(57)【要約】【課題】  自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理ソフトウエアと管理方法とを提供する。【解決手段】  従来の駐車場の管理方法に変わって、駐車場の入出庫口と駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って複数のランドマークを設け、入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信し、走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変えるものした。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿った所定の箇所に設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理ソフトウエアであって、
複数のランドマークが駐車場の走行路に沿って設けられ、
管理コンピュータに、
入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する走行経路送信機能と、
走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える表示切替機能を、
実現する、
ことを特徴とする管理ソフトウエア。
【請求項２】
複数のランドマークの表示のうちの少なくとも１つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項３】
前記表示切替機能が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２に記載の管理ソフトウエア。
【請求項４】
前記表示切替機能が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項３に記載の管理ソフトウエア。
【請求項５】
前記表示切替機能が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項４に記載の管理ソフトウエア。
【請求項６】
前記表示切替機能が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項５に記載の管理ソフトウエア。
【請求項７】
前記表示切替機能が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項６に記載の管理ソフトウエア。
【請求項８】
前記表示切替機能が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項７に記載の管理ソフトウエア。
【請求項９】
前記表示切替機能が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項８に記載の管理ソフトウエア。
【請求項１０】
前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える、
ことを特徴とする請求項９に記載の管理ソフトウエア。
【請求項１１】
前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１０に記載の管理ソフトウエア。
【請求項１２】
前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項１３】
前記表示切替機能が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す、
ことを特徴とする請求項１２に記載の管理ソフトウエア。
【請求項１４】
前記表示切替機能が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項１５】
前記表示切替機能が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項１６】
前記表示切替機能が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項１７】
前記表示切替機能が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項１８】
前記表示切替機能が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項１９】
前記表示切替機能が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項２０】
前記表示切替機能が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項２１】
前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項２２】
前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項２３】
前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項２４】
前記表示切替機能が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理ソフトウエア。
【請求項２５】
駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿った所定の箇所に設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理方法であって、
駐車場の入出庫口と駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って複数のランドマークを設ける準備工程と、
入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する走行経路送信工程と、
走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える表示切替工程とを、
備えることを特徴とする管理方法。
【請求項２６】
前記ランドマークの表示のうちの１つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項２７】
前記表示切替工程が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２６に記載の管理方法。
【請求項２８】
前記表示切替工程が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２７に記載の管理方法。
【請求項２９】
前記表示切替工程が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２８に記載の管理方法。
【請求項３０】
前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２９に記載の管理方法。
【請求項３１】
前記表示切替工程が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項３０に記載の管理方法。
【請求項３２】
前記表示切替工程が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項３１に記載の管理方法。
【請求項３３】
前記表示切替工程が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項３２に記載の管理方法。
【請求項３４】
前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える、
ことを特徴とする請求項３３に記載の管理方法。
【請求項３５】
前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項３４に記載の管理方法。
【請求項３６】
前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項３５に記載の管理方法。
【請求項３７】
前記表示切替工程が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す、
ことを特徴とする請求項３６に記載の管理方法。
【請求項３８】
前記表示切替工程が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項３９】
前記表示切替工程が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項４０】
前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両が入庫可、駐車区画に入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項４１】
前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項４２】
前記表示切替工程が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項４３】
前記表示切替工程が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項４４】
前記表示切替工程が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項４５】
前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項４６】
前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項４７】
前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【請求項４８】
前記表示切替工程が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す、
ことを特徴とする請求項２５に記載の管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行車両を受入れる駐車場の管理プログラムとその管理方法とに係る。
【背景技術】
【０００２】
車両を駐車させるのに駐車場が用いられる。
駐車場には、自走式駐車場と機械式駐車装置とがある。
自動式駐車場では、車両が公道から入出庫口を経由して走行して駐車区画に入り、駐車区画から出て走行し入出庫口を経由して公道へでる。
機械式駐車装置では、車両が走行して公道から入出庫空間に入った後で駐車装置が作動して車両を駐車区画に配置する。駐車装置が作動して車両を駐車区画から入出庫区画に出す。車両が走行して入出庫空間から公道にでる。
【０００３】
近年、自動走行できる車両が研究されている。
ここで、自動走行できる車両を自動走行車両と呼称する。
自動走行車両は、走行通路の状況を認識し情報を取得するセンサシステムをもつ。
自動走行するとき、自動走行車両はセンサシステムにより取得した情報をもちいる。
例えば、自動走行車両は、外界の様子を写すカメラ、外界の障害物までの距離を検知する距離センサを持つ。例えば、距離センサは、超音波をもちいた距離センサである。例えば、カメラはＣＣＤカメラである。
自動走行車両が駐車場で自動走行することを許し、自動走行車両に入出庫口から駐車空間まで自動走行させることが検討されている。
駐車場の走行環境は、一般公道とは異なる環境をもち、一般公道を自動走行するのとは、異なるアプローチを要求される。
概略、３タイプのアプローチが検討されている。
【０００４】
第一のアプローチは、車両・インフラバランス型と呼称される。
駐車制御装置が入出庫口から駐車区画までの走行経路を特定し、特定した走行経路に関する情報を自動走行車両に送信する。自動走行車両は、与えられた 情報を基に走行経路をたどって駐車区画に入る。走行経路にそってランドマークを設けることが考えられる。自動走行車両は、ランドマークを認識し情報を取得しながら駐車区画まで自動走行する。
【０００５】
第二のアプローチは、インフラ重視型と呼称される。
駐車制御装置が入出庫口から駐車区画までの走行経路を特定し、特定した走行経路を決定する。駐車制御装置が自動走行車両のハンドル、アクセル、ブレーキを遠隔操作して、入出庫口から駐車区画まで走行経路を移動させる。ランドマークは必須ではないが、走行経路にそってランドマークを設けることも考えられる。例えば、ランドマークを用いて車両の自律走行に伴って発生する現在位置の誤差を補正する。
【０００６】
第三のアプローチは、車両重視型と呼称される。
専ら、自動走行車両の自律走行機能を利用して、自動走行車両が、入出庫口から駐車区画まで移動する。さらに、自動走行車両が、駐車区画から入出庫口まで移動する。ランドマークは必須ではないが、走行経路にそってランドマークを設けることも考えられる。例えば、ランドマークを用いて車両の自律走行に伴って発生する車両内部に記録する現在位置情報の誤差を補正する。
【０００７】
一般に、自動走行車両は自動走行モードと手動操縦モードを選択できる。
また、駐車場には、自動走行する自動走行車両のみの駐車を受け入れる形式（以下、「限定空間型」と呼称する。）と自動走行する自動走行車両と手動操縦車両の両方の駐車を受入れる形式（以下、「混走空間型」と呼称する）とがある。
【０００８】
また、自動走行する自動走行車両には、完全無人の形式のものと有人の形式のものがある。有人の形式では、操作をしない運転手が自動走行する自動走行車両を見張ることもありうる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理ソフトウエアと管理方法とを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明に係る駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理ソフトウエアを、複数のランドマークが駐車場の走行路に沿って設けられ、管理コンピュータに、入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する走行経路送信機能と、走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える表示切替機能を、実現するものとした。
【００１１】
上記本発明の構成により、複数のランドマークが駐車場の走行路に沿って設けられる。入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する。走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
【００１２】
以下に、本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアを説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
【００１３】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも１つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる。
上記の実施形態の構成により、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも１つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる。
その結果、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることが出来る。
【００１４】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
【００１５】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
【００１６】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
【００１７】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
【００１８】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
【００１９】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
【００２０】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
【００２１】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える。
上記の実施形態の構成により、車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える。
その結果、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
【００２２】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
【００２３】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
【００２４】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、前記表示切替機能が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替機能が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す。
その結果、走行している車両が走行経路のはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
【００２５】
本発明の実施形態に係る駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理方法は、駐車場の入出庫口と駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って複数のランドマークを設ける準備工程と、入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する走行経路送信工程と、走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える表示切替工程とを、備える。
【００２６】
上記の実施形態の構成により、準備工程が、駐車場の入出庫口と駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って複数のランドマークを設ける。走行経路送信工程が、入庫要求または出庫要求を受けて車両を駐車させる駐車区画である特定駐車区画を特定し入出庫口から特定駐車区画への走行路に沿った経路である走行経路または特定駐車区画から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路に関する情報を車両に送信する。表示切替工程が、走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
【００２７】
以下に、本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
【００２８】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、複数のランドマークの表示のうちの１つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる。
上記の実施形態の構成により、複数のランドマークの表示のうちの１つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる。
その結果、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることが出来る。
【００２９】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
【００３０】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
【００３１】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
【００３２】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
【００３３】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
【００３４】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
【００３５】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が自動走行する車両があるのと手動運転する車両があるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える。
その結果、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
【００３６】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える。
その結果、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
【００３７】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
【００３８】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える。
その結果、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
【００３９】
本発明の実施形態に係る駐車場を管理する管理方法は、前記表示切替工程が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す。
上記の実施形態の構成により、前記表示切替工程が走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す。
その結果、走行している車両が走行経路からはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
【発明の効果】
【００４０】
以上説明したように、本発明に係る駐車場を管理する管理ソフトウエアは、その構成により、以下の効果を有する。
車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて変わるランドマークの表示を認識して情報を取得して走行路を自動走行する様にしたので、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
また、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも１つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる様にしたので、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることができる。
また、駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
また、駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、
走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
また、車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える様にしたので、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するときにランドマークも受けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
また、車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
また、走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す様にしたので、走行している車両が走行経路からはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
【００４１】
以上説明したように、本発明に係る駐車装置の管理方法は、その構成により、以下の効果を有する。
車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて変わるランドマークの表示を認識して情報を取得して走行路を自動走行する様にしたので、車両が走行路の状況または車両の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
また、複数のランドマークの表示のうちの少なくとも１つの表示がランドマークを基準として車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を計測するための基準線を読み取れる様にしたので、基準線によりランドマークを基準とした車両の走行路における相対的位置および相対的姿勢を知ることができる。
また、駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が駐車場の走行経路のランドマークを設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
また、駐車区画の状況の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両に駐車区画の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画の状況が車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路の該駐車区画にあるランドマークの表示を変える様にしたので、
走行経路を走行している車両に駐車区画の車両がいない、車両がいる、車両がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車場の走行経路を走行する車両の状況変化に応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両がランドマークから自動走行に必要な情報を取得できる。
また、車両の状況が走行経路をたどって走行する自動走行と駐車区画に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、走行する車両が自動走行する車両であるのと手動運転する車両であるのに応じて走行経路の該車両の走行している箇所に設けられるランドマークの表示を変える様にしたので、車両が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するのに応じて走行経路の該車両が走行している箇所に設けられるランドマークの表示を車両が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える様にしたので、車両に人が乗っている車両が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
また、車両が走行経路を走行するときにランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している該車両の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
また、車両が走行経路を走行するときに、ランドマークを設けられる箇所が走行経路を走行している車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変える様にしたので、車両が走行経路を走行するのに連動して、車両の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じて該ランドマークの表示を変えることができる。
また、走行経路の車両が走行していない箇所に設けられるランドマークの表示を消す様にしたので、走行している車両が走行経路からはなれた位置にあるランドマークの表示を認識しない。
従って、駐車場の入出庫口と複数の駐車区画とを繋ぐ走行路に沿って設けられるランドマークの表示を認識し情報を取得して走行路を自動走行できる車両である自動走行車両の駐車を受入れる駐車場を管理する管理ソフトウエアと管理方法とを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車装置の概念図である。
【図２】本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークの表示の例図である。
【図３】本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークを用いた補正の概念図その１である。
【図４】本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークを用いた補正の概念図その２である。
【図５】本発明の実施形態に係る駐車装置の作用図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
【００４４】
本発明の実施形態にかかる駐車装置の制御機器を、図を基に、説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る駐車装置の概念図である。図２は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークの表示の例図である。図３は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークを用いた補正の概念図その１である。図４は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマークを用いた補正の概念図その２である。図５は、本発明の実施形態に係る駐車装置の作用図である。
【００４５】
本発明の実施形態にかかる駐車場５を管理する管理ソフトウエアと管理方法とは、自動走行車両の駐車を受入れる駐車場５を管理するものである。
自動走行車両は、駐車場５の入出庫口と複数の駐車区画３０とを繋ぐ走行路２０に沿った所定の箇所に設けられるランドマーク４０の表示を認識し情報を取得して走行路２０を自動走行できる車両１０である。
複数のランドマーク４０が駐車場５の走行路２０に沿った複数の所定の箇所に各々に設けられる。
【００４６】
以下に、本発明の実施形態にかかる駐車場５を管理する管理ソフトウエアを、説明する。
本発明の実施形態にかかる駐車場５を管理する管理ソフトウエアは、管理コンピュータ６に表示切替機能を実現される。
本発明の実施形態にかかる駐車場５を管理する管理ソフトウエアは、管理コンピュータ６に走行経路送信機能と表示切替機能とを実現される。
【００４７】
走行経路送信機能は、入庫要求または出庫要求を受けて車両１０を駐車させる駐車区画３０である特定駐車区画９を特定し特定駐車区画９に関する情報を送信する機能である。
走行経路送信機能は、入庫要求または出庫要求を受けて車両１０を駐車させる駐車区画３０である特定駐車区画９を特定し入出庫口から特定駐車区画９への走行路２０に沿った経路である走行経路８または特定駐車区画９から入出庫口への走行路に沿った経路である走行経路８に関する情報を車両１０に送信してもよい。
車両１０が入庫するとき、走行経路送信機能は、入庫要求を受けて車両１０を駐車させる駐車区画３０である特定駐車区画９を特定し、入出庫口から特定駐車区画９への走行路２０である入庫走行経路に関する情報を車両１０に送信する機能である。
車両１０が出庫するとき、走行経路送信機能は、出庫要求を受けて車両１０が駐車する駐車区画３０である特定駐車区画９を特定し、特定駐車区画９から入出庫口への走行路２０である出庫走行経路に関する情報を車両１０に送信する機能である。
例えば、走行経路８に関する情報は、入出庫口と駐車区画３０とを結ぶ走行路２０のマップ情報である。
例えば、入庫走行経路に関する情報は、入出庫口から駐車区画３０まで走行する車両１０の操縦指令の列である。
例えば、出庫走行経路に関する情報は、駐車区画３０から入出庫口まで走行する車両１０の操縦指令の列である。
【００４８】
表示切替機能は、走行路２０の状況または車両１０の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変える機能である。
表示切替機能は、車両１０が走行経路８に沿って走行する際に、走行路２０の状況または車両１０の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変える機能である。
表示切替機能は、車両１０が入出庫口と駐車区画３０との間を走行経路８に沿って走行する際に、走行路２０の状況または車両１０の状況の少なくとも一方の状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変える機能である。
例えば、表示切替機能は、駐車場５の状況の状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変える機能である。
例えば、表示切替機能は、車両１０の状況の状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変える機能である。
例えば、表示切替機能は、駐車場５の状況と車両１０の状況との状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変える機能である。
図２は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマーク４０の表示の例を示す。
【００４９】
ランドマーク４０の表示のうちの少なくとも１つの表示がランドマーク４０を基準として車両１０の走行路２０における相対的位置Ｘ、Ｙおよび相対的姿勢θを計測するための基準線７を読み取れてもよい。
ランドマーク４０の表示のうちの少なくとも１つの表示がランドマーク４０を設けられる位置、姿勢を基準として車両１０の走行路２０における相対的位置Ｘ、Ｙおよび相対的姿勢θを計測するための基準線７を読み取れてもよい。
ランドマーク４０のこのような表示を、位置、姿勢補正用表示と呼称する。
この様にすると、車両１０のカメラが位置、姿勢補正用表示を認識し、撮影映像枠内での位置、姿勢補正用表示の基準線７の位置、姿勢である補正用位置、補正用姿勢を抽出し、ランドマーク４０を設けられる位置、姿勢と抽出した補正用位置、補正用姿勢とから車両１０の走行路２０における相対的位置Ｘ、Ｙおよび相対的姿勢θを取得できる。
図３、４は、本発明の実施形態に係る駐車装置のランドマーク４０を用いた補正の概念を示す。
【００５０】
表示切替機能が、駐車場５の走行経路８のランドマーク４０を設けられる箇所の状況変化に応じてそのランドマーク４０の表示を変えてもよい。
例えば、駐車場５の走行経路８のランドマーク４０を設けられる箇所が走行可能な状況であるときランドマーク４０の表示を走行可能を示すものにし、駐車場５の走行経路８のランドマーク４０を設けられる箇所が走行不能な状況であるときランドマーク４０の表示を走行不能を示すものにする。
車両１０が自動走行する際に、ランドマーク４０の走行可能を示す表示の認識すると、車両１０は走行経路８のそのランドマーク４０を設けられる箇所を通過する。車両１０が自動走行する際に、ランドマーク４０の走行不能を示す表示の認識すると、車両１０は走行経路８のそのランドマーク４０を設けられる箇所で停止し、走行可能を意味する表示になるまで待機する。
【００５１】
表示切替機能が駐車区画３０の状況の変化に応じて走行経路８のその駐車区画３０にあるランドマーク４０の表示を変えてもよい。
例えば、ランドマーク４０の表示を駐車区画３０の状況に対応して決定する。駐車区画３０の状況の変化に応じて走行経路８のその駐車区画３０にあるランドマーク４０の表示を駐車区画３０の状況に対応するものに変える。
【００５２】
表示切替機能が駐車区画３０の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路８のその駐車区画３０にあるランドマーク４０の表示を変えてもよい。
例えば、ランドマーク４０の表示を駐車区画３０の状況が入庫可、入庫不可であるのに対応して決定する。駐車区画３０の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路８のその駐車区画３０にあるランドマーク４０の表示を入庫可、入庫不可であるのに対応するものに変える。
【００５３】
表示切替機能が駐車区画３０の状況が車両１０がいない、車両１０がいる、車両１０がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路８のその駐車区画３０にあるランドマーク４０の表示を変えてもよい。
例えば、ランドマーク４０の表示を駐車区画３０の状況が車両１０がいない、車両１０がいる、車両１０がいないが入庫不可であるのに対応して決定する。駐車区画３０の状況が車両１０がいない、車両１０がいる、車両１０がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路８のその駐車区画３０にあるランドマーク４０の表示を車両１０がいない、車両１０がいる、車両１０がいないが入庫不可であるのに対応する表示に変える。
【００５４】
表示切替機能が駐車場５の走行経路８を走行する車両１０の状況変化に応じて走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を変えてもよい。
ランドマーク４０の示す表示を、車両１０の自動走行の形式に応じて決定する。
例えば、駐車場５の走行経路８を走行する車両１０の自動走行の形式に応じて走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を変える。
例えば、駐車場５の走行経路８を走行する車両１０の自動走行の形式が、車両・インフラバランス型、インフラ重視型、車両重視型のどれであるかに応じて走行経路８のその車両の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を変える。
【００５５】
表示切替機能が、車両１０の状況が走行経路８をたどって走行する自動走行と駐車区画３０に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路８のその車両の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を変えてもよい。
例えば、車両１０の状況が走行経路８をたどって走行する自動走行するとき走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を走行に必要な情報を取得できる様にし、車両１０が駐車区画３０に駐車する自動走行をするとき走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を駐車に必要な情報を取得できる様にする。
車両１０が走行経路８をたどって自動走行するとき、走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を認識して直進、変針し特定駐車区画９の手前で停止をし、車両１０が特定駐車区画９に駐車するとき、走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を認識して車両１０の姿勢を特定駐車区画９に合わせる様に走行し、停止する。
【００５６】
表示切替機能が、走行する車両１０が自動走行する車両１０であるのと手動運転する車両１０であるのに応じて走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を変えてもよい。
例えば、走行経路８を走行する車両１０の状況が自動走行モードであるとき走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を自動走行のためのカメラが認識するものにし、走行経路８を走行する車両１０の状況が手動運転モードであるとき走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を手動運転のため運転手である人が認識できるものにする。例えば、人が認識できる表示は交通標識に準ずるものである。
車両１０が自動走行する際に、車両１０が走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示をカメラで認識して情報を取得し、車両１０が自動走行する。車両１０が自動走行する際に、車両１０が走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を人が認識して情報を取得し、車両１０の自動走行を見張る。
【００５７】
表示切替機能が、車両１０が走行経路８を走行するのに応じて走行経路８のその車両１０が走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を車両１０が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変えてもよい。
例えば、車両１０が走行経路８を走行するのに応じて走行経路８のその車両１０が走行している箇所に設けられるランドマーク４０のうちの車両１０の前方に位置するランドマーク４０の表示を人が認識して情報を取得できる表示になり、車両１０の後方に位置するランドマーク４０の表示を車両１０が認識して情報を取得できる表示になる。
この様にすると、人が搭乗した車両１０が自動走行により走行経路８を走行する際に、人が走行経路８に沿った走行を監視できる。例えば、人の認識できる表示が右折を指示しており、車両１０が左折しようとするときに、運転手が自動走行を手動運転に切り替えて手動運転する。
【００５８】
表示切替機能が車両１０が走行経路８を走行するときにランドマーク４０を設けられる箇所が走行経路８を走行しているその車両１０の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変えてもよい。
例えば、ランドマーク４０の表示を車両１０の前方に示すものと後方に示すものに区分けし、車両１０が走行経路８を走行するときに、走行経路８のその車両１０の走行する箇所に設けられるランドマーク４０のうちの車両１０の前方に位置するランドマーク４０の表示を車両１０の前方に示すものにし、車両１０の後方に位置するランドマーク４０の表示を車両１０の後方に示すものにする様に車両１０の走行に伴って表示を切り替える。例えば、車両１０の前方に位置するランドマーク４０の表示が車両１０の走行、変針、停止にかかる情報を取得するものとし、車両１０の後方に位置するランドマーク４０の表示が車両１０の位置、姿勢情報を補正する位置・姿勢補正用表示である。
【００５９】
表示切替機能が車両１０が走行経路８を走行するときに、ランドマーク４０を設けられる箇所が走行経路を走行している車両１０の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変えてもよい。
例えば、予め車両からの相対的位置及び姿勢に対応して車両１０の運転席から見えるか運転席から見えないかを定義し、車両１０が走行経路８を走行するときに、ランドマーク４０を設けられる箇所が走行経路を走行している車両１０の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変える。
例えば、車両１０の運転席から見える位置にあるランドマーク４０の表示を人間の認識できる表示にし、車両１０の運転席から見えない位置にあるランドマーク４０の表示を消す。
例えば、車両１０の運転席から見える位置にあるランドマーク４０の表示を人間の認識できる表示にし、車両１０の運転席から見えない位置にあるランドマーク４０の表示を車両１０の認識できる表示にする。
【００６０】
表示切替機能が、走行経路８の車両１０が走行していない箇所に設けられるランドマーク４０の表示を消してもよい。
表示切替機能が、走行路２０の車両１０が走行していない箇所に設けられるランドマーク４０の表示を消してもよい。
この様にすると、走行経路８を走行する車両１０のカメラの視界に遠くにあるランドマーク４０に表示が写りこむのを抑制できる。
【００６１】
次に、本発明の実施形態にかかる駐車場５を管理する管理方法を説明する。
本発明の実施形態にかかる駐車場５を管理する管理方穂は、準備工程と表示切替工程とで構成される。
本発明の実施形態にかかる駐車場５を管理する管理方穂は、準備工程と走行経路送信工程と表示切替工程とで構成される。
【００６２】
準備工程は、駐車場５の入出庫口と駐車区画３０とを繋ぐ走行路２０に沿って複数のランドマーク４０を設ける工程である。
複数のランドマーク４０は、走行路２０の床、壁、柱、駐車区画３０の壁、その他に設けられる。
複数の駐車区画３０は、走行路２０に沿って配置される。
【００６３】
走行経路送信工程は、走行経路送信機能を実施する工程である。
走行経路送信工程の詳細は、走行経路送信機能の詳細と同じなので、説明を省略する。
【００６４】
表示切替工程は、表示切替機能を実施する工程である。
表示切替工程の詳細は、表示切替機能の詳細と同じなので、説明を省略する。
【００６５】
次に、本発明の第一乃至三の実施形態にかかる駐車場５の管理ソフトウエアと管理方法の作用を説明する。
図５は、本発明の実施形態に係る駐車装置の作用図である。
本発明の第一の実施形態にかかる駐車場５は、無人の自動走行可能な車両１０のみを駐車させるものである。
以下では、説明の便宜上、駐車場５での車両１０の自動走行の形式を車両・インフラバランス型であるとして、説明する。
【００６６】
＜入庫＞
車両１０が運転されて入出庫口に停止する。
運転手が入庫要求をし、車両１０を自動走行モードにする。
管理コンピュータ６が、入庫要求を受けて車両１０を駐車させる駐車区画３０である特定駐車区画９を特定し、入出庫口から特定駐車区画９への走行経路８である入庫走行経路を車両１０に送信する。
【００６７】
＜入庫自動走行＞
車両１０は、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路２０を自動走行する。
車両１０が入庫走行経路を走行するに従って、車両１０の前方と後方にと位置するランドマーク４０の表示をカメラで認識し情報を取得する。
入庫走行経路に沿った車両１０の走行に応じて、車両１０の前方に位置するランドマーク４０の表示を認識し情報を取得し、車両１０の後方に位置するランドマーク４０の表示を認識し情報を取得する。
車両１０が入庫走行経路を走行する際に、車両１０が車両１０の記録する位置情報を更新する。
車両１０が走行路２０の床に設けられるランドマーク４０の表示を認識し、車両１０の位置と姿勢とを補正するのに必要な情報を取得し、車両１０の記録する位置情報を補正する。
車両１０が特定駐車区画９の手前に来ると、自動走行モードから自動駐車モードに変更する。
車両１０が、特定駐車区画９の周囲に設けられるランドマーク４０の表示を認識し自動駐車に必要な情報を取得する。
車両１０が、自動駐車に必要な情報を用いて特定駐車区画９に収まる様に停止し、自動走行を終了する。
【００６８】
＜出庫＞
運転手から出庫要求を受け取る。  
出庫要求を受けて車両１０の駐車する特定駐車区画９を特定し、特定駐車区画９から入出庫口への走行経路８である出庫走行経路を車両１０に送信する。
【００６９】
＜出庫自動走行＞
車両１０は、出庫走行経路を受信する。
車両１０が、特定駐車区画９の周囲に設けられるランドマーク４０の表示を認識し情報を取得する。
車両１０が、取得した情報を基に、特定駐車区画９から出る。
車両１０が、出庫走行経路を走行するに従って、車両１０の前方と後方にと位置するランドマーク４０の表示をカメラで認識し情報を取得する。
車両１０が入庫走行経路を走行する際に、車両１０の記録する位置情報を更新する。
車両１０が走行路２０の床に設けられるランドマーク４０の表示を認識し、車両１０の位置と姿勢のを補正するのに必要な情報を取得し、車両１０の記録する位置情報を補正する。
車両１０が入出庫口に到達し、自動走行を停止する。
運転手が、車両１０に乗り込み、走行する。
【００７０】
次に、本発明の第二の実施形態にかかる駐車場５の管理ソフトウエアと管理方法の作用を説明する。
本発明の第二の実施形態にかかる駐車場５は、運転手が乗って自動走行可能な車両１０のみを駐車させるものである。
以下では、説明の便宜上、駐車場５での車両１０の自動走行の形式を車両・インフラバランス型であるとして、説明する。
【００７１】
＜入庫＞
車両１０が運転されて入出庫口に停止する。
運転手が入庫要求をし、車両１０を自動走行モードにする。
管理コンピュータ６が、入庫要求を受けて車両１０を駐車させる駐車区画３０である特定駐車区画９を特定し、入出庫口から特定駐車区画９への走行経路８である入庫走行経路を車両１０に送信する。
【００７２】
＜入庫自動走行＞
車両１０は、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路２０を自動走行する。
車両１０が入庫走行経路を走行するに従って、車両１０の前方と後方にと位置するランドマーク４０の表示をカメラで認識し情報を取得する。
入庫走行経路に沿った車両１０の走行に応じて、車両１０の前方に位置するランドマーク４０の表示を認識し情報を取得し、車両１０の後方に位置するランドマーク４０の表示を認識し情報を取得する。
車両１０が入庫走行経路を走行する際に、車両１０の記録する位置情報を更新する。
車両１０が走行路２０の床に設けられるランドマーク４０の表示を認識し、車両１０の位置と姿勢とを補正するのに必要な情報を取得し、車両１０の記録する位置情報を補正する。
車両１０の走行中に、車両１０に乗った運転手が走行の安全を確認する。
例えば、運転手がランドマーク４０の表示を認識し取得した情報と車両１０の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
運転手は、人が認識し情報を取得できる表示を見て、その情報と車両１０の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
運転手は、例えば、車両１０の前方にある人が認識し情報を取得できる表示を見て、その情報と車両１０の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
車両１０が特定駐車区画９の手前に来ると、自動走行モードから自動駐車モードに変更する。
車両１０が、特定駐車区画９の周囲に設けられるランドマーク４０の表示を認識し自動駐車に必要な情報を取得する。
車両１０が、自動駐車に必要な情報を用いて特定駐車区画９に収まる様に停止し、自動走行を終了する。
【００７３】
＜出庫＞
運転手から出庫要求を受け取る。  
出庫要求を受けて車両１０の駐車する特定駐車区画９を特定し、特定駐車区画９から入出庫口への走行経路８である出庫走行経路を車両１０に送信する。
【００７４】
＜出庫自動走行＞
車両１０は、出庫走行経路を受信する。
車両１０が、特定駐車区画９の周囲に設けられるランドマーク４０の表示を認識し情報を取得する。
車両１０が、取得した情報を基に、特定駐車区画９から出る。
車両１０が、出庫走行経路を走行するに従って、車両１０の前方と後方とに位置するランドマーク４０の表示をカメラで認識し情報を取得する。
車両１０が出庫走行経路を走行する際に、車両１０が記録する位置情報を更新する。
車両１０が走行路２０の床に設けられるランドマーク４０の表示を認識し、車両１０の位置と姿勢のを補正するのに必要な情報を取得し、車両１０の記録する位置情報を補正する。
車両１０の走行中に、車両１０に乗った運転手が走行の安全を確認する。
例えば、運転手がランドマーク４０の表示を認識し取得した情報と車両１０の動きに矛盾があるとき、運転手が自動走行を手動運転に切り替える。
車両１０が入出庫口に到達し、自動走行を停止する。
運転手が、車両１０を操縦し、駐車場５からでる。
【００７５】
次に、本発明の第三の実施形態にかかる駐車場５の管理ソフトウエアと管理方法の作用を説明する。
本発明の第三の実施形態にかかる駐車場５は、自動走行可能な車両１０と手動運転する車両１０が混在して駐車させるものである。
以下では、説明の便宜上、駐車場５での車両１０の自動走行の形式を車両・インフラバランス型であるとして、説明する。
【００７６】
＜入庫＞
車両１０が運転されて入出庫口に停止する。
運転手が入庫要求をし、自動走行する車両１０を自動走行モードにする。
管理コンピュータ６が、入庫要求を受けて車両１０を駐車させる駐車区画３０である特定駐車区画９を特定し、入出庫口から特定駐車区画９への走行経路８である入庫走行経路を車両１０に送信する。
【００７７】
＜入庫自動走行＞
自動走行する車両１０は、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路２０を自動走行する。
手動運転する車両１０も、入庫走行経路を受信し、入庫走行経路に沿って走行路２０を自動走行する。
自動走行する車両１０が入庫走行経路を走行するに従って、車両１０の前方と後方とに位置するランドマーク４０の表示をカメラで認識し情報を取得する。
自動走行する車両１０が入庫走行経路を走行する際に、車両１０の記録する位置情報を更新する。
手動運転する車両１０は、運転手が、入庫走行経路を走行するに従って、車両１０の前方と後方とに位置するランドマーク４０の表示を目視で認識し情報を取得する。
入庫走行経路に沿った車両１０の走行に応じて、車両１０の前方に位置するランドマーク４０の表示を認識し情報を取得し、車両１０の後方に位置するランドマーク４０の表示を認識し情報を取得する。
車両１０が入庫走行経路を走行する際に、車両１０の記録する位置情報を更新する。
自動走行する車両１０が特定駐車区画９の手前に来ると、自動走行モードから自動駐車モードに変更する。
自動走行する車両１０が、特定駐車区画９の周囲に設けられるランドマーク４０の表示を認識し自動駐車に必要な情報を取得する。
自動走行する車両１０が、自動駐車に必要な情報を用いて特定駐車区画９に収まる様に停止し、自動走行を終了する。
手動運転する車両１０が特定駐車区画９の手前に来ると、特定駐車区画９に車両１０を入れて停止し、手動運転を停止する。
【００７８】
＜出庫＞
運転手から出庫要求を受け取る。  
出庫要求を受けて車両１０の駐車する特定駐車区画９を特定し、特定駐車区画９から入出庫口への走行経路８である出庫走行経路を車両１０に送信する。
【００７９】
＜出庫自動走行＞
車両１０は、出庫走行経路を受信する。
自動走行する車両１０が、特定駐車区画９の周囲に設けられるランドマーク４０の表示を認識し情報を取得する。
手動運転する車両１０の運転手が、特定駐車区画９の周囲に設けられるランドマーク４０の表示を認識し情報を取得する。
自動走行する車両１０が、取得した情報を基に、特定駐車区画９から出る。
手動運転する車両１０も、取得した情報を基に、特定駐車区画９から出る。
自動走行する車両１０が、出庫走行経路を走行するに従って、車両１０の前方と後方にと位置するランドマーク４０の表示をカメラで認識し情報を取得する。
自動走行する車両１０が出庫走行経路を走行する際に、車両１０の記録する位置情報を更新する。
自動走行する車両１０が走行路２０の床に設けられるランドマーク４０の表示を認識し、車両１０の位置と姿勢のを補正するのに必要な情報を取得し、車両１０の記録する位置情報を補正する。
自動走行する車両１０が入出庫口に到達し、自動走行を停止する。
手動運転する車両１０が入出庫口に到達する。
運転手が、車両１０を操縦し、駐車場５から出る。
【００８０】
また、本発明の実施形態に係る駐車場５の管理をする管理ソフトウエアと管理方法は、その構成により、以下の効果を有する。
車両１０が走行路２０の状況または車両１０の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて変わるランドマーク４０の表示を認識して情報を取得して走行路２０を自動走行する様にしたので、車両１０が走行路２０の状況または車両１０の状況の少なくとも一方の状況変化に応じて臨機応変に移動して駐車できる。
また、ランドマーク４０の表示のうちの１つの表示がランドマーク４０を設けられる位置、姿勢を基準として車両１０の走行路２０における相対的位置Ｘ、Ｙおよび相対的姿勢θを計測するための基準線７を読み取れる様にしたので、基準線７によりランドマーク４０を設けられる位置、姿勢を基準とした車両１０の走行路２０における相対的位置Ｘ、Ｙおよび相対的姿勢θを知ることが出来る。
また、駐車場５の走行経路８のランドマーク４０を設けられる箇所の状況変化に応じてそのランドマーク４０の表示を変える様にしたので、車両１０が駐車場５の走行経路８のランドマーク４０を設けられる箇所の状況変化に応じて臨機応変に自動走行して自動駐車できる。
また、駐車区画３０の状況の変化に応じて走行経路８のその駐車区画３０にあるランドマーク４０の表示を変える様にしたので、走行経路を走行している車両１０に駐車区画３０の状況に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画３０の状況が入庫可、入庫不可の変化に応じて走行経路８のその駐車区画３０にあるランドマーク４０の表示を変える様にしたので、走行経路８を走行している車両１０に駐車区画３０の入庫可、入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車区画３０の状況が車両１０がいない、車両１０がいる、車両１０がいないが入庫不可の状況変化に応じて走行経路８のその駐車区画３０にあるランドマーク４０の表示を変える様にしたので、
走行経路８を走行している車両１０に駐車区画３０の車両１０がいない、車両１０がいる、車両１０がいないが入庫不可に関する情報を与える表示をすることができる。
また、駐車場５の走行経路８を走行する車両１０の状況変化に応じて走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を変える様にしたので、走行経路８を走行している車両１０がランドマーク４０から自動走行に必要な情報を取得できる。
また、車両１０の状況が走行経路８をたどって走行する自動走行と駐車区画３０に駐車する自動駐車との間で変化するのに応じて走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を変える様にしたので、車両１０が自動走行するときに自動走行に必要な情報を与える表示をし、車両１０が自動駐車するときに自動駐車に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、走行する車両１０が自動走行する車両１０であるのと手動運転する車両１０であるのに応じて走行経路８のその車両１０の走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を変える様にしたので、車両１０が自動走行するときに自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両１０が手動運転するときに手動運転に必要な情報を与える表示をすることができる。
また、車両１０が走行経路８を走行するのに応じて走行経路８のその車両１０が走行している箇所に設けられるランドマーク４０の表示を車両１０が認識して情報を取得できる表示である車両認識表示と人が認識して情報を取得できる表示である人認識表示との間で変える様にしたので、車両１０に人が乗っている車両１０が自動走行するときに、自動走行するのに必要な情報を与える表示をし、車両１０に乗る人に情報を与える表示をすることができる。
また、車両１０が走行経路８を走行するときにランドマーク４０を設けられる箇所が走行経路８を走行しているその車両１０の前方になるか後方になるかの状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変える様にしたので、車両１０が走行経路８を走行するのに連動して、車両１０から見て前方と後方とから認識できる表示からの情報を変えることができる。
また、車両１０が走行経路８を走行するときに、ランドマーク４０を設けられる箇所が走行経路を走行している車両１０の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変える様にしたので、車両１０が走行経路８を走行するのに連動して、車両１０の運転席から見えるか運転席から見えないかの状況変化に応じてランドマーク４０の表示を変えることができる。
また、走行経路８の車両１０が走行していない箇所に設けられるランドマーク４０の表示を消す様にしたので、走行している車両１０が走行経路８のはなれた位置にあるランドマーク４０の表示を認識しない。
【００８１】
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
ランドマーク４０は、４種類の表示を例示したがこれに限定されない。例えば。ランドマーク４０の表示は、交通標識の表示に準じてもよい。また、ランドマーク４０の表示は、カメラで認識して情報を取得できる、レーダで認識して情報を取得できる、音波センサで認識して情報を取得できる、目視で認識して情報を取得できる、その他の形式でもよい。
自動走行車両が入出庫口と特定駐車区画との間を全て自動走行モードで走行する例で説明したがこれに限定されない。例えば、自動走行車両が入出庫口と特定駐車区画の手前との間を自動走行モードで走行し、特定駐車区画への出入りを手動運転モードで走行してもよい。また、自動走行車両が入出庫口と特定駐車区画の手前との間を手動走行モードで走行し、特定駐車区画への出入りを自動走行モードで走行してもよい。
【符号の説明】
【００８２】
５  駐車場
６  管理コンピュータ
７  基準線
８  走行経路
９  特定駐車区画
Ｘ  相対的位置
Ｙ  相対的位置
θ  相対的姿勢
１０  車両
２０  走行路
３０  駐車区画
４０  ランドマーク
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８３】
【特許文献１】特開２０１５−１５３１４５号
【特許文献２】特開平１０−２７５３００号
【特許文献３】特開２０１１−５４１１６号
【特許文献４】特開２０８−５２６７０号
【非特許文献１】平成２９年度  高度な自動走行システムの社会実装に向けた研究開発・実証事業  自動バレーパーキングの実証及び高度な自動走行システムの実現に必要な研究開発  成果報告書  平成３０年３月  一般財団法人二本自動車研究所
【図１】
2020197803.tif 000003
【図２】
2020197803.tif 000004
【図３】
2020197803.tif 000005
【図４】
2020197803.tif 000006
【図５】
2020197803.tif 000007