(57)【要約】      （修正有）【課題】検査に必要となる画像の枚数の増加を抑制しつつ、検査の精度を向上することができる姿勢検査装置を提供する。【解決手段】カメラは、搬送方向に互いに隣り合う一対の電極２０Ａ，２０Ｂの角部Ｐ２，Ｐ１の画像を同時に撮影する。また、情報取得部は、角部Ｐ２，Ｐ１の位置情報を取得する。この場合、情報取得部は、一枚の画像から、搬送方向における上流側の電極２０Ｂの下流側の角部Ｐ１の位置情報と、搬送方向における下流側の電極２０Ａの上流側の角部Ｐ２の位置情報と、を同時に取得することができる。このように、隣り合う角部Ｐ１，Ｐ２を一枚の画像に収めて位置情報を同時に取得することで、検査に必要となる画像の枚数の増加を抑制することができる。【選択図】図５
2020197408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送部によって搬送される個片のシート体の姿勢を検査する姿勢検査装置であって、
前記シート体の画像を取得する画像取得部と、
前記画像に基づいて、前記シート体の姿勢を判定する判定部と、を備え、
前記画像取得部は、搬送方向に互いに隣り合う一対の前記シート体の角部の画像を同時に撮影すると共に、前記角部の位置情報を取得し、
前記判定部は、一枚あたりの前記シート体のうち、前記搬送方向における上流側の前記角部の位置情報、及び下流側の前記角部の位置情報に基づいて、前記シート体の傾きを判定する、姿勢検査装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記搬送方向に互いに隣り合う一対の前記シート体のピッチを判定する、請求項１に記載の姿勢検査装置。
【請求項３】
前記判定部は、上流側の前記角部と下流側の前記角部との、前記搬送方向と直交する方向における座標の差分に基づいて、前記シート体の傾きを判定する、請求項１又は２に記載の姿勢検査装置。
【請求項４】
前記搬送部は、前記シート体を吸着して搬送する吸着コンベアを備え、
前記吸着コンベアの吸着面には、規則的に配列された吸着孔が形成され、
前記判定部は、前記吸着孔の配列に基づいて、前記シート体の傾きを判定する、請求項１〜３の何れか一項に記載の姿勢検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、姿勢検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送部で搬送される電極などのシート体の姿勢を検査する姿勢検査装置として、画像認識技術を利用したものが知られている。具体的には、搬送部上にあるシート体全体を、カメラ（ＣＣＤカメラ）により撮影する。そして、得られた画像より検出される境界線に基づき、シート体の傾きを算出する。ただし、シート体全体を撮影し、且つ、画像上でシート体を示す境界線の位置を精度良く特定するために、例えば、１００万画素以上の比較的高解像度のカメラを用いる必要があった。この場合、画像のデータ量が大きくなり、傾きの算出までの処理時間が長くなる問題があった。これに対し、シート体の一部を撮影するものとして、特許文献１に記載されたものが知られている。この姿勢検査装置は、シート体の四隅の角部をカメラで撮影し、各角部の位置関係に基づいて、シート体の姿勢を検査している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０３９９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような姿勢検査装置では、シート体の四箇所の角部の撮影を行ってから姿勢の検査を行うため、検査のために必要とされる画像の枚数が多くなるという問題があった。従って、必要となる画像の枚数の増加を抑制しつつ、検査の精度を向上することが求められていた。
【０００５】
本発明は、検査に必要となる画像の枚数の増加を抑制しつつ、検査の精度を向上することができる姿勢検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る姿勢検査装置は、搬送部によって搬送される個片のシート体の姿勢を検査する姿勢検査装置であって、シート体の画像を取得する画像取得部と、画像に基づいて、シート体の姿勢を判定する判定部と、を備え、画像取得部は、搬送方向に互いに隣り合う一対のシート体の角部の画像を同時に撮影すると共に、角部の位置情報を取得し、判定部は、一枚あたりのシート体のうち、搬送方向における上流側の角部の位置情報、及び下流側の角部の位置情報に基づいて、シート体の傾きを判定する。
【０００７】
この姿勢検査装置において、判定部は、一枚あたりのシート体のうち、搬送方向における上流側の角部の位置情報、及び下流側の角部の位置情報に基づいて、シート体の傾きを判定する。ここで、画像取得部は、搬送方向に互いに隣り合う一対のシート体の角部の画像を同時に撮影すると共に、角部の位置情報を取得する。この場合、画像取得部は、一枚の画像から、搬送方向における上流側のシート体の下流側の角部の位置情報と、搬送方向における下流側のシート体の上流側の角部の位置情報と、を同時に取得することができる。このように、隣り合う角部を一枚の画像に収めて位置情報を同時に取得することで、検査に必要となる画像の枚数の増加を抑制することができる。また、画像の枚数の増加を抑制しても、判定部が、搬送方向における両側の角部の位置情報に基づいて判定を行うため、精度良く姿勢の検査をすることができる。以上より、検査に必要となる画像の枚数の増加を抑制しつつ、検査の精度を向上することができる。
【０００８】
判定部は、搬送方向に互いに隣り合う一対のシート体のピッチを判定してよい。これにより、判定部は、シート体の傾きに加えて、ピッチも同時に判定することができる。
【０００９】
判定部は、上流側の角部と下流側の角部との、搬送方向と直交する方向における座標の差分に基づいて、シート体の傾きを判定してよい。これにより、判定部は、容易にシート体の傾きを判定できる。
【００１０】
搬送部は、シート体を吸着して搬送する吸着コンベアを備え、吸着コンベアの吸着面には、規則的に配列された吸着孔が形成され、判定部は、吸着孔の配列に基づいて、シート体の傾きを判定してよい。この場合、判定部は、吸着孔の配列から、吸着コンベアと画像取得部との位置関係を考慮して判定を行うことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、検査に必要となる画像の枚数の増加を抑制しつつ、検査の精度を向上することができる姿勢検査装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る姿勢検査装置によって検査された電極を適用して製造される蓄電装置の内部を示す断面図である。
【図２】図１のII−II線断面図である。
【図３】姿勢検査装置を備える電極製造装置の構成を示す概略側面図である。
【図４】電極を示す図である。
【図５】図５（ａ）は、吸着コンベアで搬送される電極の様子を示す図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）の撮影範囲の画像を拡大した図であり、図５（ｃ）は、吸着コンベアで搬送される電極の様子を示す図であり、図５（ｄ）は、図５（ｃ）の撮影範囲の画像を拡大した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る姿勢検査装置によって検査された電極を適用して製造される蓄電装置の内部を示す断面図である。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。図１及び図２において、蓄電装置１は、積層型の電極組立体を有するリチウムイオン二次電池である。
【００１５】
蓄電装置１は、例えば略直方体形状のケース２と、このケース２内に収容された電極組立体３とを備えている。ケース２は、例えばアルミニウム等の金属により形成されている。ケース２の内部には、図示はしないが、例えば非水系（有機溶媒系）の電解液が注液されている。ケース２上には、正極端子４及び負極端子５が互いに離間して配置されている。正極端子４は、絶縁リング６を介してケース２に固定され、負極端子５は、絶縁リング７を介してケース２に固定されている。また、電極組立体３とケース２の内側の側面及び底面との間には絶縁フィルムが配置されており、絶縁フィルムによってケース２と電極組立体３との間が絶縁されている。図１では便宜上、電極組立体３の下端とケース２の底面との間には僅かな隙間が設けられているが、実際には電極組立体３の下端が絶縁フィルムを介してケース２の内側の底面に接触している。また、電極組立体３の積層方向において、電極組立体３のガタツキを低減するために、電極組立体３とケース２との間の隙間に、数枚のスペーサが配置されている。スペーサの枚数は、電極組立体３の厚みに応じて適宜調整される。
【００１６】
電極組立体３は、複数の正極８と複数の負極９とが袋状のセパレータ１０を介して交互に積層された構造を有している。正極８は、袋状のセパレータ１０に包まれている。袋状のセパレータ１０に包まれた状態の正極８は、セパレータ付き正極１１として構成されている。従って、電極組立体３は、複数のセパレータ付き正極１１と複数の負極９とが交互に積層された構造を有している。なお、電極組立体３の両端に位置する電極は、負極９である。
【００１７】
正極８は、例えばアルミニウム箔からなる正極集電体である金属箔１４と、この金属箔１４の両面に形成された正極活物質層１５とを有している。金属箔１４は、平面視矩形状の箔本体部１４ａと、この箔本体部１４ａと一体化されたタブ１４ｂとを有している。タブ１４ｂは、箔本体部１４ａの長手方向の一端部近傍の縁から突出している。そして、タブ１４ｂは、セパレータ１０を突き抜けている。複数の正極８より延びる複数のタブ１４ｂは、集箔された状態で導電部材１２に接続（溶接）され、導電部材１２を介して正極端子４に接続されている。なお、図２では、便宜上タブ１４ｂを省略している。
【００１８】
正極活物質層１５は、箔本体部１４ａの表裏両面に形成されている。正極活物質層１５は、正極活物質とバインダとを含んで形成された多孔質の層である。正極活物質としては、例えば複合酸化物、金属リチウムまたは硫黄等が挙げられる。複合酸化物には、例えばマンガン、ニッケル、コバルト及びアルミニウムの少なくとも１つとリチウムとが含まれる。
【００１９】
負極９は、例えば銅箔からなる負極集電体である金属箔１６と、この金属箔１６の両面に形成された負極活物質層１７とを有している。金属箔１６は、平面視矩形状の箔本体部１６ａと、この箔本体部１６ａと一体化されたタブ１６ｂとを有している。タブ１６ｂは、箔本体部１６ａの長手方向の一端部近傍の縁から突出している。タブ１６ｂは、導電部材１３を介して負極端子５に接続されている。なお、図２では、便宜上タブ１６ｂを省略している。
【００２０】
負極活物質層１７は、箔本体部１６ａの表裏両面に形成されている。負極活物質層１７は、負極活物質とバインダとを含んで形成された多孔質の層である。負極活物質としては、例えば黒鉛、高配向性グラファイト、メソカーボンマイクロビーズ、ハードカーボン、ソフトカーボン等のカーボン、リチウム、ナトリウム等のアルカリ金属、金属化合物、ＳｉＯｘ（０．５≦ｘ≦１．５）等の金属酸化物またはホウ素添加炭素等が挙げられる。
【００２１】
セパレータ１０は、平面視矩形状を呈している。セパレータ１０の形成材料としては、ポリエチレン（ＰＥ）、ポリプロピレン（ＰＰ）等のポリオレフィン系樹脂からなる多孔質フィルム、或いはポリプロピレン、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、メチルセルロース等からなる織布または不織布等が例示される。
【００２２】
正極８の金属箔１４、及び負極９の金属箔１６の厚みは、例えば、２０μｍ以下である。金属箔１４，１６の厚みを薄くするほど、同じ容積内で、正極活物質層１５又は負極活物質層１７の厚みを大きくすることが出来、電池として容量を上げることができる。したがって、製造上、支障の無い範囲で、金属箔１４，１６の厚みは、薄く設定される。
【００２３】
以上のように構成された蓄電装置１を製造する場合は、まずセパレータ付き正極１１及び負極９を製作した後、セパレータ付き正極１１と負極９とを交互に積層し、積層体を形成する。この積層体を加圧することでセパレータ付き正極１１及び負極９を密着させた後、セパレータ付き正極１１及び負極９を固定することで電極組立体３を得る。そして、セパレータ付き正極１１のタブ１４ｂを導電部材１２を介して正極端子４に接続すると共に、負極９のタブ１６ｂを導電部材１３を介して負極端子５に接続した後、電極組立体３をケース２内に収容する。
【００２４】
次に、図３を参照して、本発明の実施形態に係る姿勢検査装置１００を備える電極製造装置１５０について説明する。図３は、姿勢検査装置１００を備える電極製造装置１５０の構成を示す概略側面図である。電極製造装置１５０は、金属箔の両面に活物質層を有する電極２０（シート体）を製造する装置である。電極製造装置１５０は、電極２０の材料となる部材を搬送方向Ｄ１へ搬送しながら、電極２０を製造する。なお、電極製造装置１５０が製造する電極２０は正極８及び負極９のいずれであってもよい。また、本実施形態における電極２０は、後述のプレス部２２でプレスされることによって完成するものである。ただし、ここでは説明を容易とするために、プレスされる前の部材であっても、切断部で電極２０の形状に形成されたものは「電極２０」と称するものとする。なお、プレス部２２は、電極製造装置１５０としては必須の構成ではない。例えば、電極２０の材料（後述する母材）の製造時にプレスされていれば、母材より電極２０への切断後のプレスを省略することもできる。
【００２５】
図３に示すように、電極製造装置１５０は、切断部２１と、プレス部２２と、処理部２３と、搬送部２４、２６と、姿勢検査装置１００と、を備える。なお、以降の説明では、電極２０が搬送される方向を搬送方向Ｄ１とし、吸着面と平行で搬送方向Ｄ１と直交する方向を幅方向Ｄ２とする。
【００２６】
電極製造装置１５０は、後述する装置構成にて、母材より電極を切り出すものである。前述の蓄電装置１の製造ライン全体では、例えば、電極製造装置１５０の上流側にて、帯状の金属箔の両面に活物質層（正確には活物質層前駆体）を形成する母材の製造装置を備え、また、下流側では、製造された電極を積層する積層装置、電極の積層体とケースなどより蓄電装置１を組み立てる組立装置、等を備える。
【００２７】
切断部２１は、帯状の母材を切断することによって個片の電極２０を形成する。例えば、切断部２１は、一対のローラを備えたロータリーダイカット方式の切断装置として構成されてよい。この場合、帯状の母材は、当該母材の長手方向に、切断部２１の一対のローラ間を通過するように搬送される。切断部２１は、一対のローラで母材を挟み込んで、刃部によって母材を切断して、個片の電極２０を形成する。ただし、切断部２１は電極２０を形成できる限り、ロータリーダイカット方式以外の構造を有していてもよい。
【００２８】
ここで、図４を参照して、電極２０について説明する。電極２０は、短手方向に互いに対向する縁部２０ａ，２０ｂと、長手方向に対向する縁部２０ｃ，２０ｄと、を備える矩形状の形状を有する。縁部２０ａ，２０ｂと縁部２０ｃ，２０ｄとは互いに直交する。電極２０は、縁部２０ａから突出するタブ２０ｅを有する。タブ２０ｅ及び縁部２０ａ付近は、活物質が塗工されていない未塗工部となっている。なお、電極２０の形状については、短手方向と長手方向が逆であってもよい。また、未塗工部はタブ２０ｅのみであってもよい。
【００２９】
図３に示すように、切断部２１は、切断後の電極２０を搬送部２４へ送出する。電極２０は、幅方向Ｄ２にタブ２０ｅが突出するような状態で切断部２１から送出される（図５（ａ）参照）。搬送部２４は、切断部２１から送出された電極２０を搬送方向Ｄ１へ搬送する。搬送部２４は、吸着コンベア２４Ａ，２４Ｂによって構成されており、吸着面Ｆに電極２０を吸着した状態で、当該電極２０を搬送することができる。搬送部２４は、電極２０をプレス部２２に供給する。上流側の吸着コンベア２４Ａは、下面側に吸着面Ｆを有する。下流側の吸着コンベア２４Ｂは、上面側に吸着面Ｆを有する。吸着コンベア２４Ａは、搬送方向Ｄ１の上流側の端部及び下流側の端部のローラ２４ａに架け渡されるベルト２４ｂを備える。ベルト２４ｂは、複数の吸着孔が形成された帯状のシートの端同士を連結し、環状に形成した部材である。ベルト２４ｂの吸着面Ｆの反対側には、当該吸着面Ｆに吸着力を発生させるための吸引箱２４ｃが設けられる。これにより、電極２０は、吸着面Ｆを介して吸引箱２４ｃに吸引されるため、吸着面Ｆに吸着された状態で搬送方向Ｄ１へ搬送される。なお、吸着コンベア２４Ｂ，２６Ａ，２６Ｂは、吸着コンベア２４Ａと同趣旨の構成を有する。
【００３０】
プレス部２２は、電極２０をプレスする。プレス部２２は、一対のプレスローラを備える。プレス部２２は、電極２０を一対のプレスローラでプレスする。電極２０は、一対のプレスローラ間を通過することにより、プレスされる。プレス部２２は、プレス後の電極２０を搬送部２６へ送出する。
【００３１】
搬送部２６は、プレス部２２から送出された電極２０を搬送方向Ｄ１へ搬送する。搬送部２６は、吸着コンベア２６Ａ，２６Ｂによって構成されており、吸着面Ｆに電極２０を吸着した状態で、当該電極２０を搬送することができる。搬送部２６は、電極２０を処理部２３に供給する。上流側の吸着コンベア２６Ａは、下面側に吸着面Ｆを有する。下流側の吸着コンベア２６Ｂは、上面側に吸着面Ｆを有する。処理部２３は、プレス後の電極２０を用いて所定の処理を行う箇所である。処理部２３では、例えば、複数の電極２０を積層することで積層体の製造が行われる。また、電極２０が正極８であった場合、当該正極８をセパレータで包むことによってセパレータ付き正極１１の製造が行われる。
【００３２】
次に、図３〜図５を参照して、姿勢検査装置１００について説明する。図４は、電極２０を示す図である。図５（ａ）は、吸着コンベア２４Ａで搬送される電極２０の様子を示す図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）の撮影範囲ＤＥの画像を拡大した図である。図５（ｃ）は、吸着コンベア２４Ａで搬送される電極２０の様子を示す図である。図５（ｄ）は、図５（ｃ）の撮影範囲ＤＥの画像を拡大した図である。姿勢検査装置１００は、搬送部２４，２６によって搬送される個片の電極２０の姿勢を検査する装置である。姿勢検査装置１００は、カメラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ（画像取得部）と、制御部２００と、を備える。
【００３３】
カメラ５０Ａは、吸着コンベア２４Ａの下面側の吸着面Ｆの電極２０を撮影する。カメラ５０Ａは、吸着コンベア２４Ａの吸着面Ｆと対向するように、コンベア２４Ａの下方に配置される。カメラ５０Ｂは、吸着コンベア２４Ｂの上面側の吸着面Ｆの電極２０を撮影する。カメラ５０Ｂは、吸着コンベア２４Ｂの吸着面Ｆと対向するように、吸着コンベア２４Ａの上方に配置される。カメラ５０Ｃは、吸着コンベア２６Ａの下面側の吸着面Ｆの電極２０を撮影する。カメラ５０Ｃは、吸着コンベア２６Ａの吸着面Ｆと対向するように、吸着コンベア２６Ａの下方に配置される。以上のように、カメラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、搬送中の電極２０の画像を取得すると共に、当該画像を制御部２００へ送信する。
【００３４】
図５に示すように、カメラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの撮影範囲ＤＥは、電極２０の角部Ｐ１，Ｐ２を撮影可能な位置に設定される。撮影範囲ＤＥは、搬送方向Ｄ１において互いに隣り合う電極２０Ａの角部Ｐ２と電極２０Ｂの角部Ｐ１とを同時に含むことができる位置及び大きさに設定される。これにより、カメラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、搬送方向Ｄ１に互いに隣り合う一対の電極２０Ａ，２０Ｂの角部Ｐ１，Ｐ２の画像を同時に撮影することができる。
【００３５】
制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等から構成されている。制御部２００は、装置内の各センサからの検知信号、及びＲＯＭに保存されたプログラムに基づき制御内容を決定し、各制御部を介して、各駆動部の駆動制御や、各種制御処理を行う。なお、制御部２００は、一つの処理装置によって構成されていなくともよく、複数の処理装置によって構成されてよい。本実施形態では、制御部２００は、情報取得部２０１（画像取得部）と、判定部２０２と、を備える。
【００３６】
情報取得部２０１は、カメラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃから送信された画像を取得する。また、情報取得部２０１は、電極２０の姿勢を検査するために、電極２０の角部Ｐ１，Ｐ２の位置情報を取得する。ここでは、情報取得部２０１は、画像中から電極２０の角部Ｐ１，Ｐ２を抽出すると共に、当該角部Ｐ１，Ｐ２の座標を検出する。ここで、本実施形態に係る電極２０の各角部には面取りがなされている。従って、情報取得部２０１は、電極２０のうち、搬送方向Ｄ１における下流側の縁部２０ｄの延長線と、タブと反対側の縁部２０ｂの延長線との交点を角部Ｐ１として抽出する。また、情報取得部２０１は、角部Ｐ１の座標「Ｘ１，Ｙ１」を検出する。情報取得部２０１は、電極２０のうち、搬送方向Ｄ１における上流側の縁部２０ｃの延長線と、タブと反対側の縁部２０ｂの延長線との交点を角部Ｐ２として抽出する。また、情報取得部２０１は、角部Ｐ２の座標「Ｘ２，Ｙ２」を検出する。
【００３７】
補足をすると、情報取得部２０１は、画像において、電極２０と背景の搬送部表面とを、明るさの違いにより異なる領域として認識し、領域間の境界線を検出する。そして、画像内の搬送方向上流側にて、幅方向Ｄ２に延びる境界線を電極２０の下流側の縁部２０ｄとし、搬送方向Ｄ１の延びる境界線をタブと反対側の縁部２０ｂとする。なお、情報取得部２０１は、明るさではなく、色の違い、又は明るさと色の違いを組み合わせて、境界線を検出してもよい。また、境界線の検出、および角部Ｐ１，Ｐ２の座標の抽出（算出）は、判定部側で行ってもよい。
【００３８】
図５（ａ）に示す例では、先頭の電極２０Ａが吸着コンベア２４Ａで搬送されてきた場合、カメラ５０Ａは、電極２０Ａの角部Ｐ１が撮影範囲ＤＥに入ったタイミングで当該角部Ｐ１の撮影を行う。そして、情報取得部２０１は、電極２０Ａの角部Ｐ１の座標「Ｘ１，Ｙ１」を検出する（図５（ｂ）参照）。次に、電極２０Ａが進行して二番目の電極２０Ｂが吸着コンベア２４Ａで搬送されてきた場合、カメラ５０Ａは、電極２０Ａの角部Ｐ２と電極２０Ｂの角部Ｐ１が撮影範囲ＤＥに入ったタイミングで当該角部Ｐ２，Ｐ１を同時に撮影する。そして、情報取得部２０１は、電極２０Ａの角部Ｐ２の座標「Ｘ２，Ｙ２」を検出すると共に、電極２０Ｂの角部Ｐ１の座標「Ｘ１，Ｙ１」を検出する（図５（ｄ）参照）。カメラ５０Ａ及び情報取得部２０１は、二枚目以降の電極２０に対しても同様のタイミングで撮影と座標の検出を行う。すなわち、情報取得部２０１は、特定の電極２０について下流側の角部Ｐ１の座標を検出したら、次の撮影時に、当該電極２０の上流側の角部Ｐ２の座標を検出することができる。
【００３９】
判定部２０２は、画像に基づいて、電極２０の姿勢を判定する。判定部２０２は、一枚あたりの電極２０のうち、搬送方向Ｄ１における上流側の角部Ｐ２の位置情報、及び下流側の角部Ｐ１の位置情報に基づいて、電極２０の傾きを判定する。具体的に、判定部２０２は、上流側の角部Ｐ２と下流側の角部Ｐ１との、幅方向Ｄ２における座標の差分「Ｙ２−Ｙ１」に基づいて、電極２０の傾きを判定する。
【００４０】
図４に示すように、電極２０が搬送方向Ｄ１と平行な基準線ＳＬ１に対して傾斜角θで傾いている場合、角部Ｐ１の幅方向Ｄ２の座標「Ｙ１」と角部Ｐ２の幅方向Ｄ２の座標「Ｙ２」との間の位置は互いにずれる。従って、傾斜角θが大きくなるほど差分「Ｙ２−Ｙ１」が大きくなるため、判定部２０２は、当該差分「Ｙ２−Ｙ１」に基づいて、傾きがどの程度大きいかを判定することができる。判定部２０２は、差分「Ｙ２−Ｙ１」に対して予め閾値を設定しておき、差分「Ｙ２−Ｙ１」が閾値を超えたときに、電極２０の姿勢検査が不合格である旨の判定を行ってよい。不合格と判定された電極２０は、図示されない回収部にて回収されてよい。あるいは、電極２０の長手方向の長さＬは予め分かっているため、判定部２０２は、長さＬと差分「Ｙ２−Ｙ１」の関係から、傾斜角θを演算することができる。判定部２０２は、傾斜角θに対して閾値を設定することで、判定を行ってもよい。なお、判定部２０２は、各座標「Ｙ１」「Ｙ２」が所定の範囲内に収まっているか否かを判定することで、電極２０の幅方向Ｄ２におけるずれも同時に判定してよい。
【００４１】
また、図５（ｃ）に示すように、角部Ｐ１，Ｐ２を同時に撮影することで、判定部２０２は、当該画像から、搬送方向Ｄ１に互いに隣り合う一対の電極２０Ａ，２０Ｂのピッチの大きさを把握することができる。従って、判定部２０２は、一対の電極２０Ａ，２０Ｂのピッチを判定してもよい。判定部２０２は、電極２０Ａの角部Ｐ２と電極２０Ｂの角部Ｐ１の搬送方向Ｄ１における座標の差分「Ｘ２−Ｘ１」に対して閾値を設定することで、ピッチの判定を行う。
【００４２】
また、本実施形態においては、図５（ｂ）に示すように、吸着コンベア２４Ａの吸着面Ｆには、幅方向Ｄ２に規則的に配列された吸着孔２４ｄが形成される。従って、判定部２０２は、吸着孔２４ｄの配列に基づいて、電極２０の傾きを判定してよい。具体的には、判定部２０２又は情報取得部は、画像中において吸着孔２４ｄの配列に基づき、基準線ＳＬ２を設定する。基準線ＳＬ２が幅方向Ｄ２に対して傾斜していた場合、カメラ５０Ａが吸着コンベア２４Ａに対して傾斜した状態で設置されていることが分かる。すなわち、実際には電極２０が吸着コンベア２４Ａに対して傾いていなくとも、カメラ５０が傾斜していると、画像中で電極２０が傾いた状態で表示されてしまう。従って、判定部２０２は、吸着孔２４ｄの基準線ＳＬ２の傾斜分だけ、画像を補正した上で、電極２０の傾きを判定する。
【００４３】
なお、制御部２００は、カメラ５０Ｂ，５０Ｃで得られた画像を用いて、上述の同様の姿勢検査を行う。ただし、姿勢検査は、少なくともカメラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの何れかの位置で行われればよい。
【００４４】
次に、本実施形態に係る姿勢検査装置１００の作用・効果について説明する。
【００４５】
姿勢検査装置１００において、判定部２０２は、一枚あたりの電極２０のうち、搬送方向Ｄ１における上流側の角部Ｐ２の位置情報、及び下流側の角部Ｐ１の位置情報に基づいて、電極２０の傾きを判定する。ここで、カメラ５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、搬送方向Ｄ１に互いに隣り合う一対の電極２０Ａ，２０Ｂの角部Ｐ２，Ｐ１の画像を同時に撮影する。また、情報取得部２０１は、角部Ｐ２，Ｐ１の位置情報を取得する。この場合、情報取得部２０１は、一枚の画像から、搬送方向Ｄ１における上流側の電極２０Ｂの下流側の角部Ｐ１の位置情報と、搬送方向Ｄ１における下流側の電極２０Ａの上流側の角部Ｐ２の位置情報と、を同時に取得することができる。このように、隣り合う角部Ｐ１，Ｐ２を一枚の画像に収めて位置情報を同時に取得することで、検査に必要となる画像の枚数の増加を抑制することができる。また、画像の枚数の増加を抑制しても、判定部２０２が、搬送方向Ｄ１における両側の角部Ｐ１，Ｐ２の位置情報に基づいて判定を行うため、精度良く姿勢の検査をすることができる。以上より、検査に必要となる画像の枚数の増加を抑制しつつ、検査の精度を向上することができる。
【００４６】
例えば、解像度の低いカメラを用いる場合も、境界付近で、境界線の位置を精度よく特定できるだけの画素の密度は必要である。このため、解像度の低いカメラでは、撮影範囲を狭くする必要がある。この場合に、狭い範囲での画像のみで電極２０の傾きを判定しようとすると、誤差が生じやすい。例えば、図５（ｂ）に示す画像中の縁部２０ｄや縁部２０ｂのみで傾きを判定しようとすると、誤差が生じやすい。その一方、電極２０の広い範囲を撮影使用とすると、画像の枚数が増えてしまう。これに対し、本実施形態の姿勢検査装置１００は、隣り合う角部Ｐ１，Ｐ２を同時に撮影し、角部Ｐ１，Ｐ２の位置情報から電極２０の傾きを判定するため、少ない画像で正確に判定を行うことができる。また、検査精度を確保した状態で低解像度のカメラ（例えば１０万画素以下）を使用することが可能となるため、制御部２００での処理速度を早くすることができ、タクトアップに対応可能となる。また、カメラのコストを低減することができ、小型化を図ることができる。また、一枚の画像で角部を一箇所だけ検出して姿勢検査を行う場合、搬送速度を高速化したり、低ピッチ化すると、画像中に他の電極が写り込むことで誤検知が生じ易くなる。これに比べ、本実施形態に係る姿勢検査装置１００は、一対の電極を同時に検出するように設定されているので、上述のような予期せぬ写り込みの問題が無く、搬送速度の高速化や低ピッチ化に対応することができる。
【００４７】
判定部２０２は、搬送方向Ｄ１に互いに隣り合う一対の電極２０Ａ，２０Ｂのピッチを判定する。これにより、判定部２０２は、電極２０Ａ，２０Ｂの傾きに加えて、ピッチも同時に判定することができる。
【００４８】
判定部２０２は、上流側の角部Ｐ２と下流側の角部Ｐ１との、幅方向Ｄ２における座標の差分「Ｙ２−Ｙ１」に基づいて、電極２０の傾きを判定する。これにより、判定部２０２は、容易に電極２０の傾きを判定できる。
【００４９】
搬送部２４は、電極２０を吸着して搬送する吸着コンベア２４Ａを備え、吸着コンベア２４Ａの吸着面Ｆには、規則的に配列された吸着孔２４ｄが形成され、判定部２０２は、吸着孔２４ｄの配列を反映し、電極２０の傾きを判定する。この場合、判定部２０２は、吸着孔２４ｄの配列から、吸着コンベア２４Ａとカメラ５０Ａとの位置関係（傾き）を補正して判定を行うことができる。
【００５０】
本発明は、上述の実施形態に限定されない。
【００５１】
例えば、姿勢検査装置が適用される電極製造装置は、図３に示す構成に限らず、適宜変更してもよい。また、姿勢検査装置は、電極製造装置以外の装置に採用されてもよい。
【００５２】
上述の実施形態では、個片のシート体として、電極を例示したが、特に限定されない。例えば、電極とセパレータを組み合わせた積層シート体や、セパレータ活物質を塗工したような電極ユニットなどを個片のシート体として採用してもよい。
【００５３】
また、上述の実施形態では、個片のシート体として、タブを有する電極を例示したが、電極として、矩形の本体部より突出するタブを持たないものであってもよい。例えば、電極の全体形状が矩形であり、一辺（一端部）が全て未塗工部であるもの、などであってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
２０…電極（シート体）、２４，２６…搬送部、２４Ａ，２４Ｂ，２６Ａ，２６Ｂ…吸着コンベア、５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ…カメラ（画像取得部）、２０１…情報取得部（画像取得部）、２０２…判定部、１００…姿勢検査装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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