(57)【要約】【課題】収容施設の通路幅の省スペース化に寄与できるフォークリフト装置を実現する。【解決手段】本開示の一形態に係るフォークリフト装置（１）は、進行方向に対して左右方向及び上下方向に移動可能な、第１のフォーク（３）及び第２のフォーク（４）を備えるフォークリフト装置であって、第１のフォーク（３）と第２のフォーク（４）との上下方向の配置位置を入れ替える入れ替え機構（５）を備える。【選択図】図１
2020183302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
進行方向に対して左右方向及び上下方向に移動可能な、第１のフォーク及び第２のフォークを備えるフォークリフト装置であって、
前記第１のフォークと前記第２のフォークとの上下方向の配置位置を入れ替える入れ替え機構を備える、フォークリフト装置。
【請求項２】
前記入れ替え機構は、
第１のマストと、
前記第１のマストと前記進行方向に間隔を開けて配置される第２のマストと、
前記第１のマストにおける前記第２のマストの側に前記上下方向に移動可能に設けられ、前記第１のフォークを前記左右方向に移動させる第１の移動機構と、
前記第２のマストにおける前記第１のマストの側に前記上下方向に移動可能に設けられ、前記第２のフォークを前記左右方向に移動させる第２の移動機構と、
を備え、
前記第１のフォークと前記第２のフォークとの前記上下方向の配置位置を前記左右方向で入れ替える、請求項１に記載のフォークリフト装置。
【請求項３】
前記第１の移動機構又は前記第２の移動機構の一方の移動機構における前記左右方向の長さは、他方の移動機構における前記左右方向の長さに対して短い、請求項２に記載のフォークリフト装置。
【請求項４】
前記入れ替え機構は、前記第１のフォーク又は前記第２のフォークを前記進行方向及び当該進行方向に対して逆方向に移動させる第３の移動機構を備える、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のフォークリフト装置。
【請求項５】
前記入れ替え機構は、前記第１のフォーク又は前記第２のフォークの爪部の間隔を変更する間隔変更機構を備える、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のフォークリフト装置。
【請求項６】
前記入れ替え機構は、前記上下方向に延在する回転軸を中心に前記第１のフォーク又は前記第２のフォークを旋回させる旋回機構を備える、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のフォークリフト装置。
【請求項７】
前記第１のマストが第１の台車に支持された第１のフォークリフトと、
前記第２のマストが第２の台車に支持された第２のフォークリフトと、
を備え、
前記第１のフォークリフトと前記第２のフォークリフトとは、等しいタスクを実現するために同期制御される、請求項２に記載のフォークリフト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、フォークリフト装置に関し、例えば、進行方向に対して左右方向及び上下方向に移動可能な、第１のフォーク及び第２のフォークを備えるフォークリフト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なフォークリフト装置は、多段積み状態の被搬送体を下段から取り出す際、複数のフォークを用いて当該被搬送体を取り出すことができる構成とされている。例えば、特許文献１の二段式フォークリフト装置は、上段フォーク及び下段フォークが、左右方向に移動可能であって、且つ上下方向に延在する回転軸を中心に旋回可能に、上下方向に伸縮可能なマストに一体的に設けられた構成である。このとき、上段フォークのみが上下方向に移動可能にマストに設けられている。
【０００３】
このような二段式フォークリフト装置は、多段積み状態の被搬送体を下段から取り出す際、回転軸を介して上段フォーク及び下段フォークを旋回させて左右方向に延在させ、先ず、上段フォークを左右方向の一方に移動させて当該上段フォークで下段の被搬送体に対して上段に配置された被搬送体を支持し、その後、下段フォークを左右方向の一方に移動させて当該下段フォークで下段の被搬送体を支持し、下段の被搬送体を支持した状態の下段フォークを左右方向の他方に移動させることで、下段の被搬送体を取り出す構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２３７９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本出願人は、以下の課題を見出した。特許文献１の二段式フォークリフト装置においては、下段の被搬送体を取り出した後に上段フォークで支持した被搬送体を床に載置するために当該上段フォークを下降させた際、上段フォークに対して下段フォークが左右方向の他方の側に配置される。
【０００６】
このとき、特許文献１の二段式フォークリフト装置は、上段フォークのみが上下方向に移動可能にマストに設けられた構成であるため、上段フォークを被搬送体のパレットから抜去する際、下段フォークを逃がすことができず、二段式フォークリフト装置自体を左右方向の他方の側に移動させる必要がある。その結果、多段積み状態の被搬送体を下段から取り出す際、二段式フォークリフト装置を左右方向の他方の側に移動させるスペースを、被搬送体が収容される収容施設の通路に確保する必要ある。
【０００７】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、収容施設の通路幅の省スペース化に寄与するフォークリフト装置を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係るフォークリフト装置は、進行方向に対して左右方向及び上下方向に移動可能な、第１のフォーク及び第２のフォークを備えるフォークリフト装置であって、
前記第１のフォークと前記第２のフォークとの上下方向の配置位置を入れ替える入れ替え機構を備える。
このような構成により、第１のフォーク及び第２のフォークを被搬送体から抜去する際、フォークリフト装置を左右方向に移動させる必要がなく、被搬送体が収容される収容施設の通路幅の省スペース化に寄与できる。
【０００９】
上述のフォークリフト装置において、前記入れ替え機構は、
第１のマストと、
前記第１のマストと前記進行方向に間隔を開けて配置される第２のマストと、
前記第１のマストにおける前記第２のマストの側に前記上下方向に移動可能に設けられ、前記第１のフォークを前記左右方向に移動させる第１の移動機構と、
前記第２のマストにおける前記第１のマストの側に前記上下方向に移動可能に設けられ、前記第２のフォークを前記左右方向に移動させる第２の移動機構と、
を備え、
前記第１のフォークと前記第２のフォークとの前記上下方向の配置位置を前記左右方向で入れ替えることが好ましい。
このような構成により、フォークリフト装置の前後方向の長さの大型化を抑制することができる。
【００１０】
上述のフォークリフト装置において、前記第１の移動機構又は前記第２の移動機構の一方の移動機構における前記左右方向の長さは、他方の移動機構における前記左右方向の長さに対して短いことが好ましい。
このような構成により、フォークリフト装置の軽量化、及び部品費用の低減を実現することができる。
【００１１】
上述のフォークリフト装置において、前記入れ替え機構は、前記第１のフォーク又は前記第２のフォークを前記進行方向及び当該進行方向に対して逆方向に移動させる第３の移動機構を備えることが好ましい。
このような構成により、第１のフォークと第２のフォークとを前後方向でズレた位置に簡単に配置することができる。
【００１２】
上述のフォークリフト装置において、前記入れ替え機構は、前記第１のフォーク又は前記第２のフォークの爪部の間隔を変更する間隔変更機構を備えることが好ましい。
このような構成により、被搬送体のサイズが異なる場合も、当該被搬送体を良好に搬送することができ、汎用性を向上させることができる。
【００１３】
上述のフォークリフト装置において、前記入れ替え機構は、前記上下方向に延在する回転軸を中心に前記第１のフォーク又は前記第２のフォークを旋回させる旋回機構を備えることが好ましい。
このような構成により、取り出す被搬送体が他の段の被搬送体に対して回転して配置されていても、被搬送体を良好に取り出すことができる。
【００１４】
上述のフォークリフト装置において、
前記第１のマストが第１の台車に支持された第１のフォークリフトと、
前記第２のマストが第２の台車に支持された第２のフォークリフトと、
を備え、
前記第１のフォークリフトと前記第２のフォークリフトとは、等しいタスクを実現するために同期制御されることが好ましい。
このような構成により、多段積み状態の被搬送体を下段から取り出す場合以外の場合は、第１のフォークリフト及び第２のフォークリフトを独立して動作させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本開示によれば、収容施設の通路幅の省スペース化に寄与できるフォークリフト装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施の形態１のフォークリフト装置を模式的に示す斜視図である。
【図２】実施の形態１のフォークリフト装置を模式的に示す平面図である。
【図３】実施の形態１のフォークリフト装置を模式的に示す側面図である。
【図４】実施の形態１のフォークリフト装置の制御系を示すブロック図である。
【図５】（ａ）乃至（ｇ）は、実施の形態１のフォークリフト装置を用いて所望の被搬送体を取り出す流れを説明するための図である。
【図６】実施の形態２のフォークリフト装置を模式的に示す側面図である。
【図７】実施の形態３のフォークリフト装置を模式的に示す側面図である。
【図８】実施の形態４のフォークリフト装置を模式的に示す側面図である。
【図９】実施の形態５のフォークリフト装置を模式的に示す側面図である。
【図１０】実施の形態６のフォークリフト装置を模式的に示す斜視図である。
【図１１】実施の形態６のフォークリフト装置の制御系を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１８】
＜実施の形態１＞
先ず、本実施の形態のフォークリフト装置の構成を説明する。図１は、本実施の形態のフォークリフト装置を模式的に示す斜視図である。図２は、本実施の形態のフォークリフト装置を模式的に示す平面図である。図３は、本実施の形態のフォークリフト装置を模式的に示す側面図である。図４は、本実施の形態のフォークリフト装置の制御系を示すブロック図である。なお、図１乃至図３では、フォークリフト装置の構成を簡略化して示している。
【００１９】
ここで、以下の説明では、説明を明確にするために、三次元（ＸＹＺ）座標系を用いて説明する。このとき、Ｙ軸＋側がフォークリフト装置の進行方向の側であり、Ｘ軸＋側がフォークリフト装置の右側であり、Ｘ軸−側がフォークリフト装置の左側であり、Ｚ軸＋側がフォークリフト装置の上側であり、Ｚ軸−側がフォークリフト装置の下側である。
【００２０】
本実施の形態のフォークリフト装置１は、図１乃至図４に示すように、台車２、第１のフォーク３、第２のフォーク４、入れ替え機構５及び制御部６を備えており、第１のフォーク３と第２のフォーク４とのＺ軸方向の配置位置を入れ替えることができる構成とされている。
【００２１】
台車２は、フレーム部２ａ及び駆動部２ｂを備えている。フレーム部２ａは、例えば、Ｚ軸方向から見て門型形状であり、Ｙ軸方向に延在する第１の部分２ｃ、第１の部分２ｃのＹ軸−側の端部からＸ軸＋側に突出する第２の部分２ｄ、及び第１の部分２ｃのＹ軸＋側の端部からＸ軸＋側に突出する第３の部分２ｅを備えている。
【００２２】
そして、Ｚ軸方向から見て、第１の部分２ｃと第２の部分２ｄと第３の部分２ｅとで形成される空間２ｆは、当該空間２ｆの内部に被搬送体を配置可能な広さを有する。このようなフレーム部２ａのＺ軸−側の面には、複数の自在キャスター２ｇが設けられている。
【００２３】
駆動部２ｂは、例えば、フレーム部２ａからＹ軸−側に突出する底部に車輪２ｈが回転可能に設けられている。車輪２ｈは、モータ２ｉから伝達される回転駆動力によって回転する。このようにモータ２ｉの駆動力によって車輪２ｈが回転すると、フォークリフト装置１のＹ軸方向への走行及び旋回が実現される。これらの車輪２ｈ及びモータ２ｉは、カバー２ｊによって覆われている。但し、駆動部２ｂは、フォークリフト装置１を走行させることができる構成であればよい。
【００２４】
第１のフォーク３は、被搬送体を支持可能な形状を有する。第１のフォーク３は、例えば、ベース部３ａ及び爪部３ｂを備えている。ベース部３ａは、Ｚ軸方向の高さに対してＹ軸方向の長さが長い板状体であり、Ｙ軸方向に延在している。爪部３ｂは、Ｙ軸方向に間隔を開けてベース部３ａに設けられており、ベース部３ａからＸ軸＋側に突出している。
【００２５】
詳細には、爪部３ｂは、Ｙ軸方向から見て略Ｌ字形状であり、Ｚ軸方向に延在する第１の部分３ｃ、及び第１の部分３ｃのＺ軸−側の端部からＸ軸＋側に突出する第２の部分３ｄを備えており、第１の部分３ｃのＺ軸＋側の端部がベース部３ａに固定されている。これにより、爪部３ｂは、ベース部３ａから垂れ下がるように設けられている。このような爪部３ｂの第２の部分３ｄは、被搬送体を取り出す際、例えば、被搬送体のパレットのフォーク挿入孔に挿入される。
【００２６】
第２のフォーク４は、第１のフォーク３と等しい構成とされているため、重複する説明は省略するが、ベース部４ａ及び爪部４ｂを備えている。そして、爪部４ｂは、Ｚ軸方向に延在する第１の部分４ｃ、及び第１の部分４ｃのＺ軸−側の端部からＸ軸＋側に突出する第２の部分４ｄを備えており、第２の部分４ｄのＺ軸＋側の端部がベース部４ａに固定されている。
【００２７】
入れ替え機構５は、第１のフォーク３と第２のフォーク４とのＺ軸方向の配置位置を入れ替える。ここで、本実施の形態の入れ替え機構５は、詳細な動作は後述するが、第１のフォーク３と第２のフォーク４とのＺ軸方向の配置位置をＸ軸方向で入れ替えることができる構成とされている。入れ替え機構５は、例えば、第１のマスト１１、第２のマスト１２、第１の移動機構１３及び第２の移動機構１４を備えている。
【００２８】
第１のマスト１１は、フレーム部２ａの第２の部分２ｄからＺ軸＋側に突出しており、第１の移動機構１３をＺ軸方向に移動させる昇降機構１１ａを備えている。昇降機構１１ａは、一般的なフォークリフト装置で用いられる昇降機構を用いることができ、例えば、モータ１１ｂを駆動させることで、第１のマスト１１に対してＺ軸方向に移動可能に設けられたスライダーを昇降させる構成とされており、当該スライダーのＹ軸＋側に第１の移動機構１３が固定されている。
【００２９】
第２のマスト１２は、フレーム部２ａの第３の部分２ｅからＺ軸＋側に突出しており、第２の移動機構１４をＺ軸方向に移動させる昇降機構１２ａを備えている。昇降機構１２ａは、昇降機構１１ａと略等しい構成とされている。つまり、昇降機構１２ａは、例えば、モータ１２ｂを駆動させることで、第２のマスト１２に対してＺ軸方向に移動可能に設けられたスライダーを昇降させる構成とされており、当該スライダーのＹ軸−側に第２の移動機構１４が固定されている。このような第１のマスト１１と第２のマスト１２とのＹ軸方向の間隔は、少なくとも被搬送体の幅寸法より広い。
【００３０】
第１の移動機構１３は、第１のフォーク３をＸ軸方向に移動させることができる構成とされている。詳細には、第１の移動機構１３は、一般的なフォークリフト装置で用いられる水平移動機構を用いることができ、例えば、モータ１３ａを駆動させることで、第１のマスト１１の昇降機構１１ａに固定され、且つＸ軸方向に延在するレールに沿ってスライダーが移動する構成とされている。
【００３１】
このようなスライダーには、当該スライダーからＹ軸＋側に突出するようにアーム部１３ｂが設けられている。そして、アーム部１３ｂのＹ軸＋側の端部に第１のフォーク３のベース部３ａが固定されている。これにより、第１のフォーク３をＸ軸方向及びＺ軸方向に移動可能な構成が実現されている。
【００３２】
第２の移動機構１４は、第２のフォーク４をＸ軸方向に移動させることができる構成とされている。詳細には、第２の移動機構１４は、第１の移動機構１３と略等しい構成とされており、例えば、モータ１４ａを駆動させることで、第２のマスト１２の昇降機構１２ａに固定され、且つＸ軸方向に延在するレールに沿ってスライダーが移動する構成とされている。
【００３３】
このようなスライダーには、当該スライダーからＹ軸−側に突出するようにアーム部１４ｂが設けられている。そして、アーム部１４ｂのＹ軸−側の端部に第２のフォーク４のベース部４ａが固定されている。これにより、第２のフォーク４をＸ軸方向及びＺ軸方向に移動可能な構成が実現されている。
【００３４】
このとき、第１のフォーク３が最もＸ軸＋側に配置された状態で、第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄがフォークリフト装置１のＸ軸＋側の端部から突出し、また、第２のフォーク４が最もＸ軸＋側に配置された状態で、第２のフォーク４の爪部４ｂの第２の部分４ｄがフォークリフト装置１のＸ軸＋側の端部から突出する。
【００３５】
そして、第１の移動機構１３及び第２の移動機構１４は、第１のフォーク３又は第２のフォーク４が最もＸ軸＋側に配置された状態で、第１のフォーク３と第２のフォーク４とをＸ軸方向で並べることができる、Ｘ軸方向の可動範囲を備えている。
【００３６】
ここで、詳細な機能は後述するが、第１のフォーク３と第２のフォーク４とは、相互が干渉せずにＺ軸方向で等しい高さに配置することができるように、Ｙ軸方向にズレた位置に配置されているとよい。このとき、Ｙ軸方向にズレた状態の第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄ及び第２のフォーク４の爪部４ｂの第２の部分４ｄを夫々、多段積み状態の各々の被搬送体のパレットのフォーク挿入孔に挿入できるように、第２の部分３ｄ、４ｄのＹ軸方向の長さは、パレットのフォーク挿入孔の幅寸法に対して短いとよい。
【００３７】
制御部６は、詳細は後述するが、駆動部２ｂのモータ２ｉ、昇降機構１１ａのモータ１１ｂ、昇降機構１２ａのモータ１２ｂ、第１の移動機構１３のモータ１３ａ、及び第２の移動機構１４のモータ１４ａを制御する。
【００３８】
次に、本実施の形態のフークリフト装置１を用いて所望の被搬送体を取り出す流れを説明する。図５（ａ）乃至図５（ｇ）は、本実施の形態のフォークリフト装置を用いて所望の被搬送体を取り出す流れを説明するための図である。なお、図５（ａ）乃至図５（ｇ）では、本実施の形態のフォークリフト装置を用いて所望の被搬送体を取り出す際に当該フォークリフト装置が移動するＸＺ空間を破線で示している。
【００３９】
なお、図５（ａ）乃至図５（ｇ）では、第１のフォーク３及び第２のフォーク４の入れ替わり動作を明確にするために、フォークリフト装置１から第１のフォーク３及び第２のフォーク４を抽出して示している。
【００４０】
ここで、被搬送体７は、詳細な図示は省略するが、パレットに部品などの荷物が載せられて成り、以下の説明では、４段積み状態の被搬送体７のうち、最下段の被搬送体７ａを取り出す流れを説明する。パレットは、一般的なパレットであり、Ｘ軸方向の幅寸法が１０００ｍｍであって、且つＹ軸方向の幅寸法が１４００ｍｍのパレットである。但し、パレットのサイズは、限定されない。
【００４１】
このとき、作業者が図示を省略した入力部から被搬送体７ａを取り出すタスク指令を入力することで、自律的にフォークリフト装置１が当該被搬送体７ａを取り出すタスクを実行するものとする。但し、被搬送体７ａを取り出すタスクは、操作部を介して作業者がフォークリフト装置を操作することで実現してもよい。
【００４２】
先ず、作業者が入力部から被搬送体７ａの位置情報などを入力すると、制御部６は、駆動部２ｂのモータ２ｉを制御してフォークリフト装置１を走行させ、図５（ａ）に示すように、フォークリフト装置１を被搬送体７ａに対してＸ軸−側に配置する。
【００４３】
次に、制御部６は、昇降機構１１ａのモータ１１ｂ、昇降機構１２ａのモータ１２ｂ、第１の移動機構１３のモータ１３ａ、及び第２の移動機構１４のモータ１４ａを制御して、図５（ｂ）に示すように、第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄを被搬送体７ａに対して一段、Ｚ軸＋側に配置された被搬送体７のパレットのフォーク挿入孔に挿入し、第２のフォーク４の爪部４ｂの第２の部分４ｄを被搬送体７ａのパレットのフォーク挿入孔に挿入する。
【００４４】
このとき、Ｙ軸方向にズレた状態の第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄ及び第２のフォーク４の爪部４ｂの第２の部分４ｄを夫々、積み重ねられた状態の被搬送体７ａ、７のパレットのフォーク挿入孔に挿入できるように、第２の部分３ｄ、４ｄのＹ軸方向の長さがパレットのフォーク挿入孔のＹ軸方向の幅寸法に対して短い構成とされている場合、第２の部分３ｄ、４ｄを夫々、被搬送体７ａ、７のパレットのフォーク挿入孔に良好に挿入することができる。
【００４５】
次に、制御部６は、昇降機構１１ａのモータ１１ｂを制御して、図５（ｃ）に示すように、第１のフォーク３をＺ軸＋側に移動させ、被搬送体７ａに対してＺ軸＋側に配置された被搬送体７を支持する。そして、第１のフォーク３で被搬送体７を支持した状態で、制御部６は、第２の移動機構１４のモータ１４ａを制御して、図５（ｄ）に示すように、第２のフォーク４をＸ軸−側に移動させ、被搬送体７ａをフレーム部２ａの空間２ｆの内部に取り出す。
【００４６】
次に、制御部６は、昇降機構１１ａのモータ１１ｂを制御して、図５（ｅ）に示すように、第１のフォーク３をＺ軸−側に移動させて支持していた被搬送体７を床に載置する。このとき、第１の移動機構１３及び第２の移動機構１４は、第１のフォーク３と第２のフォーク４とをＸ軸方向で並べることができる、Ｘ軸方向の可動範囲を備えているため、第１のフォーク３と第２のフォーク４とをＸ軸方向で並べることができる。
【００４７】
次に、制御部６は、昇降機構１２ａのモータ１２ｂを制御して、図５（ｅ）に示すように、被搬送体７ａを支持する第２のフォーク４をＺ軸＋側に移動させ、第２のフォーク４に対してＺ軸−側に第１のフォーク３が進入する空間を確保する。そして、制御部６は、第１の移動機構１３のモータ１３ａを制御して、図５（ｆ）に示すように、第１のフォーク３をＸ軸−側に移動させて、第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄを被搬送体７のパレットから抜去する。
【００４８】
このとき、第１のフォーク３に対してＸ軸−側には、第２のフォーク４が配置されておらず、第１のフォーク３が進入する空間が確保されているので、第１のフォーク３をＸ軸−側に移動させることができ、第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄを被搬送体７のパレットから抜去する際、フォークリフト装置１をＸ軸−側に移動させる必要がない。
【００４９】
最後に、制御部６は、昇降機構１２ａのモータ１２ｂを制御して、第２のフォーク４をＺ軸−側に移動させて被搬送体７ａをフレーム部２ａの空間２ｆの内部の床に載置すると、被搬送体７ａの取り出しタスクが終了する。
【００５０】
このとき、第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄと第２のフォーク４の爪部４ｂの第２の部分４ｄとは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向にズレた位置に配置することができるので、第２のフォーク４は、第１のフォーク３と干渉することなく、被搬送体７ａを床に載置することができる。
【００５１】
このように本実施の形態のフォークリフト装置１は、第１のフォーク３と第２のフォーク４とのＺ軸方向の配置位置を入れ替えることができる構成とされている。そのため、第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄを被搬送体７のパレットから抜去する際、第１のフォーク３に対してＸ軸−側に当該第１のフォーク３を進入させる空間を確保することができる。
【００５２】
そのため、第１のフォーク３をＸ軸−側に移動させると、第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄを被搬送体７のパレットから抜去することができる。よって、第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄを被搬送体７のパレットから抜去する際、フォークリフト装置１をＸ軸−側に移動させる必要がなく、被搬送体７が収容される収容施設の通路幅の省スペース化に寄与できる。その結果、収容施設での被搬送体７の収容効率を向上させることができる。
【００５３】
しかも、フォークリフト装置１をＹ軸方向に並進する特殊な構成にする必要がなく、例えば、一般的なフォークリフト装置のマストなどに代えて、第１の移動機構１３及び第１のフォーク３を備える第１のマスト１１、及び第２の移動機構１４及び第２のフォーク４を備える第２のマスト１２を設けることで、本実施の形態のフォークリフト装置１を構成することができる。
【００５４】
また、本実施の形態のフォークリフト装置１は、被搬送体７の収容スペースを利用しつつ、第１のフォーク３と第２のフォーク４とのＺ軸方向の配置位置をＸ軸方向で入れ替えることができる構成とされているため、フォークリフト装置１のＹ軸方向の長さの大型化を抑制することができる。
【００５５】
ここで、第１の移動機構１３は、図２に示すように、第２の移動機構１４に対してＸ軸方向の長さが短いとよい。これは、第１のフォーク３と第２のフォーク４とを相互に干渉させずにＺ軸方向で等しい高さに配置するためには、Ｙ軸方向だけでなく、相互をＸ軸方向でズレた位置に配置する必要があるが、その際、第２の移動機構１４のＸ軸方向の長さのみが第１の移動機構１３のＸ軸方向の長さに対して長いと実現できるからである。これにより、フォークリフト装置１の軽量化、及び部品費用の低減を実現することができる。但し、第１の移動機構１３のＸ軸方向の長さが第２の移動機構１４のＸ軸方向の長さに対して長い構成でもよい。
【００５６】
なお、第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄ及び第２のフォーク４の爪部４ｂの第２の部分４ｄのＹ軸方向の長さがパレットのフォーク挿入孔のＹ軸方向の幅寸法と略等しい場合は、先ず、第１のフォーク３の爪部３ｂの第２の部分３ｄを被搬送体７のパレットのフォーク挿入孔に挿入し、第１のフォーク３で被搬送体７をＺ軸＋側に移動させて当該被搬送体７を支持した後に、フォークリフト装置１をＹ軸方向に移動させて、第２のフォーク４の爪部４ｂの第２の部分４ｄを被搬送体７ａのパレットのフォーク挿入孔に挿入するとよい。
【００５７】
＜実施の形態２＞
図６は、本実施の形態のフォークリフト装置を模式的に示す側面図である。図６では、フォークリフト装置の構成を簡略化して示している。なお、以下の説明では、実施の形態１と重複する説明は省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００５８】
本実施の形態のフォークリフト装置２１は、図６に示すように、実施の形態１のフォークリフト装置１と略等しい構成とされているが、第１のマスト１１をＹ軸方向に移動させる第３の移動機構２２、及び第２のマスト１２をＹ軸方向に移動させる第４の移動機構２３を備えている。
【００５９】
第３の移動機構２２は、例えば、フレーム部２ａの第２の部分２ｄに設けられた油圧シリンダーを備えており、第３の移動機構２２のロッドが伸縮することで第１のマスト１１をＹ軸方向に移動させる構成とされている。第４の移動機構２３は、例えば、フレーム部２ａの第３の部分２ｅに設けられた油圧シリンダーを備えており、第４の移動機構２３のロッドが伸縮することで第２のマスト１２をＹ軸方向に移動させる構成とされている。
【００６０】
このように第１のマスト１１及び第２のマスト１２をＹ軸方向に移動可能な構成とすることで、例えば、被搬送体７ａを床に載置するために第１のフォーク３と第２のフォーク４とをＺ軸方向の略等しい高さに配置した際に互いが干渉しないように、第１のフォーク３と第２のフォーク４とをＹ軸方向でズレた位置に配置することができる。
【００６１】
但し、第３の移動機構２２及び第４の移動機構２３は、第１のマスト１１又は第２のマスト１２をＹ軸方向に移動させることが可能な構成であればよく、例えば、リニアアクチュエータなどでもよく、駆動方式は限定されない。
【００６２】
また、本実施の形態では、第１のマスト１１及び第２のマスト１２の両方をＹ軸方向に移動させることが可能な構成としたが、第１のマスト１１又は第２のマスト１２のいずれか一方をＹ軸方向に移動させることが可能な構成としてもよい。
【００６３】
さらに、本実施の形態では、マストを介してフォークをＹ軸方向に移動させているが、マストを介さずにフォークをＹ軸方向に移動させる構成でもよい。この場合、第１の移動機構１３のアーム部１３ｂと第１のフォーク３のベース部３ａとの間や第２の移動機構１４のアーム部１４ｂと第２のフォーク４のベース部４ａとの間にＹ軸方向への移動機構を配置するとよい。要するに、第１のフォーク３又は第２のフォーク４のいずれか一方をＹ軸方向に移動させることができる構成であればよい。
【００６４】
＜実施の形態３＞
図７は、本実施の形態のフォークリフト装置を模式的に示す側面図である。図７では、フォークリフト装置の構成を簡略化して示している。なお、以下の説明では、実施の形態１などと重複する説明は省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００６５】
本実施の形態のフォークリフト装置３１は、図７に示すように、実施の形態１のフォークリフト装置１と略等しい構成とされているが、第１のフォーク３の爪部３ｂのＹ軸方向の間隔を変更する第１の間隔変更機構３２、及び第２のフォーク４の爪部４ｂのＹ軸方向の間隔を変更する第２の間隔変更機構３３を備えている。
【００６６】
第１の間隔変更機構３２は、例えば、第１のフォーク３のベース部３ａに代わって配置された油圧シリンダーを備えており、第１の移動機構１３のアーム部１３ｂに固定されている。そして、第１の間隔変更機構３２のシリンダーに一方の爪部３ｂが固定され、第１の間隔変更機構３２のロッドに他方の爪部３ｂが固定されている。これにより、第１の間隔変更機構３２が伸縮することで爪部３ｂのＹ軸方向の間隔が変更されることになる。
【００６７】
第２の間隔変更機構３３も、例えば、第２のフォーク４のベース部４ａに代わって配置された油圧シリンダーを備えており、第２の移動機構１４のアーム部１４ｂに固定されている。そして、第２の間隔変更機構３３のシリンダーに一方の爪部４ｂが固定され、第２の間隔変更機構３３のロッドに他方の爪部４ｂが固定されている。これにより、第２の間隔変更機構３３が伸縮することで爪部４ｂのＹ軸方向の間隔が変更されることになる。
【００６８】
このように爪部３ｂ及び爪部４ｂのＹ軸方向の間隔を変更可能な構成とすることで、例えば、被搬送体７のパレットのサイズが異なる場合も、当該被搬送体７を良好に搬送することができ、汎用性を向上させることができる。
【００６９】
但し、第１の間隔変更機構３２及び第２の間隔変更機構３３は、爪部３ｂ又は爪部４ｂのＹ軸方向の間隔を変更することが可能な構成であればよく、例えば、リニアアクチュエータなどでもよく、駆動方式は限定されない。
【００７０】
また、本実施の形態では、爪部３ｂ及び爪部４ｂの両方のＹ軸方向の間隔を変更することが可能な構成としたが、爪部３ｂ又は爪部４ｂのいずれか一方のＹ軸方向の間隔を変更することが可能な構成としてもよい。
【００７１】
＜実施の形態４＞
図８は、本実施の形態のフォークリフト装置を模式的に示す側面図である。図８では、フォークリフト装置の構成を簡略化して示している。なお、以下の説明では、実施の形態１などと重複する説明は省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００７２】
本実施の形態のフォークリフト装置４１は、図８に示すように、実施の形態１のフォークリフト装置１と略等しい構成とされているが、第１のフォーク３を旋回させる第１の旋回機構４２、及び第２のフォーク４を旋回させる第２の旋回機構４３を備えている。
【００７３】
第１の旋回機構４２は、詳細な図示は省略するが、例えば、Ｚ軸方向に延在し、且つ第１の移動機構１３のアーム部１３ｂと第１のフォーク３とを連結する回転軸、及び回転軸を回転させるモータを備えており、モータを駆動させることで第１のフォーク３が回転軸を中心に旋回する構成とされている。
【００７４】
第２の旋回機構４３も、詳細な図示は省略するが、例えば、Ｚ軸方向に延在し、且つ第２の移動機構１４のアーム部１４ｂと第２のフォーク４とを連結する回転軸、及び回転軸を回転させるモータを備えており、モータを駆動させることで第２のフォーク４が回転軸を中心に旋回する構成とされている。
【００７５】
このように第１のフォーク３及び第２のフォーク４を旋回可能な構成とすることで、例えば、取り出す被搬送体７ａが他の段の被搬送体７に対して回転して配置されていても、当該被搬送体７ａを良好に取り出すことができる。
【００７６】
但し、第１の旋回機構４２及び第２の旋回機構４３は、第１のフォーク３又は第２のフォーク４を旋回可能な構成であればよく、駆動方式は限定されない。また、本実施の形態では、第１のフォーク３及び第２のフォーク４の両方を旋回可能な構成としたが、第１のフォーク３又は第２のフォーク４のいずれか一方を旋回可能な構成としてもよい。
【００７７】
＜実施の形態５＞
図９は、本実施の形態のフォークリフト装置を模式的に示す側面図である。図９では、フォークリフト装置の構成を簡略化して示している。なお、以下の説明では、実施の形態１などと重複する説明は省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００７８】
本実施の形態のフォークリフト装置５１は、実施の形態１と略等しい構成とされているが、駆動部５２がフレーム部２ａに対してＺ軸−側に配置されている。駆動部５２は、詳細な図示は省略するが、例えば、フレーム部２ａのＺ軸−側の面に設けられた車輪５２ａを備えており、当該車輪５２ａをモータによって回転させることで、フォークリフト装置５１を走行させる構成とされている。
【００７９】
このように駆動部５２をフレーム部２ａに対してＺ軸−側に配置することで、フォークリフト装置５１のＹ軸方向の長さを短縮することができ、フォークリフト装置５１を小型化することができる。
【００８０】
＜実施の形態６＞
図１０は、本実施の形態のフォークリフト装置を模式的に示す斜視図である。図１１は、本実施の形態のフォークリフト装置の制御系を示すブロック図である。図１０では、フォークリフト装置の構成を簡略化して示している。なお、以下の説明では、実施の形態１などと重複する説明は省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００８１】
本実施の形態のフォークリフト装置６１は、図１０に示すように、第１のフォークリフト６２及び第２のフォークリフト６３を備えており、第１のフォークリフト６２と第２のフォークリフト６３とが所望の被搬送体７ａを取り出すために同期制御される構成である。
【００８２】
詳細には、第１のフォークリフト６２は、図１０及び図１１に示すように、台車（第１の台車）６４、マスト（第１のマスト）１１、移動機構（第１の移動機構）１３、フォーク（第１のフォーク）３、通信部６５及び制御部６６を備えており、台車６４の駆動部６４ａの駆動力によって走行する。このとき、制御部６６は、駆動部６４ａの車輪６４ｂを回転させるモータ６４ｃ、マスト１１における昇降機構１１ａのモータ１１ｂ、及び移動機構１３のモータ１３ａを制御する。
【００８３】
第２のフォークリフト６３は、図１０及び図１１に示すように、台車（第２の台車）６７、マスト（第２のマスト）１２、移動機構（第２の移動機構）１４、フォーク（第２のフォーク）４、通信部６８及び制御部６９を備えており、台車６７の駆動部６７ａの駆動力によって走行する。このとき、制御部６９は、駆動部６７ａの車輪６７ｂを回転させるモータ６７ｃ、マスト１２における昇降機構１２ａのモータ１２ｂ、及び移動機構１４のモータ１４ａを制御する。
【００８４】
このような第１のフォークリフト６２の通信部６５と第２のフォークリフト６３の通信部６８とは、有線又は無線によって通信可能であり、例えば、フォークリフトの位置情報及びフォークの位置情報などが送受信される。これにより、一方のフォークリフトは、他方のフォークリフトの位置情報及びフォークの位置情報を取得することができる。
【００８５】
そして、第１のフォークリフト６２の制御部６６及び第２のフォークリフト６３の制御部６９は、自身のフォークリフトの位置情報、自身のフォークリフトのフォークの位置情報、他方のフォークリフトの位置情報、及び他方のフォークリフトのフォークの位置情報に基づいて、第１のフォークリフト６２と第２のフォークリフト６３とが同期制御されて所望の被搬送体７ａを取り出すタスクを実現するように、自身のフォークリフトを制御する。例えば、上述の図５（ａ）乃至図５（ｇ）に示す被搬送体７ａを取り出すタスクを実現するように、第１のフォークリフト６２と第２のフォークリフト６３とを同期制御する。
【００８６】
このようにフォークリフト装置６１を独立した第１のフォークリフト６２と第２のフォークリフト６３とで構成することで、多段積み状態の被搬送体７を下段から取り出す場合以外の場合は、第１のフォークリフト６２及び第２のフォークリフト６３を独立して動作させることができる。
【００８７】
なお、本実施の形態では、第１のフォークリフト６２及び第２のフォークリフト６３に夫々、制御部を備えた構成としたが、例えば、サーバーに設けられた制御部によって第１のフォークリフト６２及び第２のフォークリフト６３を制御する構成でもよい。
【００８８】
本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、フォークリフト装置は、第１のフォーク３及び第２のフォーク４を備えた構成としたが、フォークを複数個備える構成であればよい。
例えば、各々の実施の形態のフォークリフト装置の構成を組み合わせて実施することもできる。
【符号の説明】
【００８９】
１  フォークリフト装置
２  台車
２ａ  フレーム部、２ｃ  第１の部分、２ｄ  第２の部分、２ｅ  第３の部分、２ｆ  空間、２ｇ  自在キャスター
２ｂ  駆動部、２ｈ  車輪、２ｉ  モータ、２ｊ  カバー
３  第１のフォーク
３ａ  ベース部
３ｂ  爪部、３ｃ  第１の部分、３ｄ  第２の部分
４  第２のフォーク
４ａ  ベース部
４ｂ  爪部、４ｃ  第１の部分、４ｄ  第２の部分
５  入れ替え機構
６  制御部
７、７ａ  被搬送体
１１  第１のマスト、１１ａ  昇降機構、１１ｂ  モータ
１２  第２のマスト、１２ａ  昇降機構、１２ｂ  モータ
１３  第１の移動機構、１３ａ  モータ、１３ｂ  アーム部
１４  第２の移動機構、１４ａ  モータ、１４ｂ  アーム部
２１  フォークリフト装置
２２  第３の移動機構
２３  第４の移動機構
３１  フォークリフト装置
３２  第１の間隔変更機構
３３  第２の間隔変更機構
４１  フォークリフト装置
４２  第１の旋回機構
４３  第２の旋回機構
５１  フォークリフト装置
５２  駆動部、５２ａ  車輪
６１  フォークリフト装置
６２  第１のフォークリフト
６３  第２のフォークリフト
６４  台車、６４ａ  駆動部、６４ｂ  車輪、６４ｃ  モータ
６５  通信部
６６  制御部
６７  台車、６７ａ  駆動部、６７ｂ  車輪、６７ｃ  モータ
６８  通信部
６９  制御部
【図１】
2020183302.tif 000003
【図２】
2020183302.tif 000004
【図３】
2020183302.tif 000005
【図４】
2020183302.tif 000006
【図５】
2020183302.tif 000007
【図６】
2020183302.tif 000008
【図７】
2020183302.tif 000009
【図８】
2020183302.tif 000010
【図９】
2020183302.tif 000011
【図１０】
2020183302.tif 000012
【図１１】
2020183302.tif 000013