(57)【要約】      （修正有）【課題】移動局の装置コストを低減させることができる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムの提供。【解決手段】情報処理装置１は、移動局２において観測された衛星３ａ〜３ｎから配信される測位信号の観測値をネットワークを介して移動局２から取得する観測値取得部１１と、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する補強信号取得部１２と、観測値取得部において取得された観測値に基づき、移動局の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成部１３と、補強信号取得部１２において取得された補強信号と仮想測位情報生成部１３において生成された仮想測位情報とに基づき、観測値を補正して移動局の測位情報を生成する測位情報生成部１４と、測位情報生成部１４において生成された測位情報を、ネットワーク９を介して移動局２に提供する測位情報提供部１５とを備える。【選択図】図１
2020144008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動局において観測された衛星から配信される測位信号の観測値を、ネットワークを介して前記移動局から取得する観測値取得部と、
前記測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する補強信号取得部と、
前記観測値取得部において取得された観測値に基づき、前記移動局の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成部と、
前記補強信号取得部において取得された補強信号と前記仮想測位情報生成部において生成された仮想測位情報とに基づき、前記観測値を補正して前記移動局の測位情報を生成する測位情報生成部と、
前記測位情報生成部において生成された測位情報を、前記ネットワークを介して前記移動局に提供する測位情報提供部と
を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記観測値取得部は、複数種類の衛星から配信される複数種類の測位信号の観測値を前記移動局から取得し、
前記測位情報生成部は、前記観測値取得部において取得された複数種類の測位信号のそれぞれについて前記移動局の測位情報を生成する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記測位情報生成部において生成された複数の移動局における測位情報を集約する測位情報集約部と、
前記測位情報集約部において集約された測位情報に基づき、前記移動局の移動に伴うプローブデータを生成するデータ生成部と、
前記データ生成部において生成されたプローブデータを提供するデータ提供部と
をさらに備える、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記データ生成部は、前記プローブデータとして、前記移動局が搭載されている車両の移動の状態を示す状態データを生成する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記データ生成部は、前記プローブデータとして、前記移動局が移動した経路に基づく地図データを生成する、請求項３または４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記測位情報提供部は、前記情報処理装置において観測された衛星から配信される測位信号の観測値を、前記ネットワークを介して前記移動局にさらに提供する、請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
情報処理装置における情報処理方法であって、
移動局において観測された衛星から配信される測位信号の観測値を、ネットワークを介して前記移動局から取得する観測値取得ステップと、
前記測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する補強信号取得ステップと、
前記観測値取得ステップにおいて取得された観測値に基づき、前記移動局の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成ステップと、
前記補強信号取得ステップにおいて取得された補強信号と前記仮想測位情報生成ステップにおいて生成された仮想測位情報とに基づき、前記観測値を補正して前記移動局の測位情報を生成する測位情報生成ステップと、
前記測位情報生成ステップにおいて生成された測位情報を、前記ネットワークを介して前記移動局に提供する測位情報提供ステップと
を含む、情報処理方法。
【請求項８】
コンピュータに、
移動局において観測された衛星から配信される測位信号の観測値を、ネットワークを介して前記移動局から取得する観測値取得機能と、
前記測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から前記補強信号を取得する補強信号取得機能と、
前記観測値取得機能において取得された観測値に基づき、前記移動局の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成機能と、
前記補強信号取得機能において取得された補強信号と前記仮想測位情報生成機能において生成された仮想測位情報とに基づき、前記観測値を補正して前記移動局の測位情報を生成する測位情報生成機能と、
前記測位情報生成機能において生成された測位情報を、前記ネットワークを介して前記移動局に提供する測位情報提供機能と
を実現させるための、情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星からの衛星信号を移動局で受信して、移動局の位置情報を測位することが行われている。位置情報を測位する測位システムとしては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ：準天頂衛星システム）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が存在する。衛星測位システムの単独測位方式においては、ＧＮＳＳ衛星から配信されるＧＮＳＳ信号を使用して移動局単独で位置情報を測位する。単独測位方式は、ＧＮＳＳ信号に含まれる誤差により、メートルオーダーの測位精度を実現することができる。
【０００３】
また、予め正確な位置が測定されている基準局との相対的な位置関係を利用した、相対測位方式においては、基準局で生成した補正情報を移動局に配信し、移動局で補正を行うことにより、センチメータ級の高精度測を実現することができる。補正情報の配信は、例えば、センチメータ級測位補強サービス（Ｃｅｎｔｉｍｅｔｅｒ  Ｌｅｖｅｌ  Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ  Ｓｅｒｖｉｃｅ：ＣＬＡＳ）が用いられる。ＣＬＡＳにおいては、複数の電子基準点網においてＧＮＳＳ衛星から収集されたＧＮＳＳ信号を管制局が取得してＣＬＡＳ信号を生成する。生成されたＣＬＡＳ信号は、準天頂衛星（ＱＺＳ）を介して移動局に配信される。ＣＬＡＳ信号は、正確な座標が既知である電子基準点の観測データを用いて、衛星に起因する誤差、および信号伝搬経路である大気状態に起因する誤差を測位衛星ごとに推定し、誤差補正量を補強情報として含んでいる。補強情報を取得した移動局は、ＧＮＳＳ衛星から取得したＧＮＳＳ信号に基づく概略位置とＱＺＳから取得したＣＬＡＳ信号とに基づき、ＧＮＳＳ信号を補正する補正値を生成することにより、高精度な位置情報を取得することができる。
【０００４】
特許文献１には、測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行い、第２の観測データに関する情報を用いて前記単独測位より精度が高い測位処理を実行する測位演算ユニットと、衛星測位補正データと前記測位信号に基づく情報とを受信し、前記単独測位に関する情報を前記測位演算ユニットから受信し、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成し、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信する観測データ生成演算ユニットと、を備える測位処理装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2018-66577号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の測位処理装置は、単独測位を行うために必要なＧＮＳＳ信号を受信する移動局が補強情報を取得して補正値を生成するものであるため、補正値を生成する処理能力が必要となり、移動局のコストが上昇してしまう場合があった。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、移動局の装置コストを低減させることができる、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記の課題を解決するため、情報処理装置は、移動局において観測された衛星から配信される測位信号の観測値を、ネットワークを介して移動局から取得する観測値取得部と、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する補強信号取得部と、観測値取得部において取得された観測値に基づき、移動局の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成部と、補強信号取得部において取得された補強信号と仮想測位情報生成部において生成された仮想測位情報とに基づき、観測値を補正して移動局の測位情報を生成する測位情報生成部と、測位情報生成部において生成された測位情報を、ネットワークを介して移動局に提供する測位情報提供部とを備える。
【０００９】
（２）また、実施形態の情報処理装置において、観測値取得部は、複数種類の衛星から配信される複数種類の測位信号の観測値を移動局から取得し、測位情報生成部は、観測値取得部において取得された複数種類の測位信号のそれぞれについて移動局の測位情報を生成するものであってもよい。
【００１０】
（３）また、実施形態の情報処理装置において、測位情報生成部において生成された複数の移動局における測位情報を集約する測位情報集約部と、測位情報集約部において集約された測位情報に基づき、移動局の移動に伴うプローブデータを生成するデータ生成部と、データ生成部において生成されたプローブデータを提供するデータ提供部とをさらに備えるものであってもよい。
【００１１】
（４）また、実施形態の情報処理装置において、データ生成部は、プローブデータとして、移動局が搭載されている車両の移動の状態を示す状態データを生成するものであってもよい。
【００１２】
（５）また、実施形態の情報処理装置において、データ生成部は、プローブデータとして、移動局が移動した経路に基づく地図データを生成するものであってもよい。
【００１３】
（６）また、実施形態の情報処理装置において、測位情報提供部は、情報処理装置において観測された衛星から配信される測位信号の観測値を、ネットワークを介して移動局にさらに提供するものであってもよい。
【００１４】
（７）上記の課題を解決するため、情報処理方法は、情報処理装置における情報処理方法であって、移動局において観測された衛星から配信される測位信号の観測値を、ネットワークを介して移動局から取得する観測値取得ステップと、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する補強信号取得ステップと、観測値取得ステップにおいて取得された観測値に基づき、移動局の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成ステップと、補強信号取得ステップにおいて取得された補強信号と仮想測位情報生成ステップにおいて生成された仮想測位情報とに基づき、観測値を補正して移動局の測位情報を生成する測位情報生成ステップと、測位情報生成ステップにおいて生成された測位情報を、ネットワークを介して移動局に提供する測位情報提供ステップとを含む。
【００１５】
（８）上記の課題を解決するため、情報処理プログラムは、コンピュータに、移動局において観測された衛星から配信される測位信号の観測値を、ネットワークを介して移動局から取得する観測値取得機能と、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得する補強信号取得機能と、観測値取得機能において取得された観測値に基づき、移動局の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する仮想測位情報生成機能と、補強信号取得機能において取得された補強信号と仮想測位情報生成機能において生成された仮想測位情報とに基づき、観測値を補正して移動局の測位情報を生成する測位情報生成機能と、測位情報生成機能において生成された測位情報を、ネットワークを介して移動局に提供する測位情報提供機能とを実現させる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の一つの実施形態によれば、移動局において観測された衛星から配信される測位信号の観測値を、ネットワークを介して移動局から取得し、測位信号に基づく測位を補強する補強信号を配信する衛星から補強信号を取得し、取得された観測値に基づき、移動局の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成し、取得された補強信号と生成された仮想測位情報とに基づき、観測値を補正して移動局の測位情報を生成し、生成された測位情報を、ネットワークを介して移動局に提供することにより、移動局の装置コストを低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態における情報処理装置のソフトウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施形態における情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施形態における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態における情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムについて詳細に説明する。
【００１９】
先ず、図１を用いて、情報処理装置の機能を説明する。図１は、実施形態における情報処理装置のソフトウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００２０】
図１において、情報処理装置１は、ネットワーク９を介して、移動局２と通信可能に接続されている。情報処理装置１は、複数の移動局２と通信可能に接続されてもよい。
【００２１】
情報処理装置１は、観測値取得部１１、補強信号取得部１２、仮想測位情報生成部１３、測位情報生成部１４、測位情報提供部１５、測位情報集約部１６、データ生成部１７およびデータ提供部１８の各機能部を有する。本実施形態における情報処理装置１の上記各機能部は、本実施形態における情報処理プログラム（ソフトウェア）によって実現される機能モジュールであるものとして説明する。
【００２２】
観測値取得部１１は、移動局２において観測されたＧＮＳＳ衛星３（３ａ〜３ｎ）から配信される測位信号の観測値を、ネットワーク９を介して移動局２から取得する。測位信号の観測値とは、ＧＮＳＳ衛星３から配信された測位信号から抽出されるデータ（例えば、エフェメリスデータ等のＲＡＷデータ、またはＲＡＷデータを所定のフォーマットに変換したデータ等）であってもよく、また測位信号から算出された測位情報（例えば、緯度、軽度または楕円体高等の測地座標等）であってもよい。ＧＮＳＳ衛星３は、例えば、ＧＰＳ衛星、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星、ＱＺＳＳ衛星（ＱＺＳ）である。観測値取得部１１は、移動局２において複数のＧＮＳＳ衛星３から配信されるそれぞれの測位信号が観測された場合、それぞれの測定信号の観測値またはそれら複数の測定信号に基づく測位情報を移動局２から取得する。複数のＧＮＳＳ衛星３とは、同じ種類の複数機のＧＮＳＳ衛星３（例えば、複数機のＧＰＳ衛星の組合せ）であってもよく、また、複数種類のＧＮＳＳ衛星３（例えば、ＧＰＳ衛星とＧＬＯＮＡＳＳ衛星の組合せ）であってもよい。
【００２３】
ネットワーク９は、例えば、インターネットである。ネットワーク９には、例えば携帯電話の基地局、無線ＬＡＮのアクセスポイント等が含まれていてもよい。
【００２４】
補強信号取得部１２は、ＱＺＳＳアンテナ（本実施例では、Ｌ６信号を受信することができるＬ６アンテナをいう。）１０９を介して、ＧＮＳＳ信号（測位信号）に基づく測位を補強する補強信号を配信するＱＺＳＳ衛星４から補強信号を取得する。補強信号は、測位を補強（誤差を補正）するための信号であって、例えば、ＧＮＳＳ衛星３に起因する誤差、および信号伝搬経路である大気状態に起因する誤差をＧＮＳＳ衛星３ごとに推定し、ＧＮＳＳ信号の誤差の補正量を含む。補強信号は、例えば、ＱＺＳＳ衛星４からＬ６信号において配信される。Ｌ６信号はセンチメータ級測位補強サービス（ＣＬＡＳ）において、中心周波数１２７８．７５ＭＨｚにおいて配信される信号である。なお、Ｌ６信号は、ＱＺＳＳ衛星４の一例であるみちびき初号機におけるＬ６１信号と、ＱＺＳＳ衛星４の他の一例であるみちびき２号機以降におけるＬ６２信号のいずれであってもよい。Ｌ６１信号とＬ６２信号は、デジタル位相変調方式としてＢＰＳＫ（Ｂｉｎａｒｙ  Ｐｈａｓｅ  Ｓｈｉｆｔ  Ｋｅｙｉｎｇ）が用いられる。ＢＰＳＫは、搬送波の位相を時分割において多重化して、Ｌ６（コード１）とＬ６（コード２）の２つのコードを伝送する方式である。Ｌ６（コード１）は、Ｌ６１信号およびＬ６２信号においてＣＬＡＳの補強信号（Ｌ６Ｄ）を含む。また、Ｌ６（コード２）は、Ｌ６１信号においてはデータレスであるのに対して、Ｌ６２信号においてはＣＬＡＳの技術実証信号（Ｌ６Ｅ）を含む。
【００２５】
仮想測位情報生成部１３は、観測値取得部１１において取得された観測値に基づき、移動局２の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いて、観測値取得部１１において取得された観測値に基づく仮想測位情報を生成する。仮想基準点とは、ＲＴＫ（Ｒｅａｌｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）方式において、電子基準点を補完する仮想的な基準点である。ＲＴＫ方式では、移動局２において取得された観測値を移動局２の周辺の電子基準点の観測値から生成された補正値で補正して、センチメータ級の高精度測を実現する。仮想測位情報生成部１３は、観測値取得部１１において取得された観測値（概略位置）に基づき仮想基準点を設定し、設定した仮想基準点と移動局２との仮想的な基線長から仮想測位情報を生成する。
【００２６】
なお、仮想測位情報生成部１３は、ＳＳＲ（Ｓｔａｔｅ  Ｓｐａｃｅ  Ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ）方式における仮想測位情報を生成するものであってもよい。仮想測位情報生成部１３は、電子基準点の観測データから、衛星測位における測距誤差の物理的特性を考慮して、各誤差の絶対量をリアルタイムに非差分で推定してもよい。ここで、誤差推定のためのモデルをＳＳＭ（Ｓｔａｔｅ  Ｓｐａｃｅ  Ｍｏｄｅｌ）といい、推定された成分毎の誤差の表現方法をＳＳＲ方式という。ＳＳＲ方式における仮想測位情報の補正は、ＲＴＫ方式が基準点（座標）を基準とした相対的な補正であるのに対して、基準点には依存しない絶対量による補正とすることができる。
【００２７】
本実施形態の仮想測位情報生成部１３は、移動局２とネットワーク９を介して接続された情報処理装置１において実施される。これにより、それぞれの移動局２においては、ＱＺＳＳ信号を受信するためのＱＺＳＳアンテナ１０９と補正値を生成する機能を有する必要がなくなるため、移動局２の装置コストを低減させることができる。
【００２８】
仮想測位情報生成部１３は、観測値取得部１１において取得された測位信号が複数種類の衛星であった場合、複数種類の測位信号のそれぞれについて観測値に基づく仮想測位情報を生成するようにしてもよい。例えば、仮想測位情報生成部１３は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、またはＧａｌｉｌｅｏ等のそれぞれの衛星から配信される測位信号のデータフォーマットに応じた処理手順を実行することにより、複数種類のＧＮＳＳ（マルチＧＮＳＳ）における複数種類の測位信号のそれぞれについて観測値に基づく仮想測位情報を生成することが可能となる。
【００２９】
仮想測位情報生成部１３は、複数の移動局２における仮想測位情報をそれぞれ生成するようにしてもよい。仮想測位情報は移動局２の移動に伴い観測値からリアルタイムで生成する必要がある。例えば、仮想測位情報生成部１３は、それぞれの移動局２毎に仮想測位情報を生成するタスクを生成してマルチタスク化することにより、仮想測位情報生成のリアルタイム性を確保するようにしてもよい。
【００３０】
測位情報生成部１４は、補強信号取得部１２において取得された補強信号と、仮想測位情報生成部１３において生成された仮想測位情報に基づき、仮想測位情報を補正して、移動局２の測位情報を生成する。測位情報生成部１４は、例えば、ＲＴＫ方式で測位情報を生成する。
【００３１】
本実施形態の測位情報生成部１４は、移動局２とネットワーク９を介して接続された情報処理装置１において実施される。これにより、それぞれの移動局２においては、測位情報を生成する機能を有する必要がなくなるため、移動局２の装置コストを低減させることができる。
【００３２】
測位情報提供部１５は、測位情報生成部１４において生成された測位情報を、ネットワーク９を介して移動局２に提供する。なお、本実施形態における「提供」とは、提供元が主体的に提供先に対してデータを送信するプッシュ方式のデータの移動であってもよく、また、提供先が主体となって提供元からデータを引き取るプル方式のデータの移動であってもよい。すなわち、本実施形態における「提供」は、データの移動の主体を限定するものではない。
【００３３】
また、測位情報提供部１５は、情報処理装置１において観測された衛星から配信される測位信号の観測値を、ネットワーク９を介して移動局２に提供するようにしてもよい。情報処理装置１において観測された衛星から配信される測位信号の観測値とは、例えば、情報処理装置１において観測されたＧＮＳＳ衛星３のＧＮＳＳ信号（例えば、エフェメリスデータまたはアルマナックデータ）である。ＧＮＳＳ信号は、例えば、図示しないＧＮＳＳアンテナを介して、取得される。ＧＮＳＳ信号に基づき観測値を生成する場合、ＧＮＳＳ信号を受信していない状態（コールドスタート）から観測値が生成されるまで所定の時間を要する。移動局２は、測位情報提供部１５からエフェメリスデータ等を予め取得しておくことにより、ＧＮＳＳ信号を取得している状態（ホットスタート）となるため、移動局２における測位時間を短縮することが可能となる。
【００３４】
測位情報集約部１６は、測位情報生成部１４において生成された複数の移動局における測位情報を集約する。測位情報を集約とは、複数の測位情報を１つのデータとして取扱い可能にする処理であり、例えば、測位情報を単純に収集して１つのデータに纏める処理、または複数の測位情報に対して平均値算出等の演算を行う処理等である。本実施形態における測位情報生成部１４は、上述のように複数の移動局２における測位情報を生成するようにしてもよい。移動局２が多数の場合、多数の移動局２の測位情報は、ビッグデータとして再利用が可能となる場合がある。測位情報集約部１６は、複数の移動局における測位情報を集約することにより、複数の移動局２における多数の測位情報を収集可能とすることができる。多数の測位情報を収集することにより、例えば、地図情報に付加する渋滞情報を生成したり、移動局２の移動状況を統計的に把握したりすることが可能となる。なお、個々の測位情報は移動局２の所有者の移動を示すため、所有者の個人情報となる場合がある。測位情報集約部１６は、測位情報を移動局２が特定できないように集約することにより、測位情報が個人情報とならないようにすることができる。
【００３５】
データ生成部１７は、測位情報集約部１６において集約された測位情報に基づき、移動局２の移動に伴うプローブデータを生成する。プローブデータとは、一般的には、プローブ（探針）から得られるデータである。本実施形態におけるプローブデータとは、それぞれの移動局２をプローブに見立て、測位情報から得られるデータであり、例えば、移動局２の移動経路、移動速度、停止位置、または停止時間等のデータである。
【００３６】
データ生成部１７は、状態データ生成部１７１および地図データ生成部１７２を有する。
【００３７】
移動局２が車両に搭載された場合、状態データ生成部１７１は、プローブデータとして、移動局２が搭載されている車両の移動の状態を示す状態データを生成してもよい。車両とは、自動車、オートバイ、自転車、または電車等である。車両の移動の状態を示す状態データとは、例えば、車両の移動経路、車両の移動速度、または車両の停止位置もしくは時間である。車両は、道路、通路または鉄道等、予め移動経路が定められている場所を移動する可能性が高い。したがって、移動局２は車両に搭載される場合における集約された測位情報に基づく車両の移動の状態は、車両が移動する道路等の状況（例えば、渋滞状況）の把握等において有益な情報となり得る。なお、状態データ生成部１７１は、移動局２が車両に搭載されていない場合（例えば、移動局２が船舶に等されている場合、または所有者によって持ち歩かれた場合）においても移動の状態を示す状態データを生成するようにしてもよい。
【００３８】
地図データ生成部１７２は、プローブデータとして、移動局２が移動した経路に基づく地図データを生成してもよい。例えば、地図データに未完成な部分が存在している場合、または修正が必要な部分が存在している場合、データ生成部１７において生成された移動局２の経路の情報は、地図データにおいて移動局２が移動可能な道路や通路を示す場合がある。地図データ生成部１７２は、複数の移動局２の経路の情報に基づき、道路等の位置が示された地図データを生成することができる。例えば、移動局２が持ち歩くことができるスマーホフォン等の利用者端末であった場合、地図データ生成部１７２は、山岳部における登山道の位置を含む地図データを生成することができる。
【００３９】
データ提供部１８は、データ生成部１７において生成されたプローブデータを提供する。データ提供部１８において提供される、集約された測位情報に基づくプローブデータは、様々な用途に用いられる可能性がある。例えば、プローブデータとして生成された状態データは、道路の渋滞箇所、移動の目的地までの最短（時間が短い）移動経路、または目的地への到達時間等の算出に利用することが可能となる。また、プローブデータとして生成された地図データは、国土地理院において作成された地形図の修正に利用することが可能となる。データ提供部１８は、プローブデータを提供することにより、プローブデータを様々な用途に利用することを可能にする。
【００４０】
データ提供部１８は、例えば、プローブデータを提供するサービスサーバである。データ提供部１８は、プローブデータの提供先が図示しない利用者端末のＷｅｂブラウザであった場合、プローブデータを含むＷｅｂページを提供可能なＷｅｂサーバであってもよい。また、データ提供部１８は、ネットワーク９に接続された図示しないデータサーバに対してプローブデータを提供するものであってもよい。
【００４１】
なお、情報処理装置１が有する、観測値取得部１１、補強信号取得部１２、仮想測位情報生成部１３、測位情報生成部１４、測位情報提供部１５、測位情報集約部１６、データ生成部１７およびデータ提供部１８の各機能部は、情報処理装置１の機能部の一例を示したものであり、情報処理装置１が有する機能を限定したものではない。例えば、情報処理装置１は、上記全ての機能部を有している必要はなく、一部の機能部を有するものであってもよい。また、情報処理装置１は、上記以外の他の機能を有していてもよい。例えば、情報処理装置１は、情報を入力するために入力機能や、装置の稼働状態をＬＥＤランプ等により報知する出力機能を有していてもよい。
【００４２】
また、情報処理装置１が有する上記各機能部は、上述の通り、ソフトウェアによって実現されるものとして説明した。しかし、情報処理装置１が有する上記機能部の中で少なくとも１つ以上の機能部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。
【００４３】
また、情報処理装置１が有する上記何れかの機能部は、１つの機能部を複数の機能部に分割して実施してもよい。また、情報処理装置１が有する上記何れか２つ以上の機能部を１つの機能部に集約して実施してもよい。すなわち、図１は、情報処理装置１が有する機能を機能ブロックで表現したものであり、例えば、各機能部がそれぞれ別個のプログラムファイル等で構成されていることを示すものではない。
【００４４】
また、情報処理装置１は、１つの筐体によって実現される装置であっても、ネットワーク等を介して接続された複数の装置から実現されるシステムであってもよい。例えば、情報処理装置１は、その機能の一部または全部をクラウドコンピューティングシステムによって提供されるクラウドサービス等、仮想的な装置によって実現するものであってもよい。すなわち、情報処理装置１は、上記各機能部のうち、少なくとも１以上の機能部を他の装置において実現するようにしてもよい。また、情報処理装置１は、デスクトップＰＣ等の汎用的なコンピュータであってもよく、機能が限定された専用の装置であってもよい。
【００４５】
移動局２は、観測値生成部２１、観測値提供部２２および測位情報取得部２３の各機能部を有する。本実施形態における移動局２の上記各機能部は、移動局２において実行されるプログラム（ソフトウェア）によって実現される機能モジュールであるものとして説明する。
【００４６】
観測値生成部２１は、ＧＮＳＳ衛星３（３ａ〜３ｎ）から配信されるＧＮＳＳ信号の観測値を生成する。観測値生成部２１は、ＧＮＳＳ衛星３から配信された測位信号からデータ（例えば、エフェメリスデータ等のＲＡＷデータ、またはＲＡＷデータを所定のフォーマットに変換したデータ等）を観測値として抽出してもよく、また測位信号から測位情報（例えば、緯度、軽度または楕円体高等の測地座標等）を算出するものであってもよい。すなわち、観測値生成部２１における観測値とは、ＧＮＳＳ信号の中から抽出された単独測位に使用されるデータであってもよく、また、ＧＮＳＳ信号の中から抽出されたデータに基づき単独測位された測位情報であってもよい。
【００４７】
観測値提供部２２は、観測値生成部２１において生成された観測値を、ネットワーク９を介して情報処理装置１に提供する。観測値生成部２１において生成された観測値は、ＧＮＳＳ信号の中から抽出された単独測位に使用されるデータまたはＧＮＳＳ信号の中から抽出されたデータに基づき単独測位された測位情報であるため、単独測位による移動局２の概略位置を示す情報である。
【００４８】
測位情報取得部２３は、測位情報提供部１５から提供された測位情報を、ネットワーク９を介して取得する。測位情報提供部１５から提供された測位情報は、上述のように測位情報生成部１４において生成された、ＣＬＡＳにおいて補正された高精度の測位情報である。高精度の測位情報は、例えば、図示しない、移動局２の表示装置の表示データとして、または移動局２を移動させる移動装置の制御データ等として用いることができる。すなわち、移動局２は、補強信号を受信するアンテナや補強信号から高精度の測位情報を生成する処理部を有することなく、高精度の測位情報を利用することができ、装置コストを低減させることが可能となる。
【００４９】
次に、図２を用いて、情報処理装置１のハードウェア構成を説明する。図２は、実施形態における情報処理装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００５０】
情報処理装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０３、Ｉ／Ｏ機器１０４、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１０５およびＱＺＳＳアンテナ１０９を有する。情報処理装置１は、図１で説明した情報処理プログラムを実行する装置である。
【００５１】
ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２またはＲＯＭ１０３に記憶された情報処理プログラムを実行することにより、利用者端末の制御を行う。情報処理プログラムは、例えば、プログラムを記録した記録媒体、又はネットワークを介したプログラム配信サーバ等から取得されて、ＲＯＭ１０３にインストールされ、ＣＰＵ１０１から読出されて実行される。
【００５２】
Ｉ／Ｏ機器１０４は、操作入力機能と表示機能（操作表示機能）を有する。Ｉ／Ｏ機器１０４は、例えばタッチパネルである。タッチパネルは、情報処理装置１の利用者に対して指先又はタッチペン等を用いた操作入力を可能にする。本実施形態におけるＩ／Ｏ機器１０４は、操作表示機能を有するタッチパネルを用いる場合を説明するが、Ｉ／Ｏ機器１０４は、表示機能を有する表示装置と操作入力機能を有する操作入力装置とを別個有するものであってもよい。その場合、タッチパネルの表示画面は表示装置の表示画面、タッチパネルの操作は操作入力装置の操作として実施することができる。なお、Ｉ／Ｏ機器１０４は、ヘッドマウント型、メガネ型、腕時計型のディスプレイ等の種々の形態によって実現されてもよい。
【００５３】
通信Ｉ／Ｆ１０５は、通信用のＩ／Ｆである。通信Ｉ／Ｆ１０５は、例えば、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ、赤外線等の近距離無線通信を実行する。図は通信用のＩ／Ｆとして通信Ｉ／Ｆ１０５のみを図示するが、情報処理装置１は複数の通信方式においてそれぞれの通信用のＩ／Ｆを有するものであってもよい。
【００５４】
次に、図３を用いて、情報処理装置１の動作を説明する。図３は、実施形態における情報処理装置１の動作の一例を示すフローチャートである。以下に示すフローチャートにおける動作の実行主体は情報処理装置１であるものとして説明するが、それぞれの動作は、上述した情報処理装置１の各機能部において実行することができる。
【００５５】
図３において、情報処理装置１は、移動局２から観測値を取得したか否かを判断する（ステップＳ１１）。観測値を取得していないと判断した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、情報処理装置１は、ステップＳ１１の処理を繰り返し、観測値の取得を待機する。
【００５６】
一方、観測値を取得したと判断した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、情報処理装置１は、補強信号を取得する（ステップＳ１２）。補強信号は、ＱＺＳＳ衛星から常に取得可能であるものとする。ＱＺＳＳ衛星は、複数の衛星において日本のサービス提供エリアを常にカバーして補強信号を提供している。なお、ＱＺＳＳ衛星からの補強信号の取得は一実施例であり、例えば、海外においてはその地域をカバーする衛星から補強信号を取得することができる。
【００５７】
ステップＳ１２の処理を実行した後、情報処理装置１は、取得した観測値に基づき、移動局の近傍に仮想的に設定された仮想基準点を用いた仮想測位情報を生成する（ステップＳ１３）。
【００５８】
ステップＳ１３の処理を実行した後、情報処理装置１は、ステップＳ１３において生成した仮想測位情報を補強信号で補正して測位情報を生成する（ステップＳ１４）。
【００５９】
ステップＳ１４の処理を実行した後、情報処理装置１は、ステップＳ１４において生成した測位情報を、移動局２に提供する（ステップＳ１５）。
【００６０】
ステップＳ１５の処理を実行した後、情報処理装置１は、情報処理装置１が停止動作に入ったか否かを判断する（ステップＳ１６）。情報処理装置１の停止動作は、例えば情報処理装置１の操作者が停止操作をすることにより実行される。情報処理装置１が停止動作に入っていないと判断した場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、情報処理装置１は、ステップＳ１１の処理に戻り、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を繰り返す。一方、情報処理装置１が停止動作に入ったと判断した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、情報処理装置１は、フローチャートに図示する動作を終了する。
【００６１】
なお、本実施形態で説明した装置を構成する機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、本実施形態の上述した種々の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００６２】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００６３】
以上、本発明の実施形態について、図面を参照して説明してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲においての種々の変更も含まれる。
【符号の説明】
【００６４】
１      情報処理装置
１１    観測値取得部
１２    補強信号取得部
１３    仮想測位情報生成部
１４    測位情報生成部
１５    測位情報提供部
１６    測位情報集約部
１７    データ生成部
１７１  状態データ生成部
１７２  地図データ生成部
１８    データ提供部
２      移動局
２１    観測値生成部
２２    観測値提供部
２３    測位情報取得部
３      ＧＮＳＳ衛星
４      ＱＺＳＳ衛星
１０１  ＣＰＵ
１０２  ＲＡＭ
１０３  ＲＯＭ
１０４  Ｉ／Ｏ機器
１０５  通信Ｉ／Ｆ
１０９  ＱＺＳＳアンテナ
９      ネットワーク
【図１】
2020144008.tif 000003
【図２】
2020144008.tif 000004
【図３】
2020144008.tif 000005