(57)【要約】【課題】周囲の音声の状況に応じて姿勢変動量に基づいた音声信号の調整を行う。【解決手段】音声信号処理装置は、音声信号解析部と、姿勢変動解析部と、音声信号調整部とを備える。音声信号解析部は、音声信号を取得して、その音声信号に基づいて音声調整のための目標値を設定する。姿勢変動解析部は、姿勢情報を取得して、その姿勢情報に基づいて姿勢変動量を生成する。音声信号調整部は、姿勢変動量に応じて、目標値に向けて、音声信号を調整する。【選択図】図１
2020137044.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声信号を取得して前記音声信号に基づいて音声調整のための目標値を設定する音声信号解析部と、
姿勢情報を取得して前記姿勢情報に基づいて姿勢変動量を生成する姿勢変動解析部と、
前記姿勢変動量に応じて前記目標値に向けて前記音声信号を調整する音声信号調整部と
を具備する音声信号処理装置。
【請求項２】
前記音声信号調整部は、前記姿勢変動量が第１の閾値より大きくなると前記音声信号の音量を下げるように前記音声信号を調整し、前記目標値に達した後に前記姿勢変動量が第２の閾値より小さくなると前記音声信号の音量を戻すように前記音声信号を調整する
請求項１記載の音声信号処理装置。
【請求項３】
前記音声信号調整部は、前記姿勢変動量が第１の閾値より大きくなると前記音声信号の周波数の帯域幅を狭くするように前記音声信号を調整し、前記目標値に達した後に前記姿勢変動量が第２の閾値より小さくなると前記音声信号の周波数の帯域幅を戻すように前記音声信号を調整する
請求項１記載の音声信号処理装置。
【請求項４】
前記音声信号調整部は、前記姿勢変動量が第１の閾値より大きくなると前記音声信号の周波数のゲインを下げるように前記音声信号を調整し、前記目標値に達した後に前記姿勢変動量が第２の閾値より小さくなると前記音声信号の周波数のゲインを戻すように前記音声信号を調整する
請求項１記載の音声信号処理装置。
【請求項５】
前記音声信号調整部は、前記姿勢変動量が第１の閾値より大きい状態、および、前記姿勢変動量が第２の閾値より小さい状態の、何れか一方の状態が所定期間継続した場合に前記音声信号を調整する
請求項１記載の音声信号処理装置。
【請求項６】
前記音声信号調整部は、一定量のステップサイズで段階的に前記音声信号を調整する
請求項１記載の音声信号処理装置。
【請求項７】
加速度または角速度を検出して前記姿勢情報を生成するセンサをさらに具備する請求項１記載の音声信号処理装置。
【請求項８】
前記音声信号および前記姿勢情報を同期して記録および再生する記録再生部をさらに具備し、
前記音声信号解析部は、前記再生された音声信号に基づいて前記目標値を設定し、
前記姿勢変動解析部は、前記再生された姿勢情報に基づいて姿勢変動量を生成し、
前記音声信号調整部は、前記再生された姿勢変動量に応じて前記再生された音声信号を調整する
請求項１記載の音声信号処理装置。
【請求項９】
前記音声信号に同期する画像信号を取得して前記姿勢変動量に応じて前記画像信号のブレを補正する画像信号補正部をさらに具備する
請求項１記載の音声信号処理装置。
【請求項１０】
前記音声信号調整部は、前記姿勢変動量が示す姿勢変動と前記音声信号の変動との間に相関が有る場合に前記音声信号を調整する
請求項１記載の音声信号処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、音声信号処理装置に関する。詳しくは、姿勢変動量に基づいて音声信号を調整する音声信号処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置においては、ジャイロセンサなどを用いて動き検出を行い、その検出された動きに応じてフレームメモリから画像を切り出すことによって手振れ補正を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。また、楽器をシミュレートするゲームシステムなどにおいては、取得された姿勢変化量に応じて音声を制御する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９９９９５号公報
【特許文献２】特開２０１２−２３０１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の姿勢変化量に応じて音声を制御する従来技術では、楽器のシミュレートを想定しており、楽器を操作するための情報として姿勢変化量に着目している。これを撮像装置に適用して、画像の手振れ補正に倣って音声を補正しようとした場合、周囲の音声の状況とは無関係に姿勢変化量だけを利用して音声を変化させてしまうと、周囲の音声の状況と不整合が生じて、視聴者に違和感を与えるおそれがある。
【０００５】
本技術はこのような状況に鑑みて生み出されたものであり、周囲の音声の状況に応じて姿勢変動量に基づいた音声信号の調整を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術は、上述の問題点を解消するためになされたものであり、その第１の側面は、音声信号を取得して上記音声信号に基づいて音声調整のための目標値を設定する音声信号解析部と、姿勢情報を取得して上記姿勢情報に基づいて姿勢変動量を生成する姿勢変動解析部と、上記姿勢変動量に応じて上記目標値に向けて上記音声信号を調整する音声信号調整部とを具備する音声信号処理装置である。これにより、姿勢変動量に応じて目標値に向けて音声信号を調整するという作用をもたらす。
【０００７】
また、この第１の側面において、上記音声信号調整部は、上記姿勢変動量が第１の閾値より大きくなると上記音声信号の音量を下げるように上記音声信号を調整し、上記目標値に達した後に上記姿勢変動量が第２の閾値より小さくなると上記音声信号の音量を戻すように上記音声信号を調整するようにしてもよい。これにより、姿勢変動量に応じて音量の増減を制御するという作用をもたらす。
【０００８】
また、この第１の側面において、上記音声信号調整部は、上記姿勢変動量が第１の閾値より大きくなると上記音声信号の周波数の帯域幅を狭くするように上記音声信号を調整し、上記目標値に達した後に上記姿勢変動量が第２の閾値より小さくなると上記音声信号の周波数の帯域幅を戻すように上記音声信号を調整するようにしてもよい。これにより、姿勢変動量に応じて周波数の帯域幅を制御するという作用をもたらす。
【０００９】
また、この第１の側面において、上記音声信号調整部は、上記姿勢変動量が第１の閾値より大きくなると上記音声信号の周波数のゲインを下げるように上記音声信号を調整し、上記目標値に達した後に上記姿勢変動量が第２の閾値より小さくなると上記音声信号の周波数のゲインを戻すように上記音声信号を調整するようにしてもよい。これにより、姿勢変動量に応じて周波数のゲインを制御するという作用をもたらす。
【００１０】
また、この第１の側面において、上記音声信号調整部は、上記姿勢変動量が第１の閾値より大きい状態、および、上記姿勢変動量が第２の閾値より小さい状態の、何れか一方の状態が所定期間継続した場合に上記音声信号を調整するようにしてもよい。これにより、音声信号の調整においてヒステリシス特性を持たせることにより、不自然な挙動を抑制するという作用をもたらす。
【００１１】
また、この第１の側面において、上記音声信号調整部は、一定量のステップサイズで段階的に上記音声信号を調整するようにしてもよい。これにより、再生音声における違和感を抑制するという作用をもたらす。
【００１２】
また、この第１の側面において、加速度または角速度を検出して上記姿勢情報を生成するセンサをさらに具備してもよい。これにより、装置内で検知された姿勢情報に基づいて音声信号を調整するという作用をもたらす。
【００１３】
また、この第１の側面において、上記音声信号および上記姿勢情報を同期して記録および再生する記録再生部をさらに具備し、上記音声信号解析部は、上記再生された音声信号に基づいて上記目標値を設定し、上記姿勢変動解析部は、上記再生された姿勢情報に基づいて姿勢変動量を生成し、上記音声信号調整部は、上記再生された姿勢変動量に応じて上記再生された音声信号を調整するようにしてもよい。これにより、一旦記録された音声信号および姿勢情報に基づいて、再生時に音声信号を調整するという作用をもたらす。
【００１４】
また、この第１の側面において、上記音声信号に同期する画像信号を取得して上記姿勢変動量に応じて上記画像信号のブレを補正する画像信号補正部をさらに具備してもよい。これにより、音声信号の調整とともに、画像信号のブレを補正するという作用をもたらす。
【００１５】
また、この第１の側面において、上記音声信号調整部は、上記姿勢変動量が示す姿勢変動と上記音声信号の変動との間に相関が有る場合に上記音声信号を調整するようにしてもよい。これにより、姿勢変動があっても音声が変動していない場合には音声信号の調整を抑制するという作用をもたらす。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本技術の第１の実施の形態における音声信号処理装置１００の構成例を示す図である。
【図２】本技術の第１の実施の形態における音声信号処理装置１００の各部の波形例を示す図である。
【図３】本技術の第１の実施の形態における各区間の状態遷移の例を示す図である。
【図４】本技術の第１の実施の形態の区間１における制御の処理手順例を示す図である。
【図５】本技術の第１の実施の形態の区間２における制御の処理手順例を示す図である。
【図６】本技術の第１の実施の形態の区間３における制御の処理手順例を示す図である。
【図７】本技術の第１の実施の形態の区間４における制御の処理手順例を示す図である。
【図８】本技術の第１の実施の形態の区間５における制御の処理手順例を示す図である。
【図９】本技術の第１の実施の形態の区間６における制御の処理手順例を示す図である。
【図１０】本技術の第１の実施の形態における姿勢変動解析処理の処理手順例を示す図である。
【図１１】本技術の第１の実施の形態における音声信号解析処理の処理手順例を示す図である。
【図１２】本技術の第１の実施の形態における音声信号調整処理の処理手順例を示す図である。
【図１３】本技術の第２の実施の形態における音声信号の周波数スペクトルの調整例を示す図である。
【図１４】本技術の第２の実施の形態における音声信号解析処理の処理手順例を示す図である。
【図１５】本技術の第２の実施の形態における音声信号調整処理の処理手順例を示す図である。
【図１６】本技術の第３の実施の形態における音声信号処理装置１００の構成例を示す図である。
【図１７】本技術の第４の実施の形態における音声信号処理装置１００の構成例を示す図である。
【図１８】本技術の第５の実施の形態における音声信号処理装置１００の構成例を示す図である。
【図１９】本技術の第５の実施の形態における音声信号解析処理の処理手順例を示す図である。
【図２０】本技術の第５の実施の形態の区間１における制御の処理手順例を示す図である。
【図２１】本技術の第５の実施の形態の区間２における制御の処理手順例を示す図である。
【図２２】本技術の第５の実施の形態の区間３における制御の処理手順例を示す図である。
【図２３】本技術の第５の実施の形態の区間４における制御の処理手順例を示す図である。
【図２４】本技術の第５の実施の形態の区間５における制御の処理手順例を示す図である。
【図２５】本技術の第５の実施の形態の区間６における制御の処理手順例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態と称する）について説明する。説明は以下の順序により行う。
１．第１の実施の形態（姿勢変動量に応じて音声信号のレベルを調整する例）
２．第２の実施の形態（姿勢変動量に応じて音声信号の周波数スペクトルを調整する例）
３．第３の実施の形態（記録された音声信号を再生時に調整する例）
４．第４の実施の形態（画像の手振れ補正を行う例）
５．第５の実施の形態（姿勢変動と相関が有る場合に音声信号を調整する例）
【００１８】
＜１．第１の実施の形態＞
［音声信号処理装置の構成］
図１は、本技術の第１の実施の形態における音声信号処理装置１００の構成例を示す図である。
【００１９】
この音声信号処理装置１００は、音声信号入力部１１０と、センサ信号入力部１２０と、姿勢変動解析部１３０と、音声信号解析部１４０と、制御部１５０と、音声信号調整部１６０と、音声信号出力部１７０とを備える。
【００２０】
音声信号入力部１１０は、音声信号処理装置１００に入力される音声信号を受け付けるものである。この音声信号入力部１１０は、例えば、マイクロホンなどの機器であってもよい。この音声信号入力部１１０は、入力された音声信号をアナログ信号からデジタル信号に変換（Ａ／Ｄ変換）して、そのデジタル信号のデータを音声信号解析部１４０および音声信号調整部１６０に供給する。
【００２１】
センサ信号入力部１２０は、音声信号処理装置１００に加えられる加速度または角速度などの姿勢情報を受け付けるものである。このセンサ信号入力部１２０は、例えば、ジャイロセンサなどの加速度センサまたは角速度センサであってもよい。この場合、センサ信号入力部１２０は、特許請求の範囲に記載のセンサの一例である。このセンサ信号入力部１２０は、入力された姿勢情報をＡ／Ｄ変換して、そのデジタル信号のデータを姿勢変動解析部１３０に供給する。
【００２２】
姿勢変動解析部１３０は、センサ信号入力部１２０から供給された姿勢情報に基づいて音声信号処理装置１００の姿勢の変動を解析するものである。この姿勢変動解析部１３０は、解析の結果として姿勢変動量を生成して、その姿勢変動量を制御部１５０に供給する。
【００２３】
音声信号解析部１４０は、音声信号入力部１１０から供給された音声信号を解析して、その音声信号に基づいて音声調整のための目標値を設定するものである。この音声信号解析部１４０は、音声信号レベルを計測し、その最大信号レベルを目標値として制御部１５０に供給する。
【００２４】
制御部１５０は、音声信号調整部１６０における音声信号調整を制御するものである。この制御部１５０は、姿勢変動解析部１３０から供給された姿勢変動量および音声信号解析部１４０から供給された目標値に従って、音声信号の調整パラメータとしてのゲインを音声信号調整部１６０に供給する。
【００２５】
音声信号調整部１６０は、音声信号入力部１１０から供給された音声信号に対して、制御部１５０から供給されたゲインを掛けることによって、そのゲインに応じた音声信号の調整を行うものである。この音声信号調整部１６０は、調整後の音声信号を音声信号出力部１７０に供給する。
【００２６】
音声信号出力部１７０は、音声信号調整部１６０から供給された調整後の音声信号をデジタル信号からアナログ信号に変換（Ｄ／Ａ変換）して、そのアナログ信号の音声信号を出力するものである。
【００２７】
［信号波形と区間］
図２は、本技術の第１の実施の形態における音声信号処理装置１００の各部の波形例を示す図である。
【００２８】
同図におけるａは、姿勢変動解析部１３０から出力される姿勢変動量の時間変化を示している。同図におけるｂは、音声信号入力部１１０から出力される音声信号の時間変化を示している。同図におけるｃは、制御部１５０から出力されるゲイン、すなわち、音声信号と姿勢変動量に応じて音声信号レベルを調整するゲインの時間変化を示している。同図におけるｄは、音声信号調整部１６０によって調整された後の音声信号の時間変化を示している。これにより、音声信号のレベルが適切に調整されることがわかる。
【００２９】
この例では、対象となる期間を区間１乃至区間６の６つの区間に分類している。これらの区間は、姿勢変動量の大きさや継続時間に応じて状態遷移する。
【００３０】
区間１は、姿勢変動量が閾値Ｐ１より小さい状態であり、ゲインＧ１に対する音声信号のレベルＬ１を取得する。なお、２週目の区間１においては、新たに音声信号のレベルＬ３が取得されるものとしている。
【００３１】
区間２は、姿勢変動量が閾値Ｐ１より大きい状態が、時間Ｔ１以上継続している状態である。この区間２において、音声信号の最大レベルＬ２を取得する。これにより、後述するように目標ゲインＧ２が設定される。
【００３２】
区間３は、ゲインをＧ１からＧ２まで既定のステップサイズＳ１で下げ続けることにより、出力される音声信号のレベルが降下していく状態である。
【００３３】
区間４は、ゲインをＧ２に固定した状態であり、出力される音声信号のレベルも下がった状態が維持される。
【００３４】
区間５は、姿勢変動量が閾値Ｐ１より小さい状態が、時間Ｔ２以上継続している状態である。
【００３５】
区間６は、ゲインをＧ２からＧ１まで既定のステップサイズＳ２で上げ続けることにより、出力される音声信号のレベルが上昇していく状態である。
【００３６】
なお、この例では、姿勢変動量の閾値を同じＰ１としたが、それぞれの判断において異なる閾値を用いるようにしてもよい。
【００３７】
［状態遷移］
図３は、本技術の第１の実施の形態における各区間の状態遷移の例を示す図である。
【００３８】
区間１では、姿勢変動量が閾値より大きくなると区間２に遷移する。
【００３９】
区間２では、姿勢変動量が閾値より大きい状態が一定期間継続すると区間３に遷移する。一方、一定期間の経過前に姿勢変動量が小さくなると区間１に戻る。
【００４０】
区間３では、姿勢変動量を観測しながら、姿勢変動量が大きければ目標のゲインまで徐々に下げていき、目標のゲインに到達すると区間４に遷移する。一方、姿勢変動量が小さくなると区間５に遷移する。
【００４１】
区間４では、姿勢変動量を観測しながら、姿勢変動量が大きければゲインを維持し続け、姿勢変動量が小さくなると区間５に遷移する。
【００４２】
区間５では、姿勢変動量が閾値より小さい状態が一定期間継続すると区間６に遷移する。一方、一定期間の経過前に姿勢変動量が大きくなると区間４に戻る。
【００４３】
区間６では、姿勢変動量を観測しながら、姿勢変動量が小さければ目標のゲインまで徐々に上げていき、目標のゲインに到達すると区間１に遷移する。一方、姿勢変動量が大きくなると区間２に遷移する。
【００４４】
［動作］
図４は、本技術の第１の実施の形態の区間１における制御の処理手順例を示す図である。
【００４５】
音声信号解析部１４０は、音声信号入力部１１０から供給された音声信号を解析して、特徴量を検出する（ステップＳ９１１）。そして、特徴量として、例えば音声信号の最大レベルＬ１を保持する（ステップＳ９１２）。
【００４６】
姿勢変動解析部１３０は、センサ信号入力部１２０から供給された姿勢情報に基づいて音声信号処理装置１００の姿勢を解析し、姿勢変動量を検出する（ステップＳ９１３）。
【００４７】
制御部１５０は、姿勢変動量を閾値Ｐ１と比較する（ステップＳ９１４）。姿勢変動量が閾値Ｐ１より小さい場合には（ステップＳ９１４：Ｎｏ）、姿勢変動が無いものとしてステップＳ９１１以降を繰り返す。姿勢変動量が閾値Ｐ１より大きい場合には（ステップＳ９１４：Ｙｅｓ）、姿勢変動が有るものとして区間２に遷移する（ステップＳ９１６）。
【００４８】
図５は、本技術の第１の実施の形態の区間２における制御の処理手順例を示す図である。
【００４９】
音声信号解析部１４０は、音声信号入力部１１０から供給された音声信号を解析して、特徴量を検出する（ステップＳ９２１）。そして、特徴量として、例えば音声信号の最大レベルＬ２を保持する（ステップＳ９２２）。
【００５０】
姿勢変動解析部１３０は、センサ信号入力部１２０から供給された姿勢情報に基づいて音声信号処理装置１００の姿勢を解析し、姿勢変動量を検出する（ステップＳ９２３）。
【００５１】
制御部１５０は、姿勢変動量を閾値Ｐ１と比較する（ステップＳ９２４）。姿勢変動量が閾値Ｐ１より小さい場合には（ステップＳ９２４：Ｎｏ）、姿勢変動が無いものとする。一方、姿勢変動量が閾値Ｐ１より大きい場合には（ステップＳ９２４：Ｙｅｓ）、姿勢変動が有るものとする。
【００５２】
変動量が無い状態においては、ステップＳ９２１以降の処理を繰り返し（ステップＳ９２９：Ｎｏ）、変動量が無い状態を連続してＮ１回検出すると（ステップＳ９２９：Ｙｅｓ）、区間１に遷移する（ステップＳ９３０）。
【００５３】
姿勢変動が有る状態においては、ステップＳ９２１以降の処理を繰り返し（ステップＳ９２６：Ｎｏ）、姿勢変動が有る状態をＭ１回検出すると、音声信号の最大レベルＬ２に応じた目標ゲインＧ２を設定して（ステップＳ９２７）、区間３に遷移する（ステップＳ９２８）。
【００５４】
ここで、目標ゲインＧ２は、例えば、区間１における定常時のゲインＧ１による音声信号の最大レベルＬ１に対応して、区間２の音声信号の最大レベルＬ２から、次式により算出することができる。
Ｇ２＝Ｇ１×Ｌ１／Ｌ２
【００５５】
なお、区間２から区間３に遷移する条件としては、Ｍ１回の検出とする代わりに、待ち時間Ｔ１の経過としてもよい。また、検出回数Ｍ１または待ち時間Ｔ１を０とすることにより、区間２を最短化することも可能である。
【００５６】
図６は、本技術の第１の実施の形態の区間３における制御の処理手順例を示す図である。
【００５７】
姿勢変動解析部１３０は、センサ信号入力部１２０から供給された姿勢情報に基づいて音声信号処理装置１００の姿勢を解析し、姿勢変動量を検出する（ステップＳ９３１）。
【００５８】
制御部１５０は、姿勢変動量を閾値Ｐ１と比較する（ステップＳ９３２）。姿勢変動量が閾値Ｐ１より小さい場合には（ステップＳ９３２：Ｎｏ）、姿勢変動が無いものとする。一方、姿勢変動量が閾値Ｐ１より大きい場合には（ステップＳ９３２：Ｙｅｓ）、姿勢変動が有るものとする。
【００５９】
変動量が無い状態においては、ステップＳ９３１以降の処理を繰り返し（ステップＳ９３８：Ｎｏ）、変動量が無い状態を連続してＮ１回検出すると（ステップＳ９３８：Ｙｅｓ）、区間５に遷移する（ステップＳ９３９）。
【００６０】
姿勢変動が有る状態においては、音声信号調整部１６０が、音声信号に対してゲインを掛けることによって音声信号の調整を行う（ステップＳ９３５）。具体例としては、変動量が大きいと判定されるたびに（ステップＳ９３２：Ｙｅｓ）、現在のゲインから既定のステップサイズＳ１分を下げ、このステップサイズＳ１を「初期値Ｇ１−目標値Ｇ２」とすることにより、区間３をスキップすることも可能である。
【００６１】
音声信号調整処理の完了判定として、例えばゲインが目標値Ｇ２まで下がったか否かを判定する（ステップＳ９３６）。目標値Ｇ２に到達するまでは（ステップＳ９３６：Ｎｏ）ステップＳ９３１以降を繰り返し、目標値Ｇ２に到達すると（ステップＳ９３６：Ｙｅｓ）区間４に遷移する（ステップＳ９３７）。
【００６２】
図７は、本技術の第１の実施の形態の区間４における制御の処理手順例を示す図である。
【００６３】
姿勢変動解析部１３０は、センサ信号入力部１２０から供給された姿勢情報に基づいて音声信号処理装置１００の姿勢を解析し、姿勢変動量を検出する（ステップＳ９４１）。
【００６４】
制御部１５０は、姿勢変動量を閾値Ｐ１と比較する（ステップＳ９４２）。姿勢変動量が閾値Ｐ１より小さい場合には（ステップＳ９４２：Ｎｏ）、姿勢変動が無いものとする。一方、姿勢変動量が閾値Ｐ１より大きい場合には（ステップＳ９４２：Ｙｅｓ）、姿勢変動が有るものとして、ステップＳ９４１以降の処理を繰り返す。
【００６５】
変動量が無い状態においては、ステップＳ９４１以降の処理を繰り返し（ステップＳ９４５：Ｎｏ）、変動量が無い状態を連続してＮ１回検出すると（ステップＳ９４５：Ｙｅｓ）、区間５に遷移する（ステップＳ９４６）。
【００６６】
図８は、本技術の第１の実施の形態の区間５における制御の処理手順例を示す図である。
【００６７】
姿勢変動解析部１３０は、センサ信号入力部１２０から供給された姿勢情報に基づいて音声信号処理装置１００の姿勢を解析し、姿勢変動量を検出する（ステップＳ９５１）。
【００６８】
制御部１５０は、姿勢変動量を閾値Ｐ１と比較する（ステップＳ９５２）。姿勢変動量が閾値Ｐ１より小さい場合には（ステップＳ９５２：Ｎｏ）、姿勢変動が無いものとする。一方、姿勢変動量が閾値Ｐ１より大きい場合には（ステップＳ９５２：Ｙｅｓ）、姿勢変動が有るものとする。
【００６９】
変動量が無い状態においては、ステップＳ９５１以降の処理を繰り返し（ステップＳ９５３：Ｎｏ）、変動量が無い状態を連続してＭ２回検出すると（ステップＳ９５３：Ｙｅｓ）、区間６に遷移する（ステップＳ９５４）。
【００７０】
姿勢変動が有る状態においては、ステップＳ９５１以降の処理を繰り返し（ステップＳ９５７：Ｎｏ）、姿勢変動が有る状態をＮ２回検出すると（ステップＳ９５７：Ｙｅｓ）、区間４に遷移する（ステップＳ９５８）。
【００７１】
なお、区間５から区間６に遷移する条件としては、Ｍ２回の検出とする代わりに、待ち時間Ｔ２の経過としてもよい。また、検出回数Ｍ２または待ち時間Ｔ２を０とすることにより、区間５を最短化することも可能である。
【００７２】
図９は、本技術の第１の実施の形態の区間６における制御の処理手順例を示す図である。
【００７３】
姿勢変動解析部１３０は、センサ信号入力部１２０から供給された姿勢情報に基づいて音声信号処理装置１００の姿勢を解析し、姿勢変動量を検出する（ステップＳ９６１）。
【００７４】
制御部１５０は、姿勢変動量を閾値Ｐ１と比較する（ステップＳ９６２）。姿勢変動量が閾値Ｐ１より小さい場合には（ステップＳ９６２：Ｎｏ）、姿勢変動が無いものとする。一方、姿勢変動量が閾値Ｐ１より大きい場合には（ステップＳ９６２：Ｙｅｓ）、姿勢変動が有るものとする。
【００７５】
変動量が有る状態においては、ステップＳ９６１以降の処理を繰り返し（ステップＳ９６８：Ｎｏ）、変動量が有る状態を連続してＮ２回検出すると（ステップＳ９６８：Ｙｅｓ）、区間２に遷移する（ステップＳ９６９）。
【００７６】
姿勢変動が無い状態においては、音声信号調整部１６０が、音声信号に対してゲインを掛けることによって音声信号の調整を行う（ステップＳ９６３）。具体例としては、変動量が小さいと判定されるたびに（ステップＳ９６２：Ｎｏ）、現在のゲインから既定のステップサイズＳ２分を上げ、このステップサイズＳ２を「初期値Ｇ１−目標値Ｇ２」とすることにより、区間６をスキップすることも可能である。
【００７７】
音声信号調整処理の完了判定として、例えばゲインが目標値Ｇ１まで上がったか否かを判定する（ステップＳ９６４）。目標値Ｇ１に到達するまでは（ステップＳ９６４：Ｎｏ）ステップＳ９６１以降を繰り返し、目標値Ｇ１に到達すると（ステップＳ９６４：Ｙｅｓ）区間１に遷移する（ステップＳ９６５）。
【００７８】
図１０は、本技術の第１の実施の形態における姿勢変動解析処理の処理手順例を示す図である。
【００７９】
姿勢変動解析部１３０は、センサ信号入力部１２０から加速度または角速度などの姿勢情報を取得する（ステップＳ８１１）。そして、姿勢変動解析部１３０は、新たに取得した姿勢情報と、前回保持したデータとの差分を計算し（ステップＳ８１２）、その差分値から姿勢変動量を計算する（ステップＳ８１３）。そして、姿勢変動解析部１３０は、新たに計算した姿勢変動量を新たなデータとして保持することにより更新する（ステップＳ８１４）。
【００８０】
図１１は、本技術の第１の実施の形態における音声信号解析処理の処理手順例を示す図である。
【００８１】
音声信号入力部１１０は、入力された音声信号をＡ／Ｄ変換する（ステップＳ８２１）。音声信号解析部１４０は、音声信号入力部１１０から供給された音声データの信号レベルを計測し、計測区間における最大値を検出して、制御部１５０に供給する（ステップＳ８２２）。
【００８２】
また、音声信号解析部１４０は、信号レベルの最大値を一時的に記憶する（ステップＳ８２３）。ここで、記憶される信号レベルの最大値は、音声解析処理を実行するたびに更新される。
【００８３】
図１２は、本技術の第１の実施の形態における音声信号調整処理の処理手順例を示す図である。
【００８４】
姿勢変動解析部１３０は、センサ信号入力部１２０から供給された姿勢情報に基づいて音声信号処理装置１００の姿勢を解析し、姿勢変動量を検出する（ステップＳ８３１）。
【００８５】
制御部１５０は、姿勢変動量を閾値Ｐ１と比較する（ステップＳ８３２）。姿勢変動量が閾値Ｐ１より小さい場合には（ステップＳ８３２：Ｎｏ）、姿勢変動が無いものとする。一方、姿勢変動量が閾値Ｐ１より大きい場合には（ステップＳ８３２：Ｙｅｓ）、姿勢変動が有るものとする。
【００８６】
姿勢変動が有る状態においては、ゲインが目標値Ｇ２に達していなければ（ステップＳ８３３：Ｙｅｓ）、既定幅Ｓ１分だけゲインを小さくする（ステップＳ８３４）。一方、変動量が無い状態においては、ゲインが初期値Ｇ１に達していなければ（ステップＳ８３５：Ｙｅｓ）、既定幅Ｓ２分だけゲインを大きくする（ステップＳ８３６）。
【００８７】
音声信号調整部１６０は、音声信号入力部１１０から供給された音声信号に対して、制御部１５０から供給された更新されたゲインを掛けることによって音声信号の調整を行う（ステップＳ８３７）。
【００８８】
このように、本技術の第１の実施の形態では、音声信号解析部１４０によって設定された目標値に向けて、姿勢変動解析部１３０によって生成された姿勢変動量に応じて、音声信号調整部１６０によって音声信号が調整される。これにより、周囲の音声の状況に合わせて、姿勢変動量に応じた音声信号の調整を行うことができる。例えば、人体や機体に装着した状態で取得した音声信号に含まれる、姿勢変動や振動による雑音を抑制することができる。また、姿勢変動に対して段階的に雑音抑制を効かせることにより、再生音声に違和感が出ないようにすることができる。
【００８９】
＜２．第２の実施の形態＞
上述の第１の実施の形態では、姿勢変動量に応じて音声信号のレベルを調整していた。これに対し、この第２の実施の形態では、音声信号の周波数スペクトルを調整する。
【００９０】
［周波数スペクトル］
図１３は、本技術の第２の実施の形態における音声信号の周波数スペクトルの調整例を示す図である。
【００９１】
ここでは、音声信号について横軸に周波数、縦軸にゲインを示している。平常時であれば、音声信号は実線に示したように一定の帯域幅および信号強度の分布を有する。これに対し、雑音が発生した場合、平常時の帯域幅以外の周波数において雑音スペクトルが分布し、または、帯域幅内であっても強い強度の信号として雑音スペクトルが現れることがある。
【００９２】
そのため、この第２の実施の形態では、音声信号解析部１４０において音声信号のスペクトル解析を行うとともに、音声信号調整部１６０にフィルタを設けてスペクトル解析の結果に応じてフィルタ特性を切り替える。
【００９３】
具体的には、区間３においては、姿勢変動が有る状態において下向き矢印で示すようなフィルタ特性を段階的に適用して、フィルタ特性を低ゲインかつ狭帯域に切り替える。一方、区間６においては、姿勢変動が無い状態において上向き矢印で示すようなフィルタ特性を段階的に適用して、フィルタ特性を高ゲインかつ広帯域に切り替え、最終的にフィルタをかけない信号を出力する。
【００９４】
なお、この第２の実施の形態の全体構成については、上述の第１の実施の形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００９５】
［動作］
図１４は、本技術の第２の実施の形態における音声信号解析処理の処理手順例を示す図である。
【００９６】
音声信号入力部１１０は、入力された音声信号をＡ／Ｄ変換する（ステップＳ８４１）。音声信号解析部１４０は、音声信号入力部１１０から供給された音声データの周波数スペクトルを解析し、解析区間における周波数スペクトルの帯域幅および信号強度の最大値を検出して、制御部１５０に供給する（ステップＳ８４２）。
【００９７】
また、音声信号解析部１４０は、周波数スペクトルの帯域幅および信号強度を一時的に記憶する（ステップＳ８４３）。ここで、記憶される周波数スペクトルの帯域幅および信号強度の最大値は、音声解析処理を実行するたびに更新される。
【００９８】
図１５は、本技術の第２の実施の形態における音声信号調整処理の処理手順例を示す図である。
【００９９】
姿勢変動解析部１３０は、センサ信号入力部１２０から供給された姿勢情報に基づいて音声信号処理装置１００の姿勢を解析し、姿勢変動量を検出する（ステップＳ８５１）。
【０１００】
制御部１５０は、姿勢変動量を閾値と比較する（ステップＳ８５２）。姿勢変動量が閾値より小さい場合には（ステップＳ８５２：Ｎｏ）、姿勢変動が無いものとする。一方、姿勢変動量が閾値より大きい場合には（ステップＳ８５２：Ｙｅｓ）、姿勢変動が有るものとする。
【０１０１】
姿勢変動が有る状態においては、ゲインが目標値に達していなければ（ステップＳ８５３：Ｙｅｓ）、既定幅分だけゲインを小さくする（ステップＳ８５４）。また、現在の帯域が目標値に達していなければ（ステップＳ８６３：Ｙｅｓ）、既定幅分だけ帯域を狭くする（ステップＳ８６４）。
【０１０２】
一方、変動量が無い状態においては、ゲインが初期値に達していなければ（ステップＳ８５５：Ｙｅｓ）、既定幅分だけゲインを大きくする（ステップＳ８５６）。また、現在の帯域が初期値に達していなければ（ステップＳ８６５：Ｙｅｓ）、既定幅分だけ帯域を広くする（ステップＳ８６６）。
【０１０３】
音声信号調整部１６０は、音声信号入力部１１０から供給された音声信号に対して、制御部１５０から供給された特性のフィルタを掛けることによって音声信号の調整を行う（ステップＳ８６７）。
【０１０４】
このように、本技術の第２の実施の形態によれば、姿勢変動解析部１３０によって生成された姿勢変動量に応じたフィルタ特性により、音声信号調整部１６０によって音声信号が調整される。
【０１０５】
＜３．第３の実施の形態＞
上述の第１の実施の形態では、入力された音声信号をリアルタイムに調整していた。これに対し、この第３の実施の形態では、音声信号およびセンサ信号を記録しておいて、音声信号の再生時にセンサ信号から姿勢変動を解析し、これに基づいて音声信号を調整する。
【０１０６】
［音声信号処理装置の構成］
図１６は、本技術の第３の実施の形態における音声信号処理装置１００の構成例を示す図である。
【０１０７】
この第３の実施の形態における音声信号処理装置１００は、上述の第１の実施の形態に加えて、音声信号記録再生部１１５およびセンサ信号記録再生部１２５を備える点において異なり、それ以外の点については上述の第１の実施の形態と同様である。
【０１０８】
音声信号記録再生部１１５は、音声信号の記録再生を行うものである。センサ信号記録再生部１２５は、センサ信号の記録再生を行うものである。なお、音声信号記録再生部１１５およびセンサ信号記録再生部１２５は、特許請求の範囲に記載の記録再生部の一例である。
【０１０９】
音声信号記録再生部１１５は、データ記録時に、音声信号入力部１１０からの音声データを記録する。センサ信号記録再生部１２５は、データ記録時に、センサ信号入力部１２０からの加速度または角速度などの姿勢情報を記録する。音声信号記録再生部１１５およびセンサ信号記録再生部１２５は、互いに同期して記録を行う。
【０１１０】
音声信号記録再生部１１５およびセンサ信号記録再生部１２５は、データ再生時に、それぞれ音声信号およびセンサ信号を同期して再生し、それぞれ音声信号解析部１４０および姿勢変動解析部１３０に供給する。以降の処理は上述の第１の実施の形態と同様である。
【０１１１】
このように、本技術の第３の実施の形態によれば、音声信号記録再生部１１５およびセンサ信号記録再生部１２５に記録された音声信号およびセンサ信号に基づいて、再生時に音声信号を調整することができる。
【０１１２】
＜４．第４の実施の形態＞
上述の第１の実施の形態では音声信号について姿勢変動量に基づいた調整を行っていたが、この第４の実施の形態ではさらに画像信号についても姿勢変動量に基づいた補正を行う。
【０１１３】
［音声信号処理装置の構成］
図１７は、本技術の第４の実施の形態における音声信号処理装置１００の構成例を示す図である。
【０１１４】
この第４の実施の形態における音声信号処理装置１００は、上述の第１の実施の形態に加えて、画像信号入力部１８１、画像信号補正部１８２および画像信号出力部１８３を備える点において異なり、それ以外の点については上述の第１の実施の形態と同様である。
【０１１５】
画像信号入力部１８１は、（図示しない）画像センサから供給される画像信号を受け取り、画像フレームとして画像信号補正部１８２に供給するものである。画像信号補正部１８２は、姿勢変動解析部１３０からの姿勢変動量に基づいて、画像信号入力部１８１からの画像フレームに台形補正処理を行うことにより、ブレ補正を行うものである。画像信号出力部１８３は、画像信号補正部１８２においてブレ補正された画像信号を出力するものである。これにより、音声信号の調整と同様に、画像信号についても姿勢変動量に基づいたブレ補正が行われる。
【０１１６】
このように、本技術の第４の実施の形態によれば、音声信号の調整に加えて、画像信号についても画像信号補正部１８２において姿勢変動量に基づいて補正を行うことができる。すなわち、画像の手振れ補正と同時に、再生する音声から手振れ時の雑音を抑制することができる。
【０１１７】
＜５．第５の実施の形態＞
上述の第１の実施の形態では、姿勢変動量に応じて音声信号の調整を行うことにより、姿勢変動に起因する音声信号の雑音を抑制していた。この場合、姿勢変動によって雑音を発生していないときであっても音声信号のゲインを低下させるおそれが生じ得る。そのため、この第５の実施の形態では、姿勢変動があっても音声が変動していない場合には音声信号の調整を行わないように、姿勢変動と音声変動との相関性が高い場合にのみ音声信号を調整する。
【０１１８】
［音声信号処理装置の構成］
図１８は、本技術の第５の実施の形態における音声信号処理装置１００の構成例を示す図である。
【０１１９】
この第５の実施の形態における音声信号処理装置１００では、音声信号解析部１４０が音声信号入力部１１０からの音声信号と姿勢変動解析部１３０からの姿勢変動量との相関値を計算する。相関値の計算においては、姿勢変動量が大きくかつ区間１の音声レベルより大きい場合に相関値が高くなり、姿勢変動量が大きくても音声レベルが小さい場合には相関値は低くなる。
【０１２０】
制御部１５０は、音声信号解析部１４０からの相関値に基づいて、相関値が高い場合にのみ音声信号の調整処理を行うように音声信号調整部１６０を制御する。
【０１２１】
［動作］
図１９は、本技術の第５の実施の形態における音声信号解析処理の処理手順例を示す図である。
【０１２２】
この第５の実施の形態における音声信号解析処理では、上述の第１の実施の形態における処理に加えて、音声信号解析部１４０が音声信号入力部１１０からの音声信号と姿勢変動解析部１３０からの姿勢変動量との相関値を計算する（ステップＳ８２４）。この計算された相関値は、制御部１５０に供給される。
【０１２３】
図２０は、本技術の第５の実施の形態の区間１における制御の処理手順例を示す図である。
【０１２４】
この第５の実施の形態の区間１における制御では、上述の第１の実施の形態における処理に加えて、姿勢変動が有った際に、制御部１５０が音声信号解析部１４０からの相関値に基づいて、姿勢変動が音声変動と相関しているか否かを判断する（ステップＳ９１５）。相関していないと判断した場合には（ステップＳ９１５：Ｎｏ）、その姿勢変動はなかったものとしてステップＳ９１１以降の処理を繰り返す。相関していると判断した場合には（ステップＳ９１５：Ｙｅｓ）、その姿勢変動が有意なものとして区間２に遷移する（ステップＳ９１６）。
【０１２５】
図２１は、本技術の第５の実施の形態の区間２における制御の処理手順例を示す図である。
【０１２６】
この第５の実施の形態の区間２における制御では、上述の第１の実施の形態における処理に加えて、姿勢変動が有った際に、制御部１５０が音声信号解析部１４０からの相関値に基づいて、姿勢変動が音声変動と相関しているか否かを判断する（ステップＳ９２５）。相関していないと判断した場合には（ステップＳ９２５：Ｎｏ）、その姿勢変動はなかったものとしてステップＳ９２９以降の処理を行う。相関していると判断した場合には（ステップＳ９２５：Ｙｅｓ）、その姿勢変動が有意なものとしてステップＳ９２６以降の処理を行う。
【０１２７】
図２２は、本技術の第５の実施の形態の区間３における制御の処理手順例を示す図である。
【０１２８】
この第５の実施の形態の区間３における制御では、上述の第１の実施の形態における処理に加えて、姿勢変動が有った際に音声信号解析部１４０が音声信号解析処理を行う（ステップＳ９３３）。そして、制御部１５０が音声信号解析部１４０からの相関値に基づいて、姿勢変動が音声変動と相関しているか否かを判断する（ステップＳ９３４）。相関していないと判断した場合には（ステップＳ９３４：Ｎｏ）、その姿勢変動はなかったものとしてステップＳ９３１以降の処理を繰り返す。相関していると判断した場合には（ステップＳ９３４：Ｙｅｓ）、その姿勢変動が有意なものとして音声信号調整部１６０に音声信号調整処理を行うよう制御する（ステップＳ９３５）。
【０１２９】
図２３は、本技術の第５の実施の形態の区間４における制御の処理手順例を示す図である。
【０１３０】
この第５の実施の形態の区間４における制御では、上述の第１の実施の形態における処理に加えて、姿勢変動が有った際に音声信号解析部１４０が音声信号解析処理を行う（ステップＳ９４３）。そして、制御部１５０が音声信号解析部１４０からの相関値に基づいて、姿勢変動が音声変動と相関しているか否かを判断する（ステップＳ９４４）。相関していないと判断した場合には（ステップＳ９４４：Ｎｏ）、その姿勢変動はなかったものとしてステップＳ９４５以降の処理を行う。相関していると判断した場合には（ステップＳ９４４：Ｙｅｓ）、その姿勢変動が有意なものとしてステップＳ９４１以降の処理を行う。
【０１３１】
図２４は、本技術の第５の実施の形態の区間５における制御の処理手順例を示す図である。
【０１３２】
この第５の実施の形態の区間５における制御では、上述の第１の実施の形態における処理に加えて、姿勢変動が有った際に音声信号解析部１４０が音声信号解析処理を行う（ステップＳ９５５）。そして、制御部１５０が音声信号解析部１４０からの相関値に基づいて、姿勢変動が音声変動と相関しているか否かを判断する（ステップＳ９５６）。相関していないと判断した場合には（ステップＳ９５６：Ｎｏ）、その姿勢変動はなかったものとしてステップＳ９５３以降の処理を繰り返す。相関していると判断した場合には（ステップＳ９５６：Ｙｅｓ）、その姿勢変動が有意なものとしてステップＳ９５７以降の処理を行う。
【０１３３】
図２５は、本技術の第５の実施の形態の区間６における制御の処理手順例を示す図である。
【０１３４】
この第５の実施の形態の区間６における制御では、上述の第１の実施の形態における処理に加えて、姿勢変動が有った際に音声信号解析部１４０が音声信号解析処理を行う（ステップＳ９６６）。そして、制御部１５０が音声信号解析部１４０からの相関値に基づいて、姿勢変動が音声変動と相関しているか否かを判断する（ステップＳ９６７）。相関していないと判断した場合には（ステップＳ９６７：Ｎｏ）、その姿勢変動はなかったものとしてステップＳ９６１以降の処理を繰り返す。相関していると判断した場合には（ステップＳ９６７：Ｙｅｓ）、その姿勢変動が有意なものとしてステップＳ９６８以降の処理を行う。
【０１３５】
このように、本技術の第５の実施の形態によれば、姿勢変動と音声変動との相関性が高い場合にのみ音声信号を調整することにより、姿勢変動があっても音声が変動していない場合には音声信号の調整を行わないようにすることができる。
【０１３６】
なお、上述の実施の形態は本技術を具現化するための一例を示したものであり、実施の形態における事項と、特許請求の範囲における発明特定事項とはそれぞれ対応関係を有する。同様に、特許請求の範囲における発明特定事項と、これと同一名称を付した本技術の実施の形態における事項とはそれぞれ対応関係を有する。ただし、本技術は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において実施の形態に種々の変形を施すことにより具現化することができる。
【０１３７】
また、上述の実施の形態において説明した処理手順は、これら一連の手順を有する方法として捉えてもよく、また、これら一連の手順をコンピュータに実行させるためのプログラム乃至そのプログラムを記憶する記録媒体として捉えてもよい。この記録媒体として、例えば、ＣＤ（Compact Disc）、ＭＤ（MiniDisc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、メモリカード、ブルーレイディスク（Blu-ray（登録商標）Disc）等を用いることができる。
【０１３８】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって、限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。
【０１３９】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）音声信号を取得して前記音声信号に基づいて音声調整のための目標値を設定する音声信号解析部と、
姿勢情報を取得して前記姿勢情報に基づいて姿勢変動量を生成する姿勢変動解析部と、
前記姿勢変動量に応じて前記目標値に向けて前記音声信号を調整する音声信号調整部と
を具備する音声信号処理装置。
（２）前記音声信号調整部は、前記姿勢変動量が第１の閾値より大きくなると前記音声信号の音量を下げるように前記音声信号を調整し、前記目標値に達した後に前記姿勢変動量が第２の閾値より小さくなると前記音声信号の音量を戻すように前記音声信号を調整する
前記（１）に記載の音声信号処理装置。
（３）前記音声信号調整部は、前記姿勢変動量が第１の閾値より大きくなると前記音声信号の周波数の帯域幅を狭くするように前記音声信号を調整し、前記目標値に達した後に前記姿勢変動量が第２の閾値より小さくなると前記音声信号の周波数の帯域幅を戻すように前記音声信号を調整する
前記（１）または（２）に記載の音声信号処理装置。
（４）前記音声信号調整部は、前記姿勢変動量が第１の閾値より大きくなると前記音声信号の周波数のゲインを下げるように前記音声信号を調整し、前記目標値に達した後に前記姿勢変動量が第２の閾値より小さくなると前記音声信号の周波数のゲインを戻すように前記音声信号を調整する
前記（１）から（３）のいずれかに記載の音声信号処理装置。
（５）前記音声信号調整部は、前記姿勢変動量が第１の閾値より大きい状態、および、前記姿勢変動量が第２の閾値より小さい状態の、何れか一方の状態が所定期間継続した場合に前記音声信号を調整する
前記（１）から（４）のいずれかに記載の音声信号処理装置。
（６）前記音声信号調整部は、一定量のステップサイズで段階的に前記音声信号を調整する
前記（１）から（５）のいずれかに記載の音声信号処理装置。
（７）加速度または角速度を検出して前記姿勢情報を生成するセンサをさらに具備する前記（１）から（６）のいずれかに記載の音声信号処理装置。
（８）前記音声信号および前記姿勢情報を同期して記録および再生する記録再生部をさらに具備し、
前記音声信号解析部は、前記再生された音声信号に基づいて前記目標値を設定し、
前記姿勢変動解析部は、前記再生された姿勢情報に基づいて姿勢変動量を生成し、
前記音声信号調整部は、前記再生された姿勢変動量に応じて前記再生された音声信号を調整する
前記（１）から（７）のいずれかに記載の音声信号処理装置。
（９）前記音声信号に同期する画像信号を取得して前記姿勢変動量に応じて前記画像信号のブレを補正する画像信号補正部をさらに具備する
前記（１）から（８）のいずれかに記載の音声信号処理装置。
（１０）前記音声信号調整部は、前記姿勢変動量が示す姿勢変動と前記音声信号の変動との間に相関が有る場合に前記音声信号を調整する
前記（１）から（９）のいずれかに記載の音声信号処理装置。
【符号の説明】
【０１４０】
１００  音声信号処理装置
１１０  音声信号入力部
１１５  音声信号記録再生部
１２０  センサ信号入力部
１２５  センサ信号記録再生部
１３０  姿勢変動解析部
１４０  音声信号解析部
１５０  制御部
１６０  音声信号調整部
１７０  音声信号出力部
１８１  画像信号入力部
１８２  画像信号補正部
１８３  画像信号出力部
【図１】
2020137044.tif 000003
【図２】
2020137044.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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