(57)【要約】【課題】樹脂材料の部品を含んだ偏心揺動型減速装置において、高い効率で組立てが可能な偏心揺動型減速装置を提供する。【解決手段】この偏心揺動型減速装置は、複数の偏心体を有する入力軸と、複数の偏心体によってそれぞれ揺動される複数の外歯歯車と、複数の偏心体と複数の外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、入力軸を支持する入力軸軸受とを備える。そして、複数の外歯歯車は樹脂から構成され、互いに隣接する前記入力軸軸受及び前記偏心体軸受並びに当該偏心体軸受に支持される前記外歯歯車について、前記入力軸軸受の外半径ｌ１が、荷重たわみ温度における前記外歯歯車の内半径βから前記偏心体軸受の偏心量αを引いた長さよりも小さい。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の偏心体を有する入力軸と、
前記複数の偏心体によってそれぞれ揺動される複数の外歯歯車と、
前記複数の偏心体と前記複数の外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、
前記入力軸を支持する入力軸軸受と、
を備える偏心揺動型減速装置であって、
前記複数の外歯歯車は樹脂から構成され、
互いに隣接する前記入力軸軸受及び前記偏心体軸受並びに当該偏心体軸受に支持される前記外歯歯車について、前記入力軸軸受の外半径ｌ１が、荷重たわみ温度における前記外歯歯車の内半径βから前記偏心体軸受の偏心量αを引いた長さよりも小さい、
偏心揺動型減速装置。
【請求項２】
前記偏心体軸受と前記入力軸軸受との軸方向における間隔が、前記外歯歯車の軸方向における幅よりも小さい、
請求項１記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項３】
前記入力軸及び前記複数の偏心体は樹脂から構成された一体成形品である、
請求項１又は請求項２に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項４】
２つの前記入力軸軸受を備え、
前記２つの入力軸軸受の一方と他方が、前記入力軸の前記複数の偏心体よりも軸方向の一方と他方とに配置されている、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項５】
前記複数の外歯歯車は、２つの外歯歯車である、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項６】
前記入力軸軸受を介して前記入力軸を支持する支持部材を備え、
前記入力軸、前記入力軸軸受及び前記偏心体軸受を互いに分離させずに、前記入力軸から前記複数の外歯歯車と前記支持部材とを分離可能に構成されている、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項７】
複数の偏心体を有する入力軸と、前記複数の偏心体によってそれぞれ揺動される樹脂から構成される複数の外歯歯車と、前記複数の偏心体と前記複数の外歯歯車との間にそれぞれ配置される複数の偏心体軸受と、前記入力軸を支持する入力軸軸受と、を備える偏心揺動型減速装置の製造方法であって、
前記入力軸に前記入力軸軸受と前記複数の偏心体軸受とを嵌める高速部組立工程と、
前記高速部組立工程の後に前記複数の偏心体軸受に前記複数の外歯歯車をそれぞれ嵌める減速部組付工程と、
を含む偏心揺動型減速装置の製造方法。
【請求項８】
前記減速部組付工程は、
前記複数の外歯歯車の１つを前記入力軸の第１端部側から前記複数の偏心体軸受の前記第１端部側の１つに嵌める工程と、
前記複数の外歯歯車のもう１つを前記第１端部とは逆の前記入力軸の第２端部側から前記複数の偏心体軸受の前記第２端部側の１つに嵌める工程と、
を含む請求項７記載の偏心揺動型減速装置の製造方法。
【請求項９】
前記減速部組付工程の後に、前記複数の外歯歯車の運動に同期するキャリアを含んだ低速部を、前記外歯歯車に組み合わせる低速部組付工程を、更に含む請求項８記載の偏心揺動型減速装置の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型減速装置及びその製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の外歯歯車が揺動して回転運動を減速させる偏心揺動型減速装置が示されている。入力軸には偏心体が固定され、偏心体に偏心体軸受を介して複数の外歯歯車が組付けられている。複数の外歯歯車は、異なる位相で揺動し、最も偏心した側が内歯歯車と噛合する。さらに、複数の外歯歯車は、軸心からオフセットされた位置に内ピン孔を有する。複数の外歯歯車の内ピン孔は一部同士が重なり、かつ、重なった部分に具合良く内ピンが通るように、外歯歯車の回転方向の位置が合わせられている。内ピンはキャリアに支持され、内ピンを介して複数の外歯歯車の自転運動がキャリアに伝達される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９７１５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、偏心揺動型減速装置の各部品は、金属から構成され、大きな重量及び高い剛性を有していた。さらに、上述したように、複数の外歯歯車を入力軸に組み付ける際には、内ピン孔の重なり部分に内ピンが具合よく通るよう、外歯歯車の回転方向の微妙な位置合せを必要としていた。このため、外歯歯車を組み付ける際には、次に示すような、一様で自由度の少ない手順が採用されるのが通常であった。
【０００５】
すなわち、従来の組付け方法では、先ず、入力軸に、第１端部側から１つの外歯歯車を挿入し、この外歯歯車と入力軸との間に偏心体軸受を嵌めこむ。偏心体軸受よりも反対側（第２端部側）に、入力軸軸受が必要な場合には、この入力軸軸受を先に嵌め込んでおく。これらの組み込みの際、例えば、入力軸は、第１端部側を上方にして鉛直に立てられ、大きな重量の外歯歯車は吊られた状態で、上方から組付けられる。続いて、入力軸の第１端部側から次の外歯歯車を挿入し、この外歯歯車と入力軸との間に偏心体軸受を嵌め込む。さらに、第１端部側に入力軸軸受が必要な場合には、最後に、入力軸の同一側（第１端部側）から入力軸軸受を嵌め込む。複数の外歯歯車を組み付ける前に、内歯歯車が複数の外歯歯車と噛合するように組み付けられる場合もある。このように、従来の偏心揺動型減速装置の組付け方法では、外歯歯車を挿入した後に、第１端部側の入力軸軸受を組み付ける必要があり、組立の自由度が低かった。
【０００６】
本発明は、組立自由度が高い偏心揺動型減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、
複数の偏心体を有する入力軸と、
前記複数の偏心体によってそれぞれ揺動される複数の外歯歯車と、
前記複数の偏心体と前記複数の外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、
前記入力軸を支持する入力軸軸受と、
を備える偏心揺動型減速装置であって、
前記複数の外歯歯車は樹脂から構成され、
互いに隣接する前記入力軸軸受及び前記偏心体軸受並びに当該偏心体軸受に支持される前記外歯歯車について、前記入力軸軸受の外半径ｌ１が、荷重たわみ温度における前記外歯歯車の内半径βから前記偏心体軸受の偏心量αを引いた長さよりも小さい構成とした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、偏心揺動型減速装置において高い組立自由度が得られるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態１の偏心揺動型減速装置を示す断面図である。
【図２】図１の偏心揺動型減速装置の内部を軸方向から見た図である。
【図３】図１の偏心体軸受と入力軸軸受との関係を説明する図である。
【図４】図１の偏心揺動型減速装置の組立工程を説明する図である。
【図５】図１の偏心揺動型減速装置の組立工程を説明する図である。
【図６】図１の偏心揺動型減速装置の組立工程を説明する図である。
【図７】図１の偏心揺動型減速装置の組立工程を説明する図である。
【図８】本発明の実施形態２の偏心揺動型減速装置を示す断面図である。
【図９】図８の偏心揺動型減速装置の組み立て手順を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態の偏心揺動型減速装置を示す断面図である。図２は、図１の偏心揺動型減速装置の内部を軸方向から見た図である。図２は、図１の矢印Ａ−Ａ線における一部断面図である。本明細書では、偏心揺動型減速装置１の回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１から垂直な方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と定義する。また、軸方向における入力軸１２が露出する方向（図１の右方）を入力側、キャリア２０が露出する方向（図２の左方）を負荷側と呼ぶ。
【００１２】
実施形態１の偏心揺動型減速装置１は、第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを有する入力軸１２と、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６と、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６と噛合する内歯歯車１８と、内ピン２０ｂを有するキャリア２０とを備える。さらに、偏心揺動型減速装置１は、第１カバー２２、第２カバー（本発明に係る支持部材の一例に相当）２４、第３カバー２６、偏心体軸受３１、３２、キャリア軸受３４、３５及び入力軸軸受３７、３８を備える。
【００１３】
入力軸１２は、回転軸Ｏ１を中心軸とする軸部１２ａと、回転軸Ｏ１から偏心して設けられた第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃとを有する。第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面が円形であり、入力軸１２が回転することで互いに異なる位相で偏心回転する。
【００１４】
入力軸１２は、軸部１２ａ、第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを含めて、例えば、樹脂材料から構成された一体成形品である。樹脂材料から構成する場合、一体成形品とすることで、各部間の高い強度が得られる。樹脂材料としては、例えば、ＦＲＰ（Fiber-Reinforced Plastic）、ＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastic）などを適用できる。しかし、これらに限られず、樹脂材料として紙ベーク材又は布ベーク材などの様々な樹脂材料が適用されてもよい。
【００１５】
なお、入力軸１２は、樹脂材料から構成されるほか、一部又は全部が金属から構成されてもよく、また、複数の部分が別体に形成され、互いに連結された構成としてもよい。金属材料としては、アルミ、アルミ合金、マグネシウム合金など、鉄より比重の低い金属を適用してもよいし、鉄系の金属を適用してもよい。
【００１６】
第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、樹脂材料から構成される。樹脂材料の具体例は上述したものと同様である。第１外歯歯車１４は、第１偏心体１２ｂに偏心体軸受３１を介して組み込まれ、入力軸１２が回転することで揺動する。第２外歯歯車１６は、第２偏心体１２ｃに偏心体軸受３２を介して組み込まれ、入力軸１２が回転することで、第１外歯歯車１４と異なる位相で揺動する。
【００１７】
偏心体軸受３１、３２は、例えば玉軸受であり、内輪、転動体及び外輪を有する。偏心体軸受３１、３２は、内輪、外輪、又はこれら両方が省略された構成としてもよく、玉軸受以外の様々な種類の軸受が採用されてもよい。
【００１８】
第１外歯歯車１４には、内ピン２０ｂがそれぞれに通される複数の内ピン孔１４ｈが、径方向にオフセットされ、かつ、互いに周方向に離間して設けられている（図１及び図２を参照）。同様に、第２外歯歯車１６には、内ピン２０ｂがそれぞれに通される複数の内ピン孔１６ｈが、径方向にオフセットされ、かつ、互いに周方向に離間して設けられている。第１外歯歯車１４の内ピン孔１４ｈと、第２外歯歯車１６の内ピン孔１６ｈとは、一部が重なるように配置され、重なった部分に内ピン２０ｂが通される。内ピン２０ｂは、第１外歯歯車１４の内ピン孔１４ｈの例えば最小偏心方向の内周面と接触し、かつ、第２外歯歯車１６の内ピン孔１６ｈの例えば最小偏心方向の内周面と接触するように、内ピン孔１４ｈ、１６ｈに通されている。第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６とは、その間にサシワ２８が配置され、間隔が設けられている。
【００１９】
内歯歯車１８は、第１外歯歯車１４の最大偏心方向にある外歯、並びに、第２外歯歯車１６の最大偏心方向にある外歯と噛合する。内歯歯車１８は、樹脂材料から構成されるが、金属から構成されてもよい。樹脂材料及び金属材料の具体例は上述したものと同様である。
【００２０】
キャリア２０は、内ピン２０ｂを介して第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６と接続され、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の自転運動と同期して回転運動する。キャリア２０は、回転軸Ｏ１を中心軸とする軸部２０ａを更に有する。軸部２０ａ及び複数の内ピン２０ｂを有するキャリア２０は、樹脂材料から構成された一体成形品であるが、一部又は全部が金属から構成されてもよいし、複数の部分が別体に形成され、互いに連結された構成としてもよい。樹脂材料から構成する場合、一体成形品とすることで、各部間の高い強度が得られる。樹脂材料及び金属材料の具体例は上述したものと同様である。
【００２１】
第１カバー２２は、内歯歯車１８、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６及び内ピン２０ｂの軸方向の一方（負荷側）を覆い、第２カバー２４はこれらの軸方向の他方（入力側）を覆う。第１カバー２２、第２カバー２４及び内歯歯車１８は、連結部材Ｂを介して連結される。
【００２２】
第１カバー２２は、キャリア軸受３４、３５を介してキャリア２０の軸部２０ａを回転自在に支持する。第３カバー２６は、軸方向の一方（負荷側）において、ネジｎａを介して第１カバー２２に固定され、キャリア軸受３４、３５の軸方向の一方（負荷側）を覆う。
【００２３】
キャリア軸受３４、３５は、例えば玉軸受であり、内輪、転動体及び外輪を有する。キャリア軸受３４、３５は、内輪、外輪、又はこれら両方が省略された構成としてもよく、玉軸受以外の様々な種類の軸受が採用されてもよい。
【００２４】
第２カバー２４は、入力軸軸受３７、３８を介して入力軸１２の軸部１２ａを回転自在に支持する。入力軸軸受３８は、第２カバー２４のネジ孔に螺着されたプレッシャスクリューｎｂから軸方向に圧力が加えられて固定されている。
【００２５】
入力軸軸受３７、３８は、例えば玉軸受であり、内輪、転動体及び外輪を有する。入力軸軸受３７、３８は、内輪、外輪、又はこれら両方が省略された構成としてもよく、玉軸受以外の様々な種類の軸受が採用されてもよい。
【００２６】
第１カバー２２、第２カバー２４、第３カバー２６は、樹脂材料から構成されるが、これらのうち一部又は全部が金属から構成されてもよい。樹脂材料及び金属材料の具体例は上述したものと同様である。
【００２７】
ネジｎａ、プレッシャスクリューｎｂ、連結部材Ｂ、偏心体軸受３１、３２、キャリア軸受３４、３５及び入力軸軸受３７、３８は、金属から構成されるが、これらも上述した樹脂材料から構成されてもよい。
【００２８】
＜動作説明＞
外部から動力が伝達されて入力軸１２が回転すると、第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃが偏心回転し、これに伴って、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が、例えば１８０度の位相差で揺動する。２つの外歯歯車（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６）があることで、力の伝達容量を増大できる。さらに、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が互いに１８０度の位相差で揺動することで、偏心揺動型減速装置１の重心変動が小さく抑えられる。
【００２９】
第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、内歯歯車１８に内接噛合しており、内歯歯車１８は第１カバー２２及び第２カバー２４と連結されている。このため、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、入力軸１２が１回転するごとに、内歯歯車１８に対して歯数差分だけ相対回転（自転）する。第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の自転成分は、内ピン２０ｂを介してキャリア２０に伝達される。その結果、入力軸１２の回転運動が、１／（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の共通の歯数）の減速比で減速されて、キャリア２０の軸部２０ａに出力される。
【００３０】
＜偏心体軸受及び入力軸軸受の関係＞
図３は、図１の偏心体軸受と入力軸軸受との関係を説明する図である。図３は、入力軸１２に偏心体軸受３１、３２及び入力軸軸受３７、３８が組み付けられている一方、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が組付け前である状態を示している。図３は、第１偏心体１２ｂが最も紙面上方に偏心し、第２偏心体１２ｃが最も紙面下方に偏心した回転位置を示している。
【００３１】
偏心体軸受３１、３２は、例えば内輪同士、又は外輪同士が接触するように配置される。これにより偏心揺動型減速装置１の軸方向の短縮化が図られ、かつ、運転時において第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６との揺動により入力軸１２に生じる荷重のバランスが良好に保たれる。なお、偏心体軸受３１、３２は、軸方向に間隔を開けて配置されてもよいが、これらの間隔は第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６の軸方向の幅寸よりも小さくされる。
【００３２】
入力軸軸受３７、３８は、両方とも、偏心体軸受３１、３２よりも軸方向の一方に配置される。すなわち、入力軸１２は、偏心体１２ｂ、１２ｃよりも片側で第２カバー２４に支持される（「片持ち支持」と言う）。片持ち支持により、入力軸１２を第２カバー２４に挿入する際に、規定位置まで入力軸１２を挿入しやすいという利点が得られる。
【００３３】
偏心体軸受３２に隣接する入力軸軸受３７は、例えばスペーサ５１を介することで、偏心体軸受３２との間に間隔を開けて配置される。この間隔の軸方向長さは、第２外歯歯車１６の軸方向の幅寸よりも小さい。これにより偏心揺動型減速装置１の軸方向の短縮化が図られる。
【００３４】
入力軸軸受３７の外半径ｌ１は、荷重たわみ温度における第２外歯歯車１６の内半径βから偏心体軸受３２の偏心量αを引いた長さよりも小さい。偏心体軸受３２の偏心量αとは、偏心体軸受３２が嵌合される偏心体１２ｃの偏心量αに相当する。本明細書において荷重たわみ温度とは、ＪＩＳ７１９１（日本工業規格７１９１）のＢ法に定められた試験法で、試料の温度を上げていき、たわみの大きさが一定の値になる温度と定義される。
【００３５】
まず、荷重たわみ温度における樹脂の膨張の作用を無視した場合について説明する。この場合、第２外歯歯車１６の内半径βから偏心量αを減じた長さｌ２＝β−αは、偏心体軸受３２の最小偏心方向の外周点Ｘから回転軸Ｏ１までの長さに相当する。仮に図３とは逆で、長さｌ２が外半径ｌ１より短い場合（ｌ２＜ｌ１）、入力軸１２に嵌め込まれた入力軸軸受３７と偏心体軸受３２とを軸方向から見ると、偏心体軸受３２の最小偏心方向の外周点Ｘは、入力軸軸受３７に隠れて見えない。したがって、この状態で、第２外歯歯車１６を入力軸１２に沿って矢印Ｙ１の方へ移動させても、入力軸軸受３７が干渉して、第２外歯歯車１６を偏心体軸受３２へ嵌め込むことができない。しかし、図３のように、長さｌ２を外半径ｌ１以上とすると（ｌ２≧ｌ１）、入力軸軸受３７の干渉を無くして、第２外歯歯車１６を偏心体軸受３２の箇所まで移動させ、第２外歯歯車１６を偏心体軸受３２に嵌め込むことができる。長さｌ２≧外半径ｌ１とは、外半径ｌ１が内半径βから偏心量αを引いた長さ（β−α）よりも小さいことを意味する。
【００３６】
すなわち、図３のような寸法を採用することで、入力軸１２に入力軸軸受３７、３８と、偏心体軸受３１、３２を先に組み込み、その後、これらに、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６を組み込むことが可能となる。
【００３７】
次に、荷重たわみ温度における樹脂の膨張の作用を考慮した場合について説明する。第２外歯歯車１６は樹脂であるため、組込み時に耐熱温度以下に熱することで、熱膨張により偏心体軸受３２が嵌まる中央貫通孔の径を、長さδの程度、大きくすることができる。このため、ｌ２＝ｌ１である場合に、第２外歯歯車１６を組み込むと、長さδだけ余裕が生じる。したがって、長さｌ２に長さδを加算した長さよりも、外半径ｌ１が小さければ、入力軸軸受３７の干渉を無くして、加熱された第２外歯歯車１６を偏心体軸受３２に嵌め込むことが可能となる。言い換えれば、入力軸軸受３７の外半径ｌ１は、荷重たわみ温度にしたときの第２外歯歯車１６の内半径βから偏心体軸受３２の偏心量αを引いた長さよりも小さければ、入力軸軸受３７の干渉を無くして、第２外歯歯車１６を偏心体軸受３２に嵌め込むことが可能となる。
【００３８】
仮に各部品が金属から構成され、大きな重量及び高い剛性を有する場合、各外歯歯車、入力軸及び偏心体軸受を組み付ける際には、「発明が解決するための課題」の項目に示したように、一様で自由度の少ない手順を採用する必要がある。しかし、本実施形態では、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が樹脂により構成され、軽量さと柔軟性とを有している。このため、従来の自由度の少ない手順に縛られることなく、これらを組み付ける順番及びこれらを組み付ける際の構成の向き及び姿勢に自由度が生じる。さらに、上述した径方向の寸法の関係（ｌ１≦β−α）があることで、上述のような高効率な部品の組付けが実現可能となる。
【００３９】
なお、上記の例では、隣接する入力軸軸受３７と偏心体軸受３２との間隔を、第２外歯歯車１６の軸方向における幅よりも短くする構成を示した。この場合、径方向の寸法の関係（ｌ１≦β−α）が無いと、第２外歯歯車１６を後から組み込むことが不可能となる。一方、隣接する入力軸軸受３７と偏心体軸受３２との間隔が、第２外歯歯車１６の軸方向における幅よりも長い場合には、径方向の寸法の関係（ｌ１≦β−α）が無くても、軸受間の間隔を利用して、第２外歯歯車１６を後から組み込むことが可能である。しかし、この場合でも、径方向の寸法の関係（ｌ１≦β−α）を満たしていれば、第２外歯歯車１６の回転方向の微妙な位置合せを、偏心体軸受３２よりも遠くにある段階で完了させておき、そのまま、第２外歯歯車１６を軸方向に平行移動させ、入力軸軸受３７、３８を超えて偏心体軸受３２に嵌め込むといった、良好な作業性が得られるという効果が得られる。
【００４０】
＜組立方法＞
図４から図７は、図１の偏心揺動型減速装置の組立工程を説明する図である。
【００４１】
本発明の実施形態の偏心揺動型減速装置１の製造方法は、図４（Ｂ）に示すように、高速部７１を組み立てる高速部組立工程を含む。高速部７１とは、偏心体１２ｂ、１２ｃを有する入力軸１２に、入力軸軸受３７、３８及び偏心体軸受３１、３２を組み込んだ構成部分に相当する。
【００４２】
さらに、実施形態の製造方法は、図４（Ａ）に示すように、低速部７３を組み立てる低速部組立工程を含む。低速部７３とは、キャリア２０、キャリア軸受３４、３５、第１カバー２２及び第３カバー２６が相互に組み付けられた構成部分に相当するが、第３カバー２６は省略されてもよい。
【００４３】
さらに、実施形態の製造方法は、図５及び図６に示すように、高速部組立工程の後に第２外歯歯車１６、サシワ２８、第１外歯歯車１４、内歯歯車１８、第２カバー２４を、高速部７１に組み込む減速部組込工程を含む。減速部７５は、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、内歯歯車１８、サシワ２８及び第２カバー２４を含み、減速作用を及ぼす構成部分に相当する。減速部７５の構成要素としては、サシワ２８及び第２カバー２４が省略されてもよい。減速部組込工程により、高速部７１に減速部７５が組付けられた構成が得られる。
【００４４】
減速部組込工程においては、第２外歯歯車１６は入力軸１２の入力側（図中右側）から通されて偏心体軸受３２に嵌め込まれる（図５）。さらに、第１外歯歯車１４は入力軸１２の負荷側（図中左側）から通されて偏心体軸受３１に嵌め込まれる（図６）。第２カバー２４は、第２外歯歯車１６が組み込まれた後、第１外歯歯車１４と内歯歯車１８とが組み込まれる前に、組み込まれてもよいし、その後に組み込まれてもよい。内歯歯車１８は、第１外歯歯車１４が組み込まれるよりも前に、あるいは第１外歯歯車１４の組込みと並行して組み込まれてもよい。これにより、第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６との回転方向の位置合せを容易にできる。
【００４５】
さらに、実施形態の製造方法は、図７に示すように、互いに組付けられた高速部７１及び減速部７５に、低速部７３を組み付ける低速部組付工程を含む。低速部組付工程は、低速部７３を組み立てた後に、低速部７３を高速部７１及び減速部７５に組み付ける態様としても良いし、高速部７１及び減速部７５に、キャリア２０を組付け、その後、キャリア軸受３４、３５と第１カバー２２とを組み付ける態様としてもよい。
【００４６】
低速部７３、高速部７１及び減速部７５を組み合わせたら、連結部材Ｂ（図１参照）により、第１カバー２２、第２カバー２４及び内歯歯車１８を連結することで、偏心揺動型減速装置１の組み立てが完了する。
【００４７】
以上のように、本実施形態の偏心揺動型減速装置１によれば、入力軸軸受３７の外半径ｌ１が、荷重たわみ温度における第２外歯歯車１６の内半径βから偏心体軸受３２の偏心量αを引いた長さよりも小さい。このような構成により入力軸１２に予め入力軸軸受３７と偏心体軸受３２を嵌め込んだ後に、この構成に第２外歯歯車１６を容易に組み込むことが可能となる。これにより、入力軸１２への入力軸軸受３７及び偏心体軸受３２の組み込みを先に行っておくことができるので、効率的な部品の組付けが可能となる。例えば、入力軸１２に入力軸軸受３７、３８及び偏心体軸受３１、３２を嵌め込む際には、内輪を押し込むプレス処理が必要であるが、そのときに、大きな部品（第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６等）が付いていると、プレス処理が繁雑になる。しかし、大きな部品がないことでプレス処理が容易になる。さらに、軸受をまとめて取り付ける工程により、部品の取り間違いを抑制することができる。
【００４８】
さらに、本実施形態の偏心揺動型減速装置１によれば、偏心体軸受３２と入力軸軸受３７との軸方向における間隔が、第２外歯歯車１６の軸方向における幅よりも小さい。これにより、偏心揺動型減速装置１の軸方向の寸法の縮小化を図れる。さらに、運転時に入力軸軸受３７、３８が支持する荷重のバランスもより良好にできる。さらに、この構造では、上記の入力軸軸受３７と偏心体軸受３２との径方向の寸法の条件が無いと、第２外歯歯車１６を後から組み込むことができなくなる。したがって、上記の径方向の寸法の条件が特に有効となる。
【００４９】
さらに、本実施形態の偏心揺動型減速装置１によれば、入力軸１２は複数の偏心体１２ｂ、１２ｃと軸部１２ａとが樹脂材料から構成される一体成形品であるため、偏心揺動型減速装置１の軽量化と、入力軸１２の強度の向上との両方を図ることができる。
【００５０】
さらに、本実施形態の偏心揺動型減速装置１によれば、外歯歯車の数が、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の２つである。したがって、入力軸１２に偏心体軸受３１、３２及び入力軸軸受３７、３８を組み込んだ後に、全ての外歯歯車（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６）を組み込むことができる。これにより、より効率的な組立工程を採用できる。
【００５１】
さらに、本実施形態の偏心揺動型減速装置１によれば、入力軸１２から偏心体軸受３１、３２及び入力軸軸受３７、３８を分離させずに、高速部７１を第２カバー２４、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６と分離することができる。したがって、例えば第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６を交換する際の作業工程を少なくできる。
【００５２】
本発明の実施形態の偏心揺動型減速装置１の製造方法によれば、入力軸１２に入力軸軸受３７、３８と偏心体軸受３１、３２とを嵌めて高速部７１を組み立てる高速部組立工程が含まれる。さらに、実施形態の製造方法には、高速部組立工程の後に偏心体軸受３１、３２に第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６とを嵌める減速部組付工程が含まれる。このような方法により、軸受のプレス処理の際に、周囲に大きな部品（第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６など）が存在しない状態で、軸受のプレス処理が可能となるという作業効率の向上を図れる。さらに、軸受をまとめて取り付けられるので部品の取り間違いを抑制できるという作業効率の向上を図れる。
【００５３】
さらに、本発明の実施形態の偏心揺動型減速装置１の製造方法によれば、第１外歯歯車１４は入力軸１２の負荷側から組み込まれ、第２外歯歯車１６は入力軸１２の入力側から組み込まれる。このような方法により、隣接する一対の偏心体軸受３１、３２の間隔が小さい場合でも、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の組付けが可能となる。
【００５４】
さらに、本発明の実施形態の偏心揺動型減速装置１の製造方法によれば、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が組み込まれた後に、キャリア２０を含んだ低速部７３を高速部７１及び減速部７５に組み込む低速部組付工程が含まれる。このような製造方法によれば、キャリア２０と第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６との内ピン２０ｂを介した接続を容易に図ることができる。
【００５５】
（実施形態２）
図８は、本発明の実施形態２に係る偏心揺動型減速装置を示す断面図である。実施形態２に係る偏心揺動型減速装置１Ａは、入力軸軸受３７Ａ、３８Ａの一方と他方とが、偏心体軸受３１、３２の軸方向の両側に配置された、両持ち支持の構成例である。実施形態１と同様の構成要素は、同一符号を付して詳細な説明を省略する。入力軸１２は、入力軸軸受３７Ａを介して負荷側をキャリア２０Ａに支持され、入力軸軸受３８Ａを介して入力側を第２カバー２４Ａに支持されている。キャリア２０Ａは、第１カバー２２Ａにキャリア軸受３４Ａを介して支持されている。第１カバー２２Ａと内歯歯車１８Ａが一体化されているが、これらは別体に設けられ、互いに連結される構成としてもよい。
【００５６】
第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、キャリア２０Ａ、第１カバー２２Ａ、内歯歯車１８Ａ、第２カバー２４Ａ、入力軸１２は、樹脂から構成される。
【００５７】
このような構成において、隣接する入力軸軸受３７Ａ及び偏心体軸受３１の軸方向の間隔及び径方向の寸法の関係は、実施形態１の入力軸軸受３７及び偏心体軸受３２の軸方向の間隔及び径方向の寸法の関係と同様である。同様に、隣接する入力軸軸受３８Ａ及び偏心体軸受３２の軸方向の間隔及び径方向の寸法の関係は、実施形態１の入力軸軸受３７及び偏心体軸受３２の軸方向の間隔及び径方向の寸法の関係と同様である。
【００５８】
図９は、図８の偏心揺動型減速装置の組み立て手順を説明する図である。
【００５９】
実施形態２のように入力軸１２が両持ち支持される構成においても、図８に示すように、入力軸１２に入力軸軸受３７Ａ、３８Ａと偏心体軸受３１、３２とを組み込んで、高速部７１を組み立てる高速部組立工程と、高速部組立工程の後に高速部７１に第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６を組み込む工程とを含んだ製造方法を採用できる。さらに、その後、高速部７１と第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６とが組み込まれた構成に、キャリア２０Ａを有する低速部７３を組み付ける工程を含んだ製造方法を採用できる。
【００６０】
以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、外歯歯車の数を２つとした構成を示したが、外歯歯車は１つであっても良いし、３つ以上であってもよい。３つ以上の場合には、高速部に両側の２つの外歯歯車を除いた１つ以上の外歯歯車を予め組み込んでおけばよい。この場合でも、両側の２つの外歯歯車を後から組み込むことができるので、その分、組立の作業性が向上する。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１、１Ａ  偏心揺動型減速装置
１２  入力軸
１２ｂ、１２ｃ  偏心体
１４  第１外歯歯車
１４ｈ  内ピン孔
１６  第２外歯歯車
１６ｈ  内ピン孔
１８  内歯歯車
２０  キャリア
２０ｂ  内ピン
２２  第１カバー
２４  第２カバー
２６  第３カバー
３１、３２  偏心体軸受
３４、３５  キャリア軸受
３７、３８  入力軸軸受
７１  高速部
７３  低速部
７５  減速部
Ｏ１  回転軸
ｌ１  入力軸軸受の外半径
α  偏心体軸受の偏心量
β  荷重たわみ温度における第２外歯歯車の内半径
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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