(57)【要約】【課題】車両の旋回中のブレーキの引き摺りを良好に抑制することである。【解決手段】本発明に係る電動ブレーキ制御装置においては、車両の旋回直前の荷重センサの検出値を旋回中の荷重センサの検出値から引いた値に基づいて押圧部材が後退させられる。それにより、車両の旋回中に、回転ディスクが摩擦パッドに接触し難くすることが可能となり、引き摺りを良好に抑制することができる。【選択図】図６
2020183174.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の複数の車輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転を抑制する電動ブレーキを制御する電動ブレーキ制御装置であって、
前記電動ブレーキが、それぞれ、前記車輪とともに回転可能な回転ディスクの両側に位置する一対の摩擦係合部材と、前記一対の摩擦係合部材を前記回転ディスクに押し付ける押付装置とを備え、前記押付装置が、電動モータを備えた制動アクチュエータと、前記制動アクチュエータにより前進、後退させられる押圧部材とを備え、
当該電動ブレーキ制御装置が、
前記押圧部材に加えられる荷重を検出する荷重センサと、
前記荷重センサの検出値を記憶する荷重記憶部と、
前記電動ブレーキが非作動状態である場合において、車両の旋回中の前記荷重センサの検出値から前記車両の旋回直前に、前記荷重記憶部に記憶された前記荷重センサの検出値を引いた値に基づいて前記押圧部材を後退させる押圧部材後退部と
を含む電動ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動ブレーキを制御する電動ブレーキ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の旋回状態に基づいて、回転ディスクと摩擦パッドとの間のクリアランスを制御する油圧ブレーキシステムが記載されている。特許文献１に記載の油圧ブレーキシステムにおいては、舵角が大きい場合は小さい場合よりクリアランスが大きくされ、車速が早い場合は遅い場合よりクリアランスが小さくされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６７２４７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、車両の旋回中のブレーキの引き摺りを良好に抑制することである。
【課題を解決するための手段、作用および効果】
【０００５】
車両の旋回時には回転ディスクが傾き、摩擦パッドに当接し、引き摺りが生じる場合がある。また、回転ディスクが傾き、摩擦パッドに当接すると、ディスクブレーキが非作動状態にあっても、押圧部材に荷重が加えられる場合がある。押圧部材に加えられる荷重は、ディスクブレーキの作動状態における場合より小さいが、回転ディスクの傾きが大きい場合は小さい場合より大きくなる。
一方、押圧部材に加えられる荷重は荷重センサによって検出されるが、温度ドリフトにより荷重センサの０点がずれる場合がある。そのため、特に、ディスクブレーキの非作動状態において、回転ディスクの傾きに起因する荷重を精度よく検出することは困難である。
それに対して、本発明に係る電動ブレーキ制御装置においては、車両の旋回直前の荷重センサの検出値を旋回中の荷重センサの検出値から引いた値に基づいて押圧部材が後退させられる。それにより、車両の旋回中に、回転ディスクが摩擦パッドに接触し難くすることが可能となり、引き摺りを良好に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の一実施形態である電動ブレーキ制御装置を備えた電動ブレーキシステムを概念的に示す図である。
【図２】上記電動ブレーキシステムに含まれる電動ブレーキの断面図である。
【図３】上記電動ブレーキ制御装置の記憶部に記憶されたモータ制御プログラムを表すフローチャートである。
【図４】上記電動ブレーキ制御装置の記憶部に記憶された目標移動量取得プログラムを表すフローチャートである。
【図５】上記目標移動量取得プログラムの一部を表すフローチャートである。
【図６】上記記憶部に記憶された目標クリアランス取得マップを表す図である。
【図７】上記電動ブレーキにおけるクリアランスを示す図である。(a)車両の直進状態におけるクリアランスを示す図である。(b)車両の旋回状態におけるクリアランスを示す図である。
【図８】上記電動ブレーキにおけるディスクの傾き量と荷重との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施形態に係る電動ブレーキ制御装置を備えた電動ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例】
【０００８】
図１に示すように、電動ブレーキシステムは、車両の前後左右の各車輪８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲにそれぞれ設けられ、車輪の回転を抑制する電動ブレーキ１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲ（以下、電動ブレーキ等を車輪位置で区別する必要がない場合、総称する場合等には、ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを付さないで記載する。）、これら電動ブレーキ１０を制御する電動ブレーキ制御装置１２等を含む。
【０００９】
電動ブレーキ１０は、本実施例においては、電動の摩擦ブレーキとしてのディスクブレーキである。電動ブレーキ１０は、同じ構造を成すものであり、それぞれ、図２に示すように、車輪８とともに回転させられるブレーキ回転体としての回転ディスク（以下、単にディスクと略称する）１６と、ディスク１６の両側に位置する一対の摩擦係合部材１７，１８と、摩擦係合部材１７，１８をブレーキ回転体１６に押し付ける押付装置２０とを含む。押付装置２０は、電動モータ２２を備えた電動の制動アクチュエータ２４と、制動アクチュエータ２４により軸線Ｌｐと平行な方向に移動させられる押圧部材２６と、キャリパ２８とを含む。軸線Ｌｐは、ブレーキ回転体１６の図示しない回転軸線と平行に伸びたものである。
【００１０】
制動アクチュエータ２４は、例えば、電動モータ２２に加えて、電動モータ２２の回転速度を減速する減速機を含むものとすることができる。摩擦係合部材１７，１８は、それぞれ、裏板１７ｒ，１８ｒと裏板１７ｒ，１８ｒに保持された摩擦パッド１７ｐ，１８ｐとを含む。
【００１１】
制動アクチュエータ２４により軸線Ｌｐと平行な方向に押圧部材２６が前進させられるとともに、キャリパ２８が移動させられ、それにより、一対の摩擦パッド１７ｐ，１８ｐがディスク１６に押し付けられる。摩擦パッド１７ｐ，１８ｐの摩擦面１７ｆ，１８ｆとディスク１６の摩擦面１６ｆとの摩擦係合により車輪８の回転が抑制されるのであり、電動ブレーキ１０が作動させられる。
また、電動ブレーキ１０には、電動モータ２２の回転数（回転速度）を検出する回転数センサ４０、押圧部材２６に加えられた荷重を検出する荷重センサ４２（図１参照）等が設けられる。
【００１２】
図１に示すように、電動ブレーキ１０の各々の電動モータ２２には、それぞれ、インバータ３４を介して、コンピュータを主体とするモータＥＣＵ(Electric Control Unit)３６が接続される。モータＥＣＵ３６には、それぞれ、インバータ３４、回転数センサ４０、荷重センサ４２等が接続される。
【００１３】
モータＥＣＵ３６において、回転数センサ４０によって検出された電動モータ２２の回転数に基づいて電動モータ２２の回転角が取得され、回転角に基づいて押圧部材２６の移動量等が取得される。また、荷重センサ４２によって検出された押圧部材２６の荷重は摩擦係合部材１７，１８のブレーキ回転体１６への押付力に対応する。
【００１４】
本電動ブレーキシステムには、コンピュータを主体とするブレーキＥＣＵ５０が設けられる。ブレーキＥＣＵ５０は、実行部５０ｃ、記憶部５０ｍ、入出力部５０ｉ等を含み、入出力部５０ｉには、上述のモータＥＣＵ３６等が互いに通信可能に接続されるとともに、車輪速度センサ５２、ブレーキ操作状態取得装置５４、周辺状況取得装置５６、舵角センサ５８等が接続される。また、回転数センサ４０、荷重センサ４２の検出値はモータＥＣＵ３６からブレーキＥＣＵ５０に供給される。
【００１５】
車輪速度センサ５２は、前後左右の車輪８にそれぞれ設けられ、車輪８の回転速度をそれぞれ検出するものである。車輪速度センサ５２の検出値に基づけば、車両の走行速度や、車輪８の各々のスリップ状態を取得することができる。
ブレーキ操作状態取得装置５４は、図示しないブレーキ操作部材の運転者による操作状態を取得するものである。ブレーキ操作部材の運転者による操作状態は、ブレーキ操作部材の操作移動量やブレーキ操作部材に加えられる操作力等で表すことができる。
周辺状況取得装置５６は、カメラ、レーダ装置、超音波装置等を含み、本電動ブレーキシステムが搭載された車両である自車両の周辺の状況を取得するものである。周辺状況取得装置５６は、自車両の周辺の物体や区画線等を検出して、周辺物体等と自車両との相対位置関係を取得したり、区画線に基づいて自車両が走行する道路の湾曲の状態を取得したりする。
舵角センサ５８は、図示しない操舵操作部材（例えば、ステアリングホイール）の操舵角を検出するものであっても、車両の操舵輪の舵角を検出するものであってもよい。操舵輪の舵角は図示しない転舵アクチュエータの作動状態を検出することによって取得することができる。
【００１６】
モータＥＣＵ３６は、ブレーキＥＣＵ５０からの制御指令に基づいてインバータ３４を制御することにより、電動モータ２２を制御する。また、電動モータ２２の制御により、押圧部材２６の移動量や押圧部材２６に加えられる荷重を制御する。
モータＥＣＵ３６の記憶部には、図３のフローチャートで表されるモータ制御プログラムが記憶される。ステップ１１１（以下、単にＳ１１１と略称する。他のステップについても同様とする）において、ブレーキＥＣＵ５０からの制御指令があるか否かが判定され、判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１１２において、制御指令が移動量制御指令であるか否かが判定され、Ｓ１１３において、制御指令が荷重制御指令であるか否かが判定される。Ｓ１１２の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１１４において、回転数センサ４０の検出値に基づいて取得された押圧部材２６の移動量が、移動量制御指令とともに供給される情報が表す目標移動量に近づくように、電動モータ２２（制動アクチュエータ２４）が制御される。Ｓ１１３の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１１５において、荷重センサ４２の検出値が、荷重制御指令とともに供給される情報が表す目標荷重に近づくように、電動モータ２２が制御される。Ｓ１１２，１１３の判定がＮＯである場合には、Ｓ１１６において、その制御指令に応じた制御が行われる。
【００１７】
以上のように構成された電動ブレーキシステムの作動について説明する。
ブレーキＥＣＵ５０において、ブレーキ操作状態取得装置５４によって取得されたブレーキ操作状態、車輪速度センサ５２の検出値に基づいて取得された各車輪８のスリップ状態（以下、これらブレーキ操作状態とスリップ状態との少なくとも一方を含む状態を車両の状態と称する）、周辺状況取得装置５６によって取得された周辺物体と自車両との相対位置関係のうちの１つ以上等に基づいて電動ブレーキ１０を作動させる要求があるか否かが判定される。
そして、電動ブレーキ１０の作動要求があると判定された場合には、車両の状態と、周辺物体と自車両との相対位置関係との少なくとも一方等に基づいて前後左右の各車輪８にそれぞれ設けられた電動ブレーキ１０の目標荷重と目標クリアランスとが取得され、目標クリアランスの変化量に基づいて押圧部材２６の目標移動量が取得される。目標クリアランスについては後述する。本実施例においては、目標荷重が設定荷重より小さい場合は、移動量制御指令が、目標移動量を表す情報とともにモータＥＣＵ３６に出力され、目標荷重が設定荷重以上である場合には、荷重制御指令が、目標荷重とともに出力される。制御指令が移動量制御指令である場合には、モータＥＣＵ３６において、Ｓ１１２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１４において、押圧部材２６の移動量が目標移動量に近づくように電動モータ２２が制御される。制御指令が荷重制御指令である場合には、Ｓ１１３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１５において、荷重が目標荷重に近づくように、電動モータ２２が制御される。一対の摩擦パッド１７ｐ，１８ｐの摩擦面１７ｐ，１８ｐがディスク１６の摩擦面１６ｆにそれぞれ摩擦係合させられるのであり、電動ブレーキ１０が作動状態とされる。
【００１８】
電動ブレーキ１０の作動要求がなくなった場合には、押圧部材２６が後退させられ、摩擦パッド１７ｐ，１８ｐがディスク１６から離間させられる。押圧部材２６の後退により荷重センサ４２によって検出された荷重が０近傍のしきい値以下になった時点から、さらに、押圧部材２６が設定量後退させられる。この場合の摩擦パッド１８ｐ（１７ｐ）の摩擦面１８ｐ（１７ｐ）とディスク１６の摩擦面１６ｆとの間のクリアランスをＡ｛図７(a)参照｝とし、この場合の押圧部材２６の位置を初期位置とする。
【００１９】
一方、車両の旋回中においては、図２の二点鎖線が示すように、ディスク１６が傾く。電動ブレーキ１０が非作動状態にあっても、ディスク１６の摩擦面１６ｆが摩擦パッド１７ｐ，１８ｐ（図２の場合には、摩擦パッド１８ｐ）の摩擦面１８ｆに当接し、引き摺りが生じる場合がある。それに対して、押圧部材２６を大きく後退させれば、引き摺りを回避することができるが、次に、電動ブレーキ１０を作動させる場合に大きな効き遅れが生じ、望ましくない。
また、ディスク１６が傾き、摩擦パッド１７ｐ，１８ｐに当接することにより押圧部材２６に荷重が加えられ、荷重センサ４２の検出値が０より大きくなる。ディスク１６の傾きに起因する荷重センサ４２の検出値は、電動ブレーキ１０の作動状態における場合より小さいが、摩擦パッド１７ｐ，１８ｐの位置が同じである場合には、ディスク１６の傾き量（例えば、ディスク１６の半径方向に伸びた基準線Ｌｃの傾き角度で表わしたり、ディスク１６の基準線Ｌｃ上の半径方向外縁の軸線Ｌｐと平行な方向の移動量Δで表わしたりすること等ができる）が大きい場合は小さい場合より荷重センサ４２の検出値は大きくなる。そのため、図８に示すように、荷重センサ４２の検出値に基づけば、ディスク１６の傾き量を推定することができる。
【００２０】
しかし、温度ドリフトにより荷重センサ４２の０点がずれる場合があり、特に、電動ブレーキ１０の非作動状態において、ディスク１６の傾きに起因して押圧部材２６に加えられる荷重を精度よく検出することが困難である。そのため、荷重に基づいてディスク１６の傾き量を精度よく取得することは困難である。
そこで、本実施例においては、電動ブレーキ１０が非作動状態にあって、かつ、車両が直進走行している場合に、荷重センサ４２の検出値Ｗを設定時間毎に取得し、記憶部５０ｍに記憶させる。そして、記憶部５０ｍに記憶された最新（旋回直前）の荷重センサ４２の検出値を荷重基準値Ｗａとし、車両の旋回中の荷重センサ４２の検出値Ｗから荷重基準値Ｗａを引いた値に基づいてディスク１６の傾き量が推定されるようにした。
このように、旋回中の荷重センサ４２の検出値Ｗから荷重基準値Ｗａを引くことにより、温度ドリフトによる０点ずれを相殺することができるため、引いた値Ｗｄ（＝Ｗ−Ｗａ）は、ディスク１６の傾きに起因して押圧部材１６に加えられた荷重であると考えることができる。そのため、この引いた値に基づいてディスク１６の傾き量が推定され、押圧部材２６の目標クリアランスが取得されるようにすることにより、旋回中のクリアランスを適切な大きさに設定することができる。以下、引いた値を真の荷重と称する。
【００２１】
クリアランスとは、電動ブレーキ１０におけるディスク１６の摩擦面１６ｆと摩擦パッド１８ｐ（１７ｐ）の摩擦面１８ｆ（１７ｆ）との間の距離である。この距離を正確に取得することは困難であるが、電動ブレーキ１０の作動が解除された場合には、押圧部材２６は初期位置まで戻されるため、図７(a)に示すように、クリアランスはＡにあると考えられる。
【００２２】
しかし、電動ブレーキ１０の非作動状態にあっても、車両の旋回時にディスク１６が傾く。また、ディスク１６の熱膨張等により、ディスク１６の摩擦面１６ｆと摩擦パッド１８ｐ（１７ｐ）の摩擦面１８ｆ（１７ｆ）との間の距離が変化する。そのため、電動ブレーキ１０の非作動状態において、実際のクリアランスがＡであるとは限らない。
そこで、本実施例において、クリアランスとは、車両が直進状態にあり、かつ、熱膨張等の影響がないと仮定した場合のディスク１６の摩擦面１６ｆと摩擦パッド１８ｐ（１７ｐ）の摩擦面１８ｆ（１７ｆ）との間の距離をいう。また、目標クリアランスとは、クリアランスの目標値であり、目標クリアランス補正値とは、目標クリアランスとクリアランスＡとの差をいう。
【００２３】
本実施例において、電動ブレーキ１０の非作動状態において、車両の直進状態における目標クリアランスはＡとされるが、旋回中においては、真の荷重Ｗｄに基づいて目標クリアランスが取得される。具体的には、図６に示すように、真の荷重Ｗｄと目標クリアランス（目標クリアランス補正値）との関係が予め取得され、記憶される。そして、図６に示す関係（目標クリアランス取得マップ）と真の荷重Ｗｄとに基づいて目標クリアランスＣｒが取得される。そして、目標クリアランスの今回値Ｃｒ(n)から前回値Ｃｒ(n-1)を引くことにより目標クリアランスＣｒの変化量が取得され、目標クリアランスＣｒの変化量に基づいて押圧部材２６の目標移動量が取得される。例えば、図７(b)に示すように真の荷重Ｗｄに基づいて取得された目標クリアランスが（Ａ＋Ｂ）である場合に、目標クリアランスＣｒの変化量｛Ｃｒ(n)−Ｃｒ(n-1)｝がＢ｛＝（Ａ＋Ｂ）-Ａ｝となり、押圧部材２６の目標移動量がＢに基づいて決まる。
【００２４】
クリアランスは、押圧部材２６の後退量とキャリパ２８の移動とによって決まる。そのため、目標クリアランスの変化量Ｂ｛Ｃｒ(n)−Ｃｒ(n-1)｝が押圧部材２６の目標移動量になるとは限らないが、目標移動量は、目標クリアランスの変化量｛Ｃｒ(n)−Ｃｒ(n-1)｝に応じた大きさとなる。
【００２５】
このように取得された目標移動量を表す情報は移動量制御指令とともにモータＥＣＵ３６に供給される。モータＥＣＵ３６において、Ｓ１１２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１４において、押圧部材２６の移動量が目標移動量に近づくように電動モータ２２を制御する。なお、上述のように、押圧部材２６が目標移動量移動させられても、ディスク１６の摩擦面１６ｆと摩擦パッド１８ｐの摩擦面１８ｆとの間の距離が目標クリアランス（Ａ＋Ｂ）になっているとは限らない。
【００２６】
また、図６に示すように、目標クリアランスには上限値が設けられる。真の荷重Ｗｄが設定値Ｗｄｔｈより大きくなっても目標クリアランスは上限値Ｃｒｔｈに保持されるのである。このように、目標クリアランスに上限値を設けることにより、押圧部材２６の後退させ過ぎを回避し、次に、電動ブレーキ１０の作動要求が出された場合の効き遅れが抑制される。
【００２７】
なお、電動ブレーキ１０の作動状態においては、摩擦パッド１７ｐ、１８ｐは圧縮させられた状態となり、目標クリアランスはＡより小さく、０より小さい負の値として取得される。同様に、目標クリアランスの変化量が目標移動量として取得されるが、荷重を大きくする場合には、目標移動量は目標前進量となり、荷重を小さくする場合には目標後退量となる。
【００２８】
ブレーキＥＣＵ５０においては、図４のフローチャートで表される目標移動量取得プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、車輪速度センサ５２、ブレーキ操作状態取得装置５４、周辺状況取得装置５６、舵角センサ５８、荷重センサ４２の検出値等が取得され、Ｓ２において、前後左右の各車輪８に設けられた電動ブレーキ１０が作動状態にあるか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３において、車両の状態、周辺物体と自車両との相対位置関係等に基づいて目標クリアランスと目標荷重とが取得され、Ｓ４において、目標クリアランスの変化量に基づいて取得された押圧部材２６の目標移動量または目標荷重が制御指令とともにモータＥＣＵ３６に出力される。
【００２９】
それに対して、電動ブレーキ１０の非作動状態においては、Ｓ２の判定がＮＯとなる。Ｓ５において、車両が旋回中であるか否かが判定される。例えば、舵角センサ５８の検出値の絶対値が旋回中であるとみなし得る設定値以上である場合、周辺状況取得装置５６により道路形状が設定曲率以上で湾曲していることが取得された場合等には、車両が旋回中であると判定されるようにすることができる。Ｓ５の判定がＮＯである場合には、Ｓ６において、Ｓ１において取得された荷重Ｗの値が荷重基準値Ｗａとして記憶される。車両が直進している間、荷重基準値Ｗａは上書きされ、最新の値が記憶部５０ｍに記憶される。
【００３０】
次に、Ｓ７において、旋回判定フラグがＯＦＦとされ、Ｓ８において、目標クリアランスがＡ（目標クリアランス補正値が０）とされる。車両の直進状態において、常に、目標クリアランスはＡとされるため、Ｓ９において、目標クリアランスの変化量｛Ｃｒ(n)−Ｃｒ(n-1)｝は０とされ、目標移動量が０となることが多い。
【００３１】
Ｓ５の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１０において、旋回判定フラグがＯＮとされ、Ｓ１１において、目標移動量が取得され、モータＥＣＵ３６に出力される。Ｓ１１の実行の一例を図５のフローチャートに表す。
Ｓ２１において、旋回中に検出された荷重Ｗから記憶部５０ｍに記憶された荷重基準値Ｗａを引くことにより真の荷重Ｗｄが取得される。Ｓ２２において、真の荷重Ｗｄがしきい値Ｗｄｍｉｎより大きいか否かが判定される。真の荷重Ｗｄがしきい値Ｗｄｍｉｎより小さい場合には、ディスク１６の傾き量が小さいため、押圧部材２６を後退させる必要性は低いと考えられる。そのため、Ｓ２２の判定がＮＯである場合には、Ｓ２３において、目標クリアランスＣｒ(n)がＡとされる。Ｓ２４において、目標クリアランスの変化量｛Ｃｒ(n)−Ｃｒ(n-1)｝が取得され、目標移動量が取得され、モータＥＣＵ３６に出力される。この場合には、目標移動量は０とされることが多い。
【００３２】
それに対して、Ｓ２２の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２５において、図６に示す目標クリアランス取得マップと真の荷重Ｗｄとに基づいて、目標クリアランスＣｒが取得され、Ｓ２６おいて、目標クリアランスの変化量｛Ｃｒ(n)−Ｃｒ(n-1)｝が取得され、目標クリアランスの変化量に基づいて押圧部材２６の目標後退量が取得され、移動量制御指令と共にモータＥＣＵ３６に出力される。
モータＥＣＵ３６においては、Ｓ１１２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１４において、回転数センサ４０の検出値に基づいて取得された押圧部材２６の後退量が目標後退量となるように、電動モータ２２を制御する。
【００３３】
なお、車両が旋回状態から直進状態に変わった場合、または、真の荷重Ｗｄがしきい値Ｗｄｍｉｎ以上の状態からしきい値Ｗｄｍｉｎより小さくなった場合には、目標クリアランスはＡとなる。Ｓ９またはＳ２４において、目標移動量が負の値（押圧部材２６の前進量）となる。モータＥＣＵ３６によって押圧部材２６が前進させられる（Ｓ１１４）。
【００３４】
以上のように、本実施例においては、電動ブレーキ１０の非作動状態であって、車両が旋回状態にある場合に、真の荷重Ｗｄに基づいて押圧部材２６が後退させられる。その結果、クリアランスを適切な大きさに設定することができる。次に電動ブレーキ１０を作動させる場合の効き遅れを抑制しつつ、引き摺りを良好に抑制することができるのである。
また、目標クリアランスには上限値が設けられるため、押圧部材２６の後退させ過ぎを回避し、旋回中に電動ブレーキ１０を作動させる要求があっても、作動遅れを良好に抑制することができる。
【００３５】
以上、本実施例においては、ブレーキＥＣＵ５０、モータＥＣＵ３６、車輪速度センサ５２、ブレーキ操作状態取得装置５４、周辺環境取得装置５６、舵角センサ５８、回転数センサ４０、荷重センサ等により電動ブレーキ制御装置１２が構成される。また、電動ブレーキ制御装置１２のブレーキＥＣＵ５０の記憶部５０ｍが荷重記憶部に対応し、ブレーキＥＣＵ５０のＳ１１を記憶する部分、実行する部分、モータＥＣＵ３６のＳ１１２，１１４を記憶する部分、実行する部分、図６の目標クリアランス取得マップを記憶する部分等により、押圧部材後退部が構成される。
【００３６】
なお、真の荷重Ｗｄを取得することは不可欠ではなく、旋回中の荷重センサ４２の検出値に基づいて目標クリアランスが取得されるようにすることができる。
また、電動ブレーキ１０の構造は問わない等その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１０：電動ブレーキ  １２：電動ブレーキ制御装置  １６：ディスク  ２２：電動モータ  ２４：制動アクチュエータ  ２６：押圧部材  ３４：インバータ  ３６：モータＥＣＵ  ４２：荷重センサ  ５０:ブレーキＥＣＵ  ５８：操舵角センサ
【特許請求可能な発明】
【００３８】
以下の各項に、特許請求可能な発明を記載する。
（１）車両の複数の車輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転を抑制する電動ブレーキを制御する電動ブレーキ制御装置であって、
前記電動ブレーキが、それぞれ、前記車輪とともに回転可能な回転ディスクの両側に位置する一対の摩擦係合部材と、前記一対の摩擦係合部材を前記回転ディスクに押し付ける押付装置とを備え、前記押付装置が、制動アクチュエータと、前記制動アクチュエータにより前進、後退させられる押圧部材とを備え、
当該電動ブレーキ制御装置が、
前記押圧部材に加えられる荷重を検出する荷重センサと、
前記車両が旋回中であって、かつ、前記電動ブレーキが非作動状態である場合に、前記荷重センサの検出値に基づいて前記押圧部材を後退させる押圧部材後退部と
を含む電動ブレーキ制御装置。
(2)項に記載のように、車両の旋回中の荷重センサの検出値から旋回直前の荷重センサの検出値を引いた値に基づいて押圧部材を戻すことは不可欠ではなく、旋回中の荷重センサの値に基づいて押圧部材が戻されるようにすることもできる。
【００３９】
（２）当該電動ブレーキ制御装置が、前記車両が旋回中でない場合に、前記荷重センサの検出値を記憶する荷重記憶部を含み、
前記押圧部材後退部が、前記車両の旋回中の前記荷重センサの検出値から前記記憶部に前記車両の旋回直前に記憶された前記荷重センサの検出値を引いた値に基づいて、前記押圧部材を後退させる(1)項に記載の電動ブレーキ制御装置。
【００４０】
（３）前記押圧部材後退部が、前記引いた値が大きい場合は小さい場合より、前記押圧部材をより後方へ後退させる(2)項に記載の電動ブレーキ制御装置。
【００４１】
（４）当該電動ブレーキ制御装置が、前記引いた値に基づいて前記回転ディスクの傾き量を推定するディスク傾き量推定部を含み、
前記押圧部材後退部が、前記ディスク傾き量推定部によって推定された前記回転ディスクの傾き量が大きい場合は小さい場合より前記押圧部材をより後方の位置へ後退させる(2)項または(3)項に記載の電動ブレーキ制御装置。
回転ディスクの傾き量は、回転ディスクの半径方向に伸びた基準線の傾き角で表したり、回転ディスクの半径方向外縁の軸線方向の移動量で表わしたりすること等ができる。
【００４２】
（５）前記押圧部材後退部が、前記引いた値が設定値より大きくなっても、前記押圧部材の後退量を設定後退量に制限する後退制限部を含む(2)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の電動ブレーキ制御装置。
【図１】
2020183174.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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