(57)【要約】【課題】対象物の検知精度を向上する技術を提供する。【解決手段】車両１００は、車両１００から外部を撮像した画像を取得可能であり、車両１００の外部に存在する端末装置２００の第１位置情報を取得可能であり、車両１００の第２位置情報を取得可能である。車両１００は、取得した画像と参照用の画像とのパターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、第１位置情報と第２位置情報との距離が第２しきい値よりも小さければ、警報を報知する。【選択図】図１
2020149318.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両であって、
前記車両から外部を撮像した画像を取得可能な第１取得部と、
前記車両の外部に存在する端末装置の第１位置情報を取得可能な第２取得部と、
前記車両の第２位置情報を取得可能な第３取得部と、
警報を報知する出力部とを備え、
前記車両は、前記第１取得部において取得した前記画像と参照用の画像とのパターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、前記第２取得部において取得した前記第１位置情報と、前記第３取得部において取得した前記第２位置情報との距離が第２しきい値よりも小さければ、前記警報を前記出力部から報知する、
車両。
【請求項２】
請求項１に記載の車両であって、
前記車両は、前記パターンマッチングの精度が第１しきい値以上である場合、前記警報を前記出力部から報知する、
車両。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両であって、
前記車両は、前記パターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、前記第２取得部において取得した前記第１位置情報と、前記第３取得部において取得した前記第２位置情報との距離が第２しきい値以上であれば、前記警報を前記出力部から非報知とする、
車両。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両は、前記パターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、前記第２取得部において前記第１位置情報を非取得であれば、前記警報を前記出力部から非報知とする、
車両。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の車両であって、
前記車両は、前記警報を前記出力部から報知する場合、ブレーキ装置を作動させる、
車両。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両であって、
前記参照用の画像には、人が含まれる、
車両。
【請求項７】
車両に搭載可能な警報装置であって、
前記車両から外部を撮像した画像を取得可能な第１取得部と、
前記車両の外部に存在する端末装置の第１位置情報を取得可能な第２取得部と、
前記車両の第２位置情報を取得可能な第３取得部と、
警報を報知する出力部とを備え、
前記警報装置は、前記第１取得部において取得した前記画像と参照用の画像とのパターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、前記第２取得部において取得した前記第１位置情報と、前記第３取得部において取得した前記第２位置情報との距離が第２しきい値よりも小さければ、前記警報を前記出力部から報知する、
警報装置。
【請求項８】
請求項７に記載の警報装置であって、
前記警報装置は、前記パターンマッチングの精度が第１しきい値以上である場合、前記警報を前記出力部から報知する、
警報装置。
【請求項９】
請求項７または８に記載の警報装置であって、
前記警報装置は、前記パターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、前記第２取得部において取得した前記第１位置情報と、前記第３取得部において取得した前記第２位置情報との距離が第２しきい値以上であれば、前記警報を前記出力部から非報知とする、
警報装置。
【請求項１０】
請求項７から９のいずれか１項に記載の警報装置であって、
前記警報装置は、前記パターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、前記第２取得部において前記第１位置情報を非取得であれば、前記警報を前記出力部から非報知とする、
警報装置。
【請求項１１】
請求項７から１０のいずれか１項に記載の警報装置であって、
前記警報装置は、前記警報を前記出力部から報知する場合、ブレーキ装置を作動させる、
警報装置。
【請求項１２】
請求項７から１１のいずれか１項に記載の警報装置であって、
前記参照用の画像には、人が含まれる、
警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、警報を出力する車両および警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された撮像装置は車両の進行方向の風景を撮像し、当該撮像装置において撮像された画像をもとに、車両の進行方向に存在する人を検知する。この検知は、撮像された画像と、参照用の人の画像とのパターンマッチングによってなされる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０１４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
撮像された画像と参照用の画像とのパターンマッチングで人を検知する場合、撮像された画像に含まれる人が参照用の画像と異なった形状を有したり、撮像された画像が低コントラストによって形状が不明確であったりすると、人が未検知になる可能性がある。また、撮像された画像に含まれる物体が人の一部と共通の形状であれば、当該物体が人として誤検知される可能性がある。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、対象物の検知精度を向上する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の車両は、車両であって、車両から外部を撮像した画像を取得可能な第１取得部と、車両の外部に存在する端末装置の第１位置情報を取得可能な第２取得部と、車両の第２位置情報を取得可能な第３取得部と、警報を報知する出力部とを備える。車両は、第１取得部において取得した画像と参照用の画像とのパターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、第２取得部において取得した第１位置情報と、第３取得部において取得した第２位置情報との距離が第２しきい値よりも小さければ、警報を出力部から報知する。
【０００７】
本開示の別の態様は、警報装置である。この装置は、車両に搭載可能な警報装置であって、車両から外部を撮像した画像を取得可能な第１取得部と、車両の外部に存在する端末装置の第１位置情報を取得可能な第２取得部と、車両の第２位置情報を取得可能な第３取得部と、警報を報知する出力部とを備える。警報装置は、第１取得部において取得した画像と参照用の画像とのパターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、第２取得部において取得した第１位置情報と、第３取得部において取得した第２位置情報との距離が第２しきい値よりも小さければ、警報を出力部から報知する。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、対象物の検知精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例に係る車両の構成を示す図である。
【図２】図１の撮像装置の構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｂ）は、図２の撮像装置の処理の概要を示す図である。
【図４】図２の報知装置に表示される画面を示す図である。
【図５】図２の撮像装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示を具体的に説明する前に、概要を述べる。本開示の実施例は、車両に搭載された撮像装置であって、かつ車両の近くに存在する人を検知する撮像装置に関する。撮像装置は、警報装置の機能も有し、人を検知した場合に警報を報知する。撮像装置は、撮像した画像（以下、「撮像画像」という）と参照用の人の画像（以下、「参照用画像」という）との間でパターンマッチングを実行し、撮像画像に含まれた人を検知する。撮像画像に含まれた人が参照用画像と異なる姿勢であったり、撮像画像に含まれた人の形状が悪天候(霧)、夜間(薄暮)等ではっきりしなかったり、撮像画像に含まれた人の一部が遮蔽物やレンズ汚れ等で隠れたりすると、マッチングの精度が低下する。マッチングの精度の低下により、未検知が発生しうる。一方、撮像画像に含まれる背景が人の一部と共通の形状である場合、当該背景が人と検知されることによって、誤検知が発生しうる。
【００１２】
このような未検知あるいは誤検知の発生を抑制することが求められる。そのために、本実施例に係る撮像装置は、マッチングにより人を検知しないときに、人が携帯する端末装置であって、測位機能を備える端末装置から、当該端末装置の位置情報を受信した場合、位置情報をもとに人の存在を検知する。一方、撮像装置は、端末装置から、当該端末装置の位置情報を受信しない場合、人の存在を検知しない。以下、本開示の実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本開示はこれらの実施例により限定されるものではない。
【００１３】
図１は、車両１００の構成を示す。図１の左側が車両１００の前側を示し、図１の右側が車両１００の後側を示す。車両１００は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０、測位装置２０、通信装置３０、撮像装置４０、報知装置５０を含む。ＥＣＵ１０、測位装置２０、通信装置３０、撮像装置４０、報知装置５０は、ネットワーク６０によって接続される。ネットワーク６０は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークである。ここでは、車両１００に含まれる構成のうち、人の検知、および警告の報知に関連する構成が示される。
【００１４】
ＥＣＵ１０は、例えば、エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、運転支援ＥＣＵである。これらは、別のＥＣＵ１０として構成されてもよいし、１つのＥＣＵ１０に統合されてもよい。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  アクセス  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。
【００１５】
エンジンＥＣＵは、エンジンアクチュエータを駆動して、内燃機関が発生するトルクを変更することによって、車両１００の駆動力を調整する。また、エンジンＥＣＵは、シフトレバーが設定されているレンジに応じて自動変速機の変速段を制御する。ブレーキＥＣＵは、ブレーキアクチュエータの駆動量を制御して、摩擦ブレーキ機構が発生する摩擦制動力を調整することによって、ブレーキ装置が発生する車両の制動力を調整する。運転運転支援ＥＣＵは、エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵの少なくとも１つを制御して、自動運転を実行させる。
【００１６】
測位装置２０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の衛星からの信号を受信し、受信した信号をもとに、車両１００の位置情報、方位情報等を測位する。位置情報は、緯度・経度によって示される。方位情報は、方位角によって示され、北を基準方位（０度）として時計回りが正の角度とされている。測位装置２０は、ネットワーク６０に接続され、測位した位置情報、方位情報等をネットワーク６０に送信する。
【００１７】
通信装置３０は、無線通信を実行する。例えば、通信装置３０は、車両１００の外部に存在する端末装置２００との通信を実行可能である。端末装置２００は、例えば、携帯電話、スマートフォンであり、ＧＮＳＳによる測位機能を備えて位置情報を取得可能である。また、端末装置２００は、車両１００の外部に存在する人によって携帯される。通信装置３０において実行される無線通信は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）である。その際、通信装置３０は、基地局装置２１０を介してサーバ２２０と通信する。また、サーバ２２０は、基地局装置２１０を介して端末装置２００とも通信する。ここで、通信装置３０が通信する基地局装置２１０と、端末装置２００が通信する基地局装置２１０とは、別の装置であってもよい。このように通信装置３０は、基地局装置２１０、サーバ２２０を介して端末装置２００と間接的に通信する。
【００１８】
複数の端末装置２００のそれぞれは、自身の位置情報をサーバ２２０に定期的に送信する。サーバ２２０は、複数の端末装置２００の位置情報を記憶するとともに、複数の端末装置２００の位置情報を定期的に更新する。端末装置２００の位置情報は、当該端末装置２００を携帯する人の位置情報であるともいえる。サーバ２２０は、基地局装置２１０を介して、１つ以上の位置情報を定期的に送信する。その際、サーバ２２０は、基地局装置２１０が設置された位置から所定の距離内の位置情報を選択し、選択した位置情報を当該基地局装置２１０から送信してもよい。通信装置３０は、基地局装置２１０を介してサーバ２２０から受信した位置情報をネットワーク６０に出力する。通信装置３０において受信した端末装置２００の位置情報を「第１位置情報」と呼ぶ場合、測位装置２０において取得した車両１００の位置情報は「第２位置情報」と呼ばれてもよい。
【００１９】
また、通信装置３０において実行される無線通信と、端末装置２００において実行される無線通信は、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等であってもよい。その場合、通信装置３０と端末装置２００との通信は、端末装置２００が車両１００から所定の範囲内に存在するときに、基地局装置２１０、サーバ２２０を介さずに直接なされればよい。また、通信装置３０は、ネットワーク６０から受信した情報を無線通信により送信してもよいが、ここではその説明を省略する。
【００２０】
撮像装置４０は、例えば、車両１００の後部における左右方向の中央部分に設置される。撮像装置４０は、車両１００から外部、特に車両１００の後方の風景を撮像することによって、撮像した画像（以下、「撮像画像」という）を所定の時間間隔で取得する。所定の時間間隔で並べられた撮像画像は映像に相当する。撮像装置４０は、取得した撮像画像をネットワーク６０に出力してもよい。また、撮像装置４０は、ネットワーク６０を介して、通信装置３０からの第１位置情報、測位装置２０からの第２位置情報を受信する。撮像装置４０は、撮像画像、第１位置情報、第２位置情報をもとに人の存在を検知した場合、警報の報知を指示するための情報（以下、「警報情報」という）をネットワーク６０に出力する。撮像装置４０において、警報情報を出力するための処理（以下、「警報処理」という）を実行する部分は「警報装置」ともいえる。警報処理の詳細は後述する。
【００２１】
報知装置５０は、情報を報知可能な装置である。報知装置５０の一例は、表示装置であり、画像の情報を表示する。また、報知装置５０の別の一例は、スピーカを含む音声出力装置であり、音声の情報を表示する。報知装置５０において報知可能な情報は任意のものでよいが、その一例は、ネットワーク６０を介して撮像装置４０から受信した警報情報である。つまり、報知装置５０は、警報情報を受信した場合に警報を報知する。
【００２２】
図２は、撮像装置４０の構成を示す。撮像装置４０は、撮像部４２、記憶部４４、処理部４６を含む。また、図１と同様に、撮像装置４０は、ネットワーク６０を介して、ＥＣＵ１０、測位装置２０、通信装置３０、報知装置５０に接続される。ここでは、撮像装置４０における警報装置の構成を主に説明する。
【００２３】
撮像部４２は、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）を使用したカメラであり、前述のごとく、車両１００の後方の風景を撮像することによって、撮像画像を所定の時間間隔で取得する。撮像部４２は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラであってもよい。図３（ａ）−（ｂ）は、撮像装置４０の処理の概要を示す。図３（ａ）には、車両１００に搭載された撮像部４２によって撮像可能な範囲が撮像可能領域３００として示される。撮像可能領域３００は、車両１００の後方に向かって、車両１００の後部における左右方向の中央部分を中心とした扇形形状を有する。ここでは、一例として、撮像可能領域３００内に人３１０が存在する。図３（ｂ）は、撮像部４２によって撮像された撮像画像４００を示す。撮像画像４００には、撮像可能領域３００に含まれる景色が示される。そのため、撮像可能領域３００内に存在する人３１０が人画像４１０として撮像画像４００に含まれる。図２に戻る。
【００２４】
撮像部４２は、撮像画像４００を処理部４６に順次出力する。処理部４６は、撮像部４２からの撮像画像４００を順次取得する。また、処理部４６は、ネットワーク６０を介して測位装置２０からの第２位置情報を取得する。さらに、通信装置３０が第１位置情報を受信している場合、処理部４６は、ネットワーク６０を介して通信装置３０からの第１位置情報を取得する。ここで、処理部４６において撮像画像４００を取得可能な構成を「第１取得部」と呼ぶ場合、処理部４６において第１位置情報を取得可能な構成は「第２取得部」と呼ばれ、処理部４６において第２位置情報を取得可能な構成は「第３取得部」と呼ばれる。
【００２５】
処理部４６は、ネットワーク６０を介してＥＣＵ１０、例えばエンジンＥＣＵから、シフトレバーが設定されているレンジに関する情報（以下、「レンジ情報」という）を受けつける。受けつけたレンジ情報が後進レンジを示す場合、処理部４６は、記憶部４４に記憶された警報処理のプログラムを実行する。処理部４６において実行される警報処理のプログラムでは、パターンマッチングが実行される。パターンマッチングでは、人の画像として想定される画像パターンが参照用画像として記憶部４４に予め記憶される。一般的に、記憶部４４には複数の参照用画像が記憶される。処理部４６は、複数の参照用画像と撮像画像４００とを照合し、いずれかの参照用画像と撮像画像４００とが一致する度合いをスコアとして導出する。ここで、スコアが高い場合は、参照用画像で示される対象物（人）が撮像画像４００の中に含まれる程度が高いことを示し、これはパターンマッチングの精度が高いことに相当する。
【００２６】
処理部４６は、導出したスコアと、予め定めた第１しきい値とを比較する。スコアが第１しきい値以上である場合、処理部４６は、撮像画像４００に含まれた人を検知する。図３（ｂ）の場合、人画像４１０が検知される。人を検知した場合、処理部４６は、ネットワーク６０に警報情報を出力する。ここで、処理部４６において警報情報を出力可能な構成は「出力部」と呼ばれてもよい。
【００２７】
一方、スコアが第１しきい値より小さい場合、処理部４６は、第１位置情報と第２位置情報との距離を計算する。この距離は、車両１００と、端末装置２００を携帯する人の距離である。処理部４６は、計算した距離と、予め定めた第２しきい値とを比較する。距離が第２しきい値よりも小さければ、警報情報の出力を決定する。これは、撮像画像４００から人が検知されないが、車両１００の近くに人が存在するので、当該人に対する警報を報知すべき場合に相当する。ここで、処理部４６は、距離が第２しきい値よりも小さければ第１位置情報と第２位置情報とを比較し、第１位置情報が車両１００の後方である場合、つまり人が車両１００の後方に存在する場合に、警報情報の出力を決定してもよい。警報情報の出力を決定した場合、処理部４６は、ネットワーク６０に警報情報を出力する。
【００２８】
スコアが第１しきい値より小さく、かつ距離が第２しきい値以上である場合、処理部４６は、警報情報の非出力を決定する。また、スコアが第１しきい値より小さい場合に、第１位置情報を取得していなければ、処理部４６は、警報情報の非出力を決定する。これは、車両１００の周囲に、端末装置２００を携帯する人が存在しない場合に相当する。
【００２９】
報知装置５０は、前述のごとく、ネットワーク６０を介して撮像装置４０から警報情報を受信した場合に警報を報知する。報知装置５０が表示装置である場合、報知装置５０は、警報を示すメッセージあるいはアイコンを表示する。図４は、報知装置５０に表示される画面を示す。図示のごとく、「人がいます注意して下さい」とのメッセージが表示される。メッセージはこれに限定されない。図２に戻る。また、警報情報に、スコアが第１しきい値以上であることによって警報情報の出力が決定されたか（以下、「第１状態」という）、距離が第２しきい値よりも小さいことによって警報情報の出力が決定されたか（以下、「第２状態」という）の情報が含まれてもよい。報知装置５０は、第１状態であるか、あるいは第２状態であるかに応じてメッセージの内容を変えてもよい。例えば、第１状態では、図４と同様に「人がいます注意して下さい」とのメッセージが表示され、第２状態では、「人がいる可能性があります注意して下さい」とのメッセージが表示される。報知装置５０が音声出力装置である場合、報知装置５０は、前述のメッセージに対応した音声を出力する。
【００３０】
ＥＣＵ１０、特にブレーキＥＣＵは、ネットワーク６０を介して撮像装置４０から警報情報を受信した場合に、ブレーキ装置を作動させる。ブレーキ装置の作動により、車両１００は停止する。
【００３１】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、メモリ、その他のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３２】
以上の構成による車両１００の動作を説明する。図５は、撮像装置４０による処理の手順を示すフローチャートである。処理部４６は、撮像部４２から撮像画像４００を取得する（Ｓ１０）。処理部４６は、パターンマッチング処理を実行する（Ｓ１２）。スコアが第１しきい値以上である場合（Ｓ１４のＹ）、報知装置５０は警報を報知し（Ｓ２２）、ＥＣＵ１０はブレーキ装置を作動させる（Ｓ２４）。スコアが第１しきい値以上でない場合（Ｓ１４のＮ）、処理部４６は、測位装置２０から第２位置情報を取得する（Ｓ１６）。処理部４６が通信装置３０から第１位置情報を取得した場合（Ｓ１８のＹ）、第１位置情報と第２位置情報との距離が第２しきい値よりも小さければ（Ｓ２０のＹ）、報知装置５０は警報を報知し（Ｓ２２）、ＥＣＵ１０はブレーキ装置を作動させる（Ｓ２４）。処理部４６が通信装置３０から第１位置情報を取得しない場合（Ｓ１８のＮ）、あるいは距離が第２しきい値よりも小さくない場合（Ｓ２０のＮ）、処理は終了される。
【００３３】
本実施例によれば、パターンマッチングの精度が低くても、端末装置までの距離が低ければ、対象物を検知するので、対象物の未検知の発生を抑制できる。また、端末装置までの距離も検知に使用するので、第１しきい値を高くできる。また、第１しきい値が高くなるので、誤検知の発生を抑制できる。また、未検知の発生が抑制され、かつ誤検知の発生が抑制されるので、対象物の検知精度を向上できる。また、対象物の検知精度が向上するので、警報を正しく報知できる。また、警報が正しく報知されるので、対象物との衝突の発生を抑制できる。
【００３４】
また、パターンマッチングの精度が高ければ、警報を報知するので、対象物への注意を促すことができる。また、パターンマッチングの精度が低く、かつ端末装置までの距離が長ければ、警報を報知しないので、不要な警報の報知を抑制できる。また、パターンマッチングの精度が低く、かつ端末装置が存在しなければ、警報を報知しないので、不要な警報の報知を抑制できる。また、対象物を検知した場合にブレーキ装置を作動させるので、対象物との衝突を回避できる。また、参照用の画像には、人が含まれるので、対象物である人への注意を促すことができる。
【００３５】
本開示の一態様は、次の通りである。本開示のある態様の車両は、車両から外部を撮像した画像を取得可能な第１取得部と、車両の外部に存在する端末装置の第１位置情報を取得可能な第２取得部と、車両の第２位置情報を取得可能な第３取得部と、警報を報知する出力部とを備える。車両は、第１取得部において取得した画像と参照用の画像とのパターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、第２取得部において取得した第１位置情報と、第３取得部において取得した第２位置情報との距離が第２しきい値よりも小さければ、警報を出力部から報知する。
【００３６】
この態様によると、パターンマッチングの精度が低くても、端末装置までの距離が低ければ、対象物を検知するので、対象物の検知精度を向上できる。
【００３７】
車両は、パターンマッチングの精度が第１しきい値以上である場合、警報を出力部から報知してもよい。この場合、パターンマッチングの精度が高ければ、警報を報知するので、対象物への注意を促すことができる。
【００３８】
車両は、パターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、第２取得部において取得した第１位置情報と、第３取得部において取得した第２位置情報との距離が第２しきい値以上であれば、警報を出力部から非報知としてもよい。この場合、パターンマッチングの精度が低く、かつ端末装置までの距離が長ければ、警報を報知しないので、不要な警報の報知を抑制できる。
【００３９】
車両は、パターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、第２取得部において第１位置情報を非取得であれば、警報を出力部から非報知としてもよい。この場合、パターンマッチングの精度が低く、かつ端末装置が存在しなければ、警報を報知しないので、不要な警報の報知を抑制できる。
【００４０】
車両は、警報を出力部から報知する場合、ブレーキ装置を作動させてもよい。この場合、ブレーキ装置を作動させるので、対象物との衝突を回避できる。
【００４１】
参照用の画像には、人が含まれてもよい。この場合、参照用の画像には、人が含まれるので、対象物である人への注意を促すことができる。
【００４２】
本開示の別の態様は、警報装置である。この装置は、車両に搭載可能な警報装置であって、車両から外部を撮像した画像を取得可能な第１取得部と、車両の外部に存在する端末装置の第１位置情報を取得可能な第２取得部と、車両の第２位置情報を取得可能な第３取得部と、警報を報知する出力部とを備える。警報装置は、第１取得部において取得した画像と参照用の画像とのパターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、第２取得部において取得した第１位置情報と、第３取得部において取得した第２位置情報との距離が第２しきい値よりも小さければ、警報を出力部から報知する。
【００４３】
この態様によると、パターンマッチングの精度が低くても、端末装置までの距離が低ければ、対象物を検知するので、対象物の検知精度を向上できる。
【００４４】
警報装置は、パターンマッチングの精度が第１しきい値以上である場合、警報を出力部から報知してもよい。この場合、パターンマッチングの精度が高ければ、警報を報知するので、対象物への注意を促すことができる。
【００４５】
警報装置は、パターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、第２取得部において取得した第１位置情報と、第３取得部において取得した第２位置情報との距離が第２しきい値以上であれば、警報を出力部から非報知としてもよい。この場合、パターンマッチングの精度が低く、かつ端末装置までの距離が長ければ、警報を報知しないので、不要な警報の報知を抑制できる。
【００４６】
警報装置は、パターンマッチングの精度が第１しきい値より小さい場合、第２取得部において第１位置情報を非取得であれば、警報を出力部から非報知としてもよい。この場合、パターンマッチングの精度が低く、かつ端末装置が存在しなければ、警報を報知しないので、不要な警報の報知を抑制できる。
【００４７】
警報装置は、警報を出力部から報知する場合、ブレーキ装置を作動させてもよい。この場合、ブレーキ装置を作動させるので、対象物との衝突を回避できる。
【００４８】
参照用の画像には、人が含まれてもよい。この場合、参照用の画像には、人が含まれるので、対象物である人への注意を促すことができる。
【００４９】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５０】
本実施例において、ＥＣＵ１０は、撮像装置４０から警報情報を受信した場合に、ブレーキ装置を作動させる。しかしながらこれに限らず例えば、ＥＣＵ１０はブレーキ装置を作動させなくてもよい。本変形例によれば、処理を簡易にできる。
【００５１】
本実施例において、処理部４６は人の存在を検知する。しかしながらこれに限らず例えば、処理部４６における検知対象は、人以外であってもよい。本変形例によれば、様々な対象物を検知できる。
【符号の説明】
【００５２】
１０  ＥＣＵ、  ２０  測位装置、  ３０  通信装置、  ４０  撮像装置、  ４２  撮像部、  ４４  記憶部、  ４６  処理部、  ５０  報知装置、  ６０  ネットワーク、  １００  車両、  ２００  端末装置、  ２１０  基地局装置、  ２２０  サーバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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