(57)【要約】【課題】踏切事故を削減すること。【解決手段】鉄道１２０と道路１１０とが交差する踏切道１５０の周辺に設けられる路側機２０ａは、踏切道１５０の入り口側に向けて道路１１０を通行する車両１０ａに対して、踏切道１５０の出口側における道路１１０の交通状況を示す少なくとも１つの情報要素を含むメッセージを無線通信により送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄道と道路とが交差する踏切道の周辺に設けられる基地局であって、
前記踏切道の入り口側に向けて前記道路を通行する車両に対して無線通信によりメッセージを送信する送信部を備え、
前記送信部は、前記踏切道の出口側における前記道路の交通状況を示す少なくとも１つの情報要素を含む前記メッセージを前記車両に送信する
基地局。
【請求項２】
前記踏切道の出口側の前記道路の交通状況を検出するセンサから検出結果を取得する制御部をさらに備え、
前記送信部は、前記センサの検出結果に基づいて、前記少なくとも１つの情報要素を含む前記メッセージを前記車両に送信する
請求項１に記載の基地局。
【請求項３】
前記送信部は、前記踏切道の出口側の前記道路にある先行車両の移動速度を示す情報要素を含む前記メッセージを前記車両に送信する
請求項１又は２に記載の基地局。
【請求項４】
前記送信部は、前記踏切道の出口側の前記道路に停止状態の先行車両があるか否かを示す情報要素を含む前記メッセージを前記車両に送信する
請求項１又は２に記載の基地局。
【請求項５】
前記踏切道から間隔をおいて前記踏切道の出口側の前記道路に交通信号機が設けられている場合、前記送信部は、前記交通信号機の信号灯色を示す情報要素を含む前記メッセージを前記車両に送信する
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の基地局。
【請求項６】
前記交通信号機の信号灯色を示す情報を、前記交通信号機と対応付けられた他の基地局から無線通信により受信する受信部をさらに備え、
前記送信部は、前記受信部が受信した前記情報に基づいて、前記交通信号機の信号灯色を示す情報要素を含む前記メッセージを前記車両に送信する
請求項５に記載の基地局。
【請求項７】
往復の方向にする通行が行われる複数の車線が前記道路にある場合、前記送信部は、前記少なくとも１つの情報要素が対象とする車線を特定するための情報要素をさらに含む前記メッセージを前記車両に送信する
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の基地局。
【請求項８】
前記送信部は、前記踏切道の地理的属性を示す情報要素をさらに含む前記メッセージを前記車両に送信する
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の基地局。
【請求項９】
前記送信部は、前記踏切道への鉄道車両の接近が検出されているか否かを示す情報要素をさらに含む前記メッセージを前記車両に送信する
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の基地局。
【請求項１０】
車両に設けられる移動局であって、
鉄道と道路とが交差する踏切道の入り口側に向けて前記車両が前記道路を通行する際に、前記踏切道の周辺に設けられる基地局から無線通信によりメッセージを受信する受信部を備え、
前記受信部は、前記踏切道の出口側における前記道路の交通状況を示す少なくとも１つの情報要素を含む前記メッセージを前記基地局から受信する
移動局。
【請求項１１】
請求項１０に記載の移動局を備える
車両。
【請求項１２】
鉄道と道路とが交差する踏切道の周辺に設けられる基地局が車両に対して無線通信によりメッセージを送信するメッセージ送信方法において、
前記踏切道の入り口側に向けて前記道路を通行する車両に対して、前記踏切道の出口側における前記道路の交通状況を示す情報要素を含むメッセージを送信するステップを有するメッセージ送信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基地局、移動局、車両、及びメッセージ送信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高度交通システム（例えば、ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）において、道路周辺に設けられる基地局である路側機と、車両に設けられる移動局である車載機との間で無線通信を行う技術が提案されている（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】一般社団法人電波産業会、”７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム  ＡＲＩＢ−ＳＴＤ  Ｔ１０９  １．３版“，［ｏｎｌｉｎｅ］、平成２９年７月２７日、［平成３０年６月２２日検索］、インターネットｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｒｉｂ．ｏｒ．ｊｐ／ｔｙｏｓａｋｅｎｋｙｕ／ｋｉｋａｋｕ＿ｔｕｓｈｉｎ／ｔｓｕｓｈｉｎ＿ｋｉｋａｋｕ＿ｎｕｍｂｅｒ．ｈｔｍｌ
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のＩＴＳは、道路を通行する自動車等の車両を対象として交通事故の削減を図ろうとするものであって、鉄道を通行する鉄道車両について十分に考慮されていない。
【０００５】
このため、従来のＩＴＳには、鉄道と道路とが交差する踏切道における踏切事故、特に、踏切先の渋滞（いわゆる、先詰まり）を見誤った結果、車両が踏切道に停滞することで発生する踏切事故を削減する点において改善の余地がある。
【０００６】
そこで、本発明は、踏切事故を削減可能な基地局、移動局、車両、及びメッセージ送信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の態様に係る基地局は、鉄道と道路とが交差する踏切道の周辺に設けられる。前記基地局は、前記踏切道の入り口側に向けて前記道路を通行する車両に対して無線通信によりメッセージを送信する送信部を備える。前記送信部は、前記踏切道の出口側における前記道路の交通状況を示す少なくとも１つの情報要素を含む前記メッセージを前記車両に送信する。
【０００８】
第２の態様に係る移動局は、車両に設けられる。前記移動局は、鉄道と道路とが交差する踏切道の入り口側に向けて前記車両が前記道路を通行する際に、前記踏切道の周辺に設けられる基地局から無線通信によりメッセージを受信する受信部を備える。前記受信部は、前記踏切道の出口側における前記道路の交通状況を示す少なくとも１つの情報要素を含む前記メッセージを前記基地局から受信する。
【０００９】
第３の態様に係る車両は、第２の態様に係る移動局を備える。
【００１０】
第４の態様に係るメッセージ送信方法は、鉄道と道路とが交差する踏切道の周辺に設けられる基地局が車両に対して無線通信によりメッセージを送信するメッセージ送信方法において、前記踏切道の入り口側に向けて前記道路を通行する車両に対して、前記踏切道の出口側における前記道路の交通状況を示す情報要素を含むメッセージを送信するステップを有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様によれば、踏切事故を削減可能な基地局、移動局、車両、及びメッセージ送信方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、一実施形態に係る交通通信システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、一実施形態に係る路側機の構成を示す図である。
【図３】図３（Ａ）乃至（Ｃ）は、一実施形態に係る車両向けのメッセージの構成を示す図である。
【図４】図４は、一実施形態に係る車両の構成を示す図である。
【図５】図５は、一実施形態に係る交通通信システムの動作シーケンス例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。
【００１４】
（交通通信システム）
まず、一実施形態に係る交通通信システムについて説明する。図１は、一実施形態に係る交通通信システムの構成を示す図である。
【００１５】
図１に示すように、一実施形態に係る交通通信システムは、車両１０ａ乃至１０ｄと、路側機２０ａ及び２０ｂとを有する。以下において、車両１０ａ乃至１０ｄを区別しないときは単に車両１０と呼び、路側機２０ａ及び２０ｂを区別しないときは単に路側機２０と呼ぶ。路側機２０は、基地局の一例である。
【００１６】
車両１０は、道路１１０を通行する。図１において、車両１０として自動四輪車を例示しているが、車両１０は、自動二輪車、自動三輪車等、又は電動自転車等であってもよい。また、１車線の道路１１０を例示しているが、道路１１０は、複数の車線を有していてもよい。
【００１７】
路側機２０ａは、道路１１０と鉄道１２０とが交差する踏切道１５０の周辺に設けられている。鉄道１２０においては、図示を省略する鉄道車両が通行する。図１において、１つの線路からなる鉄道１２０を例示しているが、鉄道１２０は、複数の線路を有していてもよい。
【００１８】
踏切道１５０には、踏切道保安設備が設けられている。図１において、踏切道保安設備として、踏切警報機１３０（１３０ａ及び１３０ｂ）と、踏切遮断機１４０（１４０ａ及び１４０ｂ）とが設けられる一例を示している。踏切警報機１３０は、道路１１０を通行する車両運転者等に対して踏切道１５０の存在を知らせ、鉄道車両が接近した場合は音と光で警報して道路交通を停止させるための装置である。踏切遮断機１４０は、鉄道車両の通行を優先するために道路１１０の通行を制限するための装置である。踏切遮断機１４０は、遮断桿及びそれを昇降させる機構部を有する。
【００１９】
踏切道１５０の周辺には、センサ１６０が設けられている。センサ１６０は、踏切道１５０の出口側の道路１１０の交通状況を検出し、検出結果を路側機２０ａに出力する。センサ１６０は、交通状況を検出可能なセンサであればどのようなものであってもよいが、例えば、超音波センサ、光学式センサ、又は画像センサ等である。なお、踏切道１５０の出口側とは、車線の車両通行方向における踏切道１５０の後側をいい、踏切道１５０の入り口側とは、車線の車両通行方向における踏切道１５０の前側をいう。
【００２０】
踏切道１５０から間隔をおいて踏切道１５０の出口側の道路１１０に交通信号機１７０が設けられている。交通信号機１７０は、道路１１０における交通の安全の確保、若しくは交通の流れを円滑にするために、進行許可・停止指示などの信号を表示する装置である。図１において、交通信号機１７０が停止指示を示す灯色の信号を表示しており、それにより車両１０ｂ乃至１０ｄが停止している一例を示している。
【００２１】
路側機２０ｂは、交通信号機１７０の周辺に設けられている。路側機２０ｂは、交通信号機１７０の信号灯色を示す信号灯色情報を取得する。信号灯色情報は、現時点の信号灯色を示す情報だけではなく、将来の一定期間における信号灯色の遷移パターンを示す情報を含んでもよい。路側機２０ｂは、信号灯色情報を無線通信により路側機２０ａに送信する。
【００２２】
路側機２０ａは、踏切道１５０の入り口側に向けて道路１１０を通行する車両１０ａに対して無線通信によりメッセージを送信する。具体的には、路側機２０ａは、踏切道１５０の出口側における道路１１０の交通状況を示す少なくとも１つの情報要素を含むメッセージを車両１０ａに送信する。例えば、踏切道１５０の出口側における道路１１０の交通状況を示す少なくとも１つの情報要素は、路側機２０ａが路側機２０ｂから受信する信号灯色情報と、路側機２０ａがセンサ１６０から取得する検出情報とに基づく。
【００２３】
車両１０ａは、路側機２０ａからメッセージを受信する。車両１０ａは、路側機２０ａから受信するメッセージに基づいて、踏切道１５０の出口側における道路１１０の交通状況を車両１０ａの運転者に提示する。車両１０ａが自動運転車両である場合、車両１０ａは、路側機２０ａから受信するメッセージに基づいて、踏切道１５０の出口側における道路１１０の交通状況を考慮して、踏切道１５０への車両１０ａの進行・停止を自動的に制御してもよい。
【００２４】
このように、踏切道１５０の入り口側に向けて道路１１０を通行する車両１０ａに対して、踏切道１５０の出口側における道路１１０の交通状況を示す少なくとも１つの情報要素を含むメッセージを送信することにより、踏切道１５０における踏切事故を削減できる。特に、車両１０ａの運転者が踏切先の渋滞（いわゆる、先詰まり）を見誤った結果、車両１０ａが踏切道１５０に停滞することで発生する踏切事故を削減できる。
【００２５】
（路側機）
次に、一実施形態に係る路側機２０ａについて説明する。図２は、一実施形態に係る路側機２０ａの構成を示す図である。
【００２６】
図２に示すように、路側機２０ａは、アンテナ２１ａと、無線通信部２１と、制御部２２と、インターフェイス２３とを有する。インターフェイス２３は、センサ１６０との通信を行うためのインターフェイスである。路側機２０ａは、踏切警報機１３０及び踏切遮断機１４０との通信を行なうためのインターフェイスをさらに有していてもよい。路側機２０ａは、鉄道車両の接近を検知するためのセンサとの通信を行なうためのインターフェイスをさらに有していてもよい。また、路側機２０ａは、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有していてもよい。
【００２７】
無線通信部２１は、アンテナ２１ａを介して無線通信を行う。アンテナ２１ａは、無指向性アンテナであってもよいし、踏切道１５０の入り口側に向けて指向性を有する指向性アンテナであってもよい。アンテナ２１ａは、指向性を動的に変更可能なアダプティブアレイアンテナであってもよい。
【００２８】
無線通信部２１の無線通信方式は、ＡＲＩＢ  Ｔ１０９に準拠した方式であってもよいし、３ＧＰＰのＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  ｔｏ  Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）規格に準拠した方式であってもよいし、ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ規格に準拠した方式であってもよい。無線通信部２１は、これらの通信規格の全てに対応可能に構成されていてもよい。
【００２９】
無線通信部２１は、アンテナ２１ａが受信する無線信号をベースバンド信号（受信パケット）に変換して制御部２２に出力する受信部２１ｂを有する。また、無線通信部２１は、制御部２２が出力するベースバンド信号（送信パケット）を無線信号に変換してアンテナ２１ａから送信する送信部２１ｃを有する。
【００３０】
無線通信部２１は、ＡＲＩＢ  Ｔ１０９規格に準拠している場合、受信部２１ｂを用いてキャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。無線通信部２１の送信部２１ｃは、キャリアセンスの結果に応じて決定されたタイミングでパケットを送信してもよい。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。
【００３１】
例えば、無線通信部２１は、他の路側機２０ｂとの路路間通信を行う。路路間通信は、ユニキャストで行われてもよいし、ブロードキャスト又はマルチキャストで行われてもよい。無線通信部２１の受信部２１ｂは、路側機２０ｂから路路間通信パケットを受信する。路路間通信パケットは、送信元の識別に用いる識別情報を含んでもよい。受信部２１ｂは、１以上のパケットによって構成されるメッセージを路側機２０ｂから受信する。メッセージは、上述した信号灯色情報を含む。
【００３２】
無線通信部２１は、車両１０との路車間通信を行う。路車間通信は、ユニキャストで行われてもよいし、ブロードキャスト又はマルチキャストで行われてもよい。車両１０に送信される路車間通信パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機２０ａに対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、路車間通信の期間を示す期間情報（例えば、路車間通信の転送回数、路車間通信の期間長）などを含んでもよい。
【００３３】
無線通信部２１の送信部２１ｃは、１以上のパケットによって構成されるメッセージを路車間通信により車両１０に送信する。このメッセージは、制御部２２により生成される。
【００３４】
制御部２２は、少なくとも１つのメモリと、メモリと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサとを有する制御回路によって構成される。制御部２２は、路側機２０ａにおける各種の機能を制御する。制御部２２は、車両１０向けのメッセージを周期的に生成し、送信部２１ｃを介してメッセージを周期的に送信する。
【００３５】
図３は、一実施形態に係る車両１０向けのメッセージＭの構成を示す図である。メッセージＭは、ＯＳＩ参照モデルにおけるレイヤ２又はレイヤ３において送受信されるメッセージであってもよいし、アプリケーションレイヤにおいて送受信されるメッセージであってもよい。
【００３６】
図３（Ａ）に示すように、メッセージＭは、情報要素Ｅ１乃至Ｅ５を有する。
【００３７】
情報要素Ｅ１は、道路１１０上に踏切道１５０が存在することを示す踏切道存在情報である。情報要素Ｅ１は、踏切道１５０が存在する場合は「１」が設定され、踏切道１５０が存在しない場合は「０」が設定されるフラグであってもよい。
【００３８】
情報要素Ｅ２は、踏切道１５０の地理的属性を示す踏切道地理情報である。情報要素Ｅ２は、踏切道１５０の地理的な位置（緯度及び経度）を示す情報を含む。情報要素Ｅ２は、踏切道１５０の規模、例えば、入り口と出口との間の距離を示す情報を含んでもよい。踏切道１５０の入り口と出口との間の距離を示す情報は、この距離を示す数値（例えば、何メートル）であってもよいし、鉄道１２０が単線であるか又は複線であるかを示す情報であってもよい。
【００３９】
情報要素Ｅ３は、踏切道１５０への鉄道車両の接近が検出されているか否かを示す鉄道車両接近情報である。情報要素Ｅ３は、鉄道車両の接近が検出されている場合は「１」が設定され、鉄道車両の接近が検出されていない場合は「０」が設定されるフラグであってもよい。情報要素Ｅ３は、踏切警報機１３０が警報動作を行っている否かを示すものであってもよいし、踏切遮断機１４０が遮断動作を行っている否かを示すものであってもよい。
【００４０】
情報要素Ｅ４は、踏切道１５０の出口側における道路１１０の交通状況を示す少なくとも１つの情報要素（踏切先交通情報）である。図３（Ｂ）に、情報要素Ｅ４の構成例１を示す。図３（Ｃ）に、情報要素Ｅ４の構成例２を示す。
【００４１】
図３（Ｂ）に示すように、情報要素Ｅ４は、踏切道１５０の出口側の道路１１０にある先行車両１０ｂの緯度及び経度を示す情報要素Ｅ４１（先行車両位置情報）と、この先行車両１０ｂの移動速度を示す情報要素Ｅ４２（先行車両速度情報）とを含む。先行車両１０ｂとは、踏切道１５０の出口側において最も踏切道１５０に近い車両１０、すなわち、踏切道１５０を直近に通過した車両１０をいう。
【００４２】
情報要素Ｅ４１は、踏切道１５０の出口側に先行車両１０ｂが存在するか否かを示す情報であってもよい。情報要素Ｅ４２は、先行車両１０ｂの移動速度を示す数値（例えば、時速何キロ）であってもよいし、先行車両１０ｂが停止状態であるか否かを示すフラグであってもよい。停止状態とは、閾値未満の移動速度である状態をいい、例えば移動速度がゼロである状態をいう。
【００４３】
図３（Ｃ）に示すように、情報要素Ｅ４は、踏切道１５０の出口側の道路１１０に停止状態の先行車両１０ｂがあるか否かを示す情報要素Ｅ４４（先行車両停止情報）を含む。情報要素Ｅ４４は、踏切道１５０の出口側の道路１１０に停止状態の先行車両１０ｂがある場合は「１」が設定され、無い場合は「０」が設定されるフラグであってもよい。
【００４４】
制御部２２は、センサ１６０により得られる検出結果に基づいて情報要素Ｅ４１、Ｅ４２、Ｅ４４を生成してもよい。或いは、制御部２２は、先行車両１０ｂから受信部２１ｂが路車間通信により受信するメッセージに基づいて情報要素Ｅ４１、Ｅ４２、Ｅ４４を生成してもよい。このメッセージは、先行車両１０ｂの地理的な位置を示す位置情報と先行車両１０ｂの移動速度を示す速度情報とを含む。
【００４５】
踏切道１５０から間隔をおいて踏切道１５０の出口側の道路１１０に交通信号機１７０が設けられている場合、情報要素Ｅ４は、交通信号機１７０の信号灯色を示す情報要素Ｅ４３（踏切先信号情報）を含む。情報要素Ｅ４３は、現時点の信号灯色を示す情報だけではなく、将来の一定期間における信号灯色の遷移パターンを示す情報を含んでもよい。
【００４６】
制御部２２は、他の路側機２０ｂから受信部２１ｂが路路間通信により受信する信号灯色情報に基づいて情報要素Ｅ４３を生成してもよい。或いは、制御部２２は、図示を省略する交通管理センターから通信回線を介して取得される信号灯色情報に基づいて情報要素Ｅ４３を生成してもよい。
【００４７】
往復の方向にする通行が行われる複数の車線が道路１１０にある場合、メッセージＭは、情報要素Ｅ４が対象とする車線を特定するための情報要素Ｅ５（対象車線情報）を含んでもよい。情報要素Ｅ５は、情報要素Ｅ４が対象とする車線の識別子であってもよいし、情報要素Ｅ４が対象とする車線の車両通行方向（方角）を示す情報であってもよい。
【００４８】
（車両）
次に、一実施形態に係る車両１０ａについて説明する。図４は、一実施形態に係る車両１０ａの構成を示す図である。
【００４９】
図４に示すように、車両１０ａは、ＧＮＳＳ受信機１２と、提示部１３と、駆動制御部１４と、車載機１６とを有する。車載機１６は、車両１０ａに設けられる移動局の一例である。車載機１６は、アンテナ１１ａと、無線通信部１１と、制御部１５とを有する。
【００５０】
無線通信部１１は、アンテナ１１ａを介して無線通信を行う。アンテナ１１ａは、無指向性アンテナであってもよいし、指向性を有する指向性アンテナであってもよい。
【００５１】
無線通信部１１の無線通信方式は、ＡＲＩＢ  Ｔ１０９に準拠した方式であってもよいし、３ＧＰＰのＶ２Ｘ規格に準拠した方式であってもよいし、ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ規格に準拠した方式であってもよい。無線通信部１１は、これらの通信規格の全てに対応可能に構成されていてもよい。
【００５２】
無線通信部１１は、アンテナ１１ａが受信する無線信号をベースバンド信号（受信パケット）に変換して制御部１５に出力する受信部１１ｂを有する。また、無線通信部１１は、制御部１５が出力するベースバンド信号（送信パケット）を無線信号に変換してアンテナ１１ａから送信する送信部１１ｃを有する。
【００５３】
無線通信部１１は、ＡＲＩＢ  Ｔ１０９規格に準拠している場合、受信部１１ｂを用いてキャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。無線通信部１１の送信部１１ｃは、キャリアセンスの結果に応じて決定されたタイミングでパケットを送信してもよい。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。
【００５４】
無線通信部１１は、路側機２０ａとの路車間通信を行う。路車間通信は、ユニキャストで行われてもよいし、ブロードキャストで行われてもよい。無線通信部１１の受信部１１ｂは、路側機２０ａからメッセージＭを受信する。
【００５５】
ＧＮＳＳ受信機１２は、ＧＮＳＳ衛星信号に基づいて測位を行い、車両１０ａの現在の地理的な位置（緯度・経度）を示す位置情報を制御部１５に出力する。
【００５６】
提示部１３は、制御部１５の制御下で、車両１０ａの運転者に対する情報の提示を行う。例えば、提示部１３は、情報を表示するディスプレイ及び情報を音声出力するスピーカのうち少なくとも一方を含む。以下において、情報の提示とは、情報の表示及び情報の音声出力のうち少なくとも一方をいう。
【００５７】
駆動制御部１４は、動力源としてのエンジン又はモータ、動力伝達機構、及びブレーキ等を制御する。車両１０ａが自動運転車両である場合、駆動制御部１４は、制御部１５と連携して車両１０ａの駆動を制御してもよい。
【００５８】
制御部１５は、少なくとも１つのメモリと、メモリと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサとを有する制御回路によって構成される。制御部１５は、車両１０ａ（車載機１６）における各種機能を制御する。
【００５９】
例えば、制御部１５は、路側機２０ａから受信部１１ｂが受信するメッセージＭに基づいて提示部１３を制御する。
【００６０】
制御部１５は、メッセージＭに含まれる情報要素Ｅ１（踏切道存在情報）に基づいて、車両１０ａの進行方向に踏切道１５０がある旨の情報を提示するように提示部１３を制御してもよい。
【００６１】
制御部１５は、メッセージＭに含まれる情報要素Ｅ２（踏切道地理情報）に基づいて、踏切道１５０の地理的属性を示す情報を提示するように提示部１３を制御してもよい。ここで、制御部１５は、車両１０ａの現在位置と踏切道１５０の位置との間の距離を示す情報を提示するように提示部１３を制御してもよい。
【００６２】
制御部１５は、メッセージＭに含まれる情報要素Ｅ３（鉄道車両接近情報）に基づいて、踏切道１５０への鉄道車両の接近が検出されているか否かを示す情報を提示するように提示部１３を制御してもよい。
【００６３】
制御部１５は、メッセージＭに含まれる情報要素Ｅ４（踏切先交通情報）に基づいて、踏切道１５０の出口側における道路１１０の交通状況を示す情報を提示するように提示部１３を制御してもよい。
【００６４】
例えば、制御部１５は、情報要素Ｅ４１（先行車両位置情報）及び情報要素Ｅ４２（先行車両速度情報）、又は情報要素Ｅ４４（先行車両停止情報）に基づいて、踏切道１５０の出口側における道路１１０に停止状態の先行車両１０ｂがあると判定した場合、その旨の情報を提示するように提示部１３を制御する。ここで、制御部１５は、「踏切侵入注意」または「踏切先渋滞中。侵入注意」といった情報を提示することで、運転者に対する注意喚起を行ってもよい。
【００６５】
制御部１５は、情報要素Ｅ４３（踏切先信号情報）に基づいて、踏切道１５０の出口側における交通信号機１７０が停止指示を示す信号を表示していると判定した場合、その旨の情報を提示するように提示部１３を制御する。ここで、制御部１５は、「踏切先赤信号。侵入注意」といった情報を提示することで、運転者に対する注意喚起を行ってもよい。
【００６６】
往復の方向にする通行が行われる複数の車線が道路１１０にある場合、制御部１５は、メッセージＭに含まれる情報要素Ｅ５（対象車線情報）に基づいて、情報要素Ｅ４に基づく情報の提示を行うか否かを判定してもよい。具体的には、制御部１５は、車両１０ａが通行中の車線と、情報要素Ｅ５が示す車線とが合致する場合に限り、情報要素Ｅ４に基づく情報の提示を行う。
【００６７】
車両１０ａが自動運転車両である場合、制御部１５は、路側機２０ａから受信部１１ｂが受信するメッセージＭに基づいて車両１０ａの駆動を制御してもよい。
【００６８】
制御部１５は、メッセージＭに含まれる情報要素Ｅ１（踏切道存在情報）及び情報要素Ｅ２（踏切道地理情報）に基づいて、車両１０ａが踏切道１５０に近づく際に車両１０ａを減速し、踏切道１５０の手前で一時停止するように制御してもよい。
【００６９】
また、制御部１５は、メッセージＭに含まれる情報要素Ｅ３（鉄道車両接近情報）に基づいて、踏切道１５０への鉄道車両の接近が検出されていると判定した場合、鉄道車両が踏切道１５０を通過するまで車両１０ａの停止状態を継続するように制御してもよい。
【００７０】
制御部１５は、メッセージＭに含まれる情報要素Ｅ４（踏切先交通情報）に基づいて、踏切道１５０の出口側における道路１１０の交通状況を考慮して、踏切道１５０への車両１０ａの進入を制御してもよい。
【００７１】
例えば、制御部１５は、情報要素Ｅ４１（先行車両位置情報）及び情報要素Ｅ４２（先行車両速度情報）、又は情報要素Ｅ４４（先行車両停止情報）に基づいて、踏切道１５０の出口側における道路１１０に停止状態の先行車両１０ｂがあると判定した場合、先行車両１０ｂが移動を再開する又は先行車両１０ｂが踏切道１５０から所定距離だけ離れるまで、車両１０ａの停止状態を継続するように制御してもよい。
【００７２】
制御部１５は、情報要素Ｅ４３（踏切先信号情報）に基づいて、踏切道１５０の出口側における交通信号機１７０が停止指示を示す信号を表示していると判定した場合、交通信号機１７０が進行許可を示す信号に切り替わるまで、車両１０ａの停止状態を継続するように制御してもよい。
【００７３】
往復の方向にする通行が行われる複数の車線が道路１１０にある場合、制御部１５は、メッセージＭに含まれる情報要素Ｅ５（対象車線情報）に基づいて、情報要素Ｅ４に基づく情報の提示を行うか否かを判定してもよい。具体的には、制御部１５は、車両１０ａが通行中の車線と、情報要素Ｅ５が示す車線とが合致する場合に限り、情報要素Ｅ４に基づく車両１０ａの駆動制御を行う。
【００７４】
（動作シーケンス例）
図５は、一実施形態に係る交通通信システムの動作シーケンス例を示す図である。図５に示すシーケンスは、周期的に実行されてもよい。
【００７５】
図５に示すように、ステップＳ１において、路側機２０ａの受信部２１ｂは、路路間通信により信号灯色情報を路側機２０ｂから受信する。
【００７６】
ステップＳ２において、路側機２０ａの制御部２２は、センサ１６０からインターフェイス２３を介して検出情報を取得する。なお、ステップＳ１及びステップＳ２の順番は逆であってもよい。
【００７７】
ステップＳ３において、路側機２０ａの制御部２２は、メッセージＭを生成する。
【００７８】
ステップＳ４において、路側機２０ａの送信部２１ｃは、生成したメッセージＭを路車間通信により車両１０ａに送信する。車両１０ａの受信部１１ｂは、路側機２０ａからメッセージＭを受信する。
【００７９】
ステップＳ５において、車両１０ａの制御部１５は、受信したメッセージＭに基づく情報の提示又は車両１０ａの駆動制御を行う。
【００８０】
（その他の実施形態）
上述した実施形態において、踏切道１５０の出口側における道路１１０の交通状況を示す情報要素Ｅ４（踏切先交通情報）に、先行車両１０ｂに関する情報要素と交通信号機１７０に関する情報要素とが個別に含まれる一例について説明した。
【００８１】
ここで、先行車両１０ｂに関する情報要素は、踏切道１５０の出口側における現時点での先行車両１０ｂの停止状態を示し、交通信号機１７０に関する情報要素は、踏切道１５０の出口側における近い将来の渋滞状況を示すものであると考えることができる。
【００８２】
しかしながら、路側機２０ａは、先行車両１０ｂ及び交通信号機１７０の両方の状況を考慮して、車両１０ａが踏切道１５０に進入することを許可するか否かを判定し、車両１０ａが踏切道１５０に進入することを許可するか否かを示す１つの情報要素を情報要素Ｅ４（踏切先交通情報）として車両１０ａに送信してもよい。
【００８３】
例えば、路側機２０ａは、踏切道１５０の出口側で先行車両１０ｂが停止している、又は踏切道１５０の出口側が近い将来渋滞すると判定した場合、踏切道１５０への進入禁止を示す情報要素Ｅ４（踏切先交通情報）を車両１０ａに送信する。
【００８４】
車両１０（車載機１６）が行う各処理をコンピュータに実行させるプログラム及び路側機２０が行う各処理をコンピュータに実行させるプログラムが提供されてもよい。プログラムは、コンピュータ読取り可能媒体に記録されていてもよい。コンピュータ読取り可能媒体を用いれば、コンピュータにプログラムをインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録されたコンピュータ読取り可能媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。
【００８５】
車両１０（車載機１６）が行う各処理を実行する回路を集積化し、車両１０（車載機１６）の少なくとも一部を半導体集積回路（チップセット、ＳｏＣ）により構成してもよい。また、路側機２０が行う各処理を実行する回路を集積化し、路側機２０を半導体集積回路（チップセット、ＳｏＣ）により構成してもよい。
【００８６】
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１０      ：車両
１１      ：無線通信部
１１ａ    ：アンテナ
１１ｂ    ：受信部
１１ｃ    ：送信部
１２      ：ＧＮＳＳ受信機
１３      ：提示部
１４      ：駆動制御部
１５      ：制御部
１６      ：車載機
２０      ：路側機
２１      ：無線通信部
２１ａ    ：アンテナ
２１ｂ    ：受信部
２１ｃ    ：送信部
２２      ：制御部
２３      ：インターフェイス
１１０    ：道路
１２０    ：鉄道
１３０    ：踏切警報機
１４０    ：踏切遮断機
１５０    ：踏切道
１６０    ：センサ
１７０    ：交通信号機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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