(57)【要約】【課題】媒体の搬送時に上下流の駆動モータを独立して制御して高精度な用紙搬送を可能にする。【解決手段】媒体を搬送する搬送ガイドの上流と下流に配置された上流ローラ対および下流ローラー対と、上流ローラ対と下流ローラ対をそれぞれ独立に駆動するための上流駆動モータおよび下流駆動モータと、上流駆動モータと下流駆動モータとを制御する制御部と、を有し、制御部は、上流駆動モータを先に駆動し、下流駆動モータを後から駆動し、上流駆動モータ駆動時の消費電流に応じて、下流駆動モータの駆動条件を決定可能とする。【選択図】図６
2020144193.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を搬送する搬送ガイドの上流と下流に配置された上流ローラ対および下流ローラー対と、
前記上流ローラ対と前記下流ローラ対をそれぞれ独立に駆動するための上流駆動モータおよび下流駆動モータと、
前記上流駆動モータと前記下流駆動モータとを制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、上流駆動モータを先に駆動し、下流駆動モータを後から駆動し、
上流駆動モータ駆動時の消費電流に応じて、前記下流駆動モータの駆動条件を決定可能とすることを特徴とする媒体搬送装置。
【請求項２】
前記上流駆動モータは、媒体収容部より媒体を供給する供給モータであり、下流駆動モータは、画像形成における２次転写前の媒体と画像形成のタイミングを合わせるタイミングモータであることを特徴とする請求項１記載の媒体搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、上流駆動モータ駆動時の消費電流を元に媒体搬送トルクを算出し、そのトルクに応じて、前記下流駆動モータの駆動条件を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の媒体搬送装置。
【請求項４】
前記下流駆動モータの駆動条件とは、起動時の条件であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の媒体搬送装置。
【請求項５】
起動時の前記条件が、入力電圧であることを特徴とする請求項４記載の媒体搬送装置。
【請求項６】
前記制御部は、媒体搬送トルクが所定より小さい場合には前記入力電圧を低く設定し、
媒体搬送トルクが所定より大きい場合には、前記入力電圧を高く設定することを特徴とする請求項５記載の媒体搬送装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記下流駆動モータの入力電圧は、
Ｖｍ＝Ｒａ／Ｋｔ×（Ｊ・ａ＋ＴＬ  ）＋Ｋｅ・ａ・ｔ
によって決定することを特徴とする請求項５または６に記載の媒体搬送装置。
ただし、Ｖｍ：電源電圧（ＰＭＷ  Ｄｕｔｙ）、Ｒａ：コイル抵抗［Ω］（一定）、Ｋｔ：トルク定数［Ｎ・ｍ／Ａ］、（一定）、Ｊ：タイミングモータ軸換算によるイナーシャ［ｋｇ・ｍ２］、ａ：加速度［ｍ／ｓ２］、ＴＬ：タイミングＭの負荷トルク（媒体除く）＋媒体負荷トルク［Ｔｐ］、Ｋｅ：逆起電力定数（一定）、ｔ：時間［ｓ］
【請求項８】
前記制御部は、搬送する媒体の媒体情報を取得し、
予め取得した媒体情報と前記上流駆動モータから算出した媒体負荷トルクによって、
前記下流駆動モータの駆動条件を優先して決定することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の媒体搬送装置。
【請求項９】
前記制御部は、予め取得した媒体情報と前記上流駆動モータから算出した媒体負荷トルクの値が所定値以上異なっていた場合、予め取得した媒体情報で、前記下流駆動モータの駆動条件を決定することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の媒体搬送装置。
【請求項１０】
媒体を搬送する搬送ガイドの上流と下流に配置された上流ローラ対および下流ローラー対をそれぞれ独立に駆動するための上流駆動モータおよび下流駆動モータを制御する制御部で実行されるプログラムであって、
前記プログラムは、上流駆動モータを先に駆動し、下流駆動モータを後から駆動し、
上流駆動モータ駆動時の消費電流に応じて、前記下流駆動モータの駆動条件を決定するように前記制御部に実行させることを特徴とする媒体搬送プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、媒体を搬送する駆動モータの制御が行われる媒体搬送装置および媒体搬送プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置における用紙搬送ローラの駆動源にはステッピングモータ（ＳＴＭ）が用いられてきたが、近年、省資源化／省エネ／低コスト化等によりインナーブラシレスモータ（ＩＮＭ）への置き換えが取り組まれている。
ステッピングモータ（ＳＴＭ）は、簡単なオープン給紙制御で回転角を１ステップ毎に制御することができ定速／変速動作時の高精度用紙搬送を含めた用紙搬送全般で使用することができる。一方、インナーブラシレスモータ（ＩＮＭ）はフィードバック制御（回転角を常に補正する制御）で定速駆動時のみ高精度な用紙搬送部や低精度用紙搬送部での実績が多い。
【０００３】
用紙駆動モータの制御としては、例えば特許文献１や特許文献２が提案されている。
特許文献１では、上流駆動モータと下流駆動モータの搬送量の差をフィードバックすることでモータの制御を行っている。
特許文献２では、モータを駆動するプロファイルを作っておき、モードと合致する条件のプロファイルでモータを駆動する制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２３１８１０号公報
【特許文献２】特開２００４−８８９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ステッピングモータ（ＳＴＭ）からインナーブラシレスモータ（ＩＮＭ）へ置き換えることで、回転角を１ステップ毎に制御できるステッピングモータ（ＳＴＭ）に比べ定速駆動時の回転（用紙搬送量）ばらつきが大きくなる。また、起動時においては同じ起動電圧（ＰＷＭ  ｄｕｔｙ）で起動させた場合、用紙負荷（薄紙、厚紙等）によって起動時間が異なってしまうため、用紙搬送量ばらつきが顕著に現れてしまう。以上のように、ＰＷＭによって制御を行うモータでは、高精度な用紙搬送ができなくなるといった課題がある。
従来提案されている特許文献１、２では、停止状態からの立ち上がり特性を適正に制御することはできない。
【０００６】
本発明は、上記事情を背景としてなされたものであり、媒体を搬送するときに、プリント１枚目より媒体によるばらつき（定常回転／起動時間）などを抑制して、高精度な用紙搬送を実現できる媒体搬送装置および媒体搬送プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の媒体搬送装置のうち、第１の形態は、媒体を搬送する搬送ガイドの上流と下流に配置された上流ローラ対および下流ローラ対と、
前記上流ローラ対と前記下流ローラ対をそれぞれ独立に駆動するための上流駆動モータおよび下流駆動モータと、
前記上流駆動モータと前記下流駆動モータとを制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、上流駆動モータを先に駆動し、下流駆動モータを後から駆動し、
上流駆動モータ駆動時の消費電流に応じて、前記下流駆動モータの駆動条件を決定可能とすることを特徴とする。
【０００８】
他の形態の媒体半装置の発明は、前記形態の発明において、前記上流駆動モータは、媒体収容部より媒体を供給する供給モータであり、下流駆動モータは、画像形成における２次転写前の媒体と画像形成のタイミングを合わせるタイミングモータであることを特徴とする。
【０００９】
他の形態の媒体半装置の発明は、前記形態の発明において、前記制御部は、上流駆動モータ駆動時の消費電流を基に媒体搬送トルクを算出し、そのトルクに応じて、前記下流駆動モータの駆動条件を決定することを特徴とする。
【００１０】
他の形態の媒体半装置の発明は、前記形態の発明において、前記下流駆動モータの駆動条件とは、起動時の条件であることを特徴とする。
【００１１】
他の形態の媒体半装置の発明は、前記形態の発明において、起動時の前記条件が、入力電圧であることを特徴とする。
【００１２】
他の形態の媒体半装置の発明は、前記形態の発明において、前記制御部は、媒体搬送トルクが所定より小さい場合には前記入力電圧を低く設定し、
媒体搬送トルクが所定より大きい場合には、前記入力電圧を高く設定することを特徴とする。
【００１３】
他の形態の媒体半装置の発明は、前記形態の発明において、前記制御部は、前記下流駆動モータの入力電圧は、
Ｖｍ＝Ｒａ／Ｋｔ×（Ｊ・ａ＋ＴＬ  ）＋Ｋｅ・ａ・ｔ
によって決定することを特徴とする。
ただし、Ｖｍ：電源電圧（ＰＭＷ  Ｄｕｔｙ）、Ｒａ：コイル抵抗［Ω］（一定）、Ｋｔ：トルク定数［Ｎ・ｍ／Ａ］、（一定）、Ｊ：タイミングモータ軸換算によるイナーシャ［ｋｇ・ｍ２］、ａ：加速度［ｍ／ｓ２］、ＴＬ：タイミングＭの負荷トルク（媒体除く）＋媒体負荷トルク［Ｔｐ］、Ｋｅ：逆起電力定数（一定）、ｔ：時間［ｓ］
【００１４】
他の形態の媒体半装置の発明は、前記形態の発明において、前記制御部は、搬送する媒体の媒体情報を取得し、
予め取得した媒体情報と前記上流駆動モータから算出した媒体負荷トルクによって、
前記下流駆動モータの駆動条件を優先して決定することを特徴とする。
【００１５】
他の形態の媒体半装置の発明は、前記形態の発明において、前記制御部は、予め取得した媒体情報と前記上流駆動モータから算出した媒体負荷トルクの値が所定値以上異なっていた場合、予め取得した媒体情報で、前記下流駆動モータの駆動条件を決定することを特徴とすることを特徴とする。
【００１６】
本発明の媒体搬送プログラムは、媒体を搬送する搬送ガイドの上流と下流に配置された上流ローラ対および下流ローラ対をそれぞれ独立に駆動するための上流駆動モータおよび下流駆動モータを制御する制御部で実行されるプログラムであって、
前記プログラムは、上流駆動モータを先に駆動し、下流駆動モータを後から駆動し、
上流駆動モータ駆動時の消費電流に応じて、前記下流駆動モータの駆動条件を決定するように前記制御部に実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、モータの起動時の立ち上がり特性のばらつきなどを軽減して媒体の搬送を精度良く行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態の媒体搬送装置を含む画像形成装置の概略図である。
【図２】同じく、媒体搬送装置の制御ブロックを示す図である。
【図３】用紙負荷によるモータの起動状態を説明する図である。
【図４】一実施形態における制御対象を説明する図である。
【図５】同じく、制御対象のモータにおける電流変化を示す図である。
【図６】同じく、上流駆動モータ駆動時の消費電流に応じて、下流駆動モータの駆動条件を決定する手順を示すフローチャートである。
【図７】同じく、上流駆動モータ駆動時の消費電流と、下流駆動モータの駆動条件の例を示す表である。
【図８】用紙搬送時のモータ電流波形の例を示す図である。
【図９】上流駆動モータ駆動時の消費電流と、下流駆動モータの駆動条件の例を示す表である。
【図１０】他の実施形態において、予め取得した媒体情報と上流駆動モータから算出した媒体負荷トルクによって、下流駆動モータの駆動条件を優先して決定する手順を示すフローチャートである。
【図１１】予め取得した媒体情報と上流駆動モータから算出した媒体負荷トルクによって、下流駆動モータの駆動条件を優先して決定した例を示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図１は、画像形成装置１における用紙の搬送を行う機構を示したものであり、搬送機構は、図１Ａの部分に含まれている。なお、用紙は媒体の一つであるが、本発明としては媒体が用紙に限定されるものではなく、布やプラスチックなどからなるものであってもよい。
画像形成装置１は、用紙を収納して給紙することができる標準カセット１０、用紙を手差しでセットして給紙することができる手差トレイ１４を有しており、用紙が運ばれる経路として、前者用に搬送路１３Ａ、１３Ｂ、後者用に搬送路１３Ｃを有し、これら搬送路は搬送路１３に合流している。
【００２０】
搬送路１３Ａでは、標準カセットから用紙を給紙する、インナーブラシレスの給紙モータ１１が設けられており、搬送路１３Ａにおいて対となるローラ対１２Ａ、１２Ｂを有している。給紙モータ１１は、ローラ対の一方または両方を駆動するローラであり、この実施形態では、給紙モータ１１は、本発明の上流駆動モータに相当し、ローラ対１２Ａ、１２Ｂは、上流ローラ対に相当する。搬送路には、給紙センサ１８Ａなどが設置されている。
【００２１】
搬送路１３の下流側では、タイミングセンサ１９を経てタイミング設定用のローラ対１５Ａ、１５Ｂが設けられており、ローラ対１５Ａ、１５Ｂの一方または両方を駆動する、インナーブラシレスのタイミングモータ１６が設けられている。この実施形態では、タイミングモータ１６は、本発明の下流駆動モータに相当し、ローラ対１５Ａ、１５Ｂは下流ローラ対に相当する。
タイミング用のローラ対１５Ａ、１５Ｂでは、搬送される用紙先端を突き当てて、一旦停止し、画像形成のタイミングと合わせて用紙搬送を再開することで、用紙の適正位置に画像を形成する。
上記した給紙モータ１１、タイミングモータ１６は、制御部１００で制御される。制御部１００は、ＣＰＵ、ＣＰＵで動作するプログラム、記憶部などにより構成される。
【００２２】
この実施形態では、上記した搬送路１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３、ローラ対１２Ａ、１２Ｂ、給紙モータ１１、タイミングセンサ１９、ローラ対１５Ａ、１５Ｂ、タイミングモータ１６などによって、本発明の媒体搬送装置１Ａが構成されている
【００２３】
媒体搬送装置の下流側には、画像形成部２０が設けられている。画像形成部２０で、各色の現像剤供給部２１が設けられ、各色の感光体２２や現像器２３、図示しない書き込み部などが設けられている。搬送路１３は、転写部２４、ループセンサ１８Ｂ、定着部２５を経て下流側に伸張している。定着部２５の下流側の搬送路１３には、排紙センサ１８Ｃが設けられ、その下流側に、経路切替部２６が設けられている。経路切替部２６の直進側には搬送路１３が伸張し、経路切替部２６の切替側には反転路１３０が設けられており、反転路１３０の下流端側は、ローラ対１５Ａ、１５Ｂの上流側で搬送路１３の上流端に合流している。反転路１３０には、搬送方向に沿ってＡＤＵ搬送モータ１７、ＡＤＵ第１通紙センサ１８Ｄ、ＡＤＵ第２通紙センサ１８Ｅが設置されている。
【００２４】
上記構成においては、用紙は、標準カセット１０より給紙ローラとなるローラ対１２Ａ、１２Ｂで給紙モータ１１にて給紙され、タイミングセンサ１９で用紙先端を検知した後、タイミングローラとなるローラ対１５Ａ、１５Ｂに到達する。
その後、中転ベルト部の２次転写部にて画像が転写された後、定着部２５を通り排出される。
以下の実施形態では、給紙部のローラ（給紙モータにて駆動）〜タイミング部のローラ（タイミングモータにて駆動）を例に説明する。
【００２５】
媒体搬送装置１Ａの主要な構成の制御ブロックを図２に示す。
制御ブロックでは、媒体搬送装置１Ａの制御を行う制御部１００が設けられており、制御部１００には、給紙センサ１８Ａなどのセンサ出力が入力されている。センサでは、搬送される用紙の先端を検知することができる。制御部１００では、各種センサの出力を受けてモータに駆動指示を行うことができる。
【００２６】
制御部１００には、給紙モータの駆動指示を出す給紙モータ制御ドライバ１１Ａが制御可能に接続されており、給紙モータ制御ドライバ１１Ａには、給紙モータ１１が制御可能に接続されている。給紙モータ１１には、ローラ対１２Ａ、１２Ｂの一方または両方からなる給紙ローラ１２が駆動可能に接続されている。
また、制御部１００には、タイミングモータの駆動指示を出すタイミングモータ制御ドライバ１６Ａが制御可能に接続されており、タイミングモータ制御ドライバ１６Ａには、タイミングモータ１６が制御可能に接続されている。タイミングモータ１６には、ローラ対１５Ａ、１５Ｂの一方または両方からなるタイミングローラ１５が駆動可能に接続されている。
【００２７】
上記のように、制御部１００は、上流駆動モータである給紙モータ１１と、下流駆動モータであるタイミングモータ１６の制御を独立して行っている。
なお、この実施形態では、上流駆動モータを給紙モータ１１と、下流駆動モータをタイミングモータ１６として説明しているが、上流駆動モータと下流駆動モータの対象モータが上記に限定されるものではない。また、上流駆動モータと下流駆動モータとの間に、異なるモータが配置されているものであってもよい。また、上流駆動モータと下流駆動モータは、上記各モータに限定されるものではなく、上流、下流の位置関係を有するモータを対象として制御するものであってもよい。
【００２８】
給紙モータ１１、タイミングモータ１６は、駆動信号としてＰＷＭ信号が用いられる。
図３に、同一ｄｕｔｙのＰＷＭ信号を用いた場合の起動特性を示す。
グラフでは、横軸：時間［ｓ］、縦軸」回転数［ｒ／ｍｉｎ］である。
起動時、同じｄｕｔｙの場合、用紙負荷が小さい場合には起動時間が早くなり、用紙負荷が大きい場合には起動時間が遅くなる。このように、用紙負荷によって起動時間が異なってくるため、上下流位置のモータにおいては起動時間が異なって用紙搬送量にバラツキが生じてしまう。
【００２９】
図４は、本実施形態における構成図である。
上流ローラを給紙ローラ１２、下流ローラをタイミングローラ１５とする。
給紙ローラ１２は、上流ローラ駆動モータである給紙モータ１１により駆動され、タイミングローラ１５は、下流ローラ駆動モータであるタイミングモータ１６により駆動される。給紙モータ１１と、タイミングモータ１６は、それぞれ制御部１００によって独立して制御される。
【００３０】
図５は、本実施形態におけるタイミング図である。
給紙モータのタイミングモータの起動ｄｕｔｙは、以下に示す起動ｄｕｔｙ決定方法にて行う。
・起動ｄｕｔｙ決定方法
以下手順により、タイミングモータの起動ｄｕｔｙを決定する。
［１］用紙搬送前の給紙Ｍの消費電流と、用紙搬送中の給紙Ｍの消費電流から、用紙の負荷トルクを算出する。（図５丸数字１の期間） 
［２］［１］で算出した用紙の負荷トルクに応じて、タイミングモータの起動ｄｕｔｙを決定する。（図５丸数字２の期間）
【００３１】
［１］用紙搬送前の給紙Ｍの消費電流と、用紙搬送中の給紙Ｍの消費電流から、用紙の負荷トルクを算出する。（図５丸数字１期間）
用紙の負荷トルク（Ｔｐ）＝用紙搬送中の給紙Ｍトルク−用紙搬送前の給紙Ｍトルク
ここで、消費電流と負荷トルクの関係は、下記式で表される。
Ｔ＝Ｋｔ×Ｉ
よって、用紙負荷トルクは、
用紙の負荷トルク（Ｔｐ）＝（Ｋｔ×Ｉａ）−（Ｋｔ×Ｉｂ）・・・（１）
上記（１）式より、給紙Ｍ消費電流から用紙の負荷トルク（Ｔｐ）を算出する。
【００３２】
［２］［１］で算出した用紙の負荷トルクに応じて、タイミングＭの起動ｄｕｔｙを決定する。（図５丸数字２の期間）
期間丸数字２の”タイミングＭ”トルクは以下式で表される。
トルク：Ｔ３＝Ｊ×（２π×Ｎ）／（６０×ｔ３）  ＋  ＴＬ
※ＴＬ＝タイミングＭの負荷トルク（用紙除く）＋用紙負荷トルク（Ｔｐ）
式を整理すると、以下式となる。
（２π×Ｎ）／６０  ＝  ω  ＝  ａ・ｔ  より、
Ｔ３  ＝  （Ｊ×ａ・ｔ３）／ｔ３  ＋  ＴＬ
Ｔ３  ＝  Ｊ・ａ  ＋  ＴＬ      ・・・（２）
【００３３】
ここで、タイミングＭの負荷トルクは以下式でも表される。
Ｔ３  ＝  Ｋｔ×Ｉａ  ＝  Ｋｔ  ×  （Ｖｍ−Ｅａ）／Ｒａ
ここで、逆起電力Ｅａ  ＝  逆起電力定数Ｋｅ×角速度ω（＝ａｔ）であることから
Ｔ３  ＝  Ｋｔ／Ｒａ  ×  （Ｖｍ−Ｋｅ・ａ・ｔ）  ・・・（３）
【００３４】
（２）の式に（３）を代入すると、
Ｋｔ／Ｒａ  ×  （Ｖｍ−Ｋｅ・ａ・ｔ）    ＝    Ｊ・ａ  ＋  ＴＬ  
式を整理すると、
Ｖｍ    ＝  Ｒａ／Ｋｔ×（Ｊａ  ＋  ＴＬ  ）  ＋  Ｋｅ・ａ・ｔ・・・（４）
※各定数の説明
Ｖｍ：電源電圧（ＰＷＭ  ｄｕｔｙ）  ⇒ＴＬ  （用紙負荷トルク）により変化させる
Ｒａ：コイル抵抗［Ω］      ⇒  一定
Ｋｔ：トルク定数［Ｎ・ｍ／Ａ］  ⇒    一定
Ｊ：タイミングモータ軸換算によるイナーシャ［ｋｇ・ｍ２］  ⇒事前に取得
ａ：加速度［ｍ／ｓ２］    ⇒一定
ＴＬ：  タイミングＭの負荷トルク（用紙除く）  ＋    用紙負荷トルク（Ｔｐ）
Ｋｅ：逆起電力定数  ⇒一定
ｔ：時間［ｓ］
【００３５】
上記（４）式より、給紙Ｍの負荷トルクＴＬの値により、電源電圧Ｖｍ（起動ｄｕｔｙ）を決定する。
［記号］
Ｔ：負荷トルク［Ｎ・ｍ］
Ｋｔ：トルク定数［Ｎ・ｍ／Ａ］
Ｉ：電流［Ａ］
Ｉａ：用紙搬送前の給紙Ｍ電流［Ａ］
Ｉｂ：用紙搬送中の給紙Ｍ電流［Ａ］
ＴＬ：タイミングＭの負荷トルク（用紙除く）＋  用紙負荷トルク（Ｔｐ）［Ｎ・ｍ］
Ｔ３：タイミングＭの出力トルク［Ｎ・ｍ］
Ｊ：モータ軸換算によるイナーシャ［ｋｇ・ｍ２］
Ｎ：モータ回転数［ｒ／ｍｉｎ］
ｔ３：タイミングＭの停止〜定常回転までの時間［ｓ］
ａ：加速度［ｍ／ｓ２］
Ｖｍ：電源電圧［Ｖ］
Ｅａ：逆起電力［Ｖ］
Ｒａ：コイル抵抗［Ω］
Ｋｅ：逆起電力定数
【００３６】
図６は、本実施形態における制御手順を示すフローチャートである。制御手順は、制御部において本発明のプログラムによって実行することができる。
先ず、給紙モータが回転を開始し（ステップｓ１）、給紙モータが安定回転したかを判定する（ステップｓ２）。安定回転の状態でなければ（ステップｓ２、Ｎ）、安定回転の状態まで待機する。安定回転の状態になれば（ステップｓ２、Ｙ）、給紙モータの消費電流を取得する（ステップｓ３）。
【００３７】
次に、給紙ローラが用紙搬送中であるかを判定する（ステップｓ４）。搬送中であるかは、給紙センサの検知結果により判定することができる。搬送中でなければ（ステップｓ４、Ｎ）、用紙搬送まで待機する。
給紙ローラが用紙搬送中である場合（ステップｓ４、Ｙ）、給紙モータの消費電流を取得し（ステップｓ５）、用紙負荷を算出する（ステップｓ６）。
次に、給紙モータが停止したかを判定する（ステップｓ７）。給紙モータが停止していなければ（ステップｓ７、Ｎ）、給紙モータの停止を待機する。
給紙モータが停止していれば（ステップｓ７、Ｙ）、タイミングモータの起動Ｄｕｔｙを算出し（ステップｓ８）、算出した起動Ｄｕｔｙによりタイミングモータを起動する（ステップｓ９）。
【００３８】
図７に、用紙負荷トルクによる起動Ｄｕｔｙの結果例を示す。
用紙搬送前給紙モータ負荷トルク（電流）、用紙搬送中給紙モータ負荷トルク（電流）、搬送中から搬送前の用紙負荷トルク（電流）、起動Ｄｕｔｙの各項目例が示されている。
上記手順では、用紙負荷トルクによる起動Ｄｕｔｙの決定が行われる。用紙搬送前の給紙モータ負荷トルクと用紙搬送中の給紙モータ負荷トルクより用紙負荷トルクを算出する。図７にも示されるように、用紙負荷トルクが小さいほど、同一Ｄｕｔｙの場合、起動時間が早くなるため、Ｄｕｔｙを小さくする。用紙負荷トルクが大きい場合はその逆である。
【００３９】
図８に用紙搬送時のモータ電流の波形例を示す。図には、用紙１枚分の用紙搬送時の電流検出時間が示されている。
モータ電流は、図８に示すように、バラツキがあり、正確に測れない可能性があるため、以下に説明するように、モータの電流波形と、起動Ｄｕｔｙの決定を行う。すなわち、用紙情報からの用紙負荷トルクと比較し、差が大きい場合には、正確に測れていないと判断し、用紙情報からの用紙負荷トルクを用いて起動Ｄｕｔｙを決定する。
【００４０】
以下に、二つのケースを図９に示す。
各ケースでは、用紙搬送前後の給紙モータの負荷トルク（電流）、用紙搬送中の給紙モータ負荷トルク（電流）、搬送中−搬送前での用紙負荷トルク（電流）、用紙情報（パネル入力等）、用紙情報からの用紙負荷トルクテーブル、起動Ｄｕｔｙが示されている。
用紙情報は、操作パネルなどから入力された値などを用いることができる。用紙負荷トルクテーブルは、予め用紙情報と紐付けて記憶部などに登録しておくことができる。
【００４１】
ここで、ケース２の場合、用紙搬送中の電流（トルク）が正確に測れないため、用紙情報から用紙負荷トルクとの差が大きい。この場合、給紙モータ（上流モータ）から算出した用紙負荷ではなく、用紙情報（パネル情報等）からの用紙負荷を優先し、起動Ｄｕｔｙを決定することができる。
【００４２】
用紙情報に基づいて下流モータの起動Ｄｕｔｙを優先して決定する手順を図１０のフローチャートに基づいて説明する。制御手順は、制御部における本発明のプログラムによって実行することができる。
先ず、ユーザパネル設定などによる用紙情報を取得し（ステップｓ１０）、給紙モータの回転を開始する（ステップｓ１１）。
次いで、給紙モータが安定回転している状態であるかを判定する（ステップｓ１２）。給紙モータが安定状態でなければ（ステップｓ１２、Ｎ）、安定状態になるまで待機する。
給紙モータが安定状態であれば（ステップｓ１２、Ｙ）、給紙モータの消費電流を取得する（ステップｓ１３）。さらに、給紙ローラが用紙搬送中であるかを判定する（ステップｓ１４）。給紙ローラが用紙搬送中でなければ（ステップｓ１４、Ｎ）、用紙搬送まで待機する。
【００４３】
給紙ローラが用紙搬送中である場合（ステップｓ１４、Ｙ）、給紙モータの消費電流を取得し（ステップｓ１５）、用紙負荷を算出する（ステップｓ１６）。
次いで、給紙モータが停止しているかを判定する（ステップｓ１７）。給紙モータが停止してなければ（ステップｓ１７、Ｎ）、停止まで待機する。
給紙モータが停止していれば（ステップｓ１７、Ｙ）、算出した用紙負荷と、用紙情報からの用紙負荷が所定値以下であるかを判定する（ステップｓ１８）。所定値は予め設定しておくことができ、初期値として設定されている他、ユーザパネルなどによって設定されたものであってもよい。
【００４４】
算出した用紙負荷と、用紙情報からの用紙負荷が所定値以下である場合（ステップｓ１９、Ｙ）、算出した用紙負荷からタイミングモータの起動Ｄｕｔｙを算出し（ステップｓ１９）、タイミングモータを起動する（ステップｓ２１）。
算出した用紙負荷と、用紙情報からの用紙負荷が所定値以下でない場合（ステップｓ１９、Ｎ）、すなわち、その差が所定値を超える場合、用紙情報からの用紙負荷からタイミングモータの起動Ｄｕｔｙを算出し（ステップｓ２０）、タイミングモータを起動する（ステップｓ２１）。
【００４５】
図１１に、用紙情報と起動Ｄｕｔｙのテーブル例を示す。用紙情報に基づいて適切な起動Ｄｕｔｙを選択することができる。
予め用紙情報に応じた用紙負荷トルクと起動ｄｕｔｙのテーブルを持ち、図１０フローチャートの「算出した用紙負荷と用紙情報からの用紙負荷は所定値以下か？」が所定値以下でなかった場合、本テーブルの値を用いている。
【００４６】
以上、本発明について、上記実施形態に基づいて説明を行ったが、本発明の範囲が上記説明の内容に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りは、本実施形態に対する適宜の変更が可能である。
［符号の説明］
【００４７】
１    画像形成装置
１Ａ    媒体搬送装置
１０    標準カセット
１１    給紙モータ
１１Ａ  給紙モータ制御ドライバ
１２    給紙ローラ
１２Ａ、１２Ｂ ローラ対
１３    搬送路
１３Ａ  搬送路
１３Ｂ  搬送路
１３Ｃ  搬送路
１４    手差トレイ
１５    タイミングローラ
１５Ａ、１５Ｂ ローラ対
１６    タイミングモータ
１６Ａ  タイミングモータ制御ドライバ
１８Ａ  給紙センサ
１８Ｂ  ループセンサ
１８Ｃ  排紙センサ
１９    タイミングセンサ
２０    画像形成部
２６    経路切替部
１００  制御部
１３０  反転路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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