(57)【要約】【課題】  搬送装置において、製造コストを抑制しつつ、ガタ付きを抑制する。【解決手段】  車両２に物体を積み込み、積み下ろしするための搬送装置１であって、車両に設けられたベース１８に上下に延びる軸線Ａを中心として回動可能に設けられたポスト１５と、物体を下方から支持するための支持プレート１６と、ポストと支持プレートとを接続し、上下に延びる軸線Ｂ、Ｃを中心として回動可能な複数の関節２７、２８を有するアームと、ベースに対してポストを回動させる電動モータ３１と、関節のそれぞれを回動させる複数の電動モータ３２、３３と、第１電動モータ及び複数の第２電動モータを制御する制御装置３６とを有し、制御装置は支持プレートがポストに接触するように第２電動モータの少なくとも１つを制御する。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に物体を積み込み、積み下ろしするための搬送装置であって、
車両に設けられたベースに上下に延びる軸線を中心として回動可能に設けられたポストと、
前記物体を下方から支持するための支持プレートと、
前記ポストと前記支持プレートとを接続し、上下に延びる軸線を中心として回動可能な複数の関節を有するアームと、
前記ベースに対して前記ポストを回動させる第１電動モータと、
前記関節のそれぞれを回動させる複数の第２電動モータと、
前記第１電動モータ及び複数の前記第２電動モータを制御する制御装置とを有し、
前記制御装置は前記支持プレートが前記ポストに接触するように前記第２電動モータの少なくとも１つを制御する搬送装置。
【請求項２】
前記ポストは、本体部と、前記本体部の表面に設けられて前記支持プレートに接触するプロテクタとを有し、
前記プロテクタは、前記本体部よりも摩擦係数が小さい請求項１の搬送装置。
【請求項３】
前記プロテクタは、曲面部を有し、前記曲面部において前記支持プレートに接触する請求項２の搬送装置。
【請求項４】
前記ポストは、本体部と前記本体部の表面に回転可能に設けられたローラとを有し、前記ローラにおいて前記支持プレートに接触する請求項１の搬送装置。
【請求項５】
前記アームは、前記ポストに接続された第１アームと、前記関節の１つである第１関節を介して前記第１アームに接続され、かつ前記関節の他の１つである第２関節を介して前記支持プレートに接続された第２アームとを有する請求項１〜請求項４のいずれか１つの項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第１アームは、前記ポストに対して上下に回動可能な平行リンク機構であり、
前記第１アームと前記ポストとの間には前記ポストに対して前記第１アームを回動させる第３電動モータが設けられている請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記支持プレートは、板状に形成され、上面に車椅子の左右の車輪を受容可能な前後に延びる溝を有する請求項１〜請求項６のいずれか１つの項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に物体を積み込み、積み下ろしするための搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に車椅子に着席した人や物品等を含む物体を積み込み、積み下ろしするための搬送装置が公知である。例えば、特許文献１には、車両に固定された支柱と、車椅子を支持する支持プレートと、支柱と支持プレートとを接続するアームとを有する搬送装置が記載されている。アーム、支柱、及び支持プレートの接続部には関節（回動部）が設けられ、関節が回動することによってプレートが支柱に対して移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０００−５１１８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
関節が電動モータ及び減速機構を含む駆動装置によって駆動される場合、減速機構に含まれるギヤのバックラッシによって関節は若干のガタ（遊び）を有する。そして、搬送装置が支柱とプレートとの間に複数の関節を含む場合、各関節のガタが合計されて、支持プレートは比較的大きなガタ付きを有する。支持プレートのガタ付きが大きくなると、物体を安定性良く搬送することができないという問題が生じる。また、支持プレートによって車椅子に着席した人を搬送する場合、支持プレートにガタ付きがあると人は安心して利用することができない虞がある。ギヤの製造精度を向上させることによって、各関節のガタ付きを小さくすることができるが、製造コストが高くなるという問題がある。
【０００５】
本発明は、以上の背景を鑑み、搬送装置において、製造コストを抑制しつつ、ガタ付きを抑制することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両（２）に物体を積み込み、積み下ろしするための搬送装置（１）であって、車両に設けられたベース（１８）に上下に延びる軸線（Ａ）を中心として回動可能に設けられたポスト（１５）と、前記物体を下方から支持するための支持プレート（１６）と、前記ポストと前記支持プレートとを接続し、上下に延びる軸線（Ｂ、Ｃ）を中心として回動可能な複数の関節（２７、２８）を有するアームと、前記ベースに対して前記ポストを回動させる第１電動モータ（３１）と、前記関節のそれぞれを回動させる複数の第２電動モータ（３２、３３）と、前記第１電動モータ及び複数の前記第２電動モータを制御する制御装置（３６）とを有し、前記制御装置は前記支持プレートが前記ポストに接触するように前記第２電動モータの少なくとも１つを制御する。
【０００７】
この構成によれば、電動モータの駆動力によって支持プレートをポストに摺接させるため、支持プレートのガタ付きを抑制することができる。制御部による電動モータの制御によって支持プレートのガタ付きを抑制するため、装置の製造精度を向上させる手法に比べて製造コストを抑制することができる。
【０００８】
上記の態様において、前記ポストは、本体部（１５Ａ）と、前記本体部の表面に設けられて前記支持プレートに接触するプロテクタ（２１）とを有し、前記プロテクタは、前記本体部よりも摩擦係数が小さいとよい。
【０００９】
この構成によれば、ポストと支持プレートとの摩擦抵抗を低減することができる。これにより、エネルギー損失を低減することができると共に、摩擦音の発生を抑制することができる。
【００１０】
上記の態様において、前記プロテクタは、曲面部（２１Ａ）を有し、前記曲面部において前記支持プレートに接触するとよい。
【００１１】
この構成によれば、ポストと支持プレートとの接触面積を小さくして、摩擦抵抗を低減することができる。
【００１２】
上記の態様において、前記ポストは、本体部と前記本体部の表面に回転可能に設けられたローラ（４１）とを有し、前記ローラにおいて前記支持プレートに接触するとよい。
【００１３】
この構成によれば、ポストと支持プレートとの摩擦抵抗を低減することができる。これにより、エネルギー損失を低減することができると共に、摩擦音の発生を抑制することができる。
【００１４】
上記の態様において、前記アームは、前記ポストに接続された第１アーム（２９）と、前記関節の１つである第１関節（２７）を介して前記第１アームに接続され、かつ前記関節の他の１つである第２関節（２８）を介して前記支持プレートに接続された第２アーム（２９）とを有するとよい。
【００１５】
この構成によれば、アームの部品点数を最小限に抑えつつ、支持プレートをポストに接触させながら、支持プレートを移動させることができる搬送装置を提供することができる。
【００１６】
上記の態様において、前記第１アームは、前記ポストに対して上下に回動可能な平行リンク機構であり、前記第１アームと前記ポストとの間には前記ポストに対して前記第１アームを回動させる第３電動モータ（３４）が設けられているとよい。
【００１７】
この構成によれば、第１アームが上下に回動することによって支持プレートをポストに対して上下に移動させることができる。
【００１８】
上記の態様において、前記支持プレートは、板状に形成され、上面に車椅子の左右の車輪を受容可能な前後に延びる溝（１６Ａ）を有するとよい。
【００１９】
この構成によれば、支持プレートに車椅子を安定性良く載せることができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上の構成によれば、搬送装置において、製造コストを上昇させることなく、ガタ付きを低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態に係る搬送装置を備えた車両の概略平面図
【図２】実施形態に係る搬送装置を左前方から見た斜視図
【図３】実施形態に係る搬送装置を左前方から見た斜視図
【図４】支持プレートが展開位置にあるときの搬送装置を示す概略平面図
【図５】第２工程後の搬送装置を示す概略平面図
【図６】第３工程後の搬送装置を示す概略平面図
【図７】第４工程後の搬送装置を示す概略平面図
【図８】第５工程後の搬送装置を示す概略平面図
【図９】変形実施形態に係る搬送装置を左前方から見た斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置の実施形態について説明する。
【００２３】
図１に示すように、搬送装置１は車両２に設けられる。車両２は、例えば乗用車やバス、トラック等であってよい。乗用車は、ワンボックスカーやワゴン車を含む。本実施形態では、車両２はワンボックスカーである。車両２の側部には、前左乗降口４、前右乗降口５、後左乗降口６、後右乗降口７、及びテールゲート開口部８が設けられている。前左乗降口４、前右乗降口５、後左乗降口６、後右乗降口７、及びテールゲート開口部８にはドア９が設けられている。後左乗降口６及び後右乗降口７に設けられたドア９は、スライドドアであるとよい。
【００２４】
搬送装置１は、車両２に物体を積み込み、積み下ろしするための装置である。物体には、車椅子や車椅子に着席した人が含まれる。搬送装置１は、車両２の車室１１内において、前左乗降口４、前右乗降口５、後左乗降口６、後右乗降口７、又はテールゲート開口部８に対応した位置に設けられている。また、搬送装置１は、運転席、助手席、後部座席（２列目シート）の左側席、後部座席の右側席、及び３列目シートの少なくとも１つに代えて車室１１に配置されるとよい。また、搬送装置１は、車室１１の後端をなす荷室に設けられてもよい。本実施形態では、搬送装置１は後左乗降口６に対応した位置、すなわち車室１１内の後部座席の左側席に対応する位置に設けられている。
【００２５】
図２及び図３に示すように、搬送装置１は、ポスト１５と、支持プレート１６と、アーム１７とを有する。ポスト１５は、車両２に設けられたベース１８に上下に延びる第１軸線Ａを中心として回動可能に設けられている。ベース１８は、車両２のフロアパネル１９の上面に設けられている。他の実施形態では、ベース１８は車両２の側部を構成するピラー（不図示）に設けられていてもよい。ベース１８は、上方に向けて突出した円筒形の基部１８Ａを有する。
【００２６】
ポスト１５は、四角柱状に形成され、上下に延びるポスト本体部１５Ａを有する。ポスト本体部１５Ａの下端は、ベース１８の基部１８Ａに第１軸線Ａを中心として回動可能に支持されている。ポスト本体部１５Ａの下部には、側方に向けて突出した一対の延長部１５Ｂが設けられている。一対の延長部１５Ｂは、それぞれ上下に延び、横方向に互いに隙間をおいて対向している。
【００２７】
ポスト１５は、ポスト本体部１５Ａの表面にプロテクタ２１を有する。プロテクタ２１は、ポスト本体部１５Ａの外面に沿って設けられ、ポスト本体部１５Ａの外面の少なくとも一部を覆う。プロテクタ２１は、四角柱状に形成されたポスト１５の稜線を跨ぐように設けられ、稜線に対応した部分に曲面部２１Ａを有する。プロテクタ２１は、ボルト２２によってポスト本体部１５Ａに締結されている。プロテクタ２１に形成されたボルト２２が通過するための貫通孔２１Ｂには金属製のカラー２１Ｃが装着されている。
【００２８】
プロテクタ２１は、ポスト本体部１５Ａよりも摩擦係数が小さく形成されている。プロテクタ２１は、例えばポリアセタール（ＰＯＭ）やポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等の摩擦係数が比較的小さい樹脂から形成されているとよい。
【００２９】
支持プレート１６は、物体を下方から支持する部品である。支持プレート１６は、板状に形成され、面が上下を向いている。支持プレート１６は、平面視で前後に長い長方形状に形成されている。支持プレート１６の上面には、車椅子の左右の車輪を受容可能な左右一対の溝１６Ａが形成されている。各溝１６Ａは、前後に延びている。各溝１６Ａの前端は前方に向けて開口し、各溝１６Ａの後端は壁によって閉じられている。これにより、車椅子の車輪は各溝１６Ａに前端側から進入することができる。
【００３０】
支持プレート１６には、車椅子の車輪を繋止するための複数の繋止装置２３が設けられている。繋止装置２３は、支持プレート１６の内部の設けられたワイヤリトラクタ２３Ａと、基端がワイヤリトラクタ２３Ａに巻き付けられ、先端が支持プレート１６の上方に延びたワイヤ２３Ｂと、ワイヤ２３Ｂの先端に設けられたフック２３Ｃとを有する。フック２３Ｃが車椅子の車輪に引っ掛かり、ワイヤリトラクタ２３Ａの回転がロックされることによって車椅子の車輪は支持プレート１６に固定される。
【００３１】
支持プレート１６には、左右一対のベルトバックル２４が設けられている。各ベルトバックル２４には、支持プレート１６に載置された車椅子及び車椅子に着座した乗員の少なくとも一方を支持プレート１６に固定するためのベルトの端部に設けられたタングが結合する。
【００３２】
アーム１７は、ポスト１５と支持プレート１６とを接続する要素であり、上下に延びる軸線を中心として回動可能な複数の関節を有する。本実施形態では、アーム１７は、ポスト１５に接続された第１アーム２６と、関節の１つである第１関節２７を介して第１アーム２６に接続され、かつ関節の他の１つである第２関節２８を介して支持プレート１６に接続された第２アーム２９とを有する。
【００３３】
第１アーム２６は、ポスト１５に対して上下に回動可能な平行リンク機構である。第１アーム２６は、上アーム２６Ａと、上アーム２６Ａの下方に上アーム２６Ａと平行に設けられた下アーム２６Ｂと、上アーム２６Ａ及び下アーム２６Ｂの先端に接続された縦アーム２６Ｃとを有する。上アーム２６Ａと下アーム２６Ｂとは、互いに等しい長さを有する。上アーム２６Ａ及び下アーム２６Ｂの基端は、ポスト１５の一対の延長部１５Ｂに接続されている。上アーム２６Ａ及び下アーム２６Ｂの基端のそれぞれは、一対の延長部１５Ｂの間に配置され、水平方向に延びる互いに平行な軸線を中心として延長部１５Ｂに回動可能に支持されている。上アーム２６Ａ及び下アーム２６Ｂの先端は、互いに平行に約９０度側方に向けて湾曲している。上アーム２６Ａ及び下アーム２６Ｂの先端のそれぞれは、それぞれの基端の回動軸と平行な軸線を中心として縦アーム２６Ｃに回動可能に支持されている。一対の延長部１５Ｂ、上アーム２６Ａ、下アーム２６Ｂ、及び縦アーム２６Ｃは平行リンク機構を構成する。上アーム２６Ａ及び下アーム２６Ｂがポスト１５に対して回動することによって、縦アーム２６Ｃはポスト１５と平行に円弧軌跡を描いて上下に移動する。このとき、縦アーム２６Ｃはポスト１５と平行な姿勢を維持する。
【００３４】
第２アーム２９は水平方向に延びている。第２アーム２９の一端は、上下に延びる第２軸線Ｂを中心として回動可能に縦アーム２６Ｃの下端に接続している。縦アーム２６Ｃの下端と第２アーム２９の一端との接続部が第１関節２７を構成している。第２アーム２９の他端は、上下に延びる第３軸線Ｃを中心として回動可能に支持プレート１６の後端に接続している。第２アーム２９の他端と支持プレート１６との接続部が第２関節２８を構成している。
【００３５】
搬送装置１は、ベース１８に対してポスト１５を、第１軸線Ａを中心として回動させる電動モータ３１（第１電動モータ）を有する。電動モータ３１はベース１８及びポスト１５の一方に設けられている。電動モータ３１の出力軸は、図示しない伝達機構（減速機構）を介してベース１８及びポスト１５の他方に連結されている。これにより、電動モータ３１が駆動することによって、ポスト１５がベース１８に対して第１軸線Ａを中心として回転する。
【００３６】
搬送装置１は、第１アーム２６に対して第２アーム２９を、第２軸線Ｂを中心として回動させる電動モータ３２（第２電動モータ）を有する。電動モータ３２は、第１関節２７を回動させる。電動モータ３２は縦アーム２６Ｃ及び第２アーム２９の一方に設けられている。電動モータ３２の出力軸は、図示しない伝達機構（減速機構）を介して縦アーム２６Ｃ及び第２アーム２９の他方に連結されている。これにより、電動モータ３２が駆動することによって、第２アーム２９が第１アーム２６の縦アーム２６Ｃに対して第２軸線Ｂを中心として回転する。
【００３７】
搬送装置１は、第２アーム２９に対して支持プレート１６を、第３軸線Ｃを中心として回動させる電動モータ３３（第２電動モータ）を有する。電動モータ３３は、第２関節２８を回動させる。電動モータ３３は第２アーム２９及び支持プレート１６の一方に設けられている。電動モータ３３の出力軸は、図示しない伝達機構（減速機構）を介して第２アーム２９及び支持プレート１６の他方に連結されている。これにより、電動モータ３３が駆動することによって、支持プレート１６が第２アーム２９に対して第３軸線Ｃを中心として回転する。
【００３８】
搬送装置１は、ポスト１５に対して第１アーム２６の上アーム２６Ａ及び下アーム２６Ｂの少なくとも一方を、回動させる電動モータ３４（第３電動モータ）を有する。電動モータ３４はポスト１５に設けられている。電動モータ３４の出力軸は、図示しない伝達機構（減速機構）を介して上アーム２６Ａ及び下アーム２６Ｂの少なくとも一方に連結されている。これにより、電動モータ３４が駆動することによって、上アーム２６Ａ及び下アーム２６Ｂがポスト１５に対して上方又は下方に向けて回転する。電動モータ３４は、直線状に伸縮する電動シリンダであってもよい。
【００３９】
電動モータ３１〜３４は、制御装置３６によって制御される。制御装置３６は、例えばポスト１５に設けられている。制御装置３６は、電動モータ３１〜３４に供給する電力を調節することによって、電動モータ３１〜３４の回転方向及び回転量を制御する。制御装置３６は、電動モータ３１〜３３の少なくとも１つを駆動させることによって、支持プレート１６をベース１８及びポスト１５に対して水平方向に移動させる。制御装置３６は、電動モータ３４を駆動させることによって、支持プレート１６をベース１８及びポスト１５に対して上下方向に移動させる。
【００４０】
制御装置３６による電動モータ３１〜３４の制御によって、支持プレート１６は図１に示す搭載位置と図４に示す展開位置との間を移動する。支持プレート１６は、搭載位置において、フロアパネル１９の上面に載置されている。支持プレート１６は、搭載位置において着脱可能にフロアパネル１９に固定されてもよい。支持プレート１６は、展開位置において、車外の路面に載置されている。
【００４１】
支持プレート１６を搭載位置から展開位置に移動させるときの、搬送装置１の各構成の動作について説明する。最初に、制御装置３６は電動モータ３４を駆動させ、ポスト１５に対して第１アーム２６を上方に回動させ、支持プレート１６をフロアパネル１９から上方に移動させる（第１工程）。
【００４２】
次に、制御装置３６は電動モータ３３を駆動させ、支持プレート１６を第２アーム２９に対して、第３軸線Ｃを中心として反時計回りに回転させ、支持プレート１６の側縁をポスト本体部１５Ａの外面に設けられたプロテクタ２１に当接させる（第２工程）。第２工程により、支持プレートは図５に示す位置に移動する。このとき、制御装置３６は電動モータ３２を駆動させ、第２アーム２９を第１アーム２６に対して、第２軸線Ｂを中心として反時計回りに回転させ、支持プレート１６の側縁をポスト本体部１５Ａの外面に当接させてもよい。支持プレート１６は、プロテクタ２１の曲面部２１Ａに接触することが好ましい。
【００４３】
支持プレート１６がプロテクタ２１に当接したときから、制御装置３６は電動モータ３２及び電動モータ３３の少なくとも一方に所定の電力を供給し、支持プレート１６とプロテクタ２１との接触を維持する。例えば、制御装置３６は、支持プレート１６がプロテクタ２１に所定の接触圧を与えるように、電動モータ３２及び電動モータ３３に予め設定された電力を供給してもよい。また、制御装置３６は、電動モータ３２及び電動モータ３３の負荷を検出し、検出した負荷が所定の負荷になるように電動モータ３２及び電動モータ３３に供給する電力を設定してもよい。
【００４４】
次に、支持プレート１６がプロテクタ２１に接触した状態で、制御装置３６は電動モータ３１を駆動させ、ポスト１５をベース１８に対して、第１軸線Ａを中心として反時計回りに回転させ、支持プレート１６が車両２の左方を向くように回転させる（第３工程）。第３工程により、支持プレートは図６に示す位置に移動する。このとき、支持プレート１６の側縁とプロテクタ２１とが摺接した状態を維持するように、制御装置３６は電動モータ３２及び電動モータ３３の少なくとも１つを制御する。
【００４５】
次に、支持プレート１６がプロテクタ２１に接触した状態で、制御装置３６は電動モータ３１〜３３をそれぞれ駆動させ、後左開口を通して支持プレート１６を車外に移動させる（第４工程）。このとき、可能な限り支持プレート１６の側縁がプロテクタ２１に摺接した状態を維持するように、制御装置３６は電動モータ３２及び電動モータ３３の一方を制御する。例えば、支持プレート１６の後端がポスト１５よりも車内側（右方）にあるときに、支持プレート１６の側縁とプロテクタ２１とが摺接した状態を維持するように、制御装置３６は電動モータ３２及び電動モータ３３の一方を制御する。支持プレート１６の後端がポスト１５よりも車外側（左方）に移動した後は、支持プレート１６の側縁とプロテクタ２１とを摺接させることはできない。第４工程により、支持プレートは図７に示す位置に移動する。
【００４６】
次に、制御装置３６は電動モータ３１〜３３を制御して支持プレート１６を前向きに回転させると共に、電動モータ３４を制御して支持プレート１６を下降させ、支持プレート１６を路面上に載置する（第５工程）。第５工程により、支持プレートは図４に示す展開位置に移動する。これにより、支持プレート１６は展開位置に配置される。なお、他の実施形態では、第５工程において、支持プレート１６を前向きに回転させる代わりに後向きに回転させてもよい（図８参照）。また、第５工程では、制御装置３６は電動モータ３１〜３３を制御して支持プレート１６を前向き又は後向きに回転させた後に、電動モータ３４を制御して支持プレート１６を下降させ、支持プレート１６を路面上に載置してもよい。
【００４７】
支持プレート１６を展開位置から搭載位置に移動させる場合には、上述した第１〜第５工程を逆に実行するとよい。
【００４８】
以上の実施形態によれば、電動モータ３２、３３の駆動力によって支持プレート１６をポスト１５に摺接させるため、支持プレート１６のガタ付きを抑制することができる。ポスト１５と第１アーム２６との接続部、第１アーム２６と第２アーム２９との接続部、第２アーム２９と支持プレート１６との接続部にガタがある場合や、電動モータ３１〜３３の伝達装置にガタがある場合でも、支持プレート１６をポスト１５に摺接させることによって、支持プレート１６のガタ付きを抑制することができる。制御装置３６による電動モータ３２、３３の制御によって支持プレート１６のガタ付きを抑制するため、搬送装置１の各部品の製造精度を向上させる手法に比べて製造コストを抑制することができる。
【００４９】
ポスト１５はプロテクタ２１において支持プレート１６の側縁と接触するため、ポスト１５と支持プレート１６との摩擦抵抗を低減することができる。これにより、エネルギー損失を低減することができると共に、摩擦音の発生を抑制することができる。また、ポスト本体部１５Ａと支持プレート１６との接触を避けることができ、ポスト本体部１５Ａと支持プレート１６の損傷を抑制することができる。
【００５０】
プロテクタ２１は、曲面部２１Ａにおいて支持プレート１６に接触するため、ポスト１５と支持プレート１６との接触面積を小さくして、摩擦抵抗を低減することができる。
【００５１】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。上記の実施形態では、ポスト本体部１５Ａにプロテクタ２１を設け、ポスト１５がプロテクタ２１において支持プレート１６と接触する構成としたが、プロテクタ２１は必須の構成ではなく省略することができる。プロテクタ２１を省略した場合、ポスト本体部１５Ａが直接に支持プレート１６と接触するとよい。また、図９に示すように、ポスト１５がポスト本体部１５Ａの外面にローラ４１を有し、ポスト１５はローラにおいて支持プレート１６と接触してもよい。ローラ４１は、例えばポスト本体部１５Ａに設けられた支持ブラケット４２に上下に延びる軸線を中心として回転可能に支持されているとよい。
【００５２】
上記の実施形態では、アーム１７が第１アーム２６、第１関節２７、第２アーム２９、及び第２関節２８を有する構成としたが、アーム１７は３以上のアームと、３以上の関節とを有してもよい。
【００５３】
上記の実施形態は、後部座席の左側席に代えて搬送装置１を設けた例であるが、搬送装置１は、運転席、助手席、後部座席の右側席、及び３列目シートに代えて設けられてもよい。また、搬送装置１は車椅子に着席した人を搬送するだけでなく、荷物等の物体を搬送するために使用されてもよい。また、搬送装置は、トラック等の荷台に設けられてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１      ：搬送装置
２      ：車両
１１    ：車室
１５    ：ポスト
１５Ａ  ：ポスト本体部
１５Ｂ  ：延長部
１６    ：支持プレート
１６Ａ  ：溝
１７    ：アーム
１８    ：ベース
１８Ａ  ：基部
１９    ：フロアパネル
２１    ：プロテクタ
２１Ａ  ：曲面部
２６    ：第１アーム
２６Ａ  ：上アーム
２６Ｂ  ：下アーム
２６Ｃ  ：縦アーム
２７    ：第１関節
２８    ：第２関節
２９    ：第２アーム
３１    ：電動モータ（第１電動モータ）
３２    ：電動モータ（第２電動モータ）
３３    ：電動モータ（第３電動モータ）
３４    ：電動モータ（第４電動モータ）
３６    ：制御装置
Ａ      ：第１軸線
Ｂ      ：第２軸線
Ｃ      ：第３軸線
【図１】
2020137765.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2020137765.tif 000007
【図６】
2020137765.tif 000008
【図７】
2020137765.tif 000009
【図８】
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【図９】
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