(57)【要約】【課題】薬品類収納装置の開駆動機構の進退距離を同規模の偏心カムより大きくする。【解決手段】配設先の収納容器２０を後押して前進させる押出機構７０は、駆動部５０の一回当たり駆動の途中だけ伝達を行う第１カム機構７１〜７４と、その従動節７３の回転運動と最前の関節８３の前進後退運動との相互変換伝達を行うリンク機構７５〜８５とで構成する。また、収納容器２０の前方引出を阻止するロック機構６０は、駆動部５０の一回当たり駆動の途中だけ伝達を行い且つ該伝達を第１カム機構７１〜７４の伝達開始より早く開始する第２カム機構６１〜６７で構成する。さらに、押出機構７０やロック機構６０を駆動する駆動部５０は、電動モータ５１を横向きにして、ウォームギヤ５２＋５３を付設する。また、その噛合相手の歯車５４と第１カム機構の原動節６１と第２カム機構の原動節７１とを同じ回転伝動軸に装着する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
薬品類を収容する多数の収納容器と、それらを個々に前方へ引出可能な状態で保持する庫部と、前記収納容器それぞれの後方に配設された多数の開駆動機構とを備えた装置であって、前記開駆動機構が、電動モータを具備した駆動部と、前記駆動部によって駆動されると配設先の収納容器を後押して前進させる押出機構と、前記駆動部によって駆動されると前記押出機構の後押しに先立って該収納容器から外れて該収納容器の前方引出を許容するが該収納容器が後へ押し込まれたときには該収納容器に係わって該収納容器の前方引出を阻止するロック機構とを具備している薬品類収納装置において、
前記押出機構が、前記駆動部の一回当たり駆動の途中だけ伝達を行う第１カム機構と、前記第１カム機構の従動節の回転運動と最前の関節の前進後退運動との相互変換伝達を行うリンク機構とを具備したものであることを特徴とする薬品類収納装置。
【請求項２】
前記ロック機構が、前記駆動部の一回当たり駆動の途中だけ伝達を行い且つ該伝達を前記第１カム機構の伝達開始より早く開始する第２カム機構を具備したものであることを特徴とする請求項１記載の薬品類収納装置。
【請求項３】
前記駆動部が、横向きに装備された前記電動モータに付設されたウォームと、前記ウォームと噛合するウォームホイールとを具備したものであることを特徴とする請求項２記載の薬品類収納装置。
【請求項４】
前記ウォームホイールの噛合相手の歯車と前記第１カム機構の原動節と前記第２カム機構の原動節とが同じ回転伝動軸に装着されていることを特徴とする請求項３記載の薬品類収納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、薬品収納装置や，薬品棚，調剤台，医療具保管庫などの薬品類収納装置に関し、詳しくは、医薬品や医療材料などの薬品類を人手で出し入れしうる引出可能な収納容器を複数・多数具えていて、そこからの薬品類取出を薬品類払出情報に基づいて選択的に可能とする薬品類収納装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
収納対象を薬品類に限らなければ、分別保管機能の付いた収納庫の典型例として、収納部が多数の区画室に区切られて各々の区画室に扉が着いている汎用のロッカーや設備用物品台などが挙げられる。
これに対し、収納対象が薬品類の場合、アンプル剤等の薬品類を多数のカセット（収納容器）に収納して分別保管することに加えて、その中の薬品類の選択に加えて開動作まで自動で行うようになった薬品類収納装置が開発されている。
【０００３】
この装置は（例えば特許文献１参照）、薬品類を収容する多数の収納容器と、それらを前方へ引出可能な状態で縦横に並べて保持する庫部と、前記収納容器それぞれの後方に配設されたモータとその回転軸に取着された偏心カムとを具えた機構からなりそれぞれが配設先の収納容器を対応する偏心カムで後押して前進させる多数の開駆動機構とを備えている、というものである。そして、そのように開駆動機構に偏心カムを採用したことにより、利便性向上に資する開駆動機構についてコストダウンが図られている。
【０００４】
また、利便性に加えて保安性も確保するために、開駆動機構に加えてロック機構まで装備した薬品類収納装置も開発されている（例えば特許文献２参照）。
しかも、機構の複雑化や大型化を回避するため偏心カムにロック機構の駆動まで行わせるようになっているが、そのようにしてもロックの自動解除と収納容器の自動押出と収納容器の手動引出と収納容器の手動押戻といった一連の動作が不都合なく行えるような工夫もなされている。
【０００５】
すなわち、この薬品類収納装置は（特許文献２参照）、上述した庫部と開駆動機構とに加えて、前記収納容器それぞれの後方に配設されたロック機構も備えている。
しかも、そのロック機構は、それぞれ、配設先の収納容器に対応する偏心カムが該収納容器の押込を許容する状態で停止しているときには、該収納容器に係合して該収納容器の前方引出を阻止するが、該偏心カムが回転動作を行うと、該偏心カムが該収納容器を後押しする前に、該偏心カムに押されて弾性変形することにより該収納容器から外れて、該収納容器の後押しや前方引出を許容するようになっている。
【０００６】
その具体的な構成例を、図面を引用して説明する（特許文献２も参照）。
図６は、（ａ）が天板等の上部を外して庫部３０を露出させた薬品類収納装置１０の平面図、（ｂ）が薬品類収納装置１０の全体正面図、（ｃ）が底板等の下部を外して庫部３０を露出させた薬品類収納装置１０の底面図である。
また、図７は、（ａ）〜（ｃ）が、何れも、一個分の収納容器２０と、庫部３０のうち一個の収納容器２０に対応する部分である引出枠３１とを示す底面図である。
【０００７】
薬品類収納装置１０は、筐体のうち手を掛けやすい中央の大部分が庫部３０になっており（図６参照）、その上方に図示しない制御装置などの電装部３５が内蔵されている（図６（ｂ）参照）。
庫部３０は、格子状に区切られて（図６参照）、多段多列（図では１７段６列）の引出枠３１を成しており（図７参照）、引出枠３１それぞれの内面が摩擦抵抗の小さい円滑面に仕上げられているので、それぞれ収納容器２０を個々に前方へ引出可能な状態さらには押出や押込も可能な状態で縦横に並べて保持するものとなっている（図６参照）。
【０００８】
収納容器２０は（図６，図７参照）、薬品類を収容して引き出せるように奥行きの長い上面解放の箱状体からなり、透明な又は不透明なプラスチック等で安価に量産しうるものである。
収納容器２０の後端には、上述したロック機構４３の係合部４４に対応した係合部２１が形成されている（図７（ａ），（ｂ）参照）。
【０００９】
引出枠３１には一つずつ電動部４０が付設されており（図６，図７参照）、それぞれの電動部４０にはモータ４１と偏心カム４２とロック機構４３とが具備されているが、それらは、筐体内で収納容器２０の後方に配置されているので、正面からは見えない。モータ４１によって回転駆動される偏心カム４２は、収納容器２０を押し出す押出機構の要部であり、カム位置を検出する原点センサ等が付設されている。そして、偏心カムが原点位置に停止しているときには収納容器２０を押し込んで閉めるのを許容するが（図７（ａ）参照）、その状態からモータ駆動にて偏心カムが回転すると先ず偏心カムがロック機構４３に作用して係合部４４が収納容器２０の係合部２１から外れ（図７（ｂ）参照）、それから偏心カムが一回転を終えたときには、偏心カムの大径部が前方の収納容器２０の後端面を後押して収納容器２０を前進させて開けるようになっている（図７（ｃ）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００７−７０９３号公報
【特許文献２】特開２０１３−２５５７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
このように薬品類をカセット（収納容器）で分別保管する薬品類収納装置について、薬品類の出し入れ対象になった選択カセットの自動開きと該カセットの押し戻しとを可能にしたものや（例えば特許文献１参照）、それらに加えて閉じた後のカセット自動ロックと開時の自動解錠まで可能にしたものが（例えば特許文献２参照）、開発されて実用に供されている。また、それらの薬品類収納装置には、カセット容量の削減を抑制するためにカセット後方の開駆動機構等の小形化を図るとともに、選択カセットの明確化のために発光手段を各カセットの前面脇に添設する、といったこともなされている。
そして、そのような装置の有用性の認識が深まるに連れて利用も拡大している。
【００１２】
ところが、使用頻度が上がり使い慣れてくるに連れてカセット（収納容器）への薬品類の出し入れ作業が素早く行えるようになると、選択されたカセットの脇の発光状態を見てから選択カセットに目を移して該カセットに手を掛けるのが手間に感じられる等のため、非選択カセットがロックされているという安心感もあって、自動で開いたカセットを見たら速やかに手を掛けるという使い方が増えて来た。
とはいえ、上述のように小形化した開駆動機構では、自動で開いて前進した選択カセットの進出量が比較的小さいので、カセット前進状態が発光よりも目立つとは言えない。
【００１３】
そのため、自動開きカセット（収納容器）の前進距離を拡大することに対して要望が高まってきている。そして、そのような要望に応えるには、既述した開駆動機構の押出機構の偏心カムを大きくすることが思い浮かぶ。
しかしながら、偏心カムの単なる拡大は、カセット後端部の短縮やモータの強化を招くことになるため、好ましくない。
そこで、同規模の偏心カムより進退距離の大きい開駆動機構を持った薬品類収納装置を実現することが技術的な課題となる。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の薬品類収納装置は（解決手段１）、このような課題を解決するために創案されたものであり、
薬品類を収容する多数の収納容器と、それらを個々に前方へ引出可能な状態で保持する庫部と、前記収納容器それぞれの後方に配設された多数の開駆動機構とを備えた装置であって、前記開駆動機構が、電動モータを具備した駆動部と、前記駆動部によって駆動されると配設先の収納容器を後押して前進させる押出機構と、前記駆動部によって駆動されると前記押出機構の後押しに先立って該収納容器から外れて該収納容器の前方引出を許容するが該収納容器が後へ押し込まれたときには該収納容器に係わって該収納容器の前方引出を阻止するロック機構とを具備している薬品類収納装置において、
前記押出機構が、前記駆動部の一回当たり駆動の途中だけ伝達を行う第１カム機構と、前記第１カム機構の従動節の回転運動と最前の関節の前進後退運動との相互変換伝達を行うリンク機構とを具備したものであることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の薬品類収納装置は（解決手段２）、上記解決手段１の薬品類収納装置であって、
前記ロック機構が、前記駆動部の一回当たり駆動の途中だけ伝達を行い且つ該伝達を前記第１カム機構の伝達開始より早く開始する第２カム機構を具備したものであることを特徴とする。
【００１６】
さらに、本発明の薬品類収納装置は（解決手段３）、上記解決手段２の薬品類収納装置であって、
前記駆動部が、横向きに装備された前記電動モータに付設されたウォームと、前記ウォームと噛合するウォームホイールとを具備したものであることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の薬品類収納装置は（解決手段４）、上記解決手段３の薬品類収納装置であって、
前記ウォームホイールの噛合相手の歯車と前記第１カム機構の原動節と前記第２カム機構の原動節とが同じ回転伝動軸に装着されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
このような本発明の薬品類収納装置にあっては（解決手段１）、押出機構の主要部材を、簡素ではあったが押出時の前進後退行程の割には大きかった偏心カムから、第１カム機構とリンク機構との組み合わせに変更して、機構の変形の自由度を高めたことにより、後退状態での占有空間が同じままでも前進距離を増やすことが可能になった。
そのうえ、第１カム機構には駆動部の一回当たり駆動の途中だけ伝達を行わせるようにしたことにより、押出動作前のロック解除時間を確保するのが機構の過大な複雑化を回避して比較的簡便にできるばかりか、押出動作後は、第１カム機構の従動節とそれに連なるリンク機構とを共に駆動の無い自由状態にすることができる。
【００１９】
しかも、リンク機構について、第１カム機構の従動節の回転運動と最前の関節の前進後退運動との変換伝達が相互に行えるようにもしたことにより、第１カム機構が駆動伝達を行う時には第１カム機構の駆動に応じてリンク機構の最前の関節が前進するのでそれに押されて収納容器が開く一方、その駆動伝達の終了後は、リンク機構が自由状態になる。
このような自由状態では、例えばバネ力等にて自動的に最前の関節を後退させることも可能であり、従来品のように自動開き済みの収納容器を手先や指先で後方へ押し込んで最前の関節を後退させることも可能なので、装置の設計自由度が高い。
したがって、この発明によれば、開駆動機構の複雑化を抑制しつつ、同規模の偏心カムより進退距離の大きい開駆動機構を持った薬品類収納装置を実現することができる。
【００２０】
また、本発明の薬品類収納装置にあっては（解決手段２）、押出機構の第１カム機構とは別の第２カム機構をロック機構に導入したことにより、駆動源は共有しても駆動伝達開始タイミング等の異なる押出機構とロック機構とに係るカム機構の設計を個別に行えるようになるので、押出機構の具体化もロック機構の具体化も容易になる。
【００２１】
さらに、本発明の薬品類収納装置にあっては（解決手段３）、駆動部の電動モータの駆動ラインにウォームギヤを介装したことにより、ウォームギヤの回転伝動方向変換機能を利用して電動モータを縦向きでなく横向きにしてカム機構の原動節の支軸と電動モータとの縦向き干渉を回避するとともに、ウォームギヤの高い減速機能を利用して電動モータに小形だが高速回転可能なものを採用して押出機構やロック機構の占有空間を広げることができる。なお、小形の電動モータを高速回転させてもモータ駆動が休止期間の長い間欠駆動なのでモータ負荷が過大になるといった不都合は無い。
【００２２】
また、本発明の薬品類収納装置にあっては（解決手段４）、押出機構やロック機構の占有空間が拡大したことを利用してウォームホイール噛合相手の歯車と第１カム機構の原動節と第２カム機構の原動節とを同じ回転伝動軸に装着することにより、狭い限定空間であっても各機構を低層から上層まで層分けして組み込めるので、各機構の設計が容易になるばかりか、製造や修理といった作業も容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施例１について、収納容器の後端部とその後方の開駆動機構とに係り、（ａ），（ｂ）何れも底面図である。
【図２】駆動部の構造と動作を示し、（ａ）〜（ｄ）は何れも底面図である。
【図３】ロック機構の構造と動作を示し、（ａ）〜（ｄ）は何れも底面図である。
【図４】押出機構の構造と動作を示し、（ａ）〜（ｄ）は何れも底面図である。
【図５】開駆動機構の構造と動作を示し、（ａ）〜（ｄ）は何れも底面図である。
【図６】従来の薬品類収納装置の全体構造を示し、（ａ）が天板等の上部を外した装置の平面図、（ｂ）が装置全体の正面図、（ｃ）が底板等の下部を外した装置の底面図である。
【図７】そのうち収納容器一個分に対応する機構部分を示し、（ａ）〜（ｃ）は何れも底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
このような本発明の薬品類収納装置について、これを実施するための具体的な形態を、以下の実施例１により説明する。
図１〜図５に示した実施例１は、上述した解決手段１〜４（出願当初の請求項１〜４）を総て具現化したものである。
【００２５】
なお、それらの図示に際しては、簡明化等のため、ボルト等の締結具や，電子回路（電気回路）の詳細などは図示を割愛し、発明の説明に必要なものや関連するものを中心に図示した。また、それらの図示に際し従来と同様の構成要素には同一の符号を付して示すとともに、それらについて背景技術の欄で述べたことは以下の各実施例についても共通するので、重複する再度の説明は割愛し、以下、従来との相違点を中心に説明する。
【実施例１】
【００２６】
本発明の薬品類収納装置の実施例１について、その具体的な構成を、図面を引用して説明する。図１は、収納容器２０の後端部とその後方の開駆動機構５０＋６０＋７０とに係る底面図であり、（ａ）は収納容器２０が奥へ押し込まれた状態を示し、（ｂ）は収納容器２０が前へ押し出された状態を示している。
【００２７】
さらに、図２は、駆動部５０に係る底面図であり、（ａ）〜（ｄ）は自動押出時の動作状態を時系列で示している。
また、図３は、ロック機構６０に係る底面図であり、（ａ）〜（ｄ）は自動押出時の動作状態を時系列で示している。
また、図４は、押出機構７０に係る底面図であり、（ａ）〜（ｄ）は自動押出時の動作状態を時系列で示している。
また、図５は、開駆動機構５０＋６０＋７０に係る底面図であり、（ａ）〜（ｄ）は自動押出時の動作状態を時系列で示している。
【００２８】
この薬品類収納装置が、薬品類を収容する多数の収納容器２０と、それらを個々に前方へ引出可能な状態で保持する庫部３０と、収納容器２０それぞれの後方に配設された多数の開駆動機構とを備えていることに加えて、それぞれの開駆動機構が、電動モータを具備した駆動部と、この駆動部によって駆動されると配設先の収納容器２０を後押して前進させる押出機構と、上記の駆動部によって駆動されると押出機構の後押しに先立って収納容器２０から外れて収納容器２０の前方引出を許容するが収納容器２０が後へ押し込まれたときには収納容器２０に係わって収納容器２０の前方引出を阻止するロック機構とを具備していることは、既述した薬品類収納装置１０を踏襲しており、従来同様である。
【００２９】
そこで、簡明化のため繰り返しとなる説明は割愛して、従来構成（４１〜４３）と相違する改造後の開駆動機構５０＋６０＋７０について詳述する。
開駆動機構５０＋６０＋７０は（図１参照）、駆動部５０とロック機構６０と押出機構７０とを具備したロック付き駆動機構であり、収納容器２０が押し込まれている押込状態では、引出枠３１のうち収納容器２０の後方に確保されている小空間に既述の電動部４０と同じく収まっているが（図１（ａ）参照）、収納容器２０を前方へ押し出す押出状態では、前端のジョイント８３（最前の関節）が既述の偏心カム４２の最長径部よりも前へ移動するようになっている（図１（ｂ）参照）。以下、各部５０，６０，７０を詳述する。
【００３０】
駆動部５０は（図２参照）、電動モータ５１とウォーム５２とウォームホイール５３と平歯車５４と回転伝動軸５５と支軸５６とを具備したものであり、開駆動機構５０＋６０＋７０の設置空間（占有空間）のうち上層部分に設置されている（図２等は底面図）。
電動モータ５１は、既述のモータ４１より小形のものであり、特に本体部分の細いものが採用されて径方向の縮小が際立っている。電動モータ５１は、本体部分に加えて回転出力軸も長手方向を左右にした横向き状態で設置空間の後方部分に装備されている。
【００３１】
この電動モータ５１の回転出力軸にはウォーム５２が装備されており、その直ぐ側にウォームホイール５３がウォーム５２と噛合する状態で装備されていて、回転方向を横軸回りから縦軸回りに変えるとともに回転速度を下げるウォームギヤ５２＋５３が構成されている。そのうちウォームホイール５３には更なる減速を伴って回転伝動を行う平歯車５４も噛合しており、平歯車５４を回転伝動可能な固定状態で軸支する回転伝動軸５５と、それらで駆動される他の部材（後述の６３，７３，７５）を軸支する支軸５６も、軸方向を上下にした縦向き状態で、ウォームホイール５３の近くに装備されている。
【００３２】
そして、電動モータ５１が動作すると、それに応じて、ウォーム５２が回転し、ウォームホイール５３が減速しつつ回転し、平歯車５４が更に減速しつつ回転し、回転伝動軸５５も軸回転するようになっている。なお、それらの回転状態は図面では判然としないので、回転伝動軸５５に固装された回転カム７１の大径部７２の移動状態を見ると、最初は後方を向いていたのが（図２（ａ）では上方）、左後方へ向きを変え（図２（ｂ）では右上）、それから左前方へ向きを変え（図２（ｃ）では右下）、さらに前方へ向きを変え（図２（ｄ）では下方）、最後に最初の状態に戻る（図２（ａ）参照）。この一連の動作が、ロック機構６０と押出機構７０とに対しては、駆動部５０の一回当たり駆動になる。
【００３３】
ロック機構６０は（図３参照）、回転カム６１と従動節６５とを備えた第２カム機構を主体としたものであり、開駆動機構５０＋６０＋７０の設置空間のうち中層部分に設置されている（図３等は底面図）。
そのうち回転カム６１は、回転伝動軸５５に個装されて原動節になっており、従動節６５は、支軸５６によって回転自由状態で軸支されている。回転カム６１の大部分は大径部になっており、小径部６２は少しだけである。これに対し、従動節６５の大部分は小径部になっており、大径部である接触子６６は上述の小径部６２より小さい。
【００３４】
また、従動節６５の小径部のうち接触子６６の反対側の部分からは、他の部材（後述の７７）との干渉を避けるために曲がっている細長い部材が延び出ており、その先端が収納容器２０の係合部２１に対する係合部６７になっている。
さらに、図示は割愛したが、従動節６５の接触子６６が回転カム６１の小径部６２の所に来ていて接触子６６が自由状態になっているときには（図３（ａ）参照）、カム動作を妨げない弱い弾性バネ等の付勢力にて係合部６７を前方に位置させる付勢がなされるようにもなっている。
【００３５】
そして、電動モータ５１が動作して上述したように回転伝動軸５５が一回転だけ軸回転すると、最初は前方に位置していた係合部６７が（図３（ａ）では下方）、速やかに左方へ移動し（図３（ｂ）では右方）、それからずっとその位置にとどまり（図２（ｃ），（ｄ）でも右方）、最後に最初の状態に戻る（図３（ａ）参照）。この一連の動作が、駆動部５０の一回当たり駆動の途中だけ伝達を行う第２カム機構６１＋６３の動作に該当する。また、回転カム６１の回転が開始されると早々に従動節６５の接触子６６が回転カム６１によって動かされようになっているので、第２カム機構６１＋６３は、一回当たり駆動の途中だけ行う上述の伝達を、次に詳述する押出機構７０の第１カム機構７１＋７３の伝達開始より早く開始するものとなっている。
【００３６】
押出機構７０は（図４参照）、回転カム７１と従動節７３とを備えた第１カム機構７１〜７４と、平歯車７５と平歯車７６とを備えた回転伝動機構７５＋７６と、リンク（節）７８，７９，８２，８４とジョイント（関節）８１，８３，８５とを備えたリンク機構７８〜８５とを主体としたものであり、開駆動機構５０＋６０＋７０の設置空間のうち下層部分に設置されている（図４等は底面図）。支軸７７も、上述の縦軸５５，５６と同じく軸方向を上下にした縦向き状態で、支軸５６の前方（図では下方）に設けられている。
【００３７】
第１カム機構７１〜７４は、原動節の回転カム７１が上述の回転伝動軸５５に固装されており、従動節７３が支軸５６によって回転自由状態で軸支されている。
そして、駆動部５０の説明時に述べたように、駆動部５０の一回当たり駆動に応じて、回転カム７１の大径部７２が、最初は後方を向いていたのが（図４（ａ）では上方）、左後方へ向きを変え（図４（ｂ）では右上）、それから左前方へ向きを変え（図４（ｃ）では右下）、さらに前方へ向きを変え（図４（ｄ）では下方）、最後に最初の状態に戻るようになっている（図４（ａ）参照）。
【００３８】
しかも、回転カム７１の大径部７２も従動節７３の大径部７４も小さめなので、両部７２，７４が直に係わり合う時期は短いうえ早々に開始されるものでもない（図４（ｃ）参照）。
そのため、第１カム機構７１〜７４は、一回当たり駆動の途中だけ伝達を行うものであって、その伝達を、上述のロック機構６０の第２カム機構６１＋６３の伝達開始よりも（図３（ｂ）参照）、遅く開始する（図４（ｃ）参照）、というものになっている。
【００３９】
回転伝動機構７５＋７６は、従動節７３に対して固定的に連結されていて従動節７３と一緒に回転する平歯車７５と、平歯車７５と噛合する状態で支軸７７に固装されている平歯車７６とを具備したものであり、従動節７３が駆動されて回転するとそれに応じて平歯車７６が従動節７３の回転の向きとは逆向きに回転し、平歯車７６が駆動されて回転するとそれに応じて従動節７３が平歯車７６の回転の向きとは逆向きに回転するようになっている。
【００４０】
リンク機構７８〜８５は、一端部が平歯車７６に固定されたリンク７８と、一端部が平歯車７５に固定されたリンク７９と、一端部がリンク７８の他端部と共にジョイント８５にて曲折可能に連結されたリンク８４と、一端部がリンク７９の他端部と共にジョイント８１にて曲折可能に連結され更に他端部がリンク８４の他端部と共にジョイント８３にて曲折可能に連結されたリンク８２とを具備したものであり、従動節７３の回転運動による大径部７４の揺動に応じてジョイント８３（最前の関節）を前進させるとともに、ジョイント８３の後退に応じて従動節７３と大径部７４とを逆向きに動かすようになっている。
【００４１】
このような第１カム機構７１〜７４の従動節７３の回転運動とジョイント８３（最前の関節）の前進後退運動との相互変換伝達について詳述すると、最初は（底面図の図４（ａ）参照）、回転カム７１の大径部７２が後方を向き（図では上方）、従動節７３の大径部７４が右方を向き（図では左方）、この状態では第１カム機構７１＋７３が係合していないので、駆動部５０の駆動下にある回転カム７１と異なり、従動節７３は駆動部５０には拘束されない。そのため、従動節７３に連なる回転伝動機構７５＋７６やリンク機構７８〜８５は、ジョイント８３の後退時には（図では上方）、ジョイント８１，８５が左右に離れるとともに、リンク７８及び平歯車７６が左後へ揺動し（図では反時計回り）、リンク７９及び平歯車７５が右後へ揺動した状態になっている（図では時計回り）。
【００４２】
そして、駆動部５０の一回当たり駆動が始まると（底面図の図４（ｂ）参照）、回転カム７１が回転し始めて大径部７２が左後方へ向きを変えるが（図４（ｂ）では右上）、しばらくは回転カム７１の大径部７２が従動節７３の大径部７４に到達しないので、従動節７３と回転伝動機構７５＋７６とリンク機構７５〜８５とに能動的な動きは無く、それら７３〜８５は上述した後退時の姿勢を保つ。
【００４３】
それから（底面図の図４（ｃ）参照）、回転カム７１の回転が進行して大径部７２が右方向に至り更に左前方へ向きを変える間は（図４（ｃ）では右下）、回転カム７１の大径部７２と従動節７３の大径部７４とが係合して大径部７２が大径部７４を押すので、従動節７３さらには回転伝動機構７５＋７６が作動して、リンク７９が右前から前方へ揺動するとともに（図４（ｃ）では左下から下方へ）、リンク７８が左前から前方へ揺動する（図４（ｃ）では右下から下方へ）。そのため、左右のジョイント８１，８５が急接近し、そしてリンク８２，８３も急接近して並び、それによってジョイント８３（最前の関節）が大きく前進する（図４（ｃ）では下方）。
【００４４】
その後（底面図の図４（ｄ）参照）、回転カム７１の回転が進行して大径部７２が前向きになる頃には（図では下方）、回転カム７１の大径部７２が従動節７３の大径部７４から離れて第１カム機構７１〜７４の係合が解けて、従動節７３と回転伝動機構７５＋７６とリンク機構７５〜８５は、駆動部５０の駆動を受けない状態になる。
この状態では、他の力が作用しなければジョイント８３（最前の間接）が直前の前進状態を保つが（図４（ｃ）参照）、この押出機構７０は、ジョイント８３が自動的に後退するようになっている。
【００４５】
詳述すると、押出機構７０は、図示しない弾性バネが付設されていて、そのバネ力にてリンク機構７８〜８５を折り畳む方へ付勢するようになっている。その付勢力は、第１カム機構７１〜７４のカム動作を妨げない弱いものであるが、押出機構７０が駆動部５０の駆動を受けない自由状態のときには第１カム機構７１〜７４を変形させることができる程度には強いように設定されている。
そのため、上述のようにして第１カム機構７１〜７４の係合が解けると、バネの付勢力にて自動的に、リンク機構７５〜８５が以前のように折り畳まれた状態に戻るとともに従動節７３の大径部７４も駆動部５０の駆動を受ける前の位置に戻る（底面図の図４（ｄ）参照）。そして、駆動部５０の一回当たり駆動が終わったときには（底面図の図４（ａ）参照）、回転カム７１が一回転を終えて大径部７２が後方を向き（図では上方）、従動節７３が逆回転して大径部７４が元の位置（図では左方）に戻り、次の駆動を待つ。
【００４６】
さらに（図５参照）、開駆動機構５０＋６０＋７０では、ウォームホイール５３の噛合相手の平歯車５４と、第１カム機構７１〜７４の原動節である回転カム７１と、第２カム機構６１〜６７の原動節である回転カム６１とが、一つの回転伝動軸５５に対して固定状態で装着されている。
そのため、駆動部５０によって一回当たり駆動が行われると、その駆動に連れて第１カム機構７１〜７４と第２カム機構６１〜６７とが所定の順序で動作し、更に押出機構７０とロック機構６０も所定の順序で動作するようになっている。
【００４７】
この実施例１の薬品類収納装置について、その使用態様及び動作を、図面を引用して説明する。図１（ａ）は収納容器２０が手動で押し込まれたときの開駆動機構５０＋６０＋７０の状態を示し、同図（ｂ）は収納容器２０を自動で押し出したときの開駆動機構５０＋６０＋７０の状態を示している。また、図５（ａ）〜（ｄ）は、自動押出時の開駆動機構５０＋６０＋７０の動作状態を時系列で示している。
【００４８】
薬品類収納装置の全体的な使い方や動作は、公知のものと同様なので、繰り返しとなる説明は割愛して、ここでは、収納容器２０が手動で押し込まれたときと、収納容器２０を自動で押し出すときとについて、詳述する。
先ず（図１（ａ），図５（ａ）参照）、収納容器２０が庫部３０の引出枠３１の奥まで押し込まれており、駆動部５０の駆動も無いときには、最前の関節であるジョイント８３が後退していて押出機構７０のリンク機構７５〜８５が折り畳まれて左右に長いが前後に短い状態になっている。また、ロック機構６０の係合部６７が収納容器２０の係合部２１に係合して収納容器２０の引き出しが阻止されている。
【００４９】
次に（図５（ｂ）参照）、電子回路基板３５の制御に応じて該当する収納容器（選択カセット）の駆動部５０が一回当たり駆動を開始すると、押出機構７０が駆動されるより先にロック機構６０が駆動されて、従動節６５が揺動し、その先端の係合部６７が収納容器２０の係合部２１から外れるので、収納容器２０の前進が可能な状態になる。
それから（図１（ｂ），図５（ｃ）参照）、少し遅れて、押出機構７０が駆動され、リンク機構７５〜８５の変形によってジョイント８３（最前の間接）が前進し、それに後押しされて収納容器２０が引出枠３１内を前進して収納容器２０の前面や前部が庫部３０の引出枠３１から前へ突き出る。その突出量は従来の三倍近くにもなる。
【００５０】
さらに、その突き出し後は早々に第１カム機構７１＋７３の係合が解かれて押出機構７０が自由状態になるので、図示しない弾性バネの付勢力によって自動的にリンク機構７８〜８５が折り畳み状態に戻る。そのため、ジョイント８３（最前の間接）が後退して第１カム機構７１〜７４や従動節７３の大径部７４が初期位置に戻るが（図５（ｄ）参照）、収納容器２０は前進状態を保つ。また、第２カム機構６１＋６３の係合も解かれて、ロック機構６０の係合部６７が元の位置に戻るが（図３（ａ）参照）、収納容器２０が前進したままなので、係合部６７は係合部２１との係合には至らず係合部２１の戻りを待つ。
【００５１】
そして、駆動部５０が一回当たり駆動を終えたときには、回転カム７１の大径部７２が初期位置に戻り、その状態で開駆動機構５０＋６０＋７０の自動動作は停止する。
それから、開いた収納容器２０から所要の薬品類が取り出された後、収納容器２０が手動で後方へ押し込まれると（図１（ａ），図５（ａ）参照）、ロック機構６０の係合部６７が弾性変形にて収納容器２０の係合部２１に係合して収納容器２０が手動では引き出せない状態に戻る。収納容器２０の押し戻し操作は、手動式であるが、収納容器２０を押し出したジョイント８３が先に自動後退しているので、手動操作でも軽快に押し戻せる。
【００５２】
こうして、この薬品類収納装置では、従来の薬品類収納装置１０と同じく、薬品類を収納容器２０で分別保管することと、薬品類の出し入れ対象になった収納容器２０（選択カセット）の自動開きと、その収納容器２０の手動閉めと、閉じた収納容器２０の自動ロックと、開時の自動解錠まで簡便に行うことができる。しかも、開いた収納容器２０の前進量が従来の薬品類収納装置１０より大きくて、収納容器２０の開状態を目視で認識するのが容易にできるようにもなっている。
【００５３】
［その他］
上記の実施例では、収納容器２０の後面の凹部に平板状の係合部２１の一端が突き出ている構造を図示したが、係合部２１は、係合部６７との協動により選択的に係合部６７と係合したり離れたりできる構造のものであれば良く、例えば、アングル材や，キノコ状部材，カギ状部材などでも良く、植設や突設されたものでも良い。
また、図示は割愛したが、収納容器２０が奥まで完全に押し込まれた閉状態にあるのか或いは多少なりとも前方へ引き出された開状態にあるのかを検出する収納確認センサも、収納容器２０それぞれに対応させて、庫部３０の支持板等に配設されている。
さらに、上記実施例ではジョイント８３の後退がバネ力にて自動的に行われるようになっていたが、ジョイント８３を収納容器２０で押して後退させるときの抵抗力が気にならない場合は、自動用の弾性バネを省いて、手動で後退させるようにしても良い。
【符号の説明】
【００５４】
１０…薬品類収納装置、２０…収納容器、２１…係合部、
３０…庫部、３１…引出枠、３５…電子回路基板、
４０…電動部（ロック付き開駆動機構）、４１…モータ（駆動部）、
４２…偏心カム（押出機構，兼ロック駆動）、４３…ロック機構、４４…係合部、
５０＋６０＋７０…ロック付き開駆動機構、
５０…駆動部、
５１…電動モータ、５２…ウォーム（ウォームギヤ）、
５３…ウォームホイール（ウォームギヤ）、
５４…平歯車、５５…回転伝動軸、５６…支軸、
６０…ロック機構、
６１…回転カム（原動節，第２カム機構）、６２…小径部、
６５…従動節（第２カム機構）、６６…接触子、６７…係合部、
７０…押出機構、
７１…回転カム（原動節，第１カム機構）、７２…大径部、
７３…従動節（第１カム機構）、７４…大径部、
７５…平歯車、７６…平歯車、７７…支軸、７８…リンク（節）、
７９…リンク（節）、８１…ジョイント（関節）、８２…リンク（節）、
８３…ジョイント（関節）、８４…リンク（節）、８５…ジョイント（関節）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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