(57)【要約】      （修正有）【課題】天候や標高による大気圧変動などの周囲環境に影響されることなく、少ないセンサ機器で、計算負荷の少ない計算手法によって、油圧ポンプの故障診断装置を提供する。【解決手段】故障診断装置６５は、油圧ポンプのケース内の圧力を時系列に従って時系列圧力データとして記憶する時系列データ記憶部６５１と、時系列圧力データを一定幅の複数の区間に分割して得られる区間データのバラツキを算出するバラツキ算出部６５２と、前記バラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定する異常判定部６５３を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプのケース内の圧力を時系列に従って時系列圧力データとして記憶する時系列データ記憶部と、
前記時系列圧力データを一定幅の複数の区間に分割して得られる区間データのバラツキを算出するバラツキ算出部と、
前記バラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定する異常判定部と、
を備える、故障診断装置。
【請求項２】
前記バラツキ算出部は、前記区間データから、作業機を駆動させる少なくとも１つのアクチュエータの駆動している区間のデータを切り分け、アクチュエータ駆動区間データを得る第１区間データ切分部を有し、
前記バラツキ算出部は、前記アクチュエータ駆動区間データのバラツキを算出し、
前記異常判定部が、アクチュエータ駆動区間データのバラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定する、請求項１に記載の故障診断装置。
【請求項３】
前記バラツキ算出部は、前記区間データから、エンジン負荷率の変動の大きさが規定値より大きい区間を切り分け、負荷率変動区間データを得る第２区間データ切分部を有し、
前記バラツキ算出部は、前記負荷率変動区間データのバラツキを算出し、
前記異常判定部が、前記負荷率変動区間データのバラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定する、請求項１または２に記載の故障診断装置。
【請求項４】
エンジンと、
前記エンジンを駆動源とする少なくとも１つの油圧ポンプと、
前記油圧ポンプのケース内の圧力を測定する圧力測定装置と、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に配置された上部旋回体と、
前記上部旋回体に回動自在に枢支された作業機と、
前記エンジンの目標回転数を設定する目標回転数演算部と、
前記エンジンの実回転数を測定するエンジン回転数計測装置と、
前記エンジンの負荷率であるエンジン負荷率を演算するエンジン負荷率演算部と、
前記請求項１から３のいずれか１項に記載の故障診断装置と、を備える、建設機械。
【請求項５】
油圧ポンプのケース内の圧力の時系列データである時系列圧力データのバラツキを算出するバラツキ算出ステップと、
前記バラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定する異常判定ステップと、を含む、故障診断方法。
【請求項６】
コンピュータまたはプロセッサーに実行されることで、請求項５に記載の故障診断方法を実現させるプラグラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械に備えられている油圧ポンプの故障診断装置、故障診断装置を備える建設機械、故障診断方法および故障診断プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、油圧ポンプが稼働した状態で、油圧ポンプ摺動部材の損傷を精度良く確実に検出できる油圧ポンプの故障診断装置として、油圧ポンプのケーシング内の圧力から油圧ポンプに作動油を供給するタンクの圧力を減じて、差圧を算出し、基準圧値とを比較することにより故障診断をする技術が開示されている。
【０００３】
下記特許文献２には、作業機械から取得された物理量の検出値に基づいて、作業機械の異常判定を行う管理装置として、作業機械の稼働状態に依存する複数の運転変数を測定し加工して得られた統計量を運転変数としてクラスタリング等により、離散化された特徴量を算出し、特徴量の時系列からなる離散化検証データを分析することにより、作業機械の異常判定を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１６０１５７号公報
【特許文献２】特開２０１５−０８３７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は、油タンクに戻ってくる作動油の流量の変化に基づく油タンクの圧力変動の影響や天候や標高による大気圧変動の影響を小さくすることができるが、ケーシング内の圧力を測定するドレン圧センサに加えて、油タンクの圧力を測定するための追加のセンサが必要になる。
【０００６】
特許文献２を、建設機械の油圧ポンプの故障診断装置に使用した場合、クラスタリング等により、離散化された特徴量を算出し、特徴量の時系列からなる離散化検証データを分析することから計算負荷が大きく、建設機械に実装されている演算装置で処理することは困難である。また、特徴量の時系列から構成されている離散化検証データと正常動作時における時間波形を表す参照データを比較することから、検証データを算出するための運転変数は、複数の運転変数の時間波形から、同一の操作が行われている複数の期間の波形を切り出す必要があり、そのためには、同一の操作を特定するための複数のセンサが必要であるという問題や正常時の時系列の参照データを持つ必要があり建設機械に実装されている演算装置のメモリ資源を有効活用するには好ましくない。
【０００７】
そこで、本発明は上記課題に鑑み、天候や標高による大気圧変動などの周囲環境に影響されることなく、少ないセンサ機器で、計算負荷の少ない計算手法によって、油圧ポンプの故障診断装置、故障診断装置を備える建設機械、故障診断方法および故障診断プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（故障診断装置）
本発明の故障診断装置は、
油圧ポンプのケース内の圧力を時系列に従って時系列圧力データとして記憶する時系列データ記憶部と、
前記時系列圧力データのバラツキを算出するバラツキ算出部と、
前記バラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定する異常判定部と、
を備える。
前記バラツキ算出部は、前記時系列圧力データを一定（の時系列）幅の複数の区間に分割した複数の区間データを生成し、当該区間データのバラツキを算出してもよい。
例えば、走行、旋回、掘削作業が可能な建設機械を考えたときに、走行区間、旋回区間、掘削作業区間などのように分割されてもよい。
【０００９】
前記バラツキ算出部は、前記区間データから、作業機を駆動させる少なくとも１つのアクチュエータの駆動している区間のデータを切り分け、アクチュエータ駆動区間データを得る第１区間データ切分部を有し、
前記バラツキ算出部は、前記アクチュエータ駆動区間データのバラツキを算出し、
前記異常判定部が、前記アクチュエータ駆動区間データのバラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定してもよい。
前記第１区間データ切分部は、オペレータが入力操作をする（例えば操作レバーを操作する）ことで作業機を操作する操作装置から得られる制御信号（例えばパイロット圧油、電気信号など）または方向切換弁を制御するための制御信号（例えばパイロット圧油、電気信号など）に基づいて、作業機を駆動させる少なくとも１つのアクチュエータが駆動しているか否かを求めてもよい。
前記第１区間データ切分部は、アクチュエータが駆動しているか否かを示す信号（各種センサなどで検知される変位、角度、モータ回転数など）に基づいて、アクチュエータが駆動しているか否かを求めてもよい。
この構成は、本発明者等が、油圧ポンプの吐出流量に応じて油圧ポンプのリーク量が増加することから油圧ポンプのケース内の圧力が増加すると考え、さらに、圧油を大量に消費する作業機用のアクチュエータが駆動している状態における前記区間データのバラツキの絶対値が大きくなることを見出したことに基づいている。すなわち、バラツキの絶対値が大きくなる作業機用のアクチュエータ駆動時の区間のデータを用いて異常判定を行うことで、判定精度をより向上させることができる。
【００１０】
前記バラツキ算出部は、前記区間データから、エンジン負荷率の変動の大きさが規定値より大きい区間を切り分け、負荷率変動区間データを得る第２区間データ切分部を有し、
前記バラツキ算出部は、前記負荷率変動区間データのバラツキを算出し、
前記異常判定部が、前記負荷率変動区間データのバラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定してもよい。
この構成は、本発明者等が、エンジン負荷率の変動から油圧ポンプの負荷変動を検知（推定）でき、かつこの油圧ポンプの負荷変動が大きい区間のデータのバラツキの絶対値が大きくなることを見出したことに基づいている。すなわち、バラツキの絶対値が大きくなる油圧ポンプの負荷変動が大きい区間のデータを用いて異常判定を行うことで、判定精度をより向上させることができる。
【００１１】
前記バラツキ算出部は、前記区間データのバラツキとして、当該区間の散布度を算出してもよい。散布度は、例えば、分散、標準偏差、最大値、最小値、範囲、四分位数などを含む。区間データが連続した時系列データ（所定のサンプリング周期の場合も連続した時系列データとして含む）である場合には一般的に分散または標準偏差を使用するが、四分位数を用いてもよい。
前記バラツキ算出部は、前記区間データのバラツキとして、当該区間データの標準偏差または分散を算出してもよい。
前記バラツキ算出部は、区間データにおいて所定の時間間隔ごとに標準偏差または分散を算出し、算出されたそれらすべてまたは一部の標準偏差または分散の平均値（判定対象値）を算出してもよい。
標準偏差は標本標準偏差と不偏標準偏差を含む。分散は標本分散と不偏分散を含む。
前記異常判定部は、算出された散布度、例えば標準偏差または分散が所定の閾値より大きいか否かを判定し、閾値より大きい場合に異常であると判定してもよい。
前記異常判定部は、区間データ内で算出された複数の散布度、例えば複数の標準偏差または複数の分散が所定の閾値より大きかった累計数が所定値に達したか否かを判定し、所定値に達した場合に異常であると判定してもよい。
前記異常判定部は、算出された平均値（判定対象値）が所定の閾値より大きいか否かを判定し、閾値より大きい場合に異常であると判定してもよい。
【００１２】
（建設機械）
本発明の故障診断装置を備える建設機械は、
エンジンと、前記エンジンを駆動源とする少なくとも１つの油圧ポンプと、前記油圧ポンプのケース内の圧力を測定する圧力測定装置とを備える。
前記圧力測定装置は、第一油圧ポンプから単一の油タンクへ戻る第一ドレン油路と第二油圧ポンプから前記単一の油タンクへ戻る第二ドレン油路とが合流した主ドレン油路の圧油の圧力を測定してもよい。前記圧力測定装置は、従来からドレン油路の圧油の圧力を測定する圧力測定装置であることが好ましい。ドレンは、例えば、高圧油が作用する部分から漏れ出した油である。
前記圧力測定装置は、単一の装置またはケース数と同じ数の複数の装置として構成されていてもよい。例えば、前記少なくとも１つの油圧ポンプは、第一油圧ポンプと第二油圧ポンプとを有し、前記圧力測定装置は、第一圧力測定装置と第二圧力測定装置とを有し、第一圧力測定装置が第一油圧ポンプのケース内圧力として油タンクへ戻るドレン油路内の圧油の圧力を測定し、第二力測定装置が第二油圧ポンプのケース内圧力として油タンクへ戻るドレン油路内の圧油の圧力を測定してもよい。複数の圧力データが得られる場合に、故障診断に用いる圧力データとしてそれぞれ個別に用いてもよく、その平均値データを用いてもよい。
前記建設機械は、前記エンジンの目標回転数を設定する目標回転数演算部と、エンジンの実回転数を測定するエンジン回転数計測装置と、前記エンジンの負荷率であるエンジン負荷率を演算するエンジン負荷率演算部とを備えていてもよい。
前記建設機械は、下部走行体と、下部走行体に旋回自在に配置された上部旋回体と、上部旋回体に回動自在に枢支された作業機とを備えていてもよい。
また、前記建設機械は、故障診断装置を備えていてもいなくても通信装置を備えていてもよい。通信装置は、少なくとも油圧ポンプのケース内の圧力の時系列データを建設機械あるいは通信装置の固有の識別情報と紐づけて送信してもよい。
通信装置は、エンジン負荷率のデータを上記データに紐づけて送信してもよい。
通信装置は、作業機が駆動しているか否かを示す作業機駆動データを上記データに紐づけて送信してもよい。
【００１３】
本発明の故障診断装置は、建設機械とは物理的に切り離された別装置として設置されていてもよく、他の装置に組み込まれていてもよい。この場合に、故障診断装置は、上記通信装置から上記データを受信する通信部を備える。
故障診断装置は、情報処理装置や、プログラムを記憶するメモリとプロセッサーとの組み合わせ構成などで実現されていてもよい。
本発明の故障診断装置は、１または２以上の建設機械から、上記データを受信し、１または２以上の建設機械の油圧ポンプの異常を判定してもよい。
【００１４】
（故障診断方法）
本発明の故障診断方法は、
油圧ポンプのケース内の圧力の時系列データである時系列圧力データのバラツキを算出するバラツキ算出ステップと、
前記バラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定する異常判定ステップと、を含む。
前記バラツキ算出ステップは、一定（の時系列）幅の複数の区間に分割して得られる区間データのバラツキを算出してもよい。
前記バラツキ算出ステップは、前記区間データから、作業機を駆動させる少なくとも１つのアクチュエータの駆動している区間のデータを切り分け、アクチュエータ駆動区間データを得る第１区間データ切分ステップを含み、
前記バラツキ算出ステップは、前記アクチュエータ駆動区間データのバラツキを算出し、
前記異常判定ステップは、アクチュエータ駆動区間データのバラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定してもよい。
前記バラツキ算出ステップは、前記区間データから、前記エンジン負荷率の変動の大きさが規定値より大きい区間を切り分け、負荷率変動区間データを得る第２区間データ切分ステップを含み、
前記バラツキ算出ステップは、負荷率変動区間データのバラツキを算出し、
前記異常判定ステップは、前記負荷率変動区間データのバラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定してもよい。
【００１５】
前記バラつき算出ステップは、前記区間データのバラツキとして、当該区間の散布度を算出してもよい。
前記バラツキ算出ステップは、前記区間データのバラツキとして、当該区間データの標準偏差または分散を算出してもよい。
前記バラツキ算出ステップは、前記区間データにおいて所定の時間間隔ごとに標準偏差または分散を算出し、算出されたそれらすべてまたは一部の標準偏差または分散の平均値（判定対象値）を算出してもよい。
前記異常判定ステップは、算出された散布度、例えば標準偏差または分散が所定の閾値より大きいか否かを判定し、閾値より大きい場合に異常であると判定してもよい。
前記異常判定ステップは、区間データ内で算出された複数の散布度、例えば複数の標準偏差または複数の分散が所定の閾値より大きかった累計数が所定値に達したか否かを判定し、所定値に達した場合に異常であると判定してもよい。
前記異常判定ステップは、算出された平均値（判定対象値）が所定の閾値より大きいか否かを判定し、閾値より大きい場合に異常であると判定してもよい。
【００１６】
（故障診断プログラムおよび記憶媒体）
本発明の故障診断プログラムは、コンピュータまたはプロセッサーに実行されることで、上記の故障診断方法を実現させるプラグラムである。
本発明の記憶媒体は、上記故障診断プログラムが記憶された記憶媒体である。
【００１７】
本発明において「閾値」は油圧ポンプの正常時と異常時との比較実験やシミュレーションなどから予め設定される。
本発明において「規定値」は油圧ポンプの正常時と異常時との比較実験やシミュレーションなどから予め設定される。
本発明において「所定値」は油圧ポンプの正常時と異常時との比較実験やシミュレーションなどから予め設定される。
【００１８】
（効果）
本発明によれば、天候や標高による大気圧変動などの周囲環境に影響されることなく、少ないセンサ機器で、計算負荷の少ない計算手法によって、油圧ポンプの故障診断を行える。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態１に係る油圧ショベル（建設機械）の油圧回路の一例を示す図である。
【図２】実施形態１に係る故障診断装置を備えるＥＣＵの構成例を示す図である。
【図３】実施形態１に係る故障診断装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図４】実施形態２に係る油圧ショベル（建設機械）の油圧回路の一例を示す図である。
【図５】実施形態２に係る故障診断装置を備えるＥＣＵの構成例を示す図である。
【図６】実施形態３に係る故障診断装置を備えるＥＣＵの構成例を示す図である。
【図７】実施形態１に係る故障診断で算出されたバラツキデータ（１分ごとの分散値データ）の一例を示す図である。
【図８】実施形態４に係る故障診断サーバの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。本実施形態において建設機械として油圧ショベルを例に説明する。油圧ショベルの基本構造は既知であるため図面を用いた説明は省略するが、下記の説明した内容に限定されるものではない。
【００２１】
［油圧ショベルの構造］
油圧ショベルは、エンジンと、エンジンから動力を受けて駆動する下部走行体と、エンジンから動力を受けて駆動する作業機と、下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体とを備える。
【００２２】
下部走行体は、左右一対のクローラ及び左右一対の走行モータを備える。油圧モータである左右の走行モータが左右のクローラをそれぞれ駆動することで油圧ショベルの前後進を可能としている。また、下部走行体には、ブレード及びブレードを上下方向に回動させるための油圧アクチュエータであるブレードシリンダが設けられている。
【００２３】
作業機は、エンジンからの動力を受けて駆動し、土砂等の掘削作業を行うものである。作業機は、ブーム、アーム及びバケットを備え、これらを独立して駆動することによって掘削作業を可能としている。
ブームは、基端部が上部旋回体の前部に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダによって回動される。アームは、基端部がブームの先端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダによって回動される。バケットは、基端部がアームの先端部に支持されて、伸縮自在に可動するバケットシリンダによって回動される。ブームシリンダ、アームシリンダ及びバケットシリンダは、駆動用の油圧アクチュエータに相当する。
【００２４】
上部旋回体は、下部走行体に対して旋回ベアリング（図示しない）を介して旋回可能に構成されている。上部旋回体には、操縦部、エンジン、旋回台、旋回モータ等が配置されている。
上部旋回体には、エンジンにより駆動される複数の油圧ポンプが配設される。これらの油圧ポンプが、走行モータ、旋回モータ、ブームシリンダ、アームシリンダ及びバケットシリンダ等に圧油を供給する。
油圧ポンプおよび油圧回路の詳細は後述する。
【００２５】
操縦部には、操縦席の左右に一対の作業操作レバー、前方に一対の走行レバーが配置されている。作業者は、作業操作レバー、走行レバー等を操作することによって、エンジン、各油圧モータ、各油圧アクチュエータ等の制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。
【００２６】
（実施形態１）
［油圧回路の構成］
図１を用いて、油圧ショベルが有する油圧回路５について説明する。
油圧回路５は、油圧回路５は、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、バケットシリンダ３３ａ、左走行モータ２２Ｌ、右走行モータ２２Ｒ、旋回モータ４４と、第１可変容量油圧ポンプ５１と、第２可変容量油圧ポンプ５３と、合流切換弁５４と、を有する。
【００２７】
第１可変容量油圧ポンプ５１、第２可変容量油圧ポンプ５３は、エンジン４２によって駆動され、油圧アクチュエータへ供給される圧油を吐出する。
第１可変容量油圧ポンプ５１は、第１吐出ポートＰ１と第２吐出ポートＰ２を備える、いわゆるスプリットフロータイプの油圧ポンプである。第１吐出ポートＰ１は、主に右走行モータ２２Ｒ、ブームシリンダ３１ａ、バケットシリンダ３３ａに圧油を供給する。第２吐出ポートＰ２は、主に左走行モータ２２Ｌ、アームシリンダ３２ａに圧油を供給する。なお、第１吐出ポートＰ１と第２吐出ポートＰ２の代わりに、それぞれが別体の油圧ポンプであってもよい。
第２可変容量油圧ポンプ５３は、主に旋回モータ４４に圧油を供給する。なお、図１では、各ポンプから供給される圧油の油路を実線で示している。
【００２８】
また、油圧回路５は、不図示のパイロットポンプを備えている。パイロットポンプは、合流切換弁５４及び後述する方向切換弁５５へ入力される指令としてのパイロット油を吐出する。パイロットポンプは、エンジン４２によって駆動され、圧油を吐出することにより、油路内にパイロット圧を発生させる。なお、図１では、パイロットポンプから供給されるパイロット油の油路を破線で示している。
【００２９】
油圧アクチュエータ（ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、バケットシリンダ３３ａ、左走行モータ２２Ｌ、右走行モータ２２Ｒ、旋回モータ４４）には、それぞれ対応する方向切換弁５５が設けられ、方向切換弁５５は、第１可変容量油圧ポンプ５１、第２可変容量油圧ポンプ５３から油圧アクチュエータへ供給される圧油の向き及び流量を切り換え可能なパイロット式の方向切換弁である。方向切換弁５５は、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。方向切換弁５５の２つのパイロットポートのいずれにもパイロット圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、方向切換弁５５は中立位置に保持される。方向切換弁５５が中立位置にある場合、圧油は、対応する油圧アクチュエータに供給されない。一方、方向切換弁５５の何れかのパイロットポートにパイロット圧が付与された場合、方向切換弁５５が中立位置から他のポジションに切り換えられて、圧油は、対応する油圧アクチュエータに供給される。
【００３０】
本実施形態においては、ブームシリンダ３１ａに対応するブーム用方向切換弁５５ａ、アームシリンダ３２ａに対応するアーム用方向切換弁５５ｂ、バケットシリンダ３３ａに対応するバケット用方向切換弁５５ｃ、左走行モータ２２Ｌに対応する左走行用方向切換弁５５ｄ、右走行モータ２２Ｒに対応する右走行用方向切換弁５５ｅ、旋回モータ４４に対応する旋回用方向切換弁５５ｆが設けられている。これらの方向切換弁は、まとめてコントロールバルブと呼ばれる。右走行用方向切換弁５５ｅ、ブーム用方向切換弁５５ａ、バケット用方向切換弁５５ｃは、それぞれオープンセンタ方式であり、上流側が第１吐出ポートＰ１に接続され、かつ下流側がタンクに接続された第１センタ油路５１ａにタンデムに配置されている。また、左走行用方向切換弁５５ｄ、アーム用方向切換弁５５ｂは、上流側が第２吐出ポートＰ２に接続され、かつ下流側がタンクに接続された第２センタ油路５１ｂにタンデムに配置されている。また、旋回用方向切換弁５５ｆは、オープンセンタ方式であり、上流側が第２可変容量油圧ポンプ５３に接続され、かつ下流側が第２センタ油路５１ｂに接続された第３センタ油路５３ａに配置されている。
【００３１】
油圧回路５は、合流切換弁５４を備えており、合流切換弁５４は、第２吐出ポートＰ２とアーム用方向切換弁５５ｂとの間、より具体的には左走行用方向切換弁５５ｄとアーム用方向切換弁５５ｂとの間の第２センタ油路５１ｂに設けられている。合流切換弁５４は、第１吐出ポートＰ１とブーム用方向切換弁５５ａとの間の第１センタ油路５１ａ、より具体的には右走行用方向切換弁５５ｅとブーム用方向切換弁５５ａとの間の第１センタ油路５１ａに第２吐出ポートＰ２からの圧油を合流させることが可能なパイロット式の方向切換弁である。
【００３２】
合流切換弁５４は、スプールを摺動させることによりポジション５４Ｘ又はポジション５４Ｙに切り換えることが可能である。合流切換弁５４のパイロットポート５４１にパイロット圧が付与された場合、合流切換弁５４はポジション５４Ｘに切り換えられる。合流切換弁５４のパイロットポート５４２にパイロット圧が付与された場合、合流切換弁５４はポジション５４Ｙに切り換えられる。合流切換弁５４のパイロットポート５４１及びパイロットポート５４２の両方にパイロット圧が付与された場合、又は合流切換弁５４のパイロットポート５４１及びパイロットポート５４２のいずれにもパイロット圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、合流切換弁５４はポジション５４Ｙに保持される。
【００３３】
合流切換弁５４がポジション５４Ｘにある場合、第２吐出ポートＰ２から吐出された圧油は、第２センタ油路５１ｂから分岐された合流油路５４ａを介して第１吐出ポートＰ１とブーム用方向切換弁５５ａとの間の第１センタ油路５１ａに合流される。一方、合流切換弁５４がポジション５４Ｙにある場合、第２センタ油路５１ｂから分岐された合流油路５４ａは遮断され、第２吐出ポートＰ２から吐出された圧油は、第２センタ油路５１ｂを介してアーム用方向切換弁５５ｂへ供給される。
【００３４】
また、油圧回路５は、ブーム用操作装置５６、アーム用操作装置５７、及びバケット用操作装置５８を備えている。ブーム用操作装置５６、アーム用操作装置５７、及びバケット用操作装置５８は、一対の作業操作レバー（不図示）で構成される。
【００３５】
ブーム用操作装置５６は、ブーム用方向切換弁５５ａに供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるためのブーム用リモコン弁５６０を有する。ブーム用リモコン弁５６０には、不図示のパイロットポンプから吐出された圧油が供給される。ブーム用リモコン弁５６０は、ブーム用操作装置５６の操作方向と操作量に応じてパイロット圧を生成する一対のパイロットバルブ５６１，５６２を備えている。ここでは、パイロットバルブ５６１をブーム上げ側のパイロットバルブとし、パイロットバルブ５６２をブーム下げ側のパイロットバルブとする。パイロットバルブ５６１は、ブーム上げパイロット油路５６ａを介してブーム用方向切換弁５５ａのブーム上げ側のパイロットポート５５１に接続される。パイロットバルブ５６２は、ブーム下げパイロット油路５６ｂを介してブーム用方向切換弁５５ａのブーム下げ側のパイロットポート５５２に接続される。ブーム用リモコン弁５６０は、パイロットポンプからから供給される圧油を、ブーム上げパイロット油路５６ａ及びブーム下げパイロット油路５６ｂを介してパイロット用の圧油としてブーム用方向切換弁５５ａに供給する。ブーム用操作装置５６を操作することにより、ブーム用方向切換弁５５ａを切り換え、ブームシリンダ３１ａに供給される圧油の向きを切り換え流量を調節することができる。
【００３６】
ブーム上げパイロット油路５６ａは、合流パイロット油路５６ｃに分岐されている。合流パイロット油路５６ｃは、合流切換弁５４のパイロットポート５４１に接続される。これにより、ブーム用操作装置５６のブーム上げ操作に応じてブーム上げパイロット油路５６ａ内に生成されたパイロット圧が、合流パイロット油路５６ｃを介して合流切換弁５４のパイロットポート５４１にも付与され、合流切換弁５４はポジション５４Ｘに切り換えられて、第２吐出ポートＰ２から吐出された圧油は、合流油路５４ａを介して第１センタ油路５１ａに合流される。
【００３７】
合流パイロット油路５６ｃには、第１電磁弁５９ａが設けられている。第１電磁弁５９ａは、合流パイロット油路５６ｃを連通させる連通状態と合流パイロット油路５６ｃを遮断する遮断状態とに切り換えることができる。第１電磁弁５９ａは、スプールを摺動させることにより、合流パイロット油路５６ｃを連通させる連通状態又は合流パイロット油路５６ｃを遮断する遮断状態に切り換えることが可能である。第１電磁弁５９ａのパイロットポートにＥＣＵ６０（後述する）からの指令が入力されない場合、スプリングの付勢力により、第１電磁弁５９ａは連通状態に保持される。一方、第１電磁弁５９ａのパイロットポートにＥＣＵ６０からの指令が入力された場合、第１電磁弁５９ａは連通状態から遮断状態に切り換えられる。第１電磁弁５９ａを遮断状態とすることで、合流パイロット油路５６ｃは遮断状態となり、合流切換弁５４のパイロットポート５４１にパイロット圧が付与されないため、第２センタ油路５１ｂから分岐された合流油路５４ａは遮断される。そのため、第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油は、第１吐出ポートＰ１とブーム用方向切換弁５５ａとの間の第１センタ油路５１ａに合流されない。
【００３８】
アーム用操作装置５７は、アーム用方向切換弁５５ｂに供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるためのアーム用リモコン弁５７０を有する。アーム用リモコン弁５７０には、不図示のパイロットポンプから吐出された圧油が供給される。アーム用リモコン弁５７０は、アーム用操作装置５７の操作方向と操作量に応じてパイロット圧を生成する一対のパイロットバルブ５７１，５７２を備えている。ここでは、パイロットバルブ５７１を掘削側のパイロットバルブとし、パイロットバルブ５７２をダンプ側のパイロットバルブとする。パイロットバルブ５７１は、アーム掘削パイロット油路５７ａを介してアーム用方向切換弁５５ｂの掘削側のパイロットポート５５３に接続される。パイロットバルブ５７２は、アームダンプパイロット油路５７ｂを介してアーム用方向切換弁５５ｂのダンプ側のパイロットポート５５４に接続される。アーム用リモコン弁５７０は、パイロットポンプからから供給される圧油を、アーム掘削パイロット油路５７ａ及びアームダンプパイロット油路５７ｂを介してパイロット用の圧油としてアーム用方向切換弁５５ｂに供給する。アーム用操作装置５７を操作することにより、アーム用方向切換弁５５ｂを切り換え、アームシリンダ３２ａに供給される圧油の向きを切り換え流量を調節することができる。
【００３９】
アーム掘削パイロット油路５７ａは、連通パイロット油路５７ｃに分岐されている。連通パイロット油路５７ｃは、合流切換弁５４のパイロットポート５４２に接続される。これにより、アーム用操作装置５７のアーム掘削操作に応じてアーム掘削パイロット油路５７ａ内に生成されたパイロット圧が、連通パイロット油路５７ｃを介して合流切換弁５４のパイロットポート５４２にも付与され、合流切換弁５４はポジション５４Ｙに切り換えられて、第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油は、第２センタ油路５１ｂを介してアーム用方向切換弁５５ｂへ供給される。
【００４０】
バケット用操作装置５８は、バケット用方向切換弁５５ｃに供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるためのバケット用リモコン弁５８０を有する。バケット用リモコン弁５８０には、不図示のパイロットポンプから吐出された圧油が供給される。バケット用リモコン弁５８０は、バケット用操作装置５８の操作方向と操作量に応じてパイロット圧を生成する一対のパイロットバルブ５８１，５８２を備えている。ここでは、パイロットバルブ５８１をダンプ側のパイロットバルブとし、パイロットバルブ５８２を掘削側のパイロットバルブとする。パイロットバルブ５８１は、バケットダンプパイロット油路５８ａを介してバケット用方向切換弁５５ｃのダンプ側のパイロットポート５５５に接続される。パイロットバルブ５８２は、バケット掘削パイロット油路５８ｂを介してバケット用方向切換弁５５ｃの掘削側のパイロットポート５５６に接続される。バケット用リモコン弁５８０は、パイロットポンプからから供給される圧油を、バケットダンプパイロット油路５８ａ及びバケット掘削パイロット油路５８ｂを介してパイロット用の圧油としてバケット用方向切換弁５５ｃに供給する。バケット用操作装置５８を操作することにより、バケット用方向切換弁５５ｃを切り換え、バケットシリンダ３３ａに供給される圧油の向きを切り換え流量を調節することができる。
【００４１】
バケットダンプパイロット油路５８ａには、第２電磁弁５９ｂが設けられている。第２電磁弁５９ｂは、バケットダンプパイロット油路５８ａを連通させる連通状態とバケットダンプパイロット油路５８ａを遮断する遮断状態とに切り換えることができる。第２電磁弁５９ｂは、スプールを摺動させることにより、バケットダンプパイロット油路５８ａを連通させる連通状態又はバケットダンプパイロット油路５８ａを遮断する遮断状態に切り換えることが可能である。第２電磁弁５９ｂのパイロットポートにＥＣＵ６０からの指令が入力されない場合、スプリングの付勢力により、第２電磁弁５９ｂは連通状態に保持される。一方、第２電磁弁５９ｂのパイロットポートにＥＣＵ６０からの指令が入力された場合、第２電磁弁５９ｂは連通状態から遮断状態に切り換えられる。第２電磁弁５９ｂを遮断状態とすることで、バケットダンプパイロット油路５８ａは遮断状態となり、バケット用方向切換弁５５ｃのパイロットポート５５５にパイロット圧が付与されない。そのため、バケット用操作装置５８によるダンプ操作が規制される。
【００４２】
エンジン４２に、ＥＣＵ６０が接続される。ＥＣＵ６０は、エンジン回転数の制御やその他種々の制御を行うためのものである。ＥＣＵ６０には、通常、不図示のアクセルダイヤルが電気的に接続されており、アクセルダイヤルから入力された電気信号に基づいて制御信号を作成する。
【００４３】
ＥＣＵ６０は制御装置７０と接続されている。制御装置７０は、エンジンの目標回転数を設定する目標回転数演算部７１と、ＥＣＵ６０で計測された実回転数と、目標回転数演算部７１で設定された目標回転数との偏差に基づいて第１可変容量油圧ポンプ５１、第２可変容量油圧ポンプ５３のポンプ容積を制御する斜板角度を制御するための斜板角度制御電流値を演算する制御信号演算部７２を備える。ＥＣＵ６０は、制御装置７０から入力された電気信号（例えば、目標回転数を示す電気信号）に基づいてエンジンの回転数を制御する信号を生成する。
【００４４】
また、ＥＣＵ６０は、エンジン４２の実際の回転数（以下、「実回転数」という。）を検出するエンジン回転数計測装置６２と、エンジン４２の任意の目標回転数での最大出力に対する比率であるエンジン負荷率を演算するエンジン負荷率演算部６１を備える。
【００４５】
第１可変容量油圧ポンプ５１と第２可変容量油圧ポンプ５３はエンジン４２で駆動されているため、通常、作業内容によってエンジン負荷率は変動する。エンジン負荷率は、種々の方法によって算出され得るが、例えば、目標回転数と燃料噴射量との関係を用いて算出される。エンジン負荷率は、例えば、ＥＣＵ６０の記憶部に予め記憶している目標回転数と燃料噴射量との関係を用いて算出される。即ち、ＥＣＵ６０は、実回転数及び前記目標回転数と燃料噴射量との関係から、当該実回転数における最大燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量を得る。そして、エンジン負荷率演算部６１は、最大燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量間の偏差に対する、実際の燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量間の偏差の比率を、エンジン負荷率として算出することができる。
【００４６】
制御装置７０は、制御信号演算部７２で求められた斜板角度制御電流値（制御指令）を電磁比例弁（不図示）に発信する。電磁比例弁は、制御装置７０によって作動制御されており、印加される制御電流値の大きさに応じて、ポンプレギュレータ（不図示）に対するパイロット信号圧を調圧することができる。
【００４７】
［故障診断装置］
図１と図２を参照しながら故障診断装置６５を説明する。故障診断装置６５は、時系列データ記憶部６５１を備える。時系列データ記憶部６５１は、第１可変容量油圧ポンプ５１と第２可変容量油圧ポンプ５３のケース内の圧力を時系列に従って時系列圧力データとして記憶する。本実施形態では、ケース内の圧力としてドレン圧を用いる。
ドレン圧を測定する圧力測定装置８０は、第１可変容量油圧ポンプ５１から油タンクＴへ戻る第１ドレン油路５２１と第２可変容量油圧ポンプ５３から油タンクＴへ戻る第２ドレン油路５２２とが合流した主ドレン油路５２に設けられる。圧力測定装置８０は、主ドレン油路５２のドレンの圧力を測定する。圧力測定装置８０で測定されたドレン圧は、ＥＣＵ６０へ送られ、時系列データ記憶部６５１に記憶される。
【００４８】
故障診断装置６５は、バラツキ算出部６５２を備える。バラツキ算出部６５２は、時系列圧力データのバラツキを算出する。本実施形態では、バラツキ算出部６５２は、一定幅の複数の区間に分割して得られる複数の区間データのバラツキをそれぞれ算出する。バラツキの具体的な算出方法は後述する。バラツキ算出部６５２は、時系列圧力データを、例えば、所定時間間隔（例えば、３０分、１時間）に分割して複数の区間データとしてもよく、走行区間、旋回区間、掘削作業区間などに分割してもよい。
【００４９】
故障診断装置６５は、異常判定部６５３を備える。異常判定部６５３は、算出されたバラツキの大きさに基づいて油圧ポンプの異常を判定する。具体的な判定方法は後述する。
【００５０】
故障診断装置６５は、出力部６５４を備える。出力部６５４は、異常判定された場合に、その旨の情報を出力する。「出力」は、操作モニターなどに表示する処理でもよく、印刷装置へその情報を送信して印刷処理させてもよく、スピーカーなどに警告音を出力させる処理、別の装置へその情報を送信する処理などでもよい。
【００５１】
（フローチャート）
図３は、故障診断装置６５における異常判定の一例を示すフローチャートである。
圧力測定装置８０で測定されたドレン圧の時系列圧力データが時系列データ記憶部６５１に記憶される。
【００５２】
ステップＳ１において、バラツキ算出部６５２は、時系列データ記憶部６５１から時系列圧力データを取得する。本実施形態では、任意に定めた期間の時系列圧力データを取得する。
【００５３】
ステップＳ２において、バラツキ算出部６５２は、取得した時系列圧力データを一定幅の複数の区間に分割し、区間データを求める。例えば、時系列圧力データを３０分間隔に分割した複数の区間データを設定する。
【００５４】
ステップＳ３において、バラツキ算出部６５２は、複数の区間データのバラツキを算出する。本実施形態では、複数の区間データの分散から任意に定めた時間の分散の平均値を算出する。例えば、３０分間の区間データにおいて１分ごとに標本分散Ｓ２を式（１）で求め、その平均値（判定対象値）を式（２）で求める。なお、式（３）は標本平均を示す。
ステップＳ４において、式（４）のとおり、異常判定部６５３は、その平均値（判定対象値）が閾値よりも大きいか否かを判断する。
2020149413.tif 000003
2020149413.tif 000004
2020149413.tif 000005
判定対象値  ＞  閾値              （４）
ここで、ｘは圧力値、Ｓは標準偏差、Ｓ２は標本分散である。
【００５５】
ステップＳ５において、異常判定部６５３は、その平均値（判定対象値）が閾値よりも大きい場合に、第１可変容量油圧ポンプ５１および第２可変容量油圧ポンプ５３のうちいずれか一方または両方が異常であると判定し、出力部６５４が警告を出力する。その平均値（判定対象値）が閾値よりも大きくない場合に、スタートに戻り、他の時系列圧力データに対してステップＳ１からの処理を繰り返す。
なお、異常と判定した後でも、スタートに戻り、他の時系列圧力データに対してステップＳ１からの処理を行ってもよい。
【００５６】
実施形態１の実施例を図７に示す。複数の区間データの分散値をそれぞれ折れ線で示す。図７の縦軸を１分ごとのドレン圧の分散値、横軸は時間（分）である。直線の折れ線は３０分間の分散値の平均が閾値以下であった「正常」を示し、丸マーカー付き折れ線は３０分間の分散値の平均が閾値より大きかった「異常」を示す。
【００５７】
（実施形態２）
図４、５を参照しながら、実施形態２の故障診断装置を説明する。実施形態１と実施形態２において同じ符号は同じ機能を有するため、説明を省略または簡単にし、異なる機能について説明する。
【００５８】
図４は油圧回路を示す。第１圧力測定部８４は、ブーム用操作装置５６のパイロットバルブ５６１に接続されたパイロット油路５６ａの油圧を測定し電気信号（ブーム駆動信号）に変えてＥＣＵ６０へ送る。第２圧力測定部８５は、アーム用操作装置５７のパイロットバルブ５７１に接続されたアーム掘削パイロット油路５７ａの油圧を測定し電気信号（アーム駆動信号）に変えてＥＣＵ６０へ送る。第３圧力測定部８６は、バケット用操作装置５８のパイロットバルブ５８１に接続されたバケットダンプパイロット油路５８ａの油圧を測定し電気信号（バケット駆動信号）に変えてＥＣＵ６０へ送る。
本実施形態における各圧力測定部（８４、８５、８６）は、例えば、各操作装置をセンシングするために設置されている圧力センサまたは圧力スイッチ（一定以上の圧力が掛かっているか否かを検出できる２値検出スイッチ）をそのまま利用できる。
【００５９】
図５は機能構成を示す。時系列データ記憶部６５１は、受信した各駆動信号（ブーム駆動信号、アーム駆動信号、バケット駆動信号）の時系列データと時系列圧力データとを時間的に対応するように紐づけて記憶する。なお、時系列データ記憶部６５１が各駆動信号の時系列データを記憶するのではなく、後述する第１区間データ切分部６５２１が各駆動信号の時系列データを記憶してもよい。
【００６０】
バラツキ算出部６５２は、第１区間データ切分部６５２１を有する。第１区間データ切分部６５２１は、区間データから、各駆動信号の内いずれか１つ以上が駆動している区間をアクチュエータ駆動区間データとして切り分ける。
バラツキ算出部６５２は、アクチュエータ駆動区間データのバラツキを算出する。
異常判定部６５３は、アクチュエータ駆動区間データのバラツキの大きさに基づいて油圧ポンプの異常を判定する。
バラツキの算出方法と、異常判定の方法は、実施形態１と同様である。
【００６１】
（実施形態３）
図６を参照しながら、実施形態３の故障診断装置を説明する。実施形態１と実施形態３において同じ符号は同じ機能を有するため、説明を省略または簡単にし、異なる機能について説明する。
【００６２】
時系列データ記憶部６５１は、エンジン負荷率演算部６１で求められたエンジン負荷率の時系列データと時系列圧力データとを時間的に対応するように紐づけて記憶する。なお、時系列データ記憶部６５１がエンジン負荷率の時系列データを記憶するのではなく、後述する第２区間データ切分部６５２２がエンジン負荷率の時系列データを記憶してもよい。
【００６３】
バラツキ算出部６５２は、第２区間データ切分部６５２２を有する。第２区間データ切分部６５２２は、区間データから、エンジン負荷率の変動の大きさが規定値より大きい区間を負荷率変動区間データとして切り分ける。
バラツキ算出部６５２は、負荷率変動区間データのバラツキを算出する。
異常判定部６５３は、負荷率変動区間データのバラツキの大きさに基づいて油圧ポンプの異常を判定する。
バラツキの算出方法と、異常判定の方法は、実施形態１と同様である。
【００６４】
（別実施形態）
上記実施形態１〜３の故障診断装置６５はＥＣＵ６０に組み込まれている構成であったが、これに制限されず、故障診断装置が制御装置７０に組み込まれていてもよく、ＥＣＵ６０および制御装置７０とは別体として構成されていてもよい。
また、上記実施形態１〜３のバラツキ算出部６５２は、区間データの全分散値の平均値を算出したが、これに制限されず、区間データの全標準偏差の平均値を算出してもよく、他の散布度を算出してもよい。
【００６５】
（実施形態４）
実施形態４において、建設機械８１０、８２０、８３０は、故障診断装置を備えておらず、それぞれ通信装置８１１、８２１、８３１を備え、各通信装置８１１、８２１、８３１がインターネット環境（無線、有線を含む）を介して故障診断サーバ８８０に接続される。
各通信装置８１１、８２１、８３１は、時系列圧力データ、各駆動信号の時系列データ、エンジン負荷率の時系列データを、建設機械あるいは通信装置の固有の識別情報と紐づけて、故障診断サーバ８８０へ送る。各通信装置８１１、８２１、８３１は、さらに他の各種データを送信することができる。
【００６６】
故障診断サーバ８８０は、通信部８８４、時系列データ記憶部８８１、バラツキ算出部８８２、異常判定部８８３、出力部８８５を備える。
通信部８８４は、各建設機械の各通信装置から送られた各種データを受信する。受信した各種データは、時系列データ記憶部８８１に記憶される。
バラツキ算出部８８２、異常判定部８８３は、実施形態１から３における、バラツキ算出部６５２、異常判定部６５３の機能を有し、各種区間データからバラツキを算出し、異常判定を行う。バラツキの算出と異常判定の方法は上述の実施形態１から３と同様であるため詳細な説明は省略する。
出力部８８５は、油圧ポンプが異常または正常である旨の情報を出力する。「出力」は、故障診断サーバ８８０のモニターに表示する処理でもよく、印刷装置へその情報を送信して印刷処理させてもよく、建設機械または別の装置へその情報を送信するように通信部８８４に指令する処理などでもよい。
【００６７】
故障診断サーバ８８０は、オンプレミス型でもよく、クラウド型でもよい。
故障診断サーバ８８０は、故障診断の処理を行う専用の情報処理装置でもよく、他の処理も並行してあるいは独立して行う情報処理装置でもよい。
【００６８】
（実施形態５：故障診断方法）
実施形態５の故障診断方法は、
油圧ポンプのケース内の圧力の時系列データである時系列圧力データのバラツキを算出するバラツキ算出ステップと、
前記バラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定する異常判定ステップと、を含む。
前記バラツキ算出ステップは、一定（の時系列）幅の複数の区間に分割して得られる区間データのバラツキを算出してもよい。
前記バラツキ算出ステップは、前記区間データから、作業機を駆動させる少なくとも１つのアクチュエータの駆動している区間のデータを切り分け、アクチュエータ駆動区間データを得る第１区間データ切分ステップを含み、
前記バラツキ算出ステップは、前記アクチュエータ駆動区間データのバラツキを算出し、
前記異常判定ステップは、アクチュエータ駆動区間データのバラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定してもよい。
前記バラツキ算出ステップは、前記区間データから、前記エンジン負荷率の変動の大きさが規定値より大きい区間を切り分け、負荷率変動区間データを得る第２区間データ切分ステップを含み、
前記バラツキ算出ステップは、負荷率変動区間データのバラツキを算出し、
前記異常判定ステップは、前記負荷率変動区間データのバラツキの大きさに基づいて前記油圧ポンプの異常を判定してもよい。
【００６９】
前記バラつき算出ステップは、前記区間データのバラツキとして、当該区間の散布度を算出してもよい。
前記バラツキ算出ステップは、前記区間データのバラツキとして、当該区間データの標準偏差または分散を算出してもよい。
前記バラツキ算出ステップは、前記区間データにおいて所定の時間間隔ごとに標準偏差または分散を算出し、算出されたそれらすべてまたは一部の標準偏差または分散の平均値（判定対象値）を算出してもよい。
前記異常判定ステップは、算出された散布度、例えば標準偏差または分散が所定の閾値より大きいか否かを判定し、閾値より大きい場合に異常であると判定してもよい。
前記異常判定ステップは、区間データ内で算出された複数の散布度、例えば複数の標準偏差または複数の分散が所定の閾値より大きかった累計数が所定値に達したか否かを判定し、所定値に達した場合に異常であると判定してもよい。
前記異常判定ステップは、算出された平均値（判定対象値）が所定の閾値より大きいか否かを判定し、閾値より大きい場合に異常であると判定してもよい。
【００７０】
（実施形態６：故障診断プログラムおよび記憶媒体）
実施形態６の故障診断プログラムは、コンピュータまたはプロセッサーに実行されることで、上記の故障診断方法を実現させるプラグラムである。
実施形態６の記憶媒体は、上記故障診断プログラムが記憶された記憶媒体である。
【００７１】
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００７２】
５    油圧回路
２２Ｌ  左走行モータ
２２Ｒ  右走行モータ
３１ａ  ブームシリンダ
３２ｂ  アームシリンダ
３３ａ  バケットシリンダ
４２    エンジン
４４    旋回モータ
５１    第１可変容量油圧ポンプ
５３    第２可変容量油圧ポンプ
５５    方向切換弁
６０    ＥＣＵ
６１    エンジン負荷率演算部
６５    故障診断装置
６５１  時系列データ記憶部
６５２  バラツキ算出部
６５３  異常判定部
７０    制御装置
【図１】
2020149413.tif 000006
【図２】
2020149413.tif 000007
【図３】
2020149413.tif 000008
【図４】
2020149413.tif 000009
【図５】
2020149413.tif 000010
【図６】
2020149413.tif 000011
【図７】
2020149413.tif 000012
【図８】
2020149413.tif 000013