(57)【要約】【課題】歩行者用通路を走行する移動体の位置をより正確に算出する「位置算出システム」を提供する。【解決手段】パーソナルモビリティ１００の左右の音をそれぞれ収音し、収音した音からパーソナルモビリティ１００の左右のいずれ側の方向が車道であるかを車道方向として検知する。パーソナルモビリティ１００のＧＮＳＳ受信機１４の測位位置（図中の黒丸）の履歴が、時刻が最新のエントリの測位位置ＣＰまで、パーソナルモビリティ１００が車道両側に歩道が併設されている道路Ｒを上り方向に移動してきたことを表している場合に、パーソナルモビリティ１００が道路Ｒを上り方向に移動中に検知された車道方向（図中の白抜き矢印）が右方向である場合には(ａ１）、道路Ｒの上り方向に向かって左側の歩道上の、測位位置ＣＰに道路Ｒが伸びる方向について最寄りの位置Ｐをパーソナルモビリティ１００の位置として算定する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車道に併設された歩行者用の通路である歩行者用通路を通行可能な移動体の位置を算出する位置算出システムであって、
衛星測位によって前記移動体の位置を測位する測位手段と、
前記移動体の左右の状況より、移動体の左方向側と右方向側のどちらに車道が存在するかを識別し、前記移動体の左方向側に車道が存在すると識別した場合には左方向を車道方向として検知し、前記移動体の右方向側に車道が存在すると識別した場合には右方向を車道方向として検知する車道方向検知手段と、
前記測位手段が測位した位置より、前記移動体が位置する道路を走行中道路して算定すると共に、直近の前記移動体の前記走行中道路上の移動方向を走行方向として算定する走行状態算定手段と、
前記走行方向に向かって見て、前記走行中道路を前記走行方向に移動している直近の期間中に検知された車道方向と反対となる方向を対車道方向として、前記走行中道路の前記対車道方向側の端よりの位置であって、前記走行中道路の伸びる方向について、前記測位手段によって測位され前記移動体の最新の位置に最寄りの位置を、前記移動体の位置として算定する位置算定手段とを有することを特徴とする位置算出システム。
【請求項２】
請求項１記載の位置算出システムであって、
前記位置算定手段は、前記走行中道路に前記対車道方向側の歩道が設けられている場合には、当該対車道方向側の歩道上の位置を前記移動体の位置として算定することを特徴とする位置算出システム。
【請求項３】
請求項１または２記載の位置算出システムであって、
前記位置算定手段は、前記走行中道路に前記対車道方向側の路側帯が設けられている場合には、当該対車道方向側の路側帯上の位置を前記移動体の位置として算定することを特徴とする位置算出システム。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の位置算出システムであって、
前記移動体は、当該移動体の右方向側の音を収音する右マイクと、当該移動体の左方向側の音を収音する左マイクとを備え、
前記車道方向検知手段は、前記右マイクが収音した音と前記左マイクが収音した音が表す、前記移動体の左右の状況より、移動体の左方向と右方向のうちの車道が存在する方向を算定し、算定した方向を前記車道方向として検知することを特徴とする位置算出システム。
【請求項５】
請求項１、２または３記載の位置算出システムであって、
前記移動体は、当該移動体の左右のようすを撮影するカメラを備え、
前記車道方向検知手段は、前記カメラが撮影した映像が表す、前記移動体の左右の状況より、移動体の左方向と右方向のうちの車道が存在する方向を算定し、算定した方向を前記車道方向として検知することを特徴とする位置算出システム。
【請求項６】
請求項１、２、３、４または５記載の位置算出システムであって、
前記位置算定手段が算定した位置を表す位置情報を、所定の送信先に通信を介して送信する位置情報送信手段を有することを特徴とする位置算出システム。
【請求項７】
請求項１、２、３、４、５または６記載の位置算出システムであって、
前記移動体は、パーソナルモビリティであることを特徴とする位置算出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者用通路を通行可能な移動体の位置を算出する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
歩行者用通路を通行可能な移動体の位置を算出する技術としては、歩道を通行するパーソナルモビリティに衛星測位を行うＧＰＳ受信機を搭載し、ＧＰＳ受信機によってパーソナルモビリティの位置を算出する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６３２８７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搭載したＧＰＳ受信機によって、歩道を走行するパーソナルモビリティの位置を算出する場合、数ｍ程度発生し得る測位誤差のために、パーソナルモビリティが実際に位置する歩道の車道を挟んで反対側の歩道上の位置がパーソナルモビリティの位置として算出されてしまうことがある。
【０００５】
そして、このために、たとえば、次のような問題が生じることがある。
すなわち、いま、パーソナルモビリティの実際の位置が算出された歩道と反対側の歩道上の位置である状態で、パーソナルモビリティの乗員に緊急事態が発生したときに、算出されたパーソナルモビリティの歩道上の位置に基づいて、算出された歩道上の位置に最寄りの車線上の位置に救護車で救護に向かった場合を考える。
【０００６】
この場合、算出された歩道上の位置に接近した救護車の要員は、パーソナルモビリティが救護車が走行している車線と反対側の車線に面した歩道上にいることを発見することとなるが、この場合、パーソナルモビリティを発見しても、車道が中央分離帯がある等のためにＵターンや横断が困難である車道である場合、その地点から、直ちにパーソナルモビリティに救護に向かうことはできず、パーソナルモビリティに接近するためには、一旦、その地点を離れて遠回りして走行中の車線と反対側の車線に戻る必要があり、パーソナルモビリティの乗員の救護活動に遅れが生じてしまう。
【０００７】
そこで、本発明は、パーソナルモビリティ等の歩行者用通路を通行可能な移動体の位置をより正確に算出することを課題とする
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題達成のために、本発明は、車道に併設された歩行者用の通路である歩行者用通路を通行可能な移動体の位置を算出する位置算出システムに、衛星測位によって前記移動体の位置を測位する測位手段と、前記移動体の左右の状況より、移動体の左方向側と右方向側のどちらに車道が存在するかを識別し、前記移動体の左方向側に車道が存在すると識別した場合には左方向を車道方向として検知し、前記移動体の右方向側に車道が存在すると識別した場合には右方向を車道方向として検知する車道方向検知手段と、前記測位手段が測位した位置より、前記移動体が位置する道路を走行中道路して算定すると共に、直近の前記移動体の前記走行中道路上の移動方向を走行方向として算定する走行状態算定手段と、前記走行方向に向かって見て、前記走行中道路を前記走行方向に移動している直近の期間中に検知された車道方向と反対となる方向を対車道方向として、前記走行中道路の前記対車道方向側の端よりの位置であって、前記走行中道路の伸びる方向について、前記測位手段によって測位され前記移動体の最新の位置に最寄りの位置を、前記移動体の位置として算定する位置算定手段とを備えたものである。
【０００９】
ここで、このような位置算出システムは、前記位置算定手段において、前記走行中道路に前記対車道方向側の歩道が設けられている場合には、当該対車道方向側の歩道上の位置を前記移動体の位置として算定するように構成してもよい。
【００１０】
また、以上の位置算出システムは、前記位置算定手段において、前記走行中道路に前記対車道方向側の路側帯が設けられている場合には、当該対車道方向側の路側帯上の位置を前記移動体の位置として算定するように構成してもよい。
【００１１】
また、以上の位置算出システムは、前記移動体に、当該移動体の右方向側の音を収音する右マイクと、当該移動体の左方向側の音を収音する左マイクとを備え、前記車道方向検知手段において、前記右マイクが収音した音と前記左マイクが収音した音が表す、前記移動体の左右の状況より、移動体の左方向と右方向のうちの車道が存在する方向を算定し、算定した方向を前記車道方向として検知するように構成してもよい。
【００１２】
または、以上の位置算出システムは、前記移動体に、当該移動体の左右のようすを撮影するカメラを備え、前記車道方向検知手段において、前記カメラが撮影した映像が表す、前記移動体の左右の状況より、移動体の左方向と右方向のうちの車道が存在する方向を算定し、算定した方向を前記車道方向として検知するように構成してもよい。
【００１３】
また、以上の位置算出システムに、さたに、前記位置算定手段が算定した位置を表す位置情報を、所定の送信先に通信を介して送信する位置情報送信手段を備えるようにしてもよい。
【００１４】
また、以上の位置算出システムにおいて、前記移動体は、パーソナルモビリティであってよい。
このような位置算出システムによれば、測位手段の衛星測位による前記移動体の位置の測位の誤差が大きい場合でも、移動体の走行方向と、前記移動体の左右の状況より検知した移動体の左右どちら側に車道が存在するかの状態に基づいて、移動体が道路の車道のどちら側に位置しているかを正しく算定することができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明によれば、パーソナルモビリティ等の歩行者用通路を通行可能な移動体の位置をより正確に算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る見守りシステムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る見守りクライアントの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパーソナルモビリティを示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る見守りサーバの構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施形態に係るクライアント位置管理テーブルを示す図である。
【図６】本発明の実施形態に位置算出例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る見守りシステムの構成を示す。
図示するように、見守りシステムは、道路交通法で歩行者として扱われる電動車いすや電動カート等の自走するパーソナルモビリティ１００の各々に搭載された見守りクライアント１と、インターネット等のＷＡＮ２００に接続された見守りサーバ２とを備えており、見守りクライアント１は、移動通信、ＷＡＮ２００を介して見守りサーバ２と通信を行うことができる。また、モバイル端末やＰＣなどの端末装置３００も、ＷＡＮ２００を介して見守りサーバ２にアクセスすることができる。
【００１８】
次に、図２に、各パーソナルモビリティ１００に搭載される見守りクライアント１の構成を示す。
図示するように、見守りクライアント１は、左マイク１１、右マイク１２、車道方向検知部１３、ＧＰＳ受信機などの衛星測位を行うＧＮＳＳ受信機１４、制御部１５、緊急状態検知部１６、移動通信を行う移動通信装置１７とを備えている。
【００１９】
ここで、図３ａのパーソナルモビリティ１００の右側面図、図３ｂのパーソナルモビリティ１００の左側面図、図３ｃのパーソナルモビリティ１００の上面図に示すように、左マイク１１は、パーソナルモビリティ１００の左側面に設置され、パーソナルモビリティ１００の左側方の音を収音し、右マイク１２は、パーソナルモビリティ１００の右側面に設置され、パーソナルモビリティ１００の右側方の音を収音する。
【００２０】
図２に戻り、車道方向検知部１３は、左マイク１１が収音した音と右マイク１２が収音した音から、車道がパーソナルモビリティ１００の左側と右側のどちらの方向にあるかを検知する。すなわち、車道方向検知部１３は、左マイク１１が収音した音と右マイク１２が収音した音のそれぞれに含まれるロードノイズ成分や自動車の走行音成分の大きさを検出し、左マイク１１が収音した音の方が右マイク１２が収音した音よりも、ロードノイズ成分や自動車の走行音成分の大きさが所定レベル以上大きかった場合に、パーソナルモビリティ１００の左側の方向に車道があると検知し、右マイク１２が収音した音の方が左マイク１１が収音した音よりも、ロードノイズ成分や自動車の走行音成分の大きさが所定レベル以上大きかった場合に、パーソナルモビリティ１００の右側の方向に車道があると検知する。
【００２１】
次に、緊急状態検知部１６は、パーソナルモビリティ１００に緊急事態が発生したことを検知する。
緊急状態検知部１６の緊急事態の検知は、たとえば、パーソナルモビリティ１００に緊急ボタンを設け、パーソナルモビリティ１００の乗員が緊急ボタンを押し下げたときに緊急事態の発生を検知したり、パーソナルモビリティ１００の電源となるバッテリが空となったときに緊急事態の発生を検知したり、パーソナルモビリティ１００に設けた傾斜計で計測したパーソナルモビリティ１００の傾斜が、パーソナルモビリティ１００の転倒を表しているときに緊急事態の発生を検知すること等により行う。
【００２２】
そして、制御部１５は、所定の時間間隔（たとえば、数秒間隔）で、ＧＮＳＳ受信機１４が測位したパーソナルモビリティ１００の現在位置を表す測位位置と、車道方向検知部１３が検知した車道方向とを含めた位置報告データを、当該見守りクライアント１が搭載されたパーソナルモビリティ１００の使用者の識別を示すクライアントＩＤと共に移動通信装置１７を介して見守りサーバ２に送信する処理を行う。
【００２３】
また、制御部１５は、緊急状態検知部１６が緊急事態の発生を検知したときに、緊急通知を、前記クライアントＩＤと共に、移動通信装置１７を介して見守りサーバ２に送信する処理を行う。
【００２４】
次に、図４に見守りサーバ２の構成を示す。
図示するように、見守りサーバ２、クライアント管理データベース２１、各地の地図データを蓄積した地図データベース２２、クライアント位置管理テーブル２３、クライアント位置算出部２４、通知処理部２５を備えている。
【００２５】
クライアント管理データベース２１には、見守りクライアント毎に、見守りクライアント１が搭載されたパーソナルモビリティ１００の使用者の識別を示すクライアントＩＤや、見守りクライアント１に関する情報のアクセスが予め許可されたユーザである見守りユーザの識別を表す見守りユーザＩＤなどが登録されている。なお、見守りユーザとは、たとえば、見守りクライアント１が搭載されたパーソナルモビリティ１００の使用者の家族等とする。
【００２６】
次に、クライアント位置管理テーブル２３には、図５に示すように、見守りクライアント毎に設けたクライアント位置データが格納される。
そして、クライアント位置データは、見守りクライアント１のクライアントＩＤと、位置テーブルとを含む。
位置テーブルは、見守りサーバ２が見守りクライアント１から過去所定期間（たとえば、数分）以内に受信した位置報告データの各々に対応するエントリ（図の各行）を有し、各エントリには、位置報告データの受信時刻を表す時刻、位置報告データに含まれる測位位置と、位置報告データに含まれる車道方向と、算出位置とが登録されている。ここで、算出位置は、位置報告データに対してクライアント位置算出部２４が算出したパーソナルモビリティ１００の位置であり、このクライアント位置算出部２４のパーソナルモビリティ１００の位置の算出の詳細については後述する。
【００２７】
さて、クライアント位置算出部２４は、見守りサーバ２が見守りクライアント１から位置報告データを受信したならば、受信した位置報告データに伴うクライアントＩＤが登録されたクライアント位置管理テーブル２３のクライアント位置データの位置テーブルに新たなエントリを作成し、作成したエントリに位置報告データの受信時刻を表す時刻、位置報告データに含まれる測位位置と、位置報告データに含まれる車道方向とを登録すると共に、当該位置テーブルの、登録されている時刻が最も古いエントリを削除する。
【００２８】
そして、次に、クライアント位置算出部２４は、当該位置テーブルの各エントリに登録されている測位位置と、車道方向とよりパーソナルモビリティ１００の位置を算出し、作成したエントリに算出位置として登録する。
【００２９】
ここで、クライアント位置算出部２４におけるパーソナルモビリティ１００の位置の算出は、以下のように行う。
すなわち、クライアント位置算出部２４は、まず、地図データベース２２の地図データと、位置テーブルの時刻が最新のエントリの測位位置から、パーソナルモビリティ１００が現在位置している道路を走行中道路として算定する。
【００３０】
そして、地図データベース２２の地図データと、位置テーブルに登録されている測位位置の履歴から、パーソナルモビリティ１００の現在までの、走行中道路上に沿った移動方向（上り方向、または、下り方向）を算定する。
【００３１】
そして、車道に併設されている歩道や路側帯を歩行者用通路として、走行中道路の、算定した移動方向に向かって見て、当該移動方向に移動している期間中に検知された車道方向と反対方向側の歩行者用通路上の、位置テーブルの時刻が最新のエントリの測位位置に道路が伸びる方向について最寄りの位置を、パーソナルモビリティ１００の位置として算定する。
【００３２】
すなわち、位置テーブルに登録されている、走行中道路を算定した移動方向に移動している期間中に検知された車道方向が左方向である場合には、走行中道路の移動方向に向かって右側の歩行者用通路上の、位置テーブルの時刻が最新のエントリの測位位置に道路が伸びる方向について最寄りの位置を、パーソナルモビリティ１００の位置として算定し、走行中道路を算定した移動方向に移動している期間中に検知された車道方向が右方向である場合には、走行中道路の移動方向に向かって左側の歩行者用通路上の、位置テーブルの時刻が最新のエントリの測位位置に走行中道路が伸びる方向について最寄りの位置を、パーソナルモビリティ１００の位置として算定する。
【００３３】
なお、算定するパーソナルモビリティ１００の走行中道路が伸びる方向と垂直な方向（左右方向）の位置は、たとえば、歩行者用通路の中央の位置とする。
また、走行中道路に歩行者用通路が併設されていない場合や、地図データに走行中道路の歩行者用通路の情報がない場合には、たとえば、走行中道路の、算定した移動方向に向かって見て、当該移動方向に移動している期間中に検知された車道方向と反対方向側の端の付近の位置であって、道路が伸びる方向について位置テーブルの時刻が最新のエントリの測位位置に最寄りの位置を、パーソナルモビリティ１００の位置として算定する。
【００３４】
この結果、たとえば、図６ａ１に示すように、位置テーブルに登録されている測位位置（図中の黒丸）の履歴が、時刻が最新のエントリの測位位置ＣＰまで、パーソナルモビリティ１００が車道両側に歩道が併設されている道路Ｒを上り方向に移動してきたことを表している場合に、位置テーブルに登録されている車道方向の履歴が、パーソナルモビリティ１００が道路Ｒを上り方向に移動中に検知された車道方向（図中の白抜き矢印）が右方向であることを表している場合には、図６ａ２に示すように、道路Ｒの上り方向に向かって左側の歩道上の、測位位置ＣＰに道路Ｒが伸びる方向について最寄りの位置Ｐがパーソナルモビリティ１００の位置として算定される。
【００３５】
一方、たとえば、図６ｂ１に示すように、位置テーブルに登録されている測位位置（図中の黒丸）の履歴が、図６ａ１と同様に、時刻が最新のエントリの測位位置ＣＰまで、パーソナルモビリティ１００が道路Ｒを上り方向に移動してきたことを表している場合であっても、パーソナルモビリティ１００が道路Ｒを上り方向に移動中に検知された車道方向（図中の白抜き矢印）が左方向である場合には、図６ｂ２に示すように、道路Ｒの上り方向に向かって右側の歩道上の、測位位置ＣＰに道路Ｒが伸びる方向について最寄りの位置Ｐがパーソナルモビリティ１００の位置として算定される。
【００３６】
ここで、パーソナルモビリティ１００は前方に移動するので、パーソナルモビリティ１００の移動方向に向かって、検知された車道方向がパーソナルモビリティ１００から見た車道の方向となり、したがって、移動方向に向かって車道の方向の反対側の歩道がパーソナルモビリティ１００が走行している歩道となる。
【００３７】
よって、本実施形態によれば、ＧＮＳＳ受信機１４の衛星測位によるパーソナルモビリティ１００の位置の測位の誤差が大きい場合でも、パーソナルモビリティ１００が道路の車道のどちら側の端、または、車道のどちら側の歩行者用通路にいるのかを正しく算定することができる。
【００３８】
次に、通知処理部２５は、見守りサーバ２が端末装置３００から、端末装置３００のユーザのユーザＩＤを含む位置問い合わせを受信したならば、当該ユーザＩＤが見守りユーザＩＤとしてクライアント管理データベース２１に登録されている見守りクライアント１のクライアント位置データの位置テーブルの、時刻が最新のエントリに登録されている算出位置を当該時刻と共に端末装置３００に応答する処理を行う。
【００３９】
また、通知処理部２５は、見守りサーバ２が見守りクライアント１から緊急通知を受け取ったならば、緊急通知に含まれる見守りクライアント１のクライアント位置データの位置テーブルの、時刻が最新のエントリに登録されている算出位置を含む救護要請を、所定の救護機関や、その見守りクライアント１に対する見守りユーザＩＤとしてユーザＩＤがクライアント管理データベース２１が登録されているユーザの端末装置３００に送信する処理を行う。
【００４０】
ここで、このように送信される救護要請に含まれる算出位置に向かうことにより、救護機関の要員や見守りユーザは、緊急事態が発生したパーソナルモビリティ１００の現在の位置を認知して、パーソナルモビリティ１００の使用者の救護を行うことができる。
【００４１】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態では、各パーソナルモビリティ１００の車道方向検知部１３において車道方向を検知するようにしたが、これは、各パーソナルモビリティ１００から見守りサーバ２に左マイク１１と右マイク１２で収音した音を送信し、見守りサーバ２において、各パーソナルモビリティ１００について、当該パーソナルモビリティ１００より受信した音より、当該パーソナルモビリティ１００の左右のどちら側が車道方向であるかを検知するようにしてもよい。
【００４２】
また、以上の実施形態では、パーソナルモビリティ１００において、左マイク１１と右マイク１２で収音した左方の音と右方の音より、車道がパーソナルモビリティ１００の左右のどちらの方向にあるかを検知したが、車道の方向は、カメラで撮影したパーソナルモビリティ１００の左右方向のようすを画像解析して、自動車が走行している側、もしくは、道路が観察できる側を車道方向とすること等より検知するようにしてもよい。
【００４３】
また、以上の実施形態では、見守りサーバ２において、各パーソナルモビリティ１００について、パーソナルモビリティ１００のＧＮＳＳ受信機１４で測位した位置の履歴と車道方向検知部１３で検知した車道の方向とよりパーソナルモビリティ１００の位置を算出するようにしたが、これは、各パーソナルモビリティ１００に見守りサーバ２の位置算出の機能を設け、個々のパーソナルモビリティ１００において、自身のＧＮＳＳ受信機１４で測位した位置の履歴と自身の車道方向検知部１３で検知した車道の方向とより自身の位置を算出するようにしてもよい。
【００４４】
また、以上の実施形態は、電動車いすや電動カート等の歩道を走行するパーソナルモビリティ１００の他にも、歩道や路側帯の歩行者用通路を走行する児童用自転車やベビーカー等の、歩行者用通路を走行する任意の移動体の位置の算出に同様に適用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１…見守りクライアント、２…見守りサーバ、１１…左マイク、１２…右マイク、１３…車道方向検知部、１４…ＧＮＳＳ受信機、１５…制御部、１６…緊急状態検知部、１７…移動通信装置、２１…クライアント管理データベース、２２…地図データベース、２３…クライアント位置管理テーブル、２４…クライアント位置算出部、２５…通知処理部、１００…パーソナルモビリティ、２００…ＷＡＮ、３００…端末装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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