(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者の反応の遅れに起因する衝突を効果的に防止する運転支援装置を提供する。【解決手段】制御装置１００において、車両の運転者の動作に基づいて、運転者の運転が前方不注意運転か否かを判定する不注意運転判定手段と、少なくとも車両と前方車両との車間距離又は車両の操舵量の何れかに基づいて、車両の挙動が異常挙動か否かを判定する異常挙動判定手段としての異常挙動判定部１８０と、不注意運転判定手段により運転者の運転が前方不注意運転と判定され、且つ、異常挙動判定手段により車両の挙動が異常挙動と判定された場合に車両の走行挙動を自動制御する自動走行制御部としての走行制御部２００、操舵制御部２１０及び緊急ブレーキ制御部２２０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の動作に基づいて、前記運転者の運転が前方不注意運転か否かを判定する不注意運転判定手段と、
少なくとも前記車両と前方車両との車間距離又は前記車両の操舵量の何れかに基づいて、前記車両の挙動が異常挙動か否かを判定する異常挙動判定手段と、
前記不注意運転判定手段により前記運転者の運転が前方不注意運転と判定され、且つ、前記異常挙動判定手段により前記車両の挙動が異常挙動と判定された場合に、前記車両の走行挙動を自動制御する自動走行制御部と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記異常挙動判定手段は、少なくとも前記車間距離が所定の第１閾値距離未満の状態、又は、前記操舵量が所定の閾値操舵量を超えている状態が継続して所定の第１閾値時間を超えた場合に、前記車両の挙動を異常挙動と判定する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
少なくとも前記車間距離又は前記車両の走行車線に対する相対位置の何れかに基づいて、前記車両の挙動が危険挙動か否かを判定する危険挙動判定手段をさらに備え、
前記自動走行制御部は、前記不注意運転判定手段により前方不注意運転と判定された状態で、前記異常挙動判定手段により異常挙動と判定された場合、又は、前記危険挙動判定手段により危険挙動と判定された場合に、前記自動制御を実施する
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記危険挙動判定手段は、少なくとも前記車間距離が前記第１閾値距離よりも短い所定の第２閾値距離未満の場合、又は、前記相対位置が所定の閾値間隔未満の場合に、前記車両の挙動を危険挙動と判定する
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自動走行制御部は、前記自動制御として前記車両の緊急ブレーキの作動及び該緊急ブレーキの警報を通常時よりも早く行う
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自動走行制御部は、前記自動制御を実施している間に、前記不注意運転判定手段により前記運転者の運転が前方不注意運転ではないと判定された状態が継続して所定の第２閾値時間を超えると、前記自動制御を終了する
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関し、特に前方不注意運転が検出された際に、車両の走行挙動を自動制御する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車室内に設けられたカメラの撮像する画像に基づいて、運転者の横向き状態や閉眼状態等の前方不注意運転を検出し、障害物との衝突警報を行うことにより、車両走行時の安全性向上を図る技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０４８４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両には車速等を表示する情報表示機器やオーディオ機器等が搭載されており、ドライバが運転中にこれらの機器を視認したり操作したりすると、前方への注意力が低下し、前方の状況への反応が遅れる場合がある。このような場合には、車両の走行挙動を自動制御することにより、車両が前方車両等と衝突するのを防止することが望まれる。
【０００５】
本開示の技術は、運転者の反応の遅れに起因する衝突を効果的に防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の技術は、車両の運転者の動作に基づいて、前記運転者の運転が前方不注意運転か否かを判定する不注意運転判定手段と、少なくとも前記車両と前方車両との車間距離又は前記車両の操舵量の何れかに基づいて、前記車両の挙動が異常挙動か否かを判定する異常挙動判定手段と、前記不注意運転判定手段により前記運転者の運転が前方不注意運転と判定され、且つ、前記異常挙動判定手段により前記車両の挙動が異常挙動と判定された場合に、前記車両の走行挙動を自動制御する自動走行制御部とを備えることを特徴とする。      
【０００７】
また、前記異常挙動判定手段は、少なくとも前記車間距離が所定の第１閾値距離未満の状態、又は、前記操舵量が所定の閾値操舵量を超えている状態が継続して所定の第１閾値時間を超えた場合に、前記車両の挙動を異常挙動と判定することが好ましい。
【０００８】
また、少なくとも前記車間距離又は前記車両の走行車線に対する相対位置の何れかに基づいて、前記車両の挙動が危険挙動か否かを判定する危険挙動判定手段をさらに備え、
前記自動走行制御部は、前記不注意運転判定手段により前方不注意運転と判定された状態で、前記異常挙動判定手段により異常挙動と判定された場合、又は、前記危険挙動判定手段により危険挙動と判定された場合に、前記自動制御を実施することが好ましい。
【０００９】
また、前記危険挙動判定手段は、少なくとも前記車間距離が前記第１閾値距離よりも短い所定の第２閾値距離未満の場合、又は、前記相対位置が所定の閾値間隔未満の場合に、前記車両の挙動を危険挙動と判定することが好ましい。
【００１０】
また、前記自動走行制御部は、前記自動制御として前記車両の緊急ブレーキの作動及び該緊急ブレーキの警報を通常時よりも早く行うことが好ましい。
【００１１】
また、前記自動走行制御部は、前記自動制御を実施している間に、前記不注意運転判定手段により前記運転者の運転が前方不注意運転ではないと判定された状態が継続して所定の第２閾値時間を超えると、前記自動制御を終了することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本開示の技術によれば、運転者の反応の遅れに起因する衝突を効果的に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る車両に搭載された運転支援装置を模式的に示す図である。
【図２】本実施形態に係る制御装置及び、関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【図３】本実施形態に係る制御装置による運転支援制御のフローを説明するチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面に基づいて、本実施形態に係る運転支援装置を説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る運転支援装置１０を搭載した車両１を模式的に示す図である。
【００１６】
車両１は、例えば、キャブオーバ型のトラックであって、車両前側にキャブ（運転室）２を備えている。キャブ２の下方には、駆動力源の一例としてのエンジンＥが搭載されている。エンジンＥには、クラッチ装置１１、変速機１２、プロペラシャフト１３、何れも不図示のデファレンシャルギヤ装置やドライブシャフト等を介して駆動輪が接続されている。なお、車両１は、トラックに限定されず、バス、商用車、或は、乗用車等の他の車両であってもよい。また、車両１は、後輪駆動車に限定されず、前輪駆動車、或は、四輪駆動車であってもよい。また、駆動力源はエンジンに限定されず、走行用モータ、或は、これらを併用するハイブリッド車両であってもよい。
【００１７】
キャブ２の前面側は、フロントパネル３及び、フロントパネル３よりも上方側に配されたフロントガラス４により構成されている。キャブ２にはドライバＤ（運転者）が着席するシート５が設けられている。シート５に臨むフロントパネル３の背面には、ダッシュボード６が設けられている。
【００１８】
ダッシュボード６には、その上側に、車速メータ等の複数の計器類が配置される表示部６Ａが設けられている。また、ダッシュボード６には、不図示のオーディオ機器や室内エアコン等を操作する操作部６Ｂが設けられている。さらに、ダッシュボード６の上部には、カーナビゲーションシステムのディスプレイ９が設けられている。キャブ２内のシート５とダッシュボード６との間にはステアリング装置２０が設けられている。
【００１９】
ステアリング装置２０は、ドライバＤにより操作されるステアリングホイール２１と、一端側をステアリングホイール２１に連結されたステアリングシャフト２２と、ステアリングシャフト２２の他端側が連結されたラックアンドピニオン（又は、パワーシリンダ）機構２４と、ラックアンドピニオン機構２４と操舵輪７とを連結する不図示のリンク機構とを備えている。
【００２０】
ステアリング装置２０には、操舵アシストモータ２３が設けられている。操舵アシストモータ２３は、ステアリングシャフト２２に設けられており、駆動することによりステアリングシャフト２２に操舵トルクを付与する。なお、操舵アシストモータ２３は、図示例のコラム・アシスト式に限定されず、ラックアンドピニオン機構２４にトルクを伝達するピニオン・アシスト式又は、ラック・アシスト式であってもよい。
【００２１】
車両１には、常用ブレーキ８及び電動パーキングブレーキ装置３０が設けられている。常用ブレーキ８は、不図示のドラムの内側にブレーキシューを押し付けて制動力を得るドラム式ブレーキとして構成されている。なお、常用ブレーキ８は、ドラム式ブレーキに限定されず、ディスク式ブレーキであってもよい。
【００２２】
電動パーキングブレーキ装置３０は、駆動輪に制動力を付与するものでアクチュエータとしての電動モータ３１と、ブレーキケーブル３２と、パーキングブレーキ機構３３と、キャブ２に設けられた操作レバー３４とを備えている。
【００２３】
電動モータ３１は、ブレーキケーブル３２の引き作動や戻し作動を行うものであり、制御装置１００と電気的に接続されている。電動モータ３１の駆動は、制御装置１００から入力される駆動指示信号に応じて制御される。ブレーキケーブル３２は、例えば、ワイヤーケーブルであって、一端側を電動モータ３１に接続されると共に、他端側をパーキングブレーキ機構３３に接続されている。
【００２４】
パーキングブレーキ機構３３は、例えば、センターブレーキ式のドラムブレーキであって、変速機１２直後方のプロペラシャフト１３に設けられている。パーキングブレーキ機構３３は、ドライバＤによる操作レバー３４のＯＮ操作に応じて電動モータ３１がブレーキケーブル３２を引くと、これに伴い不図示のブレーキシューがドラムに押圧されることによりプロペラシャフト１３を拘束し、駆動輪に制動力を付与するように構成されている。なお、パーキングブレーキ機構３３は図示例のセンターブレーキ式に限定されず、不図示の駆動輪に内蔵された常用ブレーキと兼用或いは、該常用ブレーキとは別個に内蔵された構成であってもよい。
【００２５】
キャブ２には、フロントガラス４に映像を投影するヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display:以下ＨＵＤ）表示装置５０が設けられている。ＨＵＤ表示装置５０から発せられる表示光５１は、フロントガラス４に照射される。表示光５１は、フロントガラス４の反射部４Ａで反射し、ドライバＤの眼に到達すると共に、フロントガラス４の前方で結像し、虚像５２（図では破線で囲って示す）を表示する。ドライバＤは、フロントガラス４の反射部４Ａに視線を合わせると、フロントガラス４の前方に虚像５２を視認する。ＨＵＤ表示装置５０が表示する虚像５２は、制御装置１００から送信される指示信号に応じて制御される。
【００２６】
操舵角センサ６２（異常挙動判定手段の一部）は、ステアリングシャフト２２に設けられており、ステアリングシャフト２２の回転量に応じた操舵角を検出する。車速センサ６３は、プロペラシャフト１３等から車両１の現車速を検出する。なお、車速センサ６３は、車輪速センサであってもよい。シフトセンサ６４は、変速機１２の現ギヤ段を取得する。アクセル開度センサ６５は、不図示のアクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル開度（又は、エンジンＥの燃料噴射指示値）を取得する。前方センサ６６（異常挙動判定手段及び、危険挙動判定手段の一部）は、例えば、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサであり、少なくとも車両１と前方車両との車間距離及び相対速度を取得する。これら各センサ６２〜６６のセンサ値は、制御装置１００に送信される。
【００２７】
ドライバカメラ７１（不注意運転判定手段の一部）は、例えば、ＣＣＤ(Charged Coupled Devices)カメラ等であって、ドライバＤの少なくとも顔を撮像すると共に、顔画像データを生成する。ドライバカメラ７１により生成される顔画像データは制御装置１００に送信される。
【００２８】
前方カメラ７２（危険挙動判定手段の一部）は、例えば、ＣＣＤカメラ等であって、少なくとも車両１の前方の走行路面を撮像すると共に、路面画像データを生成する。前方カメラ７２により生成される路面画像データは、制御装置１００に送信される。
【００２９】
図２は、本実施形態に係る制御装置１００及び関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【００３０】
制御装置１００は、例えば、コンピュータ等の演算を行う装置であり、互にバス等で接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力ポート、出力ポート等を備え、制御プログラムを実行する。また、制御装置１００は、制御プログラムの実行により、顔画像データ取得部１１０、路面画像データ取得部１２０、視認動作判定部１３０、機器操作判定部１４０、車間距離取得部１５０、操舵角取得部１６０、相対位置取得部１７０、異常挙動判定部１８０、危険挙動判定部１９０、走行制御部２００、操舵制御部２１０及び緊急ブレーキ制御部２２０を備える装置として機能する。
【００３１】
顔画像データ取得部１１０（不注意運転判定手段の一部）は、ドライバカメラ７１から送信される顔画像データを取得する。顔画像データ取得部１１０により取得される顔画像データは、視認動作判定部１３０に送信される。
【００３２】
路面画像データ取得部１２０（危険挙動判定手段の一部）は、前方カメラ７２から送信される路面画像データを取得する。路面画像データ取得部１２０により取得される路面画像データは、相対位置取得部１７０に送信される。
【００３３】
視認動作判定部１３０（不注意運転判定手段の一部）は、ドライバＤの視線方向を検出し、ドライバＤの運転状態が前方不注意運転であるか否かを判定する。具体的には、視認動作判定部１３０は、顔画像データ取得部１１０から送信されるドライバＤの顔画像データに対し、画像認識処理を施すことで、ドライバＤの視線方向を検出する。そして、視認動作判定部１３０は、車両１の走行中に、ドライバＤの視線がダッシュボード６の表示部６Ａやディスプレイ９やフロントガラス４の反射部４Ａに向けられている場合には、ドライバＤの運転状態を前方不注意運転であると判定する。視認動作判定部１３０の判定結果は、走行制御部２００、操舵制御部２１０及び緊急ブレーキ制御部２２０に送信される。
【００３４】
機器操作判定部１４０（不注意運転判定手段の一部）は、ドライバＤの機器操作を取得し、ドライバＤの運転状態が前方不注意運転であるか否かを判定する。具体的には、機器操作判定部１４０は、操作部６Ｂやディスプレイ９から送信されるドライバＤの機器操作信号を取得し、ドライバＤが操作部６Ｂやディスプレイ９を介して機器操作をしている場合には、ドライバＤの運転状態を前方不注意運転であると判定する。機器操作判定部１４０の判定結果は、走行制御部２００、操舵制御部２１０及び緊急ブレーキ制御部２２０に送信される。
【００３５】
車間距離取得部１５０（異常挙動判定手段及び、危険挙動判定手段の一部）は、前方センサ６６から送信される車両１と前方車両との車間距離を取得する。車間距離取得部１５０により取得される車間距離は、異常挙動判定部１８０及び危険挙動判定部１９０に送信される。
【００３６】
操舵角取得部１６０（異常挙動判定手段の一部）は、操舵角センサ６２から送信される操舵角を取得する。操舵角取得部１６０により取得される操舵角は、異常挙動判定部１８０に送信される。
【００３７】
相対位置取得部１７０（危険挙動判定手段の一部）は、車両１の現在走行中の走行車線に対する相対位置を取得する。具体的には、相対位置取得部１７０は、路面画像データ取得部１２０から送信される路面画像データに対し、画像認識処理を施すことで、車線を区画する境界線（白線又は黄線）を抽出し、車両１から該境界線までの間隔を相対位置として取得する。相対位置取得部１７０により取得される相対位置は、危険挙動判定部１９０及び操舵制御部２１０に送信される。
【００３８】
異常挙動判定部１８０（異常挙動判定手段の一部）は、車両１の挙動が異常挙動（例えば、前方車両との相対距離が適正車間距離よりも縮まるか、或は、車両１の操舵が安定せずに挙動がふらついている状態）であるか否かを判定する。
【００３９】
具体的には、異常挙動判定部１８０は、車間距離取得部１５０により取得される車間距離が所定の第１閾値距離（例えば、車速に応じた適正車間距離）未満であるか否かを判定すると共に、操舵角取得部１６０により取得される操舵角が所定の閾値角度（例えば、車両１が現走行車線を安定的に走行するのに適した操舵角範囲）を超えているか否かを判定する。そして、異常挙動判定部１８０は、少なくとも車間距離が第１閾値距離未満の状態、又は操舵角が所定の閾値角度を超えている状態が所定の第１閾値時間を超えて継続する場合には、車両１の挙動が異常挙動であると判定する。ここで、第１閾値距離及び、第１閾値時間は、車両１の車速に応じて、車速が速くなるほど短く設定することが好ましい。また、閾値角度は、車両１の車速に応じて、車速が速くなるほど狭い角度となるように設定することが好ましい。異常挙動判定部１８０の判定結果は、走行制御部２００、操舵制御部２１０及び緊急ブレーキ制御部２２０に送信される。
【００４０】
危険挙動判定部１９０（危険挙動判定手段の一部）は、車両１の挙動が危険挙動（例えば、前方車両との相対距離が急激に縮まるか、或は、車両１の操舵が大きく変化し、現走行車線を逸脱する可能性が高い状態）であるか否かを判定する。
【００４１】
具体的には、危険挙動判定部１９０は、車間距離取得部１５０により取得される車間距離が前述の第１閾値距離よりも短い所定の第２閾値距離未満であるか否かを判定すると共に、相対位置取得部１７０により取得される相対位置が所定の閾値間隔未満であるか否かを判定する。ここで、第２閾値距離としては、前方車両への衝突の可能性が極めて高くなる車間距離を基準に設定すればよい。また、閾値間隔としては、例えば、当該間隔未満になると車両１の操舵輪７（図１参照）が走行車線の境界線上に位置される間隔を基準に設定すればよい。そして、危険挙動判定部１９０は、車間距離が第２閾値距離未満、又は、相対位置が閾値間隔未満となる何れかの条件が成立すると、車両１の挙動を危険挙動であると判定する。危険挙動判定部１９０の判定結果は、走行制御部２００、操舵制御部２１０及び緊急ブレーキ制御部２２０に送信される。
【００４２】
走行制御部２００（自動走行制御部の一例）は、視認動作判定部１３０又は機器操作判定部１４０により前方不注意運転であると判定された際に、（１）異常挙動判定部１８０により異常挙動であると判定された場合、又は、（２）危険挙動判定部１９０により危険挙動であると判定された場合に、車両１の走行挙動を自動制御する。
【００４３】
具体的には、走行制御部２００は、車速センサ６３により取得される車両１の現車速、前方センサ６６により取得される車両１と前方車両との車間距離及び相対速度等に基づいて、車両１の現車速や前方車両との車間距離が予め設定された目標速度及び目標車間距離に維持されるように、エンジンＥ、クラッチ装置１１、変速機１２及び常用ブレーキ８等の駆動を制御する。これにより、例えば、ドライバＤが表示部６Ａを視認しており、車両１と前方車両との車間距離が短くなっていても、車両１と前方車両との車間距離が適正な目標車間距離に戻されるようになり、車両１と前方車両との衝突の防止を図ることが可能となる。
【００４４】
操舵制御部２１０（自動走行制御部の一例）は、視認動作判定部１３０又は機器操作判定部１４０により前方不注意運転であると判定された際に、（１）異常挙動判定部１８０により異常挙動であると判定された場合、又は、（２）危険挙動判定部１９０により危険挙動であると判定された場合に、車両１の操舵を自動制御する。
【００４５】
具体的には、操舵制御部２１０は、相対位置取得部１７０により取得される相対位置に基づいて、車両１が走行車線の中央近辺を走行していない場合には、車両１を走行車線の中央近辺に戻すように操舵アシストモータ２３の駆動を制御する。これにより、例えば、ドライバＤが表示部６Ａを視認しており、車両１が走行車線の幅方向端部側を走行していても、車両１が走行車線の中央近辺に戻されるようになり、車両１と周囲の車両との衝突の防止を図ることが可能となる。
【００４６】
緊急ブレーキ制御部２２０（自動走行制御部の一例）は、視認動作判定部１３０又は機器操作判定部１４０により前方不注意運転であると判定された際に、（１）異常挙動判定部１８０により異常挙動であると判定された場合、又は、（２）危険挙動判定部１９０により危険挙動であると判定された場合に、車両１の制動を自動制御する。
【００４７】
具体的には、緊急ブレーキ制御部２２０は、例えば、前方センサ６６により取得される車両１と前方車両との車間距離及び相対速度に基づいて車両１と前方車両との衝突までの時間を予測する。そして、緊急ブレーキ制御部２２０は、例えば、ドライバＤが表示部６Ａを視認している場合、前方を視認している場合よりも、前方の状況への反応が０．２秒遅延すると想定されるため、通常時よりも０．２秒速いタイミングで、緊急ブレーキの警報を表示部６Ａに表示する。さらに、緊急ブレーキ制御部２２０は、通常時よりも０．２秒速いタイミングで、緊急ブレーキとして常用ブレーキ８及びパーキングブレーキ機構３３を駆動する。これにより、例えば、ドライバＤが表示部６Ａを視認しており、車両１と前方車両との車間距離が短くなっても、緊急ブレーキの警報や作動を適宜に行うことにより、車両１と前方車両との衝突の防止を図ることが可能となる。
【００４８】
次に、図３に基づいて、本実施形態に係る制御装置１００による、運転支援制御のフローを説明する。本制御は、例えば、車速センサ６３により取得される車両１の現車速が所定の速度を超えると開始される。
【００４９】
まず、ステップＳ１００では、ドライバＤが表示部６Ａ等を視認しているか、又は、ドライバＤが操作部６Ｂ等を介して操作している前方不注意運転が成立するか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１１０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１００の処理を繰り返す。
【００５０】
次いで、ステップＳ１１０では、車間距離取得部１５０により取得される車間距離が第１閾値距離未満、又は、操舵角取得部１６０により取得される操舵角が所定の閾値角度を超える車両１の異常挙動が成立するか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１２０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１７０に進む。
【００５１】
次いで、ステップＳ１２０では、車間距離が第１閾値距離未満、又は、操舵角が所定の閾値角度を超えている状態が第１閾値時間を超えて継続しているか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１３０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１７０に進む。
【００５２】
次いで、ステップＳ１７０では、車間距離取得部１５０により取得される車間距離が第２閾値距離未満、又は、相対位置取得部１７０により取得される相対位置が閾値間隔未満となる車両１の危険挙動が成立するか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１３０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１００に戻る。
【００５３】
ステップＳ１３０では、車速センサ６３により取得される車両１の現車速等に基づいて、車両１の走行を自動制御し、相対位置取得部１７０により取得される相対位置に基づいて車両１の操舵を自動制御し、且つ、緊急ブレーキの警報及び作動のタイミングを通常時よりも０．２秒早める。
【００５４】
次いで、ステップＳ１４０では、顔画像データ取得部１１０により取得されるドライバの顔画像データ、及び、又は、操作部６Ｂ等により取得されるドライバＤの機器操作に基づいて、前方不注意運転が解消したか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１５０に進む。否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１３０に戻り、ステップＳ１３０とステップＳ１４０の処理を繰り返す。
【００５５】
次いで、ステップＳ１５０では、前方不注意運転が解消した状態が第２閾値時間を超えて継続しているか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１６０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１３０に戻り、ステップＳ１３０からステップＳ１５０の処理を繰り返す。すなわち、少なくとも、ドライバＤの前方不注意運転が解消した状態で第２閾値時間が経過するまでの間は、走行及び操舵の自動制御が継続される。
【００５６】
ステップＳ１６０では、走行及び操舵の自動制御を終了すると共に、緊急ブレーキの警報及び作動のタイミングを通常に戻し、その後、本制御はリターンされる。
【００５７】
以上詳述した本実施形態によれば、ドライバＤが表示部６Ａ等を視認、又は、操作部６Ｂ等を操作する前方不注意運転を検知した際に、車両１の挙動を異常挙動と判定した場合又は、車両１の挙動を危険挙動と判定した場合には、車両１の走行及び操舵を自動制御すると共に、緊急ブレーキの警報及び作動を通常時よりも早く設定する運転支援を実施するように構成されている。これにより、ドライバＤが前方不注意の状態にあり、且つ、車両１が異常挙動又は危険挙動の何れかの状態にある場合には、前方車両等との衝突を回避する走行制御が適宜に開始され、さらには緊急ブレーキの警報及び作動が効果的に早められるようになり、ドライバＤの反応の遅れに起因する前方車両との衝突を効果的に防止することが可能になる。
【００５８】
［その他］
なお、本開示は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
【００５９】
例えば、機器操作判定部１４０は、操作部６Ｂ等から送信されるドライバＤの機器操作を取得するものとして説明したが、機器操作判定部１４０は、操作部６Ｂ等の周辺を撮像するカメラにより操作部６Ｂ等の周辺画像データを取得し、当該画像データに対し、画像認識処理を施すことで、ドライバＤの機器操作を取得してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１  車両
６Ｂ  操作部（不注意運転判定手段）
９  ディスプレイ（不注意運転判定手段）
１０  運転支援装置
６２  操舵角センサ（異常挙動判定手段）
６６  前方センサ（異常挙動判定手段）（危険挙動判定手段）
７１  ドライバカメラ（不注意運転判定手段）
７２  前方カメラ（危険挙動判定手段）
１００  制御装置
１１０  顔画像データ取得部（不注意運転判定手段）
１２０  路面画像データ取得部（危険挙動判定手段）
１３０  視認動作判定部（不注意運転判定手段）
１４０  機器操作判定部（不注意運転判定手段）
１５０  車間距離取得部（異常挙動判定手段）（危険挙動判定手段）
１６０  操舵角取得部（異常挙動判定手段）
１７０  相対位置取得部（危険挙動判定手段）
１８０  異常挙動判定部（異常挙動判定手段）
１９０  危険挙動判定部（危険挙動判定手段）
２００  走行制御部（自動走行制御部）
２１０  操舵制御部（自動走行制御部）
２２０  緊急ブレーキ制御部（自動走行制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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