(57)【要約】【課題】経時的な荷重検出精度の悪化を抑制可能な荷重検出装置を実現する。【解決手段】本開示の一形態に係る荷重検出装置１は、湾曲面１１ａを有する荷重検出部１１と、平坦面１２ａを有する印加部材１２と、荷重検出部１１と印加部材１２との間に配置される伝達部材１３と、を備える。荷重検出部１１の湾曲面１１ａと伝達部材１３の第１の面とは点接触し、印加部材１２の平坦面１２ａと伝達部材１３における第１の面と逆側の第２の面とは面接触する。荷重検出装置１にせん断力が作用した場合、伝達部材１３に対する印加部材１２の摺動量は、伝達部材１３に対する荷重検出部１１の摺動量より大きい。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷重検出装置であって、
湾曲面を有する荷重検出部と、
平坦面を有する印加部材と、
前記荷重検出部と前記印加部材との間に配置される伝達部材と、を備え、
前記荷重検出部の湾曲面と前記伝達部材の第１の面とは、点接触し、前記印加部材の平坦面と前記伝達部材における第１の面と逆側の第２の面とは、面接触し、前記荷重検出装置にせん断力が作用した場合、前記伝達部材に対する前記印加部材の摺動量は、前記伝達部材に対する前記荷重検出部の摺動量より大きい、荷重検出装置。
【請求項２】
前記荷重検出部の湾曲面と前記伝達部材の第１の面との摩擦係数は、前記印加部材の平坦面と前記伝達部材の第２の面との摩擦係数より大きい、請求項１に記載の荷重検出装置。
【請求項３】
前記荷重検出装置にせん断力が作用しておらず、前記伝達部材に対して前記荷重検出部が移動していない状態を初期状態とした場合、前記伝達部材を初期状態に復帰させる復帰部材を備える、請求項１又は２に記載の荷重検出装置。
【請求項４】
前記印加部材は、有底の筒形状であり、前記印加部材の内部に前記伝達部材及び前記復帰部材が収容され、
前記復帰部材の一部は、前記印加部材から前記復帰部材が離脱することを防ぐカバー部材によって覆われている、請求項３に記載の荷重検出装置。
【請求項５】
前記荷重検出部と前記伝達部材とを接続して、前記荷重検出部と前記伝達部材との相対的な移動を制限する接続部材を備える、請求項１又は２に記載の荷重検出装置。
【請求項６】
前記荷重検出部と前記伝達部材との接触部への異物の侵入を防ぐための防塵部材を備える、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の荷重検出装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の荷重検出装置を備える、歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、荷重検出装置及び歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な荷重検出装置は、荷重検出部及び当該荷重検出部に荷重を印可する印加部材を備えており、組み立て時の荷重検出部と印加部材との相対的な傾きを吸収するために、荷重検出部の湾曲面が印加部材に点接触した構成とされている。
【０００３】
このとき、特許文献１の荷重検出装置は、荷重検出部の湾曲面と印加部材との接触部からノイズ成分であるせん断方向の力が荷重検出部に伝達されないように、印加部材における荷重検出部と接触する側の面に樹脂部を備え、荷重検出装置にせん断力が作用した際に、印加部材が荷重検出部に対して摺動する構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−４９１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本出願人は、以下の課題を見出した。特許文献１の荷重検出装置は、荷重検出部の湾曲面と印加部材の樹脂部との接触部で摺動が繰り返されることで、印加部材の樹脂部が変形し、経時的に荷重検出の精度が悪化する課題があった。
【０００６】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、経時的な荷重検出精度の悪化を抑制可能な荷重検出装置及び歩行支援装置を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る荷重検出装置は、
湾曲面を有する荷重検出部と、
平坦面を有する印加部材と、
前記荷重検出部と前記印加部材との間に配置される伝達部材と、を備え、
前記荷重検出部の湾曲面と前記伝達部材の第１の面とは、点接触し、前記印加部材の平坦面と前記伝達部材における第１の面と逆側の第２の面とは、面接触し、前記荷重検出装置にせん断力が作用した場合、前記伝達部材に対する前記印加部材の摺動量は、前記伝達部材に対する前記荷重検出部の摺動量より大きい。
このような構成により、荷重検出装置にせん断力が作用した際に、印加部材の平坦面と伝達部材の第２の面との接触部で、印加部材と伝達部材とが相対的にせん断方向に摺動して当該せん断力を吸収するので、印加部材の平坦面の経時的な変形を抑制することができる。これにより、経時的な荷重検出精度の悪化を抑制することができる。
【０００８】
上述の荷重検出装置において、前記荷重検出部の湾曲面と前記伝達部材の第１の面との摩擦係数は、前記印加部材の平坦面と前記伝達部材の第２の面との摩擦係数より大きいことが好ましい。
【０００９】
上述の荷重検出装置において、前記荷重検出装置にせん断力が作用しておらず、前記伝達部材に対して前記荷重検出部が移動していない状態を初期状態とした場合、前記伝達部材を初期状態に復帰させる復帰部材を備えることが好ましい。
これにより、荷重検出装置に作用するせん断力が解消した際に荷重検出部の移動に伝達部材を容易に追従させることができ、荷重検出部と伝達部材との位置ズレを抑制できる。
【００１０】
上述の荷重検出装置において、
前記印加部材は、有底の筒形状であり、前記印加部材の内部に前記伝達部材及び前記復帰部材が収容され、
前記復帰部材の一部は、前記印加部材から前記復帰部材が離脱することを防ぐカバー部材によって覆われていることが好ましい。
これにより、印加部材の内部からの復帰部材の離脱を抑制することができる。
【００１１】
上述の荷重検出装置において、前記荷重検出部と前記伝達部材とを接続して、前記荷重検出部と前記伝達部材との相対的な移動を制限する接続部材を備えることが好ましい。
これにより、荷重検出装置にせん断力が作用した場合、伝達部材に対する印加部材の摺動量を伝達部材に対する荷重検出部の摺動量より確実に大きくすることができる。
【００１２】
上述の荷重検出装置において、前記荷重検出部と前記伝達部材との接触部への異物の侵入を防ぐための防塵部材を備えることが好ましい。
これにより、荷重検出部と伝達部材との接触部への異物の侵入を抑制することができる。
【００１３】
本開示の一態様に係る歩行支援装置は、上述の荷重検出装置を備える。
【発明の効果】
【００１４】
本開示によれば、経時的な荷重検出精度の悪化を抑制可能な荷重検出装置及び歩行支援装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態１の荷重検出装置が適用される歩行支援装置を模式的に示す斜視図である。
【図２】実施の形態１の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。
【図３】実施の形態２の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。
【図４】実施の形態３の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。
【図５】実施の形態４の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。
【図６】実施の形態５の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。
【図７】実施の形態６の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１７】
＜実施の形態１＞
図１は、本実施の形態の荷重検出装置が適用される歩行支援装置を模式的に示す斜視図である。本実施の形態の荷重検出装置１は、図１に示すように、歩行支援装置２に適用される。先ず、本実施の形態の荷重検出装置１が適用される歩行支援装置２の構成を簡単に説明する。
【００１８】
歩行支援装置２は、上腿リンク３、下腿リンク４、足部５及び駆動部６を備えており、使用者の脚に装着され、当該脚の膝関節の屈伸動作を支援する。上腿リンク３は、固定バンド３ａを介して使用者の上腿に固定される。
【００１９】
下腿リンク４は、固定バンド４ａを介して使用者の下腿に固定される。これらの上腿リンク３の下端部と下腿リンク４の上端部とが歩行支援装置２の左右方向に延在する回転軸７を介して連結されており、上腿リンク３と下腿リンク４とは当該回転軸７を中心に相対的に回転可能である。
【００２０】
足部５は、使用者の足裏が載置される足裏載置部５ａを備えている。この足裏載置部５ａから突出する突出部５ｂと下腿リンク４の下端部とが歩行支援装置２の左右方向に延在する回転軸８を介して連結されており、足部５と下腿リンク４とは当該回転軸８を介して相対的に回転可能である。ここで、本実施の形態の足裏載置部５ａは、上部ソール５ｃ及び下部ソール５ｄを備えており、上部ソール５ｃと下部ソール５ｄとが相対的に変位可能に連結されている。
【００２１】
駆動部６は、例えば、図示を省略したモータや減速機などを備えており、モータの駆動力が減速機を介して回転軸７に伝達され、上腿リンク３と下腿リンク４とを相対的に回転駆動させる。
【００２２】
このような歩行支援装置２において、使用者の脚が遊脚状態か支持脚状態かを判定するために、本実施の形態の荷重検出装置１が足部５に設置されている。次に、本実施の形態の荷重検出装置１の構成を説明する。図２は、本実施の形態の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。
【００２３】
荷重検出装置１は、図２に示すように、荷重検出部１１、印加部材１２及び伝達部材１３を備えており、足裏載置部５ａの上部ソール５ｃと下部ソール５ｄとの間に配置されている。
【００２４】
荷重検出部１１は、例えば、上部ソール５ｃに対して垂直な方向の荷重を検出する一軸センサである。但し、荷重検出部１１は、多軸センサであってもよい。荷重検出部１１は、荷重検出部１１の下面に湾曲面１１ａが形成された筐体１１ｂを備えており、当該筐体１１ｂの内部に歪みゲージなどが収容されている。そして、荷重検出部１１は、湾曲面１１ａを介して荷重が歪みゲージに伝達される構成とされている。このような荷重検出部１１においては、筐体１１ｂの上端部が上部ソール５ｃの下面に固定されている。
【００２５】
印加部材１２は、印加部材１２の上面に平坦面１２ａを備えており、例えば、板状である。そして、印加部材１２の下端部は、下部ソール５ｄの上面に固定されている。但し、印加部材１２は、板状に限定されず、少なくとも印加部材１２の上面に平坦面１２ａを備えていればよい。
【００２６】
伝達部材１３は、荷重検出部１１と印加部材１２との間に配置されている。伝達部材１３は、例えば、伝達部材１３の上面（第１の面）１３ａ及び下面（第２の面）１３ｂが平坦な板状である。そして、伝達部材１３の上面１３ａは、荷重検出部１１の湾曲面１１ａと略点接触し、伝達部材１３の下面１３ｂは、印加部材１２の平坦面１２ａと略面接触している。このような伝達部材１３は、荷重検出部１１との接触部が略変形しない剛性を有する。
【００２７】
ここで、本実施の形態の荷重検出装置１は、荷重検出装置１にせん断力が作用した場合、伝達部材１３に対する印加部材１２の摺動量が伝達部材１３に対する荷重検出部１１の摺動量より大きくなるように構成されている。
【００２８】
このような構成を実現するために、本実施の形態の荷重検出装置１は、荷重検出部１１の湾曲面１１ａと伝達部材１３の上面１３ａとの接触部の摩擦係数が印加部材１２の平坦面１２ａと伝達部材１３の下面１３ｂとの接触部の摩擦係数に対して大きい構成とされている。
【００２９】
詳細には、伝達部材１３の上面１３ａの表面粗さを下面１３ｂに対して粗くし、荷重検出部１１の湾曲面１１ａと伝達部材１３の上面１３ａとの接触部の摩擦係数が印加部材１２の平坦面１２ａと伝達部材１３の下面１３ｂとの接触部の摩擦係数に対して大きい構成とすることができる。
【００３０】
また、印加部材１２の平坦面１２ａと伝達部材１３の下面１３ｂとの間に潤滑剤を塗布したり、印加部材１２の平坦面１２ａ及び伝達部材１３の下面１３ｂの少なくとも一方にフッ素樹脂加工などの摩擦を低減する表面処理を施したり、することで、荷重検出部１１の湾曲面１１ａと伝達部材１３の上面１３ａとの接触部の摩擦係数が印加部材１２の平坦面１２ａと伝達部材１３の下面１３ｂとの接触部の摩擦係数に対して大きい構成とすることができる。
【００３１】
さらに、荷重検出部１１の筐体１１ｂ、印加部材１２及び伝達部材１３の材質を選択することで、荷重検出部１１の湾曲面１１ａと伝達部材１３の上面１３ａとの接触部の摩擦係数が印加部材１２の平坦面１２ａと伝達部材１３の下面１３ｂとの接触部の摩擦係数に対して大きい構成とすることができる。
【００３２】
例えば、荷重検出部１１の筐体１１ｂをＳＵＳ６３０で形成し、印加部材１２をＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）などの樹脂で形成し、伝達部材１３をＳＵＳ３０４Ｈで形成することで、荷重検出部１１の湾曲面１１ａと伝達部材１３の上面１３ａとの接触部の摩擦係数が印加部材１２の平坦面１２ａと伝達部材１３の下面１３ｂとの接触部の摩擦係数に対して大きい構成とすることができる。但し、荷重検出部１１の筐体１１ｂ、印加部材１２及び伝達部材１３の材質は、適宜、選択することができる。
【００３３】
このように本実施の形態の荷重検出装置１は、荷重検出部１１の湾曲面１１ａと伝達部材１３の上面１３ａとが略点接触し、印加部材１２の平坦面１２ａと伝達部材１３の下面１３ｂとが略面接触しており、荷重検出装置１にせん断力が作用した場合、伝達部材１３に対する印加部材１２の摺動量が伝達部材１３に対する荷重検出部１１の摺動量より大きくなるように構成されている。
【００３４】
そのため、荷重検出装置１にせん断力が作用した際に、印加部材１２の平坦面１２ａと伝達部材１３の下面１３ｂとの接触部で、印加部材１２と伝達部材１３とが相対的にせん断方向に摺動して当該せん断力を吸収するので、印加部材１２の平坦面１２ａの経時的な変形を抑制することができる。これにより、本実施の形態の荷重検出装置１及び当該荷重検出装置１を適用した歩行支援装置２は、経時的な荷重検出精度の悪化を抑制することができる。
【００３５】
ここで、伝達部材１３に対する荷重検出部１１の摺動量は、伝達部材１３に対する印加部材１２の摺動量に対して極めて微量（即ち、伝達部材１３に対して荷重検出部１１が殆ど摺動しない構成）であるとよい。これにより、荷重検出部１１の湾曲面１１ａ及び伝達部材１３の上面１３ａの変形を抑制することができる。その結果、荷重検出部１１の湾曲面１１ａと伝達部材１３の上面１３ａとの接触状態の経時的な変化を抑制することができ、経時的な荷重検出精度の悪化を抑制することができる。
【００３６】
なお、本実施の形態の伝達部材１３の上面１３ａを平坦に形成しているが、伝達部材１３の上面１３ａは、荷重検出部１１の湾曲面１１ａと略点接触できるように形成されていればよく、例えば、荷重検出部１１の湾曲面１１ａの曲率に対して大きい曲率を有する湾曲面を備えていてもよい。
【００３７】
＜実施の形態２＞
図３は、本実施の形態の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。本実施の形態の荷重検出装置２１は、印加部材２２に対して伝達部材１３が摺動した際に、伝達部材１３を摺動前の初期状態に復帰させることができる構成とされている。なお、本実施の形態の荷重検出装置２１は、実施の形態１の荷重検出装置１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００３８】
本実施の形態の荷重検出装置２１は、図３に示すように、実施の形態１の荷重検出装置１に対して、印加部材２２の形状が異なり、さらに復帰部材２３及びカバー部材２４を備えている。
【００３９】
印加部材２２は、有底の筒形状であり、上方に開口部を備えている。このような印加部材２２の下面は、下部ソール５ｄの上面に固定されている。そして、印加部材２２の内部に伝達部材１３が収容され、印加部材２２の内部底面２２ａと伝達部材１３の下面１３ｂとが略面接触している。
【００４０】
復帰部材２３は、伝達部材１３が印加部材２２の内部で摺動した際に摺動前の初期状態に当該伝達部材１３を復帰させる。復帰部材２３は、例えば、環状の低弾性ゴムであり、印加部材２２の内部側面と伝達部材１３の側面との間を塞ぐように配置されている。但し、復帰部材２３は、伝達部材１３が印加部材２２の内部で摺動した際に摺動前の初期状態に当該伝達部材１３を復帰させることができれば、形状や配置及び材質は限定されない。
【００４１】
カバー部材２４は、印加部材２２の内部からの復帰部材２３の離脱を抑制する。カバー部材２４は、荷重検出部１１の湾曲面１１ａを通すことが可能な貫通部２４ａを有する環状のＰＥＴ（非晶性ポリエステル）板材である。
【００４２】
カバー部材２４は、復帰部材２３を覆うように配置されており、カバー部材２４の周縁部が印加部材２２の内部側面に形成された溝部に嵌め込まれることで当該印加部材２２に固定されている。但し、カバー部材２４は、印加部材２２の内部からの復帰部材２３の離脱を抑制することができれば、形状及び材質は限定されない。
【００４３】
このような本実施の形態の荷重検出装置２１は、伝達部材１３が印加部材２２の内部で摺動した際に摺動前の初期状態に当該伝達部材１３を復帰させることができる。そのため、荷重検出装置２１に作用するせん断力が解消した際に荷重検出部１１の移動に伝達部材１３を容易に追従させることができ、荷重検出部１１と伝達部材１３との位置ズレを抑制できる。
しかも、カバー部材２４によって印加部材２２の内部からの復帰部材２３の離脱を抑制することができる。
【００４４】
＜実施の形態３＞
図４は、本実施の形態の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。本実施の形態の荷重検出装置３１は、図４に示すように、荷重検出部１１と伝達部材１３との接触部に異物が侵入しないように、防塵部材３２を備えている。なお、本実施の形態の荷重検出装置３１は、実施の形態２の荷重検出装置２１と略等しいため、重複する説明は省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００４５】
防塵部材３２は、例えば、環状の連続発泡ポリエチレンフォーム材であり、荷重検出部１１と伝達部材１３との接触部を囲むように配置されている。そして、防塵部材３２の上面は、荷重検出部１１の下面における湾曲面１１ａを囲む部分に接触し、防塵部材３２の下面は、カバー部材２４の上面に接触している。
【００４６】
これにより、防塵部材３２によって、荷重検出部１１と伝達部材１３との接触部を囲むように、荷重検出部１１の下面とカバー部材２４の上面との間が塞がれ、当該接触部への異物の侵入を抑制することができる。但し、防塵部材３２は、荷重検出部１１と伝達部材１３との接触部への異物の侵入を抑制することができれば、形状や配置及び材質は限定されない。このとき、防塵部材３２の材質は、経時的な劣化が少ない樹脂材料であるとよい。
【００４７】
＜実施の形態４＞
図５は、本実施の形態の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。本実施の形態の荷重検出装置４１は、図５に示すように、荷重検出部１１と伝達部材１３とを接続部材４２で接続することで、荷重検出装置４１にせん断力が作用した場合、伝達部材１３に対する印加部材１２の摺動量が伝達部材１３に対する荷重検出部１１の摺動量より大きくなるように構成されている。なお、以下の説明では、実施の形態１などと重複する説明は省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００４８】
接続部材４２は、例えば、ゴムシートであり、接続部材４２の上面に伝達部材１３の下面１３ｂが接着剤などによって接合されている。そして、伝達部材１３の上面１３ａが荷重検出部１１の湾曲面１１ａと略点接触した状態で、当該伝達部材１３を接続部材４２で包むように、接続部材４２の周縁部が荷重検出部１１の筐体１１ｂの側面に接続されている。これにより、荷重検出部１１と伝達部材１３との接触部が接続部材４２で覆われ、当該接触部への異物の侵入を抑制することができる。つまり、接続部材４２は、防塵部材としても機能する。
【００４９】
このとき、伝達部材１３の下面１３ｂは、接続部材４２を介して印加部材１２の平坦面１２ａと略面接触することになる。ここで、接続部材４２と印加部材１２の平坦面１２ａとの間に潤滑剤を塗布したり、印加部材１２の平坦面１２ａにフッ素樹脂加工などの摩擦を低減する表面処理を施したり、するとよい。
【００５０】
このような構成により、接続部材４２によって荷重検出部１１と伝達部材１３との相対的な移動が制限され、荷重検出装置４１にせん断力が作用した場合、伝達部材１３に対する印加部材１２の摺動量を伝達部材１３に対する荷重検出部１１の摺動量より確実に大きくすることができる。
【００５１】
また、本実施の形態では、伝達部材１３の下面１３ｂを接着剤によって接続部材４２の上面に接合して当該伝達部材１３を位置固定しているので、接続部材４２を荷重検出部１１に接続する際に伝達部材１３が位置ズレすることがない。但し、伝達部材１３の下面１３ｂは接続部材４２の上面に接合されていなくてもよい。
【００５２】
＜実施の形態５＞
図６は、本実施の形態の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。本実施の形態の荷重検出装置５１は、図６に示すように、第１の伝達部材５２と第２の伝達部材５３とで接続部材４２を挟み込んだ構成とされている。なお、以下の説明では、実施の形態４の荷重検出装置４１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００５３】
第１の伝達部材５２は、実施の形態４の伝達部材１３に対応し、第１の伝達部材５２の下面が接続部材４２の上面に接合されている。そして、第２の伝達部材５３は、例えば、第２の伝達部材５３の上面５３ａ及び下面５３ｂが平坦な板状であり、上下方向から見て、第１の伝達部材５２と略等しい形状とされている。このような第２の伝達部材５３の上面５３ａは、第１の伝達部材５２と第２の伝達部材５３とで接続部材４２を挟み込むように当該接続部材４２の下面に接合されている。
【００５４】
このような構成により、接続部材４２が印加部材１２に擦れて損傷することを抑制できる。このとき、第２の伝達部材５３の表面の摩擦係数が第１の伝達部材５２の表面の摩擦係数に対して小さくなるように構成されているとよい。これにより、荷重検出装置５１にせん断力が作用した場合、第２の伝達部材５３に対する印加部材１２の摺動量を第１の伝達部材５２に対する荷重検出部１１の摺動量より確実に大きくすることができる。
【００５５】
＜実施の形態６＞
図７は、本実施の形態の荷重検出装置を模式的に示す部分断面図である。本実施の形態の荷重検出装置６１は、図７に示すように、接続部材６２に形成された貫通孔６２ａに通された連結部材６３を介して第１の伝達部材５２と第２の伝達部材５３とが連結されている。なお、以下の説明では、実施の形態５の荷重検出装置５１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００５６】
本実施の形態の第２の伝達部材５３は、図７に示すように、接続部材６２の下面と接合されることなく、接続部材６２と隙間を開けて配置されている。そして、第１の伝達部材５２と第２の伝達部材５３とは、接続部材６２の貫通孔６２ａに通されたボルトなどの連結部材６３を介して連結されている。
【００５７】
但し、第１の伝達部材５２と第２の伝達部材５３との連結手段は、ボルトに限らず、第１の伝達部材５２又は第２の伝達部材５３の一方から突出するピンを他方に形成された穴に圧入したり、接着剤を介して第１の伝達部材５２と第２の伝達部材５３とを連結したり、してもよい。要するに、接続部材６２の下面と第２の伝達部材５３の上面５３ａとの間に隙間を形成しつつ、第１の伝達部材５２と第２の伝達部材５３との間で荷重を伝達可能な構成であればよい。
【００５８】
このような構成により、荷重検出装置６１にせん断力が作用した場合、第２の伝達部材５３を介して接続部材６２にせん断力が伝達されることを抑制でき、接続部材６２の損傷を抑制することができる。
【００５９】
本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００６０】
上記実施の形態の接続部材は、ゴムシートで構成したが、荷重検出部と伝達部材とを接続して荷重検出部と伝達部材との相対的な移動を制限できれば、配置や形状及び材質は限定されない。そして、荷重検出部と伝達部材との接触部が接続部材によって覆われない場合、荷重検出部と伝達部材との接触部への異物の侵入を抑制するために、荷重検出部と伝達部材との接触部を覆うように防塵部材が配置されるとよい。
【００６１】
上記実施の形態の荷重検出装置は、荷重検出部１１の湾曲面１１ａと伝達部材１３の上面１３ａとの接触部の摩擦係数を印加部材１２の平坦面１２ａと伝達部材１３の下面１３ｂとの接触部の摩擦係数に対して大きくしたり、荷重検出部１１と伝達部材１３とを接続部材で接続したり、することで、荷重検出装置にせん断力が作用した場合、伝達部材に対する印加部材の摺動量が伝達部材に対する荷重検出部の摺動量より大きい構成を実現している。
しかしながら、荷重検出装置にせん断力が作用した場合、伝達部材に対する印加部材の摺動量が伝達部材に対する荷重検出部の摺動量より大きい構成を実現できれば、荷重検出装置の構成は限定されず、例えば、荷重検出装置と伝達部材との磁気吸着力を印加部材と伝達部材との磁気吸着力に比べて大きくすることで、上述の構成を実現してもよい。
【００６２】
上記実施の形態の荷重検出装置は、歩行支援装置２に適用したが、適用される装置は限定されない。
【符号の説明】
【００６３】
１  荷重検出装置
２  歩行支援装置
３  上腿リンク、３ａ  固定バンド
４  下腿リンク、４ａ  固定バンド
５  足部、５ａ  足裏載置部、５ｂ  突出部、５ｃ  上部ソール、５ｄ  下部ソール
６  駆動部
７、８  回転軸
１１  荷重検出部、１１ａ  湾曲面、１１ｂ  筐体
１２  印加部材、１２ａ  平坦面
１３  伝達部材、１３ａ  上面、１３ｂ  下面
２１  荷重検出装置
２２  印加部材、２２ａ  内部底面
２３  復帰部材
２４  カバー部材、２４ａ  貫通部
３１  荷重検出装置
３２  防塵部材
４１  荷重検出装置
４２  接続部材
５１  荷重検出装置
５２  第１の伝達部材
５３  第２の伝達部材、５３ａ  上面、５３ｂ  下面
６１  荷重検出装置
６２  接続部材、６２ａ  貫通孔
６３  連結部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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