(57)【要約】【課題】衝突が予測される場合に、ドライバに適切な運転行動を促すことにより衝突を回避する。【解決手段】車両１の少なくとも前方の対象物を取得する取得手段６６，７１と、取得手段６６，７１により取得される対象物と車両との衝突を予測する衝突予測部と、衝突予測部により対象物と車両１との衝突が予測される際に、衝突を回避するのに必要な車両１の挙動を決定する必要挙動決定部と、必要挙動決定部により衝突を回避するのに必要な車両の挙動が決定される際に、当該挙動に応じた運転行動を運転者Ｄに車両１のフロントガラス４に映像を投影することにより報知する報知手段５０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の少なくとも前方の対象物を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得される前記対象物と前記車両との衝突を予測する衝突予測部と、
前記衝突予測部により前記対象物と前記車両との衝突が予測される際に、衝突を回避するのに必要な前記車両の挙動を決定する必要挙動決定部と、
前記必要挙動決定部により衝突を回避するのに必要な前記車両の挙動が決定される際に、当該挙動に応じた運転行動を運転者に前記車両のフロントガラスに映像を投影することにより報知する報知手段と、を備えることを特徴とする
制御装置。
【請求項２】
前記報知手段は、前記必要挙動決定部により決定される前記車両の挙動が制動である場合には、前記運転行動としてブレーキ操作を運転者に報知する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記報知手段は、前記必要挙動決定部により決定される前記車両の挙動が操舵である場合には、前記運転行動として操舵操作を運転者に報知する
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記必要挙動決定部が決定する衝突を回避するのに必要な前記車両の挙動に基づいて、前記車両の挙動を制御する衝突回避制御部をさらに備え、
前記報知手段は、前記衝突回避制御部が実施する挙動制御の内容を運転者に報知する
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置に関し、特に車両の衝突を回避するための制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両と前方車両との距離、相対速度等に応じて、ドライバに周囲の交通環境への注意を促す技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−８１６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両と前方車両との距離、相対速度等から前方対象物との衝突が予測される場合に、ドライバには咄嗟に適切なブレーキ操作や操舵操作等の運転行動を判断する時間が足りない場合がある。そのため、前方対象物との衝突が予測される場合に、ドライバに適切な運転行動を適宜に知らせることにより、衝突を回避することが望まれる。
【０００５】
本開示の技術は、衝突が予測される場合に、ドライバに適切な運転行動を知らせることにより衝突を効果的に回避することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の技術は、車両の少なくとも前方の対象物を取得する取得手段と、前記取得手段により取得される前記対象物と前記車両との衝突を予測する衝突予測部と、前記衝突予測部により前記対象物と前記車両との衝突が予測される際に、衝突を回避するのに必要な前記車両の挙動を決定する必要挙動決定部と、前記必要挙動決定部により衝突を回避するのに必要な前記車両の挙動が決定される際に、当該挙動に応じた運転行動を運転者に前記車両のフロントガラスに映像を投影することにより報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、前記報知手段は、前記必要挙動決定部により決定される前記車両の挙動が制動である場合には、前記運転行動としてブレーキ操作を運転者に報知することが好ましい。
【０００８】
また、前記報知手段は、前記必要挙動決定部により決定される前記車両の挙動が操舵である場合には、前記運転行動として操舵操作を運転者に報知することが好ましい。
【０００９】
また、前記必要挙動決定部が決定する衝突を回避するのに必要な前記車両の挙動に基づいて、前記車両の挙動を制御する衝突回避制御部をさらに備え、前記報知手段は、前記衝突回避制御部が実施する挙動制御の内容を運転者に報知することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の技術によれば、衝突が予測される場合に、ドライバに適切な運転行動を知らせることにより衝突を効果的に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第一実施形態に係る制御装置を搭載した車両を模式的に示す図である。
【図２】第一実施形態に係る制御装置及び関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【図３】（Ａ）は、第一実施形態においてフロントガラスの前方に表示される運転行動が制動である場合を模式的に示す図である。（Ｂ）は、第一実施形態においてフロントガラスの前方に表示される運転行動が制動及び操舵である場合を模式的に示す図である。（Ｃ）は、第一実施形態においてフロントガラスの前方に表示される運転行動が操舵である場合を模式的に示す図である。
【図４】第一実施形態に係る制御装置による運転行動表示制御のフローを説明するチャート図である。
【図５】第二実施形態に係る制御装置を搭載した車両を模式的に示す図である。
【図６】第二実施形態に係る制御装置及び関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【図７】（Ａ）は、第二実施形態においてフロントガラスの前方に表示される衝突回避制御の処理内容が制動である場合を模式的に示す図である。（Ｂ）は、第二実施形態においてフロントガラスの前方に表示される衝突回避制御の処理内容が制動及び操舵である場合を模式的に示す図である。（Ｃ）は、第二実施形態においてフロントガラスの前方に表示される衝突回避制御の処理内容が操舵である場合を模式的に示す図である。
【図８】第二実施形態に係る制御装置による衝突回避制御のフローを説明するチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面に基づいて、本実施形態に係る表示装置を説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る制御装置１００を搭載した車両１を模式的に示す図である。
【００１４】
車両１は、例えば、キャブオーバ型のトラックであって、車両前側にキャブ（運転室）２を備えている。キャブ２の下方には、駆動力源の一例としてのエンジン１０が搭載されている。エンジン１０には、クラッチ装置１１、変速機１２、プロペラシャフト１３、何れも不図示のデファレンシャルギヤ装置やドライブシャフト等を介して駆動輪が接続されている。なお、車両１は、トラックに限定されず、バス、商用車、或は、乗用車等の他の車両であってもよい。また、車両１は、後輪駆動車に限定されず、前輪駆動車、或は、四輪駆動車であってもよい。また、駆動力源はエンジン１０に限定されず、走行用モータ、或は、これらを併用するハイブリッド車両であってもよい。
【００１５】
キャブ２の前面側は、フロントパネル３及び、フロントパネル３よりも上方側に配されたフロントガラス４により構成されている。キャブ２にはドライバＤ（運転者）が着席するシート５が設けられている。シート５に臨むフロントパネル３の背面には、ダッシュボード６が設けられている。また、キャブ２内のシート５とダッシュボード６との間にはステアリング装置２０が設けられている。
【００１６】
ステアリング装置２０は、ドライバＤにより操作されるステアリングホイール２１と、一端側をステアリングホイール２１に連結されたステアリングシャフト２２と、ステアリングシャフト２２の他端側が連結されたラックアンドピニオン（又は、パワーシリンダ）機構２４と、ラックアンドピニオン機構２４と操舵輪７とを連結する不図示のリンク機構とを備えている。
【００１７】
車両１には、常用ブレーキ８が設けられている。具体的には、常用ブレーキ８は、不図示のドラムの内側にブレーキシューを押し付けて制動力を得るドラム式ブレーキとして構成されている。なお、常用ブレーキ８は、ドラム式ブレーキに限定されず、ディスク式ブレーキであってもよい。
【００１８】
キャブ２には、フロントガラス４に映像を投影するヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display:以下ＨＵＤ）表示装置５０（報知手段）が設けられている。ＨＵＤ表示装置５０から発せられる表示光５１は、フロントガラス４に照射される。表示光５１は、フロントガラス４で反射し、ドライバＤの眼に到達すると共に、フロントガラス４の前方で結像し、虚像５２（図では破線で囲って示す）を表示する。ＨＵＤ表示装置５０が表示する虚像５２は、制御装置１００から送信される指示信号に応じて制御される。
【００１９】
操舵角センサ６２は、ステアリングシャフト２２に設けられており、ステアリングシャフト２２の回転量に応じた操舵角を検出する。車速センサ６３は、プロペラシャフト１３等から車両１の車速を検出する。なお、車速センサ６３は、車輪速センサであってもよい。シフトセンサ６４は、変速機１２の現ギヤ段を取得する。アクセル開度センサ６５は、不図示のアクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル開度（又は、エンジン１０の燃料噴射指示値）を取得する。周辺センサ６６（取得手段）は、例えば、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサであり、車両１と周囲の対象物（例えば、他車両、歩行者、障害物等）との距離及び相対速度を取得する。本実施形態において、周辺センサ６６は、少なくとも車両１の前方の対象物を検出する前方センサ及び、車両１の後方の対象物を検出する後方センサを有する。これら各センサ６２〜６６のセンサ値は、制御装置１００に送信される。
【００２０】
周辺カメラ７１（取得手段）は、例えば、ＣＣＤ(Charged Coupled Devices)カメラ等であって、車両１の周囲の走行路面や対象物（例えば、他車両、歩行者、障害物等）を撮像し、これらの画像データを生成する。本実施形態において、周辺カメラ７１は、少なくとも車両１の前方の走行路面や対象物を撮像する前方カメラ７１Ａ、車両１の後方の走行路面や対象物を撮像する後方カメラ７１Ｂ、車両１の側方の走行路面や対象物を撮像する側方カメラ７１Ｃを有する。周辺カメラ７１により生成される画像データは、制御装置１００に送信される。
【００２１】
図２は、第一実施形態に係る制御装置１００及び関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【００２２】
制御装置１００は、例えば、コンピュータ等の演算を行う装置であり、互にバス等で接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力ポート、出力ポート等を備え、制御プログラムを実行する。また、制御装置１００は、制御プログラムの実行により、周辺情報取得部１１０、走行状態取得部１２０、衝突予測部１３０、衝突回避必要挙動決定部１４０（必要挙動決定部）及び、運転行動通知処理部１５０を備える装置として機能する。
【００２３】
周辺情報取得部１１０は、周辺センサ６６により取得される車両１と周囲の対象物との距離、相対速度及び、周辺カメラ７１から送信される車両１の周辺の画像データを車両１の周辺情報として取得する。これら周辺情報には、車両１の周囲の他車両、歩行者、落下物やガードレール等の障害物との距離や位置情報が含まれている。周辺情報取得部１１０により取得される周辺情報は衝突予測部１３０及び衝突回避必要挙動決定部１４０に送信される。
【００２４】
走行状態取得部１２０は、操舵角センサ６２から送信される操舵角、車速センサ６３から送信される車速、シフトセンサ６４から送信される変速機１２の現ギヤ段、アクセル開度センサ６５から送信されるアクセル開度等から車両１の走行状態を取得する。走行状態取得部１２０により取得される走行状態は衝突予測部１３０及び衝突回避必要挙動決定部１４０に送信される。
【００２５】
衝突予測部１３０は、周辺情報取得部１１０から送信される車両１の周辺情報及び、走行状態取得部１２０から送信される車両１の現在の走行状態に基づいて、車両１と前方対象物との衝突を予測する。衝突予測部１３０が予測する衝突には、車両１が前方対象物と正面で衝突する正面衝突、車両１の前面の左右何れか一部が前方対象物と衝突するオフセット衝突、車両１が前方の先行車両に後方から衝突する追突が含まれるものとする。衝突予測の手法は特に限定されず、種々の方法を用いることができる。衝突予測部１３０による衝突予測結果は、衝突回避必要挙動決定部１４０に送信される。
【００２６】
衝突回避必要挙動決定部１４０は、衝突予測部１３０により車両１と前方対象物（例えば、前方車両や前方障害物）とが衝突すると予測された場合に、車両１が当該前方対象物との衝突を回避するのに必要な車両１の挙動（以下、衝突回避必要挙動という）を決定する。具体的には、まず、衝突回避必要挙動決定部１４０は、周辺情報取得部１１０から送信される車両１の前方の周辺情報及び、走行状態取得部１２０から送信される車両１の現在の走行状態に基づいて、車両１が前方対象物との衝突を回避可能な挙動を推定する。本実施形態において、衝突回避必要挙動には、「制動のみの挙動」、「制動及び操舵を組合わせた挙動」、「操舵のみの挙動」の少なくとも三つの類型が含まれるものとする。
【００２７】
また、衝突回避必要挙動決定部１４０は、周辺情報取得部１１０から送信される車両１の側方・後方の周辺情報及び、走行状態取得部１２０から送信される車両１の現在の走行状態に基づいて、車両１と並走する並走車両や後方車両、ガードレール等の車両１の側方・後方対象物を特定し、前述の三つの衝突回避必要挙動の類型の内から二つ以上が推定されている場合は、これら側方・後方対象物との衝突を回避できる最適な衝突回避必要挙動を決定する。なお、衝突回避必要挙動の決定手法は特に限定されず、種々の方法を用いることができる。衝突回避必要挙動決定部１４０により決定される衝突回避必要挙動は、運転行動通知処理部１５０に送信される。
【００２８】
運転行動通知処理部１５０は、衝突回避必要挙動決定部１４０から送信される衝突回避必要挙動に応じた運転行動を特定し、当該特定した運転行動を表示させる指示信号をＨＵＤ表示装置５０に送信する。これらの運転行動は、ＨＵＤ表示装置５０によりフロントガラス４の前方に表示される。
【００２９】
以下、ＨＵＤ表示装置５０による具体的な表示例を図３（Ａ）〜（Ｃ）に基づいて説明する。
【００３０】
図３（Ａ）は、衝突回避必要挙動決定部１４０により、衝突回避必要挙動として「制動のみの挙動」が決定された場合の一例である。同図は、前方対象物の一例としての対向車２０１と自車両との車間距離が制動のみで衝突を回避するのに十分にあるが、自車両の左方に障害物の一例としてのガードレール２０２があり、左方向への操舵が不可能な場合である。このような場合、運転行動通知処理部１５０は、「制動のみの挙動」に応じた「ブレーキ操作」の運転行動を表示させる指示信号をＨＵＤ表示装置５０に送信し、これに伴い、ＨＵＤ表示装置５０は、運転行動としての「ブレーキ操作」の虚像５２をフロントガラス４の前方に表示する。すなわち、衝突回避必要挙動に応じた運転行動を示す虚像５２が、リアルタイムにフロントガラス４の前方に表示されるように構成されている。これにより、ドライバＤに対して衝突を回避させる適切な運転行動が適宜に通知されるようになり、自車両と対向車２０１（前方対象物）等との衝突の防止を図ることが可能になる。なお、「ブレーキ操作」の虚像５２は、文字に限定されず、ブレーキペダル等の記号で表示させてもよく、また、衝突回避必要挙動に必要な制動力に応じて、「ブレーキ操作」の虚像５２の大きさを変化させてもよい。
【００３１】
図３（Ｂ）は、衝突回避必要挙動決定部１４０により、衝突回避必要挙動として「制動及び操舵を組合わせた挙動」が決定された場合の一例である。同図は、図３（Ａ）よりも対向車２０１が自車両に接近しているが、自車両の左方に自車両が退避可能な路肩２０３があり、左方向への操舵が可能な場合である。このような場合、運転行動通知処理部１５０は、「制動及び操舵を組合わせた挙動」に応じた「ブレーキ操作及び操舵操作」の運転行動を表示させる指示信号をＨＵＤ表示装置５０に送信し、これに伴い、ＨＵＤ表示装置５０は、運転行動としての「ブレーキ操作及び操舵操作」の虚像５２をフロントガラス４の前方に表示する。すなわち、衝突回避必要挙動に応じた運転行動を示す虚像５２が、リアルタイムにフロントガラス４の前方に表示されるように構成されている。これにより、ドライバＤに対して衝突を回避させる適切な運転行動が適宜に通知されるようになり、自車両と対向車２０１（前方対象物）等との衝突の防止を図ることが可能になる。
【００３２】
図３（Ｃ）は、衝突回避必要挙動決定部１４０により、衝突回避必要挙動として「操舵のみの挙動」が決定された場合の一例である。同図は、図３（Ｂ）よりも対向車２０１が自車両に近接しており、制動のみでは衝突を回避できないが、自車両の左方に自車両が退避可能な路肩２０３があり、左方向への操舵が可能な場合である。このような場合、運転行動通知処理部１５０は、「操舵のみの挙動」に応じた「操舵操作」の運転行動を表示させる指示信号をＨＵＤ表示装置５０に送信し、ＨＵＤ表示装置５０は、運転行動としての「操舵操作」の虚像５２をフロントガラス４の前方に表示する。すなわち、衝突回避必要挙動に応じた運転行動を示す虚像５２が、リアルタイムにフロントガラス４の前方に表示されるように構成されている。これにより、ドライバＤに対して衝突を回避させる適切な運転行動が適宜に通知されるようになり、自車両と対向車２０１（前方対象物）等との衝突の防止を図ることが可能になる。なお、「操舵操作」の虚像５２は、図示例の湾曲矢印と文字「左へ切れ！」の組み合わせに限定されず、直線矢印と文字の組み合わせであってもよい。また、「操舵操作」の虚像５２に含まれる矢印は文字の周辺に配置されていればよく、上下左右の何れに配置されてもよい。さらに、衝突回避必要挙動に必要な操舵量に応じて、「操舵操作」の虚像５２の大きさを変化させてもよい。
【００３３】
次に、図４に基づいて、本実施形態に係る制御装置１００による運転行動表示制御のフローを説明する。本制御は、例えば、エンジン１０の不図示のイグニッションスイッチのＯＮ操作と同時に開始される。
【００３４】
まず、ステップＳ１００では、周辺情報取得部１１０により車両１の周辺情報の取得を開始すると共に、走行状態取得部１２０により車両１の現在の走行状態の取得を開始する。
【００３５】
次いで、ステップＳ１１０では、周辺情報取得部１１０により取得される車両１の周辺情報及び、走行状態取得部１２０により取得される車両１の現在の走行状態に基づいて、車両１と前方対象物との衝突が予測されるか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１２０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はリターンされる。
【００３６】
ステップＳ１２０では、周辺情報取得部１１０により取得される車両１の周辺情報及び、走行状態取得部１２０により取得される車両１の現在の走行状態に基づいて、前方対象物との衝突を回避するのに必要な衝突回避必要挙動を決定する。
【００３７】
ステップＳ１３０では、衝突回避必要挙動に応じた運転行動をＨＵＤ表示装置５０によりフロントガラス４の前方に表示する。
【００３８】
次いで、ステップＳ１４０では、周辺情報取得部１１０により取得される車両１の周辺情報及び、走行状態取得部１２０により取得される車両１の現在の走行状態に基づいて、車両１と前方対象物との衝突が回避されたか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１５０に進む。否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１２０に戻り、ステップＳ１２０からＳ１４０までの処理を繰り返す。すなわち、車両１と前方対象物との衝突が回避されるまでは、時々刻々と変化する車両１の走行状態や周辺状況に応じて最適な運転行動としての虚像５２がＨＵＤ表示装置５０によりフロントガラス４の前方に表示されるようになっている。
【００３９】
ステップＳ１４０にて、前方対象物との衝突の可能性が解消され、ステップＳ１５０に進むと、ステップＳ１５０では、ＨＵＤ表示装置５０による運転行動の表示を終了し、その後、本制御はリターンされる。
【００４０】
以上詳述した本実施形態によれば、車両１と前方対象物との衝突が予測される際は、車両１の周辺情報及び、現在の走行状態に基づいて、衝突回避必要挙動を決定すると共に、当該挙動に応じたブレーキ操作、操舵操作等の運転行動がＨＵＤ表示装置５０によりフロントガラス４の前方に表示されるように構成されている。これにより、ドライバＤに対して衝突を回避するのに必要な運転行動を適宜に通知することが可能となり、車両１と前方対象物等との衝突の防止を図ることができる。
［第二実施形態］
次に、図５、図６、図７及び図８に基づいて第二実施形態に係る車両１に搭載された制御装置１００について説明する。
【００４１】
図５は、第二実施形態に係る制御装置１００を搭載した車両１を模式的に示す図である。
【００４２】
図５に示すように、第二実施形態の車両１は、第一実施形態の車両１において、操舵アシストモータ２３と、電動パーキングブレーキ装置３０とをさらに設けたものである。他の構成要素については、第一実施形態と同様のため、詳細な説明は省略する。
【００４３】
ステアリング装置２０には、操舵アシストモータ２３が設けられている。操舵アシストモータ２３は、ステアリングシャフト２２に設けられており、駆動することによりステアリングシャフト２２に操舵トルクを付与する。なお、操舵アシストモータ２３は、図示例のコラム・アシスト式に限定されず、ラックアンドピニオン機構２４にトルクを伝達するピニオン・アシスト式又は、ラック・アシスト式であってもよい。
【００４４】
電動パーキングブレーキ装置３０は、駆動輪に制動力を付与するものでアクチュエータとしての電動モータ３１と、ブレーキケーブル３２と、パーキングブレーキ機構３３と、キャブ２に設けられた操作レバー３４とを備えている。
【００４５】
電動モータ３１は、ブレーキケーブル３２の引き作動や戻し作動を行うものであり、制御装置１００と電気的に接続されている。電動モータ３１の駆動は、制御装置１００から入力される駆動指示信号に応じて制御される。ブレーキケーブル３２は、例えば、ワイヤーケーブルであって、一端側を電動モータ３１に接続されると共に、他端側をパーキングブレーキ機構３３に接続されている。
【００４６】
パーキングブレーキ機構３３は、例えば、センターブレーキ式のドラムブレーキであって、変速機１２直後方のプロペラシャフト１３に設けられている。パーキングブレーキ機構３３は、ドライバＤによる操作レバー３４のＯＮ操作に応じて電動モータ３１がブレーキケーブル３２を引くと、これに伴い不図示のブレーキシューがドラムに押圧されることによりプロペラシャフト１３を拘束し、駆動輪に制動力を付与するように構成されている。なお、パーキングブレーキ機構３３は図示例のセンターブレーキ式に限定されず、不図示の駆動輪に内蔵された常用ブレーキと兼用或いは、該常用ブレーキとは別個に内蔵された構成であってもよい。
【００４７】
図６は、第二実施形態に係る制御装置１００及び関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【００４８】
第二実施形態に係る制御装置１００は、第一実施形態の制御装置１００に、衝突回避制御部１６０及び制御内容通知処理部１７０を追加し、運転行動通知処理部１５０を削除したものである。他の機能要素については、第一実施形態と同様の機能を有するため、詳細な説明は省略する。
【００４９】
衝突回避制御部１６０は、衝突回避必要挙動決定部１４０から送信される衝突回避必要挙動に基づいて、車両１の挙動を制御して、衝突を回避させる衝突回避制御を実施する。
【００５０】
具体的には、衝突回避制御部１６０は、周辺情報取得部１１０により取得される車両１の周辺情報及び走行状態取得部１２０により取得される車両１の現在の走行状態に基づいて、エンジン１０、クラッチ装置１１、変速機１２、常用ブレーキ８及び、パーキングブレーキ機構３３等の駆動を制御し、さらには、操舵アシストモータ２３の駆動を制御して操舵輪７を適宜に操舵させることにより、車両１と前方対象物との衝突を回避させる衝突回避制御を実施する。衝突回避制御部１６０が衝突回避制御として実施するブレーキ操作及び、又は操舵操作は、制御内容通知処理部１７０に送信される。
【００５１】
制御内容通知処理部１７０は、衝突回避制御部１６０が衝突回避制御として実施するブレーキ操作及び、又は操舵操作を取得すると共に、これらの操作内容を表示させる指示信号をＨＵＤ表示装置５０に送信する。すなわち、衝突回避制御部１６０による衝突回避制御の操作内容がＨＵＤ表示装置５０によりフロントガラス４の前方に虚像５２としてリアルタイムに表示されるように構成されている。
【００５２】
ＨＵＤ表示装置５０は、例えば、衝突回避制御としてブレーキ操作が実施されている場合には、当該ブレーキ操作が自動で実施されていることを示す「自動ブレーキ作動中」の記号を虚像５２としてフロントガラス４の前方に表示する（図７（Ａ）参照）。また、ＨＵＤ表示装置５０は、例えば、衝突回避制御としてブレーキ操作及び操舵操作が実施されている場合には、当該ブレーキ操作及び操舵操作が自動で実施されていることを示す「自動ブレーキ作動中」及び「自動操舵作動中」の記号を虚像５２としてフロントガラス４の前方に表示する（図７（Ｂ）参照）。また、ＨＵＤ表示装置５０は、例えば、衝突回避制御として操舵操作が実施されている場合には、当該操舵操作が自動で実施されていることを示す「自動操舵作動中」の記号を虚像５２としてフロントガラス４の前方に表示する（図７（Ｃ）参照）。なお、図７（Ｂ）及び（Ｃ）に示す「自動操舵作動中」の記号は、操舵操作が自動で実施されていることを示すものであり、積極的な操舵操作を促すものではないため、図３（Ｂ）及び（Ｃ）に示す積極的な操舵操作を促す記号とは、矢印の種類を変えて構成してもよい。
【００５３】
次に、図８に基づいて、本実施形態に係る制御装置１００による衝突回避制御のフローを説明する。本制御は、例えば、エンジン１の不図示のイグニッションスイッチのＯＮ操作と同時に開始される。
【００５４】
まず、ステップＳ２００では、周辺情報取得部１１０により車両１の周辺情報の取得を開始すると共に、走行状態取得部１２０により車両１の現在の走行状態の取得を開始する。
【００５５】
次いで、ステップＳ２１０では、周辺情報取得部１１０により取得される車両１の周辺情報及び、走行状態取得部１２０により取得される車両１の現在の走行状態に基づいて、車両１と前方対象物との衝突が予測されるか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ２２０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はリターンされる。
【００５６】
ステップＳ２２０では、周辺情報取得部１１０により取得される車両１の周辺情報及び、走行状態取得部１２０により取得される車両１の現在の走行状態に基づいて、衝突回避必要挙動を決定する。
【００５７】
ステップＳ２３０では、周辺情報取得部１１０により取得される車両１の周辺情報及び、走行状態取得部１２０により取得される車両１の現在の走行状態に基づいて、衝突回避制御を実施すると共に、衝突回避制御において実施されるブレーキ操作及び、又は操舵操作は、ＨＵＤ表示装置５０によりフロントガラス４の前方に表示される。
【００５８】
次いで、ステップＳ２４０では、周辺情報取得部１１０により取得される車両１の周辺情報及び、走行状態取得部１２０により取得される車両１の現在の走行状態に基づいて、車両１と前方対象物との衝突が回避されたか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ２５０に進む。否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ２２０に戻り、ステップＳ２２０からＳ２４０までの処理を繰り返す。すなわち、車両１と前方対象物との衝突が回避されるまでは、時々刻々と変化する車両１の走行状態や周辺状況に応じて最適な衝突回避制御が実施されると共に、衝突回避制御として実施されるブレーキ操作及び、又は操舵操作の虚像５２がＨＵＤ表示装置５０によりフロントガラス４の前方に表示されるようになっている。
【００５９】
ステップＳ２４０にて、前方対象物との衝突の可能性が解消され、ステップＳ２５０に進むと、ステップＳ２５０では、衝突回避制御及び衝突回避制御において実施されるブレーキ操作及び、又は操舵操作の表示を終了し、その後、本制御はリターンされる。
【００６０】
以上詳述した本実施形態によれば、車両１と前方対象物との衝突が予測される際は、車両１の周辺情報及び、現在の走行状態に基づいて、衝突回避必要挙動を決定し、当該決定された衝突回避必要挙動に基づいて衝突回避制御が実施され、さらには、当該衝突回避制御で実施されるブレーキ操作及び、又は操舵操作が、ＨＵＤ表示装置５０によりフロントガラス４の前方に表示されるように構成されている。これにより、衝突回避制御が行われる場合は、当該制御の処理内容がドライバＤにリアルタイムに知らされるようになり、ドライバＤに混乱を生じさせることを効果的に防止することが可能になる。
【００６１】
［その他］
なお、本開示は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
【００６２】
例えば、運転行動通知処理部１５０及び制御内容通知処理部１７０は、ＨＵＤ表示装置５０と不図示のスピーカとを併用してドライバＤに通知を行ってもよい。また、車両１はＨＵＤ表示装置５０を備えている車両として説明したが、車両１はＨＵＤ表示装置５０を備えている車両には限定されない。車両１がＨＵＤ表示装置５０を備えていない場合には、衝突を回避するために必要な運転行動や衝突回避制御の内容はスピーカによりドライバＤに通知すればよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  車両
４  フロントガラス
５０  ＨＵＤ表示装置（報知手段）
６６  周辺センサ（取得手段）
７１  周辺カメラ（取得手段）
１００  制御装置
１３０  衝突予測部
１４０  衝突回避必要挙動決定部（必要挙動決定部）
１５０  運転行動通知処理部
１６０  衝突回避制御部
１７０  制御内容通知処理部
Ｄ  ドライバ（運転者）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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