(57)【要約】【課題】歩行者自律航法における位置補正を行う際に、簡便な手法で位置情報を得ることができる位置情報提供装置、方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】位置情報提供装置４０は、歩行者自律航法機能を備えた携帯端末が近接した場合に、携帯端末との間で近接無線通信を開始し、自装置が設置されている位置を示す位置情報を携帯端末に送信する制御を行う無線通信制御部５２、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者自律航法機能を備えた携帯端末が近接した場合に、前記携帯端末との間で近接無線通信を開始し、自装置が設置されている位置を示す位置情報を前記携帯端末に送信する制御を行う無線通信制御部、
を備えた位置情報提供装置。
【請求項２】
前記無線通信制御部は、ＮＦＣ方式に準拠した近接無線通信の制御を行う請求項１に記載の位置情報提供装置。
【請求項３】
自装置は、自動改札機、扉開閉認証装置、電子クーポン発行装置、サイネージ装置、又は非接触型充電装置に一体的に設けられている請求項１又は２に記載の位置情報提供装置。
【請求項４】
前記無線通信制御部は、自装置が設置されている位置を初期位置として、自律航法による測位の開始を促すメッセージを前記携帯端末に送信する制御を更に行う請求項１〜３のいずれか１項に記載の位置情報提供装置。
【請求項５】
無線通信制御部が、歩行者自律航法機能を備えた携帯端末が近接した場合に、前記携帯端末との間で近接無線通信を開始し、自装置が設置されている位置を示す位置情報を前記携帯端末に送信する制御を行う、
位置情報提供方法。
【請求項６】
歩行者自律航法機能を備えた携帯端末が近接した場合に、前記携帯端末との間で近接無線通信を開始し、自装置が設置されている位置を示す位置情報を前記携帯端末に送信する制御を行うことを、コンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置情報提供装置、方法、及びプログラムに係り、特に、歩行者が持つ携帯端末に位置情報を提供する位置情報提供装置、方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System）に代表される端末装置の位置を計測する技術が広く用いられている。また、屋内での端末装置の位置計測に対するニーズも存在する。
【０００３】
このニーズに対応する技術として、一定間隔で電波や音波又は光信号を発信するビーコン装置からの信号を、位置計測を行う端末装置で受信し、その信号強度や到達時間から端末装置の位置を計測する技術や、インターネット通信に利用されている無線ＬＡＮ（Local Area Network）基地局の電波を流用することで専用の電波ビーコン装置の設置を不要とする技術、端末装置がビーコン信号を発信し、既知の場所に設置された単数又は複数のアンテナ・マイク・カメラ等でビーコン信号を受信することで端末装置の位置を計測する技術等が存在する。
【０００４】
また、カーナビゲーションシステムにおいて、トンネル等のように、ＧＰＳによる測位ができない場所での測位補完に用いられる、速度センサ、ジャイロセンサ、及び地磁気センサ等を用いた自律航法技術が存在する。この自律航法技術を歩行者の測位に適用する検討が行われている（例えば、非特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】「消防活動が困難な空間における消防活動支援情報システム開発の報告書(平成15年5月13日)」, 消防活動が困難な空間における消防活動支援情報システムの開発プロジェクトチーム, 総務省消防庁, http://www.fdma.go.jp/neuter/topics/pdfIdx/150513_1.html, 目次：http://www.fdma.go.jp/html/new/pdf/150513_hou/mokuji.pdf, PP.28-29 http://www.fdma.go.jp/html/new/pdf/150513_hou/28-29.pdf
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ビーコン装置を利用する技術においては、ビーコン装置の設置及び運用にコストがかかり、ビーコン装置の設置場所も必要になる、という問題がある。
【０００７】
また、端末装置からビーコン信号を発信する技術においては、アンテナ・マイク・カメラ等の受信側設備の設置及び運用にコストがかかる、という問題がある。
【０００８】
また、インターネット通信に利用されている無線ＬＡＮ基地局の電波を流用することで専用の電波ビーコン装置の設置を不要とする技術においては、ビーコン装置の設置及び運用コストを必要としないが、測位を目的として設計・設置されたものではない無線ＬＡＮ基地局からの信号は、屋内測位に適切な信号強度分布を形成できず、高精度な測位を実現することが困難である、という問題がある。
【０００９】
また、自律航法技術を用いる方法においては、ビーコン装置の設置及び運用コストを必要としないが、端末装置にジャイロセンサ、速度センサ、及び地磁気センサ等を必要とする、という問題がある。
【００１０】
近年広く利用されているスマートフォン等の民生用携帯端末（以下、単に「携帯端末」という。）では、ジャイロセンサ、加速度センサ、及び地磁気センサ（以下、「センサ群」ともいう。）を備えることが一般的になっている。当業者であれば、携帯端末に具備されたセンサ群を用いた自律航法技術により屋内測位を行う方法を想到し得る。
【００１１】
しかし、慣性航法を含む自律航法は、本質的に測定開始位置からの相対位置を推定する手段であるため、測定開始位置及び携帯端末の向きをシステムに教示する必要がある。
【００１２】
当業者であれば、測位を行う携帯端末がビーコン装置から発せられるビーコン信号を受信した場合に、その位置をあらかじめ設定されているビーコン装置の位置に位置補正することで、そこを自律航法の新たな初期位置として設定する方法を想到し得る。
【００１３】
非特許文献１に記載のシステムにおいても、無線ビーコンである「電子タグ」を屋内の避難誘導灯に設置することで建物の部屋への出入りの時点で初期位置を確定している。
【００１４】
この方法によれば、ビーコン装置のみを用いた屋内測位と比較して、設置が必要なビーコン装置の数を大幅に削減可能であり、ビーコン装置に係るコストの低減が可能である。
【００１５】
しかしながら、携帯端末を自律航法装置として利用する場合、上記方法によって位置を補正することができるが、携帯端末の向きは地磁気センサによって推定することとなり、鉄骨や機械装置等の存在によって地磁気の乱れが大きい建物内においては、携帯端末の向きの補正が十分に行えず、自律航法による位置測定の精度が低くなる、という問題がある。
【００１６】
また、携帯端末がビーコン装置からのビーコン信号を受信可能な範囲の広さより精密な測位が、当該システムでは不可能となる、という問題がある。
【００１７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、歩行者自律航法における位置補正を行う際に、簡便な手法で位置情報を得ることができる位置情報提供装置、方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記目的を達成するために、第１の開示に係る位置情報提供装置は、歩行者自律航法機能を備えた携帯端末が近接した場合に、前記携帯端末との間で近接無線通信を開始し、自装置が設置されている位置を示す位置情報を前記携帯端末に送信する制御を行う無線通信制御部、を備えている。
【００１９】
また、第２の開示に係る位置情報提供装置は、第１の開示に係る位置情報提供装置において、前記無線通信制御部が、ＮＦＣ方式に準拠した近接無線通信の制御を行う。
【００２０】
また、第３の開示に係る位置情報提供装置は、第１又は第２の開示に係る位置情報提供装置において、自装置が、自動改札機、扉開閉認証装置、電子クーポン発行装置、サイネージ装置、又は非接触型充電装置に一体的に設けられている。
【００２１】
また、第４の開示に係る位置情報提供装置は、第１〜第３のいずれか１の開示に係る位置情報提供装置において、前記無線通信制御部が、自装置が設置されている位置を初期位置として、自律航法による測位の開始を促すメッセージを前記携帯端末に送信する制御を更に行う。
【００２２】
一方、上記目的を達成するために、第５の開示に係る位置情報提供方法は、無線通信制御部が、歩行者自律航法機能を備えた携帯端末が近接した場合に、前記携帯端末との間で近接無線通信を開始し、自装置が設置されている位置を示す位置情報を前記携帯端末に送信する制御を行う。
【００２３】
更に、上記目的を達成するために、第６の開示に係るプログラムは、歩行者自律航法機能を備えた携帯端末が近接した場合に、前記携帯端末との間で近接無線通信を開始し、自装置が設置されている位置を示す位置情報を前記携帯端末に送信する制御を行うことを、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように、本開示に係る位置情報提供装置、方法、及びプログラムによれば、歩行者自律航法における位置補正を行う際に、簡便な手法で位置情報を得ることができる。
【００２５】
また、近接無線通信機能を用いて自律航法を行う携帯端末に位置情報を提供することができる。これにより、比較的通信可能範囲が広いビーコン装置を用いる場合と比較して、精密な位置補正を行うことができる。
【００２６】
また、ユーザが携帯端末に対して明示的に位置を設定する動作を行うことなく、携帯端末を所定の目的（扉の開閉等）で使用する際に携帯端末を近接させる動作を行うことで、自律航法の位置設定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態に係る歩行者自律航法システムの構成の一例を示す図である。
【図２】実施形態に係る携帯端末の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る携帯端末の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る位置情報提供装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図５】実施形態に係る位置情報提供装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図６】実施形態に係る位置情報提供処理プログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】実施形態に係る測位開始メッセージ表示画面の一例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照して、本開示を実施するための形態の一例について詳細に説明する。
【００２９】
本実施形態においては、多くの汎用的な携帯端末に内蔵されているジャイロセンサ及び加速度センサを用いて自律航法による屋内歩行者ナビゲーションシステムを実現する際に課題となる位置補正を、ジャイロセンサ及び加速度センサとは独立した、多くの汎用的な携帯端末に内蔵されている近接無線通信機能による近接動作によって実現する。本実施形態においては、低コストで、かつ、歩行者にとって利便性の高い屋内歩行者ナビゲーションシステムに利用可能な位置情報提供装置を提供する。
【００３０】
図１は、本実施形態に係る歩行者自律航法システム９０の構成の一例を示す図である。
【００３１】
図１に示すように、本実施形態に係る歩行者自律航法システム９０は、携帯端末１０と、位置情報提供装置４０と、基地局７０と、サーバ装置８０と、を備えている。
【００３２】
携帯端末１０には、歩行者（以下、「ユーザ」ともいう。）が携帯するスマートフォンやタブレット端末等の汎用的な携帯端末が適用される。携帯端末１０は、基地局７０を介して、インターネット等のネットワークＮに接続されている。
【００３３】
基地局７０は、携帯端末１０と、任意の無線通信規格により実現される無線通信により接続されている。基地局７０は、例えば、無線ＬＡＮ規格におけるアクセスポイント、ＬＴＥ（Long Term Evolution）におけるｅＮｏｄｅＢ等の無線通信における基地局である。
【００３４】
サーバ装置８０には、サーバコンピュータやパーソナルコンピュータ等の汎用的なコンピュータ装置が適用される。サーバ装置８０は、ネットワークＮに接続されており、基地局７０を介して、携帯端末１０に地図データ等を提供する。
【００３５】
位置情報提供装置４０は、一例として、扉開閉認証装置６０に一体的に設けられている。位置情報提供装置４０は、ユーザが携帯する携帯端末１０が近接した場合に、携帯端末１０との間で近接無線通信を開始し、自装置が設置されている位置を示す位置情報を携帯端末１０に送信する。ここでいう近接無線通信には、一例として、ＮＦＣ（Near Field Communication）規格に準拠した近接無線通信が用いられる。このＮＦＣ規格とは、１３．５６ＭＨｚ帯の周波数を用いて電磁誘導により通信を行う近距離無線通信の標準規格であり、例えば、ＩＳＯ／ＩＥＣ１８０９２（NFCIP-1）や、ＩＳＯ／ＩＥＣ２１４８１（NFCIP-2）等といった国際標準規格で規定されている。このＮＦＣの通信可能距離は、１０ｃｍ程度とされている。このＮＦＣ規格における通信モードには、一例として、パッシブモードと、ピアツーピア通信が可能なアクティブモードとが存在するが、いずれの通信モードでも適用可能である。
【００３６】
また、扉開閉認証装置６０は、部屋や通路等に設けられた扉Ｄの開閉を行う際にユーザを認証する装置である。扉開閉認証装置６０は、例えば、位置情報提供装置４０及び携帯端末１０を利用して認証を行うようにしてもよい。具体的には、携帯端末１０に所定の認証情報（例えば、ユーザＩＤ（Identification）等。）を予め保持しておき、位置情報提供装置４０と携帯端末１０との間で近接無線通信を行うことで、携帯端末１０から位置情報提供装置４０に対して認証情報が送信される。そして、扉開閉認証装置６０は、位置情報提供装置４０から認証情報を受け取り、ユーザの認証を行い、扉Ｄの開閉を実行する。そして、位置情報提供装置４０は、上記の位置情報を携帯端末１０に送信する。つまり、ユーザが携帯端末１０を位置情報提供装置４０に近接させる動作を行うことで、扉Ｄの開閉を行いつつ、位置情報の取得が可能とされる。
【００３７】
なお、位置情報提供装置４０は、駅等に設置されている自動改札機に一体的に設けられていてもよい。この場合、携帯端末１０は、乗車券の代わりになる電子マネー機能を備えており、ユーザが携帯端末１０を位置情報提供装置４０に近接させる動作を行うことで、改札を通過しつつ、位置情報の取得が可能とされる。
【００３８】
また、位置情報提供装置４０は、店舗等に設置されている電子クーポン発行装置に一体的に設けられていてもよい。この場合、携帯端末１０は、電子クーポンを発行させる機能を備えており、ユーザが携帯端末１０を位置情報提供装置４０に近接させる動作を行うことで、電子クーポンを発行させつつ、位置情報の取得が可能とされる。
【００３９】
また、位置情報提供装置４０は、地下街や、駅構内、商業施設等に設置されているサイネージ装置に一体的に設けられていてもよい。このサイネージ装置とは、比較的大画面のディスプレイに、映像や文字を用いた各種の広告を表示する装置である。この場合、携帯端末１０は、広告に関する情報を取得する機能を備えており、ユーザが携帯端末１０を位置情報提供装置４０に近接させる動作を行うことで、広告に関する情報を取得しつつ、位置情報の取得が可能とされる。
【００４０】
また、位置情報提供装置４０は、携帯端末１０の充電に使用される非接触型充電装置に一体的に設けられていてもよい。この場合、ユーザが携帯端末１０を位置情報提供装置４０に近接させる動作を行うことで、携帯端末１０の充電を非接触で行いつつ、位置情報の取得が可能とされる。
【００４１】
図２は、本実施形態に係る携帯端末１０の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【００４２】
図２に示すように、本実施形態に係る携帯端末１０は、制御部１２と、記憶部１４と、表示部１６と、操作部１８と、通信部２０と、を備えている。
【００４３】
制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２Ｃ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）１２Ｄを備えており、これら各部がバスを介して各々接続されている。
【００４４】
Ｉ／Ｏ１２Ｄには、記憶部１４と、表示部１６と、操作部１８と、通信部２０と、を含む各機能部が接続されている。これらの各機能部は、Ｉ／Ｏ１２Ｄを介して、ＣＰＵ１２Ａと相互に通信可能とされる。
【００４５】
制御部１２は、携帯端末１０の一部の動作を制御するサブ制御部として構成されてもよいし、携帯端末１０の全体の動作を制御するメイン制御部の一部として構成されてもよい。制御部１２の各ブロックの一部又は全部には、例えば、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路又はＩＣ（Integrated Circuit）チップセットが用いられる。上記各ブロックに個別の回路を用いてもよいし、一部又は全部を集積した回路を用いてもよい。上記各ブロック同士が一体として設けられてもよいし、一部のブロックが別に設けられてもよい。また、上記各ブロックのそれぞれにおいて、その一部が別に設けられてもよい。制御部１２の集積化には、ＬＳＩに限らず、専用回路又は汎用プロセッサを用いてもよい。
【００４６】
記憶部１４としては、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等が用いられる。記憶部１４には、本実施形態に係る歩行者自律航法処理を行うための歩行者自律航法処理プログラムが記憶される。なお、この歩行者自律航法処理プログラムは、ＲＯＭ１２Ｂに記憶されていてもよい。
【００４７】
歩行者自律航法処理プログラムは、例えば、携帯端末１０に予めインストールされていてもよい。歩行者自律航法処理プログラムは、不揮発性の記憶媒体に記憶して、又はネットワークＮを介して配布して、携帯端末１０に適宜インストールすることで実現してもよい。なお、不揮発性の記憶媒体の例としては、ＣＤ-ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、光磁気ディスク、ＨＤＤ、ＤＶＤ-ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、フラッシュメモリ、メモリカード等が想定される。
【００４８】
表示部１６には、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等が用いられる。表示部１６は、タッチパネルを一体的に有している。操作部１８には、例えば、操作入力用の各種のボタンが設けられている。表示部１６及び操作部１８は、自装置のユーザから各種の操作入力を受け付ける。通信部２０は、基地局７０を介して、インターネット等のネットワークＮに接続されており、サーバ装置８０との間で通信が可能とされる。
【００４９】
図３は、本実施形態に係る携帯端末１０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【００５０】
図３に示すように、本実施形態に係る携帯端末１０は、ＮＦＣ通信部２２と、センサ群２４と、地図記憶部１４Ａと、センサ取得部３０と、位置推定部３２と、出力部３４と、を備えている。
【００５１】
携帯端末１０のＣＰＵ１２Ａは、記憶部１４に記憶されている歩行者自律航法処理プログラムをＲＡＭ１２Ｃに書き込んで実行することにより、上記のセンサ取得部３０、位置推定部３２、及び出力部３４として機能する。なお、歩行者自律航法処理プログラムは、ユーザによる所定の操作に従って自律航法モードが設定された場合に起動するプログラムである。
【００５２】
ＮＦＣ通信部２２は、ＮＦＣ方式の近接無線通信を実行するための通信インターフェースである。ＮＦＣ通信部２２は、例えば、ＮＦＣリーダライタとして機能し、アンテナと、通信回路と、を備えている。
【００５３】
アンテナは、所定の通信用周波数において共振する共振コンデンサを並列に接続した共振回路を備える。アンテナは、自装置が位置情報提供装置４０との間で近接無線通信を行う際のアンテナとして機能する。アンテナは、自装置が存在する領域における磁界の強さに応じた誘導電流を発生する。また、アンテナは、通信回路から信号が供給されたことに応じて、当該信号に対応する磁界を発生させる。
【００５４】
通信回路は、位置情報提供装置４０との間で近接無線通信を行うための送信回路及び受信回路により構成される。通信回路は、アンテナを介して位置情報要求コマンドを位置情報提供装置４０に送信し、かつ、位置情報要求コマンドを受け付けた位置情報提供装置４０からアンテナを介して位置情報を受信する。
【００５５】
センサ群２４には、一例として、加速度センサ及びジャイロセンサが含まれる。なお、地磁気センサが含まれていてもよい。加速度センサは、加速度を計測するセンサである。加速度を積分することで速度が導出され、速度を積分することで距離が導出される。本実施形態では、一例として、検出軸が３軸である３軸加速度センサが適用される。３軸加速度センサでは、重力加速度を計測することができるため、自装置の傾きを検出することが可能とされる。
【００５６】
また、ジャイロセンサは、角速度を計測するセンサである。角速度は、自装置の回転の速さを表す量であり、角速度を積分することで回転した角度が導出される。ジャイロセンサには検出軸が３軸あり、Ｘ軸周りの回転（縦揺れ）を表すピッチ（Pitch）角、Ｙ軸周りの回転（横揺れ）を表すロール（Roll）角、及び、Ｚ軸周りの回転（偏揺れ）を表すヨー（Yaw）角がある。なお、ジャイロセンサには、比較的安価な振動式のジャイロセンサが用いられるが、光学式のレーザージャイロセンサを用いてもよい。
【００５７】
また、地磁気センサは、磁界強度を計測するセンサである。地磁気センサの値は、偏角・伏角を伴った北方向を示す。加速度センサからの重力加速度の推定結果と合わせて利用することで、自装置の姿勢が導出される。
【００５８】
地図記憶部１４Ａは、上述の記憶部１４の一部として構成されている。地図記憶部１４Ａには、外部のサーバ装置８０から提供された地図データが記憶されている。
【００５９】
センサ取得部３０は、自律航法モードが設定されると、センサ群２４の各センサからのセンサ情報を定期的に取得し、取得したセンサ情報を位置推定部３２に送る。
【００６０】
位置推定部３２は、センサ取得部３０から得られたセンサ情報を用いて、例えば、屋内を歩行するユーザの現在の位置を推定する。具体的には、位置推定部３２は、センサ情報からユーザの移動距離及び進行方向を推定し、現在の位置を過去の計測点から累積的に求める歩行者向けデッドレコニング（Dead Reckoning）と呼ばれる手法を用いて推定する。移動距離には、一例として、加速度センサの計測結果が利用され、進行方向には、一例として、ジャイロセンサの計測結果が利用される。なお、ここでいう位置とは、緯度及び経度で示される地図上の位置を表している。
【００６１】
なお、上述の加速度センサ及びジャイロセンサは共に、時間の経過に伴い、誤差が蓄積するため、推定した位置が実際の位置からずれている場合がある。このため、位置推定部３２は、ＮＦＣ通信部２２を介して、位置情報提供装置４０から位置情報を取得し、取得した位置情報により示される位置を基準位置（又は初期位置）とする。なお、このとき、加速度センサから得られる重力加速度の向きを自装置の基準向き（又は初期向き）としてもよい。
【００６２】
出力部３４は、自装置の表示面の表示部１６に表示された地図に、現在の位置としてマークを付与する、位置座標を表示する等の方法により、ユーザの現在の位置を表示する。ユーザはこの表示を見ながら自律航法により目的地まで歩行する。なお、この自律航法を行う場合、ユーザは片手又は両手で携帯端末１０を把持するが、この際、携帯端末１０の表示部１６を上にして略水平な状態に把持される。
【００６３】
図４は、本実施形態に係る位置情報提供装置４０の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【００６４】
図４に示すように、本実施形態に係る位置情報提供装置４０は、ＣＰＵ４２と、ＲＯＭ４４と、ＲＡＭ４６と、アンテナ４８と、通信回路５０と、を備えている。
【００６５】
ＲＯＭ４４には、本実施形態に係る位置情報提供処理を行うための位置情報提供処理プログラムが記憶される。また、ＲＯＭ４４には、自装置が設置されている位置を示す位置情報が予め記憶されている。
【００６６】
位置情報提供処理プログラムは、例えば、位置情報提供装置４０に予めインストールされていてもよい。位置情報提供処理プログラムは、不揮発性の記憶媒体に記憶して、又はネットワークＮを介して配布して、位置情報提供装置４０に適宜インストールすることで実現してもよい。なお、不揮発性の記憶媒体の例としては、ＣＤ-ＲＯＭ、光磁気ディスク、ＨＤＤ、ＤＶＤ-ＲＯＭ、フラッシュメモリ、メモリカード等が想定される。
【００６７】
アンテナ４８は、所定の通信用周波数において共振する共振コンデンサを並列に接続した共振回路を備える。アンテナ４８は、自装置が携帯端末１０との間で近接無線通信を行う際のアンテナとして機能する。アンテナ４８は、自装置が存在する領域における磁界の強さに応じた誘導電流を発生する。また、アンテナ４８は、通信回路５０から信号が供給されたことに応じて、当該信号に対応する磁界を発生させる。
【００６８】
通信回路５０は、携帯端末１０との間で近接無線通信を行うための送信回路及び受信回路により構成される。通信回路５０は、携帯端末１０からアンテナ４８を介して位置情報要求コマンドを受信し、かつ、アンテナ４８を介して位置情報要求コマンドに応じた位置情報を携帯端末１０に送信する。
【００６９】
なお、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、及び通信回路５０は、例えば、アンテナ４８で発生した誘導電流に基づく電力を使用して動作する。また、これらのＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、アンテナ４８、及び通信回路５０は、所謂無線ＩＣチップとして実現してもよい。
【００７０】
図５は、本実施形態に係る位置情報提供装置４０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【００７１】
図５に示すように、本実施形態に係る位置情報提供装置４０は、ＲＯＭ４４と、アンテナ４８と、通信回路５０と、無線通信制御部５２と、を備えている。
【００７２】
位置情報提供装置４０のＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４に記憶されている位置情報提供処理プログラムをＲＡＭ４６に書き込んで実行することにより、上記の無線通信制御部５２として機能する。なお、位置情報提供処理プログラムは、例えば、携帯端末１０の近接に応じて起動されるプログラムである。つまり、上述したように、携帯端末１０の近接によってアンテナ４８に誘導電流が発生し、これによりＣＰＵ４２が起動され、無線通信制御部５２として機能する。
【００７３】
無線通信制御部５２は、携帯端末１０が近接した場合に、携帯端末１０との間で近接無線通信を開始し、ＲＯＭ４４から読み出した位置情報を携帯端末１０に送信する制御を行う。無線通信制御部５２は、一例として、上述したＮＦＣ方式に準拠した近接無線通信の制御を行う。また、無線通信制御部５２は、後述の図７に示すように、自装置が設置されている位置を初期位置として、自律航法による測位の開始を促すメッセージを携帯端末１０に送信する制御を行うようにしてもよい。
【００７４】
次に、図６を参照して、本実施形態に係る位置情報提供装置４０の作用を説明する。
【００７５】
図６は、本実施形態に係る位置情報提供処理プログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。位置情報提供処理プログラムによる処理は、位置情報提供装置４０のＣＰＵ４２が、ＲＯＭ４４に記憶されている位置情報提供処理プログラムをＲＡＭ４６に書き込んで実行することにより、実現される。
【００７６】
まず、位置情報提供装置４０が、携帯端末１０の近接を検知した場合に、位置情報提供処理プログラムが起動され、以下に示す各ステップが実行される。
【００７７】
図６のステップ１００では、ＣＰＵ４２が、無線通信制御部５２として、アンテナ４８及び通信回路５０を制御し、携帯端末１０との間で近接無線通信を開始する。
【００７８】
ステップ１０２では、ＣＰＵ４２が、無線通信制御部５２として、アンテナ４８及び通信回路５０を制御し、携帯端末１０から位置情報要求コマンドを受信する。
【００７９】
ステップ１０４では、ＣＰＵ４２が、無線通信制御部５２として、ＲＯＭ４４から位置情報を読み出し、読み出した位置情報を通信回路５０に送る。
【００８０】
ステップ１０６では、ＣＰＵ４２が、無線通信制御部５２として、アンテナ４８及び通信回路５０を制御し、ステップ１０４で読み出した位置情報を携帯端末１０に送信する。
【００８１】
ステップ１０８では、ＣＰＵ４２が、無線通信制御部５２として、携帯端末１０が自装置から離れたか否かを判定する。携帯端末１０が自装置から離れたと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１１０に移行し、携帯端末１０が自装置から離れていないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１０８で待機となる。
【００８２】
ステップ１１０では、ＣＰＵ４２が、無線通信制御部５２として、携帯端末１０との間の近接無線通信を終了し、本位置情報提供処理プログラムによる一連の処理を終了する。
【００８３】
次に、図７を参照して、位置情報提供装置４０が位置情報と共に測位開始のメッセージを送信する形態について説明する。
【００８４】
図７は、本実施形態に係る測位開始メッセージ表示画面２６の一例を示す正面図である。
【００８５】
図７に示す測位開始メッセージ表示画面２６は、携帯端末１０に表示される画面である。つまり、位置情報提供装置４０は、自装置の位置情報と共に、自装置の位置を初期位置として、自律航法による測位の開始を促すメッセージを携帯端末１０に送信する。そして、携帯端末１０では、位置情報提供装置４０から受信したメッセージの一例として、「自律航法による測位を開始して下さい。」というメッセージを表示させ、ユーザに測位の開始を促す。
【００８６】
このように本実施形態によれば、多くの汎用的な携帯端末に内蔵されているジャイロセンサ及び加速度センサを用いて自律航法を行う際に、課題となる位置補正を、ジャイロセンサ及び加速度センサとは独立した、多くの汎用的な携帯端末に内蔵されている近接無線通信の近接動作によって簡便に実現することができる。
【００８７】
なお、上記では、携帯端末１０が磁界を発生させて、位置情報提供装置４０に電力を供給すると共に、信号のやり取りを行う形態について説明したが、本実施形態は、これに限定されるものではない。例えば、位置情報提供装置４０に対して扉開閉認証装置６０から常時電力を供給し、位置情報提供装置４０が磁界を発生させるようにしてもよい。
【００８８】
以上、実施形態として位置情報提供装置を例示して説明した。実施形態は、コンピュータを、位置情報提供装置が備える各部として機能させるためのプログラムの形態としてもよい。実施形態は、このプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な非一時的（non-transitory）記憶媒体の形態としてもよい。
【００８９】
その他、上記実施形態で説明した位置情報提供装置の構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。
【００９０】
また、上記実施形態で説明したプログラムの処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、プログラムを実行することにより、実施形態に係る処理がコンピュータを利用してソフトウェア構成により実現される場合について説明したが、これに限らない。実施形態は、例えば、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成との組み合わせによって実現してもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１０   携帯端末
１２   制御部
１２Ａ ＣＰＵ
１２Ｂ ＲＯＭ
１２Ｃ ＲＡＭ
１２Ｄ Ｉ／Ｏ
１４   記憶部
１４Ａ 地図記憶部
１６   表示部
１８   操作部
２０   通信部
２２   ＮＦＣ通信部
２４   センサ群
２６   測位開始メッセージ表示画面
３０   センサ取得部
３２   位置推定部
３４   出力部
４０   位置情報提供装置
４２   ＣＰＵ
４４   ＲＯＭ
４６   ＲＡＭ
４８   アンテナ
５０   通信回路
５２   無線通信制御部
６０   扉開閉認証装置
７０   基地局
８０   サーバ装置
９０   歩行者自律航法システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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