(57)【要約】【課題】ユーザが滞在する建物と車両との間におけるユーザの移動を支援する技術を提供する。【解決手段】ユーザが滞在する建物に備えられた処理装置であって、前記ユーザが利用を希望する車両に対して前記建物への移動を要求することと、前記建物の近くに前記車両が到達したことを検知することと、前記車両の到達が検知されると、前記ユーザに対して、前記建物の内部へのアクセスの許可を問い合わせることと、前記ユーザによって前記アクセスが認められた場合に、前記車両の少なくとも一部を前記建物の内部へ誘導することと、を実行する制御部を備える。【選択図】図１
2020149217.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが滞在する建物に備えられた処理装置であって、
前記ユーザが利用を希望する車両に対して前記建物への移動を要求することと、
前記建物の近くに前記車両が到達したことを検知することと、
前記車両の到達が検知されると、前記ユーザに対して、前記建物の内部へのアクセスの許可を問い合わせることと、
前記ユーザによって前記アクセスが許可された場合に、前記車両の少なくとも一部を前記建物の内部へ誘導することと、
を実行する制御部を備える、処理装置。
【請求項２】
車両を管理する処理装置であって、
前記車両の利用を希望するユーザから、前記ユーザが滞在する建物への移動の要求を受けることと、
前記建物の近くに前記車両が到達したことを通知することと、
前記車両の到達が検知されると、前記ユーザに対して、前記建物の内部へのアクセスの許可を問い合わせることと、
前記ユーザによって前記アクセスが許可された場合に、前記車両の少なくとも一部を前記建物の内部へ誘導することと、
を実行する制御部を備える、処理装置。
【請求項３】
前記アクセスが許可された場合に、前記建物の内部に誘導される前記車両の一部が、前記ユーザを乗せて移動する補助移動装置である請求項１又は２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記制御部が、
前記建物の近くに前記車両が到達して停車した場合に、当該車両の停車位置を取得することと、
前記停車位置から前記建物の内部への誘導経路を求めることとを更に実行し、
前記誘導経路に基づいて前記補助移動装置を誘導する請求項３に記載の処理装置。
【請求項５】
前記問い合わせを行う際、外気温、天候、及び目的地への到着予定時刻のうち、少なくとも一つを前記ユーザへ通知する請求項１〜４の何れか一項に記載の処理装置。
【請求項６】
ユーザが滞在する建物に備えられたコンピュータが、
前記ユーザが利用を希望する車両に対して前記建物への移動を要求するステップと、
前記建物の近くに前記車両が到達したことを検知するステップと、
前記車両の到達が検知されると、前記ユーザに対して、前記建物の内部へのアクセスの許可を問い合わせるステップと、
前記ユーザによって前記アクセスが許可された場合に、前記車両の少なくとも一部を前記建物の内部へ誘導するステップと、
を実行する処理方法。
【請求項７】
ユーザが滞在する建物に備えられたコンピュータに、
前記ユーザが利用を希望する車両に対して前記建物への移動を要求するステップと、
前記建物の近くに前記車両が到達したことを検知するステップと、
前記車両の到達が検知されると、前記ユーザに対して、前記建物の内部へのアクセスの許可を問い合わせるステップと、
前記ユーザによって前記アクセスが許可された場合に、前記車両の少なくとも一部を前記建物の内部へ誘導するステップと、
を実行させるための処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行困難者による車両の乗降を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律的に走行する車両、所謂自動運転車両が提案されている。自動運転車両が普及すれば、車両を運転しないユーザであっても、自動運転車に目的地を設定することで当該目的地へ移動することができる。
【０００３】
特許文献１には、設定された目的地に自動運転可能な車両が到着した後、乗員の乗降の有無に応じて通知を行う自動運転装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１８０９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
歩行が困難なユーザが車両を利用する場合、自宅の戸口から車両に乗り込むまでの移動の際に、他者の介助を必要としていた。有人のタクシーの場合、運転者が介助を行うことが考えられるが、自動運転車両の場合、介助者が別途必要になるという問題があった。また、当該ユーザの家族が介助する場合であっても、老々介護の場合のように、介助者に大きな負担をかけられないことがあるという問題があった。更に、これらの問題は、当該ユーザが降車する際にも同様に生じるものであった。
【０００６】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、ユーザが滞在する建物と車両との間におけるユーザの移動を支援する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第一の様態に係る処理装置は、
ユーザが滞在する建物に備えられた処理装置であって、
前記ユーザが利用を希望する車両に対して前記建物への移動を要求することと、
前記建物の近くに前記車両が到達したことを検知することと、
前記車両の到達が検知されると、前記ユーザに対して、前記建物の内部へのアクセスの許可を問い合わせることと、
前記ユーザによって前記アクセスが許可された場合に、前記車両の少なくとも一部を前記建物内部へ誘導することと、
を実行する制御部を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の第二の様態に係る処理方法は、
ユーザが滞在する建物に備えられたコンピュータが、
前記ユーザが利用を希望する車両に対して前記建物への移動を要求するステップと、
前記建物の近くに前記車両が到達したことを検知するステップと、
前記車両の到達が検知されると、前記ユーザに対して、前記建物の内部へのアクセスの許可を問い合わせるステップと、
前記ユーザによって前記アクセスが許可された場合に、前記車両の少なくとも一部を前記建物内部へ誘導するステップと、
を実行することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の第三の態様は、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ユーザが滞在する建物と車両との間におけるユーザの移動を支援する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態の車両管理システム等の構成図である。
【図２】車両の誘導例を示す図である。
【図３】補助移動装置の誘導例を示す図である。
【図４Ａ】処理装置が処理プログラムに従って実行する処理方法を示すフローチャート（その１）である。
【図４Ｂ】処理装置が処理プログラムに従って実行する処理方法を示すフローチャート（その２）である。
【図５】乗降装置の動作を説明する図である。
【図６Ａ】本変形例に係る処理装置が処理プログラムに従ってを実行する処理方法を示すフローチャート（その１）である。
【図６Ｂ】本変形例に係る処理装置が処理プログラムに従ってを実行する処理方法を示すフローチャート（その２）である。
【図７】第二実施形態の車両管理システム等の構成図である。
【図８Ａ】管理サーバが処理プログラムに従って実行する処理方法を示すフローチャート（その１）である。
【図８Ｂ】管理サーバが処理プログラムに従って実行する処理方法を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
〈第一実施形態〉
自律的に走行する車両、所謂自動運転車両（以下、単に車両とも称す）を利用することで、車の運転をしないユーザであっても、車両で目的地へ移動することができる。但し、歩行が困難なユーザが車両を利用する場合、建物の戸口から車両に乗り込むまでの移動の際に、他者の介助を必要としていた。特に、建物内であれば、手すりやエレベータ等、歩行を補助する設備が設置されていることが多いものの、屋外では、このような設備が少ないため、建物と車両との間の移動に労を要していた。
【００１３】
そこで、本実施形態の処理装置は、ユーザが利用を希望する車両に対して建物への移動を要求し、建物の近くに前記車両が到達した場合、前記ユーザに対して、建物の内部へのアクセスを認めるか否かを問い合わせ、前記アクセスが認められた場合に、前記車両の少なくとも一部を前記建物内部へ誘導する。
【００１４】
これにより、本実施形態の処理装置は、車両を利用するユーザの建物と車両との間の移動を支援する。例えば、本実施形態の処理装置は、車両を建物の敷地内へ進入させ、ユーザにとって乗降しやすい位置に車両を誘導する。また、車両に搭載される補助移動装置にユーザを乗せて、建物と車両との間を誘導することによって、ユーザの移動を支援する。
【００１５】
なお、本実施形態において、補助移動装置は、例えば、ユーザを乗せて移動可能な装置であり、電動車椅子、シニアカー、パーソナルモビリティ、乳母車、ストレッチャー等が挙げられる。
〈システム構成〉
図１は、実施形態の車両管理システム１００等の構成図である。車両管理システム１００は、処理装置１や、複数の車両２、車両２の管理サーバ３を有する。なお、図１には、処理装置１や車両２を夫々一つ示したが、車両管理システム１００は、処理装置１及び車両２を複数の有している。処理装置１や、車両２、管理サーバ３は、インターネット等の通信ネットワークＮを介して通信可能となっている。通信ネットワークＮは、少なくとも各車両２がワイヤレス接続できる無線回線を含んでいる。各車両２は、処理装置１から制御情報を受信し、制御情報が示す目的地へ自律的に走行可能な自動運転車両である。
【００１６】
処理装置１は、ユーザが滞在する建物に備えられたコンピュータであり、建物の近くに到着した車両を誘導する。処理装置１は、制御部１１や、記憶部１２、表示部１３、入力部１４、通信部１５を備える。
【００１７】
制御部１１は、処理装置１の動作を制御し、処理装置１が有する各種の機能を実現する。制御部１１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）とを備える。ＣＰＵは、処理装置１
の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムを一時的に記憶したり、各種データを書き換えたりするための記憶媒体である。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部１２等に格納されたプログラムを実行する。制御部１１は、このプログラムを実行することにより、要求送信部１１１、到着検出部１１２、状況取得部１１３、問合せ部１１４、及び誘導部１１５を備える。
【００１８】
要求送信部１１１は、車両２の利用を要求する要求情報を管理サーバ３へ送信する。例えば、ユーザが処理装置１の入力部１４やスマートフォン等のユーザ端末４から車両２の利用を処理装置１へ入力すると、処理装置１が要求情報を管理サーバ３へ送信する。なお、ユーザが利用の要求に加えて、配車の時刻や目的地、必要な設備等の情報を入力した場合、要求送信部１１１は、これらの情報を要求情報に含めて管理サーバ３へ送信する。また、本実施形態では、建物と車両との間における移動の支援（移動支援）が必要であることを示す情報を要求情報に含めて送信する。
【００１９】
到着検出部１１２は、車両２が配車を要求した建物に到達したことを検知する。なお、車両が建物に到着したとは、例えば、車両が、建物内に入った場合や、建物と同じ敷地内に入った場合、建物の近くに到着した場合である。ここで、建物の近くに到着したとは、例えば、車両２が建物の敷地に接する道路に到着した場合や、建物と車両２との距離が閾値以下となった場合、建物と車両２との距離及び車両２の速度に基づいて所定時間以内に到着する場合、車両２が所定のエリア内に到着した場合が挙げられる。
【００２０】
状況取得部１１３は、外気温や、天候、交通状況など、外部の状況を示す状況情報を車両２又は管理サーバ３から取得する。
【００２１】
問合せ部１１４は、車両の到達が検知されると、ユーザに対して、建物の内部へのアクセスを許可するか否かを問い合わせる。例えば、問合せ部１１４は、「車両が到着しました。進入を許可しますか。」といったメッセージをユーザ端末４へ送信し、表示部へ表示させる、或はスピーカから音出力させる。また、問合せ部１１４は、問合せに対するユーザの応答を取得する。例えば、ユーザが処理装置１の入力部１４や、ユーザ端末４から、アクセスを許可するか否かを示す応答情報を入力し、問合せ部１１４が、この応答情報を取得する。
【００２２】
誘導部１１５は、ユーザによってアクセスが許可された場合に、車両２の少なくとも一
部を建物内部へ誘導する。
【００２３】
図２は、車両２の誘導例を示す図である。図２において、ユーザが滞在する建物５１は、その敷地が道路５２，５３と接し、出入り口５４を介して敷地と道路５２との間を出入りする。建物５１は、複数の戸口５５，５６を有し、ユーザは戸口５５，５６を介して出入りする。代表点５７は、建物５１の住所など、地図上に示される建物５１の位置である。
【００２４】
車両２は、管理サーバ３によって、配車される建物５１の位置（代表点５７）が示された場合、この代表点５７までの経路を求め、当該経路に基づいて走行する。このため、車両２及び誘導部１１５は、道路５２上で代表点５７に最も近い位置に到達した場合に、建物５１に到着したと判定する。誘導部１１５は、この車両２へ制御信号を送り、建物５１の敷地内へ誘導する。この誘導経路は、ユーザ情報として予めユーザ毎に設定し、処理装置１に登録しておく。
【００２５】
処理装置１は、敷地内の車両用の通路（リンク）Ｌ１〜Ｌ８，分岐点（ノード）Ｎ１〜Ｎ６のうち、通路Ｌ１〜Ｌ３，ノードＮ１〜Ｎ３を前記ユーザが利用する場合の経路とし、当該経路を示す情報をユーザ情報として記憶しておく。なお、この経路は、雨天でなければＬ１〜Ｌ３、雨天であればＬ１，Ｌ５〜Ｌ８などのように、天候や外気温などに応じて決定してもよい。
【００２６】
図２の例において誘導部１１５は、二点鎖線で示すように、車両２を出入り口５４の位置で左折させてリンクＬ１に進入させ、ノードＮ１で左折させて、リンクＬ２を直進後、右旋回するようにリンクＬ３を道なりに進行させて戸口５５の前（ノードＮ３）へ誘導する。なお、図２の例では、車両２を建物５１の戸口５５の前へ誘導したが、建物５１内を車両２が走行できれば、車両２を建物内へ誘導してもよい。また、ユーザ情報として、戸口５５や戸口５６など、ユーザが車両に乗車する位置を登録しておき、この乗車位置と車両の現在位置とに基づき、リンクＬ１〜Ｌ８のうち、最短となる経路を誘導経路として求めるようにしてもよい。
【００２７】
また、誘導部１１５は、車両２に搭載された補助移動装置２００を建物内へ誘導することができる。この誘導経路は、ユーザ情報として予めユーザ毎に設定し、処理装置１に登録しておく。
【００２８】
処理装置１は、建物内の通路（リンク）Ｌ２１〜Ｌ２８，ノードＮ２１〜Ｎ２４のうち、通路Ｌ２１〜Ｌ２５を前記ユーザが利用する場合の経路とし、当該経路を示す情報をユーザ情報として記憶しておく。なお、この経路は、天候や外気温などに応じて決定してもよい。また、図２、図３において、リンクやノードは、その一部を例示したもので、図２、図３のものが、全てではない。
【００２９】
図３は、補助移動装置２００の誘導例を示す図である。誘導部１１５は、補助移動装置２００へ制御信号を送り、建物５１内へ誘導する。誘導部１１５は、補助移動装置２００が、戸口５５の前に位置した場合、戸口５５を制御して開扉する。そして、誘導部１１５は、図３において二点鎖線で示すように、戸口５５を介して補助移動装置２００を建物５１内の通路Ｌ２１に進入させ、右側の壁に沿って通路Ｌ２２進ませて、分岐点（ノード）Ｎ２２で右折させ、通路Ｌ２３を所定距離直進させ、ドア５９の前（ノードＮ２３）で停止させる。更に、誘導部１１５は、ドア５９を制御して開扉し、ドア５９を介して補助移動装置２００を部屋Ａ１８内の通路Ｌ２４に進入させ、ノードＮ２４を左折させて通路Ｌ２５を進ませてベッド６１の脇に停止させる。これによりユーザはベッド６１から補助移動装置２００へ移乗できる。なお、ユーザ情報として、ユーザの部屋Ａ１８やベッド６１
の位置を記憶させておき、戸口５５や戸口５６など、ユーザが車両に乗車する位置が状況情報等に応じて決定される場合に、この部屋Ａ１８やベッド６１の位置と乗車位置とに基づき、リンクＬ２１〜Ｌ３２のうち、最短となる経路を誘導経路として求めるようにしてもよい。また、建物５１の戸口５５とユーザの滞在する部屋Ａ１８が異なるフロアにある場合には、処理装置１がエレベータを制御し、エレベータによって補助移動装置２００を移動させてもよい。なお、ドアやエレベータの操作は、処理装置１が制御することに限らず、車両２の乗員やユーザの家族が行うようにしてもよい。
【００３０】
記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）などの記憶装置である。記憶部１２は、建物内の経路情報等を記憶する。
【００３１】
表示部１３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置（ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display））、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）表示装置等である。入力部１４は、オペレータの操作を受け付ける手段であり、例えば、キーボード、マウス等であり、資源情報や対応情報等が入力される。また、入力部１４は、他の装置から資源情報や対応情報の入力を受ける手段であってもよい。通信部１５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。
【００３２】
次に、車両２について説明する。車両２は、車両制御装置２１や、駆動部２２、センサ２４、カメラ２５、乗降装置２６、補助移動装置２００を有している。
【００３３】
駆動部２２は、車両２を走行させる機構であり、内燃機関やモータといった動力源、変速機、制動機構、操舵機構等を有している。
【００３４】
センサ２４は、車速センサ、加速度センサ、方位センサ、降雨センサ、温度センサ、障害物センサ等、自車両の状態や、周囲の状態を検出する。障害物センサは、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等であってもよい。
【００３５】
カメラ２５は、自車両の周囲を撮影する手段である。カメラ２５は、例えば複数備えられて、車両の前方、後方、左方、右方等をそれぞれ撮影するものであってもよい。また、カメラ２５が撮影する画像は、動画像であっても、静止画像であってもよい。本実施形態において、カメラ２５は、周囲の状況を示す情報を取得するためのセンサとして用いられてもよい。
【００３６】
乗降装置２６は、補助移動装置２００を車両２に乗せる又は補助移動装置２００を車両２から降ろす装置であり、例えば、スロープやリフト等である。
【００３７】
補助移動装置２００は、ユーザを乗せて自律的に移動可能な装置であり、例えば、電動車椅子やシニアカー、パーソナルモビリティ等である。
【００３８】
車両制御装置２１は、車両２に搭載されるコンピュータであって、制御部２０１と、記憶部２０２と、表示部２０３と、入力部２０４と、通信部２０５とを備える。
【００３９】
制御部２０１は、車両制御装置２１の全体の動作を制御し、車両制御装置２１が有する各種の機能を実現する。制御部２０１は、例えば、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭを備える。ＣＰＵは、車両制御装置２１の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムやデータ一時的に記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、ＣＰＵから直接アクセス可能とし、メインメモリとして機能してもよい。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部２０２等に格納されたプログラムを実行する。このプログラム（以下、緊急対応プログラムとも称
す）を実行することにより、制御部２０１は、運転制御部２１１、乗降制御部２１２、及び通信制御部２１３を備える。
【００４０】
運転制御部２１１は、自車を目的地に向けて自律的に走行させる制御を実行する。運転制御部２１１は、例えば、処理装置１や管理サーバ３から制御情報を取得した場合に、当該制御情報で示される目的地に向かって自動運転を行う、或は当該制御情報で示される経路に基づいて自動運転を行う。
【００４１】
乗降制御部２１２は、乗降装置２６を用いて補助移動装置２００を車両２へ乗せる作業や、乗降装置２６を用いて補助移動装置２００を車両２から降ろす作業を行わせる。
【００４２】
通信制御部２１３は、通信部２０５による外部装置との通信を制御する。通信制御部２１３は、例えば、処理装置１や管理サーバ３と通信ネットワークＮを介して接続し、制御情報を取得する。
【００４３】
記憶部２０２は、ＨＤＤやＳＳＤなどの記憶装置である。記憶部２０２は、制御部２０１の外部記憶装置として機能する。記憶部２０２は、地図情報等を記憶する。表示部２０３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等である。表示部２０３は、車内に設けられ、車内の乗員や乗客に対して表示を行う。
【００４４】
入力部２０４は、ユーザの操作を受け付ける手段であり、例えば、ボタンやタッチパネル等である。通信部２０５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。通信部２０５は、通信ネットワークＮを介して通信を行うものの他、他車両との直接通信を行うものなど、複数の通信インタフェースを備えてもよい。他車両との直接通信を行うものとしては、ブルートゥース（登録商標）や、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＷｉＦｉのアドホックモードを用いて通信を行う通信インタフェースが挙げられる。また、業務用無線（簡易無線）を用いて通信を行う通信インタフェースであってもよい。
【００４５】
補助移動装置２００は、制御装置２２１や、駆動部２２２、センサ２２４、カメラ２２５を有している。
【００４６】
駆動部２２２は、補助移動装置２００を走行させる機構であり、内燃機関やモータといった動力源、変速機、制動機構、操舵機構等を有している。
【００４７】
センサ２２４は、車速センサ、加速度センサ、方位センサ、温度センサ、障害物センサ等、自装置の状態や、周囲の状態を検出する。障害物センサは、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等であってもよい。
【００４８】
カメラ２２５は、自車両の周囲を撮影する手段である。カメラ２２５は、例えば複数備えられて、補助移動装置２００の前方、後方、左方、右方、ユーザ等をそれぞれ撮影するものであってもよい。また、カメラ２２５が撮影する画像は、動画像であっても、静止画像であってもよい。本実施形態において、カメラ２２５は、周囲の状況を示す情報を取得するためのセンサとして用いられてもよい。
【００４９】
制御装置２２１は、補助移動装置２００に搭載されるコンピュータであって、制御部２３１と、記憶部２３２と、表示部２３３と、入力部２３４と、通信部２３５とを備える。
【００５０】
制御部２３１は、制御装置２２１の全体の動作を制御し、制御装置２２１が有する各種の機能を実現する。制御部２３１は、例えば、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭを備える。ＣＰＵは、制御装置２２１の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを
記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムやデータ一時的に記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、ＣＰＵから直接アクセス可能とし、メインメモリとして機能してもよい。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部２３２等に格納されたプログラムを実行する。このプログラム（以下、緊急対応プログラムとも称す）を実行することにより、制御部２３１は、運転制御部２４１、及び通信制御部２４２を備える。
【００５１】
運転制御部２４１は、指定された位置（目的地）に向けて補助移動装置２００を自律的に走行させる制御を実行する。運転制御部２４１は、例えば、処理装置１や車両２から制御情報を取得した場合に、当該制御情報で示される目的地に向かって自動運転を行う、或は当該制御情報で示される経路に基づいて自動運転を行う。
【００５２】
通信制御部２４２は、通信部２３５による外部装置との通信を制御する。通信制御部２４２は、例えば、処理装置１や管理サーバ３と通信ネットワークＮを介して接続し、制御情報を取得する。
【００５３】
記憶部２３２は、ＨＤＤやＳＳＤなどの記憶装置である。記憶部２０２は、制御部２３１の外部記憶装置として機能する。記憶部２３２は、地図情報等を記憶する。表示部２３３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等である。表示部２３３は、ユーザに対して表示を行う。
【００５４】
入力部２３４は、ユーザの操作を受け付ける手段であり、例えば、ボタンやタッチパネル等である。通信部２３５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。通信部２０５は、通信ネットワークＮを介して通信を行うものの他、他車両との直接通信を行うものなど、複数の通信インタフェースを備えてもよい。他車両との直接通信を行うものとしては、ブルートゥースや、ＺｉｇＢｅｅ、ＷｉＦｉのアドホックモードを用いて通信を行う通信インタフェースが挙げられる。また、業務用無線（簡易無線）を用いて通信を行う通信インタフェースであってもよい。
【００５５】
管理サーバ３は、ネットワークＮを介して処理装置１や車両２と通信するコンピュータであり、車両２の利用を希望するユーザから利用の要求を受け、当該ユーザが滞在する建物へ車両２を配車する。管理サーバ３は、制御部３１や、記憶部３２、表示部３３、入力部３４、通信部３５を備える。
【００５６】
制御部３１は、管理サーバ３の全体の動作を制御し、管理サーバ３が有する各種の機能を実現する。制御部３１は、例えば、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭとを備える。ＣＰＵは、管理サーバ３の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムを一時的に記憶したり、各種データを書き換えたりするための記憶媒体である。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部３２等に格納されたプログラムを実行する。制御部３１は、このプログラムを実行することにより、要求受信部３１１、配車管理部３１２を備える。
【００５７】
要求受信部３１１は、処理装置１から車両２の利用を要求する要求情報を受信する。ここで要求情報は、例えば、ユーザＩＤ、乗車場所、降車場所、配車時刻、移動補助の要否等の情報を含むものが挙げられる。ユーザＩＤは、ユーザを一意に識別するための情報である。乗車場所は、ユーザが乗車する位置を示す情報、降車場所はユーザが降車する位置を示す情報である。本実施形態において、乗車場所や降車場所は、ユーザが滞在する建物の位置であってもよい。移動補助の要否は、ユーザが滞在する建物と車両２との間を移動する際に、補助移動装置２００が必要か否かを示す情報である。
【００５８】
配車管理部３１２は、ユーザから受信した要求情報に応じて車両２を配車する。例えば、配車管理部３１２は、配車時刻に乗車場所へ到着し、当該乗車場所から降車場所へユーザを乗せて移動するように、制御情報を生成して車両２へ送信する。
【００５９】
記憶部３２は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）などの記憶装置である。表示部３３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置（ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display））、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）表示装置等である。入力部３４は、オペレータの操作を受け付ける手段であり、例えば、キーボード、マウス等である。また、入力部３４は、他の装置から資源情報や対応情報の入力を受ける手段であってもよい。通信部３５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。
【００６０】
ユーザ端末４は、ユーザが携帯するスマートフォンやタブレットＰＣ等のコンピュータであって、制御部４１と、記憶部４２と、表示部４３と、入力部４４と、通信部４５と、スピーカ４６とを備える。
【００６１】
処理部（制御部）４１は、ユーザ端末４の全体の動作を制御し、ユーザ端末４が有する各種の機能を実現する。制御部４１は、例えば、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭを備える。ＣＰＵは、ユーザ端末４の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムやデータ一時的に記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、ＣＰＵから直接アクセス可能とし、メインメモリとして機能してもよい。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部２０２等に格納されたプログラムを実行する。このプログラム（以下、緊急対応プログラムとも称す）を実行することにより、制御部４１は、配車要求部４１１、通信制御部４１２、及び出力制御部４１３を備える。
【００６２】
配車要求部４１１は、ユーザの操作により、車両２を利用する旨の情報、例えば乗車位置、目的地、配車時刻などの情報が入力された場合に、これらの情報を含む要求情報を処理装置１に入力する。なお、乗車位置は、予め記憶部４２に記憶したものを読み出して用いてもよい。
【００６３】
通信制御部４１２は、処理装置１からの情報の受信、及び処理装置１への情報の送信を行う。例えば、通信制御部４１２は、処理装置１から、建物内へのアクセスを許可するか否かの問合せの情報を受信する。また、通信制御部４１２は、当該問合せの情報に対する回答を示す情報を処理装置１へ送信する。
【００６４】
出力制御部４１３は、処理装置１から受信した情報を表示部４３やスピーカ４６から出力させる。例えば、処理装置１から受信した問合せの情報を表示部４３に表示させる或はスピーカ４６から音声メッセージとして出力させる。
【００６５】
〈処理方法〉
次に、処理装置１が実行する処理について説明する。図４Ａ，図４Ｂは、処理装置１が処理プログラムに従って実行する処理方法を示すフローチャートである。処理装置１は、電源が投入された場合、図４Ａ，図４Ｂの処理を実行する。なお、図４Ａ，図４Ｂの処理は、電源が切断された場合や停止の指示があるまで繰り返し実行する。
【００６６】
ステップＳ１０にて、処理装置１は、車両２の利用を要求する要求情報が入力されたか否かを判定する。
【００６７】
処理装置１は、ステップＳ１０で否定判定の場合、図４Ａ，図４Ｂの処理を終了し、肯
定判定の場合、処理装置１は、ステップＳ２０へ移行し、入力された要求情報を管理サーバ３へ送信する。
【００６８】
ステップＳ３０にて、処理装置１は、要求した車両２の位置情報及び状況情報を取得する。
【００６９】
ステップＳ４０にて、処理装置１は、ステップＳ３０で取得した位置情報に基づいて、建物５１の近くに車両２が到達したか否かを判定する。ステップＳ４０で否定判定であれば、処理装置１は、図４Ａ，図４Ｂの処理を終了する。
【００７０】
ステップＳ４０で肯定判定であった場合、即ちユーザが滞在する建物５１の近くに車両２が到達したことを検知した場合、処理装置１は、ステップＳ５０へ移行し、ユーザに対して、状況情報を提示すると共に、建物の内部へのアクセスを許可するか否かを問い合わせる。例えば、処理装置１は、外気温、天候、渋滞状況及び目的地への到着予定時刻等、外部の状況を示す状況情報をユーザ端末４へ送信し、表示部への表示又は音声メッセージとして出力させる。これに対し、ユーザは、外気温に応じて着替えが必要か、到着時刻が遅ければ、持病の薬を追加するかなど、準備が十分か否かを確認し、準備が十分であれば「許可」、準備が不十分であれば「不許可」として、入力部又はユーザ端末４から処理装置１へ入力する。不許可とする場合、許可するまでの時間を入力するようにしてもよい。
【００７１】
ステップＳ６０にて、処理装置１は、ステップＳ５０の問合せに対するユーザの回答を取得する。
【００７２】
ステップＳ７０にて、処理装置１は、ステップＳ６０で取得したユーザの回答が、アクセスの許可か否かを判定する。
【００７３】
ステップＳ７０で否定判定であれば、処理装置１は、図４Ａ，図４Ｂの処理を終了する。また、許可するまでの時間が入力された場合には、当該時間を待ってステップＳ６０に戻り、ユーザの回答を取得し直してもよい。
【００７４】
一方、ステップＳ７０で肯定判定であれば、処理装置１は、ステップＳ８０へ移行し、前記ユーザのユーザ情報を記憶部から取得する。
【００７５】
ステップＳ９０にて、処理装置１は、車両２の現在位置とユーザ情報とに基づいて、車両２の誘導経路を決定する。
【００７６】
ステップＳ１００にて、処理装置１は、ステップＳ９０で求めた誘導経路に基づいて制御情報を生成し、車両２へ送信することで、車両２を誘導する。
【００７７】
ステップＳ１１０にて、処理装置１は、車両２を誘導する目的の位置（誘導先）、例えば乗車位置又は降車位置に、車両２が到達したか否かを判定する。なお、図２の例では、戸口５５である。
【００７８】
ステップＳ１１０で否定判定であれば、処理装置１は、ステップＳ１００に戻って誘導を行う。一方、誘導先に車両２が到達した場合、車両２は、乗降装置２６を制御して補助移動装置２００を車両２から降ろす。
【００７９】
図５は、乗降装置２６の動作を説明する図である。図５において、乗降装置２６は、車両２の後部に取り付けられたスロープである。乗降装置２６は、使用されない場合、折り畳まれ、起立した状態で車内に格納されている。図５では格納状態の乗降装置２６Ａを点
線で示している。車両制御装置２１は、乗降装置２６を使用する際、後部ドア２９を開け、乗降装置２６Ａを展開させながら、後方へ倒すように回動させる。図５では展開途中の乗降装置２６Ｂを点線で示している。そして、車両制御装置２１は、乗降装置２６を完全に展開させ、後端が地面に着くまで回動させて、補助移動装置２００が乗降するスロープとする。補助移動装置２００は、このスロープを下って車外へ降りる。
【００８０】
このように誘導先に車両２が到達し、ステップＳ１１０で肯定判定となった場合、処理装置１は、ステップＳ１２０へ移行し、ステップＳ９０で求めた誘導経路に基づいて制御情報を生成し、補助移動装置２００へ送信することで、補助移動装置２００の誘導を行う。
【００８１】
ステップＳ１３０にて、処理装置１は、補助移動装置２００を誘導する目的の位置（誘導先）、例えば乗車位置又は降車位置に、補助移動装置２００が到達したか否かを判定する。なお、図３の例では、ベッド６１の脇である。補助移動装置２００がベッド６１の脇に到達した場合、ユーザはベッド６１から補助移動装置２００に移乗する。なお、補助移動装置２００の誘導先は、ベッドサイドに限らず、ドア５９の外や、部屋Ａ１８内のリビングなど、任意に設定できる。
【００８２】
ステップＳ１３０で否定判定であれば、処理装置１は、ステップＳ１２０に戻って誘導を行う。一方、ステップＳ１３０で肯定判定であれば、処理装置１は、ステップＳ１４０へ移行し、車両２への移動を開始して良いか否かをユーザに問い合わせる。例えば、処理装置１は、「移動を開始しますか？」といったメッセージをユーザ端末４へ送信し、表示部へ表示させる、或はスピーカから音出力させる。
【００８３】
ステップＳ１５０にて、処理装置１は、ステップＳ１４０の問合せに対するユーザの回答を取得する。
【００８４】
ステップＳ１６０にて、処理装置１は、ステップＳ１５０で取得したユーザの回答が、移動開始するものであるか否かを判定する。
【００８５】
ステップＳ１６０で否定判定の場合、処理装置１は、ステップＳ１５０に戻ってユーザの回答の取得を繰り返す。
【００８６】
そして、ステップＳ１６０で肯定判定の場合、処理装置１は、ステップＳ１７０へ移行し、ステップＳ９０で求めた誘導経路に基づいて、車両２へ移動するように制御情報を生成し、補助移動装置２００へ送信することで、補助移動装置２００を誘導する。
【００８７】
ステップＳ１８０にて、処理装置１は、補助移動装置２００が車両２に到着し、車両２に格納されたか否かを判定する。
【００８８】
ステップＳ１８０で否定判定の場合、処理装置１は、ステップＳ１７０に戻って補助移動装置２００の誘導を繰り返す。
【００８９】
一方、補助移動装置２００が車両２の位置に到着した場合、補助移動装置２００は、スロープ（乗降装置２６）を上って車両２内に入り、車両２の車両制御装置２１が、乗降装置２６を格納し、後部ドア２９を閉じる。
【００９０】
このように、補助移動装置２００が車両２に到着し、ステップＳ１８０で肯定判定となった場合、処理装置１は、ステップＳ１９０へ移行し、ステップＳ９０で求めた誘導経路に基づいて、車両２を戸口５５から出入り口５４の手前へ移動させるように制御情報を生
成し、車両２へ送信することで、車両２を誘導する。
【００９１】
ステップＳ２００にて、処理装置１は、車両２が出入り口５４に到達したか否かを判定する。ステップＳ２００で否定判定であれば、処理装置１は、ステップＳ１９０に戻って誘導を行う。一方、ステップＳ２００で肯定判定となった場合、即ち、車両２が出入り口５４に誘導された場合、処理装置１は図４Ａ，図４Ｂの処理を終了し、車両２は、管理サーバ３から取得した降車場所を目的地に設定して、自動運転を行う。
【００９２】
このように、本実施形態によれば、処理装置１が、車両２を誘導することにより、車両２を利用するユーザの建物５１と車両２との間の移動を支援することができる。
【００９３】
また、本実施形態の処理装置１は、建物５１へのアクセスが認められた場合に、補助移動装置２００を建物５１内に誘導する。これにより、車両２が走行できない、建物５１の内部、特にベッドサイドなど、ユーザが滞在する位置で、ユーザを補助移動装置２００に乗せて車両２までの移動を支援することができる。
【００９４】
また、ユーザが車両２を利用して建物５１に戻る場合にも、処理装置１が、建物５１の近くに到着した車両２を図４Ａ，図４Ｂと同様に誘導することで、車両２を降り、ユーザが滞在する建物５１内の部屋Ａ１８への移動を支援できる。
【００９５】
また、本実施形態の処理装置１は、建物５１の近くに車両２が到達して停車した場合に、当該車両２の停車位置を取得し、停車位置から建物５１内部への誘導経路を求め、この誘導経路に基づいて補助移動装置２００を誘導する。これにより適切に補助移動装置２００を誘導できる。
【００９６】
更に、本実施形態の処理装置１は、建物内部へのアクセスを許可するか否かを問い合わせる際、外気温、天候、及び目的地への到着予定時刻のうち、少なくとも一つをユーザへ通知する。これにより、ユーザが、外部の状況によって、アクセスを許可するか否かを判断できる。
【００９７】
〈変形例〉
前述の実施形態では、車両２が建物５１の近くに到着した時点で、アクセスを許可するか否かを問い合わせたが、本変形例では、車両２が乗車位置又は降車位置に到着した時点で建物５１内部へのアクセスを許可するか否かを問い合わせる。この他の構成は、前述の第一実施形態と同じであるため、同一の要素に同符号を付すなどして再度の説明を省略する。
【００９８】
図６Ａ，図６Ｂは、本変形例に係る処理装置１が処理プログラムに従ってを実行する処理方法を示すフローチャートである。
【００９９】
図６Ａにおいて、ステップＳ１０〜Ｓ４０の処理については、前述の図４Ａの処理と同じである。ステップＳ４０で肯定判定であった場合、処理装置１は、ステップＳ８０へ移行する。また、ステップＳ８０〜Ｓ１１０の処理については、前述の図４Ａ，図４Ｂの処理と同じである。
【０１００】
ステップＳ１１０で肯定判定であった場合、処理装置１は、ステップＳ１１３へ移行し、ユーザに対して、建物の内部へのアクセスを認めるか否かを問い合わせる。
【０１０１】
ステップＳ１１５にて、処理装置１は、ステップＳ１１３の問合せに対するユーザの回答を取得する。
【０１０２】
ステップＳ１１７にて、処理装置１は、ステップＳ１１５で取得したユーザの回答が、アクセスを認めるものであるか否かを判定する。
【０１０３】
ステップＳ１１７で否定判定であれば、処理装置１は、図６Ａ，図６Ｂの処理を終了する。
【０１０４】
一方、ステップＳ１１７で肯定判定であれば、処理装置１は、ステップＳ１２０へ移行し、補助移動装置２００の誘導を行う。図６Ｂにおいて、ステップＳ１２０以降の処理については、前述の図４Ｂの処理と同じである。
【０１０５】
このように、本変形例によれば、建物５１の内部に入る直前に、アクセスを許可するか否かをユーザに確認でき、ユーザの準備が整ったタイミングで、支援を行うことができる。
【０１０６】
〈第二実施形態〉
前述の第一実施形態では、建物５１に備えられた処理装置１が車両２の誘導を行ったが、本実施形態では、管理サーバ３が処理装置として機能し、車両２を誘導する。この他の構成は、前述の第一実施形態と同じであるため、同一の要素に同符号を付すなどして再度の説明を省略する。
【０１０７】
図７は、実施形態の車両管理システム１００等の構成図である。本実施形態の管理サーバ３は、前述した図１の構成に加えて、到着検出部３１３、状況取得部３１４、問合せ部３１５、及び誘導部３１６を有する。
【０１０８】
要求受信部３１１は、ユーザ端末４から車両２の利用を要求する要求情報を受信する。例えば、ユーザの操作により、車両２を利用する旨の情報がユーザ端末４に入力された場合に、ユーザ端末４が要求情報を管理サーバ３に送信する。なお、ユーザが利用の要求に加えて、配車の時刻や目的地、必要な設備等の情報を入力した場合、ユーザ端末４は、これらの情報を要求情報に含めて管理サーバ３へ送信する。また、本実施形態では、ユーザ端末４が、建物と車両との間における移動の支援（移動支援）が必要であることを示す情報を要求情報に含めて送信する。ここで、配車場所（建物の位置）や、移動支援が必要であることを示す情報は、予め記憶部３２にユーザ情報として記憶しておき、要求情報を受信した場合に、そのユーザＩＤと対応するユーザ情報を読み出して用いてもよい。
【０１０９】
到着検出部３１３は、車両２が配車を要求した建物に到達したことを検知する。なお、車両が建物に到着したとは、例えば、車両が、建物内に入った場合や、建物と同じ敷地内に入った場合、建物の近くに到着した場合である。ここで、建物の近くに到着したとは、例えば、車両２が建物の敷地に接する道路に到着した場合や、建物と車両２との距離が閾値以下となった場合、建物と車両２との距離及び車両２の速度に基づいて所定時間以内に到着する場合、車両２が所定のエリア内に到着した場合が挙げられる。
【０１１０】
状況取得部３１４は、外気温や、天候、交通状況など、外部の状況を示す状況情報を車両２、又は気象情報や交通情報等を提供する他のサーバから取得する。
【０１１１】
問合せ部３１５は、車両の到達が検知されると、ユーザ端末４に対して、建物の内部へのアクセスを許可するか否かを問い合わせる。また、問合せ部３１５は、問合せに対するユーザの応答をユーザ端末４から取得する。例えば、ユーザがアクセスを認めるか否かを示す応答情報をユーザ端末４に入力すると、ユーザ端末４がこの応答情報を管理サーバ３へ送信し、問合せ部３１５が取得する。
【０１１２】
誘導部３１６は、ユーザによってアクセスが許可された場合に、車両２の少なくとも一部を建物内部へ誘導する。
【０１１３】
〈処理方法〉
次に、管理サーバ３が実行する処理について説明する。図８Ａ，図８Ｂは、管理サーバ３が処理プログラムに従って実行する処理方法を示すフローチャートである。管理サーバ３は、電源が投入された場合、図４Ａ，図４Ｂの処理を実行する。なお、図８Ａ，図８Ｂの処理は、電源が切断された場合や停止の指示があるまで繰り返し実行する。
【０１１４】
ステップＳ２１０にて、管理サーバ３は、車両２の利用を要求する要求情報をユーザ端末４から受信する。ステップＳ２２０にて、管理サーバ３は、ステップＳ２１０で要求情報を受信できたか否かを判定する。管理サーバ３は、ステップＳ２２０で否定判定の場合、図８Ａ，図８Ｂの処理を終了する。
一方、ステップＳ２２０にて、肯定判定の場合、管理サーバ３は、ステップＳ２３０へ移行し、車両２から位置情報及び状況情報を取得する。ステップＳ２４０にて、管理サーバ３は、ステップＳ２３０で取得した位置情報に基づいて、建物５１の近くに車両２が到達したか否かを判定する。ステップＳ２４０で否定判定であれば、管理サーバ３は、図８Ａ，図８Ｂの処理を終了する。
【０１１５】
ステップＳ２４０で肯定判定であった場合、即ちユーザが滞在する建物５１の近くに車両２が到達したことを検知した場合、管理サーバ３は、ステップＳ２５０へ移行し、ユーザに対して、状況情報を提示すると共に、建物５１の内部へのアクセスを許可するか否かを問い合わせる。例えば、管理サーバ３は、外気温、天候、渋滞状況及び目的地への到着予定時刻等、外部の状況を示す状況情報をユーザ端末４へ送信し、表示部への表示又は音声メッセージとして出力させる。これに対し、ユーザは、外気温に応じて着替えが必要か、到着時刻が遅ければ、持病の薬を追加するかなど、準備が十分か否か等を確認し、準備が十分であれば「許可」、準備が不十分であれば「不許可」として、入力部又はユーザ端末４から管理サーバ３へ入力する。なお、不許可とする場合、許可するまでの時間を入力するようにしてもよい。
【０１１６】
ステップＳ２６０にて、管理サーバ３は、ステップＳ２５０の問合せに対するユーザの回答を取得する。
【０１１７】
ステップＳ２７０にて、管理サーバ３は、ステップＳ２６０で取得したユーザの回答が、アクセスの許可か否かを判定する。
【０１１８】
ステップＳ２７０で否定判定であれば、管理サーバ３は、図８Ａ，図８Ｂの処理を終了する。また、許可するまでの時間が入力された場合には、当該時間を待ってステップＳ２６０に戻り、ユーザの回答を取得し直してもよい。
【０１１９】
一方、ステップＳ２７０で肯定判定であれば、管理サーバ３は、ステップＳ２８０へ移行し、前記ユーザのユーザ情報を記憶部から取得する。
【０１２０】
ステップＳ２９０にて、管理サーバ３は、車両２の現在位置とユーザ情報とに基づいて、車両２の誘導経路を求める。
【０１２１】
ステップＳ３００にて、管理サーバ３は、ステップＳ２９０で求めた誘導経路に基づいて制御情報を生成し、車両２へ送信することで、車両２を誘導する。
【０１２２】
ステップＳ３１０にて、管理サーバ３は、車両２を誘導する目的の位置（誘導先）、例えば乗車位置又は降車位置に、車両２が到達したか否かを判定する。なお、図２の例では、戸口５５である。
【０１２３】
ステップＳ３１０で否定判定であれば、管理サーバ３は、ステップＳ３００に戻って誘導を行う。一方、誘導先に車両２が到達した場合、車両２は、乗降装置２６を制御して補助移動装置２００を車両２から降ろす。
【０１２４】
誘導先に車両２が到達し、ステップＳ３１０で肯定判定となった場合、管理サーバ３は、ステップＳ３２０へ移行し、ステップＳ２９０で求めた誘導経路に基づいて制御情報を生成し、補助移動装置２００へ送信することで、補助移動装置２００の誘導を行う。
【０１２５】
ステップＳ３３０にて、管理サーバ３は、補助移動装置２００を誘導する目的の位置（誘導先）、例えば乗車位置又は降車位置に、補助移動装置２００が到達したか否かを判定する。なお、図３の例では、ベッド６１の脇である。補助移動装置２００がベッド６１の脇に到達した場合、ユーザはベッド６１から補助移動装置２００に移乗する。なお、補助移動装置２００の誘導先は、ベッドサイドに限らず、ドア５９の外や、部屋Ａ１８内のリビングなど、任意に設定できる。
【０１２６】
ステップＳ３３０で否定判定であれば、管理サーバ３は、ステップＳ３２０に戻って誘導を行う。一方、ステップＳ３３０で肯定判定であれば、管理サーバ３は、ステップＳ３４０へ移行し、車両２への移動を開始して良いか否かをユーザに問い合わせる。例えば、管理サーバ３は、「移動を開始しますか？」といったメッセージをユーザ端末４へ送信し、表示部へ表示させる、或はスピーカから音出力させる。
【０１２７】
ステップＳ３５０にて、管理サーバ３は、ステップＳ３４０の問合せに対するユーザの回答を取得する。ステップＳ３６０にて、管理サーバ３は、ステップＳ３５０で取得したユーザの回答が、移動開始するものであるか否かを判定する。
【０１２８】
ステップＳ３６０で否定判定の場合、管理サーバ３は、ステップＳ３５０に戻ってユーザの回答の取得を繰り返す。
【０１２９】
そして、ステップＳ３６０で肯定判定の場合、管理サーバ３は、ステップＳ３７０へ移行し、ステップＳ２９０で求めた誘導経路に基づいて、車両２へ移動するように制御情報を生成し、補助移動装置２００へ送信することで、補助移動装置２００を誘導する。
【０１３０】
ステップＳ３８０にて、管理サーバ３は、補助移動装置２００が車両（誘導先）２に到着し、車両２に格納されたか否かを判定する。
【０１３１】
ステップＳ３８０で否定判定の場合、管理サーバ３は、ステップＳ３７０に戻って補助移動装置２００の誘導を繰り返す。
【０１３２】
一方、補助移動装置２００が車両２の位置に到着した場合、補助移動装置２００は、スロープ（乗降装置２６）を上って車両２内に入り、車両２の車両制御装置２１が、乗降装置２６を格納し、後部ドア２９を閉じる。
【０１３３】
このように、補助移動装置２００が車両２に到着し、ステップＳ３８０で肯定判定となった場合、管理サーバ３は、ステップＳ３９０へ移行し、ステップＳ２９０で求めた誘導経路に基づいて、車両２を戸口５５から出入り口５４の手前へ移動させるように制御情報を生成し、車両２へ送信することで、車両２を誘導する。
【０１３４】
ステップＳ４００にて、処理装置１は、車両２が出入り口５４に到達したか否かを判定する。ステップＳ４００で否定判定であれば、処理装置１は、ステップＳ３９０に戻って誘導を行う。一方、ステップＳ４００で肯定判定となった場合、即ち、車両２が出入り口５４に誘導された場合、処理装置１は図８Ａ，図８Ｂの処理を終了し、車両２は、管理サーバ３から取得した降車場所を目的地に設定して、自動運転を行う。
【０１３５】
このように、本実施形態によれば、管理サーバ３が、車両２を誘導することにより、車両２を利用するユーザの建物５１と車両２との間の移動を支援することができる。
【０１３６】
本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【０１３７】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
【０１３８】
本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
【符号の説明】
【０１３９】
１    ：処理装置
２    ：車両
３    ：管理サーバ
４    ：ユーザ端末
１１  ：制御部
１２  ：記憶部
１３  ：表示部
１４  ：入力部
１５  ：通信部
２１  ：車両制御装置
２２  ：駆動部
２４  ：センサ
２５  ：カメラ
２６  ：乗降装置
【図１】
2020149217.tif 000003
【図２】
2020149217.tif 000004
【図３】
2020149217.tif 000005
【図４Ａ】
2020149217.tif 000006
【図４Ｂ】
2020149217.tif 000007
【図５】
2020149217.tif 000008
【図６Ａ】
2020149217.tif 000009
【図６Ｂ】
2020149217.tif 000010
【図７】
2020149217.tif 000011
【図８Ａ】
2020149217.tif 000012
【図８Ｂ】
2020149217.tif 000013