(57)【要約】      （修正有）【課題】システムの規模を大きくすることなく、危険行為等の特定の走行を行う車両の情報を、効率的に収集する。【解決手段】走行車両情報収集システム１０は、電波レーダ２０および通信装置３０を備える。電波レーダ２０は、センサデバイスおよび判定部を備える。通信装置３０は、情報管理部を備える。センサデバイスは、交差点の近傍に設置され、交差点を通過する車両の走行状態を検出する。判定部は、センサデバイスによる走行状態の検出結果と、信号機４１および信号機４２の信号機情報とを用いて危険走行を判定する。情報管理部は、危険走行の判定を基準にして、交差点の映像を要求する情報要求データを送信し、情報要求データに応じたドライブレコーダ８１およびドライブレコーダ８２からの映像情報を取得して、データセンタ５０に送信する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定位置の近傍に設置され、特定位置を通過する車両の走行状態を検出するセンサと、
前記センサによる走行状態の検出結果と、信号機の信号機情報とを用いて危険走行を判定する判定部と、
前記危険走行の判定を基準にして、前記特定位置の映像を要求する情報要求データを送信し、前記情報要求データに応じたドライブレコーダからの映像情報を取得して、上位システムに送信する情報管理部と、
を備えた、走行車両情報収集システム。
【請求項２】
前記情報管理部は、
前記特定位置に対して特定範囲内に存在するドライブレコーダに対して、情報要求データを送信する、
請求項１に記載の走行車両情報収集システム。
【請求項３】
前記情報管理部は、
前記映像情報に添付される時刻情報または位置情報を用いて、取得した複数の映像情報を選択して、前記上位システムに送信する、
請求項１または請求項２に記載の走行車両情報収集システム。
【請求項４】
前記センサは、電波レーダである、
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行車両情報収集システム。
【請求項５】
特定位置の近傍に設置されたセンサが、特定位置を通過する車両の走行状態を検出し、
判定部が、検出した車両の走行状態と、信号機の信号機情報を用いて危険走行を判定し、
情報管理部が、前記危険走行の判定を基準にして、前記特定位置の映像を要求する情報要求データを送信し、
前記情報管理部が、前記情報要求データに応じたドライブレコーダからの映像情報を取得し、
前記情報管理部が、前記映像情報を上位システムに送信する、
走行車両情報収集方法。
【請求項６】
前記情報管理部が、前記特定位置に対して特定範囲内に存在するドライブレコーダに対して、情報要求データを送信する、
請求項５に記載の走行車両情報収集方法。
【請求項７】
前記情報管理部が、前記映像情報に添付される時刻情報または位置情報を用いて、取得した複数の映像情報を選択し、
前記情報管理部が、選択した映像情報を、前記上位システムに送信する、
請求項５または請求項６に記載の走行車両情報収集方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特定の走行を行っている車両の情報を収集する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、信号無視等の危険行為を行う車両を監視するシステムが開示されている。特許文献１に記載のシステムでは、信号機は、カメラを搭載している。
【０００３】
カメラは、交差点を含む領域を撮像している。システムは、カメラで取得した画像を用いて、危険行為を行う車両を監視する。
【０００４】
また、特許文献２には、信号無視した車両を撮像するドライブレコーダが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２０７１７７号公報
【特許文献２】特開２０１８−１０１３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、信号機にカメラを搭載するため、システムが大掛かりになってしまう。また、特許文献２に記載のドライブレコーダで取得した映像は、これを活用するシステムが構築されておらず、有効活用できていない。
【０００７】
したがって、本発明の目的は、システムの規模を大きくすることなく、危険行為等の特定の走行を行う車両の情報を、効率的に収集できる走行車両情報の収集技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一例によれば、走行車両情報収集システムは、センサ、判定部、および、情報管理部を備える。センサは、特定位置の近傍に設置され、特定位置を通過する車両の走行状態を検出する。判定部は、センサによる走行状態の検出結果と、信号機の信号機情報とを用いて危険走行を判定する。情報管理部は、危険走行の判定を基準にして、特定位置の映像を要求する情報要求データを送信し、情報要求データに応じたドライブレコーダからの映像情報を取得して、上位システムに送信する。
【０００９】
この構成では、特定位置において危険走行を行う車両をセンサが検出したことをトリガとして、特定位置の周囲に存在する車両のドライブレコーダの映像情報が収集される。
【００１０】
本開示の一例によれば、情報管理部は、特定位置に対して特定範囲内に存在するドライブレコーダに対して、情報要求データを送信する。
【００１１】
この構成では、必要となる映像である可能性が高い映像情報が、選択的に取得できる。
【００１２】
本開示の一例によれば、情報管理部は、映像情報に添付される時刻情報または位置情報を用いて、取得した複数の映像情報を選択して、上位システムに送信する。
【００１３】
この構成では、必要となる映像である可能性の高い映像情報が、選択的に、上位システムに送信される。
【００１４】
本開示の一例によれば、センサは、電波レーダである。
【００１５】
この構成では、危険走行が、より確実且つ高精度で検出される。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、システムの規模を大きくすることなく、危険行為等の特定の走行を行う車両の情報を、効率的に収集できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】走行車両情報収集システムの概要を示す図である。
【図２】走行車両情報収集システムを含む全体システムの概略構成を示す機能ブロック図である。
【図３】電波レーダの機能ブロック図である。
【図４】通信装置の機能ブロック図である。
【図５】ドライブレコーダの機能ブロック図である。
【図６】走行車両情報収集システムの処理シーケンスを示す図である。
【図７】処理シーケンスを説明するための補足図である。
【図８】走行車両情報収集方法のフローチャートである。
【図９】走行車両情報収集方法のフローチャートである。
【図１０】走行車両情報収集システムの派生の構成の概要を示す図である
【図１１】走行車両情報収集システムを含む全体システムの派生の概略構成を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を、図を参照して説明する。
【００１９】
・適用例
まず、本実施形態に係る走行車両情報収集システムの適用例について説明する。図１は、走行車両情報収集システムの概要を示す図である。
【００２０】
走行車両情報収集システム１０は、電波レーダ２０、および、通信装置３０を備える。電波レーダ２０および通信装置３０は、交差点９０の近傍に設置されている。交差点９０には、信号機４１および信号機４２が配置されている。
【００２１】
電波レーダ２０は、交差点９０を走行する車両の走行状態を検出する。電波レーダ２０は、信号機４１および信号機４２と通信できる。電波レーダ２０は、信号機４１および信号機４２から信号機情報を取得する。信号機情報とは、信号機が青色、赤色、黄色のいずれの状態を提示しているかを示す情報である。
【００２２】
電波レーダ２０は、車両の走行状態と信号機情報とから、車両の危険行為を判定する。例えば、図1の場合であれば、電波レーダ２０は、車両８００を、信号無視（危険行為）を行っていると判定する。
【００２３】
電波レーダ２０は、車両８００が信号無視を行っているという判定を、通信装置３０に出力する。
【００２４】
通信装置３０は、危険行為が行われたという判定を基準にして、交差点９０を基準にした特定範囲に届くように、情報要求データを送信する。情報要求データとは、ドライブレコーダが撮像した映像を含む映像情報を要求するデータである。映像情報とは、ドライブレコーダが撮像した映像と、この映像に関連付けされた時刻情報や位置情報と、を含む。
【００２５】
交差点９０を基準にした特定範囲内の車両８０１のドライブレコーダ８１および車両８０２のドライブレコーダ８２は、情報要求データを受信する。ドライブレコーダ８１およびドライブレコーダ８２は、記憶している映像情報を、通信装置３０に送信する。
【００２６】
通信装置３０は、ドライブレコーダ８１からの映像情報およびドライブレコーダ８２からの映像情報を受信する。通信装置３０は、受信した映像情報を集約して、データセンタ５０等の上位システムに送信する。
【００２７】
このような構成および処理によって、走行車両情報収集システム１０は、システムの規模を大きくすることなく、危険行為等の特定の走行を行う車両の映像情報を、効率的に収集できる。そして、走行車両情報収集システム１０は、これらの映像情報を、上位システム等に提供できる。
【００２８】
・構成例
本発明の実施形態に係る走行車両情報収集システムについて、図を参照して具体的に説明する。図１は、走行車両情報収集システムの概要を示す図である。図２は、走行車両情報収集システムを含む全体システムの概略構成を示す機能ブロック図である。
【００２９】
（全体の概要構成）
図２に示すように、走行車両情報収集システム１０は、電波レーダ２０、および、通信装置３０を備える。電波レーダ２０は、通信装置３０に接続する。また、電波レーダ２０は、信号機４１および信号機４２に接続する。通信装置３０は、ドライブレコーダ８１およびドライブレコーダ８２と無線通信できる。なお、ドライブレコーダの個数は、２個に限るものではなく、上述した特定範囲に存在するドライブレコーダの個数である。通信装置３０は、データ通信用のネットワーク５００を介して、データセンタ５０に接続する。ネットワーク５００は、無線、有線のいずれでもよく、これらが混在していてもよい。データセンタ５０は、本発明の上位システムを構成するものであり、上位システムとしては、例えば、信号無視等の危険走行を行う車両の検出を行うシステムである。
【００３０】
図２に示す各構成要素は、例えば、図１に示すように配置されている。交差点９０は、道路９０１と道路９０２とが交差するポイントである。交差点９０は、本発明の「特定位置」に対応する。
【００３１】
信号機４１および信号機４２は、交差点９０の所定位置に配置されている。信号機４１は、道路９０１を走行する車両のためのものであり、信号機４２は、道路９０２を走行する車両のためのものである。
【００３２】
電波レーダ２０および通信装置３０は、交差点９０の近傍に配置されている。電波レーダ２０は、交差点９０に対して見通しが利く位置に配置されている。
【００３３】
ドライブレコーダ８１は、車両８０１に搭載されており、ドライブレコーダ８２は、車両８０２に搭載されている。
【００３４】
（電波レーダ２０の構成および処理）
図３は、電波レーダの機能ブロック図である。  
図３に示すように、電波レーダ２０は、センサデバイス２１と判定部２２とを備える。センサデバイス２１と判定部２２とは、接続している。例えば、判定部２２は、所定の電気回路によって実現される。また、判定部２２には、信号機４１および信号機４２からの信号機情報が入力される。信号機情報とは、上述のように、信号機が青色、赤色、黄色のいずれの状態を提示しているかを示す情報である。
【００３５】
センサデバイス２１は、例えば、既知の電波を用いたレーダである。センサデバイス２１は、探知電波を交差点９０を含む所定範囲に送信する。センサデバイス２１は、送信信号に対して、車両等に反射した反射信号を受信する。センサデバイス２１は、この送信信号と反射信号とから、車両の走行状態を検出する。車両の走行状態とは、車両の走行方向や走行速度である。センサデバイス２１は、車両の走行情報に、検出時刻を関連付けして、判定部２２に出力する。
【００３６】
判定部２２は、車両の走行情報と、信号機情報とを用いて、車両の危険行為を判定する。より具体的には、判定部２２は、車両の走行情報と、信号機情報とを用いて、例えば、信号無視を判定する。
【００３７】
図１の例であれば、信号機４１は、赤色で点灯しており、道路９０１上の車両８００および車両８０１は、交差点９０に対して進入してはいけない。しかしながら、図１に示すように、車両８００は、所定の速度で、交差点９０に進入している。
【００３８】
判定部２２は、車両の走行情報から、センサデバイス２１によって交差点９０内を車両８００が走行しているという結果を検出し、信号機情報から、信号機４１が赤色に点灯しているという状態を検出する。判定部２２は、これらの検出結果から、車両８００が信号無視をして、交差点９０に進入したこと判定する。
【００３９】
判定部２２は、この判定結果を、上記検出時刻に関連づけして、通信装置３０に出力する。なお、この際、判定部２２は、新たに判定した時刻（判定時刻）を、判定結果に関連づけして、通信装置３０に出力してもよい。
【００４０】
（通信装置３０の構成および処理）
図４は、通信装置の機能ブロック図である。  
図４に示すように、通信装置３０は、情報管理部３１、通信部３２、記憶部３３、および、アンテナ３２０を備える。情報管理部３１、例えば、通信部３２は、所定の電子回路によって実現され、記憶部３３は、半導体メモリ等の所定の記憶デバイスによって実現される。
【００４１】
情報管理部３１は、通信部３２および記憶部３３に接続する。また、情報管理部３１は、電波レーダ２０およびネットワーク５００に接続する。
【００４２】
情報管理部３１には、判定部２２による判定結果が入力される。情報管理部３１は、危険行為が行われた判定結果を基準にして、情報要求データを生成する。情報要求データとは、ドライブレコーダが撮像した映像を含む映像情報を要求するデータである。映像情報とは、ドライブレコーダが撮像した映像と、この映像に関連付けされた時刻情報や位置情報と、を含む。情報管理部３１は、情報要求データを、通信部３２に出力する。
【００４３】
通信部３２は、アンテナ３２０を介して、情報要求データを送信する。情報要求データの送信は、電波ビーコン、光ビーコン、ＷｉＦｉ等を用いることができる。
【００４４】
情報管理部３１が判定結果を受信してから通信部３２が情報要求データを送信するまでの時間は、できる限り短いことが好ましい。この時間の上限は、適宜設定が可能であるが、例えば、交通規則を守っている車両が交差点９０を含む特定範囲を通過するのに要する時間の長さ、信号機４１、信号機４２の点灯の周期等に基づいて設定することができる。
【００４５】
通信部３２は、情報要求データに対応した映像情報を受信して、情報管理部３１に出力する。
【００４６】
情報管理部３１は、取得した映像情報、例えば、図１、図２の場合であれば、ドライブレコーダ８１からの映像情報およびドライブレコーダ８２からの映像情報を、記憶部３３に記憶する。情報管理部３１は、これらの映像情報を集約して、検証用データを生成する。情報管理部３１は、検証用データを、ネットワーク５００を介して、データセンタ５０に送信する。なお、情報管理部３１は、判定結果が得られ、映像情報が得られる毎に、逐次的に、検証用データを送信してもよく、予め設定した周期毎に、検証用データを送信してもよい。
【００４７】
（ドライブレコーダ８１およびドライブレコーダ８２の構成および処理）
図５は、ドライブレコーダの機能ブロック図である。なお、図５では、ドライブレコーダ８１を例に示すが、ドライブレコーダ８２も、基本的な構成はドライブレコーダ８１と同様である。したがって、ここでは、ドライブレコーダ８１の構成を説明する。
【００４８】
ドライブレコーダ８１は、カメラ８１１、記憶部８１２、および、通信部８１３を備える。カメラ８１１、記憶部８１２、および、通信部８１３は、例えば、データバスによって接続される。例えば、記憶部８１２は、半導体メモリ等の記憶デバイスによって実現され、通信部８１３は、所定の電子回路によって実現される。
【００４９】
ドライブレコーダ８１は、例えば、図１に示すように、車両８０１に搭載されている。カメラ８１１は、車両８０１の前方を撮像し、映像データを生成する。カメラ８１１は、映像データを、記憶部８１２に記憶する。
【００５０】
通信部８１３は、通信装置３０の通信部３２からの情報要求データを受信する。通信部８１３は、情報要求データの受信に基づいて、映像データを記憶部８１２から読み出し、映像情報を生成する。この際、通信部８１３は、映像データは、情報要求データに含まれる基準の時刻（検出時刻や判定時刻等）に基づいて、所定期間の映像データを読み出す。この期間は、例えば、基準の時刻を含み、所定時間前から所定時間後までの時間である。より具体的な一例としては、この期間は、基準の時刻を含む数秒から数十秒程度の時間である。なお、この期間（時間長）は、情報管理部３１で指定して、情報要求データに含んでいてもよい。
【００５１】
（走行車両情報収集方法）
図６は、走行車両情報の収集方法の概要を示す処理シーケンス図である。図７（Ａ）、図７（Ｂ）は、処理シーケンスを説明するための補足図である。なお、各処理の具体的な説明は、上述しており、必要な箇所以外は省略する。
【００５２】
図６に示すように、走行車両情報収集システム１０の電波レーダ２０は、危険行為を行う走行車両（違反車両）を検出する。
【００５３】
具体的には、図７（Ａ）に示すように、電波レーダ２０は、交差点９０内に進入した車両８００を検出する。電波レーダ２０は、信号機４１が赤信号であることを取得している。これにより、電波レーダ２０は、車両８００が信号無視をした危険行為を行う車両であると判定する。この時点では、危険走行車両が存在することは分かるが、車両８００の固有情報を識別することはできない。しかしながら、以下の処理を行うことによって、車両８００の固有情報は、識別が可能になる。
【００５４】
走行車両情報収集システム１０の通信装置３０は、判定結果を受けて、情報要求データを生成し、送信する。交差点９０に基づく特定範囲内に存在するドライブレコーダは、情報要求データを受信して、映像情報を通信装置３０に送信する。
【００５５】
具体的には、図７（Ｂ）に示すように、交差点９０の付近には、車両８００とは別の車両８０１と車両８０２とが存在する。したがって、情報要求データは、車両８０１のドライブレコーダ８１と、車両８０２のドライブレコーダ８２とで受信される。ドライブレコーダ８１とドライブレコーダ８２とは、情報要求データに基づいて、映像情報を生成する。車両８０１および車両８０２は、前方が交差点９０に向く状態にある。したがって、ドライブレコーダ８１の映像およびドライブレコーダ８２の映像には、車両８００が映っている。このため、この映像を検証することで、例えば、ナンバープレート等によって、車両８００の固有情報を識別できる。ドライブレコーダ８１とドライブレコーダ８２は、映像情報を、通信装置３０に送信する。
【００５６】
走行車両情報収集システム１０の通信装置３０は、映像情報を受信すると、検証用データを生成して、データセンタ５０に送信する。
【００５７】
以上のような構成および処理を行うことによって、信号機にカメラ等を設置しなくても、危険行為を行う車両を検出できる。すなわち、走行車両情報収集システム１０は、システムの規模を大きくすることを抑制し、危険行為を行う車両を検出できる。また、この構成を用いることによって、走行車両情報収集システム１０は、ドライブレコーダに記憶されている危険行為を行う車両の映像を有効に利用できる。すなわち、走行車両情報収集システム１０は、危険行為を行う車両の映像を効率的に収集できる。
【００５８】
（走行車両情報収集システム１０の処理フロー）
上述の処理を実現する場合、走行車両情報収集システム１０は、例えば、次に示す処理フローを実行すればよい。図８は、走行車両情報収集方法のフローチャートである。
【００５９】
走行車両情報収集システム１０は、走行車両の検出を行うとともに（Ｓ１１１）、信号機情報を取得する（Ｓ１１２）。走行車両情報収集システム１０は、走行車両の検出結果と信号機情報とから、危険走行の有無を判定する（Ｓ１２）。
【００６０】
走行車両情報収集システム１０は、危険走行が無ければ（Ｓ１３：ＮＯ）、走行車両の検出と信号機情報の取得に戻る。
【００６１】
走行車両情報収集システム１０は、危険走行があれば（Ｓ１３：ＹＥＳ）、情報要求データを送信する（Ｓ１４）。
【００６２】
走行車両情報収集システム１０は、情報要求データに基づく映像情報を受信すると（Ｓ１５）、検証用データを生成して、データセンタ５０に送信する（Ｓ１６）。
【００６３】
（走行車両情報収集システム１０の第２の処理フロー）
なお、走行車両情報収集システム１０は、次に示すような処理を行ってもよい。図９は、走行車両情報収集方法のフローチャートである。図９に示すフローは、図８に示すフローに対して、ステップＳ２１を追加した点で異なる。図９に示すフローの他の処理は、図８に示すフローと同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
【００６４】
走行車両情報収集システム１０は、映像情報を受信した後（Ｓ１５）、危険行為を行う車両の走行情報と映像情報に含まれる位置情報を用いて、映像情報を選択する（Ｓ２１）。走行車両情報収集システム１０は、選択した映像情報を用いて検証用データを生成し、データセンタ５０に送信する（Ｓ１６）。
【００６５】
例えば、走行車両情報収集システム１０は、次に示す処理を行う。走行車両情報収集システム１０は、電波レーダ２０の検出結果から、危険行為を行った車両の進行方向を検出する。走行車両情報収集システム１０は、危険行為を行った車両の進行方向に対して対向する向きに走る、もしくは、対向して停止している車両のドライブレコーダを選択する。走行車両情報収集システム１０の情報管理部３１は、交差点９０の位置情報を知っていることによって、映像情報に含まれる位置情報から、この車両を選択できる。例えば、図１の例であれば、危険行為を行った車両８００は、道路９０２を交差点９０から向こう側に走行している。この走行状態は、電波レーダ２０によって検出できる。また、道路９０２上であって交差点９０の向こう側に、交差点９０を向いて停車している車両８０１の位置は、車両８０１のドライブレコーダ８１の映像情報に含まれる位置情報と交差点９０の位置情報の関係から検出できる。したがって、情報管理部３１は、車両８０１のドライブレコーダ８１の映像情報を選択し、検証用データを生成する。
【００６６】
このような処理を行うことによって、危険行為を行った車両８００の識別に有効な映像情報のみを、検証用データとしてデータセンタ５０に送信できる。これにより、有効な映像情報を欠落させることなく、例えば、通信装置３０の情報管理部３１の通信に対する処理負荷は、軽減される。
【００６７】
また、このような選択を行う場合、時刻情報をさらに参照することで、有効な映像情報をより確実に欠落させることなく、取得できる。
【００６８】
なお、上記説明では、情報管理部３１は、受信した映像情報を選択する態様を示した。しかしながら、情報管理部３１は、映像情報の送信を要求する範囲を指定する範囲情報を、情報要求データに含めて送信してもよい。この場合、各ドライブレコーダは、自装置の位置情報を用いて、範囲情報で指定された範囲内に自装置が存在することを検出した時に、映像情報を送信する。この構成および処理を用いることによって、通信装置３０と複数のドライブレコーダとの間の通信量を軽減でき、例えば、車両の多い交差点であっても、情報管理部３１は、有効な映像情報を欠落させることなく、より確実に取得できる。
【００６９】
（派生例１）
図１０は、走行車両情報収集システムの派生の構成の概要を示す図である。図１０では、通信装置３０は、交差点９０の付近にいる歩行者８８０が保持する情報通信端末８８からも映像情報を受信している。
【００７０】
このような構成を用いることによって、危険行為を行う車両８００に対するより多くの映像情報を得ることができる。
【００７１】
（派生例２）
図１１は、走行車両情報収集システムを含む全体システムの派生の概略構成を示す機能ブロック図である。図１１に示す走行車両情報収集システム１０Ａは、図２に示す走行車両情報収集システム１０に対して、判定部３４が通信装置３０Ａに備えられている点で異なる。走行車両情報収集システム１０Ａの他の構成は、走行車両情報収集システム１０と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
【００７２】
図１１に示すように、走行車両情報収集システム１０Ａは、電波レーダ２０Ａと通信装置３０Ａとを備える。電波レーダ２０Ａは、センサデバイス２１を備える。通信装置３０Ａは、情報管理部３１、通信部３２、記憶部３３、判定部３４、および、アンテナ３２０を備える。判定部３４は、走行車両情報収集システム１０の電波レーダ２０と同様の機能を有する。判定部３４は、センサデバイス２１に接続するとともに、信号機４１および信号機４２に接続する。判定部３４は、情報管理部３１に接続する。判定部３４は、上述のように、危険行為を行っている車両の判定結果を、情報管理部３１に出力する。
【００７３】
このように、判定部３４は、通信装置３０Ａに備えられていてもよく、上述のように、電波レーダに備えられていてもよい。また、判定部３４は、電波レーダおよび通信装置と別の装置にしてもよい。
【００７４】
また、上述の判定部の処理および情報管理部の処理は、プログラム化して記憶しており、ＣＰＵ等の演算処理装置で、当該プログラムを実行することによって、実現してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１０、１０Ａ：走行車両情報収集システム
２０、２０Ａ：電波レーダ
２１：センサデバイス
２２：判定部
３０、３０Ａ：通信装置
３１：情報管理部
３２：通信部
３３：記憶部
３４：判定部
４１、４２：信号機
５０：データセンタ
８１、８２：ドライブレコーダ
８８：情報通信端末
９０：交差点
３２０：アンテナ
５００：ネットワーク
８００、８０１、８０２：車両
８１１：カメラ
８１２：記憶部
８１３：通信部
８８０：歩行者
９０１、９０２：道路
【図１】
2020149517.tif 000003
【図２】
2020149517.tif 000004
【図３】
2020149517.tif 000005
【図４】
2020149517.tif 000006
【図５】
2020149517.tif 000007
【図６】
2020149517.tif 000008
【図７】
2020149517.tif 000009
【図８】
2020149517.tif 000010
【図９】
2020149517.tif 000011
【図１０】
2020149517.tif 000012
【図１１】
2020149517.tif 000013