(57)【要約】【課題】支援地点に関する複数の運転支援画像を適切に表示できる技術を提供する。【解決手段】運転支援システムは、車両が接近中の支援地点に関する運転支援情報を受信する情報受信部と、前記運転支援情報に基づいて第１運転支援画像と第２運転支援画像とを表示部において表示する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記第１運転支援画像の表示を開始してから前記第２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間が閾値期間以下になると予測される場合に、前記第１運転支援画像の表示を回避する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が接近中の支援地点に関する運転支援情報を受信する情報受信部と、
前記運転支援情報に基づいて第１運転支援画像と第２運転支援画像とを表示部において表示する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記第１運転支援画像の表示を開始してから前記第２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間が閾値期間以下になると予測される場合に、前記第１運転支援画像の表示を回避する、
運転支援システム。
【請求項２】
前記第１運転支援画像は、前記運転支援情報が一意に示す画像であり、
前記第２運転支援画像は、前記車両の時系列の挙動に基づいて前記支援地点に対する減速支援を行うための画像である、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記第２運転支援画像は、前記車両の時系列の挙動と、前記支援地点に存在する信号機の現示とに基づいて前記支援地点に対する減速支援を行うための画像である、
請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記閾値期間は、前記第１運転支援画像が示す情報量が大きいほど長くなる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
コンピュータを、
車両が接近中の支援地点に関する運転支援情報を受信する情報受信部、
前記運転支援情報に基づいて第１運転支援画像と第２運転支援画像とを表示部において表示する表示制御部、
として機能させ、
前記表示制御部は、前記第１運転支援画像の表示を開始してから前記第２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間が閾値期間以下になると予測される場合に、前記第１運転支援画像の表示を回避する、
運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムおよび運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車外から信号情報を受信した場合に、信号機の灯色と信号機までの残距離とに基づいて、ドライバに減速操作を推奨するか否かを判断する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、減速操作が必要な場合に、ドライバに減速操作を推奨することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９６０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１において、単一の支援地点に関して信号情報を受信した場合に、ドライバに減速操作を推奨する画像（以下、減速支援画像）のみを表示するだけであった。しかしながら、単一の支援地点に関して信号情報を受信した場合に、減速支援画像だけでなく、減速支援画像とは別の運転支援画像（以下、別支援画像）を表示する場合もあり得る。減速支援画像と別支援画像は、いずれも信号情報を受信した場合に表示される画像であり、双方の画像が近いタイミングで表示されると、ユーザに違和感を与えてしまうという問題があった。例えば、別支援画像の表示開始直後に減速支援画像が置き換わって表示された場合、ユーザは最初に表示された別支援画像を短期間しか視認することができず、強い違和感を覚えることとなる。
本発明は、前記課題に鑑みてなされたもので、支援地点に関する複数の運転支援画像を適切に表示できる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の運転支援システムは、車両が接近中の支援地点に関する運転支援情報を受信する情報受信部と、運転支援情報に基づいて第１運転支援画像と第２運転支援画像とを表示部において表示する表示制御部と、を備え、表示制御部は、第１運転支援画像の表示を開始してから第２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間が閾値期間以下になると予測される場合に、第１運転支援画像の表示を回避する。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の運転支援プログラムは、コンピュータを、車両が接近中の支援地点に関する運転支援情報を受信する情報受信部、運転支援情報に基づいて第１運転支援画像と第２運転支援画像とを表示部において表示する表示制御部、として機能させ、表示制御部は、第１運転支援画像の表示を開始してから第２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間が閾値期間以下になると予測される場合に、第１運転支援画像の表示を回避する。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、支援地点に関する運転支援情報に基づいて、第１運転支援画像と第２運転支援画像とを表示できる。ここで、第１運転支援画像の表示を開始してから第２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間が短いほど、第１運転支援画像が表示される期間が短くなる。従って、所要期間が短いほど、ユーザが第１運転支援画像の内容を十分に認識する前に第１運転支援画像の表示が終了し、ユーザが違和感を覚える可能性が高くなる。そこで、第２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間が閾値期間以下となる場合に、第１運転支援画像を最初から表示しないようにしておくことにより、第１運転支援画像の表示が早期に終了し、ユーザが違和感を覚える可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援システムのブロック図である。
【図２】図２Ａは道路の平面図、図２Ｂは第１運転支援画像を示す図、図２Ｃは第２運転支援画像を示す図、図２Ｄは減速支援が必要な状況を説明するグラフ、図２Ｅは各期間の説明図である。
【図３】運転支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
（１）運転支援システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる運転支援システム１０の構成を示すブロック図である。運転支援システム１０は、車両Ｃに備えられている。運転支援システム１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された運転支援プログラム２１を実行する。
【００１０】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと減速支援情報３０ｂとを記録している。地図情報３０ａは、ノードデータとリンクデータとを含む。ノードデータは、２個以上のリンクが接続しているノードの座標等を示すデータである。リンクは、道路を接続点ごとに区切った道路区間に対応する。３個以上のリンクが接続しているノード、すなわち３個以上の道路区間が接続している接続点は、交差点を意味する。リンクデータは、道路区間について区間長や旅行時間や平均車速や平均勾配等の各種情報を示す。また、リンクデータは、道路の幅方向に設定された形状補間点の座標を示す形状補間点データを含む。なお、制御部２０は、ノードや形状補間点を接続または近似する線を道路区間の形状補間線として取得する。
【００１１】
減速支援情報３０ｂは、減速支援を行うために参照する情報である。具体的に、減速支援情報３０ｂは、停止地点までの残距離ごとに基準車速を規定した情報である。停止地点とは、道路上において車両Ｃが停止すべき地点であり、信号停止線や一時停止線や踏切が設けられた地点であってもよいし、信号待ちの車列の最後尾の地点であってもよい。残距離とは、車両Ｃの現在地から停止地点までの減速支援経路上の距離である。減速支援経路とは、車両Ｃの現在地から停止地点までの標準的な経路であり、例えば形状補間線に平行な線状の経路であってもよい。
【００１２】
図２Ａは、道路の平面図である。図２Ａにおいて、停止地点Ｍの手前に減速支援経路Ｚが設定されている。停止地点Ｍは、信号機Ｋの手前に形成された信号待ち車両Ｇの車列の最後尾の位置に基づいて設定される。減速支援情報３０ｂは、減速支援経路Ｚ上における停止地点Ｍまでの残距離Ｌごとに基準車速を示す。基準車速は、停止地点Ｍの手前において理想的な減速度で停止できる上限の速度である。つまり、ある残距離Ｌにおける実際の速度が基準車速よりも速くなっている場合、理想的な減速度で停止地点Ｍまでに停止できないことを意味する。理想的な減速度とは、乗員が不安や不快さを感じない減速度であってもよい。基準車速は、減速支援経路Ｚの形状ごとに設定されていてもよい。
【００１３】
車両Ｃは、光ビーコン受信機４０（と測位部４１と車両ＥＣＵ４２とユーザＩ／Ｆ部４３を備えている。光ビーコン受信機４０は、支援地点やその周辺に設置された光ビーコン送信機Ｊが送信した運転支援情報を受信する受信回路である。運転支援情報は、光ビーコンによって送信される。運転支援情報は、第１運転支援画像を示す画像データと、停止地点Ｍの位置情報と信号機Ｋの現示情報とを含む。信号機Ｋの現示情報は、信号機の現示の変化周期と位相とを示す。
【００１４】
測位部４１は、車両Ｃの現在地を測位するための各種装置であり、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信部や車速センサやジャイロセンサ等が含まれてもよい。制御部２０は、測位部４１の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定する。さらに、測位部４１は車両Ｃの外部の風景を撮像するカメラを含んでもよい。制御部２０は、カメラが撮像した画像の画像認識処理を組み合わせて現在地を特定してもよい。むろん、制御部２０は、公知のマップマッチングによって現在地を補正してもよい。
【００１５】
車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４２は、車両Ｃの各部を制御するコンピュータであり、車両Ｃに関する各種情報を収集する。制御部２０は、車両ＥＣＵ４２から車速情報や加速度情報や操作情報等を取得する。車速情報は車両Ｃの車速を示し、加速度情報は車両Ｃに作用している加速度や角加速度を示す。操作情報は、アクセルペダルやブレーキペダルやステアリングホイール等の操作部の操作状況を示す。
【００１６】
ユーザＩ／Ｆ部４３は、ユーザに各種の情報を提供し、ユーザの指示を入力するためのインタフェース部であり、具体的にタッチパネルディスプレイとスピーカとを含む。制御部２０は、タッチパネルディスプレイに制御信号を出力し、地図や各種案内画面を出力させる。さらに、制御部２０は、スピーカに制御信号を出力し、各種案内音声を出力させる。
【００１７】
運転支援プログラム２１は、情報受信モジュール２１ａと表示制御モジュール２１ｂを含む。情報受信モジュール２１ａと表示制御モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を情報受信部と表示制御部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１８】
情報受信モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｃが接近中の支援地点に関する運転支援情報を受信する。情報受信モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｃが支援地点Ｐに接近中である場合に、光ビーコン受信機４０にて運転支援情報を受信することとなる。支援地点Ｐの手前には、支援地点Ｐの方向に向かって進行している車両Ｃのみが受信可能となるように、指向性のある光ビーコンを送信する光ビーコン送信機Ｊが備えられているからである。上述したように、制御部２０は、運転支援情報として、第１運転支援画像を示す画像データと、停止地点Ｍの位置情報と信号機Ｋの現示情報とを受信する。
【００１９】
表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援情報に基づいて第１運転支援画像と第２運転支援画像とをユーザＩ／Ｆ部４３において表示する。ここで、制御部２０は、運転支援情報として第１運転支援画像を示す画像データを受信するため、当該画像データをユーザＩ／Ｆ部４３に転送することにより第１運転支援画像を表示することができる。従って、第１運転支援画像は、運転支援情報が一意に示す画像となる。
【００２０】
図２Ａは、第１運転支援画像Ｕ１の一例を示す図である。本実施形態において、第１運転支援画像Ｕ１は、運転支援情報が送信される道路区間側から支援地点Ｐ（交差点）を見た道路形状の模式図である。この模式図においては、前方の信号待ち車両Ｇに追突しそうな様子が示されている。また、第１運転支援画像Ｕ１において、前方に見通しの悪い交差点が存在する旨と、車速に注意すべき旨とを示すメッセージが表示されている。光ビーコン送信機Ｊにおいては、支援地点Ｐに対応する第１運転支援画像Ｕ１が予め登録されており、第１運転支援画像Ｕ１を示す画像データを含む運転支援情報が送信可能となっている。
【００２１】
一方、第２運転支援画像は、車両Ｃの時系列の挙動と、支援地点Ｐに存在する信号機Ｋの現示とに基づいて支援地点Ｐに対する減速支援を行うための画像ある。図２Ｃは、第２運転支援画像Ｕ２の一例を示す図である。第２運転支援画像Ｕ２は、前方に赤現示の信号機Ｋが存在する旨と、前方の信号待ち車両Ｇへの追突に注意すべき旨とを示す画像である。この第２運転支援画像Ｕ２を生成するために必要な情報として、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援情報（停止地点Ｍの位置情報と信号機Ｋの現示情報）と車速情報と加速度情報と操作情報と現在地とを取得する。
【００２２】
運転支援情報を受信すると、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援情報の受信時刻Ｔ0における車両Ｃの現在地を通過し、かつ、形状補間線に平行な減速支援経路Ｚを設定する。減速支援経路Ｚを設定すると、制御部２０は、現在の車速Ｖと、減速支援経路Ｚ上における停止地点Ｍ（停止地点Ｍまでの距離が最短となる減速支援経路Ｚ上の地点）までの残距離Ｌとを継続的に取得する。制御部２０は、運転支援情報の受信後において、時系列の現在の車速Ｖと停止地点Ｍまでの残距離Ｌと信号機Ｋの現示情報とに基づいて、減速支援が必要であるか否かを判定する。
【００２３】
ここで、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、停止地点Ｍに到着する際における信号機Ｋの現示が青現示ではなく、かつ、現在の車速Ｖが基準車速を超過している場合に、減速支援が必要であると判定する。具体的に、制御部２０は、現在の車速Ｖのまま停止地点Ｍまで定速度走行をすると仮定して停止地点Ｍの到着予想時刻を予想し、当該到着予想時刻における信号機Ｋの現示が青現示であるか否かを信号機Ｋの現示情報に基づいて判定する。
【００２４】
上述したように、基準車速は、残距離Ｌごとに減速支援情報３０ｂに記録されている速度である。図２Ｄは、基準車速ＶSのグラフである。図２Ｄの横軸は停止地点Ｍまでの残距離Ｌを示し、縦軸が車速Ｖを示す。同図に示すように、基準車速ＶSは、残距離Ｌが短くなるほど単調的に小さくなる。従って、車速Ｖが大きく残距離Ｌが短い組み合わせにおいて、減速支援が必要となる。制御部２０は、現在の残距離Ｌに対応する基準車速ＶSを取得し、現在の車速Ｖが基準車速ＶSを超過しているか否かを判定する。
【００２５】
図２Ｄに示す運転支援情報の受信時刻Ｔ0においては、制御部２０は、車速Ｖ0が基準車速ＶSを超過していると判定しないこととなる。しかし、その後、一点鎖線で示すように時間の経過とともに車両Ｃが加速していき、残距離Ｌ2となったタイミングで現在の車速Ｖ2が基準車速ＶSを超過し始めることとなり、制御部２０は、減速支援が必要であると判定することとなる。
【００２６】
減速支援が必要であると判定した場合、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第２運転支援画像Ｕ２を生成し、ユーザＩ／Ｆ部４３に表示させる。制御部２０は、現在の車速Ｖから基準車速ＶSを減算した速度である超過速度を第２運転支援画像Ｕ２に表示してもよい。以上説明したように、第２運転支援画像Ｕ２は、運転支援情報だけでなく、時系列の現在の車速Ｖに基づいた演算処理を経て表示される画像であり、また、現在の車速Ｖが基準車速ＶSを超過するまで表示が保留される画像である。また、停止地点Ｍまで現在の車速Ｖが基準車速ＶS以下で維持された場合、第２運転支援画像Ｕ２は表示されないこととなる。
【００２７】
表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始してから第１運転支援画像Ｕ１の代わりに第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始するまでの所要期間が閾値期間以下になると予測される場合に、第１運転支援画像Ｕ１の表示を回避する。まず、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始する時刻（受信時刻Ｔ0からの経過時刻）である第１開始時刻Ｔ1を、運転支援情報の受信時刻Ｔ0から待機期間ＤW（例えば１秒）だけ経過した時刻に設定する。
【００２８】
待機期間ＤWは、予め決められた期間であり、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始するまでの所要期間ＤUを予測するのに要する期間よりも十分に長くなるように設定された期間であればよい。なお、第１運転支援画像Ｕ１は、運転支援情報に含まれる画像データを単にユーザＩ／Ｆ部４３に転送することによって表示できるため、実質的に運転支援情報の受信時刻Ｔ0と同時に表示を開始できる。従って、待機期間ＤWだけ経過した第１開始時刻Ｔ1において十分に第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始できる。所要期間ＤUを予測するのに要する期間は、第２運転支援画像Ｕ２が示す運転支援の内容や演算処理能力に応じて設定されてもよく、待機期間ＤWが０であると設定されてもよい。
【００２９】
次に、所要期間ＤUを予測する処理について説明する。表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援情報の受信時刻Ｔ0における車速Ｖ0と残距離Ｌ0と加速度情報と操作情報とを取得する。そして、制御部２０は、車速Ｖ0と加速度情報と操作情報とに基づいて予想速度Ｆ（Ｔ）を設定する。図２Ｄにおいて一点鎖線で示すように、予想速度Ｆ（Ｔ）は、時刻Ｔ（受信時刻Ｔ0からの経過時刻）の関数であり、受信時刻Ｔ0において車速Ｖ0となる。
【００３０】
例えば、制御部２０は、受信時刻Ｔ0においてアクセルペダルが踏み込まれている場合、アクセルペダルの踏み込み量に応じた傾きで、受信時刻Ｔ0における加速度から徐々に加速度が増加または減少する運動に対応する予想速度Ｆ（Ｔ）を設定してもよい。さらに、制御部２０は、受信時刻Ｔ0においてブレーキペダルが踏み込まれている場合、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた傾きで、受信時刻Ｔ0における加速度から徐々に加速度が減少する運動に対応する予想速度Ｆ（Ｔ）を設定してもよい。
【００３１】
なお、上述した予想速度Ｆ（Ｔ）の設定手法は一例に過ぎず、他の設定手法を適用することができる。例えば制御部２０は、車速Ｖの変化状況を運転者ごとに学習しておき、学習した車速Ｖの変化状況に基づいて予想速度Ｆ（Ｔ）を設定してもよい。また、車速のＶ変化状況は、道路の構造や形状や天候や路面状態ごとに学習されてもよい。さらに、クルーズコントロールのように車速Ｖが半自動制御されている場合、制御部２０は、車速Ｖの半自動制御の内容に基づいて予想速度Ｆ（Ｔ）を設定してもよい。
【００３２】
表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、予想速度Ｆ（Ｔ）に基づいて任意の時刻Ｔにおける車速Ｖを算出するとともに、任意の時刻Ｔまでの予想速度Ｆ（Ｔ）の定積分に基づいて時刻Ｔにおける残距離Ｌを算出する。そして、制御部２０は、減速支援情報３０ｂを参照することにより、算出した残距離Ｌに対応する基準車速ＶSを取得し、算出した車速Ｖが当該基準車速ＶSを超過する否かを判定する。制御部２０は、時刻Ｔを微少量ずつ増加させながら前記の判定を繰り返すことにより、算出した車速Ｖが当該基準車速ＶSを超過することとなる最も早い時刻Ｔを特定し、当該時刻Ｔを第２開始時刻Ｔ2として取得する。
【００３３】
ここで、第２開始時刻Ｔ2は、最初に減速支援が必要となる受信時刻Ｔ0からの経過時刻を意味する。また、第２開始時刻Ｔ2は、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始する時刻と同視できる。第２運転支援画像Ｕ２の生成に要する時間は微小であり、減速支援が必要であると判定するのとほぼ同時に第２運転支援画像Ｕ２を表示できるからである。
【００３４】
表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始する第２開始時刻Ｔ2から第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始する第１開始時刻Ｔ1を減算することにより、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始するまでの所要期間ＤUを予測する。
【００３５】
図２Ｅは、所要期間ＤUの説明図である。ここで、所要期間ＤUは、あくまでも運転支援情報の受信時刻Ｔ0における車速Ｖ0と残距離Ｌ0と加速度情報と操作情報とに基づいて予測した期間であり、必ずしも現実に第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始までの期間とは一致しない。また、受信時刻Ｔ0における車速Ｖ0が最初から基準車速ＶSを超過している場合もあり得る。この場合、制御部２０は、所要期間ＤUを０とする。
【００３６】
本実施形態において、受信時刻Ｔ0における車速Ｖ0がもともと遅い場合には、予想速度Ｆ（Ｔ）に基づいて算出した車速Ｖが基準車速ＶSを超過することとなる現実的な時刻Ｔ（例えば受信時刻Ｔ0から３分以内の時刻）の解が得られない場合もあり得る。このような場合、制御部２０は、減速支援が不要であると確定して、所要期間ＤUの長さが無限大であると見なす。また、停止地点Ｍの到着予想時刻における信号機Ｋの現示が青現示であると判定した場合も、制御部２０は、減速支援が不要であると確定して、所要期間ＤUの長さが無限大であると見なす。
【００３７】
以上のようにして、所要期間ＤUを予測すると、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、所要期間ＤUが閾値期間以下であるか否かを判定する。本実施形態において、閾値期間は予め決められた長さの期間（例えば３秒）である。
【００３８】
所要期間ＤUが閾値期間よりも長いと判定した場合、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１開始時刻Ｔ1において第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始する。一方、所要期間ＤUが閾値期間以下であると判定した場合、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１の表示を回避する。
【００３９】
すなわち、仮に第１運転支援画像Ｕ１を表示したとすると、当該第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始した第１開始時刻Ｔ1の直後（閾値期間以内）に第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始することとなる場合に、制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１を最初から表示しないようにする。
【００４０】
表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、現在における現実の残距離Ｌと車速Ｖとに基づいて減速支援が必要であると判定したタイミングで、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始する。すなわち、制御部２０は、予測した第２開始時刻Ｔ2を経過したか否かに拘わらず、現実の残距離Ｌにおける現実の車速Ｖが基準車速ＶSを超過したタイミングで第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始する。
【００４１】
現実の車速Ｖが基準車速ＶSを超過したタイミングで、すでに第１運転支援画像Ｕ１を表示していた場合、制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１の代わりに第２運転支援画像Ｕ２を表示する。すなわち、制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１の表示を終了し、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始する。ただし、第１運転支援画像Ｕ１が表示されるのは、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始するまでの所要期間ＤUが閾値期間よりも長いと予測された場合に限られる。一方、現実の車速Ｖが基準車速ＶSを超過したタイミングで、第１運転支援画像Ｕ１を表示していなかった場合、制御部２０は、新たに第２運転支援画像Ｕ２を表示する。
【００４２】
以上説明した本発明の構成において、支援地点Ｐに関する運転支援情報に基づいて、第１運転支援画像Ｕ１と第２運転支援画像Ｕ２とを表示できる。ここで、第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始してから第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始するまでの所要期間ＤUが短いほど、第１運転支援画像Ｕ１が表示される期間が短くなる。従って、所要期間ＤUが短いほど、ユーザが第１運転支援画像Ｕ１の内容を十分に認識する前に第１運転支援画像Ｕ１の表示が終了し、ユーザが違和感を覚える可能性が高くなる。そこで、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始するまでの所要期間ＤUが閾値期間以下となる場合に、第１運転支援画像Ｕ１を最初から表示しないようにしておくことにより、第１運転支援画像Ｕ１の表示が早期に終了し、ユーザが違和感を覚える可能性を低減できる。
【００４３】
また、第１運転支援画像Ｕ１は、運転支援情報が一意に示す画像であるため、早期に表示可能となる。一方、第２運転支援画像Ｕ２は、車両Ｃの時系列の挙動（車速Ｖ）に基づいて支援地点Ｐに対する減速支援を行うための画像であるため、車両Ｃの時系列の挙動の解析結果に応じて表示されることとなる。従って、運転支援情報の受信時刻Ｔ0から表示開始までの期間を第１運転支援画像Ｕ１と第２運転支援画像Ｕ２とで比較すると、第２運転支援画像Ｕ２の方が長くなる。また、車両Ｃの時系列の挙動（車速Ｖ）に基づいて、支援地点Ｐに対する減速支援が不要であると判定される場合や、減速支援が不可能であると判断される場合もある。これらの場合には、そもそも第２運転支援画像Ｕ２が表示されないこととなる。これらの場合には、所要期間ＤUが長い（無限大である）として、第１運転支援画像Ｕ１を表示できる。
【００４４】
本実施形態において、信号機Ｋの現示に応じて、支援地点Ｐに対する減速支援が不要であると判定される場合もある。減速支援が不要であると判定される場合には、第２運転支援画像Ｕ２は表示されないこととなる。そのため、第２運転支援画像Ｕ２を表示するまでの所要期間ＤUが無限に長いとして、第１運転支援画像Ｕ１を表示しておけばよい。
【００４５】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１の機能により実行される運転支援処理を説明する。まず、情報受信モジュール２１ａの機能により制御部２０は、運転支援情報を受信する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、車両Ｃが接近中の支援地点Ｐに関する運転支援情報を受信する。次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、画像データとして運転支援情報に含まれる第１運転支援画像Ｕ１を取得し、ＲＡＭ等に保持しておく。すなわち、制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１の表示を保留する。
【００４６】
次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、減速支援経路Ｚを作成する（ステップＳ１２０）。具体的に、制御部２０は、運転支援情報の受信時刻Ｔ0における現在地から停止地点Ｍまでを接続する形状補間線に平行な線状の経路を減速支援経路Ｚとして設定してもよい。
【００４７】
次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、減速支援経路Ｚ上を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、停止地点Ｍに向けて標準的な経路を走行しているか否かを判定する。例えば、制御部２０は、減速支援経路Ｚと車両Ｃの現在地との最短距離が基準値以下である場合に、減速支援経路Ｚ上を走行していると判定してもよい。
【００４８】
減速支援経路Ｚ上を走行していると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、車両Ｃが減速支援経路Ｚ上を走行していないために減速支援を行うことができない（第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始できない）として、第１運転支援画像Ｕ１を表示する。例えば、車両Ｃが停止地点Ｍの手前で車線変更を行った場合等においては、減速支援を行うことができないこととなる。ステップＳ１４０においては、受信時刻Ｔ0から待機期間ＤWだけ経過したタイミングで第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始してもよいし、受信時刻Ｔ0とほぼ同時に第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始してもよい。
【００４９】
一方、減速支援経路Ｚ上を走行していると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、減速支援を行うことを予告する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、減速支援を行う可能性があることを示す画像や音声をユーザＩ／Ｆ部４３に出力させる。なお、減速支援経路Ｚ上を走行していると判定した場合、制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１の表示を保留することとなる。
【００５０】
次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始するまでの所要期間ＤUを予測する（ステップＳ１６０）。具体的に、制御部２０は、受信時刻Ｔ0における車速Ｖ0と残距離Ｌ0と加速度情報と操作情報とに基づいて予想速度Ｆ（Ｔ）を設定する。そして、制御部２０は、予想速度Ｆ（Ｔ）に基づいて任意の時刻Ｔにおける車速Ｖを算出するとともに、任意の時刻Ｔまでの予想速度Ｆ（Ｔ）の定積分に基づいて時刻Ｔにおける残距離Ｌを算出する。さらに、制御部２０は、算出した車速Ｖが当該基準車速ＶS超過することとなる最も早い時刻Ｔを特定し、当該時刻Ｔを第２開始時刻Ｔ2として取得する。最後に、制御部２０は、第２開始時刻Ｔ2から第１開始時刻Ｔ1を減算することにより、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始するまでの所要期間ＤUを予測する。
【００５１】
次に、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、所要期間ＤUが閾値期間以下であるか否かを判定する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１を表示すると仮定した場合に、第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始する第１開始時刻Ｔ1から閾値期間以内に、第１運転支援画像Ｕ１の代わりに第２運転支援画像Ｕ２の表示が開始されると予測されるか否かを判定する。
【００５２】
所要期間ＤUが閾値期間以下であると判定しなかった場合（ステップＳ１７０：Ｎ）、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始する（ステップＳ１８０）。すなわち、制御部２０は、受信時刻Ｔ0から待機期間ＤW（例えば１秒）だけ経過した第１開始時刻Ｔ1において第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始する。第１運転支援画像Ｕ１の表示を開始すると、制御部２０は、ステップＳ１９０に進む。
【００５３】
一方、所要期間ＤUが閾値期間以下であると判定した場合（ステップＳ１７０：Ｙ）、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１の表示を回避して、ステップＳ１９０に進む。
【００５４】
ステップＳ１９０において、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、減速支援が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１９０）。具体的に、制御部２０は、ステップＳ１６０にて予測した第２開始時刻Ｔ2を経過したか否かに拘わらず、現在における現実の残距離Ｌと車速Ｖとに基づいて減速支援が必要であるか否かを判定する。具体的に、制御部２０は、停止地点Ｍに到着する際における信号機Ｋの現示が青現示ではなく、かつ、現在の車速Ｖが基準車速ＶSを超過している場合に、減速支援が必要であると判定する。
【００５５】
減速支援が必要であると判定した場合（ステップＳ１９０：Ｙ）、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、減速支援が必要であると判定したタイミングで即座に第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始する。なお、結果として、ステップＳ１６０にて予測した第２開始時刻Ｔ2よりも早く第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始する場合もあるし、第２開始時刻Ｔ2よりも遅く第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始する場合もある。
【００５６】
減速支援が必要であると判定しなかった場合（ステップＳ１９０：Ｎ）、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、減速支援経路Ｚ上を走行しているか否かを判定する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、引き続き停止地点Ｍに向けて標準的な経路を走行しているか否かを判定する。
【００５７】
減速支援経路Ｚ上を走行していると判定した場合（ステップＳ２１０：Ｙ）、制御部２０は、ステップＳ１９０に戻る。すなわち、制御部２０は、減速支援が必要であると判定されるまで、あるいは、減速支援経路Ｚ上の走行を終了（停止地点Ｍを通過）するまで、ステップＳ１９０，Ｓ２１０のループ処理を繰り返す。一方、減速支援経路Ｚ上を走行していると判定しなかった場合（ステップＳ２１０：Ｎ）、制御部２０は、運転支援処理を終了する。
【００５８】
（３）他の実施形態：
本発明において、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始するまでの所要期間ＤUの閾値期間は、第１運転支援画像Ｕ１が示す情報量が大きいほど長くなってもよい。例えば、表示制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１を示す運転支援情報を受信した場合に、第１運転支援画像Ｕ１内に含まれるオブジェクトの個数（図形数、文字数等）やエッジ量等の画像特徴量を第１運転支援画像Ｕ１が示す情報量として取得し、第１運転支援画像Ｕ１が示す情報量に基づいて閾値期間を設定してもよい。例えば、制御部２０は、第１運転支援画像Ｕ１が示す情報量についての単調増加関数に基づいて閾値期間を設定してもよい。また、第１運転支援画像Ｕ１が動画である場合、制御部２０は、動画の再生期間の長さを閾値期間として設定してもよい。
【００５９】
ここで、第１運転支援画像Ｕ１が示す情報量が大きいほど、ユーザは長く第１運転支援画像Ｕ１を視認したいと感じることとなる。従って、ユーザが長く視認したいと感じる第１運転支援画像Ｕ１を表示する場合に、第１運転支援画像Ｕ１が表示される最小限の期間を長くすることができる。一方、第２運転支援画像Ｕ２の表示開始までの所要期間ＤUが閾値期間以下となる場合には、最初から第１運転支援画像Ｕ１が表示されないため、ユーザが第１運転支援画像Ｕ１の表示期間の短さに違和感を覚えることもない。
【００６０】
前記実施形態においては、第１運転支援画像Ｕ１と第２運転支援画像Ｕ２が双方とも減速支援のための画像であったため、第１運転支援画像Ｕ１の表示を回避することが可能であった。しかしながら、第１運転支援画像Ｕ１と第２運転支援画像Ｕ２が種類の異なる運転支援を行うための画像である場合、制御部２０は、第２運転支援画像Ｕ２の表示を開始するまでの所要期間ＤUの長さに拘わらず、第１運転支援画像Ｕ１を表示するようにしてもよい。第１運転支援画像Ｕ１と第２運転支援画像Ｕ２は、減速支援のための画像に限らず、減速を行う必要がないことを通知する画像であってもよいし、加速やシフトチェンジを支援するための画像であってもよい。
【００６１】
前記実施形態において、第１運転支援画像Ｕ１が運転支援情報の受信とほぼ同時に表示可能できることが既知であったが、第１運転支援画像Ｕ１と第２運転支援画像Ｕ２の双方とも表示を開始できる時刻が未知であってもよい。この場合、制御部２０は、２種類の運転支援画像の表示を開始できる開始時刻の双方を予測し、一方の運転支援画像が先行して表示可能となったタイミングで、他方の運転支援画像の表示を開始できる開始時刻までの残期間を算出し、当該残期間が閾値期間以下である場合に、先行して表示可能となった運転支援画像の表示を回避してもよい。
【００６２】
本発明において、運転支援システムは、車両において運転者を支援する装置であればよく、車両に搭載された車載器であってもよいし、車両の一部であってもよい。支援地点とは、接近中の車両に対して運転支援情報を送信する送信機が設置された地点であり、通過前や通過中や通過後において何らかの運転支援が必要となる地点であってもよい。支援地点は、注意喚起をする必要がある地点であってもよいし、車両を特定の挙動とする必要がある地点であってもよい。運転支援とは、注意喚起をすることであってもよいし、特定の運転操作を案内することであってもよいし、車両を直接制御することであってもよい。
【００６３】
情報受信部は、運転支援情報を受信すればよく、第１運転支援画像を表示するための運転支援情報と、第２運転支援画像を表示するための運転支援情報とを受信すればよい。第２運転支援画像は、原則として、予め表示されている第１運転支援画像の代わりに表示部に表示される画像であり、第２運転支援画像の表示開始とともに第１運転支援画像の表示が終了する。第１運転支援画像と第２運転支援画像は、静止画像であってもよいし、動画であってもよい。なお、表示部には第１運転支援画像と第２運転支援画像以外の画像（例えば地図等）が表示されてもよい。
【００６４】
第１運転支援画像と第２運転支援画像とは、少なくとも運転支援情報に基づいて表示される画像であるが、運転支援情報と他の情報とを組み合わせて表示される画像であってもよい。表示開始までの所要期間が第１運転支援画像と第２運転支援画像とで異なる理由は、表示するために必要な情報処理時間が異なることであってもよいし、表示するために必要な情報の収集時間が異なることであってもよいし、表示開始のトリガーが異なることであってもよい。また、第２運転支援画像は、第１運転支援画像の代わりに表示するメリットがある画像であり、第１運転支援画像よりも緊急度や優先度が高い情報を示す画像である。そのため、第１運転支援画像と第２運転支援画像とが表示可能である場合には第１運転支援画像よりも第２運転支援画像を表示する方が望ましい。
【００６５】
第２運転支援画像は、原則として、予め表示されている第１運転支援画像の代わりに表示部に表示される画像であるが、表示制御部は、第２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間が閾値期間以下になると予測される場合に、第１運転支援画像の表示を回避する。すなわち、表示制御部は、第２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間が閾値期間以下になると予測される場合に、第１運転支援画像の表示を回避している状態において、新たに第２運転支援画像の表示を開始することとなる。２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間についての閾値期間は固定値であってもよいし、可変値であってもよい。例えば、閾値期間はユーザによって設定可能であってもよい。
【００６６】
具体的に、第１運転支援画像は、運転支援情報が一意に示す画像であり、第２運転支援画像は、車両の時系列の挙動に基づいて支援地点に対する減速支援を行うための画像であってもよい。第１運転支援画像は、運転支援情報が一意に示す画像であるため、早期に表示可能となる。一方、第２運転支援画像は、車両の時系列の挙動に基づいて支援地点に対する減速支援を行うための画像であるため、車両の時系列の挙動の解析結果に応じて表示されることとなる。
【００６７】
従って、運転支援情報の受信から表示開始までの期間を第１運転支援画像と第２運転支援画像とで比較すると、第２運転支援画像の方が長くなる。また、車両の時系列の挙動に基づいて、支援地点に対する減速支援が不要であると判定される場合や、減速支援が不可能であると判断される場合もある。これらの場合には、そもそも第２運転支援画像が表示されないこととなる。これらの場合には、所要期間が長い（無限大である）として、第１運転支援画像を表示すればよい。第１運転支援画像は、運転支援情報が一意に示す画像であればよく、運転支援情報がビットマップデータ等の画像データを含んでもよいし、第１運転支援画像を構成するオブジェクトを示すベクターデータを含んでもよい。また、第１運転支援画像は、車両の時系列の走行状態や挙動についての何らかの判断を経て生成される画像ではなく、車両の時系列の走行状態や挙動がどのようなものであるかに拘わらず表示可能な画像である。
【００６８】
さらに、第２運転支援画像は、車両の時系列の挙動と、支援地点に存在する信号機の現示とに基づいて支援地点に対する減速支援を行うための画像であってもよい。ここで、支援地点に信号機が存在する場合、信号機の現示に応じて、支援地点に対する減速支援が不要であると判定される場合もある。減速支援が不要であると判定される場合には、第２運転支援画像は表示されないこととなる。そのため、第２運転支援画像を表示するまでの所要期間が無限に長いとして、第１運転支援画像を表示しておけばよい。
【００６９】
また、第２運転支援画像の表示を開始するまでの所要期間の閾値期間は、第１運転支援画像が示す情報量が大きいほど長くなってもよい。第１運転支援画像が示す情報量が大きいほど、ユーザは長く第１運転支援画像を視認したいと感じることとなる。従って、ユーザが長く視認したいと感じる第１運転支援画像を表示する場合に、第１運転支援画像Ｕ１が表示される最小限の期間を長くすることができる。第２運転支援画像の表示開始までの所要期間が閾値期間以下となる場合には、最初から第１運転支援画像が表示されないため、ユーザが第１運転支援画像の表示期間の短さに違和感を覚えることもない。
【００７０】
さらに、本発明のように、第２運転支援画像を表示するまでの所要期間が短い場合に、第１運転支援画像の表示を回避する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えた運転支援システム、運転支援システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１０…運転支援システム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…情報受信モジュール、２１ｂ…表示制御モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…減速支援情報、４０…光ビーコン受信機、４１…測位部、４２…車両ＥＣＵ、４３…ユーザＩ／Ｆ部、Ｃ…車両、ＤU…所要期間、ＤW…待機期間、Ｆ…予想速度、Ｇ…車両、Ｊ…光ビーコン送信機、Ｋ…信号機、Ｌ…残距離、Ｍ…停止地点、Ｐ…支援地点、Ｔ0…受信時刻、Ｔ1…第１開始時刻、Ｔ2…第２開始時刻、Ｕ１…第１運転支援画像、Ｕ２…第２運転支援画像、Ｖ…車速、ＶS…基準車速
【図１】
2020144416.tif 000003
【図２】
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【図３】
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