(57)【要約】【課題】自動運転の発進時において、荷物の積み忘れや人の搭乗すべき人が車外に残されることを防止することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部（１４０、１６０）と、を備え、前記認識部は、前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識するとともに、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、前記運転制御部は、前記認識部により前記要搭載物の全てが前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する、車両制御装置。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、を備え、
前記認識部は、
前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識するとともに、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、
前記運転制御部は、
前記認識部により前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する、
車両制御装置。
【請求項２】
前記認識部により、前記要搭載物の全てが前記車両に搭載されていないことが認識された場合、その旨を前記車両の乗員に報知するように出力部を制御する報知制御部を更に備える、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
利用者による発進許可を受け付ける受付部を更に備え、
前記運転制御部は、
前記報知制御部により前記出力部が制御された後に、前記受付部により前記利用者による発進許可が受け付けられた場合、前記車両の発進を許可する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記認識部は、
前記車両の車内の状態を検知する車内検知部による検知結果に基づいて、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、
前記車内検知部は、
前記車両のシートベルトの使用の有無を検知するセンサ、前記車内を撮像するカメラ、前記車両のシートに搭載された加圧センサのうち少なくとも一つを含む、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記認識部は、
前記車両の周辺において認識された人物のうち所定の行動を取る非乗車人物を認識し、前記非乗車人物を前記要搭載物から除外する、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車両の周辺を撮像する車外カメラをさらに備え、
前記認識部は、
前記車外カメラの画像に基づいて、前記要搭載物の全てが前記車両に搭載されたことを認識する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記認識部は、
前記車両のドア付近または前記車両の荷室付近の画像に基づいて、前記要搭載物の全てが前記車両に搭載されたことを認識する、
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記認識部は、
前記乗員候補の乗車が完了した後に前記車両のドア付近で所定のアイテムが認識された場合、前記車両への前記要搭載物の全ての搭載が完了されていないことを認識する、
請求項６または７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記認識部は、
前記車両の周辺において認識された物体のうち定常的に存在する物体を認識し、前記定常的に存在する物体を前記要搭載物から除外する、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
車載コンピュータが、
少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、
前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識し、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する、
車両制御方法。
【請求項１１】
車載コンピュータに、
少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、
前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識させ、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識させ、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
リモートキーを所持する乗員が車両に接近中である場合、乗員が乗車する可能性が高いことが予測されることから、乗員が車両に積み込む荷物の情報を取得しておき、乗員が降車するときに、乗員が乗車時に持ち込んだ荷物を降車時に全て持って降りたかどうかを判定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。一方で、近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００７−１７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、降車時において車中での忘れ物を防止するためのものであって、乗車時の積み忘れなどを防止することについては十分に検討されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転の発進時において、荷物の積み忘れや搭乗すべき人が車外に残されることを防止することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、を備え、前記認識部は、前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識するとともに、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、前記運転制御部は、前記認識部により前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記認識部により、前記要搭載物の全てが前記車両に搭載されていないことが認識された場合、その旨を前記車両の乗員に報知するように出力部を制御する報知制御部を更に備えるものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、利用者による発進許可を受け付ける受付部を更に備え、前記運転制御部は、前記報知制御部により前記出力部が制御された後に、前記受付部により前記利用者による発進許可が受け付けられた場合、前記車両の発進を許可するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記車両の車内の状態を検知する車内検知部による検知結果に基づいて、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、前記車内検知部は、前記車両のシートベルトの使用の有無を検知するセンサ、前記車内を撮像するカメラ、前記車両のシートに搭載された加圧センサのうち少なくとも一つを含むものである。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記車両の周辺において認識された人物のうち所定の行動を取る非乗車人物を認識し、前記非乗車人物を前記要搭載物から除外するものである。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記車両の周辺を撮像する車外カメラをさらに備え、前記認識部は、前記車外カメラの画像に基づいて、前記要搭載物の全てが前記車両に搭載されたことを認識するものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記認識部は、前記車両のドア付近または前記車両の荷室付近の画像に基づいて、前記要搭載物の全てが前記車両に搭載されたことを認識するものである。
【００１３】
（８）：上記（６）または（７）の態様において、前記認識部は、前記乗員候補の乗車が完了した後に前記車両のドア付近で所定のアイテムが認識された場合、前記車両への前記要搭載物の全ての搭載が完了されていないことを認識するものである。
【００１４】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記車両の周辺において認識された物体のうち定常的に存在する物体を認識し、前記定常的に存在する物体を前記要搭載物から除外するものである。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車載コンピュータが、少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識し、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する車両制御方法である。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、車載コンピュータに、少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行わせ、前記車両の外に存在する前記車両に搭乗予定の乗員候補または前記車両の外に存在する前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識させ、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識させ、前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可するプログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（１１）によれば、自動運転の発進時において、荷物の積み忘れや搭乗すべき人が車外に残されることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】要搭載物認識部１３４により乗員候補が認識される処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】要搭載物認識部１３４により荷物候補が認識される処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】搭載状況認識部１３６による処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】搭載状況認識部１３６による処理の他の例を示すフローチャートである。
【図９】搭載状況認識部１３６による処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２０】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
車両システム１は、例えば、車外カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２２】
車外カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、車外カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。車外カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。車外カメラ１０は、ステレオカメラや３６０度カメラであってもよい。車外カメラ１０は、車両を上空から見下ろしているような俯瞰画像を撮像する。
【００２３】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００２７】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は、利用者による手動操作で利用者からの指示を受け付けたりしてもよく、利用者の音声を認識して利用者からの指示を受け付けてもよい。
【００２８】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３０】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３１】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３２】
車内検知部７０は、車内の状態を検知する。車内には、人が乗るためにシートなどが配置されているスペース、荷物を置くための荷室などが含まれる。車内検知部７０は、例えば、シートベルトの使用の有無を検知するセンサ、車内を撮像するカメラ、シートに搭載された加圧センサのうち少なくとも一つを含む。車内検知部７０は、検知結果を自動運転制御装置１００に出力する。
【００３３】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３４】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３５】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０と、報知制御部１５０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３６】
認識部１３０は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３７】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、車外カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３８】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３９】
認識部１３０は、例えば、駐車スペース認識部１３２と、要搭載物認識部１３４と、搭載状況認識部１３６とを備える。これらの構成は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する。詳細については後述する。
【００４０】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４１】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４２】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４３】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４４】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４７】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００４８】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発進する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００４９】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５０】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５１】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５２】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５３】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００５４】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、車外カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００５５】
［自走駐車イベント−乗車時、積み込み時］
要搭載物認識部１３４は、自動出庫してきた自車両Ｍに乗員が乗車するとき、あるいは、自動出庫してきた自車両Ｍに荷物を積み込むときに、要搭載物を認識する。例えば、要搭載物認識部１３４は、例えば、自車両Ｍの周辺を撮像した画像や、自車両Ｍのドア付近を撮像した画像に基づいて、要搭載物を認識する。要搭載物には、乗員候補または荷物候補のいずれか一方が含まれる。乗員候補は、自車両Ｍの外に存在する人物であって、車両の外自車両Ｍに搭乗予定の人物（乗車する可能性がある人物）である。荷物候補は、自車両Ｍの外に存在する物体であって、自車両Ｍに搭載予定の荷物である。
【００５６】
例えば、要搭載物認識部１３４は、停止エリア３１０に立っている人物や、自車両Ｍに近づいてくる人物のうち、正規利用者の条件を満たす人物が乗員候補であると認識する。正規利用者の条件を満たす場合、その人物が、自車両Ｍに乗車することが許可されている正規利用者であることを示している。正規利用者の条件を満たす場合には、例えば、事前に登録されている特徴情報に基づく顔認証の技術を用いて、自車両Ｍの利用者であると認識されることが含まれる。これに限られず、正規利用者の条件を満たす場合には、自車両Ｍのドアの鍵を遠隔で操作するための電子キーを所持していること、予め登録されているジェスチャーやアクションを実行していること等が含まれてよい。前者の場合、要搭載物認識部１３４は、例えば、電子キーから受信した情報と事前に登録されている情報との照合結果に基づいて、正規利用者であることを認証する。後者の場合、要搭載物認識部１３４は、例えば、パターンマッチングの技術を用いて画像を解析することにより、正規利用者であることを認証する。
【００５７】
要搭載物認識部１３４は、正規利用者の条件を満たす人物だけでなく、正規利用者の条件を満たす人物と一緒にいる人物（以下、正規同行者と記す）も乗員候補であると認識する。例えば、要搭載物認識部１３４は、正規利用者の条件を満たす人物の所定範囲内の周辺にいる人物、正規利用者の条件を満たす人物と同じ方向に向かって歩いている人物、正規利用者の条件を満たす人物と同じ速度で歩いている人物、正規利用者の条件を満たす人物と会話をしている可能性の高い人物なども乗員候補であると認識する。
【００５８】
一方、要搭載物認識部１３４は、正規利用者の条件を満たす人物を含む所定範囲内の周辺にいる人物であっても、自車両Ｍから遠ざかる方向を向いている人物、自車両Ｍに背中を向けている人物、立っているだけの人物（例えば、係員）など、正規利用者の条件を満たす人物と一緒にいる人物がしなさそうな行動を取っている人物を、乗員候補から除外してもよい。このような正規利用者の同行者でない人物を、除外対象と記す。
【００５９】
また、要搭載物認識部１３４は、自車両の周辺において認識された人物のうち所定の非乗車行動を取る人物（以下、非乗車人物と記す）を認識し、非乗車人物を乗員候補から除外してもよい。非乗車人物には、見送りの人、荷物を自車両Ｍに置きに来た人、案内したスタッフなどが含まれる。所定の非乗車行動には、例えば、手を振る、自車両Ｍの発進方向を指さすなどの動作や、自車両Ｍの周辺の同じ場所で所定時間以上立っていることなどが含まれる。
【００６０】
乗員候補を認識した場合、要搭載物認識部１３４は、乗員候補の人数を導出する。例えば、要搭載物認識部１３４は、乗員候補に含まれる人物の総数を導出する。ここで、要搭載物認識部１３４は、人物の属性ごとに、人数を導出してもよい。例えば、要搭載物認識部１３４は、乗員候補に含まれる赤ちゃん、子供、大人、高齢者などのそれぞれの人数を導出してもよい。これに限られず、要搭載物認識部１３４は、服装ごとに、人数を導出してもよい。例えば、要搭載物認識部１３４は、黒っぽい服を着た人、白っぽい服を着た人、暖色系の服を着た人、寒色系の服を着た人のそれぞれの人数を導出してもよい。このように、要搭載物認識部１３４は、乗員候補の特徴を抽出し、特徴（属性）ごとに乗員候補を分類してもよい。
【００６１】
乗員候補を認識した場合、要搭載物認識部１３４は、例えば、乗員候補が持っている荷物が荷物候補であると認識する。これに限られず、要搭載物認識部１３４は、乗員候補が抱えている荷物、乗員候補が押している台車に乗せられた荷物等が荷物候補であると認識してもよい。要搭載物認識部１３４は、乗員候補を含む所定範囲内の周辺に置かれている荷物も、荷物候補であると認識してもよい。
【００６２】
一方、要搭載物認識部１３４は、乗員候補や自車両Ｍの付近に存在する物体であって、定常的に存在する物体（以下、設置物と記す）を、荷物候補から除外してもよい。設置物には、例えば、車止め、標識、ポール、ポストなどが含まれる。例えば、要搭載物認識部１３４は、事前に登録されている設置物の特徴情報に基づいて、車外カメラ１０により撮像された画像に含まれる設置物を荷物候補から除外する。
【００６３】
荷物候補が認識された場合、要搭載物認識部１３４は、荷物候補の個数を導出する。例えば、要搭載物認識部１３４は、荷物候補に含まれる荷物の総数を導出する。ここで、要搭載物認識部１３４は、袋、箱などの容器や形態ごとに、荷物の個数を導出してもよい。これに限られず、要搭載物認識部１３４は、荷物の色や大きさごとに、個数を導出してもよい。このように、要搭載物認識部１３４は、荷物候補の特徴を抽出し、特徴（属性）ごとに荷物候補を分類してもよい。
【００６４】
搭載状況認識部１３６は、例えば、車外の状況を示す情報（例えば、車外カメラ１０により撮像された画像）と、車内の状況を示す情報（例えば、車内検知部７０による検知結果）とに基づいて、要搭載物認識部１３４により認識された要搭載物の全てが自車両Ｍに搭載されたことを認識する。ここで、搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍに搭載されなかった荷物を、忘れものとして認識する。また、搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍに搭載されなかった人物を、車外に残された人として認識する。
【００６５】
例えば、搭載状況認識部１３６は、車内検知部７０による検知結果に基づいて、自車両Ｍに乗車した乗員を認識する。搭載状況認識部１３６は、乗車開始動作が実行された時から乗車完了動作が実行されるまでの間に乗車した乗員の人数（以下、車内検知人数と記す）を導出する。乗車開始動作には、例えば、ドアロックが解除される、ドアが開くなどが含まれる。乗車完了動作には、ドアロックが施錠される、ドアが閉じられるなどが含まれる。乗車開始動作や乗車完了動作は、自動運転制御装置１００の制御により実行される動作であってもよく、乗員の操作により実行される動作であってもよい。例えば、搭載状況認識部１３６は、シートベルトの使用の有無を検知するセンサやシートの加圧センサの検知結果に基づいて、使用されている座席の数を、車内検知人数として導出する。また、搭載状況認識部１３６は、車内を撮像した画像に基づいて、人物を認識し、認識した人物の人数を、車内検知人数としてもよい。
【００６６】
要搭載物認識部１３４により導出されている乗員候補の人数（車外検知人数）と車内検知人数とが合致する場合、搭載状況認識部１３６は、乗員候補の全てが乗車したことを認識する。一方、車外検知人数と車内検知人数とが合致しない場合、搭載状況認識部１３６は、乗員候補の全ての乗車が完了していないことを認識する。ここで、搭載状況認識部１３６は、要搭載物認識部１３４により分類された特徴に基づいて、乗員候補に含まれる人物が自車両Ｍに乗車している人物と合致するかどうかを判定してもよい。例えば、車外検知人数の内訳が、大人が２人、子供が３人である場合、搭載状況認識部１３６は、車内検知人数が５人であって、且つ、車内検知人数の内訳が合致するかどうかを判定してもよい。
【００６７】
また、搭載状況認識部１３６は、車内検知部７０による検知結果に基づいて、自車両Ｍに積み込まれた荷物を認識する。搭載状況認識部１３６は、乗車動作が実行された時から乗車完了動作が実行されるまでの間に積み込まれた荷物の個数（以下、車内検知個数と記す）を導出する。例えば、搭載状況認識部１３６は、車内を撮像した画像に基づいて、荷物を認識し、認識した荷物の個数を、車内検知個数とする。
【００６８】
要搭載物認識部１３４により導出されている荷物候補の個数（車外検知個数）と車内検知個数とが合致する場合、搭載状況認識部１３６は、荷物候補の全てが積み込まれたことを認識する。一方、車外検知個数と車内検知個数とが合致しない場合、搭載状況認識部１３６は、荷物候補の全ての積み込みが完了していないことを認識する。ここで、搭載状況認識部１３６は、要搭載物認識部１３４により分類された特徴に基づいて、荷物候補に含まれる荷物が自車両Ｍに積み込まれた荷物と合致するかどうかを判定してもよい。例えば、車外検知個数の内訳が、紙袋が２個、段ボールが１個である場合、搭載状況認識部１３６は、車内検知個数が３人であって、且つ、車内検知個数の内訳が合致するかどうかを判定してもよい。
【００６９】
報知制御部１５０は、搭載状況認識部１３６により要搭載物の全ての搭載が完了していないことが認識された場合、その旨を自車両Ｍの乗員に報知するように出力部を制御する。例えば、報知制御部１５０は、乗員候補の全ての乗車が完了していないことや、荷物候補の全ての積み込みが完了していないことなどを、乗員に報知する。報知制御部１５０は、ＨＭＩ３０を用いて、音声や画像で、その旨を車内に出力させる。こうすることで、乗員全員が揃っていないことや、荷物の積み忘れの可能性があることを、乗員に通知することができる。
【００７０】
自走駐車制御部１４２は、搭載状況認識部１３６により要搭載物の全てが自車両Ｍに搭載されたことが認識された場合、自車両Ｍの発進を許可する。自車両Ｍの発進を許可した後、自走駐車制御部１４２が自動運転により自車両Ｍを発進させてもよく、運転操作子８０を用いて入力された操作量に基づいて走行駆動力出力装置２００等が自車両Ｍを発進させてもよい。
【００７１】
搭載状況認識部１３６により要搭載物の全ての搭載が完了していないことが認識された場合であっても、自車両Ｍの乗員により発進が許可された場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの発進を許可する。例えば、ＨＭＩ３０を用いて、音声や画像で、要搭載物の全ての搭載が完了していないことが車内に報知された後、ＨＭＩ３０を用いて、乗員による発進許可を受け付けた場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの発進を許可する。「乗員による発進許可」には、例えば、その旨を指示するボタンがタッチされた場合や、「私の荷物じゃないよ」などの音声が検出された場合などが含まれる。
【００７２】
［処理フロー］
図５は、要搭載物認識部１３４により乗員候補が認識される処理の一例を示すフローチャートである。まず、要搭載物認識部１３４は、正規利用者の条件を満たす人物を認識したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。正規利用者の条件を満たす人物を認識した場合、要搭載物認識部１３４は、認識した人物を乗員候補に追加する（ステップＳ１０３）。次いで、要搭載物認識部１３４は、正規同行者を認識したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。正規同行者を認識した場合、要搭載物認識部１３４は、認識した正規同行者を乗員候補に追加する（ステップＳ１０７）。そして、要搭載物認識部１３４は、乗員候補に除外対象が含まれているか否かを判定する（ステップＳ１０９）。乗員候補に除外対象が含まれる場合、要搭載物認識部１３４は、乗員候補から除外対象を除外する（ステップＳ１１１）。
【００７３】
次いで、要搭載物認識部１３４は、乗車完了動作が実行されたか否かを判定する（ステップＳ１１３）。乗車完了動作が実行されない場合、ステップＳ１０１に戻って処理を繰り返す。乗車完了動作が実行された場合、要搭載物認識部１３４は、乗員候補の人数を導出する（ステップＳ１１５）。要搭載物認識部１３４は、さらに乗員候補を特徴や属性で分類してもよい（ステップＳ１１７）。
【００７４】
図６は、要搭載物認識部１３４により荷物候補が認識される処理の一例を示すフローチャートである。なお、この処理は、図５を参照して上述した処理と並行して実行される。
【００７５】
まず、要搭載物認識部１３４は、乗員候補を認識したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。乗員候補を認識した場合、要搭載物認識部１３４は、自車両Ｍに搭載予定の荷物とみなされる物を荷物候補に追加する（ステップＳ２０３）。次いで、要搭載物認識部１３４は、荷物候補の中に設置物が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。荷物候補の中に設置物が含まれる場合、要搭載物認識部１３４は、荷物候補から設置物を除外する（ステップＳ２０７）。次いで、要搭載物認識部１３４は、認識された荷物候補の中に、除外対象として除外された荷物が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。荷物候補の中に、除外対象として除外された荷物が含まれる場合、要搭載物認識部１３４は、除外対象と関連する荷物（例えば、除外対象の周辺にあるとして荷物候補に追加された荷物など）を、荷物候補から除外する（ステップＳ２１１）。
【００７６】
次いで、要搭載物認識部１３４は、乗車完了動作が実行されたか否かを判定する（ステップＳ２１３）。乗車完了動作が実行されない場合、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。乗車完了動作が実行された場合、要搭載物認識部１３４は、荷物候補の個数を導出する（ステップＳ２１５）。要搭載物認識部１３４は、さらに荷物候補を特徴や属性で分類してもよい（ステップＳ２１７）。
【００７７】
図７は、搭載状況認識部１３６による処理の一例を示すフローチャートである。なお、この処理は、図５，６を参照して上述した処理と並行して実行される。
【００７８】
搭載状況認識部１３６は、乗車開始動作が実行されたか否かを判定する（ステップＳ３０１）。例えば、自車両Ｍが停車位置に停車して、ドアが開けられた場合、乗車開始動作が実行されたと判定する。乗車開始動作が実行された場合、搭載状況認識部１３６は、車内検知部７０の検知結果に基づいて、乗車してきた乗員と、積み込まれた荷物とを認識する（ステップＳ３０３）。搭載状況認識部１３６は、乗車完了動作が実行されたか否かを判定する（ステップＳ３０５）。乗車完了動作が実行されない場合、搭載状況認識部１３６は、ステップＳ３０１に戻って処理を繰り返す。乗車完了動作が実行された場合、搭載状況認識部１３６は、乗員の車内検知人数と、荷物の車内検知個数とを、それぞれ導出する（ステップＳ３０７）。
【００７９】
搭載状況認識部１３６は、導出した車内検知人数と、要搭載物認識部１３４により導出されている車外検知人数とが合致するか否かを判定する（ステップＳ３０９）。ここで、搭載状況認識部１３６は、人物の特徴や属性ごとに、車内検知人数と車外検知人数とが合致するか否かを判定してもよい。車内検知人数と車外検知人数とが合致する場合、搭載状況認識部１３６は、自走駐車制御部１４２に対して、自車両Ｍの発進を許可する（ステップＳ３１１）。
【００８０】
一方、ステップＳ３１１において、車内検知人数と車外検知人数とが合致しない場合、報知制御部１５０は、全員が揃っていないことを車内に報知する（ステップＳ３１３）。そして、搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍの乗員により発進が許可されたか否かを判定する（ステップＳ３１５）。ステップＳ３１５において、自車両Ｍの乗員により発進が許可された場合、搭載状況認識部１３６は、導出した車内検知個数と、要搭載物認識部１３４により導出されている車外検知個数とが合致するか否かを判定する（ステップＳ３１７）。ここで、搭載状況認識部１３６は、荷物の特徴や属性ごとに、車内検知個数と車外検知個数とが合致するか否かを判定してもよい。車内検知個数と車外検知個数とが合致する場合、搭載状況認識部１３６は、自走駐車制御部１４２に対して、自車両Ｍの発進を許可する（ステップＳ３１１）。
【００８１】
一方、ステップＳ３１７において、車内検知個数と車外検知個数とが合致しない場合、報知制御部１５０は、荷物の積み忘れの可能性があることを車内に報知する（ステップＳ３１９）。次いで、搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍの乗員により発進が許可されたか否かを判定する（ステップＳ３２１）。ステップＳ３２１において、自車両Ｍの乗員により発進が許可された場合、搭載状況認識部１３６は、自走駐車制御部１４２に対して、自車両Ｍの発進を指示する（ステップＳ３１１）。この処理フローに限られず、搭載状況認識部１３６が人数の合致と荷物の合致の確認を並行して行った後に、報知制御部１５０が、人数もしくは荷物が揃っていないことを車内に報知するようにして、乗員からの発進許可の操作を一度にしてもよい。
【００８２】
これに限られず、搭載状況認識部１３６は、例えば、車外カメラ１０により撮像された画像に基づいて、要搭載物の全てが自車両Ｍに搭載されていないことを認識してもよい。例えば、搭載状況認識部１３６は、乗車前の車外の周辺状況を示す情報と、乗車完了動作後の車外の周辺状況を示す情報とに基づいて、要搭載物の全てが自車両Ｍに搭載されていることを認識する。搭載状況認識部１３６は、乗車前の自車両Ｍの周辺状況として、自車両Ｍを中心とする広範囲に存在する人物や荷物を認識し、乗車完了動作後の自車両Ｍの周辺状況として、自車両Ｍを中心とする狭範囲に存在する人物や荷物を認識する。搭載状況認識部１３６は、乗車完了動作後の自車両Ｍの周辺状況を、例えば、自車両Ｍのドア付近を撮像した画像に基づいて認識する。乗車前に認識された乗員候補や荷物候補と同じ特徴を持つ人物や荷物が、乗車完了動作後にドア付近で認識されない場合、搭載状況認識部１３６は、要搭載物の全てが自車両Ｍに搭載されていることを認識する。なお、搭載状況認識部１３６による認識対象はこれに限られない。例えば、搭載状況認識部１３６は、乗車前に認識された乗員候補や荷物候補と同じ特徴を持つ人物や荷物が、乗車完了動作後にドア付近で認識された場合、乗員の乗車が完了していないことや、荷物の積み忘みが完了していないことを認識してもよい。
【００８３】
上述した処理において、搭載状況認識部１３６は、車内状況の検知結果に基づいて、車外において認識された乗員候補や荷物候補の乗車や積み込みが完了したか否かを判定する。これに限られず、搭載状況認識部１３６は、車内状況の検知結果を参照せずに、車外の認識結果に基づいて、車外において認識された乗員候補や荷物候補の乗車や積み込みが完了したか否かを判定してもよい。以下、図８を参照して、この処理の一例について説明する。図８は、搭載状況認識部１３６による処理の他の例を示すフローチャートである。なお、この処理は、図５，６を参照して上述した処理と並行して実行される。
【００８４】
搭載状況認識部１３６は、乗車完了動作が実行されたか否かを判定する（ステップＳ４０１）。乗車完了動作が実行された場合、搭載状況認識部１３６は、乗車完了動作後の車外の周辺状況を認識する（ステップＳ４０３）。そして、搭載状況認識部１３６は、乗車完了動作後において、要搭載物認識部１３４により認識された乗員候補や荷物候補を車外において認識したか否かを判定する（ステップＳ４０５）。乗員候補や荷物候補を車外において認識しない場合、搭載状況認識部１３６は、自走駐車制御部１４２に対して、自車両Ｍの発進を指示する（ステップＳ４０７）。
【００８５】
一方、ステップＳ４０５において、乗員候補や荷物候補を車外において認識した場合、報知制御部１５０は、その旨（例えば、全員が揃っていないことや、荷物の積み忘れの可能性があること等）を車内に報知する（ステップＳ４０９）。そして、搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍの乗員により発進が許可されたか否かを判定する（ステップＳ４１１）。ステップＳ４１１において、自車両Ｍの乗員により発進が許可された場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの発進を許可する（ステップＳ４０７）。
【００８６】
また、これに限られず、搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍの周辺状況を、同じ視点の画像に基づいて認識してもよい。同じ視点の画像には、例えば、車外カメラ１０により撮像された画像であって、自車両Ｍを上空から見下ろしているような俯瞰画像が含まれる。
【００８７】
搭載状況認識部１３６は、乗車前の自車両Ｍの周辺状況を、例えば、自車両Ｍが停車位置に停車する直前や停車してから乗員候補が到着するまでの間に撮像された俯瞰画像に基づいて認識する。搭載状況認識部１３６は、乗車完了動作後の自車両Ｍの周辺状況を、例えば、自車両Ｍへの乗員の乗車が完了した後に撮像された俯瞰画像に基づいて認識する。乗車前の自車両Ｍの周辺状況では存在しておらず、乗車完了動作後の自車両Ｍの周辺状況において出現した人物や荷物が有る場合、搭載状況認識部１３６は、要搭載物の全ての搭載が完了していないことを認識する。
【００８８】
図９は、搭載状況認識部１３６による処理の他の例を示すフローチャートである。搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍが停車位置に接近したか否かを判定する（ステップＳ５０１）。例えば、停車エリア３１０に進入した場合、搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍが停車位置に接近したと判定する。
【００８９】
自車両Ｍが停車位置に接近した場合、搭載状況認識部１３６は、乗車前の俯瞰画像に基づいて、車外の周辺状況を認識する（ステップＳ５０３）。例えば、搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍの周辺の設置物や荷物などを認識する。次いで、搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍが停車したか否かを判定する（ステップＳ５０５）。搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍが停車するまで、ステップＳ５０３の処理を繰り返す。
【００９０】
自車両Ｍが停車した場合、搭載状況認識部１３６は、乗車完了動作が実行されか否かを判定する（ステップＳ５０７）。乗車完了動作が実行された場合、搭載状況認識部１３６は、乗車完了動作後の俯瞰画像に基づいて、車外の周辺状況を認識する（ステップＳ５０９）。そして、搭載状況認識部１３６は、ステップＳ５０３の乗車前の認識結果と、ステップＳ５０９の乗車完了動作後の認識結果との比較結果に基づいて、乗車完了動作後に車外に残されている人や物があるかを判定する（ステップＳ５１１）。搭載状況認識部１３６は、俯瞰画像の差分を抽出して、残されている人や物を検出してもよく、乗車完了動作後に認識された人や物が、乗車前から存在しているかどうかを判定してよい。乗車完了動作後に車外に残されている人や物がない場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの発進を許可する（ステップＳ５１３）。
【００９１】
一方、ステップＳ５１１において、乗車完了動作後に車外に残されている人や物がある場合、報知制御部１５０は、その旨（例えば、全員が揃っていないことや、荷物の積み忘れの可能性があること等）を車内に報知する（ステップＳ５１５）。そして、搭載状況認識部１３６は、自車両Ｍの乗員により発進が許可されたか否かを判定する（ステップＳ５１７）。ステップＳ５１７において、自車両Ｍの乗員により発進が許可された場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの発進を許可する（ステップＳ５１３）。
【００９２】
また、搭載状況認識部１３６は、乗車完了動作後に、自車両Ｍのドア付近で、特定のアイテムが認識された場合、要搭載物の全ての搭載が完了されていないことを認識してもよい。特定のアイテムには、例えば、靴、靴下、帽子、手袋、傘、などが含まれる。特定のアイテムは、事前に登録されていてもよく、利用者が設定してもよい。また、前回以前において「忘れ物」として認識された荷物が、特定のアイテムとして登録されてもよい。
【００９３】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、少なくとも車両の周辺状況および車内状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０による認識結果に基づいて、車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部（１４０、１６０）と、を備え、認識部１３０は、自車両Ｍの外に存在する自車両Ｍに搭乗予定の乗員候補または自車両Ｍの外に存在する自車両Ｍに搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識するとともに、要搭載物が車両に搭載されたことを認識し、運転制御部は、認識部１３０により要搭載物が車両に搭載されたことが認識された場合、車両の発進を許可することにより、自動運転の発進時において、荷物の積み忘れや搭乗すべき人が車外に残されることを防止することができる。
【００９４】
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００９５】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
少なくとも車両の周辺状況を認識し、
認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
前記車両への乗員候補または前記車両に搭載予定の荷物候補の少なくともいずれか一方を含む要搭載物を認識し、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことを認識し、
前記要搭載物が前記車両に搭載されたことが認識された場合、前記車両の発進を許可する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９７】
１…車両システム、１０…車外カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１３４…要搭載物認識部、１３６…搭載状況認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１５０…報知制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、６００…地図サーバ、６２２…地図情報生成部、６２４…ポイント管理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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