(57)【要約】【課題】容器に入れられた液体を移送する場合に、外部からの菌の混入を防止する。【解決手段】液体移送システム（Ｓ）の治具（１２，２７）は、液体が入れられた容器（１１，２６）が開口される部分を含む領域を露出させて、容器（１１，２６）を格納する。把持制御部（１０２）は、ロボット（１０）に治具（１２，２７）を把持させる。殺菌制御部（１０３）は、殺菌装置（１８）に、把持された治具（１２，２７）から露出した領域を殺菌させる。開口制御部（１０１）は、開口装置（１９，２１）に、把持された治具（１２，２７）から露出した部分を開口させる。移送制御部（１０６）は、治具（１２，２７）を傾けることにより、殺菌及び開口された容器（１１，２６）の液体を移送する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体が入れられた容器が開口される部分を含む領域を露出させて、前記容器を格納する治具と、
ロボットに前記治具を把持させる把持制御部と、
殺菌装置に、把持された前記治具から露出した前記領域を殺菌させる殺菌制御部と、
開口装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を開口させる開口制御部と、
前記治具を傾けることにより、殺菌及び開口された前記容器の前記液体を移送する移送制御部と、
を有する液体移送システム。
【請求項２】
前記開口装置は、前記容器を切断する切断装置であり、
前記開口制御部は、前記切断装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を切断させる、
請求項１に記載の液体移送システム。
【請求項３】
前記切断装置は、ヒートカッターであり、
前記開口制御部は、前記ヒートカッターに、把持された前記治具から露出した前記部分を切断させる、
請求項２に記載の液体移送システム。
【請求項４】
前記液体移送システムは、前記治具を把持するロボットとは異なるロボットに、前記容器が切り離される部分を把持させる切り離し制御部を有し、
前記開口制御部は、前記切り離される部分が把持された状態で、前記切断装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を切断させる、
請求項２又は３に記載の液体移送システム。
【請求項５】
前記開口装置は、前記容器を開孔する開孔装置であり、
前記開口制御部は、前記開孔装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を開孔させる、
請求項１に記載の液体移送システム。
【請求項６】
前記開孔装置は、半田ごてであり、
前記開口制御部は、前記半田ごてに、把持された前記治具から露出した前記部分を開孔させる、
請求項５に記載の液体移送システム。
【請求項７】
前記殺菌装置は、電磁波を発射させて殺菌する電磁波発生装置であり、
前記治具は、電磁波を遮断可能な素材で作製されており、
前記殺菌制御部は、把持された前記治具から前記液体が露出しない状態で前記領域を殺菌させる、
請求項１〜６の何れかに記載の液体移送システム。
【請求項８】
前記殺菌装置は、所定方向に電磁波を発生させて殺菌する電磁波発生装置であり、
前記殺菌制御部は、把持された前記治具を、前記電磁波発生装置から見て前記所定方向側に配置し、前記領域の一面を殺菌させた後に、前記電磁波発生装置及び前記治具の少なくとも一方を移動させ、残りの面を殺菌させる、
請求項１〜７の何れかに記載の液体移送システム。
【請求項９】
前記液体移送システムは、
ロボットに、洗浄液が入れられた第２の容器を把持させる第２把持制御部と、
殺菌装置に、把持された前記第２の容器が開口される部分を含む領域を殺菌させる第２殺菌制御部と、
開口装置に、把持された前記第２の容器の前記部分を開口させる第２開口制御部と、
把持された前記第２の容器を傾けることにより、前記容器の液体の移送先の容器を洗浄する洗浄制御部と、
を有する請求項１〜８の何れかに記載の液体移送システム。
【請求項１０】
前記容器は、輸液バッグであり、
前記移送制御部は、把持された前記治具を傾けて前記液体を移送した後に、当該治具を起こして前記輸液バッグ内に空気を入れ、当該治具を再び傾けて前記液体を再び移送する、
請求項１〜９の何れかに記載の液体移送システム。
【請求項１１】
前記容器は、輸液バッグであり、
前記治具は、前記液体が移送される場合の前記輸液バッグの横方向への広がりを、前記輸液バッグを押さえつけることによって抑止する広がり抑止部材を有する、
請求項１〜１０の何れかに記載の液体移送システム。
【請求項１２】
前記広がり抑止部材には、前記輸液バッグが格納された場合に前記輸液バッグの横の縁がはまるように、テーパ状の溝が設けられている、
請求項１１に記載の液体移送システム。
【請求項１３】
前記治具は、
前記輸液バッグが吊るされる第１の面と、
前記第１の面とヒンジにより接続される第２の面と、
を有し、
前記広がり抑止部材は、前記第１の面に備えられており、
前記液体移送システムは、前記治具を把持するロボットに、前記治具が開いた状態で前記第１の面に前記輸液バッグを吊るさせ、前記第１の面又は前記第２の面の何れかを閉じさせる開閉制御部を有する、
請求項１１又は１２に記載の液体移送システム。
【請求項１４】
前記第１の面は、前記輸液バッグが吊るされた状態で前記第１の面又は前記第２の面が閉じる場合に、前記輸液バッグが外側に飛び出ることを抑止する飛び出し抑止部材を有する、
請求項１３に記載の液体移送システム。
【請求項１５】
前記開閉制御部は、前記治具を把持するロボットに、前記第１の面又は前記第２の面が閉じる前に、吊るされた状態の前記輸液バッグの縁を、前記飛び出し抑止部材の奥に押し込ませる、
請求項１４に記載の液体移送システム。
【請求項１６】
前記治具は、前記輸液バッグが吊るされた状態で前記第１の面又は前記第２の面が閉じる場合に、前記輸液バッグの縁が前記広がり抑止部材に触れるように案内する案内部材を有する、
請求項１１〜１５の何れかに記載の液体移送システム。
【請求項１７】
液体が入れられた容器が開口される部分を含む領域を露出させて、前記容器を格納する治具をロボットに把持させ、
殺菌装置に、把持された前記治具から露出した前記領域を殺菌させ、
開口装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を開口させ、
前記治具を傾けることにより、殺菌及び開口された前記容器の前記液体を移送する、
液体移送方法。
【請求項１８】
液体が入れられた容器が開口される部分を含む領域を露出させて、前記容器を格納する治具をロボットに把持させる把持制御部、
殺菌装置に、把持された前記治具から露出した前記領域を殺菌させる殺菌制御部、
開口装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を開口させる開口制御部、
前記治具を傾けることにより、殺菌及び開口された前記容器の前記液体を移送する移送制御部、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体移送システム、液体移送方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、食品などの固形物が混入された液体が入れられた容器と、フィルタと、フィルタを容器に投入してフィルタを通して容器内の液体を抽出するロボットと、を有する液体移送システムにより、液体移送工程を自動化する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／００２０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、例えば、容器に入れられた液体を移送する場合に、外部からの菌の混入を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る液体移送システムは、液体が入れられた容器が開口される部分を含む領域を露出させて、前記容器を格納する治具と、ロボットに前記治具を把持させる把持制御部と、殺菌装置に、把持された前記治具から露出した前記領域を殺菌させる殺菌制御部と、開口装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を開口させる開口制御部と、前記治具を傾けることにより、殺菌及び開口された前記容器の前記液体を移送する移送制御部と、を有する。
【０００６】
本発明の一側面に係る液体移送方法は、液体が入れられた容器が開口される部分を含む領域を露出させて、前記容器を格納する治具をロボットに把持させ、殺菌装置に、把持された前記治具から露出した前記領域を殺菌させ、開口装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を開口させ、前記治具を傾けることにより、殺菌及び開口された前記容器の前記液体を移送する。
【０００７】
本発明の一側面に係るプログラムは、液体が入れられた容器が開口される部分を含む領域を露出させて、前記容器を格納する治具をロボットに把持させる把持制御部、殺菌装置に、把持された前記治具から露出した前記領域を殺菌させる殺菌制御部、開口装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を開口させる開口制御部、前記治具を傾けることにより、殺菌及び開口された前記容器の前記液体を移送する移送制御部、としてコンピュータを機能させる。
【０００８】
本発明の一側面によれば、前記開口装置は、前記容器を切断する切断装置であり、前記開口制御部は、前記切断装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を切断させる。
【０００９】
本発明の一側面によれば、前記切断装置は、ヒートカッターであり、前記開口制御部は、前記ヒートカッターに、把持された前記治具から露出した前記部分を切断させる。
【００１０】
本発明の一側面によれば、前記液体移送システムは、前記治具を把持するロボットとは異なるロボットに、前記容器が切り離される部分を把持させる切り離し制御部を有し、前記開口制御部は、前記切り離される部分が把持された状態で、前記切断装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を切断させる。
【００１１】
本発明の一側面によれば、前記開口装置は、前記容器を開孔する開孔装置であり、前記開口制御部は、前記開孔装置に、把持された前記治具から露出した前記部分を開孔させる。
【００１２】
本発明の一側面によれば、前記開孔装置は、半田ごてであり、前記開口制御部は、前記半田ごてに、把持された前記治具から露出した前記部分を開孔させる。
【００１３】
本発明の一側面によれば、前記殺菌装置は、電磁波を発射させて殺菌する電磁波発生装置であり、前記治具は、電磁波を遮断可能な素材で作製されており、前記殺菌制御部は、把持された前記治具から前記液体が露出しない状態で前記領域を殺菌させる。
【００１４】
本発明の一側面によれば、前記殺菌装置は、所定方向に電磁波を発生させて殺菌する電磁波発生装置であり、前記殺菌制御部は、把持された前記治具を、前記電磁波発生装置から見て前記所定方向側に配置し、前記領域の一面を殺菌させた後に、前記電磁波発生装置及び前記治具の少なくとも一方を移動させ、残りの面を殺菌させる。
【００１５】
本発明の一側面によれば、前記液体移送システムは、ロボットに、洗浄液が入れられた第２の容器を把持させる第２把持制御部と、殺菌装置に、把持された前記第２の容器が開口される部分を含む領域を殺菌させる第２殺菌制御部と、開口装置に、把持された前記第２の容器の前記部分を開口させる第２開口制御部と、把持された前記第２の容器を傾けることにより、前記容器の液体の移送先の容器を洗浄する洗浄制御部と、を有する。
【００１６】
本発明の一側面によれば、前記容器は、輸液バッグであり、前記移送制御部は、把持された前記治具を傾けて前記液体を移送した後に、当該治具を起こして前記輸液バッグ内に空気を入れ、当該治具を再び傾けて前記液体を再び移送する。
【００１７】
本発明の一側面によれば、前記容器は、輸液バッグであり、前記治具は、前記液体が移送される場合の前記輸液バッグの横方向への広がりを、前記輸液バッグを押さえつけることによって抑止する広がり抑止部材を有する。
【００１８】
本発明の一側面によれば、前記広がり抑止部材には、前記輸液バッグが格納された場合に前記輸液バッグの横の縁がはまるように、テーパ状の溝が設けられている。
【００１９】
本発明の一側面によれば、前記治具は、前記輸液バッグが吊るされる第１の面と、前記第１の面とヒンジにより接続される第２の面と、を有し、前記広がり抑止部材は、前記第１の面に備えられており、前記液体移送システムは、前記治具を把持するロボットに、前記治具が開いた状態で前記第１の面に前記輸液バッグを吊るさせ、前記第１の面又は前記第２の面の何れかを閉じさせる開閉制御部を有する。
【００２０】
本発明の一側面によれば、前記第１の面は、前記輸液バッグが吊るされた状態で前記第１の面又は前記第２の面が閉じる場合に、前記輸液バッグが外側に飛び出ることを抑止する飛び出し抑止部材を有する。
【００２１】
本発明の一側面によれば、前記開閉制御部は、前記治具を把持するロボットに、前記第１の面又は前記第２の面が閉じる前に、吊るされた状態の前記輸液バッグの縁を、前記飛び出し抑止部材の奥に押し込ませる。
【００２２】
本発明の一側面によれば、前記治具は、前記輸液バッグが吊るされた状態で前記第１の面又は前記第２の面が閉じる場合に、前記輸液バッグの縁が前記広がり抑止部材に触れるように案内する案内部材を有する。
【発明の効果】
【００２３】
上記発明によれば、例えば、容器に入れられた液体を移送する場合に、外部からの菌の混入を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施形態に係る液体移送システムの全体構成を示す斜視図である。
【図２】液体移送システムの全体構成を示す上面図である。
【図３】ロボットコントローラのハードウェア構成を示す図である。
【図４】輸液バッグ固定治具の斜視図である。
【図５】図５（Ａ）は、輸液バッグ固定治具の背面図であり、図５（Ｂ）は、輸液バッグ固定治具の側面図である。
【図６】図６（Ａ）は、輸液バッグ固定治具の上面図であり、図６（Ｂ）は、輸液バッグ固定治具のＡ−Ａ線断面図であり、図６（Ｃ）は、輸液バッグ固定治具のＢ−Ｂ線断面図である。
【図７】ろ過ユニットの一例を示す図である。
【図８】第１ロボットの動作を示すフロー図である。
【図９】第２ロボットの動作を示すフロー図である。
【図１０】輸液バッグ固定治具に輸液バッグを格納する動作の詳細を示す図である。
【図１１】輸液バッグ固定治具に輸液バッグを格納する動作の詳細を示す図である。
【図１２】輸液バッグを殺菌する動作の詳細を示す図である。
【図１３】輸液バッグを切断する動作の詳細を示す図である。
【図１４】輸液バッグ内の液体を移送する動作の詳細を示す図である。
【図１５】洗浄ボトルに穴をあける動作の詳細を示す図である。
【図１６】液体移送システムで実現される機能を示す機能ブロック図である。
【図１７】検査対象の液体が入れられたボトルとボトル固定治具の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
［１．液体移送システムの全体構成］
本発明の発明者の見地によれば、例えば、バイオテクノロジーなどの技術分野において、液体を正確に、かつ汚染されることなく移送しなければならない場合がある。例えば、食品の安全性を検査したり食中毒の原因を調査したりするために、菌による食品の汚染の有無を検査する場合に、液体を移送することがある。このような検査には、バイオテクノロジーの技術分野における実験・検査手法に習熟した技能者が必要であり、教育を含め人材の確保には相当程度の困難が伴う。また、人手による作業である以上、外部からの菌の混入や人為的ミスに起因する信頼性低下を避けることは難しい。そこで、本発明の発明者は、容器に入れられた液体を移送する場合に、外部からの菌の混入を防止するために鋭意研究開発を行った結果、新規かつ独創的な液体移送システム等に想到した。以降、本実施形態に係る液体移送システム等を詳細に説明する。
【００２６】
図１は、実施形態に係る液体移送システムの全体構成を示す斜視図であり、図２は、液体移送システムの全体構成を示す上面図である。液体移送システムＳは、薬品工場や食品工場などの施設に配置され、原則としてクリーンルーム内の無菌環境に置かれるものとする。図１及び図２に示すように、液体移送システムＳは、第１ロボット１０Ａ、第２ロボット１０Ｂ、輸液バッグ１１、輸液バッグ固定治具１２、治具仮置場１３、輸液バッグ廃棄口１４、ろ過ユニット１５、ろ過ユニット置場１６、ろ過ユニット廃棄口１７、電磁波発生装置１８、ヒートカッターユニット１９、洗浄ボトル２０、半田ごてユニット２１、シャーレ２２、シャーレ置場２３、ピンセット２４、及びフレアユニット２５を含む。
【００２７】
第１ロボット１０Ａ及び第２ロボット１０Ｂは、産業用ロボットである。以降、第１ロボット１０Ａ及び第２ロボット１０Ｂを特に区別しないときは、単にロボット１０と記載する。本実施形態では、第１ロボット１０Ａ及び第２ロボット１０Ｂの２台を説明するが、液体移送システムに含まれるロボット１０の台数は、任意であってよく、例えば、１台だけであってもよいし、３台以上であってもよい。ロボット１０は、汎用の多関節ロボットであってよく、例えば、垂直多関節型、水平多関節型、又はガントリ型といった種々の形式のロボットを適用可能である。
【００２８】
例えば、ロボット１０は、ロボットアーム、ロボットハンド、及びセンサ類を含む。ロボットアームの数は、任意であってよく、１本のみであってもよいし、複数本であってもよい。ロボットハンドは、作業用ハンド又はエンドエフェクタとも呼ばれる。例えば、ロボットハンドは、ロボットアームの先端に取り付けられ、対象物を把持して所定の位置まで運ぶ。ロボットアーム及びロボットハンドの動作に必要な動力は、ロボット１０の内部を通る電力線により供給される。電力線から供給される電力によって内部のモータが回転し、ロボットアームの移動や姿勢が制御されたり、ロボットハンドの移動や開閉が制御されたりする。なお、モータは、回転式に限られず、リニア式であってもよい。センサ類は、任意のセンサであってよく、例えば、トルクセンサ、モータエンコーダ、力センサ、温度センサ、又はモーションセンサなどを利用可能である。
【００２９】
ロボット１０は、ロボットコントローラにより制御される。ロボットコントローラは、ロボット１０を制御するコンピュータである。ロボットコントローラは、特定のロボット１０に特化した専用機器であってもよいが、本実施形態では、汎用コンピュータであるものとする。なお、図１及び図２では、ロボットコントローラの図示を省略している。例えば、ロボットコントローラ１は、ロボット１０が動作するテーブルの下に配置されていてもよいし、ロボット１０から離れた場所に配置されていてもよい。
【００３０】
図３は、ロボットコントローラ１のハードウェア構成を示す図である。図３に示すように、ロボットコントローラ１は、ＣＰＵ１Ａ、記憶部１Ｂ、及び通信部１Ｃを含む。ＣＰＵ１Ａは、少なくとも１つのプロセッサを含む。記憶部１Ｂは、ＲＡＭ等の揮発性メモリとハードディスク等の不揮発性メモリを含み、各種プログラムやデータを記憶する。ＣＰＵ１Ａは、これらプログラムやデータに基づいて各種処理を実行する。通信部１Ｃは、有線通信用又は無線通信用の通信インタフェースを含み、他の装置との通信を行う。ロボットコントローラ１は、通信部１Ｃを介してロボット１０と通信可能に接続される。
【００３１】
本実施形態では、１台のロボットコントローラ１が第１ロボット１０Ａ及び第２ロボット１０Ｂの両方を制御する場合を説明するが、複数のロボットコントローラ１が存在してもよい。例えば、第１ロボット１０Ａを制御するロボットコントローラ１と、第２ロボット１０Ｂを制御するロボットコントローラ１と、が存在してもよい。また、ロボットコントローラ１は、ロボット１０以外の機器を制御してもよく、例えば、輸液バッグ廃棄口１４の開閉、ろ過ユニット廃棄口１７の開閉、及び電磁波発生装置１８による電磁波の発生を制御してもよい。
【００３２】
また、記憶部１Ｂに記憶されるものとして説明するプログラム及びデータは、ネットワークを介してロボットコントローラ１に供給されるようにしてもよい。また、ロボットコントローラ１のハードウェア構成は、上記の例に限られず、種々のハードウェアを適用可能である。例えば、ロボットコントローラ１は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、光ディスクドライブやメモリカードスロット）や外部機器と直接的に接続するための入出力部（例えば、ＵＳＢ端子）を含んでもよい。この場合、情報記憶媒体に記憶されたプログラムやデータが読取部又は入出力部を介して、ロボットコントローラ１に供給されるようにしてもよい。
【００３３】
図１及び図２に戻り、ロボット１０は、輸液バッグ１１を把持し、当該輸液バッグ１１内の液体を移送するための動作を行う。輸液バッグ１１は、所定の位置に配置されていればよく、例えば、ロボット１０が配置された机の上に配置されていてもよいし、輸液バッグを吊るすためのテーブルに収納されていてもよい。
【００３４】
輸液バッグ１１は、液体を輸送するための袋であり、例えば、ポリ塩化ビニル製やポリエチレン製などのバッグである。輸液バッグ１１には、任意の液体が入れられてよく、例えば、医薬品、食品、又は飲料などが入れられる。本実施形態では、輸液バッグ１１内の液体の菌検査が行われるので、当該液体は、検査対象の液体（検体）ということができる。
【００３５】
輸液バッグ１１は、液体が入れられる容器の一例である。このため、本実施形態で「輸液バッグ」と記載した箇所は、「容器」と読み替えることができる。容器は、液体を入れることができる入れ物（器）であればよく、輸液バッグ１１に限られない。例えば、キャップ付きのボトル、蓋付きのボトル、飲料などを入れるハンディパックやスティック、又は調味料などの詰め替え用パックといった任意の種類の容器を適用可能である。なお、ボトルは、ソフトバッグと呼ばれることもある。本実施形態では、容器には、ある程度の空気が入れられているものとするが、空気が入れられていなくてもよい。
【００３６】
例えば、輸液バッグ１１は、ゴムやプラスチックなどの栓と、バッグの本体部分と、を含む。本体部分は、任意の形状であってよく、例えば、四角形であってもよいし、角が丸みを帯びた形状であってもよい。本実施形態では、輸液バッグ１１は、本体部分よりも栓の付近が細くなっている。以降、輸液バッグ１１のうち、栓が付けられて先細りになっている場所を首部と記載する。
【００３７】
輸液バッグ１１の本体部分は柔らかいので、ロボット１０に、本体部分を把持させたまま液体を移送させるのは非常に困難である。また、輸液バッグ１１の首部は、他の部分よりも固く作られておりロボット１０に把持させることはできるが、首部は細く本体部分は重いので、ロボット１０に首部を把持させたまま輸液バッグ１１を傾けさせても、本体部分がうまく持ち上がらず、液体を移送させるのは困難である。
【００３８】
そこで、本実施形態では、輸液バッグ固定治具１２で輸液バッグ１１を固定し、ロボット１０に輸液バッグ固定治具１２を把持させるようにしている。輸液バッグ１１は、予め輸液バッグ固定治具１２に格納されていてもよいが、本実施形態では、ロボット１０が輸液バッグ１１を輸液バッグ固定治具１２に格納する場合を説明する。
【００３９】
輸液バッグ固定治具１２は、液体が入れられた輸液バッグ１１が開口される部分を含む領域を露出させて、輸液バッグ１１を格納する。当該領域は、輸液バッグ１１のうち、輸液バッグ固定治具１２から露出した領域であり、後述する殺菌装置による殺菌の対象となる領域である。輸液バッグ固定治具１２は、金属や樹脂などの任意の素材で作製されてよいが、本実施形態では、後述するように紫外線などの電磁波を利用して殺菌が行われるので、輸液バッグ１１内の液体の菌を殺さないように、輸液バッグ固定治具１２は、電磁波を遮断可能な素材で作製される。この素材としては、電磁波の遮断率が所定値以上の素材であればよく、例えば、アルミニウム、ステンレス、銅、又はニッケルなどである。
【００４０】
図４は、輸液バッグ固定治具１２の斜視図である。図４に示すように、輸液バッグ固定治具１２は、輸液バッグ１１が吊るされる第１の面１２Ａと、第１の面１２Ａとヒンジ１２Ｃにより接続される第２の面１２Ｂを含み、開閉可能となっている。例えば、第１の面１２Ａは、ロボット１０に開閉させるための開閉部１２Ｄを含む。ロボット１０は、開閉部１２Ｄの穴にロボットハンドを差し込んで水平方向に移動することによって、第１の面１２Ａを開閉する。
【００４１】
なお、扉の開閉自体は、種々の方法によって行われるようにしてよく、例えば、ロボット１０は、開閉部１２Ｄをロボットハンドで把持して扉を開閉してもよいし、開閉部１２Ｄを押して扉を開閉してもよい。また、開閉部１２Ｄは、第２の面１２Ｂに備えられていてもよいし、第１の面１２Ａと第２の面１２Ｂの両方に備えられていてもよい。
【００４２】
輸液バッグ固定治具１２は、第１の面１２Ａと第２の面１２Ｂを係止させるための係止部１２Ｅを含む。例えば、係止部１２Ｅは、開閉のために用いられる口金を含む。係止部１２Ｅは、輸液バッグ固定治具１２が閉じた状態で第１の面１２Ａに対し、開く向きに一定の力が加わると、第１の面１２Ａと第２の面１２Ｂが係止された状態が解除される。また例えば、係止部１２Ｅは、輸液バッグ固定治具１２が開いた状態で第１の面１２Ａに対し、扉が閉じる向きに一定の力が加わると、口金が互いにかみ合い、第１の面１２Ａと第２の面１２Ｂが係止される。なお、口金ではなく、磁石などを利用して第１の面１２Ａと第２の面１２Ｂを係止させてもよい。
【００４３】
輸液バッグ固定治具１２は、ロボット１０に把持させるための取手部１２Ｆを含む。例えば、取手部１２Ｆは、ロボット１０のロボットハンドの形状に合うように溝が設けられており、ロボット１０は、取手部１２Ｆの溝にロボットハンドをはめて挟み込むことにより、輸液バッグ１１を把持する。なお、取手部１２Ｆは、任意の形状であってよく、例えば、ロボットハンドを差し込む穴が設けられていてもよい。この場合、ロボット１０は、取手部１２Ｆの穴にロボットハンドを差し込むことによって、輸液バッグ固定治具１２を把持する。
【００４４】
第１の面１２Ａの上面には、輸液バッグ１１を吊るすためのフック１２Ｇが備えられている。フック１２Ｇは、輸液バッグ１１の首部の形状に合うように、丸みを帯びた窪みが設けられており、輸液バッグ１１の首部を差し込むことができる。フック１２Ｇの窪みの幅は、輸液バッグ１１の首部の幅よりも広く、輸液バッグ１１の栓の幅よりも狭い。このため、輸液バッグ１１の首部がフック１２Ｇの窪みに差し込まれると、フック１２Ｇは、輸液バッグ１１の栓を支持し、輸液バッグ１１がフック１２Ｇに吊るされた状態となる。
【００４５】
第２の面１２Ｂの上面には、フック１２Ｇの窪みと同様の形状の窪みが形成されている。フック１２Ｇの窪みと、第２の面１２Ｂの上面の窪みと、は互いに対向しており、フック１２Ｇに輸液バッグ１１を吊るした状態で輸液バッグ固定治具１２を閉めると、輸液バッグ１１の首部は、第１の面１２Ａと第２の面１２Ｂに挟まれる。これにより、輸液バッグ１１は、輸液バッグ固定治具１２の内部で固定される。
【００４６】
本実施形態では、輸液バッグ固定治具１２は、輸液バッグ１１の本体部分の全てを覆うのではなく、一部分を露出させる。例えば、輸液バッグ固定治具１２が閉じられて輸液バッグ１１が格納されると、図４の１２Ｈの符号で示す位置から、輸液バッグ１１の一部が露出される（後述する図１１参照）。また、本実施形態では、後述する治具仮置場１３に輸液バッグ固定治具１２を配置するために、第２の面１２Ｂの表面には突起が設けられている。
【００４７】
図５（Ａ）は、輸液バッグ固定治具１２の背面図であり、図５（Ｂ）は、輸液バッグ固定治具１２の側面図である。ここでの背面とは、図４における裏側であり、図５（Ａ）の背面図は、第２の面１２Ｂを正面から見た様子を示している。図５（Ｂ）の側面図は、開閉部１２Ｄ、係止部１２Ｅ、及び取手部１２Ｆを正面から見た様子を示しており、図５（Ａ）の輸液バッグ固定治具を左側から見た図である。
【００４８】
図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示すように、第２の面１２Ｂの表面には、輸液バッグ固定治具１２を治具仮置場１３に引っかけて固定するための引っかけ部材１２Ｉを含む。引っかけ部材１２Ｉは、任意の形状の凸部を有し、治具仮置場１３には、引っかけ部材１２Ｉを引っかけるための溝が設けられている。ロボット１０は、輸液バッグ固定治具１２を把持し、引っかけ部材１２Ｉを治具仮置場１３の溝にはめることによって、輸液バッグ固定治具１２を治具仮置場１３に配置する。
【００４９】
次に、輸液バッグ固定治具１２の内部構造について説明する。図６（Ａ）は、輸液バッグ固定治具１２の上面図である。図６（Ａ）の符号１２Ｈに示す穴から見えるように、第１の面１２Ａの内側には、案内部材１２Ｊが設けられている。後述する図６（Ｃ）に示すように、その下には、広がり抑止部材１２Ｋが設けられている。第２の面１２Ｂの内側には、案内部材１２Ｌが設けられている。なお、案内部材１２Ｊ及び１２Ｌは、広がり抑止部材１２Ｋの下に設けられてもよい。
【００５０】
案内部材１２Ｊ及び１２Ｌは、輸液バッグ１１が吊るされた状態で第１の面１２Ａが閉じる場合に、輸液バッグ１１の縁が広がり抑止部材１２Ｋに触れるようにガイドする役割を果たす。例えば、輸液バッグ固定治具１２が閉じられた場合に、案内部材１２Ｊ及び１２Ｌは互いに接触してもよいし、接触しないようにわずかに隙間が空けられていてもよい。隙間が開けられる場合には、輸液バッグ１１の縁の厚さ程度であり、輸液バッグ固定治具１２に輸液バッグ１１が格納された場合に、輸液バッグ１１の縁が案内部材１２Ｊと１２Ｋの間に挟まれるようにしてもよい。図６（Ａ）に示すように、本実施形態では、輸液バッグ固定治具１２を上から見ると、案内部材１２Ｊ及び１２Ｌに隠れて広がり抑止部材１２Ｋが見えないようになっている。即ち、案内部材１２Ｊ及び１２Ｌによって形成されるＶ字型の溝は、広がり抑止部材１２ＫのＶ字型の溝よりも輸液バッグ１１側に配置され、輸液バッグ１１の縁を案内部材１２Ｊ及び１２Ｌで確実に挟み、輸液バッグ１１の縁を広がり抑止部材１２Ｋに確実に触れさせるようになっている。
【００５１】
図６（Ｂ）は、輸液バッグ固定治具１２のＡ−Ａ線断面図である。図６（Ｂ）に示すように、第１の面１２Ａの上面の窪みと、第２の面１２Ｂの上面の窪みと、は互いに対向するように設けられており、輸液バッグ固定治具１２が閉じられた場合に、輸液バッグ１１の首部が挟まるようになる。なお、本実施形態では、２種類の窪みが設けられているものとするが、窪みは、１つだけであってもよいし、３つ以上であってもよい。
【００５２】
図６（Ｃ）は、輸液バッグ固定治具１２のＢ−Ｂ線断面図である。図６（Ｃ）に示すように、第１の面１２Ａの内側には、広がり抑止部材１２Ｋと、飛び出し抑止部材１２Ｍと、が設けられている。広がり抑止部材１２Ｋは、液体が移送される場合の輸液バッグ１１の横方向への広がりを、輸液バッグ１１を押さえつけることによって抑止する。例えば、広がり抑止部材１２Ｋには、輸液バッグ１１が格納された場合に輸液バッグ１１の横の縁がはまるように、テーパ状の溝が設けられている。なお、広がり抑止部材１２Ｋは、輸液バッグ１１の縁に触れて支持可能な形状であればよく、テーパ状の溝以外にも、例えば、丸みを帯びた溝であってもよい。
【００５３】
飛び出し抑止部材１２Ｍは、輸液バッグ１１が吊るされた状態で第１の面１２Ａ又は第２の面１２Ｂが閉じる場合に、輸液バッグ１１が外側に飛び出ることを抑止する。飛び出し抑止部材１２Ｍは、第１の面１２Ａに備えられている。輸液バッグ１１の縁が外側に飛び出ないようにカギ状（鉤状）になっている。飛び出し抑止部材１２Ｍによって輸液バッグ１１の縁が飛び出るのを抑止することによって、輸液バッグ固定治具１２を閉じたときに、輸液バッグ１１の縁が第１の面１２Ａと第２の面１２Ｂに挟まることを防止する。例えば、第１の面１２Ａに輸液バッグ１１が吊るされた場合に、輸液バッグ１１が第１の面１２Ａから離れる向きに移動しようとすると、飛び出し抑止部材１２Ｍは、輸液バッグ１１を第１の面１２Ａ方向に押さえつけて、外に飛び出すことを抑止する。なお、飛び出し抑止部材１２Ｍにも、テーパ状の溝が設けられていてもよい。
【００５４】
図１及び図２に戻り、治具仮置場１３は、輸液バッグ固定治具１２に輸液バッグ１１を格納するために、輸液バッグ固定治具１２を一時的に配置する場所である。別の言い方をすれば、治具仮置場１３は、ロボット１０が輸液バッグ固定治具１２に輸液バッグ１１を格納するための作業を行う場所である。例えば、治具仮置場１３は、第２の面１２Ｂに設けられた引っかけ部材１２Ｉと係合する溝を有する。ロボット１０は、治具仮置場１３の溝に引っかけ部材１２Ｉを引っかけることにより、輸液バッグ固定治具１２を治具仮置場１３に配置する。
【００５５】
輸液バッグ廃棄口１４は、液体の移送が完了した輸液バッグ１１を廃棄する場所である。輸液バッグ廃棄口１４は、常時空いた状態としてもよいし、ロボットコントローラ１などのコンピュータにより、輸液バッグ廃棄口１４の開閉が制御されてもよい。
【００５６】
ろ過ユニット１５は、汎用のろ過ユニットであり、所定の位置に配置されている。例えば、ろ過ユニット１５は、ロボット１０が配置された机の上に配置されていてもよいし、ろ過ユニット１５を収納するための台に配置されていてもよい。ロボット１０は、における特定の場所に収納されたろ過ユニット１５を、ろ過ユニット置場１６に移動して配置する。
【００５７】
図７は、ろ過ユニット１５の一例を示す図である。図７は、ろ過ユニット１５の個々の部品を分解した様子を示している。例えば、ろ過ユニット１５は、カバー１５Ａ、ファネル１５Ｂ、メンブレンフィルタ１５Ｃ、及びベース１５Ｄを含み、これらは取り外し可能となっている。ろ過ユニット１５は、液体をろ過するためのフィルタを有するユニットであればよいが、本実施形態では、菌検査が行われるので、使用前のろ過ユニット１５の内部は、無菌状態が保たれているものとする。なお、ろ過ユニット１５は、図５の例に限られず、メンブレンフィルタ１５Ｃとベース１５Ｄの間にパッドが敷かれていてもよい。
【００５８】
図１及び図２に戻り、ろ過ユニット置場１６は、輸液バッグ１１内の液体を移送してろ過するために、ろ過ユニット１５を配置する場所である。本実施形態では、ろ過ユニット置場１６には吸引パイプが接続されており、吸引器を利用した吸引ろ過が可能となっている。なお、吸引ろ過を利用せずに、自然ろ過を利用してもよい。吸引器は、常時吸引する状態としてもよいし、ロボットコントローラ１などのコンピュータにより、吸引のオン／オフが制御されてもよい。
【００５９】
ろ過ユニット廃棄口１７は、ろ過ユニットを廃棄する場所である。ろ過ユニット廃棄口は、常時空いた状態としてもよいし、ロボットコントローラ１などのコンピュータにより、ろ過ユニット廃棄口１７の開閉が制御されてもよい。
【００６０】
電磁波発生装置１８は、電磁波を発射させて殺菌する。例えば、電磁波発生装置１８は、電磁波を照射する面を少なくとも１つ有し、所定方向に電磁波を発生させて殺菌する。電磁波発生装置１８は、輸液バッグ１１や後述する洗浄ボトル２０の表面を殺菌するために利用され、殺菌作用のある電磁波（光を含む）を発生させる。例えば、電磁波は、紫外線、エックス線、ガンマ線、電子線、又はパルス光などを利用すればよく、電磁波発生装置１８は、紫外線発生装置、エックス線発生装置、ガンマ線発生装置、電子線発生装置、又はパルス光発生装置であってよい。電磁波発生装置１８は、電磁波を常時発生させてもよいし、ロボットコントローラ１などのコンピュータにより、電磁波のオン／オフが制御されてもよい。
【００６１】
電磁波発生装置１８は、殺菌装置の一例である。このため、本実施形態で「電磁波発生装置」と記載した箇所は、「殺菌装置」と読み替えることができる。殺菌装置は、殺菌能力を有する任意の装置であってよく、電磁波発生装置１８に限られない。例えば、熱を利用して殺菌する加熱装置、オゾンを利用して殺菌するオゾン発生装置、超音波を利用して殺菌する超音波発生装置、アルコールを噴射して殺菌するアルコール噴射装置、又は除菌スプレーを噴射して殺菌するスプレー噴射装置といった任意の種類の殺菌装置を適用可能である。
【００６２】
ヒートカッターユニット１９は、汎用のヒートカッターを含む。ヒートカッターは、電流によって刃を加熱して物体を焼き切るカッターである。本実施形態では、ヒートカッターユニット１９は、ヒートカッターに常時電流を流しておき、刃の温度を所定範囲に保つ場合を説明するが、ヒートカッターを利用する場面が近づいた場合にだけ電流が流れるようにしてもよい。例えば、ヒートカッターユニット１９は、輸液バッグ１１の一部を切断して開口部（注ぎ口）を作成するために用いられる。ヒートカッターは、熱を利用して輸液バッグ１１を切断するので、切断面及びその付近は、ヒートカッターの熱によって殺菌される。また、輸液バッグ１１内の液体がヒートカッターに付着したとしても、ヒートカッターの熱によって、付着した液体の菌は殺菌される。
【００６３】
ヒートカッターユニット１９のヒートカッターは、輸液バッグ１１を切断する切断装置の一例である。このため、本実施形態で「ヒートカッター」と記載した箇所は「切断装置」と読み替えることができる。切断装置は、物体を切断可能な任意の装置であってよく、ヒートカッターに限られない。例えば、超音波を利用して切断する超音波カッター、複数の歯で挟むことにより物体を切断する裁断機、又は熱を用いない通常のカッターといった任意の種類の切断装置を適用可能である。ただし、ヒートカッターのように殺菌能力を有しないカッターを利用する場合には、ある輸液バッグ１１内の液体の菌が、次に切断する輸液バッグ１１内の液体に混入しないように、刃の部分が殺菌されたり、使い捨ての刃が利用されたりする。
【００６４】
なお、本実施形態では、輸液バッグ１１の一部を切断することによって開口部を作成する場合を説明するが、開口部は、他の任意の方法によって作成可能である。例えば、輸液バッグ１１に穴をあけることによって開口部が作成されてもよいし、輸液バッグ１１に切り込み用のノッチが付いている場合には、ロボット１０に、ノッチに沿って輸液バッグ１１を引っ張らせることにより開口部が作成されてもよい。
【００６５】
洗浄ボトル２０は、ろ過ユニット１５のファネル１５Ｂ内を洗浄するための洗浄液が入れられたボトルである。ここでの洗浄とは、ファネル１５Ｂの内壁に付着した物体を洗い流す（落とす）という意味であり、殺菌ではない。洗浄ボトル２０は、洗浄液が入れられたボトルであり、例えば、ポリ塩化ビニル製やポリエチレン製などのボトルである。洗浄ボトル２０は、キャップ付きのボトルであってもよいし、蓋付きのボトルであってもよい。
【００６６】
洗浄液は、任意の種類であってよく、例えば、生理食塩水や滅菌水などである。ただし、洗浄液に菌が含まれていると、メンブレンフィルタ１５Ｃ上に洗浄液の菌が混入し、輸液バッグ１１内の液体の検査をすることができなくなるので、洗浄液は、無菌の状態とする。更に、洗浄液に殺菌作用があると、メンブレンフィルタ１５Ｃ上の菌（輸液バッグ１１内の液体の菌）が殺菌されてしまうので、洗浄液は、殺菌作用を持たないものとする。
【００６７】
洗浄ボトル２０は、洗浄液が入れられる第２の容器（第１の容器は、検査対象の液体が入れられる容器）の一例である。このため、本実施形態で「洗浄ボトル」と記載した箇所は、「第２の容器」と読み替えることができる。第２の容器は、洗浄液の入れ物（器）であればよく、ボトルに限られない。例えば、輸液バッグ、缶、又はパックといった任意の種類の容器を適用可能である。
【００６８】
半田ごてユニット２１は、汎用の半田ごてを含む。半田ごては、任意の種類を適用可能であり、例えば、ニクロム線ヒーター又はセラミックヒータを用いた電熱式の半田ごてである。例えば、半田ごてユニット２１は、洗浄ボトル２０の本体部分に穴をあけて開口部（注ぎ口及び空気穴）を作成するために用いられる。半田ごては、熱を利用して洗浄ボトル２０に穴をあけるので、穴及びその付近は、半田ごての熱によって殺菌される。
【００６９】
半田ごては、開孔装置の一例である。このため、本実施形態で「半田ごて」と記載した箇所は「開孔装置」と読み替えることができる。開孔装置は、物体に穴をあけることが可能な任意の装置であってよく、半田ごてに限られない。例えば、ピン、ドリル、又は刃物を利用して穴をあけるユニットであってもよい。ただし、半田ごてのように殺菌能力を有しない開孔装置を利用する場合には、ある輸液バッグ１１内の液体の菌が、次に切断する輸液バッグ１１内の液体に混入しないように、先端部分が殺菌されていたり、使い捨てのピンなどが利用されたりする。
【００７０】
なお、本実施形態では、洗浄ボトル２０の本体部分に穴をあけることによって開口部を作成する場合を説明するが、開口部は、他の任意の方法によって作成可能である。例えば、洗浄ボトル２０がキャップ付きのボトルである場合には、キャップをひねって開栓するボトルキャッパーを利用してもよいし、洗浄ボトル２０の首部を切断することによって開口部が作成されてもよい。
【００７１】
シャーレ２２は、ペトリ皿とも呼ばれ、培地として利用される。本実施形態では、輸液バッグ１１に入れられた液体は、ろ過ユニット１５のファネル１５Ｂ内に移送され、ファネル１５Ｂの下部にあるメンブレンフィルタ１５Ｃによって、液体内の菌が捕捉される。このため、メンブレンフィルタ１５Ｃ上の菌の有無を検査するために、シャーレ２２には、メンブレンフィルタ１５Ｃが入れられる。
【００７２】
シャーレ置場２３は、シャーレ２２を一時的に配置する場所である。ロボット１０は、に収納されたシャーレ２２を、シャーレ置場２３に移動させて配置する。ロボット１０は、シャーレ２２の蓋を取り、メンブレンフィルタ１５Ｃをピンセット２４でつまんでシャーレ２２内に格納する。ピンセット２４に菌が付着していると、メンブレンフィルタ１５Ｃ上に菌が混入してしまうので、ピンセット２４は、任意のタイミングでフレアユニット２５によって殺菌される。
【００７３】
なお、液体移送システムＳの構成は、上記の例に限られない。例えば、輸液バッグ１１には、自身の識別情報を示すバーコードが付与されていてもよく、液体移送システムＳは、当該バーコードを読み取るためのバーコードリーダと、当該バーコードが示す識別情報をラベルに印刷するためのラベルプリンタと、を含んでいてもよい。識別情報は、輸液バッグ１１を一意に識別可能な情報であり、例えば、シリアルナンバー又は個体識別情報である。輸液バッグ１１の識別情報は、二次元コードなどの他のコード情報に含まれていてもよいし、カメラの画像を解析することによって取得されてもよい。識別情報が印刷されたラベルは、シャーレ２２に貼り付けられるようにしてもよい。
【００７４】
［２．液体移送システムにおけるロボットの動作］
次に、液体移送システムＳにおけるロボット１０の動作を説明する。液体移送システムＳでは、第１ロボット１０Ａと第２ロボット１０Ｂが協力して、輸液バッグ１１内の液体をろ過ユニット１５に移送し、メンブレンフィルタ１５Ｃをシャーレ２２内に入れる。本実施形態では、第１ロボット１０Ａは、主にろ過ユニット１５やシャーレ２２の配置などを担当し、第２ロボット１０Ｂは、主に輸液バッグ１１の殺菌や液体の移送などを担当する。
【００７５】
以降説明する動作は、ロボットコントローラ１のＣＰＵ１Ａが、記憶部１Ｂに記憶されたプログラム及びパラメータに従ってロボット１０を制御することによって行われる。例えば、プログラム及びパラメータには、ロボット１０の時系列的な位置情報が定義されており、ロボットコントローラ１は、位置情報に基づいてロボットアームやロボットハンドを移動させる。また例えば、プログラム及びパラメータには、ロボットハンドの開閉のタイミング及びその強さも定義されており、ロボットコントローラ１は、これらタイミング及び強さに基づいてロボットハンドを開閉させる。以降説明する第１ロボット１０Ａの動作と第２ロボット１０Ｂの動作とは、並行して行われる。
【００７６】
［２−１．第１ロボットの動作］
図８は、第１ロボット１０Ａの動作を示すフロー図である。図８に示すように、まず、第１ロボット１０Ａは、所定の位置に配置されたろ過ユニット１５の所までロボットハンドを移動させ、ろ過ユニット１５を把持してろ過ユニット置場１６上に移動させて配置する（Ｓ１０１）。
【００７７】
第１ロボット１０Ａは、特定の位置に収納されたシャーレ２２の所までロボットハンドを移動させ、シャーレ置場２３に移動させて配置する（Ｓ１０２）。なお、輸液バッグ１１にバーコードが付与されている場合には、バーコードが示す識別情報がラベルに印刷されてシャーレ２２に貼り付けられてもよい。
【００７８】
第１ロボット１０Ａは、後述する第２ロボット１０ＢのＳ２０７の動作によって、ヒートカッターユニット１９付近に輸液バッグ固定治具１２が移動した場合に、輸液バッグ固定治具１２から露出した輸液バッグ１１の先をつまみ、第２ロボット１０Ｂと協力して、輸液バッグ１１の露出部分をヒートカッターユニット１９のヒートカッターで切断する（Ｓ１０３）。Ｓ１０３の動作の詳細は、後述する図１３で説明する。
【００７９】
第１ロボット１０Ａは、輸液バッグ１１の切れ端を、ろ過ユニット廃棄口１７の上に移動させ、ロボットハンドを開いて切れ端を捨てる（Ｓ１０４）。第１ロボット１０Ａは、ろ過ユニット置場１６上にロボットハンドを移動させ、ろ過ユニット１５のカバー１５Ａを把持して外し、ろ過ユニット廃棄口１７の上にカバー１５Ａを移動させ、ロボットハンドを開いてカバー１５Ａを捨てる（Ｓ１０５）。
【００８０】
第１ロボット１０Ａは、所定の位置に配置されたピンセット２４の所までロボットハンドを移動させ、ピンセット２４を把持してフレアユニット２５で殺菌し、元の位置に戻す（Ｓ１０６）。その後、第１ロボット１０Ａは、後述する第２ロボット１０ＢのＳ２０９〜Ｓ２１１の動作によって、輸液バッグ１１内の液体と洗浄ボトル２０内の洗浄液の移送が完了するのを待機する（Ｓ１０７）。
【００８１】
第１ロボット１０Ａは、シャーレ置場２３上にロボットハンドを移動させ、シャーレ置場２３に配置されたシャーレ２２のカバーを外し、シャーレ置場２３に配置する（Ｓ１０８）。第１ロボット１０Ａは、ロボットハンドを移動させてピンセット２４を把持し、ピンセット２４でメンブレンフィルタ１５Ｃをつまんでシャーレ２２に入れる（Ｓ１０９）。なお、ろ過ユニット１５のファネル１５Ｂは、後述するＳ２１７の動作によって外されており、ピンセット２４でメンブレンフィルタ１５Ｃをつまめる状態になっている。
【００８２】
第１ロボット１０Ａは、ピンセット２４をフレアユニット２５で殺菌し、元の位置に戻す（Ｓ１１０）。第１ロボット１０Ａは、シャーレ置場２３上にロボットハンドを移動させ、シャーレ置場２３に配置されたシャーレ２２のカバーを被せ、シャーレ２２を所定の場所に移動させて配置し（Ｓ１１１）、動作を終了する。
【００８３】
［２−２．第２ロボットの動作］
図９は、第２ロボット１０Ｂの動作を示すフロー図である。図９に示すように、まず、第２ロボット１０Ｂは、所定の位置に配置された輸液バッグ固定治具１２を把持し、治具仮置場１３に移動させて配置し、開閉部１２Ｄの穴にロボットハンドを差し込んで第１の面１２Ａを開ける（Ｓ２０１）。
【００８４】
第２ロボット１０Ｂは、所定の位置に収納された輸液バッグ１１の所までロボットハンドを移動し、輸液バッグ１１の首部を把持する（Ｓ２０２）。なお、Ｓ２０２の動作が行われた後に、バーコードリーダによって輸液バッグ１１のバーコードが読み取られ、ラベルプリンタによって輸液バッグ１１の識別情報がラベルに印刷されてもよい。
【００８５】
第２ロボット１０Ｂは、治具仮置場１３に輸液バッグ１１を移動させ、輸液バッグ固定治具１２のフック１２Ｇに輸液バッグ１１を吊るす（Ｓ２０３）。第２ロボット１０Ｂは、輸液バッグ１１が飛び出し抑止部材１２Ｍよりも奥に配置されるように、輸液バッグ１１の下部を押し込む（Ｓ２０４）。第２ロボット１０Ｂは、開閉部１２Ｄの穴にロボットハンドを差し込んで第１の面１２Ａを閉じる（Ｓ２０５）。Ｓ２０３〜Ｓ２０５の動作の詳細は、後述する図１０及び図１１で説明する。
【００８６】
第２ロボット１０Ｂは、輸液バッグ固定治具１２を把持し、輸液バッグ１１内の液体が電磁波に当たらないように（液体が輸液バッグ固定治具１２で隠れるように）輸液バッグ固定治具１２の姿勢を制御し、電磁波発生装置１８に入れて露出部分を殺菌する（Ｓ２０６）。Ｓ２０６の動作の詳細は、後述する図１２で説明する。
【００８７】
第２ロボット１０Ｂは、輸液バッグ固定治具１２を、ヒートカッターユニット１９付近に移動させ、輸液バッグ１１内の液体がヒートカッターに当たらないように（液体が輸液バッグ固定治具１２で隠れるように）輸液バッグ固定治具１２の姿勢を制御し、第１ロボット１０Ａと協力して、輸液バッグ１１の露出部分をヒートカッターで切断する（Ｓ２０７）。Ｓ２０７の動作の詳細は、後述する図１３で説明する。
【００８８】
その後、第２ロボット１０Ｂは、第１ロボット１０ＡのＳ１０５の動作により、ろ過ユニット置場１６におけるろ過ユニット１５のカバー１５Ａが外されるのを待機する（Ｓ２０８）。
【００８９】
第２ロボット１０Ｂは、輸液バッグ固定治具１２をろ過ユニット置場１６上に移動させ、輸液バッグ固定治具１２を傾けて輸液バッグ１１内の液体をファネル１５Ｂ内に移送する（Ｓ２０９）。第２ロボット１０Ｂは、液体をある程度移送した後に、輸液バッグ固定治具１２を起こして輸液バッグ１１内に空気を入れる（Ｓ２１０）。第２ロボット１０Ｂは、Ｓ１５９の動作とＳ１６０の動作とを所定回数（例えば、２回〜５回程度）繰り返し、輸液バッグ１１内の液体を完全にファネル１５Ｂ内に移送させる（Ｓ２１１）。
【００９０】
第２ロボット１０Ｂは、輸液バッグ固定治具１２を治具仮置場１３に移動させて配置する（Ｓ２１２）。第２ロボット１０Ｂは、所定の位置に収納された洗浄ボトル２０を把持し、電磁波発生装置１８に入れて殺菌する（Ｓ２１３）。第２ロボット１０Ｂは、洗浄ボトル２０を、半田ごてユニット２１付近に移動させ、洗浄ボトル２０に穴をあける（Ｓ２１４）。Ｓ２１４の動作の詳細は、後述する図１５で説明する。
【００９１】
第２ロボット１０Ｂは、洗浄ボトル２０をろ過ユニット置場１６上に移動させ、洗浄ボトル２０を傾けて所定量の洗浄液をファネル１５Ｂ内に移送する（Ｓ２１５）。Ｓ２１５の動作の際には、洗浄液をファネル１５Ｂ内に貯めるために、吸引部による吸引が一定時間停止し、洗浄液の移送が完了した後に、吸引部による吸引が再開される。
【００９２】
第２ロボット１０Ｂは、洗浄ボトル２０を元の位置に戻す（Ｓ２１６）。第２ロボット１０Ｂは、ろ過ユニット１５上に移動してファネル１５Ｂを把持し、ファネル１５Ｂを輸液バッグ廃棄口１４に移動させて捨てる（Ｓ２１７）。第２ロボット１０Ｂは、第１ロボット１０ＡのＳ１１０の動作により、メンブレンフィルタ１５Ｃが取り除かれるのを待機する（Ｓ２１８）。
【００９３】
第２ロボット１０Ｂは、メンブレンフィルタ１５Ｃが取り除かれた後に、ろ過ユニット１５上に移動してベース１５Ｄを把持し、ベース１５Ｄを輸液バッグ廃棄口１４に移動させて捨てる（Ｓ２１９）。第２ロボット１０Ｂは、治具仮置場１３における輸液バッグ固定治具１２の第１の面１２Ａを開き、輸液バッグ１１を取り出して輸液バッグ廃棄口１４に捨て（Ｓ２２０）、動作を終了する。
【００９４】
なお、第１ロボット１０Ａ及び第２ロボット１０Ｂが周期的に動作する場合、上記説明した動作は、各周期における動作となる。このため、次の周期が訪れた場合には、同様の動作が行われて、次の輸液バッグ１１内の液体が移送される。ただし、輸液バッグ固定治具１２は治具仮置場１３に配置済みであり、洗浄ボトル２０には既に穴が開けられているので、次の周期では、Ｓ２０１の動作とＳ２１４の動作は省略され、これらの動作が行われていた期間は、第２ロボット１０Ｂは待機する。
【００９５】
［２−３．一部の動作の詳細］
次に、輸液バッグ固定治具１２に輸液バッグ１１を格納する動作（Ｓ２０３〜Ｓ２０５の動作）、輸液バッグ１１を殺菌する動作（Ｓ２０６の動作）、輸液バッグ１１を切断する動作（Ｓ１０３及びＳ２０７の動作）、輸液バッグ１１内の液体を移送する動作（Ｓ２０９〜Ｓ２１１の動作）、及び洗浄ボトル２０に穴をあける動作（Ｓ２１４の動作）の詳細を参照して説明する。なお、以降説明する図面では、簡略化のために、特に参照する必要のない符号については省略し、第１ロボット１０Ａ及び第２ロボット１０Ｂのロボットハンドも省略する。
【００９６】
図１０及び図１１は、輸液バッグ固定治具１２に輸液バッグ１１を格納する動作の詳細を示す図である。図１０に示すように、ロボット１０は、開閉部１２Ｄの穴にロボットハンドを差し込み、そのまま水平方向にロボットハンドを移動させて第１の面１２Ａを開く。ロボット１０は、所定の位置に配置された輸液バッグ１１の首部を把持し、第１の面１２Ａのフック１２Ｇにかける。
【００９７】
図１０に示すように、輸液バッグ１１の横幅は、第１の面１２Ａ及び第２の面１２Ｂの内側の横幅と略同じであり、輸液バッグ１１の縁が第１の面１２Ａ及び第２の面１２Ｂの内壁に触れるようになっている。本実施形態では、広がり抑止部材１２Ｋと飛び出し抑止部材１２Ｍとの間の距離は、液体が入れられて膨らんだ状態の輸液バッグ１１の幅と略同じとなっている。
【００９８】
通常であれば、輸液バッグ１１内の液体が移送されると、輸液バッグ１１の膨らみが徐々になくなるので、右端と左端が広がるように輸液バッグ１１が変形する。このため、輸液バッグ１１の開口部も徐々に閉じていき、最終的には液体の表面張力によって、開口部が完全に閉じた状態になってしまう。輸液バッグ１１の開口部が閉じてしまうと、内部の液体を外に移送することができなくなる。この点、本実施形態では、広がり抑止部材１２Ｋと飛び出し抑止部材１２Ｍとが輸液バッグ１１を両側から押さえつけているので、輸液バッグ１１の外側への広がりが抑止され、輸液バッグ１１の開口部が閉じることが防止される。
【００９９】
次いで、図１１に示すように、ロボット１０は、ロボットハンドを利用して、輸液バッグ１１の左下付近を飛び出し抑止部材１２Ｍの奥側に押し込む。これにより輸液バッグ１１が飛び出し抑止部材１２Ｍによって抑えられ、輸液バッグ固定治具１２内に輸液バッグ１１が確実に収まるようになる。ロボット１０は、開閉部１２Ｄの穴にロボットハンドを差し込み、そのまま水平方向にロボットハンドを移動させて第１の面１２Ａを閉じる。その際に、案内部材１２Ｊ及び１２Ｋが互いに近づき、輸液バッグ１１の縁を外に逃げないように挟み込み、輸液バッグ１１の縁が広がり抑止部材１２Ｋのテーパ状の溝に確実にはまるようになっている。
【０１００】
図１２は、輸液バッグ１１を殺菌する動作の詳細を示す図である。図１２に示すように、ロボット１０は、輸液バッグ１１の露出部分が上を向き、内部の液体の水面が露出しないように（水面が輸液バッグ固定治具１２で隠れるように）、輸液バッグ固定治具１２の姿勢を調整し、電磁波発生装置１８に輸液バッグ固定治具１２を入れて露出部分を殺菌する。
【０１０１】
輸液バッグ１１の露出部分は、両面とも菌が付着している可能性があるので、両面とも殺菌する必要がある。この点、電磁波発生装置１８は、露出部分の両側から電磁波を照射して両面を一度に殺菌してもよいが、この場合は複数台の電磁波発生装置１８が必要になるので、本実施形態では、１台の電磁波発生装置１８を利用して、片面ずつ殺菌するようにしている。
【０１０２】
例えば、電磁波発生装置１８の本体部分１８Ａは、向かって左方向を向いており、電磁波を左方向に照射する。この場合、まず、ロボット１０は、電磁波発生装置１８の左側の穴に輸液バッグ固定治具１２を入れ、露出部分の右側の面を殺菌する。その後、電磁波発生装置１８の本体部分１８Ａが反転し、向かって右方向に電磁波を照射可能な状態になる。ロボット１０は、電磁波発生装置１８の右側の穴に輸液バッグ固定治具１２を入れ、露出部分の左側の面を殺菌する。以上のように、本実施形態では、電磁波発生装置１８の本体部分１８Ａが回転し、輸液バッグ１１の露出部分を片面ずつ交互に殺菌することにより、１台の電磁波発生装置１８で両面の殺菌を可能としている。
【０１０３】
洗浄ボトル２０の殺菌も、輸液バッグ１１と同様の手順によって行われる。例えば、電磁波発生装置１８の本体部分１８Ａは、輸液バッグ１１の殺菌が終了すると、再び反転して元の向き（向かって左方向）に戻る。ロボット１０は、電磁波発生装置１８の左側の穴に洗浄ボトル２０を入れ、右側の面を殺菌する。その後、電磁波発生装置１８の本体部分１８Ａが反転し、ロボット１０は、電磁波発生装置１８の右側の穴に洗浄ボトル２０を入れ、左側の面を殺菌する。なお、輸液バッグ１１は、電磁波によって内部の液体の菌が死滅しないように、輸液バッグ固定治具１２で覆うようにしているが、洗浄ボトル２０の洗浄液は、原則として無菌状態なので、特に治具で覆う必要はない。
【０１０４】
図１３は、輸液バッグを切断する動作の詳細を示す図である。図１３に示すように、ロボット１０は、輸液バッグ１１の露出部分が上を向き、内部の液体の水面が露出しないように（水面が輸液バッグ固定治具１２で隠れるように）、輸液バッグ固定治具１２の姿勢を調整し、ヒートカッターユニット１９のヒートカッターに露出部分を押し当てて切断する。
【０１０５】
例えば、第１ロボット１０Ａは、輸液バッグ１１の切れ端になる部分をロボットハンドでつまみ、第２ロボット１０Ｂは、輸液バッグ固定治具１２の取手部１２Ｆをロボットハンドで把持する。この状態で、第１ロボット１０Ａ及び第２ロボット１０Ｂは、ヒートカッターユニット１９に向けて同じ速度で同じ方向に移動し、輸液バッグ１１の露出部分をヒートカッターの刃に押し当てて切断する。第１ロボット１０Ａ及び第２ロボット１０Ｂが所定距離だけ移動すると、輸液バッグ１１の切断が完了する。輸液バッグ１１の露出部分の先端は、切り離された状態となるが、第１ロボット１０Ａが把持しているので、切れ端１１Ａが落ちないようになっている。また、輸液バッグ１１の本体部分１１Ｂは、開口部があけられた状態となる。
【０１０６】
図１４は、輸液バッグ１１内の液体を移送する動作の詳細を示す図である。図１４に示すように、ロボット１０は、輸液バッグ固定治具１２を傾けることにより、露出した開口部から中の液体を移送する。本実施形態では、開口部が１つであり、輸液バッグ１１内に空気が十分に入らずに輸液バッグ１１の中に液体が残ることがある。このため、ロボット１０は、液体をある程度移送すると、輸液バッグ固定治具１２を起こし、輸液バッグ１１内に空気を入れて、中の液体を外に出しやすくしている。また、広がり抑止部材１２Ｋと飛び出し抑止部材１２Ｍによって輸液バッグ１１の横の広がりが抑えられ、液体の表面張力によって開口部が閉じることが防止される。
【０１０７】
図１５は、洗浄ボトル２０に穴をあける動作の詳細を示す図である。図１５に示すように、ロボット１０は、半田ごてユニット２１の半田ごての先端に、洗浄ボトル２０の空気が入っている部分を押し当てることによって、洗浄ボトル２０の肩部分に穴をあける。ロボット１０は、洗浄ボトル２０をそのまま引き抜くと、半田の熱によって融解した容器が糸をひき、穴から洗浄液をうまく注げなくなる（糸を引いた部分によって洗浄液が飛び散ってしまう）可能性があるので、回転させながら半田ごてを引き抜くことにより、糸を引くことを防止している。
【０１０８】
なお、半田ごてによってあけられる穴が小さい場合には、洗浄液の移送時にうまく空気が入らないので、本実施形態では、ロボット１０は、洗浄液の注ぎ穴だけでなく、空気穴もあける。空気穴については、洗浄液を注ぐわけではないので、特に回転させて引き抜かなくてもよい。空気穴は、注ぎ穴の反対方向に開けられる。
【０１０９】
以上のように、液体移送システムＳは、輸液バッグ固定治具１２に輸液バッグ１１を格納し、電磁波発生装置１８を利用して露出部分を殺菌し、ヒートカッターユニット１９を利用して輸液バッグ１１の露出部分を切断することによって、容器に入れられた液体を移送する場合に、外部からの菌の混入を防止するようにしている。以降、液体移送システムＳで実現される機能について説明する。
【０１１０】
［３．液体移送システムで実現される機能］
図１６は、液体移送システムＳで実現される機能を示す機能ブロック図である。ここでは、ロボットコントローラ１で実現される機能について説明する。図１６に示すように、ロボットコントローラ１では、データ記憶部１００、開閉制御部１０１、第１把持制御部１０２、第１殺菌制御部１０３、第１開口制御部１０４、切り離し制御部１０５、移送制御部１０６、第２把持制御部１０７、第２殺菌制御部１０８、第２開口制御部１０９、及び洗浄制御部１１０が実現される。データ記憶部１００は記憶部１Ｂを主として実現され、他の各機能はＣＰＵ１Ａを主として実現される。図８及び図９に示す動作は、以降説明する機能により実行される動作の一例である。
【０１１１】
［３−１．データ記憶部］
データ記憶部１００は、ロボット１０を制御するためのデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、ロボット１０の時系列的な位置と、ロボットハンドを開閉させるタイミング及び強さと、が定義されたプログラム及びパラメータを記憶する。これらのプログラム及びパラメータは、ティーチングによって予め作成されているものとする。
【０１１２】
［３−２．開閉制御部］
開閉制御部１０１は、輸液バッグ固定治具１２を把持するロボット１０に、輸液バッグ固定治具１２が開いた状態で第１の面１２Ａに輸液バッグ１１を吊るさせ、第１の面１２Ａを閉じさせる。例えば、開閉制御部１０１は、ロボット１０に、輸液バッグ固定治具１２の開閉部１２Ｄを利用して、第１の面１２Ａを開けさせる。開閉制御部１０１は、ロボット１０に、輸液バッグ１１の首部を把持させて、第１の面１２Ａのフック１２Ｇに輸液バッグ１１を吊るさせる。開閉制御部１０１は、ロボット１０に、開閉部１２Ｄを利用して、第１の面１２Ａを閉じさせる。
【０１１３】
本実施形態では、第１の面１２Ａに飛び出し抑止部材１２Ｍが設けられているので、開閉制御部１０１は、輸液バッグ固定治具１２を把持するロボット１０に、第１の面１２Ａが閉じる前に、吊るされた状態の輸液バッグ１１の縁を、飛び出し抑止部材１２Ｍの奥に押し込ませる。開閉制御部１０１は、ロボット１０に、第１の面１２Ａの内側正面から、輸液バッグ１１をロボットハンドで触れさせ、第１の面１２Ａに対して所定距離移動させることによって、輸液バッグ１１を飛び出し抑止部材１２Ｍの奥に押し込ませる。
【０１１４】
なお、本実施形態では、第２の面１２Ｂが治具仮置場１３に固定され、第１の面１２Ａを開閉する場合を説明するが、開閉制御部１０１は、第１の面１２Ａを治具仮置場１３に固定し、第２の面１２Ｂを開閉してもよい。即ち、開閉制御部１０１は、第１の面１２Ａ又は第２の面１２Ｂの何れかを開閉すればよい。開閉制御部１０１が第２の面１２Ｂを開閉する場合には、開閉制御部１０１は、第２の面１２Ｂを閉じる前に、輸液バッグ１１の縁を、飛び出し抑止部材１２Ｍの奥に押し込ませることになる。
【０１１５】
［３−３．第１把持制御部］
第１把持制御部１０２は、ロボット１０に輸液バッグ固定治具１２を把持させる。例えば、第１把持制御部１０２は、ロボット１０に、輸液バッグ固定治具１２の取手部１２Ｆ付近にロボットハンドを近づけさせ、ロボットハンドを閉じさせて取手部１２Ｆを把持させる。また例えば、第１把持制御部１０２は、ロボット１０に、輸液バッグ固定治具１２を把持させた状態で、ロボットハンドを開かせて取手部１２Ｆを離す。
【０１１６】
例えば、輸液バッグ固定治具１２が所定の位置に配置されている場合、第１把持制御部１０２は、ロボット１０に、所定の位置に配置された輸液バッグ固定治具１２付近にロボットハンドを近づけさせ、ロボットハンドを閉じさせて取手部１２Ｆを把持させる。また例えば、輸液バッグ固定治具１２が治具仮置場１３に配置されている場合、第１把持制御部１０２は、ロボット１０に、治具仮置場１３に配置された輸液バッグ固定治具１２付近にロボットハンドを近づけさせ、ロボットハンドを閉じさせて取手部１２Ｆを把持させる。
【０１１７】
［３−４．第１殺菌制御部］
第１殺菌制御部１０３は、電磁波発生装置１８に、把持された輸液バッグ固定治具１２から露出した領域を殺菌させる。第１殺菌制御部１０３は、輸液バッグ固定治具１２を電磁波発生装置１８に近づけて、輸液バッグ１１の露出部分を殺菌させる。電磁波発生装置１８は、所定方向に対して電磁波を照射するので、第１殺菌制御部１０３は、電磁波発生装置１８から見て所定方向側に輸液バッグ固定治具を移動させ、露出部分に電磁波を当てることで殺菌させる。なお、電磁波の発生タイミングは、第１殺菌制御部１０３によって制御されてもよいし、電磁波発生装置１８に予めスケジューリングさせておくようにしてもよい。
【０１１８】
電磁波は、輸液バッグ１１を透過するので、第１殺菌制御部１０３は、把持された輸液バッグ固定治具１２から液体が露出しない状態で、開口される部分を含む領域を殺菌させる。輸液バッグ固定治具１２から液体が露出しない状態とは、液体の水面が輸液バッグ固定治具１２の筐体よりも低い状態である。第１殺菌制御部１０３は、輸液バッグ固定治具１２から液体が露出しないように、輸液バッグ固定治具１２の姿勢を制御する。例えば、図１１に示すように、第１殺菌制御部１０３は、輸液バッグ１１の露出部分が上を向き、輸液バッグ１１内の液体が輸液バッグ固定治具１２で完全に隠れるように、輸液バッグ固定治具１２の姿勢を制御する。
【０１１９】
本実施形態では、１台の電磁波発生装置１８を利用して輸液バッグ１１の両面が殺菌されるので、第１殺菌制御部１０３は、把持された輸液バッグ固定治具１２を、電磁波発生装置１８から見て所定方向側に配置し、輸液バッグ１１が開口される部分を含む領域の一面を殺菌させた後に、輸液バッグ固定治具１２を移動させ、残りの面を殺菌させる。先述したように、電磁波発生装置１８は、輸液バッグ１１の一面を殺菌させた後に反転する。電磁波発生装置１８の反転は、第１殺菌制御部１０３によって制御されてもよいし、電磁波発生装置１８に予めスケジューリングさせておくようにしてもよい。
【０１２０】
なお、第１殺菌制御部１０３は、電磁波発生装置１８を移動させることによって、輸液バッグ１１の残りの面を殺菌させてもよい。例えば、第１殺菌制御部１０３は、輸液バッグ１１の一面を殺菌させた後に、輸液バッグ固定治具１２を移動させるのではなく、電磁波発生装置１８を反対側に移動させ、当該反対側から電磁波を発生させることによって、輸液バッグ１１の残りの面を殺菌させてもよい。第１殺菌制御部１０３は、輸液バッグ固定治具１２及び電磁波発生装置１８の少なくとも一方を移動させるようにすればよく、これらの両方を移動させてもよい。
【０１２１】
［３−５．第１開口制御部］
第１開口制御部１０４は、開口装置に、把持された輸液バッグ固定治具１２から露出した部分を開口させる。本実施形態では、切断装置が開口装置に相当するので、第１開口制御部１０４は、切断装置に、把持された輸液バッグ固定治具１２から露出した部分を切断させる。更に、本実施形態では、ヒートカッターが切断装置に相当するので、第１開口制御部１０４は、ヒートカッターに、把持された治具から露出した部分を切断させる。
【０１２２】
第１開口制御部１０４は、ロボット１０に、輸液バッグ固定治具１２を把持させたままヒートカッターユニット１９付近に移動させ、輸液バッグ１１の露出部分をヒートカッターの刃に押し当てさせる。第１開口制御部１０４は、ヒートカッターの刃が輸液バッグ１１に触れた状態で、ロボット１０に、輸液バッグ固定治具１２をヒートカッターの方に移動させ、輸液バッグ１１が露出した部分を切断させる。
【０１２３】
なお、本実施形態では、ロボット１０に輸液バッグ固定治具１２を移動させることによって、輸液バッグ１１の露出部分を切断させる場合を説明するが、輸液バッグ固定治具１２が移動するのではなく、ヒートカッターユニット１９が移動することによって、輸液バッグ１１の露出部分を切断させてもよい。この場合、第１開口制御部１０４は、ヒートカッターの刃が通過する位置に輸液バッグ１１の露出部分を配置させ、切断が完了するまで輸液バッグ固定治具１２を固定させるようにすればよい。他にも例えば、輸液バッグ固定治具１２とヒートカッターユニット１９の両方が移動することによって、輸液バッグ１１の露出部分が切断されてもよい。
【０１２４】
本実施形態では、第１開口制御部１０４は、切り離される部分が把持された状態で、ヒートカッターに、把持された輸液バッグ固定治具１２から露出した部分を切断させる。第１開口制御部１０４は、後述する切り離し制御部１０５により第１ロボット１０Ａが輸液バッグ１１の切れ端部分を把持した場合に、第２ロボット１０Ｂを、第１ロボット１０Ａと同じ方向に同じ速度で移動させることによって、輸液バッグ１１の露出部分をヒートカッターの刃に押し当てて切断する。
【０１２５】
［３−６．切り離し制御部］
切り離し制御部１０５は、輸液バッグ固定治具１２を把持するロボット１０とは異なるロボット１０に、容器が切り離される部分を把持させる。本実施形態では、第１ロボット１０Ａが輸液バッグ１１の切れ端部分を把持し、第２ロボット１０Ｂが輸液バッグ固定治具１２を把持するので、切り離し制御部１０５は、第２ロボット１０Ｂにより輸液バッグ固定治具１２がヒートカッターユニット１９付近に移動した場合に、第１ロボット１０Ａに、輸液バッグ１１の露出部分の先を把持させる。切り離し制御部１０５は、第１ロボット１０Ａを、第２ロボット１０Ｂを同じ方向に同じ速度で移動させることによって、輸液バッグ１１の露出部分をヒートカッターの刃に押し当てて切断する。
【０１２６】
［３−７．移送制御部］
移送制御部１０６は、輸液バッグ固定治具１２を傾けることにより、殺菌及び開口された輸液バッグ１１の液体を移送する。移送制御部１０６は、ロボット１０に、ろ過ユニット１５のファネル１５Ｂ上部に輸液バッグ１１の開口部が位置するように、輸液バッグ固定治具１２を移動させ、その位置で輸液バッグ固定治具１２を所定角度だけ傾けさせることによって、輸液バッグ１１の開口部からファネル１５Ｂ内部に液体を注がせる。
【０１２７】
本実施形態では、移送制御部１０６は、把持された輸液バッグ固定治具１２を傾けて液体を移送した後に、当該治具を起こして輸液バッグ１１内に空気を入れ、当該輸液バッグ固定治具１２を再び傾けて液体を再び移送する。移送制御部１０６は、ロボット１０に、輸液バッグ固定治具１２を所定角度だけ傾けさせた後に、輸液バッグ固定治具１２を所定角度だけ起こし、輸液バッグ１１内に空気をいれさせる。移送制御部１０６は、ロボット１０に、輸液バッグ固定治具１２を所定角度だけ傾けさせることによって、空気が入れられた輸液バッグ１１の開口部からファネル１５Ｂ内部に液体を再び注がせる。２回目の角度は、１回目の角度と同じであってもよいし、１回目の角度よりも大きくてもよい。
【０１２８】
なお、移送制御部１０６は、ロボット１０に、輸液バッグ固定治具１２を傾ける動作と、輸液バッグ固定治具１２を起こす動作と、を複数回繰り返させてもよい。この場合、輸液バッグ固定治具１２を傾ける角度は、全て同じであってもよいし、次第に大きくなるようにしてもよい。
【０１２９】
［３−８．第２把持制御部］
第２把持制御部１０７は、ロボット１０に、洗浄液が入れられた洗浄ボトル２０を把持させる。例えば、第２把持制御部１０７は、ロボット１０に、洗浄ボトル２０付近にロボットハンドを近づけさせ、ロボットハンドを閉じさせて洗浄ボトル２０を把持させる。また例えば、第２把持制御部１０７は、ロボット１０に、洗浄ボトル２０を把持させた状態で、ロボットハンドを開かせて洗浄ボトル２０を離す。例えば、洗浄ボトル２０が所定の位置に配置されている場合、第２把持制御部１０７は、ロボット１０に、所定の位置に配置された洗浄ボトル２０付近にロボットハンドを近づけさせ、ロボットハンドを閉じさせて洗浄ボトル２０を把持させる。
【０１３０】
［３−９．第２殺菌制御部］
第２殺菌制御部１０８は、電磁波発生装置１８に、把持された洗浄ボトル２０が開口される部分を含む領域を殺菌させる。第２殺菌制御部１０８は、輸液バッグ固定治具１２を電磁波発生装置１８に近づけて、洗浄ボトル２０の表面を殺菌させる。電磁波発生装置１８は、所定方向に対して電磁波を照射するので、第２殺菌制御部１０８は、電磁波発生装置１８から見て所定方向側に洗浄ボトル２０を移動させ、洗浄ボトル２０に電磁波を当てることで殺菌させる。なお、電磁波の発生タイミングは、第２殺菌制御部１０８によって制御されてもよいし、電磁波発生装置１８に予めスケジューリングさせておくようにしてもよい。
【０１３１】
本実施形態では、１台の電磁波発生装置１８を利用して洗浄ボトル２０の両面が殺菌されるので、第２殺菌制御部１０８は、把持された洗浄ボトル２０を、電磁波発生装置１８から見て所定方向側に配置し、洗浄ボトル２０が開孔される部分の一面を殺菌させた後に、洗浄ボトル２０を移動させ、残りの面を殺菌させる。先述したように、電磁波発生装置１８は、洗浄ボトル２０の一面を殺菌させた後に反転する。電磁波発生装置１８の反転は、第２殺菌制御部１０８によって制御されてもよいし、電磁波発生装置１８に予めスケジューリングさせておくようにしてもよい。
【０１３２】
なお、第２殺菌制御部１０８は、電磁波発生装置１８を移動させることによって、洗浄ボトル２０の残りの面を殺菌させてもよい。例えば、第２殺菌制御部１０８は、洗浄ボトル２０の一面を殺菌させた後に、洗浄ボトル２０を移動させるのではなく、電磁波発生装置１８を反対側に移動させ、当該反対側から電磁波を発生させることによって、洗浄ボトル２０の残りの面を殺菌させてもよい。第２殺菌制御部１０８は、洗浄ボトル２０及び電磁波発生装置１８の少なくとも一方を移動させるようにすればよく、これらの両方を移動させてもよい。
【０１３３】
［３−１０．第２開口制御部］
第２開口制御部１０９は、開口装置に、把持された洗浄ボトル２０の部分を開口させる。本実施形態では、半田ごてユニット２１が開口装置に相当するので、第２開口制御部１０９は、半田ごてユニット２１に、把持された洗浄ボトル２０を開孔させる。第２開口制御部１０９は、ロボット１０に、洗浄ボトル２０を把持させたまま半田ごてユニット２１付近に移動させ、洗浄ボトル２０の表面を半田ごての先端に押し当てさせる。第２開口制御部１０９は、洗浄ボトル２０の表面が半田ごての先端に触れた状態で、ロボット１０に、洗浄ボトル２０を半田ごてユニット２１の方に移動させ、洗浄ボトル２０を開孔する。
【０１３４】
その後、第２開口制御部１０９は、ロボット１０に、洗浄ボトル２０を半田ごてユニット２１とは逆方向に移動させ、洗浄ボトル２０を半田ごてから離す。その際に、第２開口制御部１０９は、ロボット１０に、円を描くように洗浄ボトル２０を移動させ、洗浄ボトル２０が半田ごてから円を描くようにして抜けるようにする。第２開口制御部１０９は、ロボット１０に、洗浄ボトル２０の反対側に空気穴を作成するように、洗浄ボトル２０を把持させたまま半田ごてユニット２１付近に移動させ、洗浄ボトル２０の表面を半田ごての先端に押し当てさせ、空気穴を作成する。
【０１３５】
なお、本実施形態では、ロボット１０に洗浄ボトル２０を移動させることによって、洗浄ボトル２０を開孔させる場合を説明するが、洗浄ボトル２０が移動するのではなく、半田ごてユニット２１が移動することによって、洗浄ボトル２０を開孔させてもよい。この場合、第２開口制御部１０９は、半田ごての先端が通過する位置に洗浄ボトル２０を配置させ、開孔が完了するまで洗浄ボトル２０を固定させるようにすればよい。他にも例えば、洗浄ボトル２０と半田ごてユニット２１の両方が移動することによって、洗浄ボトル２０が開孔されてもよい。
【０１３６】
［３−１１．洗浄制御部］
洗浄制御部１１０は、把持された洗浄ボトル２０を傾けることにより、輸液バッグ１１の液体の移送先の容器を洗浄する。本実施形態では、ろ過ユニット１５のファネル１５Ｂが移送先の容器に相当するので、洗浄制御部１１０は、洗浄ボトル２０内の洗浄液をファネル１５Ｂに移送することによって、ファネル１５Ｂの内壁を洗浄する。洗浄制御部１１０は、ロボット１０に、ろ過ユニット１５のファネル１５Ｂ上部に洗浄ボトル２０の開口部が位置するように、洗浄ボトル２０を移動させ、その位置で洗浄ボトル２０を所定角度だけ傾けさせることによって、洗浄ボトル２０の開口部からファネル１５Ｂ内部に洗浄液を注がせる。
【０１３７】
以上説明した液体移送システムＳによれば、液体が入れられた輸液バッグ１１の一部を露出させた状態で輸液バッグ固定治具１２に輸液バッグ１１を格納し、露出した輸液バッグ１１の一部を殺菌及び開口させて液体を移送させることにより、輸液バッグ１１の開口部付近に菌が付着していたとしても、その菌を殺菌した状態で液体が移送されるので、外部からの菌の混入を防止することができる。例えば、開口部だけを殺菌した場合には、輸液バッグ１１の開口部付近に付着した菌が残ったままとなり、輸液バッグ１１を傾けたときに菌が落下する可能性があるが、輸液バッグ固定治具１２から露出した部分を殺菌することで、開口部付近を確実に殺菌することができ、開口部付近に付着した菌が落下することを防止し、外部からの菌の混入を確実に防止することができる。
【０１３８】
また、輸液バッグ１１の一部を露出させた状態で輸液バッグ固定治具１２に輸液バッグ１１を格納し、露出した輸液バッグ１１の一部を殺菌及び切断させて液体を移送させることにより、輸液バッグ１１の切断面付近に菌が付着していたとしても、その菌を殺菌した状態で液体が移送されるので、外部からの菌の混入を防止することができる。例えば、注ぎ口がない輸液バッグ１１であったとしても、切断装置によって輸液バッグ１１の一部を切断して注ぎ口を作成することができ、より確実に、外部からの菌の混入を防止し、輸液バッグの中身を移送することができる。
【０１３９】
また、輸液バッグ１１を切断するための切断装置としてヒートカッターを利用することで、ヒートカッターの熱によって切断面を殺菌し、外部からの菌の混入を確実に防止することができる。また、ある輸液バッグ１１内の液体に存在する菌が、切断の際にヒートカッターの刃に付着しても、当該菌はヒートカッターの熱で死滅するので、別の輸液バッグ１１を切断する際に菌が混入することを防止（クロスコンタミネーションの防止）することもできる。また、切断工程において切断面の殺菌も済ませることで、輸液バッグ１１内の液体をより迅速に移送することができ、工程を短縮することができる。
【０１４０】
また、輸液バッグ１１が切り離される部分が第１ロボット１０Ａにより把持された状態で、切断装置に輸液バッグ１１を切断させることで、輸液バッグ１１から切り離された部分が落下することを防止することができる。例えば、輸液バッグ１１から切り離された部分が、移送先の輸液バッグ１１に落下した場合には、当該部分が異物として混入してしまうが、このような異物混入を防止することができる。
【０１４１】
また、電磁波発生装置１８を利用して殺菌する場合、輸液バッグ１１の中身に電磁波が当たると液体の菌が殺菌されてしまうが、輸液バッグ固定治具１２により電磁波を遮断することにより、輸液バッグ１１内の液体の菌が殺菌されることを防止することができる。
【０１４２】
また、輸液バッグ１１を片面ずつ殺菌することにより、１台の電磁波発生装置１８で両面を殺菌させることができ、コストを削減することができる。更に、本実施形態のように、電磁波発生装置１８を反転させて輸液バッグ１１の両面を殺菌させる場合には、電磁波発生装置１８を移動させる必要がなくなるので、省スペース化を図ることができる。
【０１４３】
また、洗浄液が入れられた洗浄ボトル２０が開口される部分周辺を殺菌させ、当該部分を開口させて洗浄液を移送させることにより、洗浄ボトル２０の開口部付近に菌が付着していたとしても、その菌を殺菌した状態で液体が移送されるので、菌の混入を防止することができる。また、洗浄液を利用して移送先のファネル１５Ｂを洗浄することにより、移送先のファネル１５Ｂの壁面に付着した検体の菌を確実にメンブレンフィルタ１５Ｃにキャッチさせることができる。
【０１４４】
また、輸液バッグ１１の中身を全て移送する場合、開口部が１箇所のため空気が中にうまく入らず内面同士が密着し、液体が輸液バッグ１１の外に出きらずに中に残ることが多いため、一度に全ての中身を移送することが難しい。この点、第２ロボット１０Ｂは、ある程度液体を移送すると、ひとたび輸液バッグ固定治具１２を起こして輸液バッグ１１内に空気を入れるので、内面同士が密着することを防止し、輸液バッグ１１の中身を移送させやすくなる。
【０１４５】
また、輸液バッグ１１から液体を移送する場合に、輸液バッグ１１が横方向に広がると、液体の表面張力によって開口部付近が閉じてしまい、輸液バッグ１１の中身を十分に移送できないことがあるが、広がり抑止部材１２Ｋで輸液バッグ１１の横方向への広がりを防止することにより、開口部が閉じることを防止し、輸液バッグ１１の中身を確実に移送することができる。
【０１４６】
また、広がり抑止部材１２Ｋにテーパ状の溝を設けておき、輸液バッグ１１が格納された場合に輸液バッグ１１の横の縁を溝にはめることにより、輸液バッグ１１を横方向に固定し、輸液バッグ１１の横方向への広がりをより確実に抑止することができる。
【０１４７】
また、輸液バッグ１１が吊るされる第１の面１２Ａに広がり抑止部材１２Ｋを備えることにより、輸液バッグ１１を吊るした際に、輸液バッグ１１の端を確実に広がり抑止部材１２Ｋに接触させることができ、輸液バッグ１１の横方向への広がりをより確実に抑止することができる。
【０１４８】
また、輸液バッグ１１が外側に飛び出ることを抑止する飛出し抑止部材１２Ｍにより、輸液バッグ固定治具１２を閉じる場合に輸液バッグ１１がはみ出してしまい、輸液バッグ１１が輸液バッグ固定治具１２に挟まるといったことを防止できる。飛び出し抑止部材１２Ｍが輸液バッグ１１の横の縁に触れる場合には、輸液バッグ１１が横方向に広がることを抑止することもできる。
【０１４９】
また、輸液バッグ固定治具１２を閉じる前に、輸液バッグ１１の縁を飛び出し抑止部材１２Ｍの奥に押し込むことにより、輸液バッグ固定治具１２を閉じる場合に輸液バッグ１１がはみ出ることを、より確実に防止することができる。
【０１５０】
また、輸液バッグ１１の縁が広がり抑止部材１２Ｋに触れるように案内する案内部材１２Ｊ，１２Ｋにより、輸液バッグ１１を確実に広がり抑止部材１２Ｋに触れるようにすることができる。
【０１５１】
［４．変形例］
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
【０１５２】
［４−１．液体がボトルに入れられる場合の変形例］
例えば、実施形態では、検査対象の液体が輸液バッグ１１に入れられる場合を説明したが、検査対象の液体は、ボトル（ソフトバッグ）に入れられてもよい。この場合、ロボット１０は、ボトルを固定するボトル固定治具にボトルを格納し、ボトル固定治具を把持しすることによって、ボトルの露出部分の殺菌及び開口をしたり、ボトル内の液体の移送をしたりしてもよい。
【０１５３】
図１７は、検査対象の液体が入れられたボトルとボトル固定治具の一例を示す図である。図１７に示すように、検査対象の液体がボトル２６に入れられる場合、ボトル２６の形状に合わせて作製されたボトル固定治具２７に、ボトル２６が入れられる。例えば、ロボット１０は、ボトル固定治具２７を治具仮置場１３に配置し、ボトル２６を把持してボトル固定治具２７内に格納する。
【０１５４】
ボトル２６の殺菌方法は、実施形態で説明した洗浄ボトル２０と同様である。ただし、図１７に示すように、ボトル２６は、ボトル固定治具２７によって覆われており、ロボット１０は、電磁波発生装置１８で殺菌させる場合に、露出部分に液面が現れないように、ボトル固定治具２７の姿勢を制御する。
【０１５５】
また、ボトル２６の開孔方法は、実施形態で説明した洗浄ボトル２０と同様である。ロボット１０は、把持されたボトル固定治具２７から露出したボトル２６の部分を半田ごてに押し当てて、回転させながら引く抜くことにより開孔させる。空気穴の開孔方法についても、実施形態で説明した通りである。ロボット１０は、殺菌及び開孔されたボトル２６をろ過ユニット１５のファネル１５Ｂ上に移動させ、ボトル固定治具２７を傾けることによって、ボトル２６内の液体をファネル１５Ｂに移送する。なお、ボトル２６の場合、空気穴があいているので、実施形態のように、治具を傾ける動作と起こす動作を繰り返さなくてもよい。
【０１５６】
本変形例によれば、ボトル２６の一部を露出させた状態でボトル固定治具２７にボトル２６を格納し、露出したボトル２６の一部を殺菌及び開孔して液体を移送させることにより、ボトル２６の開孔部付近に菌が付着していたとしても、その菌を殺菌した状態で液体が移送されるので、外部からの菌の混入を防止することができる。例えば、ボトルキャップなどがないボトル２６であったとしても、開孔装置によってボトル２６の一部を開孔して注ぎ口を作成することができ、より確実に、外部からの菌の混入を防止し、輸液バッグの中身を移送することができる。
【０１５７】
また、ボトル２６を開口するための開孔装置として半田ごてを利用することで、半田ごての熱によって開孔部を殺菌し、外部からの菌の混入を確実に防止することができる。また、あるボトル２６内の液体に存在する菌が、穴をあける際に開孔装置に付着しても、半田ごての熱で菌が死滅するため、別のボトル２６に穴をあける際に液体に混入することを防止することもできる。また、開孔工程において開孔部の殺菌も済ませることで、ボトル２６内の液体をより迅速に移送することができ、工程を短縮することができる。
【０１５８】
［４−２．その他変形例］
また例えば、切断装置又は開孔装置が開口装置に相当する場合を説明したが、開口装置は、容器を開口可能な装置であればよく、他の装置であってもよい。例えば、検査対象の液体がキャップ付きのボトルに入れられる場合、開口装置は、ボトルキャッパーであってもよい。開孔制御部は、ボトルキャッパーを利用してボトルを開封する。実施形態及び変形例で説明した切断、開孔、及び開封は、開口の一例である。また例えば、容器を殺菌してから開口する場合を説明したが、容器を開口してから殺菌してもよい。例えば、ボトルキャッパーを利用してキャップが外された後に、注ぎ口付近が殺菌されてもよい。
【０１５９】
また例えば、実施形態では、容器内の液体の全てが移送される場合を説明したが、容器内の一部の液体だけが移送されてもよい。また例えば、実施形態では、洗浄ボトル２０の洗浄液によりファネル１５Ｂ内が洗浄される場合を説明したが、この工程は省略してもよい。また例えば、輸液バッグ固定治具１２の第１の面１２Ａの表面と治具仮置場１３にマグネットを取り付けておき、第１の面１２Ａのマグネットと、治具仮置場１３のマグネットと、が付くようにしてもよい。
【０１６０】
また例えば、実施形態では、第１の面１２Ａに設けられた広がり抑止部材１２Ｋと飛び出し抑止部材１２Ｍによって、輸液バッグ１１の外側への広がりを抑止する場合を説明したが、輸液バッグ固定治具１２の内面の横幅が、液体が入れられて膨らんだ状態の輸液バッグ１１の横幅と略同じである場合には、内面が輸液バッグ１１の両端に触れて外側への広がりをある程度防止できるので、広がり抑止部材１２Ｋと飛び出し抑止部材１２Ｍの少なくとも一方を省略してもよい。また例えば、広がり抑止部材１２Ｋと飛び出し抑止部材１２Ｍは、第２の面１２Ｂ側に備えられていてもよい。また例えば、案内部材１２Ｊ，１２Ｌは省略してもよい。
【０１６１】
また例えば、各機能がロボットコントローラ１で実現される場合を説明したが、複数のコンピュータで各機能が分担されてもよい。例えば、複数のロボットコントローラ１で各機能分担されてもよいし、パーソナルコンピュータやサーバコンピュータによって各機能が分担されてもよい。また例えば、液体移送システムＳが菌検査の場面で利用される場合を説明したが、治具の内部の構造については、菌検査以外の場面でも適用可能であり、洗剤や調味料のパックの中身をロボットに移送させる場合にも同様の治具が利用されてもよい。この場合、特にパックの表面を殺菌する必要がないので、殺菌の工程については省略してもよい。
【０１６２】
また、以上説明した実施形態は具体例として示したものであり、本明細書にて開示される発明をこれら具体例の構成やデータ格納例そのものに限定するものではない。当業者はこれら開示された実施形態に種々の変形、例えば、物理的構成の形状や数、データ構造、処理の実行順を変更したりしてもよい。本明細書にて開示される発明の技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。
【符号の説明】
【０１６３】
Ｓ  液体移送システム、１  ロボットコントローラ、１０  ロボット、１０Ａ  第１ロボット、１０Ｂ  第２ロボット、１１  輸液バッグ、１２  輸液バッグ固定治具、１２Ａ  第１の面、１２Ｂ  第２の面、１２Ｃ  ヒンジ、１２Ｄ  開閉部、１２Ｅ  係止部、１２Ｆ  取手部、１２Ｇ  フック、１２Ｉ  引っかけ部材、１２Ｊ，１２Ｌ  案内部材、１２Ｋ  広がり抑止部材、１２Ｍ  飛び出し抑止部材、１３  治具仮置場、１４  輸液バッグ廃棄口、１５  ろ過ユニット、１５Ａ  カバー、１５Ｂ  ファネル、１５Ｃ  メンブレンフィルタ、１５Ｄ  ベース、１６  ろ過ユニット置場、１７  ろ過ユニット廃棄口、１８  電磁波発生装置、１８Ａ  本体部分、１９  ヒートカッターユニット、２０  洗浄ボトル、２１  半田ごてユニット、２２  シャーレ、２３  シャーレ置場、２４  ピンセット、２５  フレアユニット、２６  ボトル、２７  ボトル固定治具、１００  データ記憶部、１０１  開閉制御部、１０２  第１把持制御部、１０３  第１殺菌制御部、１０４  第１開口制御部、１０５  制御部、１０６  移送制御部、１０７  第２把持制御部、１０８  第２殺菌制御部、１０９  第２開口制御部、１１０  洗浄制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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