(57)【要約】      （修正有）【課題】遊星ローラまたは遊星ローラに接触する部品に寸法誤差が生じた場合でも、遊星ローラに対して各部品を接触した状態に維持できるトラクション変速機を提供することである。【解決手段】トラクション変速機１は、太陽ローラ１０、遊星ローラ２０、第１リング３０、第２リング４０、押圧機構５０を備える。押圧機構は、第１リング、第２リングを、遊星ローラへ向けて軸方向に押圧する。遊星ローラは、円板状の大径部２３と、大径部から軸方向の両側へ突出する第１小径部２１、第２小径部２２と、を有する。大径部の外周面２３１は、太陽ローラの外周面に接触する。第１リング、第２リングは、円環状の基部３１，４１と、基部から遊星ローラへ向けて軸方向に突出する凸部３２，４２と、を有する。凸部の内周面は、基部から離れるにつれて漸次に拡径する。凸部の内周面と、第１小径部第２小径部の外周面２１１，２２１とが、互いに接触する。【選択図】図１
2020133719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中心軸を中心として回転する太陽ローラと、
前記太陽ローラの周囲において、前記中心軸と平行な回転軸を中心として自転可能かつ前記中心軸を中心として公転可能に支持される遊星ローラと、
前記遊星ローラの軸方向一方側において、前記遊星ローラに接触する円環状の第１リングと、
前記遊星ローラの軸方向他方側において、前記遊星ローラに接触する円環状の第２リングと、
前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を前記遊星ローラへ向けて軸方向に押圧する押圧機構と、
前記遊星ローラとともに、前記中心軸を中心として回転するキャリアと、
を備え、
前記遊星ローラは、
前記回転軸を中心とする円板状の大径部と、
前記大径部の中央から軸方向一方側へ突出し、その外周面が軸方向一方側へ向かうにつれて漸次に縮径する第１小径部と、
前記大径部の中央から軸方向他方側へ突出し、その外周面が軸方向他方側へ向かうにつれて漸次に縮径する第２小径部と、
を有し、
前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方は、
前記中心軸を中心とする円環状の基部と、
前記基部から前記遊星ローラへ向けて軸方向に突出し、その内周面が前記基部から離れるにつれて漸次に拡径する、円環状の凸部と、
を有し、
前記太陽ローラの外周面と、前記大径部の外周面とが、互いに接触し、
前記凸部の内周面と、前記第１小径部または前記第２小径部の外周面とが、互いに接触する、トラクション変速機。
【請求項２】
請求項１に記載のトラクション変速機であって、
前記凸部は、前記基部の径方向内側の端部から軸方向に突出する、トラクション変速機。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のトラクション変速機であって、
前記第１リングは、
前記中心軸を中心とする円環状の第１基部と、
前記第１基部から軸方向他方側へ向けて突出し、その内周面が軸方向他方側へ向かうにつれて漸次に拡径する、円環状の第１凸部と、
を有し、
前記第２リングは、
前記中心軸を中心とする円環状の第２基部と、
前記第２基部から軸方向一方側へ向けて突出し、その内周面が軸方向一方側へ向かうにつれて漸次に拡径する、円環状の第２凸部と、
を有し、
前記第１凸部の内周面と、前記第１小径部の外周面とが、互いに接触し、
前記第２凸部の内周面と、前記第２小径部の外周面とが、互いに接触する、トラクション変速機。
【請求項４】
請求項３に記載のトラクション変速機であって、
前記第１凸部の内周面の前記中心軸に対する傾斜角度と、前記第２凸部の内周面の前記中心軸に対する傾斜角度とが、同一である、トラクション変速機。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載のトラクション変速機であって、
前記第１リングは、軸方向に移動不能な固定リングであり、
前記第２リングは、軸方向に移動可能な可動リングであり、
前記第２基部の外周面の軸方向の長さは、前記第１基部の外周面の軸方向の長さよりも長い、トラクション変速機。
【請求項６】
請求項５に記載のトラクション変速機であって、
前記第２基部の径方向外側の端部が、軸方向一方側へ向けて突出する、トラクション変速機。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載のトラクション変速機であって、
前記押圧機構は、
前記第２リングの軸方向他方側に位置するカム板と、
前記カム板の軸方向一方側の面に設けられた凹部と、前記第２リングの軸方向他方側の面に設けられた凹部とに挟まれた球体と、
を含む調圧カムを有し、
前記第２リングにかかるトルクに応じて、前記球体が前記第２リングを軸方向一方側へ押圧する、トラクション変速機。
【請求項８】
請求項７に記載のトラクション変速機であって、
前記調圧カムは、
前記カム板を前記第２リングへ向けて押圧するばね
をさらに有する、トラクション変速機。
【請求項９】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のトラクション変速機であって、
前記押圧機構は、
前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を、直接または他の部材を介して軸方向に押圧するばね
を有する、トラクション変速機。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載のトラクション変速機と、
前記太陽ローラを回転させるモータと、
を備えたアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクション変速機およびアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、太陽ローラと、太陽ローラの周囲に配置された複数の遊星ローラと、を有するトラクション変速機が知られている。トラクション変速機は、太陽ローラと遊星ローラとの間の摩擦によって、太陽ローラの回転運動を、複数の遊星ローラの公転運動に変換して出力する。トラクション変速機は、歯車を用いた変速機に比べて、駆動時の騒音が小さいという特長を有する。
【０００３】
従来のトラクション減速機については、例えば、特開２０１７−１６５３２９号公報に記載されている。
【特許文献１】特開２０１７−１６５３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特開２００８−１７５８８号公報の変速機は、太陽ローラ（７１）、複数の遊星ローラ（７３）、第１のリング部材（７４）、および第２のリング部材（７５）を備えている。遊星ローラ（７３）は、第１のリング部材（７４）および第２のリング部材（７５）によって、太陽ローラ（７１）に押し付けられている。
【０００５】
しかしながら、当該公報の構造では、第１のリング部材（７４）および第２のリング部材（７５）の双方が、第１のハウジング（１５１）に対して固定されている（段落００３３）。このような構造では、太陽ローラ（７１）、複数の遊星ローラ（７３）、第１のリング部材（７４）、および第２のリング部材（７５）のいずれかに寸法誤差が生じたときに、遊星ローラ（７３）に対して、太陽ローラ（７１）、第１のリング部材（７４）、および第２のリング部材（７５）を接触状態に維持することができない。
【０００６】
本発明の目的は、遊星ローラまたは遊星ローラに接触する部品に寸法誤差が生じた場合でも、遊星ローラに対して各部品を接触した状態に維持できるトラクション変速機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明は、トラクション変速機であって、中心軸を中心として回転する太陽ローラと、前記太陽ローラの周囲において、前記中心軸と平行な回転軸を中心として自転可能かつ前記中心軸を中心として公転可能に支持される遊星ローラと、前記遊星ローラの軸方向一方側において、前記遊星ローラに接触する円環状の第１リングと、前記遊星ローラの軸方向他方側において、前記遊星ローラに接触する円環状の第２リングと、前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方を前記遊星ローラへ向けて軸方向に押圧する押圧機構と、前記遊星ローラとともに、前記中心軸を中心として回転するキャリアと、を備え、前記遊星ローラは、前記回転軸を中心とする円板状の大径部と、前記大径部の中央から軸方向一方側へ突出し、その外周面が軸方向一方側へ向かうにつれて漸次に縮径する第１小径部と、前記大径部の中央から軸方向他方側へ突出し、その外周面が軸方向他方側へ向かうにつれて漸次に縮径する第２小径部と、を有し、前記第１リングおよび前記第２リングの少なくとも一方は、前記中心軸を中心とする円環状の基部と、前記基部から前記遊星ローラへ向けて軸方向に突出し、その内周面が前記基部から離れるにつれて漸次に拡径する、円環状の凸部と、を有し、前記太陽ローラの外周面と、前記大径部の外周面とが、互いに接触し、前記凸部の内周面と、前記第１小径部または前記第２小径部の外周面とが、互いに接触する。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明によれば、第１リングおよび第２リングの少なくとも一方が、押圧機構により、遊星ローラへ向けて軸方向に押圧される。また、第１リングまたは第２リングに設けられた凸部の弾性変形により、部品の寸法誤差を吸収できる。これにより、遊星ローラに対して各部品を、接触した状態に維持できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、一実施形態に係るトラクション変速機の縦断面図である。
【図２】図２は、太陽ローラおよび複数の遊星ローラを、図１中のII−II位置から見た図である。
【図３】図３は、第１リングの斜視図である。
【図４】図４は、図１中のIV−IV位置から見た、第２リング、カム板、および球体の断面図である。
【図５】図５は、第１変形例に係るトラクション変速機の縦断面図である。
【図６】図６は、第２変形例に係るトラクション変速機の縦断面図である。
【図７】図７は、第３変形例に係るトラクション変速機を含むアクチュエータの縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、太陽ローラの中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。
【００１１】
また、以下の説明では、図１中の右側を「入力側」と称し、図１中の左側を「出力側」と称する。「出力側」は本発明における「軸方向の一方側」に相当する。「入力側」は本発明における「軸方向の他方側」に相当する。
【００１２】
＜１．一実施形態に係るトラクション変速機＞
図１は、本発明の一実施形態に係るトラクション変速機１の縦断面図である。このトラクション変速機１は、外部から入力される第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換して出力する装置である。トラクション変速機１は、例えば、工場や倉庫において使用される無人搬送台車の車輪の駆動部に組み込まれて使用される。ただし、トラクション変速機１は、電動車椅子、電気自動車、プリンタの紙送り機構等の他の装置に使用されるものであってもよい。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態のトラクション変速機１は、１つの太陽ローラ１０、複数の遊星ローラ２０、第１リング３０、第２リング４０、押圧機構５０、およびキャリア６０を備えている。
【００１４】
太陽ローラ１０は、軸方向に延びる円柱状の部材である。太陽ローラ１０は、中心軸９１を中心とする円筒状の外周面を有する。太陽ローラ１０は、図示を省略したケーシングに、軸受を介して支持される。太陽ローラ１０の入力側の端部は、直接またはギア等の動力伝達機構を介して、駆動源であるモータに接続される。モータを駆動させると、太陽ローラ１０は、中心軸９１を中心として、第１回転数で回転する。
【００１５】
遊星ローラ２０は、太陽ローラ１０の周囲に配置された転動体である。図２は、太陽ローラ１０および複数の遊星ローラ２０を、図１中のII−II位置から見た図である。図２に示すように、本実施形態では、太陽ローラ１０の周囲に、３つの遊星ローラ２０が等間隔に配置されている。ただし、トラクション変速機１が有する遊星ローラ２０の数は、１〜２つであってもよく、４つ以上であってもよい。各遊星ローラ２０は、中央にピン孔２４を有する。ピン孔２４には、後述するキャリアピン６１が挿入される。各遊星ローラ２０は、このキャリアピン６１により、中心軸９１と平行な回転軸９２を中心として、回転自在に支持される。
【００１６】
図１に示すように、本実施形態の遊星ローラ２０は、第１小径部２１、第２小径部２２、および大径部２３を有する。第１小径部２１、第２小径部２２、および大径部２３は、いずれも、回転軸９２と同軸に設けられる。
【００１７】
大径部２３は、遊星ローラ２０の軸方向の中央に位置する。大径部２３は、回転軸９２を中心とする円板状の部位である。大径部２３は、円筒状の外周面２３１を有する。大径部２３の当該外周面２３１は、太陽ローラ１０の外周面に接触する。第１小径部２１は、大径部２３の中央から出力側へ向けて突出する。第１小径部２１の外周面は、出力側へ向かうにつれて漸次に縮径する、第１傾斜面２１１となっている。第１傾斜面２１１は、後述する第１リング３０に接触する。第２小径部２２は、大径部２３の中央から入力側へ向けて突出する。第２小径部２２の外周面は、入力側へ向かうにつれて漸次に縮径する、第２傾斜面２２１となっている。第２傾斜面２２１は、後述する第２リング４０に接触する。
【００１８】
第１リング３０および第２リング４０は、中心軸９１を中心とする円環状の部材である。第１リング３０は、遊星ローラ２０の大径部２３よりも出力側に位置する。第２リング４０は、遊星ローラ２０の大径部２３よりも入力側に位置する。第１リング３０は、図示を省略したケーシングに固定されている。すなわち、本実施形態の第１リング３０は、軸方向に移動不能な固定リングである。第２リング４０は、図示を省略したケーシングに対して、軸方向に移動可能に支持されている。すなわち、本実施形態の第２リング４０は、軸方向に移動可能な可動リングである。
【００１９】
図３は、第１リング３０の斜視図である。図１および図３に示すように、第１リング３０は、第１基部３１と第１凸部３２とを有する。第１基部３１は、遊星ローラ２０の第１小径部２１よりも出力側に位置する、円環状の部分である。第１凸部３２は、第１基部３１から遊星ローラ２０の大径部２３へ向けて軸方向に突出する、円環状の部分である。本実施形態では、第１凸部３２が、第１基部３１の径方向内側の端部から、入力側へ向けて突出する。このため、図１に示すように、第１リング３０の断面形状は、全体としてＬ字状である。ただし、第１基部３１は、第１凸部３２よりも径方向内側へ延びる部分を有していてもよい。
【００２０】
図１および図３に示すように、第１凸部３２の内周面３２１は、入力側へ向かうにつれて漸次に拡径する。すなわち、第１凸部３２の内周面３２１は、第１基部３１から離れるにつれて漸次に拡径する傾斜面となっている。図１に示すように、中心軸９１および回転軸９２を含む断面において、第１凸部３２の内周面３２１と、上述した遊星ローラ２０の第１小径部２１の第１傾斜面２１１とは、略同一の角度で傾斜している。そして、この第１凸部３２の内周面３２１と、各遊星ローラ２０の第１傾斜面２１１とが、互いに接触する。
【００２１】
第２リング４０は、第２基部４１と第２凸部４２とを有する。第２基部４１は、遊星ローラ２０の第２小径部２２よりも入力側に位置する、円環状の部分である。第２凸部４２は、第２基部４１から遊星ローラ２０の大径部２３へ向けて軸方向に突出する、円環状の部分である。本実施形態では、第２凸部４２が、第２基部４１の径方向内側の端部から、出力側へ向けて突出する。このため、図１に示すように、第２リング４０の断面形状は、全体としてＬ字状である。ただし、第２基部４１は、第２凸部４２よりも径方向内側へ延びる部分を有していてもよい。
【００２２】
図１に示すように、第２凸部４２の内周面４２１は、出力側へ向かうにつれて漸次に拡径する。すなわち、第２凸部４２の内周面４２１は、第２基部４１から離れるにつれて漸次に拡径する傾斜面となっている。図１に示すように、中心軸９１および回転軸９２を含む断面において、第２凸部４２の内周面４２１と、上述した遊星ローラ２０の第２小径部２２の第２傾斜面２２１とは、略同一の角度で傾斜している。そして、この第２凸部４２の内周面４２１と、各遊星ローラ２０の第２傾斜面２２１とが、互いに接触する。
【００２３】
押圧機構５０は、可動リングである第２リング４０を、遊星ローラ２０へ向けて軸方向に押圧する機構である。図１に示すように、本実施形態の押圧機構５０は、カム板５１、球体５２、およびばね５３を有する。カム板５１は、第２リング４０よりも入力側に位置する。第２リング４０の入力側の面と、カム板５１の出力側の面とは、僅かな隙間を介して軸方向に対向する。
【００２４】
図４は、図１中のIV−IV位置から見た、第２リング４０、カム板５１、および球体５２の断面図である。図４に示すように、第２リング４０の入力側の面およびカム板５１の出力側の面には、それぞれ凹部５２１，５２２が設けられている。凹部５２１，５２２の深さは、周方向の両端へ向かうにつれて、徐々に浅くなる。そして、これらの凹部５２１，５２２の間に、球体５２が挟まれている。カム板５１は、ばね５３によって、第２リング４０へ向けて押圧されている。これにより、カム板５１、球体５２、および第２リング４０の間の隙間が低減され、一対の凹部５２１，５２２の表面と、球体５２とが、互いに接触している。
【００２５】
ばね５３には、例えば、コイルばねを用いることができる。ただし、コイルばねに代えて、ウェーブワッシャ等の他方式のばねを用いてもよい。
【００２６】
遊星ローラ２０を介して第２リング４０へトルクが伝達すると、図４の下段の図のように、カム板５１に対して第２リング４０が、周方向に移動する。そうすると、球体５２は、一対の凹部５２１，５２２の周方向の端部付近へ乗り上げる。これにより、球体５２が第２リング４０を、出力側へ向けて押圧する。その結果、遊星ローラ２０の第２傾斜面２２１に対して、第２リング４０の第２凸部４２の内周面４２１が、しっかりと接触した状態に維持される。また、遊星ローラ２０の第１傾斜面２１１に対して、第１リング３０の第１凸部３２の内周面３２１が、しっかりと接触した状態に維持される。
【００２７】
また、遊星ローラ２０は、第１リング３０および第２リング４０から、それぞれ軸方向の押圧力を受けることにより、径方向内側へ押圧される。すなわち、押圧機構５０による軸方向の押圧力が、軸方向に対して傾斜した第１傾斜面２１１および第２傾斜面２２１によって、径方向内側への押圧力に変換される。これにより、遊星ローラ２０の大径部２３の外周面が、太陽ローラ１０の外周面に、しっかりと接触した状態に維持される。その結果、太陽ローラ１０、遊星ローラ２０、第１リング３０、および第２リング４０の間の摩擦力による動力伝達を、精度よく行うことができる。
【００２８】
このように、カム板５１、球体５２、およびばね５３は、第２リング４０にかかるトルクに応じて、第２リング４０を出力側へ押圧する、調圧カムを構成している。球体５２は、周方向に複数配列されていることが好ましい。また、ばね５３も、周方向に複数配置されていることが好ましい。調圧カムにより発生する軸方向の押圧力は、トルクの大きさに応じて増減する。したがって、トラクション変速機１の動作時にのみ、適切な押圧力を発生させることができる。
【００２９】
太陽ローラ１０が回転すると、複数の遊星ローラ２０は、太陽ローラ１０との間の摩擦により、自転する。また、複数の遊星ローラ２０は、第１リング３０および第２リング４０との間の摩擦により、第１リング３０および第２リング４０に沿って、太陽ローラ１０の周囲を公転する。すなわち、複数の遊星ローラ２０は、回転軸９２を中心として自転しながら、中心軸９１を中心として公転する。このとき、中心軸９１を中心とする遊星ローラ２０の公転の回転数は、第１回転数よりも低い第２回転数となる。
【００３０】
キャリア６０は、遊星ローラ２０の公転に従って、減速後の第２回転数で回転する部分である。図１に示すように、キャリア６０は、複数のキャリアピン６１と、出力部材６２とを有する。複数のキャリアピン６１は、それぞれ、遊星ローラ２０の回転軸９２に沿って延びる円柱状の部材である。各キャリアピン６１は、遊星ローラ２０のピン孔２４に挿入される。これにより、遊星ローラ２０が、回転軸９２を中心として自転可能に支持される。また、各キャリアピン６１の両端部は、出力部材６２に固定される。
【００３１】
複数の遊星ローラ２０が、減速後の第２回転数で公転すると、それに伴い、複数のキャリアピン６１も、中心軸９１を中心として、第２回転数で回転する。また、複数のキャリアピン６１が回転すると、キャリアピン６１に固定された出力部材６２も、中心軸９１を中心として、第２回転数で回転する。
【００３２】
既述の通り、このトラクション変速機１では、遊星ローラ２０が、第１小径部２１、第２小径部２２、および大径部２３を有する。そして、大径部２３が太陽ローラ１０に接触し、それよりも遊星ローラ２０の回転軸９２に近い位置において、第１小径部２１および第２小径部２２が、第１リング３０および第２リング４０に、それぞれ接触する。このようにすれば、第１リング３０および第２リング４０に沿う遊星ローラ２０の公転速度が遅くなる。その結果、太陽ローラ１０、第１リング３０、および第２リング４０に、遊星ローラ２０の同じ面が接触する場合と比べて、トラクション変速機１の減速比を高めることができる。
【００３３】
また、このトラクション変速機１では、第１リング３０が、軸方向に突出した第１凸部３２を有する。そして、この第１凸部３２の内周面３２１が、遊星ローラ２０の第１小径部２１に接触する。このようにすれば、押圧機構５０から受ける軸方向の押圧力によって、第１凸部３２に弾性変形が生じる。したがって、太陽ローラ１０、遊星ローラ２０、第１リング３０、または第２リング４０に僅かな寸法誤差が生じた場合でも、第１凸部３２の弾性変形により、その寸法誤差を吸収できる。これにより、遊星ローラ２０に対する太陽ローラ１０、第１リング３０、および第２リング４０の接触状態を、より安定させることができる。
【００３４】
同様に、このトラクション変速機１では、第２リング４０が、軸方向に突出した第２凸部４２を有する。そして、この第２凸部４２の内周面４２１が、遊星ローラ２０の第２小径部２２に接触する。このようにすれば、押圧機構５０から受ける軸方向の押圧力によって、第２凸部４２に弾性変形が生じる。したがって、太陽ローラ１０、遊星ローラ２０、第１リング３０、または第２リング４０に僅かな寸法誤差が生じた場合でも、第２凸部４２の弾性変形により、その寸法誤差を吸収できる。これにより、遊星ローラ２０に対する太陽ローラ１０、第１リング３０、および第２リング４０の接触状態を、より安定させることができる。
【００３５】
なお、本実施形態では、第１凸部３２の内周面３２１の中心軸９１に対する傾斜角度と、第２凸部４２の内周面４２１の中心軸９１に対する傾斜角度とが、同一の角度となっている。このようにすれば、第１リング３０および第２リング４０から、遊星ローラ２０に対して、均等に押圧力を作用させることができる。したがって、遊星ローラ２０の姿勢を安定させることができる。ただし、第１凸部３２の内周面３２１の中心軸９１に対する傾斜角度と、第２凸部４２の内周面４２１の中心軸９１に対する傾斜角度とは、僅かに相違していてもよい。
【００３６】
＜２．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態には限定されない。
【００３７】
＜２−１．第１変形例＞
図５は、第１変形例に係るトラクション変速機１Ａの縦断面図である。この第１変形例では、第２リング４０Ａの第２基部４１Ａの外周面の軸方向の長さが、第１リング３０Ａの第１基部３１Ａの外周面の軸方向の長さよりも、長くなっている。このようにすれば、図示を省略したケーシングの内周面に、第２基部４１Ａの外周面を接触させて、第２リング４０Ａを軸方向に移動させる際に、第２リング４０Ａの姿勢をより安定させることができる。
【００３８】
特に、図５の例では、第２基部４１Ａの径方向外側の端部が、出力側へ向けて突出している。これにより、第２基部４１Ａの外周面の軸方向の長さが確保されている。このようにすれば、第２基部４１Ａの外周面の軸方向の長さを確保しながら、第２リング４０Ａの全体としての軸方向の寸法を抑制できる。したがって、トラクション変速機１Ａの軸方向の寸法も抑制できる。
【００３９】
＜２−２．第２変形例＞
図６は、第２変形例に係るトラクション変速機１Ｂの縦断面図である。この第２変形例では、押圧機構５０Ｂが、ばね５３Ｂのみを有する。ばね５３Ｂの出力側の端部は、第２リング４０Ｂの入力側の端面に接続されている。ばね５３Ｂの入力側の端部は、図示を省略したケーシングに接続されている。また、ばね５３Ｂは、ケーシングと第２リング４０Ｂとの間において、自然長よりも軸方向に圧縮された状態で、配置されている。このため、ばね５３Ｂの反発力によって、第２リング４０Ｂは、常に出力側へ向けて押圧される。
【００４０】
このように、押圧機構５０Ｂは、調圧カムではなく、ばね５３Ｂのみによって、第２リング４０Ｂを軸方向に押圧する機構であってもよい。ばね５３Ｂは、周方向に複数配置されていることが好ましい。ばね５３Ｂには、例えば、コイルばねを用いることができる。ただし、コイルばねに代えて、ウェーブワッシャ等の他方式のばねを用いてもよい。
【００４１】
また、ばね５３Ｂは、図６のように、第２リング４０Ｂに直接的に接続されていてもよく、他の部材を介して間接的に接続されていてもよい。
【００４２】
＜２−３．第３変形例＞
図７は、第３変形例に係るトラクション変速機１Ｃを含むアクチュエータ１００Ｃの縦断面図である。この第３変形例では、トラクション変速機１Ｃと、トラクション変速機１Ｃへ回転運動を入力するモータ２Ｃとが、組み合わされて、１つのアクチュエータ１００Ｃを構成している。図７に示すように、太陽ローラ１０Ｃは、モータ２Ｃの出力軸に接続される。モータ２Ｃを駆動させると、太陽ローラ１０Ｃは、第１回転数で回転する。トラクション変速機１Ｃとモータ２Ｃとは、図示を省略したケーシングによって、互いに固定される。
【００４３】
このように、モータ２Ｃとトラクション変速機１Ｃとを組み合わせれば、減速後の第２回転数の回転運動を出力するアクチュエータを、単一の部品として扱うことができる。したがって、モータ２Ｃおよびトラクション変速機１Ｃを含む装置の製造が、より容易となる。
【００４４】
＜２−４．第４変形例＞
上記の実施形態および各変形例では、第１リングおよび第２リングの双方が、軸方向に突出する凸部を有していた。しかしながら、凸部は、第１リングおよび第２リングのいずれか一方のみに設けられていてもよい。その場合でも、太陽ローラ、遊星ローラ、第１リング、または第２リングの寸法誤差を、当該凸部で吸収することができればよい。すなわち、凸部は、第１リングおよび第２リングの少なくともいずれか一方に、設けられていればよい。
【００４５】
また、上記の実施形態では、出力側の第１リングが固定リングであり、入力側の第２リングが可動リングであった。しかしながら、出力側の第１リングを可動リングとし、入力側の第２リングを固定リングとしてもよい。その場合、押圧機構は、可動リングである第１リングを、入力側へ向けて押圧する機構とすればよい。
【００４６】
トラクション変速機を構成する各部材の材料には、例えば、高強度の金属を用いればよい。ただし、各部材の材料は、使用時の負荷に耐え得るものであればよく、必ずしも金属には限定されない。
【００４７】
また、トラクション変速機の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、トラクション変速機およびアクチュエータに利用できる。
【符号の説明】
【００４９】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  トラクション変速機
９１  中心軸
２Ｃ  モータ
１０，１０Ｃ  太陽ローラ
２０  遊星ローラ
２１  第１小径部
２２  第２小径部
２３  大径部
２４  ピン孔
３０，３０Ａ  第１リング
３１，３１Ａ  第１基部
３２  第１凸部
４０，４０Ａ，４０Ｂ  第２リング
４１，４１Ａ  第２基部
４２  第２凸部
５０，５０Ｂ  押圧機構
５１  カム板
５２  球体
５３，５３Ｂ  ばね
６０  キャリア
６１  キャリアピン
６２  出力部材
９１  中心軸
９２  回転軸
１００Ｃ  アクチュエータ
２１１  第１傾斜面
２２１  第２傾斜面
２３１  外周面
３２１  内周面
４２１  内周面
５２１  凹部
５２２  凹部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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