(57)【要約】【課題】料金所等の走行レーンを走行する車両の安全性向上に寄与する振動誘発部材を提供すること。【解決手段】実施形態に係る振動誘発部材は、車両の通行料金収受のための路側機器が設置されるアイランドの少なくとも一部を取り囲むように設けられる部材であり、前記車両のタイヤで踏まれた場合に、前記車両に振動を与える凸部を備える。【選択図】      図１
2020197841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の通行料金収受のための路側機器が設置されるアイランドの少なくとも一部を取り囲むように設けられる部材であって、
前記車両のタイヤで踏まれた場合に、前記車両に振動を与える凸部を備える振動誘発部材。
【請求項２】
走行レーンに沿って設けられる前記アイランドの上流側の先端部を取り囲む第１の領域を備える請求項１の振動誘発部材。
【請求項３】
前記アイランドの後端部を取り囲む第２の領域を備える請求項２の振動誘発部材。
【請求項４】
前記アイランドの側部に隣接して設けられる第３の領域を備える請求項３の振動誘発部材。
【請求項５】
前記第１の領域における前記走行レーンに沿った長さは、前記第２の領域における前記走行レーンに沿った長さより長い請求項３の振動誘発部材。
【請求項６】
前記第１の領域はＶ字状又はＵ字状である請求項２乃至５の何れか一つの振動誘発部材。
【請求項７】
車両に設けられた複数の振動検知センサからの振動検知信号に基づき、前記車両の左右の振動を判定する状況判定部と、
前記車両の左右の振動の判定結果に基づき、前記車両のステアリングを制御するステアリング制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項８】
前記ステアリング制御部は、前記車両の左の振動が基準値を超える場合に前記車両の操舵角を制御し前記車両を右へ向け、前記車両の右の振動が基準値を超える場合に前記車両の操舵角を制御し前記車両を左へ向ける請求項７の車両制御装置。
【請求項９】
前記状況判定部は、前記車両のカメラからの画像データに基づき、前記車両の周囲の物体を検知し、
前記ステアリング制御部は、前記車両の左右の振動の判定結果及び前記物体の検知結果に基づき、前記車両の左右の操舵角を制御する請求項７又は８の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、振動誘発部材及び車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
有料道路で広く普及しているＥＴＣシステム（Electronic Toll Collection System）では、料金所の走行レーンを通行する車両の車載器と料金所に設けられた無線機器とが無線通信することにより、料金所で車両を停止させずにノンストップでの料金収受を実現している。このようなＥＴＣシステムでは、車両が料金所を通行する際に、走行レーンに沿ったアイランド上の路側機器（車両検知器等）によって車両位置が検知され、適切なタイミングで各種処理が実行される。
【０００３】
また、近年、車両の自動運転に関する技術開発が目覚ましい。例えば、自動運転を司る制御部は、車両のカメラから得られる画像データを解析し、白線及び障害物等を検知し、車両の挙動を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２８７０４４号公報
【特許文献２】特開２０１８−３９４１９号公報
【特許文献３】特許第５９７１４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、自動運転車両が料金所に進入する際、自動運転車両の制御部は、カメラからの画像データを解析し、走行レーンに沿って設けられるアイランド（アイランド上の路側機器）に衝突しないよう、車両の挙動を制御する。自動運転の技術開発において安全に対する要望は尽きず、また、ＥＴＣシステムの技術開発でも同様である。料金所において、自動運転車両が、限られた路幅の走行レーンを安全に走行するため技術、例えばカメラの異常等で画像データからアイランドを正しく認識できないケースでも安全に走行する技術が要望されている。
【０００６】
本発明の目的は、料金所等の走行レーンを走行する車両の安全性向上に寄与する振動誘発部材を提供することである。また、本発明の目的は、自動運転車両の安全性向上に寄与する車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態に係る振動誘発部材は、車両の通行料金収受のための路側機器が設置されるアイランドの少なくとも一部を取り囲むように設けられる部材であり、前記車両のタイヤで踏まれた場合に、前記車両に振動を与える凸部を備える。
【０００８】
実施形態に係る車両制御装置は、状況判定部、及びステアリング制御部を備える。前記状況判定部は、車両に設けられた複数の振動検知センサからの振動検知信号に基づき、前記車両の左右の振動を判定する。前記ステアリング制御部は、前記車両の左右の振動の判定結果に基づき、前記車両の左右の操舵を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係るＥＴＣシステムの料金所における走行レーンとアイランドの関係を例示する上面図である。
【図２】図２は、実施形態に係るＥＴＣシステムの料金所における走行レーンとアイランドの関係を例示する上面図の一部拡大図である。
【図３】図３は、実施形態に係る振動誘発部材の他の適用例を示す斜視図である。
【図４】図４は、実施形態に係る自動運転システムの概略構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施形態に係る自動運転システムによる運転制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態に係るＥＴＣシステムの一例について説明する。  
図１は、実施形態に係るＥＴＣシステムの料金所における走行レーンとアイランドの関係を例示する上面図である。また、図２は、実施形態に係るＥＴＣシステムの料金所における走行レーンとアイランドの関係を例示する上面図の一部拡大図である。本実施形態では、料金所が複数の走行レーンを備え、複数の走行レーンに対応して複数アイランドが設けられるケースについて説明するが、料金所が１走行レーンを備え、１走行レーンに対応して１アイランドが設けられるケースもある。
【００１１】
図１及び図２に示すように、料金所には、一般走行レーン１１及びＥＴＣ走行レーン１２など複数の走行レーン１が設けられ、一般走行レーン１１に沿って延びる一般車両対応アイランド２１及びＥＴＣ走行レーン１２に沿って延びるＥＴＣ車両アイランド２２などの複数のアイランド２が設けられる。
【００１２】
車両５は、走行レーン１の上流側から下流側に向けて（矢印１ａの方向に沿って）走行する。また、アイランド２の少なくとも一部を取り囲むように振動誘発部材３が敷設される。図１及び図２は、アイランド２の全部を取り囲むように振動誘発部材３が敷設される例を示している。
【００１３】
振動誘発部材３は、走行レーン１の路面上に敷設され、車両５のタイヤでの踏まれた場合に車両５に振動を与える凸部及び凹部の領域を備える。例えば、振動誘発部材３の全面にわたり凸部及び凹部が形成される。振動誘発部材３は、硬化性樹脂で実現できるが、他の材料を用いてもよい。車両５が自動運転車両であり、後述するように振動を検知し走行を制御する場合、アイランド２を取り囲むように設けられる振動誘発部材３は、アイランド２（アイランド２上の車線機器）に向かって走行する車両５に振動を与えて危険を通知することができる。つまり、振動誘発部材３は、アイランド２への衝突抑止に貢献する。
【００１４】
例えば、振動誘発部材３は、アイランド２の上流側の先端部２ａを取り囲む凸部及び凹部で形成される領域３ａを備える。また、振動誘発部材３は、アイランド２の後端部２ｂを取り囲む凸部及び凹部で形成される領域３ｂを備える。また、振動誘発部材３は、アイランド２の側部２ｃに隣接して設けられる凸部及び凹部で形成される領域３ｃを備える。
【００１５】
図１及び図２に示すように、例えば、走行レーン１、振動誘発部材３、及び車両５の幅は以下の通りであり、走行レーン１及び振動誘発部材３の長さは、以下の通りである。
【００１６】
走行レーン１の幅：Ｗ１＝３５００ｍｍ
振動誘発部材３の領域３ｃの幅：Ｗ２＝４００ｍｍ
車両５の最大幅：Ｗ３＝２５００ｍｍ
振動誘発部材３の領域３ａの長さ：Ｌ１＝１８０００ｍｍ
振動誘発部材３の領域３ｂの長さ：Ｌ２＝９０００ｍｍ
つまり、振動誘発部材３の領域３ａの長さ（走行レーン１に沿った長さ）Ｌ１は、振動誘発部材３の領域３ｂの長さ（走行レーン１に沿った長さ）Ｌ２よりも長くなっている。このように、領域３ａの長さＬ１を長くすることにより（アイランド２に向かって走行する車両５への振動通知距離（時間）を長くすることにおり）、安全性を高めている。車両５が振動誘発部材３上を走行すると、車両５のタイヤが振動誘発部材３を踏みつけ、車両５は振動する。車両５が後述する自動運転システムを備える場合、自動運転システムは左側又は右側の振動を検知し、振動検知結果に基づきステアリングを制御し、アイランド２への衝突を回避することができる。
【００１７】
また、例えば、振動誘発部材３の領域３ａはＶ字状又はＵ字状である。このように、領域３ａをＶ字状又はＵ字状にすることにより、自動運転システムによる振動検知を利用し、車両５を目的の走行レーン１へスムーズに導くことができる。
【００１８】
また、アイランド２上には路側機器が設けられる。図１に示すように、例えば、一般走行レーン１１に対応する一般車両アイランド２１には、一般走行レーン１１の上流から下流に向けて順に、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、インタフェース集約部４１、ブース４８、路側表示器４２、発進制御機４４、第３の車両検知器Ｓ４、及び車線監視カメラ４５等が設けられる。ブース４８は、係員用の収受機４３を備える。
【００１９】
また、ＥＴＣ走行レーン１２に対応するＥＴＣ車両アイランド２２には、ＥＴＣ走行レーン１２の上流から下流に向けて順に、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、インタフェース集約部４１、路側表示器４２、発進制御機４４、第３の車両検知器Ｓ４、及び車線監視カメラ４５等が設けられる。ＥＴＣ走行レーン１２上には、ＥＴＣ走行レーン１２の上流から下流に向けて順に、第１のアンテナ４６、及び第２のアンテナ４７が設けられる。第１のアンテナ４６、及び第２のアンテナ４７は、ＥＴＣ走行レーン１２を走行する車両５の車載器（無線通信装置）と無線通信し、車載器に装填されたＥＴＣカードに記録された情報（ＩＤ等）を受信し、ＥＴＣカードへ記録する情報（入口情報又は出口情報）を送信する。
【００２０】
なお、本実施形態では、アイランド２（アイランド２上の路側機器）への車両５（自動運転車両）の衝突を回避するため、アイランド２の少なくとも一部を取り囲むように振動誘発部材３を設けるケースについて説明するが、振動誘発部材３は、様々なシーンで衝突抑止部材として利用することができる。例えば、道路の分岐ポイントに振動誘発部材３を設けて分岐ポイントへ車両が衝突することを抑止できる。
【００２１】
図３は、実施形態に係る振動誘発部材の他の適用例を示す斜視図である。  
例えば、道路上の白線又は黄線に替えて、振動誘発部材３を設ける。白線に替えて振動誘発部材３を設置する場合は振動誘発部材を白色とし、黄線に替えて振動誘発部材３を設置する場合は振動誘発部材を黄色とする。図３に示すように、振動誘発部材３は、道路上に設けられ、車両５のタイヤでの踏まれた場合に車両５に振動を与える凸部及び凹部を備える。
【００２２】
次に、実施形態に係るＥＴＣシステムの料金所等を通行する車両の自動運転システムについて説明する。  
図４は、実施形態に係る自動運転システムの概略構成の一例を示すブロック図である。  
図４に示すように、車両５は、情報取得部５１、状況判定部５２、ユーザインタフェース５３、車両制御部５４、及び情報出力部５５等を備える。
【００２３】
情報取得部５１は、センシング部５１１及びナビゲーション部５１２を備える。  
センシング部５１１は、複数のレーダセンサ５１１１、複数のカメラ５１１２、複数の振動検知センサ５１３等を備える。例えば、各レーダセンサ５１１１は、車両周辺にレーザ光を扇状に照射し、物体からの反射光を受光する。各カメラ５１１２は、車両周辺を撮影して得られる画像データ（物体及び白線等を含む）を出力する。各振動検知センサ５１３は、車両の振動（上下振動）を検知し振動検知信号を出力する。
【００２４】
ナビゲーション部５１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５１２１、ナビゲーション装置５１２２等を備える。ＧＰＳ受信機５１２１は、複数の衛星からの電波信号を受信する。ナビゲーション装置５１２２は、道路情報を含む地図データを記憶し、複数の衛星からの電波信号に基づき各衛星との距離から現在位置を特定し、地図を表示するとともに、地図上に現在位置を表示する。
【００２５】
状況判定部５２は、プロセッサ及びメモリ等で構成され、レーダセンサ５１１１によるレーザ光の照射から反射光の受光までの差分時間に基づき物体の有無及び物体までの距離を判定する。また、状況判定部５２は、カメラ５１１２からの画像データを解析し、物体及び白線等を検知する。また、状況判定部５２は、各振動検知センサ５１３からの振動検知信号に基づき車両５の左右の振動を判定する。例えば、状況判定部５２は、車両５の左側に設けられた振動検知センサ５１１３から基準値を超える振動を示す振動検知信号に基づき、車両５の左側（左側のタイヤの下）に振動を発生させる原因があると判定する。また、状況判定部５２は、車両５の右側に設けられた振動検知センサ５１３から基準値を超える振動を示す振動検知信号に基づき、車両５の右側（左側のタイヤの下）に振動を発生させる原因があると判定する。
【００２６】
ユーザインタフェース５３は、無線通信部及び各種スイッチ等を備え、無線通信部はユーザが携帯（所持）する無線キーと通信し正規ユーザの乗車を検知し、各種スイッチはエンジンスタート又はエンジンストップの指示を受け付ける。
【００２７】
車両制御部５４は、エンジン制御部５４１、ステアリング制御部５４２、及びブレーキ制御部５４３等を備える。エンジン制御部５４１は、状況判定部５２の判定結果、ユーザインタフェース５３による無線キーとの正常通信、及びユーザインタフェース５３からのエンジンスタートの指示等に基づきエンジンをスタートし、ユーザインタフェース５３からのエンジンストップの指示等に基づきエンジンをストップする。ステアリング制御部５４２は、状況判定部５２の判定結果に基づきステアリングを左又は右に回転制御し車輪に所定の操舵角を与える。ブレーキ制御部５４３は、状況判定部５２の判定結果に基づきブレーキの作動又は解除を制御する。
【００２８】
情報出力部５５は、ディスプレイ５５１及びスピーカ５５２等を備える。ディスプレイ５５１は、センシング部５１１のセンシング情報を表示したり、状況判定部５２の状況判定結果を表示したり、ユーザインタフェース５３で受け付けた情報を表示したり、車両制御部５４による車両制御状況を表示したりする。スピーカ５５２は、警告音等の各種情報を出力する。
【００２９】
図５は、実施形態に係る自動運転システムによる運転制御の一例を示すフローチャートである。例えば、振動誘発部材３により衝突抑止対策が施されたアイランド２に沿った走行レーン１（料金所）を通行する車両５の運転制御について説明する。
【００３０】
図５に示すように、自動運転制御の開始により、状況判定部５２は、レーダセンサ５１１１からの信号に基づき車両５の周辺の物体の有無及び物体までの距離を判定する。また、状況判定部５２は、カメラ５１１２からの画像データを解析し車両５の周辺の物体の有無及び白線等を判定する。また、状況判定部５２は、振動検知センサ５１１３からの振動検知信号に基づき障害物（アイランド２）への接近等を判定する。また、状況判定部５２は、ナビゲーション部５１２からの地図データ（白線等の道路情報を含む）上の現在位置を判定する。さらに、状況判定部５２は、これらの判定結果に基づき車両の状況を判定し（ＳＴ１）、車両の状況に応じた車両制御信号を出力する（ＳＴ２）。例えば、車両５の進行方向等に衝突回避すべき物体が無く、白線等が適切に検知されている状況であれば、状況判定部５２は、車線を維持して走行するための車両制御信号を出力し、車両制御部５４は、状況判定部５２からの車両制御信号に基づき車線を維持して走行する。
【００３１】
例えば、車両５のタイヤが、アイランド２の周囲に設けられた振動誘発部材３（凸部及び凹部）を踏むと、車両５に振動が発生する。車両５の左側のタイヤが振動誘発部材３を踏み、右側のタイヤが振動誘発部材３を踏んでいない状況では、車両５における振動は左側で大きく、右側で小さくなる。また、車両５の右側のタイヤが振動誘発部材３を踏み、左側のタイヤが振動誘発部材３を踏んでいない状況では、車両５における振動は右側で大きく、左側で小さくなる。
【００３２】
状況判定部５２が、振動検知センサ５１１３からの振動検知信号に基づき基準値以上の振動（例えば５回以上の上下振動）を検知し（ＳＴ３、ＹＥＳ）、車両の左側の振動が右側の振動より大きい場合には左側振動と判定し（ＳＴ４、ＹＥＳ）、ステアリングを右方向（時計回り）に回転させるためのステアリング制御信号を出力し（ＳＴ５）、ステアリング制御部５４２は、ステアリング制御信号に基づきステアリングを右方向（時計回り）に回転し車輪に所定の操舵角（右方向）を与え車両５を右へ向ける（ＳＴ６）。その後、状況判定部５２は、ステアリングを元の位置に戻すためのステアリング制御信号を出力し、ステアリング制御部５４２は、ステアリング制御信号に基づきステアリングを元の位置に戻し車両５を直進させる。
【００３３】
また、状況判定部５２が、振動検知センサ５１１３からの振動検知信号に基づき基準値以上の振動（例えば５回以上の上下振動）を検知し（ＳＴ３、ＹＥＳ）、車両の右側の振動が左側の振動より大きい場合には右側振動と判定し（ＳＴ４、ＮＯ）（ＳＴ７、ＹＥＳ）、ステアリングを左方向（半時計回り）に回転させるためのステアリング制御信号を出力し（ＳＴ８）、ステアリング制御部５４２は、ステアリング制御信号に基づきステアリングを左方向（半時計回り）に回転し車輪に所定の操舵角（左方向）を与え車両５を左へ向ける（ＳＴ９）。その後、状況判定部５２は、ステアリングを元の位置に戻すためのステアリング制御信号を出力し、ステアリング制御部５４２は、ステアリング制御信号に基づきステアリングを元の位置に戻し車両５を直進させる。
【００３４】
さらに、振動検知センサ５１１３からの振動検知信号に基づき基準値以上の振動（上下振動）が検知され続けるような場合、状況判定部５２は、危険な状況（車両を停止すべき状況）であると判定し（ＳＴ１０、ＹＥＳ）、停止制御信号を出力し、ブレーキ制御部５４３は、停止制御信号に基づきブレーキをかけて車両を停止する（ＳＴ１１）。他にも、状況判定部５２が、レーダセンサ５１１１からの信号等に基づき危険な状況であると判定した場合、停止制御信号を出力し、車両を停止させる。自動運転制御が継続する場合は（ＳＴ１２、ＮＯ）、車両の状況判定、及び車両状況に応じた車両制御が継続される（ＳＴ１）（ＳＴ２）。目的地へ到着するなどしてエンジンの停止が指示されると、エンジン制御部５４１はエンジンを停止し、自動運転制御が終了する（ＳＴ１２、ＹＥＳ）。
【００３５】
以上、自動運転制御の基本的な流れについて説明したが、次のような制御を加えても良い。例えば、事前に、車両５が振動誘発部材３を踏んだときに振動検知センサ５１１３から出力される振動検知信号のサンプルを取得し、状況判定部５２に記憶するようにしてもよい。実際の走行中において、状況判定部５２は、振動検知センサ５１１３から出力される振動検知信号と、事前に取得したサンプルの信号検知信号とを比較し、類似度が基準値を超える場合に、振動誘発部材３を踏んだと判定し、判定結果に応じてステアリングを左右に回転させるための制御信号を出力するようにしてもよい。これにより、振動誘発部材３により生じる振動を高精度に検出することができ、振動誘発部材３により生じる振動に基づく回避制御を高精度に実現することができる。加えて、振動誘発部材３以外の路面の凹凸等により生じる振動に基づく過剰な回避制御を抑制できる。
【００３６】
また、レーダセンサ５１１１からの信号に基づくアイランド２等への衝突回避のための車両制御、及びカメラ５１１２からの画像データの解析結果に基づくアイランド２等への衝突回避のための車両制御とともに、振動検知センサ５１１３からの振動検知信号に基づく車両制御を実行するようにしてもよい。例えば、状況判定部５２は、レーダセンサ５１１１からの信号に基づき、物体までの距離が基準値以下になると、停止制御信号を出力し、ブレーキ制御部５４３は、停止制御信号に基づきブレーキをかけて車両を停止する。また、状況判定部５２は、カメラ５１１２からの画像データに基づき、物体までの距離が基準値以下になると、停止制御信号を出力し、ブレーキ制御部５４３は、停止制御信号に基づきブレーキをかけて車両を停止する。厳しい環境下で、レーダセンサ５１１１がアイランド２等を検知できない場合、またカメラ５１１２からの画像データの解析結果からアイランド２等を検知できない場合でも、振動誘発部材３により生じる振動によりアイランド２等への衝突回避のための車両制御を実行することができるので、より高い安全性を確保することができる。
【００３７】
また、図３に示す白線又は黄線に替えて振動誘発部材３を設置したケースにおける自動運転制御について説明する。状況判定部５２は、カメラ５１１２からの画像データを解析して白線又は黄線の位置を判定し、車線を維持して走行するための車両制御信号を出力する。例えば、豪雨、濃霧、又は逆光といった厳しい環境下では、画像データを解析して正確に白線又は黄線の位置を検知できないことがある。このような環境下であっても、状況判定部５２が、振動検知センサ５１１３からの振動検知信号に基づき、白線又は黄線に替わる振動誘発部材３からの振動を検知し、振動検知結果に基づき白線又は黄線の位置を判定し、車線を維持して走行するための車両制御信号を出力することができる。
【００３８】
例えば、状況判定部５２が、振動検知センサ５１１３からの振動検知信号に基づき基準値以上の振動（例えば５回以上の上下振動）を検知し、車両の左側の振動が右側の振動より大きい場合には左側振動と判定し、ステアリングを右方向（時計回り）に回転させるためのステアリング制御信号を出力し、ステアリング制御部５４２は、ステアリング制御信号に基づきステアリングを右方向（時計回り）に回転し車輪に所定の操舵角（右方向）を与え車両５を右へ向ける。その後、状況判定部５２は、ステアリングを元の位置に戻すためのステアリング制御信号を出力し、ステアリング制御部５４２は、ステアリング制御信号に基づきステアリングを元の位置に戻し車両５を直進させる。
【００３９】
また、状況判定部５２が、振動検知センサ５１１３からの振動検知信号に基づき基準値を超える振動（例えば５回以上の上下振動）を検知し、車両の右側の振動が左側の振動より大きい場合には右側振動と判定し、ステアリングを左方向（反時計回り）に回転させるためのステアリング制御信号を出力し、ステアリング制御部５４２は、ステアリング制御信号に基づきステアリングを左方向（反時計回り）に回転し車輪に所定の操舵角（左方向）を与え車両５を左へ向ける。その後、状況判定部５２は、ステアリングを元の位置に戻すためのステアリング制御信号を出力し、ステアリング制御部５４２は、ステアリング制御信号に基づきステアリングを元の位置に戻し車両５を直進させる。
【００４０】
さらに、状況判定部５２は、振動検知センサ５１１３からの振動検知信号と、ナビゲーション部５１２から提供される地図データの上の現在位置と、地図データ上の白線又は黄線の道路情報とに基づいて、車両５の右側又は左側が白線又は黄線に置き換えられた振動誘発部材３を踏んでいるか否かを判定し、ステアリング制御信号を出力するようにしてもよい。
【００４１】
上述した本実施形態によれば、料金所等の走行レーンを走行する車両の安全性向上に寄与する振動誘発部材を提供することができる。また、本実施形態によれば、自動運転車両の安全性向上に寄与する車両制御装置を提供することができる。本実施形態の振動誘発部材３により料金所のアイランド２等を取り囲むことにより、車両５が振動誘発部材３を踏み込んだ場合に車両５に振動を与えて危険を知らせることができる。車両５は、振動誘発部材３を踏み込んだことにより生じる左右の振動を検知し、ステアリングの左右の回転を制御し、アイランド２等への衝突の危険を回避することができる。
【００４２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４３】
１…走行レーン
２…アイランド
２ａ…先端部
２ｂ…後端部
２ｃ…側部
３…振動誘発部材
３ａ、３ｂ、３ｃ…領域
５…車両
１１…一般走行レーン
１２…ＥＴＣ走行レーン
２１…一般車両アイランド
２２…ＥＴＣ車両アイランド
５１…情報取得部
５２…状況判定部
５３…ユーザインタフェース
５４…車両制御部
５５…情報出力部
５１１…センシング部
５１２…ナビゲーション部
５１３…振動検知センサ
５４１…エンジン制御部
５４２…ステアリング制御部
５４３…ブレーキ制御部
５５１…ディスプレイ
５５２…スピーカ
５１１１…レーダセンサ
５１１２…カメラ
５１１３…振動検知センサ
５１２１…ＧＰＳ受信機
５１２２…ナビゲーション装置
【図１】
2020197841.tif 000003
【図２】
2020197841.tif 000004
【図３】
2020197841.tif 000005
【図４】
2020197841.tif 000006
【図５】
2020197841.tif 000007