(57)【要約】【課題】自動運転車両の警報状態を遠隔で監視する際の精度向上を図る。【解決手段】自動運転車両から遠隔監視装置までの通信経路上の複数の警報発信区間と各警報発信区間に存在する警報発信元を識別する発信元識別情報とを関連付ける警報区間判定テーブルを記憶する警報区間判定テーブル記憶部と、自動運転車両及び通信ネットワークから送信される警報信号を当該通信ネットワークを介して受信する警報信号受信部と、警報信号に含まれる発信元識別情報及び警報区間判定テーブルに基づいて警報信号が発信された警報発信区間を判断する警報発信区間判断部と、当該判断結果に基づいて警報の要因が存在する警報要因箇所を判断する警報要因箇所判断部と、当該判断結果の警報要因箇所を示す警報要因箇所情報を出力する警報要因箇所情報出力部と、を備える。【選択図】図２
2020149161.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信ネットワークを介した通信により自動運転車両の状態を遠隔で監視する遠隔監視装置において、
前記自動運転車両から前記遠隔監視装置までの通信経路上の複数の警報発信区間と、各警報発信区間に存在する警報発信元を識別する発信元識別情報とを関連付ける警報区間判定テーブルを記憶する警報区間判定テーブル記憶部と、
前記自動運転車両及び前記通信ネットワークから送信される警報信号を前記通信ネットワークを介して受信する警報信号受信部と、
前記警報信号受信部が受信した警報信号に含まれる発信元識別情報及び前記警報区間判定テーブルに基づいて、当該警報信号が発信された警報発信区間を判断する警報発信区間判断部と、
前記警報発信区間判断部が判断した結果に基づいて、警報の要因が存在する警報要因箇所を判断する警報要因箇所判断部と、
前記警報要因箇所判断部が判断した結果の警報要因箇所を示す警報要因箇所情報を出力する警報要因箇所情報出力部と、
を備える遠隔監視装置。
【請求項２】
前記自動運転車両から前記自動運転車両の位置を示す位置情報を受信する位置情報受信部と、
前記通信ネットワーク内の各無線通信エリアの通信の状況を示す無線通信状況情報を取得する無線通信状況情報取得部と、
前記位置情報及び前記無線通信状況情報に基づいて、警報の要因になり得る無線通信エリアを判断する警報要因無線通信エリア推定部と、
前記警報要因無線通信エリア推定部が判断した結果の無線通信エリアを示す警報要因無線通信エリア推定情報を出力する警報要因無線通信エリア推定情報出力部と、
をさらに備える請求項１に記載の遠隔監視装置。
【請求項３】
通信ネットワークを介した通信により自動運転車両の状態を遠隔で監視する遠隔監視装置のコンピュータに、
前記自動運転車両から前記遠隔監視装置までの通信経路上の複数の警報発信区間と、各警報発信区間に存在する警報発信元を識別する発信元識別情報とを関連付ける警報区間判定テーブルを警報区間判定テーブル記憶部に記憶する警報区間判定テーブル記憶ステップと、
前記自動運転車両から送信される警報信号を前記通信ネットワークを介して受信する警報信号受信ステップと、
前記警報信号受信ステップが受信した警報信号に含まれる発信元識別情報及び前記警報区間判定テーブルに基づいて、当該警報信号が発信された警報発信区間を判断する警報発信区間判断ステップと、
前記警報発信区間判断ステップが判断した結果に基づいて、警報の要因が存在する警報要因箇所を判断する警報要因箇所判断ステップと、
前記警報要因箇所判断ステップが判断した結果の警報要因箇所を示す警報要因箇所情報を出力する警報要因箇所情報出力ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項４】
通信ネットワークを介した通信により自動運転車両の状態を遠隔で監視する遠隔監視装置の遠隔監視方法であって、
前記遠隔監視装置が、前記自動運転車両から前記遠隔監視装置までの通信経路上の複数の警報発信区間と、各警報発信区間に存在する警報発信元を識別する発信元識別情報とを関連付ける警報区間判定テーブルを警報区間判定テーブル記憶部に記憶する警報区間判定テーブル記憶ステップと、
前記遠隔監視装置が、前記自動運転車両から送信される警報信号を前記通信ネットワークを介して受信する警報信号受信ステップと、
前記遠隔監視装置が、前記警報信号受信ステップが受信した警報信号に含まれる発信元識別情報及び前記警報区間判定テーブルに基づいて、当該警報信号が発信された警報発信区間を判断する警報発信区間判断ステップと、
前記遠隔監視装置が、前記警報発信区間判断ステップが判断した結果に基づいて、警報の要因が存在する警報要因箇所を判断する警報要因箇所判断ステップと、
前記遠隔監視装置が、前記警報要因箇所判断ステップが判断した結果の警報要因箇所を示す警報要因箇所情報を出力する警報要因箇所情報出力ステップと、
を含む遠隔監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔監視装置、コンピュータプログラム及び遠隔監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転車両の警報技術として、例えば特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の従来技術は、自動運転から手動運転への切り替えの際に、自動運転終了までの残り時間と手動運転開始までに要する準備時間との比較結果に基づいて、ドライバに注意を喚起する警報の出力タイミングを決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２３０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した従来技術では、自動運転車両の外部から当該自動運転車両の警報状態を的確に把握することはできない。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、自動運転車両の警報状態を遠隔で監視する際の精度向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様は、通信ネットワークを介した通信により自動運転車両の状態を遠隔で監視する遠隔監視装置において、前記自動運転車両から前記遠隔監視装置までの通信経路上の複数の警報発信区間と、各警報発信区間に存在する警報発信元を識別する発信元識別情報とを関連付ける警報区間判定テーブルを記憶する警報区間判定テーブル記憶部と、前記自動運転車両及び前記通信ネットワークから送信される警報信号を前記通信ネットワークを介して受信する警報信号受信部と、前記警報信号受信部が受信した警報信号に含まれる発信元識別情報及び前記警報区間判定テーブルに基づいて、当該警報信号が発信された警報発信区間を判断する警報発信区間判断部と、前記警報発信区間判断部が判断した結果に基づいて、警報の要因が存在する警報要因箇所を判断する警報要因箇所判断部と、前記警報要因箇所判断部が判断した結果の警報要因箇所を示す警報要因箇所情報を出力する警報要因箇所情報出力部と、を備える遠隔監視装置である。
（２）本発明の一態様は、前記自動運転車両から前記自動運転車両の位置を示す位置情報を受信する位置情報受信部と、前記通信ネットワーク内の各無線通信エリアの通信の状況を示す無線通信状況情報を取得する無線通信状況情報取得部と、前記位置情報及び前記無線通信状況情報に基づいて、警報の要因になり得る無線通信エリアを判断する警報要因無線通信エリア推定部と、前記警報要因無線通信エリア推定部が判断した結果の無線通信エリアを示す警報要因無線通信エリア推定情報を出力する警報要因無線通信エリア推定情報出力部と、をさらに備える上記（１）の遠隔監視装置である。
【０００７】
（３）本発明の一態様は、通信ネットワークを介した通信により自動運転車両の状態を遠隔で監視する遠隔監視装置のコンピュータに、前記自動運転車両から前記遠隔監視装置までの通信経路上の複数の警報発信区間と、各警報発信区間に存在する警報発信元を識別する発信元識別情報とを関連付ける警報区間判定テーブルを警報区間判定テーブル記憶部に記憶する警報区間判定テーブル記憶ステップと、前記自動運転車両から送信される警報信号を前記通信ネットワークを介して受信する警報信号受信ステップと、前記警報信号受信ステップが受信した警報信号に含まれる発信元識別情報及び前記警報区間判定テーブルに基づいて、当該警報信号が発信された警報発信区間を判断する警報発信区間判断ステップと、前記警報発信区間判断ステップが判断した結果に基づいて、警報の要因が存在する警報要因箇所を判断する警報要因箇所判断ステップと、前記警報要因箇所判断ステップが判断した結果の警報要因箇所を示す警報要因箇所情報を出力する警報要因箇所情報出力ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【０００８】
（４）本発明の一態様は、通信ネットワークを介した通信により自動運転車両の状態を遠隔で監視する遠隔監視装置の遠隔監視方法であって、前記遠隔監視装置が、前記自動運転車両から前記遠隔監視装置までの通信経路上の複数の警報発信区間と、各警報発信区間に存在する警報発信元を識別する発信元識別情報とを関連付ける警報区間判定テーブルを警報区間判定テーブル記憶部に記憶する警報区間判定テーブル記憶ステップと、前記遠隔監視装置が、前記自動運転車両から送信される警報信号を前記通信ネットワークを介して受信する警報信号受信ステップと、前記遠隔監視装置が、前記警報信号受信ステップが受信した警報信号に含まれる発信元識別情報及び前記警報区間判定テーブルに基づいて、当該警報信号が発信された警報発信区間を判断する警報発信区間判断ステップと、前記遠隔監視装置が、前記警報発信区間判断ステップが判断した結果に基づいて、警報の要因が存在する警報要因箇所を判断する警報要因箇所判断ステップと、前記遠隔監視装置が、前記警報要因箇所判断ステップが判断した結果の警報要因箇所を示す警報要因箇所情報を出力する警報要因箇所情報出力ステップと、を含む遠隔監視方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動運転車両の警報状態を遠隔で監視する際の精度向上を図ることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る遠隔監視システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】一実施形態に係る遠隔監視装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】一実施形態に係る警報発信区間の説明図である。
【図４】一実施形態に係る警報区間判定テーブルの構成例を示す図表である。
【図５】一実施形態に係る警報要因箇所判断方法の説明図である。
【図６】一実施形態に係る警報要因箇所判断方法の説明図である。
【図７】一実施形態に係る警報要因箇所判断方法の説明図である。
【図８】一実施形態に係る遠隔監視システムの構成例を示すブロック図である。
【図９】一実施形態に係る遠隔監視装置の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
【００１２】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る遠隔監視システムの構成例を示すブロック図である。図１に示される遠隔監視システム１において、自動運転車両２は、自動運転により走行する車両である。自動運転車両２は、自動運転と手動運転とを切り替える機能を有してもよい。さらには、自動運転車両２は、自動運転と手動運転と遠隔運転とを切り替える機能を有してもよい。
【００１３】
自動運転車両２は、通信端末２１とＮ台の車載装置２２とを備える。車載装置２２としては、例えば、自動運転システム、遠隔運転システム、ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置、ナビゲーション装置などが挙げられる。
【００１４】
通信端末２１と各車載装置２２とは接続されている。例えば、通信端末２１と各車載装置２２とは、自動運転車両２に備わる通信ネットワーク（車載ネットワーク）に接続され、当該車載ネットワークを介してデータを送受する。なお、通信端末２１は、自動運転車両２に固定されたものであってもよく、又は、自動運転車両２に着脱可能なものであってもよい。例えば、通信端末２１は、自動運転車両２に乗車する乗車者のスマートフォン等の携帯通信端末であってもよい。
【００１５】
通信端末２１及び各車載装置２２には、それぞれ装置識別情報（装置ＩＤ）が付与されている。通信端末２１の装置ＩＤは「ＩＤＢ＿１」である。Ｎ台の各車載装置２２の装置ＩＤは「ＩＤＡ＿１」，・・・，「ＩＤＡ＿Ｎ」である。
【００１６】
管制センター３は、自動運転車両２の管制を行う機関である。管制センター３は、遠隔監視装置１０と監視端末３０とを備える。監視端末３０は、遠隔監視装置１０に接続されており、遠隔監視装置１０とデータを送受する。
【００１７】
遠隔監視装置１０は、セルラーネットワーク（セルラーＮＷ）４を介して、自動運転車両２と通信を行う。自動運転車両２の通信端末２１は、セルラーＮＷ４に接続し、セルラーＮＷ４を介して自動運転車両２の外部の装置と通信を行う。例えば、通信端末２１は、セルラーＮＷ４を介して遠隔監視装置１０と通信を行う。各車載装置２２は、通信端末２１を介して自動運転車両２の外部の装置と通信を行う。例えば、各車載装置２２は、通信端末２１を介して遠隔監視装置１０と通信を行う。遠隔監視装置１０は、セルラーＮＷ４を介した通信により自動運転車両２の状態を遠隔で監視する。
【００１８】
セルラーＮＷ４は、Ｍ台のネットワーク装置（ＮＷ装置）４１を備える。Ｍ台の各ＮＷ装置４１には、それぞれ装置ＩＤ「ＩＤＣ＿１」，・・・，「ＩＤＣ＿Ｍ」が付与されている。
【００１９】
通信端末２１、各車載装置２２及び各ＮＷ装置４１は、遠隔監視装置１０へ、警報信号を発信する。各ＮＷ装置４１が発信した警報信号は、セルラーＮＷ４を介して遠隔監視装置１０で受信される。通信端末２１が発信した警報信号は、セルラーＮＷ４を介して遠隔監視装置１０で受信される。各車載装置２２が発信した警報信号は、通信端末２１及びセルラーＮＷ４を介して遠隔監視装置１０で受信される。
【００２０】
通信端末２１、各車載装置２２及び各ＮＷ装置４１は、自己が発信する警報信号に、発信元識別情報（発信元ＩＤ）として自己の装置ＩＤを含める。各車載装置２２は、自車載装置２２の異常状態や自動運転車両２の他の車載装置２２の異常状態を警報信号によって遠隔監視装置１０へ通知する。通信端末２１は、自通信端末２１の異常状態を警報信号によって遠隔監視装置１０へ通知する。各ＮＷ装置４１は、自ＮＷ装置４１の異常状態やセルラーＮＷ４の異常状態を警報信号によって遠隔監視装置１０へ通知する。
【００２１】
図２は、第１実施形態に係る遠隔監視装置の構成例を示すブロック図である。図２において、遠隔監視装置１０は、通信部１１と、警報発信区間判断部１２と、警報要因箇所判断部１３と、警報要因箇所情報出力部１４と、警報区間判定テーブル記憶部１５とを備える。図２に示される遠隔監視装置１０の各部の機能は、遠隔監視装置１０が備えるＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）がコンピュータプログラムを実行することにより実現される。本実施形態において通信部１１は警報信号受信部に対応する。
【００２２】
通信部１１は、セルラーＮＷ４を介して通信を行う。通信部１１は、自動運転車両２の通信端末２１及び各車載装置２２から送信される警報信号をセルラーＮＷ４を介して受信する。また、通信部１１は、各ＮＷ装置４１から送信される警報信号をセルラーＮＷ４を介して受信する。
【００２３】
警報区間判定テーブル記憶部１５は、警報区間判定テーブルを記憶する。警報区間判定テーブルは、自動運転車両２から遠隔監視装置１０までの通信経路上の複数の警報発信区間と、各警報発信区間に存在する警報発信元を識別する発信元ＩＤとを関連付けるテーブル形式のデータである。
【００２４】
警報発信区間判断部１２は、通信部１１が受信した警報信号に含まれる発信元ＩＤ及び警報区間判定テーブルに基づいて、当該警報信号が発信された警報発信区間を判断する。警報要因箇所判断部１３は、警報発信区間判断部１２が判断した結果に基づいて、警報の要因が存在する警報要因箇所を判断する。警報要因箇所情報出力部１４は、警報要因箇所判断部１３が判断した結果の警報要因箇所を示す警報要因箇所情報を監視端末３０へ出力する。また、警報要因箇所情報出力部１４は、通信部１１が受信した警報信号に含まれる異常状態の内容を示す異常状態情報を監視端末３０へ出力する。
【００２５】
監視端末３０は、遠隔監視装置１０から受けた警報要因箇所情報を、表示画面に表示する。監視者は、監視端末３０の表示画面に表示された警報要因箇所情報を視認する。これにより、監視者は、警報要因箇所情報で示される警報要因箇所を認識する。
【００２６】
図３は、本実施形態に係る警報発信区間の説明図である。図３に示される警報発信区間は、図１に示される遠隔監視システム１に対応している。図３に示されるように、自動運転車両２の車載装置群（「Ｎ台の車載装置２２「ＩＤＡ＿１」，・・・，「ＩＤＡ＿Ｎ」」から遠隔監視装置１０までの通信経路は、当該車載装置群から通信端末２１に至る通信経路（警報発信区間Ａに対応するもの）と、通信端末２１からセルラーＮＷ４に至る通信経路（警報発信区間Ｂに対応するもの）と、セルラーＮＷ４から遠隔監視装置１０に至る通信経路（警報発信区間Ｃに対応するもの）とから構成される。
【００２７】
各警報発信区間Ａ，Ｂ，Ｃには、それぞれに、警報信号を発信する装置（警報発信装置）が存在する。警報発信区間Ａには、警報発信装置としてＮ台の車載装置２２「ＩＤＡ＿１」，・・・，「ＩＤＡ＿Ｎ」が存在する。警報発信区間Ｂには、警報発信装置として通信端末２１が存在する。警報発信区間Ｃには、警報発信装置としてＭ台のＮＷ装置４１「ＩＤＣ＿１」，・・・，「ＩＤＣ＿Ｍ」が存在する。
【００２８】
なお、通信端末２１及びＮ台の車載装置２２「ＩＤＡ＿１」，・・・，「ＩＤＡ＿Ｎ」は、自動運転車両２内に存在する警報発信装置であるが、本実施形態では、警報要因箇所の判別の精度の向上のために、通信端末２１とＮ台の車載装置２２「ＩＤＡ＿１」，・・・，「ＩＤＡ＿Ｎ」とを別個の警報発信区間Ａ，Ｂに分けている。
【００２９】
図４は、本実施形態に係る警報区間判定テーブルの構成例を示す図表である。図４の構成例は、図３に示される警報発信区間Ａ，Ｂ，Ｃに対応する。図４において、警報区間判定テーブルは、警報発信区間Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、各警報発信区間Ａ，Ｂ，Ｃに存在する警報発信装置の装置ＩＤ（発信元ＩＤ）を格納する。この警報区間判定テーブルによれば、遠隔監視装置１０が受信した警報信号に含まれる発信元ＩＤに基づいて、当該警報信号が警報発信区間Ａ，Ｂ，Ｃのうちいずれの警報発信区間から発信されたものかを判別することができる。
【００３０】
次に図５から図７を参照して、本実施形態に係る警報要因箇所判断方法を説明する。図５から図７は、本実施形態に係る警報要因箇所判断方法の説明図である。
【００３１】
（警報要因箇所判断方法の例１）
図５を参照して、警報要因箇所判断方法の例１を説明する。警報要因箇所判断方法の例１は、自動運転車両２の車載装置群から発信された警報信号が遠隔監視装置１０で受信される場合である。ここでは、車載装置２２の一例として車載装置２２「ＩＤＡ＿１」を挙げて説明するが、他の車載装置２２の場合も同様である。図５に例示されるように、自動運転車両２の車載装置２２「ＩＤＡ＿１」から発信された警報信号（ＩＤＡ＿１）が、各警報発信区間Ａ，Ｂ，Ｃを順次経由して遠隔監視装置１０で受信される。
【００３２】
遠隔監視装置１０において、通信部１１は、車載装置２２「ＩＤＡ＿１」から発信された警報信号（ＩＤＡ＿１）を受信する。次いで、警報発信区間判断部１２は、通信部１１が受信した警報信号（ＩＤＡ＿１）に含まれる発信元ＩＤ「ＩＤＡ＿１」及び警報区間判定テーブル記憶部１５内の警報区間判定テーブル（図４参照）に基づいて、当該警報信号（ＩＤＡ＿１）が発信された警報発信区間が警報発信区間Ａであると判断する。
【００３３】
次いで、警報要因箇所判断部１３は、警報発信区間判断部１２が判断した結果「警報発信区間Ａ」に基づいて、警報の要因が存在する警報要因箇所を、当該警報信号（ＩＤＡ＿１）の発信元ＩＤ「ＩＤＡ＿１」の車載装置２２又は他の車載装置２２（自動運転車両２の車載装置群）であると判断する。この判断においては、警報発信区間が警報発信区間Ａであるので、警報発信区間Ｂ及びＣの通信経路は正常であって警報発信区間Ｂ及びＣに存在する警報発信装置（通信端末２１及びＮＷ装置４１）からは警報信号が発信されていないと判断することができる。よって、自動運転車両２の車載装置群に警報要因箇所を限定することができるからである。
【００３４】
次いで、警報要因箇所情報出力部１４は、警報要因箇所判断部１３が判断した結果の警報要因箇所「車載装置２２「ＩＤＡ＿１」又は他の車載装置２２（自動運転車両２の車載装置群）」を示す警報要因箇所情報を監視端末３０へ出力する。また、警報要因箇所情報出力部１４は、通信部１１が受信した警報信号（ＩＤＡ＿１）に含まれる異常状態情報（異常状態の詳細等）を監視端末３０へ出力する。
【００３５】
監視端末３０は、当該警報要因箇所情報及び異常状態情報を表示画面に表示する。監視者は、監視端末３０の表示画面に表示された警報要因箇所情報によって、警報要因箇所「車載装置２２「ＩＤＡ＿１」又は他の車載装置２２（自動運転車両２の車載装置群）」を認識する。また、監視者は、監視端末３０の表示画面に表示された異常状態情報によって異常状態の詳細等を認識する。これにより、監視者は、自動運転車両２の異常状態に応じた対処を行う。例えば、「車載装置２２「ＩＤＡ＿１」又は他の車載装置２２」の交換や修理の手配、自動運転車両２の現場へ作業員を派遣する手配、自動運転車両２の代車の手配などが行われる。又は、監視者は、自動運転車両２の異常状態によっては対処不要と判断する。
【００３６】
（警報要因箇所判断方法の例２）
図６を参照して、警報要因箇所判断方法の例２を説明する。警報要因箇所判断方法の例２は、自動運転車両２の通信端末２１から発信された警報信号が遠隔監視装置１０で受信される場合である。図６に例示されるように、自動運転車両２の通信端末２１「ＩＤＢ＿１」から発信された警報信号（ＩＤＢ＿１）が、各警報発信区間Ｂ，Ｃを順次経由して遠隔監視装置１０で受信される。
【００３７】
遠隔監視装置１０において、通信部１１は、通信端末２１「ＩＤＢ＿１」から発信された警報信号（ＩＤＢ＿１）を受信する。次いで、警報発信区間判断部１２は、通信部１１が受信した警報信号（ＩＤＢ＿１）に含まれる発信元ＩＤ「ＩＤＢ＿１」及び警報区間判定テーブル記憶部１５内の警報区間判定テーブル（図４参照）に基づいて、当該警報信号（ＩＤＢ＿１）が発信された警報発信区間が警報発信区間Ｂであると判断する。
【００３８】
次いで、警報要因箇所判断部１３は、警報発信区間判断部１２が判断した結果「警報発信区間Ｂ」に基づいて、警報の要因が存在する警報要因箇所を、当該警報信号（ＩＤＢ＿１）の発信元ＩＤ「ＩＤＢ＿１」の通信端末２１であると判断し、また、自動運転車両２の車載装置群が警報要因箇所であるか否かは不明であると判断する。この判断においては、警報発信区間が警報発信区間Ｂであるので、警報発信区間Ｃの通信経路は正常であって警報発信区間Ｃに存在する警報発信装置（ＮＷ装置４１）からは警報信号が発信されていないと判断することができる。一方、警報発信区間Ａに存在する警報発信装置（自動運転車両２の車載装置群）については、警報発信区間が警報発信区間Ｂであるので、もし自動運転車両２の車載装置群から警報信号が発信されたとしても、通信端末２１の異常によって当該警報信号が警報発信区間Ｂを伝送されない可能性がある。このため、自動運転車両２の車載装置群が警報要因箇所ではないとは判断することができない。よって、通信端末２１が警報要因箇所であること及びＮＷ装置４１が警報要因箇所ではないことを判断することはできるが、自動運転車両２の車載装置群が警報要因箇所であるか否かを判断することができないからである。
【００３９】
次いで、警報要因箇所情報出力部１４は、警報要因箇所判断部１３が判断した結果の警報要因箇所「通信端末２１「ＩＤＢ＿１」、但し、自動運転車両２の車載装置群が警報要因箇所であるか否かは不明である」を示す警報要因箇所情報を監視端末３０へ出力する。また、警報要因箇所情報出力部１４は、通信部１１が受信した警報信号（ＩＤＢ＿１）に含まれる異常状態情報（異常状態の詳細等）を監視端末３０へ出力する。
【００４０】
監視端末３０は、当該警報要因箇所情報及び異常状態情報を表示画面に表示する。監視者は、監視端末３０の表示画面に表示された警報要因箇所情報によって、警報要因箇所「通信端末２１「ＩＤＢ＿１」、但し、自動運転車両２の車載装置群が警報要因箇所であるか否かは不明である」を認識する。また、監視者は、監視端末３０の表示画面に表示された異常状態情報によって異常状態の詳細等を認識する。これにより、監視者は、通信端末２１の異常状態に応じた対処を行う。また、監視者は、自動運転車両２の車載装置群に異常が発生している可能性があることを認識し、所定の対処を行う。
【００４１】
（警報要因箇所判断方法の例３）
図７を参照して、警報要因箇所判断方法の例３を説明する。警報要因箇所判断方法の例３は、セルラーＮＷ４のＮＷ装置４１から発信された警報信号が遠隔監視装置１０で受信される場合である。ここでは、ＮＷ装置４１の一例としてＮＷ装置４１「ＩＤＣ＿１」を挙げて説明するが、他のＮＷ装置４１の場合も同様である。図７に例示されるように、セルラーＮＷ４のＮＷ装置４１「ＩＤＣ＿１」から発信された警報信号（ＩＤＣ＿１）が遠隔監視装置１０で受信される。
【００４２】
遠隔監視装置１０において、通信部１１は、ＮＷ装置４１「ＩＤＣ＿１」から発信された警報信号（ＩＤＣ＿１）を受信する。次いで、警報発信区間判断部１２は、通信部１１が受信した警報信号（ＩＤＣ＿１）に含まれる発信元ＩＤ「ＩＤＣ＿１」及び警報区間判定テーブル記憶部１５内の警報区間判定テーブル（図４参照）に基づいて、当該警報信号（ＩＤＣ＿１）が発信された警報発信区間が警報発信区間Ｃであると判断する。
【００４３】
次いで、警報要因箇所判断部１３は、警報発信区間判断部１２が判断した結果「警報発信区間Ｃ」に基づいて、警報の要因が存在する警報要因箇所を、当該警報信号（ＩＤＣ＿１）の発信元ＩＤ「ＩＤＣ＿１」のＮＷ装置４１又は他のＮＷ装置４１（セルラーＮＷ４）であると判断し、また、自動運転車両２の車載装置群及び通信端末２１が警報要因箇所であるか否かは不明であると判断する。この判断においては、警報発信区間が警報発信区間Ｃであるので、警報発信区間Ａ，Ｂに存在する警報発信装置（自動運転車両２の車載装置群，通信端末２１）については、警報発信区間が警報発信区間Ｃであるので、もし自動運転車両２の車載装置群や通信端末２１から警報信号が発信されたとしても、セルラーＮＷ４の異常によって当該警報信号が警報発信区間Ｃを伝送されない可能性がある。このため、自動運転車両２の車載装置群及び通信端末２１が警報要因箇所ではないとは判断することができない。よって、セルラーＮＷ４が警報要因箇所であることを判断することはできるが、自動運転車両２の車載装置群及び通信端末２１が警報要因箇所であるか否かを判断することができないからである。
【００４４】
次いで、警報要因箇所情報出力部１４は、警報要因箇所判断部１３が判断した結果の警報要因箇所「ＮＷ装置４１「ＩＤＣ＿１」又は他のＮＷ装置４１（セルラーＮＷ４）、但し、自動運転車両２の車載装置群及び通信端末２１が警報要因箇所であるか否かは不明である」を示す警報要因箇所情報を監視端末３０へ出力する。また、警報要因箇所情報出力部１４は、通信部１１が受信した警報信号（ＩＤＣ＿１）に含まれる異常状態情報（異常状態の詳細等）を監視端末３０へ出力する。
【００４５】
監視端末３０は、当該警報要因箇所情報及び異常状態情報を表示画面に表示する。監視者は、監視端末３０の表示画面に表示された警報要因箇所情報によって、警報要因箇所「ＮＷ装置４１「ＩＤＣ＿１」又は他のＮＷ装置４１（セルラーＮＷ４）、但し、自動運転車両２の車載装置群及び通信端末２１が警報要因箇所であるか否かは不明である」を認識する。また、監視者は、監視端末３０の表示画面に表示された異常状態情報によって異常状態の詳細等を認識する。これにより、監視者は、セルラーＮＷ４の異常状態に応じた対処を行う。また、監視者は、自動運転車両２の車載装置群や通信端末２１に異常が発生している可能性があることを認識し、所定の対処を行う。
【００４６】
上述した第１実施形態によれば、遠隔監視装置１０が受信した警報信号に基づいて、複数の警報発信区間に対して、警報要因箇所であるか否か及び警報要因箇所であるか否かが不明であることを判断することができる。これにより、自動運転車両２の警報状態を遠隔で監視する際の精度向上を図ることができるという効果が得られる。
【００４７】
なお、遠隔監視装置１０と自動運転車両２との間の通信は、セルラーＮＷ４以外の他の無線通信ネットワークを介して行われてもよい。例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介して行われてもよい。この場合、無線ＬＡＮに備わるアクセスポイント（ＡＰ）等のＮＷ装置の装置ＩＤが発信元識別情報として警報区間判定テーブルに登録される。
【００４８】
［第２実施形態］
図８は、第２実施形態に係る遠隔監視システムの構成例を示すブロック図である。図８において図１の各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。図２に示される遠隔監視システム１ａでは、管制センター３は遠隔監視装置１０ａを備える。また、自動運転車両２は、車載装置としてＧＰＳ装置２２を備える。ＧＰＳ装置２２の装置ＩＤは「ＩＤＡ＿１」である。ＧＰＳ装置２２は、自動運転車両２の現在位置を示す位置情報を取得する。通信端末２１は、ＧＰＳ装置２２が取得した位置情報を、定期的に遠隔監視装置１０ａへ送信する。
【００４９】
図９は、第２実施形態に係る遠隔監視装置の構成例を示すブロック図である。図９において図２の各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。図９に示される遠隔監視装置１０ａは、図２の構成に加えてさらに、無線通信状況情報取得部１６と、警報要因無線通信エリア推定部１７と、警報要因無線通信エリア推定情報出力部１８と、を備える。図９に示される遠隔監視装置１０ａの各部の機能は、遠隔監視装置１０ａが備えるＣＰＵがコンピュータプログラムを実行することにより実現される。本実施形態において通信部１１は警報信号受信部及び位置情報受信部に対応する。
【００５０】
通信部１１は、自動運転車両２から位置情報を受信する。無線通信状況情報取得部１６は、セルラーＮＷ４内の各無線通信エリアの通信の状況を示す無線通信状況情報を取得する。無線通信状況情報は、例えば、セルラーＮＷ４の各無線通信エリアの通信状況を報知するサーバから、遠隔監視装置１０ａへ提供される。
【００５１】
警報要因無線通信エリア推定部１７は、通信部１１が受信した位置情報及び無線通信状況情報取得部１６が取得した無線通信状況情報に基づいて、警報の要因になり得る無線通信エリア（警報要因無線通信エリア）を判断する。この警報要因無線通信エリア判断方法として、通信部１１が受信した位置情報が示す自動運転車両２の現在位置の周辺の無線通信エリアの中に特定の通信状況である無線通信エリアが存在する場合、当該特定の通信状況である無線通信エリアを警報要因無線通信エリアとして判断する。特定の通信状況は、例えば高レベルの輻輳が発生している状況等の通信に悪影響が及ぶ可能性がある状況である。
【００５２】
警報要因無線通信エリア推定情報出力部１８は、警報要因無線通信エリア推定部１７が判断した結果の警報要因無線通信エリアを示す警報要因無線通信エリア推定情報を監視端末３０へ出力する。監視端末３０は、遠隔監視装置１０から受けた警報要因無線通信エリア推定情報を、表示画面に表示する。監視者は、監視端末３０の表示画面に表示された警報要因無線通信エリア推定情報で示される警報要因無線通信エリアを認識する。監視者は、警報要因無線通信エリアを利用しなくてもよい走行経路を、自動運転車両２へ指示する等の対処を行う。自動運転車両２に対して警報要因無線通信エリアを利用することを回避させることにより、警報要因無線通信エリアで異常状態が発生して自動運転車両２から発信される警報信号が遠隔監視装置１０ａに届かなくなることを未然に防止することができる。これにより、自動運転車両の警報状態を遠隔で監視する際のさらなる精度向上を図ることができる。
【００５３】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００５４】
上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００５５】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１，１ａ…遠隔監視システム、２…自動運転車両、３…管制センター、４…セルラーＮＷ、１０，１０ａ…遠隔監視装置、１１…通信部、１２…警報発信区間判断部、１３…警報要因箇所判断部、１４…警報要因箇所情報出力部、１５…警報区間判定テーブル記憶部、１６…無線通信状況情報取得部、１７…警報要因無線通信エリア推定部、１８…警報要因無線通信エリア推定情報出力部、２１…通信端末、２２…車載装置、３０…監視端末、４１…ＮＷ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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