(57)【要約】【課題】ナンバープレート認識カメラに代わる車両認識の方式を提供する。【解決手段】車両４００の右側面４００Ｒ及び左側面４００Ｌには、車両４００を識別する車両識別情報が記載されたナンバープレート４１０とは別に、車両識別情報が対応付いたパターン４２０が配置されている。路側センサ５００は、パターン４２０をパターン情報として読み取る。車両側センサ３００は、車両４００に搭載されている。車両側センサ３００は、路側センサ５００の配置されている位置が対応付いており、路側センサ５００とともに路側に配置された路側マーカ５２０を、マーカ情報として読み取る。車載機１００は、路側センサ５００からパターン情報を受信し、車両側センサ３００からマーカ情報を受信し、マーカ情報に基づく位置情報と、パターン情報とを、路側無線通信装置５４０を介して識別装置６００へ送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を識別する車両識別情報が記載されたナンバープレートとは別に前記車両に配置され前記車両識別情報が対応付いたパターンを、パターン情報として読み取る路側に配置された路側センサから、前記パターン情報を取得するパターン情報取得部と、
前記路側センサの配置されている位置が対応付いており、前記路側センサとともに前記路側に配置された路側マーカをマーカ情報として読み取る、前記車両に搭載された車両側センサから、前記マーカ情報を取得するマーカ情報取得部と、
前記マーカ情報に基づく位置情報と、前記パターン情報とを送信する送信制御部と、
を備える車載機。
【請求項２】
前記パターンは、
前記車両の右側面と左側面との少なくともいずれかに配置されている請求項１に記載の車載機。
【請求項３】
前記路側センサは、
前記車両の存在を検知した場合に、検知した前記車両の前記パターンを読み取る請求項１または請求項２に記載の車載機。
【請求項４】
前記路側センサは、
赤外線カメラである請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車載機。
【請求項５】
前記送信制御部は、
前記位置情報として、前記マーカ情報を送信する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車載機。
【請求項６】
前記送信制御部は、
前記マーカ情報に対応付いた位置を有する地図情報を用いて前記マーカ情報に対応する位置を決定し、決定した前記位置を、前記位置情報として送信する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車載機。
【請求項７】
コンピュータに、
車両を識別する車両識別情報が記載されたナンバープレートとは別に前記車両に配置され前記車両識別情報が対応付いたパターンを、パターン情報として読み取る路側に配置された路側センサから、前記パターン情報を取得するパターン情報取得処理と、
前記路側センサの配置されている位置が対応付いており、前記路側センサとともに前記路側に配置された路側マーカをマーカ情報として読み取る、前記車両に搭載された車両側センサから、前記マーカ情報を取得するマーカ情報取得処理と、
前記マーカ情報に基づく位置情報と、前記パターン情報とを送信する送信制御処理と、
を実行させる車両識別プログラム。
【請求項８】
車両を識別する車両識別情報が記載されたナンバープレートとは別に前記車両に配置され前記車両識別情報が対応付いたパターンを、パターン情報として読み取る路側に配置された路側センサと、
前記路側センサの配置されている位置が対応付いており、前記路側センサとともに前記路側に配置された路側マーカをマーカ情報として読み取る、前記車両に搭載された車両側センサと、
前記路側センサから前記パターン情報を取得し、前記車両側センサから前記マーカ情報を取得し、前記マーカ情報に基づく位置情報と、前記パターン情報とを送信する車載機と、
を備える車両識別システム。
【請求項９】
車両識別情報が記載されたナンバープレートとは別に、前記車両識別情報に対応付いたパターンが配置された車両。
【請求項１０】
前記パターンは、
前記車両の右側面と左側面との少なくともいずれかに配置されている請求項９に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車載機、車両識別プログラム、車両識別システム及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車については、近年、車両単独では認知が難しい道路状況及び周囲の交通情報の提供を目的としたインフラ協調型の自動運転システムの実用化に向けて、検討及び実験が進められている。路側システムを用いた、インフラ側からの支援の一例として、高速道路を走行中の自動運転車両に、インフラ側から走行支援情報を配信することが挙げられる。
インフラ協調型の自動運転システムでは、ナンバープレートに記載されている情報を認識するという意味で、車両を認識する必要がある。
【０００３】
従来の交通情報システムでは、車両の認識については、車載機と基地局との通信と、ナンバープレートを撮影するナンバープレート認識カメラを有する路側機とを併用して、車両を認識している（例えば、特許文献１）。
【０００４】
高速道路を走行する車両については、ナンバープレート認識カメラと、車載機との通信とから、車両を認識することに特に問題ない。
しかし、一般車道へ、インフラ協調型の自動運転システムを広げる場合には、ナンバープレート認識カメラに代わる車両認識の方式が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１８０８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、ナンバープレート認識カメラに代わる車両認識の方式の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の車載機は、
車両を識別する車両識別情報が記載されたナンバープレートとは別に前記車両に配置され前記車両識別情報が対応付いたパターンを、パターン情報として読み取る路側に配置された路側センサから、前記パターン情報を取得するパターン情報取得部と、
前記路側センサの配置されている位置が対応付いており、前記路側センサとともに前記路側に配置された路側マーカをマーカ情報として読み取る、前記車両に搭載された車両側センサから、前記マーカ情報を取得するマーカ情報取得部と、
前記マーカ情報に基づく位置情報と、前記パターン情報とを送信する送信制御部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車載機によれば、ナンバープレート認識カメラに代わる車両認識の方式を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１の図で、車両識別システム１０００を説明する図。
【図２】実施の形態１の図で、パターン４２０が配置された車両４００を示す図。
【図３】実施の形態１の図で、ガードレール５３０に、路側センサ５００及び路側マーカ５２０が配置されている状態を示す図。
【図４】実施の形態１の図で、道路５６０に沿って、ガードレール５３０ａ，５３０ｂ，５３０ｃが配置され、各ガードレールには路側センサ５００及び路側マーカ５２０が配置されている状態を示す図。
【図５】実施の形態１の図で、車載機１００のハードウェア構成を示す図。
【図６】実施の形態１の図で、識別装置６００のハードウェア構成を示す図。
【図７】実施の形態１の図で、車両識別システム１０００の動作を示すシーケンス図。
【図８】実施の形態１の図で、車両識別システム１０００の変形例のシーケンス図。
【図９】実施の形態１の図で、車載機１００の機能がハードウェアで実現される構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。
【００１１】
実施の形態１．
図１から図９を参照して、車両識別システム１０００を説明する。
図１は、車両識別システム１０００を説明する図である。図１に示すように、車両識別システム１０００は、車載機１００、車両側センサ３００及び路側センサ５００を備えている。より具体的には、車両識別システム１０００は以下のようである。
車両識別システム１０００は、道路５６０を走行する車両４００に搭載された車載機１００、車両４００に搭載された車両側センサ３００、車両４００に配置されたパターン４２０、ガードレール５３０に配置された路側センサ５００、ガードレール５３０に配置された路側マーカ５２０、路側に配置された路側無線通信装置５４０、及び路側無線通信装置５４０と通信する識別装置６００を備えている。車両側センサ３００は、例えば、カメラ装置である。路側センサ５００は、例えば、赤外線カメラである。
【００１２】
図２は、パターン４２０が配置された車両４００を示す。車両４００にはパターン４２０が配置されている。パターン４２０は、車両４００を識別する車両識別情報４１１が記載されたナンバープレート４１０とは別に、車両識別情報４１１が対応付いたパターンである。車両識別情報４１１とはナンバープレート４１０に記載された情報である。パターン４２０には車両識別情報４１１が埋め込まれている。図２では車両４００の左側面４００Ｌにパターン４２０が配置されているが、パターン４２０は、車両４００の右側面４００Ｒと左側面４００Ｌとの少なくともいずれかに配置されている。左側面４００Ｌにパターン４２０は配置されている場合、図１に示すように、車両４００の進行方向５５０に対して左側に路側センサ５００が配置されている。図１の車両４００では、左側面４００Ｌと右側面４００Ｒの両方にパターン４２０が配置されている。
右側面４００Ｒにパターン４２０が配置されている場合、車両４００の進行方向５５０に対して右側に路側センサ５００が配置されている。図１の車両４００は、左側面４００Ｌと右側面４００Ｒの両方にパターン４２０が配置されている。
【００１３】
図３は、ガードレール５３０に、路側センサ５００及び路側マーカ５２０が配置されている状態を示す。ガードレール５３０には、路側マーカ５２０が配置されている。路側マーカ５２０は座標マーカである。路側マーカ５２０は、路側センサ５００の配置されている位置が対応付いている。この位置は三次元座標（Ｘ１、Ｙ１，Ｚ１）である。三次元座標（Ｘ１、Ｙ１，Ｚ１）を三次元位置５２１ａと表記する。路側マーカ５２０は、路側センサ５００とともに路側に配置される。
【００１４】
車両識別システム１０００の動作の概要は以下のようである。
（１）路側センサ５００が車両４００を認識する。路側センサ５００が、パターン４２０を有する車両４００の撮影を開始する。路側センサ５００は車両検知機能を有しており、路側センサ５００は、車両４００の存在を検知した場合に、検知した車両４００のパターン４２０をパターン情報４２１として読み取る。路側センサ５００は、パターン情報４２１を車載機１００へ送信する。
（２）車両４００では、車両側センサ３００が路側マーカ５２０をマーカ情報５２１として読み取り、
マーカ情報５２１を車載機１００へ送信する。
（３）車載機１００は、マーカ情報５２１を地図情報３１であるダイナミックマップデータと照合し、マーカ情報５２１の示す三次元位置５２１ａを特定する。
（４）車載機１００は、特定した三次元位置５２１ａと、路側センサ５００から受信したパターン情報４２１とを、アンテナ１０３から送信し、路側無線通信装置５４０を介して、三次元位置５２１ａと、パターン情報４２１とを、識別装置６００に送信する。
（５）識別装置６００は、三次元位置５２１ａとパターン情報４２１とを受信する。識別装置６００は、パターン情報４２１を、パターン情報と車両識別情報とが対応付いた対応情報を参照して、パターン情報４２１の示す車両識別情報４０１を特定する。これにより識別装置６００は、車両４００の位置と、車両４００の車両識別情報４１１とを特定できる。よって識別装置６００は、どのような車両が、どこに存在するかを認識することができる。
【００１５】
図４は、道路５６０に沿って、ガードレール５３０ａ，５３０ｂ，５３０ｃが配置され、各ガードレールには路側センサ５００及び路側マーカ５２０が配置されている状態を示す。図４のように、路側センサ５００及び路側マーカ５２０の複数組を路側に配置することで、車両４００の走行軌跡を簡易な構成で、追跡することができる。
【００１６】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図５は、車載機１００のハードウェア構成を示す。図５を参照して車載機１００のハードウェア構成を説明する。車載機１００は、コンピュータである。車載機１００は、プロセッサ１０を備えるとともに、主記憶装置２０、補助記憶装置３０、入力インタフェース４０、出力インタフェース５０及び通信インタフェース６０といった他のハードウェアを備える。なお、入力インタフェース４０、出力インタフェース５０及び通信インタフェース６０は、以下では入力ＩＦ４０、出力ＩＦ５０及び通信ＩＦ６０と表記する。プロセッサ１０は、信号線７０を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１７】
車載機１００は、機能要素として、パターン情報取得部１１、マーカ情報取得部１２及び送信制御部１３を備える。パターン情報取得部１１、マーカ情報取得部１２及び送信制御部１３の機能は、車両識別プログラム３２により実現される。
パターン情報取得部１１は、パターン情報取得処理を実行する。
マーカ情報取得部１２は、マーカ情報取得処理を実行する。
送信制御部１３は、送信制御処理を実行する。
【００１８】
プロセッサ１０は、車両識別プログラム３２を実行する装置である。車両識別プログラム３２は、パターン情報取得部１１、マーカ情報取得部１２及び送信制御部１３の機能を実現するプログラムである。プロセッサ１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１０の具体例は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１９】
主記憶装置２０の具体例は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。主記憶装置２０は、プロセッサ１０の演算結果を保持する。
【００２０】
補助記憶装置３０は、データを不揮発的に保管する記憶装置である。補助記憶装置３０の具体例は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、補助記憶装置３０は、ＳＤ（登録商標）（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。補助記憶装置３０は、ダイナミックマップデータである地図情報３１、車両識別プログラム３２を格納している。
【００２１】
入力ＩＦ４０は、車両側入力装置１０１が接続され、車両側入力装置１０１からデータが入力されるポートである。出力ＩＦ５０は、車両側表示装置１０２が接続され、プロセッサ１０により車両側表示装置１０２に情報が表示されるポートである。通信ＩＦ６０は、プロセッサ１０が車両側センサ３００及び路側センサ５００のような他の装置と通信するための通信ポートである。
【００２２】
プロセッサ１０は補助記憶装置３０から車両識別プログラム３２を主記憶装置２０にロードし、主記憶装置２０から車両識別プログラム３２を読み込み実行する。主記憶装置２０には、車両識別プログラム３２だけでなく、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。プロセッサ１０は、ＯＳを実行しながら、車両識別プログラム３２を実行する。
車載機１００は、プロセッサ１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、車両識別プログラム３２の実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ１０と同じように、車両識別プログラム３２を実行する装置である。車両識別プログラム３２により利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値及び変数値は、主記憶装置２０、補助記憶装置３０、または、プロセッサ１０内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。
【００２３】
車両識別プログラム３２は、パターン情報取得部１１、マーカ情報取得部１２及び送信制御部１３の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程をコンピュータに実行させるプログラムである。
【００２４】
また、車両識別方法は、コンピュータである車載機１００が車両識別プログラム３２を実行することにより行われる方法である。車両識別プログラム３２は、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【００２５】
図６は、識別装置６００のハードウェア構成を示す。識別装置６００も、車載機１００と同様に、コンピュータである。識別装置６００の機能は識別部１１ａによって実現される。補助記憶装置３０ａには、ダイナミックマップデータである地図情報３１ａと、識別部１１ａの機能を実現するプログラム３２ａと、後述する対応情報３３ａが格納されている。通信ＩＦ６０ａは、路側無線通信装置５４０に接続しており、識別部１１ａは、通信ＩＦ６０ａを介して路側無線通信装置５４０と通信する。識別装置６００は車載機１００と同様なコンピュータであるのでその他の説明は省略する。
【００２６】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図７は、車両識別システム１０００の動作を示すシーケンスである。図７の破線の矢印は、撮影を示しており、実線の矢印はデータの流れを示している。図７を参照して車両識別システム１０００の動作を説明する。車両識別システム１０００の動作は車載機１００の動作を含む。車載機１００の動作は、車両識別方法に相当する。また、車載機１００の動作は、車両識別プログラム３２に相当する。
【００２７】
ステップＳ１１において、路側センサ５００が車両４００を認識し、パターン４２０を有する車両４００の撮影を開始する。路側センサ５００は、路側に配置され、パターン４２０をパターン情報４２１として読み取る。路側センサ５００は、パターン４２０をパターン情報４２１として読み取り、パターン情報４２１を車載機１００に送信する。
ステップＳ１２において、車両４００では、車両側センサ３００が路側マーカ５２０をマーカ情報５２１として読み取り、車載機１００へ送信する。
ステップＳ１３において、パターン情報取得部１１は、路側センサ５００から、パターン情報４２１を受信し、取得する。また、マーカ情報取得部１２は、車両側センサ３００から、マーカ情報５２１を受信し、取得する。
ステップＳ１４において、送信制御部１３は、マーカ情報５２１に対応付いた位置を有する地図情報３１を用いてマーカ情報５２１に対応する位置を決定する。車載機１００の送信制御部１３は、マーカ情報５２１を地図情報３１であるダイナミックマップデータと照合し、マーカ情報５２１の示す三次元位置５２１ａを特定し、マーカ情報５２１の示す位置を決定する。
ステップＳ１５において、送信制御部１３は、決定した位置である三次元位置５２１ａを、マーカ情報５２１に基づく位置情報として、路側無線通信装置５４０を介して識別装置６００に送信する。つまり、送信制御部１３は、地図情報３１を用いて決定した三次元位置５２１ａと、路側センサ５００から受信したパターン情報４２１とを、路側無線通信装置５４０を介して識別装置６００に送信する。
【００２８】
ステップＳ１６において、識別装置６００の識別部１１ａは、三次元位置５２１ａとパターン情報４２１とを受信する。識別装置６００の識別部１１ａは、パターン情報４２１を、パターン情報４２１と車両識別情報とが対応付いた対応情報３３ａを参照して、パターン情報４２１の示す車両識別情報を特定する。図５では補助記憶装置３０ａに対応情報３３ａが格納されているが、対応情報３３ａは他のデータベースに格納されていてもよい。この場合、識別部１１ａは対応情報３３ａを有するデータベースから対応情報３３ａをダウンロードする。これにより識別装置６００は、車両４００の位置と、車両４００の車両識別情報とを特定できる。よって識別装置６００は、どのような車両が、どこに存在するかを認識することができる。
【００２９】
＜変形例＞
図８は、車両識別システム１０００の変形例を示す。図８に示す変形例では、マーカ情報５２１からの三次元位置５２１ａの特定は識別装置６００の識別部１１ａが行う。図８について図７と異なる部分を説明する。ステップＳ１１からステップＳ１３は、図７と同じである。図８ではステップＳ１４が存在しない。
ステップＳ１５ａにおいて、送信制御部１３は、マーカ情報５２１と、位置情報としてパターン情報４２１そのものとを、路側無線通信装置５４０を介して識別装置６００に送信する。
ステップＳ１６ａにおいて、識別装置６００の識別部１１ａは、マーカ情報５２１とパターン情報４２１とを受信する。識別部１１ａは、パターン情報４２１については図７のステップＳ１６と同じ処理を行う。
識別部１１ａは、マーカ情報５２１については、マーカ情報５２１に対応付いた位置を有するダイナミックマップデータである地図情報３１ａを用いて、マーカ情報５２１に対応する位置である三次元位置５２１ａを決定する。
この変形例のように、識別装置６００側で、マーカ情報５２１から三次元位置５２１ａを特定してもよい。
【００３０】
＊＊＊実施の形態の効果＊＊＊
（１）実施の形態１の車両識別システム１０００では、路側センサ５００が、車両４００に配置されたパターン４２０をパターン情報４２１として読み取り、パターン情報４２１を車載機１００へ送信する。車載機１００は路側無線通信装置５４０を介して、パターン情報４２１を、三次元位置５２１ａと共に識別装置６００に送信する。よって、実施の形態１の車両識別システム１０００によれば、ナンバープレート認識カメラに代わる車両認識の方式を提供できる。
（２）また、実施の形態１の車載機１００は、車両４００に配置されたパターン４２０をパターン情報４２１として読み撮った路側センサ５００から、パターン情報４２１を受信し、路側無線通信装置５４０を介して、パターン情報４２１を三次元位置５２１ａと共に識別装置６００に送信する。よって、実施の形態１の車載機１００によれば、ナンバープレート認識カメラに代わる車両認識の方式を提供できる。
（３）実施の形態１の車両４００には車両識別情報の内容が埋め込まれたパターン４２０が配置されている。そして、このパターン４２０を路側センサ５００がパターン情報４２１として読み取るだけでよい。よって、簡易な構成で、ナンバープレート認識カメラに代わる車両認識の方式を提供できる。
【００３１】
＜ハードウェア構成の補足＞
図５の車載機１００では、車載機１００の機能がソフトウェアで実現されるが、車載機１００の機能がハードウェアで実現されてもよい。
図９は、車載機１００の機能がハードウェアで実現される構成を示す。図９の電子回路９０は、パターン情報取得部１１、マーカ情報取得部１２、送信制御部１３、主記憶装置２０、補助記憶装置３０、入力ＩＦ４０、出力ＩＦ５０及び通信ＩＦ６０の機能を実現する専用の電子回路である。電子回路９０は、信号線９１に接続している。電子回路９０は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略語である。車載機１００の構成要素の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。また、車載機１００の構成要素の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。
【００３２】
プロセッサ１０と電子回路９０の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。車載機１００において、パターン情報取得部１１、マーカ情報取得部１２及び送信制御部１３の機能がプロセッシングサーキットリにより実現されてもよい。あるいは、パターン情報取得部１１、マーカ情報取得部１２、送信制御部１３、主記憶装置２０、補助記憶装置３０、入力ＩＦ４０、出力ＩＦ５０及び通信ＩＦ６０の機能が、プロセッシングサーキットリにより実現されてもよい。
【００３３】
以上、実施の形態１及び変形例について説明したが、変形例を含む実施の形態１のうち、１つを部分的に実施しても構わない。あるいは、変形例を含む実施の形態１のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。なお、本発明は、実施の形態１に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１０，１０ａ  プロセッサ、１１  パターン情報取得部、１２  マーカ情報取得部、１３  送信制御部、２０，２０ａ  主記憶装置、３０，３０ａ  補助記憶装置、３１，３１ａ  地図情報、３２  車両識別プログラム、３３ａ  対応情報、４０、４０ａ  入力インタフェース、５０，５０ａ  出力インタフェース、６０，６０ａ  通信インタフェース、７０，７０ａ  信号線、９０  電子回路、９１  信号線、１００  車載機、１０１  車両側入力装置、１０２  車両側表示装置、１０３  アンテナ、３００  車両側センサ、４００  車両、４００Ｌ  左側面、４００Ｒ  右側面、４０１  車両識別情報、４１０  ナンバープレート、４１１  車両識別情報、４２０  パターン、４２１  パターン情報、５００  路側センサ、５２０  路側マーカ、５２１  マーカ情報、５３０  ガードレール、５４０  路側無線通信装置、５５０  進行方向、５６０  道路、６００  識別装置、１０００  車両識別システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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