(57)【要約】【課題】目的地までの経路案内におけるユーザの利便性を向上することができるナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】車両を目的地まで案内するナビゲーションシステムであって、目的地の周辺に存在する駐車場に設けられた駐車枠に関する情報を少なくとも含む駐車場地図データ、及び車両に乗車する乗員に起因する駐車枠を選定するための選定条件を示す条件情報を取得する情報取得部と、情報取得部により取得された、駐車場地図データ及び条件情報に基づいて、駐車場に設けられた駐車枠の中から車両を駐車する目的駐車枠を設定する設定処理部と、車両の現在位置から目的駐車枠まで車両を案内する処理を実行する案内処理部と、を備える。【選択図】図２
2020144075.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目的地まで案内するナビゲーションシステムであって、
前記目的地の周辺に存在する駐車場に設けられた駐車枠に関する情報を少なくとも含む駐車場地図データ、及び前記車両に乗車する乗員に起因する前記駐車枠を選定するための選定条件を示す条件情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された、前記駐車場地図データ及び前記条件情報に基づいて、前記駐車場に設けられた前記駐車枠の中から前記車両を駐車する目的駐車枠を設定する設定処理部と、
前記車両の現在位置から前記目的駐車枠まで前記車両を案内する処理を実行する案内処理部と、
を具備するナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記設定処理部は、
前記情報取得部により前記駐車場地図データ及び前記条件情報の両方が取得された場合、前記目的駐車枠を設定し、
前記情報取得部により前記駐車場地図データが取得されない場合、又は前記駐車場地図データが取得され、かつ前記条件情報が取得されない場合、前記目的駐車枠を設定せず、
前記案内処理部は、
前記設定処理部により前記目的駐車枠が設定された場合、前記車両の現在位置から前記目的駐車枠まで前記車両を案内する処理を実行し、
前記設定処理部により前記目的駐車枠が設定されなかった場合、前記車両の現在位置から前記目的地の周辺まで前記車両を案内する処理を実行する、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記情報取得部は、リアルタイムで前記駐車場地図データを取得し、
前記設定処理部は、
前記情報取得部により取得された前記駐車場地図データを参照して、前記目的駐車枠に他車両が駐車されていることが判明した場合、前記選定条件に合致し、かつ現在の前記目的駐車枠とは別の駐車枠を検索し、
検索の結果、前記別の駐車枠が存在する場合、前記別の駐車枠を新たな目的駐車枠として設定し、
検索の結果、前記別の駐車枠が存在しない場合、前記目的駐車枠を新たに設定せず、現在の前記目的駐車枠を維持する、
請求項１、又は請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記案内処理部は、前記目的駐車枠に他車両が駐車されていることが判明した場合であって、前記設定処理部により新たな目的駐車枠が設定されなかった場合、前記車両の現在位置から現在の前記目的駐車枠の付近まで前記車両を案内する処理を実行する、請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記車両に搭載され、前記車両の周辺環境に関する情報を取得する周辺監視センサと、
前記駐車場地図データ及び前記周辺監視センサにより取得された前記車両の周辺環境に関する情報を照合することで、前記駐車場内における前記車両の位置を推定する自車位置推定部と、をさらに具備する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記設定処理部は、
前記周辺監視センサにより取得された前記車両の周辺環境に関する情報を参照して、前記目的駐車枠に他車両が駐車されていることが判明した場合、前記選定条件に合致し、かつ現在の前記目的駐車枠とは別の駐車枠を検索し、
検索の結果、前記別の駐車枠が存在する場合、前記別の駐車枠を新たな目的駐車枠として設定し、
検索の結果、前記別の駐車枠が存在しない場合、前記目的駐車枠を新たに設定せず、現在の前記目的駐車枠を維持する、
請求項５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記案内処理部は、前記目的駐車枠に他車両が駐車されていることが判明した場合であって、前記設定処理部により新たな目的駐車枠が設定されなかった場合、前記車両の現在位置から現在の前記目的駐車枠の付近まで前記車両を案内する処理を実行する、請求項６に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記設定処理部は、前記車両の大きさと比較して小さい前記駐車枠を設定対象から除外する請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記情報取得部は、ネットワークを介して接続された外部機器から前記駐車場地図データ、及び前記条件情報を取得する、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記情報取得部は、
前記駐車場地図データに含まれる情報として、前記駐車枠の配置、大きさ、種別、及び駐車状況に関する情報、及び前記駐車場内に設置された設備に関する情報を取得し、
前記条件情報として、前記乗員の特徴に関する情報、前記乗員の駐車場所についての嗜好に関する情報、及び前記目的駐車枠に前記車両を駐車した後の前記乗員の行動に関する情報を取得する、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ユーザが所望する地点を目的地として設定することで、ユーザが乗車する車両の現在位置から当該目的地までの経路を探索し、車両を目的地まで案内することが可能なナビゲーション装置が知られている。近年では、例えば、下記特許文献１に示すように、車両が目的地付近に接近したときに、目的地の周辺において利用可能な駐車エリアを適切に特定し、案内することが可能なナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１７７７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているナビゲーション装置は、到着後の乗員の行動、又は駐車場所に関する要望等について考慮していない。例えば、車両にチャイルドシートが設置され、当該乗員の中にチャイルドシートへの搭乗を推奨されている子供が含まれており、かつ自車両と他車両との間隔が狭い駐車エリアに車両が案内された場合、当該子供の乗降がしづらいという問題がある。このため、従来のナビゲーション装置は、ユーザの利便性を考慮したものとはなっておらず、ユーザが求める案内とはなっていない。
【０００５】
本発明はこのような事情を考慮してなされたものであり、その目的とするところは、目的地までの経路案内におけるユーザの利便性を向上することができるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様として実現することができる。
【０００７】
本態様に係るナビゲーションシステムは、車両を目的地まで案内するナビゲーションシステムであって、前記目的地の周辺に存在する駐車場に設けられた駐車枠に関する情報を少なくとも含む駐車場地図データ、及び前記車両に乗車する乗員に起因する前記駐車枠を選定するための選定条件を示す条件情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得された、前記駐車場地図データ及び前記条件情報に基づいて、前記駐車場に設けられた前記駐車枠の中から前記車両を駐車する目的駐車枠を設定する設定処理部と、前記車両の現在位置から前記目的駐車枠まで前記車両を案内する処理を実行する案内処理部と、を具備する。
【０００８】
前記設定処理部は、前記情報取得部により前記駐車場地図データ、及び前記条件情報の両方が取得された場合、前記目的駐車枠を設定し、前記情報取得部により前記駐車場地図データが取得されない場合、又は前記駐車場地図データが取得され、かつ前記条件情報が取得されない場合、前記目的駐車枠を設定せず、前記案内処理部は、前記設定処理部により前記目的駐車枠が設定された場合、前記車両の現在位置から前記目的駐車枠まで前記車両を案内する処理を実行し、前記設定処理部により前記目的駐車枠が設定されなかった場合、前記車両の現在位置から前記目的地の周辺まで前記車両を案内する処理を実行してもよい。
【０００９】
前記情報取得部は、リアルタイムで前記駐車場地図データを取得し、前記設定処理部は、前記情報取得部により取得された前記駐車場地図データを参照して、前記目的駐車枠に他車両が駐車されていることが判明した場合、前記選定条件に合致し、かつ現在の前記目的駐車枠とは別の駐車枠を検索し、検索の結果、前記別の駐車枠が存在する場合、前記別の駐車枠を新たな目的駐車枠として設定し、検索の結果、前記別の駐車枠が存在しない場合、前記目的駐車枠を新たに設定せず、現在の前記目的駐車枠を維持してもよい。
【００１０】
前記案内処理部は、前記目的駐車枠に他車両が駐車されていることが判明した場合であって、前記設定処理部により新たな目的駐車枠が設定されなかった場合、前記車両の現在位置から現在の前記目的駐車枠の付近まで前記車両を案内する処理を実行してもよい。
【００１１】
前記車両に搭載され、前記車両の周辺環境に関する情報を取得する周辺監視センサと、前記駐車場地図データ及び前記周辺監視センサにより取得された前記車両の周辺環境に関する情報を照合することで、前記駐車場内における前記車両の位置を推定する自車位置推定部と、をさらに具備していてもよい。
【００１２】
前記設定処理部は、前記周辺監視センサにより取得された前記車両の周辺環境に関する情報を参照して、前記目的駐車枠に他車両が駐車されていることが判明した場合、前記選定条件に合致し、かつ現在の前記目的駐車枠とは別の駐車枠を検索し、検索の結果、前記別の駐車枠が存在する場合、前記別の駐車枠を新たな目的駐車枠として設定し、検索の結果、前記別の駐車枠が存在しない場合、前記目的駐車枠を新たに設定せず、現在の前記目的駐車枠を維持してもよい。
【００１３】
前記案内処理部は、前記目的駐車枠に他車両が駐車されていることが判明した場合であって、前記設定処理部により新たな目的駐車枠が設定されなかった場合、前記車両の現在位置から現在の前記目的駐車枠の付近まで前記車両を案内する処理を実行してもよい。
【００１４】
前記設定処理部は、前記車両の大きさと比較して小さい前記駐車枠を設定対象から除外してもよい。
【００１５】
前記情報取得部は、ネットワークを介して接続された外部機器から前記駐車場地図データ、及び前記条件情報を取得してもよい。
【００１６】
前記情報取得部は、前記駐車場地図データに含まれる情報として、前記駐車枠の配置、大きさ、種別、及び駐車状況に関する情報、及び前記駐車場内に設置された設備に関する情報を取得し、前記条件情報として、前記乗員の特徴に関する情報、前記乗員の駐車場所についての嗜好に関する情報、及び前記目的駐車枠に前記車両を駐車した後の前記乗員の行動に関する情報を取得してもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本態様に係るナビゲーションシステムは、車両の現在位置から目的地までの経路案内におけるユーザの利便性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態に係るナビゲーションシステムを示す概略図である。
【図２】図１に示すナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】本実施形態に係るナビゲーションシステムにおいて、目的地を設定する流れを示すフローチャートである。
【図３Ｂ】図３Ａにおける駐車枠設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図３Ｃ】図３Ａにおける通常設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図４Ａ】本実施形態に係るナビゲーションシステムにおいて、設定された目的地まで車両を案内する流れを示すフローチャートである。
【図４Ｂ】図４Ａにおける駐車場内案内処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係るナビゲーションシステムにおいて、手動で目的地を設定する流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムについて、図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態は以下に説明する内容に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲において任意に変更して実施することが可能である。また、実施形態の説明に用いる図面は、いずれも構成部材を模式的に示すものであって、理解を深めるべく部分的な強調、拡大、縮小、または省略などを行っており、構成部材の縮尺や形状等を正確に表すものとはなっていない場合がある。
【００２０】
まず、本実施形態に係るナビゲーションシステムの概要について、図１を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るナビゲーションシステム１を示す概略図である。本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、車両２に搭載、又は後付けされる。図１に示すナビゲーションシステム１は、携帯端末（例えば、スマートフォン）３１、及びスマートスピーカ３２等のスマートデバイス３、並びに店舗、及び施設等の目的地４の周辺に存在する駐車場４１に関する情報を収集しているデータベース５各々から取得された情報を考慮して、車両２を案内する。
【００２１】
より具体的には、ナビゲーションシステム１は、駐車場４１に関する情報として、駐車場地図データを上記データベース５から取得する。また、ナビゲーションシステム１は、車両２の駐車場所に関する条件情報を上記スマートデバイス３から取得する。ナビゲーションシステム１は、上記駐車場地図データ及び条件情報に基づいて、上記駐車場４１に設けられた駐車枠４２の中から車両２を駐車する目的駐車枠を設定する。また、ナビゲーションシステム１は、車両２の現在位置から当該目的駐車枠が存在する駐車場４１まで車両２を案内する処理を実行する。さらに、ナビゲーションシステム１は、車両２が駐車場４１に到着した後、当該目的駐車枠へ車両２を案内する処理を実行する。
【００２２】
ここで、上記駐車場地図データは、目的地４の周辺に存在する駐車場４１に設けられた駐車枠４２に関する情報を少なくとも含む。例えば、当該駐車場地図データには、上記駐車枠４２の配置、大きさ、種別、及び駐車状況に関する情報、及び駐車場４１内に設置された設備に関する情報が含まれる。より具体的には、上記駐車枠４２に関する情報には、駐車枠４２の種別として、一般車両向け、障碍者向け、大型車両向け等が含まれる。また、駐車枠４２に関する情報には、駐車枠４２の駐車状況として、他車両が駐車しているか否かが含まれる。また、駐車場４１内に設置された設備に関する情報には、駐車場４１内における電灯の設置位置、監視カメラの設置位置、電気自動車向けの充電設備の設置位置等が含まれる。
【００２３】
また、上記条件情報は、車両２に乗車する乗員に起因する上記目的駐車枠を選定するための選定条件を示す。当該条件情報には、例えば、乗員の特徴に関する情報、乗員の駐車場所についての嗜好に関する情報、及び駐車枠４２に車両２を駐車した後の乗員の行動に関する情報が含まれる。より具体的には、乗員の特徴に関する情報には、チャイルドシートへの搭乗を推奨されている子供、車椅子に乗っている、妊婦、体格が大きい等が含まれる。また、乗員の駐車場所についての嗜好に関する情報には、駐車が苦手であるため、切り返ししやすい、又は隣に他車両が存在しない駐車枠に案内してほしい、車上荒らしが不安であるため、電灯及び監視カメラに近い駐車枠に案内してほしい等が含まれる。また、乗員の行動に関する情報には、ドア、又はテールゲートの開閉、乗員の乗降の介助等が含まれる。
【００２４】
すなわち、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、駐車場所に関する乗員の要望、又は駐車後の乗員の行動等を考慮して、車両２を駐車する目的駐車枠を設定し、さらに車両２の現在位置から当該目的駐車枠まで車両２を案内することが可能である。
【００２５】
次に、図１に示すナビゲーションシステム１の構成について、図２を参照しながら説明する。図２は、図１に示すナビゲーションシステム１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、ナビゲーションシステム１は、無線通信部１１、記憶部１２、操作部１３、時計１４、表示部１５、音声出力部１６、及び制御部１７を備える。
【００２６】
無線通信部１１は、車両２に搭載される無線通信用アンテナ２１、及びネットワーク６を介して接続される、スマートデバイス３及びデータベース５の間で無線通信を実行する。無線通信部１１により受信された情報は、記憶部１２に記憶される。なお、当該ネットワーク６には、ＷＡＮ（Wide Area Network）及びＬＡＮ（Local Area Network）が含まれている。
【００２７】
記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、又はＳＳＤ（Solid State Drive）等のデータを記憶可能な機器を含む。記憶部１２は、例えば、目的地４までの経路（案内ルート）を検索するための広域地図データを記憶している。また、記憶部１２は、無線通信部１１により受信された情報を記憶する。また、記憶部１２は、車両２の大きさ等の車両情報を記憶している。なお、本実施形態における記憶部１２は、ＨＤＤ、又はＳＳＤ等の機器以外にも、光磁気ディスク、ＣＤ（Compact Disc）、又はＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクを利用してもよい。また、記憶部１２の保存領域は、ナビゲーションシステム１内にあってもよいし、ナビゲーションシステム１以外の車載機器（図示せず）内にあってもよいし、ネットワーク６を介して接続された外部記憶装置（図示せず）内にあってもよい。
【００２８】
操作部１３は、車両２に乗車する乗員を含むユーザの入力操作を受け付ける。ここで、操作部１３は、表示部１５と一体になったタッチスイッチ、又はメカニカルなスイッチ若しくはリモコン装置等により構成され、各種入力に使用される。
【００２９】
時計１４は、時刻を表示すると共に、ナビゲーションシステム１が目的地への到着予想時刻を算出する際の入力情報として利用する。本実施形態における時計１４は、操作部１３を介したユーザの入力操作により、表示する時刻を変更可能であってもよい。また、本実施形態における時計１４は、後述する測位衛星７から取得した時刻を表示してもよい。
【００３０】
表示部１５は、制御部１７による制御に従い、種々のデータを表示する。表示部１５は、表示インタフェース回路、及び表示パネルを有する。表示インタフェース回路は、表示対象を表すデータをビデオ信号に変換する。表示信号は、表示パネルに供給される。表示パネルは、表示対象を表すビデオ信号を表示する。ここで、本実施形態における表示パネルとしては、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electro Luminescence Display）、又は当該技術分野で知られている他の任意のディスプレイが適宜利用可能である。
【００３１】
音声出力部１６は、制御部１７による制御に従い、音声による案内を実行する。ここで、本実施形態における音声出力部１６としては、当該技術分野で知られている任意の音響機器が適宜利用可能である。
【００３２】
制御部１７は、ハードウェア資源として、所定のプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、Ｉ／Ｏインタフェース、及びこれらの構成を接続するバスラインを含む。本実施形態における制御部１７は、例えば、情報取得部１７１、設定処理部１７２、案内処理部１７３、及び自車位置推定部１７４を有する。
【００３３】
情報取得部１７１は、目的地４の周辺に存在する駐車場４１に設けられた駐車枠４２に関する情報を少なくとも含む駐車場地図データ、及び車両２に乗車する乗員に起因する駐車枠４２を選定するための選定条件を示す条件情報を取得する。情報取得部１７１は、リアルタイムで上記駐車場地図データ及び条件情報を取得してもよい。
【００３４】
設定処理部１７２は、情報取得部１７１により取得された、上記駐車場地図データ及び条件情報に基づいて、駐車場４１に設けられた駐車枠４２の中から車両２を駐車する目的駐車枠を設定する。また、設定処理部１７２は、情報取得部１７１により駐車場地図データが取得されない場合、又は駐車場地図データが取得され、かつ条件情報が取得されない場合、目的駐車枠を設定しない。
【００３５】
案内処理部１７３は、車両２の現在位置から上記目的駐車枠が存在する駐車場４１まで車両２を案内する処理を実行する。さらに、案内処理部１７３は、車両２が駐車場４１に到着した後、当該目的駐車枠へ車両２を案内する処理を実行する。また、案内処理部１７３は、設定処理部１７２により目的駐車枠が設定されなかった場合、車両２の現在位置から目的地４の周辺まで車両２を案内する処理を実行する。
【００３６】
自車位置推定部１７４は、上記記憶部１２に記憶された広域地図データ、及び地球規模航法衛星システム（ＧＮＳＳ）アンテナ２２を介して測位衛星７から取得された車両２の位置情報を照合することで、広域地図データ上における車両２の位置を推定する。なお、本実施形態における測位衛星７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ、みちびき（登録商標）又は当該技術分野で知られている他の測位衛星に対応するものである。
【００３７】
また、自車位置推定部１７４は、上記駐車場地図データ、及び車両２に搭載される各種センサ２３により検知された検知情報（特に、各種センサ２３に含まれる周辺監視センサにより取得された車両２の周辺環境に関する情報）を照合することで、駐車場４１内における車両２の位置を推定する。ここで、上記各種センサ２３には、当該周辺監視センサの他に、シート座面の圧力センサ、シートベルト装着の有無を検知する検知センサ等が含まれる。なお、周辺監視センサには、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、又はＬＩＤＡＲのうちの少なくとも一つが含まれる。
【００３８】
ここで、本実施形態に係るナビゲーションシステム１における処理の流れについて、図面を参照しながら説明する。まず、本実施形態に係るナビゲーションシステム１において、目的地を設定する流れについて、図３Ａ〜図３Ｃを参照しながら説明する。図３Ａは、本実施形態に係るナビゲーションシステムにおいて、目的地を設定する流れを示すフローチャートである。
【００３９】
まず、制御部１７の情報取得部１７１は、スマートデバイス３から、車両２による移動予定情報（例えば、日時情報、及び目的地情報を含む）を取得する（ステップＳａ１）。具体的には、本実施形態における情報取得部１７１は、スマートデバイス３のカレンダーアプリ、又は専用アプリに入力された、上記車両２での移動予定情報を取得する。すなわち、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、スマートデバイス３から取得された移動予定情報により、車両２を案内する目的地を自動的に把握する。ここで、スマートデバイス３に上記条件情報が入力されている場合、情報取得部１７１は、上記移動予定情報と共に、当該条件情報を取得する。
【００４０】
ステップＳａ１の処理後、制御部１７は、上記目的地の周辺に存在する駐車場４１に対応する駐車場地図データの有無を上記データベース５に問い合わせ（ステップＳａ２）、当該駐車場地図データが存在するか否かを判定する（ステップＳａ３）。上記駐車場地図データが存在する場合（ステップＳａ３のＹｅｓ）、制御部１７の情報取得部１７１は、上記駐車場地図データを上記データベース５から取得する（ステップＳａ４）。
【００４１】
ステップＳａ４の処理後、制御部１７は、移動予定情報と共に、上記条件情報が取得されているか否かを判定する（ステップＳａ５）。制御部１７において上記条件情報が取得されている場合（ステップＳａ５のＹｅｓ）、制御部１７の設定処理部１７２は、車両２の現在位置から上記目的駐車枠までの案内ルートを設定するための駐車枠設定処理を実行する（ステップＳａ６）。
【００４２】
また、上記駐車場地図データが存在しない場合（ステップＳａ３のＮｏ）、又は制御部１７において上記条件情報が取得されなかった場合（ステップＳａ５のＮｏ）、制御部１７の設定処理部１７２は、車両２の現在位置から上記目的地の周辺までの案内ルートを設定するための通常設定処理を実行する（ステップＳａ７）。
【００４３】
上記ステップＳａ６、又はステップＳａ７の処理後、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、一連の処理を終了する。
【００４４】
さらに、図３Ａに示す上記駐車枠設定処理及び通常設定処理について、図３Ｂ及び図３Ｃを参照しながら説明する。図３Ｂは、図３Ａにおける駐車枠案内処理の流れを示すフローチャートである。図３Ｃは、図３Ａにおける通常設定処理の流れを示すフローチャートである。
【００４５】
まず、駐車枠設定処理について説明する。図３Ｂに示すように、制御部１７の設定処理部１７２は、目的地４の周辺に存在する駐車場４１に設けられる駐車枠４２の中から、上記選定条件に合致する目的駐車枠を検索する（ステップＳｂ１）。このとき、設定処理部１７２は、記憶部１２に記憶される車両２の大きさに関する情報、及び駐車枠４２の大きさに関する情報を比較して、当該車両２より小さい駐車枠を設定対象から除外する。
【００４６】
ステップＳｂ１の処理後、設定処理部１７２は、上記選定条件に合致する目的駐車枠が存在するか否かを判定する（ステップＳｂ２）。上記選定条件に合致する目的駐車枠が存在する場合（ステップＳｂ２のＹｅｓ）、設定処理部１７２は、当該目的駐車枠までの案内ルートの候補を検索する（ステップＳｂ３）。また、設定処理部１７２は、案内ルートの候補の検索結果を基に、当該案内ルート及び目的駐車枠の選択画面を表示する（ステップＳｂ４）。ユーザは、当該案内ルート及び目的駐車枠の選択画面を参照しながら操作部１３を操作して、案内ルート及び目的駐車枠を決定する。さらに、設定処理部１７２は、上記案内ルート及び目的駐車枠の決定操作を受領する（ステップＳｂ５）。すなわち、上記ステップＳｂ３からステップＳｂ５までの処理により、設定処理部１７２は、車両２を駐車する目的駐車枠を設定する。また、設定処理部１７２は、車両２の現在位置から当該目的駐車枠までの案内ルートを設定する。
【００４７】
また、上記選定条件に合致する目的駐車枠が存在しない場合（ステップＳｂ２のＮｏ）、設定処理部１７２は、目的地４の周辺までの案内ルートの候補を検索する（ステップＳｂ６）。また、設定処理部１７２は、案内ルートの候補の検索結果を基に、当該案内ルートの選択画面を表示する（ステップＳｂ７）。ユーザは、当該案内ルートの選択画面を参照しながら操作部１３を操作して、案内ルートを決定する。さらに、設定処理部１７２は、上記案内ルートの決定操作を受領する（ステップＳｂ８）。すなわち、上記ステップＳｂ６からステップＳｂ８までの処理により、設定処理部１７２は、上記目的駐車枠を設定せず、車両２の現在位置から当該目的地の周辺までの案内ルートを設定する。
【００４８】
上記ステップＳｂ５、又はステップＳｂ８の処理後、設定処理部１７２は、一連の処理を終了する。
【００４９】
次に、通常設定処理について説明する。図３Ｃに示すように、設定処理部１７２は、目的地４の周辺までの案内ルートの候補を検索する（ステップＳｃ１）。また、設定処理部１７２は、案内ルートの候補の検索結果を基に、当該案内ルートの選択画面を表示する（ステップＳｃ２）。ユーザは、当該案内ルートの選択画面を参照しながら操作部１３を操作して、案内ルートを決定する。さらに、設定処理部１７２は、上記案内ルートの決定操作を受領する（ステップＳｃ３）。すなわち、上記ステップＳｃ１からステップＳｃ３までの処理により、車両２の現在位置から当該目的地の周辺までの案内ルートを設定する。
【００５０】
上記ステップＳｃ３の処理後、設定処理部１７２は、一連の処理を終了する。これにより、本実施形態に係るナビゲーションシステム１において、設定処理部１７２は、情報取得部１７１により駐車場地図データ、及び条件情報の両方が取得された場合、目的駐車枠を設定する。また、設定処理部１７２は、車両２の現在位置から当該目的駐車枠までの案内ルートを設定する。
【００５１】
また、設定処理部１７２は、情報取得部１７１により駐車場地図データが取得されない場合、又は駐車場地図データが取得され、かつ条件情報が取得されない場合、目的駐車枠を設定しない。また、設定処理部１７２は、車両２の現在位置から当該目的地の周辺までの案内ルートを設定する。
【００５２】
次に、本実施形態に係るナビゲーションシステム１において、車両２の現在位置から設定した目的地４まで車両２を案内する流れについて、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら、説明する。図４Ａは、本実施形態に係るナビゲーションシステムにおいて、車両２の現在位置から設定した目的地４まで車両２を案内する流れを示すフローチャートである。なお、図４Ａ及び図４Ｂでは、図３Ａに示すフローチャートにおいて、目的駐車枠が設定され、かつ車両２の現在位置から当該目的駐車枠までの案内ルートが設定された場合において、車両２の現在位置から設定した目的駐車枠まで車両２を案内する流れについて説明する。
【００５３】
まず、制御部１７の案内処理部１７３は、操作部１３を介してユーザにより入力された案内の開始操作を受領する（ステップＳｄ１）。これにより、ナビゲーションシステム１は、車両２の案内を開始する。
【００５４】
ステップＳｄ１の処理後、案内処理部１７３は、現在、目的駐車枠が空いているか否かを判定する（ステップＳｄ２）。例えば、本実施形態における情報取得部１７１は、リアルタイムで駐車場地図データを取得している。このため、案内処理部１７３は、目的駐車枠が空いているか否かをリアルタイムで把握することができる。
【００５５】
目的駐車枠が空いている場合（ステップＳｄ２のＹｅｓ）、ユーザは、広域地図データ及び測位衛星７を介して取得された車両２の位置情報に基づいて、広域地図データ上における車両２の現在位置を把握しながら走行を続ける。その後、案内処理部１７３は、広域地図データ及び測位衛星７を介して取得された車両２の位置情報に基づいて、目的駐車枠が存在する駐車場４１の入口に車両２が到着したことを認識する（ステップＳｄ３）。
【００５６】
ステップＳｄ３の処理後、案内処理部１７３は、駐車場４１の入口から目的駐車枠まで車両２を案内するための駐車場内案内処理を実行する（ステップＳｄ４）。ステップＳｄ４の処理後、案内処理部１７３は、案内を終了する旨を運転手に通知する（ステップＳｄ５）。
【００５７】
また、目的駐車枠が空いていない場合（ステップＳｄ２のＮｏ）、制御部１７の設定処理部１７２は、上記選定条件に合致し、かつ現在の目的駐車枠とは別の駐車枠が存在するか否かを判定する（ステップＳｄ６）。上記選定条件に合致する別の駐車枠が存在する場合（ステップＳｄ６のＹｅｓ）、設定処理部１７２は、上記選定条件に合致する別の駐車枠を新たな目的駐車枠として設定する（ステップＳｄ７）。その後、ステップＳｄ２へ戻る。
【００５８】
上記選定条件に合致する別の駐車枠が存在しない場合（ステップＳｄ６のＮｏ）、案内処理部１７３は、当該目的駐車枠が空いていない旨、及び現在の目的駐車枠付近まで車両２を案内する旨を運転手に通知する（ステップＳｄ８）。その後、ユーザは、広域地図データ及び測位衛星７を介して取得された車両２の位置情報に基づいて、広域地図データ上における車両２の現在位置を把握しながら走行を続け、上記ステップＳｄ３へ移行する。すなわち、本実施形態における設定処理部１７２は、検索の結果、上記別の駐車枠が存在しない場合、目的駐車枠を新たに設定せず、現在の目的駐車枠を維持する。
【００５９】
上記ステップＳｄ５の処理後、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、一連の処理を終了する。
【００６０】
さらに、図４Ａにおける駐車場内案内処理の流れについて、図４Ｂを参照しながら、説明する。図４Ｂは、図４Ａにおける駐車場内案内処理の流れを示すフローチャートである。まず、案内処理部１７３は、駐車場地図データ、及び周辺監視センサにより検知された車両の周辺環境に関する情報を照合する（ステップＳｅ１）。案内処理部１７３は、駐車場４１内における車両２の位置を推定する（ステップＳｅ２）。案内処理部１７３は、目的駐車枠付近に到着したか否かを判定する（ステップＳｅ３）。目的駐車枠付近に到着した場合（ステップＳｅ３のＹｅｓ）、本実施形態における案内処理部１７３は、一連の処理を終了する。目的駐車枠付近に到着していない場合（ステップＳｅ３のＮｏ）、ステップＳｅ１へ戻る。
【００６１】
ここで、上記ステップＳｅ１からステップＳｅ３までの処理は、一般に、ＳＬＡＭ（Simultaneously Localization and Mapping）と呼ばれる技術である。本実施形態における案内処理部１７３は、ＳＬＡＭを利用することで、各種センサ２３により取得された情報から、自己位置推定及び地図作成を同時に行う。具体的には、案内処理部１７３は、周辺監視センサにより取得された情報から車両２の周辺環境の形状を把握し、その形状データを基に車両２の自己位置を推定し、修正しながら地図を作成する。本実施形態における案内処理部１７３は、推定した車両２の自己位置及び作成した地図に基づいて、車両２を駐車場４１の入口から目的駐車枠付近まで移動させることが可能になっている。
【００６２】
なお、本実施形態における設定処理部１７２は、周辺監視センサにより取得された車両２の周辺環境に関する情報を参照して、上記目的駐車枠に他車両が駐車されていることが判明した場合、選定条件に合致し、かつ現在の目的駐車枠とは別の駐車枠４２を検索してもよい。さらに、設定処理部１７２は、検索の結果、別の駐車枠４２が存在する場合、別の駐車枠を新たな目的駐車枠として設定してもよい。また、設定処理部１７２は、検索の結果、別の駐車枠４２が存在しない場合、目的駐車枠を新たに設定せず、現在の目的駐車枠を維持する。このとき、案内処理部１７３は、周辺監視センサにより取得された車両２の周辺環境に関する情報に基づいて、目的駐車枠の付近の空いている駐車枠４２を探索し、当該空いている駐車枠４２まで車両２を案内する処理を実行してもよい。
【００６３】
（総括）
上述の通り、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、情報取得部１７１、設定処理部１７２、及び案内処理部１７３を備える。情報取得部１７１は、目的地４の周辺に存在する駐車場４１に設けられた駐車枠４２に関する情報を少なくとも含む駐車場地図データ、及び車両２に乗車する乗員に起因する、上記駐車枠４２を選定するための選定条件を示す条件情報を取得する。設定処理部１７２は、情報取得部１７１により取得された、上記駐車場地図データ及び条件情報に基づいて、駐車場４１に設けられた駐車枠４２の中から車両２を駐車する目的駐車枠を設定する。案内処理部１７３は、車両２の現在位置から目的駐車枠まで車両２を案内する処理を実行する。
【００６４】
上記構成によれば、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、駐車場所に関する乗員の要望、又は駐車後の乗員の行動等を考慮して、車両２を駐車する目的駐車枠を設定し、さらに車両２の現在位置から当該目的駐車枠まで車両２を案内することが可能である。例えば、乗員の中にチャイルドシートへの搭乗を推奨されている子供が含まれる場合、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、シート座面の圧力センサ、及びシートベルト装着の有無を検知する検知センサにより取得される検知情報に基づいて、車両２内におけるチャイルドシートの設置位置を把握する。また、ナビゲーションシステム１は、チャイルドシートの設置位置、及び車両の大きさに基づいて、チャイルドシートが設置されている側において、子供の乗降のためのスペースを確保できる駐車枠を検索する。さらに、ナビゲーションシステム１は、子供の乗降のためのスペースを確保できる駐車枠が存在すれば、当該駐車枠を目的駐車枠として設定し、車両２の現在位置から当該目的駐車枠までの案内ルートを設定する。これにより、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、子供の乗降のためのスペースを確保できる目的駐車枠まで車両２を案内することができる。
【００６５】
また、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、目的地までの移動中に、目的駐車枠として設定した駐車枠に他車両が駐車された場合であっても、目的地の周辺、又は目的駐車枠が存在する駐車場４１内において、上記選定条件に合致する別の駐車枠を検索することができる。これにより、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、目的駐車枠を再設定する手間を省くことができる。
【００６６】
かくして、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、車両２の現在位置から目的地までの経路案内におけるユーザの利便性を向上することができる
【００６７】
ここで、上記実施形態に係るナビゲーションシステム１は、ネットワーク６を介して接続されるスマートデバイス３及びデータベース５から取得された情報により、目的地４の設定から当該目的駐車枠へ車両２を案内するまでの流れを自動化している。しかしながら、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、これに限定されない。例えば、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、手動で目的地４を設定し、さらに条件情報を直接入力することで、目的駐車枠を設定してもよい。
【００６８】
図５は、本実施形態に係るナビゲーションシステムにおいて、手動で目的地４を設定する流れを示すフローチャートである。まず、制御部１７は、操作部１３を介してユーザにより入力される目的地４の設定操作を受領し（ステップＳｆ１）、目的地４の検索を開始する（ステップＳｆ２）。ステップＳｆ２の処理後、制御部１７は、上記目的地４の周辺に存在する駐車場４１の駐車場地図データの有無を上記データベース５に問い合わせ（ステップＳｆ３）、当該駐車場地図データが存在するか否かを判定する（ステップＳｆ４）。上記駐車場地図データが存在する場合（ステップＳｆ４のＹｅｓ）、制御部１７の情報取得部１７１は、上記駐車場地図データを上記データベース５から取得する（ステップＳｆ５）。
【００６９】
ステップＳｆ５の処理後、制御部１７は、上記選定条件を入力するための画面を表示部１５に表示する（ステップＳｆ６）。さらに、制御部１７は、当該画面に選定条件が入力されたか否かを判定する（ステップＳｆ７）。当該画面に選定条件が入力された場合（ステップＳｆ７のＹｅｓ）、制御部１７の設定処理部１７２は、車両２の現在位置から上記目的駐車枠までの案内ルートを設定するための駐車枠設定処理を実行する（ステップＳｆ８）。
【００７０】
また、上記駐車場地図データが存在しない場合（ステップＳｆ４のＮｏ）、又は当該画面に選定条件が入力されなかった場合（ステップＳｆ７のＮｏ）、制御部１７の設定処理部１７２は、車両２の現在位置から上記目的地４の周辺までの案内ルートを設定するための通常設定処理を実行する（ステップＳｆ９）。なお、ステップＳｆ８における駐車枠設定処理は、図３Ｂに示す駐車枠設定処理と同様である。また、ステップＳｆ９における通常設定処理は、図３Ｃに示す通常設定処理と同様である。また、案内開始後の処理は、図４Ａ及び図４Ｂに示すものと同様である。
【００７１】
上記ステップＳｆ８、又はステップＳｆ９の処理後、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、一連の処理を終了する。
【００７２】
上記構成によれば、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、手動で目的地を設定し、さらに条件情報を直接入力することで、目的駐車枠を設定している。すなわち、本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、スマートデバイス３において事前に移動予定情報、及び条件情報を入力しなくても、目的駐車枠を設定して、当該目的駐車枠へ車両２を案内することができる。
【００７３】
なお、上記説明において用いた「所定のプロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の専用又は汎用のプロセッサprocessor、circuit(circuitry)、processing circuit(circuitry)、operation circuit(circuitry)、arithmetic circuit(circuitry)、若しくは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Application Specific Integrated Circuit）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（ＳＰＬＤ：Simple Programmable Logic Device）、複合プログラマブル論理デバイス（ＣＰＬＤ：Complex Programmable Logic Device）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Field Programmable Gate Array）等を意味する。また、本実施形態の各構成要素（各処理部）は、単一のプロセッサに限らず、複数のプロセッサによって実現するようにしてもよい。さらに、複数の構成要素（複数の処理部）を、単一のプロセッサによって実現するようにしてもよい。
【００７４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７５】
１  ナビゲーションシステム
２  車両
３  スマートデバイス
４  目的地
５  データベース
６  ネットワーク
７  測位衛星
１１  無線通信部
１２  記憶部
１３  操作部
１４  時計
１５  表示部
１６  音声出力部
１７  制御部
２１  無線通信用アンテナ
２２  地球規模航法衛星システム（ＧＮＳＳ）アンテナ
２３  各種センサ
３１  携帯端末
３２  スマートスピーカ
４１  駐車場
４２  駐車枠
１７１  情報取得部
１７２  設定処理部
１７３  案内処理部
１７４  自車位置推定部
【図１】
2020144075.tif 000003
【図２】
2020144075.tif 000004
【図３Ａ】
2020144075.tif 000005
【図３Ｂ】
2020144075.tif 000006
【図３Ｃ】
2020144075.tif 000007
【図４Ａ】
2020144075.tif 000008
【図４Ｂ】
2020144075.tif 000009
【図５】
2020144075.tif 000010