(57)【要約】【課題】本発明は、無線端末の位置を高精度で求めることを目的とする。【解決手段】情報処理装置２０は、３つの固定局１４−１〜１４−３のそれぞれと無線端末１２との間の距離測定値を無線端末１２から取得する情報取得処理と、３つの距離測定値のうちの２つの距離測定値に対する補正を、３つの距離測定値から２つを選択する３つの組み合わせについて順に実行する距離補正処理と、距離補正処理が実行された後の３つの距離測定値に基づいて、無線端末１２の位置を求める位置決定処理とを実行する。距離補正処理は、２つの距離測定値が求められた２つの固定局の位置をそれぞれの中心とし、２つの距離測定値をそれぞれの半径とする２つの円の幾何学的関係を判定し、その判定結果に基づいて、２つの距離測定値を補正する幾何学的補正処理を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３つの固定局のそれぞれと無線端末との間の距離測定値を、３つの前記固定局のうちの少なくとも１つ、または、前記無線端末から取得する情報取得処理と、
３つの距離測定値のうちの２つの距離測定値に対する補正を、前記３つの距離測定値から２つを選択する３つの組み合わせについて順に実行する距離補正処理と、
前記距離補正処理が実行された後の前記３つの距離測定値に基づいて、前記無線端末の位置を求める位置決定処理と、を実行し、
前記距離補正処理は、
前記２つの距離測定値が求められた２つの前記固定局の位置をそれぞれの中心とし、前記２つの距離測定値をそれぞれの半径とする２つの円の幾何学的関係を判定し、前記幾何学的関係についての判定結果に基づいて、前記２つの距離測定値を補正する幾何学的補正処理を含む、ことを特徴とする測位装置。
【請求項２】
請求項１に記載の測位装置において、
前記幾何学的補正処理は、
前記幾何学的関係についての判定結果と、前記２つの距離測定値と、前記２つの距離測定値が求められた２つの前記固定局間の距離とに基づいて、前記２つの距離測定値を補正する処理を含むことを特徴とする測位装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の測位装置において、
前記幾何学的補正処理は、
２つの前記固定局の一方の位置を中心とし、前記２つの距離測定値のうち、一方の前記固定局に対応する距離測定値を半径とする円と、
２つの前記固定局の他方の位置を中心とし、前記２つの距離測定値のうち、他方の前記固定局に対応する距離測定値を半径とする円とが１点で接するように、
前記２つの距離測定値を補正する処理を含むことを特徴とする測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置に関し、特に、無線端末と複数の固定局のそれぞれとの間の距離に基づいて、無線端末の位置を測定する測位装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線端末の位置を測定する測位システムにつき研究開発が行われている。無線端末は、位置が既知である複数の固定局との間で無線信号を送受信することで、各固定局までの距離を測定する。情報処理装置は、無線端末から距離測定結果を取得し、無線端末から各固定局までの距離に基づいて無線端末の位置を求める。このような測位システムは、建造物内における人の居場所の確認や、工場における在庫管理等への応用が期待されている。
【０００３】
測位システムとして、以下の特許文献１には、ビーコン装置を保持する移動体の位置を探索するシステムが記載されている。このシステムでは、複数の携帯端末のそれぞれがビーコン装置から送信されたビーコン信号を受信して、ビーコン装置までの距離を求める。移動体探索サーバは、各携帯端末の位置と、ビーコン装置までの距離を表す情報を各携帯端末から取得し、ビーコン装置の位置を求める。
【０００４】
また、特許文献２には、無線タグ距離測定装置が記載されている。無線タグ距離測定装置は、無線タグに距離測定信号を送信し、それに応じて無線タグから送信された到来信号を受信する。無線タグ距離測定装置は、距離測定信号を送信してから到来信号を受信するまでの時間に基づいて、無線タグ距離測定装置から無線タグまでの距離を測定する。この文献には、複数の無線タグ距離測定装置による距離測定結果に基づいて、無線タグの位置を求めることが記載されている。
【０００５】
非特許文献１には、位置が未知である測定対象のノードと、位置が既知である３つの参照ノードのそれぞれとの間の距離を求め、３点測位法によって測定対象の位置を求める技術が記載されている。３点測位法は、参照ノードの位置を中心とし、参照ノードまでの距離を半径とする円を、３つの参照ノードのそれぞれについて求め、３つの円の交点を測定対象のノードの位置として求める測位方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−２１８９３１号公報
【特許文献２】特開２００９−１７４９７１号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】A Novel Enhance Positioning Trilateration Algorithm Implementation for Medical Implant In-Body Localization, International Journal of Antennas and Propagation, Vol 2013, Article ID 819695
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
無線端末の測位を行うシステムでは、無線信号を用いて無線端末の測位が行われる。したがって、無線信号の伝搬状況によっては、測位精度が充分でないことがある。
【０００９】
本発明は、無線端末の位置を高精度で求めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、３つの固定局のそれぞれと無線端末との間の距離測定値を、３つの前記固定局のうちの少なくとも１つ、または、前記無線端末から取得する情報取得処理と、３つの距離測定値のうちの２つの距離測定値に対する補正を、前記３つの距離測定値から２つを選択する３つの組み合わせについて順に実行する距離補正処理と、前記距離補正処理が実行された後の前記３つの距離測定値に基づいて、前記無線端末の位置を求める位置決定処理と、を実行し、前記距離補正処理は、前記２つの距離測定値が求められた２つの前記固定局の位置をそれぞれの中心とし、前記２つの距離測定値をそれぞれの半径とする２つの円の幾何学的関係を判定し、前記幾何学的関係についての判定結果に基づいて、前記２つの距離測定値を補正する幾何学的補正処理を含む、ことを特徴とする。
【００１１】
望ましくは、前記幾何学的補正処理は、前記幾何学的関係についての判定結果と、前記２つの距離測定値と、前記２つの距離測定値が求められた２つの前記固定局間の距離とに基づいて、前記２つの距離測定値を補正する処理を含む。
【００１２】
望ましくは、前記幾何学的補正処理は、２つの前記固定局の一方の位置を中心とし、前記２つの距離測定値のうち、一方の前記固定局に対応する距離測定値を半径とする円と、２つの前記固定局の他方の位置を中心とし、前記２つの距離測定値のうち、他方の前記固定局に対応する距離測定値を半径とする円とが１点で接するように、前記２つの距離測定値を補正する処理を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、無線端末の位置を高精度で求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る測位システムを示す図である。
【図２】２点交差関係にある円Ｃｉおよび円Ｃｊを示す図である。
【図３】ＣｉＣｊ内包関係にある円Ｃｉおよび円Ｃｊを示す図である。
【図４】ＣｊＣｉ内包関係にある円Ｃｉおよび円Ｃｊを示す図である。
【図５】隔離関係にある円Ｃｉおよび円Ｃｊを示す図である。
【図６】１点接触関係にある円Ｃｉおよび円Ｃｊを示す図である。
【図７】距離補正処理によって１点で交わった状態となった円Ｃ１〜Ｃ３を示す図である。
【図８】無線端末のハードウエアの例を示す図である。
【図９】情報処理装置のハードウエアの例を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係る測位システムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（１）測位システムの概要
図１には、本発明の実施形態に係る測位システム１０が示されている。測位システム１０は、無線端末１２、固定局１４−１〜１４−３、ネットワーク無線装置１６、通信回線１８および情報処理装置２０を備えている。
【００１６】
無線端末１２は、固定局１４−１〜１４−３のそれぞれとの間で無線信号の送受信を行い、各固定局までの距離を測定する。ネットワーク無線装置１６は、無線端末１２との間で無線通信を行い、無線端末１２による測定結果を示す測定情報を取得する。ネットワーク無線装置１６は、無線端末１２から取得した測定情報を、インターネット等の通信回線１８を介して情報処理装置２０に送信する。測位装置としての情報処理装置２０は、測定情報に含まれる各距離測定値を、後述する距離補正処理によって補正し、補正後の各距離測定値に基づいて無線端末１２の位置を測定する。
【００１７】
（２）測位システムで実行される測位処理
（２−１）測位処理の概要
本実施形態に係る測位システム１０で実行される処理について具体的に説明する。無線端末１２は、固定局１４−１〜１４−３のそれぞれとの間で無線信号の送受信を行い、各固定局までの距離を測定し、各距離測定値を取得する。無線端末１２は、距離測定値ｒ１〜ｒ３を含む測定情報を生成する。ただし、距離測定値ｒ１〜ｒ３は、それぞれ、無線端末１２から固定局１４−１〜１４−３までの距離の測定値である。無線端末１２は、ネットワーク無線装置１６との間で無線通信を行い、測定情報をネットワーク無線装置１６に送信する。ネットワーク無線装置１６は測定情報を受信し、通信回線１８を介して情報処理装置２０に送信する。情報処理装置２０は、ネットワーク無線装置１６から通信回線１８を介して測定情報を受信する。
【００１８】
情報処理装置２０は、測定情報から距離測定値ｒ１〜ｒ３を取得し、距離測定値ｒ１〜ｒ３に対して距離補正処理を施す。距離補正処理は、３つの距離測定値ｒ１〜ｒ３のうちの２つの距離測定値に対する補正を、３つの距離測定値から２つを選択する３種類の組み合わせについて順に実行する処理である。先に補正された２つの距離測定値は、次以降の距離測定値の補正に用いられる。
【００１９】
情報処理装置２０は、固定局１４−１〜１４−３のそれぞれの位置を予め記憶している。情報処理装置２０は、距離補正処理が施された距離測定値ｒ１、ｒ２およびｒ３を用いて無線端末１２の位置を求める。すなわち、固定局１４−１の位置を中心Ｐ１とし、距離測定値ｒ１を半径とする円Ｃ１と、固定局１４−２の位置を中心Ｐ２とし、距離測定値ｒ２を半径とする円Ｃ２と、固定局１４−３の位置を中心Ｐ３とし、距離測定値ｒ３を半径とする円Ｃ３との交点を無線端末１２の位置として求める。
【００２０】
（２−２）距離補正処理
距離補正処理について説明する。情報処理装置２０は、固定局１４−１〜１４−３のそれぞれの位置に加えて、固定局１４−１と固定局１４−２との間の距離ｄ１２、固定局１４−２と固定局１４−３との間の距離ｄ２３、および固定局１４−３と固定局１４−１との間の距離ｄ３１をそれぞれ記憶している。これらの距離は、固定局１４−１〜１４−３のそれぞれの位置に基づいて、情報処理装置２０が求めてもよい。
【００２１】
情報処理装置２０は、距離測定値ｒ１およびｒ２に対し、以下に説明する幾何学的補正処理を施し、距離測定値ｒ１およびｒ２を補正する。次に、情報処理装置２０は、距離測定値ｒ２およびｒ３に対して幾何学的補正処理を施し、距離測定値ｒ２およびｒ３を補正する。さらに、情報処理装置２０は、距離測定値ｒ３およびｒ１に対して幾何学的補正処理を施し、距離測定値ｒ３およびｒ１を補正する。
【００２２】
距離測定値ｒｉおよびｒｊに対する幾何学的補正処理について説明する。ここで、ｉおよびｊは、整数１〜３から選択された２つの異なる整数である。情報処理装置２０は、固定局１４−ｉの位置Ｐｉを中心とし、距離測定値ｒｉを半径とする円Ｃｉと、固定局１４−ｊの位置Ｐｊを中心とし、距離測定値ｒｊを半径とする円Ｃｊとの幾何学的関係を解析する。ｉおよびｊの組み合わせには、ｉ＝１とｊ＝２、ｉ＝２とｊ＝３、および、ｉ＝３とｊ＝１の３通りがある。幾何学的関係には、次の５つの関係がある。
【００２３】
（ｉ）円Ｃｉと円Ｃｊとが２点で交わる関係、（ｉｉ）円Ｃｉが円Ｃｊを内包する関係
（ｉｉｉ）円Ｃｊが円Ｃｉを内包する関係、（ｉｖ）円Ｃｉおよび円Ｃｊが交わらず、かつ、一方が他方に内包されていない関係、および（ｖ）円Ｃｉと円Ｃｊとが１点で接する関係
以下の説明では、上記（ｉ）〜（ｖ）の幾何学的関係を、それぞれ、（ｉ）２点交差関係、（ｉｉ）ＣｉＣｊ内包関係、（ｉｉｉ）ＣｊＣｉ内包関係、（ｉｖ）隔離関係、（ｖ）１点接触関係という。図２には、２点交差関係にある円Ｃｉおよび円Ｃｊが示されている。図３には、ＣｉＣｊ内包関係にある円Ｃｉおよび円Ｃｊが示されている。図４には、ＣｊＣｉ内包関係にある円Ｃｉおよび円Ｃｊが示されている。図５には、隔離関係にある円Ｃｉおよび円Ｃｊが示されている。図６には、１点接触関係にある円Ｃｉおよび円Ｃｊが示されている。
【００２４】
情報処理装置２０は、固定局１４−ｉと固定局１４−ｊとの間の距離ｄｉｊ、距離測定値ｒｉおよび距離測定値ｒｊに基づいて、円ＣｉおよびＣｊの幾何学的関係が上記５つの幾何学的関係のうちいずれであるかを判定する。
【００２５】
（ａ）情報処理装置２０は、ｒｉ＜ｄｉｊ、かつ、ｒｊ＜ｄｉｊが成立するときは、次のように幾何学的関係を判定する。
（ａ１）ｒｉ＋ｒｊ＞ｄｉｊが成立するときは、円Ｃｉおよび円Ｃｊは２点交差関係にある。
（ａ２）ｒｉ＋ｒｊ＜ｄｉｊが成立するときは、円Ｃｉおよび円Ｃｊは隔離関係にある。
【００２６】
（ｂ）情報処理装置２０は、ｒｉ＞ｄｉｊ、かつ、ｒｊ＜ｄｉｊが成立するときは、次のように幾何学的関係を判定する。
（ｂ１）ｒｉ＜ｒｊ＋ｄｉｊが成立するときは、円Ｃｉおよび円Ｃｊは２点交差関係にある。
（ｂ２）ｒｉ＞ｒｊ＋ｄｉｊが成立するときは、円Ｃｉおよび円ＣｊはＣｉＣｊ内包関係にある。
【００２７】
（ｃ）情報処理装置２０は、ｒｉ＜ｄｉｊ、かつ、ｒｊ＞ｄｉｊが成立するときは、次のように幾何学的関係を判定する。
（ｃ１）ｒｊ＜ｒｉ＋ｄｉｊが成立するときは、円Ｃｉおよび円Ｃｊは２点交差関係にある。
（ｃ２）ｒｊ＞ｒｉ＋ｄｉｊが成立するときは、円Ｃｊおよび円ＣｉはＣｊＣｉ内包関係にある。
【００２８】
（ｄ）情報処理装置２０は、ｒｉ＞ｄｉｊ、かつ、ｒｊ＞ｄｉｊが成立し、さらに、ｒｉ＞ｒｊが成立するときは、次のように幾何学的関係を判定する。
（ｄ１）ｒｉ＜ｒｊ＋ｄｉｊが成立するときは、円Ｃｉおよび円Ｃｊは２点交差関係にある。
（ｄ２）ｒｉ＞ｒｊ＋ｄｉｊが成立するときは、円Ｃｉおよび円ＣｊはＣｉＣｊ内包関係にある。
【００２９】
（ｅ）情報処理装置２０は、ｒｉ＞ｄｉｊ、かつ、ｒｊ＞ｄｉｊが成立し、さらに、ｒｉ＜ｒｊが成立するときは、次のように幾何学的関係を判定する。
（ｅ１）ｒｊ＜ｒｉ＋ｄｉｊが成立するときは、円Ｃｉおよび円Ｃｊは２点交差関係にある。
（ｅ２）ｒｊ＞ｒｉ＋ｄｉｊが成立するときは、円Ｃｊおよび円ＣｉはＣｊＣｉ内包関係にある。
【００３０】
（ｆ）上記（ａ）〜（ｅ）のいずれの条件にも当てはまらないときは、情報処理装置２０は、円Ｃｉおよび円Ｃｊが１点接触関係にあると判定する。
【００３１】
情報処理装置２０は、円Ｃｉおよび円Ｃｊが２点交差関係または１点接触関係にあるときは、距離測定値ｒｉおよびｒｊの値をそのまま維持する。  
【００３２】
情報処理装置２０は、円Ｃｉおよび円ＣｊがＣｉＣｊ内包関係またはＣｊＣｉ内包関係にあるときは、距離測定値ｒｉおよび距離測定値ｒｊを、（数１）に従って補正する。
【００３３】
［数１］
ｒｉ←ｒｉ・ｄｉｊ／（｜ｒｉ−ｒｊ｜）
ｒｊ←ｒｊ・ｄｉｊ／（｜ｒｉ−ｒｊ｜）
【００３４】
ただし、記号「←」は、左側の値を右側の数式によって更新することを意味する。このように、円Ｃｉおよび円ＣｊがＣｉＣｊ内包関係またはＣｊＣｉ内包関係にあるときに、距離想定値ｒｉおよびｒｊが（数１）に従って補正されることで、円Ｃｉおよび円Ｃｊの幾何学的関係は１点接触関係となる。
【００３５】
情報処理装置２０は、円Ｃｉおよび円Ｃｊが隔離関係にあるときは、距離測定値ｒｉおよび距離測定値ｒｊを、（数２）に従って更新する。
【００３６】
［数２］
ｒｉ←ｒｉ・ｄｉｊ／（ｒｉ＋ｒｊ）
ｒｊ←ｒｊ・ｄｉｊ／（ｒｉ＋ｒｊ）
【００３７】
円Ｃｉおよび円Ｃｊが隔離関係にあるときに、距離測定値ｒｉおよび距離測定値ｒｊが（数２）に従って補正されることで、円Ｃｉおよび円Ｃｊの幾何学的関係は１点接触関係となる。
【００３８】
情報処理装置２０は、距離測定値ｒ１およびｒ２に対する幾何学的補正処理、距離測定値ｒ２およびｒ３に対する幾何学的補正処理、さらには、距離測定値ｒ３およびｒ１に対する幾何学的補正処理を順に実行する。すなわち、情報処理装置２０は、３つの距離測定値のうちの２つの距離測定値に対する幾何学的補正を、３つの距離測定値から２つを選択する３種類の組み合わせについて順に実行する。
【００３９】
情報処理装置２０は、このような一連の幾何学的補正処理を含む距離補正処理を繰り返し実行してもよい。距離補正処理の繰り返しは、距離測定値ｒ１、ｒ２およびｒ３が収束するまで行われる。繰り返し実行される距離補正処理によって、距離測定値ｒ１、ｒ２およびｒ３が収束したか否かの判定は、距離測定値ｒ１、ｒ２およびｒ３の大きさの傾向を示す収束判定値に基づいて行われてよい。例えば、距離測定値ｒ１、ｒ２およびｒ３の自乗和や距離測定値ｒ１、ｒ２およびｒ３のうちいずれか１つを収束判定値としてよい。この場合、距離補正処理の繰り返しは、先に行われた距離補正処理によって得られた収束判定値と、次に行われた距離補正処理によって得られた収束判定値との差の絶対値が所定の閾値未満となるまで行われる。
【００４０】
図７には、距離補正処理によって１点で交わった円Ｃ１〜Ｃ３が示されている。図に示されている点Ｑの位置が無線端末１２の位置として求められる。
【００４１】
情報処理装置２０は、距離補正処理が施された距離測定値ｒ１、ｒ２およびｒ３を用いて、無線端末１２の位置を求める。すなわち、固定局１４−１の位置を中心Ｐ１とし、距離測定値ｒ１を半径とする円Ｃ１と、固定局１４−２の位置を中心Ｐ２とし、距離測定値ｒ２を半径とする円Ｃ２と、固定局１４−３の位置を中心Ｐ３とし、距離測定値ｒ３を半径とする円Ｃ３との交点を無線端末１２の位置として求める。無線端末１２の位置は、２次元座標値で表される。
【００４２】
（２−３）効果
無線端末１２と各固定局との間で送受信される無線信号は、偶発的に現れる障害物やマルチパスの影響によって、無線端末１２および各固定局において良好に送受信されないことがある。したがって、最初に求められた距離測定値ｒ１〜ｒ３には誤差が含まれることがあり、無線端末１２の測位精度が低下することがある。本実施形態に係る測位システム１０によれば、固定局１４−１〜１４−３の位置Ｐ１〜Ｐ３を中心とし、距離測定値ｒ１〜ｒ３を半径とする３つの円が１点で交わるように、距離測定値ｒ１〜ｒ３が補正される。これによって、無線端末１２の位置が高精度で求められる。
【００４３】
（３）実験結果
実際の位置が（ｘ，ｙ）＝（０．５，１．５）で表される無線端末１２について実験を行った。補正前の距離測定値ｒ１〜ｒ３によって求められた位置は、（ｘ，ｙ）＝（−０．７４，−０．７）であった。エラーは、（ｘ，ｙ）＝（０．５，１．５）で表される位置と、（ｘ，ｙ）＝（−０．７４，−０．７）で表される位置との間の距離であり、２．５２である。
【００４４】
一方、補正後の距離測定値ｒ１〜ｒ３によって求められた位置は、（ｘ，ｙ）＝（−０．２，−０．３１）であった。エラーは、（ｘ，ｙ）＝（０．５，１．５）で表される位置と、（ｘ，ｙ）＝（−０．２，−０．３１）で表される位置との間の距離であり、１．３８である。１回の距離補正処理によって、エラーが２．５２から１．３８に低減した。距離補正処理を複数回繰り返し実行することで、エラーは低減されるものと考えられる。
【００４５】
（４）ハードウエアの例
図８には、無線端末１２のハードウエアの例が示されている。無線端末１２は、無線部３２および情報処理部３４を備えている。無線部３２は、情報処理部３４から取得した情報を固定局１４−１〜１４−３またはネットワーク無線装置１６に無線送信する。また、固定局１４−１〜１４−３またはネットワーク無線装置１６から送信された無線信号を受信し、無線信号に含まれる情報を情報処理部３４に出力する。
【００４６】
情報処理部３４は、距離測定部３６および測定情報生成部３８を備えている。情報処理部３４は、プログラムを実行するプロセッサを含んでもよい。この場合、情報処理部３４は、プログラムを実行することによって、内部に距離測定部３６および測定情報生成部３８を構成する。
【００４７】
距離測定部３６は、無線部３２を介して、固定局１４−１〜１４−３のそれぞれと無線信号の送受信を行い、各固定局までの距離測定値ｒ１〜ｒ３を求める。測定情報生成部３８は、距離測定値ｒ１〜ｒ３を含む測定情報を生成し、無線部３２を介してネットワーク無線装置１６に測定情報を無線送信する。
【００４８】
図９には、情報処理装置２０のハードウエアの例が示されている。情報処理装置２０は、インターフェイス５０および情報処理部５２を備えている。情報処理装置２０は、サーバとして機能するコンピュータであってよい。インターフェイス５０は、情報処理部５２を通信回線１８に接続する。情報処理部５２は、情報取得部５４、距離補正部５６および位置決定部５８を備えている。情報処理部５２は、プログラムを実行するプロセッサを含んでもよい。この場合、情報処理部５２は、プログラムを実行することによって、内部に各構成要素（情報取得部５４、距離補正部５６および位置決定部５８）を構成する。
【００４９】
情報取得部５４は、インターフェイス５０を介して通信回線１８から測定情報を受信し、各固定局について求められた距離測定値ｒ１〜ｒ３を測定情報から取得する。距離補正部５６は、３つの距離測定値ｒ１〜ｒ３のうちの２つの距離測定値に対する補正を、３つの距離測定値ｒ１〜ｒ３から２つを選択する３つの組み合わせについて順に実行する距離補正処理を実行する。位置決定部５８は、距離補正処理が実行された後の３つの距離測定値ｒ１〜ｒ３に基づいて、無線端末１２の位置を求める。
【００５０】
幾何学的補正処理は、円Ｃｉおよび円Ｃｊの幾何学的関係についての判定結果と、２つの距離測定値と、２つの距離測定値が求められた２つの固定局間の距離とに基づいて、２つの距離測定値を補正する処理を含む。すなわち、幾何学的補正処理は、２つの固定局１４−ｉおよび１４−ｊのうちの一方の位置を中心とし、２つの距離測定値ｒｉおよびｒｊのうち、一方の固定局に対応する距離測定値を半径とする円と、２つの固定局のうちの他方の位置を中心とし、２つの距離測定値のうち、他方の固定局に対応する距離測定値を半径とする円とが１点で接するように、２つの距離測定値を補正する処理を含む。
【００５１】
（５）その他の実施形態
図１０には、第２実施形態に係る測位システム１００が示されている。測位システム１００では、固定局１４−１〜１４−３が通信回線１８に接続されている。固定局１４−１〜１４−３のそれぞれは、無線端末１２との間の無線通信によって、それぞれ、距離測定値ｒ１〜ｒ３を取得する。固定局１４−１〜１４−３は、通信回線１８を介して情報処理装置２０に、それぞれ、距離測定値ｒ１〜ｒ３を送信する。また、固定局１４−１〜１４−３のうち少なくとも１つが、無線端末１２との間の無線通信および他の固定局との間の通信によって、距離測定値ｒ１〜ｒ３をまとめて取得してもよい。固定局１４−１〜１４−３のうち、距離測定値ｒ１〜ｒ３をまとめて取得した固定局は、通信回線１８を介して情報処理装置２０に距離測定値ｒ１〜ｒ３を送信する。図９に示された情報取得部５４は、インターフェイス５０を介して、３つの固定局１４−１〜１４−３のうちの少なくとも１つから距離測定値ｒ１〜ｒ３を取得する。
【００５２】
測位システムには、４つ以上の固定局が設けられていてもよい。この場合、４つ以上の固定局の中から選択された３つの固定局を用いて、無線端末１２の位置が測定される。
【符号の説明】
【００５３】
１０，１００  測位システム、１２  無線端末、１４−１〜１４−３  固定局、１６  ネットワーク無線装置、１８  通信回線、２０  情報処理装置、３２  無線部、３４，５２  情報処理部、３６  距離測定部、３８  測定情報生成部、５０  インターフェイス、５４  情報取得部、５６  距離補正部、５８  位置決定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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