(57)【要約】【課題】障害物との衝突回避性能を向上させる牽引車走行支援システムを提供する。【解決手段】被牽引車両２を牽引する牽引車両の運転支援システムであって、自車両３及び被牽引車両２の周囲を上空から撮影するドローン４０のカメラ４１と、カメラ４１によって撮影した映像情報に基づいて周囲の障害物の位置を認識する障害物位置認識部２２と、自車両３の走行状態に基づいて自車両３の移動経路を予測する自車両経路予測部２３と、被牽引車両２の走行状態に基づいて被牽引車両２の移動経路を予測する被牽引車両経路予測部２４と、自車両３の移動経路、被牽引車両２の移動経路及び障害物の位置に基づいて、自車両３及び被牽引車両２と障害物との衝突を回避する自車両３の走行ルートを算出する自車両走行ルート算出部２７と、算出した走行ルートに自車両３を走行させる加減速演算部２８及びステアリング制御演算部２９と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被牽引車両を牽引する牽引車両の運転支援システムであって、
前記牽引車両及び前記被牽引車両の周囲を当該被牽引車両の外部から感知する感知部と、
前記感知部によって感知した情報に基づいて前記牽引車両及び前記被牽引車両の周囲の障害物の位置を認識する障害物位置認識部と、
前記牽引車両の走行状態を検出する牽引車両走行状態検出部と、
前記牽引車両の走行状態に基づいて前記牽引車両の移動経路を予測する牽引車両経路予測部と、
前記被牽引車両の移動経路を予測する被牽引車両経路予測部と、
前記牽引車両の移動経路、前記被牽引車両の移動経路及び前記障害物の位置に基づいて、前記牽引車両及び被牽引車両と前記障害物との衝突を回避する前記牽引車両の走行経路である牽引経路を算出する牽引経路算出部と、
前記牽引車両の車速及び操舵を制御して、前記牽引経路に前記牽引車両を走行させる走行制御部と、
を備えたことを特徴とする牽引車両運転支援システム。
【請求項２】
前記被牽引車両の走行状態を検出する被牽引車両走行状態検出部を備え、
前記被牽引車両経路予測部は、前記被牽引車両の走行状態に基づいて前記被牽引車両の移動経路を予測することを特徴とする請求項１に記載の牽引車両運転支援システム。
【請求項３】
前記感知部は、無人飛行体に搭載されているカメラまたはセンサであることを特徴とする請求項１または２に記載の牽引車両運転支援システム。
【請求項４】
前記牽引経路算出部は、前記牽引車両の右左折時に前記被牽引車両が側方の障害物を回避する前記牽引車両の走行経路を算出することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の牽引車両運転支援システム。
【請求項５】
前記牽引車両は前記被牽引車両を押して走行可能に連結され、
前記牽引経路算出部は、前記牽引車両が前記被牽引車両を押しながら操舵しつつ後退走行して、前記被牽引車両を所定の区画内に位置させる際に、前記被牽引車両が前記区画の周囲の障害物を回避する前記牽引車両の走行経路を算出することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の牽引車両運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、牽引車両の運転支援をする牽引車両運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
台車やトレーラー等の被牽引車両を牽引走行する牽引車両が知られている。牽引走行時に牽引車両を操舵すると、被牽引車両は概ね牽引車両を追従するように移動する。
【０００３】
しかしながら、内輪差等により牽引車両の運転者にとって被牽引車両が思わぬ位置を移動する可能性があり、被牽引車両が周囲の障害物に衝突するといった事故が発生する可能性があった。
【０００４】
ところで、特許文献１には被牽引車両（牽引台車)が取り付けられた車両が開示されている。特許文献１においては、被牽引車両が所望の位置を移動するよう監視することが可能なように、被牽引車両には路面を撮像する撮像装置と、車両には当該撮像装置によって撮像した画像を運転者が視認可能な投影装置を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−９０１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のように被牽引車両に設けられた撮像装置において撮像した映像では、撮像装置の取り付け位置によっては障害物を全て視認することが困難である。また、運転者が障害物を視認できたとして被牽引車両も障害物に衝突しないように操舵等の車両操作を正確に行うことが困難な場合もある。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、障害物との衝突回避性能を向上させる牽引車走行支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明の牽引車両運転支援システムは、被牽引車両を牽引する牽引車両の運転支援システムであって、前記牽引車両及び前記被牽引車両の周囲を当該被牽引車両の外部から感知する感知部と、前記感知部によって感知した情報に基づいて前記牽引車両及び前記被牽引車両の周囲の障害物の位置を認識する障害物位置認識部と、前記牽引車両の走行状態を検出する牽引車両走行状態検出部と、前記牽引車両の走行状態に基づいて前記牽引車両の移動経路を予測する牽引車両経路予測部と、前記被牽引車両の移動経路を予測する被牽引車両経路予測部と、前記牽引車両の移動経路、前記被牽引車両の移動経路及び前記障害物の位置に基づいて、前記牽引車両及び前記被牽引車両と前記障害物との衝突を回避する前記牽引車両の走行経路である牽引経路を算出する牽引経路算出部と、前記牽引車両の車速及び操舵を制御して、前記牽引経路に前記牽引車両を走行させる走行制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
これにより、感知部によって被牽引車両の外部から感知した情報に基づいて障害物の位置を認識し、牽引車両及び被牽引車両の移動経路を各車両の走行状態から夫々予測して、障害物の位置、牽引車両の移動経路、被牽引車両の移動経路に基づいて、牽引車両及び被牽引車両と障害物との衝突を回避する牽引車両の走行経路である牽引経路を算出するので、牽引車両及び被牽引車両と障害物との衝突を高精度にかつ容易に回避することができる。特に、被牽引車両の外部から感知した情報に基づいて障害物の検知を行うので、障害物の検知精度を向上させることができる。
【００１０】
好ましくは、前記被牽引車両の走行状態を検出する被牽引車両走行状態検出部を備え、前記被牽引車両経路予測部は、前記被牽引車両の走行状態に基づいて前記被牽引車両の移動経路を予測するとよい。
【００１１】
これにより、被牽引車両走行状態検出部によって検出した被牽引車両の走行状態に基づいて、被牽引車両の移動経路を正確に予測することができる。
【００１２】
好ましくは、前記感知部は、無人飛行体に搭載されているカメラまたはセンサであるとよい。
【００１３】
これにより、無人飛行体によって牽引車両及び被牽引車両の上空から感知して、障害物の位置を広範囲にかつ精度よく認識することができる。
【００１４】
好ましくは、前記牽引経路算出部は、前記牽引車両の右左折時に前記被牽引車両が側方の障害物を回避する前記牽引車両の走行経路を算出するとよい。
【００１５】
これにより、牽引車両及び被牽引車両の右左折時に、被牽引車両が内輪差によって側方の障害物に衝突することを回避させることができる。
【００１６】
好ましくは、前記牽引車両は前記被牽引車両を押して走行可能に連結され、前記牽引経路算出部は、前記牽引車両が前記被牽引車両を押しながら操舵しつつ後退走行して、前記被牽引車両を所定の区画内に位置させる際に、前記被牽引車両が前記区画の周囲の障害物を回避する前記牽引車両の走行経路を算出するとよい。
【００１７】
これにより、例えば牽引車両及び被牽引車両を方向転換させる場合や、後退して牽引車両及び被牽引車両を駐車場等の所定の区画内に位置させる場合に、当該所定の区画の周辺の障害物に牽引車両及び被牽引車両が衝突することを回避することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の牽引車両運転支援システムは、被牽引車両の外部から感知した情報に基づいて障害物の位置を認識し、牽引車両及び被牽引車両と障害物との衝突を回避する牽引車両の走行経路である牽引経路を算出するので、牽引車両及び被牽引車両と障害物との衝突を高精度で回避することができ、特に、被牽引車両の外部から感知した情報に基づいて障害物の検知を行うので、障害物の検知精度を向上させることができ、牽引走行時における衝突回避性能を大幅に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態の牽引車両運転支援システムの構成図である。
【図２】本実施形態のコントロールユニットにおいて実行する牽引支援制御要領を示すフローチャートである。
【図３】本実施形態のコントロールユニットにおいて実行する走行支援制御要領を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態の自車両及び被牽引車両の左折時における移動状態の説明図である。
【図５】本実施形態の自車両及び被牽引車両の方向転換時における移動状態の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した牽引車両運転支援システムの一実施形態を説明する。
【００２１】
図１は本発明の一実施形態の牽引車両運転支援システムの構成図である。図２は、コントロールユニット２０において実行する牽引支援制御要領を示すフローチャートである。図３は、コントロールユニット２０において実行する走行支援制御要領を示すフローチャートである。
【００２２】
本実施形態の牽引車両運転支援システム１は、自動車（他車両）等の被牽引車両２を牽引する牽引車両（以下、自車両３という）に適用される。自車両３は、エンジンやモータ等の走行駆動装置５を備え、運転者が搭乗する自動車である。牽引車両運転支援システム１は、自車両３における運転の支援制御である牽引支援制御を実行するものである。
【００２３】
図１に示すように、牽引車両運転支援システム１は、自車両３に備えられた走行駆動装置５、ブレーキ装置７、ステアリング装置８、ユーザインターフェース９、ナビゲーションシステム１５、車両走行状態センサ１６（牽引車両走行状態検出部）、被牽引車通信装置１７、コントロールユニット２０、送受信アンテナ２１と、被牽引車両２に備えられた被牽引車両走行状態センサ１８（被牽引車両走行状態検出部）と、ドローン４０(無人飛行体)と、により構成される。
【００２４】
ユーザインターフェース９は、例えば自車両３の運転席から視認可能な位置に配置されたモニタ、あるいは運転者が聴取可能なスピーカー等である。
【００２５】
ナビゲーションシステム１５は、自車両３の位置情報を検出する機能を有する。
【００２６】
車両走行状態センサ１６は、自車両３の走行状態を検出するセンサであり、例えば自車両３におけるヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車速を検出する車速センサ、ステアリング角を検出するステアリング角センサである。
【００２７】
被牽引車両走行状態センサ１８は、被牽引車両２の走行状態を検出するセンサであり、例えば被牽引車両２におけるヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車速を検出する車速センサ、ステアリング角を検出するステアリング角センサである。
【００２８】
被牽引車通信装置１７は、被牽引車両走行状態センサ１８から被牽引車両２の走行状態を受信する通信装置である。被牽引車通信装置１７は、無線及び有線のいずれの通信装置でもよい。
【００２９】
ドローン４０は、飛行可能であるとともにカメラ４１（感知部）を備えており、自車両３付近の上方に位置することで、自車両３及び被牽引車両２とその周囲を撮影可能である。ドローン４０は、ドローン４０に備えられた送受信アンテナ４２と自車両３に備えられた送受信アンテナ２１とを介して自車両３のコントロールユニット２０と送受信可能であり、コントロールユニット２０からドローン４０の移動指示を受信して移動する一方、カメラ４１の撮影映像（車両周囲映像）をコントロールユニット２０に送信する。なお、カメラ４１の撮影映像である車両周囲映像は、本発明の感知部によって感知した情報に該当する。
【００３０】
コントロールユニット２０は、図示しない入出力装置、制御プログラムや制御マップ等の記憶に供される記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等から構成されている。コントロールユニット２０は、ドローン４０の撮影映像、ナビゲーションシステム１５から自車両３の車両走行ルート情報、車両走行状態センサ１６から自車両３の各種走行状態、被牽引車通信装置１７から被牽引車両２の各種走行状態を入力し、自車両３の走行駆動装置５、ブレーキ装置７、ステアリング装置８を作動制御するとともに、ユーザインターフェース９に各種情報、及びドローン４０に移動指示を出力する。
【００３１】
コントロールユニット２０は、障害物位置認識部２２、自車両経路予測部２３（牽引車両経路予測部）、被牽引車両経路予測部２４、危険判定部２５、最適牽引経路算出部２６、自車両走行ルート算出部２７（牽引経路算出部）、加減速演算部２８（走行制御部）、ステアリング制御演算部２９（走行制御部）、インターフェース演算部３０、カメラ撮影位置演算部３１を備えている。
【００３２】
障害物位置認識部２２は、ドローン４０から自車両３及び被牽引車両２とその周囲の映像（車両周囲映像）を入力するとともに、ナビゲーションシステム１５から車両走行ルート情報を入力し、障害物の位置を検出する。
【００３３】
自車両経路予測部２３は、車両走行状態センサ１６から自車両３の走行状態に関する各種情報を入力し、自車両３の走行経路（移動経路）を予測する。
【００３４】
被牽引車両経路予測部２４は、被牽引車通信装置１７から被牽引車両２の走行状態に関する各種情報を入力し、被牽引車両２の走行経路（移動経路）を予測する。
【００３５】
危険判定部２５は、障害物位置認識部２２から障害物の位置情報、自車両経路予測部２３から自車両３の走行経路、被牽引車両経路予測部２４から被牽引車両２の走行経路を入力し、被牽引車両２あるいは自車両３が障害物に衝突するか危険性があるか否かを判定する。
【００３６】
最適牽引経路算出部２６は、障害物位置認識部２２から障害物の位置情報、自車両経路予測部２３から自車両３の走行経路、被牽引車両経路予測部２４から被牽引車両２の走行経路を入力し、最適牽引経路を算出する。最適牽引経路は、障害物が周囲にない場合での自車両３及び被牽引車両２が安全に（ヨーレートが許容範囲等）かつ最短経路で走行する経路である。
【００３７】
自車両走行ルート算出部２７は、危険判定部２５において判定した障害物との衝突の判定結果と、最適牽引経路算出部２６において算出した最適牽引経路とに基づいて、自車両の走行ルートを算出する。
【００３８】
加減速演算部２８は、自車両走行ルート算出部２７において演算した自車両３の走行ルートを走行するように、自車両３の加減速度を演算して、自車両３の走行駆動装置５及びブレーキ装置７を作動制御する。
【００３９】
ステアリング制御演算部２９は、自車両走行ルート算出部２７において演算した自車両３の走行ルートを走行するように、自車両３のステアリング角を演算して、自車両３のステアリング装置８を演算する。
【００４０】
インターフェース演算部３０は、加減速演算部２８やステアリング制御演算部２９による自車両３の各種制御情報等を、ユーザインターフェース９（モニタやスピーカー等)にて出力するための演算を行う。
【００４１】
カメラ撮影位置演算部３１は、ドローン４０のカメラ４１による撮影位置、即ち自車両３及び被牽引車両２の移動予定位置上空を演算し、当該位置にドローン４０が移動するように送受信アンテナ２１を介して移動指示を出力する。
【００４２】
次に、図２、３を用いて、コントロールユニット２０において実行する牽引支援制御の制御内容について説明する。
【００４３】
牽引支援制御は、例えば自車両３の運転者が操作可能な牽引支援制御ＯＮ/ＯＦＦスイッチ等の操作により実行開始する。
【００４４】
図２に示すように、始めにステップＳ１０では、送受信アンテナ２１を介してドローン４０のカメラ４１が撮影した車両周囲映像を取得する。そして、ステップＳ２０に進む。
【００４５】
ステップＳ２０では、ナビゲーションシステム１５から車両走行ルート情報を入力する。そしてステップＳ３０に進む。
【００４６】
ステップＳ３０では、障害物位置認識部２２において、ステップＳ１０で入力した車両周囲映像、及びステップＳ２０において入力した車両走行ルート情報に基づいて、自車両３の位置、被牽引車両２の位置、障害物の位置を認識する。そして、ステップＳ４０に進む。
【００４７】
ステップＳ４０では、車両走行状態センサ１６より自車両３の走行状態、例えば自車両３のヨーレート、車速、ステアリング角を入力する。そしてステップＳ５０に進む。
【００４８】
ステップＳ５０では、自車両経路予測部２３において、ステップＳ４０で入力した自車両３の走行状態に基づいて、自車両３の走行経路を予測する。そして、ステップＳ６０に進む。
【００４９】
ステップＳ６０では、被牽引車通信装置１７から被牽引車両２の走行状態に関する各種情報を入力する。そして、ステップＳ７０に進む。
【００５０】
ステップＳ７０では、被牽引車両経路予測部２４において、ステップＳ６０で入力した被牽引車両２の走行状態に基づいて、被牽引車両２の走行経路を予測する。そして、ステップＳ８０に進む。
【００５１】
ステップＳ８０では、危険判定部２５において、ステップＳ３０で認識した障害物の位置、ステップＳ５０で予測した自車両３の走行経路、ステップＳ７０で予測した被牽引車両２の走行経路に基づいて、自車両３及び被牽引車両２が障害物に衝突する危険性があるか否かを判定する。そして、ステップＳ９０に進む。
【００５２】
ステップＳ９０では、ステップＳ８０において自車両３及び被牽引車両２が障害物に衝突する危険性があると判定した場合には、ステップＳ１１０に進む。自車両３及び被牽引車両２が障害物に衝突する危険性がないと判定した場合には、ステップＳ１００に進む。
【００５３】
ステップＳ１００では、自車両３の走行ルートを、最適牽引経路算出部２６で算出した最適牽引経路に設定する。そして、ステップＳ１２０に進む。
【００５４】
ステップＳ１１０では、自車両３の走行ルートを危険回避経路に設定する。危険回避経路は、最適牽引経路算出部２６で算出した最適牽引経路を基に、自車両３及び被牽引車両２が障害物に衝突しないように補正した自車両３の走行経路である。そして、ステップＳ１２０に進む。
【００５５】
ステップＳ１２０では、図３に示す走行支援制御のサブルーチンを実行する。そして、本ルーチンを終了する。
【００５６】
図３に示すように、走行支援制御は、始めにステップＳ２００では、加減速演算部２８において、ステップＳ１００またはステップＳ１１０において設定した自車両３の走行ルートを走行するように、自車両３の加減速度を演算する。なお、自車両３の走行速度については、適宜設定された一定の速度でもよいし、アクセル等の操作量に基づく速度でよい。そして、ステップＳ２１０に進む。
【００５７】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２００で演算した自車両３の加減速度に基づいて、走行駆動装置５あるいはブレーキ装置７を作動制御して、自車両３の加減速を行う。そして、ステップＳ２２０に進む。
【００５８】
ステップＳ２２０では、ステアリング制御演算部２９において、ステップＳ１００またはステップＳ１１０において設定した自車両３の走行ルートを走行するように、自車両３の操舵方向（ステアリング角）を演算する。そして、ステップＳ２３０に進む。
【００５９】
ステップＳ２３０では、ステップＳ２２０で演算した自車両３の操舵方向に基づいて、ステアリング装置８を制御して、自車両３の操舵を行う。そして、ステップＳ２４０に進む。
【００６０】
ステップＳ２４０では、インターフェース演算部３０において、ステップＳ２００やステップＳ２２０で演算した自車両の加減速度やステアリング角等の各種制御情報等を、ユーザインターフェース９（モニタやスピーカー等)にて出力するための演算を行う。そして、ステップＳ２５０に進む。
【００６１】
ステップＳ２５０では、ステップＳ２４０において演算した各種制御情報等をユーザインターフェース９に表示する。そして、ステップＳ２６０に進む。
【００６２】
ステップＳ２６０では、カメラ撮影位置演算部３１において、ステップＳ１００またはステップＳ１１０において設定した自車両３の走行ルートに基づいて、自車両３及び被牽引車両２の移動予定位置であるカメラ撮影位置を演算する。そして、ステップＳ２７０に進む。
【００６３】
ステップＳ２７０では、ステップＳ２６０において演算したカメラ撮影位置にドローン４０が移動するように、ドローン４０に移動指示を送信する。そして、本サブルーチンを終了し、図２の牽引支援制御のルーチンに戻り、牽引支援制御をリターンする。
【００６４】
以上により、本実施形態の牽引車両運転支援システムは、被牽引車両２を牽引する牽引車両（自車両３）の運転支援システムであって、ドローン４０のカメラ４１によって自車両３及び被牽引車両２の周囲をこれらの車両の外部から撮影し、コントロールユニット２０の障害物位置認識部２２において、カメラ４１が撮影した映像情報に基づいて、自車両３及び被牽引車両２の周囲の障害物の位置が認識される。
【００６５】
更に、コントロールユニット２０の自車両経路予測部２３において、車両走行状態センサ１６によって検出した自車両３の走行状態に基づいて、自車両３の走行経路が予測される。また、被牽引車両経路予測部２４において、被牽引車両走行状態センサ１８によって検出した被牽引車両２の走行状態に基づいて、被牽引車両２の走行経路が予測される。
【００６６】
そして、自車両走行ルート算出部２７は、障害物の位置、自車両３の走行経路及び被牽引車両２の走行経路に基づいて、自車両３及び被牽引車両２と障害物との衝突を回避する自車両３の走行ルートを算出して、当該走行ルートを自車両３が走行するように、自車両３の走行駆動装置５、ブレーキ装置７及びステアリング装置８が制御される。
【００６７】
これにより、自車両３及び被牽引車両２と障害物との衝突を高精度で回避することができる。特に、被牽引車両２の外部から撮影した映像情報に基づいて障害物の検知を行うので、障害物の検知精度を向上させることができ、自車両３及び被牽引車両２と障害物との衝突回避性を向上させることができる。また、自車両３の走行駆動及び操舵が制御されるので、牽引走行時における衝突回避を容易に図ることができる。
【００６８】
更に、ドローン４０のカメラ４１によって自車両３及び被牽引車両２の上空から周囲を撮影して障害物を認識するので、障害物の位置を広範囲にかつ精度よく認識することができる。ドローン４０は、コントロールユニット２０から移動指示を受けて、自車両３等の走行先を撮影位置とするように移動するので、カメラ４１によって衝突回避を必要とする障害物を適切に撮影することができる。
【００６９】
また、最適牽引経路算出部２６は、障害物と衝突しない場合での自車両３の走行経路を最適牽引経路として算出し、危険判定部２５において障害物との衝突がないと判定した場合には、この最適牽引経路を自車両３の走行ルートとして設定するので、自車両３及び被牽引車両２を必要以上に回避制御させずに適切に自車両３及び被牽引車両２を走行させることができる。
【００７０】
図４は、本実施形態の自車両３及び被牽引車両２の左折時における移動状態の説明図である。図５は、本実施形態の自車両３及び被牽引車両２の方向転換時における移動状態の説明図である。図４においては（ａ）、（ｂ）の順番に、図５においては（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の順番に、夫々時間が経過していることを示す。なお、自車両３と被牽引車両２とは、自車両３によって被牽引車両２を押して後進させることが可能なように強度部材によって連結されている。
【００７１】
図４（ａ）に示すように、被牽引車両２を牽引する自車両３が直進状態から左折を行う場合、直進走行車線の側方に近接して障害物５０が存在する場合、自車両３が障害物５０を通り過ぎてすぐに左折すると、内輪差によって被牽引車両２が障害物５０に衝突する可能性がある。本実施形態では、適切に設定された自車両３の走行ルートに沿って移動することで、例えば図４（ｂ）に示すように、被牽引車両２が障害物を通過した状態で左折するように制御され、被牽引車両２と障害物５０との衝突を回避することができる。
【００７２】
一方、図５に示すように、被牽引車両２を牽引する自車両３が方向転換をする際に、直進走行車線の右側方の転回用スペース５１（所定の区画）に後進して、被牽引車両２及び自車両３を一旦位置させる場合に、本実施形態では、適切に設定された自車両３の走行ルートに沿って移動することで、図５（ｂ）〜（ｄ）に示すように、まず自車両３のステアリングを左に操舵して後進し被牽引車両２を左方に回頭させてから、右側方の転回用スペース５１に被牽引車両２を移動させるので、転回用スペース５１の幅が比較的狭くても、転回用スペース５１の周囲の障害物に被牽引車両２が衝突しないように移動させることができる。そして、自車両３及び被牽引車両２は、転回用スペース５１から前進及び左折することで直進走行車線を逆方向に向かうように方向転換することができる。したがって、自車両３及び被牽引車両２を右側方の転回用スペース５１を使用して容易にかつ安全に方向転換させることができる。また、被牽引車両２を牽引する自車両３を走行車線の側方のスペースに後進して駐車させる場合にも、自車両３及び被牽引車両２を容易にかつ安全に移動させることができる。
【００７３】
なお、本発明は、上記実施形態に限定するものではない。
【００７４】
例えば、上記実施形態では、被牽引車両２に設けられた被牽引車両走行状態センサ１８によって被牽引車両２の走行状態を検出し、この被牽引車両２の走行状態に基づいて被牽引車両２の車両経路を予測しているが、被牽引車両に設けられた被牽引車両走行状態センサ以外、例えばカメラの撮影映像や自車両の走行状態に基づいて被牽引車両の走行状態を推定してもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、ドローン４０のカメラ４１によって撮影した車両周囲映像から障害物の位置を認識しているが、カメラ４１の代わりにソナー、レーダー、ライダー（レーザー式レーダー）等の各種センサを使用して障害物を認識してもよい。
【００７６】
また、上記実施形態では、被牽引車両が自動車であるが、トレーラーや台車等であってもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１  牽引車両運転支援システム
２  被牽引車両
３  自車両（牽引車両）
１６  車両走行状態センサ（牽引車両走行状態検出部）
１８  被牽引車両走行状態センサ（被牽引車両走行状態検出部）
２２  障害物位置認識部
２３  自車両経路予測部（牽引車両経路予測部）
２４  被牽引車両経路予測部
２７  自車両走行ルート算出部（牽引経路算出部）
２８  加減速演算部（走行制御部）
２９  ステアリング制御演算部（走行制御部）
４０  ドローン（無人飛行体）
４１  カメラ（感知部）
【図１】
2020144782.tif 000003
【図２】
2020144782.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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