(57)【要約】【課題】モータの回転軸の回転角を高い検出精度で検出する。【解決手段】モータＭＴの回転軸ＳＨに設けられた被検出用磁石ＭＧの磁束変化に基づいて、回転軸の回転角度を検出する回転角検出部１０と、回転角検出部からの検出信号を用いて前記モータを制御する制御部２０とを備え、回転角検出部は、被検出用磁石に対向するように配置されるセンサ用基板ＰＬと、センサ用基板の被検出用磁石と対面する第１面に実装される第１磁気センサ１１と、第１面の裏側である第２面に実装される第２磁気センサ１２と、を備え、制御部は、第１磁気センサの出力に基づいてモータの制御を行い、第１磁気センサと第２磁気センサの出力に基づいて第１磁気センサの異常を診断するモータ制御装置１００を提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転軸に設けられた被検出用磁石の磁束変化に基づいて、前記回転軸の回転角度を検出する回転角検出部と、当該回転角検出部からの検出信号を用いて前記モータを制御する制御部とを備えるモータ制御装置であって、
前記回転角検出部は、
前記被検出用磁石に対向するように配置されるセンサ用基板と、
前記センサ用基板の前記被検出用磁石と対面する第１面に実装される第１磁気センサと、
前記第１面の裏側である第２面に実装される第２磁気センサと、
を備え、
前記制御部は、前記第１磁気センサの出力に基づいて前記モータの制御を行い、前記第１磁気センサと前記第２磁気センサの出力に基づいて前記第１磁気センサの異常を診断する、
モータ制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１磁気センサが異常であると診断しない場合には、前記第１磁気センサの出力に基づいて前記モータの制御を行い、
前記第１磁気センサに異常の可能性が有ると診断する場合には、前記モータの制御を停止することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記第１磁気センサは、主磁気センサと該主磁気センサの冗長用磁気センサとを含み、
前記制御部は、前記主磁気センサまたは前記冗長用磁気センサのいずれか一方を異常と診断した場合には、正常である他方を用いて前記モータの制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、モータを制御するに当たり重要な情報となるモータ回転軸の回転角を検出するセンサを冗長化して、的確に回転角を検出する技術また一方が故障しても制御を継続できるようにする技術が知られている。例えば、特許文献１は、部品点数を削減して構成を簡単にするとともに、摩耗による寿命の低下を回避し得る角度センサを開示する。この角度センサは、検出対象と連動して軸中心に回転する検出軸と、該検出軸の回転角を２重で検出する検出手段が配設された基板とを具備する。そして、この角度センサは、検出軸における基板と対向した表面に異なる極（Ｓ極及びＮ極）を有する磁石が形成されるとともに、検出手段を基板の表面及び裏面のそれぞれに設けられた一対の磁気抵抗素子を設け、これら磁気抵抗素子が磁石の磁力線に基づいた出力電圧を生じることにより、検出軸の回転角を検出する。
【０００３】
また、特許文献２は、２系統の回転角センサの一方の故障が検出された場合でも、残りの１系統の回転角センサを適正に監視しつつ、その回転角センサを使って操舵アシストを継続できるようにする車両の電動パワーステアリング装置を開示する。この電動パワーステアリング装置は、２系統目故障検出部は、操舵トルクの大きさが故障判定値以上と判定されている継続時間が設定時間以上となる場合、および、操舵トルクの変動周波数が故障判定周波数範囲に入っている場合に、残り１系統の回転角センサに故障が発生していると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−０６１１４６号公報
【特許文献２】特開２０１６−１１３０３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、車両のステアリングの操舵補助機能は、高い安全性や速い応答性が求められるため、高い検出精度が求められる。
【０００６】
本発明は、かかる事情を鑑みて考案されたものであり、安全性を向上すると共に、モータの回転軸の回転角を高い検出精度で検出するモータ制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、モータの回転軸に設けられた被検出用磁石の磁束変化に基づいて、回転軸の回転角度を検出する回転角検出部と、回転角検出部からの検出信号を用いてモータを制御する制御部とを備えるモータ制御装置であって、回転角検出部は、被検出用磁石に対向するように配置されるセンサ用基板と、センサ用基板の被検出用磁石と対面する第１面に実装される第１磁気センサと、第１面の裏側である第２面に実装される第２磁気センサと、を備え、制御部は、第１磁気センサの出力に基づいてモータの制御を行い、第１磁気センサと第２磁気センサの出力に基づいて第１磁気センサの異常を診断するモータ制御装置が提供される。
これによれば、センサ用基板の表裏に設けられた複数の磁気センサの出力に基づいてモータを制御すると共に異常の診断をすることで、安全性を向上すると共に、モータの回転軸の回転角を高い検出精度で検出するモータ制御装置を提供することができる。また、第１磁気センサの方が第２磁気センサよりも被検出用磁石と近い位置に有るため、被検出用磁石の磁束をより強く検出することができるため、外乱等の影響を受けにくくなる。第１磁気センサを制御用に使用することで回転角をより高い検出精度で検出できる。
【０００８】
さらに、制御部は、第１磁気センサが異常であると診断しない場合には第１磁気センサの出力に基づいてモータの制御を行い、第１磁気センサに異常の可能性が有ると診断する場合にはモータの制御を停止することを特徴としてもよい。
これによれば、異常の可能性が有ると診断する場合にはモータの制御を停止することで、安全なモータ制御装置を提供することができる。
【０００９】
さらに、第１磁気センサは、主磁気センサとその主磁気センサの冗長用磁気センサとを含み、制御部は、主磁気センサまたは冗長用磁気センサのいずれか一方を異常と診断した場合には、正常である他方を用いてモータの制御を行うことを特徴としてもよい。
これによれば、磁気センサの一方が異常と診断された場合であっても、モータの制御を継続することができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、本発明によれば、安全性を向上すると共に、モータの回転軸の回転角を高い検出精度で検出するモータ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る第一実施例のモータ制御装置のブロック構成図。
【図２】本発明に係る第一実施例のモータの回転軸断面における断面図。
【図３】本発明に係る第一実施例のモータ制御装置における制御フローを示すフローチャート。
【図４】本発明に係る第一実施例の変形例のモータの回転軸断面における断面図。
【図５】本発明に係る第一実施例の変形例のモータ制御装置における制御フローを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下では、図面を参照しながら、本発明に係る各実施例について説明する。
＜第一実施例＞
図１乃至図３を参照し、本実施例におけるモータ制御装置１００を説明する。モータ制御装置１００は、車両に搭載される電動パワーステアリングに使用される３相の電動モータＭＴを制御するための制御装置である。モータ制御装置１００は、電動モータＭＴのロータＲＴの回転軸ＳＨに設けられたマグネットＭＧから得られるロータＲＴの回転角を取得する磁気センサ１０（回転角検出部）と、磁気センサ１０からの検出信号、車両のステアリングのトルク信号と操舵角信号、車両の車速信号を取得し、電動モータＭＴの回転を制御する制御部２０と、制御部２０の制御信号からＰＷＭ信号を生成するプリドライバ３０と、ＰＷＭ信号により３相の電動モータＭＴを駆動するブリッジ回路４０と、を備える。
【００１３】
ブリッジ回路４０は、電源ラインＬｈを経由してバッテリの正極側に接続され、グランドラインＬｌを経由してバッテリの負極側に接続（接地）される。ブリッジ回路４０の各相回路Ｃｕ／Ｃｖ／Ｃｗは、電源ラインＬｈ側に設けられる高電位側スイッチング素子Ｑ１／Ｑ３／Ｑ５と、グランドラインＬｌ側に設けられる低電位側スイッチング素子Ｑ２／Ｑ４／Ｑ６と、を直列に有する。本実施例では、これらのスイッチング素子は、ＭＯＳＦＥＴすなわち金属酸化膜半導体電界効果トランジスタが用いられる。
【００１４】
高電位側スイッチング素子Ｑ１／Ｑ３／Ｑ５は、ドレインが電源ラインＬｈに接続されている。また、高電位側スイッチング素子Ｑ１／Ｑ３／Ｑ５のソースは、低電位側スイッチング素子Ｑ２／Ｑ４／Ｑ６のドレインに接続されている。低電位側スイッチング素子Ｑ２／Ｑ４／Ｑ６のソースは、グランドラインＬｌに接続されている。高電位側スイッチング素子Ｑ１／Ｑ３／Ｑ５および低電位側スイッチング素子Ｑ２／Ｑ４／Ｑ６は、プリドライバ３０で生成されたＰＷＭ信号がゲートに入力され、ソース−ドレイン間がオン／オフされる。高電位側スイッチング素子Ｑ１／Ｑ３／Ｑ５と低電位側スイッチング素子Ｑ２／Ｑ４／Ｑ６の接続点は、それぞれ、電動モータＭＴのＵ相／Ｖ相／Ｗ相の各コイルに接続されている。
【００１５】
制御部２０は、磁気センサ１０が出力したロータＲＴの回転角を示す信号、他のセンサやＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ、図示せず）から得られるステアリングの操舵トルク値や操舵角を示す信号、車両の車速を示す信号を入力として受け取る。制御部２０は、その車速の時の運転者がステアリングに与える操舵トルク値や操舵角、磁気センサ１０により検出された電動モータＭＴの回転角などに基づき、電動モータＭＴがステアリングに付与すべき補助力に対応した相毎の指令電圧を制御信号として算出し、プリドライバ３０に出力する。なお、制御部２０は、ＣＰＵとメモリを備えるマイクロコンピュータにより構成される。
【００１６】
プリドライバ３０は、制御部２０が出力した各相の指令電圧に基づいてデューティ値を生成する。そして、プリドライバ３０は、このデューティ値に基づいて、電動モータＭＴを回転駆動させるＰＷＭ信号を生成し、高電位側スイッチング素子Ｑ１／Ｑ３／Ｑ５および低電位側スイッチング素子Ｑ２／Ｑ４／Ｑ６に出力する。このＰＷＭ信号は、それぞれ、高電位側スイッチング素子Ｑ１／Ｑ３／Ｑ５および低電位側スイッチング素子Ｑ２／Ｑ４／Ｑ６のゲートに入力されて、ブリッジ回路４０は、直流電源としてのバッテリの電力をＰＷＭ制御によって変換し、電動モータＭＴへ供給する。
【００１７】
図２に示すように、電動モータＭＴは、回転軸ＳＨと、回転軸ＳＨに固定された磁性を帯びたロータＲＴと、ロータＲＴの周囲に設けられ、多相コイルが巻かれたステータＳＴと、ステータＳＴを内壁に備えるケースＣＳと、回転軸ＳＨの先端に取り付けられた１対の磁極を有するマグネットＭＧと、回転軸ＳＨの回転角度を検出する磁気センサ１０とを備える。ステータＳＴに巻かれた多相コイルは、Ｕ相に対応するＵ相コイル（図示せず）と、Ｖ相に対応するＶ相コイル（図示せず）と、Ｗ相に対応するＷ相コイル（図示せず）とを有し、３相を有する。
【００１８】
磁気センサ１０は、電動モータＭＴのロータＲＴの回転軸ＳＨに設けられたマグネットＭＧ（被検出用磁石）の磁極方向の変化に基づきロータＲＴの回転角を取得し、制御部２０に出力する。磁気センサ１０は、マグネットＭＧに対向するように配置されるセンサ用基板ＰＬと、センサ用基板ＰＬのマグネットＭＧと対面する第１面に実装される第１磁気センサ１１と、第１面の裏側である第２面に実装される第２磁気センサ１２とを備える。第１磁気センサ１１は、マグネットＭＧに対応する位置に磁場の影響を受ける好適な距離を隔てて設けられる。また、第２磁気センサ１２は、センサ用基板ＰＬを挟んで第１磁気センサ１１と対応する位置に設けられる。なお、磁気センサは自ら回転角を算出して出力するもの以外にも、複数の磁気抵抗素子がブリッジ接続されており、Ｓｉｎ波状に変化するＳｉｎ信号とＣｏｓ波状に変化するＣｏｓ信号を出力するものでも良い。この場合には、制御部２０がＳｉｎ信号とＣｏｓ信号からアークタンジェント（ａｒｃｔａｎ）を計算し、回転角度を算出する。
【００１９】
マグネットＭＧは、本実施例ではたとえば円柱形を有し、半円柱の一方がＮ極、他方がＳ極となるように着磁されている。第１磁気センサ１１と第２磁気センサ１２はセンサ用基板ＰＬに固定され、マグネットＭＧは回転軸ＳＨの先端に固定されているので、電動モータＭＴが稼働し回転軸ＳＨが回転すると、マグネットＭＧの磁場は第１磁気センサ１１と第２磁気センサ１２に対して回転し、磁束の密度や方向において変化（磁束変化）を生じさせる。第１磁気センサ１１と第２磁気センサ１２は、これらの変化に基づいて、ロータＲＴの回転角を検出する。なお、第１磁気センサ１１と第２磁気センサ１２は、マグネットＭＧの磁束方向の変化を検出する磁気抵抗（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）センサであることが好ましい。
【００２０】
図３を参照して、モータ制御装置１００の制御フローを説明する。なお、本図におけるＳはステップを意味する。モータ制御装置１００の制御部２０は、Ｓ１００において、第１磁気センサ１１と第２磁気センサ１２が出力するロータＲＴの回転角を示す信号を取得する。制御部２０は、Ｓ１０２において、取得した信号の差を計算する。制御部２０は、Ｓ１０４において、信号差が所定の閾値以下か否かを検査する。所定の閾値とは、第１磁気センサ１１が出力した信号と第２磁気センサ１２が出力した信号との間の有意な差である。
【００２１】
制御部２０は、Ｓ１０６において、２つの信号の差が所定の閾値未満である場合、すなわち２つの信号の差に有意な差がない場合、第１磁気センサ１１と第２磁気センサ１２はロータＲＴの同じ回転角を示していることから両センサは正常であると判断し、第１磁気センサ１１が出力したロータＲＴの回転角に基づいて電動モータＭＴを制御する。一方、２つの信号の差が所定の閾値以上である場合、制御部２０は、Ｓ１０８において、同じ被検出物（マグネットＭＧ）にもかかわらず異なる回転角を示していることから第１磁気センサ１１と第２磁気センサ１２のいずれかが異常であると判断し、電動モータＭＴの制御を停止する。
【００２２】
上述したように、制御部２０は、第１磁気センサ１１の出力に基づいて電動モータＭＴの制御を行い、第１磁気センサ１１と第２磁気センサ１２の出力に基づいて第１磁気センサ１１の異常を診断する。このように、センサ用基板ＰＬの表裏に互いに近傍に設けられた第１磁気センサ１１と第２磁気センサ１２の出力に基づいて電動モータＭＴを制御すると共に異常の診断をすることで、安全性を向上すると共に、電動モータＭＴの回転軸ＳＨの回転角を高い検出精度で検出するモータ制御装置１００を提供することができる。また、第１磁気センサ１１の方が第２磁気センサ１２よりも被検出用磁石（マグネットＭＧ）と近い位置に有るため、被検出用磁石の磁束をより強く検出することができるため、外乱等の影響を受けにくくなる。第１磁気センサ１１を制御用に使用することで回転角をより高い検出精度で検出できる。
【００２３】
また、制御部２０は、第１磁気センサ１１が異常であると診断しない場合には第１磁気センサ１１の出力に基づいて電動モータＭＴの制御を行い、第１磁気センサ１１に異常の可能性が有ると診断する場合には電動モータＭＴの制御を停止する。このように、第１磁気センサ１１が異常であるとの断定はできないが、異常の可能性が有ると診断する場合には電動モータＭＴの制御を停止することで、安全なモータ制御装置１００を提供することができる。
【００２４】
＜第一実施例の変形例＞
図４と図５を参照し、本実施例における変形例を説明する。なお、重複記載を避けるために、上記実施例を同じ構成要素には同じ符号を付して説明を省略し、異なる点を中心に説明する。図４に示すように、電動モータＭＴａは、回転軸ＳＨと、回転軸ＳＨに固定された磁性を帯びたロータＲＴと、ロータＲＴの周囲に設けられ、多相コイルが巻かれたステータＳＴと、ステータＳＴを内壁に備えるケースＣＳと、回転軸ＳＨの先端に取り付けられた１対の磁極を有するマグネットＭＧと、回転軸ＳＨの回転角度を検出する磁気センサ１０ａとを備える。
【００２５】
磁気センサ１０ａは、電動モータＭＴａのロータＲＴの回転軸ＳＨに設けられたマグネットＭＧの磁極方向の変化に基づきロータＲＴの回転角を取得し、制御部２０に出力する。磁気センサ１０ａは、マグネットＭＧに対向するように配置されるセンサ用基板ＰＬと、センサ用基板ＰＬのマグネットＭＧと対面する第１面に実装される主磁気センサ１１１と冗長用磁気センサ１１２から構成される第１磁気センサ１１と、第１面の裏側である第２面に実装される第２磁気センサ１２とを備える。冗長用磁気センサ１１２は、主磁気センサ１１１に対する冗長用磁気センサである。主磁気センサ１１１と冗長用磁気センサ１１２は、マグネットＭＧと等距離にある位置に磁場の影響を受ける好適な距離を隔てて設けられる。また、第２磁気センサ１２は、センサ用基板ＰＬを挟んでマグネットＭＧと対応する位置に設けられる。
【００２６】
主磁気センサ１１１と冗長用磁気センサ１１２および第２磁気センサ１２はセンサ用基板ＰＬに固定され、マグネットＭＧは回転軸ＳＨの先端に固定されているので、電動モータＭＴａが稼働し回転軸ＳＨが回転すると、マグネットＭＧの磁場は主磁気センサ１１１と冗長用磁気センサ１１２および第２磁気センサ１２に対して回転し、磁束の密度や方向において変化を生じさせる。主磁気センサ１１１と冗長用磁気センサ１１２および第２磁気センサ１２は、これらの変化に基づいて、ロータＲＴの回転角を検出する。
【００２７】
図５を参照して、変形例のモータ制御装置１００の制御フローを説明する。モータ制御装置１００の制御部２０は、Ｓ２００において、主磁気センサ１１１、冗長用磁気センサ１１２、および第２磁気センサ１２が出力するロータＲＴの回転角を示す信号を取得する。制御部２０は、Ｓ２０２において、主磁気センサ１１１と第２磁気センサ１２の信号差を求める。制御部２０は、Ｓ２０４において、信号差が所定の閾値以下か否かを検査する。制御部２０は、２つの信号の差が所定の閾値未満である場合、Ｓ２０６において、さらに冗長用磁気センサ１１２と第２磁気センサ１２の信号差を求める。制御部２０は、Ｓ２０８において、信号差が所定の閾値以下か否かを検査する。
【００２８】
制御部２０は、３つの信号の差が所定の閾値未満である場合すなわち主磁気センサ１１１、冗長用磁気センサ１１２、および第２磁気センサ１２が検出した信号には有意な差がなくすべて同じ値を検出したと判断される場合には、Ｓ２１０において、主磁気センサ１１１および冗長用磁気センサ１１２は正常であると判断し、主磁気センサ１１１または冗長用磁気センサ１１２が出力したロータＲＴの回転角に基づいて電動モータＭＴを制御する。一方、冗長用磁気センサ１１２と第２磁気センサ１２の信号差が所定の閾値以上である場合、制御部２０は、Ｓ２１２において、同じ被検出物（マグネットＭＧ）にもかかわらず異なる回転角を示していることから主磁気センサ１１１を正常、冗長用磁気センサ１１２を異常と判断し、主磁気センサ１１１が出力したロータＲＴの回転角に基づいて電動モータＭＴを制御する。
【００２９】
制御部２０は、Ｓ２０４で主磁気センサ１１１および第２磁気センサ１２の信号の差が所定の閾値以上である場合、Ｓ２１４において、冗長用磁気センサ１１２と第２磁気センサ１２の信号差を求める。制御部２０は、Ｓ２１６において、信号差が所定の閾値以下か否かを検査する。制御部２０は、Ｓ２１８において、主磁気センサ１１１のみが有意な差がある異なる値を出力しているので、主磁気センサ１１１を異常、冗長用磁気センサ１１２を正常であると判断し、冗長用磁気センサ１１２が出力したロータＲＴの回転角に基づいて電動モータＭＴを制御する。一方、冗長用磁気センサ１１２と第２磁気センサ１２の信号差が所定の閾値以上である場合、制御部２０は、Ｓ２２０において、主磁気センサ１１１と冗長用磁気センサ１１２の信号差を求める。制御部２０は、Ｓ２２２において、信号差が所定の閾値以下か否かを検査する。
【００３０】
制御部２０は、Ｓ２２４において、第２磁気センサ１２のみが有意な差がある異なる値を出力しているので、主磁気センサ１１１および冗長用磁気センサ１１２を正常、第２磁気センサ１２を異常であると判断し、主磁気センサ１１１または冗長用磁気センサ１１２が出力したロータＲＴの回転角に基づいて電動モータＭＴを制御する。一方、主磁気センサ１１１と冗長用磁気センサ１１２の信号差が所定の閾値以上である場合、制御部２０は、Ｓ２２６において、すべての磁気センサが異なる値を出力しているので、主磁気センサ１１１および冗長用磁気センサ１１２を異常であると判断し、電動モータＭＴの制御を停止する。
【００３１】
このように、制御部２０は、主磁気センサ１１１または冗長用磁気センサ１１２のいずれか一方を異常と診断した場合には、正常である他方を用いてモータの制御を行う。これによれば、制御部２０は、複数の磁気センサから構成される磁気センサ１０ａの内の一つが異常と診断された場合であっても、残りの磁気センサからの出力信号を使用して、電動モータＭＴａの制御を継続することができる。
【００３２】
なお、電動モータＭＴａは、本実施例では１個のロータに１巻線を備えた構成であるが、１個のロータと独立して通電できる巻線を２組備えたモータであってもよい。なお、この場合は、モータ制御装置は、第１系統の第１電動モータと、その第１電動モータの冗長系である第２系統の第２電動モータとの２系統に冗長化された電動モータを制御するため、２系統に冗長化された構成を有する。第１系統のモータ制御装置は、第１系統の電動モータの回転軸ＳＨに設けられたマグネットＭＧから得られるロータＲＴの回転角を取得する主磁気センサ１１１と冗長用磁気センサ１１２のうち、主磁気センサ１１を用いて、磁気センサからの検出信号等を取得し、第１系統の電動モータの回転を制御する制御部と、制御部の制御信号からＰＷＭ信号を生成するプリドライバと、ＰＷＭ信号により第１系統の電動モータを駆動するブリッジ回路と、を備える。
【００３３】
また、第２系統のモータ制御装置は、冗長用磁気センサ１１２を用いる。第１系統および第２系統のモータ制御部は、第２磁気センサ１２の出力を用いて、主磁気センサ１１１と冗長用磁気センサ１１２の異常の有無を判定する。主磁気センサ１１１と冗長用磁気センサ１１２のうち、いずれかに異常が有ると判定した場合には、両方の系統とも正常な方の磁気センサを利用して制御を行う。このように、電動モータとそれを制御するモータ制御装置を冗長化することで、高い冗長性を有すると共に、モータの回転軸の回転角を高い検出精度で検出するモータ制御装置を提供することができる。
【００３４】
なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
【符号の説明】
【００３５】
１００    モータ制御装置（電動パワーステアリング制御装置）
１０      磁気センサ（回転角検出部）
１１      第１磁気センサ
１１１    主磁気センサ
１１２    冗長用磁気センサ
１２      第２磁気センサ
２０      制御部
３０      プリドライバ
４０      ブリッジ回路
ＭＴ      モータ（三相ブラシレスモータ）
ＳＨ      回転軸
ＲＴ      ロータ
ＳＴ      ステータ
ＭＧ      マグネット（被検出用磁石）
ＰＬ      センサ用基板
【図１】
2020137223.tif 000003
【図２】
2020137223.tif 000004
【図３】
2020137223.tif 000005
【図４】
2020137223.tif 000006
【図５】
2020137223.tif 000007