(57)【要約】【課題】使用時の騒音及び振動を抑制できる遊星歯車装置及びアクチュエータを提供することである。【解決手段】遊星歯車装置は、太陽部と、太陽部の周囲に設けられた複数の遊星部と、太陽部及び複数の遊星部を囲むように設けられたリング部と、を備え、太陽部は、外周面に太陽ローラ面を有する太陽ローラを有し、複数の遊星部はそれぞれ、外周面に遊星歯部を有する遊星歯車と、外周面に遊星ローラ面を有し、遊星歯車と同軸に設けられた遊星ローラと、を有し、リング部は、遊星歯部と噛み合うリング歯部を内周面に有するリング歯車を有し、遊星ローラ面は、遊星歯部の噛み合いピッチ円よりも遊星歯部の歯先側において太陽ローラ面に接触している。【選択図】図３
2020197261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽部と、
前記太陽部の周囲に設けられた複数の遊星部と、
前記太陽部及び前記複数の遊星部を囲むように設けられたリング部と、を備え、
前記太陽部は、外周面に太陽ローラ面を有する太陽ローラを有し、
前記複数の遊星部はそれぞれ、外周面に遊星歯部を有する遊星歯車と、外周面に遊星ローラ面を有し、前記遊星歯車と同軸に設けられた遊星ローラと、を有し、
前記リング部は、前記遊星歯部と噛み合うリング歯部を内周面に有するリング歯車を有し、
前記遊星ローラ面は、前記遊星歯部の噛み合いピッチ円よりも前記遊星歯部の歯先側において前記太陽ローラ面に接触している、
遊星歯車装置。
【請求項２】
前記遊星ローラは、対応する前記遊星歯車と共に回転する、請求項１に記載の遊星歯車装置。
【請求項３】
前記リング部は、内周面にリングローラ面を有し、前記リング歯車と同軸に設けられたリングローラを、さらに備える、請求項１又は２に記載の遊星歯車装置。
【請求項４】
前記太陽部は、前記遊星歯部と噛み合う太陽歯部を外周面に有する太陽歯車を、さらに備え、
前記太陽ローラは前記太陽歯車と同軸、かつ、前記太陽歯車に対して相対回転できる状態で設けられている、請求項１〜３の何れか一項に記載の遊星歯車装置。
【請求項５】
前記太陽部は、前記遊星歯部と噛み合う太陽歯部を外周面に有する太陽歯車を、さらに備え、
前記太陽ローラは、前記太陽歯車と同軸、かつ、前記太陽歯車と共に回転できる状態で設けられている、請求項１〜３の何れか一項に記載の遊星歯車装置。
【請求項６】
前記遊星歯車を回転可能に支持する遊星軸を有するキャリアを、さらに備え、
前記太陽ローラは、前記キャリアに対する回転可能な状態で、前記キャリアに支持されている、請求項４に記載の遊星歯車装置。
【請求項７】
前記太陽ローラ面は、前記太陽歯部の噛み合いピッチ円よりも前記太陽歯車の歯底側において前記遊星ローラ面と接触している、請求項４〜６の何れか一項に記載の遊星歯車装置。
【請求項８】
電動モータと、
前記電動モータの回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機が、請求項１〜７の何れか一項に記載の遊星歯車装置である、
アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星歯車装置及びアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、種々の機械装置には、入力された回転を減速して出力する減速機として遊星歯車装置が組み込まれている（特許文献１参照）。特許文献１に開示された遊星歯車装置は、太陽歯車、内歯車、複数の遊星歯車、及び、キャリアを有する。
【０００３】
太陽歯車は、外周面に外歯を有する。このような太陽歯車は、電動モータの出力軸と一体回転する。内歯車は、内周面に内歯を有する。
【０００４】
複数の遊星歯車はそれぞれ、外周面に外歯を有し、太陽歯部と内歯車との間に設けられている。
【０００５】
各遊星歯車の外歯は、太陽歯車の外歯及び内歯車の内歯と噛み合っている。このような各遊星歯車は、太陽歯車の回転に基づいて、自身の中心軸を中心に自転し、かつ、太陽歯車の中心軸を中心に公転する。
【０００６】
キャリアは、遊星歯車の公転を、出力として遊星歯車装置よりも後段に設けられた部材に伝達する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１８−１０５４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上述のような遊星歯車装置の場合、歯車同士の噛み合い部分に、所謂バックラッシと呼ばれる隙間が設けられている。バックラッシは、製造誤差や温度変化等に基づく歯部の変形を吸収するために設けられている。しかしながら、このようなバックラッシは、太陽歯車の中心軸と遊星歯車の中心軸との距離が変動する原因となる。このような変動は、騒音及び振動の原因となってしまう。
【０００９】
本発明の目的は、使用時における騒音及び振動の発生を抑制できる遊星歯車装置及びアクチュエータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る遊星歯車装置の一態様は、太陽部と、太陽部の周囲に設けられた複数の遊星部と、太陽部及び複数の遊星部を囲むように設けられたリング部と、を備え、太陽部は、外周面に太陽ローラ面を有する太陽ローラを有し、複数の遊星部はそれぞれ、外周面に遊星歯部を有する遊星歯車と、外周面に遊星ローラ面を有し、遊星歯車と同軸に設けられた遊星ローラと、を有し、リング部は、遊星歯部と噛み合うリング歯部を内周面に有するリング歯車を有し、遊星ローラ面は、遊星歯部の噛み合いピッチ円よりも遊星歯部の歯先側において太陽ローラ面に接触している。
【００１１】
本発明に係るアクチュエータの一態様は、電動モータと、電動モータの回転を減速する減速機と、を備え、上記減速機が、上述の遊星歯車装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、使用時における騒音及び振動の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態１に係る遊星歯車装置が組み込まれたアクチュエータの側面図である。
【図２】図２は、実施形態１に係る遊星歯車装置が組み込まれたアクチュエータの斜視図である。
【図３】図３は、図１のＡ−Ａ断面図である。
【図４】図４は、ハウジングの分解斜視図である。
【図５】図５は、ハウジングの断面図である。
【図６】図６は、遊星歯車装置の斜視図である。
【図７】図７は、第一キャリアが省略された第一遊星歯車装置の斜視図である。
【図８】図８は、第一キャリアが省略された第一遊星歯車装置を、図７と異なる角度から見た斜視図である。
【図９】図９は、一部の遊星歯車及び遊星ローラを省略した遊星歯車装置の模式図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、遊星ローラの変形例１を示す模式図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、遊星ローラの変形例２を示す模式図である。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、遊星ローラの変形例３を示す模式図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、遊星ローラの変形例１に対応する太陽ローラの一例を示す模式図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、遊星ローラの変形例１に対応する太陽ローラの一例を示す模式図である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、遊星ローラの変形例２に対応する太陽ローラの一例を示す模式図である。
【図１１Ｄ】図１１Ｄは、遊星ローラの変形例２に対応する太陽ローラの一例を示す模式図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、遊星ローラの変形例１に対応するリングローラの一例を示す模式図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、遊星ローラの変形例１に対応するリングローラの一例を示す模式図である。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、遊星ローラの変形例２に対応するリングローラの一例を示す模式図である。
【図１２Ｄ】図１２Ｄは、遊星ローラの変形例２に対応するリングローラの一例を示す模式図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、従来構造の遊星歯車装置を対象とした試験の結果を示す線図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、本発明の遊星歯車装置を対象とした試験の結果を示す線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。尚、後述の実施形態に係る遊星歯車装置及びアクチュエータは、本発明に係る遊星歯車装置及びアクチュエータの一例であり、本発明は後述の実施形態により限定されない。
【００１５】
［実施形態１］
図１〜図９を参照して、実施形態１に係るアクチュエータ１、及び、アクチュエータ１に組み込まれた遊星歯車装置４について説明する。
【００１６】
図１は、遊星歯車装置４が組み込まれたアクチュエータ１の側面図である。図２は、アクチュエータ１の斜視図である。図３は、アクチュエータ１の断面図である。
【００１７】
以下の説明において、各構成部材の軸方向とは、各部材の中心軸に平行な方向を意味する。尚、軸方向における一方側は、例えば図１〜図３において左側に対応し、軸方向における第一方向は、例えば図１〜図３において右側から左側に向かう方向に対応し、軸方向における他方側は、例えば図１〜図３において右側に対応し、軸方向における第二方向は、例えば図１〜図３において左側から右側に向かう方向に対応する。
【００１８】
＜アクチュエータ＞
アクチュエータ１は、例示的に、自動車用の電動バックドアのアクチュエータとして使用される。但し、アクチュエータ１の用途は、特に限定されるものではない。
【００１９】
アクチュエータ１は、電動モータ２と、ハウジング３と、遊星歯車装置４と、を有する。
【００２０】
＜電動モータ＞
電動モータ２は、モータ本体２１と、回転軸２２と、を有する。電動モータ２は、制御部（不図示）の制御下で、作動する。
【００２１】
＜ハウジング＞
ハウジング３は、遊星歯車装置４を収容するためのものである。このようなハウジング３は、複数の部材からなる。具体的には、ハウジング３は、図３〜図５に示すように、第一ハウジング要素３１と、第二ハウジング要素３２と、蓋部３３と、を有する。ハウジング３は、いずれも後述する太陽部及び複数の遊星部を囲むように設けられた、本発明のリング部の一例に該当する。
【００２２】
＜第一ハウジング要素＞
第一ハウジング要素３１は、軸方向における一方側から順に、第一内歯車３１ａと、保持筒部３１ｂと、抜け止め部３１ｃと、を有する。
【００２３】
第一内歯車３１ａは、遊星歯車装置４の内歯車の一例に該当する。第一内歯車３１ａは、円筒状であって、内周面に、第一内歯部３１ｄを有する。第一内歯部３１ｄは、第一内歯車３１ａの中心軸（電動モータ２の回転軸２２の中心軸α２２と共通の中心軸）に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。このような第一内歯車３１ａは、はすば歯車であり、かつ、内歯車であると捉えてよい。
【００２４】
第一内歯車３１ａは、内径寸法ＩＤ３１ａを有する。内径寸法ＩＤ３１ａは、第一内歯部３１ｄの歯先円直径に等しい。第一内歯車３１ａは、第一遊星歯車５２（後述）との関係で、ピッチ円直径Ｐ３１ａを有する。ピッチ円直径Ｐ３１ａは、第一内歯車３１ａの中心軸を中心とする円であり、かつ、第一内歯車３１ａと第一遊星歯車５２とのピッチ点を通る円と捉えてよい。
【００２５】
尚、第一内歯部３１ｄは、第一内歯車３１ａの中心軸に平行な歯を有してもよい。つまり、第一内歯車３１ａは、平歯車であり、かつ、内歯車であってもよい。
【００２６】
保持筒部３１ｂは、第一内歯車３１ａの軸方向における第二端部（図３〜図５における右端部）に、段部３１ｅを介して接続されている。
【００２７】
保持筒部３１ｂは、円筒状であって、その内径側に、第二ハウジング要素３２の被保持筒部３２ａ（後述）を保持している。保持筒部３１ｂは、内径寸法ＩＤ３１ｂを有する。保持筒部３１ｂの内径寸法ＩＤ３１ｂは、第一内歯車３１ａの内径寸法ＩＤ３１ａよりも大きい（ＩＤ３１ｂ＞ＩＤ３１ａ）。
【００２８】
保持筒部３１ｂは、内周面に回り止め部３１ｆを有する。回り止め部３１ｆは、第二ハウジング要素３２の一部と係合することにより、第一ハウジング要素３１に対する第二ハウジング要素３２の回転を規制している。
【００２９】
具体的には、回り止め部３１ｆは、保持筒部３１ｂの内周面に設けられた複数（本実施形態の場合、５個）の溝３１ｇから構成されている。複数の溝３１ｇはそれぞれ、保持筒部３１ｂの軸方向における第一端部から第二端部まで設けられている。
【００３０】
溝３１ｇは、保持筒部３１ｂの円周方向において、等間隔に設けられている。このような溝３１ｇは、第二ハウジング要素３２の突条３２ｈ（後述）と、第二ハウジング要素３２の円周方向において係合している。
【００３１】
抜け止め部３１ｃは、保持筒部３１ｂの軸方向における第二端部に接続されている。抜け止め部３１ｃは、第二ハウジング要素３２の一部と係合することにより、第二ハウジング要素３２が第一ハウジング要素３１から抜け出すことを防止している。
【００３２】
具体的には、抜け止め部３１ｃは、複数の（本実施形態の場合、５個）の突片３１ｈから構成されている。複数の突片３１ｈはそれぞれ、保持筒部３１ｂの軸方向における第二端部に設けられている。複数の突片３１ｈはそれぞれ、保持筒部３１ｂの軸方向における第二端部から軸方向における第二方向に延在している。保持筒部３１ｂの円周方向において、隣り合う突片３１ｈ同士の間隔は等しい。
【００３３】
複数の突片３１ｈはそれぞれ、先端部（保持筒部３１ｂの軸方向における第二端部）の内周面に爪部３１ｉを有する。爪部３１ｉは、保持筒部３１ｂの軸方向における第二端面と対面している。
【００３４】
爪部３１ｉと保持筒部３１ｂの軸方向における第二端面との間には、第二ハウジング要素３２の環状突部３２ｇ（後述）が配置されている。
【００３５】
第一ハウジング要素３１の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。
【００３６】
＜第二ハウジング要素＞
第二ハウジング要素３２は、第二ハウジング要素３２の軸方向における一方側（図１〜図３の左側）から順に、被保持筒部３２ａと、蓋部３２ｂと、を有する。
【００３７】
被保持筒部３２ａの外周面は、保持筒部３１ｂによって保持されている。被保持筒部３２ａは、被保持筒部３２ａの軸方向における一方側から順に、リングローラ３２ｃと、第二内歯車３２ｄと、を有する。
【００３８】
リングローラ３２ｃは、円筒状であって、内周面に円筒面状のリングローラ面３２ｆを有する。リングローラ３２ｃは、内径寸法ＩＤ３２ｃを有する。リングローラ面３２ｆの中心軸は、第一内歯車３１ａの中心軸と同軸であってよい。
【００３９】
リングローラ３２ｃの内径寸法ＩＤ３２ｃは、第一内歯車３１ａの内径寸法ＩＤ３１ａよりも大きい（ＩＤ３２ｃ＞ＩＤ３１ａ）。又、リングローラ３２ｃの内径寸法ＩＤ３２ｃは、第一内歯車３１ａのピッチ円直径Ｐ３１ａよりも大きい（ＩＤ３２ｃ＞Ｐ３１ａ）。
【００４０】
第二内歯車３２ｄは、円筒状であって、リングローラ３２ｃの軸方向における第二端部に接続されている。つまり、第二内歯車３２ｄは、リングローラ３２ｃと一体に設けられている。第二内歯車３２ｄは、内周面に、第二内歯部３２ｅを有する。第二内歯部３２ｅは、第二内歯車３２ｄの中心軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。つまり、第二内歯車３２ｄは、はすば歯車であり、かつ、内歯車であると捉えてよい。
【００４１】
尚、第二内歯部３２ｅは、第二内歯部３２ｅの中心軸に平行な歯を有してもよい。つまり、第二内歯車３２ｄは、平歯車であり、かつ、内歯車であってもよい。第二内歯部３２ｅは、被保持筒部３２ａの内周面に直接設けられてよい。
【００４２】
或いは、第二内歯部３２ｅは、被保持筒部３２ａの内周面に嵌合された環状部材の内周面に設けられてよい。このような環状部材は、被保持筒部３２ａの内周面に、被保持筒部３２ａに対する相対回転を禁止された状態で固定されてよい。
【００４３】
被保持筒部３２ａは、外周面に、第一ハウジング要素３１と係合することにより、第二ハウジング要素３２が第一ハウジング要素３１から抜け出すことを防止するための、抜け止め部を有する。
【００４４】
具体的には、上記抜け止め部は、被保持筒部３２ａの外周面に設けられた、環状突部３２ｇからなる。環状突部３２ｇは、被保持筒部３２ａの外周面の全周にわたり設けられている。このような環状突部３２ｇは、組付状態において、既述の抜け止め部３１ｃと係合している。尚、上記抜け止め部は、被保持筒部３２ａの外周面の一部に設けられていてもよい。
【００４５】
又、被保持筒部３２ａは、外周面に、第一ハウジング要素３１と係合することにより、第二ハウジング要素３２の第一ハウジング要素３１に対する回転を防止するための、周り止め部を有する。
【００４６】
具体的には、上記回り止め部は、被保持筒部３２ａの外周面に設けられた複数の突条３２ｈからなる。複数の突条３２ｈはそれぞれ、被保持筒部３２ａの外周面において、第二ハウジング要素３２の軸方向に延在している。
【００４７】
より具体的には、複数の突条３２ｈはそれぞれ、被保持筒部３２ａの外周面において、環状突部３２ｇから被保持筒部３２ａの軸方向における第一端部（図３の左端部）まで延在している。このような複数の突条３２ｈはそれぞれ、既述の保持筒部３１ｂの溝３１ｇと係合している。
【００４８】
第二ハウジング要素３２の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。
【００４９】
蓋部３２ｂは、円輪状であって、被保持筒部３２ａの軸方向における第二端部に接続されている。蓋部３２ｂの中心孔の周囲には、この中心孔を囲むように筒部３２ｉが設けられている。筒部３２ｉの径方向における内側には、第二キャリア７３（後述）の被保持部７３ｄが配置されている。筒部３２ｉは、第二キャリア７３を回転可能に支持している。
【００５０】
蓋部３２ｂの材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。
【００５１】
＜蓋部＞
蓋部３３は、円輪状であって、第一ハウジング要素３１の軸方向における一端部に固定されている。蓋部３３の中心孔には、電動モータ２の回転軸２２が挿通されている。蓋部３３の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。
【００５２】
＜遊星歯車装置＞
遊星歯車装置４は、電動モータ２の回転軸２２の回転を、所定の減速比で減速して出力する。遊星歯車装置４は、ハウジング３内に設けられている。
【００５３】
具体的には、遊星歯車装置４は、軸方向における一方側（図１〜図３における左側）から順に、第一遊星歯車装置５と、遊星ローラ装置６と、第二遊星歯車装置７と、を有する。
【００５４】
＜第一遊星歯車装置＞
第一遊星歯車装置５は、電動モータ２の回転軸２２の回転を、所定の減速比で減速して、第二遊星歯車装置７に伝達する。第一遊星歯車装置５は、ハウジング３の収容空間において、ハウジング３の第一内歯車３１ａに対応する部分に配置されている。
【００５５】
第一遊星歯車装置５は、第一太陽歯車５１と、複数の第一遊星歯車５２と、既述の第一内歯車３１ａと、第一キャリア５３と、を有する。
【００５６】
＜第一太陽歯車＞
第一太陽歯車５１は、外歯車であって、電動モータ２の回転軸２２に固定されている。具体的には、第一太陽歯車５１は、外周面に、第一太陽歯部５１ａを有する。第一太陽歯部５１ａは、第一太陽歯車５１の中心軸（電動モータ２の回転軸２２の中心軸α２２と共通の中心軸）に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。つまり、第一太陽歯車５１は、はすば歯車であり、かつ、外歯車であると捉えてよい。
【００５７】
第一太陽歯車５１は、第一遊星歯車５２との関係で、ピッチ円直径Ｐ５１（図９参照）を有する。ピッチ円直径Ｐ５１は、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ５１（図９参照）を中心とする円であり、かつ、第一太陽歯車５１と第一遊星歯車５２とのピッチ点を通る円と捉えてよい。
【００５８】
第一太陽歯車５１の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。
【００５９】
＜第一遊星歯車＞
第一遊星歯車５２はそれぞれ、外歯車であって、第一太陽歯車５１とハウジング３の第一内歯車３１ａとの間の空間に等間隔に設けられている。第一遊星歯車５２はそれぞれ、第一キャリア５３の第一遊星軸５３ｄ（後述）に、回転可能に支持されている。
【００６０】
具体的には、第一遊星歯車５２はそれぞれ、外周面に、第一遊星歯部５２ａを有する。第一遊星歯部５２ａは、第一遊星歯車５２の中心軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。つまり、第一遊星歯車５２はそれぞれ、はすば歯車であり、かつ、外歯車であると捉えてよい。
【００６１】
第一遊星歯車５２の第一遊星歯部５２ａは、第一太陽歯車５１の第一太陽歯部５１ａ及び第一内歯車３１ａの第一内歯部３１ｄと噛合している。
【００６２】
第一遊星歯車５２はそれぞれ、第一太陽歯車５１の回転に基づいて、自身の中心軸Ａ５２（図９参照）を中心に回転する。又、第一遊星歯車５２はそれぞれ、自身の回転及び第一内歯車３１ａとの噛合に基づいて、第一太陽歯車５１の周りを公転する。第一遊星歯車５２の公転の中心軸は、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ５１に一致してよい。
【００６３】
第一遊星歯車５２はそれぞれ、第一太陽歯車５１及び第一内歯車３１ａとの関係で、ピッチ円直径Ｐ５２（図９参照）を有する。ピッチ円直径Ｐ５２は、第一遊星歯車５２の中心軸Ａ５２を中心とする円であり、かつ、第一太陽歯車５１及び第一内歯車３１ａと、第一遊星歯車５２とのピッチ点を通る円と捉えてよい。ピッチ円直径Ｐ５２は、第一ピッチ円の一例に該当する。
【００６４】
第一遊星歯車５２の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。
【００６５】
＜第一キャリア＞
第一キャリア５３は、第一遊星歯車５２を回転可能（自転可能）に支持している。又、第一キャリア５３は、太陽ローラ６１（後述）を回転可能に支持している。このような第一キャリア５３は、第一遊星歯車５２の公転に基づいて回転し、回転を第二遊星歯車装置７に伝達する。
【００６６】
第一キャリア５３は、第一側板部５３ａと、第二側板部５３ｂと、複数の連続部５３ｃと、複数の第一遊星軸５３ｄと、を有する。
【００６７】
第一側板部５３ａは、円輪状である。第一側板部５３ａの中心孔には、第一太陽歯車５１が配置されている。第一側板部５３ａは、第一側板部５３ａの円周方向における複数箇所（本実施形態の場合、３箇所）に、貫通孔５３１ａ（図３参照）を有する。貫通孔５３１ａの個数は、第一遊星歯車５２の個数に対応している。
【００６８】
第二側板部５３ｂは、第一側板部５３ａと、軸方向において対面している。第二側板部５３ｂは、第一側面（図３の左側面）に、支持部５３ｅを有する。支持部５３ｅは、太陽ローラ６１を回転可能に支持している。第二側板部５３ｂは、第一側面（図３の左側面）に、複数の（本実施形態の場合、３個）の支持部５３１ｂ（図３参照）を有する。本実施形態の場合、支持部５３１ｂはそれぞれ、貫通孔である。支持部５３１ｂの個数は、第一遊星歯車５２の個数に対応している。
【００６９】
複数（本実施形態の場合、３個）の連続部５３ｃは、第一側板部５３ａと第二側板部５３ｂとを接続している。複数の連続部５３ｃは、等間隔に設けられている。
【００７０】
複数（本実施形態の場合、３個）の第一遊星軸５３ｄは、第一キャリア５３の円周方向において、第一遊星歯車５２に対応する位置に設けられている。換言すれば、第一遊星軸５３ｄはそれぞれ、隣り合う連続部５３ｃ同士の間に、設けられている。
【００７１】
第一遊星軸５３ｄの第一端部（図３の左側端部）はそれぞれ、環状の連結部材５３１ｄ（図３参照）により連結されている。連結部材５３１ｄは、第一側板部５３ａの第一側面（図３の左側面）に支持されている。
【００７２】
又、第一遊星軸５３ｄの中間部（具体的には、第一端部寄り部分）が、第一側板部５３ａに貫通孔５３１ａに挿通されている。又、第一遊星軸５３ｄの第二端部（図５３ｄの右端部）は、第二側板部５３ｂの支持部５３１ｂに挿入されている。
【００７３】
第一遊星軸５３ｄは、第一遊星歯車５２及び遊星ローラ６２（後述）を回転可能に支持している。つまり、第一遊星歯車５２は、隣り合う連続部５３ｃ同士の間に設けられている。第一遊星歯車５２及び遊星ローラ６２の公転は、第一遊星軸５３ｄを介して、第一側板部５３ａ及び第二側板部５３ｂに伝わる。
【００７４】
＜遊星ローラ装置＞
遊星ローラ装置６は、第一遊星歯車装置５の各歯車同士の間に存在する隙間（バックラッシともいう。）に基づく、騒音及び振動、並びに、軸間距離の変動に基づく、騒音及び振動を抑制するための装置である。遊星ローラ装置６は、ハウジング３の収容空間において、第一遊星歯車装置５に隣接する位置に設けられている。尚、第一遊星歯車装置５は、第一遊星歯車装置５を構成する各エレメント同士の間に、所定の隙間が設定されている。このような隙間は、製造誤差の吸収や円滑可動のために設けられる構成と捉えてよい。上記軸間距離の変動は、このような隙間の存在に基づいて生じるものと捉えてよい。
【００７５】
本実施形態の場合、遊星ローラ装置６は、第一遊星歯車装置５よりも、軸方向における他方側（図３の右側）に設けられている。遊星ローラ装置６は、ハウジング３の収容空間において、ハウジング３のリングローラ３２ｃに対応する部分に配置されている。尚、遊星ローラ装置６は、第一遊星歯車装置５よりも、軸方向における一方側（図３の左側）に設けられてもよい。
【００７６】
具体的には、遊星ローラ装置６は、太陽ローラ６１と、複数の遊星ローラ６２と、既述のリングローラ３２ｃと、を有する。
【００７７】
＜太陽ローラ＞
太陽ローラ６１は、第一太陽歯車５１の軸方向における一方側に設けられている。太陽ローラ６１は、自身の中心軸Ａ６１（図９参照）を中心に回転可能な状態で、第一キャリア５３に支持されている。太陽ローラ６１の中心軸Ａ６１は、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ５１と一致してよい。尚、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ５１は、電動モータ２の回転軸２２の中心軸α２２と一致していると好ましい。太陽ローラ６１は、太陽ローラ部の一例に該当する。
【００７８】
本実施形態の場合、太陽ローラ６１は、第一太陽歯車５１と別体であり、かつ、第一太陽歯車５１から独立している。このような太陽ローラ６１は、第一太陽歯車５１に対して相対回転可能である。太陽ローラ６１、或いは、太陽ローラ６１及び第一太陽歯車５１の組合せは、太陽部の一例に該当する。
【００７９】
尚、太陽ローラの変形例の第１例として、太陽ローラは、第一太陽歯車と一体であってもよい。或いは、太陽ローラの変形例の第２例として、太陽ローラは、第一太陽歯車と別体であり、かつ、連結手段により第一太陽歯車に連結されていてもよい。太陽ローラの変形例の第１例及び第２例の場合、太陽ローラは、第一太陽歯車と共に回転してよい。
【００８０】
具体的には、本実施形態の場合、太陽ローラ６１は、ローラ本体６１ａと、軸受け部６１ｂと、を有する。
【００８１】
ローラ本体６１ａは、円柱状であって、外周面に、太陽ローラ面６１ｃを有する。太陽ローラ面６１ｃは、例示的に、円筒面であってよい。太陽ローラ面６１ｃの中心軸は、リングローラ面３２ｆの中心軸と同軸であってよい。このような太陽ローラ面６１ｃは、太陽ローラ面の一例に該当する。
【００８２】
太陽ローラ面６１ｃは、外形寸法ＯＤ６１ｃ（図９参照）を有する。図９に示すように、太陽ローラ面６１ｃの外形寸法ＯＤ６１ｃは、第一太陽歯車５１のピッチ円直径Ｐ５１よりも小さい（ＯＤ６１ｃ＜Ｐ５１）。
【００８３】
太陽ローラ面６１ｃは、第一太陽歯車５１のピッチ円直径Ｐ５１よりも、第一太陽歯車５１の歯底側（換言すれば、第一太陽歯車５１の径方向における内側）において、複数の遊星ローラ６２（後述）の遊星ローラ面６２ｂに接触している。
【００８４】
軸受け部６１ｂは、円柱状であって、ローラ本体６１ａの軸方向における他端面に接続されている。軸受け部６１ｂの外周面は、円筒面状である。軸受け部６１ｂは、第一キャリア５３の支持部５３ｅに、回転可能な状態で挿入されている。このような軸受け部６１ｂは、滑り軸受として機能する。
【００８５】
太陽ローラ６１の材料として、例示的に、合成樹脂等の弾性を有する材料が挙げられる。
【００８６】
＜遊星ローラ＞
遊星ローラ６２はそれぞれ、太陽ローラ６１とハウジング３のリングローラ３２ｃとの間の空間に、第一遊星歯車５２に対応して設けられている。遊星ローラ６２はそれぞれ、第一遊星歯車５２の軸方向における他方側に設けられている。このような遊星ローラ６２はそれぞれ、第一キャリア５３の第一遊星軸５３ｄ（図８参照）に、回転可能に支持されている。
【００８７】
本実施形態の場合、遊星ローラ６２はそれぞれ、対応する第一遊星歯車５２と別体であり、かつ、対応する第一遊星歯車５２に連結されている。従って、遊星ローラ６２はそれぞれ、対応する第一遊星歯車５２と共に回転する。互いに対応する（つまり同軸に配置された）遊星ローラ６２及び第一遊星歯車５２の組合せはそれぞれ、遊星部の一例に該当する。
【００８８】
遊星ローラ６２と第一遊星歯車５２との連結手段は、特に限定されない。本実施形態の場合、遊星ローラ６２は、第一遊星歯車５２の歯車側係合部５２ｂ（図８参照）と遊星ローラ６２のローラ側係合部６２ａ（図３参照）との係合に基づいて、第一遊星歯車５２に連結されている。
【００８９】
但し、遊星ローラの変形例の１例として、遊星ローラは、対応する第一遊星歯車と一体であってもよい。遊星ローラの変形例の１例の場合も、遊星ローラは、対応する第一遊星歯車と共に回転する。
【００９０】
遊星ローラ６２はそれぞれ、円筒状であって、外周面に、遊星ローラ面６２ｂを有する。遊星ローラ面６２ｂは、例示的に、円筒面であってよい。
【００９１】
遊星ローラ面６２ｂは、外形寸法ＯＤ６２ｂ（図９参照）を有する。図９に示すように、遊星ローラ面６２ｂの外形寸法ＯＤ６２ｂは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも大きい（ＯＤ６２ｂ＞Ｐ５２）。又、遊星ローラ面６２ｂの外形寸法ＯＤ６２ｂは、対応する第一遊星歯車５２の外形ＯＤ５２（歯先円直径）よりも小さい（ＯＤ６２ｂ＜ＯＤ５２）。
【００９２】
遊星ローラ面６２ｂは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、太陽ローラ面６１ｃに接触している。
【００９３】
又、遊星ローラ面６２ｂは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、リングローラ３２ｃのリングローラ面３２ｆに接触している。
【００９４】
遊星ローラ面６２ｂは、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆに対して与圧を付与する状態、及び、与圧を付与しない状態の何れか一方の状態で接触してよい。
【００９５】
遊星ローラ６２の材料として、例示的に、合成樹脂等の弾性を有する材料が挙げられる。
【００９６】
＜遊星ローラの変形例の第１例＞
図１０Ａは、遊星ローラの変形例の第１例に係る遊星ローラ６２Ａを示す模式図である。本例の場合、遊星ローラ６２Ａの遊星ローラ面６２ｂ１の形状が、既述の遊星ローラ面６２ｂと異なる。
【００９７】
具体的には、遊星ローラ６２Ａの場合、遊星ローラ面６２ｂ１は、テーパ面である。換言すれば、遊星ローラ面６２ｂ１の外形寸法は、遊星ローラ６２Ａの軸方向における一方側（図１０Ａにおける左側）から他方側（図１０Ａにおける右側）に向かうほど小さくなる。
【００９８】
遊星ローラ面６２ｂ１の軸方向における一端部は、外形寸法ＯＤｍａｘを有する。一方、遊星ローラ面６２ｂ１の軸方向における他端部は、外形寸法ＯＤｍｉｎを有する。
【００９９】
例示的に、遊星ローラ面６２ｂ１の外形寸法ＯＤｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも大きくてよい。この場合、遊星ローラ面６２ｂ１は、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、全面にわたり、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆに接触してよい。
【０１００】
又、例示的に、遊星ローラ面６２ｂ１の外形寸法ＯＤｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも小さく、かつ、遊星ローラ面６２ｂ１の外形寸法ＯＤｍａｘは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも大きくてよい。
【０１０１】
この場合、遊星ローラ面６２ｂ１は、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、少なくとも一部が太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆに接触してよい。
【０１０２】
このような遊星ローラ面６２ｂ１と接触する太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆは、遊星ローラ面６２ｂ１と逆のテーパ状であってよい。
【０１０３】
尚、遊星ローラ面６２ｂ１の外形寸法は、遊星ローラ６２Ａの軸方向における他方側（図１０Ａにおける右側）から一方側（図１０Ａにおける左側）に向かうほど小さくなってもよい。遊星ローラ面６２ｂ１の傾斜方向は、第一遊星歯車５２の第一遊星歯部５２ａの傾斜方向との関係で決定されてよい。遊星ローラ面６２ｂ１の傾斜方向は、第一遊星歯車５２がはすば歯車であることに起因して第一遊星歯車５２に作用するスラスト力を受けることができる方向であると好ましい。
【０１０４】
＜遊星ローラの変形例の第２例＞
図１０Ｂは、遊星ローラの変形例の第２例に係る遊星ローラ６２Ｂを示す模式図である。本例の場合、遊星ローラ６２Ｂの遊星ローラ面６２ｂ２の形状が、既述の遊星ローラ面６２ｂと異なる。
【０１０５】
具体的には、遊星ローラ６２Ｂの場合、遊星ローラ面６２ｂ２は、軸方向における両端部から中央部に向かうほど、直線的に、外形寸法が大きくなる。
【０１０６】
遊星ローラ面６２ｂ２の軸方向における両端部は、外形寸法ＯＤｍｉｎを有する。一方、遊星ローラ面６２ｂ２の軸方向における中央部は、外形寸法ＯＤｍａｘを有する。
【０１０７】
例示的に、遊星ローラ面６２ｂ２の外形寸法ＯＤｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも大きくてよい。
【０１０８】
又、例示的に、遊星ローラ面６２ｂ２の外形寸法ＯＤｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも小さく、かつ、遊星ローラ面６２ｂ２の外形寸法ＯＤｍａｘは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも大きくてよい。
【０１０９】
遊星ローラ面６２ｂ２の少なくとも軸方向における中央部は、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆに接触してよい。
【０１１０】
このような遊星ローラ面６２ｂ２と接触する太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆは、図１１Ａ及び図１２Ａに示すような、遊星ローラ面６２ｂ２と同様の形状であってよい。或いは、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆは、図１１Ｂ及び図１２Ｂに示すような、遊星ローラ面６２ｂ２に沿うような形状であってもよい。
【０１１１】
＜遊星ローラの変形例の第３例＞
図１０Ｃは、遊星ローラの変形例の第３例に係る遊星ローラ６２Ｃを示す模式図である。本例の場合、遊星ローラ６２Ｃの遊星ローラ面６２ｂ３の形状が、既述の遊星ローラ面６２ｂと異なる。
【０１１２】
具体的には、遊星ローラ６２Ｃの場合、遊星ローラ面６２ｂ３は、軸方向における両端部から中央部に向かうほど、曲線的に、外形寸法が大きくなる。
【０１１３】
遊星ローラ面６２ｂ３の軸方向における両端部は、外形寸法ＯＤｍｉｎを有する。一方、遊星ローラ面６２ｂ３の軸方向における他端部は、外形寸法ＯＤｍａｘを有する。
【０１１４】
例示的に、遊星ローラ面６２ｂ３の外形寸法ＯＤｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも大きくてよい。
【０１１５】
又、例示的に、遊星ローラ面６２ｂ３の外形寸法ＯＤｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも小さく、かつ、遊星ローラ面６２ｂ３の外形寸法ＯＤｍａｘは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも大きくてよい。
【０１１６】
この場合も、遊星ローラ面６２ｂ３の少なくとも軸方向における中央部は、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆに接触してよい。
【０１１７】
このような遊星ローラ面６２ｂ３と接触する太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆは、図１１Ｃ及び図１２Ｃに示すような、遊星ローラ面６２ｂ３と同様の形状であってよい。或いは、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆは、図１１Ｄ及び図１２Ｄに示すような、遊星ローラ面６２ｂ３に沿うような形状であってもよい。
【０１１８】
＜第二遊星歯車装置＞
第二遊星歯車装置７は、第一遊星歯車装置５から伝達された回転を、所定の減速比で減速して、出力する。第二遊星歯車装置７は、遊星ローラ装置６よりも、軸方向における他方側（図３の右側）に設けられている。第二遊星歯車装置７は、ハウジング３の収容空間において、ハウジング３の第二内歯車３２ｄに対応する部分に配置されている。尚、第二遊星歯車装置７は、省略されてもよい。
【０１１９】
第二遊星歯車装置７は、第二太陽歯車７１と、複数の第二遊星歯車７２と、既述の第二内歯車３２ｄと、第二キャリア７３と、を有する。
【０１２０】
＜第二太陽歯車＞
第二太陽歯車７１は、外歯車であって、第一キャリア５３に固定されている。具体的には、第二太陽歯車７１は、外周面に、第二太陽歯部７１ａを有する。第二太陽歯部７１ａは、第二太陽歯車７１の中心軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。つまり、第二太陽歯車７１は、はすば歯車であり、かつ、外歯車であると捉えてよい。
【０１２１】
第二太陽歯車７１の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。
【０１２２】
＜第二遊星歯車＞
第二遊星歯車７２はそれぞれ、外歯車であって、第二太陽歯車７１とハウジング３の第二内歯車３２ｄとの間の空間に等間隔に設けられている。第二遊星歯車７２はそれぞれ、第二キャリア７３の第二遊星軸（不図示）に、回転可能に支持されている。尚、第二遊星軸の構造は、既述の第一遊星軸５３ｄと同様である。
【０１２３】
具体的には、第二遊星歯車７２はそれぞれ、外周面に、第二遊星歯部７２ａを有する。第二遊星歯部７２ａは、第二遊星歯車７２の中心軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。つまり、第二遊星歯車７２はそれぞれ、はすば歯車であり、かつ、外歯車であると捉えてよい。
【０１２４】
第二遊星歯車７２の第二遊星歯部７２ａは、第二太陽歯車７１の第二太陽歯部７１ａ及び第二内歯車３２ｄの第二内歯部３２ｅと噛合している。
【０１２５】
第二遊星歯車７２はそれぞれ、第二太陽歯車７１の回転に基づいて、自身の中心軸を中心に回転する。又、第二遊星歯車７２はそれぞれ、自身の回転、及び、第二遊星歯車７２と第二内歯車３２ｄとの噛合に基づいて、第二太陽歯車７１の周りを公転する。第二遊星歯車７２の公転の中心軸は、第二太陽歯車７１の中心軸に一致している。
【０１２６】
第二遊星歯車７２の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。
【０１２７】
＜第二キャリア＞
第二キャリア７３は、第二遊星歯車７２を回転可能（自転可能）に支持している。又、第二キャリア７３は、第二遊星歯車７２の公転に基づいて回転し、回転を出力歯車７４に伝達する。
【０１２８】
第二キャリア７３は、第一側板部７３ａと、第二側板部７３ｂと、複数の連続部７３ｃと、被保持部７３ｄと、を有する。
【０１２９】
第一側板部７３ａは、円輪状である。第一側板部７３ａの中心孔には、第二太陽歯車７１の一部が配置されている。
【０１３０】
第二側板部７３ｂは、円輪状であって、第一側板部７３ａと、軸方向において対面している。
【０１３１】
複数（本実施形態の場合、３個）の連続部７３ｃは、第一側板部７３ａと第二側板部７３ｂとを接続している。複数の連続部７３ｃは、等間隔に設けられている。
【０１３２】
隣り合う連続部５３ｃ同士の間には、第一側板部７３ａと第二側板部７３ｂとに掛け渡された第二遊星軸（不図示）が設けられている。この第二遊星軸は、第二遊星歯車７２を回転可能に支持している。つまり、第二遊星歯車７２は、隣り合う連続部５３ｃ同士の間に設けられている。
【０１３３】
被保持部７３ｄは、円筒状であって、第二側板部７３ｂの中心孔の周囲に、この中心孔を囲むように設けられている。被保持部７３ｄは、第二ハウジング要素３２における蓋部３２ｂの筒部３２ｉに挿入されている。
【０１３４】
被保持部７３ｄの径方向における内側には、出力歯車７４が固定されている。出力歯車７４は、第二キャリア７３と共に回転可能である。
【０１３５】
＜アクチュエータの動作＞
以下、アクチュエータ１の動作の一例について説明する。先ず、電動モータ２が作動すると、回転軸２２が、第一方向又は第二方向に回転する。以下、回転軸２２が、第一方向に回転した場合について説明する。
【０１３６】
尚、以下の説明において、各部材の回転方向に関する第一方向は、各部材を軸方向における一方（図３における左側）から見た場合の、時計周りの方向を意味する。一方、以下の説明において、各部材の回転方向に関する第二方向は、各部材を軸方向における一方（図３における左側）から見た場合の、時計周りの方向と反対の方向を意味する。
【０１３７】
回転軸２２が回転すると、回転軸２２と共に第一太陽歯車５１が、第一方向に回転する。次に、第一太陽歯車５１の回転に基づいて、第一遊星歯車５２がそれぞれ、自身の中心軸（第一遊星軸５３ｄ）を中心に、第二方向に回転する（自転する）。
【０１３８】
又、第一遊星歯車５２は、第一遊星歯車５２の自転、及び、第一遊星歯車５２と第一内歯車３１ａとの噛合に基づいて、第一太陽歯車５１の回転中心軸を中心に、第一方向に回転する（公転する）。
【０１３９】
第一遊星歯車５２が公転すると、第一キャリア５３は、自身の中心軸（第一太陽歯車５１の中心軸に一致する中心軸）を中心に、第一方向に回転する。
【０１４０】
本実施形態の場合、第一遊星歯車５２の自転に伴い、第一遊星歯車５２に対応する遊星ローラ６２が、自身の中心軸（第一遊星軸５３ｄ）を中心に、第二方向に回転する（自転する）。
【０１４１】
この際、遊星ローラ６２の遊星ローラ面６２ｂの外形寸法ＯＤ６２ｂは、第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ５２よりも大きいため、遊星ローラ６２の遊星ローラ面６２ｂとリングローラ３２ｃのリングローラ面３２ｆとの間に滑りが生じる。すると、このような滑りに基づいて、遊星ローラ６２には、遊星ローラ６２の回転方向（本例の場合、第二方向）と反対方向（本例の場合、第一方向）の力（抵抗力ともいう。）が加わる。
【０１４２】
遊星ローラ６２と第一遊星歯車５２とは共に回転するため、上記抵抗力は、第一遊星歯車５２にも加わる。つまり、第一遊星歯車５２に、第一遊星歯車５２の回転方向（本例の場合、第二方向）と反対方向（本例の場合、第一方向）の抵抗力が作用する。
【０１４３】
このような抵抗力は、第二方向に回転している第一遊星歯車５２の第一遊星歯部５２ａを、第一太陽歯車５１の第一太陽歯部５１ａに押し付ける。この結果、第一遊星歯部５２ａと第一太陽歯部５１ａとが噛み合った部分に隙間が生じにくくなり、第一遊星歯部５２ａと第一太陽歯部５１ａとの間の騒音が抑制される。
【０１４４】
又、第一キャリア５３の回転は第二太陽歯車７１に伝わり、第二太陽歯車７１は、第一方向に回転する。
【０１４５】
次に、第二太陽歯車７１の回転に基づいて、第二遊星歯車７２がそれぞれ、自身の中心軸（第二遊星軸）を中心に、第二方向に回転する（自転する）。
【０１４６】
又、第二遊星歯車７２は、第二遊星歯車７２の自転、及び、第二遊星歯車７２と第二内歯車３２ｄとの噛合に基づいて、第二太陽歯車７１の回転中心軸を中心に、第一方向に回転する（公転する）。
【０１４７】
第二遊星歯車７２が公転すると、第二キャリア７３は、自身の中心軸（第二太陽歯車７１の中心軸に一致する中心軸）を中心に、第一方向に回転する。そして、第二キャリア７３の回転は、出力歯車７４に伝達される。
【０１４８】
＜作用・効果＞
以上のような構成を有する本実施形態の場合、太陽ローラ６１と遊星ローラ６２とを常時接触させると共に、遊星ローラ６２とリングローラ３２ｃとが常時接触している遊星ローラ装置６を設けている。このため、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ５１（電動モータ２の回転軸２２の中心軸α２２と共通の中心軸）と、第一遊星歯車５２の中心軸Ａ５２との距離を適正な距離に保つことができる。この結果、第一太陽歯車５１の中心軸と第一遊星歯車５２の中心軸との距離の変動に起因して生じる騒音及び振動が抑制される。
【０１４９】
又、本実施形態の場合、既述のように、第一遊星歯車５２に第一遊星歯車５２の回転方向と反対方向の抵抗力を加えることができるため、第一遊星歯部５２ａと第一太陽歯部５１ａとの間の騒音を抑制できる。
【０１５０】
図１３Ａ及び図１３Ｂは、本実施形態に係る遊星歯車装置４の効果を確認するために行った試験の結果を示す線図である。図１３Ａは、遊星ローラ装置６を備えず、第一遊星歯車装置５及び第二遊星歯車装置７を備える遊星歯車装置を対象（以下、比較対象という。）として、使用時の騒音を測定する試験（以下、第一試験という。）を行い、測定値に対して周波数解析を行った結果を示す線図である。図１３Ｂは、既述の本実施形態に係る遊星歯車装置４を対象として、使用時の騒音を測定する試験（以下、第二試験という。）を行い、測定値に対して周波数解析を行った結果を示す線図である。
【０１５１】
上述の構成の相違以外の試験条件（入力回転数、出力側トルク等）は、第一試験及び第二試験において共通する。
【０１５２】
図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、第二試験において測定された騒音レベル（６３．２ｄＢ）は、第一試験において測定された騒音レベル（６６．４ｄＢ）よりも小さい。
【０１５３】
又、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、遊星歯車装置を構成する各歯車同士の噛み合い周波数成分に相当する周波数帯域（０Ｈｚ〜５０００Ｈｚ）において、本実施形態に係る遊星歯車装置４を対象とした第二試験の方が、第一試験よりも騒音レベルが小さい。
【０１５４】
更に、本実施形態の場合、太陽ローラ６１は、第一太陽歯車５１と別体であり、かつ、第一太陽歯車５１に連結されていない。このため、アクチュエータ１の組立作業の際、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ５１（電動モータ２の回転軸２２の中心軸α２２）と、太陽ローラ６１の中心軸Ａ６１とのが僅かにずれている場合でも、アクチュエータ１を組み立てることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１５５】
本発明に係る遊星歯車装置及びアクチュエータは、種々の機械装置に組み込むことができる。
【符号の説明】
【０１５６】
１  アクチュエータ
２  電動モータ
２１  モータ本体
２２  回転軸
３  ハウジング
３１  第一ハウジング要素
３１ａ  第一内歯車
３１ｂ  保持筒部
３１ｃ  抜け止め部
３１ｄ  第一内歯部
３１ｅ  段部
３１ｆ  回り止め部
３１ｇ  溝
３１ｈ  突片
３１ｉ  爪部
３２  第二ハウジング要素
３２ａ  被保持筒部
３２ｂ  蓋部
３２ｃ  リングローラ
３２ｄ  第二内歯車
３２ｅ  第二内歯部
３２ｆ  リングローラ面
３２ｇ  環状突部
３２ｈ  突条
３２ｉ  筒部
３３  蓋部
４  遊星歯車装置
５  第一遊星歯車装置
５１  第一太陽歯車
５１ａ  第一太陽歯部
５２  第一遊星歯車
５２ａ  第一遊星歯部
５２ｂ  歯車側係合部
５３  第一キャリア
５３ａ  第一側板部
５３１ａ  貫通孔
５３ｂ  第二側板部
５３１ｂ  支持部
５３ｃ  連続部
５３ｄ  第一遊星軸
５３１ｄ  連結部
５３ｅ  支持部
６  遊星ローラ装置
６１  太陽ローラ
６１ａ  ローラ本体
６１ｂ  軸受け部
６１ｃ  太陽ローラ面
６２、６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ  遊星ローラ
６２ａ  ローラ側係合部
６２ｂ、６２ｂ１、６２ｂ２、６２ｂ３  遊星ローラ面
７  第二遊星歯車装置
７１  第二太陽歯車
７１ａ  第二太陽歯部
７２  第二遊星歯車
７２ａ  第二遊星歯部
７３  第二キャリア
７３ａ  第一側板部
７３ｂ  第二側板部
７３ｃ  連続部
７３ｄ  被保持部
７４  出力歯車 
【図１】
2020197261.tif 000003
【図２】
2020197261.tif 000004
【図３】
2020197261.tif 000005
【図４】
2020197261.tif 000006
【図５】
2020197261.tif 000007
【図６】
2020197261.tif 000008
【図７】
2020197261.tif 000009
【図８】
2020197261.tif 000010
【図９】
2020197261.tif 000011
【図１０Ａ】
2020197261.tif 000012
【図１０Ｂ】
2020197261.tif 000013
【図１０Ｃ】
2020197261.tif 000014
【図１１Ａ】
2020197261.tif 000015
【図１１Ｂ】
2020197261.tif 000016
【図１１Ｃ】
2020197261.tif 000017
【図１１Ｄ】
2020197261.tif 000018
【図１２Ａ】
2020197261.tif 000019
【図１２Ｂ】
2020197261.tif 000020
【図１２Ｃ】
2020197261.tif 000021
【図１２Ｄ】
2020197261.tif 000022
【図１３Ａ】
2020197261.tif 000023
【図１３Ｂ】
2020197261.tif 000024