(57)【要約】【課題】車両の走行の妨げになる障害物を精度よく検知する。【解決手段】追跡データ取得部は、車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内における車両の走行軌跡を示す追跡データを取得する。画像処理部は、対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検知する。判定部は、車両以外のオブジェクトが、車両の走行を妨げる障害物があるかどうかを、追跡データを用いて判定する。【選択図】図３
2020144723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し探査波で走査して検知した前記車両の位置を含む車両検知データに基づく、前記対象エリア内における前記車両の走行軌跡を示す追跡データを取得する追跡データ取得部と、
前記対象エリアを撮像した動画像が入力される画像入力部と、
前記画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知部と、
前記オブジェクト検知部によって検知された前記車両以外のオブジェクトが前記車両の走行を妨げる障害物があるかどうかを、前記追跡データ取得部において取得した前記追跡データを用いて判定する判定部と、を備えた障害物検知装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記車両が前記オブジェクト検知部によって検知された前記車両以外のオブジェクトの上を通過したかどうかによって、このオブジェクトが障害物であるかどうかを判定する、請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項３】
前記判定部は、判定期間内に、前記車両が前記オブジェクト検知部によって検知された前記車両以外のオブジェクトの上を通過しなかったとき、このオブジェクトを障害物であると判定する、請求項２に記載の障害物検知装置。
【請求項４】
前記判定期間は、前記オブジェクト検知部が前記車両以外のオブジェクトを検知してから、この車両以外のオブジェクトの位置を通る車幅方向のラインを跨いだ前記車両の台数が設定台数に達するまでの期間である、請求項３に記載の障害物検知装置。
【請求項５】
前記判定期間は、前記オブジェクト検知部が前記車両以外のオブジェクトを検知してから、設定時間経過するまでの期間である、請求項３に記載の障害物検知装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記車両が前記オブジェクト検知部によって検知された前記車両以外のオブジェクトの上を通過したことを検知した時点で、このオブジェクトを障害物でないと判定する、請求項１〜５のいずれかに記載の障害物検知装置。
【請求項７】
車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し探査波で走査して検知した前記車両の位置を含む車両検知データに基づく、前記対象エリア内における前記車両の走行軌跡を示す追跡データを取得する追跡データ取得ステップと、
前記画像入力部に入力された前記対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知ステップと、
前記オブジェクト検知ステップで検知した前記車両以外のオブジェクトが前記車両の走行を妨げる障害物があるかどうかを、前記追跡データ取得ステップで取得した前記追跡データを用いて判定する判定ステップと、を備えた障害物検知方法。
【請求項８】
車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し探査波で走査して検知した前記車両の位置を含む車両検知データに基づく、前記対象エリア内における前記車両の走行軌跡を示す追跡データを取得する追跡データ取得ステップと、
前記画像入力部に入力された前記対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知ステップと、
前記オブジェクト検知ステップで検知した前記車両以外のオブジェクトが前記車両の走行を妨げる障害物があるかどうかを、前記追跡データ取得ステップで取得した前記追跡データを用いて判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させる障害物検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行の妨げになる障害物を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行する道路上に定めた検知対象エリアを撮像した動画像を処理し、車両の走行の妨げになる落下物（障害物）を検知する装置があった（特許文献１参照）。背景差分等による落下物の検知では、天候変化や照明変化による周辺構造物の影、降雨による路面の水溜り、降雪による積雪等を、落下物として誤検知することがある。特許文献１に記載された装置は、天候変化や照明変化による周辺構造物の影、降雨による路面の水溜り、降雪による積雪等を、落下物として誤検知するのを防止するために、路面において車両の走行方向に対して一様に発生した変化を、落下物として検知しない構成を有していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１９１８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の装置は、車両の走行方向に対して一様に発生しなかった変化に対して、その変化が落下物によるものであるかどうかを判定するための構成を備えていない。車両の走行方向に対して一様に発生しなかった変化であって、落下物によらない変化は、例えば、風によって揺らいだ木葉の影、水たまりでの太陽光の反射がある。また、風等で飛んできて、路面に貼りついたレジ袋等は、車両の走行を妨げる落下物（障害物）でない。特許文献１の構成では、上記した風によって揺らいだ木葉の影、水たまりでの太陽光の反射、路面に貼りついたレジ袋等を落下物（障害物）でないと判定することができない。
【０００５】
この発明の目的は、車両の走行の妨げになる障害物を精度よく検知する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の障害物検知装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。
【０００７】
追跡データ取得部は、車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し探査波で走査して検知した車両の位置を含む車両検知データに基づく、対象エリア内における車両の走行軌跡を示す追跡データを取得する。画像入力部には、対象エリアを撮像した動画像が入力される。オブジェクト検知部は、画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検知する。判定部は、オブジェクト検知部によって検知された車両以外のオブジェクトが車両の走行を妨げる障害物があるかどうかを、追跡データ取得部において取得した追跡データを用いて判定する。
【０００８】
この構成では、オブジェクト検知部が、背景差分法、フレーム間差分法等の公知の画像処理技術によって、対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像に撮像されているオブジェクトを検出する。オブジェクト検知部は、走行している車両以外に、以下に示す（１）〜（３）をオブジェクトとして検知する。  
（１）車両の走行を妨げる障害物（車両の荷台から落下した荷物等）
（２）車両の走行を妨げない物（風等で飛んできて、路面に貼りついたレジ袋等）
（３）風によって揺らいだ木葉の影、水たまりでの太陽光の反射等（誤検知）
判定部は、オブジェクト検知部が検知したオブジェクトが上記（１）であるか、上記（２）または（３）であるかを、走行路における車両の走行軌跡を用いて判定する。
【０００９】
例えば、判定部は、オブジェクト検知部によってオブジェクトが検知された後、このオブジェクト（車両以外のオブジェクト）の上を通過した車両があれば、当該オブジェクトについては、上記（２）、または（３）であると判定する（上記（１）でないと判定する。）。
【００１０】
また、判定部が、オブジェクト検知部によって検知された車両以外のオブジェクトの上を、車両が通過したかどうかを判定する判定期間を設定し、この判定期間内に、オブジェクト検知部によって検知された車両以外のオブジェクトの上を、車両が通過しなければ、このオブジェクトを障害物であると判定するように構成するのがよい。
【００１１】
このように構成すれば、オブジェクト検知部によって検知された車両以外のオブジェクトが、車両の走行を妨げる障害物であった場合、いつまでも、障害物であると判定されない、という事態が生じることがない。
【００１２】
また、判定期間は、オブジェクト検知部が車両以外のオブジェクトを検知してから、この車両以外のオブジェクトの位置を通る車幅方向のラインを跨いだ車両の台数が設定台数に達するまでの期間にしてもよいし、オブジェクト検知部が車両以外のオブジェクトを検知してから、設定時間経過するまでの期間にしてもよい。
【００１３】
さらに、判定部は、車両が記オブジェクト検知部によって検知された車両以外のオブジェクトの上を通過したことを検知した時点で、このオブジェクトを障害物でないと判定することによって、障害物の検知が速やかに行える。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、車両の走行の妨げになる障害物を精度よく検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１（Ａ）は、走行路を走行する車両の幅方向に視た平面図であり、図１（Ｂ）は、車両が走行する走行路を路面に対して垂直な方向に視た平面図である。
【図２】この例にかかる障害物検知装置、電波レーダ装置、および撮像装置の接続を示す図である。
【図３】この例にかかる障害物検知装置の主要部の構成を示す図である。
【図４】追跡データを説明する図である。
【図５】検知ラインを説明する図である。
【図６】電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】追跡データ取得処理を示すフローチャートである。
【図８】オブジェクト検知処理を示すフローチャートである。
【図９】判定処理を示すフローチャートである。
【図１０】障害物判定を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明の実施形態の障害物検知装置について説明する。
【００１７】
＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる障害物検知装置が車両の走行を妨げる障害物を検知する対象エリアが設定された走行路を示す概略図である。図１（Ａ）は、走行路を走行する車両の幅方向に視た平面図であり、図１（Ｂ）は、車両が走行する走行路を路面に対して垂直な方向に視た平面図である。図２は、この例にかかる障害物検知装置、電波レーダ装置、および撮像装置の接続を示す図である。
【００１８】
図２に示すように、この例にかかる障害物検知装置１には、電波レーダ装置５、および撮像装置６が接続されている。障害物検知装置１は、電波レーダ装置５、および撮像装置６と、有線で接続される構成であってもよいし、無線で接続される構成であってもよい。また、後述するが、電波レーダ装置５は、走行路に対して設定した対象エリアを探査波である電波で走査できる位置に設置されている。また、撮像装置６は、撮像エリアが対象エリアを含むように設置されている。電波レーダ装置５、および撮像装置６は、対象エリア１００の付近に設置されることになるが、障害物検知装置１は、対象エリア１００付近に設置されてもよいし、対象エリア１００から離れた管制センタ、データ収集センタ等に設置されてもよい。
【００１９】
図１では、３車線の走行路を示している。電波レーダ装置５、および撮像装置６は、例えば、走行路の路側に設置されたポール、またはこのポールに取り付けた走行路を走行する車両１１０の幅方向（車幅方向）に延びるアームに取り付けている。また、電波レーダ装置５、および撮像装置６は、走行路を跨ぐように設置されたガントリに取り付けてもよい。
【００２０】
電波レーダ装置５は、図１に示す対象エリア１００内を電波（この発明で言う探査波に相当する。）で走査し、走行している車両１１０の位置、速度、および大きさを検知する。電波レーダ装置５は、電波による対象エリア１００内の走査を、設定された時間間隔（例えば、１００ｍｓｅｃ間隔）で繰り返す。
【００２１】
また、電波レーダ装置５は、対象エリア１００内における車両１１０の走行軌跡を示す追跡データを生成する構成を備えていてもよい。この例では、電波レーダ装置５が、この追跡データを生成する構成を備えているものとして説明するが、この追跡データを生成する構成については、障害物検知装置１側に備えてもよい。この追跡データを生成する構成は、電波レーダ装置５による前回の対象エリア１００の走査において検知した車両１１０と、電波による今回の対象エリア１００の走査において検知した車両１１０と、を対応づける構成である。電波レーダ装置５は、対象エリア１００を走査する毎に、今回の走査で検知した車両１１０のＩＤ、位置、速度、および大きさを対応づけた車両検知データを出力する。
【００２２】
撮像装置６は、公知のビデオカメラである。撮像装置６のフレームレートは、数十フレーム／ｓｅｃ（例えば、３０フレーム／ｓｅｃ）である。この撮像装置６は、上記したように撮像エリアが対象エリア１００を含むように設置されている。
【００２３】
図２に示すように、この例にかかる障害物検知装置１には、電波レーダ装置５から上記した車両検知データが入力されるとともに、撮像装置６から対象エリア１００を撮像した動画像が入力される。
【００２４】
障害物検知装置１は、入力された車両検知データに基づき、走行路を走行した車両１１０の走行軌跡を示す追跡データを取得する。また、障害物検知装置１は、撮像装置６から入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、そのフレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知する画像処理を行う。このオブジェクトの検知にかかる画像処理は、公知の背景差分法、またはフレーム間差分法等を利用すればよい。障害物検知装置１が上記の画像処理によって検知するオブジェクトには、
（１）車両１１０の走行を妨げる障害物（車両の荷台から落下した荷物等）
（２）車両１１０の走行を妨げない物（風等で飛んできて、路面に貼りついたレジ袋等）
（３）風によって揺らいだ木葉の影、水たまりでの太陽光の反射等（誤検知）
（４）走行路を走行している車両１１０
が含まれている。
【００２５】
また、障害物検知装置１は、撮像装置６が撮像した動画像にかかるフレーム画像上の位置と、実空間上の位置とを対応づけるパラメータを記憶している。電波レーダ装置５は、設置されている実空間上の位置を基準にして車両１１０の実空間上の位置を検知する。すなわち、障害物検知装置１は、フレーム画像上の位置を、電波レーダ装置５によって検知された位置に対応付けることができる。
【００２６】
なお、電波レーダ装置５は、表面が探査波である電波を反射しない材質のオブジェクト（例えば、ダンボール、樹脂ケース、毛布等）のについては検知できない。しかしながら、撮像装置６が撮像した動画像には、上記した表面が探査波である電波を反射しない材質のオブジェクトであっても撮像されている。
【００２７】
障害物検知装置１は、上記の画像処理で検知したオブジェクトの大きさ、および形状で、そのオブジェクトが車両１１０であるかどうかを判定できる。また、障害物検知装置１は、上記した車両１１０の追跡データを用いることによっても、上記の画像処理で検知したオブジェクトが車両１１０であるかどうかを判定できる。
【００２８】
障害物検知装置１は、上記の画像処理で検知したオブジェクトが車両１１０の走行を妨げる障害物であるかどうかを、上記した車両１１０の追跡データを用いることによって判定する。具体的には、障害物検知装置１は、上記の画像処理でオブジェクトを検知した後、このオブジェクトの上を車両１１０が通過したかどうかを車両１１０の追跡データを用いて判定する。障害物検知装置１は、検知したオブジェクトの上を車両１１０が通過すれば、このオブジェクトを車両１１０の走行を妨げる障害物でないと判定する（上記（２）、または（３）のいずれかであると判定する。）。
【００２９】
また、障害物検知装置１は、上記の画像処理でオブジェクトを検知してから、このオブジェクトの上を車両１１０が通過することなく、このオブジェクトの位置を通る車幅方向のライン（以下、検知ラインと言う場合がある。）を跨いで、上流側から下流側に走行した車両１１０の台数が設定台数に達したとき、または一定時間経過したとき等に、このオブジェクトを車両１１０の走行を妨げる障害物であると判定する。
【００３０】
したがって、障害物検知装置１は、風等で飛んできて、路面に貼りついたレジ袋、風によって揺らいだ木葉の影、水たまりでの太陽光の反射等を、車両１１０の走行を妨げる障害物として検知するのを防止できる。すなわち、障害物検知装置１は、車両の走行の妨げになる障害物を精度よく検知することができる。
【００３１】
＜２．構成例＞
図３は、この例にかかる障害物検知装置の主要部の構成を示す図である。この例にかかる障害物検知装置１は、制御ユニット１１と、検知データ入力部１２と、画像入力部１３と、出力部１４と、を備えている。
【００３２】
制御ユニット１１は、障害物検知装置１本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、追跡データ取得部２１、画像処理部２２、および判定部２３を有している。制御ユニット１１が有する追跡データ取得部２１、画像処理部２２、および判定部２３については後述する。
【００３３】
検知データ入力部１２には、電波レーダ装置５が接続されている。検知データ入力部１２には、電波レーダ装置５から車両検知データが入力される。車両検知データは、検知した車両１１０毎に、その車両１１０のＩＤ、位置、速度、および大きさを対応づけたデータである。電波レーダ装置５は、対象エリア１００を電波で走査する毎に、その走査において検知した各車両１１０の車両検知データを障害物検知装置１に出力する。
【００３４】
画像入力部１３には、撮像装置６が接続されている。画像入力部１３には、撮像装置６によって撮像された対象エリア１００の動画像が入力される。
【００３５】
出力部１４は、管制センタ等の上位装置（不図示）に対して、後述する障害物の検知にかかる通知等を出力する。
【００３６】
次に、制御ユニット１１が有する追跡データ取得部２１、画像処理部２２、および判定部２３について説明する。
【００３７】
追跡データ取得部２１は、電波レーダ装置５から入力された車両検知データを処理して、対象エリア１００内における車両１１０の走行軌跡を示す追跡データを生成する。具体的には、電波レーダ装置５から入力された車両検知データを、車両１１０のＩＤで分類して集計することによって、図４に示す追跡データを取得する。図４は、ある車両の追跡データを示す図である。図４に示すように、車両１１０の追跡データは、車両１１０を識別するＩＤと車両１１０の大きさと、検知時刻毎に車両１１０の速度、および位置を対応づけたデータである。車両１１０の位置は、この例では、車両１１０の走行方向における第１基準位置からの距離と、走行路の幅方向における第２基準位置からの距離である。第１の基準位置は、例えば、走行方向における電波レーダ装置５の設置位置である。また、第２の基準位置は、例えば、走行路の幅方向の中心位置であって、右側が正値、左側が負値である。
【００３８】
画像処理部２２は、撮像装置６から入力された動画像にかかるフレーム画像の中から処理対象フレーム画像を選択する。画像処理部２２は、選択した処理対象フレーム画像を処理して、その処理対象フレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知する。画像処理部２２は、公知の背景差分法、フレーム間差分法等で、処理対象フレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知する。また、画像処理部２２は、検知したオブジェクトの大きさ、および形状で、そのオブジェクトが車両１１０であるかどうかを判定する。画像処理部２２は、検知した車両１１０以外のオブジェクトを判定部２３に通知する。言い換えれば、画像処理部２２は、車両１１０を検知しても、その車両１１０を判定部２３に通知しない。
【００３９】
画像処理部２２は、入力された動画像にかかるフレーム画像を、時間的に並ぶ順番に１フレームずつ処理対象フレーム画像に選択してもよいし、時間的に並ぶ順番に数フレーム間隔（２〜１０フレーム間隔）で処理対象フレーム画像に選択してもよい。この画像処理部２２が、この発明で言うオブジェクト検知部に相当する。
【００４０】
また、判定部２３は、画像処理部２２から通知されたオブジェクト（判定対象オブジェクト１２０）が車両１１０の走行を妨げる障害物であるかどうかを判定する。この例では、判定部２３は、画像処理部２２から通知された判定対象オブジェクト１２０の上を、車両１１０が通過すると、この判定対象オブジェクト１２０を障害物でないと判定する。また、判定部２３は、判定期間内に、画像処理部２２から通知された判定対象オブジェクト１２０の上を、車両１１０が通過することが無ければ、この判定対象オブジェクト１２０を障害物であると判定する。
【００４１】
この例では、判定部２３は、画像処理部２２において検知された判定対象オブジェクト１２０の検知位置を通る車幅方向の検知ラインを設定する（図５参照）。判定部２３は、画像処理部２２において判定対象オブジェクト１２０が検知されてから、検知ラインを跨いで上流側から下流側に走行した車両１１０の台数が設定台数に達するまでの期間を判定期間に設定する。車両１１０の走行軌跡は、図４に示した車両１１０の追跡データから得られる。
【００４２】
判定期間を決定する検知ラインを跨いで上流側から下流側に走行した車両１１０の台数は、走行路の車線数、車両１１０の走行頻度（単位時間当たりの走行台数（台／ｓｅｃ））等に基づいて決めればよい。
【００４３】
障害物検知装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる障害物検知プログラムを実行したときに、追跡データ取得部２１、画像処理部２２、および判定部２３として動作する。また、メモリは、この発明にかかる障害物検知プログラムを展開する領域や、この障害物検知プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる車種判定方法を実行するコンピュータである。
【００４４】
また、メモリには、フレーム画像上の位置を、電波レーダ装置５によって検知された位置に対応付けるためのパラメータを記憶している。例えば、このパラメータは、撮像装置６が撮像した動画像にかかるフレーム画像上の位置と、実空間上の位置とを対応づけるパラメータである。この場合、電波レーダ装置５は、設置されている実空間上の位置を基準にして車両１１０の実空間上の位置を検知する。
【００４５】
なお、メモリに記憶している上記パラメータは、フレーム画像上の位置と、電波レーダ装置５によって検知された位置と、を対応付けることができるパラメータであれば、どのような形式であってもよい。
【００４６】
＜３．動作例＞
図６は、電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。電波レーダ装置５は、対象エリア１００の走査タイミングになると（ｓ１）、対象エリア１００を探査波である電波で走査し、その反射波を検出することにより、対象エリア１００内に位置している車両１１０を検知する検知処理を行う（ｓ２）。ｓ２では、電波レーダ装置５は、電波の照射方向毎に、反射波を検出するまでの時間（電波の飛行時間）と、反射波の周波数を検出し、電波を反射した物体（車両１１０、路面等）の位置、この物体の大きさ、およびこの物体の速度を検知する。
【００４７】
電波レーダ装置５は、ｓ２にかかる検知処理が完了すると、前回の対象エリア１００の走査で検出した車両１１０と、今回の対象エリア１００の走査で検出した車両１１０と、を対応づける対応づけ処理を行う（ｓ３）。ｓ３にかかる対応づけ処理では、車両１１０の大きさ、位置、速度を用いて行う。電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１１０に対応づけることができた車両１１０（今回の走査で検知した車両１１０）については、対応づけた車両１１０に割り当てられているＩＤを割り当てる。一方、電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１１０に対応づけることができなかった車両１１０（今回の走査で検知した車両１１０）については、新たなＩＤを生成し、これを割り当てる。
【００４８】
電波レーダ装置５は、今回の走査で検知した車両１１０毎に、ＩＤ、位置、速度、および大きさを対応づけた車両検知データを生成し、ここで生成した車両検知データを障害物検知装置１に出力し（ｓ４）、ｓ１に戻る。
【００４９】
この例では、電波レーダ装置５は、１００ｍｓｅｃ間隔で、対象エリア１００を電波で走査し、検知した車両１１０にかかる車両検知データを障害物検知装置１に出力する。すなわち、障害物検知装置１には、車両検知データが１００ｍｓｅｃ間隔で入力される。
【００５０】
また、電波レーダ装置５は、上記の処理を行うことによって、対象エリア１００を走行した各車両１１０の追跡データ（図４参照）を得ることができる。
【００５１】
次に、この例にかかる障害物検知装置１の動作について説明する。この例にかかる障害物検知装置１は、追跡データ取得処理、オブジェクト検知処理、および判定処理を並行して行う。
【００５２】
図７は、追跡データ取得処理を示すフローチャートである。この追跡データ取得処理は、追跡データ取得部２１において行われる。追跡データ取得部２１は、検知データ入力部１２に車両検知データが入力されると（ｓ１１）、入力された車両検知データを車両１１０のＩＤで分類して集計する（ｓ１２）。追跡データ取得部２１は、このｓ１１、およびｓ１２の処理を繰り返すことによって、対象エリア１００を走行した各車両１１０の追跡データ（図４参照）を取得する。
【００５３】
図８は、オブジェクト検知処理を示すフローチャートである。このオブジェクト検知処理は、画像処理部２２が行う。
【００５４】
画像処理部２２は、画像入力部１３に入力された動画像にかかるフレーム画像の中から、今回の処理対象フレーム画像を選択する（ｓ２１）。画像処理部２２は、ｓ２１で選択した処理対象フレーム画像に撮像されているオブジェクトを画像処理で検知する（ｓ２２）。ｓ２２では、例えば、公知の背景差分法によって、処理対象フレーム画像に撮像されているオブジェクトを検知する。
【００５５】
画像処理部２２は、ｓ２２で検知したオブジェクトの中に、車両１１０以外のオブジェクト（判定対象オブジェクト１２０）があるかどうかを判定する（ｓ２３）。画像処理部２２は、検知したオブジェクトの大きさ、および形状によって、ｓ２３にかかる判定を行う。また、画像処理部２２は、追跡データ取得部２１で取得した、各車両１１０の走行軌跡を示す追跡データを用いて、ｓ２３にかかる判定を行ってもよい。
【００５６】
画像処理部２２は、判定対象オブジェクト１２０を検知していなければ、ｓ２１に戻る。また、画像処理部２２は、判定対象オブジェクト１２０を検知していれば、今回検知した判定対象オブジェクト１２０を判定部２３に通知し（ｓ２４）、ｓ２１に戻る。画像処理部２２は、判定部２３に対して、少なくとも今回検知した判定対象オブジェクト１２０の位置を通知する。また、画像処理部２２は、判定部２３に対して、今回検知した判定対象オブジェクト１２０の大きさ、形状等も含めて通知してもよい。
【００５７】
図９は、判定処理を示すフローチャートである。この判定処理は、判定部２３が行う。判定部２３は、画像処理部２２から判定対象オブジェクト１２０の検知が通知されると（ｓ３１）、今回通知された判定対象オブジェクト１２０の中に、未処理の判定対象オブジェクト１２０があるかどうかを判定する（ｓ３２）。ここで言う未処理の判定対象オブジェクト１２０とは、後述する障害物判定の実行を開始していない判定対象オブジェクト１２０（すでに、障害物判定を完了している判定対象オブジェクト１２０を含む。）である。
【００５８】
なお、画像処理部２２が、画像処理で検知した判定対象オブジェクト１２０であって、その時点において判定部２３に対して未通知の判定対象オブジェクト１２０のみをｓ２４で通知するように構成してもよい。
【００５９】
判定部２３は、ｓ３２で未処理の判定対象オブジェクト１２０があると判定すると、未処理の判定対象オブジェクト１２０毎に、図１０に示す障害物判定を開始し（ｓ３３）、ｓ３１に戻る。
【００６０】
図１０に示す障害物判定は、上記の説明からあきらかなように、画像処理部２２において検知された車両１１０以外のオブジェクト毎に行われる処理である。すなわち、図１０に示す障害物判定は、１つの判定対象オブジェクト１２０に対する処理である。したがって、障害物検知装置１においては、判定対象オブジェクト１２０が異なる複数の障害物判定が、同時に行われることもある。
【００６１】
判定部２３は、判定対象オブジェクト１２０の位置に応じて、検知ラインを設定する（ｓ４１）。判定部２３は、判定対象オブジェクト１２０の上を通過した車両１１０があるか（ｓ４２）、判定期間が経過したかを判定する（ｓ４３）。判定期間は、この例では、画像処理部２２において判定対象オブジェクト１２０が検知されてから、検知ラインを跨いで上流側から下流側に走行した車両１１０の台数が設定台数に達するまでの期間である。ｓ４２、およびｓ４３にかかる処理は、図４に示した追跡データを用いることによって判定できる。
【００６２】
判定部２３は、ｓ４２で、判定対象オブジェクト１２０の上を通過した車両１１０があったと判定すると、この判定対象オブジェクト１２０を、車両１１０の走行を妨げる障害物でないと判定し（ｓ４４）、本処理を終了する。
【００６３】
また、判定部２３は、判定対象オブジェクト１２０の上を通過した車両１１０がなく、ｓ４３で判定期間が経過したと判定すると、この判定対象オブジェクト１２０を、車両１１０の走行を妨げる障害物であると判定する（ｓ４５）。判定部２３は、障害物が検知されたことを上位装置に通知する通知処理を行い（ｓ４６）、本処理を終了する。ｓ４６にかかる通知処理は、判定部２３が出力部１４を制御して、ｓ４５で障害物であると判定した判定対象オブジェクト１２０の位置を含む、障害物検知通知を上位装置に出力する処理である。
【００６４】
このように、この例にかかる障害物検知装置１は、風によって揺らいだ木葉の影、水たまりでの太陽光の反射、風等で飛んできて路面に貼りついたレジ袋等を、車両１１０の走行を妨げる障害物として検知しない。すなわち、この例にかかる障害物検知装置１は、車両１１０の走行を妨げる障害物を適正に検知できる。
【００６５】
また、ｓ４３にかかる処理を設けているので、車両１１０の走行を妨げる障害物を、速やかに車両１１０の走行を妨げる障害物であると判定できる。すなわち、車両１１０の走行を妨げる障害物の検知が遅れるのを防止できる。
【００６６】
また、障害物検知装置１は、判定対象オブジェクト１２０の上を通過した車両１１０があると、この判定対象オブジェクト１２０を障害物でないと判定し、図１０に示した障害物判定を終了する構成にしているので、処理負荷が無駄に増大するのを抑えられる。
【００６７】
＜４．変形例＞
次に、この発明の変形例について説明する。
【００６８】
ｓ４３の判定期間は、画像処理部２２が画像処理で判定対象オブジェクト１２０を検知してから、設定時間経過するまでの期間にしてもよい。
【００６９】
また、ｓ４３の判定期間は、上記設定時間経過するまでの期間、または上記の例の検知ラインを跨いで通過した車両１１０の台数が設定台数に達するまでの期間のどちらか短い方の期間にしてもよい。
【００７０】
また、上記の例では、追跡データ取得部２１が、電波レーダ装置５から入力された車両検知データを車両のＩＤで分類して集計することによって、車両１１０の追跡データを取得するとしたが、電波レーダ装置５から、適当なタイミングで、車両１１０の追跡データが入力される構成であってもよい。
【００７１】
また、電波レーダ装置５は、追跡データを生成しない構成にしてもよい。この場合、電波レーダ装置５は、上記した例のｓ３にかかる処理を行わず、上記した例のｓ４で位置、速度、および大きさを対応づけた車両検知データ（ＩＤを対応づけてない車両検知データ）を生成して、障害物検知装置１に出力する。障害物検知装置１が、上記した例のｓ３と同様の処理を行って、追跡データを生成する。
【００７２】
また、上記の例で説明した電波レーダ装置５は、レーザ光を探査波として用いる、レーザレーダ装置に置き換えてもよい。
【００７３】
なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【００７４】
さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。  
＜付記＞
車両（１１０）が走行する走行路に対して設定された対象エリア（１００）内を繰り返し探査波で走査して検知した前記車両（１１０）の位置を含む車両検知データに基づく、前記対象エリア（１００）内における前記車両（１１０）の走行軌跡を示す追跡データを取得する追跡データ取得部（２１）と、
前記対象エリア（１００）を撮像した動画像が入力される画像入力部（１３）と、
前記画像入力部（１３）に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知部（２２）と、
前記オブジェクト検知部（２２）によって検知された前記車両（１１０）以外のオブジェクトが前記車両（１１０）の走行を妨げる障害物があるかどうかを、前記追跡データ取得部（２１）において取得した前記追跡データを用いて判定する判定部（２３）と、を備えた障害物検知装置（１）。
【符号の説明】
【００７５】
１…障害物検知装置
５…電波レーダ装置
６…撮像装置
１１…制御ユニット
１２…検知データ入力部
１３…画像入力部
１４…出力部
２１…追跡データ取得部
２２…画像処理部
２３…判定部
１００…対象エリア
１１０…車両
１２０…判定対象オブジェクト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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