(57)【要約】【課題】並行する別の道路の走行履歴を誤って蓄積する可能性を低減する技術の提供。【解決手段】対象区間の道路における車両の動作を示す複数回分の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、複数回分の前記走行履歴を度数分布に基づいて少なくとも２つのグループに分類し、各グループに属するそれぞれの前記走行履歴が、前記対象区間において互いに並行する道路のうちのいずれかの前記走行履歴であると判別する走行履歴判別部と、を備える走行履歴蓄積システムを構成する。【選択図】図１
2020144414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象区間の道路における車両の動作を示す複数回分の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
複数回分の前記走行履歴を度数分布に基づいて少なくとも２つのグループに分類し、各グループに属するそれぞれの前記走行履歴が、前記対象区間において互いに並行する道路のうちのいずれかの前記走行履歴であると判別する走行履歴判別部と、
を備える走行履歴蓄積システム。
【請求項２】
前記走行履歴は、前記対象区間の道路における前記車両の車速データを含む、
請求項１に記載の走行履歴蓄積システム。
【請求項３】
前記走行履歴は、前記対象区間の道路の勾配を示す勾配データを含む、
請求項１または請求項２に記載の走行履歴蓄積システム。
【請求項４】
前記走行履歴判別部による判別は、
過去に取得した前記走行履歴と新しく取得した前記走行履歴との間に差がある場合、新しく取得した前記走行履歴について実施される、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の走行履歴蓄積システム。
【請求項５】
前記対象区間は、既設道路と並行する新規道路が開通した区間である、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の走行履歴蓄積システム。
【請求項６】
コンピュータを、
対象区間の道路における車両の動作を示す複数回分の走行履歴を取得する走行履歴取得部、
複数回分の前記走行履歴を度数分布に基づいて少なくとも２つのグループに分類し、各グループに属するそれぞれの前記走行履歴が、前記対象区間において互いに並行する道路のうちのいずれかの前記走行履歴であると判別する走行履歴判別部、
として機能させる走行履歴蓄積プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行履歴蓄積システム、走行履歴蓄積プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が道路を走行した際の車速データ等の走行履歴を収集し蓄積する手法が知られている。特許文献１には、高速道路と一般道路が近接しており、所定距離以内にインターチェンジが存在する場合に、車速が所定速度以上であれば車両が高速道路を走行していると判断することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３４９８４２１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
高速道路と一般道路が並行している区間において、一方の道路を走行した際の走行履歴を他方の道路を走行した際の走行履歴として誤って蓄積するという問題があった。特許文献１のように、予め決められた所定速度を閾値として一般道路の走行履歴と高速道路の走行履歴を判別する場合も、一方の道路を走行した際の走行履歴を他方の道路を走行した際の走行履歴として誤蓄積する可能性があった。例えば、道路の幅員、形状、下り坂／上り坂、道路周辺環境等の様々な要因によって、当該道路を走行した際の複数回分の車速データが分布する速度域やピーク車速は異なりうる。そのため、各道路についての閾値がこれらの要因をふまえて適切に設定されたものでなければ、走行履歴を誤蓄積する可能性があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、並行する別の道路の走行履歴を誤って蓄積する可能性を低減する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、走行履歴蓄積システムは、対象区間の道路における車両の動作を示す複数回分の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、複数回分の走行履歴を度数分布に基づいて少なくとも２つのグループに分類し、各グループに属するそれぞれの走行履歴が、対象区間において互いに並行する道路のうちのいずれかの走行履歴であると判別する走行履歴判別部と、を備える。
【０００６】
さらに、上記の目的を達成するため、走行履歴蓄積プログラムは、コンピュータを、対象区間の道路における車両の動作を示す複数回分の走行履歴を取得する走行履歴取得部、複数回分の走行履歴を度数分布に基づいて少なくとも２つのグループに分類し、各グループに属するそれぞれの走行履歴が、対象区間において互いに並行する道路のうちのいずれかの走行履歴であると判別する走行履歴判別部、として機能させる。
【０００７】
複数回分の走行履歴の中に、互いに並行する２以上の道路の走行履歴が混在している場合、各道路の走行履歴の傾向に差があれば、走行履歴を度数分布で表した場合のまとまり（グループ）が複数現れることとなる。このことに注目し、本構成においては、度数分布に基づいて走行履歴を、度数分布のまとまり（グループ）毎に分類し、各グループに属する走行履歴が、当該グループに対応する並行路の走行履歴であると判別する。走行履歴の度数分布の形状は道路に応じて異なりうるが、本構成の場合、度数分布のまとまり毎に走行履歴を分類するため、並行する別の道路の走行履歴を誤って蓄積する可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】走行履歴蓄積システムの構成を示すブロック図。
【図２】既設道路と並行する新規道路の例を示す模式図。
【図３】図３Ａおよび図３Ｂは車速データの度数分布の例を示す図。
【図４】図４Ａおよび図４Ｂは勾配データの度数分布の例を示す図。
【図５】走行履歴蓄積処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）走行履歴蓄積システムの構成：
（２）走行履歴蓄積処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）走行履歴蓄積システムの構成：
図１は、本発明にかかる走行履歴蓄積システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において走行履歴蓄積システムは、サーバ１０によって実現される。車両１００，２００等の各車両は、自車が走行予定経路を走行する際のＥＶ走行およびＨＶ走行に関する走行計画を作成する。ＥＶ走行は、内燃機関を使用せずモータを使用して車両を駆動させるモードであり、ＨＶ走行は、内燃機関およびモータの少なくとも一方を使用して車両を駆動させるモードである。サーバ１０は、走行計画を作成するために必要となる走行負荷データ（走行予定経路の各区間の走行負荷データ）を各車両に出力する。サーバ１０は、車両１００，２００を含む複数の車両から収集された当該区間の走行履歴や、地図情報等に基づいて区間毎の走行負荷を取得し、車両からの問い合わせに応じて出力するように構成されている。
【００１１】
本実施形態において、車両１００，２００を含む複数の車両は、自車における走行履歴をサーバ１０に送信する機能と、目的地までの走行予定経路を取得する機能および当該走行予定経路に関する走行計画を作成する機能を備えている。以降では車両１００の構成を説明する。車両２００等のその他の車両は車両１００と共通の構成を備えているため、説明を省略する。
【００１２】
本実施形態において、車両１００は、ナビゲーションシステム１１０を備えている。ナビゲーションシステム１１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える制御部（不図示）と、記録媒体（不図示）を備えている。記録媒体には、目的地までの走行予定経路を探索する経路探索プログラム、走行予定経路を走行するように利用者を誘導する経路誘導プログラムを含む各種プログラム、地図情報等が記録されている。当該地図情報は、後述する地図情報３０ａと同様の構成である。車両１００は、燃料の消費量を抑制するようにバッテリのＳＯＣ（State Of Charge）を制御する走行計画に従って、駆動制御部ＥＣＵ（後述）によって制御される。
【００１３】
車両１００には、ナビゲーションシステム１１０と協働する次の各部（１４０〜１５０）が備えられている。ＧＮＳＳ受信部１４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ１４１は、車両１００が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ナビゲーションシステム１１０は、車速センサ１４１からの信号に基づいて車速を取得する。ジャイロセンサ１４２は、車両１００の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両１００の向きに対応した信号を出力する。ナビゲーションシステム１１０は、ジャイロセンサ１４２からの信号に基づいて車両１００の進行方向を取得する。ナビゲーションシステム１１０は、車速センサ１４１およびジャイロセンサ１４２等の出力信号に基づいて車両１００の走行軌跡を特定することで車両１００の現在地を取得する。ＧＮＳＳ受信部１４０の出力信号は、車速センサ１４１およびジャイロセンサ１４２等から特定される車両１００の現在地の補正等に利用される。
【００１４】
加速度センサ１５０は、車両における加速度を検出し、当該加速度に対応した信号を出力する。ナビゲーションシステム１１０は、加速度センサ１５０からの信号に基づいて車両における加速度を取得する。加速度センサ１５０によって検出された加速度は、車速センサ１４１によって検出された車速データの変化率から算出される加速度等とともに、道路の勾配の算出に利用される。なお、走行中の道路の勾配は、車両が備える各種センサの出力に基づいて取得することができればよく、どのような手法が採用されてもよい。
【００１５】
通信部１４３は、サーバ１０と無線通信するための回路を備えている。ナビゲーションシステム１１０は、通信部１４３を介してサーバ１０と無線通信することができる。ユーザＩ／Ｆ部１４９は、利用者（車両１００の乗員）に各種の情報を提供し、利用者の指示を入力するためのインタフェース部であり、具体的にはタッチパネルディスプレイとスピーカとを含む。ナビゲーションシステム１１０は、タッチパネルディスプレイに制御信号を出力し、地図等の各種画像を出力させる。さらに、ナビゲーションシステム１１０は、スピーカに制御信号を出力し、各種案内音声を出力させる。また、ナビゲーションシステム１１０は、タッチパネルディスプレイに対するタッチ操作に基づいて利用者の操作を取得する。
【００１６】
ナビゲーションシステム１１０は、道路を走行すると車両１００における走行履歴を示す走行履歴データをサーバ１０に通信部１４３を介して送信する。走行履歴データを送信するタイミングは様々な態様が想定されうる。例えば、リンク通過毎、車両が停止する毎、等のタイミングを想定してよい。本実施形態において、走行履歴データには、車両１００を示す車両ＩＤ、車両１００の型式、走行した区間を示す情報（リンクＩＤ）、当該区間を走行した日時、当該区間を走行した際の車速データ（および加速度データ）、消費電力量（ＳＯＣの変化が示す電力量変化）、当該区間を走行した際に車両１００において取得された道路の勾配データ等が含まれている。
【００１７】
車両１００を含む各車両には固有の車両ＩＤが予め割り当てられている。車両１００の記録媒体（不図示）には、車両ＩＤや車両の型式を示す情報が予め記録されており、ナビゲーションシステム１１０は、記録媒体からこれらの情報を取得し走行履歴データに含める。なお、車両の型式は、車両の重量、車両の前面投影面積等、走行負荷に影響を与えうるパラメータ（車両の諸元に基づくパラメータ）を特定できる情報であればよい。車両の型式は、車両の形式，モデル名等と表現されるものであってもよい。
【００１８】
ナビゲーションシステム１１０は、ＧＮＳＳ受信部１４０，車速センサ１４１，ジャイロセンサ１４２の出力信号と公知のマップマッチングとに基づいて、車両の現在位置や車両が走行中の区間（リンクＩＤ）を特定する。またナビゲーションシステム１１０は、当該区間の始点のノードの通過時刻と終点のノードの通過時刻を図示しない計時部から取得する。またナビゲーションシステム１１０は、車速センサ１４１の出力信号に基づき、当該区間を走行中の車両１００の車速と、車速の変化に基づいて進行方向における車両の加速度を取得する。またナビゲーションシステム１１０は、当該区間を走行中の車速センサ１４１や加速度センサ１５０の出力に基づいて導出された、当該区間の道路の勾配を取得する。またナビゲーションシステム１１０は、当該区間の走行に要した電力量（ＨＶ走行／ＥＶ走行の情報を含む）を取得する。ナビゲーションシステム１１０は、以上の各データを含む走行履歴データをサーバ１０に送信する。
【００１９】
本実施形態の車両は、駆動源として、燃料タンク１４７に蓄積された燃料を動力源とする内燃機関１４４と、バッテリ１４６に蓄積された電力を動力源とするモータ１４５とを備えたハイブリッド車両である。なお、本実施形態における車両は、電源プラグによる充電が可能なプラグインハイブリッド車両であってもよいし、電源プラグによる充電ができないハイブリッド車両であっても良い。これらの内燃機関１４４とモータ１４５とは図示しない動力伝達機構に連結されており、当該動力伝達機構によって回転駆動力を車両の推進力に変換することによって車両を駆動する。車両は、内燃機関１４４とモータ１４５とのいずれかまたは双方によって駆動することができる。また、車両を走行させる際のモータ１４５の回転によって発生する回生電力はバッテリ１４６に充電される。
【００２０】
内燃機関１４４とモータ１４５は、駆動制御ＥＣＵ１４８に制御される。駆動制御ＥＣＵ１４８は、内燃機関１４４とモータ１４５とに対して制御信号を出力可能であり、内燃機関１４４とモータ１４５とに対して制御信号を出力して内燃機関１４４とモータ１４５とのいずれかまたは双方が回転駆動力を発生させるように制御する。従って、本実施形態においては、駆動制御ＥＣＵ１４８が出力する制御信号によって内燃機関１４４の駆動や停止、モータ１４５による充電、バッテリ１４６の放電によるモータ１４５の駆動が選択される。また、駆動制御ＥＣＵ１４８は、バッテリ１４６からＳＯＣ[％]を取得してナビゲーションシステム１１０に通知することができる。ナビゲーションシステム１１０は当該通知に基づいてバッテリ１４６の残電力量（モータ１４５のみを使用するＥＶ走行にて消費可能な電力量）を取得することができる。また、駆動制御ＥＣＵ１４８は、燃料タンク１４７から燃料の残量を取得することができる。
【００２１】
本実施形態において、駆動制御ＥＣＵ１４８は、ＥＶ走行とＨＶ走行とを切り替えることができる。ＨＶ走行が行われる場合、駆動制御ＥＣＵ１４８は、種々の条件（車速や加速度や勾配や電力量等）によって内燃機関１４４の駆動タイミングを決定し、決定されたタイミングで内燃機関１４４を動作させ、モータ１４５による駆動も補助的に利用して車両を駆動する。
【００２２】
本実施形態においては、駆動制御ＥＣＵ１４８は、車両の現在位置と走行計画に基づいてＥＶ走行またはＨＶ走行の開始および終了タイミングを取得し、車両１００にＥＶ走行またはＨＶ走行を行わせる。これらのタイミングが異なれば、バッテリ１４６における消費電力量が変動する。本実施形態において駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行予定経路におけるＥＶ走行またはＨＶ走行の開始および終了を定めた走行計画を、サーバ１０から取得した区間毎の走行負荷に基づいて作成する。
【００２３】
ナビゲーションシステム１１０は、ユーザＩ／Ｆ部１４９の入力部によって利用者が入力した今回の走行の目的地を受け付ける。また、ナビゲーションシステム１１０は、ＧＮＳＳ受信部１４０，車速センサ１４１，ジャイロセンサ１４２の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得し、当該現在位置を今回の走行の出発地と見なす。ナビゲーションシステム１１０は、経路探索プログラムを実行し、現在位置から目的地までの走行予定経路を取得する。またナビゲーションシステム１１０は、取得した走行予定経路を駆動制御ＥＣＵ１４８に通知する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行予定経路を構成する各区間の走行負荷の取得要求をナビゲーションシステム１１０および通信部１４３を介してサーバ１０に依頼する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、サーバ１０から取得した各区間の走行負荷に基づいて走行予定経路の走行計画を作成する。
【００２４】
駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行負荷が高い区間ではＨＶ走行、走行負荷が低い区間ではＥＶ走行を行うことを基本的な方針として走行計画を作成する。なお、走行計画には渋滞情報が加味されてももちろんよい。ナビゲーションシステム１１０は、通信部１４３を介して渋滞情報管理システム（図示せず）と通信を行い、任意のリンクが示す道路区間の渋滞度を取得してもよい。渋滞度は、渋滞の程度を評価するための指標であれば良く、渋滞の程度を段階的に示す情報である。例えば渋滞度は渋滞が発生している「渋滞」と渋滞が発生していない「空き」を想定してよい。そして駆動制御ＥＣＵ１４８は、渋滞度が「渋滞」の区間を走行負荷が低い区間とみなし、走行計画を作成するようにしてもよい。
【００２５】
駆動制御ＥＣＵ１４８によって走行計画が作成されると、ナビゲーションシステム１１０は、走行予定経路の誘導を行う。ナビゲーションシステム１１０は、ＧＮＳＳ受信部１４０，車速センサ１４１，ジャイロセンサ１４２の出力信号とマップマッチング結果に基づいて車両１００の現在位置、走行中のリンクを特定し、駆動制御ＥＣＵ１４８に通知する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行計画に基づいてＨＶ走行とＥＶ走行とを切り換えるノードを特定する。当該ノードを通過すると、駆動制御ＥＣＵ１４８は、切り換え後の走行モードで車両１００を駆動する。
【００２６】
次に、サーバ１０の構成について説明する。サーバ１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０と通信部４０を備えるコンピュータである。サーバ１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして走行履歴蓄積プログラム２１を実行可能である。
【００２７】
記録媒体３０には予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含む。リンクデータには、道路の勾配を示す勾配データ、制限速度データ、道路種別データ、幅員データ、レーンデータ等のリンクに対応する区間の道路に関する様々なデータが含まれる。
【００２８】
通信部４０は、他の装置と通信を行う回路を備えており、制御部２０は、車両１００，２００を含む複数の車両と通信を行うことが可能である。制御部２０は、車両から送信された走行履歴データを、通信部４０を介して取得する。制御部２０は、取得した走行履歴データを一時的に記録媒体３０に記録し、一定期間経過毎（例えば１日１回、１ヶ月に１回等）に、一時的に記録されていた走行履歴データに対して後述する判別を行い、記録媒体３０の走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積する。また、制御部２０は、走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積された走行履歴データに基づいて、リンク毎および車両の型式毎に、当該リンクの道路を走行する際の走行負荷を算出し、走行負荷ＤＢ３０ｂに記録する。また、制御部２０は、車両から、走行予定経路を構成する各区間（リンク）の走行負荷データの取得を要求されると、要求に応じて各区間の走行負荷データ（当該車両の型式に応じた走行負荷データ）を返信する。車両は、サーバ１０から返信された各区間の走行負荷データに基づいて走行予定経路の走行計画を作成する。
【００２９】
ところで、例えば、既設道路（例えば一般道路）上に高架道路（例えば高速道路）が開通した場合について考える。図２は、既設道路と、当該既設道路上に高架道路として新規開通した新規道路の一例を模式的に示す図である。この例において、リンクＩＤが＃ＸＸＸＸ１〜＃ＸＸＸＸ４の区間は高架下の既設道路であり、リンクＩＤが＃ＹＹＹＹ１〜＃ＹＹＹＹ２は高架上の新規道路の区間である。また、この例において、リンクＩＤが＃ＸＸＸＸ２〜ＸＸＸＸ４の区間が、新規道路と並行する既設道路に相当する。
【００３０】
車両に搭載されているナビゲーションシステム１１０において、新規道路が開通後、直ちに地図情報に反映されるとは限らない。地図情報が最新の状態に更新されていないナビゲーションシステム１１０を搭載する車両においては、新規道路を走行している場合にマップマッチングによって自車位置が高架下の既設道路であると判断されることとなる。従ってそのような車両は、高架上の新規道路を走行した際の走行履歴データを高架下の既設道路を走行した際の走行履歴データとしてサーバ１０に送信することとなる。
【００３１】
なお、地図情報が最新でないナビゲーションシステムを搭載する車両において、既設道路の区間を走行した際に取得した走行履歴データは、既設道路の区間を走行した際に取得した走行履歴データとして、サーバ１０に送信されることとなる。従って、新規道路が並行路として開通した既設道路の区間（本実施形態において「対象区間」に相当する）を示すリンクＩＤの走行履歴データとして各車両から送信された走行履歴データの中には、真に既設道路の区間を走行した際の走行履歴データと、新規道路の区間を走行した際の走行履歴データであるにも関わらず既設道路の区間を走行した際の走行履歴データとして送信された走行履歴データと、が混在している可能性がある。具体的には例えば、図２の例において、リンクＩＤが＃ＸＸＸＸ２の走行履歴データには、実際に＃ＸＸＸＸ２を走行した際の走行履歴データと、＃ＹＹＹＹ１を走行した際の走行履歴データとが混在する可能性がある。＃ＸＸＸＸ３や＃ＸＸＸＸ４についても同様に、＃ＹＹＹＹ２の走行履歴データが混在する可能性がある。
【００３２】
そこで、一時的に記録された走行履歴データを走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積させる際に、対象区間（走行履歴データの混在が生じている可能性がある区間）について、制御部２０は、走行履歴データがどちらの道路を走行した際に取得されものであるかを判別する。そして、制御部２０は、既設道路の区間を走行した際に取得されたものであると判別した走行履歴データを既設道路の区間（リンクＩＤ）に対応付けて蓄積する。なお本実施形態においては、制御部２０は、既設道路の区間を走行した際に取得されたものであると判別しなかった走行履歴データを破棄する。
【００３３】
以上のような機能を制御部２０に実現させるために、本実施形態において、走行履歴蓄積プログラム２１は、走行履歴取得部２１ａと、走行履歴判別部２１ｂとを備えている。走行履歴取得部２１ａは、対象区間の道路における車両の動作を示す複数回分の走行履歴を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は走行履歴取得部２１ａの機能により、車両１００，２００等の複数の車両から通信部４０を介して走行履歴を示す走行履歴データを取得する。任意の区間の１回分の走行履歴データには、ある車両が当該任意の区間を走行した際に当該車両において取得された車速データと勾配データが含まれている。
【００３４】
走行履歴取得部２１ａの機能によって各車両から取得された走行履歴データは、一時的に記録媒体３０に記録される（図１には不図示）。一時的に記録媒体３０に記録された複数回分の走行履歴データは、後述する走行履歴判別部２１ｂの機能により上述したように定期的に判別され記録媒体３０の走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積される。
【００３５】
走行履歴判別部２１ｂは、複数回分の走行履歴を度数分布に基づいて少なくとも２つのグループに分類し、各グループに属するそれぞれの走行履歴が、対象区間において互いに並行する道路のうちのいずれかの走行履歴であると判別する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は記録媒体３０に一時的に記録されている判別前の複数の走行履歴データを対象に、定期的に、リンクＩＤ毎に、判別および走行履歴ＤＢ３０ｃへの蓄積を行う。
【００３６】
上述したように、記録媒体３０に一時的に記録されている走行履歴データのうち対象区間の走行履歴データについては、混在が生じている可能性がある。そこで、制御部２０は走行履歴判別部２１ｂの機能により、まず、蓄積しようとしている走行履歴データ群が示すリンクＩＤが、既設道路と並行する新規道路が開通した区間における既設道路の方に相当するか否か（すなわち新規道路と並行する既設道路に相当するか否か）を判定する。具体的には例えば、並行路のリストが記録媒体３０に予め記憶されている場合、当該リストを参照して制御部２０は上述の判定を行うことができる。なお、並行路のリストは、例えば、互いに並行する区間における既設道路のリンクＩＤ列と新規道路のリンクＩＤ列とが対応付けられた構成を想定してよい。リンクＩＤには、道路種別、開通時期等の情報が対応付けられていてよい。
【００３７】
本実施形態においては、新たに蓄積しようとしている走行履歴データ群が示すリンクＩＤが、新規道路と並行する既設道路に相当する場合に、上述のように混在が生じている可能性があるため、制御部２０は走行履歴の度数分布に基づいて、走行履歴の判別を行う。新たに蓄積しようとしている走行履歴データ群が示すリンクＩＤが、新規道路と並行する既設道路に相当しない場合は、異なる道路の走行履歴が混在している可能性は低い。そのため制御部２０は、度数分布に基づく判別は行わずに、新たに蓄積しようとしている走行履歴データ群を当該走行履歴データ群が示すリンクＩＤに対応付けて走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積する。このように本実施形態の場合、度数分布に基づく判別を、新規道路と並行する既設道路の区間に絞って行う構成である。そのため、全てのリンクＩＤの走行履歴データを蓄積する際に、度数分布に基づいた判別を行う構成と比較して、走行履歴データの蓄積に要する処理量を低減することができる。
【００３８】
さらに、本実施形態においては、新たに蓄積しようとしている走行履歴データ（一時的に記録されている走行履歴データ）と、過去に取得し既に蓄積済みの走行履歴データ（走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積済みの走行履歴データ）との間に差がある場合に、度数分布に基づく判別を行って既設道路の走行履歴の方を蓄積し新規道路の走行履歴の方を破棄する。具体的には例えば、制御部２０は、新規道路と並行する既設道路の区間について、新たに蓄積しようとしている車速データの平均値と、既に蓄積済みの車速データの平均値との間に差があるか否かを判定する。
【００３９】
図３Ａは、あるリンクについて新たに蓄積しようとする車速データの度数分布（車速別の通過台数）の例を示す図である。図３Ｂは、当該あるリンクについて既に蓄積済みの車速データの度数分布の例を示す図である。図３Ａと図３Ｂの例の場合、図３Ａに示す度数分布となる車速データ群の平均値は、図３Ｂに示す度数分布となる車速データ群の平均値より大きい値となる。制御部２０は、具体的には例えば、既に蓄積済みの車速データの平均値の±２０％の範囲内に、新しく取得した車速データの平均値が含まれるか否かを判定し、含まれなければ差があると判定する。なお差がないと判定した場合、本実施形態においては、制御部２０は度数分布に基づく判別は行わない。従って本実施形態の場合、差がある場合も差がない場合も度数分布に基づいた判別を行う構成と比較して、走行履歴データの蓄積に要する処理量を低減することができる。
【００４０】
なお、蓄積しようとしている走行履歴データと既に蓄積済みの走行履歴データとの間に差があるか否かの判定は、勾配データについて実施されてもよいし、車速データと勾配データの両方について実施されてもよいし、その他の走行履歴データについて実施されてもよい。そして、それら全てのデータにおいて差がないと判定された場合には度数分布に基づく判別を行わない構成が採用されてもよい。
【００４１】
蓄積しようとしている走行履歴データと既に蓄積済みの走行履歴データとの間に差がある場合、制御部２０は、蓄積しようとしている走行履歴データの度数分布を解析する。すなわち制御部２０は、蓄積しようとしている走行履歴データのまとまり（グループ）毎に走行履歴データを分類する。例えば制御部２０は、新たに蓄積しようとしている走行履歴データの度数分布を平滑化し、頂部（平滑化後の傾きが正から負）と底部（平滑化後の傾きが負（または０）から正）を検出する。制御部２０は、例えば、順に並ぶ底部、頂部、底部について、一方の底部から他方の底部までに分布する走行履歴データを１グループと見なす。例えば図３Ａのように双峰性を有する度数分布の場合、制御部２０は、車速データを２個のグループＧ１，Ｇ２に分類する。
【００４２】
図３Ｂは、対象区間について既に蓄積されている車速データの度数分布の例を示している。既に蓄積されている車速データは、新規道路が開通する前から当該新規道路の並行路である既設道路の車速データとして蓄積されたデータである。同一の区間についての車速データであるため、一般的には図３Ｂに示すように度数分布は単峰となる。制御部２０は、図３Ａに示すように、対象区間について、これから蓄積しようとしている車速データ群が双峰である場合、２個の頂部のうち、図３Ｂに示す既に蓄積済みの車速データの頂部に近い（図３Ｂの頂部との差が小さい）方の頂部を含むグループを既設道路の方の車速データと判別する。また、制御部２０は、図３Ｂに示す既に蓄積済みの車速データの頂部から遠い（図３Ｂの頂部との差が大きい）方の頂部を含むグループを新規道路の方の車速データと判別する。具体的には制御部２０は、図３Ａの例におけるグループＧ１を既設道路の車速データと判別し、グループＧ２を新規道路の車速データと判別する。なお、車速データの度数分布は、曜日別や時間帯別や月別、週別等に生成されたものであってよく、上述の度数分布に基づく判別は、曜日別や時間帯別、月別、週別等の度数分布について実施されてよい。
【００４３】
なお、本実施形態においては、制御部２０は、新規道路の車速データと判別されたグループＧ２に属する車速データを含む走行履歴データを破棄し、既設道路の車速データと判別されたグループＧ１に属する車速データを含む走行履歴データのみを蓄積する。従って、本実施形態によれば、並行する別の道路（この場合新規道路）の走行履歴データを誤って既設道路の走行履歴データとして蓄積してしまう可能性を低減することができる。
【００４４】
なお仮に、蓄積しようとしている走行履歴データと、既に蓄積済みの走行履歴データとの間に差がある場合であっても、蓄積しようとする走行履歴データのうちの車速データの度数分布が多峰性を有しない場合は、本実施形態においては、制御部２０は、蓄積しようとする走行履歴データのうちの勾配データの度数分布に基づく判別を行う。すなわち制御部２０は、車速データの場合と同様に、蓄積しようとする勾配データが多峰性を有するか否かを判定する。勾配データが図４Ａに示すように多峰性を有する場合、頂部や底部に基づいて勾配データをグループ分けする。図４Ａの例の場合、制御部２０はグループＧ３とグループＧ４に勾配データを分類する。
【００４５】
図４Ｂは、対象区間について既に蓄積済みの勾配データの度数分布の例を示している。制御部２０は、対象区間について既に蓄積済みの勾配データの頂部と近い頂部を有するグループＧ３を既設道路の方の勾配データであると判別し、他方のグループＧ４を新規道路の方の勾配データであると判別する。制御部２０は、グループＧ３に属する勾配データを含む走行履歴データを、走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積し、グループＧ４に属する勾配データを含む走行履歴データを、破棄する。従って、本実施形態によれば、並行する別の道路（この場合新規道路）の走行履歴データを誤って既設道路の走行履歴データとして蓄積してしまう可能性を低減することができる。
【００４６】
このように、制御部２０は、新たに車両から受信し一時的に記録媒体３０に記録されている走行履歴データを、定期的に走行履歴ＤＢ３０ｃに追加蓄積する。制御部２０は、走行履歴ＤＢ３０ｃにリンクＩＤ毎に蓄積された走行履歴データに基づいて走行履歴が示す区間の車両型式毎の走行負荷を算出し、走行負荷を示す走行負荷データを記録媒体３０の走行負荷ＤＢ３０ｂにリンクＩＤ毎および車両型式毎に蓄積する。本実施形態において走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積された走行履歴データは、誤蓄積の可能性が低いデータである。そのため本実施形態によれば、制御部２０は、走行履歴データに基づいて算出する走行負荷データの精度を向上させることができる。
【００４７】
なお、地図情報が最新の状態に更新されたナビゲーションシステムを搭載する車両が新規道路を走行している場合、当該車両のナビゲーションシステムは、車両に備えられたセンサの出力（例えば勾配変化等）とマップマッチングによって、車両が新規道路の方を走行中であることを特定可能である。そのため当該車両のナビゲーションシステムは、新規道路の走行履歴データとして当該走行履歴データをサーバ１０に送信することができる。従って、制御部２０は、新規道路の走行履歴データとして送信された走行履歴データを、新規道路のリンクに対応付けて走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積することができる。
【００４８】
なお、走行負荷は、車両が区間を走行する際に消費するエネルギーを示していれば良く、種々の手法で算出可能である。例えば、制御部２０は、走行履歴データに含まれる勾配データ、車速データ、加速度データ等の走行負荷を取得するためのパラメータを取得する。また制御部２０は、走行履歴データに含まれる車両の型式を取得し、車両の型式に対応するパラメータであって走行負荷を取得するためのパラメータ（例えば、車両の重量、前面投影面積等）を図示しないデータベースから取得する。例えば、走行負荷が抵抗によって消費されるエネルギーである場合、区間における走行抵抗（勾配抵抗、ころがり抵抗、空気抵抗、加速抵抗等）等に基づいて位置毎の消費エネルギーを取得可能である。なお勾配抵抗は、勾配・車両の重量・重力加速度等に基づいて取得可能である。ころがり抵抗は、車両の重量・ころがり抵抗係数・重力加速度等に基づいて取得可能である。空気抵抗は、空気抵抗係数・前面投影面積・車速等に基づいて取得可能である。加速抵抗は、加速度・車両の重量等に基づいて取得可能である。むろん、走行負荷は他にも種々の手法で表現されて良く、消費電力量、位置毎の位置エネルギーや運動エネルギー等の消費量等で表現されて良い。制御部２０は、走行負荷を算出するために予め特定された式（車両の型式に応じて異なる）に各パラメータを代入することによって各位置を走行するための負荷を特定し、各区間において全長に渡って負荷を積分することで走行負荷を取得する。走行負荷を算出するための式は、速度の関数であってもよい（ｆ（速度）＝走行負荷）。
【００４９】
（２）走行履歴蓄積処理：
次に、制御部２０が実行する走行履歴蓄積処理を、図５を参照しながら説明する。走行履歴蓄積処理は、走行履歴取得部２１ａの機能により記録媒体３０に一時的に記録された走行履歴データを対象にして、定期的に実行される。また、図５の走行履歴蓄積処理は、リンク毎に実施される処理である。走行履歴蓄積処理が開始されると、制御部２０は、走行履歴判別部２１ｂの機能により、蓄積しようとするリンクは対象区間であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち制御部２０は、処理対象のリンクは、新規道路に並行する既設道路に相当するか否かを判定する。
【００５０】
ステップＳ１００において、対象区間であると判定されなかった場合、制御部２０は、蓄積しようとする走行履歴データを走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、２以上の道路の走行履歴の混在は生じていないと見なし、蓄積しようとする走行履歴データの一部を破棄することなく、処理対象のリンクの走行履歴データとして走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積する。
【００５１】
ステップＳ１００において、対象区間であると判定された場合、制御部２０は、蓄積済みの走行履歴データと蓄積しようとする走行履歴データとに差があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば制御部２０は、処理対象リンクについて、既に蓄積済みの車速データの平均値の±２０％の範囲外に蓄積しようとする車速データの平均値がある場合、制御部２０は差があると判定する。
【００５２】
ステップＳ１０５において、差があると判定されなかった場合、制御部２０は、ステップＳ１２５を実行する。ステップＳ１０５において、差があると判定された場合、制御部２０は、蓄積しようとする走行履歴データのうちの車速データに差のある集合が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち制御部２０は、図３Ａを用いて上述したように、車速データの度数分布から頂部や底部を検出する。そして制御部２０は、順に並ぶ底部、頂部、底部について、一方の底部から他方の底部までを１グループとして検出する。車速データの度数分布から複数のグループが検出された場合、制御部２０は車速データに差のある集合が存在すると判定する。
【００５３】
ステップＳ１１０において、差のある集合が存在すると判定されなかった場合、制御部２０は、蓄積しようとする走行履歴データのうちの勾配データに差のある集合が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち制御部２０は、図４Ａを用いて上述したように、勾配データの度数分布から頂部や底部を検出する。そして制御部２０は、順に並ぶ底部、頂部、底部について、一方の底部から他方の底部までを１グループとして検出する。勾配データの度数分布から複数のグループが検出された場合、制御部２０は勾配データに差のある集合が存在すると判定する。
【００５４】
ステップＳ１１５において、差のある集合が存在すると判定されなかった場合、制御部２０は、ステップＳ１２５を実行する。ステップＳ１１０において差のある集合が存在すると判定された場合、または、ステップＳ１１５において差のある集合が存在すると判定された場合、制御部２０は、蓄積しようとする走行履歴データにおいて、蓄積済みの走行履歴データとの差が大きい方のグループに属する走行履歴データを破棄し、差が小さい方のグループに属する走行履歴データを処理対象リンクに対応付けて蓄積する（ステップＳ１２０）。
【００５５】
図２を参照しながら図２に示す例における各リンクについて上述の走行履歴蓄積処理が実行された場合の動作を説明する。リンクＩＤ：＃ＸＸＸＸ１は、新規道路と並行する既設道路には該当しないため、ステップＳ１００でＮ判定となり、＃ＸＸＸＸ１に対応付けて新たに蓄積しようとしている走行履歴データは、全て走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積される。＃ＸＸＸＸ２〜＃ＸＸＸＸ４は、新規道路と並行する既設道路に該当するため、混在の可能性があり、ステップＳ１０５と場合によってはステップＳ１１０やＳ１１５が実行される。Ｓ１０５〜Ｓ１１５の判定結果によって、新たに蓄積しようとする走行履歴データの一部を破棄して残りの走行履歴データを蓄積する場合と、新たに蓄積しようとする走行履歴データの全てを蓄積する場合があり得る。＃ＹＹＹＹ１〜＃ＹＹＹＹ２は、新規道路と並行する既設道路に該当しない（新規道路そのものである）ため、ステップＳ１００でＮ判定となり、新たに蓄積しようとする走行履歴データは、全て走行履歴ＤＢ３０ｃに蓄積される。
【００５６】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、対象区間の道路における複数回分の走行履歴を度数分布に基づいて少なくとも２つのグループに分類し、各グループに属するそれぞれの走行履歴が、対象区間において互いに並行する道路のうちのいずれかの走行履歴であると判別する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、走行履歴蓄積システムは複数の装置によって実現されてもよい。また、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。
【００５７】
走行履歴取得部は、対象区間の道路における車両の動作を示す走行履歴であって複数回分の走行履歴を取得することができればよい。走行履歴は、道路上における車両の動作の履歴を示していればよく、さらには、車両の動作によって示される道路や車両周辺の状況を示していても良い。走行履歴は、対象区間を実際に走行した際の走行車両の走行負荷を導出するためのパラメータを含んでいてもよい。なお、複数回分の走行履歴は、同一の車両が複数回走行した際の各走行履歴を含んでいてもよいが、特定の車両の走行履歴に偏っていないことが望ましい。
【００５８】
走行履歴判別部は、複数回分の走行履歴を度数分布に基づいて少なくとも２つのグループに分類し、各グループに属するそれぞれの走行履歴が、対象区間において互いに並行する道路のうちのいずれかの走行履歴であると判別することができればよい。なお、並行する道路は、地上の道路と高架道路のように鉛直方向に並行する場合を想定してもよいし、水平方向に既定距離内に並行する場合を想定してもよい。また、鉛直方向に並行する場合、既設道路が地上、新規道路が地下である場合やその逆の場合を想定してよい。
【００５９】
なお、車両には３軸ジャイロセンサや気圧センサが備えられていてもよい。鉛直方向に並行する道路のうちの走行道路の判別は、３軸ジャイロセンサや気圧センサの出力値の変化に基づいてなされてもよい。高架上は高架下よりも検出される気圧が低い。
【００６０】
また、新規道路が一般道路であり、既設道路が高規格道路であってもよい。また、互いに並行する道路は３以上であってもよい。
【００６１】
また、度数分布に基づいて走行履歴をグループに分類する手法は、上記実施形態で説明した方法に限定されず、例えば多変量解析の種々の手法が採用されてよい。
【００６２】
さらに、上記実施形態においては、蓄積しようとする走行履歴データにおいて、蓄積済みの走行履歴データとの差が大きい方のグループに属する走行履歴データは破棄する構成であったが、破棄せずに新規道路の走行履歴データとして蓄積する構成であってもよい。
【００６３】
さらに、本発明のように、対象区間の道路における複数回分の走行履歴を度数分布に基づいて少なくとも２つのグループに分類し、各グループに属するそれぞれの走行履歴が、対象区間において互いに並行する道路のうちのいずれかの走行履歴であると判別する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６４】
１０…サーバ、２０…制御部、２１…走行履歴蓄積プログラム、２１ａ…走行履歴取得部、２１ｂ…走行履歴判別部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行負荷ＤＢ、３０ｃ…走行履歴ＤＢ、４０…通信部、１００…車両、１１０…ナビゲーションシステム、１４０…ＧＮＳＳ受信部、１４１…車速センサ、１４２…ジャイロセンサ、１４３…通信部、１４４…内燃機関、１４５…モータ、１４６…バッテリ、１４７…燃料タンク、１４８…駆動制御ＥＣＵ、１４９…ユーザＩ／Ｆ部、１５０…加速度センサ、２００…車両
【図１】
2020144414.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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