(57)【要約】【課題】留意すべきリスクを取得する技術の提供。【解決手段】車両の周辺に存在する移動体を検出する移動体検出部と、前記移動体の影響を受けずに道路に沿って前記車両を移動させる場合の軌道である基準軌道を取得する基準軌道取得部と、前記車両が前記移動体と接触するリスクを取得するリスク取得部と、を備え、前記リスク取得部は、前記基準軌道上に存在する前記移動体をリスクとして取得しない、リスク取得システムを構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺に存在する移動体を検出する移動体検出部と、
前記移動体の影響を受けずに道路に沿って前記車両を移動させる場合の軌道である基準軌道を取得する基準軌道取得部と、
前記車両が前記移動体と接触するリスクを取得するリスク取得部と、を備え、
前記リスク取得部は、前記基準軌道上に存在する前記移動体をリスクとして取得しない、
リスク取得システム。
【請求項２】
前記リスク取得部は、
前記基準軌道上に存在する前記移動体との接触を防止するために前記車両が行う動作である車両動作を推定し、前記基準軌道上に存在しない前記移動体の動作である移動体動作を推定し、前記車両動作と、前記移動体動作とに基づいて、前記車両が前記基準軌道上に存在しない前記移動体と接触するリスクを取得する、
請求項１に記載のリスク取得システム。
【請求項３】
取得された前記リスクに関する警告を表示部に表示させる表示制御部をさらに備える、
請求項１または請求項２に記載のリスク取得システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、
前記車両から最も近い位置における前記リスクに関する前記警告を表示させ、
前記車両から最も近い位置以外の位置における前記リスクに関する前記警告を表示させない、
請求項３に記載のリスク取得システム。
【請求項５】
取得された前記リスクを回避する前記車両の軌道である目標軌道を取得する目標軌道取得部をさらに備える、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載のリスク取得システム。
【請求項６】
車両が移動体と接触するリスクに関する警告を表示部に表示させるリスク表示システムであって、
前記移動体の影響を受けずに道路に沿って前記車両を移動させる場合の軌道である基準軌道上に存在する前記移動体に関する前記警告は表示せず、
前記基準軌道上に存在する前記移動体との接触を防止するための動作を前記車両が行った場合に、前記基準軌道上に存在しない前記移動体が移動することで前記車両が前記移動体と接触するリスクに関する前記警告を表示する、
リスク表示システム。
【請求項７】
コンピュータを、
車両の周辺に存在する移動体を検出する移動体検出部、
前記移動体の影響を受けずに道路に沿って前記車両を移動させる場合の軌道である基準軌道を取得する基準軌道取得部、
前記車両が前記移動体と接触するリスクを取得するリスク取得部、として機能させ、
前記リスク取得部は、前記基準軌道上に存在する前記移動体をリスクとして取得しないように前記コンピュータを機能させる、
リスク取得プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行過程で発生し得るリスクを取得するリスク取得システム、リスク表示システムおよびリスク取得プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が移動体と接触するリスクを取得する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の周辺状況を観測し、当該周辺状況において現れる危険等の知識に基づいて危険度を取得する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−９１０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術においては、潜在的なリスクに留意させることが困難であった。すなわち、従来の技術においては、目の前に存在するボールなどをリスクとして取得して表示する。しかし、車両の目の前に存在するなど、初心者にとっても明らかなリスクまで表示してしまうと、表示内容が非常に煩雑になる。このため、目の前で明らかになっていない潜在的なリスクに留意させることが困難になってしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、留意すべきリスクを取得する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、リスク取得システムは、車両の周辺に存在する移動体を検出する移動体検出部と、移動体の影響を受けずに道路に沿って車両を移動させる場合の軌道である基準軌道を取得する基準軌道取得部と、車両が移動体と接触するリスクを取得するリスク取得部と、を備え、リスク取得部は、基準軌道上に存在する移動体をリスクとして取得しない。
【０００６】
さらに、上記の目的を達成するため、リスク取得プログラムは、コンピュータを、車両の周辺に存在する移動体を検出する移動体検出部、移動体の影響を受けずに道路に沿って車両を移動させる場合の軌道である基準軌道を取得する基準軌道取得部、車両が移動体と接触するリスクを取得するリスク取得部、として機能させ、リスク取得部は、基準軌道上に存在する移動体をリスクとして取得しないようにコンピュータを機能させる。
【０００７】
すなわち、基準軌道は移動体の影響を受けずに道路に沿って車両を移動させる場合の軌道であり、移動体を考慮せずに移動した場合の軌道である。従って、当該基準軌道上に存在する移動体は、初心者を含む多くの運転者が容易に認識可能なリスクである。従って、当該リスクが、例えば、表示対象や回避対象として提示される必要性は低い。そこで、車両が移動体と接触するリスクを取得する際に、基準軌道上に存在する移動体をリスクとして取得しない構成とすれば、留意する必要性が低いリスクを除外し、留意すべきリスクを取得することができる。
【０００８】
さらに、上記の目的を達成するため、リスク表示システムは、車両が移動体と接触するリスクに関する警告を表示部に表示させるリスク表示システムであって、移動体の影響を受けずに道路に沿って車両を移動させる場合の軌道である基準軌道上に存在する移動体に関する警告は表示せず、基準軌道上に存在する移動体との接触を防止するための動作を車両が行った場合に、基準軌道上に存在しない移動体が移動することで車両が移動体と接触するリスクに関する警告を表示する。この構成によれば、留意する必要性が低いリスクを表示対象から除外し、留意すべきリスクを取得して表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】車両の前方の風景の例を示す図である。
【図３】車両の周辺の道路および移動体を示す図である。
【図４】リスク取得処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）リスク取得処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるリスク取得システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。
【００１２】
地図情報３０ａは、交差点の位置の特定や、経路案内等に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示す地物データ等を含んでいる。なお、本実施形態においてノードは交差点を示している。また、リンクデータには、当該リンクデータが示す道路区間に存在する車線の数および車線の幅を示す情報が対応づけられている。本実施形態においてノードや形状補間点が示す位置は道路区間上の中央線の位置を示しており、当該位置と車線の数および車線の幅によって車線の位置や車線が存在する範囲が特定可能である。
【００１３】
本実施形態における車両は、カメラ４０とＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１４】
カメラ４０は、車両の前方に向けられた視野内の画像を取得する装置である。制御部２０は、当該カメラ４０の出力する画像を取得し、特徴量の抽出等によって画像を解析することによって車両の周辺に存在する他の車両を検出することができる。
【００１５】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネル方式のディスプレイやスピーカー等の出力音の出力部を備えている。
【００１６】
制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により図示しないユーザＩ／Ｆ部４４の入力部を介して利用者による目的地の入力を受け付け、地図情報３０ａに基づいて車両の現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。また、制御部２０は、当該ナビゲーションプログラムの機能によりユーザＩ／Ｆ部４４を制御し、走行予定経路に沿って走行するための案内を実行する。本実施形態においては、当該ナビゲーションプログラムの付加機能として、車両が移動体と接触するリスクの中から、明らかに視認されるリスクではなく潜在的なリスクを取得して表示することが可能であり、当該表示はリスク取得プログラム２１によって実現される。
【００１７】
リスク取得プログラム２１は、当該表示を実現するため、移動体検出部２１ａと、基準軌道取得部２１ｂと、リスク取得部２１ｃと、表示制御部２１ｄと、目標軌道取得部２１ｅを備えている。移動体検出部２１ａは、車両の周辺に存在する移動体を検出する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、カメラ４０で連続的に撮影された画像を取得し、移動体（例えば、歩行者、４輪車、２輪車等）の特徴が含まれるか否か判定することにより、移動体の画像を検出する。
【００１８】
なお、画像内の特徴に基づく移動体の検出は、種々の手法で実施されてよく、例えば、画像から直線を抽出することによって道路を検出し、道路に接したタイヤの特徴を有する部分が検出されることで車両が検出される構成や、ヘッドライト等の特徴に基づいて車両が検出される構成など、種々の構成が採用されてよい。歩行者も同様に、路面上のオブジェクトの形状や色、動作等の特徴に基づいて歩行者が検出される構成等を採用可能である。むろん、各種のテンプレートマッチングを利用した検出や、ＹＯＬＯ（You Only Look Once）等の人工知能を利用した検出等が行われてもよい。
【００１９】
図２は、車両の運転席から見た前方の風景を示している。当該図２に示す例においては、車両の前方に緩やかに左に曲がる道路が延びている。当該道路には交差点において他の道路が接続されており、当該道路によって右折することも可能である。車両の前方の交差点付近には移動体としての歩行者Ｐｅが存在し、車両の前方左側には移動体としての２輪車Ｂｉ（２輪車に乗る人物）が存在する。この場合、制御部２０は、歩行者Ｐｅの位置および２輪車Ｂｉの位置を取得する。
【００２０】
基準軌道取得部２１ｂは、移動体の影響を受けずに道路に沿って車両を移動させる場合の軌道である基準軌道を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、移動体を考慮しないで（存在しないとみなして）道路を走行する場合の軌道を取得する。具体的には、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地に基づいて車両が走行している道路および車線を特定する。そして、制御部２０は、当該車線を走行するための軌道を、例えば、車線の中央を通る軌道等によって特定し、基準軌道と見なす。なお、本実施形態においては、交差点を直進する軌道が基準軌道であり、図２に示す例であれば、交差点を直進し、緩やかに左に曲がる軌道が基準軌道である。
【００２１】
基準軌道を取得するための手法は、種々の手法であって良く、例えば、車両が走行する車線の周辺に障害物が存在する場合、当該障害物を避ける軌道が基準軌道になっても良い。また、他の技術、例えば、機械学習等の人工知能を利用して基準軌道が取得されても良いし、走行予定経路が存在するならば当該走行予定経路に沿って走行する軌道が基準軌道になっても良い。むろん、交差点で採用し得る全方向についての軌道が取得されて基準軌道であると見なされても良い。
【００２２】
図３は、図２に示す道路を上方から見た状態で模式的に示す図である。図３においては、車両Ｃが走行する車線Ｒが車両Ｃの前方で緩やかに左に曲がっており、かつ、交差点Ｉで右折も可能である。図３においては、車両の前方の歩行者Ｐｅを白い丸で示し、車両の前方左側の２輪車Ｂｉを白い長方形で示している。この例の場合、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、車両Ｃが走行している車線の位置や車線が存在する範囲を特定し、その中央を走行する軌道を基準軌道として取得する。図３においては、破線の矢印によって基準軌道Ｏｂを示している。
【００２３】
リスク取得部２１ｃは、車両が移動体と接触するリスクを取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、取得したリスクを警告する構成が採用されている。車両の周囲には種々のリスクが存在するが、その全てを警告対象とすると、警告対象が過度に多くなり、警告されたリスクが見過ごされてしまうことがある。そこで、本実施形態において制御部２０は、基準軌道上に存在する移動体は初心者を含む万人に明らかであるとみなし、警告対象となるリスクとして取得しない。
【００２４】
すなわち、車両の前方に存在する移動体が移動しないと仮定した場合に、基準軌道上に存在する移動体は警告するまでもなく、利用者自身の意志によって注意すべき対象となる。そこで、制御部２０は、当該移動体をリスクとして取得せず、警告の対象としない。そして、本実施形態において制御部２０は、移動体が移動した場合に発生するリスクを警告の対象として取得する。
【００２５】
具体的には、制御部２０は、リスク取得部２１ｃの機能により、基準軌道上に存在する移動体との接触を防止するために車両が行う動作である車両動作を推定し、基準軌道上に存在しない移動体の動作である移動体動作を推定し、車両動作と、移動体動作とに基づいて、車両が基準軌道上に存在しない移動体と接触するリスクを取得する。
【００２６】
基準軌道上に移動体が存在する場合、通常は、当該移動体との衝突を避けるために減速が行われる。そこで、制御部２０は、車両が基準軌道上を減速しながら走行し、移動体に到達する前に停止させるために必要な減速度（負の加速度）を取得する。当該減速度は、例えば、車両の現在の速度および車両と基準軌道上の移動体との距離を取得し、一定の減速度で減速させた場合に当該距離よりも短い距離で車両を停止させることが可能な減速度を制御部２０が算出するなどして取得される。むろん、この構成は一例であり、車両の進行方向を変化させて移動体を回避する動作が推定動作として取得されても良い。
【００２７】
例えば、図２および図３に示す例であれば、移動体検出部２１ａの機能により移動体である歩行者Ｐｅが検出されており、基準軌道取得部２１ｂの機能により図３において破線で示す基準軌道Ｏｂが取得されている。この場合、基準軌道Ｏｂ上に歩行者Ｐｅが存在するため、制御部２０は、歩行者Ｐｅまでの距離を検出する。
【００２８】
本実施形態においては、カメラ４０で撮影される画像内の位置毎に当該位置に存在する像とカメラ４０を搭載した車両との距離が予め特定されている。従って、制御部２０は、カメラ４０が出力した画像内における移動体の位置に基づいて車両から移動体までの距離を取得することができる。図２および図３に示す例であれば、制御部２０は、車両Ｃから歩行者Ｐｅまでの距離を取得する。
【００２９】
なお、基準軌道Ｏｂが直線ではない場合、その曲率に基づいて距離が取得されて良い。歩行者Ｐｅまでの距離が取得されると、制御部２０は、現在地以後の走行において一定の減速度で車両を減速させた場合に、歩行者Ｐｅから一定距離手前の位置で車両を停止させることが可能な減速度を算出する。図３においては、この場合の軌道を一点鎖線で示している。車両動作は、当該軌道上での車両の位置の推移であり、制御部２０は、一点鎖線で示す軌道上で、車両Ｃを上述の減速度で減速させた場合における時刻毎の位置を特定する。そして、当該一点鎖線で示す軌道上の時刻毎の位置を車両動作とみなす。
【００３０】
むろん、車両動作は、より多数の可能性を考慮して推定されても良い。例えば、二点鎖線で示すように、交差点Ｉで非直進方向である右折方向に進行する動作が行われると推定されても良い。この場合、車両の速度が推定されてもよし、軌道のみが推定されても良い。前者は、例えば、交差点Ｉの手前で減速し、または停止した後に、右折方向に進行する場合の速度が推定される構成等を採用可能である。
【００３１】
いずれにしても、非直進方向への動作が車両動作として推定されると、対向車線を車両と逆向きに走行する対向車両に接触するリスクを評価することができる。例えば、図３に破線で示す対向車両Ｃｒが破線の矢印で示す軌道Ｏｃで対向車線Ｒｒを走行している場合、二点鎖線で示す軌道と軌道Ｏｃとが交差する位置で車両Ｃが対向車両Ｃｒに接触するリスクがあると見なすことができる。
【００３２】
移動体動作は、基準軌道上に存在しない移動体の動作である。本実施形態において、制御部２０は、カメラ４０で連続的に撮影された複数の画像内における移動体の画像の変化に基づいて移動体の速度の絶対値を取得する。さらに、制御部２０は、移動体に人間が関連している場合、その特徴に基づいて移動方向を推定する。本実施形態において制御部２０は、人間の顔の向きに基づいて移動方向を推定する。
【００３３】
すなわち、制御部２０は、カメラ４０の画像内で検出された移動体に人間の顔の特徴が含まれるか否か検出し、顔の特徴が含まれる場合、その向きを特定する。顔の向きは、例えば、髪の毛、耳、眼、鼻、口の位置の特徴と、顔の向きとを予め対応づけておき、画像に含まれる特徴がいずれの顔の向きの特徴であるのか判定するなどして特定可能である。むろん、ここでも、機械学習等の人工知能によって顔の向きが特定されても良い。
【００３４】
顔の向きが特定されると、制御部２０は、当該顔の向きに移動体が移動すると判定する。例えば、図２に示す例において、歩行者Ｐｅは自身の正面を向きながら交差点を横切っているため、制御部２０は、歩行者Ｐｅが道路の幅方向に向けて歩行していると推定する。この場合、制御部２０は、歩行者Ｐｅの速度の絶対値および移動方向を取得する。そして、制御部２０は、推定された速度の絶対値、大きさで現在以降の既定期間において移動体が移動する場合の動作を推定する。図３においては、実線の矢印Ｖｅで既定期間内の歩行者Ｐｅの移動軌道を示している。
【００３５】
一方、図２に示す例において、２輪車Ｂｉは自身の右側（交差点右折方向）を向いているため、制御部２０は、２輪車Ｂｉが道路を横切って交差点Ｉを右折していくと推定する。この場合、制御部２０は、２輪車Ｂｉの速度の絶対値および移動方向を取得する。そして、制御部２０は、推定された速度の絶対値を維持しながら移動方向に向けて現在以降の既定期間において移動体が移動体する場合の動作を推定する。図３においては、実線の矢印Ｖｉで既定期間内の２輪車Ｂｉの移動軌道を示している。むろん、移動方向を取得するための構成は種々の構成であって良く、例えば、カメラ４０で連続的に撮影された複数の画像内での移動体の変化に基づいて移動体の移動方向が取得されても良い。車両などにおいて人間の顔の向きを特定することが困難である場合には、複数の画像内での移動体の変化を利用すれば移動方向を特定可能である。
【００３６】
移動体動作が推定されると、制御部２０は、車両動作と、移動体動作とに基づいて、車両が基準軌道上に存在しない移動体と接触するリスクを取得する。本実施形態において制御部２０は、現在以降の既定期間内において車両と移動体が推定された動作を行った場合に、既定距離以内に接近するならば、移動体と接触するリスクがあると見なす。例えば、図３に示す例において、現在以降の時刻において、一点鎖線上を進行すると推定される車両Ｃと実線上を進行すると推定される２輪車Ｂｉが位置Ｐｒ1において既定距離以内に接近する場合、制御部２０は、２輪車Ｂｉをリスクとして取得する。一方、一点鎖線上を進行する車両Ｃは、歩行者Ｐｅの現在の位置の手前で停止すると推定されているため、制御部２０は、歩行者Ｐｅをリスクとして取得しない。
【００３７】
表示制御部２１ｄは、取得されたリスクに関する警告を表示部に表示させる機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、リスク取得部２１ｃで取得されたリスクをユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示させる。リスクの表示態様は種々の態様であって良く、本実施形態においては、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示されている車両の周辺の地図上において、リスクが存在する位置を示す警告が表示される。例えば、図３に示す例であれば、地図上において車線Ｒ上の位置Ｐｒ1を示す警告が表示される。むろん、警告の態様は種々の態様であって良く、２輪車Ｂｉを警告対象として表示しても良いし、２輪車Ｂｉの推定軌道を表示しても良い。表示対象はＨＵＤ等の各種の表示装置であって良いし、リスクに対する警告が音声等で実施されてもよい。
【００３８】
なお、本実施形態において、制御部２０は、車両から最も近い位置におけるリスクに関する警告を表示させ、車両から最も近い位置以外の位置におけるリスクに関する警告を表示させない。制御部２０は、車両と移動体が既定距離以内に接近する位置をリスクの位置と見なす。そこで、リスク取得部２１ｃの機能によって複数のリスクを取得している場合、制御部２０は各リスクの位置を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて車両と各リスクの位置との距離を取得し、車両から最も近い位置におけるリスクをユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示させる。
【００３９】
例えば、図３に示す例において、対向車両Ｃｒと接触するリスクが取得されている場合、制御部２０は、当該リスクの位置Ｐｒ2も取得する。しかし、当該リスクの位置Ｐｒ2は、２輪車Ｂｉがリスクと見なされた場合の位置Ｐｒ1（車両と２輪車Ｂｉが既定距離以内に接近する位置）よりも車両から遠く、他のリスクは取得されていない。従って、この場合、制御部２０は、リスクの位置Ｐｒ2を警告対象とせず、リスクの位置Ｐｒ1を警告対象とする。以上の構成によれば、最も差し迫った潜在的なリスクを抽出して警告することができる。むろん、警告対象となるリスクの数は１個に限定されず、車両から近い順に既定個数のリスクを上限としてその位置等を警告する構成等であっても良い。
【００４０】
目標軌道取得部２１ｅは、取得されたリスクを回避する車両の軌道である目標軌道を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、リスク取得部２１ｃの機能によってリスクが取得されると、制御部２０は、目標軌道取得部２１ｅの機能により、リスクの位置を特定し、車両の現在地以後の軌道であって当該リスクに接触しない軌道を取得する。
【００４１】
リスクに接触しない目標軌道は、目標軌道上での車両の動作を含めて定義されて良い。すなわち、目標軌道上で車両を減速または加速させる動作等を含めてリスクに接触しない目標軌道が定義されても良い。このような目標軌道としては、例えば、車両をリスクの位置の手前で停止させる動作を含む軌道や、車両が走行する車線上に存在するリスクの位置を進路変更等によって避けて当該リスクの位置を通過し、再度当該車線上に戻る軌道であっても良く、種々の軌道を想定可能である。
【００４２】
本実施形態において、制御部２０は、車両をリスクの位置の手前で停止させる動作を含む軌道を目標軌道として取得する。このため、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、車両から最も近いリスクの位置を特定し、車両が車線上を走行しながら当該リスクの位置より既定距離手前の位置で停止する目標軌道を取得する。すなわち、制御部２０は、車両の現在の速度を取得し、車両が走行している車線上で車両の現在地から一定の減速度で減速させ、リスクの位置より既定距離手前の位置で停止するための減速度を特定する。
【００４３】
そして、制御部２０は、当該減速度と、リスクの位置より既定距離手前の位置までの位置の推移を目標軌道とする。目標軌道は、車両の制御に利用されても良いし、表示に利用されても良い。本実施形態においては、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイを制御して目標軌道を表示させる。
【００４４】
目標軌道の表示態様は種々の態様であって良く、本実施形態においては、目標軌道に沿って車両を動作させるために必要な目標速度をディスプレイに表示させる。すなわち、制御部２０は、目標軌道に沿って走行する際に必要な目標速度を減速度に基づいて取得し、当該目標速度を表示させる。むろん、目標軌道の表示態様はこの例に限定されず、車両を停止させる位置とともに減速を促す警告等が表示されても良いし、目標軌道を示す曲線が地図に表示されたり、風景に重畳表示されたりする構成が採用されてもよい。いずれにしても、以上の構成によれば、車両の運転者は、潜在的なリスクに備えることができるとともに、リスクが顕在化した場合にどのように回避すべきか知ることができる。
【００４５】
なお、目標軌道に沿って走行する車両制御を実行する場合、ナビゲーションシステム１０または車両が備えるＥＣＵによって車両の動作を制御可能に構成する。例えば、車両のステアリング、スロットル開度、ブレーキ強度、変速段等が制御可能に構成される。そして、目標軌道に沿って車両を走行させるために時刻毎に必要な動作（車両の方向、速度等）が決定され、時刻毎に当該動作が行われるように車両制御が行われる。この構成によれば、リスクが顕在化してもリスクとの接触を回避することができる。
【００４６】
（２）リスク取得処理：
次に、図４に示すフローチャートに基づいて制御部２０が実行するリスク取得処理を説明する。ナビゲーションシステム１０が起動されると、制御部２０は、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）にリスク取得処理を実行する。リスク取得処理が実行されると、制御部２０は、移動体検出部２１ａの機能により、車両の周辺の移動体を検出する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、カメラ４０が出力する画像に基づいて、車両の周辺（本実施形態では車両の前方）に存在する移動体を特定する。例えば、図２に示す例であれば、歩行者Ｐｅおよび２輪車Ｂｉが車両の周辺の移動体として検出される。
【００４７】
次に、制御部２０は、基準軌道取得部２１ｂの機能により、基準軌道を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地に基づいて車両が走行している道路および車線を特定し、当該車線を走行するための軌道を基準軌道として取得する。例えば、図３に示す例であれば、制御部２０は、基準軌道Ｏｂを取得する。
【００４８】
次に、制御部２０は、リスク取得部２１ｃの機能により、基準軌道上の移動体を検出する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された各移動体の位置を取得し、ステップＳ１０５で取得された基準軌道と各移動体の位置を比較する。そして、移動体の位置から基準軌道までの距離が既定距離以内である場合に、制御部２０は、当該移動体が基準軌道上に存在するとみなす。例えば、図３に示す例において（対向車両Ｃｒは存在しない状態とする）、歩行者Ｐｅは基準軌道Ｏｂ上に存在するとみなされ、２輪車Ｂｉは基準軌道Ｏｂ上に存在するとみなされない。
【００４９】
次に、制御部２０は、リスク取得部２１ｃの機能により、基準軌道上に存在しない移動体の動作である移動体動作を推定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で検出されたが、ステップＳ１１０で基準軌道上であると検出されなかった移動体を対象にして移動体動作を推定する。図３に示す例であれば、制御部２０は、２輪車Ｂｉを対象にして移動体動作を推定する。
【００５０】
本実施形態において、移動体動作は、移動体の速度の絶対値および移動方向によって定義される。制御部２０は、カメラ４０で連続的に撮影された複数の画像内における移動体の位置の変化に基づいて移動体の速度の絶対値を取得する。また、制御部２０は、歩行者や２輪車などにおいては、カメラ４０の画像に基づいて人間の顔の向きを取得し、視線の方向が既定期間内での移動方向であるとみなす。人間の顔を特定困難な移動体（車両等）である場合、制御部２０は、カメラ４０で連続的に撮影された複数の画像内での移動体の位置の変化に基づいて移動体の移動方向を取得する。図３に示す例であれば、制御部２０は、２輪車Ｂｉを運転する人間の顔が進行方向を基準に右側を向いているため、２輪車Ｂｉの現在地から交差点Ｉを右折する軌道を示す矢印Ｖｉに沿って２輪車Ｂｉの現在の速度で移動する軌道が移動体動作として推定される。
【００５１】
次に、制御部２０は、リスク取得部２１ｃの機能により、基準軌道上に存在する移動体との接触を防止するために車両が行う動作である車両動作を推定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、車両が基準軌道上を減速しながら走行し、移動体に到達する前に停止させるために必要な減速度（負の加速度）を車両動作として取得する。
【００５２】
次に、制御部２０は、リスク取得部２１ｃの機能により、車両が基準軌道上に存在しない移動体と接触するリスクを取得する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１５で取得された移動体動作で移動体が移動する場合における時刻毎の移動体の位置を取得する。また、制御部２０は、ステップＳ１２０で取得された車両動作で車両が移動する場合における時刻毎の移動体の位置を取得する。
【００５３】
例えば、図３に示す例でれば、制御部２０は、２輪車Ｂｉが実線の矢印で示す軌道を現在の速度のまま走行するとみなして時刻毎の２輪車Ｂｉの位置を推定する。また、制御部２０は、車速センサ４２の出力に基づいて車両Ｃの現在の速度を取得し、ステップＳ１２０で特定された減速度で減速させた場合の時刻毎の車両Ｃの位置を推定する。そして、制御部２０は、同時刻における２輪車Ｂｉと車両Ｃとの距離が既定距離以内である状態が存在する場合に、車両Ｃが２輪車Ｂｉと接触するリスクが存在するとみなし、２輪車Ｂｉをリスクとして取得する。なお、制御部２０は、基準軌道上に存在しない移動体である歩行者Ｐｅを、リスクとして取得しない。
【００５４】
次に、制御部２０は、目標軌道を取得する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、車両が基準軌道上を走行する過程において、ステップＳ１１５で取得された動作を行う移動体に対して接触せずに既定距離手前で停止するための減速度を取得する。
【００５５】
次に、制御部２０は、表示制御部２１ｄおよび目標軌道取得部２１ｅの機能により、リスクおよび目標軌道を表示する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、表示制御部２１ｄの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイを制御し、ディスプレイに表示されている地図上にリスクが存在する位置を表示させる。この結果、図３に示す例であれば、地図上において車線Ｒ上の位置Ｐｒ1を示す警告が表示される。また、制御部２０は、目標軌道に沿って走行する際に必要な目標速度を減速度に基づいて取得し、目標軌道取得部２１ｅの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイを制御し、当該目標速度を表示させる。
【００５６】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、リスク取得システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバや、ナビゲーション装置内の制御部とユーザＩ／Ｆ部内の制御部等）によって実現されるシステムであっても良い。
【００５７】
リスク取得システムを構成する移動体検出部２１ａ、基準軌道取得部２１ｂ、リスク取得部２１ｃ、表示制御部２１ｄ、目標軌道取得部２１ｅの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在しても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、表示制御部２１ｄや目標軌道取得部２１ｅが省略され、リスク取得部２１ｃで取得されたリスクが、自動運転制御を行うＥＣＵ等に提供されても良い。また、図４に示すリスク取得処理において、ステップＳ１１５とステップＳ１２０との順序が入れ替わるなどの変動があっても良い。
【００５８】
移動体検出部は、車両の周辺に存在する移動体を検出することができればよい。すなわち、移動体検出部は、車両に対するリスクとなり得る移動体を検出することができればよい。従って、車両の周辺で移動し得る各種の物体がリスクとなって良く、歩行者や各種の車両（４輪車、２輪車等）以外にも、種々の移動体、例えば、犬や猫等の動物や、ボール等が移動体として検出されて良い。
【００５９】
基準軌道取得部は、移動体の影響を受けずに道路に沿って車両を移動させる場合の軌道である基準軌道を取得することができればよい。すなわち、基準軌道取得部は、車両の周囲に存在する移動体が存在しない場合に、道路に沿って車両を移動させる場合の軌道を基準軌道として取得することができればよい。
【００６０】
基準軌道は、道路に沿って車両を移動させる軌道であれば良く、例えば、車線の中央を通過する軌道など、予め決められた基準に従って取得されれば良い。むろん、移動しない物体が車両の周辺に存在する場合、当該物体を避けて道路上を走行する軌道が基準軌道となってもよい。また基準軌道は種々の態様で定義されて良く、上述のように線で表現される態様に限定されない。例えば、車両の幅を有する帯状の基準軌道が定義されても良い。基準軌道上に移動体が存在するか否かは、基準軌道からの距離が既定距離以内であるか否かに基づいて特定されても良い。
【００６１】
また、道路に分岐が存在する場合、上述の実施形態のように、分岐のそれぞれに向けて進行する軌道が基準軌道として取得されても良いし、分岐の少なくとも１個に進行する軌道が基準軌道として取得されても良い。後者としては、走行予定経路に沿って移動するための予定軌道が取得される構成が挙げられる。
【００６２】
リスク取得部は、基準軌道上に存在する移動体をリスクとせず、車両が移動体と接触するリスクを取得することができればよい。すなわち、車両が前方に向けて走行する際に車両が移動体と接触する可能性があるならば、リスクとして取得される。ただし、基準軌道上に存在する移動体は、初心者等にとっても明らかなリスクであり、リスクとして取得されない。この構成によれば、留意する必要性が低いリスクが除外された状態でリスクを取得することができる。
【００６３】
移動体と接触するリスクは、明らかなリスクではないため、移動体および車両の現在以後の動作が推定され、接触する可能性がある場合にリスクとして取得できれば良い。リスクは、種々の態様で定義されて良く、現在の移動体の位置に潜在的なリスクとなる移動体が存在することが示されても良いし、推定後に接触し得る位置がリスクの存在する位置として取得されても良い。むろん、接触する可能性は、種々の態様で推定されて良く、可能性の有無が取得されても良いし、可能性の大小が段階的または連続的に定義され、その大きさによってリスクの大きさが定義されても良い。
【００６４】
移動体動作は、基準軌道上に存在しない移動体の動作であればよく、上述の実施形態のように当該移動体の現在の進行方向および速度が維持される場合の動作に限定されない。例えば、人を含む移動体（歩行者や運転者が運転する車両）の移動方向が、当該人の顔の向きであると推定する構成や、人の姿勢等に基づいて加速の有無等を推定する構成が採用されてもよい。むろん、このような推定は、画像の特徴に基づいて実施されてもよいし、人工知能を利用した検出等が行われてもよい。
【００６５】
さらに、本発明のように、明らかなリスクをリスクとして取得せず、潜在的なリスクを取得する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなリスク取得システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。さらに、以上のようなリスク取得システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、リスク取得システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…リスク取得プログラム、２１ａ…移動体検出部、２１ｂ…基準軌道取得部、２１ｃ…リスク取得部、２１ｄ…表示制御部、２１ｅ…目標軌道取得部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…カメラ、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
2020144417.tif 000003
【図２】
2020144417.tif 000004
【図３】
2020144417.tif 000005
【図４】
2020144417.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月20日(2019.9.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が移動体と接触するリスクを取得するリスク取得システムであって、
前記車両の周辺に存在する前記移動体を検出する移動体検出部と、
道路に沿って前記車両を移動させる場合の軌道である基準軌道を取得する基準軌道取得部と、
前記車両が前記移動体と接触するリスクを取得するリスク取得部と、を備え、
前記リスク取得部は、前記車両と前記基準軌道上に存在しない前記移動体とが、現在以降の既定期間内において推定された動作を行った場合に、既定距離以内に接近するならば、前記基準軌道上に存在しない前記移動体をリスクとして取得する、
リスク取得システム。
【請求項２】
前記リスク取得部は、
前記基準軌道上に存在する前記移動体との接触を防止するために前記車両が行う動作である車両動作を推定し、前記基準軌道上に存在しない前記移動体の動作である移動体動作を推定し、前記車両動作と、前記移動体動作とに基づいて、前記車両が前記基準軌道上に存在しない前記移動体と接触するリスクを取得する、
請求項１に記載のリスク取得システム。
【請求項３】
取得された前記リスクに関する警告を表示部に表示させる表示制御部をさらに備える、
請求項１または請求項２に記載のリスク取得システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、
前記車両から最も近い位置における前記リスクに関する前記警告を表示させ、
前記車両から最も近い位置以外の位置における前記リスクに関する前記警告を表示させない、
請求項３に記載のリスク取得システム。
【請求項５】
取得された前記リスクを回避する前記車両の軌道である目標軌道を取得する目標軌道取得部をさらに備える、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載のリスク取得システム。
【請求項６】
車両が移動体と接触するリスクに関する警告を表示部に表示させるリスク表示システムであって、
道路に沿って前記車両を移動させる場合の軌道である基準軌道上に存在する前記移動体に関する前記警告は表示せず、
前記基準軌道上に存在する前記移動体との接触を防止するための動作を前記車両が行った場合に、前記基準軌道上に存在しない前記移動体が移動することで前記車両が前記移動体と接触するリスクに関する前記警告を表示する、
リスク表示システム。
【請求項７】
車両が移動体と接触するリスクを取得する機能をコンピュータに実行させるリスク取得プログラムであって、
コンピュータを、
前記車両の周辺に存在する前記移動体を検出する移動体検出部、
道路に沿って前記車両を移動させる場合の軌道である基準軌道を取得する基準軌道取得部、
前記車両が前記移動体と接触するリスクを取得するリスク取得部、として機能させ、
前記リスク取得部は、前記車両と前記基準軌道上に存在しない前記移動体とが、現在以降の既定期間内において推定された動作を行った場合に、既定距離以内に接近するならば、前記基準軌道上に存在しない前記移動体をリスクとして取得するように前記コンピュータを機能させる、
リスク取得プログラム。