(57)【要約】【課題】設置位置の誤りをより精度よく検知することを可能にする。【解決手段】設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信し、前記設置空間の三次元モデルの中に前記設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と前記撮影画像に基づいて、前記設置対象の設置位置が正しいか否かを判定し、前記判定の結果を出力する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する画像受信部と、
前記設置空間の三次元モデルの中に前記設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と前記撮影画像に基づいて、前記設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する判定部と、
前記判定の結果を出力する出力部と
を備えることを特徴とする設置位置確認装置。
【請求項２】
前記画像受信部は、さらに、前記撮影画像を撮影した撮影装置の位置を示す撮影位置情報を受信し、
前記判定部は、前記設置対象が存在する前記設置空間を前記撮影位置情報に基づいて特定し、特定された前記設置空間に対応付けられた前記事前設置計画に基づいて、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の設置位置確認装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記事前設置計画を所定の視点から見たときの二次元画像と前記撮影画像との類似度が高い場合に、前記設置位置が正しいとの前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１あるいは請求項２に記載の設置位置確認装置。
【請求項４】
前記画像受信部は、さらに、前記撮影画像が撮影された方向を示す撮影方向情報を受信し、
前記判定部は、前記撮影方向情報が示す方向から前記事前設置計画を見た場合の二次元画像と前記撮影画像とを比較して、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の設置位置確認装置。
【請求項５】
前記画像受信部は、さらに、前記設置対象の識別情報に関する情報を受信し、
前記判定部は、前記設置対象の前記識別情報に対応付けられている前記事前設置計画に基づいて、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の設置位置確認装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記設置対象の三次元モデルである設置対象モデルと前記撮影画像とを比較して、前記撮影画像に撮影されている前記設置対象モデルを推定し、推定された前記設置対象モデルに対応付けられている前記設置対象の識別情報を特定する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の設置位置確認装置。
【請求項７】
前記事前設置計画と前記設置対象の設置状況を記憶する計画記憶部
を備え、
前記判定部は、前記設置位置が正しいとの前記判定を行ったとき、当該設置対象の設置が完了した旨の前記設置状況を前記計画記憶部へ記憶させる
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の設置位置確認装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の設置位置確認装置と、
撮影した前記撮影画像を前記設置位置確認装置へ送信し、前記判定の前記結果を受信して表示する端末と、
を備えることを特徴とする設置位置確認システム。
【請求項９】
設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信し、
前記設置空間の三次元モデルの中に前記設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と前記撮影画像に基づいて、前記設置対象の設置位置が正しいか否かを判定し、
前記判定の結果を出力する
ことを特徴とする設置位置確認方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する画像受信機能と、
前記設置空間の三次元モデルの中に前記設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と前記撮影画像に基づいて、前記設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する判定機能と、
前記判定の結果を出力する出力機能と
を実現させることを特徴とする設置位置確認プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設置位置確認装置、システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＩｏＴ（Internet of Things）に関する技術の発達により、センサやアクチュエータといった様々な装置を駆使した、システムやサービスが公開されている。これらのシステムやサービスでは、装置を様々な物に取り付けたり様々な場所に設置したりすることで、センサによるデータ収集やアクチュエータによる物理的な動作の制御が可能になる。
【０００３】
しかし、センサやアクチュエータといった装置を特定の場所へ設置する際、作業者が設置場所を誤る可能性がある。また、一か所に複数台の装置を設置する場合や、一日に複数の設置場所を移動して装置を設置する場合には、作業者が設置対象や設置場所を誤る可能性がさらに高くなる。
【０００４】
設置場所に誤りがある場合、データ収集や制御に不具合が発生したり、情報が流出したりする可能性がある。
【０００５】
たとえば、図２１のように、設置空間Ｃに設置するべき装置を一台、誤って設置空間Ｂに設置してしまったとする。このとき、この装置は、情報の送信先として設定されているサーバＢへ、設置空間Ｂでのセンサデータを送信する。その結果、設置空間Ｂから送信されるデータに基づいて設置空間Ｃに対する制御が行われ、設置空間Ｃに対する制御に何等かの不具合を発生させてしまう可能性がある。また、サーバＡだけに送信されるべき設置空間Ｂの情報が、本来送信されるべきではないサーバＢへ流出する可能性もある。
【０００６】
装置に情報の送信先を設定する方法には、特許文献１に記載の方法がある。この方法では、携帯情報端末からプリンタへ接続先（クラウドサービス）の情報を送ることによって、プリンタが保持する情報を、携帯情報端末を介さずに、クラウドサービスへ直接送信することが可能になる。しかし、この方法を利用しても、上述の問題を回避することはできない。
【０００７】
また、特許文献２には、装置を設置する場所を作業者の端末に表示させる方法が記載されている。この方法では、装置の設置場所を作業者が誤る可能性を低減することができる。しかし、この方法では、作業者が装置を誤った場所に設置してしまっても、そのことを検知することはできない。
【０００８】
また、装置の設置場所の誤りを検出する方法には、特許文献３に記載の方法がある。この方法では、ＧＰＳ（Global Positioning System）による緯経度情報とＭＡＣアドレスとをルータからセンタサーバへ送信し、ルータが正しい場所に設置されているかどうかをセンタサーバが検証する。これにより、装置の設置場所の誤りを検出することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特許第５５２５２３３号公報
【特許文献２】特開２０１４−２２９０２０号公報
【特許文献３】特許第６００５０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、特許文献３に記載の方法では、ＧＰＳで測位した位置情報を利用する。そのため、正しい設置空間（部屋など）に設置されているか程度なら検証することができるが、設置空間内の位置までを検証することは難しい。
【００１１】
本発明の目的は、設置位置の誤りをより精度よく検知することを可能にする、設置位置確認装置、システム、方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述の問題を解決するために、本発明の一実施形態において、設置位置確認装置は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する画像受信部と、前記設置空間の三次元モデルの中に前記設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と前記撮影画像に基づいて、前記設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する判定部と、前記判定の結果を出力する出力部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の他の実施形態において、設置位置確認方法は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信し、前記設置空間の三次元モデルの中に前記設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と前記撮影画像に基づいて、前記設置対象の設置位置が正しいか否かを判定し、前記判定の結果を出力することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の他の実施形態において、設置位置確認プログラムは、コンピュータに、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する画像受信機能と、前記設置空間の三次元モデルの中に前記設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と前記撮影画像に基づいて、前記設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する判定機能と、前記判定の結果を出力する出力機能とを実現させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の設置位置確認装置、システム、方法およびプログラムにより、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第一の実施形態の設置位置確認装置の構成例を示す図である。
【図２】本発明の第一の実施形態の設置位置確認装置の動作例を示す図である。
【図３】本発明の第二の実施形態の設置位置確認システムの構成例を示す図である。
【図４】本発明の第二の実施形態の端末の構成例を示す図である。
【図５】本発明の第二から第六の実施形態の設置位置確認装置の構成例を示す図である。
【図６】本発明の第一から第六の実施形態の事前設置計画の例を示す図である。
【図７】本発明の第二の実施形態の設置位置確認装置の計画記憶部が記憶する情報の例を示す図である。
【図８】本発明の第二の実施形態の設置位置確認システムの動作例を示す図である。
【図９】本発明の第三の実施形態の設置位置確認装置の計画記憶部が記憶する情報の例を示す図である。
【図１０】本発明の第三の実施形態の設置空間の例を示す図である。
【図１１】本発明の第四の実施形態の設置空間の例を示す図である。
【図１２】本発明の第四の実施形態の設置位置確認システムの構成例を示す図である。
【図１３】本発明の第四の実施形態の端末の構成例を示す図である。
【図１４】本発明の第四の実施形態の設置位置確認システムの動作例を示す図である。
【図１５】本発明の第五の実施形態の設置位置確認システムの構成例を示す図である。
【図１６】本発明の第五の実施形態の端末の構成例を示す図である。
【図１７】本発明の第五の実施形態の設置位置確認装置の計画記憶部が記憶する情報の例を示す図である。
【図１８】本発明の第五の実施形態の設置位置確認システムの動作例を示す図である。
【図１９】本発明の第六の実施形態の設置位置確認システムの動作例を示す図である。
【図２０】本発明の各実施形態のハードウェア構成例を示す図である。
【図２１】設置空間と設置装置との例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［第一の実施形態］
本発明の第一の実施の形態について説明する。
【００１８】
図１に本実施形態の設置位置確認装置１０の構成例を示す。本実施形態の設置位置確認装置１０は、画像受信部１１、判定部１２および出力部１３により構成される。
【００１９】
画像受信部１１は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。判定部１２は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。出力部１３は、判定の結果を出力する。
【００２０】
このように設置位置確認装置１０を構成することによって、設置位置確認装置１０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置１０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【００２１】
次に、図２に本実施形態の設置位置確認装置１０の動作の例を示す。
【００２２】
画像受信部１１は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する（ステップＳ１０１）。判定部１２は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する（ステップＳ１０２）。出力部１３は、判定の結果を出力する（ステップＳ１０３）。
【００２３】
このように動作することによって、設置位置確認装置１０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置１０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【００２４】
以上で説明したように、本発明の第一の実施形態では、設置位置確認装置１０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置１０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【００２５】
［第二の実施形態］
次に、本発明の第二の実施の形態について説明する。本実施形態では、設置位置確認装置２０についてより具体的に説明する。
【００２６】
まず、図３に本実施形態の設置位置確認システムの構成例を示す。
【００２７】
本実施形態の設置位置確認システムは、端末５０、設置対象８０および設置位置確認装置２０により構成される。端末５０および設置対象８０は、設置位置確認システム内にそれぞれ一つ以上存在することが可能である。
【００２８】
設置対象８０は、設置される対象である。設置対象８０は、情報処理装置や通信装置などであっても良いし、情報処理や通信等を行わない装置や物体であっても良い。
【００２９】
端末５０は、設置対象８０を設置する作業者が持つ端末である。たとえば、端末５０はスマートフォンなどの通信端末である。
【００３０】
設置位置確認装置２０は、設置対象８０が設置された位置が正しいか否かを確認する装置である。端末５０と設置位置確認装置２０とは無線通信あるいは有線通信によって通信を行う。
【００３１】
次に、図４を用いて、本実施形態の端末５０の構成例について説明する。端末５０は、撮影部５１、撮影情報取得部５２、情報送信部５３、受信部５４および表示部５５により構成される。
【００３２】
撮影部５１は、作業者の操作によって撮影を行う。たとえば、撮影部５１は、カメラなどの撮影装置である。
【００３３】
撮影情報取得部５２は、撮影部５１が行った撮影に関する情報（撮影情報）を取得する。撮影情報は、たとえば、撮影部５１が撮影を行った位置を示す撮影位置情報を含むことが可能である。撮影位置情報は、撮影が行われた空間を特定できる情報であれば、どのような情報であっても良い。たとえば、撮影情報取得部５２は、衛星測位システムや屋内測位方法（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）測位や自律航法等）などを利用して、端末５０の緯度、経度、高度などの位置情報を取得しても良いし、作業者によって入力された空間識別情報を使用しても良い。
【００３４】
また、撮影情報は、たとえば、撮影部５１が撮影した方向を示す撮影方向情報を含むことも可能である。撮影情報取得部５２は、たとえば、加速度センサや地磁気センサなどのセンサを利用して、端末５０の向きや傾きを取得することができる。
【００３５】
情報送信部５３は、撮影部５１が撮影した撮影画像と撮影情報取得部５２が取得した撮影情報とを設置位置確認装置２０へ送信する。
【００３６】
受信部５４は、設置位置確認装置２０から送信された情報、たとえば、設置対象８０の設置位置が正しいかどうかの判定結果を受信する。
【００３７】
表示部５５は、設置位置確認装置２０から送信された情報を作業者が把握できるように表示する。
【００３８】
次に、図５を用いて、本実施形態の設置位置確認装置２０の構成例について説明する。本実施形態の設置位置確認装置２０は、画像受信部１１、判定部１２、出力部１３、計画記憶部２４、計画作成部２５およびモデル記憶部２６により構成される。
【００３９】
計画記憶部２４は、空間の三次元モデル（空間モデル）の中に設置対象８０の三次元モデル（設置対象モデル）を配置することによって作成された事前設置計画を記憶する。事前設置計画は、設置対象８０の設置作業に先駆けて作成される。事前設置計画は、設置対象８０を設置する空間、たとえば、建造物や部屋などの空間ごとに作成される。なお、設置対象８０を設置する空間は、建造物や部屋などの閉空間であっても良いし、屋外などを所定の範囲に区切った空間であっても良い。
【００４０】
図６に、事前設置計画の例を示す。空間モデルは、設置対象８０が設置される空間の三次元モデルである。また、設置対象モデルは、設置対象８０の三次元モデルである。事前設置計画は、この空間モデルの中に設置対象モデルを配置されて作成された三次元モデルである。
【００４１】
事前設置計画の作成は、設置位置確認装置２０が備える、あるいは、設置位置確認装置２０とは異なる装置が備える事前設置計画作成機能を作業者が操作することによって行われる。本実施形態では、設置位置確認装置２０の計画作成部２５が、作業者の操作によって、事前設置計画を作成するものとする。設置位置確認装置２０の計画作成部２５およびモデル記憶部２６は、設置位置確認装置２０とは異なる装置が備えていても良い。
【００４２】
また、計画記憶部２４は、設置対象８０を一意に特定することができる識別情報、たとえば、製造番号、デバイスＩＤ（Identification）、任意に割り振られた番号などを記憶する。計画記憶部２４は、各々の事前設置計画に含まれる設置対象モデルの各々と対応付けて、設置対象８０の識別情報を記憶する。
【００４３】
図７に、計画記憶部２４が記憶する情報の例を示す。たとえば、事前設置計画１では、空間モデルＡの中に設置対象モデルが三つ配置されている。また、空間モデルＡの中に配置されている設置対象モデルの各々について、設置対象８０の識別情報が記憶されている。
【００４４】
計画作成部２５は、作業者の操作によって事前設置計画を作成し、作成した事前設置計画を計画記憶部２４へ記憶させる。また、各設置対象８０の識別情報についても、作業者の操作に従って、計画作成部２５が計画記憶部２４へ記憶させる。
【００４５】
モデル記憶部２６は、空間モデルや設置対象モデルを記憶する部分である。モデル記憶部２６には、あらかじめ、設置対象８０の設置を予定する空間の空間モデル、および、設置を予定する設置対象８０の設置対象モデルが記憶されているものとする。計画作成部２５は、モデル記憶部２６に記憶されている空間モデルと設置対象モデルを使用して、事前設置計画を作成する。
【００４６】
画像受信部１１は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。また、本実施形態の画像受信部１１は、さらに、撮影画像を撮影した撮影装置の位置を示す撮影位置情報を受信する。なお、本実施形態では、撮影装置は端末５０に搭載されているため、画像受信部１１は、端末５０の位置情報を撮影位置情報として受信するものとする。
【００４７】
判定部１２は、計画記憶部２４に記憶されている事前設置計画と画像受信部１１が受信した撮影画像に基づいて、設置対象８０の設置位置が正しいか否かを判定する。判定方法については、後述する。また、判定部１２は、撮影画像に撮影されている設置対象８０の識別情報を特定する。
【００４８】
出力部１３は、判定部１２の判定結果を出力する。また、出力部１３は、判定部１２によって特定された、撮影画像に撮影されている設置対象８０の識別情報を出力する。
【００４９】
次に、判定部１２が行う、設置対象８０の設置位置が正しいか否かの判定方法の例について説明する。なお、判定方法は、撮影画像と事前設置計画とを比較して設置対象８０の設置位置を確認する方法であれば、以下の方法に限られない。
【００５０】
本実施形態では、判定部１２は、設置位置の確認と、撮影画像に撮影されている設置対象８０の識別情報の特定を行う。判定部１２は、設置位置の確認を、事前設置計画と撮影画像とを比較することによって行うことができる。また、判定部１２は、設置対象８０の識別情報の特定を、撮影画像と設置対象モデルとを比較することによって行うことができる。
【００５１】
判定部１２は、先に設置対象８０の識別情報を特定し、その後、設置位置を確認しても良いし、逆に、先に設置位置を確認してから設置対象８０の識別情報を特定しても良い。
【００５２】
まず、撮影されている設置対象８０の識別情報を特定し、その後、設置位置を確認する方法（第一の方法）について説明する。
【００５３】
まず、判定部１２は、撮影画像を、設置対象モデルと比較できる形式へ変換する。たとえば、判定部１２は、撮影画像の解像度を、設置対象モデルに合わせて変換する。また、撮影画像と設置対象モデルとを何らかの特徴量で比較する場合には、判定部１２は、撮影画像と設置対象モデルとを、その特徴量へ変換しても良い。
【００５４】
なお、設置対象モデルの特徴量に関しては、判定部１２や計画作成部２５によってあらかじめ変換されて、計画記憶部２４やモデル記憶部２６に記憶されていてもよい。また、設置対象モデルは三次元モデルであるため、判定部１２は、設置対象モデルと撮影画像とを比較する際、設置対象モデルに対する視点を変更しながら比較を行う。そのため、比較しやすいよう、判定部１２や計画作成部２５が、あらかじめ、所定の複数の視点から設置対象モデルを見た場合の二次元画像や、その二次元画像の特徴量を、モデル記憶部２６あるいは計画記憶部２４に記憶させておいてもよい。
【００５５】
また、画像受信部１１が、撮影画像とともに撮影位置情報を受信している場合には、判定部１２は、撮影位置情報に基づいて、設置対象８０が撮影されている空間を特定しても良い。この場合には、判定部１２は、設置対象８０が撮影されている空間に対応付けられている事前設置計画で配置されている設置対象モデルについて、撮影画像と設置対象モデルとを比較する。
【００５６】
なお、この場合、計画記憶部２４は、各々の設置空間（事前設置計画）についての位置情報を記憶しているものとする。また、撮影位置情報の精度が低い場合には、判定部１２は、撮影位置情報から所定の範囲内の設置空間を一つ以上、設置空間の候補として特定しても良い。
【００５７】
次に、判定部１２は、変換後の撮影画像と設置対象モデルとを比較し、撮影されている設置対象８０の識別情報を特定する。たとえば、判定部１２は、所定の複数の視点から設置対象モデルを見た場合の二次元画像と撮影画像とを比較し、類似度が高い設置対象モデルを、撮影されている設置対象８０の設置対象モデルであると推定する。なお、撮影されている設置対象８０の設置対象モデルであると推定された設置対象モデルのことを、以降、推定設置対象モデルと呼ぶ。
【００５８】
次に、判定部１２は、推定設置対象モデルが配置されている事前設置計画を計画記憶部２４から抽出する。そして、判定部１２は、抽出された事前設置計画で配置されている推定設置対象モデルに対応付けられている設置対象８０の識別情報を、撮影されている設置対象８０の識別情報であると特定する。
【００５９】
また、判定部１２は、撮影画像と抽出された事前設置計画とを、事前設置計画に対する視点を変更しながら比較する。そして、類似度が所定の値以上となる視点があれば、設置対象８０の設置位置が正しいと判定する。また、どの視点においても類似度が所定の値より低ければ、設置対象８０の設置位置が誤っていると判定する。なお、この際にも、撮影画像と設置対象モデルを比較するときと同様に、撮影画像や事前設置計画を何らかの特徴量で比較しても良い。また、計画作成部２５や判定部１２が、所定の複数の視点から事前設置計画を見た場合の二次元画像やその二次元画像の特徴量を、あらかじめ計画記憶部２４に記憶させておいても良い。
【００６０】
次に、まず設置位置を確認し、その後、撮影されている設置対象８０の識別情報を特定する方法（第二の方法）について説明する。
【００６１】
この場合、判定部１２は、撮影画像と計画記憶部２４に記憶されている事前設置計画とを比較して、類似度が高い事前設置計画を、撮影画像が撮影されている空間における事前設置計画であると推定する。このとき、判定部１２は、類似度が最高の事前設置計画を、撮影画像が撮影されている空間における事前設置計画であると推定しても良いし、類似度が所定の値以上の事前設置計画を一つ以上、候補として推定しても良い。
【００６２】
そして、判定部１２は、推定された事前設置計画と撮影画像との類似度が所定の値以上であれば、設置対象８０の設置位置が正しいと判定し、類似度が所定の値より低ければ、設置対象８０の設置位置が誤っていると判定する。なお、この場合も、所定の複数の視点から事前設置計画を見た場合の二次元画像やその二次元画像の特徴量を、あらかじめ計画記憶部２４に記憶させておき、判定部１２が、計画記憶部２４に記憶されている情報を使用しても良い。
【００６３】
また、画像受信部１１が、撮影画像とともに撮影位置情報を受信している場合には、判定部１２は、撮影位置情報に基づいて、設置対象８０が撮影されている空間を特定しても良い。この場合には、判定部１２は、設置対象８０が撮影されている空間に対応付けられている事前設置計画と撮影画像とを比較する。
【００６４】
また、判定部１２は、推定された事前設置計画で配置されている設置対象モデルと撮影画像とを比較して、類似度が最も高い設置対象モデルを、撮影されている設置対象８０の設置対象モデルであると推定する。また、判定部１２は、当該事前設置計画で当該設置対象モデルに対応付けられている識別情報を、撮影されている設置対象８０の識別情報として特定する。なお、撮影画像と設置対象モデルの比較は、第一の方法と同様にして行うことができる。また、類似度が高い設置対象モデルがない場合、判定部１２は、設置位置に誤りがあると判定する。
【００６５】
なお、いずれの方法においても、画像受信部１１が撮影画像とともに、撮影画像が撮影された方向を示す撮影方向情報を受信している場合には、判定部１２は、その方向から設置対象モデルや事前設置計画を見た場合の二次元画像と撮影画像とを比較しても良い。
【００６６】
このように設置位置確認装置２０を構成することによって、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【００６７】
次に、図８に、本実施形態の設置位置確認システムの動作例を示す。
【００６８】
まず、作業者は、設置対象８０の設置作業の前に、設置位置確認装置２０の計画作成部２５を操作して、設置対象８０についての事前設置計画を作成する。計画作成部２５は、作成された事前設置計画を計画記憶部２４に記憶させる（ステップＳ２０１）。
【００６９】
もし、設置したい設置対象８０の設置対象モデルや、設置対象８０を設置したい空間の空間モデルがモデル記憶部２６に記憶されていない場合には、作業者は、設置対象８０や設置対象８０を設置したい空間を三次元カメラなどで撮影して三次元モデルを作成する。そして、作業者は、作成した三次元モデルをモデル記憶部２６に登録する。
【００７０】
次に、作業者は、設置対象８０と端末５０とを持って、設置対象８０を設置する空間へ赴き、設置対象８０を設置する（ステップＳ２０２）。そして、作業者は、端末５０を操作して、設置対象８０を含む空間の画像を撮影する（ステップＳ２０３）。
【００７１】
端末５０は、設置対象８０を撮影した撮影画像とその際の撮影情報とを設置位置確認装置２０へ送信する（ステップＳ２０４）。
【００７２】
撮影画像と撮影情報とを受信した設置位置確認装置２０は、撮影画像と事前設置計画とを比較する（ステップＳ２０５）。また、設置位置確認装置２０は、撮影画像に撮影されている設置対象８０の識別情報を特定する。そして、設置位置確認装置２０は、設置対象８０が正しい位置に設置されているか否かの判定結果を端末５０へ送信する（ステップＳ２０６）。
【００７３】
判定結果および設置対象８０の識別情報を受信した端末５０は、判定結果および設置対象８０の識別情報を表示する（ステップＳ２０７）。
【００７４】
設置位置が正しいとの結果が端末５０に表示された場合には、作業者は、設置対象８０の設置作業を完了する。設置位置が正しくないとの結果が端末５０に表示された場合には、作業者は、設置対象８０を設置し直し、再度、設置対象を撮影する（ステップＳ２０２〜ステップＳ２０７）。
【００７５】
このように動作することによって、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【００７６】
以上で説明したように、本発明の第二の実施形態では、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【００７７】
［第三の実施形態］
次に、本発明の第三の実施の形態について説明する。本実施形態では、撮影画像に複数の設置対象８０が含まれている場合について説明する。
【００７８】
まず、本実施形態の設置位置確認装置２０の構成例について説明する。本実施形態の設置位置確認装置２０の構成例は、第二の実施形態の設置位置確認装置２０の構成例（図５）と同様である。
【００７９】
撮影画像に複数の設置対象８０が含まれている場合、設置位置確認装置２０は、複数の設置対象８０の各々について設置対象モデルを特定して、設置位置を確認しても良い。
【００８０】
より具体的には、設置位置確認装置２０の判定部１２は、第二の実施形態と同様の方法で、撮影画像と設置対象モデルとを比較し、撮影画像に含まれている設置対象モデルを推定する。このとき、設置対象モデルとの類似度が高い部分が撮影画像に複数存在することになる。そのため、本実施形態の判定部１２は、撮影画像に撮影されている設置対象モデルとして複数の設置対象モデルを推定する。そして、判定部１２は、推定設置対象モデルの各々について、撮影画像と事前設置計画とを比較することで、設置位置が正しいか否かを判定することができる。なお、撮影画像と事前設置計画との比較の際には、判定部１２は、推定設置対象モデルとして推定されなかった設置対象モデルについては、事前設置計画から除いて比較を行う。
【００８１】
また、他の方法として、「作業者は、一つの設置対象８０を設置する度に設置対象８０を撮影する」という条件を設けることも考えられる。この条件は、言い換えると、「撮影画像には、設置を完了していない設置対象８０が一つだけ撮影されている」という条件である。この場合、判定部１２は、一枚の撮影画像について設置対象８０を一つだけ推定すれば良いので、上述の方法より、処理を簡易化することができる。
【００８２】
より具体的には、判定部１２は、設置対象８０の設置位置が正しいと判定した場合、当該設置対象８０の設置が完了したことを示す設置状況を、計画記憶部２４に記憶させる。図９に、計画記憶部２４が記憶している設置状況の例を示す。「完了」は、該当する設置対象８０の設置位置が正しいことを判定済みであることを示す。「未」は、該当する設置対象８０の設置位置の確認をしていない、あるいは、確認は行ったが、設置位置が正しくなかったことを示す。
【００８３】
そして、判定部１２は、撮影画像と設置対象モデルとを比較する際には、設置状況が「未」の設置対象８０の設置対象モデルと撮影画像とを比較する。また、判定部１２は、撮影画像と事前設置計画とを比較する際、設置状況が「未」で推定設置対象モデル以外の設置対象モデルを除いた事前設置計画と撮影画像とを比較する。
【００８４】
また、設置状況を設置位置確認装置２０に記憶させることに加えて、どの設置対象８０の位置確認をしたいのか、作業者が端末５０へ入力できるようにしても良い。
【００８５】
たとえば、端末５０は、撮影画像を表示部５５に表示する。そして、作業者は、複数の画像が撮影されている場合に、画面をタッチする等により、設置位置確認を行いたい設置対象８０の撮影画像内の位置を指定する。そして、端末５０の情報送信部５３は、撮影画像とともに、撮影画像内の設置対象８０の位置を示す画像内位置情報を、設置位置確認装置２０へ送信する。
【００８６】
設置位置確認装置２０の画像受信部１１は、撮影画像と画像内位置情報とを受信する。そして、判定部１２は、画像内位置情報が示す、撮影画像内の位置に撮影されている設置対象８０の設置対象モデルを推定する。
【００８７】
また、図１０のように、撮影画像に複数の設置対象８０が撮影され、それらの設置対象８０が重なって撮影されてしまう場合がある。
【００８８】
ここで、「撮影画像には、設置を完了していない設置対象８０が一つだけ撮影されている」という条件に従って撮影が行われており、かつ、手前の設置対象８０Ｂは設置が未完了、後ろ側の設置対象８０Ａは設置が完了しているとする。この場合には、撮影画像と設置対象モデルの比較の際には、手前の設置対象８０Ｂについて、類似度が高い設置対象モデルが見つかることになる。また、撮影画像と事前設置計画との比較の際には、設置対象８０Ａが配置されている事前設置計画と撮影画像とを比較するため、設置対象８０Ｂが正しい位置に設置されていれば、類似度は高くなり、正しい位置に設置されていると判定される。そのため、複数の設置対象８０が重なって撮影されても、この場合には、問題はない。
【００８９】
次に、後ろ側の設置対象８０Ａは設置が未完了、手前の設置対象８０Ｂは設置が完了しているとする。この場合には、撮影画像と設置対象モデルの比較の際、類似度が高い設置対象モデルが見つからないことになる。（設置対象８０Ａについては、設置済みのため、比較の対象外である。）そのため、出力部１３は、判定部１２が、類似度が高い設置対象モデルを見つけることができなかった場合には、設置対象８０を特定できない旨の判定結果を、端末５０へ出力する。そして、設置対象８０を特定できない旨の判定結果を端末５０の受信部５４が受信した場合には、表示部５５は、作業者に対して再撮影を促す表示を行うと良い。
【００９０】
なお、手前の設置対象８０Ｂおよび後ろ側の設置対象８０Ａのどちらも設置が未完了の場合には、手前の設置対象８０Ｂについては、撮影画像と設置対象モデルとの比較において、設置対象モデルを推定することができる。しかし、撮影画像と事前設置計画とを比較した場合に、設置対象８０Ａが撮影画像に含まれているために、類似度が低くなり、正しい位置に設置されていても、設置位置が誤っているとの判定結果となる可能性がある。この状態については、「撮影画像には、設置を完了していない設置対象８０が一つだけ撮影されている」という条件に従って撮影が行われることによって、回避することが可能である。
【００９１】
他の部分については、第二の実施形態と同様のため、説明を省略する。
【００９２】
このように設置位置確認装置２０を構成することによって、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【００９３】
次に、本実施形態の設置位置確認装置２０の動作の例について説明する。本実施形態の設置位置確認システムの動作例は、第二の実施形態の設置位置確認システムの動作例（図８）とほぼ同様である。
【００９４】
本実施形態では、ステップＳ２０５において、設置対象８０の位置が正しいと判定した場合に、設置位置確認装置２０は、計画記憶部２４が記憶している、各設置対象８０の設置状況を更新する。また、設置位置確認装置２０は、比較の際、計画記憶部２４が記憶している設置状況に基づいて撮影画像の比較を行う。
【００９５】
その他の部分については、第二の実施形態と同様のため、説明を省略する。
【００９６】
このように動作することによって、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【００９７】
以上で説明したように、本発明の第三の実施形態では、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【００９８】
また、本実施形態の設置位置確認装置２０は、設置対象８０の設置位置が正しいと判定した場合、当該設置対象８０の設置が完了したことを示す設置状況を、計画記憶部２４に記憶させる。そして、設置位置確認装置２０は、撮影画像と設置対象モデルとを比較する際に、設置状況が「未」の設置対象８０の設置対象モデルと撮影画像とを比較する。また、設置位置確認装置２０は、撮影画像と事前設置計画とを比較する際、設置状況が「未」で推定設置対象モデル以外の設置対象モデルを除いた事前設置計画と撮影画像とを比較する。これにより、撮影画像に複数の設置対象８０が含まれている場合の設置位置の誤りを、さらに精度よく検知することが可能になる。
【００９９】
［第四の実施形態］
次に、本発明の第四の実施の形態について説明する。
【０１００】
たとえば、図１１の設置対象８０Ｃと設置対象８０Ｄのように、設置空間内にほぼ同じ外見を持つ設置対象８０が複数設置される場合がある。このように、設置対象モデルの類似度が高い設置対象８０が同じ設置空間内にある場合、判定部１２は、撮影画像で撮影されている設置対象８０がどれであるか、設置対象モデルに基づいて推定することができない。そのため、判定部１２は、設置位置を正しく判定することができない。
【０１０１】
本実施形態では、この状態を回避するために、設置対象８０を特定可能な情報を端末５０が取得する形態について説明する。
【０１０２】
まず、図１２に、本実施形態の設置位置確認システムの構成例を示す。図３との差分は、端末６０と設置対象８０とが通信可能となっている点である。設置対象８０と端末５０の間の通信方式には、任意の方法を利用することができる。たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＮＦＣ（Near field communication）などの近距離無線方式や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などを使用することができる。
【０１０３】
次に、図１３に、本実施形態の端末６０の構成例を示す。本実施形態の端末６０は、第二の実施形態の端末５０の構成例（図４）に、対象情報取得部６６を追加した構成である。
【０１０４】
対象情報取得部６６は、設置対象８０を特定可能な情報を取得する。たとえば、対象情報取得部６６は、設置対象８０と通信を行い、設置対象８０の識別情報を受信する。あるいは、対象情報取得部６６は、端末６０に搭載された撮影装置を使用して、設置対象８０に貼り付けられている、設置対象８０の識別情報を示すバーコード、数字等を読み取っても良い。
【０１０５】
そして、情報送信部５３は、撮影画像とともに、設置対象８０の識別情報を設置位置確認装置２０へ送信する。なお、対象情報取得部６６が、設置対象８０の識別情報を示すバーコード等を読み取った場合には、そのバーコード等から識別情報を抽出する処理は、端末６０で行われても良いし、設置位置確認装置２０で行われてもよい。
【０１０６】
次に、本実施形態の設置位置確認装置２０について説明する。本実施形態の設置位置確認装置２０の構成例は、第二の実施形態の構成例（図５）と同様である。
【０１０７】
画像受信部１１は、撮影画像とともに、撮影画像に撮影されている設置対象８０の識別情報を受信する。
【０１０８】
計画記憶部２４は、事前設置計画と、各々の事前設置計画について、空間モデルの情報、設置対象モデルの情報、および、各々の設置対象モデルに対応付けられている設置対象８０の識別情報とを記憶する。計画記憶部２４は、第三の実施形態と同様に、さらに、各々の設置対象８０について、設置済みか否かの設置状況を記憶しても良い。
【０１０９】
判定部１２は、画像受信部１１が受信した設置対象８０の識別情報に対応付けられている事前設置計画を、計画記憶部２４から抽出する。そして、判定部１２は、抽出された事前設置計画と撮影画像とを比較することで、設置対象８０の設置位置が正しいか否かを判定する。判定部１２は、第二の実施形態あるいは第三の実施形態に記載の方法で、設置対象８０の設置位置が正しいか否かを判定することができる。
【０１１０】
その他の部分については、第二の実施形態や第三の実施形態と同様のため、説明を省略する。
【０１１１】
なお、上述の方法では、設置対象８０の識別情報を対象情報取得部６６が取得している。しかし、設置対象８０の識別情報を、対象情報取得部６６が取得するのではなく、撮影部５１が撮影する撮影画像の中に含めることも可能である。
【０１１２】
たとえば、作業者は、設置対象８０を撮影する際に、設置対象８０の識別情報を示すコードが写るようにして、撮影を行う。コードは、たとえば、バーコード、やカラーコード、数字、図柄などである。コードは、作業者が持参する紙等に印刷されたものであっても良いし、設置対象８０に貼り付けられているものであっても良い。
【０１１３】
そして、情報送信部５３は、設置対象８０とコードとが撮影されている撮影画像を設置位置確認装置２０へ送信し、設置位置確認装置２０の判定部１２は、画像受信部１１が受信した撮影画像から、コードが示す識別情報を判定部１２が抽出する。なお、撮影画像からコードが示す識別情報を抽出する処理は、端末６０で行われても良いし、設置位置確認装置２０で行われてもよい。
【０１１４】
このように設置位置確認装置２０を構成することによって、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【０１１５】
また、本実施形態の端末６０は、撮影画像とともに、設置対象８０の識別情報に関する情報を設置位置確認装置２０へ送信する。これにより、設置位置確認装置２０は、設置対象モデルの類似度が高い設置対象８０が同じ空間内に設置される場合でも、撮影画像に撮影されている設置対象８０を特定し、各々の設置位置の誤りを検知することが可能になる。
【０１１６】
次に、図１４に本実施形態の設置位置確認システムの動作の例を示す。
【０１１７】
まず、作業者は、設置対象８０の設置作業の前に、設置対象８０についての事前設置計画を作成し、設置位置確認装置２０の計画記憶部２４に事前設置計画を記憶させる（ステップＳ３０１）。
【０１１８】
次に、作業者は、設置対象８０と端末６０とを持って、設置対象８０を設置する空間へ赴き、設置対象８０を設置する（ステップＳ３０２）。
【０１１９】
そして、作業者は、端末６０へ、設置対象８０の識別情報を取得するための指示を入力する（ステップＳ３０３）。端末６０は、設置対象８０から識別情報を取得する（ステップＳ３０４）。
【０１２０】
また、作業者は、端末６０を操作して、設置対象８０を含む空間の画像を撮影する（ステップＳ３０５）。
【０１２１】
端末６０は、設置対象８０を撮影した撮影画像と識別情報とを設置位置確認装置２０へ送信する（ステップＳ３０６）。
【０１２２】
撮影画像と識別情報とを受信した設置位置確認装置２０は、撮影画像と事前設置計画とを比較する（ステップＳ３０７）。その際、設置位置確認装置２０は、受信した識別情報に対応付けられている事前設置計画を計画記憶部２４から抽出して、比較を行う。そして、設置位置確認装置２０は、設置対象８０が正しい位置に設置されているか否かの判定結果を端末６０へ送信する（ステップＳ３０８）。
【０１２３】
判定結果および設置対象８０の識別情報を受信した端末６０は、判定結果および設置対象８０の識別情報を表示する（ステップＳ３０９）。
【０１２４】
設置位置が正しいとの結果が端末６０に表示された場合には、作業者は、設置対象８０の設置作業を完了する。設置位置が正しくないとの結果が端末６０に表示された場合には、作業者は、正しい設置場所に設置対象８０を設置し、再度、設置対象を撮影する（ステップＳ３０２〜ステップＳ３０９）。
【０１２５】
このように動作することによって、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【０１２６】
以上で説明したように、本発明の第四の実施形態では、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【０１２７】
また、本実施形態の端末６０は、撮影画像とともに、設置対象８０の識別情報に関する情報を設置位置確認装置２０へ送信する。これにより、設置位置確認装置２０は、設置対象モデルの類似度が高い設置対象８０が同じ空間内に設置される場合でも、撮影画像に撮影されている設置対象８０を特定し、各々の設置位置の誤りを検知することが可能になる。
【０１２８】
［第五の実施形態］
次に、本発明の第五の実施の形態について説明する。本実施形態は、設置対象８０の設置位置が正しい場合に、端末７０が所定の接続先装置への接続情報を設置対象８０へ送信する形態について説明する。
【０１２９】
まず、図１５に本実施形態の設置位置確認システムの構成例を示す。この構成例は、第三の実施形態の構成例（図１２）に接続先装置８１を追加した構成である。
【０１３０】
接続先装置８１は、設置対象８０の接続先の装置である。接続先装置８１は、設置位置確認システム内に複数存在することが可能である。どの設置対象８０をどの接続先装置８１に接続させるかの情報は、設置位置確認装置２０の計画記憶部２４に記憶されている。
【０１３１】
端末７０は、設置対象８０の設置位置が正しいことを示す判定結果を受信すると、当該設置対象８０を所定の接続先装置８１へ接続させるための接続情報を、当該設置対象８０へ送信する。接続情報は、たとえば、接続先のＩＰ（Internet Protocol）アドレスや、証明書やＩＤ（Identification）／パスワードなどの認証情報である。そして、設置対象８０は、受信した接続情報を使用して接続先装置８１へ接続する。
【０１３２】
次に、図１６に、本実施形態の端末７０の構成例を示す。本実施形態の端末７０の構成例は、第二の実施形態の端末５０の構成例（図４）に接続情報送信部７７を追加した構成であるが、第四の実施形態の端末６０（図１３）に接続情報送信部７７を追加した構成であっても良い。
【０１３３】
接続情報送信部７７は、設置対象８０の設置位置が正しいことを示す判定結果を受信したとき、当該設置対象８０を所定の接続先装置８１へ接続させるための接続情報を、当該設置対象８０へ送信する。接続情報送信部７７は、接続情報を、設置位置確認装置２０に対して要求して取得しても良いし、判定結果とともに受信しても良い。
【０１３４】
このようにすることで、端末７０は、設置対象８０の設置位置が正しい場合に接続先装置８１の接続情報を設置対象８０へ送信することができる。そして、誤った設置位置の情報を設置対象８０が接続先装置８１へ送信してしまうことを防ぐことが可能になる。
【０１３５】
次に、本実施形態の設置位置確認装置２０の構成例について説明する。本実施形態の設置位置確認装置２０の構成例は、第二から第四の実施形態の設置位置確認装置２０の構成例（図５）と同様である。
【０１３６】
本実施形態の計画記憶部２４は、さらに、各々の設置対象８０に対応する接続情報を記憶する。図１７に、計画記憶部２４が記憶する情報の例を示す。このように、計画記憶部２４は、各々の設置対象８０に対応する接続情報を記憶する。
【０１３７】
また、出力部１３は、端末７０から設置対象８０の接続情報の要求を受信したとき、当該設置対象８０に対する接続情報を端末７０へ送信する。あるいは、端末７０は、設置対象８０の判定結果が、設置位置が正しいことを示す場合に、判定結果とともに当該設置対象８０に対する接続情報を端末７０へ送信する。
【０１３８】
その他の部分について第二から第四の実施形態と同様のため、説明を省略する。
【０１３９】
このように設置位置確認装置２０を構成することによって、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【０１４０】
また、本実施形態の設置位置確認装置２０は、設置対象８０の設置位置が正しい場合に、所定の接続先装置への接続情報を端末７０へ送信する。また、端末７０は、設置対象８０の設置位置が正しい場合に、所定の接続先装置への接続情報を設置対象８０へ送信する。これにより、誤った設置位置での情報を設置対象８０が接続先装置８１へ送信してしまうことを防ぐことが可能になる。
【０１４１】
次に、図１８に本実施形態の設置位置確認システムの動作の例を示す。この動作例は、図２のステップＳ１０３以降、図８のステップＳ２０６以降、あるいは、図１４のステップＳ３０８以降に行われる動作である。
【０１４２】
図１８で示していない、図２、図８、図１４の動作例に示されているステップについては、すでに説明したとおりであるため、説明を省略する。
【０１４３】
設置位置確認装置２０は、設置対象８０の設置位置が正しいとの判定結果のとき、判定結果とともに、設置対象８０の識別情報と設置対象８０に対応する接続先装置８１の接続情報とを端末７０へ送信する（ステップＳ４０１）。
【０１４４】
端末７０は、受信した判定結果を表示する（ステップＳ４０２）。
【０１４５】
また、作業者は、表示を確認し、設置対象８０の設置位置が正しいとの判定結果が表示されている場合に、接続情報の送信を端末７０へ指示する（ステップＳ４０３）。そして、端末７０は、接続先装置８１への接続情報を設置対象８０へ送信する（ステップＳ４０４）。
【０１４６】
なお、設置位置確認装置２０は、判定結果とともに接続情報を送信するのではなく、端末７０から要求があったときに接続情報を送信しても良い。また、この場合、設置位置確認装置２０は、接続情報を要求された設置対象８０の設置状況を確認し、設置済みの場合に接続情報を送信しても良い。また、設置が完了していない場合には、設置が完了していないために接続情報を送信できない旨の応答を端末７０へ送信しても良い。
【０１４７】
このように動作することによって、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【０１４８】
以上で説明したように、本発明の第五の実施形態では、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【０１４９】
また、本実施形態の設置位置確認装置２０は、設置対象８０の設置位置が正しい場合に、所定の接続先装置への接続情報を端末７０へ送信する。また、端末７０は、設置対象８０の設置位置が正しい場合に、所定の接続先装置への接続情報を設置対象８０へ送信する。これにより、誤った設置位置での情報を設置対象８０が接続先装置８１へ送信してしまうことを防ぐことが可能になる。
【０１５０】
［第六の実施形態］
次に、本発明の第六の実施の形態について説明する。本実施形態は、さらに、事前設置計画を利用者端末に送信して端末５０で表示する形態について説明する。
【０１５１】
まず、本実施形態の設置位置確認システムの構成例について説明する。本実施形態の設置位置確認システムの構成例は、図３と同様である。本実施形態の設置位置確認システムの構成例は、図１２や図１５と同様であっても良い。
【０１５２】
次に、本実施形態の端末５０の構成例について説明する。本実施形態の端末５０の構成例は、図４と同様である。本実施形態の端末５０の構成例は、図１３の端末６０の構成例や図１６の端末７０の構成例と同様であっても良い。
【０１５３】
本実施形態の受信部５４は、作業者が設置しようとしている設置対象８０についての事前設置計画を設置位置確認装置２０へ要求し、事前設置計画を設置位置確認装置２０から受信する。
【０１５４】
作業者が設置しようとしている設置対象８０の識別情報は、作業者が端末５０を操作することによって端末５０に対して指定することが可能であるものとする。たとえば、作業者が設置対象８０の識別情報に関する情報を端末５０へ入力しても良いし、作業者が設置対象８０の識別情報に関する情報を端末５０に搭載された撮影装置によって撮影しても良い。
【０１５５】
表示部５５は、受信部５４が受信した事前設置計画を表示する。このとき、表示部５５は、端末５０の傾きや作業者の操作に応じて、事前設置計画（三次元モデル）を表示させる視点を変更しても良い。
【０１５６】
その他の部分については、第二から第五の実施形態と同様のため、説明を省略する。
【０１５７】
次に、本実施形態の設置位置確認装置２０の構成例について説明する。本実施形態の設置位置確認装置２０の構成例は、図５と同様である。
【０１５８】
本実施形態の出力部１３は、端末５０からの要求に応じて、端末５０から指定された識別情報の設置対象８０に対応する事前設置計画を計画記憶部２４から取得して、設置位置確認装置２０へ送信する。
【０１５９】
その他の部分については、第二から第五の実施形態と同様のため、説明を省略する。
【０１６０】
このように設置位置確認装置２０を構成することによって、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【０１６１】
また、本実施形態の設置位置確認装置２０は、端末５０からの要求に含まれる設置対象８０の識別情報に対応する事前設置計画を端末５０へ送信する。これにより、端末５０は、事前設置計画を表示し、作業者が設置位置を誤る可能性を低減することが可能になる。
【０１６２】
次に、図１９に本実施形態の設置位置確認システムの動作の例を示す。この動作例は、図２のステップＳ１０１より前、図８のステップＳ２０１からステップＳ２０２の間、図１４のステップＳ３０１からステップＳ３０２の間に行われる動作である。
【０１６３】
まず、作業者は、設置対象８０の設置作業の前に、設置対象８０についての事前設置計画を作成し、事前設置計画を計画記憶部２４に記憶させる（ステップＳ５０１）。
【０１６４】
次に、作業者は、設置対象８０と端末５０とを持って、設置対象８０を設置する空間へ赴く。そして、作業者は、端末５０を操作して設置対象８０の識別情報を指定し、当該設置対象８０についての事前設置計画の表示を端末５０へ要求する（ステップＳ５０２）。
【０１６５】
作業者の要求を受け付けた端末５０は、設置位置確認装置２０に対して、設置対象８０の識別情報を送信して、設置対象８０についての事前設置計画の送信を要求する（ステップＳ５０３）。
【０１６６】
端末５０からの要求を受信した設置位置確認装置２０は、設置対象８０についての事前設置計画を計画記憶部２４から取得し、端末５０へ送信する（ステップＳ５０４）。事前設置計画を受信した端末５０は、受信した事前設置計画を表示する（ステップＳ５０５）
そして、作業者は、端末５０の表示を見ながら、設置対象８０の設置を行う（ステップＳ５０６）。
【０１６７】
設置以降の動作については、他の実施形態と同様のため、説明を省略する。
【０１６８】
このように動作することによって、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【０１６９】
以上で説明したように、本発明の第六の実施形態では、設置位置確認装置２０は、設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する。そして、設置位置確認装置２０は、設置空間の三次元モデルの中に設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と撮影画像に基づいて、設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する。これにより、設置空間内で設置対象が設置されている位置を、事前設置計画と撮影画像とを比較することにより確認することが可能になる。そのため、設置位置の誤りをより精度よく検知することが可能になる。
【０１７０】
また、本実施形態の設置位置確認装置２０は、端末５０からの要求に含まれる設置対象８０の識別情報に対応する事前設置計画を端末５０へ送信する。これにより、端末５０は、事前設置計画を表示し、作業者が設置位置を誤る可能性を低減することが可能になる。
【０１７１】
［ハードウェア構成例］
上述した本発明の各実施形態における設置位置確認装置（１０、２０）を、一つの情報処理装置（コンピュータ）を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。なお、設置位置確認装置は、物理的または機能的に少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現してもよい。また、設置位置確認装置は、専用の装置として実現してもよい。また、設置位置確認装置の一部の機能のみを情報処理装置を用いて実現しても良い。
【０１７２】
図２０は、本発明の各実施形態の設置位置確認装置を実現可能な情報処理装置のハードウェア構成例を概略的に示す図である。情報処理装置９０は、通信インタフェース９１、入出力インタフェース９２、演算装置９３、記憶装置９４、不揮発性記憶装置９５およびドライブ装置９６を備える。
【０１７３】
通信インタフェース９１は、各実施形態の設置位置確認装置が、有線あるいは／および無線で外部装置と通信するための通信手段である。なお、設置位置確認装置を、少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現する場合、それらの装置の間を通信インタフェース９１経由で相互に通信可能なように接続しても良い。
【０１７４】
入出力インタフェース９２は、入力デバイスの一例であるキーボードや、出力デバイスとしてのディスプレイ等のマンマシンインタフェースである。
【０１７５】
演算装置９３は、汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイクロプロセッサ等の演算処理装置である。演算装置９３は、たとえば、不揮発性記憶装置９５に記憶された各種プログラムを記憶装置９４に読み出し、読み出したプログラムに従って処理を実行することが可能である。
【０１７６】
記憶装置９４は、演算装置９３から参照可能な、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置であり、プログラムや各種データ等を記憶する。記憶装置９４は、揮発性のメモリ装置であっても良い。
【０１７７】
不揮発性記憶装置９５は、たとえば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、等の、不揮発性の記憶装置であり、各種プログラムやデータ等を記憶することが可能である。
【０１７８】
ドライブ装置９６は、たとえば、後述する記録媒体９７に対するデータの読み込みや書き込みを処理する装置である。
【０１７９】
記録媒体９７は、たとえば、光ディスク、光磁気ディスク、半導体フラッシュメモリ等、データを記録可能な任意の記録媒体である。
【０１８０】
本発明の各実施形態は、たとえば、図２０に例示した情報処理装置９０により設置位置確認装置を構成し、この設置位置確認装置に対して、上記各実施形態において説明した機能を実現可能なプログラムを供給することにより実現してもよい。
【０１８１】
この場合、設置位置確認装置に対して供給したプログラムを、演算装置９３が実行することによって、実施形態を実現することが可能である。また、設置位置確認装置のすべてではなく、一部の機能を情報処理装置９０で構成することも可能である。
【０１８２】
さらに、上記プログラムを記録媒体９７に記録しておき、設置位置確認装置の出荷段階、あるいは運用段階等において、適宜上記プログラムが不揮発性記憶装置９５に格納されるよう構成してもよい。なお、この場合、上記プログラムの供給方法は、出荷前の製造段階、あるいは運用段階等において、適当な治具を利用して設置位置確認装置内にインストールする方法を採用してもよい。また、上記プログラムの供給方法は、インターネット等の通信回線を介して外部からダウンロードする方法等の一般的な手順を採用してもよい。
【０１８３】
なお、上述する各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更実施が可能である。
【０１８４】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０１８５】
（付記１）
設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する画像受信部と、
前記設置空間の三次元モデルの中に前記設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と前記撮影画像に基づいて、前記設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する判定部と、
前記判定の結果を出力する出力部と
を備えることを特徴とする設置位置確認装置。
【０１８６】
（付記２）
前記画像受信部は、さらに、前記撮影画像を撮影した撮影装置の位置を示す撮影位置情報を受信し、
前記判定部は、前記設置対象が存在する前記設置空間を前記撮影位置情報に基づいて特定し、特定された前記設置空間に対応付けられた前記事前設置計画に基づいて、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする付記１に記載の設置位置確認装置。
【０１８７】
（付記３）
前記判定部は、前記事前設置計画を所定の視点から見たときの二次元画像と前記撮影画像との類似度が高い場合に、前記設置位置が正しいとの前記判定を行う
ことを特徴とする付記１あるいは付記２に記載の設置位置確認装置。
【０１８８】
（付記４）
前記画像受信部は、さらに、前記撮影画像が撮影された方向を示す撮影方向情報を受信し、
前記判定部は、前記撮影方向情報が示す方向から前記事前設置計画を見た場合の二次元画像と前記撮影画像とを比較して、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする付記３に記載の設置位置確認装置。
【０１８９】
（付記５）
前記画像受信部は、さらに、前記設置対象の識別情報に関する情報を受信し、
前記判定部は、前記設置対象の前記識別情報に対応付けられている前記事前設置計画に基づいて、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする付記１から付記４のいずれか一項に記載の設置位置確認装置。
【０１９０】
（付記６）
前記判定部は、前記設置対象の三次元モデルである設置対象モデルと前記撮影画像とを比較して、前記撮影画像に撮影されている前記設置対象モデルを推定し、推定された前記設置対象モデルに対応付けられている前記設置対象の識別情報を特定する
ことを特徴とする付記１から付記４のいずれか一項に記載の設置位置確認装置。
【０１９１】
（付記７）
前記事前設置計画と前記設置対象の設置状況を記憶する計画記憶部
を備え、
前記判定部は、前記設置位置が正しいとの前記判定を行ったとき、当該設置対象の設置が完了した旨の前記設置状況を前記計画記憶部へ記憶させる
ことを特徴とする付記１から付記６のいずれか一項に記載の設置位置確認装置。
【０１９２】
（付記８）
前記出力部は、前記設置位置が正しいとの前記判定を行ったとき、所定の接続先装置への接続情報を送信する
ことを特徴とする付記１から付記７のいずれか一項に記載の設置位置確認装置。
【０１９３】
（付記９）
前記出力部は、さらに、前記事前設置計画を送信する
ことを特徴とする付記１から付記８のいずれか一項に記載の設置位置確認装置。
【０１９４】
（付記１０）
付記１から付記９のいずれか一項に記載の設置位置確認装置と、
撮影した前記撮影画像を前記設置位置確認装置へ送信し、前記判定の前記結果を受信して表示する端末と、
を備えることを特徴とする設置位置確認システム。
【０１９５】
（付記１１）
付記２に記載の設置位置確認装置と、
撮影した前記撮影画像と前記撮影位置情報とを前記設置位置確認装置へ送信し、前記判定の前記結果を受信して表示する端末と、
を備えることを特徴とする設置位置確認システム。
【０１９６】
（付記１２）
付記４に記載の設置位置確認装置と、
撮影した前記撮影画像と前記撮影方向情報とを前記設置位置確認装置へ送信し、前記判定の前記結果を受信して表示する端末と、
を備えることを特徴とする設置位置確認システム。
【０１９７】
（付記１３）
付記５に記載の設置位置確認装置と、
前記設置対象の前記識別情報に関する情報を取得し、撮影した前記撮影画像と前記設置対象の前記識別情報に関する情報とを前記設置位置確認装置へ送信し、前記判定の前記結果を受信して表示する端末と、
を備えることを特徴とする設置位置確認システム。
【０１９８】
（付記１４）
付記８に記載の設置位置確認装置と、
撮影した前記撮影画像を前記設置位置確認装置へ送信し、前記判定の前記結果を受信して表示し、前記接続情報を受信して前記設置対象へ送信する端末と、
を備えることを特徴とする設置位置確認システム。
【０１９９】
（付記１５）
付記９に記載の設置位置確認装置と、
前記設置対象に対応付けられた前記事前設置計画を受信して表示し、撮影した前記撮影画像を前記設置位置確認装置へ送信し、前記判定の前記結果を受信して表示する端末と、
を備えることを特徴とする設置位置確認システム。
【０２００】
（付記１６）
設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信し、
前記設置空間の三次元モデルの中に前記設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と前記撮影画像に基づいて、前記設置対象の設置位置が正しいか否かを判定し、
前記判定の結果を出力する
ことを特徴とする設置位置確認方法。
【０２０１】
（付記１７）
さらに、前記撮影画像を撮影した撮影装置の位置を示す撮影位置情報を受信し、
前記設置対象が存在する前記設置空間を前記撮影位置情報に基づいて特定し、特定された前記設置空間に対応付けられた前記事前設置計画に基づいて、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする付記１６に記載の設置位置確認方法。
【０２０２】
（付記１８）
前記事前設置計画を所定の視点から見たときの二次元画像と前記撮影画像との類似度が高い場合に、前記設置位置が正しいとの前記判定を行う
ことを特徴とする付記１６あるいは付記１７に記載の設置位置確認方法。
【０２０３】
（付記１９）
さらに、前記撮影画像が撮影された方向を示す撮影方向情報を受信し、
前記撮影方向情報が示す方向から前記事前設置計画を見た場合の二次元画像と前記撮影画像とを比較して、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする付記１８に記載の設置位置確認方法。
【０２０４】
（付記２０）
さらに、前記設置対象の識別情報に関する情報を受信し、
前記設置対象の前記識別情報に対応付けられている前記事前設置計画に基づいて、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする付記１６から付記１９のいずれか一項に記載の設置位置確認方法。
【０２０５】
（付記２１）
前記設置対象の三次元モデルである設置対象モデルと前記撮影画像とを比較して、前記撮影画像に撮影されている前記設置対象モデルを推定し、推定された前記設置対象モデルに対応付けられている前記設置対象の識別情報を特定する
ことを特徴とする付記１６から付記１９のいずれか一項に記載の設置位置確認方法。
【０２０６】
（付記２２）
前記設置位置が正しいとの前記判定を行ったとき、当該設置対象の設置が完了した旨の設置状況を、前記事前設置計画を記憶する計画記憶部に記憶させる
ことを特徴とする付記１６から付記２１のいずれか一項に記載の設置位置確認方法。
【０２０７】
（付記２３）
前記設置位置が正しいとの前記判定を行ったとき、所定の接続先装置への接続情報を送信する
ことを特徴とする付記１６から付記２２のいずれか一項に記載の設置位置確認方法。
【０２０８】
（付記２４）
さらに、前記事前設置計画を送信する
ことを特徴とする付記１６から付記２３のいずれか一項に記載の設置位置確認方法。
【０２０９】
（付記２５）
コンピュータに、
設置空間において撮影された設置対象の撮影画像を受信する画像受信機能と、
前記設置空間の三次元モデルの中に前記設置対象の三次元モデルを配置することによって作成された事前設置計画と前記撮影画像に基づいて、前記設置対象の設置位置が正しいか否かを判定する判定機能と、
前記判定の結果を出力する出力機能と
を実現させることを特徴とする設置位置確認プログラム。
【０２１０】
（付記２６）
前記画像受信機能は、さらに、前記撮影画像を撮影した撮影装置の位置を示す撮影位置情報を受信し、
前記判定機能は、前記設置対象が存在する前記設置空間を前記撮影位置情報に基づいて特定し、特定された前記設置空間に対応付けられた前記事前設置計画に基づいて、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする付記２５に記載の設置位置確認プログラム。
【０２１１】
（付記２７）
前記判定機能は、前記事前設置計画を所定の視点から見たときの二次元画像と前記撮影画像との類似度が高い場合に、前記設置位置が正しいとの前記判定を行う
ことを特徴とする付記２５あるいは付記２６に記載の設置位置確認プログラム。
【０２１２】
（付記２８）
前記画像受信機能は、さらに、前記撮影画像が撮影された方向を示す撮影方向情報を受信し、
前記判定機能は、前記撮影方向情報が示す方向から前記事前設置計画を見た場合の二次元画像と前記撮影画像とを比較して、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする付記２７に記載の設置位置確認プログラム。
【０２１３】
（付記２９）
前記画像受信機能は、さらに、前記設置対象の識別情報に関する情報を受信し、
前記判定機能は、前記設置対象の前記識別情報に対応付けられている前記事前設置計画に基づいて、前記設置位置の前記判定を行う
ことを特徴とする付記２５から付記２８のいずれか一項に記載の設置位置確認プログラム。
【０２１４】
（付記３０）
前記判定機能は、前記設置対象の三次元モデルである設置対象モデルと前記撮影画像とを比較して、前記撮影画像に撮影されている前記設置対象モデルを推定し、推定された前記設置対象モデルに対応付けられている前記設置対象の識別情報を特定する
ことを特徴とする付記２５から付記２８のいずれか一項に記載の設置位置確認プログラム。
【０２１５】
（付記３１）
前記判定機能は、前記設置位置が正しいとの前記判定を行ったとき、当該設置対象の設置が完了した旨の設置状況を、前記事前設置計画を記憶する計画記憶部に記憶させる
ことを特徴とする付記２５から付記３０のいずれか一項に記載の設置位置確認プログラム。
【０２１６】
（付記３２）
前記出力機能は、前記設置位置が正しいとの前記判定を行ったとき、所定の接続先装置への接続情報を送信する
ことを特徴とする付記２５から付記３１のいずれか一項に記載の設置位置確認プログラム。
【０２１７】
（付記３３）
前記出力機能は、さらに、前記事前設置計画を送信する
ことを特徴とする付記２５から付記３２のいずれか一項に記載の設置位置確認プログラム。
【符号の説明】
【０２１８】
１０、２０    設置位置確認装置
１１    画像受信部
１２    判定部
１３    出力部
２４    計画記憶部
２５    計画作成部
２６    モデル記憶部
５０、６０、７０    端末
５１    撮影部
５２    撮影情報取得部
５３    情報送信部
５４    受信部
５５    表示部
６６    対象情報取得部
７７    接続情報送信部
８０    設置対象
８１    接続先装置
９０    情報処理装置
９１    通信インタフェース
９２    入出力インタフェース
９３    演算装置
９４    記憶装置
９５    不揮発性記憶装置
９６    ドライブ装置
９７    記録媒体
【図１】
2020149213.tif 000003
【図２】
2020149213.tif 000004
【図３】
2020149213.tif 000005
【図４】
2020149213.tif 000006
【図５】
2020149213.tif 000007
【図６】
2020149213.tif 000008
【図７】
2020149213.tif 000009
【図８】
2020149213.tif 000010
【図９】
2020149213.tif 000011
【図１０】
2020149213.tif 000012
【図１１】
2020149213.tif 000013
【図１２】
2020149213.tif 000014
【図１３】
2020149213.tif 000015
【図１４】
2020149213.tif 000016
【図１５】
2020149213.tif 000017
【図１６】
2020149213.tif 000018
【図１７】
2020149213.tif 000019
【図１８】
2020149213.tif 000020
【図１９】
2020149213.tif 000021
【図２０】
2020149213.tif 000022
【図２１】
2020149213.tif 000023