(57)【要約】【課題】現時点以降の他車両の軌道を精度良く予測することができる挙動予測装置を提供する。【解決手段】自車両９０の周辺を走行する他車両９２の挙動を予測する挙動予測装置８２であって、道路１００の形状に沿って基準位置（基準線１０４）を設定する基準位置設定部７１と、他車両９２の位置を検出する位置検出部７４と、基準位置（基準線１０４）の情報と他車両９２の位置の情報とに基づいて基準位置（基準線１０４）から他車両９２までの距離ｒを演算する距離演算部７６と、距離演算部７６により演算された時系列の距離ｒの情報に基づいて他車両９２の軌道を予測する予測部８０と、を備える。【選択図】図２
2020149388.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を走行する他車両の挙動を予測する挙動予測装置であって、
道路の形状に沿って基準位置を設定する基準位置設定部と、
前記他車両の位置を検出する位置検出部と、
前記基準位置の情報と前記他車両の位置の情報とに基づいて前記基準位置から前記他車両までの距離を演算する距離演算部と、
前記距離演算部により演算された時系列の前記距離の情報に基づいて前記他車両の軌道を予測する予測部と、を備える、挙動予測装置。
【請求項２】
請求項１に記載の挙動予測装置であって、
前記予測部は、前記距離演算部により演算された時系列の前記距離の情報に対して最小二乗法による回帰分析を行い、時間と前記距離を変数とする距離近似式を求め、前記距離近似式を用いて前記軌道を予測する、挙動予測装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の挙動予測装置であって、
前記他車両の速度を検出する速度検出部を備え、
前記予測部は、前記速度検出部により検出された時系列の前記速度の情報に基づいて前記他車両の速度を予測する、挙動予測装置。
【請求項４】
請求項３に記載の挙動予測装置であって、
前記予測部は、前記速度検出部により検出された時系列の前記速度の情報に対して最小二乗法による回帰分析を行い、時間と前記速度を変数とする速度近似式を求め、前記速度近似式を用いて前記速度を予測する、挙動予測装置。
【請求項５】
請求項２に記載の挙動予測装置であって、
前記予測部は、前記距離近似式が前記他車両の一方向への変位を示す場合であり、かつ、前記一方向に前記他車両の走行レーンと隣接する対向レーンがある場合に、前記距離近似式を、前記他車両の一方向への変位量が少なく判定されるように補正する、挙動予測装置。
【請求項６】
請求項２に記載の挙動予測装置であって、
前記予測部は、前記距離近似式が前記他車両の一方向への変位を示す場合であり、かつ、前記一方向に前記他車両の走行レーンに隣接する立体物がある場合に、前記距離近似式を、前記他車両の一方向への変位量が少なく判定されるように補正する、挙動予測装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の挙動予測装置であって、
前記予測部は、
複数次元のｎ次元近似式を演算し、複数次元の前記ｎ次元近似式の平均を求めて前記距離近似式を求め、
前記距離近似式を補正する場合には、前記基準位置に近い前記ｎ次元近似式の重みを大きくして複数次元の前記ｎ次元近似式の重み付き平均を求めて前記距離近似式を補正する、挙動予測装置。
【請求項８】
請求項５または６に記載の挙動予測装置であって、
前記予測部は、時間軸と距離軸を有する座標面において、前記時間軸と平行する直線を軸として前記距離近似式を反転させて前記距離近似式を補正する、挙動予測装置。
【請求項９】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の挙動予測装置であって、
前記予測部は、前記他車両のウインカ操作を検出する場合に、前記他車両が前記道路の形状に沿わない軌道を予測する、挙動予測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺を走行する他車両の挙動を予測する挙動予測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、自律して走行する自動運転車両が開発されている。自動運転車両（自車両）は、周囲の状態を認識しつつ走行制御（加速、減速、操舵）を行う。この際、自車両の周囲を走行する他車両の挙動を精度良く予測することが望まれる。特許文献１には、自動車等の複数の移動体（他車両）の位置および内部状態に基づいて各移動体の進路（軌道）を予測する装置が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３３７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
現時点以降の他車両の挙動は、ある時点から現時点までの過去の挙動からある程度の予測が可能である。例えば、直線の道路を走行する他車両の過去の軌道は道路に沿った直線となるため、現時点以降の他車両の軌道も道路に沿った直線となることが予測される。しかし、道路形状（直線、カーブ等）が変わる場合にこの方法の予測精度は悪化する。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、現時点以降の他車両の軌道を精度良く予測することができる挙動予測装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様は、
自車両の周辺を走行する他車両の挙動を予測する挙動予測装置であって、
道路の形状に沿って基準位置を設定する基準位置設定部と、
前記他車両の位置を検出する位置検出部と、
前記基準位置の情報と前記他車両の位置の情報とに基づいて前記基準位置から前記他車両までの距離を演算する距離演算部と、
前記距離演算部により演算された時系列の前記距離の情報に基づいて前記他車両の軌道を予測する予測部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、位置情報のみを用いて他車両の軌道を予測するよりも、軌道の予測精度を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は本実施形態に係る挙動予測装置および車両制御装置のブロック図である。
【図２】図２は演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図３Ａ、図３Ｂは走行レーンの進行方向と幅方向を軸とする座標面を示す模式図である。
【図４】図４は挙動予測装置で行われる挙動予測処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は他車両の軌道を示す模式図である。
【図６】図６は距離近似式を示す図である。
【図７】図７は速度近似式を示す図である。
【図８】図８Ａは位置情報のみを用いて予測される軌道を示す図であり、図８Ｂは基準線から他車両までの距離の情報を用いて予測される軌道を示す図である。
【図９】図９は補正後の距離近似式を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る挙動予測装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
以下で説明する実施形態では、自車両９０（図３Ａ）の車両制御装置１０（図１）に用いられる挙動予測装置８２（図１）を想定する。自車両９０は、走行制御（加速、減速、操舵の車両制御）を乗員が行う手動運転と走行制御の少なくとも一部を自動で行う自動運転との切り替えが可能である。
【００１１】
［１．車両制御装置１０の構成］
図１を用いて車両制御装置１０の構成を説明する。車両制御装置１０は、制御部１２と、制御部１２に対して各種情報を入力する入力装置群と、制御部１２から出力される各種情報に基づいて自車両９０を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位部１８と、通信部２０と、車体挙動センサ２２と、操作センサ２４と、が含まれる。出力装置群には、駆動力出力装置２８と、制動装置３０と、操舵装置３２と、ＨＭＩ３４と、が含まれる。
【００１２】
［１．１．挙動予測装置８２の構成］
挙動予測装置８２は、車両制御装置１０の構成のうち、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位部１８と、通信部２０と、車体挙動センサ２２と、制御部１２により構成される。
【００１３】
［１．２．入力装置群の構成］
外界センサ１４には、１以上のカメラ４０と、１以上のレーダ４２と、１以上のＬｉＤＡＲ４４と、が含まれる。カメラ４０は、自車両９０の周辺環境を撮影し、画像情報を制御部１２に出力する。レーダ４２は、自車両９０の周辺の物標を検出し、検出情報を制御部１２に出力する。ＬｉＤＡＲ４４は、自車両９０の周辺の物標および道路１００を検出し、検出情報を制御部１２に出力する。
【００１４】
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ等で自車両９０の位置を特定し、ＲＯＭ等のメモリに記憶される第１地図４６の地図情報を参照して自車両９０の位置から乗員が指定する目的地までの走行経路を生成し、走行経路情報を制御部１２に出力する。
【００１５】
測位部１８は、ＧＮＳＳ４８とＩＭＵ５０により特定される自車両９０の位置を示す位置情報と、ＲＯＭ等のメモリ（地図記憶部）に記憶される第２地図５２の地図情報を制御部１２に出力する。なお、第２地図５２は、第１地図４６よりも高精度かつ詳細な地図情報を有しており、例えば、図３Ａに示される道路１００に含まれるレーン数、レーン位置、レーン幅等の情報を含む。また、第２地図５２が有する地図情報は、他車両９２の軌道予測に用いられる基準線１０４（基準位置）の位置情報を含む。基準線１０４の位置情報は、道路１００の形状に沿って並ぶ複数の基準位置の位置情報からなる。または、基準線１０４の位置情報は、互いに隣接する基準位置同士をつなぐ仮想線の情報でもよい。基準線１０４としては、例えば走行レーン１０２ａの中央位置が設定されてもよいし、道路１００の区画線１０６の位置が設定されてもよいし、道路１００の外側の位置が設定されてもよい。
【００１６】
通信部２０は、放送局が放送する情報を受信する通信機器と、道路１００に設置される路側機が送信する情報を受信する通信機器と、自車両９０以外の車両が送信する情報を受信する通信機器と、を有し、受信した各種情報を制御部１２に出力する。
【００１７】
車体挙動センサ２２は、自車両９０の挙動を測定する各種センサ、例えば、自車両９０の走行速度を検出する車速センサ、自車両９０のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を有する。車体挙動センサ２２は、検出した各種情報を制御部１２に出力する。
【００１８】
操作センサ２４は、乗員が行う操作を検出する各種のスイッチやセンサ、例えば、自動運転と手動運転の切り替えを指示する自動運転スイッチ、ウインカの点滅方向を指示するウインカスイッチ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサ、ステアリングホイールに設けられる接触センサ等を有する。操作センサ２４は、検出した各種情報を制御部１２に出力する。
【００１９】
［１．３．制御部１２の構成］
制御部１２は、ＥＣＵにより構成される。制御部１２は、入出力装置５６と、演算装置５８と、記憶装置６０と、を有する。入出力装置５６は、Ａ／Ｄ変換回路、通信インターフェース、ドライバ等により構成される。演算装置５８は、例えばＣＰＵ等を備えるプロセッサにより構成される。演算装置５８は、記憶装置６０に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置５８の各種機能については下記［１．５．］で説明する。記憶装置６０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリにより構成される。記憶装置６０は、各種プログラムと、演算装置５８が行う処理で使用される数値情報等を記憶する。
【００２０】
［１．４．出力装置群の構成］
駆動力出力装置２８は、駆動力出力ＥＣＵと、駆動力出力ＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（駆動モータ、スロットルバルブ等を含む）と、を有する。駆動力出力装置２８は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御部１２から出力される指示情報（駆動指示）に応じて駆動力を調整する。
【００２１】
制動装置３０は、制動ＥＣＵと、制動ＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（ブレーキアクチュエータ等を含む）と、を有する。制動装置３０は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御部１２から出力される指示情報（制動指示）に応じて制動力を調整する。
【００２２】
操舵装置３２は、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（ＥＰＳアクチュエータ等を含む）と、を有する。操舵装置３２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御部１２から出力される指示情報（操舵指示）に応じて舵角を調整する。
【００２３】
ＨＭＩ３４は、ディスプレイ装置と、スピーカ装置と、を有する。ディスプレイ装置とスピーカ装置は、制御部１２から出力される指示情報（報知指示）に応じて画像や音声を出力する。
【００２４】
［１．５．演算装置５８の各種機能］
図２を用いて演算装置５８が実現する各種機能について説明する。演算装置５８は、外界認識部６２と、自車位置認識部６４と、行動計画部６６と、車両制御部６８と、報知制御部７０として機能する。
【００２５】
外界認識部６２は、カメラ４０から出力される画像情報を用いた画像処理と、レーダ４２およびＬｉＤＡＲ４４の検出情報を用いた物体認識と、を行い、自車両９０の周囲の状態を認識する。外界認識部６２は、挙動予測装置８２の基準位置設定部７１、他車認識部７２、位置検出部７４、距離演算部７６、速度検出部７８として機能する。
【００２６】
自車位置認識部６４は、ナビゲーション装置１６または測位部１８から出力される位置情報と第１地図４６と第２地図５２の少なくとも一方の地図情報に基づいて自車両９０の位置を認識する。
【００２７】
行動計画部６６は、外界認識部６２の認識結果と自車位置認識部６４の認識結果に基づいて自車両９０の周辺の静的情報と動的情報を含むローカルマップ（ダイナミックマップ）を生成する。そして、行動計画部６６は、ローカルマップと自車両９０の状態（走行速度、舵角、位置）とに基づいて最適な行動を判断し、その行動を実現するための走行速度（または加減速度）を演算するとともに走行軌道を生成する。本実施形態では、行動計画部６６は、挙動予測装置８２の予測部８０として機能する。
【００２８】
車両制御部６８は、行動計画部６６により演算された走行速度で自車両９０を動作させるための加減速度と、行動計画部６６により生成された走行軌道に沿って自車両９０を走行させるための舵角と、を演算する。車両制御部６８は、加減速度と舵角を指示する指示情報を、入出力装置５６を介して駆動力出力装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。
【００２９】
報知制御部７０は、行動計画部６６により決められた動作に伴い報知が必要である場合に、報知内容を示す指示情報を、入出力装置５６を介してＨＭＩ３４に出力する。
【００３０】
［２．挙動予測装置８２で行われる処理］
図３Ａ、図３Ｂを用いて挙動予測装置８２で行われる挙動予測処理の概要を説明する。挙動予測装置８２では、道路１００、ここでは軌道予測の対象となる他車両９２が走行する走行レーン１０２ａに沿って設定される基準線１０４を軸とし水平面と平行する２次元の座標面９４が想定される。座標面９４の第１座標Ｓは、走行レーン１０２ａの進行方向を正とする。座標面９４の第２座標Ｒは、走行レーン１０２ａの幅方向の一方向（進行方向を９０度回転させた方向）を正とする。ここでは走行レーン１０２ａの右側から左側に向かう方向を正とする。座標面９４の原点としては、認識される走行レーン１０２ａの所定位置が設定される。または、第１座標Ｓのゼロ位置として走行レーン１０２ａの観測開始位置が設定され、第２座標Ｒのゼロ位置として走行レーン１０２ａの中央位置が設定されてもよい。または、座標面９４の原点としては、過去（数秒前）の他車両９２の位置であり、他車両９２が既に走行した軌道の開始点が設定されてもよい。基準線１０４を直線とみなすと、図３Ｂに示されるように、座標面９４の２軸（Ｓ軸、Ｒ軸）は直交する。
【００３１】
挙動予測装置８２は、座標面９４を用いて、過去（数秒前から現時点まで）に複数回検出された他車両９２と基準線１０４との距離ｒ（第２座標Ｒの値）の情報に基づいて、現時点以降の他車両９２の幅方向の遷移（基準線１０４に対する距離ｒの遷移）を予測する。また、挙動予測装置８２は、過去（数秒前から現時点まで）に複数回検出された他車両９２の速度ｖの情報に基づいて、現時点以降の他車両９２の速度ｖを予測する。
【００３２】
図４を用いて挙動予測装置８２が行う挙動予測処理を説明する。図４に示される一連の挙動予測処理は所定時間毎に行われる。なお、挙動予測処理の間、他車認識部７２は、外界センサ１４により検出される情報（他車両９２の画像情報、距離情報）、または、通信部２０により他車両９２から送信される情報に基づいて他車両９２を認識する。
【００３３】
ステップＳ１において、基準位置設定部７１は、道路１００の形状に沿って基準線１０４を設定する。ここでは、基準位置設定部７１は、第２地図５２の地図情報として記憶される基準線１０４を設定してもよいし、外界センサ１４の情報に基づいて道路１００の形状を認識し、その形状に沿って基準線１０４を設定してもよい。
【００３４】
ステップＳ２において、位置検出部７４は、他車認識部７２により認識された他車両９２の位置を検出する。ここでは、位置検出部７４は、他車両９２の地図上の位置を外界センサ１４の情報と第２地図５２の地図情報の少なくとも一方を用いて検出する。また、速度検出部７８は、他車認識部７２により認識された他車両９２の速度ｖを検出する。なお、位置検出部７４と速度検出部７８は、通信部２０により他車両９２から送信される情報に基づいて各情報を検出することもできる。ステップＳ２が終了すると、処理はステップＳ３に移行する。
【００３５】
ステップＳ３において、距離演算部７６は、ステップＳ１で設定した基準線１０４から他車両９２までの距離ｒを演算する。ステップＳ３が終了すると、処理はステップＳ４に移行する。
【００３６】
ステップＳ４において、距離演算部７６と速度検出部７８は、基準線１０４から他車両９２までの距離ｒの情報と他車両９２の速度ｖの情報とを時間情報（システム時間等）と紐づけて記憶装置６０に記憶させる。記憶装置６０は、例えば図５に示されるような時系列の距離ｒ0〜ｒ-nおよび速度ｖ0〜ｖ-nを記憶する。ここで示すｒ、ｖは、添え字のマイナス値が大きくなるほど過去の情報であることを意味する。ステップＳ４が終了すると、処理はステップＳ５に移行する。
【００３７】
ステップＳ５において、予測部８０は、記憶装置６０に記憶される時系列の距離ｒ0〜ｒ-nの情報から直近の所定数分の情報を抽出する。予測部８０は、抽出した情報に基づいて最小二乗法による回帰分析を行い、時間ｔと距離ｒを変数とする１以上の距離近似式１１０を求める。例えば、予測部８０は、図６に示されるような１次元の距離近似式１１０ａ（ｒ＝ａｔ＋ｂ）と２次元の距離近似式１１０ｂ（ｒ＝ａｔ2＋ｂｔ＋ｃ）の少なくとも１つを求める。または、予測部８０は、複数次元の近似式を演算し、各近似式の平均を求めて距離近似式１１０を求めてもよい。例えば、予測部８０は、各次元の近似式における所定時間毎の距離ｒの平均値を求め、所定時間毎の平均値に基づいて最小二乗法による回帰分析を行い、時間ｔと距離ｒを変数とする１以上の距離近似式１１０を求めてもよい。ステップＳ５が終了すると、処理はステップＳ６に移行する。
【００３８】
ステップＳ６において、予測部８０は、記憶装置６０に記憶される時系列の速度ｖ0〜ｖ-nの情報から直近の所定数分の情報を抽出する。予測部８０は、抽出した情報に基づいて最小二乗法による回帰分析を行い、時間ｔと速度ｖを変数とする１以上の速度近似式１１２を求める。例えば、予測部８０は、図７に示されるような１次元の速度近似式１１２ａ（ｖ＝ａｔ＋ｂ）と２次元の速度近似式１１２ｂ（ｖ＝ａｔ2＋ｂｔ＋ｃ）の少なくとも１つを求める。または、予測部８０は、複数次元の近似式を演算し、各近似式の平均を求めて速度近似式１１２を求めてもよい。例えば、予測部８０は、各次元の近似式における所定時間毎の速度ｖの平均値を求め、所定時間毎の平均値に基づいて最小二乗法による回帰分析を行い、時間ｔと速度ｖを変数とする１以上の速度近似式１１２を求めてもよい。ステップＳ６が終了すると、処理はステップＳ７に移行する。
【００３９】
ステップＳ７において、予測部８０は、距離近似式１１０に基づいて、他車両９２が走行レーン１０２ａの左右いずれか一方向に変位する傾向にあるか否かを判定する。例えば、１次元の距離近似式１１０ａにおいて傾き（＝ａ）がゼロである場合、他車両９２は基準線１０４に沿って走行している。一方、１次元の距離近似式１１０ａにおいて傾き（＝ａ）がゼロでない場合、他車両９２は左右いずれか一方向に変位する傾向にある。ここでは、予測部８０は、傾き（＝ａ）の絶対値が所定値以上である場合に、他車両９２が左右いずれか一方向に変位する傾向にあると判定する。これとは別に、最新の距離ｒ0の情報が判定条件に含まれていてもよい。例えば、他車両９２が基準線１０４よりも左側にずれており更に左側に寄る傾向にある場合、つまり、距離ｒ0がプラスで更に傾き（＝ａ）が所定値以上である場合に、予測部８０は、一方向に変位する傾向にあると判定してもよい。他車両９２が変位する傾向にない場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、処理はステップＳ９に移行する。一方、他車両９２が変位する傾向にない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理はステップＳ８に移行する。
【００４０】
ステップＳ８において、予測部８０は、下記［３．］で説明する距離近似式１１０の補正処理を行う。ステップＳ８が終了すると、処理はステップＳ９に移行する。
【００４１】
ステップＳ９おいて、予測部８０は、距離近似式１１０と速度近似式１１２を用いて他車両９２の挙動を予測する。予測部８０は、現時点以降の複数の時間毎に、座標面９４における他車両９２の位置を演算する。この際、予測部８０は、他車両９２の幅方向の位置Ｒを距離近似式１１０により演算する。また、予測部８０は、他車両９２の進行方向の位置Ｓを速度近似式１１２から求められる速度ｖnと時間ｔnに基づいて演算する。そして、予測部８０は、座標面９４に各時間後の位置をプロットし他車両９２の軌道を予測する。行動計画部６６は、予測された軌道を用いて自車両９０の目標走行軌道と目標速度を設定する。
【００４２】
仮に、他車両９２の過去の位置情報のみを用いて他車両９２の軌道を予測する場合、図８Ａに示されるように直線でない道路１００で、走行レーン１０２ａの外側にはみ出す軌道を予測することがある。対して、本実施形態のように、基準線１０４から他車両９２までの距離ｒの情報を用いて他車両９２の軌道を予測すると、図８Ｂに示されるように直線でない道路１００であっても、道路形状に応じた軌道を予測することができる。なお、図８Ａ、図８Ｂは右側走行である状態を示す。
【００４３】
［３．距離近似式１１０の補正処理］
図４に示される挙動予測処理のうち、ステップＳ８で行われる距離近似式１１０の補正処理を説明する。
【００４４】
予測部８０は、ステップＳ７で他車両９２が変位すると判定する方向に存在する物標を判定する。例えば、予測部８０は、他車両９２が変位する方向に、走行レーン１０２ａと隣接する対向レーン１０２ｂ（図８Ｂ等）または立体物がある場合に、距離近似式１１０を、他車両９２の変位量が少なく判定されるように補正する。予測部８０は、外界センサ１４の情報と第２地図５２の地図情報の少なくとも一方に基づいて対向レーン１０２ｂの有無を判定する。また、予測部８０は、外界センサ１４の情報と第２地図５２の地図情報の少なくとも一方に基づいて立体物の有無を判定する。
【００４５】
予測部８０は、他車両９２の変位方向に対向レーン１０２ｂまたは立体物がある場合に、距離近似式１１０の傾き（＝ａ）を小さくすることにより、距離近似式１１０を他車両９２の変位量が少なく判定されるようにする。この補正は、他車両９２が過去にどのような軌道で走行しようとも、基本的には他車両９２は走行レーン１０２ａから逸脱しないという考えに基づくものである。
【００４６】
予測部８０は、距離近似式１１０の傾き（＝ａ）を小さくする補正の代わりに、次の補正をしてもよい。例えば、予測部８０は、複数次元の近似式を演算し、各近似式の平均を求めて距離近似式１１０を求める場合に、重み付き平均を求めるようにしてもよい。予測部８０は、各次元の近似式における所定時間毎の距離ｒの平均値を求める際に、基準線１０４に最も近いｎ次元近似式の重みを大きくする。そして、予測部８０は、所定時間毎の平均値基づいて最小二乗法による回帰分析を行い、時間ｔと距離ｒを変数とする１以上の距離近似式１１０を求めてもよい。
【００４７】
または、予測部８０は、図９に示されるように、距離近似式１１０の座標面（時間軸と距離軸を有する座標面）において、時間軸と平行する直線１１４を軸として距離近似式１１０を反転させて距離近似式１１０を補正してもよい。
【００４８】
［４．変形例］
上述した実施形態では基準線１０４の情報が第２地図５２の地図情報として記憶されているが、第１地図４６の地図情報として記憶されてもよいし、記憶装置６０に地図情報として記憶されてもよい。
【００４９】
他車両９２がレーン変更をする場合、レーン変更時の軌道は、過去の軌道とは異なる。このため、予測部８０は、他車認識部７２により他車両９２のウインカ操作が検出される場合に、他車両９２が基準線１０４に沿わない軌道を予測してもよい。このとき、予測部８０は、距離近似式１１０を使用しない。なお、他車認識部７２は、外界センサ１４または通信部２０の情報に基づき他車両９２のウインカ操作を検出することができる。
【００５０】
［５．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【００５１】
本発明の態様は、
自車両９０の周辺を走行する他車両９２の挙動を予測する挙動予測装置８２であって、
道路１００の形状に沿って基準位置（基準線１０４）を設定する基準位置設定部７１と、
前記他車両９２の位置を検出する位置検出部７４と、
前記基準位置（基準線１０４）の情報と前記他車両９２の位置の情報とに基づいて前記基準位置（基準線１０４）から前記他車両９２までの距離ｒを演算する距離演算部７６と、
前記距離演算部７６により演算された時系列の前記距離ｒの情報に基づいて前記他車両９２の軌道を予測する予測部８０と、を備える。
【００５２】
上記構成によれば、道路１００に沿って設定される基準位置（基準線１０４）から他車両９２までの距離ｒの情報に基づいて他車両９２の軌道を予測するため、位置情報のみを用いて他車両９２の軌道を予測するよりも、軌道の予測精度を高くすることができる。
【００５３】
本発明の態様において、
前記予測部８０は、前記距離演算部７６により演算された時系列の前記距離ｒの情報に対して最小二乗法による回帰分析を行い、時間ｔと前記距離ｒを変数とする距離近似式１１０を求め、前記距離近似式１１０を用いて前記軌道を予測してもよい。
【００５４】
上記構成によれば、最小二乗法による回帰分析を行うため、軌道の予測を容易に行うことができる。
【００５５】
本発明の態様において、
前記他車両９２の速度ｖを検出する速度検出部７８を備え、
前記予測部８０は、前記速度検出部７８により検出された時系列の前記速度ｖの情報に基づいて前記他車両９２の速度ｖを予測してもよい。
【００５６】
上記構成によれば、速度ｖの予測を行うことにより、他車両９２の進行方向の位置を予測することができるため、軌道の予測精度をより高くすることができる。
【００５７】
本発明の態様において、
前記予測部８０は、前記速度検出部７８により検出された時系列の前記速度ｖの情報に対して最小二乗法による回帰分析を行い、時間ｔと前記速度ｖを変数とする速度近似式１１２を求め、前記速度近似式１１２を用いて前記速度ｖを予測してもよい。
【００５８】
上記構成によれば、最小二乗法による回帰分析を行うため、軌道の予測を容易に行うことができる。
【００５９】
本発明の態様において、
前記予測部８０は、前記距離近似式１１０が前記他車両９２の一方向への変位を示す場合であり、かつ、前記一方向に前記他車両９２の走行レーン１０２ａと隣接する対向レーン１０２ｂがある場合に、前記距離近似式１１０を、前記他車両９２の一方向への変位量が少なく判定されるように補正してもよい。
【００６０】
上記構成によれば、他車両９２は走行レーン１０２ａから逸脱しないという考えに基づいて距離近似式１１０を補正するため、軌道の予測精度をより高くすることができる。
【００６１】
本発明の態様において、
前記予測部８０は、前記距離近似式１１０が前記他車両９２の一方向への変位を示す場合であり、かつ、前記一方向に前記他車両９２の走行レーン１０２ａに隣接する立体物がある場合に、前記距離近似式１１０を、前記他車両９２の一方向への変位量が少なく判定されるように補正してもよい。
【００６２】
上記構成によれば、他車両９２は走行レーン１０２ａから逸脱しないという考えに基づいて距離近似式１１０を補正するため、軌道の予測精度をより高くすることができる。
【００６３】
本発明の態様において、
前記予測部８０は、
複数次元のｎ次元近似式を演算し、複数次元の前記ｎ次元近似式の平均を求めて前記距離近似式１１０を求め、
前記距離近似式１１０を補正する場合には、前記基準位置（基準線１０４）に近い前記ｎ次元近似式の重みを大きくして複数次元の前記ｎ次元近似式の重み付き平均を求めて前記距離近似式１１０を補正してもよい。
【００６４】
本発明の態様において、
前記予測部８０は、時間軸と距離軸を有する座標面において、前記時間軸と平行する直線を軸として前記距離近似式１１０を反転させて前記距離近似式１１０を補正してもよい。
【００６５】
本発明の態様において、
前記予測部８０は、前記他車両のウインカ操作を検出する場合に、前記他車両９２が前記道路１００の形状に沿わない軌道を予測してもよい。
【００６６】
なお、本発明に係る挙動予測装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００６７】
７１…基準位置設定部                  ７４…位置検出部
７６…距離演算部                      ７８…速度検出部
８０…予測部                          ８２…挙動予測装置
９０…自車両                          ９２…他車両
１００…道路                          １０２ａ…走行レーン
１０２ｂ…対向レーン                  １０４…基準線（基準位置）
１１０…距離近似式                    １１２…速度近似式
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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