(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザにとって操作性に優れた表示画面を表示部に表示させること。【解決手段】表示制御部は、特定の操作部に対する操作に応じて地図画像５２の表示倍率を制御することが可能であって、表示部に特定された特定領域が表示されている第１の表示状態のときは特定領域に基づいて地図画像５２の表示倍率を制御し、表示部に特定領域が特定される前の作業車両の移動軌跡が表示されている第２の表示状態のときは移動軌跡に基づいて地図画像５２の表示倍率を制御し、第１の表示状態及び第２の表示状態以外の第３の表示状態であるとは一定の表示倍率で地図画像５２を表示する。【選択図】図８
2020144916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星測位システムを利用して作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記作業車両の走行軌跡に基づいて前記作業車両を自律走行させる特定領域の形状を特定する領域形状特定部と、
地図画像を表示部に表示する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、特定の操作部に対する操作に応じて前記地図画像の表示倍率を制御することが可能であって、
前記表示部に特定された前記特定領域が表示されている第１の表示状態のときは前記特定領域に基づいて前記地図画像の表示倍率を制御し、
前記表示部に前記特定領域が特定される前の前記作業車両の移動軌跡が表示されている第２の表示状態のときは前記移動軌跡に基づいて前記地図画像の表示倍率を制御し、
前記第１の表示状態及び前記第２の表示状態以外の第３の表示状態であるとは一定の表示倍率で前記地図画像を表示することを特徴とする作業画面表示システム。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記第１の表示状態のときは前記特定領域の重心位置を前記地図画像の中心位置として前記地図画像を前記表示部に表示し、
前記第２の表示状態のときは前記移動軌跡の重心位置を前記地図画像の中心位置として前記地図画像を前記表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載の作業画面表示システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記地図画像を拡大する拡大操作部に対する操作に応じて前記地図画像を拡大表示することが可能であって、前記拡大操作部に対して操作が行われたときは前記拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つを非表示とすることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業画面表示システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つが非表示とされた後に、前記拡大操作部に対する操作が行われたときに、前記拡大操作部とともに、非表示の操作部を表示することを特徴とする請求項３に記載の作業画面表示システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つが非表示とされる前における前記地図画像の表示設定を記憶し、その後の前記拡大操作部に対する操作に応じて、前記表示設定に基づいて前記地図画像を表示することを特徴とする請求項３又は４に記載の作業画面表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を自律走行させる場合に、表示部に表示画面を表示させる作業画面表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業画面表示システムは、作業車両を自律走行させる自律走行システムにおいて用いられている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に記載のシステムでは、タブレット端末等の無線通信端末と、自律走行可能な作業車両とが備えられ、ユーザが無線通信端末を操作して、作業車両に対して自律走行の開始等の各種の指示を行うことで、自律走行を行うようにしている。そして、無線通信端末には、ディスプレイ等の表示部が備えられており、その表示部の画面には、作業車両の状態や各種の指示を行うための操作部等が表示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１１９２６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律走行を行う場合には、自律走行を開始する前だけでなく、自律走行を開始した後においても、ユーザが、表示部の表示画面を見ながら無線通信端末を操作している。しかしながら、上記特許文献１に記載のシステムでは、作業車両の状態や各種の指示を行うための操作部等を示す表示画面が表示部に表示されるものの、具体的にどのような表示画面とするかまでは記載されていない。そこで、自律走行を行う場合に、ユーザの操作性に優れた表示画面を表示部に表示させることが望まれている。
【０００５】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、ユーザにとって操作性に優れた表示画面を表示部に表示させることができる作業画面表示システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、第１の基準局から取得した測位補正情報に基づいて作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
第２の基準局から取得した測位補正情報に基づいて前記作業車両を自律走行させる特定領域の形状を特定する領域形状特定部と、
前記領域形状特定部により特定された前記特定領域を示す特定領域表示部を表示部に表示する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、第１の基準局と第２の基準局とが共通の基準局である場合と、第１の基準局と第２の基準局とが共通の基準局でない場合とで互いに異なる表示形態で前記特定領域表示部を表示すると好適である。
【０００７】
本構成によれば、表示制御部は、特定領域を示す特定領域表示部を表示部に表示させるので、特定領域表示部は、第２の基準局から取得した測位補正情報に基づいて取得される位置情報を有している。それに対して、位置情報取得部は、第１の基準局から取得した測位補正情報に基づいて作業車両の位置情報を取得している。よって、第１の基準局と第２の基準局とが共通の基準局でない場合には、測位補正情報が異なるので、特定領域表示部の位置と作業車両の位置との間にずれが生じる可能性がある。そこで、表示制御部は、第１の基準局と第２の基準局とが共通の基準局である場合と、第１の基準局と第２の基準局とが共通の基準局でない場合とで互いに異なる表示形態で特定領域表示部を表示させている。これにより、ユーザは特定領域表示部の表示形態を認識することで、特定領域表示部の位置と作業車両の位置との間にずれが生じる可能性があるか否かを容易に把握することができるので、どの特定領域にて自律走行を行うべきかを容易に認識でき、その特定領域を選択する等の操作を簡易に且つ適切に行うことができる。よって、自律走行を開始する前に、ユーザにとって操作性に優れた表示画面を表示部に表示させることができる。
【０００８】
本発明は、前記表示制御部は、第１の基準局と第２の基準局とが共通の基準局である場合であっても、第１の基準局と第２の基準局とが共通の基準局でない場合であっても、前記特定領域表示部を選択可能に表示し、
前記特定領域表示部が選択された場合に、少なくとも第２の基準局の識別情報を表示可能であると好適である。
【０００９】
本構成によれば、表示制御部は、特定領域表示部が選択されると、少なくとも特定領域の形状を特定するために用いた第２の基準局の識別情報を表示することができるので、ユーザは、その識別情報によって第２の基準局がどの基準局であるのかを容易に把握することができる。これにより、第１の基準局と第２の基準局とが共通の基準局とするために、ユーザは、第１の基準局をどの基準局に変更すればよいかを把握することができ、そのための操作や作業等を適切に行うことができる。
【００１０】
本発明は、第１の基準局から取得した測位補正情報に基づいて作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
第２の基準局から取得した測位補正情報に基づいて前記作業車両を自律走行させる特定領域の形状を特定する領域形状特定部と、
地図画像を表示部に表示する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、特定の操作部に対する操作に応じて前記地図画像の表示倍率を制御することが可能であって、
前記表示部に特定された前記特定領域が表示されている第１の表示状態のときは前記特定領域に基づいて前記地図画像の表示倍率を制御し、
前記表示部に前記特定領域が特定される前の前記作業車両の移動軌跡が表示されている第２の表示状態のときは前記移動軌跡に基づいて前記地図画像の表示倍率を制御し、
前記第１の表示状態及び前記第２の表示状態以外の第３の表示状態であるとは一定の表示倍率で前記地図画像を表示すると好適である。
【００１１】
本構成によれば、ユーザは、特定の操作部に対する操作を行うことで、第１の表示状態と第２の表示状態と第３の表示状態の夫々に切り替えることができる。そして、第１の表示状態及び第２の表示状態以外の第３の表示状態では、表示制御部が一定の表示倍率で地図画像を表示させるので、ユーザは、一定の表示倍率にて地図画像を見ることができ、地図情報の認識を安定して行うことができる。
【００１２】
それに対して、第１の表示状態は、特定領域を表示するためのものであり、表示制御部が、特定領域の大きさや形状等、特定領域に基づいて、地図画像の表示倍率を制御している。これにより、ユーザは、特定領域を容易に認識することができるとともに、表示部に表示される特定領域についての操作も適切に行い易いものとなる。また、第２の表示状態は、作業車両の移動軌跡を表示するためのものであり、表示制御部が、作業車両の移動軌跡に基づいて、地図画像の表示倍率を制御している。これにより、ユーザは、作業車両がどのように移動しているかを認識し易くなるとともに、表示部に表示される移動軌跡についての操作も適切に行い易いものとなる。
【００１３】
本発明は、前記表示制御部は、前記第１の表示状態のときは前記特定領域の重心位置を前記地図画像の中心位置として前記地図画像を前記表示部に表示し、
前記第２の表示状態のときは前記移動軌跡の重心位置を前記地図画像の中心位置として前記地図画像を前記表示部に表示すると好適である。
【００１４】
本構成によれば、第１の表示状態では、表示制御部が、特定領域の重心位置を地図画像の中心位置として地図画像を表示部に表示させるので、ユーザは、特定領域を容易に認識することができ、特定領域が見やすい地図画像となる。第２の表示状態では、表示制御部が、移動軌跡の重心位置を地図画像の中心位置として地図画像を表示部に表示させるので、ユーザは、作業車両の移動軌跡を容易に認識することができ、移動軌跡が見やすい地図画像となる。
【００１５】
本発明は、前記表示制御部は、前記地図画像を拡大する拡大操作部に対する操作に応じて前記地図画像を拡大表示することが可能であって、前記拡大操作部に対して操作が行われたときは前記拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つを非表示とすると好適である。
【００１６】
本構成によれば、拡大操作部に対して操作を行うと、表示制御部は、拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つを非表示とするので、ユーザは、拡大操作部に対する操作を行ったことを容易に認識することができるとともに、非表示とする操作部に対する操作によって拡大された地図画像の状態が変更されるのを防止することができる。
【００１７】
本発明は、前記表示制御部は、前記拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つが非表示とされた後に、前記拡大操作部に対する操作が行われたときに、前記拡大操作部とともに、非表示の操作部を表示すると好適である。
【００１８】
本構成によれば、拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つが非表示とされた後に、拡大操作部に対する操作が行われると、表示制御部は、拡大操作部とともに、非表示の操作部を表示するので、非表示の操作部が表示されたことをもって、拡大操作部の操作による地図画像の拡大が解消されたことをユーザが容易に認識することができる。また、非表示の操作部が表示されることで、その操作部に対する操作によって地図画像の状態を変更することができる。
【００１９】
本発明は、前記表示制御部は、前記拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つが非表示とされる前における前記地図画像の表示設定を記憶し、その後の前記拡大操作部に対する操作に応じて、前記表示設定に基づいて前記地図画像を表示すると好適である。
【００２０】
本構成によれば、拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つが非表示とされた後に、拡大操作部に対する操作が行われると、表示制御部は、記憶している表示設定に基づいて地図画像を表示するので、拡大操作部に対する操作が行われる前の地図画像に容易に戻ることができ、ユーザにとって操作性に優れた表示となる。
【００２１】
本発明は、基準局から取得した測位補正情報に基づいて作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
特定領域に形成された走行経路における前記作業車両の走行軌跡に基づいて表示部に表示された前記走行経路に所定の履歴表示を行うことが可能な表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記作業車両から取得した前記作業車両の作業状態を示す作業状態情報に基づいて前記履歴表示を行う第１履歴表示モード、及び、前記作業状態情報には基づかずに前記履歴表示を行う第２履歴表示モードの何れか一方の履歴表示モードで前記履歴表示を行うと好適である。
【００２２】
本構成によれば、第１履歴表示モードでは、表示制御部が、作業状態情報に基づいて自動的に履歴表示を行うことができる。第２履歴表示モードでは、表示制御部が、作業状態情報に基づかず、例えば、ユーザによる手動操作により履歴表示を行うことができる。これにより、表示制御部が、第１履歴表示モード及び第２履歴表示モードの何れかを行うことで、作業車両の状況等の変化に柔軟に対応しながら、履歴表示を適切に行うことができる。
【００２３】
本発明は、前記表示制御部により表示された前記履歴表示を記録部に記録する記録制御部を備え、
前記記録制御部は、前記表示制御部により前記履歴表示が開始されてから所定期間経過後に自動的に前記履歴表示を前記記録部に記録可能であり、且つ、前記表示部に表示された記録指示操作部の操作に応じて前記履歴表示を前記記録部に記録可能であると好適である。
【００２４】
本構成によれば、記録制御部は、履歴表示が開始されてから所定期間経過後に自動的に履歴表示を記録部に記録することで、長期間に亘って履歴表示が継続されるのを抑制することができ、記憶容量の圧迫や処理速度の低下等を防止することができる。また、記録制御部は、表示部に表示された記録指示操作部の操作に応じて履歴表示を記録部に記録することもできるので、ユーザが記録指示操作部を操作することで、ユーザが履歴表示を記録したいタイミングに合わせて記録部に記録することができる。これにより、履歴表示の記録部への記録を、自動的に行えるだけでなく、ユーザの手動操作に応じても行うことができるので、柔軟な対応を可能として、操作性の向上を図ることができる。
【００２５】
本発明は、前記表示制御部は、前記作業車両と無線通信可能な無線通信端末に備えられ、
前記表示制御部は、前記作業車両の自律走行に係る設定を行う設定画面と、前記作業車両の自律走行の開始及び停止を指示可能な作業画面を含む複数の画面を表示可能であり、
前記作業車両は、前記無線通信端末における前記設定画面での自律走行に係る設定及び前記作業画面での自律走行の開始の指示により自律走行を開始する通常自律走行モードと、前記無線通信端末における前記設定画面での自律走行に係る設定を行わずに前記作業画面での自律走行の開始の指示により自律走行を開始する自律走行準備モードとを含む複数のモードで稼動可能であり、
前記表示制御部は、前記作業車両が前記通常自律走行モードである場合は前記作業画面を表示する前に前記設定画面を表示する一方、前記作業車両が前記自律走行準備モードである場合は前記設定画面を表示することなく前記作業画面を表示すると好適である。
【００２６】
本構成によれば、作業車両が通常自律走行モードである場合には、作業画面を表示する前に設定画面が表示されるので、設定画面にて各種の設定を行うことができ、その設定に応じた自律走行を行うことができる。一方、作業車両が自律走行準備モードである場合には、設定画面を表示することなく作業画面を表示して、設定画面での自律走行に係る設定を行わずに自律走行を開始することができ、設定画面を表示させないことで、自律走行の開始をスムーズに行うことができる。
【００２７】
本発明の第１特徴構成は、衛星測位システムを利用して作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記作業車両の走行軌跡に基づいて前記作業車両を自律走行させる特定領域の形状を特定する領域形状特定部と、
地図画像を表示部に表示する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、特定の操作部に対する操作に応じて前記地図画像の表示倍率を制御することが可能であって、
前記表示部に特定された前記特定領域が表示されている第１の表示状態のときは前記特定領域に基づいて前記地図画像の表示倍率を制御し、
前記表示部に前記特定領域が特定される前の前記作業車両の移動軌跡が表示されている第２の表示状態のときは前記移動軌跡に基づいて前記地図画像の表示倍率を制御し、
前記第１の表示状態及び前記第２の表示状態以外の第３の表示状態であるとは一定の表示倍率で前記地図画像を表示することを特徴とする点にある。
【００２８】
本発明の第２特徴構成は、前記表示制御部は、前記第１の表示状態のときは前記特定領域の重心位置を前記地図画像の中心位置として前記地図画像を前記表示部に表示し、
前記第２の表示状態のときは前記移動軌跡の重心位置を前記地図画像の中心位置として前記地図画像を前記表示部に表示することを特徴とする点にある。
【００２９】
本発明の第３特徴構成は、前記表示制御部は、前記地図画像を拡大する拡大操作部に対する操作に応じて前記地図画像を拡大表示することが可能であって、前記拡大操作部に対して操作が行われたときは前記拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つを非表示とすることを特徴とする点にある。
【００３０】
本発明の第４特徴構成は、前記表示制御部は、前記拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つが非表示とされた後に、前記拡大操作部に対する操作が行われたときに、前記拡大操作部とともに、非表示の操作部を表示することを特徴とする点にある。
【００３１】
本発明の第５特徴構成は、前記表示制御部は、前記拡大操作部以外の操作部の少なくとも１つが非表示とされる前における前記地図画像の表示設定を記憶し、その後の前記拡大操作部に対する操作に応じて、前記表示設定に基づいて前記地図画像を表示することを特徴とする点にある。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】自律走行システムの概略構成を示す図
【図２】自律走行システムの概略構成を示すブロック図
【図３】無線通信端末の表示部に表示されるトップ画面を示す図
【図４】無線通信端末の表示部に表示される圃場登録画面を示す図
【図５】無線通信端末の表示部に表示される圃場リスト画面を示す図
【図６】無線通信端末の表示部に表示されるパス一覧画面を示す図
【図７】無線通信端末の表示部に表示されるパス詳細画面を示す図
【図８】無線通信端末の表示部に表示される作業画面を示す図
【図９】無線通信端末の表示部に表示される作業画面を示す図
【図１０】無線通信端末の表示部に表示される作業画面を示す図
【図１１】無線通信端末の表示部に表示される作業画面を示す図
【図１２】無線通信端末の表示部に表示される作業画面を示す図
【発明を実施するための形態】
【００３３】
本発明に係る作業画面表示システムを用いた自律走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この自律走行システムは、図１に示すように、予め定められた走行経路に沿って自律走行する作業車両としてのトラクタ１と、そのトラクタ１に対して各種の情報を指示可能な無線通信端末２とが備えられている。そして、この実施形態では、トラクタ１の位置情報を取得する際に、測位補正情報をトラクタ１に送信可能な基準局４が備えられている。
【００３４】
図１では、作業車両としてトラクタ１を例示したが、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も適用可能である。
【００３５】
図２に示すように、トラクタ１には車両側無線通信部１４が備えられ、無線通信端末２には端末側無線通信部２１が備えられ、基準局４には基準局側無線通信部４１が備えられている。車両側無線通信部１４と端末側無線通信部２１との間での無線通信によりトラクタ１と無線通信端末２との間で各種の情報を送受信可能とするとともに、車両側無線通信部１４と基準局側無線通信部４１との間での無線通信によりトラクタ１と基準局４との間で各種の情報を送受信可能に構成されている。そして、無線通信端末２と基準局４とは、トラクタ１を介して各種の情報を送受信可能に構成されている。また、端末側無線通信部２１と基準局側無線通信部４１との間での無線通信により無線通信端末２と基準局４とが、トラクタ１を介さずに直接各種の情報を送受信可能に構成することもできる。各無線通信部同士での無線通信に用いられる周波数帯域は、共通の周波数帯域であってもよいし、互いに異なる周波数帯域であってもよい。
【００３６】
トラクタ１には、図２に示すように、測位用アンテナ１１、車両側制御部１２、位置情報取得部１３、車両側無線通信部１４、記憶部（図示省略）等が備えられている。車両側制御部１２は、位置情報取得部１３にて自己の現在位置情報（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、ガバナ装置、変速装置及び操舵装置等（図示省略）のトラクタ１に備えられる各種の装置を制御して、トラクタ１を自律走行可能に構成されている。また、トラクタ１には、３軸のジャイロと３方向の加速度計等を有する慣性計測装置（図示省略）が備えられ、車両側制御部１２が、慣性計測装置の計測情報に基づいて、トラクタ１の姿勢や進行方向の方位等を検知可能に構成されている。
【００３７】
測位用アンテナ１１は、図１に示すように、例えば、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星３からの信号を受信するように構成されている。測位用アンテナ１１は、例えば、トラクタ１のキャビンのルーフの上面に配置されている。
【００３８】
衛星測位システムを用いた測位方法として、図１に示すように、予め定められた基準点に設置された基準局４を備え、その基準局４からの測位補正情報によりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。ちなみに、測位方法については、基準局４を備えずに単独測位を用いることもできる。
【００３９】
この実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用していることから、図１及び図２に示すように、移動局側となるトラクタ１に測位用アンテナ１１を備えるのに加えて、基準局４が備えられている。基準局４の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されて把握されている。基準局４は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局４には、基準局側無線通信部４１と基準局測位アンテナ４２とが備えられている。
【００４０】
ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局４と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位用アンテナ１１との両方で測位衛星３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局４では、測位衛星３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む測位補正情報を生成して、基準局側無線通信部４１からトラクタ１の車両側無線通信部１４に測位補正情報を送信している。トラクタ１の位置情報取得部１３は、測位用アンテナ１１にて測定した衛星測位情報を、基準局４から送信される測位補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報を求めている。位置情報取得部１３は、トラクタ１の現在位置情報として、例えば、緯度情報・経度情報を求めている。
【００４１】
無線通信端末２は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。無線通信端末２については、ユーザがトラクタ１の外部にて携帯して使用することが可能であるとともに、トラクタ１の運転席の側脇等に装着して使用することもできる。
【００４２】
無線通信端末２には、図２に示すように、端末側無線通信部２１、表示制御部２２、記録制御部２３、経路生成部２４、領域形状特定部２５、表示部２６（タッチパネル）等が備えられている。表示制御部２２は、表示部２６の表示画面に各種の画面を表示させるように構成されている。以下の説明において、表示制御部２２が所定の画面を表示するとした場合、特に断りがない限り、表示部２６への表示を示すものとする。経路生成部２４は、トラクタ１が自律走行する走行経路を生成するように構成されている。また、無線通信端末２には、記憶部（図示省略）が備えられており、この記憶部には、ユーザにより登録された情報等、各種の情報が記憶されている。
【００４３】
トラクタ１の自律走行を行う場合には、まず、自律走行が開始される前に、ユーザが無線通信端末２を操作することで、トラクタ１を自律走行させる圃場Ｈ（図３参照、特定領域に相当する）の形状等、圃場Ｈに関する圃場情報が登録され、経路生成部２４が、登録された圃場Ｈに対して走行経路Ｐ（図６参照）を生成している。そして、ユーザが無線通信端末２を操作することで、今回作業を行う圃場Ｈを選択し、その圃場Ｈに対して生成されている走行経路Ｐの内、今回自律走行させる走行経路Ｐを選択するようにしている。このような圃場Ｈ及び走行経路Ｐの選択が行われた後に、自律走行開始条件が成立することで、無線通信端末２にて自律走行の開始を指示できる状態となる。そして、ユーザが無線通信端末２を操作することで、トラクタ１に対して自律走行の開始を指示して、自律走行を開始することができる。
【００４４】
無線通信端末２の経路生成部２４が走行経路Ｐを生成していることから、その走行経路Ｐに関する経路情報を無線通信端末２からトラクタ１に送信することが必要となる。そこで、無線通信端末２は、自律走行を開始する前や自律走行を開始した後において、所定のタイミングになると、経路情報をトラクタ１に送信している。これにより、トラクタ１では、車両側制御部１２が、位置情報取得部１３にてトラクタ１の現在位置情報を取得しながら、無線通信端末２から送信された経路情報に基づいて走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自律走行させるようにしている。また、位置情報取得部１３にて取得するトラクタ１の現在位置情報については、自律走行を開始する前だけでなく、自律走行を開始した後においても、リアルタイム（例えば、数秒周期）でトラクタ１から無線通信端末２に送信されており、無線通信端末２の表示部２６にトラクタ１の現在位置Ｔ（図８参照）を表示できるようになっている。
【００４５】
以下、図３〜図１２に基づいて、トラクタ１の自律走行を行う場合に、無線通信端末２における表示制御部２２による表示画面の制御について説明する。図３〜図１２は、いずれも無線通信端末２の表示部２６に表示される表示画面を示している。
【００４６】
表示制御部２２は、無線通信端末２の電源投入後に、スプラッシュ画面や免責事項画面等を表示させた後に、図３に示すトップ画面を表示させる。図３に示すトップ画面では、画面上端側の上部表示領域５３とそれよりも画面下方側の下部表示領域５４とに分割されており、上部表示領域５３については、このトップ画面以降に表示される各種の画面（図４〜図１２）においても共通の表示画面となっている。上部表示領域５３は、表示内容が変更しない固定表示領域となっている。それに対して、下部表示領域５４は、ユーザが操作部５１を選択操作することで、異なる表示画面が表示される非固定表示領域となっている。
【００４７】
図３に示すトップ画面では、表示制御部２２が、下部表示領域５４に、ユーザが選択可能な複数の操作部５１（図中、各種のアイコン）及び地図画像５２を表示させている。そして、表示制御部２２は、複数の操作部５１の内、一つの操作部５１が選択されることで他の画面（図４等参照）に遷移可能としている。
【００４８】
下部表示領域５４の画面中央には、登録された圃場Ｈ１〜Ｈ７が含まれるように地図画像５２が表示されており、表示制御部２２は、一定の表示倍率で地図画像５２を表示させている（第３の表示状態に相当する）。そして、表示制御部２２は、地図画像５２上において各圃場Ｈ１〜Ｈ７の形状を識別可能に表示させている。図３に示すトップ画面では、例えば、圃場Ｈ１〜Ｈ７の形状が四角形状である場合を示している。ちなみに、圃場Ｈが登録されていない初回起動時には、地図画像５２の中心が予め設定された所定位置となるように表示される。
【００４９】
表示制御部２２は、地図画像５２を表示させる際に、地図画像５２の中心が前回の表示画面における中心と同様になるように表示させる。また、「現在位置」の操作部５１が操作されると、地図画像５２の中心がトラクタ１の現在位置となるように表示させる。
【００５０】
表示制御部２２は、地図画像５２を表示させる際に、前回、トラクタ１が自律走行を行ったときのトラクタ１の位置に関する前回作業位置５５を識別可能に表示させる。前回作業位置５５は、所定のマーク（ピン）にて示されており、前回、トラクタ１が自律走行を行った圃場Ｈ２の中央部に表示されている。前回作業位置５５を表示させる位置については、どの圃場Ｈであるかが識別可能な位置であればよく、例えば、圃場Ｈを登録する作業を行ったときの作業開始位置や圃場Ｈへのトラクタ１の入口に前回作業位置５５を表示させることもできる。表示制御部２２は、圃場Ｈでの作業が完了することで前回の自律走行を終了した場合だけでなく、圃場Ｈの作業途中で前回の自律走行を修了した場合も、その圃場Ｈの中心に前回作業位置５５を表示させるようにしている。
【００５１】
また、下部表示領域５４には、圃場リスト表示用操作部５１ａ（図中「←」にて示すアイコン）、前回作業用操作部５１ｂ（図中「前回作業したパスで作業開始」にて示すアイコン）、及び、その他の操作部５１が、地図画像５２の上部を除く周囲を囲むように表示される。
【００５２】
上部表示領域５３では、「地図へ」及び「ヘルプ」の操作部５１が左側端部に表示され、「ＧＮＳＳ」及び「ＭＥＮＵ」の操作部５１が右側端部に表示され、中央部に現在どのような画面が表示されているかの表示内容が表示される。「地図へ」の操作部５１は、地図画像５２を表示させるための操作部であり、「ＧＮＳＳ」の操作部５１は、緯度、経度、ＧＮＳＳの状態、衛星測位情報を取得している衛星３の数、基準局４のシリアルナンバー、基地局４のバッテリー残量等の衛星測位システムの詳細情報等を表示させるための操作部である。また、「ＭＥＮＵ」の操作部５１は、圃場Ｈを登録する場合や経路生成部２４にて走行経路Ｐを生成する場合等に操作するための操作部である。
【００５３】
ここで、図４に基づいて、圃場Ｈ（特定領域に相当する）を登録するときの圃場登録画面について説明する。圃場Ｈを登録する際には、圃場Ｈの形状を特定することが必要であるので、図２に示すように、無線通信端末２には、圃場Ｈの形状を特定する領域形状特定部２５が備えられている。そして、各種の条件が入力されることで、経路生成部２４は、領域形状特定部２５にて特定された圃場Ｈに対して走行経路Ｐ（パス）を生成するようにしている。
【００５４】
圃場Ｈを登録する場合には、位置情報取得部１３にてトラクタ１の位置情報を取得しながら、圃場Ｈ内の外側端部を周回するようにユーザがトラクタ１を走行させる。位置情報取得部１３は、基準局４からの測位補正情報を用いてトラクタ１の現在位置情報を取得しており、その現在位置情報がリアルタイム（例えば、数秒周期）でトラクタ１から無線通信端末２に送信されている。これにより、図４に示す圃場登録画面では、表示制御部２２が、リアルタイムで送信されるトラクタ１の現在位置情報に基づいて、トラクタ１の移動軌跡Ｋを表示させている。これにより、圃場Ｈの形状を示すトラクタ１の移動軌跡Ｋを取得することができるので、領域形状特定部２５が、トラクタ１の移動軌跡Ｋに基づいて、圃場Ｈの形状を特定している。例えば、圃場Ｈ内の外側端部を周回させたときのトラクタ１の移動軌跡Ｋとして、四角形状の移動軌跡Ｋを取得することで、領域形状特定部２５が、図３のトップ画面にて示すように、圃場Ｈ１〜Ｈ７の形状を四角形状に特定している。
【００５５】
図４に示す圃場登録画面では、表示制御部２２が、地図画像５２において、領域形状特定部２５にて圃場Ｈの形状が特定される前のトラクタ１の移動軌跡Ｋを表示させている（第２の表示状態に相当する）。そして、表示制御部２２は、領域形状特定部２５にて圃場Ｈの形状を特定するまで、トラクタ１の移動軌跡Ｋを表示させている。
【００５６】
そして、図４に示す圃場登録画面では、表示制御部２２が、トラクタ１の移動軌跡Ｋに基づいて地図画像５２の表示倍率を制御している。表示制御部２２は、例えば、トラクタ１の移動軌跡Ｋの全体が表示されるように表示倍率を制御しており、表示画面の中心がトラクタ１の移動軌跡Ｋの重心位置Ｋ１となるように地図画像５２を表示させている。
【００５７】
図３に示すトップ画面に戻り、表示制御部２２が登録された圃場Ｈを表示させる表示形態について説明を加える。図４に示すように、圃場Ｈを登録するときに、トラクタ１の位置情報を取得するために、基準局４（第２の基準局に相当する）からの測位補正情報を用いている。また、トラクタ１の現在位置情報を取得するためにも、基準局４（第１の基準局に相当する）からの測位補正情報を用いている。しかしながら、基準局４は複数配置されており、複数の基準局４の夫々が異なる箇所に配置されている。よって、圃場Ｈを単に表示させるだけでは、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４（第２の基準局に相当する）と、トラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４（第１の基準局に相当する）とが同一の基準局４であるのか又は異なる基準局４であるのかが分からない。
【００５８】
そこで、表示制御部２２は、登録された圃場Ｈ（特定領域表示部に相当する）を表示させる際に、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４である場合と、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４でない場合とで互いに異なる表示形態で圃場Ｈを表示させている。図３に示すように、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４である圃場Ｈ１については、圃場Ｈ１をグレーにて表示しており、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４ではない圃場Ｈ２〜Ｈ７については、圃場Ｈ２〜Ｈ７を白色にて表示しており、表示する色を変えることで、表示形態を互いに異ならせている。表示形態については、例えば、共通の基準局４である圃場Ｈ１を点滅させ、共通の基準局４ではない圃場Ｈ２〜Ｈ７を点灯させる等、各種の表示形態を適用することができ、表示する色を変えるという表示形態に限るものではない。
【００５９】
図３に示すトップ画面において、ユーザが圃場リスト表示用操作部５１ａ（図中「←」にて示すアイコン）を選択操作すると、表示制御部２２が、図３に示すトップ画面から図５に示す圃場リスト画面に遷移させる。
【００６０】
図５に示す圃場リスト画面では、下部表示領域５４が、下部左側表示領域５４ａと下部右側表示領域５４ｂとに分割されており、下部左側表示領域５４ａに、図３に示すトップ画面の下部表示領域５４に表示されていた複数の操作部５１及び地図画像５２が表示される。下部右側表示領域５４ｂには、無線通信端末２に記憶されている圃場情報の一覧５６、及び、特定の圃場Ｈにおいて過去に生成した走行経路Ｐ（パス）を一覧表示させるための走行経路一覧表示用操作部５１ｃ（図中、「この圃場のパス一覧を表示」のアイコン）が表示される。圃場情報の一覧５６では、「距離順」、「名前順」、及び、「登録順」等の操作部５１が選択操作されることで、操作された順番にて並び替えて表示可能となっており、圃場Ｈにおける圃場情報として、トラクタ１の現在位置からその圃場Ｈまでの距離、無線通信端末２への登録日、圃場位置情報等が表示される。また、圃場情報の一覧５６を表示させる際に、前回、トラクタ１が自律走行を行った圃場Ｈに対して所定のマークにて示す前回圃場情報５７（ピン）を表示している。
【００６１】
また、図５に示す圃場リスト画面では、表示制御部２２が、圃場情報の一覧５６を表示させる際に、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４である場合と、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４でない場合とで互いに異なる表示形態で各圃場Ｈにおける圃場情報を表示させることができる。図示は省略するが、例えば、各圃場情報を表示させる欄において、「△」にて示す部分を表示させる色を変更することで、表示形態を互いに異ならせることができる。例えば、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４である圃場情報については、「△」にて示す部分を赤色にて表示させ、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４ではない圃場情報については、「△」にて示す部分を白色にて表示させることができる。また、「△」にて示す部分だけでなく、圃場情報を表示させる欄の全体を表示させる色を変更させることもでき、どのような部分の表示形態を異ならせるかは適宜変更が可能である。また、表示形態についても、色を変更するものに限らず、点灯と点滅とで変更させる等、その他各種の表示形態を適用することができる。更に、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４でない場合には、「△」を表示させずに、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４である場合のみ、「△」を表示させることもできる。
【００６２】
図５に示す圃場リスト画面にて、ユーザが特定の圃場Ｈを選択（例えば、各圃場情報を表示させる欄を選択操作）すると、表示制御部２２は、その選択された圃場Ｈ（図中、Ｈ３）の枠の色を変えて太線にて囲む等（例えば、赤色の太線にて囲む）により、選択された圃場Ｈを他の圃場Ｈと識別可能に表示させるとともに、選択操作された操作部５１（図中、「距離順」のアイコン）についてもその枠の色を変えて太線にて囲む等（例えば、赤色の太線にて囲む）により、選択操作された操作部５１を他の操作部５１と識別可能に表示させる。このとき、表示制御部２２は、表示されている圃場Ｈ１〜Ｈ７の何れについても選択可能に表示させている。つまり、圃場Ｈ１〜Ｈ７の内、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４である圃場Ｈ１だけでなく、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４でない圃場Ｈ２〜Ｈ７についても、ユーザが選択可能となっている。
【００６３】
図５に示す圃場リスト画面において、ユーザが特定の圃場Ｈを選択した状態で走行経路一覧表示用操作部５１ｃを選択操作すると、表示制御部２２が、図５に示す圃場リスト画面から図６に示すパス一覧画面に遷移させる。
【００６４】
図６に示すパス一覧画面では、下部左側表示領域５４ａに、選択された圃場Ｈが拡大表示された地図画像５２が表示され、下部右側表示領域５４ｂに、過去に生成したパス情報（走行経路に関する情報）の一覧５９、及び、選択されたパス情報（走行経路に関する情報）をトラクタ１に転送するためのパス転送用操作部５１ｄ（図中、「このパスで作業を開始する」にて示すアイコン）が表示される。
【００６５】
圃場Ｈが拡大表示された地図画像５２には、経路生成部２４にて生成された走行経路Ｐが表示されている。図６では、例えば、直線状の走行経路Ｐがその左右方向に間隔を隔てて複数並ぶように表示されている。
【００６６】
パス情報の一覧５９では、「距離順」、「名前順」、及び、「登録順」等の操作部５１が選択操作されることで、操作された順番にて並び替えて表示可能となっており、パス情報として、トラクタ１の現在位置からパスの開始位置までの距離、無線通信端末２への登録日、パスの開始位置情報等が表示される。また、パス情報の一覧５９では、パス情報の詳細情報を表示させるためのパス詳細表示用操作部５１ｅ（図中、「詳細」にて示すアイコン）が表示されるとともに、選択されたパス情報（図中、パスＡ）及び選択操作された操作部５１（図中、「名前順」のアイコン）が、その枠の色を変えて太線にて囲む等（例えば、赤色の太線にて囲む）により、他のパス情報及び他の操作部５１と識別可能に表示される。
【００６７】
図６に示すパス一覧画面において、ユーザが特定のパスを選択した状態でパス詳細表示用操作部５１ｅを選択操作すると、表示制御部２２は、図６に示すパス一覧画面から図７に示すパス詳細画面に遷移させる。
【００６８】
図７に示すパス詳細画面では、図６に示すパス一覧画面から、下部右側表示領域５４ｂのみ表示内容が変更され、パス詳細情報６０が表示される。パス詳細情報６０として、圃場面積、障害物の有無、パス（走行経路）を生成する作業領域の周囲となる非作業領域（枕地等）の幅、パス生成時（圃場の登録時）に用いた基準局４（第２の基準局に相当する）についてのパス生成時の基準局情報、トラクタ１が現在通信している基準局４（第１の基準局に相当する）についての現在接続中の基準局情報、トラクタ情報、トラクタ１に装着される作業機情報、パス（走行経路）の本数等が表示される。
【００６９】
パス詳細情報６０では、パス生成時（圃場の登録時）に用いた基準局４（第２の基準局に相当する）についてのパス生成時の基準局情報、及び、トラクタ１が現在通信している基準局４（第１の基準局に相当する）についての現在接続中の基準局情報が表示されているので、パス生成時（圃場の登録時）に用いた基準局４（第２の基準局に相当する）の識別情報、及び、トラクタ１が現在通信している基準局４（第１の基準局に相当する）の識別情報が表示されている。これにより、ユーザが選択した圃場Ｈについて、その圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４であるのか、又は、その圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４でないのかを認識することができる。
【００７０】
ここで、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４でない場合には、測位補正情報を取得する基準局４が異なるので、地図画像５２上に表示されるトラクタ１の現在位置Ｔと実際に位置情報取得部１３にて取得するトラクタ１の現在位置との間にずれが生じる可能性がある。そこで、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４でない場合には、図６に示すパス一覧画面又は図７に示すパス詳細画面において、表示制御部２２が、パス転送用操作部５１ｄを非アクティブ状態として、パス転送用操作部５１ｄを選択操作できないようにしている。これにより、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４でない場合には、自律走行を開始できなくしている。パス転送用操作部５１ｄについては、非アクティブ状態にするものに限らず、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４でない場合に、例えば、表示制御部２２が、パス転送用操作部５１ｄを表示させないようにすることもできる。また、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４でない場合に、パス転送用操作部５１ｄを、非アクティブ状態とするか、表示させないようにするかを選択可能とすることもできる。
【００７１】
表示制御部２２は、圃場Ｈを登録したときに用いた基準局４とトラクタ１の現在位置を取得するときに用いている基準局４とが共通の基準局４であると、パス転送用操作部５１ｄを非アクティブ状態からアクティブ状態に切り替えている。表示制御部２２は、例えば、非アクティブ状態ではパス転送用操作部５１ｄを点灯させ、アクティブ状態ではパス転送用操作部５１ｄを点滅させる等、パス転送用操作部５１ｄの表示形態を異ならせることで、非アクティブ状態とアクティブ状態とをユーザが識別可能となるようにしている。
【００７２】
図６に示すパス一覧画面又は図７に示すパス詳細画面において、ユーザがアクティブ状態のパス転送用操作部５１ｄを選択操作すると、パス情報（走行経路に関する情報）が、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４によって無線通信端末２からトラクタ１に転送される。このとき、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介して送信したパス情報と、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介してトラクタ１が取得したパス情報とが一致するか否かをチェックする無線通信チェック処理が行われる。
【００７３】
表示制御部２２は、無線通信チェック処理によって、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介して送信したパス情報と、端末側無線通信部２１及び車両側無線通信部１４を介してトラクタ１が取得したパス情報とが一致することを確認すると、図８に示す作業画面に遷移させる。
【００７４】
図８に示す作業画面では、下部表示領域５４が、上下方向において、上端側に位置する下部上側表示領域５４ｃと、下端側に位置する下部下側表示領域５４ｄと、下部上側表示領域５４ｃと下部下側表示領域５４ｄとの間に位置する下部中間表示領域５４ｅとの３つの表示領域に分かれている。下部中間表示領域５４ｅには、図６に示すパス一覧画面又は図７に示すパス詳細画面において下部左側表示領域５４ａに表示されている圃場Ｈを拡大表示させた地図画像５２及び複数の操作部５１が表示されるとともに、操作部５１として、拡大操作部５１ｈ（図中、「拡大」のアイコン）、全面操作部５１ｉ（図中、「全景」のアイコン）等が追加表示されている。そして、表示制御部２２は、圃場Ｈを拡大表示させた地図画像５２上において、トラクタ１の現在位置Ｔを表示させており、圃場Ｈを拡大表示させた地図画像５２を一定の表示倍率にて表示させている（第３の表示状態に相当する）。
【００７５】
下部上側表示領域５４ｃには、左側端部に自律走行の開始を指示可能な開始操作部５１ｆが配置され、右側端部に自律走行の停止を指示可能な停止操作部５１ｇが配置されている。下部下側表示領域５４ｄには、記録開始操作部５１ｊ（図中、「記録開始」のアイコン）、記録指示操作部５１ｋ（図中、「記録保存」のアイコン）、記録消去操作部５１ｍ（図中、「記録破棄」のアイコン）等の操作部５１、及び、自律走行による作業進捗率や作業残り時間等が表示されている。
【００７６】
表示制御部２２は、自律走行を開始するための各種の条件が成立するまで、開始操作部５１ｆを選択操作できない非アクティブ状態とし、自律走行を開始するための各種の条件が成立すると、開始操作部５１ｆを選択操作可能とするアクティブ状態としている。表示制御部２２は、例えば、非アクティブ状態では開始操作部５１ｆを点灯させ、アクティブ状態では開始操作部５１ｆを点滅させる等、開始操作部５１ｆの表示形態を異ならせることで、非アクティブ状態とアクティブ状態とをユーザが識別可能となるようにしている。
【００７７】
表示制御部２２は、開始操作部５１ｆにて自律走行の開始が指示されて、トラクタ１の自律走行が開始されると、図９に示すように、開始操作部５１ｆを、自律走行の一時停止を指示可能な一時停止操作部５１ｆに変更させている。そして、一時停止操作部５１ｆが選択操作されると、表示制御部２２が開始操作部５１ｆを一時停止操作部５１ｆから元の表示形態に変更させており、開始操作部５１ｆが自律走行の開始を指示する表示形態と自律走行の一時停止を指示する表示形態とに切替可能に構成されている。このように、表示制御部２２が開始操作部５１ｆの表示形態を変更させることで、１つの操作部を２つの操作部として機能をさせることができるとともに、自律走行を開始しているか又は一時停止しているのか等、自律走行の作業状況をユーザが把握し易くなる。
【００７８】
図８に示す作業画面では、下部中間表示領域５４ｅの右側端部に、トラクタ１が現在自律走行している走行経路Ｐにおいて、トラクタ１の現在位置から走行経路Ｐの端部（枕地）までの距離を表示する距離表示部６２が配置されている。距離表示部６２は、上下方向に延びる棒状の表示部となっており、トラクタ１の現在位置が走行経路Ｐの端部（枕地）から設定距離（例えば２０ｍ）だけ手前位置に到達すると、表示制御部２２は、トラクタ１が移動するに伴って距離表示部６２の下端部から上端部に向けて順次点灯状態とする領域を広げている。そして、トラクタ１が走行経路Ｐの端部（枕地）に到達すると、表示制御部２２は、距離表示部６２の全体を点灯状態とする領域としている。その後、トラクタ１が次の走行経路Ｐの始端位置に到達すると、表示制御部２２は、距離表示部６２の全体を消灯状態としてリセットしている。ちなみに、距離表示部６２の全体を消灯状態としてリセットするタイミングについては、トラクタ１が走行経路Ｐの端部（枕地）に到達したタイミングでもよい。表示制御部２２は、図８に示すような直線状の走行経路Ｐ上を走行しているときに、距離表示部６２における点灯状態の制御を行っているが、例えば、旋回状の走行経路等の経路上を走行しているときには、距離表示部６２における点灯状態の制御を行っていない。
【００７９】
図８又は図９に示す作業画面において、ユーザが全面操作部５１ｉを選択操作すると、表示制御部２２は、図１０に示すように、下部中間表示領域５４ｅにおいて操作部５１及び距離表示部６２の除く領域の全体に圃場Ｈを拡大させた地図画像５２を表示させている（第１の表示状態に相当する）。このように、表示制御部２２は、全面操作部５１ｉが選択操作されると、圃場Ｈに基づいて地図画像５２の表示倍率を制御しており、圃場Ｈの重心位置を地図画像５２の中心位置として地図画像５２を表示させている。そして、表示制御部２２は、全面操作部５１ｉに対してユーザの選択操作が行われたときに、全面操作部５１ｉに近接配置されている操作部５１を表示状態に維持している。
【００８０】
図８又は図９に示す作業画面において、ユーザが拡大操作部５１ｈを選択操作すると、表示制御部２２は、図１１に示すように、下部中間表示領域５４ｅにおいて操作部５１及び距離表示部６２の除く領域の全体に、圃場Ｈにおけるトラクタ１の現在位置Ｔを基準とする設定範囲を拡大させた地図画像５２を表示させている。そして、図１１に示すように、表示制御部２２は、拡大操作部５１ｈに対してユーザの選択操作が行われたときに、拡大操作部５１ｈに近接配置されている操作部５１を非表示としている。図１１では、拡大操作部５１ｈの下方側に、上方側から順に、２つの操作部５１（図中、「＋」のアイコン、「−」のアイコン）、全面操作部５１ｉ、１つの操作部５１（図中、「ＧＮＳＳ位置」のアイコン）が一列に並ぶように配置されており、これら５つの操作部５１が非表示とされている。
【００８１】
そして、図１１に示す作業画面において、ユーザが拡大操作部５１ｈを選択操作すると、表示制御部２２は、図８又は図９に示す作業画面に戻して、非表示となっていた操作部５１を表示させるようにしている。また、図８又は図９に示す作業画面において、ユーザが拡大操作部５１ｈを選択操作すると、表示制御部２２は、そのときの地図画像５２の表示設定を記憶しており、図１１に示す作業画面において、ユーザが拡大操作部５１ｈを選択操作すると、図８又は図９に示す作業画面において、記憶している表示設定に基づいて地図画像５２を表示させるようにしている。例えば、図８に示す作業画面にてユーザが拡大操作部５１ｈを選択操作すると、そのときの地図画像５２の表示倍率等の表示設定が記憶されて、図１１に示す作業画面に遷移される。そして、図１１に示す作業画面にてユーザが拡大操作部５１ｈを選択操作すると、記憶されている表示倍率等の表示設定にて地図画像５２を表示させる状態で図８に示す作業画面に戻ることができる。
【００８２】
図９に示すように、表示制御部２２は、自律走行中に、圃場Ｈに生成された走行経路Ｐにおけるトラクタ１の走行軌跡に基づいて、走行経路Ｐに所定の履歴表示６３を行うようにしている。この履歴表示６３は、走行経路Ｐの内、トラクタ１が既に走行した部分に対して行われており、その既に走行した部分を所定の色にて塗り潰す等の表示処理が行われている。これにより、ユーザは、走行経路Ｐの内、どの部分が自律走行にて作業を行った部分であるかを容易に認識することができる。
【００８３】
そして、表示制御部２２は、所定の履歴表示を行うに当たり、トラクタ１から取得したトラクタ１の作業状態を示す作業状態情報に基づいて履歴表示６３を行う第１履歴表示モード、及び、作業状態情報に基づかずに履歴表示６３を行う第２履歴表示モードの何れか一方の履歴表示モードで履歴表示６３を行うようにしている。
【００８４】
第１履歴表示モードでは、トラクタ１の車両側制御部１２が、トラクタ１に装着される作業機の作動状態を把握していることから、その作業機の作動状態等から作業状態情報を生成している。そして、トラクタ１では、無線通信端末２に作業状態情報を送信しており、無線通信端末２の表示制御部２２が、トラクタ１の位置情報とともに、作業状態情報を取得している。これにより、表示制御部２２は、走行経路Ｐの内、どの部分にてトラクタ１が作業を行っているかを把握することができ、トラクタ１が作業を行った部分に対して履歴表示６３を行うようにしている。このように、第１履歴表示モードでは、表示制御部２２が、トラクタ１の位置情報及び作業状態情報に基づいて、自動的に履歴表示６３を行うようにしている。
【００８５】
第２履歴表示モードでは、表示制御部２２が、トラクタ１の位置情報及び作業状態情報に基づいて、自動的に履歴表示６３を行うのではなく、図１２に示すように、ユーザの手動操作に基づいて、履歴表示６３を行うようにしている。例えば、ユーザが記録開始操作部５１ｊを選択操作することで、履歴表示６３が開始され、トラクタ１の現在位置Ｔを表示部２６の画面上で移動させると、表示制御部２２は、トラクタ１の現在位置Ｔが移動された部分に対して履歴表示６３を行うようにしている。このように、例えば、作業状態情報を取得できない作業機をトラクタ１に装着した場合でも、第２履歴表示モードに切り替えることで、ユーザの手動操作に基づいて履歴表示６３を行うことができる。
【００８６】
第１履歴表示モードと第２履歴表示モードとの切替については、図示は省略するが、特定の操作部５１を選択操作することで、モード切替操作部が表示される。このモード切替操作部にて第１履歴表示モードが選択操作されると、表示制御部２２が第１履歴表示モードにて履歴表示６３を行い、モード切替操作部にて第２履歴表示モードが選択操作されると、表示制御部２２が第２履歴表示モードにて履歴表示６３を行う。そして、モード切替操作部にて第１履歴表示モードが選択操作されている場合と第２履歴表示モードが選択操作されている場合とで、記録開始操作部５１ｊを表示させる色を変更することで、記録開始操作部５１ｊの表示形態を異ならせるようにしている。また、表示制御部２２は、第２履歴表示モードを行う場合に、例えば、「記録開始」との表示を「記録一時停止」との表示に変更して、記録開始操作部５１ｊを、第２履歴表示モードにおいて、履歴表示６３を開始させるための操作部５１と履歴表示６３を一時停止させるための操作部５１とを兼用するようにしている。
【００８７】
ここで、第１履歴表示モードでは、表示制御部２２が、トラクタ１の位置情報及び作業状態情報に基づいて、自動的に履歴表示６３を行っているが、トラクタ１を自律走行させる場合だけでなく、ユーザの手動運転によってトラクタ１を走行させる場合にも、表示制御部２２は第１履歴表示モードを行うことができる。そして、表示制御部２２は、トラクタ１を自律走行させる場合に第１履歴表示モードにて行った履歴表示６３と、ユーザの手動運転によってトラクタ１を走行させる場合に第１履歴表示モードにて行った履歴表示６３とを互いに表示形態を異ならせるようにしている。例えば、塗り潰し処理する色を変更したり、塗り潰し処理する部分を点灯と点滅とで変更する等、各種の表示形態を適用することができる。
【００８８】
また、第２履歴表示モードについても、第１履歴モードと同様に、トラクタ１を自律走行させる場合だけでなく、ユーザの手動運転によってトラクタ１を走行させる場合にも、表示制御部２２は第２履歴表示モードを行うことができる。そして、表示制御部２２は、トラクタ１を自律走行させる場合に第２履歴表示モードにて行った履歴表示６３と、ユーザの手動運転によってトラクタ１を走行させる場合に第２履歴表示モードにて行った履歴表示６３とを互いに表示形態を異ならせるようにしている。例えば、塗り潰し処理する色を変更したり、塗り潰し処理する部分を点灯と点滅とで変更する等、各種の表示形態を適用することができる。
【００８９】
表示制御部２２にて履歴表示６３が行われると、図２に示すように、無線通信端末２には、表示制御部２２により表示された履歴表示６３を記録部２７に記録する記録制御部２３が備えられている。記録制御部２３は、表示制御部２２により履歴表示６３が開始されてから所定期間経過後に自動的に履歴表示６３を記録部２７に記録可能に構成されている。記録制御部２３は、複数の圃場Ｈの夫々に対して関連付けて履歴表示６３を記録部２７に記録するようにしており、どの圃場Ｈの履歴表示６３であるかを識別可能な状態で記録部２７に記録させている。そして、記録制御部２３は、履歴表示６３が開始されてから所定期間経過後に、各種のタイミングになることで、履歴表示６３を記録部２７に記録している。各種のタイミングについては、例えば、無線通信端末２の電源が投入されたタイミング、図９等に示す作業画面が表示されたタイミング、及び、図９等に示す作業画面から他の画面（例えば、図３に示すトップ画面等）に遷移されたタイミング等となっている。
【００９０】
また、記録制御部２３は、自動的に履歴表示６３を記録部２７に記録するだけでなく、図９に示す作業画面において、ユーザによる記録指示操作部５１ｋの選択操作に応じて、履歴表示６３を記録部２７に記録することもできる。このように、ユーザが履歴表示６３を記録したいタイミングに合わせて、記録制御部２３が履歴表示６３を記録部２７に記録することができる。
【００９１】
記録制御部２３が履歴表示６３を記録部２７に記録されると、表示制御部２２にて表示された履歴表示６３がリセットされる。そして、表示制御部２２は、記録部２７に記録されている履歴表示６３を呼び出すことで、圃場Ｈを表示させる際に、その履歴表示６３を表示させることができる。
【００９２】
図９に示す作業画面において、ユーザが記録消去操作部５１ｍを選択操作すると、記録制御部２３は、記録部２７に記録されている履歴表示６３を消去するようにしている。これにより、ユーザが履歴表示６３を消去したいタイミングに合わせて、履歴表示６３を消去することができる。
【００９３】
以上の通り、表示制御部２２は、トラクタ１の自律走行に係る設定を行う設定画面（例えば、図３に示すトップ画面、図４に圃場登録画面、図５に示す圃場リスト画面、図６に示すパス一覧画面）と、トラクタ１の自律走行の開始及び停止を指示可能な作業画面（例えば、図８及び図９に示す作業画面）とを含む複数の画面を表示可能に構成されている。
【００９４】
トラクタ１の自律走行を行う場合に、トラクタ１は、無線通信端末２における設定画面での自律走行に係る設定及び作業画面での自律走行の開始の指示により自律走行を開始する通常自律走行モードと、無線通信端末２における設定画面での自律走行に係る設定を行わずに作業画面での自律走行の開始の指示により自律走行を開始する自律走行準備モードとを含む複数のモードで稼動可能となっている。
【００９５】
通常の作業を行う場合には、トラクタ１を通常自律走行モードとするが、その自律走行中に、無線通信端末２における表示制御部２２による制御に何らかの異常が発生した場合、及び、トラクタ１と無線通信端末２との無線通信が遮断された場合等には、車両側制御部１２が、トラクタ１の自律走行を一時停止させて、自律走行を再開可能な自律走行準備モードとしている。
【００９６】
そして、トラクタ１が通常自律走行モードである場合は、表示制御部２２が、作業画面（例えば、図８及び図９に示す作業画面）を表示する前に、設定画面（例えば、図３に示すトップ画面等）を表示させている。これにより、通常自律走行モードでは、設定画面にて自律走行に係る各種の設定を行い、その後、トラクタ１の自律走行の開始を指示可能な作業画面を表示させている。
【００９７】
一方、トラクタ１が自律走行準備モードである場合は、表示制御部２２が、設定画面（例えば、図３に示すトップ画面等）を表示することなく、作業画面（例えば、図８及び図９に示す作業画面）を表示させている。これにより、自律走行準備モードでは、設定画面を表示することなく、トラクタ１の自律走行の開始を指示可能な作業画面を表示させており、その作業画面にて自律走行を開始することができるので、自律走行を迅速にーズに再開することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１          トラクタ（作業車両）
１３        位置情報取得部
２２        表示制御部
２５        領域形状特定部
２６        表示部
５１ｈ      拡大操作部
５２        地図画像
Ｈ          圃場（特定領域）
Ｋ          移動軌跡
Ｋ１        移動軌跡の重心位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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