(57)【要約】【課題】効果が期待できる訓練目標項目に沿ったリハビリ訓練を、訓練者に能動的に行わせることができるリハビリ訓練システム等を提供する。【解決手段】リハビリ訓練システムは、複数の訓練目標項目が記憶された記憶部と、訓練試行位置から視認不可能な位置に設置され、複数の訓練目標項目のうち第１群の訓練目標項目を表示する第１モニタと、訓練試行位置から視認可能な位置に設置され、第１群の訓練目標項目のうち第１モニタへの表示を通じて選択された第２群の訓練目標項目を表示する第２モニタと、第２群の訓練目標項目のうち第２モニタへの表示を通じて選択された特定の訓練目標項目に基づいて訓練者が試行する訓練試行を制御する制御部とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の訓練目標項目が記憶された記憶部と、
訓練試行位置から視認不可能な位置に設置され、前記複数の訓練目標項目のうち第１群の訓練目標項目を表示する第１モニタと、
訓練試行位置から視認可能な位置に設置され、前記第１群の訓練目標項目のうち前記第１モニタへの表示を通じて選択された第２群の訓練目標項目を表示する第２モニタと、
前記第２群の訓練目標項目のうち前記第２モニタへの表示を通じて選択された特定の訓練目標項目に基づいて訓練者が試行する訓練試行を制御する制御部と
を備えるリハビリ訓練システム。
【請求項２】
前記第１モニタへの表示を通じて行われる前記第２群の訓練目標項目の選択は、前記訓練者以外の補助者によって実行されるように実行制限が設けられている請求項１に記載のリハビリ訓練システム。
【請求項３】
前記記憶部は、前記訓練者が試行した訓練試行の評価に関する複数の評価情報を記憶し、
前記第１モニタは、前記複数の評価情報のうち第１群の評価情報を表示し、
前記第２モニタは、前記第１群の評価情報のうち前記第１モニタへの表示を通じて選択された第２群の評価情報を表示する請求項１または２に記載のリハビリ訓練システム。
【請求項４】
前記複数の評価情報は、訓練試行に対する評価コメント、数値に換算された評価値および訓練試行の様子を撮像した映像の少なくともいずれかを含む請求項３に記載のリハビリ訓練システム。
【請求項５】
記憶部に記憶された複数の訓練目標項目のうちから予め設定された第１群の訓練目標項目を読み出して、訓練試行位置から視認不可能な位置に設置された第１モニタへ表示する第１表示ステップと、
前記第１群の訓練目標項目のうちから第２群の訓練目標項目の選択を受け付ける第１受付ステップと、
前記第２群の訓練目標項目を、訓練実施位置から視認可能な位置に設置された第２モニタへ表示する第２表示ステップと、
前記第２群の訓練目標項目のうちから特定の訓練目標項目の選択を受け付ける第２受付ステップと、
前記特定の訓練目標項目に基づいて、訓練者が試行する訓練試行を制御する制御ステップと
をコンピュータに実行させるリハビリ訓練システムの制御プログラム。
【請求項６】
記憶部に記憶された複数の訓練目標項目のうちから予め設定された第１群の訓練目標項目を読み出して、訓練試行位置から視認不可能な位置に設置された第１モニタへ表示する第１表示ステップと、
前記第１群の訓練目標項目のうちから第２群の訓練目標項目の選択を受け付ける第１受付ステップと、
前記第２群の訓練目標項目を、訓練実施位置から視認可能な位置に設置された第２モニタへ表示する第２表示ステップと、
前記第２群の訓練目標項目のうちから特定の訓練目標項目の選択を受け付ける第２受付ステップと、
前記特定の訓練目標項目に基づいて、訓練者が試行する訓練試行を制御する制御ステップと
を有するリハビリ訓練システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リハビリ訓練システム、リハビリ訓練システムの制御プログラムおよびリハビリ訓練システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
利用者の個人情報を用いて当該利用者に適した運動プログラムを提供する訓練支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２７１９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
リハビリ訓練を行う訓練者は、訓練装置が自動選択したり理学療法士等が強制したりする訓練目標項目に沿ってリハビリ訓練を行うことに対し、抵抗を感じたり意欲を減退させたりすることがある。一方で、期待する訓練効果を得るためには、訓練者に訓練目標項目を自由に選ばせることも好ましくない。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、効果が期待できる訓練目標項目に沿ったリハビリ訓練を、訓練者に能動的に行わせることができるリハビリ訓練システム等を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様におけるリハビリ訓練システムは、複数の訓練目標項目が記憶された記憶部と、訓練試行位置から視認不可能な位置に設置され、複数の訓練目標項目のうち第１群の訓練目標項目を表示する第１モニタと、訓練試行位置から視認可能な位置に設置され、第１群の訓練目標項目のうち第１モニタへの表示を通じて選択された第２群の訓練目標項目を表示する第２モニタと、第２群の訓練目標項目のうち第２モニタへの表示を通じて選択された特定の訓練目標項目に基づいて訓練者が試行する訓練試行を制御する制御部とを備える。
【０００７】
理学療法士や医師である補助者は、訓練者に視認させることなく、訓練者の状態や性質を考慮して、効果が期待できる訓練目標項目を複数選択できる。換言すれば、訓練者のモチベーションを低下させる訓練目標項目を除外することができる。そして、訓練者は、補助者によって選択された訓練目標項目の候補の中から、能動的に訓練目標項目を選択できる。このように２段階に選択された訓練目標項目に基づいて訓練試行を制御すれば、訓練者のモチベーションを高めると共に、大きな訓練効果が得られることを期待できる。
【０００８】
上記のリハビリ訓練システムにおいて、第１モニタへの表示を通じて行われる第２群の訓練目標項目の選択は、訓練者以外の補助者によって実行されるように実行制限が設けられていると良い。いかなる訓練が訓練者にとって効果的であるかは、補助者が判断すべきであるので、訓練者が選択できないようにすることが好ましい。
【０００９】
また、上記のリハビリ訓練システムにおいて、記憶部は、訓練者が過去に試行した訓練試行の評価に関する複数の評価情報を記憶し、第１モニタは、複数の評価情報のうち第１群の評価情報を表示し、第２モニタは、第１群の評価情報のうち第１モニタへの表示を通じて選択された第２群の評価情報を表示すると良い。訓練者が行った訓練試行に対する評価も、訓練者のモチベーションに影響する。一方で、訓練者に聞き心地の良い評価のみを報せるのでは、どのような点に注意してリハビリ訓練に臨めば良いかを訓練者に理解させることができず、却って訓練効果を低減させてしまう。しかし、このように補助者が予め訓練者の状態や性質を考慮して評価情報を選別すれば、訓練者にモチベーションを失わせず、目的効果を認識させて気持ちよくリハビリ訓練に臨ませることができる。
【００１０】
このとき、複数の評価情報は、訓練試行に対する評価コメント、数値に換算された評価値および訓練試行の様子を撮像した映像の少なくともいずれかを含むと良い。訓練者に呈示される評価情報は、様々な態様によって呈示されることが好ましい。
【００１１】
本発明の第２の態様におけるリハビリ訓練システムの制御プログラムは、記憶部に記憶された複数の訓練目標項目のうちから予め設定された第１群の訓練目標項目を読み出して、訓練試行位置から視認不可能な位置に設置された第１モニタへ表示する第１表示ステップと、第１群の訓練目標項目のうちから第２群の訓練目標項目の選択を受け付ける第１受付ステップと、第２群の訓練目標項目を、訓練実施位置から視認可能な位置に設置された第２モニタへ表示する第２表示ステップと、第２群の訓練目標項目のうちから特定の訓練目標項目の選択を受け付ける第２受付ステップと、選択された特定の訓練目標項目に基づいて、訓練者が試行する訓練試行を制御する制御ステップとをコンピュータに実行させる。このような制御プログラムによって制御されたリハビリ訓練システムは、上記の通り、訓練者のモチベーションを高めると共に、大きな訓練効果が得られることを期待できる。
【００１２】
本発明の第３の態様におけるリハビリ訓練システムの制御方法は、記憶部に記憶された複数の訓練目標項目のうちから予め設定された第１群の訓練目標項目を読み出して、訓練試行位置から視認不可能な位置に設置された第１モニタへ表示する第１表示ステップと、第１群の訓練目標項目のうちから第２群の訓練目標項目の選択を受け付ける第１受付ステップと、第２群の訓練目標項目を、訓練実施位置から視認可能な位置に設置された第２モニタへ表示する第２表示ステップと、第２群の訓練目標項目のうちから特定の訓練目標項目の選択を受け付ける第２受付ステップと、特定の訓練目標項目に基づいて、訓練者が試行する訓練試行を制御する制御ステップとを有する。このような制御方法によって制御されたリハビリ訓練システムは、上記の通り、訓練者のモチベーションを高めると共に、大きな訓練効果が得られることを期待できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、効果が期待できる訓練目標項目に沿ったリハビリ訓練を、訓練者に能動的に行わせることができるリハビリ訓練システム等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態にかかる歩行訓練装置の概略斜視図である。
【図２】歩行補助装置の概略斜視図である。
【図３】歩行訓練装置のシステム構成を示す図である。
【図４】管理用モニタに表示された訓練目標項目の指定画面の例である。
【図５】訓練用モニタに表示された訓練目標項目の指定画面の例である。
【図６】管理用モニタに表示された評価コメントの指定画面の例である。
【図７】訓練用モニタに表示された評価コメントの表示画面の例である。
【図８】管理用モニタに表示された訓練映像の指定画面の例である。
【図９】訓練用モニタに表示された訓練映像の表示画面の例である。
【図１０】一連の訓練試行における処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１６】
図１は、本実施形態にかかる歩行訓練装置１００の概略斜視図である。歩行訓練装置１００は、リハビリ訓練システムの一例であり、一方の脚に麻痺を患う片麻痺患者である訓練者９００が、歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１００は、主に、全体の骨格を成すフレーム１３０に取り付けられた制御盤１３３と、訓練者９００が歩行するトレッドミル１３１と、訓練者９００の麻痺側の脚部である患脚に装着する歩行補助装置１２０とを備える。
【００１７】
フレーム１３０は、床面に設置されるトレッドミル１３１上に立設されている。トレッドミル１３１は、不図示のモータによりリング状のベルト１３２を回転させる。トレッドミル１３１は、訓練者９００の歩行を促す装置である。歩行訓練を行う訓練者９００は、ベルト１３２に乗り、ベルト１３２の移動に合わせて歩行動作を試みる。
【００１８】
フレーム１３０は、モータやセンサの制御を行う全体制御部２１０を収容する制御盤１３３や、訓練試行に関する情報を訓練者９００へ呈示する例えば液晶パネルである訓練用モニタ１３８などを支持している。訓練用モニタ１３８は、訓練者９００がトレッドミル１３１のベルト１３２上を歩行しながら視認できるように設置されている。また、フレーム１３０は、訓練者９００の頭上部前方付近で前側引張部１３５を、頭上部付近でハーネス引張部１１２を、頭上部後方付近で後側引張部１３７支持している。また、フレーム１３０は、訓練者９００が掴むための手摺り１３０ａを含む。
【００１９】
正面カメラユニット１４０は、正面から訓練者９００の歩容が認識できる画角で訓練者９００を撮像する。側面カメラユニット１４１は、側面から訓練者９００の歩容が認識できる画角で訓練者９００を撮像する。本実施形態における正面カメラユニット１４０と側面カメラユニット１４１は、それぞれが、ベルト１３２上に立つ訓練者９００の頭部を含む全身を捉えられる画角となるようなレンズと撮像素子のセットを含む。撮像素子は、例えばＣＭＯＳイメージセンサであり、結像面に結像した光学像を画像信号に変換する。正面カメラユニット１４０は、訓練用モニタ１３８の近傍に、訓練者９００と相対するように設置されている。側面カメラユニット１４１は、手摺り１３０ａに、訓練者９００を側方から捉えるように設置されている。
【００２０】
前側ワイヤ１３４は、一端が前側引張部１３５の巻取機構に連結されており、他端が歩行補助装置１２０に連結されている。前側引張部１３５の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、患脚の動きに応じて前側ワイヤ１３４を巻き取ったり繰り出したりする。同様に、後側ワイヤ１３６は、一端が後側引張部１３７の巻取機構に連結されており、他端が歩行補助装置１２０に連結されている。後側引張部１３７の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、患脚の動きに応じて後側ワイヤ１３６を巻き取ったり繰り出したりする。このような前側引張部１３５と後側引張部１３７の連携した動作により、歩行補助装置１２０の荷重が患脚の負担とならないように当該荷重を相殺し、更には、設定の程度に応じて患脚の振り出し動作をアシストする。
【００２１】
訓練補助者であるオペレータ９１０は、重度の麻痺を抱える訓練者に対しては、アシストするレベルを大きく設定する。オペレータ９１０は、歩行訓練装置１００の設定項目を選択したり、修正したり、追加したりする権限を有する理学療法士や医師である。アシストするレベルが大きく設定されると、前側引張部１３５は、患脚の振り出しタイミングに合わせて、比較的大きな力で前側ワイヤ１３４を巻き取る。訓練が進み、アシストが必要でなくなったら、オペレータは、アシストするレベルを最小に設定する。アシストするレベルが最小に設定されると、前側引張部１３５は、患脚の振り出しタイミングに合わせて、歩行補助装置１２０の自重をキャンセルするだけの力で前側ワイヤ１３４を巻き取る。
【００２２】
歩行訓練装置１００は、安全装具１１０、ハーネスワイヤ１１１、ハーネス引張部１１２を主な構成要素とする安全装置を備える。安全装具１１０は、訓練者９００の腹部に巻き付けられるベルトであり、例えば面ファスナによって腰部に固定される。ハーネスワイヤ１１１は、一端が安全装具１１０に連結されており、他端がハーネス引張部１１２の巻取機構に連結されている。ハーネス引張部１１２の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、ハーネスワイヤ１１１を巻き取ったり繰り出したりする。このような構成により、安全装置は、訓練者９００が体勢を大きく崩した場合に、その動きを検知した全体制御部２１０の指示に従ってハーネスワイヤ１１１を巻き取り、安全装具１１０により訓練者９００の上体を支える。
【００２３】
管理用モニタ１３９は、フレーム１３０に取り付けられており、オペレータ９１０が監視および操作するための表示装置である。管理用モニタ１３９は、例えば液晶パネルであり、その表面にはタッチパネル１４２が重畳されている。管理用モニタ１３９は、訓練設定に関する各種メニュー項目や、訓練時における各種パラメータ値、訓練結果などを呈示する。また、オペレータ９１０は、タッチパネル１４２や不図示のキーボード等を介して設定項目を選択したり、修正したり、追加したりする。また、管理用モニタ１３９は、トレッドミル１３１上の訓練試行位置から、訓練者９００がその表示を視認できない位置に設置されている。なお、管理用モニタ１３９を支持する支持部は、オペレータ９１０が表示画面を訓練者９００に意図的に見せようとする場合に対応すべく、表示面を反転させる回転機構を有していても良い。
【００２４】
歩行補助装置１２０は、訓練者９００の患脚に装着され、患脚の膝関節における伸展および屈曲の負荷を軽減することにより訓練者９００の歩行を補助する。図２は、歩行補助装置１２０の概略斜視図である。歩行補助装置１２０は、主に、制御ユニット１２１と、患脚の各部を支える複数のフレームと、足裏に掛かる荷重を検出するための荷重センサ２２２とを備える。
【００２５】
制御ユニット１２１は、歩行補助装置１２０の制御を行う補助制御部２２０を含み、また、膝関節の伸展運動および屈曲運動を補助するための駆動力を発生させる不図示のモータを含む。患脚の各部を支えるフレームは、上腿フレーム１２２と、上腿フレーム１２２に回動自在に連結された下腿フレーム１２３と、下腿フレーム１２３に回動自在に連結された足平フレーム１２４と、前側ワイヤ１３４を連結するための前側連結フレーム１２７と、後側ワイヤ１３６を連結するための後側連結フレーム１２８とを含む。前側連結フレーム１２７は、上腿の前側を左右方向に伸延し、両端で上腿フレーム１２２に接続するように設けられている。後側連結フレーム１２８は、下腿の後側を左右方向に伸延し、両端でそれぞれ上下に伸延する下腿フレーム１２３に接続するように設けられている。
【００２６】
上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３は、図示するヒンジ軸Ｈａ周りに相対的に回動する。制御ユニット１２１のモータは、補助制御部２２０の指示に従って回転して、上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３がヒンジ軸Ｈａ周りに相対的に開くように加勢したり、閉じるように加勢したりする。制御ユニット１２１に収められた角度センサ２２３は、例えばロータリエンコーダであり、ヒンジ軸Ｈａ周りの上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３の成す角を検出する。下腿フレーム１２３と足平フレーム１２４は、図示するヒンジ軸Ｈｂ周りに相対的に回動する。相対的に回動する角度範囲は、調整機構１２６によって事前に調整される。
【００２７】
上腿フレーム１２２は、上腿ベルト１２９を備える。上腿ベルト１２９は、上腿フレームに一体的に設けられたベルトであり、患脚の上腿部に巻き付けて上腿フレーム１２２を上腿部に固定する。これにより、歩行補助装置１２０の全体が訓練者９００の脚部に対してずれることを防止している。
【００２８】
荷重センサ２２２は、足平フレーム１２４に埋め込まれた荷重センサである。荷重センサ２２２は、訓練者９００の足裏が受ける垂直荷重の大きさと分布を検出する。荷重センサ２２２は、例えば、電極がマトリックス状に配置された抵抗変化検出型の荷重検出シートである。
【００２９】
次に歩行訓練装置１００のシステム構成について説明する。図３は、歩行訓練装置１００のシステム構成図である。全体制御部２１０は、例えばＭＰＵであり、記憶部２１７から読み込んだ制御プログラムを実行することにより、装置全体の制御を実行する。トレッドミル駆動部２１１は、ベルト１３２を回転させるモータとその駆動回路を含む。全体制御部２１０は、トレッドミル駆動部２１１へ駆動信号を送ることにより、ベルト１３２の回転制御を実行する。例えば、設定された訓練レベルに応じて、ベルト１３２の回転速度を調整する。
【００３０】
操作受付部２１２は、訓練者９００やオペレータ９１０からの入力操作を受け付けて、操作信号を全体制御部２１０へ送信する各種入力装置を含む。タッチパネル１４２は、操作受付部２１２のひとつである。訓練者９００やオペレータ９１０は、操作受付部２１２を構成する操作ボタンやタッチパネル、付属するリモコン等を操作して、電源のオン／オフやトレーニングの開始の指示を与えたり、設定に関する数値の入力やメニュー項目の選択を行ったりする。操作受付部２１２は、音声対話装置や画像認識装置を含んでも良い。
【００３１】
表示制御部２１３は、全体制御部２１０からの制御信号に従って表示映像を生成し、訓練用モニタ１３８または管理用モニタ１３９に表示する。表示制御部２１３は、トレーニングの進捗を示す映像等を生成する。具体的には後に詳述するが、表示制御部２１３は、例えば、複数の訓練目標項目うち第１群の訓練目標項目を表示映像に変換して管理用モニタ１３９へ表示する。そして、管理用モニタ１３９に表示された第１群の訓練目標項目のうち、管理用モニタ１３９への表示を通じて選択された第２群の訓練目標項目を表示映像に変換して訓練用モニタ１３８へ表示する。
【００３２】
引張駆動部２１４は、前側ワイヤ１３４を引張するためのモータとその駆動回路と、後側ワイヤ１３６を引張するためのモータとその駆動回路とを含む。全体制御部２１０は、引張駆動部２１４へ駆動信号を送ることにより、前側ワイヤ１３４の巻き取りと後側ワイヤ１３６の巻き取りをそれぞれ制御する。また、巻き取り動作に限らず、モータの駆動トルクを制御することにより、各ワイヤの引張力を制御する。全体制御部２１０は、例えば、荷重センサ２２２の検出結果から患脚が立脚状態から遊脚状態に切り替わるタイミングを同定し、そのタイミングに同期して各ワイヤの引張力を増減させることにより、患脚の振り出し動作をアシストする。
【００３３】
ハーネス駆動部２１５は、ハーネスワイヤ１１１を引張するためのモータとその駆動回路を含む。全体制御部２１０は、ハーネス駆動部２１５へ駆動信号を送ることにより、ハーネスワイヤ１１１の巻き取りと、ハーネスワイヤ１１１の引張力を制御する。全体制御部２１０は、例えば、訓練者９００が体勢を大きく崩した場合に、ハーネスワイヤ１１１を一定量巻き取って、訓練者の転倒を防止する。
【００３４】
画像処理部２１６は、全体制御部２１０からの制御信号に従って、正面カメラユニット１４０および側面カメラユニット１４１から受け取った画像信号を画像処理して画像データを生成する。また、画像処理部２１６は、全体制御部２１０からの指示に従って、正面カメラユニット１４０および側面カメラユニット１４１から受け取った画像信号に画像処理を施して、特定の画像解析を実行することもできる。例えば、抽出されたエッジ等の情報から、両肩位置や股関節位置を検出することができる。これらの位置情報は、訓練者９００の運脚中における体幹や脚、足平等の様子を評価する基礎情報となる。
【００３５】
記憶部２１７は、例えばソリッドステートドライブである、不揮発性の記憶媒体を含む。不揮発性の記憶媒体は、歩行訓練装置１００を制御するための制御プログラムの他にも、制御や演算に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。特に、歩行訓練装置１００において訓練し得る複数の訓練目標項目や、訓練者に対して呈示可能な評価コメントを記憶している。また、記憶部２１７は、例えばＤＲＡＭである、揮発性の記憶媒体を含む。揮発性の記憶媒体は、全体制御部２１０等が演算や処理の実行時に利用するワークメモリとしての機能の他にも、訓練試行の評価や映像データを一時的に記憶するテンポラリメモリとしての機能を担う。
【００３６】
正面カメラユニット１４０および側面カメラユニット１４１は、全体制御部２１０からの制御信号に従って撮像動作を繰り返し、画像処理部２１６へ画像信号を出力する。全体制御部２１０は、制御に関わる様々な演算や制御を実行する機能実行部としての役割も担う。評価部２１０ａは、訓練者９００が実行するリハビリ訓練を評価する。例えば、画像処理部２１６の解析結果を用いて歩行動作の正常さを評価したり、トレッドミル１３１の駆動情報を用いて歩行距離や歩行速度を評価したりする。
【００３７】
上述のように、歩行補助装置１２０は訓練者９００の患脚に装着されるが、歩行訓練装置１００は、歩行補助装置１２０に指令を与えたり、センサ情報を受け取ったりするために、全体制御部２１０に接続された通信接続ＩＦ２１９を備える。歩行補助装置１２０も、通信接続ＩＦ２１９と有線または無線によって接続される通信接続ＩＦ２２９が設けられている。通信接続ＩＦ２２９は、歩行補助装置１２０の補助制御部２２０に接続されている。通信接続ＩＦ２１９、２２９は、通信規格に則った例えば無線ＬＡＮ等の通信インタフェースである。
【００３８】
補助制御部２２０は、例えばＭＰＵであり、全体制御部２１０から与えられた制御プログラムを実行することにより、歩行補助装置１２０の制御を実行する。また、歩行補助装置１２０の状態を、通信接続ＩＦ２１９、２２９を介して全体制御部２１０へ通知する。また、全体制御部２１０からの指令を受けて、歩行補助装置１２０の起動／停止等を実行する。
【００３９】
関節駆動部２２１は、制御ユニット１２１のモータとその駆動回路を含む。補助制御部２２０は、関節駆動部２２１へ駆動信号を送ることにより、上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３がヒンジ軸Ｈａ周りに相対的に開くように加勢したり、閉じるように加勢したりする。このような動作により、膝の伸展動作および屈曲動作をアシストしたり、膝折れを防止したりする。荷重センサ２２２は、上述の通り訓練者９００の足裏が受ける垂直荷重の大きさと分布を検出して、検出信号を補助制御部２２０へ送信する。
【００４０】
補助制御部２２０は、当該検出信号を受け取り解析することにより、遊脚／立脚の状態判別や切替り推定等を行う。角度センサ２２３は、上述の通りヒンジ軸Ｈａ周りの上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３の成す角を検出して、検出信号を補助制御部２２０へ送信する。補助制御部２２０は、検出信号を受け取って膝関節の開き角を演算する。
【００４１】
ここで、評価部２１０ａによる評価手法の一例について、さらに説明する。評価部２１０ａは、正面カメラユニット１４０および側面カメラユニット１４１が撮像した訓練者画像を画像処理部２１６が解析した結果から、歩行中である訓練者９００の体幹の傾きを演算する。具体的には、画像処理部２１６が解析した両肩位置や股関節位置などの主要骨格の基準位置を接続して画像中の体幹を決定し、当該体幹の伸延方向と歩行面の鉛直軸が成す角を傾斜角として演算する。評価部２１０ａは、演算した体幹の傾きを用いて訓練者９００の歩容を評価する。評価部２１０ａは、画像処理部２１６による画像解析や荷重センサ２２２等のセンサ出力から検出される引摺り歩行や躓き、手摺り１３０ａの把持等についても、評価の対象として考慮する。
【００４２】
歩容の異常判断は、例えば、次の７つを基準とすることができる。１つ目の基準は、患脚が遊脚期を終えて着地したときの股関節から足関節までの歩行方向に沿う距離が、基準値以上であるか否かである。基準値未満であれば、患脚を十分に振り出せなかったとして異常歩行と評価する。２つ目の基準は、患脚の遊脚期間に足裏荷重が検出されるか否かである。検出されれば、引き摺り歩行があったとして異常歩行と評価する。３つ目の基準は、患脚の立脚中における膝関節の屈曲角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度未満であれば、膝関節が上体を支える力が不足しているとして異常歩行と評価する。
【００４３】
４つ目の基準は、患脚が立脚期から遊脚期に切り替わる振り出し時の、股関節から足関節までの歩行方向に沿う距離が、基準値以上であるか否かである。基準値未満であれば、上体の体重移動が自由に行えなかったとして異常歩行と評価する。５つ目の基準は、患脚の立脚中における体幹の前方向への傾斜角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度以上であれば、前のめりの姿勢であるとして異常歩行と評価する。６つ目の基準は、患脚の立脚中における体幹の患脚側への傾斜角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度以上であれば、左右方向へのブレが大きいとして異常歩行と評価する。
【００４４】
７つ目の基準は、患脚の遊脚中における体幹の前方向への傾斜角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度未満であれば、上体の体重移動が自由に行えずにのけぞっているとして異常歩行と評価する。なお、それぞれの基準値および基準角度は、訓練者９００の年齢や訓練試行のレベル等に応じて変更しても良い。評価部２１０ａは、このように判定した異常歩行とその程度の他、歩行距離、歩行速度、歩行継続時間、平均歩幅、前側引張部１３５および後側引張部１３７によるアシストの程度、ハーネス引張部１１２による救済の有無、歩行補助装置１２０によるアシストの程度等の、予め定められた評価項目に対する評価を決定する。
【００４５】
全体制御部２１０は、選択された特定の訓練目標項目に基づいて、訓練者９００が試行する訓練試行を制御する。例えば、「１００ｍ歩きましょう」という訓練目標項目が選択されたら、トレッドミル１３１の駆動量が１００ｍ未満で終了してしまうことのない訓練メニューを実行する。また、「体を起こして歩くようにしましょう」という訓練目標項目が選択されたら、評価部２１０ａが「体を起こして歩いているか」を評価対象とするように、訓練試行中の訓練者９００の姿勢を観察する。
【００４６】
選択される訓練目標項目は、専門家である理学療法士や医師が、専門的な知見から訓練者９００の疾患の度合いを判断して決定することが望ましい。しかし、このようにして決定される訓練目標項目は、訓練者９００の身体的な状態からは適切であっても、訓練時の気分や訓練試行に対する恐怖心といった精神的な状態からは適切で無い場合もある。訓練者９００は、訓練装置が自動選択したり専門家が強制したりする訓練目標項目に沿ってリハビリ訓練を行うことに対し、抵抗を感じたり意欲を減退させたりすることがある。一方で、期待する訓練効果を得るためには、訓練者９００に訓練目標項目を自由に選ばせることも好ましくない。
【００４７】
そこで、歩行訓練装置１００においては、まず、オペレータ９１０が、予め用意された訓練目標項目から訓練者９００に相応しい訓練目標項目を複数指定する。そして、指定された訓練目標項目が訓練者９００に呈示され、訓練者９００は、自らの意志に沿って、この中から特定の訓練目標項目を選択し、決定する。このとき訓練者９００は、オペレータ９１０の助言を聞いてオペレータ９１０と共に特定の訓練目標項目を選択することもできる。このような手順を踏めば、効果が期待できる訓練目標項目に沿ったリハビリ訓練を訓練者９００が能動的に行うことが期待できる。特定の訓練目標項目が選択され、決定されるまでの手順を、以下に説明する。
【００４８】
図４は、管理用モニタ１３９に表示された訓練目標項目の指定画面の例である。オペレータ９１０は、図示するような指定画面を介して、訓練者９００に相応しい訓練目標項目を複数指定する。
【００４９】
全体制御部２１０は、表示制御部２１３を介して、「訓練目標項目の指定」のタイトル３００と共に項目リスト３０１を管理用モニタ１３９へ表示する。訓練目標項目は、予め記憶部２１７に記憶されており、全体制御部２１０は、その全部または一部を管理用モニタ１３９へ表示するための第１群として読み出して、表示制御部２１３へ引き渡す。記憶部２１７に記憶された訓練目標項目の一部を第１群とする場合は、全体制御部２１０は、例えば訓練者９００の個人情報を参照して、これから行う訓練試行に対して明らかに不適切な訓練目標項目を除外して第１群を生成する。
【００５０】
項目リスト３０１は、図示するように、対となるチェックボックス３０１ａと項目３０１ｂが列挙されて構成されている。一画面に収まらない場合は、スクロールバー３０１ｃを配してスクロールできるように構成しても良い。項目３０１ｂは、全体制御部２１０が記憶部２１７から読み出した第１群としての訓練目標項目であり、オペレータ９１０は、その横に配されたチェックボックス３０１ａをタッチすると、当該項目３０１ｂが指定状態となる。
【００５１】
図の例においては、「膝の曲がりに注意して歩きましょう」「体を起こして歩くようにしましょう」「つまずかずに歩きましょう」「足を引っ掛けないように歩きましょう」の各訓練目標項目が指定されている。一方、「体を右に傾けずに歩きましょう」「体を左に傾けずに歩きましょう」「肩の力を抜いて歩きましょう」「1人で転ばずに歩きましょう」の各訓練目標項目は指定されていない。オペレータ９１０は、例えば、訓練者９００がリハビリ訓練の初期段階であって、暫くは背後から支える補助があって方が良いと考えるような場合に、「１人で転ばずに歩きましょう」の訓練目標項目は指定しないようにする。
【００５２】
オペレータ９１０は、一通りの指定が完了したら決定ボタン３０９をタッチして、訓練者９００へ呈示する第２群の訓練目標項目を確定させる。なお、オペレータ９１０によるこの作業の様子は、訓練者９００に視認させることなく行うことが望ましい。また、第２群の訓練目標項目の選択がオペレータ９１０によって実行されるように、管理用モニタ１３９に実行制限を設けても良い。例えば、オペレータ９１０がパスワードを入力した場合に限り、項目リスト３０１が表示されるように構成することができる。
【００５３】
図５は、訓練用モニタ１３８に表示された訓練目標項目の指定画面の例である。全体制御部２１０は、表示制御部２１３を介して、オペレータ９１０によって選択された第２群の訓練目標項目を訓練用モニタ１３８へ表示する。
【００５４】
訓練用モニタ１３８の最上部にはステータス領域３１０が設けられており、訓練試行におけるステータス情報が表示される。ステータス情報は、試行継続時間、歩行距離、訓練レベル、得点インジケータ等を含み、訓練試行中は進捗に応じてこれらの値が更新される。訓練用モニタ１３８のうちステータス領域３１０以外の領域には、カメラ画像３２０が映し出されている。カメラ画像３２０は、正面カメラユニット１４０または側面カメラユニット１４１によって撮像された訓練者９００の全身画像であり、例えば６０ｆｐｓのリアルタイム映像として表示される。
【００５５】
カメラ画像３２０には、選択タイトル３２１と呈示項目３２２が、それぞれＣＧとして重畳されている。選択タイトル３２１は、「今日の訓練目標  どれを選ぶ？」などと、訓練者９００へ訓練目標項目の選択を促す内容を示している。呈示項目３２２は、第２群の訓練目標項目のそれぞれである。それぞれの呈示項目３２２は、訓練者９００が指定しやすいように、順に番号が付与されている。
【００５６】
訓練者９００は、このように表示された訓練用モニタ１３８を見ながら、自らの意志に従って、これから行う訓練試行の訓練目標としたい項目を１つまたは複数選択する。具体的には、操作受付部２１２として訓練用モニタ１３８にもタッチパネルが重畳されているのであれば、訓練者９００は、選択したい呈示項目３２２をタッチする。あるいは、訓練者９００が選択したい呈示項目３２２の番号を発声すると、操作受付部２１２としての音声識別装置が当該番号を認識する。あるいは、オペレータ９１０が当該発声を聞いて、対応する訓練目標項目を管理用モニタ１３９側で指定しても良い。全体制御部２１０は、このように第２群の訓練目標項目から選択された特定の訓練目標項目に基づいて、訓練試行の制御を実行する。
【００５７】
なお、全体制御部２１０は、例えば「○○ｍ歩きましょう」のように数値の入力が必要な呈示項目３２２についても、その数値をタッチパネル等により受け付けることができる。全体制御部２１０は、受け付けた数値をＣＧに変換して当該呈示項目３２２に埋め込んで呈示しても良い。全体制御部２１０は、受け付けた数値に対応するように訓練試行の制御を実行する。
【００５８】
選択された特定の訓練目標項目に従って全体制御部２１０が訓練試行の制御を実行する間、評価部２１０ａは、訓練者９００の訓練試行を評価して評価情報を生成し、記憶部２１７へ逐次記憶する。そして、訓練者９００が訓練試行を終えたら、記憶部２１７から当該評価情報を読み出し、訓練者９００へ呈示する。ここで、訓練者９００の性質等を考慮せずに評価情報を訓練者９００へ呈示してしまうと、訓練者９００のモチベーション低下を招くこともある。一方で、訓練者に聞き心地の良い評価のみを報せるのでは、どのような点に注意してリハビリ訓練に臨めば良いかを訓練者に理解させることができず、却って訓練効果を低減させてしまう。歩行訓練装置１００を利用するそれぞれの訓練者が如何なるコメントにどのような影響を受けるかは、その訓練者の性格や患部の状態、前回の訓練試行結果等に依存する。そこで、全体制御部２１０は、評価情報についても訓練目標項目と同様に、まず管理用モニタ１３９に表示し、管理用モニタ１３９でオペレータ９１０に選択された評価情報に限って訓練用モニタ１３８へ表示する。
【００５９】
図６は、管理用モニタ１３９に表示された評価コメントの指定画面の例である。オペレータ９１０は、図示するような指定画面を介して、訓練者９００に適当な評価コメントを指定する。
【００６０】
全体制御部２１０は、表示制御部２１３を介して、「評価コメントの指定」のタイトル３００と共にコメントリスト３０２を管理用モニタ１３９へ表示する。評価コメントは記憶部２１７に記憶されており、全体制御部２１０は、訓練試行を通じて記憶部２１７に記憶された評価情報に対応する評価コメントの全部または一部を管理用モニタ１３９へ表示するための第１群として読み出して、表示制御部２１３へ引き渡す。対応する評価コメントの一部を第１群とする場合は、全体制御部２１０は、例えば訓練者９００の個人情報を参照して、回復見込みのない項目など明らかに不適切な評価コメントを除外して第１群を生成する。
【００６１】
コメントリスト３０２は、図示するように、対となるチェックボックス３０２ａとコメント３０２ｂが列挙されて構成されている。一画面に収まらない場合は、スクロールバー３０２ｃを配してスクロールできるように構成しても良い。コメント３０２ｂは、全体制御部２１０が記憶部２１７から読み出した第１群としての評価コメントであり、オペレータ９１０は、その横に配されたチェックボックス３０２ａをタッチすると、当該コメント３０２ｂが指定状態となる。
【００６２】
図の例においては、「体を起こして歩けました」「膝が十分に上がっていました」「よろめきを立て直せました」「合計７０ｍしか歩けませんでした」「中断無く完了できました」の各コメントが指定されている。一方、「枠から３回はみ出ました」「腰がふらつきました」「摺り足になることが多いです」「膝折れが３回ありました」の各評価コメントは指定されていない。オペレータ９１０は、一通りの指定が完了したら決定ボタン３０９をタッチして、訓練者９００へ呈示する第２群の評価コメントを確定させる。なお、オペレータ９１０によるこの作業の様子は、訓練者９００に視認させることなく行うことが望ましい。
【００６３】
図７は、訓練用モニタ１３８に表示された評価コメントの表示画面の例である。全体制御部２１０は、表示制御部２１３を介して、オペレータ９１０によって選択された第２群の評価コメントを訓練用モニタ１３８へ表示する。
【００６４】
カメラ画像３２０には、ステータスタイトル３３１、呈示コメント３３３、属性アイコン３３４が、それぞれＣＧとして重畳されている。ステータスタイトル３３１は、「全ステージ終了」などと、訓練試行が終了したことを訓練者９００へ報せる内容を示している。呈示コメント３３３は、第２群の評価コメントのそれぞれである。また、呈示コメント３３３のそれぞれの近傍には、その内容に応じた属性アイコン３３４が配置される。
【００６５】
例えば、呈示コメント３３３が評価コメント「体を起こして歩けました」を示すものである場合、当該評価コメントはポジティブなコメントであるので、「Ｇｏｏｄ！！」の属性アイコン３３４が重畳されている。一方で、呈示コメント３３３が評価コメント「合計７０ｍしか歩けませんでした」を示すものである場合、当該評価コメントはネガティブなコメントであるので、「Ｂａｄ」の属性アイコン３３４が重畳されている。
【００６６】
訓練者９００は、このように表示された訓練用モニタ１３８を見ながら、直前に行った訓練試行を振り返ることができる。なお、全体制御部２１０は、例えば「合計７０ｍしか歩けませんでした」のように数値として示される評価値を含む場合は、記憶部２１７に記憶されている評価コメントに、評価部２１０ａが換算した数値を埋め込んで、表示する評価コメントを完成させる。
【００６７】
評価部２１０ａは、訓練者９００が訓練試行を行っている間に、好ましい歩容が維持されている場合や、好ましくない歩容が発生した場合に、その様子を含む一定時間の映像クリップを画像処理部２１６に逐次生成させ、当該映像クリップを記憶部２１７へ記憶する。そして、訓練者９００が訓練試行を終えたら、記憶部２１７から当該映像クリップを読み出し、訓練者９００へ呈示する。ここで、訓練者９００の性質等を考慮せずに映像クリップを訓練者９００へ呈示してしまうと、訓練者９００のモチベーション低下を招くこともある。一方で、好ましくない歩容の映像クリップを見せなければ、どのように好ましくない歩容となったかを訓練者に理解させることができない。そこで、全体制御部２１０は、映像クリップについても訓練目標項目と同様に、まず管理用モニタ１３９に表示し、管理用モニタ１３９でオペレータ９１０に選択された映像クリップに限って訓練用モニタ１３８へ表示する。
【００６８】
図８は、管理用モニタ１３９に表示された映像クリップの指定画面の例である。オペレータ９１０は、図示するような指定画面を介して、訓練者９００に適当な映像クリップを指定する。
【００６９】
全体制御部２１０は、表示制御部２１３を介して、「訓練映像の指定」のタイトル３００と共に映像リスト３０３を管理用モニタ１３９へ表示する。全体制御部２１０は、訓練試行を通じて生成された映像クリップの全部または一部を管理用モニタ１３９へ表示するための第１群として記憶部２１７から読み出して、表示制御部２１３へ引き渡す。
【００７０】
映像リスト３０３は、図示するように、対となるチェックボックス３０３ａと映像３０３ｂが列挙されて構成されている。一画面に収まらない場合は、スクロールバー３０３ｃを配してスクロールできるように構成しても良い。映像３０３ｂは、全体制御部２１０が記憶部２１７から読み出した第１群としての映像クリップであり、オペレータ９１０は、その下に配されたチェックボックス３０３ａをタッチすると、当該映像３０３ｂが指定状態となる。
【００７１】
図の例においては、１分１５秒経過時に撮像された不良歩容の映像クリップと、７分１０秒経過時に撮像された良歩容の映像クリップが指定されている。オペレータ９１０は、一通りの指定が完了したら決定ボタン３０９をタッチして、訓練者９００へ呈示する第２群の映像クリップを確定させる。なお、オペレータ９１０によるこの作業の様子は、訓練者９００に視認させることなく行うことが望ましい。
【００７２】
図９は、訓練用モニタ１３８に表示された訓練映像の表示画面の例である。全体制御部２１０は、表示制御部２１３を介して、オペレータ９１０によって選択された第２群の映像クリップを訓練用モニタ１３８へ順次表示する。
【００７３】
カメラ画像３２０には、ステータスタイトル３３１、呈示映像３３５、属性アイコン３３４、キャプション３３６が、それぞれＣＧとして重畳されている。呈示映像３３５は、第２群の映像クリップの一つであり、第２群として選択された映像クリップは、呈示映像３３５として順番に再生される。また、呈示映像３３５の近傍には、その内容に応じた属性アイコン３３４とキャプション３３６が配置される。属性アイコン３３４は、当該映像クリップが生成された理由に応じて「Ｇｏｏｄ！！」または「Ｂａｄ」に対応するアイコンが選択される。キャプション３３６は、例えばいつの時点の映像であるかなど、当該映像クリップに関する情報を示す。訓練者９００は、このように表示された訓練用モニタ１３８を見ながら、直前に行った訓練試行を振り返ることができる。
【００７４】
図１０は、一連の訓練試行における歩行訓練装置１００の処理フローを示す図である。全体制御部２１０は、ステップＳ１０１で、図４を用いて説明したように、記憶部２１７に記憶された訓練目標項目のうちから予め設定された候補群（第１群）の訓練目標項目を読み出し、表示制御部２１３を介して管理用モニタ１３９へ表示する。このとき、管理用モニタ１３９の表示画面は、訓練者９００の訓練試行位置からは視認できないことが好ましい。
【００７５】
ステップＳ１０２へ進み、全体制御部２１０は、タッチパネル１４２等を介して、オペレータ９１０から第２群の訓練目標項目の指定を受け付ける。全体制御部２１０は、第２群の訓練目標項目が確定したら、ステップＳ１０３へ進み、図５を用いて説明したように、当該第２群の訓練目標項目を、表示制御部２１３を介して訓練用モニタ１３８へ表示する。ステップＳ１０４へ進み、全体制御部２１０は、訓練者９００の意志に沿った訓練目標項目を、操作受付部２１２を介して受け付け、確定する。全体制御部２１０は、ステップＳ１０５へ進み、確定された特定の訓練目標項目に対応するように、訓練者９００のための訓練試行を開始する。
【００７６】
訓練試行が開始されると、全体制御部２１０は、ステップＳ１０６で、訓練状況の取得を行う。具体的には、正面カメラユニット１４０および側面カメラユニット１４１が撮像した撮像画像を取り込み、画像処理部２１６に画像処理を行わせ、併せて歩容を解析する解析処理を実行させる。また、トレッドミル駆動部２１１からの情報を用いて歩行距離や歩行速度を取得したり、荷重センサ２２２等からの情報を用いて平均歩幅を取得したりする。また、前側引張部１３５および後側引張部１３７からの情報を用いて歩行補助装置１２０によるアシストの程度を取得したり、ハーネス引張部１１２からの情報を用いて救済措置を行ったか否かを把握したりする。このとき、評価部２１０ａは、解析結果等を用いて歩容の評価を行ったり、評価に関連する映像クリップを画像処理部２１６に生成させたりする。
【００７７】
全体制御部２１０は、ステップＳ１０７で、予定された訓練試行が終了したか否かを判断する。終了していないと判断したらステップＳ１０６へ戻る。終了したと判断したら、ステップＳ１０８へ進む。
【００７８】
評価部２１０ａは、ステップＳ１０８で、一連の訓練試行に対する評価判定を行う。具体的には、ステップＳ１０６において取得された訓練状況や逐次行った評価を予め設定された評価基準に当てはめ、その結果に合致する評価コメントを記憶部２１７から読み出す。また、訓練試行中に生成させた映像クリップを記憶部２１７から読み出し、表示に適したフォーマット等に編集する。
【００７９】
全体制御部２１０は、ステップＳ１０９へ進み、図６を用いて説明したように、記憶部２１７から読み出された評価コメント（第１群の評価コメント）を、表示制御部２１３を介して管理用モニタ１３９へ表示する。ステップＳ１１０へ進み、全体制御部２１０は、タッチパネル１４２等を介して、オペレータ９１０から第２群の評価コメントの指定を受け付け、確定する。全体制御部２１０は、ステップＳ１１１へ進み、図８を用いて説明したように、記憶部２１７から読み出された映像クリップ（第１群の映像クリップ）を、表示制御部２１３を介して管理用モニタ１３９へ表示する。ステップＳ１１２へ進み、全体制御部２１０は、タッチパネル１４２等を介して、オペレータ９１０から第２群の映像クリップの指定を受け付け、確定する。
【００８０】
全体制御部２１０は、ステップＳ１１３へ進み、指定された特定の評価コメントを、図７を用いて説明したように、表示制御部２１３を介して訓練用モニタ１３８へ表示する。評価コメントの表示を終えたら、指定された特定の映像クリップを、図９を用いて説明したように、表示制御部２１３を介して訓練用モニタ１３８へ表示する。訓練者９００は、このように表示された表示コメントおよび映像クリップにより、直前に行った訓練試行を振り返ることができる。全体制御部２１０は、評価コメントおよび映像クリップの表示が完了したら、一連の処理を終了する。
【００８１】
以上のフローにおいて、オペレータ９１０は、第１群のうち指定すべき訓練目標項目、評価コメント、映像クリップが一つしか存在しない場合には、その一つを第２群として指定しても良い。ただし、訓練目標項目については、ステップＳ１０４において訓練者９００が能動的に指定できるように、複数の訓練目標項目を第２群とすることが望ましい。
【００８２】
以上、歩行訓練装置１００をリハビリ訓練システムの例として本実施形態を説明したが、訓練目標項目を設定して訓練者が訓練試行を行うリハビリ訓練システムであれば、上記の概念を適用し得る。このようなリハビリ訓練システムは、効果が期待できる訓練目標項目に沿ったリハビリ訓練を、訓練者に能動的に行わせることができる。また、リハビリ訓練システムは、上記の歩行訓練装置１００のように一つの装置が必須の要素をすべて備えなくても良い。すなわち、訓練者が訓練を行う装置が、例えば外部ネットワークを介してサーバや記憶装置に接続されたシステム構成でも良い。このような構成であれば、多くのデータを読み書きする場合には外部の大型記憶装置を利用したり、複雑な訓練評価を実行する場合にサーバのＣＰＵを利用したりすることができる。
【符号の説明】
【００８３】
１００  歩行訓練装置、１１０  安全装具、１１１  ハーネスワイヤ、１１２  ハーネス引張部、１２０  歩行補助装置、１２１  制御ユニット、１２２  上腿フレーム、１２３  下腿フレーム、１２４  足平フレーム、１２６  調整機構、１２７  前側連結フレーム、１２８  後側連結フレーム、１２９  上腿ベルト、１３０  フレーム、１３０ａ  手摺り、１３１  トレッドミル、１３２  ベルト、１３３  制御盤、１３４  前側ワイヤ、１３５  前側引張部、１３６  後側ワイヤ、１３７  後側引張部、１３８  訓練用モニタ、１３９  管理用モニタ、１４０  正面カメラユニット、１４１  側面カメラユニット、１４２  タッチパネル、２１０  全体制御部、２１０ａ  評価部、２１１  トレッドミル駆動部、２１２  操作受付部、２１３  表示制御部、２１４  引張駆動部、２１５  ハーネス駆動部、２１６  画像処理部、２１７  記憶部、２１９  通信接続ＩＦ、２２０  補助制御部、２２１  関節駆動部、２２２  荷重センサ、２２３  角度センサ、２２９  通信接続ＩＦ、３００  タイトル、３０１  項目リスト、３０１ａ  チェックボックス、３０１ｂ  項目、３０１ｃ  スクロールバー、３０２  コメントリスト、３０２ａ  チェックボックス、３０２ｂ  コメント、３０２ｃ  スクロールバー、３０３  映像リスト、３０３ａ  チェックボックス、３０３ｂ  映像、３０９  決定ボタン、３１０  ステータス領域、３２０  カメラ画像、３２１  選択タイトル、３２２  呈示項目、３３１  ステータスタイトル、３３３  呈示コメント、３３４  属性アイコン、３３５  呈示映像、３３６  キャプション、９００  訓練者、９１０  オペレータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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