(57)【要約】【課題】車両用ポンプの制御装置に関して、車両用ポンプが備える電動モータの制御に係る駆動信号の周波数を低く設定したときに、当該周波数を低くすることによる電動モータの回転数制御への影響を軽減する。【解決手段】制御装置１０は、電動モータ３３によって駆動される車両用ポンプ３２に適用される車両用ポンプの制御装置である。制御装置１０は、電動モータ３３の駆動素子に駆動信号を出力する駆動制御部１１と、駆動信号の周波数である駆動周波数を調整する周波数制御部１２と、を備えている。さらに制御装置１０は、駆動周波数として該駆動周波数の初期値である初期周波数が設定されているときに、電動モータ３３の実際の回転数である実回転数が要求回転数に収束しているか否かを判定する回転数判定部１３を備えている。そして、周波数制御部１２は、実回転数が要求回転数に収束していると判定されたときに、駆動周波数を初期周波数よりも低く設定する。【選択図】図１
2020137394.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータによって駆動される車両用ポンプに適用される車両用ポンプの制御装置であり、
前記電動モータの駆動素子に駆動信号を出力することによって、前記電動モータを駆動させる駆動制御部と、
前記駆動信号の周波数である駆動周波数を調整する周波数制御部と、
前記駆動周波数として該駆動周波数の初期値である初期周波数が設定されているときに、前記電動モータの実際の回転数である実回転数が要求回転数に収束しているか否かを判定する回転数判定部と、を備え、
前記周波数制御部は、前記実回転数が前記要求回転数に収束していると判定されたときに、前記駆動周波数を前記初期周波数よりも低く設定する
車両用ポンプの制御装置。
【請求項２】
前記電動モータの制御にかかる情報を記憶する記憶部を備え、
前記駆動周波数として前記初期周波数が設定されている場合、
前記駆動制御部は、前記電動モータの前記実回転数を前記要求回転数に追従させるフィードバック制御によってフィードバック制御量を算出し、該フィードバック制御量に応じて前記駆動信号を生成して出力するものであり、
前記記憶部は、前記実回転数が前記要求回転数に収束していると判定されたときに、前記フィードバック制御における前記実回転数と前記要求回転数との偏差に基づくパラメータを取得して記憶値として記憶し、
前記駆動周波数が前記初期周波数よりも低い場合、
前記駆動制御部は、前記記憶値を用いて前記駆動信号を生成して出力する
請求項１に記載の車両用ポンプの制御装置。
【請求項３】
前記電動モータの温度を検出する温度検出部を備え、
前記周波数制御部は、前記温度が、前記記憶値が前記記憶部に記憶された時点の前記温度から規定温度以上変化したとき、前記駆動周波数として前記初期周波数を設定する
請求項２に記載の車両用ポンプの制御装置。
【請求項４】
前記電動モータは、車両の制動装置に設けられておりブレーキ液を吐出するポンプを駆動するモータである
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用ポンプの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ポンプの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用ポンプの動力源である電動モータをＰＷＭ制御によって駆動する制御装置が開示されている。特許文献１に開示されている制御装置では、所定の条件が成立したときに、電動モータの駆動素子に出力する駆動信号の周波数である駆動周波数を低く変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１９０４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動モータを駆動する際には、電動モータの回転数を検出して、回転数を要求回転数に追従させる回転数制御が行われることがある。電動モータの回転数を検出する方法としては、電動モータに流れる電流が含むリップルを検出し、所定期間内におけるリップルの数を基に回転数を導出する方法が知られている。
【０００５】
特許文献１に開示されている制御装置のように駆動周波数を低く変更した場合、駆動周波数に応じた振動成分がモータ電流に重畳し、リップルの検出が困難になることがある。リップルの検出が困難である場合、回転数の検出精度が低くなる。すなわち、駆動周波数を低くすると電動モータの回転数制御が影響を受けるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための車両用ポンプの制御装置は、電動モータによって駆動される車両用ポンプに適用される車両用ポンプの制御装置であり、前記電動モータの駆動素子に駆動信号を出力することによって、前記電動モータを駆動させる駆動制御部と、前記駆動信号の周波数である駆動周波数を調整する周波数制御部と、前記駆動周波数として該駆動周波数の初期値である初期周波数が設定されているときに、前記電動モータの実際の回転数である実回転数が要求回転数に収束しているか否かを判定する回転数判定部と、を備え、前記周波数制御部は、前記実回転数が前記要求回転数に収束していると判定されたときに、前記駆動周波数を前記初期周波数よりも低く設定することをその要旨とする。
【０００７】
上記構成では、駆動周波数が初期周波数よりも低く設定されることによって電動モータの回転数の検出が難しくなるとしても、駆動周波数が低く設定される時点では電動モータの実回転数が要求回転数に収束している。このため、上記構成によれば、駆動周波数を低くすることによる電動モータの回転数制御への影響を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両用ポンプの制御装置の一実施形態と同制御装置の制御対象である制動装置とを備える車両を示す模式図。
【図２】同制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャート。
【図３】同制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャート。
【図４】同制御装置によって車両用ポンプの動力源である電動モータが駆動されるときのタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、車両用ポンプの制御装置の一実施形態である制御装置１０について、図１〜図４を参照して説明する。
図１には、制御装置１０を備える車両２０を示している。車両２０は、制御装置１０に制御される制動装置３０と、複数の制動機構４０を備えている。すなわち、車両２０には、車輪２１に対応した制動機構４０がそれぞれ設けられている。
【００１０】
制動機構４０は、ホイールシリンダ４１を備えている。制動機構４０は、車輪２１と一体回転する回転体２２に押し付けられる摩擦材４２を備えている。制動機構４０では、ホイールシリンダ４１内の液圧であるＷ／Ｃ圧の増大によって摩擦材４２が回転体２２に押し付けられることによって、車輪２１に制動力が付与される。
【００１１】
制動装置３０は、各ホイールシリンダ４１にブレーキ液を供給する。制動装置３０は、電動モータ３３と、電動モータ３３によって駆動される車両用ポンプ３２を備えている。車両用ポンプ３２は、電動式のギヤポンプである。車両用ポンプ３２から液圧回路３１に吐出されたブレーキ液が、各ホイールシリンダ４１に供給される。
【００１２】
制御装置１０には、車両が備える各種センサからの検出信号が入力される。図１には、各種センサの一例として、電動モータ３３のブラシ温度を検出する温度センサ２３を示している。
【００１３】
制御装置１０は、電動モータ３３の駆動を制御することによって車両用ポンプ３２を駆動する。制御装置１０は、電動モータ３３の駆動制御を行う機能部として、駆動制御部１１と、周波数制御部１２と、回転数判定部１３と、温度判定部１４と、記憶部１５とを備えている。
【００１４】
駆動制御部１１は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によって、電動モータ３３を駆動させる。すなわち、駆動制御部１１は、駆動信号を生成し、電動モータ３３の駆動素子３４に当該駆動信号を出力することによって、電動モータ３３を駆動させる。駆動制御部１１は、電動モータ３３のモータ回転数Ｎｍの要求値としての要求回転数ＮｍＴを基に駆動信号におけるデューティ比を算出する。そして、駆動制御部１１は、後述する周波数制御部１２によって設定された駆動周波数Ｆと、算出したデューティ比とに基づいて駆動信号を生成し、生成した駆動信号を駆動素子３４に出力する。
【００１５】
周波数制御部１２は、駆動制御部１１が生成する駆動信号の周波数である駆動周波数Ｆを設定する。周波数制御部１２は、第１周波数Ｆｈと、第１周波数Ｆｈよりも低い周波数の第２周波数Ｆｌとの間で駆動周波数Ｆを調整する。たとえば、第１周波数Ｆｈが２０ｋＨｚであり、第２周波数Ｆｌが２ｋＨｚである。第１周波数Ｆｈは、駆動周波数Ｆの初期値として設定されている初期周波数である。周波数制御部１２は、駆動周波数Ｆとして第１周波数Ｆｈを設定している状況下で後述する条件が成立したとき、駆動周波数Ｆの設定を第１周波数Ｆｈから第２周波数Ｆｌに切り換える。すなわち、周波数制御部１２は、駆動周波数Ｆを低下させる。
【００１６】
駆動制御部１１は、周波数制御部１２が設定する駆動周波数Ｆに応じて電動モータ３３の制御態様を切り換える。
駆動周波数Ｆとして第１周波数Ｆｈが設定されている場合、駆動制御部１１は、定常制御を実行して電動モータ３３を駆動制御する。定常制御では、駆動制御部１１は、要求回転数ＮｍＴに基づいてフィードフォワード制御量（以下、「Ｆ／Ｆ制御量」という。）を算出するフィードフォワード制御と、電動モータ３３の実際の回転数であるモータ回転数Ｎｍと要求回転数ＮｍＴとの偏差に基づいてフィードバック制御量（以下、「Ｆ／Ｂ制御量」という。）を算出するフィードバック制御と、を行う。Ｆ／Ｆ制御量は、要求回転数ＮｍＴが高いほど大きくなる。モータ回転数Ｎｍは、電動モータ３３に流れる電流であるモータ電流からリップルを検出することによって導出することができる。駆動制御部１１は、算出したＦ／Ｆ制御量とＦ／Ｂ制御量との和が大きいほど値が大きくなるように、駆動信号のデューティ比を算出する。そして、駆動制御部１１は、算出したデューティ比と駆動周波数Ｆとしての第１周波数Ｆｈとを基に駆動信号を生成して駆動素子３４に出力する。
【００１７】
一方、駆動周波数Ｆとして第２周波数Ｆｌが設定されている場合、駆動制御部１１は、低周波数制御を実行して電動モータ３３を駆動制御する。低周波数制御では、駆動制御部１１は、要求回転数ＮｍＴに基づいてＦ／Ｆ制御量を算出するフィードフォワード制御に加え、後述する記憶値ＦＢに基づいた制御量である記憶制御量を算出する制御を行う。すなわち、低周波数制御では、モータ電流からリップルを検出することによって導出されるモータ回転数Ｎｍによるフィードバック制御は行わない。駆動制御部１１は、算出したＦ／Ｆ制御量と記憶制御量とを基に、駆動信号のデューティ比を算出する。そして、駆動制御部１１は、算出したデューティ比と駆動周波数Ｆとしての第２周波数Ｆｌとを基に駆動信号を生成して駆動素子３４に出力する。
【００１８】
回転数判定部１３は、駆動周波数Ｆとして第１周波数Ｆｈが設定されているときに、モータ回転数Ｎｍが要求回転数ＮｍＴに収束しているか否かを判定する。回転数判定部１３は、以下の条件（Ａ）および（Ｂ）の少なくとも一方が成立している場合、モータ回転数Ｎｍが要求回転数ＮｍＴに収束していると判定する。
（Ａ）モータ回転数Ｎｍと要求回転数ＮｍＴとの偏差が規定の収束閾値以内である期間が規定期間以上継続している。
（Ｂ）Ｆ／Ｂ制御量の変動幅が規定の収束幅以内である期間が規定期間以上継続している。
【００１９】
温度判定部１４は、温度センサ２３からの検出信号に基づいて電動モータ３３のブラシ温度Ｔｂを検出する。すなわち、温度判定部１４は、温度検出部としての機能も有している。また、温度判定部１４は、ある時点からブラシ温度Ｔｂが規定温度以上変化したことを検出するための閾値として第１温度判定値Ｔｔｈ１及び第２温度判定値Ｔｔｈ２を設定する。温度判定部１４は、ある時点において検出したブラシ温度Ｔｂを温度記憶値Ｔｂ１として、温度記憶値Ｔｂ１に許容値ＡＬを加算した値を第１温度判定値Ｔｔｈ１として設定し、温度記憶値Ｔｂ１から許容値ＡＬを減算した値を第２温度判定値Ｔｔｈ２として設定する。許容値ＡＬは、規定温度の一例であり、予め実験等によって求められた値が設定されている。そして、温度判定部１４は、ブラシ温度Ｔｂが第１温度判定値Ｔｔｈ１以上になったときに、ブラシ温度Ｔｂが、温度記憶値Ｔｂ１から許容値ＡＬ以上変化したと判定する。また、温度判定部１４は、ブラシ温度Ｔｂが第２温度判定値Ｔｔｈ２以下になったときに、ブラシ温度Ｔｂが、温度記憶値Ｔｂ１から許容値ＡＬ以上変化したと判定する。
【００２０】
記憶部１５は、電動モータ３３の制御にかかる情報を記憶する。たとえば、記憶部１５は、Ｆ／Ｂ制御量を取得し、Ｆ／Ｂ制御量と、Ｆ／Ｂ制御量を取得した時点のモータ回転数Ｎｍ及び要求回転数ＮｍＴを関連付けて記憶値ＦＢとして格納する。また、記憶部１５は、記憶部１５によってＦ／Ｂ制御量が取得された時点のブラシ温度Ｔｂを温度記憶値Ｔｂ１として格納するとともに、温度判定部１４が算出した各温度判定値Ｔｔｈ１，Ｔｔｈ２をも格納する。つまり、上記のある時点とは、Ｆ／Ｂ制御量などが記憶値ＦＢとして記憶部１５に格納された時点のことである。
【００２１】
図２を用いて、制御装置１０が実施する電動モータ３３の制御に関する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、電動モータ３３への通電を行う間、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００２２】
本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１において、記憶部１５に記憶値ＦＢが格納されているか否かが制御装置１０によって判定される。記憶値ＦＢが格納されている場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０２に移行される。ステップＳ１０２では、周波数制御部１２によって、第２周波数Ｆｌが駆動周波数Ｆとして設定される。本処理ルーチンの前回の実行時でもステップＳ１０１の判定が「ＹＥＳ」であった場合、駆動周波数Ｆとして第２周波数Ｆｌが設定されている状態が継続されることとなる。一方、本処理ルーチンの前回の実行時ではステップＳ１０１の判定が「ＮＯ」であった場合、駆動周波数Ｆとして第１周波数Ｆｈが設定されている状態から第２周波数Ｆｌが設定されている状態に切り替わることになる。その後、処理がステップＳ１０３に移行される。ステップＳ１０３では、駆動制御部１１によって、低周波数制御が行われる。
【００２３】
ここで、低周波数制御の詳細について説明する。記憶値ＦＢに基づいて記憶制御量を算出する場合、駆動制御部１１は、記憶部１５に記憶値ＦＢとして記憶されているＦ／Ｂ制御量を取得した時点の要求回転数ＮｍＴに対する現在の要求回転数ＮｍＴの比を補正係数Ｋ１として算出する。続いて、駆動制御部１１は、記憶部１５に記憶値ＦＢとして記憶されているＦ／Ｂ制御量と補正係数Ｋ１との積を記憶制御量として算出する。また、駆動制御部１１は、フィードフォワード制御によって、現在の要求回転数ＮｍＴに基づいたＦ／Ｆ制御量を算出する。そして、駆動制御部１１は、記憶制御量とＦ／Ｆ制御量とに応じたデューティ比と、駆動周波数Ｆとしての第２周波数Ｆｌと、に基づいて駆動信号を生成する。駆動制御部１１は、駆動信号を駆動素子３４に出力して電動モータ３３を制御する。
【００２４】
ステップＳ１０３の処理によって低周波数制御が行われると、本処理ルーチンが一旦終了される。
ステップＳ１０１の処理において記憶値ＦＢが格納されていない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、処理がステップＳ１０４に移行される。ステップＳ１０４では、周波数制御部１２によって、第１周波数Ｆｈが駆動周波数Ｆとして設定される。本処理ルーチンの前回の実行時でもステップＳ１０１の判定が「ＮＯ」であった場合、駆動周波数Ｆとして第１周波数Ｆｈが設定されている状態が継続されることとなる。一方、本処理ルーチンの前回の実行時ではステップＳ１０１の判定が「ＹＥＳ」であった場合、駆動周波数Ｆとして第２周波数Ｆｌが設定されている状態から第１周波数Ｆｈが設定されている状態に切り替わることになる。その後、処理がステップＳ１０５に移行される。ステップＳ１０５では、駆動制御部１１によって、定常制御が行われる。すなわち、駆動制御部１１は、フィードフォワード制御によって算出されたＦ／Ｆ制御量とフィードバック制御によって算出されたＦ／Ｂ制御量とに応じたデューティ比と、駆動周波数Ｆとしての第１周波数Ｆｈと、に基づいて駆動信号を生成する。駆動制御部１１は、駆動信号を駆動素子３４に出力して電動モータ３３を制御する。そして、処理がステップＳ１０６に移行される。ステップＳ１０６では、フィードバック制御の実施中であるか否かが判定される。例えば、定常制御によって電動モータ３３を起動させる場合、その初期にあっては、フィードバック制御を行わず、フィードフォワード制御のみが行われる。なお、この場合、Ｆ／Ｂ制御量が「０」であるものとして駆動信号のデューティ比が算出されることとなる。
【００２５】
駆動制御部１１がフィードバック制御を実施していない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。
一方、駆動制御部１１がフィードバック制御を実施している場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０７に移行される。ステップＳ１０７では、記憶条件が成立しているか否かが回転数判定部１３によって判定される。回転数判定部１３は、モータ回転数Ｎｍが要求回転数ＮｍＴに収束しているとき、記憶条件が成立していると判定する。すなわち、上記条件（Ａ）、（Ｂ）のうち一方でも成立している場合には記憶条件が成立していると判定される。記憶条件が成立していない場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。
【００２６】
一方、記憶条件が成立している場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０８に移行される。ステップＳ１０８では、記憶部１５によってその時点のＦ／Ｂ制御量が取得され、Ｆ／Ｂ制御量とモータ回転数Ｎｍと要求回転数ＮｍＴが記憶値ＦＢとして記憶部１５に格納される。その後、処理がステップＳ１０９に移行される。ステップＳ１０９では、温度判定部１４によって第１温度判定値Ｔｔｈ１及び第２温度判定値Ｔｔｈ２が設定される。温度判定部１４は、この時点におけるブラシ温度Ｔｂを温度記憶値Ｔｂ１として検出する。温度判定部１４は、温度記憶値Ｔｂ１に基づいて第１温度判定値Ｔｔｈ１及び第２温度判定値Ｔｔｈ２を設定する。温度記憶値Ｔｂ１、第１温度判定値Ｔｔｈ１及び第２温度判定値Ｔｔｈ２は、記憶部１５に格納される。その後、本処理ルーチンが終了される。
【００２７】
次に、図３を参照して、電動モータ３３のブラシ温度Ｔｂが過度に変化しているかを判定する処理に関する処理の流れについて説明する。本処理ルーチンは、電動モータ３３への通電を行う間、所定周期毎に繰り返し実行される。
【００２８】
本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ２０１において、駆動制御部１１によって低周波数制御が行われているか否かが制御装置１０によって判定される。低周波数制御が行われていない場合、すなわち定常制御が行われている場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。
【００２９】
一方、低周波数制御が行われている場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ２０２に移行される。ステップＳ２０２では、ブラシ温度Ｔｂが第２温度判定値Ｔｔｈ２よりも高く且つ第１温度判定値Ｔｔｈ１よりも低いか否かが温度判定部１４によって判定される。ブラシ温度Ｔｂが第２温度判定値Ｔｔｈ２よりも高く第１温度判定値Ｔｔｈ１よりも低い場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、処理ルーチンが一旦終了される。ブラシ温度Ｔｂが第２温度判定値Ｔｔｈ２以下である、又は、ブラシ温度Ｔｂが第１温度判定値Ｔｔｈ１以上である場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、処理がステップＳ２０３に移行される。ステップＳ２０３では、記憶部１５が記憶値ＦＢを初期化、すなわち、記憶していた記憶値ＦＢを消去する。これによって、記憶部１５には記憶値ＦＢが記憶されていない状態になる。その後、処理がステップＳ２０４に移行される。ステップＳ２０４では、記憶部１５が各温度判定値Ｔｔｈ１，Ｔｔｈ２を初期化、すなわち、記憶していた各温度判定値Ｔｔｈ１，Ｔｔｈ２と温度記憶値Ｔｂ１とを消去する。その後、本処理ルーチンが終了される。
【００３０】
本実施形態の作用及び効果について説明する。
図４を用いて、電動モータ３３の駆動制御について説明する。図４の（ａ）には、駆動制御部１１が設定する要求回転数ＮｍＴを実線で示し、モータ回転数Ｎｍを二点鎖線で示している。タイミングｔ１において要求回転数ＮｍＴが「０」よりも大きい値に設定され、電動モータ３３の駆動が開始される。タイミングｔ１以降では、図４の（ｃ）に示すように、ブラシ温度Ｔｂの上昇が開始される。図４の（ｂ）に示すように、タイミングｔ１では、記憶部１５には記憶値ＦＢが格納されていない。記憶値ＦＢが格納されていないため、駆動周波数Ｆとしては、図４の（ｄ）に示すように、初期周波数である第１周波数Ｆｈが設定されている（Ｓ１０４）。そのため、定常制御によって電動モータ３３の駆動が制御される（Ｓ１０５）。
【００３１】
図４の（ａ）に示すように、タイミングｔ１以降では、定常制御によってモータ回転数Ｎｍが要求回転数ＮｍＴに追従している。図４の例では、タイミングｔ２において、モータ回転数Ｎｍが要求回転数ＮｍＴに収束したと回転数判定部１３によって判定される。モータ回転数Ｎｍが要求回転数ＮｍＴに収束したと判定されると記憶条件が成立するため、図４の（ｂ）に示すように、記憶部１５に記憶値ＦＢが格納される（Ｓ１０８）。さらに、温度判定部１４では、タイミングｔ２でのブラシ温度Ｔｂが温度記憶値Ｔｂ１として取得され、この温度記憶値Ｔｂ１を基に第１温度判定値Ｔｔｈ１及び第２温度判定値Ｔｔｈ２が設定される（Ｓ１０９）。図４の（ｃ）には、第１温度判定値Ｔｔｈ１を二点鎖線で示している。記憶部１５に記憶値ＦＢが格納されたことによって、図４の（ｄ）に示すように、周波数制御部１２によって駆動周波数Ｆに第２周波数Ｆｌが設定される（Ｓ１０２）。これによって、タイミングｔ２以降では、駆動制御部１１によって低周波数制御が行われるようになる（Ｓ１０３）。
【００３２】
このように、制御装置１０では、モータ回転数Ｎｍが要求回転数ＮｍＴに収束していると判定されたときに、第１周波数Ｆｈよりも低い第２周波数Ｆｌが駆動周波数Ｆとして設定される。すなわち、駆動周波数Ｆが第１周波数Ｆｈよりも低く設定されることによってモータ回転数Ｎｍの検出が難しくなるとしても、駆動周波数Ｆが低く設定される時点ではモータ回転数Ｎｍが要求回転数ＮｍＴに収束している。このため、駆動周波数Ｆを低くすることによる電動モータ３３の回転数制御への影響を軽減することができる。
【００３３】
さらに、制御装置１０では、モータ回転数Ｎｍが要求回転数ＮｍＴに収束していると判定されたときに、Ｆ／Ｂ制御量を取得して記憶値ＦＢとして記憶部１５に格納している。第２周波数Ｆｌが駆動周波数Ｆとして設定されているときには、記憶値ＦＢを用いた低周波数制御によって、電動モータ３３が駆動される。これによって、駆動周波数Ｆが第１周波数Ｆｈよりも低いときにも電動モータ３３の回転数制御を行うことができる。
【００３４】
図４の（ａ）に示すように、タイミングｔ３では、要求回転数ＮｍＴが一旦「０」になっている。その後のタイミングｔ４において、要求回転数ＮｍＴが「０」よりも大きい値に設定される。すなわち、電動モータ３３の駆動が再開される。タイミングｔ３では、図４の（ｂ）に示すように記憶値ＦＢが記憶部１５に格納されている。さらに、ブラシ温度Ｔｂは、第２温度判定値Ｔｔｈ２よりも高く且つ第１温度判定値Ｔｔｈ１よりも低い。よって、タイミングｔ４でも、記憶部１５に記憶値ＦＢが格納されたままとなっている。そのため、駆動周波数Ｆには第２周波数Ｆｌが設定されており、低周波数制御が行われる状態で電動モータ３３の駆動が再開される。これによって、駆動周波数Ｆとして第２周波数Ｆｌを設定している状態での制御を可能な限り継続することができる。
【００３５】
図４の（ｃ）に示すように、タイミングｔ５では、ブラシ温度Ｔｂが第１温度判定値Ｔｔｈ１以上になる。このため、タイミングｔ５において、記憶値ＦＢが初期化される（Ｓ２０３）。さらに、各温度判定値Ｔｔｈ１，Ｔｔｈ２が初期化される（Ｓ２０４）。記憶値ＦＢが初期化されることによって、駆動周波数Ｆが第１周波数Ｆｈに設定される（Ｓ１０４）。このため、制御態様が低周波数制御から定常制御に切り替わる。
【００３６】
ブラシ温度Ｔｂが大きく変動した場合、記憶値ＦＢを記憶したときとは電動モータ３３を駆動している環境が変わっている。現在の状態に即していない記憶値ＦＢに基づいて駆動信号を生成しても、モータ回転数Ｎｍを要求回転数ＮｍＴに追従させることが難しい。制御装置１０では、ブラシ温度Ｔｂが規定温度以上変化して第１温度判定値Ｔｔｈ１以上になったときには、記憶値ＦＢを初期化するようにしている。そして、記憶部１５に記憶値ＦＢが格納されていないときには、駆動周波数Ｆとして第１周波数Ｆｈを設定し、モータ電流に重畳されるリップルを検出できるようにし、その上で、定常制御が行われることになる。これによって、電動モータ３３を駆動する環境が変化した際に、記憶値ＦＢを記憶し直す機会をつくることができ、現在の環境に即した記憶値ＦＢを用いることができる。
【００３７】
図４の（ａ）に示すように、タイミングｔ６では、モータ回転数Ｎｍと要求回転数ＮｍＴとの偏差が規定の収束閾値以内である期間が規定期間に達したと回転数判定部１３によって判定され、モータ回転数Ｎｍが要求回転数ＮｍＴに収束したと判定されている。このため、記憶部１５に記憶値ＦＢが格納されている。また、温度判定部１４によってタイミングｔ６におけるブラシ温度Ｔｂが温度記憶値Ｔｂ２として検出され、温度記憶値Ｔｂ２に基づいて第１温度判定値Ｔｔｈ１及び第２温度判定値Ｔｔｈ２が設定されている（Ｓ１０９）。すると、駆動周波数Ｆとして第２周波数Ｆｌが設定され、制御態様が定常制御から低周波数制御に切り替わる。
【００３８】
ところで、電動モータ３３の駆動素子３４に出力する駆動信号の駆動周波数Ｆを低くすると、駆動素子３４の温度上昇を抑制することができる。制御装置１０によれば、駆動周波数Ｆを低くすることによって上記効果を奏しつつ、駆動周波数Ｆを低くすることによる電動モータ３３の回転数制御への影響を軽減することができる。
【００３９】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、ステップＳ１０７の処理において、モータ回転数Ｎｍが収束していると判定されているときに記憶条件が成立しているとしているが、たとえば、上記条件（Ａ）及び（Ｂ）の双方が成立していることを条件にモータ回転数Ｎｍが収束していると判定して、この判定をもって記憶条件が成立していると判定することもできる。
【００４０】
・上記実施形態では、低周波数制御として、記憶値ＦＢを用いて駆動信号を生成する例を示した。低周波数制御における駆動信号の生成は、上記実施形態の例に限らない。たとえば、ブラシ温度Ｔｂの変化量に基づいて駆動信号を補正するための補正係数Ｋ２を算出し、記憶部１５に記憶されているＦ／Ｂ制御量に補正係数Ｋ１と補正係数Ｋ２とを乗じた値を補正制御量とすることもできる。
【００４１】
・上記実施形態では、記憶部１５に記憶値ＦＢを格納するに際して、モータ回転数Ｎｍが収束していると判定された時点のＦ／Ｂ制御量を取得している。記憶値ＦＢとして格納するパラメータについては、Ｆ／Ｂ制御量に限定されるものではない。たとえば、フィードバック制御が行われずにフィードフォワード制御が行われるときのモータ回転数Ｎｍ及び要求回転数ＮｍＴと、その後にフィードバック制御も行われるようになってモータ回転数Ｎｍが収束していると判定された時点の駆動信号のデューティ比と、を取得して記憶値ＦＢとして格納してもよい。こうした記憶値ＦＢによっても、現在のモータ回転数Ｎｍを参照することなく電動モータ３３の駆動制御を行う低周波数制御を実施することができる。
【００４２】
・上記実施形態では、記憶部１５に記憶値ＦＢを格納するに際して、モータ回転数Ｎｍが収束していると判定された時点のＦ／Ｂ制御量を取得している。これに替えて、Ｆ／Ｂ制御量を常時取得して複数の記憶値ＦＢｎ（「ｎ」は「１」以上の自然数を示す。）を保持することもできる。複数の記憶値ＦＢｎに基づいて、Ｆ／Ｂ制御量とモータ回転数Ｎｍと要求回転数ＮｍＴとの関係を示すマップを作成することもできる。こうして作成したマップに基づいて駆動信号を生成することもできる。
【００４３】
・上記実施形態では、定常制御としてフィードフォワード制御とフィードバック制御とによって駆動信号を生成する例を示した。定常制御としては、フィードバック制御を実施するものであればよく、フィードフォワード制御の実施は必須ではない。
【００４４】
・上記実施形態では、駆動周波数Ｆの初期周波数として第１周波数Ｆｈを例示し、第１周波数Ｆｈよりも低い周波数として第２周波数Ｆｌを例示しているが、周波数はこれら以外を選択してもよい。また、第１周波数Ｆｈの周期および第２周波数Ｆｌの周期は変更が可能である。たとえば、第２周波数Ｆｌについて、２ｋＨｚ→２．１ｋＨｚ→１．９ｋＨｚ・・・のように、２ｋＨｚ±１００Ｈｚの範囲で周波数拡散させることによって、ノイズを低減することができる。
【００４５】
また、たとえば、初期周波数から初期周波数よりも低い特定の周波数に変更することに替えて、初期周波数から徐々に周波数を低下させてもよい。
また、初期周波数と、初期周波数よりも低い二次周波数と、二次周波数よりも低い三次周波数と、を設定してもよい。すなわち、駆動周波数Ｆを初期周波数から二次周波数に変更して、さらに駆動周波数Ｆを二次周波数から三次周波数に変更する構成を採用することもできる。
【００４６】
上記構成においても、駆動周波数Ｆが初期周波数よりも低いとき、駆動制御部１１が低周波数制御を実行するように構成することによって、上記実施形態と同様に、駆動周波数Ｆを低くしても回転数制御を行うことができるという効果を奏する。
【００４７】
・上記実施形態では、ある時点からブラシ温度Ｔｂが規定温度以上変化したことを検出するための閾値として、温度記憶値Ｔｂ１に許容値ＡＬを加算した第１温度判定値Ｔｔｈ１と、温度記憶値Ｔｂ１から許容値ＡＬを減算した第２温度判定値Ｔｔｈ２と、を設定した。この閾値は、たとえば次のように設定してもよい。温度記憶値Ｔｂ１に昇温方向の許容値を加算して第１温度判定値を設定する。昇温方向の許容値とは異なる値である降温方向の許容値を温度記憶値Ｔｂ１から減算して第２温度判定値を設定する。
【００４８】
・上記実施形態では、ステップＳ２０２の処理において、ブラシ温度Ｔｂが第２温度判定値Ｔｔｈ２よりも高く且つ第１温度判定値Ｔｔｈ１よりも低いか否かを判定している。そして、ブラシ温度Ｔｂが第２温度判定値Ｔｔｈ２以下である、又は、ブラシ温度Ｔｂが第１温度判定値Ｔｔｈ１以上である場合には、処理をステップＳ２０３に移行して記憶値ＦＢを初期化するように構成して、記憶値ＦＢを記憶し直す機会をつくっている。たとえば、記憶部１５に記憶値ＦＢが格納された時点からの経過時間が閾値を超えた場合、その時点の状態と格納された時点の状態とが大きく変わっている可能性がある。このため、記憶値ＦＢが格納された時点からの経過時間が閾値を超えた場合に、記憶値ＦＢを初期化して記憶値ＦＢを記憶し直すようにしてもよい。
【００４９】
この構成の一例では、モータ回転数Ｎｍが収束した時点からの経過時間を時間Ｔｉとしてカウントする。ステップＳ２０２の処理では、時間Ｔｉが、予め実験等によって求められた値が設定されている時間閾値Ｔｉｔｈ以上であるか否かを判定する。時間Ｔｉが時間閾値Ｔｉｔｈ以上であるとき、処理をステップＳ２０３に移行して記憶値ＦＢを初期化する。この構成によれば、時間閾値Ｔｉｔｈは、駆動周波数Ｆとして第２周波数Ｆｌを設定する最長期間となる。モータ回転数Ｎｍが収束してから、すなわち記憶値ＦＢを記憶してから長時間が経過すると、車両２０の運転状況が変化している虞がある。すなわち、記憶値ＦＢを用いた電動モータ３３の回転数制御の精度が低下している虞がある。上記構成によれば、上記実施形態と同様に、記憶値ＦＢを記憶し直す機会をつくることができ、現在の環境に即した記憶値ＦＢを用いることができる。
【００５０】
また、車両２０のイグニッションスイッチがオフにされたときに記憶値ＦＢを初期化してもよい。これによっても、現在の環境に即した記憶値ＦＢを用いることができる。
・上記実施形態では、ステップＳ２０３の処理において記憶値ＦＢを初期化するように構成している。記憶値ＦＢの初期化は必須の構成ではなく、たとえば記憶条件が成立する度に記憶値ＦＢを更新するようにしてもよい。この場合、電動モータ３３の制御に記憶値ＦＢを用いるか否かを管理するためのフラグＦＬＧを設定するとよい。
【００５１】
フラグＦＬＧを用いる例を説明する。フラグＦＬＧは、記憶値ＦＢを記憶するステップＳ１０８の処理においてオンに設定する。フラグＦＬＧは、ステップＳ２０３の処理においてオフに設定する。ステップＳ１０１の処理では、フラグＦＬＧがオンであるか否かを判定する。フラグＦＬＧがオンである場合には、処理をステップＳ１０２に移行し、フラグＦＬＧがオフである場合には、処理をステップＳ１０４に移行する。
【００５２】
・上記実施形態では、制動装置３０にギヤポンプである車両用ポンプ３２を採用しているが、車両用ポンプ３２としてはピストンポンプを採用することもできる。すなわち、電動モータ３３によって駆動されるポンプは、ギヤポンプに限らない。
【００５３】
また、制動装置３０が備えるポンプ以外にも、電動モータを駆動源とする車両用ポンプであれば、制御装置１０を適用することができる。すなわち、制御装置１０の制御対象である電動モータ３３は、制動装置３０が備えるポンプに限らない。
【００５４】
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記記憶部は、前記実回転数が前記要求回転数に収束していると判定されたときに、前記フィードバック制御量を取得して前記記憶値として記憶する。
【００５５】
（ロ）前記周波数制御部は、前記記憶部が前記記憶値を記憶しているときに、前記駆動周波数を前記初期周波数よりも低く設定する。
（ハ）前記温度が、前記記憶値が記憶された時点の前記温度から規定温度以上変化したと前記温度判定部によって判定されたとき、
前記記憶部は前記記憶値を消去し、
前記周波数制御部は、前記駆動周波数として前記初期周波数を設定する。
【符号の説明】
【００５６】
１０…制御装置、１１…駆動制御部、１２…周波数制御部、１３…回転数判定部、１４…温度判定部、１５…記憶部、２０…車両、２１…車輪、２２…回転体、２３…温度センサ、３０…制動装置、３１…液圧回路、３２…車両用ポンプ、３３…電動モータ、４０…制動機構、４１…ホイールシリンダ、４２…摩擦材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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