(57)【要約】【課題】後続車両に対して降車後の搭乗者の安全確保が可能な退避位置を設定することができる退避位置案内装置を提供すること。【解決手段】車載システムは、自車位置を検出する車両位置検出部４、車両位置修正部２０と、車両の進入を阻止する遮蔽物を挟んで道路と反対側に車両の搭乗者が退避可能な所定の退避スペースがある退避位置を道路情報に基づいて検索する退避位置検索部４４と、検出された自車位置から検索された退避位置までの走行経路に沿って自車両の走行を案内する自動運転装置１００とを備えている。【選択図】図２
2020197884.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
道路とその周辺を区画して道路上の車両の進入を阻止する遮蔽物があり、前記遮蔽物を挟んで道路と反対側に車両の搭乗者が退避可能な所定の退避スペースがある退避位置を道路情報に基づいて検索する退避位置検索手段と、
前記自車位置検出手段によって検出された自車位置から、前記退避位置検索手段によって検索された前記退避位置までの走行経路に沿って自車両の走行を案内する案内手段と、
を備えることを特徴とする退避位置案内装置。
【請求項２】
前記退避位置検索手段は、走行車線と前記遮蔽物との間に、車両が停車可能であって、搭乗者が降車する降車スペースが確保可能な前記退避位置を検索することを特徴とする請求項１に記載の退避位置案内装置。
【請求項３】
前記退避位置検索手段は、自車両の進行方向に沿って前記自車位置から最も近い前記退避位置を検索することを特徴とする請求項１または２に記載の退避位置案内装置。
【請求項４】
前記退避位置検索手段は、前記自車位置から所定範囲内にある前記退避位置を検索することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の退避位置案内装置。
【請求項５】
前記退避位置検索手段は、前記自車位置から所定範囲内に前記退避位置がない場合に、前記遮蔽物を挟んで道路と反対側に、前記退避スペースより狭く、車両の搭乗者が前記遮蔽物に接触した状態で退避可能な退避スペースがある第１の代替退避位置を前記道路情報に基づいて検索し、
前記案内手段は、前記退避位置に代えて前記第１の代替退避位置までの走行経路に沿って自車両の走行を案内することを特徴とする請求項４に記載の退避位置案内装置。
【請求項６】
前記退避位置検索手段は、前記自車位置から所定範囲に前記退避位置と前記第１の代替退避位置のいずれもがない場合に、走行車線と前記遮蔽物との間に、車両が停車可能であって、搭乗者が降車する降車スペースが確保可能な第２の代替退避位置を前記道路情報に基づいて検索し、
前記案内手段は、前記退避位置および前記第１の代替退避位置に代えて前記第２の代替退避位置までの走行経路に沿って自車両の走行を案内することを特徴とする請求項５に記載の退避位置案内装置。
【請求項７】
前記案内手段は、自車両を自動運転することによって自車両の走行案内を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の退避位置案内装置。
【請求項８】
前記案内手段は、案内対象となる前記走行経路に沿った自車両の走行を、表示および音声の少なくとも一方によって誘導することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の退避位置案内装置。
【請求項９】
前記遮蔽物の位置を含む前記道路情報が格納されている道路情報格納手段をさらに備え、
前記退避位置検索手段は、前記道路情報格納手段に格納されている前記道路情報に基づいて検索を行うことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の退避位置案内装置。
【請求項１０】
前記遮蔽物の位置を含む前記道路情報を自車両外部から受信する第１の受信手段をさらに備え、
前記退避位置検索手段は、前記第１の受信手段によって受信した前記道路情報に基づいて検索を行うことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の退避位置案内装置。
【請求項１１】
前記道路情報には、自車両に備わったカメラで車外を撮像した画像を解析して得られた前記遮蔽物とその周囲の情報と、自装置に備わったセンサによって検出した前記遮蔽物とその周辺の情報の少なくとも一方が含まれていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の退避位置案内装置。
【請求項１２】
自車両以外の他車両に備わったカメラで車外を撮像した画像を解析して得られた遮蔽物とその周囲の情報と、他車両に備わったセンサによって検出した前記遮蔽物とその周辺の情報の少なくとも一方を受信する第２の受信手段をさらに備え、
前記道路情報には、前記第２の受信手段によって受信した情報が含まれていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の退避位置案内装置。
【請求項１３】
前記第２の受信手段は、車車間通信および路車間通信の少なくとも一方を行って情報を受信することを特徴とする請求項１２に記載の退避位置案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急時に車両を退避位置に案内する退避位置案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者の意識レベルの低下を検出したときに、ガードレールや壁などの構造物、崖など、搭乗者の乗り降りを困難にする各種障害物としての乗降障害物が存在せずに乗降スペースが確保できる位置を探して自車両を退避させるようにした退避走行支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０３６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１に開示された退避走行支援装置では、乗降スペースの確保を優先させて退避位置を設定しているため、高速道路上や交通量が多い道路上では乗降スペースに着目しただけでは適切な退避位置を設定することができないという問題があった。例えば、高速道路を走行中に何らかの異常が生じて自車両を停止させる場合には、乗降スペースが確保できるだけでは不十分であり、後続車両に対する降車後の搭乗者の安全確保を考慮する必要がある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、後続車両に対して、搭乗者の降車後の安全確保が可能な退避位置を設定することができる退避位置案内装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の退避位置案内装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、道路とその周辺を区画して道路上の車両の進入を阻止する遮蔽物があり、遮蔽物を挟んで道路と反対側に車両の搭乗者が退避可能な所定の退避スペースがある退避位置を道路情報に基づいて検索する退避位置検索手段と、自車位置検出手段によって検出された自車位置から、退避位置検索手段によって検索された退避位置までの走行経路に沿って自車両の走行を案内する案内手段とを備えている。遮蔽物裏側（外側）の退避スペースの有無を考慮して退避位置を検索しているため、後続車両に対して降車後の搭乗者の安全確保が可能な退避位置を設定することが可能となる。
【０００７】
また、上述した退避位置検索手段は、走行車線と遮蔽物との間に、車両が停車可能であって、搭乗者が降車する降車スペースが確保可能な退避位置を検索することが望ましい。これにより、車両を停止して降車する時の搭乗者の安全確保が可能となる。
【０００８】
また、上述した退避位置検索手段は、自車両の進行方向に沿って自車位置から最も近い退避位置を検索することが望ましい。これにより、運転者の体調不良時等に速やかに自車両を停車させることが可能となる。
【０００９】
また、上述した退避位置検索手段は、自車位置から所定範囲内にある退避位置を検索することが望ましい。これにより、自車位置から遠くない範囲で退避位置を設定することが可能となる。
【００１０】
また、上述した退避位置検索手段は、自車位置から所定範囲内に退避位置がない場合に、遮蔽物を挟んで道路と反対側に、退避スペースより狭く、車両の搭乗者が遮蔽物に接触した状態で退避可能な退避スペースがある第１の代替退避位置を道路情報に基づいて検索し、案内手段は、退避位置に代えて第１の代替退避位置までの走行経路に沿って自車両の走行を案内することが望ましい。これにより、自車位置の近くに十分な退避スペースが確保可能な退避位置がない場合に、最低限の安全確保が可能な退避スペースを有する代わりの退避位置を設定することが可能となる。
【００１１】
また、上述した退避位置検索手段は、自車位置から所定範囲に退避位置と第１の代替退避位置のいずれもがない場合に、走行車線と遮蔽物との間に、車両が停車可能であって、搭乗者が降車する降車スペースが確保可能な第２の代替退避位置を道路情報に基づいて検索し、案内手段は、退避位置および第１の代替退避位置に代えて第２の代替退避位置までの走行経路に沿って自車両の走行を案内することが望ましい。これにより、自車位置の近くに十分あるいは最低限の退避スペースが確保できる退避位置がない場合であっても、他の車両の走行の障害にならない位置に速やかに車両を停車させることが可能となる。
【００１２】
また、上述した案内手段は、自車両を自動運転することによって自車両の走行案内を行うことが望ましい。あるいは、上述した案内手段は、案内対象となる走行経路に沿った自車両の走行を、表示および音声の少なくとも一方によって誘導することが望ましい。これにより、運転者の体調不良時等に、迅速かつ確実に自車両を退避位置に導くことが可能となる。
【００１３】
また、上述した遮蔽物の位置を含む道路情報が格納されている道路情報格納手段をさらに備え、退避位置検索手段は、道路情報格納手段に格納されている道路情報に基づいて検索を行うことが望ましい。これにより、自装置が保持している道路情報に基づいて容易に退避位置を設定することが可能となる。
【００１４】
また、上述した遮蔽物の位置を含む道路情報を自車両外部から受信する第１の受信手段をさらに備え、退避位置検索手段は、第１の受信手段によって受信した道路情報に基づいて検索を行うことが望ましい。これにより、最新の道路情報を取得して退避位置を設定することが可能となる。
【００１５】
また、上述した道路情報には、自車両に備わったカメラで車外を撮像した画像を解析して得られた遮蔽物とその周囲の情報と、自装置に備わったセンサによって検出した遮蔽物とその周辺の情報の少なくとも一方が含まれていることが望ましい。また、自車両以外の他車両に備わったカメラで車外を撮像した画像を解析して得られた遮蔽物とその周囲の情報と、他車両に備わったセンサによって検出した遮蔽物とその周辺の情報の少なくとも一方を受信する第２の受信手段をさらに備え、道路情報には、第２の受信手段によって受信した情報が含まれていることが望ましい。特に、上述した第２の受信手段は、車車間通信および路車間通信の少なくとも一方を行って情報を受信することが望ましい。これにより、退避スペースの有無を含めて遮蔽物やその周辺の状況を正確に把握することができ、後続車両に対して、降車後の搭乗者の十分な安全確保が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態の車載システムの構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図３】退避位置情報Ａ、Ｂ、Ｃに対応する遮蔽物周辺の状況を示す図である。
【図４】緊急時に退避位置を検索して自動運転を行う動作手順を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の退避位置案内装置を適用した一実施形態の車載システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１は、一実施形態の車載システムの構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の車載システムは、自動運転装置１００、ナビゲーション装置２００、信号生成部３００、運転切替装置４００、退避位置案内制御装置６００を備えている。
【００１９】
自動運転装置１００は、ナビゲーション装置２００によって設定された目的地までの走行経路（誘導経路）に沿って運転者の運転操作なしに自車両を走行させる自動運転を行う。例えば、本実施形態では、レベル３あるいはレベル４の自動運転を想定している。また、自動運転を実現する具体的な手法については本発明の内容と直接関係がないため、説明は省略するが、現時点あるいは今後実現される各種の技術を用いた自動運転に本発明を適用することができる。
【００２０】
ナビゲーション装置２００は、地図データに基づいてこのナビゲーション装置２００が搭載された車両（自車両）の走行を案内するナビゲーション動作を行う。ナビゲーション装置２００の詳細については後述する。
【００２１】
信号生成部３００は、運転者の運転操作に応じて車両を走行させる手動運転時に、ハンドル操作、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作等の操作内容に対応する各種操作信号を生成する。また、信号生成部３００は、自動運転時に、自動運転装置１００による自動運転動作に対応して、手動運転時に生成する操作信号と同等の操作信号を生成する。これらの操作信号は、エンジンＥＣＵ（図示せず）等に入力され、車両の走行に必要な操舵角制御やエンジン制御、ブレーキ制御などが行われる。
【００２２】
運転切替装置４００は、自動運転装置１００による自動運転と、ハンドル５００、アクセルペダル５０２、ブレーキペダル５０４等を運転者自身が操作して自車両を運転する手動運転とを切り替える際の制御を行う。この切り替えの指示は、運転者が操作部５０６を操作して行うことができる。例えば、操作部５０６に含まれる「自動運転」ボタンが押下されたときに自動運転に切り替えられ、この「自動運転」ボタンの押下状態が解除されたときや、所定の解除条件を満たすときに自動運転が解除されて手動運転に切り替えられる。
【００２３】
退避位置案内制御装置６００は、自車位置近傍の退避位置までの走行経路の設定やこの走行経路に沿った自車両の走行案内を行うための制御を行う。例えば、退避位置案内制御装置６００は、車内カメラ６１０によって撮像した運転者の画像や、車内センサ６１２によって検出した運転者の血圧や心拍数などに基づいて、運転者の健康状態が正常でない旨の判定を行ったときに、運転切替装置４００に指示を送って自動運転に切り替えるとともに、降車後の搭乗者の安全確保が可能な退避位置に至る走行経路の設定をナビゲーション装置２００に指示するとともに、運転切替装置４００に指示を送ってこの走行経路に沿った自動運転を自動運転装置１００に行わせて自車両を退避位置に誘導する。
【００２４】
図２は、ナビゲーション装置２００の構成を示す図である。図２に示すように、ナビゲーション装置２００は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置２、操作部３、車両位置検出部４、表示装置５、オーディオ部６、受信機７、通信装置８Ａ、８Ｂ、車外カメラ９Ａ、車外センサ９Ｂを含んで構成されている。
【００２５】
ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作、出発地と目的地とを結ぶ走行経路（誘導経路）を設定する経路探索処理やこの走行経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導動作、運転者の体調不良等の緊急時に退避位置を検索してそこまで車両の走行経路を設定する動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。
【００２６】
地図データ記憶装置２は、地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。地図データ記憶装置２には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。また、この地図データには、退避位置の検索に必要な道路情報（この道路情報の具体的な内容については後述する）が含まれている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置２は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置２を通信装置に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。
【００２７】
操作部３は、経路探索動作に必要な目的地の設定や経路探索の実施などのナビゲーション動作に関する利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部３は、表示装置５の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部４は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで自車位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。
【００２８】
表示装置５は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像などを表示する。オーディオ部６は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。
【００２９】
受信機７は、路車間通信を行って退避位置の検索に必要な道路情報を外部機関（例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、登録商標）センター等にこの道路情報が蓄積されているものとする）から受信する。具体的には、ＤＳＲＣ車載器（Dedicated Short Range Communications）などが受信機７として用いられる。この外部機関では、多くの車両との間の路車間通信を行うことにより、これらの車両（例えば、自車両のナビゲーション装置２００と同等の道路情報収集機能を有する車載装置が搭載されている場合を想定している）が収集した上記の道路情報を受信して蓄積することができる。
【００３０】
通信装置８Ａは、自車両の周辺に位置する周辺車両との間で車車間通信を行う。例えば、無線ＬＡＮ規格であるＩＥＥＥ８０２．１１ｐなどを用いて１対１の車車間通信が行われ、通信相手の周辺車両（例えば、自車両のナビゲーション装置２００と同等の道路情報収集機能を有する車載装置が搭載されている場合を想定している）が収集した上記の道路情報を通信装置８Ａによって受信する。上述したＩＥＥＥ８０２．１１ｐの場合には通信範囲は３００ｍ程度であり、この通信範囲内に周辺車両が含まれる必要がある。なお、通信相手となる周辺車両は、特定の車両である必要はなく、偶然に通信範囲内に存在する不特定の車両であってもよい。また、周辺車両は１台に限らず複数台であってもよい。
【００３１】
通信装置８Ｂは、外部の道路情報サーバ７００との間で道路情報を送受信するためのものである。例えば、通信部８Ｂは、携帯電話網を介して道路情報サーバ７００に接続可能であり、外付けの携帯端末装置（図示せず）および周辺の基地局を介して道路情報サーバ７００から道路情報を受信するとともに、ナビゲーション装置２００によって収集した道路情報を道路情報サーバ７００に送信する。道路情報サーバ７００では、通信対象となる複数の車両との間で道路情報の送受信を行っており、蓄積した道路情報を最新の内容に更新している。
【００３２】
車外カメラ９Ａは、自車両が走行中の道路とその周辺を区画して道路上の車両の進入を阻止するために設けられた遮蔽物を撮像する。例えば、高速道路を走行する場合を想定すると、最も左側の走行車線の外側に存在する路肩とさらにその外側とを区画するために設けられたガードレールやガードケーブルなどがこの「遮蔽物」に相当する。本実施形態では、ガードレール等の外側（走行車線と反対側）に、自車両の搭乗者が退避することができる退避スペースが存在するガードレール等を検索する必要があるため、ガードレール等とともにその外側の地面の有無や広さが確認可能な位置に車外カメラ９Ａが設置されている。複数の車外カメラ９Ａを用いて、ガードレール等やその周辺をより詳細かつ広範囲に撮像するようにしてもよい。
【００３３】
車外センサ９Ｂは、超音波や赤外線を用いたレーダーであって、上述した遮蔽物としてのガードレール等とその外側の地面の有無や広さを検出する。複数の車外センサ９Ｂを用いて、ガードレール等やその周辺の状態をより詳細かつ広範囲に検出するようにしてもよい。
【００３４】
次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置修正部２０、経路探索処理部３０、経路誘導処理部３２、道路情報取得部４０、遮蔽物解析部４２、退避位置検索部４４、入力処理部６０、表示処理部７０を含んで構成されている。
【００３５】
地図バッファ１０は、地図データ記憶装置２から読み出された地図データを一時的に格納する。この地図データには、地図画像描画に必要なデータや、経路探索および経路誘導に必要なデータ、あらかじめ地図データ記憶装置２に記憶されている道路情報などが少なくとも含まれる。地図読出制御部１２は、車両位置修正部２０により算出される自車位置や利用者が操作部３を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置２に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置５に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図描画データを作成する。
【００３６】
車両位置修正部２０は、車両位置検出部４から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。
【００３７】
経路探索処理部３０は、出発地から目的地までが最少のコストとなる誘導経路を、所定の探索条件を用いた経路探索処理によって算出する。本実施形態では、緊急時に退避位置が検索されると、この退避位置を目的地とした経路探索処理が行われ、自車位置から退避位置までの走行経路が設定される。
【００３８】
経路誘導処理部３２は、経路探索処理部３０による探索処理によって得られた誘導経路を地図画像上に重ねて表示したり、右左折交差点の案内図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両の走行を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。なお、本実施形態では、経路探索処理部３０によって設定された誘導経路は、自動運転時には、目的地までの「走行経路」として用いられ、手動運転時には、経路誘導処理部３２による経路誘導動作の対象としての「誘導経路」として用いられる。また、経路誘導処理部３２による経路誘導動作は、表示と音声出力のいずれか一方を用いて行うようにしてもよい。
【００３９】
道路情報取得部４０は、地図バッファ１０に格納された地図データの中から処理対象となる道路情報を読み出すことにより、あるいは、受信機７を用いて行われる路車間通信と、通信装置８Ａを用いて行われる車車間通信と、通信装置８Ｂを用いて行われる道路情報サーバ７００との間の通信とを行うことにより、自車位置を中心とする所定範囲内の退避位置に関する道路情報を取得する。本実施形態では、例えば１８０秒以内に到達可能な（道路種別に対応した平均速度で１８０秒間走行した場合に到達可能な範囲内の）退避位置に自車両を誘導することを想定しており、この範囲内の退避位置に関する道路情報が取得される。この道路情報には、以下に示す３種類の情報が含まれている。
【００４０】
退避位置情報Ａ：以下の（１）〜（３）を満たす遮蔽物の位置（区間）を示す情報。
（１）遮蔽物（ガードレールやガードケーブル等）の裏側（走行車線と反対の側）に車両の搭乗者が退避可能な退避スペースとしての十分な余地が存在する遮蔽物があること。「十分な余地」とは、例えば、ガードレール等から１ｍ以上の幅を確保可能な地面（アスファルトやコンクリートで覆われている場合も含まれる）がある状態をいう。なお、緊急時に高速道路等の路肩に車両を停車させたときに、その搭乗者が遮蔽物の裏側に避難することを想定しているため、複数の搭乗者が余裕をもって避難できるように、「十分な余地」として１ｍよりも広い幅を確保するようにしてもよいし、必ずしも幅が１ｍに満たない場合を排除するものでもない。
（２）走行車線の端部（遮蔽物側）と遮蔽物との間に車両が停車可能な停車スペースが確保可能であること。
（３）停車スペース内に車両を停車させた状態で、車両の搭乗者が降りるための降車スペースが確保可能であること。降車スペースを含む停車スペースとしては、一般的な乗用車の車幅を１８０ｃｍ程度とすると、例えば２５０ｃｍ程度あれば十分であると考えられる。図３（Ａ）には退避位置情報Ａに対応する遮蔽物周辺の状況が示されている。
【００４１】
退避位置情報Ｂ：以下の（４）と上記の（２）、（３）を満たす遮蔽物の位置（区間）を示す情報。
（４）遮蔽物（ガードレールやガードケーブル等）の裏側に車両の搭乗者が退避可能な十分な余地は確保できないが、退避スペースとしての最低限の余地が存在する遮蔽物があること。「最低限の余地」とは、例えば、ガードレール等に車両の搭乗者が接触した状態で退避可能な幅（例えば、５０ｃｍ〜１ｍの幅）が確保可能な状態をいう。なお、ガードレールとガードケーブルとでは、通り抜けやすさや手で持って搭乗者が自身の体を支える場合の持ちやすさなどに違いがあるため、最低限の余地の有無を判定する基準を異ならせるようにしてもよい。図３（Ｂ）には退避位置情報Ｂに対応する遮蔽物周辺の状況が示されている。
【００４２】
退避位置情報Ｃ：上記の（１）や（４）は満たさないが、上記の（２）、（３）を満たす遮蔽物の位置（区間）を示す情報。図３（Ｃ）には退避位置情報Ｃに対応する遮蔽物周辺の状況が示されている。
【００４３】
遮蔽物解析部４２は、車外カメラ９Ａによって撮像された画像や車外センサ９Ｂの検出結果に基づいて、自車両周辺の遮蔽物に関する解析を行う。具体的には、遮蔽物解析部４２は、車外カメラ９Ａによって撮像された画像や車外センサ９Ｂの検出結果に基づいて、自車位置周辺の撮像範囲あるいは検出範囲における遮蔽物の有無や、遮蔽物の裏側の余地の有無や広さ、走行車線の端部から遮蔽物までの幅などを解析し、この解析結果とその時点における自車位置とを組み合わせて、上述した３種類の退避位置情報Ａ、Ｂ、Ｃのいずれかを作成する。なお、退避位置情報Ａ、Ｂ、Ｃのいずれかに該当する遮蔽物が存在しない場合には、これらの退避位置情報は作成されない。この作成された退避位置情報は、道路情報として道路情報取得部４０に送られる。
【００４４】
退避位置検索部４４は、道路情報取得部４０によって取得された道路情報に基づいて、自車位置周辺に位置する退避位置を検索する。具体的には、退避位置検索部４４は、自車位置周辺の所定範囲（例えば、１８０秒以内に到達可能な範囲）内において退避位置情報Ａに対応する遮蔽物の有無を確認し、この遮蔽物が存在する場合には自車位置から車両の進行方向に沿って最も近いこの遮蔽物の位置を退避位置に設定する。また、退避位置検索部４４は、自車位置周辺の所定範囲内において退避位置情報Ａに対応する遮蔽物がない場合には退避位置情報Ｂに対応する遮蔽物の有無を確認し、この遮蔽物が存在する場合には自車位置から車両の進行方向に沿って最も近いこの遮蔽物の位置を退避位置（第１の代替退避位置）に設定する。また、退避位置検索部４４は、自車位置周辺の所定範囲内において退避位置情報Ａ、Ｂに対応する遮蔽物がない場合には退避位置情報Ｃに対応する遮蔽物の有無を確認し、この遮蔽物が存在する場合には自車位置から車両の進行方向に沿って最も近いこの遮蔽物の位置を退避位置（第２の代替退避位置）に設定する。
【００４５】
入力処理部６０は、操作部３から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。
【００４６】
表示処理部７０は、地図描画部１４によって作成される地図描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像を表示装置５の画面に表示する。また、経路探索処理部３０によって設定される誘導経路などを示す誘導経路描画データが入力されると、表示処理部７０は、この描画データに対応する誘導経路を地図画像に重ねて表示装置５の画面に表示する。
【００４７】
上述した車両位置検出部４、車両位置修正部２０が自車位置検出手段に、退避位置検索部４４が退避位置検索手段に、経路探索処理部３０、自動運転装置１００が案内手段に、地図データ記憶装置２、地図バッファ１０が道路情報格納手段に、通信装置８Ｂが第１の受信手段に、受信機７、通信装置８Ａが第２の受信手段にそれぞれ対応する。
【００４８】
本実施形態の車載システムはこのような構成を有しており、次に、その動作を説明する。
【００４９】
図４は、緊急時に退避位置を検索して自動運転を行う動作手順を示す流れ図である。例えば、運転者の健康状態が正常でなく、安全な運転の続行が困難であると退避位置案内制御装置６００によって判定された緊急時の動作手順が示されている。
【００５０】
緊急時に、後続車両に対して降車後の搭乗者の安全確保が可能な退避位置に至る走行経路の設定が退避位置案内制御装置６００からナビゲーション装置２００に指示されると、道路情報取得部４０は、その時点における自車位置を中心とした所定範囲内で退避位置を設定するために必要な道路情報を取得する（ステップ１００）。
【００５１】
次に、退避位置検索部４４は、取得した道路情報に基づいて退避位置を検索し（ステップ１０２）、遮蔽物の裏側に十分な余地がある退避位置（退避位置情報Ａに対応する退避位置）に１８０秒以内に到達可能か否かを判定する（ステップ１０４）。この条件を満たす退避位置が存在する場合には肯定判断が行われ、退避位置検索部４４は、この退避位置を経路探索の目的地に設定する（ステップ１０６）。経路探索処理部３０は、経路探索処理を行って、自車位置からこの目的地までの走行経路を算出する（ステップ１０８）。この走行経路は自動運転装置１００に送られて、自動運転装置１００による自動運転が行われる（ステップ１１０）。自動運転によって自車両が退避位置に到達すると、遮蔽物（ガードレールやガードケーブルなど）と自車両との間に降車スペースを確保した状態で停車する。自車両の搭乗者は、降車して遮蔽物の裏側に退避することができる。
【００５２】
また、十分な余地がある退避位置に１８０秒以内に到達可能でない場合にはステップ１０４の判定において否定判断が行われる。この場合には、退避位置検索部４４は、遮蔽物の裏側に最低限の余地がある退避位置（退避位置情報Ｂに対応する第１の代替退避位置）に１８０秒以内に到達可能か否かを判定する（ステップ１１２）。この条件を満たす退避位置が存在する場合には肯定判断が行われ、ステップ１０６に移行して、この退避位置を目的地とした経路探索処理および自動運転が行われる。
【００５３】
また、この条件を満たす退避位置が存在しない場合にはステップ１１２の判定において否定判断が行われる。この場合には、退避位置検索部４４は、走行車線外の路肩に駐車可能な退避位置（退避位置情報Ｃに対応する第２の代替退避位置）を設定する（ステップ１１４）。その後、ステップ１０６に移行して、この退避位置を目的地とした経路探索処理および自動運転が行われる。
【００５４】
このように、本実施形態の車載システムでは、遮蔽物裏側の退避スペースの有無や広さを考慮して退避位置を検索しているため、後続車両に対して降車後の搭乗者の安全確保が可能な退避位置を設定することが可能となる。また、搭乗者が降車する降車スペースが確保可能な退避位置を検索することにより、停車して搭乗者が降車する時の安全確保が可能となる。
【００５５】
また、自車両の進行方向に沿って自車位置から最も近い退避位置を検索することにより、運転者の体調不良時等に速やかに自車両を停車させることが可能となる。また、自車位置から所定範囲内（例えば、１８０秒以内）にある退避位置を検索することにより、自車位置から遠くない範囲で退避位置を設定することが可能となる。
【００５６】
また、自車位置の近くに十分な退避スペースを確保できる退避位置（退避位置情報Ａに対応する退避位置）がない場合に、最低限の安全確保が可能な退避スペースを有する代わりの退避位置（退避位置情報Ｂに対応する退避位置）を設定することが可能となる。
【００５７】
また、自車位置の近くに十分な、あるいは最低限の退避スペースを確保できる退避位置のいずれもがない場合に、停車および降車が可能な退避位置（退避位置情報Ｃに対応する退避位置）を設定することにより、他の車両の走行の障害にならない位置に速やかに車両を停車させることが可能となる。
【００５８】
また、退避位置までの走行経路に沿って自車両を自動運転することによって自車両の走行案内を行うことにより、運転者の体調不良時等に、迅速かつ確実に自車両を退避位置に導くことが可能となる。
【００５９】
また、地図データ記憶装置２から読み出して地図バッファ１０に格納されている地図データに含まれる道路情報に基づいて退避位置の検索を行うことにより、自装置が保持している道路情報に基づいて容易に退避位置を設定することが可能となる。また、道路情報を自車両外部の道路情報サーバ７００から受信することにより、最新の道路情報を取得して退避位置を設定することが可能となる。また、自車両に備わった車外カメラ９Ａで車外を撮像した画像を解析して得られた遮蔽物とその周囲の情報と、自装置に備わった車外センサ９Ｂによって検出した遮蔽物とその周辺の情報とを用いることにより、退避スペース（遮蔽物裏側の余地）の有無を含めて遮蔽物やその周辺の状況を正確に把握することができ、後続車両に対して降車後の搭乗者の十分な安全確保が可能となる。また、車車間通信や路車間通信を行うことにより、自車両以外の他車両に備わったカメラで車外を撮像した画像を解析して得られた遮蔽物とその周囲の情報と、他車両に備わったセンサによって検出した遮蔽物とその周辺の情報を取得することにより、退避スペースの有無を含めて遮蔽物やその周辺の状況を正確に把握することができ、後続車両に対する降車後の十分な安全確保が可能となる。
【００６０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、退避位置までの走行経路に沿って自車両を自動運転することによって自車両の走行案内を行うようにしたが、自動運転を行う代わりに、この走行経路に基づいて経路誘導処理部３２による経路誘導を行うようにしてもよい。このような経路誘導動作によっても、運転者の体調不良時等に、迅速かつ確実に自車両を退避位置に導くことが可能となる。
【００６１】
また、上述した実施形態では、道路情報の取得方法として、地図バッファ１０に含まれる道路情報を用いる場合、受信機７、通信装置８Ａ、８Ｂによって受信する場合、遮蔽物解析部４２の解析結果を用いる場合を併用したが、これらすべてを並行して用いるのではなく、一部を用いるようにしてもよい。
【００６２】
また、上述した実施形態では、安全な運転の続行が困難であると退避位置案内制御装置６００によって判定された緊急時に退避位置の検索やこの退避位置までの案内動作を行うようにしたが、運転者が自身の体調不良等を感じて所定の操作を行ったときに（例えば、操作部３を用いて退避位置の検索指示を行ったときに）退避位置の検索を開始するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
上述したように、本発明によれば、遮蔽物裏側の退避スペースの有無や広さを考慮して退避位置を検索しているため、後続車両に対する降車後の安全確保が可能な退避位置を設定することが可能となる。
【符号の説明】
【００６４】
１  ナビゲーションコントローラ
２  地図データ記憶装置
４  車両位置検出部
７  受信機
８Ａ、８Ｂ  通信装置
９Ａ  車外カメラ
９Ｂ  車外センサ
１０  地図バッファ
２０  車両位置修正部
３０  経路探索処理部
３２  経路誘導処理部
４０  道路情報取得部
４２  遮蔽物解析部
４４  退避位置検索部
１００  自動運転装置
２００  ナビゲーション装置
６００  退避位置案内制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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