(57)【要約】【課題】バルーンによる治療部位の焼灼中、医師等がカテーテルを把持しなくても、バルーンの外周面が心筋組織の内壁面に全周囲に亘って面接触した状態を一定に保つ。【解決手段】カテーテル制御装置１０は、バルーン２１の外周面を、心筋組織３２の内壁面に全周囲に亘って面接触させ、該面接触した部位を焼灼する治療に使用されるバルーン付きカテーテルに結合されている。カテーテル制御装置１０は、カテーテル２０を把持する把持装置４０と、カテーテル２０を移動操作する操作部４３，４４と、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態に関する情報を検出する検出部５０と、検出部５０で検出された面接触状態に関する情報に基づいて、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態を一定に保つように、操作部４３，４４におけるカテーテル２０の移動操作を制御する制御部７０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バルーンの外周面を、心筋組織の内壁面に全周囲に亘って面接触させ、該面接触した部位を焼灼する治療に使用されるバルーン付きカテーテルに結合されるカテーテル制御装置であって、
前記カテーテルを把持する把持部と、
前記カテーテルを移動操作する操作部と、
前記バルーンの外周面と前記心筋組織の内壁面との面接触状態に関する情報を検出する検出部と、
前記検出部で検出された面接触状態に関する情報に基づいて、前記バルーンの外周面と前記心筋組織の内壁面との面接触状態を一定に保つように、前記操作部における前記カテーテルの移動操作を制御する制御部と、を備えた、カテーテル制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記バルーンの外周面と前記心筋組織の内壁面との面接触状態に関する情報は、
前記バルーンと前記心筋組織との相対的位置又は角度、前記バルーンの輪郭形状、前記バルーン内の内圧、及び前記バルーンの外周面と前記心筋組織の内壁面との接触面積よりなる群から選択された少なくとも１つを含む、カテーテル制御装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記制御部では、前記バルーンによる焼灼治療の開始前に、前記検出部で検出された面接触状態に関する情報を初期情報として、前記バルーンによる焼灼治療中に、前記検出部で検出された面接触状態に関する情報と、前記初期情報との差分に基づいて、前記操作部における前記カテーテルの移動操作を制御する、カテーテル制御装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記操作部は、空気圧サーボアクチュエータで構成されており、
前記制御部では、前記検出部で検出された面接触状態に関する情報に基づいて、前記バルーンの外周面と前記心筋組織の内壁面との面接触状態を一定に保つように、前記空気圧サーボアクチュエータの圧力を制御する、カテーテル制御装置。
【請求項５】
請求項２において、
前記バルーンと前記心筋組織との相対的位置及び角度並びに前記バルーンの輪郭形状は、Ｘ線透視画像から抽出される、カテーテル制御装置。
【請求項６】
請求項２において、
前記バルーン内の内圧は、該バルーン内に注入した液体の圧力を測定することにより検出される、カテーテル制御装置。
【請求項７】
請求項２において、
前記バルーンの外周面と前記心筋組織の内壁面との接触面積は、前記バルーン内に配置した電極の電位を測定することにより検出される、カテーテル制御装置。
【請求項８】
請求項１において、
前記制御部では、予め測定した前記カテーテルの移動に伴うエネルギー損失に基づいて、前記操作部における前記カテーテルの移動操作を補正して制御する、カテーテル制御装置。
【請求項９】
請求項１において、
前記制御部では、
前記検出部で検出された面接触状態に関する情報に基づいて、ニューラルネットワークにより、前記バルーンの外周面と前記心筋組織の内壁面との接触力又は接触圧力のうち少なくともいずれか一方を、前記バルーンの外周面と前記心筋組織の内壁面との面接触状態として推定し、
前記推定された面接触状態を一定に保つように、前記操作部における前記カテーテルの移動操作を制御する、カテーテル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バルーンの外周面を、心筋組織の内壁面に全周囲に亘って面接触させ、該面接触した部位を焼灼する治療に使用されるバルーン付きカテーテルに結合されるカテーテル制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
血管等の器官内にカテーテルを挿入して、病変部に対して検査や治療をすることが行われている。
【０００３】
特許文献１には、被検体を撮影して得た３次元画像データから観察対象となる血管部の画像データを抽出し、血管部にカテーテルを挿入したときのカテーテルの進行方向をシミュレーションして、カテーテルの進行可否を判別する医用診断支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２２７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、カテーテルを用いた治療の一つに、カテーテル・アブレーション治療がある。このカテーテル・アブレーション治療は、カテーテルの先端に取り付けた電極に高周波電流を流して、接触している生体組織を焼灼する治療法で、例えば、心房細動の治療等に適用されている。
【０００６】
しかしながら、例えば、心房細動における異常な電気信号の伝導路は、肺静脈の周囲に亘るため、異常な部位を全て焼灼するには、焼灼を点状に繰り返し行う必要がある。また、異常な伝導路がなくなったかどうかは、電極のついたカテーテルを再度挿入して確認する必要がある。そのため、治療に時間がかかるという問題がある。
【０００７】
このような問題に対して、カテーテルの先端にバルーンを取り付け、バルーン内に液体を注入することによってバルーンを膨らませた後、バルーン内の液体を温めることによって、バルーンの外周面と接触している心筋組織を焼灼するバルーン付きカテーテルによる治療法が提案されている。この治療法によれば、バルーンが柔軟な球形を有しているので、心房細動の治療部位である左心房と肺静脈との接合近傍の周囲における心筋組織の内壁面に、膨らんだバルーンの外周面を全周囲に亘って面接触させることができる。そのため、一度に肺静脈の周囲を焼灼することができるので、焼灼回数が少なくなり、全体として短時間で治療部位を焼灼することができる。また、バルーン内の液体を介して、間接的に治療部位を加熱するので、安全に治療部位を焼灼することができる。
【０００８】
しかし、上記バルーン付きカテーテルによる治療法は、バルーンの外周面を心筋組織の内壁面に全周囲に亘って面接触させて、一度に肺静脈の周囲を焼灼するものであり、接触面積が大きい分、バルーンが焼灼温度まで温まるのに時間がかかる。したがって、焼灼治療中、バルーンの外周面が心筋組織の内壁面に接触した状態を一定に保つように、医師等が長時間カテーテルを把持しなければならず負担であった。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、バルーン付きカテーテルによる治療部位の焼灼中、医師等がカテーテルを把持しなくても、バルーンの外周面が心筋組織の内壁面に全周囲に亘って面接触した状態を一定に保つことにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るカテーテル制御装置は、バルーンの外周面を、心筋組織の内壁面に全周囲に亘って面接触させ、該面接触した部位を焼灼する治療に使用されるバルーン付きカテーテルに結合されるカテーテル制御装置であって、上記カテーテルを把持する把持部と、上記カテーテルを移動操作する操作部と、上記バルーンの外周面と上記心筋組織の内壁面との面接触状態に関する情報を検出する検出部と、上記検出部で検出された面接触状態に関する情報に基づいて、上記バルーンの外周面と上記心筋組織の内壁面との面接触状態を一定に保つように、上記操作部における上記カテーテルの移動操作を制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、バルーン付きカテーテルによる治療部位の焼灼中、医師等がカテーテルを把持しなくても、バルーンの外周面が心筋組織の内壁面に全周囲に亘って面接触した状態を一定に保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るバルーン付きカテーテルに結合されたカテーテル制御装置を備えた医療支援装置の構成を模式的に示した図である。
【図２】図２（ａ），（ｂ）は、バルーン付きカテーテルの先端部を模式的に示した図であり、図２（ａ）はバルーンが萎んだ状態を、図２（ｂ）はバルーンが膨らんだ状態を示す。
【図３】図３は、把持装置の外観の概略を示した図である。
【図４】図４（ａ），（ｂ）は、把持装置の断面の概略を示した図であり、図４（ａ）は図４（ｂ）におけるＩＶａ−ＩＶａ断面を、図４（ｂ）は図３におけるＩＶｂ−ＩＶｂ断面を示す。
【図５】図５は、被検体の器官の画像データを取得するＸ線ＣＴ装置の構成を模式的に示した図である。
【図６】図６（ａ）〜（ｃ）は、心房細動の治療部位である左心房と肺静脈との接合近傍の周囲における心筋組織を、バルーンを用いて焼灼するステップを模式的に示した図である。
【図７】図７（ａ）〜（ｃ）は、バルーンの外周面と心筋組織の内壁面との面接触状態を示した図であり、図７（ａ）は適切に面接触した状態を示し、図７（ｂ），（ｃ）は適切に面接触していない状態を示す。
【図８】図８は、カテーテル制御装置を用いた焼灼治療の手順を示したフローチャートである。
【図９】図９は、バルーン内に配置された電極の構成を示した図である。
【図１０】図１０は、内部に電極が配置されたバルーンの外周面が心筋組織の内壁面に接触した状態を模式的に示した図である。
【図１１】図１１は、バルーンの外周面が心筋組織の内壁面に接触した部位の電位をバルーン内に配置された電極で測定する方法を示した等価回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではない。また、本発明の効果を奏する範囲を逸脱しない範囲で、適宜変更は可能である。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係るカテーテル制御装置を備えた医療支援装置１を模式的に示している。医療支援装置１は、カテーテル・アブレーション治療に用いられるものである。図１に示すように、医療支援装置１は、バルーン付きカテーテルと、カテーテル制御装置１０を備える。バルーン付きカテーテルは、カテーテル制御装置１０に結合されている。
【００１５】
バルーン付きカテーテルは、カテーテル２０の先端部に、バルーン２１が取り付けられたものである。図２（ａ）は、バルーン２１が萎んだ状態を示している。図２（ｂ）は、バルーン２１内に液体を注入することによって、バルーン２１の外周面が略球状に拡張された状態を示している。なお、液体は、カテーテル２０を介して、外部から注入されている。また、バルーン２１の先には、カテーテル２０を先導するガイドワイヤー２２が取り付けられている。
【００１６】
図１に示すように、カテーテル２０は、シース２３を挿通している。また、カテーテル２０は、シース２３の先端よりも先端側に突出し、シース２３の基端よりも基端側に突出している。シース２３を体表から血管内に挿入して留置することで、カテーテル２０の入口が形成され、カテーテル２０を血管内へ容易に挿入することができる。また、図１に示すように、カテーテル２０の中間部には、操作用のハンドル２０ａが設けられている。同様に、シース２３の基端部にも、操作用のハンドル２３ａが設けられている。カテーテル２０の基端部には、バルーン２１内に注入した液体の圧力を測定する圧力測定部６０及びバルーン２１内の体積を測定する体積測定部６１が設けられている。
【００１７】
図１に二点鎖線で示すように、カテーテル制御装置１０は、把持装置（把持部）４０を備える。把持装置４０は、カテーテル２０及びシース２３を把持する。把持装置４０は、カテーテル２０を把持するカテーテル把持部４１及びシース２３を把持するシース把持部４２を備える。また、把持装置４０には、詳細は後述するが、操作部として空気圧サーボアクチュエータ４３が備えられている。空気圧サーボアクチュエータ４３は、カテーテル２０を軸方向（進退方向）に移動操作する。また、把持装置４０には、詳細は後述するが、操作部として電動サーボアクチュエータ４４が備えられている。電動サーボアクチュエータ４４は、カテーテル２０を軸回り方向（回転方向）に移動操作する。
【００１８】
把持装置４０の構成について説明する。図３は把持装置４０の外観の概略を示している。図３に示すように、把持装置４０は、ベース４５を備える。ベース４５上には、カテーテル把持部４１及びシース把持部４２が配置されている。カテーテル把持部４１は、スライドガイド４６によって、ベース４５上をスライドするようになっている。カテーテル把持部４１でカテーテル２０（図３において図示省略）を把持し、シース把持部４２でシース２３（図３において図示省略）を把持したとき、カテーテル２０及びシース２３の軸方向とスライドガイド４６の延びる方向とが略一致するようになっている。
【００１９】
ベース４５上には、空気圧サーボアクチュエータ４３が配置されている。空気圧サーボアクチュエータ４３は、ピストン・シリンダ機構から構成されており、その軸方向は、スライドガイド４６が延びる方向（すなわち、カテーテル２０及びシース２３の軸方向）と略一致している。空気圧サーボアクチュエータ４３は、シリンダ内部のピストン（図示せず）に連結され且つシリンダ外部に突出するロッド４３ａを有している。ロッド４３ａは、連結部材４７によって、カテーテル把持部４１と連結している。
【００２０】
すなわち、空気圧サーボアクチュエータ４３が作動すると、ピストンに連結したロッド４３ａが軸方向に進退移動する。そして、ロッド４３ａに連結部材４７で連結されたカテーテル把持部４１が、ベース４５上をスライドガイド４６が延びる方向にスライドする。これにより、カテーテル把持部４１に把持されたカテーテル２０が軸方向に進退移動する。
【００２１】
図４（ａ）は図４（ｂ）におけるＩＶａ−ＩＶａ断面の概略を、図４（ｂ）は図３におけるＩＶｂ−ＩＶｂ断面の概略を示している。図４（ａ），（ｂ）に示すように、カテーテル把持部４１は、内部に、２つのフリーローラ４８ａ，４８ａ及び１つの駆動ローラ４８ｂからなるローラセット４８を２組備えている。カテーテル把持部４１で把持されたカテーテル２０（図４（ａ），（ｂ）において二点鎖線で図示）に対して、フリーローラ４８ａ，４８ａ及び駆動ローラ４８ｂが当接している。駆動ローラ４８ｂは、回転軸４９ａ及びベルト伝動機構４９ｂを介して、電動サーボアクチュエータ４４に連結している。
【００２２】
すなわち、電動サーボアクチュエータ４４を作動（回転）させることで、該回転がベルト伝動機構４９ｂ及び回転軸４９ａを介して、駆動ローラ４８ｂに伝わり、カテーテル２０が軸回りに回転移動する。また、カテーテル２０の回転により、フリーローラ４８ａ，４８ａが回転する。なお、詳細な説明は省略するが、シース把持部４２もカテーテル把持部４１と同様の回転機構（図４（ａ），（ｂ）参照）を有しており、該回転機構によって、シース２３が回転するようになっている。
【００２３】
図１に示すように、カテーテル制御装置１０は、Ｘ線ＣＴ装置５０を備える。Ｘ線ＣＴ装置５０は被検体（患者）の器官の画像データを取得する。なお、画像データは、２次元画像データでも３次元画像データでもよい。
【００２４】
図５は、Ｘ線ＣＴ装置５０の構成を模式的に示している。Ｘ線ＣＴ装置５０は、被検体５１を支持する架台５２と、Ｘ線発生器５３と、Ｘ線発生器５３に対向して配置された撮像部５４とを備えている。Ｘ線発生器５３は、被検体５１の所定部位に向かってＸ線を照射し、被検体５１を透過したＸ線を、撮像部５４で検出する。画像処理部５５は、撮像部５４で検出されたＸ線から画像データを作成する。表示部５６は、画像処理部５５で作成した画像データを表示する。なお、表示部５６は、必要がなければ、備えなくてもよい。
【００２５】
図６（ａ）〜（ｃ）は、心房細動の治療部位である左心房３０と肺静脈３１との接合近傍の周囲における心筋組織３２（以下、単に「心筋組織３２」という場合がある）を、バルーン２１を用いて焼灼するステップを模式的に示した図である。
【００２６】
図６（ａ）に示すように、カテーテル２０を、左心房３０と肺静脈３１との接合近傍まで挿入させる。次に、図６（ｂ）に示すように、バルーン２１内に液体を注入してバルーン２１を膨らます。ここで、バルーン２１は、柔軟な球形を有している。したがって、膨らんだバルーン２１は、その外周面が、左心房３０と肺静脈３１との接合近傍の周囲における心筋組織３２の内壁面に、全周囲に亘ってリング状に面接触するようになる。次に、図６（ｃ）に示すように、バルーン２１内の液体を温める。これにより、バルーン２１の外周面と面接触している部位（図６（ｃ）におけるハッチング部、左心房３０と肺静脈３１との接合近傍の周囲における心筋組織３２の内壁面）が一度に焼灼される。このようにして、バルーン２１を使用した心房細動の治療が行われる。なお、バルーン２１内の液体の加熱は、例えば、高周波で液体を抵抗加熱することによって行うことができる。
【００２７】
上述したように、バルーン２１を使用した心房細動の治療を行うためには、焼灼治療中、バルーン２１の外周面が左心房３０と肺静脈３１との接合近傍の周囲における心筋組織３２の内壁面に、全周囲に亘ってリング状に面接触した状態（以下、このような面接触状態を「適切に面接触した状態」という場合がある）を一定に保つ必要がある。そのためには、焼灼治療中、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態に関する情報を検出する必要がある。
【００２８】
ここで、上記面接触状態に関する情報として、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触圧力を用いることが好ましいといえる。しかし、該接触圧力を直接検出(測定)することは困難である。したがって、接触圧力の代わりに検出可能な情報を、上記面接触状態に関する情報として用いる必要がある。
【００２９】
そこで、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態に関する情報として、バルーン２１と心筋組織３２との相対的位置若しくは角度、バルーン２１の輪郭形状、バルーン２１内の内圧、又はバルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触面積のうちから少なくとも１つを選択することが好適である。なお、これら面接触状態に関する情報は、検出部によって検出される。
【００３０】
以下、面接触状態に関する情報として、バルーン２１と心筋組織３２との相対的位置及び角度を用いた場合における適切な面接触状態を一定に保つための制御の態様について説明する。この場合、これらの情報は、Ｘ線ＣＴ装置５０で得られた（より詳細には、画像処理部５５で作成された）画像データ（Ｘ線透視画像）から抽出される。すなわち、Ｘ線ＣＴ装置５０が検出部となる。
【００３１】
図７（ａ）は、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態を示している。図７（ｂ），（ｃ）は、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に全周囲に亘ってリング状に面接触していない状態（以下、このような面接触状態を「適切に面接触していない状態」という場合がある）を示している。より詳細には、図７（ｂ）は、バルーン２１が左心房３０と肺静脈３１との接合近傍よりも該左心房３０側（手前側）の位置（以下、単に「左心房３０側の位置」という場合がある）に位置するため、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触していない状態を示している。一方、図７（ｃ）は、バルーン２１が左心房３０と肺静脈３１との接合近傍よりも該肺静脈３１側（奥側）の位置（以下、単に「肺静脈３１側の位置」という場合がある）に位置するため、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触していない状態を示している。なお、図７（ｂ），（ｃ）では、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態（図７（ａ）に示す状態）における該バルーン２１の輪郭形状を、二点鎖線で示している。
【００３２】
ここで、図７（ａ）〜（ｃ）に示すＸは、任意の時刻におけるバルーン２１の心筋組織３２に対する相対的位置を示している。また、図７（ａ）〜（ｃ）に示すＸ０は、焼灼治療開始前に、医師等が手作業でカテーテル２０を操作して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態（図７（ａ）に示す状態）に調整したときの初期情報としてのバルーン２１の心筋組織３２に対する相対的位置を示している。すなわち、Ｘは変数、Ｘ０は定数である。
【００３３】
なお、ここでいう「バルーン２１の心筋組織３２に対する相対的位置」とは、Ｘ線ＣＴ装置５０で得られた画像データ（Ｘ線透視画像）から抽出されたバルーン２１の面積重心の心筋組織３２に対するカテーテル２０進行方向（軸方向）における相対的位置のことをいう。また、カテーテル２０の進行方向（軸方向）において、左心房３０側（手前側）を負、肺静脈３１側（奥側）を正としている。また、図７（ｂ）,（ｃ）に示すΔＸは、ＸとＸ０との差分Ｘ-Ｘ０を示している。
【００３４】
したがって、図７（ａ）に示すように、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態のとき、Ｘ＝Ｘ０、ΔＸ＝０となる。図７（ｂ）に示すように、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触していない状態で、バルーン２１が左心房３０側（手前側）の位置に位置するとき、Ｘ＜Ｘ０、ΔＸ＜０となる。図７（ｃ）に示すように、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触していない状態で、バルーン２１が肺静脈３１側（奥側）の位置に位置するとき、Ｘ＞Ｘ０、ΔＸ＞０となる。
【００３５】
また、図示しないが、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態と、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触していない状態とでは、バルーン２１の心筋組織３２に対する相対的角度が異なる場合がある。
【００３６】
そこで、任意の時刻におけるバルーン２１の心筋組織３２に対する相対的角度を変数Ｔとする。また、焼灼治療開始前に、医師等が手作業でカテーテル２０を操作して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態に調整したときの初期情報としてのバルーン２１の心筋組織３２に対する相対的角度を定数Ｔ０とする。また、ＴとＴ０との差分Ｔ-Ｔ０をΔＴとする。
【００３７】
なお、ここでいう「バルーン２１の心筋組織３２に対する相対的角度」とは、バルーン２１の面積重心の心筋組織３２に対するカテーテル２０進行方向（軸方向）の軸回りにおける相対的角度のことをいう。また、カテーテル２０の進行方向（軸方向）の軸回りにおいて、反時計回りを負、時計回りを正とする。したがって、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態のとき、ΔＴ＝０（Ｔ＝Ｔ０）となる。また、上記適切に面接触した状態から反時計回りに回転してずれたとき、ΔＴ＜０（Ｔ＜Ｔ０）となる。一方、時計回りに回転してずれたとき、ΔＴ＞０（Ｔ＞Ｔ０）となる。
【００３８】
図１に示すように、カテーテル制御装置１０は、制御部７０を備える。制御部７０は、上記検出部（Ｘ線ＣＴ装置５０）で検出（抽出）された上記面接触状態に関する情報（バルーン２１と心筋組織３２との相対的位置及び角度）に基づいて、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に全周囲に亘ってリング状に面接触した状態（適切に面接触した状態）を一定に保つようにするものである。
【００３９】
具体的には、制御部７０は、空気圧サーボアクチュエータ４３の圧力並びに電動サーボアクチュエータ４４の回転方向及び速度を制御することによって、カテーテル２０の軸方向の進退移動及び軸回り方向の回転移動を制御する。すなわち、制御部７０は、操作部（空気圧サーボアクチュエータ４３及び電動サーボアクチュエータ４４）におけるカテーテル２０の移動操作を制御する。
【００４０】
制御部７０が行うカテーテル２０の移動操作の制御について、図８を参照しながら説明する。ここで、図８は、カテーテル制御装置１０を用いた焼灼治療の手順を示したフローチャートである。
【００４１】
図８に示すように、ステップＳ１では、バルーン２１による焼灼治療の開始前に、医師等が手作業でカテーテル２０を操作して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態（図７（ａ）に示す状態）に調整する。そして、検出部としてのＸ線ＣＴ装置５０で得られた画像データ（Ｘ線透視画像）から、該適切に面接触した状態におけるバルーン２１の心筋組織３２に対する相対的位置Ｘ及び角度Ｔを、面接触状態に関する情報として、抽出（検出）する。制御部７０は、該抽出されたバルーン２１の心筋組織３２に対する相対的位置Ｘを初期情報Ｘ＝Ｘ０とし、相対的角度Ｔを初期情報Ｔ＝Ｔ０とする。
【００４２】
ステップＳ２では、把持装置４０でカテーテル２０及びシース２３を把持して、医師等はカテーテル２０及びシース２３から手を離す。すなわち、医師等はカテーテル２０及びシース２３を把持せず、把持装置４０のみがカテーテル２０及びシース２３を把持した状態となる。該把持した状態のまま、バルーン２１内の液体を温めて、焼灼治療を開始する。焼灼治療中、心筋組織の弾性、血流による反力、又は拍動による影響等によって、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態が変化する。すなわち、焼灼治療中、面接触状態に関する情報としてのバルーン２１の心筋組織３２に対する相対的位置Ｘ及び角度Ｔも変化する。
【００４３】
ステップＳ３では、バルーン２１による焼灼治療中に、検出部としてのＸ線ＣＴ装置５０で得られた画像データ（Ｘ線透視画像）から、面接触状態に関する情報としてのバルーン２１の心筋組織３２に対する相対的位置Ｘ及び角度Ｔを抽出（検出）する。そして、該検出部で検出された相対的位置Ｘと、焼灼治療開始前の相対的位置の初期情報Ｘ０との差分ΔＸ＝Ｘ‐Ｘ０を求める。同様に、該検出部で検出された相対的角度Ｔと、焼灼治療開始前の相対的角度の初期情報Ｔ０との差分ΔＴ＝Ｔ‐Ｔ０を求める。
【００４４】
ステップＳ４では、制御部７０は、上記差分ΔＸ，ΔＴに基づいて、該差分ΔＸ，ΔＴがゼロになるように、操作部としての空気圧サーボアクチュエータ４３の圧力、並びに電動サーボアクチュエータ４４の回転方向及び速度を制御する。このように、制御部７０は、該操作部を制御することで、カテーテル２０の軸方向の進退移動及び軸回り方向の回転移動を制御する。すなわち、制御部７０は、操作部におけるカテーテル２０の移動操作を制御する。
【００４５】
例えば、図７（ｂ）に示すように、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触していない状態で、バルーン２１が左心房３０側（手前側）の位置に位置するとき、ΔＸ＜０（Ｘ＜Ｘ０）となる。したがって、制御部７０は、ΔＸをゼロに近づけるべく（ＸをＸ０に近づけるべく）、空気圧サーボアクチュエータ４３の圧力を制御して、カテーテル２０を軸方向に前進移動させる。すなわち、カテーテル２０を肺静脈３１側（奥側）に移動させる。
【００４６】
一方、図７（ｃ）に示すように、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触していない状態で、バルーン２１が肺静脈３１側（奥側）の位置に位置するとき、ΔＸ＞０（Ｘ＞Ｘ０）となる。したがって、制御部７０は、ΔＸをゼロに近づけるべく（ＸをＸ０に近づけるべく）、空気圧サーボアクチュエータ４３の圧力を制御して、カテーテル２０を軸方向に後退移動させる。すなわち、カテーテル２０を左心房３０側（手前側）に移動させる。
【００４７】
また、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態（初期状態）から反時計回りに回転してずれたとき、ΔＴ＜０（Ｔ＜Ｔ０）となる。したがって、制御部７０は、ΔＴをゼロに近づけるべく（ＴをＴ０に近づけるべく）、電動サーボアクチュエータ４４の回転方向及び速度を制御して、カテーテル２０を時計回りに回転移動させる。
【００４８】
一方、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態（初期状態）から時計回りに回転してずれたとき、ΔＴ＞０（Ｔ＞Ｔ０）となる。したがって、制御部７０は、ΔＴをゼロに近づけるべく（ＴをＴ０に近づけるべく）、電動サーボアクチュエータ４４の回転方向及び速度を制御して、カテーテル２０を反時計回りに回転移動させる。
【００４９】
なお、バルーン２１の心筋組織３２に対する相対的位置Ｘ及び角度Ｔが、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態（初期状態、図７（ａ）に示す状態）から変化していないとき、すなわち、ΔＸ＝０かつΔＴ＝０のとき（Ｘ＝Ｘ０かつＴ＝Ｔ０のとき）、制御部７０は、カテーテル２０を移動操作しないように制御する。つまり、制御部７０は、ΔＸ＝０かつΔＴ＝０の状態から変化しないように、空気圧サーボアクチュエータ４３の圧力、並びに電動サーボアクチュエータ４４の回転方向及び速度を制御する。
【００５０】
焼灼治療中、上記のステップＳ３及びステップＳ４を繰り返す。これにより、焼灼治療中、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態（図７（ａ）に示す状態）が一定に保たれる。
【００５１】
なお、ステップＳ４において、制御部７０では、上記差分ΔＸ，ΔＴについて予め一定の閾値を設定しておいて、差分ΔＸ，ΔＴが該閾値の範囲内であればカテーテル２０を移動操作しないように制御し、差分ΔＸ，ΔＴが該閾値の範囲外であればカテーテル２０を移動操作するように制御してもよい。
【００５２】
また、ステップＳ４において、制御部７０は、予め測定したカテーテル２０の移動に伴うエネルギー損失に基づいて、操作部におけるカテーテル２０の移動操作を補正して制御するようにしてもよい。
【００５３】
すなわち、カテーテル２０の移動に伴い、種々のエネルギー損失が発生する。例えば、カテーテル２０とシース２３間の摺動抵抗によるエネルギー損失、カテーテル２０の湾曲によるエネルギー損失、又はカテーテル２０の変位量によるエネルギー損失等がある。そこで、これらカテーテル２０の移動に伴うエネルギー損失を予め測定しておく。そして、ステップＳ４において、制御部７０は、例えば、空気圧サーボアクチュエータ４３の圧力を制御して、カテーテル２０の軸方向の進退移動を制御するとき、上記予め測定したエネルギー損失分を考慮して、空気圧サーボアクチュエータ４３の圧力を補正する。電動サーボアクチュエータ４４の回転方向及び速度を制御して、カテーテル２０の軸回り方向の回転移動を制御するときも同様である。これにより、カテーテル２０の移動操作をより正確に制御して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態をより正確に一定に保つことができる。
【００５４】
以上、面接触状態に関する情報として、Ｘ線ＣＴ装置５０で得られた画像データ（Ｘ線透視画像）から抽出したバルーン２１の心筋組織３２に対する相対的位置及び角度を用いた場合について、説明したが、これ以外にも、例えば、バルーン２１の輪郭形状を用いることもできる。バルーン２１の輪郭形状は、Ｘ線ＣＴ装置５０で得られた画像データ（Ｘ線透視画像）から抽出される。すなわち、Ｘ線ＣＴ装置５０が検出部となる。
【００５５】
図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態（図７（ａ）に示す状態）と、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触していない状態（図７（ｂ），（ｃ）に示す状態）とでは、バルーン２１の輪郭形状が異なる。
【００５６】
より詳細には、図７（ｂ）に示すように、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触していない状態で、バルーン２１が左心房３０側（手前側）の位置に位置するとき、バルーン２１の輪郭形状は略球状である。一方、図７（ｃ）に示すように、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触していない状態で、バルーン２１が肺静脈３１側（奥側）の位置に位置するとき、バルーン２１の輪郭形状は略長球状である。また、図７（ａ）に示すように、バルーン２１が左心房３０と肺静脈３１との接合近傍の位置に位置して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態のとき、バルーン２１の輪郭形状は、肺静脈３１側（奥側）がやや小さくなった略瓢箪状である。
【００５７】
なお、ここでいう「バルーン２１の輪郭形状」とは、バルーン２１の輪郭形状を形状パターンとして定量化したものである。例えば、バルーン２１の周囲長、投影面積、主軸長及び短軸長、面積重心、又はモレア法、格子法等を用いた模様パターンから抽出した形状情報等のうちの１つ又は複数から形状パターンを定量化したものである。
【００５８】
そこで、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、任意の時刻におけるバルーン２１の輪郭形状を変数Ｍとする。また、焼灼治療開始前に、医師等が手作業でカテーテル２０を操作して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態に調整したときの初期情報としてのバルーン２１の輪郭形状を定数Ｍ０とする。また、ＭとＭ０との差分Ｍ-Ｍ０をΔＭとする。
【００５９】
なお、面接触状態に関する情報として、バルーン２１の輪郭形状を用いた場合も、図８に示すステップＳ１〜Ｓ４に従い、カテーテル２０の移動操作を制御すればよい。
【００６０】
また、面接触状態に関する情報として、バルーン２１内の内圧を用いることもできる。バルーン２１内の内圧は、バルーン２１内に注入した液体の圧力をカテーテル２０に設けられた圧力測定部６０（図１参照）で測定することにより検出される。すなわち、圧力測定部６０が検出部となる。
【００６１】
この場合、任意の時刻におけるバルーン２１内の内圧を変数Ｐとする。また、焼灼治療開始前に、医師等が手作業でカテーテル２０を操作して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態に調整したときの初期情報としてのバルーン２１内の内圧を定数Ｐ０とする。また、ＰとＰ０との差分Ｐ-Ｐ０をΔＰとする。
【００６２】
なお、面接触状態に関する情報として、バルーン２１内の内圧を用いた場合も、図８に示すステップＳ１〜Ｓ４に従い、カテーテル２０の移動操作を制御すればよい。
【００６３】
また、面接触状態に関する情報として、バルーン２１内の体積を用いることもできる。バルーン２１内の体積は、カテーテル２０に設けられた体積測定部６１（図１参照）で測定することにより検出される。すなわち、体積測定部６１が検出部となる。
【００６４】
この場合、任意の時刻におけるバルーン２１内の体積を変数Ｌとする。また、焼灼治療開始前に、医師等が手作業でカテーテル２０を操作して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態に調整したときの初期情報としてのバルーン２１内の体積を定数Ｌ０とする。また、ＬとＬ０との差分Ｌ-Ｌ０をΔＬとする。
【００６５】
なお、面接触状態に関する情報として、バルーン２１内の体積を用いた場合も、図８に示すステップＳ１〜Ｓ４に従い、カテーテル２０の移動操作を制御すればよい。
【００６６】
また、面接触状態に関する情報として、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触面積を用いることもできる。該接触面積は、詳細は後述するが、バルーン２１内に配置された電極の電位の関数となっている。したがって、該接触面積は、該電極の電位を測定することにより検出される。すなわち、電極が検出部となる。
【００６７】
この場合、任意の時刻におけるバルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触面積を変数Ｓとする。また、焼灼治療開始前に、医師等が手作業でカテーテル２０を操作して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態に調整したときの初期情報としてのバルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触面積を定数Ｓ０とする。また、ＳとＳ０との差分Ｓ-Ｓ０をΔＳとする。ここで、上述したように、接触面積は電極の電位の関数なので、任意の時刻における接触面積Ｓ及び初期情報としての接触面積Ｓ０を、それぞれバルーン２１内に配置された電極の電位Ｖ，Ｖ０に置き換えてもよい。
【００６８】
なお、面接触状態に関する情報として、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触面積又はバルーン２１内に配置された電極の電位を用いた場合も、図８に示すステップＳ１〜Ｓ４に従い、カテーテル２０の移動操作を制御すればよい。
【００６９】
次に、上記接触面積と上記電極の電位との関係を、図９〜１１を参照しながら説明する。
【００７０】
上記接触面積を検出するためには、図９に示すように、バルーン２１内に電極８０が配置された構成とする必要がある。また、バルーン２１は絶縁性を有し、且つ、バルーン２１内に注入される液体２４は例えば生理食塩水等の導電性を有しているものである必要がある。
【００７１】
図９に示すように、生体の表面３３に基準となる接地電極８１を貼り付ける。生体の外部に増幅器８２を配置する。バルーン２１が接触した部位の電位は、バルーン２１内に配置された電極８０と、接地電極８１との間の電圧を、増幅器８２で増幅することによって測定することができる。なお、電極８０の電位は、リード線８３を介して、増幅器８２に入力される。
【００７２】
図１０は、内部に電極８０が配置されたバルーン２１の外周面が、心筋組織３２の内壁面に接触した状態を模式的に示した図である。ここで、バルーン２１内に注入された液体２４は導電性を有しているため、液体２４と接触しているバルーン２１の内周面の電位は、バルーン２１内に配置された電極８０の電位と、実質的に同じと考えられる。したがって、図１０に示すように、電極８０と、心筋組織３２の内壁面とは、バルーン２１を挟んで、静電容量結合型電極を構成していることになる。
【００７３】
図１１は、バルーン２１の外周面が、心筋組織３２の内壁面に接触した部位の電位を、バルーン２１内に配置された電極８０で測定する方法を示した等価回路図である。ここで、Ｖbは、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に接触した部位で測定される電位で、Ｃeは、電極８０と心筋組織３２との間の静電容量を示す。なお、Ｖbは、心筋組織３２の周囲にある複数電位の重心電位が伝わって接触部位で測定されたものである。また、生体の表面３３には、基準となる接地電極８１が貼り付けられており、電極８０と接地電極８１との間の電圧は、増幅器８２で増幅されて、出力電圧Ｖoutとして測定される。また、Ｃinは、増幅器８２の入力容量で、Ｒinは、増幅器８２の入力抵抗を示す。
【００７４】
図１１に示した等価回路において、キルヒホッフの第２法則より、下記の式（１）が成り立つ。
【００７５】
【数１】
2020137629.tif 000003
【００７６】
ここで、Ｚceは、電極８０と心筋組織３２との間の静電容量Ｃeのインピーダンス、Ｚcinは、増幅器８２の入力容量Ｃinのインピーダンスである。
【００７７】
また、増幅器８２の閉ループ回路において、キルヒホッフの第１法則により、以下の式（２）が成り立つ。
【００７８】
【数２】
2020137629.tif 000004
【００７９】
式（１）、（２）を用いて、ｉ２について解くと、下記の式（３）が得られる。
【００８０】
【数３】
2020137629.tif 000005
【００８１】
また、オームの法則から、下記の式（４）が成り立つ。
【００８２】
【数４】
2020137629.tif 000006
【００８３】
式（３）を、式（４）に代入して、以下の式（５）が得られる。
【００８４】
【数５】
2020137629.tif 000007
【００８５】
式（５）の分母の第１項と第２項は、それぞれ式（６）、（７）のように表される。
【００８６】
【数６】
2020137629.tif 000008
【００８７】
【数７】
2020137629.tif 000009
【００８８】
式（６）、（７）を、式（５）に代入すると、下記の式（８）が得られる。
【００８９】
【数８】
2020137629.tif 000010
【００９０】
式（８）をＣeについて解くと、下記の式（９）が得られる。
【００９１】
【数９】
2020137629.tif 000011
【００９２】
一方、電極８０と心筋組織３２との間の静電容量Ｃeは、バルーン２１と心筋組織３２との接触面積をＳ、バルーン２１の厚みをｄとすると（図１０参照）、下記の式（１０）のように表される。
【００９３】
【数１０】
2020137629.tif 000012
【００９４】
ここで、ε０は、真空の誘電率（８．８５５×１０−１２ [Ｆ／ｍ]）、εｒは、バルーン２１の比誘電率である。
【００９５】
式（１０）をＳについて解くと、下記の式（１１）が得られる。
【００９６】
【数１１】
2020137629.tif 000013
【００９７】
式（９）を、式（１１）に代入すると、下記の式（１２）が得られる。
【００９８】
【数１２】
2020137629.tif 000014
【００９９】
以上の通り、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触面積Ｓは、バルーン２１内に配置された電極８０の電位Ｖ（出力電圧Ｖout）の関数となっており、電極８０の電位Ｖ（出力電圧Ｖout）を測定することで、接触面積Ｓを検出することができる。
【０１００】
制御部７０では、ニューラルネットワークを用いた制御を行ってもよい。上述したように、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態に関する情報として、好ましいのは、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触圧力である。しかし、上述したように、該接触圧力を直接検出（測定）することは困難である。そこで、検出部で検出された接触圧力以外の面接触状態に関する情報(例えば、バルーン２１と心筋組織３２との相対的位置Ｘ及び角度Ｔ)に基づいて、制御部７０で、ニューラルネットワークにより、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触圧力を、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態として推定することが考えられる。そして、該推定された面接触状態（バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触圧力）を一定に保つように、操作部におけるカテーテル２０の移動操作を制御することが考えられる。
【０１０１】
なお、ニューラルネットワークにより推定される面接触状態（出力）の数よりも、検出部で検出する面接触状態に関する情報（入力）の数の方が、多いことが好ましい。すなわち、ニューラルネットワークにより推定される面接触状態（出力）が、上記接触圧力の１つであれば、検出部で検出する面接触状態に関する情報（入力）は、少なくとも２つ以上(例えば、バルーン２１と心筋組織３２との相対的位置Ｘ及び角度Ｔ)を用いることが好ましい。
【０１０２】
この場合、任意の時刻における推定された接触圧力（面接触状態）を変数σとする。また、焼灼治療開始前に、医師等が手作業でカテーテル２０を操作して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態に調整したときの初期情報としての推定された接触圧力（面接触状態）を定数σ０とする。また、σとσ０との差分σ-σ０をΔσとする。
【０１０３】
さらに、面接触状態に関する情報（入力）に、検出部で検出したバルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触面積Ｓ（バルーン２１内に配置された電極８０の電位Ｖ）を含む場合には、制御部７０は、ニューラルネットワークにより、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触力を、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態として推定することができると考えられる。すなわち、該検出した接触面積Ｓと、上記推定した接触圧力（面接触状態）σとを乗ずることで、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との接触力が得られる。
【０１０４】
この場合、任意の時刻における推定された接触力（面接触状態）を変数Ｆとする。また、焼灼治療開始前に、医師等が手作業でカテーテル２０を操作して、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に適切に面接触した状態に調整したときの初期情報としての推定された接触力（面接触状態）を定数Ｆ０とする。また、ＦとＦ０との差分Ｆ-Ｆ０をΔＦとする。
【０１０５】
検出部で検出した面接触状態に関する情報に基づいて、上記接触圧力又は上記接触力を、ニューラルネットワークにより、上記面接触状態として、推定した場合も、概ね図８に示すステップＳ１〜Ｓ４に従い、カテーテル２０の移動操作を制御すればよい。
【０１０６】
以上の通り、カテーテル制御装置１０は、バルーン２１の外周面を、心筋組織３２の内壁面に全周囲に亘って面接触させ、該面接触した部位を焼灼する治療に使用されるバルーン付きカテーテルに結合されている。カテーテル制御装置１０は、カテーテル２０を把持する把持装置４０と、カテーテルを移動操作する操作部（空気圧サーボアクチュエータ４３及び電動サーボアクチュエータ４４）と、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態に関する情報を検出する検出部（例えば、Ｘ線ＣＴ装置５０）と、検出部で検出された面接触状態に関する情報に基づいて、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態を一定に保つように、操作部におけるカテーテル２０の移動操作を制御する制御部７０と、を備える。
【０１０７】
かかる構成により、バルーン付きカテーテルによる治療部位の焼灼中、医師等がカテーテル２０を把持しなくても、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に全周囲に亘って面接触した状態を一定に保つことができる。
【０１０８】
これにより、心房細動の治療等における医師等の負担を減らすことができる。また、焼灼治療中、医師等は他の作業を行うことができるようになり、効率的に心房細動の治療等を行うことができる。
【０１０９】
バルーン付きカテーテルによる治療部位の焼灼では、一回の焼灼による熱量が大きいため、焼灼回数が制限されている。したがって、一回の焼灼で、治療部位を全て焼灼することが求められており、そのためには、焼灼治療中、確実に、バルーン２１の外周面が心筋組織３２の内壁面に全周囲に亘って面接触した状態を一定に保つ必要がある。かかる構成では、カテーテル制御装置１０により、それを可能としており、焼灼回数を少なくして、患者への負担を軽減することができる。
【０１１０】
また、医師等は、焼灼治療中、Ｘ線ＣＴ装置５０による治療部位の確認を、該Ｘ線ＣＴ装置５０から離れた場所で行うことができる。したがって、Ｘ線ＣＴ装置５０による医師等の被ばくを減らすことができる。
【０１１１】
以上、本発明を好適な実施形態により説明してきたが、こうした記述は限定事項ではなく、勿論、種々の改変が可能である。例えば、操作部として、空気圧サーボアクチュエータ４３（軸方向）及び電動サーボアクチュエータ４４（回転方向）を備える構成としていたが、電動サーボアクチュエータ４４（回転方向）を備えず、空気圧サーボアクチュエータ４３（軸方向）のみを備えるような構成としてもよく、あるいはその逆でもよい。また、カテーテル２０の軸方向の進退移動を操作する操作部の構成として、空気圧サーボアクチュエータ４３（軸方向）を採用していたが、例えば、電動サーボアクチュエータを採用してもよい。また、バルーン２１の心筋組織３２に対する相対的位置は、バルーン２１の進行方向（軸方向）についての相対的位置としていたが、例えば、進行方向（軸方向）に直角する方向についての相対的位置としてもよく、また、これらの組み合わせでもよい。また、検出部で検出するバルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態に関する情報は、上記の情報に限定されず、バルーン２１の外周面と心筋組織３２の内壁面との面接触状態によって変化する情報であれば、いかなる情報であってもよく、該情報に対応する検出部の構成も、いかなる構成であってもよい。また、カテーテル制御装置１０は、バルーン２１の外周面を心筋組織の内壁面に全周囲に亘って面接触させ、該面接触した部位を焼灼する治療（カテーテル・アブレーション治療）に使用されるのであれば、心房細動の治療以外にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１１２】
Ｘ      相対的位置
Ｘ０    相対的位置（初期情報）
Ｍ      輪郭形状
Ｍ０    輪郭形状（初期情報）
１０    カテーテル制御装置
２０    カテーテル
２１    バルーン
２４    液体
３２    心筋組織
４０    把持装置（把持部）
４１    カテーテル把持部（把持部）
４３    空気圧サーボアクチュエータ（操作部）
４４    電動サーボアクチュエータ（操作部）
５０    Ｘ線ＣＴ装置（検出部）
６０    圧力測定部（検出部）
７０    制御部
８０    電極（検出部）
【図１】
2020137629.tif 000015
【図２】
2020137629.tif 000016
【図３】
2020137629.tif 000017
【図４】
2020137629.tif 000018
【図５】
2020137629.tif 000019
【図６】
2020137629.tif 000020
【図７】
2020137629.tif 000021
【図８】
2020137629.tif 000022
【図９】
2020137629.tif 000023
【図１０】
2020137629.tif 000024
【図１１】
2020137629.tif 000025