(57)【要約】【課題】荷物の残存状態によって乗り捨て判定を行うことができる移動体を提供する。【解決手段】所定の閉鎖領域内において移動可能であって閉鎖領域内における第一の場所でユーザＵが乗りかつ第一の場所とは異なる第二の場所でユーザＵが降りることを可能とする移動体１を制御する装置９であって、移動体１に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に、第一の場所へと移動体１を移動させるように移動体１を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の閉鎖領域内において自律移動可能であって前記閉鎖領域内における第一の場所でユーザが乗りかつ前記第一の場所とは異なる第二の場所で前記ユーザが降りることを可能とする移動体であって、
前記移動体に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に前記第一の場所へと自律移動するように構成されている、移動体。
【請求項２】
前記第一の場所は、前記ユーザが前記移動体による移動を必要とする特定の場所である、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
所定の閉鎖領域内において移動可能であって前記閉鎖領域内における第一の場所でユーザが乗りかつ前記第一の場所とは異なる第二の場所で前記ユーザが降りることを可能とする移動体を制御する装置であって、
前記移動体に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に、前記第一の場所へと前記移動体を移動させるように前記移動体を制御する、制御装置。
【請求項４】
前記第一の場所へと前記移動体を移動させる際に、他の移動体を前記移動体に追従させるための追従指令信号を生成する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記移動体を他の移動体に追従させるための追従指令信号を受信した場合に、前記移動体を前記他の移動体に追従させるように前記移動体を制御する、請求項３又は４に記載の制御装置。
【請求項６】
所定の閉鎖領域内において移動可能であって前記閉鎖領域内における第一の場所でユーザが乗りかつ前記第一の場所とは異なる第二の場所で前記ユーザが降りることを可能とする移動体を制御する方法であって、
前記移動体に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に、前記第一の場所へと前記移動体を移動させるように前記移動体を制御する工程を含む、移動体の制御方法。
【請求項７】
所定の閉鎖領域内において移動可能であって前記閉鎖領域内における第一の場所でユーザが乗りかつ前記第一の場所とは異なる第二の場所で前記ユーザが降りることを可能とする移動体を制御するプログラムであって、
前記移動体に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に、前記第一の場所へと前記移動体を移動させるように前記移動体を制御する工程をコンピュータに実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体及びその制御方法、制御装置、並びに、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動走行可能な車両（自動運転車）に関する技術が種々提案されている。例えば近年においては、自動運転車が乗り捨てられた場合に、自動運転車を自動走行により待機場所へと移動させるとともに、自動運転車の需要予測情報等に基づいて待機場所からの移動先を決定する装置及び方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１２４９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたような従来の技術は、ユーザが降車しているか否か（ユーザが降車用のボタンを押したか否か）、車両が停止状態にあるか否か（車両の速度がゼロであるか否か）、等に基づいて乗り捨て判定を行っているが、車両に荷物が残されているか否かに基づいて乗り捨て判定を行っていない。従って、車両に荷物が残されている場合に誤って乗り捨てと判定してしまう虞があった。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、荷物の残存状態によって乗り捨て判定を行うことができる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明の第一の態様は、所定の閉鎖領域内において自律移動可能であって閉鎖領域内における第一の場所でユーザが乗りかつ第一の場所とは異なる第二の場所でユーザが降りることを可能とする移動体であって、移動体に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に、第一の場所へと自律移動するように構成されているものである。
【０００７】
かかる構成を採用すると、所定の閉鎖空間内における乗り捨て（第一の場所でユーザが乗りかつ第一の場所とは異なる第二の場所でユーザが降りること）を可能とする移動体は、その移動体に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に乗り捨てが発生したものと判定して、第一の場所へと自律移動することができる。すなわち、本移動体は、荷物の残存状態によって乗り捨て判定を行って自律的に乗り場（第一の場所）へと戻ることができる。従って、閉鎖空間内における移動体の利用を促進することが可能となる。
【０００８】
本発明の第二の態様は、所定の閉鎖領域内において移動可能であって閉鎖領域内における第一の場所でユーザが乗りかつ第一の場所とは異なる第二の場所でユーザが降りることを可能とする移動体を制御する装置であって、移動体に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に、第一の場所へと移動体を移動させるように移動体を制御するものである。
【０００９】
本発明の第三の態様は、所定の閉鎖領域内において移動可能であって閉鎖領域内における第一の場所でユーザが乗りかつ第一の場所とは異なる第二の場所でユーザが降りることを可能とする移動体を制御する方法であって、移動体に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に、第一の場所へと移動体を移動させるように移動体を制御する工程を含むものである。
【００１０】
本発明の第四の態様は、所定の閉鎖領域内において移動可能であって閉鎖領域内における第一の場所でユーザが乗りかつ第一の場所とは異なる第二の場所でユーザが降りることを可能とする移動体を制御するプログラムであって、移動体に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に、第一の場所へと移動体を移動させるように移動体を制御する工程をコンピュータに実行させるものである。
【００１１】
かかる構成及び方法を採用すると、所定の閉鎖空間内における乗り捨て（第一の場所でユーザが乗りかつ第一の場所とは異なる第二の場所でユーザが降りること）を可能とする移動体に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に、乗り捨てが発生したものと判定して、第一の場所へと移動体を移動させることができる。すなわち、移動体における荷物の残存状態によって効率良く乗り捨て判定を行って、移動体を乗り場（第一の場所）へと戻すことができる。従って、閉鎖空間内における移動体の利用を促進することが可能となる。
【００１２】
本発明の第二の態様に係る制御装置は、第一の場所へと移動体を移動させる際に、他の移動体を移動体に追従させるための追従指令信号を生成することができる。また、本制御装置は、移動体を他の移動体に追従させるための追従指令信号を受信した場合に、移動体を他の移動体に追従させるように移動体を制御することもできる。
【００１３】
かかる構成を採用すると、制御装置は、乗り捨てられた移動体を乗り場（第一の場所）へと移動させる際に、例えば同じく乗り捨てられた他の移動体に対して追従指令信号を送信することができる。また、制御装置は、他の移動体から送信された追従指令信号を受信した場合に、移動体を他の移動体に追従させるように移動体を制御することができる。従って、複数の移動体をまとめて（例えば数珠繋ぎにして）乗り場に移動させることが可能となる。
【００１４】
本発明の第一〜第四の態様において、ユーザが移動体による移動を必要とする特定の場所を第一の場所として採用することができる。
【００１５】
このようにすると、移動体の乗り捨てが発生した場合に、ユーザが移動体による移動を必要とする特定の場所（第一の場所）に移動体を戻すことができる。従って、ユーザが移動体による移動を必要としない場所に移動体が放置されることを防ぎ、移動体の利用を一層促進することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、荷物の残存状態によって乗り捨て判定を行うことができる移動体を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第一実施形態に係る移動体の外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の第一実施形態に係る移動体の機能的構成を説明するためのブロック図である。
【図３】本発明の第一実施形態に係る移動体に搭載される制御装置の各機能部を説明するためのブロック図である。
【図４】本発明の第一実施形態に係る移動体の制御方法を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第二実施形態に係る移動体の外観を示す斜視図である。
【図６】本発明の第二実施形態に係る移動体の機能的構成を説明するためのブロック図である。
【図７】本発明の第二実施形態に係る移動体に搭載される制御装置の各機能部を説明するためのブロック図である。
【図８】本発明の第二実施形態に係る移動体の制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図を参照しながら、本発明の各実施形態について説明する。以下の各実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をこれら実施形態に限定して解釈されるために使用されるものではない。なお、同一又は類似の機能を有する構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略することとする。
【００１９】
＜第一実施形態＞
まず、図１〜図４を用いて、本発明の第一実施形態に係る移動体１について説明する。
【００２０】
本実施形態に係る移動体１は、所定の閉鎖領域内において自律移動可能であって、この閉鎖領域内における第一の場所でユーザＵ（図１参照）が乗り、かつ、第一の場所とは異なる第二の場所でユーザＵが降りることを可能とするものである。閉鎖領域としては、例えば公園内に設定された所定の領域を挙げることができる。第一の場所としては、ユーザＵが移動体１による移動を必要とする特定の場所を採用することができる。例えば、ユーザＵが移動体１を使用せずに歩きたくなる場所（並木道、平坦な道、雨除けのある場所等）と、ユーザＵが移動体１を使用して迅速に移動したくなる場所（日照度の高い場所、上り坂、雨除けのない場所等）と、の境界付近を第一の場所として採用することができる。第二の場所は、閉鎖領域内においてユーザＵによって任意に決定され得る。
【００２１】
移動体１は、図１に示すように、車両本体２と、車両本体２に取り付けられユーザＵが登場する左右一対のステップ部３と、車両本体２に傾動可能に取り付けられユーザＵが把持する操作ハンドル４と、車両本体２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪５と、を備えている。本実施形態に係る移動体１は、各駆動車輪５が同軸状に配置され、倒立状態を維持して走行する同軸二輪車として構成されており、倒立型移動体とも称される。移動体１は、ユーザＵの重心を前後に移動させ、車両本体２の各ステップ部３を前後に傾斜させることで前後進を行い、ユーザＵの重心を左右に移動させ、車両本体２のステップ部３を左右に傾斜させることで左右旋回を行うように構成されている。移動体１の寸法は特に限定されるものではないが、例えば比較的幅の狭い道路を走行可能な程度に小型であることが望ましい。
【００２２】
移動体１のステップ部３の下方には、ユーザＵの荷物を収容することができる図示されていない荷室ユニットが設けられている。なお、荷室ユニットの収容スペースを拡大するために、図示されているよりも各ステップ部３をさらに高い位置に設けてもよい。また、操作ハンドル４の上部にディスプレイ等の表示手段を設けてもよい。
【００２３】
また、移動体１は、図２に示すように、各駆動車輪５を駆動する一対の車輪駆動ユニット６と、車両本体２の姿勢を検出する姿勢センサ７と、各駆動車輪５の回転情報を検出する一対の回転センサ８と、各車輪駆動ユニット６を制御する制御装置９と、車輪駆動ユニット６や制御装置９に電力を供給する図示されていないバッテリと、を備えることに加え、報知装置１０、通信装置１１、操作部１２、カメラ１３、地図情報記憶部１４等を備えている。
【００２４】
各車輪駆動ユニット６は、車両本体２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪５を夫々駆動する。各車輪駆動ユニット６は、一対の駆動車輪５を独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット６は、例えば、モータ６１と、モータ６１の回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア６２と、によって構成することができる。
【００２５】
姿勢センサ７は、車両本体２に設けられ、車両本体２や操作ハンドル４等の姿勢情報を検出し出力する。姿勢センサ７は、移動体１の走行時における姿勢情報を検出するものであり、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ等から構成される。ユーザＵが操作ハンドル４を前方又は後方に傾けると、各ステップ部３が同方向に傾くことになるが、この姿勢センサ７は、かかる傾斜に対応した姿勢情報を検出する。姿勢センサ７は、検出した姿勢情報を制御装置９に対して出力する。
【００２６】
各回転センサ８は、各駆動車輪５等に各々設けられ、各駆動車輪５の回転角度、回転角速度、回転角加速度等の回転情報を検出するものである。各回転センサ８は、例えば、ロータリーエンコーダ、レゾルバ等で構成されている。各回転センサ８は、検出した回転情報を制御装置９に出力する。
【００２７】
制御装置９は、移動体１に搭載された各種センサから出力される検出値に基づいて、各車輪駆動ユニット６を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。制御装置９は、例えば、姿勢センサ７から出力される姿勢情報や、各回転センサ８から出力される各駆動車輪５の回転情報等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を各車輪駆動ユニット６に対して出力する。制御装置９は、各車輪駆動ユニット６を制御することで、例えば、移動体１の倒立状態を維持する倒立制御を実行する。
【００２８】
制御装置９は、各種演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）９ａと、ＣＰＵ９ａによって実行される各種プログラムや各種データが記憶されたメモリ９ｂと、外部と信号の入出力を行うインタフェース部（Ｉ／Ｆ）９ｃと、を有しており、移動体１の各ユニットを制御するための制御信号を生成する。ＣＰＵ９ａは、メモリ９ｂに記憶される各種プログラムに含まれる命令によって各種演算処理を実行し、各ユニットを制御する。メモリ９ｂには、各種演算処理を実行するためのコンピュータプログラム、操作部１２に基づいて車輪駆動ユニット６を制御するための演算処理を行うためのコンピュータプログラム、通信装置１１等から取得する情報に基づいて自律的に車輪駆動ユニット６を制御するための演算処理を実行するためのコンピュータプログラム等が記録されている。メモリ９ｂは、ＣＰＵ９ａによる演算処理のデータ等を一時的に記憶するＳＲＡＭ及びＤＲＡＭ等からなるキャッシュメモリを含むこともできる。ＣＰＵ９ａ、メモリ９ｂ及びインタフェース部９ｃは、データバス等を介して相互に接続されている。
【００２９】
報知装置１０は、制御装置９からの報知信号に応じて、搭乗者に対して種々の方法で報知を行うものである。報知装置１０は、例えば、音を出力するスピーカ、警告灯を点灯／点滅させるライト、車両本体２や操作ハンドル４等を振動させる振動装置、警告表示を行うディスプレイ、等で構成することができる。
【００３０】
通信装置１１は、サーバ装置やＧＰＳ衛星との間で所定の通信規格による通信を行うための通信回路等で構成される。通信装置１１は、例えば、アンテナを介して電波を送信する送信回路、アンテナを介して電波を受信する受信回路、送信回路と受信回路との間でアンテナに接続する回路を切り換える切換回路、等を備えることができる。通信装置１１は、例えばＧＰＳ衛星から移動体１の位置情報を取得することができる。
【００３１】
操作部１２は、移動体１のユーザＵが情報を入力するためのインタフェースである。操作部１２は、ユーザＵが入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えることができる。操作部１２は、ユーザＵが操作を行うと、当該操作に応じた信号を制御装置９に供給する。
【００３２】
カメラ１３は、例えばＣＣＤカメラや赤外線カメラによって構成される。カメラ１３は、路面を撮像することにより画像を生成し、生成した画像を制御装置９に供給する。本実施形態におけるカメラ１３は、移動体１に荷物が残されているか否かを判定するために、移動体１の荷室ユニットの内部を撮像することができるように設けられている。
【００３３】
地図情報記憶部１４は、地図情報を記憶している。当該地図情報は、例えば、道路や歩道その他の通行（任意の車両による通行や徒歩による通行を広く含む）が可能な場所や、建物の内部の情報も含む。なお、地図情報記憶部１４に記憶される閉鎖領域の地図情報には、移動体１が走行することができる領域と、移動できない領域（移動に適さない階段、オフロード、急坂等）と、を特定する情報が含まれており、制御装置９は、移動可能な領域内を走行するような経路を決定することができる。また、制御装置９は、地図情報記憶部１４に記憶した地図情報に基づいて自宅への最適帰宅ルートを決定することができる。また、制御装置９は、地図情報記憶部１４に記憶した地図情報と、通信装置１１を介して他の移動体やサーバ装置から収集した情報と、に基づいて閉鎖領域の混雑状況を推定し、報知装置１０のディスプレイを介してユーザＵに混雑状況を報知することもできる。
【００３４】
次に、図３を用いて、本実施形態に係る移動体１が備える制御装置９の各機能部について説明する。
【００３５】
制御装置９は、図３に示すように、荷物判定部９１と、計時部９２と、自律移動制御部９３と、追従指令部９４と、追従移動制御部９５と、を有している。
【００３６】
荷物判定部９１は、移動体１に荷物が残されているか否かを判定するように機能するものである。本実施形態における荷物判定部９１は、カメラ１３によって取得された画像情報に基づいて、移動体１の荷室ユニットに荷物が残されているかを判定する。なお、画像処理とは異なる手法で荷物残存判定を行ってもよい。例えば、移動体１の重量に基づいて荷物の有無を判定する荷物判定部を採用することもできる。
【００３７】
計時部９２は、荷物判定部９１において移動体１に荷物が残されていないものと判定された場合に、その状態が所定時間継続するか否かを判定するように機能するものである。計時部９２における判定で使用される所定時間の長さは、状況に応じて適宜変更することができる。例えば、閉鎖領域が比較的混雑しているような状況においては、所定時間を比較的短く設定することができる。閉鎖領域の混雑状況は、例えば移動体１の使用頻度等に応じて推定することができる。
【００３８】
自律移動制御部９３は、計時部９２において移動体１に荷物が残されていない状態が所定時間継続したものと判定された場合に、移動体１を第一の場所へと移動させるための制御信号を生成して車輪駆動ユニット６を制御するように機能するものである。
【００３９】
追従指令部９４は、自律移動制御部９３によって移動体１を第一の場所へと移動させる際に、他の移動体に対して送信される追従指令信号を生成するように機能するものである。他の移動体としては、例えば、移動体１と同様の構成を有する倒立型移動体を採用することができる。
【００４０】
追従移動制御部９５は、他の移動体から送信された追従指令信号を受信した場合に、移動体１を他の移動体に追従させるための制御信号を生成して車輪駆動ユニット６を駆動制御するように機能するものである。
【００４１】
続いて、図４のフローチャートを用いて、本実施形態に係る移動体１の制御方法について説明する。
【００４２】
まず、移動体１の制御装置９は、カメラ１３によって取得された画像情報に基づき、移動体１の荷室ユニットに荷物が残されているか否かを判定する（荷物判定工程：Ｓ１）。制御装置９は、荷物判定工程Ｓ１において移動体１の荷室ユニットに荷物が残されているものと判定した場合には、移動体１が乗り捨てられていないものと判断して制御を終了する。一方、制御装置９は、荷物判定工程Ｓ１において移動体１の荷室ユニットに荷物が残されていないものと判定した場合に、その状態が所定時間継続するか否かを判定する（計時工程：Ｓ２）。
【００４３】
制御装置９は、計時工程Ｓ２において、移動体１の荷室ユニットに荷物が残されていない状態が所定時間継続しないものと判定した場合（すなわち所定時間が経過する前に荷物が再度置かれたような場合）には、移動体１が乗り捨てられていないものと判断して制御を終了する。一方、制御装置９は、計時工程Ｓ２において、移動体１の荷室ユニットに荷物が残されていない状態が所定時間継続したものと判定した場合に、移動体１が乗り捨てられたものと判断し、特定の制御信号を生成し車輪駆動ユニット６を制御して移動体１を第一の場所へと移動させる（自律移動工程：Ｓ３）。
【００４４】
制御装置９は、自律移動工程Ｓ３と並行して、特定の追従指令信号を生成し、通信装置１１を介して、その追従指令信号を他の移動体（例えば移動体１と同様の構成を有する倒立型移動体）に送信する（追従指令工程：Ｓ４）。移動体１からの追従指令信号を受信した他の移動体の制御装置は、他の移動体を移動体１に追従させるための特定の制御信号を生成して、他の移動体の車輪駆動ユニットを駆動制御する。
【００４５】
以上説明した実施形態に係る制御装置９は、所定の閉鎖空間内における乗り捨て（第一の場所でユーザＵが乗りかつ第一の場所とは異なる第二の場所でユーザＵが降りること）を可能とする移動体１に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に乗り捨てが発生したものと判定して、第一の場所へと移動体１を移動させることができる。すなわち、本実施形態に係る制御装置９を組み込んだ移動体１は、荷物の残存状態によって乗り捨て判定を行って自律的に乗り場（第一の場所）へと戻ることができる。従って、閉鎖空間内における移動体１の利用を促進することが可能となる。また、本実施形態においては、移動体１の乗り捨てが発生した場合に、ユーザＵが移動体１による移動を必要とする特定の場所（第一の場所）に移動体１を戻すことができる。従って、ユーザＵが移動体１による移動を必要としない場所に移動体１が放置されることを防ぎ、移動体１の利用を一層促進することが可能となる。
【００４６】
また、以上説明した実施形態に係る制御装置９は、乗り捨てられた移動体１を乗り場（第一の場所）へと移動させる際に、同じく乗り捨てられた他の移動体（例えば移動体１と同様の構成を有する倒立型移動体）に対して追従指令信号を送信することができる。また、制御装置９は、他の移動体から送信された追従指令信号を受信した場合に、移動体１を他の移動体に追従させるように移動体１を制御することができる。従って、複数の移動体をまとめて（例えば数珠繋ぎにして）乗り場に移動させることが可能となる。
【００４７】
＜第二実施形態＞
次に、図５〜図８を用いて、本発明の第二実施形態に係る移動体（小型車両）１００について説明する。なお、第一実施形態に係る移動体１と、本実施形態に係る移動体１００と、を併用することもできる。
【００４８】
本実施形態に係る移動体１００は、第一実施形態と同様に、所定の閉鎖領域内において自律移動可能であって、この閉鎖領域内における第一の場所でユーザＵ（図５参照）が乗り、かつ、第一の場所とは異なる第二の場所でユーザＵが降りることを可能とするものである。閉鎖領域、第一の場所及び第二の場所は、第一実施形態と同様のものを採用することができる。
【００４９】
移動体１００は、図５に示すように、車両本体１０２を備えている。車両本体１０２には、運転者が座る座席及び他の搭乗者が座る座席を備える座席ユニット１０４が取り付けられる（以下、移動体１００の運転者その他の搭乗者を総称して「ユーザＵ」という）。車両本体１０２の座席上方には、ユーザＵの日除け及び雨除けとなる屋根部が設けられる。座席ユニット１０４には、座席を傾けるためのシートリクライニング装置や、屋根部を車両本体１０２内に収納するためのルーフ開閉機構が設けられてもよい。車両本体２の座席後方には、ユーザＵの荷物を収納するための荷室を含む荷室ユニット１０５が設けられている。さらに、車両本体１０２には、ユーザＵに冷風及び温風を供給することができる空調ユニット１０７が設けられている。移動体１００にはさらに、移動体１００の各ユニットを操作するための操作ユニット１０６が設けられている。また、車両本体１０２には、移動するための車輪１０８が取り付けられる。本実施形態に係る移動体１００は、２人乗りの小型車両であり、例えば前方に２つ、後方に１つの車輪１０８が取り付けられる。移動体１００は、ユーザＵによる運転により移動できるが、自動運転モードに切り替えて自律的に移動可能に構成されている。
【００５０】
また、本実施形態に係る移動体１００は、図６に示すように、各車輪１０８を駆動する車輪駆動ユニット１１０と、外部装置との通信を可能にする通信ユニット１２０と、移動体１００の各ユニットを制御する制御装置１３０と、ユーザＵへの各種通知の表示をするための表示ユニット１４０と、各種センサを備えこれらセンサから取得した情報を制御装置１３０に出力するセンサユニット１５０と、を備えている。
【００５１】
車輪駆動ユニット１１０は、車両本体１０２に内蔵される電動モータ及びブレーキ等のアクチュエータを備えており、操作ユニット１０６によるユーザのハンドル等の操作またはセンサユニット１５０からのセンサ信号に基づいて制御装置１３０によって生成される制御信号に従って、車輪１０８及びブレーキ等のアクチュエータを駆動することができる。
【００５２】
座席ユニット１０４は、制御装置１３０から受信する制御信号に基づいて座席のリクライニング装置やルーフ開閉機構等を駆動することができる。荷室ユニット１０５は、搭乗者の荷物を収容するための荷室及びこれに取り付けられる扉を備え、制御装置１３０から受信する制御信号に基づいて、荷室の扉を施錠または開錠することができる。
【００５３】
制御装置１３０（Electronic Control Unit）は、ＣＰＵ１３０Ａと、メモリ１３０Ｂと、を備え、移動体１００の各ユニットのアクチュエータを駆動するための制御信号を生成し、各ユニットに出力する。ＣＰＵ１３０Ａは、一又は複数のプロセッサを備え、メモリ１３０Ｂに記憶される各種コンピュータプログラムに含まれる命令によって各種演算処理を実行し、各ユニットを制御する。メモリ１３０Ｂには、各種演算処理を実行するためのコンピュータプログラム、操作ユニット１０６に基づいて車輪駆動ユニット１１０を制御するための演算処理を行うためのコンピュータプログラム、自動運転時に通信ユニット１２０及びセンサユニット１５０から取得するセンサ信号等の情報に基づいて自律的に車輪駆動ユニット１１０を制御するための演算処理を実行するためのコンピュータプログラム、等が記録されている。また、メモリ１３０Ｂには、地図データが記録されている。
【００５４】
操作ユニット１０６は、ユーザＵが移動体１００の移動方向を制御するためのハンドル、車輪駆動ユニット１１０に搭載される電動モータ及びブレーキを操作するためのアクセルペダル、ブレーキペダル等を備える。また、操作ユニット１０６は、ユーザＵがシートリクライニング装置、ルーフ開閉機構及び空調ユニット１０７を駆動するためのスイッチを備えている。なお、操作ユニット１０６として、ユーザＵが操作することができるタッチパネル又は運転者の音声を認識するマイクと複数言語についての音声認識処理ソフトウェアを搭載し、ユーザＵのタッチパネルの押圧操作又はユーザＵの発声に基づいて移動体１００を操作できるように構成してもよい。
【００５５】
センサユニット１５０は、移動体１００周辺の環境等を計測するための各種センサを備え、制御装置１３０による移動体１００の制御に必要な各情報を制御装置１３０に出力する。センサは、移動体１００の前方及び後方の画像を撮像するための複数台のカメラ、歩行者等との衝突を回避するためのミリ波レーダを含むＬｉＤＡＲの測距システム及び赤外線カメラ等を含んでもよい。センサユニット１５０は、画像認識等を可能とする画像処理用の半導体ＩＣを備え、カメラ等で撮像された画像から閉鎖領域内に設置されている標識や歩行者等の障害物を認識し、制御装置１３０に出力するように構成してもよい。また、閉鎖領域内の路面等に設置された位置検出用のマーカ及び周囲の画像等から現在位置を推定し、位置情報を制御装置１３０に出力してもよい。さらに、移動体１００が移動する路面下に埋設されている磁気マーカを検出するための磁気センサを備え、位置情報その他の情報（例えば、停止位置を示す情報や、進行できない位置を示す情報）を制御装置１３０に出力してもよい。制御装置１３０は、例えば、ユーザＵによる操作にかかわらずセンサユニット１５０から受信するセンサ信号に基づいて停止すべき位置で停止し、進行できない位置への進行を妨げるように車輪駆動ユニット１１０を制御する制御信号を出力するようにしてもよい。その結果、走行することが許可されている領域以外を走行することができないように移動体１００を構成することができる。また、センサユニット１５０は、車輪１０８の回転数等を検出するためのロータリーエンコーダ等を備え、速度情報を制御装置１３０に出力する。ユーザＵによる操作にかかわらず所定の速度を超えないようにアクセル及びブレーキを制御するための制御信号を制御装置１３０から出力するように移動体１００を構成してもよい。
【００５６】
また、本実施形態におけるセンサユニット１５０は、荷室ユニット１０５に積み込まれた荷物を検出するための荷物センサ（画像センサや重量センサ）を備えており、荷物が荷室ユニット１０５内に残されているか否かを検出することができるようになっている。荷物センサによる検出結果は、制御装置１３０に出力されて、後述する乗り捨て判定に使用される。
【００５７】
通信ユニット１２０は、外部装置との情報の送受信をするためのアンテナ及びモバイルアプリケーションプロセッサ等の通信手段を備えている。また、通信ユニット１２０は、ＧＰＳ等の位置情報を取得し、制御装置１３０に出力するための通信手段を備えている。表示ユニット１４０は、ユーザＵへの通知を表示するための液晶ディスプレイ等の表示装置を備える。空調ユニット１０７は、ユーザＵによる操作ユニット１０６の操作に基づいて動作し、ユーザＵの足元から涼風や温風を吹き付けるエアコンディショナーを備える。
【００５８】
次に、図７を用いて、本実施形態に係る移動体１００が備える制御装置１３０の各機能部について説明する。
【００５９】
制御装置１３０は、図７に示すように、荷物判定部１３１と、計時部１３２と、自律移動制御部１３３と、追従指令部１３４と、追従移動制御部１３５と、を有している。
【００６０】
荷物判定部１３１は、移動体１００に荷物が残されているか否かを判定するように機能するものである。本実施形態における荷物判定部１３１は、センサユニット１５０の荷物センサによる検出結果に基づいて、移動体１００の荷室ユニット１０５に荷物が残されているかを判定する。
【００６１】
計時部１３２は、荷物判定部１３１において移動体１００に荷物が残されていないものと判定された場合に、その状態が所定時間継続するか否かを判定するように機能するものである。
【００６２】
自律移動制御部１３３は、計時部１３２において移動体１００に荷物が残されていない状態が所定時間継続したものと判定された場合に、移動体１００を第一の場所へと移動させるための制御信号を生成して車輪駆動ユニット１１０を制御するように能をするものである。
【００６３】
追従指令部１３４は、自律移動制御部１３３によって移動体１００を第一の場所へと移動させる際に、他の移動体に対して送信される追従指令信号を生成するという機能を果たすものである。他の移動体としては、例えば、移動体１００と同様の構成を有する小型車両を採用することができる。
【００６４】
追従移動制御部１３５は、他の移動体から送信された追従指令信号を受信した場合に、移動体１００を他の移動体に追従させるための制御信号を生成して車輪駆動ユニット１１０を駆動制御するという機能を果たすものである。
【００６５】
続いて、図８のフローチャートを用いて、本実施形態に係る移動体１００の制御方法について説明する。
【００６６】
まず、移動体１００の制御装置１３０は、センサユニット１５０の荷物センサによる検出結果に基づき、移動体１００の荷室ユニット１０５に荷物が残されているか否かを判定する（荷物判定工程：Ｓ１１）。制御装置１３０は、荷物判定工程Ｓ１１において移動体１００の荷室ユニット１０５に荷物が残されているものと判定した場合には、移動体１００が乗り捨てられていないものと判断して制御を終了する。一方、制御装置１３０は、荷物判定工程Ｓ１１において移動体１００の荷室ユニット１０５に荷物が残されていないものと判定した場合に、その状態が所定時間継続するか否かを判定する（計時工程：Ｓ１２）。
【００６７】
制御装置１３０は、計時工程Ｓ１２において、移動体１００の荷室ユニット１０５に荷物が残されていない状態が所定時間継続しないものと判定した場合（すなわち所定時間が経過する前に荷物が再度置かれたような場合）には、移動体１００が乗り捨てられていないものと判断して制御を終了する。一方、制御装置１３０は、計時工程Ｓ１２において、移動体１００の荷室ユニット１０５に荷物が残されていない状態が所定時間継続したものと判定した場合に、移動体１００が乗り捨てられたものと判断し、特定の制御信号を生成し車輪駆動ユニット１１０を制御して移動体１００を第一の場所へと移動させる（自律移動工程：Ｓ１３）。
【００６８】
制御装置１３０は、自律移動工程Ｓ１３と並行して、特定の追従指令信号を生成し、通信ユニット１２０を介して、その追従指令信号を他の移動体（例えば移動体１００と同様の構成を有する小型車両）に送信する（追従指令工程：Ｓ１４）。移動体１００からの追従指令信号を受信した他の移動体の制御装置は、他の移動体を移動体１００に追従させるための特定の制御信号を生成して、他の移動体の車輪駆動ユニットを駆動制御する。
【００６９】
以上説明した実施形態に係る制御装置１３０は、所定の閉鎖空間内における乗り捨て（第一の場所でユーザＵが乗りかつ第一の場所とは異なる第二の場所でユーザＵが降りること）を可能とする移動体１００に荷物が残されていない状態が所定時間継続した場合に乗り捨てが発生したものと判定して、第一の場所へと移動体１００を移動させることができる。すなわち、本実施形態に係る制御装置１３０を組み込んだ移動体１００は、荷物の残存状態によって乗り捨て判定を行って自律的に乗り場（第一の場所）へと戻ることができる。従って、閉鎖空間内における移動体１００の利用を促進することが可能となる。
【００７０】
また、以上説明した実施形態に係る制御装置１３０は、乗り捨てられた移動体１００を乗り場（第一の場所）へと移動させる際に、同じく乗り捨てられた他の移動体（例えば移動体１００と同様の構成を有する小型車両）に対して追従指令信号を送信することができる。また、制御装置１３０は、他の移動体から送信された追従指令信号を受信した場合に、移動体１００を他の移動体に追従させるように移動体１００を制御することができる。従って、複数の移動体をまとめて（例えば数珠繋ぎにして）乗り場に移動させることが可能となる。
【００７１】
なお、以上の各実施形態においては、移動体の例として、倒立型移動体（図１）及び小型車両（図５）を示したが、移動体はこれに限られるものではなく、ユーザ及び荷物を載せて移動することが可能な構成を有するものであればよい。例えば、小型のロボット等を移動体として採用することができる。
【００７２】
本発明は、以上の各実施形態に限定されるものではなく、これら実施形態に当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。すなわち、前記各実施形態が備える各要素及びその配置、材料、条件、形状、サイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、前記各実施形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
【符号の説明】
【００７３】
１・１００…移動体、９・１３０…制御装置、Ｕ…ユーザ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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