(57)【要約】      （修正有）【課題】不審者の検出精度や防犯性能を向上させた車両防犯装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、撮影装置１１〜１５，測位装置３，セキュリティ制御装置１を備える。撮影装置１１〜１５は、車両に搭載され、車両の駐車中に車室内外を撮影する。測位装置は、車両に搭載され、車両の駐車位置を測定する。制御装置は、撮影装置１１〜１５で撮影された映像の中から不審者を検知したときに警報を発するとともに、駐車位置に応じて不審者の検知範囲を変更する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の駐車中に車室内外を撮影する撮影装置と、
前記車両に搭載され、前記車両の駐車位置を測定する測位装置と、
前記撮影装置で撮影された映像の中から不審者を検知したときに警報を発するとともに、前記駐車位置に応じて前記不審者の検知範囲を変更する制御装置と、を備える
ことを特徴とする、車両防犯装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記駐車位置が自宅でない場合と比較して、前記駐車位置が自宅である場合の前記検知範囲を拡大する
ことを特徴とする、請求項１記載の車両防犯装置。
【請求項３】
前記撮影装置は、撮影方位の異なる複数のカメラを含み、
前記制御装置は、前記駐車位置が自宅でない場合と比較して、前記駐車位置が自宅である場合に作動させる前記カメラの数を増加させる
ことを特徴とする、請求項１または２記載の車両防犯装置。
【請求項４】
前記車両の周囲に存在する壁を検出する壁検出装置を備え、
前記制御装置は、前記複数のカメラのうち前記壁検出装置が前記壁を検出している方向を撮影するカメラの動作を停止させる
ことを特徴とする、請求項３記載の車両防犯装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記駐車位置が自宅でない場合と比較して、前記駐車位置が自宅である場合に前記映像の画角を広角にする
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両防犯装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記駐車位置が自宅でない場合と比較して、前記駐車位置が自宅である場合に前記映像の解像度を高く設定する
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両防犯装置。
【請求項７】
前記制御装置は、ネットワーク経由で前記警報を前記車両のユーザーに通知する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両防犯装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記撮影装置で撮影された前記映像と自宅に設置された監視カメラで撮影された監視映像とを併用して前記不審者を検知する
ことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両防犯装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載の撮影装置（カメラ）で不審者を検知する車両防犯装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたカメラで周辺の様子を撮影し、その映像を盗難防止や防犯のために活用する技術が知られている。例えば、駐車中に車室内のカメラで車室内外の映像を録画し、映像データを警備会社やユーザーの携帯電話機に送信する技術が提案されている。また、パターンマッチングの手法を利用して、映像中から不審者や不審物を特定する技術も提案されている（特許文献１，２参照）。このような技術により、車両周囲の防犯性能が改善されうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2012-094972号公報
【特許文献２】特開2013-133010号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自宅の駐車場に車両を駐車させた場合、車両自体の防犯性能だけでなく自宅の防犯性能をも高めるためには、車両の全方位を撮影して不審者に対する警戒を強めることが好ましい。しかし、警戒範囲を一律に拡大してしまうと不審者や不審物の誤判定が増大し、かえって防犯性能が低下する。例えば、スーパーマーケットや商業施設の駐車場に車両を駐車させたときには、他の駐車車両の乗員や通行人などが不審者であると誤判定される可能性がある。特に、パターンマッチングの手法に基づく不審者の判定では、映像中の対象が不審者であるのか否かを精度よく判断することが難しい。
【０００５】
本件の目的の一つは、上記のような課題に鑑みて創案されたものであり、不審者の検出精度及び防犯性能を向上させることのできる車両防犯装置を提供することである。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用効果であって、従来の技術では得られない作用効果を奏することも、本件の他の目的として位置付けることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここで開示する車両防犯装置は、撮影装置，測位装置，制御装置を備える。前記撮影装置は、車両に搭載され、前記車両の駐車中に車室内外（車室の内部または外部）を撮影する。前記測位装置は、前記車両に搭載され、前記車両の駐車位置を測定する。前記制御装置は、前記撮影装置で撮影された映像の中から不審者を検知したときに警報を発するとともに、前記駐車位置に応じて前記不審者の検知範囲を変更する。
【発明の効果】
【０００７】
車両の駐車位置に応じて不審者の検知範囲を変更することで誤検知を削減することができ、不審者の検出精度や防犯性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両防犯装置の構成を説明するための模式図である。
【図２】車両防犯装置のブロック図である。
【図３】一般駐車場での検知範囲を説明するための図である。
【図４】自宅駐車場での検知範囲を説明するための図である。
【図５】駐車位置と検知範囲との関係を規定する表の例である。
【図６】制御手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［１．装置］
ここで開示する車両防犯装置は、図１に示す車両１０に適用される。車両１０には車室内外（車室の内部または外部）を撮影する撮影装置として、前方カメラ１１，後方カメラ１２，右カメラ１３，左カメラ１４，室内カメラ１５が搭載される。これらのカメラ１１〜１５は、車載バッテリーに蓄えられた電力で作動する省電力型のカメラであり、車両１０の主電源（メインスイッチ，イグニッションキースイッチなど）が投入されているときだけでなく、主電源が遮断されているとき（例えば駐車中）にも撮影が可能である。
【００１０】
前方カメラ１１は車両１０の前方を撮影するカメラであり、車両１０の前端部やルーフの前端部，フロントガラス近傍などに取り付けられる。一方、後方カメラ１２は車両１０の後方を撮影するカメラであり、車両１０の後端部やルーフの後端部，リヤガラス近傍などに取り付けられる。また、右カメラ１３は車両１０の右側方を撮影し、左カメラ１４は車両１０の左側方を撮影する。右カメラ１３，左カメラ１４は、側面ドアやピラーやサイドミラーなどに取り付けられる。室内カメラ１５は車室内を撮影するカメラであり、インストルメントパネルやバックミラー近傍などに取り付けられる。
【００１１】
上記のカメラ１１〜１４で撮影された映像は、車両１０をその上方から俯瞰したときの景色に相当する画像（いわゆるアラウンドビュー画像）を生成するためにも用いられる。また、車両１０の走行中には周囲の車両の走行状態を確認するためにも用いられ、車両１０の駐車中には周囲の不審者を検知するためにも用いられることになる。また、本実施形態のカメラ１１〜１５では、撮影映像の解像度が可変である。カメラ１１〜１５で撮影された映像の情報は、セキュリティ制御装置１に伝達される。
【００１２】
車両１０のドアには、ドアロック装置１６及び静電センサー１７が取り付けられる。ドアの施解錠はドアロック装置１６によって実現される。また、静電センサー１７はレバーハンドルに対する接触操作を検出するタッチセンサーである。また、車両１０の任意の場所には、車体振動を検出するための加速度センサー１８が取り付けられる。ドアロック装置１６，静電センサー１７，加速度センサー１８は、車体制御装置２に接続される。
【００１３】
セキュリティ制御装置１，車体制御装置２は、それぞれがマイクロプロセッサー（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などを内蔵した車載の電子制御装置（コンピューター）である。これらの制御装置１，２は、車載ネットワークを介して互いに通信可能に設けられる。また、セキュリティ制御装置１には測位装置３，通信装置４，表示装置５が接続され、車体制御装置２には照明装置６，警笛装置７が接続される。
【００１４】
測位装置３は、車両１０の位置を測定する電子制御装置（例えばカーナビゲーション装置）である。車両１０の位置は、例えばGNSS（Global Navigation Satellite System，全球測位衛星システム）や舵角センサー，ヨーレイトセンサー，車速センサーなどの検出情報に基づいて測定される。あるいは、携帯電話通信網の基地局情報やビーコンから発信される信号などに基づいて測定される。
【００１５】
通信装置４は、車両１０の外部のネットワーク１９を介して、車外のコンピューターと無線通信を行うための電子制御装置（例えば移動体通信装置，路車間通信装置，車車間通信装置など）である。図１に示すように、ネットワーク１９は、車両１０の乗員が所有するスマートフォン２０やサーバー２１にも接続される。これにより、カメラ１１〜１５で撮影された映像やセキュリティ制御装置１の処理内容をスマートフォン２０やサーバー２１側で確認可能とされる。また、表示装置５は、セキュリティ制御装置１や測位装置３の出力装置として機能するディスプレイ（例えば液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ）であり、車室内に配置される。カメラ１１〜１５で撮影された映像は、表示装置５に表示可能とされる。
【００１６】
照明装置６は、車両１０の車室内外を照らす灯火であり、例えば前照灯や尾灯，室内灯，方向指示器などがこれに含まれる。また、警笛装置７は、鳴動することで警告音を発生させる音源（ホーン）である。照明装置６及び警笛装置７の作動状態は、手動操作によらない制御が可能とされる。例えば、車両１０の周囲の不審者に対する牽制の一種として、照明装置６や警笛装置７の作動状態が制御されうる。これらの作動状態は、車体制御装置２を介して、セキュリティ制御装置１で制御される。
【００１７】
［２．制御］
セキュリティ制御装置１は、車両１０が駐車しているときにカメラ１１〜１５を作動させて車室内外の映像を取得し、映像の中から不審者を検知したときに警報を発する機能を持つ。不審者の検知は、例えば映像中の人物の動きや車両１０に対する干渉動作（例えば接触動作やのぞきこみ動作），出現頻度，出現位置，服装，表情，眼球の動きなどに基づくパターンマッチングを通じて実施される。
【００１８】
上記の機能は、車室内に設置された警戒モードボタンがONになっているときに、車両１０の駐車中に実施される。警戒モードボタンがOFFになっているときには、車両１０の駐車中であっても不審者の検知や発報は実施されない。警戒モードボタンのON/OFF状態はユーザーの手動操作で切り替え可能とされ、好ましくはスマートフォン２０によるリモート操作も可能とされる。
【００１９】
また、セキュリティ制御装置１は、車両１０の駐車位置に応じて不審者の検知範囲を変更する機能を併せ持つ。例えば、車両１０が一般駐車場（スーパーマーケットや商業施設の駐車場）に駐車しているときには、図３に示すように、比較的狭い検知範囲を設定する。車両１０が自宅（自宅駐車場）に駐車しているときには、一方、図４に示すように、比較的広い検知範囲を設定する。車両１０の駐車位置の情報としては、測位装置３での測定結果を参照する。なお、自宅以外の専用駐車場（例えば月極駐車場）が使用される場合には、その専用駐車場を自宅駐車場とみなしてもよい。また、自宅駐車場の数は複数あってもよい。
【００２０】
上記の検知範囲は、必ずしもカメラ１１〜１５の撮影範囲とは一致しない。検知範囲とは、カメラ１１〜１５で撮影された映像の中で不審者が存在するか否かがスキャンされる領域（すなわち映像上の領域）に対応する、実空間上の範囲を意味する。とはいえ、撮影範囲が可変のカメラ１１〜１５を使用する場合には、検知範囲に適合するようにカメラ１１〜１５の撮影範囲を変更してもよい。  
【００２１】
図５は、車両１０の駐車位置と検知範囲との関係を規定するテーブル例である。ここでは、駐車場の形状が、緯線や経線に対してほぼ平行な四辺を持つ矩形として定義されている。駐車場の位置は、対角線の両端の座標（南西に位置する頂点の座標と北東に位置する頂点の座標）で表現されている。検知範囲は、車両１０の前方を基準とした方位や車両１０を中心とした放射方向の距離で定義されている。
【００２２】
図５に示す例では、駐車位置が自宅でない場合と比較して、自宅での検知範囲が拡大されている。具体的には、一般駐車場での検知距離R2が3mであるのに対し、自宅での検知距離R1が20mに設定される。自宅駐車場に準ずる扱いの月極駐車場においても、検知範囲は一般駐車場よりも広く距離15mに設定される。また、自宅駐車場では、検知方位が全方位とされる。一方、一般駐車場では、検知方位が左右側方向とされている。
【００２３】
検知範囲の設定に際し、駐車位置が自宅でない場合と比較して、自宅で作動させるカメラ１１〜１５の数を増加させてもよい。例えば、一般駐車場では右カメラ１３，左カメラ１４，室内カメラ１５を作動させ、前方カメラ１１，後方カメラ１２を非作動とする。一方、自宅ではすべてのカメラ１１〜１５を作動させる。これにより、一般駐車場において、前方カメラ１１，後方カメラ１２の映像による誤検出が削減され、不審者の検出精度が上昇する。加えて、一般駐車場での消費電力が削減され、車両１０の省エネ性能が向上する。
【００２４】
また、車両１０の近傍に壁が存在する場合には、壁が存在する方位を検知範囲から除外してもよい。あるいは、壁を検出している方向を撮影するカメラの動作を停止させてもよい。例えば図４中に破線で示すように、壁が自宅駐車場に隣接している場合に、壁に隠れる範囲を検知範囲から除外してもよい。一般駐車場においても同様である。これにより、壁の映像中に不審者が誤検出される可能性がなくなり、不審者の検出精度が上昇する。なお、壁の存在はカメラ１１〜１４で撮影された映像に基づき、光の反射率が似通った物質からなる平面状の対象物を特定することで検出可能である。あるいは、車両１０がレーダーやソナーを搭載している場合には、それらを用いて検出可能である。
【００２５】
本実施形態のセキュリティ制御装置１は、駐車位置が自宅でない場合と比較して、自宅で撮影される映像の画角を広角にするとともに、解像度を高く設定する。広角の映像を撮影することで、各カメラ１１〜１５の撮影範囲の重複部分が多くなり、不審者の検出漏れが削減されることから、検出精度が上昇する。また、映像を高解像度にすることで、不審者の動作や表情が精細に捉えられることから、不審者の検出精度が上昇する。
【００２６】
［３．フローチャート］
図６は、車両防犯装置の制御手順を説明するためのフローチャートである。まず、セキュリティ制御装置１は車両１０が駐車したか否かを判定する（ステップＡ１）。この判定は、車両１０の主電源の状態や車速などに基づいて実施される。車両１０が駐車したと判定された場合、セキュリティ制御装置１は測位装置３で測定された駐車位置の情報を取得し（ステップＡ２）、駐車位置が自宅であるか否かを判定する（ステップＡ３）。ここでは、図４に示すようなテーブルに基づいて、駐車位置が自宅駐車場の範囲内に存在するか否かが判定される。
【００２７】
駐車位置が自宅である場合、図４に示すように広い検知範囲が設定され（ステップＡ４）、すべてのカメラ１１〜１５で撮影開始の準備がなされるととともに（ステップＡ５）、各カメラ１１〜１５の解像度が高解像度に設定される（ステップＡ６）。一方、駐車位置が一般駐車場である場合には、図３に示すように狭い検知範囲が設定され（ステップＡ７）、左右のカメラ１３，１４及び室内カメラ１５で撮影開始の準備がなされるととともに（ステップＡ８）、各カメラ１３〜１５の解像度が標準解像度に設定される（ステップＡ９）。
【００２８】
その後、セキュリティ制御装置１は、警戒モードボタンがONであるか否かを判定し（ステップＡ１０）、警戒モードボタンがONになっている場合に映像を記録する（ステップＡ１１）。このとき、映像のデータはセキュリティ制御装置１のメモリや記憶装置に記録される。また、セキュリティ制御装置１は、録画された映像に基づいて検知範囲内の不審者を検索し、不審者を検知したか否かを判断する（ステップＡ１２）。不審者を検知しなければステップＡ１０に戻り、警戒モードボタンがOFFになるまで映像の記録（録画）を継続する。なお、車両１０の主電源が投入されたときには、車両１０の駐車状態が解除されたものと判断して本フローを終了させてもよい。
【００２９】
不審者を検知した場合、不審者が車両１０の近傍に滞在している時間の計測を開始する（ステップＡ１３）。その後も監視を継続し、その不審者による不審行動を検知したか否かが判定される（ステップＡ１４）。不審行動の具体例としては、不審者がレバーハンドルに触れたこと、車体振動を検出したこと（不審者が車体を揺らしたこと）、不審者が車室内をのぞき込んでいることなどが挙げられる。いずれかの不審行動が検知されると、不審者が長時間滞在しているか否かが判定される（ステップＡ１５）。例えば、滞在時間が所定時間以上（10秒以上）である場合には、セキュリティ制御装置１が車体制御装置２に制御信号を送信する。
【００３０】
これを受けて車体制御装置２は、照明装置６を繰り返し点滅させるとともに警笛装置７を鳴動させ、不審者の迷惑行為を牽制する（ステップＡ１６）。また、セキュリティ制御装置１は通信装置４に制御信号を送信し、ネットワーク１９を介して警備会社や警察署に不審者の存在を通報し（ステップＡ１７）、援護を要請する。このとき、不審者の姿や不審行動を含む映像のデータも併せて送信することが好ましく、少なくともサーバー２１上に複製することが好ましい。また、不審者を検知したことや通報したこと（警報）をユーザーのスマートフォン２０に通知する（ステップＡ１８）。
【００３１】
［４．効果］
（１）上記の通り、車両１０の駐車位置に応じて不審者の検知範囲を変更することで、駐車位置ごとに適切な警戒範囲を設定することができ、不審者の誤検知を削減することができる。例えば、スーパーマーケットや商業施設などの一般駐車場では、他の駐車車両の乗員や通行人などが不審者として誤検出される可能性を小さくしながら、車両１０の防犯性能を向上させることができる。一方、自宅駐車場では、車両１０の周囲の広い範囲を警戒することができ、不審者を迅速かつ確実に捕捉することができる。したがって、不審者の検出精度や防犯性能を向上させることができる。
【００３２】
（２）自宅以外の一般駐車場よりも自宅駐車場での検知範囲を拡大することで、車両１０の防犯性能だけでなく、自宅家屋の防犯性能をも向上させることができる。また、自宅の敷地内における駐車場のレイアウトによっては、隣接道路上の領域も検知範囲に含ませることができる。これにより、地域全体の防犯性能を向上させる効果も期待することができ、車両１０を住環境の改善に役立てることができる。
【００３３】
（３）図５に示すように、自宅駐車場での検知方向を全方位とすることで、自宅家屋の防犯性能をさらに向上させることができる。一方、一般駐車場での検知方向を車両１０の左右側方向とすることで、ドアにアクセスしようとする多くの不審者を確実に捕捉しつつ、無関係な通行人の誤検出を効率的に削減することができ、不審者の検出精度や防犯性能を向上させることができる。
【００３４】
（４）また、自宅駐車場で使用されるカメラの数を、一般駐車場で使用されるカメラの数よりも多くすることで、自宅家屋の防犯性能をさらに向上させることができる。一方、一般駐車場でのカメラの駆動数を減少させることで、消費電力を削減することができ、車両１０の省エネ性能を向上させることができる。なお、自宅駐車場に充電施設が設置されている場合には、カメラの駆動数の増加による消費電力の増加が問題になりにくい点もメリットの一つである。
【００３５】
（５）図４中に破線で示すように、壁を検出している方向を撮影するカメラの動作を停止させることで、壁の映像中に不審者が誤検出される可能性がなくなり、不審者の検出精度を向上させることができる。また、カメラの駆動数を減少させることで、消費電力を削減することができ、車両１０の省エネ性能を向上させることができる。なお、カメラ１１〜１４で得られた映像に基づいて壁を検出する構成によれば、レーダーやソナーを車両１０に搭載する必要がなく、簡素な構成で効率的に不審者の検出精度や防犯性能を向上させることができる。
【００３６】
（６）なお、駐車位置が自宅でない場合と比較して、自宅で撮影される映像の画角を広角にすることも考えられる。この場合、各カメラ１１〜１５の撮影範囲の重複部分が多くなり、不審者の検出漏れが削減される。したがって、不審者の検出精度を向上させることができる。
（７）あるいは、駐車位置が自宅でない場合と比較して、自宅で撮影される映像の解像度を高く設定することも考えられる。この場合、不審者の動作や表情を精細に捉えることができ、不審者の検出精度を向上させることができる。
【００３７】
（８）図６に示すように、ネットワーク１９経由で警報をユーザーのスマートフォン２０に通知することで、ユーザーは迅速かつ安全に車両１０の周辺の状況を確認することができる。また、不審者が映っている映像のデータをサーバー２１上に複製しておけば、これを証拠資料として警備会社や警察署へと提出することが容易となり、事後対応での利便性を向上させることができる。
【００３８】
［５．変形例］
上記の実施形態はあくまでも例示に過ぎず、本実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。例えば、上述の実施形態では、車両１０に搭載されたカメラ１１〜１５を用いて不審者を検知する制御構成について詳述したが、自宅に設置された監視カメラで撮影された監視映像を併用して不審者を検知する制御構成にしてもよい。
【００３９】
この場合、セキュリティ制御装置１を監視カメラと無線で通信可能とすればよい。あるいは、車載のカメラ１１〜１５で撮影された映像をホームセキュリティシステムに転送し、ホームセキュリティシステム側に不審者の検知を実施させてもよい。このように、車両１０と自宅の監視カメラとを連携させることで、自宅家屋の防犯性能をさらに向上させることができ、ひいては車両１０の防犯性能を向上させることができる。
【符号の説明】
【００４０】
１  セキュリティ制御装置
２  車体制御装置
３  測位装置
４  通信装置
５  表示装置
６  照明装置
７  警笛装置
１０  車両
１１  前方カメラ
１２  後方カメラ
１３  右カメラ
１４  左カメラ
１５  室内カメラ
１６  ドアロック装置
１７  静電センサー
１８  加速度センサー
１９  ネットワーク
２０  スマートフォン
２１  サーバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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