地点の中から、前記停車可能な範囲内にある前記被追突可能性が最も小さい停車候補地点を目標停車地点として選択して設定する目標停車地点設定部１７３とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中における自車両の情報と外部環境情報を取得する情報取得部と、前記取得した情報に基づき、当該情報を取得した時点での自車位置を観測地点として被追突可能性が最も小さい停車候補地点を検出する停車候補地点検出部と、
前記取得した情報と、前記観測地点と、前記停車候補地点とを関連づけて記憶する情報記憶部と、
停車要求があった場合、停車要求が発生した時点での自車両の情報と外部環境情報を参照して停車可能な範囲を特定し、前記情報記憶部に記憶した複数の停車候補地点の中から、前記停車可能な範囲内にある前記被追突可能性が最も小さい停車候補地点を目標停車地点として選択して設定する目標停車地点設定部とを備える停車支援装置。
【請求項２】
前記停車候補地点検出部は、前記情報を取得した時点の観測地点から、走行車線を視認可能な最果て地点との距離を見通し距離とし、前記最果て地点からその手前側近傍の走行車線または路肩の地点を停車候補地点として検出する請求項１に記載の停車支援装置。
【請求項３】
前記目標停車地点設定部は、前記情報取得部が取得した情報に基づき、自車両が停車可能な範囲を特定する停車モデル式を有し、前記停車モデル式は少なくとも自車両が自車両の最大減速度で現在の速度から完全停止までの距離を算出する式を含む請求項1または請求項2に記載の停車支援装置。
【請求項４】
前記停車モデル式は、少なくとも後続車両との相対関係を考慮した減速度または乗員の快適性に配慮した減速度のいずれかと、自車両の最大減速度とのうち、減速度が低い方を自車両の減速度として停車可能な範囲を特定する請求項3に記載の停車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の車両を適切な停車地点に停車させる停車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行中に運転者が体調の急変等により普段の運転ができなくなった場合、または走行中に携帯電話に着信があった等により自車両を自動停車させる必要が生じた場合に、運転者に代わって車両を停車させる装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、運転者の異常を検知した場合に、車両が停車中に後続車に追突されないように、車両のナビゲーション装置と連携し、直線道路など見通し距離が長い停車地点に停車することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１９００４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に示されているナビゲーション装置からの情報を用いた見通し距離に基づく停車地点の設定においては、ナビゲーション装置に情報のない障害物や天気等の実際の道路環境の見通し距離への影響については考慮されていない。
【０００６】
そこで、本発明は、実際の道路環境に応じて、適切な停車地点に停車する停車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の停車支援装置は、走行中における自車両の情報と外部環境情報を取得する情報取得部と、前記取得した情報に基づき、当該情報を取得した時点での自車位置を観測地点として被追突可能性が最も小さい停車候補地点を検出する停車候補地点検出部と、前記取得した情報と、前記観測地点と、前記停車候補地点とを関連づけて記憶する情報記憶部と、停車要求があった場合、停車要求が発生した時点での自車両の情報と外部環境情報を参照して停車可能な範囲を特定し、前記情報記憶部に記憶した複数の停車候補地点の中から、前記停車可能な範囲内にある前記被追突可能性が最も小さい停車候補地点を目標停車地点として選択して設定する目標停車地点設定部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、ナビゲーション装置等の地図情報には反映されていない外部環境情報を考慮して、過去自車両が走行してきた区間内、または時間帯内の各地点における被追突可能性が最も小さい停車候補地点の中から被追突可能性が最も小さい停車候補地点を目標停車地点として設定することにより、実際の道路環境に応じて停車することができる。
【０００９】
ここで、被追突可能性とは、後続車両に追突される可能性である。停車地点における後続車両からの自車両の見通し距離が長いほど、被追突可能性が小さくなる。
また、見通し距離とは、停止している車両を後続車両から視認できる状態における、後続車両から車両までの距離の最大値をいう。
【００１０】
本発明において、前記停車候補地点検出部は、前記情報を取得した時点の観測地点から、走行車線を視認可能な最果て地点との距離を見通し距離とし、前記最果て地点からその手前側近傍の走行車線または路肩の地点を停車候補地点として検出する。この構成によれば、情報を取得した時点で見通し距離が最も長い、すなわち被追突可能性が最も小さい地点を停車候補地点として検出できる。
【００１１】
本発明において、前記目標停車地点設定部は、前記情報取得部が取得した情報に基づき、自車両停車可能な範囲を特定する停車モデル式を有し、当該停車モデル式は少なくとも自車両が自車両の最大減速度で現在の速度から完全停止までの距離を算出する式を含む。この構成によれば、自車両の性能を考慮して停車可能な範囲を算出することができ、自車両の性能を超えて停車不可能な停車候補地点を目標停車地点として設定することを回避できる。
【００１２】
本発明において、前記停車モデル式は、少なくとも後続車両との相対関係を考慮した減速度または乗員の快適性に配慮した減速度のいずれかと、前記算出された自車両の最大減速度とのうち、減速度が低い方を自車両の減速度として停車可能な範囲を特定する。この構成によれば、乗員に不快感を感じさせずに、後続車両との相対関係を考慮した停車範囲を特定することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、走行中の車両により適切な停車地点を選択して設定することが可能な停車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る停車支援装置を示すブロック図である。
【図２】見通し距離の長さと被追突可能性の関係を示す図である。
【図３】停車支援制御を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る一般走行中に停車支援装置が行う処理における各地点の関係を示す図である。
【図５】走行車線と路肩の関係を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る自動停車要求が発生した場合に停車支援装置が行う処理における各地点を示す概略図である。
【図７】見通し距離と停車位置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。簡便のため、各図面において同一の構成要素に対しては同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【００１６】
まず、図１を参照しながら、実施形態に係る停車支援装置（以下「装置１」という。）の構成について説明する。図１は、装置１の機能を示すブロック図である。装置１は、車両に搭載され、自動停車が必要な場合に、走行中の車両の停止を支援する。本明細書では、装置１が搭載される車両を「車両２」という。
【００１７】
装置１は、カメラ１１と、ナビゲーション装置１２と、車速センサ１３と、車輪速センサ１４と、後続車両速度センサ１５と、後続車両距離センサ１６と、ＥＣＵ１７（Electronic Control Unit：電子制御装置）と、を備えている。
【００１８】
カメラ１１は、車両２の外部、特に車両の前方を撮影し、画像を取得する。カメラ１１は、例えばルームミラー付近に設置されている。カメラ１１は、ＥＣＵ１７と通信可能であり、ＥＣＵ１７の要求により、または能動的にＥＣＵ１７に取得した画像データに対応する信号を提供する。
【００１９】
ナビゲーション装置１２は、車両２の乗員に情報を提供する。ナビゲーション装置１２は、例えば、ナビゲーション装置１２内部に記憶されている地図情報、または車外のサーバとの通信により取得する地図情報を提供する。当該地図情報には、道路形状、法令で各道路に定められた最高速度が含まれている。また、当該地図情報には、消防署や病院等の救急自動車が配備されている地点に関する情報や渋滞や交通流の速度等の各道路の交通状況が含まれてもよい。さらに、ナビゲーション装置１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System、世界測位システム）や自立航法のセンサとアルゴリズム等により、車両位置を検出する機能を有している。また、ナビゲーション装置は、ＥＣＵ１７と通信可能であり、ＥＣＵ１７の要求により、または能動的にＥＣＵ１７に前記の地図情報や自車両の位置情報を提供する。
【００２０】
車速センサ１３は、車両の速度を検出するセンサである。車速センサ１３は、ＥＣＵ１７と通信可能であり、ＥＣＵ１７の要求により、または能動的にＥＣＵ１７に検出した車両速度に対応する信号をＥＣＵ１７に送信する。
【００２１】
車輪速センサ１４は、車両の一輪、または全車輪の速度を検出するセンサである。車輪速センサ１４は、ＥＣＵ１７と通信可能であり、ＥＣＵ１７の要求により、または能動的にＥＣＵ１７に検出した車輪速度に対応する信号を送信する。
【００２２】
後続車両速度センサ１５は、後続車両の速度、または自車両と後続車両の相対速度を検出するセンサである。後続車両速度センサ１５は、ＥＣＵ１７と通信可能であり、ＥＣＵ１７の要求により、または能動的にＥＣＵ１７に検出した検出した後続車両の速度に対応する信号を送信する。後続車両速度センサ１５は、後続車両の速度に限らず、自車両と後続車両の相対速度に対応する信号を送信してもよい。
【００２３】
後続車両距離センサ１６は、自車両と後続車両の相対距離を検出するセンサである。後続車両距離センサ１６は、ＥＣＵ１７と通信可能であり、ＥＣＵ１７の要求により、または能動的にＥＣＵ１７に検出した検出した自車両と後続車両の相対距離に対応する信号を送信する。
【００２４】
前記車速センサ１３、車輪速センサ１４、後続車両速度センサ１５、後続車両距離センサ１６が取得する情報は、自動停車要求が発生した場合に、自車両が停車可能な範囲を特定するために使用される情報である。前記自車両が停車可能な範囲を特定する情報を取得するセンサは図1に示すセンサに限らず、当業者が適宜設定できる。
【００２５】
ＥＣＵ１７は、信号を送受信することにより機器を制御する制御装置である。ＥＣＵ１７は、その一部または全部が、アナログ回路で構成されるか、デジタルプロセッサとして構成される。ＥＣＵ１７は、情報取得部１７１と、停車候補地点検出部１７２と、記憶部１７３と、目標停車地点設定部１７４と、を有している。
【００２６】
また、図１は、ＥＣＵ１７の各機能ブロックとして示している。しかしながら、ＥＣＵ１７のアナログ回路またはデジタルプロセッサに組み込まれるソフトウェアのモジュールは、必ずしも図１のように分割されている必要がない。つまり、図１に示している各機能ブロックをさらに分割してもよいし、複数の機能ブロックを単一機能ブロックに統合してもよい。また、各機能ブロックを図１のように一つのＥＣＵに統合する必要がなく、複数のＥＣＵによって機能を果たしてもよい。後述する処理を実行できるような構成であれば、当業者はその構成を適宜変更できる。
【００２７】
情報取得部１７１は、車両内に設置されたカメラ１１、ナビゲーション装置１２、車速度センサ１３、車輪速センサ１４、後続車両速度センサ１５、後続車両距離センサ１６と通信を行い、各種の情報を取得する。
【００２８】
停車候補地点検出部１７２は、所定時間ごとに自車両の位置における被追突可能性が最も小さい地点、すなわち見通し距離が最も長い地点を検出し、当該地点の少し手前の、一車両が停止し得る範囲内の地点を当該時点における停車候補地点として設定する。前記見通し距離は、例えばカメラ１１が取得した画像から計算してもよいし、車両２に搭載される物理量を直接測定するセンサ、例えば赤外線センサや超音波センサ、または車外の情報、例えば定期的に更新されるナビゲーション装置１２からの地図情報、を用いてもよい。
【００２９】
見通し距離と被追突可能性の関係を図2に示す。見通し距離が長くなればなるほど、後続車両が停車中の自車両を視認した後の回避運動の操作時間が長くなり、被追突可能性が小さくなる。一方、見通し距離が短くなればなるほど、後続車両が停車中の自車両を視認した後の回避運動の操作時間が短くなり、被追突可能性が大きくなる。
例えば、カーブや起伏がある道路で車両が停止している場合や、道路近辺に壁や街路樹等の障害物が存在している場合は、当該車両が停止している地点における見通し距離が比較的短く、被追突可能性が大きい。一方、直線道路や平坦な道路で車両が停止している場合や、道路近辺の障害物が少ない場合は、当該車両が停止している地点における見通し距離は比較的長く、被追突可能性が小さい。前記道路状況、近辺の障害物などは、ＥＣＵ１７がカメラ１１が取得した画像から判断する。また、カーブ等の道路変化などの地図情報に含まれる情報については、ナビゲーション装置１２から取得してもよい。
【００３０】
目標停車地点設定部１７３は、情報記憶部１７４内に記憶される複数の停車候補地点および、それと関連付けられた見通し距離などの情報と、後述の所定条件を満たす１つの停車候補地点を停車地点として選択する。
【００３１】
情報記憶部１７４は、取得した情報、または検出した停車候補地点および当該停車候補地点における見通し距離の情報を一時記憶する。情報記憶部１７４は、例えば、不揮発性メモリにより構成され、情報取得部１７１、停車候補地点検出部１７２、目標停車地点設定部１７３により、情報の書き込みや読み出しが可能であり、各種の演算結果に用いられる。
【００３２】
次に、図３、図４、図５、図６を参照しながら、停車支援装置１の処理について説明する。図３はＥＣＵ１７が車両運転時状態において常時実行する処理のフローチャートであり、当該処理は車両走行中に所定間隔で繰り返し実行される。図４は一般走行中に停車支援装置１が行う処理における各地点の関係を示す図である。図5は走行車線と路肩の関係を示す図である。図6は自動停車要求が発生した場合に、停車支援装置1が行う処理における各地点の関係を示す図である。
【００３３】
まず、ＥＣＵ１７は、図3のステップＳ１で、ナビゲーション装置１２と、カメラ１１と、車速センサ１３と、車輪速センサ１４と、後続車両速度センサ１５と、後続車両距離センサ１６と、からの情報を所定間隔で取得する。詳細には、例えば、所定時間に図４のＡ地点を通過した際に、ＥＣＵ１７がカメラ１１が撮影した画像データ、ナビゲーション装置１２からの自車両位置情報、と地図情報等を取得する。情報を取得する所定間隔は、ＥＣＵ１７の処理能力と実際の走行状況に応じて当業者が適宜設定する条件であり、例えば、０．０１秒等の時間間隔や１メートル等の走行距離間隔である。
【００３４】
図３のステップＳ２で、ＥＣＵ１７は、現在位置における視認可能な道路の最果て地点までの距離を見通し距離として算出する。例えば、ＥＣＵ１７は、図４の自車両の現在位置、すなわちＡ地点から走行車線４１の外側の白線を識別できる「最果て」を視認可能な道路4の最果て地点ＥＰＡとし、現在位置Ａ地点から前記計算した最果て地点ＥＰＡとの距離を見通し距離ａとして計算する。前記の白線の「最果て」の識別方法は、例えば、ＥＣＵ１７が、カメラ１１で取得した画像から、視力が１．０の人間が白線（幅１５ｃｍ）を見分ける大きさに相当するピクセル数があるか否かを検出し、そのピクセル数が不足する直前を「最果て」であるとする。見通し距離ａは上記のようにカメラ１１が取得した画像から計算してもよいし、車両２に搭載される物理量を直接測定するセンサ、例えば赤外線センサや超音波センサ、または車外の情報、例えばナビゲーション装置１２からの地図情報、を用いてもよい。また、視認可能とする基準は外側の白線に限定せず、道路全体またはその一部であってもよい。
【００３５】
ここで、走行車線４１と路肩４３の定義を説明する。図５に示すように、道路４は、自車両が走行する走行車線４１と、走行車線４１の外側線４２と、外側線４２の外側のスペースである路肩４３とを含む。なお、図4、図６、図７では表示を簡潔化するために、路肩４３を表示していない。
【００３６】
図３のステップＳ３で、ＥＣＵ１７は算出した最果て地点ＥＰＡから少し手前の範囲を停車候補地点ＳＰＡとして検出する。停車候補地点ＳＰＡとは、道路の進行方向においては、例えば最果て地点ＥＰＡに車両一台分を停車できる範囲とし、当該範囲は道路の横幅方向においては少なくとも走行車線４１、または図示にない路肩４３の一部を含む。
【００３７】
図３のステップＳ４で、ＥＣＵ１７は、現在自車両位置、現在自車両位置における見通し距離および停車候補地点等の情報を記憶する。例えば、ＥＣＵ１７は、図４の現在位置Ａ地点を通過する際に検出した停車候補地点ＳＰＡと見通し距離ａを関連付けて記憶部に記憶する。その際、例えばＡ地点における法定最高速度、車輪と路面の摩擦力などの情報を関連付けて記憶してもよい。
【００３８】
図３のステップＳ５で、ＥＣＵ１７が、自車両を停車させる要求を受信した場合、図3のステップＳ６へ進む。車両２は、例えば、運転者の体調が不良で普段の運転を継続できなくなったことを検知した場合に、または、運転者が自らの意思で自動停車のボタンを押した場合に、自車両が自動停車するが必要があると判断し、ＥＣＵ１７に自動停車要求をする。一方、ＥＣＵ１７は、自車両を停車させる要求がない場合に、所定時間間隔で前記のステップＳ１から情報取得する。
【００３９】
図３のステップＳ６で、ＥＣＵ１７は、前記取得した情報と事前に設定された停車モデル式に基づき、自車両の現在地から停車可能な範囲を特定する。具体的には、停車モデル式に、所定の条件と数式が設定され、前記取得した情報を入力として、停車モデル式で所定の条件と数式で計算し、停車可能な範囲を特定する。例えば、停車モデル式は、センサから取得した車輪速と車速の情報を用いて算出した路面摩擦係数と車両の最大減速度とから、車両が現在地から完全停止までに必要な距離を算出する。そして、算出した停車に必要な距離に対応する地点よりも先の範囲を停車可能な範囲として特定する。
【００４０】
従って、図６に示すように、自車両にＸ地点で停車要求が発生した際に自車両が最大減速度で減速して停車するために必要な停車距離をＤＸとすると、停車に必要な距離ＤＸに対応する地点より先の範囲が停車可能な範囲ＤＰＸとなる。
【００４１】
上記は自車両の最大減速度のみを考慮した停車モデル式の例を説明したが、更なる条件を考慮して停車モデル式を設定してもよい、例えば、後続車両との相対速度と距離等の後続車との相対関係を加えて計算する停車モデル式を使用する場合、後続車両との相対距離が一定以上となるように算出された減速度と算出された自車両の最大減速度のうち、低い方を自車両の減速度として停車距離を算出し、停車可能な範囲を特定してもよい。
【００４２】
また、後続車両との相対関係を考慮した減速度の条件のほかに、例えば、乗員に不快感を感じさせない減速度（例えば０．３Ｇ以下）等の乗員への配慮条件や後続車両が法定最高速度で走行することを想定する等の法的条件を一つの条件として取り入れてもよいし、これらの複数の条件を組み合わせてもよい。
【００４３】
前記各条件に対応する情報は、図１に示す車両２に設置される各センサおよびナビゲーション装置１２から取得してもよいし、事前に設定または取得して図１の情報記憶部１７３内に保存した情報を使用してもよい。停車モデル式の計算に使用される条件とその条件に対応する情報の取得方法は当業者が適宜設定できる。
【００４４】
図３のステップＳ7で、ＥＣＵ１７は、図３のステップＳ６から特定した自車両が停車可能な範囲内に、被追突可能性が最も小さい停車候補地点を目標停車地点として選択して設定する。例えば、ＥＣＵ１７は、自車両に図６のＸ地点で自動停車要求が発生した場合、ステップＳ6で特定した停車可能な範囲ＤＰＸの範囲外に存在する停車候補地点ＳＰＢ（自車両がＢ地点に経過する際に検出した停車候補地点）を排除し、ＤＰＸの範囲内に存在する停車候補地点ＳＰＣ（自車両がＣ地点に経過する際に検出した停車候補地点）、ＳＰＤ（自車両がＤ地点に経過する際に検出した停車候補地点）から、被追突可能性が最も小さい停車候補地点ＳＰＣを目標停車地点として選択して設定する。前記目標停車地点を選択して設定する前に、乗員への確認を行ってもよい。
【００４５】
上記の実施形態によれば、実際の道路状況を考慮し、被追突可能性が最も小さい場所を目標停車地点として選択して設定することができる。
【００４６】
次に、図７を参照しながら、見通し距離と停車位置の関係について説明する。自車両がE地点を通過する際に、E地点における停車候補地点ＳＰＥを検出する。自車両がＦ地点を通過する際に、Ｆ地点における停車候補地点ＳＰＦを検出する。道路の形状や周辺の障害物等は見通し距離に影響するため、先に検出したカーブの入口にある停車候補地点ＳＰＥにおける見通し距離ｅは、後から検出したカーブ内にある停車候補地点ＳＰＦにおける見通し距離ｆよりも長い。情報記憶部１７３に過去走行中に記憶された複数の停車候補地点から停車地点を設定でき、停車要求発生の場合に、被追突可能性が最も小さい地点に停車できる。
【００４７】
次に、本実施形態の停車支援装置の作用について説明する。
停車支援装置２は、走行中における自車両の情報と外部環境情報を取得する情報取得部１７１と、前記取得した情報に基づき、当該情報を取得した時点での自車位置を観測地点として被追突可能性が最も小さい停車候補地点を検出する停車候補地点検出部１７２と、前記取得した情報と、前記観測地点と、前記停車候補地点とを関連づけて記憶する情報記憶部１７４と、停車要求があった場合、停車要求が発生した時点での自車両の情報と外部環境情報を参照して停車可能な範囲を特定し、前記情報記憶部１７４に記憶した複数の停車候補地点の中から、前記停車可能な範囲内にある前記被追突可能性が最も小さい停車候補地点を目標停車地点として選択して設定する目標停車地点設定部１７３とを備える。
【００４８】
この構成によれば、ナビゲーション装置等の地図情報には反映されていない外部環境情報を考慮して、過去自車両が走行してきた区間内、または時間帯内の各地点における被追突可能性が最も小さい停車候補地点から被追突可能性が最も小さい停車候補地点を目標停車地点として設定することにより、実際の道路環境に応じて停車することができる。
【００４９】
前記停車候補地点検出部１７２は、前記情報を取得した時点の観測地点から、走行車線を視認可能な最果て地点との距離を見通し距離とし、前記最果て地点からその手前側近傍の走行車線または路肩の地点を停車候補地点として検出する。この構成によれば、情報を取得した時点で見通し距離が最も長く、すなわち被追突可能性が最も小さい地点を停車候補地点として検出できる。
【００５０】
前記目標停車地点設定部１７４は、前記情報取得部１７１が取得した情報に基づき、自車両停車可能な範囲を特定する停車モデル式を有し、当該停車モデル式は少なくとも自車両が自車両の最大減速度で現在の速度から完全停止までの距離を算出する式を含む。この構成によれば、自車両の性能を考慮して停車可能な範囲を算出することができ、自車両の性能を超えて停車不可能な停車候補地点を目標停車地点として設定することを回避できる。
【００５１】
前記停車モデル式は、少なくとも後続車両との相対関係を考慮した減速度または乗員の快適性に配慮した減速度のいずれかと、自車両の最大減速度とのうち、減速度が低い方を自車両の減速度として停車可能な範囲を特定する。この構成によれば、乗員に不快感を感じさせず、後続車両との相対関係を考慮する停車範囲を特定したことができる。
【符号の説明】
【００５２】
１  停車支援装置
２  車両
４  道路
１１  カメラ
１２  ナビゲーション装置
１７  ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）
１７１  情報取得部
１７２  停車候補地点検出部
１７３  情報記憶部
１７４  目標停車地点設定部
ＳＰＡ  Ａ地点における停車候補地点
ＥＰＡ  Ａ地点における最果て地点
ＤＸ  Ｘ地点における停車に必要な距離
ＤＰＸ  Ｘ地点における停車可能な範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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