(57)【要約】【課題】操作量のバンプレス機能が実現されたＰ制御装置を提供する。【解決手段】制御装置１０は、制御対象３０をＰ制御する制御手段１２０と、Ｐ制御開始前の開始操作量とＰ制御開始時の初回の操作量との差分を算出する差分算出手段１２１と、操作量に関する補正量を、差分と補正を実行する回数とに基づいて算出する補正量算出手段１２２と、補正量に基づいて、各補正実行時における操作量を設定する操作量設定手段１２３と、を備え、制御手段１２０は、設定された操作量に基づいて、制御対象をＰ制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象をＰ制御する制御手段と、
Ｐ制御開始前の開始操作量とＰ制御開始時の初回の操作量との差分を算出する差分算出手段と、
操作量に関する補正量を、前記差分と、補正を実行する回数とに基づいて算出する補正量算出手段と、
前記補正量に基づいて、各補正実行時における操作量を設定する操作量設定手段と、
を備え、
前記制御手段は、設定された前記操作量に基づいて、前記制御対象をＰ制御する、制御装置。
【請求項２】
前記補正量算出手段は、前記補正を実行する回数で前記差分を除算することにより、前記補正量を算出する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記操作量設定手段は、先の補正実行時における操作量に対して、前記補正量を加算または減算することにより、各補正実行時における操作量を設定する、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御対象はサーボ機構である、請求項１から３のいずれかに記載の制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の制御装置と、
前記制御装置により制御される制御対象と、
前記制御対象により駆動される機械要素と、
前記機械要素における制御量を測定するセンサと、
を備える、システム。
【請求項６】
Ｐ制御開始前の開始操作量とＰ制御開始時の初回操作量との差分を算出する差分算出工程と、
操作量に関する補正量を、前記差分と、補正を実行する回数とに基づいて算出する補正量算出工程と、
前記補正量に基づいて、各補正実行時における操作量を設定する操作量設定工程と、
設定された前記操作量に基づいて、制御対象をＰ制御する制御工程と、
を含む、制御方法。
【請求項７】
請求項１に記載の制御装置の前記制御手段、前記差分算出手段、前記補正量算出手段および前記操作量設定手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御対象を比例制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
制御工学におけるフィードバック制御の一つとして、ＰＩＤ制御が知られている。ＰＩＤ制御では、制御対象からの出力値である現状の制御量と目標値との偏差に対して、比例（Proportional）処理、積分（Integral）処理、および微分（Differential）処理を行うことにより、制御対象への入力値である操作量の制御を行う。ＰＩＤ制御によると、偏差に対する比例項、積分項、および微分項の３つのパラメータにより制御量の過渡特性を柔軟に調整できることから、産業界においてＰＩＤ制御は広く用いられている。
【０００３】
車両のクルーズ制御装置におけるＰＩＤ制御の一例を特許文献１に示す。特許文献１の技術におけるＰＩＤ制御においても、制御量である車両の速度を目標とする速度までスムーズに到達させるために、目標値の範囲に応じて、比例項、積分項、および微分項の３つのパラメータが調整されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２１３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年の消費者の嗜好やライフスタイルの多様化に伴い、物を製造する現場では、仕様が異なる多品種の製品を小ロットで製造することが求められている。これに伴い、ＰＩＤ制御装置やＰＩ制御装置、Ｐ制御装置が混在して配置されている工場の生産ラインにおいても、段替えの効率化が求められている。しかしながら、ＰＩＤ制御では、比例項、積分項、および微分項の３つのパラメータを同時に調整する必要があることから調整が複雑となり、段替えに伴う調整作業に多くの時間を要している。
【０００６】
Ｐ制御を説明するための模式図を図８に示す。（Ａ）はＰ制御の概略を示す模式図であり、（Ｂ）は操作量の波形を示す模式図であり、（Ｃ）は制御量の波形を示す模式図である。（Ｃ）に示すように、ＰＩＤ制御に限らずＰ制御によっても制御量を目標値にスムーズに到達させることは可能である。しかしながら、（Ｂ）に示すように、Ｐ制御では操作量の急激な変動が発生するという問題がある。操作量の急激な変動は、例えば成形機の圧力制御では、成形機により製作されるワークの歩留まりが低下するという問題を引き起こす。
【０００７】
数値の急激な変動を抑制して数値をスムーズに切り替える機能は、バンプレス機能と呼ばれている。例えば成形機の圧力制御では、バンプレス機能を実現するために、Ｐ制御にＩ制御を加えたＰＩ制御を適用することが行われている。しかしながら、ＰＩ制御では、パラメータが適切に設定されない場合に、制御量が目標値を超えるオーバシュート現象が発生し易くなるという別の問題が生じる。ＰＩ制御でオーバシュートが発生する状況において、ＰＩ制御のパラメータをそのままにしてさらにＤ制御を加えると、むしろオーバシュートが増大する可能性が高まる。結局のところ、ＰＩＤ制御にしてもＰＩ制御にしても、すべてのパラメータがバランス良く適切に設定されないと、オーバシュートやハンティング、応答が遅い等の種々の問題が発生している。
【０００８】
このような事情により、小ロット製造への対応が求められている生産ラインでは、バンプレス機能を実現するために、調整に要するパラメータの数が多く調整作業に多くの時間がかかるものの、ＰＩＤ制御またはＰＩ制御を用いているのが実情である。
【０００９】
本発明の目的は、操作量のバンプレス機能が実現されたＰ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る制御装置は、制御対象をＰ制御する制御手段と、Ｐ制御開始前の開始操作量とＰ制御開始時の初回の操作量との差分を算出する差分算出手段と、操作量に関する補正量を、前記差分と、補正を実行する回数とに基づいて算出する補正量算出手段と、前記補正量に基づいて、各補正実行時における操作量を設定する操作量設定手段と、を備え、前記制御手段は、設定された前記操作量に基づいて、前記制御対象をＰ制御する、ことを特徴とする。
【００１１】
また、上記制御装置において、前記補正量算出手段は、前記補正を実行する回数で前記差分を除算することにより、前記補正量を算出することが好ましい。
【００１２】
また、上記制御装置において、前記操作量設定手段は、先の補正実行時における操作量に対して、前記補正量を加算または減算することにより、各補正実行時における操作量を設定することが好ましい。
【００１３】
また、上記制御装置において、前記制御対象はサーボ機構であることが好ましい。
【００１４】
また、本発明に係るシステムは、上記した制御装置と、前記制御装置により制御される制御対象と、前記制御対象により駆動される機械要素と、前記機械要素における制御量を測定するセンサと、を備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る制御方法は、Ｐ制御開始前の開始操作量とＰ制御開始時の初回操作量との差分を算出する差分算出工程と、操作量に関する補正量を、前記差分と、補正を実行する回数とに基づいて算出する補正量算出工程と、前記補正量に基づいて、各補正実行時における操作量を設定する操作量設定工程と、設定された前記操作量に基づいて、制御対象をＰ制御する制御工程と、を含むことを特徴とする。
【００１６】
また、上記した制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記制御手段、前記差分算出手段、前記補正量算出手段および前記操作量設定手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム、および、当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も本発明の技術的範囲に属する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によると、操作量のバンプレス機能が実現されたＰ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御システムの概略的な構成を模式的に示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御装置の機能を説明するためのブロック図である。
【図３】一実施形態に係る機械要素の概略を説明するための模式的な断面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る制御方法の概要を説明するための模式図であり
【図５】本発明の一実施形態に係る制御装置が行うデータ処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】Ｐ制御による波形を比較するためのグラフである。
【図７】本発明の別の実施形態に係る制御方法の概要を説明するための模式図である。
【図８】Ｐ制御を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明および図面において、同じ符号は同じまたは類似の構成要素を示すこととし、よって、同じまたは類似の構成要素に関する重複した説明を省略する。
【００２０】
以下に説明する本発明の実施形態では、操作量のバンプレス機能が実現されたＰ制御装置による制御の一例として、制御装置が、射出軸サーボモータ速度を操作量とし、射出力を制御量として、射出成形機の射出動作を制御するケースを説明する。制御装置はサーボ機構を介して射出成形機を制御し、射出成形機は、サーボ機構からの指示に従って金型に材料を注入し、樹脂成型品であるワークを製作する。射出成形機における制御量である、射出成形機が樹脂材料を金型に注入する際の射出力は、ロードセルにより測定され、ロードセルにより測定された射出力は制御装置にフィードバック入力される。
【００２１】
［システム構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システムの概略的な構成を模式的に示す図である。
【００２２】
一実施形態に係る制御システム１００は、制御装置１０と、制御装置による制御対象であるサーボ機構２０と、サーボ機構２０により駆動される機械要素３０と、機械要素３０における制御量を測定するセンサ４０と、を備える。
【００２３】
制御装置１０は、機械要素３０を制御するための操作量に関する制御信号を、サーボ機構２０に出力する。制御装置１０には、センサ４０により測定された機械要素３０における制御量がフィードバック入力される。一実施形態では、操作量は射出軸サーボモータ速度（すなわち、サーボドライバ２１への指令速度）であり、制御量は、射出成形機が樹脂材料を金型に注入する際の射出力である。
【００２４】
サーボ機構２０は、サーボドライバ２１と、サーボモータ２２と、エンコーダ２３とを備える。サーボドライバ２１は、制御装置１０から入力される制御信号に追従するように、サーボモータ２２を駆動する。サーボモータ２２は、サーボドライバ２１からの駆動指示に従って、機械要素３０を駆動する。エンコーダ２３は、サーボモータ２２の位置に関するフィードバックを生成し、サーボドライバ２１へ入力する。
【００２５】
機械要素３０は、サーボ機構２０により駆動され、ワーク９０を製作する。一実施形態では、機械要素３０は射出成形機であり、ワーク９０は樹脂成型品である。
【００２６】
センサ４０は、機械要素３０に取り付けられ、機械要素３０における制御量を測定する。測定された制御量は、制御装置１０へフィードバック入力される。一実施形態では、センサ４０はロードセルであり、ロードセルは、射出成形機が樹脂材料を金型に注入する際の射出力を測定する。
【００２７】
［装置構成］
図２は、本発明の一実施形態に係る制御装置の機能を説明するためのブロック図である。
【００２８】
一実施形態に係る制御装置１０は、ハードウェアの構成として、通信インタフェース部（Ｉ／Ｆ部）１１および補助記録部１３を備えている。なお、図示していないが、制御装置１０は、他のハードウェアの構成として、データ処理を行うＣＰＵ等のプロセッサと、プロセッサがデータ処理の作業領域に使用するメモリとをさらに備えている。
【００２９】
通信インタフェース部１１は、サーボ機構２０およびセンサ４０等の外部機器とのデータの送受信を行う。一実施形態では、通信インタフェース部１１は、サーボドライバ２１へ制御信号を送信し、機械要素３０における制御量をセンサ４０からフィードバック受信する。
【００３０】
補助記録部１３は、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種制御プログラム、および、プログラムによって生成されたデータなどを記憶する不揮発性の記憶装置であり、例えば、ｅＭＭＣ（embedded Multi Media Card）やＳＳＤ（Solid State Drive）等によって構成される。
【００３１】
一実施形態では、補助記録部１３には、制御に用いる初期値１３１とＰ制御プログラム１３２とが予め記録されている。一実施形態では、目標とする制御量SPと補正を実行する回数nとが初期値１３１として記録されている。Ｐ制御プログラム１３２は、図示しないインターネット等のネットワークを介して制御装置１０にインストールしてもよい。あるいは、Ｐ制御プログラム１３２を記録したメモリカード等のコンピュータ読み取り可能な非一時的な有体の記録媒体を制御装置１０に読み取らせることにより、Ｐ制御プログラム１３２を制御装置１０にインストールしてもよい。初期値１３１についてもＰ制御プログラム１３２と同様である。
【００３２】
また、制御装置１０は、ソフトウェアの構成として演算部１２を備えている。演算部１２は、プロセッサがＰ制御プログラム１３２を実行することにより実現される機能ブロックである。
【００３３】
演算部１２は、制御部１２０と、差分算出部１２１と、補正量算出部１２２と、操作量設定部１２３と、を備える。なお、演算部１２を構成する各部を、集積回路上に形成された論理回路によってハードウェア的に実現してもよい。
【００３４】
制御部１２０は、制御量PVを目標値に制御対象をＰ制御する。制御部１２０には、通信インタフェース部１１を介して、センサ４０により測定された機械要素３０における制御量が入力される。制御部１２０は、制御量が入力される度に、入力された制御量およびＰ制御のパラメータに基づき操作量を決定する。決定された操作量は差分算出部１２１および操作量設定部１２３に出力される。制御部１２０は、操作量設定部１２３により設定された操作量に基づいて、制御対象をＰ制御する。
【００３５】
バンプレスＰ制御開始時には、制御部１２０は、入力された制御開始前の制御量に基づいて、制御開始前の開始操作量MVStaを決定し、決定した開始操作量MVStaを差分算出部１２１に出力する。また、バンプレスＰ制御開始時には、制御部１２０は、初期値１３１として補助記録部１３に記録されている目標とする制御量SPを、補助記録部１３から読み込んで、読み込んだ目標とする制御量SPに基づいて、制御開始時の初回の操作量MV1を決定し、決定した初回の操作量MV1を差分算出部１２１に出力する。以後、Ｐ制御中の各周期において、制御部１２０は、入力された制御量に基づいて操作量を決定し、決定した操作量を操作量設定部１２３に出力する。
【００３６】
差分算出部１２１は、Ｐ制御開始前の開始操作量MVStaとＰ制御開始時の初回の操作量MV1との差分MVdを算出する。
【００３７】
補正量算出部１２２は、操作量に関する補正量を、差分算出部１２１により算出された差分と、補正を実行する回数nとに基づいて算出する。好ましくは、補正量算出部１２２は、補正を実行する回数で、差分算出部１２１により算出された差分を除算することにより、操作量に関する補正量を算出する。
【００３８】
操作量設定部１２３は、補正量算出部１２２により算出された補正量に基づいて、各補正実行時における操作量MVr,MVr+1,…MVr+nを設定する。好ましくは、操作量設定部１２３は、先の補正実行時における操作量に対して、補正量を加算または減算することにより、各補正実行時における操作量を設定する。
【００３９】
図３は、一実施形態に係る機械要素の概略を説明するための模式的な断面図である。
【００４０】
一実施形態では、機械要素３０は射出成形機であり、ワーク９０は樹脂成型品である。一実施形態に係る機械要素３０は、ホッパー３１と、スクリュー３２と、スクリューヘッド３３と、シリンダー３４と、射出駆動シリンダー３５と、ノズル３６と、金型３７と、ヒーター３８と、を備えている。
【００４１】
ホッパー３１には、機械要素３０により製造されるワーク９０である樹脂成型品の材料が投入される。スクリュー３２およびスクリューヘッド３３は、シリンダー３４（３４ａ,３４ｂ）内に配置されており、射出駆動シリンダー３５により駆動される。ホッパー３１から供給される材料は、スクリュー３２およびスクリューヘッド３３によりシリンダー３４の先端方向に搬送され、シリンダー３４ｂの先端に配置されたノズル３６から金型３７に注入される。シリンダー３４ａ,３４ｂおよびノズル３６の外周壁にはヒーター３８が配置されており、材料は所定の温度に保温されている。
【００４２】
一実施形態では、サーボモータ２２およびエンコーダ２３は一体化されており、射出駆動シリンダー３５はサーボモータ２２により駆動される。また、一実施形態では、射出駆動シリンダー３５には、センサ４０として機能するロードセルが配置されており、射出成形機が樹脂材料を金型３７に注入する際の射出力を測定する。
【００４３】
［処理手順］
図４は、本発明の一実施形態に係る制御方法の概要を説明するための模式図であり、図５は、本発明の一実施形態に係る制御装置が行うデータ処理の手順を示すフローチャートである。
【００４４】
本発明に係る制御装置１０では、Ｐ制御において操作量のバンプレス機能を実現するために、Ｐ制御開始前の開始操作量MVStaとＰ制御開始時の初回の操作量MV1との差分MVdを予め設定した周期nに分配し、分配した差分を操作量に足し込む処理を、Ｐ制御中の各周期において実行することにより、操作量MVの急激な変動を抑制している。
【００４５】
まず、バンプレスＰ制御開始時において、制御部１２０は、入力された制御開始前の制御量に基づいて、制御開始前の開始操作量MVStaを決定し、決定した開始操作量MVStaを差分算出部１２１に出力し、補助記録部１３から読み込んだ目標制御量SPに基づいて、制御開始時の初回の操作量MV1を決定し、決定した初回の操作量MV1を差分算出部１２１に出力する。
【００４６】
ステップＳ１において、差分算出部１２１は、Ｐ制御開始前の開始操作量MVStaとＰ制御開始時の初回の操作量MV1との差分MVdを算出する。
【００４７】
ステップＳ２において、補正量算出部１２２は、操作量に関する補正量CVを、ステップＳ１において算出した差分MVdと、補正を実行する回数nとに基づいて算出する。一実施形態では、補正量算出部１２２は、ＣＶ＝ＭＶｄ／ｎにより、補正量CVを算出する。
【００４８】
ステップＳ３において、操作量設定部１２３は、ステップＳ２において算出した補正量CVに基づいて、各補正実行時における操作量MVを設定する。一実施形態では、初回の補正実行時は、制御開始前の開始操作量MVStaをそのまま操作量MVとする。以後、Ｐ制御中の各周期において、操作量MVrは、先の補正実行時における操作量MVr-1に対して補正量CVを加算することにより算出される。なお、先の周期における操作量MVr-1は、センサ４０により測定された先の周期における制御量PVr-1に基づいて、制御部１２０により決定されている。
【００４９】
ステップＳ４において、制御部１２０は、設定された操作量MVに基づいて制御対象を制御する。
【００５０】
ステップＳ５において、制御部１２０は補正を実行した回数を確認する。補正が予め決められた回数（例えば、n回）実行されていない場合は、ステップＳ３からステップＳ４の処理が繰り返される。補正が予め決められた回数実行されている場合は、制御を終了する。
【００５１】
図６は、Ｐ制御による波形を比較するためのグラフである。（Ａ）は操作量のバンプレス機能を実現していない従来のＰ制御による波形であり、（Ｂ）は操作量のバンプレス機能を実現した本発明に係るＰ制御による波形である。なお、（Ｂ）に示す波形は、本発明に係るＰ制御において、１０回分の補正を実施したときの波形である。図中、破線で示すグラフは、射出成形機が樹脂材料を金型に注入する際の射出力（制御量）であり、一点鎖線で示すグラフは、射出成形機の射出軸に取り付けられているサーボモータの速度（操作量）であり、実線で示すグラフはサーボモータのトルクである。
【００５２】
（Ａ）に示すように、バンプレス機能を実現していない従来のＰ制御では、制御量である射出力は破線で示すように比較的スムーズに変動しているものの、一点鎖線で示すサーボモータの速度や実線で示すサーボモータのトルクは急激に変動しており、トルクの値は一時的に負の値から正の値に変化している。これはすなわち、サーボモータの速度が急激な変化をするためトルクが大きく変動し、製造装置への負担が大きいことを示している。
【００５３】
これに対し、バンプレス機能を実現した本発明に係るＰ制御では、（Ｂ）に示すように、一点鎖線で示すサーボモータの速度や実線で示すサーボモータのトルクはスムーズに変動している。破線で示す射出力もスムーズに変動している。これはすなわち、サーボモータの速度やトルクの急激な変化が抑制されていることを示している。
【００５４】
また、バンプレス機能を実現した本発明に係るＰ制御では、サーボモータのトルクの値は負の値から正の値に変化することもなく、操作量の補正を実行する各周期において、トルクの値は０を超えないように制御されている。これはすなわち、金型に材料を注入して押圧しながらも、各周期において押圧力を抜く制御が実現されていることを示している。
【００５５】
［効果］
以上、本発明によると、操作量のバンプレス機能が実現されたＰ制御装置を提供することができる。本発明では、Ｐ制御開始前の操作量MVStaとＰ制御開始時の初回の操作量MV1との差分MVdを予め設定した周期nに分配し、分配した差分を操作量に足し込む処理を、Ｐ制御中の各周期において実行することにより、操作量MVの急激な変動を抑制している。これにより、Ｐ制御において操作量のバンプレス機能が実現される。
【００５６】
Ｐ制御において操作量のバンプレス機能が実現されると、これまでのＰ制御の問題であった操作量の急激な変動を解消することができ、Ｐ制御により制御量および操作量をスムーズに変動させることができる。Ｐ制御によると、調整に要するパラメータの数はＰＩＤ制御およびＰＩ制御よりも少なくなることから、段替えに伴う調整作業に要する時間も短縮することができ、製品の製造に要するタクトタイムを担保することができる。また、積分項によるＩ制御を伴わず、Ｐ制御により操作量のバンプレス機能が実現されることで、制御量のオーバシュートが発生するおそれもない。
【００５７】
また、本発明によるＰ制御における操作量のバンプレス機能によると、図６（Ｂ）に示すようにサーボモータが発生する駆動トルクの変動を制御することが可能となる。これにより、本発明によるＰ制御における操作量のバンプレス機能によると、一実施形態において例示する金型に材料を注入して押圧する工程等といった、トルクや押圧力の変動が生じる工程の作業に対して柔軟に調整を行うことができ、トルクや押圧力の急激な変化を抑制してスムーズに変動させることができる。
【００５８】
［その他の形態］
以上、本発明を特定の実施形態によって説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。
【００５９】
上記した実施形態では、各補正実行時における操作量MVrは、先の補正実行時における操作量MVr-1に対して補正量CVを加算することにより設定されているが、補正量CVの加算に代えて補正量CVの減算を行ってもよい。この場合、補正量CVの加算または減算のどちらを行うかは、補正量CVを計算する際の減算の仕方（すなわち、差分MVdを算出する際の、開始操作量MVStaおよび初回操作量MV1の大小関係）によって決まるが、補正量CVの計算方法は適宜変更すればよい。
【００６０】
上記した実施形態では、各補正実行時における操作量MVrは、先の補正実行時における操作量MVr-1に対して補正量CVを加算することにより設定されているが、図７（Ａ）に示すように、各補正実行時における操作量MVrは、各補正を実行する毎に更新される差分MVdを、バンプレスＰ制御開始時の初回の操作量MV1に対して加算または減算することにより設定されてもよい。この場合、差分MVdは、バンプレスＰ制御開始時の初回は制御開始前の操作量MVStaと制御開始時の初回の操作量MV1との差分により算出され、その後、差分MVdは、各補正が実行される毎に補正量CVを差分MVdから減算することにより更新される。また、差分MVdを更新する方法は、補正量CVを差分MVdから減算することに限られず、補正量CVを差分MVdに加算することにより差分MVdを更新してもよい。
【００６１】
すなわち、操作量設定部１２３が行う、補正量算出部１２２により算出された補正量に基づいて、各補正実行時における操作量MVr,MVr+1,…MVr+nを設定する処理とは、図７（Ｂ）に示すように、各補正を実行する毎に補正量CVだけ更新される差分MVdを、バンプレスＰ制御開始時の初回の操作量MV1に対して加算または減算することにより、各補正実行時における操作量MVrを設定する処理を含む概念である。
【００６２】
上記実施形態では、制御装置１０は一体の装置として実現されているが、制御装置１０は一体の装置である必要はなく、制御装置１０を構成する各部が別所に配置され、これらが互いにネットワークで接続されていてもよい。制御装置１０の演算部１２を構成する各部についても同様に、演算部１２を構成する各部が別所に配置され、これらが互いにネットワークで接続されていてもよい。
【００６３】
上記実施形態では、制御装置１０がサーボ機構２０を介して射出成形機の射出動作を制御するケースを一例として説明しているが、操作量のバンプレス機能が実現されたＰ制御装置による制御はこのようなケースに限定されない。制御装置１０は、射出成形機の射出動作に代えて、例えば型枠に材料を押し込むモルディング工程や、エポキシ樹脂を注入する工程を制御してもよく、塗布機による塗布工程を制御してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１０    制御装置
１１    通信インタフェース部
１２    演算部
１３    補助記録部
２０    サーボ機構
２１    サーボドライバ
２２    サーボモータ
２３    エンコーダ
３０    機械要素
３１    ホッパー
３２    スクリュー
３３    スクリューヘッド
３４（３４ａ, ３４ｂ）  シリンダー
３５    射出駆動シリンダー
３６    ノズル
３７    金型
３８    ヒーター
４０    センサ
９０    ワーク
１００  制御システム
１２０  制御部
１２１  差分算出部
１２２  補正量算出部
１２３  操作量設定部
１３１  初期値
１３２  制御プログラム
【図１】
2020149112.tif 000003
【図２】
2020149112.tif 000004
【図３】
2020149112.tif 000005
【図４】
2020149112.tif 000006
【図５】
2020149112.tif 000007
【図６】
2020149112.tif 000008
【図７】
2020149112.tif 000009
【図８】
2020149112.tif 000010