(57)【要約】【課題】数値制御装置が切り替え対象とする機械構成木の数が増加する場合に、従来よりも無駄なメモリ消費量を低減する。【解決手段】制御対象の機械構成を、構成要素をノードとするグラフ形式の機械構成木で表現し、機械構成編集装置と、機械構成管理装置とを含む産業用機械の制御システムであって、機械構成編集装置は、前記機械構成木を生成するための機械構成データを取得し、機械構成管理装置は、機械構成データに基づいて、複数の機械構成木を生成する機械構成木生成部と、複数の機械構成木間で共通のノードと相違するノードとの境界に対応する位置に分岐ノードを有し、前記分岐ノードから先端部に向かって分岐するように、複数の機械構成木間で相違するノードを有する単一の機械構成木を生成するノード情報変更部とを備える。【選択図】図２
2020144452.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象の機械構成を、構成要素をノードとするグラフ形式の機械構成木で表現し、
機械構成編集装置と、機械構成管理装置とを含む産業用機械の制御システムであって、
前記機械構成編集装置は、前記機械構成木を生成するための機械構成データを取得し、
前記機械構成管理装置は、
前記機械構成データに基づいて、複数の機械構成木を生成する機械構成木生成部と、
前記複数の機械構成木間で共通のノードと相違するノードとの境界に対応する位置に分岐ノードを有し、前記分岐ノードから先端部に向かって分岐するように、前記複数の機械構成木間で相違するノードを有する単一の機械構成木を生成するノード情報変更部とを備える、制御システム。
【請求項２】
前記機械構成編集装置は、
前記複数の機械構成木のうちいずれか一の機械構成木に対応する機械構成データを入力する機械構成データ入力部と、
前記複数の機械構成木の各々において、前記一の機械構成木と相違する機械構成に対応するデータである、変更データを入力する変更データ入力部とを備える、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
分岐ノード生成装置を更に備え、
前記分岐ノード生成装置は、
前記複数の機械構成木に対して、ルートノードから同時にノードを探索し、相違するノードを判定する機械構成木相違点判定部と、
前記共通のノードと前記相違するノードとの間に設定する前記分岐ノードを生成する分岐ノード生成部と、
前記生成された分岐ノードを、前記ノード情報変更部に出力する分岐ノード出力部と、
を備える、請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記ノード情報変更部は、前記分岐ノードを多段に設定する、請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
数値制御装置と、分岐指令制御装置とを更に備え、
前記数値制御装置は、
前記分岐ノードにおいて、分岐先のどのノードを選択するかを指令する分岐指令を出力する条件分岐指令部を備え、
前記分岐指令制御装置は、
前記分岐指令に基づいて、前記機械構成管理装置から入力された前記機械構成木中のノードを選択する分岐ノード選択部と、
前記選択されたノードに基づいて、前記機械構成木から一部の機械構成を抽出する機械構成抽出部と
を備える、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記分岐ノードの先に工具に対応する工具ノードが設定され、
前記工具ノードには、前記工具の種類に係る情報及び前記工具の工具長補正量に係る情報が挿入され、
前記分岐指令に基づいて、複数の工具から一の工具が選択されると共に、前記工具長補正量が変更される、請求項５に記載の制御システム。
【請求項７】
前記分岐指令制御装置は、
複数の前記機械構成木のパターンが網羅されるパターン情報を生成するパターン情報生成部と、
前記分岐指令と前記パターン情報とを照合して、前記分岐指令が前記パターン情報に含まれるパターンに対応するかを判定する機械構成判定部とを備え、
前記数値制御装置は、
前記分岐指令が、前記パターン情報に含まれるパターンに対応しない場合に警報を発報する警報部と、
備える、請求項５又は請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
機械構成表示装置を更に備え、
前記機械構成編集装置は、
前記機械構成表示装置で表示する機械構成木を、前記分岐ノードを含む機械構成木か、前記分岐ノードを含まず該機械構成木に対応する複数の機械構成木かで変更する変更指令を、前記ノード情報変更部に出力する機械構成パターン変更部と、
前記機械構成管理装置から入力される、前記分岐ノードを含む機械構成木に基づいて、前記分岐ノードを含まない全パターンの機械構成木を復元する機械構成復元部とを備え、
前記機械構成表示装置は、
前記機械構成管理装置から入力される、前記分岐ノードを含む機械構成木を表示する、単一機械構成表示部と、
前記機械構成復元部から入力される、前記全パターンの前記分岐ノードを含まない機械構成木を表示する複数機械構成群表示部と、を備える、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の数値制御装置では、制御対象となる工作機械の機械構成に制限があったため、特殊な機械構成には個別に対応する必要があった。この問題に関して、工作機械の構成に対応する機械構成木を用いて当該工作機械を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
機械構成木は、各軸、各ワーク、各ツール等をノードとした木構造で機械構成を表現することによって、機械構成を柔軟に設定・保持するために用いられる。更に、当該機械構成木のノードは、各種ノード情報（オフセット、姿勢、軸番号、軸名称・・・ｅｔｃ）を含んでおり、ノードの数が増えるほど、機械構成データは大きくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１９−０１２３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の数値制御装置は、「機械構成選択機能」と呼ばれる、複数の機械構成情報をあらかじめ保持し、プログラム作成時にＧコードによって所望の機械構成に切り替える機能を有している。この機能は、例えば加工中に工具やテーブル付近の複数の軸をユニットとして、別の構成を取り付けた際に、ワンタッチで機械構成に係るパラメータを変更するためのものである。
【０００６】
機械構成木を用いて機械構成を設定する数値制御装置の分野においては、所望の機械構成に切り替える際、ある機械構成木から他の機械構成木へと、機械構成木全体を切り替える必要があり、切り替え対象の機械構成木の数の増加と共に、重複するノードがある場合、その分メモリが無駄になってしまう、という課題がある。
【０００７】
図２７は、セット番号１からセット番号３の機械構成木の例を示す。図２７においては、点線で示される、原点、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の構成がセット番号１からセット番号３の機械構成木の間で重複しているが、機械構成木全体を切り替える数値制御装置においては、重複部分を機械構成木の本数だけ記憶する必要があり、無駄にメモリを消費していた。
【０００８】
そこで、数値制御装置が切り替え対象とする機械構成木の数が増加する場合に、従来よりも無駄なメモリ消費量が低減されることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様は、制御対象の機械構成を、構成要素をノードとするグラフ形式の機械構成木で表現し、機械構成編集装置と、機械構成管理装置とを含む産業用機械の制御システムであって、機械構成編集装置は、前記機械構成木を生成するための機械構成データを取得し、機械構成管理装置は、機械構成データに基づいて、複数の機械構成木を生成する機械構成木生成部と、複数の機械構成木間で共通のノードと相違するノードとの境界に対応する位置に分岐ノードを有し、前記分岐ノードから先端部に向かって分岐するように、複数の機械構成木間で相違するノードを有する単一の機械構成木を生成するノード情報変更部とを備える制御システムである。
【発明の効果】
【００１０】
一態様によれば、数値制御装置が切り替え対象とする機械構成木の数が増加する場合に、従来よりも無駄なメモリ消費量が低減される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態の制御システムの概要を示す図である。
【図２】一実施形態の制御システムの全体構成図である。
【図３】一実施形態の制御システムの動作の概要を示す図である。
【図４】一実施形態における機械構成木の生成方法の説明図である。
【図５】一実施形態における機械構成木の生成方法の説明図である。
【図６】一実施形態における機械構成木の生成方法の説明図である。
【図７】一実施形態における機械構成木の生成方法を示すフローチャートである。
【図８Ａ】一実施形態における機械の構成要素の親子関係の説明図である。
【図８Ｂ】一実施形態における機械の構成要素の親子関係の説明図である。
【図９Ａ】ユニットを機械構成木に挿入する方法の説明図である。
【図９Ｂ】ユニットを機械構成木に挿入する方法の説明図である。
【図９Ｃ】ユニットを機械構成木に挿入する方法の説明図である。
【図１０】一実施形態に係る機械構成の例を示す図である。
【図１１Ａ】機械構成木の生成対象となる機械の例を示す図である。
【図１１Ｂ】機械構成木の生成対象となる機械に対応する機械構成木の例を示す図である。
【図１２】一実施形態において、機械の各ノードに座標系及び制御点が挿入された例を示す図である。
【図１３】一実施形態における、座標系及び制御点が挿入された機械構成木の例を示す図である。
【図１４Ａ】一実施形態において、各ノードにオフセット及び姿勢マトリクスが挿入される機械の例を示す図である。
【図１４Ｂ】一実施形態において、機械の各ノードにオフセット及び姿勢マトリクスが挿入された例を示す図である。
【図１５】一実施形態において、機械構成木に制御点を挿入する動作フローを示す図である。
【図１６】一実施形態における、座標系及び制御点が挿入された機械構成木の例を示す図である。
【図１７】一実施形態の制御システムの動作を示すフローチャートである。
【図１８】一実施形態の制御システムの全体構成図である。
【図１９Ａ】一実施形態の制御システムの概要を示す図である。
【図１９Ｂ】一実施形態の制御システムの概要を示す図である。
【図１９Ｃ】一実施形態の制御システムの概要を示す図である。
【図２０Ａ】一実施形態の制御システムの概要を示す図である。
【図２０Ｂ】一実施形態の制御システムの概要を示す図である。
【図２１】一実施形態の制御システムの全体構成図である。
【図２２Ａ】一実施形態の制御システムの概要を示す図である。
【図２２Ｂ】一実施形態の制御システムの概要を示す図である。
【図２２Ｃ】一実施形態の制御システムで用いられるパターン情報を示す図である。
【図２２Ｄ】一実施形態の制御システムで用いられるパターン情報との照合結果を示す図である。
【図２３】一実施形態の制御システムの全体構成図である。
【図２４】一実施形態の制御システムの概要を示す図である。
【図２５】一実施形態の制御システムの全体構成図である。
【図２６】一実施形態の制御システムの動作を示すフローチャートである。
【図２７】従来技術における機械構成木の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
〔１  第１実施形態〕
〔１．１  概要〕
図１は、第１実施形態に係る制御システムの概要を示す図である。図１において、数値制御装置が、上段に示すセット番号１〜セット番号３の３つの機械構成木を用いて、各々が対応する工作機械を制御するものとする。なお、セット番号１〜セット番号３の機械構成木の間で、原点、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の構成が重複しているものとする。
【００１３】
この場合、背景技術の説明でも述べたように、３つの機械構成木の各々について、機械構成木全体をメモリが記憶する場合、重複している構成を３つ記憶することとなり、メモリを無駄に消費することとなってしまう。
【００１４】
そこで、図１の下段に示すように、新たな単一の機械構成木において、最初に、セット番号１〜セット番号３の機械構成木の間で構成が共通するノードを設定する。次に、セット番号１〜セット番号３の機械構成木の間で、構成が共通する箇所と異なる箇所との境界、すなわち、図１において「原点」として示されるルートノードから見て、構成が共通するノードの末端に対して先端方向に隣接するように、ＳＷＩＴＣＨノード（以下、「分岐ノード」とも呼称する）を設定する。更に、ＳＷＩＴＣＨノードの先に、セット番号１〜セット番号３の機械構成木の間で、構成が相違するノード（ＣＡＳＥノード）を、ＳＷＩＴＣＨノードから分岐するように設定する。
【００１５】
なお、「単一の構成木」として、上記のセット番号１の機械構成木を用い、セット番号１の機械構成木を編集することにより、ＳＷＩＴＣＨノードを含む単一の機械構成木を生成してもよい。
【００１６】
このような設定により、複数のＳＷＩＴＣＨノードを含まない機械構成木を、ＳＷＩＴＣＨノードを含む単一の機械構成木として表現することが可能となる。数値制御装置は、ＳＷＩＴＣＨノードを含む単一の機械構成木を用いて、異なる種類の複数の工作機械を制御する。
【００１７】
〔１．２  構成〕
図２は、本実施形態に係る制御システム１の全体構成を示す。
制御システム１は、機械構成編集装置１０と、機械構成管理装置２０と、分岐ノード生成装置３０とを備える。
【００１８】
機械構成編集装置１０は、機械構成管理装置２０で機械構成木を生成する際に必要となるデータを入力するための装置である。
機械構成編集装置１０は、制御部（不図示）を備える。制御部は、機械構成編集装置１０の全体を制御する部分であり、各種プログラムを、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ又はハードディスク（ＨＤＤ）等の記憶領域から適宜読み出して実行することにより、本実施形態における各種機能を実現している。制御部は、ＣＰＵであってよい。制御部は、機械構成データ入力部１１、及び変更データ入力部１２を備える。
【００１９】
機械構成データ入力部１１は、機械構成管理装置２０で機械構成木を生成する際に必要となるデータを入力する。具体的には、機械構成管理装置２０が分岐ノードを有する機械構成木を生成する場合、この機械構成木の基礎となる分岐ノードを有さない複数の機械構成木のうち、いずれかのセット番号の機械構成木を少なくとも一つ生成するために必要なデータ（以下、「機械構成データ」とも呼称する）を入力する。このデータは、例えば、当該機械構成木が対応する工作機械に含まれる各軸、各ワーク、及び各ツールのうちいずれか１つ以上の属性値に係るデータを含んでもよい。
【００２０】
変更データ入力部１２は、機械構成データ入力部１１によって入力されたデータに対応する機械構成木とは異なる機械構成木に係るデータを入力する。とりわけ、変更データ入力部１２は、機械構成データ入力部１１によって入力されたデータを基礎として、異なる機械構成木に係るデータのうち、基礎となるデータとは異なるデータ（以下、「変更データ」とも呼称する）を入力する。あるいは、変更データ入力部１２は、基礎となるデータに含まれる一部のデータをミラーリングしたり、基礎となるデータの一部を修正したりすることにより、異なる機械構成木に係るデータを入力してもよい。
【００２１】
機械構成管理装置２０は、主として、機械構成木の生成と保持、機械構成木への書き込み、及び機械構成木の出力を実行する装置である。
機械構成管理装置２０は、機械構成編集装置１０と同様に、制御部（不図示）を備える。制御部は、機械構成管理装置２０の全体を制御する部分であり、各種プログラムを、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ又はハードディスク（ＨＤＤ）等の記憶領域から適宜読み出して実行することにより、本実施形態における各種機能を実現している。制御部は、ＣＰＵであってよい。制御部は、機械構成木生成部２１、ノード情報変更部２２、及び機械構成木出力部２３を備える。
【００２２】
機械構成木生成部２１は、機械構成編集装置１０（機械構成データ入力部１１）から入力される機械構成データに基づいて、機械構成木を生成する。この機械構成木は、分岐ノードを含まない機械構成木であってもよく、分岐ノードを含む機械構成木であってもよい。なお、機械構成木の生成方法の詳細は、以下の〔１．３  機械構成木の生成方法〕〜〔１．４  制御点と座標値の自動挿入〕で説明する。
【００２３】
ノード情報変更部２２は、変更データに基づいて、機械構成木に含まれるノード情報を変更する。これにより、機械構成管理装置２０では、分岐ノードを含む機械構成木が生成される。より詳細には、ノード情報変更部２２は、基礎となる複数の機械構成木の間で共通するノードと相違するノードとの境界に対応する位置に、分岐ノードを有する機械構成木を生成する。更に、ノード情報変更部２２は、新たな機械構成木の分岐ノードから先端部に向かって分岐するように、基礎となる複数の機械構成木の間で相違するノードを設定する。
これにより、新たな機械構成木は、基礎となる複数の機械構成木を集約して表現することが可能となる。
【００２４】
また、とりわけ本実施形態において、ノード情報変更部２２は、後述のように、分岐ノード生成装置３０（分岐ノード出力部３３）から入力される分岐ノードを、上記の分岐ノードとして設定する。
【００２５】
機械構成木出力部２３は、機械構成管理装置２０の外部に機械構成木を出力する。とりわけ、機械構成木出力部２３は、分岐ノードを含まない機械構成木を、分岐ノード生成装置３０や数値制御装置（不図示）に出力してもよく、分岐ノードを含む機械構成木を、当該数値制御装置に出力してもよい。
【００２６】
分岐ノード生成装置３０は、主として、複数の機械構成木から分岐すべき場所を探索し、分岐ノードを生成する装置である。
分岐ノード生成装置３０は、機械構成編集装置１０と同様に、制御部（不図示）を備える。制御部は、分岐ノード生成装置３０の全体を制御する部分であり、各種プログラムを、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ又はハードディスク（ＨＤＤ）等の記憶領域から適宜読み出して実行することにより、本実施形態における各種機能を実現している。制御部は、ＣＰＵであってよい。制御部は、機械構成木相違点判定部３１、分岐ノード生成部３２、及び分岐ノード出力部３３を備える。
【００２７】
機械構成木相違点判定部３１は、複数の機械構成木に対し、ルートノードから同時にノードを探索し、複数の機械構成木の間で相違するノードを判定する（これを以降では、「深さ優先探索」とも呼称する）。
【００２８】
分岐ノード生成部３２は、複数の機械構成木との間で、共通のノードと相違するノードとの境界に設定する分岐ノードを生成する。
【００２９】
図３は、機械構成木相違点判定部３１と、分岐ノード生成部３２の動作例の概略を示す図である。図３上段に示すように、機械構成木相違点判定部３１は、セット番号１からセット番号３の機械構成木において、同時にルートノードから各機械構成木の先端部に向かってノードを探索する。ここでルートノード（原点）とＺ軸は、セット番号１からセット番号３の機械構成木において共通のノードであるが、その先のノードが、セット番号１の機械構成木においてはＣ軸、セット番号２の機械構成木においてはＢ軸、セット番号３の機械構成木においてはツールとなっている。そこで、機械構成木相違点判定部３１は、これら互いに相違するノードをＣＡＳＥノードとした上で、ルートノードに戻り、その後、各機械構成木のＹ軸の方向への探索を開始する。
【００３０】
その結果、分岐ノード生成部３２は、図３下段に示すように、セット番号１からセット番号３の間で共通するノードであるＸ軸と、その先端方向に位置する相違するノード（ワーク、Ｃ軸＋ワーク、Ｂ軸＋Ｃ軸＋ワーク）及び、共通するノードであるＺ軸と、その先端方向に位置する相違するノード（Ｃ軸＋Ｂ軸＋ワーク、Ｂ軸＋ツール、ツール）との間に設定する分岐ノードを生成する。
【００３１】
分岐ノード出力部３３は、分岐ノード生成装置３０の外部に分岐ノードを出力する。とりわけ、図２の例において、分岐ノード出力部３３は、機械構成管理装置２０（ノード情報変更部２２）に分岐ノードを出力する。
【００３２】
〔１．３  機械構成木の生成方法〕
出願人は、例えば、特願２０１７−２３３７８６号において、機械構成木を用いて工作機械を制御する制御装置に係る発明を出願した。また、出願人は、例えば、特願２０１７−１２７６９２号において、機械構成木を用いる仮想オブジェクト表示システムに係る発明を出願した。以下、これらの出願に係る明細書の一部の繰り返しとなるが、機械構成木の生成方法の概略について説明する。
【００３３】
本発明の実施形態に係る機械構成管理装置２０は、最初に、機械構成を表すグラフを生成する。グラフの一例として機械構成木を生成する生成方法について、図４〜図１０を参照しながら詳述する。
【００３４】
例として、図４に示す機械の構成を表現する機械構成木の生成方法について説明する。図４の機械においては、Ｚ軸に対して垂直にＸ軸が設定され、Ｘ軸には工具１が設置され、Ｚ軸には工具２が設置されているとする。一方で、Ｙ軸上にＢ軸が設定され、Ｂ軸上にＣ軸が設定され、Ｃ軸にはワーク１とワーク２が設置されているとする。この機械構成を機械構成木として表現する方法は、以下の通りである。
【００３５】
まず、図５に示すように、原点２０１とノード２０２Ａ〜２０２Ｉのみを配置する。この段階では、原点２０１とノード２０２、及びノード２０２間でのつながりは持たず、原点及びノードの各々の名称も設定されていない。
【００３６】
次に、各軸の軸名称（軸型）、各工具の名称、各ワークの名称、各原点の名称、各軸の物理軸番号（軸型）を設定する。次に、各軸の親ノード（軸型）、各工具の親ノード、各ワークの親ノードを設定する。最後に、各軸の交叉オフセット（軸型）、各工具の交叉オフセット、各ワークの交叉オフセットを設定する。その結果、図６に示す機械構成木が生成される。
【００３７】
なお、機械構成木の各ノードは、上記の各情報に限られず、例えば、識別子（名称）、自身の親ノードの識別子、自身を親とする全ての子ノードの識別子、親ノードに対する相対オフセット（交叉オフセット）、親ノードに対する相対座標値、親ノードに対する相対移動方向（単位ベクトル）、ノード種別（直線軸／回転軸／ユニット（後述）／制御点／座標系／原点等）、物理軸番号、直交座標系と物理座標系の変換式に係る情報を有してもよく、あるいは、有さなくてもよい。
【００３８】
このように各ノードに値を設定していくことにより、機械構成管理装置２０内に機械構成木状のデータ構造を有するデータを生成する。更に、別の機械（又はロボット）を追加する場合も、原点を追加し、更にノードを追加することができる。
【００３９】
上記の機械構成木生成方法、とりわけ各ノードへの各値の設定方法を一般化したフローチャートを図７に示す。
【００４０】
ステップＳ１１において、機械構成木生成部２１は、ノードに対して設定するパラメータの値を受け取る。
ステップＳ１２において、設定されたパラメータの項目が「自身の親ノード」の場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ１３に移行する。「自身の親ノード」ではない場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、処理はステップＳ１７に移行する。
【００４１】
ステップＳ１３において、パラメータが設定されるノードに、既に親ノードが設定されている場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ１４に移行する。親ノードが設定されていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、処理はステップＳ１５に移行する。
【００４２】
ステップＳ１４において、機械構成木生成部２１は、パラメータが設定されるノードの、現在の親ノードが持つ「子ノード」の項目から、自身の識別子を削除し、機械構成木を更新する。
【００４３】
ステップＳ１５において、機械構成木生成部２１は、パラメータを設定するノードの該当項目に値を設定する。
【００４４】
ステップＳ１６において、機械構成木生成部２１は、親ノードに対し、「子ノード」の項目に自身の識別子を追加し、機械構成木を更新した後、フローを終了する。
【００４５】
ステップＳ１７において、機械構成木生成部２１は、パラメータを設定するノードの該当項目に値を設定した後、フローを終了する。
【００４６】
上記の機械構成木状のデータ構造を有するデータの生成方法を用いることにより、機械の構成要素同士の親子関係を設定することが可能である。
ここで親子関係とは、例えば図８Ａのように、２つの回転軸ノード５０４、５０５があったとき、一方のノード５０４の座標値の変化が、他方のノード５０５の幾何的状態（典型的には、位置・姿勢）に対して一方的に影響を及ぼすような関係のことである。この場合ノード５０４、５０５は親子関係にあると呼び、ノード５０４を親、ノード５０５を子と呼ぶ。
しかし、例えば図８Ｂに示すように、２つの直線軸ノード５０２、５０３と４つのフリージョイント５０１により構成された機械構成においては、ノード５０２、５０３の一方の座標値（長さ）が変わることにより、他方の幾何的状態だけでなく、自身の幾何的状態も変わるような、相互に影響を及ぼす機構が存在する。このような場合は、互いに親であり子、すなわち親子関係が双方向であるとみなすことができる。
【００４７】
このように、あるノードの変化が他のノードに互いに影響し合うような機構については、利便性の観点から、１つのユニットとして捉え、このユニットを機械構成木に挿入することにより全体の機械構成木を生成する。ユニットは、図９Ａのように二つの接続点５１０及び接続点５２０を持っており、ユニットが図９Ｂのように機械構成木に挿入された場合、図９Ｃのように、親ノードは接続点５２０に接続され、また、子ノードは接続点５１０に対して接続される。また、ユニットは、接続点５２０から接続点５１０への変換マトリクスを持っている。この変換マトリクスは、ユニットに含まれる各ノードの座標値によって表される。例えば図１０のような機械構成の場合、接続点５２０における位置・姿勢を表す同次マトリクスをＭＡとし、接続点５１０における位置・姿勢を表す同次マトリクスをＭＢとすると、それらのマトリクス間の変換式はユニットに含まれる各直線軸ノードの座標値ｘ１、ｘ２を用いて以下のように表される。
【数１】
2020144452.tif 000003
【００４８】
この機械構成を表すユニットは上記の［数１］の数式中のＴのような同次変換マトリクスを持つ。同次マトリクスとは、以下の［数２］の数式のように位置・姿勢をまとめて表現できる４×４マトリクスのことである。
【数２】
2020144452.tif 000004
【００４９】
また、親子関係が相互でない場合であっても、計算処理や設定を簡単にするために、ある複数のノードを予め１つにまとめたユニットを定義し、機械構成木中に構成してもよい。
【００５０】
上記のように、本実施形態においては、機械構成のグラフは、複数の軸をまとめて１つにしたユニットを構成要素として含むことができる。
【００５１】
〔１．４  制御点と座標値の自動挿入〕
機械構成上の様々な位置を、制御点として指定すると共に、機械構成上の様々な箇所の座標系を設定するため、上記の〔１．３機械構成木の生成〕で生成された機械構成木を用いて、以下の方法を実施する。
【００５２】
例えば、図１１Ａに示すロータリインデックスマシン３５０においては、Ｚ１軸に対して垂直にＸ１軸が設定され、Ｘ１軸に工具１が設置されている。また、Ｚ２軸に対して垂直にＸ２軸が設定され、Ｘ２軸上に工具２が設置されている。更に、テーブルにおいては、Ｃ軸上にＣ１軸とＣ２軸が並列に設定され、Ｃ１軸とＣ２軸の各々にワーク１とワーク２が設置されているとする。この機械構成を機械構成木で表わすと、図１１Ｂに示す機械構成木となる。
【００５３】
各ワークから機械原点に連なる一連のノードを例に取ると、図１２に示すように、機械原点、Ｃ軸、Ｃ１軸、Ｃ２軸、ワーク１、ワーク２の各々に座標系と制御点を自動挿入する。これを、テーブルに対してのみならず、各工具から機械原点に連なる一連のノード、すなわちＸ１軸、Ｘ２軸、Ｚ１軸、Ｚ２軸、工具１、工具２のすべてに対して実施する。その結果、図１３に示すように、機械構成木を構成するすべてのノードに対して、各々に対応する制御点と座標系が自動挿入される。通常、加工を行う場合にはワークに座標系、工具を制御点として指定する。これにより、例えば、ワーク自身を所定の位置へ移動させるために、ワークに制御点を指定したい場合や、ある工具で別の工具を研磨するために、工具自身に座標系を設定したい場合といった様々な場合に対応することも可能となる。
【００５４】
また、図１４Ａに示すように、各制御点及び座標系は、オフセットを有する。そのため、ノード中心から離れた点を制御点や座標系原点にすることも可能である。更に、各制御点及び座標系は姿勢マトリクスを持つ。この姿勢マトリクスは、制御点の姿勢マトリクスである場合、制御点の姿勢（向き、傾き）を表し、座標系の姿勢マトリクスの場合、座標系の姿勢を表わす。図１４Ｂに示す機械構成木においては、オフセット及び姿勢マトリクスは、各々が対応するノードに紐づく形で表現される。更に、各制御点及び座標系は、機械構成木のルートまでの経路上に存在するノードの「移動」及び「交叉オフセット」それぞれを加味するか／しないかの情報を持っており、それらを設定できる。
【００５５】
上記の制御点の自動挿入方法を一般化したフローチャートを図１５に示す。このフローチャートは、詳細には、チャートＡとチャートＢとを含み、後述のように、チャートＡの途中でチャートＢが実行されるという構成となっている。
【００５６】
まず、チャートＡについて説明する。
ステップＳ２１において、機械構成木生成部２１は、機械構成木を設定する。
ステップＳ２２において、チャートＢを実行し、チャートＡのフローを終了する。
【００５７】
次に、チャートＢについて説明する。
チャートＢのステップＳ３１において、ノードは制御点・座標系を挿入済である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、フローを終了する。ノードに制御点・座標系を挿入済でない場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、処理はステップＳ３２に移行する。
【００５８】
ステップＳ３２において、機械構成木生成部２１は、ノードに制御点・座標系を挿入し、変数ｎを１つスタックする。また、ｎ＝１とする。
【００５９】
ステップＳ３３において、ノードにｎ番目の子ノードが存在する場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ３４に移行する。ノードにｎ番目の子ノードが存在しない場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、処理はステップＳ３６に移行する。
【００６０】
ステップＳ３４において、ｎ番目の子ノードについて、チャートＢ自身を再帰的に実行する。
【００６１】
ステップＳ３５において、ｎを１だけインクリメントする。すなわちｎ＝ｎ＋１とし、処理はステップＳ３３に戻る。
【００６２】
ステップＳ３６において、変数ｎを１つポップし、チャートＢのフローを終了する。
【００６３】
上記の方法により、機械構成木生成部２１は、機械構成のグラフの各ノードに対し、制御点及び座標系をノードとして挿入する。なお、上記では、制御点及び座標系をノードとして追加する場合の実施例を示したが、図１６に示すように、制御点座標系挿入部１１３は、機械構成のグラフの各ノードに対し、制御点及び座標系を情報として持たせる実施形態も同様に可能である。
【００６４】
〔１．５  動作〕
図１７は、制御システム１の動作の概略を示すフローチャートである。
ステップＳ４１において、分岐ノード生成装置３０（機械構成木相違点判定部３１）は、全ての機械構成木に対してルートノードから同時に深さ優先探索をする。
【００６５】
ステップＳ４２において、探索対象となったノードが、全ての機械構成木で同じノードである場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ４３に移行する。いずれかの機械構成木の間で異なるノードである場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、処理はステップＳ４４に移行する。
【００６６】
ステップＳ４３において、機械構成管理装置２０（機械構成木生成部２１）はそのままノードをコピーする。その後、処理はステップＳ４２に移行する。
【００６７】
ステップＳ４４において、分岐ノード生成装置３０（分岐ノード生成部３２）は、分岐ノードを生成し、分岐ノード生成装置３０（分岐ノード出力部３３）は、機械構成管理装置２０に対して、分岐ノードを出力する。更に、機械構成管理装置２０（ノード情報変更部２２）は、分岐ノードを設定する。
【００６８】
ステップＳ４５において、機械構成管理装置２０（ノード情報変更部２２）は、相違するノードを、分岐ノードの子として、分岐ノードから分岐するように設定する。
【００６９】
〔１．６  効果〕
第１実施形態に係る制御システム１により、異なる複数の機械構成パターンの間で、相違する構成が分かりやすくなるため、ユーザが所望の機械構成を選択しやすくなる。また、複数の機械構成に係るデータを保持する必要がある場合に、保持すべきデータを削減できる。とりわけ、機械構成のパターンの数が増えるほど、相違する構成の分かりやすさや、データの削減量が顕著なものとなる。
【００７０】
〔２  第１実施形態〕
〔２．１  概要〕
第１実施形態に係る制御システムにおいては、分岐ノード生成装置３０を用いることにより、自動的に分岐ノードを生成し、機械構成木に分岐ノードを設定していた。一方、第２実施形態に係る制御システムにおいては、ユーザが手動で直接分岐ノードを設定する。
【００７１】
〔２．２  構成〕
図１８は、第２実施形態に係る制御システム１Ａを示す。制御システム１Ａは、制御システム１と異なり、分岐ノード生成装置３０を必須の構成とはしないと共に、機械構成管理装置２０の代わりに、機械構成管理装置２０Ａを備える。機械構成管理装置２０Ａは、機械構成管理装置２０とは異なり、ノード情報変更部２２の代わりにノード情報変更部２２Ａを備える。
【００７２】
制御システム１Ａは、分岐ノード生成装置３０を必須の構成とはしないため、ノード情報変更部２２Ａに対して、分岐ノード生成装置３０から分岐ノードが入力されることはない。その代わりに、ノード情報変更部２２Ａは、機械構成編集装置１０（変更データ入力部１２）から入力される変更データ自体に基づいて分岐ノードを生成し、機械構成木に分岐ノードを設定する。
【００７３】
〔２．３  効果〕
第２実施形態に係る制御システム１Ａにおいては、ユーザが手動で直接分岐ノードを設定する代わりに、分岐ノード生成装置３０を必須の構成とはしない。これにより、制御システム１Ａの構成を単純化し、ひいては低コストで制御システム１Ａを実現することが可能となる。
【００７４】
〔３  第３実施形態〕
〔３．１  概要〕
第１実施形態に係る制御システム１、あるいは第２実施形態に係る制御システム１Ａにより、図１９Ａに示す６つの機械構成木は、図１９Ｂに示す単一の機械構成木に集約することができる。
【００７５】
より詳細には、図１９Ａに示す６つの機械構成木において、ルートノードと、Ｇ軸、及びＨ軸が共通であるため、これらを共通のノードとする。更に、共通のノードに対して先端方向に隣接するように分岐ノードを設定し、分岐ノードの先に機械構成木間で互いに相違するノード（ＣＡＳＥノード）を設定することにより、図１９Ｂに示す単一の機械構成木に集約することができる。これにより、６つの機械構成木では３４であったノード数が、単一の機械構成木では２１まで削減することができる。
【００７６】
しかし、図１９Ｂの機械構成木において、ＣＡＳＥノード同士を比較すると、ＣＡＳＥノード間で共通するノードが存在する。
【００７７】
そこで、図１９Ｃに示すように、分岐ノードから先端方向に向かって、更に分岐ノードを設定する、すなわち、分岐ノードを多段に設定することにより、単一の機械構成木においてノード数を１２まで削減することが可能となる。
【００７８】
具体的には、第１実施形態及び第２実施形態において、分岐ノード生成装置３０の機械構成木相違点判定部３１が深さ優先対策を実行する際、探索の過程で、複数の機械構成機間で異なるノードに行き当たった場合には、ルートノードに向かって戻っていた。しかし、第３実施形態においては、そうではなく、機械構成木相違点判定部３１は、異なるノードに行き当たっても、ルートノードに向かって戻ることはせず、機械構成木の先端部まで、ノード間の異同を探索する。
なお、本実施形態における制御システムの全体構成は、第１実施形態に係る制御システム１又は第２実施形態に係る制御システム１Ａと共通であるため、その説明を省略する。
【００７９】
〔３．２  効果〕
本実施形態の制御システムにより、複数の機械構成に係るデータを保持する必要がある場合に、保持すべきデータをより一層削減することができる。
【００８０】
〔４  第４実施形態〕
〔４．１  概要〕
図２０Ａ及び図２０Ｂは、第４実施形態の概要を示す図である。図２０Ａ及び図２０Ｂにおいて、「Ｔ」は工具専用の分岐ノードを示し、「Ｔ１」、「Ｔ２」・・・「Ｔ６」は、工具ノードを示す。
【００８１】
図２０Ａに示すように、制御システムは工具ノードを複数用意し、これらの工具ノードに、工具の種類、工具長補正量等の工具管理データを属性値として挿入する。工具ノードを、工具専用の分岐ノードで分岐させ、かつ、指令プログラム内で設定される分岐指令を、工具選択のための「Ｔコード」の指令値とすることで、工具の交換と工具長補正量の変更をすることが可能となる。
【００８２】
例えば、指令プログラム内で設定される分岐指令を、
分岐指令（ｓｅｌｅｃｔ１＝２、ｓｅｌｅｃｔ２＝１、ｓｅｌｅｃｔＴ＝４）
とすることで、図２０Ｂの機械構成木に示される機械構成を抽出することが可能となる。
【００８３】
〔４．２  構成〕
図２１は、第４実施形態に係る制御システム１Ｂの全体構成図である。制御システム１Ｂは、機械構成管理装置２０に加え、分岐指令制御装置４０と数値制御装置５０を備える。
【００８４】
分岐指令制御装置４０は、分岐を行う場合の指令値の受け取り、及び分岐を行った後の機械構成の抽出を実行する装置である。
分岐指令制御装置４０は、機械構成管理装置２０等と同様に、制御部（不図示）を備える。制御部は、分岐指令制御装置４０の全体を制御する部分であり、各種プログラムを、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ又はハードディスク（ＨＤＤ）等の記憶領域から適宜読み出して実行することにより、本実施形態における各種機能を実現している。制御部は、ＣＰＵであってよい。制御部は、分岐ノード選択部４１、及び機械構成抽出部４２を備える。
【００８５】
分岐ノード選択部４１は、後述の数値制御装置５０（条件分岐指令部５３）から、分岐ノードにおいてどのノードを選択するかを指令する分岐指令を受け取る。更に、分岐ノード選択部４１は、当該分岐指令に基づいて、機械構成管理装置２０（機械構成木出力部２３）から入力された機械構成木中のノードを選択する。
【００８６】
機械構成抽出部４２は、選択されたノードに基づいて、機械構成木から分岐を行った後の機械構成を抽出する。
【００８７】
数値制御装置５０は、機械構成木から使用する機械構成の抽出を行うための分岐指令を出力すると共に、分岐指令制御装置から入力される、抽出された機械構成に基づいて工作機械を制御する装置である。
【００８８】
数値制御装置５０は、機械構成管理装置２０、分岐指令制御装置４０等と同様に、制御部（不図示）を備える。制御部は、数値制御装置５０の全体を制御する部分であり、各種プログラムを、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ又はハードディスク（ＨＤＤ）等の記憶領域から適宜読み出して実行することにより、本実施形態における各種機能を実現している。制御部は、ＣＰＵであってよい。制御部は、プログラム指令部５１、指令座標計算部５４、サーボモータ制御部５５を備える。
【００８９】
プログラム指令部５１は、工作機械で加工作業をするための加工プログラムを解釈し、加工プログラムから指令を抽出する。プログラム指令部５１は、座標値指令部５２及び条件分岐指令部５３を備える。
【００９０】
座標値指令部５２は、工作機械で加工作業をするために各軸の移動先としての座標値を指令する座標値指令を生成する。
【００９１】
条件分岐指令部５３は、機械構成木から、生成された座標値指令に対応する機械構成の抽出を行うための分岐指令を生成し、分岐指令制御装置４０（分岐ノード選択部４１）に出力する。
【００９２】
指令座標計算部５４は、分岐指令制御装置４０（機械構成抽出部４２）により抽出された機械構成を用いて、制御対象となる工作機械の各軸の移動先としての座標値を計算する。
【００９３】
サーボモータ制御部５５は、指令座標計算部５４によって計算された各軸の移動指令量としての計算値を受けて、各軸の指令をサーボモータ（不図示）に出力する。
【００９４】
〔４．３  効果〕
本実施形態の制御システムにより、ＭＴＢ・ユーザにとって、機械構成の管理と同様に工具管理を行うことができ、指令の手間を削減することが可能となる。
【００９５】
〔５  第５実施形態〕
〔５．１  概要〕
図２２Ａ〜図２２Ｄは、第５実施形態の概要を示す図である。第３実施形態及び第４実施形態に係る制御システムを用いることにより、図２２Ａに示す５つの機械構成木は、図２２Ｂに示す、多段の分岐ノードを有する単一の機械構成木に集約することが可能となる。しかし、図２２Ｂに示す単一の機械構成木において、分岐１、分岐２、及び分岐３の全ての分岐ノードの設定値が２となる、すなわちＧ軸の上部がＤ軸とＣ軸となり、Ｈ軸の上部がＦ軸となる機械構成木は、図２２Ａの機械構成木には含まれない。
【００９６】
そこで、機械構成木の生成後、分岐指令制御装置は、図２２Ｃに示すように、例えば機械構成木の全パターンを網羅するテーブルを生成する。数値制御装置から分岐指令制御装置に分岐指令が出力された場合に、分岐指令制御装置は、当該分岐指令に含まれる、各分岐ノードでの設定値を図２２Ｃのテーブルに照合することにより、パターン番号へ変換する。図２２Ｄに示すように、変換対象となるパターン番号が存在しない場合には、数値制御装置が警報を発報する。
【００９７】
〔５．２  構成〕
図２３は、第５実施形態に係る制御システム１Ｃの全体構成図である。制御システム１Ｃは、制御システム１Ｂに比較して、分岐指令制御装置４０の代わりに分岐指令制御装置４０Ｃを、数値制御装置５０の代わりに数値制御装置５０Ｃを備える。
【００９８】
分岐指令制御装置４０Ｃは、分岐指令制御装置４０が備える構成要素に加えて、パターン情報生成部４３と機械構成判定部４４とを備える。
【００９９】
パターン情報生成部４３は、複数の機械構成木のパターンが網羅される、パターン情報を生成する。この情報は、例えば図２２Ｃに示すテーブルであってよい。
【０１００】
機械構成判定部４４は、数値制御装置５０Ｃから入力される分岐指令と、パターン情報とを照合し、分岐指令がパターン情報に含まれるパターンに対応するか否かを判定する。更に、機械構成判定部４４は、判定結果を、後述の数値制御装置５０Ｃ（警報部５６）に出力する。
【０１０１】
数値制御装置５０Ｃは、数値制御装置５０が備える構成要素に加えて、警報部５６を備える。
【０１０２】
警報部５６は、分岐指令制御装置４０Ｃ（機械構成判定部４４）から入力される判定結果に基づいて、分岐指令がパターン情報に含まれるパターンに対応しない場合に、警報を発報する。
【０１０３】
〔５．３  効果〕
本実施形態の制御システムにより、ユーザは、設定対象外となっている機械構成木を指定した場合には、指定が誤っていることを認識することが可能となる。
【０１０４】
〔６  第６実施形態〕
〔６．１  概要〕
図２４は、第６実施形態に係る制御システムの概要を示す図である。第６実施形態に係る制御システムにおいては、分岐ノードを含む機械構成木から、特定のセット番号（パターン）の機械構成の編集、追加、削除を行う場合に、図２４に示すように、基礎となる複数の機械構成木と、分岐ノードを含む単一の機械構成木とで表示を切り替えることができる。
【０１０５】
より詳細には、単一機械構成表示で編集を行う際は、第２実施形態で記載したように直接主導で編集作業を実行してもよい。一方で、複数機械構成表示で編集を行う際は、機械構成編集装置により全パターンの機械構成が復元されて表示される。編集を終えると、分岐ノード生成装置３０によって再び単一機械構成木にまとめられる。
【０１０６】
〔６．２  構成〕
図２５は、第６実施形態に係る制御システム１Ｄの全体構成図である。制御システム１Ｄは、機械構成編集装置１０Ｄ、機械構成管理装置２０、分岐ノード生成装置３０、分岐指令制御装置４０、数値制御装置５０、及び機械構成表示装置６０を備える。
【０１０７】
機械構成編集装置１０Ｄは、機械構成編集装置１０が備える構成要素に加えて、機械構成復元部１４を備える。
【０１０８】
機械構成復元部１４は、機械構成管理装置２０（機械構成木出力部２３）から入力される、分岐ノードを含む機械構成木のデータに基づいて、分岐ノードを含まない全パターンの機械構成木を復元する。更に、機械構成復元部１４は、後述の機械構成表示装置６０（複数機械構成群表示部６１）に対して、分岐ノードを含まない全パターンの機械構成木のデータを出力する。
【０１０９】
機械構成表示装置６０は、複数機械構成群表示部６１と単一機械構成表示部６２とを備える。
【０１１０】
複数機械構成群表示部６１は、機械構成編集装置１０Ｄ（機械構成復元部１４）から入力される、全パターンの分岐ノードを含まない機械構成木を表示する。
【０１１１】
単一機械構成表示部６２は、機械構成管理装置２０（機械構成木出力部２３）から入力される、分岐パターンを含む機械構成木を表示する。
【０１１２】
〔６．３  動作〕
図２６は、制御システム１Ｄの動作を示すフローチャートである。
ステップＳ５１において、単一機械構成表示をする場合（Ｓ５１：単一機械構成表示）には、処理はステップＳ５２に移行する。複数機械構成群表示をする場合（Ｓ５１：複数機械構成群表示）をする場合には、処理はステップＳ５５に移行する。
【０１１３】
ステップＳ５２において、機械構成管理装置２０から、機械構成表示装置６０（単一機械構成表示部６２）に機械構成データが出力される。
【０１１４】
ステップＳ５３において、機械構成編集装置１０Ｄ（変更データ入力部１２、機械構成パターン変更部１３）で機械構成を編集する。
【０１１５】
ステップＳ５４で、編集された機械構成データが、機械構成管理装置２０（ノード情報変更部２２）に出力され、処理は終了する。
【０１１６】
ステップＳ５５において、機械構成管理装置２０から、機械構成編集装置１０Ｄ（機械構成復元部１４）に、機械構成データが出力される。
【０１１７】
ステップＳ５６において、機械構成管理装置２０から、機械構成表示装置６０（複数機械構成群表示部６１）に機械構成データが出力される。
【０１１８】
ステップＳ５７において、機械構成編集装置１０Ｄ（変更データ入力部１２、機械構成パターン変更部１３）で機械構成を編集する。
【０１１９】
ステップＳ５８において、分岐ノード生成装置３０（分岐ノード生成部３２）で分岐ノードを生成する。
【０１２０】
ステップＳ５９において、分岐ノード生成装置３０（分岐ノード出力部３３）が、機械構成管理装置２０（ノード情報変更部２２）に分岐ノードを出力する。
【０１２１】
ステップＳ６０において、機械構成管理装置２０（ノード情報変更部２２）が、複数の機械構成木を単一の機械構成木に変換し、処理は終了する。
【０１２２】
〔６．４  効果〕
本実施形態の制御システムにより、ユーザは、機械構成木の編集の際、単一機械構成表示と、複数機械構成群表示との間で、編集しやすい表示方法を選択することができる。
【０１２３】
〔７  変形例〕
〔７．１  変形例１〕
例えば、第１実施形態に係る制御システム１として、図２においては、機械構成編集装置１０、機械構成管理装置２０、及び分岐ノード生成装置３０のみが示されるが、これには限定されない。制御システム１は、更に、分岐指令制御装置、数値制御装置、機械構成表示装置を備えてもよい。
【０１２４】
第２実施形態から第６実施形態においても同様に、自実施形態に係る制御システムが必須とする構成要素以外に、他実施形態に記載の構成要素を備えてもよい。
【０１２５】
〔７．２  変形例２〕
また、例えば制御システム１Ｄが備える、機械構成編集装置１０Ｄ、機械構成管理装置２０、分岐ノード生成装置３０、分岐指令制御装置４０、数値制御装置５０、機械構成表示装置６０は別体となっているが、これには限定されない。例えば、数値制御装置５０の筐体内部に、機械構成編集装置１０Ｄ、機械構成管理装置２０、分岐ノード生成装置３０、分岐指令制御装置４０、機械構成表示装置６０が備わることにより、制御システム１Ｄが同一筐体内で実現されてもよい。他の実施形態に係る制御システムについても同様である。
【０１２６】
〔７．３  効果〕
変形例に係る制御システムにより、制御システムの構成をフレキシブルに変更することが可能となる。
【符号の説明】
【０１２７】
１  １Ａ  １Ｂ  １Ｃ  １Ｄ  制御システム
１０  １０Ｄ  機械構成編集装置
１１  機械構成データ入力部
１２  変更データ入力部
１３  機械構成パターン変更部
１４  機械構成復元部
２０  機械構成管理装置
２１  機械構成木生成部
２２  ノード情報変更部
２３  機械構成木出力部
３０  分岐ノード生成装置
３１  機械構成木相違点判定部
３２  分岐ノード生成部
３３  分岐ノード出力部
４０  分岐指令制御装置
４１  機械構成抽出部
４２  分岐ノード選択部
４３  機械構成判定部
５０  数値制御装置
５１  プログラム指令部
５２  座標値指令部
５３  条件分岐指令部
５４  指令座標計算部
５５  サーボモータ制御部
５６  警報部
６０  機械構成表示装置
６１  複数機械構成群表示部
６２  単一機械構成表示部
【図１】
2020144452.tif 000005
【図２】
2020144452.tif 000006
【図３】
2020144452.tif 000007
【図４】
2020144452.tif 000008
【図５】
2020144452.tif 000009
【図６】
2020144452.tif 000010
【図７】
2020144452.tif 000011
【図８Ａ】
2020144452.tif 000012
【図８Ｂ】
2020144452.tif 000013
【図９Ａ】
2020144452.tif 000014
【図９Ｂ】
2020144452.tif 000015
【図９Ｃ】
2020144452.tif 000016
【図１０】
2020144452.tif 000017
【図１１Ａ】
2020144452.tif 000018
【図１１Ｂ】
2020144452.tif 000019
【図１２】
2020144452.tif 000020
【図１３】
2020144452.tif 000021
【図１４Ａ】
2020144452.tif 000022
【図１４Ｂ】
2020144452.tif 000023
【図１５】
2020144452.tif 000024
【図１６】
2020144452.tif 000025
【図１７】
2020144452.tif 000026
【図１８】
2020144452.tif 000027
【図１９Ａ】
2020144452.tif 000028
【図１９Ｂ】
2020144452.tif 000029
【図１９Ｃ】
2020144452.tif 000030
【図２０Ａ】
2020144452.tif 000031
【図２０Ｂ】
2020144452.tif 000032
【図２１】
2020144452.tif 000033
【図２２Ａ】
2020144452.tif 000034
【図２２Ｂ】
2020144452.tif 000035
【図２２Ｃ】
2020144452.tif 000036
【図２２Ｄ】
2020144452.tif 000037
【図２３】
2020144452.tif 000038
【図２４】
2020144452.tif 000039
【図２５】
2020144452.tif 000040
【図２６】
2020144452.tif 000041
【図２７】
2020144452.tif 000042