(57)【要約】【課題】軸受に対するシール性の担保と損失の低減とを図る。【解決手段】減速装置１は、第２ケーシング２４と、内歯歯車部材２３と、内歯歯車部材２３と噛合う外歯歯車１２と、第２ケーシング２４と相対回転する第２カバー２７と、第２ケーシング２４及び第２カバー２７の間に配置される主軸受３３とを備える。第２ケーシング２４及び第２カバー２７の一方または両方は、主軸受３３の軸方向外側において径方向に突出する突起を有し、主軸受３３の内輪３３ａと外輪３３ｂの間の隙間３３ｄは、第２ケーシング２４及び第２カバー２７の一方または両方に設けられた突起と、軸方向から見て重なっている。【選択図】図１
2020133843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシングと、内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記ケーシングと相対回転するキャリヤと、前記ケーシング及び前記キャリヤの間に配置される主軸受と、を備えた減速装置であって、
前記ケーシング及び前記キャリヤの一方または両方は、前記主軸受の軸方向外側において径方向に突出する突起を有し、
前記主軸受の内輪と外輪の間の隙間は、前記突起と軸方向から見て重なる、
減速装置。
【請求項２】
前記突起は、前記ケーシングに設けられて径方向内側に突出する第１突起と、前記キャリヤに設けられて径方向外側に突出する第２突起とを含み、
前記第１突起と前記第２突起とが軸方向から見て互いに重なる、
請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記第１突起と前記第２突起とが径方向から見て互いに重なる、
請求項２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記第１突起と前記第２突起によりラビリンス構造が構成される、
請求項２又は請求項３に記載の減速装置。
【請求項５】
前記ケーシング及び前記キャリヤの少なくとも一方が樹脂により構成されている、
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の減速装置。
【請求項６】
入力軸を支持する入力軸受を有し、
前記キャリヤは、前記入力軸受の軸方向外側において径方向内側に突出し、前記入力軸受の内輪と外輪との間の隙間と軸方向から見て重なる内側突起を有する、
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の減速装置。
【請求項７】
前記入力軸は、前記入力軸受の軸方向外側において径方向外側に突出する外側突起を有し、
前記内側突起と前記外側突起とが、前記入力軸受の内輪と外輪との間の隙間と軸方向から見て重なる、
請求項６に記載の減速装置。
【請求項８】
入力軸と、内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記入力軸と相対回転するキャリヤと、前記入力軸及び前記キャリヤの間に配置される入力軸受と、を備えた減速装置であって、
前記入力軸及び前記キャリヤの一方または両方は、前記入力軸受の軸方向外側において径方向に突出する突起を有し、
前記入力軸受の内輪と外輪の間の隙間は、前記突起と軸方向から見て重なる、
減速装置。
【請求項９】
前記突起は、前記キャリヤに設けられて径方向内側に突出する内側突起と、前記入力軸に設けられて径方向外側に突出する外側突起とを含み、
前記内側突起と前記外側突起とが軸方向から見て互いに重なる、
請求項８に記載の減速装置。
【請求項１０】
前記内側突起と前記外側突起とが径方向から見て互いに重なる、
請求項９に記載の減速装置。
【請求項１１】
前記内側突起と前記外側突起によりラビリンス構造が構成される、
請求項９又は請求項１０に記載の減速装置。
【請求項１２】
前記突起は、前記キャリヤに設けられて径方向内側に突出する内側突起を含み、
前記内側突起と前記入力軸とが軸方向から見て互いに重なる、
請求項８に記載の減速装置。
【請求項１３】
前記内側突起と前記入力軸とが径方向から見て互いに重なる、
請求項１２に記載の減速装置。
【請求項１４】
前記キャリヤが樹脂により構成されている、
請求項８から請求項１３の何れか一項に記載の減速装置。
【請求項１５】
前記キャリヤが相対回転するケーシングと、
前記入力軸受である第１入力軸受と、
前記入力軸及び前記ケーシングの間に配置される第２入力軸受と、を備え、
前記入力軸及び前記ケーシングの一方または両方は、前記第２入力軸受の軸方向外側において径方向に突出する他の突起を有し、
前記第２入力軸受の内輪と外輪との間の隙間は、前記他の突起と軸方向から見て重なる、
請求項８から請求項１４の何れか一項に記載の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、入力軸から入力された回転運動を内歯歯車及び外歯歯車を介して減速させて出力する減速装置が示されている。この減速装置は、内歯歯車とケーシングとの間に配置された主軸受と、入力軸とケーシング並びに入力軸とキャリヤとの間に配置された入力軸受とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１５５３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
軸受の軸方向外側（装置内側とは反対側）に、塵芥等の侵入又は潤滑剤の漏れを抑止する接触式シールを配置した場合、接触式シールと回転する部材との摩擦により損失が生じるという課題が生じる。
【０００５】
本発明は、軸受に対するシール性の担保と損失の低減とを図ることができる減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ケーシングと、内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記ケーシングと相対回転するキャリヤと、前記ケーシング及び前記キャリヤの間に配置される主軸受と、を備えた減速装置であって、
前記ケーシング及び前記キャリヤの一方または両方は、前記主軸受の軸方向外側において径方向に突出する突起を有し、
前記主軸受の内輪と外輪の間の隙間は、前記突起と軸方向から見て重なる構成とした。
【０００７】
また、本発明は、入力軸と、内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記入力軸と相対回転するキャリヤと、前記入力軸及び前記キャリヤの間に配置される入力軸受と、を備えた減速装置であって、
前記入力軸及び前記キャリヤの一方または両方は、前記入力軸受の軸方向外側において径方向に突出する突起を有し、
前記入力軸受の内輪と外輪の間の隙間は、前記突起と軸方向から見て重なる構成とした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、軸受に対するシール性の担保と損失の低減とを図れる減速装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る減速装置を示す断面図である。
【図２】図１の減速装置の変形例を示す断面図である。
【図３】図１の減速装置の他の変形例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
［減速装置の構成］
図１は、本実施形態に係る減速装置１を示す断面図である。以下では、図中の回転軸Ｏ１に沿った方向を「軸方向」、回転軸Ｏ１から垂直な方向を「径方向」、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を「周方向」と定義する。
【００１２】
図１に示すように、減速装置１は、外歯歯車１２が撓み変形して回転軸Ｏ１回りの回転運動が伝達される筒型の撓み噛合い式歯車装置である。
具体的に、減速装置１は、起振体軸１０、起振体軸１０により撓み変形される外歯歯車１２、外歯歯車１２と噛合う第１内歯歯車２２ｇ及び第２内歯歯車２３ｇ、並びに、起振体軸受１５を備える。さらに、減速装置１は、第１ケーシング２２、内歯歯車部材２３、第２ケーシング２４、第１カバー２６、第２カバー２７、入力軸受３１、３２及び主軸受３３を備える。ボルト等により互いに連結される第１ケーシング２２、第２ケーシング２４及び第１カバー２６は、本発明に係るケーシングに相当する。ボルト等により互いに連結されてケーシングと相対回転する第２カバー２７及び内歯歯車部材２３は、本発明に係るキャリヤに相当する。
【００１３】
起振体軸１０は、中空軸状であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が楕円状である起振体１０Ａと、起振体１０Ａの軸方向の両側に設けられ回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形である軸部１０Ｂ、１０Ｃとを有する。なお、楕円状とは、幾何学的に厳密な楕円に限定されるものではなく、略楕円を含む。起振体軸１０は、回転軸Ｏ１を中心に回転し、起振体１０Ａの回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形形状の中心は回転軸Ｏ１と一致する。この起振体軸１０は、モータ等の駆動源（図示省略）に連結されて駆動力が入力される入力軸である。
【００１４】
外歯歯車１２は、可撓性を有する円筒状の金属であり、外周に歯が設けられている。
【００１５】
第１内歯歯車２２ｇと第２内歯歯車２３ｇは、回転軸Ｏ１を中心として起振体軸１０の周囲で回転を行う。
これら第１内歯歯車２２ｇと第２内歯歯車２３ｇは、軸方向に並んで設けられ、外歯歯車１２と噛合している。具体的には、第１内歯歯車２２ｇ及び第２内歯歯車２３ｇの一方が、外歯歯車１２の軸方向の中央より片側の歯部に噛合し、他方が、外歯歯車１２の軸方向の中央よりもう一方の片側の歯部に噛合する。第１内歯歯車２２ｇは、第１ケーシング２２の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。第２内歯歯車２３ｇは、内歯歯車部材２３の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。
【００１６】
起振体軸受１５は、起振体１０Ａと外歯歯車１２との間に配置される。起振体軸受１５は、複数の転動体（コロ）１５Ａと、複数の転動体１５Ａを保持する保持器１５Ｃとを有する。複数の転動体１５Ａは、起振体１０Ａの外周面と外歯歯車１２の内周面とを転動面として転動する。なお、起振体軸受１５は、起振体１０Ａとは別体の内輪や、外歯歯車１２とは別体の外輪を有してもよい。
【００１７】
外歯歯車１２と、起振体軸受１５の保持器１５Ｃとの軸方向の両側には、これらに当接して、これらの軸方向の移動を規制する規制部材としてのスペーサリング３６、３７が設けられている。
【００１８】
第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４は、図示しないボルト等の連結部材により互いに連結されて、第１内歯歯車２２ｇ、第２内歯歯車２３ｇ及び外歯歯車１２の径方向外側を覆う。このうち、第１ケーシング２２は、上述のように、内周部の一部に内歯が設けられており、第１内歯歯車２２ｇと一体的に構成されている。
【００１９】
内歯歯車部材２３は、第２ケーシング２４の径方向内側でかつ起振体軸１０の径方向外側に、少なくとも一部が配置されている。また、内歯歯車部材２３は、上述のように、内周部の一部に内歯が設けられており、第２内歯歯車２３ｇと一体的に構成されている。
【００２０】
第１カバー２６は、ボルト５１により第１ケーシング２２と連結されて、起振体軸１０の一端側における外周部を覆う。
【００２１】
第２カバー２７は、内歯歯車部材２３と連結されて、起振体軸１０の他端側における外周部を覆う。第２カバー２７及び内歯歯車部材２３には、負荷側の端部に軸方向に一続きに延びるボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈが設けられている。減速装置１が外部の相手装置と接続される際、第２カバー２７と内歯歯車部材２３はボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈを介して相手装置の被駆動部材に共締めにより連結される。これらボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈは、周方向の複数の箇所に設けられている。また、第２カバー２７及び内歯歯車部材２３は、ボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈとは別のボルト穴２７ｊ、２３ｊを有しており、このボルト穴２７ｊ、２３ｊに挿通・螺合されたボルト５２により互いに連結（仮止め）されている。
【００２２】
入力軸受３１は、例えば内輪３１ａ、外輪３１ｂ及び転動体３１ｃを有する玉軸受であり、起振体軸１０の軸部１０Ｂと第１カバー２６との間に配置される。第１カバー２６は、入力軸受３１を介して起振体軸１０を回転自在に支持する。なお、入力軸受３１は、玉軸受に限定されるものではなく、各種軸受を採用でき、例えばコロ軸受であってもよい。また、専用の内輪や外輪を有することなく、内輪が起振体軸１０と一体的に構成されたり、外輪が第１カバー２６と一体的に構成されてもよい。
入力軸受３２は、例えば内輪３２ａ、外輪３２ｂ及び転動体３２ｃを有する玉軸受であり、起振体軸１０の軸部１０Ｃと第２カバー２７との間に配置される。第２カバー２７は、入力軸受３２を介して起振体軸１０を回転自在に支持する。なお、入力軸受３２は、玉軸受に限定されるものではなく、各種軸受を採用でき、例えばコロ軸受であってもよい。また、専用の内輪や外輪を有することなく、内輪が起振体軸１０と一体的に構成されたり、外輪が第２カバー２７と一体的に構成されてもよい。
また、入力軸受３１、３２はいずれも、内部に潤滑剤が封入されたシール付きの軸受であるが、シール付きでなくともよい。
【００２３】
主軸受３３は、例えば内輪３３ａ、外輪３３ｂ及び転動体３３ｃを有する玉軸受であり、内歯歯車部材２３と第２ケーシング２４との間に配置される。第２ケーシング２４は、主軸受３３を介して内歯歯車部材２３を回転自在に支持する。なお、主軸受３３は、玉軸受に限定されるものではなく、各種軸受を採用できる。例えば、クロスローラ軸受でもよいし、また内歯歯車部材２３と第２ケーシング２４との間で、軸方向に離間した複数の軸受（アンギュラ玉軸受、テーパ軸受等）から構成されてもよい。また、主軸受３３は、専用の内輪や外輪を有することなく、内輪が内歯歯車部材２３と一体的に構成されたり、外輪が第２ケーシング２４と一体的に構成されてもよい。また、主軸受３３は、特に限定はされないが、内部に潤滑剤が封入されたシール付きの軸受であってもよい（図３参照）。
【００２４】
［軸受のシール部］
入力軸受３１、３２及び主軸受３３の軸方向外側には、これら軸受に対するシール性を担保するための軸封部であるシール部４１〜４３が設けられている。なお、入力軸受３１、３２及び主軸受３３の全てに対してシール部を設けるのではなく、一部の軸受に対してのみシール部を設けるようにしてもよい。ここで、軸受の「軸方向外側」とは、当該軸受の軸方向両側のうち、当該軸受と連通する減速装置１の内部空間Ｓの中心側とは反対の端部側をいう。「内部空間Ｓ」とは、起振体軸１０、第１ケーシング２２、第２ケーシング２４、第１カバー２６、第２カバー２７、入力軸受３１、３２及び主軸受３３によって閉止された減速装置１内部の空間（減速機構が収納される空間）であり、潤滑剤が封入される空間である。また、軸受に対する「シール性」とは、当該軸受への粉塵の侵入抑制、当該軸受からの潤滑剤の漏れ抑制、又は、これら両方の機能を意味する。
【００２５】
入力軸受３１の軸方向外側（図中の右側）には、シール部４１が設けられている。
シール部４１には、第１カバー２６に設けられた内側突起２６ａが配置されている。内側突起２６ａは、第１カバー２６から径方向内側に突出するように設けられており、入力軸受３１の軸方向外側において、入力軸受３１の外輪３１ｂと、内輪３１ａ及び外輪３１ｂの間の隙間３１ｄと、内輪３１ａの一部とを覆っている。つまり、内側突起２６ａは、隙間３１ｄと軸方向から見て重なっている。また、内側突起２６ａは、その先端部が、起振体軸１０（軸部１０Ｂ）の外周面及び入力軸受３１の内輪３１ａとの間に、狭窄した絞り部４１ａを形成している。つまり、シール部４１は、相対回転する第１カバー２６と起振体軸１０との間に絞り部４１ａを有する非接触のシール構造となっている。ここで、絞り部とは、一平面上を伝って潤滑剤が移動する場合よりも大きな抵抗が潤滑剤に加わるような狭窄部を意味する。
【００２６】
入力軸受３２の軸方向外側（図中の左側）には、シール部４２が設けられている。
シール部４２には、入力軸受３２の径方向外側に位置する第２カバー２７に設けられた内側突起２７ａが配置されている。内側突起２７ａは、第２カバー２７の内周部から径方向内側に突出するように設けられており、入力軸受３２の軸方向外側において当該入力軸受３２を覆っている。つまり、内側突起２７ａは、内輪３２ａと外輪３２ｂの間の隙間３２ｄと軸方向から見て重なっている。また、内側突起２７ａは、その先端部が、軸方向内側に突出するとともに、起振体軸１０の軸部１０Ｃの軸方向端面に形成された凹部内に隙間を空けつつ嵌っている。そして、内側突起２７ａと起振体軸１０とが軸方向から見て互いに重なるとともに径方向から見ても互いに重なっており、これらの間に、狭窄した絞り部４２ａが形成されている。つまり、内側突起２７ａの先端部と起振体軸１０とにより、絞り部４２ａを含む外部との連通路が入り組んだ形状に形成されたラビリンス構造が構成されている。ここで、入り組んだ連通路とは、連通路に沿って一方に進む場合に、少なくとも軸方向一方の方向成分を持つ通路部分と、軸方向逆方の方向成分を持つ通路部分とを含む構成、あるいは、連通路に沿って一方に進む場合に、少なくとも径方向外方の方向成分を持つ通路部分と、径方向内方の方向成分を持つ通路部分とを含む構成を言う。
【００２７】
主軸受３３の軸方向外側（図中の左側）には、シール部４３が設けられている。
シール部４３では、第２ケーシング２４が径方向内側に突出する第１突起２４ａを有するとともに、第２カバー２７が径方向外側に突出する第２突起２７ｂを有している。第１突起２４ａは、第２突起２７ｂよりも軸方向外側に設けられるととともに、その先端部が軸方向内側に突出しており、この先端部が、第２突起２７ｂの基端に形成された凹部内に隙間を空けつつ嵌っている。なお、第２突起２７ｂは、第１突起２４ａよりも軸方向内側に設けられてもよい。こうして、第１突起２４ａと第２突起２７ｂは、軸方向から見て互いに重なるとともに径方向から見ても互いに重なりつつ、主軸受３３の軸方向外側において当該主軸受３３の内輪３３ａ及び外輪３３ｂの間の隙間３３ｄを覆っている。つまり、第１突起２４ａおよび第２突起２７ｂは、隙間３３ｄと軸方向から見て重なっている。また、第１突起２４ａと第２突起２７ｂは、互いの間に、狭窄した絞り部４３ａを形成している。つまり、これら第１突起２４ａと第２突起２７ｂとにより、絞り部４３ａを含む外部との連通路が入り組んだ形状に形成されたラビリンス構造が構成されている。
【００２８】
このように、シール部４１〜４３では、対応する各軸受の軸方向外側において、当該軸受の内輪及び外輪の間の隙間が突起で覆われることにより、当該軸受への粉塵の侵入や装置外部への潤滑剤の漏れが抑制されて、シール性が担保される。また、装置外部との連通路に狭い絞り部４１ａ〜４３ａを有するシール構造とすることにより、シール性が向上する。
従来装置においては、シール部４１〜４３に対応する軸封部には、接触式のオイルシールを用いることが一般的であった。しかし、接触式のオイルシールは比較的に損失が大きいことや、複数の軸封部に個別に設ける必要があるためにコストが嵩むという問題があった。また、装置の小型化に伴いオイルシールの損失による効率悪化の影響が大きくなったり、装置同様にオイルシールの小型化を図ることが困難であったりするため、オイルシールが特に装置の小型化の足枷になりやすいという問題もあった。
これに対し、本実施形態の減速装置１では、シール部４１〜４３が非接触のシール構造であるため、接触式のオイルシールを用いる場合に比べて損失を低減することができる。また、オイルシールを簡便な構成のシール部４１〜４３に置き換えることにより、低コスト化を図ることができるとともに、減速装置１の小型化を容易にすることができる。
【００２９】
なお、シール部４１〜４３の構成は、上述したものに限定されない。
例えばシール部４３は、図２に示すように、第２ケーシング２４の第１突起２４ａだけが主軸受３３の内輪３３ａ及び外輪３３ｂの間の隙間３３ｄを覆う（すなわち、軸方向から見て当該隙間３３ｄと重なる）ように構成してもよい。この場合、シール部４３は、相対回転する第２ケーシング２４と第２カバー２７との間に絞り部４３ａを有する非接触のシール構造を採っていれば、ラビリンス構造を有していなくともよい。
さらに言えば、シール部４３においては、第２ケーシング２４及び第２カバー２７の一方または両方が、主軸受３３の軸方向外側において径方向に突出する突起を有し、当該突起が、主軸受３３の内輪３３ａ及び外輪３３ｂの間の隙間３３ｄと軸方向から見て重なっていればよい。この場合、突起は、軸方向から見て隙間３３ｄの全体と重なっていることが好ましいが、隙間３３ｄの一部と重なっているだけでもよい。例えば、図２の例においては、第２カバー２７が第２突起２７ｂを有し、第１突起２４ａと第２突起２７ｂが軸方向から見て重なっているが、両者は軸方向から見て重なっていなくてもよいし、第２突起２７ｂがなくてもよい。また、突起が軸方向から見て隙間３３ｄの全体と重なる場合でも、一方の突起のみで隙間３３ｄの全体と重なる必要なく、第１突起２４ａおよび第２突起２７ｂを合わせて、隙間３３ｄの全体と軸方向から見て重なっていてもよい。以上の事情は、シール部４１やシール部４２についても同様である。
【００３０】
また、シール部４２は、内側突起２７ａが、入力軸受３２の軸方向外側において、当該入力軸受３２の内輪３２ａ及び外輪３２ｂの間の隙間３２ｄを覆っていれば（すなわち、軸方向から見て当該隙間３２ｄと重なっていれば）、内側突起２７ａの先端が起振体軸１０に嵌っていなくともよい。また、シール部４２は、相対回転する第２カバー２７と起振体軸１０との間に絞り部４３ａを有する非接触のシール構造を採っていれば、ラビリンス構造を有していなくともよい。この場合、絞り部４２ａは、起振体軸１０及び入力軸受３２の内輪３２ａのうちの少なくとも一方と、内側突起２７ａとの間に形成されていればよい。
さらに言えば、シール部４２においては、起振体軸１０及び第２カバー２７の一方または両方が、入力軸受３２の軸方向外側において径方向に突出する突起を有し、当該突起が、入力軸受３２の内輪３２ａ及び外輪３２ｂの間の隙間３２ｄと軸方向から見て重なっていればよい。この場合、突起は、軸方向から見て隙間３２ｄの全体と重なっていることが好ましいが、隙間３２ｄの一部と重なっているだけでもよい。
またこの場合には、入力軸受３２の軸方向外側において径方向外側に突出する外側突起（図示省略）を起振体軸１０に設け、この外側突起と第２カバー２７の内側突起２７ａとが、入力軸受３２の内輪３２ａと外輪３２ｂとの間の隙間３２ｄと、軸方向から見て重なるように構成してもよい。この外側突起と内側突起２７ａとは、軸方向から見て互いに重なるようにしたり、さらに径方向から見ても互いに重なるようにしたりしてもよいし、これらによりラビリンス構造を構成させてもよい。なお、起振体軸１０に外側突起を設けたことにより、入力軸受３２を出力側（図中の左側）から起振体軸１０に組み付けることが困難になった場合には、入力軸受３２を反出力側（図中の右側）から起振体軸１０に組み付けられるように構成してもよい。
【００３１】
また、シール部４１では、図３に示すように、内側突起２６ａの先端部と起振体軸１０とによりラビリンス構造が構成されていてもよい。具体的には、内側突起２６ａの先端部が、軸方向内側に突出するとともに、起振体軸１０の軸部１０Ｂに形成された凹部内に隙間を空けつつ嵌っている。そして、内側突起２６ａと起振体軸１０とが軸方向から見て互いに重なるとともに径方向から見ても互いに重なっており、これらの間に絞り部４１ａが形成されている。
なお、内側突起２６ａは、入力軸受３１の軸方向外側において、当該入力軸受３１の内輪３１ａ及び外輪３１ｂの間の隙間３１ｄを覆っていれば（すなわち、軸方向から見て当該隙間３１ｄと重なっていれば）よい。また、絞り部４１ａは、起振体軸１０及び入力軸受３１の内輪３１ａのうちの少なくとも一方と、内側突起２６ａとの間に形成されていればよい。
さらに言えば、シール部４１においては、起振体軸１０及び第１カバー２６の一方または両方が、入力軸受３１の軸方向外側において径方向に突出する突起を有し、当該突起が、入力軸受３１の内輪３１ａ及び外輪３１ｂの間の隙間３１ｄと軸方向から見て重なっていればよい。この場合、突起は、軸方向から見て隙間３１ｄの全体と重なっていることが好ましいが、隙間３１ｄの一部と重なっているだけでもよい。
またこの場合には、入力軸受３２の軸方向外側において径方向外側に突出する外側突起（図示省略）を起振体軸１０に設け、この外側突起と第１カバー２６の内側突起２６ａとが、入力軸受３１の内輪３１ａと外輪３１ｂとの間の隙間３１ｄと、軸方向から見て重なるように構成してもよい。この外側突起と内側突起２６ａとは、軸方向から見て互いに重なるようにしたり、さらに径方向から見ても互いに重なるようにしたりしてもよいし、これらによりラビリンス構造を構成させてもよい。なお、起振体軸１０に外側突起を設けたことにより、入力軸受３１を反出力側（図中の右側）から起振体軸１０に組み付けることが困難になった場合には、入力軸受３１を出力側（図中の左側）から起振体軸１０に組み付けられるように構成してもよい。
【００３２】
［各部材の素材］
各部材の素材は特に限定されるものではないが、本実施形態においては、以下のように構成されている。
起振体軸１０、外歯歯車１２、スペーサリング３６、３７は、鉄鋼素材等の金属素材から構成される。特に制限されないが、より具体的には、起振体軸１０が、クロムモリブデン鋼などの鉄鋼素材から構成される。外歯歯車１２は、ニッケルクロムモリブデン鋼などの鉄鋼素材から構成される。スペーサリング３６、３７は、高炭素クロム軸受鋼鋼材等の鉄鋼素材から構成される。
【００３３】
第１ケーシング２２、第２ケーシング２４、内歯歯車部材２３、第１カバー２６及び第２カバー２７は、樹脂により構成されている。このような樹脂としては、ＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastics）などの複合材料、樹脂とその他の別素材との複合材料、ベーク材（紙ベーク材や布ベーク材等）などを適用することができる。これらの部材を金属製でなく樹脂製とすることにより、減速装置１の軽量化を図ることができる。また、摺動部材（第１ケーシング２２や内歯歯車部材２３）の自己潤滑性により潤滑油量を減少させることができるので、非接触式のシール部を採用する本発明において好適である。
なお、これらの部材は、樹脂製に限定されず、鉄鋼素材などの金属製であってもよい。ただし、シール部４３を構成する第２ケーシング２４及び第２カバー２７のうちの少なくとも一方は、樹脂製であることが好ましい。
【００３４】
［動作説明］
モータ等の駆動源により起振体軸１０の回転駆動が行われると、起振体１０Ａの運動が外歯歯車１２に伝わる。このとき、外歯歯車１２は、起振体１０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車１２は、固定された第１内歯歯車２２ｇと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車１２は起振体１０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車１２の内側で起振体１０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車１２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸１０の回転周期に比例する。
【００３５】
外歯歯車１２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車１２と第１内歯歯車２２ｇとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、例えば、外歯歯車１２の歯数が１００で、第１内歯歯車２２ｇの歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車１２と第１内歯歯車２２ｇとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車１２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸１０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車１２に伝達される。
【００３６】
一方、外歯歯車１２は第２内歯歯車２３ｇとも噛合っているため、起振体軸１０の回転によって外歯歯車１２と第２内歯歯車２３ｇとの噛合う位置も回転方向に変化する。ここで、第２内歯歯車２３ｇの歯数と外歯歯車１２の歯数とが同数であるとすると、外歯歯車１２と第２内歯歯車２３ｇとは相対的に回転せず、外歯歯車１２の回転運動が減速比１：１で第２内歯歯車２３ｇへ伝達される。これらによって、起振体軸１０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、内歯歯車部材２３及び第２カバー２７へ伝達され、この回転運動が被駆動部材に出力される。
【００３７】
この動作時には、入力軸受３１、３２及び主軸受３３の軸方向外側に設けられたシール部４１〜４３により、外部から各軸受への粉塵の侵入や、装置外部への潤滑剤の漏れが好適に抑制される。
【００３８】
［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態の減速装置１によれば、第２ケーシング２４及び第２カバー２７の一方または両方が、主軸受３３の軸方向外側において径方向に突出する突起（第１突起２４ａ及び／又は第２突起２７ｂ）を有しており、主軸受３３の内輪３３ａと外輪３３ｂの間の隙間３３ｄが、当該突起と軸方向から見て重なっている。
そのため、非接触のシール構造を採ることにより、接触式のオイルシールを用いていた従来に比べて損失を低減させることができる。また、主軸受３３の内輪３３ａと外輪３３ｂの間の隙間３３ｄを覆う突起によって、主軸受３３への粉塵の侵入や装置外部への潤滑剤の漏れを抑制することができる。
したがって、主軸受３３に対するシール性の担保と損失の低減とを図ることができる。
【００３９】
また、第２ケーシング２４に設けられた第１突起２４ａと、第２カバー２７に設けられた第２突起２７ｂとが、軸方向から見て互いに重なっているので、主軸受３３への粉塵の侵入や装置外部への潤滑剤の漏れをより確実に抑制することができる。
さらに、第１突起２４ａと第２突起２７ｂとが径方向から見ても互いに重なっているので、主軸受３３への粉塵の侵入や装置外部への潤滑剤の漏れをより一層確実に抑制することができる。
【００４０】
また、第１突起２４ａと第２突起２７ｂによりラビリンス構造が構成されているので、主軸受３３への粉塵の侵入や装置外部への潤滑剤の漏れをさらに確実に抑制することができる。
【００４１】
また、第２ケーシング２４及び第２カバー２７の少なくとも一方が樹脂により構成されているので、金属製とする場合に比べて軽量化を図ることができる。また、これらの部材を樹脂製とすることにより、当該樹脂製部材の温度上昇による強度低下が懸念されるところ、シール部４３での損失ひいては発熱が低減されるため、当該樹脂製部材を好適に用いることができる。また、樹脂の自己潤滑性により潤滑剤の封入量を減らすことができるので、非接触式のシールであっても、潤滑剤漏れのリスクを低減できる。
【００４２】
また、第２カバー２７が、入力軸受３２の軸方向外側において径方向に突出する内側突起２７ａを有しており、この内側突起２７ａが、入力軸受３２の内輪３２ａ及び外輪３２ｂの間の隙間３２ｄと軸方向から見て重なっている。
そのため、第２カバー２７により、入力軸受３２に対するシール性も担保することができる。
【００４３】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られない。
例えば、上記実施形態では、主軸受３３の軸方向外側に設けられたシール部４３が、第２ケーシング２４の第１突起２４ａと、第２カバー２７の第２突起２７ｂとを備えて構成されることとした。しかし、第１突起２４ａは、第２ケーシング２４と一体的に構成される第１ケーシング２２や第１カバー２６に設けられていてもよく、第２突起２７ｂは、第２カバー２７と一体的に構成される内歯歯車部材２３に設けられていてもよい。また、各突起は、第２ケーシング２４、第２カバー２７および第１カバー２６に一体的に構成されているが、これに限定されるものではなく、別体に設けられ連結手段により一体化されてもよい。
【００４４】
また、上記実施形態では、減速装置１として、所謂筒型の撓み噛合い式歯車装置を示した。しかし、本発明は、これに限定されず、例えば所謂カップ型又はシルクハット型の撓み噛合い式歯車装置にも適用可能である。
【００４５】
また、本発明は、撓み噛合い式歯車装置に限定されず、例えば、センタークランク型もしくは振り分け型の偏心揺動型減速装置、又は単純遊星歯車装置にも適用可能である。
偏心揺動型減速装置に対しては、内歯歯車と一体に構成される部材をケーシング、外歯歯車の自転成分と同期する部材をキャリヤとして、本発明を適用することができる。
単純遊星歯車装置に対しては、内歯歯車と一体に構成される部材をケーシング、遊星歯車を外歯歯車、遊星歯車の公転成分と同期する部材をキャリヤとして、本発明を適用することができる。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１      減速装置
１０    起振体軸
１２    外歯歯車
２２    第１ケーシング
２３    内歯歯車部材
２４    第２ケーシング
２４ａ  第１突起
２６    第１カバー
２６ａ  内側突起
２７    第２カバー
２７ａ  内側突起
２７ｂ  第２突起
３１    軸受
３１ａ  内輪
３１ｂ  外輪
３１ｄ  隙間
３２    軸受
３２ａ  内輪
３２ｂ  外輪
３２ｄ  隙間
３３    主軸受
３３ａ  内輪
３３ｂ  外輪
３３ｄ  隙間
４１    シール部
４１ａ  絞り部
４２    シール部
４２ａ  絞り部
４３    シール部
４３ａ  絞り部
Ｓ      内部空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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