(57)【要約】      （修正有）【課題】ロボットと作業者とが作業を分担して、複数サイクル繰り返して実施する協働ロボットシステムにおいて、サイクルタイムにばらつきを生じさせない。【解決手段】協働ロボットシステム１において、作業者Ｐの担当箇所全体の作業時間およびロボット３の担当箇所全体の作業時間をサイクルごとにそれぞれ計測する作業時間計測部と、作業者Ｐの担当箇所数を増減させたときの、作業者Ｐおよびロボット３の作業時間の差分を予測する増減時差分予測部と、予測された差分予測値よりも、作業者Ｐの担当箇所数を維持した場合の作業時間計測部により計測された作業者Ｐおよびロボット３の作業時間に基づく差分予測値が大きい場合に、作業時間の差分が小さくなる方向に作業者Ｐおよびロボット３の担当箇所数を増減させる担当箇所調整部と、担当箇所調整部により担当箇所数が増減させられた後の作業者Ｐの担当箇所を作業者Ｐに指示する担当箇所指示部とを備える。【選択図】図１
2020197790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと作業者とが、複数箇所の作業を分担して、複数サイクル繰り返して実施する協働ロボットシステムであって、
前記作業者の担当箇所全体の作業時間および前記ロボットの担当箇所全体の作業時間をサイクルごとにそれぞれ計測する作業時間計測部と、
前記作業者の担当箇所数を増減させたときの、該作業者および前記ロボットの前記作業時間の差分を予測する増減時差分予測部と、
該増減時差分予測部により予測された差分予測値よりも、前記作業者の担当箇所数を維持した場合の前記作業時間計測部により計測された前記作業者および前記ロボットの前記作業時間に基づく差分予測値が大きい場合に、前記作業時間の差分が小さくなる方向に前記作業者および前記ロボットの担当箇所数を増減させる担当箇所調整部と、
該担当箇所調整部により担当箇所数が増減させられた後の前記作業者の担当箇所を前記作業者に指示する担当箇所指示部とを備える協働ロボットシステム。
【請求項２】
前記増減時差分予測部が、前記作業者の担当箇所数を増減させたときの前記作業者および前記ロボットの前記作業時間の増減予測値を記憶する作業時間増減テーブルと、該作業時間増減テーブルに記憶されている前記増減予測値に基づいて前記作業時間の差分予測値を算出する差分予測値算出部とを備える請求項１に記載の協働ロボットシステム。
【請求項３】
前記作業時間増減テーブルが、前記作業者の担当箇所数を維持したときの前記作業者の前記作業時間の前記増減予測値を記憶する請求項２に記載の協働ロボットシステム。
【請求項４】
前記作業時間計測部により計測された前記作業者および前記ロボットの前記作業時間に基づいて前記作業時間増減テーブルを更新するテーブル更新部を備える請求項２または請求項３に記載の協働ロボットシステム。
【請求項５】
前記テーブル更新部が、連続する２つのサイクルにおいて前記作業時間計測部により計測された前記作業時間に基づいて前記作業時間の増減値を算出し、算出された複数の前記増減値の平均値を新たな増減予測値として更新する請求項４に記載の協働ロボットシステム。
【請求項６】
前記テーブル更新部が、連続する２つのサイクルにおいて前記作業時間計測部により計測された前記作業時間に基づいて前記作業時間の増減値を算出し、算出された複数の前記増減値の最大値を新たな増減予測値として更新する請求項４に記載の協働ロボットシステム。
【請求項７】
前記増減時差分予測部が、前記作業者の担当箇所数を増加させるときの増加時差分予測値と、前記作業者の担当箇所数を減少させるときの減少時差分予測値のいずれか小さい方を前記差分予測値とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の協働ロボットシステム。
【請求項８】
前記増減時差分予測部が、作業難易度に応じて前記増加時差分予測値を補正する請求項７に記載の協働ロボットシステム。
【請求項９】
前記増減時差分予測部が、機械学習により前記作業者および前記ロボットの前記作業時間の差分を予測する請求項１に記載の協働ロボットシステム。
【請求項１０】
前記ロボットと前記作業者とが、それぞれ作業を分担して行う複数の作業ステーションと、
各該作業ステーションを接続するネットワークと、
該ネットワークに接続された管理部とを備え、
該管理部に前記増減時差分予測部が備えられ、
該増減時差分予測部が、前記ネットワークを経由して各前記作業ステーションから吸い上げた情報に基づいて機械学習を行う請求項９に記載の協働ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、協働ロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボットと作業者とが分担して作業を行う場合に、作業者の作業効率が低下したとき、作業者が行うべき作業の一部をロボットが代わりに行うロボットシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。作業者が所定の作業に要した時間が規定以上に長くなると、作業者が行うべき作業の一部をロボットが代わりに行うことにより生産効率の低下を抑えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２７７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業者が行う作業においては、実際の作業の難易度、日々変わる作業者のスキル、同一作業者でも疲労度等から、作業効率が時々刻々と変わる。したがって、予め定められた規定時間によって作業者とロボットとの作業分担を変更するのではなく、時々刻々と変化する作業効率を反映させて、協働ロボットシステム全体としてサイクルタイムにばらつきを生じさせないことが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、ロボットと作業者とが、複数箇所の作業を分担して、複数サイクル繰り返して実施する協働ロボットシステムであって、前記作業者の担当箇所全体の作業時間および前記ロボットの担当箇所全体の作業時間をサイクルごとにそれぞれ計測する作業時間計測部と、前記作業者の担当箇所数を増減させたときの、該作業者および前記ロボットの前記作業時間の差分を予測する増減時差分予測部と、該増減時差分予測部により予測された差分予測値よりも、前記作業者の担当箇所数を維持した場合の前記作業時間計測部により計測された前記作業者および前記ロボットの前記作業時間に基づく差分予測値が大きい場合に、前記作業時間の差分が小さくなる方向に前記作業者および前記ロボットの担当箇所数を増減させる担当箇所調整部と、該担当箇所調整部により担当箇所数が増減させられた後の前記作業者の担当箇所を前記作業者に指示する担当箇所指示部とを備える協働ロボットシステムである。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本開示の一実施形態に係る協働ロボットシステムを示す全体構成図である。
【図２】図１の協働ロボットシステムにおけるワーク例および担当箇所の表示例を示す斜視図である。
【図３】図１の協働ロボットシステムの制御装置を示すブロック図である。
【図４】図３の制御装置の記憶部に記憶されている作業者の作業時間増減テーブルの一例を示す図である。
【図５】図４の作業時間増減テーブルの一部を拡大して示す図である。
【図６】図５と同様のロボット用の作業時間増減テーブルの一部を拡大して示す図である。
【図７】図１の協働ロボットシステムの動作を説明するフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートに続くフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本開示の一実施形態に係る協働ロボットシステム１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る協働ロボットシステム１は、図１に示されるように、例えば、コンベア２によって搬送されてくるワークＷに対して複数箇所のネジ孔Ｗ１にボルトを締結する作業を、ロボット３と作業者Ｐとで分担して行うシステムである。
【０００８】
協働ロボットシステム１は、ロボット３と、ロボット３を制御する制御装置４とを備えている。ロボット３は、例えば、垂直６軸多関節型ロボットであり、手首５の先端にボルト締結用のツールＳを備えている。
【０００９】
ワークＷにおける作業箇所であるネジ孔Ｗ１は、例えば、図２に示されるように、ワークＷの側面に４箇所、ワークＷの上面に１２か所、合計１６箇所に設けられている。
制御装置４は、図３に示されるように、作業者Ｐにより押される押しボタン６と、時間を計測するタイマー（作業時間計測部）７と、ロボット３を制御するロボット制御部８とを備えている。また、制御装置４は、作業者Ｐによる担当箇所数を遷移させたときの作業者Ｐおよびロボット３の作業時間の差分を予測する遷移時差分予測部（増減時差分予測部）９と、予測された差分値に基づいて担当箇所を調整する担当箇所調整部１０と、表示部（担当箇所指示部）１１とを備えている。
【００１０】
押しボタン６は、ワークＷが作業範囲内に搬送されてきたときに作業者Ｐによって押されることにより、作業開始信号を発生させる。また、押しボタン６は、作業者Ｐが作業者Ｐの担当箇所の全てのネジ孔Ｗ１にボルトを締結し終えた時点で作業者Ｐによって押されることにより、作業者Ｐの作業終了信号を発生させる。
【００１１】
タイマー７は、押しボタン６の押下によって発生した作業開始信号によって作業者Ｐの作業時間およびロボット３の作業時間の計測を開始する。また、タイマー７は、押しボタン６の押下によって発生した作業終了信号によって作業者Ｐの作業時間の計測を終了する。また、タイマー７は、ロボット制御部８から発せられるロボット３によるロボット３の担当箇所の作業が終了したことを示す信号によってロボット３の作業時間の計測を終了する。
【００１２】
ロボット制御部８は、予め教示されたプログラムに従ってロボット３を動作させることにより、指定された担当箇所のネジ孔Ｗ１にボルトを締結する作業を実施させる。指定された担当箇所については後述する。これとともに、担当箇所の全てのネジ孔Ｗ１にボルトを締結する作業を終了した時点で、タイマー７に対して作業を終了したことを示す信号を送信する。ロボット制御部８、遷移時差分予測部９および担当箇所調整部１０は、プロセッサあるいはプロセッサおよびメモリにより構成されている。
【００１３】
遷移時差分予測部９は、作業時間増減テーブルを記憶する記憶部１２と、差分予測値算出部１３と、テーブル更新部１４とを備えている。
記憶部１２には、作業者Ｐの担当箇所数を基準として作業者Ｐ用とロボット３用の２つの作業時間増減テーブルが記憶されている。また、タイマー７により計測された作業者Ｐの作業時間およびロボット３の作業時間も記憶部１２に記憶される。
【００１４】
作業者Ｐ用の作業時間増減テーブルは、図４に示されるように、縦軸を遷移前の作業者Ｐの担当箇所数、横軸を遷移後の作業者Ｐの担当箇所数として、作業者Ｐの担当箇所数が遷移したときの作業者Ｐの作業時間の増減予測値を示している。ここで、遷移とは、担当箇所数から１つ増加、１つ減少または維持されることをそれぞれ意味している。
【００１５】
また、図示しないロボット３用の作業時間増減テーブルも、図４と同様に、縦軸を遷移前の作業者Ｐの担当箇所数、横軸を遷移後の作業者Ｐの担当箇所数として、作業者Ｐの担当箇所数が遷移したときのロボット３の作業時間の増減予測値を記憶している。
【００１６】
ここで、図４の一部を抜き出した図５を参照する。
図５によれば、作業者Ｐ用の作業時間増減テーブルにおいては、例えば、遷移前の作業者Ｐの担当箇所数がｎ、遷移後の作業者Ｐの担当箇所数がｎ−１である場合には、作業者Ｐの作業時間の増減予測値はＤｐ（ｎ，ｎ−１）＝−２．５秒である。
【００１７】
遷移後の作業者Ｐの担当箇所数がｎ＋１である場合には、作業者Ｐの作業時間の増減予測値はＤｐ（ｎ，ｎ＋１）＝＋２．６秒である。また、遷移前後において作業者Ｐの担当箇所数がｎ個に維持される場合においても、作業者Ｐの疲労等により、作業者Ｐの作業時間の増減予測値は、Ｄｐ（ｎ，ｎ−１）＝＋０．１秒である。
【００１８】
また、図６に示されるロボット３用の作業時間増減テーブルにおいては、例えば、遷移前の作業者Ｐの担当箇所数がｎ、遷移後の作業者Ｐの担当箇所数がｎ−１である場合には、ロボット３の作業時間の増減予測値はＤｒ（ｎ，ｎ−１）＝＋４．０秒である。遷移後の作業者Ｐの担当箇所数がｎ＋１である場合には、ロボット３の作業時間の増減予測値はＤｒ（ｎ，ｎ＋１）＝−４．１秒である。なお、遷移前後において作業者Ｐの担当箇所数がｎ個に維持される場合においては、ロボット３の作業時間の増減予測値はＤｒ（ｎ，ｎ）＝０秒である。
【００１９】
初期状態においては、作業時間増減テーブルは適当な時間が設定されており、作業者Ｐの担当する作業箇所は、例えば、図２に斜線で示されるように、作業者ＰがワークＷの側面の４箇所と上面の６箇所に設定されている。また、ロボット３の担当する作業箇所は、図２に鎖線で囲まれた上面の６箇所に設定されている。したがって、この場合には、作業者Ｐの担当箇所数は、ｎ＝４＋６＝１０である。
【００２０】
差分予測値算出部１３は、タイマー７によって計測された作業者Ｐおよびロボット３の作業時間と、作業時間増減テーブルに記憶されている作業時間の増減予測値とを受け取る。そして、差分予測値算出部１３は、作業者Ｐの担当箇所数が１つ増加した場合の増加時差分予測値と、作業者Ｐの担当箇所数が１つ減少した場合の減少時差分予測値とを次式により算出し、いずれか小さい方を第１の差分予測値として出力する。
【００２１】
α＝｜（Ｔｒ＋Ｄｒ（ｎ，ｎ＋１））―（Ｔｐ＋Ｄｐ（ｎ，ｎ＋１））｜＋γ
β＝｜（Ｔｒ＋Ｄｒ（ｎ，ｎ−１））―（Ｔｐ＋Ｄｐ（ｎ，ｎ−１））｜
Ｔｄ１＝ｍｉｎ（α，β）
ここで、
α：増加時差分予測値、
β：減少時差分予測値、
Ｔｒ：ロボット３の作業時間、
Ｔｐ：作業者Ｐの作業時間、
Ｔｄ１：第１の差分予測値、
γ：補正量
である。
【００２２】
補正量γは、作業の難易度に基づいて設定される値であり、作業時間の長さが長いほど、作業時間のばらつきが大きいほど、作業時の失敗回数が多いほど、または、リトライ回数が多いほど大きくなる。補正量γは、例えば、０＜γ≦３秒の範囲で設定される。
作業時間のばらつきについては、同一作業者Ｐにおける作業時間のばらつきと、異なる作業者Ｐ間での作業時間のばらつきのいずれを考慮してもよい。
【００２３】
また、差分予測値算出部１３は、実測されたロボット３の作業時間Ｔｒ、作業者Ｐの作業時間Ｔｐおよび担当箇所数を維持した場合の作業者Ｐの作業時間の増減予測値Ｄｐ（ｎ，ｎ）とから、次式により、第２の差分予測値Ｔｄ２を算出する。
Ｔｄ２＝Ｔｒ−（Ｔｐ＋Ｄｐ（ｎ，ｎ））
【００２４】
そして、担当箇所調整部１０は、差分予測値算出部１３により算出された第１の差分予測値Ｔｄ１と、第２の差分予測値Ｔｄ２の絶対値とを比較する。担当箇所調整部１０は、比較の結果、第２の差分予測値Ｔｄ２の絶対値が第１の差分予測値Ｔｄ１よりも大きい場合には、ロボット３の作業時間と作業者Ｐの作業時間との差分が小さくなる方向に、担当箇所数を調整し、新たな担当箇所を決定する。新たに増減する担当箇所の決定方法は予め定めたルールによればよい。
【００２５】
そして、担当箇所調整部１０により担当箇所数が調整された場合には、作業者Ｐによる作業担当箇所を指示する表示が表示部１１に行われる。表示部１１は、例えば、モニタである。表示部１１には、例えば、図２に示されるように、ワークＷが表示されるとともに、作業者Ｐによる作業担当箇所が、ロボット３による作業担当箇所から色分けされて表示される。
【００２６】
そして、担当箇所調整部１０により、作業者Ｐの担当箇所数が増加、減少または維持されたいずれの場合にも、テーブル更新部１４は、該当する増減予測値を過去の複数回のサイクルにおける平均値に更新する。
【００２７】
テーブル更新部１４においては、過去の複数回のサイクルの平均値は、例えば、以下の通りに算出される。すなわち、今回の遷移において作業者Ｐの担当箇所数がｉ個からｊ個に遷移した場合に、前回のサイクルにおいて計測された作業者Ｐの作業時間Ｔｐ（ｉ）と今回のサイクルにおいて計測された作業者Ｐの作業時間Ｔｐ（ｊ）とを用いる。また、過去の同じ担当箇所数ｉから担当箇所数ｊへの遷移の際の増減予測値として、作業時間増減テーブルに記憶されている増減予測値Ｄｐ（ｉ，ｊ）を用いて、以下の式により近似的に算出する。
【００２８】
Ｄｐ（ｉ，ｊ）
＝（（Ｔｐ（ｉ）−Ｔｐ（ｊ））＋（ｋ−１）Ｄｐ（ｉ，ｊ））／ｋ
【００２９】
また、ロボット３の場合も同様にして、前回のサイクルにおいて計測されたロボット３の作業時間Ｔｒ（ｉ）と今回のサイクルにおいて計測されたロボット３の作業時間Ｔｒ（ｊ）とを用いる。また、過去の同じ担当箇所数ｉから担当箇所数ｊへの遷移の際の増減予測値として、作業時間増減テーブルに記憶されている増減予測値Ｄｒ（ｉ，ｊ）を用いて、以下の式により近似的に算出する。
【００３０】
Ｄｒ（ｉ，ｊ）
＝（（Ｔｒ（ｉ）−Ｔｒ（ｊ））＋（ｋ−１）Ｄｒ（ｉ，ｊ））／ｋ
ただし、ロボット３の場合には、ｉ＝ｊの際には更新を行わない。
【００３１】
このように、本実施形態に係る協働ロボットシステム１によれば、図７に示されるように、作業者Ｐが押しボタン６を押下することにより（ステップＳ１）、作業者Ｐの作業時間およびロボット３の作業時間のタイマー７による計測が開始される（ステップＳ２）。また、ロボット制御部８は押しボタン６の押下によってロボット３による作業を開始させる（ステップＳ３）。そして、ロボット３による作業が終了したか否かを逐次判定し（ステップＳ４）、終了した時点でタイマー７にその旨を出力し、ロボット３の作業時間Ｔｒが記憶部１２に記憶される（ステップＳ５）。ロボット３の作業時間Ｔｒが記憶されると処理を終了する。
【００３２】
また、ステップＳ３からステップＳ５までの処理と並行して、作業者Ｐが、担当箇所全体の作業を終了した時点で、押しボタン６を再度押下することにより（ステップＳ６）、作業者Ｐの作業時間Ｔｐが記憶部１２に記憶される（ステップＳ７）。２度目の押しボタン６が押されていない状態において、ロボット制御部８は、ロボット３の作業時間Ｔｒが記憶部１２に記憶済であるか否かを判定する（ステップＳ８）。
【００３３】
ロボット３の作業時間Ｔｒが記憶済である場合には、差分予測値算出部１３は、タイマー７によって計測された作業者Ｐおよびロボット３の作業時間と、作業時間増減テーブルに記憶されている作業時間の増減予測値とを受け取る。
そして、差分予測値算出部１３は、作業者Ｐの担当箇所数が１つ増加した場合の増加時差分予測値αと、作業者Ｐの担当箇所数が１つ減少した場合の減少時差分予測値βとを算出し（ステップＳ９）、いずれか小さい方を第１の差分予測値Ｔｄ１として算出する（ステップＳ１０）。
【００３４】
さらに、差分予測値算出部１３は、タイマー７により計測された作業者Ｐおよびロボット３の作業時間および作業時間増減テーブルに記憶されている作業時間の増減予測値を受け取る。そして、作業者Ｐの担当箇所数を維持した場合の作業者Ｐおよびロボット３の作業時間の第２の差分予測値Ｔｄ２を算出する（ステップＳ１１）。
【００３５】
差分予測値算出部１３において算出された第１の差分予測値Ｔｄ１および第２の差分予測値Ｔｄ２は担当箇所調整部１０に送られる。担当箇所調整部１０においては、図８に示されるように、第１の差分予測値Ｔｄ１と第２の差分予測値Ｔｄ２の絶対値とが比較され（ステップＳ１２）、第１の差分予測値Ｔｄ１の方が第２の差分予測値Ｔｄ２の絶対値よりも小さい場合に担当箇所数が調整される。
【００３６】
担当箇所数の調整は、増加時差分予測値αと減少時差分予測値βとの大小関係を確認し（ステップＳ１３）、増加時差分予測値αが減少時差分予測値βよりも小さい場合には、作業者Ｐの担当箇所数ｎを１つ増加させる（ステップＳ１４）。一方、増加時差分予測値αが減少時差分予測値β以上である場合には、作業者Ｐの担当箇所数ｎを１つ減少させる（ステップＳ１５）。
ステップＳ１２において、第１の差分予測値Ｔｄ１が第２の差分予測値Ｔｄ２の絶対値以上である場合には、担当箇所数は変更されることなく維持される。
【００３７】
担当箇所調整部１０は、作業者Ｐの担当箇所を増減させる場合に、どの作業箇所を増加または減少させるのかを決定し、表示部１１に出力する（ステップＳ１６）。表示部１１は、担当箇所調整部１０において指定された作業者Ｐによる担当箇所をロボット３による担当箇所とは色分けして表示する。
また、担当箇所調整部１０は、担当箇所数の遷移をテーブル更新部１４に送る。テーブル更新部１４は、過去の複数回のサイクルにおける同一の担当箇所数の遷移における近似的な増減予測値を算出し、記憶部１２に記憶されている作業時間増減テーブルを更新する（ステップＳ１７）。
【００３８】
作業者Ｐは、表示部１１に表示された作業者Ｐによる作業担当箇所に従って、ワークＷに対して作業を行う。これにより、作業者Ｐによる作業時間とロボット３による作業時間との差分を最も小さくすることができる。その結果、作業者Ｐとロボット３とがほぼ同時に作業担当箇所全体の作業を終えるようにして、作業の効率化を図ることができる。そして、予め定められた規定時間によって作業者Ｐとロボット３との作業分担を変更するのではなく、時々刻々と変化する作業効率を反映させて、協働ロボットシステム１全体としてサイクルタイムにばらつきが生ずることを防止できるという利点がある。
【００３９】
また、作業者Ｐの担当箇所数を増減させたときの作業者Ｐおよびロボット３の作業時間の増減予測値を作業時間増減テーブルに記憶し、記憶されている増減予測値に基づいて作業時間の差分予測値を簡易に算出することができるという利点がある。
さらに、作業時間増減テーブルが、作業者Ｐの担当箇所数を維持したときの作業者Ｐの作業時間の増減予測値を記憶しているので、作業者Ｐの疲労度等によって作業効率が変化しても、協働ロボットシステム１全体として作業効率の低下を防止することができる。
【００４０】
また、タイマー７により計測された作業者Ｐおよびロボット３の作業時間に基づいてテーブル更新部１４が作業時間増減テーブルを更新するので、作業者Ｐの個人差、作業の種類に適応した作業担当数の割り振りを行うことができるという利点がある。
【００４１】
また、テーブル更新部１４が、連続する２つのサイクルにおいて計測された作業時間に基づいて作業時間の増減値を算出し、算出された複数の増減値の平均値を新たな増減予測値として更新する。これにより、１つのサイクルにおける突発的な変化に影響され難い増減予測値に更新することができるという利点がある。
【００４２】
また、遷移時差分予測部９が、作業者Ｐの担当箇所数を増加させるときの増加時差分予測値と、作業者Ｐの担当箇所数を減少させるときの減少時差分予測値のいずれか小さい方を第１の差分予測値Ｔｄ１とする。これにより、作業者Ｐとロボット３との作業時間の差分を最も小さくするには作業者Ｐの作業担当数を増やした方がよいか否かを簡易に予測することができる。
【００４３】
また、増加時差分予測値の算出に当たり、作業の難易度に基づいて補正値γを設定している。これにより、作業時間の長さが長いほど、作業時間のばらつきが大きいほど、作業時の失敗回数が多いほど、または、リトライ回数が多いほど、作業者Ｐの作業時間が増大することを考慮して、実態に即した差分予測値を算出することができるという利点がある。
【００４４】
なお、本実施形態においては、コンベア２によって搬送されてくるワークＷに対して複数箇所のネジ孔Ｗ１にボルトを締結する作業を、ロボット３と作業者Ｐとで分担して行う協働ロボットシステム１を例示したが、これに限定されるものではない。
また、ロボット３として、垂直６軸多関節型ロボットを例示したが、ロボット３の形式および軸数等の構造はこれに限定されるものではない。
【００４５】
また、本実施形態においては、新たな増減予測値として、過去複数回の増減予測値の平均値を採用した。これに代えて、前回サイクルと今回サイクルにおける作業者Ｐおよびロボット３の作業時間の変化量（差分値）と、既に作業時間増減テーブルに記憶されている増減予測値とを比較して、大きい方すなわち最大値を新たな増減予測値として更新してもよい。
【００４６】
また、本実施形態においては、表示部１１としてモニタを例示したが、これに代えて、プロジェクションマッピングにより実際のワークＷ上に作業者Ｐによる担当箇所を投影表示してもよい。また、表示部１１であるモニタに図２のようなワークＷそのものを表示する場合の他、模式化した担当箇所あるいは担当箇所を示す数字あるいは記号等を表示してもよい。
【００４７】
また、本実施形態においては、作業者Ｐの担当箇所数と作業時間の増減予測値との関係を示す作業時間増減テーブルを記憶部１２に記憶することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、遷移時差分予測部９が、機械学習により作業者Ｐおよびロボット３の作業時間の差分を予測することにしてもよい。
【００４８】
機械学習において使用される学習パラメータとしては、
１．実績（作業時間、作業時の失敗回数およびリトライ回数）、
２．生体情報（虹彩の空き具合あるいは体温等）、
３．環境情報（室温、湿度、連続作業している時間等）、
４．属性情報（年齢、性別、作業経験年数、居住地および通勤時間等）
を挙げることができる。
これらの１以上の学習パラメータを検出あるいは入力することにより、作業者Ｐおよびロボット３の作業時間の差分を最も小さくする作業担当数を精度よく予測することができる。
【００４９】
また、この場合に、作業者Ｐとロボット３とが、それぞれ作業を分担して行う複数の作業ステーションと、各作業ステーションを接続するネットワークと、ネットワークに接続された管理部とを備えていてもよい。この場合には、管理部に遷移時差分予測部９が備えられ、遷移時差分予測部９が、ネットワークを経由して各作業ステーションから吸い上げた情報に基づいて機械学習を行うことにしてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１  協働ロボットシステム
３  ロボット
７  タイマー（作業時間計測部）
９  遷移時差分予測部（増減時差分予測部）
１０  担当箇所調整部
１１  表示部（担当箇所指示部）
１３  差分予測値算出部
１４  テーブル更新部
α  増加時差分予測値
β  減少時差分予測値
Ｐ  作業者
【図１】
2020197790.tif 000003
【図２】
2020197790.tif 000004
【図３】
2020197790.tif 000005
【図４】
2020197790.tif 000006
【図５】
2020197790.tif 000007
【図６】
2020197790.tif 000008
【図７】
2020197790.tif 000009
【図８】
2020197790.tif 000010