(57)【要約】【課題】インバータのシャットダウン状態から三相オン状態に移行する際にリカバリ電流が発生するのを回避する。【解決手段】モータ駆動装置は、インバータをシャットダウンした状態からインバータの上アームトランジスタおよび下アームトランジスタのうちいずれか一方の全てをオンする三相オン制御へ移行する際には、電気角検出装置により検出されるモータの電気角がモータの逆起電圧により平滑コンデンサを充電する順方向電流がダイオードに流れていないと推定される電気角にあるときに三相オン制御を開始する。【選択図】図４
2020137199.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動するモータ駆動装置であって、
３つの上アームトランジスタと、それぞれ対応する前記上アームトランジスタと直列に接続される３つの下アームトランジスタと、前記上アームトランジスタおよび前記下アームトランジスタにそれぞれ逆方向に並列に接続される６つのダイオードと、を有するインバータと、
前記インバータの母線間に接続された平滑コンデンサと、
前記モータの電気角を検出する電気角検出装置と、
前記インバータを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記インバータをシャットダウンした状態から該インバータの前記上アームトランジスタおよび前記下アームトランジスタのうちいずれか一方の全てをオンする三相オン制御へ移行する際には、前記電気角検出装置により検出される前記電気角が前記モータの逆起電圧により前記平滑コンデンサを充電する電流が前記ダイオードに流れていないと推定される電気角にあるときに前記三相オン制御を開始する、
モータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを駆動するモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のモータ駆動装置としては、インバータをゲート遮断（シャットダウン）した状態から三相オン状態に移行させる際には、電流センサにより検出される相電流に基づいて上アームのダイオードに電流が流れていると判定されたときには、上アームの全てのスイッチング素子をオンすることにより三相オン状態に移行させ、下アームのダイオードに電流が流れていると判定されたときには、下アームの全てのスイッチング素子をオンすることにより三相オン状態に移行させるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１５２９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上アームおよび下アームのうち一方のダイオードに順方向電流が流れている状態で上アームおよび下アームのうち他方のスイッチング素子をオンとして三相オン制御を開始すると、ダイオードには、逆方向電圧が作用し、リカバリ電流（逆回復電流）が流れる。リカバリ電流は、ダイオードに僅かでも電流が流れていれば発生するため、三相オン制御を開始する際にはダイオードに順方向電流が流れていないことを検出する必要がある。これを検出する手法としては、特許文献１記載のように、電流センサにより検出される相電流を用いることを考えることができる。しかしながら、ダイオードに流れる順方向電流は微小であることや電流センサにおいて検出される電流はフィルタ等によって実際の電流に対して遅延することから、電流センサによってダイオードに順方向電流が流れていないことを検出するのは困難である。また、インバータのいずれかのスイッチング素子の短絡によってインバータがシャットダウンした後、シャットダウン状態から三相オン制御へ移行する場合、リカバリ電流が流れてもそれに起因するサージ電圧（リカバリサージ）がスイッチング素子の耐圧を超えないようにモータの逆起電圧が下がるモータ回転数まで三相オン制御の開始を待つことや、インバータの正極母線と負極母線との間に設けられた平滑用コンデンサに作用する電圧が下がるまで三相オン制御の開始を待つことを考えることもできる。しかしながら、この場合、三相オン制御の開始が遅れるため、短絡素子とモータ（三相コイル）との間で生じる循環電流によってモータが破損したり、次のフェールセーフ制御への移行が遅れたりするおそれがある。
【０００５】
本発明のモータ駆動装置は、インバータのシャットダウン状態から三相オン状態に移行する際にリカバリ電流が発生するのを回避することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のモータ駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明のモータ駆動装置は、
モータを駆動するモータ駆動装置であって、
３つの上アームトランジスタと、それぞれ対応する前記上アームトランジスタと直列に接続される３つの下アームトランジスタと、前記上アームトランジスタおよび前記下アームトランジスタにそれぞれ逆方向に並列に接続される６つのダイオードと、を有するインバータと、
前記インバータの母線間に接続された平滑コンデンサと、
前記モータの電気角を検出する電気角検出装置と、
前記インバータを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記インバータをシャットダウンした状態から該インバータの前記上アームトランジスタおよび前記下アームトランジスタのうちいずれか一方の全てをオンする三相オン制御へ移行する際には、前記電気角検出装置により検出される前記電気角が前記モータの逆起電圧により前記平滑コンデンサを充電する電流が前記ダイオードに流れていないと推定される電気角にあるときに前記三相オン制御を開始する、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明のモータ駆動装置では、インバータをシャットダウンした状態からインバータの上アームトランジスタおよび下アームトランジスタのうちいずれか一方の全てをオンする三相オン制御へ移行する際には、電気角検出装置により検出されるモータの電気角がモータの逆起電圧により平滑コンデンサを充電する電流がダイオードに流れていないと推定される電気角にあるときに三相オン制御を開始する。一般に電気角検出装置（レゾルバなど）はモータの電気角を高い精度で検出することが可能であるから、モータの電気角がその逆起電圧により平滑コンデンサを充電する電流（順方向電流）がダイオードに流れていないと推定される電気角にあるときに三相オン制御を開始することで、ダイオードにリカバリ電流が発生するのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施例としてのモータ駆動装置を含む電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】ＥＣＵ５０により実行される三相オン移行処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】インバータ３４のシャットダウン中にｕ相のダイオードＤ１２に順方向電流（チャージ電流）が流れているときの状態を説明する説明図である。
【図４】モータ３２の電気角θｅの変化に対する逆起電圧と相電流の変化と三相オンへの移行が可能であるか否かの判定の様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は、本発明の一実施例としてのモータ駆動装置を含む電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、モータ３２と、パワーコントロールユニット（以下、ＰＣＵという）３３と、バッテリ３６と、リレー４２と、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）５０と、を備える。
【００１２】
モータ３２は、永久磁石が埋め込まれた回転子と、ｕ相，ｖ相およびｗ相の三相コイルが巻回された固定子と、を有する周知の同期発電電動機として構成されている。モータ３２の回転子は、駆動輪２２ａ，２２ｂにドライブシャフト（車軸）２３およびデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に取り付けられている。このモータ３２は、回転に伴って逆起電圧（誘起電圧とも称する）Ｖｍを発生する。
【００１３】
ＰＣＵ３３は、インバータ３４と、昇圧コンバータ３５と、平滑用のコンデンサ４８と、放電器としての放電抵抗４９とを備え、これらを単一のケースに収納している。インバータ３４は、例えばＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）として構成された６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、高電圧系電力ライン４６の正極母線４６ａと負極母線４６ｂとに対して、ソース側とシンク側になるように、２個ずつペアで配置されている。トランジスタＴ１４〜Ｔ１６は、それぞれ対となるトランジスタＴ１４〜Ｔ１６と直列に接続されている。６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６は、それぞれ、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６に逆方向に並列接続されている。ここで、トランジスタＴ１１〜Ｔ１３およびダイオードＤ１１〜Ｄ１３を上アームとも称し、トランジスタＴ１４〜Ｔ１６およびダイオードＤ１４〜Ｄ１６を下アームとも称する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（ｕ相，ｖ相，ｗ相）の各々が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、ＥＣＵ５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。
【００１４】
コンデンサ４８は、高電圧系電力ライン４６の正極母線４６ａと負極母線４６ｂとに接続されている。放電抵抗４９は、コンデンサ４８に蓄えられた電荷を放電するものであり、正極母線４６ａと負極母線４６ｂとに対してコンデンサ４８に並列に接続されている。
【００１５】
昇圧コンバータ３５は、インバータ３４が接続された高電圧系電力ライン４６と、バッテリ３６が接続された低電圧系電力ライン４０と、に接続されている。この昇圧コンバータ３５は、２つのトランジスタＴ２１，Ｔ２２と、トランジスタＴ２１，Ｔ２２に逆方向に並列接続された２つのダイオードＤ２１，Ｄ２２と、リアクトルＬと、を有する。トランジスタＴ２１は、高電圧系電力ライン４６の正極母線４６ａに接続されている。トランジスタＴ２２は、トランジスタＴ２１に接続されていると共に、高電圧系電力ライン４６の負極母線４６ｂを兼ねる低電圧系電力ライン４０の負極母線４０ｂに接続されている。リアクトルＬは、トランジスタＴ２１，Ｔ２２同士の接続点と、低電圧系電力ライン４０の正極母線４０ａと、に接続されている。昇圧コンバータ３５は、ＥＣＵ５０によってトランジスタＴ２１，Ｔ２２がオンオフされることにより、低電圧系電力ライン４０の電力を昇圧して高電圧系電力ライン４６に供給したり、高電圧系電力ライン４６の電力を降圧して低電圧系電力ライン４０に供給したりする。
【００１６】
バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されている。コンデンサ４４は、低電圧系電力ライン４０の正極母線４０ａと負極母線４０ｂとに接続されている。リレー４２は、正極母線４０ａおよび負極母線４０ｂの、コンデンサ４４との接続点よりバッテリ３６側に設けられている。このリレー４２は、ＰＣＵ３３側（昇圧コンバータ３５やインバータ３４）と、バッテリ３６側との接続および接続の解除を行なう。
【００１７】
ＥＣＵ５０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。ＥＣＵ５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。各種センサからの信号としては、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ３２ｂ（例えばレゾルバ）からの回転位置θｍやモータ３２とインバータ３４とを接続する電力ラインに取り付けられた電流センサ３４ｕ，３４ｖからのモータ３２の相電流Ｉｕ，Ｉｖ、コンデンサ４４の端子間に取り付けられた電圧センサ４４ａからのコンデンサ電圧（低電圧系電圧）ＶＢ、コンデンサ４８の端子間に取り付けられた電圧センサ４８ａからのコンデンサ電圧（高電圧系電圧）ＶＨを挙げることができる。また、バッテリ３６の端子間に取り付けられた電圧センサからの電池電圧Ｖｂやバッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサからの電池電流Ｉｂ、バッテリ３６に取り付けられた温度センサからの電池温度Ｔｂも挙げることができる。なお、ＥＣＵ５０は、車両の駆動制御装置としても機能するため、走行制御に必要な情報も入力されている。これらの情報としては、例えば、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号やシフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰ、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃ、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ、車速センサ６８からの車速Ｖなどを挙げることができる。ＥＣＵ５０からは、種々の制御信号が出力ポートを介して出力されている。ＥＣＵ５０から出力される種々の制御信号としては、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や昇圧コンバータ３５のトランジスタＴ２１，Ｔ２２へのスイッチング制御信号、リレー４２への制御信号などを挙げることができる。なお、ＥＣＵ５０は、回転位置検出センサ３２ｂにより検出されたモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや回転数Ｎｍを演算している。また、ＥＣＵ５０は、電流センサ３４ｕ，３４ｖからのモータ３２の相電流Ｉｕ，Ｉｖにより相電流Ｉｗを演算している。さらに、ＥＣＵ５０は、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサにより検出された電池電流Ｉｂの積算値に基づいて、バッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣも演算している。
【００１８】
ここで、実施例のモータ駆動装置は、インバータ３４と、コンデンサ４８と、回転位置検出センサ３２ｂと、ＥＣＵ５０とが該当する。
【００１９】
次に、こうして構成された実施例のモータ駆動装置の動作について説明する。特に、インバータ３４の６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６の全てをオフとしたシャットダウン状態から上アームトランジスタＴ１１〜Ｔ１３および下アームトランジスタＴ１４〜Ｔ１６のうち一方の全てをオンとした三相オン状態に移行する際の動作について説明する。図２は、三相オン移行処理の一例を示すフローチャートである。このルーチンは、例えばインバータ３４の６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のいずれか１つに短絡故障が生じたことによりインバータ３４がシャットダウン状態となったときにＥＣＵ５０により実行される。なお、インバータ３４のいずれか１つのトランジスタに短絡故障が生じた場合、当該短絡故障したトランジスタに過電流が検知され、これによりインバータがシャットダウンされる。
【００２０】
三相オン移行処理が実行されると、ＥＣＵ５０は、まず、まず、リレー４２をオフとする（ステップＳ１００）。なお、ステップＳ１００の処理に代えて、或いは、ステップＳ１００の処理に加えて、昇圧コンバータ３５の２つのトランジスタＴ２１，Ｔ２２をオフとするシャットダウン制御を行なってもよい。続いて、モータ３２の電気角θｅを入力する（ステップＳ１１０）。ここで、モータ３２の電気角θｅは、回転位置検出センサ３２ｂにより検出された回転位置θｍに極対数を乗じることにより計算されたものを入力するものとした。そして、入力したモータ３２の電気角θｅが零電流電気角θｅｒｅｆと略一致するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、零電流電気角θｅｒｅｆは、インバータ３４のシャットダウン中にモータ３２の逆起電圧によりコンデンサ４８をチャージする順方向電流（チャージ電流）がダイオードに流れていないと推定することができる電気角であり、予め計算や実験などにより求めることができる。したがって、モータ３２の電気角θｅが零電流電気角θｅｒｅｆと略一致するときには、ダイオードにはチャージ電流が流れていないと推定することができる。モータ３２の電気角θｅが零電流電気角θｅｒｅｆと略一致しないと判定したときには、ステップ１１０のモータ３２の電気角θｅを入力する処理に戻って、ステップＳ１１０，Ｓ１２０の処理を繰り返す。そして、繰り返し処理の最中に、ステップＳ１２０で電気角θｅが零電流電気角θｅｒｅｆと略一致すると判定されたときには、繰り返し処理を終了し、上アームトランジスタＴ１１〜Ｔ１３および下アームトランジスタＴ１４〜Ｔ１６の一方の全てをオンとする三相オン制御を開始して（ステップＳ１３０）、本処理を終了する。三相オン制御は、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のいずれか１つに短絡故障が発生している場合には、短絡故障したトランジスタとモータ３２（三相コイル）との間で生じる循環電流を相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗによって監視して短絡故障したトランジスタが上アームであるか下アームであるかを判断し、短絡故障が発生したトランジスタと同側のアームの他の２つのトランジスタをオンすることにより行なわれる。例えば、下アームのトランジスタＴ１４に短絡故障が生じている場合には、下アームの他の２つのトランジスタＴ１５，Ｔ１６をオンとすることにより行なわれ、上アームのトランジスタＴ１２に短絡故障が生じている場合には上アームの他の２つのトランジスタＴ１１，Ｔ１３をオンとすることにより行なわれる。このように、三相オン移行処理では、モータ３２の電気角θｅに基づいてダイオードにチャージ電流が流れていないと推定されるときに三相オン制御を開始するのである。
【００２１】
図３は、インバータ３４のシャットダウン中にｕ相のダイオードＤ１２に順方向電流（チャージ電流）が流れているときの状態を説明する説明図である。図４は、モータ３２の電気角θｅの変化に対する逆起電圧と相電流の変化と三相オンへの移行が可能であるか否かの判定の様子を示す説明図である。なお、図４中の「電気角θｅ」は、ｕ相−ｖ相間の線間電圧「ＵＶ」が０［Ｖ］となる点を０°とした。図３の状態は、図４の電気角θｅが約２００°の状態である。上アームおよび下アームの一方のダイオードにモータ３２の逆起電圧Ｖｍによりコンデンサ４８を充電する順方向電流（チャージ電流）が流れている状態で上アームおよび下アームの他方のトランジスタの全てをオンとする三相オン制御が開始されると、当該ダイオードには、逆方向電圧が作用し、リカバリ電流（逆回復電流）が流れる。例えば、図３に示すように、上アームのｖ相のダイオードＤ１２に順方向電流が流れている状態で下アームのｕ相，ｖ相およびｗ相のトランジスタＴ１４〜Ｔ１６をオンとすると、ダイオードＤ１２のアノード側がコンデンサ４８の負極側と同電位となるため、ダイオードＤ１２には、コンデンサ４８からの逆方向電圧が作用し、リカバリ電流が流れる。このとき、ダイオードに作用する逆方向電圧が高すぎると、リカバリ電流に起因して発生するサージ電圧によってダイオードの耐圧を超過し、ダイオードが破損する場合が生じる。リカバリ電流は、ダイオードに僅かでも順方向電流が流れていれば発生し得るため、三相オン制御を開始する際には、ダイオードに順方向電流が流れていないことを検出する必要がある。これを検出する方法として、電流センサ３４ｕ，３４ｖからのモータ３２の相電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいてダイオードに順方向電流が流れていないことを検出するものを考えることができる。しかしながら、ダイオードに流れる順方向電流は微少であることや、電流センサ３４ｕ，３４ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖはフィルタ等によって実際の電流に対して遅延することから、電流センサ３４ｕ，３４ｖによってダイオードに順方向電流が流れていないことを検出することは困難である。
【００２２】
ここで、モータ３２の回転中は、図４に示すように、ｕ相，ｖ相およびｗ相の各相間に作用する正弦波状の線間電圧ＵＶ，ＶＷ，ＷＵがダイオードによって整流されて逆起電圧Ｖｍとして高電圧系電力ライン４６（コンデンサ４８）に作用する。高電圧系電力ライン４６には放電抵抗４９がコンデンサ４８と並列に接続されているから、コンデンサ４８には、モータ３２の逆起電圧Ｖｍの脈動に応じて逆起電圧Ｖｍによる充電と放電抵抗４９による放電とが繰り返し生じる。コンデンサ４８の放電は脈動する逆起電圧Ｖｍが波高部Ｖｍ１を過ぎてコンデンサ電圧ＶＨよりも低くなったときに生じ、コンデンサ電圧ＶＨは、コンデンサ４８の放電に伴って下降する。また、コンデンサ４８の充電は脈動する逆起電圧Ｖｍが谷部Ｖｍ２を過ぎて上昇に転じ下降しているコンデンサ電圧ＶＨよりも高くなるときに生じ、コンデンサ電圧ＶＨは、コンデンサ４８の充電に伴って上昇する。コンデンサ４８の放電時間および充電時間は、コンデンサ４８の容量やモータ３２の回転数、放電抵抗４９の抵抗値などによって定まる。コンデンサ４８が放電期間中にあるとき、すなわちコンデンサ電圧ＶＨが逆起電圧Ｖｍよりも高いときには、ダイオードにコンデンサ４８を充電する順方向電流（チャージ電流）は流れないから、コンデンサ４８が放電期間となるときの電気角を予め計算や実験などにより求めて零電流電気角θｅｒｅｆとし（図４中、斜線部分を参照）、電気角θｅが零電流電気角θｅｒｅｆと略一致するか否かを判定することで、電気角θｅに基づいてダイオードにチャージ電流が流れていないことを検出することができる。したがって、この状態で三相オン制御を開始することにより、ダイオードにリカバリ電流が流れるのを回避することができる。実施例では、製品の個体差によりコンデンサ４８の充電時間および放電時間が前後することを考慮し、より確実にコンデンサ４８が放電していることを判定することができるように、脈動する逆起電圧Ｖｍが谷部Ｖｍ２にあるときの電気角（０°，６０°，１２０°，１８０°，２４０°および３００°）を零電流電気角θｅｒｅｆに定めた。
【００２３】
なお、インバータ３４の６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のうちの１つが短絡故障したことによりインバータ３４がシャットダウンしている場合、短絡故障したトランジスタとモータ３２（三相コイル）との間で循環電流が発生する。循環電流が発生している状態では、チャージ電流は生じないから、短絡故障したトランジスタに応じて零電流電気角θｅｒｅｆを追加するものとしてもよい。
【００２４】
以上説明した実施例のモータ駆動装置では、インバータ３４をシャットダウンした状態からインバータ３４の上アームおよび下アームのうちいずれか一方の全てをオンする三相オン制御へ移行する際には、モータ３２の電気角θｅがモータ３２の逆起電圧Ｖｍによりコンデンサ４８を充電する順方向電流がダイオードに流れていないと推定される電気角にあるときに三相オン制御を開始する。一般に回転位置検出センサ３２ｂ（レゾルバなど）はモータ３２の電気角θｅを高い精度で検出することが可能であるから、モータ３２の電気角θｅがその逆起電圧Ｖｍによりコンデンサ４８を充電する電流（順方向電流）がダイオードに流れていないと推定される電気角にあるときに三相オン制御を開始することで、ダイオードにリカバリ電流が発生するのを回避することができる。この結果、コンデンサ電圧ＶＨが比較的高い状態であってもリカバリ電流の発生を回避しつつ三相オン制御を開始することができ、インバータ３４の破損を抑制することができる。
【００２５】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、トランジスタＴ１１〜Ｔ１３が「上アームトランジスタ」に相当し、トランジスタＴ１４〜Ｔ１６が「下アームトランジスタ」に相当し、ダイオードＤ１１〜Ｄ１６が「ダイオード」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、コンデンサ４８が「平滑コンデンサ」に相当し、回転位置検出センサ３２ｂが「電気角検出装置」に相当し、ＥＣＵ５０が「制御装置」に相当する。
【００２６】
実施例では、バッテリ３６とインバータ３４との間に昇圧コンバータ３５を備えるものとしたが、昇圧コンバータ３５を省略するものとしてもよい。
【００２７】
実施例では、本発明のモータ駆動装置を電気自動車２０に適用して説明するものとしたが、エンジンとモータとを備えるハイブリッド自動車に適用するものとしてもよいし、走行用のモータに電力を供給する燃料電池を備える燃料電池車に適用するものとしてもよい。
【００２８】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００２９】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明は、モータ駆動装置や電気自動車などの製造産業に利用可能である。
【符号の説明】
【００３１】
２０  電気自動車、２２ａ，２２ｂ  駆動輪、２３  ドライブシャフト、２４  デファレンシャルギヤ、２６  駆動軸、３２  モータ、３２ｂ  回転位置検出センサ、３３  パワーコントロールユニット（ＰＣＵ）、３４  インバータ、３４ｕ，３４ｖ  電流センサ、３５  昇圧コンバータ、３６  バッテリ、４０  低電圧系電力ライン、４０ａ  正極母線、４０ｂ  負極母線、４２  リレー、４４  コンデンサ、４４ａ  電圧センサ、４６  高電圧系電力ライン、４６ａ  正極母線、４６ｂ  負極母線、４８  コンデンサ、４８ａ  電圧センサ、５０  電子制御ユニット（ＥＣＵ）、６０  イグニッションスイッチ、６１  シフトレバー、６２  シフトポジションセンサ、６３  アクセルペダル、６４  アクセルペダルポジションセンサ、６５  ブレーキペダル、６６  ブレーキペダルポジションセンサ、６８  車速センサ、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ２１，Ｄ２２  ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１，Ｔ２２  トランジスタ、Ｌ  リアクトル。
【図１】
2020137199.tif 000003
【図２】
2020137199.tif 000004
【図３】
2020137199.tif 000005
【図４】
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