(57)【要約】【課題】設置された電波センサの状態の判断を容易にする。【解決手段】開示の評価装置１５は、電波センサ５０により物体が検出された検出位置を示す検出データ３１と、前記電波センサ５０による物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データ３２と、に基づいて、前記電波センサ５０の状態の適切さに関する評価データを生成するよう動作するプロセッサ２０を備える。【選択図】図２
2020122693.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さに関する評価データを生成するよう動作するプロセッサ
を備える電波センサ状態の評価装置。
【請求項２】
前記評価データは、前記必要位置において、前記電波センサにより物体が正しく検出されていない非正検出位置を示す非正検出データを含む
請求項１に記載の評価装置。
【請求項３】
前記非正検出データは、未検出データを含み、前記未検出データは、前記必要位置であるが前記検出位置ではない位置を示す
請求項２に記載の評価装置。
【請求項４】
前記非正検出データは、誤検出データを含み、前記誤検出データは、前記検出位置ではあるが前記必要位置ではない位置を示す
請求項２又は３に記載の評価装置。
【請求項５】
前記評価データは、前記必要位置において、前記電波センサにより物体が正しく検出されている正検出位置を示す正検出データを含む
請求項１から４のいずれか１項に記載の評価装置。
【請求項６】
前記正検出データは、前記必要位置であり、前記検出位置でもある位置を示す
請求項５に記載の評価装置。
【請求項７】
前記評価データは、前記必要位置において、前記電波センサにより物体が正しく検出された正検出率を示す検出率データを含む
請求項１から６のいずれか１項に記載の評価装置。
【請求項８】
前記参照データは、前記電波センサにより検知された前記物体を前記電波センサ以外の装置により検出することにより得られた前記物体の位置を、前記必要位置として含む
請求項１から７のいずれか１項に記載の評価装置。
【請求項９】
前記参照データは、前記電波センサの設置に関する仕様によって要求される仕様要求エリアを、前記必要位置として含む
請求項１から８のいずれか１項に記載の評価装置。
【請求項１０】
前記参照データは、前記電波センサの設置に関する仕様によって要求される仕様要求エリアにおける前記物体の想定移動ルートの位置を、前記必要位置として含む
請求項１から９のいずれか１項に記載の評価装置。
【請求項１１】
前記プロセッサは、前記必要位置を示すイメージデータとともに前記評価データを出力装置に出力するよう更に動作する
請求項１から１０のいずれか１項に記載の評価装置。
【請求項１２】
前記プロセッサは、前記評価データに基づいて前記電波センサの状態の調整法を判定するよう更に動作する
請求項１から１１のいずれか１項に記載の評価装置。
【請求項１３】
電波センサと、
前記電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さに関する評価データを生成するプロセッサと、
を備える電波センサシステム。
【請求項１４】
電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さを評価する
ことを含む、電波センサの評価方法。
【請求項１５】
電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さに関する評価データを生成する動作をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１６】
電波センサにより物体が検出された検出位置と、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置と、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さを評価し、
前記電波センサの状態の適切さの評価結果に基づいて、前記電波センサの状態を調整する
ことを含む電波センサの調整方法。
【請求項１７】
前記状態を調整することは、前記電波センサの向きを調整することを含む
請求項１６に記載の調整方法。
【請求項１８】
前記状態を調整することは、前記電波センサにおける信号処理内容を調整することを含む
請求項１６又は１７に記載の調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電波センサ状態の評価装置、電波センサシステム、電波センサの評価方法、コンピュータプログラム、及び電波センサの調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、電波センサを開示している。電波センサは、道路上などに固定的な設備として設置されることがある。電波センサは、例えば、交差点付近に設置され、交差点付近を走行する車両又は歩行者などの物体を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０３７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電波センサは、適切な状態で設置される必要がある。例えば、電波センサは、物体の検出が必要とされるエリアをカバーするように設置される必要がある。また、電波センサは、そのエリアにおいて、所定の検出率を満たす必要がある。物体の検出が必要とされるエリアは、例えば、電波センサの設置の発注者から、設置施工者に対して、電波センサの設置に関する仕様として定められる。所定の検出率も、仕様によって定められることがある。
【０００５】
施工者は、仕様を満たすように、現場において電波センサを設置する。しかし、電波センサを設置しただけでは、その電波センサの状態が適切であるかを判断するのは容易ではない。このため、現場において、設置された電波センサの状態が適切であるかどうかを判断するには非常に時間がかかる、もしくは判断できないという問題がある。
【０００６】
したがって、設置された電波センサの状態の判断を容易にすることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示のある側面は、電波センサ状態の評価装置である。開示の評価装置は、電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さに関する評価データを生成するよう動作するプロセッサを備える。
【０００８】
本開示の他の側面は、電波センサシステムである。開示の電波センサシステムは、電波センサと、プロセッサと、を備える。プロセッサは、前記電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さに関する評価データを生成する。
【０００９】
本開示の他の側面は、電波センサの評価方法である。開示の評価方法は、電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さを評価することを含む。
【００１０】
本開示の他の側面は、コンピュータプログラムである。開示のコンピュータプログラムは、電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さに関する評価データを生成する動作をコンピュータに実行させる。
【００１１】
本開示の他の側面は、電波センサの調整方法である。開示の調整方法は、電波センサにより物体が検出された検出位置と、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置と、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さを評価し、前記電波センサの状態の適切さの評価結果に基づいて、前記電波センサの状態を調整することを含む。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、設置された電波センサの状態の判断を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、評価装置を含む電波センサシステムの構成図である。
【図２】図２は、評価処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、道路に設置される仕様要求エリアを示す説明図である。
【図４】図４は、カメラ撮像画像及び変換画像を示す図である。
【図５】図５は、検出データと参照データとの比較の説明図である。
【図６】図６は、背景画像と仕様要求エリアを示す説明図である。
【図７】図７は、出力画面を示す図である。
【図８】図８は、出力画面を示す図である。
【図９】図９は、未検出位置の偏りの説明図である。
【図１０】図１０は、未検出位置の偏りの説明図である。
【図１１】図１１は、第１変形例における評価処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第１変形例における検出データと参照データとの比較の説明図である。
【図１３】図１３は、第２変形例における評価処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第１変形例における検出データと参照データとの比較の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［本開示の実施形態の説明］
【００１５】
（１）実施形態に係る評価装置は、プロセッサを備える。プロセッサは、電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さに関する評価データを生成するよう動作する。評価装置は、電波センサによる検出位置と必要位置とが対応するか否かにより、電波センサの状態の適切さを評価する。したがって、設置された電波センサの状態の判断が容易となる。ここで、必要位置は、点状の位置でもよいし、広がりを持つ領域であってもよい。電波センサの状態は、例えば、電波センサの向きなどの設置状態であってもよいし、電波センサにおける信号処理内容などの設定状態であってもよい。
【００１６】
（２）前記評価データは、前記必要位置において、前記電波センサにより物体が正しく検出されていない非正検出位置を示す非正検出データを含むことができる。非正検出位置は、電波センサによる検出位置と必要位置とが対応していない位置である。評価データが、非正検出位置を含むことで、電波センサの状態が適切でないことを容易に把握することができる。
【００１７】
（３）前記非正検出データは、未検出データを含むことができる。前記未検出データは、前記必要位置であるが前記検出位置ではない位置を示す。非正検出データが未検出データを含むことで、設置された電波センサでは検出できない位置を容易に把握することができる。
【００１８】
（４）前記非正検出データは、誤検出データを含むことができる。前記誤検出データは、前記検出位置ではあるが前記必要位置ではない位置を示す。非正検出データが誤検出データを含むことで、電波センサが物体を誤って検出している位置を容易に把握することができる。
【００１９】
（５）前記評価データは、前記必要位置において、前記電波センサにより物体が正しく検出されている正検出位置を示す正検出データを含むことができる。評価データが、正検出位置を含むことで、電波センサによって適切に検知できる位置を容易に把握することができる。
【００２０】
（６）前記正検出データは、前記必要位置であり、前記検出位置でもある位置を示すのが好ましい。この場合、電波センサによる検出位置と必要位置とが対応している位置を容易に把握できる。「前記必要位置であり、前記検出位置でもある」とは、必要位置と検出位置とが概ね一致していれば足りる。
【００２１】
（７）前記評価データは、前記必要位置において、前記電波センサにより物体が正しく検出された正検出率を示す検出率データを含むことができる。正検出率により電波センサの状態の適切さを把握することができる。
【００２２】
（８）前記参照データは、前記電波センサにより検知された前記物体を前記電波センサ以外の装置により検出することにより得られた前記物体の位置を、前記必要位置として含むことができる。この場合、電波センサ以外の装置により検出することにより得られた物体の位置を真値として扱い、真値との比較により電波センサによる検出位置の適否を判断することができる。
【００２３】
（９）前記参照データは、前記電波センサの設置に関する仕様によって要求される仕様要求エリアを、前記必要位置として含むことができる。この場合、例えば、仕様要求エリア内であるのに電波センサによる検出がない位置、又は、仕様要求エリア外において電波センサによる検出がある位置を把握することができる。
【００２４】
（１０）前記参照データは、前記電波センサの設置に関する仕様によって要求される仕様要求エリアにおける前記物体の想定移動ルートの位置を、前記必要位置として含むことができる。この場合、想定移動ルートであるのに電波センサによる検出がない位置、又は、想定移動ルート外において電波センサによる検出がある位置を把握することができる。
【００２５】
（１１）前記プロセッサは、前記必要位置を示すイメージデータとともに前記評価データを出力装置に出力するよう更に動作することができる。この場合、評価データを出力装置に出力することができる。
【００２６】
（１２）前記プロセッサは、前記評価データに基づいて前記電波センサの状態の調整法を判定するよう更に動作することができる。この場合、調整法の把握が容易となる。
【００２７】
（１３）実施形態に係る電波センサシステムは、電波センサと、前記電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さに関する評価データを生成するプロセッサと、を備える。
【００２８】
（１４）実施形態に係る電波センサの評価方法は、電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さを評価することを含む。
【００２９】
（１５）実施形態に係るコンピュータプログラムは、電波センサにより物体が検出された検出位置を示す検出データと、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置を示す参照データと、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さに関する評価データを生成する動作をコンピュータに実行させる。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な、非一時的な記憶媒体に格納される。
【００３０】
（１６）実施形態に係る電波センサの調整方法は、電波センサにより物体が検出された検出位置と、前記電波センサによる物体の検出が必要とされる必要位置と、に基づいて、前記電波センサの状態の適切さを評価し、前記電波センサの状態の適切さの評価結果に基づいて、前記電波センサの状態を調整することを含む。この場合、評価結果に基づいて、電波センサを調整することができる。
【００３１】
（１７）前記状態を調整することは、前記電波センサの向きを調整することを含むことができる。この場合、電波センサの向きを適切に調整できる。
【００３２】
（１８）前記状態を調整することは、前記電波センサにおける信号処理内容を調整することを含むことができる。この場合、信号処理内容を適切に調整できる。
【００３３】
［本開示の実施形態の詳細］
【００３４】
図１は、電波センサ５０と電波センサ５０の評価装置１５とを有する電波センサシステム１０を示している。評価装置１５は、電波センサ５０の設置状態等の状態の評価のため、図示しない通信インタフェースを介して、電波センサ５０に接続して使用される。
【００３５】
一例として、評価装置１５は、電波センサ５０の設置時等において、電波センサ５０に対して一時的に接続される。評価装置１５は、例えば、ケーブルを介して、電波センサ５０が設置された現場において電波センサ５０に接続される。評価装置１５は、ネットワークを介して、電波センサ５０が設置された現場から離れた遠隔地において電波センサ５０に接続されてもよい。
【００３６】
なお、電波センサ５０と評価装置１５とは、電波センサ５０の運用中に接続されてもよい。また、電波センサシステム１０は、電波センサ５０と評価装置１５とが別体として設けられたものである必要はなく、電波センサ５０と評価装置１５とが一体的に設けられたものであってもよい。電波センサ５０と評価装置１５とが一体的に設けられていると、電波センサ５０の運用中における電波センサ５０の評価が容易となる。さらに、評価装置１５は、設置施工時における電波センサ５０の状態の評価に用いられるだけでなく、電波センサ５０の開発のための評価に用いられてもよい。
【００３７】
実施形態において、電波センサ５０は、交差点付近などの道路上に設置され、車両又は歩行者などの物体を検出する。電波センサ５０は、例えば、ミリ波レーダセンサである。電波センサ５０は、送受信機５１を備える。送受信機５１は、物体の検知が必要とされるエリアに向けて電波を送信し、そのエリアから反射された電波を受信する。電波センサ５０は、シグナルプロセッサ５２を備える。シグナルプロセッサ５２は、受信した電波に対する信号処理によって物体を検知する。シグナルプロセッサ５２は、検知した物体の位置データ及び速度データを含む検出データを出力する。なお、検出データは、少なくとも位置データを含めば足りる。位置データは、例えば、電波センサ５０を原点とする平面座標における座標値として表される。
【００３８】
実施形態においては、電波センサ５０の設置に関する仕様が存在するものとする。仕様は、例えば、電波センサ５０の設置の発注者によって定められる。この場合、電波センサ５０の設置施工者は、仕様を満たすように、電波センサ５０を設置する。仕様に関するデータ（仕様データ）３３は、評価装置１５に与えられ、メモリ３０に保存される。実施形態において、仕様データ３３は、電波センサ５０の設置位置７０、電波センサ５０により物体の検出が必要とされる位置（必要位置；仕様要求エリア）１５０（図３参照）を示す仕様要求エリアデータ７１、及び仕様要求エリア内での検出率の仕様値７２を含む。
【００３９】
実施形態の評価装置１５は、コンピュータによって構成される。コンピュータは、プロセッサ２０及びプロセッサ２０に接続されたメモリ３０を備える。メモリ３０には、コンピュータを評価装置１５として機能させるコンピュータプログラム３５が格納されている。プロセッサ２０は、メモリ３０に格納されたコンピュータプログラム３５を読み出して実行する。コンピュータプログラム３５は、プロセッサ２０に、評価処理２１（図２参照）を実行させる。なお、実施形態のメモリ３０は、一次記憶装置及び二次記憶装置を含む。メモリ３０は、三次記憶装置を含んでもよい。
【００４０】
メモリ３０には、評価処理２１に用いられる検出データ３１、参照データ３２、仕様データ３３、背景データ３４が格納される。
【００４１】
実施形態の評価装置１５は、出力装置４０を備える。出力装置４０は、例えば、ディスプレイである。プロセッサ２０は、出力装置４０に、評価処理２１の結果を出力させるよう動作する。
【００４２】
図２は、評価装置１５により実行される評価処理２１の手順を示している。ステップＳ１０１において、評価装置１５は、仕様が定める設置位置に設置された電波センサ５０から、検出データ３１を取得する。取得される検出データ３１は、所定の監視時間分（例えば、数分間分）のデータである。取得した検出データ３１は、メモリ３０に格納される。また、ステップＳ１０１において、評価装置１５は、外部装置６０から、外部装置検出データを取得する。取得される外部装置検出データは、検出データ３１との間で時刻による対応付けが可能なデータである。検出データ３１との間で時刻による対応付けが可能である外部装置検出データは、例えば、所定の監視時間分の検出データ３１と同じ時間分のデータである。取得した外部装置検出データは参照データ３２の一つとして、メモリ３０に格納される。
【００４３】
実施形態において、外部装置６０は、図３に示すように道路１１０を走行する車両１００をカメラによって監視する画像処理センサであるものとする。画像処理センサ６０のカメラは、電波センサ５０の設置位置近傍に設置されており、電波センサ５０の仕様要求エリア１５０全体を撮像できるものとする。図３において、仕様要求エリア１５０は、道路１１０上に設定された矩形エリアである。仕様要求エリア１５０は、例えば、電波センサ５０を原点とする平面において、幅方向（道路長手方向に直交する方向）長さと、縦方向（道路長手方向）長さにより定義される。
【００４４】
画像処理センサ６０は、カメラによって撮像した画像に基づいて、車両等の物体を検知し、検知した物体の位置データ及び速度データを含む検出データ（外部装置検出データ）を出力する。なお、検出データは、少なくとも位置データを含めば足りる。図４に示す画像２００は、画像処理センサ６０のカメラによって撮像した画像である。この画像２００には、道路２１０を走行する車両走行軌跡２２０が示されている。車両走行軌跡２２０は、画像認識処理により車両を認識し、認識された車両の動きを追跡することにより得られる。
【００４５】
画像処理センサ６０は、撮像画像２００から、図４に示す変換画像３００を得る。変換画像３００は、カメラ視点での画像２００を、道路３１０の直上からの視点での画像に変換したものである。変換画像３００には、道路の変換に合わせて変換された車両走行軌跡３２０が示されている。車両走行軌跡３２０は、電波センサ５０により検出が必要とされる車両の位置（必要位置）を示している。評価装置１５は、例えば、車両走行軌跡３２０を示すデータを参照データ３２として取得する。取得した参照データ３２は、メモリ３０に保存される。
【００４６】
参照データ３２となる車両走行軌跡３２０（車両位置）は、電波センサ５０の検出データ３１に対する真値データとして機能する。真値データとして扱えるように、車両走行軌跡３２０は、十分な精度を有している必要がある。車両走行軌跡３２０が、参照データ３２（真値データ）としての十分な精度を有するように、外部装置６０から出力された生の検出データを人手により加工してもよい。また、カメラによって撮像した画像に対して時間をかけた画像処理を行って、真値データとしての十分な精度を有する車両走行軌跡３２０を得てもよい。
【００４７】
なお、参照データ３２は、画像処理センサから得られた検出データに限られず、車両から受信したデータであってもよい。車両から受信したデータは、例えば、車両から受信したプローブ情報又は車両から受信した車載ＧＰＳデータである。
【００４８】
ステップＳ１０２において、評価装置１５は、電波センサ検出データ３１と、参照データ３２としての外部装置検出データ（車両走行軌跡３２０）と、を比較する。比較の際、検出データ３１と参照データ３２とは位置合わせがなされる。位置合わせは、例えば、電波センサ５０の設置位置を基準として行われる。
【００４９】
図５に示すように、車両走行軌跡３２０を有する画像３００において、仕様要求エリアデータ７１が設定される。仕様要求エリアデータは、仕様要求エリア１５０に対応する画像上のエリアを示す。画像３００に設定される仕様要求エリアデータ７１は、実際の電波センサ５０の設置位置と仕様要求エリア１５０との位置関係を利用して、画像３００上での電波センサ５０の位置座標（既知）に基づき、設定される。本実施形態において、画像３００に設置された仕様要求エリアデータ７１は、参照データ３２の一つとして機能する。
【００５０】
一方、検出データ３１は、所定の監視時間内において所定検出間隔毎（例えば、数百ｍ秒毎）に検出された物体の位置を、電波センサ５０を原点とするｘｙ座標において示す位置検出データ５１０の集合として表される。なお、図４において、位置検出データ５１０はドットにて表されている。位置検出データ５１０の集合は、車両走行軌跡に対応する。
【００５１】
検出データ３１と参照データ３２との位置合わせは、画像３００における電波センサ５０の位置座標と、検出データ３１における電波センサ５０の位置座標とを一致させることによって行われる。図５においては、検出データ３１を画像３００に位置合わせしたものが、符号３００Ａで示されている。
【００５２】
電波センサ５０が、仕様要求エリア１５０全体をカバーしていれば、参照データ３２としての仕様要求エリアデータ７１が示すエリア内において、検出データ３１を構成する位置検出データ５１０が示す車両走行軌跡は、参照データ３２としての車両走行軌跡３２０と概ね一致する。図５に示すように、参照データ３２としての車両走行軌跡３２０と概ね一致する位置検出データ５１０は、正検出データ５２０として扱われる（正検出データの生成）。
【００５３】
一方、電波センサ５０が、仕様要求エリア１５０全体をカバーしてなければ、参照データ３２としての仕様要求エリアデータ７１が示すエリア内において、参照データ３２としての車両走行軌跡３２０上に、位置検出データ５１０が存在しない未検出位置（未検出エリア）９０が発生する。この場合、評価装置１５は、未検出位置９０を示す未検出データ５３０を生成する（未検出データの生成）。
【００５４】
また、電波センサ５０の位置検出データ５１０は、仕様要求エリアデータ７１が示すエリア内において、参照データ３２としての車両走行軌跡３２０以外の位置に発生することがある。そのような位置検出データは、誤検出データ５４０として扱われる（誤検出データの生成）。
【００５５】
以上のようにして、正検出データ５２０、未検出データ５３０、及び誤検出データ５４０からなる第１評価データ５５０が生成される。なお、図５に示す第１評価データ５５０において、未検出データ５３０は、黒丸で示され、誤検出データ５４０は、×印で示されている。
【００５６】
ステップＳ１０３において、評価装置１５は、電波センサ５０による検出率を算出する（第２評価データ生成）。算出される検出率は、例えば、正検出率である。正検出率は、電波センサ５０により正しく検出された割合を示す。正検出率は、例えば、正検出データ５２０の数を、位置検出データ５１０の数で除することによって得られる。
【００５７】
ステップＳ１０３において、検出率は、未検出率を含んでもよい。未検出率は、参照データ３２としては存在するが、電波センサ５０により検出できなかった割合を示す。未検出率は、例えば、未検出データ５３０の数を、位置検出データ５１０の数で除することによって得られる。検出率は、誤検出率を含んでもよい。誤検出率は、電波センサ５０により検出されたが、参照データ３２としては存在しなかった割合を示す。誤検出率は、例えば、誤検出データ５４０の数を、位置検出データ５１０の数で除することによって得られる。
【００５８】
なお、上記の説明では、検出データ３１と参照データ３２との比較を、位置が一致するか否かという観点だけで行ったが、他の要素を考慮して比較してもよい。他の要素は、例えば、速度である。検出データ３１及び参照データ３２それぞれが、車両などの物体の速度データをも含む場合、両者の位置及び速度が概ね一致する場合に、電波センサ５０の位置検出データ５１０を正検出データ５２０として扱うことができる。また、両者の位置が概ね一致する場合であっても、両者の速度データが大きく相違する場合、電波センサ５０の位置検出データ５１０を誤検出データ５４０として扱うことができる。
【００５９】
ステップＳ１０４において、評価装置１５は、生成された各検出データ５２０，５３０，５４０を、背景データ３４にプロットする。後述するように、プロットされた検出データ５２０，５３０，５４０は、出力装置４０において表示される。背景データ３４は、仕様要求エリアを視覚的に示すためのイメージデータ６００である。イメージデータ６００は、例えば、仕様要求エリアを含むエリアを撮像した画像であってもよいし、仕様要求エリアを含む地図データであってもよい。評価装置１５は、事前に、イメージデータ６００を取得し、メモリ３０に背景データ３４として格納している（ステップＳ１２１）。図６に示すように、評価装置１５は、背景データ３４となるイメージデータ６００に、電波センサ５０の設置位置（座標原点）と仕様要求エリアデータ７１を設定する（ステップＳ１２２）。
【００６０】
ステップＳ１０５において、評価装置１５は、ステップＳ１０３において算出された検出率を、検出率の仕様値７２と比較する。例えば、仕様値７２が、正検出率の仕様値である場合、ステップＳ１０３において算出された正検出率が、正検出率の仕様値７２以上であるか（仕様値７２を満たすか）否かが判定される。なお、仕様値７２は、未検出率及び誤検出率の少なくともいずれか一方を更に含んでもよい。
【００６１】
ステップＳ１０３において算出された検出率が、検出率の仕様値７２を満たす場合、評価装置１５は、図７に示すような出力画面７００を、出力装置４０に表示させる（ステップＳ１０６）。出力画面７００は、電波センサ５０の状態が運用可能であるか運用不可であるかを示す運用可否表示７１０を含む。ステップＳ１０３において算出された検出率が、検出率の仕様値７２を満たす場合、運用可否表示７１０は、「運用可能」である旨を示す。運用可否表示７１０により、設置作業者等は、設置された電波センサ５０による検出状態が仕様に照らして運用可能なものであるか否を容易に把握することができる。
【００６２】
出力画面７００は、ステップＳ１０３において算出された正検出率を示す正検出率表示７２１と、同じく未検出率を示す未検出率表示７２２と、同じく誤検出率を示す誤検出率表示７２３と、を含む。これらの検出率表示７２１，７２２，７２３により、設置作業者等は、設置された電波センサ５０による検出状態の詳細な評価情報を得ることができる。
【００６３】
出力画面７００は、背景データ３４にプロットされた検出データ５３０，５４０を示す位置表示７３０を含む。図７に示す位置表示７３０では、未検出データ５３０によって示される未検出位置と、誤検出データ５４０によって示される誤検出位置とが、背景データ３４上に表示される。未検出位置と誤検出位置とを含む非正検出位置が、背景データ３４上に表示されることで、設置作業者等は、非正検出位置が、どの位置で発生したかを視覚的に確認することができる。なお、位置表示７３０は、正検出位置を表示してもよい。
【００６４】
ステップＳ１０３において算出された検出率が、検出率の仕様値７２を満たさない場合、評価装置１５は、図８に示すような出力画面７００を、出力装置４０に表示させる（ステップＳ１０７）。この場合、運用可否表示７１０は、「運用不可」である旨を示す。
【００６５】
運用不可である場合、ステップＳ１０８において、評価装置１５は、非正検出データ（未検出データ５３０又は誤検出データ５４０）が示す非正検出位置が、仕様要求エリアデータ７１が示すエリアのどこで発生しているかを判定する。例えば、図８に示すように、未検出位置が、仕様要求エリアの上側に集中している場合、電波センサ５０のチルト角を減らして、遠方まで電波が届くように調整する必要があると判定される。電波センサ５０のチルト角を減らすことが必要であると判定された場合、図８に示すように、電波センサ設置状態の調整法表示７４０において、調整法の提案として「チルト角を減らす」旨が示される。調整法が提案されることにより、設置作業者等は、電波センサ５０の設置状態を容易に調整することができる。
【００６６】
また、図９に示すように、未検出位置が、仕様要求エリアの下側に集中している場合、電波センサ５０のチルト角を大きくして、近方にも電波が届くように調整する必要があると判定される。電波センサ５０のチルト角を大きくすることが必要であると判定された場合、図９に示すように、調整法表示７４０において、調整法の提案として「チルト角を大きくする」旨が示される。
【００６７】
さらに、図１０に示すように、未検出位置が、仕様要求エリアの左側に集中している場合、電波センサ５０をパン方向（ここでは、左方）に振って、左側にも電波が届くように調整する必要があると判定される。パン方向の角度調整が必要であると判定された場合、左に振る必要があれば、調整法表示７４０において、調整法の提案として「左に振る」旨が示され（図１０参照）、右に振る必要があれば、「右に振る」旨が示される。
【００６８】
電波センサ５０の状態の調整は、設置の向きの調整に限られず、電波センサ５０のシグナルプロセッサ５２による信号処理内容の調整であってもよい。信号処理内容の調整は、例えば、物体の検出に用いられる閾値の調整である。閾値の調整により、電波センサ５０の感度を調整でき、未検出又は誤検出を減少させることができる。
【００６９】
図１１及び図１２は、第１変形例を示している。第１変形例では、参照データ３２として、仕様要求エリアデータ７１だけが用いられ、外部装置６０から得られた真値データは用いられない。第１変形例では、図２に示すステップＳ１０１に代えて図１１に示すステップＳ２０１が実行され、図２に示すステップＳ１０２に代えて図１１に示すステップＳ２０２が生成される。第１変形例において、その他の手順については、図２に示す手順と同様である。
【００７０】
ステップＳ２０１において、評価装置１５は、仕様が定める設置位置に設置された電波センサ５０から、検出データ３１を取得する。図１２では、多数の車両１００が仕様要求エリア１５０を通過しており、多数の位置検出データ５１０が得られている。ステップＳ２０１において、評価装置１５は、仕様データ３３も取得する。仕様データ３３は、参照データ３２としての仕様要求エリアデータ７１を含む。
【００７１】
ステップＳ２０２において、評価装置１５は、検出データ３１と仕様要求エリアデータ７１とを比較する。比較の際、検出データ３１と仕様要求エリアデータ７１とは位置合わせがなされる。位置合わせは、例えば、電波センサ５０の設置位置を基準として行われる。
【００７２】
電波センサ５０が、仕様要求エリア１５０全体をカバーしていれば、検出データ３１を構成する位置検出データ５１０は、参照データ３２としての仕様要求エリアデータ７１が示すエリア内においてほぼ隙間なく分布する。
【００７３】
一方、電波センサ５０が、仕様要求エリア１５０全体をカバーしてなければ、参照データ３２としての仕様要求エリアデータ７１が示すエリア内において、位置検出データ５１０が存在しない未検出位置（未検出エリア）８１０が発生する。この場合、評価装置１５は、未検出位置９０を示す未検出データ５３０を生成する（未検出データの生成）。
【００７４】
また、電波センサ５０が、仕様要求エリア１５０からずれた範囲をカバーしている場合、参照データ３２としての仕様要求エリアデータ７１が示すエリア外において、位置検出データ５１０が存在することになる。この場合、評価装置１５は、仕様要求エリアデータ７１が示すエリア外の位置検出データ５１０を、誤検出データ５４０として扱う。
【００７５】
なお、仕様要求エリアデータ７１が示すエリア内に存在する位置検出データ５１０であっても、検出データに含まれる速度データが、想定される車両の速度から大きくかけ離れている場合（例えば、法定速度を大幅に超えている場合）は、その検出データを、誤検出データとして扱うことができる。
【００７６】
図１３及び図１４は、第２変形例を示している。第２変形例では、第１変形例と同様に、外部装置６０から得られた真値データは参照データ３２としては用いられない。第２変形例では、参照データ３２として、仕様要求エリア内に設定された想定移動ルートデータ７３が用いられる。想定移動ルートデータ７３は、仕様要求エリア内において、車両１００などの物体が移動（走行）することが想定されているエリア（想定移動ルート）を示す。仕様要求エリア内において想定移動ルート以外のエリアは、例えば、中央分離帯又は樹木が植えられているエリアのように、車両１００が走行し得ないエリアである。
【００７７】
第２変形例では、図２に示すステップＳ１０１に代えて図１３に示すステップＳ３０１が実行され、図２に示すステップＳ１０２に代えて図１３に示すステップＳ３０２が生成される。第１変形例において、その他の手順については、図２に示す手順と同様である。
【００７８】
ステップＳ３０１において、評価装置１５は、仕様が定める設置位置に設置された電波センサ５０から、検出データ３１を取得する。図１４では、多数の車両１００が仕様要求エリア１５０を通過しており、多数の位置検出データ５１０が得られている。ステップＳ３０１において、評価装置１５は、参照データ３２として想定移動ルートデータ７３を取得する。なお、想定移動ルートデータ７３は、予め作成されている。
【００７９】
ステップＳ３０２において、評価装置１５は、検出データ３１と想定移動ルートデータ７３とを比較する。比較の際、検出データ３１と想定移動ルートデータ７３とは位置合わせがなされる。位置合わせは、例えば、電波センサ５０の設置位置を基準として行われる。
【００８０】
電波センサ５０が、仕様要求エリア１５０全体をカバーしていれば、検出データ３１を構成する位置検出データ５１０は、参照データ３２としての想定移動ルートデータ７３が示すエリア内においてほぼ隙間なく分布する。
【００８１】
一方、電波センサ５０が、仕様要求エリア１５０全体をカバーしてなければ、参照データ３２としての想定移動ルートデータ７３が示すエリア内において、位置検出データ５１０が存在しない未検出位置（未検出エリア）８３０が発生する。この場合、評価装置１５は、未検出位置８３０を示す未検出データ５３０を生成する（未検出データの生成）。
【００８２】
［付記］
【００８３】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８４】
１０      ：電波センサシステム
１５      ：評価装置
２０      ：プロセッサ
２１      ：評価処理
３０      ：メモリ
３１      ：検出データ
３２      ：参照データ
３３      ：仕様データ
３４      ：背景データ
３５      ：コンピュータプログラム
４０      ：出力装置
５０      ：電波センサ
５１      ：送受信機
５２      ：シグナルプロセッサ
６０      ：外部装置
７０      ：設置位置
７１      ：仕様要求エリアデータ
７２      ：仕様値
７３      ：想定移動ルートデータ
９０      ：未検出位置
１００    ：車両
１１０    ：道路
１５０    ：仕様要求エリア
２００    ：画像
２１０    ：道路
２２０    ：車両走行軌跡
３００    ：変換画像
３１０    ：道路
３２０    ：車両走行軌跡
５１０    ：位置検出データ
５２０    ：正検出データ
５３０    ：未検出データ
５４０    ：誤検出データ
５５０    ：第１評価データ
６００    ：イメージデータ
７００    ：出力画面
７１０    ：運用可否表示
７２１    ：正検出率表示
７２２    ：未検出率表示
７２３    ：誤検出率表示
７３０    ：位置表示
７４０    ：調整法表示
８３０    ：未検出位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020122693.tif 000010
【図９】
2020122693.tif 000011
【図１０】
2020122693.tif 000012
【図１１】
2020122693.tif 000013
【図１２】
2020122693.tif 000014
【図１３】
2020122693.tif 000015
【図１４】
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