(57)【要約】【課題】ジェスチャを利用した車両制御を、国または地域に応じて適切に行うことができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置は、ユーザのジェスチャを認識する認識部と、記憶部に登録された第１ジェスチャと、前記認識部により認識されたジェスチャとが同じ場合、前記第１ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う第１制御部と、車両が前記第１ジェスチャが有効な第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に進入した場合、前記第１制御部による制御を制限する第２制御部と、を備える。【選択図】図２
2020149500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザのジェスチャを認識する認識部と、
記憶部に登録された第１ジェスチャと、前記認識部により認識されたジェスチャとが同じ場合、前記第１ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う第１制御部と、
車両が前記第１ジェスチャが有効な第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に進入した場合、前記第１制御部による制御を制限する第２制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記第２制御部によって前記第１制御部による制御が制限された後に、前記第１ジェスチャの代わりとなる第２ジェスチャが前記認識部によって認識された場合、前記第１制御部による制御に、前記第２ジェスチャを対応付けて前記記憶部に登録する第３制御部を更に備え、
前記第１制御部は、前記車両が前記第２国または前記第２地域に存在し、且つ前記第２ジェスチャが前記記憶部に登録された以降に前記認識部によって認識されたジェスチャが前記第２ジェスチャと同じ場合、前記第２ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記第２制御部は、前記第２国または前記第２地域から前記第１国または前記第１地域に前記車両が戻った場合、前記第２ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を制限し、前記第１ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を制限しない、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
情報を出力する出力部と、
車両の外部に存在するユーザのジェスチャを認識する認識部と、
記憶部に登録された第１ジェスチャと、前記認識部により認識されたジェスチャとが同じ場合、前記第１ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う第１制御部と、
前記車両が前記第１ジェスチャが有効な第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に進入する場合、前記ユーザに対して、前記第１ジェスチャの代わりとなる第２ジェスチャを登録することを促す第１情報を、前記出力部に出力させる第２制御部と、
前記出力部によって前記第１情報が出力された後に前記認識部によって前記第２ジェスチャが認識された場合、前記第１制御部による制御に、前記第２ジェスチャを対応付けて前記記憶部に登録する第３制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項５】
前記第２制御部は、前記車両が前記第２国または前記第２地域に進入した後に、前記出力部に前記第１情報を出力させる、
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記第２制御部は、前記車両が前記第２国または前記第２地域に進入し、且つ前記車両の駆動輪が静止した後に、前記出力部に前記第１情報を出力させる、
請求項４または５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記第２制御部は、前記車両が前記第２国または前記第２地域に進入し、且つ前記車両が前記第２国または前記第２地域内の駐車場に進入した後に、前記出力部に前記第１情報を出力させる、
請求項４から６のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記認識部は、前記車両の外部に存在するユーザが前記車両に対して行った前記ジェスチャを認識する、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
車載コンピュータが、
ユーザのジェスチャを認識し、
記憶部に登録された第１ジェスチャと、前記認識したジェスチャとが同じ場合、前記第１ジェスチャに対応付けられた車両制御を行い、
車両が前記第１ジェスチャが有効な第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に進入した場合、前記車両制御を制限する、
車両制御方法。
【請求項１０】
車載コンピュータに、
ユーザのジェスチャを認識する処理と、
記憶部に登録された第１ジェスチャと、前記認識したジェスチャとが同じ場合、前記第１ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う処理と、
車両が前記第１ジェスチャが有効な第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に進入した場合、前記車両制御を制限する処理と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
乗員のジェスチャに基づいて、車両の停止位置を変更する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２１８６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車両制御に利用されるジェスチャが、ある国や地域であれば何ら問題がない場合であっても、他の国や地域では異なる意味で解釈される場合があり、ジェスチャを使用することを控えたほうが好ましい場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ジェスチャを利用した車両制御を、国または地域に応じて適切に行うことができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置、車両制御方法及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）本発明の一態様は、ユーザのジェスチャを認識する認識部と、記憶部に登録された第１ジェスチャと、前記認識部により認識されたジェスチャとが同じ場合、前記第１ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う第１制御部と、車両が前記第１ジェスチャが有効な第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に進入した場合、前記第１制御部による制御を制限する第２制御部と、を備える車両制御装置である。
【０００７】
（２）の態様は、上記（１）の態様の車両制御装置において、前記第２制御部によって前記第１制御部による制御が制限された後に、前記第１ジェスチャの代わりとなる第２ジェスチャが前記認識部によって認識された場合、前記第１制御部による制御に、前記第２ジェスチャを対応付けて前記記憶部に登録する第３制御部を更に備え、前記第１制御部は、前記車両が前記第２国または前記第２地域に存在し、且つ前記第２ジェスチャが前記記憶部に登録された以降に前記認識部によって認識されたジェスチャが前記第２ジェスチャと同じ場合、前記第２ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を行うものである。
【０００８】
（３）の態様は、上記（２）の態様の車両制御装置において、前記第２制御部は、前記第２国または前記第２地域から前記第１国または前記第１地域に前記車両が戻った場合、前記第２ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を制限し、前記第１ジェスチャに対応付けられた前記車両制御を制限しないものである。
【０００９】
（４）本発明の他の態様は、情報を出力する出力部と、車両の外部に存在するユーザのジェスチャを認識する認識部と、記憶部に登録された第１ジェスチャと、前記認識部により認識されたジェスチャとが同じ場合、前記第１ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う第１制御部と、前記車両が前記第１ジェスチャが有効な第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に進入する場合、前記ユーザに対して、前記第１ジェスチャの代わりとなる第２ジェスチャを登録することを促す第１情報を、前記出力部に出力させる第２制御部と、前記出力部によって前記第１情報が出力された後に前記認識部によって前記第２ジェスチャが認識された場合、前記第１制御部による制御に、前記第２ジェスチャを対応付けて前記記憶部に登録する第３制御部と、を備える車両制御装置である。
【００１０】
（５）の態様は、上記（４）の態様の車両制御装置において、前記第２制御部が、前記車両が前記第２国または前記第２地域に進入した後に、前記出力部に前記第１情報を出力させるものである。
【００１１】
（６）の態様は、上記（４）または（５）の態様の車両制御装置において、前記第２制御部が、前記車両が前記第２国または前記第２地域に進入し、且つ前記車両の駆動輪が静止した後に、前記出力部に前記第１情報を出力させるものである。
【００１２】
（７）の態様は、上記（４）から（６）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記第２制御部が、前記車両が前記第２国または前記第２地域に進入し、且つ前記車両が前記第２国または前記第２地域内の駐車場に進入した後に、前記出力部に前記第１情報を出力させるものである。
【００１３】
（８）の態様は、上記（１）から（７）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記認識部は、前記車両の外部に存在するユーザが前記車両に対して行った前記ジェスチャを認識するものである。
【００１４】
（９）本発明の他の態様は、車載コンピュータが、ユーザのジェスチャを認識し、記憶部に登録された第１ジェスチャと、前記認識したジェスチャとが同じ場合、前記第１ジェスチャに対応付けられた車両制御を行い、車両が前記第１ジェスチャが有効な第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に進入した場合、前記車両制御を制限する車両制御方法である。
【００１５】
（１０）本発明の他の態様は、車載コンピュータに、ユーザのジェスチャを認識する処理と、記憶部に登録された第１ジェスチャと、前記認識したジェスチャとが同じ場合、前記第１ジェスチャに対応付けられた車両制御を行う処理と、車両が前記第１ジェスチャが有効な第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に進入した場合、前記車両制御を制限する処理とを実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（１０）の態様によれば、ジェスチャを利用した車両制御を、国または地域に応じて適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。
【図３】ジェスチャ制御情報１９２の一例を示す図である。
【図４】ジェスチャに応じて自動運転が行われる場面の一例を示す図である。
【図５】実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】非推奨ジェスチャが一覧で表示された画面の一例を示す図である。
【図８】イベント効力切替画面の一例を示す図である。
【図９】イベント効力切替画面の他の例を示す図である。
【図１０】ジェスチャ再登録画面の一例を示す図である。
【図１１】代用ジェスチャが登録されたジェスチャ制御情報１９２の一例を示す図である。
【図１２】イベント効力切替画面の他の例を示す図である。
【図１３】イベント効力切替画面の他の例を示す図である。
【図１４】複数の代用ジェスチャ候補の中から代用ジェスチャを選択させる画面の一例を示す図である。
【図１５】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
【００１９】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２０】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２１】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２２】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２３】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２４】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２５】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００２６】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、ディスプレイ、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は、「出力部」の一例である。
【００２７】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、ディスプレイ、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００２９】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３０】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３１】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３２】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリなどに格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、その記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０にインストールされてもよい。
【００３３】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムや、ジェスチャ制御情報１９２などを格納する。ジェスチャ制御情報１９２については後述する。
【００３４】
図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。
【００３５】
第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３６】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報、すなわち、センサフュージョンされた検出結果に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍの周辺に存在する物体の位置や、速度、加速度などの状態を認識する。周辺状況として認識される物体には、例えば、歩行者や他車両といった移動体や、工事用具などの静止体が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、空間的な広がりをもった領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３７】
また、例えば、認識部１３０は、周辺状況として、自車両Ｍが走行している車線（以下、自車線と称する）や、自車線に隣接した隣接車線などを認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、歩道、停止線（一時停止線を含む）、障害物、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識してもよい。
【００３８】
認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対的な位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車線中央に対する自車両Ｍの基準点の乖離、および自車両Ｍの進行方向を示すベクトルと車線中央を連ねた線とのなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３９】
また、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの外部に存在するユーザのジェスチャ（又はボディランゲージ）を認識する。例えば、認識部１３０は、自車両Ｍの外部に一以上の物体が存在することを認識すると、その認識した一以上の物体の中から自車両Ｍに搭乗するユーザ（すなわち乗員）を認識する。そして、認識部１３０は、更に、認識したユーザの身振りや手振りといった動作を解析し、特定の意味を表すジェスチャを認識する。認識部１３０は、認識したユーザのジェスチャを示す情報を第３制御部１８０に提供する。
【００４０】
行動計画生成部１４０は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自車両Ｍの走行態様を規定した情報である。自動運転とは、自車両Ｍのユーザによる運転操作子８０の操作に依らずに、自車両Ｍの操舵または速度のうち一方または双方を制御して自車両Ｍを走行させることである。これに対して、手動運転は、運転操作子８０に対するユーザの操作に応じて自車両Ｍの操舵および速度が制御されることである。自動運転のイベントとは、上述した自動運転下において自車両Ｍがとるべき挙動の様、すなわち走行態様を規定した情報である。
【００４１】
イベントには、例えば、自車両Ｍのユーザ自らが駐車スペースに自車両Ｍを駐車するのではなく、バレーパーキングのように、自車両Ｍが自律走行させて駐車スペースに駐車する駐車イベントや、自車両Ｍをその場で停止させる停止イベント、自車両Ｍを徐行させながら前進させる前進イベント、自車両Ｍを徐行させながら後退させる後退イベントなどが含まれる。
【００４２】
また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。
【００４３】
行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。
【００４５】
例えば、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００４６】
また、行動計画生成部１４０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部１４０は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００４７】
また、行動計画生成部１４０は、ジェスチャ制御情報１９２と、認識部１３０によって認識されたユーザのジェスチャとに基づいて、自動運転のイベントを決定する。
【００４８】
図３は、ジェスチャ制御情報１９２の一例を示す図である。図示の例のように、ジェスチャ制御情報１９２は、ユーザのジェスチャの種類に応じて、自動運転のイベントが対応付けられた情報である。例えば、行動計画生成部１４０は、認識部１３０によってユーザのジェスチャが認識されると、その認識されたジェスチャと、ジェスチャ制御情報１９２においてイベントが対応付けられた何れかのジェスチャ（第１ジェスチャの一例）とが、ある閾値以上の類似度で一致し、それらのジェスチャが互いに同じと見做せる場合、ジェスチャ制御情報１９２において、認識部１３０によって認識されたジェスチャと同じジェスチャに対応付けられたイベントに基づいて目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０が計画可能な種々のイベントに対してジェスチャ対応付ける行為は、例えば、自車両Ｍを購入したり、借りたりした後の初期設定の際に、購入者や販売者によって行われてよい。以下、イベントに対してジェスチャを対応付ける行為を「ジェスチャの登録」とも称して説明する。
【００４９】
図２の説明に戻り、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部を制御する。すなわち、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自車両Ｍを自動運転させる。目標軌道に基づく自車両の自動運転は、「車両制御」の一例である。
【００５０】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。行動計画生成部１４０と第２制御部１６０とを合わせたものは、「第１制御部」の一例である。
【００５１】
取得部１６２は、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１９０のメモリに記憶させる。
【００５２】
速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。
【００５３】
操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。
【００５４】
速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道に対する自車両Ｍの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５５】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５６】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５７】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５８】
図４は、ジェスチャに応じて自動運転が行われる場面の一例を示す図である。例えば、ある駐車場の駐車スペースに自車両Ｍが駐車されているときに、ユーザ（乗員）ＯＰＭが車外から、手のひらを自車両Ｍに向けながら手を挙げるようなジェスチャを行ったとする。この場合、行動計画生成部１４０は、手を挙げるジェスチャに対応付けられたイベントに基づいて目標軌道を生成する。例えば、ジェスチャ制御情報１９２において、手を挙げるというジェスチャに対して、自車両Ｍを徐行させながら前進させるという前進イベントが対応付けられていた場合、行動計画生成部１４０は、前進イベントに基づく目標軌道を生成する。具体的には、行動計画生成部１４０は、自車両Ｍの現在位置から数メートル前方に至るまでの経路に位置要素として軌道点を並べ、更に、時速が数キロメートル程度であり、徐行と見做せる目標速度を速度要素とした目標軌道を生成する。このように生成された目標軌道に基づいて第２制御部１６０が自車両Ｍの操舵や速度を制御することで、自車両Ｍが自律的に走行して駐車スペースから移動する。
【００５９】
図２の説明に戻り、第３制御部１８０は、例えば、効力切替制御部１８２と、ジェスチャ登録制御部１８４とを備える。効力切替制御部１８２は、「第２制御部」の一例であり、ジェスチャ登録制御部１８４は、「第３制御部」の一例である。
【００６０】
効力切替制御部１８２は、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの相対位置や、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの絶対位置に基づいて、ジェスチャに対応付けられたイベントを有効にしたり、或いは無効にしたりする。言い換えれば、効力切替制御部１８２は、ジェスチャに対応する自動運転を有効にしたり、或いは無効にしたりする。
【００６１】
例えば、効力切替制御部１８２がある特定のジェスチャのイベントを有効化した場合、行動計画生成部１４０は、ジェスチャ制御情報１９２において有効化されたイベントに対応付けられた、特定のジェスチャを含むジェスチャの集合の中から、認識部１３０によって認識されたジェスチャと同じジェスチャを検索する。例えば、認識部１３０によって認識されたジェスチャが特定のジェスチャである場合、ジェスチャの集合の中には特定のジェスチャが含まれているため、行動計画生成部１４０は、特定のジェスチャに対応付けられたイベントに基づいて目標軌道を生成する。これを受けて、第２制御部１６０は、特定のジェスチャに応じて自車両Ｍを自動運転する。
【００６２】
一方、効力切替制御部１８２が特定のジェスチャのイベントを無効化した場合、行動計画生成部１４０は、ジェスチャ制御情報１９２において有効化されたイベントに対応付けられた、特定のジェスチャを含まないジェスチャの集合の中から、認識部１３０によって認識されたジェスチャと同じジェスチャを検索する。例えば、認識部１３０によって認識されたジェスチャが特定のジェスチャである場合、ジェスチャの集合の中には特定のジェスチャが含まれていないため、行動計画生成部１４０は、特定のジェスチャに対応付けられたイベントに基づいて目標軌道を生成しなくなる。そのため、第２制御部１６０は、特定のジェスチャに応じて自車両Ｍを自動運転しなくなる。
【００６３】
例えば、ユーザが初めてジェスチャを登録した国（例えば母国）では、第三者が見ても何ら問題がないジェスチャであっても、他の国や地域では異なる意味で解釈される場合があり、そのジェスチャを他の国や地域で使用することを控えたほうが好ましい場合がある。そのため、効力切替制御部１８２は、例えば、自車両Ｍが、ジェスチャの登録が行われ、そのジェスチャが有効化された国から他の国や地域に進入した場合、その国や地域で使用することが推奨されていないジェスチャ（以下、非推奨ジェスチャ）に対応付けられたイベントを無効にする。
【００６４】
ジェスチャ登録制御部１８４は、効力切替制御部１８２によって非推奨ジェスチャに対応付けられたイベント（自動運転）が無効化された場合、ジェスチャ制御情報１９２において、無効化されたイベントに対応付けられた非推奨ジェスチャの代わりに、無効化されたイベントに他のジェスチャを新たに対応付けることで、ジェスチャ制御情報１９２を更新し、新規のジェスチャを記憶部１９０に登録する。
【００６５】
［処理フロー］
以下、フローチャートを用いて、実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れについて説明する。図５および図６は、実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期で繰り返し行われてよい。
【００６６】
まず、効力切替制御部１８２は、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの相対位置や、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの絶対位置に基づいて、自車両Ｍが第１国または第１地域から、第２国または第２地域に入国したか否かを判定する（ステップＳ１００）。
【００６７】
第１国または第１地域とは、上述したように、ユーザによってジェスチャの登録が行われた国や地域であり、第２国または第２地域とは、第１国とは異なる国、または第１地域とは異なる地域である。ジェスチャの登録を行う「ユーザ」は、典型的には、販売店などから車両を購入した消費者（エンドユーザ）や、多数のユーザが共同利用可能なレンタカーカーを、カーシェアリングなどのサービスを介して借りた消費者であるがこれに限られない。例えば、ジェスチャの登録を行う「ユーザ」は、製造工場で車両を製造する製造業者や、製造工場から販売店まで車両を輸送する輸送業者、販売店で車両を販売する販売業者などであってもよい。
【００６８】
効力切替制御部１８２は、自車両Ｍが第１国または第１地域から第２国または第２地域に入国したと判定した場合、第２国または第２地域において使用することが推奨されていない一以上の非推奨ジェスチャを一覧形式で、ＨＭＩ３０のディスプレイやタッチパネルに表示させる（ステップＳ１０２）。
【００６９】
図７は、非推奨ジェスチャが一覧で表示された画面の一例を示す図である。図示の例では、自車両Ｍが入国した第２国または第２地域では、ジェスチャＡとジェスチャＤとが非推奨ジェスチャであることを表している。
【００７０】
図５および図６のフローチャートの説明に戻る。次に、効力切替制御部１８２は、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントを無効化することをユーザに促すための画面（以下、イベント効力切替画面と称する）をＨＭＩ３０のディスプレイに表示させ（ステップＳ１０４）、ＨＭＩ３０のタッチパネルなどに対して、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントを無効にする操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００７１】
図８は、イベント効力切替画面の一例を示す図である。図８に例示するようなイベント効力切替画面では、ジェスチャ制御情報１９２において互いに対応付けられたジェスチャとイベントとの各組み合わせに対して、有効または無効のいずれかに切り替えるボタンＢＴが操作可能な状態で表示される。例えば、第１国または第１地域において、イベントＸに対応付けるジェスチャとしてジェスチャＡが登録され、イベントＹに対応付けるジェスチャとしてジェスチャＢが登録されたとする。第１国または第１地域では、ジェスチャＡおよびジェスチャＢともに非推奨ジェスチャではないことから、イベントＸおよびイベントＹはともに有効化されている。例えば、ユーザが、第２国または第２地域における非推奨ジェスチャの一覧を確認し、第１国または第１地域で登録したジェスチャが第２国または第２地域では非推奨ジェスチャであることを認識した場合、ボタンＢＴを操作して、第２国または第２地域において非推奨ジェスチャであるジェスチャに対応付けられたイベントを無効にする場合がある。従って、効力切替制御部１８２は、イベント効力切替画面において、第１国または第１地域において既に有効化されていた一以上のイベントのうち、第２国において非推奨ジェスチャとされたジェスチャに対応付けられたイベントのボタンＢＴの操作の有無に応じて、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントを無効にする操作がなされたか否かを判定する。
【００７２】
図９は、イベント効力切替画面の他の例を示す図である。図９に例示するイベント効力切替画面では、第２国または第２地域で非推奨ジェスチャとされたジェスチャＡに対応付けられたイベントＸのボタンＢＴ１１が操作され、第１国または第１地域では有効化されていたイベントＸが無効化されている。このような場合、効力切替制御部１８２は、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントを無効にする操作がなされたと判定する。
【００７３】
図５および図６のフローチャートの説明に戻る。次に、効力切替制御部１８２は、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントを無効にする操作がなされたと判定した場合、ユーザはどのイベントを無効化にしたのかを理解しているため、無効にする操作がなされたイベントのみを無効化する（ステップＳ１０８）。
【００７４】
一方、効力切替制御部１８２は、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントを無効にする操作がなされなかったと判定した場合、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントのみだけを無効化するのではなく、第１国または第１地域で有効化した全てのイベントを無効化する（ステップＳ１１０）。
【００７５】
例えば、１つのイベントだけを無効にした場合、ユーザが、カメラ１０などのセンシング機器の調子が単に悪いだけであり、偶然そのジェスチャによる自動運転が行われないものと判断してしまうおそれがある。この結果、ユーザが公衆の面前で非推奨ジェスチャを繰り返し使用してしまうことが想定される。これに対して、ユーザ自らが非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントを無効にしない場合、効力切替制御部１８２が、第１国または第１地域で有効化した全てのイベントを無効化するため、センシング機器の不具合でジェスチャが認識されていないのではなく、自動運転制御装置１００が意図してジェスチャによる操作を無効にしていることをユーザに理解させることができる。この結果、ユーザに非推奨ジェスチャの使用を控えるように促すことができる。
【００７６】
次に、効力切替制御部１８２は、無効化したイベントがあることを画像としてＨＭＩ３０のディスプレイに表示させたり、音声としてＨＭＩ３０のスピーカに出力させたりする（ステップＳ１１２）。
【００７７】
次に、ジェスチャ登録制御部１８４は、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの相対位置や、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの絶対位置に基づいて、自車両Ｍが第２国または第２地域内の駐車場に到着したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
【００７８】
ジェスチャ登録制御部１８４は、自車両Ｍが駐車場に到着しない場合、更に、自車両Ｍが第２国または第２地域から第１国または第１地域に帰国したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ジェスチャ登録制御部１８４は、自車両Ｍが第２国または第２地域から第１国または第１地域に帰国していない場合、自車両Ｍが駐車場に到着するまで待機し、自車両Ｍが第２国または第２地域から第１国または第１地域に帰国した場合、後述するＳ１２４に処理を進める。
【００７９】
ジェスチャ登録制御部１８４は、自車両Ｍが第２国または第２地域から第１国または第１地域に帰国せずに自車両Ｍが駐車場に到着した場合、ＨＭＩ３０のディスプレイやタッチパネルなどに、無効化したイベントに対応付けられたジェスチャの代わりとなる代用ジェスチャを再登録することをユーザに促す画面（以下、ジェスチャ再登録画面と称する）を表示させる（ステップＳ１１６）。代用ジェスチャは、「第２ジェスチャ」の一例であり、ジェスチャ再登録画面は、「第１情報」の一例である。
【００８０】
また、ジェスチャ登録制御部１８４は、自車両Ｍが第２国または第２地域内の駐車場に到着したか否かを判定することに加えて、或いは代えて、第２国または第２地域に入国した自車両Ｍのシフトレバー（セレクター）がパーキングシフトの位置に変更されたり、パーキングブレーキがかけられたりしたか否かを判定してもよい。すなわち、ジェスチャ登録制御部１８４は、エンジンのような駆動源から駆動輪に動力を伝達するトランスミッションがロックされて駆動輪が静止するまで待機し、駆動輪が静止すると、ＨＭＩ３０のディスプレイやタッチパネルなどに、ジェスチャ再登録画面を表示させてもよい。
【００８１】
図１０は、ジェスチャ再登録画面の一例を示す図である。図示の例のように、ジェスチャ再登録画面には、ユーザに代用ジェスチャを再登録することを促す文字や画像が表示され、更に、ジェスチャの再登録に同意するボタンＢＴ２１と、ジェスチャの再登録に同意しないボタンＢＴ２２が表示される。
【００８２】
自車両ＭのユーザがボタンＢＴ２１を操作した場合、ジェスチャ登録制御部１８４は、ボタンＢＴ２１が操作された以降に認識部１３０によってジェスチャが認識されたか否かを判定する（ステップＳ１１８）。
【００８３】
ジェスチャ登録制御部１８４は、認識部１３０によってジェスチャが認識された場合、その認識されたジェスチャを代用ジェスチャとして新たにジェスチャ制御情報１９２に登録する（ステップＳ１２０）。一方、ジェスチャ登録制御部１８４は、認識部１３０によってジェスチャが認識された場合、Ｓ１２０の処理を省略する。
【００８４】
図１１は、代用ジェスチャが登録されたジェスチャ制御情報１９２の一例を示す図である。例えば、無効化されたイベントがイベントＸであり、ボタンＢＴ２１が操作された以降に認識部１３０によって認識された代用ジェスチャがジェスチャＣであった場合、ジェスチャ登録制御部１８４は、ジェスチャＣにイベントＸを対応付けたレコードをジェスチャ制御情報１９２に追加することで、ジェスチャ制御情報１９２を更新する。
【００８５】
図１２は、イベント効力切替画面の他の例を示す図である。図１２に例示するイベント効力切替画面では、第２国または第２地域において非推奨ジェスチャであるジェスチャＡに対応付けられたイベントＸが無効化されており、ジェスチャＡの代わりとして登録されたジェスチャＣに対応付けられたイベントＸが有効化されている。
【００８６】
例えば、ジェスチャＣが代用ジェスチャとして登録された以降に、ユーザが自車両Ｍに向けてジェスチャＡを行った場合、行動計画生成部１４０は、ジェスチャＡに対応付けられたイベントＸに基づいて目標軌道を生成しなくなる。これによって、ジェスチャＡに応じた自動運転が行われなくなる。一方、ジェスチャＣが代用ジェスチャとして登録された以降に、ユーザが自車両Ｍに向けてジェスチャＣを行った場合、行動計画生成部１４０は、ジェスチャＣに対応付けられたイベントＸに基づいて目標軌道を生成する。これによって、ジェスチャＣに応じた自動運転が行われる。このように、第２国または第２地域では、ジェスチャＡを使用して自車両Ｍを制御することが制限される代わりに、ジェスチャＣを使用して自車両Ｍを制御することが可能となる。第２国または第２地域において非推奨ジェスチャであるジェスチャＡに対応付けられたイベントＸに基づく自動運転は、「第１ジェスチャに対応付けられた車両制御」の一例である。また、代用ジェスチャであるジェスチャＣに対応付けられたイベントＸに基づく自動運転は、「第２ジェスチャに対応付けられた車両制御」の一例である。
【００８７】
図５および図６のフローチャートの説明に戻る。次に、効力切替制御部１８２は、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの相対位置や、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの絶対位置に基づいて、自車両Ｍが第２国または第２地域から第１国または第１地域に帰国したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。
【００８８】
効力切替制御部１８２は、自車両Ｍが第２国または第２地域から第１国または第１地域に帰国した場合、第２国または第２地域で登録した代用ジェスチャに対応付けられたイベントを無効化し、第２国または第２地域において非推奨ジェスチャであったジェスチャに対応付けられたイベント（すなわち第２国または第２地域において無効化したイベント）を有効化する（ステップＳ１２４）。なお、Ｓ１１５の処理からＳ１２４の処理に遷移した場合、代用ジェスチャが登録されていないため、代用ジェスチャに対応付けられたイベントを無効化する処理は省略されてよい。これによって本フローチャートの処理が終了する。
【００８９】
図１３は、イベント効力切替画面の他の例を示す図である。図１３に例示するイベント効力切替画面は、自車両Ｍが第２国または第２地域から第１国または第１地域に帰国した場合にＨＭＩ３０のディスプレイなどに表示される。図１３に例示するイベント効力切替画面では、ジェスチャＡの代わりとして登録されたジェスチャＣに対応付けられたイベントＸが無効化されており、第２国または第２地域において非推奨ジェスチャであったジェスチャＡに対応付けられたイベントＸが有効化されている。
【００９０】
例えば、第２国または第２地域から第１国または第１地域に帰国した後に、ユーザが自車両Ｍに向けて代用ジェスチャであるジェスチャＣを行った場合、行動計画生成部１４０は、ジェスチャＣに対応付けられたイベントＸに基づいて目標軌道を生成しない。これによって、ジェスチャＣに応じた自動運転が行われなくなる。一方、第２国または第２地域から第１国または第１地域に帰国した後に、ユーザが自車両Ｍに向けて、第２国または第２地域では非推奨ジェスチャであったジェスチャＡを行った場合、行動計画生成部１４０は、ジェスチャＡに対応付けられたイベントＸに基づいて目標軌道を生成する。これによって、ジェスチャＡに応じた自動運転が行われる。このように、第１国または第１地域では、第２国または第２地域で登録されたジェスチャＣを使用して自車両Ｍを制御することが制限される代わりに、第２国または第２地域で非推奨ジェスチャであったジェスチャＡを使用して自車両Ｍを制御することが可能となる。
【００９１】
以上説明した実施形態によれば、自車両Ｍの外部に存在するユーザのジェスチャを認識する認識部１３０と、記憶部１９０に格納されたジェスチャ制御情報１９２に含まれるジェスチャ（第１ジェスチャの一例）と、認識部１３０により認識されたジェスチャとが、ある閾値以上の類似度で同じ場合、ジェスチャ制御情報１９２において、認識部１３０によって認識されたジェスチャと同じジェスチャに対応付けられたイベントに基づいて目標軌道を生成する行動計画生成部１４０と、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に基づいて自車両Ｍの速度および操舵を制御することで、自車両Ｍを自動運転する第２制御部と、自車両Ｍが第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に入国した場合、第２国または第２地域で使用することが推奨されていない非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントを無効にする効力切替制御部１８２と、を備えるため、ジェスチャを利用した車両制御を、国または地域に応じて適切に行うことができる。
【００９２】
＜実施形態の変形例＞
以下、上述した実施形態の変形例について説明する。上述した実施形態では、行動計画生成部１４０によって決定されるイベントが、自車両Ｍの走行態様を規定した情報であり、イベントの無効化によって自車両Ｍの自動運転が制限されるものとして説明したがこれに限られない。例えば、イベントは、自車両Ｍのドアやトランクリッド、ワイパー、ヘッドライトといった速度や操舵に関係しない車載機器の動作を規定した情報であってもよい。この場合、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって決定されたイベントの種類に応じて、上記の車載機器を制御してよい。これによって、例えば、効力切替制御部１８２が、自車両Ｍの後部座席のドアを開くことを規定したイベントが無効化されると、第２制御部１６０は、そのイベントに対応付けられたジェスチャが認識部１３０によって認識されても、自車両Ｍの後部座席のドアを閉じたままにする。イベントに応じて自車両Ｍの速度や操舵に関係しない車載機器を動作させることは、「車両制御」の他の例である。
【００９３】
また、上述した実施形態では、自車両Ｍが第１国または第１地域から第２国または第２地域に入国した場合、第２国または第２地域において使用することが推奨されていない非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントを無効にし、その無効化したイベントに対応付けられたジェスチャの代わりとなる代用ジェスチャを、第２国または第２地域において再登録するものとして説明したがこれに限られない。例えば、ジェスチャ登録制御部１８４は、第１国または第１地域において、代用ジェスチャとなり得るいくつかのジェスチャの候補（以下、代用ジェスチャ候補と称する）を登録しておき、自車両Ｍが第１国または第１地域から第２国または第２地域に入国した場合、複数の代用ジェスチャ候補の中から、非推奨ジェスチャと異なる代用ジェスチャ候補を選択し、その選択した代用ジェスチャ候補を、無効化したイベントに対応付けられたジェスチャの代わりとする代用ジェスチャとしてもよい。
【００９４】
また、ジェスチャ登録制御部１８４は、複数の代用ジェスチャ候補の中から、ユーザに代用ジェスチャを選択させてもよい。図１４は、複数の代用ジェスチャ候補の中から代用ジェスチャを選択させる画面の一例を示す図である。例えば、ジェスチャ登録制御部１８４は、図１４に例示するような画面をＨＭＩ３０のディスプレイなどに表示させる。図１４に例示する画面には、ジェスチャＫからＰまでの合計６種類の代用ジェスチャ候補が表示されている。例えば、ユーザが、６種類の代用ジェスチャ候補の中からジェスチャＭを選択した場合、ジェスチャ登録制御部１８４は、第２国または第２地域において、ジェスチャＭを代用ジェスチャとする。
【００９５】
また、上述した実施形態では、自車両Ｍが第１国または第１地域にいる時点で、ジェスチャの登録に特段の制限を設けていなかったがこれに限られない。例えば、ジェスチャ登録制御部１８４は、自車両Ｍが第１国または第１地域にいる時点で、ユーザのジェスチャを登録する際に、その登録対象のジェスチャ（認識部１３０が認識したジェスチャ）が、一つまたは複数の国や地域で使用することが推奨されていない非推奨ジェスチャと閾値以上の類似度で一致する場合、登録対象のジェスチャの登録を禁止してよい。また、ジェスチャ登録制御部１８４は、自車両Ｍが第２国または第２地域にいる時点で、代用ジェスチャを登録する際に、その代用ジェスチャが一つまたは複数の国や地域で使用することが推奨されていない非推奨ジェスチャと閾値以上の類似度で一致する場合、代用ジェスチャの登録を禁止してもよい。
【００９６】
また、上述した実施形態では、効力切替制御部１８２が、自車両Ｍが現在滞在している国や地域に応じて、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントを無効にしたり、有効にしたりするもの、すなわち、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントに基づく車両制御を停止するのか、または実行するのかを決定するものとして説明したがこれに限られない。例えば、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントに基づく自動運転として、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）のように自車両Ｍの速度制御と、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistant System）のように自車両Ｍの操舵制御とが行われる場合、効力切替制御部１８２は、一方の制御のみを無効にしてよい。すなわち、効力切替制御部１８２は、非推奨ジェスチャに対応付けられたイベントに基づく自動運転の一部機能のみを無効にし、残りの機能を有効にすることで、非推奨ジェスチャに対応した自動運転を制限してよい。また、効力切替制御部１８２は、自動運転中の目標速度や目標舵角といった設定値や閾値を変えることで、非推奨ジェスチャに対応した自動運転を制限してもよい。
【００９７】
［ハードウェア構成］
図１５は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のうち一部または全部が実現される。
【００９８】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶したストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行することにより、
車両の外部に存在するユーザのジェスチャを認識し、
前記ストレージに登録された第１ジェスチャと、前記認識したジェスチャとが同じ場合、前記第１ジェスチャに対応付けられた車両制御を行い、
車両が前記第１ジェスチャが有効な第１国または第１地域と異なる第２国または第２地域に進入した場合、前記車両制御を制限する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９９】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１００】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…第３制御部、１８２…効力切替制御部、１８４…ジェスチャ登録制御部、１９０…記憶部、１９２…ジェスチャ制御情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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