(57)【要約】【課題】体格差による押圧力の相違を低減するマッサージ機の提供。【解決手段】施療子１０１と、施療子１０１を駆動するモータ１０２と、モータ１０２を駆動するインバータ回路１０４と、インバータ回路を制御する制御手段８００とを備えたマッサージ機１００であって、インバータ回路１０４に接続され、モータ１０２に流れる電流を検出する電流検出手段８０９を備え、制御手段８００は、検出された電流値に基づきトルクを示すトルク電流を算出するトルク電流演算部８０１と、トルク電流に基づきモータの回転が所定の目標状態となるべくインバータ回路１０４を制御するための制御情報を算出するフィードバック制御部８１０とを備えるマッサージ機。【選択図】図２
2020137533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体に対して押し付けられる施療子と、前記施療子を動作させるモータと、前記モータを駆動するインバータ回路と、前記インバータ回路を制御する制御手段とを備えたマッサージ機であって、
前記インバータ回路内に接続され、前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段を備え、
前記制御手段は、
前記電流検出手段により検出された電流値に基づき前記モータが出力するトルクを示すトルク電流を算出するトルク電流演算部と、
前記トルク電流演算部が算出したトルク電流に基づき前記モータの回転が所定の目標状態となるべく前記インバータ回路を制御するための制御情報を算出するフィードバック制御部と
を備えるマッサージ機。
【請求項２】
前記電流検出手段は、
前記インバータ回路の複数の下アームの低電位側にそれぞれ直列に接続される抵抗を備え、前記抵抗の電圧を電流に換算することにより前記モータに流れる電流を検出する
請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記フィードバック制御部は、
前記トルク電流演算部が算出したトルク電流に基づき、前記施療子に慣性特性、粘性特性、および、剛性特性の少なくとも１つを仮想的に付与した制御情報を算出する
請求項１または２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記モータの回転数を検出する回転数検出手段を備え、
前記フィードバック制御部は、
前記トルク電流演算部が算出したトルク電流に基づき、前記回転数検出手段から得られるモータの回転数が所定の回転数となるべく前記インバータ回路を制御するための制御情報を算出する
請求項１から３のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記フィードバック制御部は、
前記モータを連続的に動作させながら前記モータの回転方向を逆転させるよう前記インバータ回路を制御するための制御情報を算出する
請求項４に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関し、特にインバータ回路に接続されたモータにより施療子を動作させるマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、もみ球などと呼ばれる円盤状、略球状の施療子をモータにより駆動させ、人の背中などを押圧するマッサージ機が存在している。例えば、椅子の背もたれに取り付けられた施療子は、椅子の背もたれに沿って上下動し、また、椅子の幅方向の往復動（幅調節）し、さらに、椅子の背もたれに略直交する面で旋回動（前後動）する。マッサージ機は、これら施療子の動作を組み合わせて、指圧、もみ及び背筋伸ばしなどの施療を行っている。またこれらの動作は、複数のインバータ回路により駆動されるモータにより実現されている。
【０００３】
特許文献１に記載されるマッサージ機によると、施療子を動作させるモータとしてはブラシレスＤＣモータが使用されている。施療子の動作状態の制御は、ブラシレスＤＣモータの回転速度に応じて、ブラシレスＤＣモータの通電を１２０度通電矩形波駆動方式もしくは、正弦波駆動方式を選択することにより実現されている。このマッサージ機によるとモータの回転速度に応じて最適な駆動方法を選択してブラシレスＤＣモータを駆動することにより、モータの騒音による不快感を低減することができる。
【０００４】
特許文献２に記載されるマッサージ機によると、施療子にかかる負荷を検出する圧力センサと、その圧力センサの出力に基づいて施療子を駆動させる駆動部を制御する制御回路を備えている。このマッサージ機は、圧力センサの出力に基づいて施療子の停止、動作速度の変更を所定の時間毎に制御することにより、被施療者の好みや症状に応じた適切な強さのマッサージを実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４２５９４４７号公報
【特許文献２】特開昭６２−２１３７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
近年では、手技と呼ばれる施療子の動作が複雑かつ短時間で変化させることが多くなり、それに伴って、モータを短時間のうちに低速回転から高速回転またはその逆となるように頻繁に変化させたり、正転と逆転とを頻繁に切り換えたりする必要が生じている。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、施療子の複雑な動作を高い応答性で実現しうるマッサージ機の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本願発明の１つであるマッサージ機は、人体に対して押し付けられる施療子と、前記施療子を動作させるモータと、前記モータを駆動するインバータ回路と、前記インバータ回路を制御する制御手段とを備えたマッサージ機であって、前記インバータ回路内に接続され、前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段を備え、前記制御手段は、前記電流検出手段により検出された電流値に基づき前記モータが出力するトルクを示すトルク電流を算出するトルク電流演算部と、前記トルク電流演算部が算出したトルク電流に基づき前記モータの回転が所定の目標状態となるべく前記インバータ回路を制御するための制御情報を算出するフィードバック制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、モータの出力トルクを示すトルク電流をインバータ回路から取得し、トルク電流に基づき制御情報を算出してインバータ回路にフィードバックすることにより、高速にフィードバック制御を行うことができる。従って、負荷変動にも高速に対応することができ、人体への押圧力を一定に維持しつつ施療子の複雑な動作を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態１に係るマッサージ機を背面カバーを外して示す斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係るマッサージ機のモータを駆動するインバータ回路、電流検出手段、および、制御手段の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、施療子の仮想的な柔軟性について説明するための図である。
【図４】図４は、実施の形態２に係るマッサージ機のモータを駆動するインバータ回路、電流検出手段、および、制御手段の概略構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態３に係るマッサージ機のモータを駆動するインバータ回路、電流検出手段、および、制御手段の概略構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、モータの回転数とトルクとの関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（本発明に至る発明者の知見）
従来のマッサージ機においては、インバータ回路からモータに印加される電圧を制御することによりモータの回転状態の制御が行われている。また、施療子の押圧力の制御は、モータの回転数を取得してフィードバック制御することで実現している場合がある。従って施療子の押圧力の制御は応答性が悪かった。これは、施療子を動作させるモータが出力する力を直接取得することができなかったためである。
【００１２】
また、電圧制御型インバータ回路は、正のトルク出力しか制御できなかったため、モータの回転を反転させるには、モータにブレーキをかけて一旦停止させ、その後モータを逆方向に回転するように再起動することにより実現していた。そのため、モータを反転させて施療子の動作を変更する時には、施療子のスムーズな動きが実現されず、不快なマッサージ動作となっていた。
【００１３】
また、モータの回転数に基づくフィードバック制御は応答性が悪いため、モータの回転数の推移をきれいに変化させることが困難で、施療子の動きをスムーズに変化させることができないものであった。
【００１４】
また、モータの回転数に基づくフィードバック制御は負荷変動に対しても影響を大きく受けるために、負荷によって適切な強さのマッサージを実現することができなかった。例えば、被施療者の体格や座り方などにより負荷が大きく変動する。そのため、モータを一定の回転速度に制御するタイプのフィードバック制御では、施療子が被施療者に加える力は変動するため、体格によって施療子から受ける力が異なることになる。
【００１５】
また、施療子の力情報を圧力センサなどで取得し施療子の押圧力を一定に維持するマッサージ機によれば、負荷を検出するためにすべての軸に圧力センサを設ける必要がある。また、施療子の押圧力は、モータの回転速度で制御するものであった。このため、高速な制御を行う事ができず押圧力を一定に制御することが困難であった。このためいろいろな体格の被施療者に対し柔軟に対応ができず、被施療者の体格に対応した適切な強さのマッサージを与えることができなかった。
【００１６】
本発明に係るマッサージ機は、モータの出力するトルクをトルク電流としてインバータ回路から取得することにより、高速にフィードバック制御が可能となる。また、取得したトルク電流に基づきモータの回転を制御することで、モータの回転を反転する際にも施療子の動きがスムーズになるよう制御することが可能となった。さらに、被施療者の体格などによってモータの負荷が変動するが、取得したトルク電流に基づきモータを制御するため、いろいろな体格の被施療者に対しても適切な強さのマッサージを与えることができた。
【００１７】
（実施の形態）
次に、本願発明に係るマッサージ機の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係るマッサージ機の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００１８】
また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００１９】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係るマッサージ機の背面カバーを外した状態を示す斜視図である。
【００２０】
マッサージ機１００は、人体に対して押し付けられる施療子１０１と、施療子１０１を駆動するモータ１０２と、モータ１０２を駆動するインバータ回路とを備えている。本実施の形態の場合、マッサージ機１００は、背もたれ１９１がリクライニング自在となっている椅子状である。背もたれ１９１には一対の施療子１０１と一対の施療子１０１を回転させ、変位させるための複数のマッサージ機構が設けられている。マッサージ機１００は、一対の施療子１０１を回転させ、移動させることにより、マッサージ機１００に座った被施療者の首から腰に該当する範囲内をマッサージできるものとなっている。
【００２１】
本実施の形態の場合、施療子１０１は、円板形状のローラで形成されている。一対の施療子１０１は、マッサージ機構として以下の３つの機構にそれぞれ接続されている。即ち、椅子の背もたれに沿って一対の施療子１０１を一体に上下動するための上下動機構、椅子の幅方向に一対の施療子１０１を往復動させて一対の施療子１０１間の幅を変更するための幅調節機構、および、椅子の背もたれに略直交する面において施療子１０１をそれぞれ回転するための回転機構である。また、各機構はそれぞれモータ１０２を駆動源としている。なお、回転機構は、回転を減速する減速機構を備えている。
【００２２】
図２は、実施の形態１に係るマッサージ機のモータを駆動するインバータ回路、電流検出手段、および、制御手段の概略構成を示すブロック図である。
【００２３】
インバータ回路１０４は、商用電源などの交流電源１０８より与えられる交流電力を整流回路１８１、および、平滑コンデンサ１８２により直流化した直流電力が供給されている。インバータ回路１０４は、６個の還流ダイオード４１０〜４１５がそれぞれ並列に接続された６個のスイッチング素子４００〜４０５により構成されており、三相モータであるモータ１０２を駆動することができるものとなっている。具体的には、上アーム側のスイッチング素子である３個のスイッチング素子４００、４０２、４０４と下アーム側のスイッチング素子である３個のスイッチング素子４０１、４０３、４０５により、直列回路を３相分有している。直列に接続されている上アームに対応するスイッチング素子４００、４０２、４０３と下アームに対応するスイッチング素子４０１、４０３、４０５の相互接続点が、モータ１０２の各相にそれぞれ接続された構成となっている。
【００２４】
本実施の形態の場合、マッサージ機１００は、上下動機構、幅調節機構、および、回転機構に対応して３個のモータ１０２を備えており、各モータ１０２にそれぞれインバータ回路１０４が接続される。従って、各インバータ回路１０４の出力をそれぞれ制御することにより、上下動機構、幅調節機構、および、回転機構をそれぞれ制御して施療子１０１の複雑な動作を実現することが可能である。
【００２５】
電流検出手段８０９は、インバータ回路１０４の下アーム側の３つのスイッチング素子４０１、４０３、４０５と供給される直流電力の低電位側（ＧＮＤ）の一端との間にそれぞれ直列に接続される抵抗４１６〜４１８と、抵抗４１６〜４１８のそれぞれの両端の電圧を個別に測定することにより、モータ１０２に流れる電流を検出する電流検出部８９１を備えている。本実施の形態の場合、電流検出部８９１の電圧を電流に換算する処理部である電流検出部８９１は、後述の制御手段８００の処理部の１つとして機能している。
【００２６】
制御手段８００は、取得した情報を処理し、モータ１０２の回転状態が目標状態になるようにインバータ回路１０４を制御するための装置であり、電流検出部８９１と、フィードバック制御部８１０と、インバータ回路１０４の各スイッチングを所定の情報に従い実行するドライバ８０２とを備えている。制御手段８００は、マイクロコンピュータ、デジタル回路、および、アナログ回路などにより構成される。マイクロコンピュータとは、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって各処理を実現する装置である。
【００２７】
ドライバ８０２は、インバータ回路１０４を駆動するためのデジタル回路などである。ドライバ８０２は、フィードバック制御部８１０から与えられる制御情報の１つであるパルスパターン信号に基づきインバータ回路１０４を制御してモータ１０２を駆動する。ドライバ８０２は、例えば、モータ１０２が所望の回転数で回転するような交流電力をインバータ回路１０４が出力するように、スイッチング素子４００〜４０５のスイッチングを制御する。
【００２８】
なお本実施の形態の場合、制御手段８００は、タイマ機能を備えており、被施療者が選定したマッサージのシーケンスに則り経時的にドライバ８０２に与えるパルスパターン信号を変化させることでモータ１０２の回転数などの状態を経時的に変化させることも可能である。
【００２９】
ドライバ８０２が実現するスイッチングの方法としては、スイッチング素子４００〜４０５の駆動パルスの時間幅により出力電力を制御する、いわゆるパルス幅変調（ＰＷＭ）方式が用いられる。また、インバータ回路１０４が備えるスイッチング素子４００〜４０５としては、例えばＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ  Ｇａｔｅ  Ｂｉｐｏｌａｒ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）のような高速スイッチングが可能なデバイスが用いられる。
【００３０】
トルク電流演算部８０１は、電流検出手段８０９により検出された電流値に基づきモータ１０２が出力するトルクを示すトルク電流を算出する処理部である。トルク電流演算部８０１は、電流検出手段８０９により検出された三相分の電流に基づきトルク電流を算出する。なお、トルク電流演算部８０１が算出するトルク電流は、デジタル情報、または、アナログ情報である。
【００３１】
目標トルク電流生成部８０８は、例えばマッサージ機に備えられたリモコンなどにより被施療者が選定した目標状態情報を取得する処理部である。目標トルク電流生成部８０８は、取得した目標状態情報に基づきモータ１０２が出力するべき目標トルク電流を演算し、出力する。
【００３２】
フィードバック制御部８１０は、トルク電流演算部８０１が算出したトルク電流が、目標トルク電流生成部８０８が出力した目標トルク電流に一致するように演算し、ドライバ８０２に与えるパルスパターン信号を算出する。フィードバック制御部８１０が行う演算手法は、特に限定されるものではなく、比例制御、ＰＩ制御、微分制御、および、ＰＩＤ制御など周知の演算手法から選定される。
【００３３】
本実施の形態に係るマッサージ機１００によれば、インバータ回路１０４から、モータ１０２に流れる電流を検出する電流検出手段８０９を備え、検出された電流値からモータ１０２が出力するトルクを推定し、フィードバック制御に用いることで高い応答性の下、目標状態の１つである一定のトルクでモータ１０２を動作させることが可能となる。
【００３４】
このことにより、圧力を検出するセンサなどを施療子１０１などに取り付けることなしに、施療子１０１が人体を押圧している際のモータ１０２のトルクを一定に維持することができる。つまり、体格の異なる被施療者、座る姿勢を変えた被施療者に対しても同じトルクでマッサージを行う事ができ、被施療者にとって適切な強さのマッサージによる快適感を与えることができる。例えば、どのような体格、座り方の被施療者に対しても例えばリモコンの表示される「強い」「普通」「弱い」の表示通りにマッサージを行う事ができる。
【００３５】
また、モータ１０２の負荷に連動して変化するトルク電流に基づいてフィードバック制御を行うため、高い応答性でモータ１０２を目標の状態にすることができ、心地よいマッサージを行う事が可能となる。
【００３６】
特に、施療子１０１を幅方向に移動させて被施療者に施療を施す場合、幅調節機構を駆動するモータ１０２のトルクは被施療者の体格によって大きく変動する。従って、本実施の形態のフィードバック制御の効果が顕著に表れる。
【００３７】
（実施の形態２）
続いて、マッサージ機１００の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態１と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
【００３８】
図３は、施療子の仮想的な柔軟性について説明するための図である。
【００３９】
図４は、実施の形態２に係るマッサージ機のモータを駆動するインバータ回路、電流検出手段、および、制御手段の概略構成を示すブロック図である。
【００４０】
実施の形態２の場合、モータ１０２の回転角を検出する回転角センサ１０７を備えている。
【００４１】
目標トルク電流生成部８０８は、取得した目標状態情報に対応する施療子１０１の仮想的な慣性特性、仮想的な粘性特性、および、仮想的な剛性特性に基づき、施療子１０１の柔軟性を実現する目標トルク電流を各モータ１０２に対して生成する。具体的には、施療子１０１の柔軟性を柔らかくするとき、被施療者は、施療子１０１が柔らかくなったと感じ、施療子１０１の柔軟性を硬くするとき、被施療者は、施療子１０１が硬くなったと感じる。
【００４２】
ここで、各パラメータを次のように表す。
【００４３】
慣性特性行列＝ｍ＿ｄ、粘性特性行列＝ｄ＿ｄ、剛性特性行列＝ｋ＿ｄ
【００４４】
制御対象である施療子１０１の運動方程式は次のようになる。
【００４５】
ｍ×ｑ”＋ｄ×ｑ’＝Ｔ＋Ｆ・・・式１
Ｔ：モータ１０２の出力トルク
Ｆ：外力（ベクトル）
ｑ：施療子１０１の位置
ｑ’：施療子１０１の速度
ｑ”：施療子１０１の加速度
【００４６】
施療子の柔軟性は、以下の式を用いて実現できる。
【００４７】
Ｆ＝ｍ＿ｄ×ｑ”＋ｄ＿ｄ×（ｑ’−ｑ＿ｄ’）＋ｋ＿ｄ×（ｑ−ｑ＿ｄ）・・・式２
ｑ＿ｄ：施療子１０１の位置偏差
【００４８】
なお、慣性特性行列＝ｍ＿ｄ、粘性特性行列＝ｄ＿ｄ、剛性特性行列＝ｋ＿ｄは、柔軟性を決定するパラメータであり、「０」を含めて任意に設定可能である。慣性特性行列＝ｍ＿ｄを大きくすれば、施療子１０１が加速しにくくなる。粘性特性行列＝ｄ＿ｄを大きくすれば、施療子１０１の速度が上昇しにくくなる。剛性特性行列Ｋｄを大きくすれば、施療子１０１が変位しにくくなる。
【００４９】
本実施の形態の場合、慣性特性行列＝ｍ、粘性特性行列＝ｄ、ｍ＿ｄ＝ｍ、ｑ＿ｄ’＝０と仮定した場合トルクは下式となる。
【００５０】
Ｔ＝（ｄ−ｄ＿ｄ）×ｑ’＋ｋ＿ｄ×（ｑ＿ｄ−ｑ）・・・式３
【００５１】
目標トルク電流生成部８０８は、式３に基づく演算によりトルクを演算し、当該トルクに対応する目標トルク電流を算出する。
【００５２】
フィードバック制御部８１０は、実施の形態１と同様にトルク電流演算部８０１から得られるトルク電流が目標トルク電流生成部８０８から得られる目標トルク電流となるように、上下動機構、幅調節機構、および、回転機構に接続されるインバータ回路１０４を制御して各モータ１０２を目標状態で回転させる。
【００５３】
本実施の形態に係るマッサージ機１００によれば、インバータ回路１０４から、モータ１０２に流れる電流を直接検出し、これに基づきモータ１０２のトルクを推定してフィードバック制御を行うため、施療子１０１を高い応答性の下、目標状態の１つである所定の柔軟性で動作させることが可能となる。従って被施療者の体格が異なったとしても、被施療者が望むとおりの心地よいマッサージを行う事が可能となる。
【００５４】
（実施の形態３）
続いて、マッサージ機１００の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態１、２と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１、２と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
【００５５】
図５は、実施の形態３に係るマッサージ機のモータを駆動するインバータ回路、電流検出手段、および、制御手段の概略構成を示すブロック図である。
【００５６】
実施の形態３の場合、モータ１０２の回転角を検出する回転角センサ１０７の検出値から回転角の変化速度を演算する回転数演算部８０６を備えている。
【００５７】
目標トルク電流生成部８０８は、外部から目標回転数を目標状態情報として取得する。目標トルク電流生成部８０８は、回転数演算部８０６により求められた実際のモータ１０２の回転数と目標回転数との誤差情報から、モータ１０２の回転数が目標回転数に一致するよう制御演算を行い、モータ１０２に流れるべきトルク電流である目標トルク電流を出力する。
【００５８】
フィードバック制御部８１０は、トルク電流演算部８０１により算出されたトルク電流と目標トルク電流生成部８０８で算出された目標トルク電流との差の情報を用いて制御演算を行いドライバ８０２に付与する電圧を算出する。
【００５９】
フィードバック制御部８１０は、さらに求められた電圧と回転角センサ１０７から求められたモータ１０２の回転角の情報から、算出された電圧を実現するためのパルスパターン信号をドライバ８０２に出力し、ドライバ８０２は、そのドライブ信号に従ってスイッチング素子４００〜４０５を駆動するための信号を出力する。
【００６０】
以上のような構成により、モータ１０２は、外部より与えられる目標回転数により回転させることが可能となる。従って、施療子１０１は、施療子１０１にかかる負荷に変動が発生した場合でも高い応答性の下、一定の回転を維持することができ、被施療者に快適なマッサージを施すことが可能となる。
【００６１】
（実施の形態４）
続いて、マッサージ機１００の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態１、２、３と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１、２、３と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
【００６２】
図６は、モータの回転数とトルクとの関係を示すグラフであり、破線が本実施の形態の場合、一点鎖線が従来の場合を示している。
【００６３】
ここで、トルク電流演算部８０１は、力行時の電流である正のトルク電流ばかりでなく、回生時の電流である負のトルク電流も算出することができる。さらにトルク電流の算出を高速で実施することができる。従って、モータ１０２のトルクの変動をほぼリアルタイムで算出し、フィードバック制御部８１０に対して出力することができる。
【００６４】
目標トルク電流生成部８０８は、モータ１０２の回転制御の正転から逆転、または、逆転から正転の反転動作を実施することを目標状態情報として取得し、さらに、回転数演算部８０６からモータ１０２の回転数、および、回転方向を取得することにより、図６に示す破線の円のように、モータ１０２の回転数、および、回転方向に応じた目標トルク電流を出力する。フィードバック制御部８１０は、トルク電流演算部８０１から得られるトルク電流と目標トルク電流生成部８０８から出力される目標トルク電流に基づき演算を行い、ドライバ８０２を介してインバータ回路１０４を制御する。
【００６５】
このことにより、モータ１０２の反転時においても、スムーズな施療子１０１の動きが実現できる。従って、正転と逆転とを繰り返すような快適なマッサージ動作を被施療者にスムーズに与えることができるマッサージ機１００が実現される。
【００６６】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【００６７】
例えば、事前に無負荷状態、かつ、一定速度に維持した際のインバータ回路１０４に流れる電流である無負荷電流を記憶しておき、トルク電流演算部８０１がインバータ回路１０４に流れる電流からトルク電流を算出するにあたり、前記無負荷電流も加えてトルク電流を算出してもかまわない。これにより、正確に施療する際のトルク電流を算出することができる。また、無負荷電流を所定期間ごとに取得することで、各機構部の経年劣化によるトルクの増加などをキャンセルすることができ、より正確にトルク電流を算出することが可能となる。
【００６８】
また、本実施の形態では、リクライニング可能な椅子に施療子１０１などが設けられたマッサージ機１００を例示したが、マッサージ機１００はこれに限定されるものではない。例えば、既存の椅子の背もたれに着脱自在にとりつけることができるマッサージ機や、斜めに配置されたベッドに腹臥位でもたれた被施療者の背中側に配置され、背中側から施療子１０１を被施療者に押し付けるマッサージ機などであってもかまわない。
【符号の説明】
【００６９】
１００  マッサージ機
１０１  施療子
１０２  モータ
１０４  インバータ回路
１０７  回転角センサ
１０８  交流電源
１８１  整流回路
１８２  平滑コンデンサ
４００〜４０５  スイッチング素子
４１０〜４１５  還流ダイオード
４１６〜４１８  抵抗
８００  制御手段
８０１  トルク電流演算部
８０２  ドライバ
８０６  回転数演算部
８０８  目標トルク電流生成部
８０９  電流検出手段
８１０  フィードバック制御部
８９１  電流検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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