(57)【要約】【課題】事前に所定の駐車場を利用することができないことを利用者に認識させることができる車両制御装置、情報提供装置、情報提供システム、車両制御方法、情報提供方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、車両が自動駐車する特定駐車施設に、車両が進入する可能性の有無を判定する第１判定部と、車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定する第２判定部と、車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、車両が特定駐車施設に進入する前に、乗員に特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する情報提供部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、
前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
車両が自動駐車する特定駐車施設に、前記車両が進入する可能性の有無を判定する第１判定部と、
前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定する第２判定部と、
前記第１判定部により前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記第２判定部により前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する情報提供部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記情報提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設である場合、前記車両が前記入場基準地点を通過する前に前記通知を行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記情報提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設である場合、前記車両が降車エリアに到達した際または到達する前に前記通知を行う、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第１判定部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設であるか、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が前記入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設であるかを判定し、
前記情報提供部は、前記第１判定部の判定結果に基づいて、前記通知を行うタイミングを変更する、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記第２判定部は、物体を牽引している車両、車両の操舵および加減速を制御する機能を有さない車両、最低地上高が設定された最低地上高以下の車両、または車両の左右のタイヤの外径が異なる車両を、前記特定駐車施設に進入することができない車両と判定する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する車両が、自動駐車する特定駐車施設に進入する可能性の有無を判定する第１判定部と、
前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定する第２判定部と、
前記第１判定部により前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記第２判定部により前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する情報提供部と、
を備える情報提供装置。
【請求項７】
前記情報提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設である場合、前記車両が前記入場基準地点を通過する前に前記通知を行う、
請求項６に記載の情報提供装置。
【請求項８】
前記情報提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設である場合、前記車両が降車エリアに到達した際または到達する前に前記通知を行う、
請求項６または７に記載の情報提供装置。
【請求項９】
前記第１判定部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設であるか、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が前記入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設であるかを判定し、
前記情報提供部は、前記第１判定部の判定結果に基づいて、前記通知を行うタイミングを変更する、
請求項６から８のうちいずれか１項に情報提供装置。
【請求項１０】
車両制御装置の依頼に応じて、車両が特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定する端末側判定部と、
前記端末側判定部により前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記端末側判定部の判定結果を前記車両制御装置に提供する端末側提供部と、を含む端末装置と、
車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、
前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
車両が自動駐車する前記特定駐車施設に、前記車両が進入する可能性の有無を判定し、前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定した場合に、前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かの判定を前記端末装置に前記依頼する車両側判定部と、
前記依頼に応じて前記端末側提供部により提供された判定結果に基づいて、前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する車両側提供部と、を含む車両制御装置と、
を備える情報提供システム。
【請求項１１】
前記車両側提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設である場合、前記車両が前記入場基準地点を通過する前に前記通知を行う、
請求項１０に記載の情報提供システム。
【請求項１２】
前記車両側提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設である場合、前記車両が降車エリアに到達した際または到達する前に前記通知を行う、
請求項１０または１１に記載の情報提供システム。
【請求項１３】
前記車両側判定部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設であるか、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が前記入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設であるかを判定し、
前記車両側提供部は、前記車両側判定部の判定結果に基づいて、前記通知を行うタイミングを変更する、
請求項１０から１２のうちいずれか１項に情報提供システム。
【請求項１４】
一以上の制御装置が、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御し、
車両が自動駐車する特定駐車施設に、前記車両が進入する可能性の有無を判定し、
前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定し、
前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する、
車両制御方法。
【請求項１５】
一以上の制御装置に、
車両の周辺状況を認識させ、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御させ、
車両が自動駐車する特定駐車施設に、前記車両が進入する可能性の有無を判定させ、
前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定させ、
前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知させる、
プログラム。
【請求項１６】
一以上の情報提供装置が、
車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する車両が、車両が自動駐車する特定駐車施設に、進入する可能性の有無を判定し、
前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定し、
前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する、
情報提供方法。
【請求項１７】
一以上の情報提供装置に、
車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する車両が、車両が自動駐車する特定駐車施設に、進入する可能性の有無を判定させ、
前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定させ、
前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、情報提供装置、情報提供システム、車両制御方法、情報提供方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術を利用した自動バレーパーキングにおいて、駐車からの出庫を要求する出庫要求信号を受信すると、出庫が要求された車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を作成し、出庫走行経路の情報を車両に送信する駐車管理装置が開示されている（例えば引用文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−９７５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術では、車両が駐車場に入庫する際の処理については開示されていない。このため、不適切な車両が駐車場の施設に進入したり、利用者が不適切な車両を駐車場の施設に進入させようとしたりする場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、事前に所定の駐車場を利用することができないことを利用者に認識させることができる車両制御装置、情報提供装置、情報提供システム、車両制御方法、情報提供方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、情報提供装置、情報提供システム、車両制御方法、情報提供方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、車両が自動駐車する特定駐車施設に、前記車両が進入する可能性の有無を判定する第１判定部と、前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定する第２判定部と、前記第１判定部により前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記第２判定部により前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する情報提供部と、を備える車両制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記情報提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設である場合、前記車両が前記入場基準地点を通過する前に前記通知を行うものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記情報提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設である場合、前記車両が降車エリアに到達した際または到達する前に前記通知を行うものである。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）のいずれかの態様において、前記第１判定部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設であるか、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が前記入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設であるかを判定し、前記情報提供部は、前記第１判定部の判定結果に基づいて、前記通知を行うタイミングを変更するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）〜（４）のいずれかの態様において、前記第２判定部は、物体を牽引している車両、車両の操舵および加減速を制御する機能を有さない車両、最低地上高が設定された最低地上高以下の車両、または車両の左右のタイヤの外径が異なる車両を、前記特定駐車施設に進入することができない車両と判定するものである。
【００１１】
（６）：この発明の一態様に係る情報提供装置は、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する車両が、自動駐車する特定駐車施設に進入する可能性の有無を判定する第１判定部と、前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定する第２判定部と、前記第１判定部により前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記第２判定部により前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する情報提供部とを備える。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記情報提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設である場合、前記車両が前記入場基準地点を通過する前に前記通知を行うものである。
【００１３】
（８）：上記（６）または（７）の態様において、前記情報提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設である場合、前記車両が降車エリアに到達した際または到達する前に前記通知を行うものである。
【００１４】
（９）：上記（６）〜（８）のいずれかの態様において、前記第１判定部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設であるか、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が前記入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設であるかを判定し、前記情報提供部は、前記第１判定部の判定結果に基づいて、前記通知を行うタイミングを変更するものである。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係る情報提供システムは、車両制御装置の依頼に応じて、車両が特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定する端末側判定部と、前記端末側判定部により前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記端末側判定部の判定結果を前記車両制御装置に提供する端末側提供部と、を含む端末装置と、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、車両が自動駐車する前記特定駐車施設に、前記車両が進入する可能性の有無を判定し、前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定した場合に、前記車両が特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かの判定を前記端末装置に前記依頼する車両側判定部と、前記依頼に応じて前記端末側提供部により提供された判定結果に基づいて、前記車両が特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する車両側提供部と、を含む車両制御装置とを備える。
【００１６】
（１１）：上記（１０）の態様において、前記車両側提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設である場合、前記車両が前記入場基準地点を通過する前に前記通知を行うものである。
【００１７】
（１２）：上記（１０）または（１１）の態様において、前記車両側提供部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設である場合、前記車両が降車エリアに到達した際または到達する前に前記通知を行うものである。
【００１８】
（１３）：上記（１０）〜（１２）のいずれかの態様において、前記車両側判定部は、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場の基準となる入場基準地点を通過した後に前記車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設であるか、前記特定駐車施設を有する施設が、車両が入場基準地点を通過することなく前記車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設であるかを判定し、前記車両側提供部は、前記車両側判定部の判定結果に基づいて、前記通知を行うタイミングを変更するものである。
【００１９】
（１４）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、一以上の制御装置が、車両の周辺状況を認識し、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御し、車両が自動駐車する特定駐車施設に、前記車両が進入する可能性の有無を判定し、前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定し、前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する。
【００２０】
（１５）：この発明の一態様に係るプログラムは、一以上の制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御させ、車両が自動駐車する特定駐車施設に、前記車両が進入する可能性の有無を判定させ、前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定させ、前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知させるプログラムである。
【００２１】
（１６）：この発明の一態様に係る情報提供方法は、一以上の情報提供装置が、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する車両が、車両が自動駐車する特定駐車施設に、進入する可能性の有無を判定し、前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定し、前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する情報提供方法である。
【００２２】
（１７）：この発明の一態様に係るプログラムは、一以上の情報提供装置に、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する車両が、車両が自動駐車する特定駐車施設に、進入する可能性の有無を判定させ、前記車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定させ、前記車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記車両が前記特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知させるプログラムである。
【発明の効果】
【００２３】
（１）〜（１７）によれば、事前に所定の駐車場を利用することができないことを利用者に認識させることができる。
【００２４】
（４）、（９）、（１３）によれば、更に、施設に設けられた設備が加味されることにより、適切なタイミングで通知が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】車両情報１９２の内容の一例を示す図である。
【図６】通知処理が行わる場面の一例を示す図である。
【図７】乗員に通知される情報の一例を示す図である。
【図８】自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態の情報提供部１８４が通知を行う場面の一例を示す図である。
【図１０】乗員に通知される情報の一例を示す図である。
【図１１】第２実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】第４実施形態の駐車場管理装置４００Ａの構成の一例を示す図である。
【図１４】駐車スペース状態テーブル４３４Ａの内容の一例を示す図である。
【図１５】自車両Ｍおよび駐車場管理装置４００Ａにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１６】第５実施形態の駐車場管理装置４００Ｂの構成の一例を示す図である。
【図１７】自車両Ｍおよび駐車場管理装置４００Ｂにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１８】情報提供装置５００の機能構成の一例を示す図である。
【図１９】第６実施形態の駐車場情報５２４の内容の一例を示す図である。
【図２０】車両と情報提供装置５００とにより実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図２１】第７実施形態の自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図２２】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、情報提供システム、車両制御方法、情報提供方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２７】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２８】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３４】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３５】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３７】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３８】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４０】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第１判定部１８０と、第２判定部１８２と、情報提供部１８４と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、第１判定部１８０、第２判定部１８２、および情報提供部１８４は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４１】
記憶部１９０は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、例えば、車両情報１９２が記憶されている（詳細は後述する）。
【００４２】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４３】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４４】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４５】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４６】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４７】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４８】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて乗員の操作に依らない自動走行で駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４９】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５０】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５１】
第１判定部１８０、第２判定部１８２、および情報提供部１８４の処理の詳細については後述する。
【００５２】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５４】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５５】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎ（特定駐車施設への入場の基準となる入場基準地点）および３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５６】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で停止して、乗降エリア３２０で乗員を降ろした後、無人で（または有人で）自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。駐車場ＰＡは、例えば、自動走行で駐車スペースに駐車する車両専用の駐車場である。駐車場ＰＡは、例えば、手動運転による走行で駐車スペースに駐車する車両は利用できない駐車場である。「駐車場ＰＡ」は、「特定駐車施設」の一例である。なお、第１地図情報５４または第２地図情報６２（以下、これらを地図情報と称する場合がある）には、駐車場の識別情報や位置情報に対して駐車場が自動走行で駐車スペースに駐車する車両専用の駐車場であるか否かを示す情報が対応付けられている。また、図３の施設は、駐車場ＰＡに加え手動運転で車両の駐車が行われる駐車場を含んでもよい。
【００５７】
自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５８】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５９】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００６０】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００６１】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６２】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００６３】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６４】
第１判定部１８０は、車両が自動駐車する駐車場ＰＡに、自車両Ｍが進入する可能性の有無を判定する。例えば、第１判定部１８０は、以下の条件（１）から（３）のうち一以上の条件を満たす場合、自車両が駐車場ＰＡに進入する可能性があると判定する。
【００６５】
（１）ナビゲーション装置５０において車両の目的地が駐車場ＰＡまたは駐車場ＰＡを有する施設に設定されていることである。駐車場ＰＡを有する施設とは、例えば、駐車場ＰＡを管理するデパートなどのように駐車場ＰＡを管理する施設や、駐車場ＰＡに提携している施設などである。
【００６６】
（２）駐車場ＰＡから所定距離手前で、乗員が車両の方向指示器を、駐車場ＰＡに進入する意志を示すように操作したことである。乗員が、車両が道路Ｒｄを走行している際に駐車場ＰＡの所定距離手前に到達した際に、車両の左側の方向指示器を点滅させる操作を行ったことである。
【００６７】
（３）上記の（１）または（２）の条件を満たし、且つ車両が道路Ｒｄを走行している際に車線の駐車場ＰＡに近い側に寄るように、車両の乗員が車両を制御したことである。
【００６８】
第１判定部１８０は、駐車場に進入する可能性があるあると判定した場合、自車両Ｍの位置情報と、地図情報とを参照して、自車両Ｍが進入する可能性があると判定した駐車場が自動走行で駐車スペースに駐車する車両専用の駐車場であるか否かを判定する。そして、駐車場が特定駐車場である場合、第２判定部１８２が次の処理を行う。
【００６９】
第２判定部１８２は、自車両が駐車場ＰＡに進入することができる車両であるか否かを判定する。第２判定部１８２は、記憶部１９０に記憶された車両情報１９２を参照して、自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入することができる条件を満たすか否かを判定する。
【００７０】
図５は、車両情報１９２の内容の一例を示す図である。車両情報１９２は、例えば、自車両Ｍが牽引車両であるか否かを示す情報や、自動運転が可能な車両であるか否かを示す情報、自車両Ｍの最低地上高を示す情報、自車両Ｍの全長を示す情報、タイヤの外径比を示す情報等である。最低地上高は、水平な地表面から車両の車体の一番低い箇所（例えばフェンダー）までの垂直距離である。これらの情報のうち、一部の情報は省略されてもよい。
【００７１】
例えば、自車両Ｍは、トレーラーの連結部と車両の連結部とが連結されたことを検知する検知部の検知結果に基づいて、トレーラーＴを牽引していることを認識してもよい。また、上記の各情報は、乗員等によるＨＭＩ３０の操作に基づいて取得されてもよい。また、第２判定部１８２は、タイヤの空気圧を検出する空気圧センサの検出結果を参照し、タイヤの外径比を導出してもよい。
【００７２】
第２判定部１８２は、車両情報１９２と、駐車場ＰＡに進入することができる設定条件とを比較して、車両情報１９２が設定条件を満たす場合、自車両Ｍは駐車場ＰＡに進入することができると判定する。設定条件を満たさない車両は、例えば牽引車両、自動運転の機能を有さない車両、最低地上高が設定された最低地上高以下の車両、または車両の左右のタイヤの外径が異なる車両（外径比が所定度合以上異なる車両）のうち一以上の条件である。また、設定条件は、上記に限らず、駐車場の空き状態とは異なる、車両の仕様や諸元などに関する条件であってもよい。
【００７３】
第２判定部１８２は、駐車場ごとの設定条件を参照して、車両情報１９２が設定条件を満たす場合、自車両Ｍは駐車場ＰＡに進入することができる車両であると判定してもよい。第２判定部１８２は、地図情報の駐車場の識別情報に対応付けられた駐車場ごとの設定条件、または後述する第３実施形態で説明するように他の装置から取得した駐車場の設定条件を参照して、自車両Ｍは駐車場ＰＡに進入することができる車両であると判定してもよい。
【００７４】
情報提供部１８４は、第１判定部１８０により自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入する可能性があると判定され、且つ第２判定部１８２により自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入することができる条件を満たさないと判定された場合、自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入する前に、乗員に駐車場ＰＡへの進入が不適切であることを通知する。「不適切である」とは、自車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車することができないことである。以下、この処理を「通知処理」と称する。
【００７５】
［通知処理］
図６は、通知処理が行わる場面の一例を示す図である。図３と同様の内容については説明を省略する。図６の例では、自車両ＭはトレーラーＴを牽引し、トレーラーＴを牽引していることを認識しているものとする。そして、設定条件は、牽引車両でない車両であることである。自車両Ｍは、他の設定条件については満たすものとする。
【００７６】
例えば、第１判定部１８０が上記の（２）の条件を満たすと判定し、更に第２判定部１８２が、自車両Ｍが牽引車であると判定した場合、自車両Ｍがゲート３００−ｉｎに進入する前に、乗員に駐車場ＰＡへの進入が不適切であることが通知される。自車両Ｍがゲート３００−ｉｎに進入する前とは、ゲート３００−ｉｎに進入しようとして左折する前であり、例えば、ゲート３００−ｉｎから所定距離Ｌ付近である。
【００７７】
図７は、乗員に通知される情報の一例を示す図である。例えば、自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入する前に、ＨＭＩ３０の表示部には、画像ＩＭ１が表示される。例えば、画像ＩＭ１には、駐車場ＰＡの位置が表示されている。また、画像ＩＭ１には、自車両Ｍは駐車場ＰＡを利用することができないことを示す情報、およびその理由が含まれる。
【００７８】
上記のように、情報提供部１８４が、自車両Ｍがゲートを通過する前に通知を行うことにより、事前に所定の駐車場を利用することができないことを利用者に認識させることができる。そして、乗員は自車両Ｍが駐車できない駐車場ＰＡに進入することを回避することができる。この結果、利用者の利便性が向上する。
【００７９】
［フローチャート］
図８は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、自車両Ｍが地図情報に記憶された駐車場に近づいた場合に実行される処理である。近づいたとは、例えば、自車両Ｍが駐車場から所定距離（図６の所定距離Ｌよりも長い距離）に到達ことである。また、本処理は、自車両Ｍが駐車場を通過した場合に停止する処理である。
【００８０】
まず、第１判定部１８０が、自車両Ｍが特定駐車施設に進入する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１００）。自車両Ｍが特定駐車場に進入する可能性があると判定した場合、第２判定部１８２が、自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入することができる設定条件を満たすか否を判定する（ステップＳ１０２）。自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入することができる設定条件を満たす場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入することができる設定条件を満たさない場合、情報提供部１８４は、乗員に通知を行う（ステップＳ１０４）。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００８１】
以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、駐車場ＰＡを有する施設において車両がゲート３００−ｉｎを通過した後に自車両Ｍの乗員が降車する降車エリアが設けられている場合、自車両Ｍがゲート３００−ｉｎを通過する前に通知を行うことにより、事前に所定の駐車場を利用することができないことを利用者に認識させることができる。
【００８２】
なお、ゲート３００−ｉｎが設けられていない場合であっても、第１実施形態の処理が行われてもよい。この場合、道路Ｒｄから駐車場ＰＡを有する施設に進入する前（道路Ｒｄを左折する前）に通知が行われる。
【００８３】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、通知のタイミングが第１実施形態の通知のタイミングと異なる。第２実施形態では、情報提供部１８４は、自車両Ｍが降車エリアに到達した際または到達する前に通知を行う。以下、第２実施形態について説明する。
【００８４】
図９は、第２実施形態の情報提供部１８４が通知を行う場面の一例を示す図である。図６との相違点について説明する。図９では、自動運転で車両の駐車が行われる駐車場ＰＡに加え、駐車場ＰＡは手動運転で車両の駐車が行われる駐車場を更に含む。また、図９では、ゲート３００−ｉｎおよび出場ゲート３００−ｏｕｔは省略され、ゲート３０２（入場基準地点）が駐車場ＰＡの入出場口付近に設けられる。図９の駐車場ＰＡは、車両がゲートを通過することなく車両の乗員が降車する乗降エリア３２０に到達可能である駐車場である。
【００８５】
第２実施形態では、情報提供部１８４は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到達した際または到達する前に通知を行う。到着した際とは、例えば、自車両Ｍが停止エリア３１０に進入したときを意味する。到達する前とは、例えば、自車両Ｍが道路Ｒｄを左折して、駐車場ＰＡに進入した後であり、停止エリア３１０に進入する前（例えば直前）を意味する。図９の領域ＡＲ内に自車両Ｍが存在している場合、自動運転制御装置１００は、「到着する前」であると判定する。
【００８６】
図１０は、乗員に通知される情報の一例を示す図である。例えば、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した際に、ＨＭＩ３０の表示部には、画像ＩＭ２が表示される。例えば、画像ＩＭ２には、停止エリア３１０と、乗降エリア３２０とが表示されている。また、画像ＩＭ１には、自車両Ｍは駐車場ＰＡを利用することができないことを示す情報、およびその理由が含まれる。理由とは、駐車場ＰＡの利用に関して不適切な車両であることを示す理由である。なお、駐車施設の地図情報は、地図情報に含まれていてもよいし、駐車場管理装置４００から提供されてもよい。
【００８７】
上記のように、情報提供部１８４が、自車両が降車エリアに到達した際または到達する前に通知を行うことにより、事前に所定の駐車場を利用することができないことを利用者に認識させることができる。
【００８８】
［フローチャート］
図１１は、第２実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、停止エリア３１０に到達した際に通知が行われる場合の処理である。本処理が開始されるタイミングは、自車両Ｍが地図情報に記憶された駐車場に近づいたタイミングであってもよいし、駐車場の停止エリア３１０から所定距離の地点に到達したタイミングであってもよい。
【００８９】
図１１のフローチャートのステップＳ１００、Ｓ１０２、Ｓ１０４の処理は、図８のフローチャートのステップＳ１００、Ｓ１０２、Ｓ１０４の処理と同様であるため、説明を省略する。図１１のステップＳ１００において、第１判定部１８０は、上述した（１）〜（３）の判定に代えて、駐車場ＰＡを有する施設に進入したと判定した場合（例えば道路Ｒｄを左折して領域ＡＲに進入したと判定した場合）に、自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入する可能性があると判定してもよい。
【００９０】
自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入することができる設定条件を満たさない場合、情報提供部１８４は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。自車両Ｍが停止エリア３１０に到着した場合、情報提供部１８４は、乗員に通知を行う。なお、自車両Ｍが駐車場ＰＡに入らずに駐車場を通過した場合は、本処理は停止する。自車両Ｍが駐車場ＰＡに入らずに駐車場を通過した場合とは、例えば、道路Ｒｄをそのまま進んだり、駐車場ＰＡを有する施設に一度入り、直ぐに出て行ったりした場合である。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００９１】
以上説明した第２実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、駐車場ＰＡを有する施設において車両がゲート３０２を通過することなく自車両Ｍの乗員が降車する停止エリア３１０に到達可能である場合、自車両Ｍが停止エリア３１０に到達した際または到達する前に通知を行うことにより、事前に所定の駐車場を利用することができないことを利用者に認識させることができる。
【００９２】
なお、前述した図３のようにゲート−ｉｎが設けられている場合であっても、第２実施形態の処理が行われてもよい。この場合、ゲート３０２が「入場ゲート」に相当する。
【００９３】
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、自動運転制御装置１００が、駐車場ＰＡを有する施設の情報に基づいて、通知を行うタイミングを決定する。以下、第１実施形態および第２実施形態との相違点について説明する。
【００９４】
第１判定部１８０は、駐車場ＰＡを有する施設が、車両がゲートを通過した後に車両の乗員が降車する降車エリアが設けられている施設であるか、駐車場ＰＡを有する施設が、車両がゲートを通過することなく車両の乗員が降車する降車エリアに到達可能である施設であるかを判定する。情報提供部１８４は、前記第１判定部の判定結果に基づいて、前記通知を行うタイミングを変更する。
【００９５】
情報提供部１８４は、駐車場ＰＡを有する施設が、車両がゲート３００−ｉｎを通過した後に車両の乗員が降車する乗降エリア３２０が設けられている施設である場合に通知を第１タイミングで行い、駐車場ＰＡを有する施設が、車両がゲート３０２を通過することなく車両の乗員が降車する乗降エリア３２０に到達可能である施設である場合に通知を第２タイミングで行う。
【００９６】
第２タイミングは、第１タイミングよりも遅いタイミングである。第１タイミングは、例えば、車両がゲートを通過する前のタイミングである。第２タイミングは、例えば、車両が降車エリアに到達した際または到達する前のタイミングである。
【００９７】
図１２は、第３実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。第１判定部１８０は、自車両Ｍが地図情報に記憶された駐車場ＰＡを有する施設から設定距離手前に到達したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。設定距離手前に到達した場合、第１判定部１８０は、その施設の情報を取得する（ステップＳ１５２）。施設の情報とは、停止エリア３１０（乗降エリア３２０）がゲートを通過した後に存在することを示す情報、または停止エリア３１０（乗降エリア３２０）がゲートを通過する前に存在することを示す情報である。この情報は、予め地図情報に施設の識別情報に対して対応付けられていてもよいし、他の端末装置（例えば駐車場管理装置４００）から取得してもよい。
【００９８】
次に、第１判定部１８０は、停止エリア３１０（乗降エリア３２０）がゲートを通過した後に存在するか否かを判定する（ステップＳ１５４）。停止エリア３１０がゲートを通過した後に存在する場合、自動運転制御装置１００は、図８のフローチャートの処理を実行する（ステップＳ１５６）。停止エリア３１０がゲートを通過する前に存在する場合、自動運転制御装置１００は、図１１のフローチャートの処理を実行する（ステップＳ１５８）。
【００９９】
以上説明した第３実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、駐車場ＰＡを有する施設の情報に基づいて、通知を行うタイミングを決定することにより、適切なタイミングで通知を行うことができる。なお、第３実施形態の処理は、後述する第４実施形態または第５実施形態の処理においても適用されてもよい。
【０１００】
＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、自動運転制御装置１００が、駐車場管理装置４００Ａにより提供された情報を用いて、通知を行うか否かを判定する。以下、第２実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１０１】
図１３は、第４実施形態の駐車場管理装置４００Ａの構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００Ａは、制御部４２０に代えて制御部４２０Ａを備え、駐車スペース状態テーブル４３４に代えて駐車スペース状態テーブル４３４Ａを備える。制御部４２０Ａは、条件提供部４２２を含む。条件提供部４２２は、自動運転制御装置１００の依頼に応じて、駐車場管理装置４００Ａが管理する駐車場の情報を提供する。駐車場の情報とは、例えば、設定条件や駐車スペースの空き状況である。
【０１０２】
図１４は、駐車スペース状態テーブル４３４Ａの内容の一例を示す図である。駐車スペース状態テーブル４３４Ａは、例えば、駐車スペース状態テーブル４３４に含まれる情報に加え、更に駐車スペースＩＤに対して、その駐車スペースに駐車可能な車両の条件を示す情報が対応付けられている。図１４の例では、例えば、駐車スペースＩＤに対して、牽引車が停車できるか否かを示す情報や、駐車スペースの空き状況が対応付けられている。
【０１０３】
駐車スペース状態テーブル４３４Ａにおいて、駐車スペースＩＤに対して、駐車可能な条件を示す情報として、駐車可能な車両の全長や、駐車可能なトレーラーＴと車両とを合わせた全長、または駐車可能な最低地上高等が対応付けられてもよい。また、駐車スペースＩＤに対して、車両の操舵および加減速を自動で制御する機能を有さない車両の駐車の有無や、車両の左右のタイヤの外径が異なる車両等の駐車の有無が対応付けられていてもよい。
【０１０４】
図１５は、自車両Ｍおよび駐車場管理装置４００Ａにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図１５のステップＳ１００、Ｓ１０３、Ｓ１０４の処理は、図１１のステップＳ１００、Ｓ１０３、Ｓ１０４の処理と同様に処理であるため、説明を省略する。
【０１０５】
ステップＳ１００で、駐車場ＰＡが存在する施設に、自車両Ｍが進入したと判定された場合、第２判定部１８２が、駐車場管理装置４００Ａに駐車可能な車両の条件を示す情報の送信を要求する（ステップＳ１０１）。駐車場管理装置４００Ａは、ステップＳ１０１で送信された要求に応じて、駐車スペース状態テーブル４３４Ａを参照して、その駐車場に駐車可能な車両の条件を示す情報を車両に提供する（ステップＳ２００）。
【０１０６】
次に、第２判定部１８２が、ステップＳ２００で提供された情報に基づいて、自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入することができる条件を満たすか否を判定し（ステップＳ１０２）、以降の処理に進む。第２判定部１８２は、自車両Ｍの状態とステップＳ１０２で提供された情報とを比較して、特定駐車場は自車両Ｍが駐車可能な駐車場であるか否かを判定する。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【０１０７】
なお、上記の処理では、駐車可能な車両に関する情報が車両に送信されたが、この情報に加え、駐車場の空き状況や、混雑度等が送信されてもよい。駐車場の空き状況とは、例えば、牽引車などの特定の車両が駐車可能な駐車スペースなどの空き状況である。自動運転制御装置１００は、自車両Ｍが駐車可能な駐車スペースに駐車可能でない場合に、空いている駐車スペースが存在しないこと通知を行ってもよい。この場合、情報提供部１８４は、手動運転で駐車可能な駐車スペースに駐車することを乗員に促す通知を行ってもよい。このように駐車スペースの空き状況に応じた通知がされることにより、利用者は容易に駐車可能な駐車スペースを認識したり、駐車ができない駐車スペースを認識したりすることができる。この結果、利用者の利便性が向上する。
【０１０８】
また、本実施形態では、特定駐車場が存在する施設に進入したと判定された場合の処理について説明したが、本実施形態の処理は第１実施形態で説明した特定駐車場に入る前に通知する処理においても適用されてよい。すなわち、情報提供部１８４は、駐車場ＰＡを有する施設が、自車両Ｍがゲート３００−ｉｎを通過した後に自車両Ｍの乗員が降車する降車エリアが設けられている施設である場合、自車両Ｍが入場ゲートを通過する前に通知を行う。
【０１０９】
以上説明した第４実施形態によれば、第２実施形態の効果と同様の効果を奏することができる。
【０１１０】
＜第５実施形態＞
以下、第５実施形態について説明する。第４実施形態では、自動運転制御装置１００が、駐車場管理装置４００により提供された情報を用いて、自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入することができる条件を満たすか否を判定するものとした。第５実施形態では、駐車場管理装置４００Ｂが、自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入することができる条件を満たすか否を判定する。以下、第５実施形態について、第４実施形態との相違点を中心に説明する。第５実施形態の、第１判定部１８０は「車両側判定部」の一例であり、情報提供部１８４は「車両側提供部」の一例である。第５実施形態の、条件判定部４２６は「端末側判定部」の一例であり、提供部４２６は「端末側提供部」の一例である。
【０１１１】
図１６は、第５実施形態の駐車場管理装置４００Ｂの構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００Ｂは、制御部４２０に代えて制御部４２０Ｂを備える。制御部４２０Ａは、情報取得部４２４と、条件判定部４２６と、提供部４２８とを含む。情報取得部４２４は、自動運転制御装置１００により送信された情報を取得する。条件判定部４２６は、自動運転制御装置１００の依頼に応じて、駐車場ＰＡは自車両Ｍが進入することができる駐車場であるか否かを判定する。提供部４２８は、判定結果を自車両Ｍに提供する。
【０１１２】
図１７は、自車両Ｍおよび駐車場管理装置４００Ｂにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図１７のステップＳ１００、Ｓ１０３、Ｓ１０４の処理は、図１１のステップＳ１００、Ｓ１０３、Ｓ１０４の処理と同様に処理であるため、説明を省略する。
【０１１３】
ステップＳ１００で、駐車場ＰＡが存在する施設に、自車両Ｍが進入したと判定された場合、第２判定部１８２が、駐車場管理装置４００Ｂに、自車両Ｍの車両情報１９２を駐車場管理装置４００Ｂに提供して、更に駐車場ＰＡは自車両Ｍが駐車可能な駐車場であるか否かの判定を要求する（ステップＳ１０１＃）。
【０１１４】
駐車場管理装置４００Ｂは、ステップＳ１０１＃で送信された要求に応じて、駐車スペース状態テーブル４３４Ａおよび自車両Ｍの車両情報を参照して、その駐車場は自車両Ｍが駐車可能な駐車場であるか否かを判定し、判定結果を車両Ｍに提供する（ステップＳ２００＃）。次に、第２判定部１８２が、ステップＳ２００＃で提供された情報に基づいて、自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入することができる条件を満たすか否を判定し（ステップＳ１０２）、以降の処理に進む。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【０１１５】
なお、上記の処理において、駐車場管理装置４００Ｂは、駐車場の空き状況や混雑度等を自車両Ｍに送信してもよい。駐車場の空き状況とは、例えば、牽引車などの特定の車両が駐車可能な駐車スペースなどの空き状況である。これにより、乗員は、自車両Ｍが駐車可能な駐車スペースの空き状況を認識することができる。
【０１１６】
また、図１７のステップＳ１０４の処理において、駐車場管理装置４００Ｂは、自車両Ｍが駐車可能な駐車スペースの空いていない場合、駐車スペースに空きがないことを示す情報や、手動運転で駐車可能な駐車スペースを利用することを促す情報を自車両Ｍに送信してもよい。
【０１１７】
また、本実施形態では、駐車場ＰＡが存在する施設に進入したと判定された場合の処理について説明したが、本実施形態の処理は第１実施形態で説明した駐車場ＰＡに入る前に通知する処理においても適用されてよい。すなわち、情報提供部１８４は、駐車場ＰＡを有する施設が、自車両Ｍがゲート３００−ｉｎを通過した後に自車両Ｍの乗員が降車する降車エリアが設けられている施設である場合、自車両Ｍが入場ゲートを通過する前に通知を行う。
【０１１８】
以上説明した第４実施形態によれば、駐車場管理装置４００Ｂが、自車両Ｍが駐車可能な駐車場であるか否かを判定することにより、自動運転制御装置１００の処理負荷が軽減される。
【０１１９】
なお、第４実施形態および第５実施形態では、自車両Ｍと駐車場管理装置４００Ｂとが通信して通知が行われる例について説明したが、自車両Ｍは、他のサーバ装置と通信して同等の処理を行ってもよい。この場合、他のサーバ装置は、第４実施形態および第５実施形態で説明した駐車場管理装置が行う処理と同等の処理を行う。
【０１２０】
＜第６実施形態＞
以下、第６実施形態について説明する。上記の第１実施形態から第５実施形態で説明した自車両Ｍが行う通知に関する処理は、情報提供装置により行われてもよい。
【０１２１】
図１８は、情報提供装置５００の機能構成の一例を示す図である。情報提供装置５００は、例えば、通信部５０２と、情報管理部５０４と、第１判定部５０６と、第２判定部５０８と、提供部５１０と、記憶部５２０とを備える。情報管理部５０４、第１判定部５０６、第２判定部５０８、および提供部５１０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め情報提供装置５００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで情報提供装置５００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【０１２２】
記憶部５２０には、例えば、車両情報５２２と、駐車場情報５２４とが記憶されている。車両情報５２２は、例えば、各車両から取得した車両情報１９２を含む。図１９は、第６実施形態の駐車場情報５２４の内容の一例を示す図である。駐車場情報５２４は、例えば、複数の駐車場施設（Ｐ００１〜Ｐ００４）に対応する駐車場スペース状態テーブル（駐車スペース状態テーブル４３４と同等の内容）を含む。
【０１２３】
通信部５０２は、車両や他の端末装置等と通信する通信インタフェースである。情報管理部５０４は、通信部５０２が車両や他の端末装置等と通信して取得した情報を管理する。例えば、情報管理部５０４は、取得した情報を記憶部５２０に記憶させる。
【０１２４】
第１判定部５０６は、車両が自動駐車する駐車場ＰＡに、前記自車両が進入する可能性の有無を判定する。第２判定部５０８は、車両が駐車場ＰＡに進入することができる条件を満たすか否かを判定する。提供部５１０は、第２判定部５０８の判定結果を車両や他の端末装置等に送信する。
【０１２５】
図２０は、車両と情報提供装置５００とにより実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。まず、車両は、所定時間ごとに車両情報１９２や、車両の目的地等を送信する（ステップＳ３００）。本処理では、車両の目的地は、駐車場ＰＡ、または駐車場ＰＡを有する施設であるものとする。情報提供装置５００の情報管理部５０４は、ステップＳ３００で送信された情報を取得し、取得した情報を記憶部５２０に記憶させる（ステップＳ３０２）。次に、車両は、所定間隔で車両の位置情報を情報提供装置５００に送信する（ステップＳ３０４）。
【０１２６】
次に、情報提供装置５００の第１判定部５０６が、ステップＳ３０４で送信された位置情報を取得し、取得した位置情報と、記憶部５２０に記憶された地図情報（不図示）とに基づいて、車両が駐車場ＰＡに近づいた否かを判定する（ステップＳ３０６）。第１判定部５０６により車両が駐車場ＰＡに近づいたと判定された場合、第２判定部５０８は、下記の（Ａ）、（Ｂ）の処理を行う（ステップＳ３０８）。
【０１２７】
（Ａ）第２判定部５０８は、ステップＳ３００で取得した車両情報と、設定条件を示す情報とに基づいて、車両が駐車できるか否かを判定する。（Ｂ）第２判定部５０８は、着目する車両が駐車することができる駐車スペースが、空いているか否かを判定する。着目する車両が駐車することができる駐車スペースとは、所定の車両情報を有する着目する車両が駐車可能な駐車スペースであり、例えば、着目する車両が牽引車両である場合、牽引車両が駐車スペースである。
【０１２８】
上記（Ａ）、（Ｂ）の判定が肯定的でない場合、情報提供装置５００の提供部５１０は、駐車場ＰＡを利用できないことを示す情報を着目する車両に送信する（ステップＳ３１０）。着目する車両は、ステップＳ３１０で送信された情報をＨＭＩ３０の表示に表示させる（ステップＳ３１２）。
【０１２９】
なお、第２判定部５０８は、ステップＳ３０２の処理後に、ステップＳ３０８の（Ａ）の処理を実行してもよい。着目する車両が、駐車場ＰＡを利用することができない車両である場合、提供部５１０は、着目する車両に駐車場ＰＡが利用することができないことを示す情報を送信してもよい。また、情報提供装置５００が、スマートフォンやタブレット端末などであり出力部を有する場合、出力部に駐車場ＰＡが利用することができないことを示す情報を出力させてもよい。
【０１３０】
提供部５１０は、駐車場ＰＡを有する施設が、自車両Ｍがゲート３００−ｉｎを通過した後に自車両Ｍの乗員が降車する乗降エリア３２０が設けられている施設である場合、自車両Ｍがゲート３００−ｉｎを通過する前に通知を行い、駐車場ＰＡを有する施設が、自車両Ｍがゲート３０２を通過することなく自車両Ｍの乗員が降車する乗降エリア３２０に到達可能である施設である場合、自車両Ｍが乗降エリア３２０に到達した際または到達する前に通知を行ってもよい。また、上述した第３実施形態と同様の処理は、情報提供装置５００により行われてもよい。これにより、適切なタイミングで乗員に通知が行われる。
【０１３１】
以上説明した第６実施形態によれば、情報提供装置５００が、駐車場ＰＡへの進入が不適切であることを通知することにより、事前に所定の駐車場を利用することができないことを利用者に認識させることができる。
【０１３２】
＜第７実施形態＞
以下、第７実施形態について説明する。上記の第１実施形態から第５実施形態で説明した所定の車両情報は自車両Ｍとは異なる装置が取得してもよい。以下、第７実施形態について、説明する。
【０１３３】
図２１は、第７実施形態の自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図９の模式図との相違点について説明する。例えば、施設の入り口にはゲート３００−ｉｎが設けられている。ゲート３００−ｉｎは、例えばカメラ３０４と、認識処理部３０６とを備える。カメラ３０４は、施設に入場するためにゲート３００−ｉｎの手前で停車した車両を撮像する。認識処理部３０６は、カメラ３０４により撮像された画像を解析し、車両情報を取得する。車両情報とは、前述した車両情報１９２と同様の情報である。認識処理部３０６は、他の装置に設けられてもよい。この場合、カメラ３０４に撮像された画像が、認識処理部３０６を備える装置に送信される。
【０１３４】
なお、施設には、カメラ３０４に加え、一以上のカメラが設けられていてもよい。カメラは、ゲート３００−ｉｎの手前で停車した車両を複数の方向から撮像する。そして、認識処理部３０６は、カメラ３０４および他のカメラにより撮像された車両の画像を解析して、車両情報（牽引車両や、最低地上高、全長、タイヤの外径比等を示す情報）を取得する。
【０１３５】
また、認識処理部３０６は、予め取得された自動運転が可能な車種の車両が撮像画像の解析結果と、カメラ３０４により撮像された画像の解析結果とが合致する場合、カメラ３０４により撮像された画像に対応する車両は、自動運転が可能な車両であると判定する。そして、ゲート３００−ｉｎは、認識処理部３０６の処理結果を駐車場管理装置４００に送信する。
【０１３６】
駐車場管理装置４００は、ゲート３００−ｉｎから取得した情報と、駐車スペース状態テーブル４３４Ａの情報とに基づいて、ゲート３００−ｉｎで停車した車両が駐車場ＰＡに駐車可能であるか否かを判定し、判定結果を車両に送信する。
【０１３７】
以上説明した第７実施形態によれば、事前に所定の駐車場を利用することができないことを利用者に認識させることができる。
【０１３８】
上述した各実施形態の内容の一部または全部は、適宜組み合わされて実施されてもよい。また、上記に各実施形態における、車両システム１の機能構成の一部または全部は、駐車場管理装置４００（４００Ａ、４００Ｂ）または他の端末装置に含まれてもよいし、駐車場管理装置４００（４００Ａ、４００Ｂ）の機能構成の一部または全部は、車両システム１または他の端末装置に含まれてもよい。また、車両システム１の機能構成の一部、または駐車場管理装置４００（４００Ａ、４００Ｂ）の機能構成の一部は省略されてもよい。また、上述した各フローチャートの処理の順番は変更されてもよいし、処理の一部は省略されてもよい。
【０１３９】
また、上述した実施形態では、入場基準地点にゲート３００-ｉｎまたはゲート３０２が設けられるものとして説明したが、ゲート３００-ｉｎまたはゲート３０２は省略されてもよい。この場合、例えば、自動運転制御装置１００が、記憶装置に記憶された入場基準地点を通過した場合に、入場したことを認識し、この認識結果を、例えば駐車場管理装置４００に申告してもよい。また、自車両Ｍが入場基準地点を通過した際に駐車場管理装置４００と通信を行って、駐車場管理装置４００が、自車両Ｍが入場基準地点を通過したことを認識してもよい。また、上記のように出場基準地点が設けられて、精算処理が行われてもよい。
【０１４０】
［ハードウェア構成］
図２１は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、第１判定部１８０、第２判定部１８２、および情報提供部１８４のうち一部または全部が実現される。なお、駐車場管理装置４００および端末装置５００も、図２１に示した構成を備え、各機能部の処理が実行される。
【０１４１】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵および加減速を制御し、
車両が自動駐車する特定駐車施設に、前記自車両が進入する可能性の有無を判定し、
前記自車両が前記特定駐車施設に進入することができる車両であるか否かを判定し、
前記自車両が前記特定駐車施設に進入する可能性があると判定され、且つ前記自車両が特定駐車施設に進入することができない車両であると判定された場合、前記自車両が前記特定駐車施設に進入する前に、前記車両の乗員に前記特定駐車施設への進入が不適切であることを通知する、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１４２】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１４３】
１‥車両システム、１０‥カメラ、１６‥物体認識装置、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３２‥駐車スペース認識部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥自走駐車制御部、１６０‥第２制御部、１８０‥第１判定部、１８２‥第２判定部、１８４‥情報提供部、１９０‥記憶部、１９２‥車両情報、３００−ｉｎ、３０２‥ゲート、３１０‥停止エリア、３２０‥乗降エリア、４００、４００Ａ‥駐車場管理装置、４２０、４２０Ａ、４２０Ｂ‥制御部、４２２‥条件提供部、４２４‥情報取得部、４２６‥条件判定部、４３０‥記憶部、４３２‥駐車場地図情報、４３４、４３４Ａ‥駐車場スペース状態テーブル、５００‥情報提供装置、５０４‥情報管理部、５０６‥第１判定部、５０８‥第２判定部、５１０‥提供部、５２０‥記憶部、５２２‥車両情報、５２４‥駐車場情報
【図１】
2020144620.tif 000003
【図２】
2020144620.tif 000004
【図３】
2020144620.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020144620.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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