(57)【要約】【課題】作業車両の旋回開始に連動した作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇を適正に行えるようにして、作業走行中に作業が不測に中断される虞を抑制又は回避できるようにする。【解決手段】作業車両用の制御システムにおいて、制御ユニット４６は、位置測定器７０からの測定情報と作業地情報とに基づいて車体の現在位置が非作業領域か作業領域かを判定し、車体の現在位置が非作業領域である場合は、旋回開始検出器Ｓ６にて車体の旋回開始が検出されるのに伴って、昇降駆動ユニット４３にて作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を実行し、車体の現在位置が作業領域である場合は、旋回上昇制御機能の実行を禁止する旋回上昇禁止処理を行う。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に昇降可能に連結された作業装置と、前記作業装置を昇降駆動する昇降駆動ユニットと、前記昇降駆動ユニットの作動を制御する制御ユニットと、車体の旋回開始を検出する旋回開始検出器と、作業地にて区分けされた非作業領域と作業領域とを含む作業地情報を記憶する記憶部と、前記作業地における車体の現在位置を測定する位置測定器とを有し、
前記制御ユニットは、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体の現在位置が前記非作業領域か前記作業領域かを判定し、車体の現在位置が前記非作業領域である場合は、前記旋回開始検出器にて車体の旋回開始が検出されるのに伴って、前記昇降駆動ユニットにて前記作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を実行し、車体の現在位置が前記作業領域である場合は、車体の現在位置が前記非作業領域である場合よりも前記旋回開始検出器の検出感度を低下させる感度低下処理、又は、前記旋回上昇制御機能の実行を禁止する旋回上昇禁止処理を行う作業車両用の制御システム。
【請求項２】
前記作業地情報には、前記作業地での車体の作業経路が含まれており、
前記制御ユニットは、前記感度低下処理を行った場合は、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体が前記作業経路に従って走行しているか否かを判定し、車体が前記作業経路に従って走行している間は前記旋回上昇制御機能の実行を禁止する請求項１に記載の作業車両用の制御システム。
【請求項３】
前記作業地情報には、前記作業地での車体の作業経路が含まれており、
前記制御ユニットは、車体の現在位置が前記作業領域である場合は、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体が前記作業経路に従って走行しているか否かを判定し、車体が前記作業経路に従わずに走行していると判定した場合に前記旋回上昇制御機能を実行する請求項１又は２に記載の作業車両用の制御システム。
【請求項４】
前記制御ユニットは、前記旋回開始検出器にて車体の旋回開始が検出されたときに実行される旋回用制御機能として、車体の小旋回走行を可能にする前輪変速制御機能とオートブレーキ制御機能、及び、車体の低速旋回走行を可能にする旋回用車速制御機能と旋回用エンジン回転数制御機能とを有し、当該旋回用制御機能のうちの少なくとも一つを、車体の現在位置が前記非作業領域である場合は実行可能とし、車体の現在位置が前記作業領域である場合は実行禁止とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車両用の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、トラクタ、乗用草刈機、乗用田植機、コンバインなどの乗用作業車両に備えられる作業車両用の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両においては、操舵輪の操舵角が予め設定された角度以上になる車体の旋回操作が行われた場合に、このときの車体の旋回操作に連動して作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇させるオートリフト機構と、このオートリフト機構を車体の旋回操作に連動させる連動状態と連動させない非連動状態との切り換えを可能にするオートリフトスイッチとを備え、オートリフトスイッチの操作にて連動状態に切り換えられた状態において車体の旋回操作が行われた場合に、オートリフト機構の機能により、作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇させる作業車両用の旋回制御装置が備えられたものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８２８６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の作業車両においては、オートリフトスイッチの操作によってオートリフト機構が車体の旋回操作に連動する連動状態に切り換えられていると、車体を現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動させる車体の旋回操作が行われた場合に、このときの操舵輪の操舵角が設定角度に達するのに連動してオートリフト機構が機能し、これにより、作業装置が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇する。その結果、車体を現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動させる場合には、車体を旋回移動させるための旋回操作を行うだけで、作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させることができ、作業装置による作業を中断させることができる。
【０００５】
ところで、作業車両の一例であるトラクタなどが使用される作業地には、その外形に大きい曲率で湾曲する湾曲部分が含まれた変形地などがある。このような変形地にて作業を行う場合には、前述した湾曲部分に沿って車体を走行させながら作業を行うことがある。
又、車体の後部に作業装置の一例であるプラウを連結して溝曳き耕を行う場合には、前の作業経路でのプラウ耕でできた溝に片輪を落とした状態で、車体を前の作業経路に沿って走行させることになる。そのため、この溝曳き耕では、車体が前の作業経路側に傾斜した状態になることから、操舵輪が前の作業経路側に取られ易くなる。
【０００６】
上記のような変形地での作業や溝曳き耕などにおいて特許文献１に記載の作業車両を使用すると、前述した湾曲部分に沿って車体を作業走行させるときや、溝曳き耕において車体を前の作業経路に沿って走行させるときに、操舵輪の操舵角が設定角度に達することがある。すると、オートリフト機構が機能して作業装置が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇することで、作業装置による作業が不測に中断される不都合を招くことになる。このような不都合の招来を回避するために、オートリフトスイッチを操作して前述した非連動状態に切り換えておくと、車体を現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動させるごとに、手動操作によって作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる手間が生じることになる。
【０００７】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、作業車両の旋回開始に連動した作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇を適正に行えるようにして、作業走行中に作業が不測に中断される虞を抑制又は回避できるようにする点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１特徴構成は、作業車両用の制御システムにおいて、
車体に昇降可能に連結された作業装置と、前記作業装置を昇降駆動する昇降駆動ユニットと、前記昇降駆動ユニットの作動を制御する制御ユニットと、車体の旋回開始を検出する旋回開始検出器と、作業地にて区分けされた非作業領域と作業領域とを含む作業地情報を記憶する記憶部と、前記作業地における車体の現在位置を測定する位置測定器とを有し、
前記制御ユニットは、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体の現在位置が前記非作業領域か前記作業領域かを判定し、車体の現在位置が前記非作業領域である場合は、前記旋回開始検出器にて車体の旋回開始が検出されるのに伴って、前記昇降駆動ユニットにて前記作業装置を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を実行し、車体の現在位置が前記作業領域である場合は、車体の現在位置が前記非作業領域である場合よりも前記旋回開始検出器の検出感度を低下させる感度低下処理、又は、前記旋回上昇制御機能の実行を禁止する旋回上昇禁止処理を行う点にある。
【０００９】
本構成によれば、車体の現在位置が非作業領域であれば、車体を現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動させるための車体の旋回操作が行われたときには、このときの車体の旋回開始が旋回開始検出器にて検出される。そして、車体の旋回開始に伴って、旋回上昇制御機能が実行されて作業装置が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇する。これにより、車体の旋回開始に連動して作業装置による作業を中断させることができる。
【００１０】
一方、車体の現在位置が作業領域であれば、感度低下処理又は旋回上昇禁止処理が行われていることから、例えば、外形に大きい曲率で湾曲する湾曲部分が含まれた変形地での作業走行中や、作業装置がプラウである場合のハンドルが取られ易い溝曳き耕による作業走行中に、感度低下処理前の旋回開始検出器にて検出されていた程度で車体が旋回しても、旋回上昇制御機能が実行されなくなる。これにより、作業領域において、旋回上昇制御機能が不適正に実行されることに起因して、作業装置による作業が不測に中断される虞を抑制又は回避することができる。
【００１１】
つまり、作業車両の旋回開始に連動した旋回上昇制御機能による作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇が適正に行われるようになり、その結果、前述した変形地での湾曲部分に沿った作業走行中や前述した溝曳き耕による作業走行中などにおいて作業装置による作業が不測に中断される虞を抑制又は回避することができる。
【００１２】
特に、制御ユニットにて感度低下処理が行われた場合は、車体の現在位置が作業領域であっても、感度低下処理後の旋回開始検出器にて検出される程度まで車体が旋回したときには、このときの車体の旋回を旋回開始検出器が車体の旋回開始として検出する。そして、この検出に伴って、旋回上昇制御機能が実行されることで作業装置による作業が中断される。これにより、例えば燃料補給などを行うために、作業領域での作業を中断して車体を補給場所などに移動させる必要が生じた場合には、感度低下処理後の旋回開始検出器にて検出される程度まで車体を旋回させる旋回操作を行うだけで、この操作に連動して旋回上昇制御機能が実行されて作業装置による作業が中断される。その結果、作業走行状態から燃料補給などを行うための移動走行状態への移行を簡便に行える。
【００１３】
ちなみに、例えば、作業車両の走行装置が操舵可能な左右の前輪を有するホイール式又はセミクローラ式である場合は、前輪の操舵角が、予め設定された旋回開始検出用の閾値（設定角度）に達したときに、その到達を旋回開始検出器が車体の旋回開始として検出するように構成することが考えられる。
又、例えば、作業車両の走行装置が独立変速可能な左右のクローラを有するフルクローラ式である場合は、左右のクローラの速度差が、予め設定された旋回開始検出用の閾値に達したときに、その到達を旋回開始検出器が車体の旋回開始として検出するように構成することが考えられる。
【００１４】
本発明の第２特徴構成は、
前記作業地情報には、前記作業地での車体の作業経路が含まれており、
前記制御ユニットは、前記感度低下処理を行った場合は、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体が前記作業経路に従って走行しているか否かを判定し、車体が前記作業経路に従って走行している間は前記旋回上昇制御機能の実行を禁止する点にある。
【００１５】
本構成によれば、車体の現在位置が作業領域である場合において、感度低下処理後の旋回開始検出器にて検出される程度以上に車体が旋回したとしても、車体が作業経路に従って走行している間は旋回上昇制御機能の実行が禁止される。これにより、例えば、前述した変形地での作業走行中や溝曳き耕による作業走行中に、感度低下処理後の旋回開始検出器にて検出される程度以上に車体が旋回しても、このときの車体の旋回に連動して作業装置による作業が不測に中断される虞を回避することができる。
つまり、作業車両の旋回開始に連動した旋回上昇制御機能による作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇がより適正に行われるようになり、その結果、車体が作業経路に従って走行している作業走行中は、車体の旋回にかかわらず作業装置による作業を確実に継続することができる。
【００１６】
本発明の第３特徴構成は、
前記作業地情報には、前記作業地での車体の作業経路が含まれており、
前記制御ユニットは、車体の現在位置が前記作業領域である場合は、前記位置測定器からの測定情報と前記作業地情報とに基づいて車体が前記作業経路に従って走行しているか否かを判定し、車体が前記作業経路に従わずに走行していると判定した場合に前記旋回上昇制御機能を実行する点にある。
【００１７】
本構成によれば、車体の現在位置が作業領域である場合において、車体が作業経路から外れると、旋回上昇制御機能が実行されて作業装置が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇する。これにより、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じた場合には、車体が作業経路から外れるような旋回操作を行うだけで、この操作に連動して旋回上昇制御機能が実行されて作業装置による作業が中断される。
つまり、作業車両の旋回開始に連動した旋回上昇制御機能による作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇がより適正に行われるようになり、その結果、作業走行状態から燃料補給などを行うための移動走行状態への移行を簡便に行うことができる。
【００１８】
本発明の第４特徴構成は、
前記制御ユニットは、前記旋回開始検出器にて車体の旋回開始が検出されたときに実行される旋回用制御機能として、車体の小旋回走行を可能にする前輪変速制御機能とオートブレーキ制御機能、及び、車体の低速旋回走行を可能にする旋回用車速制御機能と旋回用エンジン回転数制御機能とを有し、当該旋回用制御機能のうちの少なくとも一つを、車体の現在位置が前記非作業領域である場合は実行可能とし、車体の現在位置が前記作業領域である場合は実行禁止とする点にある。
【００１９】
本構成によれば、車体の現在位置が非作業領域であれば、車体が現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動するときには、このときの車体の旋回開始に伴って、旋回上昇制御機能とともに、前輪変速制御機能とオートブレーキ制御機能と旋回用車速制御機能と旋回用エンジン回転数制御機能のうちの少なくとも一つが実行される。これにより、車体が現在の作業経路から次の作業経路に向けて旋回移動するときには、作業装置による作業が中断されるのに加えて、車体が小旋回走行又は低速旋回走行することから、現在の作業経路から次の作業経路への旋回移動が行い易くなる。これは、車体を現在の作業経路から隣接する次の作業経路に向けて隣接旋回させるときに特に有効である。
【００２０】
一方、車体の現在位置が作業領域であれば、例えば、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じることで、車体を作業経路から外すような旋回操作が行われた場合には、旋回上昇制御機能は実行されるが、非作業領域では実行可能であった前輪変速制御機能とオートブレーキ制御機能と旋回用車速制御機能と旋回用エンジン回転数制御機能のうちの少なくとも一つの実行が禁止される。これにより、作業領域において、小旋回走行が行われることで作業領域が荒らされる虞や、燃料補給などを行うための移動走行速度が低下することで移動効率が低下する虞を回避することができる。
【００２１】
つまり、非作業領域における現在の作業経路から次の作業経路への車体の旋回移動を行い易くしながら、作業領域での作業精度の低下や、作業領域での移動走行速度の低下に起因した移動効率の低下などを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図
【図２】トラクタの伝動構成を示す概略図
【図３】作業車両用の自動走行システムの概略構成を示すブロック図
【図４】作業車両用の制御システムの概略構成を示すブロック図
【図５】作業車両用の障害物検知システムの概略構成を示すブロック図
【図６】矩形状の圃場での自動走行用の目標経路の一例を示す平面図
【図７】外形に大きい曲率で湾曲する湾曲部分が含まれた変形圃場での作業車両の目標経路を示す平面図
【図８】矩形状の圃場での周回経路を有する目標経路の一例を示す平面図
【図９】周回経路の第１経路を作業経路に設定した状態を示す平面図
【図１０】周回経路の第２経路を作業経路に設定した状態を示す平面図
【図１１】周回経路の第３経路を作業経路に設定した状態を示す平面図
【図１２】周回経路の第４経路を作業経路に設定した状態を示す平面図
【図１３】第１実行規制制御のフローチャート
【図１４】第２実行規制制御のフローチャート
【図１５】第３実行規制制御のフローチャート
【図１６】第４実行規制制御のフローチャート
【図１７】第５実行規制制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の制御システムを作業車両の一例であるトラクタ１に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、本発明に係る作業車両用の制御システムは、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、除雪車、ホイールローダ、などの乗用作業車両、及び、無人耕耘機や無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。
【００２４】
図１に示すように、本実施形態に例示されたトラクタ１は、その後部に３点リンク機構２を介して作業装置の一例であるロータリ耕耘装置３が連結されている。これにより、このトラクタ１は、その後部に連結されたロータリ耕耘装置３によって耕耘作業を行うロータリ耕耘仕様に構成されている。ロータリ耕耘装置３は、トラクタ１の後部に昇降可能かつローリング可能に連結され、トラクタ１からの動力で駆動される。
なお、トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置３に代えて、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、草刈装置、播種装置、施肥装置、などの各種の作業装置を連結することができる。
【００２５】
トラクタ１には、作業車両用の自動走行システムが備えられている。トラクタ１は、自動走行システムを使用することにより、作業地の一例である図６〜８に示す圃場Ａなどにおける自動走行が可能になっている。図６、図８に示す圃場Ａは、平面視の形状が矩形状の定形圃場であり、図７に示す圃場Ａは、その外形に大きい曲率で湾曲する湾曲部分Ａａが含まれた変形圃場である。
【００２６】
図１、図３に示すように、自動走行システムには、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット４と、自動走行ユニット４と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末５とが含まれている。携帯通信端末５には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス（例えば液晶パネル）５０などが備えられている。
なお、携帯通信端末５には、タブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。又、無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信などを採用することができる。
【００２７】
図１〜２に示すように、トラクタ１には、その前部に配置された前フレーム１０、操舵可能で駆動可能な左右の前輪１１、駆動可能な左右の後輪１２、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１３、エンジン１３からの動力を断続する主クラッチ１４、主クラッチ１４を経由した動力を変速する変速ユニット１５、エンジン１３などを覆うボンネット１６、及び、トラクタ１の後部に配置されたキャビン１７、などが備えられている。
なお、エンジン１３には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。
【００２８】
図２に示すように、左右の前輪１１は、前フレーム１０にローリング可能に支持された前車軸ケース１８の左右両端部に、左右の前輪ギアケース１９を介して操舵可能に連結されている。左右の後輪１２は、変速ユニット１５の後部に備えられた左右の後車軸ケース（図示せず）に支持されている。エンジン１３は、前フレーム１０に防振支持されている。
【００２９】
図２に示すように、変速ユニット１５は、エンジン１３からの動力を走行用に変速する走行伝動系１５Ａと作業用に変速する作業伝動系１５Ｂとを有している。
走行伝動系１５Ａには、エンジン１３からの動力を変速する電子制御式の主変速装置２０、主変速装置２０からの動力を前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置２１、前後進切換装置２１からの前進用又は後進用の動力を高低２段に変速するギア式の副変速装置２２、前後進切換装置２１からの前進用又は後進用の動力を超低速段に変速するギア式のクリープ変速装置２３、副変速装置２２又はクリープ変速装置２３からの動力を左右の後輪１２に分配する後輪用差動装置２４、後輪用差動装置２４からの動力を減速して左右の後輪１２に伝える左右の減速装置２５、及び、副変速装置２２又はクリープ変速装置２３から左右の前輪１１への伝動を切り換える電子油圧制御式の伝動切換装置２６、などが含まれている。
作業伝動系１５Ｂには、エンジン１３からの動力を断続する油圧式のＰＴＯクラッチ２７、ＰＴＯクラッチ２７を経由した動力を正転３段と逆転１段とに切り換えるＰＴＯ変速装置２８、及び、ＰＴＯ変速装置２８からの動力を作業用として出力するＰＴＯ軸２９、などが含まれている。
変速ユニット１５には、左右の後輪１２を個別に制動する左右のブレーキ３０が備えられている。
【００３０】
主変速装置２０には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるＩ−ＨＭＴ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｈｙｄｒｏ−ｓｔａｔｉｃ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）が採用されている。
なお、主変速装置２０には、Ｉ−ＨＭＴの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるＨＭＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）、静油圧式無段変速装置、又は、ベルト式無段変速装置、などの無段変速装置を採用してもよい。又、無段変速装置の代わりに、複数の油圧式の変速クラッチ、及び、それらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁式の変速バルブ、などを有する電子油圧制御式の有段変速装置を採用してもよい。
【００３１】
伝動切換装置２６は、左右の前輪１１への伝動状態を、左右の前輪１１への伝動を遮断する伝動遮断状態と、左右の前輪１１の周速が左右の後輪１２の周速と同じになるように左右の前輪１１に伝動する等速伝動状態と、左右の後輪１２の周速に対して左右の前輪１１の周速が約２倍になるように左右の前輪１１に伝動する倍速伝動状態とに切り換える。伝動切換装置２６からの動力は、前輪駆動用の伝動軸３１などを介して、前車軸ケース１８に内蔵された前輪用差動装置３２に伝えられる。前輪用差動装置３２は、伝動切換装置２６からの動力を左右の前輪１１に分配する。分配された動力は、左右の前輪ギアケース１９に内蔵された左右の伝動装置（図示せず）を介して左右の前輪１１に伝えられる。左右の伝動装置は、左右の前輪１１の操舵を許容しながら、前輪用差動装置３２からの動力を減速して左右の前輪１１に伝える。ＰＴＯ軸２９から取り出された動力は、外部伝動軸（図示せず）などを介してロータリ耕耘装置３に伝えられる。
【００３２】
図１に示すように、キャビン１７の内部には、手動操舵用のステアリングホイール３５、搭乗者用の座席３６、及び、各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の液晶モニタ３７、などが備えられている。これにより、キャビン１７の内部には、搭乗者によるトラクタ１の運転を可能にする搭乗式の運転部が形成されている。
【００３３】
図示は省略するが、運転部には、エンジン回転数の設定回転数での維持を可能にするアクセルレバー、エンジン回転数の設定回転数からの増速を可能にするアクセルペダル、主クラッチ１４の断続操作を可能にするクラッチペダル、主変速装置２０の変速操作を可能にする主変速レバー、前後進切換装置２１の前後進切り換え操作を可能にするリバーサレバー、副変速装置２２の変速操作を可能にする副変速レバー、クリープ変速装置２３の変速操作を可能にするクリープ変速レバー、ＰＴＯクラッチ２７の断続操作を可能にするＰＴＯスイッチＳｗ１（図４参照）、ＰＴＯ変速装置２８の変速操作を可能にするＰＴＯ変速レバー、及び、左右のブレーキ３０の制動状態への切り換え操作を可能にする左右のブレーキペダルとパーキングレバー、などが含まれている。
【００３４】
左右のブレーキ３０は、左右のブレーキペダルとパーキングレバーとに機械的に連動連結されている。左右のブレーキ３０は、左右いずれか一方又は双方のブレーキペダルが踏み込み操作された場合には、そのときの踏み込み操作量に応じた制動力で対応する後輪１２を制動する。左右のブレーキ３０は、パーキングレバーが制動領域にて操作保持された場合には、そのときの保持位置に応じた制動力で左右の後輪１２を制動する。
【００３５】
図３〜４に示すように、トラクタ１には、左右の前輪１１を操舵する全油圧式のパワーステアリングユニット４０、左右のブレーキ３０を操作する電子油圧制御式のオートブレーキユニット４１、ＰＴＯクラッチ２７を操作する電子制御式のＰＴＯバルブユニット４２、ロータリ耕耘装置３を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動ユニット４３、ロータリ耕耘装置３をロール方向に揺動駆動する電子油圧制御式のローリングユニット４４、トラクタ１に備えられた各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器４５、及び、各種の制御部を有する車載制御ユニット４６、などが備えられている。
なお、パワーステアリングユニット４０には、操舵用の電動モータを有する電動式を採用してもよい。
【００３６】
車両状態検出機器４５は、トラクタ１の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。図４に示すように、車両状態検出機器４５には、アクセルレバーとアクセルペダルのアイドリング位置からの操作量を検出するアクセルセンサＳ１、エンジン回転数を検出する回転センサＳ２、主変速レバーの零速位置からの操作量を検出する変速センサＳ３、トラクタ１の車速を検出する車速センサＳ４、リバーサレバーの操作位置を検出するリバーサセンサＳ５、前輪１１の操舵角を検出する舵角センサＳ６（旋回開始検出器の一例）、ロータリ耕耘装置３の高さ位置を検出する高さセンサＳ７、ロータリ耕耘装置３に上下揺動可能に備えられた後部カバー３Ａ（図１参照）の上下揺動角を検出するカバーセンサＳ８、及び、トラクタ１のロール角を検出する傾斜センサＳ９、などの各種のセンサが含まれている。車両状態検出機器４５には、ＰＴＯクラッチ２７の断続を指令するＰＴＯスイッチＳｗ１、ロータリ耕耘装置３の昇降を指令する昇降スイッチＳｗ２、走行駆動モードの切り換えを指令する切換スイッチＳｗ３、エンジン回転数の自動切り換えを可能にする第１自動スイッチＳｗ４、車速の自動切り換えを可能にする第２自動スイッチＳｗ５、ロータリ耕耘装置３の自動昇降を可能にする第３自動スイッチＳｗ６、トラクタ１の旋回開始に連動したロータリ耕耘装置３の自動上昇を可能にする第４自動スイッチＳｗ７、トラクタ１の後進操作に連動したロータリ耕耘装置３の自動上昇を可能にする第５自動スイッチＳｗ８、ＰＴＯクラッチ２７の昇降連動を可能にする第６自動スイッチＳｗ９、及び、ロータリ耕耘装置３のロール姿勢保持を可能にする第７自動スイッチＳｗ１０、などの各種のスイッチが含まれている。
【００３７】
高さセンサＳ７は、昇降駆動ユニット４３に含まれた左右のリフトアームの上下揺動角をロータリ耕耘装置３の高さ位置として検出する。カバーセンサＳ８は、ロータリ耕耘装置３の後部カバー３Ａがロータリ耕耘装置３の接地及び作業深さに応じて上下揺動することから、ロータリ耕耘装置３の接地を検出する接地センサ、及び、ロータリ耕耘装置３の作業深さを検出する作業深さセンサとして機能する。
ちなみに、トラクタ１の後部に連結される作業装置が、プラウ、カルチベータ、サブソイラなどの牽引式の作業装置である場合には、例えば、作業装置の作業深さに応じて変化する牽引負荷を検出する歪みゲージ式のドラフトセンサを、牽引負荷がかかる３点リンク機構２の基部に備えるようにすれば、ドラフトセンサを、作業装置の接地を検出する接地センサ、及び、作業装置の作業深さを検出する作業深さセンサとして機能させることができる。
【００３８】
図３〜５に示すように、車載制御ユニット４６には、エンジン１３に関する制御を行うエンジン制御部４６Ａ、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する制御を行う変速ユニット制御部４６Ｂ、ステアリングに関する制御を行うステアリング制御部４６Ｃ、ロータリ耕耘装置３などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部４６Ｄ、液晶モニタ３７などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部４６Ｅ、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部４６Ｆ、及び、圃場内に区分けされた走行領域に応じて生成された自動走行用の目標経路Ｐ（図６参照）などを記憶する不揮発性の車載記憶部４６Ｇ、などが含まれている。各制御部４６Ａ〜４６Ｆは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部４６Ａ〜４６Ｆは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。
なお、各制御部４６Ａ〜４６Ｆの相互通信には、ＣＡＮ以外の通信規格や次世代通信規格である、例えば、車載ＥｔｈｅｒｎｅｔやＣＡＮ−ＦＤ（ＣＡＮ  ｗｉｔｈ  ＦＬｅｘｉｂｌｅ  Ｄａｔａ  ｒａｔｅ）などを採用してもよい。
【００３９】
エンジン制御部４６Ａは、アクセルレバーが操作された場合には、アクセルセンサＳ１からの検出情報と回転センサＳ２からの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルレバーのアイドリング位置からの操作量に応じた回転数に維持するエンジン回転数維持制御を実行する。エンジン制御部４６Ａは、アクセルペダルが操作されて、アクセルペダルのアイドリング位置からの操作量がアクセルレバーのアイドリング位置からの操作量を超えた場合には、アクセルセンサＳ１からの検出情報と回転センサＳ２からの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルペダルのアイドリング位置からの操作量に応じた回転数に変更するエンジン回転数変更制御を実行する。
【００４０】
エンジン制御部４６Ａは、回転センサＳ２からの検出情報と、舵角センサＳ６からの検出情報と、予め設定された作業用回転数及び旋回用回転数とに基づいて、エンジン回転数を作業用回転数と旋回用回転数とに変更する旋回用エンジン回転数制御機能を有している。エンジン制御部４６Ａは、第１自動スイッチＳｗ４の操作に基づいて、旋回用エンジン回転数制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。旋回用エンジン回転数制御機能には、前輪１１の操舵角が予め設定された閾値（例えば３０度の設定角度）未満から閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、エンジン回転数を作業用回転数から旋回用回転数まで低下させるエンジン回転数低下処理と、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定して、エンジン回転数を旋回用回転数から作業用回転数まで上昇させるエンジン回転数上昇処理とが含まれている。
【００４１】
変速ユニット制御部４６Ｂは、変速レバーが操作された場合には、変速センサＳ３からの検出情報と車速センサＳ４からの検出情報とに基づいて主変速装置２０の作動を制御することで、トラクタ１の車速を変速レバーの操作位置に応じた速度に変更する車速制御を実行する。車速制御には、変速レバーが零速位置に操作された場合に、主変速装置２０を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。
【００４２】
変速ユニット制御部４６Ｂは、車速センサＳ４からの検出情報と、舵角センサＳ６からの検出情報と、予め設定された作業速度及び旋回速度とに基づいて、主変速装置２０の作動を制御して、トラクタ１の車速を作業速度と旋回速度とに切り換える旋回用車速制御機能を有している。変速ユニット制御部４６Ｂは、第２自動スイッチＳｗ５の操作に基づいて、旋回用車速制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。旋回用車速制御機能には、前輪１１の操舵角が閾値未満から閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、トラクタ１の車速を作業速度から旋回速度まで低下させる旋回用減速処理と、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定して、トラクタ１の車速を旋回速度から作業速度まで上昇させる作業用増速処理とが含まれている。
【００４３】
変速ユニット制御部４６Ｂは、リバーサレバーが操作された場合には、リバーサセンサＳ５からの検出情報に基づいて前後進切換装置２１の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御を実行する。前後進切り換え制御には、リバーサレバーが中立位置に操作された場合に前後進切換装置２１を伝動遮断状態に切り換える遮断状態切り換え処理、リバーサレバーが前進位置に操作された場合に前後進切換装置２１を前進伝動状態に切り換える前進状態切り換え処理、及び、リバーサレバーが後進位置に操作された場合に前後進切換装置２１を後進伝動状態に切り換える後進状態切り換え処理が含まれている。
【００４４】
変速ユニット制御部４６Ｂは、切換スイッチＳｗ３が操作された場合に、切換スイッチＳｗ３の操作に基づいて、トラクタ１の走行駆動モードを、二輪駆動モードと四輪駆動モードと前輪変速モードとオートブレーキモードとに切り換える。
変速ユニット制御部４６Ｂは、二輪駆動モードにおいては、伝動切換装置２６を伝動遮断状態に切り換えることで、トラクタ１の駆動状態を、左右の前輪１１への伝動を遮断して左右の後輪１２のみを駆動させる二輪駆動状態に切り換える。
変速ユニット制御部４６Ｂは、四輪駆動モードにおいては、伝動切換装置２６を等速駆動状態に切り換えることで、トラクタ１の駆動状態を、左右の前輪１１に伝動して左右の前輪１１と左右の後輪１２とを等速駆動させる四輪駆動状態に切り換える。
変速ユニット制御部４６Ｂは、前輪変速モードにおいては、舵角センサＳ６からの検出情報に基づいて伝動切換装置２６を等速伝動状態と倍速伝動状態とに切り換える前輪変速制御機能を実行する。前輪変速制御機能には、前輪１１の操舵角が閾値未満から閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、伝動切換装置２６を等速伝動状態から倍速伝動状態に切り換える前輪倍速処理と、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定して、伝動切換装置２６を倍速伝動状態から等速伝動状態に切り換える前輪等速処理とが含まれている。
変速ユニット制御部４６Ｂは、オートブレーキモードにおいては、舵角センサＳ６からの検出情報に基づいて、オートブレーキユニット４１の作動を制御して左右のブレーキ３０を制動解除状態と旋回内側制動状態とに切り換えるオートブレーキ制御機能を実行する。オートブレーキ制御機能には、前輪１１の操舵角が閾値未満から閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定するとともに、そのときの操舵角の増減方向から前輪１１の操舵方向を判定して、旋回内側のブレーキ３０を制動解除状態から制動状態に切り換える旋回内側制動処理と、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定して、制動状態（旋回内側）のブレーキ３０を制動解除状態に切り換える制動解除処理とが含まれている。
【００４５】
作業装置制御部４６Ｄは、ＰＴＯスイッチＳｗ１が入り位置に操作された場合には、ＰＴＯバルブユニット４２の作動を制御して、ＰＴＯクラッチ２７を伝動遮断状態から伝動状態に切り換える。作業装置制御部４６Ｄは、ＰＴＯスイッチＳｗ１が切り位置に操作された場合には、ＰＴＯバルブユニット４２の作動を制御して、ＰＴＯクラッチ２７を伝動状態から伝動遮断状態に切り換える。
【００４６】
作業装置制御部４６Ｄは、昇降スイッチＳｗ２の操作と、高さセンサＳ７からの検出情報と、予め設定された作業高さ位置及び退避用の非作業高さ位置とに基づいて、昇降駆動ユニット４３の作動を制御して、ロータリ耕耘装置３を作業高さ位置と非作業高さ位置とにわたって昇降させる昇降制御を実行する。昇降制御には、昇降スイッチＳｗ２の操作によって上昇指令が指令されたときに、ロータリ耕耘装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる上昇処理と、昇降スイッチＳｗ２の操作によって下降指令が指令されたときに、ロータリ耕耘装置３を非作業高さ位置から作業高さ位置まで下降させる下降処理とが含まれている。
【００４７】
作業装置制御部４６Ｄは、カバーセンサＳ８からの検出情報と予め設定された制御目標深さとに基づいて、昇降駆動ユニット４３の作動を制御してロータリ耕耘装置３の作業深さを制御目標深さに維持する自動昇降制御機能を有している。作業装置制御部４６Ｄは、第３自動スイッチＳｗ６の操作に基づいて、自動昇降制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。自動昇降制御機能には、カバーセンサＳ８からの検出情報に基づいてロータリ耕耘装置３が接地しているか否かを判定する接地判定処理と、ロータリ耕耘装置３の接地に連動して自動昇降制御機能を実行させる自動昇降制御機能実行処理と、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動して自動昇降制御機能を中断させる自動昇降制御機能中断処理とが含まれている。
【００４８】
作業装置制御部４６Ｄは、舵角センサＳ６からの検出情報と、高さセンサＳ７からの検出情報と、予め設定された非作業高さ位置とに基づいて、前輪１１の操舵角が閾値未満から閾値に達したことを検知したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、昇降駆動ユニット４３の作動を制御してロータリ耕耘装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を有している。作業装置制御部４６Ｄは、第４自動スイッチＳｗ７の操作に基づいて、旋回上昇制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。
【００４９】
作業装置制御部４６Ｄは、リバーサセンサＳ５からの検出情報と、高さセンサＳ７からの検出情報と、予め設定された非作業高さ位置とに基づいて、リバーサレバーの後進位置への操作を検知したときに、昇降駆動ユニット４３の作動を制御してロータリ耕耘装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる後進上昇制御機能を有している。作業装置制御部４６Ｄは、第５自動スイッチＳｗ８の操作に基づいて、後進上昇制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。
【００５０】
作業装置制御部４６Ｄは、カバーセンサＳ８からの検出情報に基づいて、ＰＴＯバルブユニット４２の作動を制御してＰＴＯクラッチ２７を伝動遮断状態と伝動状態とに切り換えるＰＴＯクラッチ制御機能を有している。作業装置制御部４６Ｄは、第６自動スイッチＳｗ９の操作に基づいて、ＰＴＯクラッチ制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。ＰＴＯクラッチ制御機能には、前述したカバーセンサＳ８からの検出情報に基づく接地判定処理と、ロータリ耕耘装置３の接地に連動してＰＴＯクラッチ２７を伝動遮断状態から伝動状態に切り換えるＰＴＯクラッチ接続処理と、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動してＰＴＯクラッチ２７を伝動状態から伝動遮断状態に切り換えるＰＴＯクラッチ遮断処理とが含まれている。
【００５１】
作業装置制御部４６Ｄは、傾斜センサＳ９からの検出情報と予め設定された制御目標姿勢とに基づいて、ローリングユニット４４の作動を制御してロータリ耕耘装置３のロール姿勢を制御目標姿勢に維持する自動ローリング制御機能を有している。作業装置制御部４６Ｄは、第７自動スイッチＳｗ１０の操作に基づいて、自動ローリング制御機能の実行が可能な実行可能状態と実行が禁止された実行禁止状態とに切り換わる。自動ローリング制御機能には、前述したカバーセンサＳ８からの検出情報に基づく接地判定処理と、ロータリ耕耘装置３の接地に連動して自動ローリング制御機能を実行させる自動ローリング制御機能実行処理と、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動して自動ローリング制御機能を中断させる自動ローリング制御機能中断処理とが含まれている。
【００５２】
図３に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット（位置測定器の一例）７０が備えられている。測位ユニット７０は、衛星測位システム（ＮＳＳ：Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置７１、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有してトラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）７２、などを有している。ＧＮＳＳを利用した測位方法には、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＮＳＳ：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＮＳＳ：干渉測位方式）などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＮＳＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ−ＧＮＳＳによる測位を可能にする基準局６が設置されている。
【００５３】
図１、図３に示すように、トラクタ１と基準局６とのそれぞれには、測位衛星７（図１参照）から送信された電波を受信するＧＮＳＳアンテナ７３，６０、及び、トラクタ１と基準局６との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール７４，６１、などが備えられている。これにより、測位ユニット７０の衛星航法装置７１は、トラクタ側のＧＮＳＳアンテナ７３が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側のＧＮＳＳアンテナ６０が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット７０は、衛星航法装置７１と慣性計測装置７２とを有することにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。
【００５４】
このトラクタ１において、測位ユニット７０の慣性計測装置７２、ＧＮＳＳアンテナ７３、及び、通信モジュール７４は、図１に示すアンテナユニット７５に含まれている。アンテナユニット７５は、キャビン１７の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。そして、トラクタ１におけるＧＮＳＳアンテナ７３の取り付け位置が、ＧＮＳＳを利用してトラクタ１の現在位置などを測定するときの測位対象位置となっている。
【００５５】
図３に示すように、携帯通信端末５には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット５１、及び、トラクタ側の通信モジュール７４との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール５２、などが備えられている。端末制御ユニット５１には、表示デバイス５０などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部５１Ａ、自動走行用の目標経路Ｐ（図６〜８参照）を生成する目標経路生成部５１Ｂ、及び、目標経路生成部５１Ｂが生成した目標経路Ｐなどを記憶する不揮発性の端末記憶部５１Ｃ、などが含まれている。端末記憶部５１Ｃには、目標経路Ｐの生成に使用する各種の情報として、トラクタ１の旋回半径や作業幅などの車体情報、及び、前述した測位情報から得られる圃場情報、などが記憶されている。圃場情報には、圃場Ａの形状や大きさなどを特定する上において、トラクタ１を圃場Ａの外周縁に沿って走行させたときにＧＮＳＳを利用して取得した圃場Ａにおける複数の形状特定地点となる４つの角部地点Ａｐ１〜Ａｐ４（図６、図８参照）、及び、それらの角部地点Ａｐ１〜Ａｐ４を繋いで圃場Ａの形状や大きさなどを特定する矩形状の形状特定線ＡＬ（図６参照）、などが含まれている。
なお、図７に示す変形圃場Ａの形状や大きさなどを特定する場合には、角部地点以外に、湾曲部分Ａａの形状や大きさなどを特定するための複数の形状特定地点を取得する必要がある。
【００５６】
目標経路生成部５１Ｂは、車体情報に含まれたトラクタ１の旋回半径や作業幅、及び、圃場情報に含まれた圃場Ａの形状や大きさ、などに基づいて目標経路Ｐを生成する。
例えば、図６に示すように、矩形状の圃場Ａにおいて、自動走行の開始地点ｐ１と終了地点ｐ２とが設定され、トラクタ１の作業走行方向が圃場Ａの短辺に沿う方向に設定されている場合は、目標経路生成部５１Ｂは、先ず、圃場Ａを、前述した４つの角部地点Ａｐ１〜Ａｐ４と矩形状の形状特定線ＡＬとに基づいて、圃場Ａの外周縁に隣接するマージン領域Ａ１と、マージン領域Ａ１の内側に位置する走行領域Ａ２とに区分けする。
次に、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１の旋回半径や作業幅などに基づいて、走行領域Ａ２に、圃場Ａの長辺に沿う方向に作業幅に応じた一定間隔をあけて並列に配置される複数の並列経路Ｐ１を生成するとともに、走行領域Ａ２における各長辺側の外縁部に配置されて複数の並列経路Ｐ１を走行順に接続する複数の方向転換経路Ｐ２を生成する。
そして、走行領域Ａ２を、走行領域Ａ２における各長辺側の外縁部に設定される一対の非作業領域Ａ２ａと、一対の非作業領域Ａ２ａの間に設定される作業領域Ａ２ｂとに区分けするとともに、各並列経路Ｐ１を、一対の非作業領域Ａ２ａに含まれる非作業経路Ｐ１ｂａと、作業領域Ａ２ｂに含まれる作業経路Ｐ１ｂとに区分けする。
これにより、目標経路生成部５１Ｂは、図６に示す圃場Ａにおいて、トラクタ１を予め設定された自動走行の開始地点ｐ１から終了地点ｐ２にわたって自動走行させるのに適した目標経路Ｐを生成することができる。
【００５７】
図６に示す圃場Ａにおいて、マージン領域Ａ１は、トラクタ１が走行領域Ａ２の外周部を自動走行するときに、ロータリ耕耘装置３などが圃場Ａに隣接する畦などの他物に接触することを防止するために、圃場Ａの外周縁と走行領域Ａ２との間に確保された領域である。各非作業領域Ａ２ａは、トラクタ１を圃場Ａの畦際において現在の作業経路Ｐ１ｂから隣接する次の作業経路Ｐ１ｂに隣接旋回させるための隣接旋回領域である。
【００５８】
図６に示す目標経路Ｐにおいて、各非作業経路Ｐ１ｂａと各方向転換経路Ｐ２は、トラクタ１が耕耘作業を行わずに自動走行する経路であり、前述した各作業経路Ｐ１ｂは、トラクタ１が耕耘作業を行いながら自動走行する経路である。各作業経路Ｐ１ｂの始端地点ｐ３は、トラクタ１が耕耘作業を開始する作業開始地点であり、各作業経路Ｐ１ｂの終端地点ｐ４は、トラクタ１が耕耘作業を停止する作業停止地点である。各非作業経路Ｐ１ｂａは、トラクタ１が方向転換経路Ｐ２にて旋回走行する前の作業停止地点ｐ４と、トラクタ１が方向転換経路Ｐ２にて旋回走行した後の作業開始地点ｐ３とを、トラクタ１の作業走行方向で揃えるための位置合せ経路である。各並列経路Ｐ１と各方向転換経路Ｐ２との各接続地点ｐ５，ｐ６のうち、各並列経路Ｐ１における終端側の接続地点ｐ５はトラクタ１の旋回開始地点であり、各並列経路Ｐ１における始端側の接続地点ｐ６はトラクタ１の旋回終了地点である。
【００５９】
なお、図６に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１の機種や作業の種類などに応じて異なる車体情報、及び、圃場Ａに応じて異なる圃場Ａの形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。
【００６０】
目標経路Ｐは、車体情報や圃場情報などに関連付けされた状態で端末記憶部５１Ｃに記憶されており、携帯通信端末５の表示デバイス５０にて表示することができる。目標経路Ｐには、各並列経路Ｐ１におけるトラクタ１の目標車速、各方向転換経路Ｐ２ｂにおけるトラクタ１の目標車速、各並列経路Ｐ１における前輪操舵角、及び、各方向転換経路Ｐ２ｂにおける前輪操舵角、などが含まれている。
【００６１】
端末制御ユニット５１は、車載制御ユニット４６からの送信要求指令に応じて、端末記憶部５１Ｃに記憶されている圃場情報や目標経路Ｐなどを車載制御ユニット４６に送信する。車載制御ユニット４６は、受信した圃場情報や目標経路Ｐなどを車載記憶部４６Ｇに記憶する。目標経路Ｐの送信に関しては、例えば、端末制御ユニット５１が、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、目標経路Ｐの全てを端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット４６に一挙に送信するようにしてもよい。又、端末制御ユニット５１が、目標経路Ｐを所定距離ごとの複数の分割経路情報に分割して、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階からトラクタ１の走行距離が所定距離に達するごとに、トラクタ１の走行順位に応じた所定数の分割経路情報を端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット４６に逐次送信するようにしてもよい。
【００６２】
自動走行制御部４６Ｆは、搭乗者や管理者などのユーザにより、各種の自動走行開始条件を満たすための手動操作が行われてトラクタ１の走行モードが自動走行モードに切り換えられた状態において、携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の開始が指令された場合に、測位ユニット７０にてトラクタ１の現在位置や現在方位などを取得しながら目標経路Ｐに従ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。
【００６３】
自動走行制御部４６Ｆは、自動走行制御の実行中に、例えば、ユーザにより携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の終了が指令された場合や、運転部に搭乗しているユーザによってステアリングホイール３５やアクセルペダルなどの手動操作具が操作された場合は、自動走行制御を終了するとともに走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り換える。
【００６４】
自動走行制御部４６Ｆによる自動走行制御には、エンジン１３に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部４６Ａに送信するエンジン用自動制御処理、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する自動走行用の制御指令を変速ユニット制御部４６Ｂに送信する車速用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部４６Ｃに送信するステアリング用自動制御処理、及び、ロータリ耕耘装置３などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部４６Ｄに送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。
【００６５】
自動走行制御部４６Ｆは、エンジン用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた設定回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部４６Ａに送信する。エンジン制御部４６Ａは、自動走行制御部４６Ｆから送信されたエンジン１３に関する各種の制御指令に応じてエンジン回転数を自動で変更するエンジン回転数自動変更制御、などを実行する。
【００６６】
自動走行制御部４６Ｆは、車速用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた目標車速に基づいて主変速装置２０の変速操作を指示する変速操作指令、及び、目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の進行方向などに基づいて前後進切換装置２１の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、などを変速ユニット制御部４６Ｂに送信する。変速ユニット制御部４６Ｂは、自動走行制御部４６Ｆから送信された主変速装置２０や前後進切換装置２１などに関する各種の制御指令に応じて、主変速装置２０の作動を自動で制御する自動車速制御、及び、前後進切換装置２１の作動を自動で制御する自動前後進切り換え制御、などを実行する。自動車速制御には、例えば、目標経路Ｐに含まれた目標車速が零速である場合に、主変速装置２０を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる自動減速停止処理などが含まれている。
【００６７】
自動走行制御部４６Ｆは、ステアリング用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪１１の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部４６Ｃに送信する。ステアリング制御部４６Ｃは、自動走行制御部４６Ｆから送信された操舵指令に応じて、パワーステアリングユニット４０の作動を制御して左右の前輪１１を操舵する自動操舵制御、及び、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、オートブレーキユニット４１の作動を制御して旋回内側のブレーキ３０を作動させる自動制動旋回制御、などを実行する。
【００６８】
自動走行制御部４６Ｆは、作業用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた作業開始地点ｐ３に基づいてロータリ耕耘装置３の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標経路Ｐに含まれた作業停止地点ｐ４に基づいてロータリ耕耘装置３の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部４６Ｄに送信する。作業装置制御部４６Ｄは、自動走行制御部４６Ｆから送信されたロータリ耕耘装置３に関する各種の制御指令に応じて、ＰＴＯバルブユニット４２と昇降駆動ユニット４３の作動を制御して、ロータリ耕耘装置３を作業高さ位置まで下降させて作動させる自動作業開始制御、及び、ロータリ耕耘装置３を停止させて非作業高さ位置まで上昇させる自動作業停止制御、などを実行する。
【００６９】
つまり、前述した自動走行ユニット４には、パワーステアリングユニット４０、オートブレーキユニット４１、ＰＴＯバルブユニット４２、昇降駆動ユニット４３、ローリングユニット４４、車両状態検出機器４５、車載制御ユニット４６、測位ユニット７０、及び、通信モジュール７４、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、トラクタ１を目標経路Ｐに従って精度よく自動走行させることができるとともに、ロータリ耕耘装置３による耕耘作業を適正に行うことができる。
【００７０】
図３、図５に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の周囲を監視して、その周囲に存在する障害物を検知する障害物検知システム８０が備えられている。障害物検知システム８０が検知する障害物には、圃場Ａにて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Ａに既存の電柱や樹木などが含まれている。
【００７１】
図１、図５に示すように、障害物検知システム８０は、トラクタ１の周囲を撮像する４台のカメラ８１〜８４、トラクタ１の周囲に存在する測定対象物までの距離を測定するアクティブセンサユニット８５、各カメラ８１〜８４からの画像を処理する画像処理装置８６、及び、画像処理装置８６からの情報とアクティブセンサユニット８５からの測定情報とを統合処理して障害物を検知する障害物検知装置８７、を有している。画像処理装置８６及び障害物検知装置８７は、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。アクティブセンサユニット８５、画像処理装置８６、及び、障害物検知装置８７は、車載制御ユニット４６にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。
【００７２】
障害物検知システム８０は、４台のカメラ８１〜８４として、キャビン１７から前方の所定範囲が撮像範囲に設定された前カメラ８１、キャビン１７から後方の所定範囲が撮像範囲に設定された後カメラ８２、キャビン１７から右方の所定範囲が撮像範囲に設定された右カメラ８３、及び、キャビン１７から左方の所定範囲が撮像範囲に設定された左カメラ８４、を有している。
【００７３】
前カメラ８１及び後カメラ８２は、トラクタ１の左右中心線上に配置されている。前カメラ８１は、キャビン１７の前端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前カメラ８１は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。後カメラ８２は、キャビン１７の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後カメラ８２は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。右カメラ８３は、キャビン１７の右端側における上部の前後中央箇所に、トラクタ１の右方側を斜め上方側から見下ろす右下がり姿勢で配置されている。これにより、右カメラ８３は、車体右方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。左カメラ８４は、キャビン１７の左端側における上部の前後中央箇所に、トラクタ１の左方側を斜め上方側から見下ろす左下がり姿勢で配置されている。これにより、左カメラ８４は、車体左方側の所定範囲が撮像範囲に設定されている。
【００７４】
アクティブセンサユニット８５は、キャビン１７から前方の所定範囲が測定範囲に設定された前ライダーセンサ８５Ａ、キャビン１７から後方の所定範囲が測定範囲に設定された後ライダーセンサ８５Ｂ、及び、キャビン１７から右方の所定範囲とキャビン１７から左方の所定範囲とが測定範囲に設定されたソナー８５Ｃ、を有している。各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂは、測定光の一例であるレーザ光（例えばパルス状の近赤外レーザ光）を使用して測定範囲での測定を行う測定部８５Ａａ，８５Ｂａと、測定部８５Ａａ，８５Ｂａからの測定情報に基づいて距離画像の生成などを行うライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂとを有している。ソナー８５Ｃは、右超音波センサ８５Ｃａと左超音波センサ８５Ｃｂと単一のソナー制御部８５Ｃｃとを有している。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂ及びソナー制御部８５Ｃｃは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂ及びソナー制御部８５Ｃｃは、障害物検知装置８７にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。
【００７５】
各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂにおいて、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、照射したレーザ光が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａから測定範囲の各測距点（測定対象物の一例）までの距離を測定する。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、測定範囲の全体にわたって、レーザ光を高速で縦横に走査して、走査角（座標）ごとの測距点までの距離を順次測定することで、測定範囲において３次元の測定を行う。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、測定範囲の全体にわたってレーザ光を高速で縦横に走査したときに得られる各測距点からの反射光の強度（以下、反射強度と称する）を順次測定する。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、測定範囲の各測距点までの距離や各反射強度などをリアルタイムで繰り返し測定する。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂは、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａが測定した各測距点までの距離や各測距点に対する走査角（座標）などの測定情報から、距離画像を生成するとともに障害物と推定される測距点群を抽出し、抽出した測距点群に関する測定情報を、障害物候補に関する測定情報として障害物検知装置８７に送信する。
【００７６】
前ライダーセンサ８５Ａ及び後ライダーセンサ８５Ｂは、前カメラ８１及び後カメラ８２と同様にトラクタ１の左右中心線上に配置されている。前ライダーセンサ８５Ａは、キャビン１７の前端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前ライダーセンサ８５Ａは、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が測定部８５Ａａによる測定範囲に設定されている。後ライダーセンサ８５Ｂは、キャビン１７の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後ライダーセンサ８５Ｂは、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が測定部８５Ｂａによる測定範囲に設定されている。
【００７７】
ソナー８５Ｃにおいて、ソナー制御部８５Ｃｃは、左右の超音波センサ８５Ｃａ，８５Ｃｂによる超音波の送受信に基づいて、測定範囲における測定対象物の存否を判定する。ソナー制御部８５Ｃｃは、発信した超音波が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各超音波センサ８５Ｃａ，８５Ｃｂから測定対象物までの距離を測定し、測定した測定対象物までの距離と測定対象物の方向とを、障害物候補に関する測定情報として障害物検知装置８７に送信する。
【００７８】
右超音波センサ８５Ｃａは、キャビン１７における右側の前輪１１と右側の後輪１２との間に配置された右側の乗降ステップ部１７Ａに車体右外向き姿勢で取り付けられている。これにより、右超音波センサ８５Ｃａは、車体右外側の所定範囲が測定範囲に設定されている。左超音波センサ８５Ｃｂは、キャビン１７における左側の前輪１１と左側の後輪１２との間に配置された左側の乗降ステップ部１７Ａに車体左外向き姿勢で取り付けられている。これにより、左超音波センサ８５Ｃｂは、車体左外側の所定範囲が測定範囲に設定されている。
【００７９】
画像処理装置８６は、各カメラ８１〜８４から順次送信される画像に対して画像処理を行う。画像処理装置８６には、圃場Ａにて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Ａに既存の電柱や樹木などを障害物として認識するための学習処理が施されている。
【００８０】
画像処理装置８６は、各カメラ８１〜８４から順次送信される画像を合成してトラクタ１の全周囲画像（例えばサラウンドビュー）を生成し、生成した全周囲画像や各カメラ８１〜８４からの画像を、トラクタ側の表示制御部４６Ｅや携帯通信端末側の表示制御部５１Ａに送信する。
これにより、全周囲画像生成部８６Ａが生成した全周囲画像やトラクタ１の走行方向の画像などを、トラクタ１の液晶モニタ３７や携帯通信端末５の表示デバイス５０などにおいて表示することができる。そして、この表示により、トラクタ１の周囲の状況や走行方向の状況をユーザに視認させることができる。
【００８１】
画像処理装置８６は、各カメラ８１〜８４から順次送信される画像に基づいて、各カメラ８１〜８４のいずれかの撮像範囲においてトラクタ１の走行に支障を来たす障害物が存在するか否かを判別する。障害物が存在する場合は、障害物が存在する画像上での障害物の座標を求める座標算出処理を行い、求めた障害物の座標を、各カメラ８１〜８４の取り付け位置や取り付け角度などに基づいて、車体座標原点を基準にした座標に変換する。そして、その変換後の座標と予め設定した距離算出基準点とにわたる直線距離を、距離算出基準点から障害物までの距離として求め、変換後の座標と求めた障害物までの距離とを障害物に関する検知情報として障害物検知装置８７に送信する。一方、障害物が存在しない場合は、障害物が未検知であることを障害物検知装置８７に送信する。
このように、各カメラ８１〜８４の撮像範囲のいずれかに障害物が存在する場合は、画像処理装置８６が、障害物の検知情報を障害物検知装置８７に送信することから、障害物検知装置８７は、その障害物の検知情報を受け取ることにより、各カメラ８１〜８４のいずれかの撮像範囲に障害物が存在することを検知することができるとともに、その障害物の位置及び障害物までの距離を検知することができる。又、各カメラ８１〜８４の撮像範囲のいずれにも障害物が存在しない場合は、画像処理装置８６が、障害物の未検知を障害物検知装置８７に送信することから、障害物検知装置８７は、各カメラ８１〜８４の撮像範囲のいずれにも障害物が存在しないことを検知することができる。
【００８２】
障害物検知装置８７は、物体の判別精度が高い画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報と、測距精度の高いアクティブセンサユニット８５からの障害物候補に関する測定情報とが整合した場合に、アクティブセンサユニット８５から得た障害物候補までの距離を障害物までの距離として採用する。これにより、障害物検知装置８７は、物体の判別精度及び測距精度の高い障害物に関する検知情報を取得することができる。障害物検知装置８７は、取得した障害物に関する検知情報を車載制御ユニット４６に送信する。
【００８３】
図３、図５に示すように、車載制御ユニット４６には、障害物検知装置８７からの検知情報に基づいて障害物との衝突を回避する衝突回避制御部４６Ｈが含まれている。衝突回避制御部４６Ｈは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。衝突回避制御部４６Ｈは、車載制御ユニット４６の他の制御部４６Ａ〜４６Ｆ、アクティブセンサユニット８５、画像処理装置８６、及び、障害物検知装置８７に、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。
【００８４】
衝突回避制御部４６Ｈは、障害物検知装置８７からの検知情報に基づいて障害物までの距離などを取得し、取得した障害物までの距離などに応じて、トラクタ１及び携帯通信端末５に備えられた報知ブザーや報知ランプなどの報知器を作動させる報知処理、トラクタ１の車速を低下させる自動減速処理、トラクタ１の走行を停止させる自動走行停止処理、などの障害物に対する衝突回避処理を適宜行うように構成されている。
【００８５】
作業装置制御部４６Ｄは、走行モードが手動走行モードに切り換えられた手動走行状態において、第４自動スイッチＳｗ７の操作によって旋回上昇制御機能が実行可能状態に切り換えられた場合に、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて旋回上昇制御機能の実行を規制する第１実行規制制御を実行する。又、作業装置制御部４６Ｄは、旋回上昇制御機能の実行に連動して実行することが可能な制御機能として、前述したＰＴＯクラッチ制御機能と自動昇降制御機能と自動ローリング制御機能とを有している。
【００８６】
以下、図１３に示すフローチャートに基づいて、第１実行規制制御における作業装置制御部４６Ｄの制御作動について説明する。
作業装置制御部４６Ｄは、先ず、カバーセンサＳ８からの検出情報に基づいて、ロータリ耕耘装置３が接地しているか否かを判定する接地判定処理を行う（ステップ＃１）。
作業装置制御部４６Ｄは、接地判定処理においてロータリ耕耘装置３が接地していないと判定した場合は、ステップ＃１に遷移してロータリ耕耘装置３が接地するまで待機する。
作業装置制御部４６Ｄは、接地判定処理においてロータリ耕耘装置３が接地していると判定した場合は、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）か作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）かを判定する現在位置判定処理を行う（ステップ＃２）。
作業装置制御部４６Ｄは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）であると判定した場合は、旋回上昇制御機能の実行を可能にする旋回上昇可能処理を行い（ステップ＃３）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が前述した閾値に達したか否かを判定する操舵角判定処理を行う（ステップ＃４）。
作業装置制御部４６Ｄは、操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達したと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、旋回上昇制御機能を実行してロータリ耕耘装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる（ステップ＃５）。このとき、ＰＴＯクラッチ制御機能が実行可能状態であれば、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動してＰＴＯクラッチ制御機能のＰＴＯクラッチ遮断処理が行われる。自動昇降制御機能が実行可能状態であれば、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動して自動昇降制御機能の自動昇降制御機能中断処理が行われる。自動ローリング制御機能が実行可能状態であれば、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動して自動ローリング制御機能の自動ローリング制御機能中断処理が行われる。
作業装置制御部４６Ｄは、操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達していないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始していないと判定して、ステップ＃２の現在位置判定処理に遷移する。
作業装置制御部４６Ｄは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）であると判定した場合は、旋回上昇制御機能の実行を禁止する旋回上昇禁止処理を行い（ステップ＃６）、その後、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従って走行しているか否かを判定する走行軌道判定処理を行う（ステップ＃７）。
作業装置制御部４６Ｄは、走行軌道判定処理においてトラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従って走行していると判定した場合は、ステップ＃２の現在位置判定処理に遷移して、トラクタ１が作業領域Ａ２ｂにおいて作業経路Ｐ１ｂに従って走行している間は旋回上昇制御機能の実行を禁止する。
作業装置制御部４６Ｄは、走行軌道判定処理においてトラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従わずに走行していると判定した場合は、旋回上昇禁止処理が行われたか否かを判定する旋回上昇禁止判定処理を行う（ステップ＃８）。
作業装置制御部４６Ｄは、旋回上昇禁止判定処理において旋回上昇禁止処理が行われたと判定した場合は、旋回上昇禁止処理による旋回上昇制御機能の実行禁止を解除する旋回上昇禁止解除処理を行い（ステップ＃９）、その後、ステップ＃５に遷移して旋回上昇制御機能を実行する。
作業装置制御部４６Ｄは、旋回上昇禁止判定処理において旋回上昇禁止処理が行われていないと判定した場合は、ステップ＃５に遷移して旋回上昇制御機能を実行する。
作業装置制御部４６Ｄは、旋回上昇制御機能の実行後はステップ＃１に遷移してロータリ耕耘装置３が接地するまで待機する。
【００８７】
上記の制御作動により、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａであれば、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるステアリング操作が行われて、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、車体が旋回を開始したと判定されて旋回上昇制御機能が実行されることにより、ロータリ耕耘装置３が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇する。そして、このときにＰＴＯクラッチ制御機能と自動昇降制御機能と自動ローリング制御機能とが実行中であれば、ロータリ耕耘装置３の浮上に連動して、ＰＴＯクラッチ制御機能のＰＴＯクラッチ遮断処理と、自動昇降制御機能の自動昇降制御機能中断処理と、自動ローリング制御機能の自動ローリング制御機能中断処理とが行われる。その結果、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させる場合には、トラクタ１を旋回移動させるためのステアリング操作を行うだけで、ロータリ耕耘装置３が作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇し、ロータリ耕耘装置３の駆動が停止され、自動昇降制御機能及び自動ローリング制御機能の実行が中断されることから、ロータリ耕耘装置３による作業を簡便に中断させることができる。
【００８８】
一方、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂであれば、前輪１１の操舵角が閾値を超えるほどのステアリング操作が行われたとしても、トラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従って走行している間は旋回上昇制御機能の実行が禁止される。これにより、例えば、図７に示すような外形に大きい曲率で湾曲する湾曲部分Ａａが含まれた変形圃場Ａでの作業走行中や、作業装置がプラウである場合のハンドルが取られ易い溝曳き耕による作業走行中に、旋回上昇制御機能が不適正に実行されることを防止することができ、ロータリ耕耘装置３などの作業装置による作業が不測に中断される虞を回避することができる。
【００８９】
又、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂである場合において、トラクタ１が作業経路Ｐ１ｂから外れるようなステアリング操作が行われると、旋回上昇制御機能が実行されてロータリ耕耘装置３などの作業装置が作業高さ位置から非作業高さ位置まで自動的に上昇する。これにより、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じた場合には、トラクタ１が作業経路Ｐ１ｂから外れるようなステアリング操作を行うだけで、この操作に連動して旋回上昇制御機能が実行されてロータリ耕耘装置３などの作業装置による作業が中断されることから、作業走行状態から燃料補給などを行うための移動走行状態への移行を簡便に行うことができる。
【００９０】
つまり、トラクタ１の旋回移動に連動した旋回上昇制御機能によるロータリ耕耘装置３などの作業装置の作業高さ位置から非作業高さ位置への自動上昇が適正に行われるようになり、その結果、図７に示す変形圃場Ａでの湾曲部分Ａａに沿った作業走行中や前述した溝曳き耕による作業走行中などにおいて、ロータリ耕耘装置３などの作業装置による作業が不測に中断される虞を回避しながら、作業走行状態から燃料補給などを行うための移動走行状態への移行を簡便することができる。
【００９１】
エンジン制御部４６Ａは、走行モードが手動走行モードに切り換えられた手動走行状態において、第１自動スイッチＳｗ４の操作によって旋回用エンジン回転数制御機能が実行可能状態に切り換えられた場合に、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて旋回用エンジン回転数制御機能の実行を規制する第２実行規制制御を実行する。
【００９２】
以下、図１４に示すフローチャートに基づいて、第２実行規制制御におけるエンジン制御部４６Ａの制御作動について説明する。
エンジン制御部４６Ａは、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）か作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）かを判定する現在位置判定処理を行う（ステップ＃１０）。
エンジン制御部４６Ａは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）であると判定した場合は、旋回用エンジン回転数制御機能の実行を可能にする回転数制御可能処理を行い（ステップ＃１１）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が前述した閾値未満から閾値に達したか否かを判定する第１操舵角判定処理を行う（ステップ＃１２）。
エンジン制御部４６Ａは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達していないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始していないと判定して、ステップ＃１０の現在位置判定処理に遷移する。
エンジン制御部４６Ａは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達したと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始したと判定し、この判定に基づいて旋回用エンジン回転数制御機能を実行して、エンジン回転数を作業用回転数から旋回用回転数まで低下させるエンジン回転数低下処理を行い（ステップ＃１３）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったか否かを判定する第２操舵角判定処理を行う（ステップ＃１４）。
エンジン制御部４６Ａは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至っていないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了していないと判定して、前輪１１の操舵角が閾値未満に至るまで待機してエンジン回転数を旋回用回転数に維持する。
エンジン制御部４６Ａは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至ったと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了したと判定し、この判定に基づいて旋回用エンジン回転数制御機能を実行して、エンジン回転数を旋回用回転数から作業用回転数まで上昇させるエンジン回転数上昇処理を行い（ステップ＃１５）、その後、ステップ＃１０の現在位置判定処理に遷移する。
エンジン制御部４６Ａは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）であると判定した場合は、旋回用エンジン回転数制御機能の実行を禁止する回転数制御禁止処理を行い（ステップ＃１６）、その後、ステップ＃１０の現在位置判定処理に遷移する。
【００９３】
上記の制御作動により、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａであれば、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるステアリング操作が行われて、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定され、この判定に基づいて旋回用エンジン回転数制御機能が実行されてエンジン回転数低下処理が行われる。これにより、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるときには、エンジン回転数を作業用回転数から旋回用回転数まで低下させた低速状態でトラクタ１を旋回走行させることができ、その結果、現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂへのトラクタ１の旋回移動が行い易くなる。その後、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定され、この判定に基づいて旋回用エンジン回転数制御機能が実行されてエンジン回転数上昇処理が行われる。これにより、トラクタ１が次の作業経路Ｐ１ｂに到達するときには、エンジン回転数を旋回用回転数から作業用回転数に復帰させることができ、その結果、次の作業経路Ｐ１ｂでの作業走行を効率よく行うことができる。
【００９４】
一方、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂであれば、旋回用エンジン回転数制御機能の実行が禁止されることから、例えば、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じて、前輪１１の操舵角が閾値を超えるようなステアリング操作が行われても、エンジン回転数低下処理が行われないことから、燃料補給などを行うための移動走行時にエンジン回転数が低下することによる移動効率の低下を回避することができる。
【００９５】
変速ユニット制御部４６Ｂは、走行モードが手動走行モードに切り換えられた手動走行状態において、第２自動スイッチＳｗ５の操作によって旋回用車速制御機能が実行可能状態に切り換えられた場合に、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて旋回用車速制御機能の実行を規制する第３実行規制制御を実行する。
【００９６】
以下、図１５に示すフローチャートに基づいて、第３実行規制制御におけるエンジン制御部４６Ａの制御作動について説明する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）か作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）かを判定する現在位置判定処理を行う（ステップ＃２０）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）であると判定した場合は、旋回用車速制御機能の実行を可能にする車速制御可能処理を行い（ステップ＃２１）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が前述した閾値未満から閾値に達したか否かを判定する第１操舵角判定処理を行う（ステップ＃２２）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達していないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始していないと判定して、ステップ＃２０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達したと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始したと判定し、この判定に基づいて旋回用車速制御機能を実行して、トラクタ１の車速を作業速度から旋回速度まで低下させる旋回用減速処理を行い（ステップ＃２３）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったか否かを判定する第２操舵角判定処理を行う（ステップ＃２４）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至っていないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了していないと判定して、前輪１１の操舵角が閾値未満に至るまで待機してトラクタ１の車速を旋回速度に維持する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至ったと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了したと判定し、この判定に基づいて旋回用車速制御機能を実行して、トラクタ１の車速を旋回速度から作業速度まで上昇させる作業用増速処理を行い（ステップ＃２５）、その後、ステップ＃２０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）であると判定した場合は、旋回用車速制御機能の実行を禁止する車速制御禁止処理を行い（ステップ＃２６）、その後、ステップ＃２０の現在位置判定処理に遷移する。
【００９７】
上記の制御作動により、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａであれば、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるステアリング操作が行われて、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定され、この判定に基づいて旋回用車速制御機能が実行されて旋回用減速処理が行われる。これにより、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるときには、トラクタ１の車速を作業速度から旋回速度まで低下させた低速状態でトラクタ１を旋回走行させることができ、その結果、現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂへのトラクタ１の旋回移動が行い易くなる。その後、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定され、この判定に基づいて旋回用車速制御機能が実行されて作業用増速処理が行われる。これにより、トラクタ１が次の作業経路Ｐ１ｂに到達するときには、トラクタ１の車速を旋回速度から作業速度に復帰させることができ、その結果、次の作業経路Ｐ１ｂでの作業走行を効率よく行うことができる。
【００９８】
一方、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂであれば、旋回用車速制御機能の実行が禁止されることから、例えば、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じて、前輪１１の操舵角が閾値を超えるようなステアリング操作が行われても、旋回用減速処理が行われないことから、燃料補給などを行うための移動走行時に車速が低下することによる移動効率の低下を回避することができる。
【００９９】
変速ユニット制御部４６Ｂは、走行モードが手動走行モードに切り換えられた手動走行状態において、切換スイッチＳｗ３の操作によってトラクタ１の走行駆動モードが前輪変速モードに切り換えられた場合に、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて前輪変速制御機能の実行を規制する第４実行規制制御を実行する。
【０１００】
以下、図１６に示すフローチャートに基づいて、第４実行規制制御におけるエンジン制御部４６Ａの制御作動について説明する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）か作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）かを判定する現在位置判定処理を行う（ステップ＃３０）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）であると判定した場合は、前輪変速制御機能の実行を可能にする前輪変速可能処理を行い（ステップ＃３１）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が前述した閾値未満から閾値に達したか否かを判定する第１操舵角判定処理を行う（ステップ＃３２）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達していないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始していないと判定して、ステップ＃３０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達したと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始したと判定し、この判定に基づいて前輪変速制御機能を実行して、伝動切換装置２６を等速伝動状態から倍速伝動状態に切り換える前輪倍速処理を行い（ステップ＃３３）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったか否かを判定する第２操舵角判定処理を行う（ステップ＃３４）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至っていないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了していないと判定して、前輪１１の操舵角が閾値未満に至るまで待機して伝動切換装置２６を倍速伝動状態に維持する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至ったと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了したと判定し、この判定に基づいて前輪変速制御機能を実行して、伝動切換装置２６を倍速伝動状態から等速伝動状態に切り換える前輪等速処理を行い（ステップ＃３５）、その後、ステップ＃３０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）であると判定した場合は、前輪変速制御機能の実行を禁止する前輪変速禁止処理を行い（ステップ＃３６）、その後、ステップ＃３０の現在位置判定処理に遷移する。
【０１０１】
上記の制御作動により、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａであれば、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるステアリング操作が行われて、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定され、この判定に基づいて前輪変速制御機能が実行されて前輪倍速処理が行われる。これにより、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるときには、前輪１１の周速を後輪１２の周速の約２倍に増速させた小旋回状態でトラクタ１を旋回走行させることができ、その結果、現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂへのトラクタ１の旋回移動が行い易くなる。その後、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定され、この判定に基づいて前輪変速制御機能が実行されて前輪等速処理が行われる。これにより、トラクタ１が次の作業経路Ｐ１ｂに到達するときには、前輪１１の周速を後輪１２の周速と同じ速度に復帰させることができる。
【０１０２】
一方、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂであれば、前輪変速制御機能の実行が禁止されることから、例えば、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じて、前輪１１の操舵角が閾値を超えるようなステアリング操作が行われても、前輪倍速処理が行われないことから、前輪倍速処理が行われることで作業領域Ａ２ｂが荒らされる虞を回避することができる。
【０１０３】
変速ユニット制御部４６Ｂは、走行モードが手動走行モードに切り換えられた手動走行状態において、切換スイッチＳｗ３の操作によってトラクタ１の走行駆動モードがオートブレーキモードに切り換えられた場合に、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいてオートブレーキ制御機能の実行を規制する第５実行規制制御を実行する。
【０１０４】
以下、図１７に示すフローチャートに基づいて、第５実行規制制御におけるエンジン制御部４６Ａの制御作動について説明する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）か作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）かを判定する現在位置判定処理を行う（ステップ＃４０）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａ（Ｙｅｓ）であると判定した場合は、オートブレーキ制御機能の実行を可能にするオートブレーキ可能処理を行い（ステップ＃４１）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が前述した閾値未満から閾値に達したか否かを判定する第１操舵角判定処理を行う（ステップ＃４２）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達していないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始していないと判定して、ステップ＃４０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第１操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値に達したと判定した場合は、トラクタ１が旋回を開始したと判定し、この判定に基づいてオートブレーキ制御機能を実行して、旋回内側のブレーキ３０を制動解除状態から制動状態に切り換える旋回内側制動処理を行い（ステップ＃４３）、その後、舵角センサＳ６にて検出される前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったか否かを判定する第２操舵角判定処理を行う（ステップ＃４４）。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至っていないと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了していないと判定して、前輪１１の操舵角が閾値未満に至るまで待機して旋回内側のブレーキ３０を制動状態に維持する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、第２操舵角判定処理において前輪１１の操舵角が閾値未満に至ったと判定した場合は、トラクタ１が旋回を終了したと判定し、この判定に基づいてオートブレーキ制御機能を実行して、旋回内側のブレーキ３０を制動状態から制動解除状態に切り換える制動解除処理を行い（ステップ＃４５）、その後、ステップ＃４０の現在位置判定処理に遷移する。
変速ユニット制御部４６Ｂは、現在位置判定処理においてトラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂ（Ｎｏ）であると判定した場合は、オートブレーキ制御機能の実行を禁止するオートブレーキ禁止処理を行い（ステップ＃４６）、その後、ステップ＃４０の現在位置判定処理に遷移する。
【０１０５】
上記の制御作動により、トラクタ１の現在位置が非作業領域Ａ２ａであれば、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるステアリング操作が行われて、前輪１１の操舵角が閾値に達したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定され、この判定に基づいてオートブレーキ制御機能が実行されて旋回内側制動処理が行われる。これにより、トラクタ１を現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに向けて旋回移動させるときには、旋回内側の後輪１２が制動された小旋回状態でトラクタ１を旋回走行させることができ、その結果、現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂへのトラクタ１の旋回移動が行い易くなる。その後、前輪１１の操舵角が閾値以上から閾値未満に至ったときに、トラクタ１が旋回を終了したと判定され、この判定に基づいてオートブレーキ制御機能が実行されて制動解除処理が行われる。これにより、トラクタ１が次の作業経路Ｐ１ｂに到達するときには、旋回内側の後輪１２に対する制動が解除された制動解除状態に復帰させることができる。
【０１０６】
一方、トラクタ１の現在位置が作業領域Ａ２ｂであれば、オートブレーキ制御機能の実行が禁止されることから、例えば、作業走行中に燃料補給などを行う必要が生じて、前輪１１の操舵角が閾値を超えるようなステアリング操作が行われても、旋回内側制動処理が行われないことから、旋回内側制動処理が行われることで作業領域Ａ２ｂが荒らされる虞を回避することができる。
【０１０７】
図８〜１２に示すように、目標経路生成部５１Ｂにて生成される目標経路Ｐには、圃場Ａの中央側に配置された複数の並列経路Ｐ１を作業経路とし、各並列経路Ｐ１を囲むように圃場Ａの外周側に生成されてトラクタ１を周回案内する周回経路Ｐ３を有するものがある。このような目標経路Ｐに基づいてトラクタ１を手動走行させる場合には、トラクタ１を圃場中央側の各並列経路Ｐ１とそれらを走行順に接続する複数の方向転換経路Ｐ２とに基づいて走行させた後に周回経路Ｐ３に基づいて走行させることになる。
【０１０８】
そこで、車載制御ユニット４６は、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて、作業走行の開始段階では、図８に示すように、各並列経路（作業経路）Ｐ１が配置された圃場中央側の領域を作業領域Ａ２ｂに設定し、方向転換経路Ｐ２及び周回経路Ｐ３が配置される圃場外周側の領域を非作業領域Ａ２ａに設定する。
その後、トラクタ１が周回経路Ｐ３の始端地点に到達したことを検知した段階で、図９に示すように、圃場中央側の領域を作業領域Ａ２ｂから既作業領域Ａ２ｃに変更する。又、周回経路Ｐ３の第１経路（太い実線で示す経路）を非作業経路Ｐ３ａから作業経路Ｐ３ｂに変更し、この作業経路Ｐ３ｂを含む圃場Ａの第１外端側領域を非作業領域Ａ２ａから作業領域Ａ２ｂに変更する。
その後、トラクタ１が第１経路の終端に方向転換経路Ｐ２を介して接続された周回経路Ｐ３における第２経路の始端地点に到達したことを検知した段階で、図１０に示すように、第１外端側領域を作業領域Ａ２ｂから既作業領域Ａ２ｃに変更する。又、周回経路Ｐ３の第２経路（太い実線で示す経路）を非作業経路Ｐ３ａから作業経路Ｐ３ｂに変更し、この作業経路Ｐ３ｂを含む圃場Ａの第２外端側領域を非作業領域Ａ２ａから作業領域Ａ２ｂに変更する。
その後、トラクタ１が第２経路の終端に方向転換経路Ｐ２を介して接続された周回経路Ｐ３における第３経路の始端地点に到達したことを検知した段階で、図１１に示すように、第２外端側領域を作業領域Ａ２ｂから既作業領域Ａ２ｃに変更する。又、周回経路Ｐ３の第３経路（太い実線で示す経路）を非作業経路Ｐ３ａから作業経路Ｐ３ｂに変更し、この作業経路Ｐ３ｂを含む圃場Ａの第３外端側領域を非作業領域Ａ２ａから作業領域Ａ２ｂに変更する。
その後、トラクタ１が第３経路の終端に方向転換経路Ｐ２を介して接続された周回経路Ｐ３における第４経路の始端地点に到達したことを検知した段階で、図１２に示すように、第３外端側領域を作業領域Ａ２ｂから既作業領域Ａ２ｃに変更する。又、周回経路Ｐ３の第４経路（太い実線で示す経路）を非作業経路Ｐ３ａから作業経路Ｐ３ｂに変更し、この作業経路Ｐ３ｂを含む圃場Ａの第４外端側領域を非作業領域Ａ２ａから作業領域Ａ２ｂに変更する。
【０１０９】
このように、車載制御ユニット４６が、トラクタ１による作業の進捗状況に応じて、圃場Ａの各領域を、非作業領域Ａ２ａから作業領域Ａ２ｂに切り換えることにより、周回経路Ｐ３を有する目標経路Ｐに基づいてトラクタ１を手動走行させる場合においても、前述した旋回上昇制御機能、旋回用エンジン回転数制御機能、旋回用車速制御機能、前輪変速制御機能、及び、オートブレーキ制御機能のそれぞれを、各実行規制制御に基づいて適正に実行させることができる。
【０１１０】
〔別実施形態〕
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【０１１１】
（１）作業車両１の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両１は、左右の後輪１２に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、左右の前輪１１及び左右の後輪１２に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、左右の後輪１２が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、エンジン１３の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、エンジン１３と走行用の電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、その前部に作業装置３が昇降可能に連結される構成であってもよい。
例えば、作業車両１は、手動走行又は自動走行のみが可能に構成されていてもよい。
【０１１２】
（２）旋回開始検出器Ｓ６に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、旋回開始検出器Ｓ６は、ステアリングホイール３５の回動操作量から車体の旋回開始を検出する回転センサなどであってもよい。
例えば、旋回開始検出器Ｓ６として、衛星測位システムを利用して作業車両１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット７０を流用し、現在位置の変化量や現在方位の変化量などから車体の旋回開始を検出するように構成されていてもよい。
例えば、旋回開始検出器Ｓ６として、トラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置７２を流用し、慣性計測装置７２にて検出される車体のヨー角などから車体の旋回開始を検出するように構成されていてもよい。
例えば、旋回開始検出器Ｓ６は、作業車両１が左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されている場合は、左右のクローラの各駆動速度を検出する回転センサなどを利用して、左右のクローラの速度差から車体の旋回開始を検出するように構成されていてもよい。
例えば、旋回開始検出器Ｓ６は、車体の旋回移動時に車体にかかる遠心力から車体の旋回開始を検出するように構成されていてもよい。
【０１１３】
（３）位置測定器７０に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、位置測定器７０は、障害物検知システム８０を利用して、作業地Ａにおける車体進行方向の端縁からの作業車両１の位置を測定するものであってもよい。
例えば、位置測定器７０として、作業地Ａにおける車体進行方向の端縁からの作業車両１の位置を測定する専用のライダーセンサなどを備えるようにしてもよい。
例えば、位置測定器７０は、車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報と車体の走行距離を測定する距離計からの測定情報とから、作業地Ａにおける車体進行方向の端縁からの作業車両１の位置を測定するように構成されていてもよい。
【０１１４】
（４）制御ユニット４６は、走行モードが自動走行モードに切り換えられた自動走行状態においても、測位ユニット７０からの測位情報と車載記憶部４６Ｇに記憶された作業地情報とに基づいて前述した各実行規制制御を実行して、前述した旋回上昇制御機能、旋回用エンジン回転数制御機能、旋回用車速制御機能、前輪変速制御機能、及び、オートブレーキ制御機能の実行を規制するように構成してもよい。
【０１１５】
（５）制御ユニット４６は、車体の作業走行中に、そのときの作業地Ａの作業経路Ｐ１ｂ，Ｐ３ｂにおける車体進行方向の端縁から一定距離（例えば３ｍ）の領域を非作業領域Ａ２ａに設定するように構成されていてもよい。
【０１１６】
（６）制御ユニット４６は、車体の現在位置が作業領域Ａ２ｂである場合は、旋回上昇禁止処理に代えて、旋回開始検出器Ｓ６の検出感度を低下させる感度低下処理を行うように構成されていてもよい。
ちなみに、旋回開始検出器Ｓ６の感度低下処理に関しては、車体の現在位置が非作業領域Ａ２ａである場合よりも旋回開始検出用の閾値を大きくする、又は、旋回開始検出用の閾値に達してから閾値以上に維持された継続時間を加味することなどが考えられる。
【０１１７】
（７）制御ユニット４６は、旋回上昇制御機能の実行を規制する第１実行規制制御においては以下の制御作動を行うように構成されていてもよい。
制御ユニット４６は、先ず、位置測定器７０からの測定情報と作業地情報とに基づいて、車体の現在位置が、非作業領域Ａ２ａか、作業領域Ａ２ｂのうちの非作業領域に隣接する第１領域部分か、作業領域Ａ２ｂのうちの非作業領域から第１領域部分を隔てた第２領域部分かを判定する。そして、車体の現在位置が非作業領域Ａ２ａである場合は、旋回開始検出器Ｓ６にて車体の旋回開始が検出されたときに、その検出に伴って、昇降駆動ユニット４３にて作業装置３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を実行する。又、車体の現在位置が作業領域Ａ２ｂの第１領域部分である場合は、車体の現在位置が非作業領域Ａ２ａである場合よりも検出感度が低下された旋回開始検出器Ｓ６にて車体の旋回開始が検出されたときに、その検出に伴って前述した旋回上昇制御機能を実行する。一方、車体の現在位置が作業領域Ａ２ｂの第２領域部分である場合は、旋回上昇制御機能の実行を禁止する旋回上昇禁止処理を行う。
【０１１８】
（８）制御ユニット４６は、車体の現在位置が作業地Ａの作業領域Ａ２ｂであることで旋回上昇制御機能の実行が禁止されている場合は、例えば、舵角センサＳ６からの検出情報に基づいて、前輪１１が操舵限界位置又はその近くまで操舵されたときに、旋回上昇制御機能の実行禁止を解除するように構成されていてもよい。
【０１１９】
（９）制御ユニット４６は、車体の現在位置が作業地Ａの作業領域Ａ２ｂであることで旋回上昇制御機能の実行が禁止されている場合は、例えば、位置測定器７０からの測定情報と作業地情報とタイマによる計時とに基づいて、車体が作業経路Ｐ１ｂ，Ｐ３ｂに従わずに走行している状態が所定時間継続されたと判定したときに、旋回上昇制御機能の実行禁止を解除するように構成されていてもよい。
【０１２０】
（１０）制御ユニット４６は、作業車両１に備えられた作業装置３の種類（作業車両１が行う作業の種類）に応じて旋回開始検出器Ｓ６の検出感度を変更するように構成されていてもよい。
【０１２１】
（１１）作業車両１の運転部などに、旋回開始検出器Ｓ６の検出感度を調節可能にする手動式の感度設定器を備えるようにしてもよい。
【０１２２】
（１２）制御ユニット４６は、旋回用エンジン回転数制御機能、旋回用車速制御機能、前輪変速制御機能、及び、オートブレーキ制御機能に関しても、それらの作業領域Ａ２ｂでの実行禁止状態において、前述した走行軌道判定処理にてトラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従わずに走行していると判定した場合に、それらの制御機能の実行禁止を解除して各制御機能を実行するように構成されていてもよい。
又、この構成においては、制御ユニット４６が、前述した走行軌道判定処理にてトラクタ１が作業経路Ｐ１ｂに従わずに走行していると判定した場合に、実行禁止が解除されて実行される制御機能の選択を可能にする選択スイッチなどを作業車両１の運転部などに備えるようにしてもよい。
【０１２３】
（１３）制御ユニット４６は、作業車両１の運転部などに備えられた選択スイッチの操作により、前述した各実行規制制御を実行する状態と実行しない状態との選択が可能となるように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１２４】
３      作業装置
４３    昇降駆動ユニット
４６    制御ユニット
４６Ｇ  記憶部
７０    位置測定器
Ａ      作業地
Ａ２ａ  非作業領域
Ａ２ｂ  作業領域
Ｐ１ｂ  作業経路
Ｐ３ｂ  作業経路
Ｓ６    旋回開始検出器
【図１】
2020137439.tif 000003
【図２】
2020137439.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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