(57)【要約】【課題】荷物の配送を行う自律走行車両の空きスペースを活用する上で有用な技術を提供する。【解決手段】本発明は、荷物を載せるための搭載スペースを有する自律走行車両の運行を管理する情報処理装置である。該情報処理装置は、自律走行車両が荷物を配送する際に走行する経路、及び前記荷物の配送時間を含む、運行計画情報を取得することと、前記運行計画に基づいて、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる走行区間、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び自律走行車両の搭載スペースに生じる空きスペースの大きさを含む、空きスペース情報を取得することと、を実行する制御部を備える。【選択図】図６
2020149576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を載せるための搭載スペースを有する自律走行車両の運行を管理する情報処理装置であって、
前記自律走行車両が荷物を配送する際に走行する経路、及び前記荷物の配送時間を含む、運行計画情報を取得することと、
前記運行計画情報に基づいて、前記自律走行車両の前記搭載スペースに空きスペースが生じる走行区間、前記自律走行車両の前記搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び前記自律走行車両の前記搭載スペースに生じる空きスペースの大きさを含む、空きスペース情報を取得することと、
を実行する制御部を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記情報処理装置は、複数の自律走行車両の運行を管理するものであって、
前記制御部は、
ユーザの希望する乗車区間及び乗車時間を含む、乗車要求を受け付けることと、
各自律走行車両の前記空きスペース情報に基づいて、前記乗車区間及び前記乗車時間において前記ユーザを乗車させることが可能な大きさの空きスペースが前記搭載スペースに生じる自律走行車両を抽出することと、
前記抽出された自律走行車両に対し、前記乗車区間及び前記乗車時間において前記ユーザを乗車させるための指令を送信することと、
を更に実行する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記乗車区間及び前記乗車時間において前記ユーザを乗車させることが可能な大きさの空きスペースが前記搭載スペースに生じる自律走行車両を抽出することができない場合に、
前記制御部は、
各自律走行車両の前記空きスペース情報に基づいて、前記乗車時間に前記乗車区間から所定範囲内を走行する自律走行車両であって且つ前記ユーザを乗車させることが可能な大きさの空きスペースが前記搭載スペースに生じる自律走行車両を抽出することと、
前記抽出された自律走行車両に対し、前記乗車時間における走行経路を前記乗車区間が含まれる経路へ変更させるための指令であって、且つ前記乗車区間及び前記乗車時間において前記ユーザを乗車させるための指令を送信することと、
を実行する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、
各自律走行車両の前記空きスペース情報に基づいて、各自律走行車両の前記搭載スペースに空きスペースが生じる走行区間、各自律走行車両の前記搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び各自律走行車両の前記搭載スペースに生じる空きスペースに乗車可能なユーザ数を含む、ユーザ募集情報を生成することと、
前記ユーザ募集情報を、ウェブサイトに公開することと、
を更に実行する、
請求項２又は３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
荷物を載せるための搭載スペースを有する自律走行車両の運行を管理する情報処理方法であって、
コンピュータが、
前記自律走行車両が荷物を配送する際に走行する経路、及び前記荷物の配送時間を含む運行計画情報を取得するステップと、
前記運行計画情報に基づいて、前記自律走行車両の前記搭載スペースに空きスペースが生じる走行区間、前記自律走行車両の前記搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び前記自律走行車両の前記搭載スペースに生じる空きスペースの大きさを含む、空きスペース情報を取得するステップと、
を実行する、情報処理方法。
【請求項６】
荷物を載せるための搭載スペースを有する自律走行車両の運行を管理する情報処理プログラムであって、
コンピュータに、
前記自律走行車両が荷物を配送する際に走行する経路、及び前記荷物の配送時間を含む運行計画情報を取得するステップと、
前記運行計画情報に基づいて、前記自律走行車両の前記搭載スペースに空きスペースが生じる走行区間、前記自律走行車両の前記搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び前記自律走行車両の前記搭載スペースに生じる空きスペースの大きさを含む、空きスペース情報を取得するステップと、
を実行させる、情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行可能な自動車や電車等の車両で荷物やユーザ等を輸送する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、荷物を載せた車両を配送先の宅配ボックスまで自律運転で移動させ、該車両に載せられている荷物を宅配ボックス内へ収納させる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６１６４５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、車両で荷物の配送を行う過程では、車両の積載スペースに空きスペースが生じる場合がある。積載スペースに空きスペースが生じる場合、その空きスペースを有効活用することで、車両の輸送効率を高めることが考えられる。
【０００５】
本発明は、上記したような実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、荷物の配送を行う自律走行車両の空きスペースを活用する上で有用な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、荷物を載せるための搭載スペースを有する自律走行車両の運行を管理する情報処理装置である。
当該情報処理装置は、
自律走行車両が荷物を配送する際に走行する経路、及び前記荷物の配送時間を含む、運行計画情報を取得することと、
前記運行計画に基づいて、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる走行区間、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び自律走行車両の搭載スペースに生じる空きスペースの大きさを含む、空きスペース情報を取得することと、を実行する制御部を備える。
【０００７】
本発明は、荷物を載せるための搭載スペースを有する自律走行車両の運行を管理する情報処理方法として捉えることもできる。その場合、本発明に係る情報処理方法は、
自律走行車両が荷物を配送する際に走行する経路、及び荷物の配送時間を含む、運行計画情報を取得するステップと、
前記運行計画に基づいて、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる走行区間、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び自律走行車両の搭載スペースに生じる空きスペースの大きさを含む、空きスペース情報を取得するステップと、
をコンピュータが実行するようにしてもよい。
【０００８】
本発明は、荷物を載せるための搭載スペースを有する自律走行車両の運行を管理する情報処理プログラム、又は該情報処理プログラムを格納した非一時的記憶媒体として捉えることもできる。その場合の情報処理プログラムは、
自律走行車両が荷物を配送する際に走行する経路、及び荷物の配送時間を含む、運行計
画情報を取得するステップと、
前記運行計画情報に基づいて、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる走行区間、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び自律走行車両の搭載スペースに生じる空きスペースの大きさを含む、空きスペース情報を取得するステップと、
をコンピュータに実行させるようにしてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、荷物の配送を行う自律走行車両の空きスペースを活用する上で有用な技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自律走行車両を利用した輸送サービスを提供するシステムの概略構成を示す図である。
【図２】自律走行車両及びサーバ装置の構成の一例を概略的に示したブロック図である。
【図３】荷物ａ、ｂを配送する自律走行車両の運行計画を模式的に示した図である。
【図４】運行計画情報テーブルの構成例を示す図である。
【図５】空きスペース情報テーブルの構成例を示す図である。
【図６】輸送システムの各構成要素間で送受信されるデータの流れ、及び各構成要素が行う処理の流れの概略を示すフロー図である。
【図７】乗車要求を受けた際のサーバ装置の動作を示すフロー図である。
【図８】自律走行車両の走行経路をユーザの乗車区間を含む経路へ変更する手順を模式的に示す図である。
【図９】ウェブサイトに公開されるユーザ募集情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明は、自律走行車両の運行を管理する情報処理装置である。自律走行車両は、道路上を自律走行可能な車両であり、荷物を搭載するための搭載スペースを備える。斯様な自律走行車両により荷物の配送が行われると、運転者を車両に乗せる必要がないため、荷物の輸送コストを下げることができる。
【００１２】
ところで、自律走行車両の搭載スペースに載せられている荷物が少ない場合や荷物の容積が小さい場合等のように、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる場合がある。その場合、前記空きスペースを、配送対象となる荷物以外の輸送に活用することで、輸送効率の向上を図ることが考えられる。搭載スペースの空きスペースを活用する上では、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる走行区間、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び自律走行車両の搭載スペースに生じる空きスペースの大きさ等を把握することが重要となる。
【００１３】
そこで、本発明に係る情報処理装置では、制御部が、自律走行車両が荷物を配送する際に走行する経路（走行経路）、及び前記荷物の配送時間を含む、運行計画情報を取得する。ここでいう「走行経路」は、例えば、配送センタ等のように自律走行車両への荷物の積み込みが行われる場所（配送開始場所）から荷物の配送先までに自律走行車両が走行する予定の経路、及び荷物の配送先から配送センタや車両保管場所等の配送終了場所へ戻るまでに自律走行車両が走行する予定の経路の集合である。なお、自律走行車両が複数の荷物を配送する場合には、配送開始場所から各荷物の配送先を順次経由して配送終了場所へ戻るまでに自律走行車両が走行する予定の経路が上記走行経路となる。また、ここでいう「配送時間」は、配送先に荷物を届ける時間（自律走行車両が配送先に到着する時間）である。
【００１４】
上記したような運行計画情報を参照すると、配送先で荷物が降ろされた後に自律走行車両が走行する経路や、該経路を自律走行車両が走行する時間等を把握することができる。また、自律走行車両の配送先で搭載スペースから降ろされる荷物の数や大きさ等は、それらの荷物を自律走行車両の搭載スペースに積み込む際に把握しておくことができる。そのため、配送先で荷物が降ろされた後に自律走行車両の搭載スペースに生じる空きスペースの大きさも把握することが可能である。よって、制御部は、運行計画情報に基づいて、自律走行車両の空きスペース情報を取得することができる。これにより、情報処理装置は、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる走行区間、自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び自律走行車両の搭載スペースに生じる空きスペースの大きさを把握することが可能となる。その結果、自律走行車両の搭載スペースに生じる空きスペースに、その大きさに応じた物や人等を載せることで、搭載スペースの空きスペースを有効に活用することが可能になる。
【００１５】
ここで、自律走行車両の搭載スペースに生じる空きスペースを活用する方法として、例えば、当該空きスペースに人（ユーザ）を乗車させる方法が考えられる。特に、情報処理装置の管理対象となる自律走行車両が複数ある場合に、各自律走行車両の空きスペースをユーザの輸送に活用することができれば、種々のユーザのニーズに適したユーザ輸送サービスを実現することができる。そこで、情報処理装置の管理対象となる自律走行車両が複数ある場合に、制御部が、ユーザの希望する乗車区間及び乗車時間を含む、乗車要求を受け付けるようにしてもよい。そして、制御部は、各自律走行車両の空きスペース情報に基づいて、前記乗車区間及び前記乗車時間においてユーザを乗車させることが可能な大きさの空きスペースが搭載スペースに生じる自律走行車両を抽出するようにしてもよい。斯様な自律走行車両が抽出されると、制御部が、抽出された自律走行車両に対し、前記乗車区間及び前記乗車時間においてユーザを乗車させるための指令を送信するようにしてもよい。これにより、制御部からの前記指令を受けた自律走行車両は、ユーザの希望する乗車区間及び乗車時間に、搭載スペースの空きスペースを利用してユーザを輸送することができる。
【００１６】
なお、情報処理装置の管理対象となる自律走行車両が複数ある場合であっても、ユーザの希望する乗車区間及び乗車時間において、ユーザを乗車させることが可能な大きさの空きスペースが搭載スペースに生じる自律走行車両を抽出することができない可能性もある。例えば、ユーザの希望する乗車区間及び乗車時間において、ユーザを乗車させることが可能な大きさの空きスペースが搭載スペースに生じる自律走行車両が運行されていない場合も想定し得る。その場合、制御部は、各自律走行車両の空きスペース情報に基づいて、前記乗車時間に前記乗車区間から所定範囲内を走行する自律走行車両であって且つユーザを乗車させることが可能な大きさの空きスペースが搭載スペースに生じる自律走行車両を抽出してもよい。そして、制御部は、抽出された自律走行車両に対し、前記乗車時間における走行経路を前記乗車区間が含まれる経路へ変更させるための指令であって、且つ前記乗車区間及び前記乗車時間においてユーザを乗車させるための指令を送信するようにしてもよい。これにより、制御部からの指令を受けた自律走行車両は、前記乗車時間における走行経路を、当初の走行経路から前記乗車区間を含む経路へ変更することができる。そして、当該自律走行車両は、ユーザの希望する乗車区間及び乗車時間に、搭載スペースの空きスペースを利用してユーザを輸送することができる。その結果、種々のユーザのニーズに適したユーザ輸送サービスをより確実に実現することができる。なお、ここでいう「所定範囲」は、自律走行車両の走行経路が当初の走行経路から前記乗車区間を含む走行経路へ変更されても、荷物の配送業務等に支障がでないように定められる範囲である。
【００１７】
また、上記したようなユーザ輸送サービスを実現する場合に、制御部が、各自律走行車両の空きスペース情報に基づいて、各自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じ
る走行区間、各自律走行車両の搭載スペースに空きスペースが生じる時間、及び各自律走行車両の搭載スペースに生じる空きスペースに乗車可能なユーザ数（人数）を含む、ユーザ募集情報を生成し、生成されたユーザ募集情報をウェブサイトに公開するようにしてもよい。これにより、ユーザは、ウェブサイトに公開されたユーザ募集情報を閲覧することで、自身の希望する条件に合致する自律走行車両があるかを把握することができる。そして、ユーザは、自身の希望する条件に合致する自律走行車両があれば、情報処理装置に対して乗車要求を行えばよい。
【００１８】
以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１９】
＜実施形態＞
本実施形態では、自律走行車両を利用して荷物の配送を行う輸送サービスに、本発明を適用する例について述べる。
【００２０】
（システム概要）
図１は、自律走行車両を利用した輸送サービスを提供するシステム（以下、「輸送システム」と称する場合もある。）の概略構成を示す図である。図１に示すシステムは、与えられた運行指令に従って自律走行を行う自律走行車両１００と、自律走行車両１００に対して運行指令を発行するサーバ装置２００と、を含んで構成される。なお、図１に示す例では、自律走行車両１００が１台のみ図示されているが、複数の自律走行車両１００がサーバ装置２００の管理下にあるものとする。
【００２１】
自律走行車両１００は、道路上を自律走行可能な車両である。自律走行車両１００は、例えば、所定のルートでユーザを輸送する乗り合いバス、ユーザからの要請に応じたルートで運行されるオンデマンドタクシー、指定された配送先へ荷物を配送する荷物配送車、ユーザからの要請に応じたルートで運行される滞在型の乗客輸送車（例えば、ホテル施設やワークスペース等が室内に設置される車両）等である。これらの自律走行車両１００は、必ずしも乗客以外の者が乗車しない車両である必要はない。例えば、乗客の接客を行う接客要員、自律走行車両１００の安全確保を行う保安要員、荷物の積み下ろしを行う集配要員等が添乗してもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよく、状況に応じて運転要員が運転又は運転の補助を行う車両であってもよい。なお、本例では、本発明を適用する自律走行車両１００として、荷物を配送先へ配送することを主な目的として運行される車両であって、それら荷物を載せるための搭載スペース１０を備える車両（荷物配送車）を例に挙げる。
【００２２】
サーバ装置２００は、自律走行車両１００の運行を管理及び制御する装置である。例えば、例えば、自律走行車両１００が荷物配送車である場合に、サーバ装置２００は、各荷物の配送先を取得した上で、「所定の地点まで走行して荷物を配達する」旨の運行指令を自律走行車両１００に対して送信する。これにより、サーバ装置２００からの運行指令を受けた自律走行車両１００が、荷物の配送先へ向かって走行することが可能になる。なお、運行指令は、荷物の配送先を指定するものに限らない。例えば、サーバ装置２００は、荷物の集荷先を取得した上で、「所定の地点まで走行して荷物を集荷する」旨の運行指令を自律走行車両１００へ送信することもできる。
【００２３】
また、サーバ装置２００は、自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースを管理及び運用する機能も有する。例えば、サーバ装置２００は、自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる走行区間、自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる時間、自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる
空きスペースの大きさ等を含む情報（空きスペース情報）を管理する。そして、サーバ装置２００は、上記したような空きスペースへの乗車を希望するユーザからの要求（乗車要求）を受け付け、該ユーザを搭載スペース１０の空きスペースへ乗車させるための指令を自律走行車両１００に対して送信する。
【００２４】
（システム構成）
次に、本実施例における自律走行車両１００の構成要素について、詳しく説明する。図２は、図１に示した自律走行車両１００及びサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、図２に示す例では、自律走行車両１００が１台のみ図示されているが、サーバ装置２００の管理下にある他の自律走行車両も同様の構成を有するものとする。
【００２５】
自律走行車両１００は、前述したように、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って、道路上を自律走行する車両である。斯様な自律走行車両１００は、周辺状況検出センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５等を含んで構成される。本実施例における自律走行車両１００は、電動モータを原動機として駆動される、電気自動車である。自律走行車両１００の原動機は、電動モータに限定されるものではなく、内燃機関、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構であってもよい。
【００２６】
周辺状況検出センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等を含んで構成される。周辺状況検出センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に渡される。
【００２７】
位置情報取得部１０２は、自律走行車両１００の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器等を含んで構成される。なお、位置情報取得部１０２は、所定の周期で自律走行車両１００の現在位置を取得し、取得された現在位置に関する情報を制御部１０３に渡す。これに伴い、制御部１０３は、位置情報取得部１０２からの位置情報を受け取る都度、その位置情報をサーバ装置２００へ送信する。つまり、自律走行車両１００の位置情報は、所定の周期で自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される。これにより、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の現在位置を把握することが可能になる。
【００２８】
駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、原動機（内燃機関、電動モータ、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構等）、制動装置、操舵装置等を含んで構成される。
【００２９】
通信部１０５は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動
体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。なお、通信部１０５は、他の自律走行車両１００と車車間通信を行うための通信手段を更に有していてもよい。例えば、通信部１０５は、位置情報取得部１０２によって取得される自車両の現在位置情報や、後述の運行計画生成部１０３１によって生成される運行計画等を、サーバ装置２００へ送信する。また、通信部１０５は、個々の荷物の配送が完了する都度、各荷物の配送完了情報を、サーバ装置２００へ送信する。
【００３０】
制御部１０３は、周辺状況検出センサ１０１から取得した情報に基づいて自律走行車両１００の運行を制御したり、サーバ装置２００からの運行指令に従って自律走行車両１０
０の走行状態を制御したりするコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。本実施例の制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれも不図示）に実行させることで実現してもよ
い。
【００３１】
運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する予定の経路（走行経路）、走行経路の一部又は全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータ、自律走行車両１００が走行経路上の任意の地点を出発又は到着する予定時間を表したデータ等である。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００３２】
（１）自律走行車両１００の走行経路を、道路リンクの集合によって表したデータ
ここでいう「走行経路」は、例えば、運行計画生成部１０３１が、自律走行車両１００に搭載される記憶装置に記憶されている地図データを参照しつつ、サーバ装置２００からの運行指令で与えられた配送開始場所と配送先とに基づいて生成してもよい。また、「走行経路」は、外部のサービスを利用して生成されてもよく、又はサーバ装置２００から提供されてもよい。なお、自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１又は外部サービスを利用して生成された「走行経路」は、後述する通信部１０５を介してサーバ装置２００へ送信されるものとする。
（２）走行経路上の任意の地点において、自律走行車両１００が行うべき処理を表したデータ
ここでいう「任意の地点」は、例えば、配送センタ等のような配送開始場所、荷物の配送先、荷物の集荷先、ユーザの乗車地、ユーザの降車地等である。そして、上記したような任意の地点で自律走行車両１００が行うべき処理には、例えば、「荷物を積む」、「荷物を降ろす」、「ユーザを乗せる」、「ユーザを降ろす」といったものがあるが、これらに限られない。
（３）自律走行車両１００が走行経路上の任意の地点を出発又は到着する予定時間を表したデータ
自律走行車両１００が走行経路上の任意の地点を出発又は到着する予定時間には、「配送開始場所からの出発予定時間」、「配送先への到着予定時間（配送時間）」、「集荷先への到着予定時間」、「ユーザの乗車地への到着予定時間」、「ユーザの降車地への到着予定時間」といったものがあるが、これらに限られない。
【００３３】
ここで、運行計画生成部１０３１によって生成された運行計画を示す情報（運行計画情報）は、通信部１０５を介してサーバ装置２００へ送信される。つまり、運行計画情報は、自律走行車両１００の運行計画が生成されたときに通信部１０５によってサーバ装置２００へ送信される。これにより、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の運行計画を把握することが可能になる。
【００３４】
環境検出部１０３２は、周辺状況検出センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物等）の数や位置、道路の構造、道路標識等であるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
【００３５】
走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データと、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報とに基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１によって生成される走行経路に沿って自車両を走行させ、且つ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。なお、車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、走行制御部１０３３は、サーバ装置２００からの指令に従って自律走行車両１００の走行を制御する機能も有する。
【００３６】
次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、該サーバ装置２００の管理下にある自律走行車両１００の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。また、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の空きスペース情報を管理及び運用する機能も有する。斯様なサーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。
【００３７】
制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。本実施例における制御部２０２は、機能モジュールとして位置情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、運行計画取得部２０２３、空きスペース管理部２０２３を有している。これらの機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）に実行させることで実現してもよい。
【００３８】
位置情報管理部２０２１は、サーバ装置２００の管理下にある複数の自律走行車両１００から位置を管理する。具体的には、位置情報管理部２０２１は、所定の周期毎に複数の自律走行車両１００から送信される位置情報を受信して、受信した位置情報を日時と関連付けて後述の記憶部２０３に記憶させる。
【００３９】
運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００の配車リクエストを外部から受けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。配車リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
（１）荷物の配送リクエスト
出発地（配送開始場所）、目的地（配送先や集荷先）、及び目的地への到着時間（配送時間や集荷時間）等を指定して、荷物の配送を行うためのリクエストである。
（２）ユーザの輸送リクエスト（乗車要求）
乗車区間及び乗車時間等を指定して、ユーザの輸送を行うためのリクエストである。なお、本例における「ユーザの輸送」は、自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースを利用して行われる。
【００４０】
上記したような配車リクエストは、例えば、インターネットや電話等を通じて利用者から取得する。なお、配車リクエストの発信元は、例えば、自律走行車両１００を運行する事業者、荷物の配送を請け負う配送業者、自律走行車両１００への乗車を希望するユーザ等である。運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、位置情報管理部２０２１が取得した各自律走行車両１００の位置情報、及びサーバ装置２００が事前に把握している各自律走行車両１００の仕様（どのような用途の内外装設備を持つ車両であるか）等に応じて決定される。そして、運行指令の送信先となる自律走行車両１００が決定されると、運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令は、通信部２０１によって自律走行車両１００へ送信される。
【００４１】
運行計画取得部２０２３は、各自律走行車両１００の運行計画情報を取得する。具体的には、運行計画取得部２０２３は、各自律走行車両１００で運行計画が生成されたタイミングで各自律走行車両１００の通信部１０５から送信される運行計画情報を、サーバ装置２００側の通信部２０１を介して受信することで、各自律走行車両１００の運行計画情報を取得する。運行計画取得部２０２３によって取得される運行計画情報は、各自律走行車両１００で配送される荷物に関する情報とともに後述の記憶部２０３に記憶される。
【００４２】
空きスペース管理部２０２３は、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースを管理する。具体的には、空きスペース管理部２０２３は、各自律走行車両１００の運行計画情報に基づいて、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる走行区間、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる時間、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースの大きさを含む、空きスペース情報を取得する。空きスペース管理部２０２３によって取得された空きスペース情報は、後述の記憶部２０３に記憶される。各自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる走行区間は、各自律走行車両１００の走行経路のうち、配送先で荷物を降ろした後に各自律走行車両１００が走行する区間であり、走行経路と配送先の位置情報とから求めることができる。各自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる時間は、自律走行車両１００が上記走行区間を走行する時間であり、荷物の配送時間から求めることができる。各自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースの大きさは、配送先で降ろされる荷物の大きさから求めることができる。なお、各自律走行車両１００に搭載される荷物の個数や大きさは、各自律走行車両１００に荷物が積み込まれる際に記憶部２０３等に記憶させておくようにしてもよい。
【００４３】
ここで、空きスペース情報を取得する手順の一例を図３に基づいて説明する。図３は、２つの荷物ａ、ｂを配送する自律走行車両１００の運行計画を模式的に示した図である。図３に示す運行計画は、配送センタＣで荷物ａ、ｂが積み込まれた自律走行車両１００が、先ず荷物ａの配送先である第１の地点Ａへ移動して該自律走行車両１００から荷物ａを降ろし、次いで第１の地点Ａから荷物ｂの配送先である第２の地点Ｂへ移動して該自律走行車両１００から荷物ｂを降ろした後に、第２の地点Ｂから配送センタＣへ戻るものとなる。すなわち、図３に示す運行計画においては、自律走行車両１００の走行経路は、配送センタＣと第１の地点Ａとを結ぶ道路リンクＬ１、第１の地点Ａと第２の地点Ｂとを結ぶ道路リンクＬ２、及び第２の地点Ｂと配送センタＣとを結ぶ道路リンクＬ３の集合になる。また、図３に示す例では、配送開始時間（配送センタＣからの出発予定時間）が８時００分となり、荷物ａの配送時間（第１の地点Ａへの到着予定時間）が８時３０分となり、荷物ｂの配送時間（第２の地点Ｂへの到着予定時間）が９時００分となり、配送終了時間（配送センタＣへ戻る予定の時間）が９時３０分となっている。配送開始時間は、荷物ａの配送時間、配送センタＣから第１の地点Ａまでの距離、配送センタＣと第１の地点Ａとを結ぶ道路リンクＬ１の渋滞情報等に応じて決定される時間であり、自律走行車両１００が荷物ａの配送時間（８時３０分）までに第１の地点Ａへ到着することができるように定められる。また、配送終了時間は、荷物ｂの配送時間（９時００分）、第２の地点Ｂから配送センサＣまでの距離、第２の地点Ｂと配送センタＣとを結ぶ道路リンクの渋滞情報等に基づいて予測される時間である。なお、図３に示す例では、荷物ａ、ｂが積み込まれた搭載スペース１０に、ユーザを乗せることができる程度の大きさの空きスペースが無いものとする。
【００４４】
図３に示した運行計画では、自律走行車両１００の走行経路Ｌ１〜Ｌ３のうち、走行区間Ｌ２では、第１の地点Ａで自律走行車両１００から降ろされる荷物ａの大きさに相当する空きスペースが搭載スペース１０に生じる。自律走行車両１００が走行区間Ｌ２を走行する予定時間は、８時３０分から９時００分までの時間帯となる。また、走行経路Ｌ１〜Ｌ３のうち、走行区間Ｌ３では、第１の地点Ａで自律走行車両１００から降ろされる荷物
ａの大きさに相当する空きスペースに加え、第２の地点Ｂで自律走行車両１００から降ろされる荷物ｂの大きさに相当する空きスペースが搭載スペース１０に生じる。つまり、走行区間Ｌ３では、荷物ａの大きさと荷物ｂの大きさとを合計した大きさの空きスペースが搭載スペース１０に生じる。自律走行車両１００が走行区間Ｌ３を走行する予定時間は、９時００分から９時３０分の時間帯となる。よって、図３の運行計画からは、８時３０分から９時００分までの時間帯において走行区間Ｌ２で荷物ａの大きさに相当する空きスペースが生じる旨の空きスペース情報を取得することができるとともに、９時００分から９時３０分までの時間帯において走行区間Ｌ３で荷物ａ、ｂの大きさを合計した大きさの空きスペースが生じる旨の空きスペース情報を取得することができる。
【００４５】
また、前述の配車リクエストとして、ユーザの輸送リクエスト（乗車要求）をサーバ装置２００が受けた際には、空きスペース管理部２０２３が、乗車要求に合致した自律走行車両１００を抽出する処理を行う。ここでいう「乗車要求」には、前述したように、ユーザの希望する乗車区間（乗車地及び降車地）、及び乗車時間（乗車地で自律走行車両１００へ乗車する時間や降車地で自律走行車両１００から降りる時間等）を指定する情報が含まれる。そこで、空きスペース管理部２０２３は、各自律走行車両１００の空きスペース情報を参照することで、上記乗車時間を含む時間帯に上記乗車区間を含む走行区間を走行予定の自律走行車両１００であって、且つ該走行区間においてユーザを乗車させることができる大きさの空きスペースが搭載スペース１０に生じる自律走行車両１００を抽出する。例えば、前述の図３に示した例では、第１の地点Ａから配送センタＣまでの区間（走行区間Ｌ２及び走行区間Ｌ３）において自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる。そのため、走行区間Ｌ２、Ｌ３にユーザの希望する乗車区間が含まれており、且つ走行区間Ｌ２、Ｌ３を自律走行車両１００が走行する時間帯（８時３０分〜９時３０分）にユーザの乗車時間が含まれており、且つ走行区間Ｌ２、Ｌ３で搭載スペース１０に生じる空きスペースの大きさがユーザを乗車させることが可能な大きさであれば、図３で例示した自律走行車両１００が乗車要求に合致した車両として抽出される。
【００４６】
ユーザの乗車要求に合致する自律走行車両１００が空きスペース管理部２０２３によって抽出されると、前述したように、運行指令生成部２０２２が、上記乗車区間及び上記乗車時間にユーザを乗車させるための運行指令（以下では、「ユーザ輸送指令」と記す場合もある。）を生成し、生成されたユーザ輸送指令を上記自律走行車両１００に送信する。これにより、上記ユーザ輸送指令を受けた自律走行車両１００が、自車両の搭載スペース１０に生じる空きスペースを利用してユーザを輸送することができる。
【００４７】
記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスク、又はフラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される。本実施例における記憶部２０３には、前述の運行計画取得部２０２３によって取得される運行計画情報が記憶されており、そこでは個々の自律走行車両１００の識別情報と運行計画情報との紐付けが為されている。ここで、記憶部２０３に記憶される運行計画情報の一構成例について、図４に基づいて説明する。図４は、運行計画情報のテーブル構成を示す図である。なお、運行計画情報テーブルに登録される情報は、図４に示す例に限られず、適宜フィールドの追加、変更、削除が可能である。図４に示す運行計画情報テーブルは、車両ＩＤ、走行経路、開始時間、荷物ＩＤ、大きさ、配送先、配送時間、及びステータス等の各フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、個々の自律走行車両１００を識別するための車両識別情報が入力される。走行経路フィールドには、各自律走行車両１００の運行計画によって定められた走行経路を示す情報が入力される。開始時間フィールドには、各自律走行車両１００の運行計画によって定められた配送開始時間（自律走行車両１００が配送開始場所を出発する時間）が入力される。荷物ＩＤフィールドには、各自律走行車両１００によって配送される荷物を識別するための荷物識別情報が入力される。大きさフィールドには、各荷物の大きさを示す情報が入力される。配送先フィールドには、各荷物の配送先を示す情報が入力される。配送先フ
ィールドに入力される情報は、配送先が位置する場所の住所を示す情報であってもよく、又は配送先が位置する場所の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。配送時間フィールドには、自律走行車両１００が各荷物の配送先へ到着する予定時間が入力される。ステータスフィールドには、各荷物の配達が完了したか否かを示す情報が入力される。例えば、荷物の配達が完了していない場合には「配達中」と入力され、荷物の配達が完了している場合には「配達完了」と入力される。なお、図４に示す例では、１つの車両識別情報に対して２つの荷物に関する情報が紐付けられている。これは、１台の自律走行車両１００で２つの荷物が配送されることを示している。１つの車両識別情報に紐付けられる荷物の情報は、１つであってもよく、又は３つ以上であってもよい。要するに、各自律走行車両１００で配送される荷物の個数に応じた荷物情報が、各自律走行車両１００の車両識別情報に紐付けられればよい。また、図４に示す例では、２つの荷物の配送先が異なっているが、２つの荷物の配送先が同じであってもよい。
【００４８】
記憶部２０３には、上記したような各自律走行車両１００の運行計画情報に加え、前述の空きスペース管理部２０２３によって取得された空きスペース情報も記憶されており、そこでは個々の自律走行車両１００の識別情報と空きスペース情報との紐付けが為されている。ここで、記憶部２０３に記憶される空きスペース情報の一構成例について、図５に基づいて説明する。図５は、空きスペース情報のテーブル構成を示す図である。なお、空きスペース情報テーブルに登録される情報は、図５に示す例に限られず、適宜フィールドの追加、変更、削除が可能である。図５に示す空きスペース情報テーブルは、車両ＩＤ、走行区間、時間、及び大きさ等の各フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、個々の自律走行車両１００を識別するための車両識別情報が入力される。空きスペース情報テーブルの車両ＩＤフィールドに入力される車両識別情報は、前述の図４に示した運行計画情報テーブルの車両ＩＤフィールドに入力される情報と共通の情報である。走行区間フィールドには、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる走行区間を示す情報が入力される。ここで、前述の図３に例示したように、走行経路Ｌ１〜Ｌ３のうち、走行区間Ｌ２において荷物ａの大きさに相当する空きスペースが搭載スペース１０に生じる場合は、走行区間Ｌ２を示す情報が走行区間フィールドに入力される。また、前述の図３に示した例では、走行経路Ｌ１〜Ｌ３のうち、走行区間Ｌ３においても荷物ａ、ｂの大きさを合計した大きさの空きスペースが搭載スペース１０に生じるため、当該自律走行車両１００の空きスペース情報テーブルには、走行区間Ｌ２を示す情報が入力される走行区間フィールドに加え、走行区間Ｌ３を示す情報が入力された走行区間フィールドも登録される。次に、時間フィールドには、自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる時間を示す情報が入力される。言い換えると、搭載スペース１０に空きスペースが生じる走行区間を、自律走行車両１００が走行する予定の時間を示す情報が入力される。ここで、前述の図３に例示したように、走行区間Ｌ２で自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる場合は、該走行区間Ｌ２の走行予定時間が８時３０分から９時００分までの時間帯になるため、８時３０分から９時００分までの時間帯を示す情報が時間フィールドに入力されればよい。また、前述の図３に示した例では、走行区間Ｌ３においても自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じるため、走行区間Ｌ３に対応する時間フィールドには、該走行区間Ｌ３を自律走行車両１００が走行する予定時間（９時００分から９時３０分までの時間帯）が入力されればよい。大きさフィールドには、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースの大きさを示す情報が入力される。言い換えると、各自律走行車両１００の各走行区間において搭載スペース１０に生じる空きスペースの大きさを示す情報が入力される。ここで、前述の図３に例示したように、走行区間Ｌ２において荷物ａの大きさに相当する空きスペースが搭載スペース１０に生じる場合は、荷物ａの大きさを示す情報が大きさフィールドに入力されればよい。また、走行区間Ｌ３において荷物ａ、ｂの大きさを合計した大きさの空きスペースが搭載スペース１０に生じる場合は、荷物ａ、ｂの大きさを合計した大きさを示す情報が、走行区間Ｌ３に対応する大きさフィールドに入力されればよい。なお、
大きさフィールドに登録される情報は、空きスペースの物理的な大きさを示す情報であってもよいが、当該空きスペースに乗車することが可能なユーザ数（人数）を示す情報であってもよい。その際、空きスペースの大きさと空きスペースに乗車可能なユーザ数との相関は、予め実験やシミュレーションの結果等から求めておくものとする。
【００４９】
＜自律走行車両の運行動作＞
ここで、輸送システムの各構成要素が行う処理について説明する。図６は、輸送システムの各構成要素間で送受信されるデータの流れ、及び各構成要素が行う処理の流れの概略を示すフロー図である。
【００５０】
図６において、自律走行車両１００を運行する事業者、又は荷物の配送を請け負う配送業者等から「荷物の配送リクエスト」をサーバ装置２００が受け付けた場合に、運行指令生成部２０２２が、運行指令を生成する（ステップＳ１１）。ここでいう「荷物の配送リクエスト」には、前述したように、出発地（配送開始場所）、目的地（荷物の配送先）、及び目的地への到着時間（配送時間）等を指定する情報が含まれる。これに伴い、運行指令生成部２０２２は、例えば、配送開始場所の位置情報、配送先の位置情報、配送先へ到着時間等を含む運行指令を生成する。
【００５１】
上記したような運行指令が生成されると、運行指令生成部２０２２が、配送リクエストに適した自律走行車両１００を決定する（ステップＳ１２）。具体的には、運行指令生成部２０２２は、荷物の配送に適した設備を有する自律走行車両１００であって、且つ荷物の配送開始から配送完了までの期間に運行可能な自律走行車両１００を全て抽出する。続いて、運行指令生成部２０２２は、抽出された自律走行車両１００の各々の位置情報に基づいて、配送開始時間までに配送開始場所へ移動可能な自律走行車両１００を１台決定する。
【００５２】
配送リクエストに適した自律走行車両１００が決定されると、運行指令生成部２０２２が、決定された自律走行車両１００に対し、前記ステップＳ１１で生成された運行指令を送信する（ステップＳ１３）。
【００５３】
サーバ装置２００から送信される運行指令が自律走行車両１００の通信部１０５によって受信されると、自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１が、サーバ装置２００から受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する（ステップＳ１４）。運行計画生成部１０３１によって生成される運行計画には、前述したように、走行経路、走行経路上の任意の地点で自律走行車両１００が行うべき処理（例えば、配送開始場所で荷物を積む、配送先で荷物を降ろす等の処理）、走行経路上の任意の地点を出発又は到着する予定時間（例えば、配送開始場所からの出発予定時間、配送先への到着予定時間（配送時間）等）が含まれる。
【００５４】
自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１によって生成された運行計画を示す情報は、自律走行車両１００の通信部１０５からサーバ装置２００へ送信される（ステップＳ１５）。また、運行計画生成部１０３１によって生成された運行計画は、走行制御部１０３３に渡される。走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１から受け取った運行計画に従って、自律走行車両１００の運行を開始する（ステップＳ１６）。
【００５５】
自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信された運行計画情報は、サーバ装置２００の通信部２０１から制御部２０２へ渡される。これにより、制御部２０２の運行計画取得部２０２３が、自律走行車両１００の運行計画情報を取得することになる。そして、運行計画取得部２０２３は、自律走行車両１００の運行計画情報と、該自律走行車両１００で配送される荷物に関する情報とに基づいて、運行計画情報テーブルを生成し、生成さ
れた運行計画情報テーブルを記憶部２０３に登録する（ステップＳ１７）。運行計画取得部２０２３によって生成される運行計画情報テーブルは、前述の図４に示したように、自律走行車両１００の走行経路、自律走行車両１００が配送開始場所を出発する予定時間、自律走行車両１００によって配送される荷物の識別情報、自律走行車両１００によって配送される荷物の大きさ、自律走行車両１００によって配送される荷物の配送先、自律走行車両１００によって配送される荷物の配送時間、及びステータスを含む。
【００５６】
続いて、サーバ装置２００の空きスペース管理部２０２３が、上記ステップＳ１７で生成された運行計画情報テーブルを参照することで、自律走行車両１００の空きスペース情報テーブルを生成する。具体的には、空きスペース管理部２０２３は、自律走行車両１００の走行経路と荷物の配送先の位置情報とから、自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる走行区間を特定する。また、空きスペース管理部２０２３は、荷物の配送時間から、上記走行区間を自律走行車両１００が走行する時間帯（自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる時間）を求める。さらに、空きスペース管理部２０２３は、配送先で自律走行車両１００から降ろされる荷物の大きさや個数等から、上記走行区間で自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースの大きさを求める。斯様にして、自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる走行区間、該走行区間を自律走行車両１００が走行する時間、及び該走行区間で搭載スペース１０に生じる空きスペースの大きさが求められると、空きスペース管理部２０２３が、前述の図５に示したような空きスペース情報テーブルを生成し、生成された空きスペース情報テーブルを記憶部２０３に登録する（ステップＳ１８）。これにより、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる走行区間、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる時間、及び各自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースの大きさを把握することができる。
【００５７】
ここで、自律走行車両１００への乗車を希望するユーザからの配車リクエスト（乗車要求）をサーバ装置２００が受けると（ステップＳ１９）、サーバ装置２００の空きスペース管理部２０２３が、ユーザの乗車要求に合致する自律走行車両１００を抽出する（ステップＳ２０）。該ステップＳ２０の処理は、図７に示すような処理フローに基づいて行われる。
【００５８】
図７において、空きスペース管理部２０２３は、乗車要求で指定されている乗車区間を含む走行区間を走行予定の自律走行車両１００を抽出する（ステップＳ１０１）。具体的には、空きスペース管理部２０２３は、記憶部２０３にアクセスすることで、上記乗車区間を含む走行区間が走行区間フィールドに登録されている空きスペース情報テーブルを全て抽出する。
【００５９】
空きスペース管理部２０２３は、上記ステップＳ１０１で抽出された自律走行車両１００の中から、乗車要求で指定された乗車時間を含む時間帯に上記乗車区間を含む走行区間を走行予定の自律走行車両１００を抽出する（ステップＳ１０２）。具体的には、空きスペース管理部２０２３は、ステップＳ１０１で抽出された空きスペース情報テーブルのうち、上記乗車区間を含む走行区間に対応する時間フィールドに、上記乗車時間を含む時間帯が登録されている空きスペース情報テーブルを全て抽出する。
【００６０】
空きスペース管理部２０２３は、上記ステップＳ１０２で抽出された自律走行車両１００の中から、乗車要求で指定された乗車時間を含む時間帯に上記乗車区間を含む走行区間において、ユーザを乗車させることが可能な大きさの空きスペースが搭載スペース１０に生じる自律走行車両１００を抽出する（ステップＳ１０３）。具体的には、空きスペース管理部２０２３は、ステップＳ１０２で抽出された空きスペース情報テーブルのうち、上
記乗車区間を含む走行区間に対応する大きさフィールドに、ユーザを乗車させることが可能な大きさが登録されている空きスペース情報テーブルを抽出する。そして、空きスペース管理部２０２３は、抽出された空きスペース情報テーブルの車両ＩＤフィールドに登録されている車両識別情報を読み込むことで、ユーザの乗車要求に合致した自律走行車両１００を特定する。なお、ステップＳ１０３で抽出される自律走行車両１００が複数台ある場合には、上記乗車区間を含む走行区間を走行する時間帯が、上記乗車時間に最も近似している自律走行車両１００が選択されてもよく、上記乗車区間を含む走行区間で搭載スペース１０に生じる空きスペースの大きさが最も大きい自律走行車両１００が選択されてよい。
【００６１】
ここで図６に戻り、サーバ装置２００の運行指令生成部２０２２が、前記ステップＳ２０で抽出された自律走行車両１００に対し、上記乗車要求で指定された乗車区間及び乗車時間にユーザを乗車させるための運行指令（ユーザ輸送指令）を送信する。これにより、ユーザ輸送指令を受けた自律走行車両１００は、上記乗車区間及び上記乗車時間において、自車両の搭載スペース１０に生じる空きスペースを利用してユーザの輸送を行うことができる。
【００６２】
以上述べた実施例によれば、自律走行車両１００が荷物配送車として使用される場合に、該自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる走行区間、自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる時間、及び自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースの大きさを、サーバ装置２００が把握することができる。これにより、自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースを利用して、ユーザの輸送を行うことも可能となる。その結果、荷物とユーザとを別々の車両で輸送する場合に比べ、輸送効率を高めることができる。なお、自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じた空きスペースを活用する方法としては、空きスペースにユーザを乗車させる方法に限られず、当初の配送対象となる荷物以外の物を空きスペースに載せる方法であってもよい。
【００６３】
＜実施形態の変形例１＞
前述した実施形態では、ユーザからの乗車要求をサーバ装置が受けた際に、該乗車要求で指定される乗車区間及び乗車時間においてユーザを乗車させることが可能な大きさの空きスペースが搭載スペースに生じる自律走行車両を抽出する例について述べたが、ユーザの乗車要求に合致する自律走行車両が運行されていない場合もあり得る。斯様な場合、サーバ装置は、ユーザの乗車要求に合致する自律走行車両を抽出することができない。そこで、本変形例では、ユーザの乗車要求に合致する自律走行車両を抽出することができない場合に、サーバ装置が、上記乗車時間に上記乗車区間から所定範囲内を走行する自律走行車両であって、且つユーザを乗車させることが可能な大きさの空きスペースが搭載スペースに生じる自律走行車両を抽出する。そして、サーバ装置は、走行経路を上記乗車区間が含まれる経路に変更させるための指令であって、且つ上記乗車区間及び上記乗車時間においてユーザを乗車させるための指令を、抽出された自律走行車両へ送信してもよい。
【００６４】
図８は、自律走行車両１００の走行経路をユーザの乗車区間を含む経路へ変更する手順を模式的に示す図である。図８に示す自律走行車両１００の当初の運行計画は、前述の図３と同様に、配送センタＣで荷物ａ、ｂが積み込まれた自律走行車両１００が、先ず荷物ａの配送先である第１の地点Ａへ移動して該自律走行車両１００から荷物ａを降ろし、次いで第１の地点Ａから荷物ｂの配送先である第２の地点Ｂへ移動して該自律走行車両１００から荷物ｂを降ろした後に、第２の地点Ｂから配送センタＣへ戻るものである。また、図８中のＰ１はユーザの乗車希望地点を示し、図８中のＰ２は同ユーザの降車希望地点を示す。そして、ユーザは、９時００分から９時３０分までの時間帯に、乗車希望地点Ｐ１から降車希望地点Ｐ２までの移動を希望しているものとする。
【００６５】
図８に示すように、ユーザの希望する乗車区間（Ｐ１〜Ｐ２）は、自律走行車両１００の走行経路から外れている。ただし、自律走行車両１００が第２の地点Ｂを経由した後にユーザの乗車希望地点Ｐ１及び降車希望地点Ｐ２を順次経由して配送センタＣに戻るように、該自律走行車両１００の走行経路が変更されれば、該自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じた空きスペースにユーザを乗車させることができる。すなわち、自律走行車両１００が第２の地点Ｂから配送センタＣへ移動する際に通る走行区間を、当初の走行区間Ｌ３から上記乗車区間（Ｐ１〜Ｐ２）を含む走行区間Ｌ３’（図８中の一点鎖線矢印で示す走行区間）に変更すれば、該自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースにユーザを乗車させることができる。ところで、第２の地点Ｂから配送センタＣまでの走行区間が、走行区間Ｌ３から走行区間Ｌ３’へ変更されることで、配送センタＣへの到着時間が当初の予定時間（９時３０分）から大幅に遅れると、配送業務等に支障をきたす虞がある。
【００６６】
これに対し、本変形例では、空きスペース管理部２０２３が、乗車区間（Ｐ１〜Ｐ２）が走行区間Ｌ３から所定範囲内にあれば、当該自律走行車両１００をユーザの乗車対象たる車両として抽出するようにした。そして、空きスペース管理部２０２３は、抽出された自律走行車両１００に対し、走行区間Ｌ３を含む走行経路から走行経路Ｌ３’を含む走行経路へ変更させる旨の指令であって、ユーザの希望する乗車区間及び乗車時間においてユーザを乗車させる旨の指令を送信する。ここでいう「所定範囲」は、自律走行車両１００の走行経路が当初の走行経路からユーザの乗車区間を含む走行経路へ変更されても、荷物の配送業務等に支障がでないように定められた範囲である。斯様な所定範囲は、例えば、当初の走行区間Ｌ３と乗車区間（Ｐ１〜Ｐ２）との距離が所定の距離以内となる範囲、当初の走行区間Ｌ３の始点（第２の地点Ｂ）と乗車希望地点Ｐ１との距離が所定の距離以内であり且つ当初の走行区間Ｌ３の終点（配送センタＣ）と降車希望地点Ｐ２との距離が所定の距離以内である範囲、当初の走行区間Ｌ３から乗車区間（Ｐ１〜Ｐ２）を含む新たな走行区間Ｌ３’へ変更されることによる所要時間の増加（配送センタＣへの到着時間の遅れ分）が所定の時間以内となる範囲等である。
【００６７】
本変形例によれば、ユーザの乗車要求に合致する自律走行車両が運行されていない場合に、荷物の配送業務等に与える影響を最小限に抑えつつ、自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースを利用したユーザの輸送が可能になる。
【００６８】
なお、本変形例では、ユーザの乗車要求に合致する自律走行車両１００が存在しない場合に、自律走行車両１００の走行経路を、ユーザの希望する乗車区間を含む走行経路へ変更する例について述べたが、ユーザの乗車区間を、自律走行車両１００の走行経路上の乗車区間に変更することも可能である。
【００６９】
＜実施形態の変形例２＞
サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の空きスペース情報テーブルを生成した際に、該空きスペース情報テーブルに基づいてユーザ募集情報を生成し、生成されたユーザ募集情報をウェブサイトに公開するようにしてもよい。ここでいうウェブサイトは、例えば、自律走行車両１００の運行を管理する事業者が運営するウェブサイトや、荷物の配送を請け負う配送業者が運営するウェブサイト等である。
【００７０】
図９は、ウェブサイト上に公開されるユーザ募集情報の一例を示す図である。図９に示す例では、ユーザ募集情報は、車両ＩＤフィールド、走行区間フィールド、時間フィールド、乗車可能人数フィールド等のフィールドを有する。なお、ユーザ募集情報に含まれる情報は、図９に示す例に限られず、適宜フィールドの追加、変更、削除が可能である。車両ＩＤフィールドには、ユーザが個々の自律走行車両１００を識別するための情報が登録
される。車両ＩＤフィールドに登録される情報は、前述の図４、５の車両ＩＤフィールドに登録される車両識別情報と共通の情報であってもよく、別途に定められた情報であってもよい。走行区間フィールドには、各自律走行車両１００の搭載スペース１０に空きスペースが生じる予定の走行区間を示す情報が登録される。走行区間フィールドに登録される情報は、走行区間の始点と終点との各々の位置を示す文字情報であってもよく、地図上の走行区間を示す図形情報であってもよい。時間フィールドには、搭載スペース１０に空きスペースが生じる予定の走行区間を、各自律走行車両１００が走行する予定の時間を示す情報が登録される。時間フィールドに登録される情報は、搭載スペース１０に空きスペースが生じる予定の走行区間の始点を出発する予定時間、及び該走行区間の終点に到着する予定時間を示す情報であってもよい。乗車可能人数フィールドには、各自律走行車両１００における搭載スペース１０の空きスペースに乗車することができるユーザ数を示す情報が登録される。乗車可能人数フィールドに登録される情報は、ユーザからの乗車要求をサーバ装置２００が受け付ける都度、更新される。
【００７１】
図９に示したようなユーザ募集情報がウェブサイトに公開されると、該ユーザ募集情報を一般のユーザが閲覧することが可能になる。これにより、ユーザは、自身の希望する条件に合致する自律走行車両１００があるかを把握することができる。そして、ユーザは、自身の希望する条件に合致する自律走行車両１００があれば、該自律走行車両１００への乗車要求をサーバ装置２００側へ通知すればよい。また、ユーザは、自身の希望する条件に合致する自律走行車両１００がなくても、その条件に最も適した自律走行車両１００を選択して、選択された自律走行車両１００への乗車要求をサーバ装置２００側へ通知すればよい。これにより、不特定多数のユーザに対して、自律走行車両１００への乗車希望を募ることができる。その結果、自律走行車両１００の搭載スペース１０に生じる空きスペースを、より確実に活用することができる。
【００７２】
＜その他＞
なお、上記した実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。
【００７３】
また、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。さらに、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成で実現するかは柔軟に変更可能である。
【００７４】
また、本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装した情報処理プログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサが情報処理プログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このような情報処理プログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体であり、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の媒体である。
【符号の説明】
【００７５】
１０      搭載スペース
１００    自律走行車両
１０３    制御部
１０３１  運行計画生成部
２００    サーバ装置
２０２    制御部
２０２２  運行指令生成部
２０２３  運行計画取得部
２０２４  空きスペース管理部
２０３    記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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