(57)【要約】【課題】運転者にとって注意すべき場所の案内を案内すべき適切なタイミングで行うことを可能にした走行支援情報案内システム及び走行支援情報配信装置を提供する。【解決手段】道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた地点を特異地点として収集し、収集した特異地点に基づいて道路における特異地点の分布を特定し、特定された特異地点の分布に基づいて特異地点に関する案内を行うタイミングを設定し、設定されたタイミングで特異地点に関する案内を行うように構成する。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた地点を特異地点として収集する地点収集手段と、
収集した前記特異地点に基づいて道路における前記特異地点の分布を特定する分布特定手段と、
特定された前記特異地点の分布に基づいて前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する案内設定手段と、
前記案内設定手段により設定されたタイミングで前記特異地点に関する案内を行う案内手段と、を有する走行支援情報案内システム。
【請求項２】
前記分布特定手段は、
道路を所定距離単位で複数の区間に区分し、
前記複数の区間毎に収集した前記特異地点の度数を算出し、
前記道路において収集した前記特異地点の全体数に対する前記区間毎の度数の割合を前記特異地点の分布として特定する請求項１に記載の走行支援情報案内システム。
【請求項３】
前記案内設定手段は、
前記特異地点の分布に基づいて前記複数の区間の内から前記特異地点に関する案内を行う基準となる区間を選択し、
前記基準となる区間に対して基準距離だけ進行方向手前側の地点に車両が到達したタイミングを、前記特異地点に関する案内を行うタイミングとして設定する請求項２に記載の走行支援情報案内システム。
【請求項４】
前記基準距離の長さは、前記特異地点のある道路形状に基づいて設定される請求項３に記載の走行支援情報案内システム。
【請求項５】
前記特異地点のある道路形状がカーブ形状である場合には、車両がカーブに進入する前に前記特異地点に関する案内が行われるように前記基準距離の長さを設定する請求項４に記載の走行支援情報案内システム。
【請求項６】
前記案内設定手段は、
前記複数の区間の内、度数の割合が第１閾値以上の区間が一のみある場合には、該区間を基準にして前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援情報案内システム。
【請求項７】
前記案内設定手段は、
前記複数の区間の内、度数の割合が第２閾値以上の区間が複数あって、且つ該当する複数の区間の間の距離が一定距離以上離間している場合には、該当する複数の区間毎に該区間を基準にして前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援情報案内システム。
【請求項８】
前記案内設定手段は、
前記複数の区間の内、度数の割合が第２閾値以上の区間が複数あって、且つ該当する複数の区間の間の距離が一定距離以上離間していない場合には、該当する複数の区間の内、最も進行方向手前側にある区間を基準にして前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援情報案内システム。
【請求項９】
前記案内設定手段は、
隣接する複数の区間の度数の割合の合計が第３閾値以上となる範囲がある場合には、範囲に含まれる複数の区間の内、最も進行方向手前側にある区間を基準にして前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援情報案内システム。
【請求項１０】
道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた地点を特異地点として収集する地点収集手段と、
収集した前記特異地点に基づいて道路における前記特異地点の分布を特定する分布特定手段と、
特定された前記特異地点の分布に基づいて前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する案内設定手段と、
前記案内設定手段により設定されたタイミングを車両に対して配信する案内配信手段と、を有する走行支援情報配信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行支援を行う走行支援情報案内システム及び走行支援情報配信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ナビゲーション装置等の地図データから得られる道路情報や、センタから取得した交通情報や、ＧＰＳ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する案内や、運転の補助、さらには運転への介入を行うことで適切な運転を行わせる技術について各種提案されている。ここで、車両が道路を走行する上で、通常の挙動とは異なる特異な挙動が車両において生じた地点（以下、特異地点という）に関する情報は、周辺を走行する他の車両に対して重要な情報となり得るものであり、案内対象とするのが望ましい。
【０００３】
また、上記特異地点のような運転者にとって注意すべき場所を案内する場合には、どのようなタイミングで案内を行うかが非常に重要である。例えば特開２００６−３３０８３３号公報には、危険場所に対して車両が１００ｍ以内に接近したタイミングで、運転者の身体情報や運転歴などを考慮して危険場所が運転者にとって危険であるか否かを判定し、危険であると判定した場合に、危険場所に対する案内を行う技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３３０８３３号公報（第１４−１７頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１では危険場所に対して車両が予め設定された所定距離（１００ｍ）以内に接近したタイミングで危険場所に対する案内が行われる。その結果、例えば図１９に示すように危険場所が車両１０１の進行方向に沿って複数存在する場合には、１つ目の危険場所１０２を通過する前に２つ目の危険場所１０３についての案内が行われたり、１つ目の危険場所１０２の通過中や通過直後に２つ目の危険場所１０３についての案内が行われる可能性がある。
【０００６】
そのような案内が行われると、２つ目の危険場所１０３に対する案内を十分に行うことができない問題が生じる。特に１つ目の危険場所１０２よりも２つ目の危険場所１０３が運転者にとってより注意すべき場所である場合には、本当に注意すべき危険場所に対する案内を適切に行うことができない。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた特異地点の分布に応じたタイミングで、特異地点に関する案内を行うことにより、運転者にとって注意すべき場所の案内を案内すべき適切なタイミングで行うことを可能にした走行支援情報案内システム及び走行支援情報配信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る走行支援情報案内システムは、道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた地点を特異地点として収集する地点収集手段と、収集した前記特異地点に基づいて道路における前記特異地点の分布を特定する分布特定手段と、特定された前記特異地点の分布に基づいて前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する案内設定手段と、前記案内設定手段により設定されたタイミングで前記特異地点に関する案内を行う案内手段と、を有する。
尚、「特異な挙動が生じた地点」とは、例えば所定踏み量以上のブレーキが車両において作動した地点、減速度が所定値以上になった地点、ＡＢＳ（Antilock Brake System）が作動した地点、一定角度以上のハンドル操作があった地点、角速度や角加速度が所定速度以上となった地点、あるいはそれらが複合した地点などが含まれる。
【０００９】
また、本発明に係る走行支援情報配信装置は、道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた地点を特異地点として収集する地点収集手段と、収集した前記特異地点に基づいて道路における前記特異地点の分布を特定する分布特定手段と、特定された前記特異地点の分布に基づいて前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する案内設定手段と、前記案内設定手段により設定されたタイミングを車両に対して配信する案内配信手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る走行支援情報案内システム及び走行支援情報配信装置によれば、道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた特異地点の分布に応じたタイミングで、特異地点に関する案内を行うことにより、運転者にとって注意すべき場所の案内を案内すべき適切なタイミングで行うことが可能となる。その結果、特異地点が多数生じている区間を車両が走行する場合であっても、適切な走行を行わせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る走行支援情報案内システムを示した概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る走行支援情報案内システムの構成を示したブロック図である。
【図３】プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
【図４】プローブ統計情報ＤＢに記憶されるプローブ統計情報の一例を示した図である。
【図５】リンクを所定距離単位で区分した例を説明した図である。
【図６】本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図７】本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る支援情報統計処理プログラムのフローチャートである。
【図９】特異地点の集計結果の一例を示した図である。
【図１０】リンクにおける特異地点の分布の一例を示した図である。
【図１１】案内基準点の設定方法の一例を示した図である。
【図１２】案内基準点の設定方法の一例を示した図である。
【図１３】案内基準点の設定方法の一例を示した図である。
【図１４】案内基準点の設定方法の一例を示した図である。
【図１５】案内基準点の設定方法の一例を示した図である。
【図１６】本実施形態に係る走行支援情報案内処理プログラムのフローチャートである。
【図１７】特異地点に関する案内例について説明した図である。
【図１８】特異地点に関する案内例について説明した図である。
【図１９】従来技術の問題点を説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る走行支援情報案内システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る走行支援情報案内システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る走行支援情報案内システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る走行支援情報案内システム１の構成を示したブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る走行支援情報案内システム１は、プローブセンタ２が備えるサーバ装置（走行支援情報配信装置）３と、車両４に搭載された通信（案内）端末であるナビゲーション装置５と、を基本的に有する。また、サーバ装置３とナビゲーション装置５は通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、ナビゲーション装置５の代わりに、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータを用いても良い。
【００１４】
ここで、本実施形態に係る走行支援情報案内システム１は所謂プローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両４をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両４が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両４に搭載された通信装置を介してプローブセンタ２に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。
【００１５】
そして、プローブセンタ２が備えるサーバ装置３は、全国を走行する各車両４から現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報（材料情報）を適宜収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から道路に関する各種支援情報（例えば走行に際して注意すべき地点や区間の情報、事故情報、渋滞情報、旅行時間等）を生成し、生成された支援情報をナビゲーション装置５に対して配信したり、支援情報を用いた各種処理を行う情報管理サーバである。特に本実施形態では、サーバ装置３は、車両４に対して特異な挙動が生じた地点（以下、特異地点という）の履歴（具体的には特異地点の位置座標）を各車両４から収集し、収集した各情報に基づいて特異地点の分布に関する統計データを作成する。更に、作成した統計データから、特異地点に関する案内を行うタイミングの基準となる案内基準点を設定し、車両４に対して配信する。
【００１６】
一方、ナビゲーション装置５は、車両４に搭載され、格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置５はサーバ装置３から受信した案内基準点に基づくタイミングで、特異地点に関する案内についても行う。尚、ナビゲーション装置５の詳細については後述する。
【００１７】
また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置５との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置５の通信をサーバ装置３との間で中継する役割を持つ。
【００１８】
続いて、走行支援情報案内システム１を構成するサーバ装置３の構成について図２を用いてより詳細に説明する。
【００１９】
サーバ装置３は、図２に示すようにサーバ制御ＥＣＵ１１と、サーバ制御ＥＣＵ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ通信装置１４とから基本的に構成されている。
【００２０】
サーバ制御ＥＣＵ１１（エレクトロニック・コントロール・ユニット）は、サーバ装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図７参照）や支援情報統計処理プログラム（図８参照）等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ制御ＥＣＵ１１は、後述のナビゲーション装置５のＥＣＵとともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、地点収集手段は、道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた地点を特異地点として収集する。分布特定手段は、収集した特異地点に基づいて道路における特異地点の分布を特定する。案内設定手段は、特定された特異地点の分布に基づいて特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する。案内配信手段は、案内設定手段により設定されたタイミングを車両に対して配信する。
【００２１】
また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両４から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両４から収集されるプローブ情報として、特に（ａ）日時、（ｂ）車両４が走行するリンク、（ｃ）、車両４の進行方向（順方向又は逆方向）、（ｄ）車両に対して特異な挙動が生じた特異地点の座標、が含まれる。但し、プローブ情報としては上記（ａ）〜（ｄ）に関する情報を必ずしも全て含む必要はなく、例えば（ｂ）〜（ｄ）に関する情報のみを含む構成としても良い。尚、『特異な挙動が生じた地点』とは、例えば所定踏み量以上のブレーキが車両において作動した地点、減速度が所定値以上になった地点、ＡＢＳ（Antilock Brake System）が作動した地点、一定角度以上のハンドル操作があった地点、角速度や角加速度が所定速度以上となった地点、あるいはそれらが複合した地点などが含まれる。尚、特異地点において生じた挙動の内容（例えば急減速）をプローブ情報に含めてもよい。
【００２２】
図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。図３に示すように、プローブ情報は、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）〜（ｄ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、ＩＤ“Ａ”の車両４がＩＤ“１００００１”のリンクの順方向の走行中に、３月２日の９：００：０５に（ｘ１、ｙ１）で特異な挙動を示したことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。
【００２３】
一方で、プローブ統計情報ＤＢ１３は、上記プローブ情報ＤＢ１２に格納されるプローブ情報を統計することによって生成されたプローブ統計情報（配信情報）を累積的に記憶する記憶手段である。特に本実施形態では、プローブ情報の統計を行うことによって導出された特異地点の分布に基づいて、特異地点に関する案内を行うタイミングの基準となる案内基準点を特定し、案内基準点の位置をプローブ統計情報として生成する。尚、案内基準点の特定方法の詳細については後述する。
【００２４】
図４はプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されるプローブ統計情報の一例を示した図である。図４に示すようにプローブ統計情報は、統計を行った日時を特定する情報と、案内基準点を含むリンク及び進行方向（即ち特異地点に関する案内を行うリンク及び進行方向）と、案内基準点の位置を特定する情報と、を含む。尚、案内基準点の位置は基本的にリンクを所定距離単位（例えば３０ｍ単位）で区分した区間のＩＤによって特定される。具体的には、図５に示すようにリンクを順方向の始点から所定距離単位（例えば３０ｍ単位）で区分し、始点から順に“１００００１−０”、“１００００１−１”、“１００００１−２”・・・のＩＤを付する。例えばＩＤ“１００００１−５”は、リンクＩＤ“１００００１”の順方向の始点から１５０ｍ離れた地点から１８０ｍ離れた地点までの区間を示す。そして、案内基準点の位置が“１００００１−５”である場合は、“１００００１−５”の始点、即ちリンクＩＤ“１００００１”の順方向の始点から１５０ｍ離れた地点が案内基準点であることを示す。尚、案内基準点の位置については、上記ＩＤの代わりに座標やリンク始点からの距離等を用いて特定しても良い。また、１のリンク内に複数の案内基準点が設定される場合もある。
【００２５】
そして、特異地点に関する案内を行うタイミングは、車両が案内基準点から所定の基準距離（例えば３００ｍや７００ｍ）手前に到達したタイミングとする。即ち、車両の走行予定経路上に案内基準点があって、且つ案内基準点から基準距離手前に到達したタイミングで特異地点に関する案内が開始される。尚、基準距離は固定値としても良いが、本実施形態では後述のように道路形状等によって適宜変更される。
【００２６】
また、センタ通信装置１４は、車両４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の外部の交通情報センタとネットワーク１５を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１４を介してプローブ情報や配信情報を各車両４との間で送受信する。また、渋滞情報や事故情報等の交通情報を外部の交通情報センタから取得する。但し、上記交通情報については、外部のサーバから取得するのではなく各車両４から収集したプローブ情報や地図情報に基づいてサーバ装置３が特定しても良い。
【００２７】
次に、車両４に搭載されたナビゲーション装置５の概略構成について図６を用いて説明する。図６は本実施形態に係るナビゲーション装置５を示したブロック図である。
【００２８】
図６に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、ナビゲーション装置５が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や交通情報等を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ２やＶＩＣＳセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、を有する。
【００２９】
以下に、ナビゲーション装置５が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置５が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置５が備える構成としても良い。
【００３０】
また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５、走行履歴ＤＢ４６、配信情報ＤＢ４７、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ４５、走行履歴ＤＢ４６、配信情報ＤＢ４７は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置５が通信により取得する構成としても良い。
【００３１】
ここで、地図情報ＤＢ４５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３２】
また、走行履歴ＤＢ４６は、車両４の走行情報を累積して記憶した記憶手段である。尚、本実施形態では特に車両に対して特異な挙動が生じた特異地点の座標を記憶する。尚、車両に対して特異な挙動が生じた地点としては、例えば所定踏み量以上のブレーキが車両において作動した地点、減速度が所定値以上になった地点、ＡＢＳ（Antilock Brake System）が作動した地点、一定角度以上のハンドル操作があった地点、角速度や角加速度が所定速度以上となった地点、あるいはそれらが複合した地点などを含む。走行履歴ＤＢ４６に記憶された走行情報はプローブ情報としてサーバ装置３へと随時送信される。
【００３３】
また、配信情報ＤＢ４７は、サーバ装置３から配信される配信情報（プローブ統計情報）が記憶される記憶手段である。
【００３４】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図７参照）や走行支援情報案内処理プログラム（図１６参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内手段は、案内設定手段により設定されたタイミングで特異地点に関する案内を行う。
【００３５】
操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００３６】
また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、本実施形態では、特に車両が特異地点の多数発生しているリンクを走行する場合には、特異地点に関する案内についても表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。
【００３７】
また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路（走行予定経路）に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では、特に車両が特異地点の多数発生しているリンクを走行する場合には、特異地点に関する音声案内についても出力される。
【００３８】
また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００３９】
また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやその他の外部センタ等から送信された交通情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。また、プローブ情報や配信情報をサーバ装置３との間で送受信するのにも用いられる。
【００４０】
続いて、前記構成を有する走行支援情報案内システム１を構成するサーバ装置３及びナビゲーション装置５において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に所定時間間隔で繰り返し実行され、車両４に対して特異な挙動が生じた特異地点をプローブ情報としてサーバ装置３が収集するプログラムである。尚、以下の図７、図８及び図１６にフローチャートで示されるプログラムは、サーバ装置３が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３又はナビゲーション装置５が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ２１又はＣＰＵ５１により実行される。
【００４１】
先ず、ナビゲーション装置５において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、ＧＰＳ４１や車速センサ４２等の各種センサの検出結果を用いて、車両４の現在位置、方位、現在車速等を取得する。また、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ等からブレーキやＡＢＳ（Antilock Brake System）の動作状況についても取得する。
【００４２】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得された情報に基づいて車両４に特異な挙動が生じたか否かを判定する。具体的には、所定踏み量以上のブレーキが車両において作動した場合、減速度が所定値以上になった場合、ＡＢＳ（Antilock Brake System）が作動した場合、一定角度以上のハンドル操作があった場合、角速度や角加速度が所定速度以上となった場合、あるいはそれらが複合した場合等に、車両４に特異な挙動が生じたと判定する。
【００４３】
そして、車両４に特異な挙動が生じたと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、車両４に特異な挙動が生じていないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。
【００４４】
Ｓ３においてＣＰＵ５１は、現在位置検出部３１を用いて特異な挙動が生じた地点である特異地点の位置座標を取得する。また、車両が走行するリンク（特異地点が含まれるリンク）のリンクＩＤ及び進行方向（順方向又は逆方向）についても取得される。
【００４５】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３で取得した特異地点の位置座標を含む情報をプローブ情報としてサーバ装置３へと送信する。具体的には、“車両に特異な挙動が生じた日時”と、“車両を識別する車両ＩＤ”と、“特異地点の位置座標”と、“車両の進行方向”と“車両が走行するリンクのリンクＩＤ”を送信する。尚、特異地点において生じた車両の挙動の内容（例えば急減速、急旋回等）を含めてもよい。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。
【００４６】
次に、サーバ装置３において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、全国を走行する各車両４からプローブ情報の送信があるか否か判定する。
【００４７】
そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ１３）。
【００４８】
一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。尚、前記Ｓ１２で受信するプローブ情報は、車両に特異な挙動が生じた特異地点に関する情報であり、“車両に特異な挙動が生じた日時”と、“自車を識別する車両ＩＤ”と、“特異地点の位置座標”と、“車両の進行方向”と“車両が走行するリンクのリンクＩＤ”等が含まれる（図３参照）。
【００４９】
次に、走行支援情報案内システム１を構成するサーバ装置３において実行する支援情報統計処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係る支援情報統計処理プログラムのフローチャートである。ここで、支援情報統計処理プログラムは、前回プログラムを実行した時から所定時間（例えば２４時間）経過後に実行され、各車両４から送信されたプローブ情報に基づいて、道路における特異地点の分布を特定し、特異地点に関する案内を行うタイミングの基準となる案内基準点を設定し、車両に対して配信するプログラムである。
【００５０】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、現時点でプローブ情報ＤＢ１２に格納されているプローブ情報の内、現時点（即ち統計を行う時点）から所定時間（例えば２４時間）前までの期間（集計期間）において生じた特異地点に係るプローブ情報を抽出する。尚、プローブ情報は、図３に示すように“車両に特異な挙動が生じた日時”と、“車両を識別する車両ＩＤ”と、“特異地点の位置座標”と、“車両の進行方向”と、“車両が走行するリンクのリンクＩＤ”を含んでいる。特に“車両に特異な挙動が生じた日時”が現時点から所定時間前までの期間に該当するプローブ情報を抽出する。そして、抽出したプローブ情報に基づいて、現時点から所定時間前までの期間に走行した各車両で特異な挙動が生じた回数、即ち特異地点の数をリンク毎且つ進行方向毎に集計する。
【００５１】
ここで、図９は特異地点の集計結果の一例である。図９に示すようにリンク毎且つ進行方向（順方向又は逆方向）毎に、集計対象となる期間内に走行した各車両で特異な挙動が生じた回数、即ち特異地点の数の合計が算出されている。尚、特異地点の集計は時間帯や曜日毎に区分して行ってもよい。
【００５２】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、特に特異地点の数の合計が閾値以上のリンク及び進行方向を、走行する際に運転者の注意が必要な“危険対象リンク及び進行方向”として抽出する。尚、閾値は集計期間の長さに応じて適宜変更可能であるが、例えば『２０』とする。図９に示す例では、リンクＩＤ『１００００３』の『逆方向』とリンクＩＤ『１００００５』の『順方向』が、“危険対象リンク及び進行方向”として抽出されることとなる。
【００５３】
以下のＳ２３〜Ｓ３３の処理は前記Ｓ２２で取得された危険対象リンク及び進行方向単位でループして実行し、前記Ｓ２２で抽出された全ての危険対象リンク及び進行方向に対する処理が終了するまで繰り返し行う。
【００５４】
先ず、Ｓ２３でＣＰＵ２１は、危険対象リンクを所定距離単位（例えば３０ｍ単位）で区分する。次に、区分された区間（以下、リンク区間という）毎に、該リンク区間を走行した各車両で特異な挙動が生じた回数、即ち該リンク区間に含まれる特異地点の数を算出する。そして、処理対象の危険対象リンク全体且つ進行方向で発生した特異地点の全体数に対する各リンク区間で発生した特異地点の数の割合を算出する。
【００５５】
以下の説明では、リンク区間に対してリンクの順方向の始点から順に“リンクＩＤ−０”、“リンクＩＤ−１”、“リンクＩＤ−２”・・・・のＩＤを付する。例えばＩＤ“１００００１−５”は、リンクＩＤ“１００００１”の順方向の始点から１５０ｍ離れた地点から１８０ｍ離れた地点までのリンク区間を示す。
【００５６】
ここで図１０は、一例としてリンクＩＤ『１００００５』の『順方向』の統計結果を示す。リンクＩＤ『１００００５』の『順方向』全体で発生した特異地点の数は『２５』である。その内、『１００００５−２』で発生した特異地点の数は「３」、『１００００５−６』で発生した特異地点の数は「１４」、『１００００５−９』で発生した特異地点の数は「８」、その他のリンク区間は「０」である。その結果、『１００００５−２』における特異地点の割合は「０．１２」、『１００００５−６』における特異地点の割合は「０．５６」、『１００００５−９』における特異地点の割合は「０．３２」、その他のリンク区間における特異地点の割合は「０」となる。尚、前記Ｓ２３で算出されたリンク区間毎の特異地点の割合が、道路における特異地点の分布に相当する。
【００５７】
その後、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２３で算出されたリンク区間毎の特異地点の割合を参照し、特異地点の割合が５０％（第１閾値）以上のリンク区間があるか否か判定する。尚、本実施形態では第１閾値を５０％としているが、第１閾値の値は適宜変更可能である。後述の第２閾値及び第３閾値についても同様である。
【００５８】
そして、特異地点の割合が５０％以上のリンク区間があると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。尚、特異地点の割合が５０％以上のリンク区間は、危険対象リンクにおいて特異地点が集中して生じている区間であり、その区間を走行する車両に対して事前に注意喚起を行う必要がある区間となる。それに対して、特異地点の割合が５０％以上のリンク区間がないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ２７へと移行する。
【００５９】
Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、特異地点の割合が５０％以上と判定されたリンク区間の始点（進行方向手前側の端点）を案内基準点に設定する。例えば図１１に示す例では、リンク区間『１００００５−６』における特異地点の割合が全体の５０％以上となっているので、リンク区間『１００００５−６』の始点が案内基準点Ｘに設定される。尚、案内基準点は、特異地点に関する案内を行うタイミングを決定する際の基準となる地点であり、より具体的には車両が案内基準点から基準距離（例えば３００ｍ）手前に到達したタイミングで特異地点に関する案内が開始される。その結果、車両が特異地点の多数存在するリンク区間『１００００５−６』を通過する前に、運転者に対して注意を促す案内を行うことが可能である。尚、案内内容の詳細については後述する。
【００６０】
その後、Ｓ２６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２５で特定された案内基準点をプローブ統計情報（配信情報）として、プローブ統計情報ＤＢ１３に格納する（図４参照）。例えばプローブ統計情報は、統計を行った日時を特定する情報と、案内基準点を含むリンク及び進行方向（即ち特異地点に関する案内を行うリンク及び進行方向）と、案内基準点の位置を特定する情報とを含む。
【００６１】
一方、Ｓ２７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２３で算出されたリンク区間毎の特異地点の割合を参照し、特異地点の割合が４０％（第２閾値）以上のリンク区間が２か所以上あるか否か判定する。
【００６２】
そして、特異地点の割合が４０％以上のリンク区間が２か所以上あると判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、Ｓ２８へと移行する。尚、特異地点の割合が４０％以上のリンク区間は、危険対象リンクにおいて特異地点が集中して生じている区間であり、その区間を走行する車両に対して事前に注意喚起を行う必要がある区間となる。それに対して、特異地点の割合が４０％以上のリンク区間が２か所以上ないと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）には、Ｓ３１へと移行する。尚、本実施形態では第２閾値を４０％としているので、特異地点の割合が第２閾値以上と判定されるリンク区間は最大で２か所となるが、例えば第２閾値を３０％や２５％とすれば、特異地点の割合が第２閾値以上と判定されるリンク区間が３か所以上となる場合もある。
【００６３】
更にＳ２８においてＣＰＵ２１は、特異地点の割合が４０％以上あると判定されたリンク区間の間の距離を算出し、リンク区間の間の距離（より具体的には始点間の距離）が所定距離以上（例えば３００ｍ以上）離れているか否かを判定する。尚、前記Ｓ２８の判定基準となる所定距離は例えば道路種別等に基づいて適宜設定可能である。
【００６４】
そして、特異地点の割合が４０％以上のリンク区間の間の距離が所定距離以上離れていると判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）には、Ｓ３０へと移行する。それに対して、特異地点の割合が４０％以上のリンク区間の間の距離が所定距離未満であると判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）には、Ｓ２９へと移行する。
【００６５】
Ｓ２９においてＣＰＵ２１は、特異地点の割合が４０％以上と判定されたリンク区間の内、最も進行方向手前側にあるリンク区間の始点（進行方向手前側の端点）を案内基準点に設定する。例えば図１２に示す例では、リンク区間『１００００５−４』と『１００００５−９』における特異地点の割合がそれぞれ全体の４０％以上となっており、且つリンク区間の間の距離が所定距離である３００ｍ未満となっているので、リンク区間『１００００５−４』の始点が案内基準点Ｘに設定される。その結果、車両が１つ目のリンク区間『１００００５−４』の通過直前、通過中或いは通過直後に、２つ目のリンク区間『１００００５−９』についての案内が行われることを防止することが可能となる。リンク区間『１００００５−４』とリンク区間『１００００５−９』は近接して配置されているので、１つ目のリンク区間『１００００５−４』に対して運転者に注意を促す案内を行えば、リンク区間『１００００５−９』に対する注意も促すことが可能である。
【００６６】
その後、Ｓ２６へと移行し、前記Ｓ２９で特定された案内基準点をプローブ統計情報（配信情報）として、プローブ統計情報ＤＢ１３に格納する。
【００６７】
一方、Ｓ３０においてＣＰＵ２１は、特異地点の割合が４０％以上と判定された各リンク区間の始点（進行方向手前側の端点）を案内基準点に設定する。即ち、特異地点の割合が４０％以上と判定されたリンク区間が２つあるのであれば、案内基準点も２か所設定されることとなる。例えば図１３に示す例では、リンク区間『１００００５−４』と『１００００５−１５』における特異地点の割合がそれぞれ全体の４０％以上となっており、且つリンク区間の間の距離が所定距離である３００ｍ以上離れているので、リンク区間『１００００５−４』の始点と『１００００５−１５』の始点が夫々案内基準点Ｘに設定される。その結果、車両が特異地点の多数存在するリンク区間『１００００５−４』と『１００００５−１５』を通過する前に、それぞれ運転者に対して注意を促す案内を行うことが可能である。尚、リンク区間『１００００５−４』とリンク区間『１００００５−１５』は離れて配置されているので、車両が１つ目のリンク区間『１００００５−４』の通過直前、通過中或いは通過直後に、２つ目のリンク区間『１００００５−１５』についての案内が行われることも防止できる。
【００６８】
その後、Ｓ２６へと移行し、前記Ｓ２９又はＳ３０で特定された案内基準点をプローブ統計情報（配信情報）として、プローブ統計情報ＤＢ１３に格納する。
【００６９】
また、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２３で算出されたリンク区間毎の特異地点の割合を参照し、最も特異地点の割合が高いリンク区間と、該リンク区間に隣接する前後２つのリンク区間を含めた特異地点の割合が５０％（第３閾値）以上となる範囲があるか否か判定する。
【００７０】
そして、最も特異地点の割合が高いリンク区間と、該リンク区間に隣接する前後２つのリンク区間を含めた特異地点の割合が５０％以上であると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、Ｓ３２へと移行する。尚、隣接する５つのリンク区間で特異地点の割合が合計で５０％以上となる範囲は、危険対象リンクにおいて特異地点が集中して生じている範囲であり、その範囲を走行する車両に対しては事前に注意喚起を行う必要がある範囲となる。それに対して、最も特異地点の割合が高いリンク区間と、該リンク区間に隣接する前後２つのリンク区間を含めた特異地点の割合が５０％未満であると判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、Ｓ３３へと移行する。尚、本実施形態では最も特異地点の割合が高いリンク区間とそのリンク区間に隣接する前後２つのリンク区間を判定対象としているが、最も特異地点の割合が高いリンク区間とそのリンク区間に隣接する前後１のリンク区間、或いは最も特異地点の割合が高いリンク区間とそのリンク区間に隣接する前後３以上のリンク区間を対象としてもよい。
【００７１】
Ｓ３２においてＣＰＵ２１は、該当するリンク区間の内、最も進行方向手前側にあるリンク区間の始点（進行方向手前側の端点）を案内基準点に設定する。例えば図１４に示す例では、リンク区間『１００００５−６』が特異地点の割合が最も高いリンク区間となっており、且つその前後２つのリンク区間を含めた『１００００５−４〜８』の特異地点の割合が５０％以上となっているので、最も進行方向手前側にあるリンク区間『１００００５−４』の始点が案内基準点Ｘに設定される。その結果、特異地点が一定の範囲に跨って存在する場合であっても、特異地点に関する案内が繰り返し行われることなく、車両がその範囲を通過する前のタイミングで特異地点に対する注意を促すことが可能となる。
【００７２】
一方、Ｓ３２においてＣＰＵ２１は、処理対象の危険対象リンク及び進行方向に含まれる各リンク区間の内、特異地点を少なくとも１以上含み、且つ最も進行方向手前側にあるリンク区間の始点（進行方向手前側の端点）を案内基準点に設定する。例えば図１５に示す例では、リンク区間『１００００５−３』が特異地点を含み、且つ最も進行方向手前側にあるリンク区間となっているので、リンク区間『１００００５−３』の始点が案内基準点Ｘに設定される。その結果、特異地点がリンク全体に分散して存在する場合であっても、特異地点に関する案内が繰り返し行われることなく、車両が最初に特異地点を含むリンク区間を通過する前のタイミングで特異地点に対する注意を促すことが可能となる。
【００７３】
その後、Ｓ２６へと移行し、前記Ｓ３２又はＳ３３で特定された案内基準点をプローブ統計情報（配信情報）として、プローブ統計情報ＤＢ１３に格納する。
【００７４】
続いて、Ｓ３４でＣＰＵ２１は、プローブ統計情報ＤＢ１３に格納されている案内基準地点に関する情報を、配信情報として要求のあった車両４に配信する。尚、配信要求の有無に関わらず通信可能な状態にある全ての車両４に対して配信しても良い。或いは案内基準地点の周辺を走行する車両のみに対して配信するようにしても良い。
【００７５】
尚、特異地点としては、例えば所定踏み量以上のブレーキが車両において作動した地点、減速度が所定値以上になった地点、ＡＢＳ（Antilock Brake System）が作動した地点、一定角度以上のハンドル操作があった地点、角速度や角加速度が所定速度以上となった地点、あるいはそれらが複合した地点などがあるが、案内基準点は特異地点の種類毎に設定してもよい。例えば、急減速があったことを示す特異地点（所定踏み量以上のブレーキが車両において作動した地点、減速度が所定値以上になった地点、ＡＢＳ（Antilock Brake System）が作動した地点）のみを対象にして上記Ｓ２１以降の処理を行い、急減速に対する注意案内を行う為の案内基準点を設定してもよい。或いは、急旋回があったことを示す特異地点（一定角度以上のハンドル操作があった地点、角速度や角加速度が所定速度以上となった地点）のみを対象にして上記Ｓ２１以降の処理を行い、急旋回に対する注意案内を行う為の案内基準点を設定してもよい。
【００７６】
次に、走行支援情報案内システム１を構成するナビゲーション装置５において実行する走行支援情報案内処理プログラムについて図１６に基づき説明する。図１６は本実施形態に係る走行支援情報案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援情報案内処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、前述の支援情報統計処理プログラム（図８）で設定された案内基準点に基づいて特異地点に関する案内を行うプログラムである。
【００７７】
先ず、走行支援情報案内処理プログラムでは、Ｓ４１においてＣＰＵ５１は、サーバ装置３から配信された配信情報を受信する。尚、受信された配信情報は配信情報ＤＢ４７に格納される。また、受信した配信情報には、前述の支援情報統計処理プログラム（図８）で特定された案内基準点の位置を特定する情報が含まれる。
【００７８】
次に、Ｓ４２においてＣＰＵ５１は、車両４に関する車両情報を取得する。ここで、前記Ｓ４２で取得される車両情報としては、車両４の現在位置、方位、車両が今後に走行する予定の走行予定経路に関する情報である。尚、車両の走行予定経路は、案内経路がナビゲーション装置５で設定されている場合には案内経路とし、案内経路が設定されていない場合には道なりの経路とする。
【００７９】
続いて、Ｓ４３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４１で取得した配信情報と前記Ｓ４２で取得した車両情報に基づいて、特異地点に関する案内を行うタイミングとなったか否かを判定する。具体的には図１７に示すように車両の走行予定経路上に案内基準点があって、且つ車両が案内基準点から基準距離（例えば３００ｍ）手前に到達したタイミングを、特異地点に関する案内を行うタイミングとする。
【００８０】
ここで、基準距離は固定値としても良いが、道路形状等によって適宜変更するのが望ましい。例えば、図１８に示すように特異地点のある道路形状がカーブ形状である場合には、車両がカーブに進入する前に特異地点に関する案内が行われるように基準距離の長さを設定する。それによって、運転者の車両操作に係る負担が少ないタイミングで案内を行うことが可能となる。尚、カーブにかかわらず、運転者の車両操作の負担が大きい区間があれば、そのような区間に進入する前に特異地点に関する案内が行われるように基準距離の長さを設定するのが望ましい。
【００８１】
そして、特異地点に関する案内を行うタイミングとなったと判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、Ｓ４４へと移行する。それに対して、特異地点に関する案内を行うタイミングとなっていないと判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、当該走行支援情報案内処理プログラムを終了する。
【００８２】
Ｓ４４においてＣＰＵ５１は、特異地点に関する案内を行う。具体的には、「運転に注意してください」との音声案内を出力したり、液晶ディスプレイ３５に表示された地図画像上において、特異地点が分布する区間が運転者に識別できるように表示する。
【００８３】
尚、特異地点に関する案内では、特異地点がどのような地点であるかについて案内してもよい。例えば、急減速があったことを示す特異地点（所定踏み量以上のブレーキが車両において作動した地点、減速度が所定値以上になった地点、ＡＢＳ（Antilock Brake System）が作動した地点）が分布する場合には、急減速が生じることを注意喚起するようにしてもよい。
【００８４】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る走行支援情報案内システム１及びサーバ装置３では、道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた地点を特異地点として収集し（Ｓ１２）、収集した特異地点に基づいて道路における特異地点の分布を特定し（Ｓ２３）、特定された特異地点の分布に基づいて特異地点に関する案内を行うタイミングを設定し（Ｓ２５、Ｓ２９、Ｓ３０、Ｓ３２、Ｓ３３）、設定されたタイミングで特異地点に関する案内を行う（Ｓ４４）ので、運転者にとって注意すべき場所の案内を案内すべき適切なタイミングで行うことが可能となる。その結果、特異地点が多数生じている区間を車両が走行する場合であっても、適切な走行を行わせることが可能となる。
【００８５】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではリンク単位で案内基準点の設定に係る処理（Ｓ２３〜Ｓ３３）を行っているが、リンクの接続点付近に特異地点が分布する場合には、該当する接続点に接続する複数のリンクを対象として案内基準点の設定に係る処理を行ってもよい。それによって、リンクの接続点付近に特異地点が分布する場合においても適切な位置に案内基準点を設定することが可能である。
【００８６】
また、本実施形態では特異地点の数の合計が閾値以上のリンク及び進行方向に対して案内基準点を設定しているが、特異地点の数の合計が閾値未満のリンク及び進行方向に対しても案内基準点を設定してもよい。
【００８７】
また、本実施形態ではリンクを所定距離単位で区分したリンク区間毎の特異地点の割合を、道路における特異地点の分布として特定している（Ｓ２３）が、リンク区間毎の特異地点の割合でなく特異地点の度数を、道路における特異地点の分布として特定してもよい。更に、標準偏差、分散などを特異地点の分布として特定してもよい。
【００８８】
また、本実施形態では案内基準点を、リンク区間の始点としているが、リンク区間の始点ではなくリンク区間そのものを案内基準点としてもよい。
【００８９】
また、本実施形態では図８に示す支援情報統計処理プログラムの実行主体は、サーバ装置３であったが、ナビゲーション装置５が実行する構成としても良い。また、サーバ装置３とナビゲーション装置５が夫々一部を実行する構成としても良い。尚、支援情報統計処理プログラムをナビゲーション装置５が実行する場合には、他車両において特異な挙動が生じた地点についてサーバ装置３を介して取得するか、又は車車間通信により取得することが望ましい。
【００９０】
また、ナビゲーション装置５の代わりに、走行案内機能を有する他の装置で走行支援情報案内システム１を構成することも可能である。例えば、ナビゲーション装置５以外の車載器、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等が可能である。
【００９１】
また、本発明に係る走行支援情報案内システムを具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援情報案内システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００９２】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた地点を特異地点として収集する地点収集手段（２１）と、収集した前記特異地点に基づいて道路における前記特異地点の分布を特定する分布特定手段（２１）と、特定された前記特異地点の分布に基づいて前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する案内設定手段（２１）と、前記案内設定手段により設定されたタイミングで前記特異地点に関する案内を行う案内手段（５１）と、を有する。
上記構成を有する走行支援情報案内システムによれば、道路を走行する車両に対して特異な挙動が生じた特異地点の分布に応じたタイミングで、特異地点に関する案内を行うことにより、運転者にとって注意すべき場所の案内を案内すべき適切なタイミングで行うことが可能となる。その結果、特異地点が多数生じている区間を車両が走行する場合であっても、適切な走行を行わせることが可能となる。
【００９３】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記分布特定手段（２１）は、道路を所定距離単位で複数の区間に区分し、前記複数の区間毎に収集した前記特異地点の度数を算出し、前記道路において収集した前記特異地点の全体数に対する前記区間毎の度数の割合を前記特異地点の分布として特定する。
上記構成を有する走行支援情報案内システムによれば、道路において車両に特異な挙動が生じた地点の分布傾向をより正確に特定することが可能となる。
【００９４】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記案内設定手段（２１）は、前記特異地点の分布に基づいて前記複数の区間の内から前記特異地点に関する案内を行う基準となる区間を選択し、前記基準となる区間に対して基準距離だけ進行方向手前側の地点に車両が到達したタイミングを、前記特異地点に関する案内を行うタイミングとして設定する。
上記構成を有する走行支援情報案内システムによれば、運転者にとって注意すべき区間を車両が通過する前に、特異地点に関する案内を行うことが可能となる。
【００９５】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記基準距離の長さは、前記特異地点のある道路形状に基づいて設定される。
上記構成を有する走行支援情報案内システムによれば、運転者の車両操作に係る負担を考慮したタイミングで特異地点に関する案内を行うことが可能となる。
【００９６】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記特異地点のある道路形状がカーブ形状である場合には、車両がカーブに進入する前に前記特異地点に関する案内が行われるように前記基準距離の長さを設定する。
上記構成を有する走行支援情報案内システムによれば、運転者の車両操作に係る負担が少ないタイミングで特異地点に関する案内を行うことが可能となる。
【００９７】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記案内設定手段（２１）は、前記複数の区間の内、度数の割合が第１閾値以上の区間が一のみある場合には、該区間を基準にして前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する。
上記構成を有する走行支援情報案内システムによれば、特に特異地点が集中して分布する区間が一のみ存在する場合には、その区間を通過する前に、運転者に対して特異地点に関する案内を行うことが可能である。
【００９８】
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記案内設定手段（２１）は、前記複数の区間の内、度数の割合が第２閾値以上の区間が複数あって、且つ該当する複数の区間の間の距離が一定距離以上離間している場合には、該当する複数の区間毎に該区間を基準にして前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する。
上記構成を有する走行支援情報案内システムによれば、特異地点が集中して分布する区間が複数あって、且つ各区間が離れて存在する場合には、該当する各区間を通過する前に、運転者に対して特異地点に関する案内を行うことが可能である。
【００９９】
また、第８の構成は以下のとおりである。
前記案内設定手段（２１）は、前記複数の区間の内、度数の割合が第２閾値以上の区間が複数あって、且つ該当する複数の区間の間の距離が一定距離以上離間していない場合には、該当する複数の区間の内、最も進行方向手前側にある区間を基準にして前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する。
上記構成を有する走行支援情報案内システムによれば、特異地点が集中して分布する区間が複数あって、且つ各区間が近接して存在する場合には、最も手前側の区間を通過する前に、運転者に対して特異地点に関する案内を行うことが可能である。また、特異地点が集中して分布する区間の通過前、通過中或いは通過直後に、特異地点に関する案内が再度行われることを防止することが可能となる。
【０１００】
また、第９の構成は以下のとおりである。
前記案内設定手段（２１）は、隣接する複数の区間の度数の割合の合計が第３閾値以上となる範囲がある場合には、範囲に含まれる複数の区間の内、最も進行方向手前側にある区間を基準にして前記特異地点に関する案内を行うタイミングを設定する。
上記構成を有する走行支援情報案内システムによれば、特異地点が一定の範囲に跨って存在する場合であっても、特異地点に関する案内が繰り返し行われることなく、車両がその範囲を通過する前のタイミングで特異地点に対する注意を促すことが可能となる。
【符号の説明】
【０１０１】
１          走行支援情報案内システム
２          プローブセンタ
３          サーバ装置
４          車両
５          ナビゲーション装置
１１        サーバ制御ＥＣＵ
２１        ＣＰＵ
１２        プローブ情報ＤＢ
１３        プローブ統計情報ＤＢ
３３        ナビゲーションＥＣＵ
５１        ＣＰＵ
【図１】
2020144511.tif 000003
【図２】
2020144511.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020144511.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2020144511.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2020144511.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2020144511.tif 000017
【図１６】
2020144511.tif 000018
【図１７】
2020144511.tif 000019
【図１８】
2020144511.tif 000020
【図１９】
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