(57)【要約】【課題】車両の進路上の正しい道路標識をディスプレイに表示させることができる、標識認識表示装置を提供する。【解決手段】カメラ２で撮影された画像から区画線が認識され（Ｓ１２）、その認識された区画線の情報に基づいて車両の進路が判定される。そして、カメラ２で撮影された画像から車両の進路上の速度制限標識が認識され（Ｓ１２，Ｓ１３）、その認識された速度制限標識の情報がディスプレイ３に表示される（Ｓ１４）。【選択図】図２Ａ
2020197862.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の画像を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像から区画線を認識し、その認識した区画線の情報に基づいて前記車両の進路を判定する進路判定手段と、
前記カメラで撮影された画像から前記進路上の道路標識を認識する標識認識手段と、
前記標識認識手段により認識された道路標識の情報をディスプレイに表示する表示手段とを含む、標識認識表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路標識を認識してディスプレイに表示させる装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近の一部の車両には、カメラで撮影した画像から道路標識を認識して、その認識した道路標識をディスプレイに表示する機能が搭載されている。この機能により、車両の運転者に道路標識への注意を促し、車両の安全運転を支援することができる。また、たとえ運転者が道路標識を見落としても、その道路標識がディスプレイに表示されるので、運転者に道路標識を認識させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１６０１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、道路標識の誤表示の問題があり、認識精度の向上が望まれている。従来の認識ロジックでは、たとえば、自動車専用道路において、カメラで撮影された画像内の速度制限標識（最高速度標識）が本線上の速度制限標識であるか、本線から分岐する減速車線上の速度制限標識であるかは、その速度制限標識の手前に設置されている予告標識の認識の有無により判定される。そのため、予告標識が認識されなかった場合、車両が減速車線上を走行しているにもかかわらず、本線の速度制限標識が認識され、本線上の速度制限標識がディスプレイに誤表示される可能性がある。また、車両が本線を走行中に予告標識の認識に続いて減速車線上の速度制限標識が認識されると、本線を走行中であるにもかかわらず、減速車線上の速度制限標識がディスプレイに誤表示される可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、車両の進路上の正しい道路標識をディスプレイに表示させることができる、標識認識表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明に係る標識認識表示装置は、車両の前方の画像を撮影するカメラと、カメラで撮影された画像から区画線（車線境界線）を認識し、その認識した区画線の情報に基づいて車両の進路を判定する進路判定手段と、カメラで撮影された画像から進路上の道路標識を認識する標識認識手段と、標識認識手段により認識された道路標識の情報をディスプレイに表示する表示手段とを含む。
【０００７】
この構成によれば、カメラで撮影された画像から区画線が認識され、その認識された区画線の情報に基づいて車両の進路が判定される。たとえば、自動車専用道路の本線上の車両通行帯（走行車線、追越車線）間の区画線が認識されて、車両が車両通行帯間の区画線を跨いでレーン変更したことが検出された場合、その情報から車両の進路は依然として本線であると判定することができる。また、本線と本線から分岐する減速車線との境界の区画線が認識されて、車両が本線と減速車線との境界の区画線を跨いで本線から減速車線に進入したことが検出された場合、その情報から車両の進路は減速車線であると判定することができる。
【０００８】
そして、カメラで撮影された画像から車両の進路上の道路標識が認識され、その認識された道路標識の情報がディスプレイに表示される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の進路上の正しい道路標識をディスプレイに表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る標識認識表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】標識認識表示処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図２Ｂ】標識認識表示処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図３】車両が自動車専用道路を走行する様子を図解的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１２】
＜標識認識表示装置の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る標識認識表示装置１の構成を示すブロック図である。
【００１３】
標識認識表示装置１は、自動車などの車両Ｖ（図３参照）に搭載されて、カメラ２で撮影された画像を解析して車両Ｖの進路上に設置されている道路標識の情報をディスプレイ３に表示させるものである。
【００１４】
カメラ２は、所定のフレームレートで静止画を連続して撮影可能なものである。カメラ２は、車両Ｖの前方を広角で撮像するように車両Ｖに取り付けられている。道路標識は、一般に、道路の脇または上方に設置されるため、カメラ２は、車両Ｖの前方（進行方向）に存在する道路標識が画角内に入るように設けられている。
【００１５】
ディスプレイ３は、運転者が視認可能な位置に配置されるものであればよく、たとえば、コンビネーションメータに組み込まれたマルチインフォメーションディスプレイであってもよいし、ヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００１６】
標識認識表示装置１は、マイコン（マイクロコントローラユニット）を含む構成のＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）４を備えている。マイコンには、たとえば、ＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリが内蔵されている。自動車には、各部を制御するため、複数のＥＣＵがＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる双方向通信可能に搭載されており、ＥＣＵ４は、そのうちの１つであってもよい。ＥＣＵ４は、たとえば、公知のテンプレートマッチングの手法により、カメラ２が撮影する画像から道路上の区画線（白線）および速度制限標識（最高速度標識）を認識し、ディスプレイ３の表示を制御する。
【００１７】
＜標識認識表示処理＞
図２Ａおよび図２Ｂは、標識認識表示処理の流れを示すフローチャートである。図３は、車両Ｖが自動車専用道路を走行する様子を図解的に示す平面図である。
【００１８】
標識認識表示処理は、車両Ｖの走行中にＥＣＵ４により実行される処理である。標識認識表示処置では、車両Ｖが自動車専用道路を走行開始したか否かが判断される（ステップＳ１１）。車両Ｖが自動車専用道路を走行開始した判断される場合には、車両Ｖが自動車専用道路の入口から加速車線に進入した場合と、車両Ｖがサービスエリアまたはパーキングエリアから加速車線に進入した場合とが含まれる。自動車専用道路を走行開始したか否かは、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報から求められる車両Ｖの位置から判断されてもよいし、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）情報から判断されてもよい。
【００１９】
車両Ｖが自動車専用道路を走行開始すると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、カメラ２により撮影される画像から道路上の区画線および速度制限標識を認識する処理が開始される。区画線および速度制限標識を認識する処理は、カメラ２で画像（静止画）が撮影される度に実行される。区画線には、図３に示されるように、自動車専用道路の本線１１上の車両Ｖ通行帯（走行車線１２、追越車線１３）間の区画線１４、本線１１と本線１１から分岐する減速車線１５との境界の区画線１６、車道（本線１１、減速車線１５、加速車線）と路側帯１７との間の区画線１８（車道外側線）などが含まれる。また、区画線には、図示されていないが、本線１１と本線１１に合流する加速車線との境界の区画線も含まれる。
【００２０】
そして、カメラ２で撮影された画像から速度制限標識が認識されたか否かが判断される（ステップＳ１３）。速度制限標識が認識された場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、その認識された速度制限標識が加速車線上の速度制限標識であるか否かが判断される（ステップＳ１４）。
【００２１】
たとえば、カメラ２で撮影された画像上において、加速車線の上方または加速車線と路側帯１７との間の区画線１８から所定距離内に存在する速度制限標識は、加速車線上の速度制限標識であると判断される。同様に、本線１１の上方または本線１１と路側帯１７との間の区画線１８から所定距離内に存在する速度制限標識は、本線１１上の速度制限標識であると判断され、減速車線１５の上方または減速車線１５と路側帯１７との間の区画線１８から所定距離内に存在する速度制限標識は、減速車線１５上の速度制限標識であると判断される。
【００２２】
認識された速度制限標識が加速車線上の速度制限標識である場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、その認識された速度制限標識の情報、たとえば、図１に示されるように、速度制限標識を表すアイコンがディスプレイ３に表示される（ステップＳ１４）。
【００２３】
車両Ｖが自動車専用道路を走行中、カメラ２で撮影された画像から認識された区画線の情報が時系列で比較されて、その比較結果から車両Ｖが区画線を跨いだか否かが判断される。そして、速度制限標識の情報がディスプレイ３に表示された後、区画線を車両Ｖが跨いだか否かの情報を含む白線情報に基づいて、車両Ｖの進路が判定される（ステップＳ１５）。
【００２４】
たとえば、白線情報に含まれる区画線を車両Ｖが跨いだか否かの情報のうちの最新の情報が本線１１上の車両通行帯間の区画線１４を車両Ｖが跨いだという情報である場合、車両Ｖの進路は、本線１１であると判定される。白線情報に含まれる区画線を車両Ｖが跨いだか否かの情報のうちの最新の情報が加速車線と本線１１との間の区画線１４を車両Ｖが跨いだという情報である場合も、車両Ｖの進路は、本線１１であると判定される。また、白線情報に含まれる区画線を車両Ｖが跨いだか否かの情報のうちの最新の情報が本線１１と減速車線１５との間の区画線１６を車両Ｖが跨いだという情報である場合、車両Ｖの進路は、減速車線１５であると判定される。
【００２５】
また、カメラ２で撮影された画像から速度制限標識が認識されないと判断された場合（ステップＳ１２のＮＯ）、および、認識された速度制限標識が加速車線上の速度制限標識でないと判断された場合（ステップＳ１３のＮＯ）、それらの判断後直ちに、車両Ｖの進路が判定される（ステップＳ１５）。
【００２６】
そして、車両Ｖの進路の判定結果から、車両Ｖが加速車線から本線１１に進入したか否かが判断される（ステップＳ１６）。車両Ｖが本線１１に進入しておらず加速車線を走行中である場合（ステップＳ１６のＮＯ）、前述のステップＳ１２以降の処理が再び実行される。
【００２７】
車両Ｖが本線１１に進入したと判断された場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、カメラ２で撮影された画像から速度制限標識が認識されたか否かが判断される（図２ＢのステップＳ１７）。速度制限標識が認識された場合（ステップＳ１７のＹＥＳ）、その認識された速度制限標識が本線１１上の速度制限標識であるか否かが判断される（ステップＳ１８）。
【００２８】
認識された速度制限標識が本線１１上の速度制限標識である場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、その認識された速度制限標識の情報がディスプレイ３に表示される（ステップＳ１９）。その後、車両Ｖの進路が判定される（ステップＳ２０）。
【００２９】
また、カメラ２で撮影された画像から速度制限標識が認識されないと判断された場合（ステップＳ１７のＮＯ）、および、認識された速度制限標識が加速車線上の速度制限標識でないと判断された場合（ステップＳ１８のＮＯ）、それらの判断後直ちに、車両Ｖの進路が判定される（ステップＳ２０）。
【００３０】
そして、車両Ｖの進路の判定結果から、車両Ｖが本線１１から減速車線１５に進入したか否かが判断される（ステップＳ２１）。車両Ｖが減速車線１５に進入しておらず本線１１を走行中である場合（ステップＳ２１のＮＯ）、前述のステップＳ１７以降の処理が再び実行される。
【００３１】
車両Ｖが減速車線１５に進入したと判断された場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、カメラ２で撮影された画像から速度制限標識が認識されたか否かが判断される（ステップＳ２２）。速度制限標識が認識された場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、その認識された速度制限標識が減速車線１５上の速度制限標識であるか否かが判断される（ステップＳ２３）。
【００３２】
認識された速度制限標識が減速車線１５上の速度制限標識である場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、その認識された速度制限標識の情報がディスプレイ３に表示される（ステップＳ２４）。その後、車両Ｖの自動車専用道路の走行が終了したか否かが判断される（ステップＳ２５）。また、カメラ２で撮影された画像から速度制限標識が認識されないと判断された場合（ステップＳ１７のＮＯ）、および、認識された速度制限標識が加速車線上の速度制限標識でないと判断された場合（ステップＳ１８のＮＯ）、それらの判断後直ちに、車両Ｖの自動車専用道路の走行が終了したか否かが判断される（ステップＳ２５）。
【００３３】
車両Ｖの自動車専用道路の走行が終了しておらず、車両Ｖが減速車線１５を走行中である場合（ステップＳ２５のＮＯ）、前述のステップＳ２２以降の処理が再び実行される。車両Ｖの自動車専用道路の走行が終了した場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、標識認識表示処理が終了となる。車両Ｖの自動車専用道路の走行を終了した判断される場合には、車両Ｖが自動車専用道路の出口を通過した場合と、車両Ｖが減速車線１５からサービスエリアまたはパーキングエリアに進入した場合とが含まれる。
【００３４】
＜作用効果＞
以上のように、カメラ２で撮影された画像から区画線が認識され、その認識された区画線の情報に基づいて車両Ｖの進路が判定される。たとえば、自動車専用道路の本線１１上の車両通行帯間の区画線１４が認識されて、車両Ｖが車両通行帯間の区画線１４を跨いでレーン変更したことが検出された場合、その情報から車両Ｖの進路は依然として本線１１であると判定される。また、本線１１と本線１１から分岐する減速車線１５との境界の区画線１６が認識されて、車両Ｖが本線１１と減速車線１５との境界の区画線１６を跨いで本線１１から減速車線１５に進入したことが検出された場合、その情報から車両Ｖの進路は減速車線１５であると判定される。
【００３５】
そして、カメラ２で撮影された画像から車両Ｖの進路上の速度制限標識が認識され、その認識された速度制限標識の情報がディスプレイ３に表示される。
【００３６】
よって、車両Ｖの進路上の正しい速度制限標識をディスプレイに表示させることができる。
【００３７】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
【００３８】
たとえば、前述の実施形態では、標識認識表示装置１の認識対象が速度制限標識である場合を取り上げたが、標識認識表示装置１の認識対象は、速度制限標識以外の道路標識であってもよい。
【００３９】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１：標識認識表示装置
２：カメラ
３：ディスプレイ
４：ＥＣＵ
１４，１６：区画線
Ｖ：車両
【図１】
2020197862.tif 000003
【図２Ａ】
2020197862.tif 000004
【図２Ｂ】
2020197862.tif 000005
【図３】
2020197862.tif 000006