(57)【要約】【課題】ディテントプレートへの負荷を抑制してディテントプレートの基準位置を学習できるシフト位置切替装置の制御装置を提供する。【解決手段】一定の正の角速度でディテントプレート５４がＰシフト位置からＤシフト位置へ移動する方向にステップモータ５０が回転され、この場合のステップモータ５０の回転角度を表すモータ回転角度θｍｔ及びマニュアルシャフト５２の回転角度を表すＭＳ回転角度θｍｓが検出される。モータ回転角度θｍｔ及びＭＳ回転角度θｍｓの変化からディテントプレート５４に設けられた凹凸面５６のＰ谷とＭ１山との間の谷山間回転角度の実測値θａｃｔが算出される。谷山間回転角度の実測値θａｃｔが判定許容範囲θｊｄｇ内であるか否かが判定され、この判定が肯定される場合には、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置が基準位置（Ｐシフト位置）として学習される。【選択図】図７
2020122523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータにより回転駆動されるディテントプレートと、前記ディテントプレートに形成された凹凸面に所定の押圧力により係合して前記凹凸面との係合位置が前記凹凸面の谷位置に向かうように前記ディテントプレートを付勢する係合ローラと、前記ディテントプレートの回転角度を検出する回転角度検出装置と、を備える車両用シフト位置切替装置において、前記モータを予め設定された基準位置からシフト操作位置に応じた回転角度で回転させて前記シフト操作位置に対応する前記谷位置に前記係合ローラを位置させる車両用シフト位置切替装置の制御装置であって、
前記ディテントプレートの回転中における前記凹凸面の山位置への前記係合ローラの到達を検出する山位置検出部と、
前記モータの回転開始位置から前記山位置検出部により前記到達が検出された場合における前記モータの回転検出位置までの前記モータの回転角度が、予め記憶された判定許容範囲内であれば、前記モータの回転開始位置を前記基準位置として設定する基準位置学習部と、を含む
ことを特徴とする車両用シフト位置切替装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディテントプレートの基準位置を学習するシフトバイワイヤ方式のシフト位置切替装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータを用いてディテントプレートを回転駆動するシフトバイワイヤ方式のシフト位置切替装置の制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載のものがそれである。特許文献１に記載されたシフト位置切替装置のディテントプレートの外周部には、係合ローラとの係合による位置決め作用、すなわち節度作用を発生させるための複数の係合凹面が設けられている。特許文献１に記載されたシフト位置切替装置の制御装置では、ディテントプレートの複数の係合凹面のうち、Ｐシフト位置に対応する係合凹面の谷底から立ち上がった急傾斜面すなわち壁面に対して所謂壁あてを行って壁位置を検出することでディテントプレートの基準位置が学習される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３０８８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の特許文献１に記載のシフト位置切替装置の制御装置では、ディテントプレートへの負荷が増大する壁あてによる基準位置の学習であるため、シフト位置切替装置をこの負荷に耐え得るようにするためのコストが増大する。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、ディテントプレートへの負荷を抑制してディテントプレートの基準位置を学習できるシフト位置切替装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の要旨とするところは、モータにより回転駆動されるディテントプレートと、前記ディテントプレートに形成された凹凸面に所定の押圧力により係合して前記凹凸面との係合位置が前記凹凸面の谷位置に向かうように前記ディテントプレートを付勢する係合ローラと、前記ディテントプレートの回転角度を検出する回転角度検出装置と、を備える車両用シフト位置切替装置において、前記モータを予め設定された基準位置からシフト操作位置に応じた回転角度で回転させて前記シフト操作位置に対応する前記谷位置に前記係合ローラを位置させる車両用シフト位置切替装置の制御装置であって、（ａ）前記ディテントプレートの回転中における前記凹凸面の山位置への前記係合ローラの到達を検出する山位置検出部と、（ｂ）前記モータの回転開始位置から前記山位置検出部により前記到達が検出された場合における前記モータの回転検出位置までの前記モータの回転角度が、予め記憶された判定許容範囲内であれば、前記モータの回転開始位置を前記基準位置として設定する基準位置学習部と、を含むことにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、（ａ）前記ディテントプレートの回転中における前記凹凸面の山位置への前記係合ローラの到達を検出する山位置検出部と、（ｂ）前記モータの回転開始位置から前記山位置検出部により前記到達が検出された場合における前記モータの回転検出位置までの前記モータの回転角度が、予め記憶された判定許容範囲内であれば、前記モータの回転開始位置を前記基準位置として設定する基準位置学習部と、が含まれる。このように、モータの回転開始位置からディテントプレートの回転中における凹凸面の山位置への係合ローラの到達が検出された場合におけるモータの回転検出位置までのモータの回転角度が、予め記憶された判定許容範囲内であれば、モータの回転開始位置がディテントプレートの基準位置として学習される。したがって、壁あてによってディテントプレートの基準位置を学習するのではないため、ディテントプレートへの負荷を抑制してディテントプレートの基準位置を学習できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例に係るシフト位置切替装置の電子制御装置が搭載された車両の構成図の一例であるとともに、電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック図である。
【図２】図１に示すシフト位置を切り替えるシフト位置切替装置及び自動変速機の出力軸を回転不能に固定するパーキングロック装置の斜視図である。
【図３】図２に示すマニュアルシャフトの軸線方向から見たディテントプレートの図の例である。
【図４】図３に示すディテントプレートが回転された場合における係合ローラとディテントプレートとの接触位置を説明する図であって、（ａ）は係合ローラが上りとなる場合の状態を説明する模式図であり、（ｂ）は係合ローラが下りとなる場合の状態を説明する模式図である。
【図５】図３に示すディテントプレートに設けられた凹凸面に係合ローラが接触している場合における係合ローラとディテントプレートとの相対角度についての説明図である。
【図６】図３に示すディテントプレートの基準位置としてＰシフト位置を学習する制御方法におけるステップモータ及びマニュアルシャフトの回転角度の変化の説明図である。
【図７】図３に示すディテントプレートの基準位置としてＰシフト位置を学習する制御方法における電子制御装置の制御作動を説明するフローチャートの一例である。
【図８】マニュアルシャフトの軸線方向から見たディテントプレートの図の他の例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例について図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００１０】
図１は、本発明の実施例に係るシフト位置切替装置の電子制御装置１００が搭載された車両１０の構成図の一例であるとともに、電子制御装置１００の制御機能の要部を説明する機能ブロック図である。
【００１１】
駆動力源としてのエンジン１２により発生させられた動力は、トルクコンバータ１４を経て自動変速機１６に入力され、自動変速機１６の出力軸２０から差動歯車装置２２や一対の車軸２４等を順次介して一対の駆動輪２６へ伝達される。
【００１２】
車両１０では、シフト操作装置４０が運転席の近傍に配設されている。シフト操作装置４０のシフトレバー４２は、操作位置「Ｐ」、操作位置「Ｒ」、操作位置「Ｎ」、及び操作位置「Ｄ」の４つの操作位置のいずれかへ運転者により手動操作されるようになっている。
【００１３】
操作位置「Ｐ」は、自動変速機１６内の動力伝達経路を解放しすなわち自動変速機１６内の動力伝達が遮断されるニュートラル状態（中立状態）とし且つメカニカルパーキング機構によって機械的に自動変速機１６の出力軸２０の回転を阻止（ロック）する為の駐車ポジションである。操作位置「Ｒ」は、自動変速機１６の出力軸２０の回転方向を逆回転とする為の後進走行ポジションである。操作位置「Ｎ」は、自動変速機１６内の動力伝達が遮断されるニュートラル状態とするための中立ポジションである。操作位置「Ｄ」は、自動変速機１６の全ての前進ギヤ段を用いて自動変速制御を実行させる前進走行ポジションである。
【００１４】
電子制御装置１００は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。なお、電子制御装置１００は、本発明における「制御装置」に相当する。
【００１５】
電子制御装置１００には、例えばシフト操作装置４０に設けられたポジションセンサ４４により検出されたシフトレバー４２の操作位置を表すポジション信号Ｐｓｈ、車両用シフト位置切替装置３２（以下、「シフト位置切替装置３２」と記す。）から角度パルス信号Ｓｐｌｓ等が入力される。角度パルス信号Ｓｐｌｓの詳細は、後述する。
【００１６】
電子制御装置１００からは、自動変速機１６の油圧制御を行う油圧制御回路３０への変速制御を指示する油圧制御指令信号Ｓｐ、シフト位置切替装置３２へシフト位置の切替を指示するシフト切替指令信号Ｓｓ等がそれぞれ出力される。シフト位置切替装置３２のシフト位置が切り替えられることにより、例えばパーキングロック装置３４の作動が制御される。
【００１７】
図２は、図１に示すシフト位置を切り替えるシフト位置切替装置３２及び自動変速機１６の出力軸２０を回転不能に固定するパーキングロック装置３４の斜視図である。なお、シフト位置切替装置３２は、シフト操作装置４０のシフトレバー４２の操作位置を表すポジション信号Ｐｓｈに基づいた電気信号であるシフト切替指令信号Ｓｓによりシフト位置が切り替えられるシフトバイワイヤシステムが採用されている。
【００１８】
シフト位置切替装置３２は、ステップモータ５０、マニュアルシャフト５２、及び板状のディテントプレート５４を備える。ステップモータ５０は、シフト操作装置４０のシフト操作に応答して出力されるシフト切替指令信号Ｓｓに基づいて回転駆動される。これにより、例えば、操作位置「Ｐ」、操作位置「Ｒ」、操作位置「Ｎ」、及び操作位置「Ｄ」に基づくポジション信号Ｐｓｈ及びシフト切替指令信号Ｓｓに応じて、シフト位置切替装置３２はそれぞれＰシフト位置、Ｒシフト位置、Ｎシフト位置、及びＤシフト位置のいずれかにシフト位置が切り替えられる。マニュアルシャフト５２は、ステップモータ５０の出力軸に例えば減速装置等を介して連結されている。ディテントプレート５４は、マニュアルシャフト５２にかしめ、圧入等により固設されており、ディテントプレート５４とマニュアルシャフト５２とは相対回転不能に一体的に回転する。マニュアルシャフト５２及びディテントプレート５４は、いずれも軸線Ｃ１まわりに回転可能である。ステップモータ５０の回転角度（回転量）、すなわちステップモータ５０のロータの回転角度は、ロータリーエンコーダ７４により検出される。マニュアルシャフト５２の回転角度は、マニュアルシャフト５２に設けられた回転角度センサ７６により検出される。これらロータリーエンコーダ７４及び回転角度センサ７６は、単位角度毎にパルスをそれぞれ角度パルス信号Ｓｐｌｓとして出力する角度（量）センサである。したがって、角度パルス信号Ｓｐｌｓの出力は、ロータの回転角度及びマニュアルシャフト５２の回転角度の相対的な変化量を表すものであって、絶対的な角度位置を表すものではない。なお、ステップモータ５０は、本発明における「モータ」に相当し、回転角度センサ７６は、本発明における「回転角度検出装置」に相当する。
【００１９】
ディテントプレート５４は、その一側面から板厚方向へ突設され、スプール弁子６２の軸線方向（移動方向）においてそのスプール弁子６２と係合するスプール弁子係合ロッド６４を備える。スプール弁子６２は、ディテントプレート５４がマニュアルシャフト５２の回転により軸線Ｃ１まわりに回転させられると、そのディテントプレート５４の回転角度に応じて、スプール弁子係合ロッド６４によりスプール弁子６２がその軸線方向へ移動させられる。各シフト位置に応じて予め設定されたスプール弁子６２の複数の移動位置のうち、シフトレバー４２で選択された操作位置に対応したシフト位置に応じていずれかの移動位置へスプール弁子６２が移動させられる。
【００２０】
ディテントプレート５４の上方に位置する外周端縁には、波形形状の凹凸面（カム面）５６が設けられている。ディテントプレート５４の凹凸面５６には、各シフト位置にそれぞれ対応した回転角度にディテントプレート５４を位置決めするための谷（係合凹面）が複数箇所（本実施例では４箇所）形成されている。
【００２１】
凹凸面５６には、基端部が固定された板ばね７０の先端部にその基端部に対して回転可能に支持された係合ローラ７２が接触させられている。板ばね７０は、凹凸面５６に向けて係合ローラ７２を所定の押圧力Ｆ［Ｎ］（図４（ｂ）参照）で押圧している。すなわち、係合ローラ７２は、凹凸面５６に対して所定の押圧力Ｆにより係合させられ、凹凸面５６との係合位置が凹凸面５６の谷位置に向かうようにディテントプレート５４を付勢している。これにより、付勢されたディテントプレート５４の凹凸面５６に形成された複数箇所の谷位置のいずれかに係合ローラ７２が落ち込むことによりディテントプレート５４の回転角度が各シフト位置に応じた複数箇所のいずれかに位置決めされる。
【００２２】
パーキングロック装置３４は、パーキングギヤ８０、パーキングロックポール８２、パーキングロッド８６、及びスプリング８８を備える。パーキングギヤ８０は、自動変速機１６の出力軸２０に連結されたギヤである。パーキングロックポール８２は、一軸線まわりに回動させられることでパーキングギヤ８０に接近および離間可能とされ、パーキングギヤ８０に接近させられたときにパーキングギヤ８０と噛み合う爪部８４を有し、爪部８４がパーキングギヤ８０に噛み合わされることにより出力軸２０を回転不能に固定する。パーキングロッド８６の一端部は、パーキングロックポール８２に係合するテーパ部材９０が挿し通されてテーパ部材９０を支持する。パーキングロッド８６の他端部は、ディテントプレート５４の下端部に連結されている。テーパ部材９０は、ディテントプレート５４の回転によりパーキングロッド８６が移動させられてテーパ部材９０の小径側または大径側へ移動させられる。スプリング８８は、テーパ部材９０をその小径側へ付勢する。
【００２３】
図２は、ディテントプレート５４がＰシフト位置に対応する回転角度にある状態を示している。この状態では、バルブ６０のスプール弁子６２がＰシフト位置に対応する移動位置すなわちロック位置に移動させられ、また、パーキングロックポール８２の爪部８４がパーキングギヤ８０に噛み合うことで出力軸２０の回転が阻止される。この状態から、ステップモータ５０が回転してマニュアルシャフト５２が図２に示す矢印Ａの方向に回転させられると、スプール弁子６２が矢印Ｂの方向へ移動させられて他のシフト位置（Ｒシフト位置、Ｎシフト位置、又はＤシフト位置）すなわち非ロック位置に対応する移動位置に移動させられる。また、マニュアルシャフト５２が図２に示す矢印Ａの方向に回転させられると、パーキングロッド８６の一端部が矢印Ｃの方向へ移動させられてその一端部の先端部に設けられたテーパ部材９０の移動によりパーキングロックポール８２が矢印Ｄの方向へ移動させられる。そして、パーキングロックポール８２が矢印Ｄの方向へ移動させられることで爪部８４がパーキングギヤ８０に噛み合わない位置へ移動させられると、出力軸２０のロックが解除される。
【００２４】
図３は、図２に示すマニュアルシャフト５２の軸線Ｃ１方向から見たディテントプレート５４の図の例である。ディテントプレート５４の凹凸面５６には、各シフト位置に対応する回転角度にディテントプレート５４を位置決めするための谷が４箇所形成されている。それら４箇所の谷は、Ｐシフト位置、Ｒシフト位置、Ｎシフト位置、及びＤシフト位置のそれぞれに対応したＰ谷、Ｒ谷、Ｎ谷、及びＤ谷の各谷（以下、特に区別しない場合にはそれらは谷底を意味する。）である。Ｐ谷、Ｒ谷、Ｎ谷、及びＤ谷において隣接する谷の間には、Ｐ谷側からＤ谷側に向かって順にＭ１山、Ｍ２山、及びＭ３山の各山（各凸面）が形成されている。
【００２５】
図４は、図３に示すディテントプレート５４が回転された場合における係合ローラ７２とディテントプレート５４との接触位置を説明する図であって、（ａ）は係合ローラ７２が上りとなる場合の状態を説明する模式図であり、（ｂ）は係合ローラ７２が下りとなる場合の状態を説明する模式図である。なお、図４、後述の図６及び図７の説明において、実際にはマニュアルシャフト５２及びディテントプレート５４が図３に示す矢印Ａ方向に回転していることを、右方向へ移動していると記すことがある。
【００２６】
図４（ａ）において、係合ローラ７２とディテントプレート５４との接触位置がＰ谷位置である状態が実線で示され、その接触位置がＰ谷位置からＭ１山位置に向かって移動している状態、すなわち係合ローラ７２が上りとなっている状態が一点鎖線で示されている。
【００２７】
ところで、ステップモータ５０側の噛合部５０ａとマニュアルシャフト５２側の噛合部５２ａとの間には、それらの回転方向（軸線Ｃ１に対する周方向）に角度α［ｒａｄ］のガタＧがある。例えばガタＧは、ステップモータ５０とマニュアルシャフト５２との間に設けられた前述した減速装置等において互いに噛み合う歯車間の隙間である。そのガタＧが、図４（ａ）及び（ｂ）において噛合部５０ａと噛合部５２ａとの相対的な位置関係として模式的に示されている。
【００２８】
図４（ａ）に示すように、ステップモータ５０の噛合部５０ａが白抜き矢印の方向に回転し、噛合部５０ａが噛合部５２ａの一方側に当接した状態（噛合部５０ａが位置５０ａ１にある状態）では、ステップモータ５０はマニュアルシャフト５２及びディテントプレート５４を白抜き矢印の方向に回転させる。ステップモータ５０の噛合部５０ａが白抜き矢印とは反対の方向に回転し、噛合部５０ａが噛合部５２ａの他方側に当接した状態（噛合部５０ａが位置５０ａ２にある状態）では、ステップモータ５０はマニュアルシャフト５２及びディテントプレート５４を白抜き矢印とは反対の方向に回転させる。噛合部５０ａが噛合部５２ａの一方側及び他方側のいずれにも当接していない状態では、ステップモータ５０が白抜き矢印の方向及び白抜き矢印とは反対の方向のいずれの方向に回転しても、マニュアルシャフト５２及びディテントプレート５４は回転しない。なお、ステップモータ５０の噛合部５０ａがマニュアルシャフト５２の噛合部５２ａの一方側及び他方側のいずれかに当接した状態を「ガタ詰め状態」といい、「ガタ詰め状態」ではない状態を「非ガタ詰め状態」ということとする。
【００２９】
ここから、図４（ａ）に基づき、係合ローラ７２がＰ谷位置で接触している状態から係合ローラ７２が上りとなっている状態へ変化する場合について説明する。
【００３０】
ディテントプレート５４の基準位置がＰシフト位置となるようにステップモータ５０の回転角度が制御されている場合には、ステップモータ５０とマニュアルシャフト５２とは非ガタ詰め状態となっている。例えば、ステップモータ５０の噛合部５０ａは、ガタＧの中心位置である位置５０ａ０にある。
【００３１】
ディテントプレート５４（及びマニュアルシャフト５２）が図４（ａ）の右方向へ移動するようにステップモータ５０が回転駆動されると、噛合部５０ａの位置について位置５０ａ０から白抜き矢印の方向への移動が開始される。噛合部５０ａが位置５０ａ０から位置５０ａ１になるまでは非ガタ詰め状態であるため、ディテントプレート５４は右方向へ移動しない。噛合部５０ａが位置５０ａ１に移動するとガタ詰め状態となるため、噛合部５０ａの右方向への移動に伴ってディテントプレート５４の右方向への移動が開始される。
【００３２】
ディテントプレート５４がさらに右方向へ移動すると、ディテントプレート５４の凹凸面５６から係合ローラ７２に対して押圧力Ｆに抗する−Ｆ［Ｎ］の力が加えられることで、図４（ａ）の一点鎖線で示すように係合ローラ７２が凹凸面５６の斜面を上っていく状態となる。この状態においては、噛合部５０ａが噛合部５２ａの一方側である位置５０ａ１にあるガタ詰め状態である。
【００３３】
つぎに、図４（ｂ）に基づき、係合ローラ７２が上りとなっている状態から係合ローラ７２が下りとなっている状態へ変化する場合について説明する。
【００３４】
係合ローラ７２がＭ１山の頂上を越えるまでは、噛合部５０ａが位置５０ａ１にあるガタ詰め状態であって、ステップモータ５０の回転により係合ローラ７２が凹凸面５６の斜面を上っていく。係合ローラ７２がＭ１山の頂上を越えたとき、すなわち係合ローラ７２が凹凸面５６の斜面を下り始めたとき、図４（ｂ）の二点鎖線で示すようにディテントプレート５４に対する押圧力Ｆにより係合ローラ７２はガタＧの角度αに応じた分だけディテントプレート５４（及びマニュアルシャフト５２）を右方向（図４（ｂ）の白抜き矢印の方向）へ押し出す。これにより、噛合部５０ａが噛合部５２ａの一方側である位置５０ａ１にあるガタ詰め状態から、噛合部５２ａの他方側である位置５０ａ２にあるガタ詰め状態へ変化する。すなわち、噛合部５０ａが噛合部５２ａの一方側である位置５０ａ１から噛合部５２ａの他方側である位置５０ａ２へとガタ詰めの方向が変化する。ガタ詰め状態が変化した後にディテントプレート５４がさらに右方向へ移動した場合には、係合ローラ７２が凹凸面５６の斜面を下っていく状態となる。この状態においては、噛合部５０ａが位置５０ａ２にあるガタ詰め状態である
【００３５】
図５は、図３に示すディテントプレート５４に設けられた凹凸面５６に係合ローラ７２が接触している場合における係合ローラ７２とディテントプレート５４との相対角度についての説明図である。図５は、理解を容易とするために意図的にディテントプレート５４を不動として係合ローラ７２が変位したような形式で図示されている。
【００３６】
前述したように、付勢されたディテントプレート５４の凹凸面５６に形成された複数箇所の谷のいずれかに係合ローラ７２が落ち込むことによりディテントプレート５４が複数の回転角度のいずれかに位置決めされる。操作位置「Ｐ」が選択された場合には、係合ローラ７２がＰ谷に落ち込むようにディテントプレート５４が回転させられる。同様に、操作位置「Ｒ」、操作位置「Ｎ」、及び操作位置「Ｄ」のいずれかが選択された場合には、選択された操作位置に応じて係合ローラ７２がＲ谷、Ｎ谷、及びＤ谷のいずれかに落ち込むようにディテントプレート５４の回転が制御される。なお、係合ローラ７２が凹凸面５６のＰ谷位置で接触している場合におけるディテントプレート５４の回転角度と、Ｍ１山の頂上を越え且つガタ詰めの方向の変化が完了したときのディテントプレート５４の回転角度と、の差分の絶対値が後述の判定中心値θｃに相当する。
【００３７】
基本的には、係合ローラ７２がシフトレバー４２で選択された操作位置に対応した谷位置でディテントプレート５４と接触するように、基準位置からのステップモータ５０の回転角度が制御される。そのため、係合ローラ７２と凹凸面５６との相対角度の基準となるディテントプレート５４の基準位置（回転角度）を学習しておく必要がある。ディテントプレート５４の基準位置は、ステップモータ５０の回転角度制御の原点であり、ステップモータ５０の回転角度がディテントプレート５４の基準位置から目標回転角度だけ回転制御されることで、ディテントプレート５４の回転位置が確実にシフトレバー４２の操作位置に対応したシフト位置となるように制御される。例えば、イグニッションスイッチの操作等による車両１０の電源投入毎にディテントプレート５４の基準位置が学習されることで、ディテントプレート５４の基準位置以外のシフト位置についてもディテントプレート５４の回転角度がステップモータ５０によって正確に制御される。なお、本実施例では、ディテントプレート５４の基準位置をＰシフト位置（係合ローラ７２と凹凸面５６との接触位置がＰ谷位置）としている。
【００３８】
図６は、図３に示すディテントプレート５４の基準位置としてＰシフト位置を学習する制御方法におけるステップモータ５０及びマニュアルシャフト５２の回転角度の変化の説明図である。図６において、横軸は時間Ｔ［ｓ］であり、縦軸は回転角度θ［ｒａｄ］である。図６において、ステップモータ５０の回転角度を表すモータ回転角度θｍｔの変化が太い実線で示され、制御開始時刻（時刻ｔ０）において係合ローラ７２が凹凸面５６のＰ谷位置に接触していると推測されている場合についてのマニュアルシャフト５２の回転角度を表すＭＳ回転角度θｍｓ［ｒａｄ］の変化が太い破線で示されている。例えば、シフトレバー４２が操作位置「Ｐ」に操作されたエンジン１２が停止された後にエンジン１２が再び始動された場合、係合ローラ７２が凹凸面５６のＰ谷位置に接触していると推測される。なお、ディテントプレート５４はマニュアルシャフト５２に固設されて互いに相対回転不能に一体的に回転するため、ディテントプレート５４の回転角度はマニュアルシャフト５２の回転角度を表すＭＳ回転角度θｍｓと同じである。ＭＳ回転角度θｍｓは、本発明における「ディテントプレートの回転角度」に相当する。
【００３９】
図６では、理解を容易とするために意図的にステップモータ５０とマニュアルシャフト５２との間に配設された減速装置等のギヤ比γ（＝マニュアルシャフト５２側の歯数／ステップモータ５０側の歯数）を「１」としており、モータ回転角度θｍｔとＭＳ回転角度θｍｓとが同じ角速度で増加している時間領域がある。しかし、実際には減速装置等のギヤ比γが「１」よりも大きい場合には、モータ回転角度θｍｔ及びＭＳ回転角度θｍｓがともに増加している時間領域においてはＭＳ回転角度θｍｓの方がモータ回転角度θｍｔよりも角速度が小さい。
【００４０】
時刻ｔ０は、ディテントプレート５４のＰシフト位置を学習する制御開始時刻である。時刻ｔ０におけるモータ回転角度θｍｔ及びＭＳ回転角度θｍｓをいずれも初期値θａ０［ｒａｄ］（制御開始位置）とする。時刻ｔ０から時刻ｔ７までの期間、ステップモータ５０は一定の正の角速度ωで回転させられる。これにより、時刻ｔ０から時刻ｔ７までの期間、モータ回転角度θｍｔは一定の角速度ωに応じて増加する。ステップモータ５０の回転に応じて、マニュアルシャフト５２（及びディテントプレート５４）が回転させられ、係合ローラ７２の凹凸面５６との接触位置はＰ谷位置からＭ１山位置に向かう方向へ移動する。すなわち、ディテントプレート５４がＰシフト位置からＤシフト位置へ向かう方向に移動させられる。
【００４１】
時刻ｔ０で非ガタ詰め状態となっている場合、時刻ｔ０からガタ詰め状態となる時刻ｔ１までは、ＭＳ回転角度θｍｓは初期値θａ０を維持したまま変化しない。ガタ詰め状態となった以降の時刻ｔ１から時刻ｔ２までは、ステップモータ５０の回転に応じてマニュアルシャフト５２が回転させられる。これにより、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間、ＭＳ回転角度θｍｓは一定の角速度ωで増加する。この時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間は、前述の図４（ａ）で説明した係合ローラ７２が凹凸面５６の斜面を上っていく状態である。時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間では、モータ回転角度θｍｔの変化がＭＳ回転角度θｍｓの変化より先行している。
【００４２】
時刻ｔ２では、係合ローラ７２がディテントプレート５４のＭ１山の頂上を越えてディテントプレート５４の斜面を下り始め、ステップモータ５０及びマニュアルシャフト５２の間のガタＧにおけるガタ詰めの方向が一方側から他方側への変化が開始される。このガタ詰めの方向の変化により、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間、ＭＳ回転角度θｍｓは一定の角速度ωよりも大きい角速度で増加し、ＭＳ回転角度θｍｓはモータ回転角度θｍｔを超える。時刻ｔ３では、ガタ詰めの方向の変化が完了し、ステップモータ５０及びマニュアルシャフト５２の間のガタＧにおけるガタ詰めの方向が他方側となる。時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間において、ＭＳ回転角度θｍｓはガタＧの角度αだけ増加する。時刻ｔ３におけるモータ回転角度θｍｔは実測値θａ１［ｒａｄ］であり、この実測値θａ１は係合ローラ７２がＭ１山の頂上を越え且つガタ詰めの方向の変化が完了したときのものである。また、ガタ詰めの方向が一方側から他方側へ変化したことにより、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間では、モータ回転角度θｍｔの変化がＭＳ回転角度θｍｓの変化より先行していたものが、時刻ｔ３では、ＭＳ回転角度θｍｓの変化がモータ回転角度θｍｔの変化より先行するようになる。
【００４３】
ガタ詰め状態となった以降の時刻ｔ３から時刻ｔ４までは、ステップモータ５０の回転に応じてマニュアルシャフト５２が回転させられる。これにより、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間、ＭＳ回転角度θｍｓは一定の角速度ωで増加する。この時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間は、前述の図４（ｂ）で説明した係合ローラ７２が凹凸面５６の斜面を下っていく状態である。時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間では、ＭＳ回転角度θｍｓの変化がモータ回転角度θｍｔの変化より先行している。
【００４４】
時刻ｔ４では、係合ローラ７２がディテントプレート５４のＲ谷位置に接触し、ステップモータ５０及びマニュアルシャフト５２の間のガタＧにおけるガタ詰めの方向が他方側から一方側への変化が開始される。時刻ｔ６では、ガタ詰めの方向の変化が完了し、ステップモータ５０及びマニュアルシャフト５２の間のガタＧにおけるガタ詰めの方向が一方側となる。このガタ詰めの方向が変化している間は非ガタ詰め状態となるため、時刻ｔ４から時刻ｔ６までの期間、ＭＳ回転角度θｍｓは変化しない。時刻ｔ４と時刻ｔ６との平均値である時刻ｔ５｛＝（ｔ４＋ｔ６）／２）｝におけるモータ回転角度θｍｔの実測値θａ２［ｒａｄ］は、係合ローラ７２がＲ谷位置で接触している状態に応じたものである。また、ガタ詰めの方向が他方側から一方側へ変化したことにより、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間では、ＭＳ回転角度θｍｓの変化がモータ回転角度θｍｔの変化より先行していたものが、時刻ｔ６では、モータ回転角度θｍｔの変化がＭＳ回転角度θｍｓの変化より先行するようになる。
【００４５】
ガタ詰め状態となった以降の時刻ｔ６から時刻ｔ７までは、ステップモータ５０の回転に応じてマニュアルシャフト５２が回転させられる。これにより、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの期間、ＭＳ回転角度θｍｓは一定の角速度ωで増加する。このように、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの期間では、モータ回転角度θｍｔの変化がＭＳ回転角度θｍｓの変化より先行している。
【００４６】
時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間のように係合ローラ７２がディテントプレート５４のＭ１山の頂上を越えるときには、モータ回転角度θｍｔの変化に対するＭＳ回転角度θｍｓの変化が後行から先行へと変化する。時刻ｔ４から時刻ｔ６までの期間のように係合ローラ７２がディテントプレート５４のＲ谷を越えるときには、モータ回転角度θｍｔの変化に対してＭＳ回転角度θｍｓが変化しなくなり、またモータ回転角度θｍｔの変化に対するＭＳ回転角度θｍｓの変化が先行から後行へと変化する。
【００４７】
図１に戻り、本実施例における電子制御装置１００の制御機能の要部を以下に説明する。電子制御装置１００は、駆動制御部１００ａ、角度検出部１００ｂ、山位置検出部１００ｃ、角度算出部１００ｄ、基準位置学習部１００ｅ、及び記憶部１００ｆを機能的に備える。
【００４８】
記憶部１００ｆには、判定許容範囲θｊｄｇ（＝θｃ±θｔｈ）が予め記憶されている。判定中心値θｃは、判定許容範囲θｊｄｇにおける中心値であり、偏差許容値θｔｈは、判定許容範囲θｊｄｇにおける判定中心値θｃからの許容範囲値である。
【００４９】
駆動制御部１００ａは、ステップモータ５０を制御開始位置から回転駆動させて係合ローラ７２のディテントプレート５４との接触位置をＰ谷位置からＤ谷位置に向かう方向へ移動させる。
【００５０】
角度検出部１００ｂは、基準位置学習に際しては、係合ローラ７２がシフトレバー４２で選択された操作位置に対応した谷位置でディテントプレート５４と接触するように基準位置からのステップモータ５０の回転角度を制御する一方、ロータリーエンコーダ７４及び回転角度センサ７６から出力されるパルスをカウントする。これにより、角度検出部１００ｂは、駆動制御部１００ａによりステップモータ５０が回転駆動された場合におけるモータ回転角度θｍｔ及びＭＳ回転角度θｍｓを検出して、検出されたモータ回転角度θｍｔ及びＭＳ回転角度θｍｓを記憶する。なお、前述したように学習制御開始時刻でのモータ回転角度θｍｔ及びＭＳ回転角度θｍｓは、いずれも初期値θａ０としている。
【００５１】
山位置検出部１００ｃは、角度検出部１００ｂにより検出されたモータ回転角度θｍｔ及びＭＳ回転角度θｍｓの変化に基づいて、ディテントプレート５４に設けられた凹凸面５６における山位置への係合ローラ７２の到達、例えばＭ１山の頂上を係合ローラ７２が越えたことを検出する。具体的には、例えば前述した図６における時刻ｔ３のようにＭＳ回転角度θｍｓの増加が一定の角速度ωよりも大きかったのが一定の角速度ωまで低下したこと、又は、ＭＳ回転角度θｍｓがモータ回転角度θｍｔを超えたこと（モータ回転角度θｍｔの変化に対するＭＳ回転角度θｍｓの変化が後行から先行に転じたこと）により、Ｍ１山位置への係合ローラ７２の到達が検出される。前者の場合は、回転角度センサ７６によるＭＳ回転角度θｍｓのみの変化に基づいて、Ｍ１山位置への係合ローラ７２の到達が検出可能である。後者の場合において、ステップモータ５０とマニュアルシャフト５２との間に配設された減速装置等のギヤ比γが「１」よりも大きい場合には、ＭＳ回転角度θｍｓにギヤ比γを乗じた変化量がモータ回転角度θｍｔの変化量を超えたことにより、Ｍ１山位置への係合ローラ７２の到達が検出される。
【００５２】
角度算出部１００ｄは、山位置検出部１００ｃによりＭ１山位置への係合ローラ７２の到達が検出された場合におけるモータ回転角度θｍｔを、ディテントプレート５４のＭ１山位置に応じた回転角度の実測値θａ１として算出する。角度算出部１００ｄは、実測値θａ１から初期値θａ０を減算して谷山間回転角度の実測値θａｃｔ（＝θａ１−θａ０）を算出する。谷山間回転角度の実測値θａｃｔは、本発明における「前記モータの回転開始位置から前記山位置検出部により前記到達が検出された場合における前記モータの回転検出位置までの前記モータの回転角度」に相当する。
【００５３】
基準位置学習部１００ｅは、記憶部１００ｆに記憶されている判定許容範囲θｊｄｇと角度算出部１００ｄにより算出された谷山間回転角度の実測値θａｃｔとを比較し、実測値θａｃｔが判定許容範囲θｊｄｇ内であれば、学習制御開始時の初期値θａ０をディテントプレート５４の基準位置（Ｐシフト位置）として学習する。具体的には、基準位置学習部１００ｅは、谷山間回転角度の実測値θａｃｔと判定許容範囲θｊｄｇにおける判定中心値θｃとの偏差Δθ［ｒａｄ］（＝｜θａｃｔ−θｃ｜）が偏差許容値θｔｈ［ｒａｄ］以下であるか否かを判定する。判定許容範囲θｊｄｇ（判定中心値θｃ及び偏差許容値θｔｈ）は、予め実験的に或いは設計的に求められる。
【００５４】
例えば、偏差Δθが偏差許容値θｔｈ以下である場合には、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置である初期値θａ０がディテントプレート５４のＰシフト位置に対応していると判定され、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置である初期値θａ０が基準位置として記憶される。偏差Δθが偏差許容値θｔｈを超過している場合には、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置である初期値θａ０がディテントプレート５４のＰシフト位置に対応していないと判定される。基準位置学習部１００ｅは、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置である初期値θａ０がディテントプレート５４のＰシフト位置に対応していないと判定した場合には、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置の設定を初期値θａ０から所定角度変更する。例えば、実測値θａ１から判定中心値θｃを減算した回転角度に応じて、制御開始位置である初期値θａ０の設定が変更される。
【００５５】
駆動制御部１００ａは、基準位置学習部１００ｅによりモータ回転角度θｍｔの制御開始位置である初期値θａ０の設定が変更されると、ステップモータ５０を現在の位置から回転駆動させて係合ローラ７２のディテントプレート５４との接触位置をＤ谷位置からＰ谷位置に向かう方向へ移動させる。この移動において、モータ回転角度θｍｔは新たに設定された制御開始位置とされる。
【００５６】
図７は、図３に示すディテントプレート５４の基準位置としてＰシフト位置を学習する制御方法における電子制御装置１００の制御作動を説明するフローチャートの一例である。図７のフローチャートは、例えばエンジン１２が始動された時にスタートされ、スタート時（制御開始時刻）には係合ローラ７２が凹凸面５６のＰ谷で接触していると推測される。前述したように、基本的には係合ローラ７２が凹凸面５６のＰ谷でディテントプレート５４と接触していると推定されるが、例えばステップモータ５０側の噛合部５０ａとマニュアルシャフト５２側の噛合部５２ａとの間でこじりや異物の噛み込みがあると係合ローラ７２がＰ谷位置でディテントプレート５４と接触していないおそれがある。
【００５７】
まず、角度検出部１００ｂに対応するステップＳ１０において、ステップモータ５０が制御開始位置から回転駆動されて係合ローラ７２がディテントプレート５４と接触する位置がＰ谷位置からＤ谷位置に向かう方向へ移動させられ、このディテントプレート５４の移動に伴って変化するモータ回転角度θｍｔ及びＭＳ回転角度θｍｓが検出される。制御開始位置におけるモータ回転角度θｍｔは初期値θａ０である。そしてステップＳ２０が実行される。
【００５８】
山位置検出部１００ｃに対応するステップＳ２０において、モータ回転角度θｍｔの変化に対するＭＳ回転角度θｍｓの変化が後行から先行に転じたことによりＭ１山の頂上を係合ローラ７２が越えたことが検出される。そしてステップＳ３０が実行される。
【００５９】
角度算出部１００ｄに対応するステップＳ３０において、ディテントプレート５４のＭ１山位置に応じた回転角度の実測値θａ１が算出され、実測値θａ１から初期値θａ０が減算されて谷山間回転角度の実測値θａｃｔが算出される。そしてステップＳ４０が実行される。
【００６０】
基準位置学習部１００ｅに対応するステップＳ４０において、判定許容範囲θｊｄｇ（判定中心値θｃ及び偏差許容値θｔｈ）が記憶部１００ｆから読み出される。そしてステップＳ５０が実行される。
【００６１】
基準位置学習部１００ｅに対応するステップＳ５０において、谷山間回転角度の実測値θａｃｔと判定許容範囲θｊｄｇにおける判定中心値θｃとの偏差Δθ（＝｜θａｃｔ−θｃ｜）が偏差許容値θｔｈ以下であるか否かが判定される。ステップＳ５０の判定が肯定される場合は、ステップＳ６０が実行される。ステップＳ５０の判定が否定される場合は、ステップＳ７０が実行される。
【００６２】
基準位置学習部１００ｅに対応するステップＳ６０において、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置である初期値θａ０がディテントプレート５４のＰシフト位置に対応していると判定される。そして終了となる。
【００６３】
基準位置学習部１００ｅに対応するステップＳ７０において、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置である初期値θａ０がディテントプレート５４のＰシフト位置に対応していないと判定される。そしてステップＳ８０が実行される。
【００６４】
基準位置学習部１００ｅに対応するステップＳ８０において、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置である初期値θａ０の設定が変更される。そしてステップＳ９０が実行される。
【００６５】
駆動制御部１００ａに対応するステップＳ９０において、ステップモータ５０が回転駆動されてモータ回転角度θｍｔがステップＳ８０で設定変更された制御開始位置である初期値θａ０とされる。この回転駆動により、係合ローラ７２がディテントプレート５４と接触する位置がＤ谷位置からＰ谷位置に向かう方向へ移動させられる。そしてステップＳ１０が再度実行される。
【００６６】
本実施例によれば、（ａ）ディテントプレート５４の回転中における凹凸面５６のＭ１山位置への係合ローラ７２の到達を検出する山位置検出部１００ｃと、（ｂ）ステップモータ５０の回転開始位置から山位置検出部１００ｃによりＭ１山位置への係合ローラ７２の到達が検出された場合におけるステップモータ５０の回転検出位置までの実測値θａｃｔが、予め記憶された判定許容範囲θｊｄｇ内であれば、ステップモータ５０の回転開始位置を基準位置として設定する基準位置学習部１００ｅと、が含まれる。このように、ステップモータ５０の回転開始位置からディテントプレート５４の回転中における凹凸面５６のＭ１山位置への係合ローラ７２の到達が検出された場合におけるステップモータ５０の回転検出位置までのステップモータ５０の回転角度の実測値θａｃｔが、予め記憶された判定許容範囲θｊｄｇ内であれば、ステップモータ５０の回転開始位置である初期値θａ０がディテントプレート５４の基準位置として学習される。したがって、壁あてによってディテントプレート５４の基準位置を学習するのではないため、ディテントプレート５４への負荷を抑制してディテントプレート５４の基準位置を学習できる。
【００６７】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【００６８】
前述の実施例では、ディテントプレート５４のＭ１山位置に応じた回転角度の実測値θａ１は、係合ローラ７２がＭ１山の頂上を越え且つガタ詰めの方向の変化が完了したときのものであったが、これに限らない。例えば、実測値θａ１は係合ローラ７２がＭ１山の頂上を越え且つガタ詰めの方向の変化が開始されたときのものであっても良い。すなわち、前述の図６における時刻ｔ２のようにＭＳ回転角度θｍｓの増加が一定の角速度ωであったのが一定の角速度ωよりも大きくなり始めたときのモータ回転角度θｍｔが実測値θａ１とされても良い。なお、ディテントプレート５４のＭ１山位置に応じた回転角度の実測値θａ１の算出方法が変更された場合には、それに応じて判定許容範囲θｊｄｇも変更される。
【００６９】
前述の実施例では、ディテントプレート５４の基準位置を学習する制御方法において、ステップモータ５０が制御開始位置から回転されて係合ローラ７２がディテントプレート５４と接触する位置がＰ谷位置からＤ谷位置に向かう方向へ移動させられたが、これに限らない。例えば、ステップモータ５０が制御開始位置から回転されて係合ローラ７２がディテントプレート５４と接触する位置がＤ谷位置からＰ谷位置に向かう方向へ移動させられても良い。この移動の場合にも、谷山間回転角度についてその実測値θａｃｔが判定許容範囲θｊｄｇ内であるか否かが判定されることでディテントプレート５４の基準位置が学習できる。
【００７０】
前述の実施例では、ディテントプレート５４の回転角度を表すものとしてマニュアルシャフト５２の回転角度であるＭＳ回転角度θｍｓが用いられたが、これに限らない。例えば、ディテントプレート５４自体にその回転角度を検出するセンサが設けられ、これによってディテントプレート５４の回転角度を表す回転角度が検出されても良い。要するに、ディテントプレート５４或いはディテントプレート５４と相対回転不能に一体的に回転する部材の回転角度が用いられれば良い。
【００７１】
前述の実施例では、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置がディテントプレート５４の基準位置としてのＰシフト位置に対応していると判定されるのは、偏差Δθが偏差許容値θｔｈ以下である場合であったが、これに限らない。例えば、判定許容範囲θｊｄｇにおける判定中心値θｃに対する谷山間回転角度の実測値θａｃｔの比（＝θａｃｔ／θｃ）が所定閾値（例えば「１」よりも少し小さい値から「１」よりも少し大きい値までの範囲）内の場合に、モータ回転角度θｍｔの制御開始位置がディテントプレート５４の基準位置としてのＰシフト位置に対応していると判定されても良い。つまり、具体的な判定対象が偏差Δθや比（＝θａｃｔ／θｃ）のようにどのようなものであっても、谷山間回転角度の実測値θａｃｔが予め記憶された判定許容範囲内であれば、モータ回転角度θｍｔの回転開始位置がディテントプレート５４の基準位置として学習される。
【００７２】
前述の実施例では、ディテントプレート５４の基準位置をＰシフト位置とし、Ｐ谷位置とＭ１山位置との間の谷山間回転角度についてその実測値θａｃｔが判定許容範囲θｊｄｇ内であるか否かが判定されてディテントプレート５４の基準位置としてＰシフト位置が学習されたが、これに限らない。例えば、ディテントプレート５４の基準位置をＲシフト位置とし、Ｒ谷位置とＭ２山位置との間の谷山間回転角度についてその実測値がそれに対応した判定許容範囲内であるか否かが判定されることによりディテントプレート５４の基準位置としてＲシフト位置が学習されても良い。このようにディテントプレート５４の基準位置はＰシフト位置に限らない。
【００７３】
前述の実施例では、ディテントプレート５４（及びマニュアルシャフト５２）を回転させるのはステップモータ５０であったが、これに限らない。ディテントプレート５４（及びマニュアルシャフト５２）を回転させてその回転角度を制御できるのであれば他の形式のモータ（電動機）であっても良い。
【００７４】
前述の実施例では、モータ回転角度θｍｔはロータリーエンコーダ７４により検出されたが、これに限らない。例えば、ステップモータ５０の替わりに他の形式のモータが用いられ、そのモータを回転駆動制御させる制御信号に基づいてモータ回転角度θｍｔが算出可能であるならば、ロータリーエンコーダ７４のような角度センサを別途設ける必要は必ずしもない。
【００７５】
前述の実施例では、ディテントプレート５４に設けられた凹凸面５６のシフト位置が４箇所（谷が４箇所）の場合について説明したが、これに限らない。例えば、図８に示すようにマニュアルシャフト５２の軸線Ｃ１方向から見たディテントプレート５４の凹凸面５６のシフト位置が２箇所（谷が２箇所）の場合などにも本発明は適用可能である。図８に示す凹凸面５６のシフト位置が２箇所の場合、凹凸面５６にはＰ谷及び非Ｐ谷の２つの谷が設けられ且つＰ谷及び非Ｐ谷の間にはＭ山が設けられた構成となっている。非Ｐ位置が選択された場合には、Ｒシフト位置、Ｎシフト位置、及びＤシフト位置の切り替えは別途電子制御によって行われる。
【００７６】
前述の実施例は、変速機は自動変速機１６であったが、これに限らない。例えば、変速機が手動変速機の場合にも本発明は適用可能である。
【００７７】
なお、上述したのはあくまでも本発明の実施例であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００７８】
３２：車両用シフト位置切替装置
４０：シフト操作装置
５０：ステップモータ（モータ）
５２：マニュアルシャフト
５４：ディテントプレート
５６：凹凸面
７２：係合ローラ
７６：回転角度センサ（回転角度検出装置）
１００：電子制御装置（制御装置）
１００ｃ：山位置検出部
１００ｅ：基準位置学習部
Ｆ：所定の押圧力
θａｃｔ：谷山間回転角度の実測値
θｊｄｇ：判定許容範囲
θｍｓ：ＭＳ回転角度（ディテントプレートの回転角度）
【図１】
2020122523.tif 000003
【図２】
2020122523.tif 000004
【図３】
2020122523.tif 000005
【図４】
2020122523.tif 000006
【図５】
2020122523.tif 000007
【図６】
2020122523.tif 000008
【図７】
2020122523.tif 000009
【図８】
2020122523.tif 000010