(57)【要約】【課題】  ズームレンズの最低速度に制限があるレンズであっても、移動途中の画質劣化を抑えた長時間のプリセット設定を可能し、滑らかな画界変動を実現するカメラ雲台装置を提供すること。【解決手段】  レンズのズーム位置及び雲台のパンニング位置とチルティング位置を複数記憶する記憶手段と、操作手段からの指令により、現在位置から前記記憶手段に記憶された位置に予め指定された指定時間で移動するプリセット移動機能と電子ズーム処理機能と電子ズームを適用するか否かの判定手段と、を備え、該判定手段の判定結果に応じて、プリセット移動中に電子ズームと光学ズームを併用して雲台のパンニング動作とチルティング動作と連動した動作をすることを特徴とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズのズーム位置及び雲台のパンニング位置とチルティング位置を複数記憶する記憶手段と、操作手段からの指令により、現在位置から前記記憶手段に記憶された位置に予め指定された指定時間で移動するプリセット移動機能と電子ズーム処理機能と電子ズームを適用するか否かの判定手段と、を備え、
該判定手段の判定結果に応じて、プリセット移動中に電子ズームと光学ズームを併用して雲台のパンニング動作とチルティング動作と連動した動作をすることを特徴とするカメラ雲台装置。
【請求項２】
現在地から望遠側にプリセット移動機能を行う場合の判定手段は、最大電子ズーム倍率設定手段を備え、電子ズーム倍率が最大電子ズーム倍率に達してから光学ズームが可動するとともに、電子ズーム倍率を下げる動作を行うことを特徴とし、さらにズーム位置がプリセット位置に到達するまで、最大電子ズーム倍率までの範囲内で電子ズームの増減動作を繰り返し実行することを特徴とする請求項１に記載のカメラ雲台装置。
【請求項３】
現在地から広角側にプリセット移動機能を行う場合の判定手段は、最大電子ズーム倍率設定手段を備え、光学ズームが可動した後に電子ズームが可動するとともに、電子ズーム倍率を上げる動作を行うことを特徴とし、さらにズーム位置がプリセット位置に到達するまで、最大電子ズーム倍率までの範囲内で電子ズームの増減動作を繰り返し実行することを特徴とする請求項１に記載のカメラ雲台装置。
【請求項４】
最大電子ズーム倍率設定手段は、プリセット移動設定時間と光学ズーム最低速度移動時の所要時間との時間差に応じて、最大電子ズーム倍率を変動させ、差が大きくなるに従って最大電子ズーム倍率を大きく設定することをすることを特徴する請求項２又は請求項３に記載のカメラ雲台装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パンニング・チルティング（以下、パン・チルトと略す）可能な雲台装置に撮像装置を搭載したカメラ雲台装置に関し、特に映像をパン・チルト・ズームの位置情報としてプリセット登録し、プリセット位置に簡単操作で移動することで、所望の登録映像を出力する機能を備えるカメラ雲台装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
パン・チルト可能な雲台装置に撮像装置を搭載したカメラ雲台装置は、遠隔操作器によってズームレンズ操作やパン・チルト駆動操作を行い、自在な映像を出力し、気象番組などの映像制作用途に用いられていることが知られている。カメラ雲台の一般的な機能として、必要な映像を得るためにパン・チルト・ズームの位置情報を予めメモリに登録し、登録した位置に指定された時間で移動することで、メモリした所望の登録映像を出力する機能がある（以下、プリセット機能という）。
【０００３】
現在位置から予め登録した位置への移動においては、パン・チルト・ズームの同時スタート・同時ストップや自然な画角変化などスムーズな映像変化が要求され、このためは、パン・チルト・ズームの速度補正を行うのが一般的である。
【０００４】
特許文献１においては、レンズの画角変化に合わせてパン・チルトを適正速度に補正することで、指定移動時間で同時スタート・同時ストップを行い、画角の変化率が一定に保たれているようなプリセット動作を実現することが提案されている。
【０００５】
また、特許文献２においては、電子ズームで被写体を切り出すことで、プリセット位置に所望の被写体映像を高速で表示し、その後パン・チルトを被写体に向け、光学ズームとパン・チルトで電子ズ−ムを相殺する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４９８１３４３号公報
【特許文献２】特許第３８９４０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ズーム速度を段階的にしか選択出来ない、又は極低速のズーム駆動が出来ないなどの駆動制限があるレンズの場合は、特許文献１に開示された方式を適用するには移動時間を長くすることが出来ないため、指定できる移動時間が限られていた。このようなレンズは、最低速設定であっても、時間あたりの画角変化が大きく、特にワイド側で速いため、指定移動時間が長い場合は、パン・チルト・ズームを同時スタートするとズーム動作がパン・チルト動作より先行して、被写体が画界外に出てしまうことがある。対策として、ズームの駆動開始を遅らせることが考えられるが、その場合、同時スタートが出来なく、映像制作表現に制約が生じてしまう不都合が発生してしまう。また、ズームの画角変化に依存して、パン・チルトの速度が制限されるため、移動時間の指定が極端に短い場合にも対応できない場合があった。
【０００８】
そこで、特許文献２では、電子ズームでプリセット相当の映像を切り出すことで、高速なプリセット位置への見掛け上の移動を実現した後、光学ズームとパン・チルトにより、電子ズームによる移動を相殺して良好な画質でプリセット映像を表示する方式を提案している。この電子ズーム併用方式は、監視用途では有効であるが、プリセット位置への移動途中の画質劣化を考慮していないため、移動途中の映像も表現上重要である映像制作用途への適用は難しかった。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、ズームレンズの最低速度に制限があるレンズであっても、移動途中の画質劣化を抑えた長時間のプリセット設定を可能し、滑らかな画界変動を実現するカメラ雲台装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明に係るカメラ雲台装置は、
レンズのズーム位置及び雲台のパンニング位置とチルティング位置を複数記憶する記憶手段と、操作手段からの指令により、現在位置から前記記憶手段に記憶された位置に予め指定された指定時間で移動するプリセット移動機能と電子ズーム処理機能と電子ズームを適用するか否かの判定手段と、を備え、
該判定手段の判定結果に応じて、プリセット移動中に電子ズームと光学ズームを併用して雲台のパンニング動作とチルティング動作と連動した動作をすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係るカメラ雲台装置によれば、ズームレンズの最低速度に制限されることなく、長時間のプリセット設定が可能になる。また、見掛け上、ズームの低速制御が可能になり、番組制作上の自由度が拡大することが期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例１のカメラ雲台装置の構成図である。
【図２】カメラ雲台の動きを理解し易いように図１を簡素化したカメラ雲台の例である。
【図３】実施例１において説明するプリセット動作の一例である。
【図４】実施例１の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】実施例１のズーム倍率の時間変化を示した図である。
【図６】実施例２の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】実施例２のズーム倍率の時間変化を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００１４】
図１には、本発明の実施例１であるカメラ雲台システムの構成を示している。図２は、図１のカメラ雲台の動きを理解し易いように簡素化して描いたカメラ雲台の例である。
【００１５】
図１において、１は被写体を撮影して撮影映像を生成するカメラと、該カメラにパン軸回りでのパン回転およびチルト軸回りでのチルト回転を行わせる雲台とにより構成されるカメラ雲台システムである。ＰＡはパン軸（第２軸）であり、ＴＡはチルト軸（第１軸）である。チルト軸ＴＡは、鉛直方向と垂直な軸であり、チルト回転によって撮影レンズ１１の光軸と鉛直方向との傾斜角が変更される。また、パン軸ＰＡは、チルト軸ＴＡと垂
直な軸である。カメラ雲台１のパン回転およびチルト回転は、不図示のリモートコントローラやネットワーク回線などを通じて接続された遠隔操作器によって制御される。
【００１６】
被写体からの光は光学ズーム機能を備えた撮影レンズ１１を通過して、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子２上に被写体像を形成する。撮像素子２は、被写体像を光電変換して撮像信号を出力する。ＡＤ変換器３は撮像素子２からのアナログ撮像信号をデジタル信号に変換した後、画像信号処理回路４に出力する。画像信号処理回路４は、該デジタル信号に各種信号処理を行って、映像信号（以下、撮影映像という）を生成する。撮影映像は、画像メモリ６にフレーム単位で連続的に書き込まれる。画像メモリ６のアドレス発生制御やタイミング制御は、演算処理回路（以下、ＣＰＵという）５が行う。
【００１７】
ＣＰＵ５は、画像メモリ６に対してフレーム画像の書き込みおよび読み出し制御を行う。画像信号処理回路４は、画像メモリ６からＣＰＵ５で演算した拡大率の映像表示に必要な画素データを読み出し、表示形式に合うように補間処理されたフレーム画像を、所定の出力形式に変換した後、映像出力端子７から映像モニター（不図示）に出力する。画像信号処理回路４、ＣＰＵ５および画像メモリ６により映像処理手段が構成される。
【００１８】
こうして、フレーム画像が順次モニターに出力されることで、出力映像が表示される。出力映像は、カメラによる撮影をしたままの撮影映像（画像メモリ６に書き込まれたフレーム画像）に対して後述する読み出し制御や拡大処理が行われた結果得られる映像であり、撮影映像と同じ映像であることもあれば異なる映像となることもある。
【００１９】
ＣＰＵ５は、チルト（Ｔ）駆動部１２およびパン（Ｐ）駆動部１３の制御や、撮影レンズ１１のズーム（Ｚ）・フォーカス（Ｆ）の制御を行う。具体的には、ＣＰＵ５は、不図示のリモートコントローラ等から送られてくるＰ／Ｔ／Ｚ／Ｆ制御データを、通信端子８を介して受信する。そして、ＣＰＵ５は、該制御データに応じて、Ｐ駆動部１３およびＴ駆動部１２に対してＰ／Ｔ制御信号を出力し、撮影レンズ１１に対してＺ／Ｆ制御信号を出力する。Ｐ駆動部１３およびＴ駆動部１２は、ＣＰＵ５が演算したＰ／Ｔ制御信号に応じて必要な速度で、雲台のパン回転およびチルト回転を行う。撮影レンズ１１は、ＣＰＵ５が演算したＺ／Ｆ制御信号に応じてズームレンズ駆動部およびフォーカスレンズ駆動部を必要な速度で動かすことによって、それぞれのレンズを光軸方向に移動または停止させる。
【００２０】
次にプリセット動作について詳述する。
【００２１】
図３に示す例は、広角に引いた映像から注目被写体に向かって徐々にクローズアップしていく撮り方で映像制作ではよく採られる手法である。時間経過順に図３の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）と滑らかに被写体を拡大しながら、最終的に画面中心に被写体が表示されることが望ましい。
【００２２】
まず、図３の（ａ）をスタート位置とすると、ズームレンズを広角側に操作し、被写体が右上に映るような画界になるようカメラ雲台に対してＰ／Ｔ／Ｚ制御信号を操作器から送信する。次に操作器から、このときのＰ／Ｔ／Ｚ位置をＭ１に保存する指令を送信する。カメラ雲台はこのＭ１保存指令を受けて、現在のＰ／Ｔ／Ｚ位置をＣＰＵ５経由でＭ１位置としてデータメモリ１４に保存する。保存するデータは、カメラ雲台のＰ／Ｔ／Ｚ駆動基準位置からの駆動パルス数であっても位置センサー（非図示）を用いて回転角の値であってもよく、データメモリ１４から読み出すことで再度Ｍ１と同じ位置を再現することができればどのような形式であっても良い。また、データ保存手段は操作器側にあってもよい。次に最終的に停止して表示したい映像、例えば図３（ｄ）に示すように被写体を画面中央にクローズアップした映像をストップ位置Ｍ２としてスタート位置と同様の手法でデータメモリ１４に保存する。
【００２３】
Ｍ１からＭ２への移動時間についても操作器から設定する。この後、Ｍ１をスタート位置とし、Ｍ２へのプリセット動作指令を操作器からカメラ雲台に送信することでプリセット動作を開始する。図４はプリセット動作の流れを示すフローチャートである。
【００２４】
プリセット動作指令を受けたカメラ雲台のＣＰＵ５は、Ｍ１及びＭ２のズーム位置差と光学ズームの最低速度から、Ｍ１からＭ２へ最低速度でズーム移動した場合の移動時間（Ｔ１２）を演算する（Ｓ１１）。次に設定された指定移動時間（ＴＭ１）と比較する（Ｓ１２）。Ｔ１２≧ＴＭ１の場合、つまり最低速度でズーム移動することで指定移動時間を超えるのであれば、ズームを速くする方向に速度調整して、ＴＭ１時間に合わせて移動するようにズーム速度の制御を行うことが可能である。さらにＰ／Ｔ速度をズームの速度変化に合わせるよう制御することで、スムーズな画界変化が可能になる。問題となるのは、Ｓ１２においてＴ１２＜ＴＭ１の場合、つまり最低速でズーム移動したとしても指定移動時間ＴＭ１より早く移動を完了してしまう場合である。この場合は、光学ズーム速度を遅くすることができないため、スムーズな画界変化が出来ないだけでなく、被写体が画界に出てしまうような問題が生じてしまう。
【００２５】
このような問題を防ぐため、本発明ではズーム移動時に光学ズームと電子ズームを併用することでＴ１２の経過時間を見掛け上、長くすることで解決する。まず、指定移動時間でスムーズな画界変化を実現するために必要なズーム速度を算出する（Ｓ１３）。ここで図５は時間に対する倍率変化としてズーム速度を表した例である。
【００２６】
データメモリ１４にはズームの画界変化特性が保存されており、ＣＰＵ５では、Ｍ１とＭ２のズーム位置と指定移動時間ＴＭ１とデータメモリ１４から読みだしたズームの画界変化特性からＴＭ１を分割した時間区間の必要ズーム倍率を演算する。必要とされるズーム速度が、ｔ０からｔ１にかけてズーム倍率が１倍から２倍（Ｌ１）、ｔ２においてＮ倍のズーム倍率変化が求められていると仮定する（Ｌ２）。
【００２７】
光学ズームの最低倍率変化が、Ｌ０で表されるとするとｔ０から光学ズームをスタートさせると速度超過となってしまうので、必要なズーム速度を得るためのズーム動作を電子ズームからスタートすることで低速ズームを実現する。図５におけるｔ０からｔ１にかけてのズーム倍率が１倍から最大電子ズーム倍率ＤＺＭに達するまでは電子ズームによって拡大する。ここでは仮にＤＺＭを２倍として説明するが、この値は指定移動時間ＴＭ１によって算出される必要ズーム速度によって変動する。光学ズーム最低速度移動時の所要時間Ｔ１２と指定移動時間ＴＭ１との時間差が大きければ、必要とするズーム速度は遅くなるためＤＺＭは大きくなり、時間差が小さい場合はＤＭＺは小さくなる。
【００２８】
電子ズームによる拡大処理が、図５におけるｔ１に達したとき、光学ズームによる増倍動作を開始するとともに、電子ズーム倍率を下げる動作を行う。総合倍率は光学ズーム倍率と電子ズーム倍率ＤＭの乗算値で表すことができるので、光学ズームの最低倍率変化より低い図５に示すＬ２の倍率変化を実現できる。なお、電子ズーム倍率は、映像フレーム単位で変更する。光学ズームで倍率変化した映像信号は撮像素子２に結像した信号はデジタル変換後、画像信号処理部４を経由して一旦画像メモリ６に書き込まれる。
【００２９】
画像信号処理部４は、表示倍率に必要な画像エリアのデータを読み出した後、画像スケール調整を行う。各映像フレームの電子ズーム倍率は、ＣＰＵ５において演算する（Ｓ１４）。先に算出された各時間区間の映像フレーム数を求める。図５の例では、ｔ０からｔ１では１倍から２倍なので、単純増加であればｔ０からｔ１の経過時間の映像フレーム数から毎映像フレームの増加率を求めることができる。ｔ１からｔ２では光学ズームの速度変化に依存する。ｔ１からｔ２の経過時間において算出した必要なズーム速度が光学ズーム倍率と電子ズーム倍率の乗算値に一致するように各映像フレームにおける電子ズーム倍率が決定する。この時間区間においては、電子ズーム倍率は漸減する方向となる。
【００３０】
このように電子ズームは、総合ズーム速度が最適になるように増減を繰り返し、Ｍ２に記憶したズーム倍率で停止する。停止時、電子ズーム倍率は１倍となるよう時間区割りが行われる。また、最大電子ズーム倍率ＤＺＭが無制限に大きくなると画質劣化が目立つので特定の電子ズームのみの区間が長くならないよう、電子ズームのみの区間は時間的に均等割りとなるようＣＰＵ５において演算を行い、ＤＺＭを決定する。
【００３１】
次にＣＰＵ５では、求められた総合ズーム倍率変化特性に合わせたパン・チルト駆動特性を算出した後、電子ズーム、パン・チルト駆動を開始する（Ｓ１５）。電子ズーム倍率がＤＺＭに達したところで（Ｓ１６）、光学ズーム駆動が始まり、電子ズーム倍率は漸減し（Ｓ１７）、電子ズーム倍率が１倍になるまで減じる（Ｓ１８）。ここで、光学ズーム倍率がＭ２に記憶された値に到達していなければ、光学ズームは停止して、再び電子ズームの増加区間となる一連の動作を繰り返し、光学ズーム倍率がＭ２に記憶された値に到達したとき（Ｓ１９）、パン・チルト駆動も停止してプリセット動作は完了する。
【００３２】
本実施例では、説明を簡単且つ理解しやすいようにするため、ズームの画界変化とズーム駆動速度の関係についての説明は省いたが、一般的に広角側の画界変化は望遠側に比べて速く、また機構的なトルク変化の影響で簡単な特性式で表すことがではない場合も多い。これらのズーム駆動速度に対する特異な画界変化について、メモリ１４に記憶されているズームレンズの駆動特性に含めることで、ＣＰＵ５における速度演算では考慮され、よりスムーズ画界変化を実現することは自明である。
【００３３】
また、電子ズーム倍率は１倍からＤＺＭの値間を上下するとして説明したが、よりスムーズな画界変化や画質を劣化させないために、厳密に１倍またはＤＺＭで動作を切り換える必要はなく、本発明の要旨の範囲内で動作変化点の電子ズーム倍率の設定変更は可能である。
【実施例２】
【００３４】
実施例１においては、広角側から望遠側へのプリセット動作を例として説明したが、当然ながら望遠側から広角側へのプリセット動作も存在する。図３の（ｄ）から（ａ）に向かうような例である。この場合の課題は、移動指定時間が長い場合において光学ズーム最低速度が速いために図３の（ｄ）のパン・チルト位置付近で急激に被写体が小さくなってから図３の（ａ）のパン・チルト位置に向かうような不自然な動きをすることである。
【００３５】
この課題を解決するためには、実施例１と同様、電子ズームと光学ズームを併用して見掛け上のズーム移動速度を遅くする必要がある。実施例１においては電子ズームを先に動かした後、光学ズームを起動し、電子ズームの減倍を併用することで低速化を実現した。広角側への移動においては、先に光学ズームを起動し、その後に電子ズームを拡大することで見掛け上、ズーム移動速度を減速することで低速化を図る。
【００３６】
Ｍ２からＭ１へのプリセット動作を例として図６及び図７を用いて説明する。Ｍ２のＰ／Ｔ／Ｚ位置においてＭ１への移動指令があった場合、カメラ雲台のＣＰＵ５は、Ｍ２及びＭ１のズーム位置差と光学ズームの最低速度から、Ｍ２からＭ１へ最低速度でズーム移動した場合の移動時間（Ｔ２１）を演算する（Ｓ２１）。次に設定された指定移動時間（ＴＭ２）と比較する（Ｓ２２）。Ｔ２１≧ＴＭ２の場合は、実施例１と同様、ズームを速くする方向に速度調整して、移動指定時間に合わせてＰ／Ｔ／Ｚの動作を合わせるよう制御することは可能でなる。
【００３７】
一方、Ｓ２２においてＴ２１＜ＴＭ２の場合は、光学ズーム速度を遅くすることができないため、本実施例ではズーム移動時に光学ズームと電子ズームを併用することでＴ２１の経過時間を見掛け上、長くすることで解決する。まず、指定移動時間でスムーズな画界変化を実現するために必要なズーム速度を算出する（Ｓ２３）。ここで図７は時間に対する倍率変化としてズーム速度を表した例である。データメモリ１４にはズームの画界変化特性が保存されており、ＣＰＵ５では、Ｍ２とＭ１のズーム位置と指定移動時間ＴＭ２とデータメモリ１４から読みだしたズームの画界変化特性からＴＭ２を分割した時間区間それぞれの必要ズーム倍率を演算する。
【００３８】
図７の例では必要とされるズーム速度が、ｔ２０からｔ２１にかけてズーム倍率が５倍から４．８倍（Ｌ２１）、ｔ２３にかけて４倍（Ｌ２２）のズーム倍率変化が求められていると仮定する。光学ズームの最低倍率変化が、Ｌ２０で表されるとするとｔ２０から光学ズームだけで減倍すると速度超過となってしまうので、必要速度を得るために光学ズームと電子ズームを併用することで低速ズーム動作を実現する。ｔ２０においてズーム倍率が５倍で撮像した映像信号は、デジタル変換され、画像信号処理部４を経由して一旦画像メモリ６に書き込まれる。次にｔ２１にかけて光学ズームを広角側に駆動し、ｔ２１おいては光学ズーム倍率が４．５倍になるよう設定するとともにパン・チルト駆動を開始する（Ｓ２５）。ｔ２１で撮像した映像信号もｔ２０と同様、画像信号処理部４を経由して、画像メモリ６に書き込まれる。ｔ２１においては、求められるズーム倍率が４．８倍とすると、画像メモリ６に書き込まれた画像データの必要エリアを切り出して読み出し、画像信号処理部４において電子ズーム処理により拡大する。この場合、電子ズームの必要倍率ＤＺ２は
ＤＺ２＝４．８／４．５
となる。順次、同様な手法で光学ズームを減倍駆動と電子ズームの拡大処理を併用して必要な総合ズーム倍率を得るようＣＰＵ５は、光学ズームの駆動制御、画像信号処理部４の電子ズーム処理制御を行う（Ｓ２６）。
【００３９】
ｔ２２の時点で、次の光学ズーム開始点ｔ２３において必要なズーム倍率Ｚ２３（図７においては４倍）に光学ズームが達するので（Ｓ２７）、ここからｔ２３にかけては光学ズームの駆動を停止して、電子ズームのみによる減倍処理を電子ズーム倍率が１倍になるまで行う（Ｓ２８、Ｓ２９）。以降、光学ズームの駆動を再開し、Ｍ１に記憶した倍率になるまで前述した動作を繰り返す（Ｓ３０）。図７では説明を簡単にするため、離散的な図で示しているが、ｔ２０からＴＭ２にかけて画界変化がスムーズに行われるように映像フレーム単位で電子ズーム倍率がＣＰＵ５において計算され、映像フレーム単位で画像信号処理部４において拡大処理が行われる。拡大処理が行われた画像データは画像スケール調整を行い規格化されたフォーマットで映像出力端子７から出力される。また、最大電子ズーム倍率が無制限に大きくならないような演算条件は実施例１と同様である。
【００４０】
以上、説明したように望遠側から広角側へのプリセット動作においても本発明は有効に作用し、スムーズな画界変化を実現することが可能になる。
【００４１】
以上、本発明の好ましい実施形態について具体的にズーム倍率を示して説明したが、説明及び図を理解しやすいようにするため、簡単な値を例としたもので、本発明はこの実施形態に限定されるものではない。また、最大電子ズーム倍率ＤＭＺは、光学ズーム最低速度と指定移動時間によって決めるとして説明したが、光学ズーム最低速度移動時の所要時間に比べて指定移動時間が極端に長い場合は、ＤＭＺが大きくなり、その場合、画質劣化を感じる場合がある。この場合は、さらにＤＭＺの上限値、あるいは滑らかな動きを保証する指定移動時間の制限を設定する画質優先モードを操作器に備えるような変形も可能である。本例に限らず、本発明の要旨の範囲内で種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１  カメラ雲台、２  撮像素子、３  ＡＤ変換部、４  信号処理部、５  ＣＰＵ、
６  画像メモリ、７  映像出力端子、８  通信端子、１１  撮像レンズ、
１２  チルト駆動部、１３  パン駆動部、１４  位置データ記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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