(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車支援システムにおいて、駐車施設内に設置する設備の数を低減しながら、車両を適切に空き駐車スペースに誘導可能な技術を提供する。【解決手段】駐車支援システム１０は、ドローンを用いて駐車施設内における車両の駐車を支援する。駐車支援システムは、駐車施設内を撮影する撮影装置と、撮影装置で撮影された画像から駐車施設内の空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部と、車両を駐車施設の入口から空き駐車スペースに誘導する誘導部と、を備えている。ドローンは、少なくとも撮影装置と誘導部とのいずれかを搭載している。【選択図】図１
2020149497.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドローンを用いて駐車施設内における車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、
前記駐車施設内を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置で撮影された画像から前記駐車施設内の空き駐車スペースを検出する制御装置と、
前記車両を前記駐車施設の入口から前記空き駐車スペースに誘導する誘導装置と、を備えており、
前記ドローンは、少なくとも前記撮影装置と前記誘導装置とのいずれかを搭載している、駐車支援システム。
【請求項２】
前記ドローンは、前記撮影装置を搭載しており、
前記ドローンは、撮影した前記画像を前記制御装置に送信する第１送信部を備えている、請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記ドローンは、前記誘導装置を搭載しており、
前記制御装置は、
前記入口から前記空き駐車スペースまでの経路を生成する経路生成部と、
生成した経路に関する経路情報を前記ドローンに送信する第２送信部と、を備えており、
前記ドローンは、前記経路情報に基づいて、前記車両を前記入口から前記空き駐車スペースまで誘導する、請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記撮影装置で撮影した画像から歩行者を検出する歩行者検出部を備えており、
前記ドローンは、前記歩行者検出部で歩行者を検出したときに前記歩行者がいることを前記車両に報知する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記ドローンは、前記歩行者検出部で歩行者を検出したときに前記歩行者に追従して移動する、請求項４に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記撮影装置で撮影された画像から前記駐車施設内の異常を検出する異常検出部を備えており、
前記ドローンは、前記異常検出部が前記異常を検出したときに異常を報知する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記撮影装置で撮影した画像から前記駐車施設内を移動する車両を検出する移動車両検出部を備えており、
前記ドローンは、前記移動車両検出部で前記移動する車両を検出したときに前記移動する車両に追従して移動する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記駐車施設内には、前記撮影装置を搭載した第１のドローンと、前記誘導装置を搭載した第２のドローンとが移動しており、
前記第１のドローンと前記第２のドローンとは、別機である、請求項１〜７のいずれか一項に記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、駐車支援システムに関する。詳細には、駐車施設内において車両の駐車を支援する駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車施設内の複数の駐車スペースの中から空き駐車スペースを検出し、その空き駐車スペースに車両を誘導する駐車支援システムが開発されている。例えば、特許文献１の駐車支援システムでは、各駐車スペースにセンサが設けられている。各センサはパソコンに接続されており、パソコンによって、どの駐車スペースに空きがあるのかが識別される。また、駐車施設内の路面には走行誘導灯が設置されており、走行誘導灯を点灯することによって、車両を空き駐車スペースまで誘導する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１１８７０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の駐車支援システムでは、各駐車スペースに設けられるセンサによって空き駐車スペースを検出し、路面に設置される走行誘導灯によって車両を空き駐車スペースまで誘導している。しかしながら、駐車施設内に多くのセンサ及び走行誘導灯を設置する必要があり、費用と手間がかかるという問題があった。本明細書は、駐車支援システムにおいて、駐車施設内に設置する設備の数を低減しながら、車両を適切に空き駐車スペースに誘導可能な技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に開示する駐車支援システムは、ドローンを用いて駐車施設内における車両の駐車を支援する。駐車支援システムは、駐車施設内を撮影する撮影装置と、撮影装置で撮影された画像から駐車施設内の空き駐車スペースを検出する制御装置と、車両を駐車施設の入口から空き駐車スペースに誘導する誘導装置と、を備えている。ドローンは、少なくとも撮影装置と誘導装置とのいずれかを搭載している。
【０００６】
上記の駐車支援システムでは、空き駐車スペースを検出するための撮影装置と、駐車施設の入口から空き駐車スペースまで車両を誘導するための誘導装置との少なくとも一方がドローンに搭載される。ドローンが駐車施設内を移動して撮影や誘導をするため、駐車施設内に固定の撮影装置や誘導装置を設置する数を低減することができる。このため、多くの撮影装置や誘導装置の設置にかかる費用と手間を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例に係る駐車支援システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】撮影ドローンが駐車施設内を撮影する構成を示す模式図。
【図３】空き駐車スペースを検出する処理を説明するための図。
【図４】空き駐車スペースを検出する処理の他の例を説明するための図。
【図５】駐車施設の入口から空き駐車スペースまでの誘導経路を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。
【０００９】
（特徴１）本明細書に開示する駐車支援システムでは、ドローンは、撮影装置を搭載していてもよい。ドローンは、撮影した画像を制御装置に送信する第１送信部を備えていてもよい。このような構成によると、ドローンが駐車施設内を移動して、空き駐車スペースを検出するための画像を撮影することができる。このため、駐車施設内に固定の撮影装置を設置する数を低減することができる。
【００１０】
（特徴２）本明細書に開示する駐車支援システムでは、ドローンは、誘導装置を搭載していてもよい。制御装置は、入口から空き駐車スペースまでの経路を生成する経路生成部と、生成した経路に関する経路情報をドローンに送信する第２送信部と、を備えていてもよい。ドローンは、経路情報に基づいて、車両を入口から空き駐車スペースまで誘導してもよい。このような構成によると、ドローンが経路情報に従って駐車施設の入口から空き駐車スペースまで車両を誘導することができる。このため、駐車施設内に固定の誘導装置を設置する数を低減することができる。
【００１１】
（特徴３）本明細書に開示する駐車支援システムでは、制御装置は、撮影装置で撮影した画像から歩行者を検出する歩行者検出部を備えていてもよい。ドローンは、歩行者検出部で歩行者を検出したときに歩行者がいることを車両に報知してもよい。このような構成によると、駐車施設内に歩行者がいた場合に、歩行者がいることをドローンによって車両に対して報知することができる。このため、車両に対して注意喚起することができ、駐車施設内の接触事故を低減することができる。
【００１２】
（特徴４）本明細書に開示する駐車支援システムでは、ドローンは、歩行者検出部で歩行者を検出したとき、歩行者に追従して移動してもよい。このような構成によると、駐車施設内に歩行者がいる場合に、ドローンが歩行者に追従することによって歩行者がいることを他者に報知することができる。このため、駐車施設内の車両の運転手等に注意喚起することができ、駐車施設内の接触事故を低減することができる。
【００１３】
（特徴５）本明細書に開示する駐車支援システムでは、制御装置は、撮影装置で撮影された画像から駐車施設内の異常を検出する異常検出部を備えていてもよい。ドローンは、異常検出部が異常を検出したときに異常を報知してもよい。このような構成によると、駐車施設内において車上荒らし等の異常が発生した場合に、ドローンによって異常を報知することができる。このため、駐車施設内の安全を図ることができる。
【００１４】
（特徴６）本明細書に開示する駐車支援システムでは、制御装置は、撮影装置で撮影した画像から駐車施設内を移動する車両を検出する移動車両検出部を備えていてもよい。ドローンは、移動車両検出部で移動する車両を検出したときに移動する車両に追従して移動してもよい。このような構成によると、ドローンが移動中の車両に追従することによって移動中の車両の存在を他者に報知することができる。このため、駐車施設内の他の車両の運転手や歩行者等に注意喚起することができ、駐車施設内の接触事故を低減することができる。
【００１５】
（特徴７）本明細書に開示する駐車支援システムでは、駐車施設内には、撮影装置を搭載した第１のドローンと、誘導装置を搭載した第２のドローンとが移動していてもよい。第１のドローンと第２のドローンとは、別機であってもよい。このような構成によると、駐車施設内に、撮影装置を搭載して駐車施設内を撮影する第１のドローンと、誘導装置を搭載して車両を誘導する第２のドローンとを別個に移動させることができる。このため、第１のドローンと第２のドローンを、それぞれの用途に適した仕様にすることができ、ドローンのコストを低減することができる。
【実施例】
【００１６】
以下、実施例に係る駐車支援システム１０について説明する。駐車支援システム１０は、ドローン３０、４０を用いて駐車施設６０内における車両７０の駐車を支援する。図１に示すように、駐車支援システム１０は、管理サーバ１２と、複数の撮影ドローン３０と、複数の誘導ドローン４０を備えている。なお、図１では、撮影ドローン３０と誘導ドローン４０をそれぞれ１つずつ図示しており、複数の撮影ドローン３０と複数の誘導ドローン４０の図示は省略している。
【００１７】
管理サーバ１２は、空き駐車スペース検出部１４と、車両情報検出部１６と、経路生成部１８と、歩行者検出部２０と、異常検出部２２と、案内システム部２４と、通信部２６を備えている。管理サーバ１２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータによって構成することができる。コンピュータがプログラムを実行することで、管理サーバ１２は、図１に示す空き駐車スペース検出部１４、車両情報検出部１６、経路生成部１８、歩行者検出部２０、異常検出部２２、案内システム部２４等として機能する。管理サーバ１２の各部１４、１６、１８、２０、２２、２４の処理については、後に詳述する。通信部２６は、撮影ドローン３０の通信部３６及び誘導ドローン４０の通信部４６と無線通信する。なお、通信部２６が通信部３６、４６と無線通信する情報については、後に詳述する。
【００１８】
撮影ドローン３０は、撮影装置３２と、報知部３４と、通信部３６と、制御部３８を備えている。撮影ドローン３０は、制御部３８に制御されており、飛行によって移動するように構成されている。撮影ドローン３０は、予め設定された経路を移動してもよいし、管理サーバ１２から受信した情報に従い移動してもよい。撮影装置３２は、撮影ドローン３０が駐車施設６０内を移動する間、駐車施設６０内を撮影する。報知部３４は、管理サーバ１２からの異常情報（後に詳述）に基づき、駐車施設６０内の異常を報知する。報知部３４は、例えば、サイレン等の警告音を発する警報装置である。報知部３４から警告音を発することによって、撮影ドローン３０の周囲に対して、駐車施設６０内に異常が発生していることを報知する。なお、報知部３４は、撮影ドローン３０の周囲に対して異常が発生していることを報知できる構成であればよく、例えば、回転灯等のように視覚的に異常を報知する構成であってもよいし、音と光の両方を発するように構成されていてもよい。通信部３６は、管理サーバ１２の通信部２６と無線通信する。なお、通信部３６が通信部２６と無線通信する情報については、後に詳述する。撮影装置３２と報知部３４と通信部３６は制御部３８に接続されており、それらの動作は制御部３８によって制御される。
【００１９】
誘導ドローン４０は、誘導部４２と、センサ４４と、通信部４６と、制御部４８を備えている。誘導ドローン４０は、制御部４８に制御されており、駐車施設６０内において、管理サーバ１２から送信された情報（例えば、後述の経路情報）に基づいて、飛行によって移動するように構成されている。
【００２０】
誘導部４２は、車両７０に対して誘導するための指示を呈示する。誘導部４２は、ライト等の誘導灯であり、点灯又は点滅することによって車両７０に指示を呈示する。誘導部４２として誘導灯を適用することによって、誘導ドローン４０に搭載する誘導部４２の構成を小型化することができる。なお、誘導部４２は、車両７０に指示を呈示するように構成されていればよく、例えば、文字等を表示可能な表示板であってもよい。
【００２１】
また、誘導部４２は、レーザ光源部とプロジェクタ機構部を備えるプロジェクタであってもよい。この場合、プロジェクタによって、誘導ドローン４０が誘導する車両７０のフロンドガラスに誘導指示を描画してもよいし、誘導経路上に誘導指示を描画してもよい。誘導部としてプロジェクタを適用することによって、車両７０の運転手に詳細な情報を呈示することができる。さらに、誘導部４２は、レーザ光源部と切替可能な複数の表示用フィルタを備える表示手段であってもよい。複数の表示用フィルタには矢印や定型のコメントが表示されており、表示用フィルタを切替えることによって、矢印や定型のコメントが車両７０のフロンドガラスや経路上に表示される。複数の表示用フィルタを用いることによって、プロジェクタと比較して誘導部４２のコストを低減できる。なお、プロジェクタ機構や表示用フィルタについては、例えば、特開２００９−１４９１５２号公報に開示される技術を適用することができるため、詳細な説明は省略する。
【００２２】
以下では、誘導部４２において、車両７０を誘導するためにライトを点灯又は点滅させたり、文字等を表示したり、フロントガラスや路面に情報を表示したりすることを「誘導指示を呈示する」と称する。また、誘導部４２は、管理サーバ１２からの指示に基づいて車両７０に対して注意喚起するとき、誘導指示と異なる態様の指示を呈示する。例えば、誘導部４２がライトである場合には、ライトの色を変更したり、点灯から点滅に変更したりする。誘導部４２が表示板である場合には、車両７０の運転者に注意を促す旨の表示（例えば、「歩行者注意」の文字等）に変更する。なお、本実施例では、誘導部４２は、誘導指示を呈示すると共に、注意喚起するための指示を呈示するように構成されているが、このような構成に限定されない。例えば、誘導指示を呈示する呈示部と、注意喚起するための指示を呈示する呈示部とが別個に構成されていてもよい。
【００２３】
センサ４４は、例えば、センサカメラであり、車両誘導中に誘導している車両７０を検知する。通信部４６は、管理サーバ１２の通信部２６と無線通信する。なお、通信部４６が通信部２６と無線通信する情報については、後に詳述する。誘導部４２とセンサ４４と通信部４６は制御部４８に接続されており、それらの動作は制御部４８によって制御される。
【００２４】
次に、駐車支援システム１０が行う処理について説明する。駐車支援システム１０は、駐車施設６０内の車両７０に対して種々の支援を行う。以下に、駐車支援システム１０による車両７０に対する支援として、駐車施設６０内の空き駐車スペースを検出する処理（空き駐車スペース検出処理）と、駐車施設６０の入口６４から空き駐車スペースまで車両７０を誘導する処理（誘導処理）と、車両７０に対して駐車施設６０内の歩行者を報知する処理（歩行者報知処理）と、駐車施設６０内の異常を報知する処理（異常報知処理）について説明する。
【００２５】
（空き駐車スペース検出処理）
まず、駐車施設６０内の空き駐車スペースを検出する処理について説明する。空き駐車スペース検出処理は、以下の手順で実行される。まず、管理サーバ１２は、通信部２６を介して撮影ドローン３０（詳細には、撮影ドローン３０の通信部３６）から、駐車施設６０内を撮影した画像を受信する。図２に示すように、撮影ドローン３０は、駐車施設６０内の予め設定された経路を移動し、撮影ドローン３０の撮影装置３２は、撮影ドローン３０の移動中に駐車施設６０内を撮影する。撮影ドローン３０は、通信部３６を介して、撮影した画像を管理サーバ１２に送信する。このとき、撮影ドローン３０は、撮影した画像と共に、その画像を撮影した位置及び時間に関する情報を管理サーバ１２に送信する。なお、画像を撮影した位置及び時間については、管理サーバ１２が、撮影ドローン３０から画像を受信したときの撮影ドローン３０の位置及び時間に基づいて特定してもよい。
【００２６】
次いで、管理サーバ１２の空き駐車スペース検出部１４は、受信した駐車施設６０内の画像から、駐車施設６０内の空き駐車スペースを検出する。以下に、図３を参照して、空き駐車スペース検出部１４が空き駐車スペースを検出する手順の一例を説明する。図３に示すように、まず、空き駐車スペース検出部１４は、受信した画像とその撮影位置に関する情報から、駐車スペース６２ａ〜６２ｊを特定する。駐車スペース６２ａ〜６２ｊは、例えば、管理サーバ１２に予め記憶されている駐車施設６０の地図と撮影位置から特定してもよいし、画像から各駐車スペース６２ａ〜６２ｊの枠線を検出することによって特定してもよい。次に、空き駐車スペース検出部１４は、画像内において車両７０を認識する。すると、特定した駐車スペース６２ａ〜６２ｊのうち、どの駐車スペースに車両７０が駐車されているのかを特定できる。図３では、空き駐車スペース検出部１４は、画像内において、駐車スペース６２ａ、６２ｂ、６２ｅ、６２ｆ、６２ｈ、６２ｉ、６２ｊと一致する位置に車両７０を認識する。すなわち、空き駐車スペース検出部１４は、駐車スペース６２ａ、６２ｂ、６２ｅ、６２ｆ、６２ｈ、６２ｉ、６２ｊは空き駐車スペースでないと判断する。その後、空き駐車スペース検出部１４は、特定した駐車スペース６２ａ〜６２ｊのうち、駐車スペースと一致する位置に車両７０が認識されない駐車スペースを空き駐車スペースと判断する。図３では、空き駐車スペース検出部１４は、駐車スペース６２ａ〜６２ｊから駐車スペース６２ａ、６２ｂ、６２ｅ、６２ｆ、６２ｈ、６２ｉ、６２ｊを除いた駐車スペース６２ｃ、６２ｄ、６２ｇを空き駐車スペースと判断する。
【００２７】
なお、空き駐車スペースの検出方法は、上記の方法に限定されない。例えば、図４に示すように、各駐車スペース６２ａ〜６２ｊに、その駐車スペースを識別可能な標識（例えば、数字や文字等）を予め表示し、撮影された画像から標識が認識されたときに当該標識に該当する駐車スペースを空き駐車スペースと特定してもよい。図４では、駐車スペース６２ａ、６２ｂ、６２ｅ、６２ｆ、６２ｈ、６２ｉ、６２ｊには車両７０が駐車しているため、撮影された画像から、各駐車スペース６２ａ、６２ｂ、６２ｅ、６２ｆ、６２ｈ、６２ｉ、６２ｊに表示されている標識を認識することができない。一方、駐車スペース６２ｃ、６２ｄ、６２ｇには車両７０が駐車されていないため、撮影された画像から、各駐車スペース６２ｃ、６２ｄ、６２ｇに表示されている標識Ｃ、Ｄ、Ｇを認識することができる。すなわち、空き駐車スペース検出部１４は、画像から認識された標識Ｃ、Ｄ、Ｇに相当する駐車スペース６２ｃ、６２ｄ、６２ｇが空き駐車スペースであると特定する。この場合には、画像の撮影位置を特定することなく、空き駐車スペースを検出することができる。
【００２８】
本実施例の空き駐車スペース検出処理では、撮影ドローン３０が駐車施設６０内を移動しながら撮影装置３２で駐車施設６０内を撮影するため、駐車施設６０内に固定の撮影装置を設置する必要がない。このため、駐車施設６０内に多くの固定の撮影装置を設置する手間と費用を低減することができる。従来のように、駐車施設６０内に固定の撮影装置を設置する場合には、駐車施設６０内の全ての駐車スペースの空き状況を検出するために、多くの固定の撮影装置を設置する必要がある。これは、固定の撮影装置を用いる場合、死角が生じないように設置するためには、数多くの撮影装置を設置する必要があるためである。また、固定の撮影装置より低額のセンサを用いて駐車スペースの空き状況を検出する場合にも、全ての駐車スペースにそれぞれセンサを設置する必要がある。この場合にも、多くのセンサを用意する必要があると共に、全ての駐車スペースにセンサを設置する手間が生じる。本実施例では、撮影ドローン３０で移動しながら駐車施設６０内を撮影するため、固定の撮影装置と比較して死角が生じ難くなり、駐車支援システム１０で必要となる撮影装置の数を低減することができる。このため、本実施例の駐車支援システム１０は、特に、駐車スペースの多い駐車施設、及び、広場や公園の空き地等に臨時に設定される駐車場において有効である。また、必要な撮影装置の数が少ないため、赤外線カメラや高画質の画像を撮影可能なカメラ等の高価な撮影装置を導入することも可能となる。これによって、撮影ドローン３０に搭載される撮影装置３２で撮影した画像から、空き駐車スペースをより適切に検出することができる。
【００２９】
なお、本実施例では、撮影ドローン３０が備える撮影装置３２のみを用いて駐車施設６０内を撮影しているが、このような構成に限定されない。例えば、駐車施設６０内に固定の撮影装置を設置していてもよく、撮影ドローン３０の撮影装置３２と固定の撮影装置を併用して、駐車施設６０内を撮影してもよい。このような場合であっても、駐車施設６０内に設置する固定の撮影装置の数を低減することができ、駐車施設６０内に固定の撮影装置を設置する手間と費用を低減することができる。
【００３０】
（誘導処理）
次に、駐車施設６０の入口６４から空き駐車スペースまで車両７０を誘導する処理について説明する。誘導処理は、以下の手順で実行される。まず、管理サーバ１２は、通信部２６を介して駐車施設６０の入口６４に設置されているカメラ（図示省略）から、駐車施設６０の入口６４の画像を受信する。駐車施設６０の入口６４に設置されているカメラ（以下、入口カメラともいう）は、入口６４から駐車施設６０内に入場する車両７０を撮影する。入口カメラは、駐車施設６０の入口６４に車両７０が位置すると、その車両７０を撮影するように構成されている。例えば、入口カメラは、センサによって駐車施設６０の入口６４に車両７０が位置することが検知されると撮影し、撮影した画像を管理サーバ１２に送信する。入口カメラで撮影することによって、駐車施設６０の入口６４に位置する車両７０の大きさ、種別、身障者マークの有無等が判別可能な画像を取得できる。なお、駐車施設６０の入口６４に位置する車両７０の画像は、撮影ドローン３０の撮影装置３２が撮影してもよい。管理サーバ１２の車両情報検出部１６は、受信した画像から、駐車施設６０の入口６４に位置する車両７０に関する情報（車両７０の大きさ、種別、身障者マークの有無等、以下、車両情報ともいう）を検出する。
【００３１】
次いで、管理サーバ１２の経路生成部１８は、検出した車両情報と、上述の空き駐車スペース検出処理で検出した駐車施設６０内の空き駐車スペースに関する情報から、駐車施設６０の入口６４から空き駐車スペースまでの誘導経路６６を生成する。詳細には、経路生成部１８は、検出した駐車施設６０内の空き駐車スペースから１つの空き駐車スペースを選択する。このとき、経路生成部１８は、検出した車両情報に基づき、適切な空き駐車スペースを選択する。例えば、検出した車両情報に「身障者マーク有」という情報が含まれる場合には、経路生成部１８は、身障者用の空き駐車スペースを選択する。また、検出した車両情報に含まれる車両７０の大きさ及び種別から、その車両７０に適した空き駐車スペース（例えば、大型車が駐車可能な空き駐車スペースや、軽自動車専用の空き駐車スペース等）を選択してもよい。経路生成部１８は、駐車施設６０の入口６４から選択した空き駐車スペースまでの誘導経路６６を生成する。例えば、図５に示すように、経路生成部１８は、検出された空き駐車スペースのうち、空き駐車スペース６２ｇを選択する。そして、経路生成部１８は、駐車施設６０の入口６４から選択した空き駐車スペース６２ｇまでの誘導経路６６を生成する。経路生成部１８は、例えば、駐車施設６０の入口６４から空き駐車スペース６２ｇまで距離が最短となるように誘導経路６６を生成する。
【００３２】
次いで、管理サーバ１２の案内システム部２４は、複数の誘導ドローン４０から１つを選択し、その誘導ドローン４０の通信部４６に、通信部２６を介して経路生成部１８で生成した誘導経路６６に関する情報（以下、経路情報ともいう）を送信する。このとき、案内システム部２４は、複数の誘導ドローン４０から、車両７０を誘導していない待機中のものを選択する。誘導ドローン４０は、受信した経路情報に従い、車両７０を駐車施設６０の入口６４から選択された空き駐車スペース６２ｇまで誘導する。このとき、誘導ドローン４０の誘導部４２は、誘導指示を呈示する。誘導ドローン４０は、誘導部４２において誘導指示を呈示した状態で、受信した経路情報に沿って移動する。また、誘導ドローン４０は、センサ４４で誘導中の車両７０を検知しながら移動する。誘導ドローン４０の制御部４８は、センサ４４による車両７０の検知結果に基づいて、車両７０が誘導ドローン４０を追跡できるように、誘導ドローン４０の移動速度を制御する。例えば、誘導中の車両７０が低速になったり、停止したりすると、センサ４４は車両７０を検知しなくなる。このような場合に、制御部４８は、再びセンサ４４で車両７０が検知されるまで、誘導ドローン４０の移動を停止する。このように誘導ドローン４０を制御することによって、誘導ドローン４０のみが先に移動してしまうことなく、車両７０を適切に誘導できる。誘導ドローン４０が選択された空き駐車スペース６２ｇまで移動すると、制御部４８は誘導部４２を誘導指示が呈示されない状態に切換え、誘導処理を終了する。
【００３３】
本実施例の誘導処理では、誘導ドローン４０が駐車施設６０内を移動して車両７０を空き駐車スペースまで誘導するため、駐車施設６０内に固定の誘導装置を設置する必要がない。従来のように、駐車施設６０内に固定の誘導装置を設置する場合には、駐車施設６０内の全ての駐車スペースへの誘導を可能とするために、駐車施設６０内の経路全体に多くの誘導装置を設置する必要がある。また、屋根のない屋外駐車場では、固定の誘導装置を設置できない場合や、設置できる場所が限定される場合がある。さらに、屋外駐車場では、悪天候や夜間等の視界が悪い状況では、車両７０の運転者が固定の誘導装置の表示内容を視認し難くなることがある。本実施例では、誘導ドローン４０が車両７０を誘導するため、駐車施設６０内に固定の誘導装置を設置する手間と費用を低減することができる。また、屋外駐車場の場合、飛行によって移動する誘導ドローン４０であれば、屋外駐車場内を自由に移動できるため、誘導ドローン４０によって誘導可能な範囲が限定され難い。さらに、誘導ドローン４０にプロジェクタ機構や表示用フィルタ等の誘導部４２を適用して、誘導している車両のフロントガラスに誘導指示を表示すれば、悪天候や夜間等の視界が悪い状況であっても比較的視認し易い。このため、本実施例の駐車支援システム１０は、特に、広場や公園の空き地等に臨時に設定される駐車場において有効である。このように、誘導ドローン４０を用いて車両７０を空き駐車スペースに誘導ことによって、駐車施設６０に入場した車両７０は、空き駐車スペースまでスムーズに移動することができる。これによって、空き駐車スペースを探すために駐車施設６０内を不要に低速走行する車両７０の数を減らすことができる。このため、駐車施設６０内の混雑を回避することができると共に、歩行者が駐車施設６０内を安全に移動することができる。
【００３４】
また、本実施例では、誘導ドローン４０は、上述の撮影ドローン３０の構成とは異なる構成を有している。このため、誘導ドローン４０は、誘導するために必要となる構成が搭載されていればよく、例えば、撮影装置３２等の高価な部材を搭載しなくてもよい。このように、誘導ドローン４０を誘導に適した仕様にすることができるため、コストを低減できる。同様に、撮影ドローン３０についても、撮影に適した仕様にすることができるため、コストを低減できる。また、撮影ドローン３０及び誘導ドローン４０にそれぞれ必要な装備のみが搭載されるため、それぞれ軽量化できる。
【００３５】
なお、駐車施設６０内を移動するドローンは、撮影に適した仕様と誘導に適した仕様の両方を備える１種類であってもよい。すなわち、１種類のドローンが撮影装置３２と誘導部４２とセンサ４４を全て備えており、そのドローンが、撮影ドローンとして機能すると共に、誘導ドローンとして機能するように構成されていてもよい。また、本実施例では、駐車施設６０内の撮影は撮影ドローン３０が行い、空き駐車スペースへの誘導は誘導ドローン４０が行っているが、このような構成に限定されない。駐車支援システムは、少なくとも撮影ドローン３０及び誘導ドローン４０のいずれかを備えていればよい。例えば、駐車支援システムが撮影ドローン３０を備える一方、誘導ドローン４０を備えていない場合には、駐車施設６０内に固定の誘導装置（例えば、誘導先を表示するディスプレイや、誘導方向を路面へ表示するプロジェクタ等）を設置し、誘導処理は、固定の誘導装置が実行してもよい。また、駐車支援システムが誘導ドローン４０を備える一方、撮影ドローン３０を備えていない場合には、駐車施設６０内に固定の撮影装置を設置し、空き駐車スペース検出処理は、固定の撮影装置から取得した画像に基づいて実行してもよい。
【００３６】
（歩行者報知処理）
次に、車両７０に対して駐車施設６０内の歩行者を報知する処理について説明する。歩行者報知処理は、以下の手順で実行される。まず、管理サーバ１２の通信部２６は、撮影ドローン３０の通信部３６から、駐車施設６０内を撮影した画像を受信する。なお、通信部２６が撮影ドローン３０から駐車施設６０内の画像を受信する処理は、上述の空き駐車スペース検出処理において通信部２６が撮影ドローン３０から駐車施設６０内の画像を受信する処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。また、駐車施設６０内に固定の撮影装置が設置されている場合には、管理サーバ１２の通信部２６は、固定の撮影装置から駐車施設６０内を撮影した画像を受信してもよいし、撮影ドローン３０と固定の撮影装置の両方から駐車施設６０内を撮影した画像を受信してもよい。
【００３７】
次いで、管理サーバ１２の歩行者検出部２０は、受信した駐車施設６０内の画像から、駐車施設６０内の歩行者を検出する。なお、画像からの歩行者の検出は、公知の方法を用いて実行することができるため、詳細な説明は省略する。また、歩行者検出部２０は、歩行者を検出したとき、その歩行者が検出された位置の他、検出可能であれば、歩行者の年齢や歩行者が車いすを使用しているか否か等に関する情報（以下、歩行者情報ともいう）を併せて検出する。
【００３８】
次いで、管理サーバ１２の案内システム部２４は、誘導ドローン４０の通信部４６に、通信部２６を介して検出した歩行者情報を送信する。詳細には、案内システム部２４は、検出された歩行者の位置の近傍を飛行する誘導ドローン４０（すなわち、車両７０を誘導中の誘導ドローン４０）を特定して歩行者情報を送信する。また、案内システム部２４は、車両７０を誘導していない待機中の誘導ドローン４０を選択して歩行者情報を送信する。
【００３９】
歩行者情報を受信した誘導ドローン４０が車両７０を誘導中である場合、誘導ドローン４０は、誘導中の車両７０にその旨を報知する。具体的には、誘導ドローン４０の制御部４８は、誘導部４２を、誘導指示を呈示している状態から、注意喚起するための指示を呈示する状態に呈示の態様を変更する。誘導部４２の呈示の態様を変更することによって、誘導ドローン４０に誘導されている車両７０の運転手に注意を促すことができる。このとき、誘導ドローン４０は、誘導経路上の移動を停止する。これによって、誘導ドローン４０に誘導されている車両７０に対して、停止するように促すことができ、車両７０が歩行者に接触することを回避できる。誘導ドローン４０は、歩行者情報が送信されなくなったら、誘導経路上の移動を再開する。なお、誘導ドローン４０が歩行者を検知するセンサを有しており、センサによって歩行者が検知されなくなったときに経路上の移動を再開してもよい。このように、近傍に歩行者がいる場合に、車両誘導中の誘導ドローン４０が車両７０に対して注意喚起することによって、駐車施設６０内の接触事故を低減することができる。
【００４０】
また、歩行者情報を受信した誘導ドローン４０が待機中である場合、誘導ドローン４０は、受信した歩行者情報に含まれる歩行者の位置に移動する。そして、誘導ドローン４０は、歩行者に追従して移動する。なお、誘導ドローン４０による歩行者の追従は、公知の方法を用いて実行することができるため、詳細な説明は省略する。このように、誘導ドローン４０が歩行者に追従することによって、駐車施設６０内の車両７０の運転手等に対して注意喚起することができる。誘導ドローン４０は、駐車施設６０内の上方で移動するため、車両７０や駐車施設６０内の設備の死角になり難い。このため、車両７０の運転手等に対して適切に注意喚起することができ、駐車施設６０内の接触事故を低減することができる。なお、誘導ドローン４０が歩行者に追従する間、その誘導ドローン４０の誘導部４２は、注意喚起するための指示を呈示してもよい。これによって、駐車施設６０内の車両７０の運転手等に対して、誘導ドローン４０をより視認し易くすることができる。
【００４１】
（異常報知処理）
次に、駐車施設６０内の異常を報知する処理について説明する。異常報知処理は、以下の手順で実行される。まず、管理サーバ１２の通信部２６は、撮影ドローン３０の通信部３６から、駐車施設６０内を撮影した画像を受信する。なお、通信部２６が撮影ドローン３０から駐車施設６０内の画像を受信する処理は、上述の空き駐車スペース検出処理において通信部２６が撮影ドローン３０から駐車施設６０内の画像を受信する処理を同様であるため、詳細な説明は省略する。また、駐車施設６０内に固定の撮影装置が設置されている場合には、管理サーバ１２の通信部２６は、固定の撮影装置から駐車施設６０内を撮影した画像を受信してもよいし、撮影ドローン３０と固定の撮影装置の両方から駐車施設６０内を撮影した画像を受信してもよい。
【００４２】
次いで、管理サーバ１２の異常検出部２２は、受信した駐車施設６０内の画像から、駐車施設６０内の異常に関する情報（以下、異常情報ともいう）を検出する。駐車施設６０内の異常とは、例えば、車上荒らし等の不審者や駐車施設６０内の火災等の通報を必要とするような状態である。なお、画像からの不審者や火災等の検出は、公知の方法を用いて実行することができるため、詳細な説明は省略する。異常検出部２２は、駐車施設６０内の異常と共に、異常が発生している位置を検出する。
【００４３】
次いで、管理サーバ１２の案内システム部２４は、撮影ドローン３０の通信部３６に、通信部２６を介して検出した異常情報を送信する。詳細には、管理サーバ１２の案内システム部２４は、異常情報が検出された画像を撮影した撮影ドローン３０に異常情報を送信する。なお、異常情報が検出された画像を固定の撮影装置が検出した場合や、異常情報が検出された画像を撮影した撮影ドローン３０が撮影位置から大幅に離れてしまっている場合には、異常が検出された位置の近傍を飛行する撮影ドローン３０に異常情報を送信してもよい。また、誘導ドローンが報知部を備えていてもよく、この場合には、車両７０を誘導していない待機中の誘導ドローンに異常情報を送信してもよい。以下では、撮影ドローン３０が異常情報を受信した場合を例に説明する。
【００４４】
異常情報を受信した撮影ドローン３０は、受信した異常情報に基づき、異常が発生している位置に移動し、その位置で移動を停止する。そして、撮影ドローン３０の制御部３８は、報知部３４に警告音を発生させる。このように、異常が検出された位置で報知部３４が異常を報知することによって、報知部３４（すなわち、これを搭載する撮影ドローン３０）の周囲に対して、異常が発生していることを報知できる。また、異常が車上荒らし等の不審者である場合、報知部３４が警告音等を発することによって、その不審者が車上荒らし等の行為を止めるという効果も期待できる。さらに、管理サーバ１２は、異常検出部２２が異常を検出したとき、撮影ドローン３０に異常情報を送信すると共に、外部に通報して異常を知らせるように構成されているとよい。上記の異常検出処理を備えることによって、駐車施設６０内の安全を図ることができる。
【００４５】
なお、本実施例では、案内システム部２４が、管理サーバ１２で検出した情報（すなわち、経路情報、歩行者情報、異常情報等）を撮影ドローン３０又は誘導ドローン４０に送信するための制御を実行していたが、このような構成に限定されない。例えば、案内システム部は、管理サーバと別体であってもよい。案内システム部と管理サーバを別体にすることによって、管理サーバにかかる負荷を低減することができる。また、本実施例では、管理サーバ１２が、空き駐車スペース検出部１４、車両情報検出部１６、経路生成部１８、歩行者検出部２０及び異常検出部２２を備えていたが、このような構成に限定されない。例えば、空き駐車スペース検出部１４、車両情報検出部１６、経路生成部１８、歩行者検出部２０及び異常検出部２２の少なくとも一部は、撮影ドローン３０又は誘導ドローン４０が備えていてもよい。
【００４６】
実施例で説明した駐車支援システム１０に関する留意点を述べる。実施例の管理サーバ１２は、「制御装置」の一例であり、通信部３６は、「第１送信部」の一例であり、通信部２６は、「第２送信部」の一例であり、撮影ドローン３０は、「第１のドローン」に一例であり、誘導ドローン４０は、「第２のドローン」の一例である。
【００４７】
以上、本明細書に開示の技術の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。
【００４８】
上記の実施例で説明した技術は、ドローンを用いて駐車施設６０内における車両７０の駐車を支援することを特徴としている。このため、本明細書に開示の技術は、ドローンを用いて駐車施設６０の入口６４から空き駐車スペースまで車両７０を誘導する技術だけでなく、駐車スペースから駐車施設６０の出口まで車両を誘導する技術にも適用することができる。具体的には、上記の実施例において駐車施設６０内の歩行者や異常を検出した技術を適用して、駐車施設６０内を移動する車両７０を検出する。そして、上記の実施例において誘導ドローン４０が車両７０を駐車施設６０の入口６４から空き駐車スペースまで誘導した技術を適用して、検出された車両７０を駐車施設６０の出口まで誘導する。これによって、駐車施設６０内を移動する全ての車両７０（すなわち、入口６４から空き駐車スペースまで移動する車両７０と、駐車スペースから出口まで移動する車両７０）が誘導ドローン４０によって誘導される状態となる。このため、他の車両７０の運転手や歩行者に対して注意喚起することができ、駐車施設６０内の接触事故を低減することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１０：駐車支援システム
１２：管理サーバ
１４：空き駐車スペース検出部
１６：車両情報検出部
１８：経路生成部
２０：歩行者検出部
２２：異常検出部
２４：案内システム部
２６：管理サーバの通信部
３０：撮影ドローン
３２：撮影装置
３４：報知部
３６：撮影ドローンの通信部
３８：撮影ドローンの制御部
４０：誘導ドローン
４２：誘導部
４４：センサ
４６：誘導ドローンの通信部
４８：誘導ドローンの制御部
６０：駐車施設
６２：駐車スペース
６６：誘導経路
７０：車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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