(57)【要約】【課題】圃場の立毛穀稈を刈取って脱穀部３３に向けて搬送する刈取部１６に対地高さを検出する刈高さセンサ６９を設け、この刈高さセンサの検出した対地高さに基づいて刈取部を昇降させて刈高さを制御する制御装置６３を設けるコンバインにあって、標準刈りから倒伏刈り、逆に倒伏刈りから標準刈りに切替える際に必要となる人為的な刈高さ調節操作を無くし、それにより作業者の操作負担を軽減しながら操作誤りなく、倒伏刈りを行う際の刈残しを防止することができるコンバイン１を提供する。【解決手段】刈取部１６を昇降させて刈高さを制御する制御装置６３は、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場の立毛穀稈を刈取って脱穀部に向けて搬送する刈取部に対地高さを検出する刈高さセンサを設け、この刈高さセンサの検出した対地高さに基づいて刈取部を昇降させて刈高さを制御する制御装置を設けるコンバインにあって、この制御装置は圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御することを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記刈高さセンサを刈取部の左右方向の異なる箇所に複数設け、前記制御装置はこれら刈高さセンサが検出した対地高さの内、最も低い対地高さに基づいて刈取部を昇降させて刈高さを制御することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記制御装置は、刈高さセンサの検出した対地高さと刈高さの制御目標値に基づいて刈取部を昇降させて刈高さを制御する昇降自動制御を備え、この昇降自動制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記制御装置は、刈高さセンサの検出した対地高さが制御開始高さより下回った際に刈取部を上昇させる上昇自動制御を備え、この上昇自動制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載のコンバイン。
【請求項５】
前記刈取部の走行機体に対する昇降量を検出するポジションセンサと人為的に設定可能な刈高さ設定器を設け、前記制御装置は、昇降操作具によって刈取部を下降させた際にポジションセンサが検出した昇降量が刈高さ設定器によって設定された下限値に達すると刈取部の下降を停止させ、或いは、解除操作具と共に昇降操作具を下降操作した際には下限値を超えて刈取部を下降させる刈高さポジション制御を備え、この刈高さポジション制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載のコンバイン。
【請求項６】
前記制御装置は、昇降自動制御を行っている場合に、昇降操作具を下降操作して刈取部を下降させる際には、刈高さセンサの検出した対地高さが制御目標値に達すると刈取部の下降を停止させることを特徴とする請求項３に記載のコンバイン。
【請求項７】
前記制御装置は、上昇自動制御を行っている場合に、昇降操作具を下降操作して刈取部を下降させる際には、刈高さセンサの検出した対地高さが制御開始高さに所定高さ加えた高さに達すると刈取部の下降を停止させることを特徴とする請求項４に記載のコンバイン。
【請求項８】
前記制御装置は、刈高さポジション制御を行っている場合に、解除操作具と共に昇降操作具を下降操作して下限値を超えて刈取部を下降させる際には、刈高さセンサの検出した対地高さが停止規制値に達すると刈取部の下降を停止させることを特徴とする請求項５に記載のコンバイン。
【請求項９】
前記制御装置は、人為的に設定可能な１つの刈高さ設定器によって昇降自動制御を実行する際の刈高さの制御目標値と上昇自動制御を実行する際の制御開始高さを決定し、又は、人為的に設定可能な１つの刈高さ設定器によって上昇自動制御を実行する際の制御開始高さと刈高さポジション制御を実行する際の下限値を決定し、或いは人為的に設定可能な１つの刈高さ設定器によって昇降自動制御を実行する際の刈高さの制御目標値と上昇自動制御を実行する際の制御開始高さと刈高さポジション制御を実行する際の下限値を決定することを特徴とする請求項３と請求項４、又は請求項４と請求項５、或いは請求項３と請求項４と請求項５の何れか１つに記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、引起して刈取った穀稈を脱穀部に搬送する刈取部の刈高さを制御するコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
稲や麦を刈取って穀粒を収穫するコンバインは、その刈取部によって圃場の立毛穀稈を例えば、自脱型コンバインであれば、引起爪を備えた引起装置によって引起して刈刃装置により刈取ると共に、刈取った穀稈を掻込搬送装置、株元搬送装置、穂先搬送装置等によって構成する穀稈搬送装置によって脱穀部に搬送する。
【０００３】
また、汎用型コンバインであれば、圃場の立毛穀稈をタインを備えた掻込リールによって掻き込んで刈刃装置により刈取ると共に、刈取った穀稈を横送りオーガと縦送りフィーダ等の穀稈搬送装置によって脱穀部に搬送し、さらに、何れのコンバインでも刈取部（ヘッダー部）によって搬送した穀稈を脱穀部で脱粒処理して収穫した穀粒をグレンタンクに貯留する。
【０００４】
そして、コンバインは、その刈取作業時において刈取部の特に引起装置や掻込リールの駆動速度を機体の走行速度（車速）に同調させて増減速するように構成する。これは車速の遅速に拘らず圃場の立毛穀稈を適正な立ち姿勢に引起こし、或いは適正に掻き込んで、これらの立毛穀稈を刈刃装置により刈残しなく刈取ることを目的とする。
【０００５】
なお、自脱型コンバインでは、引起装置のみならず刈取部全体の駆動速度を機体の走行速度に同調して増減速するように構成し、これによって穀稈搬送装置によって穀稈を搬送する際の層厚をほぼ一定とすることにより、穀稈の搬送姿勢を安定させて稈こぼれ等を生じさせることなく脱穀部に搬送することを目的とする。
【０００６】
さらに、自脱型コンバインでは、圃場の立毛穀稈が倒伏している場合は、引起装置を通常の１．５倍程度に増速させて駆動することにより、引起装置による引起こし性能を確保して穀稈を漏れなく引起こすことができるようにする（特許文献１参照。）。なお、倒伏していない立毛穀稈を増速させたまま引起装置で引起こすと引起爪によって穀稈を扱き穀粒を脱粒させて穀粒損失を生じさせる虞があり、常に引起装置を増速させて刈取作業を行ってよい訳ではない。
【０００７】
一方、コンバインでは、その刈取部を機体に対して昇降させて刈刃装置が切断する穀稈の刈高さを長短に調節する。これは主に圃場の立毛穀稈の稈長（草丈）の長短に対して刈取脱穀可能な刈取後の稈長に適合させたり、圃場に植生する雑草の刈取りを避け、或いは刈始めに機体の旋回によって荒れた地面に刈取部の先端が突入しないように高刈りや低刈りを行い、さらには排藁を飼料や堆肥として利用するためや、倒伏した立毛穀稈を引起爪に係止して漏れなく引起すために低刈りを行うこと等を目的とする。
【０００８】
また、刈取部の刈高さ調節を行う際には、刈取部を昇降させる昇降操作レバーを操作して手動で刈取部の刈高さ調節を行う場合や、刈取部の機体に対する昇降角度を検出するポテンショメータによって刈取部の下降を所定の刈高さ位置で停止させるポジション制御、或いは刈取部の対地高さを検出するセンサによって自動的に調節する刈高さ自動制御等を用いて行うことが知られている（例えば、特許文献２、３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特許第３８５３３５２号公報
【特許文献２】特許第４７１３５２２号公報
【特許文献３】特許第５９６２６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述のように、特許文献１に記載されたコンバインでは、圃場の立毛穀稈が倒伏している場合は、走行装置の主変速レバーに設ける倒伏スイッチを入りにして刈取部の駆動速度を増速させ、これによって引起装置による引起し性能を確保して穀稈を漏れなく引起すことができるようにする。
【００１１】
また、特許文献２、３に記載されたコンバインでは、刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、制御手段が刈取昇降制御を実行し、これによって刈取部の地面への突っ込みを回避し、また、一定の高さで穀稈を刈り取ることができるようにする。
【００１２】
また、特許文献２に記載されたコンバインでは、茎稈が倒伏している場合であることが想定される刈取作業状態では、刈取昇降制御の内容を変更して刈取部の上昇を極力無くし、茎稈の引き抜き等の発生するおそれを少なくして、刈取作業を良好に行えるものにする。さらに、特許文献３に記載されたコンバインでは、制御目標刈高さ設定手段により設定された制御目標刈高さに基づいて、高刈と低刈モードに切り替え、また、そのモードに対応する制御内容を実行して刈高さを安定させる。
【００１３】
ところで、風雨に晒されて倒伏した穀稈を刈取って脱穀する場合は、倒伏して折り重なり乾燥し難い重量の増した立毛穀稈を引起して刈取脱穀することになるため、倒伏しておらず乾燥した立毛穀稈を刈取って脱穀する場合よりコンバインの負荷が増大する。そこで、この負荷を軽減するため走行速度を減速して刈取作業を行うことになるが、このように走行速度を減速させると特に引起装置も低速で駆動することになり、引起爪による穀稈の引起し性能が低下する。
【００１４】
また、大きく倒伏した穀稈を引起して刈取脱穀する場合は、倒れた穀稈の株元寄りを引起装置の始端部で回行しながら上昇する引起爪で確実に捉えて引起す必要があり、その際には刈取部を出来るだけ下降させて引起爪を倒れた穀稈の株元寄りに近づける。また、刈取部の先端に設ける分草体の前方に横たわった立毛穀稈を分草体に乗り上げさせて、その後、引起装置に引き継がせる際には、刈取部を下降させて分草体の先端を横たわった立毛穀稈の下方に臨ませて持ち上げる必要がある。
【００１５】
そのため、何れにしても倒伏した穀稈の刈り取りを行う場合には、刈取部を下降させて刈取作業を行った方が有利であり、その際、刈取部の刈高さは低くなる。なお、分草体や引起装置で引起されなかった立毛穀稈はその後、分草体や走行装置のクローラによって踏み倒されて泥土にまみれて固まったり、或いは刈刃装置等の下部に引掛かって株ごと引き抜かれたまま引きずられることになり、その回収が困難となる。
【００１６】
従って、以上説明した倒伏刈りを行う場合の人為的な操作事項について纏めると、先ず走行の主変速レバーを操作して走行速度を減速させて刈取脱穀の負荷を軽減する。また、走行速度を減速させたことに伴う引起し性能の低下を阻止するため、主変速レバーに設ける倒伏刈りスイッチを入りに刈取部の駆動速度を増速させて引起し性能を確保する。さらに、刈取部の刈高さを低くするため昇降操作レバーを下降操作し、或いは目標対地高さ設定手段を操作して刈取部の目標対地高さを低く設定して刈取作業を開始する。
【００１７】
なお、圃場の一部に部分倒伏が見られて全面的に立毛穀稈が倒伏していなければ、上述の倒伏刈りの操作と標準的な刈取り操作を交互に繰り返して行うことになる。また、コンバインは分草体の上下調節、引起爪の作用高さ調節、引起装置の変速、刈刃の高さ調節や穀稈搬送装置の調節等を行うことによって、倒伏や湿田での刈取性能を確保する機能を十分とは言えないが備えている。
【００１８】
しかし、これら各部の調節をたびたび行うことは多大な労力を伴い、結局、作業能率や穀粒損失を考慮すると、前述の倒伏刈りの操作と標準的な刈取り操作を交互に繰り返して行うことを選択することになる。そして、その場合、作業者は立毛穀稈に倣って機体を走行させる操向操作に加えて、このような倒伏刈りの操作を行わなければならないから、一時的に人為操作が重なって操作負担が重くなり、操作誤りも発生するという問題点がある。
【００１９】
そこで、本発明は係る問題点に鑑み、特に標準刈りから倒伏刈り、逆に倒伏刈りから標準刈りに切替える際に必要となる人為的な刈高さ調節操作を無くし、それにより作業者の操作負担を軽減しながら操作誤りなく、倒伏刈りを行う際の刈残しを防止することができる、コンバインを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明のコンバインは、上記課題を解決するため第１に、圃場の立毛穀稈を刈取って脱穀部に向けて搬送する刈取部に対地高さを検出する刈高さセンサを設け、この刈高さセンサの検出した対地高さに基づいて刈取部を昇降させて刈高さを制御する制御装置を設けるコンバインにあって、この制御装置は圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御することを特徴とする。
【００２１】
また、本発明は第２に、前記刈高さセンサを刈取部の左右方向の異なる箇所に複数設け、前記制御装置はこれら刈高さセンサが検出した対地高さの内、最も低い対地高さに基づいて刈取部を昇降させて刈高さを制御することを特徴とする。
【００２２】
さらに、本発明は第３に、前記制御装置は、刈高さセンサの検出した対地高さと刈高さの制御目標値に基づいて刈取部を昇降させて刈高さを制御する昇降自動制御を備え、この昇降自動制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御することを特徴とする。
【００２３】
また、本発明は第４に、前記制御装置は、刈高さセンサの検出した対地高さが制御開始高さより下回った際に刈取部を上昇させる上昇自動制御を備え、この上昇自動制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御することを特徴とする。
【００２４】
そして、本発明は第５に、前記刈取部の走行機体に対する昇降量を検出するポジションセンサと人為的に設定可能な刈高さ設定器を設け、前記制御装置は、昇降操作具によって刈取部を下降させた際にポジションセンサが検出した昇降量が刈高さ設定器によって設定された下限値に達すると刈取部の下降を停止させ、或いは、解除操作具と共に昇降操作具を下降操作した際には下限値を超えて刈取部を下降させる刈高さポジション制御を備え、この刈高さポジション制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御することを特徴とする。
【００２５】
また、本発明は第６に、前記制御装置は、昇降自動制御を行っている場合に、昇降操作具を下降操作して刈取部を下降させる際には、刈高さセンサの検出した対地高さが制御目標値に達すると刈取部の下降を停止させることを特徴とする。
【００２６】
さらに、本発明は第７に、前記制御装置は、上昇自動制御を行っている場合に、昇降操作具を下降操作して刈取部を下降させる際には、刈高さセンサの検出した対地高さが制御開始高さに所定高さ加えた高さに達すると刈取部の下降を停止させることを特徴とする。
【００２７】
そして、本発明は第８に、前記制御装置は、刈高さポジション制御を行っている場合に、解除操作具と共に昇降操作具を下降操作して下限値を超えて刈取部を下降させる際には、刈高さセンサの検出した対地高さが停止規制値に達すると刈取部の下降を停止させることを特徴とする。
【００２８】
そのうえ、本発明は第９に、前記制御装置は、人為的に設定可能な１つの刈高さ設定器によって昇降自動制御を実行する際の刈高さの制御目標値と上昇自動制御を実行する際の制御開始高さを決定し、又は、人為的に設定可能な１つの刈高さ設定器によって上昇自動制御を実行する際の制御開始高さと刈高さポジション制御を実行する際の下限値を決定し、或いは人為的に設定可能な１つの刈高さ設定器によって昇降自動制御を実行する際の刈高さの制御目標値と上昇自動制御を実行する際の制御開始高さと刈高さポジション制御を実行する際の下限値を決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２９】
本発明のコンバインによれば、圃場の立毛穀稈を刈取って脱穀部に向けて搬送する刈取部に対地高さを検出する刈高さセンサを設け、この刈高さセンサの検出した対地高さに基づいて刈取部を昇降させて刈高さを制御する制御装置を設けるコンバインにあって、この制御装置は圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御する。
【００３０】
そのため、例えば倒伏刈りを行うべく走行の主変速レバーを操作して走行速度を減速させた後、倒伏刈りスイッチを操作して刈取部の駆動速度を増速させると、制御装置は刈高さの制御目標値を低く設定して刈高さを制御し、これにより刈取部の対地高さは低くなって刈残しを防止することができる。また、刈取部の対地高さを低くするために、昇降操作レバー或いは刈高さの制御目標値を設定する設定器等の操作を行わなくとも、制御装置は例えば、倒伏刈りスイッチを入りにして刈取部の駆動速度を増速させる際に自動的に刈取部の対地高さを低くすることができ、これにより操作誤りを無くしながら作業者の操作負担を軽減することができる。
【００３１】
また、本発明は、前記刈高さセンサを刈取部の左右方向の異なる箇所に複数設け、前記制御装置はこれら刈高さセンサが検出した対地高さの内、最も低い対地高さに基づいて刈取部を昇降させて刈高さを制御するようになすと、その最も低い対地高さを検出した刈高さセンサを含むこれら全ての刈高さセンサを設ける刈取部の対地高さを、その際に設定する制御目標値以上の高さに制御することができ、これにより刈取部と地面との当接を少なくして、例えば地面への分草体の突っ込みや刈刃装置の泥土や石等の噛み込みを防いで、それらの破損や故障を無くすことができる。
【００３２】
さらに、本発明は、前記制御装置は、刈高さセンサの検出した対地高さと刈高さの制御目標値に基づいて刈取部を昇降させて刈高さを制御する昇降自動制御を備え、この昇降自動制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御する。
【００３３】
このように制御装置に昇降自動制御を備えると、倒伏刈りを行わない標準刈りにおいて、刈高さセンサの検出した対地高さと刈高さの制御目標値に基づいて刈取部を昇降させて刈高さを自動制御することができ、そのため手動による刈高さの調節操作を不要にして、作業者の操作負担を軽減しながら刈取部の刈高さを常に一定になるように制御して、刈取部の損傷や穀粒損失等を生じさせずに刈取作業を行うことができる。
【００３４】
また、昇降自動制御を用いて刈高さの制御を行っている際に、圃場に部分倒伏があって倒伏刈りを行う場合には、制御装置がその制御目標値を自動的に低く設定して穀稈の刈残しを防止する制御を行うから、昇降自動制御を一旦終了させたり制御目標値を人為的に変更する必要がなく、さらに、倒伏刈りから標準刈りに戻すと、制御目標値も元の値に戻って通常の昇降自動制御の下に刈取作業を行うことができる。
【００３５】
さらに、本発明は、前記制御装置は、刈高さセンサの検出した対地高さが制御開始高さより下回った際に刈取部を上昇させる上昇自動制御を備え、この上昇自動制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御する。
【００３６】
このように制御装置に上昇自動制御を備えると、倒伏刈りを行わない標準刈りにおいて、刈高さセンサの検出した対地高さが制御開始高さより下回った際に刈取部を自動上昇させることができ、例えば、昇降操作レバーで刈取部を下降させて停止させた刈高さで刈取作業を行っている場合に、圃場に凸部や障害物等があってこれを検出した刈高さセンサの対地高さが制御開始高さより下回ると刈取部を自動的に上昇させることができ、これにより刈取部の損傷を防止することができる。
【００３７】
なお、障害物等の衝突を回避すべく自動上昇させた刈取部は、その後、昇降操作レバーで刈取部を下降させて刈取作業を行うことができ、このような上昇自動制御を用いて刈取作業を行うと圃場に凸部や障害物等が存在しない間は刈取部の昇降作動を行わないようにすることができるため安定した刈取りを行うことができる。
【００３８】
また、このような上昇自動制御を用いて刈高さの制御を行っている際に、圃場に部分倒伏があって倒伏刈りを行う場合には、制御装置が昇降自動制御を行っている場合と同様に、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御するから、上昇自動制御を終了させて例えば、昇降自動制御に切替えたり、制御目標値を低く設定し直す必要がなく、さらに、倒伏刈りから標準刈りに戻ると、制御開始高さに基づく通常の上昇自動制御の下に刈取作業を行うことができ、煩わしい切替操作から解放することができる。
【００３９】
さらに、本発明は、前記刈取部の走行機体に対する昇降量を検出するポジションセンサと人為的に設定可能な刈高さ設定器を設け、前記制御装置は、昇降操作具によって刈取部を下降させた際にポジションセンサが検出した昇降量が刈高さ設定器によって設定された下限値に達すると刈取部の下降を停止させ、或いは、解除操作具と共に昇降操作具を下降操作した際には下限値を超えて刈取部を下降させる刈高さポジション制御を備え、この刈高さポジション制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御する。
【００４０】
このように制御装置に刈高さポジション制御を備えると、倒伏刈りを行わない標準刈りにおいて、昇降操作具によって刈取部を下降させた際にポジションセンサが検出した昇降量が刈高さ設定器によって設定された下限値に達すると刈取部の下降を停止させ、或いは、解除操作具と共に昇降操作具を下降操作した際には下限値を超えて刈取部を下降させることができる。従って、例えば、刈高さ設定器によって刈高さを一度設定しておくと、昇降操作レバー（昇降操作具）を下降操作するだけで刈取部の刈高さを設定した高さに合わせることができ、昇降操作レバーによる刈高さの調節を容易にして、刈高さを常に一定の高さになして安定した刈取作業を行うことができる。
【００４１】
また、圃場に凹部や溝があったり、刈始めにヘッドアップした刈取部を下降させて刈高さを一時的に低くしたい場合があり、このような場合にはトリガースイッチ（解除操作具）を引きながら昇降操作レバーを下降操作すれば、設定した高さを超えて刈取部を下降させることができ、これにより刈残しを無くすことができる。なお、下降させた刈取部は昇降操作レバーの上昇操作によって設定した高さ以上に上昇させた後、昇降操作レバーの下降操作によって設定した元の刈高さに戻すことができる。
【００４２】
そして、このような刈高さポジション制御を用いて刈高さの制御を行っている際に、圃場に部分倒伏があって倒伏刈りを行う場合には、制御装置が昇降自動制御や上昇自動制御を行っている場合と同様に、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御するから、刈高さポジション制御を終了させて例えば、昇降自動制御に切替えたり、制御目標値を低く設定し直す必要がなく、さらに、倒伏刈りから標準刈りに戻ると、通常の刈高さポジション制御の下に刈取作業を行うことができる。
【００４３】
さらに、本発明は、前記制御装置は、昇降自動制御を行っている場合に、昇降操作具を下降操作して刈取部を下降させる際には、刈高さセンサの検出した対地高さが制御目標値に達すると刈取部の下降を停止させる。そのため、刈始め等において昇降操作レバーを下降操作して刈取部を下降させる際に、誤って下降操作を続ければ刈取部は地面に接地して埋没してしまう。
【００４４】
しかし、その場合、制御装置は刈高さセンサの検出した対地高さが制御目標値に達すると刈取部の下降を停止させるから、それ以上の刈取部の下降を阻止して刈取部が地面に接地して埋没することを防ぐことができる。従って、刈始め等において昇降自動制御によって刈高さを制御させるために刈取部を下降させる際の下降停止操作タイミングをあまり気にせず刈取部の下降操作を行うことができ、これにより刈取部の損傷を防止することができ、しかも、刈取部は制御目標値に達しているので、引き続く昇降自動制御によって刈取部が暫く昇降作動を控えることになるから、制御の安定性を高めることができる。
【００４５】
また、本発明は、前記制御装置は、上昇自動制御を行っている場合に、昇降操作具を下降操作して刈取部を下降させる際には、刈高さセンサの検出した対地高さが制御開始高さに所定高さ加えた高さに達すると刈取部の下降を停止させる。そのため、刈始めや上昇自動制御によって上昇させた刈取部を昇降操作レバーを下降操作して下降させる際に、誤って下降操作を続ければ刈取部は地面に接地して埋没してしまう。
【００４６】
しかし、その場合、制御装置は刈高さセンサの検出した対地高さが制御開始高さに所定高さ加えた高さに達すると刈取部の下降を停止させるから、それ以上の刈取部の下降を阻止して刈取部が地面に接地して埋没することを防ぐことができる。従って、刈取部を元の制御開始高さ近くまで下降させる際の下降停止操作タイミングをあまり気にせず刈取部の下降操作を行うことができ、これにより刈取部の損傷を防止することができ、しかも、制御開始高さ以上に下降させると引き続く上昇自動制御によって刈取部は再び上昇することになるから、これを防止して制御の安定性を高めることができる。
【００４７】
さらに、本発明は、前記制御装置は、刈高さポジション制御を行っている場合に、解除操作具と共に昇降操作具を下降操作して下限値を超えて刈取部を下降させる際には、刈高さセンサの検出した対地高さが停止規制値に達すると刈取部の下降を停止させる。そのため、前述のように通常の刈取作業を行っている際に、圃場に凹部や溝があったり、刈始めに刈取部がヘッドアップした場合に、刈残し等を防止するためトリガースイッチを引きながら昇降操作レバーを下降操作して、設定した高さを超えて刈取部を下降させることができるが、そのまま下降操作を続ければ刈取部は地面に接地して埋没してしまう。
【００４８】
しかし、その場合、制御装置は刈高さセンサの検出した対地高さが停止規制値に達すると刈取部の下降を停止させるから、それ以上の刈取部の下降を阻止して刈取部が地面に接地して埋没することを防ぐことができる。従って、刈取部を設定した高さを超えて下降させる際の下降停止操作タイミングをあまり気にせず刈取部の下降操作を行うことができ、これにより刈取部の損傷や刈残しを確実に防止することができる。
【００４９】
そのうえ、本発明は、前記制御装置は、人為的に設定可能な１つの刈高さ設定器によって昇降自動制御を実行する際の刈高さの制御目標値と上昇自動制御を実行する際の制御開始高さを決定し、又は、人為的に設定可能な１つの刈高さ設定器によって上昇自動制御を実行する際の制御開始高さと刈高さポジション制御を実行する際の下限値を決定し、或いは人為的に設定可能な１つの刈高さ設定器によって昇降自動制御を実行する際の刈高さの制御目標値と上昇自動制御を実行する際の制御開始高さと刈高さポジション制御を実行する際の下限値を決定する。
【００５０】
そのため、昇降自動制御を実行する際の刈高さの制御目標値や上昇自動制御を実行する際の制御開始高さを予め定めた１つの標準的な固定値になして、それぞれの制御における固定値にマッチした昇降速度等の制御量をテストしながら最適な値を求めてハンチング等を発生させない安定した制御形態に纏めることができる。しかし、これではユーザーが求める高さと標準的な固定値との間に差異があると対応が困難だったり、煩雑な固定値の変更操作を強いることになる。
【００５１】
そこで、操縦部に人為的に設定可能な刈高さ設定器を設けて、制御目標値や制御開始高さを簡単に変更可能なすことが行われるが、各制御毎に設定器を設けると操縦部におけるこれら設定器等の設置スペースが埋まって個々の設定器の操作性を悪くすると共に、多数の設定器を備えることによってコストにも影響する。
【００５２】
しかし、ここで刈取部の昇降制御に関わる昇降自動制御を実行する際の刈高さの制御目標値と上昇自動制御を実行する際の制御開始高さ、或いは刈高さポジション制御を実行する際の下限値を１つの刈高さ設定器によって決定するようになすと、上述の問題点を解決することができる。なお、刈高さ設定器としてはポテンショメータやロータリースイッチ等を用いることができ、各制御における高さの値を連続的に、或いは数個の値として設定できるものとする。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明を適用したコンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】操縦部の平面図である。
【図４】刈取部の動力伝達図である。
【図５】刈取部の先端部に刈高さサンサを取付けた状態を示し、（ａ）はその側面図である。また、（ｂ）は刈高さサンサの平断面図である。
【図６】地面に対する刈高さサンサの検出状態を示す説明図である。
【図７】刈取部の昇降制御を行う制御装置のブロック図である。
【図８】刈取部の昇降制御の概要を纏めた説明図である。
【図９】昇降自動制御のフローチャートである。
【図１０】上昇自動制御のフローチャートである。
【図１１】上昇自動制御の続きのフローチャートである。
【図１２】刈高さポジション制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５４】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように稲や麦を刈取りながら脱穀する６条刈りの自脱型コンバイン１は、略矩形状に枠組みする機体フレーム（走行機体）２の下方に走行フレーム３を介して左右のクローラ走行装置４を設ける。なお、左右のクローラ走行装置４は、トランスミッションケース５の左右から突出する駆動軸に取り付ける駆動スプロケット６と、走行フレーム３に軸支するアイドルホイール７、及びトラックローラ８と、これらに巻回するゴムクローラ９を備える。
【００５５】
また、機体フレーム２の機体前進方向の右側前部には、略矩形状になす運転フレームを一体的に連結し、この運転フレーム及びその後方の機体フレーム２にかけて操縦部１０を設ける。なお、図３に示すように操縦部１０はフロア１１の後方に運転席１２を設け、また、フロア１１の前部にはフロントコンソール（前部操作盤）１３を、フロア１１と運転席１２の左側にはサイドコンソール（側部操作盤）１４を設け、さらに、キャビン１５で操縦部１０を覆っている。
【００５６】
また、機体フレーム２の左側前部から操縦部１０の前方にかけて刈取部１６を図示しない油圧シリンダによって昇降自在に設ける。そして、刈取部１６は、その前端下部に設ける７つの分草体１７と左右のナローガイド１８によって、圃場の立毛穀稈を刈取穀稈と未刈取穀稈とに区分けし、左右の最も外側となる分草体１７の間に入った刈取穀稈を引起爪１９ａを備える引起装置１９によって引起し、その後、図４に示すように突起付き掻込ベルト２０とスターホイール２１で構成する掻込装置２２で寄せ集めながら穀稈の株元寄りをレシプロ方式の刈刃装置２３によって切断する。
【００５７】
さらに、刈刃装置２３によって切断して刈取った穀稈は、掻込装置２２のスターホイール２１で後方に送り、また、後方に送った穀稈は左右と中央に設ける株元搬送装置２４、２５、２６に引き継がせて更に後方に向けて搬送する。そして、中央に設ける株元搬送装置２６の終端部は右株元搬送装置２４の搬送経路の中途に設ける合流部に臨み、この中株元搬送装置２６によって搬送した穀稈は、中途の合流部において右株元搬送装置２４によって搬送してきた穀稈と合流し、以後、右株元搬送装置２４に引き継がせる。
【００５８】
一方、左側に設ける株元搬送装置２５の終端部は右株元搬送装置２４の終端部に臨み、この左株元搬送装置２５によって搬送した穀稈は、右株元搬送装置２４によって搬送してきた穀稈と、両搬送装置２４、２５の終端部となる合流部において合流する。また、合流した穀稈は、その始端部を両合流部に臨ませる扱深さ搬送装置２７に引き継がせ、更に後上方に向けて搬送する。
【００５９】
そして、扱深さ搬送装置２７に引き継がせた穀稈は、扱深さ搬送装置２７の終端部から補助搬送装置２８を介して脱穀フイードチェーン２９に引き継がせる。なお、ここまで主に穀稈の株元側の搬送経路について説明したが、穀稈の穂先側は右株元搬送装置２４と扱深さ搬送装置２７、及び補助搬送装置２８の上方側に設ける穂先搬送装置３０と、左株元搬送装置２５及び中株元搬送装置２６の上方側に設ける左掻込搬送装置３１と中掻込搬送装置３２の各搬送チェーンに取付ける搬送爪に係止して搬送する。
【００６０】
また、脱穀部３３は、刈取部１６後方の機体フレーム２の左側に設け、上方を覆うシリンダーカバー３４の下方に第１と第２の扱室を設ける。この内、第１扱室には刈取部１６から搬送されてきた穀稈を扱口に沿って搬送する脱穀フイードチェーン２９とその挟持レール３５、扱歯を備える第１扱胴とその受網等を設ける。また、第２扱室は第１扱胴の後端穂先側より機体の後方に向かうように第１扱室に併設し、第１扱室で脱粒処理しきれなかった穀粒の混ざった藁屑等を処理する第２扱胴とその受網を設ける。
【００６１】
一方、第１と第２の扱室の下方には選別室を設ける。この選別室には揺動運動する揺動流板、１番螺旋及び２番螺旋、唐箕ファン及び吸引ファン等を設け、扱室の受網より漏下した穀粒等を揺動流板上において選別し、選別した穀粒は１番螺旋から揚穀装置３６を介してグレンタンク３７に移送し、藁屑等が混じった２番物は２番螺旋から２番還元装置を介して揺動流板上に戻す。
【００６２】
また、揺動流板の終端に至った藁屑、吸引ファンに捕捉された藁屑、或いは第２扱胴の終端から排出された藁屑は、脱穀部３３後方の機外に排出する。さらに、脱穀処理を完了して扱室から排出される排稈は、排藁搬送装置３８によってディスク型カッター３９に向けて搬送し、さらに、ディスク型カッター３９は、排藁搬送装置３８で搬送されてきた排稈を細断して刈取跡地に切藁として放出するか、そのまま長藁として放出する。
【００６３】
そして、前記グレンタンク３７は、操縦部１０の下方から後方に設けるディーゼルエンジン４０等から構成する原動部のさらに後方に設け、揚穀装置３６によって移送された穀粒を一時的に貯留する。また、グレンタンク３７内に穀粒が満杯になると、グレンタンク３７から穀粒を排出して機外のコンテナ等に放出すべく排出オーガ４１を作動させる。
【００６４】
なお、排出オーガ４１は、グレンタンク３７の底部に設ける横螺旋と縦螺旋を内装する縦パイプを備え、この縦パイプはグレンタンク３７の後方にオーガ旋回モータによって回動可能に立設する第１縦パイプ４２と、第１縦パイプ４２の上部にギヤケース４３介して油圧シリンダ４４によって昇降可能になす第２縦パイプ４５によって構成する。
【００６５】
次に、前述の刈取部１６について更に説明すると、図１及び図４に示すように刈取部１６は、機体フレーム２の左側前部寄りに設ける支柱の上部にその後部側を回動自在に支持し、油圧シリンダによって前部側が上下方向に昇降する略エ字状に連結するパイプケースによって構成する伝動フレーム４６を備える。また、この伝動フレーム４６の前部に前処理フレーム４７やサポートフレーム等を取付ける。
【００６６】
さらに、これら伝動フレーム４６や前処理フレーム４７、或いはサポートフレーム等には、引起装置１９、掻込装置２２、刈刃装置２３、株元搬送装置２４、２５、２６、扱深さ搬送装置２７、補助搬送装置２８、穂先搬送装置３０、及び掻込搬送装置３１、３２等の各装置や、分草体１７、サイドカバー４８、穂先案内板４９、フード５０等を取付ける。
【００６７】
そして、伝動フレーム４６内にはベベルギヤを備える伝動軸を軸支し、原動部に設けるエンジン４０は、搬送ＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）５１とベルトテンションクラッチで構成する刈取クラッチ５２を介して伝動フレーム４６内の入力伝動部４６ａの入力軸５３を駆動し、その後、縦伝動部４６ｂ、穂先・補助搬送伝動部４６ｃ、右株元伝動部４６ｄ、扱深さ伝動部４６ｅ、中株元伝動部４６ｆ、下伝動部４６ｇ、左株元伝動部４６ｈ、引起し伝動部４６ｉ、及び刈刃駆動部４６ｊから各装置を駆動する。
【００６８】
なお、前記脱穀部３３は、エンジン４０からベルトテンションクラッチで構成する脱穀クラッチ５４を介して駆動し、その脱穀部３３の駆動系から分岐した動力によって搬送ＨＳＴ５１を駆動し、また、搬送ＨＳＴ５１から脱穀部３３の脱穀フイードチェーン２９と刈取部１６の各部を駆動する。さらに、左右のクローラ走行装置４を駆動する走行変速装置は、エンジン４０からベルトテンションクラッチで構成する走行クラッチ５５を介して駆動する。
【００６９】
また、上記走行変速装置は、トランスミッションケース５に取付ける主変速装置を構成する走行ＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）５６とトランスミッションケース５内に設ける標準（刈取脱穀作業速）と走行（路上走行速）に切換え可能な歯車変速装置５７から構成する副変速装置を備え、さらに、左右の駆動スプロケット６はトランスミッションケース５内に設ける左右サイドクラッチやブレーキ等から構成する操向装置を介して駆動する。
【００７０】
従って、路上走行を行う場合は、エンジン４０をスタータキーによって始動させ、操縦部１０に設ける副変速レバー５８を前方の走行位置に操作し、また、主変速レバー５９を中立位置から前方の前進位置、或いは後方の後進位置に位置させて、増減操作すればコンバイン１を必要な速度で走行させることができる。また、圃場において刈取作業を行う場合は、副変速レバー５８を後方の標準位置に操作し、同様に主変速レバー５９を増減操作すれば路上速度より低速でコンバイン１を走行させることができる。
【００７１】
なお、刈取作業を行う場合は、操縦部１０に設けるモーメンタリ型のロッカースイッチによって構成するパワークラッチスイッチ６０の前部寄りを押して、先ず図示しないパワークラッチ電動モータによって脱穀クラッチ５４を入りにし、さらに、再びパワークラッチスイッチ６０の前部寄りを押してパワークラッチ電動モータによって刈取クラッチ５２を入りにして、脱穀部３３や刈取部１６の各部とカッター３９を駆動する。なお、刈取クラッチ５２及び脱穀クラッチ５４を切りにする場合は、パワークラッチスイッチ６０の後部寄りを押すと順次、それらのクラッチを切断することができる。
【００７２】
また、操縦部１０に設けるマルチステアリングレバー（昇降操作具）６１をその中立位置から前方側に傾倒操作すると、図７に示すように昇降レバーポテンショメータ６２がこれを検出してマイクロコンピュータユニットによって構成する制御装置６３は、下降ソレノイド６４に通電して油圧昇降電磁切換弁を下降側に切換え、それにより油圧シリンダは刈取部１６を上昇させた非作業姿勢から下降させた作業姿勢に下降させる。なお、マルチステアリングレバー６１をその中立位置に戻せば刈取部１６の下降は停止し、また、マルチステアリングレバー６１をその中立位置から後方側に傾倒操作すると上昇ソレノイド６５に通電して刈取部１６を上昇させることができる。
【００７３】
さらに、マルチステアリングレバー６１を、その中立から左右方向に傾倒操作すると、制御装置６３は、トランスミッションケース５内に設ける左右サイドクラッチやブレーキ等から構成する操向装置を作動させてコンバイン１の進行方向を変更することができ、係る操作の下に圃場の立毛穀稈の刈取作業を開始する。
【００７４】
なお、圃場の立毛穀稈が立ち姿勢から風雨によって倒伏している場合は、操縦部１０に設ける主変速レバー５９のグリップに設けるオルタネート型のスイッチで構成する倒伏刈りスイッチ６６を押して倒伏刈りを行う。そして、この場合、倒伏刈りスイッチ６６が入りになると制御装置６３は、搬送ＨＳＴ５１のトラニオン軸を搬送電動モータを介して正逆作動させて例えば、図８に示すように走行速度（車速）に同調させて刈取部１６を駆動する速度を、標準から倒伏に切換えて標準より１．５倍程度、増速させた速度になるように搬送ＨＳＴ制御（車速同調搬送制御）を行う。
【００７５】
一方、倒伏して折り重なり乾燥し難い重量の増した立毛穀稈を刈取って脱穀する場合は、立ち姿勢の立毛穀稈を刈取って脱穀する場合よりコンバイン１の負荷が増大する。そこで、この負荷を軽減するため、作業者は作業能率が低下するものの適切な操向操作や穀粒損失を考慮して、走行速度を減速して刈取作業を行うことになる。
【００７６】
従って、このように倒伏刈りを行う場合、主変速レバー５９を減速側に操作して標準刈りを行う場合より走行速度を低下させると、刈取部１６の駆動速度は倒伏刈りを行わない標準刈りを行う際の速度と略同速となり、特に引起爪１９ａによる穀稈の引起し性能を落とさず刈取作業を行うことができる。なお、走行速度を標準刈りと同じ速度で刈取作業を行うと刈取部１６の駆動速度は増速して引起爪１９ａによる穀稈の引起し性能はより高まることになる。
【００７７】
なお、走行速度に同調させて刈取部１６を駆動する速度を標準刈りより倒伏刈りを増速させる方法としては、走行ＨＳＴ５６と副変速装置５７の間から刈取クラッチ５２を経由して刈取部１６の入力軸５３を駆動するようになすと共に、走行変速装置に設ける副変速装置５７に標準と走行に加えて倒伏に切換え可能な歯車変速装置に変更する。
【００７８】
そして、このように変更を加えると刈取部１６の駆動速度は搬送ＨＳＴ５１に代わる走行ＨＳＴ５６によって車速に同調する速度で駆動することができ、しかも、副変速レバー５８を標準位置から新たに設ける倒伏位置に切換え操作すれば走行速度は標準より低下するが、刈取部１６の駆動速度はそのままの速度となり、相対的に前述の搬送ＨＳＴ５１の倒伏における搬送ＨＳＴ制御を行わせながら主変速レバー５９を減速側に操作して走行速度を低下させた場合と同等となる。
【００７９】
なお、副変速レバー５８の倒伏位置に切換え操作を検出するスイッチを設ければ、このスイッチによって制御装置６３は標準刈りから倒伏刈りに移行したことを検出することができる。また、実施形態の搬送ＨＳＴ制御は、トランスミッションケース５内に設ける副変速装置５７の伝動下流側に設ける伝動軸の回転数を検出するトランスミッション回転センサ６７と図示しない搬送ＨＳＴ５１の出力回転数を検出する搬送回転センサに基づいて、搬送ＨＳＴ５１のトラニオン軸を搬送電動モータを介して正逆作動させて制御するものであるが、その詳細な制御内容の説明は省略する。
【００８０】
以上、コンバインの構造の概要と特に倒伏刈りにおける操作形態について説明したが、次に刈取部１６の昇降制御を自動制御に基づいて行う形態について説明する。先ず、制御装置６３は昇降の自動制御を行うために、刈取部１６の走行機体に対する昇降量をその昇降角度によって検出するポジションセンサ（リフトポテンショメータ）６８を刈取部１６を回動自在に支持する支柱の近傍に設け（不図示）、また、刈高さセンサ６９を刈取部１６に設ける。
【００８１】
そして、この刈高さセンサ６９は図５に示すように、刈取部１６の前処理フレーム４７に前方から差し込んで固定する分草フレーム７０の先端部に設ける取付板７０ａの長孔にボルトで上下調節自在に取付ける分草体１７に取付け、刈取部１６と地面との間の高さ（対地高さ）を検出する。なお、刈高さセンサ６９は左右方向に７つ設ける分草体１７の内、左から３番目と５番目の分草体１７に一つずつ設け、その分草体１７は略三角形になすデバイダ部１７ａと、このデバイダ部１７ａの上面に固設する前低後高に傾斜させて前部寄りから後部寄りに幅広に形成する案内部１７ｂを備える。
【００８２】
また、刈高さセンサ６９は、分草体１７の案内部１７ｂによって上方が覆われるようにデバイダ部１７ａに、そのベースプレート７１をボルトで取付ける。さらに、ベースプレート７１の左側面に設ける左右方向となすボス７１ａの孔に検出軸７２を嵌合させて回動自在に軸支する。そして、検出軸７２の左端には第１作動体７３の上部寄りを検出軸７２と一体に回動するように固設する。
【００８３】
さらに、第１作動体７３の下部に前後方向となるボス７３ａを設け、このボス７３ａの孔に第２作動体７４の前部に固設するピン７４ａを嵌合させて抜け止めし、これにより第２作動体７４を左右方向に回動自在に軸支する。また、第２作動体７４の後部寄りに固設する左右方向となるピン７４ｂに所定幅を備えるそり体７５の上部を回動自在に取付ける。
【００８４】
一方、前記検出軸７２の右端には、第１作動アーム７６の前部を検出軸７２と一体に回動するように取付け、また、検出軸７２の右端にフランジナットを取付けて、検出軸７２のベースプレート７１のボス７１ａからの抜け止めを行う。さらに、ベースプレート７１の右側面にリターンスプリング付きのポテンショメータ７７をビスで取付け、このポテンショメータ７７の作動軸に固定する第２作動アーム７８の先端部を第１作動アーム７６の後部に当接させて設ける。
【００８５】
なお、ボス７１ａの外周に嵌めるねじりコイルばね７９は第１作動体７３を前方に回動するように付勢し、また、ボス７３ａの外周に嵌めるねじりコイルばね８０は第２作動体７４に取付けるそり体７５を下方を向くように付勢し、さらに、ピン７４ｂの外周に嵌めるねじりコイルばね８１はそり体７５を後方に回動するように付勢する。また、第１作動体７３の上部はベースプレート７１の左側面に設けるピン７１ｂに当接して、第１作動体７３のそれ以上の後方への回動が規制され、そり体７５は自らが第２作動体７４の後部に当接して、そり体７５のそれ以上の後方への回動が規制される。
【００８６】
そして、このように刈高さセンサ６９を構成すると、図６に示すように刈取部１６が地面から高く離れて上昇している際には、図５に示す刈高さセンサ６９のフリー状態となってポテンショメータ７７はその検出範囲の上限に近い電圧を出力し、これによって制御装置６３は刈取部１６が地面から高く離れて上昇していると判断することができる。また、刈取部１６が下降してそり体７５が地面に接地して第２作動体７４を介して第１作動体７３が後方に回動すると、検出軸７２と第１作動アーム７６を介して第２作動アーム７８を上動（左側から見て反時計回り）させる。
【００８７】
そのため、ポテンショメータ７７は、その検出範囲の上限に近い電圧から徐々に高い電圧を出力し、これによって制御装置６３は刈高さセンサ６９によって刈取部１６の高さを検出可能であること、また、その出力電圧によって例えば、分草体１７のデバイダ部１７ａ下面と地面との間の高さ、延いては本来の刈刃装置２３と地面との間の刈高さを求めることができる（制御目標値［高］〜［中］〜［低］）。
【００８８】
なお、刈取部１６が地面に接近して分草体１７のデバイダ部１７ａの下面が地面に埋まるか埋まらないか瀬戸際に下降している際には、刈高さセンサ６９がメカストップ状態（第１作動体７３の上部がベースプレート７１のピン７１ｂに当接して、第１作動体７３のそれ以上の後方への回動が規制された状態）となって、ポテンショメータ７７はその検出範囲の下限に近い電圧を出力し、これによって制御装置６３は刈高さセンサ６９によって刈取部１６の刈高さのそれ以上の検出が不能になったと判断することができる。
【００８９】
また、刈取部１６が下降してそり体７５が地面に接地して刈高さを検出している状態で、立毛穀稈に倣って機体の操向を行うとそり体７５は左右方向の抵抗を地面から受けるが、その際、そり体７５は第１作動体７３の前後方向となるボス７３ａを中心として左右方向に回動して抵抗を逃がすので、刈高さセンサ６９の損傷を防止する。さらに、刈取部１６を上昇させることなく機体を後進させると、そり体７５は第２作動体７４のピン７４ｂを中心に前方に向けて回動して地面からの抵抗を逃がすので、同じく刈高さセンサ６９の損傷を防止する。なお、８２はポテンショメータ７７等を覆うカバーである。
【００９０】
以上、刈高さセンサ６９の構造について説明したが、次に、前述の制御装置６３について説明すると、図７の制御装置６３のブロック図に示すように、制御装置６３は４つのマイクロコンピュータユニット（ＥＣＵＡ〜ＥＣＵＤ）を備え、各ユニットはコントローラーエリアネットワーク（ＣＡＮ）で相互通信可能に結び各種の制御を行っている。なお、ここでは刈取部１６の昇降制御に関わる入出力系統に限って説明する。
【００９１】
すなわち、制御装置６３の入力回路には、既に説明するパワークラッチスイッチ６０、昇降レバーポテンショメータ６２、倒伏刈りスイッチ６６、トランスミッション回転センサ６７、リフトポテンショメータ６８、左右の刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌのポテンショメータ７７を接続する。
【００９２】
また、制御装置６３の入力回路には、操縦部１０に設ける可変抵抗器によって構成する刈高さダイヤル（刈高さ設定器）８３、モーメンタリー型の押しボタンスイッチによって構成する選択スイッチ８４、主変速レバー５９の回動操作角度を検出する主変速レバーポテンショメータ８５、マルチステアリングレバー６１のグリップに設けるモーメンタリー型の押しボタンスイッチによって構成するトリガースイッチ８６等を接続する。
【００９３】
さらに、制御装置６３の出力回路には、操縦部１０に夫々設ける発光ダイオードで構成する昇降自動ランプ８７、上昇自動ランプ８８、刈高さポジション制御ランプ８９と液晶モニター９０と、既に説明する下降ソレノイド６４と上昇ソレノイド６５、及び刈取部１６を昇降作動させる油圧シリンダの油圧回路中に設ける電磁比例流量調節弁の流量調整ソレノイド９１を接続する。
【００９４】
そして、以上のように構成する制御装置６３は、図８に纏めて示すように刈取部１６の昇降制御に関する昇降自動制御、上昇自動制御、刈高さポジション制御、手動昇降制御の内、一つの制御を操縦部１０に設ける選択スイッチ８４の入り操作に基づいて順次選択することができる。また、この選択状態は昇降自動ランプ８７、上昇自動ランプ８８、刈高さポジション制御ランプ８９の何れかの点灯と、手動昇降制御の全ランプの消灯で報知すると共に、液晶モニター９０に表示するのでこのモニターを見て確認することができる。
【００９５】
また、上記３つの昇降自動制御、上昇自動制御、刈高さポジション制御は、既に説明する車速同調搬送制御に関連が深く、この車速同調搬送制御の「標準」制御状態から倒伏刈りスイッチ６６を入りにして車速同調搬送制御の「倒伏」制御状態に移行すると、３つの各制御もこれに追従するように「標準」制御状態から「倒伏」制御状態に、或いは「倒伏」制御状態から「標準」制御状態に戻って各制御を実行する。
【００９６】
なお、手動昇降制御は標準刈りや倒伏刈りに関わらず、リフトポテンショメータ６８の出力電圧をＡ／Ｄ変換した値に基づいて、制御装置６３がマルチステアリングレバー６１の中立位置から前後方向に所定量以上に傾倒操作されたことを判断し、例えば、刈取部１６を下降操作したと判断すると、下降ソレノイド６４に通電して油圧昇降電磁切換弁を下降側に切換えて油圧シリンダを委縮作動させる。また、逆に刈取部１６を上昇操作したと判断すると、上昇ソレノイド６５に通電して油圧昇降電磁切換弁を上昇側に切換えて油圧シリンダを伸長作動させる。
【００９７】
さらに、マルチステアリングレバー６１が中立位置に戻ったと判断すると、何れのソレノイド６４、６５の通電を断って油圧昇降電磁切換弁を中立位置に戻し、油圧シリンダの伸縮作動を停止させる。従って、手動昇降制御は、刈取部１６の下面が地面に接地して停止するか、或いは油圧シリンダの作動ストローク等に基づく機械的な作動限界の範囲内で刈取部１６を任意の高さに昇降させる制御を行う。
【００９８】
以下、上述の昇降自動制御、上昇自動制御、及び刈高さポジション制御の具体的な制御内容について説明するが、先ずこれらの制御に共通する刈取部１６の対地高さ検出方法等について説明すると、制御装置６３が刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌの検出した対地高さと刈高さの制御目標値等に基づいて刈取部１６を昇降させて刈高さを制御する際に、制御装置６３は刈取部１６の左右方向の異なる箇所に設ける二つの刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌが検出した対地高さの内、何れか低い対地高さに基づいて刈取部１６を昇降させて刈高さを制御する。
【００９９】
この場合、刈高さセンサ６９は全ての分草体１７に設ける等、刈取部１６の左右方向の異なる箇所に複数設けることが好ましい。これは刈高さセンサ６９を１つ設けると、刈高さセンサ６９を設ける刈取部１６の１箇所の部位の対地高さは検出することができるが、例えば刈取部１６の左右方向の他の部位の対地高さは検出することができず、地面と刈取部１６に左右方向の相対的な傾きがある場合や、地面に部分的な凸部がある場合は、これらと刈取部１６の間の高さを検出することができない。そこで、コストを勘案しながら出来るだけ多数の刈高さセンサ６９を設けることになる。
【０１００】
また、刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌが検出した対地高さの内、何れか低い対地高さに基づいて刈取部１６を昇降させて刈高さを制御すると、その最も低い対地高さを検出した刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌを含むこれら全ての刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌを設ける刈取部１６の対地高さを、その際に設定する制御目標値以上の高さに制御することができ、これにより刈取部１６と地面との当接を少なくして、例えば地面への分草体１７の突っ込みや刈刃装置２３の泥土や石等の噛み込みを防いで、それらの破損や故障を無くすことができる。
【０１０１】
それでは、昇降自動制御から説明すると、制御装置６３は刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌの検出した対地高さと刈高さの制御目標値に基づいて刈取部１６を昇降させて刈高さを制御する昇降自動制御を備え、この昇降自動制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部１６の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御する。
【０１０２】
このように制御装置６３に昇降自動制御を備えると、倒伏刈りを行わない標準刈りにおいて、刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌの検出した対地高さと刈高さの制御目標値に基づいて刈取部１６を昇降させて刈高さを自動制御することができ、そのため手動による刈高さの調節操作を不要にして、作業者の操作負担を軽減しながら刈取部１６の刈高さを常に一定になるように制御させて、刈取部１６の損傷や穀粒損失等を生じさせずに刈取作業を行うことができる。
【０１０３】
また、昇降自動制御を用いて刈高さの制御を行っている際に、圃場に部分倒伏があって倒伏刈りを行う場合には、制御装置６３がその制御目標値を自動的に低く設定して穀稈の刈残しを防止する制御を行うから、昇降自動制御を一旦終了させたり制御目標値を人為的に変更する必要がなく、さらに、倒伏刈りから標準刈りに戻すと、制御目標値も元の値に戻って通常の昇降自動制御の下に刈取作業を行うことができる。
【０１０４】
以下、昇降自動制御の具体的な制御内容をフローチャートに基づいて説明すると、図９に示すように制御装置６３は、先ず左右の刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌのポテンショメータ７７が検出した対地高さ、予め定めた制御目標値、トランスミッション回転センサ６７が検出した副変速装置５７の伝動下流側に設ける伝動軸の回転数、主変速レバーポテンショメータ８５が検出した主変速レバー５９の回動操作角度、昇降レバーポテンショメータ６２が検出したマルチステアリングレバー６１の操作状態、パワークラッチスイッチ６０に基づく刈取クラッチ５２及び脱穀クラッチ５４の入切状態、選択スイッチ８４による昇降制御の選択状態、倒伏刈りスイッチ６６の入切状態に基づく車速同調搬送制御の有無等の「センサ値等読込」を実行する（Ｓ１）。
【０１０５】
次に、制御装置６３は、読み込んだデータに基づいて制御開始条件を判断する（Ｓ２）。なお、制御開始条件としては例えば、刈取クラッチ５２及び脱穀クラッチ５４が入りになっていること、昇降自動制御が選択されていること、各ポテンショメータ等に断線やショートがない等のエラーが無いこと、トランスミッションが回転していること、主変速レバー５９が前進領域にあること、刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌがフリー状態でないこと等があげられ、これらを全て満足していれば条件が成立していることになる。
【０１０６】
また、上述の制御開始条件が成立していれば、昇降レバーポテンショメータ６２が検出するマルチステアリングレバー６１の操作状態から「手動昇降操作」の有無を判断し（Ｓ３）、手動昇降操作が行われていなければ「倒伏刈り」の有無を倒伏刈りスイッチ６６の入切状態から判断する（Ｓ４）。そして、倒伏刈りスイッチ６６が切りとなっいて標準刈りが行われていると制御目標値を予め定めた制御目標値として使用する。
【０１０７】
しかし、倒伏刈りスイッチ６６が入りとなって倒伏刈りが行われる際には、「制御目標値」の判断を行い（Ｓ５）、制御目標値より予め定めた倒伏刈値の刈高さが低い場合には制御目標値を倒伏刈値に置換する（Ｓ６）。従って、予め定めた制御目標値が図６に示す制御目標値「高」の刈高さであり、一方、予め定めた倒伏刈値が制御目標値「中」、「低」、或いはセンサ「メカストップ」近傍の刈高さであれば、制御目標値は「中」、「低」、或いはセンサ「メカストップ」近傍の刈高さに置き換わることになる。
【０１０８】
また、以上のもとに確定した制御目標値に基づいて、その上下の所定の範囲内で昇降制御を行わない「不感帯設定」を行い（Ｓ７）、次に「左右刈高さセンサ値」の判断を行い（Ｓ８）、例えば、右の刈高さセンサ６９Ｒのポテンショメータ７７が検出した対地高さが左の刈高さセンサ６９Ｌのポテンショメータ７７が検出した対地高さより低い場合には刈高さセンサ値を右の刈高さセンサ６９Ｒのポテンショメータ７７が検出した対地高さになし（Ｓ９）、同等か逆であれば刈高さセンサ値を左の刈高さセンサ６９Ｒのポテンショメータ７７が検出した対地高さになす（Ｓ１０）。
【０１０９】
そして、次に「刈高さセンサ値」の判断を行い（Ｓ１１）、刈高さセンサ値が不感帯より低ければ「上昇作動」を実行し（Ｓ１２）、また、刈高さセンサ値が不感帯より高ければ「下降作動」を実行し（Ｓ１３）、或いは刈高さセンサ値が不感帯内に入っていれば「昇降作動停止」を実行する（Ｓ１４）。従って、上昇作動を実行する際は上昇ソレノイド６５に通電して油圧昇降電磁切換弁を上昇側に切換え、それにより油圧シリンダは刈取部１６を上昇させる。
【０１１０】
また、下降作動を実行する際は下降ソレノイド６４に通電して油圧昇降電磁切換弁を下降側に切換え、それにより油圧シリンダは刈取部１６を下降させる。そして、昇降作動停止を実行する際は下降ソレノイド６４と上昇ソレノイド６５の通電を止めて油圧昇降電磁切換弁を中立に切換え、それにより油圧シリンダは刈取部１６の昇降作動を止めて停止する。
【０１１１】
なお、刈取部１６の昇降制御におけるフィードバック制御は、この場合に発生し易いオーバーシュートやハンチング等の問題があり、単なるオンオフ制御ではなくインチング制御やＰＩＤ等の制御方式を採用することもあり、その際は下降ソレノイド６４と上昇ソレノイド６５の他に油圧回路中に設ける電磁比例流量調節弁の流量調整ソレノイド９１を用いて制御する場合がある。
【０１１２】
また、前述のステップＳ３で手動昇降操作が行われた場合は、前述の昇降自動制御は実質的に行われず既に説明した手動昇降制御によって刈取部１６の昇降を行わせることになる。しかし、昇降自動制御を選択して実際の制御を開始する際に、刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌがフリー状態から逸脱する（制御開始条件）ためにマルチステアリングレバー６１によって刈取部１６の下降操作を行い続けると、地面に刈取部１６を衝突させて埋もれさせる虞があり、また、刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌがフリー状態から逸脱する際の刈取部１６の高さは一般的に目視困難である。
【０１１３】
そこで、制御装置６３は、昇降自動制御を行っている場合に、マルチステアリングレバー６１を下降操作して刈取部１６を下降させる際には、刈高さセンサ６９の検出した対地高さが制御目標値に達すると刈取部１６の下降を停止させる。そのため、制御装置６３はそれ以上の刈取部１６の下降を阻止して刈取部１６が地面に接地して埋没することを防ぐことができる。
【０１１４】
また、刈始め等において昇降自動制御によって刈高さを制御させるために刈取部１６を下降させる際の下降停止操作タイミングをあまり気にせず刈取部１６の下降操作を行うことができ、これにより刈取部１６の損傷を防止することができ、しかも、刈取部１６は係る制御によって制御目標値に達しているので、引き続く昇降自動制御によって刈取部１６が暫く昇降作動を控えることになるから、制御の安定性を高めることができる。
【０１１５】
すなわち、この際に制御装置６３は「手動操作」を判断し（Ｓ１５）、上昇操作が行われた場合は「上昇作動」を行う（Ｓ１６）。しかし、下降操作が行われた場合は前述のステップＳ８〜Ｓ１０と同様なステップＳ１７〜Ｓ１９を踏んで刈高さセンサ値を求め、次に「刈高さセンサ値」を判断する（Ｓ２０）。
【０１１６】
そして、刈高さセンサ値が制御目標値よりフリー状態を含めて高い場合は「下降作動」を行わせるが（Ｓ２１）、刈高さセンサ値が制御目標値に達すると「昇降作動停止」を実行し（Ｓ２２）、それにより刈取部１６は停止して、前述の問題を解決する制御を行う。
【０１１７】
次に、上昇自動制御について説明すると、制御装置６３は刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌの検出した対地高さが制御開始高さより下回った際に刈取部１６を上昇させる上昇自動制御を備え、この上昇自動制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部１６の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御する。
【０１１８】
このように制御装置６３に上昇自動制御を備えると、倒伏刈りを行わない標準刈りにおいて、刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌの検出した対地高さが制御開始高さより下回った際に刈取部１６を自動上昇させることができ、例えば、マルチステアリングレバー６１で刈取部１６を下降させて停止させた刈高さで刈取作業を行っている場合に、圃場に凸部や障害物等があってこれを検出した刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌの対地高さが制御開始高さより下回ると刈取部１６を自動的に上昇させることができ、これにより刈取部１６の損傷を防止することができる。
【０１１９】
なお、障害物等との衝突を回避すべく自動上昇させた刈取部１６は、その後、マルチステアリングレバー６１で刈取部１６を手動下降させて刈取作業を行うことができ、このような上昇自動制御を用いて刈取作業を行うと圃場に凸部や障害物等が存在しない間は刈取部１６の昇降作動を行わないようにすることができるため安定した刈取りを行うことができる。
【０１２０】
また、このような上昇自動制御を用いて刈高さの制御を行っている際に、圃場に部分倒伏があって倒伏刈りを行う場合には、制御装置６３が昇降自動制御を行っている場合と同様に、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御するから、上昇自動制御を終了させて例えば、昇降自動制御に切替えたり、制御目標値を低く設定し直す必要がなく、さらに、倒伏刈りから標準刈りに戻ると、制御開始高さに基づく通常の上昇自動制御の下に刈取作業を行うことができ、煩わしい切替操作から解放することができる。
【０１２１】
以下、上昇自動制御の具体的な制御内容をフローチャートに基づいて説明すると、図１０と図１１に示すように制御装置６３は、先ず昇降自動制御と同様の「センサ値等読込」を実行する（Ｓ１）。なお、上昇自動制御では昇降自動制御のものに加えて予め定めた制御開始高さとリフトポテンショメータ６８が検出した刈取部１６の走行機体に対する昇降量も読み込む。また、制御装置６３は、読み込んだデータに基づいて制御開始条件を判断する（Ｓ２）。
【０１２２】
なお、この場合の制御開始条件としては例えば、刈取クラッチ５２及び脱穀クラッチ５４が入りになっていること、上昇自動制御が選択されていること、各ポテンショメータ等にエラーが無いこと、リフトポテンショメータ６８の検出値に基づいて刈取部１６の走行機体に対する昇降量が予め設定した所定量以下（例えば、刈高さ換算で２５０ミリ以下）であること等があげられ、これらを全て満足していれば条件が成立していることになる。
【０１２３】
また、上述の制御開始条件が成立していれば、昇降レバーポテンショメータ６２が検出したマルチステアリングレバー６１の操作状態から「手動昇降操作」の有無を判断し（Ｓ３）、手動昇降操作が行われていなければ「倒伏刈り」の有無を倒伏刈りスイッチ６６の入切状態から判断する（Ｓ４）。そして、倒伏刈りスイッチ６６が切りとなっていて標準刈りが行われている場合は、前述の昇降自動制御のステップＳ８〜Ｓ１０と同様なステップＳ５〜Ｓ７を踏んで刈高さセンサ値を求め、次に「刈高さセンサ値」を判断する（Ｓ８）。
【０１２４】
そして、刈高さセンサ値が予め設定した制御開始高さより高い場合は刈取部１６の昇降作動を行わないが、制御開始高さに達したり低くなると「上昇作動」を実行し（Ｓ９）、その後「一定量上昇」の判断を行う（Ｓ１０）。ここで、刈取部１６が一定量上昇していない場合は「上昇作動」を継続させ、刈取部１６が一定量上昇すると「昇降作動停止」を実行する（Ｓ１１）。
【０１２５】
従って、上記上昇制御を終えた刈取部１６の刈高さは、例えば上昇作動を開始する際の刈取部１６の刈高さに対して数十ミリ程度上昇して、圃場の凸部や障害物等を乗り越え例えば、地面への分草体１７の突っ込みや刈刃装置２３の泥土や石等の噛み込みを防いで、それらの破損や故障を無くすことができる。なお、この場合の「一定量上昇」の判断は、走行機体に対する刈取部１６の昇降量を用いて判断するためリフトポテンショメータ６８の検出値に基づくものである。
【０１２６】
また、前述のステップＳ４で、倒伏刈りスイッチ６６が入りとなって倒伏刈りが行われる場合には、「制御目標値」を昇降自動制御と同じく予め定めた倒伏刈値に設定し（Ｓ１２）、次に昇降自動制御のステップＳ７〜Ｓ１４と同様のステップＳ１３〜Ｓ２０を実行する。さらに、前述のステップＳ３で手動昇降操作が行われた場合は、昇降自動制御のステップＳ１５〜Ｓ２２と同様のステップＳ２１〜Ｓ２８を実行する。なお、昇降自動制御のステップＳ２０の「刈高さセンサ値」の判断では制御目標値と比較しているが、上昇自動制御では制御開始高さに所定高さ加えた高さと比較する。
【０１２７】
従って、上昇自動制御で手動の下降操作が行われた場合、制御装置６３は刈高さセンサ６９の検出した対地高さが制御開始高さに所定高さ加えた高さに達すると刈取部１６の下降を停止させるから、それ以上の刈取部１６の下降を阻止して刈取部１６が地面に接地して埋没することを防ぐことができる。また、刈取部１６を元の制御開始高さ近くまで下降させる際の下降停止操作タイミングをあまり気にせず刈取部１６の下降操作を行うことができ、これにより刈取部１６の損傷を防止することができる。
【０１２８】
しかも、制御開始高さ以上に下降させると引き続く上昇自動制御によって刈取部１６は再び上昇することになるから、これを防止して制御の安定性を高めることができる。なお、制御開始高さに所定高さ加えた高さは、上昇自動制御を開始する際に下降させた刈取部１６の走行機体に対する昇降量を保持しておくことにより、この昇降量に制御することもできる。
【０１２９】
次に、刈高さポジション制御について説明すると、制御装置６３は、マルチステアリングレバー６１によって刈取部１６を下降させた際にリフトポテンショメータ６８が検出した刈取部１６の走行機体に対する昇降量が刈高さダイヤル８３によって設定された下限値に達すると刈取部１６の下降を停止させ、或いは、トリガースイッチ８６と共にマルチステアリングレバー６１を下降操作した際には下限値を超えて刈取部１６を下降させる刈高さポジション制御を備え、この刈高さポジション制御を実行している場合に、圃場の倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部１６の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際には、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御する。
【０１３０】
このように制御装置６３に刈高さポジション制御を備えると、倒伏刈りを行わない標準刈りにおいて、マルチステアリングレバー６１によって刈取部１６を下降させた際にリフトポテンショメータ６８が検出した昇降量が刈高さダイヤル８３によって設定された下限値に達すると刈取部１６の下降を停止させ、或いは、トリガースイッチ８６と共にマルチステアリングレバー６１を下降操作した際には下限値を超えて刈取部１６を下降させることができる。
【０１３１】
従って、例えば、刈高さダイヤル８３によって刈高さを一度設定しておくと、マルチステアリングレバー６１を下降操作するだけで刈取部１６の刈高さを設定した高さに合わせることができ、マルチステアリングレバー６１による手動での刈高さの調節を容易にして、刈高さを常に一定の高さになして安定した刈取作業を行うことができる。
【０１３２】
また、圃場に凹部や溝があったり、刈始めにヘッドアップした刈取部１６を下降させて刈高さを一時的に低くしたい場合があり、このような場合にはトリガースイッチ８６を引きながらマルチステアリングレバー６１を下降操作すれば、設定した高さを超えて刈取部１６を下降させることができ、これにより刈残しを無くすことができる。なお、下降させた刈取部１６はマルチステアリングレバー６１の上昇操作によって設定した高さ以上に上昇させた後、マルチステアリングレバー６１の下降操作によって設定した元の刈高さに戻すことができる。
【０１３３】
そして、このような刈高さポジション制御を用いて刈高さの制御を行っている際に、圃場に部分倒伏があって倒伏刈りを行う場合には、制御装置６３が昇降自動制御や上昇自動制御を行っている場合と同様に、刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように刈高さを制御するから、刈高さポジション制御を終了させて例えば、昇降自動制御に切替えたり、制御目標値や刈高さダイヤル８３によって刈高さを低く設定し直す必要がなく、さらに、倒伏刈りから標準刈りに戻ると、通常の刈高さポジション制御の下に刈取作業を行うことができる。
【０１３４】
なお、制御装置６３は、上述の刈高さポジション制御を行っている場合に、トリガースイッチ８６を引きながらマルチステアリングレバー６１を下降操作して刈高さダイヤル８３によって設定した下限値を超えて刈取部１６を下降させる際には、刈高さセンサ６９の検出した対地高さが予め定めた停止規制値に達すると刈取部１６の下降を停止させる。そのため、通常の刈取作業を行っている際に、圃場に凹部や溝があったり、刈始めに刈取部がヘッドアップした場合に、刈残し等を防止するためトリガースイッチ８６を引きながらマルチステアリングレバー６１を下降操作して、設定した高さを超えて刈取部１６を下降させることができるが、そのまま下降操作を続ければ刈取部１６は地面に接地して埋没してしまう。
【０１３５】
しかし、その場合、制御装置６３は刈高さセンサ６９の検出した対地高さが例えば、図６に示す制御目標値「低」或いはセンサ「メカストップ」に相当する停止規制値に達すると刈取部１６の下降を停止させるから、それ以上の刈取部１６の下降を阻止して刈取部１６が地面に接地して埋没することを防ぐことができる。従って、刈取部１６を設定した高さを超えて下降させる際の下降停止操作タイミングをあまり気にせず刈取部１６の下降操作を行うことができ、これにより刈取部１６の損傷や刈残しを確実に防止することができる。
【０１３６】
以下、刈高さポジション制御の具体的な制御内容をフローチャートに基づいて説明すると、図１２に示すように制御装置６３は、先ず昇降自動制御等と同様の「センサ値等読込」を実行する（Ｓ１）。なお、刈高さポジション制御では昇降自動制御のセンサ値等読込のものに加えて予め定めた停止規制値と刈高さダイヤル８３によって設定する下限値とリフトポテンショメータ６８が検出した刈取部１６の走行機体に対する昇降量とトリガースイッチ８６の入切状態も読み込む。また、制御装置６３は、読み込んだデータに基づいて「倒伏刈り」を判断する（Ｓ２）。
【０１３７】
そして、倒伏刈りスイッチ６６が切りとなっていて標準刈りが行われている場合には、昇降レバーポテンショメータ６２が検出したマルチステアリングレバー６１の操作状態から「手動下降操作」の有無を判断し（Ｓ３）、上昇操作や昇降操作が行われていなければ復帰する。しかし、ここで手動下降操作が行われていれば「昇降量」の判断を行い（Ｓ４）、刈取部１６の走行機体に対する昇降量が刈高さダイヤル８３によって設定する下限値より高ければ「下降作動」を実行する（Ｓ５）。
【０１３８】
また、昇降量が下限値以下であると「解除操作具」の判断を行い（Ｓ６）、解除操作具を構成するトリガースイッチ８６がマルチステアリングレバー６１と共に引かれて入りとなっていなければ、「下降作動停止」を実行する（Ｓ７）。一方、トリガースイッチ８６がマルチステアリングレバー６１と共に引かれて入りとなっていれば、「左右刈高さセンサ値」の判断を行い（Ｓ８）、既に述べたように右刈高さセンチ値が左刈高さセンチ値より低い場合は刈高さセンサ値に右刈高さセンチ値を代入し（Ｓ９）、それ以外である場合は刈高さセンサ値に左刈高さセンサ値を代入する（Ｓ１０）。
【０１３９】
そして、「刈高さセンサ値」の判断を行い（Ｓ１１）、刈高さセンサ値が予め定めた停止規制値以下であると「下降作動停止」を実行し（Ｓ７）、それ以外であれば「下降作動」を継続して実行する（Ｓ１２）。
【０１４０】
また、前述のステップＳ２で、倒伏刈りスイッチ６６が入りとなって倒伏刈りが行われる場合には、「制御開始条件」の判断を行い（Ｓ１３）、例えば、刈取クラッチ５２及び脱穀クラッチ５４が入りになっていること、刈高さポジション制御が選択されていること、各ポテンショメータ等にエラーが無いこと、トランスミッションが回転していること、主変速レバー５９が前進領域にあること等の制御開始条件の一つでも満足していなければ、不成立として前述のステップＳ３以降のステップに戻る。
【０１４１】
しかし、制御開始条件を全て満足していれば、昇降レバーポテンショメータ６２が検出したマルチステアリングレバー６１の操作状態から「手動昇降操作」を判断し（Ｓ１４）、手動昇降操作が行われていれば、前述のステップＳ３以降のステップに戻る。また、手動昇降操作が行われていなければ、以下、上昇自動制御のステップＳ１２〜Ｓ２０と同じ、ステップＳ１５〜Ｓ２３を実行する。なお、前述のステップＳ１８以降のステップを実行する際には、特にフローには載せていないが左右刈高さセンサ６９Ｒ、６９Ｌが共に故障等のエラーを生じていないことが前提条件である。
【０１４２】
以上、昇降自動制御と上昇自動制御と刈高さポジション制御の制御内容について説明したが、この際に使用する昇降自動制御の刈高さの制御目標値、上昇自動制御の制御開始高さについてはプログラム上に標準的な固定値として設けることもできる。しかし、制御装置６３が刈高さポジション制御の下限値を設定する刈高さダイヤル８３を用いて昇降自動制御、又は上昇自動制御を実行する際にこれを参照してこれらの値を決定することができる。
【０１４３】
そして、その際は、昇降自動制御の制御目標値を作業者が望む刈高さに自由に設定することができ、或いは上昇自動制御の制御開始高さを作業者が望む高さに自由に設定することができ、自動制御の裁量の幅を拡げることができる。また、一つの刈高さダイヤル８３を共用することによってコストダウンを図ることができると共に、操縦部における設置スペースも少なくてすみ他の操作具との干渉を避けて操作性を向上させることができる。
【０１４４】
なお、倒伏刈りに伴って刈高さを制御する倒伏刈値、制御上の不感帯の幅、上昇自動制御の上昇量（一定量）と制御開始高さに加える所定高さ、刈高さポジション制御の停止規制値もプログラム上に標準的な固定値として設けることもできるが、例えば、これらの値を書換え可能な不揮発性メモリに書き込み、各制御の開始に当たってこの不揮発性メモリに書き込まれた値を読み出して使用すれば、液晶モニター９０を用いて各値を予め変更することができ、各制御上の微調整が可能となる。
【０１４５】
また、昇降自動制御等における制御開始条件は、基本的に刈取作業を実際に行っていることを条件としており例えば、刈取クラッチ５２及び脱穀クラッチ５４を入りにしている場合であっても走行を停止していれば刈高さの調節は不要であると共に、寧ろ何らかのタイミングで勝手に刈取部１６が意図せず昇降するのを阻止して危険を防ぐことを優先する。
【０１４６】
さらに、刈取部１６の昇降は手動操作を優先し、あくまでも作業者が刈取部１６の下降操作を伴って刈取作業を開始する際に自動制御を開始させるものである。従って、本実施形態では、その制御開始条件を前述のように定めるが、係る意図を逸脱しない範囲で制御開始条件を適宜変更することができる。
【０１４７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、自脱型コンバインに限らず汎用コンバインで実施する場合には、刈取部（ヘッダ部）に設ける掻込リールの駆動速度を倒伏する立毛穀稈を掻き込む際に増速させると共に、掻込リールを前下方に移動させて確実に立毛穀稈を漏れなく掻き込むことができるようにする。また、その際に刈高さの制御目標値を低く設定して刈残しを防止するように構成する。
【０１４８】
また、段落番号００７７〜００７９に説明するように倒伏刈りを判断する際に、副変速レバー５８の倒伏位置への切換操作を検出するスイッチを用いたり、倒伏する立毛穀稈を刈取るために刈取部の駆動速度を増速させて刈取作業を行う際の刈取部の増速方法を種々変更したり、刈取部の全体ではなく例えば、引起装置や刈刃装置のみを増速させることもできる。
【０１４９】
さらに、手動下降操作時における刈高さセンサを用いた刈取部の下降規制は、刈取部を地面に一時的に埋没させても刈残しを優先するユーザーにとっては邪魔な機能となり得るため、この規制を行わないように液晶モニター等を用いて選択することができるようにしてもよく、本発明は前記実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１５０】
１    コンバイン
１６  刈取部
３３  脱穀部
６１  マルチステアリングレバー（昇降操作具）
６３  制御装置
６６  倒伏刈りスイッチ
６８  リフトポテンショメータ（ポジションセンサ）
６９  刈高さセンサ
８３  刈高さダイヤル（刈高さ設定器）
８６  トリガースイッチ（解除操作具）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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